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PROGETTO DI CONTROLLI AUTOMATICI

Andrea Francesconi
Luca Nanni
Giorgio Rambelli

ANALISI DEL PROBLEMA


Luscita del sistema con in ingresso un gradino di ampiezza 2 si presenta come sotto

Uscita y(t) del sistema senza controllore

I diagrammi di Bode del plant da controllare sono i seguenti

0000668942
0000652344
0000653534

Diagramma di Bode del plant

Notiamo un margine di ampiezza di 8.48 dB e un margine di fase di 12.8 dB


Il sistema da controllare presenta un guadagno statico di 1.0417, nessuno zero e tre poli, di cui
uno reale in s0 = 80 e due complessi coniugati di valori rispettivi s1 = 1 i 59 , s2 = 1 + i 59 .
Il primo constraint inserito riguarda la specifica statica per linseguimento del riferimento con un
errore nullo a regime. E sufficiente introdurre un polo nellorigine.
Non necessario introdurre un lower bound su L ( j ) dB alle basse frequenze in quanto la
specifica indica un disturbo sulluscita costante (frequenza nulla).
Il secondo constraint dato dalla massima sovraelongazione, che nel nostro caso deve essere
S % 5% 0.7 che si traduce in un margine di fase desiderato di M f 100 M f 70 .
Il terzo constraint dato dal tempo di assestamento, che nel nostro caso deve essere Ta,1% 0.8
secondi: esso corrisponde ad imporre un lower bound su c
tale che
460
rad
c
c 8.21
.
M f Ta,1%
sec
In base alle specifiche fornite possiamo delimitare il nostro grafico nel dominio della frequenza
come nellimmagine sotto:

Inseguimento a
regime

Disturbo di
misura definito
spettralmente

c 8.21

Fisica
realizzabilit

M f 70

Constraints nel dominio della frequenza

ERRORE A REGIME
Essendo la nostra G(s) di tipo 0, decidiamo di soddisfare la specifica di errore a regime nullo
introducendo un polo nellorigine del regolatore statico. Ci equivale ad introdurre un regolatore
1
statico RS1 tale che RS1 ( s ) = .
s

Schema di controllo: polo nell'origine (RS1)

Otteniamo nel sistema in retroazione la seguente uscita in cui si nota laggiustamento del valore a
regime a 2.

Uscita y(t) del sistema con polo nell'origine (RS1)

I diagrammi di Bode diventano

Diagrammi di Bode del sistema in anello aperto con il polo nell'origine (RS1)

Margine di fase = 87.2, Margine di ampiezza = 5.53 dB.


TENTATIVO FALLIMENTARE: due reti anticipatrici
Il primo approccio quello di cercare di alzare la fase, la quale, a causa dei poli complessi coniugati
proprio in prossimit delle possibili c di attraversamento desiderabili, si trova a essere minore di
- 270. Per raggiungere il margine di fase di 70 desiderato abbiamo bisogno di un guadagno di
fase molto elevato (nellordine dei 150 - 160).
Dopo diversi tentativi con due reti anticipatrici portate ai limiti costruttivi (al massimo una rete
anticipatrice pu alzare la fase di 75), ci rendiamo conto che la soddisfazione del vicolo sul
margine di fase non pu essere soddisfatta unicamente tramite il loro utilizzo.
TENTATIVO FALLIMENTARE: due reti anticipatrici e un pre-filtraggio
Si tentato poi di trascurare la specifica sulla sovraelongazione introducendo un prefitro. In
questo modo possiamo limitarci ad alzare il margine di fase a 40 (come richiesto da specifica).
1
Il prefiltro ha fdt pari a Rpf =
.
2
( 0.1s + 1)
Le due reti anticipatrici usate sono coincidenti e hanno fdt pari a Ra1 = Ra 2 =

0.25s + 1
.
0.0025s + 1

Lo schema della rete diventa

Schema di controllo: tentativo fallimentare con due reti anticipatrici e un pre-filtraggio

Luscita del sistema

Uscita y(t) del sistema nel tentativo fallimentare di due reti anticipatrici e il pre-filtraggio

Notiamo che la specifica sul tempo di assestamento non soddisfatta.


Decidiamo di attuare unaltra soluzione.

PROCEDURA RISOLUTIVA
Introduzione di uno zero regolatore PID
Vogliamo alzare la fase.
Questo ci porta allintroduzione di uno zero, struttura la quale ci permette di avere un anticipo di
fase di ben + 90.
Decidiamo di collocare lo zero alla frequenza di 15 rad / s in quanto abbiamo come obiettivo un
rad
(tempo di assestamento soddisfatto e sforzo di controllo limitato)
attraversamento a c = 35
s
e quindi dobbiamo alzare la fase prima di esso.
Questa scelta anche dettata dal fatto che dobbiamo stare attenti a non introdurre zeri troppo
vicini allasse immaginario o a qualche altro polo, in modo da evitare indesiderate code di
assestamento.

Luogo delle radici del sistema esteso con aggiunto lo zero in 15 rad/sec

Notiamo che la distanza relativa fra i poli e lo zero non crea particolari code di assestamento.
1
1+ s
1 + 0.06667 s
Inglobiamo lo zero dentro a RS1 ( s ) che diventa RS1 ( s ) = 15 =
la quale la
s
s
struttura tipica di un regolatore PID.

Diagrammi di bode dello zero in 15 rad/sec (Verde), del sistema esteso (Rosso)
e del sistema con il regolatore PID (Blu)

Notiamo un innalzamento della fase del sistema di +90.


Decidiamo di trascurare la specifica sulla sovraelongazione, che ci imponeva un margine di fase di
70, e ci limitiamo a garantire la specifica di robustezza data dal problema e cio M f 40 .
Introduzione di ununica rete anticipatrice (FALLIMENTARE)
Come primo approccio decidiamo di usare ununica rete anticipatrice.
rad
in quanto a 60 rad/s si ha la massima frequenza di
Decidiamo di modificare la nostra c = 60
s
taglio in cui la fase recuperabile con ununica rete anticipatrice.
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Abbiamo scelto la frequenza pi alta possibile in modo da rispettare il tempo di assestamento


(vedi sopra la modifica del margine di fase a 40).
Ci rendiamo conto che il massimo tempo di assestamento raggiungibile di circa 1.1 secondi, a
causa del fatto che lo zero della rete anticipatrice troppo vicino allasse immaginario e questo
causa una coda di assestamento.
Proviamo adesso con due reti anticipatrici.
Introduzione di due reti anticipatrici
Adesso vogliamo portare il margine di fase a pi di 40 alla pulsazione di attraversamento scelta
rad
).
( c = 35
s
Decidiamo di impostare un M f = 43 . La fase in corrispondenza di c -223.39.
Lo sfasamento positivo che dobbiamo ottenere (in gradi) = 180 + 223.39 + 43 = 86.38 .
Utilizziamo due reti anticipatrici (coincidenti per semplicit).
Decidiamo di dividere il compito a met: calcoliamo quindi la met dello sfasamento positivo
desiderato

ant

Dalla formula

ant

= 43.19 (pienamente ottenibile da una rete anticipatrice).

( )
( )

1 sin ant
1
= 0.1873 .
= arcsin
ricaviamo =

1 + sin ant
1+

Ricaviamo di conseguenza con =

= 0.066 .

0.066 s + 1
.
0.0124 s + 1
Per raggiungere la pulsazione di attraversamento desiderata dobbiamo aggiungere un guadagno di
34.43 dB quindi = 52.64 .

Quindi le nostre reti anticipatrici avranno fdt pari a Ra1 = Ra 2 =

Schema di controllo: il regolatore comprende il PID e le due reti anticipatrici

Uscita y(t) del sistema: regolatore con PID e due reti anticipatrici

Diagrammi di bode del sistema con il PID (Verde), delle due reti anticipatrici (Blu) e
del sistema controllato totale (Rosso)

Luogo delle radici del sistema controllato totale

Pre-filtraggio
La specifica sulla sovraelongazione viene risolta con lutilizzo di un pre-filtraggio allingresso del
sistema di controllo.
1
Il prefiltro ha fdt pari a Rpf =
.
2
( 0.1s + 1)
Luscita del sistema la seguente: notiamo la risoluzione del problema della sovraelongazione.

Uscita del sistema controllato totale con l'aggiunta del pre-filtraggio

Notiamo un rallentamento della risposta a causa dellintroduzione del prefiltro. In ogni caso la
specifica sul tempo di assestamento soddisfatta.

Schema di controllo del sistema totale con aggiunto il pre-filtraggio

SFORZO DI CONTROLLO
Adesso osserviamo come variata la Q ( s ) del sistema nel corso del nostro progetto. Cercheremo
poi, nel caso presenti un andamento non desiderato, di modificarla in maniera da limitare lo sforzo
del controllo.
Prima dellintroduzione del pre-filtraggio la funzione di sensitivit del controllo si presenta cos:

Funzione di sensitivit del controllo prima dell'aggiunta del pre-filtraggio

Notiamo un andamento passa-alto, ovviamente non voluto in quanto:


1. Amplifichiamo alle alte frequenze (e quindi abbiamo controlli nervosi sui disturbi di
misura);
2. In generale la Q ( s ) deve essere bassa.
Allintroduzione del pre-filtraggio la Q ( s ) diventa:

Funzione di sensitivit del controllo dopo l'aggiunta del pre-filtraggio

Si ha un notevole miglioramento alle alte frequenze: il prefiltro (in questo caso progettato come
un passa-basso) infatti, attenuando le frequenze alte, rallenta il segnale di riferimento (in questo
caso un gradino di ampiezza 2) e quindi il controllo per le frequenze attenuate viene moderato.
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DIMENSIONAMENTO DEL CONTROLLO


Il segnale di controllo u ( t ) il seguente:

Sforzo di controllo della rete a regolazione avvenuta

Notiamo che il controllo ha un picco in 5 e, a regime, si oppone costantemente ai due disturbi


(di misura e sulluscita).
Vogliamo cercare di limitarlo.
Lidea quella di inserire un filtro del primo ordine in retroazione in modo da attenuare il disturbo
di misura.
Affinch il filtro attenui il disturbo correttamente e non influisca sulla dinamica a basse frequenze
rad
(ricordiamo che c = 35
) occorre posizionare il polo del filtro almeno una decade dopo c e
s
possibilmente una decade prima di 2000 rad/s. Scegliamo quindi il polo in 350 rad/s
1
1
=
Il filtro ha fdt pari a Rf ret ( s ) =
.
1
1+
s 1 + 0.002857 s
350

Schema di controllo del sistema con aggiunto il filtro in retroazione

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Sforzo di controllo dopo l'introduzione del filtro in retroazione

Il segnale di controllo a regime decisamente attenuato dal filtro.


DIMENSIONAMENTO DEGLI ATTUATORI
Modelliamo lattuatore come un blocco di saturazione e cerchiamo di capire di quanto possiamo
sottodimensionare gli attuatori senza incorrere a modifiche radicali del comportamento della rete.
Dopo vari tentativi riusciamo a sottodimensionare del 62% (corrispondente a una saturazione
nellintervallo [- 1.9; + 1.9]).
Per gestire casi di incertezza decidiamo di sovradimensionare del 20% lattuatore.
Nel modello del blocco di saturazione questo significa un intervallo di [- 2.28; + 2.28].

Sforzo del controllo con l'introduzione della saturazione degli attuatori

Sotto abbiamo la risposta finale del sistema. Sono rispettate tutte le specifiche: errore a regime
nullo, sovraelongazioni inferiori al 5%, attenuazione dei disturbi (sulluscita e di misura), tempo di
assestamento inferiore a 0.8 secondi. Tutto questo cercando di tenere al minimo lo sforzo di
controllo e dimensionando opportunamente lattuatore.
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Uscita y(t) del sistema finale

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