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Esercitazioni di Controlli Automatici L-A

1 Progetto di un regolatore
Data le seguente funzione di trasferimento G(s):
s + 10
G(s) = (1)
s3 + 7.1s2 + 10.7s + 1
si richiede di progettare un regolatore R(s) che posto in cascata al sistema G(s)
verifichi le seguenti specifiche:

• errore a regime e∞ ≤ 0.1%

• margine di fase M F = 45o + 5%

• pulsazione di incrocio di guadagno ωf = 4 rad


sec
± 5%

Analizzando la f.d.t G(s) alla pulsazione ωf = 4 si ricava che:

kG(j4)k = 0.098
(2)
arg(G(j4)) = −168o

Frequency Response
2
10

0
10
Gain

−2
10

−4
10
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100

−50
Phase

−100

−150

−200
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency

Figure 1: Diagrammi di Bode del sistema G(s).

1
Posto GT (s) = R(s)G(s) la funzione di trasferimento in catena aperta del sistema
regolatore piú sistema, occorre che GT rispetti i seguenti vincoli:

kGT (0)k ≥ 1000


kGT (j4)k = 1 (3)
arg(GT (j4)) ≥ −135o

Il progetto del regolatore, oltre a rispettare le specifiche, deve anche tenere in


considerazione la complessitá della rete progettata (in prima approssimazione pro-
porzionale al grado del denominatore). Per questo motivo cercheremo di rispettare
le specifiche partendo da regolatori semplici ( si vedrá che non sono in grad di
rispettare le specifiche) fino ad arrivare a regolatori piú complessi (cioé un PID in
grado, finalmente, di rispettare le specifiche):

1. Guadagno statico + rete anticipatrice

2. Integratore + rete anticipatrice

3. Regolatore PID

1.1 Regolatore1: guadagno statico + rete anticipatrice


In questo caso la f.d.t. del regolatore diviene:
1 + τs
R(s) = Kα (4)
1 + ατ s
dove K rappresenta il guadagno statico del regolatore e (α, τ ) i parametri della rete
anticipatrice. Per la specifica sull’errore a regime si utilizza la formula:
1
e∞ = (5)
1 + GT (0)
Affinché GT (s) rispetti la specifica sull’errore a regime occorre porre R(0) ≥ 100
in modo da avere R(0)G(0) = 1000. Analizzando GT alla frequenza ωf = 4 si ricava
kGt (4j)k = 9.8, quindi perché ωf = 4 divenga la pulsazione di incrocio dovremmo
1
rimoltiplicare per un guadagno statico K1 = 9.8 = 0.1, riducendo in questo modo il
guadagno statico della Gt , impedendo il rispetto della specifica sull’errore a regime.
Si puó quindi concludere che questo tipo di progetto non permette di rispettare tutte
le specifiche contemporaneamente.

1.2 Regolatore2: integratore + rete anticipatrice


In questo caso la f.d.t. del regolatore diviene:
1 + τs 1
R(s) = Kα (6)
1 + ατ s s

2
−50

−100

−150

Phase
−200

−250

−300
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency

Figure 2: Argomento di GT (jω).

L’effetto dell’integratore permette il rispetto delle specifica sull’errore a regime, che


diviene nullo essendo il guadagno statico della f.d.t. in catena aperta infinito. Anal-
izzando il comportamento frequenziale di GT alla frequenza 4 si ricava:

arg(GT (j4) = −258o (7)

Per il rispetto della specifica sul margine di fase occorre quindi anticipare di 258o −
135o = 123o , come noto una rete anticipatrice puó al massimo anticipare di 90o ,
quindi anche questo progetto diviene impossibile da risolvere con un regolatore del
tipo integratore+rete correttrice. I casi che si presentano sono 2: aggiungere un’altra
rete anticipatrice oppure tentare il progetto mediante PID. Nel primo caso il progetto
comporterebbe l’utilizzo di un regolatore di grado 3, mentre nel secondo caso il
denominatore del PID diverrebbe di grado 2, quindi si procede con il progetto del
regolatore PID.

1.3 PID
Il regolatore PID ha f.d.t. descritta da:
1
R(s) = Kp (1 + + Td s) (8)
Ti s
dove Kp rappresenta la parte proporzionale P, TKips = Ki 1s la parte integrativa I e
Kp Td s = Kd s la parte derivativa D. R(s) puó essere riscritta nella forma:
1 1
(s2 + Td
s + Td Ti
)
R(s) = Kp Td (9)
s
ponendo Ti = 4Td si genera una f.d.t. con 2 zeri reali e coincidenti in − T2d :
2 2
(s + Td
)
R(s) = Kp Td (10)
s
3
utilizzando il vincolo Ti = 4Td , quindi, il progetto del regolatore PID si semplifica
alla ricerca dei 2 parametri Kp e Td .
Partendo dall’analisi frequenziale della f.d.t. G(s) in cascata ad un integratore
si era ricavato che l’argomento era di −258o , si effettui, ora, il progetto del PID
in 2 passi (come per le reti correttrici), prima aggiustando l’argomento (lavorando
sulla posizione degli zeri, quindi calcolando un Td opportuno) e poi il guadagno
(calcolando in modo esatto Kp ). La prima parte puó essere effettuata per tentativi,
aggiustando quindi in modo opportuno la posizione degli zeri. In prima approssi-
mazione sappiamo che in 4.81 T1d i 2 zeri anticipano di 180o (90 gradi ognuno) e che
in T1d anticipano di circa 90o (45 gradi ognuno). Noi abbiamo bisogno un anticipo
di 113o alla pulsazione 4, quindi come primo tentativo poniamo T1d = 3, quindi
Td = 0.33 e manteniamo Kp = 1.
Frequency Response

0
10
Gain

−5
10

0 1 2
10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100000

−100

−120
Phase

−140

−160

0 1 2
10 10 10
Frequency

Figure 3: Diagrammi di Bode del sistema GT (s) utilizzando il PID con Kp = 1.

Analizzando la GT si ricava arg(GT (j4)) = −120o , quindi al di fuori delle speci-


1
fiche. Come secondo tentativo, prendiamo Td = 4.2 ricavando un argomento alla
pulsazione di incrocio di −134.15 che porterebbe ad un margine di fase di 45.85o ,
o

quindi che rispetta le specifiche. Rimane da aggiustare il guadagno mediante la


1
costante Kp . Essendo il guadagno kGT (j4)k = 0.1142 si pone Kp = 0.1142 garan-
tendo il margine di fase voluto alla pulsazione di incrocio data dalle specifiche. Il
regolatore diviene quindi definito dai seguenti parametri:
1
Kp = 0.1142
1
Td = 4.2
(11)
Ti = 4Td

4
Frequency Response
5
10

0
10

Gain
−5
10

−10
10
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100000

−80

−100

−120
Phase

−140

−160

−180
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency

Figure 4: Diagrammi di Bode del sistema GT (s) utilizzando il PID progettato come
sopra.

Unit Step Response


1.4

1.2

0.8
Output

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time

Figure 5: Risposta al gradino del sistema con il regolatore in cascata e chiuso in


retroazione unitaria.

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