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1 Progetto di un regolatore
Data le seguente funzione di trasferimento G(s):
s + 10
G(s) = (1)
s3 + 7.1s2 + 10.7s + 1
si richiede di progettare un regolatore R(s) che posto in cascata al sistema G(s)
verifichi le seguenti specifiche:
kG(j4)k = 0.098
(2)
arg(G(j4)) = −168o
Frequency Response
2
10
0
10
Gain
−2
10
−4
10
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100
−50
Phase
−100
−150
−200
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency
1
Posto GT (s) = R(s)G(s) la funzione di trasferimento in catena aperta del sistema
regolatore piú sistema, occorre che GT rispetti i seguenti vincoli:
3. Regolatore PID
2
−50
−100
−150
Phase
−200
−250
−300
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency
Per il rispetto della specifica sul margine di fase occorre quindi anticipare di 258o −
135o = 123o , come noto una rete anticipatrice puó al massimo anticipare di 90o ,
quindi anche questo progetto diviene impossibile da risolvere con un regolatore del
tipo integratore+rete correttrice. I casi che si presentano sono 2: aggiungere un’altra
rete anticipatrice oppure tentare il progetto mediante PID. Nel primo caso il progetto
comporterebbe l’utilizzo di un regolatore di grado 3, mentre nel secondo caso il
denominatore del PID diverrebbe di grado 2, quindi si procede con il progetto del
regolatore PID.
1.3 PID
Il regolatore PID ha f.d.t. descritta da:
1
R(s) = Kp (1 + + Td s) (8)
Ti s
dove Kp rappresenta la parte proporzionale P, TKips = Ki 1s la parte integrativa I e
Kp Td s = Kd s la parte derivativa D. R(s) puó essere riscritta nella forma:
1 1
(s2 + Td
s + Td Ti
)
R(s) = Kp Td (9)
s
ponendo Ti = 4Td si genera una f.d.t. con 2 zeri reali e coincidenti in − T2d :
2 2
(s + Td
)
R(s) = Kp Td (10)
s
3
utilizzando il vincolo Ti = 4Td , quindi, il progetto del regolatore PID si semplifica
alla ricerca dei 2 parametri Kp e Td .
Partendo dall’analisi frequenziale della f.d.t. G(s) in cascata ad un integratore
si era ricavato che l’argomento era di −258o , si effettui, ora, il progetto del PID
in 2 passi (come per le reti correttrici), prima aggiustando l’argomento (lavorando
sulla posizione degli zeri, quindi calcolando un Td opportuno) e poi il guadagno
(calcolando in modo esatto Kp ). La prima parte puó essere effettuata per tentativi,
aggiustando quindi in modo opportuno la posizione degli zeri. In prima approssi-
mazione sappiamo che in 4.81 T1d i 2 zeri anticipano di 180o (90 gradi ognuno) e che
in T1d anticipano di circa 90o (45 gradi ognuno). Noi abbiamo bisogno un anticipo
di 113o alla pulsazione 4, quindi come primo tentativo poniamo T1d = 3, quindi
Td = 0.33 e manteniamo Kp = 1.
Frequency Response
0
10
Gain
−5
10
0 1 2
10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100000
−100
−120
Phase
−140
−160
0 1 2
10 10 10
Frequency
4
Frequency Response
5
10
0
10
Gain
−5
10
−10
10
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency: wmin = 0.01, wmax = 100000
−80
−100
−120
Phase
−140
−160
−180
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency
Figure 4: Diagrammi di Bode del sistema GT (s) utilizzando il PID progettato come
sopra.
1.2
0.8
Output
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time