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Nicola GigliettoA.A. 2017/18 1 5.

1-MOTI RELATIVI

Parte I
5.1-Moti relativi-cap5

1 5.1-Moti relativi

Teorema delle velocità relative


Riprendiamo l’impostazione tracciata nel paragrafo 2.6 (moti relativi 2-D)
e consideriamo un sistema fisso O ed uno mobile O’ per il quale anche
gli assi possono muoversi

rP r’ P

O’

r O’
O

abbiamo che OP~ =~ r p = OO~ ′ +O~′ P = r~o′ +r~′ Dimostriamo il teorema


p
che afferma che per le velocità si ha:

v = v~ ′ + v~O′ + ω
~ ~ ×r~ ′ (1)

Con ω la velocità angolare con cui ruotano gli assi di O’ rispetto ad O. Il


termine che definisce la differenza di velocità tra i due sistemi è detta
velocità di trascinamento ed è v~t = ~v − v~ ′ = v~O′ + ω
~ ×r~ ′
Due casi sono fondamentali (gli altri si possono pensare una sovrapposi-
zione di questi due:

• il sistema mobile non ruota rispetto a quello fisso ω = 0 In questo caso


si parla di moto di trascinamento traslatorio e ~ vt = ~
v O′

• il sistema mobile ruota ma non trasla vO′ = 0 In questo caso si parla


di moto di trascinamento rotatorio e avremo che ~ ~ × r~′
vt = ω

Teorema delle accelerazione relative

Cap.5-Moti relativi 1
Nicola GigliettoA.A. 2017/18 3 5.2 SISTEMI RIFERIMENTO INERZIALI

2 accelerazioni relative

Teorema delle accelerazioni relative


se ~
a è l’accelerazione del punto P rispetto al sistema fisso, ~ a′ quella del
punto rispetto al sistema mobile O’, e a~O′ l’accelerazione del sistema mobile
rispetto ad O si ha che:

~ ~′ + ~
a=a aO ′ + ω ω × r~′ ) + 2~
~ × (~ ω × v~′ (2)

Quindi in generale le accelerazioni tra i due sistemi sono diverse e differiscono


a=a
~ ~′ + a~t + a~c con il termine ~
at = ~
aO ′ + ω ω × r~′ ) detta accelerazione
~ × (~
di trascinamento e l’ultimo termine della (2) a~c = 2~ ω × v~′ viene detta
accelerazione di Coriolis e dipende dal moto del punto relativamente al
sistema mobile

3 5.2 Sistemi riferimento inerziali


I sistemi di riferimento inerziali sono quelli per i quali vale rigorosamente
la legge d’inerzia. Se consideriamo un altro sistema di riferimento che si
muove rispetto ad uno inerziale con moto rettilineo uniforme si ha ω ~ =0
ao′ = 0 e otterremo ~
~ a=a ~′ per cui definito un sistema inerziale, tutti i
sistemi in moto rettilineo uniforme rispetto al primo sono anch’essi
inerziali
relatività galileiana
In conseguenza di questo risultato la legge di newton si esprime nella stessa
maniera in tutti i sistemi di riferimento inerziali, che comporta che non è
possibile a seguito di misure di meccanica, stabilire se un sistema è in moto
o in quiete (non ha senso cioè il concetto di moto assoluto)
Viceversa se la descrizione del moto è fatta in sistemi non inerziali avre-
mo che la forza vera F ~ = m~ a 6= ma ~′ anzi se vogliamo specificare co-
me appare la legge della dinamica nel sistema mobile rispetto alla legge
nel sistema inerziale si ottiene moltiplicando per m le precedenti equazioni:
ma~′ = m~ a − m~ at − m~ ac = F~ − m~ at − m~ ac Che implica che per mante-
nere valida la legge della dinamica dobbiamo aggiungere delle forze ap-
parenti che sono proporzionali alla massa (per cui vengono anche dette
forze inerziali), queste non sono dovute ad interazioni fondamen-
tali ma all’uso di un sistema non inerziale, e NON esistono o NON si
devono considerare nei sistemi inerziali

Cap.5-Moti relativi 2
Nicola GigliettoA.A. 2017/18 6 MOTO RISPETTO ALLA TERRA (CENNI)

4 5.3 Trascinamento traslatorio rettilineo


Supponiamo di avere la situazione più semplice O’ in moto rettilineo rispetto
ad O per esempio sull’asse x. Se il moto è rettilineo uniforme allora i due
sistemi sono entrambi inerziali e si avrà ~a = a ~′ ~
v = v~′ + v~O′ ed infine
r = r~′ + v~O′ t Queste relazioni costituiscono le cosidette trasformazioni
~
galileiane Nel caso in cui O’ sia in moto unif. accelerato si avrà : ~ a=
a′ + a~O′ ⇒ ~
~ a − a~O′ e v~′ = ~
a′ = ~ v − v~O′

5 5.4 Moto di trascinamento rotatorio uniforme


(cenni)
Nel caso in cui O’ ruoti rispetto ad O con moto circolare uniforme allora
abbiamo v~O′ = 0 e a~O′ = 0 per cui si ottiene:

v = v~′ + ω
~ ~ ×~r
a=~
~ a +ω ′
~ × (~
ω×~ r ) + 2~ ~
ω × v′

Ma abbiamo anche visto che ma ~′ = m~a − m~at − m~ ~ − m~


ac = F at − m~
ac
~ ~
per cui confrontando possiamo riscrivere come ma = F + F
′ ~ centrif + FCor
~
~
con Fcentrif = −m~ω × (~
ω×~ ~ = −2m~
r ) e FCor ω × v~′

6 Moto rispetto alla Terra (cenni)

Moto rispetto alla Terra


Un sistema di riferimento che si possa considerare inerziale è con origine
nel centro di massa del sistema solare e con assi orientati verso le stelle
lontane che si possono ragionevolmente ritenere fisse. Di norma però tutte le
descrizione dei moti vengono date rispetto la Terra, che non è un riferimento
inerziale. Vediamo cosa comporta la scelta di un sistema solidale alla Terra
nella descrizione dei moti. Consideriamo la Terra che ruota intorno al
proprio asse con T = 24h = 86400s da cui ω = 2π −5
T = 7.29 · 10 rad/s.
Trascuriamo il moto della Terra intorno al Sole che ha una ω più piccola.
L’accelerazione di un corpo vicino la Terra utilizzando le trasformazioni
relative diventa ~ g′ + ω
g0 = ~ ~ × (~
ω×~ r ) + 2~ω × v~′ con ~g 0 l’accelerazione di
gravità nel sistema inerziale Per cui l’accelerazione riscontrata sulla Terra
g′ = ~
è ~ g0 − ω
~ × (~ω×~ ω × v~′ il cui effetto è una diminuzione di g con
r ) − 2~
la latitudine dovuto al termine centrifugo e uno scostamento dalla verticale
(dell’ordine di 0.1◦ )

Cap.5-Moti relativi 3
Nicola GigliettoA.A. 2017/18 6 MOTO RISPETTO ALLA TERRA (CENNI)

Fcentrif

θL
x

Vediamo in dettaglio: nel caso v ′ = 0 vo-


gliamo determinare la direzione di g’ rispetto alla verticale e facciamo il
prodotto vettoriale dell’accelerazione centrifuga indicando la latitudine θL
l’angolo tra equatore e zenith: ω ~ ×~ r = ωr cos(θL ) ed è uscente rispetto al
piano e di conseguenza ω ~ × (~
ω ×~ r ) = ω 2 RT cos θL = 0.024m/s2 diretta cen-
trifuga cioe’ a est della figura (il valore calcolato per θL = 45◦ ) scomponiamo
rispetto ad un sistema di coordinare polari (y radiale x tangenziale):

gx′ = +ω 2 RT cos θL sin θL


gy′ = −g0 + ω 2 RT cos2 θL
gx′ −ω 2 RT sin θL cos θL
tan φ = = ⇒
gy′ g0 − ω 2 RT cos2 θL
φ = 0.099◦

Esempi accelerazione Coriolis


L’effetto dell’accelerazione di Coriolis ~
ac = −~ v ′ è evidente nei moti in at-
ω ∧~
mosfera ad esempio nell’emisfero Nord la situazione è la seguente (l’opposto
avviene nell’emisfero Sud):

L’effetto risultante è un moto rotatorio antiorario per un ciclone.

Problema 5.7

Cap.5-Moti relativi 4
Nicola GigliettoA.A. 2017/18 6 MOTO RISPETTO ALLA TERRA (CENNI)

Un corpo puntiforme di massa mA = 2kg è posto su un carrello che scor-


re su un piano orizzontale. Inizialmente il corpo è fermo ed è ad una di-
stanza di d=1 m dal bordo del carrello, la cui massa è mB = 8 kg. Tra
carrello e corpo il coefficiente di attrito dinamico è µd = 0.2. Il carrel-
lo viene mosso da una forza F=30 N e anche il corpo A inizia a scivo-
lare sul carrello. Quanto tempo occorre ad A per raggiungere il bordo?

Il diagramma delle forze lo ricostruiamo pensando a come avviene il


moto: l’attrito tra A e B si tramette in B e lo valutiamo col principio di
azione e reazione Scriveremo allora:
Fatt A
B : −F + R = MBF aB B R

A : −µd N = −µd mA g = mA aA
e |R| = µd N

da cui si ottiene che −F +µd mA g = mB aB ⇒ aB = − F −µmdBmA g = −3.26m/s2


e aA = −µd g = −1.96m/s2
Per i moti relativi si at = a − aO = aA − aB = −1.96 − (−3.26) =
+1.3m/s2 Dalla cinematica abbiamo che d = 12 at2 ⇒ t2 = 2d a ⇒ t = 1.24s
Problema 5.8 Mazzoldi
Un pendolo semplice di lunghezza l=0.4 m è appeso ad un supporto che
avanza con accelerazione a=5 m/s2 (orizzontale). Calcolare l’angolo di equi-
librio rispetto la verticale e il periodo delle piccole oscillazioni rispetto la
posizione di equilibrio.
Le forze agenti sono T della fune, P e nel sistema modile la forze appa-
rente Fa orizzontale.

x: −Fap + T cos θ = 0
y : T sin θ − M g = 0 e Fap = M a ⇒
θ
M\a = T cos θ = M\g cos
sin θ ⇒
a
cotgθ = ⇒ θ = 27◦
g
Periodo di oscillazioni: nel sistema in moto appare p
come una diversa ac-
~
celerazione di gravità : g = ~
′ g +~ ~
a il modulo√|g | = g 2 + a2 perchè sono

tra loroqperpendicolari il cui valore è a = 9.82 + 52 = 11m/s2 e poichè


L
T = 2π g′ si ottiene T=1.25 s

Cap.5-Moti relativi 5