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Pisi - Controlli automatici I

CAPITOLO 1
CONCETTI FONDAMENTALI
Riduzione degli schemi a blocchi
Spesso i sistemi complessi vengono rappresentati con schemi a blocchi, i cui elementi hanno ciascuno un solo ingresso e
una sola uscita; i diversi elementi risultano qui collegati fra loro mediante punti di diramazione e giunzioni sommanti.
Le regole di semplificazione di seguito illustrate con riferimento a sistemi lineari puramente algebrici (ovvero con
legame di semplice proporzionalit tra ingresso e uscita) sono immediatamente estensibili a blocchi relativi a sistemi
dinamici sostituendo le funzioni di trasferimento alle costanti di proporzionalit.
Tenendo presente le otto regole fondamentali, si possono ridurre schemi a blocchi comunque complessi fino a giungere
ad una forma minima data da un numero di blocchi pari al prodotto degli ingressi e delle uscite, ciascuno dei quali
rappresenta linfluenza di un particolare ingresso su una particolare uscita.

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 1, Concetti fondamentali

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Pisi - Controlli automatici I

Controllo ad azione diretta e in retroazione


In sistemi ad un solo ingresso ed una sola uscita possibile individuare la presenza di:
una variabile di riferimento r o variabile di ingresso (lobiettivo pi diffuso in genere infatti linseguimento, ossia
la proporzionalit attimo di ingresso r e uscita c);
un REGOLATORE, che premesso al SISTEMA CONTROLLATO fornisce a questultimo un adeguato ingresso;
una variabile manipolabile m, calibrata dal REGOLATORE in funzione del riferimento, del suo andamento passato,
di eventuali disturbi e di informazioni sullandamento delluscita;
un SISTEMA CONTROLLATO, dal quale si vuole ottenere una certa uscita;
una variabile controllata c o variabile di uscita, sul cui andamento si vuole influire;
una CATENA DI RETROAZIONE, che permette allandamento delluscita di influenzare quello della variabile
manipolabile m;
eventuali disturbi di, che agiscono tramite proprie funzioni di trasferimento e giunzioni
sommanti sulle altre grandezze in gioco;
una o pi GIUNZIONI SOMMANTI, come ad esempio quella atta a sottrarre linformazione
retroazionata delluscita dal riferimento r prima che questo giunga in ingresso al
REGOLATORE.
Uno schema di controllo in retroazione negativa
(come riportato in figura) prevede infatti di
sottrarre al segnale di riferimento linformazione
retroazionata, generando cos un segnale di
errore e in ingresso al REGOLATORE.

Robustezza statica
In regime stazionario, la retroazione tanto pi efficace quanto pi elevato il guadagno di anello, cio la costante che
caratterizza il trasferimento del segnale lungo lanello, supposto aperto in un qualunque suo punto.
Robustezza ai disturbi:
In condizioni stazionarie, indicata con G la costante di proporzionalit data dal prodotto tra quelle di REGOLATORE e
SISTEMA CONTROLLATO, risulta...

c(t ) = G e(t ) Z d (t )

...e...

c(t ) =

G
Z
r (t )
d (t )
1 + GH
1 + GH

...dove, se GH >> 1, risulta possibile approssimare:

c(t )

1
r (t ) Z 0 d (t )
H

con

Z 0 << Z

Robustezza alle incertezze:


Un ragionamento analogo permette di verificare come un elevato guadagno permette di neutralizzare linfluenza di
nonlinearit e incertezze; se GH >> 1, infatti:

c(t ) =

1
1
G
c(t ) r (t )
r (t )
1 + GH
1 + GH
H

Comportamento dinamico insoddisfacente


Un elevato guadagno di anello (consigliabile, come visto, per ridurre linfluenza di disturbi, nonlinearit e incertezze)
pu tuttavia produrre un comportamento dinamico non soddisfacente, fino a portare il sistema allinstabilit.
Questultima infatti tipicamente generata dallinerzia e dai ritardi propri del sistema controllato, per i quali lazione
correttrice sulla variabile manipolabile m tende a manifestarsi per un tempo eccessivo rispetto a quello strettamente
necessario; si producendo in tal caso una sovracorrezione e dunque un errore in senso opposto persino superiore, in caso
di elevato guadagno, allerrore originale: si innesca cos, ad esempio, un regime di oscillazioni di ampiezza crescente.
La possibilit di migliorare la risposta di un sistema e/o di stabilizzarlo senza ridurre il guadagno di anello viene allora
offerta dallinserimento nel dispositivo di controllo di opportuni sistemi di correzione del comportamento dinamico: le
reti correttrici.
Se anche tali reti falliscono, si ricorre infine a schemi misti, cio ad unazione diretta grossolano volta a ridurre la
sensibilit ai disturbi pi importanti seguita da una retroazione pi raffinata e che non richieda un eccessivo guadagno di
anello, essendo gi neutralizzate le maggiori cause derrore.
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CAPITOLO 2
EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI
E TRASFORMAZIONE DI LAPLACE
Equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti
Per lo studio dei sistemi di controllo si impiegano modelli matematici dinamici e, finch lapprossimazione accettabile,
lineari. Si ottengono cos sovente, in particolare, equazioni differenziali ordinarie a coefficienti costanti del tipo...

an

dn
dt n

n1

y (t ) + an1 dtd n1 y (t ) +  + a0 y (t ) = bm

...ovvero, con ovvia e pi compatta notazione:


m

a D y(t ) = b D x(t )
i

i =0

con

dm
dt m

m 1

x(t ) + bm 1 dtd m1 x(t ) +  + b0 x(t )

nm

come condizione di causalit e quindi di


realizzabilit fisica del modello

i =0

Per la soluzione (o integrazione) di tale equazione differenziale, occorre ovviamente conoscere:


le condizioni iniziali, ossia il valore delluscita y(t) e delle sue successive n-1 derivate allistante t = 0-;
il termine forzante, ossia landamento dellingresso x(t), supposto limitato e continuo a tratti, per tempi t 0.
I contributi di tali elementi possono inoltre essere considerati separatamente, ottenendo la soluzione come somma di due
funzioni ricavate separatamente:
levoluzione libera, ossia leffetto di segnali di ingresso applicati ed esauritisi in tempi precedenti listante t = 0-,
dei quali rimangono perci soltanto le condizioni iniziali come effetto visibile; supponendo nullo il segnale di
ingresso si determina la funzione yl(t) soluzione dellequazione differenziale omogenea associata a quella data.
levoluzione forzata, ossia la funzione yf(t) che, supposta nulla insieme alle sue successive n-1 derivate allistante
t = 0-, soddisfa lequazione differenziale data.

Trasformazioni di Laplace
Per la soluzione delle equazioni differenziali sono di notevole utilit le trasformazioni funzionali, cio le trasformazioni
che associano funzioni a funzioni, ed in particolar modo la trasformazione di Laplace.
Le trasformazioni funzionali stabiliscono infatti una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto, normalmente
funzioni del tempo, e funzioni immagine di diversa natura, cosicch ad operazioni eseguite sulle funzioni oggetto, come
la derivazione, corrispondano operazioni pi semplici sulle funzioni immagine: al problema oggetto viene cos associato
un nuovo problema immagine di pi facile soluzione.
La trasformata e lantitrasformata di Laplace sono date dalle relazioni...

F ( s ) := f (t )e st dt
0

f (t ) =

1
j 2

0 + j

0 j

F ( s )e + st ds

( )

...che, sebbene basilari, non verranno direttamente utilizzate nel seguito, dove si far invece riferimento solo ad alcune
trasformate particolari, senza peraltro riportare gli sviluppi matematici della loro deduzione.
( )
* Essendo la funzione complessa di variabile complessa F(s) definita soltanto in un dominio di convergenza delimitato a sinistra da una retta parallela allasse immaginario e di ascissa c, lintegrale di
destra si intende eseguito lungo una qualsiasi retta parallela allasse immaginario e di ascissa 0<c.

Ipotizzato che la funzione f(t) sia identicamente nulla per valori negativi del tempo(**) e che se ne cerchi la trasformata
con riferimento ad istanti di tempo non negativi, la quasi totalit delle trasformate di Laplace di uso comune nellanalisi
dei sistemi lineari si pu dedurre dalla relazione fondamentale:

L t n e at =
(

n!

(s a )n+1

**) Tale condizione non in realt strettamente necessaria per la trasformabilit della funzione f(t), ma per la biunivocit dellantitrasformazione, che porgerebbe comunque una L-1[F(s)] nulla per t<0.

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Principali trasformazioni secondo Laplace


Vengono di seguito elencati i pi importanti segnali tipici e le loro trasformazioni, unitamente ai teoremi di comune
utilizzo nella trasformazione secondo Laplace.

L[u(t)] = 1s

Gradino unitario

L[t ] =

Rampa unitaria

[ ]=
2

t
2

Parabola unitaria L

1
s2
1
s3

[ ]
[
[

Esponenziale L e at = s 1a
Sinusoide
L sin( t) = s 2 + 2
Cosinusoide L cos( t) = s 2 +s 2

]
]

Teorema della traslazione nel tempo:

L[ f (t t0 )] = e t0 s F ( s )

Teorema della trasformata dellintegrale:


t
L f ( )d = 1s F ( s )
0

Teorema della trasformata della derivata:

[ ] = sF (s) f (0 )

df
dt

Procedendo iterativamente, si deduce allora lespressione della trasformata della generica derivata i-esima come:

i 1

L D i f (t ) = s i F ( s ) s j D i j 1 f (t ) t =0
j =0

Derivate generalizzate
Per la soluzione dellequazione differenziale inizialmente proposta occorre per tenere conto anche delle discontinuit
delle funzioni in t = 0, in quanto le condizioni iniziali vengono specificate per t = 0-, cio precedentemente al
presentarsi di tali discontinuit.
Considerando le funzioni f1(t) e f(t)=df1/dt in figura, si
immagini di far tendere a zero il valore del parametro ;
mentre f1(t) tende al gradino unitario u(t), la sua deriva
f(t) tende ad avere ampiezza infinita e durata nulla: il
limite di tale funzione una distribuzione detta impulso di
Dirac (t), ossia unentit detta che generalizza il concetto
di funzione.
Si pu infine notare che ciascuno dei primi due segnali tipici precedentemente
presentati la derivata del successivo (il gradino lo della rampa, questa lo della
parabola) e che le loro trasformate di Laplace si ottengono moltiplicando per s quelle
dei segnali successivi: per estensione, la trasformazione dellimpulso di Dirac,
derivata generalizzata del gradino unitario, lunit:

L[ (t )] = 1
Funzioni di trasferimento
Facendo riferimento, come spesso avviene, a un sistema inizialmente in quiete (cio con tutte le condizioni iniziali
nulle), la trasformata di Laplace dellequazione differenziale proposta allinizio risulta della forma...
n

ai s iY (s) = bi s i X ( s)
i =0

...ovvero...

i =0

i =0

i =0

Y ( s ) ai s i = X ( s ) bi s i

Si definisce allora la funzione di trasferimento del sistema come:

Y ( s)
G (s) =
=
X (s)

bi s

ai s

i =0
n
i =0

Nella rappresentazione a blocchi, ogni blocco sar caratterizzato da una propria funzione di trasferimento; applicando le
regole di riduzione facile verificare che se ognuna di esse razionale fratta (cio data, come sopra, dal rapporto di due
polinomi), tale sar anche la funzione di trasferimento del sistema complessivo.
Non tutti i sistemi dinamici, anche se lineari e stazionari, sono peraltro caratterizzati da funzioni di trasferimento
razionali fratte un esempio tipico il ritardo finito di durata t0, la cui f.d.t. data da e-t s.
0

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Antitrasformazione delle funzioni razionali


Anche la determinazione dellevoluzione libera (e, in molti casi, di quella forzata) di un sistema lineare stazionario si riporta allantitrasformazione di
una funzione razionale fratta in s della forma:

F ( s) =

bm s m + bm1s m1 ++ b1s + b0

P(s)
Q(s)

s n + an 1s n1 ++ a1s + a0

=K

(s z1 )(s z 2 )(s z m )
(s p1 )(s p2 )(s pn )

con K = bm

La differenza n-m fra i gradi di denominatore e numeratore prende il nome di grado relativo di F(s); nella forma fattorizzatta, le costanti
complesse z1,...,zm prendono il nome di zeri della funzione F(s), le p1,...,pn quello di poli.
Quando F(s) strettamente propria (cio per n-m > 0), essa pu essere scomposta in una somma di termini facilmente antitrasformabili, detta
somma di fratti semplici; nel caso di un grado relativo nullo, invece, ci si riporta alla somma di una costante e di una frazione strettamente propria da
antitrasformare indipendentemente. Occorre, comunque, distinguere i seguenti casi:
poli semplici (pipj i,j con ij):
E possibile riportare F(s) nella forma...
n

F ( s ) = s Kpi 1

K i = ( s pi ) QP (( ss ))

con

i =1

s = pi

P ( pi )

( pi p1 )( pi pi1 )( pi pi+1 )( pi pn )

dove le costanti Ki relative ai vari poli vengono dette residui e sono reali in corrispondenza di poli reali, complesse coniugate in
corrispondenza di poli complessi coniugati.
Lantitrasformata di F(s) si ricava allora in base alla linearit e alle formule di antitrasformazione dellesponenziale:

n
n
f (t ) = L1 [F ( s )] = L1 s Kpi 1 = K i e pi t
i =1
i =1
Va infine sottolineato, bench evidente, che nel caso di poli complessi coniugati si ottengono esponenziali complesse moltiplicate per
coefficienti complessi, da ricondurre a prodotti di esponenziali reali per funzioni trigonometriche applicando le formule di Eulero:

Ki e j arg{Ki } e ( i + ji )t + Ki e j arg{Ki } e( i ji )t = 2 Ki e it cos(i t + arg{Ki }) = 2 Ki e it sin(i t + arg{Ki }+ 2 )

E infine possibile eseguire lantitrasformazione dei fratti semplici servendosi di opportune tabelle; per fare ci tuttavia necessario separare i
contributi dovuti a un eventuale polo nellorigine, ad eventuali h poli reali (termini del primo ordine) e k poli complessi coniugati (termini del
secondo ordine), riportando F(s) nella nuova forma...

F ( s) =

K 0'
s

K " 2 (1+Ti s )

+ 1+Kii s + s 2 +i2ni
'

i =1

i =1

2
ni s + ni

...dove...

pi = i + j i

K i = ui + jvi

ni = i2 + i2

i =

i = 1i

K i' = Kii
K i" = 2 ui2i ++vi2 i

i
i2 + i2

Ti = ui iu+i vi i

Il parametro i detto


costante di tempo e
caratterizza la risposta al
gradino unitario del
sistema elementare del
primo
ordine;
i
parametri i e ni
sono
rispettivamente
detti coefficiente di
smorzamento
e
pulsazione naturale e
caratterizzano la risposta
al gradino unitario del
sistema elementare del
secondo ordine (il valore
di compreso tra 0
e 1; se infatti fosse
1
le radici del
denominatore sarebbero
reali e si ricadrebbe
pertanto nel caso della
somma di due termini
del primo ordine).
poli multipli (i,j tali che pi=pj con ij):
Supposta la presenza di h poli diversi pi, ciascuno con molteplicit ri 1, possibile riportare F(s) nella forma...

F ( s) =


P(s)
Q(s)

P(s)

(s p1 ) (s p2 )
r1

( s ph )

r2


rh

ri

= (s p i)lri l +1
i =1 l =1

K
i

...con...

K il =

(l 1)!

d l 1
ds l 1

(s pi )r

P(s)
Q(s) s= p
i

...da cui lantitrasformazione nella forma:


h

ri

f (t ) = (ri ill )! t ri l e pi t
K

i =1 l =1

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Sulla stabilit (primi cenni)


Si mostrato che lantitrasformata di una funzione razionale costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di
termini dei tipi:
t

sin ( t + )

Ke

Ke

Nel caso di poli multipli si hanno invece termini del tipo:


t

K th

K th e

K th e

sin ( t + )

Nel primo caso, i termini tendono a zero per t tendente allinfinito se la parte reale del relativo polo negativa,
restano limitati se essa nulla, divergono se essa positiva; nel secondo caso, invece, i termini tendono a zero se la
parte reale del relativo polo negativa, divergono se essa nulla o positiva.
Si pu dunque affermare che lantitrasformata di una funzione razionale fratta rimane limitata se e solo se la funzione da
antitrasformare non presenta alcun polo a parte reale positiva e gli eventuali poli a parte reale nulla sono semplici,
diverge in caso contrario.

Integrali di convoluzione (o integrali di Duhamel)


Dette F1(s) ed F2(s) le trasformate di Laplace delle funzioni f1(t) ed f2(t), valgono le relazioni...
Teorema della trasformata del prodotto integrale:

L f1 ( ) f 2 (t )d = F1 ( s ) F2 ( s )
0

...e dunque...

f1 ( ) f 2 (t )d = f 2 ( ) f1 (t )d
0

Potendo allora scrivere, per un sistema inizialmente in quiete, ...

Y (s) = G( s) X (s)

..., posto g(t) = L-1[G(s)], se ne trae limportantissima conseguenza:

y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
Infine, essendo entrambe le funzioni x(t) e g(t) nulle per t < 0 (la prima per ipotesi, la seconda per
antitrasformazione secondo Laplace), lestremo superiore dellintervallo di integrazione si pu limitare a t, ottenendo:

y (t ) = x( )g (t )d = g ( )x(t )d
t

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Risposte canoniche - specifiche nel dominio del tempo


Le risposte canoniche pi frequentemente utilizzate nella pratica sono la risposta al gradino, o risposta indiciale, gu(t) e la risposta allimpulso (di
Dirac), o risposta impulsiva, g(t).

Risposta impulsiva:

Poich la trasformata di Laplace dellimpulso di Dirac (t) semplicemente lunit 1 la risposta impulsiva del sistema si ottiene semplicemente
antitrasformando la sua funzione di trasferimento e coincide dunque con L-1[G(s)], in quanto:

L[g (t )] = G ( s ) L[ (t )] = G ( s ) 1 = G ( s )

Gli integrali di Duhamel esprimono dunque la risposta forzata del sistema ad un qualunque ingresso x(t) in funzione della sua risposta g(t)
allimpulso, che rappresenta pertanto una specie di funzione ponderatrice: il valore di g(i) stabilisce infatti linfluenza che il segale di ingresso
applicato i secondi prima possiede sul valore delluscita allistante t. La risposta impulsiva rappresenta dunque una misura della memoria del
sistema.
Esempio: una funzione ponderatrice g(t) = u(t) implica una memoria perfetta, in quanto tutti gli impulsi in cui risulta scomposto il segnale di ingresso vengono pesati in modo identico e
luscita uguale allintegrale dellingresso; una funzione ponderatrice g(t) = (t) implica per contro la completa assenza di memoria, cio la riproduzione perfetta dellingresso in uscita.

Risposta al gradino unitario:

- Sistemi del primo ordine: essendo caratterizzati, a meno di un fattore costante, da una f.d.t. della forma...

G ( s ) = 1+1 s

[ ]= 1 e

...la loro risposta al gradino unitario data dalla relazione:

y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1 1+1 s

1
s

Landamento di tale risposta riportato a lato, con scala dei tempi


normalizzata in rapporto alla costante di tempo , che costituisce il
parametro caratterizzante il comportamento dinamico del sistema.
Si definisce inoltre:
.Tempo di assestamento Ta: tempo occorrente perch luscita
rimanga entro il 5% del valore finale (Ta 3).
- Sistemi del secondo ordine: sono particolarmente interessanti in quanto i sistemi in retroazione, anche di ordine elevato, forniscono spesso risposte
indiciali analoghe alla loro, per la presenza di una coppia di poli dominanti (cio i pi vicini allasse Im, il cui contributo il pi
importante durante il transitorio) complessi coniugati. La f.d.t. di un sistema del secondo ordine, a meno di un fattore costante, ...

G (s) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

...da cui la risposta al gradino unitario:

y (t ) = L1 [G ( s )U ( s )] = L1

n
1
s 2 + 2 n s + n2 s

con:

A=

1
1 2

= n 1 2

]= 1 Ae sin(t + )
)= asin( 1 )= acos( )
= atan (
nt

1 2

Si definiscono:
.massima sovraelongazione S: differenza (normalmente
espressa in %) fra il valore massimo assunto
dalluscita e il suo valore finale;
.istante di massima sovraelongazione Tm: istante in cui si
presenta la massima sovraelongazione;
.tempo di assestamento Tr:
tempo occorrente perch
luscita rimanga entro il 5% del valore finale.
e massima
La relazione tra coefficiente di smorzamento

sovraelongazione S pu essere ricavata trovando gli istanti dei


massimi e minimi dellandamento delluscita:

0=

dy
dt

= Ae nt cos(t + ) + A n e nt sin (t + )

0=

dy
dt

= cos(t + ) + n sin (t + ) = n 1 2 cos(t + ) + n sin (t + )

tan (t + ) =

1 2

t = k

t=

n 1 2

Sostituendo tali istanti nella funzione y(t) si ricavano i valori massimi e


minimi assunti; con brevi passaggi si ricava la dipendenza di S da
(ottenendo che S = 100% se = 0):

S = 100( ymax 1) = 100 e

1 2

Facendo uso delle due curve esponenziali che delimitano landamento di


y(t), la dipendenza di Ta da pu essere ricavata invece da:

nTa

= 0,05 nTa = 3 n = T3a

kN
Graficamente...
un limite su S corrisponde a
un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al settore
delimitato dalle rette b e b, di
inclinazione dipendente da :
= acos()
un limite su Ta corrisponde a
un vincolo di appartenenza dei
poli del sistema al semipiano a
sinistra della retta a, di ascissa
dipendente da :
= - n

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CAPITOLO 3
ANALISI ARMONICA
Funzione di risposta armonica
Se a un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile si applica il segnale di ingresso...

x(t ) = X sin ( t )

...esaurito il transitorio luscita varier con legge sinusoidale caratterizzata dalla stessa pulsazione dellingresso ed
ampiezza anchessa dipendente da tale pulsazione, porgendo dunque:

y (t ) = Y ( ) sin ( t + ( ))

Si definisce funzione di risposta armonica F() la funzione complessa di variabile reale [0,+[ avente come
modulo il rapporto tra le ampiezze di uscita ed ingresso e come argomento il ritardo di fase () presentato dalluscita:

F ( ) = Y (X ) e j ( )

In virt della linearit ipotizzata per il sistema considerato, tale funzione indipendente da X e descrive completamente
il comportamento del sistema in condizioni di regime periodico.
Teorema: in un sistema lineare stazionario asintoticamente stabile esiste una corrispondenza biunivoca tra la funzione
di trasferimento G(s) e la funzione di risposta armonica F() espressa dalla relazione:

F ( ) = G ( j )

Il legame tra la funzione di risposta armonica F() = G(j) e la risposta allimpulso di Dirac g(t) allora
dato dalle trasformazioni e antitrasformazioni secondo Fourier:

G ( j ) = g (t )e
0

j t

dt

g (t ) =

1
2

G ( j ) e

j t

Rilevazione della funzione di risposta armonica


Potendo disporre di un oscillatore a frequenza variabile con cui generare lingresso del sistema controllato, la
determinazione frequenza per frequenza (in pratica per punti) della funzione di risposta armonica pu essere realizzata...
tramite curve di Lissajous, ossia inviando ai due assi di un oscilloscopio
rispettivamente il segnale di ingresso e quello di uscita:
.le ampiezze X e Y
consistono semplicemente nei massimi
toccati sui due assi;
.il ritardo di fase delluscita rispetto allingresso pu essere letto
allincrocio tra la curva e lasse immaginario, in quanto in
corrispondenza dellannullarsi dellingresso X sin(t) (cio per
sin(t) = 0), il ritardo di fase delluscita porter questa a valere
Y sin(t+) = Y sin(), permettendo dunque unagile lettura di ).
tramite correlatori e filtri, ossia sfruttando le propriet trigonometriche evidenziate dalla disposizione riportata:
.esprimendo luscita come...
Y sin(t+) = Y [sin(t)cos()+cos(t)sin()]
...alluscita dei moltiplicatori col segnale di
ingresso rispettivamente in fase e in
quadratura si avranno i segnali...
XY [sin2(t)cos() + sin(t)cos(t)sin()]
XY [cos(t)sin(t)cos() + cos2(t)sin()]
...da cui, attraverso i filtri, i valori medi...
XY
/2 cos()
XY
/2 sin()
...che moltiplicati per 2 / X2 forniscono
direttamente la parte reale R() e la parte
immaginaria I() della funzione di
risposta armonica F() = G(j).

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Diagrammi di Bode
La rappresentazione grafica della funzione di risposta armonica viene effettuata con speciali diagrammi che costituiscono la base dei procedimenti
grafici per la sintesi delle reti correttrici nel dominio delle frequenze.
I diagrammi di Bode sono costituiti da un diagramma delle ampiezze (o ) e un diagramma delle fasi (o ) i quali riportano, rispettivamente gli
andamenti di |G(j)|dB e arg{G(j)} in funzione di log(). A partire dallespressione in forma fattorizzata della risposta armonica...

(1 + j )(1 + j )1 + 2

G ( j ) = K
( j ) (1 + j )(1 + j ) (1 + 2
'
1

' j
1 '
n1

'
2

j
1 n1

1 + 2 ' j 2 
2

2 '
n2
n' 2

2
2
2 1 + 2 2 jn 2 

2
2

n' 1

n1

)(

n2

...luso di una scala logaritmica per le ampiezze, unitamente alle naturali propriet degli argomenti, permette di semplificare notevolmente il
tracciamento dei diagrammi stessi: in decibel, il prodotto delle ampiezze dei singoli fattori si riconduce infatti ad una somma, cos come gi avviene
per gli argomenti (in quanto ej ej= ej(+)).
K:
Il diagramma delle ampiezze costante; si colloca al di sopra di 0dB nel caso di |K|>1, al di sotto di esso se |K|<1.
Il diagramma delle fasi identicamente nullo nel caso di K > 0, identicamente uguale a - nel caso K < 0.
1 / (j)h:
Il diagramma delle ampiezze dato da una retta passante per lorigine e di inclinazione - h, ossia - h 20 dB/dec.
Il diagramma delle fasi identicamente uguale a - h / 2.
1 / (1+j):
E utile rappresentare tale contributo impiegando i cosiddetti diagrammi asintotici, ossia approssimati a
forma di spezzata e costituiti dai due asintoti cui tende il diagramma reale per 0 e .
Il diagramma delle ampiezze viene cos ad essere costituito dalle due semirette...

per ln ( ) ln (1 )
0
1
1
ln ( ) ln ( ) per ln ( ) ln ( )

...e il massimo errore nellapprossimazione, pari a ln(2) 3 dB, si ha per 0 = 1/.


Anche il diagramma delle fasi pu essere approssimato con una spezzata, collegando in ln(a) e
ln(b) gli asintoti orizzontali sinistro 0 e destro - /2 con la tangente in ln(0) al diagramma
effettivo (che in tale punto assume valore - /4); per le pulsazioni a e b vale la relazione:
0
a

= b0 = e 2 = 4,81

I diagrammi corrispondenti ad altri valori di si ottengono per semplice traslazione orizzontale,


osservando che per < 0 il diagramma delle fasi risulta ribaltato rispetto allasse delle ascisse.
I diagrammi di (1+j) si ottengono ribaltando attorno allasse delle ascisse quelli di 1 / (1+j).
1 / (1 + j2/n - 2/n2):
Il diagramma asintotico delle ampiezze costituito dalle due semirette...

per
0

2 ln ( n ) 2 ln ( ) per

<< 1
>> 1

...ma si discosta sensibilmente da esse in corrispondenza della zona dove /n 1:


.per = 0 lo scostamento infinito;
.per 0 1/2 la curva presenta un massimo;
.per 0 la curva interseca lasse delle ascisse a destra di = n;
.per 1/2 la suddetta intersezione avviene a sinistra di = n;
.per 1/2 1 la curva non interseca mai lasse delle ascisse e rimane pertanto tutta al
di sotto della sua approssimazione asintotica;
Il massimo (o ampiezza di risonanza MR) corrisponde alla pulsazione di risonanza R...

R = n 1 2 2

...e vale...

M R = G ( j R ) =

1
2 1 2

Lapprossimazione asintotica dellargomento si ottiene congiungendo in ln(a) e ln(b) gli asintoti


orizzontali sinistro 0 e destro - con la tangente al diagramma effettivo in ln(n). Risulta...
d
d ln ( ) =
n

= 1

...e...

n
a

= bn = e 2 = 4,81

La formula di Bode
Landamento del diagramma delle fasi risulta in un certo qual modo legato a quello del diagramma delle ampiezze: se in una certa banda di frequenze
lampiezza costante, la fase tende ad essere nulla, mentre una inclinazione negativa del diagramma delle ampiezze associata ad un ritardo di fase,
una positiva ad una anticipo di fase.
Se la funzione di trasferimento stabile (ossia non presenta poli nel semipiano destro...) e a fase minima (...n zeri), detta c la pulsazione in
corrispondenza della quale si vuole calcolare la fase c noto landamento della ampiezza , vale la formula di Bode:

c = 1

d
du

ln (cotan u2 ) du

...dove...

= ln G ( j )

u = ln

( )

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Diagrammi di Nyquist (o diagrammi polari)


Tali diagrammi, di grande importanza per lo studio della stabilit dei sistemi in retroazione (su di essi si baser il
fondamentale criterio di stabilit di Nyquist), prevedono il tracciamento nel piano complesso della curva rappresentativa
del variare del numero complesso G(j), graduata in valori della pulsazione .
Detto h il numero di poli nellorigine, con riferimento alla funzione di risposta armonica nelle forme...
(1 + j 1' )(1 + j 2' )1 + 2 1' jn' 1 n'22 1 + 2 2' jn' 2 n'22 
s m + bm1 s m1 +  + b1 s + b0
1
2

G ( j ) = K
= K1 h nh
s (s + a n 1 s n h 1 +  + a h +1 s + a h )
( j )h (1 + j 1 )(1 + j 2 )1 + 2 1 jn1 n221 1 + 2 2 jn2 n222 

...si osservano i comportamenti descritti di seguito.


Comportamento per 0+:
Il comportamento del diagramma per piccole pu essere studiato trascurando le potenze superiori di questultima.
Se h = 0 il diagramma parte da un punto dellasse reale, essendo:
lim
0 +

G ( j ) = K = K1 ab00

Risultando, per prossima a zero,...

G ( j ) K1 ab00 ++ba11 jj

...confondendo la tangente con langolo si pu scrivere...

arg{G ( j )}

b1
b0

aa10

...da cui la deduzione che il diagramma polare lascia lasse reale ruotando in senso orario o antiorario a seconda,
rispettivamente, del segno negativo o positivo della quantit entro parentesi tonda.
Se invece h > 0, il diagramma parte da un punto allinfinito con:
Nota: vale a 0 o a - a seconda, rispettivamente, che sia
lim
0+

G ( j ) =

lim
0 +

arg{G ( j )} = h 2 0

positivo o negativo il valore di K (o, equivalente, quello di


K1b0/a0)

Nel caso h = 1 i diagrammi polari presentano un asintoto parallelo allasse immaginario e di ascissa:
lim
0 +

Re[G ( j )] = K1 a1b1a2a2b0
1

Quando h > 1, il diagramma polare inizia in un punto allinfinito nella direzione - h /2, ma, anzich ad una
retta, tende ad una parabola avente tale direzione per asse se h = 2, ad una parabola cubica se h = 3, e cos via.
Comportamento per +:
Se m = n il diagramma termina in un punto dellasse reale, essendo:
lim
+

1' 2' 

1
1 
n' 21 n' 22
1
1
1 2 2 2 
n1 n 2

G ( j ) = K1 = K

Se m < n il diagramma termina invece nellorigine, tangente ad uno degli assi coordinati:
lim
+

G ( j ) = 0

lim
+

arg{G ( j )} = (m n ) 2 + (sign(K1 ) 1) 2

Rotazioni complessive intorno allorigine per [0,+[:


Detta arg{G(j)} la variazione dellargomento di G(j) per variabile da 0 a + , e il numero
degli zeri e dei poli immaginari, nz ed np quelli degli zeri e dei poli a parte reale positiva, si deduce:

arg{G ( j )} = (m n ) 2 ( ) 2 (nz n p )

Ogni zero nel semipiano sinistro contribuisce infatti a arg{G(j)} per /2, ogni polo per - /2, mentre il
contributo degli zeri e dei poli nel semipiano destro lopposto del precedente e quello degli zeri e dei poli
immaginari nullo (considerando solo le variazioni al finito, ossia per [0,M+]).

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Diagrammi di Nichols
Tali diagrammi riportano in ascissa largomento e in ordinata, in scala logaritmica, il modulo della funzione di risposta
armonica; sono dunque costituiti da una sola curva, graduata in valori della pulsazione.
Vengono impiegati nella soluzione di problemi di sintesi, in quanto consentono di controllare rapidamente leffetto di
variazioni dei parametri delle reti correttrici.
E facile comporre i diagrammi di Nichols di pi sistemi in cascata (o, analogamente, del prodotto tra i vari fattori di
una stessa funzione di trasferimento) sommando le coordinate dei punti corrispondenti a uguali valori della pulsazione.
K:

Il diagramma si riduce a un punto di ordinata |K|dB e ascissa corrispondente alla fase 0 o - a seconda del segno di K.

1 / (j)h:
Il diagramma costituito da una retta di ascissa costante, corrispondente alla fase
parallelamente allasse delle ordinate (il modulo varia infatti in funzione di ) .

- h /2,

che dunque scorre

1 / (1+j) con > 0:


Il diagramma ha landamento rappresentato in figura ().
Per valori di < 0 il diagramma si ottiene ribaltando il precedente intorno
allorigine.
Lo stesso avviene per tracciare il diagramma di (1+j).

1 / (1 + j2/n - 2/n2):
Per valori 0 1, il diagramma presenta gli
andamenti riportati in figura ().
Per valori di < 0 il diagramma si ottiene
ribaltando il precedente intorno allasse delle
ordinate.
I diagrammi di
(1 + j2/n - 2/n2)
si
ottengono ribaltando intorno allorigine quelli di
1 / (1 + j2/n - 2/n2).

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CAPITOLO 4
STABILITA E SISTEMI IN RETROAZIONE
Per introdurre il concetto di stabilit si fa riferimento ad un sistema a una sola variabile che si suppone inizialmente in
una condizione di quiete o di equilibrio.

Stabilit in seguito a perturbazioni


Perturbando il sistema, supposto inizialmente in quiete, la sua uscita pu presentare tre diversi tipi di comportamento:
una risposta divergente, corrispondente dunque ad un comportamento instabile;
una risposta limitata, corrispondente ad un comportamento stabile;
una risposta convergente asintoticamente a zero, corrispondente ad un comportamento detto asintoticamente (o
strettamente) stabile.
Mentre per un sistema non lineare il comportamento pu essere diverso al variare sia del punto di equilibrio considerato
che dellentit della perturbazione applicata, nel caso dei sistemi lineari, grazie alla propriet di sovrapposizione degli
effetti, esso non dipende n dal particolare punto di equilibrio di partenza, n dallentit della perturbazione.
Nel caso dei sistemi lineari stazionari a costanti concentrate (cio con funzioni di trasferimento razionali fratte) la
stabilit legata alla posizione dei poli della funzione di trasferimento nel piano complesso.
Si gi osservato, infatti, che lantitrasformata di una funzione razionale come la risposta di un tale sistema...

y (t ) = L1 [Y ( s ) = G ( s ) X ( s )]

... costituita, nel caso di poli semplici, da una somma di termini, in tal caso detti modi della risposta stessa, dei tipi...

sin ( t + )

Ke

Ke

...nel caso di poli multipli, invece, da termini del tipo...

K th

K th e

K th e

sin ( t + )

...e che un polo reale o una coppia di poli complessi coniugati di molteplicit r d luogo a r diversi modi.
Teorema: per la stabilit di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate necessario e sufficiente che la
funzione di trasferimento non presenti alcun polo a parte reale positiva e che gli eventuali poli a parte reale
nulla siano semplici; per la stabilit asintotica necessario e sufficiente che tutti i poli abbiano parte reale
negativa.

Stabilit ingresso limitato - uscita limitata (i.l.u.l.)


Un sistema riferito ad uno stato di equilibrio in cui ingresso e uscita sono identicamente nulli si dice stabile ingresso
limitato - uscita limitata in tale stato di equilibrio se ad ogni segnale di ingresso che non superi in modulo un
determinato limite Mx presenta una risposta limitata.
Nel caso dei sistemi non lineari anche la stabilit i.l.u.l. dipende in generale dal punto di equilibrio considerato e
dallentit della perturbazione, cio dal valore di Mx; nel caso dei sistemi lineari invece, si pu dimostrare che tale
stabilit non dipende n dal punto di equilibrio considerato n dal valore di Mx.
Teorema: nel caso di sistemi lineari stazionari descritti da f.d.t. razionali fratte la stabilit i.l.u.l implica ed
implicata dalla stabilit asintotica.
Teorema sul legame tra stabilit i.l.u.l. e risposta allimpulso: un sistema lineare stazionario stabile se e solo se:

g ( ) d
0

M <

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Il criterio di Routh
Lo studio della stabilit di un sistema lineare stazionario a costanti concentrate richiede la conoscenza dei segni delle
parti reali dei poli della funzione di trasferimento, ossia delle radici del suo denominatore; poich la determinazione
esatta di tali radici passa attraverso la risoluzione, non sempre agevole, dellequazione caratteristica (ossia, banalmente,
il calcolo dei valori di s che annullano il denominatore)...

an s n + an 1s n 1 +  + a1s + a0 = 0
...risulta utile poter invece di disporre di un criterio che consenta di determinare il solo segno delle parti reali delle radici
stesse attraverso un esame dei coefficienti dellequazione.
Il criterio di Routh prevede di imporre positivo il primo coefficiente an dellequazione caratteristica, eventualmente
moltiplicando per - 1 entrambi i membri, e di procedere come segue.
Teorema preliminare: condizione necessaria ma non sufficiente perch i poli abbiano tutti parte reale negativa che
tutti i coefficienti dellequazione caratteristica siano positivi.
Tabella di Routh: costruita, servendosi dei coefficienti dellequazione caratteristica, come riportato a lato e
spiegato di seguito:
.le prime due righe sono formate dai coefficienti del
an-2 an-4 ...
n
an
polinomio caratteristico, disposti come indicato, a

partire da quello corrispondente alla potenza pi
n-1
an-1 an-3 an-5 ...
elevata di s;
.gli elementi della terza riga sono definiti dalle :
a n1an2 a n a n3
a n1an4 a n a n5
n-2
bn-2 bn-4 ....

bn 2 =

an 1

bn 4 =

a n1

(per il calcolo di ogni nuovo coefficiente si fa cio riferimento ai


ai termini della prima colonna e della colonna successiva alla sua
e appartenenti alle due righe immediatamente precedenti,
calcolando con essi una sorta di minore, come mostrato nelle
formule di cui sopra).

...

...

...

.le righe successive della tabella sono costruite in modo analogo alla terza, sempre in funzione dei
termini delle due righe immediatamente precedenti;
.le righe della tabella sono contraddistinte con i numeri n, n-1, ... e risultano, per costruzione, di
lunghezza via via decrescente; lultima riga, contraddistinta con il numero 0, comprende un solo
elemento.
Teorema di Routh: Ad ogni variazione di segno che presentano i termini della prima colonna della tabella,
considerati successivamente, corrisponde una radice con parte reale positiva, ad ogni permanenza una radice
con parte reale negativa.
Singolarit:
Il criterio non si applica quanto lequazione caratteristica presenta radici puramente immaginarie,
cio con parte reale nulla;
Durante la costruzione della tabella, i termini di una stessa riga possono essere moltiplicati tutti per
uno stesso coefficiente positivo, senza che ci comprometta il risultato cercato; questa propriet
permette di evitare la presenza di numeri frazionari, a partire da coefficienti interi, modificando le
formule per il calcolo dei successivi elementi come segue:

bn 4 =

a n1an4 a n a n5
sign (a n1 )

bn 2 =

a n1an2 a n a n3
sign (an1 )

etc...

Per portare a termine la costruzione della tabella, ogni riga iniziante con un certo numero h di
zeri deve essere sommata con la riga da essa ottenuta moltiplicando per (-1)h e traslando verso
sinistra di h posizioni;
Pu capitare che tutti i termini di una riga contraddistinta da un numero dispari, ad esempio la
2m-1, risultino nulli; in tali caso, a partire dai termini b2m, b2m-2, .., b0 della riga ad essa
immediatamente precedente si costruisce lequazione ausiliaria...

b2 m s 2 m + b2 m 2 s 2 m 2 +  + b0 = 0
...le cui radici coincidono con le 2m radici dellequazione caratteristica su cui la tabella di Routh
non ha fornito informazioni; in caso di difficolt nella risoluzione di questultima (*), se ne deriva il
primo membro e si prosegue la tabella di Routh disponendo i coefficienti del polinomio cos
ottenuto in corrispondenza della riga di tutti zeri: il numero di variazioni di segno che si verificano
ora nella prima colonna a partire dalla riga
n-2m+1
corrisponde al numero delle radici
dellequazione ausiliaria a parte reale positiva.
( )

* un possibile metodo risolutivo dellequazione ausiliaria pu essere porre s2 = z; in tal caso, ad ogni radice trovata in z
corrispondono 2 radici in s come segue: 1 Re<0 2 Im; 1 Re>0 2 Re opposte; 2 c.c. 2 coppie c.c. simmetriche
rispetto allorigine.

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Propriet generali dei sistemi in retroazione


Lo schema a blocchi tipico cui si pu normalmente ricondurre un sistema dinamico in retroazione negativa consta degli
elementi gi esaminati nel caso statico; lutilizzo delle trasformate di Laplace dei segnali in gioco e la conseguente
introduzione delle funzioni di trasferimento corrispondenti ai vari blocchi presenti rende ora agevole lestensione del
modello al caso dinamico.
Lo schema riportato a lato consta dunque dei seguenti elementi:
R(s):
trasformata di Laplace del segnale di riferimento;
E(s):
t. d. L. del segnale errore;
C(s):
t. d. L. della variabile controllata;
G(s): funzione di trasferimento del percorso di segnale diretto;
H(s): f.d.t. del percorso di segnale di retroazione;
G(s)H(s): guadagno di anello.
La forma minima corrispondente viene immediatamente dedotta dalla regola
8 di riduzione e prevede dunque una funzione di trasferimento G0(s) data
dal rapporto tra la f.d.t. del percorso di segnale diretto e la somma dellunit
pi il guadagno di anello:

G0 ( s ) = 1+ GG( s()sH) ( s )
Infine, nel caso si abbiano ingressi in pi punti dellanello (come, ad esempio, nel frequente caso dei disturbi)...

...la regola di riduzione analoga e prevede di ricavare le varie f.d.t. rappresentanti leffetto di ogni singolo ingresso
sulla variabile controllata come rapporto tra la f.d.t. che si avrebbe in assenza di retroazione e la somma dellunit pi il
guadagno di anello. Ad esempio, nel caso sopra riportato:
Ad esempio...
In verde oliva nel caso del
segnale di riferimento R(s).
In verde acqua nel caso del
disturbo D2(s).
Sempre uguale a:
1 + G1(s)G2(s)H(s)

Il trasduttore di misura per la retroazione normalmente estremamente pronto, tanto che la funzione di trasferimento del
percorso di retroazione H(s) si pu assumere data da una semplice costante h.

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Pisi - Controlli automatici I

Risposta armonica ad anello aperto


E cos definita la funzione:

F ( j ) = G ( j )H ( j )

Sensibilit
Losservazione, gi effettuata nel caso statico, che un elevato guadagno di anello G(s)H(s) contribuisce a diminuire la sensibilit
ad eventuali disturbi, nonlinearit, ecc... presenti sul percorso diretto pu essere facilmente estesa al caso dinamico introducendo la
cosiddetta funzione di sensibilit...

S ( j ) = 1+ G ( j1)H ( j )

...che rappresenta, come verr illustrato a breve, il fattore moltiplicativo che la presenza della retroazione produce alle varie
pulsazioni per gli errori dovuti a variazioni parametriche e disturbi.
Sensibilit alla variazione di parametri:
Sia un parametro (ad esempio una costante di tempo) che interviene a determinare la funzione di trasferimento del percorso di
segnale diretto G(s), o meglio G(s,) di un sistema; detta Gnom(s) = G(s,nom) la f.d.t. attesa in corrispondenza del valore
nominale nom del parametro, una variazione di questultimo produce, in prima approssimazione, una variazione della stessa
f.d.t. esprimibile come...

G ( s ) =

G
= nom

G ( s, nom + ) = Gnom ( s ) + G ( s )

...da cui...

La funzione di trasferimento complessiva G0(s,) = G(s,)/1+G(s,)H(s) viene invece modificata della quantit:

G0 ( s ) =

G
G 1+ GH

) G =

nom

= vedi sopra

1
[1+ G ( s ) H ( s )]2

G ( s )

Si pu dunque constatare che...


G0 ( s )
G0 ( s )

1
G ( s )
[1+G ( s ) H ( s )]2
G(s)
1+G ( s ) H ( s )

= 1+G ( s1) H ( s )

G ( s )
G(s)

...e pertanto, dove il guadagno di anello risulta elevato, lerrore relativo dovuto alla variazione di un parametro di
molto minore nel sistema in retroazione che non in quello ad anello aperto, in quanto...
G0 ( s )
G0 ( s )

= 1+G ( s1) H ( s )

G ( s )
G(s)

<<

G ( s )
G(s)

G(s)

risulta

G ( s ) H ( s ) >> 1

...se...

Nota: lo stesso non avviene se la variazione di un parametro interviene sulla f.d.t. del percorso di retroazione H(s):

G0 ( s ) =

(1+GGH ) H =

nom

= [1+GG( s )(Hs )( s )]2 H ( s )

G0 ( s )
G0 ( s )

G2 ( s )

H ( s )

[ 1+G ( s ) H ( s )]2
G(s)
1+G ( s ) H ( s )

= 1+GG( s()sH) ( s ) H ( s) = 1+GG( s( )sH) H( s( )s )

H ( s )
H (s)

H ( s )
H (s)

Sensibilit ai disturbi:
Con riferimento alla figura di pagina 3 del presente riassunto, detti...
.C(s)
.R(s)
.D(s) := B2(s)D2(s)

la variabile controllata;
il segnale dingresso evidenziato in verde oliva;
il disturbo, evidenziato in verde acqua;

Linfluenza del riferimento (pedice

Cr ( s ) = G0 ( s ) R( s )

r)

.G(s):= G1(s)G2(s) la f.d.t. del percorso diretto di R(s);


.G0(s) = G(s)/1+G(s)H(s) la f.d.t. complessiva relativa a R(s);
.G2(s)/1+G(s)H(s)
la f.d.t. complessiva relativa a D(s);

sulla variabile controllata esprimibile come...

...in assenza (apice ) e in presenza (apice ) di retroazione, le influenze del disturbo (pedice

C ( s ) = G2 ( s ) D( s )
'
d

...e...

...da cui un rapporto segnale / rumore


S

'=

Cr ( s )
C d' ( s )

C (s) =
"
d

d)

G2 ( s )
1+ G ( s ) H ( s )

su C(s) valgono invece:

D( s)

/N dato nei due casi da:

G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s ) D ( s )

...e...

"=

Cr ( s )
C d" ( s )

G0 ( s ) R ( s )
G2 ( s )
D(s)
1+G ( s ) H ( s )

= 1 + G ( s ) H ( s ) GG20 ((ss)) DR ((ss))

Dove il guadagno di anello risulta elevato, la retroazione ( ) riduce dunque anche la sensibilit ai disturbi rispetto alle condizioni di
anello aperto ( ), in quanto migliora il rapporto segnale / rumore:
S

" = 1 + G ( s ) H ( s ) S N ' >> S N '

...se...

G ( s ) H ( s ) >> 1

Il diagramma di |G(j)|,
quindi di |HG(j)|, decresce
allaumentare di causa il
numero prevalente di poli.
Vedi figura, comunque.

Banda passante a -3dB:


Supposta reale la f.d.t. del percorso di retroazione H(s) = H (cosa possibile grazie alla usuale prontezza del corrispondente
trasduttore di misura), dove il guadagno di anello elevato (e quindi, normalmente, per pulsazioni basse rispetto a quella dove tale
guadagno unitario, ossia dove vale G(s)H = 1), la f.d.t. complessiva G0(s) si mantiene costante al
variare di indipendentemente dallandamento di G(s):

G0 ( j ) = 1+GG (( jj )) H

1
H

...dove...

G ( j ) H >> 1

La banda passante f0 in retroazione risulta dunque maggiore di quella f della risposta armonica
ad anello aperto; f0 inoltre circa pari alla pulsazione in cui il guadagno di anello unitario.

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Pisi - Controlli automatici I

Errori a regime
Per il calcolo degli errori a regime nella risposta ai pi importanti segnali tipici
(gradino, rampa, parabola) si far ora riferimento a un sistema con retroazione
unitaria, la cui variabile a valle della giunzione sommante
E(s) = R(s) - C(s)
rappresenta dunque effettivamente lo scostamento della variabile controllata dal
riferimento ed il comportamento voluto consiste dunque nellinseguimento di
questultimo.
Poich la molteplicit h di un eventuale polo nellorigine (spesso volutamente introdotto nella f.d.t. diretta G(s) da
un opportuno regolatore) caratterizza fortemente landamento asintotico dellerrore e(t) = L-1[E(s)] per t tendente
allinfinito, si conviene di parlare di sistemi di tipo h a seconda del valore di questa.
Teorema del valore finale: landamento per t di una f(t) trasformabile secondo Laplace dato dalla relazione:
lim
t

f (t ) = lim
s 0 s F ( s )

Principio del modello interno: affinch sia neutralizzato (con errore a regime nullo) un modo corrispondente ad un
polo nellorigine di ordine h occorre generare lo stesso modo nel regolatore, che pertanto deve avere un polo
nellorigine pure di ordine h o superiore, cio contenere un modello del sistema elementare 1 / sh che
genera quel modo.
La verifica di questo principio si ottiene immediatamente applicando il teorema del valore finale allespressione
dellerrore e(t) del sistema considerato:

E ( s) = R( s) C ( s ) = R( s) G0 ( s) R( s ) = 1 1+GG( s( s) ) R( s ) =

1+ G ( s )
1+ G ( s )

1+GG( s( )s ) R( s ) = 1+G1( s ) R(s )

Da cui lerrore a regime er...

er =

lim
t

lim
e(t ) = lim
s 0 s E ( s ) = s0 s

1
1+G ( s )

R(s )

...che mostra come le trasformate dei segnali tipici (gradino: R(s) =1/s; rampa: R(s) = 1/s2; parabola:
R(s) = 1/s3) introducono al denominatore di tale limite dei fattori in s che, se non neutralizzati (vedi punti
successivi), lo renderebbero divergente per s 0.
Errore di posizionamento:
E cos chiamato lerrore a regime in risposta a un gradino di ampiezza
cosiddetta costante di guadagno o di posizione Kp:

er = 1+RK0 p

...con...

K p = lim
s 0 G ( s )

R0;

per la sua espressione si introduce la

...in quanto...

1
er = lim
s 0 s 1+G ( s )

R0
s

= 1+ limR0G ( s )
s0

A conferma del principio del modello interno, mentre in un sistema di tipo 0 la costante di posizione coincide con il
guadagno statico K, in sistemi di tipi superiori risulta Kp = e dunque er = 0: tali sistemi neutralizzano infatti
lerrore di posizione in quanto riproducono al loro interno lo stesso modo ad esso corrispondente; lerrore di posizione
si mantiene comunque finito anche in sistemi di tipo 0.
Errore di velocit:
E cos chiamato lerrore a regime in risposta a una rampa di pendenza
costante di velocit Kv:

er =

R0
Kv

...con...

Kv =

lim
s 0

s G( s)

R0;

per la sua espressione si introduce la

...in quanto...

1
er = lim
s 0 s 1+ G ( s )

R0
s2

R0
lim
s 0 s

G(s)

A seconda dei poli nellorigine presenti in G(s), un sistema di tipo 0 presenta Kv = 0 e dunque errore di velocit
infinito, un sistema di tipo 1 presenta errore di velocit finito e costante di velocit pari al guadagno statico K, un
sistema di tipo superiore neutralizza lerrore di velocit grazie alla sua Kv = .
Errore di accelerazione:
E cos detto lerrore a regime in risposta a una parabola, calcolato tramite la costante di accelerazione Ka:

er =

R0
Ka

...con...

Ka =

lim
s 0

s 2 G (s)

...in quanto...

1
er = lim
s 0 s 1+ G ( s )

R0
s3

R0
2
lim
s 0 s

G(s)

A seconda dei poli nellorigine presenti in G(s)


valgono considerazioni analoghe alle precedenti,
riportate insieme a queste, nella tabella riassuntiva
a lato ().

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Il criterio di Nyquist
Permette di valutare per via grafica la stabilit dei sistemi dinamici in retroazione noto quello degli stessi sistemi ad
anello aperto e fornisce inoltre, a differenza del criterio di Routh, unutile strumento per giudicare dellefficacia di
possibili interventi.
La sua applicazione viene limitata, per semplicit (vero punto di forza,
questultima, del criterio), a sistemi che non presentino n poli n zeri
immaginari, salvo un polo semplice o doppio nellorigine.
Esso fa inoltre riferimento al tracciamento completo per ]-,+[ dei
diagrammi polari (o, appunto, di Nyquist) della funzione di risposta armonica
ad anello aperto
F(j), peraltro immediatamente ottenibile, grazie alla
simmetria hermitiana della stessa F(j), da quello tracciato per pulsazioni
positive tramite addizione del suo ribaltamento intorno allasse delle ascisse.
Dal momento, infine, che il criterio fa riferimento a una curva chiusa, si
conviene di completare tale diagramma, nel caso di un sistema di tipo 1 o 2,
rispettivamente con una semicirconferenza e con una circonferenza
allinfinito percorsa in senso orario.
Criterio di Nyquist per sistemi asintoticamente stabili ad anello aperto, a
meno di un eventuale polo semplice o doppio nellorigine:
Condizione necessaria e sufficiente perch il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile che il diagramma polare completo di
F(j) non circondi n tocchi il punto critico -1+j0.
Criterio di Nyquist per sistemi instabili ad anello aperto, con un
eventuale polo semplice o doppio nellorigine:
Condizione necessaria e sufficiente perch il sistema in retroazione
sia asintoticamente stabile che il diagramma polare completo di
circondi il punto critico
-1+j0
tante volte in senso
F(j)
antiorario quanti sono i poli di F(s) con parte reale positiva; ogni
giro in meno in senso antiorario e ogni giro in pi in senso orario
corrispondono alla presenza, nel sistema in retroazione, di un polo
con parte reale positiva.

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Pisi - Controlli automatici I

Margini di stabilit
I diagrammi polari consentono di studiare linfluenza, sulla stabilit del sistema, della costante K della funzione di guadagno di
anello (ovvero, di F(j) = G(j)H(j) ): al variare di K varieranno infatti dello stesso fattore tutte le lunghezze dei segmenti che
congiungono ciascun punto del diagramma con lorigine.
Valutando lavvicinarsi o lallontanarsi del diagramma al punto critico -1+j0, il criterio di Nyquist permette dunque, di studiare la
stabilit del sistema in retroazione e di determinare i margini di guadagno e di ritardo di fase che si possono in esso introdurre.
Quando il diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto di un sistema in retroazione stabile ad anello aperto
presenta un andamento con ampiezza funzione monotona decrescente della pulsazione , si possono effettuare le seguenti
considerazioni sulla sua stabilit: quanto pi il diagramma si svolge lontano dal punto critico
-1+j0,
tanto pi lontano
dallinstabilit il sistema, mentre la vicinanza del diagramma al punto critico
normalmente associata ad un comportamento dinamico non soddisfacente.
Per meglio descrivere questa situazione, dette...
. = pulsazione di fase pi greco, alla quale arg{F(j)} vale -;
.c = pulsazione di incrocio, alla quale |F(j)|dB vale 0dB (cio 1);
...si introducono i seguenti parametri, atti a misurare la cosiddetta stabilit relativa
dei sistemi in retroazione:
.MA = margine di ampiezza = inverso del modulo del guadagno di anello
in corrispondenza del valore - della sue fase;
.MF = margine di fase = angolo da sottrarre, per ottenere -, alla fase
del guadagno di anello in corrispondenza di un valore unitario
del suo modulo.

MA =

1
F ( j )

M F = arg{F ( j c )} ( )

Esempio: margine di ampiezza e guadagno


Con riferimento a un sistema di tipo 0 o 1 (v. figure ),
lavvicinamento del diagramma di F(j) al punto critico ottenuto
aumentando il guadagno statico Kp (nel primo caso) o la costante di
velocit Kv (nel secondo) associato allavvicinamento allasse
immaginario di una coppia di poli complessi della G0(j) che
passeranno nel semipiano destro quando verr toccato e oltrepassato il
punto critico.
Affinch lincremento
non generi dunque instabilit,
K
questultimo deve mantenersi inferiore al margine di ampiezza:

K < M A
Esempio: margine di fase e ritardi finiti
In sistemi in cui luscita e le sue derivate rispondono dopo un tempo
t0
dallapplicazione dellingresso, tale ritardo ha uninfluenza notevolissima sulla stabilit.
Detti F(j) la funzione di risposta armonica ad anello aperto e MA, MF i
corrispondenti margini di stabilit, lintroduzione di un ritardo t0 porta, come noto, alla
nuova risposta armonica:

Fritardata ( j ) = F ( j )e j 0t0

La presenza del ritardo modifica dunque il diagramma di Nyquist della


F(j)
comportando lo sfasamento in ritardo (ovverosia in senso antiorario, nel piano
complesso) di tutti i suoi punti di 0t0 radianti.
Tale sfasamento, onde non generare instabilit, deve ovviamente risultare minore del
margine di fase MF; in caso contrario, infatti, il punto F(jc) di intersezione tra la
curva e la circonferenza unitaria, quindi di modulo unitario, verrebbe ruotato fino a
toccare ed oltrepassare il punto critico -1+j0:

0t0 < M F
Esempio: margine di ampiezza e controllo di tipo integrale
Si consideri un sistema di tipo 0 il cui diagramma parte dallasse reale verso il basso descrivendo una
semicirconferenza, per poi dunque riattraversare lo stesso asse in un punto di ascissa compresa tra -1 e
0; sia la condizione normalmente imposta sul guadagno per la stabilit che quella conseguente alla
presenza di un eventuale ritardo prevedono per le basse un guadagno inaccettabile, in quanto persino
inferiore allunit.
Conviene in questi casi introdurre artificialmente, tramite un apposito regolatore inserito nellanello, un
polo nellorigine e affrontare il problema secondo le modalit viste nellesempio precedente.
Approssimanti di Pad
Una funzione razionale P(s)/Q(s) in cui P(s) e Q(s) un approssimante di Pad della funzione sviluppabile in serie di potenze e-s se, posto...

P( s) = b p s p + b p 1s p 1 + b0

Q( s) = aq s q + aq 1s q 1 +  + a0

...i coefficienti di tali polinomi risultano dati dalle relazioni:

bk =

( p + q k )! p!
( p + q )! k ! ( p k )!
-t0s

(k = 0,, p )

ak =

( p + q k )! q!
( p + q )! k ! (q k )!

Le approssimanti di Pad di e
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siDisponibile
ottengono, ovviamente,
sostituendo
s ad s nei precedenti polinomi.
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(k = 0,, q )
e sistemi in retroazione

Pisi - Controlli automatici I

Luoghi ad M costante e a N costante


Preso un generico punto s = x+jy del piano complesso, possibile determinare il valore di z = s/1+js eseguendo il
rapporto tra i vettori s ed 1+js; volendo poi evidenziare i luoghi di punti z cui compete lo stesso modulo o la
stessa fase, ci che si ottiene in entrambi i casi un insieme di curve, ognuna corrispondente a un diverso valore:
luoghi a M costante: detto...

M= z =

x + jy
1+ x + jy

x2 + y2

(1+ x ) 2 + y 2

...si constata, dopo brevi passaggi come linsieme dei punti z


aventi lo stesso modulo M rappresentato dallequazione di una
circonferenza...

x 2 + y 2 + 2 x MM2 1 + MM2 1 = 0
2

...di centro e raggio, rispettivamente:

(x =
0

M2
1 M 2

, y0 = 0

...e...

r = |1MM 2 |

Per M = 0 la circonferenza degenera nellorigine, per M = 1


nella retta verticale x = - , mentre per M nel punto critico -1+j0.
luoghi a N costante: posto...

N = tan (arg{z}) =  =

y
x (1+ x )+ y 2

...si verifica anche qui come il luogo dei punti z aventi la stessa N
(quindi la stessa fase) sia rappresentato dallequazione di una circonferenza...

x 2 + y 2 + x y N1 = 0
...di centro e raggio, rispettivamente:

(x0 = 12

, y0 = 21N )

...e...

r=

1
2

N 2 +1
N2

Per N = 0 la circonferenza degenera nellasse delle ascisse y = 0, mentre


per N assume raggio r = e centro -+j0.

Con riferimento ad un sistema di controllo con retroazione unitaria H(j) 1, noto che la risposta armonica ad
anello chiuso G0(j) legata alla risposta armonica ad anello aperto F(j) = G(j)H(j) = G(j) dalla relazione:

G0 ( j ) =

G ( j )
1 + G ( j )

Fissata una generica pulsazione 0, la determinazione de G0(j0) risulta notevolmente facilitata se al diagramma di
Nyquist di G(j) viene sovrapposta la carta riportante i luoghi a M e a N costanti, ossia se, per ogni punto G(j0) =
s, vengono indicati lampiezza e la fase della relativa G0(j0) = z.
Nel caso la retroazione non sia unitaria, scrivendo...

G0 ( j ) = 1+ G (Gj( j)H)( j ) =

G ( j )H ( j )
1
H ( j ) 1+ G ( j )H ( j )

1
z
H ( j ) 1+ z

...lutilizzo della carta polare con luoghi a M e a N costanti risulta


ancora possibile, purch il risultato che si ottiene venga diviso per la
corrispondente H(j0).

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Specifiche nel dominio della frequenza


Sono specifiche relative a parametri caratteristici della risposta armonica ad anello chiuso G0(j), spesso enunciati
(come nella figura che segue) con riferimento allandamento tipico relativo a un sistema del secondo ordine (cui molto
spesso si pu assimilare la risposta armonica in retroazione, per la presenza, in essa, di due poli complessi coniugati
dominanti, cio pi vicini allasse immaginario e pertanto tali da precedere lintervento degli altri).
I pi significativi parametri spesso oggetto di specifiche di progetto sono:
.Pulsazione di risonanza R: pulsazione in corrispondenza della quale |G0(j)| massimo;
.Picco di risonanza MR: rapporto tra il massimo valore di |G0(j)| e il valore statico G0(0);
.Banda passante o larghezza di banda f: pulsazione alla quale |G0(j)| inferiore di
(corrispondente a un rapporto di 1 a 1/2 ) al valore statico G0(0);

3 dB

Oltre alla loro relazione con le specifiche nel tempo, la verifica di tali parametri pu essere anche agilmente condotta
facendo uso dei luoghi a M e a N costanti applicati al diagramma di Nyquist della risposta armonica ad anello aperto
F(j), in quanto...
.M0 il valore corrispondente alla circonferenza ad M costante
che interseca il punto F(0) (se il diagramma parte
dallinfinito per = 0 vale, ovviamente, M0 = 1 );
.F(jR)

il punto in cui la curva di F(j) tangente alla


circonferenza cui compete il pi alto valore di M, pari
ad Mmax, tra quelle da essa toccate;

.MR si calcola come MR = Mmax /M0;


.Mf = M0/2 il valore corrispondente alla circonferenza ad M
costante da individuare per determinare f;
.F(f)

il punto in cui la curva di


F(j)
circonferenza a M costante pari a Mf;

attraversa la

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CAPITOLO 5
IL METODO DEL LUOGO DELLE RADICI
Mentre il criterio di Nyquist e i metodi basati sui margini di stabilit permettono una valutazione operativamente
semplice, ma approssimativa, delle caratteristiche dinamiche dei sistemi in retroazione, la conoscenza precisa dei poli di
tale sistema e dellinfluenza su essi esercitata dai vari parametri presenti permettono di spingersi oltre il livello di un
semplice progetto di massima.
Il metodo del luogo delle radici, in particolare, permette di osservare graficamente il percorso descritto nel piano
complesso dalle radici dellequazione caratteristica al variare di tali parametri (normalmente, del guadagno di anello).

Luogo delle radici


Supponendo G(s)H(s) una funzione razionale fratte della forma...

G (s) H ( s) = K

(1 + s )(1 + s ) (1 + 2
'
1

'
2

' 1
1 '
n1

s h (1 + 1s )(1 + 2 s ) 1 + 2 1

)(

s + 1' 2 s 2 1 + 2 2' 1' s + 1' 2 s 2

1
n1

n1

)(

s + 12 s 2 1 + 2 2
n1

n2

1
n 2

n2

s + 12 s 2
n2

...e che la costante di guadagno K sia positiva (ovvero, che il sistema sia in retroazione negativa), al variare di K da
0 a le radici dellequazione caratteristica...

1 + G (s ) H (s) = 0

...descrivono, nel piano complesso, una curva cui si d il nome di luogo delle radici. Esprimendo ora...

G ( s ) H ( s ) = K1 ((sspz11 )()(ss zp22))((sszpmn)) = K1G1 ( s )

...con...

...si possono dedurre, a seconda del segno di K1 le due relazioni...

G1 ( s ) =

1
K1

...e...

K1 = K ( 1)

m + k p1 p 2  p k
z1 z 2  z m

Considerando tutti e soli i


poli pi diversi da zero

arg{G1 ( s )} = (2k + 1)

...con...

K1 > 0 ,

k Z

arg{G1 ( s )} = (2k )

...con...

K1 < 0 ,

k Z

oppure

G1 ( s ) = K11 ...e...

...la seconda delle quali di per s sufficiente alla costruzione del luogo, mentre la prima viene utilizzata per la
graduazione di questultimo in funzione di K1.
Nel caso di un guadagno positivo, ad esempio, preso un generico punto s del piano complesso e detti i e i gli
angoli formati, rispettivamente, dai segmenti congiungenti i vari zeri zi e i vari poli pj al punto s stesso,
questultimo appartiene al luogo delle radici se e solo soddisfatta la relazione:
m

i =1

j =1

i j = (2k + 1)
Se questo avviene, detti rispettivamente ri e j le lunghezze dei precedenti
segmenti, il valore di K1 cui tale punto del luogo corrisponde dato dalla
relazione:
n

K1 =

i =1
m

i =1

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Propriet del luogo delle radici


Il luogo delle radici dellequazione caratteristeristica...

0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + K1G1 ( s )
...presenta alcune propriet che, unitamente a un po di esperienza pratica, ne vincolano landamento e ne agevolano la
costruzione.
Propriet 1: il luogo delle radici ha tanti rami quanti sono i poli della funzione di trasferimento ad anello aperto
K1G1(s), che si intersecano sulle radici multiple; ogni ramo parte da un polo di G1(s) e termina in uno zero
di G1(s) o in un punto allinfinito.
Propriet 2: il luogo delle radici simmetrico rispetto allasse reale.
Propriet 3: se la costante K1 positiva, un punto dellasse reale fa parte del luogo delle radici se lascia alla sua
destra un numero totale dispari di zeri e di poli; se la costante K1 negativa, un punto dellasse reale fa parte
del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale pari di zeri e di poli.
Propriet 4: se la costante K1 positiva, langolo secondo il quale il luogo delle radici lascia un polo pi ...
m

j i

j =1

j[1, n ]

(2k + 1) + arg{pi z j } arg{pi p j }


...e langolo secondo il quale il luogo tende a uno zero zi :
j i

j[1, m ]

j =1

(2k + 1) arg{zi z j } arg{zi p j }


Nel caso di una costante K1 si sostituisce (2k) a (2k+1).
Propriet 5: i rami del luogo delle radici possono avere punti in comune, corrispondenti ai valori di K1 per i quali
lequazione 1+K1G1(s) ammette radici multiple; una radice multipla di ordine h corrisponde ad un punto
comune ad h rami del luogo e nel quale, oltre alla precedente equazione, soddisfatto lannullarsi delle
derivate del guadagno di anello G(s)H(s) fino alla (h-1)-esima.
Propriet 6: in corrispondenza di una radice di ordine h il luogo presenta h rami entranti e h rami uscenti
alternati tra loro e le cui tangenti dividono lo spazio circostante in settori uguali di /h radianti.
...detto punto di emergenza (ottenibile risolvendo lequazione che si ottiene
Propriet 7: gli asintoti del luogo formano una stella
di raggi
centro nel
punto dellasse
di ascissa...
derivando
quellacon
caratteristica
e scartando
le soluzionireale
non appartenenti
al luogo)...

a =

1
nm

m
n

pi z i
i =1
i =1

...e formano con lasse reale gli angoli...

a , v =

(2 k +1)

a , v =

(2 k )

nm

nm

( = 0,1,...,n-m-1)

...se...

K1 > 0

( = 0,1,...,n-m-1)

...se...

K1 < 0

Tale propriet spiega inoltre perch, allaumentare del guadagno, i poli dominanti (cio quelli che per primi
tendono a passare nel semipiano destro) sono di regola complessi coniugati: gli asintoti di un sistema in
retroazione negativa con f.d.t. di anello stabile e a fase minima (cio con tutti gli zeri e i poli nel semipiano
sinistro) intersecano infatti lasse immaginario in punti diversi dallorigine, quindi complessi coniugati.
Il valore di K1 relativo ai punti di intersezione del luogo con lasse immaginario corrispondono perci al limite di stabilit del sistema in
retroazione; per la loro determinazione si pu, ad esempio, impiegare il criterio di Routh, che fornisce il valore di K1 che corrisponde a
tale limite.
Lo stesso procedimento pu essere inoltre utilizzato, sostituendo s- a s per trovare i valori di K1 per i quali il luogo delle radici
interseca la retta verticale di ascissa ).

Altra propriet: in tutti i casi in cui venga inserito uno zero, il luogo si modifica presentando, rispetto allandamento
preesistente, una distorsione verso sinistra, dato che il nuovo zero ne attrae i rami verso il semipiano sinistro del
piano complesso.
In generale, linserimento di uno zero produce dunque un effetto stabilizzante sul sistema (questa propriet
verr in seguito utilizzata per la stabilizzazione dei sistemi di controllo mediante le cosiddette reti ad anticipo,
caratterizzate appunto dalla presenza di uno o pi zeri dominanti).

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Contorno delle radici


Il procedimento per la costruzione del luogo delle radici si pu applicare anche quando, invece di variare la costante di
guadagno, si varia qualche altro parametro della funzione di trasferimento del sistema, come ad esempio la costante di
tempo relativa ad un polo reale o ad uno zero reale (o, comunque, qualsiasi altro parametro da cui dipendano
linearmente i coefficienti dellequazione caratteristica).
Se in corrispondenza del valore nominale del parametro si varia la costante di guadagno, le radici dellequazione
caratteristica occupano successivamente, come si visto, un insieme di punti sul piano complesso che prende il nome di
luogo delle radici; ridisegnando tale luogo in corrispondenza di altri valori del parametro si ottiene una famiglia di
curve che contorna il primo luogo disegnato, appoggiandosi ad esso. In conseguenza di questo, fissata la costante di
guadagno (quindi le corrispondenti radici del luogo, diciamo, nominale), vengono perci detti contorni delle radici le
curve continue descritte dalle radici stesse al variare del parametro.

Metodo per la determinazione del contorno delle radici determinato da una costante di tempo
Detto, ad esempio, il parametro in questione; riuscendo a riportare lequazione caratteristica in una forma del tipo...

0 = 1 + G2 ( s )

...dunque analoga alla...

0 = 1 + K1G1 ( s )
...anche la graficazione del contorno delle radici pu avvalersi delle 7 regole precedentemente esposte.
Il primo passo per conseguire tale obiettivo consiste nel separare, allinterno della forma fattorizzata di G(s)H(s), il
contributo dipendente da tale parametro dal resto; si pone, allora:
G ( s ) H ( s ) = ( s )( s )
...con
se costante di tempo di uno zero
( s ) = 1 + s

( s ) = 1+1 s

se costante di tempo di un polo

Segue, quindi, lequazione caratteristica:

0 = 1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + ( s )( s )

...nel caso di un polo:

...nel caso di uno zero:

0 = 1 + ( s ) 1+1 s

0 = 1 + ( s )(1 + s )

0 = 1 + s + ( s )

0 = 1 + ( s ) + ( s ) s
0 = [1 + ( s )] + s( s )

0 = [1 + ( s )] + s
s

0 = 1 + 1+ ( s ) = 1 +

0 =1+

= 1 + G2 ( s )

s
1+ ( s )

con...

G2 ( s ) =

s ( s )
1+ ( s )

= 1+

s ( s )
1+ ( s )

= 1 + G2 ( s )

con...

G2 ( s ) = 1s+((ss))

s
1+ ( s )

Esempio:
Sono riportati a fianco i contorni delle radici del sistema....

G (s) H ( s) =

K
s (1+ s ) 1+ s

)=

1
K
s (1+ s ) 1+ s

) = ( s ) (1+ s )
1

...dunque avente...

G2 ( s ) = 1+ s( s ) = 1+ sK =
s (1+ s )

s 2 (1+ s )
s (1+ s )+ K

...ed equazione caratteristica, fissato K = K0...

0 = 1 + G2 ( s ) = 1 +

s 2 (1+ s )
s (1+ s )+ K 0

I tre disegni si riferiscono a valori di K0 corrispondenti a radici nominali


reali (nel primo caso) e complesse coniugate (negli restanti).
E da notare come, nel caso di un contorno relativo alla variazione di un polo, sia
sempre presente un ramo proveniente dallinfinito: infatti, per = 0 si ha un
polo in meno (e lordine del sistema diminuisce di ununit) che verr poi
ripristinato per > 0 mediante un ramo del luogo proveniente dallinfinito.

Giovanni Marro - Controlli automatici - Capitolo 5, Il metodo del luogo delle radici

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MARRO - CAPITOLO 6
BOLZERN - CAPITOLO 14
IL PROGETTO DEI REGOLATORI
Dati di specifica
Lanalisi armonica e i metodo del luogo delle radici trovano la loro pi frequente applicazione nella progettazione dei
dispositivi di correzione della risposta: le reti correttrici.
I dati di specifica che con tali reti si intendono perseguire e sui quali si basa perci il progetto di un sistema di controllo,
riguardano:
la precisione, ossia:
.errori a regime in risposta ai segnali tipici;
.comportamento a regime in presenza di determinati disturbi;
.comportamento a regime in presenza di determinate variazioni dei parametri;
la stabilit o, meglio (in quanto questa sempre sottintesa), il comportamento dinamico, caratterizzato da:
.massima sovraelongazione nella risposta al gradino;
.picco di risonanza;
.margini di ampiezza e fase;
.coefficiente di smorzamento dei poli dominanti;
la velocit di risposta:
.tempo di assestamento;
.banda passante.
Come evidente, alcuni di essi sono relativi a risposte nel tempo ai segnali tipici, altri alla funzione di risposta
armonica, e molti sono grosso modo equivalenti; poich il progetto si effettua normalmente considerando la risposta
armonica del sistema controllato, occorre allora riportare i parametri nel dominio del tempo a parametri nel dominio
della frequenza.
Tale operazione, peraltro, non in generale possibile in modo rigoroso, se non approssimando il comportamento del
sistema in retroazione con quello di un sistema del secondo ordine a poli complessi (o che, comunque, abbia un numero
limitato di poli dominanti).
Con riferimento a sistemi a fase minima, nelle prime fasi in particolare di notevole utilit la formula di Bode che,
collegando landamento del diagramma delle fasi a quello delle ampiezze, permette di trarre la seguente conclusione:
Trucchetto di Bode: riuscendo a mantenere una pendenza di circa -1 nelle decadi immediatamente precedente e
successiva alla pulsazione di incrocio c (rilevabile sul diagramma delle ampiezze), sar assicurato anche un
buon margine di fase MF (leggibile sul diagramma delle fasi).
Una volta definito il progetto di massima cercando di soddisfare i dati di specifica sul diagramma di risposta armonica,
si opera poi una sua messa a punto impiegando il luogo e il contorno delle radici.

Marro - Capitolo 6 / Bolzern - Capitolo 14, Il progetto dei regolatori

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Pisi - Controlli automatici I

Vengono nel seguito presentate numerose problematiche e tecniche di risoluzione; indicazione sulla scelta di un
particolare sistema di compensazione e sul suo dimensionamento vengono inoltre fornite dal luogo e dal contorno delle
radici, che consentono, inoltre, unaccurata verifica della risposta nel dominio del tempo.

Determinazione della costante di guadagno


Il primo parametro che si determina in fase di progetto, utilizzando i dati di specifica riferiti alla precisione, la costante
di guadagno (costante di guadagno statico nei sistemi di tipo 0, di velocit nei sistemi di tipo 1).
Una volta determinato il valore minimo di tale costante (tramite gli errori a regime voluti) si analizza se il sistema in
retroazione soddisfa le specifiche che riguardano stabilit (ad esempio applicando il criterio di Routh) e velocit di
risposta; se tali specifiche non sono soddisfatte occorrer progettare un opportuno dispositivo che, inserito nellanello
(reti correttrici) o collegato ad esso (compensazione ad azione diretta), modifichi le caratteristiche dinamiche del
sistema.
Con riferimento al trucchetto suggerito dalla formula di Bode (evidenziato in verde nella pagina precedente),
evidente come nei sistemi di tipo 0 e 1 la stabilit possa sempre essere ottenuta mediante una diminuzione della costante
di guadagno (che ne abbassa i diagrammi di Bode delle ampiezze fino a ricondurre la pulsazione di incrocio nel tratto a
pendenza -1).
Tuttavia, anche nei casi in cui questa operazione non comporta errori a regime inaccettabili (cio si riesce ad abbassare
K pur rimanendo al di sopra del suo valore minimo), essa avviene comunque a scapito del guadagno di anello, quindi
della prontezza in risposta e della insensibilit ai disturbi.

Compensazione ad azione diretta


Si applica nel caso i dati riguardanti la precisione impongano un valore della costante di guadagno talmente elevato da
non poter ottenere un comportamento dinamico soddisfacente con nessuna delle reti correttrici e delle metodologie di
progetto presentate nel seguito.
La sua implementazione prescinde dalla presenza della retroazione (v. ad esempio i due casi tipici sotto illustrati), ma va
sottolineato che, sebbene unopportuna scelta dei parametri consentirebbe teoricamente la completa eliminazione degli
errori a regime, per la presenza di inevitabili precisioni ed incertezze nella conoscenza del modello questi ultimi
vengono solo ridotti dell 80 90%.
Questo risultato pu per essere sufficiente per superare eventuali difficolt nel progetto del sistema in retroazione
(dovute, ad esempio, alla richiesta di una costante di guadagno troppo elevata) e costituire dunque un buon punto di
partenza per il progetto della rete correttrice da inserire poi, normalmente, nellanello.

Retroazione tachimetrica
Si applica, in particolare, quando un segnale di correzione derivativo si pu generare con un opportuno trasduttore
sensibile alla derivata della variabile controllata, oppure misurando una grandezza diversa da essa, ma della quale la
derivata in questione funzione.
Tale compensazione non viene dunque effettuata sul percorso di segnale diretto, ma su quello di retroazione e comporta
in sostanza la modifica della funzione di trasferimento del percorso di retroazione, influendo cos sulla costante di
velocit.
A parit di costante di velocit, tale retroazione porta ad un aumento della pulsazione naturale e, nello stesso rapporto,
del coefficiente di smorzamento e conseguentemente, ad una maggiore prontezza di risposta e ad un maggior margine di
stabilit.

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Pisi - Controlli automatici I

Reti correttrici
I paragrafi che seguono intendono descrivere, brevemente, le principali tipologie di reti correttrici, i loro scopi e i loro
possibili campi di utilizzo; nonostante eventuali riferimento a rappresentazioni grafiche delle loro funzioni di
trasferimento, esse non vengono riportate (si fa peraltro riferimento alle illustrazioni, davvero esaurienti e complete,
presenti nel 6 capitolo del Marro), ma sommariamente descritte nelle loro caratteristiche essenziali.

Rete integratrice:
La sua funzione di trasferimento del tipo...

G r ( s ) = 1+1 s
...e non presenta perci alcuno zero, ma solamente un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze asintotico dunque unitario per basse pulsazioni e assume pendenza -1
dopo = 1/, comportandosi dunque come un filtro passa-basso; quello delle fasi offre invece un ritardo di fase per
tutte le pulsazioni finite, tendente a -/2 al crescere della pulsazione stessa.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 1+j0 a 0+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0-j a 0+j0) per pulsazioni elevate:
1
Gr ( j ) = 1+ 1j j
>> 1/
...per
Uno dei suoi possibili utilizzi laggiunta di un polo molto vicino allorigine per ottenere un errore a regime molto
basso in risposta al gradino, ma viene scarsamente utilizzata per la stabilizzazione, in quanto presenta

Rete derivatrice:
La sua funzione di trasferimento del tipo...
s

G r ( s ) = 1+ s
...e presenta perci uno zero nellorigine e un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze ha pendenza +1 per basse pulsazioni e diventa unitario dopo = 1/,
comportandosi dunque come un filtro passa-alto; quello delle fasi introduce un anticipo di fase decrescente da +/2 a
0 al crescere della pulsazione.
Il suo diagramma di risposta armonica (una semicirconferenza percorsa in senso orario da 0+j0 a 1+j0, approssima
quello di un integratore ideale (una semiretta da 0+j0 a 0+j) per basse pulsazioni:

Gr ( j ) = 1+j
j j

...per

<< 1/

Non pu essere utilizzata in cascata nellanello di un sistema in retroazione in quanto blocca la componente continua del
segnale (proprio dove, invece, i sistemi di controllo devono presentare un elevato guadagno di anello).

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Pisi - Controlli automatici I

Rete ritardatrice (phase-lag):


La sua funzione di trasferimento del tipo...

G r (s) =

1+ s
1+ s

con

<1

...e presenta perci uno zero reale in posizione - / a destra di un polo, reale, in posizione - 1/.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze unitario per basse pulsazioni, assume pendenza -1 tra p = 1/ e
z = 1/,
dopodich ritorna orizzontale e vale ; quello delle fasi introduce un ritardo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze decrescente.
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa n attenua; in corrispondenza
della pulsazione infinita non sfasa e attenua di .
Il massimo ritardo di fase introdotto vale m e corrisponde alla pulsazione m (ricavabile ponendo a zero la derivata di () ed
intermedia tra a e b in scala logaritmica):

m = asin (11+- )

m = 1

Leffetto stabilizzante delle reti ritardatrici legato allattenuazione da esse introdotta alle alte frequenze, non al loro ritardo di fase
(che da solo, anzi, costituirebbe un effetto nocivo). Infatti...
Diagrammi di Bode: riferendosi al trucchetto di Bode, poich una rete
ritardatrice diminuisce il guadagno ad alte frequenze senza influire su quello a
basse frequenze, essa costituisce un valido strumento per riportare la pulsazione di
incrocio in un tratto a pendenza -1, senza incorrere negli inconvenienti dati da
una diminuzione della costante di guadagno.
Tuttavia, se la costante di tempo relativa al polo troppo elevata pu verificarsi
uneccessiva diminuzione della banda passante e, di conseguenza, della prontezza
di risposta del sistema; conviene allora scegliere un valore di inferiore (quindi
imporre una maggiore attenuazione) per poter decrementare anche .
A causa di questo inconveniente, comunque, tali reti limitano perci solo
parzialmente gli inconvenienti dovuti a una semplice riduzione di guadagno.
Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri e di Gr(s)
pu essere effettuato anche, e in modo pi versatile, utilizzando i diagrammi di
Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di
Nichols il punto A, appartenente allasse delle ascisse, attraverso cui far
passare il diagramma corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(j) il punto B di pulsazione B (futura
pulsazione di incrocio) situato sopra e a destra di A, che si vuole passi per A
dopo linserimento della rete ritardatrice;
iii) Si leggono sugli assi del diagramma il ritardo di fase tra A e B e
lattenuazione in db corrispondenti al passaggio da B ad A, ossia lordinata
M = 1/|G(jB)|;
iv) Si calcolano i valori dei parametri e di Gr(s) attraverso le
formule di inversione...
( ) M ]
= M1[cos
= 1B 1MMsincos( ())
M cos ( )
Luogo delle radici: la rete ritardatrice non influisce sensibilmente sullandamento dei rami corrispondenti ai poli dominanti, ma
sulla loro graduazione in funzione di K1; a parit di guadagno
...senza rete ritardatrice:
...con rete ritardatrice:
statico risulta infatti che:
a) I poli dominanti vengono spostati in modo da aumentarne il
coefficiente di smorzamento associato, equivalente al
coseno (crescente) dellangolo (calante) formato col
semiasse reale negativo dal segmento che li congiunge
allorigine;
b) Diminuisce per contro la loro pulsazione naturale,
proporzionale al suddetto segmento, cosa che comporta una
minor prontezza in risposta.

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Pisi - Controlli automatici I

Rete anticipatrice (phase-lead):


Indubbiamente la pi impiegata per la stabilizzazione dei sistemi in retroazione, la sua f.d.t. del tipo...
1+ s

G r ( s ) = 1+

con
1

<1

...e presenta perci uno zero reale in posizione - / a sinistra di un

Nota: il fattore in genere ignorato, in quanto unattenuazione alle basse frequenze


facilmente compensabile con un aumento del guadagno statico del regolatore.
polo, reale, in posizione - 1/.

Il suo diagramma di Bode delle ampiezze vale per basse pulsazioni, assume pendenza +1 tra z = 1/ e
p = 1/,
dopodich rimane orizzontale e unitario; quello delle fasi introduce un anticipo di fase, rilevante specie in corrispondenza delle
pulsazioni per le quali il diagramma delle ampiezze crescente.
La rete anticipa la fase per tutte le pulsazioni finite; in corrispondenza della pulsazione nulla non sfasa e attenua di ; in
corrispondenza della pulsazione infinita non sfasa n attenua.
Il massimo anticipo di fase introdotto vale m e corrisponde alla pulsazione m (ricavabile ponendo a zero la derivata di ()
ed intermedia tra a e b in scala logaritmica):

m = + asin (11+- )

m = 1

Il meccanismo di intervento di una rete anticipatrice si pu spiegare con lintroduzione di un termine proporzionale alla derivata
dellerrore che, sommandosi al segnale errore applicato allingresso della rete, evita sovracorrezioni indebolendo lazione correttrice
quando lerrore stesso tende a diminuire. Per fare questo occorrerebbe tuttavia realizzare la funzione di trasferimento...

Gr ,id = 1 + s
...che essendo non causale pu solamente venire approssimata dalla Gr(s) sopra
enunciata; lapprossimazione tanto maggiore quanto minore il valore di .
In termini di risposta armonica, invece, detta C la pulsazione di incrocio del sistema
da controllare, leffetto stabilizzante legato alla possibilit di aumentare, tramite
lanticipo di fase, il margine MF = -arg{G(jc)}; aumentando inoltre il guadagno
alle alte frequenze si aumenta la banda passante (effetto peraltro sempre annullabile,
questo) senza quindi ledere la prontezza del sistema.
Diagrammi di Bode: occorre scegliere un valore di tale che lanticipo di fase
massimo della rete sia sufficiente a restituire il margine di fase voluto per il sistema
controllato, e determinare poi procedendo per tentativi, in modo che alla pulsazione
di intersezione si abbia ancora il margine di fase voluto, eventualmente correggendo il
valore di se il caso.
Diagrammi di Nichols: il dimensionamento dei parametri e di Gr(s) pu
essere effettuato anche utilizzando i diagrammi di Nichols:
i) In base alla specifica del margine di fase voluto si determina nel piano di Nichols il
punto A, appartenente allasse delle ascisse, attraverso cui far passare il diagramma
corretto per ottenere il valore di MF voluto;
ii) Si sceglie, nel diagramma di G(j) il punto B di pulsazione B (futura pulsazione
di incrocio) situato sotto e a sinistra di A, che si vuole passi per A dopo
linserimento della rete ritardatrice;
tra A e B e

iii) Si leggono sugli assi del diagramma il ritardo di fase


lamplificazione in db corrispondenti al passaggio da B ad A, ossia lordinata -M =
-1/|G(jB)|;
iv) Si calcolano i valori dei parametri e di Gr(s) attraverso le formule di inversione...
( )1
= MM[Mcos cos
= 1B 1MMsincos(() )
( )]
Mappa dei poli e degli zeri: la compensazione pu anche avvenire per cancellazione polo-zero, a scapito della flessibilit,
scegliendo lo zero della rete anticipatrice in modo che cancelli un polo del sistema situato sullasse reale; poich il polo della rete
pi lontano dallasse immaginario dello zero, lintroduzione della rete equivale ad allontanare un polo del sistema dallasse
immaginario nel rapporto di 1 ad 1/ (normalmente il polo 0 pi vicino allasse Im).
Non potendo, tuttavia, la cancellazione essere perfetta, il luogo delle radici presenta sempre un polo nella vicinanza della coppia
polo-zero introdotta: se tale polo pi vicino dello zero allasse Im non vi saranno problemi, essendo molto piccolo il residuo
associato alle radici ivi presenti; in caso contrario, un eventuale polo nellorigine produrrebbe un ramo verso lo zero alle cui radici
...senza rete anticipatrice:
...con rete anticipatrice:
sono associati residui non trascurabili.
Per questo motivo la cancellazione di poli instabili non permette una
stabilizzazione, ma riduce solo i residui di tali poli.
Luogo delle radici: una rete anticipatrice tende a spostare i poli
dominanti in modo da aumentarne, oltre al coefficiente di
smorzamento, anche la pulsazione naturale; i rami ad essi
corrispondenti vengono dunque notevolmente distorti verso sinistra e
ci porta ad un notevole aumento dei limiti di stabilit.

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Rete a ritardo e anticipo (lead-lag):


La sua funzione di trasferimento del tipo...

G r ( s) =

(1+ 1s )(1+ 2 s )
(1+ 1s )(1+ 2 s )+ 12 s

(1+ 1s )(1+ 2 s )
(1+ a s )(1+ b s )

= (1(1++21ss))((11++2 ss))
1

con

a
1

1 2 = a b

= b2 = < 1

...e presenta perci, da sinistra a destra: il polo reale -1/1, i due zeri reali -1/1 e -1/2, il polo reale -/2.
Il suo diagramma di Bode delle ampiezze unitario per pulsazioni basse fino a p2 = /2 e alte oltre p1 = 1/1,
attenua di tra z2 = 1/2 e z1 = 1/1, raccordando le tre regioni con due tratti a pendenza -1 tra p2 e z2,
+1 tra z1 e p1.
Detta

n = 1 / 1 2 ,

quello delle fasi introduce un ritardo di fase tra

(rilevante specie in

corrispondenza della pendenza -1), un anticipo tra n e + (specie in corrispondenza della pendenza +1).
La rete ritarda la fase per tutte le pulsazioni minori di n, lanticipa per le seguenti; in corrispondenza di n attenua di
, ma non sfasa; in corrispondenza delle pulsazioni nulla e infinita non vi ne sfasamento n attenuazione.
La rete a ritardo e anticipo presenta il vantaggio di unire i requisiti delle reti anticipatrice e ritardatrice; il mancato
sfasamento in corrispondenza della pulsazione n facilita enormemente il progetto.
Diagrammi di Bode: si pu procede praticamente per passi:
i) Detto MF il margine di fase voluto, si individua la pulsazione F alla quale il diagramma G(j) del sistema da
controllare presenta la fase -+MF;
ii) Il valore di sar dato dallinverso di |G(jF)|, corrispondendo allattenuazione da introdurre per far divenire
F la nuova pulsazione di incrocio; grazie al mancato sfasamento della rete r/a si pu ora porre:
1
1 2

= n = F

1
G ( j F )

iii) Resta ora da determinare lesatto rapporto tra le costanti di tempo 1 e 2 della rete r/a; criterio per tale scelta
pu essere il requisito che il margine di fase si mantenga abbastanza elevato anche per notevoli variazioni del
guadagno oppure specifiche riguardanti la banda passante o le propriet filtranti del sistema.
Questi criteri portano, in conclusione, ad uno uso della rete a ritardo e anticipo analogo a quello della rete ritardatrice,
cio sfruttandone principalmente lattenuazione, con il vantaggio, per, di un minore taglio delle frequenze elevate.
E anche possibile un uso analogo a quello della rete anticipatrice, grazie allanticipo di fase presente per > n, col
vantaggio di non richiedere amplificazione ausiliaria (come invece richiederebbe il fattore della f.d.t. di una rete
anticipatrice) avendo guadagno statico unitario.

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Regolatori standard (P. I. D.)


Sono dispositivi di correzione con parametri regolabili entro ampi limiti, cos da poter essere adattati al particolare sistema di
regolazione in cui vengono inseriti; le ragioni del loro successo sono varie, prime fra tutte la loro realizzabilit mediante le
tecnologie pi varie (meccaniche, pneumatiche, idrauliche, elettroniche,...) e lesistenza di semplici regole per la loro taratura
automatica, applicabili con buoni risultati anche in assenza di un modello matematico preciso del sistema da controllare.
La loro struttura si basa sulla considerazione empirica che la variabile di controllo sia generata come somma di tre contributi:
.il primo, intuitivo, proporzionale allerrore;
.il secondo, richiesto per lannullamento dellerrore asintotico, proporzionale allintegrale dellerrore (cio al suo valor medio);
.il terzo, richiesto per migliorare la velocit, proporzionale alla derivata dellerrore (nel tentativo di anticiparne landamento).
Combinando questi contributi fondamentali si possono allora identificare i seguenti tipi di regolatori standard:

Regolatore proporzionale (P.):

Gr ( s ) = K p

...con

Kp = sensibilit proporzionale

Si impiega quando il processo consente unelevata costante di guadagno senza pregiudizio per la stabilit (come nei sistemi
aventi il comportamento dinamico di un integratore o caratterizzati dalla presenza di una sola costante di tempo predominante);

Regolatore integrale (I.):

Gr ( s ) =

Kp
Ti s

...con

Ti = costante di tempo dellazione integrale

Si impiega per sistemi di tipo 0 di difficile stabilizzazione e per sistemi con ritardi finiti dominanti (per i quali un regolatore P.
produrrebbe un errore a regime inaccettabile), nonch quando necessario il soddisfacimento dei requisiti sullerrore a
transitorio esaurito, ma non si richiede unelevata velocit di risposta; pu essere interpretato come una rete ritardatrice con il
polo posto nellorigine e lo zero allinfinito, da cui unaccentuazione del restringimento di banda introdotto.

Regolatore proporzionale-integrale (P.I.):

Gr ( s ) = K p 1 + T1i s

Permette di conservare una maggiore banda passante del regolatore I. e quindi una maggior prontezza in risposta; viene quindi ad
esso preferito (come una rete ritardatrice si preferisce ad una rete integratrice);

Regolatore proporzionale-derivativo (P.D.):

Gr ( s ) = K p (1 + Td s )

...con

Td = costante di tempo dellazione derivativa

Si impiega per migliorare la velocit di risposta di sistemi di tipo 0 o gi intrinsecamente di tipo 1; il suo intervento del tutto
analogo a quello di una rete anticipatrice ed infatti tipico di quei casi in cui non vi siano problemi di stabilit o di prestazioni
statiche, ma sia invece necessario ottenere la banda passante pi ampia possibile;

Regolatore proporzionale-integrale-derivativo (P.I.D.):

Gr ( s ) = K p 1 + Td s + T1i s

Si pu impiegare in alternativa al P.D. per fornire maggiore prontezza di risposta a sistemi di tipo 0 e presenta, rispetto ad esso, il
vantaggio di consentire anche un errore statico nullo; il regolatore standard pi generale e consente di ottenere i precedenti
come suoi casi particolari.

Osservazioni:
E facile verificare che i P.I.D., almeno nella loro forma ideale, sono sistemi dinamici lineari e invarianti, ma impropri, in quanto
descritti dalla funzione di trasferimento di grado relativo -1:

GP. I . D. = K p 1 + T1i s + Td s = K p

TiTd s 2 +Ti s +1
Ti s

In pratica, infatti, lazione derivativa ottenuta per mezzo della funzione di trasferimento...

GD . = K p 1+TdTds s

...con N sufficientemente grande.

Pur sottintendendo la presenza del polo aggiuntivo in alta frequenza, si fa comunque sempre riferimento alla forma ideale.
Nella funzione di trasferimento di un regolatore standard si include spesso anche quella Kt(s) del trasduttore di misura, ottenendo
Gr(s)=Kt(s)Gr(s). Inoltre, essendo spesso Kt(s) Kt, lespressione di Gr(s) si ottiene da quella di Gr(s) sostituendovi la
sensibilit proporzionale con la cosiddetta sensibilit proporzionale complessiva Kp = Kt Kp, la cui inversa prende il nome di
banda proporzionale (corrispondente allescursione della variabile controllata necessaria ad una variazione unitaria della variabile
manipolabile, in assenza di azione D. e I.).

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Pisi - Controlli automatici I

Metodi di taratura automatica:


Gli esperimenti richiesti nel seguito devono essere effettuati, in base alla tecnica impiegata, direttamente sul processo non regolato (metodi in anello
aperto) o regolato con particolare regolatore (metodi in anello chiuso).
Inoltre, per semplicit, si assumer sempre che il sistema da controllare sia asintoticamente stabile e con guadagno positivo.
Metodo di Ziegler-Nichols in anello chiuso: si basa sulla determinazione della banda proporzionale di pendolazione 1/K0, equivalente alla banda
proporzionale che in assenza di azione I. e D. porta il sistema di regolazione in condizione di stabilit limite, cio in oscillazione permanente di
periodo T0. Seguono i valori consigliati:
Controllo P.
Kp = 0,5 K0;

Controllo P.I.
Kp = 0,45 K0
Ti = 0,85 T0;

Kp = 0,5 K0
Td = 0,2 T0;
Controllo P.D.

Controllo P.I.D.
Kp = 0,6 K0
Ti = 0,5 T0
Td = 0,125 T0.

Questo metodo richiede in pratica di attivare preliminarmente la sola azione proporzionale, innalzandone il coefficiente Kp fino al valore Kp,
detto guadagno critico, che porta il sistema retroazionato al limite di stabilit; tale valore, ovviamente, non altro che il margine di ampiezza MA
del sistema G(s) da controllare e pertanto il metodo stesso applicabile solo se tale margine finito.
Detta la pulsazione di intersezione del diagramma polare di G(j) col semiasse reale negativo, risulta inoltre T0 = 2/; per la taratura
quindi necessario conoscere le caratteristiche del solo punto G(j) = -1/MA+j0 della risposta in frequenza del sistema da controllare.
Assegnamento del margine di ampiezza del sistema retroazionato:
Per assegnare al sistema retroazionato un certo valore MA del margine di ampiezza, imponendo che la pulsazione
interseca il semiasse reale negativo coincida con sufficiente utilizzare il regolatore puramente proporzionale:

in cui

Gr(j)G(j)

Gr ( s ) = K p = K p ' / M A

Se per motivi di prestazioni statiche si vuole raggiungere lo stesso obiettivo impiegando anche lazione integrale, sar necessario introdurre anche
lazione derivativa e fare in modo che lo sfasamento prodotto da questi due termini sia nullo in corrispondenza di ; i parametri del regolatore
P.I.D. dovranno allora soddisfare alla relazione...
1
j 'Ti

+ j ' Td = 0

...ovvero...

1 '2 TiTd = 0

Scegliendo poi, come prassi, la proporzione Ti = 4 Td tra le costanti di tempo integrale e derivativa.
Assegnamento del margine di fase del sistema retroazionato:
Volendo imporre al sistema retroazionato il valore MF del margine di fase, con il vincolo che la pulsazione critica c del sistema retroazionato
coincida con , occorre che R(j)G(j) soddisfi le relazioni...

arg{Gr ( j ' )G ( j ' )} =

MF
180

Gr ( j ' )G ( j ' ) = 1

...e quindi, introducendo la necessaria azione derivativa (per avere lanticipo di fase richiesto in ) e considerando che per qualsiasi Kp > 0
risulta arg{KpG(j)} = -:

arg 1 +

1
j 'Ti

+ j ' Td = M F

K p 1+

180

Da cui, infine:

1
j 'Ti

+ j ' Td

1
Kp'

=1

K p = K p ' cos(M F )

' Td 1'Ti = tan (M F )

Metodo di Ziegler-Nichols in anello aperto: fornisce i valori da assegnare a Kp, Ti e Td in funzione di alcuni parametri della risposta al
gradino fornita dal sistema da controllare; questultima, graficata a lato, spesso aperiorica e approssimabile dalla risposta alla funzione di
trasferimento...

G ( s ) = e t0 s K

1
1+T s

...dove i valori dei parametri si ricavano graficamente mandando la tangente alla curva di risposta nel
punto di flesso; con riferimento alla costruzione a lato si avranno:
t0 = tempo di ritardo;
T = costante di tempo;
R = t0/T = Nt0/C0 = rapporto di ritardo;
N = C0/T = velocit di risposta;
K = C0/M0 = guadagno statico (con M0 = ampiezza del gradino applicato).
Da cui i valori consigliati:
Controllo P.

K p'=

Controllo I.

Kp'
Ti

Controllo P.I.

K p'=

M0
N t0

Controllo P.D.

K p'=

M0
N t0

Controllo P.I.D.

K p'=

M0
N t0

(1 + R3 )

M0
N t0
4 M0
N t0 2

( )
R2
1+ 5 R

(109 + 12R )
(54 + R6 )
(43 + R4 )

Ti = t0
Td = t 0
Ti = t0

30 + 3 R
9 + 20 R
6 2 R
22 + 3 R
32 + 6 R
13+ 8 R

Td = t0 11+42 R

I margini di fase e di ampiezza possono essere calcolati in modo approssimato (in quanto la stessa G(s) approssima solamente il sistema) come:
MF = 14,95 + 77,8t0/T
MA = 1,47 + 0,87t0/T (sempre piuttosto basso)
Il limite di questo approccio la mancanza di libert nel tarare i parametri per variare le prestazioni (imponendo certi valori di MF e MA, ad esempio,
oppure aumentando o riducendo la velocit di risposta).

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Metodi di ottimizzazione: alcuni metodi di taratura consistono nel determinare i parametri del regolatore in modo da minimizzare opportune
funzioni obiettivo caratterizzanti le risposte del sistema in anello chiuso o a fronte di scalini del riferimento o dei disturbi; tra i vari funzionali
normalmente considerati, i pi comuni sono:
.Integral square error (ISE)
=
0 e2(t) dt;
.Integral square time error (ISTE)
=
0 t2e2(t) dt;
.Integral square time2 error (IST2E)
=
0 t4e2(t) dt;
Mentre il primo funzionale (ISE) penalizza lintegrale del quadrato dellerrore, nei successivi (ISTE e IST2E) vengono poco penalizzati gli errori nei
primi istanti del transitorio e luso di questi dunque condizionato allaccettabilit di errori anche rilevanti in tali istanti.
Facendo ancora riferimento ai parametri t0 e T della G(s) approssimata a...

G ( s ) = e t0 s K

1
1+T s

...si definisce = t0/T e si calcolano i parametri Kp, Ti, Td dei regolatori P.I.D. secondo le formule...

K p = aK1 b1

Ti =

Td = a3T b3

T
a 2 + b2

...dove i parametri a1, b1, a2, b2, a3, b3, sono ricavati secondo le tabelle che seguono:
Parametri per la taratura di un regolatore P.I.:

Parametri per la taratura di un regolatore P.I.D.:

I valori di margine di fase MF pulsazione critica c e margine di ampiezza MA, che si ottengono minimizzando luno o laltro funzionale
sono fissi e riportati nella seguente tabella.

MF

MF

MF

MA

MA

MA

Le regole per la taratura, in realt, sono spesso largamente impiegate in una prima fase, ma vengono poi successivamente completate per tentativi
sullimpianto reale.

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Progetto analitico:
Il progetto analitico consente di operare la sintesi del regolatore in base alla scelta di unopportuna funzione di trasferimento campione per il sistema
complessivo, quindi di determinare la f.d.t. del regolatore con un calcolo diretto, senza operare alcuna scelta preliminare sulla modalit di intervento.
Tale modo di procedere, oltre che per un orientamento preliminare a un progetto, conveniente qualora i dati di specifica siano pochi e schematici e
la funzione di trasferimento del sistema da controllare sia semplice e nota con precisione.
Si consideri dapprima il sistema con retroazione unitaria rappresentato a lato, in cui il
sistema da controllare sia stabile e a fase minima (tranne, al pi, un polo semplice o
multiplo nellorigine) e presenti f.d.t.:

G( s) =

P(s)
Q(s)

Volendo ottenere per il sistema complessivo la funzione di trasferimento campione (o modello di riferimento)...

G0 ( s ) =

P0 ( s )
Q0 ( s )

C (s)
R(s)

= 1+GGc c( s( )sG) G( s( )s )

...che soddisfi le specifiche imposte, possibile dedurre immediatamente lespressione:

Gc ( s ) = 1GG0 0 s( s )
( )

1
G(s)

P0 ( s )
Q(s)
Q0 ( s ) P0 ( s ) P ( s )

Condizione per la realizzabilit fisica del regolatore: il grado relativo della funzione di trasferimento campione
G0(s) deve essere non inferiore a quello del sistema controllato G(s) e dunque il grado di Q0(s) deve superare quello di P0(s) di
almeno tanto quanto il grado di Q(s) supera quello di P(s).
Condizioni imposte dal comportamento a regime: se il sistema controllato presenta un polo semplice o multiplo
nellorigine occorre scegliere una G0(s) che soddisfi la condizione imposta dal comportamento a regime per un tipo di sistema non
inferiore a quello corrispondente a tali poli; in tal modo le radici nulle di Q(s) si cancellano con le radici nulle di Q0(s)-P0(s) e si evita
che il regolatore presenti degli zeri nellorigine.
Lestensione del progetto analitico al caso in cui la retroazione non sia unitaria non presenta alcuna difficolt, bastando ridefinire i polinomi P0(s),
Q0(s), P(s), Q(s) attraverso le relazioni:

G0 ( s ) H ( s ) =

P0 ( s )
Q0 ( s )

G( s) H ( s) =

P(s)
Q(s)

...da cui:

Gc ( s ) = 1GG0 0 s( s )
( )

1
G (s) H (s)

P0 ( s )
Q(s)
Q0 ( s ) P0 ( s ) P ( s )

Esempi di modelli di riferimento:


Nel caso di sistemi da controllare di tipo 0 o di tipo 1 conviene riferire la f.d.t. campione a quella di un sistema elementare del secondo ordine...

G0 ( s ) =

K 0 n2
s + 2
2

n s + n2

...o del terzo...

G0 ( s ) = (1+ s )(s 2K+02n s + 2 )


n
n

...o prevedenti lintroduzione di un ulteriore polo reale, se necessario per la realizzabilit fisica. Se le costanti di tempo introdotte sono
sufficientemente piccole in rapporto a 1/n le corrispondenti risposta al gradino e risposta armonica non si discostano sensibilmente da quelle del
sistema elementare del secondo ordine.
Per evitare di assumere un modello di riferimento di ordine eccessivo sar bene trascurare, inoltre, i poli del sistema da controllare che risultano
molto maggiori di n, perch influirebbero in maniera trascurabile sul comportamento dinamico del sistema in retroazione.
I parametri K0, , n e devono essere determinati in base ai dati di specifica:
.K0 dipende dai dati riguardanti gli errori statici e rappresenta il guadagno statico del sistema, che essendosi supposta la retroazione
unitaria, minore o uguale o uno (pi precisamente si assume K0=1 se si vuole imporre un regolatore di tipo 1 o se il sistema controlla
presenta un polo semplice nellorigine, mentre si assume K0=K/(1+K) se si vuole imporre un regolatore di tipo 0 con guadagno statico
di anello pari a K);
Nota: mentre nel caso della G0(s) del secondo ordine sono gi
. legato alla sovraelongazione nella risposta al gradino e al picco di risonanza;
disponibili i grafici normalizzati della risposta al gradino, della
.n (e nel caso della G0(s) del terzo ordine) legata al comportamento
massima sovraelongazione in funzione di , della risposta armonica
dinamico a regime, come lerrore di velocit o la banda passante.
e del picco di risonanza in funzione di , nel caso della G0(s) del
terzo ordine occorre per provvedere grafici analoghi.

Non , infine, raro il caso in cui le specifiche si riferiscono anche ad un secondo ingresso, quale
ad esempio un disturbo D(s); in tal caso, se si indica con Z0(s) la funzione di trasferimento
voluta per esso ad anello chiuso, si pu scrivere...

Z 0 ( s) =

C (s)
D(s)

= 1+GcZ((ss))G ( s ) =

Z ( s ) G0 ( s )
Gc ( s ) G ( s )

...e, tenendo conto del fatto che...

Z 0 ( s ) = Z ( s ) Q0 (Qs )0( sP)0 ( s ) = Z ( s )(1 G0 ( s ) )

...si possono dedurre i valori dei parametri di G0(s) direttamente dalle specifiche su Z0(s).

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Implementazione di alcune tipologie di regolatori


Per unimplementazione accettabile di qualsiasi regolatore indispensabile dare una soluzione soddisfacente ai problemi di
desaturazione della variabile di controllo e della commutazione della configurazione di controllo da manuale ad automatica; inoltre
importante utilizzare correttamente lazione derivativa, eventualmente presente per migliorare la velocit, senza produrre eccessive
sollecitazioni della variabile di controllo.

G P(s)
Limitazione dellazione derivativa:
Se la derivazione effettuata, come una normale azione correttrice, sullerrore
e(t), una variazione a gradino del riferimento porta ad un andamento di tipo
G I(s)
impulsivo della variabile controllabile e quindi ad uneccessiva perturbazione del
sistema (in contrasto con il requisito di moderazione del controllo, potendo ad
G D (s)
esempio provocare la saturazione di un attuatore o lallontanamento del sistema
dalla condizione di linearit con riferimento alla quale era stato progettato il
regolatore).
Possibile schema risolutivo: per evitare questo lazione derivativa in genere applicata al solo segnale di retroazione; infatti, dal
momento che il sistema ha normalmente le caratteristiche di un filtro passa-basso, la
variazione istantanea delluscita e della sua derivata sono in genere contenute.
GP(s)
Le propriet di stabilit dei due schemi sono identiche, essendo in entrambi i casi
lequazione caratteristica (ossia il denominatore della f.d.t. complessiva relativa al
disturbo o, equivalentemente, al riferimento):
GI(s)

1 + GPID ( s )G ( s ) = 0

con GPID(s) = GP(s)+GI(s)+GD(s)

GD(s)

Non cambiano infatti n la f.d.t. tra il disturbo sulluscita d(t) e luscita stessa
y(t) (funzione di sensitivit), n quella tra il disturbo d(t) e la variabile in
ingresso al sistema u(t) (funzione di sensitivit del controllo).

Desaturazione dellazione integrale:


La presenza combinata dellazione integrale e di una saturazione (dovuta, ad
esempio, a limiti fisici dellattuatore) provoca un effetto di tipo non lineare che
deteriorare significativamente le prestazioni del sistema di controllo, causando ad
esempio il cosiddetto fenomeno del...
.wind-up: se per un certo periodo lerrore
e(t)
mantiene lo stesso segno, ad esempio positivo, luscita
u(t)
dellintegratore cresce in modulo sempre di pi, nonostante leffettiva variabile di ingresso m(t) del sistema
venga limitata dalla saturazione al valore uM; se lerrore cambia di segno necessario attendere la scarica
dellintegrale prima che lattuatore, desaturandosi, riprenda ad operare in zona lineare e si abbia di nuovo,
effettivamente, m(t) = u(t); sarebbe invece pi opportuno che la variabile di controllo effettiva m(t) lasciasse
il valore di saturazione non appena lerrore e(t) cambia segno.
In pratica, il wind-up dovuto al fatto che la dinamica del regolatore non influenzata dalleventuale presenza di limitazioni sulla
sua variabile di uscita e che quindi il suo stato u(t) non congruente con leffettiva variabile manipolabile m(t) in ingresso al
sistema controllato G(S); tutti gli schemi anti-wind-up esistenti hanno perci in comune la caratteristica di alimentare il regolatore
con la variabile m(t) o, comunque, di retroazionare questa in modo che agisca sullo stato u(t) del regolatore stesso.
Possibile schema risolutivo: Detta, ad esempio...

Gr ( s ) =

NR (s)
DR ( s )

...con...

N R (0) > 0
DR ( 0 ) = 0

data l'azione intergrale

...la funzione di trasferimento del regolatore Gr(s) con azione integrale, si pu


portare m(t) a retroagire positivamente sulluscita q(t) del nuovo regolatore
NR(s)/(s) attraverso la dinamica...

( s) =

( s ) DR ( s )
( s )

...dove...

( 0 ) =0
( s ) tale che ( s ) as.stab. e str.propri a

...di modo che:


.se lattuatore opera in zona di linearit, la f.d.t. complessiva tra lerrore e(t) e la variabile manipolabile m(t) coincide
con quella Gr(s) del vecchio regolatore, lasciando inalterato il funzionamento normale;
.se lerrore e(t) si mantiene di segno costante, ad esempio positivo, dopo un certo periodo di tempo anche la variabile
q(t) dello schema diventer positiva, fino a portare la variabile manipolabile m(t) al valore di saturazione
+uM; a questo punto, poich (0) = 1, anche la variabile retroazionata z(t) tende al valore costante +uM
con una dinamica che funzione di (s): quando e(t) cambier finalmente segno, anche q(t) assumer
segno negativo e la variabile u(t) = z(t) + q(t) = uM - qlc sar subito inferiore al limite di saturazione uM
riconducendo il sistema a un funzionamento lineare, tanto pi rapidamente quanto pi rapido il transitorio
dovuto alle radici di (s).
Nota: nello schema sopra proposto si supposto che luscita dellattuatore fosse misurabile e
prelevabile; se cos non fosse, sarebbe necessario realizzare lo schema alternativo riportato a lato, in
cui allinterno del regolatore viene semplicemente replicata la caratteristica non lineare dellattuatore
allo scopo di simularne luscita per poi retroazionare tale risultato; dal momento che la variabile m(t)
vincolata agli stessi limiti di saturazione dellattuatore, questultimo risulta a tutti gli effetti
trasparente nella dinamica del sistema.

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Inserimento morbido della regolazione automatica:


Il progetto di un regolatore Gr(s) nella maggior parte dei casi effettuato assumendo che il sistema sotto controllo operi
nellintorno di un punto di funzionamento nominale; durante la fase di avviamento dellimpianto, tuttavia, questa ipotesi spesso non
verificata e limpiego di un regolatore progettato per condizioni molto diverse pu portare a prestazioni del tutto insoddisfacenti.
E allora pi opportuno controllare inizialmente il sistema con altre tecniche (ad esempio il controllo manuale) e quindi commutare
sulla regolazione automatica soltanto quando si raggiunto un intorno del punto di funzionamento nominale.
Per fare in modo che la regolazione automatica sia inserita in modo morbido, senza brusche variazioni della variabile di controllo,
necessario che allatto della commutazione il regolatore fornisca un valore di questultima identico o, almeno, molto simile a quello
impiegato fino a quel momento.
Anche in questo caso, la soluzione del problema passa attraverso lapporto di informazioni al regolatore inerenti il valore della
variabile manipolabile; si procede cos in modo analogo alla desaturazione dellazione integrale, spezzando lazione regolativa...

Gr ( s ) =

NR (s)
DR ( s )

...in due parti e portando la variabile manipolabile m(t) in retroazione positiva sulluscita del nuovo regolatore NR(s)/(s):

( s) =

( s ) DR ( s )
( s )

...dove...

( 0 ) =0
( s ) tale che ( s ) asintotica mente stabile e strettamente propria

Schema di desaturazione e inserimento morbido della regolazione automatica con riferimento a


un generico regolatore:

Schema di desaturazione e inserimento morbido della regolazione automatica con riferimento


a un regolatore standard di tipo P.I.D.:

In questo modo:
.se uman il valore della variabile di controllo fornito manualmente, allorch risulta |uman| uM il sistema si trova nelle
condizioni nominali di funzionamento, permettendo linserimento del controllo automatico mediante la commutazione tra
le posizioni M ed A degli interruttori; secondo gli schemi precedente, il passaggio avviene allora con errore e(t) che
si mantiene circa nullo, da cui, conseguentemente, q(t) = 0 e z(t) = uman e uscita nulla anche di uneventuale azione
derivativa: la variabile manipolabile m(t) conserva pertanto il valore desiderato
uman
anche subito dopo la
commutazione.

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CAPITOLO 7
SISTEMI IN RETROAZIONE NON LINEARI

Introduzione generale
Sono sistemi in cui, in un punto generico della catena di amplificazione diretta, presente un blocco non lineare di tipo algebrico
(quindi indipendente dalla frequenza) rappresentato da una caratteristica di ingresso-uscita (x,y), mentre il resto del sistema
composto da blocchi lineari, ciascuno rappresentabile con una funzione di trasferimento.

Determinazione del punto di equilibrio corrispondente ad un ingresso costante


Supponendo che al segnale di riferimento sia assegnato il valore costante r(t) = r1,
presenza di perturbazioni occorre conoscere il corrispondente punto di equilibrio
lineare.
A tale scopo, se la caratteristica data in forma grafica, si pu impiegare la
costruzione riportata a lato, determinando (x1,y1) come intersezione della
caratteristica dellelemento non lineare, di equazione...

per lanalisi del comportamento del sistema in


(x1,y1) sulla caratteristica dellelemento non

y = f (x)

...con la retta di equazione (dedotta in condizioni stazionarie, da cui luso dei


guadagni statici):

x = K1r K1 K 2 K 3 y

...con K1=G1(0) K2=G2(0) K3=H(0)

Nota: se i guadagni statici non sono finiti, ma, ad esempio, il sistema in retroazione di
tipo 1, tale retta...
.diventa orizzontale, se il polo nellorigine in G1(s): K1 = 0 = r - K2K3y;
.comporta y10, da cui (x1,y1) (0,0) se il polo nellorigine in G2(s).

Tale costruzione consente inoltre di stabilire come il punto di equilibrio si


sposta lungo la caratteristica non lineare al variare dellingresso r.
E infine evidente come il comportamento locale (cio per piccole
perturbazioni rispetto a una data condizione di equilibrio) dipende dal punto di equilibrio considerato e quindi dal valore di r1.

Studio della stabilit


Agli effetti dello studio della stabilit di un punto di equilibrio (x1,y1), corrispondente ad un certo r1, ci si pu ricondurre allo
schema autonomo (privo di ingresso) riportato a fianco, in cui si posto...

G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
x = x x1
y = y y1
r = r r1 0
(eliminato dal sistema)
...e lorigine delle nuove coordinate (x,y) stata posta sulla
caratteristica dellelemento non lineare nel precedente punto di
equilibrio (x1,y1).
Se qualunque punto di equilibrio asintoticamente stabile per perturbazioni di qualsiasi entit, cio globalmente asintoticamente
stabile, lintero sistema non lineare si dice globalmente asintoticamente stabile.
Quando lingresso sia lentamente variabile, lo studio della stabilit del sistema pu essere ricondotto a quello di una famiglia di
sistemi autonomi di tale tipo, differenti luno dallaltro solo per il diverso punto in cui lorigine delle nuove coordinate situata sulla
caratteristica del blocco non lineare.
Infine, a differenza dei sistemi lineari, quelli non lineari possono presentare condizioni asintoticamente stabili (nel senso che il
sistema vi si riporta, se perturbato) di moto periodico autosostenuto: inevitabili saturazioni, infatti, possono limitare le escursioni
delle diverse variabili presenti e impedire lesaltazione indefinita di oscillazioni normalmente aventi ampiezza divergente.
Ci si pone allora il problema di valutare la stabilit di tali soluzioni periodiche, dette cicli limite.

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Funzione descrittiva della nonlinearit


Lipotesi di linearit di un sistema giustificata solo quando tutte le variabili in gioco subiscono variazioni sufficientemente piccole:
infatti, in maggiore o minore estensione, tutti i sistemi fisici sono in realt non lineari e si comportano approssimativamente come
lineari solo per piccoli segnali.
Il metodo della funzione descrittiva costituisce un utile strumento per verificare se linnesco di oscillazioni autosostenute in un
sistema di controllo progettato sotto lipotesi di linearit possibile o meno; esso risulta non rigoroso, ma semplice, intuitivo e
soddisfacente nella maggior parte dei casi di interesse pratico.
Si applica a sistemi composti da elementi dinamici lineari descritti da funzioni di trasferimento e con un unico elemento non lineare
puramente algebrico, caratterizzato cio da una relazione ingresso-uscita indipendente dalla frequenza e dunque completamente
individuata dalla sua caratteristica statica.
Per mantenere la semplicit del procedimento si introducono le seguenti ipotesi semplificative:
- lingresso r identicamente nullo;
- la caratteristica (x,y) dellelemento non lineare simmetrica rispetto allorigine.
Si suppone poi che il sistema sia sede di unoscillazione persistente e che
allingresso del blocco non lineare tale oscillazione assuma un andamento
sinusoidale del tipo:

x(t ) = X sin ( t )

Alluscita del blocco non lineare si avr ancora un segnale periodico avente
lo stesso periodo della sinusoide ingresso, dunque sviluppabile in serie di
Fourier (senza termine costante, data la simmetria rispetto allorigine della
caratteristica non lineare)...

n =1

n =1

y (t ) = (an cos(n t )+ bn sin ( t )) = Yn sin (n t + n )


...con...

an = 1 y (t ) cos(n t )d ( t ) bn = 1 y (t ) sin (n t )d ( t ) Yn = an2 + bn2


+

n = atan

( )
an
bn

...dove i valori di an, bn, Yn, n sono in genere funzioni dellampiezza X del segnale di ingresso.
Trascurando le armoniche di ordine superiore al primo (cosa possibile data la loro minore ampiezza e maggiore frequenza, filtrata dal
comportamento passa-basso della parte lineare del sistema), si ottiene la relazione approssimata:

y (t ) Y1 ( X ) sin ( t + 1 ( X ) )

Si definisce funzione descrittiva dellelemento non lineare il numero complesso, funzione dellampiezza X del segnale sinusoidale
applicato allingresso, il cui modulo uguale al rapporto tra lampiezza fondamentale Y1 del segnale duscita e quella X del
segnale di ingresso e il cui argomento uguale allo sfasamento 1 della fondamentale del segnale duscita rispetto al segnale
dingresso.

F(X ) =

Y1 ( X )
X

j 1 ( X )

1
X

(b1 ( X ) + ja1 ( X ))

Entro i limiti corrispondenti allapprossimazione di y(t) con la sua armonica fondamentale, la funzione descrittiva analoga alla
funzione di risposta armonica, salvo la dipendenza dallampiezza del segnale di ingresso anzich dalla sua pulsazione.
Continuando ad ipotizzare il perfetto filtraggio delle armoniche successive di y(t), affinch il sistema sia sede di unoscillazione
persistente del tipo sopra descritto, deve essere soddisfatta la condizione:
F ( X ) G ( j ) =1
F X G j = 1
G j = F (1X )
...ovvero...

arg {F ( X )}+ arg {G ( j )}= (2 k +1) , k intero

( ) ( )

( )

Lequazione pu essere risolta anche graficamente: infatti, gli


eventuali punti di intersezione tra i diagrammi polari delle
funzioni G(j) e -1/F(X), il primo graduato in valori di e
il secondo in valori di X, corrispondono a valori di e X
per i quali soddisfatta la precedente condizione.
Stabilit e instabilit dei cicli limite: a un punto di
intersezione dei diagrammi polari di G(j) e -1/F(X)
corrisponde un ciclo limite stabile quando,
allaumentare di X, il punto -1/F(X) tende ad uscire
dal dominio la cui frontiera costituita dal diagramma
polare completo di G(j), un ciclo limite instabile nel
caso opposto.

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Nonlinearit tipiche

Saturazione:
Fondamentale per la sua inevitabile presenza in tutti i sistemi fisici e per il suo intervento nella determinazione delle funzioni
descrittive delle non linearit approssimabili con caratteristiche a forma di spezzata.
Dallosservazione della caratteristica con guadagno unitario e degli andamenti di x(t) e y(t) in figura, si ricava:

a1 = 0
b1 =

2X

( + sin ( )cos( ))
...dove...

=
asin

X1
X
X1
X

per
per

( )
X1
X

1
<1

Definita allora la funzione ausiliaria...

( )=
X
X1

asin

( )+
X1
X

X1
X

( )
X1 2
X

...si ottiene la funzione descrittiva reale...

1
F(X ) =

X X1
X X1

per
per

( )
X
X1

...il cui grafico percorso, allaumentare di X, dal punto -1+j0 a -+j0.


Generalizzando a una saturazione con guadagno m = Y1/X1 nel tratto centrale si
ottiene infine, banalmente...

m
F(X ) =
m

X X1
X X1

per
per

( )
X
X1

...percorsa da -1/m+j0 a -+j0; si ritrova anche qui come, aumentando il


guadagno aumentino le probabilit di innescare oscillazioni: allaumentare di m,
infatti, il punto -1/m+j0 si sposta verso lorigine e intersecher con maggiori
probabilit il diagramma di G(j).
Soglia o zona morta
E intuitivamente pensabile come somma delle caratteristiche di un blocco lineare e di un elemento di tipo saturazione come quelli
raffigurati, aventi guadagni opposti m e -m nel tratto centrale.
Anche i coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier di y(t)
saranno dati dalla somma dei coefficienti degli sviluppi relativi alle
uscite di tali blocchi e la funzione descrittiva complessiva sar la
somma delle funzioni descrittive dei due blocchi:

0
F(X ) =
m 1

( ))
X
X1

per
per

X X1
X X1

Soglia con saturazione:


E data dalla somma di due blocchi di tipo saturazione aventi guadagni opposti m e -m nel tratto centrale e differenti ampiezze
limite X1 e X2 relative al tratto lineare centrale.
La corrispondente funzione descrittiva pertanto data dalla relazione:

F ( X ) = m 1 XX1
m ( X )
X2

(
(

( ))

( ))
X
X1

per
per

X X1
X1 X X 2

per

X2 X
La funzione descrittiva F(X), sempre reale, dunque nulla per piccoli
segnali, raggiunge un massimo e tende nuovamente a zero per X tendente
allinfinito; il diagramma di -1/F(X) corrisponde perci a una semiretta
sullasse reale negativo, a ciascun punto della quale corrispondono due valori
di X, quindi due diversi versi di percorrenza e due diverse condizioni di
stabilit per i cicli limiti corrispondenti alla stessa eventuale pulsazione di
incrocio in G(j): quello percorso per valori minori di X instabile.

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Pisi - Controlli automatici I

Rel ideale:
Presenta una caratteristica di ingresso-uscita costituita da una funzione
discontinua.
Con riferimento alla prima armonica delluscita risulta...

a1 = 0
b1 =

4Y1

...da cui lespressione della funzione descrittiva:

F(X ) =

1
X

(b1 ( X ) + ja1 ( X )) = 4 YX

Il diagramma polare di -1/F(X) dunque lintero semiasse reale negativo, percorso


dallorigine allinfinito, a dimostrazione della intrinseca natura autooscillante di un rel
ideale (il cui diagramma infatti necessariamente intersecato da G(j)); per aumentare la
frequenza delle oscillazioni autosostenute (e, di conseguenza, diminuirne lampiezza
alluscita del sistema controllato) tuttavia possibile utilizzare reti correttrici che portino il
diagramma di G(j) ad incrociare -1/F(X) in corrispondenza di pulsazioni minori.

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Pisi - Controlli automatici I

Criteri di stabilit
In presenza di elementi non lineari quali quelli finora esaminati, va sottolineato che eventuali instabilit aperiodiche sfuggono
allanalisi condotta con il metodo della funzione descrittiva.
Occorre, allora, disporre di criteri che garantiscano la stabilit asintotica globale dei sistemi in retroazione non lineari e autonomi
(cio la stabilit asintotica per perturbazioni di qualunque entit) indicando condizioni ad essa sufficienti, sebbene non necessarie.

Criterio del cerchio: si suppone che la caratteristica dellelemento non lineare sia ad un solo valore e contenuta in un settore del
tipo rappresentato a lato, cio delimitato da due rette passanti
per lorigine e aventi, rispettivamente, pendenze e .
Costruito il cerchio rappresentato in figura, avente...
raggio (1/ - 1/)
centro -(1/+1/)+j0
...si pu affermare che:
Nellipotesi che la f.d.t. G(s) della parte lineare del sistema
abbia tutti i poli a parte reale negativa, eccezion fatta per un
eventuale polo semplice o doppio nellorigine, condizione
sufficiente affinch il sistema in retroazione sia globalmente
asintoticamente stabile che il diagramma polare completo
della funzione G(j) non circondi n tocchi il cerchio critico.
Il criterio del cerchio si presenta come unestensione del criterio di Nyquist, al quale si riconduce (almeno per ci che riguarda la
sufficienza della condizione) quando lelemento puramente algebrico sia in realt lineare: risulta in tal caso = = m e il cerchio
critico si riduce a un punto sullasse reale di ascissa - 1/m.
E frequente il caso in cui, tendendo la caratteristica dellelemento non
lineare ad asintoto orizzontale, come ad esempio in presenza di
saturazione netta, occorre assumere = 0: il cerchio degenera nel
semipiano a sinistra della retta verticale per il punto -1/.
Il criterio di Popov: fornisce anchesso condizioni sufficienti alla stabilit asintotica globale e, anche se presenta linconveniente
di non referirsi al normale diagramma polare di risposta armonica, bens al diagramma di Popov (Re[G(j)],Im[G(j)]),
fornisce un campo di stabilit pi ampio di quello dato dal criterio del cerchio: assicura cos la stabilit anche di sistemi che
non soddisfano il criterio del cerchio.
Si considerano separatamente i seguenti due casi:
.Caso principale: la f.d.t. G(s) della parte lineare strettamente stabile, cio ha tutti i poli a parte reale negativa e la
caratteristica y = f(x) della parte non lineare compresa nel settore di piano [0,], identificato dalla relazione:

f ( x)
x

per ogni x

Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [0,] se esso globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si pu affermare che:
Condizione sufficiente alla assoluta stabilit del sistema nel settore [0,[ che esista una retta passante per il punto
Gp(j) = Re[G(j)]+jIm[G(j)]
-1/+j0 che non intersechi n tocchi il diagramma polare della funzione complessa
tracciato per [0,+[.
.Caso particolare: la f.d.t. G(s) della parte lineare strettamente stabile, cio ha tutti i poli a parte reale negativa tranne un
polo semplice nellorigine e la caratteristica y = f(x) della parte non lineare compresa nel settore di piano [,],
identificato dalla relazione:

0<

f ( x)
x

per ogni x

Il sistema si dice assolutamente stabile nel settore [,] se esso globalmente asintoticamente stabile per tutte le
funzioni f(x) che soddisfano tale disuguaglianza e si pu affermare che:
Condizione sufficiente alla assoluta stabilit del sistema nel settore [,] che esista una retta passante per il punto
-1/+j0 che non intersechi n tocchi il diagramma polare della funzione complessa Gp(j) = Re[G(j)]+jIm[G(j)]
tracciato per [0,+[
e
che valga inoltre la condizione lim0+ Im[G(j)] < 0 (cio che il diagramma polare di Gp(j) si origini in un
punto situato al di sotto dellasse delle ascisse e non in punto sopra o appartenente a tale asse.
Il criterio di Popov permette dunque di identificare (come mostrato in figura) un valore
limite * per al di sotto del quale (* cio escluso) garantita la stabilit
asintotica a fronte di qualsiasi blocco non lineare inserito nel sistema e dotato di
caratteristica statica appartenente al settore [0,] o [,] a seconda dei poli di G(s).
In entrambi i casi, potendosi mandare una retta che non interseca il diagramma per
punti arbitrariamente vicini a quello di incontro del diagramma stesso con lasse delle
ascisse, il valore limite * risulta uguale a quello del guadagno limite deducibile col
criterio di Routh.

- 1/ *

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