Cinematica del corpo rigido: teoremi di Rivals e di Coriolis- Rappresentazione

cartesiana del moto di un punto P

Con riferimento a quanto già visto (v. testo di riferimento e Appendice 1 delle dispense) si richiamano
le espressioni fondamentali per i moti relativi
- Posizione di P

( P − O) = ( P − O1 ) + (O1 − O) = (i1 x1P + j1 y1P ) + (i 0 x0 + j0 y0 ) (1)

Fig. 1

- Velocità di P , di coordinate x1,y1 nel sistema mobile. Il teorema di Rivals afferma che:

v P = v 01 + θk ∧ ( P − O1 ) + i1 x1 + j1 y1 = vT + v R (2)

- Accelerazione di P , teorema di Coriolis

dv
a P = P =aO1 + θk ∧ ( P − O1 ) − θ 2 ( P − O1 ) + i1  y1 + 2θk ∧ v R =aT + a R + aC
x1 +j1  (3)
dt

Si applicano ora queste espressioni nella soluzione di problemi di cinematica del corpo rigido in moto
piano, nei quali sia da determinare la velocità e l’accelerazione di un generico punto P, assegnate che
siano velocità ed accelerazioni di un punto A e velocità ed accelerazioni angolari θ, θ del corpo
rigido. In questi esempi saranno impiegati sistemi di riferimento mobili dotati di diversi tipi di moto.
Esempio 1
Si scelga un sistema di riferimento mobile rotante con il corpo, con origine in A, come in Fig. 2.

Fig. 2

Velocità di P – teorema di Rivals, equazione (2)

Il punto P è fermo relativamente al sistema mobile scelto, vincolato a ruotare solidalmente con il
corpo. La velocità relativa è quindi nulla e la (2) diviene (con O 1 ≡A)

v P = vT = v A + θk ∧ ( P − A ) (4)

Accelerazione di P – teorema di Coriolis, equazione (3)

Essendo il punto P fermo relativamente al sistema mobile scelto è nulla l’accelerazione relativa.
aC 2 β k ∧ v R . L’accelerazione di P
Inoltre, essendo v R = 0 , è nulla l’accelerazione complementare=
è data dalla sola accelerazione di trascinamento

a=
P aT =a A + θk ∧ ( P − A ) − θ 2 ( P − A ) (5)

Esempio 2
Si scelga ora un sistema di riferimento traslante, con origine in A, come in Fig. 3.

Fig.3

Velocità di P – teorema di Rivals, si faccia riferimento ancora all’equazione (2)

Il punto P si muove nel sistema mobile scelto, infatti il corpo ruota attorno al punto A (a sua volta in
moto con velocità v A , nota per le ipotesi fatte) con velocità angolare θ assegnata. Individuata la
traiettoria del moto di P rispetto ad A in un arco di circonferenza ( AP rigido) con centro in A, si può
porre la velocità relativa nella forma

v R = i1 x1 + j1 y1 = θk ∧ ( P − A ) (6)

La velocità di trascinamento vT coincide con la velocità v A di A poiché il sistema mobile è traslante
e impone pertanto la stessa velocità a tutti i punti del corpo, per ciò che riguarda il moto di
trascinamento.
La velocità di P è allora data da

v P = vT + v R = v A + θk ∧ ( P − A ) (7)

Si noti che la somma vT + v R coincide con la velocità di trascinamento trovata nell’esempio 1.

Accelerazione di P – teorema di Coriolis, equazione (3)

Il punto P si muove nel sistema mobile scelto; essendo però nulla la velocità angolare del sistema
mobile (sistema traslante), è nulla l’accelerazione complementare aC = 2θk ∧ v R = 0 .
L’accelerazione di trascinamento di P (al solito ponendo O 1 ≡A) per sistema mobile traslante è
semplicemente

aT = a A (8)

(derivata della velocità relativa). L’accelerazione relativa (traiettoria relativa circolare di raggio AP )
è data da:
a R = θk ∧ ( P − A ) − θ 2 ( P − A ) (9)

Per la scelta fatta per il sistema mobile, l’accelerazione di P è allora

a P = a A + θk ∧ ( P − A ) − θ 2 ( P − A ) (10)

Esempio 3
Si scelga ancora un sistema di riferimento rotante, con centro nell’origine del sistema assoluto e che
mantenga il suo asse x 1 sempre passante per A, come indicato in Fig. 4. Si noti che tale sistema di
riferimento ruota con velocità ed accelerazione angolari α , α in genere diverse da quelle θ, θ del
corpo rigido, uguali solo nel caso di corpo rigido rotante attorno ad asse fisso, ad es. posto nell’origine
degli assi.

Fig.4

Premettiamo l’analisi di velocità ed accelerazione del punto A.

=v A v RA +vTA =i1 x1 A + α k ∧ ( A − O ) (11)

 vA = v RA + vTA
modulo noto x1A (?) α k ∧ ( A − O ) ( ? )
direzione nota //OA ⊥ OA

La tabella del teorema di Rivals per il punto A ci mostra due componenti di velocità incognite. Note
le loro direzioni, basta scomporre la velocità di A secondo queste per determinare i moduli della
velocità relativa e di trascinamento. Conoscendo quest’ultima, in particolare si determina la velocità
angolare α del sistema mobile Ox 1 y 1 . Passando all’accelerazione di A si ottiene

a A = a(AR
n)
+ a(AR
t)
+a(AT
n)
+ a(AT
t)
+ a AC =
(12)
x1 A − α 2 ( A − O ) + αk ∧ ( A − O ) + 2α k ∧ v RA
=0 + i1 

L’accelerazione relativa normale è nulla, essendo rettilinea la traiettoria relativa (asse x 1 ). Dall’esame
della (12) si può vedere che le due quantità incognite sono l’accelerazione relativa x1A (nota in
direzione) e l’accelerazione di trascinamento tangenziale, perpendicolare ad OA. Dalla chiusura dei
vettori accelerazione risultano determinate le due componenti, in particolare si ottiene l’accelerazione
angolare α della terna mobile. Questo premesso, si procede al calcolo della velocità e
dell’accelerazione di P.

Velocità di P – teorema di Rivals, si faccia riferimento ancora all’equazione (2)

Il punto P si muove nel sistema mobile scelto, infatti il corpo ruota attorno al punto A con velocità
angolare ϕ . Individuata la traiettoria del moto di P rispetto ad A in un arco di circonferenza ( AP
rigido) con centro in A, si può porre la velocità relativa nella forma

v RP = i1 x1P +j1 y1P = i1 x1 A + ϕk ∧ ( P − A ) (13)

così utilizzando la velocità relativa di A trovata prima.

La velocità di trascinamento vT (pensando P fermo nel sistema rotante…) è data da:

vTP = α k ∧ ( P − O ) (14)
con α trovata tramite la (11).
La velocità di P è allora data da

v P = v RP + vTP =i1 x1 A + ϕk ∧ ( P − A ) + α k ∧ ( P − O ) (15)

Accelerazione di P – teorema di Coriolis, equazione (3)

Il punto P si muove nel sistema mobile scelto, a sua volta rotante con velocità angolare α
l’accelerazione complementare è pertanto a= CP 2α k ∧ v RP . L’accelerazione di trascinamento di P (al
solito ponendo O 1 ≡A) si può scrivere nella forma:

− α 2 ( P − O) + αk ∧ ( P − O )
aTP = (16)

che pone in evidenza il raggio OP della traiettoria di trascinamento.

L’accelerazione relativa è data da
 t)
a RP = a(RA − ϕ 2 ( P − A ) + ϕk ∧ ( P − A ) (17)

in cui compare l’accelerazione relativa di a trovata in precedenza. Per la scelta fatta per il sistema
mobile, l’accelerazione di P è allora:

t)
a P = a(RA − ϕ 2 ( P − A ) + ϕk ∧ ( P − A ) − α 2 ( P − O) + αk ∧ ( P − O ) + 2α k ∧ v RP (18)

___________ ----- __________

Passando ora a risolvere il problema della determinazione di velocità ed accelerazioni utilizzando i

numeri complessi in notazione esponenziale, si faccia riferimento allo schema di Fig.5. Si noti come
il meccanismo illustrato (3 gradi di libertà) richiami quanto visto per lo studio del moto di un corpo
rigido dell’esempio 3 precedente.

Fig.5

Senza dover operare scelta alcuna di un sistema mobile e ponendo β= α + ϕ , la chiusura vettoriale
diviene

( P − O ) = ( A − O ) + ( B − A) = seiα + beiβ (19)

Nell’ipotesi di conoscere la velocità di A, si ottengono velocità ed accelerazione angolari α , α

dell’asta OA tramite le equazioni

( A − O) =
seìα
 π
iα + 
=  iα + α se 
v A se 2
(20)
 π  π
iα +  iα + 

a A =+
se iα
αse  2
+ α 2 sei(α +π ) + 2α se
  2

Infatti, dalla seconda delle (20), messa in forma scalare, si ha

 x A s cos α − α s sin α
=
 (21)
 y A s sin α + α s cos α
=

che, in forma matriciale, diviene

 cos α − s sin α   s   x A 
 sin α  = 
s cos α  α   y A 
(22)


Risolvendo la quale (con la regola di Cramer ad es.), si ha:

=∆ s cos 2 α + s =
sin 2 α s
=s ( x A s cos α + y A s sin=α ) / ∆ ( x A cos α + y A sin α ) (23)
=α ( y A cos α − x A sin= α ) / ∆ ( y A cos α − x A sin α ) / s

essendo ∆ il determinante della matrice dei coefficienti della (22).

Dalla terza delle (20), messa in forma scalare, si ha

 
x A =s cos α − αs sin α − α 2 s cos α − 2α s sin α
 (24)
  s sin α + αs cos − α 2 s sin α + 2α s cos α
y A = 

che, in forma matriciale, diviene

cos α − s sin α   
s    x A + α 2 s cos α + 2α s sin α 
 sin α   =  
s cos α  α   
(25)
 y A + α 2 s sin α − 2α s cos α 

dalla quale ottenere α, 

s . Si può così procedere al calcolo della velocità e dell’accelerazione di P.

 π  π
iα +  i β + 
 iα α se 
v P =+
se 2
+ β be  2
(26)

 π  π  π
iα +  i β+ 
 i α+ 

seiα αse 

a P =+ 2
+ α 2 sei(α +π ) + βbe  2
+ β 2bei( β +π ) + 2α se
  2
(27)

Richiamando che β= α + ϕ , si notino le corrispondenze di quanto trovato ora, con la

rappresentazione complessa, con quella vettoriale cartesiana utilizzato in precedenza.