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Corso di Meccanica delle Vibrazioni

Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

ANALISI MODALE

1. Funzioni di Trasferimento (Frequency Response Functions - FRF)

La Funzione di Trasferimento (FT), h pq (ω), di un sistema meccanico può essere espressa, nel
dominio delle frequenze, ovvero delle pulsazioni ω, tramite il rapporto tra il vettore vibrazione X p (ω),
valutato nel grado di libertà p, e il vettore dell’eccitazione esterna Fq (ω) applicata nel grado di libertà q.
Pertanto, la FT h pq (ω) rappresenta la risposta del sistema (vibrazione) nel grado di libertà p causato da
una forzante unitaria applicata nel grado di libertà q.
In letteratura anglosassone la Funzione di Trasferimento così definita è comunemente chiamata
Frequency Response Function ed è indicata con l’acronimo FRF. È bene quindi non confondere la
risposta in frequenza X p (ω) di un sistema con la FRF. In particolare, come si vedrà meglio nel seguito, le
amplificazioni dinamiche dell’ampiezza di una FRF sono certamente attribuibili al passaggio attraverso
una risonanza del sistema mentre le amplificazioni dinamiche dell’ampiezza di una risposta in frequenza
potrebbero essere dovute all’incremento dell’entità della forza di eccitazione applicata al sistema
limitatamente ad uno specifico campo di frequenze.
Riconducendosi alle trattazioni relative al comportamento di sistemi “Ingresso/Uscita” (Input/Output
- I/O) la FRF rappresenta quindi la funzione che consente di descrivere nel dominio delle frequenze
l’uscita (vibrazione) di un sistema (meccanico) generata da un ingresso (forzante) unitario. È opportuno
ribadire che la FRF di un sistema valutata nel grado di libertà p dipende dal grado di libertà, q, in cui è
applicata la forzante.
Nel seguito si considererà il comportamento dinamico di sistemi meccanici caratterizzati da
comportamento lineare e con parametri fisici che non variano nel tempo. Viceversa, ad esempio, il
comportamento vibratorio in esercizio di un razzo propulsore risentirà del fatto che la sua massa varia
sensibilmente nel tempo a causa del consumo progressivo del combustibile.
Nel caso di sistemi lineari è applicabile il principio di sovrapposizione degli effetti. Pertanto è
possibile valutare la risposta di un sistema soggetto a forzanti esterne di tipo generico determinando il
contenuto armonico delle eccitazioni applicate e calcolando la risposta complessiva come la
sovrapposizione delle risposte causate dall’applicazione al sistema di una o più forzanti aventi ciascuna
una stessa pulsazione (o frequenza).
A questo proposito si ricorda che la vibrazione X p (ω) e l’eccitazione F q (ω), valutate alla pulsazione
ω, sono quantità vettoriali, ossia sono grandezze complesse esprimibili tramite un’ampiezza e una fase
(oppure tramite le corrispondenti parti reali ed immaginarie).
Pertanto, la FRF h pq (ω) può essere espressa nella seguente forma:
j ϕ (ω )
X p (ω ) X p (ω ) e X p (ω ) X p j β (ω )
e (
j ϕ (ω ) − ϑ (ω ) )
hpq (ω ) = = j ϑ (ω )
= = e (1.1)
Fq (ω ) Fq (ω ) e Fq (ω ) Fq

La stessa funzione FRF può essere espressa anche nella forma seguente:

⎡ Apq r A*pq r ⎤
hpq (ω ) = ∑
r =1

⎢⎣ j ω − λr
+
j ω − λr*

⎥⎦
(1.2)

essendo j l’indice immaginario ( j = − 1 ), λ r l’autovalore r-esimo ed avendo indicato con il simbolo


* le quantità complesse coniugate. Ossia la FRF può essere interpretata come la sovrapposizione dei
contributi associati a infinite FRF di singoli sistemi ad 1 grado di libertà fittizi ognuno dei quali è
caratterizzato dall’avere quali autovalori la coppia r-esima di autovalori λ r e λ *r .

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Come è noto, nel caso di sistemi sotto-smorzati l’autovalore r-esimo può essere espresso nel seguente
modo:

λ r = − σ r + j ωdr ossia: λ r = δ r + j ωdr (1.3)

La parte reale dell’autovalore, che dovrà essere negativa affinché il sistema sia caratterizzato da
vibrazioni stabili, è correlata al fattore di smorzamento adimensionale h r tramite la relazione:

hr = σ r ωr ossia: σ r = hr ωr (1.4)

Pertanto si ha:

δ r = − σr ossia: δr = − hr ω r (1.5)

La parte immaginaria ωdr dell’autovalore rappresenta la pulsazione propria smorzata r-esima del
sistema che è correlata con la corrispondente pulsazione propria naturale tramite la seguente espressione:

(
ωdr2 = ωr2 − σ r2 = ωr2 − h r2 ωr2 = ωr2 1 − h r2 ) (1.6)

ossia:

ωdr = ωr 1 − h r2 (1.7)

Spesso le FRF di un sistema meccanico vengono analizzate solamente in uno specifico campo di
frequenze (o pulsazioni) di interesse all’interno del quale potrebbero essere contenute solamente le
frequenze proprie associate agli autovalori i cui numeri d’ordine variano tra ra ed rb. Pertanto non è
inusuale esprimere la FRF, valutata in un campo di frequenze delimitato inferiormente e superiormente,
nella seguente forma:

⎡ Apq r A*pq r ⎤
rb

hpq (ω ) = L pq + ∑
r = ra

⎣⎢ j ω − λr
+ ⎥ + Z pq
j ω − λr* ⎥⎦
(1.8)

Il termine Lpq , che è comunemente denominato Inertia Restraint, può essere così espresso:

⎧ ra −1
⎡ Apq r A*pq r ⎤ ⎫

∑ ⎪ Ypq
L pq = Re ⎨ ⎢ + ⎥ ⎬ = − 2 (1.9)
⎪⎩ r =1 ⎢⎣ j ω − λr j ω − λr* ⎥⎦ ⎪⎭ ω

Avendo indicato con Re { } la parte reale della quantità contenuta tra parentesi.
Il termine Zpq , che è comunemente denominato Residual Flexibility, può essere così espresso:

⎧ ∞
⎡ Apq r A*pq r ⎤ ⎫
Z pq = Re ⎨

∑ ⎢
⎢⎣ j ω − λr
+
j ω − λr*

⎥⎦

⎬ (1.10)
⎩⎪ r = rb + 1 ⎭⎪

Avendo indicato come campo di frequenze di interesse, nel quale tipicamente sono state valutate le
funzione di trasferimento del sistema, il campo di frequenze contenente le frequenze proprie il cui numero
d’ordine è compreso tra ra ed rb, l’Inertia Restraint Lpq rappresenta il contributo alla FRF hpq delle
risonanze associate alle frequenze proprie di ordine inferiore ad ra contenute nel campo di frequenze
inferiore a quello di interesse mentre la Residual Flexibility Zpq rappresenta il contributo alla FRF hpq
delle risonanze associate alle frequenze proprie di ordine superiore ad rb contenute nel campo di
frequenze superiore a quello di interesse.

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Ricordando che la coppia r-esima di autovalori λ r e λ *r può essere così espressa:

λ r = − h r ωr + j ωdr e λ *r = − h r ωr − j ωdr (1.11)

e che i termini A pq r e A*pq r , detti anche Residui, possono essere espressi nella forma:

A pq r = U pq r + j V pq r e A*pq r = U pq r − j V pq r (1.12)

il secondo termine (centrale), hpq ,dell’eq.(1.8) può essere così espresso:

rb
⎡ U pq r + j V pq r U pq r − j V pq r ⎤
hpq (ω ) = ∑
r = ra

⎣ j ω + h r ωr − j ωdr
+ ⎥
j ω + h r ωr + j ωdr ⎦
(1.13)

Tralasciando alcuni passaggi il termine hpq può essere così riscritto:

rb
(
⎡ 2 U pq r h r ωr − V pq r ωdr + j 2 ω U pq r ) ⎤
hpq (ω ) = ∑ ⎢
⎢ ( )
ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωrω


(1.14)
r = ra ⎣ ⎦
ossia:
1 ⎡ ω
rb
ω 2 ⎣ ( )
− 2 U pq r δ r + V pq r ωdr ⎤⎦ + j 2 U pq r 2
ω
hpq (ω ) = ∑
r = ra
r
⎡ ⎛ ω2 ⎞ ω ⎤
r
(1.15)
⎢ ⎜1 − 2 ⎟ + j 2 h r ⎥
⎢⎣ ⎝ ωr ⎠ ωr ⎥⎦

' ⎛ω ⎞
rb B pq r + j B pq r ⎜ ⎟
⎝ ωr ⎠
hpq (ω ) = ∑
r = ra
⎡ ⎛ ω2 ⎞ ω ⎤
(1.16)
⎢ ⎜1 − 2 ⎟ + j 2 h r ⎥
⎢⎣ ⎝ ωr ⎠ ωr ⎥⎦

Essendo:

B pq r = −
(
2 U pq r δ r + V pq r ωdr ) e B 'pq r =
2 U pq r
(1.17)
ωr2 ωr
Nel caso in cui lo smorzamento del sistema sia descrivibile nel modello di simulazione tramite uno
smorzamento viscoso equivalente (proportional damping) l’eq.(1.8) può essere anche scritta nella
seguente forma:
rb

∑⎛
Ypq B pq r
hpq (ω ) = − + + Z pq (1.18)
ω2 ω2 ⎞ ω
r = ra
⎜ 1 − 2 ⎟
+ j 2hr
⎝ ωr ⎠ ωr
Il termine Bpq r è valutabile nel seguente modo:

B pq r = 2 h r ( X p Fq ) (1.19)
peak

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dove il termine (Xp Fq )


peak
è il valore della funzione FRF h pq (ω) calcolato in corrispondenza della
pulsazione di risonanza ω r.
Infine, come verrà illustrato nel seguente Capitolo (vedere eq.(2.14)) la FRF h pq (ω) può essere
espressa anche nella seguente forma:
rb
ψ pr ψqr

Yp
hpq (ω ) = − + + Zp (1.20)
ω 2
r = ra ⎣ ( 2
r )
mr ⎡ ω − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤

dove i termini ψ pr e ψ qr rappresentano rispettivamente il termine del grado di libertà p-esimo ed il
termine del grado di libertà q-esimo dell’autovettore r-esimo, ossia i termini del modo di vibrare associato
all’r-esima pulsazione propria, ω r, corrispondenti ai gradi di libertà nei quali è stata valutata la risposta
(vibrazione), p, ed e stata applicata l’eccitazione, q.
Il temine mr è invece la massa modale associata all’r-esima pulsazione propria, ω r. Tale pulsazione
propria può essere definita anche nel seguente modo:

ωr = kr mr (1.21)

Essendo kr la rigidezza modale associata all’r-esima pulsazione propria, ω r.


Dividendo numeratore e denominatore dell’eq.(1.20) per kr si ottiene:
rb
ψ pr ψqr

Yp
hpq (ω ) = − + + Zp (1.22)
ω 2
⎛ ω2 ⎞ ω
r = ra kr ⎜ 1 − 2 ⎟ + j 2 h r
⎝ ωr ⎠ ωr
Confrontando le eq.(1.22) e (1.18) è possibile ricavare la relazione:

ψ pr ψqr
B pq r = (1.23)
kr
Tale espressione mette in relazione le componenti dei modi propri di vibrare del sistema (autovettori
del corrispondente modello matematico) con i residui, ossia con i termini che compaiono al numeratore
dell’espressione (1.13).
L’eq.(1.22) permette di esprimere la FRF di un sistema meccanico mediante semplici espressioni che
contengono un numero abbastanza limitato di parametri.
Questi parametri, denominati in letteratura parametri modali, sono rappresentati dalle pulsazioni
naturali ω r, dai fattori di smorzamento adimensionali (modali) hr, dalle masse modali mr, dalle rigidezze
modali kr, dalle diverse componenti dei modi propri di vibrare ψ r associati alle corrispondenti pulsazioni
proprie ω r. Ulteriori parametri modali, il cui contributo però non sempre è rilevante, sono rappresentati
dall’ Inertia Restraint e dalla Residual Flexibility.
È opportuno sottolineare che l’r-esimo termine della sommatoria che compare nell’eq.(1.22) ha la
seguente espressione:

ψ pr ψqr
hpq r (ω ) = (1.24)
( )
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤
⎣ ⎦
Questa funzione, valutata nel campo di frequenze (o pulsazioni) di interesse rappresenta la risposta di
un sistema vibrante fittizio avente una sola pulsazione di risonanza ω r. Nel campo di pulsazioni ω
inferiori ad ω r la funzione complessa hpq r rappresenta la cosiddetta risposta rigida del sistema vibrante
fittizio mentre nel campo di pulsazioni ω superiori ad ω r la funzione hpq r rappresenta la cosiddetta
risposta inerziale dello stesso sistema.

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Pertanto, la sommatoria che compare nell’eq.(1.22) può essere interpretata come la sovrapposizione
degli effetti dinamici associati ad n ( n = ( rb – ra ) +1 ) sistemi vibranti fittizi ciascuno dei quali è
contraddistinto da una sola pulsazione di risonanza pari a ω r.
Se le pulsazioni proprie ω r del sistema reale sono sufficientemente distanziate tra loro gli effetti
mutui delle funzioni hpq r sono modesti: in questo caso le risonanze del sistema sono tra loro
disaccoppiate. La larghezza di ogni singola campana di risonanza, che è influenzata dal corrispondente
fattore di smorzamento hr, può comunque tendere ad incrementare gli effetti mutui di delle funzioni hpq r
anche quando le pulsazioni proprie ω r del sistema abbastanza distanziate tra loro. Ossia, la spaziatura
delle pulsazioni proprie può essere considerata sufficientemente ampia solo in relazione all’entità dei
rispettivi fattori di smorzamento hr.
Ad esempio, nella Figura 1.1 è illustrato l’andamento dell’ampiezza e della fase della FRF h11
originaria (experimental) di un sistema avente 3 frequenze proprie comprese nel campo di frequenze di
interesse. Nella stessa figura le curve di ampiezza e fase della FRF h11 originaria sono confrontate con
quelle ottenute identificando solamente i parametri modali associati alla prima pulsazione propria ω 1.
Ossia le curve in rosso della funzione synthesis corrispondono all’espressione (1.24).
Nella Figura 1.2 le curve di ampiezza e fase della FRF h11 originaria (experimental) sono confrontate
con quelle ottenute identificando solamente i parametri modali associati alla seconda pulsazione propria
ω 2. Anche in questo caso le curve in rosso della funzione synthesis corrispondono all’espressione (1.24)
nella quale sono stati inseriti i parametri modali associati alla seconda pulsazione propria ω 2.
Infine, nella Figura 1.3 le curve di ampiezza e fase della FRF h11 originaria (experimental) sono
confrontate con quelle ottenute identificando solamente i parametri modali associati alla terza pulsazione
propria ω 3. Anche in questo caso le curve in rosso della funzione synthesis corrispondono all’espressione
(1.24) nella quale sono stati inseriti i parametri modali associati alla seconda pulsazione propria ω 3.
Le curve rappresentate nelle Figure 1.1, 1.2 e 1.3, non sono in grado di riprodurre singolarmente
l’effettivo andamento della FRF h11 originaria essendo ciascuna di esse caratterizzata da una sola
pulsazione propria (quella di un sistema vibrante fittizio avente una sola risonanza).
Al contrario, nella Figura 1.4 le curve di ampiezza e fase della FRF h11 originaria (experimental) sono
confrontate con quelle ottenute identificando i parametri modali associati a tutte e tre le pulsazioni proprie
del sistema.

Synthesis FRF n.1: Node n.1 - dir. 2


180
Phase [degrees]

90

-90

-180
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-5
Frequency [Hz]
x 10
8
Experimental
6 Synthesis
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Frequency [Hz]

Figura 1.1 Confronto tra la FRF h11 “sperimentale” e quella ottenuta utilizzando i parametri modali
identificati relativamente alla sola frequenza propria n.1.

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Synthesis FRF n.1: Node n.1 - dir. 2


180

Phase [degrees]
90

-90

-180
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-5
Frequency [Hz]
x 10
8
Experimental
6 Synthesis
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Frequency [Hz]

Figura 1.2 Confronto tra la FRF h11 “sperimentale” e quella ottenuta utilizzando i parametri modali
identificati relativamente alla sola frequenza propria n.2.

Synthesis FRF n.1: Node n.1 - dir. 2


180
Phase [degrees]

90

-90

-180
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-5
Frequency [Hz]
x 10
8
Experimental
6 Synthesis
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Frequency [Hz]

Figura 1.3 Confronto tra la FRF h11 “sperimentale” e quella ottenuta utilizzando i parametri modali
identificati relativamente alla sola frequenza propria n.3.

In questo caso la somma delle tre funzioni complesse illustrate nelle Figure 1.1, 1.2 e 1.3, operato ad
ogni pulsazione ω dalla sommatoria che compare nell’eq.(1.20), consente di riprodurre in maniera
piuttosto fedele l’effettivo andamento delle curve di ampiezza e fase della FRF h11 originaria.
Questo semplice esempio dovrebbe rendere evidente l’effetto della sommatoria che compare
nell’eq.(1.20), ossia l’effetto dei contributi alla FRF h11 dovuti alle singole risonanze o, come si usa dire,
dei singoli modi di vibrare del sistema.

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Synthesis FRF n.1: Node n.1 - dir. 2


180

Phase [degrees]
90

-90

-180
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-5
Frequency [Hz]
x 10
8
Experimental
6 Synthesis
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Frequency [Hz]

Figura 1.4 Confronto tra la FRF h11 “sperimentale” e quella ottenuta utilizzando tutti i parametri
modali identificati.

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2. Risposta in Frequenza

L’equazione di moto di un sistema meccanico può essere scritta nella seguente forma matriciale:

[ M ] { x } + [ R ] { x } + [ K ] { x } = { F } e jωt (2.1)

essendo { x } il vettore dei gradi di libertà del sistema ed {F} il vettore delle eccitazioni esterne
armoniche aventi pulsazione ω. A questo proposito si sottolinea che nel seguito della trattazione verranno
indicate in grassetto le grandezze rappresentate da numeri complessi, pur non escludendo tuttavia che in
alcuni casi alcune di tali grandezze possano risultare puramente reali.
Si suppone inoltre che la matrice di smorzamento sia esprimibile nella forma:

[ R ]=α [ M ] + β[K] (2.2)

Questa opportunità è abbastanza frequente, comportando in genere approssimazioni non eccessive del
comportamento reale di un sistema meccanico. Nell’ipotesi di validità dell’espressione (2.2) gli
autovettori (modi propri di vibrare del sistema) risultano puramente reali. Nei casi pratici, parziali
scostamenti dello smorzamento dalla relazione (2.2) possono comportare la presenza di modi di vibrare
complessi caratterizzati comunque da una parte immaginaria piuttosto modesta rispetto a quella reale.
Il vettore che descrive l’andamento nel tempo degli spostamenti a regime nei diversi gradi di libertà
del sistema può essere così espresso:

{ x ( t ) } = { X (ω ) } e j ω t (2.3)

Il vettore { X (ω ) } può essere espresso nella seguente forma:


⎡ ⎤
{ } { F }{ ψ }r ⎥ − {Y } +
rb
ψ
T

{ X (ω ) } = ∑ ⎢
(
r

)
⎢ m ⎡ ω2 − ω2 + j 2 h ω ω⎤ ⎥ ω2
{Z} (2.4)
r = ra
⎣⎢ r ⎣ r r r ⎦
⎦⎥
ovvero:
{Y } {ψ }r { F }{ψ }r
rb T

{ X (ω ) } = −
ω2
+ ∑
r = ra
⎡⎛ ω2 ⎞ ω⎤
+ {Z} (2.5)
kr ⎢⎜ 1 − 2 ⎟ + j 2 h r ⎥
⎣⎢⎝ ωr ⎠ ωr ⎦⎥

Si indichi ora con [ ψ ] una matrice quadrata le cui colonne sono costituite dai singoli autovettori {ψ }
(modi propri di vibrare) associati ad ogni autovalore λ del sistema, ossia:

[ ψ ] = {ψ 1 , ψ 2 , ,ψ n } (2.6)

Il vettore degli spostamenti { X (ω ) } può essere espresso quindi nella seguente forma:
n
{ X (ω ) } = [ ψ ] { γ } = ∑ γ r { ψ }r (2.7)
r =1

essendo l’ r-esimo termine del vettore {γ } esprimibile con:

{ ψ }r { F }
T

γr = (2.8)
⎡⎛ ω2 ⎞ ω⎤
k r ⎢⎜ 1 − 2 ⎟ + j 2 h r ⎥
⎣⎝ ωr ⎠ ωr ⎦

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Si supponga di valutare la risposta in frequenza in un campo finito di pulsazioni ω all’interno del quale
sono comprese le sole pulsazioni proprie il cui ordine varia tra ra ed rb. Il contributo alle risposte in
frequenza espresse dai termini del vettore { X (ω ) } dovuto alle risonanze comprese nel campo di
pulsazioni inferiori a quello di interesse è dato dal vettore { L } dell’ Inertia Restraint la cui espressione è
data da:
ra −1 ra −1
{Y } {ψ }r { F }{ψ }r {ψ }r { F }{ψ }r
T T

{ L} = −
ω2
= ∑ (
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤)
≅ ∑− mr ω 2
(2.9)
r =1 ⎣ ⎦ r =1

Analogamente, il contributo alle FRF delle risonanze comprese nel campo di pulsazioni superiori a quello
di interesse è dato dal vettore { Z } della Residual Flexibility la cui espressione è data da:


{ψ }Tr { F }{ ψ }r ∞
{ψ }Tr { F }{ ψ }r
{Z} = ∑
r = rb + 1
⎡⎛ ω2 ⎞ ω⎤
≅ ∑
r = rb + 1
kr
(2.10)
k r ⎢⎜ 1 − 2 ⎟ + j 2 h r ⎥
⎢⎣⎝ ωr ⎠ ωr ⎥⎦

Pertanto, la risposta in frequenza valutata nel singolo grado di libertà p generata da un insieme di
eccitazioni espresse tramite il vettore { F (ω ) } può essere scritta nella seguente forma:

{ψ }Tr { F } ψ p r
rb


Yp
X p (ω ) = − + + Zp (2.11)
ω2 r = ra ( )
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤
⎣ ⎦
ossia:
n

rb ∑ψ pr ψ q r Fq


Yp q =1
X p (ω ) = − + + Zp (2.12)
ω2 r = ra ( )
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤
⎣ ⎦
Essendo n il numero di gradi di libertà nei quali sono applicate delle forzanti (forze o momenti).
Nel caso in cui una sola forzante sia applicata al sistema, nel grado di libertà q, è possibile valutare la
Frequency Response Function (FRF) h pq (ω), ossia la risposta nel grado di libertà p dovuta ad una
forzante unitaria applicata nel grado di libertà q, la cui espressione è:
rb
ψ pr ψqr

Yp
hpq (ω ) = − + + Zp (2.13)
ω2 r = ra ( )
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤
⎣ ⎦
A questo proposito si tenga presente che nel caso di sistemi lineari la risposta (vibrazione) generata a
regime da una forzante armonica avente una pulsazione ω è rappresentata da una funzione armonica
avente la stessa pulsazione della forzante. Pertanto, se sul sistema meccanico sono applicate in
contemporanea più forzanti armoniche aventi la stessa pulsazione, poiché queste eccitazioni sono
correlate tra loro, è impossibile stabilire l’entità della vibrazione valutata in p dovuta alle singole forzanti.
Ciò rende impossibile stabilire, in questo caso, la FRF h pq (ω).
Nel caso in cui su un sistema sia applicata più di una forzante è ancora possibile determinare le FRF
in singoli gradi di libertà p solo se le diverse eccitazioni sono tra loro incorrelate: questa analisi può
essere effettuata valutando gl’indici di correlazione tra le forzanti agenti sul sistema.
Al contrario, la risposta in frequenza del sistema in p, Xp, potrà sempre essere valutata tramite
l’espressione (2.12).

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3. Equazioni di moto espresse in coordinate modali

Si supponga di aver scritto l’equazione di moto di un sistema meccanico nella seguente forma matriciale:

[ M ] { x} + [ R ] { x} + [ K ] { x} ={ 0} (3.1-a)

[ M ] { x } + [ R ] { x } + [ K ] { x } = { F( t) } (3.1-b)

avendo considerato nella eq.(3.1-a) il moto libero del sistema e nella eq.(3.1-b) il moto forzato generato
dalle forzanti contenute nel vettore { F }.
Sia n il numero di gradi di libertà { x } del problema. Pertanto, le matrici di massa, smorzamento e
rigidezza delle eq.(3.1) avranno dimensioni (n x n).
All’equazione matriciale (3.1-a) può essere aggiunta la seguente identità:

[ M ]{ x} =[ M ]{ x} (3.2)

Definendo il vettore { z} , avente dimensioni (2 n x 1), come:

{ z }T = {{ x } T
{ x }T } (3.3)

ed il vettore { z} come:

{ z }T = {{ x } T
{ x }T } (3.4)

è possibile organizzare l’insieme delle eq.(3.1) e (3.2) nel seguente modo:

⎡[ M ] [ R ]⎤ ⎧⎪ { x } ⎫⎪ + ⎡ [0] [ K ]⎤ ⎧⎪ { x } ⎫⎪ = ⎧⎪ { 0 } ⎫⎪
[ 0 ] ⎥⎦ ⎨⎪⎩ { x } ⎬⎪⎭ [ 0 ] ⎥⎦ ⎨⎪⎩ { x } ⎬⎪⎭ ⎨⎪⎩ { 0 } ⎬⎪⎭
⎢ ⎢ (3.5)
⎣[ M ] ⎣− [ M ]
ossia:

[ B ] { z } + [ C ] { z } ={ 0} (3.6)

Come è noto l’espressione generale della soluzione dell’eq.(3.5) è del tipo:

{ z (t ) } = { Z } eλ t (3.7)

Sostituendo la soluzione (3.7) nell’eq.(3.6) si ha:

( λ [ B ] + [ C ] ) { Z } eλ t = { 0 } (3.8)

Avendo indicato [A] con la matrice così definita:

[ A ] = − [ B ]−1 [ C ] (3.9)

le soluzioni dell’eq.(3.8) possono essere ottenute valutando gli autovalori della matrice [A], ossia
calcolando i valori λ che annullano il determinante della matrice [A], ossia:

det λ [ I ] − [ A ] = 0 (3.10)

Tali autovalori possono essere espressi nella forma:

λ r = − σ r + j ωdr ossia: λ r = δ r + j ωdr (3.11)

POLITECNICO di MILANO - DIPARTIMENTO di MECCANICA 10


Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

A questo proposito si veda anche l’eq.(1.3). Si indichi con { Ζ }r l’autovettore associato


all’autovalore λ r . L’autovettore { Ζ }r ha dimensioni (2 n x 1), tuttavia, solamente gli n termini
contenuti nel vettore { X }r , associati al vettore degli spostamenti { x } sono di interesse.
In generale gli autovettori di un sistema smorzato possono essere complessi, ossia il k-esimo termine
dell’autovettore è esprimibile nella forma:
j ϕ kr
Xk r = Xk r e (3.12)

Tuttavia, se la matrice di smorzamento del sistema può essere espressa nella forma (2.2) gli autovettori
sono puramente reali e le fasi ϕ kr assumono valori pari 0 o π. In ogni caso, se lo smorzamento del sistema
non è particolarmente elevato, come spesso accade in molti sistemi meccanici, la parte immaginaria degli
autovettori è abbastanza modesta rispetto a quella reale. Nel seguito considereremo il caso di autovettori
puramente reali.
Si indichi ora con [ ψ ] una matrice quadrata di dimensioni (n x n) le cui colonne sono costituite dai
singoli autovettori { X }r (modi propri di vibrare) associati ad ogni autovalore λ r del sistema, ossia:

[ ψ ] = { X 1, X 2 , … , X n} (3.13)

Si consideri ora la trasformazione di coordinate espressa dalla relazione:

{ q } = [ ψ ] −1 { x } ossia: { x} = [ ψ ] { q } (3.14)

Derivando rispetto al tempo valgono quindi le relazioni:

{ x} = [ ψ ] { q } e { x} = [ ψ ] { q } (3.15)

Le coordinate contenute nel vettore {q} sono chiamate coordinate modali (o principali) e solo in
alcuni casi corrispondono a delle effettive coordinate fisiche individuabili nel sistema meccanico in
oggetto; più in generale esse rappresentano semplicemente il risultato dell’operazione di algebra
matriciale indicata dall’eq.(3.14). Utilizzando la trasformazione di coordinate espressa dalle eq.(3.14) e
(3.15) l’eq.(3.1) può essere riscritta nella forma seguente:

[ M ] [ψ ] { q } + [ R ] [ψ ] { q } + [ K ] [ψ ] { q } = { F} (3.16)

Premoltiplicando ogni termine dell’eq.(3.16) per la matrice trasposta [ ψ ] si ottiene:


T

[ ψ ]T [ M ] [ ψ ] { q } + [ ψ ]T [ R ] [ ψ ] { q } + [ ψ ]T [ K ] [ ψ ] { q } = [ ψ ]T { F } (3.17)

Definendo ora le seguenti matrici:

[ m ] = [ ψ ]T [ M ] [ ψ ] [ r ] = [ ψ ]T [ R ] [ ψ ] [ k ] = [ ψ ]T [ K ] [ ψ ] (3.18)

l’eq.(3.17) può essere scritta nella seguente forma:

[ m ] { q } + [ r ] { q } + [ k ] { q } = [ ψ ]T { F } (3.19)

Nel seguito verrà dimostrato che se la matrice di smorzamento può essere espressa nella forma:

[ R ]=α [ M ] + β[K] (3.20)

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

le matrici [ m ], [ r ] e [ k ], sono matrici diagonali ossia soltanto i termini disposti sulla diagonale
principale sono diversi da zero mentre tutti i termini extra-diagonali sono nulli.
Ciò comporta che le singole equazioni scalari corrispondenti ad ogni riga del sistema di equazioni
matriciali (3.20) sono disaccoppiate, ossia dipendono da una sola variabile q. Ad esempio, l’equazione
corrispondente alla k-esima riga è data da:

m k q k + rk q k + k k q k = { X }k { F }
T
(3.21)

Si ricorda che il vettore trasposto { X }Tkrappresenta il modo proprio di vibrare associato alla
k-esima frequenza propria del sistema, ossia è l’autovettore corrispondente al k-esimo autovalore λ k.
Dividendo l’eq.(3.21) per m k e ricordando le seguenti relazioni:

2 rk ω nk
ω nk = k k mk e rk m k = = 2 h k ω nk (3.22)
2 m k ω nk

l’eq.(3.21) può essere scritta nella forma:

1
q k + 2 h k ω nk q k + ω nk
2
qk = { X }Tk { F } (3.23)
mk

Questa è un’equazione differenziale del secondo ordine, lineare, a coefficienti costanti, nell’unica
incognita rappresentata dalla coordinata modale q k (t). La pulsazione ω nk è la k-esima pulsazione propria
del sistema mentre ω dk. è la k-esima pulsazione propria smorzata. Il temine h k è il fattore di smorzamento
modale, adimensionale, il cui significato e il cui valore è coincide con quello dello stesso parametro
introdotto nell’eq.(1.11).
Se i termini forzanti inclusi nel vettore { F } hanno andamento armonico con pulsazione Ω la
soluzione dell’eq.(3.23) può essere nella seguente forma:
− h k ω nk t j ( Ω t + ϕ 1k )
q k ( t ) = Q1 k e cos ( ω d k t + ϕ 1 k ) + Q 2 k e (3.24)

dove i termini Q1k e ϕ 1k dipendono dalle condizioni iniziali mentre i termini Q2k e ϕ 2k dipendono dai
parametri fisici del sistema e dalla pulsazione Ω.
Risolvendo le n equazioni (3.23) ottenute facendo variare l’indice k da 1 ad n è quindi possibile
determinare l’andamento nel tempo delle vibrazioni del sistema espresse nelle coordinate modali che,
come si è detto, costituiscono in generale solamente delle entità matematiche e non necessariamente
fisiche. In ogni caso è poi possibile determinare l’andamento nel tempo delle vibrazioni espresse nelle
coordinate fisiche { x } utilizzando l’equazione:

{ x} = [ ψ ] { q } (3.25)

Si consideri il moto libero di un sistema nel quale lo smorzamento si sufficientemente modesto da


poter essere trascurato. L’equazione del moto può essere quindi espressa nella forma:

[ M ] { x} + [ K ] { x} ={ 0} (3.26)

Si considerino quindi due autovalori distinti λs e λr ai quali sono associati gli autovettori reali { X }s
ed { X}r. Poiché le due coppie di autovalori ed autovettori considerati soddisfano l’eq.(3.26) si ha:

− λ s2 [ M ] { X }s = [ K ] { X }s (3.27-a)

− λ r2 [ M ] { X }r = [ K ] { X }r (3.27-b)

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Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

premoltiplicando l’eq.(3.27-a) per il vettore { X }Tr e l’eq.(3.27-b) per il vettore { X }Ts si ottiene:

− λ s2 { X }r [ M ] { X }s = { X }Tr [ K ] { X }s
T
(3.28-a)

− λ r2 { X }s [ M ] { X }r = { X }Ts [ K ] { X }r
T
(3.28-b)

Si trasponga ora l’intera equazione (3.28-b) ottenendo:

− λ r2 { X }r [ M ] { X }s = { X }Tr [ K ] { X }s
T T T
(3.29)

Tenendo conto ora che per i sistemi meccanici considerati si ha [ M ]T = [ M ] e [ K ]T = [ K ] si ottiene:

− λ r2 { X }r [ M ] { X }s = { X }Tr [ K ] { X }s
T
(3.30)

Sottraendo ora l’eq.(3.30) all’eq.(3.28-a) si ottiene:

(λ 2
r − λ s2 ) {X} T
r [ M ] { X }s = 0 (3.31)

Se gli autovalori λs e λr sono distinti, ossia se s è diverso da r, e se i due autovettori non sono coincidenti,
ossia se λs ≠ λr deve valere la relazione:

{ X }Tr [ M ] { X }s = 0 (3.32)

Quindi, per l’eq.(3.30) deve anche essere:

{ X }Tr [ K ] { X }s = 0 (3.33)

Se invece s è uguale ad r, ed essendo λ = j ω, si ha λ 2 = - ω 2 , ossia:

(λ 2
r=s − λ s2 =) (ω 2
s )
− ω s2 = 0 (3.34)

Poiché la matrice [ M ] è definita positiva si ha:

{ X }Ts [ M ] { X }s > 0 (3.35)

Analogamente si ha:

{ X }Ts [ K ] { X }s > 0 (3.36)

Si consideri ora che la matrice [m] ottenuta come risultato del prodotto
[ m ] = [ψ ] [ M ] [ψ ]
T
può essere scritta in maniera esplicita nel seguente modo:

⎡{ X }T [ M ] { X } { X }1T [ M ] { X }2 { X }1T [ M ] { X }n ⎤⎥
⎢ 1 1
⎢ X { X }T2 [ M ] { X }n ⎥⎥
[ m ] = ⎢{ }2 [ ] { }1 { X }T2 [ M ] { X }2
T
M X
(3.37)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣{ X }n [ M ] { X }1 { X }Tn [ M ] { X }2 { X }Tn [ M ] { X }n ⎥⎦
T

Tenendo conto delle eq.(3.33) e (3.36) si ha che solo i termini diagonali di tale matrice sono diversi da
zero mentre i termini extra-diagonali sono tutti nulli. Pertanto la matrice [ m ] è una matrice diagonale.

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Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

Seguendo una procedura del tutto analoga si può dimostrare che anche la matrice
[ k ] = [ψ ] [ K ] [ψ ]
T
è diagonale. Inoltre, se la matrice di smorzamento [ R ] è proporzionale alla

matrice di massa e/o alla matrice di rigidezza è evidente che anche la matrice [ r ] = [ ψ ] [ R ] [ψ ]
T
è
diagonale. Pertanto, il passaggio in coordinate modali, dette anche principali, consente di rendere
diagonali le matrici di massa, smorzamento e rigidezza del modello di simulazione permettendo così di
disaccoppiare le equazioni del moto.
Se gli autovettori { X }, come è sempre possibile, vengono normalizzati in modo tale che valga la
relazione:

[ m ] = [ ψ ]T [ M ] [ ψ ] = [I] (3.38)

essendo [I] la matrice identità, si ha che i termini diagonali della matrice


[ k ] = [ψ ] [ K ] [ψ ]
T
coincidono con i valori delle pulsazioni proprie naturali del sistema mentre il

k-esimo termine diagonale della matrice [ r ] = [ ψ ] [ R ] [ψ ]


T
vale:

rk = 2 h k ω nk (3.39)

Poiché la definizione dei termini della matrice di smorzamento [ R ] non è un compito banale può
essere conveniente valutare la matrice [ r ] identificando i rispettivi termini diagonali (3.39) mediante
tecniche di analisi modale, ossia analizzando le FRF sperimentali del sistema meccanico in esame.
Successivamente, considerando l’equazione [ r ] = [ ψ ]T [ R ] [ ψ ] ed avendo determinato anche i
modi propri di vibrare mediante l’analisi modale (ossia, avendo determinato per via sperimentale la
matrice degli autovettori [ ψ ] ) è possibile determinare la matrice [ R ] da inserire in un modello di
simulazione di tipo tradizionale (modello agli Elementi Finiti).

4. Utilità dei parametri modali

Le eq. (1.8, 1.13, 1.14, 1.18) così come le eq. (2.4, 2.5, 2.13, 2.14) permettono di esprimere la FRF o
la risposta in frequenza di un sistema meccanico, nel dominio delle frequenze, mediante semplici
espressioni che contengono un numero abbastanza limitato di parametri.
Questi parametri, denominati in letteratura parametri modali, sono rappresentati dalle pulsazioni
naturali ω r, dai fattori di smorzamento adimensionali (modali) hr, dalle masse modali mr, dalle rigidezze
modali kr, dalle diverse componenti dei modi propri di vibrare ψ r associati alle corrispondenti pulsazioni
proprie ω r.
Le equazioni di moto di un sistema meccanico possono essere scritte in forma matriciale come
nell’espressione (2.1) utilizzando le matrici di massa, smorzamento e rigidezza del sistema. Ciò comporta
lo sviluppo di un modello matematico di simulazione (ad esempio modelli agli Elementi Finiti o modelli
Multi-Body a corpi rigidi) nell’ambito dei quali devono essere descritte le caratteristiche geometriche del
sistema, devono essere riprodotti i vincoli esterni ed interni, devono essere rappresentate le diverse
proprietà dei materiali degli elementi che compongono il sistema meccanico in oggetto.
Queste attività di modellazione del sistema possono non essere del tutto banali e possono richiedere
un tempo consistente per permettere lo sviluppo e un’adeguata calibrazione del modello matematico di
simulazione. Inoltre, le dimensioni delle matrici contenute nell’eq.(2.1) dipendono dal numero di gradi di
libertà considerati. Nel caso assolutamente più frequente di modellazione di sistemi con parametri fisici
distribuiti (massa, smorzamento, rigidezza), ossia di sistemi aventi infiniti gradi di libertà effettivi, una
modellazione sufficientemente accurata del sistema può comportare la necessità di considerare un numero
molto elevato di gradi di libertà. In seguito a ciò, soprattutto in analisi dinamiche mirate alla valutazione
del comportamento vibratorio di un sistema, i tempi di calcolo possono diventare piuttosto consistenti.

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

È poi necessario tenere presente che la modellazione dello smorzamento presente in un sistema
meccanico costituisce spesso un aspetto piuttosto delicato che può condizionare in maniera anche
sensibile la qualità dei risultati. Infine, è necessario considerare che le differenze di comportamento tra
vincoli ideali e vincoli reali possono influire significativamente sulle predizioni del vibrazioni fornite dal
modello di simulazione.
Pertanto, pur attribuendo un’adeguata importanza ai modelli matematici di simulazione di tipo
tradizionale (Elementi Finiti) risulta evidente che la determinazione dei parametri modali effettuata
attraverso l’analisi del comportamento vibratorio sperimentale di un sistema meccanico permette di
rappresentare le risposte in frequenza o le FRF del sistema utilizzando le equazioni illustrare in
precedenza, ad esempio le eq.(2.13) e (2.14), senza richiedere lo sviluppo di modelli matematici EF
sofisticati ma spesso onerosi dal punto di vista computazionale ed affetti, almeno in alcune parti, da
incertezze talvolta significative per quanto riguarda la rappresentazione nel modello di comportamenti
reali del sistema non semplici da simulare.
Pertanto, la possibilità di descrivere il comportamento vibratorio di un sistema meccanico mediante i
parametri modali del sistema stesso rappresenta una valida alternativa allo sviluppo di modelli matematici
di tipo tradizionale. È opportuno sottolineare che i modelli basati sull’uso dei parametri modali
consentono di valutare il comportamento vibratorio di un sistema meccanico soggetto a forzanti del tutto
generiche agenti singolarmente o in contemporanea.
Nel caso in cui il sistema meccanico sia già disponibile, ossia sia già stato progettato e realizzato, è
possibile allestire delle adeguate prove sperimentali mediante le quali, in diversi punti di misura (ossia in
diversi gradi di libertà) vengono rilevate le risposte in frequenza o le Frequency Response Functions.
Nell’ambito di queste prove quali fonti di eccitazione possono essere utilizzate delle forze (o coppie)
applicate in uno o più gradi di libertà mediante specifici dispositivi, ossia mediante opportuna
strumentazione (shaker, martelli dinamometrici) che è in grado di generare delle forze il cui andamento
nel tempo può essere predeterminato ed eventualmente controllato in alcuni suoi parametri. Ad esempio
possono essere utilizzate delle eccitazioni impulsive, armoniche con pulsazione variabile in opportuni
campi di frequenza, casuali, deterministiche, etc. In questo caso il contenuto armonico e l’ampiezza delle
diverse componenti armoniche delle forzanti agenti sul sistema possono essere predeterminati in funzione
di specifiche esigenze. Nel caso di utilizzo di shaker il controllo delle caratteristiche delle forzanti
applicate può essere effettuato mediante un computer: ciò permette di generare delle eccitazioni aventi
caratteristiche molto variegate ma rispondenti a requisiti di prova anche molto restrittivi, in modo da
rispettare le richieste di specifiche normative o di simulare particolari condizioni operative del sistema in
esame.
In molti casi, soprattutto per macchinari di varia tipologia, è invece conveniente utilizzare quali
eccitazioni delle forze (o coppie) non equilibrate agenti sul sistema in particolari condizioni di esercizio.
Tuttavia, in questi casi la misura delle forzanti agenti sul sistema può rappresentare un problema non
banale.
Infine, nel caso di strutture civili (ponti, edifici, torri, piloni, ciminiere, strutture reticolari, etc.)
possono essere utilizzate le cosiddette eccitazioni ambientali costituite, ad esempio, da azioni
aerodinamiche (o più in generale fluidodinamiche come nel caso del vento o di vene fluide interagenti
con la struttura), da spostamenti di vincolo (come nel caso di terremoti o di effetti dinamici indotti da
traffico veicolare), da azioni causate da pedestrians (ossia da azioni trasmesse in maniera diretta o
indiretta dal movimento/calpestio di persone che si spostano su strutture come ponti, gradinate di stadi,
solette di edifici, etc.). Come si è detto alcune di queste forzanti agenti sul sistema possono non essere
semplici da rilevare in maniera sufficientemente precisa. In ogni caso, se si può supporre che le forze
agenti rispettino alcuni particolari requisiti, è possibile applicare delle tecniche di indagine relativamente
sofisticate che consentono comunque di identificare i parametri modali di un sistema meccanico, sulla
base dell’analisi di dati sperimentali di vibrazione, anche senza richiedere la misura delle forze agenti sul
sistema. Queste tecniche fanno parte dell’ Opeartional Modal Analysis (OMA). In questa dispensa non si
entra però nel merito di queste metodologie di identificazione dei parametri modali.

In ultima analisi, la misura in diversi gradi di libertà delle risposte in frequenza o delle FRF di un
sistema meccanico consente di ricavare le informazioni necessarie per poter applicare delle specifiche
tecniche di identificazione parametrica tramite le quali è possibile ottenere delle stime dei parametri
modali di un sistema. Questa tipologia di indagine viene comunemente denominata Analisi Modale.

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

Nell’ambito di questo corso e di queste dispense non si entra nel merito delle tecniche di
identificazione dei parametri modali basate sull’analisi del comportamento vibratorio sperimentale di un
sistema meccanico ma ci si limita ad evidenziare i vantaggi derivanti dalla simulazione o predizione della
risposta in frequenza di un sistema mediante metodologie basate sulla conoscenza dei parametri modali
(utilizzo delle eq.(2.13) o (2.14) in alternativa allo sviluppo di modelli matematici di simulazione
tradizionali (ad esempio modelli agli Elementi Finiti) tramite i quali è possibile scrivere le equazioni di
moto del sistema (eq. (2.1)).
È quindi utile sottolineare che il numero di parametri modali richiamati nelle eq.(2.13) e (2.14) è
notevolmente inferiore rispetto ai molteplici termini delle matrici di massa, smorzamento e rigidezza che
devono essere determinati nell’ambito dello sviluppo di un modello classico di simulazione. Pertanto,
utilizzando metodologie di indagine basate sui parametri modali l’onere dello sviluppo del modello è, in
genere, notevolmente inferiore. Inoltre, l’identificazione dei parametri modali condotta mediante l’analisi
di dati sperimentali consente di rappresentare in maniera più precisa l’effettivo comportamento dei vincoli
presenti nel sistema, dei materiali impiegati e, più in generale, consente di ridurre significativamente gli
effetti dovuti agli scostamenti del comportamento dinamico reale del sistema rispetto al comportamento
ideale (teorico) comunemente rappresentato attraverso modelli matematici di tipo tradizionale.
Si deve poi considerare che una volta che i parametri modali di un sistema siano stati identificati,
sulla base dell’analisi del comportamento vibratorio sperimentale, mediante l’eq. (2.13) è possibile
effettuare delle predizioni delle vibrazioni del sistema causate da generici sistemi di forzanti aventi
specifici andamenti temporali e/o specifici contenuti armonici.
In ogni caso, lo sviluppo e la calibrazione di modelli matematici di simulazione basati sulla
definizione delle matrici di massa, smorzamento e rigidezza del sistema consente di effettuare anche delle
stime di deformazioni e sollecitazioni meccaniche in una moltitudine di gradi di libertà. Ciò può risultare
essenziale sia in sede di progetto sia nell’ambito di verifiche di resistenza statica e a fatica dei diversi
componenti in particolari condizioni operative e di carico, ossia in presenza di particolari sistemi di
forzanti applicate.
Lo sviluppo di modelli di simulazione agli Elementi Finiti consente inoltre di effettuare molte altre
tipologie di analisi che non sono consentite dall’uso di metodologie basate sull’uso dei parametri modali.
Si tratta quindi di valutare di volta in volta quali siano le procedure di indagine più efficaci ed adeguate in
relazione alle caratteristiche del sistema in esame e alle esigenze dell’analisi in oggetto.
È comunque evidente che nel caso in cui venga utilizzato un modello di simulazione di tipo
tradizionale l’affidabilità dei risultati forniti dal modello dipende dall’accuratezza del modello stesso. Ciò
può richiedere un’attenta calibrazione iniziale del modello che consenta di stabilire se questo è realmente
in grado di simulare il comportamento effettivo del sistema.
In moltissimi casi la calibrazione di un modello matematico di simulazione del comportamento
statico e/o dinamico di un sistema meccanico viene eseguita verificando che i parametri modali valutati
tramite il modello siano in buon accordo con quelli rilevati attraverso prove sperimentali.
Infatti, come si è evidenziato nel Capitolo 1, i fattori di smorzamento, hr, e le pulsazioni proprie
(smorzate ωdr) sono direttamente correlati con la parte reale ed immaginaria degli autovalori del modello
mentre i modi propri di vibrare associati ad ogni frequenza di risonanza sono rappresentati
dall’autovettore corrispondente ad ogni autovalore λ. Pertanto, se i parametri modali di un modello
matematico di simulazione sviluppato ad esempio mediante tecniche agli Elementi Finiti sono in buon
accordo con quelli del sistema fisico reale, identificati mediante un’Analisi Modale, è possibile ipotizzare
che il modello sia sufficientemente calibrato per poter fornire dei risultati affidabili nell’ambito di diverse
tipologie di indagine (valutazione del comportamento dinamico, analisi dello stato di sollecitazione e di
deformazione, valutazione di azioni trasmesse ai vincoli, etc.).
La valutazione dei parametri modali di un sistema meccanico basata sull’analisi del comportamento
vibratorio sperimentale consente quindi sia di effettuare delle predizioni delle vibrazioni indotte da altre
tipologie di forzanti, diverse da quelle utilizzate nelle prove sperimentali, sia di effettuare la calibrazione
di modelli matematici di simulazione (tipicamente modelli agli Elementi Finiti). Quest’ultima attività è
comunemente denominata Model Updating. A questo proposito si sottolinea che in letteratura esistono
molteplici tecniche, automatiche o semi-automatiche, che consentono di effettuare l’ottimizzazione
(calibrazione) di un modello EF tramite il confronto tra i parametri modali del modello stesso e quelli
identificati analizzando il comportamento vibratorio sperimentale del sistema meccanico in esame.

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

5. Identificazione dei parametri modali

Come si è detto non rientra tra gli scopi del corso quello di illustrare le tecniche di identificazione dei
parametri modali, tuttavia si ritiene che la descrizione di alcune procedure di massima possa essere
comunque utile per comprendere come sia possibile ottenere una stima dei parametri modali attraverso
l’analisi delle FRF.
In risonanza, ossia quando la pulsazione assume il valore ω r dell’r-esima pulsazione propria del
sistema, il termine r-esimo della sommatoria che compare nell’eq.(1.20), qui di seguito riportato, diventa
puramente immaginario, almeno nell’ipotesi spesso soddisfatta che le componenti dei modi propri di
vibrare che compaiono al numeratore siano puramente reali: molto spesso le componenti immaginarie
degli autovettori (o modi propri di vibrare) non sono del tutto nulle ma si mantengono comunque
piuttosto piccole rispetto alle rispettive parti reali.

ψ pr ψqr
hpq r (ω ) = (5.1)
( )
mr ⎡ ωr2 − ω 2 + j 2 h r ωr ω ⎤
⎣ ⎦
Pertanto, la valutazione delle pulsazioni in corrispondenza delle quali le FRF hpq presentano dei
picchi della loro parte immaginaria è una delle modalità più utilizzate per valutare le pulsazioni proprie
ω r di un sistema meccanico. Tuttavia, è necessario considerare che i modi propri di vibrare presentano
spesso dei cosiddetti nodi (o punti nodali), ossia dei punti in vicinanza dei quali le ampiezze delle
vibrazioni del sistema sono molto modeste quando questo viene fatto vibrare solamente alla singola
pulsazione propria considerata. Pertanto se il grado di libertà p in corrispondenza del quale è valutata la
FRF hpq è prossimo ad un nodo dell’r-simo modo proprio di vibrare, analizzando solamente la FRF hpq
sarebbe molto difficile poter riscontrare un picco della sua parte immaginaria in corrispondenza della
pulsazione propria ω r in quanto in corrispondenza di tale risonanza il picco della parte immaginaria della
FRF potrebbe essere sensibilmente modesto. Pertanto la pulsazione propria ω r potrebbe non essere
identificata.
Poiché in generale i punti nodali dei diversi modi propri di vibrare di un sistema sono situati in
posizioni diverse che variano in funzione del numero d’ordine del modo proprio di vibrare non è
improbabile che l’analisi di una sola FRF possa essere inefficace per poter identificare correttamente tutte
le pulsazioni proprie che sono comprese nel campo di frequenze di interesse. Quindi, ai fini
dell’identificazione delle pulsazioni proprie è conveniente considerare un numero adeguato di FRF
valutate in diversi punti di misura ed in diverse direzioni, ossia in diversi gradi di libertà p.
In genere risulta efficace generare una funzione, definita nel dominio delle frequenze, che alla
generica pulsazione ω assume un valore ottenuto sommando il valore quadratico della parte immaginaria
di tutte le FRF hpq che sono state misurate nei diversi gradi di libertà p considerati.
Il vantaggio di utilizzare il valore quadratico della parte immaginaria delle FRF consiste nel fatto che
i picchi della parte immaginaria che si verificano in corrispondenza delle frequenze proprie del sistema
vengono amplificati rendendo così più evidenti le risonanze. Inoltre, in corrispondenza delle diverse
pulsazioni di risonanza la parte di ogni singola FRF immaginaria può presentare un picco positivo o
negativo in relazione al corrispondente valore della fase della hpq che è complessa: l’analisi del valore
quadratico della parte immaginaria esclude quindi la possibilità che in corrispondenza di una pulsazione
propria ω r si sommino valori di picchi positivi e negativi delle diverse FRF comportando così un
possibile mascheramento di tale pulsazione di risonanza.
A titolo di esempio, in Figura 5.1 è riportata la funzione ottenuta sommando il valore quadratico della
parte immaginaria di tutte le FRF hpq che sono state misurate nell’ambito dell’analisi modale di un
sistema meccanico avente tre frequenze proprie comprese nel campo di frequenze analizzato.
Dopo aver identificato le pulsazioni proprie ω r del sistema in esame, contenute nel campo di
frequenze di interesse, è possibile proseguire l’analisi modale con la valutazione dei fattori di
smorzamento h r. Questa valutazione può essere effettuata applicando diversi metodi.
Una delle tecniche più efficaci è quella basata sulla valutazione della derivata della fase delle FRF
valutata nell’intorno di ogni pulsazione propria ω r. Identificata la generica pulsazione propria ω r si
considerino due pulsazioni ω ar e ω br disposte a cavallo di questa, non troppo discoste da ω r.

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

2
Squared imaginary part of the FRFs
10

0
10

-2
10
Amplitude

-4
10

-6
10

-8
10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Frequency [Hz]

Figura 5.1 Andamento in funzione della frequenza della funzione ottenuta sommando il valore
quadratico della parte immaginaria di tutte le FRF hpq che sono state valutate nell’ambito
dell’analisi modale di un sistema meccanico. Le frequenze corrispondenti ai picchi aventi
ampiezza superiore al livello di threshold costituiscono una stima delle frequenze proprie del
sistema.

Si indichino quindi con ϕ ar e ϕ br i valori (espressi in radianti) della fase della generica FRF hpq presa
in esame determinati in corrispondenza delle due pulsazioni ω ar e ω br. Il fattore di smorzamento modale
h r può essere stimato nel seguente modo:

hr =
(ωbr − ωar ) ⋅
1
(5.2)
ϕbr − ϕar ωr

Come si può osservare dall’eq.(5.2) il fattore di smorzamento modale h r dipende dall’inversa della
derivata della fase rispetto alla pulsazione ω valutata nell’intorno di ω r. Infatti, tanto minore è il fattore di
smorzamento modale associato ad una risonanza tanto più rapidamente varia la fase della FRF
nell’intorno di ω r.
Un ulteriore metodo molto impiegato per valutare i fattori di smorzamento modali hr consiste nel valutare
i cosiddetti punti di mezza potenza associati ad ogni risonanza. A questo proposito si considerare la
funzione ottenuta calcolando il valore quadratico della generica FRF hpq. Ad ogni pulsazione di risonanza
2
ω r corrisponderà un valore massimo, ossia di picco, della funzione h pq . I punti di tale funzione, situati a
2
cavallo della pulsazione ω r, ai quali corrisponde un’ampiezza della funzione h pq pari alla metà del
valore di picco valutato in risonanza sono detti punti di mezza potenza. Tali punti si verificano in
corrispondenza di pulsazioni che possono essere denominate ω ar e ω br. La larghezza di una campana di
risonanza e quindi la differenza tra i due valori ω br e ω ar aumenta all’aumentare del fattore di
smorzamento modale hr. Si può quindi dimostrare che una stima del fattore di smorzamento modale hr
associato alla pulsazione propria ω r è dato dalla seguente espressione:

hr =
(ωbr − ωar ) (5.3)
2 ωr

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

In Figura 5.2 sono illustrati i punti di mezza potenza associati a due risonanze di un sistema.

-9
x 10 Squared amplitude of the FRF n.1: Node n.1 - dir. 2
6

Amplitude
4

a b
2
a b

0
5 10 15 20 25
Frequency [Hz]

Figura 5.2 Punti di mezza potenza associati a due risonanze di un sistema.

Esistono ulteriori metodi di identificazione dei fattori di smorzamento modali h r, alcuni dei quali
però forniscono risultati che possono essere significativamente influenzati dalla risoluzione in frequenza
con cui sono state valutate le FRF. Nell’ambito di questa dispensa non si entra nel merito di questi
metodi.

Per quanto riguarda invece l’identificazione delle componenti ψ pr del modo proprio di vibrare
associato all’r-esima pulsazione propria ω r è possibile considerare l’ampiezza, con il relativo segno, della
parte immaginaria della FRF hpq valutata appunto in corrispondenza della pulsazione ω r. Questa
procedura è sufficientemente accurata se gli autovettori sono pressoché reali: ciò accade, in genere, se lo
smorzamento del sistema non è particolarmente elevato e se le risonanze sono sufficientemente spaziate
tra loro (modi propri di vibrare disaccoppiati). In caso contrario è necessario applicare altre tecniche di
identificazione dei modi propri di vibrare, maggiormente sofisticate.
Pur senza addentrarci troppo in queste tecniche può essere utile illustrare brevemente quella più
conosciuta denominata circle-fitting o metodo di Kennedy-Pancu. Questo metodo si basa sul fatto che se
si diagramma una Frequency Response Function in un piano polare questa, nell’intorno di ogni risonanza,
descrive un arco di circonferenza. Questa proprietà, che è dimostrabile in termini matematici, può anche
essere intuita considerando il fatto che nel passaggio di una risonanza l’ampiezza della FRF dapprima
aumenta e poi diminuisce mentre la fase ruota di circa 180°, ciò comporta che nel piano polare la FRF
descrive una curva che è approssimabile con un arco di circonferenza.
Nella Figura 5.3, ad esempio, è riportato il diagramma polare di una FRF che contiene tre risonanze
nel campo di frequenze di interesse. È evidente che in prossimità di ogni frequenza propria la FRF
descrive tratti anche piuttosto ampi di curve approssimabili con circonferenze ciascuna di centro e
diametro differente.
L’identificazione del modulo della componente ψ pr del modo proprio di vibrare associato all’r-esima
pulsazione propria ω r può essere effettuata valutando il diametro della circonferenza che interpola, con il
minimo errore, la FRF hpq analizzata nell’intorno della pulsazione propria ω r. L’anomalia del vettore
associabile alla quantità complessa ψ pr può essere determinata considerando l’angolo formato tra l’asse
verticale e la retta che congiunge il centro del cerchio interpolante e il punto della FRF, diagrammata nel
piano polare, che corrisponde alla pulsazione propria ω r. A questo proposito si osservi la Figura 5.4 nella
quale sono riportati nove punti della stessa FRF illustrata in Figura 5.3 disposti a cavallo della seconda
frequenza propria. Nella stessa Figura 5.4 è illustrata la circonferenza che interpola tali punti. La retta che
congiunge il centro di tale circonferenza con il punto della FRF corrispondente alla pulsazione di
risonanza forma con l’asse verticale un angolo la cui tangente coincide con il rapporto tra la parte
immaginaria e la parte reale della componente ψ p del modo proprio di vibrare associato alla pulsazione
propria considerata.
Poiché i modi propri di vibrare, ossia gli autovettori, sono definiti a meno di una costante
moltiplicativa è poi possibile calcolare i valori delle masse modali mr e/o delle rigidezze modali kr che
consentono di riprodurre le FRF hpq sperimentali mediante le espressioni (1.20) o (1.22) nelle quali
compaiono solamente i parametri modali e la pulsazione ω.

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Corso di Meccanica delle Vibrazioni
Dispense sull’Analisi Modale (versione preliminare)

A questo proposito si ricorda che la massa modale e la rigidezza modale associate all’r-esima
pulsazione propria sono legate tra loro dalla relazione:

ωr = kr mr (5.4)

-5
x 10 Experimental FRF n.1: Node n.1 - dir. 2
0

-1 Frequency n.3

-2

-3

-4

-5 Frequency n.1

Frequency n.2
-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
-5
x 10

Figura 5.3 Diagramma polare di una FRF contenente tre frequenze proprie.

-5
x 10 FRF n. 1 - Natural frequency: 20.5 Hz
0

-1

-2

-3 Centre

Natural Frequency n.2


-4

-5

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
-5
x 10

Figura 5.4 Rappresentazione in un piano polare di una FRF limitatamente al campo di frequenze
circoscritto alla sua seconda frequenza propria: diagramma della circonferenza interpolante.

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