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Lucidi del corso di

Sistemi
di controllo
Corso di Laurea triennale in Ingegneria dellAutomazione
Universit`a di Siena, Facolt`a di Ingegneria
Parte II
Sistemi in retroazione
Gianni Bianchini
Alberto Tesi
c 2003-2011 - Tutti i diritti riservati. Il presente documento `e rilasciato nei
termini di licenze Creative Commons come indicato su
http://www.dii.unisi.it/giannibi/teaching
1
SISTEMI LINEARI STAZIONARI A TEMPO CONTINUO
- -
Sistema T.C.
lineare stazionario
u(t) y(t)
In questo corso si considerano modelli di sistemi
1. Dinamici. I modelli sono descritti da equazioni dierenziali che legano tra
loro le variabili di ingresso u(t) e le variabili di uscita y(t)
2. A tempo continuo. La variabile tempo `e una variabile reale
3. A parametri concentrati. Le equazioni dierenziali che descrivono i mod-
elli sono nellunica variabile indipendente tempo (equazioni dierenziali or-
dinarie), non si ha dipendenza da coordinate spaziali
4. Lineari. Vale il principio di sovrapposizione degli eetti: la risposta alla
combinazione lineare di pi` u segnali `e pari alla combinazione lineare delle
risposte ai singoli segnali
u(t) = u
1
(t) + u
2
(t) y(t) = y
1
(t) + y
2
(t)
dove y(t), y
1
(t), y
2
(t) sono rispettivamente le risposte a u(t), u
1
(t), u
2
(t)
5. Stazionari (tempo invarianti). La risposta ad un dato segnale `e indipen-
dente dallistante temporale a cui il segnale `e applicato. Per ogni t
0
e per
ogni u(t), la risposta al segnale u(tt
0
) vale y(tt
0
) dove y(t) `e la risposta
a u(t).
6. Causali. Per ogni t, la risposta y(t) non dipende dal valore di u() per
alcun > t. Ogni sistema sico `e causale nel tempo!
2
SISTEMI LINEARI IN FORMA INGRESSO - USCITA
- -
Sistema T.C.
lineare stazionario
u(t), U(s) y(t), Y (s)
Un sistema lineare stazionario a tempo continuo `e descritto da unequazione
dierenziale lineare a coecienti costanti che lega lingresso u(t) alla cor-
rispondente uscita forzata y(t)
y
(n)
(t)+a
n1
y
(n1)
(t)+. . .+a
0
y(t) = b
m
u
(m)
(t)+b
m1
u
(m1)
(t)+. . .+b
0
u(t)
Funzione di trasferimento
G(s) =
Y (s)
U(s)
=
b
m
s
m
+. . . b
1
s + b
0
s
n
+a
n1
s
n1
. . . a
1
s + a
0
La relazione Y (s) = G(s)U(s), nel dominio del tempo, implica che la
risposta y(t) al segnale u(t) `e data dal prodotto di convoluzione
y(t) = g(t) u(t) =
_
t
0
g(t )u() d
dove
g(t) = L
1
[G(s)]
rappresenta la risposta del sistema allimpulso unitario (t)
Funzione di trasferimento di un elemento di ritardo y(t) = u(t T): dal
teorema del ritardo sulla trasformata di Laplace risulta
G(s) = e
sT
(T > 0)
Non razionale!
3
RAPPRESENTAZIONI DELLA FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
Funzione di trasferimento razionale fratta
G(s) =
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ b
1
s + b
0
s
n
+ a
n1
s
n1
+ a
1
s +a
0
Forma poli-zeri (si esplicitano le radici di numeratore e denominatore)
G(s) = K

(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
Forma a costanti di tempo o di Bode (si isolano poli e zeri in s = 0 e si
raccolgono a fattor comune a numeratore e a denominatore i termini costanti
sia dei binomi relativi a radici reali sia dei trinomi relativi a coppie di radici
complesse coniugate)
G(s) =
K
B
s
h
(1 +

1
s) (1 +

zr
s)(1 + 2

1
s

n
1
+
s
2

2
n
1
) (1 + 2

zc
s

n
zc
+
s
2

2
n
zc
)
(1 +
1
s) (1 +
pr
s)(1 + 2
1
s

n
1
+
s
2

2
n
1
) (1 + 2
pc
s

n
pc
+
s
2

2
n
pc
)
K
B
= K

1

pr

2
n
1

2
n
zc

1
1

1
zr

2
n
1

2
n
pc
guadagno di Bode

i
=
1
i
zeri reali z
i
=

i
=

i
[

2
i
+

2
i
]
1/2
;

n
i
=
_

2
i
+

2
i
zeri complessi z
i
=

i
j

i
=
1
i
poli reali p
i
=
i

i
=
i
[
2
i
+
2
i
]
1/2
;
n
i
=
_

2
i
+
2
i
poli complessi p
i
=
i
j
i
Denizioni: se 0 <
i
< 1 (radici complesse coniugate a parte reale nega-
tiva), allora
i
si dice fattore di smorzamento e
n
i
pulsazione naturale della
coppia di poli (o zeri). n m `e detto grado relativo di G(s).
4
STABILIT
`
A INGRESSO - USCITA
- -
u(t) y(t) G(s)
Denizione di stabilit`a ILUL (o BIBO) (ingresso limitato - uscita limitata)
Un sistema lineare stazionario si dice ILUL stabile rispetto allingresso u(t)
se ad ogni segnale in ingresso u(t) limitato in ampiezza corrisponde una
risposta y(t) anchessa limitata, ovvero
M
u
> 0 M
y
> 0 :
u() : |u(t)| M
u
t t
0
= |y(t)| M
y
t t
0
5
STABILIT
`
A INGRESSO - USCITA
Criterio di stabilit`a ILUL per sistemi lineari stazionari, descritti da funzioni
di trasferimento razionali fratte
Y (s) = G(s)U(s) =
B(s)
A(s)
U(s)
Un sistema lineare stazionario `e ILUL stabile se e solo se i poli della
funzione di trasferimento G(s) hanno parte reale strettamente minore
di zero ovvero, equivalentemente, se e solo se la risposta impulsiva g(t)
tende a 0 per t .
Osservazioni
Il precedente criterio `e evidentemente valido anche in presenza di un
elemento di ritardo in G(s), i.e., G(s) = G

(s)e
sT
, infatti il ritardo
non inuenza la limitatezza della risposta
6
RISPOSTA IN FREQUENZA: DIAGRAMMI DI BODE
Teorema della risposta in frequenza. Dato un sistema lineare stazionario a
tempo continuo con f.d.t. G(s) avente tutti i poli con parte reale strettamente
negativa, la risposta forzata alla sinusoide `e data da
y(t) = y
G
(t) + y
U
(t)
dove y
G
(t) (transitorio) tende a zero per t + e y
U
(t) (permanente) vale
y
U
(t) = A|G(j)| sin[t + arg G(j)]
I diagrammi di Bode sono la rappresentazione graca del modulo |G(j)| (in
dB) e della fase arg G(j) (in radianti o gradi) della risposta in frequenza G(j)
in funzione della pulsazione , tipicamente espressa in scala logaritmica
40
30
20
10
0
10
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
135
90
45
0
45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
I diagrammi di Bode di G(j) possono essere tracciati anche quando G(s) non
ha tutti poli con parte reale < 0. In questo caso per`o si deve tener presente che
il modulo e la fase di G(j) non hanno il signicato stabilito dal teorema della
risposta in frequenza, poiche questa non `e denita.
7
DIAGRAMMI DI BODE: PARAMETRI CARATTERISTICI
Diagramma del modulo (in scala lineare)
Picco di risonanza M
r
: valore massimo di |G(j)|
Pulsazione di risonanza
r
: |G(j
r
)| = M
r
Banda a 3dB B
3
: pulsazione alla quale |G(j)| `e 3 dB al di sotto del
guadagno in continua, i.e., |G(jB
3
)|
dB
= |G(0)|
dB
3 (in scala lineare
|G(jB
3
)| = |G(0)|/

2)
Pulsazione di attraversamento
a
: |G(j
a
)|
dB
= 0
(in scala lineare |G(j
a
)| = 1)
8
DIAGRAMMI POLARI O DI NYQUIST
Il diagramma polare o di Nyquist di una data funzione di trasferimento
G(s) `e la curva nel piano complesso descritta da G(j) (parte reale e parte
immaginaria) al variare della pulsazione in [0, ].
9
DIAGRAMMI POLARI DI SISTEMI ELEMENTARI
Sistema statico: G(s) = K
Integratore: G(s) = s
1
10
DIAGRAMMI POLARI DI SISTEMI ELEMENTARI
Sistema del primo ordine: G(s) = (1 +s)
1
, ( > 0 ).
Elemento di ritardo: y(t) = u(t T), G(s) = e
sT
, ( T > 0 ).
11
DIAGRAMMI POLARI DI SISTEMI ELEMENTARI
Sistema del secondo ordine: G(s) = (1 + 2
s

n
+
s
2

2
n
)
1
, (
n
> 0; 0 < 1).
12
SINGOLARIT
`
A DEI DIAGRAMMI POLARI
Sistemi con poli in zero
G(s) =
1
s
h
G

(s)
Un polo in zero (h = 1) : il diagramma ha un asintoto verticale per
0. Sviluppando G

(s) intorno a s = 0 si ha
G(j) =
G

o
j
+ G

1
+ G

2
j + G

3
(j)
2
+. . .
G

o
j
+ G

1
Un polo doppio in zero (h = 2) genericamente asintoto parabolico per
0.
G(j)
G

o
(j)
2
+
G

1
j
+ G

2
Esempi.
G(s) =
1
s(s + 1)
G(s) =
1
s
2
(s + 1)
Se G(s) ha zeri in s = 0, il diagramma di Nyquist parte dallorigine per
0.
13
SINGOLARIT
`
A DEI DIAGRAMMI POLARI
Se G(s) ha un polo sullasse immaginario, i.e., in s = j
n
, allora in un
intorno di =
n
il modulo tende allinnito e la fase varia bruscament di
, pertanto il diagramma di Nyquist ha un asintoto obliquo per
n
.
G(s) . . .
Esempio.
G(s) =
1
(1 + s)(1 + s
2
)
Se G(s) ha uno zero sullasse immaginario, i.e., in s = j
n
, allora in un
intorno di =
n
il modulo tende a zero e la fase varia bruscamente di ,
pertanto il diagramma di Nyquist attraversa lorigine per =
n
.
14
ESEMPI DI TRACCIAMENTO DIAGRAMMI POLARI
G(s) = e
sT
1 + s
s(1 + 10s)(1 + 0.1s)
2
15
DIAGRAMMI DI NICHOLS
Il diagramma di Nichols riporta nel piano landamento di modulo (in dB) e fase
(in gradi) di G(j) al variare di
Sistema statico: G(s) = K
Integratore: G(s) = s
1
Elemento di ritardo: G(s) = e
sT
16
DIAGRAMMI DI NICHOLS
Sistema del primo ordine: G(s) = (1 +s)
1
, ( > 0 ).
Sistema del secondo ordine: G(s) = (1 + 2
s

n
+
s
2

2
n
)
1
, (
n
> 0; 0 < 1).
17
FORMULA DI BODE, SISTEMI A FASE MINIMA
Una f.d.t. G(s) razionale fratta, propria, con coecienti reali, con poli e
zeri a parte reale strettamente minore di zero `e detta a fase minima
Formula di Bode. Sia G(s) a fase minima, allora per ogni pulsazione
0
, la
fase arg G(
0
) `e calcolabile in funzione dellandamento di
d log |G(j)|
d(log )
(ovvero
della pendenza del diagramma di Bode del modulo) e risulta
arg G(
0
) =

2

d log |G(j)|
d(log )

=
0
+
1

_
+

_
d log |G(j)|
d(log )

d log |G(j)|
d(log )

=
0
_
lncotgh

log log
0
2

d(log )
Per un sistema a fase minima, il valore della fase ad una pulsazione
0
`e
proporzionale alla pendenza del diagramma del modulo in
0
(in ragione di
/2 per ogni 20 dB/decade di pendenza), pi` u un termine correttivo tanto
maggiore quanto pi` u varia la pendenza in un intorno di
0
.
Questo comportamento si verica facilmente sul diagramma asintotico: in-
fatti per ogni cambiamento di pendenza in negativo del modulo si ha un
contributo negativo di fase (poli stabili) e per ogni cambiamento di pen-
denza in positivo si ha un contributo positivo di fase (zeri stabili).
18
SISTEMI A FASE MINIMA
Esempio di diagrammi di G(s) fase minima
Se G(s) non `e a fase minima si pu` o scrivere
G(s) = G
m
(s)G
u
(s), G
m
(s) a fase minima , |G
u
(j)| = 1 (sfasatore puro)
Esempio: G(s) con zeri instabili
G(s) =
1 s
(1 + 2s)
2
= G
m
(s)G
u
(s) =
1 + s
(1 + 2s)
2
1 s
1 + s
Diagrammi di Nichols
90 135 180 225 270 315 360
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p
G
a
in
(d
B
)
270 225 180 135 90 45 0
25
20
15
10
5
0
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p
G
a
in
(d
B
)
G(s) G
m
(s)
Se G(s) `e a fase minima, il valore della fase `e limitato dalla velocit`a di va-
riazione del modulo, i.e., il diagramma di Nichols non pu` o risultare troppo
piatto. Nellesempio precedente si ha una rotazione totale di fase di
3/2 per G(s) e di /2 per G
m
(s), sempre a fronte di una variazione
asintotica di modulo di 20 dB/dec.
19
INTERCONNESSIONE DI SISTEMI IN RETROAZIONE
Sistema lineare stazionario in retroazione
m
+

- - -

6
R(s) Y (s)
E(s)
G(s)
H(s)
Notazione.
r(t): segnale di riferimento
y(t): variabile controllata
e(t): segnale errore
G(s): funzione di trasferimento della catena diretta
H(s): funzione di trasferimento della catena di retroazione
L(s)

= G(s)H(s): guadagno danello
Se H(s) = 1, il sistema `e detto a retroazione unitaria
20
INTERCONNESSIONE DI SISTEMI IN RETROAZIONE
Sistema equivalente ingresso-uscita
- -
R(s) Y (s) W(s)
W(s): funzione di trasferimento ad anello chiuso
W(s) =
G(s)
1 + G(s)H(s)
=
G(s)
1 + L(s)
Ipotesi fondamentale: il sistema `e ben posto, ovvero 1 + L(s) non `e
identicamente nullo.
Riduzione a retroazione unitaria
W(s) =
G(s)
1 + L(s)
=
1
H(s)
L(s)
1 + L(s)

Schemi equivalenti allinterconnessione di G(s) e H(s)


j

+
- - - -
6
R(s) Y (s) L(s) H
1
(s)
j

+
- - - -
6
R(s) Y (s) L(s) H
1
(s)
21
INTERCONNESSIONE DI SISTEMI IN RETROAZIONE
Calcolo dei poli e degli zeri di W(s): scrivendo G(s) e H(s) come rapporto
di polinomi
G(s) =
N
G
(s)
D
G
(s)
, H(s) =
N
H
(s)
D
H
(s)
si ottiene
W(s) =
N
G
(s)D
H
(s)
D
G
(s)D
H
(s) + N
G
(s)N
H
(s)
quindi
Gli zeri di W(s) sono dati dallinsieme degli zeri di G(s) e dei poli di
H(s).
Se il sistema `e a retroazione unitaria, gli zeri restano quelli di G(s) (la
retroazione unitaria non modica gli zeri)
I poli di W(s) sono deniti dagli zeri dellequazione nella variabile s
1 + G(s)H(s) = 0 [D
G
(s)D
H
(s) + N
G
(s)N
H
(s) = 0]
Importante. Linterconnessione in retroazione pu`o essere stabile anche
se i blocchi G(s) e H(s) non lo sono, e viceversa.
La risposta in frequenza W(j) risulta
W(j) =
G(j)
1 + G(j)H(j)
che non `e legata in modo semplice a G(j) e H(j) (relazione bi-
lineare fra numeri complessi). Per studiarla ecacemente `e necessario
introdurre rappresentazioni della risposta in frequenza alternative ai noti
diagrammi di Bode.
22
SISTEMA IN RETROAZIONE UNITARIA: RISPOSTA IN FREQUENZA
m
+

- - -
6
Y
0
(s) Y (s)
E(s)
L(s)
L(s) =
N
L
(s)
D
L
(s)
Funzione di trasferimento ad anello chiuso
W(s) =
L(s)
1 + L(s)
=
N
L
(s)
D
L
(s) + N
L
(s)
Obiettivo. Determinare relazioni di tipo geometrico che leghino la risposta in
frequenza (e i suoi parametri caratteristici) della f.d.t. ad anello chiuso alla
risposta in frequenza della f.d.t. del guadagno danello
I due numeri complessi W e L sono legati da una relazione bilineare (ssata
una delle due quantit`a, lequazione `e lineare nellaltra)
W +WL L = 0
Una propriet`a generale delle relazioni bilineari fra numeri complessi `e che
queste trasformano circonferenze in circonferenze (eventualmente degeneri)
Ogni circonferenza nel piano complesso (Re[L], Im[L]) viene trasfor-
mata in una circonferenza nel piano (Re[W], Im[W]) (e viceversa) dalla
relazione bilineare che lega la f.d.t. ad anello aperto con quella ad anello
chiuso
23
CIRCONFERENZE A MODULO COSTANTE
Assegnato M > 0, la circonferenza |W| = M del piano (Re[W], Im[W])
viene trasformata nella circonferenza C
mc
(M) del piano (Re[L], Im[L]) con
centro :
_
_
M
2
1 M
2
, 0
_
_
raggio :
M
|1 M
2
|
Im[L(jw)]
Re[L(jw)]
Per ogni reale, i numeri complessi W(j) e L(j) sono legati dalla trasfor-
mazione bilineare. Dunque, dato M > 0, tutte le pulsazioni per cui il
diagramma di Nyquist di L(j) passa per la circonferenza C
mc
(M), sono
tali che |W(j)| = M, ovvero tali che il modulo della risposta in frequenza
della f.d.t. ad anello chiuso (se questa `e stabile) `e pari a M.
Lettura dei parametri caratteristici di W(j)
M
r
: `e il massimo M per cui esiste una circonferenza C
mc
(M) che taglia
il diagramma di Nyquist di L(j)
B
3
: se |W(0)| = 1, `e la pulsazione a cui il diagramma di Nyquist di
L(j) taglia la circonferenza C
mc
(1/

2)
24
CARTA DI NICHOLS
La carta di Nichols rappresenta, nel piano (|L(j)|
dB
, arg L(j)) in cui
`e tracciato il diagramma di Nichols di L(j), i luoghi a modulo (in dB)
costante di W(j) (che in questa rappresentazione non sono circonferenze)
Sono riportati anche i luoghi a fase di W(j) costante, ma questi non sono
di interesse.
25
CARTA DI NICHOLS
Lettura dei parametri caratteristici di W(j)
M
r
(dB): `e il massimo M (dB) per cui esiste una curva a modulo
costante che taglia il diagramma di Nichols di L(j)
B
3
: se |W(0)|
dB
= 0, `e la pulsazione a cui il diagramma di Nichols di
L(j) taglia il luogo a modulo 3 dB
360 315 270 225 180 135 90 45 0
40
30
20
10
0
10
20
30
40
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
1 dB
3 dB
6 dB
12 dB
20 dB
40 dB
Nichols Chart
OpenLoop Phase (deg)
O
p
e
n

L
o
o
p

G
a
i
n

(
d
B
)
B3
MR
26
LUOGHI A MODULO COSTANTE: ESEMPIO
L(s) =
K
s(1 +
1
s)(1 +
2
s)
; K,
1
,
2
> 0
Studio per via graca delleetto del guadagno di Bode K di L(s) sui
parametri caratteristici della risposta in frequenza di W(s)
Un aumento del guadagno di Bode di L(s) espande il diagramma di
Nyquist di L(j) sia nella direzione dellasse reale che in quella dellasse
immaginario
Im[L(jw)]
Re[L(jw)]
Sia il picco di risonanza M
r
sia la banda B
3
di W(j) aumentano con
laumentare del guadagno di L(s).
Esiste un valore di K
c
di K per cui ad una certa pulsazione
c
il diagramma
passa per il punto (1, 0), che rappresenta la circonferenza a M ,
quindi W(j
c
) . Il passaggio per (1, 0) signica inoltre che 1 +
L(j
c
) = 0, ovvero che W(s) ha poli in j
c
sullasse immaginario, cio`e
sul bordo della regione di stabilit`a.
27
CRITERIO DI NYQUIST
Permette di studiare la stabilit`a di W(s) sulla base di L(j)
Il diagramma di Nyquist pu` o essere visto come limmagine del semiasse
immaginario positivo I
+
= {s = j, 0} attraverso L(s).
Si denisce diagramma di Nyquist esteso limmagine del percorso D =
I
+
I

R in gura, che comprende il semiasse negativo I

= {s =
j, 0} ed una richiusura R = {s = Me
j
, [/2, /2]} che va
intesa di raggio M .
Limmagine di I

`e il ribaltamento del diagramma di Nyquist rispetto


allasse reale, infatti L(j) = L(j) essendo L(s) `e razionale
Limmagine di R `e il punto L(j) (lorigine se nm > 0, un punto
reale se n m = 0)
Se L(s) ha poli p
I
k
sullasse immaginario, si considera il percorso modicato
D
i
, che circonda ciascuno di tali poli con una semicirconferenza C
k
= {s =
e
j
, [/2, /2]} di raggio 0 percorsa in senso antiorario che
lascia a sinistra il polo p
I
k
28
CRITERIO DI NYQUIST
Se L(s) ha un polo in p
I
k
= j
k
di molteplicit`a
k
, i.e.,
L(s) =
L

(s)
(s j
k
)

k
, L(j
k
) C
limmagine della semicirconferenza C
k
`e la curva
L(C
k
)
_
s =
1

k
e
j
k

(j
k
), [/2, /2]
_
che compie una rotazione di
k
in senso orario ed ha raggio

k

Criterio di Nyquist. Siano n
i
(L) il numero di poli di L(s) con parte reale > 0,
n
i
(W) il numero di poli di W(s) con parte reale > 0 e N
o
L(D),1
il numero di ro-
tazioni orarie (con la convenzione che ogni rotazione antioraria conta -1 rotazione
oraria) del diagramma esteso di Nyquist di L(s) attorno al punto (1, 0). Si ha
n
i
(W) = n
i
(L) + N
o
L(D),1
In particolare, il sistema ad anello chiuso `e stabile (ha tutti poli con parte reale
< 0) se e solo se il diagramma esteso di Nyquist di L(s) non passa per il punto
(1, 0) e compie, intorno a questo punto, un numero di rotazioni antiorarie pari
a n
i
(L).
29
CRITERIO DI NYQUIST
Lemma di Cauchy (principio degli argomenti). Sia F(s) una funzione com-
plessa razionale fratta
F(s) = K

(s z
1
) . . . (s z
m
)
(s p
1
) . . . (z p
n
)
e una curva chiusa nel piano complesso orientata in senso orario. Siano
z
i
(F) e p
i
(F) rispettivamente il numero di zeri e di poli di F(s) interni alla
regione del piano complesso delimitata da . Se nessun polo o zero di F(s)
appartiene a , allora limmagine F() della curva attraverso F(s) `e una
curva chiusa che non passa per lorigine e compie intorno allorigine un nu-
mero di rotazioni orarie pari a N
o
F(),0
= z
i
(F) p
i
(F) (o equivalentemente
un numero di rotazioni antiorarie pari a N
o
F(),0
= p
i
(F) z
i
(F)).
Prova. Per ogni polo pi (o zero zi) interno a , la fase del vettore s pi
(o s zi) varia di 2 quando s percorre una volta . Invece per ogni
polo pe (o zero ze) esterno a , la rotazione di s pe (o s ze) `e nulla.
Pertanto, tenendo conto dellespressione di F(s), risulta che la variazione
di fase di F(s) quando s percorre `e pari a 2(z
i
(F) p
i
(F)), ovvero
F() compie z
i
(F) p
i
(F) rotazioni orarie intorno allorigine.

s
s
pi
pe
Im
Re
30
CRITERIO DI NYQUIST
La dimostrazione del criterio di Nyquist deriva dallapplicazione del principio
degli argomenti ponendo:
1. F(s) = 1 +L(s)
2. = D ( = D
i
)
Infatti, con le posizioni fatte e ricordando che W(s) = L(s)/(1 + L(s)), si
ha che gli zeri z
i
(1 + L) interni al percorso D sono proprio i poli di W(s)
appartenenti al semipiano Re[s] > 0 (il cui numero `e n
i
(W)), mentre i poli
p
i
(1 +L) sono i poli di L(s) appartenenti allo stesso semipiano (in numero
di n
i
(L)). Inne, per semplice traslazione lungo lasse reale, risulta che il
numero di rotazioni orarie intorno allorigine dellimmagine di D attraverso
1+L vale proprio N
o
1+L(D),0
= N
o
L(D),1
. Dal principio degli argomenti segue
quindi che se il diagramma di Nyquist di L(s) non passa per (1, 0) allora
n
i
(W) = n
i
(L) + N
o
L(D),1
Se il sistema ad anello chiuso ha n poli a parte reale positiva, i.e., n
i
(W) =
n, si dice che il sistema `e I
n
31
CRITERIO DI NYQUIST
Osservazioni.
Se il diagramma di Nyquist di L(s) passa per il punto (1, 0), allora W(s)
ha poli a parte reale nulla. Infatti esiste
c
tale che
1 + L(j
c
) = 0
Nellesempio a pag. 27, per K < K
c
il sistema risulta stabile (I
0
), per
K > K
c
risulta instabile (I
2
), e per K = K
c
si ha il passaggio per (1, 0),
corrispondente alla presenza di due poli di W(s) sullasse immaginario. Al
variare di K intorno a K
c
questi poli transitano da sinistra a destra
dellasse immaginario, e questo corrisponde naturalmente al passaggio dalla
stabilit`a allinstabilit`a (da I
0
a I
2
).
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
3
2
1
0
1
2
3
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
K=Kc
K<Kc
K>Kc
32
CRITERIO DI NYQUIST: ESEMPI DI APPLICAZIONE
Sistemi del primo e del secondo ordine stabili ad anello aperto
L(s) =
K
1 +
1
s
;
1
> 0
L(s) =
K
(1 +
1
s)(1 +
2
s)
;
i
> 0
Sistemi di ordine superiore al secondo stabili ad anello aperto
Sistemi a stabilit`a semplice: stabili ad anello chiuso per bassi guadagni
ed instabili per alti guadagni
L(s) =
K
(1 + s
0
)(1 + s
1
)(1 + s
2
)
;
i
> 0
Sistemi a stabilit`a condizionata: pi` u di un cambiamento delle propriet`a
di stabilit`a ad anello chiuso al variare guadagno
L(s) =
K(1 + s
0
)
2
(1 + s
1
)
3
;
i
> 0
33
CRITERIO DI NYQUIST: ESEMPI DI APPLICAZIONE
Sistemi con poli in zero:
L(s) =
K
s(1 + s
1
)(1 + s
2
)
L(s) =
K
s
2
(1 + s
1
)
L(s) =
K(1 + s
0
)
s
2
(1 + s
1
)
Sistemi instabili ad anello aperto:
L(s) =
K(1 + s
0
)
(1 s
1
)(1 s
2
)
34
MARGINI DI STABILIT
`
A : FASE E GUADAGNO
Denizione di sistema comune: un sistema descritto da una f.d.t. L(s) `e
detto comune se L(s) non ha poli ne zeri a parte reale maggiore di zero e
landamento del modulo |L(j)| per > 0 `e monotono decrescente.
Denizioni delle pulsazioni
a
(pulsazione di attraversamento) e

.

a
`e la pulsazione alla quale il modulo di L(j) `e unitario (`e univoca-
mente denita per i sistemi comuni);

`e la pulsazione alla quale L(j) `e reale e minima (cio`e allintersezione


del diagramma di Nyquist con il semiasse reale negativo pi` u vicina al
punto critico).
Sia L(s) un sistema comune che sia stabile se chiuso in retroazione unitaria.
Si deniscono le quantit`a
Margine di fase: `e il massimo sfasamento (in negativo) che `e possibile
introdurre nellanello alla pulsazione
a
conservando la stabilit`a
m

:= arg L(j
a
) +
Margine di guadagno: `e il massimo fattore di cui `e possibile amplicare
il guadagno danello conservando la stabilit`a
m
g
:=
1
|L(j

)|
I margini di fase e guadagno sono una misura della robustezza della stabilit`a
del sistema ad anello chiuso rispetto a perturbazioni del modulo e della fase
(applicate separatamente) del guadagno danello
35
MARGINI DI STABILIT
`
A : FASE E GUADAGNO
Lettura dei margini di fase e guadagno sui diagrammi di Nyquist e Bode
m
g
1/
150
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 16.5 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 58.9 deg (at 0.278 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
w

w
a
m

m
g
Caso di sistemi non comuni: possono esistere pi` u pulsazioni di attraversa-
mento. Inoltre se il modulo di L(j) non `e decrescente, piccole perturbazioni
combinate di modulo e fase possono portare allinstabilit`a anche in presenza
di margini di fase e guadagno signicativi.
36
CRITERIO DI NYQUIST: SISTEMI CON RITARDO
Il criterio di Nyquist pu`o essere esteso al caso di sistemi in retroazione con un
elemento di ritardo nel guadagno danello
L(s) = L

(s)e
sT
, T > 0, L

(s) razionale fratta


In questo caso
W(s) =
L

(s)e
sT
1 + L

(s)e
sT
non `e razionale ed in generale ha inniti poli. Non si pu`o applicare il principio
dellargomento ma si pu` o dimostrare il seguente risultato.
Criterio di Nyquist per sistemi con ritardo. Se L

(s) non ha poli a parte


reale positiva, allora il sistema con ritardo `e stabile ad anello chiuso se e solo
se il diagramma di Nyquist del guadagno danello con ritardo L(s) non compie
rotazioni orarie intorno al punto (1, 0).
Se L

(s) ha n
i
(L) poli a parte reale positiva, allora il sistema con ritardo `e stabile
ad anello chiuso se e solo se il diagramma di Nyquist del guadagno danello con
ritardo L(s) compie n
i
(L) rotazioni antiorarie intorno al punto (1, 0).
Si osservi che la risposta in frequenza dellelemento di ritardo `e uno sfasa-
mento puro (in negativo) e quindi non modica la pulsazione
a
rispetto a
quella del sistema senza ritardo.
37
CRITERIO DI NYQUIST: SISTEMI CON RITARDO
Ritardo critico T
c
: `e il minimo valore del ritardo T che fa perdere la stabilit`a
al sistema ad anello chiuso.
T
c
=
m

a
=
arg[L(j
a
)] +

a
Relazione fra il guadagno di Bode K del guadagno danello L(s) di un
sistema comune e il ritardo critico T
c
: T
c
diminuisce allaumentare di K.
38
IL LUOGO DELLE RADICI
Problema. Dato un sistema in retroazione unitaria con guadagno danello L(s),
studiare landamento dei poli, ed in particolare la stabilit`a, della f.d.t. ad anello
chiuso W(s) al variare del guadagno di L(s) o, pi` u in generale, di altri parametri
di L(s).
Lespressione di L(s) si suppone assegnata in forma poli-zeri:
L(s) = K

j=1
(s z
j
)
n

i=1
(s p
i
)
, m < n
I poli di W(s) sono dati dalle radici in s dellequazione:
(s, K

) = 0 (1)
dove
(s, K

) =
n

i=1
(s p
i
) + K

j=1
(s z
j
)
Assegnati i poli p
i
e gli zeri z
j
di L(s) determinare gracamente landamento
delle soluzioni di (1) al variare del guadagno K

. Questo graco `e detto


luogo delle radici di L(s), distinto in luogo positivo L
+
per 0 < K

< +
e luogo negativo L

per < K

< 0.
39
PROPRIET
`
A DEL LUOGO DELLE RADICI
Condizione di appartenenza di un numero complesso s al luogo delle radici:
deve esistere K

tale che
(s, K

) = 0
(equazione tra numeri complessi, scomponibile in una condizione sul modulo
ed una sulla fase)
Condizione di fase:
un punto s del piano complesso appartiene al luogo delle radici se
n

i=1
arg[sp
i
]
m

j=1
arg[sz
j
] =
_

_
(2h + 1), h = 0, 1, . . . se K

> 0 (L
+
)
2h, h = 0, 1, . . . se K

< 0 (L

)
Condizione di modulo:
ad ogni punto s appartenente al luogo delle radici corrisponde un guadagno
il cui valore assoluto vale
|K

| =
n

i=1
|s p
i
|
m

j=1
|s z
j
|
40
PROPRIET
`
A DEL LUOGO DELLE RADICI
1. Il luogo `e simmetrico rispetto allasse reale
2. L
+
ha n rami che escono dai poli (K

0
+
); m di questi arrivano negli zeri (K

+),
gli altri nm divergono verso linnito (K

+). L

ha n rami che convergono ai poli


(K

), m di questi provengono dagli zeri (K

), gli altri n m provengono


dallinnito (K

).
3. A L
+
appartengono i punti dellasse reale che hanno alla propria destra un numero totale
dispari di poli e zeri; la restante parte dellasse reale appartiene a L

4. Per un dato K

, una eventuale radice multipla di (s, K

) di molteplicit`a corrisponde a
un punto in comune fra rami del luogo delle radici
5. Inclinazione della tangente al luogo in un polo p
j
di molteplicit`a
j
(L
+
)

j
=
1

j
_

i=1
arg[p
j
p
i
] +
m

i=1
arg[p
j
z
i
] + (2h + 1)
_
h = 0, 1, . . .
Inclinazione della tangente al luogo in uno zero z
j
di molteplicit`a
j
(L
+
)

j
=
1

j
_
n

i=1
arg[z
j
p
i
]
m

i=1
arg[z
j
z
i
] (2h + 1)
_
, h = 0, 1, . . .
6. Linsieme dei rami di L
+
e L

entranti in ed uscenti da un polo o da uno zero si suddividono


langolo giro in una stella regolare in cui i rami di L
+
si alternano a quelli di L

7. Gli n m asintoti di L
+
e gli n m asintoti di L

formano una stella regolare di raggi


che si incontrano nel punto dellasse reale di ascissa
=

n
i=1
p
i

m
j=1
z
j
n m
e sono inclinati di
=
(2h + 1)
n m
(L
+
) =
2h
n m
(L

), h = 0, 1, . . .
(gli asintoti di L
+
si alternano in modo regolare con quelli di L

).
8. I rami entranti ed uscenti da un punto corrispondente ad una radice multipla formano una
stella regolare
41
REGOLE PER LA COSTRUZIONE DEL LUOGO DELLE RADICI
Riportare i poli p
i
e gli zeri z
j
sul piano complesso
Determinare le parti dellasse reale che appartengono a L
+
(e a L

)
Determinare il centro e linclinazione dei raggi della stella degli asintoti
Determinare la direzione della tangente al luogo nei poli e negli zeri
Tenere conto che sui tratti di luogo appartenenti allasse reale e compresi
fra due poli o fra due zeri `e presente almeno un punto corrispondente a una
radice doppia, in cui il luogo si dirama fuori dallasse
Alcuni esempi
L(s) = K

1
s(s +p)
, K

, p > 0
L(s) = K

1
s(s +p
1
)(s +p
2
)
,
_

_
K

, p
1
, p
2
> 0 caso A
K

, Re[p
1
], Re[p
2
] > 0 caso B
42
ULTERIORI CONSIDERAZIONI SUL LUOGO DELLE RADICI
Calcolo dei punti del luogo corrispondenti a radici multiple (esercizio)
Calcolo delle intersezioni del luogo delle radici con lasse immaginario (cor-
rispondenti a mutamenti delle propriet`a di stabilit`a delle radici stesse)
Uso del criterio di Routh: si calcolano i valori critici K

c
di K

per i quali
la tabella di Routh presenta cambi di segno in prima colonna
Calcolo diretto dei valori di K

c
e
c
per cui risulta
1 + L(j
c
) = 0
ovvero per cui W(s) ha poli immaginari in s = j
c
(ossia il diagramma
di Nyquist di L(s) passa per il punto critico alla pulsazione
c
).
Valori positivi di K

della forma poli-zeri possono corrispondere a valori


positivi oppure negativi della K di Bode a seconda dei poli e degli zeri,
dunque `e sempre consigliabile riportarsi nella forma poli-zeri prima di studiare
il luogo delle radici
Per sistemi non strettamente propri (m = n), il luogo delle radici diverge
allinnito anche per valori niti di K

a causa dellannullamento del coe-


ciente di grado n del polinomio (s, K

)
Il luogo alle radici pu`o essere utilizzato per studiare variazioni di un parametro
diverso dal guadagno di L(s) quando il polinomio da studiare `e della forma
(s, ) = D(s) + N(s) (contorno delle radici).
43
ESEMPI DI TRACCIAMENTO DEL LUOGO DELLE RADICI
L(s) = K

s z
s(s + 1)(s + 5)
44