Sei sulla pagina 1di 47

ED.

Equazioni cardinali della dinamica


Dinamica dei sistemi
La dinamica dei sistemi di punti materiali si pu trattare, rispetto ad un
osservatore inerziale, scrivendo lequazione fondamentale della dinamica per
il moto di ogni singolo punto materiale del sistema; per cui, per un sistema
discreto di n punti materiali:

S = {(Ps , ms ) ; s = 1, 2, , n }
possiamo scrivere il sistema di equazioni differenziali del moto:

ms as = f s ,

s = 1, 2, , n

(ED.1)

supponendo di conoscere le forza complessiva f s applicata ad ogni punto


materiale, che sar, in generale funzione della posizione, della velocit del
punto Ps e del tempo:
f s = f s (Ps , v s , t)
Il sistema (ED.1) un sistema di n equazioni vettoriali, che nel caso pi
generale, proiettato sugli assi cartesiani, fornisce 3n equazioni differenziali:

ms xs = fs x
ms ys = fs y ,
ms zs = fs z

s = 1, 2, , n

(ED.2)

equazioni cardinali della dinamica

81

per le 3n funzioni incognite che caratterizzano il moto di tutti i punti:


xs (t),

ys (t),

zs (t)

Il sistema delle equazioni differenziali del moto (ED.2) un sistema di


ordine 6n. Se si conoscono le forze e le equazioni sono indipendenti tale
sistema risulta determinato.
Integrale generale e integrali particolari del moto
Si estendono in modo naturale, dalla dinamica del punto materiale alla
dinamica di un sistema di punti materiali, le definizioni di integrale generale
e particolare del moto:
Si dice integrale generale del moto lintegrale generale del sistema
delle equazioni del moto, cio la famiglia delle 6n soluzioni del sistema
(ED.2), caratterizzata da 6n parametri, tanti quanto lordine del sistema
differenziale. Lintegrale generale, dunque, si pu rappresentare come:

xs = xs (t, c1 , c2 , , c6n )
ys = ys (t, c1 , c2 , , c6n ),

s = 1, 2, , n

(ED.3)

zs = zs (t, c1 , c2 , , c6n )

Si dice integrale particolare del moto un integrale particolare del


sistema differenziale del moto, cio una delle soluzioni che si ottiene
assegnando un valore particolare a ciascuna delle 6n costanti c1 , c2 , , c6n ,
ovvero assegnando le condizioni iniziali sulle posizioni e le velocit di tutti
i punti del sistema materiale; grazie al teorema di unicit, se le forze sono
lipschitziane, ogni insieme di condizioni iniziali determina una sola soluzione
per il moto.

82

A. Strumia, Meccanica razionale

Integrali primi del moto


Analogamente si estende la definizione di integrale primo del moto. Una
funzione:

= (xs , ys , zs , x s , y s , zs , t)
dove s pu assumere tutti i valori da 1 a n, si dice integrale primo del moto del
sistema di punti materiali, governato dal sistema (ED.2), quando, sostituendo
in essa alle variabili xs , ys , zs , x s , y s , zs , le funzioni xs (t), ys (t), zs (t) che
rappresentano un integrale particolare del moto e le loro derivate temporali,
la funzione assume un valore costante nel tempo:

(xs (t), ys (t), zs (t), x s (t), y s (t), zs (t), t) = C,

Teorema dellenergia cinetica


E immediata anche lestensione del teorema dellenergia cinetica alla
dinamica dei sistemi di punti materiali. Infatti moltiplicando entrambi i
membri della (ED.1) scalarmente per lo spostamento fisico dPs di ogni punto,
otteniamo:

ms as dPs = f s dPs
e sommando sull indice s:
n
X
s=1

Ma:

ms as dPs =

n
X
s=1

f s dPs

equazioni cardinali della dinamica

dL =

83

n
X

f s dPs

s=1

il lavoro totale delle forze agenti sul sistema di particelle. Inoltre:


n
X

d
ms as dPs =
dt
s=1

n
1X
ms v 2s
2 s=1

dt = dT

essendo:

T =

n
1X
ms v 2s
2 s=1

lenergia cinetica totale del sistema meccanico. Si ha cos il risultato:


dT = dL

Integrale primo dellenergia


Quando il sistema di forze conservativo il differenziale del lavoro si pu
esprimere come differenziale esatto di un potenziale U :
dL = dU
Quindi, facendo uso del teorema dellenergia cinetica si ha, di
conseguenza, che durante il moto:
dT = dU
da cui segue:

d(T U ) = 0

84

A. Strumia, Meccanica razionale

T U = costante
cio lintegrale primo dellenergia, essendo:
E =T U
lenergia meccanica totale del sistema di punti materiali.

Equazioni cardinali della dinamica


Analogamente a quanto accade per il problema statico, che un caso
particolare di problema dinamico, in generale non conosciamo tutte le
forze applicate al sistema di punti materiali, in quanto ci troviamo nella
impossibilit pratica di determinare le forze interne al sistema. Lunica
informazione, sempre valida, per le forze interne ci data dal terzo principio
della dinamica che ci assicura che le forze interne costituiscono un sistema
di coppie di braccio nullo, per cui:
R(i) = 0,

(i)

M = 0

Seguendo la stessa strada utilizzata per il problema statico, allora, anche


per la dinamica possiamo riscrivere il sistema (ED.1) separando le forze
esterne dalle forze interne:
ms as = f s(e) + f (i)
s ,

s = 1, 2, , n

(ED.4)

e manipolarlo in maniera tale da fare comparire il risultante e il momento


risultante delle forze interne, che sono nulli per il terzo principio.
Sommando sull indice s otteniamo:

equazioni cardinali della dinamica

n
X

ms as =

s=1

85

n
X

f (e)
s +

n
X

f s(i)

s=1

s=1

ovvero:
n
X

ms as = R(e) + R(i)

s=1

Ma il risultante delle forze interne nullo per il terzo principio della


dinamica, e cos le forze interne scompaiono e si ottiene:
n
X

ms as = R(e)

(ED.5)

s=1

Analogamente si procede per i momenti. Si agisce con loperatore di


prodotto vettoriale Ps su entrambi i membri della (ED.4) ottenendo:
(i)
Ps ms as = Ps f (e)
s + Ps f s

essendo un polo scelto arbitrariamente.


sullindice s si ha:
n
X

Ps ms as =

s=1

ovvero:

n
X

Ps

Considerando poi la somma

f (e)
s

s=1

n
X

n
X

Ps f (i)
s

s=1

(e)

(i)

Ps ms as = M + M

s=1

Il momento risultante delle forze interne nullo per il terzo principio


della dinamica e quindi rimane, anche per il momento, unequazione che non
coinvolge le forze interne:

86

A. Strumia, Meccanica razionale

n
X

(e)

Ps ms as = M

(ED.6)

s=1

Rispetto al caso statico abbiamo ora in pi , a primo membro, dei termini


cinetici, che dobbiamo riscrivere in modo da esprimerli mediante grandezze
macroscopiche, rendendo cos utilizzabili le equazioni (ED.5) e (ED.6) che
abbiamo ottenuto.
Per quanto riguarda la (ED.5) cominciamo con losservare che:
n
X
s=1

ms as =

n
X

ms

s=1

n
dv s
d X

ms v s = Q
=
dt
dt s=1

essendo:

Q=

n
X

ms v s

s=1

la quantit di moto totale del sistema.


Per quanto riguarda la (ED.6), analogamente, ci aspettiamo di poter fare
entrare in gioco la derivata temporale del momento della quantit di moto.
Abbiamo, infatti:

K =

n
X

Ps ms v s

s=1

Derivando:
n
n
X
d X
d

K =
Ps ms v s =
(Ps ms v s ) =
dt s=1
s=1 dt

equazioni cardinali della dinamica

87

n
X

n
X
d
d
(OPs O) ms v s +
Ps (ms v s ) =
dt
s=1 dt
s=1
n
X

v s ms v s

s=1

n
X

v ms v s +

s=1

= v

n
X

n
X

Ps ms as =

s=1

ms v s +

s=1

n
X

Ps ms as

s=1

Dove O un punto fisso, mentre pu essere anche variabile. Dunque in


conclusione abbiamo ottenuto il legame:
n
X

+ v Q
Ps ms as = K

s=1

E comodo poi tenere conto che, per il teorema del moto del baricentro si
ha:
Q = m vG
Tenendo conto di questi risultati possiamo finalmente scrivere le equazioni
cardinali della dinamica nella loro forma definitiva:

= R(e,a) + R(e,v)
Q
(ED.7)
+ m v vG =
K

(e,a)
M

(e,v)
M

dove abbiamo distinto le forze esterne in esterne attive e esterne vincolari.


Le equazioni cardinali della dinamica prendono anche il nome di teorema

88

A. Strumia, Meccanica razionale

della quantit di moto e, rispettivamente teorema del momento della quantit


di moto.
Le equazioni cardinali della dinamica, proiettate sugli assi cartesiani,
sono al massimo sei, perci possono servire a determinare il moto in problemi
che hanno al massimo sei incognite: per questo esse vengono utilizzate
nella dinamica del corpo rigido. Hanno il vantaggio di non contenere le
forze interne e permettono di ottenere informazioni sulle reazioni vincolari
in regime dinamico.
Il termine m v v G pu essere eliminato dallequazione dei momenti
con unopportuna scelta del polo. E sufficiente infatti scegliere il polo in
modo che sia in quiete rispetto allosservatore del moto per ottenere v = 0,
oppure sceglierlo coincidente con il baricentro. In questo caso le equazioni
cardinali assumono la forma pi semplice:

= R(e,a) + R(e,v)
Q
(ED.8)
=
K

(e,a)
M

(e,v)
M

Equazione del moto del baricentro


La prima equazione cardinale della dinamica si pu scrivere in unaltra
forma, in taluni casi molto comoda, che prende il nome improprio di
equazione del moto del baricentro. Grazie al teorema del moto del baricentro,
derivando rispetto al tempo si ha:

Q = m vG

= m aG
Q

Sostituendo nellequazione del risultante si ottiene:

equazioni cardinali della dinamica

m aG = R(e)

89

(ED.9)

La denominazione di equazione del moto del baricentro per la (ED.9)


nasce dallanalogia formale con lequazione fondamentale della dinamica
per il moto di un punto. Come lequazione fondamentale sufficiente a
determinare il moto di un punto P soggetto alla forza f , cos sembrerebbe che
la (ED.9) fosse sufficiente a determinare il moto del baricentro di un sistema
di punti materiali. Ma questo non generalmente vero. Per comprenderlo
basta esaminare le variabili da cui le forze possono dipendere:
Nellequazione del moto di un solo punto:
m a = f (P, v, t)
la forza pu dipendere solo dalla posizione, dalla velocit del punto, e dal
tempo, mentre:
Nellequazione del moto del baricentro:
m aG = R(e) (P1 , P2 , , Pn , v 1 , v 2 , , v n , t)
il risultante delle forze esterne dipende, in generale dalle posizioni, dalle
velocit di tutti i punti del sistema e dal tempo. Infatti:

(e)

(e)

R(e) = f 1 (P1 , v 1 , t) + f 2 (P2 , v 2 , t) + + f (e)


n (Pn , v n , t)
Di conseguenza lequazione non sufficiente a determinare il moto del
baricentro, perch contiene troppe incognite, a meno che non siano note tutte
le funzioni OPs (t), cio sia noto il moto dellintero sistema.

90

A. Strumia, Meccanica razionale

Lequazione del moto del baricentro pu determinare il moto del


baricentro, anche quando non si conosce il moto dellintero sistema, a
condizione che il risultante dipenda dalle incognite nello stesso modo che
si verifica per la dinamica di un solo punto. Cio occorre che:
R(e) = R(e) (G, v G , t)

(ED.10)

In questo caso le incognite del problema sono effettivamente solo le


coordinate del baricentro in funzione del tempo e il sistema determinato. Un
sistema meccanico in cui sia verificata questa condizione si dice sistema Gdeterminato. In un sistema di questo tipo il moto del baricentro si determina
indipendentemente dal moto delle particelle che compongono il sistema
stesso. Lesempio pi familiare fornito da un sistema soggetto alla sola
forza peso; allora lequazione del moto del baricentro si scrive:

m aG = m g
Essendo costante, il peso una forza che certamente soddisfa la
condizione (ED.10). E noto, infatti lesempio del proiettile che esplode in
volo senza influenzare il moto del baricentro, qualora si trascuri la resistenza
dellaria, che evidentemente non soddisfa la condizione (ED.10), risentendo
di una modifica dellarea investita e del fattore di forma. Il fatto che il sistema
soggetto alla sola forza peso risulti G-determinato il motivo per cui un grave
si pu schematizzare con un punto materiale coincidente con il baricentro del
corpo senza doversi preoccupare della struttura del corpo.

Dinamica del corpo rigido


Corpo rigido libero
Le equazioni cardinali della dinamica per un corpo rigido libero si
specializzano nelle seguenti:

equazioni cardinali della dinamica

91

G
G

Figura ED. 1: sistema Gdeterminato

= R(e,a)
Q

+ m v v G = M (e,a)
K

(ED.11)

non essendo presenti le reazioni vincolari per un corpo libero. Se si proiettano


queste equazioni su un sistema di assi cartesiani si ottengono sei equazioni per
i sei gradi di libert del corpo, costituiti, per esempio, dalle tre coordinate
del baricentro xG , yG , zG e dai tre angoli di Eulero , , . Il sistema
cos determinato. In generale il risultante delle forze esterne attive e il loro
momento risultante sono funzioni di questi sei parametri, delle loro derivate
temporali e del tempo, per cui le sei equazioni sono accoppiate tra loro.
Osserviamo che possono esservi casi in cui il risultante dipende solo dalle
coordinate del baricentro, dalle loro derivate e dal tempo, mentre il momento
dipende solo dagli angoli di Eulero, dalle loro derivate e dal tempo. In questi
casi il moto del baricentro si disaccoppia dal moto rotatorio del corpo attorno
al baricentro. E allora opportuno riscrivere la prima equazione cardinale nella
forma di equazione del moto del baricentro, in quanto il sistema risulta essere

92

A. Strumia, Meccanica razionale

G-determinato. Inoltre conviene scegliere il polo di riduzione dei momenti


coincidente con il baricentro.

z'
z

y'

x'

O
y
x

Figura ED. 2: corpo rigido libero


In questo modo, grazie al secondo teorema di Knig si ottiene
linformazione che il momento della quantit di moto viene a coincidere con
quello calcolato dallosservatore inerziale:
(G)

KG = KG

Le equazioni cardinali possono essere cos riscritte:

m aG = R(e,a)

(G) = M (e,a)
K
G
G

(ED.12)

In questa situazione il moto di traslazione del baricentro e il moto rotatorio


del corpo attorno al baricentro risultano disaccoppiati e possono essere
determinati separatamente, in quanto:

equazioni cardinali della dinamica

R(e,a) = R(e,a) (xG , yG , zG , x G , y G , x G , t),

93

(e,a)
,
t)
M G (, , , ,
,

Per quanto riguarda la determinazione del moto rotatorio attorno


al baricentro, esso si riconduce al moto come visto dallosservatore
baricentrale, il quale vede il corpo muoversi con il punto fisso G, coincidente
con lorigine.

Corpo rigido con un punto fisso: equazioni di Eulero


Le equazioni cardinali della dinamica, specializzate per un corpo rigido
con un punto fisso , scelto come polo di riduzione dei momenti sono le
seguenti:

= R(e,a) +
Q

= M (e,a)
K

(ED.13)

Essendo presente una sola reazione vincolare , applicata nel punto


fisso, conviene scegliere il punto fisso come polo di riduzione ottenendo due
vantaggi: i) la scomparsa del termine cinetico che contiene la velocit del
polo, ii) la scomparsa del momento della reazione vincolare, che risulta nullo
in quanto calcolato rispetto al punto di applicazione della reazione stessa.
Il sistema, proiettato su una terna di assi cartesiani, contiene sei equazioni
nelle sei incognite rappresentate dai tre angoli di Eulero, che sono i tre gradi di
libert, e dalle tre componenti della reazione vincolare in regime dinamico. Si
determinano, in questo modo, sia il moto che la reazione vincolare. Per quanto
riguarda la determinazione del moto, chiaramente, le tre equazioni pure del
moto sono date dallequazione vettoriale dei momenti, che non contiene la
reazione vincolare.

94

A. Strumia, Meccanica razionale

Equazioni pure del moto


Le equazioni del moto si possono scrivere in maniera conveniente
introducendo lespressione del momento della quantit di moto per un corpo
rigido con un punto fisso:
K =

dove
la matrice dinerzia relativa al punto fisso preso come centro.
A noi serve la derivata rispetto al tempo di K , valutata da un osservatore
inerziale xyz, la quale compare nellequazione dei momenti. Questo
calcolo, per comporta linconveniente di dover considerare la matrice

come variabile nel tempo, in quanto i momenti dinerzia di un corpo che si


muove rispetto ad una terna di assi, sono variabili. E conveniente, allora,
introdurre anche una terna di assi solidali con il corpo rigido rispetto
alla quale
risulta evidentemente costante, in quanto le masse risultano
fisse rispetto agli assi solidali. Allora, facendo uso del teorema di derivazione
relativa che collega le derivate temporali dei vettori, valutate rispetto al
sistema relativo, che nel nostro caso il sistema solidale, con quelle valutate
rispetto al sistema assoluto, che il sistema inerziale possiamo scrivere:
d(r)
d(a)
K =
K + K
dt
dt
Lavorando rispetto allosservatore relativo abbiamo il vantaggio che

costante, e quindi si ha:
d(r)
d(r)
K =
( ) =

dt
dt
Abbiamo denotato con il punto la derivata di ricordando che per il
vettore velocit angolare e per tutti i vettori ad esso paralleli la derivata
assoluta e la derivata relativa coincidono e non vi , dunque, possibilit di
confusione. Si pu allora concludere che:

equazioni cardinali della dinamica

95

d(a)
K =
+

dt
Questo risultato, inserito nellequazione dei momenti, che fornisce le
equazioni pure del moto del corpo rigido con un punto fisso, conduce a:

(e,a)

+
= M

(ED.14)

scelta degli assi solidali


Ora facciamo due osservazioni per poter procedere convenientemente:
A differenza di quanto accade in statica le equazioni della dinamica
del corpo rigido con un punto fisso coinvolgono la matrice dinerzia, per
cui non conviene proiettare le equazioni sugli assi del sistema assoluto, ma
conviene proiettarle sugli assi del sistema relativo, perch rispetto ad essi

ha elementi di matrice costanti.


Tra tutte le possibili scelte di assi solidali che si possono effettuare,
conviene scegliere una terna di assi principali dinerzia, perch rispetto
ad assi principali la matrice
si rappresenta in forma diagonale, con il
vantaggio di ottenere delle equazioni pi semplici.
Avremo allora:

A 0
0 B
0

0 C

Ap

Bq

Cr

96

A. Strumia, Meccanica razionale

linea dei nodi

Figura ED. 3: corpo rigido con un punto fisso

essendo p, q, r le componenti di rispetto al sistema solidale. Di conseguenza


si ha:

((C B) q r, (A C) p r, (B A) p q)
Allora lequazione vettoriale (ED.14), proiettata sugli assi principali
dinerzia conduce al sistema differenziale:

(e,a)

A p (B C) q r = M

B q (C A) p r = M(e,a)

(ED.15)

(e,a)

C r (A B) p q = M

Queste equazioni sono note come equazioni di Eulero. Le incognite sono


gli angoli di Eulero , , che compaiono, insieme alle loro derivate nelle

equazioni cardinali della dinamica

97

espressioni di p, q, r e nel momento delle forze esterne attive. Il sistema


non lineare e generalmente non risolubile analiticamente. Qualora sia stato
integrato il moto possibile determinare anche la reazione vincolare in regime
dinamico, mediante lequazione del risultante.

Corpo rigido con un asse fisso


Per il corpo rigido con un asse fisso, supposto di avere bloccato
lasse fissando due punti di esso, le equazioni cardinali della dinamica si
specializzano nel modo seguente:

= R(e,a) + 1 + 2
Q

1 = M (e,a) + 1 2 2
K
1

(ED.16)

avendo scelto per convenienza il polo coincidente con il punto fisso 1 .


Con questa scelta si ha il duplice vantaggio di eliminare, dallequazione del
momento, il termine cinetico che coinvolge la velocit del polo, e quello di
eliminare il momento di 1 che, essendo applicata nel polo, ha momento
nullo.
Poich il corpo rigido con un asse fisso un caso particolare di corpo
rigido con un punto fisso, il momento della quantit di moto si esprime nella
forma:
K =

e la sua derivata assoluta rispetto al tempo allora:
d(a)
K =
+

dt

98

A. Strumia, Meccanica razionale

z=
=

2
1

Figura ED. 4: corpo rigido con un asse fisso

Di conseguenza lequazione del momento si riscrive:


(e,a)

= M 1 + 1 2 2
+

(ED.17)

Equazione pura del moto


Il problema ha un solo grado di libert e quindi occorre una sola
equazione pura del moto: questa si pu ottenere dalla componente lungo
lasse fisso dellequazione del momento scritta nella forma (ED.17). Infatti
considerando il prodotto scalare della (ED.17) per e3 otteniamo:

(e,a)
e3
+ e3
= e3 M 1 + e3 1 2 2

I prodotti misti sono entrambi nulli perch i vettori e 1 2 sono


paralleli a e3 e quindi:

equazioni cardinali della dinamica

e3
= 0,

99

e3 1 2 2 = 0

Possiamo allora riscrivere:


(e,a)
e3
= e3 M 1

A secondo membro riconosciamo il momento assiale delle forze esterne


(e,a)
attive rispetto allasse fisso M . A primo membro, esprimendo la velocit
angolare come:
= e3
otteniamo:

e3
= e3
e3
Ma:
e3
e3 = 33 = C
elemento di matrice che rappresenta il momento dinerzia C del corpo rispetto
allasse fisso e che indichiamo, abitualmente, con J . Abbiamo allora
lequazione del moto del corpo rigido con un asse fisso:

(e,a)
t)
J = M (, ,

(ED.18)

100

A. Strumia, Meccanica razionale

Momento posizionale: integrale primo dellenergia


Un caso particolare notevole si realizza quando il momento assiale delle
forze esterne attive, relativo allasse posizionale, cio dipende solo da .
In questo caso, infatti lequazione pura del moto si scrive:
(e,a)
J = M ()

(ED.19)

Il momento risulta essere conservativo; infatti il lavoro un differenziale


esatto:

(e,a)

dL

(e,a)
M d

(e,a)
M e3

d =

(e,a)
M () d

=d

Z
0

(e,a)

d
()

Il potenziale dato da:

U () =

Z
0

(e,a)

d
()

Di conseguenza esiste lintegrale primo dellenergia, non essendoci altri


contributi non nulli del lavoro:
1
J 2 U () = E
2
mediante il quale si ottiene:
s

2
[E + U ()]
J

Il problema si porta allora a quadrature, ottenendo:

equazioni cardinali della dinamica

t=

101

Z
0

2
J

E + U ()

(ED.20)

La condizione di realt della radice quadrata:


0
E + U ()
permette di identificare gli intervalli di in cui il moto pu avvenire.
Forza peso: pendolo composto
Un esempio classico dato dal pendolo composto o pendolo fisico, che
un corpo rigido con un asse fisso orizzontale, privo di attrito, soggetto alla
forza peso.

1
G

z=
=

Figura ED. 5: pendolo composto

In questo caso le forze esterne attive sono riducibili al vettore risultante:

102

A. Strumia, Meccanica razionale

R(e,a) = m g
applicato nel baricentro G del corpo. Il momento delle forze esterne attive,
rispetto al polo 1 risulta, di conseguenza, dato da:
M 1 = 1 G m g = m g ` sen e3
essendo:
` = |1 G|
e caratterizzato come in figura (ED. 5).
Abbiamo chiaramente:
(e,a)

() = m g ` sen

Quindi il potenziale dato da:


U () = m g ` cos
Assegnando le condizioni iniziali si pu calcolare lenergia meccanica
totale del moto. Per esempio, lasciando partire il pendolo con velocit iniziale
nulla:
(0) = 0 ,

(0)
=0

si ha:
E = U (0) = m g ` cos 0

equazioni cardinali della dinamica

103

Il problema si porta a quadrature ottenendo la seguente espressione per


lintegrale (ED.20):

t=

Z
0

2
J

(ED.21)

m g `(cos cos 0 )

Osserviamo che il moto risulta essere identico a quello di un pendolo


semplice di lunghezza:

J
m`

Determinazione delle reazioni vincolari


Ritorniamo al caso generale del corpo rigido con un asse fisso. Per il
calcolo delle reazioni vincolari, dopo aver affrontato il problema del moto,
occorre scrivere tutte le componenti delle reazioni vincolari sul sistema di assi
cartesiani. Proiettiamo su un sistema solidale, come abbiamo fatto nel caso
del corpo rigido con un punto fisso, in modo che gli elementi della matrice
dinerzia risultino costanti nel tempo; in questo caso, per, non possiamo
scegliere gli assi solidali in modo che siano assi principali dinerzia, in quanto
lasse fisso sul quale abbiamo proiettato lequazione dei momenti per ottenere
lequazione pura del moto, assegnato dal problema e, in generale non sar
un asse principale. Per cui dobbiamo rappresentare la matrice dinerzia nella
sua forma pi generale. Otteniamo allora le seguenti rappresentazioni per i
vettori che entrano in gioco nelle equazioni cardinali:

A
C 0

C 0 B 0
B

B 0 A0

0
A

B 0

A0
C

104

A. Strumia, Meccanica razionale

0 2
0 2

(A , B , 0)

Abbiamo, cos:

= + ( B 0 + A0 2 , A0 B 0 2 , J )
K

Possiamo allora scrivere le equazioni cardinali per componenti nella


seguente forma:

(e,a)
Q = R + 1 + 2

Q = R(e,a) + 1 + 2
(e,a)
Q = R + 1 + 2

(ED.22)
0

B + A =

(e,a)
M

` 2

A0 B 0 2 = M(e,a) + ` 2
(e,a)
J = M

dove si introdotto:
` = |1 2 |
Lultima equazione lequazione pura del moto ed gi stata utilizzata;
rimangono cinque equazioni per le sei incognite costituite dalle componenti
delle reazioni vincolari. Come nel problema statico anche nel caso dinamico
rimangono indeterminate le componenti delle reazioni vincolari lungo lasse
fisso. Il sistema pu essere completamente determinato nel caso in cui si

equazioni cardinali della dinamica

105

faccia lipotesi che uno dei due vincoli sia costituito da una cerniera cilindrica
priva di attrito (per esempio in 2 ), perch, in questo caso si ha lulteriore
informazione:

2 = 0

Equilibratura dinamica
Il problema dell equilibratura dinamica consiste nel ricercare se esistono
e in caso affermativo determinarle, delle condizioni alle quali, a parit di
forze esterne attive, le reazioni vincolari in regime dinamico sono uguali alle
reazioni vincolari allequilibrio.
Affinch questa situazione possa verificarsi occorre che i termini cinetici
che compaiono nelle equazioni del risultante e nelle componenti , delle
equazioni del momento che sono le uniche che contengono le reazioni
vincolari siano nulli qualunque sia il moto del corpo rigido con un asse
fisso.
Infatti si pu scrivere la seguente tabella di comparazione tra equazioni
dinamiche ed equazioni statiche.

Dinamica

(D)

m aG = R(e,a) + 1

Statica

(e,a)

B 0 + A0 2 = M

(D)

+ 2

(D)

` 2

(D)
A0 B 0 2 = M(e,a) + ` 2

(S)

(S)

0 = R(e,a) + 1 + 2
(e,a)

0 = M

(S)

` 2

(S)

0 = M(e,a) + ` 2

E chiaro allora che lannullarsi dei termini cinetici:

106

A. Strumia, Meccanica razionale

m aG = 0,

B 0 + A0 2 = 0,

A0 + B 0 2 = 0

pu
in ogni istante e qualunque sia il moto, cio qualunque siano , ,
realizzarsi solo a condizione che:
aG = 0,

A0 = 0,

B0 = 0

Ma il moto di G rotatorio e la sua accelerazione, si esprime mediante le


formule dei moti rigidi:
aG = G 2 QG
essendo un punto dellasse fisso e Q la proiezione di G sullasse; aG pu
essere nulla per qualunque moto se e solo se G Q, cio se il baricentro si
trova sullasse fisso. Le restanti condizioni su A0 e B 0 significano, poi, che
lasse fisso deve essere un asse principale dinerzia.
Qualora queste condizioni non siano verificate nascono degli incrementi
del risultante delle reazioni vincolari e del momento delle reazioni vincolari,
dovuti al fatto che il sistema si trova in regime dinamico, anzich in equilibrio.
i) Se il baricentro G fuori asse si ha un incremento delle reazioni
vincolari normale allasse fisso, per cui il moto del corpo tende a portarlo
fuori dallasse e il vincolo deve contrastare questa sollecitazione:
3 G 2 QG)
R(e,v) = m aG = m (e
Evidentemente i due contributi sono normali rispetto allasse, in quanto
il prodotto vettoriale contiene il versore dellasse fisso, mentre il termine di
accelerazione centripeta contiene QG e3 .
ii) Se lasse fisso non un asse principale dinerzia nasce una coppia, che
il vincolo deve contrastare con lincremento del momento:

equazioni cardinali della dinamica

107

(e,v)
M 1 ( B 0 + A0 2 , A0 B 0 2 , 0)

normale allasse di rotazione, il cui effetto , quindi, quello di far deviare


il corpo dalla rotazione attorno allasse fisso. Di qui la denominazione di
momenti di deviazione introdotta per gli elementi della matrice dinerzia che
non appartengono alla diagonale principale.
In modulo si ha:
(e,v)

|M 1 | =

(A02 + B 02 )(2 + 4 )

Lentit del momento addizionale a cui sono sottoposti i vincoli


proporzionale alla combinazione pitagorica dellaccelerazione angolare e del
quadrato della velocit angolare. Notiamo che in assenza di accelerazione
angolare il momento risulta proporzionale al quadrato della velocit angolare,
e questo ricorda il comportamento della forza centrifuga; per cui i momenti
di deviazione sono detti anche momenti centrifughi.

Principio delleffetto giroscopico


Dopo aver esaminato il moto del corpo rigido nella sua generalit,
passiamo allanalisi di qualche caso notevole di moto di un corpo rigido con
un punto fisso.
Il primo caso notevole si ha quando il corpo rigido in questione un
giroscopio. Abbiamo visto che le equazioni di Eulero, che regolano il moto
di un corpo rigido con un punto fisso, sono non lineari e generalmente
non integrabili per via analitica; tuttavia quando il corpo un giroscopio,
si possono trarre delle informazioni importanti sullandamento del moto,
facendo unapprossimazione delle equazioni di Eulero, sotto opportune
ipotesi.

108

A. Strumia, Meccanica razionale

G
y

Figura ED. 6: principio delleffetto giroscopico: scelta degli assi

Scegliamo gli assi come in figura (ED. 6) in maniera che il punto fisso
O sia lorigine comune del sistema assoluto Oxyz e del sistema relativo,
solidale al corpo rigido . Inoltre lasse sia coincidente con lasse
giroscopico. Di conseguenza anche gli assi , risultano essere assi principali
dinerzia, in quanto assi di simmetria per la sezione dellellissoide normale
allasse giroscopico, sezione che una circonferenza.
Il principio delleffetto giroscopico, che ora trattiamo, un principio di
approssimazione che si fonda sulle seguenti tre ipotesi:
ipotesi di struttura: il corpo un giroscopio e il punto fisso si trova
sullasse giroscopico;
ipotesi sulle forze: il momento assiale delle forze esterne attive rispetto
allasse giroscopico nullo;
ipotesi sulle condizioni iniziali: la velocit angolare iniziale diretta
lungo lasse giroscopico ed ha modulo opportunamente grande.
Traduciamo matematicamente queste tre ipotesi. Per quanto riguarda

equazioni cardinali della dinamica

109

lipotesi di struttura, osserviamo che, per definizione di giroscopio, il


baricentro del corpo si trova sullasse giroscopico, in quanto il centro
dellellissoide centrale dinerzia. Tracciando le rette G , G per G, parallele
rispettivamente agli assi , , la condizione che il corpo un giroscopio si
traduce nella:
AG = BG
dove AG , BG sono i momenti principali dinerzia relativi agli assi G , G . Per
il teorema di Huygens-Steiner abbiamo di conseguenza:
A = AG + m |G|2 ,

B = BG + m |G|2

da cui segue:
A=B
dove A, B sono i momenti principali dinerzia relativi agli assi solidali , .
Possiamo allora riscrivere le tre ipotesi nella forma seguente:

1)

A=B
(e,a)
M

2)
=0
3) 0 (0, 0, r0 ), |r0 | 

(ED.23)
(ED.24)
(ED.25)

essendo una quantit che dovremo caratterizzare in seguito.


Fatte queste premesse, la trattazione del principio delleffetto giroscopico
si svolge attraverso i seguenti passi logici:
primo passo: determinazione di un integrale primo

110

A. Strumia, Meccanica razionale

Figura ED. 7: un giroscopio ha struttura giroscopica rispetto a tutti i punti


dellasse giroscopico

Si introducono le informazioni (ED.23) e (ED.24) nella terza equazione


di Eulero:
(e,a)

C r (A B) p q = M
ottenendo:

C r = 0
Evidentemente, essendo C 6= 0 segue:

r = r0

(ED.26)

Questo significa che la componente della velocit angolare lungo lasse


giroscopico un integrale primo del moto.

equazioni cardinali della dinamica

111

secondo passo: approssimazione


Con il primo passo non stata fatta ancora alcuna approssimazione nelle
equazioni del moto. Lapprossimazione viene fatta al secondo passo, agendo
sul momento della quantit di moto. La rappresentazione di K sugli
assi solidali, che sono assi principali dinerzia, tenendo conto anche delle
informazioni (ED.23) e (ED.26), si scrive:
K = A p e1 + A q e2 + C r0 e3
in quanto la matrice dinerzia diagonale rispetto agli assi principali
dinerzia.
Ora sappiamo che le funzioni:
p = p(t),

q = q(t)

sono nulle allistante t = 0; inoltre sono anche funzioni continue, dal


momento che sono derivabili, quindi non potranno assumere in tempi brevi
valori molto elevati. Di conseguenza scelto un istante di tempo > 0 e
definito:




A p A q




max
,

t[0, ]

sar possibile determinare un valore di sufficientemente piccolo da garantire


che: |r0 |  . Lesistenza del massimo garantita analiticamente dal
teorema di Weierstrass, essendo le funzioni continue definite su un intervallo
compatto.
E conveniente a questo punto riscrivere:


K = C r0

Ap
Aq
e1 +
e2 + e3
C r0
C r0

112

A. Strumia, Meccanica razionale

Nellintervallo di tempo [0, ] allora si pu assumere:





A p
 1,

C r0
|r0 |

A q

1

C r0
|r0 |

Quindi lecita lapprossimazione:


K C r0 e3

(ED.27)

terzo passo: conseguenze nelle equazioni del moto


Le conseguenze dell approssimazione (ED.27) nellequazione vettoriale
del moto del corpo rigido con un punto fisso:
= M (e,a)
K

si valutano procurandoci anzitutto la derivata temporale del momento della


quantit di moto nella forma approssimata (ED.27):
C r0 de3
K
dt
e introducendola nellequazione del moto, ottenendo:

C r0

de3
(e,a)
= M
dt

(ED.28)

Da questo risultato discendono due propriet dei fenomeni giroscopici:


prima propriet: tenacia dellasse giroscopico
Riscrivendo lequazione del moto approssimata (ED.28) nella forma:

equazioni cardinali della dinamica

113

(e,a)

de3
M
=
dt
C r0

si osserva che essendo, per ipotesi, |r0 | opportunamente elevato, il secondo


membro dellequazione tende a zero, se il momento delle forze non
troppo grande. Questo significa che il versore dellasse giroscopico e3
tende a rimanere costante durante il moto. Dal punto di vista meccanico
questo significa che lasse giroscopico tende a mantenere inalterata la propria
direzione rispetto allosservatore assoluto. La tenacia tanto pi rilevante
quanto pi elevato |r0 | e quanto pi grande il momento dinerzia C del
giroscopio. Questa propriet viene utilizzata negli stabilizzatori giroscopici
impiegati sulle navi.
seconda propriet: tendenza al parallelismo
Qualora il momento delle forze esterne attive non sia trascurabile la
variazione della direzione dellasse giroscopico risulta, istante per istante,
parallela al momento delle forze e non alle forze stesse.
Lesperienza ci dice che, nella pratica il valore di che pu essere
raggiunto con opportune scelte di r0 e C pu essere anche notevolmente
elevato. Compensando le perdite di energia cinetica dovute alla presenza
degli attriti, possibile mantenere le condizioni che verificano il principio
delleffetto giroscopico per il tempo voluto.
Giroscopio pesante
Quando la forza attiva la forza peso, il giroscopio viene detto pesante.
Lesempio pi familiare dato dalla trottola. Notiamo che, essendo la forza
peso applicata al baricentro del corpo, che si trova sullasse giroscopico, la
condizione (ED.24) risulta verificata:

(e,a)

= G m g e3 = 0

114

A. Strumia, Meccanica razionale

essendo G parallelo a e3 e quindi i tre vettori che compaiono nel prodotto


misto sicuramente complanari.

mg
y

Figura ED. 8: giroscopio pesante

Osserviamo che quando la forza attiva non il peso, il principio


delleffetto giroscopico applicabile anche se il corpo non un giroscopio,
ma solamente a struttura giroscopica rispetto ad . Mentre la forza peso pu
avere momento assiale nullo solo quando lasse di rivoluzione dellellissoide
dinerzia contiene il baricentro.
Mostriamo che, in assenza di attrito, il moto del giroscopio pesante un
moto di precessione. Per vederlo, basta esplicitare nella (ED.28) la derivata
del versore dellasse giroscopico, facendo uso delle formule di Poisson:
de3
= e3
dt
ottenendo:
C r0 e3 = G m g

equazioni cardinali della dinamica

115

essendo:
(e,a)

= G m g

(ED.29)

il momento polare della forza peso. Introduciamo le rappresentazioni dei


vettori sugli assi:
G = ` e3 ,

g = g c3

dove con ` si indicata la distanza del baricentro dal punto fisso e con c3 il
versore dellasse z del riferimento assoluto. Allora la (ED.29) diviene:
C r0 e3 = m g ` e3 c3
che si pu riscrivere invertendo il prodotto vettoriale a secondo membro e
raccogliendo:
(C r0 m g ` c3 ) e3 = 0
Questa condizione soddisfatta se il vettore entro parentesi parallelo al
versore e3 oppure nullo, e cio se:
C r0 m g ` c3 = e3
Possiamo allora esprimere:

mg`

c3 +
e3
C r0
C r0

(ED.30)

La velocit angolare risulta dunque dalla composizione di un vettore


diretto come lasse giroscopico (asse di figura) e di un vettore diretto come

116

A. Strumia, Meccanica razionale

lasse z solidale con lo spazio assoluto (asse di precessione). Per poter parlare
di moto di precessione rimane da dimostrare che langolo compreso fra questi
due assi si mantiene costante durante il moto (integrale primo). Abbiamo che
tale angolo definito da:
cos = c3 e3
Quindi, derivando e tenendo conto delle formule di Poisson e del fatto che
c3 costante rispetto allosservatore assoluto, abbiamo:
de3
d cos
= c3
= c3 e3 = 0
dt
dt
Il prodotto misto risulta nullo, in quanto, come abbiamo appena
dimostrato una combinazione lineare di c3 e e3 ; quindi i tre vettori sono
complanari. Si pu, dunque scrivere lintegrale primo:
cos = cos 0

(ED.31)

Nella realt la presenza dellattrito dissipa energia meccanica in calore e


la trottola non riesce a mantenere indefinitamente il moto di precessione.
Moltiplicando scalarmente la (ED.30) per e3 e tenendo conto della
(ED.31) otteniamo:

r0 =

mg`

cos 0 +
C r0
C r0

dal momento che e3 = r = r0 . Ricaviamo allora:


= C r02 m g ` cos 0
Finalmente abbiamo lespressione della velocit angolare:

equazioni cardinali della dinamica

117

= p c3 + f e3
che fornisce le velocit angolari di precessione p e di rotazione propria f :

p =

mg`
,
C r0

f = r0

mg`
cos 0
C r0

Osserviamo che p e f sono costanti e quindi la precessione del


giroscopio pesante risulta essere regolare.

118

A. Strumia, Meccanica razionale

Moti alla Poinsot


Il moto di un corpo rigido con un punto fisso si dice moto alla Poinsot o
moto per inerzia quando avviene in assenza di momento delle forze esterne
attive:
(e,a)

=0

(ED.32)

essendo il punto fisso. In tal caso mostriamo che esistono due integrali
primi del moto tra loro indipendenti:
i) K = costante
ii) T = costante
E in conseguenza di questi risulta costante la proiezione della velocit
angolare nella direzione del momento della quantit di moto, cio sussiste
una terza condizione:
iii) || cos = costante

Figura ED. 9: proiezione della velocit angolare sul momento della quantit
di moto
Dimostriamo entrambe le affermazioni.

equazioni cardinali della dinamica

119

Conservazione del momento della quantit di moto


Le equazioni del moto si ottengono introducendo linformazione (ED.32)
nella seconda delle equazioni (ED.13), ottenendo:
=0
K

(ED.33)

E quindi:

K = costante

Conservazione dellenergia cinetica


Per mostrare che lenergia cinetica un integrale primo del moto possiamo
procedere in due modi.
DIMOSTRAZIONE A
Partiamo dallespressione dellenergia cinetica per un corpo rigido con un
punto fisso:

T =

1
1

= K

2
2

avendo tenuto conto che, in un corpo rigido con un punto fisso:


K =

Ma abbiamo appena dimostrato che il momento della quantit di moto
un integrale primo, quindi, derivando lenergia cinetica rispetto al tempo
avremo semplicemente:

120

A. Strumia, Meccanica razionale

1
1
1
T

T = K =
=

2
2
2
La matrice dinerzia simmetrica e quindi:

Dunque:
1
T =

2

(ED.34)

Ora lequazione del moto (ED.33) scritta nella forma esplicita:

+
=0
ci permette di ottenere:

=

che sostituita nella (ED.34) comporta:
1
T =
=0
2
per lannullarsi del prodotto misto che contiene addirittura due vettori uguali.
Dunque:
T = 0

T = costante

equazioni cardinali della dinamica

121

DIMOSTRAZIONE B
Un modo alternativo di giungere allo stesso risultato si basa sul teorema
dellenergia cinetica, in base al quale:

dT = dL
Il problema si sposta allora nel dimostrare che il lavoro di tutte le forze
agenti sul sistema nullo. Abbiamo il seguente bilancio dei lavori:
dL = dL(e,a) + dL(e,v) + dL(i)
Ora, grazie alla formula del lavoro per un sistema di forze agenti su un
corpo rigido:
dL = R d + M d
il lavoro delle forze esterne attive si pu scrivere:
(e,a)

dL(e,a) = R(e,a) d + M

Ma il punto fisso, per cui d = 0 e il momento delle forze esterne


attive nullo, per lipotesi (ED.32). Dunque:
dL(e,a) = 0
Il lavoro delle forze esterne vincolari si scrive:
dL(e,v) = d = 0

122

A. Strumia, Meccanica razionale

ed nullo in quanto il punto di applicazione della reazione vincolare il punto


fisso.
Infine il lavoro delle forze interne, in un corpo rigido:
(i)

dL(i) = R(i) d + M d = 0
sappiamo che nullo, perch, per il terzo principio della dinamica, le forze
interne costituiscono un sistema di coppie di braccio nullo, e quindi, il loro
risultante e momento risultante sono nulli.
Dunque si conclude:

dL = 0

dT = 0

T = costante

Conseguenza
Di conseguenza possiamo scrivere:

T =

1
1
K = |||K | cos = costante
2
2

Quindi:

|| cos =

2T
= costante
|K |

grazie al fatto che sia T che K sono integrali primi del moto.
Considerazioni geometrico-cinematiche
Nei moti alla Poinsot si dimostra anche che:

equazioni cardinali della dinamica

123

lellissoide dinerzia di centro , durante il moto, rotola senza


strisciare su un piano invariabile che si mantiene ortogonale a K e a
distanza costante dal punto .

Figura ED. 10: ellissoide dinerzia nei moti alla Poinsot


Procediamo nella dimostrazione svolgendo i seguenti passi logici.
primo passo
Mostriamo anzitutto che: il piano tangente allellissoide dinerzia, nel
punto dintersezione con lasse di istantanea rotazione, normale al momento
della quantit di moto.
Consideriamo lequazione dellellissoide dinerzia che scriviamo:
f (x) x
x1=0

(ED.35)

Ora, il piano tangente allellissoide dinerzia in un suo punto, ortogonale


al gradiente della funzione f che caratterizza la superficie, essendo il
gradiente sempre diretto come la normale alla superficie. E facile verificare
che:
f = 2
x

124

A. Strumia, Meccanica razionale

Infatti, in notazione indicale abbiamo:


f

=
(xj jk xk 1) = ik xk + xj ji = 2 ik xk
xi
xi
per la simmetria della matrice dinerzia. Daltra parte a noi interessa il piano
tangente allellissoide dinerzia non in un punto qualunque, ma nel punto di
intersezione con lasse di istantanea rotazione, perci dobbiamo scegliere x
nella direzione di questo asse, cio di . Dobbiamo allora imporre:
x =

(ED.36)

Segue allora:
f = 2
= 2 K
Quindi la normale alla superficie diretta come il momento della quantit
di moto. Il piano tangente si mantiene normale al momento della quantit di
moto, e quindi, essendo questultimo un vettore costante, il piano tangente si
mantiene sempre parallelo a se stesso.
secondo passo
Il secondo passo consiste nel verificare che lellissoide dinerzia rotola
senza strisciare sul piano tangente.
Questo immediato, in quanto il punto di tangenza un punto dellasse
di istantanea rotazione, quindi, istante per istante, quel punto dellellissoide
che ha velocit nulla; la velocit di trascinamento del punto di contatto, che
per definizione coincide con la velocit di strisciamento dunque nulla.
terzo passo

equazioni cardinali della dinamica

Rimane da dimostrare che


invariabile.

125

la distanza di dal piano tangente

Si tratta di mostrare che tale distanza un integrale primo.

Figura ED. 11: distanza del punto fisso dal piano tangente
Detto:

n=

K
|K |

il versore normale al piano, che coincide con il versore del momento della
quantit di moto, la distanza di dal piano tangente data da:
h = x n = n = || cos
Ma la proiezione || cos costante per quanto visto in precedenza;
rimane allora da determinare e mostrare che costante. Inserendo la
(ED.36) nellequazione dellellissoide (ED.35) otteniamo:
2
2
1 = 2 T 1 = 0

126

A. Strumia, Meccanica razionale

Quindi:
2 =

1
2T

Dunque:
|| cos
h=
= costante
2T
essendo rapporto di due integrali primi del moto. Si noti che esistono due
soluzioni e quindi due piani paralleli tra loro ed equidistanti dal punto fisso
sui quali lellissoide rotola senza strisciare.