U NIVERSITÀ DEGLI STUDI DI N APOLI F EDERICO II

D IPARTIMENTO DI I NGEGNERIA E LETTRICA E T ECNOLOGIE DELL’I NFORMAZIONE

C ORSO : T EORIA DEI S ISTEMI

Esercizi Svolti: Sistemi LTI a tempo discreto nel

dominio Zeta

Fabio Ruggiero*
versione 1.2 (19 maggio 2021)

Storico
• v. 1.1 - Corretti alcuni conti nell’Esercizio 4.
• v. 1.1 - Corretta piccola imprecisione nell’Esercizio 5.
• v. 1.0 - Versione iniziale.

1 E SERCIZIO
Sia dato il seguente sistema LTI a tempo discreto
·1 ¸ · ¸
2 0 1
x(k) = Ax(k) + B u(k) = 1 x(k) + u(k), (1.1a)
1 4 0
£ ¤
y(k) = C x(k) = 1 −1 x(k). (1.1b)

Si calcoli la risposta forzata dell’uscita quando il sistema è sottoposto al segnale di ingresso

rappresentato in Figura 1.1.

* Per correzioni, segnalazioni e/o suggerimenti, si prega di inviare email a fabio.ruggiero@unina.it

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 1
 u(k)
4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 k

Figura 1.1: Segnale di ingresso del sistema.

Risoluzione
Per calcolare la risposta forzata y f (k) quando il sistema (1.1) è sottoposto all’ingresso u(k)
rappresentato in Figura (1.1) si può operare nel dominio della trasformata Zeta. Occorre cioè
calcolare la funzione di trasferimento del sistema (1.1) e la trasformata Zeta del segnale u(k).
Fatto ciò, sara possibile moltiplicare le due trasformate per ottenere la risposta forzata nel
dominio Zeta. Antitrasformando sarà poi possibile ottenere la ricercata y f (k).
Si proceda per prima cosa al calcolo della funzione di trasferimento del sistema (1.1) come
z − 14
· ¸
0
1 z − 12 1 z − 54
· ¸
−1
£ ¤
G(z) = C (z I 2 − A) B = 1 −1 ¡ = ¢.
z − 21 z − 14 0 z − 12 z − 14
¢ ¡ ¢ ¡ ¢¡

Si proceda ora a calcolare la trasformata Zeta del segnale di ingresso u(k) rappresentato in
Figura 1.1. Per rima cosa si può riconoscere che u(k) ha la seguente espressione nel tempo


0, k < 0


2, 0 ≤ k ≤ 2
u(k) =


0, 3 ≤ k ≤ 5

k − 6, k ≥ 6


che può essere compattato come u(k) = 2δ−1 (k) − 2δ−1 (k − 3) + δ−2 (k − 6). Notare come in
quest’espressione i due scalini annullino il loro effetto reciproco da k ≥ 3. Ricordando le
trasformate notevoli e le proprietà di linearità e ritardo nel tempo, è immediato ricavare la
trasformata Zeta del segnale u(k) come
2z 2z z
U (k) = Z [u(k)] = Z [2δ−1 (k) − 2δ−1 (k − 3) + δ−2 (k − 6)] = − 3 + 6 ,
z − 1 z (z − 1) z (z − 1)2
che può essere anche scritta come
2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1
U (k) = .
z 5 (z − 1)2

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 2
Ora è possibile calcolare la trasforma Zeta della risposta forzata dell’uscita del sistema come
semplice moltiplicazione algebrica fra la funzione di trasferimento G(z) del sistema (1.1) e la
trasformata U (z) del segnale raffigurato in Figura 1.1

z − 45 (2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1)
¡ ¢
Y (z) = G(z)U (z) = .
z 5 z − 12 z − 14 (z − 1)2
¡ ¢¡ ¢

L’ultimo passaggio è calcolare l’antitrasformata di Y (z) per ottenere y f (k). Per fare ciò è pos-
sibile ricorrere allo sviluppo di Heaviside e alle proprietà notevoli della trasformata Zeta. Per
prima cosa, però, si scomponga la Y (z) come segue
1
Y (z) = Y1 (z),
z5
dove
z − 54 (2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1)
¡ ¢
Y1 (z) = .
z − 12 z − 14 (z − 1)2
¡ ¢¡ ¢

In questa forma, la risposta forzata dell’uscita nel dominio del tempo discreto y f (k) = Z −1 [Y (z)]
sarà pari a · ¸
−1 1
y f (k) = Z Y1 (z) = y f ,1 (k − 5), (1.2)
z5
dove y f ,1 (k) = Z −1 [Y1 (z)]. Grazie allo sviluppo di Heaviside si può scomporre la trasformata
come
Y1 (s) A 0 A1 A2 A 3,1 A 3,2
= + 1
+ 1
+ + .
z z z − 2 z − 4 z − 1 (z − 1)2
Come è noto dalla teoria, la divisione di Y1 (z) per z è stata fatta per avere le trasformate note-
voli durante la procedura di antitrasformazione. I singoli coefficienti dello sviluppo possono
ora esser calcolati tramite il metodo dei residui
z − 54 (2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1) ¯
¸¯ "¡ ¢ #¯
Y1 (z) ¯¯
·
A0 = z = ¯ = −10,
z − 12 z − 14 (z − 1)2
¡ ¢¡ ¢
z ¯
z=0
¯
z=0

z − 54 (2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1) ¯
¸¯ "¡ ¢ #¯
1 Y1 (z) ¯¯
·µ ¶
A1 = z − ¯ 1= ¯ 1 ' −26.62,
¯
z z − 14 (z − 1)2
¡ ¢
2 z z= 2 z=
"¡ 5
¢ 7 6 4 3
#¯ 2
z − 4 (2z − 2z − 2z + 2z + 1) ¯
¸¯
1 Y1 (z) ¯¯
·µ ¶
A2 = z − = ¡ 1
¢ ¯ 1 =' 29.1,
¯
4 z ¯ 1 z z − (z − 1) 2
z= 4 2 z= 4
¸¯
Y
·
d 1 (z) 50
(z − 1)2
¯
A 3,1 = ¯ = ' 5.56
dz z ¯
z=1 9
z − 54 (2z 7 − 2z 6 − 2z 4 + 2z 3 + 1) ¯
¸¯ "¡ ¢ #¯
2 Y1 (z) ¯
·
¯ 2
A 3,2 = (z − 1) = ¡ 1
¢¡ 1
¢ ¯ = − ' −0.67.
z ¯
z=1 z z−2 z−4
¯
z=1 3

Antitrasformando i singoli addendi di Y1 (z)/z si ha

à µ ¶k µ ¶k !
1 1
y f ,1 (k) = −10δ(k) + −26.62 + 29.1 + 5.56 δ−1 (k) − 0.67δ−2 (k).
2 4

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 3
Sostituendo nella (1.2) l’espressione sopra trovata si ottiene, infine, l’espressione ricercata
della risposta forzata dell’uscita nel tempo discreto al segnale di ingresso fin qui considerato
à µ ¶k−5 µ ¶k−5 !
1 1
y f (k) = −10δ(k − 5) + −26.62 + 29.1 + 5.56 δ−1 (k − 5) − 0.67δ−2 (k − 5).
2 4

2 E SERCIZIO
Si consideri il sistema LTI a tempo discreto descritto dalla seguente equazione alle differenze
1 5
y(k) − y(k − 1) = u(k) − u(k − 1). (2.1)
2 2
Si studi la stabilità esterna (BIBO-Bounded Input Bounded Output) del sistema e calcolare la
risposta forzata dell’uscita corrispondente ad un ingresso pari allo scalino unitario. Infine, se
possibile, si calcoli il valore a regime dell’uscita.

Risoluzione
Per prima cosa è opportuno scrivere la funzione di trasferimento del sistema. Dalle nozioni
della teoria, partendo dalla (2.1), risulta immediato scrivere

z − 52
G(z) = . (2.2)
z − 12

Si ricorda che quando viene assegnato un sistema nella sua forma i-u esso è in forma mini-
ma, ove non diversamente specificato. Dunque, rivangando la teoria, si può ricordare che un
sistema in forma minima è esternamente stabile se e solo so esso è asintoticamente stabile.
Per verificare l’asintotica stabilità occorre verificare se i poli della funzione di trasferimen-
to (2.2) hanno tutti modulo minori dell’unità. Infatti, essendo il sistema assegnato (2.1) in
forma minima, i poli della (2.2) saranno tutti gli autovalori del sistema. L’unico polo è collo-
cato in p 1 = 21 ed è in modulo minore di 1. Quindi il sistema (2.1) è asintoticamente stabile,
ossia è anche stabile esternamente.
Per calcolare la risposta forzata dell’uscita y f (k) allo scalino u(k) = δ−1 (k) si può operare
direttamente nel dominio Zeta avendo a disposizione la funzione di trasferimento (2.2) del
sistema di partenza (2.1). Occorre quindi calcolare la trasformata Zeta dello scalino, molti-
plicarla per la funzione di trasferimento (2.2) e antitrasformare il tutto. La trasformata Zeta
z
dello scalino è una trasformata notevole U (z) = Z [δ−1 (k)] = z−1 , per cui la trasformata della
risposta forzata sarà pari a

z z − 25
¡ ¢
Y (z) = G(z)U (z) = ¢.
(z − 1) z − 12
¡

L’ultimo passaggio è calcolare l’antitrasformata di Y (z) per ottenere y f (k). Per fare ciò è
possibile ricorrere allo sviluppo di Heaviside
Y (z) A 0 A1 A2
= + + .
z z z − 1 z − 12

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 4
Come è noto dalla teoria, la divisione di Y (z) per z è stata fatta per avere le trasformate note-
voli durante la procedura di antitrasformazione. I singoli coefficienti dello sviluppo possono
esser ora calcolati mediante il metodo dei residui

z z − 25
¸¯ " ¡ ¢ #¯
Y (z) ¯¯
·
¯
A0 = z = ¯ = 0,
(z − 1) z − 21
¡ ¢
z ¯
z=0
¯
z=0

z z − 52 ¯
¸¯ " ¡ ¢#¯
Y (z) ¯¯
·
A 1 = (z − 1) = ¡ 1
¢ ¯¯ = −3,
z ¯
z=1 z z − 2 z=1

z z − 52 ¯
¸¯ " ¡ ¢#¯
1 Y (z) ¯¯
·µ ¶
A2 = z − ¯ 1 = z(z − 1) ¯ 1 = 4.
¯
2 z z= z=
2 2

Antitrasformando i singoli addendi dello sviluppo di Heaviside di Y (z)/z si ha

à µ ¶ !
1 k
y f (k) = 4 − 3 δ−1 (k).
2

Poiché il sistema è asintoticamente stabile, ha senso calcolare il valore a regime della rispo-
sta allo scalino. Da quanto studiato in teoria, il valore a regime è pari al guadagno statico del
sistema moltiplicato per l’ampiezza dello scalino. Poiché in questo caso lo scalino è unita-
rio, il valore a regime della risposta forzata y f (k) sarà pari proprio al guadagno statico µ del
sistema, ossia
z
lim y f (k) = lim (z − 1)G(z) = G(1) = µ = −3.
k→+∞ z→1 z −1
A tale conclusione si poteva arrivare, ovviamente, anche risolvendo direttamente limk→+∞ y f (k).

3 E SERCIZIO
Si consideri il sistema LTI a tempo discreto descritto dalla seguente risposta impulsiva dell’u-
scita à p !k
p π
µ ¶
2 3π
g y (k) = 50δ(k) + 50 2 cos k − δ−1 (k). (3.1)
10 4 4
Si fornisca una rappresentazione i-s-u del sistema e si calcoli la risposta dell’uscita ad uno sca-
lino unitario quando le condizioni iniziali del sistema sono pari a 1, indipendentemente dalla
rappresentazione utilizzata per lo stato nella forma i-s-u utilizzata.
Suggerimento: Ai fini dello svolgimento dell’esercizio, potrebbe essere utile ricordare la seguen-

te trasformata notevole, presente sul libro di testo

h i z(z − ρ cos(θ))
Z ρ k cos(θk)δ−1 (k) = ,
z 2 − 2ρ cos(θ)z + ρ 2

e la sua estensione
h i z(z cos(ϕ) − ρ cos(θ − ϕ))
Z ρ k cos(θk + ϕ)δ−1 (k) = .
z 2 − 2ρ cos(θ)z + ρ 2

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 5
Risoluzione
Per ottenere una rappresentazione i-s-u a partire da una rappresentazione i-u, come la ri-
sposta impulsiva dell’uscita, occorre risolvere il problema della realizzazione a partire dalla
funzione di trasferimento. Dalla definizione, una funzione di trasferimento di un sistema è
pari alla trasformata della risposta impulsiva dell’uscita. Occorre quindi calcolare la trasfor-
mata Zeta di (3.1) per ottenere la funzione di trasferimento G(z) del sistema, e poi utilizzare
una rappresentazione canonica per risolvere il problema della realizzazione e avere il sistema
in una forma i-s-u.
Dunque, applicando le proprietà della trasformata Zeta e alcune sue trasformate notevoli, fra
cui quelle date nel suggerimento nel testo dell’esercizio, si ottiene
³ ¡ 3π ¢ p2 ¡ π 3π ¢´
p z z cos − 4 − 10 cos 4 + 4 1
G(z) = Z [g y (k)] = 50 + 50 2 p ³ p ´2 = 2 . (3.2)
z − 0.2z + 0.02
z 2 − 2 102 cos π4 z + 102
¡ ¢

Ottenuta la funzione di trasferimento del sistema (3.1), è ora possibile risolvere il problema
della realizzazione e avere una forma i-s-u dello stesso sistema. Si sceglie di utilizzare la forma
canonica di raggiungibilità. Dunque, osservando la (3.2), è immediato ricavare le seguenti
matrici della rappresentazione i-s-u
· ¸ · ¸
0 1 0 £ ¤
A= ,B= , C = 1 0 , D = 0.
−0.02 0.2 1

Poiché si è partiti da una rappresentazione i-u, è chiaro dalla teoria che il sistema nella sua
rappresentazione i-s-u appare in forma minima.
Siccome il sistema è in forma minima, avendo sia la funzione di trasferimento G(z) in (3.2)
che le matrici della rappresentazione i-s-u, è possibile studiare la completa evoluzione dell’u-
scita direttamente nel dominio Zeta e poi antitrasformare il tutto. Quindi, ricordando che la
£ ¤T
condizione iniziale è x(0) = 1 1 e che la trasformata Zeta dello scalino è una trasformata
notevole, si ottiene

Y (z) = Yl (z) + Y f (z) = zC (z I 2 − A)−1 x(0) +G(z)U (z) =

· ¸
z − 0.2 1
−0.02 z z
· ¸
£ ¤ 1 1
z 0 2 + 2 =
z − 0.2z + 0.02 1 z − 0.2z + 0.02 z − 1
z(z 2 − 0.2z + 0.2)
.
(z − 1)(z 2 − 0.2z + 0.02)

Antitrasformando Y (z) si otterrà l’evoluzione totale dell’uscita y(k). Pertanto, ricorrendo allo
sviluppo di Heaviside, è possibile scrivere

Y (z) A 0 A1 A2 Ā 2
= + + + ,
z z z − 1 z − 0.1 − 0.1 j z − 0.1 + 0.1 j

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 6
ove la divisione di Y (z) per z è stata effettuata per avere le trasformate notevoli durante la
procedura di antitrasformazione, e dove si è scomposto il fattore z 2 −0.2z +0.02 che presenta
due radici complesse coniugate. Il simbolo Ā 2 sta ad indicare il complesso coniugato di A 2 . I
singoli coefficienti dello sviluppo possono essere calcolati mediante il metodo dei residui

z(z 2 − 0.2z + 0.2)

¸¯ ¸¯
Y (z) ¯¯
· ·
¯
A0 = z = ¯ = 0,
z ¯
z=0 (z − 1)(z 2 − 0.2z + 0.02) ¯z=0
¯ · 2 ¯
Y (z) ¯¯ z − 0.2z + 0.2 ¯¯
· ¸ ¸
50
A 1 = (z − 1) = 2
= ' 1.22,
z ¯
z=1 z − 0.2z + 0.02 z=1 41¯
z 2 − 0.2z + 0.2
¸¯ ¸¯
Y (z) ¯¯
· ·
¯
A 2 = (z − 0.1 − 0.1 j ) = ¯ ' −0.11 + 0.99 j.
z ¯
z=0.1+0.1 j (z − 1)(z − 0.1 + 0.1 j ) ¯z=0.1+0.1 j

Antitrasformando i singoli addendi dello sviluppo di Heaviside di Y (z)/z si ha

 Ã p !k 
2 ³π ´
y(k) ' 1.22 + 2 cos k − 1.68  δ−1 (k)
10 4

Approfondimento
Come per la trasformata di Laplace in presenza di poli complessi coniugati, così anche
per la trasformata Zeta è possibile semplificare l’operazione di antitrasformazione per
ottenere una funzione che rimanga in ambito reale. Si supponga quindi di avere una
trasformata con un polo complesso p i = −(α + β j ) = −ρe j θ e il suo coniugato p̄ i . Il
corrispondente sviluppo di Heaviside sarà del tipo

F (z) A 0 Ai Ā i
= + + .
z z z + p i z + p̄ i

L’operazione di antitrasformazione darà come risultato

f (k) = Z −1 [F (z)] = A 0 δ(k) + (A i (−p i )k + Ā i (−p̄ i )k )δ−1 (k).

Per restare con f (k) in ambito puramente reale, è possibile notare che

(−p i )k = (α + β j )k = ρ k e j kθ .

Quindi, soffermandosi sul termine in f (k) generato dal polo complesso coniugato e
che moltiplica lo scalino, si può ottenere

A i (−p i )k + Ā i (−p̄ i )k = A i ρ k e j kθ + Ā i ρ k e − j kθ =
³ ´ ³ ´
ρ k Re{A i } e j kθ + e − j kθ + ρ k j Im{A i } e j kθ − e − j kθ =

2ρ k [Re{A i } cos(kθ) − Im{A i } sin(kθ)] =

2ρ k |A i | cos arg(A i ) cos(kθ) − |A i | sin arg(A i ) sin(kθ) =
£ ¡ ¢ ¡ ¢ ¤

2ρ k |A i | cos kθ + arg(A i ) .
¡ ¢

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 7
 Dunque, per ogni coppia di poli complessi coniugati all’interno di una trasformata
Zeta, il corrispondente termine antitrasformato può essere sostituito da quanto appe-
na trovato. Quindi, l’antitrasformata di F (z) può essere scritta interamente in ambito
reale come
f (k) = A 0 δ(k) + 2ρ k |A i | cos kθ + arg(A i ) δ−1 (k).
¡ ¢

4 E SERCIZIO
Si consideri il modello i-s-u del sistema che descrive l’andamento degli studenti laureati in
un corso di laurea triennale, già presentato nell’Esercizio 1 riguardante i sistemi LTI a tempo
discreto nel dominio del tempo. Con i parametri già forniti, tale sistema assume la seguente
forma
1
0 0 1
  
8
x(k + 1) = Ax(k) + B u(k) =  34 16 0  x(k) + 0 u(k), (4.1a)
3 1
0 4 8 0
5
£ ¤
y(k) = C x(k) = 0 0 6 x(k), (4.1b)
£ ¤T
con condizioni iniziali x(0) = 0 20 10 . Si calcoli l’evoluzione delle variabili di stato e
dell’uscita supponendo che ogni anno si iscrivano 100 nuovi iscritti. Se possibile, operare
solamente nel dominio della trasformata Zeta.

Risoluzione
Poiché il sistema, nella sua forma i-s-u, è stato già analizzato nel dominio del tempo nell’e-
sercizio sopra citato, è possibile quindi assumere noti alcuni risultati. Ad esempio, si sa che il
sistema è in forma minima, ossia vi è solo la parte raggiungibile ed osservabile. Ciò implica
che è possibile operare direttamente nel dominio della trasformata Zeta senza che vi siano
parti nascoste non considerate. Si può dunque calcolare l’evoluzione delle variabili di stato e
dell’uscita direttamente nel dominio Zeta, e poi antitrasformare il tutto senza perdere alcun
contenuto informativo.
Dalla teoria è noto che la trasformata Zeta dell’evoluzione delle variabili di stato e dell’uscita
è calcolabile attraverso le seguenti espressioni
X (z) = z(z I 3 − A)−1 x(0) + (z I 3 − A)−1 BU (z),
Y (z) = zC (z I 3 − A)−1 x(0) +G(z)U (z),
dove G(z) = C (z I 3 − A)−1 B è la funzione di trasferimento del sistema, e U (z) = 100z/(z − 1) è
la trasformata dell’ingresso u(k) = 100δ−1 (k). Si calcoli a parte il termine comune (z I 3 − A)−1
che risulta pari a
z − 16 z − 18
¡ ¢¡ ¢ 
0 0
 3¡ ¢2
 4 z − 18 z − 18
¢ ¡
0


9 3 1 1 1
¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
16 4 z−8 z−8 z−6
(z I 3 − A)−1 = ,
1 1 2
¡ ¢¡ ¢
z−6 z−8

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 8
in cui il denominatore è proprio il polinomio caratteristico della matrice A già calcolato nel-
l’esercizio precedente di riferimento. La funzione di trasferimento del sistema è invece pari
a
15
32
G(z) = ¡ ¢2 ,
z − 16 z − 18
¢¡

mentre gli altri termini delle evoluzioni nel dominio Zeta sono pari a
 
0
¢2
20z z − 18
 ¡ 
 
1 1
¡ ¢ £ ¡ ¢¤
z z − 8 15 + 10 z − 6
z(z I 3 − A)−1 x(0) = ¢2 ,
z − 16 z − 18
¡ ¢¡

z z − 16 z − 18
 ¡ ¢¡ ¢

100  3 z z − 1
¡ ¢

4 8
9
16 z
(z I 3 − A)−1 BU (z) = ¢2 ,
(z − 1) z − 61 z − 18
¡ ¢¡

25z z − 18 21 + 13 z − 16
¡ ¢£ ¡ ¢¤
zC (z I 3 − A)−1 x(0) = ¢2 ,
z − 61 z − 18
¡ ¢¡

375
8 z
G(z)U (z) = ¢2 .
(z − 1) z − 61 z − 18
¡ ¢¡

Combinando assieme i vari termini, la trasformata Zeta dell’evoluzione delle variabili di stato
e dell’uscita è pari a

5z(8z¡2 −9z+31) 5z(24z 3 +5z 2 −33z+139) T

h i
100z
X (z) = (z−1) z− 18
¡ ¢
2(z−1) z− 18 z− 16
¢¡ ¢ ¡ 1 ¢¡ 1 ¢2
12(z−1) z− 6 z− 8
,

25z(24z 3 + 5z 2 − 33z + 139)

Y (z) = ¢2 .
72(z − 1) z − 16 z − 18
¡ ¢¡

£ ¤T
Indicando con X (z) = X 1 (z) X 2 (z) X 3 (z) le trasformate delle singole componenti del-
lo stato, si può ricorrere al seguente sviluppo di Heaviside per agevolare la procedura di
antitrasformazione
X 1 (z) A 0 A1 A2
= + + ,
z z z − 1 z − 18
X 2 (z) B 0 B1 B2 B3
= + + + ,
z z z − 1 z − 8 z − 16
1

X 3 (z) C 0 C1 C2 C3 C4
= + + + +¡ ¢2 ,
z z z − 1 z − 16 z − 18 z−1 8
Y (z) D 0 D1 D2 D3 D4
= + + + +¡ ¢2 .
z z z − 1 z − 16 z − 18 z − 18

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 9
I singoli coefficienti dello sviluppo possono essere calcolati con il metodo dei residui. Visto
la quantità di termini da calcolare e l’assenza di novità rispetto al solito procedimento, per
esigenze di spazio, si riporta solo il risultato di ogni coefficiente

A 0 = 0, A 1 ' 114.29, A 2 ' −14.2857,

B 0 = 0, B 1 ' 102.86, B 2 ' 2057.14, B 3 ' −2140,
C 0 = 0, C 1 ' 88.16, C 2 ' −38520, C 3 ' 38441.84, C 4 ' 1542.86,
D 0 = 0, D 1 ' 73.47, D 2 ' −32100, D 3 ' 32034.86, D 4 ' 1285.71.
£ ¤T
L’evoluzione completa dello stato x(k) = x 1 (k) x 2 (k) x 3 (k) e dell’uscita si ottiene anti-
trasformano i singoli termini dello sviluppo facendo uso delle trasformate notevoli. Pertanto
si ottiene
à µ ¶k !
1
x 1 (k) ' 114.29 − 14.2857 δ−1 (k),
8
à µ ¶k µ ¶k !
1 1
x 2 (k) ' 102.86 + 2057.14 − 2140 δ−1 (k),
8 6
à µ ¶k µ ¶k ! µ ¶k
1 1 1
x 3 (k) ' 88.16 − 38520 + 38441.84 δ−1 (k) + 12342.88 δ−2 (k),
6 8 8
à µ ¶k µ ¶k ! µ ¶k
1 1 1
y(k) ' 73.47 − 32100 + 32034.86 δ−1 (k) + 10285.68 δ−2 (k).
6 8 8

Con qualche tedioso ulteriore conto si potrebbe confrontare l’evoluzione completa qui ot-
tenuta tramite il dominio Zeta con quella ottenuta direttamente operando nel dominio del
tempo discreto nell’esercizio di riferimento sopra menzionato. Come prova, si lascia verifi-
care che ponendo k = 0 nelle evoluzioni dello stato sopra ottenute si ritrova la condizione
iniziale x(0). Effettuando invece il limite per k → +∞ è interessante notare, invece, come
a regime nel primo anno accademico vi saranno circa 914 allievi iscritti, al secondo anno
accademico ve ne saranno circa 103, al terzo ve ne saranno circa 88 mentre a regime si lau-
reeranno circa 73 allievi per anno. Quest’ultimo risultato è ovviamente identico a quanto già
trovato avendo operato solamente nel dominio del tempo nell’esercizio di riferimento sopra
menzionato.

5 E SERCIZIO
Si disegni l’andamento qualitativo della risposta allo scalino unitario di un sistema dinamico
LTI a tempo discreto modellato tramite la seguente funzione di trasferimento
z − 0.8
G(z) = (5.1)
(z − 0.1)(z − 0.85)(z + 0.9)(z 2 − 0.1z + 0.005)

Risoluzione

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 10
Perché abbia senso disegnare la risposta allo scalino, occorre che il sistema dinamico sia
asintoticamente stabile, almeno nella sua pare completamente raggiungibile e osservabile.
Dalla teoria è noto che il denominatore di una funzione di trasferimento corrisponde al po-
linomio caratteristico del sistema dinamico in considerazione, qualora questo sia in forma
minima. Per i sistemi a tempo discreto, tutte le radici dell’equazione caratteristiche devono
avere modulo inferiore all’unità per poter asserire che il sistema sia asintoticamente stabile.
Si può verificare che il fattore z 2 − 0.1z + 0.005 ha come radici p 1,2 = 0.05 ± 0.05 j , quindi non
si può ulteriormente scomporre. Dunque, è possibile verificare che tutti poli della funzione
di trasferimento in (5.1) hanno radici in modulo inferiore di uno.
Si passi quindi a determinare i parametri utili a disegnare l’andamento qualitativo della ri-
sposta allo scalino del sistema modellato tramite la funzione di trasferimento in (5.1). Es-
sendo unitario lo scalino applicato come ingresso al sistema, il valore di regime sarà pari al
guadagno statico della funzione di trasferimento, ossia
0.2
ȳ = µ = G(1) = ' 0.86.
0.2321825
Il tempo di latenza della risposta è pari al grado relativo del sistema, ossia 4, quindi y(4) sarà
il primo valore diverso da zero della risposta.
I poli dominanti del sistema sono quelli più vicini al cerchio di raggio unitario. Guardando la
funzione di trasferimento in (5.1) si può notare come vi sia una vicinanza fra il polo in 0.85
e lo zero in 0.8. Si può prendere una funzione di trasferimento approssimante in cui questa
coppia dia luogo ad una cancellazione. Inoltre, i poli complessi coniugati e quello in 0.1 so-
no molto lontani dal cerchio di raggio unitario nel piano complesso rispetto al polo in −0.9,
quindi possono essere trascurati, essendo il polo in −0.9 quello dominante. Essendo il polo
minore di zero, l’andamento della risposta allo scalino sarà oscillante, seppure convergen-
te verso il valore di regime in quanto il sistema risulta asintoticamente stabile. Dunque, la
funzione di trasferimento (5.1) può essere approssimata con la seguente
µ(1 − p) 0.86(1 + 0.9) 1.634
G a (z) = = = .
z −p z + 0.9 z + 0.9
Questa funzione di trasferimento approssimante, però, avrebbe un tempo di latenza pari a
1 in quanto è questo il grado relativo. Dunque occorre aggiungere tre poli nell’origine per
eguagliare il tempo di latenza pari a 4 del sistema di partenza in (5.1). Quindi la funzione
approssimante considerata è pertanto la seguente
1.634
G a (z) = . (5.2)
z 3 (z + 0.9)
Si può anche stimare il tempo di assestamento, ad esempio, al 10%. Esso è il minimo intero
positivo per cui
ln(0.01 · 10)
k a10 ≥ ' 21.85,
ln| − 0.9|
quindi k a10 = 22.
I dati qui riportati permettono di disegnare l’andamento qualitativo della risposta allo sca-
lino del sistema dinamico (5.1), approssimato dalle dinamiche del sistema in (5.2). Tale
andamento è raffigurato in Figura 5.1.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 11
 Step Response
1.8
G
Ga
1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)

Figura 5.1: Risposta allo scalino del sistema approssimante modellato da (5.2), in rosso, e
quella del sistema originale modellato da (5.1), in blu.

Dalla Figura 5.1 è chiaro vedere che le dinamiche del transitorio del sistema (5.1) non sono
approssimate in maniera ottimale da quelle del sistema approssimante (5.2), mentre invece
a regime l’approssimazione è migliore. Il tempo di latenza e il valore di regime sono invece
perfettamente coincidenti per costruzione.

6 E SERCIZIO
Si fornisca una rappresentazione i-s-u di un sistema incognito a tempo discreto la cui ri-
sposta allo scalino unitario è rappresentata in Figura (6.1). Per completezza, si riportano in
Tabella 6.1 anche i valori della risposta per i primi istanti di tempo.

k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

h y (k) 0 0 1 0.9 0.93 0.925 0.9261 0.92589 0.92593 0.92592 0.92592 0.92592

Tabella 6.1: Valori della risposta allo scalino del sistema incognito dell’Esercizio 6.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 12
 Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Figura 6.1: Risposta allo scalino del sistema incognito dell’Esercizio 6.

Risoluzione
Un modo per poter approssimare un sistema a tempo discreto incognito, di cui sia possibile
misurare la risposta allo scalino come nel caso in esame, è quello di usare un sistema FIR
approssimante. Per prima cosa occorre valutare il valore a regime della risposta. Dalla Figu-
ra 6.1 e, sopratutto, dalla Tabella 6.1, è possibile verificare che il valore di regime della risposta
allo scalino del sistema incognito è pari a

ȳ = µ = 0.92592.

Osservando la Tabella 6, si nota come dopo M = 5 campioni il valore della risposta al gradino
h y (k) sia piuttosto assestata verso il valore di regime. Si può quindi decidere di considerare
di approssimare le dinamiche del sistema incognito con quelle di un sistema FIR del quinto
ordine. Per costruire i coefficienti dell’approssimante occorre però conoscere la risposta im-
pulsiva g y (k) del sistema. Essa può essere tuttavia ricavata dalla conoscenza della risposta
allo scalino come
g y (k) = h y (k) − h y (k − 1), k ≥ 0.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 13
Pertanto si ottiene

g y (0) = 0,
g y (1) = h y (1) − h y (0) = 0,
g y (2) = h y (2) − h y (1) = 1,
g y (3) = h y (3) − h y (2) = −0.1,
g y (4) = h y (4) − h y (3) = 0.03,
g y (5) = h y (5) − h y (4) = −0.005.

Il sistema approssimante FIR, con la scelta effettuata di M = 5 può essere quindi scritto come
5 g y (0)z 5 + g y (1)z 4 + g y (2)z 3 + g y (3)z 2 + g ( 4)z + g y (5)
g y (k)z −k = µ̂
X
G a (z) = =
k=0 z5
z − 0.1z 2 + 0.03z − 0.005
3
µ̂ ,
z5
dove µ̂ è un fattore tale che G a (1) = µ. Effettuando i conti si ottiene che µ̂ ' 1 e quindi

z 3 − 0.1z 2 + 0.03z − 0.005

G a (z) = . (6.1)
z5
La Figura 6.2 mostra il raffronto, tramite sovrapposizione dei grafici, fra la risposta allo scali-
no del sistema incognito, già mostrata nella Figura 6.1, e quella ottenuta considerando come
sistema quello modellato dalla funzione di trasferimento approssimante FIR G a (z) appena
ricavata. A conferma della bontà dell’approssimazione, si nota la quasi perfetta sovrapposi-
zione fra i due grafici.

Step Response
1

0.9

0.8 originale
approssimante FIR

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Figura 6.2: Confronto fra la risposta allo scalino del sistema incognito, in blu, e quella
dell’approssimante FIR, in rosso.

Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio Zeta 14
Ottenuta la funzione di trasferimento approssimante (6.1) del sistema incognito, risulta ora
possibile risolvere il problema del realizzazione e avere una forma i-s-u dello sistema stesso.
Si scelga di utilizzare la forma canonica di raggiungibilità. Dunque, osservando la (6.1), è
immediato ricavare le seguenti matrici della rappresentazione i-s-u
   
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
    £ ¤
A = 0 0 0 1 0 , B = 0 , C = −0.005 0.03 −0.1 1 0 , D = 0.
   
   
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1

Nel caso particolare in esame, un altro modo di procedere potrebbe essere il seguente. Visto
che l’andamento esibito dalla risposta allo scalino rappresentata in Figura 6.1 è assimilabile
a quella di un sistema del primo ordine con polo negativo ma in modulo inferiore all’unità, si
può cercare di capire il valore di questo polo dominante osservando alcuni parametri carat-
teristici della risposta. Ad esempio, conoscendo il valore di regime e avendo a disposizione
la Tabella (6).1, si può facilmente risalire al tempo di assestamento. Considerando ² = 1, si
può calcolare il primo istante k a1 per cui l’uscita entra nella fascia [(1 − 0.01)µ, (1 + 0.01)µ] =
[0.91666, 0.9351792]. Dalla Tabella 6.1 si può notare quindi che k a1 = 3. Pertanto si ha che

ln0.01
ln|p| = ⇒ |p| ' 0.2,
k a1

quindi il polo della funzione di trasferimento approssimante è pari a p = −0.2 a causa del-
l’andamento alternante. L’espressione della funzione di trasferimento è quindi pari a

µ(1 − p) 1.1075
G a,2 (z) = = . (6.2)
z(z − p) z(z + 0.2)

Il polo nell’origine è stato aggiunto perché dalla Tabella 6.1 è chiaro che i primi due campioni
sono nulli, quindi la funzione di trasferimento approssimante deve avere grado relativo pari
a due. Si noti come invece in (6.1) questa cosa è avvenuta senza considerarlo esplicitamente,
ma è compreso stesso nella costruzione della funzione di trasferimento approssimante FIR.
La Figura 6.3 mostra il raffronto, tramite sovrapposizione dei grafici, fra la risposta allo scali-
no del sistema incognito, già mostrata nella Figura 6.1, e quella ottenuta considerando come
sistema quello modellato dalla funzione di trasferimento approssimante G a,2 (z) appena ri-
cavata. I due grafici sono simili, ma non così sovrapposti come lo era il caso risolto mediante
l’approssimante FIR in (6.1).

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 Step Response
1.2
originale
approssimante I ordine + polo nell'origine

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Figura 6.3: Confronto fra la risposta allo scalino del sistema incognito, in blu, e quella
dell’approssimante in (6.2), in rosso.

Ottenuta la funzione di trasferimento approssimante (6.2) del sistema incognito, risulta ora
possibile risolvere il problema del realizzazione e avere una forma i-s-u dello sistema stesso.
Si scelga di utilizzare, nuovamente, la forma canonica di raggiungibilità. Dunque, osservando
la (6.2), è immediato ricavare le seguenti matrici della rappresentazione i-s-u
· ¸ · ¸
0 1 0 £ ¤
A= ,B= , C = 1.1075 0 , D = 0.
0 −0.2 1

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