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Controlli Automatici

Equazioni di stato

Sistemi in equazioni di stato


Ogni sistema dinamico a tempo continuo di dimensione finita pu essere descritto da un insieme di equazioni differenziali del I ordine della forma:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]

dove:

x(t ) R nx : stato del sistema u (t ) R nu : ingresso y (t ) R y : uscita nx : ordine del sistema


n

Tale descrizione detta in equazioni (o in variabili) di stato.

Esempio: pendolo
Equazioni dinamiche:

&&(t ) = k sin[ (t )] &(t ) + T (t ) J

Supponendo che luscita sia y (t ) = (t ) R e definendo:

x1 (t ) (t ) 2 x(t ) = = , u (t ) = T (t ) R R & x2 (t ) (t )
si ha:

&1 (t ) = x2 (t ) x k 1 & [ ] x ( t ) = sin x ( t ) x ( t ) + u (t ) 2 1 2 J J J y (t ) = x1 (t )

equazioni di stato

x2 Nota: f ( x, u; t ) = f ( x, u ) = k 1 , sin( x1 ) x2 + u J J J h( x, u; t ) = h( x1 ) = x1 , h : R R

f : R3 R2

Esempio: risonatore RLC in serie


di(t ) VC (t ) = 0 Equazioni dinamiche: VS (t ) Ri(t ) L dt i (t ) = C dVC (t ) dt

Supponendo che luscita sia y (t ) = i (t ) 2 + 2VS (t ) R e definendo:

x1 (t ) i (t ) = x(t ) = R 2 , u (t ) = VS (t ) R x2 (t ) VC (t )
si ha:

R 1 1 & x1 (t ) = x1 (t ) x2 (t ) + u (t ) L L L 1 x &2 (t ) = x1 (t ) C y (t ) = x1 (t ) 2 + 2u (t )

equazioni di stato

3 2 2 Nota: f : R R , h : R R

Esempio: circuito RLC


Equazioni dinamiche:
iR(t) R v(t) VC(t) iC(t) C i(t) L

v RiR VC = 0 VC = L di dt i = C dVC C dt i = i +i R C

maglia piccola di sx. maglia piccola di dx. equazione capacit correnti entranti nodo

x1 i Definendo: x = = , u = v, x2 VC
si ha:

y = VC

1 & = x x2 1 L 1 1 1 x &2 = x1 x2 + u C RC RC y (t ) = x2 (t )

equazioni di stato

Esempio: quarter-car
Equazioni dinamiche:

&1 = (z &1 z &2 ) K s ( z1 z 2 ) K w ( z1 r ) M 1& z &2 = ( z &1 z &2 ) + K s ( z1 z2 ) M 2& z


Supponendo che luscita sia y = z 2 z1 R e definendo:

x = [z1

z2

&1 z

&2 ]T R 4 , u = r R z

si ha:

&1 = x3 x & 2 = x4 x &3 = x &4 = x Ks + Kw K K x1 + s x2 x3 + x4 + w u M1 M1 M1 M1 M1


equazioni di stato

Ks K x1 s x2 + x3 x4 M2 M2 M2 M2

y = x2 x1

Esempio: motore elettrico


Equazioni dinamiche:
i(t) R V(t) E(t) L fm(t) (t)

di L = Ri K e + V dt J d = + K i t dt

Supponendo che luscita sia y = e definendo:

x i x = 1 = , u = V x2
si ha:

Ke R 1 & x x x u = + 1 1 2 L L L Kt x &2 = x1 x2 J J y = x2

equazioni di stato

Sistemi in equazioni di stato


Equazioni di stato:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]

Lo stato x di un sistema un insieme completo di variabili: Se lo stato conosciuto ad un certo istante, allora ogni variabile del sistema pu essere calcolata per tutti i tempi futuri in funzione dello stato a quellistante e del segnale di ingresso. Lo stato x di un sistema un insieme di variabili interne: Lo stato non misurato. La quantit che si misura, ovvero luscita y, pu essere una funzione non invertibile di un sottoinsieme delle variabili di stato.

Sistemi in equazioni di stato


La prima equazione dinamica:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x

x(t + dt ) = x(t ) + f [x(t ), u (t ); t ]dt

- Lo stato al tempo t+dt dipende dallo stato e dallingresso al tempo t. - Viene quindi descritta levoluzione temporale del sistema.

x(t + dt )

integrando da 0 a T

x2

x(t )

f [x(t ), u (t ); t ]dt

x(0)

x(T ) x1

La seconda equazione y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ] statica, poich una relazione tra quantit allo stesso istante.

Classificazione: nonlineare/lineare
Sistema nonlineare:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]

Sistema lineare:

& (t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t ) x y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )


- Le funzioni f e h sono lineari: f(x,u;t)=Ax+Bu, h(x,u;t)=Cx+Du.

- A(t), B(t), C(t), D(t) sono matrici di opportune dimensioni variabili


nel tempo.

Classificazione: sistemi lineari


Si consideri un sistema lineare S. Siano dati due segnali di ingresso u1(t) e u2(t). Siano y1(t) e y2(t) le uscite corrispondenti.

u1(t)

y1(t)

u1(t)

u2(t)
S

+ + u2(t)

y (t) =y1(t) + y2(t)

y2(t)

Principio di sovrapposizione degli effetti: luscita corrispondente al segnale di ingresso u (t) =u1(t) + u2(t) y (t) =y1(t) + y2(t)
ovvero

leffetto dovuto alla somma di due ingressi uguale alla sovrapposizione degli effetti dovuti ai singoli ingressi

Classificazione: tempo variante/invariante


Sistema tempo variante:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]

Sistema tempo invariante:

& (t ) = f [x(t ), u (t )] x y (t ) = h[x(t ), u (t )]


Le funzioni f, h non dipendono esplicitamente dal tempo.

Classificazione: tempo continuo/discreto


Sistema a tempo continuo:

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]


equazioni differenziali

t [0, ]

Sistema a tempo discreto:

x(t + 1) = f [x(t ), u (t ); t ] y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]


equazioni alle differenze finite

t = 0,1,2,...

Classificazione: MIMO/SISO/MISO/SIMO
Equazioni di stato :

& (t ) = f [x(t ), u (t ); t ] x y (t ) = h[x(t ), u (t ); t ]

dove: u (t ) R

nu ny

: ingresso

y (t ) R : uscita
Sistemi Multi Input Multi Output (MIMO): nu>1, ny >1 Sistemi Single Input Single Output (SISO): nu =1, ny =1 Sistemi Multi Input Single Output (MISO): nu >1, ny =1 Sistemi Single Input Multi Output (SIMO): nu =1, ny >1

Sistemi Lineari Tempo Invarianti (LTI)


Equazioni di stato (a tempo continuo):

& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du (t )


dove le matrici A, B, C, D sono costanti nel tempo.

I sistemi LTI sono molto importanti in quanto: - Sono relativamente semplici da analizzare e controllare. - Sono stati studiati in modo esteso e pressoch completo. - Dal punto di vista del controllo, si pu linearizzare un sistema nonlineare nellintorno di opportune condizioni di lavoro, e progettare il controllore usando il sistema linearizzato.

Esempio di sistema LTI: circuito RLC


Equazioni di stato:

1 & = x x2 1 L 1 1 1 x &2 = x1 x2 + u C RC RC y (t ) = x2 (t )

& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

dove:

0 A= 1 C

1 0 L , B = 1 , C = [0 1], D = 0 1 RC RC

Esempio di sistema LTI: quarter-car


Equazioni di stato:
&1 = x3 x &2 = x4 x &3 = x &4 = x Ks + Kw K K x1 + s x2 x3 + x4 + w u M1 M1 M1 M1 M1

Ks K x1 s x2 + x3 x4 M2 M2 M2 M2

y = x2 x1

& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

dove: 0 K0 s + Kw A= M1 Ks M2

0 0 Ks M1 K s M2

1 0

M1

M2

0 0 1 0 , B = K w , C = [ 1 1 0 0], D = 0 M1 M1 0 M2

Sistemi LTI in Matlab


Esempio circuito RLC:

& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) x y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

0 A= 1 C

1 0 L , B = 1 , C = [0 1], D = 0 1 RC RC

Definizione del sistema in Matlab: L=2; R=3; C=4; A=[0 1/L;-1/C 1/(R*C)]; B=[0;1/(R*C)]; C=[0 1]; D=0; sys=ss(A,B,C,D);

Sistemi LTI in Matlab


Utilizzo in Matlab: impulse(sys); step(sys); t=linspace(0,20,1000); u=sin(t)+1; y=lsim(sys,u,t); plot(t,y) % risposta allimpulso % risposta al gradino % % % % vettore tempo segnale di ingresso simulazione grafico

Utilizzo in Simulink, mediante uno dei seguenti blocchi: - Simulink\Continuous\State-Space (usare A,B,C,D) - Control System Toolbox\LTI system (usare sys) In caso di dubbi su un comando usare help, ad esempio: help linspace