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Esercizi commentati sugli schemi a blocchi

Bruno Picasso

1 Notazione e preliminari
1.1 Notazione
Con Tv2 v1 (s) viene indicata la funzione di trasferimento dalla variabile v1 alla variabile v2 . Se in un nodo
della rappresentazione di uno schema a blocchi non è indicato alcun segno, allora si intende che si tratta di
un segno ‘+’. Si assume che ogni singolo blocco rappresenti un sistema lineare SISO.

1.2 Preliminari
Supponiamo che un sistema sia descritto da uno schema a blocchi e che esso abbia due variabili di ingresso
u1 , u2 ed una variabile di uscita y (come, ad esempio, lo schema in Figura 2). La matrice di trasferimento
G(s) di tale sistema è quindi un vettore di dimensione 1 × 2:
 
G(s) = Tyu1 (s) Tyu2 (s) .

La relazione ingresso/uscita YF (s) = G(s)U (s) si riscrive quindi nella forma

YF (s) = Tyu1 (s)U1 (s) + Tyu2 (s)U2 (s) (1)

(tale espressione è una riscrittura in frequenza della proprietà di linearità dell’uscita forzata rispetto al
segnale d’ingresso – “principio di sovrapposizione degli effetti”). Dunque, indipendentemente dalla forma
dello schema a blocchi dato per descrivere il sistema (che eventualmente può essere anche molto articolato),
dal punto di vista della relazione ingresso/uscita, tale sistema può essere equivalentemente rappresentato
dallo schema in Figura 1-1. Naturalmente, le funzioni di trasferimento Tyu1 (s) e Tyu2 (s) dipendono dallo
schema assegnato ed in generale avranno una struttura tanto più complessa quanto maggiore è la complessità
dello schema. Dall’equazione (1), segue che

YF (s)
Tyu1 (s) = ,
U1 (s)

dove YF (s) è la trasformata di Laplace dell’uscita forzata corrispondente al segnale d’ingresso


 
u1 (t)
u(t) =
0

un discorso analogo vale per Tyu2 (s) . Questo significa che, per determinare Tyui (s), è sufficiente porre
l’ingresso uj (t), j 6= i, uguale a 0.
D’ora in avanti, con lieve abuso di notazione, l’espressione (1) verrà più sinteticamente indicata con

y = Tyu1 u1 + Tyu2 u2 .
u1 y u y1
Tyu1 Ty1u

Tyu2 Ty2u
-1- u2 y2 -2-

Figura 1: Forma generale di un sistema lineare con due ingressi ed un’uscita (-1-) e di un sistema lineare con
un ingresso e due uscite (-2-).

Se invece il sistema è descritto da uno schema a blocchi avente una variabile di ingresso u e due variabili
di uscita y1 e y2 (come, ad esempio, lo schema in basso a destra nella Figura 13), allora la matrice di
trasferimento G(s) di tale sistema è un vettore di dimensione 2 × 1:
 
Ty1 u (s)
G(s) = .
Ty2 u (s)

La relazione YF (s) = G(s)U (s) si riscrive quindi nella forma


   
Ty1 u (s) Ty1 u (s)U (s)
YF (s) = U (s) =
Ty2 u (s) Ty2 u (s)U (s)

e, dal punto di vista ingresso/uscita, una rappresentazione equivalente dello schema dato è quella riportata
in Figura 1-2.
Quanto detto si generalizza in modo naturale al caso di sistemi MIMO con un numero arbitrario di variabili
di ingresso e di uscita.
d

H
u + G1 + y
- G3
G2 -
G4

Figura 2: Schema a blocchi relativo all’Esercizio 1

y
C
w

u
A

Figura 3: Schema a blocchi relativo all’Esercizio 2

2 Esercizi
Premessa: si suppone che tutte le funzioni che appaiono nei singoli blocchi riportati nelle Figure 2, 3 e 4,
siano le funzioni di trasferimento di un sistema lineare SISO e senza “parti nascoste”.

ESERCIZIO 1. Si consideri il sistema lineare descritto mediante lo schema a blocchi in Figura 2.


1.1) Calcolare le funzioni di trasferimento Tyu (s) e Tyd (s).
2 1 1 1
1.2) Nel caso in cui G1 (s) = s+1 , G2 (s) = s+2 , G3 (s) = s+3 , G4 (s) = k e H(s) = s+5 , determinare l’insieme
dei valori di k ∈ R tali che il sistema è asintoticamente stabile.
1
1.3) Se H(s) = s−2 , cosa si può dire circa la stabilità del sistema complessivo?

ESERCIZIO 2. Si consideri il sistema lineare descritto mediante lo schema a blocchi in Figura 3.


2.1) Calcolare la funzione di trasferimento Tyu (s).
1 µ 2
2.2) Nel caso in cui A(s) = − 1+T s , B(s) = 1+5s e C(s) = 1+τ s , determinare l’insieme dei parametri T ∈ R,
µ ∈ R e τ ∈ R tali che il sistema complessivo sia asintoticamente stabile.

ESERCIZIO 3. Si calcoli la funzione di trasferimento Tyu (s) del sistema descritto mediante lo schema a
blocchi in Figura 4.
u e y
A B

C w D

Figura 4: Schema a blocchi relativo all’Esercizio 3

H
u + y
- G

G4

Figura 5: Rielaborazione dello schema a blocchi di Figura 2.

3 Soluzioni
SOLUZIONE ESERCIZIO 1.
1.1) Per la linearità del sistema (“principio di sovrapposizione degli effetti”), si ha

y = Tyu u + Tyd d,

dunque Tyu si determina ponendo d = 0 e Tyd si determina ponendo u = 0.


b = (G1 − G2 )G3 . Si ha quindi
Lo schema dato è equivalente a quello di Figura 5, con G

Gb (G1 − G2 )G3
Tyu = = . (2)
b
1 + GG4 1 + (G1 − G2 )G3 G4

Per ciò che riguarda Tyd , si osservi che, posto u = 0, lo schema dato è equivalente a quello di Figura 6.
Quindi,
1 H
Tyd = H = .
b
1 − G(−G4 ) 1 + (G1 − G2 )G3 G4

d + y
H
+

G G4

Figura 6: Rielaborazione dello schema a blocchi di Figura 2 quando u(t) ≡ 0.


1.2) Il sistema complessivo è asintoticamente stabile se e solo se:

tutti i sottosistemi in anello aperto sono asintoticamente stabili
tutti gli anelli chiusi che compaiono nel sistema sono asintoticamente stabili.

Il sistema complessivo è composto da un blocco in anello aperto, ossia H(s), e dall’anello chiuso che coinvolge
le funzioni Gi (s), i = 1, . . . , 4.

• Il blocco H(s) è la funzione di trasferimento di un sistema asintoticamente stabile in quanto esso ha


un polo in −5 (e, per ipotesi, non ci sono “parti nascoste”).
b le espressioni delle funzioni di trasferi-
• Analizziamo l’anello chiuso: sostituendo nell’espressione di G
mento date, si ottiene
 
b 2 1 1 s+3 1 1
G(s) = − = · = .
s+1 s+2 s+3 (s + 1)(s + 2) s + 3 (s + 1)(s + 2)

Si osserva quindi che −3 è un autovalore del sottosistema la cui funzione di trasferimento è G b ma non
è un polo di tale sottosistema (è quindi una “parte nascosta” del sistema). Tuttavia, trattandosi di un
autovalore a parte ℜeale negativa, tale cancellazione non inficia l’asintotica stabilità del sistema.
La funzione di anello associata è quindi

b · G4 (s) = k NL (s)
L(s) = G(s) =
(s + 1)(s + 2) DL (s)

cosicché l’asintotica stabiltà dell’anello chiuso si ottiene imponendo che le radici di

pcl (s) = DL (s) + NL (s) = s2 + 3s + 2 + k

siano a parte ℜeale minore di 0. Si ha quindi l’asintotica stabilità dell’anello chiuso se e solo se k > −2.

Osservazione: nonostante tutti i sottosistemi Gi (s) che compongono l’anello chiuso siano asintoticamente
stabili, non necessariamente risulta asintoticamente stabile il corrispondente sistema retroazionato (lo è solo
per k > −2). Dunque, anche questo esempio mostra esplicitamente come l’asintotica stabilità di un sistema
retroazionato non possa essere dedotta dall’asintotica stabilità dei sottosistemi che lo compongono.
In alternativa, l’analisi di asintotica stabilità del sottosistema retroazionato può essere condotta anche nel
modo seguente: sostituendo le funzioni di trasferimento date nell’espressione di Tyu (s) data nell’equazione (2),
se uno non si accorge della cancellazione del fattore s + 3, si ottiene

s+3
Tyu (s) = .
s3 + 6s2 + (11 + k)s + 6 + 3k

Sebbene quest’ultima non sia l’espressione corretta di Tyu (s) (in quanto numeratore e denominatore hanno
un fattore in comune), l’analisi del denominatore di Tyu (s) permette comunque di portare a termine l’analisi
di stabilità. Infatti, poiché il grado del denominatore di Tyu (s) è 3 e coincide con l’ordine del sistema (che
è dato da ord (G1 ) + ord (G2 ) + ord (G3 ) + ord (G4 ) = 1 + 1 + 1 + 0), tale denominatore è il polinomio
caratteristico del sottosistema la cui funzione di trasferimento è Tyu (s) e dunque si ha l’asintotica stabilità
se e solo se il polinomio s3 + 6s2 + (11 + k)s + 6 + 3k ha tutte le radici con parte ℜeale negativa. Applicando
y
C
u2
B

u1
A

Figura 7: Modifica dello schema a blocchi di Figura 3 con duplicazione della variabile di ingresso.

il criterio di Routh-Hurwitz si ottiene la seguente tabella:

1 11 + k
6 6 + 3k
20+k
2
6 + 3k

da cui segue che tutte le radici di s3 + 6s2 + (11 + k)s + 6 + 3k hanno parte ℜeale negativa se e solo se

20 + k > 0
6 + 3k > 0,

ossia k > −2.


1.3) Poiché H(s) è in anello aperto e ha un polo instabile posto in +2, il sistema complessivo risulta instabile
indipendentemente da G1 (s), G2 (s), G3 (s) e G4 (s).

SOLUZIONE ESERCIZIO 2.
2.1) La funzione richiesta è
A+B
Tyu = .
1 − BC
A tale risultato si può pervenire in vari modi. Ad esempio:
• Modo 1 (via algebrica)- Con la notazione della Figura 3, si ha:

y = Au + B(u + w)
w = Cy.

A questo punto si risolve il sistema eliminando la variabile w e ricavando y in funzione di u: sostituendo la


seconda equazione nella prima si ottiene y = Au + B(u + Cy), ossia (1 − BC)y = (A + B)u, da cui

A+B
y= u.
1 − BC
• Modo 2 (via duplicazione dell’ingresso)- Si consideri lo schema a blocchi modificato rappresentato
in Figura 7 e si osservi che, se fosse u1 = u2 , esso sarebbe equivalente allo schema dato. Quindi, essendo

y = Tyu1 u1 + Tyu2 u2 ,
y w C
y
C
w
w y
B
B
u
A u
A

Figura 8: Con riferimento al “Modo 3” di risoluzione, rappresentazione dello schema a blocchi di Figura 3
come interconnessione di sottosistemi.
y

si può determinare Tyu da tale espressione imponendo u1 = u2 = u. Cosı̀ facendo si ottiene y = Tyu1 u+Tyu2 u,
per cui B
Tyu = Tyu1 + Tyu2 .
Si ha A A
Tyu1 =
1 − BC
e
B
Tyu2 =
1 − BC
(i due sottosistemi B e C sono posti in retroazione positiva) dunque,

A+B
Tyu = Tyu1 + Tyu2 = .
1 − BC
• Modo 3 (via scomposizione in sottosistemi interconnessi [I])- Si consideri il sistema complessi-
vo come l’interconnessione di due sottosistemi cosı̀ come descritto in Figura 8.
• Consideriamo il sottosistema nella parte in basso del lato destro della Figura 8: esso ha due variabili
di ingresso, u e w, ed una variabile di uscita, cioè y. Si ha dunque1

y = Teyu u + Tyw w,

dove Teyu = A + B e Tyw = B. Il corrispondente schema a blocchi, in termini delle funzioni Teyu e Tyw ,
è rappresentato in Figura 9-1.

• Consideriamo adesso il sottosistema nella parte in alto del lato destro della Figura 8: esso ha invece una
variabile di ingresso, cioè y, e due variabili di uscita, y stessa e w. Le relative funzioni di trasferimento
sono date da Tyy = 1 e Twy = C e il corrispondente schema a blocchi è rappresentato in Figura 9-2.
Lo schema a blocchi del sistema complessivo è dato dall’interconnessione fra gli schemi dei due sottosistemi
cosı̀ come descritti in Figura 9-1 e 9-2 ed è dunque quello rappresentato in Figura 9-3. A questo punto si
calcola facilmente la funzione di trasferimento Tyu che è quindi data da

1 A+B
Tyu = Teyu · = .
1 − Tyw Twy 1 − BC
eyu al fine di non confonderla con la funzione di
1 La funzione di trasferimento da u a y del sottosistema è indicata con T

trasferimento Tyu da u a y del sistema complessivo.


u ~ y y
Tyu

Tyw Twyy
-1- w -2- w

u ~ y
Tyu

Tyw Twy
-3-
3 w

Figura 9: Con riferimento al “Modo 3” di risoluzione, schemi a blocchi equivalenti a: sottosistema in basso a
destra della Figura 8 (-1-); sottosistema in alto a destra della Figura 8 (-2-); sistema complessivo di Figura 3
(ossia, del lato sinistro della Figura 8) come interconnessione dei due sottosistemi in -1- e -2- (-3-).

y
y C
C
B
B
z u z
u
A u
A z

Figura 10: Con riferimento al “Modo 4” di risoluzione, altra rappresentazione dello schema a blocchi di
Figura 3 come interconnessione di sottosistemi.

• Modo 4 (via scomposizione in sottosistemi interconnessi [II])- Alternativamente, si consideri


il sistema complessivo come l’interconnessione di due sottosistemi cosı̀ come descritto in Figura 10.

• Consideriamo il sottosistema nella parte in basso del lato destro della Figura 10: esso ha una variabile
di ingresso, u, e due variabili di uscita, u stessa e z. Le relative funzioni di trasferimento sono date da
Tuu = 1 e Tzu = A.

• Consideriamo adesso il sottosistema nella parte in alto del lato destro della Figura 10: esso ha invece
due variabili di ingresso, u e z, ed una variabile di uscita, cioè y. Si ha dunque (vedi la nota 1 a piè
pagina) y = Teyu u + Tyz z, dove Teyu = 1−BC
B 1
e Tyz = 1−BC .

Lo schema a blocchi del sistema complessivo è dunque quello rappresentato in Figura 11 da cui si calcola
facilmente che la funzione di trasferimento Tyu è data da

B A A+B
Tyu = Teyu + Tzu Tyz = + = .
1 − BC 1 − BC 1 − BC
u ~ y
Tyu

z
Tzu Tyz

Figura 11: Con riferimento al “Modo 4” di risoluzione, schema a blocchi equivalente al sistema complessivo
di Figura 3 (ossia, del lato sinistro della Figura 10) come interconnessione dei due sottosistemi nel lato destro
della Figura 10.

y y y
C C C
w w w
e e
B B B
u B B
A
u u
A A
-1- -2- -3-

Figura 12: Con riferimento al “Modo 5” di risoluzione, rielaborazione dello schema a blocchi in successive
rappresentazioni “equivalenti”.

• Modo 5 (via aritmetica - rielaborazione dello schema a blocchi)- Si può modificare lo schema
a blocchi dato in modo da ottenerne un altro più semplice da studiare ed avente la stessa funzione di
trasferimento. Con riferimento alla Figura 12-1, si osservi che e = B(w + u). Applicando la proprietà
distributiva, si ha
e = Bw + Bu.
Dunque, il segnale e può essere equivalentemente rappresentato come la somma Bw + Bu: a tale rappresen-
tazione, corrisponde lo schema in Figura 12-2.
Si osserva adesso che, in Figura 12-2, y = (Bw + Bu) + Au. Applicando la proprietà associativa, si ha

y = Bw + (Bu + Au)

cui corrisponde lo schema in Figura 12-3.


Infine, dallo schema in Figura 12-3 si calcola facilmente la funzione di trasferimento Tyu che è quindi data
da
1 A+B
Tyu = (A + B) · = .
1 − BC 1 − BC
Osservazione2 : è bene notare che gli schemi in Figura 12-2 e 12-3 sono equivalenti a quello in Figura 12-1
solo dal punto di vista della relazione ingresso/uscita (ossia, della funzione di trasferimento). Essi, invece,
non sono equivalenti dal punto di vista della stabilità dei sistemi che rappresentano. Per rendersi conto di
questo fatto, si noti che, nel sistema in Figura 12-2 (e 12-3), compare un blocco B(s) in anello aperto: ciò
significa che, per l’asintotica stabilità del sistema in Figura 12-2, è necessario che B(s) sia asintoticamente
stabile. Al contrario, l’asintotica stabilità di B(s) non è affatto necessaria ai fini dell’asintotica stabilità del
sistema in Figura 12-1. D’altra parte, il sistema in Figura 12-2 è di ordine superiore a quello in Figura 12-1
(infatti, l’ordine del sistema in Figura 12-2 è ord (A) + 2 · ord (B) + ord (C)): poiché questi due sistemi
hanno la stessa funzione di trasferimento, ne consegue che il sistema in Figura 12-2 presenta delle “parti
nascoste”. Alla luce di quanto detto, è facile rendersi conto che tali “parti nascoste” includono certamente i
poli del sottosistema B(s) in anello aperto: del resto, esplicitando l’espressione della funzione di trasferimento
Tyu (s), si ottiene3 
DC (s) NA (s)DB (s) + DA (s)NB (s)
Tyu (s) = 
DA (s) DB (s)DC (s) − NB (s)NC (s)
e non vi è traccia dei poli di B(s).
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Esempio: nel caso in cui A(s) = s+10 , B(s) = s−2 e C(s) = − s+4 , si ha

(s + 4)(24s + 12)
Tyu (s) = .
(s + 10)(s2 + 2s + 2)

Quindi:

• il sistema in Figura 12-1 (cioè quello originale) è di ordine 3 ed è asintoticamente stabile;


• il sistema in Figura 12-2, invece, è di ordine 4 ed è instabile in quanto il blocco B(s) in
anello aperto è instabile; questo sistema ha la stessa funzione di trasferimento Tyu (s) del
sistema in Figura 12-1 ed ha una parte nascosta data dall’autovalore λ = +2 associato al
blocco in anello aperto B(s).

2.2) Sostituendo nell’espressione di Tyu le espressioni delle funzioni di trasferimento date, si ottiene

(1 + τ s) µ(1 + T s) − (1 + 5s)
Tyu (s) = . (3)
(1 + T s) 5τ s2 + (τ + 5)s + 1 − 2µ

Il grado del denominatore di Tyu (s) è 3 e coincide con l’ordine del sistema complessivo (che è dato da
ord (A) + ord (B) + ord (C) = 1 + 1 + 1), quindi il denominatore di Tyu (s) è il polinomio caratteristico4 del

sistema e si ha l’asintotica stabilità se e solo se il polinomio (1 + T s) 5τ s2 + (τ + 5)s + 1 − 2µ ha tutte le
radici con parte ℜeale negativa, ossia se e solo se

T >0
5τ, τ + 5 e 1 − 2µ hanno lo stesso segno.
2 Si confronti il contenuto di questa osservazione con quanto discusso nel Paragrafo 5.4.4 del libro di testo adottato nel corso:

P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, “Fondamenti di controlli automatici” – 3a edizione – McGraw-Hill.


3 Naturalmente, N (s) sta per numeratore e D (s) sta per denominatore della funzione di trasferimento X(s)
X X
4 Più precisamente, poiché tale denominatore è della forma 5τ T s3 + . . . (ossia il coefficiente del monomio di grado massimo è

diverso da 1), si tratta di 5τ T moltiplicato per il polinomio caratterstico del sistema. Ciò è ininfluente in quanto la moltiplicazione
per una costante non nulla non altera le radici di un polinomio.
Da cui segue che la condizione di asintotica stabilità è
 
 T >0  T >0
τ >0 oppure τ < −5
 
µ < 1/2 µ > 1/2.

Osservazione: in modo del tutto analogo a quanto fatto nella risoluzione dell’Esercizio 1.2, avremmo po-

tuto anche procedere imponendo l’asintotica stabilità dei sistemi in anello aperto in questo caso A(s) e
dei sistemi retroazionati in questo caso l’anello chiuso in retroazione positiva la cui funzione di anello è

L(s) = B(s)C(s) . Naturalmente, questo modo di procedere è equivalente a quello impiegato nella soluzione
proposta e basato sul calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo: in effetti, con rifer-
imento all’equazione (3), si noti che il fattore (1 + T s) al denominatore di Tyu (s) è associato al polo del

sottosistema A(s) in anello aperto; l’altro fattore, cioè 5τ s2 + (τ + 5)s + 1 − 2µ , non è altro che il polinomio
caratteristico5 del sottosistema in anello chiuso con funzione di anello L(s) = B(s)C(s).

SOLUZIONE ESERCIZIO 3.
La funzione richiesta è
AB
Tyu = .
1 − AC(1 + BD)
A tale risultato si può pervenire in vari modi. Ad esempio:
• Modo 1 (via algebrica)- Con la notazione della Figura 4, si ha:

 y = ABe
e = u + Cw

w = Dy + Ae.

A questo punto si risolve il sistema eliminando le variabili e, w e ricavando y in funzione di u: sostituendo la


terza equazione nella seconda si ottiene e = u + CDy + CAe da cui si ricava e = u+CDy1−CA ; sostituendo questa
u+CDy
espressione di e nella prima equazione risulta y = AB 1−CA , ossia y = 1−CA u + ABCD
AB
1−CA y. Ricavando y da
questa equazione si ottiene infine (1 − ABCD
1−CA )y = AB
1−CA u e dunque y = 1−AC AB
1−AC−ABCD · 1−CA u, cioè

AB
y= u.
1 − AC − ABCD
• Modo 2 (via scomposizione in sottosistemi interconnessi [I])- Si consideri il sistema complessi-
vo cosı̀ come l’interconnessione di due sottosistemi come descritto in Figura 13.

• Consideriamo il sottosistema nella parte in basso a sinistra della Figura 13: esso ha due variabili di
ingresso, u e w, ed una variabile di uscita, cioè v. Si ha dunque

v = Tvu u + Tvw w,

dove Tvu = A e Tvw = AC. Il corrispondente schema a blocchi, in termini delle funzioni Tvu e Tvw , è
rappresentato in Figura 14-1.

• Consideriamo adesso il sottosistema nella parte in basso a destra della Figura 13: esso ha invece una
variabile di ingresso, cioè v, e due variabili di uscita, y e w. Le relative funzioni di trasferimento sono
date da Tyv = B e Twv = 1 + BD e il corrispondente schema a blocchi è rappresentato in Figura 14-2.
5 Più precisamente, si tratta di 5τ moltiplicato per il polinomio caratterstico del sottosistema retroazionato.
u v y
A B

C w D

u v v y
A B

C w w D

Figura 13: Con riferimento al “Modo 2” di risoluzione, rappresentazione dello schema a blocchi di Figura 4
come interconnessione di sottosistemi.

u v v y
Tvu Tyv

Tvw Twv
-1- w w -2-
u v y
Tvu Tyv

Tvw Twv
-3-
3 w

Figura 14: Con riferimento al “Modo 2” di risoluzione, schemi a blocchi equivalenti a: sottosistema in basso
a sinistra della Figura 13 (-1-); sottosistema in basso a destra della Figura 13 (-2-); sistema complessivo di
Figura 4 (ossia, della parte alta della Figura 13) come interconnessione dei due sottosistemi in -1- e -2- (-3-).
u v y
A B

C z D

u v v y
A B

C z z D

Figura 15: Con riferimento al “Modo 3” di risoluzione, altra rappresentazione dello schema a blocchi di
Figura 4 come interconnessione di sottosistemi.

Lo schema a blocchi del sistema complessivo è dunque quello rappresentato in Figura 14-3. A questo punto
si calcola facilmente la funzione di trasferimento Tyu che è quindi data da

Tvu Tyv AB
Tyu = = .
1 − Tvw Twv 1 − AC(1 + BD)

• Modo 3 (via scomposizione in sottosistemi interconnessi [II])- Alternativamente, si consideri


il sistema complessivo come l’interconnessione di due sottosistemi come descritto in Figura 15. In tal caso
A AC
si ottengono le funzioni di trasferimento Tvu = 1−AC , Tvz = 1−AC (per il sottosistema nella parte in basso
a sinistra della figura) e Tyv = B, Tzv = BD (per il sottosistema nella parte in basso a destra della figura).
Lo schema a blocchi del sistema complessivo è dunque analogo a quello rappresentato in Figura 14-3 (con
Tvz e Tzv al posto di Tvw e Twv , rispettivamente) e quindi la funzione di trasferimento Tyu è data da
A
Tvu Tyv 1−AC · B AB
Tyu = = AC
= .
1 − Tvz Tzv 1 − 1−AC · BD 1 − AC(1 + BD)