ANALISI DEL MOTO PER DERIVAZIONE DI GRANDEZZE GEOMETRICHE

Finora si sono ricavate le relazioni vettoriali tra le grandezze cinematiche.

A seconda della forma in cui viene posto il problema, può essere conveniente
esprimere le grandezze cinematiche per via analitica, ottenute per derivazione dalle
grandezze geometriche.
Esempio: posizione:
Y x P = x B + r ⋅ cos(ϑ )
y P = r − r ⋅ sin(ϑ )
B
q velocità:
yP
P x& P = x& B − r ⋅ ω ⋅ sin(ϑ )
xP X y& P = −r ⋅ ω ⋅ cos(ϑ )
accelerazione:
&& B − r ⋅ ω 2 ⋅ cos(ϑ ) − r ⋅ ω
&& P = x
x & ⋅ sin(ϑ )
&& P = r ⋅ ω 2 ⋅ sin(ϑ ) − r ⋅ ω& ⋅ cos(ϑ )
y
ROTOLAMENTO DI UN DISCO SU PIANO
Si consideri il moto di un disco che rotola
senza strisciare su un piano (es: ruota di un
veicolo).
Al tempo t0 il punto C è centro di istantanea
rotazione (CIR) ed origine degli assi del
SDR. Dopo un certo intervallo ti tempo Δt,
il punto C si sarà portato in C’ ed il punto A
è il nuovo CIR.
Studiamo il moto dei punti di interesse si
questo sistema:

Moto del centro della ruota O

(il centro è vincolato a muoversi
in direzione x)

S0 = r ⋅ϑ
ds 0
v0 = = r ⋅ϑ& = r ⋅ ω
dt
dv 0
a0 = = r ⋅ϑ&& = r ⋅ ω
&
dt
 ROTOLAMENTO DI UN DISCO SU PIANO
Moto del punto C’.
In direzione X:
x C' = s 0 - r ⋅ sinϑ = r ⋅ ϑ - r ⋅ sinϑ
x& C' = r ⋅ (ω - ω ⋅ cosϑ )
& ⋅ (1 - cosϑ ) + r ⋅ ω2 ⋅ sinϑ
&x&C' = r ⋅ ω

In direzione Y:
y C' = r - r ⋅ cosϑ = r ⋅ (1 - cosϑ )
y& C' = r ⋅ (ω ⋅ sinϑ )
&y& C' = r ⋅ ω& ⋅ sinϑ + r ⋅ ω2 ⋅ cosϑ
Quando ϑ = 0 il punto C’ è effettivamente CIR.
In tale condizione (ovviamente) la velocità è nulla
x& C' = r ⋅ (ω - ω ⋅ cosϑ ) = 0
y& C' = r ⋅ ω ⋅ sinϑ = 0
Mentre per l’accelerazione si trova:

& ⋅ (1 - cosϑ ) + r ⋅ ω2 ⋅ sinϑ = 0

&x&C' = r ⋅ ω
& ⋅ sinϑ + r ⋅ ω2 ⋅ cosϑ = r ⋅ ω2
&y& C' = r ⋅ ω
CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI

Axy è in moto rispetto a OXY:

r r r r
J rA , v A , a A
r
Y
j ϑt , ωt , ω& t
r r
µ
λ
YP In analogia con quanto visto per il
P
corpo rigido, se P fosse solidale con
y r r Axy le sue velocità ed accelerazione in
r r OXY sarebbero :
rP i
x qt r r r r r r
YA r v tP = v A + v P/A = v A + ω t ∧ r
rA
r r r r
O XA XP X I a tP = a A + a P/A
r r r r
r r a tP = a A + a P/A(n) + a P/A(t)
v tP ed a tP Sono dette velocità ed
r r r r r r r
accelerazione di trascinamento: sono a tP = a A + ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω & t∧ r
r r r r
= a A − ω t r ⋅ λ + ω tr ⋅ µ
2
la velocità e l’accelerazione di P se P a tP &
fosse “trascinato” dal sistema Axy
CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI
... ma il punto P è in moto anche
r rispetto ad Axy. La posizione, velocità
J ed accelerazione rispetto al sistema di
Y
r riferimento mobile Axy sono dette
j relative: r r
r r
µ r r, v rP , a rP
λ
YP la velocità di P rispetto al sistema fisso
P
è data dalla somma della velocità
y r r relativa e di quella di trascinamento
r r
rP i r r r
r x qt v P = v rP + v tP
YA rA
Derivando questa espressione si trova:
r r r r r
O XA XP X I a P = a rP + a tP + a cP
In cui oltre all’accelerazione di
trascinamento e relativa compare un
ulteriore termine acP

r r r È detta accelerazione di Coriolis o

a cP = 2 ⋅ ω t ∧ v rP complementare
r
J
Y
P’
YP’
r
j
y r P” r r
r' r ∆rt i
r
j r
x
r
rP ' P
YP
A’
y r r
r r i
rP
r x
YA
rA '
r A
rA
O r
XA XP XP’ X I
CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI
r r r
rP = rA + r P visto dal sistema fisso OXY
r r r
r = (x i + yj) P visto dal sistema mobile Axy
r r r
v r = (x& i + + y& j) velocità di P nel sistema mobile: velocità relativa

La velocità nel sistema fisso è:

r r r& r d r r r r r r r r r
vP = v A + r = v A + (x i + yj) = v A + (x& i + ω t ∧ x i + y& j + ω t ∧ yj)
dt
r r r r r r r
v P = v A + ω t ∧ (x i + yj) + (x& i + y& j)
r r r r r r r
v P = v A + ωt ∧ r + v r = v t + v r

Per trovare l’accelerazione si deriva quest’ultima espressione:

(v A + ω t∧ r + vr )
r d r r r r
aP =
dt
CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI

Accelerazione del punto P nel sistema fisso:

r d r d r r r
aP = (v P ) = (v A + ω t ∧ r + v r )
r
dt dt
r r r& r r r& r&
a P = a A + ω t ∧ r + ω t ∧ r + v rP
[r r& r r r r r r r r r
ω t ∧ r = ω t ∧ (ω t ∧ r + v rP ) = ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω t ∧ v rP ) ]
 r& d r r r r r r r r r 
 v rP = dt (x i + yj) = (x i + yj) + ω t ∧ (x i + yj) = a rP + ω t ∧ v rP 
& & && && & &
 
a P = a A + ω t ∧ r + [ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω t ∧ v rP )] + [a rP + ω t ∧ v rP ]
r r r& r r r r r r r r

r
[r
r r&
r
r r
r
r
]
a P = a A + ω t ∧ r + ω t ∧ (ω t ∧ r) + [ω t ∧ v rP + ω t ∧ v rP ] + a rP
r r r r r r

a P = a tP + 2(ω t ∧ v rP ) + a rP
r r
a P = a tP + a cP + a rP
CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI

Accelerazione del punto P nel sistema fisso:

r d r d r r r
aP = (v P ) = (v A + ω t ∧ r + v r )
r
dt dt
r r r& r r r& r&
a P = a A + ω t ∧ r + ω t ∧ r + v rP
[r r& r r r r r r r r r
ω t ∧ r = ω t ∧ (ω t ∧ r + v rP ) = ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω t ∧ v rP ]
 r& d r r r r r r r r r 
 v rP = dt (x i + yj) = (x i + yj) + ω t ∧ (x i + yj) = a rP + ω t ∧ v rP 
& & && && & &
 
a P = a A + ω t ∧ r + [ω t ∧ (ω t ∧ r) + ω t ∧ v rP ] + [a rP + ω t ∧ v rP ]
r r r& r r r r r r r r

r
[r
r r&
r
r r
r
r
]
a P = a A + ω t ∧ r + ω t ∧ (ω t ∧ r) + [ω t ∧ v rP + ω t ∧ v rP ] + a rP
r r r r r r

a P = a tP + 2(ω t ∧ v rP ) + a rP
r r
a P = a tP + a cP + a rP