36 Dispense di Idraulica

La risultante di queste due forze, relative alle due facce ortogonali all’asse
x, è pari a
r
∂Φ x
− dxdydz (2-47)
∂x
Pertanto la risultante delle forze di superficie agenti sulla superficie laterale
della massa infinitesima vale
r r r
 ∂Φ x ∂Φ y ∂Φ z 
−  + + dxdydz (2-48)
 ∂x ∂y ∂z 
 
Il secondo principio della dinamica si traduce pertanto nella seguente
uguaglianza:
r r r
 r dv  ∂Φ x ∂Φ y ∂Φ z 
ρ F − dxdydz =  + + dxdydz (2-49)
 dt   ∂x ∂y ∂z 
   
che si semplifica nella forma
r r r
r r ∂Φ x ∂Φ y ∂Φ z
(
ρ F−A =
∂x
)+
∂y
+
∂z
= ∇⋅T (2-50)

prendendo il nome di equazione indefinita dell’equilibrio dinamico o equazione

di Cauchy. In termini scalari si scrive

 du  ∂σ x ∂τ xy ∂τ xz
ρ  Fx − = + +
 dt  ∂x ∂y ∂z
 dv  ∂τ xy ∂σ y ∂τ yz
ρ  Fy −  = + + (2-51)
 dt  ∂x ∂y ∂z
 dw  ∂τ xz ∂τ zy ∂σ z
ρ  Fz − = + +
 dt  ∂x ∂y ∂z
La (2-50) può anche scriversi
r r r r r
r dv  ∂v ∂v ∂v ∂v  r
ρA = ρ = ρ  + u + v+ w  = ρF − ∇ ⋅ T (2-52)
dt  ∂t ∂x ∂y ∂x 
ovvero
 Equazioni indefinite di equilibrio 37

r
∂v r r r
ρ + ρv ⋅ ∇ v = ρF − ∇ ⋅ T (2-53)
∂t
e cioè
r
∂ρv r ∂ρ r r r
−v + ρv ⋅ ∇ v = ρF − ∇ ⋅ T (2-54)
∂t ∂t
che tramite l’equazione indefinita di continuità (2-42) può essere anche scritta
come
r
∂ρv r r
+ v(∇ ⋅ ρv ) + ρv ⋅ ∇v = ρF − ∇ ⋅ T
r r r
(2-55)
∂t
e quindi
r
∂ρv r r r
+ ∇ ⋅ ( ρv ⊗ v) = ρF − ∇ ⋅ T (2-56)
∂t
La (2-56) prende il nome di equazione indefinita dell’equilibrio dinamico, o
di conservazione della quantità di moto, in forma conservativa1.
Si considerino le (2-51) nelle quali si sono sostituite le espressioni (1-32),
(1-33), (1-34) e (1-35) particolarizzate nell’ipotesi di fluido incomprimibile che
determina, per l’equazione di continuità (2-43) l’annullamento della divergenza
del vettore velocità. Considerando ad esempio la prima delle (2-51) si ottiene

∂u  ∂v ∂u   ∂w ∂u 
∂ ∂ +  ∂ + 
 du  ∂x ∂p  ∂x ∂y   ∂x ∂z  (2-57)
ρ  Fx −  = −2 µ + −µ −µ
 dt  ∂x ∂x ∂y ∂z
che può scriversi
r
 du  ∂p  ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u  ∂div v
ρ  Fx −  = − µ  + + 
 ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2  − µ (2-58)
 dt  ∂x   ∂x
che utilizzando ancora l’equazione di continuità (2-43) diventa in definitiva

1
L’equazione di evoluzione di una quantità D si dice in forma conservativa se la
somma della variazione locale rispetto al tempo di D e della divergenza del flusso è pari
a un termine sorgente. La quantità D può essere uno scalare o un vettore. Per esempio
l’equazione di continuità (2-41) è scritta in forma conservativa con D=ρ e con un
termine sorgente
r nullo; nella forma conservativa dell’equazione della quantità di moto
(2-56), D=ρ v .
38 Dispense di Idraulica

 du  ∂p  ∂ 2 u ∂ 2 u ∂ 2 u  ∂p
ρ  Fx −  = − µ  2 + 2 + 2  = − µ∇ 2 u (2-59)
 dt  ∂x  ∂x ∂y ∂z  ∂x
Ragionando analogamente per la seconda e la terza delle (2-51), si ottiene

(r )
r r
ρ F − A = gradp − µ∇ 2 v (2-60)
denominate equazioni di Navier-Stokes per fluidi incomprimibili a viscosità
costante nel campo di moto (ipotesi di moto isotermo). Esse generalmente sono
fortemente non lineari, per la presenza dei termini convettivi, e rendono
indispensabile un’integrazione numerica di esse, non ammettendo soluzione in
forma chiusa.
Le 3 equazioni di Navier- Stokes unite all’equazione di continuità (2-43)
costituisce un sistema determianto a 4 incognite (le tre componenti della
velocità e la pressione) assegnate le caratteristiche del fluido (densità e
viscosità).
Nell’ipotesi di fluido perfetto (µ=0), gli sforzi interni presentano solo
componente normale e la (2-50) diventa

(r ) ∂p ˆ ∂p ˆ ∂p ˆ
r
ρ F−A = i+ j + k = gradp = ∇p (2-61)
∂x ∂y ∂z
denominata equazione di Eulero1. Tale relazione mostra che nelle ipotesi di
fluido perfetto, le superfici a ugual pressione (isobariche) sono ortogonalir al
vettore differenza
r tra il vettore della forza di massa per unità di massa, F ,e
l’accelerazione A .

2.5. Equazione indefinita della statica

r
Nel caso particolare di fluido in quiete, l’accelerazione A risulta nulla. Inoltre
gli sforzi interni si riducono a quelli normali essendo nulli gli sforzi tangenziali.
La (2-50) diventa pertanto
r ∂p ˆ ∂p ˆ ∂p ˆ
ρF = i+ j+ k (2-62)
∂x ∂y ∂z
ovvero
r
ρF = grad p (2-63)

1
Matematico-fisico svizzero del ‘700.