ANALISI NEL DOMINIO DEL TEMPO DI UN SISTEMA DEL PRIMO ORDINE

In un qualsiasi sistema fisico si hanno uno o più segnali di ingresso e uno o più segnali di uscita, questi ultimi
sono legati ai primi da relazioni non sempre esprimibili in forma matematica semplice.

Consideriamo sistemi:

Lineari : sistemi per i quali vale il principio di sovrapposizione degli effetti

Continui: le grandezze di ingresso e uscita possono variare con continuità assumendo tutti gli infiniti valori
compresi in un certo intervallo.

A parametri concentrati: quando si rappresenta un circuito elettrico inserendo una resistenza R, un

condensatore C e/o un induttore L in realtà si sta effettuando una semplificazione che consiste nel
considerare il comportamento resistivo (capacitivo/induttivo) del circuito tutto localizzato, o concentrato,
nel resistore,(condensatore/induttore) trascurando così la componente resistiva(capacitiva/induttiva) dei
cavi di connessione.

SISO: Single Input Single Output

Consideriamo un sistema del primo ordine

I sistemi del primo ordine sono sistemi dinamici caratterizzati dalla presenza di 1 solo elemento
indipendente in grado di accumulare energia e da elementi dissipatori .

Vediamo alcuni esempi:

• sistema elettrico (condensatore + resistore), (induttore + resistore)

• sistema meccanico (molla+smorzatore)

• sistema termico (capacità termica + resistenza termica)

Per effettuare l’analisi nel dominio del tempo è necessario costruire il modello matematico del sistema.

Tutti i precedenti sistemi del primo ordine sono caratterizzati dalla seguente equazione differenziale lineare
del primo ordine:

Forma generale del modello matematico in t:

x(t) y(t)
x(t)= variabile di ingresso,

y(t)=variabile di uscita coincidente con la variabile di stato

( )
𝑘 ∙ 𝑥(𝑡) = 𝜏 + 𝑦(𝑡) dove  è la costante di tempo del sistema [s]
ESEMPIO: Circuito RC serie

Determiniamo il modello matematico: dal secondo principio di Kirchhoff si ha:

𝑣 (𝑡) = 𝑣 (𝑡) + 𝑣 (𝑡)

Applicando la legge di Ohm si ha:

𝑣 (𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡) + 𝑣 (𝑡)

Ricordando la relazione v-i del condensatore :

𝑑𝑣 (𝑡)
𝑣 (𝑡) = 𝑅𝐶 ∙ + 𝑣 (𝑡)
𝑑𝑡

Poiché vo(t)=vc(t) si ottiene:

𝑑𝑣 (𝑡)
𝑣 (𝑡) = 𝑅𝐶 ∙ + 𝑣 (𝑡)
𝑑𝑡

Determinare vo(t) equivale a risolvere l’equazione differenziale precedente.

E’ possibile determinare vo(t) ricorrendo alle trasformate di Laplace:

𝑑𝑣 (𝑡)
𝐿[𝑣 (𝑡)] = 𝑅𝐶 ∙ 𝐿 + 𝐿[𝑣 (𝑡)]
𝑑𝑡

𝑉𝑖(𝑠) = 𝑅𝐶 ∙ [𝑠 ∙ 𝑉𝑜(𝑠) − 𝑣 (0)] + 𝑉𝑜(𝑠)

Nell’ipotesi di considerare condizioni iniziali nulle 𝑣 (0) = 0 si ottiene

𝑉𝑖(𝑠) = 𝑅𝐶𝑠 ∙ 𝑉𝑜(𝑠) + 𝑉𝑜(𝑠)

E quindi 𝑉𝑜(𝑠) = ∙ 𝑉𝑖(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑉𝑖(𝑠)

Il rapporto tra la trasformata di Laplace dell’uscita e dell’ingresso a partire da condizioni iniziali nulle
prende il nome di funzione di trasferimento del sistema e si indica con G(s)

La risposta del sistema all’ingresso applicato considerando nulle le condizioni iniziali prende il nome di
risposta forzata → 𝑉𝑜(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑉𝑖(𝑠)

La funzione di trasferimento può anche essere vista come la risposta forzata del sistema ad un ingresso
impulsivo (δ(t)→ 1).

𝑉𝑜(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝑉𝑖(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 1 = 𝐺(𝑠)

La F.d.T. costituisce il modello matematico del sistema nel campo complesso ed esprime il legame esistente
tra la trasformata della sollecitazione applicata e la trasformata della risposta ad essa corrispondente. Ogni
sistema lineare continuo è caratterizzato da una propria funzione di trasferimento che contiene tutte le
informazioni per individuare le caratteristiche del sistema stesso. Essa non dipende nè dal tipo di
sollecitazione applicata nè dalla risposta, come si può desumere dall’esempio precedente, ma solo dai
parametri del sistema. → 𝐺(𝑠) =

La conoscenza della funzione di trasferimento consente di ricavare la risposta del sistema se è nota la
sollecitazione

Bipoli elettrici elementari (ipotesi : condizioni iniziali nulle)

Z(s)
I(s)
𝒗(𝒕) = 𝑹 ∙ 𝒊(𝒕) → 𝑽(𝒔) = 𝑹 ∙ 𝑰(𝒔) 𝒁(𝒔) = 𝑹
V(s)

Z(s)
I(s)
𝒅𝒗(𝒕) 𝟏 𝟏
𝒊(𝒕) = 𝑪 ∙ 𝒅𝒕
→ 𝑽(𝒔) = 𝒔𝑪 ∙ 𝑰(𝒔) 𝒁(𝒔) = 𝒔𝑪
V(s)

Z(s)
I(s)
𝒅𝒊(𝒕)
𝒗(𝒕) = 𝑳 ∙ 𝒅𝒕
→ 𝑽(𝒔) = 𝒔𝑳 ∙ 𝑰(𝒔) 𝒁(𝒔) = 𝒔𝑳
V(s)

ESERCIZIO: RISPOSTA AD UN INGRESSO A GRADINO DI UN CIRCUITO RC SERIE

vo(t) E=10V R=2K C=100nF

1) DETERMINARE F.D.T.
2) DETERMINARE vo(t) quando vi(t)=E(t) (gradino di ampiezza 10V)

Circuito equivalente in s
R
𝟏
𝟏𝟎 𝒔𝑪 𝟏
𝑽𝒊(𝒔) = 𝒔
𝑽𝒄(𝒔) = 𝟏 ∙ 𝑽𝒊(𝒔) → 𝑮(𝒔) = (𝑹𝑪𝒔 𝟏)
𝑹
Vi(s) 1/sC Vo(s)
𝒔𝑪
 𝟏 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑨 𝑩 𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝑽𝒄(𝒔) = ∙ = = = + = −
(𝑹𝑪𝒔 + 𝟏) 𝒔 (𝟐 ∙ 𝟏𝟎 𝟒 𝒔 + 𝟏)𝒔 (𝒔 + 𝟓𝟎𝟎𝟎)𝒔 𝒔 𝒔 + 𝟓𝟎𝟎𝟎 𝒔 𝒔 + 𝟓𝟎𝟎𝟎

𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑨=  = 𝟏𝟎
(𝒔 + 𝟓𝟎𝟎𝟎) 𝒔 𝟎

𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑩=  = −𝟏𝟎
𝒔 𝒔 𝟓𝟎𝟎𝟎

𝟓𝟎𝟎𝟎𝒕 𝟓𝟎𝟎𝟎𝒕 𝟏
𝒗𝒄(𝒕) = 𝟏𝟎 − 𝟏𝟎 ∙ 𝒆 = 𝟏𝟎(𝟏 − 𝒆 ) 𝝉 = 𝟓𝟎𝟎𝟎 = 𝟎, 𝟐𝒎𝒔 𝟓𝝉 = 𝟏𝒎𝒔

10V

=0,2ms 5=1ms

Un parametro che caratterizza la risposta di un sistema del primo ordine è la costante di tempo 
Essa corrisponde al tempo in cui la risposta si porta a circa il 63% del valore finale
dopo un tempo pari a 5 la risposta supera il 99% del valore finale
TEOREMA DEL VALORE FINALE
Permette di calcolare il valore di vo(t) per t→∞ conoscendo la sua trasformata Vo(s)

lim → 𝑓(𝑡) = lim 𝑠 ∙ 𝐹(𝑠) N.B. F(s) non deve avere poli a parte reale positiva
→

𝟏 𝑬 𝟏 𝑬
Es. 𝑽𝒄(𝒔) = (𝑹𝑪𝒔 𝟏)
∙𝒔 lim 𝑠 ∙ (𝑹𝑪𝒔 𝟏)
∙ 𝒔 = 𝑬 per t∞la risposta al gradino vc(t) tende al valore E
→

TEOREMA DEL VALORE INIZIALE

Permette di calcolare il valore di vo(t) per t→0 conoscendo la sua trasformata Vo(s)

lim → 𝑓(𝑡) = lim 𝑠 ∙ 𝐹(𝑠)

→

𝟏 𝑬 𝟏 𝑬
Es. 𝑽𝒄(𝒔) = (𝑹𝑪𝒔 𝟏)
∙𝒔 lim 𝑠 ∙ (𝑹𝑪𝒔 𝟏)
∙ 𝒔 = 𝟎 la risposta al gradino vc(t) parte da un valore vc(0)=0V
→
ESERCIZI

1. Sia data la rete elettrica di figura a cui viene applicata in ingresso una sollecitazione in tensione a
gradino, di ampiezza 5V, nell’ipotesi che l’induttore sia inizialmente scarico, determinare:
a. La funzione di trasferimento G1(s) = Vo(s)/Vi(s) e la costante di tempo del circuito
b. La funzione di trasferimento G2(s)=VL(s)/Vi(s)
c. L’espressione analitica della risposta vo(t) e vL(t)
D. I diagrammi temporali della sollecitazione e della risposta.

i(t)

vi(t) vo(t)

sL
Circuito equivalente in s

R
Vi(s) Vo(s)

𝑉𝑜(𝑠) 𝑅 ∙ 𝐼(𝑠) 𝑅 1 𝐿
𝐺1(𝑠) = = = = = = 5,45 ∙ 10 𝑠
𝑉𝑖(𝑠) (𝑅 + 𝑠𝐿) ∙ 𝐼(𝑠) (𝑅 + 𝑠𝐿) (1 + 𝑠 ) 𝑅

𝑉 (𝑠) 𝑠𝐿 ∙ 𝐼(𝑠) 𝑠𝐿 𝑠∙𝜏 𝐿

𝐺2(𝑠) = = = = = = 5,45 ∙ 10 𝑠
𝑉𝑖(𝑠) (𝑅 + 𝑠𝐿) ∙ 𝐼(𝑠) (𝑅 + 𝑠𝐿) (1 + 𝑠∙𝜏) 𝑅

ingresso: vi(t)=5(t) → Vi(s)=5/s

𝑅 𝑅 5 18333 5 𝐴 𝐵
𝑉𝑜(𝑠) = ∙ 𝑉𝑖(𝑠) = ∙ = ∙ = +
(𝑅 + 𝑠 ) 𝑅
𝐿( 𝐿 + 𝑠) 𝑠 (𝑠 + 18333) 𝑠 𝑠 𝑠 + 18333

18333 ∙ 5
𝐴=  =5
(𝑠 + 18333)

18333 ∙ 5
𝐵=  = −5
𝑠

𝑉𝑜(𝑠) = − → 𝑣𝑜(𝑡) = 5(1 − 𝑒 , ∙ )

 𝑠𝐿 𝑠𝐿 5 𝑠 5 5
𝑉 (𝑠) = ∙ 𝑉𝑖(𝑠) = ∙ = ∙ =
(𝑅 + 𝑠𝐿) 𝑅
𝐿( 𝐿 + 𝑠) 𝑠 (𝑠 + 18333) 𝑠 𝑠 + 18333

𝑣 (𝑡) = 5 ∙ 𝑒 =5∙𝑒 =5∙𝑒 =5∙𝑒 , ∙

2. Sia data la rete elettrica CR riportata in figura con R = 0.22kΩ e C = 500µF. Determinare:
a. La funzione di trasferimento G (s) = V0(s)/VI (s)
b. L’espressione analitica dell’andamento temporale della risposta all’impulso di Dirac unitario e ad un
gradino di 5V.
c. I diagrammi temporali della sollecitazione e della risposta.

1/sC
Circuito equivalente in s

R
Vi(s) Vo(s)

𝑉𝑜(𝑠) 𝑅 ∙ 𝐼(𝑠) 𝑅 𝑠𝑅𝐶 𝑠∙𝜏

𝐺1(𝑠) = = = = =  = 𝑅𝐶 = 0,11 𝑠
𝑉𝑖(𝑠) (𝑅 + 1 ) ∙ 𝐼(𝑠) (𝑅 + 1 ) (1 + 𝑠𝑅𝐶) (1 + 𝑠∙𝜏)
𝑠𝐶 𝑠𝐶

ingresso: vi(t)=5(t) → Vi(s)=5/s

𝑠𝑅𝐶 𝑠𝑅𝐶 5 𝑠 5 5
𝑉𝑜(𝑠) = ∙ 𝑉𝑖(𝑠) = ∙ = ∙ =
(1 + 𝑠𝑅𝐶) 1
𝑅𝐶(𝑅𝐶 + 𝑠) 𝑠 (𝑠 + 1/0,11) 𝑠 𝑠 + 1/0,11

5
𝑉𝑜(𝑠) = → 𝑣𝑜(𝑡) = 5 ∙ 𝑒 ,
1
𝑠 + (0,11)