Controllo Digitale

Obiettivo: analisi e sintesi dei sistemi di controllo in retroazione in cui presente un calcolatore digitale Il controllo digitale ampiamente usato,
o, grazie alla diffusione di microprocessori e microcalcolatori, sia nelle applicazioni high-tech (come lautomazione industriale) che per applicazioni di piccola-media taglia (automobili, robot e macchine automatiche, forni a microonde)
Sistemi ad avanzamento temporale - Controllo digitale
Differenziazione sistemi dinamici

Sistemi ibridi
Sistemi ad Avanzamento Temporale (SAT)
Sistemi ad Eventi Discreti (SED)
SAT a tempo continuo
SAT a tempo discreto
SED logici
SED temporizzati
Schema di anello di controllo analogico
Amplificatore di segnale e reti correttrici
Amplificatore di potenza
Attuatore
Sistema da controllare
Trasduttore di misura
Schema di anello di controllo digitale
A/D
Calcolatore digitale Clock (T)
D/A
Attuatore
A/D
Calcol. digitale
D/A
Attuatore
A/D
Segnale continuo - segnale campionato

Segnale tempo continuo: la variabile tempo definita su tutto lasse reale.
ampiezza assume valori continui segnale analogico ampiezza assume insieme finito di valori segnale quantizzato a tempo continuo
Segnale tempo discreto: la variabile tempo definita su un insieme di valori discreti, tipicamente equispaziati
ampiezza assume valori continui segnale a dati campionati ampiezza assume insieme finito di valori segnale digitale
Segnale continuo-campionato
Analogico A dati campionati
Quantizzato a tempo continuo
Digitale
Convertitori A/D e D/A
A/D
D/A
Convertitore A/D
A/D
Il campionamento loperazione che, data una funzione del tempo , fornisce la successione ottenuta valutando f(t) agli istanti tk=kT dove T > 0 un valore fissato detto periodo di campionamento
Operazione di campionamento Pulsazione di campionamento

Convertitori D/A
D/A
Genera un segnale continuo a partire dal segnale discreto Il convertitore D/A pi diffuso la Tenuta di ordine zero o ZeroOrder Hold (ZOH)
f(t)=f(kT) kT t < (k+1)T
Campionatore
Controllore
Ricostruttore
Il campionatore (Convertitore A/D) converte un segnale tempo continuo in una sequenza di campioni prelevati negli istanti t = 0, T, 2T, 3T, dove T il passo di campionamento Il controllore digitale elabora la sequenza di valori campionati dellerrore e(t) e fornisce in uscita una sequenza di valori da cui si deve generare un segnale continuo da fornire in ingresso allattuatore Il ricostruttore (Convertitore D/A) trasforma una sequenza di valori numerici in un opportuno segnale continuo
e(t)
A/D
e( kT )
Controllore
u( kT )
Ricostruttore
u(t)
A/D
D/A
Attuatore
Controllo digitale VS Controllo analogico

Vantaggi:
Maggior capacit e precisione di elaborazione Maggiore flessibilit Maggiore affidabilit e ripetibilit Maggiore sensibilit e trasmissibilit dei segnali
Svantaggi
Progettazione pi difficile ed articolata Stabilizzabilit pi precaria Possibilit di arresti non previsti dovuti ai disturbi Necessit di utilizzare energia elettrica
Modelli matematici Tempo Discreto

Modello Implicito Ingresso-Stato-Uscita
Modello Implicito Ingresso-Uscita

Equazioni alle differenze
Z-Trasformata
Z-Trasformata permette di passare dal dominio discreto al dominio della variabile complessa z, e viceversa.
Le equazioni alle differenze vengono convertite in equazioni algebriche Z-Trasformata: Equivalente nel domini discreto della trasformata di Laplace per il tempo continuo
Z-Trasformata
Impulso:
Gradino :
Esponenziale:
Z-Trasformata
Linearit: Anticipo: Ritardo: Valor finale: Valore iniziale: Convoluzione:
Esempio Anti-trasforamta
Antitrasformata di Le trasformate di funzioni elementari hanno z al numeratore; conviene decomporre in fratti semplici
Z-Trasformata segnale campionato

Obiettivo: calcolare la Z-trasformata F(z) della successione fk ottenuta campionando con periodo T un segnale f(t)
Da sviluppo in fratti semplici (F(s) con solo poli semplici)
Z-Trasformata segnale campionato

Se F(s) ha poli con molteplicit non unitaria
DA NOTARE: per ogni polo p di F(s), la Z[F(s)] ha un polo in epT I poli di F(s) si trasformano in poli di F(z)
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Mappatura z=esT
Tramite la mappatura z=esT, un polo in s:
si trasforma in un polo in z:
Mappatura z=esT
Poli compl. coniug. in s Poli compl. coniug. in z mappa z=esT biunivoca per ed periodica di Im[s] striscia primaria asse immaginario in s cerchio di raggio unitario in z poli con s<0 |z|<1 rette verticali in s circonferenze in z rette orizzontali in s rette radiali in z punti in punti in
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Mappatura z=esT
Mappatura z=esT
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Sistema II ordine tempo discreto

Sistema del 2 ordine nel tempo discreto
Sistema del 2 ordine in Z
Evoluzione libera
Evoluzione forzata
Modi di evoluzione sistemi tempo discreto
Evoluzione libera Poli: radici del polinomio caratteristico Modi di evoluzione: impulsivi (poli nulli) aperiodici (poli reali positivi) alternati (poli reali negativi) pseudoperiodici (coppia poli comp coniug.)
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Modi di evoluzione tempo discreto

Modi di evoluzione aperiodici (poli reali positivi)

Modi di evoluzione aperiodici (poli reali positivi)
Costante di tempo discreta
Il modo di evoluzione si estingue in un numero di passi dellordine di 3-5 costanti di tempo

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Modi di evoluzione alternati (poli reali negativi)

Modi di evoluzione pseudoperiodici
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Risposta del sistema- Evoluzione forzata
Evoluzione forzata: Risposta ad ingressi standard: Funzione di trasferimento Risposta impulsiva Risposta indiciale Risposta ad ingressi polinomiali Risposta ad ingressi sinusoidali
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Risposta indiciale
Risposta indiciale
W(z)
Risposta armonica
Funzione di risposta armonica periodica di di periodo 2 Si calcola per un intervallo di pulsazioni limitato: - << I diagrammi di Bode si disegnano solo per /T<< /T Non esistono i tracciamenti asintotici. Si disegna punto per punto.
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Esempio diagrammi di Bode

F=1/(z2-.9) con passo di campionamento T=.5 0<< 0<< /.5=6.28 =.1 =.1/T=.2 F(e.1j)=1.74-4.33j | F(e.1j)|=4.67=13.4dB F(e.1j)=-68
Schemi simulink sistema tempo discreto
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Stabilit sistemi tempo discreto

Lo studio della stabilit di un sistema lineare stazionario si riconduce allo studio della posizione delle radici del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento rispetto ad una regione del piano complesso. Nel caso a tempo discreto, tale regione rappresentata dal cerchio unitario aperto. Metodi:
Criterio di Jury (analogo del criterio di Routh): Trasformazione bilineare (trasformazione in s e applicazione di Routh)
Criterio di Jury
Criterio di Jury (analogo del criterio di Routh): Assegnato un il polinomio p(z)
Il polinomio p(z) ha tutte radici con modulo strettamente minore di uno se e solo se i primi elementi delle righe di indice dispari della tabella sono tutti diversi da zero ed hanno segno positivo.
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Sistema a tempo discreto in retroazione

Stretta analogia con il caso tempo continuo per: regole schemi a blocchi, effetto retroazione su sensibilit a variazioni parametriche, allargamento di banda, errore a regime (polo origine polo in (1,j0) )
Progetto del controllore

Stabilit
poli sistema ciclo chiuso a modulo<1
Precisione a regime (equivalente a tempo continuo)

guadagno statico integratore con polo in z=1 (equivalente del polo s=0 in t.c. )
Risposta nel transitorio

legame s-z
Specifiche frequenziali e stabilit relativa

Bode, Nyquist e Nichols in t.d. sono funzioni trascendenti Si progetta in s e poi si vede lequivalente in z
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Progetto del controllore

Sensitivit parametrica
guadagno danello (equivalente t.c.)
Reiezione ai disturbi
integratore nel controllo assicura astatismo (equivalente t.c.)
Azione di controllo
si tengono in considerazione i limiti fisici degli attuatori tecniche di controllo ottimo
Stabilit del sistema a ciclo chiuso

Criterio di Nyquist come per caso tempo continuo ma il diagramma costruito come limmagine attraverso L(z) del percorso di Nyquist costituito dalla circonferenza unitaria piuttosto che dallasse immaginario.
Un sistema in retroazione asintoticamente stabile se e solo se il vettore rappresentativo del numero complesso 1+L(ej)al variare di da - a + compie intorno al proprio punto di applicazione un numero di giri, valutati positivamente in verso antiorario, pari al numero di poli a modulo maggiore di uno della funzione di trasferimento ad anello aperto
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Effetto del ritardo

Tempo continuo: ritardo di L secondi Tempo discreto: ritardo di n campioni Ritardo in catena diretta t.c. Ritardo in catena diretta t.d.
Effetto del ritardo sul piano di Nyquist

Sfasamento aumenta al crescere di
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A/D
D/A
Attuatore
Campionatore
Controllore
Ricostruttore
Il campionatore (Convertitore A/D) converte un segnale tempo continuo in una sequenza di campioni prelevati negli istanti t = 0, T, 2T, 3T, dove T il passo di campionamento Il controllore digitale elabora la sequenza di valori campionati dellerrore e(t) e fornisce in uscita una sequenza di valori da cui si deve generare un segnale continuo da fornire in ingresso allattuatore Il ricostruttore (Convertitore D/A) trasforma una sequenza di valori numerici in un opportuno segnale continuo
e(t)
A/D
e(kT )
Controllore
u(kT )
Ricostruttore
u(t)
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Convertitore A/D (campionamento a impulsi)

A/D
Il campionamento loperazione che, data una funzione del tempo , fornisce la successione ottenuta valutando f(t) agli istanti tk=kT dove T > 0 un valore fissato detto periodo di campionamento
Operazione di campionamento Pulsazione di campionamento

Richiami impulso di Dirac (o delta di Dirac)

Il delta di Dirac una distribuzione che soddisfa le propriet:
Trasformata di Lapace
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Modellazione campionamento ad impulsi

Si consideri un segnale a tempo continuo f(t) ed il segnale f*(t) che si ottiene modulando f(t) per una portante impulsiva T(t) costituita da un treno di impulsi di Dirac attivi agli istanti t=kT
Modellazione campionamento ad impulsi

La trasformata di Laplace del segnale f*(t) si ottiene:
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Convertitori D/A (ricostruttore)

D/A
Genera un segnale continuo a partire dal segnale discreto Il convertitore D/A pi diffuso la Tenuta di ordine zero o ZeroOrder Hold (ZOH)
f(t)=f(kT) kT t < (k+1)T
Modello della conversione D/A con ZOH

Lo ZOH pu essere modellato come un sistema lineare stazionario descritto da una funzione di trasferimento la cui risposta impulsiva si supponga di eccitare questo sistema con il segnale f(t) modulato impulsivamente che rappresenta una certa sequenza fk
pari alla versione ricostruita con ZOH della sequenza fk
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Nel modello a modulazione impulsiva, il segnale fh(t) che si ottiene ricostruendo fk con ZOH pu essere rappresentato come il segnale impulsivo f(t) filtrato dal sistema lineare la cui risposta impulsiva gZOH(t) Lo ZOH pu essere modellato come un sistema lineare con funzione di trasferimento
La trasformata di Laplace del segnale ricostruito data da

Risposta armonica della ZOH data da
dove sinc(x)= sin(x)/x
Risposta in frequenza di TG(j) per T=0.01
N.B. La conversione digitale-analogico mediante ZOH introduce un ritardo pari a T/2 e una distorsione in ampiezza.
27
Modello della funzione di trasferimento t.d.

Modello di un sistema t.d. con ingresso uk, uscita yk e funzione di trasferimento G(z) Per calcolare la f.d.t. G*(s) partiamo da
e sostituiamo z=esT con
Modelli di sistemi interconnessi

Anello di controllo digitale
Anello di controllo digitale: modello a modulazione impulsiva
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Modelli di sistemi interconnessi

Esempio 1
Esempio 2
Il campionamento della convoluzione di due segnali continui non uguale alla convoluzione discreta dei campioni dei singoli segnali
Analisi sistemi a dati campionati

Dato un sistema di controllo digitale in retroazione, o comunque un sistema interconnesso in cui sono presenti elementi a tempo discreto, elementi a tempo continuo e campionatori/mantenitori, si desidera
calcolare lespressione della risposta in tutti i segnali (continui e discreti) del sistema, noti gli ingressi calcolare, quando possibile, le funzioni di trasferimento a tempo discreto tra i segnali dingresso, campionati, ed i segnali di uscita, anchessi campionati
In un sistema in cui siano presenti segnali a tempo continuo e segnali campionati, non possibile in generale determinare la funzione di trasferimento a tempo continuo tra eventuali segnali di ingresso continui ed eventuali segnali di uscita continui. Le relazioni che legano questi segnali sono infatti in genere non stazionarie (tempo varianti) e quindi non esprimibili come funzioni di trasferimento.
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Sistema t.c. interfacciato a dispositivo digitale
Impulsiva si porta fuori da []*

Posso studiare alcuni problemi di controllo nel tempo discreto elaborando la Pd(z)
1. 2. 3.
30

Posso studiare alcuni problemi di controllo nel tempo discreto elaborando la Pd(z)
Aliasing
LAliasing (dal latino alias, altrove) il fenomeno per il quale due segnali analogici diversi possono diventare indistinguibili una volta campionati Causa: mediante il campionamento, si generano nuove componenti spettrali (armoniche) alla stessa frequenza della componente spettrale di partenza. Tali armoniche impediscono la corretta ricostruzione del segnale Quando il segnale da ricostruire ha un contenuto informativo significativo oltre la frequenza s/2 la replica in frequenza causa una sovrapposizione di queste bande con quelle a bassa frequenza causando cos la perdita di informazione del segnale stesso.
31
Aliasing
Se il segnale analogico ha delle componenti centrate in ks queste componenti vengono perse nel campionamento; cio, non sono visibili dai dati digitali. Si parla quindi di oscillazioni nascoste
sin(2t+)
sin( (2+s n) t +)
Spettro di Fourier di un segnale

Lo spettro (trasformata) di Fourier di un segnale f(t) una funzione F(j) : R C definita
Per segnali tali che f(t) = 0 t < 0, lo spettro F(j) coincide con la trasformata di Laplace F(s) del segnale valutata sullasse immaginario, i.e. per s = j, R. Sotto ipotesi opportune, la trasformata di Fourier determina univocamente il segnale,
Antri-trasformata di Fourier
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Spettro di Fourier di un segnale

Se si suppone che f(t) sia un segnale reale
Il segnale f(t) risulta quindi dalla sommatoria integrale rispetto a di sinusoidi infinitesime di pulsazione ed ampiezza |F(j)| d. Il modulo dello spettro di Fourier, |F(j)|, pu essere interpretato come densit di ampiezza (rispetto a ) del continuo di sinusoidi che compongono f(t) ed detto contenuto frequenziale o spettro di ampiezza di f(t).
Spettro di un segnale campionato

Si consideri la sequenza fk = f(kT) che risulta dal campionamento con periodo T di un segnale continuo f(t) nullo per t < 0, ed il segnale a modulazione impulsiva f(t) equivalente a fk.
Sviluppando in serie complessa di Fourier il segnale periodico
si ottiene il segnale
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Spettro di un segnale campionato

Tra la trasformata di Laplace F(s) di un segnale f(t) nullo per t < 0 e la trasformata di Laplace F(s) di f(t) sussiste la relazione
Poich f*(t)=0 per t<0
Si noti come landamento dello spettro del segnale f(t) sia costituito da infinite repliche (alias) dello spettro del segnale originale f(t) spaziate tra loro della pulsazione di campionamento s e scalate di un fattore 1/T.
Spettro di ampiezza di un segnale campionato

Spettro di ampiezza di un segnale f(t) e spettro di ampiezza del segnale campionato equivalente f*(t)
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Modello del ricostruttore ideale

Si consideri un segnale f(t) a banda limitata, il cui spettro di ampiezza sia nullo per || > |f | dove f un dato valore. Data la sequenza fk = f(kT) di campioni di f(t), si considera il problema di ricostruire, se possibile, il segnale originale f(t) a partire da fk. Data la forma dello spettro del segnale impulsivo f(t), si osserva che lo spettro di f(t) pu essere ricostituito a partire da quello di f(t) mediante unoperazione ideale di filtraggio passa-basso che (a parte un fattore dampiezza T) elimini il contenuto frequenziale di f(t) esterno alla pulsazione
Tale operazione equivale ad elaborare f(t) attraverso un filtro la cui risposta in frequenza sia
Modello del ricostruttore ideale

Loperazione precedente pu dare due esiti diversi a seconda della relazione che esiste tra la pulsazione di taglio N del filtro e la banda f del segnale f(t):
se N > f , il filtro rivela lo spettro corretto del segnale originale
se N < f , il filtro isola lo spettro del segnale originale sovrapposto a componenti spurie dovute alle repliche
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Teorema di Shannon
Dato un segnale f(t) a banda limitata f (F(j)=0 ||>f) esso ricostruibile a partire dalla sequenza di campioni fk=f(kT) se e solo se risulta f < N. Il segnale risulta essere:
Il segnale analogico pu essere ricostruito dai suoi campioni se la pulsazione di campionamento s almeno pari al doppio della pulsazione pi alta del segnale
Teorema di Shannon
Il teorema di Shannon richiede che la banda del segnale sia strettamente inferiore della pulsazione di Nyquist Nessun segnale reale ha banda finita, quindi, il fenomeno dellaliasing, per quanto attenuato, sempre presente Un modo per ovviare in parte a questo problema quello di porre un prefiltro analogico passa-basso sul segnale prima che venga campionato. La banda del pre-filtro (anti-aliasing) inferiore a N
36
Esempio numerico Shannon

Si supponga di campionare una sinusoide a 1 Hz affetta da rumore a 60 Hz con frequenza fs = 28 Hz. Prefiltrando il segnale con un passa-basso che taglia alla frequenza di 3.2 Hz
Progetto della legge di controllo digitale

Metodo indiretto (o per discretizzazione)
Progetto preliminare del regolatore nel dominio di Laplace Successiva trasformazione per discretizzazione nel digitale
Metodo diretto
Calcolo dellequivalente discreto del processo. Dato P(s) trovo Pd(z) nel dominio della trasformata Z Progetto il controllore direttamente in Z (piano w,luogo radici, metodi analitici)
Regolatori a struttura fissa

PID
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Progetto per discretizzazione

Dato un impianto lineare stazionario P(s), si supponga di aver progettato un regolatore analogico C(s) a fronte di opportune specifiche Vogliamo approssimare le caratteristiche dinamiche di C(s) con un regolatore a tempo discreto C(z) in modo che, una volta inserito C(z) nellanello di controllo digitale, si ottengano prestazioni del sistema analoghe a quelle del corrispondente sistema di controllo analogico

Il regolatore digitale ottenuto per discretizzazione introduce variazioni delle prestazioni del sistema in retroazione che dipendono dal passo di campionamento e dalla tecnica di discretizzazione utilizzata Si cerca di fare la discretizzazione in modo che specifiche temporali e frequenziali si discostino poco da quelle originali Pu essere utile mantenere: numero poli e zeri, andamento della risposta impulsiva o gradino, guadagno statico, margini fase ed ampiezza, banda passante Non tutte le specifiche possono essere mantenute inalterate
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Definito il regolatore C(s) la tecnica di progetto consiste in:
Definizione del periodo di campionamento e verifica che linserimento di campionatore/ricostruttore non destabilizzi il sistema; Discretizzazione della C(s) con una delle tecniche di discretizzazione Verifica del comportamento dinamico del sistema con controllore discreto. Discretizzo il processo (calcolando la Pd(z)) e verifico la risposta con Cd(z)
Da notare che nel progetto della C(s) si deve considerare il ritardo introdotto dal ricostruttore

Si consideri un controllore lineare a tempo continuo
che rappresenta lequazione differenziale
In digitale, lequazione differenziale deve essere approssimata con una equazione alle differenze e quindi dalla funzione di trasferimento in Z
39
Metodi di discretizzazione
Esistono diversi metodi di discretizzazione:
Metodo delle differenze allindietro (Eulero allindietro) Metodo delle differenze in avanti (Eulero in avanti) Trasformazione bilineare Trasformazione bilineare con precompensazione frequenziale Invarianza della risposta allimpulso Invarianza della risposta al gradino Corrispondenza poli-zeri
Nei primi 4 si approssima loperatore integratore con un equivalente discreto. Nella 5-6 la risposta ad un particolare ingresso del controllore discreto approssima quella del controllore analogico.
Metodo delle differenze allindietro

Derivato da metodo usato per il calcolo approssimato dellintegrale di una funzione e(t) conoscendo la funzione integranda in un insieme discreto di punti t = kT. Sia consideri la funzione integrale di e(t)
La relazione tra i(t) ed e(t) pu essere espressa con la trasformata di Laplace nel seguente modo
40

Loperatore integrale approssimato come:

In base alla relazione
i poli stabili in s (Re(s)<0) si trasformano in:
41
Metodo delle differenze in avanti

Metodo delle differenze in avanti

i poli stabili in s (Re(s)<0) si trasformano in Re(z)<1
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Trasformazione bilineare (Tustin)

Trasformazione bilineare
i poli stabili in s (Re(s)<0) si trasformano in |z|<1:
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Mappatura dei poli

Eulero allindietro Eulero in avanti Tustin Eulero in avanti mappa una parte del semipiano sinistro in s in punti esterni alla circonferenza unitaria in z. A seconda del passo di campionamento, C(s) con poli tutti stabili pu venire approssimato con un C(z) che ha poli instabili. Eulero allindietro mappa la regione stabile nel continuo in un sottoinsieme della regione stabile nel discreto Con Tustin le regioni di stabilit continua e discreta vengono mappate luna sullaltra
Tustin con precompensazione frequenziale

Tustin non genera sovrapposizioni frequenziali (come con z=esT) ma compressione alle alte frequenze
Per conservare la risposta in frequenza del controllore alla pulsazione di attraversamento, si introduce la trasformazione di Tustin modificata (con prewarping, o predistorsione in frequenza).
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Tustin con precompensazione frequenziale

Tustin modificata (con prewarping, o predistorsione in frequenza):
permette di conservare la pulsazione di attraversamento ed il margine di fase del guadagno di anello e dunque, auspicabilmente, anche le caratteristiche del transitorio del sistema ad anello chiuso.
Invarianza della risposta allimpulso/gradino

Invarianza risposta allimpulso
Invarianza risposta al gradino
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Mappatura poli zeri (MPZ)

Basata sullosservazione, assolutamente empirica, che le tecniche di approssimazione gi analizzate (ad es. Tustin) trasformano sia i poli sia gli zeri del controllore da continuo a discreto secondo leggi che approssimano la nota relazione z=esT . La tecnica MPZ prevede il calcolo di un controllore C(z) che abbia come zeri e poli rispettivamente gli zeri e i poli di C(s) trasformati esattamente secondo z=esT .
Procedura MPZ
Si parte da C(s) in forma fattorizzata Si trasformano poli e zeri secondo z=esT Si introducono zeri in z=-1 quanti sono gli eccessi poli zeri al finito di C(s) Si compensa il guadagno alle basse o alle alte frequenze
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Realizzazione e passo di campionamento

La scelta del passo di campionamento deve essere fatta in modo da degradare il meno possibile le prestazioni del controllore
Tempo di elaborazione Tempo di campionamento Frequenza di campionamento verifichi il Teorema di Shannon Il ricostruttore introduce un ritardo s>10B
Altri problemi di realizzazione:

Quantizzazione Filtro antialiasing Rappresentazione dati in precisione finita
47

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f(t)=f(kT) kT t < (k+1)T

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