Esercizi Risolti (CONTINUI)

Sistemi Vibranti - Esercizi
(Rev. 11 gennaio 2007)
Esercizio 1
Determinare la legge di movimento di una corda uniforme di lunghezza l, ssata ad entrambe le estremit` a, che viene pizzicata in corrispondenza del suo punto medio, come indicato in Figura 1, e successivamente rilasciata.
w0 (x) = w(x,0)
h x l/2
Figura 1:
l/2
Soluzione
Indichiamo con T il tiro, supposto costante, a cui ` e soggetta la corda e con di lunghezza) della corda stessa. La velocit` a c di propagazione dellonda lungo la corda risulta: c= T la densit` a lineare (massa per unit` a
(1)
mentre lequazione di moto ` e data dalla seguente espressione: x x w(x, t) = W (x)f (t) = A cos + B sin (C cos t + D sin t) c c w(0, t) = 0 w(l, t) = 0 Poich e la funzione f (t) risulta, in generale, diversa da zero, le condizioni (3) si trasformano nelle seguenti: W (0) = 0 W (l) = 0 Dalla prima delle (4) si ricava A = 0, mentre dalla seconda delle (4) si ha: sin l =0 c
(2)
Poich e la corda ` e ssata ad entrambe le estremit` a, possiamo scrivere le condizioni ad contorno sotto riportate: (3)
(4)
(5)
dovendo risultare B = 0, al ne di non ottenere una soluzione identicamente nulla. Risolvendo la (5) si ottengono i valori delle pulsazioni proprie: n l = n c n = nc l (n = 1, 2, . . .) (6)
Ln-esimo modo di vibrare risulta pertanto denito dallequazione: nx nc nc wn (x, t) = Wn (x)fn (t) = sin Cn cos t + Dn sin t l l l
(7)
La legge di movimento della corda si ottiene per sovrapposizione degli inniti modi di vibrare wn (x, t); si ha pertanto: nx nc nc Cn cos t + Dn sin t (8) w(x, t) = wn (x, t) = sin l l l n=1 n=1
2 Derivando la (8) si ricava lespressione della velocit` a per i vari punti della corda:
w (x, t) =
n=1
sin
nc nx nc nc nc Cn sin t+ Dn cos t l l l l l
(9)
Indichiamo ora con w0 (x) la congurazione iniziale deformata della corda: w0 (x) = w(x, 0) Poich e la corda ` e in quiete allistante iniziale si ha: w 0 (x) = w (x, 0) = 0 Applicando le condizioni iniziali (10) e (11) alle (8) e (9) si ricavano le seguenti relazioni:
(10)
(11)
Cn sin
n=1
nx = w0 (x) l
nx nc Dn sin =0 l l n=1
(12)
Dalla seconda delle (12) si deduce immediatamente che deve essere: Dn = 0 per n = 1, 2, 3, . . . (13) mx ed integrando rispetto l
l calcolo dei coecienti Cn si pu` o eettuare moltiplicando la prima delle (12) per sin ad x da 0 ad l; il risultato che si ottiene ` e il seguente1 : Cn = 2 l
l
w0 (x) sin
0
nx dx l
(14)
Lespressione analitica della deformata iniziale, necessaria per il calcolo dellintegrale al secondo membro della (14), si deduce dalla Figura 1: 2h l per 0 x l x 2 w0 (x) = (15) 2h l (l x) per < x l l 2 Dalla (14), tenendo conto della (15), si ricava: Cn =
1 Illustriamo
2 l
l/2 0
2h nx x sin dx + l l
l l/2
2h nx 4h n (l x) sin dx = 2 2 2 sin sin n l l n 2
(16)
moltiplichiamo la prima delle (12) per sin mx sin l
nel dettaglio i passaggi da eettuare per ricavare i coecienti Cn a partire dalla prima delle (12): mx : l
"
nx Cn sin l n=1
= w0 (x) sin
mx l
X n=1
Cn sin
nx mx mx sin = w0 (x) sin l l l
integriamo fra 0 ed l:
Z l "X
0
nx mx Cn sin sin dx = l l n=1
Z
0
w0 (x) sin
mx dx l
applichiamo la propriet` a di linearit` a degli integrali (lintegrale di un sommatoria di funzioni ` e uguale alla sommatoria degli integrali delle singole funzioni):
X
Z
Cn
0
sin
n=1
nx mx sin dx = l l
Z
0
w0 (x) sin
mx dx l
si osserva che:
Z
0
sin
nx mx sin dx = l l nx dx l
l/2 0
per m = n per m = n
quindi, di tutti i termini della sommatoria, rimane solo quello corrispondente a m = n; in denitiva si ottiene: Cn l = 2
w0 (x) sin
0
Cn =
2 l
w0 (x) sin
0
nx dx l
Poich e risulta sin n = 0 per n = 1, 2, 3, . . ., si ha: Cn = Osservando ora che: sin possiamo scrivere: Cn = (1)(n1)/2 0 8h n2 2 per n = 1, 3, 5, . . . per n = 2, 4, 6, . . . (19) n = 2 8h n sin 2 2 n 2 per n = 1, 2, 3, . . . (17)
(1)(n1)/2 0
per n = 1, 3, 5, . . . per n = 2, 4, 6, . . .
(18)
In denitiva, tenendo conto della (13) e della (19), lequazione (8) pu` o essere riscritta nella forma: w(x, t) = C1 sin x c 3x 3c 5x 5c cos t + C3 sin cos t + C5 sin cos t + ... l l l l l l x c 1 3x 3c 1 5x 5c 8h cos t sin cos t+ sin cos t ... = 2 sin l l 9 l l 25 l l
(20)
Esercizio 2
Si considerino le vibrazioni assiali di unasta omogenea di lunghezza l, avente sezione trasversale uniforme di area As , vincolata nei modi indicati in Figura 1:
a)
b)
c)
Figura 1: Condizioni di vincolo: c) incastro - incastro. a) incastro - estremo libero; b) estremo libero - estremo libero;
Siano ed E rispettivamente la densit` a ed il modulo di Young del materiale costituente lasta; per ciascuna delle condizioni di vincolo specicate si chiede di determinare: le condizioni al contorno; lequazione delle frequenze; le pulsazioni proprie; i modi principali di vibrare.
Soluzione
Indicando con u(x, t) lo spostamento assiale di una generica sezione dellasta, lequazione delle vibrazioni assiali risulta: x x u(x, t) = U (x)f (t) = A cos + B sin (C cos t + D sin t) (1) c c dove E c= (2) rappresenta la velocit` a di propagazione dellonda lungo lasta. Esaminiamo ora le condizioni di vincolo sopra riportate.
Caso a): Incastro - estremo libero
x l
Figura 2: Condizioni al contorno In x = 0 lo spostamento ` e nullo, quindi: u(0, t) = 0 In x = l la forza assiale N ` e nulla, quindi: N (l, t) = EAs u (l, t) = 0 x u (l, t) = 0 x (4) (3)
Sistemi Vibranti - Esercizi Equazione delle frequenze
Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: u(x, t) = A cos x x f (t) + B sin c c u(0, t) = Af (t) = 0 u (l, t) = x l B cos c c f (t) = 0 (5) (6)
u x x f (t) (x, t) = A sin + B cos x c c c c
Dalla (5) si deduce che deve essere A = 0, mentre dalla (6) si ricava lequazione delle frequenze: cos l =0 c (7)
Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (7) rispetto ad : l = (2n + 1) c 2 = (2n + 1)c 2l n = 0, 1, 2, 3, . . . (8)
Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica dellnesimo modo principale di vibrare Un (x) risulta: Un (x) = Cn sin dove Cn rappresenta una generica costante. (2n + 1)x 2l (9)
Caso b): Estremo libero - estremo libero
x l
Figura 3: Condizioni al contorno In x = 0 la forza assiale N ` e nulla, quindi: N (0, t) = EAs In x = l la forza assiale N ` e nulla, quindi: N (l, t) = EAs Equazione delle frequenze Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: u (0, t) = Bf (t) = 0 x c u (l, t) = x l l A sin + B cos c c c c f (t) = 0 (12) Dalla prima delle (12) si ottiene B = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze: sin l =0 c (13) u (l, t) = 0 x u (l, t) = 0 x (11) u (0, t) = 0 x u (0, t) = 0 x (10)
u x x (x, t) = A sin + B cos f (t) x c c c c
6 Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (13) rispetto ad : l = n c Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica delln-esimo modo principale di vibrare Un (x) risulta: nx Un (x) = Cn cos (15) l dove Cn rappresenta una generica costante. = nc l n = 1, 2, 3, . . . (14)
Caso c): Incastro - incastro
x l
Figura 4: Condizioni al contorno In x = 0 lo spostamento ` e nullo, quindi: u(0, t) = 0 In x = l lo spostamento ` e nullo, quindi: u(l, t) = 0 Equazione delle frequenze Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: u(0, t) = Af (t) = 0 x x u(x, t) = A cos + B sin f (t) c c u(l, t) = A cos l l + B sin c c (18) f (t) = 0 (17) (16)
Dalla prima delle (18) si ottiene A = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze: sin Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (19) rispetto ad : l = n c Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica delln-esimo modo principale di vibrare Un (x) risulta: nx Un (x) = Cn sin (21) l dove Cn rappresenta una generica costante. = nc l n = 1, 2, 3, . . . (20) l =0 c (19)
Esercizio 3
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni longitudinali delle aste di acciaio riportate nelle gure seguenti:
Caso a)
x l
Figura 1: Caso b)
k1
x l
Figura 2:
k2
Dati
Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1, 5 m Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm2 Densit` a dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/mm3 Diametro della sezione trasversale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 10 mm Rigidezza delle molle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 3 107 N/m k1 = 5 107 N/m k2 = 8 107 N/m
Soluzione
Assumiamo per convenzione lo spostamento assiale u positivo verso destra e lazione assiale N positiva a trazione (vedi Figura 3).
u +
Figura 3: Lequazione delle vibrazioni assiali ` e la seguente: u(x, t) = U (x)f (t) = A cos dove c= rappresenta la velocit` a di propagazione delle onde. Esaminiamo ora separatamente i due casi. E (2) x x + B sin (C cos t + D sin t) c c (1)
Caso a)
x l
Figura 4: La condizione al contorno relativa allestremo sinistro (x = 0) ` e: u(0, t) = 0 Imponendo tale condizione si ricava: u(0, t) = Af (t) = 0 A=0
(3)
(4)
La condizione sullestremo destro (x = l) si pu` o ottenere esprimendo lequilibrio delle forze agenti sullelemento terminale dellasta: tali forze sono rappresentate dallazione assiale N (l, t) e dalla forza elastica ku(l, t) esercitata dalla molla (vedi Figura 5).
u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x
k u(l,t)
Figura 5: Estremo destro dellasta Se As indica larea della sezione trasversale dellasta, la condizione di equilibrio suddetta risulta: EAs u (l, t) + ku(l, t) = 0 x (5)
Tenendo conto della (4), la funzione u(x, t) e la sua derivata parziale rispetto ad x risultano: u(x, t) = B sin x f (t) c x u (x, t) = B cos f (t) x c c (6)
Sostituendo le espressioni (6), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando il termine Bf (t) si ricava lequazione delle frequenze per il sistema in esame: EAs Ponendo ora = lequazione (7) pu` o essere riscritta nella forma: tan = EAs kl (9) l = l c E (8) l l cos + k sin =0 c c c (7)
Lequazione (9), risolta per via numerica, consente di ricavare i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema; per localizzare le soluzioni ` e conveniente rappresentare in forma graca i due membri della (9): Si osservi che, essendo > 0, si considera solo il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (9): dal graco sopra riportato si deduce che: < 1 < 2 3 < 2 < 2 2 5 < 3 < 3 2 (10)
Con i dati numerici forniti dal testo si ottengono i seguenti risultati:
Figura 6: Area della sezione trasversale dellasta: As = Coeciente angolare della retta: b= EAs 206000 106 7, 85 105 = = 0, 36 kl 3 107 1, 5 (12) d2 0, 012 = = 7, 85 105 m2 4 4 (11)
Risolvendo numericamente la (9) si ottengono i valori di sotto riportati: 1 = 2, 425 2 = 5, 203 3 = 8, 182 (13)
La velocit` a di propagazione delle onde si ricava dalla relazione (2): E 206000 106 = 5139 m/s 7800
c= Le pulsazioni proprie risultano pertanto:
(14)
c = 2, 425 l c 2 = 2 = 5, 203 l c 3 = 3 = 8, 182 l 1 = 1
5139 = 8307 rad/s 1, 5 5139 = 17827 rad/s 1, 5 5139 = 28031 rad/s 1, 5
(15)
10 e le corrispondenti frequenze: 1 8307 = = 1322 Hz 2 2 2 17827 f2 = = = 2837 Hz 2 2 3 28031 f3 = = = 4461 Hz 2 2 f1 =
(16)
Caso b)
k1
x l
Figura 7:
k2
Le condizioni al contorno si ottengono mediante considerazioni di equilibrio per entrambi gli estremi; le forze in gioco sono evidenziate nelle gure seguenti:
k1 u(0,t)
u(0,t) N(0,t) = EAs ______ x

Figura 8: Estremo sinistro dellasta.
u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x
k 2 u(l,t)
Figura 9: Estremo destro dellasta. Si ha pertanto: u (0, t) k1 u(0, t) = 0 x u EAs (l, t) + k2 u(l, t) = 0 x EAs La funzione u(x, t) e la sua derivata parziale rispetto ad x risultano: u(x, t) = A cos x x + B sin f (t) c c x x u (x, t) = A sin + B cos f (t) x c c c c
(17)
(18)
Dalle (17) e (18), semplicando il termine f (t), si ottiene il seguente sistema di equazioni: EAs B k1 A = 0 c l l EAs A sin + B cos c c c c
+ k2 A cos
l l + B sin c c
(19) =0
11
Per determinare lequazione delle frequenze si pu` o ricavare la costante A dalla prima delle (19) e sostituire il valore cos` ottenuto nella seconda equazione; dopo alcuni passaggi algebrici si perviene al seguente risultato: k2 k1 tan = a2 k2 2 k1 a 1+ in cui ` e dato dalla (8), mentre la costante a ` e denita dalla relazione: a= EAs l (21)
(20)
Possiamo osservare subito che, per k1 e k2 = k , lequazione (20) si trasforma nella (9); ci` o era prevedibile, dal momento che una molla di rigidezza innita impedisce qualsiasi spostamento assiale e risulta pertanto equivalente ad un incastro. Anche in questo caso lequazione delle frequenze (20) deve essere risolta per via numerica; per localizzare le soluzioni rappresentiamo gracamente i due membri dellequazione suddetta:
1 0
2 2
Figura 10: Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (20): dal graco sopra riportato si deduce che: < 1 < 2 3 < 2 < 2 2 2 < 3 < 5 2 (22)
Con i dati numerici forniti dal testo la (20) assume la seguente espressione: tan = 2, 804 8 0, 233 2 (23)
Risolvendo numericamente la (20) si ottengono i valori di sotto riportati: 1 = 2, 362 2 = 4, 888 3 = 7, 604 (24)
12 Le pulsazioni proprie risultano pertanto: c = 2, 362 l c 2 = 2 = 4, 888 l c 3 = 3 = 7, 604 l 1 = 1 e le corrispondenti frequenze: 1 8092 = = 1288 Hz 2 2 2 16748 f2 = = = 2666 Hz 2 2 3 26051 f3 = = = 4146 Hz 2 2 f1 = 5139 = 8092 rad/s 1, 5 5139 = 16748 rad/s 1, 5 5139 = 26051 rad/s 1, 5
(25)
(26)
Confrontando i valori delle frequenze proprie ottenuti nei due casi, si osserva che i valori relativi al caso b) sono pi` u bassi rispetto ai corrispondenti valori dal caso a); questo risultato era prevedibile, dal momento che la rigidezza del sistema diminuisce, passando dal caso a) al caso b), in seguito allintroduzione della seconda molla.
13
Esercizio 4
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni assiali di unasta di acciaio con un estremo incastrato, alla quale ` e ssata una massa concentrata M in corrispondenza dellestremo libero.
x M l
Figura 1:
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 0, 75 m Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm2 Densit` a dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/m3 Diametro della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 10 mm Massa applicata allestremit` a destra dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M = 1, 5 kg
Soluzione
Assumiamo per convenzione lo spostamento assiale u positivo verso destra e lazione assiale N positiva a trazione (vedi Figura 2).
u +
Figura 2: Lequazione delle vibrazioni assiali ` e la seguente: u(x, t) = U (x)f (t) = A cos dove c= E (2) x x + B sin (C cos t + D sin t) c c (1)
rappresenta la velocit` a di propagazione delle onde. La condizione al contorno relativa allestremo sinistro (x = 0) ` e: u(0, t) = 0 Imponendo tale condizione si ricava: u(0, t) = Af (t) = 0 A=0 (4) (3)
La condizione sullestremo destro (x = l) si pu` o ottenere esprimendo lequilibrio delle forze agenti sulla massa concentrata; tali forze sono rappresentate dallazione assiale N (l, t) e dalla forza dinerzia Fi (l, t) generata dalla massa stessa (vedi Figura 3). Si ha pertanto: u 2u (5) EAs (l, t) + M 2 (l, t) = 0 x t
14
u(l,t) Fi (l,t) = M _______ t2

2
u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x

Figura 3: dove As indica larea della sezione trasversale delasta. Poich e la costante A ` e nulla (vedi equazione (4)), la derivata parziale rispetto ad x della funzione u(x, t) risulta: dU (x) x u f (t) (x, t) = f (t) = B cos x dx c c Per quanto riguarda la derivata parziale seconda rispetto al tempo possiamo scrivere: x 2u d2 f (t) (x, t) = U (x) = 2 U (x)f (t) = 2 B sin f (t) 2 t dt2 c Sostituendo le (6) e (7), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando, si ottiene lequazione seguente: EAs l l cos M sin =0 c c c Poich e risulta E = c2 (vedi equazione (2)) possiamo riscrivere la (8) nella forma: l l l As l cos = sin M c c c Si osservi che il prodotto m = As l rappresenta la massa propria dellasta. Denendo ora le costanti As l m l h= = = = l M M c E lequazione (9) diventa: tan = h (11) (9) (8) (7) (6)
(10)
Lequazione (11), risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (11) ` e riportata nella Figura 4: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (11): dal graco sopra riportato si deduce che: 0 < 1 < 2 < 2 < 3 2 2 < 3 < 5 2 (12)
Con i dati numerici assegnati dal problema si ha: As = h= d2 0, 012 = = 7, 85 105 m2 4 4 (13) (14) (15)
As l 7800 7, 85 105 0, 75 = = 0, 306 M 1, 5 2 = 3, 236 3 = 6, 332
1 = 0, 527
La velocit` a di propagazione delle onde si ricava dalla relazione (2): c= E = 206000 106 = 5139 m/s 7800 (16)
15
2 3
Figura 4: Le pulsazioni proprie risultano pertanto: c = 0, 527 l c 2 = 2 = 3, 236 l c 3 = 3 = 6, 332 l 1 = 1 e le corrispondenti frequenze: 1 3609 = = 574 Hz 2 2 2 22173 f2 = = = 3529 Hz 2 2 3 43384 f3 = = = 6905 Hz 2 2 f1 = 5139 = 3609 rad/s 0, 75 5139 = 22173 rad/s 0, 75 5139 = 43384 rad/s 0, 75
(17)
(18)
Se si trascura la massa dellasta, si ottiene un sistema ad un solo grado di libert` a del tipo illustrato in Figura 5:
k M
Figura 5: La costante elastica k rappresenta la rigidezza assiale dellasta e vale: k= EAs l (19)
16 La pulsazione propria ` e pertanto: = k = M EAs = Ml 206000 106 7, 85 105 = 3792 rad/s 1, 5 0, 75 (20)
Lerrore percentuale commesso sul calcolo della prima frequenza propria ` e: = 1 3792 3609 100 == 100 = 5% 1 3609 (21)
17
Esercizio 5
Si considerino le vibrazioni torsionali di unasta omogenea di lunghezza l, avente sezione trasversale uniforme con momento dinerzia polare Jp , vincolata nei modi indicati in Figura 1:
a)
b)
c)
Figura 1: Condizioni di vincolo: c) incastro - incastro. a) incastro - estremo libero; b)estremo libero - estremo libero;
Siano e G rispettivamente la densit` a ed il modulo di elasticit` a tangenziale del materiale costituente lasta; per ciascuna delle condizioni di vincolo specicate si chiede di determinare: le condizioni al contorno; lequazione delle frequenze; le pulsazioni proprie; i modi principali di vibrare.
Soluzione
Indicando con (x, t) la rotazione di una generica sezione dellasta, lequazione delle vibrazioni torsionali risulta: x x + B sin (C cos t + D sin t) (1) (x, t) = (x)f (t) = A cos c c dove G c= (2) rappresenta la velocit` a di propagazione dellonda lungo lasta. Esaminiamo ora le condizioni di vincolo sopra riportate.
Caso a): Incastro - estremo libero
x l
Figura 2: Condizioni al contorno In x = 0 la rotazione ` e nulla, quindi: (0, t) = 0 In x = l il momento torcente Mt ` e nullo, quindi: Mt (l, t) = GJp (l, t) = 0 x (l, t) = 0 x (4) (3)
18 Equazione delle frequenze Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: x x f (t) (0, t) = Af (t) = 0 (x, t) = A cos + B sin c c x x f (t) (x, t) = A sin + B cos x c c c c (l, t) = x l B cos c c f (t) = 0
(5) (6)
Dalla (5) si deduce che deve essere A = 0, mentre dalla (6) si ricava lequazione delle frequenze: cos Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (7) rispetto ad : l = (2n + 1) c 2 Modi principali di vibrare = (2n + 1)c 2l n = 0, 1, 2, 3, . . . (8) l =0 c (7)
Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica dell n-esimo modo principale di vibrare n (x) risulta: (2n + 1)x (9) n (x) = Cn sin 2l dove Cn rappresenta una generica costante.
Caso b): Estremo libero - estremo libero
x l
Figura 3: Condizioni al contorno In x = 0 il momento torcente Mt ` e nullo, quindi: (0, t) = 0 x In x = l il momento torcente Mt ` e nullo, quindi: Mt (0, t) = GJp Mt (l, t) = GJp Equazione delle frequenze Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: x x (x, t) = A sin + B cos f (t) x c c c c (0, t) = Bf (t) = 0 x c (l, t) = x l l A sin + B cos c c c c f (t) = 0 (12) Dalla prima delle (12) si ottiene B = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze: sin l =0 c (13) (l, t) = 0 x (0, t) = 0 x (l, t) = 0 x (10)
(11)
Sistemi Vibranti - Esercizi Pulsazioni proprie
19
Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (13) rispetto ad : l = n c Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica dell n-esimo modo principale di vibrare n (x) risulta: nx n (x) = Cn cos (15) l dove Cn rappresenta una generica costante. = nc l n = 1, 2, 3, . . . (14)
Caso c): Incastro - incastro
x l
Figura 4: Condizioni al contorno In x = 0 lo spostamento ` e nullo, quindi: (0, t) = 0 In x = l lo spostamento ` e nullo, quindi: (l, t) = 0 Equazione delle frequenze Per ricavare lequazione delle frequenze applichiamo le condizioni al contorno sopra riportate: (0, t) = Af (t) = 0 x x (x, t) = A cos + B sin f (t) c c (l, t) = A cos l l + B sin c c (18) f (t) = 0 (17) (16)
Dalla prima delle (18) si ottiene A = 0, mentre dalla seconda si ricava lequazione delle frequenze: sin Pulsazioni proprie Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (19) rispetto ad : l = n c Modi principali di vibrare Tenendo presenti i risultati ottenuti in precedenza, lespressione analitica delln-esimo modo principale di vibrare n (x) risulta: nx n (x) = Cn sin (21) l dove Cn rappresenta una generica costante. = nc l n = 1, 2, 3, . . . (20) l =0 c (19)
20
Esercizio 6
Calcolare le prime tre frequenze proprie relative alle vibrazioni torsionali di unasta di acciaio con un estremo incastrato, alla quale ` e ssato un disco di momento dinerzia JD in corrispondenza dellestremo libero.
d x l G JD
Figura 1:
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1, 2 m Modulo di elasticit` a tangenziale dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . G = 80000 N/mm2 Densit` a dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/m3 Diametro della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 20 mm Momento dinerzia del disco applicato allestremit` a libera dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . JD = 2, 25 104 kg m2
Soluzione
Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate nella Figura 2:
Mt
+
Figura 2:
Mt
Lequazione delle vibrazioni torsionali ` e la seguente: (x, t) = (x)f (t) = A cos dove c= G (2) x x + B sin (C cos t + D sin t) c c (1)
rappresenta la velocit` a di propagazione delle onde. La condizione al contorno relativa allestremo incastrato (x = 0) ` e: (0, t) = 0 (3)
Sistemi Vibranti - Esercizi Imponendo tale condizione si ricava:
21
(0, t) = Af (t) = 0
A=0
(4)
La condizione sullaltro estremo (x = l) si pu` o ottenere esprimendo lequilibrio delle coppie agenti sul disco; tali coppie sono rappresentate dal momento torcente Mt (l, t) e dalla coppia dinerzia Ci (l, t) generata dal disco stesso (vedi Figura 3).
2 (l,t) _______ C i(l,t) = JD 2 t (l,t) Mt(l,t) = GJP _______ x
d x l
M t(l,t) M t(l,t) Ci (l,t)
Figura 3: Si ha pertanto: 2 (l, t) + JD 2 (l, t) = 0 (5) x t dove Jp indica il momento dinerzia polare della sezione trasversale delasta. Poich e la costante A ` e nulla (vedi equazione (4)), la derivata parziale rispetto ad x della funzione (x, t) risulta: GJp d(x) x (x, t) = f (t) = B cos f (t) x dx c c Per quanto riguarda la derivata parziale seconda rispetto al tempo possiamo scrivere: d2 f (t) x 2 ( x, t ) = ( x ) = 2 (x)f (t) = 2 B sin f (t) t2 dt2 c Sostituendo le (6) e (7), calcolate in x = l, nella (5) e semplicando, si ottiene lequazione seguente: GJp l l cos JD sin =0 c c c Poich e risulta G = c2 (vedi equazione (2)) possiamo riscrivere la (8) nella forma: Jp l l l l cos = sin JD c c c Si osservi che il momento dinerzia di massa dellasta attorno al proprio asse risulta pari a2 : Jasta = Jp l
2 Applicando
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
la denizione, il momento dinerzia polare della sezione dellasta vale:
Jp =
A
r2 dA
[m4 ]
Sempre applicando la denizione, il momento dinerzia di massa dellasta vale:
Jasta =
m
r 2 dm = l
A
r 2 dA = lJp
[kg m2 ]
essendo dm = dV = l dA (m = massa, V = volume, A = area). Per una sezione circolare di diametro d il momento dinerzia polare vale:
Jp =
A
r 2 dA =
0
d/2
r 2 2r dr =
d4 32
22 Ponendo: h= lequazione (9) diventa: tan = h (12) Jp l Jasta = JD JD = l = l c G (11)
Lequazione (12), risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (12) ` e riportata nella Figura 4:
2 3
Figura 4: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (12): dal graco sopra riportato si deduce che: 0 < 1 < 2 < 2 < 3 2 2 < 3 < 5 2 (13)
Con i dati numerici assegnati dal problema si ha: Jp = d4 0, 022 = = 1, 571 108 m4 32 32 (14)
h=
Jp l 7800 1, 571 108 1, 2 = = 0, 653 JD 2, 25 104 2 = 3, 335 3 = 6, 385
(15) (16)
1 = 0, 730
La velocit` a di propagazione delle onde si ricava dalla relazione (2): G 80000 106 = 3203 m/s 7800
c=
(17)
23
Le pulsazioni proprie risultano pertanto: c = 0, 730 l c 2 = 2 = 3, 335 l c 3 = 3 = 6, 385 l 1 = 1 e le corrispondenti frequenze: 1 1948 = = 310 Hz 2 2 2 8901 f2 = = = 1417 Hz 2 2 3 17041 f3 = = = 2712 Hz 2 2 f1 = 3203 = 1948 rad/s 1, 2 3203 = 8901 rad/s 1, 2 3203 = 17041 rad/s 1, 2
(18)
(19)
Se si trascura la massa dellasta, si ottiene un sistema ad un solo grado di libert` a del tipo illustrato in Figura 5 (disco incernierato a terra soggetto alla coppia generata da una molla torsionale).
kt
JD
Figura 5: La costante elastica kt rappresenta la rigidezza torsionale dellasta e vale: k= La pulsazione propria ` e pertanto: = kt = JD GJp = JD l 80000 106 1, 571 108 = 2157 rad/s 2, 25 104 1, 2 (21) GJp l (20)
Lerrore percentuale commesso sul calcolo della prima frequenza propria ` e: = 1 2157 1948 100 = 100 = 10, 7% 1 1948 (22)
24
Esercizio 7
Calcolare le pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni trasversali della trave sotto riportata.
x l
Figura 1:
EJ A s
Soluzione
Indichiamo con: Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate in Figura 2: y (x, t) (x, t) M (x, t) T (x, t) lo spostamento verticale di una generica sezione della trave; la rotazione di una generica sezione della trave; il momento ettente agente in una generica sezione della trave; la forza di taglio in una generica sezione della trave.
w + + M T
Figura 2: Lequazione delle vibrazioni trasversali ` e la seguente:
T M
y (x, t) = Y (x)f (t) = (A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x)(E cos t + F sin t) dove:
4
(1)
2 As (2) EJ Le condizioni al contorno relative allestremo sinistro (x = 0) sono: y (0, t) = 0 2 (3) M (0, t) = EJ y (0, t) = 0 2 x Analogamente, per lestremo destro (x = l) si ha: y (l, t) = 0 2 (4) M (l, t) = EJ y (l, t) = 0 2 x Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo della derivata parziale seconda rispetto ad x della funzione y (x, t): 2y (x, t) = 2 (A cos x B sin x + C cosh x + D sinh x)f (t) (5) x2 Utilizzando ora le equazioni (1) e (5) nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo opportune semplicazioni, il seguente sistema di equazioni: A+C =0 A + C = 0 (6) A cos l + B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 A cos l B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 =
25
Dalle prime due equazioni del sistema (6) si deduce che A = C = 0; le rimanenti equazioni possono quindi essere riscritte nella forma: B sin l + D sinh l = 0 (7) B sin l + D sinh l = 0 Anch e tale sistema abbia una soluzione non banale ` e necessario che sia nullo il determinante della matrice dei coecienti: sin l sinh l =0 (8) sin l sinh l Sviluppando il determinante e semplicando si ottiene: sin l sinh l = 0 Poich e risulta sinh l = 0 per l = 0, la (11) d` a luogo allequazione delle frequenze sotto riportata: sin l = 0 I valori di che soddisfano la (10) sono: n = n l n = 1, 2, 3, . . . (11) (10) (9)
Come si pu` o notare, lequazione delle frequenze risulta in questo caso particolarmente semplice: non ` e quindi necessario ricorrere a metodi numerici per la determinazione delle sue radici. Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (2) rispetto ad :
2 n = n
EJ As
n = 1, 2, 3, . . .
(12)
Sommando membro a membro le due equazioni del sistema (7) si pu` o immediatamente vericare che la costante D deve essere nulla; Poich e anche le costanti A e C risultano nulle, possiamo scrivere: Y (x) = B sin x Con riferimento all n-esimo modo di vibrare si ha pertanto: Yn (x) = Bn sin n x yn (x, t) = Yn (x)fn (t) = Yn (x)(En cos n t + Fn sin n t) Nelle gure seguenti sono rappresentate le deformate della trave relative ai primi tre modi di vibrare. (14) (15) (13)
Figura 3: : Primo modo di vibrare.
Figura 4: : Secondo modo di vibrare.
Figura 5: : Terzo modo di vibrare.
26
Esercizio 8
Calcolare le prime tre pulsazioni proprie ed i modi principali di vibrare relativi alle vibrazioni trasversali della trave sotto riportata.
x l
Figura 1:
EJ A s
Soluzione
Indichiamo con: y (x, t) (x, t) M (x, t) T (x, t) lo spostamento verticale di una generica sezione della trave; la rotazione di una generica sezione della trave; il momento ettente agente in una generica sezione della trave; la forza di taglio in una generica sezione della trave.
Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate in Figura 2:
w + + M T
T M
y (x, t) = Y (x)f (t) = (A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x)(E cos t + F sin t) dove: 2 As EJ Le condizioni al contorno relative allestremo incastrato (x = 0) sono: y (0, t) = 0 (0, t) = y (0, t) = 0 x =
4
(1)
(2)
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo libero (x = l) sono invece: 2y M (l, t) = EJ 2 (l, t) = 0 x 3 T (l, t) = EJ y (l, t) = 0 x3
(4)
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali rispetto ad x (prima, seconda e terza) della funzione y (x, t): y (x, t) = (A sin x + B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) x 2y (x, t) = 2 (A cos x B sin x + C cosh x + D sinh x)f (t) x2 (5) (6)
27
3y (x, t) = 3 (A sin x B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) (7) x3 Utilizzando ora le espressioni di y (x, t) e delle sue derivate nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo opportune semplicazioni, il seguente sistema di equazioni: A+C =0 B+D =0 (8) A cos l B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 A sin l B cos l + C sinh l + D cosh l = 0 Ricavando dalle prime due equazioni del sistema (8) i valori delle costanti C e D e sostituendoli nelle rimanenti equazioni, si perviene al seguente sistema: A(cos l + cosh l) + B (sin l + sinh l) = 0 A(sin l sinh l) B (cos l + cosh l) = 0 (9)
Anch e tale sistema abbia una soluzione non banale ` e necessario che sia nullo il determinante della matrice dei coecienti: (cos l + cosh l) (sin l + sinh l) =0 (10) (sin l sinh l) (cos l + cosh l) Ponendo, per semplicit` a = l e sviluppando il determinante, si ricava, dopo semplici passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata: 1 + cos cosh = 0 (11) ovvero: 1 (12) cosh Lequazione (12), risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (12) ` e riportata in Figura 3: cos =
1 /2
2 3 / 2
3 5 / 2
3 7 / 2
Figura 3: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (12): dal graco sopra riportato si deduce che: < 1 < 2 3 2 = 2 5 3 = 2 (13)
28 La soluzione numerica della (12) fornisce i seguenti risultati: 1 = 1 l = 1, 875 2 = 2 l = 4, 694 3 = 3 l = 7, 854 Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (2) rispetto ad :
2 n = n
(14)
EJ As
n = 1, 2, 3, . . .
(15)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare possiamo procedere come segue: ricaviamo la costante B dalla seconda delle (9): B=A sin l sinh l cos l + cosh l (16)
riscriviamo lespressione di Y (x) tenendo presente che C = A e D = B : Y (x) = A(cos x cosh x) + B (sin x sinh x) sostituiamo la (16) nella (17): Y (x) = A (cos x cosh x) + sin l sinh l cos l + cosh l (sin x sinh x) (18) (17)
Con riferimento all n-esimo modo di vibrare potremo quindi scrivere: Yn (x) = An (cos n x cosh n x) + sin n l sinh n l cos n l + cosh n l (sin n x sinh n x) (19) (20)
yn (x, t) = Yn (x)fn (t) = Yn (x)(En cos n t + Fn sin n t) Nelle gure seguenti sono rappresentate le deformate della trave relative ai primi tre modi di vibrare.
29
Esercizio 9
x l
Figura 1:
EJ A s
Soluzione
w + + M T
T M
y (x, t) = Y (x)f (t) = (A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x)(E cos t + F sin t) dove: 2 As EJ Le condizioni al contorno relative allestremo incastrato (x = 0) sono: y (0, t) = 0 (0, t) = y (0, t) = 0 x =
4
(1)
(2)
(3)
Le condizioni al contorno relative allestremo appoggiato (x = l) sono invece: 2 M (l, t) = EJ y (l, t) = 0 x2 y (l, t) = 0
(4)
Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali rispetto ad x (prima e seconda) della funzione y (x, t): y (x, t) = (A sin x + B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) x 2y (x, t) = 2 (A cos x B sin x + C cosh x + D sinh x)f (t) x2 (5) (6)
30 Utilizzando ora le espressioni di y (x, t) e delle sue derivate nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo opportune semplicazioni, il seguente sistema di equazioni: A+C =0 B+D =0 (7) A cos l B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 A cos l + B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 Ricavando dalle prime due equazioni del sistema (7) i valori delle costanti C e D e sostituendoli nelle rimanenti equazioni, si perviene al seguente sistema: A(cos l + cosh l) + B (sin l + sinh l) = 0 A(cos l cosh l) + B (sin l sinh l) = 0 (8)
Anch e tale sistema abbia una soluzione non banale ` e necessario che sia nullo il determinante della matrice dei coecienti: (cos l + cosh l) (sin l + sinh l) =0 (9) (cos l cosh l) (sin l sinh l) Ponendo, per semplicit` a = l e sviluppando il determinante, si ricava, dopo semplici passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata: cos sinh sin cosh = 0 (10) ovvero: tanh = tan (11) Lequazione (11), risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; la rappresentazione graca dei due membri della (11) ` e riportata in Figura 3:
2 2
3 3
Figura 3: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (11): dal graco sopra riportato si deduce che: < 1 < 3 2 2 < 2 < 5 2 3 < 3 < 7 2 (12)
31
La soluzione numerica della (11) fornisce i seguenti risultati: 1 = 1 l = 3, 927 2 = 2 l = 7, 069 3 = 3 l = 10, 21 Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (2) rispetto ad :
2 n = n
(13)
EJ As
n = 1, 2, 3, . . .
(14)
Per il calcolo dei modi principali di vibrare possiamo procedere come segue: ricaviamo la costante B dalla seconda delle (8): B = A cos l cosh l sin l sinh l (15)
riscriviamo lespressione di Y (x) tenendo presente che C = A e D = B : Y (x) = A(cos x cosh x) + B (sin x sinh x) sostituiamo la (15) nella (16): Y (x) = A (cos x cosh x) cos l cosh l sin l sinh l (sin x sinh x) (17) (16)
Con riferimento all n-esimo modo di vibrare potremo quindi scrivere: Yn (x) = An (cos n x cosh n x) cos n l cosh n l sin n l sinh n l (sin n x sinh n x) (18) (19)
yn (x, t) = Yn (x)fn (t) = Yn (x)(En cos n t + Fn sin n t) Nelle gure seguenti sono rappresentate le deformate della trave relative ai primi tre modi di vibrare.
32
Esercizio 10
l d x E k
Figura 1:
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 1 m Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm2 Densit` a dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/m3 Diametro della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 20 mm Rigidezza della molla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . k = 20000 N/m
Soluzione
w + + M T
T M
y (x, t) = Y (x)f (t) = (A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x)(E cos t + F sin t) dove: =
4
(1)
2 As EJ
(2)
Le condizioni al contorno relative allestremo sinistro (x = 0) sono: y (0, t) = 0 (0, t) = y (0, t) = 0 x
(3)
33
Le condizioni al contorno relative allestremo destro (x = l) sono invece: 2y M (l, t) = EJ 2 (l, t) = 0 x 3 T (l, t) = EJ y (l, t) = ky (l, t) x3
(4)
Si osservi che la seconda delle (4) esprime la condizione di equilibrio delle forze agenti in corrispondenza dellestremo destro della trave; tali forze, come risulta evidente dalla Figura 3, sono rappresentate dallazione della molla k y (l, t) e dalla forza di taglio T (l, t).
3 w(l,t) T(l,t) = EJ _______ x 3 k w(l,t)

Figura 3: Estremo destro della trave. Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali (prima, seconda e terza) rispetto ad x della funzione y (x, t): y (x, t) = (A sin x + B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) x (5)
2y (x, t) = 2 (A cos x B sin x + C cosh x + D sinh x)f (t) (6) x2 3y (x, t) = 3 (A sin x B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) (7) x3 Utilizzando ora le espressioni di y (x, t) e delle sue derivate nelle condizioni al contorno (3) e (4), si ottiene, dopo opportune semplicazioni, il seguente sistema di equazioni: A+C =0 B+D =0 (8) A cos l B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 3 EJ (A sin l B cos l + C sinh l + D cosh l) = k (A cos l + B sin l + C cosh l + D sinh l) Ricavando dalle prime due equazioni del sistema (8) i valori delle costanti C e D e sostituendoli nelle rimanenti equazioni, si perviene al sistema: A(cos + cosh ) + B (sin + sinh ) = 0 (9) kl3 3 [A(sin sinh ) B (cos + cosh )] = [A(cos cosh ) + B (sin sinh )] EJ dove si ` e posto, per semplicit` a di scrittura, = l. kl3 Denendo ora = e riordinando i termini, il sistema (9) pu` o essere riscritto nella forma: EJ A(cos + cosh ) + B (sin + sinh ) = 0 A[3 (sin sinh ) (cos cosh )] B [3 (cos + cosh ) + (sin sinh )] = 0 (10)
Anch e tale sistema abbia una soluzione non banale ` e necessario che sia nullo il determinante della matrice dei coecienti: (cos + cosh ) 3 (sin sinh ) (cos cosh ) (sin + sinh ) 3 (cos + cosh ) + (sin sinh ) =0 (11)
Sviluppando il determinante, si ricava, dopo alcuni passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata: cos sinh 3 = 3 cos + sin cosh (12)
34 Tale equazione, risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; per risolvere la (12) occorre dapprima calcolare il valore del coeciente , che risulta funzione di k (rigidezza della molla), l (lunghezza della trave), E (modulo di Young) e J (momento dinerzia della sezione della trave rispetto allasse neutro della essione). Con i dati forniti dal problema si ottengono i seguenti valori: J= = (20 103 )4 d4 = = 7, 854 109 m4 64 64 (13) (14)
kl3 20000 13 = 12, 362 = EJ 206000 106 7, 854 109
La rappresentazione graca dei due membri della (12) ` e riportata in Figura 4:

300
240
180
120
60 1 0 1 2 3 4 2 5 6 7
10
60
Figura 4: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (12): dal graco sopra riportato si deduce che: 2 < 1 < 3 4 < 2 < 5 7 < 3 < 8 (15)
La soluzione numerica fornisce i seguenti risultati: 1 = 1 l = 2, 735 2 = 2 l = 4, 818 3 = 3 l = 7, 881 Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (2) rispetto ad :
2 n = n
(16)
EJ n =K As l
n = 1, 2, 3, . . .
(17)
avendo posto K = EJ/ As . Con i dati assegnati larea della sezione trasversale As e la costante K risultano rispettivamente: As = d2 (20 103 )2 = = 3, 142 104 m2 4 4 2, 06 1011 7, 854 109 = 25, 7 m2 /s 7800 3, 142 104 (18)
K=
EJ = As
(19)
35
Le prime tre pulsazioni proprie assumono pertanto i valori sotto indicati: 1 = K 2 = K 3 = K 1 l 2 l 3 l

2
= 25, 7
2
2, 735 1 4, 818 1 7, 881 1
= 192 rad/s
2
= 25, 7
2
= 596 rad/s
2
(20)
= 25, 7
= 1596 rad/s
36
Esercizio 11
l d x
Figura 1:
M1
Dati
Lunghezza dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l = 0, 8 m Modulo di Young dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E = 206000 N/mm2 Densit` a dellacciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = 7800 kg/m3 Diametro della sezione trasversale dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . d = 25 mm Massa applicata allestremit` a destra dellasta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . M1 = 15 kg
Soluzione
w + + M T
T M
y (x, t) = Y (x)f (t) = (A cos x + B sin x + C cosh x + D sinh x)(E cos t + F sin t) dove: =
4
(1)
2 As EJ
(2)
Le condizioni al contorno relative allestremo sinistro (x = 0) sono: y (0, t) = 0 (0, t) = y (0, t) = 0 x
(3)
37
Le condizioni al contorno relative allestremo destro (x = l) sono invece: 2y M (l, t) = EJ 2 (l, t) = 0 x 2 3 T (l, t) = EJ y (l, t) = M y (l, t) 1 3 x t2
(4)
Si osservi che la seconda delle (4) esprime la condizione di equilibrio delle forze agenti in corrispondenza dell estremo destro della trave; tali forze, come risulta evidente dalla Figura 3 sotto riportata, sono rappresentate 2y dalla forza dinerzia M1 2 (l, t) generata dalla massa concentrata e dalla forza di taglio T (l, t). t
2 _______ w(l,t) F i(l,t) = M1 t2
3w(l,t) T(l,t) = EJ ______ x3

Figura 3: Per imporre le condizioni suddette occorre eettuare il calcolo delle derivate parziali (prima, seconda e terza) rispetto ad x della funzione y (x, t): y (x, t) = (A sin x + B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) x 2y (x, t) = 2 (A cos x B sin x + C cosh x + D sinh x)f (t) x2 3y (x, t) = 3 (A sin x B cos x + C sinh x + D cosh x)f (t) x3 Le condizioni (3), relative allestremo incastrato, forniscono le seguenti equazioni: A+C =0 B+D =0 La prima delle (4) d` a luogo allequazione: A cos l B sin l + C cosh l + D sinh l = 0 (9) C = A D = B (5) (6) (7)
(8)
La seconda delle (4) richiede alcune considerazioni preliminari, Poich e contiene una derivata parziale calcolata rispetto al tempo; ricordando che y (x, t) = Y (x)f (t) e che f (t) = E cos t + F sin t, si pu` o scrivere: d3 Y (x) 3 y (x, t) = f (t) x3 dx3 2 y (x, t) d2 f (t) = Y ( x ) = 2 Y (x)f (t) t2 dt2 Semplicando il termine f (t), presente in ambo i membri dellequazione, la seconda delle (4) diviene: EJ ovvero: 3 (A sin l B cos l + C sinh l + D cosh l) = Risolvendo la (2) rispetto ad 2 si ha: 2 = 4 EJ As (14) M1 2 (A cos l + B sin l + C cosh l + D sinh l) EJ (13) d3 Y (l) = M1 2 Y (l) dx3 (10) (11)
(12)
38 Sostituendo nella (13) lespressione di 2 fornita dalla (14) e semplicando opportunamente si ottiene: A sin l B cos l + C sinh l + D cosh l = M1 (A cos l + B sin l + C cosh l + D sinh l) As (15)
Per semplicit` a possiamo porre = l e riscrivere la (15) nella forma seguente: A sin B cos + C sinh + D cosh = Si osservi che il termine M1 (A cos + B sin + C cosh + D sinh ) As l (16)
M1 che compare al secondo membro dellequazione rappresenta il rapporto fra il As l valore della massa M1 , applicata allestremo libero, ed il valore della massa propria della trave m = As l; posto = M1 /m e tenendo conto delle relazioni (8), le equazioni (9) e (16) assumono la forma sotto riportata: A(cos + cosh ) + B (sin + sinh ) = 0 A[(sin sinh ) + (cos cosh )] B [(cos + cosh ) (sin sinh )] = 0 (17)
Anch e tale sistema abbia una soluzione non banale ` e necessario che sfa nullo il determinante della matrice dei coecienti: (cos + cosh ) (sin + sinh ) [(sin sinh ) + (cos cosh )] [(cos + cosh ) (sin sinh )] =0 (18)
Sviluppando il determinante si ricava, dopo alcuni passaggi, lequazione delle frequenze sotto riportata: 1 + cos sinh = sin cos cosh (19)
Tale equazione, risolta per via numerica, fornisce i valori di corrispondenti alle pulsazioni proprie del sistema in esame; per risolvere la (19) occorre dapprima calcolare il valore del coeciente , che risulta funzione di M1 (massa concentrata), (densit` a del materiale costituente la trave), As (area della sezione trasversale della trave), ed l (lunghezza della trave). Con i dati forniti dal problema si ottengono i valori sotto riportati: As = d2 (25 103 )2 = = 4, 909 104 m2 4 4 (20) (21) (22)
m = As l = 7800 4, 909 104 0, 8 = 3, 063 kg = M1 15 = = 4, 897 m 3, 063
La rappresentazione graca dei due membri della (19) ` e riportata in Figura 4: Si noti che, essendo > 0, si considera soltanto il semiasse orizzontale positivo. Indichiamo con 1 , 2 e 3 le prime tre soluzioni della (19): dal graco si deduce che: 1 =1 La soluzione numerica fornisce i seguenti risultati: 1 = 1 l = 0, 874 2 = 2 l = 3, 950 3 = 3 l = 7, 083 Le pulsazioni proprie si ricavano risolvendo la (2) rispetto ad :
2 n = n
2 =4
3 =7
(23)
(24)
n EJ =K As l
n = 1, 2, 3, . . .
(25)
avendo posto K =
EJ/ As .
39
40
20
1 1
2 2 3 4 5 6 7
3 8
20
40
Figura 4: Con i dati assegnati il momento dinerzia J e la costante K risultano rispettivamente: J= (25 103 )4 d4 = = 1, 917 108 m4 64 64 2, 06 1011 1, 917 108 = 32, 12 m2 /s 7800 4, 909 104 (26)
K=
EJ = As
(27)
Le prime tre pulsazioni proprie assumono pertanto i valori sotto indicati: 1 = K 2 = K 3 = K 1 l 2 l 3 l

2
= 32, 12
2
0, 874 0, 8 3, 950 0, 8 7, 083 0, 8
= 38, 4 rad/s
2
= 32, 12
2
= 783, 2 rad/s
2
(28)
= 32, 12
= 2517, 7 rad/s
Se avessimo trascurato la massa distribuita con continuit` a lungo lasta, avremmo ottenuto un semplice modello ad un grado di libert` a del tipo indicato in Figura 5:
keq M1
Figura 5: La costante elastica keq ` e data dalla rigidezza essionale della trave a mensola: keq = 3EJ 3 2, 06 1011 1, 917 108 = = 23144 N/m l3 0, 83 (29)
40 La pulsazione propria vale quindi: = keq = M1 23144 = 39, 3 rad/s 15 (30)
Come si pu` o notare, il valore della pulsazione propria calcolato mediante il modello approssimato risulta molto vicino al valore della prima pulsazione propria del modello a parametri distribuiti; ci` o` e dovuto al fatto che la massa della trave ` e piccola rispetto alla massa concentrata nellestremo libero ( = M1 /m = 5); lerrore percentuale % che si commette utilizzando il modello semplicato vale: % = 1 1 100 = 39, 3 38, 4 38, 4 100 = 2, 38% (31)
Chiaramente, limpiego del modello semplicato (ad un solo grado di libert` a) non consente di ricavare le altre pulsazioni proprie del sistema.

Esercizi Risolti (CONTINUI)

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Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

2h nx 4h n (l x) sin dx = 2 2 2 sin sin n l l n 2

moltiplichiamo la prima delle (12) per sin mx sin l

nx mx mx sin = w0 (x) sin l l l

nx mx Cn sin sin dx = l l n=1

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Caso a): Incastro - estremo libero

Sistemi Vibranti - Esercizi Equazione delle frequenze

(Rev. 11 gennaio 2007)

u x x f (t) (x, t) = A sin + B cos x c c c c

Caso b): Estremo libero - estremo libero

u x x (x, t) = A sin + B cos f (t) x c c c c

Caso c): Incastro - incastro

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x

Con i dati numerici forniti dal testo si ottengono i seguenti risultati:

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

c= Le pulsazioni proprie risultano pertanto:

c = 2, 425 l c 2 = 2 = 5, 203 l c 3 = 3 = 8, 182 l 1 = 1

5139 = 8307 rad/s 1, 5 5139 = 17827 rad/s 1, 5 5139 = 28031 rad/s 1, 5

10 e le corrispondenti frequenze: 1 8307 = = 1322 Hz 2 2 2 17827 f2 = = = 2837 Hz 2 2 3 28031 f3 = = = 4461 Hz 2 2 f1 =

u(0,t) N(0,t) = EAs ______ x

u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

u(l,t) Fi (l,t) = M _______ t2

u(l,t) N(l,t) = EA s ______ x

As l 7800 7, 85 105 0, 75 = = 0, 306 M 1, 5 2 = 3, 236 3 = 6, 332

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Caso a): Incastro - estremo libero

Caso b): Estremo libero - estremo libero

Sistemi Vibranti - Esercizi Pulsazioni proprie

(Rev. 11 gennaio 2007)

Caso c): Incastro - incastro

Sistemi Vibranti - Esercizi Imponendo tale condizione si ricava:

(Rev. 11 gennaio 2007)

la denizione, il momento dinerzia polare della sezione dellasta vale:

Sempre applicando la denizione, il momento dinerzia di massa dellasta vale:

22 Ponendo: h= lequazione (9) diventa: tan = h (12) Jp l Jasta = JD JD = l = l c G (11)

Jp l 7800 1, 571 108 1, 2 = = 0, 653 JD 2, 25 104 2 = 3, 335 3 = 6, 385

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Figura 3: : Primo modo di vibrare.

Figura 4: : Secondo modo di vibrare.

Figura 5: : Terzo modo di vibrare.

Per la risoluzione del problema adottiamo le convenzioni di segno indicate in Figura 2:

Sistemi Vibranti - Esercizi

(Rev. 11 gennaio 2007)

Figura 4: : Primo modo di vibrare.

Figura 5: : Secondo modo di vibrare.