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Corso di laurea in Matematica

SAPIENZA Universit di Roma

Note del corso di Fisica Matematica


PAOLO B UTT

Dipartimento di Matematica
Guido Castelnuovo
SAPIENZA Universit di Roma

Indice
Capitolo 1. Aspetti generali
1.1. Introduzione
1.2. Equazioni alle derivate parziali
1.3. Equazioni della fisica matematica

1
1
2
3

Capitolo 2. Trasporto lineare ed equazione di Liouville


2.1. Preliminari
2.2. Equazione del trasporto lineare
2.3. Equazione di Liouville
2.4. Teorema di Liouville

7
7
8
10
13

Capitolo 3. Equazione della corda vibrante: metodo di DAlembert


3.1. Considerazioni generali
3.2. Equazione della corda vibrante: derivazione
3.3. Problemi ben posti e metodo dellenergia
3.4. La soluzione di DAlembert
3.5. La soluzione fondamentale
3.6. Equazione non omogenea: formula di Duhamel
3.7. Simmetrie e metodo delle riflessioni

15
15
16
25
29
35
38
40

Capitolo 4. Equazione della corda vibrante: metodo di Fourier


4.1. Serie di Fourier
4.2. Il metodo di Fourier
4.3. Esempi di applicazione del metodo di Fourier
4.4. Soluzione degli esercizi

45
45
51
56
64

Capitolo 5. Equazione delle onde in dimensione d > 1


5.1. Problemi ben posti e questioni di unicit
5.2. Separazione delle variabili per problemi in domini limitati
5.3. Formula di Kirchhoff
5.4. Formula di Poisson
5.5. Sulla velocit di propagazione

69
69
73
75
79
81

Capitolo 6. Introduzione alla teoria del potenziale


6.1. Considerazioni generali

85
85

I NDICE

II

6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.
6.9.
6.10.
6.11.

Analisi del problema unidimensionale


Approccio al problema in dimensione maggiore di uno
Soluzione fondamentale delloperatore di Laplace
Formule di Green
Funzioni armoniche
Formula integrale di Poisson
Equazione di Poisson in Rd
Equazione di Poisson in domini limitati
Formulazione variazionale del problema di Laplace-Dirichlet
Soluzione degli esercizi

86
89
90
92
94
99
105
109
112
113

Capitolo 7. Equazione del calore


7.1. Considerazioni generali
7.2. Derivazione euristica
7.3. Problemi ben posti e principio del massimo
7.4. Soluzione fondamentale
7.5. Problema di Cauchy globale
7.6. Risoluzione di problemi con il metodo delle riflessioni
7.7. Risoluzione di problemi con il metodo di Fourier
7.8. Derivazione microscopica dellequazione del calore

117
117
117
120
127
131
135
138
142

Bibliografia

147

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

CAPITOLO 1

Aspetti generali
1.1. Introduzione
La Matematica rappresenta uno strumento essenziale nella comprensione
del mondo reale, attraverso la costruzione di modelli matematici che permettono di fare descrizioni e previsioni sui fenomeni di interesse. In generale, un
modello matematico si basa su leggi generali (quali, ad esempio, la seconda legge della dinamica) e su relazioni costitutive specifiche del sistema in esame (ad
esempio la legge di Hooke sulle forze elastiche).
Nella costruzione di un modello matematico occorre innanzitutto stabilire
il numero di parametri reali indipendenti necessari per descrivere lo stato del
sistema. Dopodich, le leggi generali e le relazioni costitutive potranno essere
codificate in equazioni che legano tra loro questi parametri.
Alcuni fenomeni fisici richiedono un numero finito di tali parametri. Lesempio principe fornito dalla meccanica newtoniana, che descrive il moto di
corpi pesanti, di dimensione trascurabile rispetto alle osservazioni, in termini
di punti materiali liberi di muoversi nello spazio. In questo caso i parametri necessari ad individuare lo stato del sistema sono naturalmente forniti dallinsieme delle posizioni e velocit dei punti materiali. Inoltre, levoluzione di questi
punti governata dalle leggi della dinamica che, per assegnate leggi di forza (ad
esempio la legge di gravit), si traducono in un sistema di equazioni differenziali ordinarie. In effetti, come nel caso newtoniano appena descritto, molti altri
modelli di interesse si scrivono in termini di sistemi di equazioni differenziali
ordinarie.
Esiste ora una vasta classe di fenomeni la cui descrizione richiede un numero infinito di parametri reali indipendenti. Un esempio importante costituito
dai modelli della fisica dei mezzi continui, in cui si vuole descrivere il comportamento macroscopico della materia, rinunciando al dettaglio microscopico ed
atomico della stessa. Consideriamo, ad esempio, una mole di gas, costituita da
N 1023 molecole. inutile ed impossibile seguire il moto delle singole molecole, nello spazio delle fasi R6N di tutte le posizioni e velocit. Viceversa, per
una descrizione macroscopica del gas, possono essere sufficienti poche grandezze, quali la densit %(x) R, la velocit v(x) R3 e la temperatura T (x) R

A SPETTI GENERALI

di un volumetto dx di materia centrato in x R3 . In effetti, sotto opportune


ipotesi sullo stato del sistema e sul tipo di misurazioni che si vogliono fare, questa descrizione ridotta possibile, nel senso che queste grandezze sono ben
definite (ovvero osservabili) ed i loro valori predicibili attraverso la soluzione di
opportune equazioni, che completano la definizione stessa del modello.
Le incognite di queste descrizioni ridotte sono quindi costituite da una o
pi funzioni scalari u(x) (spesso dette campi), ovvero un numero infinito di parametri reali (il valore u(x) del campo u in ciascun punto x R3 dello spazio). Se
inoltre il valore del campo u suscettibile di variazioni nel tempo allora esso sar una funzione u = u(x, t ) sia della variabile spaziale x che di quella temporale
t.
Pi in generale, esistono fenomeni che richiedono direttamente una descrizione in termini di campi. Si pensi ad esempio alla teoria dellelettromagnetismo, in cui le grandezze fisiche osservabili sono il campo elettrico E(x, t ) R3 ed
il campo magnetico B(x, t ) R3 (dunque sei campi scalari).
Avviene ora che la maggior parte delle leggi generali o fenomenologiche si
esprimano attraverso equazioni alle derivate parziali (EDP) che devono essere
soddisfatte dalle funzioni incognite.
1.2. Equazioni alle derivate parziali
Diamo alcune definizioni di base sulle EDP, supponendo per brevit che vi
sia ununica funzione incognita u(y) delle variabili indipendenti y = (y 1 , . . . , y n )
D, con D dominio aperto di Rn . Una EDP per u di grado k N unequazione
della forma
(y, u(y), Du(y), . . . , D k1 u(y), D k u(y)) = 0 (y D),

(1.1)

dove
: D Rn Rn

k1

Rn R

una funzione assegnata e, per ogni p N, D p u(y) indica linsieme di tutte le


derivate parziali di ordine p della funzione u nel punto y. In particolare, identifichiamo Du con il gradiente trasposto (u)T e D 2 u con la matrice hessiana,
ovvero
2

u
2 u
(y)

(y)

y 1 y n
y 12

u
u
.
.
2
.

.
.
.
.
(y) . . .
(y) ,
Du(y) =
D u(y) =
.

.
.
y 1
y n
2

2
u

u
(y)
(y)
2
y n y 1
y n
Lequazione (1.1) detta lineare se una funzione lineare di u e di tutte le sue
derivate. invece detta semilineare se una funzione lineare delle derivate

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1.3 E QUAZIONI DELLA FISICA MATEMATICA

di ordine k con coefficienti che dipendono unicamente dalla variabile indipendente y. infine detta quasilineare se una funzione lineare delle derivate
di ordine k con coefficienti che possono per dipendere anche da u e dalle sue
derivate di ordine pi basso.
Analogamente al problema di Cauchy per le equazioni differenziali ordinarie, possiamo chiederci sotto quali condizioni esiste ed unica la soluzione u(y)
di una EDP. ragionevole supporre che occorra dire qualcosa sul valore di u e
delle sue derivate di ordine pi basso sulla frontiera D del dominio D, ovvero fissare le condizioni al bordo del problema. Lequazione (1.1) con assegnate
condizioni al bordo sar un problema ben posto se si ha esistenza, unicit ed una
qualche dipendenza continua dai dati al bordo della soluzione.
Ricordiamo che, tranne che nel caso k = 1 e nel caso delle equazioni lineari,
non esiste una teoria generale consolidata delle EDP come nel caso delle equazioni differenziali ordinarie (lanalogo dei teoremi generali di esistenza ed unicit). Sono state invece largamente studiate e comprese specifiche equazioni di
particolare importanza in matematica o altre discipline.
1.3. Equazioni della fisica matematica
In queste note studieremo alcune equazioni fondamentali della fisica matematica e certe generalizzazioni di queste. Precisamente, le equazioni fondamentali che analizzeremo sono
(1) lequazione del trasporto lineare,
d u
X
u
(x, t ) +
(x, t ) F i (x, t ) = 0;
t
i =1 x i

(2) lequazione di Liouville,


d
X

u

(x, t ) +
u(x, t )F i (x, t ) = 0;
t
i =1 x i

(3) lequazione delle onde,


d 2 u
X
2 u
2
(x,
t
)

c
(x, t ) = 0;
2
t 2
i =1 x i

(4) le equazioni di Laplace,


d 2 u
X
i =1

x i2

(x) = 0

e di Poisson,
d 2 u
X
i =1

x i2

(x) + f (x) = 0;

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A SPETTI GENERALI

(5) lequazione del calore (o della diffusione),


d 2 u
X
u
(x, t ) = 0;
(x, t ) D
2
t
i =1 x i

dove f (x) R, F (x, t ) Rd sono funzioni assegnate delle variabili spaziali x =


(x 1 , . . . , x d ) e della variabile temporale t e c, D sono parametri positivi. Nei casi
(3), (4) e (5) considereremo solo i casi di dimensione spaziale d = 1, 2, 3.
Tutte queste equazioni condividono tra loro due caratteristiche importanti: sono lineari e di ordine non superiore al secondo (precisamente sono del
secondo ordine tranne le prime due che sono del primordine).
Ricordiamo brevemente alcuni fatti generali sulle equazioni lineari del secondo ordine, la cui forma pi generale
n
X
i , j =1

A i , j (y)

n
X
2 u
u
(y) +
B i (y)
(y) +C (y)u(y) + f (y) = 0 (y D),
y i y j
y
i
i =1

(1.2)

con A(y) Rnn , B (y) Rn e C (y), f (y) R funzioni assegnate.


Lequazione detta omogenea se f (y) = 0. Poich siamo interessati a soluzioni regolari u C 2 (D), lordine di derivazione ininfluente, quindi
n
X
i , j =1

A i , j (y)

n A (y) + A (y) 2 u
X
2 u
i,j
j ,i
(y) =
(y),
y i y j
2
y i y j
i , j =1

cosicch, senza perdita di generalit, possiamo assumere A(y) = A(y)T , ovvero A(y) una matrice simmetrica. Questo significa che A(y) ha autovalori reali
per ciascun y D. Siano n 0 (y), n + (y), n (y) il numero di autovalori rispettivamente nulli, positivi, negativi di A(y) (contati con la loro molteplicit). Allora
lequazione viene detta
ellittica (nel punto y) se n + (y) = n oppure n (y) = n;
iperbolica (nel punto y) se n 0 (y) = 0 e n + (y) n (y) 6= n;
parabolica (nel punto y) se n 0 (y) > 0.
Posto y = (x, t ) Rd +1 si vede immediatamente con questa notazione che le
equazioni delle onde, di Laplace, di Poisson e del calore hanno matrice A diagonale ed indipendente da y. In particolare, lequazione delle onde iperbolica,
quelle di Laplace e Poisson sono ellittiche e quella del calore parabolica.
Concludiamo ricordando una propriet fondamentale delle EDP lineari, il
cosiddetto principio di sovrapposizione, che sar alla base della strategia di risoluzione delle equazioni lineari che tratteremo. Con riferimento allequazione
(1.2), tale principio (ben noto nel contesto dei sistemi algebrici lineari) afferma
che combinazioni lineari di soluzioni dellequazione omogenea ( f = 0) sono anchesse soluzioni. Pi in generale, nel caso non omogeneo, se u 1 (y), u 2 (y) sono

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1.3 E QUAZIONI DELLA FISICA MATEMATICA

soluzioni della medesima equazione (1.2) con eventualmente differenti termini noti, diciamo f 1 (y), f 2 (y), allora ogni combinazione lineare u(y) = c 1 u 1 (y) +
c 2 u 2 (y) soluzione di (1.2) con termine noto f (y) = c 1 f 1 (y) + c 2 f 2 (y).

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CAPITOLO 2

Trasporto lineare ed equazione di Liouville


2.1. Preliminari
Ricordiamo alcuni fatti dalla teoria delle equazioni differenziali ordinarie.
Sia F C k (Rd R; Rd ) una funzione vettoriale regolare (k 1) tale che il problema di Cauchy,
(
) = F (x(t ), t ),
x(t
(2.1)
x(t 0 ) = x,
ammetta soluzione globale nel tempo per ogni dato iniziale (x, t 0 ) Rd R. Nel
seguito indicheremo con (x, t 0 , t ) = t ,t0 (x) la soluzione del problema (2.1).
La famiglia di trasformazioni {t ,t0 } definisce una famiglia a due parametri di
diffeomorfismi (di classe C k ) di Rd in s, ovvero gode delle seguenti propriet:
C k (Rd R R; Rd );
t ,t0 : Rd Rd un diffeomorfismo C k per ogni t 0 , t R;
t ,t0 = t ,s s,t0 , t0 ,t0 = Id t 0 , s, t R.
Tali propriet seguono dai teoremi di esistenza, unicit e regolarit rispetto ai
dati iniziali del problema di Cauchy per sistemi di equazioni differenziali ordinarie. Inoltre, dalla ovvia relazione t ,t0 t0 ,t = t0 ,t t ,t0 = Id e dalla regola di
derivazione delle funzioni composte, si ha
(t ,t0 )1 = t0 ,t ,

(Dt ,t0 (x))1 = Dt0 ,t (t ,t0 (x)) t 0 , t R x Rd , (2.2)

dove Dt ,t0 (x) la matrice jacobiana della trasformazione,


t ,t 0

[D

t ,t 0

(x)]i , j =

x j

(x).

Osserviamo infine che nel caso particolare di sistemi autonomi, in cui cio la
funzione F = F (x) non dipende esplicitamente dal tempo, traslazioni temporali
di soluzioni sono ancora soluzioni. In particolare, posto t (x) := t ,0 (x) si ha
t ,t0 (x) = t t0 (x). La famiglia {t } forma ora un gruppo ad un parametro di
diffeomorfismi di Rd in s, ovvero
C k (Rd R; Rd );
t : Rd Rd un diffeomorfismo C k per ogni t R;
t +s = t s s, t R, 0 = Id.
7

T RASPORTO LINEARE ED EQUAZIONE DI L IOUVILLE

La funzione vettoriale F (x) =

d t
dt (x)t =0

detta generatore del gruppo.

2.2. Equazione del trasporto lineare


Come gi osservato in Sezione 1.1, si scrivono in termini di sistemi differenziali del tipo (2.1) molti modelli di evoluzione di sistemi fisici con un numero finito di gradi di libert, nel qual caso i punti dello spazio delle fasi Rd descrivono
i possibili stati del sistema.
Una funzione reale u su Rd , eventualmente dipendente dal tempo, dunque
u = u(x, t ), rappresenta allora il valore di una grandezza (o osservabile) del sistema quando questultimo si trova nella configurazione x al tempo t . La sua
evoluzione nel tempo lungo il moto di dato iniziale (x 0 , t 0 ) pertanto fornita
dalla funzione composta u(t ,t0 (x 0 ), t ). Diremo che u(x, t ) un integrale primo
del sistema (2.1) se
u(t ,t0 (x 0 ), t ) = u(x 0 , t 0 )

(x 0 , t 0 , t ) Rd R R.

T EOREMA 2.1. La funzione u C 1 (Rd R) integrale primo del sistema (2.1)


se e solo se soluzione della seguente equazione alle derivate parziali del primo
ordine,
u
(x, t ) + u(x, t ) F (x, t ) = 0,
(x, t ) Rd R,
(2.3)
t
dove u(x, t ) il gradiente rispetto alle coordinate cartesiane x della funzione u
(U V denota il prodotto scalare standard tra i vettori U ,V Rd ).
D IMOSTRAZIONE . Poich u C 1 (Rd R) la condizione di integrale primo
equivalente a richiedere che
d
u(t ,t0 (x 0 ), t ) = 0
dt

(x 0 , t 0 , t ) Rd R R.

Si ha ora,
u t ,t0
d
d
u(t ,t0 (x 0 ), t ) =
( (x 0 ), t ) + u(t ,t0 (x 0 ), t ) t ,t0 (x 0 )
dt
t
dt
u t ,t0
t ,t 0
=
( (x 0 ), t ) + u( (x 0 ), t ) F (t ,t0 (x 0 ), t ).
t

(2.4)

Supponiamo che u sia soluzione dellequazione (2.3). Valutandola nel punto


(x, t ) = (t ,t0 (x 0 ), t ) deduciamo dalla (2.4) che u integrale primo. Viceversa, se
u integrale primo, sempre dalla (2.4) segue che
u t ,t0
( (x 0 ), t ) + u(t ,t0 (x 0 ), t ) F (t ,t0 (x 0 ), t ) = 0
t

(x 0 , t 0 , t ) Rd R R.

Valutando questultima equazione per t = t 0 , ricordando che t0 ,t0 (x 0 ) = x 0 ed


essendo (x 0 , t 0 ) arbitrari, deduciamo che u soluzione dellequazione (2.3). 

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2.2 E QUAZIONE DEL TRASPORTO LINEARE

Unequazione della forma (2.3) viene detta equazione del trasporto lineare (non consideriamo qui il caso pi generale del trasporto non lineare, in cui
F = F (x, t , u)). La traiettoria t ,t0 (x 0 ) detta curva caratteristica (o semplicemente caratteristica) uscente da (x 0 , t 0 ) dellequazione. Dal teorema precedente
segue che ogni soluzione u tale che u(t ,t0 (x 0 ), t ) = u(x 0 , t 0 ), ovvero ogni soluzione costante lungo le caratteristiche. In particolare, la soluzione del relativo
problema di Cauchy,

u (x, t ) + u(x, t ) F (x, t ) = 0


(x, t ) Rd R,
t
(2.5)

u(x, t 0 ) = u 0 (x)
x Rd ,
con u 0 C 1 (R) data da u(x, t ) = u 0 (t0 ,t (x)), ovvero la soluzione in x al tempo t
si ottiene trasportando il dato iniziale lungo la caratteristica uscente da (x 0 , t 0 ),
dove x 0 = t0 ,t (x).
Notiamo infine che anche il problema di Cauchy non omogeneo,

u (x, t ) + u(x, t ) F (x, t ) = f (x, t )


(x, t ) Rd R,
t

u(x, t 0 ) = u 0 (x)
x Rd ,

(2.6)

con f C (Rd R) assegnata, si risolve in termini delle caratteristiche. Infatti, se


u(x, t ) soluzione di (2.6) la funzione z(s) = u(s,t (x), s) ha derivata
=
z(s)

u s,t
( (x), s) + u(s,t (x), s) F (s,t (x), s) = f (s,t (x), s).
s

Pertanto
Z

z(t ) z(t 0 ) =

ds f (s,t (x), s).

t0

Ma z(t ) z(t 0 ) = u(x, t )u 0 (t0 ,t (x)) e dunque la soluzione del problema (2.6) si
scrive
Z
u(x, t ) = u 0 (t0 ,t (x)) +

ds f (s,t (x), s),

(2.7)

t0

ovvero (per la linearit dellequazione) pari alla somma tra la soluzione dellequazione omogenea associata (2.5) di uguale dato iniziale e la soluzione particolare della (2.6) di dato iniziale nullo.
O SSERVAZIONE 2.1. Nel caso autonomo (ovvero con F = F (x) e f = f (x)
t t 0 ), con
indipendenti dal tempo) la soluzione (2.7) si scrive u(x, t ) = u(x,
Z t
t ) = u 0 (t (x)) + ds f (st (x)),
u(x,
(2.8)
0

dove (x) il flusso di fase generato da F (x). (Verificare!)


E SEMPIO 2.1. Consideriamo il caso pi semplice di unequazione del trasporto lineare omogenea con coefficienti costanti, dunque F (x) = c Rd . Per

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10

T RASPORTO LINEARE ED EQUAZIONE DI L IOUVILLE

u0 (x)

u(x,t) = u0 (xct)

xct O

F IGURA 2.1. Esempio di onda viaggiante diretta (c > 0) al tempo


t > 0: il grafico dellevoluta u(x, t ) al tempo t del profilo iniziale
u 0 (x) si ottiene traslando di c t verso destra il grafico di u 0 .

lOsservazione 2.1 senza perdere di generalit possiamo assumere t 0 = 0. Le caratteristiche sono quindi le funzioni lineari t ,t0 (x) = x +c t cosicch la soluzione
dellequazione del trasporto di dato iniziale u 0 prende la semplicissima forma
u(x, t ) = u 0 (x ct ). Altrimenti detto, la soluzione al tempo t si ottiene traslando
rigidamente il dato iniziale di |c t | nella direzione e verso del vettore c. La soluzione u(x, t ) = u 0 (x ct ) quindi unonda viaggiante che si muove nello spazio
con velocit di propagazione c. Nel caso unidimensionale in cui x, c R, la funzione u 0 (x ct ) detta onda viaggiante diretta se c > 0 ovvero onda viaggiante
inversa se c < 0, vedi Figura 2.1.

2.3. Equazione di Liouville


Supponiamo ora assegnata una funzione non negativa ed integrabile (x, t ),
che interpretiamo come la densit di massa con la quale una sostanza (ad esempio un fluido) distribuita nello spazio Rd al tempo t . Supponiamo che tale
sostanza non venga creata o distrutta ma semplicemente trasportata. Supponiamo inoltre che esista una funzione vettoriale J (x, t ), detta corrente, tale che il
suo flusso sia pari al tasso istantaneo di massa che attraversa lunit di superficie. Altrimenti detto, per una qualsiasi regione limitata V con frontiera regolare
V , il bilancio sulla variazione della massa ivi contenuta si scrive
d
dt

Z
V

dx (x, t ) =

Z
V

d(y) J (y, t ) (y),

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2.3 E QUAZIONE DI L IOUVILLE

11

J(y,t)

V
d (y)
(y)

F IGURA 2.2. La materia che attraversa lelemento di superficie


d(y) nellunit di tempo pari a d(y) J (y, t ) (y).
essendo d(y) la misura di superficie e (y) la normale a V in y diretta esternamente a V , vedi Figura 2.2. Daltra parte,
Z
Z

d
dx (x, t ) = dx
(x, t )
dt V
t
V
e, per il teorema della divergenza,
Z
Z
d(y) J (y, t ) (y) = dx div J (x, t ),
V

dove ricordiamo che la divergenza di un campo vettoriale V (x) Rd scritta in


coordinate cartesiane ha la forma
divV (x) = V (x) =

d V
X
i
(x).
x
i
i =1

Pertanto,

dx
(x, t ) + div J (x, t ) = 0.
t
V
Vista larbitrariet nella scelta di V deduciamo che (x, t ) deve risolvere lequazione di continuit

(x, t ) + div J (x, t ) = 0,


(x, t ) Rd R.
t
Chiaramente questa relazione, che esprime una legge generale (la conservazione di una grandezza fisica), deve essere accompagnata da una qualche relazione costitutiva, propria del sistema specifico in esame, che permetta di legare la
funzione di corrente alla densit. Supponiamo allora che il trasporto di massa
avvenga mediante la famiglia di diffeomorfismi t ,t0 generati dal sistema differenziale (2.1). In questo caso, poich la massa (x, t ) dx contenuta nel volumetto
dx attorno a x si muove al tempo t con velocit

v(x, t ) = s,t (x) = F (x, t ),


s=t
ds
Z

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12

T RASPORTO LINEARE ED EQUAZIONE DI L IOUVILLE

abbiamo J (x, t ) = (x, t )F (x, t ). Perveniamo pertanto allequazione di Liouville,

(x, t ) + div [(x, t )F (x, t )] = 0,


t

(x, t ) Rd R.

(2.9)

Vogliamo ora mostrare che la soluzione del relativo problema di Cauchy pu


essere espressa mediante le caratteristiche. Osserviamo a tal fine che la massa
contenuta nella regione limitata Vt0 di Rd al tempo t 0 deve essere uguale a quella
contenuta nella regione Vt , evoluta al tempo t di Vt0 , ovvero Vt := t ,t0 (Vt0 ) =
{x Rd : x = t ,t0 (x 0 ), x 0 Vt0 }. Pertanto, posto (x, t 0 ) = 0 (x) e detta M t (V ) la
massa contenuta al tempo t in un generico dominio V , deve aversi
Vt0 Rd .

M t (Vt ) = M t0 (Vt0 )

Daltra parte, mediante il cambiamento di coordinate x 0 = t0 ,t (x), si ha


Z
dx 0 (t0 ,t (x)) | det Dt0 ,t (x)|,
M t0 (Vt0 ) =
Vt

t 0 ,t

dove D (x) la matrice jacobiana della trasformazione. Se scegliamo ora


Vt0 = t0 ,t (V ) con V una qualsiasi regione limitata, dalle precedenti due equazioni otteniamo che
Z
M t (V ) = dx 0 (t0 ,t (x)) | det Dt0 ,t (x)|
V Rd .
V

Per larbitrariet nella scelta di V concludiamo che la densit definita per tutti
i tempi e vale esattamente
(x, t ) = 0 (t0 ,t (x)) | det Dt0 ,t (x)|.

(2.10)

Rimane da calcolare det Dt0 ,t (x). Ricordiamo a tal fine che per il teorema di
Liouville (che dimostriamo nella prossima sezione) il determinante jacobiano
soluzione dellequazione
d
det Dt ,t0 (x) = div F (t ,t0 (x), t ) det Dt ,t0 (x),
dt
con det Dt0 ,t0 (x) = 1 essendo t0 ,t0 = Id. Pertanto,
Z t

t ,t 0
s,t 0
det D (x) = exp
ds div F ( (x), s)
t0

(2.11)

t , t 0 R.

Sostituendo nella (2.10) abbiamo infine


(x, t ) = 0 (t0 ,t (x)) exp

t0

ds div F (s,t (x), s)

Z t

t 0 ,t
s,t
= 0 ( (x)) exp ds div F ( (x), s) .
t0

Unultima osservazione: essendo div (F ) = F + div F , se il campo F solenoidale, ovvero div F (x, t ) = 0 per ogni (x, t ) Rd R, allora (x, t ) = 0 (t0 ,t (x))
e lequazione di Liouville (2.9) coincide con quella del trasporto lineare (2.3).
Questo non deve sorprendere, poich in questo caso det Dt ,t0 (x) = 1, dunque il

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

2.4 T EOREMA DI L IOUVILLE

13

flusso conserva il volume, |Vt | = |Vt0 |, e pertanto il trasporto di massa si realizza


mantenendo costante la densit lungo le caratteristiche.
O SSERVAZIONE 2.2. Lequazione di Liouville possiede anche la seguente interpretazione probabilistica. Supponiamo che t ,t0 (x 0 ) rappresenti levoluzione
di un sistema fisico tale che il dato iniziale x 0 noto con una qualche incertezza. Ad esempio, nel caso di un gas, praticamente impossibile conoscere con
precisione assoluta linsieme delle posizioni e velocit di tutte le particelle ad
un tempo iniziale t 0 . In molti casi possibile modellare questa incertezza assumendo che lo stato iniziale sia una variabile aleatoria X t0 , a valori in Rd , la cui
distribuzione di probabilit possieda una densit. Supponiamo quindi che esiR
sta una funzione integrabile 0 0 con dx 0 0 (x 0 ) = 1 tale che, per ogni insieme
misurabile V Rd , levento {X t0 V } abbia probabilit
Z
P(X t0 V ) = dx 0 0 (x 0 ).
V

Poich levoluzione deterministica, lincertezza nella conoscenza dello stato


del sistema al tempo t ottenuta semplicemente trasportando lungo le soluzioni lincertezza del dato iniziale. Altrimenti detto, la probabilit che il sistema
si trovi al tempo t nellinsieme V pari alla probabilit che esso si trovi al tempo
t 0 nellinsieme t0 ,t (V ). Quindi lo stato del sistema al tempo t anchesso una
variabile aleatoria, che indichiamo con X t , tale che
P(X t V ) = P(X t0 t0 ,t (V )),

da cui, ripetendo il ragionamento fatto in precedenza,


Z
P(X t V ) = dx 0 (t0 ,t (x)) | det Dt0 ,t (x)|.
V

Pertanto la variabile X t possiede densit di probabilit pari alla soluzione (x, t )


dellequazione di Liouville di dato iniziale (, t 0 ) = 0 .

2.4. Teorema di Liouville


Per calcolare la derivata temporale del determinante jacobiano osserviamo
che, essendo il campo vettoriale F (x, t ) una funzione regolare,
t +,t (x) = x + F (x, t ) + R(x, t , ),
con R(x, t , ), R
x (x, t , ) funzioni regolari ed infinitesime di ordine superiore al
primo per 0. Quindi
Dt +,t (x) = II + DF (x, t ) + o().

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

14

T RASPORTO LINEARE ED EQUAZIONE DI L IOUVILLE

Notiamo ora che se A Rd d un matrice assegnata, detti 1 , . . . , d gli autovalori di A, si ha


d
d
X

Y
det II + A = (1 + i ) = 1 + i + O(2 ) = 1 + Tr A + O(2 ),
i =1

i =1

da cui

d
det II + A
= Tr A.
=0
d
Osservando che Tr DF (x, t ) = div F (x, t ) ne segue che

det Dt +,t (x)


= div F (x, t ).
(2.12)
=0
d
Daltra parte, per la regola di derivazione delle funzioni composte,

det Dt +,t0 (x) = det D(t +,t t ,t0 )(x) = det Dt +,t (t ,t0 (x))Dt ,t0 (x)

= det Dt +,t (t ,t0 (x)) det Dt ,t0 (x),


cosicch

d
d

det Dt ,t0 (x) =


det Dt +,t0 (x)
=0
dt
d

=
det Dt +,t (t ,t0 (x)) det Dt ,t0 (x)
=0
d
= div F (t ,t0 (x), t ) det Dt ,t0 (x),

avendo applicato la (2.12) nellultimo passaggio. La relazione (2.11) dunque


dimostrata.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

CAPITOLO 3

Equazione della corda vibrante: metodo di DAlembert


3.1. Considerazioni generali
In questo capitolo iniziamo lo studio dellequazione delle onde,
2 u
(x, t ) = c 2 u(x, t ),
t 2
per la funzione reale incognita u = u(x, t ), x Rd , t R, con d = 1, 2, 3 la dimensione spaziale, c > 0 una costante assegnata; infine, := div loperatore di
Laplace (o laplaciano) in dimensione d , che in coordinate cartesiane si scrive,
per ogni U = U (x) funzione regolare,
U (x) = Tr D 2U (x) =

d 2U
X
i =1

x i2

(x).

Si perviene a tale equazione e sue generalizzazioni studiando diversi fenomeni


fisici. Ad esempio, la propagazione del campo elettromagnetico nel vuoto, delle
onde sonore in un mezzo, ovvero le piccole vibrazioni di una corda, membrana o solido, attorno ad una posizione di equilibrio, sono governate da questa
equazione.
In questo capitolo studiamo lequazione delle onde nel caso unidimensionale d = 1 (detta anche equazione della corda vibrante), in cui essa assume la
forma
2
2 u
2 u
(x,
t
)
=
c
(x, t )
(x, t ) R R.
(3.1)
t 2
x 2
Per prendere familiarit con le propriet principali della propagazione ondosa,
presentiamo da subito alcune soluzioni particolari. Notiamo che onde viaggianti dirette [risp. inverse] con velocit di propagazione c [risp. c] sufficientemente
regolari sono soluzioni dellequazione (3.1). Pi precisamente, funzioni del tipo
u (x, t ) = u 0 (x ct ) con u 0 C 2 (R).
Tra le onde viaggianti hanno una particolare importanza le onde armoniche,
u (x, t ) = A cos(kx t + )

A > 0,

[0, 2).

che rappresentano la propagazione del profilo iniziale u 0 (x) = A cos(kx +) con


velocit c = /k. Notiamo che sono funzioni periodiche sia in t che in x, di
15

16

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

periodi rispettivamente T = 2/ e = 2/k. Il periodo spaziale detto lunghezza donda e rappresenta la distanza tra due creste successive. Il parametro
A viene detto ampiezza donda, la frequenza angolare e k il numero donda
(pari al numero di oscillazioni dellonda in un tratto spaziale di lunghezza 2).
Poich lequazione delle onde lineare ed omogenea, una combinazione
lineare di soluzioni anchessa soluzione. In particolare, possiamo sovrapporre
due onde armoniche con velocit opposte ed uguali ampiezza e fase iniziale,
ottenendo la nuova soluzione di (3.1),
u(x, t ) = A cos(kx + t + ) + A cos(kx t + ) = 2A cos(kx + ) cos(t ),
che rappresenta unonda armonica stazionaria. In questo caso infatti il profilo
iniziale u 0 (x) = 2A cos(kx + ) non si propaga, ma modulato in ampiezza nel
tempo da oscillazioni armoniche: u(x, t ) = u 0 (x) cos(t ).
Gli esempi precedenti mostrano una propriet generale dellequazione delle onde, ovvero come essa possa dar luogo sia a fenomeni di propagazione che
di oscillazione. Lanalisi di questo capitolo mette in evidenza i primi, mentre il
prossimo capitolo dedicato al metodo di Fourier, che meglio si presta a descrivere i fenomeni oscillatori.
3.2. Equazione della corda vibrante: derivazione
3.2.1. Vibrazioni libere della corda. Prendiamo in considerazione un tratto di filo AB , omogeneo, perfettamente flessibile e perfettamente elastico, di lunghezza naturale L 0 . Fissato lestremo A, sottoponiamo lestremo B ad una forza
di trazione gradualmente crescente da zero fino a giungere ad un valore finale
. Perveniamo in tal modo ad uno stato rettilineo di equilibrio nel quale il filo
ha lunghezza L > L 0 dipendente dalla tensione , dunque L = (). La perfetta
elasticit implica la reversibilit del fenomeno: diminuendo gradualmente dal
valore fino a zero la tensione applicata in B , il filo torna alla lunghezza naturale L 0 , restituendo in questa fase tutto il lavoro ricevuto dalla forza di trazione
durante la prima deformazione. Altrimenti detto, il lavoro eseguito dalla forza di trazione si accumula nel filo sotto forma di unenergia potenziale elastica,
dipendente unicamente dallo stato di deformazione del filo, ovvero U = U (L).
Fissiamo ora uno stato di equilibro (, L) e consideriamo tutti gli stati ( +
, L +L) ad esso prossimi, ottenuti con una variazione (algebrica) infinitesima
della tensione. Per la Legge di Hooke, lincremento di tensione corrispondente allincremento di lunghezza L ad esso proporzionale. Altrimenti detto, 0 () > 0, cosicch invertendo la relazione L = () e sviluppando abbiamo
= C L + O((L)2 ) con C = 0 ()1 . Daltra parte, per la definizione di U ,
Z L+L
U (L + L) U (L) =
d` 1 (`) = L + O((L)2 ),
L

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3.2 E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

. M=(x,u(x,t))
O

17

DERIVAZIONE

u(.,t)

.
N=(x,0)

F IGURA 3.1. La configurazione della corda al tempo t individuata dal profilo u(, t ) rispetto alla posizione di riposo u()
0.
essendo 1 (L) = . Pertanto, a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo in L, approssimiamo U (L + L) = U (L) + L. Poich lenergia potenziale
definita a meno di una costante additiva, possiamo fissare U (L) = 0 ed attribuire
a ciascuno stato di equilibrio ( + , L + L) vicino a (, L) lenergia elastica
U = L.
Estendiamo ora quanto stabilito anche alle condizioni dinamiche, in cui la
corda si trova in uno stato non necessariamente rettilineo e stazionario, ma sempre vicino allequilibrio forzato (, L). Tale estensione giustificata anche dallipotesi di perfetta flessibilit: il filo non oppone resistenza ad essere piegato, cosicch anche in uno stato non rettilineo accumula solo energia potenziale elastica. Specifichiamo ora le configurazioni dinamiche, ovvero il tipo di moti, che
prendiamo in esame. Assumiamo innanzitutto che gli estremi della corda siano
mantenuti fissi (chiaramente a distanza L). Consideriamo inoltre solo moti piani, trasversali e piccoli della corda. Quindi, se fissiamo un sistema di coordinate
cartesiane sul piano del moto in modo tale che la corda allequilibrio giace sul
segmento [0, L] dellasse delle ascisse, possiamo affermare che la configurazione della corda rimane individuata da una funzione numerica u(x, t ), x [0, L],
t R, in modo tale che M = (x, u(x, t )) il punto geometrico del piano occupato al tempo t dal punto fisico della corda che nella configurazione di equilibrio
si trova in N = (x, 0), vedi Figura 3.1. Lassunzione di piccoli moti si formalizza
affermando che studiamo i moti per i quali

|u(x, t )| 1,
x (x, t ) 1,

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18

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

mentre la condizione di estremi fissati si riduce semplicemente ad imporre che


u(0, t ) = u(L, t ) = 0

t R.

Alla configurazione della corda individuata dal profilo u(, t ) al tempo t associamo lenergia potenziale

s
2
2
Z L
Z L
u
u
U [u(, t )] = L = dx 1 +
L =
dx 1 +
1 .
x
x
0
0


Nellipotesi u
x 1 possiamo trascurare i termini di ordine superiore al seconp
do (usando lo sviluppo 1 + a 2 = 1 + a 2 /2 + O(a 4 )) ed assumere
2
Z
L
u
U [u(, t )] =
dx
.
2 0
x

Daltra parte, se la densit lineare di massa del filo omogeneo, lenergia


cinetica del tratto di corda che insiste sullintervallo [x, x + dx] pari a
2

u
dT = dx
+ O((dx)2 ),
2
t
pertanto lenergia cinetica della corda nello stato di moto il cui profilo di velocit
al tempo t u
t (, t ) si scrive
T

u
t (, t )

=
2

Z
0

u
dx
t

Quindi la lagrangiana della corda con posizione u(, t ) e velocit


L

u(, t ), u
t (, t )

u
t (, t )

2

u
u 2
dx

.
2 t
2 x

Possiamo ora costruire il funzionale dazione del problema. Fissiamo una qualsivoglia coppia di profili u 0 , u 1 C 1 ([0, L]) tali che u 0 (0) = u 1 (0) = u 0 (L) = u 1 (L) =
0 ed introduciamo lo spazio X0 di tutte le possibili traiettorie della corda che
durante lintervallo di tempo [0, T ] connettono questi due profili, ovvero

X0 = u C 2 ((0, L) (0, T )) C 1 ([0, L] [0, T ]) : u(0, t ) = u(L, t ) = 0,

u(x, 0) = u 0 (x), u(x, T ) = u 1 (x) (x, t ) [0, L] [0, T ] .


Il funzionale dazione A : X0 R allora

2
Z T

Z T Z L
u
u 2
A [u] =
dt L u(, t ), u
(,
t
)
=
dt
dx

.
t
2 t
2 x
0
0
0
Lequazione delle vibrazioni trasversali libere della corda ora derivata dal principio di Hamilton. Cerchiamo pertanto di caratterizzare le curve che rendono

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3.2 E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

19

DERIVAZIONE

stazionaria lazione A sopra definita. La variazione u + h, R, di u ancora


un elemento di X0 purch h sia scelta nellinsieme

H0 = h C 2 ((0, L) (0, T )) C 1 ([0, L] [0, T ]) : h(x, 0) = h(x, T ) = 0,

h(0, t ) = h(L, t ) = 0 (x, t ) [0, L] [0, T ] .


La derivata del funzionale in u X0 , che indichiamo con u A : H0 R, si
calcola facilmente,

Z T Z L

d
u h
u h

u A [h] =
A [u + h]
dx

.
dt
=
d
t t
x x
=0
0
0
Vogliamo pertanto caratterizzare le u X0 tali che

Z T Z L
u h
u h
dt
dx
=0

t t
x x
0
0

h H0 .

Utilizzando il teorema di Fubini e quindi integrando per parti rispetto alla variabile temporale si ha
Z L Z T
Z T Z L
u h
u h
dt
dx
dx
dt
=
t t
t t
0
0
0
0
(3.2)

t =T Z L Z T
Z L
u
2 u
dx
dt 2 h.
=
dx
h

t
t
0
0
0
t =0
Analogamente,

Z T Z L
Z T
Z T Z L
u h
2 u
u x=L
dx
dx 2 h.
dt
dt
dt
=
h

x x
x x=0
x
0
0
0
0
0

(3.3)

Ma in entrambe le formule precedenti i termini di bordo sono identicamente


nulli per le ipotesi su h, cosicch la condizione di stazionariet diventa

Z T Z L
2 u
2 u
dt
dx 2 + 2 h = 0
h H0 .
t
x
0
0
Poich tu2 + xu2 una funzione continua, per il lemma fondamentale del
calcolo delle variazioni concludiamo che u X0 stazionaria se e solo se
soluzione dellequazione
2

2 u
2 u
(x,
t
)

(x, t ) = 0.
t 2
x 2

Le vibrazioni trasversali libere della corda sono pertanto governate dallequazione delle onde omogenea in dimensione uno,
2
2 u
2 u
(x,
t
)
=
c
(x, t ),
t 2
x 2

con parametro c =

p
/.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

20

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

T(x+dx,t)

u(x+dx,t)
u(x,t)
T(x,t)

x+dx

F IGURA 3.2. Forze di tensione che agiscono sul tratto di corda


che insiste sullintervallo [x, x + dx].

3.2.2. Interpretazione euristica e vibrazioni forzate. Linterpretazione euristica dellequazione trovata piuttosto naturale. Infatti possiamo riscrivere
lequazione nella forma
dx

2 u
2 u
(x,
t
)
=
dx
(x, t ).
t 2
x 2

(3.4)

Il termine a sinistra rappresenta, a meno di infinitesimi O((dx)2 ), il prodotto della massa per laccelerazione del tratto di corda che insiste sullintervallo [x, x +
dx]. Vogliamo allora riconoscere nel termine di destra la forza, agente sul medesimo tratto di corda, dovuta alla tensione con il resto della corda. In effetti
possiamo pensare che il tratto di corda in esame sia sottoposto alla somma del~ (x, t ), applicata nellestremo (x, u(x, t )) e dovuta al tratto
la forza di tensione T
~ (x + dx, t ), aprimanente di corda alla sua sinistra, e della forza di tensione T
plicata nellestremo (x + dx, u(x + dx, t )) e dovuta al tratto rimanente di corda
alla sua destra, vedi Figura 3.2. Detto (x, t ) langolo che la direzione tangente
al grafico della
nel punto (x, u(x, t )) forma con lasse delle ascisse, poich
corda

u
assumiamo x 1 possiamo approssimare, al primo ordine,
sin (x, t ) ' tan (x, t ) =

u
(x, t ),
x

cos (x, t ) ' 1.

~ (x, t ) in ogni punto (x, u(x, t )) della corda diretta sempre lunLa tensione T
go la tangente per lipotesi di perfetta flessibilit. Inoltre, poich consideriamo
variazioni infinitesime della corda, possiamo assumere che il suo modulo sia
~ (x, t )| = . Pertanto T
~ (x, t ) ha
uguale al valore uniforme allequilibrio, ovvero |T

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3.2 E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

DERIVAZIONE

21

componenti

!
1
cos
(x,
t
)
.
~ (x, t ) =
T
' u
sin (x, t )
(x, t )
x
Ne segue che la risultante delle forze di tensione sul tratto di corda ha componenti

~ (x + dx, t ) T
~ (x, t ) ' u
T
u
(x + dx, t )
(x, t )
x
x

0
+ O((dx)2 ).
=
2 u
dx 2 (x, t )
x

Dunque, consistentemente con lipotesi di trasversalit del moto, la componente orizzontale della risultante delle forze nulla, mentre la componente verticale coincide con il membro di destra dellEq. (3.4). Lequazione delle onde nella
forma (3.4) si interpreta pertanto come la proiezione verticale dellequazione di
Newton per il medesimo tratto di corda.
Tale interpretazione conduce ad introdurre anche lequazione delle vibrazioni forzate della corda,

2 u
2 u
(x,
t
)

(x, t ) = F (x, t ),
t 2
x 2

dove F (x, t ) rappresenta la densit per unit di lunghezza di una possibile forza
esterna agente sulla corda. Come nel caso libero riscriviamo lequazione nella
forma
2 u
2 u
(x, t ) = c 2 2 (x, t ) + f (x, t ),
(3.5)
2
t
x
p
con parametro c = / ed essendo ora f (x, t ) = F (x, t )/ la densit per unit
di massa della forza esterna. Si osservi che anche tale equazione pu essere
dedotta dal principio di Hamilton. sufficiente considerare ora il funzionale
dazione
2

Z T Z L
u
u 2
A [u] =
dt

+Fu ,
dx
2 t
2 x
0
0
RL
dove il termine 0 dx F u lenergia potenziale associata alla forza F (indipendente da u) agente sulla corda. Il calcolo della derivata u A : H0 R si esegue
esattamente come in precedenza e la presenza del termine aggiuntivo (lineare
in u) fornisce ora

Z T Z L
2 u
2 u
u A [h] =
dt
dx 2 + 2 + F h.
t
x
0
0
La condizione di stazionariet u A [h] = 0 h H0 conduce in questo caso
allequazione (3.5) per la curva stazionaria u.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

22

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

u(x,t)

f1 (t)

k1
O

k0
f0 (t)

F IGURA 3.3. Corda vibrante con estremi liberi sottoposti alle


forze f 0 (t ) k 0 u(0, t ) e f 1 (t ) k 1 u(L, t ).

O SSERVAZIONE 3.1. Lequazione della corda vibrante (3.5) stata dedotta


assumendo che gli estremi della corda fossero bloccati nei punti (0, 0) e (L, 0).
Pi in generale, possiamo imporre che essi siano vincolati ad eseguire un moto
trasversale assegnato, ovvero
u(0, t ) = a(t ),

u(L, t ) = b(t )

t R,

con a(t ), b(t ) funzioni fissate. In questo caso il funzionale dazione definito
sullo spazio di curve

Xa,b = u C 2 ((0, L) (0, T )) C 1 ([0, L] [0, T ]) : u(0, t ) = a(t ), u(L, t ) = b(t ),

u(x, 0) = u 0 (x), u(x, T ) = u 1 (x) (x, t ) [0, L] [0, T ] .

Nuovamente la variazione u + h di u Xa,b appartiene a Xa,b se e solo se h


H0 , pertanto la condizione di stationariet per il funzionale dazione A conduce
sempre allequazione (3.5).
3.2.3. Corda con estremi liberi. Supponiamo ora che gli estremi della corda non siano vincolati ma liberi di muoversi (sempre trasversalmente). Questi
estremi possono allora essere sottoposti a forze di diversa natura. Compatibilmente con lapprossimazione lineare (rispetto ad u) assumiamo che gli estremi
della corda siano sottoposti a due tensioni assegnate f 0 (t ) e f 1 (t ) e richiamati
dalle posizioni di riposo (0, 0) e (L, 0) attraverso due molle elastiche di costanti
k 0 e k 1 rispettivamente, vedi Figura 3.3. In questo caso lenergia potenziale della

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.2 E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

DERIVAZIONE

23

corda nella posizione u(, t ) al tempo t


2

Z L
u
k0
k1
U [u(, t ), t ] =
dx
F u + u(0, t )2 + u(L, t )2
2
x
2
2
0
f 0 (t )u(0, t ) f 1 (t )u(L, t ),
e dunque
A [u] =

u
u 2
1
1

+ F u k 0 u(0, t )2 k 1 u(L, t )2
2 t
2 x
2
2
0
0

+ f 0 (t )u(0, t ) + f 1 (t )u(L, t ) .

dt

dx

Inoltre, nessuna condizione imposta sul valore di u agli estremi, pertanto il


funzionale deve essere considerato sullo spazio di profili

X = u C 2 ((0, L) (0, T )) C 1 ([0, L] [0, T ]) : u(x, 0) = u 0 (x), u(x, T ) = u 1 (x)

(x, t ) [0, L] [0, T ] .


In questo caso la variazione u + h di u X appartiene a X se e solo se h H ,
dove

H = h C 2 ((0, L) (0, T )) C 1 ([0, L] [0, T ]) : h(x, 0) = h(x, T ) = 0

(x, t ) [0, L] [0, T ] .


Nel calcolo della derivata di A [u] occorre tener conto sia del contributo dovuto
al potenziale elastico delle molle sia del fatto che ora solo i termini di bordo nella
(3.2) sono nulli, mentre quelli nella (3.3) permangono. Si ottiene in tal modo,

Z T Z L
2 u
2 u
dx 2 + 2 + F h
dt
u A [h] =
t
x
0
0

Z T
u
dt (L, t ) + k 1 u(L, t ) f 1 (t ) h(L, t )

x
0

Z T
u
+
dt (0, t ) k 0 u(0, t ) + f 0 (t ) h(0, t ).
x
0
Per larbitrariet nella scelta di h (e quindi anche delle funzioni h(0, t ) e h(L, t )),
la condizione di stazionarit impone che u sia soluzione dellequazione (3.5) e
che soddisfi inoltre le condizioni al bordo,

u
(0, t ) k 0 u(0, t ) + f 0 (t ) = 0,
x

u
(L, t ) + k 1 u(L, t ) f 1 (t ) = 0 t R. (3.6)
x

In particolare, se nessuna forza agisce sugli estremi della corda,


u
u
(0, t ) =
(L, t ) = 0,
x
x
ovvero la pendenza della corda agli estremi si mantiene orizzontale.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

24

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

3.2.4. Derivazione microscopica dellequazione della corda vibrante. Vogliamo derivare, almeno formalmente, lequazione delle vibrazioni libere trasversali della corda come limite della dinamica di una catena di oscillatori armonici quando il loro numero cresce indefinitamente e la loro distanza relativa
diventa infinitesima. La catena di oscillatori cos definita. Consideriamo N
punti materiali P j , j = 1, . . . , N , di uguale massa m e vincolati a muoversi su rette parallele ed equidistanziate di un piano. Pertanto, in un opportuno sistema
di riferimento cartesiano, le coordinate (x j , y j ) del punto P j sono vincolate ad
avere ascissa costante x j = j NL+1 , con L > 0 fissato. Per j = 2, . . . , N 1, il punto
P j richiamato dai punti P j 1 e P j +1 mediante forze elastiche di uguale costante K . Il punto P 1 [risp. P N ] richiamato dal punto P 2 [risp. P N 1 ] e dal punto
geometrico (x 0 , y 0 ) = (0, 0) [risp. (x N +1 , y N +1 ) = (L, 0)] mediante forze elastiche
della medesima costante K . Il moto {y j (t ); j = 1, . . . , N } degli oscillatori quindi
soluzione del problema
m y j = K (y j y j 1 ) K (y j y j +1 ),

j = 1, . . . , N ,

(y 0 = y N +1 = 0).

Vogliamo che tale sistema descriva una corda vibrante di lunghezza a riposo L
con estremi fissi quando N , ovvero := NL+1 0. Per ottenere questo
necessario scegliere i parametri m e K dipendenti da . Innanzitutto osserviamo che poich in un tratto di lunghezza unitaria abbiamo 1 oscillatori, per
ottenere una corda di densit costante occorre scegliere m = . Supponiamo
inoltre che y j (t ) sia pari al valore in x j = j di un profilo regolare u (, t ). Allora
lequazione del moto pu essere scritta nella forma

2 u
( j , t ) = 1 K [u ( j + , t ) + u ( j , t ) 2u ( j , t )].
t 2

Daltra parte, se f C 2 (R), per lo sviluppo di Taylor fino al secondo ordine si ha


f (x + ) + f (x ) 2 f (x) = [ f (x + ) f (x)] + [ f (x ) f (x)]
1 00
1
f (x)2 f 0 (x) + f 00 (x)2 + o(2 )
2
2
00
2
2
= f (x) + o( ).
= f 0 (x) +

Pertanto lequazione del moto si riscrive nella forma

2 u
2 u
(
j
,
t
)
=
K
( j , t ) + K o().
t 2
x 2

Scegliendo K = 1 e valutando la precedente relazione per j = [1 x] (dove [a]


indica la parte intera del numero reale a), otteniamo, per ogni x [0, L],
2 u
2 u
(x
+
o(1),
t
)
=

(x + o(1), t ) + o(1),
t 2
x 2
dove o(1) un infinitesimo per 0. Assumendo che la funzione u (x, t ) converga ad una funzione regolare u(x, t ), dalla precedente relazione segue che

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.3 P ROBLEMI BEN POSTI E METODO DELL ENERGIA

25

questultima funzione deve essere soluzione dellequazione della corda vibrante. Vale la pena notare che il fatto che K debba divergere per 0 era ovvio sin
dal principio: se solo richiediamo che il profilo finale sia una funzione almeno
continua necessario che
lim[u ( j + , t ) u ( j , t )] = lim[y j +1 (t ) y j (t )] = 0,

pertanto la forza che attrae tra loro due oscillatori vicini deve necessariamente
divergere.
Il modello microscopico pu essere generalizzato inserendo una forza di
richiamo elastico verso la posizione di riposo ed una forzante esterna,
m y j = K (y j y j 1 ) K (y j y j +1 ) K 1 y j + F j (t ),

j = 1, . . . , N .

Assumendo ora m = , K = 1 , K 1 = 1 facile verificare che se F j (t ) =


F ( j , t ) per qualche funzione regolare F (x, t ) allora il limite continuo della catena di oscillatori ora descritto dallequazione delle onde generalizzata

2 u
2 u
(x,
t
)
=

(x, t ) 1 u(x, t ) + F (x, t ),


t 2
x 2

dove 1 un parametro non negativo. Ovvero, con le posizioni c =


1 /, f (x, t ) = F (x, t )/, otteniamo
2
2 u
2 u
(x,
t
)
=
c
(x, t ) u(x, t ) + f (x, t ).
t 2
x 2

(3.7)
p
/, =

(3.8)

O SSERVAZIONE 3.2. Lequazione (3.7) pu essere dedotta dal principio variazionale considerando anche lenergia potenziale di una forza di richiamo elastica verso la posizione di riposo u = 0, distribuita in modo tale che, per ogni
x [0, L], il tratto di corda che insiste sullintervallo [x, x + dx] soggetto alla
forza elastica 1 u(x, t )dx. Lenergia potenziale complessiva in questo caso
2

Z L
u
1 2
U [u(, t ), t ] =
dx
+ u Fu ,
2 x
2
0
che va ora utilizzata per costruire il funzionale dazione. Inoltre possibile considerare differenti condizioni agli estremi, come discusso nelle precedenti sottosezioni per il caso dellequazione con = 0.
3.3. Problemi ben posti e metodo dellenergia
Attraverso il principio variazionale abbiamo caratterizzato il moto della corda durante un intervallo di tempo [0, T ] per assegnati profili iniziale e finale, u 0
a t = 0 e u 1 a t = T . Daltra parte, come nei problemi della meccanica con un
numero finito di gradi di libert (ad esempio la catena di oscillatori considerata nella sezione precedente), anche in questo contesto pi naturale formulare
il problema di Cauchy, ovvero determinare il profilo u(, t ) ad un tempo t > 0,

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

26

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

conoscendo lo stato meccanico della corda ad un tempo precedente, diciamo


t = 0. Essendo unequazione del secondo ordine rispetto alla variabile temporale, tale stato definito dal profilo della corda e dal suo profilo di velocit. Occorre
pertanto fissare i dati iniziali
u(x, 0) = g (x),

u
(x, 0) = h(x),
t

con g , h funzioni note. Ma perch il problema sia ben posto, ovvero u sia univocamente determinata, necessario anche stabilire cosa avviene agli estremi
della corda, ovvero fissare le condizioni al bordo (o al contorno o condizioni limite). In particolare, considereremo le seguenti condizioni, che qui formuliamo
nel caso pi generale dellequazione (3.8).
(1) Problema di Cauchy globale. Supponiamo la corda idealmente di lunghezza infinita, dunque senza estremi. Il problema corrispondente
pertanto
2
2
u

2 u

=
c
u + f
in R R+ ,
t 2
x 2

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x R.


t

(3.9)

(2) Problema di Cauchy-Dirichlet. Supponiamo che gli estremi della corda


siano vincolati ad eseguire un moto trasversale prestabilito, individuato da due assegnate funzioni reali a(t ), b(t ), vedi lOsservazione 3.1. Il
problema corrispondente pertanto
2
2
u

2 u

=
c
u + f
in (0, L) R+ ,

t 2
x 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u(0, t ) = a(t ), u(L, t ) = b(t )


per t 0.

(3.10)

(3) Problema di Cauchy-Neumann. Gli estremi della corda sono sottoposti


a due tensione assegnate f 0 (t ) e f 1 (t ), lasciando incognite le elongazioni ai bordi. Otteniamo cos il problema
2
2
u

2 u

=
c
u + f
in (0, L) R+ ,

x 2
t 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u
u

(0, t ) = (t ),
(L, t ) = (t ) per t 0,
x
x

(3.11)

con (t ) = f 0 (t )/, (t ) = f 1 (t )/ (vedi (3.6) con k 0 = k 1 = 0).

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.3 P ROBLEMI BEN POSTI E METODO DELL ENERGIA

27

(4) Problema di Cauchy con condizioni periodiche. Gli estremi della corda
sono identificati. Dunque consideriamo il problema
2
2

u = c 2 u u + f

in R R+ ,

t 2
x 2
u
(3.12)
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x R,

u(x, t ) = u(x + L, t )
per x R, t 0.
Non tratteremo invece il caso delle condizioni miste (o di Robin) definite dalla
(3.6) con k 0 , k 1 6= 0.
Le condizioni al bordo dei problemi di Cauchy-Dirichlet e Cauchy-Neumann
sono dette omogenee se, rispettivamente, a(t ) = b(t ) = 0 e (t ) = (t ) = 0. Lequazione delle onde detta omogenea se la forzante non presente, ovvero se
f (x, t ) = 0.
Rimandando alle prossime sezioni il problema dellesistenza delle soluzioni,
vogliamo qui introdurre un metodo generale per dimostrare lunicit di queste,
noto come metodo dellenergia, applicandolo nei casi (3.10), (3.11), (3.12) in cui
il problema posto su un intervallo finito.
Losservazione chiave notare lesistenza di un integrale primo dei problemi
omogenei con dati al bordo omogenei, ovvero lesistenza di una funzione del
profilo u(, t ) e della velocit u
t (, t ) che rimane costante nel tempo se calcolata
lungo le soluzioni. Tale integrale suggerito dalla formulazione lagrangiana del
problema ed dato dallenergia meccanica totale,
2

Z L
h
i
u
u 2 1 2
u
dx
H (u, t ) = T t (, t ) +U [u(, t )] =
+
+ u ,
2 t
2 x
2
0
ovvero dal funzionale
E (u, t ) =

H (u, t ) =

1 u
c 2 u 2 2
dx
+
+ u .
2 t
2 x
2

(3.13)

Questo integrale suggerito anche dalla derivazione microscopica dellequazione (3.7). Infatti, il sistema di oscillatori senza forzante,
m y j = K (y j y j 1 ) K (y j y j +1 ) K 1 y j ,

j = 1, . . . , N .

ammette lintegrale primo dellenergia meccanica totale


HN =

N m
N K
N K
X
X
X
1 2
y2j +
(y j +1 y j )2 +
yj ,
j =0 2
j =1 2
j =1 2

che, con le posizioni m = , K = 1 , K 1 = 1 e y j (t ) = u ( j , t ) (dove =


L
N +1 ), si scrive

2 N

N
N
X
X u ( j + , t ) u ( j , t ) 2 X
u
1
HN =

( j , t ) +
+

u ( j , t )2 .

j =1 2 t
j =0 2
j =1 2

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28

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

Nel limite N (ovvero 0), se u (x, t ) converge uniformemente con le sue


derivate ad una funzione regolare u(x, t ), allora facile verificare che lenergia
H N converge proprio ad H (u, t ).
T EOREMA 3.1. Sia T > 0, Q T = (0, L) (0, T ) ed u C 2 (Q T ) una soluzione
dellequazione omogenea
2
2 u
2 u
(x,
t
)
=
c
(x, t ) u(x, t ),
(x, t ) Q T ,
(3.14)
t 2
x 2
con condizioni al bordo di Dirichlet omogenee oppure Neumann omogenee oppure periodiche. Allora E (u, t ) = E (u, 0) per ogni t [0, T ].
d
D IMOSTRAZIONE . Dimostriamo che dt
E (u, t ) = 0 per ogni t [0, T ]. Dalla
definizione (3.13), usando quindi il teorema di Schwarz e una integrazione per
parti, si ha

Z L
u 2 u
u
d
2 u u
dx
E (u, t ) =
+
c
+
u
dt
t t 2
x t x
t
0

Z L
2
u u
u
2 u u
dx
=
+c
+ u
t t 2
x x t
t
0
2

x=L

Z L
2
u
u
2 u
2 u u
dx
=

c
+
u
+
c
.
t 2
x 2
t
x t x=0
0

Poich u soluzione di (3.14) lultimo integrale nullo. I termini di bordo sono


anchessi nulli nei casi considerati. Infatti nel caso delle condizioni di Dirichlet
omogenee, essendo u(0, t ) = u(L, t ) = 0 per ogni t [0, T ], derivando rispetto al
u
tempo otteniamo u
t (0, t ) = t (L, t ) = 0. Invece, nel caso di condizioni di Neuu
mann omogenee, ovviamente u
x (0, t ) = x (L, t ) = 0. Infine, nel caso di condizioni periodiche, essendo u(x, t ) = u(x + L, t ) per ogni (x, t ) R [0, ), deriu
vando rispetto ad x e t otteniamo che anche le derivate parziali u
x e t sono
L- periodiche rispetto ad x per ogni t 0, e pertanto il termine di bordo nullo
anche in questo caso.

Vale la pena osservare che la tesi del teorema precedente sussiste anche se u
soluzione dellequazione omogenea con condizioni al bordo di Dirichlet non
omogenee purch indipendenti dal tempo, poich anche in questo caso si ha
u
u
t (0, t ) = t (L, t ) = 0. Il significato fisico chiaro: se gli estremi della corda
sono tenuti a quote fisse nel tempo, questa non scambia lavoro meccanico con
lesterno e quindi lenergia si conserva.
T EOREMA 3.2. Per ogni T > 0 sia Q T = (0, L) (0, T ). Allora, per fissati dati
iniziali e al bordo, esiste al pi una soluzione in C 2 (Q T ) di ciascuno dei problemi
(3.10), (3.11) e (3.12).
D IMOSTRAZIONE . Siano u 1 ed u 2 due soluzioni dello stesso problema con
uguali dati iniziali ed uguali condizioni al bordo. Dobbiamo dimostrare che

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.4 L A SOLUZIONE DI DA LEMBERT

29

u = u 1 u 2 identicamente nulla su Q T . Osserviamo che, per la linearit dellequazione, la funzione u soluzione del problema omogeneo (3.14) con dati
iniziali nulli e dati al bordo omogenei (se non periodici). Per il Teorema 3.1 si
ha pertanto E (u, t ) = E (u, 0) per ogni t [0, T ]. Daltra parte E (u, 0) = 0 poich
u(x, 0) = 0 e u
t (x, 0) = 0 per ogni x [0, L]. Quindi E (u, t ) = 0 per ogni t [0, T ].
Essendo ora c 2 > 0 ed u C 1 (Q T ), lintegrale che appare nella definizione (3.13)
u
di E (u, t ) nullo per ogni t [0, T ] se e solo se le derivate u
t e x sono identicamente nulle su Q T . Quindi u una funzione costante su Q T ; ma u(x, 0) = 0 per
cui concludiamo che u = 0 su Q T .

E SERCIZIO 3.1. Si consideri la seguente variante dellequazione (3.8),
2
2 u
u
2 u
(x,
t
)
=
c
(x, t ) u(x, t ) (x, t ) + f (x, t ),
2
2
t
x
t

(3.15)

con > 0, in cui il termine aggiuntivo u


t rappresenta una forza di attrito
che agisce sulla corda. Stabilire come si modifica il risultato del Teorema 3.1 e
dedurre da ci che il risultato di unicit del Teorema 3.2 sussiste anche in questo
caso.
3.4. La soluzione di DAlembert
Studiamo in questa sezione il problema di Cauchy globale (3.9) nel caso
omogeneo ( f = 0) e con = 0, ovvero
2
2
u

2 u

=
c
in R R+ ,
t 2
x 2
(3.16)

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x R.


t
Cerchiamo la soluzione pi generale (lintegrale generale) dellequazione, dopodich mostriamo che tale soluzione univocamente determinata se imponiamo
i dati iniziali, ottenendo in tal modo esistenza ed unicit del problema (3.16).
Utilizziamo il cambiamento di coordinate
(
= x ct

= x + ct

x =
2

t =
2c
e poniamo w(, ) = u(x, t ) ovvero u(x, t ) = w(x c t , x + c t ) per la funzione regolare u, cosicch

u
w w
u
w w
=c

,
=
+
t

e quindi
2

2 u
2 w 2 w
2 w
=c
2
+
,
t 2
2
2

2 u
w
2 w 2 w
=
+2
+
.
x 2
2
2

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30

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

Pertanto u(x, t ) soluzione dellequazione delle onde (3.1) se e solo se w(, )


soluzione dellequazione
2 w
= 0.

Riscrivendo questultima equazione nella forma

w
=0

concludiamo che

funzione della sola , dunque


w
(, ) = (),

da cui, integrando,
w(, ) =

d () + 2 (),

R
con 2 () una funzione arbitraria di . Analogamente, il primo termine d ()
una funzione arbitraria di . Denotandolo con 1 (), otteniamo infine

w(, ) = 1 () + 2 (),
da cui, tornando alle varabili originarie,
u(x, t ) = 1 (x c t ) + 2 (x + c t ).
Quindi la soluzione pi generale dellequazione delle onde (3.1) si scrive come
sovrapposizione di unonda diretta e di unonda inversa, entrambe con velocit di propagazione di modulo c. Chiaramente, perch u sia effettivamente
soluzione occorre assumere 1 , 2 C 2 (R).
Imponiamo ora le condizioni iniziali per determinare la soluzione del problema (3.16). Deve aversi,
1
10 (x) + 20 (x) = h(x).
c
Derivando la prima equazione e sommando alla seconda si ha
1 (x) + 2 (x) = g (x),

1
220 (x) = g 0 (x) + h(x)
c
da cui

Z
1
1 x
2 (x) = g (x) +
dy h(y) +C 1 ,
2
2c 0
con C 1 costante arbitraria. Sostituendo nella prima equazione otteniamo
Z
1
1 x
1 (x) = g (x)
dy h(y) C 1 .
2
2c 0

Perveniamo in tal modo alla famosa formula di DAlembert:


Z
g (x c t ) + g (x + c t ) 1 x+ct
+
dy h(y).
u(x, t ) =
2
2c xct

(3.17)

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.4 L A SOLUZIONE DI DA LEMBERT

31

(x,t)

xct

Cz

x+ct

F IGURA 3.4. Dominio di dipendenza del punto (x, t ) e cono di


influenza del punto z.
Chiaramente, se g C 2 (R) ed h C 1 (R) allora la u(x, t ) definisce una soluzione in C 2 (R [0, )). Viceversa, ogni soluzione in C 2 (R [0, )) deve avere la
forma (3.17) con g (x) = u(x, 0) e h(x) = u
t (x, 0). Altrimenti detto, il procedimento seguito dimostra lesistenza ed unicit della soluzione del problema (3.16) in
C 2 (R [0, )).
O SSERVAZIONE 3.3. Se g C 2 (R) ed h C 1 (R), la soluzione (3.17) definita
su tutto lasse reale dei tempi, ovvero u C 2 (R2 ), risolve lequazione (3.1) su R2 e
soddisfa i dati iniziali. Questo legato ad una propriet generale dellequazione
delle onde, (per la natura meccanica del problema), dovuta alla presenza della
sola derivata temporale del secondo ordine, per cui se u(x, t ) soluzione dellequazione (3.14) per t > 0, allora la funzione v(x, t ) = u(x, t ) soluzione della
stessa equazione per t < 0. Quindi, se la soluzione soddisfa lequazione fino a
t = 0, allora essa si prolunga automaticamente per tempi negativi e fornisce una
soluzione del problema di Cauchy in tutto un intorno di t = 0.
O SSERVAZIONE 3.4. La formula di DAlembert ha senso anche con ipotesi
pi deboli di regolarit sulle funzioni g ed h. In particolare, questo il caso se g C (R) ed h limitata, situazione fisicamente ragionevole (si pensi ad
una corda di chitarra inizialmente pizzicata). Si parla in tali casi di soluzione generalizzata e non pi classica dellequazione delle onde: sebbene non sia
due volte differenziabile si pu dimostrare che essa soluzione di unopportuna
formulazione debole dellequazione delle onde.
Fissato un punto x R ed un tempo t > 0, dalla formula di DAlembert vediamo che la soluzione u(x, t ) dipende dal valore di g nei punti x c t e dal valore
di h nellintervallo [x ct , x + c t ], detto dominio di dipendenza del punto (x, t ).
Equivalentemente, i valori di g ed h in un punto z R influenzano il valore della

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32

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

soluzione u(x, t ) nel cono dello spazio-tempo


C z := {(x, t ) R [0, ) : z c t x z + c t },
detto cono di influenza del punto z, vedi Figura 3.4.
Fissato un punto (x 0 , t 0 ) R [0, ), le rette di equazione x c t = x 0 c t 0
sono dette le caratteristiche del punto (x 0 , t 0 ), che indichiamo nel seguito con
(x 0 , t 0 ). Le onde viaggianti 1 (x c t ) e 2 (x + c t ) che costituiscono la soluzione u(x, t ) sono costanti, rispettivamente, lungo le caratteristiche (x 0 , t 0 ) e
+ (x 0 , t 0 ). In particolare, 1 (x c t ) = 1 (z) lungo (z, 0) e 2 (x +c t ) = 2 (z) lungo + (z, 0). Dal punto di vista fisico ci significa che le perturbazioni (vibrazioni)
si propagano lungo le caratteristiche con velocit c. Per illustrare meglio questo
fatto utile analizzare i seguenti due casi.
(1) Limpulso iniziale nullo (h = 0), dunque
1
u(x, t ) = [g (x c t ) + g (x + c t )].
2
Supponiamo inoltre che lo spostamento iniziale g abbia supporto nellintervallo [1 , 2 ], ovvero che g (x) = 0 per ogni x [1 , 2 ].
(2) Lo spostamento iniziale nullo (g = 0), dunque
Z
1 x+ct
dy h(y).
u(x, t ) =
2c xct
Supponiamo inoltre che limpulso iniziale h abbia supporto nellintervallo [1 , 2 ], ovvero che h(x) = 0 per ogni x [1 , 2 ].
In entrambi i casi eseguiamo la partizione dello spazio-tempo R [0, ) nelle sei
regioni determinate dalle caratteristiche (1 ) e (2 ), vedi Figura 3.5. Nelle
regioni I, II, III e VI il dominio di dipendenza di (x, t ) ha intersezione non vuota
con [1 , 2 ] (vedi i punti P, N , M in Figura 3.5); nelle regioni IV e V il dominio di
dipendenza di (x, t ) ha intersezione vuota con [1 , 2 ] (vedi il punto Q in Figura
3.5). In particolare:
Se limpulso iniziale nullo si ha in generale u(x, t ) 6= 0 nelle regioni I,
II e III e u(x, t ) = 0 nelle regioni IV, V e VI.
Se lo spostamento iniziale nullo si ha in generale u(x, t ) 6= 0 nelle reR
1 2
gioni I, II, e III, u(x, t ) = 0 nelle regioni IV e V e u(x, t ) = 2c
1 dy h(y)
nella regione VI.
Si osservi che se (x, t ) in una delle regioni IV o V vuol dire che in x al tempo
t ancora non arrivata la perturbazione iniziale (trasportata da unonda diretta o inversa). Se invece (x, t ) appartiene alla regione VI vuol dire che in x al
tempo t la perturbazione iniziale gi passata oltre. Si osservi per la differenza tra il caso di impulso iniziale nullo (vedi Figura 3.6) e spostamento iniziale
nullo (vedi Figura 3.7): nel primo caso la corda torna in quiete a u = 0, mentre

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.4 L A SOLUZIONE DI DA LEMBERT

33

x+ct = 1

xct = 1

x+ct = 2

xct = 2

VI
II

III
N

t0
PI

Q
IV

F IGURA 3.5. Partizione dello spazio-tempo R [0, ) nelle sei


regioni determinate dalle caratteristiche (1 ) e (2 ). Il
1
tempo t 0 pari a 22c
.
x+ct = 1

xct = 1

x+ct = 2

xct = 2
t > t0

t < t0

t=0

F IGURA 3.6. Evoluzione del profilo donda nel caso in cui h = 0


e g ha supporto nellintervallo [1 , 2 ].
x+ct = 1

x+ct = 2

xct = 1

xct = 2

t > t0

t < t0

t=0

F IGURA 3.7. Evoluzione del profilo donda nel caso in cui g = 0


e h ha supporto nellintervallo [1 , 2 ].

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

34

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

R
1 2
nel secondo caso torna in quiete ma rimane sollevata a u = 2c
1 dy h(y). In
entrambi i casi si tratta della sovrapposizione di unonda diretta e di un onda
inversa, solo che nel primo caso queste onde hanno supporto compatto (sono
entrambe pari a 21 g (x)), mentre nel secondo u(x, t ) = (x + c t ) (x c t ), con
R
1 x
(x) := 2c
0 dy h(y) che non ha supporto compatto.

O SSERVAZIONE 3.5. possibile avere la propagazione di una sola onda diretta o inversa per opportuni dati iniziali. Infatti se g , h sono tali che 1 (x) =
R
R
1 x
1 x
1
1
2 g (x) 2c 0 dy h(y) = 0 o 2 (x) = 2 g (x) + 2c 0 dy h(y) = 0 si avr, rispettivamente, assenza di onda diretta o assenza di unonda inversa. Ad esempio, nel
1
, i dati iniziali
caso (1), fissato t 1 > t 0 = 22c
1
g (x) = g (x c t 1 ),
2

h(x)
= g 0 (x c t 1 )
2

generano unonda diretta, mentre i dati


1
g (x) = g (x + c t 1 ),
2

c
h(x) = g 0 (x + c t 1 )
2

generano unonda inversa. Questo fenomeno corrisponde ad una formulazione


del Principio di Huygens che vedremo pi avanti nel caso dellequazione donda
in R3 (dopo il passaggio del fronte donda la soluzione torna in quiete nella posizione di equilibrio u = 0). Nel caso unidimensionale qui in esame, la differenza
si ha nel caso h 6= 0, in cui dopo il passaggio del fronte la corda torna in quiete
ma in una posizione in generale diversa da zero.
E SERCIZIO 3.2. Usando la formula di DAlembert mostrare che la soluzione dipende con continuit dai dati iniziali nel seguente senso. Siano u 1 , u 2 soluzioni di dati iniziali g 1 , h 1 e g 2 , h 2 rispettivamente. Supponiamo inoltre che
g 1 , g 2 , h 1 , h 2 siano funzioni limitate. Allora, per ogni T > 0 esiste C = C (T ) > 0
tale che
ku 1 (, t ) u 2 (, t )k C (T ) max{kg 1 g 2 k ; kh 1 h 2 k }

t [0, T ],

dove k f k = sup | f (x)| la norma uniforme della funzione limitata f su R.


xR

E SERCIZIO 3.3. Dimostrare la formula di DAlembert (3.17) utilizzando i risultati sul trasporto lineare della Sezione 2.2 ragionando nella seguente maniera.
Sia u C 2 (R [0, )) una soluzione classica del problema (3.16). Sfruttando che,
per il teorema di Swartz,

2 u

2 u
c
=
+c
c
u.
t 2
x 2
t
x t
x
determinare la funzione
v :=

u
u
c
,
t
x

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.5 L A SOLUZIONE FONDAMENTALE

35

(in termini di g e h) riconoscendo che essa soluzione di un opportuno problema di trasporto lineare omogeneo. Determinare quindi la funzione incognita u
sfruttando il fatto che, per definizione stessa di v, essa soluzione del seguente
problema di trasporto lineare non omogeneo,

u c u = v in R [0, ),
t
x

u(x, 0) = g (x) per x R.


3.5. La soluzione fondamentale
La soluzione di DAlembert per generici dati iniziali pu esprimersi in termini di una particolare soluzione, detta fondamentale, che corrisponde al problema di Cauchy generalizzato in cui g = 0 ed h un impulso unitario concentrato in un singolo punto. Si tratta dellapplicazione nel presente contesto di una
strategia generale per le equazioni lineari, per la quale sempre possibile esprimere lintegrale generale come sovrapposizione di soluzioni particolari, dette
a seconda dei casi soluzioni fondamentali o funzioni di Green del problema in
esame.
Iniziamo con losservare che
Z
h(x + c t ) + h(x c t )
1 x+ct
dy h(y) =
.
t 2c xc t
2
Pertanto, se indichiamo con
W (x, t ) =

1
2c

x+ct
xct

dy (y)
W

la soluzione dellequazione delle onde per g = 0 ed h = , allora la funzione t


fornisce la soluzione dellequazione delle onde per g = ed h = 0. Dunque la
soluzione generale si scrive nella forma
u(x, t ) = Wh (x, t ) +

Wg

(x, t ).
t
Daltra parte, se introduciamo la funzione di Heaviside,

0 se x < 0,
H (x) = 12 se x = 0,

1 se x > 0,
allora, per ogni funzione localmente integrabile , si ha
Z
W (x, t ) = dy K (x, y, t )(y),
dove il nucleo K definito come

1
K (x, y, t ) =
H (x y + c t ) H (x y c t )
2c

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

36

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

e fornisce la soluzione fondamentale dellequazione delle onde in d = 1. La


formula di DAlembert si scrive in termini di K nella forma
Z
Z

u(x, t ) = dy K (x, y, t )h(y) +


dy K (x, y, t )g (y).
t
Per capire il significato della soluzione fondamentale, consideriamo la famiglia
di funzioni

se y < x < y + ,
(2)

1
()
1
y (x) :=
H (x y + ) H (x y ) = (4)
se x = y ,

0
se x [y , y + ].
Chiaramente,
Z

dx ()
y (x) = 1,

lim ()
y (x) =
0

(
+ se x = y,

altrimenti.

Inoltre
Z

lim

|(, x] [y , y + ]|
= H (x y),
0
2

dz ()
y (z) = lim

(3.18)

cosicch

Z
1 x+ct
(x, t )
dz ()
K (x, y, t ) = lim
y (z) = lim W()
y
0
0 2c xct
rappresenta la soluzione relativa ad un impulso concentrato in y al tempo t = 0.

Poich per ogni funzione continua si ha


Z
lim dx ()
y (x)(x) = (y),
0

possiamo introdurre la notazione y (x) = lim0 ()


y (x), dove la funzione generalizzata y (x), detta funzione di Dirac in x = y, non una funzione nel senso
usuale, ma rappresenta un modo di descrivere il funzionale lineare su C (R) che
associa alla funzione (x) il suo valore in x = y, mediante la scrittura
Z
dx y (x)(x) = (y),
dove dx y (x) rappresenta una misura unitaria concentrata nel punto y, cosicch lintegrale (cio la media) di rispetto ad essa pari a (y). Si ponga
attenzione al fatto che la precedente scrittura non deve essere confusa con un
usuale integrale di Riemann: in particolare,
Z
Z
Z
(x)
=
6
dx lim ()
1 = dx y (x) = lim dx ()
y
y (x) = 0,
0

dove lultimo integrale (di Riemann) nullo poich abbiamo visto che il limite
puntuale per 0 di ()
y (x) una funzione nulla su tutto R tranne che in un
punto.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.5 L A SOLUZIONE FONDAMENTALE

37

Con questa notazione possiamo pertanto scrivere, in modo conciso, che


Z
1 x+ct
K (x, y, t ) =
dz y (z).
2c xct
O SSERVAZIONE 3.6. La funzione di Dirac un esempio di funzione generalizzata o distribuzione, di cui diamo ora alcune nozioni elementari. Per semplicit consideriamo il caso delle distribuzioni su R, la generalizzazione a Rd
comunque elementare. Si introduce lo spazio delle funzioni test, che indichiamo con D(R), composto da tutte le funzioni in C (R) aventi supporto compatto,
dove il supporto di una funzione , per definizione, la chiusura dellinsieme
dove essa diversa da zero, ovvero
supp() := {x R : (x) 6= 0}
Una distribuzione su R un funzionale lineare J : D(R) R con la seguente propriet di limitatezza: per ogni compatto K R esistono una costante C > 0 ed
un intero N 0 tali che

dk

|J ()| C max k
D(R) : supp() K .
k=0,...,N dx

Altrimenti detto, per tutte le funzioni test nulle al di fuori di un assegnato


compatto K , il valore di J () controllato in termini delle derivate di fino ad
un certo ordine N . Indichiamo con D 0 (R) linsieme delle distribuzioni.
In particolare, osserviamo che ogni funzione localmente integrabile f pu
essere considerata una distribuzione, associandole il funzionale J f D 0 (R) cos
definito,
Z
J f () := dx f (x)(x).
In questo caso la propriet di limitatezza ovviamente realizzata con N = 0 e
R
C = K dx | f (x)| per qualsiasi compatto K . Da questa osservazione si comprende
R
la notazione (y) = J y () = dx y (x)(x) nellindicare anche la distribuzione di Dirac, sebbene questa distribuzione non realizzata da alcuna funzione
ordinaria localmente integrabile y (x).
Poich se f ha derivata localmente integrabile una integrazione per parti
mostra che J f 0 () = J f (0 ), naturale estendere tale propriet nella definizione di derivata di una distribuzione, chiamando derivata di J il funzionale J 0 tale
che
J 0 () = J (0 ) D(R).
In particolare, la funzione di Heaviside definisce la distribuzione
Z
J H () =
dx (x),
0

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38

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

e quindi J H (0 ) = (0) = J (), con = 0 la delta di Dirac in y = 0. Pertanto possiamo affermare in modo sintetico che H 0 = , consistentemente con la
(3.18) che per y = 0 si legge
Z x
dz (z) = H (x).

Si ponga per attenzione che la scrittura H 0 = deve essere comunque intesa


0
= J . Viceversa, la funnel senso delle distribuzioni, ovvero nel senso che J H
0
zione di Heaviside ha derivata usuale H = 0 su tutto R \ {0} (in x = 0 dove H
discontinua non definita) cosicch il suo integrale di Riemann su (, x]
nullo per ogni x.
3.6. Equazione non omogenea: formula di Duhamel
Vogliamo risolvere il problema di Cauchy globale per lequazione delle onde
non omogenea, quindi
2
2
u

2 u

=
c
+f
in R R+ ,
t 2
x 2
(3.19)

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x R.


t
sufficiente determinare una soluzione per il caso g = h = 0, dopodich la soluzione del problema (3.19) si ottiene aggiungendo la soluzione del problema
omogeneo associato (3.16). Pertanto cerchiamo una soluzione del problema
2
2
u

2 u

=
c
+f
in R R+ ,
t 2
x 2
(3.20)

u(x, 0) = 0, u (x, 0) = 0 per x R.


t
Lidea euristica del metodo di Duhamel si basa sul principio di sovrapposizione, ottenendo la soluzione cercata come somma di infiniti contributi corrispondenti alla propagazione libera degli impulsi infinitesimi f (x, s)ds impressi alla
corda ai tempi s < t . Per meglio comprendere il metodo conviene approssimare
dapprima la forzante con una funzione costante a tratti del tempo,
X
f (x, s) =
f (x, s j )[s j ,s j +1 ) (s), s j = j s,
j 0

dove A (s) la funzione indicatrice dellinsieme A e s un intervallo di tempo


molto piccolo. Per il principio di sovrapposizione, la soluzione del problema
P
(3.20) si scrive come somma, u(x, t ) = j 0 u j (x, t ), con u j (x, t ) soluzione dello
stesso problema con forzante f j (x, s) = f (x, s j )[s j ,s j +1 ) (s). Poich tale forzante
agisce solo nellintervallo di tempo [s j , s j +1 ] si ha u j (x, t ) = 0 se (x, t ) R [0, s j ]
e quindi, in particolare,
u j (x, s j ) =

u j
t

(x, s j ) =

2 u j
x 2

(x, s j ) = 0 x R.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.6 E QUAZIONE NON OMOGENEA :

FORMULA DI

D UHAMEL

39

Sviluppando nel parametro piccolo s, utilizzando le precedenti identit ed il


fatto che u j soluzione dellequazione forzata,
u j
t

(x, s j +1 ) =

u j
t
"

(x, s j ) +
2 u j

= c2

x 2

2 u j
t 2

(x, s j )s + o(s)
#

(x, s j ) + f (x, s j ) s + o(s)

= f (x, s j )s + o(s),
u j (x, s j +1 ) = u j (x, s j ) +

u j

(x, s j )s +

t
1
= f (x, s j )(s)2 + o((s)2 ),
2

1 2 u j
(x, s j )(s)2
2 t 2

cosicch, a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo in s, u j (x, t ) per


t > s j +1 soluzione del problema libero
2
uj
2 u j

=
c
t 2
x 2

u j (x, s j +1 ) = 0,

in R (s j +1 , ),
u j
t

per x R.

(x, s j +1 ) = f (x, s j )s

Ponendo attenzione al fatto che le condizioni iniziali sono ora date al tempo
s j +1 , possiamo quindi affermare che
Z

u j (x, t ) =

dy K (x, y, t s j +1 ) f (y, s j )s + o(s)

t > s j +1 .

Pertanto, ricordando che u j nulla per t s j ,


u(x, t ) =

u j (x, t ) =

j 0

u j (x, t )

j :t >s j

dy K (x, y, t s j +1 ) f (y, s j )s + o(s) + O(s),

j :t >s j +1

dove il termine O(s) esterno alla somma tiene conto del termine u j con indice
tale che t [s j , s j +1 ) che stato tolto dalla stessa somma. Nel limite s 0,
otteniamo in tal modo la candidata soluzione del problema (3.20) nella forma
t

u(x, t ) =

ds
0

dy K (x, y, t s) f (y, s) =

ds w(x, t ; s),
0

dove
Z

w(x, t ; s) :=

dy K (x, y, t s) f (y, s) =

1
2c

x+c(t s)

dy f (y, s)
xc(t s)

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40

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

la propagazione libera di un impulso iniziale f (x, s) impresso al tempo s < t ,


ovvero soluzione del seguente problema,
2
2
w

2 w

=
c
in R (s, ),
t 2
x 2
(3.21)
w

w(x, s) = 0,
(x, s) = f (x, s) per x R.
t
Dobbiamo ora verificare che u(x, t ) effettivamente la soluzione cercata. A tal
scopo occorre fare delle ipotesi di regolarit sulla forzante f , precisamente assuf
miamo che f , x C (R [0, )), cosicch w(x, t ; s) soluzione classica del problema (3.21). Per quanto riguarda le condizioni iniziali, banalmente u(x, 0) = 0.
Inoltre, essendo w(x, t ; t ) = 0,
Z t
Z t

w
u
ds
(x, t ) = w(x, t ; t ) + ds w(x, t ; s) =
(x, t ; s),
t
t
t
0
0
cosicch

u
t (x, 0) = 0.

Infine,

Z t
Z t
2 w
2 w
w
2 u
2
ds
ds
(x,
t
)
=
(x,
t
;
t
)
+
(x,
t
;
s)
=
f
(x,
t
)
+
c
(x, t ; s)
t 2
t
t 2
x 2
0
0
2 u
= f (x, t ) + c 2 2 (x, t ).
x
Nellultimo passaggio abbiamo scambiato le due derivazioni spaziali con lintegrale sul tempo, operazione legittimata dalle ipotesi su f che garantiscono una
dipendenza continua dal parametro s di w(x, t ; s) e delle sue prime due derivate
spaziali.

3.7. Simmetrie e metodo delle riflessioni


Il metodo delle riflessioni permette di determinare la soluzione di alcuni
problemi con condizioni al bordo in termini della soluzione di DAlembert del
problema globale. Esso si basa sulle seguenti propriet di simmetria dellequazione delle onde. Sia u(x, t ) = 1 (x c t ) + 2 (x + c t ) una qualunque soluzione
dellequazione delle onde e poniamo
u (x, t ) = u(x, t ),

u L (x, t ) = u(x + L, t ) (L R).

Si verifica immediatamente che anche le funzioni u (x, t ) e u L (x, t ) sono soluzioni dellequazione delle onde. Altrimenti detto, la riflessione per parit o disparit attorno allorigine e la traslazione di qualsiasi L R sono trasformazioni
che portano soluzioni in soluzioni (trasformazioni di questo tipo vengono dette
simmetrie dellequazione). Supponiamo ora che i dati iniziali siano invarianti
rispetto a una di queste simmetrie, ovvero che sia verificata una delle seguenti:
1) u(x, 0) = u(x, 0),
2) u(x, 0) = u(x, 0),

u
u
(parit);
t (x, 0) = t (x, 0)
u
u
(disparit);
t (x, 0) = t (x, 0)

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.7 S IMMETRIE E METODO DELLE RIFLESSIONI

3) u(x, 0) = u(x + L, 0),

u
u
t (x, 0) = t (x + L, 0)

41

(periodicit di periodo L).

Allora, la soluzione u + nel caso 1), ovvero u nel caso 2) ed infine u L nel caso 3)
possiede gli stessi dati iniziali della soluzione originaria u e dunque, per lunicit
del problema di Cauchy globale, deve con essa coincidere. Ma u = u + , u = u ,
u = u L significa rispettivamente che u pari, dispari, periodica. Abbiamo in
tal modo dimostrato che le eventuali propriet di parit, disparit e periodicit
dei dati iniziali rimangono verificate nel tempo dalla soluzione. In particolare,
otteniamo da subito che la soluzione del problema di Cauchy con condizioni
periodiche (3.12) data sempre dalla formula di DAlembert, provvisto che i dati
iniziali g C 2 (R) e h C 1 (R) siano funzioni L-periodiche.
Vediamo ora come utilizzare le suddette simmetrie nella soluzione dei problemi di Cauchy con dati al bordo omogenei. Consideriamo ad esempio il problema di Cauchy-Dirichlet omogeneo,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

t 2
x 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u(0, t ) = 0, u(L, t ) = 0
per t 0.
t ) del problema di Cauchy globale di dati iniziali
Cerchiamo una soluzione u(x,

g , h in modo tale che la sua restrizione allintervallo [0, L] sia soluzione del problema dato. Chiaramente, affinch siano soddisfatti i dati iniziali necessario
che g , h siano un prolungamento delle funzioni g , h a tutto lasse reale R. Le
funzioni g , h devono inoltre essere scelte in modo tale che siano soddisfatte le
condizioni al bordo, pertanto deve aversi
t ) = 0,
u(0,

t) = 0
u(L,

t 0.

(3.22)

Notiamo ora che se realizziamo tale prolungamento estendendo le funzioni g , h


dapprima per disparit allintervallo [L, L] e quindi per periodicit (di periodo
2L) a tutto lasse reale R, per quanto sopra discusso la soluzione
Z
g (x c t ) + g (x + c t ) 1 x+ct

t) =
u(x,
+
dy h(y)
(3.23)
2
2c xct
anchessa una funzione 2L-periodica e dispari della variabile spaziale x. Chiaramente, affinch tale soluzione sia classica, occorre richiedere che g C 2 (R) e
h C 1 (R), ovvero che g C 2 ([0, L]), h C 1 ([0, L]) ed inoltre
g (0) = g (L) = 0,

g 00 (0) = g 00 (L) = 0,

h(0) = h(L) = 0.

In queste ipotesi, essendo in particolare u una funzione continua, 2L-periodica


e dispari rispetto ad x per ogni t , le condizioni al bordo (3.22) rimangono sod t ) allintervallo [0, L] fornisce la
disfatte. In conclusione, la restrizione di u(x,
soluzione cercata.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

42

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

DA LEMBERT

M
O

F IGURA 3.8. In metodo delle riflessioni per la corda finita.


Tale metodo di risoluzione detto metodo delle riflessioni in virt della seguente interpretazione sulla propagazione lungo le caratteristiche dei dati iniziali. Riscriviamo la soluzione nella forma di sovrapposizione di unonda diretta
ed una inversa, dunque u(x, t ) = 1 (x c t ) + 2 (x + c t ) con
Z
Z
g (x) 1 x
g (x) 1 x

dy h(y),
2 (x) =
dy h(y),
1 (x) =

+
2
2c 0
2
2c 0
che, essendo g , h funzioni dispari e 2L-periodiche, sono tali che
1 (x) = 2 (x),

2 (L + x) = 1 (L x) x R.

(3.24)

Con riferimento alla Figura 3.8, consideriamo ad esempio i punti M = (x 0 , t 0 )


nella regione I ed N = (x 1 , t 1 ) nella regione II. Nel primo caso la soluzione
u(x 0 , t 0 ) = 1 (x 0 ct 0 ) + 2 (x 0 + c t 0 ),

x 0 c t 0 , x 0 + c t 0 [0, L],

cosicch il dominio di dipendenza contenuto in [0, L] e la presenza del bordo


non rilevata in x 0 al tempo t 0 . Nel secondo caso,
u(x 1 , t 1 ) = 1 (x 1 ct 1 ) + 2 (x 1 + c t 1 ),

x 1 c t 1 [0, L],

x 1 + c t 1 [L, 2L].

In questo caso il dominio di dipendenza non contenuto in [0, L] e la presenza


del bordo (nello specifico quello di destra) rilevata in x 1 al tempo t 1 : il valore
di u in N pari alla sovrapposizione dellonda diretta che parte dal punto reale
della corda di ascissa x = x 1 c t 1 (il punto P in figura) e dellonda inversa che

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

3.7 S IMMETRIE E METODO DELLE RIFLESSIONI

43

parte dal punto fittizio di ascissa x = x 1 + c t 1 (il punto Q in figura) esterno alla
corda. Daltra parte, usando la seconda delle (3.24) si ha
u(x 1 , t 1 ) = 1 (x 1 c t 1 ) 1 (2L x 1 c t 1 ).
Quindi londa inversa che parte dal punto fittizio Q pu essere sostituita con
londa diretta proveniente dal punto reale della corda di ascissa x = 2L x 1 c t 1
(il punto R in figura), riflessa nellestremo x = L al tempo t = (x 1 + c t 1 L)/c e
cambiata di segno.
Pi in generale, in ogni punto nella striscia [0, L] R+ il valore della soluzione
la sovrapposizione di due onde che hanno subito un certo numero di riflessioni ai bordi con un cambiamento di segno ad ogni riflessione (per un numero di
riflessioni maggiore di uno, vedi ad esempio il punto S in figura, occorre utilizzare anche la periodicit delle funzioni 1 , 2 e non solo le (3.24) per giungere a
tale conclusione).
E SERCIZIO 3.4. Utilizzare il metodo delle riflessioni per risolvere il problema
di Cauchy-Neumann omogeneo con dati al bordo omogenei,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

x 2
t 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u (0, t ) = 0, u (L, t ) = 0
per t 0.
x
x
E SERCIZIO 3.5. Utilizzare il metodo delle riflessioni per risolvere i problemi
di Cauchy-Dirichlet e Cauchy-Neumann omogenei con dati al bordo omogenei
per la corda semi-infinita,
2
2
u

2 u

=
c
in R+ R+ ,

t 2
x 2

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x)


per x [0, ),
t

u(0, t ) = 0

per t 0 (Dirichlet).

(0, t ) = 0 per t 0 (Neumann).


x

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

CAPITOLO 4

Equazione della corda vibrante: metodo di Fourier


4.1. Serie di Fourier
La famiglia di funzioni trigonometriche
n n
o
n
n
o
sin
x ; n = 1, 2, . . . ,
cos
x ; n = 0, 1, 2, . . .
L
L
(dove per n = 0 si intende la funzione costante uguale ad 1) hanno in comune
la propriet di essere C su R ed ivi 2L-periodiche. Esse godono inoltre delle
seguenti importanti propriet:

Z L
n
k
dx sin
x sin
x = Ln,k
n, k 1,
L
L
L

Z L
n
k
dx cos
x cos
x = Ln,k (1 + n,0 )
n, k 0,
L
L
L

Z L
n
k
dx sin
x cos
x =0
n 1 k 0,
L
L
L
dove n,k la delta di Kronecker, ovvero n,n = 1 e n,k = 0 se n 6= k. Notiamo che se dotiamo lo spazio lineare delle funzioni 2L-periodiche di quadrato
localmente integrabile del prodotto scalare
Z L
dx u(x)v(x)
(u, v) =
L

allora le precedenti relazioni affermano che le funzioni trigonometriche sono


tra loro ortogonali.
Chiaramente, una combinazione lineare di tali funzioni,
n
n i
a0 X h
+
x + b n sin
x ,
a n cos
2 n1
L
L
se composta da un numero finito di termini, oppure se i coefficienti a n , b n tendono a zero per n abbastanza rapidamente, definisce ancora una funzione regolare 2L-periodica. La questione non banale e di interesse il viceversa:
se f (x) una funzione 2L-periodica, essa si pu espandere mediante una serie
trigonometrica (o serie di Fourier),
n
n i
a0 X h
f (x) =
+
a n cos
x + b n sin
x ,
(4.1)
2 n1
L
L
ed i coefficienti a n , b n sono individuati in modo univoco?
45

46

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Esistono diversi risultati, che dipendono in particolare da quale tipo di convergenza venga richiesta. Siamo qui interessati alla convergenza uniforme, ed
il principale risultato della sezione stabilire una condizione sufficiente per tale convergenza. Prima di enunciare il risultato, mostriamo come in questo caso i coefficienti siano univocamente determinati. Infatti, stante la convergenza
uniforme, possiamo moltiplicare ambo i membri della (4.1) per una qualsiasi
funzione trigonometrica e quindi integrare la serie termine a termine su [L, L].
Dalle relazioni di ortogonalit si trovano subito i coefficienti dello sviluppo in
termini della funzione f . Precisamente,
Z
Z
n
n
1 L
1 L
an =
dx f (x) cos
x ,
bn =
dx f (x) sin
x
(4.2)
L L
L
L L
L
(la scelta a 0 /2 in (4.1) stata fatta proprio in modo che la precedente espressione
di a n sia valida anche per n = 0).
T EOREMA 4.1. Sia f C 1 (R) una funzione 2L-periodica. Sussiste allora lo
sviluppo in serie di funzioni trigonometriche (4.1) con i coefficienti come in (4.2).
La serie converge uniformemente ad f su tutto [L, L]. Inoltre la convergenza
totale, nel senso che
|a 0 | X
+
(4.3)
(|a n | + |b n |) < .
2
n1
chiaro che la condizione (4.3) implica la convergenza uniforme della serie di Fourier. Infatti ciascun termine della serie numerica (4.3) domina il modulo di ciascun termine della serie (4.1), pertanto la convergenza uniforme di
questultima segue dai ben noti criteri di convergenza sulle serie di funzioni.
Le ipotesi del Teorema 4.1 possono essere indebolite, ma la sola continuit
di f non sufficiente per la convergenza uniforme (esistono controesempi).
Prima di dimostrare il Teorema 4.1 utile introdurre la seguente forma complessa della serie di Fourier, basata sulla formula di Eulero per lesponenziale
complessa,

ez = ex cos y + i sin y ,
z = x + iy,
che conserva la propriet notevole dellesponenziale ez1 +z2 = ez1 ez2 .
Nel seguito, se F (x) = F 1 (x)+iF 2 (x) una funzione a valori in C, le operazioni
di integrazione, derivazione, etc. vanno intese applicate per linearit alle parti
reale ed immaginaria di F (ad esempio F 0 (x) = F 10 (x) + iF 20 (x)). In particolare, si
verifica facilmente che
d x
e = ex
x R, C
dx
Utilizzando le ovvie identit,
cos x =

eix + eix
,
2

sin x =

eix eix
,
2i

x R,

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4.1 S ERIE DI F OURIER

47

possiamo riscrivere la serie di Fourier nella forma seguente,

a 0 X a n in x
n
in L x
in L x
in L x
L
f (x) =
+e
i
e
+
e
e
2 n1 2
2

a 0 X a n ib n in x
a n + ib n in x
+
e L +i
e L
=
2 n1
2
2
X

=
c n ein L x ,
nZ

avendo definito
a n ib n
a n + ib n
a0
cn =
,
c n = c n =
,
n 1.
c0 = ,
2
2
2
Dunque la serie di Fourier si riscrive in termini di uno sviluppo mediante il si
stema di funzioni trigonometriche complesse {ein L x }nZ . Si verifica immediatamente che tali funzioni soddisfano la relazione di ortogonalit,
Z L
Z L

in L x ik L x
dx e
dx ei(nk) L x = 2Ln,k ,
e
=
(4.4)
L

da cui si ricava unespressione diretta dei coefficienti c n in termini di f ,


Z

1 L
dx f (x)ein L x , n Z.
cn =
2L L

(4.5)

Il Teorema 4.1 ammette la seguente formulazione equivalente.


T EOREMA 4.2. Sia f C 1 (R) una funzione 2L-periodica ed i coefficienti c n
definiti come in (4.5). Allora
X

(uniformemente).
f (x) =
c n ein L x
nZ

Inoltre la convergenza totale, nel senso che


X
|c n | < .

(4.6)

nZ

Lequivalenza tra le due formulazioni


ovvia. Si consideri in particolare che,
p
1
1
2
essendo |c 0 | = 2 |a 0 | e |c n | = 2 |a n | + |b n |2 per n 6= 0, si ha
|a n | + |b n |
|a n | + |b n |
|c n |
,
p
2
2 2
cosicch le equazioni (4.3) e (4.6) sono equivalenti.
La dimostrazione del Teorema 4.2 segue da una serie di lemmi e proposizioni preliminari.
L EMMA 4.3 (Disuguaglianza di Bessel). Sia f C (R) una funzione 2L-periodica. Allora
Z
X
1 L
2
|c n |
dx f (x)2 .
2L
L
nZ

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48

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

N
X

D IMOSTRAZIONE . Posto S N (x) =

METODO DI

F OURIER

c n ein L x , si ha:

n=N

Z
N
X

1 L
1 L
dx f (x) S N (x) =
dx f (x)2 2
cn
dx f (x)ein L x
2L L
2L L
L
n=N
Z
N
N
L
X

1 X
cn ck
dx ein L x eik L x
+
2L n=N k=N
L
Z L
N
N
N
X
X
X
1
c n c k n,k
dx f (x)2 2
c n c n +
=
2L L
n=N
n=N k=N
Z
N
N
X
X
1 L
=
dx f (x)2 2
|c n |2 +
|c n |2
2L L
n=N
n=N
Z L
N
X
1
|c n |2 .
dx f (x)2
=
2L L
n=N

1
2L

Dunque
N
X

1
|c n |
2L
n=N
2

dx f (x)2

N 1,

che dimostra lasserto.


C OROLLARIO 4.4. Sia f C (R) una funzione 2L-periodica. Allora
|c n | k f k ,

lim c n = 0.

D IMOSTRAZIONE . La stima |c n | k f k segue immediatamente dalla (4.5),


mentre il limite segue dalla disuguaglianza di Bessel, poich i termini di una
serie assolutamente convergente sono infinitesimi.

L EMMA 4.5. Sia f C 1 (R) una funzione 2L-periodica. Allora
Z

L (1)
1 L
cn =
cn
dove c n(1) =
dx f 0 (x)ein L x .
in
2L L
D IMOSTRAZIONE . Integrando per parti, per la periodicit di f ,
Z
x=L

in 1 L
1
in
(1)
in L x
cn =
f (x)e
+
dx f (x)ein L x =
cn .

2L
L 2L L
L
x=L


P ROPOSIZIONE 4.6. Se f C 1 (R) una funzione 2L-periodica allora i suoi
coefficienti di Fourier soddisfano la (4.6).

D IMOSTRAZIONE . Dal precedente lemma ed usando la stima pq 12 (p 2 +

q ),

L (1) L 1 (1) 2
|c n | =
c

+ cn
.
n n
2 n 2

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4.1 S ERIE DI F OURIER

49

Ma f 0 C (R) per cui vale la disuguaglianza di Bessel e dunque il membro di


destra sommabile in n.

Rimane da dimostrare la convergenza puntuale ad f (x) della sua serie di
Fourier.
P ROPOSIZIONE 4.7. Sia f C (R) una funzione 2L-periodica. Supponiamo
che esista la derivata f 0 (y) in un punto y R. Allora
X

f (y) =
c n ein L y .
nZ

D IMOSTRAZIONE . Supponiamo dapprima che y = 0. Definiamo


f (x) f (0)

g (x) =

ei L x 1
Si ha g C (R) e 2L-periodica, purch per x = 0, 2L, 4L, . . . le si assegni il valore
f (x) f (0)

iL 0
f (0).
x0
x0 e

1
R
1 L
in L x
In particolare i suoi coefficienti di Fourier cen = 2L
tendono a
L dx g (x)e
zero per n .
lim g (x) = lim

i L x

Daltra parte, essendo f (x) f (0) = ei L x g (x) g (x),


Z
Z
Z

1 L
1 L
1 L
dx [ f (x) f (0)]ein L x =
dx g (x)ei(n1) L x
dx g (x)ein L x ,
2L L
2L L
2L L
ovvero c n f (0)n,0 = cen1 cen , da cui
N
X

N
X

c n f (0) =

n=N

n=N

(cen1 cen ) = ceN + ceN 1 .

Nel limite N troviamo


f (0) =

cn .

nZ

Se invece y 6= 0 allora poniamo (x) = f (x + y). Chiaramente C (R), 2Lperiodica ed esiste la derivata 0 (0) = f 0 (y). Dunque, per quanto sopra dimostrato,
X
f (y) = (0) =
cbn ,
nZ

con
cbn =

1
2L

=e

in L y

dx (x)ein L x =

1
2L

L+y

dx f (x)e
L+y

1
2L

in L x

dx f (x + y)ein L x

= ein L y c n .

Nellultima uguaglianza abbiamo utilizzato il fatto che se una funzione 2LR L+y
RL
periodica localmente integrabile allora L+y dx (x) = L dx (x) per ogni y
P

R. Dunque f (y) = nZ c n ein L y , il che dimostra la proposizione.




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50

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Il Teorema 4.2 ora immediata conseguenza delle Proposizioni 4.6 e 4.7.


Conseguenza di questo teorema e del Lemma 4.5 il seguente teorema.
T EOREMA 4.8. Sia f C k (R) una funzione 2L-periodica, k 1. Allora

X in r

(r )
f (x) =
c n ein L x
(uniformemente) r k 1.
L
nZ
Inoltre,
X

|n|k1 |c n | < .

nZ

D IMOSTRAZIONE . Fissato r k 1, indichiamo con c (r ) i coefficienti di Fourier della derivata f (r ) . Dunque, applicando ricorsivamente il Lemma 4.5,

L r (r )
in r
(r )
cn =
cn
c n =
cn .
in
L
Ma essendo f (r ) C 1 (R) si applica il Teorema 4.2. Pertanto vale la convergenza
uniforme della serie di Fourier. Infine, per la convergenza totale di tale serie nel
caso r = k 1,
k1
X (k1)
X k1
L
|c n | =
n
< .
c n

nZ
nZ


O SSERVAZIONE 4.1. Ovviamente unanaloga affermazione vale nella scrittura della serie di Fourier in termini di seni e coseni. In particolare, se f C k (R)
una funzione 2L-periodica,
X (k1)
n
(4.7)
(|a n | + |b n |) < .
n1

O SSERVAZIONE 4.2. Poich se f C 1 (R) si ha la convergenza uniforme della


serie di Fourier ad f , per i teoremi di passaggio al limite sotto il segno di integrale
possiamo affermare che
Z L

2
lim
dx f (x) S N (x) = 0
N L

Pertanto, ripercorrendo la dimostrazione della disuguaglianza di Bessel, deduciamo che vale in realt luguaglianza, ovvero
Z
X
1 L
|c n |2 =
dx f (x)2 .
2L
L
nZ
In effetti si pu dimostrare che tale relazione, detta uguaglianza di Parseval,
sussiste purch f sia una funzione a quadrato integrabile sullintervallo [L, L].

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4.2 I L METODO DI F OURIER

51

O SSERVAZIONE 4.3. Sia f C 1 (R) una funzione 2L-periodica. Allora


n
X
1) Se f una funzione dispari, f (x) =
b n sin
x .
L
n1
n
a0 X
2) Se f una funzione pari, f (x) =
+
a n cos
x .
2 n1
L
Infatti, essendo nullo lintegrale di una funzione dispari su [L, L], si ha a n = 0
nel primo caso e b n = 0 nel secondo caso.
4.2. Il metodo di Fourier
Introduciamo qui il metodo di Fourier, o della separazione delle variabili, per determinare la soluzione dei problemi al contorno per la corda finita.
Tale metodo si applica in generale a diversi problemi con condizioni al bordo
omogenee.
4.2.1. Problema in dimensione finita. Per capire meglio quale sia lidea
di base, consideriamo dapprima il caso di unequazione differenziale ordinaria
lineare a coefficienti costanti della forma
(
) = Au(t ),
u(t
u(0) = c,
dove u(t ) Rn la funzione incognita, c Rn il dato iniziale ed A Rnn una
matrice simmetrica. Dunque loperatore lineare A : Rn Rn simmetrico rispetto al prodotto scalare canonico di Rn (A = A , Rn ) e pertanto
ammette n autovalori reali 1 , . . . , n (non necessariamente distinti) ed altrettanti autovettori v 1 , . . . , v n tra loro ortogonali, che dunque formano una base
ortogonale di Rn . Cerchiamo allora la soluzione del problema nella forma
u(t ) =

n
X

w k (t )v k .

k=1

Sostituendo nellequazione e ricordando che Av k = k v k , otteniamo


n
X

[w k (t ) k w k (t )]v k = 0,

k=1

w k (0)v k = c.

Essendo v 1 , . . . , v n una base ortogonale ne segue che deve aversi


w k (t ) = k w k (t ),

w k (0) =

c vk
vk vk

k = 1, . . . , n.

Chiaramente w k (t ) = w k (0)ek t , cosicch la soluzione del problema


u(t ) =

n c v
X
k k t
e vk .
v

v
k
k=1 k

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52

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Si pu procedere in questa maniera anche nel caso di unequazione del secondo


ordine,
(
) = Au(t ),
u(t
= C.
u(0) = c , u(0)
Nuovamente
u(t ) =

n
X

w k (t )v k ,

k=1

dove le n funzioni scalari w k (t ), k = 1, . . . , n, sono in questo caso soluzioni delle


equazioni differenziali del secondo ordine
w k (t ) = k w k (t ),

w k (0) =

c vk
,
vk vk

w k (0) =

C vk
vk vk

k = 1, . . . , n.

4.2.2. Problema di Cauchy-Dirichlet omogeneo. Vogliamo ora applicare


la precedente strategia nel caso dellequazione della corda. Consideriamo in
particolare il problema di Cauchy-Dirichlet omogeneo,
2
2

u = c2 u

in (0, L) R+ ,

t 2
x 2
u
(4.8)
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u(0, t ) = 0, u(L, t ) = 0
per t 0.
Il problema agli autovalori associato consiste nel determinare autovalori e relad2
tive autofunzioni delloperatore dx
2 sullintervallo [0, L] con condizioni al bordo
di Dirichlet omogenee. Dunque cerchiamo le coppie (, v(x)) tali che
(
v 00 (x) = v(x)
se x (0, L),
(4.9)
v(0) = v(L) = 0.
Notiamo da subito che ciascuna soluzione determinata a meno di un fattore moltiplicativo, nel senso che se (, v(x)) soluzione di (4.9) allora lo anche
(,C v(x)) con C una costante arbitraria (si pensi allanalogo finito dimensionale: se Rn autovettore della matrice A di autovalore allora lo anche il
vettore C con C R).
Per risolvere il problema (4.9) notiamo che lintegrale generale dellequazione v 00 (x) = v(x)
p
p

+C 2 e x
se > 0,
C1e
v(x) = C 1 +C 2 x
(4.10)
se = 0,

2
C 1 cos(kx) +C 2 sin(kx) se = k < 0,
con C 1 ,C 2 costanti arbitrarie. Cerchiamo soluzioni non banali (cio non identicamente nulle) del problema (4.9). Imponendo le condizioni al bordo v(0) =
v(L) = 0 si verifica facilmente che se 0 allora necessariamente C 1 = C 2 = 0,
dunque tutte soluzioni banali. Nel caso invece = k 2 la condizione v(0) = 0
implica C 1 = 0, cosicch v(x) = C 2 sin(kx) e per avere soluzioni non banali (cio

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4.2 I L METODO DI F OURIER

53

con C 2 6= 0) necessario che sin(kL) = 0, ovvero che k = n


L con n intero positivo. In definitiva, il problema agli autovalori (4.9) possiede il seguente insieme
infinito di soluzioni,
n
2 n 2
n = 2 ,
v n (x) = sin
x ,
n = 1, 2, . . . ,
L
L
n
dove abbiamo considerato solo il caso k = n
L poich k = L non fornisce altre
soluzioni del problema essendo sin( n
L x) = v n (x).
Osserviamo che il sistema di funzioni {v n (x)}n1 su [0, L] ortogonale rispetto al prodotto scalare tra funzioni definito da
Z L
u, v :=
dx u(x)v(x).
(4.11)
0

Infatti, da un calcolo esplicito,


v n , v k =

L
n,k ,
2
2

d
Tale propriet di ortogonalit legata al fatto che loperatore dx
2 simmetrico rispetto al prodotto scalare (4.11) nello spazio lineare delle funzioni due volte derivabili con continuit su [0, L] che si annullano al bordo. Infatti, per una
qualsiasi coppia u, v di tali funzioni, integrando per parti,

00

u , v = u 0 (L)v(L) u 0 (0)v(0) u 0 , v 0 = u 0 , v 0

(4.12)
= u(L)v 0 (L) u(0)v 0 (0) u 0 , v 0 = u, v 00 .

Cerchiamo allora la soluzione formale del problema (4.8) nella forma


X
u(x, t ) =
Wn (t )v n (x),
n1

cosicch le condizioni al bordo sono soddisfatte. Sostituendo nellequazione


della corda si ha
X
X n 2 2 c 2
n (t )v n (x) =
Wn (t )v n (x).
W
L2
n1
n1
Fissato un qualunque intero k 1, moltiplicando ambo i membri per v k (x) ed
integrando da 0 ad L, utilizzando quindi lortogonalit delle funzioni {v n (x)}n1 ,
segue che deve aversi
kc
,
L
che lequazione di un oscillatore armonico, il cui integrale generale
k (t ) = 2 Wk (t ),
W
k

k :=

Wn (t ) = A n cos(n t ) + B n sin(n t ),
con A n , B n costanti arbitrarie. Pertanto
n
X
u(x, t ) =
x .
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] sin
L
n1

(4.13)

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54

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Per determinare i coefficienti A n e B n dobbiamo imporre le condizioni iniziali.


Poich
n
X
u
(x, t ) =
x ,
[A n n sin(n t ) + B n n cos(n t )] sin
t
L
n1
dobbiamo richiedere che
n
X
g (x) = u(x, 0) =
A n sin
x ,
L
n1

h(x) =

n
X
u
(x, 0) =
B n n sin
x .
t
L
n1

Nuovamente, fissato un qualunque intero k 1, moltiplicando ambo i membri


delle precedenti relazioni per v k (x) ed integrando da 0 ad L, utilizzando quindi
lortogonalit delle funzioni {v n (x)}n1 , segue che deve aversi

Z
Z L
k
k
2
2 L
dx g (x) sin
x ,
Bk =
dx h(x) sin
x .
Ak =
L 0
L
k L 0
L

Se indichiamo con g (x) ed h(x)


le funzioni 2L-periodiche ottenute prolungando rispettivamente g (x) ed h(x) per disparit allintervallo [L, L] e quindi per
periodicit, si ha ovviamente
n
n
X
X

g (x) =
A n sin
x ,
h(x)
=
x
x R,
B n n sin
L
L
n1
n1
con A n , B n che possono scriversi anche nella forma
Z
Z L
n
n
1
1 L

dx g (x) sin
dx h(x)
sin
x ,
Bn =
x .
An =
L L
L
n L L
L
Altrimenti detto, A n e n B n sono i coefficienti dello sviluppo di Fourier in se Affinch la soluzione forrie di seni delle funzioni periodiche e dispari g e h.
male trovata in forma di serie sia effettivamente derivabile termine a termine
due volte rispetto alle variabili (x, t ) e fornisca quindi una soluzione classica del
problema sufficiente che sia
X
(|A n | + |B n |) n 2 < +.
(4.14)
n1

Infatti ciascun termine di tale serie numerica domina, a meno di un fattore costante ininfluente, il modulo del corrispondente termine delle serie di funzioni
ottenute derivando termine a termine due volte rispetto alle variabili (x, t ) la
soluzione formale u(x, t ). DallOsservazione 4.1 sappiamo che una condizione
sufficiente perch sussista la (4.14) che siano g C 3 (R) e h C 2 (R), ovvero che
g C 3 ([0, L]), h C 2 ([0, L]) ed inoltre
g (0) = g (L) = 0,

g 00 (0) = g 00 (L) = 0,

h(0) = h(L) = 0,

h 00 (0) = h 00 (L) = 0.

Si osservi che occorre assumere una regolarit dei dati iniziali maggiore rispetto
a quella richiesta nel metodo delle riflessioni. Ci poich cerchiamo la soluzione u nella forma di una serie due volte derivabile termine a termine, dunque
con regolarit maggiore della semplice richiesta che u C 2 ((0, L) R+ ) sia una
soluzione classica.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

4.2 I L METODO DI F OURIER

55

O SSERVAZIONE 4.4. La formula (4.13) afferma che la soluzione dellequazione della corda vibrante con estremi fissi si scrive come la sovrapposizione di
infinite soluzioni particolari della forma
!

n
Nn cos n = A n
u n (x, t ) = Nn cos(n t + n ) sin
x
dove
Nn sin n = B n
L
in cui riconosciamo unonda stazionaria armonica di numero donda k n = n
L
e frequenza angolare n . Se la corda evolve secondo u n (x, t ), ciascun punto

oscilla armonicamente con uguale fase ed ampiezza Nn cos n


L x , in modo tale che tra i nodi dellonda armonica (cio i punti x in cui u n (x, t ) = 0 per ogni
t ) ci sono sempre gli estremi della corda. Dunque la soluzione generica si scrive come somma di un numero finito o infinito di onde armoniche stazionarie (o
semplicemente armoniche), tra le quali distinguiamo la fondamentale u 1 (x, t ) di
frequenza 1 e le successive u n (x, t ), n 2, di frequenza n = n1 (ad esempio
u 2 (x, t ) lottava della fondamentale). Il metodo di Fourier mette cos in evidenza il carattere oscillatorio della propagazione ondosa, in particolare lesistenza
di infinite vibrazioni proprie di cui costituita una generica vibrazione. lanalogo della decomposizione in modi normali delle piccole oscillazioni attorno
alla posizione di equilibrio stabile in un sistema meccanico con un numero finito di gradi di libert. Per inciso, si ricordi che lequazione della corda vibrante
stata derivata proprio nellapprossimazione delle piccole oscillazioni.
O SSERVAZIONE 4.5. Abbiamo gi notato che le autofunzioni v n (x) sono definite a meno di una costante moltiplicativa. In particolare, possiamo fissare tale
costante in modo che esse abbiano norma unitaria rispetto al prodotto scalare
definito in (4.11). Poniamo cio
r
n
2
sin
x ,
e n (x) =
L
L
cosicch e n , e k = n,k . Scriviamo quindi lintegrale generale del problema nella
forma
X
u(x, t ) =
Wn (t ) e n (x).
n1

Chiaramente le funzioni Wn (t ) sono sempre moti armonici di pulsazione n


(la differenza nella scelta di e n (x) in luogo di v n (x) emerge solo quando si impongono le condizioni iniziali). Esiste ora un legame immediato tra lenergia
meccanica di tali oscillatori e quella della corda vibrante. Precisamente,
2

Z L
X
1 u
c 2 u 2
E (t ) =
dx
+
=
E n (t ),
2 t
2 x
0
n1
con
2
1
n (t )2 + n Wn (t )2
E n (t ) = W
2
2

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56

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

lenergia delloscillatore n-esimo. In effetti,

1 u u
c 2 u u
E (t ) =
+
,
,
2 t t
2 x x

X 1
0 0
c2

=
Wn Wk e n , e k + Wn Wk e n , e k ,
2
n,k1 2
da cui segue il risultato poich
e n , e k = n,k ,

2
e n0 , e k0 = e n00 , e k = n e n , e k = 2n n,k .
c

E SERCIZIO 4.1. Stabilire se esistono condizioni iniziali per il problema di


Cauchy-Dirichlet (4.8) che danno luogo a moti periodici nel tempo (ovvero se
esistono soluzioni u(x, t ) non nulle tali che u(x, t ) = u(x, t + T ) per un qualche
T > 0 e per ogni x, t ).
E SERCIZIO 4.2. Determinare la soluzione del seguente problema di CauchyDirichlet omogeneo,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

t 2
x 2

3
u
5
u(x, 0) = 3 sin
x ,
(x, 0) = sin
x
per x [0, L],

L
t
L

u(0, t ) = u(L, t ) = 0
per t 0.
Inoltre, se una soluzione periodica nel tempo, stabilirne il periodo.
E SERCIZIO 4.3. Verificare che le soluzioni del problema di Cauchy-Dirichlet
omogeneo trovate con il metodo delle riflessioni e con il metodo di Fourier coincidono (almeno formalmente). Altrimenti detto, verificare che i membri di destra delle (3.23) e (4.13) coincidono per assegnati dati iniziali g ed h.
4.3. Esempi di applicazione del metodo di Fourier
4.3.1. Problema di Cauchy-Neumann omogeneo. Consideriamo il problema di Cauchy-Neumann omogeneo,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

x 2
t 2
u
(4.15)
(x, 0) = h(x) per x [0, L],
u(x, 0) = g (x),

u (0, t ) = 0, u (L, t ) = 0
per t 0.
x
x
In questo caso il problema agli autovalori associato consiste nel determinare aud2
tovalori e relative autofunzioni delloperatore dx
2 sullintervallo [0, L] con condizioni al bordo di Neumann omogenee. Dunque cerchiamo le coppie (, v(x))

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4.3 E SEMPI DI APPLICAZIONE DEL METODO DI F OURIER

57

tali che
(

v 00 (x) = v(x)
se x (0, L),
0
0
v (0) = v (L) = 0.

(4.16)

Per risolvere il problema (4.16) partiamo dallintegrale generale (4.10) da cui si


ricava
p
p
p
x

C 2 e x
se > 0,
C1e
v 0 (x) = C 2
se = 0,


k C 1 sin(kx) +C 2 cos(kx) se = k 2 < 0.
Cerchiamo soluzioni non banali (cio non identicamente nulle) del problema
(4.16). Imponendo le condizioni al bordo v 0 (0) = v 0 (L) = 0 si verifica facilmente
che se > 0 allora necessariamente C 1 = C 2 = 0, dunque tutte soluzioni banali.
Nel caso = 0 abbiamo C 2 = 0 e C 1 arbitrario. Infine, se = k 2 la condizione
v 0 (0) = 0 implica C 2 = 0, cosicch v(x) = C 1 cos(kx) e per avere soluzioni non banali (cio con C 1 6= 0) necessario che sin(kL) = 0, ovvero che k = n
L con n intero positivo. In definitiva il problema agli autovalori (4.16) possiede il seguente
insieme infinito di soluzioni,
n =

2 n 2
,
L2

v n (x) = cos

n
x ,
L

n = 0, 1, 2, . . . ,

dove ora incluso lautovalore nullo 0 = 0 che ha come autofunzione non ban
nale v 0 (x) = 1. Abbiamo considerato solo il caso k = n
L poich k = L non
fornisce altre soluzioni del problema essendo cos( n
L x) = v n (x).
Osserviamo che il sistema di funzioni {v n (x)}n0 su [0, L] ortogonale rispetto al prodotto scalare (4.11). Infatti, da un calcolo esplicito,
v n , v k =

L
n,k (1 + n,0 ).
2
2

d
Anche in questo caso, lortogonalit legata alla simmetria delloperatore dx
2
sullo spazio lineare delle funzioni due volte derivabili con continuit su [0, L]
e soddisfacenti condizioni di Neumann omogenee al bordo. Infatti lindentit
(4.12) sussiste anche per una coppia di tali funzioni.

Possiamo ora procedere come nel caso del problema di Dirichlet. Cerchiamo la soluzione formale del problema (4.15) nella forma
X
1
u(x, t ) = W0 (t ) +
Wn (t )v n (x),
2
n1

cosicch le condizioni al bordo sono soddisfatte. Sostituendo nellequazione


della corda si ha
X
X n 2 2 c 2
1
0 (t ) +
n (t )v n (x) =
W
W
Wn (t )v n (x).
2
L2
n1
n0

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58

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Fissato un qualunque intero k 0, moltiplicando ambo i membri per v k (x) ed


integrando da 0 ad L, utilizzando quindi lortogonalit delle funzioni {v n (x)}n0 ,
segue che deve aversi
kc
,
L
che lequazione di un oscillatore armonico se k 1 e del moto libero se k = 0.
Pertanto
n
X
1
u(x, t ) = (A 0 + B 0 t ) +
x .
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] cos
2
L
n1
k (t ) = 2 Wk (t ),
W
k

k :=

Per determinare i coefficienti A n e B n dobbiamo imporre le condizioni iniziali.


Poich
n
X
u
1
(x, t ) = B 0 +
x
[A n n sin(n t ) + B n n cos(n t )] cos
t
2
L
n1
dobbiamo richiedere che
n
X
1
A n cos
x ,
g (x) = A 0 +
2
L
n1

n
X
1
h(x) = B 0 +
B n n cos
x .
2
L
n1

Nuovamente, fissato un qualunque intero k 1, moltiplicando ambo i membri


delle precedenti relazioni per v k (x) ed integrando da 0 ad L, utilizzando quindi
lortogonalit delle funzioni {v n (x)}n0 , segue che deve aversi

Z
2 L
k
Ak =
dx g (x) cos
x ,
k 0,
L 0
L
Z L
2

dx h(x)
se k = 0,

Bk = L 0 Z L
k
2

dx h(x) cos
x se k 1.
k L 0
L

Se indichiamo con g (x) ed h(x)


le funzioni 2L-periodiche ottenute prolungando
rispettivamente g (x) ed h(x) per parit allintervallo [L, L] e quindi per periodicit, si ha ovviamente
n
X
1
g (x) = A 0 +
A n cos
x
x R,
2
L
n1
n
X
1

h(x)
= B0 +
B n n cos
x
x R,
2
L
n1
con A n , B n che possono scriversi anche nella forma
Z
n
1 L
An =
dx g (x) cos
x ,
n 0,
L L
L
Z L
1

dx h(x)
se n = 0,
L
L
Z L
Bn =

1
n

dx h(x)
cos
x se n 1.
n L L
L

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4.3 E SEMPI DI APPLICAZIONE DEL METODO DI F OURIER

59

Altrimenti detto, A n e B 0 , n B n sono i coefficienti dello sviluppo di Fourier in


Anche in questo caso,
serie di coseni delle funzioni periodiche e pari g e h.
affinch la soluzione formale trovata in forma di serie sia effettivamente derivabile termine a termine due volte rispetto alle variabili (x, t ) e fornisca quindi
una soluzione classica del problema sufficiente che sia soddisfatta la condizione (4.14). Infatti ciascun termine di tale serie numerica domina, a meno di
un fattore costante ininfluente, il modulo del corrispondente termine delle serie
di funzioni ottenute derivando termine a termine due volte rispetto alle variabili (x, t ) la soluzione formale u(x, t ). DallOsservazione 4.1 sappiamo che una
condizione sufficiente perch sussista la (4.14) che siano g C 3 (R) e h C 2 (R),
ovvero che g C 3 ([0, L]), h C 2 ([0, L]) ed inoltre
g 0 (0) = g 0 (L) = 0,

g 000 (0) = g 000 (L) = 0,

h 0 (0) = h 0 (L) = 0.

Notiamo che, analogamente al caso del problema di Cauchy-Dirichlet, poich


cerchiamo la soluzione u nella forma di una serie due volte derivabile termine
a termine, occorre assumere una regolarit dei dati iniziali maggiore rispetto a
quanto richiesto nel metodo delle riflessioni.
E SERCIZIO 4.4. Risolvere, con il metodo di Fourier, il problema di Cauchy
con condizioni periodiche per lequazione delle onde,
2
2
u

2 u

=
c
in R R+ ,

t 2
x 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x R,

u(x, t ) = u(x + L, t )
per x R, t 0.
4.3.2. Vibrazioni forzate. Studiamo ora le vibrazioni forzate di una corda,
ad esempio con estremi fissati, dunque il problema di Cauchy-Dirichlet,
2
2
u

2 u

=
c
+f
in (0, L) R+ ,

t 2
x 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

u(0, t ) = 0, u(L, t ) = 0
per t 0.
Come nel caso della corda infinita, sufficiente determinare la soluzione particolare corrispondente a dati iniziali nulli, poich il problema con g ed h generici si ottiene sommando a tale soluzione quella del problema non forzato con i
suddetti dati iniziali. Pertanto studiamo il problema
2
2
u

2 u

=
c
+f
in (0, L) R+ ,

2
t
x 2
u
(4.17)
(x, 0) = 0 per x [0, L],
u(x, 0) = 0,

u(0, t ) = 0, u(L, t ) = 0
per t 0.

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60

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Come nel caso delle vibrazioni libere, cerchiamo la soluzione nella forma di uno
sviluppo in serie di seni,
n
X
u(x, t ) =
Wn (t ) sin
x .
L
n1
Supponiamo inoltre che sia ben definito lo sviluppo in serie di seni della forzante,
Z
n
n
X
2 L
f (x, t ) =
f n (t ) sin
x ,
f n (t ) =
dy f (y, t ) sin
y
L
L 0
L
n1
(quindi lo sviluppo del prolungamento dispari di f (x, t ) su [L, L]). Sostituendo
nellequazione si ha

n
n X n 2 2 c 2
X
n (t ) sin
x =

W
(t
)
+
f
(t
)
sin
x ,
W
n
n
L
L2
L
n1
n1
cui vanno aggiunte le condizioni iniziali
n X
n
X
n (0) sin
Wn (0) sin
x =
x = 0.
W
L
L
n1
n1
Per lunicit dello sviluppo di Fourier concludiamo che le {Wn (t )}n1 devono
soddisfare le equazioni
(
n (t ) = 2n Wn (t ) + f n (t )
W
nc
,
n :=
n (0) = 0
L
Wn (0) = W
in cui riconosciamo degli oscillatori armonici di frequenze n con forzante f n (t ).
Anche in questo caso di unequazione differenziale ordinaria possiamo ottenerne la soluzione con il metodo di Duhamel (in questo ambito detto metodo della
variazione delle costanti). Consideriamo pertanto i problemi omogenei
(
(t ) = 2n W (t )
W
t > s,
(s) = f n (s) s 0,
W (s) = 0 W
la cui soluzione
Wn (t ; s) =

f n (s)
sin[n (t s)].
n

La soluzione cercata allora


Z t
Z t
1
Wn (t ) =
ds Wn (t ; s) =
ds f n (s) sin[n (t s)],
n 0
0
ovvero, ricordando la definizione di f n (t ),
Z t Z L
n
2
Wn (t ) =
y sin[n (t s)].
ds
dy f (y, t ) sin
n L 0
L
0
Il metodo si applica ovviamente anche in problemi con differenti condizioni al
P
bordo omogenee, cercando la soluzione nella forma u(x, t ) = n Wn (t )v n (x),
con {v n (x)} il sistema di autofunzioni del corrispondente problema agli autovalori.

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4.3 E SEMPI DI APPLICAZIONE DEL METODO DI F OURIER

61

E SERCIZIO 4.5. Studiare le vibrazioni forzate di una corda finita con condizioni di Neumann omogenee agli estremi,
2
2
u

2 u

=
c
+f
in (0, L) R+ ,

x 2
t 2
u
u(x, 0) =
(x, 0) = 0
per x [0, L],

u
u

(0, t ) =
(L, t ) = 0 per t 0,
x
x
E SERCIZIO 4.6. Calcolare la soluzione esplicita del problema di Cauchy-Neu
mann dellEsercizio 4.5 nel caso in cui la forzante f = f (x, t ) = 1 + et cos L x .
4.3.3. Problema misto. Consideriamo il problema di Cauchy misto omogeneo,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

x 2
t 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x [0, L],

(0, t ) = u(L, t ) = 0
per t 0.
x
In questo caso il problema agli autovalori associato consiste nel determinare aud2
tovalori e relative autofunzioni delloperatore dx
2 sullintervallo [0, L] con condizioni miste omogenee. Dunque cerchiamo le coppie (, v(x)) tali che
(
v 00 (x) = v(x)
se x (0, L),
0
v (0) = v(L) = 0.
Ragionando come nei casi precedenti facile verificare che le uniche soluzioni
non banali si hanno se = k 2 < 0. In tal caso lintegrale generale v(x) =
C 1 cos(kx) + C 2 sin(kx), per cui le condizioni v 0 (0) = v(L) = 0 si scrivono C 2 = 0 e
C 1 cos(kL) = 0, da cui si ricava che si hanno soluzioni non banali (C 1 6= 0) solo se
, n = 0, 1, 2, . . .. In definitiva, scartando al solito i
cos(kL) = 0, ovvero k = (2n+1)
2L
valori negativi di k cha non danno luogo ad ulteriori soluzioni,

2 (2n + 1)2
(2n + 1)
n =
,
v
(x)
=
cos
x
,
n = 0, 1, 2, . . .
n
4L 2
2L
A questo punto si procede analogamente ai casi precedenti, per cui, posto n =
(2n+1)c
, la soluzione si cerca nella forma
2L

X
(2n + 1)
u(x, t ) =
x ,
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] cos
2L
n0
dove i coefficienti A n e B n sono fissati dai dati iniziali, ovvero devono soddisfare

X
X
(2n + 1)
(2n + 1)
g (x) =
A n cos
x ,
h(x) =
B n n cos
x .
2L
2L
n0
n0

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62

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Notiamo che ora le somme a destra sono delle funzioni 4L-periodiche. Precisa
mente, se indichiamo con g (x) ed h(x)
le funzioni 4L-periodiche ottenute prolungando rispettivamente g (x) ed h(x) per parit allintervallo [L, L], quindi
per disparit allintervallo [L, 3L] ed infine per periodicit, si ha ovviamente,
per ogni x R,

X
X
(2n + 1)
(2n + 1)

g (x) =
A n cos
x , h(x) =
B n n cos
x ,
2L
2L
n0
n0
con
L

Z
1 2L
(2n + 1)
(2n + 1)
x =
x ,
dx g (x) cos
2L
2L 2L
2L
0

Z L
Z 2L
(2n + 1)
(2n + 1)
2
1

dx h(x) cos
dx h(x) cos
Bn =
x =
x .
n L 0
2L
2n L 2L
2L

An =

2
L

dx g (x) cos

Altrimenti detto, A n e n B n sono i coefficienti dello sviluppo di Fourier in se 4L periodiche, pari attorno a x = 0 e dispari
rie di coseni delle funzioni g e h,
attorno a x = L. Affinch la soluzione formale trovata in forma di serie sia effettivamente derivabile termine a termine due volte rispetto alle variabili (x, t )
e fornisca quindi una soluzione classica del problema sufficiente che siano
g C 3 (R) e h C 2 (R), ovvero che g C 3 ([0, L]), h C 2 ([0, L]) ed inoltre
g 0 (0) = g 000 (0) = 0,

g (L) = g 00 (L) = 0,

h 0 (0) = 0,

h(L) = h 00 (L) = 0.

4.3.4. Condizioni al bordo non omogenee. Il metodo di Fourier, al pari di


quello delle riflessioni, si applica al caso di condizioni al bordo omogenee. Daltra parte in taluni casi possibile ricondurre un problema con dati al bordo non
omogenei al caso di dati omogenei. Precisamente, consideriamo condizioni al
bordo indipendenti dal tempo del tipo
i) u(0, t ) = a,

u(L, t ) = b;
u
ii) u(0, t ) = a,
(L, t ) = ;
x
u
iii)
(0, t ) = , u(L, t ) = b;
x
u
u
iv)
(0, t ) = ,
(L, t ) = .
x
x

e cerchiamo una soluzione stazionaria u(x)


dellequazione delle onde omoge00

nea, dunque u (x) = 0. Essendo u(x)


= c 1 + c 2 x lintegrale generale, troviamo

ununica u(x)
nei casi i), ii), iii), mentre nel caso iv) ne troviamo infinite per =

e nessuna per 6= . Nei casi in cui esiste u(x)


possiamo considerare la funzione

U (x, t ) = u(x, t ) u(x),


che risolve il problema con dati al bordo omogenei e dati
U

iniziali U (x, 0) = g (x) u(x),


t (x, 0) = h(x). Determinata U (x, t ) con il metodo di Fourier troviamo infine la soluzione u(x, t ) del problema con dati al bordo
non omogenei.

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4.3 E SEMPI DI APPLICAZIONE DEL METODO DI F OURIER

63

E SERCIZIO 4.7. Determinare la soluzione del seguente problema di Cauchy


misto con dati al bordo non omogenei,
2
2
u

2 u

=
c
in (0, L) R+ ,

x 2

t

u
3
u(x, 0) = x L + cos
x ,
(x, 0) = cos
x
per x [0, L],

2L
t
2L

u (0, t ) = 1, u(L, t ) = 0
per t 0.
x
4.3.5. Equazione delle onde generalizzata.
Cauchy-Dirichlet,
2
2
u

2 u

=
c
u

t 2
x 2
u
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x)

u(0, t ) = u(L, t ) = 0

Consideriamo il problema di

in (0, L) R+ ,
(4.18)

per x [0, L],


per t 0,
2

d
con > 0 (cfr. lEq. (3.8)). Osserviamo che loperatore differenziale dx
2 + Id
( R) con condizioni al bordo di Dirichlet omogenee ammette lo stesso sid2
stema di autofunzioni delloperatore dx
2 , semplicemente con autovalori traslati di . Cerchiamo pertanto anche in questo caso la soluzione u(x, t ) come
sovrapposizione di seni,
n
X
u(x, t ) =
Wn (t ) sin
x .
L
n1

Sostituendo nellequazione del moto si ha

n X nc 2
n
X

Wn (t ) sin
x =
Wn (t ) sin
x ,

L
L
L
n1
n1
da cui, per lortogonalit dei seni, deve aversi, per ciascun intero n 1,

nc 2

Wn (t ) =
+ Wn (t ),
L
che ancora un sistema di oscillatori armonici. Dunque
n
X
u(x, t ) =
x ,
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] sin
L
n1
q

nc 2
dove n =
+ , mentre i coefficienti sono determinati dai dati iniziali,
L
2
An =
L

Z
0

n
dx g (x) sin
x ,
L

2
Bn =
n L

dx h(x) sin
0

n
x .
L

La differenza principale con il caso = 0 dellequazione donda non generalizzata che ora le armoniche in generale non sono pi tra loro commensurabili
n
(ovvero
k Q per n 6= k).

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64

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

E SERCIZIO 4.8. Determinare la soluzione del seguente problema di CauchyDirichlet,


2
2
u
u

2 u

=
c
u
in (0, L) R+ ,

2
t 2
x
t
u
(4.19)
(x, 0) = h(x) per x [0, L],
u(x, 0) = g (x),

u(0, t ) = u(L, t ) = 0
per t 0,
con , > 0 (cfr. lEsercizio 3.1). Dimostrare inoltre che
lim u(x, t ) = 0.

t +

[Suggerimento: Cercare la soluzione nella forma u(x, t ) = e 2 t U (x, t ).]


4.4. Soluzione degli esercizi
S OLUZIONE E S . 4.2. Dalla teoria sappiamo che la soluzione del problema si
scrive nella forma
n
X
x ,
u(x, t ) =
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] sin
L
n1
dove
2
An =
L

Z
0

n
dx g (x) sin
x ,
L

2
Bn =
n L

dx h(x) sin
0

n
x ,
L

u
t (x, 0) e n

con g (x) = u(x, 0), h(x) =


= (nc)/L. Nel caso in esame le funzioni g
ed h sono proporzionali rispettivamente alla terza ed alla quinta armonica, per
cui solo i coefficienti A 3 e B 5 sono diversi da zero. Pi precisamente, utilizzando
la formule di ortogonalit delle autofunzioni,

Z
n 6 L
3
2 L
dx 3 sin
An =
x sin
x =
n,3 = 3n,3 ,
L 0
L
L
L2

Z L
n
2
5
2 L
1
L
Bn =
dx sin
x sin
x =
n,5 =
n,5 =
n,5 .
n L 0
L
L
n L 2
5
5c
Pertanto la soluzione del problema

3
5
u(x, t ) = A 3 cos(3 t ) sin
x + B 5 sin(5 t ) sin
x
L
L

3c
3
L
5c
5
= 3 cos
t sin
x +
sin
t sin
x .
L
L
5c
L
L
La soluzione periodica ed il suo periodo, ovvero il pi piccolo T > 0 per cui
u(x, t ) = u(x, t + T ), T = 2L/c.
S OLUZIONE E S . 4.5. Cercando la soluzione nella forma
n
W0 (t ) X
u(x, t ) =
+
Wn (t ) cos
x ,
2
L
n1

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4.4 S OLUZIONE DEGLI ESERCIZI

65

e supponendo che sia ben definito lo sviluppo in serie di coseni della forzante,
Z
n
n
f 0 (t ) X
2 L
f (x, t ) =
+
f n (t ) cos
x ,
f n (t ) =
dy f (y, t ) cos
y ,
2
L
L 0
L
n1
si trova che le {Wn (t )}n0 devono soddisfare le equazioni
(
n (t ) = 2n Wn (t ) + f n (t )
W
nc
,
n :=

L
Wn (0) = Wn (0) = 0
da cui

Wn (t ) =

Z t

ds (t s) f 0 (s)

se n = 0,

Z t

ds sin[n (t s)] f n (s) se n 1.

n 0

S OLUZIONE E S . 4.6. Nel caso in esame f (x, t ) la somma di una costante


e di una funzione proporzionale alla prima armonica, per cui solo i coefficienti
f 0 (t ) e f 1 (t ) sono diversi da zero. Pi precisamente, utilizzando la formule di
ortogonalit delle autofunzioni,
Z
h
i
n
2 L
f n (t ) =
dx 1 + et cos x cos
x = 2n,0 + et n,1 ,
L 0
L
L
ovvero, pi esplicitamente,

f n (t ) =

se n = 0,

et

se n = 1,
se n 2.

Pertanto
Wn (t ) =

t2

1 Z

se n = 0,
t
0

ds sin[1 (t s)]es

se n = 1,
se n 2.

Lintegrale che determina W1 (t ) si pu calcolare nel modo seguente. Eseguendo


la sostituzione = t s si ha
Z
Z
1 t
et t
s
ds sin[1 (t s)]e =
d e sin(1 ).
1 0
1 0
Daltra parte,
t

Z
0

e(1+i1 )t 1
1 + i1
0
t
t
e sin(1 t ) 1 e cos(1 t ) + 1

d e sin(1 ) =
=

d e(1+i1 ) =
1 + 21

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

66

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Pertanto,
1
1

Z
0

ds sin[1 (t s)]e

1
1 + 21

1
t
sin(1 t ) cos(1 t ) + e
.
1

In conclusione, ricordando che 1 = c/L, la soluzione del problema

c
c

t2
L2
L
t
u(x, t ) = + 2
sin
t

cos
t
+
e
cos
x .
2 L + 2 c 2 c
L
L
L
S OLUZIONE E S . 4.7. Vogliamo ricondurci ad un problema misto con dati al
bordo omogenei che sappiamo risolvere con il metodo di Fourier. A tal scopo

sufficiente cercare la soluzione nella forma u(x, t ) = u(x)


+ v(x, t ), dove u la
soluzione del problema stazionario con i dati al bordo non omogenei assegnati,
ovvero u risolve
(
u 00 (x) = 0
in (0, L),
0

u (0) = 1, u(L)
= 0.
Infatti u nota, essendo il segmento di retta di coefficiente angolare pari ad uno

e passante per il punto (L, 0), dunque u(x)


= x L, mentre la funzione incognita
v(x, t ) soluzione del problema misto omogeneo
2
2
v

2 v

=
c
in (0, L) R+ ,

x 2

v
3
v(x, 0) = cos
x ,
(x, 0) = cos
x
per x [0, L],

2L
t
2L

v (0, t ) = 0, v(L, t ) = 0
per t 0.
x
Da quanto visto nella sottosezione 4.3.3 sappiamo che la soluzione di questo
problema si scrive nella forma

X
(2n + 1)
v(x, t ) =
x ,
[A n cos(n t ) + B n sin(n t )] cos
2L
n0
dove
L

(2n + 1)
x ,
dx g (x) cos
2L
0

Z L
2
(2n + 1)
Bn =
x ,
dx h(x) cos
n L 0
2L

2
An =
L

con g (x) = v(x, 0), h(x) = v


t (x, 0) e n = (2n + 1)c/(2L). Poich nel nostro caso
le funzioni g ed h sono proporzionali rispettivamente allarmonica per n = 0
ed n = 1, solo i coefficienti A 0 e B 1 sono diversi da zero, precisamente A 0 = 1 e
B 1 = 1
1 . Dunque

1
3
v(x, t ) = cos(0 t ) cos
x +
sin(1 t ) cos
x .
2L
1
2L

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

4.4 S OLUZIONE DEGLI ESERCIZI

67

In conclusione la soluzione del problema

c
2L
3c
3
u(x, t ) = x L + cos
t cos
x +
sin
t cos
x .
2L
2L
3c
2L
2L

S OLUZIONE E S . 4.8. Cerchiamo la soluzione nella forma u(x, t ) = e 2 t U (x, t )


e riscriviamo il problema nella funzione incognita U (x, t ). Si ha
U

u
= e 2 t U + e 2 t
,
t
2
t
2

2 u 2 t
t U
2t U
2 U e 2
=
,
e
+
e
t 2
4
t
t 2
2U
2 u
= e 2 t
.
2
x
x 2

Si osservi che, in particolare,


g (x) = u(x, 0) = U (x, 0),

h(x) =

U
(x, 0) = g (x) +
(x, 0).
t
2
t

Sostituendo nel sistema (4.19), deduciamo che u(x, t ) soluzione di (4.19) se e


solo se U (x, t ) risolve il problema,
2

2
2
U

2 U

=
c

U
in (0, L) R+ ,

t 2
x 2
4
U

U (x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) + g (x) per x [0, L],

t
2

U (0, t ) = U (L, t ) = 0
per t 0,
che pu essere risolto analogamente a quanto fatto per il problema (4.18). Cerchiamo quindi U (x, t ) come sovrapposizione di seni,
n
X
U (x, t ) =
Wn (t ) sin
x ,
L
n1
cosicch le condizioni al bordo sono soddisfatte ed il problema nelle Wn si separa. Infatti, sostituendo nellequazione del moto si ha

n X 2 n 2 2 c 2
n
X

Wn (t ) sin
x =

x ,

W
(t
)
sin
n
L
L2
L
n1
n1 4
da cui, per lortogonalit dei seni, deve aversi, per ciascun intero n 1,
n (t ) = n Wn (t ),
W

n :=

2 n 2 2 c 2

.
4
L2

La soluzione dellequazione dipende dal segno di n , precisamente,

A n cos(n t ) + B n sin(n t ) se n = n < 0,


An + Bn t
se n = 0,
Wn (t ) =
p
p

n t
n t
+ Bn e
se n > 0.
An e

(4.20)

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

68

E QUAZIONE DELLA CORDA VIBRANTE :

METODO DI

F OURIER

Le costanti A n e B n si determinano imponendo le condizioni iniziali e sono


legate ai coefficienti dello sviluppo in serie di seni delle funzioni g (x) e h(x).
Osserviamo che la condizione n 0 si scrive
2 n 2 2 c 2

+ .
4
L2
Pertanto essa pu essere verificata al pi da un numero finito di interi n, dopodich tutti gli altri modi sono oscillatori armonici. Si osservi inoltre che laddove
p
n > 0 si ha necessariamente n < /2, cosicch da (4.20) segue che se > 0
allora
n
X t
lim u(x, t ) = lim
e 2 Wn (t ) sin
x = 0.
t +
t +
L
n1
Quindi, in presenza di attrito, le oscillazioni della corda si smorzano ed essa
tende allequilibrio per t +.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

CAPITOLO 5

Equazione delle onde in dimensione d > 1


5.1. Problemi ben posti e questioni di unicit
Lequazione delle onde in dimensione d = 2, 3 idonea a descrivere diversi
fenomeni fisici, quali, ad esempio, le piccole vibrazioni di una membrana elastica attorno alla sua posizione di equilibrio, la propagazione del campo elettromagnetico nel vuoto, o delle onde sonore in un fluido omogeneo. I tipici
problemi ben posti cui si perviene sono lanalogo multidimensionale di quanto
visto per le vibrazioni della corda. Formuliamo i tre problemi classici nel caso
dellequazione donda generalizzata.
(1) Problema di Cauchy globale. La funzione incognita u = u(x, t ) definita
su tutto lo spazio, pertanto il problema corrispondente
2
u

= c 2 u u + f
in Rd R+ ,
t 2

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x Rd .


t

(5.1)

(2) Problema di Cauchy-Dirichlet. Sia Rd un dominio regolare limitato con frontiera di classe C 1 . La funzione incognita u = u(x, t )
soluzione dellequazione donda su Q T = (0, T ) ed il suo valore
a(x, t ) sulla frontiera di preassegnato. Il problema corrispondente
pertanto
2
u

in Q T ,

t 2 = c u u + f
u
(5.2)
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x ,

u(x, t ) = a(x, t )
per (x, t ) [0, T ).
(3) Problema di Cauchy-Neumann. Come in (2), con la differenza che viene assegnato il valore b(x, t ) della derivata normale della funzione incognita sulla frontiera di . Ricordiamo che se = (x) la normale esterna a nel punto x , la derivata direzionale lungo della
funzione u
u
(x) := u(x).
(5.3)

69

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

70

QT

Rd

F IGURA 5.1. Il dominio , la normale esterna ed il cilindro


Q T = (0, T ).
Otteniamo cos il problema
2
u

= c 2 u u + f
in Q T ,

t 2
u
(5.4)
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x ,

u (x, t ) = b(x, t )
per (x, t ) [0, T ).

Per dimostrare lunicit della soluzione classica dei problemi (5.2) e (5.4) possiamo utilizzare nuovamente la conservazione dellenergia. Precisamente, per
ogni funzione u C 2 (Q T ) associamo lenergia al tempo t ,
2

Z
c2
1 u
2
2
+ |u| + u .
E (u, t ) = dx
2 t
2
2

Sussiste allora la seguente generalizzazione del Teorema 3.1.


T EOREMA 5.1. Sia T > 0, Q T = (0, T ) ed u C 2 (Q T ) una soluzione dellequazione omogenea
2 u
(x, t ) = c 2 u(x, t ) u(x, t ),
(x, t ) Q T ,
(5.5)
t 2
con condizioni al bordo di Dirichlet indipendenti dal tempo oppure di Neumann
omogenee. Allora E (u, t ) = E (u, 0) per ogni t [0, T ].
d
D IMOSTRAZIONE . Dimostriamo che dt
E (u, t ) = 0 per ogni t [0, T ]. Si ha,
usando al solito il teorema di Schwarz,


Z
d
u 2 u
u
2
E (u, t ) = dx
+
u
+
c
u

.
2
dt
t
t
t

Ma per la I Formula di Green (vedi Sezione 6.5) con v = u


t si ha,
Z
Z
Z
u
u u
u
dx u
=
d
dx
u.
t
t
t

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5.1 P ROBLEMI BEN POSTI E QUESTIONI DI UNICIT

71

(x 0 , t 0 )

Bc(t 0 t) (x0 )

{t}

C x 0 , t0
Rd

F IGURA 5.2. Cono caratteristico retrogrado con vertice in (x 0 , t 0 ).


Pertanto,
d
E (u, t ) =
dt

dx

Z
u 2 u
u u
2
2
u
+
u
+
c
d

c
= 0.
t t 2
t


Ragionando esattamente come nella dimostrazione del Teorema 3.2 otteniamo il seguente risultato di unicit.
T EOREMA 5.2. Per ogni T > 0, per fissati dati iniziali e al bordo, esiste al pi
una soluzione in C 2 (Q T ) dei problemi (5.2) e (5.4).
Consideriamo ora il problema di Cauchy globale (5.1). Fissato un punto
(x 0 , t 0 ) nello spazio-tempo, definiamo cono caratteristico retrogrado con vertice
in (x 0 , t 0 ) linsieme
[
C x0 ,t0 = {(x, t ) : |x x 0 | < c(t 0 t ), t [0, t 0 ]} =
B c(t0 t ) (x 0 ) {t },
t [0,t 0 ]

dove B r (z) = {x Rd : |x z| < r } la bolla di centro z e raggio r , vedi Figura 5.2


L EMMA 5.3. Sia u C 2 (Rd [0, )) una soluzione classica di
2 u
= c 2 u u
t 2
e poniamo
2

c2
2
1 u
2
+ |u| + u ,
e(t ) =
dx
2 t
2
2
B c(t0 t ) (x 0 )
Z

t [0, t 0 ].

) 0 per ogni t [0, t 0 ].


Allora e(t

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

72

D IMOSTRAZIONE . Indichiamo con S r (z) la frontiera B r (z) della bolla B r (z).


Si ha, derivando ed usando la I Formula di Green come fatto in precedenza,
2

1 u
c2

+ |u|2 + u 2
2 t
2
2
0
S r (x 0 )

2
Z
u
c
+ c 2 |u|2 + u 2
d
=
2 S c(t0 t ) (x0 )
t


Z
u 2 u
u
2
+
dx
+
u
+
c
u

2
t
t
t
B c(t0 t ) (x 0 )

Z
c
u u
u
2
2
2
=
d 2c

c |u| u .
2 S c(t0 t ) (x0 )
t
t

)=
e(t

d
dt

c(t 0 t )

dr

Ma

2
2
u
u u
u
u
2
2

2c

c |u| 2c |u|
c 2 |u|2
t
t
t
t
2

u
= c|u| 0,
t

) 0.
pertanto e(t

T EOREMA 5.4. Esiste al pi una soluzione in C 2 (Rd [0, )) del problema


(5.1).
D IMOSTRAZIONE . La differenza u = u 1 u 2 di due soluzioni u 1 , u 2 dello stesso problema soddisfa lequazione omogenea con dati iniziali nulli. Quindi ad u
) 0 per ogni (x 0 , t 0 ); ma avendo
si applica il lemma precedente e si ricava e(t
dati iniziali nulli anche e(0) = 0, da cui, essendo e(t ) 0, ricaviamo che e(t ) = 0
per ogni t [0, t 0 ]. Per continuit segue che u(x 0 , t 0 ) = 0 necessariamente.

In verit abbiamo dimostrato un risultato pi forte. Fissato (x 0 , t 0 ) siano u 1 ,
u 2 due soluzioni del problema (5.1) di dati iniziali g 1 , h 1 e g 2 , h 2 e forzanti f 1 , f 2
tali che
g 1 (x) = g 2 (x),

h 1 (x) = h 2 (x)

f 1 (x, t ) = f 2 (x, t )

x B ct0 (x 0 ),

(x, t ) C x0 ,t0 .

Lo stesso argomento implica in questo caso che u 1 (x 0 , t 0 ) = u 2 (x 0 , t 0 ). Quindi


la velocit di propagazione di un segnale (o perturbazione) finita e stimata
dal parametro c. Altrimenti detto, se modifichiamo dati iniziali e forzanti al di
fuori del cono retrogrado di un punto (x 0 , t 0 ) la soluzione in quel punto rimane
invariata.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.2 S EPARAZIONE DELLE VARIABILI PER PROBLEMI IN DOMINI LIMITATI

73

5.2. Separazione delle variabili per problemi in domini limitati


Per risolvere il problema di Cauchy-Dirichlet (o Neumann-Dirichlet) omogeneo in un dominio limitato con condizioni al bordo omogenee si pu procedere (almeno formalmente) con il metodo di Fourier come fatto nel caso dellequazione della corda finita. Per brevit limitiamoci a considerare il caso dellequazione delle onde pura ( = 0) ed omogenea ( f = 0). Si cerca pertanto la soluzione come espansione in un sistema di autofunzioni per il relativo problema
agli autovalori. Tale problema ovviamente
(
v = v

in ,
per x ,

v(x) = 0

per il problema di Dirichlet, e

v = v
in ,
v
(x) = 0 per x ,

(5.6)

(5.7)

per il problema di Neumann.


Se determiniamo un insieme numerabile {n , v n (x)} di autofunzioni e autovalori possiamo provare a cercare la soluzione nella forma
X
u(x, t ) = Wn (t )v n (x),
n

n (t ) = n c 2Wn (t ). Le condizioni iniziali Wn (0), W


n (0)
con Wn (t ) soluzione di W
sono supposte essere determinate richiedendo che
g (x) = u(x, 0) =

X
n

Wk (0)v n (x),

h(x) =

X
u
n (0)v n (x).
(x, 0) = W
t
n

Pur non entrando nella teoria generale sul problema agli autovalori, segnaliamo
che sotto opportune ipotesi di regolarit sul dominio possibile dimostrare
che entrambi i problemi (5.6) e (5.7) ammettono un sistema di autofunzioni e
autovalori {v n (x), n } con le seguenti propriet:
R
(Dirichlet): 0 > 1 > 2 > . . . > n , dx v j (x)v k (x) = 0 se j 6= k.
R
(Neumann): 0 = 0 > 1 > 2 > . . . > n , v 0 (x) = 1, dx v j (x)v k (x) =
0 se j 6= k.
p In particolare, le Wn (t ) per n 1 sono oscillatori armonici di frequenza n =
n c 2 . Inoltre, per lortogonalit delle autofunzioni, i dati iniziali Wn (0) e
n (0) sono effettivamente determinati in termini di g e h, precisamente,
W
R
R
dx hv n
dx g v n
n (0) = R
Wn (0) = R
,
W
.
2
2
dx v n
dx v n

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

74

Alcune delle propriet sopra esposte seguono dal fatto che il laplaciano con
le condizioni al bordo di Dirichlet/Neumann omogenee un operatore simmetrico non positivo sullo spazio di Hilbert L 2 () delle funzioni su a quadrato
sommabile. Infatti, se la coppia , C 2 () soddisfa le condizioni di Dirichlet
omogenee oppure quelle di Neumann omogenee allora
Z
Z
Z
Z

dx = dx .
dx =
d

Pertanto, riscrivendo la precedente identit invertendo i ruoli di , , concludiamo che


Z
Z
Z
dx = dx = dx ,

R
che dimostra la simmetria e la non positivit (ovvero che dx 0 per ogni
che soddisfa le condizioni di Dirichlet/Neumann omogenee). In particolare,
se supponiamo esistere il sistema {n , v n (x)}, deve aversi
Z
Z
Z
n dx v n v k = dx v n v k = dx v n v k
n, k,

da cui
R
R
i) (n k ) dx v n v k = 0, che implica dx v n v k = 0 per n 6= k.
R
R
ii) n dx v n2 = dx |v n |2 , che implica n 0. Inoltre n = 0 possibile
se e solo se v n costante, che nel caso delle condizioni di Dirichlet implica la
soluzione banale v n = 0, dunque lassenza dellautovalore nullo, mentre nel caso
delle condizioni di Neumann lautovalore 0 = 0 con v 0 (x) = 1 presente.

Concludiamo la sezione con lanalisi delle vibrazioni libere di una membrana rettangolare, in cui il metodo di separazione delle variabili permette di
calcolare la soluzione formale del problema in modo esplicito. Precisamente,
consideriamo il problema di Cauchy-Dirichlet,
2
u

in R+ ,

t 2 = c u
u
(5.8)
u(x, 0) = g (x),
(x, 0) = h(x) per x ,

u(x, t ) = 0
per (x, t ) [0, ),
dove = {x R2 : x 1 (0, L 1 ), x 2 (0, L 2 )} con L 1 , L 2 > 0 assegnati. Dobbiamo
quindi cercare tutte le soluzioni (,V ) del problema agli autovalori,
(
V (x) = V (x) se x ,
(5.9)
V (x) = 0
se x .
Cerchiamo anche la soluzione di tale problema per separazione delle variabili.
Se V (x) = X (x 1 )Y (x 2 ) soluzione allora
(
X 00 (x 1 )Y (x 2 ) + X (x 1 )Y 00 (x 2 ) = X (x 1 )Y (x 2 ),
X (0) = X (L 1 ) = Y (0) = Y (L 2 ) = 0.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.3 F ORMULA DI K IRCHHOFF

75

Laddove X (x 1 )Y (x 2 ) 6= 0 possiamo riscrivere la prima equazione nella forma


X 00 (x 1 )
Y 00 (x 2 )
=
.
X (x 1 )
Y (x 2 )
Pertanto i due membri della precedente equazione devono essere uguali ad una
costante. Detta tale costante concludiamo che X , Y sono soluzioni dei problemi agli autovalori,
(
(
X 00 (x 1 ) = X (x 1 ),
Y 00 (x 2 ) = ( )Y (x 2 ),
X (0) = X (L 1 ) = 0,
Y (0) = Y (L 1 ) = 0,
Sappiamo risolvere questi problemi, precisamente

n
n 2 2
X n (x 1 ) = sin
x 1 , n = 2 , n 1,
L1
L1

k
k 2 2
x 2 , n,k n = 2 , k 1.
Yk (x 2 ) = sin
L2
L2
Troviamo in tal modo uninfinit di soluzioni (Vn,k , n,k ) del problema (5.9), indicizzata dai due interi n, k 1,

2
k
k2
n
2 n
x 1 sin
x2 ,
.
n,k =
+
Vn,k (x) = sin
L1
L2
L 21 L 22
La soluzione del problema (5.8) si pu cercare quindi come sovrapposizione,
X
u(x, t ) =
Wn,k (t )Vn,k (x),
n,k1

n,k (t ) = n,k c 2Wn,k (t ), ovvero


con Wn,k (t ) soluzioni di W
s

Wn,k (t ) = A n,k cos(n,k t ) + B n,k sin(n,k t ),

n,k = c

n2
L 21

k2
L 22

Le costanti A n,k , B n,k si determinano imponendo le condizioni iniziali e sono


pertanto legate ai coefficienti dello sviluppo in serie doppia di seni delle funzioni
g (x) e h(x).
5.3. Formula di Kirchhoff
In questa sezione costruiamo la soluzione esplicita del problema di Cauchy
globale per lequazione delle onde omogenea in dimensione d = 3.
T EOREMA 5.5. Siano g C 3 (R3 ) e h C 2 (R3 ). Allora lunica soluzione in
C (R3 [0, )) del problema di Cauchy
2
u

= c 2 u
in R3 R+ ,
t 2
(5.10)

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x R3 ,


t
2

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

76

data dalla formula di Kirchhoff,

Z
Z

1
1
u(x, t ) =
d(y)
g
(y)
+
d(y) h(y).
t 4c 2 t S ct (x)
4c 2 t S ct (x)
Scomponiamo la dimostrazione del teorema in tre lemmi. Premettiamo una
definizione. Per ogni funzione numerica C (R3 ) indichiamo con
Z
1
M (x, r ) :=
d(y) (y)
4r 2 S r (x)
la media aritmetica della funzione sulla superficie sferica S r (x). Osserviamo
da subito che con il cambiamento di variabili y = x + r n, n S 1 (0), essa pu
essere scritta nella forma equivalente
Z
1
M (x, r ) =
d(n) (x + r n).
4 S 1 (0)
L EMMA 5.6. Se C 2 (R3 ) allora M C 2 (R3 [0, )) ed soluzione del
problema
2
M

2 M

= M
in Rd R+ ,
2
r
r r
M

M (x, 0) = (x),
(x, 0) = 0 per x Rd .
r
D IMOSTRAZIONE . Si ha
Z
Z
M
1
1
d(n) (x + r n) n =
d(y) (y) (y)
(x, r ) =
r
4 S 1 (0)
4r 2 S r (x)
Z
1
dy (y),
=
4r 2 B r (x)
dove nellultima uguaglianza abbiamo applicato il teorema dell divergenza. Pertanto,
Z
Z
Z
2 M
2
1 r
d
d(y) (y)
(x,
r
)
=

dy
(y)
+
r 2
4r 3 B r (x)
4r 2 r 0
S (x)
Z
2 M
1
=
(x, r ) +
d(y) (y).
r r
4r 2 S r (x)
Daltra parte,
Z
Z
1
1
d(n) (x + r n) =
d(n) (x + r n)
4 S 1 (0)
4 S 1 (0)
Z
1
=
d(y) (y).
4r 2 S r (x)

M (x, r ) =

Dunque M (x, r ) soddisfa lequazione dichiarata. Infine, per il teorema della


media, essendo e continue,
Z
1
lim M (x, r ) = lim+
d(y) (y) = (x),
r 0+
r 0 4r 2 S r (x)

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.3 F ORMULA DI K IRCHHOFF

77

1
lim+
(x, r ) = lim+
r 0
r 0 4r 2
r

Z
B r (x)

dy (y) = 0.


L EMMA 5.7. Sia C 2 (R3 ). Allora lunica soluzione in C 2 (R3 [0, )) del
problema
2
u

= c 2 u
in Rd R+ ,
t 2

u(x, 0) = 0, u (x, 0) = (x) per x Rd .


t
W (x, t ) = t M (x, ct ).
D IMOSTRAZIONE . Se W (x, t ) = t M (x, c t ) allora
W
t

(x, t ) = M (x, c t ) + c t

M
r

(x, c t ),

e quindi
2W
t 2

(x, t ) = c

(x, c t ) + c

(x, c t ) + c 2 t

2 M

(x, c t )
r
r 2

2 M
2
= 2c
(x, c t ) + c t M (x, c t )
(x, c t )
r
c t r
r
M

= c 2 t M (x, c t ) = c 2 W (x, t ),
avendo applicato il Lemma 5.6 nella seconda uguaglianza. Infine,

W (x, 0) = t M (x, c t )
= 0,
t =0

W
M
(x, 0) = M (x, c t ) + c t
(x, c t )
= (x).
t
r
t =0


W

L EMMA 5.8. Se W C 3 (R3 [0, )) allora v(x, t ) = t (x, t ) lunica soluzione in C 2 (R3 [0, )) del problema
2
v

= c 2 v
in Rd R+ ,
r 2

v(x, 0) = (x), v (x, 0) = 0 per x Rd .


t
D IMOSTRAZIONE . Derivando ambo i membri dellequazione per W rispetto al tempo, dal Lemma 5.7 segue che v(x, t ) soddisfa lequazione delle onde.
Ovviamente, v(x, 0) = (x). Infine, essendo per ipotesi W due volte derivabile
con continuit fino alla frontiera,
2W
2W
v
(x, 0) =
(x,
0)
=
lim
(x, t ) = lim+ c 2 W (x, t ) = c 2 W (x, 0) = 0,
t 0+ t 2
t 0
t
t 2

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

78

d
D
x

F IGURA 5.3. Distanze minima e massima del punto x dal


compatto K .
dove lultima uguaglianza segue dal fatto che W (x, 0) = 0 per ogni x R3 .

La dimostrazione della formula di Kirchhoff ora immediata. Infatti se h


C (R3 ) e g C 3 (R3 ) allora Wh C 2 (R3 [0, )) e Wg C 3 (R3 [0, )). Possiamo allora applicare i lemmi precedenti. Per il principio di sovrapposizione, la
soluzione del problema (5.10) quindi
2

u(x, t ) =

Wg
t

(x, t ) + Wh (x, t ) =


t M g (x, c t ) + t M h (x, c t ).
t


Una scrittura equivalente della formula di Kirchhoff la seguente. Notiamo
che

Z
Z
t

1
d(y)g (y) =
d(n)g (x + c t n)
t 4c 2 t S ct (x)
t 4 S 1 (0)
Z
Z
1
ct
=
d(n)g (x + c t n) +
d(n)g (x + c t n) n
4 S 1 (0)
4 S 1 (0)
Z
Z
1
1
=
d(y)g
(y)
+
d(y)g (y) (y x),
4c 2 t 2 S ct (x)
4c 2 t 2 S ct (x)

cosicch
u(x, t ) =

1
4c 2 t 2

Z
S ct (x)

d(y) g (y) + g (y) (y x) + t h(y) .

Concludiamo con tre osservazioni:


1) Poich appare g , la soluzione pu essere meno regolare dei dati iniziali.
2) La formula di Kirchhoff ha senso anche se g C 1 (R3 ) e h limitata, quindi
si presta a fornire una soluzione generalizzata dellequazione delle onde.
3) Sussiste il Principio di Huygens: La soluzione nel punto (x 0 , t 0 ) dipende
solo dai valori di g e h sulla superficie sferica S ct0 (x 0 ). In particolare, se g e h
hanno supporto in un compatto K di R3 , allora u(x, t ) diversa da zero solo per

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.4 F ORMULA DI P OISSON

79

t [t min , t max ] con


t min =

d
,
c

t max =

D
,
c

d = min |y x|,
yK

D = max |y x|.
yK

(vedi Figura 5.3). Se definiamo il fronte donda (anteriore) al tempo t come la


superficie che separa i punti che gi oscillano da quelli che non oscillano ancora,
questa linviluppo dellunione delle superfici sferiche di centro in K e raggio
ct . Si pu definire anche un fronte donda posteriore. I fronti si muovono con
velocit c. Il tempo t min il passaggio del fronte donda anteriore per il punto
x, il tempo t max quello del passaggio del fronte posteriore. Dopo t max il punto x
torna in quiete a u = 0. Ricordiamo che in dimensione d = 1, se h 6= 0, per t >
t max la soluzione in x torna in quiete ma con u 6= 0. Vedremo che in dimensione
d = 2 il principio di Huygens non vale.
5.4. Formula di Poisson
Dalla formula di Kirchhoff segue anche la formula risolutiva di Poisson per
lequazione delle onde in dimensione d = 2.
T EOREMA 5.9. Siano g C 3 (R2 ) e h C 2 (R2 ). Allora lunica soluzione in
C 2 (R2 [0, )) del problema di Cauchy
2
u

= c 2 u
in R2 R+ ,
t 2
(5.11)

u(x, 0) = g (x), u (x, 0) = h(x) per x R2 ,


t
data dalla formula di Poisson,
#
"
Z
Z
g (y)
1
h(y)

1
dy p
+
dy p
.
u(x, t ) =
t 2c B ct (x)
2c B ct (x)
c 2 t 2 |x y|2
c 2 t 2 |x y|2
Prima di dimostrarlo premettiamo un lemma.
e C (R3 ) tale che (x,
e x 3 ) = (x), dove x = (x 1 , x 2 ) R2 e
L EMMA 5.10. Sia
2
C (R ). Allora anche la media M e non dipende da x 3 , precisamente
Z
1
(y)
M e (x, x 3 , r ) =
,
dy p
2
2r B r (x)
r |x y|2

(dove B r (x) la bolla di R2 ).


D IMOSTRAZIONE . Si ha
Z
1
M e (x, x 3 , r ) =
d(n) (x 1 + r n 1 , x 2 + r n 2 )
4 S 1 (0)
Z
1
=
d(n) (x 1 + r n 1 , x 2 + r n 2 )
2 S 1 (0)+

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

80

dove S 1 (0)+ = {(n 1 , n


q2 , n 3 ) S 1 (0) : n 3 0} la calotta sferica superiore. Ma su
tale superficie n 3 =

1 n 12 n 22 e pertanto lelemento di area


dn 1 dn 2
d(n) = q
,
1 n 12 n 22

per cui
M e (x, x 3 , r ) =

1
2

1
=
2r

B 1 (0)

dn 1 dn 2

Z
B r (x)

dy p

(x 1 + r n 1 , x 2 + r n 2 )
q
1 n 12 n 22
(y)

r 2 |x y|2


Possiamo ora dimostrare la formula di Poisson. Definite ge(x, x 3 ) = g (x) e
e x 3 ) = h(x), indichiamo con u(x,
e x 3 , t ) la soluzione del problema (5.10) di
h(x,

dati iniziali g , h. Dal lemma precedente e dalla formula di Kirchhoff segue che
x 3 , t ) non dipende dalla variabile x 3 e pertanto, come funzione delle variabiu(x,
li (x, t ) R2 [0, ), soluzione del problema (5.11). Inoltre, usando lespressione per le medie trovata nel lemma, vediamo che la fomula di Kirchhoff si riduce
in questo caso alla formula di Poisson.

Anche ora abbiamo una scrittura equivalente per la soluzione. Notiamo a
tal fine che
"
#
Z

Z
g (y)
1

g (x + c t n)
1
dy p
dn p
=
ct
t 2c B ct (x)
2c t
B 1 (0)
c 2 t 2 |x y|2
1 n2
Z
Z
1
g (x + c t n) c t
g (x + c t n) n
=
dn p
+
dn
p
2 B 1 (0)
2 B 1 (0)
1 n2
1 n2
Z
g (y) + g (y) (y x)
1
dy p
=
.
2ct B ct (x)
c 2 t 2 |y x|2
Pertanto la soluzione del problema (5.11) si scrive,
Z
1
g (y) + g (y) (y x) + t h(y)
u(x, t ) =
dy
.
p
2ct B ct (x)
c 2 t 2 |y x|2
Come nel caso della formula di Kirchhoff la formula di Poisson mostra che la
soluzione pu essere meno regolare dei dati iniziali; inoltre tale formula si presta
ad essere interpretata come soluzione generalizzata se g C 1 (R2 ) ed h limitata.
Per quanto riguarda la dipendenza dai dati iniziali, vediamo che ora la soluzione in un punto (x 0 , t 0 ) dipende dai valori dei dati iniziali in tutta la palla piena
B c t (x 0 ). In particolare non vale il Principio di Huygens in d = 2: se g , h hanno
supporto in un compatto K di R2 , definiti t min , t max come nella sezione precedente, la soluzione u(x, t ) inizia ad oscillare per t > t min e continua in generale a

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.5 S ULLA VELOCIT DI PROPAGAZIONE

81

variare nel tempo, anche per t > t max . In particolare, se t > t max il compatto K
contenuto nel dominio di integrazione B ct (x), cosicch
Z
g (y) + g (y) (y x) + t h(y)
1
u(x, t ) =
t > t max .
dy
p
2ct K
c 2 t 2 |y x|2
Solo per t si ha u(x, t ) 0. Questo il motivo per il quale, ad esempio,
mentre si possono inviare segnali luminosi istantanei nello spazio (cio con un
inizio e fine segnale), se invece si tira una sasso in uno stagno, un tappo di sughero, dopo essere stato raggiunto dal fronte donda, inizia ad oscillare sul pelo
dacqua senza tornare al riposo in un tempo finito (in verit questo poi succede
a causa di fenomeni dissipativi non descritti dallequazione delle onde).
E SERCIZIO 5.1. Utilizzando il metodo di Duhamel dimostrare che le soluzioni
del problema di Cauchy globale per lequazione donda con dati iniziali omogenei
e forzante f = f (x, t ) regolare,
2
u

= c 2 u + f
in Rd R+ ,
t 2

u(x, 0) = 0, u (x, 0) = 0 per x Rd ,


t
sono, rispettivamente,

|xy|
f y, t c

1
dy
se d = 3,
4c 2 B ct (x)
|x y|
Z t Z
f (y, s)
1
dy p
ds
se d = 2.
u(x, t ) =
2
2c 0
B c(t s) (x)
c (t s)2 |x y|2
Z

u(x, t ) =

5.5. Sulla velocit di propagazione


Consideriamo lequazione donda generalizzata su R,
2
2 u
2 u
=
c
u,
t 2
x 2

e cerchiamo soluzioni della forma U (x, t ) = A cos(kx t ), ovvero onde viaggianti armoniche. Sostituendo nellequazione si verifica immediatamente che
U (x, t ) soluzione se e solo se i parametri k, soddisfano la relazione
q
= (k) = c 2 k 2 + ,
detta relazione di dispersione per lequazione in esame. Nel caso dellequazione
donda pura ( = 0) tale relazione lineare ( = ck) ma se > 0 questo non il
caso e si ha
p
c 2k 2 +
> c.
U (x, t ) = A cos[k(x c k t )],
ck =
k

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

82

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

Quindi ogni onda armonica viaggia con una propria velocit c k (dipendente dal
numero donda k) e tale velocit strettamente maggiore del parametro c che
appare nellequazione. Questultimo fatto comporta unapparente contraddizione con i risultati della Sezione 5.1, in base ai quali il parametro c una stima dallalto della velocit di propagazione dei segnali. In verit non vi alcuna
contraddizione, poich quei risultati si applicano a dati iniziali localizzati in regioni finite dello spazio, mentre il profilo U (x, 0) = cos(kx) distribuito in modo
periodico su tutto lasse R.
Per meglio comprendere questo fatto utile analizzare la propagazione di
un segnale localizzato, quando questo sia espresso nella forma di un pacchetto donda. Pi precisamente, supponiamo che il dato iniziale abbia la forma
seguente,
Z
u(x, 0) = g (x) = dk A(k) cos(kx),
Z
(5.12)
u
(x, 0) = h(x) = dk (k)A(k) sin(kx),
t
con A C (R) tale

m dn A

n, m = 0, 1, 2, . . .
lim k
(k) = 0
|k|
dk n
Chiaramente g , h C (R) e integrando per parti si verifica facilmente che condividono con A anche la propriet di decadimento allinfinito,

m dn h
m dn g

lim x
n, m = 0, 1, 2, . . .
lim x
(x) = 0,
(x) = 0
|x|
|x|
dx n
dx n
Pertanto, sebbene in generale non a supporto compatto, interpretiamo g , h come dati iniziali localizzati, in virt del loro rapido decadimento allinfinito. Si
osservi che stiamo assumendo, per brevit, che la funzione g sia pari. Nel caso
pi generale avremmo richiesto che
Z
Z
g (x) = dk A(k) cos(kx) + dk B (k) sin(kx).
Tale scrittura detta integrale di Fourier della funzione g . Come per la serie di
Fourier, esiste una teoria dellintegrale di Fourier. In particolare, sotto opportune ipotesi sulla funzione g , tale rappresentazione integrale ben definita ed
i coefficienti A(k), B (k) sono univocamente determinati. Non discuteremo tale
teoria in queste note.
Dalla (5.12), per il principio di sovrapposizione la soluzione si scrive,
Z
u(x, t ) = dk A(k) cos[kx (k)t ].
(5.13)
Infatti, per le ipotesi sulla funzione A(k), il membro di destra pu essere derivato
sotto il segno di integrale un numero arbitrario di volte rispetto alle variabili x, t ,
da cui si verifica in particolare che soddisfa lequazione ed i dati iniziali. Da

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

5.5 S ULLA VELOCIT DI PROPAGAZIONE

83

questa espressione si comprende il motivo del nome relazione di dispersione


per (k). Infatti, se tale relazione non lineare, la velocit di ciascuna armonica
diversa ed il pacchetto si disperde durante la sua evoluzione: al tempo t > 0
la soluzione u(x, t ) non una semplice traslazione del profilo iniziale g (x).
Daltra parte, se la funzione A(k) molto piccata intorno ad un valore k 0 ,
solo le armoniche vicine a k 0 contribuiscono in modo significativo allintegrale, cosicch per tempi non troppo lunghi il pacchetto viene deformato poco e la
sua evoluzione consiste principalmente in una traslazione. Vogliamo allora verificare che tale traslazione avviene con una velocit inferiore a c, dunque compatibile con la stima sulla velocit di propagazione. Per fissare le idee, scegliamo
il pacchetto donda con

1
(k k 0 )2
A(k) = A (k) = p exp
,
> 0.

p
Dunque, con la sostituzione k = k 0 + q,

Z
Z
p
2
1
(k k 0 )2
1
g (x) = dk p exp
cos(kx) = dq p eq cos(k 0 x + q x)

Z
Z
p
p
2
1 q 2
1
= cos(k 0 x) dq p e
cos( q x) sin(k 0 x) dq p eq sin( q x)

1 2
= cos(k 0 x) exp x .
4
Nellultimo passaggio si sfruttato che il secondo integrale nullo per disparit
e che
2
Z

1 q 2
cos(q) = exp
R.
(5.14)
dq p e
4

Questa uguaglianza si verifica facilmente utilizzando il metodo dei residui. Tale


metodo presuppone per la conoscenza della teoria delle funzioni di variabile
complessa. Poich tale conoscenza non supposta nota al lettore, daremo per
completezza una prova alternativa al termine della sezione. Vogliamo ora studiare levoluzione quando piccolo. Infatti, per 0 la funzione A (k) tende
alla delta di Dirac centrata in k 0 , mentre g (x) si delocalizza e tende allarmonica
p
pura cos(k 0 x). Sostituendo in (5.13), sviluppando nel parametro piccolo e
ragionando analogamente a sopra si ha,

Z
1
(k k 0 )2
u(x, t ) = dk p exp
cos(kx (k)t )

p
p
2
1
= dq p eq cos (k 0 + q)x (k 0 + q)t

p
1 q 2
= dq p e
cos k 0 x (k 0 )t + (x 0 (k 0 )t ) q + O(q 2 )

Z
p
2
1
= cos[k 0 x (k 0 )t ] dq p eq cos[(x 0 (k 0 )t ) q] + O(),

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

E QUAZIONE DELLE ONDE IN DIMENSIONE d > 1

84

R
dove O() = dq

2
p1 eq O(q 2 ).

Pertanto, utilizzando nuovamente la (5.14),

2
1
u(x, t ) = cos[k 0 x (k 0 )t ] exp x 0 (k 0 )t
+ O().
4

Nellevoluzione del pacchetto distinguiamo quindi due differenti grandezze cinematiche: la velocit di fase c k0 = (k 0 )/k 0 e la velocit di gruppo c g = 0 (k 0 ).
La prima la velocit con la quale si muovono, ad esempio, le creste delle oscillazioni allinterno del pacchetto. La seconda invece la velocit con cui trasla il
pacchetto nel suo insieme. Come preannunciato,
c 2 k0
0 (k 0 ) = q
c
2
2
c k0 +
(dove luguaglianza sussiste solo nel caso dellequazione pura, quando = 0).
Verifichiamo infine lidentit (5.14). Utilizzando lo sviluppo in serie di Taylor
del coseno,
Z
Z
X
2
2
1
2n
1
dq p eq q 2n .
(1)n
dq p eq cos(q) =
(2n)!

n0
Daltra parte,
n Z

Z
2
1
d
1 y q 2
d
1
n
dq p eq q 2n = (1)n
dq
e
=
(1)
p
p
dy n
dy n y y=1

y=1
=

(2n 1)!!
,
2n

cosicch
Z

X
2
1
2n (2n 1)!! X (2 )n
dq p eq cos(q) =
=
(1)n
n
(2n)!
2n

n0
n0 2 (2n)!!

2
X 1 2 n

=
= exp
,
4
4
n0 n!

avendo utilizzato le ovvie identit,


(2n)!
= (2n)!! = 2n n!
(2n 1)!!

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

CAPITOLO 6

Introduzione alla teoria del potenziale


6.1. Considerazioni generali
Affrontiamo qui lo studio dellequazione di Laplace u = 0 e della sua versione non omogenea, lequazione di Poisson u + f = 0, dove u = u(x) la funzione
incognita, x Rd ed f = f (x) una funzione assegnata. Le soluzioni di tali equazioni descrivono, ad esempio, le posizioni di equilibrio di una membrana (d = 2)
o di un solido elastico (d = 3) sottoposti alla forzante f , oppure il campo di temperatura di un corpo in equilibrio termico in presenza della sorgente di calore f .
Tali equazioni emergono anche in altri contesti della Fisica e delle scienze applicate. Un ulteriore esempio si ha in Elettromagnetismo: il campo elettrostatico
E (x) generato da una distribuzione di carica elettrica (x) soddisfa lequazione
div E = 4; poich rot E = 0 esiste almeno localmente un potenziale u = u(x)
tale che E = u. Pertanto u soddisfa lequazione di Poisson u + 4 = 0.
Come gi visto per lequazione donda, e come suggerito dalle varie interpretazioni fisiche possibili delle soluzioni dellequazione, siamo condotti a formulare il problema in domini Rd e per la buona posizione del problema occorre aggiungere delle condizioni al bordo (o condizioni limite). In particolare,
consideriamo il problema di Dirichlet,
(
u + f = 0

in ,

u(x) = g (x) per x ,

(6.1)

ed il problema di Neumann,

u + f = 0
in ,
u
(x) = b(x) per x ,

(6.2)

dove g (x), b(x) sono funzioni assegnate e u


la derivata normale di u sulla frontiera come definita in (5.3), avendo indicato con (x) la normale alla frontiera
nel punto x , diretta verso lesterno di . Qualora = Rd , o comunque sia
un dominio illimitato, occorrer specificare anche il comportamento della soluzione per |x| , ad esempio u(x) C quando |x| per qualche costante
C assegnata.
85

86

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Studieremo qui solo il problema di Dirichlet (6.1), il problema di Neumann


presenta maggiori difficolt. sufficiente considerare separatamente il problema omogeneo con condizioni al bordo non omogenee,
(
u = 0

in ,

u(x) = g (x) per x ,

(6.3)

ed il problema non omogeneo con condizioni al bordo omogenee,


(
u + f = 0 in ,

u(x) = 0

per x ,

(6.4)

poich allora u = u 1 + u 2 , con u 1 soluzione di (6.3) ed u 2 soluzione di (6.4),


soluzione di (6.1).
Una soluzione classica del problema (6.1) una funzione u C 2 () C ()
che verifica lequazione in e soddisfa le condizioni al bordo su . Una funzione u C 2 () detta armonica nel dominio se ivi soddisfa lequazione di
Laplace u = 0. Dunque risolvere (6.3) equivale a determinare una funzione
armonica nel dominio , che sia continua fino alla frontiera ed ivi assuma un
prefissato valore g (x).

6.2. Analisi del problema unidimensionale


Nel caso unidimensionale, senza perdere di generalit, possiamo assumere
= (0, L), L > 0, cosicch i problemi (6.3) e (6.4) si scrivono in questo caso,
(
u 00 = 0 in (0, L),
(6.5)
u(0) = a 1 , u(L) = a 2 ,
(

u 00 + f = 0 in (0, L),
u(0) = 0, u(L) = 0.

(6.6)

1
Il problema (6.5) ha banalmente soluzione u(x) = a 1 + a2 a
L x. Per il problema
00
(6.6) osserviamo che lequazione u + f = 0 ha integrale generale
Z x
u(x) = C 1 +C 2 x +
dy (y x) f (y).

Possiamo ora determinare le costanti C 1 ,C 2 imponendo le condizioni al bordo


u(x) = u(L) = 0. Si trova immediatamente che
Z
1 L
dy (L y) f (y).
C 1 = 0, C 2 =
L 0

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6.2 A NALISI DEL PROBLEMA UNIDIMENSIONALE

87

Pertanto la soluzione del problema (6.6)


Z
Z x
x L
u(x) =
dy (L y) f (y) +
dy (y x) f (y)
L 0
0

Z L
Z x
x(L y)
x(L y)
+ (y x) f (y) +
dy
f (y)
=
dy
L
L
x
0
Z x
Z L
(L x)y
x(L y)
=
dy
f (y) +
dy
f (y)
L
L
0
x
Z L
=
dy G(x, y) f (y),
0

avendo definito la funzione di Green del problema,

x(L y)

se x < y,
G(x, y) = (L Lx)y

se x > y.
L
Vogliamo ora mostrare che la funzione di Green pu essere interpretata essa
stessa come soluzione di unequazione di Poisson, precisamente nel caso in
cui la forzante f rimpiazzata dalla distribuzione di Dirac concentrata in y.
Osserviamo che le seguenti propriet di G seguono immediatamente dalla sua
definizione,
G C ([0, L] [0, L]), definendo G(x, x) = (L x)x/L sulla diagonale (G
continua su tutto il quadrato [0, L] [0, L]);
G(x, y) = G(y, x) per ogni x, y [0, L], (G simmetrica);
G(0, y) = G(L, y) per ogni y [0, L] (G soddisfa le condizioni al bordo
omogenee);
2G
(x, y) = 0 per ogni x 6= y (G armonica fuori la diagonale);
x 2
G
G +

(y , y)
(y , y) = 1 (la derivata G
x (x, y) ha un salto quando
x
x
attraversa la diagonale).

Come funzione ordinaria la derivata seconda xG2 (x, y) nulla su tutto lintervallo [0, L] ad esclusione del punto x = y. Daltra parte, poich per x 6= y
2

G
Ly
(x, y) =
H (x y),
x
L
con H (x) la funzione di Heavyside, ci aspettiamo che, nel senso delle distribu2
zioni, xG2 (x, y) = y (x), con y (x) la delta di Dirac concentrata in x = y, introdotta in Sezione 3.5. Lunica differenza, poich lavoriamo sullintervallo [0, L],
che le distribuzioni vanno qui intese come funzionali lineari continui sullo
spazio
D(0, L) = { C (R) : supp() (0, L)}

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88

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

delle funzioni di prova con supporto interno allintervallo aperto (0, L).
Mostriamo che effettivamente xG2 (x, y) = y (x). Dobbiamo verificare che
Z
dx G(x, y)00 (x) = (y)
y [0, L] D(0, L).
2

In effetti, dalla definizione di G(x, y), integrando per parti,


Z
Z y
Z L
x(L y) 00
(L x)y 00
dx G(x, y)00 (x) =
dx
(x) +
dx
(x)
L
L
0
y

x=y
Z
x(L y) 0
Ly y
=
(x)

dx 0 (x)
L
L
0
x=0
x=L

Z
y L
(L x)y 0
(x)
+
dx 0 (x)
+
L
L y
x=y
y(L y) 0
Ly
y(L y) 0
y
(y)
(y)
(y) (y)
L
L
L
L
= (y).

Quindi abbiamo trovato che la soluzione del problema (6.6) si scrive nella forRL
ma u(x) = 0 dy G(x, y) f (y), con x 7 G(x, y) soluzione del problema di Poisson
generalizzato,
2
G (x, y) + (x) = 0 x, y (0, L),
y
(6.7)
x 2

G(0, y) = G(L, y) = 0
y (0, L),
in cui la forzante la distribuzione y .
Per capire meglio questo risultato possiamo derivarlo in modo pi astratto, ragionando nella seguente manera. Se u(x) soluzione del problema (6.6),
dunque u 00 + f = 0, allora
Z L
dx [u 00 (x) + f (x)](x) = 0
D(0, L),
0

da cui, integrando per parti,


Z L
dx u(x)00 (x) + f (x)(x) = 0

D(0, L).

RL
Se ora cerchiamo la soluzione nella forma u(x) = 0 dy G(x, y) f (y), allora deve
aversi

Z L Z L
dx
dy G(x, y) f (y)00 (x) + f (x)(x) = 0
D(0, L),
0

ovvero
L

dy f (y)
0

00

dx G(x, y) (x) + (y) = 0

D(0, L).

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6.3 A PPROCCIO AL PROBLEMA IN DIMENSIONE MAGGIORE DI UNO

89

Perch la precedente identit sia verificata per qualsiasi forzante f , lespressione tra parentesi quadre, che una funzione continua di y, deve annullarsi
identicamente, dunque
Z L
dx G(x, y)00 (x) + (y) = 0
D(0, L)
y [0, L],
0

ovvero G(x, y) deve soddisfare xG2 (x, y)+ y (x) = 0. Inoltre, sempre per larbitrariet di f , la condizione al bordo u(0) = u(L) = 0 implica che deve aversi anche
G(0, y) = G(L, y) = 0 per ogni y [0, L]. In conclusione, se esiste un nucleo risolvente G(x, y) per il problema (6.6) allora esso deve necessariamente risolvere il
problema (6.7).
2

E SERCIZIO 6.1. Risolvere il problema sulla semiretta,

u 00 + f = 0 in R+ ,
u(0) = 0,

sup |u(x)| < ,


x0

R
assumendo che f C ([0, +)) sia tale che 0 dy y| f (y)| < . Dimostrare inoltre
che esiste il limite della soluzione u(x) per x e calcolarlo.

6.3. Approccio al problema in dimensione maggiore di uno


In dimensione d > 1 la soluzione del problema di Laplace-Dirichlet (6.3)
non immediata come in dimensione d = 1, e sar oggetto di studio. Anticipiamo per che la soluzione di questo problema permette di risolvere anche il
problema di Poisson-Dirichlet (6.4). Infatti, ragionando come nel caso unidimensionale, questo problema si riduce a determinare la funzione di Green sul
dominio con condizioni omogenee, ovvero la funzione G(x, y) soluzione del
problema
(
x G(x, y) + y (x) = 0 x, y ,
(6.8)
G(x, y) = 0
x , y ,
nel senso che poi la soluzione di (6.4) si scriver nella forma
Z
u(x) = dy G(x, y) f (y).

Nella prossima sezione calcoleremo esplicitamente la funzione di Green dellequazione di Poisson su tutto lo spazio Rd , ovvero la funzione G d (x, y) tale
che
x G d (x, y) + y (x) = 0,

x, y Rd .

Se cerchiamo ora la funzione di Green soluzione di (6.8) nella forma G(x, y) =


G d (x, y)+(x, y), allora la funzione incognita (x, y) soluzione del problema di

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90

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Laplace-Dirichlet,
(

x (x, y) = 0
per x, y ,
(x, y) = G d (x, y) per x , y ,

ovvero ci siamo ricondotti ad un problema del tipo (6.3). In Sezione 6.9 tale
strategia verr discussa pi in dettaglio.
6.4. Soluzione fondamentale delloperatore di Laplace
Vogliamo determinare la funzione di Green G d (x, y) soluzione del problema
x G d (x, y) + y (x) = 0 su tutto lo spazio Rd . Sia d (x), detta soluzione fondamentale delloperatore di Laplace, la soluzione del problema
d (x) + (x) = 0
Questo significa che d (x) una funzione armonica in Rd \ {0} tale che
Z
dx (x)d (x) = (0)
D(Rd ),
dove D(Rd ) lo spazio delle funzioni di prova su Rd , ovvero linsieme delle funzioni : Rd R infinitamente derivabili e con supporto compatto. Chiaramente
d (x) = G d (x, 0) per definizione. Asseriamo ora che
G d (x, y) = G d (x y, 0) = d (x y)
e che la soluzione fondamentale d (x) dipende unicamente da |x|.
Per mostrare queste affermazioni sfruttiamo il fatto che loperatore di Laplace commuta con il gruppo isometrie di Rd . Questo significa che se definiamo,
per ogni funzione f su Rd , vettore Rd e matrice ortogonale R,
f ,R (x) = f ( + R x),
allora
f ,R (x) = ( f ),R (x).
In effetti, usando la ciclicit della traccia e che RR T = I ,
f ,R (x) = Tr [D 2 f ,R (x)] = Tr [R T D 2 f ( + R x)R]
= Tr [D 2 f ( + R x)] = f ( + R x) = ( f ),R (x),
dove D 2 f la matrice hessiana di f . Ne segue in particolare che la funzione
x 7 d (R(x y)) armonica in Rd \ {y} ed inoltre, per ogni D(Rd ),
Z
Z
Z
0
T 0
0
dx (x)d (R(x y)) = dx (R x + y)d (x ) = dx 0 () y,R T (x 0 )d (x 0 )
Z
= dx 0 y,R T (x 0 )d (x 0 ) = y,R T (0) = (y),
dove abbiamo utilizzato che | det R| = 1 nel cambiamento di coordinate. Quindi,
assumendo lunicit della funzione di Green, ne segue che deve aversi G d (x, y) =

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6.4 S OLUZIONE FONDAMENTALE DELL OPERATORE DI L APLACE

91

d (R(x y)) per ogni x, y Rd ed ogni matrice ortogonale R. Questo implica che
G d (x, y) = d (x y) e che d (R x) = d (x) per ogni matrice ortogonale R, ovvero
che d (x) dipende solo dal modulo di x.
Dobbiamo quindi determinare le funzioni armoniche in Rd \ {0} che dipendono unicamente da |x|. Supponiamo allora che la funzione (x) = (|x|) sia
armonica e scriviamo lequazione di Laplace in termini di . Si ha

x
0 (|x|)
0 (|x|)
0
(x) = div (|x|) = div (|x|)
=
x +
div x
|x|
|x|
|x|

x
d 0
x
(|x|)
= 00 (|x|) 2 0 (|x|) 3 x +
|x|
|x|
|x|
d 1 0
= 00 (|x|) +
(|x|).
|x|
Quindi, affinch (x) sia armonica in Rd \{0} la funzione (r ) deve risolvere, per
r > 0, lequazione differenziale ordinaria
00 (r ) +

d 1 0
(r ) = 0,
r

il cui integrale generale

C 1 r +C 2
(r ) = C 1 log r +C 2

C 1 r 2d +C 2

se d = 1,
se d = 2,
se d 3.

Scegliamo C 2 = 0 e C 1 = C 1 (d ) come segue, ponendo

se d = 1,
2 |x|
1
d (x) =
log |x| se d = 2,
2

1
1
se d = 3.
4 |x|
Vedremo che tale scelta implica che d (x) + (x) = 0 (nel caso d = 1 ovvio
poich 01 (x) = 12 H (x) con H (x) la funzione di Heavyside, e quindi 001 (x) =
(x)). Pi in generale, si pu dimostrare che la soluzione in dimensione d 3
si scrive
1
d (x) =
,
(d 2)d |x|d 2
dove d larea della superficie della sfera unitaria in dimensione d . Il significato fisico nei casi d = 2, 3 ben noto:
1) 3 (x y) il potenziale elettrostatico nel punto x dello spazio generato da
una carica elettrica positiva puntiforme posta nel punto y dello spazio;
2) x 2 (x y) il campo elettrico nel punto x del piano generato da una distribuzione con densit lineare di carica unitaria posta lungo lasse ortogonale
al piano passante per il punto y del piano medesimo.

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92

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

6.5. Formule di Green


Le seguenti formule (o identit) di Green saranno utilizzate ripetutamente.
Nel seguito un dominio limitato di Rd , d = 2, 3, con frontiera regolare
di classe C 2 . Indichiamo al solito con = (y) la normale alla frontiera nel

punto y diretta verso lesterno di e con


= la derivata normale.
I Formula di Green. Se u C 2 () C 1 (), v C 1 () allora
Z
Z
Z
u
(y) dx v(x) u(x).
dx v(x) u(x) =
d(y) v(y)

II Formula di Green. Se u, v C 2 () C 1 () allora

Z
Z
u
v
dx [v(x) u(x) u(x) v(x)] =
d(y) v(y)
(y) u(y)
(y) .

III Formula di Green (o Formula di rappresentazione integrale di Green). Se u


C 2 () C 1 () allora

Z
Z
u
G d
d(y) G d (x, y)
u(x) =
(y) u(y)
(x, y) dy G d (x, y) u(y),

dove chiaramente G d (x, y) = d (x y) e

G d
(x, y) = y G d (x, y) (y).

Per dimostrare la I Formula di Green fissiamo > 0 piccolo e poniamo =


{x : dist(x, ) > }. Chiaramente un dominio regolare con .
Utilizzando lidentit div (vu) = v u + vu segue che
Z
Z
Z
dx v(x) u(x) =
dx div [v(x)u(x)]
dx v(x) u(x).

Poich vu C 1 ( ; Rd ) possiamo applicare il teorema della divergenza e concludere che


Z
Z
Z
u
dx v(x) u(x) =
d(y) v(y)
(y)
dx v(x) u(x).

Essendo ora u, v C 1 (),


Z
hZ
i
u
lim
(y)
d(y) v(y)
dx v(x) u(x)
0

Z
Z
u
=
d(y) v(y)
(y) dx v(x) u(x).

Pertanto la I Formula di Green dimostrata con lattenzione sul fatto che lintegrale a primo membro deve essere considerato improprio, ovvero
Z
Z
dx v(x) u(x) = lim
dx v(x) u(x).

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6.5 F ORMULE DI G REEN

93

B (x)

= B (x)

F IGURA 6.1. Il dominio = \ B (x).

Chiaramente se inoltre u C 2 () allora lintegrale


che come integrale proprio.

dx v(x) u(x) ha senso an-

La II Formula di Green segue banalmente scrivendo la prima identit per


entrambe le coppie ordinate (u, v) e (v, u) e sottraendole membro a membro.
Rimane da dimostrare la terza. Senza perdere di generalit consideriamo il caso
d = 3 (il caso d = 2 analogo e viene lasciato come esercizio), e poniamo per
semplicit G(x, y) = G 3 (x, y), dunque
G(x, y) =

1
.
4|x y|

Fissato x sia > 0 sufficientemente piccolo in modo tale che la bolla B (x)
abbia chiusura contenuta in , e poniamo = \B (x), vedi Figura 6.1. Ovviamente G(x, y) una funzione armonica rispetto alla variabile y nel dominio .
Pertanto, dalla II Formula di Green applicata con v(y) = G(x, y), ed osservando
che = B (x),
Z

dy G(x, y)u(y) =

G
u
(y) u(y)
(x, y)]

Z
G
u
+
d(y) [u(y)
(x, y) G(x, y)
(y)],

B (x)
d(y) [G(x, y)

(6.9)

dove nel secondo integrale la normale esterna alla bolla B (x) e quindi diretta
internamente a (da cui il segno opposto). Ma se y B (x) allora |y x| = e
yx
(y) = ; pertanto
G(x, y) =

1
,
4

G
y x
1
(y) =
(x, y) =

43
42

y B (x),

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94

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

cosicch, per il teorema della media,


Z
Z
G
1
d(y) u(y)
(x, y) =
d(y) u(y) u(x) per 0,

42 B (x)
B (x)
Z
Z
u
1
u
d(y)G(x, y)
(y) =
d(y)
(y) 0 per 0.

4 B (x)

B (x)
Infine, avendo G(x, y) in y = x una singolarit integrabile in R3 ,
Z
Z
lim
dy G(x, y)u(y) = dy G(x, y) u(y).
0

Passando al limite per 0 nella (6.9) troviamo pertanto lidentit cercata.


O SSERVAZIONE 6.1. La III Formula di Green permette di completare la dimostrazione del fatto che d (x), come costruita nella sezione precedente, effettivamente la soluzione fondamentale, ovvero d (x) + (x) = 0. Infatti, fissata una qualsiasi funzione di prova D(Rd ), scegliamo un dominio regolare contenente lorigine ed il supporto di , ed applichiamo la III Formula di
Green alla funzione nel punto x = 0. Lintegrale sulla frontiera di nullo poich contenuta nellinsieme complementare del supporto di , dove questa
funzione identicamente nulla. Analogamente, essendo identicamente nulla nel complementare di , lintegrale di volume su pu essere esteso a tutto
Rd . Osservando inoltre che G d (0, y) = d (y), la III Formula di Green si riduce
allidentit
Z
(0) =

dy d (y)(y),

che, vista larbitrariet di , dimostra lasserto.


6.6. Funzioni armoniche
In questa sezione studiamo le principali propriet delle funzioni armoniche.
In quanto segue indichiamo con un dominio (aperto e connesso) di Rd con
frontiera regolare di classe C 2 .
L EMMA 6.1. Sia u C 2 () C 1 () armonica in . Allora
Z
u
(y) = 0.
d(y)

D IMOSTRAZIONE . sufficiente applicare la I Formula di Green con v = 1.


L EMMA 6.2. Sia u C 2 () C 1 () armonica in . Vale allora la seguente
rappresentazione integrale,

Z
u
G d
u(x) =
d(y) G d (x, y) (y)
(x, y)u(y) .

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6.6 F UNZIONI ARMONICHE

95

D IMOSTRAZIONE . sufficiente applicare la III Formula di Green e notare


che lintegrale di volume nullo poich u = 0 in .

L EMMA 6.3 (I Teorema della media). Sia u C 2 (B R (x 0 ))C (B R (x 0 )) armonica in B R (x 0 ). Allora,
Z
1
u(x 0 ) =
d(y) u(y)
|B R (x 0 )| B R (x0 )
(dove quindi |B R (x 0 )| pari a 2R [risp. 4R 2 ] se d = 2 [risp. d = 3]).
D IMOSTRAZIONE . Consideriamo il caso d = 3, se d = 2 il ragionamento del
tutto analogo. Fissiamo 0 < r < R ed applichiamo il Lemma 6.2 alla funzione
u C 2 (B r (x 0 )) armonica in B r (x 0 ) per calcolarne il valore nel centro x 0 . Poich
G 3 (x 0 , y) =

1
,
4r

G 3
1
(x 0 , y) =

4r 2

y B r (x 0 ),

(6.10)

otteniamo
u(x 0 ) =

1
4r

Z
B r (x 0 )

d(y)

u
1
(y) +

4r 2

Z
B r (x 0 )

d(y) u(y).

Ma il primo integrale a secondo membro nullo per il Lemma 6.1, mentre il


termine rimanente proprio la media aritmetica di u sulla superficie B r (x 0 ).
Abbiamo in tal modo dimostrato che
Z
1
u(x 0 ) =
d(y) u(y)
r (0, R).
(6.11)
|B r (x 0 )| B r (x0 )
Poich per ipotesi la funzione u continua su B R (x 0 ), possiamo passare al limite
nella precedente uguaglianza per r R ed otteniamo la tesi.

L EMMA 6.4 (II Teorema della media). Sia u C 2 (B R (x 0 )) C (B R (x 0 )) armonica in B R (x 0 ). Allora,
Z
1
dy u(y)
u(x 0 ) =
|B R (x 0 )| B R (x0 )
(dove quindi |B R (x 0 )| pari a R 2 [risp. 4R 3 /3] se d = 2 [risp. d = 3]).
D IMOSTRAZIONE . Segue dal lemma precedente. Moltiplicando entrambi i
membri delluguaglianza (6.11) per |B r (x 0 )| ed integrando sullintervallo [0, R],
otteniamo
Z
Z
Z
R

dr |B r (x 0 )| u(x 0 ) =

dr
0

B r (x 0 )

d(y) u(y),

ovvero, per il Teorema di Fubini,


Z

|B R (x 0 )| u(x 0 ) =

dy u(y),
B R (x 0 )

che la tesi.

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96

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

x1
z2
z1

x0

F IGURA 6.2. Successione di bolle che connette due punti x 0 ed


x 1 di , tale che il centro di ciascuna nella chiusura della
precedente.
T EOREMA 6.5 (Principio del massimo). Sia u C 2 () C () armonica in .
Se u non costante in allora essa assume il massimo ed il minimo soltanto sulla
frontiera, ovvero
u(x) 6= cost.

min u < u(x) < max u

x .

D IMOSTRAZIONE . Dimostriamo che se u assume il valore massimo in un


punto di allora u costante. Questo risultato applicato poi alla funzione armonica u implica lanaloga affermazione nel caso in cui u assuma il valore
minimo in un punto di . Supponiamo pertanto che
x 0 : u(x 0 ) = M = max u.

Sia B R0 (x 0 ) una bolla di centro x 0 contenuta in (ad esempio quella di raggio


pi grande). Sappiamo che u(x) M per ogni x B R0 (x 0 ). Daltra parte, per il
Lemma 6.4,
Z
1

dy u(y).
(6.12)
u(x 0 ) =
B R (x 0 ) B R (x0 )
0

Deduciamo da ci che u(x) = M in tutta la bolla B R0 (x 0 ). Infatti, supponendo


per assurdo che esista un punto y B R0 (x 0 ) tale che u(y) = M , con > 0, si
ha per continuit u(x) < M 21 in tutta una bolla B (y) B R0 (x 0 ) di raggio
sufficientemente piccolo. Ma allora la media di u sulla bolla B R0 (x 0 ) non pi
|B (y)|
grande di M 12 |B R (x0 )| < M , in contraddizione con luguaglianza (6.12).
0

Sia ora x 1 un qualsiasi altro punto di . Per la connessione di possiamo


determinare una successione finita di bolle B R j (z j ), j = 0, . . . , N , tutte contenute
in e tali che
z0 = x0 ,

z N = x1 ,

z j B R j 1 (z j 1 ) j = 1, . . . N .

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6.6 F UNZIONI ARMONICHE

97

Poich z 1 B R0 (x 0 ) si ha u(z 1 ) = M e quindi, riapplicando il ragionamento sopra


esposto, deduciamo che u(x) = M per ogni x B R1 (z 1 ). Ripetendo largomento
N volte concludiamo che u(x 1 ) = M . Vista larbitrariet del punto x 1 abbiamo
pertanto dimostrato che u = M su tutto .

C OROLLARIO 6.6. Se u C 2 () C () armonica in ed u = 0 in allora
u = 0 in . Se u C 2 ()C 1 () armonica in e u
= 0 in allora u costante
in .
D IMOSTRAZIONE . La prima affermazione segue direttamente dal principio
del massimo. Per dimostrare la seconda affermazione utilizziamo la I Formula
di Green con u = v, ottenendo
Z
Z
u
dx |u|2 =
d u
= 0,

da cui u = 0 in e dunque u costante in .

C OROLLARIO 6.7. Ogni funzione armonica infinitamente derivabile nel suo


dominio di armonicit.
D IMOSTRAZIONE . una conseguenza della formula di rappresentazione integrale delle funzioni armoniche. Sia u C 2 () armonica in . Scelto un qualsiasi x 0 , siano > 0 e D un aperto con frontiera regolare tali che
B (x 0 ) D D .
Per il Lemma 6.2 si ha, in particolare,

Z
u
G d
u(x) =
d(y) G d (x, y) (y)
(x, y)u(y)

x B (x 0 ).

Poich la distanza di B (x 0 ) dalla frontiera D positiva, le funzioni G d (x, y) e


G d
(x, y) sono infinitamente derivabili rispetto al parametro x e limitate con tutte le loro derivate per (x, y) B (x 0 ) D. Pertanto possibile derivare rispetto
ad x infinite volte lintegrale nel membro di destra della precedente uguaglianza, dunque u C (B (x 0 )). Per larbitrariet nella scelta di x 0 , il corollario cos
dimostrato.

C OROLLARIO 6.8. Una funzione armonica non costante non pu avere massimi o minimi locali allinterno del suo dominio di armonicit.
D IMOSTRAZIONE . Supponiamo per assurdo che esista un punto x 0 nel dominio in cui u estremale. Potremmo allora determinare un opportuno intorno
di x 0 dove u sia non costante e raggiunga il suo valore massimo o minimo in x 0 ,
in contraddizione con il principio del massimo (applicato in tale intorno).


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98

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

C OROLLARIO 6.9. Sia u C 2 () C () armonica in . Allora


x .

|u(x)| max |u|

D IMOSTRAZIONE . Segue dal principio del massimo: se u non costante


allora

|u(x)| < max min u ; max u = max |u|


x .


C OROLLARIO 6.10. Sia u C 2 (Rd \)C (Rd \) armonica in Rd \ e tale che
u(x) 0 se |x| . Allora
|u(x)| max |u|

x Rd \ .

D IMOSTRAZIONE . Sia R > 0 sufficientemente grande in modo che B R (0).


Per il Corollario 6.9 applicato in B R (0) \ si ha
|u(x)|

max

B R (0)

|u| max |u| + max |u|

B R (0)

x B R (0) \ .

Poich max |u| 0 per R lasserto segue nel limite R .


B R (0)

Concludiamo con un teorema di unicit e stabilit del problema di LaplaceDirichlet interno per lequazione di Laplace.
T EOREMA 6.11. Sia un dominio limitato con frontiera regolare e sia g
C (). Allora il problema Laplace-Dirichlet (6.3) possiede al pi una soluzione
in C 2 () C (). Inoltre, assegnate g 1 , g 2 C (), se u g 1 , u g 2 C 2 () C () sono
soluzioni classiche dei corrispondenti problemi di Laplace-Dirichlet, si ha
max |u g 1 u g 2 | = max |g 1 g 2 |.

D IMOSTRAZIONE . Lunicit segue dalla seconda affermazione per g 1 = g 2 =


g . Questultima affermazione conseguenza immediata del Corollario 6.9 applicato alla funzione armonica u = u g 1 u g 2 .

E SERCIZIO 6.2. Si trovi una funzione armonica u C 2 () C () nel settore
bidimensionale = {x R2 : x 1 > 0, x 2 > 0, x 2 < x 1 } tale che, per x ,
(
x1
se x = (x 1 , 0),
u(x) =
2
x 1 + 2x 1 se x 1 = x 2 .
E SERCIZIO 6.3. Siano u C 2 () C () e v C 2 (B ) C (B ) due funzioni
armoniche, dove un dominio (aperto e connesso) del piano e B = \ B ,
con B un disco interamente contenuto in . Supponendo che u = v > 0 in e
v = 0 in B , si dimostri che u v in B .

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6.7 F ORMULA INTEGRALE DI P OISSON

99

6.7. Formula integrale di Poisson


La questione sullesistenza della soluzione classica del problema di LaplaceDirichlet su un dominio generico non ovvia e non sar argomento di queste
note. Invece, nel caso di domini con particolari simmetrie, il problema pu essere affrontato con metodi ad hoc, quali la separazione delle variabili, che forniscono soluzioni esplicite. questo il caso del disco in d = 2, ovvero della bolla in
d = 3, per i quali sussite la Formula di Poisson: la soluzione del problema (6.3)
nel caso in cui = B R (x 0 ) e g C (B R (x 0 ))
Z
R 2 |x x 0 |2
g (y)
u(x) =
,
(6.13)
d(y)
d R
|x y|d
B R (x 0 )
dove
d = |B 1 (0)| =

(
2 se d = 2,

4 se d = 3.

In questa sezione dimostriamo la formula di Poisson nel caso d = 2 utilizzando


il metodo della separazione delle variabili. Pi avanti la dimostreremo nel caso
d = 3 con un metodo differente.
Senza perdere di generalit possiamo considerare il problema di Dirichlet
nel disco B R (0) centrato nellorigine (la soluzione nel caso generale si ottiene
con una semplice traslazione). Osserviamo che in coordinate polari (r, ) il dato
al bordo dipende solo dalla variabile angolare,
g (y) = g (R cos , R sin ) =: ge(),

y B R (0).

Pertanto possiamo cercare di separare le variabili r e . A tal fine occorre esprimere loperatore di Laplace in tali coordinate. Introduciamo i versori
e r = cos e 1 + sin e 2 ,

e = sin e 1 + cos e 2 ,

dove {e 1 , e 2 } la base canonica di R2 . In particolare,

!
de
de r
r cos
x=
= e ,
= e r ,
= r er ,
r sin
d
d

e r e = 0.

(6.14)

Sia ora F (x) una funzione scalare ed indichiamo con Fe(r, ) la sua espressione in
coordinate polari, dunque Fe(r, ) := F (r cos , r sin ). Poich d x = d r e r +r d e ,
si ha
d F = F d x = (F e r )d r + (r F e )d .
Daltra parte,
d F = d Fe =
e pertanto
Fe
= F e r ,
r

Fe
Fe
dr +
d ,
r

Fe
= r F e .

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100

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Altrimenti detto, loperatore gradiente in coordinate polari si scrive


= er

1
+ e
.
r
r

Ne segue allora che


Fe

1
1 Fe
er
+ e
+ e
F = div F = F = e r
r
r
r
r
2e
2
F 1 Fe 1 Fe
= 2+
+
,
r
r r r 2 2
dove abbiamo utilizzato le propriet dei versori {e r , e } dettagliate in (6.14). Concludiamo che loperatore di Laplace in coordinate polari assume la forma seguente,
2
1
1 2
= 2 +
+ 2 2.
r
r r r
Cerchiamo ora delle funzioni armoniche nel disco che abbiano la forma
di prodotto di funzioni di una sola variabile, dunque u(r, ) = v(r )(). Sostituendo nellequazione di Laplace ed utilizzando lespressione trovata per il
laplaciano in coordinate polari otteniamo

r 2 v 00 (r )() + r v 0 (r )() + v(r )00 () = 0,


da cui, laddove v(r )() 6= 0,
00 ()
r 2 v 00 (r ) + r v 0 (r )
=
.
()
v(r )
Deve allora esistere una costante di separazione tale che
00 () = (),

r 2 v 00 (r ) + r v 0 (r ) + v(r ) = 0.

Perch la prima equazione dia luogo a soluzioni 2-periodiche ( una variabile


angolare) necessario che sia = n 2 con n un intero non negativo. Otteniamo
in tal modo la famiglia di soluzioni periodiche
n () = a n cos(n) + b n sin(n),

n 0.

In corrispondenza a ciascun intero n lequazione per la funzione v(r ) si scrive,


r 2 v 00 (r ) + r v 0 (r ) n 2 v(r ) = 0.
Per n = 0 si risolve per separazione delle variabili e si ottiene lintegrale generale
v 0 (r ) = C 0 + D 0 log r , mentre per n 1 con la sostituzione di Eulero s = log r si
riduce ad unequazione a coefficienti costanti il cui integrale generale v n (r ) =
C n r n + D n r n . Poich siamo interessati a funzioni regolari anche nellorigine
dobbiamo scegliere D n = 0 per ogni n 0. In definitiva, rinominando le costanti
arbitrarie, abbiamo ottenuto la seguente famiglia di funzioni armoniche,
U0 () =

A0
,
2

Un () = [A n cos(n) + B n sin(n)]r n ,

n 1.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

6.7 F ORMULA INTEGRALE DI P OISSON

101

Possiamo ora cercare la soluzione del problema con dato al bordo fissato nella
forma di sovrapposizione delle Un ,
A0 X
u(r, ) =
+
[A n cos(n) + B n sin(n)]r n ,
0 < r < R.
2 n1
Imponendo le condizioni al bordo troviamo,
A0 X
ge() =
+
[A n cos(n) + B n sin(n)]R n .
2 n1
Pertanto A n R n e B n R n sono i coefficienti dello sviluppo in serie di Fourier della
funzione ge,
Z 2
Z 2
1
1
An =
d ge() cos(n),
Bn =
d ge() sin(n).
R n 0
R n 0
Per ipotesi ge una funzione 2-periodica e continua, per cui i suoi coefficienti
di Fourier sono uniformemente limitati in n, precisamente
max{|A n R n |; |B n R n |} kgek .
Allora, riscrivendo la soluzione nella forma
r n
A0 X
u(r, ) =
+
[A n R n cos(n) + B n R n sin(n)]
,
2 n1
R
si vede immediatamente che la serie a secondo membro pu essere derivata
termine a termine infinite volte e definisce una funzione armonica per 0 < r < R
(lesclusione del valore r = 0 qui dovuta al fatto che le coordinate polari sono
mal definite nellorigine). Non invece garantito che la serie converga puntualmente a ge() quando r R sotto la sola ipotesi di continuit di ge(). Una
condizione sufficiente perch questo accada la convergenza totale della serie,
ovvero
X

|A n R n | + |B n R n | < .
n1

Dalla teoria sullo sviluppo in serie di Fourier, sappiamo che ci garantito se ge


ha maggiore regolarit, ad esempio se differenziabile con continuit.
Daltra parte siamo interessati a trovare tutte le soluzioni classiche, non solo quelle che ammettono unespansione in serie derivabile termine a termine
e che richiedono condizioni al bordo pi regolari. Riusciamo in tale scopo poich possibile sommare la serie ed ottenere unespressione chiusa, che si dimostra successivamente essere la soluzione cercata per ogni possibile dato al bordo
continuo. Infatti, inserendo lespressione esplicita dei coefficienti di Fourier, si
ha
Z
r n
X 1 Z 2 0
1 2 0
0
u(r, ) =
d ge( ) +
d ge( 0 ) cos[n( 0 )]
2 0
R
n1 0

Z 2

n
X
1
r
=
d 0 ge( 0 ) 1 + 2
cos[n( 0 )]
.
2 0
R
n1

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102

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Osserviamo ora che, se a (0, 1),


1+2

cos[n]a = 1 + 2

n1

ae

i n

= 1 + 2

n1

1
1 aei

1 a2
.
1 + a 2 2a cos

Dunque
1
u(r, ) =
2
2

Z
0

d 0 ge( 0 )

R2 r 2
.
R 2 + r 2 2r R cos( 0 )

Osservando che R + r 2r R cos( 0 ) = |x y|2 se x = (r cos , r sin ) e y =


(R cos 0 , R sin 0 ) e che Rd 0 = d(y), tornando in coordinate cartesiane otteniamo la formula di Poisson,
Z
g (y)
R 2 |x|2
d(y)
.
u(x) =
2R
|x y|2
B R (0)
Nel disco B R (0) questa formula definisce una funzione armonica infinitamente
derivabile. Questo fatto segue da come tale formula stata derivata, ma ovviamente pu anche essere verificato direttamente. Rimane invece da dimostrare
che u(x) g () se x B R (0) per ogni g C (B R (0)). A tal scopo notiamo
che se g C 1 (B R (0)) tale affermazione vera in virt dalla convergenza della serie di Fourier di ge. Scegliendo allora g = 1, per il principio del massimo
u(x) = 1 e pertanto sussiste la (non ovvia!) identit
Z
R 2 |x|2
1
1=
d(y)
,
(6.15)
2R
|x

y|2
B R (0)
che ora utilizziamo per dimostrare la continuit fino al bordo della soluzione di
Poisson. Fissato B R (0) e scelto > 0 sia B R (0) larco di circonferenza di
lunghezza 2 e centrato in tale che |g (y)g ()| < per ogni y . Assumiamo
piccolo a sufficienza perch si abbia |y | 13 per ogni y B R (0)\ e fissiamo
x B R (0) tale che |x | < 14 . Si ha allora,
2

Z
R |x|2
g (y) g ()

|u(x) g ()| =
d(y)
I 1 (x) + I 2 (x),
2R
|x y|2
B R (0)
dove
R 2 |x|2
2R

R 2 |x|2
I 2 (x) =
2R

I 1 (x) =

|g (y) g ()|
,
|x y|2

d(y)

B R (0)\

d(y)

|g (y) g ()|
.
|x y|2

d(y)

1
= ,
|x y|2

Si ha ora
R 2 |x|2
I 1 (x)
2R

Z
B R (0)

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6.7 F ORMULA INTEGRALE DI P OISSON

103

avendo utilizzato ancora la (6.15) nellultimo passaggio. Daltra parte, essendo


|x y| |y | |x |

12

y B R (0) \ ,

si ha
I 2 (x) 2kg k

R 2 |x|2 144
288kg k 2
|B R (0) \ |
(R |x|2 ).
2
2R

Pertanto I 2 (x) 0 se x , cosicch


lim sup |u(x) g ()| .
x

Vista larbitrariet nella scelta del parametro concludiamo che u(x) g () per
x .

Unimportante conseguenza della formula di Poisson linversione dei teoremi della media, cosicch la propriet di media risulta essere caratteristica per
le funzioni armoniche.
D EFINIZIONE 6.12. Una funzione u C () possiede la propriet di media in
se
Z
Z
1
1
d(y) u(y)
oppure
u(x) =
dy u(y)
u(x) =
|B r (x)| B r (x)
|B r (x)| B r (x)
per ogni (x, r ) tali che B r (x) .
T EOREMA 6.13. Se u C () ha la propriet di media in allora u armonica
in .
D IMOSTRAZIONE . Osserviamo preliminarmente che nella prova del principio del massimo abbiamo utilizzato unicamente la propriet di media delle funzioni armoniche, pertanto anche le funzioni con la propriet di media soddisfano tale principio. Fissata ora una qualunque bolla B , sia v C 2 (B ) C (B )
la funzione armonica in B che coincide con u sulla frontiera B . Lesistenza
di tale funzione garantita dalla formula integrale di Poisson. Poniamo ora
w(x) = v(x) u(x), x B . Chiaramente w ha la propriet di media in B ed
nulla sulla frontiera B , pertanto w(x) = 0 per ogni x B come conseguenza del
principio del massimo. Altrimenti detto, u = v in B , ovvero u armonica in B .
Per larbitrariet nella scelta di B concludiamo che u armonica in tutto . 
T EOREMA 6.14. [Disuguaglianza di Harnack] Sia u C 2 (B R (0)) C (B R (0))
armonica e non negativa in B R (0). Allora
R d 2 (R |x|)
(R + |x|)d 1

u(0) u(x)

R d 2 (R + |x|)
(R |x|)d 1

u(0)

x B R (0).

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104

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

D IMOSTRAZIONE . Segue facilmente dalla formula di Poisson. Osserviamo


infatti che se y B R (0) allora R|x| |yx| R+|x| per ogni x B R (0), cosicch
u(x) =
=

R 2 |x|2
d R

Z
B R (0)

R d 2 (R + |x|)
(R |x|)d 1

d(y)

u(y)
|x y|d

R + |x|
1
d R (R |x|)d 1

Z
B R (0)

d(y) u(y)

u(0),

avendo applicato il I Teorema della media nellultima uguaglianza. Analogamente,


Z
R |x|
1
R d 2 (R |x|)
u(x)
u(0).
d(y)
u(y)
=
d R (R + |x|)d 1 B R (0)
(R + |x|)d 1


Ne segue un importante corollario.
T EOREMA 6.15. [Teorema di Liouville] Se u armonica in Rd ed limitata
superiormente (oppure inferiormente) allora u costante.
D IMOSTRAZIONE . sufficiente considerare il caso u(x) M per qualche costante M , laltro caso segue considerando la funzione armonica u. La funzione
w(x) = M u(x) armonica non negativa su tutto Rd , pertanto la disuguaglianza di Harnack si applica per ogni x Rd ed ogni R > |x|. Ma nel limite R
sia la stima dal basso che quella dallalto tendono a w(0), da cui w(x) = w(0) e
dunque la tesi.

E SERCIZIO 6.4. Si determini una funzione armonica u nella regione piana
B 1 (0) \ {0} (il disco di raggio unitario privato del centro) tale che, espressa in
coordinate polari, u = u(r, ), si abbia u(1, ) = sin(5) ed inoltre verifichi
lim+

r 0

u(r, )
= 2.
log r

E SERCIZIO 6.5. Si risolva lequazione di Laplace nel semidisco B 1+ (0) = {x


R : |x| < 1, x 2 > 0} con condizione al bordo
(
0
se x = (x 1 , 0), |x 1 | 1,
g (x) =
x2
1e
se |x| = 1, x 2 > 0.
2

E SERCIZIO 6.6. Sia un dominio limitato ed u una funzione armonica su


R \ tale che u(x) 0 per |x| . Si dimostri che esiste allora una costante
positiva a > 0 per cui
a
|u(x)|
se |x| a.
|x|
3

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6.8 E QUAZIONE DI P OISSON IN Rd

105

6.8. Equazione di Poisson in Rd


Trattiamo in dettaglio lequazione di Poisson nello spazio, il caso dellequazione nel piano verr accennato alla fine della sezione.
Sia f = f (x) una funzione continua ed integrabile su R3 e denotiamo con
G(x, y) = (x y) la funzione di Green per loperatore di Laplace in R3 ,
G(x, y) =

1
1
.
4 |x y|

Per quanto gi visto, la quantit


Z

u(x) =

dy G(x, y) f (y)

pu interpretarsi come il potenziale coulombiano (o newtoniano) generato dalla distribuzione di carica f . Esso viene anche detto potenziale (newtoniano) di
volume, essendo generato da una distribuzione di cariche con densit spaziale (non tratteremo i potenziali generati da distribuzioni superficiali di carica).
Per le ipotesi fatte su f , essendo (x) una funzione integrabile in x = 0 e decrescente per |x| , la precedente definizione di u(x) ben posta, nel senso che
lintegrale a secondo membro assolutamente convergente. Pi precisamente,
possiamo stimare
Z
Z
1 | f (y)|
1 | f (y)|
dy
|u(x)|
dy
+
4 |x y|
4 |x y|
B 1 (x)
R3 \B 1 (x)
Z 1
Z
2
r
1
(6.16)
k f k
dr
dy | f (y)|
+
r
4 R3 \B 1 (x)
0

1
k f k + k f k1 .
2
R
dove k f k1 = dy | f (y)| la norma L 1 della funzione f .
Osserviamo ora che, almeno formalmente, u(x) fornisce una soluzione particolare dellequazione non omogenea,
u + f = 0 in R3 .
Ci chiediamo pertanto sotto quali ipotesi su f tale affermazione vera, ovvero
condizioni su f per le quali u soluzione classica di tale equazione.
L EMMA 6.16. Se f (x) una funzione limitata ed integrabile in R3 allora u(x)
una funzione differenziabile e limitata in R3 , le cui derivate si possono ottenere
derivando sotto il segno di integrazione,
Z
u(x) = dy x G(x, y) f (y).
D IMOSTRAZIONE . Poich x G(x, y) = (xy) ha una singolarit integrabile in y = x ed ha modulo decrescente per |y| , lintegrale a secondo membro

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

106

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

ben definito (converge assolutamente). Introduciamo ora una regolarizzazione di G(x, y),

per |z| > ,


(z)

G (x, y) = (x y),
(z) = 1 3 |z|2

per |z| .
4 2 23
In particolare C 1 (R3 ) ed inoltre
| (z)| |(z)|,

| (z)| |(z)|

z R3 \ {0}.

Sia quindi
Z

u (x) =

dy G (x, y) f (y).

Chiaramente u (x) una funzione differenziabile, limitata e tale che


Z

1
u (x) = dy x G (x, y) f (y),
|u (x)| k f k + k f k1 ,
2
dove la stima su |u (x)| si dimostra come in (6.16) essendo | (z)| |(z)|. Lasserto del lemma segue allora se dimostriamo che
1) u u per 0, uniformemente in R3 ;
R
2) u v per 0, uniformemente in R3 , con v(x) = dy x G(x, y) f (y).

Infatti, per i teoremi di derivazione di successioni di funzioni, questo garantisce


che v C (R3 ; R3 ) e che v = u. Per quanto riguarda il punto 1) si ha,

dy [(x y) (x y)] f (y)


|u(x) u (x)| =
B (x)
Z
1
dz
= k f k 2 0.
2k f k
0
4|z|
B (0)
Analogamente, per il punto 2),
Z

|v(x) u (x)| =

dy [(x y) (x y)] f (y)


B (x)
Z
1
2k f k
dz
= 2k f k 0.
0
4|z|2
B (0)

Il lemma pertanto dimostrato.

T EOREMA 6.17. Sia f C 1 (R3 ) tale che f e f siano limitate ed integrabili.


Allora u C 2 (R3 ) ed lunica soluzione dellequazione di Poisson u + f = 0 in R3
che si annulla allinfinito.
D IMOSTRAZIONE . Lunicit segue dal teorema di Liouville. Infatti, se u 1 , u 2
sono due tali soluzioni allora w = u 1 u 2 una funzione armonica limitata e
dunque costante. Ma w(x) 0 se |x| , per cui cui w = 0, ovvero u 1 = u 2 .
Dimostriamo ora che u C 2 (R3 ); la difficolt rispetto al lemma precedente
che le derivate seconde di G(x, y) hanno una singolarit non integrabile in y = x.

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

6.8 E QUAZIONE DI P OISSON IN Rd

107

Fissato un qualsiasi x 0 R3 ed un raggio > 0 scomponiamo u(x) = u 0 (x)+u 1 (x)


con
Z
Z
dy G(x, y) f (y).
dy G(x, y) f (y),
u 1 (x) =
u 0 (x) =
R3 \B (x 0 )

B (x 0 )

Notiamo che u 1 (x) una funzione armonica in B (x 0 ). Infatti, ragionando come nella dimostrazione del Corollario 6.7, u 1 C (B (x 0 )) e le sue derivate si
ottengono derivando sotto il segno di integrazione; in particolare u 1 (x) = 0 per
ogni x B (x 0 ) essendo x G(x, y) = 0 per x 6= y. Consideriamo ora la funzione
u 0 (x) con x B (x 0 ). Per il Lemma 6.16 applicato alla funzione f (x)B (x0 ) (x)
sappiamo che u 0 C 1 (R3 ), con
Z
u 0 (x) =
dy x G(x, y) f (y).
B (x 0 )

Notiamo ora che


x G(x, y) f (y) = (x y) f (y) = y [(x y) f (y)] + (x y) f (y).
Daltra parte,

[(x y) f (y)] = div [(x y) f (y)e j ],


y j
dove e j , j = 1, 2, 3, sono i versori coordinati. Ma applicando il teorema della
divergenza si ha
Z
Z

dy
d(y) (x y) f (y)e j (y),
[(x y) f (y)] =
y j
B (x 0 )
B (x 0 )
cosicch, sostituendo nellespressione di u 0 ,
Z
Z
dy G(x, y) f (y)
u 0 (x) =
B (x 0 )

B (x 0 )

d(y)G(x, y) f (y)(y).

Analogamente a quanto stabilito per u 1 (x), lintegrale di superficie a secondo


membro definisce una funzione in C (B (x 0 )). Riguardo lintegrale di volume,
possiamo applicare di nuovo il Lemma 6.16, questa volta a ciascuna componente della funzione f (x)B (x0 ) (x), e dedurre che esso definisce una funzione in
C 1 (R3 ). Vista larbitrariet nella scelta di x 0 ed , concludiamo che u C 2 (R3 ).
Dobbiamo ora calcolare il laplaciano di u. Nuovamente per larbitrariet
nella scelta di x 0 sufficiente calcolare u(x 0 ), e per far ci possiamo utilizzare
la precedente scomposizione. Poich u 1 una funzione armonica in B (x 0 ), si
ha u(x 0 ) = u 0 (x 0 ) = div u 0 (x 0 ), dunque
Z
Z
u(x 0 ) =
dy x G(x 0 , y) f (y)
d(y) x G(x 0 , y) (y) f (y)
B (x )
B (x 0 )
Z 0
Z
z
1
=
dz
f (x 0 + z)
d(z) f (x 0 + z),
3
4|z|
42 B (0)
B (0)

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108

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

avendo utilizzato (6.10) (con r = ) per ottenere lultima espressione dellintegrale di superficie. Il primo integrale infinitesimo per 0 poich
Z

z
r2

dz

f
(x
+
z)

k
f
k
dr 2 = k f k .
0

3
4|z|
r
B (0)
0
Il secondo integrale converge invece a f (x 0 ) per il teorema della media. Dunque u(x 0 ) + f (x 0 ) = 0 x 0 R3 come richiesto.
Rimane da verificare che u(x) 0 per |x| . Fissato x R3 , per ogni
0 < < R = 21 |x| scomponiamo,
Z
Z
Z
dy G(x, y) f (y).
dy G(x, y) f (y) +
dy G(x, y) f (y) +
u(x) =
R3 \(B R (0)B (x))

B R (0)

B (x)

Se y B R (0) allora |x y| |x| |y| = 2R R = R, cosicch possiamo stimare

Z
Z

1
1

dy G(x, y) f (y)
dy | f (y)| k f k1 0.

R
4R B R (0)
R
B R (0)
R
Daltra parte, poich B R (0) dy | f (y)| k f k1 < per R ,

Z
Z

dy G(x, y) f (y)
dy | f (y)| 0.
3
R
4 R3 \B R (0)
R \(B R (0)B (x))
Infine,
Z

B (x)

1
dy G(x, y) f (y) k f k
4

dz
B (0)

1
1
= k f k 2 .
|z| 2

Nel limite |x| (ovvero R ) deduciamo che


1
lim sup |u(x)| k f k 2
2
|x|

> 0,

da cui, per larbitrariet nella scelta di , u(x) 0 per |x| .

O SSERVAZIONE 6.2 (Equazione di Poisson nel piano). In maniera analoga si


tratta il caso del potenziale logaritmico generato da una distribuzione di carica
f nel piano,
Z
Z
1
dy log |x y| f (y),
x R2 .
u(x) = dy G 2 (x, y) f (y) =
2
Analogamente al caso tridimensionale, G 2 (x, y) e x G 2 (x, y) possiedono una
singolarit integrabile in y = x. Invece, rispetto al caso tridimensionale, abbiamo ora che G 2 (x, y) per |x y| , per cui occorre richiedere condizioni
pi forti di decadimento di f allinfinito perch u sia ben definita. Inoltre, u(x)
non infinitesima, ma anzi divergente, per |x| . Il caso pi semplice da
trattare quello in cui la distribuzione di carica f ha supporto compatto.

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6.9 E QUAZIONE DI P OISSON IN DOMINI LIMITATI

109

T EOREMA 6.18. Sia f C 1 (R2 ) a supporto compatto. Allora u(x) lunica


soluzione classica di u + f = 0 in R2 tale che il suo comportamento per |x|
il seguente,

Z
M
1
u(x) =
log |x| + O
,
M = dy f (y).
2
|x|
D IMOSTRAZIONE . Lunicit della soluzione segue di nuovo dal teorema di
Liouville poich la differenza di due soluzioni con questo comportamento una
funzione armonica infinitesima allinfinito, dunque nulla. Non ripetiamo la prova che u C 2 (R2 ) e che u soddisfa lequazione, essendo del tutto simile a quella
del caso tridimensionale. Mostriamo invece che sussiste lasintotica dichiarata.
Sia K = {x : f (x) 6= 0} il supporto di f e sia R > 0 tale che K B R (0). Allora, per
|x| > 2R,
Z
1
M
|x|
dy
u(x) =
log |x| +
log
f (y).
2
2
|x y|
B R (0)
Inoltre, per y B R (0), essendo |x| R < |x y| < |x| + R,

|x|
R
R
2R
|x|
log
= log 1 +

,
log
|x y|
|x| R
|x| R
|x| R |x|

|x|
|x|
R
R
R
log
log
= log 1

.
|x y|
|x| + R
|x| + R
|x| + R
|x|
Pertanto,

u(x) + M log |x| 2R dy | f (y)| = cost .

|x|
2
|x|


6.9. Equazione di Poisson in domini limitati
Consideriamo ora il problema di Poisson-Dirichlet in un dominio limitato e
regolare Rd , d = 2, 3,
(
u + f = 0 in ,
(6.17)
u(x) = g (x) per x .
Analizziamo in modo pi approfondito la strategia esposta brevemente in Sezione 6.3. Vogliamo esprimere la soluzione mediante unopportuna funzione
di Green, definita come segue. Nel seguito indichiamo con G(x, y) = (x y)
la soluzione fondamentale del laplaciano in Rd (omettendo il pedice d per non
appesantire la notazione). Una funzione G (x, y), (x, y) , detta funzione
di Green in per loperatore di Laplace se soddisfa le seguenti condizioni:
1) Per ogni y si ha G (x, y) = G(x, y)+(x, y), con x 7 (x, y) una funzione
armonica in e continua in .
2) Si ha G (x, y) = 0 per ogni (x, y) .

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110

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Ne segue che G soddisfa lequazione x G (x, y) + y (x) = 0 in con condizioni


di Dirichlet omogenee al bordo. Nel caso d = 3 pu quindi essere interpretata
come il potenziale elettrostatico generato da una carica puntiforme di intensit
1
4 posta in y , con linterno di una superficie conduttrice messa a terra.
Osserviamo inoltre che, per ogni fissato y , la funzione (x, y) soluzione del
problema
(
(, y) = 0
in ,
(6.18)
(x, y) = G(x, y) per x ,
pertanto la funzione di Green G unica (se esiste).
La funzione (x, y) rappresenta la parte regolare di G ed una funzione
continua in . Infatti, per il principio del massimo, per ogni (x, y), (x 0 , y 0 )
,
|(x, y) (x 0 , y 0 )| |(x, y) (x 0 , y)| + |(x 0 , y) (x 0 , y 0 )|
|(x, y) (x 0 , y)| + max |G(x 0 , y) G(x 0 , y 0 )|,
x 0

e lultimo membro tende a zero per (x, y) (x 0 , y 0 ).


L EMMA 6.19. La funzione di Green possiede le seguenti propriet.
i) G (x, y) = G (y, x) per ogni x, y .
ii) G (x, y) > 0 per ogni x, y .
iii) Se d = 3 allora G (x, y) < G(x, y) per ogni x, y , x 6= y.
D IMOSTRAZIONE . Iniziamo con il dimostrare la simmetria di G . Applichiamo la II Formula di Green alle funzioni armoniche u(z) = G (z, y) e v(z) = G (z, x)
nella regione \ (B (x) B (y)) con piccolo,

Z
G
G
d(z) G (z, y)
0=
(z, x) G (z, x)
(z, y)

B (x)

Z
G
G
d(z) G (z, y)
+
(z, x) G (z, x)
(z, y) .

B (y)
Lasciamo al lettore la prova del fatto che per 0 il primo integrale tende a
G (x, y) ed il secondo a G (y, x). Per dimostrare la positivit della funzione di
Green osserviamo che se > 0 sufficientemente piccolo allora G (x, y) > 0 nella
bolla B (y) (poich la parte singolare G(x, y) positiva grande e domina sulla
parte regolare (x, y)). Ma allora G (x, y) una funzione armonica in \ B (y),
nulla su e positiva su B (y), pertanto positiva anche in \B (y) per il principio del massimo. Infine, se d = 3 allora (x, y) < 0 per x , da cui, applicando
di nuovo il principio del massimo, (x, y) < 0 in , ovvero G (x, y) < G(x, y). 
Nella dimostrazione della simmetria di G (e in quanto segue) stiamo ta
citamente assumendo che la derivata normale (x, y) esista regolare su ,
affermazione vera ma che non dimostriamo.

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6.9 E QUAZIONE DI P OISSON IN DOMINI LIMITATI

111

T EOREMA 6.20. Se u C 2 () C () soluzione del problema (6.17) allora


Z
Z
G
d(y)
u(x) =
(x, y)g (y) + dy G (x, y) f (y),
x .

D IMOSTRAZIONE . (traccia) Per la III Formula di Green,

Z
Z
u
G
u(x) =
d(y) G(x, y)
(y) g (y)
(x, y) + dy G(x, y) f (y).

Daltra parte (x, y) armonica anche rispetto alla variabile y per la simmetria
di G , pertanto, applicando la II Formula di Green alle funzioni u e y 7 (x, y),

Z
Z
u

dy (x, y) f (y) =
d(y) (x, y)
(y) g (y) (x, y) .

Sommando membro a membro le ultime due uguaglianze ed utilizzando che,


sempre per la simmetria di G , G(x, y) + (x, y) = 0 per y , si perviene al
risultato. Si osservi che nella dimostrazione abbiamo utilizzato la II Formula di Green, la cui applicabilit andrebbe dimostrata mediante uno studio del
comportamento delle derivate di u e in prossimit della frontiera di .

Per costruire la funzione di Green in domini di R3 con elevata simmetria
risulta efficace talvolta il cosiddetto metodo delle riflessioni o metodo delle cariche immagine. Esso consiste nel cercare una posizione y = y(y) R3 \ ed una
carica q = q(y) R tali che
G (x, y) = G(x, y) + qG(x, y).
Poich qG(x, y) armonica in , il problema si riduce a cercare y e q tali che
G(x, y) + qG(x, y) = 0 per ogni (x, y) .
Applichiamo tale metodo nel caso importante in cui = B R (0). Occorre
quindi richiedere che
1
q
=
|x y|
|x y|

x : |x| = R,

da cui, passando alluguaglianza dei quadrati e sviluppando,


2x (y q 2 y) = (1 q 2 )R 2 q 2 |y|2 + |y|2 .
Solo il membro di sinistra dipende dallangolo che il vettore x di modulo R forma
con yq 2 y, per cui la prima scelta naturale che sia y = q 2 y, dopodich la carica
q rimane fissata dalla condizione
R 2 q 2 R 2 q 2 |y|2 + q 4 |y|2 = 0

(q 2 1)(q 2 |y|2 R 2 ) = 0.

Poich la carica immagine deve essere posta allesterno di dobbiamo escludere la scelta |q| = 1, pervenendo cos alla soluzione
q =

R
,
|y|

y=

R2
y.
|y|2

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112

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Sostituendo troviamo
G (x, y) =

1
R|y|

,
4|x y| 4||y|2 x R 2 y|

che ha senso anche per y 0 (sebbene |y| diverga), precisamente


G (x, 0) =

1
1

.
4|x| 4R

Questo risultato permette di derivare la formula integrale di Poisson per lequazione di Laplace nella sfera. Infatti, posto r = |y| ed indicando con langolo
tra le direzioni x e y, la derivata normale di G sulla superficie sferica
"
#

1
G
1

(x, y)
=
p

4 r |x|2 + r 2 2|x|r cos


|y|=R
r =R
#
"
1
R

p
4 r |x|2 r 2 + R 4 2R 2 |x|r cos
r =R

1
|x|2 R 2
=

4R |x|2 + R 2 2|x|R cos 3/2


2

1
|x| R 2
=
.
4R |x y|3 |y|=R
Pertanto la soluzione del problema di Laplace-Dirichlet (ovvero (6.17) con f = 0)
nella sfera
Z
g (y)
R 2 |x|2
d(y)
,
u(x) =
4R
|x
y|3
B R (0)
che la formula integrale di Poisson per d = 3.
6.10. Formulazione variazionale del problema di Laplace-Dirichlet
Lesistenza di soluzioni classiche del problema di Poisson-Dirichlet (6.17) su
domini qualsiasi non viene trattato in queste note. Vogliamo invece accennare
ad un approccio differente al problema, che mediante una formulazione variazionale permette di dimostrare lesistenza di soluzioni deboli del problema. Per
fissare le idee consideriamo il caso omogeneo.
Losservazione chiave la seguente. Consideriamo una soluzione del problema (6.17) omogeneo ( f = 0). Poich una soluzione stazionaria dellequazione delle onde, possiamo aspettarci che essa minimizzi lenergia potenziale
Z
1
H (v) =
dx |v|2 ,
2
definita sullo spazio K g = {v C 1 () : v(x) = g (x) x }. In effetti, se u
C 2 ()C 1 () soluzione del problema (6.17) con f = 0 e se v = u +h con h K 0

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6.11 S OLUZIONE DEGLI ESERCIZI

113

allora
Z
1
H (v) H (u) = dx u h +
dx |h|2
2

Z
Z
Z
1
u
dx hu +
dx |h|2
=
dh

Z
1
dx |h|2 0,
=
2
Z

avendo usato nellultima uguaglianza che h nulla sulla frontiera di e che


u armonica in . Quindi possiamo cercare u come soluzione del problema
variazionale
u = arg min H (v).
vK g

In effetti, se tale u esiste allora

d
H (u + h)
d

=0

h K0,

dx u h = 0

da cui, se anche u C 2 (), integrando per parti,


Z
dx hu = 0
h K0,

e pertanto u = 0 in per il lemma fondamentale del calcolo della variazioni.


In verit sappiamo solo che H 0, per cui esiste m 0 tale che
m = inf H (v)
vK g

{u k } K g : lim H (u k ) = m.
k

La strategia allora quella di considerare uno spazio di funzioni pi grande, Keg


K g , tale che la sequenza {u k } ivi compatta, ovvero si possa estrarre una sottosuccessione {u k j } convergente, diciamo u k j u Keg per j . Se il funzionale
H (v) semicontinuo inferiormente nella topologia di Keg allora m = H (u). Ma
se anche tutto questo riesce, poich sappiamo solo che u Keg , tale funzione
potrebbe non essere due volte differenziabile e quindi definire solo una soluzione debole del problema. La parte successiva allora dimostrare che (sotto
opportune ipotesi sui dati al bordo e sul dominio) tale funzione effettivamente
regolare.
6.11. Soluzione degli esercizi
S OLUZIONE E S . 6.1. Lintegrale generale dellequazione differenziale
Z x
Z x
u(x) = C 1 +C 2 x +
dy y f (y) x
dy f (y).
0

Affinch u(0) = 0 ed u(x) sia uniformemente limitata necessario e sufficiente


che
Z
C 1 = 0,

C2 =

dy f (y).
0

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114

I NTRODUZIONE ALLA TEORIA DEL POTENZIALE

Infatti la necessit di tale scelta ovvia, mentre per la sufficienza osserviamo che
per tale scelta di C 2 si ha

Z
Z x
Z

dy y| f (y)|
sup C 2 x x
dy f (y) sup x
dy | f (y)| sup
0
x
x0
x0 x
x0
Z

dy y| f (y)| < .
0

Pertanto la soluzione del problema


Z x
Z
Z
u(x) =
dy y f (y) + x
dy f (y) =
x

dy G(x, y) f (y),
0

con
(

G(x, y) =
Chiaramente

se x < y

se x > y

2 G
(x, y) + y (x) = 0, G(0, y) = 0, G(, y) =
x 2
Z

u() = lim u(x) =


x

y. Infine,

dy y f (y),
0

R
R
poich x x dy f (y) dominato in modulo dalla coda x dy y| f (y)|, che tende a
R
zero per x essendo lintegrale 0 dy y| f (y)| convergente per ipotesi.

S OLUZIONE E S . 6.2. Cerchiamo la funzione armonica nella forma di un


polinomio di secondo grado nelle variabili x = (x 1 , x 2 ), dunque
u(x) = x 12 + x 22 + x 1 x 2 + x 1 + x 2 + c.
Imponendo la condizione di armonicit u = 0 si ricava che deve essere + =
0, per cui
u(x) = (x 12 x 22 ) + x 1 x 2 + x 1 + x 2 + c.
Imponendo ora le condizioni al bordo devono essere verificate le ulteriori relazioni,
x 12 + x 1 + c = x 1 ,
x 12 + ( + )x 1 + c = x 12 + 2x 1 ,
che implicano = 0, = 1, c = 0, = 1, + = 2. La funzione cercata quindi
u(x) = x 1 x 2 + x 1 + x 2 .
S OLUZIONE E S . 6.3. Per il principio del massimo la funzione u positiva in
, in particolare u > 0 in B . Daltra parte, la funzione w = u v armonica in
B con w = u in B e w = 0 in . Dunque w 0 in tutto B , da cui, per il
principio del massimo, w 0 in B , ovvero u v in tale dominio.
S OLUZIONE E S . 6.4. La funzione u 1 (r, ) = 2 log r armonica in B 1 (0) \ {0}
e si annulla per r = 1. Daltra parte, la funzione u 2 (r, ) = r 5 sin(5) armonica in B 1 (0) e coincide con il dato al bordo assegnato. Quindi u(r, ) = 2 log r +
r 5 sin(5) fornisce la funzione cercata.

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6.11 S OLUZIONE DEGLI ESERCIZI

115

S OLUZIONE E S . 6.5. Dalla formula di Poisson per il disco B 1 (0) si ricava immediatamente che se il dato al bordo una funzione antisimmetrica rispetto
allasse delle ascisse allora tale propriet soddisfatta anche dalla soluzione. In
particolare tale soluzione nulla sul segmento x = (x 1 , 0), |x 1 | 1. Se definiamo
allora
(
1 ex 2
se |x| = 1, x 2 > 0,
g (x) =
x 2
1 + e
se |x| = 1, x 2 0,

ed indichiamo con u(x)


la corrispondente soluzione del problema di Laplace,
Z
1 |x|2
g (y)

u(x)
=
d(y)
,
2R B 1 (0)
|x y|2
la funzione cercata fornita dalla restrizione di u al semidisco B 1+ (0).
S OLUZIONE E S . 6.6. Sia a > 0 sufficientemente grande perch B a (0) e
a
|u(x)| 1 se |x| = a. Posto allora w (x) = u(x) |x|
si ha
w + (x) 0,

w (x) 0

se |x| = a.

Daltra parte, poich w (x) 0 per |x| , per ogni R > a si ha


w + (x) R ,

w (x) R

se |x| = R,

con R > 0 ed infinitesimo per R . Ne segue, per il principio del massimo


applicato alle funzioni armoniche w nel dominio {x R3 : a < |x| < R}, che
w + (x) R ,

w (x) R

se a |x| R,

ovvero, vista larbitrariet nella scelta di R > a,


w + (x) 0,

w (x) 0

ovvero, per la definizione di w ,


a
a

u(x)
|x|
|x|

se |x| a,

se |x| a.

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CAPITOLO 7

Equazione del calore


7.1. Considerazioni generali
In questo capitolo studiamo unaltra delle equazioni fondamentali della fisica matematica, lequazione del calore o equazione della diffusione,
u
(x, t ) = Du(x, t ),
t
per la funzione incognita u = u(x, t ), x Rd , t R+ , con d = 1, 2, 3 e D > 0 una costante assegnata, detta coefficiente di diffusione. Il nome di equazione del calore
proviene dal fatto che essa fu introdotta per la prima volta nella descrizione della propagazione del calore in un mezzo solido, isotropo ed omogeneo. In realt
tale equazione (e sue generalizzazioni) descrive unampia classe di fenomeni fisici e biologici noti come processi di diffusione. Esempio tipico il trasporto di
materia in un mezzo dovuto al moto molecolare disordinato del mezzo in cui
essa si trova. Vedremo pi avanti una derivazione microscopica e probabilistica
di tale equazione, che render pi chiaro il tipo di dinamica microscopica che
pu dar luogo ad unequazione di evoluzione macroscopica di tipo diffusivo.
Nonostante le diverse analogie tra lequazione delle onde e quella della diffusione, questultima si differenzia notevolmente dalla prima, in particolare riguardo il comportamento asintotico nel tempo delle soluzioni, ed in effetti descrive fenomeni evolutori profondamente diversi. In particolare notiamo che
come lequazione delle onde essa lineare, pertanto sussiste il principio di sovrapposizione, ed anchessa invariante rispetto a traslazioni spazio-temporali.
Viceversa, non invariante sotto riflessioni del tempo: se u(x, t ) risolve lequazione del calore allora la funzione v(x, t ) = u(x, t ) soluzione dellequazione aggiunta v
t + Dv = 0. In altri termini, esiste una direzione privilegiata del
tempo, questa equazione descrive fenomeni irreversibili.
7.2. Derivazione euristica
Consideriamo un solido omogeneo ed isotropo di densit costante. Su
di esso non si compie lavoro meccanico, ma assumiamo che possa scambiare
energia termica con una sorgente esterna in modo distribuito sulla sua estensione (ad esempio per irraggiamento, o per energia rilasciata da reazioni chimiche
117

118

E QUAZIONE DEL CALORE

al suo interno). Sia r = r (x, t ) il tasso di calore scambiato per unit di massa con
tale sorgente. Assumendo che ciascun elemento di volume infinitesimo sia allequilibrio termico locale, lenergia interna per unit di massa in un volumetto
attorno x al tempo t una funzione e = e(x, t ), proporzionale alla temperatura
assoluta (x, t ) nello stesso elemento; la costante di proporzionalit, detta calore specifico a volume costante ed indicata con C v , assunta indipendente dalla
posizione e dal tempo, cosicch
e(x, t ) = C v (x, t ).
Per il primo principio della termodinamica, poich non si compie lavoro sul solido, la variazione di energia interna in un qualunque suo volume V pari al
flusso di calore che attraversa la frontiera V sommato al calore scambiato in
V con la sorgente esterna. Pertanto, indicando con J = J (x, t ) R3 il flusso di
calore, deve aversi
Z
Z
Z
d
d J + dx r.
dx e =
dt V
V
V
Possiamo ora ragionare come fatto in Sezione 2.3 nella derivazione dellequaR
R
zione di Liouville: poich V d J = V dx div J , deve aversi

Z
e
dx + div J r = 0
V,
t
V
da cui

e
(x, t ) + div J (x, t ) = r (x, t ),
t

ovvero,
1

(x, t ) +
div J (x, t ) = f (x, t )
t
C v

r (x, t )
con f (x, t ) =
.
Cv

Come nel caso dellequazione di Liouville, per ottenere unequazione chiusa nel
campo di temperatura occorre postulare una legge che metta in relazione il
flusso di calore con la stessa temperatura. Assumiamo allora la legge di Fourier,
che si dimostra essere valida in condizioni normali (quali ad esempio gradienti
non troppo elevati di temperatura). Tale legge stabilisce che esiste una costante K > 0, detta conducibilit termica, che dipende unicamente dal materiale in
esame, tale che
J (x, t ) = K (x, t ).
Sostituendo nellequazione di bilancio energetico sopra derivata otteniamo infine lequazione del calore in presenza di una sorgente f ,

K
(x, t ) = D(x, t ) + f (x, t )
con D =
.
t
C v

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7.2 D ERIVAZIONE EURISTICA

119

Vale la pena osservare che se il solido considerato non omogeneo, il calore


specifico C v e la conducibilit termica K dipendono dalla posizione x, nel qual
caso lequazione di diffusione del calore assume la seguente forma pi generale,

1
(x, t ) =
div [K (x)(x, t )] + f (x, t ),
t
C v (x)
dove, in caso di anisotropia del solido, la conducibilit K (x) una matrice d d .
Come gi accennato, alla medesima equazione si perviene quando si studiano alcuni fenomeni di trasporto della materia in un mezzo. Se c(x, t ) rappresenta la concentrazione di una sostanza, abbiamo gi discusso la sua legge di conservazione in Sezione 2.3, che qui riscriviamo nella sua forma non
omogenea,
c
(x, t ) + div J (x, t ) = f (x, t ),
t
dove f rappresenta un termine di sorgente della sostanza stessa (ad esempio
se essa viene creata nel mezzo attraverso qualche reazione chimica). Nel caso dellequazione di Liouville, abbiamo supposto che la sostanza fosse trasportata da una famiglia di diffeomorfismi associata ad unequazione differenziale.
Se invece vogliamo descrivere la dispersione della sostanza nel mezzo a causa
di interazioni disordinate con le molecole componenti questultimo, una scelta
ragionevole per la corrente quella dettata dalla legge di Fick,
J (x, t ) = Dc(x, t ),
dove D una costante positiva, da cui ritroviamo la legge di diffusione,
c
(x, t ) = Dc(x, t ) + f (x, t ).
t
Si osservi che la legge di Fick, che lesatto analogo della legge di Fourier, afferma semplicemente che la materia tende a diffondere da zone a concentrazione
maggiore verso zone a concentrazione minore, ed il fatto che la legge sia lineare
con il gradiente ragionevole per regimi in cui il gradiente sufficientemente
piccolo.
Nei casi pi generali D pu dipendere anche da x e c, mentre f pu dipendere anche da c, x, t , il che conduce ad una particolare EDP non lineare, detta
equazione di reazione-diffusione,
c
(x, t ) = div [D(c(x, t ), x)c(x, t )] + f (x, c(x, t ), t ).
t
Ad esempio, se c(x, t ) = n(x, t ) indica la concentrazione di una popolazione con

crescita logistica f = r n 1 k1 n , dove r detto il tasso lineare di riproduzione e


k la capacit dellhabitat, si ottiene la celebre equazione di Fisher,
n
r
(x, t ) = Dn(x, t ) + r n(x, t ) n(x, t )2 .
t
k

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120

E QUAZIONE DEL CALORE

7.3. Problemi ben posti e principio del massimo


Osserviamo innanzitutto che, a differenza dellequazione delle onde, essendo quella del calore del primo ordine rispetto alla variabile t , necessario assegnare solo il valore della funzione u al tempo t = 0 per fissare le condizioni iniziali del moto. In presenza di un dominio limitato con frontiera, possiamo considerare sia le condizioni al bordo di Dirichlet che di Neumann: nel linguaggio del
calore, questo significa, rispettivamente, assegnare una temperatura prestabilita sul bordo, ovvero assegnare il flusso di calore attraverso il bordo (chiaramente
hanno senso anche altre condizioni al bordo, ma ci limitiamo in queste note a
trattare solo le precedenti). Prenderemo in esame quindi i seguenti problemi.
(1) Problema di Cauchy globale. La funzione incognita u = u(x, t ) definita
su tutto lo spazio, pertanto il problema corrispondente

u
= Du + f in Rd R+ ,
(7.1)
t

u(x, 0) = g (x) per x Rd .


(2) Problema di Cauchy-Dirichlet. Sia Rd un dominio regolare limitato con frontiera di classe C 1 . La funzione incognita u = u(x, t )
soluzione dellequazione del calore su Q T = (0, T ) ed il suo valore
a(x, t ) sulla frontiera di preassegnato. Il problema corrispondente
pertanto

= Du + f
in Q T ,

t
(7.2)
u(x, 0) = g (x)
per x ,

u(x, t ) = a(x, t ) per (x, t ) [0, T ).


(3) Problema di Cauchy-Neumann. Come in (2), con la differenza che viene assegnato il valore b(x, t ) della derivata normale della funzione incognita sulla frontiera di . Otteniamo cos il problema

= Du + f
in Q T ,

t
u(x, 0) = g (x)
per x ,

(x, t ) = b(x, t ) per (x, t ) [0, T ),

(7.3)

Dimostreremo lunicit e, in alcuni casi, lesistenza della soluzione di questi problemi. Vale la pena sin dora rimarcare una differenza di fondo con il caso della
propagazione ondosa. Definiamo frontiera parabolica di Q T linsieme

p Q T := {t = 0} ( [0, T ])
= {(x, t ) : x , t = 0} {(x, t ) : x , t [0, T ]}.

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7.3 P ROBLEMI BEN POSTI E PRINCIPIO DEL MASSIMO

121

Osserviamo allora che la buona posizione dei problemi (7.2) e (7.3) significa
che la conoscenza di u(x, t ) sulla frontiera parabolica determina univocamente
u(x, t ) in tutto Q T . Invece, nel caso dellequazione delle onde, poich lassegnazione della velocit iniziale u
t (x, 0) pu sostituirsi con il valore u(x, T ) (si
pensi alla formulazione variazionale), la soluzione rimane determinata in tutto
Q T solo se nota su tutta la frontiera Q T di Q T . Questa differenza legata allirreversibilit dei processi descritti dallequazione del calore: il futuro rimane determinato dal passato (il principio di causalit rimane pertanto valido) ma non
vero il viceversa, ovvero il valore della soluzione u al tempo t non determina il
suo valore ai tempi precedenti.
Analogamente, nel problema globale (7.1) definiamo la frontiera parabolica
p (Rd R+ ) = Rd {t = 0} = {(x, t ) Rd R+ : t = 0}
e la conoscenza di u(x, t ) su tale insieme determina univocamente la soluzione
su tutto Rd R+ .
I teoremi di unicit per lequazione del calore sono basati su una propriet fondamentale delle soluzioni, nota come principio del massimo parabolico,
che conseguenza delle leggi di Fourier/Fick per le quali il calore/sostanza fluisce sempre verso regioni a temperatura/concentrazione pi bassa. Formuleremo questo principio e le sue conseguenze dapprima nel caso di un dominio
limitato.
In quanto segue C 2,1 (Q T ) indica linsieme delle funzioni numeriche su Q T
che sono differenziabili con continuit due volte rispetto al complesso delle variabili x = (x 1 , . . . , x d ) ed una volta rispetto alla variabile temporale t . Inoltre
C (Q T ) [risp. C 1 (Q T )] denota linsieme delle funzioni numeriche su Q T continue
[risp. derivabili con continuit] fino alla frontiera.
T EOREMA 7.1 (Principio del massimo). Sia w C 2,1 (Q T ) C (Q T ) tale che
w
Dw 0 in Q T ,
(7.4)
t
con D una costante positiva. Allora il massimo di w assunto sulla frontiera
parabolica, ovvero
max w = max w.
QT

p Q T

D IMOSTRAZIONE . Per la continuit fino alla frontiera della funzione w sufficiente dimostrare che
max w = max w
QT 0

p Q T 0

T 0 (0, T ).

Fissiamo quindi T 0 < T e ragioniamo per assurdo, assumendo che


M := max w > max w =: m.
QT 0

p Q T 0

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122

E QUAZIONE DEL CALORE

0
Scelto 0 < < MTm
0 , poniamo u(x, t ) := w(x, t ) + (T t ). Per la scelta fatta del
parametro si ha

m u := max u m + T 0 < M .
p Q T 0

Daltra parte, poich u w (su Q T 0 ),


M u := max u M .
QT 0

Dunque M u > m u , il che implica lesistenza di un punto (x 0 , t 0 ) (0, T 0 ] tale


che M u = u(x 0 , t 0 ). Mostriamo che questo conduce ad un assurdo. Infatti, la
condizione di massimo implica che
(
= 0 se 0 < t 0 < T 0 ,
u
(x 0 , t 0 )
t
0 se t 0 = T 0 ,
mentre, essendo x 0 interno ad , u(x 0 , t 0 ) = 0 e u(x 0 , t 0 ) 0. Ne segue che
u
(x 0 , t 0 ) Du(x 0 , t 0 ) 0,
t
che contraddice lipotesi (7.4), poich in ogni punto (x, t ) (0, T 0 ] si ha
u
w
(x, t ) Du(x, t ) =
(x, t ) Dw(x, t ) < 0.
t
t


C OROLLARIO 7.2. Sia w C 2,1 (Q T ) C (Q T ) tale che
w
Dw 0 in Q T ,
t
con D una costante positiva. Allora il minimo di w assunto sulla frontiera
parabolica, ovvero
min w = min w.
QT

p Q T

D IMOSTRAZIONE . sufficiente applicare il Teorema 7.1 alla funzione w.


P ROPOSIZIONE 7.3. Sia w C 2,1 (Q T ) C (Q T ) soluzione dellequazione del
calore omogenea,
w
Dw = 0
in Q T .
t
Allora
min w w(x, t ) max w

p Q T

p Q T

(x, t ) Q T .

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7.3 P ROBLEMI BEN POSTI E PRINCIPIO DEL MASSIMO

123

D IMOSTRAZIONE . Ovvia conseguenza del Teorema 7.1 e del Corollario 7.2.


Osserviamo che la precedente proposizione implica che se w ha un segno
definito sulla frontiera parabolica allora w possiede il medesimo segno su tutto
il dominio Q T .
T EOREMA 7.4. Siano u 1 , u 2 C 2,1 (Q T ) C (Q T ) soluzioni dellequazione del
calore con uguale coefficiente di diffusione e forzanti f 1 , f 2 C (Q T ) rispettivamente. Allora sussiste la seguente stima,
max |u 1 u 2 | max |u 1 u 2 | + T max | f 1 f 2 |.
p Q T

QT

(7.5)

QT

In particolare, il problema di Cauchy-Dirichlet (7.2) possiede al pi una soluzione in C 2,1 (Q T ) C (Q T ).


D IMOSTRAZIONE . Posto
M := max | f 1 f 2 |
QT

definiamo
u (x, t ) := u 1 (x, t ) u 2 (x, t ) M t ,
cosicch

u
(x, t ) Du (x, t ) = f 1 (x, t ) f 2 (x, t ) M .
t
Pertanto, dalla definizione di M ,
u
u +
Du 0,
Du + 0
in Q T .
t
t
Possiamo allora applicare, rispettivamente, il Teorema 7.1 alla funzione u ed il
Corollario 7.2 alla funzione u + . Si ottiene in tal modo che
max(u 1 u 2 M t ) = max(u 1 u 2 M t ),
p Q T

QT

min(u 1 u 2 + M t ) = min(u 1 u 2 + M t ).
p Q T

QT

Dalle precedenti disuguaglianze segue che, per ogni (x, t ) Q T ,


u 1 (x, t ) u 2 (x, t ) M t max(u 1 u 2 ) max |u 1 u 2 |,
p Q T

QT

u 1 (x, t ) u 2 (x, t ) + M t min(u 1 u 2 ) max |u 1 u 2 |,


p Q T

p Q T

che equivalgono a
|u 1 (x, t ) u 2 (x, t )| max |u 1 u 2 | + M t ,
p Q T

da cui la tesi (7.5). Lunicit del problema di Cauchy-Dirichlet ovvia conseguenza della stima (7.5).


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124

E QUAZIONE DEL CALORE

O SSERVAZIONE 7.1. Lunicit del problema di Cauchy-Neumann 7.3 pu essere provata con questi criteri di confronto, purch si dimostri una versione
pi forte del principio del massimo, assieme ad unaltra propriet delle soluzioni nota come Principio di Hopf. Non tratteremo tali risultati in queste note. Osserviamo per che un risultato di unicit per entrambi i problemi di Dirichlet e di Neumann nella classe delle funzioni differenziabili fino al bordo di Q T
pu essere facilmente ottenuto con il seguente metodo dellenergia. Assegnata w C 2,1 (Q T ) C 1 (Q T ) soluzione dellequazione del calore omogenea in Q T ,
calcoliamo la derivata temporale della funzione
Z
1
E (t ) =
dx w(x, t )2 ,
t [0, T ].
2
Si ha, applicando la I Formula di Green,
Z
Z
Z
Z
w
w
d w
= dx D ww = D
D dx |w|2 .
E (t ) = dx w
t

Se ora u 1 e u 2 sono due soluzioni del medesimo problema (7.2) o (7.3) nella
classe C 2,1 (Q T ) C 1 (Q T ), allora la loro differenza w = u 1 u 2 soluzione del

problema omogeneo con w w


= 0 su p Q T . Pertanto E (t ) 0 per ogni t [0, T ]
e dunque, essendo E (0) = 0 ed E (t ) 0, si ha E (t ) = 0 per ogni t [0, T ]. Ne
segue che w = 0 su Q T , ovvero che w dipende dalla sola variabile tempo t .
Daltra parte w C (Q T ) ed nulla su p Q T , per cui deve essere w = 0 su Q T ,
ovvero u 1 = u 2 .
Consideriamo ora il problema di Cauchy globale (7.1), di cui dimostreremo
lunicit nella classe delle funzioni limitate utilizzando la seguente estensione
del principio del massimo.
T EOREMA 7.5 (Principio del massimo globale). Consideriamo una funzione
w C 2,1 (Rd (0, T )) C (Rd [0, T ]) tale che
w
Dw 0 in Rd (0, T ),
t

(7.6)

con D una costante positiva. Supponiamo inoltre che esista C < + per cui
w C

in Rd [0, T ].

Allora
sup w = sup w(x, 0).

Rd [0,T ]

xRd

D IMOSTRAZIONE . Posto
M 0 := sup w(x, 0),

C 1 := C M 0 ,

xRd

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7.3 P ROBLEMI BEN POSTI E PRINCIPIO DEL MASSIMO

125

definiamo, per ogni L > 0,

2dC 1 x 2
z(x, t ) :=
+ D t + M0 .
L 2 2d

Poich x 2 =

x 2
i =1 x i2

Pd

(7.6) segue che

= 2d si ha

z
t (x, t ) Dz(x, t )

= 0. Pertanto dallipotesi

(z w)
D(z w) 0 in Rd (0, T ).
t
Applichiamo il Corollario 7.2 alla funzione z w, scegliendo come dominio la
bolla L := {x Rd : |x| < L}. Posto Q T,L := L (0, T ), otteniamo
(
)
min(z w) = min (z w) = min
Q T,L

p Q T,L

min (z w);

L {t =0}

min (z w) .

L [0,T ]

Essendo C 1 0 ed M 0 w(x, 0) per ogni x Rd , si ha

C1 x2
+
M

w(x,
0)
0.
min (z w) = min
0
|x|L
L2
L {t =0}
Daltra parte, essendo C 1 + M 0 w(x, t ) = C w(x, t ) 0 per ogni (x, t ) Rd
[0, T ], si ha anche

2dC 1 x 2
+ D t + M 0 w(x, t )
min (z w) = min min
|x|=L t [0,T ]
L [0,T ]
L 2 2d

2dC 1 D
= min min C 1 +
t + M 0 w(x, t ) 0.
|x|=L t [0,T ]
L2
Quindi min(z w) 0, ovvero
Q T,L

2dC 1 x 2
+ D t + M0
w(x, t )
L 2 2d

(x, t ) L [0, T ].

Nel limite L + otteniamo w(x, t ) M 0 per ogni (x, t ) Rd [0, T ], che la


tesi.

C OROLLARIO 7.6. Sia w C 2,1 (Rd (0, T )) C (Rd [0, T ]) tale che
w
Dw 0 in Rd (0, T ),
t
con D una costante positiva. Supponiamo inoltre che esista C > tale che
w C

in Rd [0, T ].

inf

w = inf w(x, 0).

Allora
Rd [0,T ]

xRd

D IMOSTRAZIONE . sufficiente applicare il Teorema 7.5 alla funzione w.

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126

E QUAZIONE DEL CALORE

T EOREMA 7.7. Il problema di Cauchy globale,

u
= Du + f in Rd (0, T ),
t

u(x, 0) = g (x) x Rd ,
possiede al pi una soluzione limitata in C 2,1 (Rd (0, T )) C (Rd [0, T ]).
D IMOSTRAZIONE . Siano u 1 , u 2 soluzioni dello stesso problema di Cauchy,
allora w = u 1 u 2 una funzione limitata che soddisfa lequazione omogenea
con dato iniziale w(x, 0) 0. Pertanto, dal Teorema 7.5 e dal Corollario 7.6 si ha
0 = inf w(x, 0) =
xRd

inf

Rd [0,T ]

w(x, t ) sup w(x, t ) = sup w(x, 0) = 0.


Rd [0,T ]

xRd

Dunque w(x, t ) 0 in Rd [0, T ].

O SSERVAZIONE 7.2. Ricordiamo che lunicit si pu dimostrare in uno spazio pi grande, noto come classe delle funzioni di Tichonov, costituito dalle funzioni u C 2,1 (Rd (0, T )) C (Rd [0, T ]) per ciascuna delle quali si possano
determinare delle costanti K , > 0 tali che
|u(x, t )| K ex

(x, t ) Rd [0, T ].

Lunicit invece non sussiste se si ammette una crescita maggiore. Ricordiamo


al riguardo lesempio di Tychonov. Sia (x, t ), (x, t ) R [0, +), la funzione
definita come segue,
h (k) (t )
X
(x, t ) :=
x 2k ,
(2k)!
k=0
dove
h

(k)

(t ) =

dk h(t )
dt k

h(t ) :=

(
2
e1/t

se t > 0,
se t = 0.

Si dimostra che (x, t ) continua fino alla frontiera R {t = 0} e che (x, t ) 0


per t 0. Inoltre si pu dimostrare che per t > 0 la funzione (x, t ) soddisfa
2
lequazione del calore omogenea
t = x 2 . Dunque, oltre alla soluzione banale
u(x, t ) 0, anche (x, t ) soluzione del problema di Cauchy globale con dato
iniziale nullo. Daltra parte si pu verificare che, per opportune costanti c 1 , c 2 >
0,

1
x2
(x, t ) exp c 1 2 + c 2
t
t
per |x| e t 0. In particolare, (x, t ) non ammette una stima del tipo
2
|(x, t )| K ex in nessuna striscia R [0, T ].
Si noti che, almeno formalmente, facile verificare che soluzione dellequazione del calore. Infatti, derivando termine a termine la serie di potenze che

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7.4 S OLUZIONE FONDAMENTALE

127

la definisce, si ha
h (k) (t )
h (k+1) (t )
X
X
2

2k2
(x,
t
)
=
2k(2k

1)x
=
x 2k =
(x, t ).
2
x
t
k=1 (2k)!
k=0 (2k)!

7.4. Soluzione fondamentale


Costruiamo dapprima la soluzione del problema di Cauchy globale omogeneo in dimensione d = 1,

2 u
u
=D 2
in R R+ ,
(7.7)
x
t
u(x, 0) = g (x) per x R,
con D > 0 il coefficiente di diffusione. In analogia con il caso dellequazione
delle onde, cerchiamo di esprimere la soluzione nella forma
Z
u(x, t ) = dy 1 (x, y, t )g (y),
(7.8)
per un opportuno nucleo integrale 1 (x, y, t ). Il significato di tale nucleo chiaro: 1 (x, y, t )g (y)dy la concentrazione della sostanza in x al tempo t dovuta
alla diffusione di una massa infinitesima g (y)dy posta inizialmente (ovvero al
tempo t = 0) nellintervallo (y, y + dy). Dopodich, per il principio di sovrapposizione, integrando nella variabile y, troviamo la concentrazione dovuta alla massa totale distribuita al tempo iniziale secondo la densit g . Dovendo u
risolvere (7.7) deve aversi

Z
2 u
1
2 1
u
(x, t ) D 2 (x, t ) = dy
(x, y, t ) D
(x, y, t ) g (y),
0=
t
x
t
x 2
Z
lim+ dy 1 (x, y, t )g (y) = g (x),
t 0

da cui, vista larbitrariet nella scelta del dato iniziale g , il nucleo 1 (x, y, t ) deve
essere soluzione del problema

2 1
1
(x, y, t ) = D
(x, y, t ) per (x, y, t ) R R R+ ,
(7.9)
x 2
t
1 (x, y, 0) = y (x)
per (x, y) R R,
con y (x) la funzione delta di Dirac concentrata in y. In altri termini, 1 (x, y, t )
la soluzione fondamentale dellequazione del calore. Per determinarla utilizziamo le seguenti propriet di tale equazione:
Invarianza per traslazioni spaziali: qualunque sia z R, se u(x, t ) soluzione dellequazione (7.7) allora u z (x, t ) := u(x + z, t ) soluzione del
problema di Cauchy globale di dato iniziale g z (x) := g (x + z).
Invarianza per dilatazioni paraboliche: qualunque sia > 0, se u(x, t )
soluzione dellequazione (7.7) allora u (x, t ) := u(x, 2 t ) soluzione
del problema di Cauchy globale di dato iniziale g (x) := g (x).

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128

E QUAZIONE DEL CALORE

Se la soluzione deve potersi sempre scrivere nella forma integrale (7.8), allora
dalla prima propriet segue che deve aversi
Z
Z
dy 1 (x + z, y, t )g (y) = dy 1 (x, y, t )g (y + z),
ovvero, con la sostituzione y y + z nel secondo integrale,
Z
Z
dy 1 (x + z, y, t )g (y) = dy 1 (x, y z, t )g (y).
Vista larbitrariet nella scelta di g concludiamo che deve essere
1 (x + z, y, t ) = 1 (x, y z, t )

x, y, z R t > 0.

In particolare, 1 (x + z, z, t ) = 1 (x, 0, t ) per ogni x, z R, t > 0, e dunque


1 (x, y, t ) = 1 (x y, 0, t )

x, y R,

t > 0.

Pertanto, se indichiamo con 1 (x, t ) = 1 (x, 0, t ) la soluzione fondamentale di


dato iniziale (x), lequazione (7.8) diventa
Z
u(x, t ) = dy 1 (x y, t )g (y).
Dalla seconda propriet segue ora che deve aversi
Z
Z
dy 1 (x y, 2 t )g (y) = dy 1 (x y, t )g (y),
ovvero, con la sostituzione y y nel primo integrale,
Z
Z
2
dy 1 ((x y), t )g (y) = dy 1 (x y, t )g (y),
da cui, vista larbitrariet nella scelta di g concludiamo che deve essere
1 (x, 2 t ) = 1 (x, t )
p
In particolare, scegliendo = 1/ t ,

x
1
1 (x, t ) = p 1 p , 1
t
t

x R , t > 0.

x R t > 0.

Dunque la funzione 1 (x, t ) una soluzione dellequazione del calore di autosimilarit (o autosimile): il suo profilo spaziale rimane simile nel tempo; lo si
p
ottiene da 1 (x, 1) (quello al tempo t = 1) mediante un riscalamento 1/ t della
funzione e del suo argomento). Inoltre, visto che lequazione conserva la massa
totale, richiediamo che, per ogni dato iniziale g integrabile,
Z
Z
Z
dx dy 1 (x y, t )g (y) = dy g (y).
Essendo
Z
Z
Z
Z
Z
Z
dx dy 1 (x y, t )g (y) = dy g (y) dx 1 (x y, t ) = dy g (y) dz 1 (z, t ),

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7.4 S OLUZIONE FONDAMENTALE

129

per larbitrariet di g deve allora aversi


Z
dx 1 (x, t ) = 1

t > 0.

Infine, per soddisfare il principio del massimo, richiediamo 1 (x, t ) 0. Sotto


tutte queste condizioni la funzione 1 (x, t ) univocamente determinata. Per
vederlo sufficiente determinare la funzione () := 1 (, 1). Stabiliamo quali
condizioni deve soddisfare tale funzione. Poich

1
x
1 (x, t ) = p p ,
t
t
lequazione del calore per 1 (x, t ) si scrive
1
2 1
(x, t )
(x, t ) D
t
x 2

1
x
1 x 0 x
D 00 x
= p p p p p p p
2t t
t
2t t t
t
t t
t

1 x 0 x
x
1 1
x
.
= p
p + p p + D00 p
2 t
t t 2
t
t
t
p
Vista larbitrariet del parametro = x/ t ne segue che () deve risolvere lequazione differenziale ordinaria
0=

1
1
D00 () + () + 0 () = 0,
2
2
ovvero, essendo () + 0 () =

d
d [()],

1
D0 () + () = C 1 ,
2
con C 1 costante di integrazione. Risolvendo con il metodo della variazione delle
costanti,

Z
2

2
() = C 0 exp
d exp
+C 1 exp
.
4D
4D 0
4D
Per fissare le costanti C 0 ,C 1 imponiamo le condizioni
Z
Z
() 0,
d () = d (, 1) = 1.
La positivit implica C 1 = 0, dopodich la condizione di normalizzazione determina C 0 ,
1
Z

2
1
1
C0 =
d exp
= p R
=p
.
2
z
4D
4D
2 D dz e
In definitiva,

1
x2
1 (x, t ) = p
exp
,
4D t
4D t
ovvero una gaussiana centrata nellorigine e normalizzata ad avere integrale pari
ad uno. Rimane da verificare che effettivamente 1 (xy, t ) (xy) per t 0+ .

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130

E QUAZIONE DEL CALORE

L EMMA 7.8. Sia g C (R) una funzione limitata. Allora


Z
lim+ dy 1 (x y, t )g (y) = g (x)
x R.
t 0

p
D IMOSTRAZIONE . Con il cambiamento di variabile z = (y x)/ t ,
Z
Z
p
dy 1 (x y, t )g (y) = dz 1 (z, 1)g (x + z t ).
Possiamo allora stimare, per ogni N > 0,
Z
Z
p


dy 1 (x y, t )g (y) g (x) = dz 1 (z, 1) g (x + z t ) g (x)
Z
Z N
p
p
dz 1 (z, 1)|g (x + z t ) g (x)|

dz 1 (z, 1)|g (x + z t ) g (x)| +


|z|>N

dz 1 (z, 1) + 4kg k
|z|N
N
Z
p
max |g (x + z t ) g (x)| + 4kg k
dz 1 (z, 1).
max |g (x + z t ) g (x)|

|z|N

dz 1 (z, 1)

Poich, per la continuit uniforme sui compatti,


p
lim+ max |g (x + z t ) g (x)| = 0
t 0 |z|N

N > 0,

ne segue che
Z

lim sup dy 1 (x y, t )g (y) g (x) 4kg k


t 0+

dz 1 (z, 1).

Dovendo tale stima sussistere per ogni N > 0 ed essendo il termine di destra
infinitesimo per N , concludiamo che il limite superiore nullo, da cui la
tesi del lemma.

La soluzione fondamentale in dimensione d > 1 pu ora determinarsi per
separazione delle variabili spaziali. Infatti si verifica immediatamente che il
nucleo d (x, y, t ) = d (x y, t ), x, y Rd , t > 0, con

d
Y
1
|x|2
d (x, t ) :=
1 (x i , t ) =
exp

,
x = (x 1 , . . . , x d ) Rd ,
d /2
4D
t
(4D
t
)
i =1
fornisce la soluzione fondamentale dellequazione del calore in dimensione d ,
ovvero
d
(x, y, t ) Dx d (x, y, t ) = 0,
t
e, per ogni g C (Rd ) limitata,
Z
lim+ dy d (x y, t )g (y) = g (x)
t 0

x Rd .

(7.10)

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

7.5 P ROBLEMA DI C AUCHY GLOBALE

131

7.5. Problema di Cauchy globale


7.5.1. Problema omogeneo. Dai risultati della precedente sezione otteniamo facilmente il seguente risultato di esistenza ed unicit per il problema di
Cauchy globale omogeneo.
T EOREMA 7.9. Assegnata g C (Rd ) limitata, il problema di Cauchy globale
omogeneo

u
= Du
in Rd R+ ,
t

u(x, 0) = g (x) per x Rd ,


ha ununica soluzione u(x, t ) nello spazio delle funzioni
w C 2,1 (Rd R+ ) C (Rd [0, )) :

sup |w(x, t )| < T > 0.

Rd [0,T ]

Tale soluzione data dalla seguente formula integrale,


Z
u(x, t ) = dy d (x y, t )g (y).

(7.11)

Infine, u C (Rd R+ ).
D IMOSTRAZIONE . Lunicit segue dal principio del massimo globale. Sotto le ipotesi su g possibile derivare sotto il segno di integrale nella (7.11) rispetto alle variabili (x, t ), cosicch u C 2,1 (Rd R+ ) una soluzione classica
dellequazione. La continuit al tempo t = 0 segue dalla (7.10). Infine, poich
|u(x, t )| kg k , la soluzione u appartiene alla classe di unicit. Lultima affermazione, ovvero che u C (Rd R+ ), segue dai classici teoremi di derivazione sotto il segno di integrale applicati allintegrale nel membro di destra della
(7.11). In effetti tale integrale pu essere derivato infinite volte rispetto ad x e
t , in quanto si verifica facilmente che, per ogni multi-indice (n 0 , n 1 , . . . , n d ) di
interi positivi, lintegrale

!
Z
d
X
|n| d (x y, t )
dy n
dove |n| :=
ni ,
n g (y),
n
t 0 x 1 1 . . . x d d
i =0
converge assolutamente ed uniformemente al variare dei parametri (x, t ) in sottoinsiemi compatti di Rd R+ .

O SSERVAZIONE 7.3. Poich d (x, t ) > 0 si ha u(x, t ) > 0 per ogni x Rd e t > 0
purch g 0 e g (x 0 ) > 0 in almeno un punto x 0 Rd . Tale propriet rappresenta
lanalogo del principio di massimo forte nel caso del problema globale. Significa
che la massa iniziale, per quanto concentrata, si diffonde immediatamente in
tutto lo spazio Rd . Altrimenti detto, il valore della soluzione u(x, t ) al tempo t > 0
dipende dal valore di g in ogni punto, ovvero la velocit di propagazione di una
perturbazione iniziale infinita. Vale per la pena osservare che se g (x) = 0 per

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

132

E QUAZIONE DEL CALORE

|x| > R, R > 0, allora u(x, t ) esponenzialmente piccola nel quadrato di |x| R.
Infatti, dalla (7.11) e dalla definizione di d (x, t ), si trova facilmente che

kg k |B R (0)|
(|x| R)2
|u(x, t )|
exp
,
4D t
(4D t )d /2
dove |B R (0)| il volume della bolla B R (0) di raggio R e centro lorigine.
O SSERVAZIONE 7.4. La formula (7.11) ha senso anche per funzioni g non

continue e illimitate, ad esempio con una crescita non superiore ad e|x| con
< 2. Non solo, ma anche in questo caso u(x, t ) regolare (anzi C ) per ogni
t > 0. Dunque, a differenza dellequazione delle onde, lequazione del calore
regolarizza molto i dati iniziali (la stessa soluzione fondamentale d (x, t ) infinitamente derivabile per t > 0 ed ha come dato iniziale una distribuzione).
Chiaramente, maggiore la irregolarit del dato iniziale, pi debole sar il senso
in cui tale dato assunto dalla soluzione. Ad esempio, nel caso della soluzione fondamentale, lidentit d (x, 0) = (x) sussiste nel senso delle distribuzioni,
ovvero
Z
lim

t 0+

d x d (x, t )(x) = (0)

D(Rd ).

O SSERVAZIONE 7.5. Dalla formula (7.11) seguono facilmente stime di continuit rispetto ai dati iniziali; ad esempio ku 1 (, t ) u 2 (, t )k kg 1 g 2 k per
ogni t 0.
O SSERVAZIONE 7.6. Se il dato iniziale ha una crescita della forma g (x)
2
(cost)ea|x| con a > 0, allora la formula (7.11) fornisce una soluzione locale fino
al tempo t = (4D a)1 . Ristretta ad un intervallo [0, T ] con T < t essa fornisce
quindi lunica soluzione nella corrispondente classe di Tychonov (cfr. lOsservazione 7.2).
7.5.2. Problema non omogeneo. Il problema non omogeneo (7.1) pu essere risolto con il metodo di Duhamel. Cerchiamo la soluzione nella forma
Z
u(x, t ) = dy d (x y, t )g (y) + w(x, t ),
con w(x, t ) soluzione del problema con condizioni omogenee,

w
= Dw + f in Rd R+ ,
t

w(x, 0) = 0
per x Rd ,

(7.12)

che pensiamo ottenuta come somma di infiniti contributi infinitesimi relativi


alla diffusione della distribuzione di materia f (x, s)ds rilasciata o assorbita ai
tempi s < t . Dunque,
Z t
Z
w(x, t ) =
ds w(x, t ; s),
w(x, t ; s) = dy d (x y, t s) f (y, s).
0

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7.5 P ROBLEMA DI C AUCHY GLOBALE

133

Formalmente si vede facilmente che w(x, t ) soluzione del problema (7.12). Infatti w(x, 0) = 0 e, assumendo lecite le operazioni di derivazione sotto il segno di
integrale,
Z t
Z t
w
w
ds
ds Dw(x, t ; s) + f (x, t )
(x, t ) =
(x, t ; s) + w(x, t ; t ) =
t
t
0
0
Z t
= D ds w(x, t ; s) + f (x, t ) = Dw(x, t ) + f (x, t ).
0

Perch tali operazioni siano corrette occorrono per ipotesi di regolarit sulla
forzante. Infatti

d
x2
1
1
1
x
d
x
exp
= (d +2)/2 G p ,
(x, t ) = (d +2)/2

t
4D t
t
(4D)d /2 4D t 2
t
t
avendo definito

z2 d
d (z, 1).
G(z) =

4D 2
p
Pertanto, con la sostituzione z = (y x)/ t s,
Z t
Z
Z t
p
w
ds
ds
(x, t ; s) =
dz G(z) f (x + z t s, s),
t
0 t s
0

che in generale pu essere infinito essendo (t s)1 non integrabile sullintervallo (0, t ). Ad esempio, la semplice continuit di f non sufficiente ad escludere tale evenienza. Se per f sufficientemente regolare lintegrale pu essere convergente, come si evince notando che nel caso limite in cui f costante
lintegrazione nella variabile z nulla, essendo
Z
d
z2
d (z, 1) = .
dz
4D
2
T EOREMA 7.10. Siano g C (Rd ) limitata ed f C 2,0 (Rd [0, T ]) tale che
f , x f , D 2x f limitate in Rd [0, T ]. Allora
Z
Z t Z
u(x, t ) = dy d (x y, t )g (y) + ds dy d (x y, t s) f (y, s)
0

lunica soluzione del problema di Cauchy globale non omogeneo nella classe
delle funzioni w C 2,1 (Rd (0, T )) C (Rd [0, T ]) limitate.
Dimostrazione. Lunicit segue dal principio del massimo globale. Posto ora
Z t Z
V (x, t ) =
ds dy d (x y, t s) f (y, s),
0

occorre verificare che V C (Rd (0, T )) ed soluzione del problema (7.12).


p
Con la sostituzione z = (y x)/ t s si ha
Z t Z
p
V (x, t ) =
ds dz d (z, 1) f (x + z t s, s),
2,1

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134

E QUAZIONE DEL CALORE

da cui

Z t Z
p
V
d (z, 1)
(x, t ) = f (x, t ) + ds dz p
z f (x + z t s, s).
t
2 t s
0
Si osservi che la derivazione sotto il segno di integrale legittima poich, per
ogni (x, t ) Rd [0, T ],

Z t Z
Z t Z
d (z, 1)

p
d (z, 1) |z|
ds dz p
z f (x + z t s, s) k f k ds dz p
2 t s
2 t s
0
0
p
= C k f k T < ,

con

C=

dz d (z, 1) |z|,

k f k =

sup

| f (x, t )|.

(x,t )Rd [0,T ]

Dallespressione esplicita del nucleo d (z, 1) si ha d (z, 1)z = 2Dd (z, 1). Pertanto, essendo
p
p

d (z, 1) f (x + z t s, s) = divz d (z, 1) f (x + z t s, s)


p
p
d (z, 1) t s f (x + z t s, s),
otteniamo
Z t Z
p
V
ds dz d (z, 1) f (x + z t s, s)
(x, t ) = f (x, t ) + D
t
0
Z t
Z
p

D
ds p
dz divz d (z, 1) f (x + z t s, s) .
t s
0

Il primo integrale nel membro di destra converge assolutamente ed uniformemente per (x, t ) Rd [0, T ] poich abbiamo assunto le derivate seconde D 2x f
limitate. Quindi,
Z t Z
Z t Z
p
p
ds dz d (z, 1) f (x + z t s, s) = ds dz d (z, 1) f (x + z t s, s)
0

= w(x, t ).
Daltra parte, per il teorema della divergenza,
Z
p

dz divz d (z, 1) f (x + z t s, s)
Z
p

= lim
dz divz d (z, 1) f (x + z t s, s)
R B R (0)
Z
p
= lim
d() d (, 1) () f (x + t s, s)
R B R (0)

= 0,
dove B R (0) la bolla in Rd di centro lorigine e raggio R, () = /R la normale
esterna alla bolla, mentre lultima uguaglianza segue dalla stima
Z

k f k |B R (0)| R 2 /(4D)
p

d() d (, 1) () f (x + t s, s)
e
.

(4D)d /2
B R (0)

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7.6 R ISOLUZIONE DI PROBLEMI CON IL METODO DELLE RIFLESSIONI

135

Dunque V
t (x, t ) = f (x, t )+V (x, t ). Con stime analoghe, che omettiamo, si mostra che V (x, t ) continua in Rd [0, T ] e che le derivate seconde D 2x V (x, t ) sono
continue in Rd (0, T ), il che conclude la dimostrazione del teorema.

7.6. Risoluzione di problemi con il metodo delle riflessioni
La soluzione generale del problema di Cauchy globale permette di calcolare anche la soluzione di alcuni problemi con bordo. Considereremo nel seguito problemi in dimensione d = 1 e porremo, per brevit di notazione, (x, t ) =
1 (x, t ).
E SEMPIO 7.1. Prendiamo in esame il problema di Cauchy-Dirichlet omogeneo,

u
2 u

in (0, L) R+ ,

t = D x 2
(7.13)
u(x, 0) = g (x)
per x [0, L],

u(0, t ) = u(L, t ) = 0 per t 0.


Cerchiamo una funzione g : R R, che coincida con g sullintervallo [0, L] e sia
t ) del problema di Cauchy globale di dato iniziale g si
tale che la soluzione u(x,
annulli, identicamente nel tempo, per x = 0 ed x = L. Chiaramente, la restrizione
t ) allintervallo [0, L], ovvero la funzione
di u(x,
Z
u(x, t ) = dy (x y, t )g (y),
(x, t ) [0, L] [0, ),
(7.14)
fornisce allora la soluzione del problema (7.13).
Asseriamo che la funzione cercata si ottiene prolungando g per disparit
in [L, L] e quindi per periodicit in tutto R. Altrimenti detto, g determinata
imponendo
(
g (x)
se x [0, L],
g (x) =
g (x) = g (x + 2L) x R
g (x) se x [L, 0],
(si osservi che g C (R) poich g (0) = g (L) = 0). A tal scopo dimostriamo che
t ) una funzione dispari e 2Lanche a tempi positivi t > 0 la soluzione u(x,
t ) = u(L,
t ) = 0 per ogni t 0).
periodica di x (il che implica in particolare u(0,
Tale propriet segue dallinvarianza rispetto a traslazioni e riflessioni dellequazione del calore. Osserviamo infatti che le funzioni

v (x, t ) = u(x,
t ),

+ 2L, t )
v L (x, t ) = u(x

(7.15)

sono anchesse soluzioni dellequazione del calore, di dati iniziali rispettivamente g (x) = g (x) e gL (x) = g (x +2L). Ma per la definizione di g (x) chiaramente g (x) = gL (x) = g (x). Ne segue, per lunicit della soluzione, che
t ) = u(x,

+ 2L, t )
u(x,
t ) = u(x

(x, t ) R [0, ).

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136

E QUAZIONE DEL CALORE

Notiamo infine che possibile esprimere esplicitamente la soluzione u in termini del dato iniziale g . Infatti, sfruttando la periodicit di g possiamo scrivere
Z
X Z (2n+1)L
u(x, t ) = dy (x y, t )g (y) =
dy (x y, t )g (y)
nZ (2n1)L

=
=

XZ

nZ L
XZ L
nZ L

dy (x y 2nL, t )g (y + 2nL)
dy (x y 2nL, t )g (y).

Poich g in [L, L] il prolungamento dispari di g , si ha inoltre


Z L
dy (x y 2nL, t )g (y)
L

0
L

0
L

dy (x y 2nL, t )g (y)
dy (x y 2nL, t )g (y)

L
Z L
0

dy (x y 2nL, t )g (y)

dy (x + y 2nL, t )g (y)

dy [(x y 2nL, t ) (x + y 2nL, t )]g (y).

Pertanto
L

u(x, t ) =

dy G D (x, y, t )g (y),

x [0, L],

t > 0,

avendo definito la soluzione fondamentale del problema di Cauchy-Dirichlet,


X
G D (x, y, t ) =
[(x y 2nL, t ) (x + y 2nL, t )], x, y [0, L], t > 0.
nZ

Vale la pena notare che il calcolo precedente in effetti valido per ogni x R e
che G D (x, y, t ) una funzione 2L-periodica e dispari rispetto alla variabile x (lasciamo al lettore la verifica di questultima affermazione). Dunque la soluzione
del problema globale si scrive nella medesima forma,
Z L
t) =
u(x,
dy G D (x, y, t )g (y), x R, t > 0,
0

da cui si deduce anche a posteriori che essa una funzione 2L-periodica e dispari della variabile x.
E SEMPIO 7.2. Consideriamo ora il problema di Cauchy-Neumann omogeneo,

u
2 u

=D 2
in (0, L) R+ ,

t
x
(7.16)
u(x, 0) = g (x)
per x [0, L],

u (0, t ) = u (L, t ) = 0 per t 0.


x
x

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7.6 R ISOLUZIONE DI PROBLEMI CON IL METODO DELLE RIFLESSIONI

137

In questo caso la funzione g si ottiene prolungando g per parit in [L, L] e


quindi per periodicit in tutto R, ovvero
(
g (x)
se x [0, L],
g (x) =
g (x) = g (x + 2L) x R.
g (x) se x [L, 0],
Notiamo che g C 1 (R) assumendo, compatibilmente con il problema di Neumann, che g C 1 ([0, L]) con g 0 (0) = g 0 (L) = 0. Ragionando come nellesempio
precedente, ora sulla coppia di funzioni v + (x, t ) e v L (x, t ) in (7.15), si dimostra
che lequazione del calore preserva la parit e periodicit del dato iniziale, e si
conclude infine che la soluzione del problema (7.16) si scrive nella forma
Z L
u(x, t ) =
dy G N (x, y, t )g (y), x [0, L], t > 0,
0

avendo definito la soluzione fondamentale del problema di Cauchy-Neumann,


X
G N (x, y, t ) =
[(x y 2nL, t ) + (x + y 2nL, t )], x, y [0, L], t > 0.
nZ

Lasciamo al lettore il dettaglio della prova e la verifica diretta che G N (x, y, t )


una funzione 2L-periodica e pari rispetto alla variabile x.
E SEMPIO 7.3. Analogamente si trattano i problemi di Cauchy-Dirichlet e di
Cauchy-Neumann sulla semiretta,

u = D u
in R+ R+ ,

t
x 2
(7.17)
u(x, 0) = g (x) per x [0, ),

u(0, t ) = 0
per t 0,

2 u
u

=D 2
in R+ R+ ,

t
x
(7.18)
u(x, 0) = g (x) per x [0, ),

u (0, t ) = 0
per t 0.
x
La funzione g si ottiene prolungando g , rispettivamente, per disparit e parit
in tutto R. Si trova in tal modo,
Z
u(x, t ) =
dy G D (x, y, t )g (y), x 0, t > 0,
0

per il problema di Dirichlet e


Z
u(x, t ) =
dy G N (x, y, t )g (y),
0

per il problema di Neumann, dove ora


(
G D (x, y, t ) = (x y, t ) (x + y, t ),
G N (x, y, t ) = (x y, t ) + (x + y, t ),

x 0,

t > 0,

x, y 0,

t > 0.

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138

E QUAZIONE DEL CALORE

7.7. Risoluzione di problemi con il metodo di Fourier


Per risolvere i problemi di Cauchy-Dirichlet e Cauchy-Neumann con condizioni al bordo omogenee si pu ragionare esattamente come fatto in Sezione
5.2, cercando la soluzione formale nella forma
X
u(x, t ) = Wn (t )v n (x),
n

dove {v n (x), n } il sistema completo di autofunzioni/autovalori (che supponiamo noto) per il relativo problema agli autovalori. In questo caso Wn (t )
n (t ) = n DWn (t ), cosicch Wn (t ) =
soluzione dellequazione del primordine W
n D t
Wn (0)e
, e le condizioni iniziali Wn (0) sono determinate richiedendo che
X
g (x) = u(x, 0) = Wk (0)v n (x),
n

da cui, per lortogonalit delle autofunzioni,


R
dx g v n
Wn (0) = R
.
2
dx v n
In particolare, nel caso unidimensionale, ovvero della propagazione del calore
in una sbarra, i sistemi di autofunzioni sono forniti dalla teoria delle serie di
Fourier e possiamo quindi risolvere esplicitamente tutta una serie di problemi,
esattamente come fatto nel caso della corda vibrante. Vediamone alcuni esempi
significativi.
E SEMPIO 7.4. Prendiamo in esame il problema di Cauchy-Dirichlet omoge

n 2 2
neo (7.13) dellEsempio 7.1. In questo caso v n (x) = sin n
L x e n = L 2 , n 1,
pertanto la soluzione si scrive nella forma

Z
n
n
X
2 L
n 2 2 D

t
sin
dy
g
(y)
sin
u(x, t ) =
x
,
g
=
y .
gn exp
n
L2
L
L 0
L
n1
Dal teorema di Fourier sappiamo che se g C 1 ([0, L]) e g (0) = g (L) = 0 allora
P
n1 |gn | < , per cui u continua su tutta la striscia [0, L] [0, ) ed il dato
iniziale viene assunto uniformemente. Daltra parte notiamo che sotto la sola
ipotesi di integrabilit locale di g i coefficienti della serie soluzione convergono
a zero esponenzialmente in n 2 ed uniformemente per ogni t t 0 con t 0 fissato.
Quindi u C ([0, L] R+ ) e la sua serie pu essere derivata termine a termine
infinite volte. Ritroviamo in tal modo anche in questo contesto la forte propriet
regolarizzante dellequazione del calore: levoluta di un dato iniziale anche solo
integrabile infinitamente derivabile ad ogni tempo positivo. Possiamo infine
dedurre il comportamente asintotico nel tempo della soluzione. Infatti, per ogni
t 1,
2

2
X
D
n 2 2 D
D
|u(x, t )| exp 2 (t 1)
|gn | exp
= C exp 2 t ,
2
L
L
L
n1

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7.7 R ISOLUZIONE DI PROBLEMI CON IL METODO DI F OURIER

139

cio u(x, t ) 0 esponenzialmente in t ed uniformemente su [0, L], con un tasso


pari a D volte il modulo del primo autovalore.
E SEMPIO 7.5. Prendiamo in esame il problema di Cauchy-Neumann omo

n 2 2
geneo (7.16) dellEsempio 7.2. In questo caso v n (x) = cos n
L x e n = L 2 ,
n 0, pertanto la soluzione si scrive nella forma

Z
n
n
n 2 2 D
2 L
g0 X

+
gn exp
t
cos
x
,
g
=
dy g (y) cos
y .
u(x, t ) =
n
2
2 n1
L
L
L 0
L
Dal teorema di Fourier sappiamo che se g C 1 ([0, L]) e g 0 (0) = g 0 (L) = 0 allora
P
n0 |gn | < , per cui u continua su tutta la striscia [0, L] [0, ) ed il dato
iniziale viene assunto uniformemente. Daltra parte, ragionando come nellEsempio 7.4, sotto lipotesi di semplice integrabilit locale di g deduciamo che
u C ([0, L] R+ ) e che la sua serie pu essere derivata termine a termine
infinite volte. Infine, in questo caso, per ogni t 1,

D
n 2 2 D
u(x, t ) g0 exp D (t 1)
= C exp 2 t ,
|gn | exp

2
2
2
L
L
L
n1
R
L
cio u(x, t ) L1 0 dy g (y) esponenzialmente in t ed uniformemente su [0, L],
con un tasso pari a D volte il modulo del primo autovalore non nullo. Il fatto che
converga alla media del dato iniziale non deve sorprendere. Infatti le condizioni
RL
di Neumann omogenee implicano che la massa totale 0 dx u(x, t ) conservata,
ovvero

Z
Z L
d L
2 u
u
u
dx u(x, t ) = D
dx 2 (x, t ) = D
(L, t )
(0, t ) = 0,
dt 0
x
x
x
0
pertanto se u(x, t ) tende ad una costante questa deve essere pari alla media del
dato iniziale.
E SEMPIO 7.6. Le versioni non omogenee dei problemi (7.13) e (7.16) possono risolversi con il metodo di Duhamel, che pu essere applicato sia nel contesto del metodo delle riflessioni che in quello di Fourier. Ad esempio, nel caso
del problema di Cauchy-Dirichlet con dati al bordo omogenei e forzante f (x, t )
possiamo esprimere la soluzione formale nella forma (cfr. lEsempio 7.1)
Z L
Z t Z L
u(x, t ) =
dy G D (x, y, t )g (y) + ds
dy G D (x, y, t s) f (y, s),
0

oppure, supponendo che la forzante sia espandibile in serie di seni,


Z
n
n
X
2 L
f (x, t ) =
fn (t ) sin
x ,
fn (t ) =
dy f (y, t ) sin
y ,
L
L 0
L
n1
nella forma
u(x, t ) =

X
n1

Wn (t ) sin

n
x
L

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140

E QUAZIONE DEL CALORE

dove, posto Wn (0) =

n
R
2 L
dy
g
(y)
sin
0
L
L y ,

Z t

n 2 2 D
n 2 2 D
t
+
ds
exp

(t

s)
Wn (t ) = Wn (0) exp
fn (s).
L2
L2
0

Analogamente, nel caso del problema di Cauchy-Neumann, (cfr. lEsempio


7.2)
L

u(x, t ) =

dy G N (x, y, t )g (y) +

ds
0

dy G N (x, y, t s) f (y, s),

oppure, supponendo che la forzante sia espandibile in serie di coseni,


f (x, t ) =

n
f0 (t ) X
+
f n (t ) cos
x ,
2
L
n1

2
fn (t ) =
L

dy f (y, t ) cos
0

n
y ,
L

nella forma
n
W0 (t ) X
+
Wn (t ) cos
x
2
L
n1

RL
dove, posto ora Wn (0) = L2 0 dy g (y) cos n
L y ,

u(x, t ) =

W0 (t ) = W0 (0) +

ds f0 (s),

Z t

n 2 2 D
n 2 2 D
Wn (t ) = Wn (0) exp
ds
exp

fn (s),
t
+
(t

s)
L2
L2
0

n 1.

Tutte le soluzioni sopra trovate sono non solo formali se sono lecite le operazioni di derivazione (una rispetto a t e due rispetto a x) attraverso gli integrali e le
serie. Questo garantito se la forzante f sufficientemente regolare. Ad esempio se f C 2 ([0, L] [0, )) e f (0, t ) = f (L, t ) = 0 (nel caso di Dirichlet) ovvero
f
f
x (0, t ) = x (L, t ) = 0 (nel caso di Neumann).
E SEMPIO 7.7. Il problema della propagazione del calore in una piastra rettangolare con condizioni di temperatura nulla al bordo pu essere risolto con il
metodo della separazione delle variabili analogamente alle vibrazioni libere di
una membrana rettangolare discusse in Sezione 5.2. Con la notazione di quella
sezione si trova ora la soluzione
"

! #
2
2
X
k
n
u(x, t ) =
gn,k exp 2 2 + 2 t Vn,k (x),
L1 L2
n,k1
dove
4
gn,k =
L1L2

L1 Z L2

Z
0

dx g (x)Vn,k (x),

con g (x) = u(x, 0) la temperatura iniziale della piastra.

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7.7 R ISOLUZIONE DI PROBLEMI CON IL METODO DI F OURIER

141

E SEMPIO 7.8. Consideriamo il problema del flusso di calore in una sbarra i


cui estremi sono tenuti a temperature differenti,

u
2 u

in (0, L) R+ ,
=
D

t
x 2
(7.19)
u(x, 0) = g (x)
per x [0, L],

u(0, t ) = T1 , u(L, t ) = T2 per t 0.


I dati al bordo sono non omogenei per cui non possiamo applicare direttamente
il metodo di Fourier. Daltra parte il problema stazionario con le stipulate condi2

zioni al bordo ha lunica soluzione u(x)


= T1 + T1 T
L x. Se cerchiamo la soluzione
+ v(x, t ), allora v(x, t ) risolve il problema omogeneo di
nella forma u(x, t ) = u(x)

dati iniziali v(x, 0) = g (x) u(x),


pertanto

n
X
n 2 2 D
+
u(x, t ) = u(x)
c n exp
t
sin
x ,
L2
L
n1
Z
n
2 L

dy [g (x) u(x)]
sin
cn =
y .
L 0
L

Osserviamo che ora u(x, t ) u(x)


esponenzialmente per t .

Si tratta in modo analogo il problema di Cauchy-Neumann con flusso uguale


u
agli estremi, u
x (0, t ) = x (L, t ) = , in cui esiste una famiglia di soluzioni stazionarie u (x) = +x, e quelli misti Dirichlet/Neumann in cui la soluzione stazionaria univocamente determinata. Nel primo caso si pu scegliere ad esempio
R
R
g
1 L
1 L

= 20 L
2 , cosicch L 0 dy g (y) = L 0 dy u (y), e dunque u(x, t ) u (x) ha
media nulla e tende a zero per t .
Consideriamo infine il problema di Cauchy-Neumann con flussi differenu
ti agli estremi, diciamo u
x (0, t ) = 1 e x (L, t ) = 2 con 1 6= 2 . In questo caso non esiste una soluzione stazionaria. Possiamo per operare nella seguente
maniera. Sia
1
2 2

u(x)
= (x L)2 +
x ,
2L
2L
cosicch
2 1
u 0 (0) = 1 , u 0 (L) = 2 , u 00 (x) =
.
L

Se cerchiamo la soluzione del problema nella forma u(x, t ) = u(x)+


v(x, t ) allora
v(x, t ) risolve il problema di Cauchy-Neumann con forzante costante,

v
2 v
2 1

=
D
in (0, L) R+ ,
+D

2
t
x
L

v(x, 0) = g (x) u(x)


per x [0, L],

v
v

(0, t ) =
(L, t ) = 0 per t 0.
x
x
che si risolve come descritto nellEsempio 7.6.

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142

E QUAZIONE DEL CALORE

7.8. Derivazione microscopica dellequazione del calore


Deriviamo lequazione del calore da un modello probabilistico di dinamica microscopica, in cui leffetto dellambiente (o mezzo) su ciascuna particella
(della sostanza la cui diffusione nel mezzo si vuole descrivere) viene schematizzato mediante forze stocastiche. In effetti, in assenza di informazioni a priori
sulla presenza di forze ordinate che agiscono sulla particella, ragionevole assumere che leffetto degli innumerevoli urti caotici e disordinati che essa subisce con i componenti (molecole) del mezzo non dia luogo a direzioni privilegiate nel suo movimento; piuttosto essa avr uguale probabilit di andare in ogni
possibile direzione dello spazio.
Prendiamo in esame il pi semplice dei modelli compatibili con tale comportamento, la passeggiata aleatoria simmetrica in dimensione d = 1.
Supponiamo che la particella possa occupare le posizioni del reticolo di passo , Z = {x = k : k Z}, e che, ai tempi discreti t di passo , t N = {n : n
N}, essa si sposti, con uguale probabilit p = 1p = 1/2, sul sito a destra o sul sito
a sinistra di quello occupato. Assumiamo inoltre che ogni salto un evento indipendente dai precedenti e che al tempo t = 0 la particella occupi la posizione
x = 0.
Possiamo descrivere questo processo aleatorio mediante una collezione di
variabili di Bernoulli { j } j N , indipendenti ed identicamente distribuite secondo
la legge
1
P( j = 1) = P( j = 1) = ,
2

j N,

dove con P(A) indichiamo la probabilit dellevento A. Infatti, ponendo


Sn =

n
X

j ,

n N,

j =1

evidente che posizione della particella al tempo t = n fornita dalla variabile


aleatoria
X t() = S n = S t / .
Indichiamo con p (x, t ) la probabilit che la particella si trovi in x Z al tempo
t = n. Cercheremo un opportuno limite del continuo, 0 e = () 0, tale
che il limite della distribuzione di probabilit della variabile X t() sia non banale,
ovvero descriva la distribuzione di una variabile aleatoria X t con media finita e
varianza finita e non nulla. A tal scopo osserviamo preliminarmente che
E(i ) = 0,

E(i j ) =

(
E(2i ) = 1

se i = j ,

E(i )E( j ) = 0 se i 6= j ,

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7.8 D ERIVAZIONE MICROSCOPICA DELL EQUAZIONE DEL CALORE

143

dove indichiamo con E() il valore di attesa della variabile aleatoria . Pertanto,
E(X t() ) =

n
X

E((X t() )2 ) = 2

E( j ) = 0,

j =1

n X
n
X

t
E(i j ) = 2 n = 2 .

i =1 j =1

Questo indica che per avere una distribuzione limite non banale, con 0 < E(X t2 ) <
, necessario che 2 / (cost) 6= 0 per 0. Altrimenti detto, lo spazio ed il
tempo microscopici devono essere scalati attraverso una dilatazione parabolica.
Per individuare la legge limite, cerchiamo unequazione per la probabilit
p (x, t ). Utilizzando la formula della probabilit totale,
()
()
()
p (x, t + ) = P(X t()
+ = x) = P(X t + = x|X t = x + ) P(X t = x + )
()
()
+ P(X t()
+ = x|X t = x ) P(X t = x )

1
1
= p (x + , t ) + p (x , t ).
2
2
Infatti, per lindipendenza delle variabili j , le probabilit condizionate sono
1
()
()
P(X t()
+ = x|X t = x ) = P(n+1 = 1|X t = x ) = P(n+1 = 1) = ,
2
dove n = t /. Pertanto,
p (x, t + ) p (x, t ) =

1
p (x + , t ) + p (x , t ) 2p (x, t ) .
2

(7.20)

Supponiamo ora che in un opportuno limite di scala , 0 la distribuzione di


probabilit della variabile X t() converga a quella di una variabile aleatoria reale
X t , t R, la cui legge caratterizzata da una densit regolare P (x, t ), ovvero
Z b
dx P (x, t )
a b.
P(X t [a, b]) =
a

Questo significa che deve aversi, per , 0,


Z b
X
P(X t() [a, b]) =
p (x, t ) '
dx P (x, t )
xZ
axb

a b.

Quindi deve essere p (x, t ) ' P (x, t ), cosicch dalla (7.20) possiamo dedurre
la giusta scala temporale ed unequazione per P (x, t ). Infatti, assumendo sufficiente regolarit,
P
(x, t ) + o(),
t
2 P
P (x + , t ) + P (x , t ) 2P (x, t ) = 2 2 (x, t ) + o(2 ),
x
P (x, t + ) P (x, t ) =

da cui, sostituendo nella (7.20),


1 2 2 P
o(2 )
P
(x,
t
)
+
(x, t ) + o(1) =
.
t
2 x 2

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144

E QUAZIONE DEL CALORE

Nuovamente, per avere un limite non banale, troviamo la necessit di una dilatazione parabolica. In particolare, assumendo che
2
= 2D > 0,
0
lim

P
la densit P (x, t ) soddisfa lequazione del calore P
t (x, t ) = D x 2 (x, t ) con coefficiente di diffusione D. Inoltre, poich p (x, 0) = x,0 , per ogni funzione f continua e limitata,
X
E( f (X 0() )) =
f (x)p (x, 0) = f (0)
> 0.
2

xZ

Nel limite 0 si deduce che E( f (X 0 )) = f (0), ovvero che P (x, t ) (x) per
t 0+ nel senso delle distribuzioni. In conclusione,

1
x2
P (x, t ) = 1 (x, t ) = p
exp
.
4D t
4D t
Altrimenti detto, la soluzione fondamentale dellequazione del calore la distribuzione di probabilit (gaussiana) del limite continuo, sotto dilatazione parabolica, di una passeggiata aleatoria simmetrica. Il processo limite X t detto moto
browniano (uscente da x = 0).
Osserviamo che
Z
E(X t ) = dx P (x, t ) x = 0,

E(X t2 ) =

dx P (x, t ) x 2 = 2D t .

In particolare chiaro il nome di coefficiente di diffusione che si attribuisce alla


costante D (o talvolta 2D): nel tempo macroscopico t la particella diffonde
p
nello spazio ad una distanza media 2D t (in unit microscopiche significa che
p
diffonde ad una distanza media k 1 t dopo un tempo n 2 t ).
Si osservi per che, essendo 1 per 0, la velocit del processo
limite X t infinita con probabilit uno. Cio, con probabilit uno, le traiettorie
t X t sono continue ma non differenziabili. Ed per questo motivo che la velocit di propagazione per lequazione del calore risulta infinita: per qualunque
tempo t > 0 ed intervallo [a, b] della retta, diversa da zero la probabilit che la
particella (inizialmente posta nellorigine) si trovi in [a, b] al tempo t .
Pi in generale, se la particella al tempo t = 0 non posta in x = 0 ma posta
sul reticolo Z in modo casuale ed indipendente dal mezzo, secondo una legge
di probabilit % (x), ovvero
X
P(X 0() [a, b]) =
% (x),
xZ
axb

allora
P(X t() [a, b]) =

X
yZ

% (y)

p (x y, t ).

xZ
axb

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7.8 D ERIVAZIONE MICROSCOPICA DELL EQUAZIONE DEL CALORE

145

Assumendo che % (x) ' %(x) per una qualche densit continua di probabilit
%
%(x), indicando ora con X t la posizione della particella nel limite 0, si ha
Z
Z b
Z b
Z
%
P(X t [a, b]) = dy %(y)
dx P (x y, t ) =
dx dy P (x y, t )%(y),
a

ovvero la variabile aleatoria X t distribuita con densit di probabilit


Z
P % (x, t ) = dy P (x y, t )%(y),
che la soluzione dellequazione del calore di dato iniziale %(x).
Il legame tra la precedente interpretazione probabilistica dellequazione del
calore e la sua interpretazione euristica come legge di evoluzione della concentrazione di una sostanza (o altra grandezza fisica) risiede nella legge dei grandi numeri. Supponiamo che la grandezza c(x, t ) rappresenti la concentrazione
per unit di volume di una sostanza che diffonde in un mezzo, costituita da un
numero N molto grande ( 1023 ) di particelle identiche. Supponendo che tale
sostanza sia molto diluita, possiamo trascurare linterazione tra le particelle e
supporre che esse siano sottoposte unicamente allinterazione con il mezzo.
inoltre ragionevole assumere che il moto di tali particelle non influenzi molto
levoluzione del mezzo. Sotto tutte queste ipotesi, possiamo postulare che linsieme delle posizioni X t(1) , . . . , X t(N ) delle particelle siano N passeggiate aleatorie
indipendenti ed ugualmente distribuite.
Ora, per la legge dei grandi numeri, se N , le fluttuazioni nella frequenza di un evento su N prove indipendenti tendono a zero, ovvero tale frequenza
tende (con probabilit uno) al suo valore atteso, che pari alla probabilit dellevento considerato. Quindi, in particolare, se N a,b (t ) il numero di particelle
che si trovano in [a, b] al tempo t , deve aversi
Z b
N a,b (t )
(1)
lim
dx P % (x, t ),
= P(X t [a, b]) =
P=1
N
N
a
dove %(x) la densit di probabilit al tempo t = 0 di ciascuna particella. Ma il
limite a sinistra pari alla frazione di sostanza contenuta nellintervallo [a, b] al
tempo t . Pertanto, supponendo che la massa totale della sostanza sia normalizR
Rb
zata ad uno, ovvero dx c(x, t ) = 1, tale limite deve essere uguale a a dx c(x, t ).
Concludiamo che c(x, t ) = P % (x, t ), ovvero c(x, t ) la soluzione dellequazione
del calore di dato iniziale c(x, 0) = %(x).

Paolo Butt - N OTE DEL CORSO DI F ISICA M ATEMATICA - 2012

Bibliografia
[1] V.I. Arnold. Lectures on Partial Differential Equations. (Coll. Universitext) Berlin: Springer,
2004.
[2] L.C. Evans. Partial Differential Equations. Providence: A.M.S., 2004.
[3] S. Salsa. Equazioni a Derivate Parziali : Metodi, Modelli e Applicazioni. (Coll. Unitext 45)
Milano: Springer, 2010.
[4] V.I. Smirnov. Corso di Matematica Superiore II. Roma : Editori Riuniti, 1977.
[5] S. Vladimirov. Equazioni della Fisica Matematica. Mosca: Mir, 1987.

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