Analisi della risposta dinamica

Risposta dinamica del trasduttore: descrive, in termini di un modello

matematico basato su equazioni differenziali alle derivate parziali, le
relazioni, basate su opportune leggi fisiche, tra il misurando x(t) e l'uscita
y(t).
x(t) y(t)=f(x(t))
§  Caso lineare Sensore
–  La risposta del sistema si valuta attraverso lo studio della funzione di
trasferimento ingresso-uscita del sistema trasduttore.
•  Modello matematico lineare attraverso equazioni differenziali

§  Trattazioni semplificate

–  Modelli a parametri concentrati
–  Analogie tra sistemi fisici

Page § 1
 Risposta dinamica

§  La relazione tra uscita e misurando (modello descrittivo del sensore)

può essere espressa da un equazione differenziale nella sola variabile
tempo
–  Ipotesi: lineare a coefficienti costanti.

§  Ordine dell'equazione = ordine del sensore stesso cui si riferisce;

–  Parliamo infatti di elementi sensibili del primo ordine, del secondo ordine e di
ordine superiore.

§  Soluzione = risposta temporale del sensore al segnale in ingresso.

–  Complessa per ordini superiori al secondo

Equazione differenziale
lineare del 2o ordine

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 Calcolo Risposta dinamica
§  Metodo della trasformata di Laplace
–  Sostituzione delle equazioni differenziali lineari a coefficienti costanti con equazioni
algebriche (la cui soluzione è più agevole)

§ Determinazione della risposta temporale del sensore

–  Implementazione del modello descrittivo in termini di equazioni differenziali a
coefficienti costanti che legano il misurando all'uscita e che contengono i parametri
del sensore stesso
–  Effettuare la trasformazione di Laplace sulle equazioni differenziali temporali
ottenendo delle equazioni algebriche nella variabile s
–  Risolvere le equazioni algebriche in s
–  Effettuare la trasformazione inversa di Laplace per ottenere la risposta temporale
del sensore
§  La Funzione di Trasferimento F(s) di un sistema lineare è definita come il rapporto
fra la trasformata di Laplace della variabile di uscita e quella della variabile in ingresso

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 Trasformate e anti-trasformate di Laplace

Page § 4
 Risposta in frequenza
s è un variabile complessa la cui parte immaginaria è costituita
dalla frequenza angolare del segnale in ingresso (pulsazione ω)
§ Risposta a segnali di ingresso sinusoidali (risposta in frequenza)
–  Risposta a sinusoidi di ampiezza unitaria con pulsazione angolare ω
( frequenza f=2π/ω )
–  Utilizzo delle s-trasformate e sostituzione di s=jω
–  Nota la risposta in frequenza è possibile conoscere la risposta a
qualsiasi segnale in ingresso di natura periodico
•  Fourier: un qualsiasi segnale periodico può essere scomposto in una serie di
sinusoidi di frequenze diverse

§ Diagrammi di Bode
–  rappresentazione grafica della risposta in frequenza di un sistema
lineare tempo invariante (LTI) e che consiste in due grafici che
rappresentano rispettivamente l'ampiezza (Ao/Ai) e la fase della
funzione complessa di risposta in frequenza
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 Diagrammi di Bode

Esempio: filtro di Butterworth primo ordine

V0 1 Sfasamento
Frequenza di taglio (attenuazione 3dB): =
Vi 2 di 90 gradi
Banda passante

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Esempio: sistema massa-molla-smorzatore
Nella prossima esercitazione andremo a studiare un caso di
applicazione del metodo della Trasformata di Laplace
f e (t )= k x (t )
f v (t )= A ẋ (t )
a

f (t)− f e (t )− f v (t )= m ẍ (t ) Equilibrio forze

f (t )= m ẍ (t )+ a ẋ( t)+ k x (t )

2
ms X ( s)+ asX ( s)+ kX ( s)= F ( s) Trasformata di Laplace

F ( s)
X ( s)= 2
ms + as+ k

F ( s) F ( s)
k k •  Risoluzione diretta
X ( s)= = 2
m 2 a
s + s+ 1 s 2 + 2 ζ s+ 1
k k ω0 ω0
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 Analisi della risposta dinamica
Risposta dinamica del trasduttore: descrive, in termini di un modello
matematico basato su equazioni differenziali alle derivate parziali, le
relazioni, basate su opportune leggi fisiche, tra il misurando x(t) e l'uscita
y(t).
x(t) y(t)=f(x(t))
§  Caso lineare Sensore
–  La risposta del sistema si valuta attraverso lo studio della funzione di
trasferimento ingresso-uscita del sistema trasduttore.
•  Modello matematico lineare attraverso equazioni differenziali

§  Trattazioni semplificate

–  Modelli a parametri concentrati
–  Analogie tra sistemi fisici

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 Analogie nei sistemi fisici
Nell’ambito dello studio di sistemi fisici si presenta spesso il caso in cui due
sistemi di natura diversa risultano essere descritti da equazioni formalmente
identiche (Nota: utili per ottenere il modello descrittivo di un sensore/
trasduttore).
interpretazione  dei  fenomeni  
analogia tra ele8rici,  meno  dire8amente   Secolo
sistemi meccanici intuibili,  in  termini  di  fenomeni   scorso
ed elettrici meccanici  

avvalersi  di  modelli  ele8rici,  

analogia tra per  lo  studio  di  sistemi  
sistemi elettrici e Più
meccanici  (meno  maneggevoli  
meccanici recente
sia  in  costruzione  sia  in  
sperimentazione)  

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 Analogie tra sistemi fisici

§  Come è noto dalla teoria dei sistemi, è possibile istituire analogie tra
sistemi elettrici, meccanici, idraulici, fluidodinamici, termici......
§  Fattori della potenza: grandezze caratterizzate dalla proprietà per cui il
loro prodotto rappresenta una potenza
–  Esempio: correnti e tensioni nei sistemi elettrici, forza e velocità per i sistemi
meccanici.

§ Tra queste grandezze e tra i loro integrali è possibile scrivere relazioni che
assumono significati analoghi al concetto elettrico di impedenza.
§  I concetti della teoria classica delle reti di bipoli lineari saranno utilizzati
come riferimento per introdurre e spiegare i concetti propri dei sistemi di
natura diversa (e.g. Meccanici, fluidodinamici, termici).
–  Questo punto di vista renderà quindi possibile studiare alcune delle proprietà
notevoli legate alla struttura dei sistemi fisici prescindendo dalla natura delle variabili
in gioco e riferendosi ad esse genericamente con i nomi di “corrente”, “carica”,
“tensione” e così via.

Page § 10
 Analogie tra sistemi fisici

§  I fattori della potenza nella classe di sistemi studiati vengono

associati al concetto di trans-variabile (in inglese across-
variable o two-point variable) e per-variabile (in inglese
through-variable o one-point variable)
–  Trans-variabile: variabile il cui valore si misura "ai capi"
–  Per-variabile: variabile il cui valore si misura su una "sezione'”.

§  nei sistemi elettrici è naturale identificare la trans-variabile con

la tensione e la per-variabile con la corrente.
§ Il prodotto “trans-per” dà effettivamente origine ad una potenza
V(t)* I(t)= P(t)

Page § 11
 ANALOGIE DI MAXWELL e FIRESTONE

§  Maxwell  
–  Forze  (f)  e  velocità  (v)    corrispondono  rispeHvamente  a  differenze  di  potenziale  (e)    e  
correnJ  (i).  

Forze (f) Tensioni (e)

Velocità (v) Correnti (i)

§  Firestone  
–  le  forze  (f)    corrispondono  alle  correnJ  (i)  e  le  velocità  alle  differenze  di  potenziale  (e)  

Forze (f) Correnti (i)

Velocità (v) Tensioni (e)

Page § 12
 Analogie tra sistemi fisici
§  Il rapporto della trans-variabile e della per-variabile nei sistemi elettrici
assume il significato di resistenza
§  Opportune relazioni integro-differenziali introducono i concetti di elemento
reattivo: capacità e induttanza.
§  Per omogeneità formale, è quindi consuetudine considerare, accanto alle
variabili per- e trans- le grandezze integrali delle stesse.
–  Grandezze intensive: per- e trans- variabile il cui prodotto dà una potenza

–  Grandezze estensive: integrali delle per- e trans- delle variabili intensive.

corrente Flusso magnetico

carica Tensione

Page § 13
 Analogie tra sistemi fisici

§  Caso elettrico

–  la per-variabile intensiva è la corrente

–  la trans-variabile intensiva è la tensione

–  la per-variabile estensiva è la carica

–  la trans-variabile estensiva è il flusso di induzione magnetica

–  da per-intensiva a trans-intensiva si passa moltiplicando per R (resistenza)

–  da per-intensiva a trans-estensiva si passa moltiplicando per L (induttanza)

–  da trans-intensiva a per-estensiva si passa moltiplicando per C (capacità)

–  da estensiva ad intensiva si passa derivando (moltiplicando per s in Laplace).

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 Analogia elettromeccanica
§  Sistemi elettrici
–  Elementi dissipativi
•  Resistori

–  Elementi immagazzinatori di energia

•  Energia elettromagnetica (induttori)
•  Energia elettrostatica (condensatori)

§  Sistemi meccanici

–  Elementi dissipativi (pistone, attrito viscoso)

–  Elementi immagazzinatori di energia potenziale elastica (massa, molle)

Simbolismo:
“F” forza
“v” velocità
“A” il coefficiente di attrito,
“M” la massa
“K” il coefficiente di elasticità di una molla.
Page § 15
 Analogie tra sistemi fisici

§  Caso Meccanico

–  È naturale considerare come variabili intensive la velocità e la forza, il cui
prodotto dà una potenza meccanica.

–  Non è univoca l'associazione trans/per a seconda dei metodi utilizzati

•  Maxwell e Firestone, vediamo le caratteristiche nel dettaglio dei singoli metodi

Page § 16
 Analogie tra sistemi fisici - Maxwell

§  Analogia di Maxwell

–  La velocità assume il significato di per-variabile intensiva (corrente) e la forza
quello di trans-variabile intensiva (tensione).

–  L'attrito gioca il ruolo della resistenza, in quanto costante di proporzionalità tra

forza e velocità. (F=K*v)

–  Le variabili estensive sono la posizione (integrale della velocità) e l'impulso

della forza (integrale della forza, di dubbia interpretazione). Il passaggio da per-
variabile estensiva e trans-variabile intensiva è dato dalla costante elastica.
L'elasticità è l'analogo di un fenomeno capacitivo (lineare), mentre il passaggio
da trans-variabile estensiva a per-variabile intensiva si ha attraverso la massa e
quindi l'inerzia rappresenta l'analogo dei fenomeni induttivi (lineari)
•  Metodo più intuitivo e diffuso

Forze (f) Tensioni (e)

Velocità (v) Correnti (i)

Page § 17
 Analogie tra sistemi fisici - Firestone

§  Analogia di Firestone

–  La velocità assume il ruolo di trans-variabile intensiva e la forza quello di per-
variabile intensiva.

–  In questo caso l'attrito gioca il ruolo della conduttanza, mentre il significato di

inerzia ed elasticità è scambiato.
•  Il ragionamento che sta dietro questa metodologia è quello di conservare la topologia
degli schemi nel passaggio da meccanico a elettrico

Forze (f) Correnti (i)

Velocità (v) Tensioni (e)

Page § 18
 Leggi di Kirchhoff
§  In un circuito la somma delle per-variabili intensive (I nel caso elettrico) che
attraversano i rami entranti in un nodo è nulla (legge di Kirchhoff ai nodi).
§  In un circuito la somma delle trans-variabili intensive (V nel caso elettrico) ai capi
dei rami costituenti una maglia è nulla (legge di Kirchhoff alle maglie).
§  In particolare, più elementi (bipoli) collegati in modo da essere interessati dalla
stessa per-variabile intensiva (I) si diranno in serie, mentre più elementi collegati
in modo da essere interessati dalla stessa trans-variabile intensiva (V) si diranno
in parallelo.
§  Si osservi che, scambiando il ruolo della per- e trans- variabile, si ottiene il cambio
della topologia da serie a parallelo e viceversa.
§  Esempio: due corde collegate ad una massa condividono la stessa velocità
(stessa per-variabile intensiva) ma in linea di principio agiscono su di essa con
forze differenti (trans-variabili intensive diverse): sono quindi in serie tra loro. Si
osservi che se si utilizzasse l'analogia di Firestone, il sistema sarebbe in parallelo.

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 Analogie Elettrico-meccaniche

Ele m e n to  M e c c a n ic o Ele m e n to  Ele ttric o  C o rrisp o n d e n te

N e ll’a na lo g ia  d i  M a xwe ll
Modelli a
Sim b o lo No m e Eq u a zio n e Sim b o lo No m e Eq u a zio n e No m e Eq u a zio n e
parametri
Ele m e n to
 d i  Attrito
F= Av Re siste n za e = Ri C o n d u tta n za i= G e concentrati

M o lla F= M d v In d u tta n za e = Ld i C a p a c ità i=  C  d e

               d t               dt Scritti in termini di
M a ssa d F= Kv de= 1 d i=  1 e
per/trans
C a p a c ità i In d u tta n za
dt dt C dt L variabili intensive
Page § 20
 Esempio: sistema catetere – trasduttore di pressione

§  Misure di pressione/portata di fluido

§  Ambito cardiovascolare: pressione del sangue e flusso (portata volumetrica)

all'interno dei vasi arteriosi
–  Metodi non invasivi (meno precisi)

–  Metodi minimamente invasivi basati sull'introduzione di cateteri

Page § 21
 Esempio: sistema catetere – trasduttore di pressione
§  Cateteri
–  Tubi lunghi (1.20 m) e flessibili che vengono inseriti attraverso vasi periferici e
fatti risalire nelle zone più centrali dell'apparato cardiovascolare (Esempio:
cavità cardiache e sistema coronarico). Realizzati con materiali biocompatibili.
–  Prelievo di campioni di sangue, iniezione di sangue o di liquidi di contrasto,
interventi terapeutici (Esempio: angioplastica)
–  Cateteri strumentati sono utilizzati per misure a scopo diagnostico: pressione,
flusso, saturazione di ossigeno, pH, gas disciolti......

–  Misure di pressione/portata
•  Microtrasduttore in punta o esterno idraulicamente connesso al sangue

–  Modellazione della risposta dinamica: condiziona il progetto dell'intero sistema

identificando i parametri sui quali il progettista può agire

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 Misura di pressione con trasduttore esterno
§  Un catetere viene inserito in un’arteria o in una vena. La pressione P
Misura di pressione con
presente all’estremità del catetere agisce su una colonna di soluzione
fisiologica; quest’ultima, essendo incomprimibile, trasmette la pressione al
trasduttore esterno (diaframma) trasduttore esterno
• Un catetere
§  Il diaframma, in questo caso vienedetto
inseritotrasduttore
in un’arteria o inprimario, è un elemento
una vena. La pressione P presente la
all’estremità del catetere agisce su una colonna di soluzione fisiologica; quest’ultima,
cui deformazione dipende dalla pressione applicata
essendo incomprimibile, trasmette la pressione al trasduttore esterno (diaframma)!
§  La deformazione• del diaframma
Il diaframma, in questoviene misurata
caso detto trasduttoretramite
primario, èun sensore
un elemento la cui
deformazione dipende dalla pressione applicata!
esterno (e.g. ottico, trasformatore differenziale o altri)
• La deformazione del diaframma viene misurata tramite un sensore esterno (e.g. ottico,
§  Vogliamo valutaretrasformatore
gli effetti differenziale
del design meccanico del sistema
o altri)!

§  La domanda a cui • si vuole rispondere: in che modo un segnale istantaneo

Vogliamo valutare gli effetti del design meccanico del sistema!
• La domanda
di pressione influenza la
a cui si vuole rispondere: in che modo un segnale istantaneo di pressione
conseguente deformazione
influenza la conseguente deformazione del diaframmadel diaframma
x? Idealmente x? x=kP
vorremmo
Idealmente vorremmo x=kP

Page § 23
 Misura di pressione con trasduttore esterno
§  Tre sottosistemi
–  La cavità (lume) piena di liquido all'interno del catetere

–  Il diaframma elastico (trasduttore primario)

–  Il trasduttore di spostamento del centro del diaframma

–  Numerosi parametri fisici che governano la risposta del sistema
•  Il catetere e il fluido contenuto nel lume costituiscono un sistema distribuito di elementi
infinitesimi tutti dotati di massa, deformabilità (il diaframma elastico, la parete del
catetere) e di elementi dissipativi (viscoelasticità del catetere e viscosità del liquido, sia
esso sangue o soluzione fisiologica).

•  Ciò fa si che il sistema sia descrivibile, attraverso una analogia elettromeccanica, con
lo stesso formalismo delle linee di trasmissione elettrica conducendo ad una forma
propria della cosiddetta "equazione dei telegrafisti".

Page § 24
 Ci interessa conoscere la relazione tra
pressione in ingresso (pressione
sanguigna) e pressione misurata sul
trasduttore primario (diaframma)
E' possibile fare delle approssimazioni e identificare nel sistema catetere
alcuni parametri concentrati che ne riassumano il comportamento. Dal
punto di vista fluidodinamico, infatti, il fluido che scorre all'interno di un
catetere presenta un'inerzia idraulica, una resistenza e una deformabilità
Page § 25
 Misura di pressione con trasduttore esterno
§  Parametri che influiscono: peso della colonna del fluido (inerzia idraulica),
attriti viscosi (µ), lunghezza (L), sezione del tubo (πr2), deformabilità del
diaframma
§  Ipotesi: fluido Newtoniano, flusso laminare stazionario
§  E’ possibile risolvere il problema attraverso un’analogia elettrica che
dipende da
–  Resistenza idraulica (Rc) dovuta alla viscosità del fluido nel catetere
(proporzionale alla lunghezza e all’inverso della sezione)
•  Ottenuta attraverso la formula di Poiseuille

–  Inerzia idraulica (Lc) dovuta alla massa del liquido nel catetere (dipende dalla
densità del liquido ρ e dal volume V del catetere)

–  Deformabilità del sistema dovuta in gran parte al diaframma Cd

Page § 26
Page § 27
 Misura di pressione con trasduttore esterno

Page § 28
 Misura di pressione – Analogia Elettrica
Analogia fluidodinamica/ elettrica: il sistema può essere rappresentato
come un circuito elettrico RLC (sistema secondo ordine)

pi(t) → vi(t) pressione in ingresso (misurando non noto) Trans-

po(t) → vo(t) pressione in uscita (variabile da stimare) variabili
intensive

Page § 29
Page § 30
 L’ultimo aspetto di cui tener conto è la de
→ diaframma
o(t)Misura costituito
composta
vo(t) pressione è
indalAbbiamo
però
principalmente
uscita molto
circuito deformabilità
quindi
(variabile più
serie
da di che grande
RLC,
uscita, ildadel
compo sen
raffdi
di pressione – Analogia Elettrica
timare) deformabilità
tre caratterizzare
componenti del sensore
elastiche: nel
tramite modello
e un
del
diaframma, approssim
sistema
cateteresenso d
circuito rappresenta la ∆pressione san
neldiaframmacostituito
modello è peròdal molto
approssimato. circuito
Cd =piùLa serie
grande RLC,
deformab di ra
qu
tensione misurata ai ∆capi del con
∆circuito rappresenta
deformabilità del sensore e laAbbiamo
del pressione
catetere che
quin s
Cd diaframma).
= tensione Impostando misurata
l’equazione al
ai deformabilità
capi del c
nte ! nel ∆ modello approssimato.
   () La
caratterizzare
! () tramit
v
Cd =i(t) ∆
= L cCdi(t)  quindi
Abbiamo
diaframma). + Rcostituito
Impostando cCdche il + vcircuito
o(t)
comporta
l’equazione
dal
  
∆   ()circuito !
caratterizzare
da cui vi(t)Abbiamo LcCtramite
si=ricava la funzione
d quindi un
+ cheRcCil dsistema
rappresenta
di  ()
+ vodel
trasferim
comportame (t)
 tensione 
misurata
costituito

Misura

=
#
caratterizzare
da cui dal
di si
#circuito
pressione
tramite
ricava la unseriecon
sistema
funzione RLC,di delraffi
trasfer sec
" $ %&  #' ( + $ ,
diaframma). Imposta
circuito
costituito

=rappresenta '
dal)$*circuito #
& )$ la pressione
serie RLC, raffigur san
tensionetrasduttore
Confrontando
circuito " $ %&   ' ( esterno
misurata
rappresenta
+$ ,
)l’equazione
*
$ &
'
) $
v
ai
la
(t) =
capi L
i pressione C
ottenuta

c d delsangui
 
()
+
con R
con c
di(t)
tensione
Fig. 5.2d
i(t) = C caratteristica
diaframma).
dv o misurata
Confrontando
(t) v i (t) = dei
Impostando
v o (t) ai
sistemi
l’equazione
+ da R ccapi
cui
i(t) del
si
+ Ldel
l’equazione secondo
ottenuta
ricava
c conden
la fun or
al
c
dt
diaframma).
mite il suo H(s)
dt
disegno caratteristica
= ed una Impostando
#
 ()

dei sistemi
rappresentazione

=l’equazione
# # alla m
! ()del( secondo
vi(t) = LcC 
 d'./0 
 () +  R  C
#  c d! ()
 ' 0 "  $ % &  '+ v (t)
'
+$ ,
o )
circuitale
v i(t) =H(s)
L c C =
d  + R c C  d  + v )
o
$ *
(t)& $
31
Page §
è possibilericavare  
'./0   ' 0i  parametri
Confrontando
 ωl’equaz
0 e ξ,
 circuito  rappresenta
costituito = dal
# )$ *circuito
)#$ la pressione
serie RLC, raffigur san
Misura di trasduttore
tensione
Confrontando

circuito
pressione
" 
misurata
% 
&
( esterno
 ' l’equazione
rappresenta
$ –&Analogia
+$ ,
' aiv i(t)pressione
)$la
)$ *& Elettrica = Lottenuta
capi
 ()
cCd delsangu
  +con
conR
di(t)
i(t) = Cdtensione
caratteristica
diaframma). misurata
Confrontando
dvo (t) vi (t) =dei
Impostando
vo (t) ai
sistemiRccapi
l’equazione
+da cui
i(t) del
si
+L del
l’equazione conden
csecondo
ottenuta
ricava o
al
la func
dt
diaframma).
dt
H(s) caratteristica
= Impostando
#
  () dei sistemi
  
= l’equazione
# # alla m
! ()del( secondo
vi(t) = LcC 
 d'./0  #+ RcC
 ' 0
() 
  " d  $ %& 
! ()
 + vo(t)
' '
+$ ,

vi(t) =H(s)
LcC=
  )$ *& )$
d  + R C
c d  + v o(t)
è
dadacui possibile
si 
ricava ricavare
 
'./0
la   ' 0 i
 parametri
Confrontando
funzione 
di ωl’equaz
trasferim0 e ξ,
cui
#è si
 risonanza ricava
possibile # e la funzione
ricavare i di trasferiment
parametri ωsist
0 e
=
 # # fattore di
caratteristica smorzamendei
=$%risonanza
" L’uguaglianza  ( +$,e, fattore
$tra l’equazione
di
H(s) =  5.9 e 5.1 smorzam
#
" $&%&  '') * '
(
'
+
)
L’uguaglianza
#
)$$ *&& )$$
4 tra
$5 &% l’equazione
 './0  ' 05.9 e 5
Confrontando
=
Confrontando
1  # ; l’equazione
ξ =
l’equazione 4 ottenuta
è$5possibile
%&ottenuta ricavare
con con
la i
Frequenza di 1 =
√3% ; ξ.=5$
risonanza
Fattore di
e fattor
caratteristica
caratteristica
risonanza √3% dei
dei sistemisistemi $ del
.5del secondo
secondo
smorzamento ordino
Sostituendo
Sostituendo
# le espressioni
# le L’uguaglianza
espressioni
5.4, 5.6
5.4,
e
tra
5.6
5.7
l’e
e
H(s)
H(s) = = 
'./0 ∆  ' 0   ∆ # 4$ 5%&
 './0   ' 0
1 =
è possibile6 ;
 ∆
ricavare ξ = 1
6
 =
i 8parametri  ∆ ; ξ =
ω0 e ξ, .chia
 1 7  =
è possibile ricavare 6 ∆ ; ξ i =  6
parametri
87
3%
√∆
ω 0 e ξ,
5$
7  ∆  7 ∆
risonanza e fattore Sostituendo di smorzamento, le espres
32 risonanza
Tali e Tali equazioni
fattore equazioni sono
di smorzamen
sono importa
impor
Page §
L’uguaglianza tra l’equazione 5.9

 ∆ e 5.10 fo

 o per < n e Misura di pressione con trasduttore
> n è uguale a quello di un sistema del
G ssecondo
1
Misuraretta di pressione – Analogia Elettricas 2 2 s 1
pendenza +40dB/decade)
esterno 2
n n

Sistema delSoluzione
secondo
1 ordine: Diagramma
1 di
G j 2
= Bode del modulo
2
2 j
2
1 1 2
j !2
n n n ωn=ω0 n

Diagramma del modulo

2 2 2
2
G j dB
= 20 log 1 [7]
n n

Il diagramma del modulo per < n e > n è uguale a quello di un s

ordine con polo doppio ( pendenza retta +40dB/decade)
o subisce•delle
ω>>ωnmodificazioni
pendenzache
di dipendono
-40 dB perdadecade (azione del doppio polo)!
mette in evidenza
• ω≈ωnl’esistenza di un massimo
sovra-elongazioni della curva
in dipendenza di ζ! per
• in particolare
nza della pulsazione p
si ottiene
n 1 2sempre
2
diun massimo quando ζ<0.7!
valore
1
• il massimo è alla frequenza ωp=ωn(1-2 ζ2)0.5!
• ζ= 0.7 passa-basso del secondo ordine con pulsazione di taglio ωn!
1 2
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 G j G j = - arctg n
2 2
1 Misura
Misura j2 di
di2 pressionepressione
– con 2 trasduttore
1 Elettrica
Analogia
n n n
mma della fase esterno
Risposta in frequenza

Sistema del secondo

2 ordine: diagramma di
n nBode della
Diagramma dellafase
- arctg fase
0 = 0°
= - arctg
2 !
1
2
2 = n - arctg
ωn=ω0 = -90°
n 1 1
2
n -180°
1 n
G j 2
G j = - arctg
2
1 2
j2 1 2
n n n
n - arctg 0 = 0°
2 No distorsione di fase
= n - arctg = -90°
1 1
n -180°
n - arctg 0 = 0
2
= - arctg
Se ζ≈0.7 e ω<<ωn il segnale pressorio passa n
1 1
invariato e è possibile seguire la variazione n -180°
istantanea della pressione da misurare
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 Misura di pressione – Analogia Elettrica
In sintesi possiamo dire che:
§  Il Sistema è del secondo ordine (Ordine dell'equazione = ordine del sensore )
§  Le risposte della funzione di trasferimento ci dicono che per ω << ω0 e per ζ =
0.7, il segnale pressorio passa inalterato ed è quindi possibile stimare le
variazioni di pressione nel tempo.
§  Visto che il segnale pressorio è legato alla pulsazione cardiaca (e.g 60 battiti al
minuto → 1Hz → ωpc =6,28Hz quindi vorremmo avere almeno ω0 > 20Hz)
§  Su quali parametri possiamo agire per far si che le frequenze di interesse
siano all’interno della banda passante?
–  ρ, µ dipendono dal fluido (non modificabili) r,L non modificabili per vincoli anatomici
§  L’unico parametro rimasto è la deformabilità del diaframma . Per aumentare la
frequenza di risonanza dovrei diminuire la deformabilità del diaframma, ma:
–  Per spostamenti non superiori alla metà dello spessore, lo spostamento x del centro
della membrana dipende linearmente dalla pressione applicata
–  ridotta sensibilità del trasduttore
§  In generale è difficile avere una riproduzione fedele dell’onda pressoria
–  Sono comunque molto usati in ambito clinico (catetere Swann-Ganz)

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