TSI EsercitazioniSvolte 4 LTI TD Dominio Tempo

U NIVERSITÀ DEGLI STUDI DI N APOLI F EDERICO II
D IPARTIMENTO DI I NGEGNERIA E LETTRICA E T ECNOLOGIE DELL’I NFORMAZIONE

C ORSO : T EORIA DEI S ISTEMI
Esercizi Svolti: Sistemi LTI a tempo discreto nel

dominio del tempo
Fabio Ruggiero*
versione 1.3 (30 aprile 2021)
Storico
• v. 1.3 - Riscritto meglio il testo dell’Esercizio 4.
• v. 1.2 - Correzioni minori.
• v. 1.1 - Corretti errori nell’Esercizio 3.
• v. 1.0 - Versione iniziale.
1 E SERCIZIO
Si consideri un corso di laurea triennale, e si indichi con k = 0, 1, 2, . . . l’anno accademico dal-
l’attivazione del corso. Si indichi con x i (k), con i = 1, 2, 3, il numero degli studenti che frequen-
tano l’i -esimo anno del corso durante l’anno accademico k. Sia y(k) il numero di laureati
nell’anno accademico k, mentre sia u(k) il numero di nuovi iscritti al primo anno di corso nel-
l’anno accademico successivo. Si indichi con αi , i = 1, 2, la frazione degli studenti che passa
con successo dall’anno i a quello i +1 del corso. Si indichi invece con α3 la frazione dei studenti
che si laureano. Infine, sia βi , i = 1, 2, 3, la frazione degli studenti che abbandonano durante
l’anno i -esimo del corso. Si provveda a
1. scrivere un modello i-s-u del sistema;
* Per correzioni, segnalazioni e/o suggerimenti, si prega di inviare email a fabio.ruggiero@unina.it
Fabio Ruggiero - Esercizi svolti: Sistemi LTI tempo discreto - Dominio del tempo 1
2. posto da ora in avanti α1 = α2 = 43 , α3 = 56 , β1 = 18 , β2 = 1
12 e β3 = 1
24 studiare la stabilità
del sistema e indicare i modi naturali dello stesso;
3. calcolare l’evoluzione libera del numero di laureati con condizioni iniziali x 1 (0) = 0,
x 2 (0) = 20. x 3 (0) = 10;
4. dalle stesse condizioni iniziali del punto precedente, calcolare l’evoluzione dell’uscita del
sistema, e il suo valore per k → +∞, supponendo che ogni anno si iscrivono 100 nuovi
allievi;
5. verificare se il sistema è in forma minima.
Risoluzione Punto 1
Il flusso degli studenti fra i diversi anni di corso può essere illustrato dal seguente grafo.
u(k) α1 x 1 (k) α2 x 2 (k) y(k) = α3 x 3 (k)

o o o
1 anno 2 anno 3 anno
β1 x 1 (k) β2 x 2 (k) β3 x 3 (k)
Figura 1.1: Rappresentazione grafica del flusso degli studenti fra i vari anni del corso.
Dal grafo di Figura 1.1 si posono ricavare le seguenti equazioni
x 1 (k + 1) = x 1 (k) − α1 x 1 (k) − β1 x 1 (k) + u(k) = (1 − α1 − β1 )x 1 (k) + u(k),

x 2 (k + 1) = x 2 (k) − α2 x 2 (k) − β2 x 2 (k) + α1 x 1 (k) = α1 x 1 (k) + (1 − α2 − β2 )x 2 (k),
x 3 (k + 1) = x 3 (k) − α3 x 3 (k) − β3 x 3 (k) + α2 x 2 (k) = α2 x 2 (k) + (1 − α3 − β3 )x 3 (k),
y(k) = α3 x 3 (k).
Si noti che la quantità (1−αi −βi ), con i = 1, 2, 3, indica la frazione di studenti che rimangono
nell’anno i -esimo del corso di studi.
Dunque, le equazioni sopra trovate costituiscono un sistema dinamico a tempo discreto, li-
neare e stazionario, SISO, strettamente proprio, di ordine n = 3. Esso può anche esser scritto
£ ¤T
in forma i-s-u matriciale come segue, indicando con x(k) = x 1 (k) x 2 (k) x 3 (k) il vettore
dello stato.
1 − α1 − β1 0 0 1
   
x(k + 1) =  α1 1 − α2 − β2 0  x(k) + 0 u(k), (1.1a)

0 α2 1 − α3 − β3 0
y(k) = 0 0 α3 x(k).
£ ¤
(1.1b)
Risoluzione Punto 2
Sostituendo in (1.1) i valori dei coefficienti come nel testo dell’esercizio, si ottiene
1
0 0 1
  
8
x(k + 1) = Ax(k) + B u(k) =  34 1
6 0  x(k) + 0 u(k), (1.2a)
3 1
0 4 8 0
5
£ ¤
y(k) = C x(k) = 0 0 6 x(k). (1.2b)
Per verificare le proprietà di stabilità del sistema (1.2) si può subito notare come la matrice
dinamica A sia triangolare inferiore. Quindi gli autovalori sono presenti sulla diagonale prin-
cipale. In dettaglio, λ1 = λ2 = 18 e λ3 = 16 . Vi sono quindi due autovalori distinti, h = 2. La
molteplicità algebrica del primo è µ1 = 2, mentre quella del secondo µ2 = 1, che quindi coin-
cide con quella geometrica ν2 = 1. Indipendentemente dal fatto che la matrice dinamica del
sistema (1.2) sia diagonalizzabile o meno, si può però subito notare come tutti gli autovalori
abbiano modulo inferiore all’unità. Infatti |λ1 | = |λ2 | = 18 < 1 e |λ3 | = 61 < 1. Dunque, si può
affermare da subito che il sistema è asintoticamente stabile.
Per determinare i modi naturali, invece, occorre determinare se la matrice A sia diagonaliz-
zabile o meno. A tal fine, occorre quindi verificare la molteplicità geometrica del primo auto-
valore. Ricordando la formula per il calcolo della molteplicità geometrica di un autovalore si
ha
0 0 0
 
µ ¶
1
ν1 = n − ρ(A − λ1 I 3 ) = 3 − ρ A − I 3 = 3 − ρ  43 24
1
0 = 1.
8 3
0 4 0
Poiché µ1 6= ν1 , la matrice dinamica del sistema non è diagonalizzabile, ma solamente Jorda-
nizzabile. Giacché l’ordine del sistema, ossia la dimensione della matrice A, è n = 3 e vi sono
due radici distinte (h = 2), di cui una con molteplicità doppia (µ1 = 2, µ2 = 1), potrà risultare
P Pνi
solamente η 1,1 = 2 e η 2,1 = 1. Infatti si ricorda che hi=1 j =1 η i , j = hi=1 µi = n. Quindi, dalla
P
¡ ¢k ¡ ¢k−1 ¡ 1 ¢k
teoria, i modi naturali del sistema risultano pari a 81 , k 18 e 6 .
Risoluzione Punto 3
L’evoluzione libera del numero di laureati è pari al movimento dell’uscita quando l’ingresso
è nullo. Dalla teoria tale quantità si può quindi calcolare come
y l (k) = C A k x 0 ,
£ ¤T
dove x 0 = 0 20 10 è il vettore delle condizioni iniziali fornito dal testo dell’esercizio. Per
poter calcolare tale risposta occorre dunque calcolare la quantità A k . Poiché la matrice A è
solamente Jordanizzabile, e poiché h = 2, ν1 = 1, ν2 = 1, η 1,1 = 2 e η 2,1 = 1, è possibile scrivere
A k = T −1 k k
J diag{J 1 , J 2 }T J ,
per k ≥ 0. Le espressioni dei sotto-blocchi di Jordan sono
J k1 = J k1,1 ,
J 2k = J 2,1
k
,
mentre quelle dei mini-blocchi di Jordan risultano essere
"¡ ¢k ¡ 1 ¢k−1 #
1
k
J k1,1 = 8 ¡81 ¢k ,
0 8
µ ¶k
k 1
J 2,1 = .
6
La matrice T −1
J , invece, è costituita dagli autovettori dei rispettivi autovalori ricorrendo, per
forza di cose, alla catena degli autovettori generalizzati.
Pertanto, cominciando con il primo autovalore si ha
0 0 0 v 1,1 0
     (
3 1
v 1,1 + 24 v 1,2 =0
(A − λ1 I 3 )v 1 = 03 ⇒  34 1
24 0 v 1,2  = 0 ⇒ 34
0 3
0 v 1,3 0 4 v 1,2 =0
4
0
 
ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =  0 ,

α
0
 
con α ∈ R. Una possibile scelta è quindi v 1 = 0, avendo posto α = 1 per comodità. Succes-

1
sivamente bisogna procedere col secondo autovalore λ2 il quale risulta uguale a λ1 poiché
µ1 = 2. Siccome la matrice è solo Jordanizzabile, la formula precedente non darebbe un ri-
sultato indipendente da v 1 per il calcolo di v 2 . Occorre, quindi, utilizzare la catena degli
autovettori generalizzati. Avendo già calcolato che η 1,1 = 2, basterà fermarsi alla seguente
espressione
0 0 0 v 2,1 0
     (
3 1
v 1,1 + 24 v 1,2 =0
(A − λ2 I 3 )v 2 = v 1 ⇒  34 1
24 0 v 2,2  = 0 ⇒ 34
0 3
0 v 2,3 1 4 v 1,2 =1
4
 2
− 27
ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 =  43 ,
α
 2
− 27
con α ∈ R. Una possibile scelta è quindi v 2 =  43 , avendo posto α = 0 per comodità.
0
Infine, considerando l’ultimo autovalore si ha

 1    − 1 v =0
− 24 0 0 v 3,1 0

 24 3,1

3
(A − λ3 I 3 )v 3 = 03 ⇒  4 0 3
0  v 3,2  = 0 ⇒ 4 v 3,1 =0
3 1 
0 4 − 24 v 3,3 0 
 3
v − v 1
=0 4 3,2 24 3,3
0
 
1 
ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ3 è nella forma v 3 =  18 α ,
α
0
 
1 
con α ∈ R. Una possibile scelta è quindi v 3 =  18 , avendo posto α = 1 per comodità.
1
La matrice di trasformazione per la forma canonica di Jordan risulta quindi
2
0 − 27 0
 
4 1 
T −1
£ ¤
J = v1 v2 v3 = 0 18 .

3
1 0 1
Si nota come non è necessario calcolare T J invertendo T −1 J . Infatti, si può porre x̄ 0 = T J x 0

−1
£ ¤T
da cui T J x̄ 0 = x 0 . Ossia, è possibile calcolare x̄ 0 = x̄ 0,1 x̄ 0,2 x̄ 0,3 risolvendo il sistema
lineare appena scritto in cui sia T −1 J che x 0 sono noti. Per cui

2
− 27 x̄ 0,2 =0  

 −350
T −1 1 4
J x̄ 0 = x 0 ⇒  18 x̄ 0,3 + 3 x̄ 0,2 = 20 ⇒ x̄ 0 =
 0 .

x̄ + x̄
0,1 0,3 = 10 360
Pertanto µ ¶k
875 1 k
µ ¶
k 1k k
y l (k) = C A x 0 = C T −1
J diag{J 1 , J 2 }x̄ 0
= 300 − ,
6 3 8
¡ ¢k−1
con k ≥ 0. Si noti come, on le condizioni iniziali date, il modo k 18 non è presente
nell’uscita.
Risoluzione Punto 4
Si è già verificata l’asintotica stabilità del sistema in uno dei punti precedenti. Come visto
nella teoria, da questa proprietà discende che sicuramente det(I 3 − A) 6= 0. Questo comporta
che esiste una sola uscita di equilibrio a cui tenderà il sistema per k → +∞ se sottoposto
ad un gradino come ingresso. Nel caso particolare in esame, avendo come ingresso u(k) =
100δ−1 (k), si può calcolare l’uscita di equilibrio come
¢ 3600
ȳ = 100 C (I 3 − A)−1 B =
¡
' 73.47.
49
Dunque, a regime, il modello analizzato prevede un numero di circa 73 studenti laureati per
anno a fronte di 100 nuove immatricolazioni.
Si vuole ora calcolare la risposta analitica dell’uscita. Si può quindi scrivere che y(k) = y l (k)+
y f (k), ossia il movimento dell’uscita è dato dalla somma della sua parte libera più quella for-
zata. Dalla teoria, tenendo sempre presente che l’ingresso nel caso considerato è un gradino,
si conoscono le seguenti relazioni
y l (k) = C A k x 0 ,
k
X
y f (k) = g y (k) ∗ u(k) = 100 g y (i ),
i =0
con (
D, se k = 0,
g y (k) =
C A k−1 B , se k > 0.
La parte libera dell’evoluzione dell’uscita è già stata calcolata al termine del punto precedente
dell’esercizio. La parte forzata, invece, può esser sviluppata come segue
k k k k
C A i −1 B = 100 C A i A −1 B = 100 C T −1 i i −1
X X X X
y f (k) = 100 g y (i ) = 100 J diag{J 1 , J 2 }T J A B .
i =0 i =1 i =1 i =1
Come visto in precedenza, si può evitare l’inversione di T −1

J per avere T J . Infatti si può porre
−1 −1 −1
£ ¤T
z = T J A B da cui T J z = A B . Ossia, è possibile calcolare z = z 1 z 2 z 3 risolvendo il
sistema lineare appena scritto in cui sono noti T −1
J , A e B . Per cui

2
− 27 z 2 =8  

 −1728
T −1 −1 4 1
J z = A B ⇒  3 z 2 + 18 z 3 = −36 ⇒ z = −108 .
 

z + z
1 3 = 216 1944
Pertanto
Ã !
k k µ 1 ¶i k µ 1 ¶i −1 k µ 1 ¶i
i i 3
C T −1
X X X X
y f (k) = 100 J diag{J 1 , J 2 }z = 10 −144 −9 i + 162 .
i =1 i =1 8 i =1 8 i =1 6
Approfondimento
Si riportano alcuni risultati desumibili dalle serie geometriche convergenti. Tali risul-
tati, e le relative derivazioni, si suppongono essere ben noti al lettore. Supponendo
|x| < 1, si può asserire che la somma della seguente serie è pari a
+∞ 1
xk =
X
.
k=0 1−x
I seguenti risultati possono essere ricavati in maniera del tutto similare

n x m − x n+1
xk =
X
,
k=m 1−x
n (−1 + n(x − 1))x n+1 + x m (m + x − mx)
kx k−1 =
X
.
k=m x(x − 1)2
Ad esempio, la seconda somma è ricavata come derivata rispetto ad x della serie

geometrica di partenza.
Con tali risultati in mente, è possibile quindi calcolare le somme delle varie serie ed esprimere
il movimento forzato dell’uscita come segue
Ã µ ¶k+1 µ ¶ !
3 18 576 1 972 1 k+1
y f (k) = 10 + (22 + 7k) − ,
245 49 8 5 6
con k ≥ 0. Sommando la y l (k) calcolata alla fine del punto precedente e la y f (k) qui ricavata,
è possibile ottenere infine il movimento desiderato dell’uscita y(k) date le condizioni iniziali
e l’ingresso considerato.
Risoluzione Punto 5
Per verificare se il sistema (1.2) è in forma minima, occorre verificare sia la completa raggiun-
gibilità che la completa osservabilità. Si cominci ad analizzare la raggiungibilità.
Poiché l’ordine del sistema è n = 3, si prende la matrice di raggiungibilità
1 1 
1

8 64
3 7 
A 2 B = 0
£ ¤
Mr = B AB 4 32 .
9
0 0 16
Essendo la matrice triangolare superiore, non essendoci zeri lungo la diagonale principa-
le, il rango della matrice è sicuramente pieno, ossia ρ(M r ) = n = 3. Dunque il sistema è
completamente raggiungibile.
Si analizzi ora l’osservabilità. Si consideri la matrice di osservabilità
15 
0 0

h i 32
2 5 35
M o = C T A TC T A T C T =  0 8 192  .
¡ ¢
5 5 5
6 48 384
Essendo la matrice quadrata, osservando che il determinante di M o è diverso da zero si può

facilmente concludere che ρ(M o ) = n = 3. Dunque il sistema è completamente osservabile.
Essendo il sistema sia completamente osservabile che raggiungibile, esso risulta quindi esse-
re in forma minima.
Figura 1.2: Rete interconnessa di pagine web.
2 E SERCIZIO
Si consideri la rete di pagine web raffigurata in Figura 1.2. Si provveda a costruire un modello
del sistema dinamico tramite la matrice dei link. Inoltre, si calcolino gli stati di equilibrio del
sistema: è possibile capire quale sarà la pagina con una probabilità di visita più alta? Suppo-
nendo infine che un random surfer abbia la probabilità di cominciare la sua navigazione se-
£ ¤T
condo queste condizioni iniziali x 0 = 0 0 1 , si calcoli il corrispondente movimento dello
stato.
Risoluzione
Ricordando dalla teoria come si costruisce la matrice dei link, è possibile scrivere immedia-
tamente il seguente sistema dinamico per la rete considerata in Figura 1.2
1
0 1
 
2
x(k + 1) = Ax(k) = 1
 0 0 x(k). (2.1)
1
0 2 0
Si nota come la somma di ogni colonna di A è 1.

Per trovare gli stati di equilibrio x̄ del sistema (2.1) occorre risolvere la seguente equazione
algebrica
x̄ = A x̄. (2.2)
Occorre quindi verificare che la matrice I 3 − A sia invertibile. In realtà, con semplici conti,
si nota come det(I 3 − A) = 0, quindi tale matrice non è invertibile. Ciò significa che il siste-
ma (2.1) o non ammette stati di equilibrio o ne ammette infiniti. In particolare, notando la
relazione (2.2), occorre trovare tutti quei vettori x̄ che moltiplicati per A da destra restitui-
scono il vettore x̄ stesso. Questa è la definizione di autovettore corrispondente all’autovalore
pari ad 1. Quindi, se A ammette 1 come autovalore, il corrispondente autospazio è l’insieme
di tutti gli stati di equilibrio del sistema (2.1).
Pertanto, il polinomio caratteristico di A risulta pari a
1 1
ϕ(λ) = det(A − λI 3 ) = −λ3 + λ + .
2 2
Si nota immediatamente come λ1 = 1 sia soluzione dell’equazione caratteristica, e quindi un
autovalore della matrice A. Per completezza, si possono calcolare anche gli altri autovalori
della matrice. In particolare, tramite la regola di Ruffini si può costruire la seguente tabella
1 1
-1 0 2 2
1 -1 -1 - 12
-1 -1 - 12 0
Dunque, il polinomio caratteristico può essere scomposto nel seguente modo
1 1 1
ϕ(λ) = −λ3 + λ + = −(λ − 1)(λ2 + λ + ).
2 2 2
Le radici dell’equazione caratteristica, ossia gli autovalori della matrice A, e quindi del siste-
ma 2.1, sono λ1 = 1, λ2,3 = − 12 ± 21 j .
La matrice A ammette λ1 = 1 come suo autovalore, quindi lo spazio corrispondente degli
autovettori sarà costituito da tutti gli stati di equilibrio del sistema. Si proceda al calcolo del
relativo autovettore, ossia (A − λ1 I 3 )v 1 = 03 . Pertanto

   −v + 1 v + v
−1 12 1 v 1,1 0 1,3 = 0
 
 1,1 2 1,2

(A − I 3 )v 1 = 03 ⇒  1 −1 0  v 1,2  = 0 ⇒ v 1,1 − v 1,2 =0
1 
0 2 −1 v 1,3 0 
 1
v 1,2 − v 1,3 =0
2
da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =

1 1
   
α  1 , α ∈ R. Quindi, il sistema ammette infiniti stati di equilibrio del tipo x̄ = α  1 . Si

1 1
2 2
noti come la pagina 1 e la pagina 2 saranno quelle con maggiore probabilità di esser visitate.
Per calcolare il movimento dello stato a partire dalle condizioni iniziale indicate, occorre
calcolare la seguente espressione
x(k) = A k x 0 , k ≥ 0.
Poiché gli autovalori di A sono tutti distinti, è possibile scrivere A k = T −1 k k k

D diag{λ1 , λ2 , λ3 }T D ,
−1
£ ¤
dove T D = v 1 v 2 v 3 è la matrice degli autovettori corrispondenti ai relativi autovalori.
Il primo autospazio è già stato calcolato in precedenza, e una sua base è costituita dal vettore
2
 
v 1 = 2, avendo scelto α = 2 per comodità. Si prosegua con il calcolo degli altri autovettori
1

1
1 1    ( 1 − 1 j )v + 1 v + v =0
2−2j 1 v 2,1 0

 2 2 2,1 2 2,2 2,3
2

1 1
(A−λ2 I 3 )v 2 = 03 ⇒  1 2 − j 2 0  v 2,2  = 0 ⇒ v 2,1 + ( 12 − 12 j )v 2,2 =0
1 1 1 
0 2−2j v 2,3 0
2
 1 v + ( 1 − 1 j )v

=0
2,2 2 2 2 2,3
da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 =

 1 1 
−2 + 2 j
α 1 , con α ∈ C. Una base per l’autospazio associato a λ2 è quindi costituita dal
1 1
−2 − 2 j
−1 + j
 
vettore v 2 =  2 , avendo scelto α = 2 per comodità. Poiché λ2 e λ3 sono complessi co-

−1 − j
niugati, è facile verificare che una base per l’autospazio associato a λ3 è costituita dal vettore
−1 − j
 
v 3 =  2 , coniugato di v 2 . La matrice di trasformazione risulta quindi

−1 + j
2 −1 + j −1 − j
 
T −1
D = 2 2 2 .
1 −1 − j −1 + j
Per il calcolo di x(k) è possibile evitare, al solito, l’esplicita inversione di T −1 . Infatti, si può
£D ¤T
notare come T D x 0 = x̂ 0 , ossia si può ricavare il vettore incognito x̂ 0 = x̂ 0,1 x̂ 0,2 x̂ 0,3
come soluzione del sistema lineare T −1 D x̂ 0 = x 0 . Dunque

1
2x̂ 0,1 + (−1 + j )x̂ 0,2 − (1 + j )x̂ 0,3 =0
  
5

1
T −1
D x̂ 0 = x 0 ⇒ 2x̂ 0,1 + 2x̂ 0,2 + 2x̂ 0,3 = 0 ⇒ x̂ 0 =  10 (−1 + 3 j ) .
 1
10 (−1 − 3 j )

x̂ − (1 + j )x̂ + (−1 + j )x̂
0,1 0,2 0,3 =1
Il movimento dello stato a partire dalle condizioni iniziali date è quindi pari a
 ³ p ´k ¡ ¡ 3 ¢¢
2 k 2
+ 25
¡3 ¢
¶k µ 51 2 − cos 4 kπ + 2 sin 4 kπ 
1 1 k ³ p ´k ¡
µ ¶
k k 1 1
x 0 = T −1
 ¢¢ 
2 k 2 2
cos 43 kπ + 3 sin 34 kπ 
¡ ¢ ¡
x(k) = A D diag{1 , − + j , − − j }x̂ 0 =  .
2 2 2 2  51 − 5 2
 ³ p ´k ¡ 
1 k 2 2 3 3
¡ ¢ ¡ ¢¢
5 1 + 5 2 2 cos 4 kπ + sin 4 kπ
per k ≥ 0. Si noti che, durante i conti, è stato utile esprimere il modo naturale complesso
coniugato in forma trigonometrica, ossia
Ã p !k µ
1 1 k
µ ¶ µ ¶ µ ¶¶
2 3 3
− + j = cos kπ + j sin kπ ,
2 2 2 4 4
µ ¶k Ã p !k µ µ ¶ µ ¶¶
1 1 2 3 3
− − j = cos kπ − j sin kπ .
2 2 2 4 4
3 E SERCIZIO
Si consideri il sistema dinamico descritto dalla seguente equazione alle differenze
y(k + 1) − y(k − 1) − sin(y(k − 1)) = u(k). (3.1)
Si fornisca una rappresentazione i-s-u del sistema. Dopodiché, si provveda a trovare gli stati di
equilibrio e discuterne la stabilità.
Risoluzione
Una possibile scelta per le variabili di stato può essere la seguente
· ¸ · ¸
x 1 (k) y(k − 1)
x(k) = = .
x 2 (k) y(k)
Tenendo conto della (3.1), è possibile pertanto trovare il seguente sistema in forma i-s-u
x 1 (k + 1) = x 2 (k), (3.2a)
x 2 (k + 1) = x 1 (k) + sin(x 1 (k)) + u(k), (3.2b)
y(k) = x 2 (k). (3.2c)
Il sistema dinamico è di ordine n = 2, strettamente proprio, non lineare, a tempo discreto.
Risulta quindi possibile esprimere il sistema nella forma
x(k + 1) = f (x(k), u(k))

y(k) = g (x(k)),
con
· ¸
x 2 (k)
f (x(k), u(k)) = ,
x 1 (k) + sin(x 1 (k)) + u(k)
g (x(k)) = x 2 (k).
Per un sistema a tempo discreto, gli stati di equilibrio x̄ si ricavano dalla risoluzione del si-
stema algebrico x̄ = f (x̄, ū), dove u(k) = ū, per k ≥ 0, è un qualunque ingresso costante con
ū ∈ R. In particolare, nel caso in esame, si ha
(
x̄ 1 = x̄ 2 − arcsin(ū) + 2i π π + arcsin(ū) + 2i π
· ¸ · ¸
⇒ x̄ = ∨ x̄ = ,
x̄ 2 = x̄ 1 + sin(x̄ 1 ) + ū − arcsin(ū) + 2i π π + arcsin(ū) + 2i π
con i ∈ Z e ū ∈ [−1, 1]. Fuori da questo intervallo, il sistema (3.2) non ammette punti di
equilibrio.
Per discutere la stabilità dei diversi stati di equilibrio si può utilizzare il metodo indiretto di
Lyapunov, ossia linearizzare il sistema (3.2) attorno agli stati di equilibrio trovati e studiare
gli autovalori del sistema linearizzato. Per il primo caso, ricavando la matrice dinamica del
sistema linearizzato si ottiene
∂ f (x(k), u(k)) ¯¯
¯ · ¸¯ · ¸
0 1 ¯¯ 0 1
A= ¯ x = x̄ = 1 + cos(x (k)) 0 ¯ = .
∂x(k) 1 x 1 =− arcsin(ū)+2i π 1 + cos(− arcsin(ū)) 0
u = ū
p
Risulta facile verificare che gli autovalori di questa matrice sono λ1,2 = ± 1 + cos(− arcsin(ū)).
Per l’asintotica stabilità del sistema (3.1) occorre verificare che gli autovalori del sistema li-
nearizzato siano in modulo minore di 1. Questo, nel caso particolare in esame, accade quan-
do il radicando è minore di 1. Dunque si avrà asintotica stabilità quando 1+cos(− arcsin(ū)) <
1, ossia quando cos(− arcsin(ū)) = cos(arcsin(ū)) < 0. Tale disequazione non è mai verifica-
ta allorché ū ∈ [−1, 1]. Invece, risulta semplice verificare che quando ū = ±1, gli autovalori
λ1,2 = ±1 e dunque nulla si può dire sulla stabilità dei punti di equilibrio guardando solo gli
autovalori del sistema linearizzato. D’altro canto, poiché se ū ∈] − 1, 1[ non è mai verificato
che cos(arcsin(ū)) ≤ 0, allora gli autovalori λ1,2 avranno sempre modulo maggiore di 1, quindi
i punti di equilibrio sono instabili.
Per il secondo caso, ricavando la matrice dinamica del sistema linearizzato si ottiene
∂ f (x(k), u(k)) ¯¯
¯ · ¸¯ · ¸
0 1 ¯¯ 0 1
A= = = .
∂x(k) ¯ x = x̄ 1 + cos(x 1 (k)) 0 ¯x1 =π+arcsin(ū)+2i π 1 − cos(arcsin(ū)) 0
u = ū
p
Risulta facile verificare che gli autovalori di questa matrice sono λ1,2 = ± 1 − cos(arcsin(ū)).
Per l’asintotica stabilità del sistema (3.1) occorre verificare che gli autovalori del sistema li-
nearizzato siano in modulo minore di 1. Questo, nel caso particolare in esame, accade quan-
do il radicando è minore di 1. Dunque si avrà asintotica stabilità quando 1 − cos(arcsin(ū)) <
1, ossia quando cos(arcsin(ū)) > 0. Tale disequazione è sempre verificata allorché ū ∈] − 1, 1[.
Per concludere, il sistema (3.1) non ammette stati di equilibrio quando ū ∉ [−1, 1]. Se invece
ū ∈ [−1, 1], il sistema (3.1) ammette infiniti stati di equilibrio x̄, nella forma sopra specificata.
Se ū = ±1, nulla si può concludere sull’asintotica stabilità dei punti di equilibrio. Se, invece,
− arcsin(ū) + 2i π
· ¸
ū ∈]−1, 1[, allora i punti di equilibrio nella forma x̄ = sono localmente in-
− arcsin(ū) + 2i π
π + arcsin(ū) + 2i π
· ¸
stabili, mentre quelli nella forma x̄ = sono localmente asintoticamente
π + arcsin(ū) + 2i π
stabili.
4 E SERCIZIO
Si consideri il seguente sistema dinamico LTI a tempo discreto
0 2 0
 
x(k + 1) = Ax(k) = −2 0 0  x(k), (4.1a)

−2 − 12 21
£ ¤
y(k) = C x(k) = 2 0 −1 x(k). (4.1b)
Si provveda a determinare i modi naturali del sistema. Inoltre, si calcoli la risposta libera
£ ¤T
dell’uscita quando le condizioni iniziali del sistema sono pari a x 0 = 0 0 2 . Si calcoli
inoltre, se possibile, il valore a cui tende la risposta libera dell’uscita quando il tempo tende
all’infinito.
Risoluzione
I modi naturali dal sistema sono dettati dagli autovalori della matrice dinamica A e dalla sua
eventuale diagonalizzabilità o meno. Si proceda quindi a calcolare il polinomio caratteristico
associato alla matrice del sistema (4.1)
−λ 2 0
 
µ ¶
1
ϕ(λ) = det(A − λI 3 ) = det −2 −λ
 0   = − λ (λ2 + 4).
1 1 2
−2 − 2 2 − λ
1
Gli autovalori risultano quindi λ1 = e λ2,3 = ±2 j . Essendo tutti distinti, la matrice A del
2
¡ ¢k
sistema (4.1) risulta diagonalizzabile. I modi naturali associati sono quindi pari a 21 , (2 j )k
e (−2 j )k . Tramite le note formule e proprietà dei numeri complessi, questi ultimi due modi
naturali possono esser riscritti anche come 2k cos k π2 e 2k sin k π2 .
¡ ¢ ¡ ¢
La risposta libera dell’uscita, data la diagonalizzabilità della matrice dinamica e le condizioni

iniziali del testo dell’esercizio, è pari a
µ ¶k
1
y l (k) = C A k x 0 = C T −1
D diag{ , (2 j )k , (−2 j )k }T D x 0 .
2
La matrice T −1
D è la ¤matrice degli autovettori corrispondente ai rispettivi autovalori. Dunque
T D = v 1 v 2 v 3 , con (A − λ1 I 3 )v 1 = 03 , (A − λ2 I 3 )v 2 = 03 e (A − λ3 I 3 )v 3 = 03 . Si noti
−1
£
che tali conti sono già stati effettuati nell’Esercizio 1.3 relativo alla Diagonalizzazione delle
matrici. Per brevità, si riporta qui solo il risultato
2 cos k π2 2k sin k π2
 k ¡ ¢ ¡ ¢ 
µ ¶k 0
1 ¡ π¢
A k = T −1
 k
, (2 j )k , (−2 j )k }T D = −2 sin k 2 2k cos k π2
¡ ¢
D diag{
0  .
2 k
¡ π
¢ ¡ 1
¢k k
¡ π
¢ ¡ 1 k
¢
−2 sin k 2 − 2 + 2 cos k 2 2
Per gli scopi di questo esercizio si ha quindi
2 cos k π2 2k sin k π2
 k ¡ ¢ ¡ ¢  
0 0 µ ¶k
k
£ ¤ −2k sin k π
¡ ¢ k
¡ π
¢ 1
y l (k) = C A x 0 = 2 0 −1  2¢ 2 cos k 2¡ 0  0 = −2
 
.
k 1 k 2
−2k sin k π2 − 21 + 2k cos k π2
¡ ¡ ¢ ¢ ¡ ¢
2
2
Si può facilmente anche verificare che il valore a cui tende l’uscita esiste ed è pari a
ȳ = lim y l (k) = 0.
k→+∞
Si noti che questo risultato non è generale, ma dipende dalle particolari condizioni inizia-
li che non eccitano i due modi naturali in forma trigonometrica. Questi, infatti, risultano
divergenti e la loro presenza non avrebbe portato ad una soluzione finita del limite ora trova-
to. Il sistema, infatti, non è asintoticamente stabile in quanto non tutti gli autovalori hanno
modulo più piccolo dell’unità.
5 E SERCIZIO
Si consideri il seguente sistema dinamico LTI a tempo discreto
1
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) = x(k) + u(k) (5.1a)
2
y(k) = C x(k) = x(k), (5.1b)
ove con un piccolo abuso di notazione si è provveduto ad indicare degli scalari con delle lettere
maiuscole. Si provveda a determinare l’evoluzione forzata dell’uscita al segnale di ingresso
raffigurato in Figura 5.1.
u(k)
3
−4 −2 2 4 k
Figura 5.1: Segnale di ingresso del sistema.
Risoluzione
Osservando la Figura 5.1, è possibile scrivere il segnale di ingresso come u(k) = u 1 (k)+u 2 (k) =
2δ−1 (k −1)+δ−1 (k +2). L’evoluzione forzata dell’uscita può esser calcolata grazie alla proprie-
tà di linearità e tempo invarianza di cui gode il sistema. Infatti, applicando la sovrapposizione
degli effetti è possibile scrivere y f (k) = y f ,1 (k) + y f ,2 (k), dove y f ,1 (k) è la risposta forzata al
segnale u 1 (k) quando u 2 (k) è supposto nullo, mentre y f ,2 (k) è la risposta forzata al segnale
u 2 (k) quando u 1 (k) è supposto nullo. Si noti come u i (k), i = 1, 2, siano due gradini traslati
nel tempo. Per la proprietà di stazionarietà, le singole risposte possono esser calcolate come
se il segnale di ingresso fosse applicato all’istante k = 0, per poi traslare il risultato ottenuto
dell’entità corrispondente.
Si calcoli quindi la generica risposta forzata ŷ f (k) dell’uscita al gradino unitario per il siste-
ma (5.1). Essa è pari a
k
X
ŷ f (k) = g y (i ), k ≥ 0,
i =0
dove g y (k) è la risposta impulsiva dell’uscita pari a

(
D, k = 0,
g y (k) =
C A k−1 B, k > 0.
Dunque, nel caso in esame, si ha

(
0, k = 0, X k µ 1 ¶i −1 X k µ 1 ¶i µ ¶k
1
g y (k) = ¡ 1 ¢k−1 ⇒ ŷ f (k) = =2 = 2−2 ,
2 , k > 0. i =1 2 i =1 2 2
per k ≥ 0. Questa appena trovata è dunque la risposta forzata dell’uscita del sistema (5.1) ad
un generico gradino unitario applicato all’istante k = 0. Le singole risposte ai segnali u 1 (k) e
u 2 (k) saranno quindi, per stazionarietà, pari a
µ ¶k−1
1
y f ,1 (k) = 4 − 4 , k ≥ 1,
2
µ ¶k+2
1
y f ,2 (k) = 2 − 2 , k ≥ −2.
2
Pertanto, applicando la sovrapposizione degli effetti
Ã µ ¶k ! Ã µ ¶ !
1 1 1 k
y f (k) = y f ,1 (k) + y f ,2 (k) = 4 1 − 2 δ−1 (k − 1) + 2 − δ−1 (k + 2),
2 2 2
con k ∈ Z.
6 E SERCIZIO
Si consideri un sistema dinamico LTI a tempo discreto a cui è associato il seguente polinomio
caratteristico
ϕ(z) = 2z 2 + αz + 1, (6.1)
con z ∈ C, mentre α ∈ R è un parametro. Determinare i valori di α affinché il sistema associato
al polinomio caratteristico (6.1) sia asintoticamente stabile.
Risoluzione
Affinché il sistema LTI a tempo discreto sia asintoticamente stabile, le radici del polinomio
caratteristico associato devono essere in modulo minore dell’unità. Occorre quindi trovare
gli intervalli per il parametro α affinché ciò accada per il sistema dinamico a cui è associa-
to (6.1). Vi sono metodi che permettono la verifica dell’asintotica stabilità di un sistema di-
namico evitando il calcolo diretto delle radici del polinomio. Anche se, per il caso in esame,
questo non sarebbe complicato essendo (6.1) di secondo ordine, quindi n = 2. Si voglia co-
munque procedere secondo una strada che ci permetta di ripassare le condizioni necessarie
e sufficienti di asintotica stabilità per un sistema dinamico a tempo discreto di cui si conosce
il polinomio caratteristico associato.
Un polinomio di ordine 2 può esser espresso come ϕ0 z 2 + ϕ1 z + ϕ2 . Nel caso in esame si ha
quindi ϕ0 = 2, ϕ1 = α e ϕ2 = 1. Si parta dalle condizioni necessarie. Se il sistema dinamico
fosse asintoticamente stabile, allora varrebbero le seguenti condizioni
|ϕ2 /ϕ0 | < 1,

|ϕ1 /ϕ0 | < 2.
Essendo condizioni necessarie, la loro verifica non implica l’asintotica stabilità, ma la loro
non verifica implica la non asintotica stabilità. Dunque, nel caso in esame, dalla seconda
espressione di cui sopra, è possibile desumere che il sistema non è asintoticamente stabile se
|α| > 4. Un’altra condizione necessaria è la seguente
(−1)2 ϕ0 ϕ(−1) < 0.
Nel caso in esame, è quindi possibile concludere che il sistema non è asintoticamente stabile
se α > 3. Quindi, dalle condizioni necessarie, è possibile asserire che se α < −4 ∨ α > 3, allora
il sistema dinamico a tempo discreto associato a (6.1) non è asintoticamente stabile.
Si passi ora alle condizioni sufficienti. Se accade che
ϕ0 > ϕ1 > ϕ2 > 0,
allora il sistema dinamico a tempo discreto associato al polinomio caratteristico è asintotica-

mente stabile. Nel caso in esame, si può asserire che se 1 < α < 2, allora (6.1) ha tutte radici
in modulo più piccole dell’unità. Inoltre, se accade che
|ϕ1 | + |ϕ2 | < |ϕ0 |,
allora il sistema dinamico a tempo discreto associato al polinomio caratteristico è asintoti-

camente stabile. Nel caso in esame, si può asserire che se |α| < 1, allora (6.1) ha tutte radici
in modulo più piccole dell’unità. In conclusione, le condizioni sufficienti ci dicono che se
α ∈] − 1, 2[−{1}, il sistema dinamico associato a (6.1) è asintoticamente stabile.
Dal solo studio delle condizioni necessarie e sufficienti, però, rimangono scoperti molti in-
tervalli di valori per α. Ad esempio, non si sa cosa succede se α ∈ [−4, −1] oppure se α = 1
oppure se α ∈ [2, 3]. Viene in soccorso il criterio di Jury che, operando direttamente a tempo
discreto, permette di verificare quando le radici di un polinomio abbiano tutte modulo più
piccolo dell’unità. Si costruisca quindi la tabella di Jury corrispondente al polinomio (6.1)
#
3 2 α 1
3 α
2 ³ 2 ´ 2
3 − α3
2
1
1 2
Tabella 6.1: Tabella di Jury associata al polinomio (6.1).
Affinché accada che tutte le radici di (6.1) abbiano modulo inferiore a 1, la prima colonna
della Tabella 6.1 deve avere tutto lo stesso segno. Ciò accade quando −3 < α < 3, che è condi-
zione necessaria e sufficiente affinché il sistema dinamico a tempo discreto associato a (6.1)
sia asintoticamente stabile.
7 E SERCIZIO
Si consideri un sistema dinamico LTI a tempo discreto a cui è associato il seguente polinomio
caratteristico
ϕ(z) = 5z 5 + z 4 + 3z − 1, (7.1)
con z ∈ C. Determinare se il sistema associato a (7.1) è asintoticamente stabile.
Risoluzione
Il sistema associato a (7.1) è del quinto ordine, n = 5. Dunque è impossibile calcolare le ra-
dici del polinomio caratteristico se non con metodi numerici. Per determinare l’asintotica
stabilità del sistema a tempo discreto associato si può procedere in vari modi. Per prima
cosa, si potrebbero applicare le condizioni necessarie o sufficienti. Si lascia al lettore tale
prova. Invece, si preferiranno i metodi visti in teoria che forniscono direttamente condizioni
sia necessarie che sufficienti. Il primo metodo fa uso del criterio di Jury. Il secondo, invece,
fa uso della trasformazione bilineare, del passaggio quindi a tempo continuo, e dell’appli-
cazione del metodo di Routh. Si provvederà a fornire entrambi questi ultimi due metodi di
risoluzione.
Si proceda quindi con il metodo di Jury. Di seguito si riporta la tabella relativa al polino-
mio (7.1).
#
6 5 1 0 0 3 -1
5 4.8 1.6 0 0 3.2
4 2.6667 1.6 0 -1.0667
3 2.24 1.6 0.64
2 2.0571 1.1429
1 1.4222
Tabella 7.1: Tabella di Jury associata al polinomio (7.1).
Poiché la prima colonna della Tabella 7.1 ha tutti gli elementi concordi in segno, allora il
polinomio (7.1) ha tutte radici in modulo più piccole di uno. Quindi, il sistema dinamico ad
esso associato è asintoticamente stabile.
Si procede ora con il metodo della trasformazione bilineare. Invece di effettuare la sosti-
1+s
tuzione di Tustin z = 1−s , con s ∈ C, si procede a calcolare direttamente i coefficienti del
polinomio α(s) = α0 s + α1 s 4 + α2 s 3 + α3 s 2 + α4 s + α5 a tempo continuo associato a ϕ(z) =
5
ϕ0 z 5 + ϕ1 z 4 + ϕ2 z 3 + ϕ3 z 2 + ϕ4 z + ϕ5 in (7.1). La relazione fra i coefficienti dei due polinomi

è lineare e pari a
α5 ϕ0
   
α  ϕ 
 4  1
α 
s ϕ2 
 
 3
  = T z  ,
α2  ϕ3 
α1  ϕ4 
   
α0 ϕ5
dove la matrice T sz ∈ R6×6 può esser costruita come spiegato in teoria e risulta pari a
 
1 1 1 1 1 1
5 3 1 −1 −3 −5 
 
10 2 −2 −2 2 10 
s
Tz = .
 
10 −2 −2 2 2 −10
 
 5 −3 1 1 −3 5 
1 −1 1 −1 1 −1
Si riconosce in T sz la prima riga di tutti 1, e la prima colonna pari alla quinta riga trasposta del
triangolo di Tartaglia, poiché n = 5. Svolgendo i conti nel caso in esame si ha
α5
      
1 1 1 1 1 1 5 8
α   5 3 1 −1 −3 −5   1  24
 4     
α  10 2 −2 −2 2 10 
  0  48
   
 3 
 =   =  .
α2  10 −2 −2 2 2 −10  0  64
α1   5 −3 1
      
1 −3 5  3   8 
α0 1 −1 1 −1 1 −1 −1 8
Quindi il polinomio a tempo continuo associato a (7.1) è nella forma
α(s) = 8s 5 + 8s 4 + 64s 3 + 48s 2 + 24s + 8. (7.2)
Se tale polinomio ha tutte radici a parte reale negativa, allora (7.1) ad esso associato avrà
radici tutte in modulo inferiori all’unità. Si può quindi usare il criterio di Routh di cui si
presenta di seguito la relativa tabella.
#
5 8 64 24
4 8 48 8
3 16 16
2 40 8
64
1 5
0 8
Tabella 7.2: Tabella di Routh associata al polinomio (7.2).
Poiché la prima colonna della Tabella 7.2 ha tutti gli elementi dello stesso segno, allora (7.2)
ha tutte radici a parte reale negativa, ossia (7.1) ha tutte radici in modulo minore all’unità. Il
sistema dinamico a tempo discreto, associato a (7.1), è quindi asintoticamente stabile.

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U NIVERSITÀ DEGLI STUDI DI N APOLI F EDERICO II

D IPARTIMENTO DI I NGEGNERIA E LETTRICA E T ECNOLOGIE DELL’I NFORMAZIONE

Esercizi Svolti: Sistemi LTI a tempo discreto nel

1. scrivere un modello i-s-u del sistema;

* Per correzioni, segnalazioni e/o suggerimenti, si prega di inviare email a fabio.ruggiero@unina.it

5. verificare se il sistema è in forma minima.

u(k) α1 x 1 (k) α2 x 2 (k) y(k) = α3 x 3 (k)

β1 x 1 (k) β2 x 2 (k) β3 x 3 (k)

Dal grafo di Figura 1.1 si posono ricavare le seguenti equazioni

x 1 (k + 1) = x 1 (k) − α1 x 1 (k) − β1 x 1 (k) + u(k) = (1 − α1 − β1 )x 1 (k) + u(k),

x(k + 1) =  α1 1 − α2 − β2 0  x(k) + 0 u(k), (1.1a)

per k ≥ 0. Le espressioni dei sotto-blocchi di Jordan sono

ove è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =  0 ,

Si nota come non è necessario calcolare T J invertendo T −1 J . Infatti, si può porre x̄ 0 = T J x 0

Come visto in precedenza, si può evitare l’inversione di T −1

I seguenti risultati possono essere ricavati in maniera del tutto similare

Ad esempio, la seconda somma è ricavata come derivata rispetto ad x della serie

Essendo la matrice quadrata, osservando che il determinante di M o è diverso da zero si può

Figura 1.2: Rete interconnessa di pagine web.

Si nota come la somma di ogni colonna di A è 1.

Dunque, il polinomio caratteristico può essere scomposto nel seguente modo

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ1 è nella forma v 1 =

α  1 , α ∈ R. Quindi, il sistema ammette infiniti stati di equilibrio del tipo x̄ = α  1 . Si

Poiché gli autovalori di A sono tutti distinti, è possibile scrivere A k = T −1 k k k

da cui è possibile verificare che il generico autovettore associato a λ2 è nella forma v 2 =

vettore v 2 =  2 , avendo scelto α = 2 per comodità. Poiché λ2 e λ3 sono complessi co-

v 3 =  2 , coniugato di v 2 . La matrice di trasformazione risulta quindi

y(k + 1) − y(k − 1) − sin(y(k − 1)) = u(k). (3.1)

x(k + 1) = f (x(k), u(k))

x(k + 1) = Ax(k) = −2 0 0  x(k), (4.1a)

La risposta libera dell’uscita, data la diagonalizzabilità della matrice dinamica e le condizioni

Per gli scopi di questo esercizio si ha quindi

Figura 5.1: Segnale di ingresso del sistema.

dove g y (k) è la risposta impulsiva dell’uscita pari a

Dunque, nel caso in esame, si ha

|ϕ2 /ϕ0 | < 1,

(−1)2 ϕ0 ϕ(−1) < 0.

ϕ0 > ϕ1 > ϕ2 > 0,

allora il sistema dinamico a tempo discreto associato al polinomio caratteristico è asintotica-

|ϕ1 | + |ϕ2 | < |ϕ0 |,

allora il sistema dinamico a tempo discreto associato al polinomio caratteristico è asintoti-

Tabella 6.1: Tabella di Jury associata al polinomio (6.1).

Tabella 7.1: Tabella di Jury associata al polinomio (7.1).

ϕ0 z 5 + ϕ1 z 4 + ϕ2 z 3 + ϕ3 z 2 + ϕ4 z + ϕ5 in (7.1). La relazione fra i coefficienti dei due polinomi

Quindi il polinomio a tempo continuo associato a (7.1) è nella forma

α(s) = 8s 5 + 8s 4 + 64s 3 + 48s 2 + 24s + 8. (7.2)

Tabella 7.2: Tabella di Routh associata al polinomio (7.2).

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