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Analisi di Buckling

Come detto in precedenza esistono due procedure attivabili per il calcolo dei carichi di collasso
La prima si basa sulla ricerca del punto di biforcazione mediante lanalisi modale
La seconda utilizza il calcolo non lineare e determina il carico di collasso direttamente
valutando il valore massimo raggiungibile fino ad un cambio drastico di configurazione
deformata
Metodo non lineare: si opera in controllo di
carico (carico crescente) e il calcolo non
converge pi a F
c

Oppure in controllo di deformazione e si
esamina lintera curva di risposta
F
c

Calcolo autovalori determinando il punto di
biforcazione (come si vede il calcolo non in
sicurezza in quanto si linearizza il
comportamento fino al punto di collasso)
Impostazione agli autovalori
0 = +
*
geom elast
K K
Il problema si risolve mediante unanalisi agli autovalori delle matrici
quindi necessaria unanalisi preventiva statica non lineare che consente di calcolare la
K
*
geom
(opzione di stress stiffening)
Viene di seguito presentato come si forma tale matrice in una trave in flessione
Per piccoli spostamenti, si pu scrivere lequazione di equilibrio dei momenti attorno al punto di
sinistra
P
P
u
v
( )
2
dx dM dT dv
M M dx q T dx dx P dx 0
dx 2 dx dx
| | | | | |
+ + + + + =
| | |
\ . \ . \ .
Eliminando i termini in dx
2
, e derivando rispetto ad x:
0
dx
v d
P
dx
dT
dx
M d
2
2
2
2
=
Non considerando le deformazioni a
taglio si ha dalla teoria della trave
2
2
dx
v d
I E M =
q
dx
dT
=
q
dx
v d
P
dx
v d
I E
2
2
4
4
=
Si pu ora applicare la formulazione debole per la determinazione delle matrici di
rigidezza a partire dalla formulazione della deformazione troncata al II ordine
2 2 2
1
2
xx
u u v w
x x x x
(
c c c c
| | | | | |
c = + + +
(
| | |
c c c c
\ . \ . \ .
(

2
2
2
xx
dx
dv

2
1
dx
v d
y
dx
du
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= c
(termine flessionale)
(grandi deformaz.)
}
c =
e
V
2
xx
dV E
2
1
U
Energia di deformazione: Sostituendo e svolgendo prodotti
2
2 4 2 2
2 2 2
2
2 2 2
1 1
2
2 4
L A
du d v dv du d v d v dv du dv
U A y y y E dA dx
dx dx dx dx dx dx dx dx dx
(
| | | | | |
| | | | | | | | | || |
( = + + +
| | | | | | | | |
\ . \ . \ . \ . \ .\ . (
\ . \ . \ .

} }
Che la classica equazione differenziale dalla quale si pu
dedurre linstabilit delle colonne, valida per ogni C.C.
( )
1 2 3 4
sin cos v x C kx C kx C x C = + + + + Condizioni al Contorno
Il precedente integrale si pu ridurre ad un integrale
di linea ricordando le propriet delle sezioni:
2
2 4 2
2
2
1

2 4
L
du d v A dv du dv
U E A I A dx
dx dx dx dx dx
(
| |
| | | | | | | |
( = + + +
| | | | |
\ . \ . \ . \ . (
\ .

}
E ricordando che
dx
du
A E P =
2
0 ; 0 ;
A A A
dA y dA y dA I = = =
} } }
Trascurando il termine di potenza pi alta
4
1
0
2 4
L
A dv
E dx
dx
| |
~
|
\ .
}
2
2 2
2
2
1

2
x
L
du d v dv
U EA EI P dx
dx dx dx
(
| |
| | | |
( = + +
| | |
\ . \ . (
\ .

}
Si perviene alla seguente
espressione della energia elastica
Lenergia elastica suddivisibile in due componenti, il primo associato a deformazioni
assiali e il secondo a deformazioni flessionali
ax fl
U U U = +
2
1
2
ax
L
du
U EA dx
dx
| |
=
|
\ .
}
2
2
2
2
1

2
fl x
L
d v dv
U EI P dx
dx dx
(
| |
| |
( = +
| |
\ . (
\ .

}
}
(
(

|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
L
0
2
2
2
2
2
dx
dx
dv
P
dx
v d
I E
dx
du
A E
2
1
U
W U = H { } | | { } { } { } { } { }
1 1

2 2
all all fl fl all
( H = +

T
T T
g
f K f f K f f P
Nel problema discretizzato si pu esprimere lo spostamento mediante le funzioni di forma, per
cui lenergia totale diviene:
{ } | | { }
1

2
ax ax ax
T
f K f
{ } { }
1

2
fl fl fl
(

T
f K f
{ } { }
1

2
fl fl
(

T
g
f K f
| |
1
,
fl
x
dv
dx
| |
=
|
\ .
N f
| | | |
1 1
, ,
0
A
L
T
x x
dx ( =
}
*
g
K N N
P ( ( =

*
g g
K K
| |
2 3 2 3 2 3 2 3
1 11 12 13 14
2 3 2 2 3 2 ,
,
,
N N N N 1 3 2 , 2 , 3 2 ,
x
x
x
x x x x x x x x
x
L L L L L L L L
(
( = = + + +
(


,x
N
| |
1
2 3 2 2 3 2 ,
6 4 6 2
12 , 6 , 12 , 6
x
x x x x
L L L L L L L L
(
= + + +
(

N
Derivando le precedenti si ha:
2 3
2
2 3 2 2 3 2
0
2 3
2
6
12
4
6
6 4 6 2
12 6 12 6 A
6
12
2
6
L
x
L L
x
x x x x
L L
dx
x L L L L L L L L
L L
x
L L

+



+

(
( = + + +
`
(




+
)
}
*
g
K
Per ricavare non resta che risolvere lintegrale
6 1 6 1
5 10 5 10
1 2 1
10 15 10 30

6 1 6 1
5 10 5 10
1 1 2
10 30 10 15
L L
L
L
L L
L
L
(

(
(
(

(
( =
(

(

(
(
(

*
g
K
1 1 2 2
v v u u
1
1
2
2
v
v
u
u
(

*
g
K
Si noti che sono presenti solo gdl flessionali
Esistono due modalit di evoluzione non lineare, la prima facendo crescere il carico e la
seconda lo spostamento
Soluzione non lineare
In realt ne esiste anche una terza, combinazione delle due precedenti, che prende il
nome di Arch-length od analisi di Riks
Il calcolo non lineare si
muove su questo arco
Il calcolo a collasso non lineare a tutti gli effetti unanalisi non lineare tout court e
quindi si rimanda lapprofondimento a quello del calcolo non lineare in genere
Risoluzione di problemi strutturali non lineari
Dal punto di vista strutturale, i problemi sono non lineari se, nota la risposta del sistema ad un
determinato livello di carico, incrementando tale livello i risultati non sono proporzionali
allincremento stesso
Se chiamiamo step lintera soluzione, dal momento in cui non applicato il carico al suo valore
finale, quasi sempre necessario suddividere lo step in un certo numero di substep, ove si
imponga la soddisfazione dellequilibrio (forze residue piccole)
Anche allinterno dei substep il calcolo non lineare, quindi sar necessario operare un certo
numero di iterazioni allinterno (ciascuna costituita da un calcolo lineare) finch non si avr al
corrispondente substep una soluzione con forze residue minori del voluto
tempo
risposta
Substeps
STEP
iterazioni
In ogni caso, il calcolo non lineare si sviluppa come unanalisi incrementale, del tipo:
1) I n controllo di carico i carichi sono applicati con una legge preimpostata
2) I n controllo di spostamento spostamenti imposti indipendentemente dalla risposta sistema
3) Controllo indiretto sulla risposta controllo basato su combinazioni della risposta, come ad
esempio spostamenti relativi tra gdl
3) Controllo di tipo Arc length si realizza mediante una combinazione di spostamento e carico
applicato la cui combinazione deve muoversi entro un raggio funzionale delle due grandezze
Il modello costitutivo del materiale fa ricorso alla matrice di rigidezza tangente del materiale
( )
*
c
=
c
=

( ) ( )
c
+ c = + c +
c
=

Attraverso la quale si calcola la matrice di rigidezza tangente di ogni elemento della struttura
*
int

T T T
T
d d d
O O O
c c c c
= = O = O = O
c c c c
} } }
f
K B B B D B
u u u
8) Fine del substep con soluzione
convergente e pronti ad un nuovo
incremento del carico
5) Si trova
2 1 1
= +c
n n n
u u u
6) Si determinano le forze interne, si
calcola il nuovo residuo associato allo
spostamento estrapolato
int
2
2
3 2 2
n
T
R
+

= + c
n 1 n n
f
K
u u u
7) . . . Si prosegue finch il
residuo risulta essere pi grande
di un valore considerato
accettabile
Il metodo di Newton-Raphson o
della rigidezza tangenziale ricerca la
soluzione dallinizio di un substep
alla sua fine calcolando ad ogni
iterazione la matrice tangente ed
estrapolando su di essa
Per semplificare la trattazione, si espone la procedura per un sistema a risposta non lineare
che per possiede un solo grado di libert
3) Si determina la nuova matrice
di rigidezza
1
T
K
2) dal substep precedente nota
1
last

=
1
n n
u u
( )
1
1 1 1
n
R

c =
n TAN
u K
4) Si calcola per estrapolazione
lineare lincremento spostamento
1
last
+
=
1
n n
u u
1) lincremento di carico imposto
definisce il valore del residuo iniziale
1
n n
R P = A
Il metodo di Newton-Raphson modificato differisce dal precedente in quanto non si ricalcola la
matrice tangente ad ogni iterazione ma si utilizza quella relativa alla fine del substep precedente
Il metodo di Newton Raphson pu
entrare in crisi se la struttura hardening
- la convergenza diviene lentissima
P
x
0
x
1
x
2
x
3
x
4

Se il sistema ha comportamento non monotono si
pu mancare totalmente la convergenza anche col
metodo non modificato
Miglior tendenza con N.R.
modificato
P
Caso di sistema hardening
Non convergenza con Newton-
Raphson modificato
Convergenza lenta con Newton-
Raphson
Nel metodo della secante si effettua una prima iterazione secondo il metodo classico di Newton-
Raphson e poi si determina la matrice secante mediante
La determinazione della matrice secante immediata in un problema scalare, come
quello rappresentato in figura, ma molto meno banale per rigidezze matriciali
( ) ( )
1
1 1 2 1 2
SEC n n
d R R

=
n
u K
Esiste anche un metodo della secante modificato (Iterazione diretta di Picard) secondo il quale la
secante computata sempre considerando la soluzione iniziale
Il miglior funzionamento delle varianti presentate dipende dal problema stesso, e quindi
di difficile determinazione aprioristica
Ladaptive descent pu fare uso di due matrici di rigidezza incrementali, una la matrice
tangente K
t
e laltra la matrice secante K
s

La matrice in uso definita dalla espressione ( )
t s
K K K 1 + =
Literazione ha inizio con = 0, se la convergenza difficile da raggiungere si fa crescere
in modo da avvicinarsi alla matrice secante, pi rigida se il sistema hardening
Se nelliterazione il residuo cresce (tendenziale divergenza):
Si porta = 1 e si continua ad iterare cos
Se nelliterazione il residuo decresce (tendenziale convergenza):
Si riduce progressivamente da 1 fino a riportarlo a 0 (matrice tangente)
Se durante literazione si verifica un pivot negativo (matrice mal condizionata):
Si riduce riutilizza la matrice secante ( = 1) ed eventualmente si riduce la
dimensione del substep di avanzamento
Il line search un metodo che prova a determinare la soluzione della iterazione modificando
i salti calcolati da Newton Raphson con ladozione di un coefficiente s
k
appropriato
1

i i i
n n k n
s o
+
= + u u u
con
0
1.0 s =
Noto il valore di s
k
si associa ad esso uno scalare che indica lenergia coinvolta nelliterazione
( )
1,
T
i i k
k n n
g o
+
= u R
Ove naturalmente il residuo calcolato dallequilibrio delle forze esterne ed interne
( )
1, int 1, i k ext i k
n n
+ +
= R f f u
A questo punto si determina la nuova approssimazione di
s
k+1
estrapolando verso g=0 la retta indicata nella figura
0
g
k
s
k
g
1 k
s
+
s
g
0
1
0
k k
k
g
s s
g g
+
=

Il processo termina dopo un numero prefissato di


iterazioni (e.g. 5) oppure quando si verifica una delle due
0
0.5
k
g
g
s
1 k k
k
g g
err
g

s
Larc length un metodo molto adatto quando i sistemi sono softening-hardening, per esempio
nelle condizioni di post-buckling
A seconda del metodo adottato, si realizzano perdite di convergenza diverse
La curva degli equilibri successivi in pratica si determina da una combinazione sia degli
spostamenti delle variabili incognite, sia del fattore scalare di carico che agisce su tutti i carichi
applicati
Il metodo non invece adatto nei sistemi ove discontinuit di carico si realizzano
frequentemente durante gli step di carico (analisi con contatti tra superfici, )
Dato per che spostamenti e forze applicate sono dimensionalmente differenti, occorre definire
una costante di comparazione c:
( )
2
T
l c A = A A + A u u
Per gli elementi in cui sono presenti sia gdl
traslazionali che rotazionali si introducono
anche altri fattori di comparazione
In un substep, si parte da
1 1
,
n n


u
0
ou
e si vuole determinare i nuovi ,
n n
u
In pratica si ha una nuovo parametro con la condizione vincolare sulla lunghezza di
n
A l A
Riscriviamo la linearizzazione dellequilibrio della generica iterazione i :
( )
1 1 1
0 int,
0
i i i i i
n n n n
o o

+ A + A =
n
f f f f K u
1 1 1
0 int,
i i i i i
n n n n
o o

= + A + A
n
K u f f f f
INCOGNITE
Ora, pensando che una iterazione porta da una soluzione ad una possiamo
linearizzando imporre lequilibrio nella condizione iniziale (
0
) e finale (
f
)
1
0
=
i
n
o o

u u
f
ou
1 1 1
0 0 int,
1
i i i
n n n
i
n f
o
o

= + A

= A

K u f f f
K u f
Esprimendo la
variazione di
spostamento come
Sia che sono note e quindi, sostituendo nella lunica incognita presente
f
ou
0

i i
n n f
o o o o = + u u u
i
n
o
( ) ( ) ( )
1 1 2 1 2
T
i i i i i i
n n n n n n
c l o o o

A + A + + A + = A u u u u
Il sistema, di II grado, fornisce due
soluzioni: una avanza nel percorso,
laltra retrocede
Si separa
lequazione
precedente in due
Per quanto riguarda i criteri di convergenza essi possono essere basati sia sulle forze
(e momenti) residui sia sullo spostamento della soluzione dalliterazione precedente
I primi sono senzaltro da preferire in quanto hanno un preciso significato fisico, i secondi
invece possono mascherare enormi errori nellequilibrio per strutture particolarmente rigide
Infine, in genere i codici controllano se da una iterazione alla successiva si ha una nuova
condizione di contatto ed in tale caso effettuano sempre una iterazione aggiuntiva,
fermandosi quando non si altera pi il quadro complessivo dei contatti
La ricerca della soluzione pu anche diventare estremamente difficile quando sono presenti
condizioni non continue, come contatto o bruschi cambi di pendenza curva plastica del
materiale, passaggi di stato, ...
In particolare i problemi di contatto, peggio se associati a plasticit che invece produce
softening sono spesso difficoltosi perch instaurano delle condizioni di hardening
allinsorgere della penetrazione sul target
Comportamento plastico dei materiali (metallici)
La plasticit caratterizzata da una correlazione non
biunivoca tra il valore della deformazione accumulata e
quello della tensione, in pratica si pu vedere se in un ciclo
di carico e scarico si ripercorre o no il medesimo percorso
Nei materiali elasto-plastici perfetti esiste un valore di
tensione di yield oltre il quale le deformazioni sono
indeterminate
carico
scarico
c
o
o
c
y
o
I materiali che incrudiscono sono invece caratterizzati
da un valore di yielding che dipende da qualche
parametro di controllo k
Il pi accreditato la
deformazione plastica
Lequazione della superficie di Yield ( ) 0 , F = k
Nei materiali che presentano incrudimento la superficie
tende ad espandersi mano a mano che si accumula
plasticit
1
o
2
o
k
Analisi del flusso plastico
Nel caso di presenza di flusso plastico il materiale caratterizzato da un legame tensione
deformazione che si modifica durante levento plastico.
In una semplificazione comunemente adottata, il materiale allinterno di una superficie di
snervamento si comporta elasticamente, al di fuori plasticizza
Se incrudente, si ha una estensione della superficie di snervamento stessa determinata dallentit
della deformazione plastica stessa.
Chiamando con F la superficie di snervamento, essa sar funzione dello stato di tensione e di un
parametro k che tiene in conto dellincrudimento subito
( ) , 0 F k =
Il tensore delle tensioni naturalmente il seguente:
xx xy xz
xy yy yz
xz yz xx
o t t
t o t
t t o
(
(
=
(
(

Considerando la tensione media, si pu scrivere un tensore


deviatorico che si costruisce eliminando la componente idrostatica: ( )
1 3
m x y z
o o o o = + +
xx m xy xz
xy yy m yz
xz yz xx m
o o t t
t o o t
t t o o
(
(
=
(
(


s
(1)
Si rammentano anche i tre invarianti delle tensioni che sono cos definiti, una volta che stato
individuato il sistema di riferimento principale
( )
1 1 2 3
I o o o = + +
( )
2 1 2 2 3 3 1
I = + + o o o o o o
( )
3 1 2 3
I o o o =


Nel caso si faccia uso del tensore deviatorico, i tre invarianti assumono i valori
( )
1
0 J = ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 1 2 2 3 3 1
1
6
J o o o o o o
(
= + +

( )
3 1 2 3
J s s s =


Il criterio di snervamento di Von Mises imediatamente legato a J
2

( ) ( ) ( )
2 2 2
1 2 2 3 3 1
1
2
eq
o o o o o o o = + + ( )
2
3
eq
J o =
Qualora ci si trovasse in un sistema di riferimento non principale, il J
2
diverrebbe
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2
2 2 2
2
1
6
6
x y y z z x xy yz zx
J o o o o o o t t t
(
= + + + + +
(

La deformazione plastica equivalente viene anche essa in


genere conteggiata mediante un criterio alla Von Mises
( )
2
3
3
2
pl pl pl pl
eq ij ij
J c c c = =
Un metodo per determinare le direzioni principali deviatoriche, alternativo alla soluzione del
problema agli autovalori, dato dalle seguenti espressioni (Kachanov):
2 2
2 1
cos
3
3
s J
o
e t
| |
= +
|
\ .
( )
3 2
2
cos
3
s J
o
e t = +
( )
3
3
2
2
3 3
cos3
2
J
J
o
e =
;
;
Avendo posto
A questo punto le tensioni principali altro non sono che
1 1 m
s o o = +
2 2 m
s o o = +
3 3 m
s o o = +
;
;
Tornando alla superficie di yielding F, se si adotta la tensione equivalente di Von Mises, leq (1)
( ) ( ) , 0
eq y
F k o o k = =
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
1 2 2 3 3 1
1
0
2
y
o o o o o o o k + + =
In questa ultima equazione leffetto dellincrudimento viene conteggiato mediante la variazione
della tensione di snervamento, che sar funzione di un parametro k da definire ma che tiene in
considerazione il livello di plasticit raggiunto
Incrudimento isotropico
1 2
2 1
cos
3
3
s J
| |
=
|
\ .
o
e t
Superficie di snervamento
Materiale Elasto-Plastico perfetto
La superficie di snervamento definisce linnesco della condizione di plasticit
Lestensione di tale superficie si attualizza con la deformazione plastica accumulata
( )
, 0
pl
F =
I ncrudimento isotropico
I ncrudimento cinematico
In questo caso la condizione di plasticizzazione totalmente indipendente
dalla deformazione plastica
( ) 0 F =
La condizione di plasticizzazione rimane la stessa nel corso della deformazione plastica, sia nella
estensione che nella posizione originaria
La superficie di snervamento pu crescere ma non cambia posizione
La superficie di snervamento pu solo traslare ma non
cambiare di forma
La superficie di snervamento segue levoluzione dello stato tensionale in modo che la disequazione
sia sempre rispettata
Condizione di consistenza
( )
, 0
pl
F s
Un cambiamento dello stato tensionale si sviluppa elasticamente (scarico elastico) se
( )
, 0
pl
dF <
Si ha invece ulteriore plasticizzazione se si realizza una fase di carico
ulteriore con incremento della deformazione plastica
( )
, 0
pl
dF >
Materiali incrudenti
La superficie cresce in estensione dal
primo snervamento fino alla superficie
di rottura (il cammino irreversibile)
Principio di normalit
Esso asserisce che in condizioni di incipiente uscita dalla curva limite di snervamento, la
deformazione plastica fluisce secondo una direzione che risulta normale alla curva limite stessa
In termini di equazioni, si pu scrivere che, per ciascuna delle 6 componenti indipendenti
dellincremento di deformazione plastica, si ha la condizione di parallelismo tra lincremento plastico
di deformazione e la normale alla superficie di snervamento
pl
ij pl
ij
F
dc
o

c
=
c
(2)
La costante per ora niente di pi che un fattore di proporzionalit che andr determinato.
Nella plasticit associativa, di cui qui si discute, si ha che F risulta essere proprio la superficie di
snervamento prima definita
Se si considera plasticit non associativa (valida per esempio per materiali porosi che risentono della
tensione media) , allora occorre sostituire a F una funzione che definisca pi appropriatamente il
potenziale plastico
tot el pl
ij ij ij
d d d c c c = +
Per ottenere un legame costitutivo coerente, nel caso elasto-plastico, si
suddivide la deformazione in una somma di contributo elastico e plastico
Ricordando il principio di normalit ed il legame tensioni-
deformazioni in campo elastico e plastico
1
F
d d

c
= +
c
D

(3)
Dove D - legame elastico - vale, nel caso tridimensionale
1 - - 0 0 0
- 1 - 0 0 0
- - 1 0 0 0
1

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
xx xx
yy yy
zz zz
xy xy
yz yz
xz xz
d d
d d
d d
d d
d d E
d d
d d
c o v v
c o v v
c o v v
c t v
c t v
c t v
(
(
(
(

= = =
` ` (
+
(
(
+
(
+

) )
D
Come detto, quando si realizzano le condizioni di flusso plastico, la superficie limite si incrementa
(incrudimento) e fa si che essa continui ad inglobare lo stato tensionale raggiunto.
Questo vuol dire che il suo differenziale totale (incremento assoluto), composto da 7 termini, rimane
sempre nullo
0
xx yy z xy yz zx
xx yy zz xy yz zx
F F F F F F F
dF d d d d d d d o o o t t t k
o o o t t t k
c c c c c c c
= + + + + + + =
c c c c c c c
(4)
Definendo ora con
1 F
A dk
k
c
=
c
(5)
Utilizzando il vettore a 6 componenti di o, lequazione scalare (4) assume una forma semplificata
0
T
F
d A
c

=
`
c
)

(6)
Se ora si raggruppano le eqq. (3) e (6) si perviene ad un sistema composto di 7 eq. in 7 incognite:
1
0
T
F
d
d
F
d A

c
(
+
(
c

(
=
`
( c
| |
)

| (
c
\ .

D

(7)
Vediamo ora di discutere il significato del termine A. Chiaramente, se non si ha incrudimento,
esso si annulla in quanto F rimane lo stesso al crescere di k
Il punto di partenza la determinazione del parametro k che misura il lavoro
incrementale di hardening, per cui la sua crescita vale
T pl
d d k =
...
pl pl pl
xx xx yy yy zx zx
d d d d k o c o c t c = + + +
Ricordando la legge di flusso
pl
ij
ij
F
dc
o
c
=
c
(2) e sostituendola in questultima
T
F
dk
c
=
c

Che ci consente di eliminare il fattore dk presente nella equazione (5)



T
F F
A
k
c c
=
c c

(8)
Von Mises presenta il notevole vantaggio di poter esprimere il gradiente di F in modo agevole
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2
2 2 2
1
3 3 3 0
2
xx yy yy zz zz xx xy yz zx y
F o o o o o o t t t o k = + + + + + =
3
3 3
; ; ;
2 2 2
y
x z
xx eq yy eq zz eq
s
s s F F F c c c
= = =
c c c o o o o o o
3 3
3
; ; ;
xy yz
zx
xy eq yz eq zx eq
F F F
t t
t
t o t o t o
c c c
= = =
Con semplici passaggi si scrivono le 6 derivate
Se si dispone di una semplice prova di trazione (monodimensionale), si ha a
disposizione una curva del tipo o
m
- c
m
, spostandosi dalla condizione di
incipiente snervamento, il lavoro incrementale di deformazione plastica :

y m
d d k o c =
Si esprime - in questo caso monodimensionale - il valore della prima derivata scalare presente
nella eq. (8) avendo bene in mente che il differenziale totale (4) risulta nullo
0
s
s
F F
d d
c c
+ =
c c
o k
o k
1

y y
y m y
d d
F H
d d
c
= = =
c
o o
k k o c o
=1
y
m
d
H
d
=
o
c
Avendo definito
H non altro che la pendenza istantanea
della curva di incrudimento monotona.
Se ora si sostituisce nella (8) ricordando anche che nel caso monodimensionale la
seconda derivata ivi presente vale semplicemente 1, si perviene ad una definizione di
A H =

T
F F
A
k
c c
=
c c

Si pu ora tornare al sistema (7)


cercando di darne una soluzione il pi
possibile generale. In particolare
occorre approntare una opportuna strategia risolutiva che
rimanga valida anche quando A = 0, ossia il materiale
presenti un comportamento elasto-plastico perfetto
Lo scopo sar quello di fare scomparire nel sistema (7) il termine .
Si comincia col premoltiplicare il primo set di equazioni (7) per il termine
T
F c
| |
|
c
\ .
D

1

T T T
F F F F
d d

c c c c
| | | | | |
= +
| | |
c c c c
\ . \ . \ .
D D D D

Semplificando, e mettendo in evidenza il primo termine a destra dell'uguale, si ottiene il seguente

T T T
F F F F
d d
c c c c
| | | | | |
=
| | |
c c c c
\ . \ . \ .
D D

termine che pu essere poi sostituito nel II set di equazioni (7) - che poi
una semplice eq. Scalare - si elimina cos il d
0
T
F
d A
c
| |
=
|
c
\ .

0
T T
F F F
d A
(
c c c
| | | |
+ =
(
| |
c c c
\ . \ .
(

D D

1
F
d d

c
| |
= +
|
c
\ .
D


Questultima permette di eliminare il fattore moltiplicativo

T
T
F
d
F F
A

c
| |
|
c
\ .
=
(
c c
| |
+
(
|
c c
\ .
(

D

D

(9)
(6)
Che viene infine eliminato nella prima delle (7)
1
F
d d

c
| |
= +
|
c
\ .
D


1

T
T
F
d
F
d d
F F
A

c
| |
|
c c
\ .
= +
c (
c c
| |
+
(
|
c c
\ .
(

D

D

(10)
Ora si scrive la precedente equazione in termini espliciti, indicando cio la variazione dello
stato tensionale per effetto di un incremento di deformazione totale (si premoltiplica per D)
T
T
F F
d d d
F F
A
c c
| |
|
c c
\ .
=
(
c c
| |
+
(
|
c c
\ .
(

D D

D
D

(11)
In pratica si trovato un legame incrementale tra il tensore di deformazione e quello della tensione
che si scrive noto che siano la matrice D del materiale elastico, lipotesi di rottura attraverso la
definizione di F e quindi delle sue derivate, la pendenza incrementale di incrudimento plastico (A).
*
d d = D
*
T
T
F F
F F
A
c c
| |
|
c c
\ .
=
(
c c
| |
+
(
|
c c
\ .
(

D D

D D
D

Questo modo di procedere fin qui descritto ha lo svantaggio di considerare una D
*
indipendente
dallo stato di tensione che di fatto fuoriesce istantaneamente dalla curva di snervamento
Se gli incrementi di deformazione sono sufficientemente piccoli lerrore che si commette non
grande, tuttavia se cos non lerrore accumulato pu diventare intollerabile.
Per il momento il sistema non viene descritto, si ritiene utile solo accennare al fatto che la
risoluzione comporta la ricerca di zeri della funzione attraverso lalgoritmo di Newton-Raphson.
In questo caso si pu far ricorso allalgoritmo del return mapping, proposto nel 1964 da
Maenchen e Sacks. La tecnica prevede uno scaling della tensione in modo da permanere
sempre sulla superficie di incrudimento
Qualora la plasticit non fosse asssociativa, ugualmente la ricerca del punto finale sulla superficie
di snervamento va risolta in forma numerica
Esempio su deformazione 3D
Si ipotizza la presenza di un determinato stato di tensione e di
deformazione, giacenti sulla superficie limite di snervamento:
275.04 59.01 -202.86
59.01 260.36 -27.52
-202.86 -27.52 -65.40
(
(
=
(
(

La quale presenta, come si pu risolvere, tre tensioni principali pari a:


1
400 MPa o =
2
230 MPa o =
3
160 MPa o =


Secondo i criterio di Von Mises, essendo la tensione equivalente sulla curva di snervamento, si ha
una tensione di snervamento
( ) ( ) ( )
2 2 2
400 230 160 400 230 230 160 160 400 497.29
y
o = + + + + =
Si calcola il tensore di
deformazione elastico, ipotizzando
di essere in regime elastico e
quindi di non aver ancora compiuto
lavoro plastico (k=0):
1 - - 0 0 0
- 1 - 0 0 0
- - 1 0 0 0
1

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
xx xx
yy yy
zz zz
xy xy
yz yz
xz xz
E
(
(
(
(

=
` ( `
+
(
(
+
(
+

) )
c o v v
c o v v
c o v v
c t v
c t v
c t v
Ponendo per il materiale le seguenti caratteristiche: E= 2.06e11 Pa, v=0.3, o
sn
=500 Mpa
H= 1/1000*E
1 - - 0 0 0 275.04 1.0512
- 1 - 0 0 0 260.36 0.9586
- - 1 0 0 0 -65.40 -1.0972
1

0 0 0 1 0 0 59.01 0.3724
0 0 0 0 1 0 -27.52 -0.1737
0 0 0 0 0 1 -202.86 -1
xx
yy
zz
xy
yz
xz
E
(
(
(
(

= =
` ( `
+
(
(
+
(
+

) )
c v v
c v v
c v v
c v
c v
c v
3
10
.2802

`



)
Da un calcolo complessivo, a partire da questo stato, si ha un incremento di deformazione totale
(di primo tentativo) ad esempio di semplice dilatazione unidirezionale in x , pari a 0.001:
3
1.0512 1.0000 2.0512
0.9586 0.0000 0.9586
-1.0972 0.0000 -1.0972
10
0.3724 0.0000 0.3724
-0.1737 0.0000 -0.1737
-1.2802 0.0000 -1.2802
new old
d

(
(
(
(
= + = + =
( ` `
(
(
(
(
) )

3
10

)
La prima verifica da fare che lincremento di deformazione totale faccia sforare la sollecitazione
equivalente oltre il limite di snervamento attuale:
( ) ( ) ( )
( )
( )
3
1- 0 0 0 2.0512 552.39
1- 0 0 0 0.9586
1- 0 0 0 -1.0972
10
0 0 0 1 2 2 0 0 0.3724 1 1 2
0 0 0 0 1 2 2 0 -0.1737
0 0 0 0 0 1 2 2 -1.2802
xx
yy
zz
xy
yz
xz
E

(
(
(
(

== =
( ` `
+
(
(

(
) )
v v v o
v v v o
v v v o
v t v v
v t
v t
379.21
53, 44
59.01
27.52
202.86




`

)
573.31 MPa 497.29 MPa
eq
= > o La sollecitazione esce dalla zona elastica
Con il che si evince che si entrati in campo plastico e bisogna utilizzare la equazione (11) per il
calcolo del tensore delle tensioni.

Per poter applicare la (11) occorre calcolare le derivate del gradiente di F rispetto alle tensioni
nellultimo punto noto in elasticit:
( )
+ 3=156.67
m x y z
MPa o o o o = +
=118.37
x x m
s MPa o o =
=103.70
y y m
s MPa o o =
= -222.07
z z m
s MPa o o =
= 59.01
xy xy
s MPa t =
= 27.52
yz yz
s MPa = t
= -202.86
xz xz
s MPa =t




( ) 3 222.07 3 118.37 3 103.70
0.3571; 0.3128; 0.6698;
2 497.29 2 497.29 2 497.29
xx yy zz
F F F c c c
= = = = = =
o o o
( ) ( ) 3 27.52 3 202.86 3 59.01
0.3560; 0.1660; 1.2238;
497.29 497.29 497.29
xy yz zx
F F F c c c
= = = = = =
t t t
| | 0.3571 0.3128 -0.6698 0.3560 0.1660 1.2238
T
F c | |
=
|
c
\ .

Calcolando ora la (12) si ottiene


* 5
2.6863 1.1124 1.3513 -0.0865 0.0404 0.2975
1.1358 2.7065 1.3311 -0.0758 0.0354 0.2606
1.4816 1.3063 2.4676 0.1624 -0.0757 -0.5582
1 10
-0.1559 -0.0627 0.3485 1.4983 0.0402 0
T
T
F F
F F
A
c c | |
|
c c
\ .
= =
(
c c | |
+
(
|
c c
\ .
(

D D

D D
D

.2966
-0.2739 -0.1101 0.6124 -0.3256 1.5659 -0.1383
0.0727 0.0292 -0.1625 0.0864 0.1518 0.5649
(
(
(
(
(
(
(
(

Per cui, osservando che
*
d d = D
( ) | |
*
268.63 111.24 135.13 8.66 4.04 29.75
T
T
d d MPa = = D
Si determina anche il nuovo stato di tensione
| |
543.67 371.61 69.73 50.36 23.11 173.11
T
d MPa = + =
Con una nuova tensione di snervamento 521.38
y
MPa = o
Evidentemente pi bassa di quella estrapolata al primo tentativo elastico (573.31 MPa)
Il parametro pu essere ora calcolato dalla (9):
4
51.53 10
T
T
F
d
F F
A

c
| |
|
c
\ .
= =
(
c c
| |
+
(
|
c c
\ .
(

D

E il lavoro incrementale di hardening (per unit di volume) assume il valore


| |
| |
'
4
= 51.53 10 543.67 371.61 69.73 50.36 23.11 173.11
0.3571 0.3128 -0.6698 0.3560 0.1660 1.2238 0.0763
T
F
d
Nmm

c
=
c
=

k
Il punto debole del calcolo precedente la determinazione del gradiente di tensione, preso nello stato
precedente alla deformazione aggiuntiva
Qualora tale gradiente dovesse modificarsi in modo significativo per effetto della deformazione
imposta dallo step, occorrer ridurre gli intervalli di crescita di deformazione, in modo da inseguire
levoluzione dellincrudimento restando sempre sulla superficie (aggiornata) di snervamento stessa
Questo modo di procedere risponde al nome di Return Mapping ed esistono svariati modi di
procedere in funzione anche del metodo utilizzato per calcolare la tensione equivalente
Nel calcolo agli elementi finiti, il modo di precedere si inserisce negli step di calcolo non lineare,
come ad esempio nello svolgimento del metodo di Newton Raphson.
Tale metodo prevede lo svolgimento di iterazioni, e quindi lassunzione di un campo di spostamenti
di tentativo, che viene via via affinato finch non si raggiunge un equilibrio soddisfacente tra le
forze esterne applicate e le forze interne che si sviluppano
Il problema del calcolo elasto-plastico del materiale nasce proprio per la valutazione delle forze
interne, la cui definizione richiede la soluzione del legame non lineare tra deformazioni e tensioni
Pertanto, ad ogni iterazione si considera un sottoincremento dello spostamento
In modo da ottenere
i
A = A
i
u u
i
i
A = A

e quindi ricercare le conseguenti variazione di tensione


Questa operazione ripetuta per ogni elemento, in corrispondenza ad ognuno dei suoi punti
di Gauss, utilizzati per lintegrazione numerica
In pratica, la tensione, dipendente dal valore assunto al passo precedente, si risolver da una
sommatoria che contiene integrali del tipo
*
1
0

i
n n n n i
i
d
A
+
| |
= + A = +
|
|
\ .

D
Il modo esplicito pi semplice di affrontare questo problema di approssimare lintegrale
considerando un valore costante nellarco di integrazione. Questo metodo molto rapido, ma
decisamente poco preciso a meno che non si suddivida in intervalli molto piccoli e di dimensione
difficilmente prevedibile
In alternativa, si pu determinare ciascun integrale con un approccio alla Runge-Kutta del II
ordine, che conduce ad una doppia stima della matrice tangente
*
i
D
Si impone una deformazione pari alla met di quella effettiva e si
calcola la tensione relativa
*
1 2 0
1
2
+
A = A D
Con questo incremento di tensione si ridetermina la matrice tangente
che viene utilizzata per il calcolo dellintero stato tensionale
*
1 0 1 2 + +
A = A D
Questo metodo risolutivo consente anche di avere una stima
dellerrore mediante lespressione
1 1 2
2
+ +
= A A err
Il metodo pu comportare il continuo scostamento del tensore della tensione dalla curva di Yielding
In alternativa stato sviluppato il metodo del Return-Mapping (1964), del quale si pu dare una
semplice interpretazione geometrica dalla figura sottostante
In pratica si impone di riportare lo stato di tensione sulla curva di snervamento, mediante tratti di
ritorno tutti ortogonali e di livelli di incrudimento decrescente. Lalgoritmo impone che lo stato di
tensionale finale corrisponda ad una tensione equivalente pari a quella di snervamento attualizzata
I dettagli operativi dipendono dal modello costitutivo utilizzato per la valutazione della plasticit

Dal punto di vista del codice di calcolo agli elementi finiti, si possono comunque prevedere i
seguenti passaggi
Assunzione della deformazione totale: allo step n secondo uniterazione del
procedimento non lineare di calcolo

n

1)

Calcolo della deformazione di trial eliminando la parte gi
plastica al passo precedente
2)

1
tr plast
n n n
=
3)

Determinazione della tensione di trial che si avrebbe se il
materiale reagisse linearmente
( )
1
tr plast
n n n
= D
4)

Calcolo della tensione equivalente per valutare se si rimane in regime elastico o se
si rientra in un tratto di plasticit
Risoluzione, mediante la formulazione esplicita (oppure il return mapping) del
moltiplicatore plastico
n
e quindi della parte plastica dellincremento di deformazione
5)

plast
n n
F c
A =
c

Determinazione della componente elastica e plastica della deformazione totale 6)



elast tr plast
n n n
= A
1
plast plast plast
n n n
= +A

Calcolo dello stato tensionale presente (dovuto solo alle deformazioni elastiche) 7)

elast
n n
= D
Aggiornamento dellincremento del lavoro plastico di incrudimento e dellincremento plastico
equivalente della deformazione (per utilizzare la curva monotona)
8)


T
n n n
F
d
c
=
c

k
1 n n n
d

= + k k k
2
3
pl pl T pl
eq
c =