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Corso di Fisica 1 – Dipartimento di Ingegneria Industriale - 2014

Cinematica del punto: trasformazioni fra sistemi di riferimento

Anche se l’importanza fisica di questi argomenti verrà evidenziata nella parte dedicata alla
cosiddetta invarianza (Galileana) delle leggi fisiche, in questa scheda P
si riassumono gli aspetti matematici delle proprietà di trasformazioni
r r’
di leggi orarie passando fra due sistemi di riferimento in moto relativo.
La situazione più generale prevede due terne di assi coordinati O’
R
cartesiani con origini in moto relativo comunque vario (accelerato) e
O
con orientazioni reciproche altrettanto variabili. Come evidenziato dal
disegno, le posizioni istantanee di un punto in moto generico nei due sistemi di riferminento
sono semplicemente collegate secondo l’espressione
r'= r − R ,
nella quale il vettore R denota la posizione istantanea di un punto in quiete rispetto O’x’y’z’
misurata dal sistema di riferimento Oxyz, ovvero R=OO’.
Si noti bene che, in questa trattazione, ci si basa sull’ipotesi (errata, a tutti gli effetti, ma
numericamente accettabile per velocità basse rispetto quella della luce nel vuoto), che il
tempo sia invariante (assoluto) rispetto trasformazioni fra sistemi di riferimento (ovvero t=t’).
Se i due sistemi sono animati di moto relativo rettilineo, la legge oraria per R è esprimibile
secondo le equazioni già ottenute nello studio di tali tipi di moto.
• In particolare, per moti rettilinei uniformi si ha che R=Vt, dove V è la velocità di un punto
in quiete in O’x’y’z’ misurata rispetto Oxyz e si assume che all’istante t=0 le due origini O
e O’ coincidano. Derivando rispetto al tempo si ottengono le velocità ed accelerazioni:
r ' = r − Vt , v' = v − V, a' = a .
• Per moti rettilinei uniformemente accelerati (sempre con origini coincidenti all’istante
iniziale), avremo invece che R=aT t2 / 2, per cui, derivando rispetto il tempo,

r' = r − at 2 /2, v' = v − at, a' = a − aT .

Considerando a titolo d’esempio il moto di un punto animato di velocità costante V lungo


l’asse x, per cui x=Vt, osservandolo da un riferimento in moto uniforme rettilineo lungo lo
stesso asse x verrà visto come in quiete relativa, in quanto le relazioni sopra scritte e proiettate
dicono che x’=x-Vt=0, y’=y, z’=z.
• Più complesso, ma basato sugli stessi ragionamenti, è il caso di sistemi in moto relativo
rotatorio, sia a velocità costante che variata. Se si scrive il vettore di posizione relativo a
O’x’y’z’ come r’=i’x’+j’y’+k’z’, la sua derivazione temporale spiega la comparsa, oltre
che della velocità relativa v’= i’vx’+j’vy’+k’vz’, anche di una velocità “di trascinamento”
data espressamente dal termine -ω×r’. Questo termine nasce dalla derivazione dei versori
con l’apice visti in movimento nel sistema di riferimento senza apice. In definitiva,

v' = v − ω × r' ,
ove si è considerato un moto puramente rotatorio e non traslatorio.
• Per il calcolo delle accelerazioni si deve derivare ancora rispetto al tempo. Il risultato è
dato dall’espressione

a' = a − aT − 2ω × v '− × r '−ω × (ω × r ') ,
dt
che include, oltre all’accelerazione di trascinamento diretta aT, anche il termine
tangenziale, quello centrifugo e quello complementare, o di Coriolis, dato da 2ω×v’.
Notare che, per a’=v’=0, l’espressione sopra si riconduce alla nota a=α×r+ω×(ω×r).