 In un sistema: Gli input sono gli ingressi e i disturbi

 In un sistema dinamico: Le uscite dipendono dagli ingressi passati e dall'ingresso attuale

 Un sistema di controllo: E' la fusione tra strategia e tecnologia necessarie affinché il sistema svolga il suo compito
 La decomposizione gerarchica di un sistema: Non definisce il comportamento del sistema
 La decomposizione funzionale di un sistema: Evidenzia le relazioni causa-effetto esistenti tra gli elementi del sistema
 Il processo di analisi e controllo di un sistema dinamico: Prevede le fasi di modellazione, esplorazione e ricerca delle
metodologie
 Nell'orologio ad acqua di Ctesibio: Il controllo consiste nel regolare in modo automatico il flusso d'acqua
 Nel regolatore di Watt per motori a vapore: Ad un aumento della velocità del motore corrisponde un aumento della forza
centrifuga agente sulle sfere metalliche
 Nel sistema di puntamento dei mulini a vento: Il rotore di supporto viene istallato con le pale in direzione perpendicolare
con le pale del mulino
 Un sistema SCADA: E' un dispositivo utilizzato per differenti applicazioni di controllo industriale.
 Un impianto industriale: E' un insieme coordinato di elementi che cooperano per ottenere un prodotto finito
 Le trasformazioni su un semilavorato: Possono essere di natura fisica e di natura chimica
 Un processo industriale: E' l'insieme coordinato di trasformazioni e trasmissione di energia, materiali e informazioni
finalizzato alla realizzazione di un prodotto
 Un sistema di controllo industriale: Deve essere in grado di interagire con il processo da controllare tramite sensori e
attuatori
 La produzione integrata di fabbrica: Definisce una struttura gerarchica per il sistema di controllo di una fabbrica
 Le informazioni scambiate all'interno del sistema fabbrica: Consistono in dati funzionali, di prodotto, operativi e di
performance
 Nell'Industria 4.0: L'approccio ai sistemi di controllo risulta essere ibrido
 Il dispositivo SCADA: Svolge le funzioni di acquisizione dati, supervisione e controllo di processo
 Il dispositivo PLC: Può essere programmato
 Il dispositivo DCS: Presenta un numero variabile di elementi dotati di autonomia propria.
 L'obiettivo di un sistema di controllo è: Di mantenere l’andamento temporale delle variabili controllate il più simile possibile
all’andamento dei segnali di riferimento
 Un sistema a controreazione: Monitora la grandezza in uscita e la prende come riferimento per l’azione di controllo
 Un sistema si dice stabile quando: Se a fronte di una perturbazione il sistema torna nelle sue condizioni inziali
 L'automatica può essere suddivisa in: Modellazione, studio delle soluzioni, modifica e controllo
 Il segnale di riferimento: Corrisponde all'uscita che si desidera ottenere
 L'attuatore: Amplifica e trasforma l'output per effettuare il controllo
 Nel controllo del livello di liquido il sensore è: Il galleggiante
 I disturbi in un controllo automatico di temperatura sono: L'ingresso e l'uscita dell'acqua
 Il disturbo in un controllo del moto di un velivolo è rappresentato da: Resistenza
 Nella descrizione dei sistemi di controllo: La rappresentazione con relazioni matematiche descrive quantitativamente il
comportamento del sistema.
 Un sistema è: Un insieme di componenti che agiscono in modo coordinato per ottenere un determinato comportamento
non ottenibile dai singoli componenti isolati
 La controreazione è: Il processo con cui l’ingresso di un elemento viene alterato dalla sua uscita
 Nel sistema di controllo della temperatura corporea: L'elemento di controreazione fornisce i valori rilevati dai ricettori
termici
 Nei sistemi lineari: Il legame tra le variabili che lo caratterizzano è del tipo y=kx+q
 Le variazioni parametriche interne: Possono dipendere da cause interne ed esterne al sistema
 I disturbi: Sono trattati come ingressi di cui non si ha alcuna informazione
 Un sistema di controllo è robusto se: Presenta una buona reiezione ai disturbi e una bassa sensibilità alle variazioni
parametriche
 La controreazione nei sistemi di controllo: Ne aumenta la robustezza
 Secondo il principio di sovrapposizione degli effetti: E' possibile risolvere un problema lineare analizzando separatamente
ciascuna delle componenti
 Il guadagno di un sistema di controllo è: Il rapporto tra la grandezza d'uscita e quella d'ingresso.
 Un modello: Descrive un oggetto, o un processo, della realtà tramite un linguaggio simbolico
 Secondo il metodo dell'analogia: Uno stesso modello può rappresentare fenomeni diversi, fra i quali esiste una omologia
strutturale e di funzionamento
 Un modello comportamentale: Può essere una descrizione a parole del processo
 Utilizzando la modellazione: E' possibile avere una maggiore comprensione del processo da analizzare
 I modelli matematici: Sono costituiti da equazioni che descrivono in modo semplificato i fenomeni del mondo reale
 In un sistema dinamico: Il valore assunto dalle uscite al tempo t dipende dalla storia degli ingressi
 In un modello deterministico: Sono noti le condizioni iniziali e l’ingresso ed è possibile determinare univocamente l’uscita
 In un modello stazionario: E' possibile trascurare le variazioni che dipendono dal tempo dei parametri del sistema
 In un modello causale: Il segnale di uscita all'istante t dipende dal valore del segnale di ingresso all’istante t e dai valori negli
istanti precedenti a t
 In un modello a parametri distribuiti: Viene considerata sia la dipendenza temporale sia quella spaziale delle variabili.
 Le leggi di Kirchhoff: Rappresentano le equazioni di equilibrio di un sistema elettrico
 I nodi sono: I punti in cui si incontrano almeno tre rami di una rete
 Secondo la legge di Kirchhoff delle tensioni: In una maglia la somma algebrica degli incrementi di potenziale è uguale alla
somma delle diminuzioni di potenziale
 Il condensatore è un componente elettrico che: Immagazzina l'energia in un campo elettrostatico
 L'induttore è un componente elettrico che: Genera un campo magnetico al passaggio di corrente
 Il principio di equilibrio delle forze: E' utile per rappresentare le equazioni di equilibrio di un sistema meccanico
 L'attrito: Caratterizza un elemento che dissipa energia
 Nel sistema massa-molla-smorzatore la forza elastica: Si oppone alla forza in ingresso
 Il principio di bilancio termico: E' utile per rappresentare le equazioni di equilibrio di un sistema termico
 Il principio di bilancio termico afferma che: La somma algebrica del calore entrante, di quello uscente e di quello accumulato
dal sistema sia zero.
 Le trasformazioni funzionali: Creano una corrispondenza biunivoca tra la funzione oggetto, nel dominio del tempo, e la
funzione immagine, nel dominio della variabile trasformata
 Grazie alla trasformata di Laplace: Le equazioni differenziali possono essere trasformate in equazioni algebriche che sono di
più agevole soluzione
 Un qualsiasi numero complesso s può essere rappresentato in: Forma cartesiana come s=σ+jω, con σ parte reale e ω parte
immaginaria
 I punti del piano polare e i punti del piano di Gauss coincidono quando: L’origine dei due piani è la stessa e l'orientamento
dell'asse reale del piano di Gauss corrisponde ad un valore nullo della fase nel piano polare
 La corrispondenza tra il piano di Gauss e il piano polare è espressa dalle relazioni: σ=ρcosφ e ω=ρsinφ
 Nell'analisi dei sistemi si ha che: Un medesimo sistema di controllo, se sollecitato da ingressi diversi, presenta uscite diverse
 Dalla definizione di impulso matematico si evince che: E' maggiore di 0 per t=0
 Dalla definizione di rampa unitaria del secondo ordine si evince che: E' uguale a t per t>0
 Si definisce integrale di Laplace la seguente relazione: F(s)=L[f(t)]=∫[f(t)e^(-st)]dt
 La trasformata di Laplace del segnale a rampa unitaria del secondo ordine vale: 1/s^2.
 Una condizione sufficiente per cui una funzione f(t) sia trasformabile secondo Laplace è che: La funzione f(t) deve essere
continua a tratti per t>0
 La trasformata di Laplace della rampa unitaria di ordine k vale: 1/s^k
 La formula generale utilizzata per la trasformata di Laplace di un qualsiasi segnale di ingresso è: N!/[(s-a)^(n+1)]
 Secondo la proprietà di linearità che caratterizza la trasformata di Laplace: L[kf_1(t)+kf_2(t)]=kF_1(s)+kF_2(s)
 Secondo la proprietà di traslazione nel tempo che caratterizza la trasformata di Laplace: L[f(t-T)]=[e^(-Ts)]F(s)
 La trasformata di Laplace della derivata generalizzata è definita come: L[(d/dt)f(t)]=sF(s)-f(0^-)
 Secondo la proprietà di derivazione complessa che caratterizza la trasformata di Laplace: La moltiplicazione per t di una
funzione f(t) nel dominio reale, comporta la derivazione, nel dominio complesso, della funzione trasformata cambiata di
segno
 Secondo la proprietà di integrazione complessa che caratterizza la trasformata di Laplace: La divisione per t, nel dominio
reale, della funzione f(t), comporta l’integrazione, nel dominio complesso, della funzione trasformata
 Secondo il teorema del valore iniziale della trasformata di Laplace: Il limite, per t che tende a zero, di f(t) nel piano reale,
corrisponde al limite per s che tende a infinito di sF(s)
 Tutte le radici del polinomio caratteristico sono poli semplici se: Si verifica che p_i≠p_j per qualsiasi coppia di indici i e j, con
i≠j.
 Le equazioni differenziali: Racchiudono tutte le caratteristiche fondamentali del comportamento di un sistema
 Un'equazione differenziale: Lega una funzione incognita alle sue derivate
 La primitiva di una funzione: Corrisponde ad una funzione derivabile, la cui derivata è uguale alla funzione di partenza
 La funzione incognita dipende da più variabili, quindi: Le derivate da cui è caratterizzata sono derivate parziali
 Il problema di Cauchy: Consiste nel porre delle condizioni iniziali o delle condizioni al contorno dell'equazione
 Data l'equazione differenziale y'=f(x): Le soluzioni sono y(x)=F(x)+c
 Le n condizioni iniziali di un problema di Cauchy: Corrispondono ai valori della funzione incognita e delle sue derivate fino
all'ordine n-1
 Il problema di Cauchy associato ad un'equazione differenziale di ordine n: Presenta n condizioni iniziali
 Le equazioni differenziali ordinarie del primo ordine sono nella forma: Y'=f(x,y)
 Le equazioni differenziali a variabili separabili sono nella forma: Y'=f(x)g(y).
 Un’equazione differenziale lineare del primo ordine in forma normale è del tipo: Y'=a(x)y+b(x)
 Se un'equazione differenziale è omogenea: Allora il termine forzante è nullo
 Se il termine forzante non è nullo: Allora l'equazione differenziale non è a variabili separabili
 Un’equazione differenziale lineare del secondo ordine è della forma: Y''+ay'+by-c(x)=0
 Un’equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine è della forma: Y''+ay'+by=0
 Data un'equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine nell'incognita y: Si definisce l'equazione caratteristica
associata considerando λ^k=y^(k)
 In un'equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine: Se il Δ dell'equazione caratteristica associata risulta
Δ>0, allora ammette due soluzioni reali distinte
 L’integrale generale di un'equazione differenziale lineare del secondo ordine non omogenea è dato: Dall'integrale
particolare dell'equazione non omogenea e dall'integrale generale dell'equazione omogenea associabile
 Nella ricerca di un integrale particolare delle equazioni non omogenee: Si studia la forma del termine forzante
 E' possibile determinare l’integrale particolare dell’equazione non omogenea: Imponendo che verifichi l’equazione non
omogenea y''+ay'+by=c(x).
 Ai fini della realizzabilità fisica di un sistema: L'ordine massimo dell'equazione differenziale non è minore dell'ordine
massimo delle derivate dell'ingresso
 Per poter integrare in forma compatta un'equazione differenziale, si deve conoscere: Le condizioni iniziali e il segnale di
ingresso
 Dato un sistema lineare e stazionario: Ponendo a zero l'ingresso si ottiene l'evoluzione libera
 In un sistema causale: Ponendo a zero l’ingresso, l’evoluzione futura dipende solo dallo stato iniziale
 La trasformata di Laplace dell'uscita di un sistema: Corrisponde alla trasformata della risposta in evoluzione forzata
 La Funzione di Trasferimento di un sistema: E' il rapporto tra la trasformata di Laplace dell’uscita e la trasformata di Laplace
dell’ingresso
 L'equazione caratteristica: Corrisponde al polinomio a denominatore della funzione di Trasferimento
 Per convenzione si considera che: Le radici del denominatore della funzione di trasferimento sono dette poli
 Una funzione razionale fratta si dice strettamente propria se: Se il grado del polinomio a numeratore è minore del grado del
polinomio a denominatore
 La struttura della scomposizione in fratti semplici: Dipende solo dal denominatore della funzione di Trasferimento.
 La risposta di un sistema è data dal prodotto di convoluzione tra: L'antitrasformata della funzione di trasferimento e la
funzione di ingresso espressa nel dominio del tempo
 Il denominatore della trasformata di Laplace della risposta di un sistema è caratterizzato da: I poli della funzione di
trasferimento e i poli della funzione in ingresso
 Le caratteristiche della risposta di un sistema dipendono: Dalla posizione dei poli dell’ingresso e dei poli del sistema
 La risposta impulsiva si ottiene: Antitrasformando, secondo Laplace, la funzione di trasferimento del sistema
 Gli integrali di convoluzione associati alla risposta impulsiva di un sistema: Esprimono la risposta forzata del sistema a
qualunque segnale di ingresso
 La risposta, non divergente, di un sistema nel dominio del tempo può essere espressa come: La somma di risposta
permanente e risposta in transitorio
 Data la risposta, nel dominio di Laplace, di un sistema Y(s)=W(s)U(s) si ha che: La risposta a regime rappresenta il contributo
dovuto al segnale di ingresso U(s)
 Nella scomposizione in poli e residui della funzione di trasferimento di un sistema: La posizione dei poli caratterizza il
comportamento dinamico di un sistema
 Grazie alla risposta indiciale di un sistema è possibile definirne : Il tempo di assestamento Ta
 La funzione di trasferimento del sistema massa-smorzatore, in cui la forza esterna corrisponde ad un segnale a gradino, è:
1/[s^2(Ms+D)].
 E' possibile ottenere la rappresentazione di un sistema tramite schema a blocchi: A partire dal modello matematico del
sistema stesso
 La rappresentazione mediante schema a blocchi di un sistema: Non è legata alle caratteristiche fisiche del sistema stesso
 Ogni funzione presente nel modello matematico di un sistema è rappresentata, nello schema a blocchi associato, da: Un
blocco
 Nella rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi, ogni blocco è caratterizzato da: Un solo ingresso e una
sola uscita
 Nella rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi, ogni nodo sommatore è caratterizzato dalla proprietà che:
La variabile associata al ramo di uscita è data dalla somma algebrica delle variabili associate ai rami entranti
 In una rappresentazione con schemi a blocchi di un sistema, la riduzione di due blocchi in cascata, le cui costanti di
proporzionalità sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: K1 sia moltiplicata per K2
 La riduzione di due blocchi in parallelo, le cui costanti di proporzionalità sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: K1 sia
sommata a K2
 L'eliminazione di un anello in controreazione, in un sistema in cui le cui costanti di proporzionalità in catena diretta e inversa
sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: Il blocco risultante ha una costante di proporzionalità pari a K1/(1±K1K2))
 Lo scambio di posizione di sommatori, nell'algebra degli schemi a blocchi, equivale: All’applicazione della proprietà
distributiva valida per i sistemi lineari
 Nell'algebra degli schemi a blocchi, lo spostamento di un nodo di diramazione a monte di un blocco K: Prevede che in ogni
ramo in uscita dalla diramazione sia presente il blocco K.
 Nella rappresentazione dei sistemi tramite schemi a blocchi, la trasferenza: Associata ad un blocco corrisponde al legame
matematico esistente tra le grandezze entranti e quelle uscenti dal blocco stesso
 Le grandezze che figurano negli schemi a blocchi si considerano: Funzioni della variabile di Laplace così che la grandezza
uscente dal blocco si calcola come il prodotto tra la grandezza entrante e la trasferenza del blocco
 La rappresentazione tramite schemi a blocchi in forma minima di un sistema corrisponde a: Un numero di blocchi pari al
prodotto tra il numero degli ingressi e il numero delle uscite
 Nell'algebra degli schemi a blocchi, lo spostamento di un nodo sommatore a valle di un blocco K: Prevede che in ogni ramo
in ingresso al nodo sia presente il blocco K
 In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G(s) sul ramo diretto e una
trasferenza H(s) nel ramo inverso: La funzione di trasferimento a ciclo aperto corrisponde alla relazione F(s)=G(s)H(s)
 In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G(s) sul ramo diretto e una
trasferenza H(s) nel ramo inverso: La funzione di trasferimento a ciclo chiuso corrisponde alla relazione
W(s)=Y(s)/U(s)=G(s)/[1+G(s)H(s)]
 In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G sul ramo diretto e una
trasferenza H nel ramo inverso, la relazione che lega la funzione di trasferimento a ciclo aperto con quella a ciclo chiuso è:
W(s)=G(s)/[1+F(s)]
 Nella rappresentazione dei sistemi di controllo tramite schemi a blocchi, grazie al principio di sovrapposizione degli effetti:
E' possibile analizzare il contributo di ogni singolo ingresso per volta, per poi sommare i contributi ed ottenere l'uscita del
sistema
 Nella rappresentazione dei sistemi di controllo tramite schemi a blocchi, per ottenere un sistema in forma minima: Non
esiste una procedura univoca di applicazione delle regole di manipolazione
 Nella rappresentazione dei sistemi tramite schemi a blocchi: La funzione di trasferimento del sistema non dipende dalla
particolare procedura di riduzione dello schema.
 In un grafo di flusso i nodi indipendenti: Sono nodi in cui non giunge alcun ramo
 In un grafo di flusso i nodi dipendenti: Sono nodi in cui giunge almeno un ramo
 Ogni ramo di un grafo di flusso è caratterizzato da: Un coefficiente detto trasmittanza
 In un grafo di flusso i nodi sorgente rappresentano: I termini noti dell'equazione algebrica descritta dal grafo
 Il grafo di flusso è: Un metodo grafico per rappresentare un sistema descritto da equazioni algebriche lineari
 Al nodo sommatore proprio degli schemi a blocchi, corrisponde, nei diagrammi di flusso: Un nodo in cui affluiscono più rami
di ingresso e con un solo ramo di uscita
 Nella rappresentazione dei sistemi mediante diagrammi di flusso, se n rami, ognuno dei quali caratterizzato da una
trasmittanza a_i con i=1,…,n, vengono connessi in serie: Equivalgono ad un unico ramo avente per trasmittanza il prodotto
delle trasmittanze associate ai rami componenti
 Nella rappresentazione dei sistemi mediante diagrammi di flusso, se n rami, ognuno dei quali caratterizzato da una
trasmittanza a_i con i=1,…,n, vengono connessi in parallelo: Equivalgono ad un unico ramo avente per trasmittanza la
somma delle trasmittanze associate ai rami componenti
 Considerando la rappresentazione dei sistemi mediante grafi di flusso, un auto anello associato ad un nodo e caratterizzato
dalla trasmittanza t può essere eliminato: Applicando il fattore 1/(1-t) ai coefficienti di tutti i rami
 La metodologia dei grafi di flusso si può applicare: Solo ai sistemi di equazioni lineari scritte in forma di relazioni causa-
effetto.
 La frazione algebrica impropria A(x)/B(x) si può sempre esprimere come: Somma di polinomi che presentano una frazione
algebrica propria
 Un sistema lineare e stazionario è stabile se: L’uscita rimane limitata in corrispondenza di qualsiasi ingresso limitato
 Un sistema lineare e stazionario è instabile se: Presenta almeno un polo della sua funzione di trasferimento nel semi-piano
complesso destro o almeno due nell'origine
 Ad un sistema lineare e stazionario, con condizioni iniziali nulle, viene applicato un ingresso limitato nel tempo: Se presenta
una risposta limitata allora è stabile
 Il comportamento dei sistemi lineari e stazionari a fronte di una perturbazione: Non dipende dalle caratteristiche della
perturbazione
 La condizione necessaria e sufficiente per la stabilità asintotica di un sistema lineare e stazionario è che: Tutti i poli della
funzione di trasferimento sono a parte reale strettamente negativa
 Un sistema lineare e stazionario si trova al limite della stabilità se: La funzione di trasferimento ha solo poli a parte reale
negativa e un polo a parte reale nulla
 Un sistema lineare e stazionario, con condizioni iniziali nulle, è stabile BIBO se: Ad un ingresso |u(t)|≤ N ≤∞ corrisponde
un'uscita |y(t)|≤ M ≤∞ per t ≥ 0
 Un sistema lineare e stazionario è stabile BIBO se: E' asintoticamente stabile
 In un sistema lineare e stazionario, con stato iniziale nullo e stabile BIBO: Se l’ingresso u(t) è una funzione periodica, allora
l’uscita y(t) tende ad una funzione periodica avente lo stesso periodo.
 Il criterio di Hurwitz è utile nell'automatica per capire se, nella funzione di trasferimento che descrive un sistema: Esistono
poli a parte reale positiva
 La condizione necessaria affinché le radici di un’equazione algebrica abbiano tutte parte reale negativa è che: Tutti i
coefficienti dell’equazione siano strettamente positivi
 La condizione necessaria e sufficiente affinché le radici dell’equazione algebrica siano tutte a parte reale negativa è che: I
determinanti di Hurwitz siano tutti positivi
 Il criterio di Routh: E' una semplificazione del criterio di Hurwitz
 Per analizzare un sistema applicando il criterio di Routh: Si costruisce la tabella di Routh utilizzando i coefficienti del
polinomio a denominatore della funzione di trasferimento che descrive il sistema
 Secondo il criterio di Routh: Ad ogni variazione di segno che presentano i termini della prima colonna della tabella di Routh,
considerati consecutivamente, corrisponde una radice con parte reale positiva
 In base al criterio di Routh la condizione necessaria e sufficiente affinché tutte le radici dell’equazione caratteristica abbiano
parte reale negativa è che: I coefficienti dell’equazione siano tutti strettamente positivi e che gli elementi della prima
colonna della tabella di Routh siano tutti strettamente positivi
 L'applicazione del criterio di Routh nello studio di un polinomio caratteristico consente di: Sapere quante radici si trovano
nel semipiano positivo ma non ne specifica il valore
 Nella tabella di Routh: I coefficienti di una riga possono essere divisi per un qualsiasi numero positivo senza che i segni della
prima colonna vengano cambiati
 Nella prima colonna della tabella di Routh: La presenza di coefficienti nulli permette di proseguire il procedimento solo a
seguito di predefinite sostituzioni.
 La funzione di Trasferimento a ciclo chiuso di un sistema a controreazione caratterizzato dal guadagno k in catena diretta e
la funzione H(s) in catena inversa, si può scrivere come: W(s)=kG(s)/[1+kG(s)H(s)]
 L'equazione di un sistema a controreazione caratterizzato dal guadagno k in catena diretta e la funzione H(s) in catena
inversa, si può scrivere come: Q(s)=D_G(s) D_H(s) + kN_G(s) N_H(s)=0
 Applicando il criterio di Routh all'equazione caratteristica associata ad un sistema a controreazione, è possibile definire:
L'intervallo di variazione in cui è compreso il parametro k in modo tale che il sistema risulti stabile
 La stabilità di un sistema a controreazione dipende: Dalla posizione dei poli a ciclo aperto e dal valore e segno del guadagno
k
 Si definisce sistema a stabilità regolare un sistema per cui vale: 0 < K < K_L ≤ ∞
 Si definisce margine di guadagno: Una grandezza adimensionale che indica di quanto aumentare il guadagno per portare un
sistema al limite della stabilità
 In un sistema di controllo a controreazione, passando dalla configurazione a ciclo aperto alla configurazione a ciclo chiuso, si
osserva: Che i poli del sistema variano la loro posizione nel piano complesso di Laplace
 L'equazione caratteristica di un sistema a controreazione è data dalla somma di: Un termine dato dai prodotti dei poli della
funzione di Trasferimento a ciclo aperto e un termine dato dai prodotti degli zeri della funzione di Trasferimento a ciclo
aperto, pesato dal coefficiente di guadagno k
 La posizione delle radici del polinomio caratteristico possono spostarsi a causa del passaggio da ciclo aperto a ciclo chiuso:
In quanto compare una nuova produttoria, e perché il guadagno k si comporta da parametro variabile
 Le radici del polinomio caratteristico a ciclo chiuso di un sistema a controreazione con guadagno k in catena diretta: Si
spostano verso gli zeri del sistema a ciclo aperto.
 Il guadagno statico di un sistema di controllo a controreazione istantanea si ottiene: Calcolando il limite per, s che tende a
zero, della funzione [(s^h)G(s)]
 Il guadagno statico di un sistema di controllo a controreazione istantanea: Dipende solo dalla posizione dei poli e degli zeri
del sistema e dal parametro K_1
 Un ingresso canonico nella forma generale si può scrivere nel dominio del tempo come: u(t)=(t^i/i!)δ_(-1)(t)
 La trasformata di Laplace di un ingresso canonico nella forma generale si può scrivere come: U(s)=1/s^(i+1)
 In un sistema di controllo a controreazione istantanea si definisce l'errore nel piano di Laplace come: E(s)=(k_d)U(s)-
W(s)U(s)
 In un sistema di controllo a controreazione istantanea, la funzione di trasferimento dell'errore si definisce come: Il rapporto
tra l'errore e il segnale di ingresso al sistema
 In un sistema di controllo a controreazione istantanea, la funzione di trasferimento dell'errore si scrive come::
W_e(s)=(k_d^2)/(k_d+G(s))
 Un sistema di controllo è di tipo 1 quando: Nella funzione in catena diretta G(s) è presente un polo nell'origine
 In un sistema di controllo si definisce guadagno a ciclo aperto: Il limite, per s che tende a zero, di (s^h)F(s)
 Per i sistemi di tipo 1 si ha un errore a regime esprimibile come: e_r=k_d/k_v.
 Per lo studio della risposta di un sistema a controreazione: Si considerano come ingressi canonici al sistema quelli con indice
i≤2
 La funzione di errore si definisce come: La differenza tra l'uscita desiderata Y_d(s) e l'uscita effettivamente misurata Y(s)
 Un sistema di controllo a controreazione è di tipo 2 se: Nella funzione di trasferimento ingresso-uscita in catena diretta,
G(s), sono presenti due poli nell’origine
 L’errore a regime per un sistema di tipo 1 a fronte di un ingresso a gradino unitario è: Nullo
 L'uscita a regime di un sistema di tipo 0 a fronte di un ingresso a rampa corrisponde a: Un segnale a rampa con pendenza
inferiore a quella d'ingresso
 In un sistema di tipo 0, aumentando il guadagno a ciclo aperto: Si riduce l'errore a regime per un ingresso a gradino
 Per disturbo si intende: Un ingresso non noto che si sovrappone all'ingresso effettivo al sistema provocando un'uscita
indesiderata
 L’uscita complessiva di un sistema soggetto a disturbi si ottiene: Sommando i contributi sull'uscita apportati dall'ingresso
effettivo e da ogni disturbo agente sul sistema
 La stabilità di un sistema a controreazione: Dipende solo dalla posizione, nel piano s, delle radici dell’equazione
caratteristica relativa alla funzione di trasferimento a ciclo chiuso
 Un sistema si dice astatico rispetto al punto di applicazione del disturbo se: A monte del punto in cui si presume agisca il
disturbo c’è almeno un polo nell’origine.
 L'analisi armonica di un sistema di controllo avviene: Nel dominio della frequenza
 Se per una funzione nella variabile del tempo f(t), sono verificate le condizioni di Dirichlet: La funzione f(t) può essere
rappresentata tramite lo sviluppo in serie di Fourier
 Una delle condizioni di Dirichlet afferma che la funzione del tempo f(t): E' univoca
 La trasformata di Fourier di una funzione del tempo f(t) è data dall'espressione: F(ω)=∫f(t)e^(-jωt)dt
 Data la rappresentazione in modulo, A(ω), e fase, φ(ω), della trasformata di Forurier, F(ω), di una funzione del tempo f(t): Il
modulo A(ω) della funzione F(ω) prende il nome di spettro della f(t)
 Per la proprietà di convoluzione nel tempo della trasformata di Fourier si ha che: ∫f1(τ)f2(t-τ)dτ↔F1(ω)F2(ω)
 Si considera un sistema a cui è stato impresso un ingresso sinusoidale: L’uscita del sistema a regime è un segnale sinusoidale
con stessa frequenza della sinusoide di ingresso, ampiezza diversa e fase diversa rispetto all’ingresso
 Si definisce Risposta Armonica la funzione: [Y(ω)/U][cosφ(ω)+jsinφ(ω)]
 In un sistema lineare e stazionario: La risposta impulsiva e la risposta armonica si corrispondono, in regime armonico,
tramite la trasformata di Fourier
 In un sistema lineare e stazionario, la risposta impulsiva w(t) è complessa e può essere suddivisa in parte reale e parte
immaginaria, in cui: La parte reale è uguale a R(ω)=∫w(t)cos(ωt)dt.
 Dato un sistema lineare, stazionario, causale, e con condizioni iniziali nulle, al quale si applica il segnale di ingresso
sinusoidale u(t)=Usin(ωt): Esaurito il periodo transitorio, l’uscita può essere espressa tramite la relazione
y(t)=Y(ω)sin(ωt+φ(ω))
 Il guadagno statico di un sistema lineare e stazionario può essere espresso dalla relazione: G0=K
 Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Bode:
Prevede due diagrammi distinti, uno per il modulo |G(jω)| e un altro per la fase ∠G(jω)
 Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Nyquist:
Prevede un diagramma in cui si traccia in ascissa la parte reale Re[G(jω)] e in ordinata la parte immaginaria Im[G(jω)]
 Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Nichols:
Prevede un diagramma in cui si traccia in ascissa il modulo |G(jω)| e in ordinata la fase ∠G(jω)
 La rappresentazione della risposta armonica in forma esplicita di modulo e fase è nota col nome di: Diagrammi di Bode
 Uno dei vantaggi che si ottiene impiegando la scala logaritmica per la rappresentazione della funzione di Risposta Armonica
è che: E’ possibile ottenere la rappresentazione grafica complessiva come somma grafica di ogni componente
 La rappresentazione della Risposta Armonica tramite diagrammi di Bode prevede: Una rappresentazione cartesiana
semilogaritmica
 Nei diagrammi di Bode: L'asse delle ordinate prevede una scala in decibel per i moduli
 Utilizzato nei diagrammi di Bode, il decibel è definito come: 20log[Y(jω)/U(jω)].
 L'espressione in modulo e fase della funzione Risposta Armonica è: W(jω)=M(ω)e^(jφ(ω))
 Nei diagrammi di Bode: L’asse delle ascisse viene suddiviso in intervalli, di uguale lunghezza, pari a multipli decimali della
pulsazione ω, che vengono detti decadi
 Il diagramma di Bode del modulo della funzione G0 è dato da: Una retta orizzontale che interseca l’asse delle ordinate in
corrispondenza ad un valore pari a 20log|K| dB
 Il diagramma di Bode della fase della funzione G0 è dato da: Una retta orizzontale che interseca l’asse delle ordinate in
corrispondenza di un valore pari a -180°, nel caso di costante K negativa
 Il diagramma di Bode del modulo della funzione G1N è dato da: Una retta di pendenza pari a 20dB/dec che interseca l'asse
delle ascisse in corrispondenza della pulsazione ω=1rad/sec
 Il diagramma di Bode della fase della funzione G1N è dato da: Una retta orizzontale che interseca l'asse delle ordinate in
corrispondenza di un valore pari a 90°
 Il diagramma di Bode del modulo della funzione G1D è dato da: Una retta di pendenza pari a -20dB/dec che interseca l'asse
delle ascisse in corrispondenza della pulsazione ω=1rad/sec
 Il punto di rottura necessario per il tracciamento dei diagrammi di bode è: 1/|τ|
 Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode del fattore G2N, il modulo vale: 20log√(1+ω^2τ^2)
 Si definisce sistema a fase non minima, quel sistema in cui: Nella funzione di trasferimento a ciclo aperto presenta uno o più
poli e/o zeri a parte reale positiva.
 L'espressione in modulo e fase della funzione Risposta Armonica è: Utilizza una scala lineare definita in gradi angolari di
sfasamento per le fasi, e una scala logaritmica in decibel per i moduli
 La funzione G1N che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta
uno zero nell'origine del piano complesso s=jω
 La funzione G2N che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta
una radice reale nel polinomio a numeratore della funzione
 Grazie alla rappresentazione analitica della risposta armonica tramite logaritmi si ha che per il tracciamento dei diagrammi
di Bode: |GxD(jω)|dB = -|GxN(jω)|dB
 La funzione G3D che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta
una coppia di radici complesse coniugate nel polinomio a denominatore della funzione
 Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode della funzione G3D: Il punto di rottura è definito come ωn
 Nel tracciamento dei diagrammi di Bode della funzione G3N: Per valori di ω che tende a zero la fase vale circa 0°
 Nel tracciamento dei diagrammi di Bode della funzione G3D: Per valori di ω/ωn minori di uno il modulo vale circa 0dB
 La rappresentazione esatta del modulo del termine trinomio tramite i diagrammi di Bode: Per valori 0 < ζ < 0,5 rimane
sempre al di sopra della sua rappresentazione asintotica
 Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode del termine ritardo finito: La fase vale -ωT.
 Nel tracciamento completo della Risposta Armonica G(jω) di un sistema tramite diagrammi di Bode, il guadagno statico si
calcola come: K=G(jω) per jω=0
 Nel tracciamento di una qualsiasi trasferenza tramite diagrammi di Bode: Si riportano i punti di rottura in valore assoluto
sull'asse delle ascisse
 Nel tracciamento di una qualsiasi trasferenza tramite diagrammi di Bode: Si riportano, sull'asse delle ascisse del diagramma
delle fasi, i valori corrispondenti ad una decade prima ed una decade dopo, per ogni punto di rottura in valore assoluto
 Per ottenere i diagrammi di Bode complessivi che descrivono la Risposta Armonica di un sistema: Si sommano graficamente
i contributi di ogni termine elementare che compare nella Risposta Armonica
 Nel tracciamento completo dei diagrammi di Bode: La pulsazione di attraversamento ωt corrisponde al punto di
intersezione tra l'asse delle ascisse e l'andamento del modulo
 Nel tracciamento completo dei diagrammi di Bode: La pulsazione ω(-π) corrisponde al punto di intersezione tra la retta
parallela all’asse delle ascisse, che interseca le ordinate in -180°, e l'andamento della fase
 Secondo il criterio di Bode per la stabilità di un sistema a ciclo chiuso: La condizione necessaria e sufficiente è che i
diagrammi di Bode associati presentino mg → da 3dB a 5dB e mφ → da 30° a 60°
 Le specifiche di comportamento di un sistema a ciclo aperto: Corrispondono alle specifiche di progetto riguardanti il
margine di fase, il margine di guadagno e la pulsazione di attraversamento
 Un rete ritardatrice è caratterizzata da: Una sequenza polo-zero
 La rete anticipatrice trova impiego nei casi in cui: Sia necessario aumentare il margine di fase.
 La teoria del Controllo Digitale fa riferimento all'analisi e alla sintesi: Di sistemi di controllo in retroazione in cui la legge di
controllo viene elaborata a tempo discreto
 In un sistema di controllo digitale: Il convertitore A/D riceve in ingresso un segnale analogico e restituisce in uscita una
sequenza di valori quantizzati
 In un sistema di controllo digitale: L'attuatore prevede in ingresso un segnale analogico e restituisce in uscita un segnale
analogico
 Data una sequenza di valori x(kT), definita per k>0 e nulla per k: X(z)=∑[x(kT)z^(-k)]
 La Z-trasformata è definita: In una regione del piano complesso z detta dominio di convergenza
 Secondo il teorema del valore iniziale della trasformata Z: Il limite, per t che tende a zero, di f(t) nel piano reale, corrisponde
al limite per z che tende a infinito di F(z)
 In base alle definizioni di trasformata e antitrasformata Z si ha che: L'operazione di antitrasformazione non è univoca
 Sia ωs la pulsazione di campionamento e sia ωc la più alta componente spettrale del segnale a tempo continuo da
campionare, in base al teorema di Shannon: Deve essere rispettata la condizione ω_s>2ω_c
 Il dispositivo di tenuta di ordine zero: Conserva in uscita il valore dell'ultimo campione in ingresso per l'intera durata del
periodo di campionamento
 Il campionamento impulsivo di un segnale analogico x(t): Si può interpretare come il prodotto del segnale x(t) con un
segnale T-periodico formato da impulsi di Dirac unitari.
 La corrispondenza tra piano complesso z e piano complesso s è data dalla relazione: z=e^sT
 I poli a parte reale strettamente negativa nel piano di Laplace corrispondo nel piano z: Ai punti che si trovano all'interno del
cerchio di raggio unitario e centrato nell'origine degli assi
 In un sistema a tempo discreto, l'uscita all'istante k corrisponde a: Una sequenza esprimibile tramite la sommatoria di
convoluzione tra la sequenza ponderatrice e la sequenza di ingresso
 Data una generica funzione di Trasferimento discreta G(z), la funzione Risposta Armonica associata è: G(e^jωT ) per valori di
ω compresi tra 0 e π/T
 La sequenza ponderatrice che caratterizza un sistema discreto può essere ottenuta come: L'antitrasformata Z dell'uscita del
sistema in risposta alla funzione impulso di Dirac
 Nello studio sei sistemi discreti: La stabilità asintotica e la stabilita BIBO coincidono in quanto i sistemi sono lineari e tempo
invarianti
 Per poter definire la stabilità di un sistema discreto descritto dalla generica funzione di Trasferimento G(z), tramite il criterio
di Routh-Hurwitz: Si utilizza la trasformazione bilineare z=(1+w)/(1-w)
 Secondo il teorema della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto: Questo si dice asintoticamente stabile a seguito
di una perturbazione se e solo se tutti i poli della funzione di trasferimento discreta sono interni al cerchio di centro
nell'origine e raggio unitario
 I regolatori PID: Hanno una struttura standard in grado di realizzare tre tipologie di azione, ossia proporzionale, integrativa e
derivativa
 Nei regolatori PID l'azione di integrazione può essere formalizzata come: G(z)=Kp[Tz/(Ti(z-1))].
 I dati di specifica su cui si basa il progetto di un sistema di controllo riguardano i seguenti elementi fondamentali:
precisione, prontezza e stabilità
 I dati di specifica che riguardano la precisione sono: gli errori a regime in risposta ai segnali canonici e il comportamento a
regime in presenza di disturbi
 I dati di specifica che riguardano la prontezza sono: il tempo di ritardo e di salita della risposta, e il suo tempo di
assestamento
 L'errore a regime di un sistema si può esprimere in funzione: dell'indice relativo all'ingresso canonico e del numero di poli
nell'origine del sistema a ciclo aperto
 Sia K il guadagno statico di un sistema, allora il guadagno a ciclo aperto Kg si può calcolare come: Kg=K/Kd
 Il guadagno a ciclo aperto prende convenzionalmente il nome di: costante di posizione per i sistemi di tipo 0
 Su un sistema immerso in una realtà operativa agiscono: Comportamento a regime in presenza di determinati disturbi:
ingressi noti e disturbi non noti poiché si opera in condizioni non ideali
 La pulsazione di attraversamento ωt: È la pulsazione in corrispondenza della quale il diagramma dei moduli interseca l'asse
delle ascisse e vale 0dB
 Il tempo di ritardo Tr è un dato di specifica che riguarda: la prontezza di un sistema
 Se le specifiche di un sistema impongono un valore della costante di guadagno molto elevato è opportuno: utilizzare una
compensazione ad azione diretta.
 Se le specifiche di un sistema impongono un valore della costante di guadagno molto elevato e si utilizza una
compensazione diretta: si riduce di circa il 15% l'errore a regime del sistema
 La rete correttrice integratrice si ottiene impiegando: uno polo reale
 L'espressione generale della funzione di trasferimento associabile ad una rete correttrice integratrice è: C(s)=1/(1+τs)
 Il nome di rete integratrice è dovuto al fatto che: per pulsazioni elevate rispetto al punto di rottura 1/τ il segnale di uscita
approssima l'integrale nel tempo del segnale di ingresso
 La rete correttrice derivatrice si ottiene impiegando: la sequenza di un polo reale a parte reale negativa e uno zero
nell'origine degli assi
 L'espressione generale della funzione di trasferimento associabile ad una rete correttrice derivatrice è: C(s)=τs/(1+τs)
 La rete correttrice anticipatrice si ottiene impiegando: una sequenza zero-polo reali a parte reale negativa
 La rete correttrice ritardatrice: effettua un ritardo di fase per tutte le pulsazioni finite
 La rete correttrice a sella si ottiene impiegando: una sequenza polo-zero-zero-polo reali a parte reale negativa
 La rete correttrice a T si ottiene impiegando: una sequenza di un polo reale, due zeri complessi coniugati e un polo reale.
 Secondo la rappresentazione tramite schemi a blocchi di un sistema, la trasferenza G(s) indica: la funzione di trasferimento
del ramo diretto
 Secondo il Teorema sul regime sinusoidale dei sistemi lineari stazionari, la risposta armonica di un sistema è legata alla
funzione di trasferimento tramite la relazione: W(jω)=W(s)|s=jω
 Si definisce sistema a fase minima, quel sistema in cui: nella funzione di trasferimento a ciclo aperto presenta solo poli e zeri
a parte reale negativa
 Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, nelle prime due righe della tabella di Routh: si inseriscono i
coefficienti del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento
 Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, l'elemento b_(n-2) della tabella si calcola come: (a_n-1*_n-2 -
a_n*a_n-3)/a_n-1
 Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, il numero di righe che caratterizzano la tabella di Routh è pari:
al grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento, più uno
 Nello studio dei margini di stabilità tramite i diagrammi di Bode, ω_(-π) rappresenta: la pulsazione in cui il diagramma delle
fasi interseca la retta parallela all'asse delle ascisse e che interseca le ordinate in -180°
 Per i sistemi caratterizzati da una funzione di trasferimento che presenta un eccesso poli-zeri pari o inferiore a due, può
accadere che: non sia possibile definire numericamente il margine di guadagno
 Per definire i margini di stabilità di un sistema a ciclo aperto tramite diagrammi di Bode: È necessario tenere in
considerazione l'andamento della fase e l'andamento del modulo
 Nello studio della stabilità di un sistema a ciclo aperto tramite diagrammi di Bode, il margine di fase si definisce come: il
valore assoluto della differenza tra -180° e la fase in corrispondenza della pulsazione di attraversamento, quando questa
fase è maggiore di -180°.
 Un sistema a stabilità regolare: È stabile per valori del guadagno compresi tra zero e un valore limite superiore
 Dato un sistema caratterizzato dalla funzione di trasferimento a ciclo chiuso W(s)=G(s)/(1+G(s)H(s)), e considerando che
X(s)=(N_X(s))/(D_X(s)), l'equazione caratteristica è: D_G(s)D_H(s)+N_G(s)N_H(s)
 Nel caso in cui si ha a disposizione solo la rappresentazione grafica della funzione di trasferimento a ciclo aperto di un
sistema: È possibile definire alcune delle sue proprietà di stabilità
 Le principali specifiche di progetto per la stabilità a ciclo chiuso di un sistema sono: il modulo di risonanza e la banda
passante a -3dB
 Le curve che si vedono tracciate sulla carta di Nichols rappresentano: i luoghi a modulo e fase a ciclo chiuso costanti
 Il diagramma di Nichols: se letto sulle coordinate ortogonali, rappresenta l'andamento della funzione di trasferimento a
ciclo aperto
 Il diagramma di Nyquist si può definire come: la rappresentazione implicita, in coordinate naturali, della risposta armonica
di un sistema
 Il modo più agevole per tracciare il diagramma di Nyquist di un sistema è quello di: partire dalla rappresentazione grafica
esplicita in modulo e fase della funzione di trasferimento
 Secondo le regole per il tracciamento qualitativo del diagramma di Nyquist: se nella funzione di trasferimento non sono
presenti poli nell'origine, allora il diagramma parte da un punto sull'asse reale in corrispondenza della pulsazione nulla
 Il punto critico di un diagramma di Nyquist ha coordinate: (-1;+j0).
 Il sistema di controllo di un processo a tempo continuo deve essere tarato in funzione: delle trasferenze presenti nel
sistema e degli eventuali disturbi al sistema
 Un sistema si dice astatico rispetto all'ingresso costante quando: il disturbo a gradino viene completamente reiettato
 Per definire il tipo di sistema di controllo si considera: il numero di poli nell'origine presenti in catena diretta
 L'uscita permanente del disturbo si definisce come: il limite, con s che tende a zero, di sW_z(s)Z(s)
 La trasformata di Laplace del segnale impulso unitario vale: 1
 L'uscita permanente di un sistema, valutata rispetto all'ingresso, è definita dall'equazione: y_p(t)=u(t)K_d-e_r|u(t)|
 Per calcolare l'uscita permanente di un sistema di controllo, valutata rispetto all'ingresso, si devono considerare: l'indice
relativo all'ingresso canonico e il numero di poli nell'origine in catena diretta
 Per calcolare l'uscita permanente di un sistema, valutata rispetto ad un disturbo che interviene in catena diretta, si devono
considerare: l'indice relativo al disturbo e il numero di poli nell'origine in catena diretta a monte del disturbo
 Nella definizione dei parametri di un controllore a tempo continuo, per determinare i valori che può assumere il guadagno
K_c del controllore affinchè il sistema risulta stabile a ciclo chiuso: si applica il criterio di Routh all'equazione caratteristica
della funzione di trasferimento a ciclo chiuso del sistema
 Nel processo di sintesi analitica di un sistema di controllo a tempo continuo si utilizza: la tabella di Routh.
 Secondo la procedura di analisi e sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo, il diagramma di Nichols si ottiene: a partire
dalla rappresentazione grafica esplicita in modulo e fase della funzione di trasferimento associata al sistema
 Durante la procedura di analisi e sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo, si utilizza: le reti correttrici
 Durante la procedura di analisi grafica dei sistemi a tempo continuo, sul diagramma di Bode si traccia: la funzione di
trasferimento a ciclo aperto del sistema
 Utilizzando la rappresentazione tramite diagrammi di Bode: È possibile identificare solo le specifiche a ciclo aperto
 Utilizzando la rappresentazione tramite diagramma di Nichols: È possibile identificare le specifiche a ciclo aperto e a ciclo
chiuso
 Utilizzando la rappresentazione tramite diagramma di Nyquist: È possibile identificare sia la stabilità a ciclo aperto che
quella a ciclo chiuso del sistema
 Osservando il diagramma completo di Nyquist di un sistema si può affermare che: se il punto critico è all'esterno del
diagramma il sistema è stabile
 Il diagramma di Nichols della funzione di trasferimento associata ad un sistema, può presentare un cappio se: il diagramma
di Bode del modulo presenta un andamento a sella
 L'azione di compensazione tramite reti correttrici si applica: sul diagramma di Bode della funzione di trasferimento del
sistema a ciclo aperto
 Nel processo di sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo la funzione di trasferimento che caratterizza la rete correttrice:
si somma graficamente al diagramma di Bode della funzione di trasferimento del sistema a ciclo aperto.
 I sistemi di controllo digitali si distinguono dai sistemi di controllo a tempo continuo: per la tipologia di elaborazione che
viene effettuata sui segnali all'interno del regolatore
 Nello schema tipico di un generico sistema di controllo a tempo discreto: È presente il campionatore
 L'elaboratore digitale di un sistema di controllo a tempo discreto svolge le azioni dei seguenti componenti di un sistema a
tempo continuo: nodo comparatore, amplificatore di segnale e rete correttrice
 Nei segnali a tempo discreto la variabile tempo è definita come: t=kT
 L'operazione di ricostruzione di un segnale analogico a partire da una sequenza di campioni risulta essere: non
univocamente definita
 La presenza di una elaborazione digitale all'interno di un sistema a tempo discreto introduce un tempo di latenza che: se
molto piccolo può essere trascurato nell'analisi del sistema
 Nello studio dei sistemi a tempo discreto: Si utilizzano le equazioni alle differenze e la trasformata Z.
 Per calcolare la soluzione delle equazioni lineari alle differenze di ordine n e a coefficienti costanti è necessario conoscere: i
valori iniziali che assumono i segnali coinvolti e l'istante iniziale di elaborazione
 Il polinomio caratteristico di un sistema a tempo discreto: corrisponde all'equazione polinomiale che si ottiene a seguito
della sostituzione u_k=z^k nell'equazione lineare alle differenze che caratterizza il sistema
 Nel processo di sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo la funzione di trasferimento che caratterizza la rete correttrice:
tutte le soluzioni dell'equazione caratteristica sono interne al cerchio di raggio pari a 1 e centrato nell'origine del piano z.
 Un segnale di tipo discreto è associabile: ad una funzione discreta del tempo u(kT)
 Per lo studio dei sistemi discreti è di fondamentale importanza: la trasformata Z
 Il dominio di convergenza della Z-trasformata corrisponde con: la zona del piano complesso Z esterna al cerchio di raggio R e
centrato nell'origine degli assi
 La Z-trasformata del segnale impulso unitario è uguale a: 1
 La Z-trasformata del segnale gradino unitario è uguale a: 1/z-1
 La Z-trasformata del segnale funzione potenza a^k è uguale a: z/z-a
 Nello studio dei sistemi dinamici si ha che: a due diverse funzioni a tempo continuo possono corrispondere due sequenze a
tempo discreto uguali tra loro
 Secondo la proprietà di linearità della Z-trasformata, date due funzioni f(k) e g(k) con Z-trasformate rispettivamente F(z) e
G(z), e date due costanti a e b, si ha: x(k)=af(k)+bg(k)→X(z)=aF(z)+bG(z)
 Secondo la proprietà di traslazione temporale della Z-trasformata, data la funzione x(t), nulla per t: Z[x(t-nT)]=z^(-n) X(z)
 Nello studio dei sistemi dinamici, la funzione esponenziale si definisce come: x(t)=e^(-at) per t𕟲 e x(t)=0 per t.
 Nello studio dei sistemi a tempo discreto, grazie all'antitrasformata Z è sempre possibile passare: da una funzione a tempo
discreto X(z) alla sequenza di campioni x(k) associata
 Nello studio dei sistemi a tempo discreto, l'antitrasformata Z fornisce sempre: un'unica sequenza di campioni a partire da
un unico segnale a tempo discreto
 Applicando l'antitrasformata Z ad una funzione X(z) si può conoscere l'andamento della funzione a tempo continuo
associata: solo in specifici istanti di tempo
 Il metodo della lunga divisione viene utilizzato come strumento di antitrasformata Z quando: si è interessati a ricavare solo
un numero finito di campioni della sequenza risultante
 La tecnica di antitrasformazione Z utilizzata quando non si ha a disposizione espressioni in forma chiusa della sequenza di
valori è: il metodo della lunga divisione
 Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della lunga divisione: si esprime la X(z) come funzione razionale
fratta, in potenze di z^(-1), e si divide il numeratore per il denominatore
 La tecnica di antitrasformazione Z utilizzata quando si vuole programmare un elaboratore digitale è: il metodo
computazionale
 Data una generica funzione X(z), applicando il metodo computazionale: si moltiplica la funzione X(z) per il segnale impulso
unitario e si espande il risultato come una serie di potenze di z^(-1)
 Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della scomposizione in fratti semplici: si esprime la X(z) come
funzione razionale fratta, in potenze di z^(-1), e se ne calcolano i poli
 Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della scomposizione in fratti semplici: se la funzione X(z) presenta
uno zero nell'origine, allora è opportuno antitrasformare la funzione X(z)/z.
 Il campionamento impulsivo è: un modello ideale di convertitore A/D
 La sequenza di valori x*(t), ottenuta a seguito del campionamento impulsivo di un segnale a tempo continuo x(t), si può
calcolare come: x*(t)=x(t)δ_T(t)
 Il segnale treno di impulsi di Dirac si rappresenta analiticamente come: δ_T(t)=∑δ_0(t-kT)
 Il campionamento impulsivo permette il passaggio da: un segnale a tempo continuo a una sequenza di valori a tempo
discreto
 Nello studio dei sistemi dinamici discreti, analizzare lo spettro del segnale: comporta il passaggio nel dominio della
frequenza jω_s
 Nello studio dello spettro del segnale campionato x*(t): se la componente primaria si sovrappone alle componenti
complementari allora non è possibile ricostruire il segnale a tempo continuo x(t)
 Nello spettro frequenziale del segnale campionato |X*(jω)|: la componente primaria si esprime come|X*(jω)|/T
 La ricostruzione del segnale a tempo continuo x(t) tramite ricostruttore di Shannon avviene filtrando il segnale campionato
x*(t) mediante: un filtro ideale
 I ricostruttori reali di segnale più utilizzati: si ottengono tramite espansione in serie di Taylor del segnale x(t) nell'intorno del
punto t=kT
 Nei ricostruttori reali: più è alto l'ordine del ricostruttore più aumenta la sua capacità di ricostruzione.
 I ricostruttori di segnale si possono rappresentare tramite una funzione di trasferimento continua nel dominio di Laplace
H_r(s): solamente se la sequenza x(kT) di valori in ingresso viene interpretata come una sequenza di impulsi di Dirac aventi
ampiezza pari ai valori assunti in quegli istanti da x(kT)
 Per associare ad ogni ricostruttore la propria funzione di trasferimento continua nel dominio di Laplace H_r(s): si calcola la
trasformata di Laplace della risposta del costruttore al segnale impulso
 Il ricostruttore di ordine zero è caratterizzato dalla seguente relazione ingresso-uscita: x_0(t)=x(kT) per kT≤t≤(k+1)T
 La funzione di trasferimento continua del ricostruttore di ordine zero si esprime come: H_0(s)=(1-e^(-sT))/s
 Il ricostruttore più utilizzato nelle applicazioni pratiche grazie alla sua semplicità di realizzazione è: il ricostruttore di ordine
zero
 Il ricostruttore di ordine uno fornisce in uscita un segnale x(t) che risulta essere funzione: del campione x(kT) e del campione
all'istante precedente x((k-1)T)
 La funzione di trasferimento continua del ricostruttore di ordine uno si esprime come: H_1(s)=((1+Ts)/T)((1-e^(-sT))/s)^2
 Il ricostruttore di ordine frazionario è: È una variante matematica del ricostruttore di ordine uno
 Il ricostruttore ad uscita continua si utilizza quando: si vuole avere un segnale continuo in uscita in modo da non sollecitare
eccessivamente l'attuatore
 La funzione di trasferimento continua del ricostruttore ad uscita continua si esprime come: H_c(s)=(1/T)((1-e^(-sT))/s)^2.
 Nello studio dei sistemi dinamici si ricorre a due trasformazioni funzionali ben note, ossia: la trasformata Z e la trasformata
di Laplace
 Il dominio di convergenza della trasformata di Laplace è definito: in un semipiano del piano s posto a destra di una retta
parallela all'asse immaginario
 Il dominio di convergenza della Z-trasformata è: l'insieme dei punti z per i quali la serie ∑x(kT)z^(-k) converge
 Le variabili complesse s e z sono legate dalla relazione fondamentale: z=e^sT
 Le variabili complesse s e z sono legate dalla relazione fondamentale: s=(1/T)ln(z)
 Considerando la relazione fondamentale che lega il piano s al piano z: ogni punto del piano z è in corrispondenza con infiniti
punti del piano s
 Generalizzando la corrispondenza esistente tra piano s e piano z, si può affermare che: i punti del piano s a parte reale
negativa (σ < 0) sono in corrispondenza con i punti del piano z all'interno del cerchio di raggio unitario
 Si definisce striscia primaria: la striscia di piano s delimitata dalle rette orizzontali s=(jω_s)𕟲 e s=-(jω_s)𕟲
 Considerando la relazione fondamentale che lega il piano s con il piano z: l'origine del piano s, s=0, corrisponde con il punto
z=1
 Supponendo che un sistema dinamico a tempo discreto soddisfi le condizioni di Shannon sul campionamento: allora le
caratteristiche del segnale campionato sono le stesse di quelle del segnale prima del campionamento.
 La funzione di trasferimento D(z) che caratterizza un sistema dinamico a tempo discreto: mette in relazione la Z-trasformata
della sequenza di valori in ingresso con la Z-trasformata della sequenza di valori in uscita dal sistema stesso
 Nello studio dei sistemi dinamici a tempo continuo, l'integrale di convoluzione permette di calcolare: la risposta all'impulso
di un sistema lineare a partire dal segnale di ingresso x(t)
 Per definire il concetto di funzione di trasferimento a tempo discreto si utilizza un importante strumento matematico, ossia:
la Z-trasformata
 Nel piano z, la sommatoria di convoluzione si riduce a: un prodotto di termini in z
 L'espressione analitica della sommatoria di convoluzione è: y_k=∑_i[d_i x_(k-i)]
 Si considera l'espressione della sommatoria di convoluzione y(kT)=x(kT)*g(kT), allora la sequenza ponderatrice del sistema
è: g(kT)
 Se in ingresso ad un sistema dinamico G(s) a tempo continuo è presente una sequenza di impulsi del tipo x*(t)=x(kT)δ_0(t-
kT), in cui δ_0(t) è l'impulso di Dirac: allora la risposta y(t) è data dalla somma delle risposte ai singoli impulsi in ingresso
 Se in ingresso ad un sistema dinamico G(s) a tempo continuo è presente una sequenza di impulsi del tipo x*(t)=x(kT)δ_0(t-
kT), in cui δ_0(t) è l'impulso di Dirac: la risposta del sistema è discontinua quando il grado relativo della funzione G(s) è
uguale a 1
 La funzione di trasferimento di un generico sistema a tempo discreto si può esprimere come: G(z)=Y(z)/X(z)
 E' possibile notare una stretta analogia tra la sequenza ponderatrice e: la funzione di trasferimento continua.
 Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), è presente un campionatore:
la risposta del sistema si può scrivere come Y(s)=G(s)X*(s)
 Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), non è presente un
campionatore: la risposta del sistema si può scrivere come Y(s)=G(s)X(s)
 Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), è presente un campionatore:
è possibile definirne la funzione di trasferimento discreta
 Dato un sistema di controllo digitale ad anello chiuso e caratterizzato dall'ingresso x(t), dalla trasferenze G(s) sul ramo
diretto e dalla trasferenza H(s) sul ramo inverso, se presenta un campionatore a monte della G(s) e uno a valle: allora
l'uscita nel dominio di della Z-trasformata è Y(z)=(G(z)X(z))/(1+G(z)H(z))
 Dato un sistema di controllo digitale ad anello chiuso e caratterizzato dall'ingresso x(t), dalla trasferenze G(s) sul ramo
diretto e dalla trasferenza H(s) sul ramo inverso, se presenta solo un campionatore a monte della G(s): allora l'uscita nel
dominio di della Z-trasformata è Y(z)=(G(z)X(z))/(1+GH(z))
 La funzione risposta armonica discreta si ottiene a partire: dalla funzione di trasferimento discreta
 La funzione risposta armonica discreta si ottiene: ponendo z=e^jωT nella funzione di trasferimento G(z)
 La funzione risposta armonica discreta: per le pulsazioni ω ≤ 0 assume valori complessi coniugati rispetto al caso in cui ω ≥ 0
 La risposta di un sistema dinamico, a tempo discreto e asintoticamente stabile, ad un ingresso sinusoidale sin⁡(ωkT) di
ampiezza unitaria è: una sinusoide Asin(ωkT+φ) in cui A e φ sono dati dal modulo e dalla fase della funzione risposta
armonica discreta
 La funzione risposta armonica discreta è una funzione trascendente: in ω quindi non è possibile tracciarne i diagrammi di
Bode in modo analogo al caso a tempo continuo.
 La definizione di stabilità asintotica a tempo discreto può essere applicata: a sistemi caratterizzati da una funzione di
trasferimento del tipo G(z)=Y(z)/X(z) oppure G_0(z)=D(z)G(z)/(1+D(z)G(z))
 Generalmente, nel progetto di sistemi di controllo digitali, si esprime la dinamica dei sistemi tramite espressioni del tipo:
Y(z)/X(z)=G(z)=Numeratore_G(z)/Denominatore_G(z)
 Due polinomi si dicono coprimi quando: non esiste nessun polinomio, di grado almeno uno, che sia divisore comune
 Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile semplicemente se: riesce a mantenere l'uscita limitata in risposta a
perturbazioni dello stato iniziale
 Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile asintoticamente se: riesce a tornare nello stato di quiete in risposta a
perturbazioni dello stato iniziale
 Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile BIBO se: riesce a mantenere la propria uscita limitata a fronte di
variazioni limitate del segnale di ingresso
 Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita
diverge per valori del modulo di a |a|>1
 Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita
converge per valori del modulo di a |a|
 Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita
presenta delle oscillazioni periodiche crescenti per a>1
 Per studiare la stabilita a tempo discreto di un sistema dinamico il cui polinomio caratteristico è di grado elevato: si possono
utilizzare o il metodo di Routh-Hurwitz con trasformazione bilineare o il metodo di Jury.
 Dato un sistema dinamico a tempo discreto caratterizzato da una funzione di trasferimento G(z) che presenta un polo a
modulo unitario con molteplicità pari a due: si può affermare che è instabile
 Dato un sistema dinamico a tempo discreto caratterizzato da una funzione di trasferimento G(z) non espressa in forma
fattorizzata, per calcolarne i poli, è necessario risolvere: un'equazione polinomiale in z del tipo z^n+a_1z^(n-1)+⋯+a_n=0
 Nello studio della stabilità a tempo discreto, utilizzare il criterio di Routh-Hurwizt consiste nel: costruire una tabella
utilizzando i coefficienti di un polinomio espresso nella variabile w
 Il criterio di Routh-Hurwitz per determinare la stabilità dei sistemi a tempo discreto prevede l'utilizzo di una trasformazione
bilineare che permette di passare: dal piano z al piano w
 La trasformazione bilineare utilizzata nel criterio di Routh-Hurwitz a tempo discreto fa corrispondere: il cerchio unitario del
piano z al semipiano sinistro del piano w
 Grazie alla proprietà della trasformazione bilineare utilizzata nel criterio di Routh-Hurwitz a tempo discreto: i punti a parte
reale positiva del piano w corrispondono con i punti del piano z che hanno modulo maggiore di uno
 Tramite la trasformazione bilineare, che si usa nel criterio di Routh-Hurwitz per definire la stabilità dei sistemi a tempo
discreto: i poli stabili della funzione di trasferimento a tempo discreto G(z) vengono trasformati in poli stabili della funzione
G(w)
 Il criterio di Jury per determinare la stabilità di un sistema a tempo discreto prevede di: creare una tabella e verificare delle
condizioni
 Nella costruzione della tabella di Jury: gli elementi della prima riga sono i coefficienti del polinomio caratteristico del
sistema disposti in ordine crescente delle potenze di z
 Nello studio della stabilità dei sistemi a tempo discreto, una delle condizioni di Jury prevede che: si sostituisca z=1 all'interno
del polinomio caratteristico e il risultato dell'equazioe deve essere maggiore di 0, ossia P(z)|_(z=1)>0.
 Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto riguardano il comportamento del sistema: a regime e durante il
transitorio
 Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto: si dicono dinamiche se riguardano il comportamento del sistema
durante il transitorio
 Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto: si dicono statiche se riguardano il comportamento del sistema a
regime
 Introdurre dei poli in z=1 nel ramo diretto di un sistema di controllo a tempo discreto: causa una riduzione della stabilità
relativa
 Nello studio della risposta dei sistemi a tempo discreto, il contributo a regime si ottiene quando: la variabile tempo tende a
più infinito
 Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di posizione si può calcolare come: x_0/(1+k_p)
 Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di velocità si può calcolare come: x_0/k_v
 Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di accelerazione si può calcolare come: x_0/k_a
 Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, se il sistema è di tipo 0: allora la costante di posizione sarà sicuramente
diversa da zero
 Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, se il sistema è di tipo 1: allora la costante di velocità sarà sicuramente
diversa da zero.
 Le specifiche che riguardano il comportamento nel periodo transitorio possono essere date: nel dominio temporale, con
riferimento alla risposta al segnale a gradino, e nel dominio della frequenza
 Nello studio e nella progettazione dei sistemi di controllo di posizione di un robot si desidera che il periodo transitorio di
risposta ad un segnale di ingresso sia: di breve durata e con oscillazioni minime e immediatamente smorzate
 Considerando un sistema dinamico caratterizzato da una funzione di trasferimento del secondo ordine, in cui ζ è il
coefficiente di smorzamento, allora la risposta del sistema: presenterà oscillazioni troppo accentuate per valori 0
 Considerando un sistema dinamico caratterizzato da una funzione di trasferimento del secondo ordine, in cui ζ è il
coefficiente di smorzamento, allora la risposta del sistema: sarà lenta e con un transitorio molto lungo per valori ζ>0.8
 Nella progettazione dei sistemi di controllo, le specifiche frequenziali sono: un modo alternativo di esprimere le specifiche
dinamiche nel dominio della frequenza
 Nella progettazione dei sistemi di controllo, il margine di fase è: una specifica frequenziale sul transitorio
 Nella progettazione dei sistemi di controllo, lo studio della sensitività parametrica è necessario per: valutare l'influenza,
sull'uscita del sistema, da parte di variazioni interne alla funzione di trasferimento del sistema da controllare
 Nella progettazione dei sistemi di controllo, data la funzione di sensitività associata Σ ad un sistema dinamico: per valori di 0
 Nella progettazione dei sistemi di controllo, se il disturbo che agisce sul sistema: È associabile ad un segnale a gradino, allora
un integratore posto a monte del disturbo sarà in grado di reiettarlo completamente a regime
 Considerando la funzione di trasferimento a tempo discreto tra il disturbo e l'uscita di un generico sistema
G_d(z)=(HG(z))/(1+C(z)HG(z)), in cui HG(z) è la funzione di trasferimento del processo e C(z) del controllore: allora l'effetto di
un disturbo D(z) sul sistema viene ridotto del fattore C(z).
 La discretizzazione ha l'obiettivo di: sintetizzare la legge di controllo per la realizzazione di un controllore a tempo discreto
 Il metodo indiretto per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto: prevede l'utilizzo della discretizzazione
 Il metodo con regolatori a struttura fissa per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto: prevede l'utilizzo di
regolatori PID
 Il metodo indiretto per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto consiste nel: definire la legge nel piano s
per poi usare la discretizzazione
 Il metodo delle differenze all'indietro, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, prevede di: discretizzare la funzione di
trasferimento a tempo continuo di un controllore
 La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze
all'indietro è: s=(z-1)/Tz
 Utilizzando il metodo delle differenze all'indietro per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo
continuo diventano poli stabili a tempo discreto
 Il metodo delle differenze in avanti, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, permette di: discretizzare la funzione di
trasferimento a tempo continuo di un controllore
 La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze in
avanti è: s=(z-1)/T
 Utilizzando il metodo delle differenze all'indietro per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo
continuo possono diventare poli instabili a tempo discreto.
 La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze all'indietro trasforma la
regione di stabilità in s: in una circonferenza sul piano z con centro nel punto (1/2;0) e raggio ½
 La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze in avanti trasforma la
regione di stabilità in s: nel semipiano a sinistra della retta σ=1
 La regione di stabilità del piano z, utilizzando il metodo delle differenze in avanti per la sintesi di una legge di controllo
discreta, si può esprimere come: σ
 Il metodo della trasformata bilineare di Tustin, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, permette di: discretizzare la
funzione di trasferimento a tempo continuo di un controllore
 La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo della
trasformazione bilineare di Tustin è: (2(z-1))/(T(z+1))
 Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a
tempo continuo diventano poli stabili a tempo discreto
 La regione di stabilità del piano z, utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di
controllo discreta, si può esprimere come: σ^2+ω^2
 La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo della trasformazione bilineare di Tustin
trasforma la regione di stabilità in s: in una circonferenza sul piano z con centro nell'origine degli assi e raggio unitario
 Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di controllo discreta: si evita il
fenomeno dell'aliasing
 Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin precompensata per la sintesi di una legge di controllo discreta:
si evitano fenomeni di compressione ad una certa pulsazione predefinita.
 Il metodo di Discretizzazione della Z-trasformata è anche noto come: metodo dell'invarianza della risposta all'impulso
 Il metodo della Z-trasformata, utilizzato per discretizzare un filtro analogico C(s), si può scrivere in formule come: C(z)=Z[L^(-
1)[C(s)]]
 La trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo della Trasformata Z è: s=1/Tlnz
 La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo della Trasformata Z mappa la regione di
stabilità nel piano s: nella regione interna al cerchio di raggio unitario centrato nell'origine del piano z
 Il metodo di Discretizzazione della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero è anche noto come: metodo dell'invarianza
della risposta al gradino
 La presenza di un ricostruttore fittizio nel metodo della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero: introduce un effetto
di filtraggio in grado di attenuare il fenomeno dell'aliasing
 Utilizzando il metodo della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli
stabili a tempo continuo diventano poli stabili a tempo discreto
 Utilizzando il metodo della corrispondenza poli-zeri per la discretizzazione di un filtro analogico C(s): un polo o zero reale
(s+a) viene trasformato in (1-e^(-aT)z^(-1))
 Il metodo della corrispondenza poli-zeri, utilizzato per la discretizzazione di un filtro analogico C(s), prevede di: introdurre
tanti zeri in z=-1 quanti sono i poli in eccesso rispetto agli zeri della funzione analogica C(s)
 Utilizzando il metodo della corrispondenza poli-zeri per la discretizzazione di un filtro analogico C(s) si vuole che: funzioni di
trasferimento del tipo passa basso siano caratterizzate dallo stesso guadagno per s𕟲 nel continuo e per z𕟲 nel discreto.
 Il metodo diretto per la sintesi di un controllore discreto C(z) prevede di: utilizzare i diagrammi di Bode della funzione a
tempo continuo C(w)
 Nel caso di sintesi dei controllori discreti si lavora sul piano z, caratterizzato dalla definizione z=e^jωT, perciò: si perdono
importanti proprietà di analisi presenti nel piano s
 Il metodo diretto per la sintesi di un controllore discreto C(z) prevede di scegliere un tempo di campionamento T: ρ/10
 L'antitrasformazione bilineare utilizzata nel metodo diretto di sintesi dei controllori discreti è: w=2(z-1)/T(z+1)
 Effettuando la trasformazione bilineare utilizzata nel metodo diretto di sintesi dei controllori discreti, la regione di stabilità
del piano z: viene trasformata nel semipiano a sinistra dell'asse immaginario del piano w
 Se si considera solo la striscia primaria del piano s allora le trasformazioni per muoversi tra i piani w e s mettono in
corrispondenza biunivoca: il semipiano a sinistra dell'asse immaginario del piano s con il il semipiano a sinistra dell'asse
immaginario del piano w
 La costante di posizione utilizzata nel calcolo dell'errore di posizione a regime nel piano w si ottiene come: Kp =
lim┬(w𕟲)C(w)
 La costante di velocità utilizzata nel calcolo dell'errore di velocità a regime nel piano w si ottiene come: Kp = lim┬(w𕟲)wC(w)
 La costante di accelerazione utilizzata nel calcolo dell'errore di accelerazione a regime nel piano w si ottiene come: Kp =
lim┬(w𕟲)w^2 (C(w))
 La differenza che esiste tra il piano s e il piano w fa si che le tecniche di analisi frequenziale nei due piani: porta a risultati
leggermente diversi, per quanto riguarda la risposta armonica.
 Applicare il metodo diretto per la sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto consiste nel: definire la legge di controllo
nel piano w per poi trasformarla nel piano z
 Usando il metodo diretto per la sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto si deve: fissare il periodo di campionamento T
considerando la minore costante di tempo del sistema
 Nel metodo diretto di sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto, la differenza che esiste tra i piani s e w fa si chè: I
diagrammi di Bode delle funzioni di trasferimento C(z) e C(s) sono leggermente diversi tra loro
 Considerando ω e Ω le pulsazioni di un sistema G, rispettivamente nel piano s e nel piano w, si può affermare in generale
che: C(jω)≈C(jΩ)
 La struttura analitica di una rete compensatrice nel piano z assume la forma: D(z)=(k_d(z-z_0))/(z-z_p)
 Considerando la struttura analitica di una rete compensatrice D(z) nel piano z, si ottiene la corrispondente rete
compensatrice nel piano w esprimibile come: D(w)=(1+wτ_0)/(1+wτ_p)
 Considerando l'espressione generale delle reti di compensazione nel piano w (1+wτ_0)/(1+wτ_p), si ha una rete ritardatrice
quando: τ_0
 Utilizzando una rete ritardatrice nel piano w è possibile definire il valore del guadagno ad alte frequenze come: α=τ_0/τ_p
 Quando, nel piano w, si utilizza una rete ritardatrice come azione di compensazione: si osserva un'attenuazione del modulo
della risposta armonica del sistema alle alte frequenze
 Nella sintesi di una rete ritardatrice nel piano w, dato il margine di fase M_F come specifica, si deve identificare la
particolare pulsazione Ω* a cui corrisponde la fase calcolata come:
∠G(jΩ*)=-180°+M_F+5°.
 Nel progetto di una rete compensatrice a tempo discreto D(z) utilizzando il metodo diretto, si sfrutta la trasformazione
bilineare: w=2(1-z^(-1))/T(1+z^(-1)) per passare al piano ausiliario w
 Nel progetto di sintesi di un controllore a tempo discreto tramite il metodo diretto, utilizzando una rete corretrice non si
può avere un'azione: combinata di anticipo-ritardo
 Nel progetto di sintesi di un controllore a tempo discreto tramite il metodo diretto, si sostituisce il corrispondente
controllore a tempo continuo con: un ricostruttore di segnale di ordine zero in cascata al controllore a tempo discreto
 Considerando l'espressione generale delle reti di compensazione nel piano w (1+wτ_0)/(1+wτ_p), si ha una rete
anticipatrice quando: τ_0>τ_p
 Utilizzando una rete ritardatrice nel piano w è possibile definire il valore del guadagno ad alte frequenze come: 1/α=τ_0/τ_p
 Quando, nel piano w, si utilizza una rete ritardatrice come azione di compensazione, si osserva: uno sfasamento in anticipo
della risposta armonica in una certa banda di frequenza
 Il diagramma di Bode di una generica rete anticipatrice C(w) prevede che la fase sia: ∠C(jΩ*)>0°
 Il diagramma di Bode di una generica rete anticipatrice C(w) prevede che il modulo sia: |C(jΩ)|>0db
 La funzione di trasferimento di una generica rete di compensazione di anticipo/ritardo nel piano w è caratterizzata da: due
zeri e due poli reali
 Data la pulsazione Ω_m di una generica rete di compensazione di anticipo ritardo nel piano w, si osserva che: per le
pulsazioni Ω.
 Il regolatore PID è: un controllore a struttura fissa
 Per tarare i parametri di un regolatore PID si deve tenere in considerazione: la dinamica del processo da controllare
 L'operazione di regolazione dei parametri interni di un PID è detta: tuning
 L'espressione analitica di un generico regolatore PID analogico si può scrivere come: U(s)=Kp[1+(1/(Ti s))+Td s]E(s)
 Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID si devono calcolare: i parametri che lo caratterizzano utilizzando modelli
noti del controllore e criteri di ottimizzazione della risposta
 Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID si deve scegliere: il tempo di campionamento T𕟲/(10*B_(-3db))
 Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID, per determinare i parametri che lo caratterizzano si può usare: il
criterio di Ziegler-Nichols
 Utilizzando il criterio di Ziegler-Nichols per la definizione dei parametri di un regolatore PID: si sfruttano dei criteri di
ottimizzazione che intervengono sull'andamento della variabile di uscita y(t) in risposta ad un segnale a gradino
 Il modello del primo ordine, del processo da controllare P(s), utilizzato per la definizione dei parametri di un regolatore PID
è: G(s)=K[(e^(-θs))/(1+τs)]
 La relazione utilizzata per esprimere il generico regolatore PID a tempo discreto è: PID(z)=Kp[1+(T/(Ti(z-1)))+(Td/T)(1-z^(-
1))].
 Quando si rappresenta un qualsiasi processo utilizzando la Funzione di Trasferimento: non si riesce a tenere conto dei
fenomeni che avvengono internamente al sistema in cui il processo è inserito
 La rappresentazione di un qualsiasi processo mediante variabili di stato: prevede la scrittura di tante equazioni differenziali
del primo ordine quanto è il grado massimo dell'equazione differenziale ordinaria che descrive il modello
 La rappresentazione mediante variabili di stato: può essere utilizzata per i sistemi lineari e per i sistemi non lineari
 La rappresentazione mediante funzione di trasferimento: può essere utilizzata solo per i sistemi SISO
 Utilizzando la rappresentazione mediante spazio di stato di un generico sistema, le equazioni dinamiche possono essere
scritte in forma matriciale come: dx(t)=Ax(t)+Bu(t) e y(t)=Cx(t)+Du(t)
 Nei sistemi fisici reali, la matrice D che compare nelle equazioni dinamiche scritte in forma matriciale: È nulla
 Volendo rappresentare un circuito RL mediante variabili di stato: si utilizza una equazione differenziale del primo ordine
 Volendo rappresentare un circuito RLC mediante variabili di stato: si utilizzano due equazioni differenziali del primo ordine
 L'espressione generale per definire la matrice di transizione dello stato di un sistema è: Φ(t)=L^(-1)[(sI-A)^(-1)]
 Considerando un generico sistema, l'equazione di transizione dello stato a partire da un qualsiasi istante iniziale t0 è:
x(t)=Φ(t-t0)x(t0)+∫Φ(t-τ)bu(τ)dτ.
 Matlab è uno strumento informatico che: utilizza un linguaggio di programmazione proprio
 Matlab è uno strumento informatico per l'analisi dei sistemi che: prevede un interprete dei comandi e un compilatore per
valutarne la correttezza
 L'interfaccia di Matlab prevede una sezione chiamata Command Window: tramite la quale è possibile scrivere i comandi o
lanciare i programmi elaborati
 L'interfaccia di Matlab prevede una sezione chiamata Workspace: ossia la finestra che visualizza il contenuto dell'area di
memoria utilizzata
 L'uso dei vettori in Matlab: permette la rappresentazione dei polinomi e dei segnali
 In Matlab, utilizzando il comando roots su un polinomio: se ne ottengono le radici
 In Matlab, partendo dalla rappresentazione tramite funzione di trasferimento, è possibile definire un sistema a tempo
continuo utilizzando la sintassi: SYS=zpk(Z,P,K)
 Tramite la programmazione in Matlab è possibile simulare la risposta di un sistema ad un qualsiasi segnale di ingresso
utilizzando il comando: lsim
 Tramite la programmazione in Matlab è possibile simulare la risposta di un sistema discreto ad un qualsiasi segnale di
ingresso utilizzando l'istruzione: [y,t]=lsim(sistema,u,t)
 Il sistema a tempo continuo H(s)=(2s+1)/(s^2+2s+10) può essere ottenuto in Matlab utilizzando l'istruzione: tf([2 1],[1 2
10]).

EXTRA
 Un segmento coincidente con l’asse delle ascisse per valori della pulsazione compresi tra 0 e il punto di rottura e una
semiretta di pendenza -20db per valori della pulsazione maggiori del punto di rottura.
 Si può affermare che il sistema è stabile per il seguente intervallo di valori del guadagno k, \"-2<k<8\".
 \"W_{e}(s)=\frac{1}{1+G(s)}\"
 al numero di poli della funzione di trasferimento che si attestano in z=1
 y(t)=cΦ(t-t0)x(t0)+c∫Φ(t-τ)bu(τ)dτ
 la soluzione per k=7 è pari a 21
 l'uscita permanente è infinita
 Progettati appositamente per un'applicazione o tipo di controllo
 La risposta armonica
