Il moto di una trottola

(moto di precessione)

∆𝜔
Premessa: in questo testo si parlerà più volte di ; in realtà sarebbe più corretto
∆𝑡
𝑑𝜔
scrivere , ma essendo al momento le nostre conoscenze sulle derivate nulle,
𝑑𝑡
∆𝜔
scriveremo sempre intendendo comunque ∆𝑡 molto piccolo.
∆𝑡

Una trottola sappiamo tutti cos’è: un oggetto di legno o

altro materiale che viene fatto ruotare su un piano. Ma
osservando il suo moto ci accorgiamo che non ruota
solo attorno all’asse di rotazione 𝑐̂ che passa per il
piede e per il centro di massa, ma compie anche una
rotazione attorno ad un altro asse, detto asse di
precessione.
Consideriamo ora un piano senza attrito: la nostra
trottola viene fatta ruotare lungo l’asse 𝑐̂ e posata sul
piano a un angolo 𝜃 (ovviamente diverso da 0 e 2𝜋)
rispetto alla verticale (v.figura). Le forze agenti sulla trottola sono la forza peso
applicata al cdm e la reazione normale del piano, che agisce nel punto di appoggio.
Chiamiamo queste due forze rispettivamente 𝑚𝑔⃗ e 𝑁 ⃗⃗. Ora cominciamo a scrivere
qualche relazione:
𝐹 = 𝑚𝑎 da cui ⃗⃗ = 𝑚𝑎
𝑚𝑔⃗ + 𝑁 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑐 (1)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑐
∆𝜔
⃗⃗⃗ = 𝐼𝛼⃗
𝑀 da cui 𝑚𝑛 = 𝐼
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (2) solo se 𝑃⃗⃗ = 𝐼𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗𝑐
∆𝑡

Dove m è la massa della trottola, ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑐 l’accelerazione del cdm, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑚𝑛 il momento di 𝑁 ⃗⃗
rispetto al cdm (𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑛 = 𝑁 × 𝐶𝐷), I il momento di inerzia della trottola, 𝜔 ⃗⃗𝑐 la velocità
angolare con cui ruota attorno all’asse 𝑐̂ e 𝑃⃗⃗ il momento angolare del sistema.
Tuttavia dobbiamo anche tener conto del fatto che la trottola ha anche un moto di
precessione (che vedremo dopo), quindi la relazione 𝑃⃗⃗ = 𝐼𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑐 è vera solo
approssimativamente in quanto 𝑃⃗⃗ sarebbe la somma del momento angolare della
rotazione (𝑃⃗⃗⃗⃗𝑐 diretto lungo 𝑐̂ ) e quello di precessione (𝑃
⃗⃗⃗⃗𝑝 diretto lungo la verticale).
Per questo noi considereremo che la velocità di precessione sia molto inferiore a
quella di rotazione (𝜔𝑝 << 𝜔𝑐 ) in modo da avere 𝑃⃗⃗ praticamente coincidente con 𝑃 ⃗⃗⃗⃗𝑐 .
In caso contrario, 𝑃⃗⃗ risulta evidentemente spostato rispetto all’asse 𝑐̂ e la trottola,
oltre ad avere moto di rotazione e precessione, avrà anche un moto di nutazione che
la fa oscillare trasversalmente alla precessione (per questo quando cala la velocità di
rotazione, la trottola oscilla fino a cadere).
Ora rappresentiamo schematicamente le forze e i vettori che interessano il moto della
trottola:
Osservazione 1: le forze 𝑚𝑔⃗ ed 𝑁 ⃗⃗ sono verticali. Quindi
dalla (1) si deduce che anche ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 sarà verticale, quindi il
punto 𝐶′ sarà sempre fermo.
Osservazione 2: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑛 è orizzontale e ortogonale sia a 𝐶𝐷
che a 𝑁⃗⃗ (per definizione). Quindi sarà anche ortogonale a
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝜔𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗.
𝜔 𝑐 Quindi il vettore ∆𝑡 che, per la (2) è parallelo a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑚𝑛
sarà perpendicolare a ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝜔𝑐 Ciò è possibile soltanto se
𝜔𝑐 = 𝜔′𝑐 , ossia solo se |𝜔𝑐 | = 𝑐𝑜𝑠𝑡 (v.figura). Quindi
𝑚𝑛 fa variare ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔𝑐 solo in direzione.
Osservazione 3: essendo 𝑃⃗⃗ = 𝐼𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗
𝑐 𝑃 avrà la stessa
𝜔𝑐 Inoltre essendo |𝑃| = I|𝜔𝑐 | ed essendo I
direzione di ⃗⃗⃗⃗⃗.
e |𝜔𝑐 | costanti, |𝑃| = 𝑐𝑜𝑠𝑡.
Osservazione 4: essendo sempre valida la relazione ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∆𝑡 𝑚𝑛 = ∆𝑃⃗⃗ ed essendo la
componente verticale di ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚𝑛 nulla, si ha che 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∆𝑡
𝑦 = ∆𝑃 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑦 da cui ∆𝑃𝑦 = 0. Ciò
significa che la componente verticale di 𝑃⃗⃗ (detta appunto 𝑃 ⃗⃗⃗⃗
𝑦 ) è sempre costante.

Osservazione 5: essendo a questo punto |𝑃| = 𝑐𝑜𝑠𝑡 e |𝑃𝑦 | = 𝑐𝑜𝑠𝑡, segue che anche
l’angolo 𝜃 è costante. Infatti |𝑃𝑦 | = |𝑃| cos 𝜃, dove |𝑃𝑦 | e |𝑃| sono costanti.
Osservazione 6: essendo 𝜃 costante, anche la quota di C sarà costante: infatti si ha
𝐶𝐶 ′ = 𝐷𝐶 cos 𝜃 dove 𝐷𝐶 e cos 𝜃 sono costanti. A questo punto sappiamo che C è
fermo (avevamo concluso prima che era fermo anche orizzontalmente), quindi ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 =
⃗⃗ = 0, quindi 𝑁
0 e dalla (1) 𝑚𝑔⃗ + 𝑁 ⃗⃗ è uguale e opposta al peso.
Da quest’ultima considerazione, possiamo dedurre che l’unico altro movimento che
la trottola può compiere è una precessione attorno al punto C, ossia l’asse 𝑐̂ ruota
attorno a un asse verticale passante per C . Quindi il punto D descrive una
circonferenza di centro 𝐶′ di raggio 𝐶 ′ 𝐷 = 𝐶𝐷 sin 𝜃. Ma qual è la velocità angolare
di precessione 𝜔𝑝 ? Scopriamolo: dalla figura e dalle osservazioni precedenti si
deduce che:
⃗⃗⃗⃗𝑥 | = 𝑃 sin 𝜃 = 𝐼𝜔𝑐 sin 𝜃
|𝑃 da cui ⃗⃗⃗⃗𝑥 | = 𝑐𝑜𝑠𝑡
|𝑃
|𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗| ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑛 = |𝐶𝐷 × 𝑁 | = 𝐶𝐷 ∙ 𝑁 ∙ sin 𝜃 = 𝑙 ∙ 𝑚𝑔 ∙ sin 𝜃

Abbiamo chiamato la distanza CD 𝑙 perché è più corto da scrivere.

⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑥 è un vettore, più precisamente la proiezione orizzontale del vettore 𝑃⃗⃗, che ruota nel
piano con velocità angolare 𝜔𝑝 (esattamente come il punto D).
Apriamo ora una piccola parentesi sul moto circolare
uniforme: sappiamo che un punto ruota su una
circonferenza di raggio 𝑅⃗⃗ con una velocità angolare
𝜔
⃗⃗. La situazione è illustrata dal disegno. Definiamo il
 ⃗⃗
∆𝑅
vettore ⃗⃗ × 𝑅⃗⃗ che è tangente alla circonferenza e ha modulo (essendo 𝜔
=𝜔 ⃗⃗ ⊥ 𝑅⃗⃗)
∆𝑡
∆𝑅 ⃗⃗
⃗⃗||𝑅⃗⃗|. Notiamo che 𝜔𝑅 è anche un modo per definire la velocità tangenziale
| | = |𝜔
∆𝑡
⃗⃗
∆𝑅
(𝑣𝑡 = 𝜔𝑅), quindi = 𝑣𝑡 .
∆𝑡
A questo punto scriviamo:
⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑃
𝑥
𝜔𝑝 × ⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑃𝑥 da cui | 𝑥 | = 𝜔𝑝 |𝑃𝑥 |
∆𝑡 ∆𝑡
A questo punto abbiamo tutti i pezzi per risolvere il puzzle!
𝑚𝑛 = ∆𝑃⃗⃗ che vale SEMPRE,
Infatti, tenendo sempre presente la relazione ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∆𝑡
abbiamo che:
|𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
𝑛 = 𝑙𝑚𝑔 sin 𝜃
∆𝑃𝑥
|𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|∆𝑡
𝑛 = |∆𝑃𝑥 | da cui |𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗|
𝑛 =| | = 𝜔𝑝 |𝑃𝑥 | = 𝜔𝑝 𝑃 sin 𝜃 = 𝜔𝑝 𝐼𝜔𝑐 sin 𝜃
∆𝑡
In conclusione:
𝒍𝒎𝒈
𝜔𝑝 𝐼𝜔𝑐 sin 𝜃 = 𝑙𝑚𝑔 sin 𝜃 quindi 𝝎𝒑 = 𝑰𝝎𝒄

E se invece ci fosse attrito?

Semplicemente, a causa dell’attrito sarebbe il punto D a stare fermo anziché il punto
C, e quest’ultimo descriverà la traiettoria circolare di raggio R. per calcolare i vari
dati si procede allo stesso modo dell’ipotesi del piano senza attrito, ma ponendo come
polo per il calcolo dei momenti D. i risultati saranno uguali.
Ma quando è che il punto D sta fermo? Scopriamolo insieme.
Innanzitutto se il punto C (il centro di massa) ruota, esso dovrà avere una certa
accelerazione centripeta, data da 𝑎𝑐 = 𝜔𝑝2 𝑅 = 𝜔𝑝 𝑙 sin 𝜃. Essendoci 𝑎𝑐 per il secondo
principio della dinamica dovrà esserci anche una forza centripeta, data appunto da
𝐹𝑐 = 𝑚𝑎𝑐 = 𝑚𝜔𝑝2 𝑙 sin 𝜃. Tale forza è esercitata dall’attrito. Essendo 𝐹𝑎 = 𝜇𝐹⊥ si ha:
2 𝑙 sin 𝜃
𝜔𝑝
𝑚𝜔𝑝 𝑙 sin 𝜃 = 𝜇𝑚𝑔 da cui 𝜇=
𝑔

Quindi il punto D sta fermo se:

𝜔𝑝2 𝑙 sin 𝜃
𝜇>
𝑔
In conclusione, possiamo dire di aver analizzato il moto di una trottola, ricordando
comunque che l’approssimazione fatta inizialmente rende corretto tutto quanto detto
solo per 𝜔𝑝 << 𝜔𝑐 . Come relazione non c’è un gran che da dire: si tratta solo di
capire tutte le relazioni che stanno dietro a questo moto, quindi non so che altro
aggiungere; solo un’ultima cosa: anche la Terra compie una precessione (e anche una
nutazione che fa oscillare l’asse terrestre): per questo la volta celeste “si sposta” nel
tempo.