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MECCANICA DEI SOLIDI ELASTICI

CINEMATICA E DINAMICA

Quantità di moto:
Z
P = ρv dV
V

Momento della quantità di moto:


Z
L= ρr × v dV
V

Equazioni di bilancio in forma integrale:


Z Z X
dP
F (∂V ) + F (V ) = −→ t dS + (f − ρv̇) dV + Fi = 0
dt ∂V V i
Z Z X
dL
M (∂V ) + M (V ) = −→ r × t dS + r × (f − ρv̇) dV + ri × F i = 0
dt ∂V V i

Equazioni di equilibrio (equazioni cardinali della statica):


Z Z X
t dS + f dV + Fi = 0
∂V V i
Z Z X
r × t dS + r × f dV + ri × F i = 0
∂V V i

ANALISI DELLA TENSIONE

Tensione:
F (S)
tS (P ) = lim
S→P S
Principio di azione e reazione:

t+ −
S (P ) = −tS (P )

Ipotesi di Cauchy:

tS (P ) = t( P, n)

Equazione di Cauchy:

t = σn

Divergenza di σ:
R
∂V
σ n dS
divσ = lim
V →x V
X ∂σij ∂σix ∂σiy ∂σiz
(divσ)i = = + +
j
∂x j ∂x ∂y ∂z
Equazione del moto:

divσ + f = ρv̇

1
Equazione indefinita di equilibrio:

divσ + f = 0

Equazione di equilibrio al contorno:

σ n = p su ∂B

Significato fisico delle componenti del tensore degli sforzi di Cauchy:


 
σx τxy τxz
[σ] =  σxy σy τyz 
σxz σyz σz

σz = ez · t(ez )
τxz = ex · t(ez )
τyz = ey · t(ez )

ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Gradiente degli spostamenti:


 
∂u/∂X ∂u/∂Y ∂u/∂Z
[Gradu] =  ∂v/∂X ∂v/∂Y ∂v/∂Z 
∂w/∂X ∂w/∂Y ∂w/∂Z

[Gradu] = ε + ω
Tensore di deformazione infinitesima:
1n o
ε= Grad u + (Grad u)T
2
 
1 ∂ui ∂uj
εij = +
2 ∂xj ∂xi
Tensore di rotazione infinitesima:
1n o
ω= Grad u − (Grad u)T
2
 
1 ∂ui ∂uj
ωij = −
2 ∂xj ∂xi
ωa = ϕ×a
 
0 −ϕz ϕy
[ω] =  ϕz 0 −ϕx 
−ϕy ϕx 0
 
 ωzy 
[ϕ] = ωxz
 
ωyz
Dilatazione di una linea:

εr ≈ r0 · ε r0

Scorrimento tra due linee inizialmente ortogonali:

γrs ≈ 2(r0 · ε s0 )

2
Siginificato fisico delle componenti del tensore di deformazione:
 
εx 1/2γxy 1/2γxz
[ε] ≈  1/2γxy εy 1/2γyz 
1/2γxz 1/2γyz εz

Vettore di deformazione:

ε r0 = εr r0 + γ r /2

Coefficiente di dilatazione cubica:


dV − dV0
θ= ≈ εx + εy + εz = tr ε = div u
dV0

PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

Principio dei lavori virtuali:


Z Z Z
Lve = p · u dS + f · u dV = σ · ε dV = Lvi
∂B B B

Principio dei lavori virtuali nell’ipotesi di piccoli spostamenti:


Z Z Z
Lve = p · u dS + f · u dV = σ · ε dV = Lvi
∂B0 B0 B0

DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE E DEFORMAZIONE

Equazione caratteristica del tensore degli sforzi:


 
σx − λ τxy τxz
det  τxy σy − λ τyz  = 0
τxz τyz σz − λ

λ3 − σI λ2 + σII λ − σIII = 0

Invarianti di tensione:

σI = tr σ = σx + σy + σz
2 2 2
σII = (σx σy − τxy ) + (σy σz − τyz ) + (σx σz − τxz )
σIII = det σ
Equazione caratteristica del tensore di deformazione:
 
εx − λ γxy 1/2γxz
det  1/2γxy εy − λ 1/2γyz  = 0
1/2γxz 1/2γyz εz − λ

λ3 − εI λ2 + εII λ − εIII = 0
Invarianti di deformazione:

εI = tr ε = εx + εy + εz
 2   2   
γxy γyz γ2
εII = εx εy − + εy εz − + εx εz − xz
4 4 4

3
εIII = det ε
Valori principali di tensione:
  q
σξ σx + σy 1
= ± (σx − σy )2 + 4τxy
2
σµ 2 2

Valori principali di deformazione:


  q
εξ εx + εy 1
= ± (εx − εy )2 + γxy
2
εµ 2 2

Direzioni principali di tensione:


σξ − σx
tan αξ =
τxy
Direzioni principali di deformazione:
εξ − εx
tan αξ = 2 ·
γxy
Componenti di un vettore:

{v ∗ } = [R]T {v}

Componenti di un tensore:

[A∗ ] = [R]T [A][R]

Componenti del tensore rotazione:


c∗
Rij = ei · R ej = cos ij

STATI ELEMENTARI DI TENSIONE E DEFORMAZIONE

Trazione (compressione) semplice:


 
0 0 0
σ≡ 0 0 0 
0 0 p

Dilatazione semplice:
 
0 0 0
ε≡ 0 0 0 
0 0 εz

Compressione (trazione) uniforme:


 
p 0 0
σ ≡  0 p 0  = pI
0 0 p

Dilatazione uniforme:
 
ε 0 0
ε ≡  0 ε 0  = εI
0 0 ε

4
Taglio semplice:
 
0 0 0
σ≡ 0 0 T 
0 T 0

Scorrimento semplice:
 
0 0 0
ε≡ 0 0 1/2γ 
0 1/2γ 0

Stato di tensione piano:


 
σx τxy 0
σ ≡  τxy σy 
0 0 0

Stato di deformazione piano:


 
εx 1/2γxy 0
ε ≡  1/2γxy εy 0 
0 0 0

ELASTICITÀ LINEARE

Legame costitutivo elastico lineare:

σ = E [ε]
X
σij = Eijhk εhk
hk
Eijhk = Ejihk
Eijhk = Eijkh
{σ} = [E]{ε}
σ = {σx σy σz τyz τxz τxy }T
ε = {εx εy εz γyz γxz γxy }T
Equazione fondamentale:
   
1
div E grad u + (grad u)T +f =0
2
Lavoro di deformazione:
Z Z Z
dLd = p · du dS + f · du dV = σ · ε dV
∂B0 B0 B0

Energia elastica di deformazione per unità di volume:

dφ = σ · dε
Z ε Z 1 
1 1
φ= σ ∗ · dε = λ dλ σ · ε = σ · ε = ε · E[ε]
0 0 2 2
Energia elastica di deformazione:
Z
dLd = dΦ = dφ dV
V0

5
Z Z
1 1
Ld = Φ = σ · ε dV = ε · E[ε] dV
2 V0 2 V0
Teorema di Betti:
Z Z Z Z
Lab = p(a) ·u(b) dS0 + f (a) ·u(b) dV0 = p(b) ·u(a) dS0 + f (b) ·u(a) dV0 = Lba
∂B0 B0 ∂B0 B0

Energia complementare elastica per unità di volume:

dψ = ε · dσ = d(σ · ε − φ)
1
ψ(σ) = σ · ε − σ = σ · C[σ] − φ(C[σ]) = σ · C[σ] = φ(C[σ])
2
Potenziale delle forze:
Z Z
V (u) = f · u dV + p · u dS
B0 ∂B0

Energia potenziale totale:


Z Z Z
π(u) = Φ(ε) − V (u) = φ(ε) dV − f · u dV − p · u dS
B0 B0 ∂B0

Incremento dell’energia potenziale totale:

∆π(δu) = π(u + δu) − π(u)

Variazione prima dell’energia potenziale totale:

π = π(u + δu)
Z Z Z

δπ = = −δV + δΦ = δφ(ε) dV − f · δu dV − p · δu dS0
dα α=0
0 0
B0 B0 ∂B0

δφ = σ · δε = δε · E[ε]
1n o
δε = gradδu + (gradδu)T
2

ELASTICITÀ LINEARE ISOTROPA

Legge di Hooke (in termini di costanti di Lamé):

σ = λ(trε)I + 2µε
   
1 0 0 εξ 0 0
[σ] = λ(εξ + εη + εζ )  0 1 0  + 2µ  0 εη 0 
0 0 1 0 0 εζ
σ ij = λ(trε)δij + 2µεij
Tensore di elasticità lineare isotropa espresso mediante le costanti di Lamé:
 
λ + 2µ λ λ 0 0 0
 λ λ + 2µ λ 0 0 0 
 
 λ λ λ + 2µ 0 0 0 
[E] =  
 0 0 0 µ 0 0  
 0 0 0 0 µ 0 
0 0 0 0 0 µ

Moduli tecnici:

σz = Eεz

6
εx = εy = −νεz
τxy = Gγxy
Legge di Hooke (in termini di moduli tecnici):
 
ν
σ = 2G ε + (trε)I
1 − 2ν

Alcune relazioni:

G=ν
ν
λ = 2G
1 − 2ν
E
3λ + 2µ =
1 − 2ν
E
G=
2(1 + ν)
Rappresentazione principale di σ mediante le costanti di Lamé:

σ s = (3λ + 2µ)εs

σ d = 2µεd
Rappresentazione principale di σ mediante i moduli tecnici:
E
trσ = trε I
1 − 2ν
σ d = 2Gεd
Modulo di elasticità volumetrica:
E
3(1 − 2ν)

Legge di Hooke inversa (in termini di moduli tecnici):


1
ε= {(1 + ν)σ − ν(trσ)I}
E
Limitazioni dei moduli tecnici:

E>0

G>0
1
−1 < ν <
2
Energia elastica di deformazione:
 
1 ν 2
φ = ε · E[ε] = G ε · ε + (trε)
2 1 + 2ν
 
1−ν 2 2ν 1 2
φ=G (εx + ε2y + ε2y ) + (εy εz + εx εz + εx εy ) + (γyz 2
+ γxz 2
+ γxy )
1 − 2ν 1 − 2ν 2
Energia complementare elastica:
1 1 
ψ= σ · C[σ] = (1 + ν)σ · σ − ν(trσ)2
2 2E
1 ν 1
ψ= (σx2 + σy2 + σz2 +) − (σy σz + σx σz + σx σy ) + 2
(τyz 2
+ τxz 2
+ τxy )
2E E 2G

7
CRITERI DI SNERVAMENTO

Asse idrostatico (o ottaedrico):


σξ = ση = σζ
Piano deviatorico:
σξ + ση + σζ = 0
Piano individuato da un generico tensore σ ∗ :
σξ + ση + σζ = tr σ ∗
Coordinate sul piano deviatorico:
 q 

 3
σξ ∗ 2 − 13 trσ ∗

 q2 
3
σ ∗ − 1 trσ ∗
 q2 η 3
 

 3
2
σζ∗ − 31 trσ ∗

Criterio di Rankine (o della massima tensione normale):



max {σx u, ση , σζ } = σs0
max {σx u, ση , σζ } = −σs00
Criterio di Grashof (o della massima dilatazione):

maxi=ξ,η,ζ {(1 + ν)σi − νtr σ} = σs0
maxi=ξ,η,ζ {(1 + ν)σi − νtr σ} = −σs00
Criterio di Huber - von Mises:
(tr σ)2 − 3σII = σs2
Criterio di Tresca:
max {|σξ − ση |, |σζ − ση |, |σx i − σζ |} = σs
Criterio di Hill:
 
1 1 1
max σξ − (ση + σζ ) , ση − (σξ + σζ ) , σζ − (ση + σξ ) = σs
2 2 2
Criterio di Drucker - Prager:
p
αtr σ + (tr σ)2 − 3σII = (α + 1)σs
Criterio di Mohr - Coulomb:
|τn | = c − σn tan φ
Verifiche di sicurezza alle tensioni ammissibili:
σs
σa =
s

max {σx u, ση , σζ } ≤ σa0
max {σx u, ση , σζ } ≤ −σa00

maxi=ξ,η,ζ {(1 + ν)σi − νtr σ} ≤ σa0
maxi=ξ,η,ζ {(1 + ν)σi − νtr σ} ≤ −σa00
p
(tr σ)2 − 3σII = σx2 + σy2 + σz2 − σx σy − σx σz − σy σz + 3(τxy
2 2
+ τxz 2
+ τyz ) ≤ σa
max {|σx i − ση |, |σζ − ση |, |σξ − σζ |} ≤ σa