LA TRASFORMATA DI LAPLACE

DEFINIZIONE
La trasformata di Laplace un operatore lineare che trasforma segnali nel dominio
del tempo in segnali nel dominio della variabile complessa s (variabile di Laplace), in
modo da:

facilitare alcune operazioni matematiche, quali la derivazione e lintegrazione

rendendole puramente algebriche;

mettere in evidenza le caratteristiche periodiche o pseudoperiodiche del segnale

(dominio della frequenza).
La trasformata di Laplace si utilizza sia per risolvere le equazioni differenziali
lineari, sia per rappresentare nel dominio della variabile complessa di Laplace il
comportamento di un sistema mediante la relazione che intercorre tra la grandezza
assunta come ingresso e quella assunta come uscita del sistema stesso. Tale relazione
nel dominio di Laplace chiamata Funzione di Trasferimento.
Vantaggi derivanti delluso della TdL:

il metodo include direttamente le Condizioni Iniziali senza ulteriori vincoli;

la soluzione in transitorio e quella a regime sono calcolate contemporaneamente;

operazioni algebriche.
Formalmente si definisce nel seguente modo: data una funzione di variabile reale f(t),
nulla per t<0; sia poi s = +j C una variabile complessa con parte reale e
coefficiente della parte immaginaria j pari ad . Se la funzione

L f (t)
[ ]
= F(s) = f (t)e
st
dt
0

esiste almeno per qualche valore di s allora la F(s) detta Trasformata di Laplace di f
(t). F(s) una funzione di variabile complessa.
Data F(s) possibile ricava la f(t) mediante loperazione di antitrasformazione:

f (t) =
1
2j
F(s)e
st
ds
j
+ j

Osservazioni:

f(t) deve essere definita per t 0; pu essere anche usata per funzioni definite per
t < 0 ma i corrispondenti valori di f non concorrono comunque a determinare la
trasformata: tipicamente, ma non necessariamente, si assume f(t) = 0 per t < 0.

il primo estremo dellintegrale deve intendersi pari a 0, nel senso che se la funzione
f contiene impulsi applicati al tempo t = 0 questi devono essere tenuti in conto
nellintegrazione.
Esempio 1: trasformata dellimpulso. Sia f(t) = (t); allora qualunque sia s si ha

L (t)
[ ]
= (t)e
st
dt = e
s0
0

=1
Esempio 2: trasformata del gradino. Sia f(t) = (t); in questo caso si ha

L
1
(t)
[ ]
=
1
(t)e
st
dt = e
st
dt =
e
st
s






0
+
0

=
0

e
t
( + j)
cos(t) j sin(t)
( )






0
+
=
0 1
( + j)
=
1
s
PROPRIETA
Linearit.
Si abbiano le funzioni f e g. Allora , C risulta

L f (t) + g(t)
[ ]
=F(s) + G(s)
la trasformazione di Laplace unoperazione lineare.
Traslazione nel dominio del tempo.
Per un qualunque > 0 si consideri la funzione f(t) = f(t-) ottenuta traslando in
avanti la funzione f(t), supposta nulla per tempi negativi, di un tempo pari a . Risulta
che

L f ' (t)
[ ]
= L f (t )
[ ]
= e
s
F(s)
Esempio 4: si consideri la funzione f(t) = (t-) + (t-). Per le propriet di
linearit e traslazione nel dominio del tempo si ha:

L f (t)
[ ]
= L
1
(t
1
) +
2
(t
2
)
[ ]
=
L
1
(t
1
)
[ ]
+ L
2
(t
2
)
[ ]
=
e

1
s
s
+
e

2
s
s
Traslazione nel dominio della variabile complessa.
Per un qualunque C si consideri la funzione


f (t) = e
t
f (t)
.
La sua trasformata :

L

f (t)
[ ]
= L e
t
f (t)
[ ]
= F(s )
.
Esempio 5: trasformata dellesponenziale. Ponendo f(t) = (t) nella precedente e
ricordando la trasformata del gradino, si trova che la trasformata di Laplace della
funzione

e
t

1
(t)
qualunque sia C :

L e
t

1
(t)
[ ]
=
1
s
Esempio 6: trasformata del coseno. Si pu calcolare facilmente la trasformata della
funzione cos(t)(t) utilizzando la formula della trasformata dellesponenziale con
= j e = -j e sfruttando la propriet di linearit.
Si ha per s j:

L cos(t)
1
(t)
[ ]
= L
e
jt
+ e
jt
2

1
|
|
|
|
|
|
=
1
2
1
s j
+
1
s + j
[
\
|

)
j
=
s
s
2
+
2
Derivazione nel dominio del tempo.
Si supponga che la funzione f(t) sia derivabile per t 0. Si ha allora:


L

f (t)
[ ]
= sF(s) f (0)
L

f (t)
[ ]
= s
2
F(s) sf (0)

f (0)

L
d
n
f (t)
dt
n






= s
n
F(s) s
n1
d
i1
f (t)
dt
i1
i=1
n

t= 0
Quindi se la funzione e le sue derivate sono nulle in t = 0, moltiplicare per s nel
dominio della variabile complessa equivale a derivare nel dominio del tempo, cio s
si pu interpretare con un operatore di derivazione.
Esempio 7: trasformata della funzione seno. Oltre che in modo analogo a quello
utilizzato per determinare la trasformata della funzione coseno, la trasformata della
funzione seno si pu determinare osservando che:

d(cos(t)
1
(t))
dt
= sin(t)
1
(t) + cos(t)
0
(t) = sin(t)
1
(t) +
0
(t)
Allora per s j ,

L sin(t)
1
(t)
[ ]
= L
1

0
(t)
d(cos(t)
1
(t)
dt
[
\
|

)
j
|
|
|
|
|
|
=
1

1 s
s
s
2
+
2
[
\
|

)
j
|
|
|
|
|
|
=

s
2
+
2
Derivazione nel dominio della variabile complessa.
Si supponga che la funzione F(s) sia derivabile per tutti gli s, con leventuale
esclusione di un numero finito di valori. Risulta che:

L tf (t)
[ ]
=
dF(s)
ds
Analogamente a quanto fatto nel dominio del tempo, tale formula si estende al
calcolo della trasformata della derivata di ordine n.
Esempio 8: trasformata della rampa. Si nota che (t) = t(t), allora si ha:

L
2
(t)
[ ]
=
d
1
s






ds
=
1
s
2
Integrazione nel tempo.
Si supponga che la funzione f(t) sia integrabile tra 0 e +. Allora

L f ()d
0
t

=
1
s
F(s)
cosicch dividere per s nel dominio della variabile complessa equivale ad integrare
nel dominio del tempo 1/s pu essere interpretato (analogamente a s) come
loperatore di integrazione.
Esempio 9: trasformata della rampa parabolica. Dato che

3
(t) =
2
()d
0
t

si ottiene

L
3
(t)
[ ]
=
1
s
L 2(t)
[ ]
=
1
s
3
Convoluzione nel domino del tempo.
Date due funzioni f1 e f2 il loro prodotto di convoluzione dato da:

f
1
f
2
= f
1
() f
2
(t )d

= f
1
(t ) f
2
()d

= f
2
f
1
Se esse sono nulle per tempi negativi, allora

f
1
f
2
= f
1
() f
2
(t )d
0
+

= f
1
(t ) f
2
()d
0
+

= f
2
f
1
e si trova

L f
1
(t) f
2
(t)
[ ]
= F
1
(s)F
2
(s)
Esempio 10: siano date le funzioni

f
1
(t) = e
t

1
(t)
f
2
(t) =
1
(t)
si ha:

L f
1
(t) f
2
(t)
[ ]
=
1
s(s )
Teorema del valore iniziale.

lim
s
sF(s) = f (0)
Esempio 11:

f (t) = (1e
t
)
1
(t) F(s) =
1
s

1
s +1
lim
t +
f (t) =lim
s0
sF(s) =1
Teorema del valore finale.

lim
t
f (t) = lim
s0
sF(s)
Esempio 12:

f (t) = (1 t)
1
(t) F(s) =
1
s

1
s
2
lim
t 0
+
f (t) =lim
s
sF(s) =1
ANTITRASFORMAZIONE
Si vuole illustrare un procedimento che consente di antitrasformare una funzione
razionale mediate una tecnica che non fa ricorso alla formula di antitrasformazione.:

f (t) =
1
2j
F(s)e
st
ds
j
+ j

Di particolare rilievo sono le funzioni di trasferimento espresse come funzioni

razionali fratte:

F(s) =
N(s)
D(s)
=
(s + z
j
)
j=1
m

(s + p
i
)
i=1
n

dove il grado di D(s) maggiore del grado di N(s). Si assumer anche che i
coefficienti dei polinomi N e D siano reali (per ogni zero e polo non reale esister il
complesso coniugato e la funzione antitrasformata f(t) risulter reale).
Si distinguono 3 casi: poli distinti, poli con molteplicit > 2, poli complessi coniugati.
Poli distinti

F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s p
i
)
i=1
n

=
K
i
s p
i i=1
n

K
i
= (s p
i
)F(s)
[ ]
s= p
i
Ki detto residuo di F(s) in pi C. Il problema dellantitrasformazione si riduce al
problema di determinare i coefficienti Ki (uno per ogni polo):

f (t) = K
i
e
p
i
t

1
(t)
i=1
n

Poli multipli
Se nella funzione F(s) presente un (o pi) polo con molteplicit mi :

F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s p
i
)
i=1
n

=
K
ij
(s p
i
)
j
j=1
m
i

i=1
n

K
i
=
1
(m
i
j)!
d
m
i
j
ds
m
i
j
(s p
i
)
m
i
F(s)






s= p
i
Ki detto residuo di F(s) in pi C. Il problema dellantitrasformazione si riduce al
problema di determinare i coefficienti Ki (uno per ogni polo semplice o multiplo):

f (t) =
K
ij
t
j1
e
p
i
t
( j 1)!
j=1
m
i

1
(t)
i=1
n

Nel caso si avessero poli complessi coniugati si deve ricordare che per ogni residuo
esiste anche il suo complesso coniugato.