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Francesco Statti

Dai numeri complessi ai quaternioni


Lavoro di maturit in matematica 2008 Liceo cantonale di Lugano 2
Docenti responsabili:
Prof. Ferdinando Lehmann
Prof. Gianandrea Bernasconi

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Indice
Introduzione
La scelta del lavoro di maturit
1. Levoluzione del concetto di numero
Equazioni e sviluppi
Ancora numeri

1
3
4
10

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi


Definizione del corpo commutativo dei numeri complessi

16

Lo spazio vettoriale dei numeri complessi

20

Norma e argomento di un numero complesso

21

Il teorema di De Moivre

24

3. I quaternioni
Linsieme H

26

Prodotto scalare e prodotto vettoriale

31

Quaternioni unitari

36

Quaternioni come matrici complesse o reali

36

4. Applicazioni-Rotazioni
Introduzione

40

Rotazioni tramite numeri complessi

40

Rotazioni attraverso trasformazioni lineari del piano

44

Rotazioni tridimensionali attraverso luso dei quaternioni

46

5. Biografia di Hamilton

53

6. Conclusioni

56

7. Bibliografia

57

Indice

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Introduzione
La scelta del lavoro di maturit
Geografia, tedesco, storia, astronomia, matematica cosa scegliere? questo il problema che noi,
allievi di terza liceo, abbiamo dovuto affrontare allinizio del 2008. Dopo aver letto decine e decine
di volte i temi e le presentazioni dei vari lavori; dopo aver chiesto a un numero infinito di compagni
informazioni circa il lavoro di maturit; dopo aver passato notti in bianco per pensare a questa
scelta, ho deciso: far il lavoro di maturit in matematica!
Sarebbe un peccato dire che questa decisione stata presa dopo aver scartato le altre opzioni perch
non mi interessavano.
Ho scelto matematica per un motivo principale: la passione che ho per questa materia. Quando
comincio a fare esercizi sui limiti, sulle funzioni, sulle equazioni, sulla geometria analitica e altro
ancora non mi viene voglia di fare pause e soprattutto non mi sento stanco e annoiato. Cosa
significano questi sintomi? Ovviamente che per me la matematica non una materia qualunque.
Dalle elementari, passando per le scuole medie, fino a oggi i numeri per me esercitano un loro
fascino. Dove non ci sono calcoli e numeri? Dietro le parole che state leggendo si nascondono
proporzioni, dietro ogni angolo della citt ci sono studi geometrici e fisici che senza la matematica
non avrebbero nessun significato, basta pensare ai calcoli effettuati dagli ingegneri per costruire
ponti, case e strade.
Va bene, questo lo sanno tutti: la matematica lo strumento primario della nostra societ, ma ci
non vuol dire che piaccia a tutti. Per me ha qualcosa di potente dentro di s, non nelle sue
applicazioni o nella sua forma. La cosa che mi affascina infatti dei numeri la razionalit con la
quale essi vengono trattati; se una cosa cos non cambia, n ora n mai; n qui n in unaltra parte
del mondo. Quando facciamo un calcolo siamo sicuri che giusto e basta! Anche per questo mi
piacciono le materie come fisica e chimica; in altre parole amo le cose chiare. Con questo non
voglio dire che odio le altre materie, perch penso che anche esse siano molto importanti, perch il
mondo ha bisogno non solo di numeri e calcoli, ma anche di lingua, letteratura, filosofia e altro
ancora; perci provo un grande interesse anche per il resto delle cose che sto studiando al liceo.
Bene, adesso ho scelto la materia. E il tema? La matematica complessa, non ci sono solo i numeri
razionali e il teorema di Pitagora! Basta guadare lelenco dei grandi matematici della storia o lo
spessore di qualunque libro di storia della matematica!
La scelta non stata facile, ho pensato per circa un mese al tema del mio lavoro di maturit.
Allinizio pensavo di trattare un tema come la crittografia, perch i messaggi in codice sono sempre
stati un campo sconosciuto per me e volevo saperne di pi. Dopo aver letto un po di testi su questo
argomento ho deciso di scartarlo. A questo punto ero proprio senza idee! Ogni marted cercavo
qualcosa di stimolante che avrebbe potuto tenermi occupato per un anno. Pensando e ripensando si
accesa la famosa lampadina.
A matematica stiamo trattando la geometria analitica. I vettori secondo me sono qualcosa di
interessante da studiare. Adesso chiedo al sore.
Scusi sore chi ha inventato i vettori?
Beh non sono stati una vera e proprio invenzione arrivata dal nulla, ma sono frutto dei
quaternioni.
Introduzione

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Ah, interessante, e cosa sono?


Sono dei numeri a quattro dimensioni inventati da Hamilton.
Bene bene, sembra interessante!
Dopo che il professore mi ha fatto un esempio di calcoli con i quaternioni, mi sono subito deciso a
studiare questo argomento.
Eccomi qui a scoprire i quaternioni e la loro lunga storia di invenzioni, lampi di genio e grandi
personaggi.

Introduzione

Francesco Statti

1.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Levoluzione del concetto di numero

Se i quaternioni sono numeri, occorre dapprima vedere levoluzione del concetto di numero.
Si parte dai numeri naturali, i numeri che i nostri antenati usavano per contare, per essere sicuri
che tutte le pecore uscite dallovile il mattino rientrassero alla sera.
Nellinsieme
dei numeri naturali sono definite due operazioni, due funzioni che a una coppia
(ordinata) di numeri naturali fanno corrispondere un numero naturale: laddizione e la
moltiplicazione.
+:
x , (x, y)
,x+y
:
x , (x, y)
, xy
Laddizione e la moltiplicazione in

godono di alcune propriet.

Propriet delladdizione.
(A1) Il risultato delladdizione di due numeri naturali (la somma di due numeri naturali) esiste
per qualsiasi coppia ordinata di numeri naturali, ed un numero naturale.
(A2) Laddizione associativa.
Se x, y, z sono numeri naturali, allora (x + y) + z = x + (y + z) .
(A3)

Laddizione commutativa.
Se x, y sono numeri naturali, allora x + y = y + x .

(A4)

Esiste un elemento neutro per laddizione: il numero naturale 0.


Se x un numero naturale, allora x + 0 = 0 + x = x .

Propriet della moltiplicazione.


(M1) Il risultato della moltiplicazione di due numeri naturali (il prodotto di due numeri naturali)
esiste per qualsiasi coppia ordinata di numeri naturali, ed un numero naturale.
(M2) La moltiplicazione associativa.
Se x, y, z sono numeri naturali, allora (x y) z = x (y z) .
(M3) La moltiplicazione commutativa.
Se x, y sono numeri naturali, allora x y = y x .
(M4) Esiste un elemento neutro (o elemento unit) per la moltiplicazione: il numero naturale 1.
Se x un numero naturale, allora x 1 = 1 x = x

Laddizione e la moltiplicazione sono legate dalla propriet distributiva.


(D)
La moltiplicazione distributiva rispetto alladdizione.
Se x, y, z sono numeri naturali, allora x (y + z) = (x y) + (x z) e (x + y) z = (x z) + (y z) .
Una conseguenza importante di queste propriet che lelemento neutro delladdizione (0)
elemento assorbente della moltiplicazione.
Se x un numero naturale, allora x 0 = 0 x = 0 .
Infatti, se x e y sono numeri naturali, allora
1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

x y + 0 = x y = x (y + 0) = x y + x 0

Dai numeri complessi ai quaternioni

0 = x 0.

Il problema che ha determinato levoluzione del concetto di numero lequazione.

Equazioni e sviluppi
Le prime equazioni risalgono allera mesopotamica ossia al XVII secolo avanti Cristo. Da ci si pu
dedurre che lalgebra della Mesopotamia era abbastanza sviluppata, non si riduceva, come molti
pensano, ai soliti calcolini di somma e sottrazione.
Per essere pi precisi la prima equazione (ovviamente la pi antica ritrovata, nessuno sa se prima
qualcuno risolvesse equazioni) la seguente:
x
x + = 19
7

1. Il Papiro di Rhind o Papiro di Ahmes


Essa compare nel Papiro di Ahmes, dal nome dello scriba che lo trascisse verso il 1650 a.C. da un
papiro precedente (composto tra il 2000 e il 1800 a.C.), o Papiro di Rhind, dal nome
dellantiquario scozzese Henry Rhind che lo acquist a Luxor, in Egitto, nel 1858. Attualmente il
papiro conservato al British Museum di Londra. Piccoli frammenti sono conservati al Brooklyn
Museum di New York.
Il Papiro di Rhind contiene tabelle di frazioni e 84 problemi con le relative soluzioni.
Il problema che d origine allequazione sopraccitata :
Trova il valore del mucchio sapendo che il mucchio e un settimo del mucchio sono uguali a 19.
Le equazioni furono studiate anche dai Greci.
A partire dal VI secolo a.C. i Greci fecero scoperte essenziali nel campo della matematica.
1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Il matematico greco pi importante per le equazioni fu Diofanto (III secolo a.C.) che si poneva il
problema della risoluzione di equazioni e di sistemi di equazioni.
Leredit dei Greci, nel campo della matematica, fu raccolta dagli Arabi.
Al-Khwarizmi (ca. 790-ca. 840) studi le soluzioni delle equazioni di primo e secondo grado, ma
anche se riusc ad ottenere qualche risultato, le equazioni attraversarono un periodo buio, durante il
quale la situazione stagn, fino al raggiungimento dellet Rinascimentale.
Proprio durante il Rinascimento in Europa si ebbero sviluppi importanti nel campo dellaritmetica e
dellalgebra. Questo sviluppo non avvenne casualmente ma fu frutto di un interesse dei matematici
per completare delle tavole trigonometriche; inoltre, lastronomia e le attivit bancarie
necessitavano unalgebra ed unaritmetica pi precisa e accurata.
Il problema delle equazioni fu affiancato da quello dei numeri irrazionali: i matematici di met 500
si chiedevano se i numeri irrazionali fossero degni di essere chiamati numeri, oppure se erano degli
oggetti non definiti. Detto in altre parole i numeri irrazionali facevano fatica ad entrare nella
mentalit dei matematici e della gente. Michael Stifel (1487-1567) nellArithmetica integra del
1544 spiega lopinione della gente nei riguardi dei numeri irrazionali. Nonostante queste
discriminazioni nei loro confronti, i numeri irrazionali venivano comunque utilizzati da qualcuno
come Francesco Vieta (1540-1603).
Questultimo voleva identificare le quantit immaginarie e irrazionali con una quantit
trigonometrica e inoltre fece molti passi avanti nella risoluzione delle equazioni di terzo grado.
Nemmeno i numeri negativi venivano accettati come numeri, tanto meno le radici di numeri
negativi.
Il problema fu oggetto di molte discussioni. Raffaele Bombelli (1526-1572), Thomas Harriot (15601621) e molti altri come Simon Stevin (1548-1620), erano pronti ad accettare i numeri negativi, cos
come le radici di numeri negativi e quindi le quantit immaginarie, ma lo sviluppo delle risoluzioni
delle equazioni port i matematici ad inciampare nei numeri complessi veri e propri.
Era linizio del sedicesimo secolo. I numeri complessi non furono introdotti spontaneamente, ma
entrarono nelle teste dei matematici dellepoca grazie al completamento del quadrato, unico metodo
utilizzato per la risoluzione delle equazioni di secondo grado.
Un esempio quello di Girolamo Cardano (1501-1576) che nella sua opera Ars Magna si propose
il problema seguente: dividere il numero 10 in 2 parti, il cui prodotto 40.
Il matematico risolveva cos:
x(10 - x) = 40
10x - x 2 = 40
x 2 -10x + 40 = 0
x 2 -10x + 25 +15 = 0
(x - 5)2 +15 = 0
(x - 5 + -15 )(x - 5 - -15 ) = 0
x1 = 5 - -15

1. Levoluzione del concetto di numero

x 2 = 5 + -15

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Come possiamo vedere dai risultati Cardano otteneva due numeri complessi che, ormai, venivano
utilizzati inconsciamente, senza essere accettati pienamente.
Essendo obbligati a utilizzare questi numeri per le risoluzioni di equazioni, altri matematici si
videro costretti a essere a favore dei numeri che fino ad allora erano in crisi; uno di questi fu
Raffaele Bombelli. Egli prendeva in considerazione i numeri complessi come soluzioni di equazioni
cubiche che aveva cominciato a studiare (affermava nelle sue opere di essere riuscito a risolvere
equazioni di terzo grado) e, inoltre, formul anche delle operazioni con questultimi, ma pur
accettandoli come soluzioni, continuava a definirli inutili e sofistici. Dunque a questo punto non
solo la dignit ma anche lutilit dei numeri complessi veniva messa in discussione.
Come lui la pensava anche Girard Albert (1595-1632), matematico dellinizio del 600, che
affermava che i numeri complessi servivano alla certezza delle regole generali quando non cerano
soluzioni reali; perci erano presi come soluzioni non utili dal punto di vista pratico, ma necessari
per la validit delle regole generali di risoluzione delle equazioni.
Ren Descartes (1596-1650), conosciuto come Cartesio, a differenza dei primi due, respinse i
numeri complessi e coni il termine immaginari e fece anche una distinzione netta fra radici reali
e radici complesse. A questo punto anche le regole di nomenclatura entrarono a far parte delle
scoperte. Un altro grande personaggio, Isaac Newton (1642-1727), metteva in dubbio la validit di
questi numeri immaginari, dunque incombeva un altro periodo di crisi per questi numeri che
avevano la colpa di non dare chiarezza e di non esprimere idee razionali.
Nel Sedicesimo e nel Diciassettesimo secolo, comunque, anche se i numeri complessi e i numeri
irrazionali erano cos in crisi, lalgebra si svilupp; per esempio Stevin consolid luso dei decimali
e Raffaele Bombelli per primo us le frazioni per approssimare le radici quadrate (ovviamente di
numeri positivi). Per capire meglio il lavoro di Bombelli con le frazioni e con le radici vediamo un
esempio.
1
Approssimiamo 2 con 1+
y
1
[1]
2 = 1+
y
1
2 -1 =
y
y=

1
2 +1
1+ 2
1
1
=
=
= 1+ 2 = 1+1+ = 2 +
2
-1
y
y
2 -1 ( 2 -1)( 2 +1)

Quindi ritornando alla


[1]

2 = 1+

1
2+

1
y

Continuando a sostituire sempre la y con il valore indicato, si ottiene un valore approssimato


sempre pi vicino a 2 .
Uno dei maggiori sviluppi furono i logaritmi, dei quali lidea base appartiene a Stifel, anche se il
contributo maggiore fu dato da John Napier intorno al 1594. Anche Joost Burgi (1550-1617)
realizz tavole logaritmiche.
E in questi anni che vennero alla luce le prime calcolatrici, invenzione alla quale parteciparono
1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

William Oughtred (1575-1660), Edmund Gunter (1581-1626) e Blaise Pascal (1623-1662).


Unaltra importante novit dellepoca fu quella della lettere che vennero usate per la prima volta in
matematica da Vieta.
Le equazioni cubiche vennero studiate da Bombelli,Tartaglia (1499-1557) e Cardano.
La teoria delle equazioni fu un tema importante del Sedicesimo secolo, si svilupparono molti
metodi di risoluzione e si proposero molti problemi come: quante radici (soluzioni) pu avere
unequazione di un certo grado?
A questo quesito molto importante Cardano, Girard e Descartes avevano gi pensato e intuirono che
le equazioni di grado n hanno n soluzioni (reali o complesse). Nonostante ci lintuizione non fu
completa (ricordiamo sempre il problema della credibilit nei confronti dei numeri complessi) si
dovettero aspettare altri anni per la definitiva formulazione.
Ricapitolando quanto successo nel Sedicesimo e nel Diciassettesimo secolo possiamo dire che ci
furono molte scoperte importanti come i logaritmi, lintroduzione di simboli matematici e luso
delle lettere, ma i numeri complessi, i numeri irrazionali e negativi non ottennero ancora piena
cittadinanza. Ancora allinizio del Diciottesimo secolo i numeri complessi erano malvisti. Augustus
De Morgan (1806-1871) affermava che i numeri negativi e le radici di numeri negativi erano
assurdi; mentre ancora prima Eulero (1707-1783) era ostile nei loro confronti: le radici di numeri
negativi sono radici impossibili; esistono solo nellimmaginazione, affermava il matematico, uno
dei pi grandi di tutti i tempi. Per egli diceva anche che avevano lo stesso uno scopo: quello di
affrontare problemi che non avevano soluzioni. Eulero dimostr anche i suoi due teoremi con i
numeri complessi e, insieme ad Abraham De Moivre (1667-1754) cominci a posare le fondamenta
delle prime operazioni nellinsieme dei numeri complessi.
Man mano che passava il secolo Diciottesimo, i numeri complessi subirono sviluppi importanti,
come quelli dovuti al matematico John Wallis che dimostr come si possono rappresentare radici
complesse, soluzioni di unequazione e che affermava anche che i numeri complessi si potevano
rappresentare sul piano (lintuizione si ebbe gi con questo matematico, ma sappiamo che la vera
introduzione della rappresentazione dei numeri complessi dovuta a Carl Friedrich Gauss, da lui il
nome di piano di Gauss).
Dopo Wallis altri provarono a rappresentare i numeri complessi e ci li port ad essere non pi
ostili come prima. La fama dei numeri immaginari crebbe ancora di pi con DAlembert (17171783) che disse che ogni espressione costruita a partire da un numero complesso riducibile alla
forma

A + B 1
Nel corso del secolo vennero poi utilizzati pi frequentemente ma ancora non avevano finito di
affrontare pericoli; infatti durante la fine del secolo e linizio del successivo, le scienze assunsero
importanza e allora come si faceva ad accettare una soluzione immaginaria nei problemi pratici,
scientifici? Impossibile! E ci anche quello che affermava nel 1831 De Morgan, ossia i numeri
complessi sono immaginari, niente di pi.

1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

2. Carl Friedrich Gauss


Nel diciottesimo secolo erano aumentati i tentativi di dimostrare il teorema fondamentale
dellalgebra; ci provarono personaggi celeberrimi come Eulero, Langrage e Nikolaus (1736-1807);
ma alla fine la dimostrazione completa fu data da Gauss nel 1799 con il suo lavoro di dottorato
presso luniversit di Helmstdt. Egli utilizz liberamente i numeri complessi (diceva: sono
patrimonio di conoscenza comune)
Gauss nota che le radici complesse a + bi di P(x + yi ) = 0 corrispondono a punti (a, b) del piano e
che se P(x + yi ) = u(x, y) + v(x, y)i allora (a, b) deve essere il punto di intersezione delle curve
u(x, y) = 0 e v(x, y) = 0 .
Inoltre egli dimostra che un polinomio di grado n pu essere espresso come prodotto di fattori
lineari e quadratici a coefficienti reali. Il matematico tedesco defin anche i termini di argomento e
tutte le regole di calcolo dei numeri complessi in modo chiaro e pulito.
Mentre Gauss inaugurava la nuova era dei numeri complessi, gli altri matematici continuavo a
cercare metodi risolutivi per le equazioni di grado superiore al quarto. Alcuni tra questi matematici
furono Langrange e Ruffini (1765-1822). Durante fine secolo ci furono altre illustri scoperte come
il teorema di Waring.
Nel secolo diciannovesimo si cominci a studiare le funzioni a variabile complessa; DAlembert per
esempio riusc a risolvere problemi fisici con i numeri complessi e con il calcolo integrale. Il passo
pi decisivo per i numeri complessi, dopo quello della dimostrazione del teorema fondamentale
dellalgebra, arriv con la rappresentazione geometrica, sempre ad opera di Gauss. (come visto in
precedenza qualcuno ci prov gi prima come Wessel e Argand che parlava gi di rotazioni, oppure
come De Moivre che dimostrer il teorema che porta il suo nome).
Quindi fu Gauss che introdusse la rappresentazione dei numeri complessi sul piano, piano
complesso che oggi porta il suo nome. Fu anche lui che divise i numeri in parte reale e parte
immaginaria, conseguenza della rappresentazione.
Gauss fu anche importante per la risoluzione delle equazioni di grado superiore al quarto che, come
visto era anche oggetto di molti studi e tentativi di dimostrazioni.
Dopo Gauss il personaggio in ordine cronologico pi importante fu Evariste Galois (1811-1832) il
quale dimostr che non esiste un metodo generale per risolvere le equazioni di grado superiore al
1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

quarto. Proprio questo matematico chiuse il grande ciclo che port i numeri complessi ad essere
degni, accettati ed utilizzati.
Verso la met dell800 tutti utilizzavano i numeri irrazionali, complessi e negativi.
Ma non finisce assolutamente qui.
Il pi grande matematico irlandese di tutti i tempi William Rowan Hamilton apr nuovi orizzonti.
I matematici, come insegna la storia, non sono mai contenti e cercano sempre qualcosa di nuovo e
di utile, detto in altre parole non fanno mai riposare il cervello!
Dopo il 1830 un nuovo problema fu posto: in fisica occorre trovare uno strumento per rappresentare
le forze in 3 dimensioni, i numeri complessi sono a due dimensioni, quindi occorre trovare
qualcosaltro. Ma cosa?
Gi Aristotele sapeva che le forze potevano essere rappresentate come un vettore, Stevin e Galileo
usavano la regola del parallelogramma; ma dopo la rappresentazione geometrica dei numeri
complessi, i matematici divennero consapevoli che anche i vettori si potevano rappresentare
geometricamente. I matematici del diciottesimo - diciannovesimo secolo scesero in campo per
trovare unestensione tridimensionale dei numeri complessi. Ci provarono Gauss, Mbius, Servois,
Wessel e altri, ma fu William Rowan Hamilton che introdusse qualcosa di spettacolare; ma non si
trattava di numeri tridimensionali, bens di estensioni complesse a quattro dimensioni!
Fu cos che nacquero i quaternioni. Era il 16 ottobre 1843, Hamilton passeggiava con la moglie e a
un tratto ebbe il colpo di genio e riusc a formulare lestensione a quattro dimensioni.
Il matematico irlandese pass il resto della sua vita a scrivere opere sui quaternioni.
Hamilton port uno sviluppo immenso nel campo dellalgebra lineare con la sua invenzione.
Adesso si poneva il problema di passare dai quaternioni ai vettori; infatti i quaternioni erano
considerati troppo difficili da applicare nel campo dellingegneria e della fisica.
Il primo ad affrontare con risultati il problema fu Maxwell che ebbe lintuizione di isolare la parte
scalare e la parte vettoriale di un quaternione e di studiarle separatamente. Dopo alcuni studi
Maxwell si accorse che la parte vettoriale era ci di cui avevano bisogno i fisici e cos nacque
unanalisi vettoriale separata dai quaternioni di Hamilton.
Ufficialmente il distacco dei vettori dai quaternioni fu inaugurato con la nuova analisi vettoriale
tridimensionale da Gibbs (1839-1903) e Heaviside (1850-1925). Essi introdussero il prodotto
scalare e il prodotto vettoriale, ossia delle moltiplicazioni con i vettori, che era ci che mancava
rispetto ai quaternioni che hanno una moltiplicazione non commutativa (il prodotto scalare
commutativo mentre quello vettoriale no).
Questi due prodotti ebbero subito molte applicazioni nella fisica.
Durante la seconda met del diciannovesimo secolo i matematici esplorarono gli insiemi di numeri
ancora pi particolare dei quaternioni: gli ipernumeri. Arthur Cayley (1821-1895) invent i
quaternioni a otto unit che presero poi il nome di ottetti. Hamilton stesso formul dei biquaternioni
Altre introduzioni furono conseguenze di studi di Frobenius, Weierstrass, Peirce, Dedekind e
Hurwitz che con i loro teoremi chiusero le scoperte riguardanti numeri complessi e ipercomplessi.
E questa la lunga storia dei numeri complessi, delle equazioni, dei numeri irrazionali e dei
quaternioni che, come visto, abbastanza complicata e coinvolge molti personaggi ed epoche, fino
al punto di creare confusione; ma finita? Per adesso sembra di sma ricordiamoci che le
scoperte non finiscono mai e che i numeri sono infiniti non solo metaforicamente ma anche
razionalmente ed irrazionalmente.

1. Levoluzione del concetto di numero

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Ancora numeri
Tornando al problema delle equazioni, nellinsieme dei numeri naturali unequazione
nellincognita x del tipo
x+a = 0
non ha soluzioni, se a diverso da 0.
Il problema si risolve ampliando il concetto di numero.
Si costruisce un insieme, che sar chiamato linsieme dei numeri interi.
Bisogna per rispettare alcune condizioni.

Linsieme
deve includere linsieme , cio deve esistere un sottoinsieme di
che sia
isomorfo (iso = uguale, morfo = forma, isomorfo = della stessa forma) a . In altre parole,
si devono poter identificare gli elementi di questo sottoinsieme con i numeri naturali e, dal
punto di vista delladdizione e della moltiplicazione, questi elementi si devono comportare
come i numeri naturali.

Nellinsieme
si devono poter definire le operazioni di addizione e di moltiplicazione
+:
x , (x, y)
,x+y
:
x , (x, y)
, xy

che abbiano almeno le stesse propriet delladdizione e della moltiplicazione dei numeri
naturali.
Da ultimo, ogni numero intero deve avere un opposto.

Viene quindi richiesta una quinta propriet delladdizione:


(A5) Ogni numero intero ha un opposto.
Se x un numero intero, allora esiste un numero intero, indicato con x tale che
x + ( x) = ( x) + x = 0 .
Nellinsieme
ci saranno:

i numeri interi positivi, della forma +x, dove x un numero naturale, con la convenzione che
0 = +0;

gli opposti dei numeri interi strettamente positivi, della forma x, dove x un numero
naturale diverso da 0.

Linsieme
+ = {+x | x , x > 0}
linsieme isomorfo allinsieme
x
+x
In altre parole, se x

dei numeri naturali.

, y

(+x) + (+y) = +(x + y)

(+x) (+y) = +(x y)

Se x , definiamo
x + ( x) = ( x) + x = 0

1. Levoluzione del concetto di numero

10

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

A questo punto, se vogliamo mantenere le propriet delladdizione, della moltiplicazione e la


propriet distributiva, le operazioni di addizione e di moltiplicazione in
sono completamente
definite.
Vediamo qualche esempio:
Addizione
(+5) + (+3) = +(5 + 3) = +8
(+5) + (3) = ?

Osserviamo che
(+2) + (+3) = (+5) = (+5) + ((3) + (+3)) = ((+5) + (3)) + (+3)
per cui deve essere
(+5) + (3) = +2
(5) + (+3) = ?
Osserviamo che
0 = (5) + ((+3) + (3)) + (+5) = ((5) + (+3)) + ((3) + (+5)) = ((5) + (+3)) + (+2)
per cui deve essere
(5) + (+3) = 2
(5) + (3) = ?
Osserviamo che
0 = 0 + 0 = ((5) + (+5)) + ((3) + (+3)) = ((+5) + (+3)) + ((5) + (3)) = +8 + ((5) + (3))
per cui deve essere
(5) + (3) = 8
Moltiplicazione
(+5) (+3) = +(5 3) = +15
(+5) (3) = ?
Osserviamo che
0 = (+5) 0 = (+5) ((+3) + (3)) = ((+5) (+3)) + ((+5) (3)) = +(5 3) + (+5) (3)
per cui deve essere
(+5) (3) = (5 3) = 15
(5) (3) = ?
Osserviamo che
0 = (5) 0 = (5) ((+3) + (3)) = ((5) (+3)) + ((5) (3)) = (5 3) + (5) (3)
(5) (3) = +(5 3) = +15
1. Levoluzione del concetto di numero

11

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Nellinsieme
quindi possibile risolvere lequazione
x+a = 0
x + a = 0 (x + a) + (a) = 0 + (a) x + (a + a) = a
e, pi in generale, lequazione
x+a = b
mentre non possibile risolvere lequazione
x a = 1
se a diverso da 1 e da +1.

Dai numeri complessi ai quaternioni

x + 0 = a

x = a

Il problema si risolve ampliando ancora una volta il concetto di numero.


Si costruisce un insieme, che sar chiamato linsieme
Bisogna per rispettare alcune condizioni.

Linsieme
deve includere linsieme

, cio deve esistere un sottoinsieme di

che sia

isomorfo a . In altre parole, si devono poter identificare gli elementi di questo


sottoinsieme con i numeri interi e, dal punto di vista delladdizione e della moltiplicazione,
questi elementi si devono comportare come i numeri interi.
Nellinsieme
si devono poter definire le operazioni di addizione e di moltiplicazione
+:
:

dei numeri razionali.

x , (x, y)
x , (x, y)

,x+y
, xy

che abbiano almeno le stesse propriet delladdizione e della moltiplicazione dei numeri
naturali.
Da ultimo, ogni numero razionale diverso da 0 deve avere un reciproco.

Viene quindi richiesta una quinta propriet della moltiplicazione:


(M5) Ogni numero razionale diverso da 0 ha un reciproco.
Se x un numero razionale diverso da 0, allora esiste un numero razionale diverso da 0,
1
indicato con
tale che
x
1 1
x = x = 1.
x x
Linsieme

ha la forma

= | p , q , q > 0, MCD(p, q) = 1 :
q

Linsieme
p

| p
1 =
1

linsieme isomorfo allinsieme


p
p

1. Levoluzione del concetto di numero

dei numeri interi.

12

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

In altre parole, se x , y
x y x + y
+ =
1 1

x y =
1 1

xy
1

Se x e x 0 , definiamo
1 1
x = x =1
x x
A questo punto, se vogliamo mantenere le propriet delladdizione, della moltiplicazione e la
sono completamente
propriet distributiva, le operazioni di addizione e di moltiplicazione in
definite.

Nellinsieme

quindi possibile risolvere lequazione

x a = 1
se a diverso da 0 e, pi in generale lequazione
ax = b
se a diverso da 0.
In

non possibile risolvere tutte le equazioni del tipo

x =a
con a > 0 .
Ancora una volta il problema si risolve ampliando il concetto di numero.
Si costruisce linsieme

dei numeri reali, come ampliamento dellinsieme

dei numeri

razionali, mantenendo le stesse condizioni dei due precedenti ampliamenti.


Nellinsieme

dei numeri reali sono definite due operazioni,: laddizione e la moltiplicazione.


+:
x , (x, y)
,x+y
:
x , (x, y)
, xy

Laddizione e la moltiplicazione in

godono di alcune propriet.

Propriet delladdizione.
(A1) Il risultato delladdizione di due numeri reali esiste per qualsiasi coppia ordinata di numeri
reali, ed un numero reale.
(A2) Laddizione associativa.
Se x, y, z sono numeri reali, allora (x + y) + z = x + (y + z) .
(A3)

Laddizione commutativa.
Se x, y sono numeri reali, allora x + y = y + x .

1. Levoluzione del concetto di numero

13

Francesco Statti

(A4)
(A5)

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Esiste un elemento neutro per laddizione: il numero reale 0.


Se x un numero reale, allora x + 0 = 0 + x = x .
Ogni numero reale ha un opposto.
Se x un numero reale, allora esiste un numero reale, indicato con x tale che
x + ( x) = ( x) + x = 0 .

Propriet della moltiplicazione.


(M1) Il risultato della moltiplicazione di due numeri reali esiste per qualsiasi coppia ordinata di
numeri reali, ed un numero reale.
(M2) La moltiplicazione associativa.
Se x, y, z sono numeri reali, allora (x y) z = x (y z) .
(M3) La moltiplicazione commutativa.
Se x, y sono numeri reali, allora x y = y x .
(M4) Esiste un elemento neutro (o elemento unit) per la moltiplicazione: il numero reale 1.
Se x un numero reale, allora x 1 = 1 x = x .
(M5) Ogni numero reale diverso da 0 ha un reciproco.
Se x un numero reale diverso da 0, allora esiste un numero reale diverso da 0, indicato con
1
tale che
x
1 1
x = x = 1.
x x
Laddizione e la moltiplicazione sono legate dalla propriet distributiva.
(D)
La moltiplicazione distributiva rispetto alladdizione.
Se x, y, z sono numeri reali, allora x (y + z) = (x y) + (x z) e (x + y) z = (x z) + (y z) .
Si dice che ( , +, ) ha struttura di corpo commutativo o campo.
( , + ) ha struttura di gruppo commutativo o gruppo abeliano.
Se indichiamo con

* linsieme dei numeri reali diverso da 0, allora ( *, ) ha struttura di gruppo

abeliano.

1. Levoluzione del concetto di numero

14

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

( , +, )
( *, )

( , +)
(A1)
(A2)
(A3)
(A4)
(A5)

operazione interna
propriet associativa
propriet commutativa
elemento neutro
elemento opposto
gruppo commutativo

(D)

(M1)
(M2)
(M3)
(M4)

operazione interna
propriet associativa
propriet commutativa
elemento neutro

propriet distributiva
anello commutativo
(M5) elemento reciproco
corpo commutativo

Resta aperto il problema dellequazione


x2 +1 = 0
problema che sar risolto con lestensione allinsieme dei numeri complessi.

1. Levoluzione del concetto di numero

15

Francesco Statti

2.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Il corpo commutativo dei numeri complessi

Definizione del corpo commutativo dei numeri complessi


Vogliamo costruire un insieme, che chiameremo insieme dei numeri complessi e che indicheremo
con , dove siano definite unaddizione (+) e una moltiplicazione () in modo che ( , +, ) abbia
struttura di corpo commutativo con elementi neutri n (per laddizione) e u (per la moltiplicazione), e
dove lequazione
x2 + u = n
abbia almeno una soluzione.
includa un sottoinsieme
tale che ( , +, ) sia isomorfo a
Inoltre desideriamo che linsieme
( , +, ) , cio che esista unapplicazione biunivoca
f

tale che, se a e b sono numeri reali, allora


f(a + b) = f(a) + f(b)

f(ab) = f(a)f(b)
consiste nel formare un nuovo insieme, provvisorio, ottenuto
Un primo ampliamento di
aggiungendo, allinsieme dei numeri reali, un elemento che considereremo una soluzione
dellequazione
z2 + 1 = 0
Chiameremo unit immaginaria questo nuovo elemento e lo indicheremo con la lettera i.
Siccome i soluzione dellequazione z 2 + 1 = 0 , dovr essere
i2 + 1 = 0
e quindi
i 2 = 1
o, in altre parole,

i = 1 .
Luso del simbolo i per l unit immaginaria dovuto a Eulero.
Nel nuovo insieme devono essere definite unaddizione e una moltiplicazione, perci ci dovranno
essere anche elementi del tipo
5+i
8i
12 + 7 i
(6 4 i ) + (11 + 9 i ) (43 + 15 i )
Laddizione e la moltiplicazione in C devono essere associative e commutative, la moltiplicazione
deve essere distributiva rispetto alladdizione, perci, per esempio,
(6 4 i ) + (11 + 9 i )(43 + 15 i ) = (6 4 i ) + (11 (43) + 11 15 i + 9 i (43) + 9 i 15 i ) =

= (6 4 i ) + (11 (43) + 11 15 i + 9 (43) i + 9 15 i i ) =


= (6 4 i ) + (473 + 165 i 387 i + 135 i 2 ) =
= (6 4 i ) + (473 + 165 i 387 i + 135 (1)) =
2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

16

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

= (6 4 i ) + (473 135 + 165 i 387 i ) =


= (6 4 i ) + (608 + (165 387) i ) =
= (6 4 i ) + (608 222 i ) =
= 6 4 i 608 222 i =
= 6 608 + (4 222) i =
= 602 226 i
Sommando e moltiplicando elementi del tipo a + b i si ottengono, se si rispettano le condizioni
imposte dalle propriet associative, commutative e distributiva, elementi dello stesso tipo.
Possiamo, a questo punto, definire linsieme
e, nellinsieme , le operazioni di addizione e di
moltiplicazione.
Si chiama insieme dei numeri complessi linsieme

= {a + bi a , b

Le operazioni devono essere definite come segue


x , (a + bi, c + di )

+:
:

x , (a + bi, c + di )

, (a + bi ) + (c + di ) = (a + c) + (b + d)i

, (a + bi ) (c + di ) = (ac bd) + (ad + bc)i

Gli elementi neutri per laddizione e la moltiplicazioni sono i numeri complessi n = 0+0i e
u = 1+0i .
Lopposto (simmetrico rispetto alladdizione) del numero complesso z=a+bi il numero
complesso z= a+( b)i = a bi .
Supponiamo che z=a+bi sia un numero complesso diverso da n = 0+0i e sia c+di il suo reciproco
(simmetrico rispetto alla moltiplicazione):
(a+bi )(c+di ) = u = 1+0i

ac bd = 1

ad+bc=0

a 0
2 2
a +b
c =1

a
bc

d= a

(ac bd) + (ad+bc)i = 1+0i

a 0

bc

ac+b = 1
a

bc

d= a
a=0, b 0

d=
b

c=0

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

a=0, b 0

d=
b

c=0

a 0

c = 2 2
a +b

d= a 2 +b 2

a=0, b 0

d=
b

c=0

17

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

c
=
2

a +b 2

d= b

a 2 +b 2

1
a
b
Il reciproco di z=a+bi quindi = 2 2 2 2 i .
z a +b a +b

Il sottoinsieme R di
R = {a + 0i a

isomorfo a ( ,+,)

Linsieme dei numeri complessi viene rappresentato sul piano munito di un sistema di assi
cartesiani ortonormato chiamato piano di Gauss.

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

18

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Per quanto riguarda le potenze intere dellunit immaginaria i, abbiamo


i1 = i i 2 = 1 i 3 = i i 4 = 1
e, pi in generale
i 4k = i 0 = 1 i 4k +1 = i1 = i i 4k + 2 = i 2 = 1 i 4k +3 = i 3 = i

(k )

1 1 4( 1)+3 3
=i =i
= i = i
i
Si chiama parte reale del numero complesso z=a+bi il numero reale a: Re(a+bi )=a .
Si chiama parte immaginaria del numero complesso z=a+bi il numero reale b: Im(a+bi )=b .
Si chiama coniugato del numero complesso z=a+bi il numero complesso z=a bi .

Re(z)=Re(z)

Im(z)= Im(z)
Il coniugato del coniugato di un numero complesso z il numero complesso z stesso.
z=z
La somma di due numeri complessi coniugati un numero reale.

z+z=2 Re(z)
Il prodotto di due numeri complessi coniugati un numero reale.
2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

19

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

z z= Re 2 (z) + Im 2 (z)

z=a+bi

Dai numeri complessi ai quaternioni

z z=(a+bi )(a bi )=a 2 + b 2

La somma dei coniugati di due numeri complessi uguale al coniugato della somma.
z + w=z+w

(z-w=z-w)

Il prodotto dei coniugati di due numeri complessi uguale al coniugato del prodotto.

z z
( = )
w w
Sul piano di Gauss un numero complesso e il suo coniugato sono simmetrici rispetto allasse reale:
z w=z w

Il fatto che un polinomio a coefficienti reali sempre scomponibile in fattori di primo o di secondo
grado permette di affermare che le soluzioni complesse di unequazione di secondo grado o di
grado superiore (a coefficienti reali), sono coniugate fra loro.
Infatti le soluzioni di unequazione di grado n sono i numeri che annullano i fattori in cui il
polinomio si scompone.
I fattori di primo grado danno soluzioni reali. I fattori di secondo grado non scomponibili danno due
soluzioni complesse coniugate.
Esempio

x 2 2x + 5 = 0

x 2 2x + 1 + 4 = 0

(x 1) = (2i )

x = x1 = 1 + 2i

x 1 = 2i

(x 1) 2 = 4
x 1 = 2i

x = x 2 = 1 2i = x1

Lo spazio vettoriale reale dei numeri complessi


Oltre alladdizione
+:

x , (a + bi, c + di )

, (a + bi ) + (c + di ) = (a + c) + (b + d)i

e alla moltiplicazione tra numeri complessi


2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

20

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

x , (a + bi, c + di )

Dai numeri complessi ai quaternioni

, (a + bi ) (c + di ) = (ac bd) + (ad + bc)i

resta definita la moltiplicazione di un numero complesso per un numero reale


:
x , (c, a + bi )
, c (a + bi ) = ca + cbi

ha struttura di spazio vettoriale reale (spazio vettoriale sopra il corpo ( , +, ) dei


numeri reali).
(V1) Il risultato della moltiplicazione di un numero reale per un numero complesso esiste per
qualsiasi coppia ordinata formata da un numero reale e da un numero complesso ed un
numero complesso.
(V2) Se c un numero reale, z e w sono due numeri complessi, allora
c (z + w) = c z + c w
(V3)

Se c e d sono numeri reali e z un numero complesso, allora


(c + d) z = c z + d z

(V4)

Se c e d sono numeri reali e z un numero complesso, allora


(c d) z = c (d z)

(M5) Se z un numero complesso, allora


1 z = z

Norma e argomento di un numero complesso.


Ogni numero complesso rappresentato da un punto sul piano di Gauss e ogni punto sul piano di
Gauss rappresenta un numero complesso.
2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

21

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

In particolare, abbiamo le seguenti corrispondenze tra numeri complessi e punti del piano di Gauss:
0 = 0 + 0i O(0, 0)
1 = 1 + 0i U(1, 0)
i = 0 + 1i I(0, 1)
Se z=a+bi un numero complesso, si chiama norma di z il numero reale
| z |=| a + bi |= a 2 + b 2
La norma del numero complesso z la distanza tra il punto Z, che rappresenta Z sul piano di Gauss,
e lorigine O del sistema di assi cartesiani.
La funzione

norm :

, z = a + bi

, norm(z) =| z |=| a + bi |= a 2 + b 2

suriettiva.
Ogni numero reale positivo norma di almeno un numero complesso.
La funzione norma non per iniettiva. Infatti, tutti i numeri complessi che, sul piano di Gauss,
sono rappresentati su una stessa circonferenza di centro O hanno la stessa norma.

Se z=a+bi un numero complesso diverso da zero, si chiama argomento del numero complesso z
il numero reale positivo e minore di 2
arg(z) = (z)
misura, in radianti, dellangolo UOZ
(inferiore allangolo giro), dove Z limmagine di z sul piano di Gauss.
La funzione
arg :
, z [ 0, 2[ , arg(z)
suriettiva ma non iniettiva. Infatti, tutti i numeri complessi diversi da 0 che, sul piano di Gauss,
2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

22

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

sono rappresentati su una stessa semiretta di origine O hanno lo stesso argomento.

Non si definisce largomento del numero complesso 0.


Ogni numero complesso, diverso da 0, z * pu essere individuato dalla coppia ordinata
(a, b) = (Re(z), Im(z))
oppure dalla coppia ordinata
(r, ) = (| z |, (z)) = (norm(z), arg(z))

*
+

[ 0, 2[

Siano
z *
a = Re(z)

b = Im(z)

r =| z |= norm(z)

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

= (z) = arg(z) [ 0, 2[

23

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Valgono le seguenti relazioni


r 2 = a 2 + b 2

a = r cos()
b = r sin()

a = Re(z) = norm(z) cos(arg(z)) = r cos()


b = Im(z) = norm(z) sin(arg(z)) = r sin()

r =| z |= norm(z) = Re 2 (z) + Im 2 (z) = a 2 + b 2

Re(z)
a
cos() = cos(arg(z)) = norm(z) = 2
a + b2

Im(z)
b
=
sin() = sin(arg(z)) =
2
norm(z)

a + b2

norm :

arg :

, z = a + bi

*, z = a + bi

z *

, norm(z) =| z |=| a + bi |= a 2 + b 2

)
se b 0
arccos( 2
a + b2

[ 0, 2[ , arg(z) = (z) =
a
2 arccos(
) se b < 0

a 2 + b2

z = a + bi =
= Re(z) + Im(z)i =
= norm(z) cos(arg(z)) + norm(z) sin(arg(z))i =
= norm(z) (cos(arg(z)) + sin(arg(z))i ) =
=| z | (cos((z)) + sin((z))i ) =
= r(cos() + sin()i )

Il teorema di De Moivre
Se z * e w * , allora
norm(z w) = norm(z) norm(w)

(mod 2)
arg(z w) arg(z) + arg(w)

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

24

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Infatti, se
z = a + bi = r(cos() + sin()i ) *

w = c + di = s(cos() + sin()i ) *
allora
z w = (r(cos() + sin()i )) (s(cos() + sin()i )) =
= (r s) (cos() + sin()i ) (cos() + sin()i ) =
= (r s) ((cos() cos() sin() sin()) + (cos() sin() + sin() cos())i ) =
= (r s) (cos( + ) + sin( + )i )

norm(z w) = r s = norm(z) norm(w)

(mod 2)
arg(z w) + = arg(z) + arg(w)

Se z * , allora
1
1

norm( z ) = norm(z)

arg( 1 ) arg(z)
(mod 2)

z
Se z * e w * , allora
z
norm(z)

norm( w ) = norm(w)

arg( z ) arg(z) arg(w) (mod 2)

w
Se z * e n

, allora

norm(z n ) = (norm(z)) n

n
arg(z ) n arg(z)

(mod 2)

Se z * , w = s(cos() + sin()i ) * e n

allora lequazione

zn = w
ha le n soluzioni complesse
1
n

z k = s (cos(

+ 2k
+ 2k
) + sin(
)i
n
n

2. Il corpo commutativo dei numeri complessi

(k , 0 k n-1)

25

Francesco Statti

3.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

I quaternioni

Introduzione
Dopo aver trattato in lungo e in largo i numeri complessi siamo ora in grado di studiare linsieme
dei quaternioni. In questo capitolo, come fatto in precedenza per linsieme , analizzeremo passo
per passo tutto ci che riguarda i quaternioni, dalle operazioni alla struttura; in un secondo tempo si
potr approfondire la questione delle applicazioni e soprattutto ci che riguarda le rotazioni nello
spazio.
Costruiamo linsieme dei quaternioni inserendo, nellinsieme dei numeri complessi due nuovi
elementi: j e k.
Se, nel nuovo insieme, vogliamo definire le operazioni di addizione e di moltiplicazione, un
elemento qualsiasi di questo insieme dovr avere la forma
a + bi + cj + dk
dove a, b, c, d sono numeri reali.
Si chiama insieme dei quaternioni linsieme
H = {a + bi + cj + dk | a , b , c , d

Linsieme dei quaternioni unestensione a quattro dimensioni dellinsieme dei numeri complessi.
Se poniamo c e d uguali a 0 otteniamo un elemento del tipo a + bi + 0 j + 0k che possiamo
identificare con il numero complesso a + bi .
Vedremo che i quaternioni hanno molte cose in comune con i numeri complessi.
Pensando che linsieme dei numeri complessi un ampliamento dellinsieme dei numeri reali,
possiamo concludere che anche i linsieme dei quaternioni lo ! Ponendo b, c e d uguale a 0
otteniamo un elemento del tipo a + 0i + 0 j + 0k che possiamo identificare con il numero reale a.
Se poniamo a = 0 otteniamo dei quaternioni del tipo 0 + bi + 0 j + 0k che sono elementi simili ai
vettori. Questi quaternioni sono detti quaternioni vettoriali e sono utilizzati nellalgebra vettoriale.
Nellinsieme dei quaternioni, laddizione definita nel modo seguente:
+:

HxH, (a + bi + cj + dk , e + fi + gj + hk )

H, (a + e) + (b + f )i + (c + g) j + (d + h)k

Si verifica facilmente che laddizione nellinsieme dei quaternioni ha tutte le propriet che avevano
le addizioni definite negli insiemi numerici precedenti.
(H, +) ha struttura di gruppo abeliano.
In particolare, lelemento neutro per laddizione il quaternione nullo 0 + 0i + 0 j + 0k , che
indicheremo semplicemente con 0.
3. I quaternioni

26

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Se a + bi + cj + dk un quaternione, il suo quaternione opposto


a + ( b)i + (c) j + (d)k = a bi cj dk
La moltiplicazione nellinsieme dei quaternioni definita tenendo conto delle relazioni stabilite
dalla seguente tabella:

k
k i = j

i i = i 2 = 1
i j = k

j
j i = k
j j = j 2 = 1

k j = i

ik = j

j k = i

k k = k 2 = 1

e del fatto che vogliamo sia mantenuta la propriet distributiva della moltiplicazione rispetto
alladdizione.
Perci, se a + bi + cj + dk e e + fi + gj + hk sono due quaternioni, allora

(a + bi + cj + dk ) (e + fi + gj + hk ) =
= a(e + fi + gj + hk ) + bi (e + fi + gj + hk ) + cj (e + fi + gj + hk ) + dk (e + fi + gj + hk ) =
= ae + afi + agj + ahk +
+ bei + bfii + bgij + bhik +
+ cej + cfji + cgjj + chjk +
+ dek + dfki + dgkj + dhkk =
= ae + afi + agj + ahk +
+ bei + bf(1) + bgk + bh( j ) +
+ cej + cf( k ) + cg(1) + chi +
+ dek + df( j ) + dg(i ) + dh(1) =
= (ae bf cg dh) + (af + be + ch dg)i + (ag bh + ce + df) j + (ah + bg cf + de)k
La novit della moltiplicazione di quaternioni e che, a differenza delle moltiplicazioni definite negli
insiemi numerici precedenti, essa non commutativa.
Lelemento neutro per la moltiplicazione nellinsieme dei quaternioni il quaternione
1 + 0i + 0 j + 0k .
In effetti, se a + bi + cj + dk un quaternione, allora facile verificare che
(1 + 0i + 0 j + 0k )(a + bi + cj + dk ) = a + bi + cj + dk
e
(a + bi + cj + dk )(1 + 0i + 0 j + 0k ) = a + bi + cj + dk

3. I quaternioni

27

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Per esplicitare e rendere pi comprensibile sia laddizione che la moltiplicazione dei quaternioni
possiamo fare un esempio.
Consideriamo i due quaternioni
q = 5 + 4i + 7 j w = 7 + 4i + 5 j + 2k
Allora
q + w = (5 + 4i + 7 j ) + (7 + 4i + 5 j + 2k ) = (5 + 4i + 7 j + 0k ) + (7 + 4i + 5 j + 2k ) =
= (5 + 7) + (4 + 4)i + (7 + 5) j + (0 + 2)k = 12 + 8i + 12 j + 2k
e

q w = (5 + 4i + 7 j ) (7 + 4i + 5 j + 2k ) = (5 + 4i + 7 j + 0k ) (7 + 4i + 5 j + 2k ) =
= (5 7 4 4 7 5 0 2) +
+ (5 4 + 4 7 + 7 2 0 5)i +
+ (5 5 4 2 + 7 7 + 0 4) j +
+ (5 2 + 4 5 7 4 + 0 7)k =
= 16 + 62i + 66 j + 2k
ma
w q = (7 + 4i + 5 j + 2k ) (5 + 4i + 7 j ) = (7 + 4i + 5 j + 2k ) (5 + 4i + 7 j + 0k ) =
= (7 5 4 4 5 7 2 0) +
+ (7 4 + 4 5 + 5 0 2 7)i +
+ (7 7 4 0 + 5 5 + 2 4) j +
+ (7 0 + 4 7 5 4 + 2 5)k =
= 16 + 34i + 82 j + 18k
Come per i numeri complessi si parla di norma e di quaternione coniugato.
La norma del quaternione q = a + bi + cj + dk il numero reale positivo
| q |= a 2 + b 2 + c 2 + d 2
il quaternione coniugato del quaternione q = a + bi + cj + dk il quaternione
q = a bi cj dk

La norma del quaternione q uguale a 0 se e solo se q il quaternione nullo 0 + 0i + 0 j + 0k .


La norma del prodotto di due quaternioni uguale al prodotto delle norme dei due fattori.
| q w |=| q | | w |
Il coniugato del coniugato di un quaternione q il quaternione q stesso.
q=q
La somma dei coniugati di due quaternioni uguale al coniugato della somma.
q+w =q+w

Il prodotto dei coniugati di due quaternioni uguale al coniugato del prodotto


qw = qw
3. I quaternioni

28

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Siano q = a + bi + cj + dk un quaternione e q = a bi cj dk il suo coniugato.


q q = (a + bi + cj + dk ) (a bi cj dk ) =
= (aa b( b) c(c) d(d)) +
+ (a( b) + ba + c(d) d(c))i +
+ (a(c) b(d) + ca + d( b) j +
+ (a(d) + b(c) c( b) + da)k =
= (a 2 + b 2 + c2 + d 2 ) + 0i + 0 j + 0k =
= a 2 + b 2 + c 2 + d 2 =| q |2
Il reciproco di un quaternione q (diverso dal quaternione nullo) il quaternione
1
q
q
=
=
q q q | q |2
Infatti

q
q q | q |2
=
=
=1
| q |2 | q |2 | q |2

q
q q | q |2
q
=
=
=1
| q |2
| q |2 | q |2
Nei corpi commutativi ( , +, ) , ( , +, ) , ( , +, ) la divisione di un numero x per un numero y
diverso da 0 non nientaltro che la moltiplicazione di x per il reciproco di y:
1
x:y = x
y
e, siccome la moltiplicazione commutativa
1 1
x
x: y = x = x =
y y
y
x
1
1
intendiamo sia x che x .
y
y
y
Per i quaternioni la situazione diversa. Infatti se q e w sono due quaternioni e w diverso dal
quaternione nullo, allora esiste il reciproco

In altre parole, con

1
w
=
w | w |2
ma i due risultati
q

1
w
= q
w
| w |2

1
w
q =
q
w
| w |2
Sono diversi e quindi non possiamo scrivere
3. I quaternioni

29

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

q
w

Esempio
q = 3 + 2i + 5 j + 7 k
w = 4 3i 2 j + 9k
w = 4 + 3i + 2 j 9k
| w |2 = w w = 110 + 0i + 0 j + 0k = 110

1
w
4
3
2
9
=
=

i
j+
k
2
w | w | 110 110 110
110
q

1
w
59 42
65
10
= q
=

i+
j
k
2
w
| w | 110 110 110
110

1
w
59 76
13
12
q =
q =
+
i
j12
k
2
w
|w|
110 110 110
110

(H, +, )
(H*, )

(H, +)
(A1)
(A2)
(A3)
(A4)
(A5)

operazione interna
propriet associativa
propriet commutativa
elemento neutro
elemento opposto
gruppo commutativo

(D)

(M1)
(M2)

operazione interna
propriet associativa

(M4)

elemento neutro

propriet distributiva
anello non commutativo
(M5) elemento reciproco
corpo non commutativo

Se definiamo la moltiplicazione di un numero reale per un quaternione:


:
xH, (m, a + bi + cj + dk ) H, m (a + bi + cj + dk ) = ma + mbi + mcj + mdk

H ha struttura di spazio vettoriale reale (spazio vettoriale sopra il corpo ( , +, ) dei


numeri reali).
Quindi linsieme dei quaternioni ha struttura di spazio vettoriale reale di dimensione 4.
Una base per lo spazio formata dagli elementi 1, i, j, k.
I quaternioni formano uno spazio vettoriale di dimensione 4 cos come i numeri complessi ne
formano uno di dimensione 2.
Ancora una volta si nota unanalogia tra quaternioni e numeri complessi..

3. I quaternioni

30

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Ho gi detto molte volte che i quaternioni hanno applicazioni nel campo delle rotazioni
tridimensionali. Ma come possibile ci visto che essi formano uno spazio vettoriale di dimensione
4? Come possibile avere quattro dimensioni?
Per cercare di capire un po il complicato funzionamento dei quaternioni nello spazio occorre prima
partire dal concetto di parte scalare e parte vettoriale di un quaternione.
Sia dato un quaternione q = a + bi + cj + dk .
La parte scalare del quaternione q il numero reale a, mentre la parte vettoriale del quaternione q
formata da bi + cj + dk .
Come si pu notare la parte vettoriale del quaternione a tutti gli effetti un vettore algebrico a tre
dimensioni, ossia un elemento del tipo bi + cj + dk e che normalmente scriviamo nella forma:

b

c
d

i, j e k, che possiamo scrivere come
1
0
0



i = 0
j = 1
k = 0
0



0
1
sono i vettori unitari che formano la base ortonormata nello spazio vettoriale.
Riassumendo, i quaternioni formano uno spazio vettoriale di dimensione 4; essi sono formati da una
parte scalare che un numero reale e da una parte vettoriale che un vettore algebrico di
dimensione 3.
Introducendo passo per passo tutte queste nozioni circa i quaternioni e il loro insieme alla fine si
arriver a capire come fanno i quaternioni ad essere utilizzati nelle rotazioni dello spazio.

Prodotto scalare e prodotto vettoriale


In questi anni di liceo abbiamo utilizzato molto i vettori e con loro anche il prodotto scalare e il
prodotto vettoriale, molto utili in geometria analitica. Ma perch essi sono definiti in questo modo?
Da dove vengono queste definizioni? Se riflettiamo sui vettori di dimensione 3 (ci vale per tutti i
vettori) capiamo che essi sono elementi che fanno parte di uno spazio vettoriale e notiamo che si
possono sommare fra loro e possono essere moltiplicati per un numero reale.
Il prodotto scalare e il prodotto vettoriale sono dei concetti introdotti a partire dal corpo dei
quaternioni.
Per capire il concetto di prodotto scalare e prodotto vettoriale partiamo dalla moltiplicazione di due
quaternioni q1 e q 2 puramente vettoriali, ossia con parte scalare uguale a 0.

3. I quaternioni

31

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

q1 q 2 = (0 + b1i + c1 j + d1k ) (0 + b 2i + c2 j + d 2 k ) =
= ( b1b 2 c1c 2 d1d 2 ) + (c1d 2 d1c 2 )i + ( b1d 2 + d1b 2 ) j + (b1c2 c1b 2 )k =
= (b1b 2 + c1c 2 + d1d 2 ) + (c1d 2 d1c 2 )i + ( b1d 2 + d1b 2 ) j + (b1c2 c1b 2 )k
Isoliamo parte scalare e la parte vettoriale del quaternione prodotto di q1 q 2 .
La parte scalare
(b1b 2 + c1c 2 + d1d 2 )
La parte vettoriale
(c1d 2 d1c 2 )i + (b1d 2 + d1b 2 ) j + (b1c 2 c1b 2 )k
Come si pu notare la parte scalare del quaternione ottenuto dalla moltiplicazione lopposto del
prodotto scalare dei due vettori algebrici a tre dimensioni, mentre la parte vettoriale il prodotto
vettoriale dei due vettori.
Quindi se moltiplichiamo due vettori tridimensionali qualsiasi, visti come quaternioni con la parte
scalare nulla, otteniamo con un solo calcolo sia il prodotto scalare che il prodotto vettoriale.
Facciamo un esempio:
Dati i due vettori
3
1
uur
uur
v1 = 6
v2 = 2
8
9


possiamo trattarli come quaternioni puramente vettoriali e quindi li scriviamo come
q1 = 3i + 6 j + 8k
q 2 = i + 2 j + 9k
Ora eseguiamo la moltiplicazione con le regole dei quaternioni e otteniamo
q1 q 2 = (3i + 6 j + 8k ) (i + 2 j + 9k ) =

= (3 1 + 6 2 + 8 9) + (6 9 8 2)i + (3 9 + 8 1) j + (3 2 6 1)k =
= 87 + 38i 19 j + 0k = 87 + 38i 19 j
ossia

uur uur uur uur


q1 q 2 = (v1 v2 ) + v1 v 2

uur uur
Se v1 e v1 sono considerati vettori geometrici in un sistema cartesiano ortonormato, allora
uur uur uur uur
uur uur
v1 v 2 = v1 v 2 cos((v1 , v 2 ))
uur uur uur uur
uur uur
v1 v 2 = v1 v 2 sin((v1 , v 2 ))
uur uur
uur uur
dove (v1 , v 2 ) langolo formato da due rappresentanti di v1 e v1 con lorigine comune.

3. I quaternioni

32

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Ma perch sono definiti cos? Qual il significato geometrico di questi prodotti? Vediamo tutto
attraverso una serie di spiegazioni:

1) Osservando il disegno notiamo che: (OM 1 ) 2 = b12 + c12 + d12 ; (OM 2 ) 2 = b22 + c22 + d 22
e ( M 1M 2 ) 2 = (b1 b2 )2 + (c1 c2 )2 + (d1 d 2 ) 2
Eseguendo un po di passaggi otteniamo:
( M 1M 2 ) 2 = (OM 1 )2 + (OM 2 ) 2 2(b1b2 c1c2 d1d 2 )
conoscendo in seguito il teorema del coseno sappiamo che:
( M 1M 2 ) 2 = (OM 1 ) 2 + (OM 2 ) 2 2OM 1OM 2 cos( )
Eguagliando gli ultimi due passaggi notiamo che:
b1b2 c1c2 d1d 2 = OM 1OM 2 cos( )
E ci esattamente la definizione del prodotto scalare che conosciamo dopo aver studiato i
vettori tridimensionali (ovviamente il prodotto scalare funziona per i vettori di ndimensioni)
2) Il significato geometrico della parte vettoriale del prodotto di due quaternioni puramente
vettoriali pi difficile da spiegare e capire. Teniamo conto che il quaternione q1 xq2
perpendicolare sia a q1 che a q2 , ci deriva dalla definizione di prodotto vettoriale e che il
ur uur ur uur
modulo del quaternione q1 xq2 v1 xv2 = v1 v2 sin( ) . Il modulo del quaternione

q1 xq2 corrisponde anche allaera S del parallelogrammo generato dai due vettori iniziali.
Le due figure sottostanti mostrano quanto appena detto.

3. I quaternioni

33

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Adesso occorre dimostrare quello che abbiamo appena detto.


Per dimostrare che il quaternione q1 xq2 perpendicolare a q1 (rispettivamente a q 2 ) basta
dimostrare che il prodotto tra i due un quaternione puramente vettoriale oppure, detto in altri
termini, che la parte scalare del quaternione prodotto uguale a 0 (potremmo anche dire che il
prodotto scalare tra questi due quaternioni puramente vettoriali deve essere 0).
Eseguendo dei brevi passaggi dopo aver osservato le relazioni scritte fino a questo momento
troviamo la seguente uguaglianza:
q1xq 2 = q1q 2 + (q1 , q 2 )
Ora moltiplichiamo il nostro quaternione per q1 :
q1 (q1xq 2 ) = q1 (q1q 2 + (q1 , q 2 )) = q12 q 2 + q1 (q1 , q 2 ) =

q1 q 2 + q1 (q1 , q 2 )
2

A questo punto notiamo che il risultato della moltiplicazione formato dalla somma di due vettori
che, ovviamente formano un vettore (quaternione puramente vettoriale) nuovo.
Visto che abbiamo ottenuto come risultato un quaternione puramente vettoriale la dimostrazione
conclusa.

ur uur ur uur
Per dimostrare che la lunghezza del quaternione q1 xq2 v1 xv2 = v1 v2 sin( ) oppure larea del
parallelogrammo formato dai due quaternioni servono pochi passaggi:
il quadrato del quaternione q1 xq2 :
(c1d 2 d1c 2 ) 2 + ( b1d 2 + d1b 2 ) 2 + (b1c 2 c1b 2 )2
Che si pu scrivere come
(b12 + c12 + d12 )(b 22 + c 22 + d 22 ) - (b1b 2 + c1c2 + d1d 2 )2
Questa ultima forma corrisponde a:
uur 2 uur 2
q1 q 2 (q1 , q 2 )2
Ricordando in seguito la definizione di prodotto scalare troviamo:
3. I quaternioni

34

Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

uur 2 uur 2
uur 2 uur 2 uur 2 uur 2
q1 q 2 (q1 , q 2 )2 = q1 q 2 q1 q 2 cos 2 () =
uur 2 uur 2
uur 2 uur 2
q1 q 2 (1 cos 2 ()) = q1 q 2 sin 2 ()

Ricordando che allinizio abbiamo quadrato il prodotto vettoriale, infine facciamo la radice e
troviamo:
uur uur uur uur
q1 q 2 = q1 q 2 sin()
Che quello che avevamo ipotizzato allinizio.
uur uur
Per dimostrare che il modulo q1 q 2 corrisponde allarea del parallelogrammo basta usare la
trigonometria elementare:

Per prima cosa determiniamo la lunghezza dellaltezza h del parallelogrammo:


h
sin() =
h = q 2 sin()
q2
Sapendo infine che larea del parallelogrammo si calcola moltiplicano la base per laltezza
troviamo:
S = q1 q 2 sin()
Che corrisponde al modulo del prodotto vettoriale.
Riassumendo abbiamo visto che la definizione di prodotto scalare e di prodotto vettoriale derivano
dal significato geometrico della parte vettoriale e della parte scalare del quaternione prodotto dei
due quaternioni iniziali, (considerando due quaternioni iniziali puramente vettoriali).

3. I quaternioni

35

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Quaternioni unitari
La nozione di quaternione unitario molto importante in quanto ci permetter in seguito di parlare
di rotazioni e di capire qualcosa al riguardo.
I quaternioni unitari sono i quaternioni di norma 1.
Ad esempio 1, i, j e k sono quaternioni unitari.
I quaternioni unitari formano un ipersfera tridimensionale e un gruppo rispetto alla moltiplicazione.
Il gruppo non per abeliano.

Quaternioni come matrici complesse o reali


I quaternioni possono essere espressi anche tramite matrici 2 2 di numeri complessi, oppure
tramite matrici 4 4 di numeri reali.
Prima di entrare nei dettagli occorre ricordare cosa sono le matrici:
Una matrice un insieme di numeri ordinati secondo uno schema rettangolare in righe e colonne.
Per esempio una matrice m n formata da m righe e da n colonne, perci risulter un oggetto di
questo tipo:
a11 K a1n

M O M
a

m1 L amn
Anche nellinsieme delle matrici a m righe e n colonne si parla di addizione:
a11

a 21
...

a i1
...

a
m1

a12
a 22
...

... a1j
... a 2 j
... ...

a i2 ... a ij
...
... ...
a m 2 ... a mj

b11 b12

b 21 b 22
...
...
+
... a in bi1 bi2
... ... ...
...

... a mn b m1 b m2
... a1n
... a 2n
... ...

... b1j
... b 2 j
... ...
... bij
... ...
... b mj

a11 + b11

a 21 + b 21
...
=
... bin a i1 + bi1
... ... ...

... b mn a m1 + b m1
... b1n
... b 2n
... ...

a12 + b12
a 22 + b 22
...

... a1 j + b1j
... a 2 j + b 2 j
... ...

a i2 + bi2
... a ij + bij
...
... ...
a m2 + b m2 ... a mj + b mj

... a1n + b1n


... a 2n + b 2n
... ...

... a in + bin

... ...

... a mn + b mn

Rispetto alladdizione cos definita, linsieme delle matrici a m righe e n colonne ha struttura di
gruppo abeliano.
Il prodotto di matrici possibile solo se il numero di colonne del primo fattore uguale al numero
di righe del secondo fattore e, in tal caso si ottiene una matrice con un numero di righe uguale al
numero di righe del primo fattore e con un numero di colonne uguale al numero di colonne del
secondo fattore.
In altre parole, il prodotto di una matrice m p con una matrice p n una matrice m n .
Se A una matrice m p e B una matrice p n allora C = A B una matrice m n e,
se 1 i n e 1 j n , allora
3. I quaternioni

36

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

cij = a ik b kj
k =1

a11

...
a i1

...
a
m1

...
...
...
...
...

a1k
...
a ik
...
a mk

...
...
...
...
...

a1p b11

... ...
a ip b k1

... ...
a mp b p1

...
...
...
...
...

b1j
...
b kj
...
b pj

...
...
...
...
...

b1n c11

... ...

b kn = ...

... ...
b pn c m1

...
...
...
...
...

...
...
cij
...
...

...
...
...
...
...

c1n

...
...

...
c mn

In generale, se esiste il prodotto A B di due matrici, non esiste il prodotto B A , a meno che le due
matrici A e B siano matrici quadrate n n , cio con lo stesso numero di righe e di colonne.
Se A e B sono due matrici quadrate n n , allora esistono sia A B che B A ma, in generale
A B B A
Dopo questa breve digressione torniamo ai quaternioni esprimibili come matrici: dapprima abbiamo
detto che sono esprimibili come matrici 2 2 complesse.
I quaternioni 1,i , j e k sono esprimibili rispettivamente come segue:
1 0
0 1
0 i
i 0
1=
j=
i=

k =

0 1
1 0
i 0
0 i
Un quaternione q = a + bi + cj + dk esprimibile attraverso la matrice complessa:

a + di b + ci z w

=
z
b + ci a di w
Esempio:

3 + 7i 2 + 5i
q = 3 + 2i + 5 j + 7 k =

2 + 5i 3 7i
4 + 9i 3 2i
w = 4 3i 2 j + 9k =

4 9i
3 2i
3 + 7i 2 + 5i 4 + 9i 3 2i
qw =

=
4 9i
2 + 5i 3 7i 3 2i
(3 + 7i )(4 + 9i ) + (2 + 5i )(3 2i ) (3 + 7i )(3 2i ) + (2 + 5i )(4 9i )
=
=
(2 + 5i )(4 + 9i ) + (3 7i )(3 2i ) (2 + 5i )(3 2i ) + (3 7i )(4 9i )
58 25i
35 + 66i
=
=
58 25i 35 66i
= 35 + 58i 25 j + 66k

3. I quaternioni

37

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

4 + 9i 3 2i 3 + 7i 2 + 5i
w q =

=
4 9i 2 + 5i 3 7i
3 2i
(4 + 9i )(3 + 7i ) + (3 2i )(2 + 5i ) (4 + 9i )(2 + 5i ) + (3 2i )(3 7i )
=
=
(3 2i )(2 + 5i ) + (4 9i )(3 7i )
(3 2i )(3 + 7i ) + (4 9i )(2 + 5i )
35 + 44i 60 + 53i
=
=
60 + 53i 35 44i
= 35 60i + 53 j + 44k
I quaternioni sono anche esprimibili come matrici 4 4 formate da numeri reali.
I quaternioni 1,i, j e k sono esprimibili rispettivamente come segue:
1 0 0 0
0 1 0 0
0 1 0 0
1 0 0 0

1=
i=
0 0 1 0
0 0 0 1

0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0

0 0 1 0
0 0 0 1
j =
k =
0 1 0 0
1 0 0 0

1 0 0 0
0 1 0 0
Un quaternione q = a + bi + cj + dk esprimibile attraverso la matrice formata da numeri reali:
b d c
a

a c d
b
d
c
a
b

c d b a

Esempio:

3 2 7 5

2
3 5 7

q = 3 + 2i + 5 j + 7 k =
7
5
3 2

3
5 7 2
4 3 9 2

3 4 2 9
w = 4 3i 2 j + 9k =
9 2 4 3

3 4
2 9

3. I quaternioni

38

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

3 2 7 5 4 3 9 2

2
3 5 7 3 4 2 9

qw =

=
7
5
3 2 9 2 4 3

3 4
5 7 2 3 2 9
35 58 66 25
58 35 25 66
=
=
66 25 35 58

25 66 58 35
= 35 + 58i 25 j + 66k
4 3 9 2 3 2 7 5

3 4 2 9 2
3 5 7
w q =

=
9 2 4 3 7
5
3 2

3 4 5 7 2 3
2 9
35 60 44 53
60 35 53 44
=
=
44
53 35 60

53 44 60 35
= 35 60i + 53 j + 44k
Alla fine di questo capitolo posso dire che abbiamo visto le propriet principali dellinsieme dei
quaternioni e tutte le cose pi importanti che riguardano i numeri di Hamilton. Ora siamo pronti per
affrontare il capitolo sulle loro applicazioni.

3. I quaternioni

39

Francesco Statti

4.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Applicazioni-Rotazioni

Introduzione
Linsieme dei quaternioni molto utilizzato in diversi campi scientifici molto importanti e moderni.
Essi sono utilizzati principalmente nella rappresentazione di rotazioni nello spazio tridimensionale;
hanno perci applicazioni nella grafica computerizzata (per esempio nella creazione di giochi per
computer); nella teoria del controllo; nel controllo dellassetto come pure nellelaborazione di
segnali. Per esempio essi servono nei veicoli spaziali in quanto il sistema di controllo dellassetto
comandato tramite quaternioni.
Visto che essi sono in grado di esprimere rotazioni, il campo della robotica li utilizza come asse
portante di tutto il lavoro; basta pensare ai movimenti dei robot per capire come vengono utilizzati i
quaternioni: ogni movimento di una parte dei robot avviene grazie ad una rotazione rispetto ad un
certo asse di un determinato angolo; e tutto ci descritto da un quaternione.
Facciamo un esempio pi concreto prendendo in considerazione un braccio robotico: alla posizione
iniziale un vettore posizione esprime il punto in cui si trova il braccio; premendo un pulsante viene
innescato un meccanismo che fa si che questo vettore venga ruotato di un determinato angolo
rispetto a un asse di rotazione prefissato facendo cos muovere il braccio. Alla base di questo
meccanismo c un quaternione che contiene langolo e lasse di rotazione; esso viene attivato
dopo aver schiacciato il pulsante ed proprio il quaternione che permette il movimento.
Anche molti studi della fisica teorica si basano sui quaternioni: la meccanica, la teoria della
relativit, la gravitazione, lelettromagnetismo e la meccanica quantistica sono alcuni esempi.
Nel corso di questo capitolo mi occuper di spiegare teoricamente come i quaternioni possano
esprimere delle rotazione nello spazio tridimensionale, dando quindi una piccola base teorica su
come questo insieme venga utilizzato nei diversi campi sopraelencati.

Rotazioni tramite numeri complessi


Per cominciare questo nuovo capitolo occorre ancora prendere in considerazione i numeri
complessi; essi infatti formando uno spazio vettoriale a due dimensioni possono essere utilizzati per
esprimete rotazioni a due dimensioni, ossia sul piano. Ancora una volta intuiamo come i numeri
complessi siano essenziali per lo studio dei quaternioni, anche nelle applicazioni. Infatti, partire da
loro serve per capire meglio in seguito le rotazioni tridimensionali espresse medianti quaternioni.
La prima semplice rotazione che si pu spiegare attraverso luso dei numeri complessi la
rotazione che descritta dalla moltiplicazione di un numero complesso per lunit immaginaria i .
Per capire meglio di cosa si tratta basta guardare la periodicit dellunit immaginaria gi vista nel
capitolo 2.

radianti (90
La moltiplicazione per i di un numero complesso fa si che esso venga ruotato di
2
gradi) rispetto allorigine (0,0). Facciamo un esempio per vedere precisamente cosa accade.

4. Applicazioni-Rotazioni

40

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Consideriamo il numero complesso z = 5 + 5i e lunit immaginaria i . Moltiplicando i due


otteniamo:
(5 + 5i ) i = 5i + 5i 2 = 5 + 5i
Come possiamo vedere dal disegno sottostante il numero complesso iniziale dopo essere stato

moltiplicato per i ha subito una rotazione di


rispetto allorigine.
2

Per rendere pi visibile la rotazione utile utilizzare la forma polare e il teorema di De Moivre:

scritto in forma polare il numero complesso z risulta (5 2; )p mentre i (1; ) p .


4
2
Ora eseguiamo la moltiplicazione:


3
z i = (5 2; ) p (1; ) p = (5 2 1; + ) p = (5 2; ) p
4
2
4 2
4
Come si vede bene la norma del numero complesso rimasta uguale mentre langolo aumentato di

. Quindi ricapitolando diciamo che la prima semplice rotazione sul piano si ottiene moltiplicando
2

un numero complesso per lunit immaginaria ottenendo una rotazione di


rispetto allorigine.
2

4. Applicazioni-Rotazioni

41

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Adesso passiamo alle rotazioni generali sul piano:


1
3
+
i;
2 2
In seguito scriviamo i due numeri complessi in forma trigonometrica e in forma polare:

z = 5 2(cos( ) + sin( )i ) = (5 2; ) p
4
4
4

w = cos( ) + sin( )i = (1; )p


3
3
3
Adesso eseguiamo la moltiplicazione z w (in forma algebrica) e otteniamo:

Consideriamo un numero complesso z = 5 + 5i e un numero complesso w =

1
3
55 3 5+5 3
z w = (5 + 5 i )( +
i) = (
+
i)
2 2
2
2
Scrivendo poi il numero ottenuto in forma trigonometrica e in forma polare otteniamo:
7
7
7
z w = 5 2(cos( ) + sin( )i ) = (5 2; ) p
12
12
12
Per capire meglio la situazione rappresentiamo i tre numeri complessi z, w e z w :

Come si vede molto bene dalla rappresentazione soprastante e dalle forme polari dei tre numeri

radianti rispetto allorigine e la norma


complessi il numero complesso z stato ruotato di
3
4. Applicazioni-Rotazioni

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Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

rimasta la stessa. Quindi possiamo dire che se moltiplico un numero complesso per il numero
1
3

+
i si ottiene una rotazione di .
2 2
3
La cosa pi importante da notare la seguente: in questo caso abbiamo ottenuto la rotazione rispetto
allorigine e la norma restata la stessa. Quindi se io voglio per esempio ruotare un numero
complesso di un angolo e voglio mantenere la norma uguale dovr moltiplicarlo per il numero
complesso che ha argomento e norma 1, ossia cos( ) + sin()i . Questa una conseguenza del

complesso w =

teorema di De Moivre.
Adesso siamo in grado di fare un esempio in poche righe e di descrivere subito una rotazione: sia
z = 7 + 4i ;
2
voglio ruotarlo di rispetto allorigine.
5
2
Basta moltiplicare il nostro numero complesso per un numero di norma 1 e di argomento , ossia
5
per
2
2
cos( ) + sin( )i
5
5
Il disegno conferma nuovamente la rotazione.

4. Applicazioni-Rotazioni

43

Francesco Statti

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Rotazioni attraverso trasformazioni lineari del piano


Il prossimo passo quello di esprimere le rotazioni ancora in due dimensioni ma questa volta con
laiuto delle trasformazioni lineari del piano. Una trasformazione lineare del piano una funzione
del tipo
2
2
T:
, (x, y)
, T(x, y) = (u, v)
dove u e v sono dipendenti da x e y. Il disegno sottostante aiuta a capire meglio.

Facciamo un esempio:
(x, y) a T(x, y) = (2x, 5x 2 + y 2 )
In questo caso inserendo un qualunque punto del piano, applicando la trasformazione ottengo un
altro punto.
Le trasformazioni del piano del tipo
(x, y) a T(x, y) = (ax + by, cx + dy)
si possono scrivere con laiuto delle matrici, ossia si possono scrivere nel seguente modo:
x
x a b x
a T =

y
y c d y
Infatti calcolando la matrice con le regole viste nel capitolo precedente si ottiene:
x
x a b x ax + by
a T =
=
= (ax + by, cx + dy)
y
y c d y cx + dy
che la trasformazione lineare che abbiamo considerato allinizio.
Dopo questa piccola introduzione circa le trasformazioni lineari possiamo riprendere il problema
iniziale, ossia quello delle rotazioni.
Sia dato un punto P(x, y) e un angolo di rotazione . Vogliamo trovare la trasformazione lineare
che applicata a P(x, y) lo faccia ruotare di un angolo rispetto allorigine degli assi O(0, 0) , in
4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

altre parole vogliamo trovare le coordinate di P'(u, v) .


Il problema riassunto del seguente disegno:

Per prima cosa scriviamo il punto iniziale in coordinate polari:


P(x, y) = (r cos(), r sin())
Facciamo la stessa cosa con il punto di arrivo:
P'(u, v) = (r cos( + ), r sin( + ))
In seguito utilizzando le formule trigonometriche otteniamo:
u = r cos( + )

v = r sin( + )

u = r cos()cos() r sin()sin()

v = r sin()cos() + r cos()sin()

u = x cos() y sin()

v = y cos() + x sin()

scrivendo poi il tutto con laiuto delle matrici e delle trasformazioni lineari otteniamo:
u cos() sin() x
=

v sin() cos() y

4. Applicazioni-Rotazioni

45

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Dai numeri complessi ai quaternioni

x
Ricapitolando un po il tutto diciamo che: dato un punto P(x, y) = , moltiplicandolo per la
y
cos() sin()
matrice
otteniamo un punto di arrivo P'(u, v) che il ruotato di P(x, y) rispetto
sin() cos()
ad e allorigine degli assi O(0, 0) .
La matrice che esprime la rotazione detta matrice associata alla trasformazione che esprime la
rotazione di un angolo rispetto allorigine degli assi cartesiani.
Lultima osservazione importante la seguente:
Con il centro di rotazione in M(x 0 , y 0 ) (e non pi nellorigine degli assi) la trasformazione lineare
che porta alla rotazione diventa:

u x
x cos() sin() x x 0 x 0
+
= a T =

v y
y sin() cos() y y0 y0
= ((x x 0 ) cos() (y y0 ) sin() + x 0 , (x x 0 ) sin() + (y y0 ) cos() + y0 )

Rotazioni tridimensionali attraverso luso dei quaternioni.


Dopo un lungo percorso siamo finalmente arrivati alle rotazioni tridimensionali. In questo capitolo
vedremo come un vettore pu subire una rotazione attraverso luso dei quaternioni.
Prima di iniziare occorre dire unultima cosa.
Un quaternione q = a + bi + cj + dk pu essere descritto dalla coppia (a, v) dove v = (b, c, d) un
vettore tridimensionale. Con questa notazione la somma e il prodotto di due quaternioni vengono
calcolati nel seguente modo:
q1 + q 2 = (a1 , v1 ) + (a 2 , v 2 ) = (a1 + a 2 , v1 + v 2 )
q1 q 2 = (a1a 2 v1 v 2 , a1v 2 + a 2 v1 + v1 v 2 )
dove si usano il prodotto scalare e il prodotto vettoriale tra vettori.
Inoltre il quaternione coniugato di q sar:

q = (a, v) .
Per spiegare correttamente il funzionamento delle rotazioni comincio spiegando cosa accade
geometricamente quando viene moltiplicato un quaternione vettoriale con un quaternione unitario.
Sia q = a + bi + cj + dk un quaternione unitario, ossia di norma 1 ( a 2 + b 2 + c2 + d 2 = 1 ); scrivendolo

con la notazione appena vista lo possiamo scrivere come q = a + q ' con q ' = bi + cj + dk .
In seguito visto che | a |2 + | q' |2 = 1 deve esistere un angolo tale che a = cos( ) e | q' |= sin( )
perch sin 2 () + cos 2 ( ) = 1 .
Il prossimo punto consiste nel dire che q' pu essere scritto come | q' | p dove p un vettore di
norma 1. la spiegazione di questultimo passaggio molto semplice: se p un vettore di norma 1,
4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

moltiplicandolo per un numero pari alla norma di q' ( | q' | ) si ottiene un secondo vettore con norma
uguale a | q' | e con lo stesso verso e con la stessa direzione di p; visto che p parallelo a q' il
vettore che si ottiene moltiplicando p con | q' | proprio q' !
Conseguentemente abbiamo trovato che il quaternione unitario q si pu scrivere come:
q = cos() + sin( )p
Quindi ogni quaternione unitario pu essere scritto in questa forma dove p un vettore di norma 1.
Adesso prendiamo un vettore (quaternione vettoriale) v tale che v perpendicolare a p. In seguito
eseguiamo la moltiplicazione (da destra) tra il quaternione unitario q e v:
qv = (cos() + sin( )p)v = cos()v + sin( )pv
Il prodotto pv pu essere sia prodotto scalare che prodotto vettoriale tra due vettori
tridimensionali. Visto che abbiamo posto come condizione iniziale p v il prodotto scalare risulta
nullo, quindi usiamo il prodotto vettoriale.
Sia

{v = p v

v p

v v

v p

v v

| v |=| p | | v | sin((p, v)) = 1 | v | sin( ) = 1 | v | 1 =| v |

2
qv = p (qv)
Dalla definizione di prodotto vettoriale abbiamo

v p

v v

| v |=| p | | v | sin((p, v)) = 1 | v | sin( ) = 1 | v | 1 =| v |

2
Dopo aver fatto queste osservazioni riprendiamo la moltiplicazione tra q e v:
qv = cos()v + sin()pv
Osservando ora il disegno qui sotto si capisce bene che il vettore qv il ruotato di v rispetto allasse
p di un angolo .

4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Generalizzando il tutto diciamo che:


Se p un vettore qualunque di norma 1 e v un vettore qualunque tale che p v , la
moltiplicazione di v da sinistra con il quaternione q = cos() + sin()p provoca la rotazione del
vettore v di un angolo rispetto allasse di rotazione p.
Come si pu immaginare, la rotazione di un vettore qualunque rispetto a un asse p, si pu esprimere
attraverso luso della forma dei quaternioni, ma occorre praticare su v diverse operazioni, perci
necessaria la forma: qvq 1 dove q 1 indica il quaternione inverso di q (in questo caso potrebbe
essere anche il coniugato perch moltiplicando q per il suo coniugato si ottiene:
a 2 + b 2 + c2 + d 2 =| q |2 =| q |= 1 ), per cui vale: qq 1 = 1 .
Il quaternione q 1 pu essere scritto come q 1 = cos() sin() p .
Il prossimo passo : il vettore v deve essere perpendicolare a p. Quindi abbiamo:
qvq 1 = qv(cos() sin()p) = cos()qv sin()qvp
Seguendo il ragionamento visto prima, il prodotto qv perpendicolare sia a p che a v.
Ricordando le regole del prodotto vettoriale tra vettori si ottiene: (qv) p = p (qv) .
Il quaternione p (qv)

qv = p (qv)
il vettore (quaternione puramente vettoriale) che si ottenuto ruotando qv rispetto allasse p di

radianti.
Riprendendo la forma iniziale qvq 1 scriviamo:
4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

qvq 1 = cos( )qv sin( )qv


Adesso osservando il disegno sottostante e ricordando tutto ci che abbiamo detto prima per quanto
riguarda la moltiplicazione di un quaternione puramente vettoriale per un quaternione unitario
qualunque, possiamo dire che il vettore qvq 1 stato ottenuto ruotando v di un angolo 2 rispetto
allasse di rotazione p.

Generalizzando il tutto diciamo:


Ogni vettore v subisce una rotazione rispetto allasse p di un angolo 2 andando in qvq 1

con q = cos() + sin()p .


La rotazione appena descritta corrisponde al quaternione q.
Quindi per riassumere:
Ogni quaternione unitario definisce una rotazione nello spazio. La rotazione determinata dal
quaternione q data dalla seguente forma: v qvq 1 dove v il vettore di partenza.
Una domanda che sorge spontanea la seguente: cosa succede se un vettore subisce due rotazioni?
E queste due rotazioni si possono sintetizzare in una sola?
A questa domanda si pu facilmente rispondere dicendo che una somma di rotazioni pu essere
espressa attraverso una sola rotazione equivalente. La dimostrazione la seguente:
La rotazione numero 1 descritta da:
v v1 = q1vq11 = cos(1 ) + sin(1 )p1
Mentre la numero 2 (che avviene successivamente) descritta come segue:
v1 v 2 = q 2 v1q 2 1 = cos( 2 ) + sin( 2 )p 2
Eseguendo delle semplici operazioni algebriche si ottiene:
4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

v v 2 = q 2 (q1vq11 )q 2 1 = (q 2 q1 )v(q 2 q1 ) 1
Ricordando che (q 2 q1 )1 = q11q 2 1 in quanto (q 2 q1 )(q11q 2 1 ) = 1 .
Sintetizzando il tutto il risultato una terza rotazione che corrisponde al quaternione:
q 2 q1 = cos(3 ) + sin(3 )p3
con | p3 |= 1
Per capire meglio tutto lo svolgimento facciamo un esempio:
Siano

q1 = cos( ) + sin( )i
4
4

la prima rotazione (ossia una rotazione di


rispetto allasse x).
2

q 2 = cos( ) + sin( ) j
4
4

rispetto allasse y).


la seconda rotazione (ossia una rotazione di
2

La somma delle rotazioni sar:

1
1
1

(1+ j )(1+ i ) = (1 + i + j k ) = cos( ) + sin( )


(i + j k )
2
2
3
3 3

Quindi riassumendo scopriamo che la somma delle due rotazioni iniziali corrisponde ad una

1
rotazione di 2 radianti rispetto allasse di rotazione
(i + j k ) che come si pu subito vedere
3
3
un vettore di norma 1 in quanto
q 2 q1 =

1
1
3
(i + j k ) =
1+1+1 =
= 1.
3
3
3

Come ultimo passo per completare tutto ci che riguarda le rotazioni vorrei trovare la matrice
associata alla rotazione espressa da un quaternione unitario q.
Sia dato il quaternione unitario q = a + bi + cj + dk con a 2 + b 2 + c2 + d 2 = 1 , allora la matrice
associata alla rotazione descritta dal quaternione q :

a 2 + b2 c2 d 2
2ad + 2bc
2ac + 2bd

2
2
2
2
2ad + 2bc a b + c d
2ab + 2cd

2ac + 2bd
2ab + 2cd a 2 b 2 c 2 + d 2

Ci facilmente dimostrabile.

4. Applicazioni-Rotazioni

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Per capire meglio facciamo un esempio:


Prendiamo in considerazione il quaternione unitario:
q = 0.5 + 0.5i + 0.5 j + 0.5k
Scriviamo il quaternione nella forma:
1
(i + j + k )
3
Come si pu facilmente capire il quaternione vettoriale che moltiplica sin(60) unitario.
Seguendo i ragionamenti spiegati fino a questo momento possiamo concludere che questo
1
quaternione descrive una rotazione di 120 rispetto allasse
(i + j + k ) .
3
Ora calcoliamo la matrice associata alla rotazione descritta dal quaternione q:
0 0 1

1 0 0
0 1 0

Consideriamo come vettore iniziale (che vogliamo ruotare):


1
r
v = 1 = i + j - 2k
-2

E in seguito applichiamo la matrice associata alla rotazione descritta da q:
0 0 1 1 -2


1 0 0 1 = 1
0 1 0 -2 1


r
1
Quindi il vettore ruotato di v rispetto allasse
(i + j + k ) di 120 il vettore:
3
q = cos(60) + sin(60)

-2
r
p = 1 = -2i + j + k
1

Osservando il disegno sottostante notiamo come effettivamente come la rotazione sia avvenuta
come avevamo notato dopo la costruzione del quaternione iniziale q.

4. Applicazioni-Rotazioni

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Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Per concludere questo capitolo volevo ancora ribadire limportanza di questi numeri, infatti
abbiamo visto come le rotazioni che sono delle applicazioni molto importanti in molti campi si
possano molto descrivere molto bene con i quaternioni unitari.

4. Applicazioni-Rotazioni

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5.

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Dai numeri complessi ai quaternioni

Biografia di Hamilton

William Rowan Hamilton fino ad oggi il pi grande matematico scienziato irlandese di tutti i
tempi e possiamo anche affermare che, a parte il numero uno Isaac Newton, nessun matematico
inglese ha raggiunto il suo livello. Egli nacque a Dublino sulla Dominik Street nella notte tra il 3 ed
il 4 agosto 1805 e mor il 2 settembre 1865 . Quarto dei nove figli di Sarah Hutton ed Archibald
Rowan Hamilton,William venne a contatto durante la sua infanzia con gli intellettuali dellepoca,
soprattutto a causa della sua famiglia che era formata da persone molto istruite. Leducazione di
Hamilton fu per lo pi influenzata da sua zio James; questultimo era il curato di Trim, un piccolo
paese a 20 miglia da Dublino. James aveva un talento linguistico, infatti oltre alle lingue europee
tradizionali come il francese e il tedesco, conosceva il greco, il latino, lebreo, e molte altre lingue;
e non c da meravigliarsi se il nipote William parlava come lo zio molte lingue e ne studiasse
altrettante: infatti Hamilton allet di 2 anni era gi in grado di scrivere correttamente linglese;
allet di 5 anni era capace a leggere e a tradurre il latino, il greco e lebreo; a 8 anni aveva aggiunto
alle sue conoscenze quelle della lingua italiana e del francese, mentre alla sola et di 10 anni si
dedicava allo studio dellarabo. La sua conoscenza delle lingue gli permise inoltre, allet di 14
anni, di scrivere una lettera allambasciatore persiano (ovviamente conosceva anche la lingua
persiana) per invitarlo a visitare Dublino. Ma come insegna la storia, una persona non deve per
forza essere solo abile in un ambito (Hamilton, come detto, era molto bravo nelle lingue e scriveva
addirittura delle poesie), infatti Hamilton eccelleva per la sua bravura nelle scienze e nella
matematica. Influenzato da Zerah Colburn (1804-1839), un ragazzo che dava dimostrazioni di
calcoli e matematica allinterno della scuola Westmister di Londra, Hamilton impar presto ad
eseguire calcoli algebrici ed acquis subito molta dimestichezza con la matematica fino allet di 19
anni e ci lo entusiasmava molto in quanto affermava che molto spesso si divertiva ad eseguire
mentalmente delle operazioni aritmetiche come lestrazione di radici quadrate e cubiche.
Nonostante egli non avesse frequentato alte scuole, risult il primo di 100 candidati che si erano
iscritti al Trinity College e conquist molti premi in lingue e in matematica; ci era dovuto
5. Biografia di Hamilton

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Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

soprattutto alleducazione che aveva ricevuto da suo zio James. Dopo aver finito la prima parte del
suo trattato Theory of Systems of Rays a 21 anni, si innamor e venne lasciato dalla ragazza
prima del matrimonio. (Hamilton lasci solo delle poesie dedicate a lei).
Alla fine dei suoi studi al Trinity College, Hamilton, ormai ventiduenne, venne nominato professore
di astronomia, e, nonostante avesse avuto sempre lidea di continuare a scrivere poesie per tutta la
sua vita, cap che la sua vera passione era la scienza accompagnata dalla matematica. Allet di 23
anni pubblic il suo trattato sullottica che aveva iniziato al college e diede cos un primo contributo
essenziale a questo campo delle fisica.
Negli anni successivi della sua vita fu protagonista di altre scoperte e studi: nel campo dellottica,
nel campo della dinamica (Hamilton diede un contributo molto importante alla fisica) con il suo
On a General Method in Dynamics (1834) e nel campo della matematica con i quaternioni. Ed
proprio questa ultima scoperta che diede al matematico irlandese fama e importanza; dopo aver
studiato i numeri complessi, egli aveva lidea di studiare delle rotazioni tridimensionali e quindi gli
occorreva introdurre un nuovo insieme di numeri a tre dimensioni. Dopo diversi tentativi di
formulare unestensione dei numeri complessi a tre dimensioni, egli riusc a fare la formulazione da
lui voluta, ma a quattro dimensioni; e il risultato fu linsieme dei quaternioni che, in suo onore, oggi
simboleggiato della lettera H. La sua scoperta inizialmente non fu accettata da tutti in quanto
rompeva una forte tradizione: prima dora non erano mai stati introdotti insieme numerici che non
rispondessero alla propriet commutativa. Dopo i primi problemi per tutti si resero conto che la
non commutativit degli insiemi non era un problema, anzi furono introdotti altri elementi
matematici non commutativi come le matrici. Con il passare del tempo furono proprio i quaternioni
che crearono una nuova era nel campo della fisica, essendo infatti molto applicati nella meccanica,
nella dinamica e in altri campi.

Il momento della scoperta dei quaternioni fu molto particolare (tutti i libri di matematica infatti lo
ricordano): Hamilton mentre passeggiava con sua moglie (egli spos il 9 aprile 1833 Helen Maria
Bayly) da Dunsik a Dublino durante il 16 ottobre 1843 pens alla nuova formulazione dellinsieme
dei nuovi numeri e cos scrisse subito il tutto sulla prima pietra che incontr sotto il Brougham
Bridge (fotografia soprastante), battezzando cos la nuova scoperta.
La cosa per alquanto strana; infatti Hamilton soleva portare con s perennemente un libricino per
annotare i suoi pensieri, ma quel giorno, rimanendo molto impressionato dalla sua nuova idea, non
perse tempo e scrisse subito l dove poteva immediatamente.
Durante gli ultimi 22 anni della sua vita (dopo la scoperta dellinsieme H) Hamilton si occup
interamente dei suoi quaternioni e formul teorie, pensieri e ne studi molte curiose propriet;
5. Biografia di Hamilton

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Francesco Statti

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Dai numeri complessi ai quaternioni

inoltre non si limit a formulare solo le nuove operazioni nel neoinsieme ma applic i quaternioni
nel campo della dinamica e dellastronomia cos come in altre branchie della fisica.
Il matematico irlandese fece molti altri studi circa la matematica teorica, ma niente di pi
importante dei quaternioni.
Elements of Quaternions , il suo libro contenente pi di 750 pagine, fu pubblicato un anno dopo
la sua morte.
Oggi il Brougham Bridge meta di molti turisti e la tomba di Hamilton si trova nel cimitero di
Mount Jerome e la sua lapide porta lincisione a lover of labour and truth (un amante del lavoro e
della verit).

5. Biografia di Hamilton

55

Francesco Statti

6.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Conclusioni

Siamo alla fine di questo lavoro ed ora di fare un bilancio generale.


Il lavoro stato lungo ma molto interessante ed entusiasmante soprattutto perch ho avuto
lopportunit di studiare un insieme di numeri molto particolare come i quaternioni oltre alla loro
storia e allinsieme dei numeri complessi. La cosa pi interessante per me stato studiare la parte
che riguarda le applicazioni in quanto ho avuto la possibilit di capire realmente in quali ambiti
vengono utilizzati e soprattutto come vengono impiegati e studiati. Io penso che trovare qualcosa di
pratico nella matematica sia molto importante in quanto si hanno pi stimoli per studiarla; molti
ragazzi non amano questa disciplina in quanto affermano che essa sia solo qualcosa di astratto. Con
i quaternioni questo non potrebbero dirlo! Tutto ci che riguarda la meccanica, la robotica e molti
altri moderni ambiti sono fondati e dipendono dallo studio dei quaternioni abbinati a molti altri
strumenti matematici. Inoltre cercando la parola quaternione in qualunque motore di ricerca si
trovano infiniti documenti di studi universitari che li adoperano ogni giorno e grazie a loro fanno
molti passi avanti nel campo della ricerca. Linsieme dei quaternioni parte del futuro della scienza
applicata! Cosa c di meglio se non studiarli e provare a utilizzarli? proprio questo che mi ha
spinto a fare questo lavoro e alla fine posso dire che ne valsa davvero la pena. Ora non voglio
intendere che solo grazie alle applicazioni mi sono divertito a fare questo lavoro; infatti a me piace
anche studiare qualcosa di teorico e astratto e la matematica sempre un mondo affascinante da
scoprire.
Infine posso dire che un argomento del genere non finisce mai di stupire e non lascia sicuramente
tempo a chi lo fa di annoiarsi e di disinteressarsi.

6. Conclusioni

56

Francesco Statti

7.

Lavoro di maturit 2008

Dai numeri complessi ai quaternioni

Bibliografia

Libri


Morris Kline , Storia del pensiero matematico, vol. 1: Dallantichit al Settecento, Einaudi,
Torino, 1991

Morris Kline, Storia del pensiero matematico, vol. 2: Dal Settecento a oggi, Einaudi, Torino,
1991

I. L. Kantor & A. S. Solodownikow; Hyperkomplexe Zahlen, Bsb B. G. Teubner


Verlagsgesellschaft, Leipzig, 1978

Martin Cunod , quations algbriques et nombres complexes, parte della raccolta Cahiers
de la Commision Romande de Mathematique

Radoslav Dimitric & Brendan Goldsmith, Sir William Rowan Hamilton, The mathematical
intelligencer, Vol. 11, No. 2, pag. 29-30, Springer-Verlag, New York, 1989 (consulto: giugno
2008)

Sir Edmund Whittaker, William Rowan Hamilton, Mathematics in the modern world, parte
numero 7, pag. 49-52; 89-110; 250-257, W. H. Freeman and Company, San Francisco, 1954

Martin Gardner, Giochi matematici-Limmaginabilit dei numeri immaginari, Le scienze,


No. 136, pag. 124-127, Zanichelli, Bologna, 1979

J. Lambek, If Hamilton Had Prevailed: Quaternions in Physics, The mathematical


intelligencer, Vol. 17, No. 4, pag. 7-15, Springer-Verlag, New York, 1995

B. L. van der Waerden, Hamiltons entdeckung der Quaternionen, Vandenhoeck & Ruprecht,
Gttingen, 1973

Siti internet


http://www-groups.dcs.st-and.ac.uk/ (consultato: marzo 2008)

http://it.wikipedia.org/wiki/ (consultato: anno 2008)

7. Bibliografia

57