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Studio del moto caotico del doppio pendolo

Matteo Pompili 27 dicembre 2013

Sommario

In questo approfondimento ho tentato di riprodurre i risultati espo- sti in The Double Pendulum Fractal [1], in cui viene messa in evidenza la forte connessione tra moti caotici e forme frattali. In particolare riporto i dati ottenuti dallo studio del tempo necessario al doppio pen- dolo per ribaltarsi in funzione delle condizioni iniziali. I grafici che ho ottenuto sono compatibili con quelli riportati nell’articolo originale.

1

Il

caotico [2].

descrivibile con un set di equazioni differenziali non lineari accoppiate. Per moto caotico si intende che il sistema `e molto sensibile alle condizioni iniziali,

E costituito da due pendoli, uno incernierato all’altro, ed `e

Introduzione

doppio pendolo `e uno dei sistemi pi`u semplici che presentano un moto

`

ed `e imprevedibile. Infatti apportando variazioni infinitesime alle posizioni

di

partenza dei due pendoli, il moto che ne risulta `e completamente diverso,

e

non `e prevedibile su tempi lunghi. L’obiettivo di questo approfondimento

`e

di studiare il tempo necessario affinch´e il pendolo si capovolga, ovvero

quando il secondo braccio `e sovrapposto al primo, in funzione delle condizioni

iniziali.

2 Descrizione del sistema

Il sistema studiato (Figura 1) `e un doppio pendolo formato da due aste

omogenee, di stessa massa m e stessa lunghezza L (I = mL 2 /12). Ho trascurato le masse dei perni che tengono unite le due aste, per rendere il

pi`u ideale possibile il sistema fisico. Le due aste sono state scelte identiche

in modo da semplificare le equazioni del moto. Ho indicato con θ e φ gli

angoli che le aste formano con la verticale, di conseguenza le coordinate dei

centri massa sono: x 1 = L

2

sin θ,

x 2 = L sin θ + L sin φ,

2

1

z 1 = L cos θ

2

z 2 = L cos θ + L cos φ

2

(1)

(2)

`

E utile inoltre trovare le coordinate dell’estremit`a inferiore del pendolo,

quella che pi`u naturalmente descrive il moto di tutto il sistema:

x¯ = L (sin θ + sin φ) ,

z¯ = L (cos θ + cos φ)

x 1 θ g m, L 2 φ m, L z
x 1 θ g m, L 2 φ m, L z

x

1 θ
1
θ
x 1 θ g m, L 2 φ m, L z

g

m, L

2 φ m, L
2
φ
m, L

z

(3)

Figura 1: Schematizzazione del doppio pendolo.

2.1 Equazioni del moto

Una volta descritto il sistema ne ho calcolato la Lagrangiana:

L = mL 2

6

4 θ 2 + φ 2 + 3 θ ˙ φ cos (θ φ) + mgL (3 cos θ + cos φ)

˙

˙

˙

2

2

(4)

E quindi le equazioni del moto:

θ =

φ =

6

mL

6

2

mL

2

2p θ 3p φ cos (θ φ)

16 9 cos 2 (θ φ)

8p φ 3p θ cos (θ φ)

16 9 cos 2 (θ φ)

2

˙

˙

p˙ θ = mL 2

θ ˙ φ ˙ sin (θ φ) + 3 L sinθ

g

θ ˙ φ ˙ sin (θ φ)

g

L

sinθ

p˙ φ = mL 2 2

(5)

Le (5) sono un sistema di equazioni differenziali non lineari accoppiate, alle quali `e impossibile (o comunque molto difficile) trovare una soluzione anali-

tica.

di integrazione.

E per`o possibile trovare una approssimazione numerica con un metodo

`

2.2 Il frattale

Ora che il sistema `e stato descritto, passo all’analisi del moto caotico. Le condizioni iniziali che determinano il moto nel nostro caso sono solo due: θ 0 e φ 0 . m e L infatti sono uguali nelle due aste, e per semplicit`a le ho scelte uguali ad 1. Al variare di questi due angoli, il doppio pendolo seguir`a ogni volta traiettorie diverse. L’altra caratteristica del moto caotico `e di essere imprevedibile, ovve- ro non `e possibile stabilire a priori (quindi senza integrarlo) quando e se il sistema, date determinante condizioni iniziali, assumer`a una certa configu- razione. La configurazione che ho studiato `e quella del ribaltamento (Figura 2): il doppio pendolo si ribalta (flips) quando i due bracci si sovrappongono, ovvero quando il secondo passa sopra al primo. Dal punto di vista analitico

la condizione di ribaltamento pu`o essere espressa in molti modi: i centri di

massa delle due aste devono avere le stesse coordinate (x 1 , z 1 ) = (x 2 , z 2 ); l’e- stremit`a inferiore del pendolo deve passare per l’origine (¯x, z¯) = (0, 0); infine

la condizione che ho poi usato nel programma, poich´e non richiede la chiama-

ta alle funzioni trigonometriche, ovvero che i due angoli nella circonferenza goniometrica siano uno il simmetrico dell’altro: |θ φ| = π + 2kπ, k N. Ogni configurazione di (θ 0 , φ 0 ) dar`a luogo ad una diversa traiettoria, che potrebbe anche non portare al ribaltamento del pendolo; l’insieme delle con- dizioni iniziali che non portano al ribaltamento `e dato, in gran parte, dalla conservazione dell’energia. Infatti il ribaltamento a minore costo energetico

si verifica quando θ = 0, φ = π. In questa condizione, presa stazionaria,

3

2

1
1

Figura 2:

Il ribaltamento avviene quando la seconda asta attraversa la

prima.

l’energia del sistema vale

H 0 = mgL (3 cos θ + cosφ) = mgL

2

Quindi le condizioni iniziali di (θ 0 , φ 0 ) che non danno al sistema energia sufficiente al ribaltamento sono:

3 cos θ 0 + cos φ 0 > 2

(6)

Il frattale `e una grafico cartesiano (θ 0 , φ 0 ) : [3, 3] × [3, 3], dove ad ogni punto viene associato un colore in funzione del tempo passato prima del ribaltamento.

3 Il programma

Per ottenere il grafico di come le condizioni iniziali favoriscano o meno il ribaltamento, ho sviluppato un programma in C che integra il moto del doppio pendolo, e fornisce in output il tempo che il sistema ha impiegato prima di ribaltarsi. Per integrare le equazioni del moto (5) ho utilizzato Runge-Kutta del secondo ordine. Per creare il grafico il programma ripete l’integrazione su una griglia di condizioni iniziali, e quando riceve il tempo impiegato per il ribaltamento, scrive in stdout in formato ppm (Portable PixMap) 1 il colore relativo a quel tempo. I colori sono i seguenti: verde

se

viola se t 10 3 L/g, grigio se

t 10 4 L/g, e bianco se t > 10 4 lL/g. Per ogni colore le zone pi`u scure

10 l/g,

rosso se t 10 2 L/g,

t

1 Per visualizzare l’immagine bisogna far reindirizzare stdout in un file esempio.ppm

4

hanno impiegato pi`u tempo di quelle chiare. L’elaborazione richiede mol- to tempo se si richiede un’alta risoluzione dell’immagine finale, per questo motivo `e meglio scomporre l’immagine in blocchi e far eseguire in parallelo diversi lavori, in modo da sfruttare appieno i sistemi multi-core. Io ho inte- grato su un reticolo di 1200x1200 pixel, suddividendo il grafico in blocchi e componendo e comprimendo l’immagine finale successivamente.

φ

3

2

1

0

1

2

3

finale successivamente. φ 3 2 1 0 − 1 − 2 − 3 − 3 −
finale successivamente. φ 3 2 1 0 − 1 − 2 − 3 − 3 −
finale successivamente. φ 3 2 1 0 − 1 − 2 − 3 − 3 −

3

2

1

0

1

2

3

 

θ

Figura 3: Frattale ottenuto con il programma. Gli angoli sono in radianti.

Per scegliere il metodo con cui individuare il ribaltamento del doppio pendolo ho effettuato varie prove: inizialmente avevo imposto che le coor- dinate dell’estremit`a inferiore (¯x, z¯) fossero entrambe minori in modulo di uno ξ immesso dall’utente. Questo metodo per`o appesantiva l’elaborazio- ne complessiva dovendo effettuare ulteriori chiamate alle funzioni sin() e cos(). Allora ho deciso di utilizzare la condizione sugli angoli, che bypas- sava le funzioni trigonometriche e permetteva un controllo pi`u accurato sul ribaltamento. Infatti basta controllare quando la funzione (7) presenta uno zero,

(7)

δ(θ, φ) = |θ φ| − π,

con θ e φ [0, 2π]

5

ovvero basta calcolare δ 1 e δ 2 prima e dopo ogni step dell’integrazione e

verificare che δ 1 δ 2 0. Questo alleggerisce notevolmente l’intero calcolo, ed aumenta di precisione con il diminuire del passo di integrazione. Per concludere, ho creato una struct cache dove salvo i valori delle funzioni trigonometriche che devono essere usate pi`u di una volta nello stesso passo

˙ ˙

di integrazione, ad esempio il denominatore di θ e φ nelle (5), per diminuire

il numero di chiamate a funzioni del programma.

4 Analisi del grafico

Ci`o che si evince subito dal grafico (Figura 3), `e che la gran parte della

zona bianca, ovvero quella in cui non si ha il ribaltamento entro 10 4 L/g, `e quella definita dalla conservazione dell’energia (6). Ci sono per`o altre zone bianche che hanno energia sufficiente, ma che data la configurazione parti- colare (ad esempio θ 0 = φ 0 per valori piccoli), non portano al ribaltamento. Effettuando degli ingrandimenti sulle zone di confine tra bianco e viola (Fi- gura 4), si pu`o notare l’elemento tipico dei frattali: la ripetizione delle stesse forme, ma a dimensioni pi`u piccole.

delle stesse forme, ma a dimensioni pi`u piccole. Figura 4: Zoom dell’area [ − 1 .

Figura 4: Zoom dell’area [1.5, 1] × [2.5, 2]

Riferimenti bibliografici

[1] Jeremy S. Heyl. The double pendulum fractal. Tabitha.phas.ubc.ca, 2008.

[2] Wikipedia.it. Doppio pendolo, 2013.

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