Cinematica del punto

nel piano

1
 Moto nel piano: velocità media e istantanea

𝑠 ≠ |𝑟|ҧ 𝑠 è lo spostamento del punto

lungo la traiettoria
𝑟ҧ

𝑟(𝑡)
ҧ
𝑟(𝑡
ҧ + ∆𝑡)
La definizione di velocità media
𝑠
vista nel caso unidimensionale la
possiamo estendere al caso più
generico di un moto nel piano:
l’unica differenza è che la posizione
𝑂 è qui definita da un vettore

Velocità media

Come nel caso unidimensionale, la velocità ∆𝑟ҧ 𝑟ҧ 𝑡 + ∆𝑡 − 𝑟(𝑡)

ҧ
𝑣𝑚
ҧ = =
istantanea la trovo considerando spostamenti ∆𝑡 ∆𝑡
infinitesimi
𝑟ҧ 𝑡 + ∆𝑡 − 𝑟ҧ 𝑡 𝑑𝑟ҧ 𝑡
𝑣ҧ 𝑡 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
2
 ഥ?
Ma come è diretta la velocità istantanea 𝒗

Per spostamenti infinitesimi (∆𝑡 → 0, ∆𝑟ҧ → 0) Spostamento infinitesimo

risulta 𝒔 → |ത𝒓|, quindi 𝒅ത𝒓 = 𝒅𝒔 𝒖
ෝ𝑻 lungo la traiettoria

𝑑𝑟ҧ = 𝑑𝑠 𝑢ො 𝑇

Versore tangente
alla traiettoria
∆𝑟ҧ
𝑢ො 𝑇 = lim
∆𝑡→0 ∆𝑠
𝑟(𝑡)
ҧ

Velocità scalare
𝑂

𝑟ҧ 𝑡 + ∆𝑡 − 𝑟ҧ 𝑡 ∆𝑟ҧ ∆𝑠 ∆𝑟ҧ 𝑑𝑠
𝑣ҧ 𝑡 = lim = lim = lim lim = 𝑢ො 𝑇 = 𝑣 𝑢ො 𝑇
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑠 𝑑𝑡
La velocità istantanea è sempre tangente alla traiettoria
3
Componenti cartesiane di un moto curvilineo
Abbiamo visto che nel piano (e idem nello spazio) la velocità è definita tramite il
vettore posizione 𝑟ҧ 𝑡 , ovvero 𝑑 𝑟ҧ 𝑡
𝑣ҧ 𝑡 =
𝑑𝑡
Quindi, fissato un sistema di riferimento cartesiano x, y, z posso scrivere
𝑟(𝑡)
ҧ = 𝑥(𝑡) 𝑢ො 𝑥 + 𝑦(𝑡) 𝑢ො 𝑦 + 𝑧(𝑡) 𝑢ො 𝑧
sostituendo nell’eq. sopra la velocità diventa

𝑑 𝑟ҧ 𝑡 𝑑𝑥 𝑡 𝑑𝑦 𝑡 𝑑𝑧 𝑡
𝑣ҧ 𝑡 = = 𝑢ො 𝑥 + 𝑢ො 𝑦 + 𝑢ො = 𝑣𝑥 𝑢ො 𝑥 + 𝑣𝑦 𝑢ො 𝑦 + 𝑣𝑧 𝑢ො 𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧
quindi posso scomporre la velocità nelle sue componenti cartesiane

Le equazioni trovate nel caso unidimensionale possono essere generalizzate

al caso vettoriale
𝑡 𝑡

𝑟ҧ 𝑡 = 𝑟0ҧ + න 𝑣ҧ 𝑡 𝑑𝑡 𝑣ҧ 𝑡 = 𝑣ҧ0 + න 𝑎ത 𝑡 𝑑𝑡
𝑡0 𝑡0

e posso scrivere le medesime per ciascuna componente spaziale x, y, z

4
Esempio: moto in un
piano (es. parabolico di un
proiettile)

𝑟ҧ 𝑡 = 𝑟0ҧ + න 𝑣ҧ 𝑡 𝑑𝑡
𝑡0
𝑡

𝑣ҧ 𝑡 = 𝑣ҧ0 + න 𝑎ത 𝑡 𝑑𝑡
𝑡0

Scomposte nelle due componenti x e y diventano:

𝑡 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑥0 + න 𝑣𝑥 𝑡 𝑑𝑡 𝑦 𝑡 = 𝑦0 + න 𝑣𝑦 𝑡 𝑑𝑡
𝑡0
𝑡0
𝑡 𝑡

𝑣𝑥 𝑡 = 𝑣0𝑥 + න 𝑎𝑥 𝑡 𝑑𝑡 𝑣𝑦 𝑡 = 𝑣0𝑦 + න 𝑎𝑦 𝑡 𝑑𝑡
𝑡0 𝑡0

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Esempio:
Un cannone spara un proiettile con un angolo di 60° rispetto al suolo. A quale distanza
arriva il proiettile nell’ipotesi che esca dal cannone con una velocità di 150 m/s?
𝑦
Scomponiamo il moto del proiettile nelle 2
componenti x e y:
𝑣ҧ0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑣0 cos 60° 𝑡 = 0 + 75𝑡 60°
𝑥
1987.5 𝑚
𝑣𝑥 𝑡 = 𝑣0 cos60° = 75

1
𝑦 𝑡 = 𝑦0 + 𝑣0 sin 60° 𝑡 − 𝑔𝑡 2 = 0 + 129.9𝑡 − 4.9𝑡 2
2
𝑣𝑦 𝑡 = 𝑣0 sin60° − 𝑔𝑡 = 129.9 − 9.8𝑡
Ponendo 𝑦 𝑡 = 0 si ricava il tempo di volo del proiettile:
0 = 129.9𝑡 − 4.9𝑡 2 → 𝑡 129.9 − 4.9𝑡 = 0
→ 𝑡 = 0 (istante di lancio)
e 𝑡 ≅ 26.5 𝑠 (tempo di arrivo), che sostituito nell’espressione per x(t)
𝑥 𝑡 = 75𝑡 = 1987.5 𝑚

6
Coordinate intrinseche:
componente tangente e normale all’accelerazione
In un moto curvilineo, da pag. 3 abbiamo visto che 𝑣ҧ = 𝑣 𝑢ො 𝑇 . Pertanto quando calcolo
𝑑𝑣ത
l’accelerazione 𝑎ത = devo tener conto sia della variazione nel tempo di 𝑣 (modulo
𝑑𝑡
della velocità) sia della variazione 𝑢ො 𝑇 (direzione della velocità)

𝑢ො 𝑇
𝑣ҧ ෝ𝑻
È ovvio che il versore 𝒖
𝑢ො 𝑁 non può che cambiare in
direzione perpendicolare

𝑣ҧ = 𝑣 𝑢ො 𝑇

𝑑 𝑣ҧ 𝑑 𝑑𝑣 𝑑 𝑢ො 𝑇 𝑑𝑣 𝑑 𝑢ො 𝑇
𝑎ത = = (𝑣 𝑢ො 𝑇 ) = 𝑢ො 𝑇 + 𝑣= 𝑢ො 𝑇 + 𝑢ො 𝑁 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒅ෝ
𝒖𝑻
Accelerazione tangenziale =?
ഥ𝑻
𝒂 𝒅𝒕 7
 𝒅ෝ
𝒖𝑻
Calcoliamo :
𝒅𝒕

ovviamente
 è in rad
8
9
Quindi, ricapitolando:

𝑢ො 𝑇 𝒂
ഥ𝑻
𝑢ො 𝑁 𝑣ҧ 𝑣ҧ = 𝑣 𝑢ො 𝑇

ഥ𝑵
𝒂
𝑎ത

𝑑 𝑣ҧ 𝑑 𝑑𝑣 𝑑 𝑢ො 𝑇 𝑑𝑣 𝑣2
𝑎ത = = (𝑣 𝑢ො 𝑇 ) = 𝑢ො + 𝑣= 𝑢ො + 𝑢ො
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇 𝑅 𝑁

𝒅𝒗 Accelerazione tangenziale:
ഥ𝑻 =
𝒂 ෝ →
𝒖
𝒅𝒕 𝑻 tiene conto della variazione della velocità scalare

𝒗𝟐 Accelerazione normale:
ഥ𝑵 =
𝒂 ෝ →
𝒖
𝑹 𝑵 tiene conto della variazione di direzione del moto!

N.B.: in un moto rettilineo 𝑅 → ∞ quindi 𝑎𝑁 → 0

𝑑𝑣
in un moto circolare uniforme = 0 quindi 𝑎 𝑇 = 0 10
𝑑𝑡
 Moto circolare: velocità angolare
È il caso in cui la traiettoria è circolare
𝑣ҧ = 𝑢ො 𝑇 𝑣
𝑠 = 𝑅𝜃 spazio percorso lungo la
𝑅 traiettoria circolare
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑅 velocità scalare
𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Definisco la velocità angolare 

𝑑𝜃
𝜔= → 𝑣 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡
𝜃 𝑡
e nel caso di moto circolare 𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔(𝑡 − 𝑡0 )
𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡 → න 𝑑𝜃 = න 𝜔𝑑𝑡
uniforme 𝜔 = 𝑐𝑜𝑠𝑡 risulta: (se 𝜃0 = 0 e 𝑡0 = 0 → 𝜃 𝑡 = 𝜔𝑡)
𝜃0 𝑡0

posso definire:
Periodo (T): tempo impiegato per compiere un giro completo (una rivoluzione)
Frequenza (f): numero di giri (rivoluzioni) compiuti nell’unità di tempo
1 1 𝜃 2𝜋
𝑓= 1 𝐻𝑧 = 𝜔= = → 𝜔 = 2𝜋𝑓
𝑇 𝑠 𝑡 𝑇 11
La proiezione sugli assi x e y del moto circolare uniforme sono:

𝑦 𝑣ҧ 𝑥 𝑡 = 𝑅 cos 𝜃 𝑡 = 𝑅 cos 𝜔𝑡

𝑅 𝑦 𝑡 = 𝑅 sin 𝜃 𝑡 = 𝑅 sin 𝜔𝑡
R

𝜃
𝑥

x(t)
-R
t
R

Le coordinate x(t) e y(t) del punto

che si muove di moto circolare
y(t)

oscillano nel tempo tra –R e +R

-R
Moto armonico semplice
t
2
12
È utile esprimere la velocità angolare come grandezza vettoriale
(importante per quando parleremo di momento angolare)

𝜔
ഥ
Poiché

𝑣ҧ 𝑣 = 𝜔𝑅 = 𝜔𝑟 sin γ
𝑅
posso introdurre un vettore 𝜔
ഥ
come in figura cosicché

𝑣ҧ = 𝜔
ഥ × 𝑟ҧ
𝑟ҧ
γ Se la rotazione è nell’altro
verso, il vettore 𝜔
ഥ è orientato
verso il basso

13
Moto circolare: accelerazione
In un moto curvilineo vale (vedi pag. 10)
𝑑𝑣
𝑑𝑣 𝑣2 𝑑𝑡 𝑇
𝑢ො = 𝑎ത 𝑇 → Accelerazione tangenziale
𝑎ത = 𝑢ො 𝑇 + 𝑢ො 𝑁 dove
𝑑𝑡 𝑅 𝑣2
𝑢ො = 𝑎ത𝑁 → Accelerazione normale
𝑅 𝑁

Nel caso particolare di un moto circolare uniforme:

𝑑𝑣 𝑑𝑣
= 0 → 𝑎ത 𝑇 = 𝑢ො = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇
quindi rimane solo il contributo normale all’accelerazione
𝑣2
𝑎ത = 𝑎ത𝑁 = 𝑢ො
𝑅 𝑁 𝑅
𝑣ҧ
𝜃 𝑎ത
ഥ𝑵 è chiamata
𝒂
accelerazione centripeta
e in modulo vale
𝒗 𝟐 Τ𝑹

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Nel caso invece che il moto circolare non sia uniforme:
𝑑𝑣 È presente anche una componente
≠ 0 → 𝑎ത 𝑇 ≠ 0 tangenziale dell’accelerazione
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑(𝜔𝑅) 𝑑𝜔
𝑎ത 𝑇 = 𝑢ො 𝑇 = 𝑢ො 𝑇 = 𝑅 𝑢ො 𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La componente tangenziale è
𝑅 𝑎ത 𝑇 diversa da zero solo perché è
𝑎ത𝑁 𝑣ҧ presente un’accelerazione angolare
𝜃 𝑑𝜔
𝑎ത 𝛼=
𝑑𝑡

Ora l’accelerazione non è più

normale alla velocità

𝑎ത 𝑇 𝑎ത𝑁
L’espressione vettoriale dell’accelerazione in generale è:

𝑑𝑣ҧ 𝑑(𝜔
ഥ × 𝑟)ҧ 𝑑𝜔
ഥ 𝑑𝑟ҧ 𝑑 𝜔
ഥ 𝑑𝜔
ഥ
𝑎ത = = = × 𝑟ҧ + 𝜔
ഥ× = × 𝑟ҧ + 𝜔
ഥ × 𝑣ҧ = × 𝑟ҧ + 𝜔
ഥ × (𝜔
ഥ × 𝑟)ҧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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Moto circolare uniformemente accelerato
Le relazioni che descrivono posizione angolare, velocità angolare e accelerazione
angolare, sono analoghe a quelle del moto rettilineo uniformemente accelerato (cap.
03 – pag. 10): al posto di 𝑥 ho 𝜃, al posto di 𝑣 ho 𝜔, al posto di 𝑎 ho 𝛼

𝑡 𝑡 𝑡
𝑑𝜔
𝛼= → 𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → න 𝑑𝜔(𝑡) = න 𝛼 𝑡 𝑑𝑡 → 𝜔 𝑡 = 𝜔0 + න 𝛼 𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑡0 𝑡0 𝑡0
Pertanto:
𝜔 𝑡 = 𝜔0 + 𝛼(𝑡 − 𝑡0 )

Inoltre
𝑡 𝑡

𝜃 𝑡 = 𝜃0 + න 𝜔 𝑡 𝑑𝑡 = 𝜃0 + න[𝜔0 + 𝛼(𝑡 − 𝑡0 )]𝑑𝑡

𝑡0 𝑡0
dove integrando risulta

1
𝜃 𝑡 = 𝜃0 + 𝜔0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝛼(𝑡 − 𝑡0 )2
2
16
Moto circolare accelerato:
relazione tra velocità angolare e posizione angolare
ancora analogamente alla relazione tra velocità e accelerazione in funzione della posizione
(cap. 03 – pag. 12)
𝑑𝜔
𝛼= → 𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝜔𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → 𝜔𝑑𝜔 = 𝛼(𝜃)𝑑𝜃
𝑑𝑡
𝜔 𝜃

න 𝜔𝑑𝜔 = න 𝛼 𝜃 𝑑𝜃
𝜔0 𝜃0

𝜃
1 2 1 2
𝜔 − 𝜔0 = න 𝛼 𝜃 𝑑𝜃
2 2
𝜃0

Nel caso specifico di moto circolare uniformemente accelerato:

𝜃
1 2 1 2 2
න 𝛼 𝜃 𝑑𝜃 = 𝛼 𝜃 − 𝜃0 → 𝜔 − 𝜔0 = 𝛼 𝜃 − 𝜃0 → 𝜔= 𝜔0 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
2 2
𝜃0
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