Esercizi

Esercizi sulla cinematica del punto

1. Sia larco di curva con equazioni cartesiane parametriche

x1 = a cos t
x2 = b sin t
,

x3 = 0
dove t [0, 2] ed a, b IR, con a > b > 0. Assumendo come origine dellascissa curvilinea
su il punto A = (a, 0, 0), ed orientando nel verso delle t crescenti, si ricavino, in funzione
del parametro t, i versori della terna intrinseca ( , , ), la curvatura e la torsione.
2. Si risolva lo stesso esercizio del punto 1, con definita da

x1 = t
x2 = at2
,

x3 = 0
dove t [1, 1] ed a > 0.
3. Una guida `e definita, in coordinate cilindriche (%, , z), dalle equazioni

% = a e
,
z = b
con a e b costanti reali positive.
1 Scrivere le espressioni dei vettori tangente, normale e binormale in un sistema di riferimento ortonormale levogiro (O; e1 , e2 , e3 ), con e3 diretto lungo z.
2. Determinare la curvatura della guida in un suo punto generico.
4. In un sistema di riferimento ortogonale levogiro (O; e1 , e2 , e3 ), la velocit`a di un punto con
coordinate (x1 , x2 , x3 ) ha lespressione
v = k (x2 e1 x1 e2 ) ,
con k costante reale positiva. Sapendo che allistante t = 0 si ha x1 (0) = R > 0, x2 (0) =
x3 (0) = 0, trovare la traiettoria e la legge oraria del moto del punto.

5. Le coordinate cartesiane di un punto dipendono dal tempo secondo le leggi

x1 = C et
x2 = C et
,

x3 = 0
con C e costanti reali positive e t 0. Determinare la traiettoria del punto e le componenti
tangenziale e normale della sua accelerazione a. Dimostrare inoltre che a `e sempre diretta
verso O = (0, 0, 0).
6. Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortogonali Oxy in un piano. Una retta,
inizialmente coincidente con lasse x, trasla con velocit`a costante u parallela allasse y. Un
punto P si muove sulla retta in modo che langolo P[
AB sia sempre di /2, essendo A un
punto dellasse x di ascissa a costante e B lintersezione della retta con lasse y. Determinare
la legge oraria di P e lequazione cartesiana della sua traiettoria. Che curva viene descritta
da P durante il moto?

Esercizi sulla dinamica in una dimensione

1. Una particella di massa m in una dimensione possiede energia potenziale
V (x) =

k x2 k x4
+
,
2
4 a2

dove k e a sono costanti reali positive, ed x IR.

1. Tracciare le curve di fase nel piano (x, x).

2. Descrivere qualitativamente il moto della particella per t > 0, supponendo che allistante
t = 0 essa occupi la posizione x(0) = a e possieda velocit`a
r
k a2
x(0)

=
.
2m
2. Una particella di massa m si muove in una dimensione sotto lazione di un campo di forze con
energia potenziale
K
V (x) =
,
4
(x/a) + b (x/a)2 + 2
dove K, a e b sono costanti reali, con K e a positive.
1. Tracciare le curve di fase e descrivere qualitativamente i moti possibili della particella,
nei casi b = 2 e b = 2.
2. Nel caso b = 2, determinare la frequenza delle piccolissime oscillazioni attorno a una
posizione di equilibrio stabile, se questa esiste.
3. Una particella di massa m si muove lungo una retta ed `e soggetta a un campo di forze con
energia potenziale
V (x) = A x ex/ ,
dove A, sono costanti positive e x `e lascissa della particella.
1. Tracciare le curve di fase.
2. Descrivere qualitativamente i vari tipi di moto possibili per la particella.
3. Determinare la frequenza delle piccolissime oscillazioni attorno a una posizione di equilibrio stabile.
4. Supponendo che allistante t = 0 siano x(0) = 0 e x(0)

= v < 0, determinare il limite

di x(t)

per t +.
4. Si consideri una particella con posizione x R ed equazione del moto

3/2
x = a 1 x 2 /c2
,
dove a e c sono costanti positive.
1. Determinare posizione e velocit`a della particella al generico istante t, supponendo che
siano x(0) = 0 e x(0)

= 0.
Suggerimento:
!

1
d
y
p
=
.
dy
1 y2
(1 y 2 )3/2
3

2. Tracciare la curva di fase corrispondente e descrivere il comportamento della particella.

3. Determinare il legame tra posizione e velocit`a nel limite c +, interpretando il
risultato.
5. Una particella di massa m si muove in una dimensione sotto lazione di un campo di forze
associato allenergia potenziale
A
V (x) =
,
1 + (x/a)2
dove A ed a sono costanti reali positive e x `e lascissa della particella. Inoltre, su di essa agisce
la forza di attrito viscoso x,
dove 0.
1. Tracciare le curve di fase nel piano (x, x)
nel caso = 0.
2. Fissato x0 < 0 e posto

v :=

2A/m
1 + (x0 /a)2

1/2
,

tracciare le curve di fase corrispondenti alle seguenti condizioni iniziali, nel caso 6= 0:
2.1 x(0) = x0 ; 0 < x(0)

< v;
2.2 x(0) = x0 ; x(0)

= v;
2.3 x(0) = x0 ; x(0)

> v.
6. Una particella di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito lungo una retta r ed `e collegata
a un punto fisso O r per mezzo di una molla ideale, di lunghezza a riposo nulla e costante
elastica k. Inoltre, su di essa agisce una forza avente la stessa direzione di r e di valore
F (t) = a cos t + b cos 3t ,
dove a, b e sono costanti reali.
1. Determinare i/l valori/e di per cui si ha risonanza.
2. Supponendo di essere in condizioni di risonanza, determinare la posizione della particella
a un generico istante di tempo t > 0, sapendo che per t = 0 essa si trova in O con velocit`a
nulla.

Esercizi sulla dinamica di una particella in pi`

u dimensioni
1. In un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), una particella di massa m e carica elettrica
q `e immersa in un campo magnetico uniforme e costante B = B e3 , e in un campo elettrico
uniforme ma variabile nel tempo, E = E cos t e1 +E sin t e2 . La forza agente sulla particella
quando essa ha velocit`a v `e pertanto F = q E + q v B.
1. Scrivere le equazioni differenziali del moto della particella.
2. Stabilire se esistono valori dei parametri per i quali lenergia cinetica della particella
rimane costante.
3. Determinare la posizione della particella ad un istante t generico, sapendo che allistante
t = 0 essa si trova in O ed ha velocit`a nulla.
2. In un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), una particella di posizione x = x1 e1 +
x2 e2 + x3 e3 e massa m `e soggetta al campo di forze F = k x1 e1 4 k x2 e2 , dove k `e una
costante positiva.
1. Stabilire se il campo `e conservativo.
2. Scrivere le equazioni del moto della particella.
3. Determinare la soluzione delle equazioni trovate al punto 2, supponendo che allistante
di tempo t = 0 la particella occupi lorigine con velocit`a v01 e1 + v02 e2 .
4. Descrivere la traiettoria della particella.
5. Calcolare il lavoro compiuto dal campo di forze sulla particella in un tempo T > 0
generico.
3. In un sistema di riferimento non inerziale (O; 1 , 2 , 3 ) con velocit`a angolare = t 3 , dove
`e una costant reale, una particella si muove senza attrito sul piano individuato da 1 ed 2 ,
ed `e collegata al punto O per mezzo di una molla ideale, di lunghezza a riposo nulla e costante
elastica k.
1. Scrivere le equazioni pure del moto della particella.
2. Scrivere le espressioni di eventuali integrali primi del moto.

Esercizi sulla dinamica di una particella vincolata

1. In un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), con e3 verticale, una particella P di massa
m `e vincolata senza attrito alla parabola di equazione z = y 4 4, x = 0. Oltre al peso, il
punto P `e soggetto alla forza elastica Fe = kP P 0 verso la sua proiezione P 0 sullasse y.
1. Determinare le posizioni di equilibrio e la loro stabilit`a.
2. Scrivere lequazione pura del moto della particella.
3. Determinare la posizione di P al tempo generico t, sapendo che per t = 0 P (0) = (0, 2, 0)
e y(0)

= 10.
4. Determinare la reazione vincolare quando y = 2.
2. Nel piano verticale Oxy di un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), con e2 verticale,
una particella P di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito lungo la circonferenza di
equazione x2 + y 2 = R2 . Oltre al peso, il punto P `e soggetto alla forza elastica Fe = kP P 0
verso la sua proiezione P 0 sullasse x.
1. Determinare le posizioni di equilibrio.
2. Determinare la stabilit`a delle posizioni di equilibrio trovate, al variare del parametro
.
adimensionale = mg
kR
3. Scrivere lequazione pura del moto della particella.
4. Descrivere qualitativamente il moto al variare dellenergia e di , tracciando il ritratto
di fase in tutti i casi che presentano qualche differenza.
3. Nel piano verticale Oxy di un sistema di riferimento inerziale una particella P di massa m `e in
moto lungo una guida orizzontale liscia di equazione y = R, con R > 0, con velocit`a v = v0 e1 .
Allistante t = 0 la sua posizione era nel semipiano x < 0. La guida orizzontale ha termine
sullasse y. Per x > 0 il punto P si appoggia a un profilo circolare di equazione x2 + y 2 = R2 .
1. Determinare la posizione sul profilo circolare in cui avviene il distacco di P .
2. Determinare la velocit`a di P allistante in cui avviene il distacco dal profilo circolare.
4. In un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), una particella di massa m `e vincolata
senza attrito al piano individuato dai versori e1 ed e2 , ed `e collegata a un estremo di una
molla ideale, di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k. Laltro estremo della molla ha
coordinate assegnate in funzione del tempo x1 (t) = R cos t, x2 (t) = R sin t, x3 (t) = a, dove
R, e a sono costanti reali positive.
1. Scrivere le equazioni pure del moto della particella.
2. Determinare la soluzione delle equazioni trovate al punto 1, con condizioni iniziali generiche. Discutere il comportamento della particella per diversi valori di .
5. In una regione di spazio di un sistema inerziale `e presente un campo magnetico uniforme e
costante di modulo B. Una guida rettilinea disposta perpendicolarmente alle linee di forza
del campo trasla con moto armonico di ampiezza A e frequenza lungo la direzione perpendicolare sia alla guida che al campo. Una particella di massa m e carica q `e vincolata senza
attrito a muoversi lungo la guida ed `e collegata a un punto Q di essa per mezzo di una molla
ideale, di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
6

1. Scelta una base opportuna nel sistema inerziale, scrivere le espressioni delle componenti
della forza di Lorentz agente sulla particella, sapendo che la sua forma generale `e qv B.
2. Determinare la posizione della particella lungo la guida al generico istante di tempo t
con condizioni iniziali generiche.
3. Determinare la reazione vincolare esercitata dalla guida sulla particella al generico istante
t.
6. Nel campo dei gravi, si introduca il sistema di coordinate cilindriche (%, , z), con lasse z
verticale orientato verso lalto. Una particella di massa m `e vincolata senza attrito sulla
superficie di equazione

z2
= R exp
,
2 R2
dove R `e una costante positiva.
1. Scrivere le espressioni di due integrali primi del moto, spiegando per quali ragioni essi si
conservano.
2. Ricondursi a un problema unidimensionale nella variabile z.
3. Descrivere qualitativamente i moti possibili per la particella.
4. Si supponga che allistante t = 0 la particella occupi la posizione con z = 0 e = 0 e
che la sua velocit`a abbia modulo v0 e sia diretta verso lalto, formando un angolo di /4
rispetto allorizzontale. Determinare la quota massima raggiunta dalla particella.
7. In un piano verticale fisso nel campo dei gravi, una particella di massa m `e vincolata a scorrere
senza attrito lungo una guida di equazione cartesiana
1
y = x2 ,
2
dove x `e una coordinata orizzontale, y `e verticale ascendente e `e una costante positiva.
per diversi valori dellenergia.
1. Tracciare le curve di fase nel piano (x, x)
2. Determinare il valore dellenergia, e le possibili condizioni iniziali corrispondenti, per cui
la coordinata x varia linearmente nel tempo.
8. Un campo di forze agente in un piano ha lespressione
F = a x2 e1 + 2a x1 e2 ,
dove a `e una costante reale e (x1 , x2 ) sono coordinate cartesiane rispetto al sistema ortonormale
(O; e1 , e2 ).
1. Stabilire se il campo `e conservativo. In caso affermativo, determinarne lenergia potenziale.
2. Tracciare le curve di fase per il moto di una particella vincolata alla circonferenza di
centro O e raggio R, sotto lazione del campo di forze suddetto.
9. Una particella P di massa m `e vincolata senza attrito a muoversi su una retta fissa r in un

sistema inerziale, ed `e soggetta al campo di forze F = kx/ |x |3 , dove x := OP con O un

punto fisso a distanza a da r.
7

1. Stabilire se il campo di forze `e conservativo. In caso affermativo, determinarne lenergia

potenziale.
2. Scrivere lequazione pura del moto.
3. Tracciare le curve di fase e discutere qualitativamente il moto distinguendo i casi k > 0
e k < 0.
10. In un sistema di riferimento inerziale (O; e1 , e2 , e3 ), una particella P `e vincolata a scorrere
senza attrito lungo la guida circolare di centro O e raggio R contenuta nel piano individuato
da e1 ed e2 , ed `e soggetta al campo di forze dipendenti dal tempo
F (t) = F cos t e1 + F sin t e2 ,
dove F e sono costanti reali. Si individui la posizione della particella lungo la guida per

mezzo dellangolo che OP forma con e1 , misurato in senso antiorario partendo da e1 .

1. Scrivere lequazione pura del moto.
2. Descrivere qualitativamente il moto della particella per diversi valori della sua velocit`a
iniziale, supponendo che allistante iniziale t = 0 si abbia (0) = 0. [Suggerimento:
Definire la nuova variabile := t.]
11. Nel campo dei gravi, una particella di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito sulla
superficie di equazione
r
x2 y 2
z =cc 1 2 2
a
b
dove x, y, z sono coordinate cartesiane ortogonali con lasse z orientato come la verticale
ascendente, ed a, b, c sono costanti positive.
1. Descrivere la forma della superficie.
2. Scrivere le equazioni del moto della particella.
3. Scrivere lespressione di eventuali integrali primi del moto, considerando entrambi i casi
a 6= b ed a = b.
12. In un sistema inerziale, una particella di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito lungo
una circonferenza il cui raggio varia nel tempo secondo la legge R(t) = R0 et/ , con R0 ,
costanti positive.
1. Scrivere lespressione di una quantit`a conservata, interpretandola fisicamente.
2. Calcolare il valore della quantit`a trovata, supponendo
che allistante t = 0 il valore

assoluto della velocit`a della particella sia pari a 2R0 / .

3. Determinare la reazione vincolare sulla particella al tempo t generico, sotto lipotesi del
punto precedente.
4. Supponendo ora che sulla particella agisca una forza attiva tangente alla circonferenza
e di modulo costante pari a F , stabilire se la quantit`a trovata al punto 1 `e ancora un
integrale primo del moto. In caso contrario, determinarne levoluzione temporale.
13. Una particella di massa m `e vincolata senza attrito ad una guida circolare di raggio l giacente
in un piano verticale fisso nel campo dei gravi. Il centro della guida compie oscillazioni
verticali armoniche di ampiezza A e frequenza assegnate, attorno a un punto fisso O.
8

1. Scrivere la/e equazione/i pura/e del moto della particella.

2. Scrivere le espressioni di eventuali integrali primi del moto.
14. Una particella di massa m `e vincolata senza attrito a una guida rettilinea r, che ruota attorno
a una retta verticale s fissa nel campo dei gravi con velocit`a angolare costante di modulo ,
in modo che langolo compreso fra r ed s abbia valore costante . Si indichi con x lascissa
della particella lungo r, misurata a partire dal punto O, intersezione fra r ed s.
1. Scrivere lequazione pura del moto.
2. Scrivere le espressioni di eventuali costanti del moto.
3. Tracciare le curve di fase nel piano (x, x).

4. Supponendo che allistante t = 0 la particella si trovi in O con velocit`a nulla, determinare

il valore di x a un generico istante di tempo successivo.
15. Una particella di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito lungo una guida che, in un
sistema di coordinate cartesiane ortogonali (O; 1 , 2 ), `e descritta dallequazione
1 = a 22 ,
dove a `e una costante positiva. Il piano contenente la guida ruota con velocit`a angolare
costante di modulo attorno allasse 2 , che rimane fisso e verticale nel campo dei gravi, ed
`e orientato secondo la verticale ascendente.
1. Scrivere le equazioni pure del moto della particella.
2. Scrivere lespressione di eventuali integrali primi del moto.
3. Supponendo che allistante t = 0 si abbiano 2 (0) = 0 e

!1/3
2
3
g
3
2 (0) =
,
4a
descrivere qualitativamente il moto per t > 0.
16. Nel campo dei gravi, una circonferenza di raggio R ruota con velocit`a angolare costante
attorno a un proprio diametro, disposto verticalmente. Una particella di massa m `e vincolata
a scorrere senza attrito lungo la corda OA passante per il punto O pi`
u basso della circonferenza
e formante un angolo con la verticale ascendente.
1. Scrivere lequazione pura del moto per la particella.
2. Determinare la soluzione dellequazione trovata al punto precedente, sapendo che allistante t = 0 la particella si trova in A con velocit`a nulla.
3. Calcolare il limite della soluzione per 0, verificando che esso coincide con la soluzione
del problema in cui la circonferenza non ruota (caso = 0).
4. Nel caso = 0, determinare la dipendenza da del tempo impiegato dalla particella per
cadere in O.

17. Una particella P di massa m `e vincolata a muoversi senza attrito su un piano , che ruota
con velocit`a angolare costante attorno a una retta r orizzontale, fissa nel campo dei gravi.
Si individui la posizione di P su per mezzo della sua distanza da r e dellascissa della sua
proiezione P 0 su r, misurata (con segno) a partire da un punto fissato O . Si supponga
inoltre che allistante di tempo t = 0 il piano sia verticale.
1. Scrivere le equazioni pure del moto per la particella.
2. Risolvere le equazioni trovate al punto precedente con condizioni iniziali generiche.
3. Stabilire se si conserva lenergia della particella in un sistema di riferimento fisso nel
campo dei gravi e in un sistema di riferimento solidale a , motivando le risposte.

10

Esercizi sui sistemi rigidi

1. Un sistema rigido `e costituito da tre particelle con le seguenti masse e posizioni:

m1 = 3 m ;

OP1 = a e1 + a e3 ;

m2 = 4 m ;

OP2 = a e1 + a e2 a e3 ;

m3 = 2 m ;

OP3 = a e1 + a e2 ;

dove m ed a sono parametri reali positivi, e (O; e1 , e2 , e3 ) `e un sistema di riferimento ortogonale levogiro.
1. Determinare le componenti delloperatore dinerzia del sistema nel riferimento (O; e1 , e2 ,
e3 ).
2. Verificare che uno dei momenti principali dinerzia vale 10 m a2 .
3. Calcolare il valore degli altri due momenti principali dinerzia.
4. Determinare la direzione dellasse principale dinerzia corrispondente al momento principale di valore 10 m a2 .
2. Due particelle di massa m sono collegate da unasticella rigida senza massa di lunghezza l.
Il sistema viene fatto ruotare attorno a un asse passante per il centro fisso O dellasticella
con velocit`a angolare costante, formante un angolo con lasticella stessa. Si introduca un
sistema inerziale (O; e1 , e2 , e3 ) tale che = e3 .
1. Determinare Il momento della quantit`a di moto del sistema rispetto al polo O.
2. Utilizzando la seconda equazione cardinale della dinamica, determinare il momento
risultante delle forze agenti sul sistema.
3. Scrivere le componenti di in una base formata da autovettori delloperatore dinerzia.
4. Utilizzando le equazioni dinamiche di Eulero, determinare il momento risultante delle
forze agenti sul sistema.
5. Verificare che i momenti trovati ai punti 2 e 4 coincidono.
3. Tre particelle di massa m sono vincolate rigidamente fra loro e in un sistema di riferimento
solidale (; 1 , 2 , 3 ) occupano le posizioni di coordinate (a, 0, 0), (0, a, 2a), (0, 2a, a).
1. Scrivere la matrice dinerzia nel sistema (; 1 , 2 , 3 ).
2. Determinare i momenti principali dinerzia.
3. Determinare una terna di autovettori delloperatore dinerzia, ortogonali fra loro.
4. Determinare il valore del momento dinerzia rispetto alla retta individuata dal versore
1
n = (1 + 2 + 3 ) .
3
5. Supponendo che il sistema rigido possieda velocit`a angolare = n, determinare langolo formato da con il vettore momento della quantit`a di moto L calcolato rispetto al
polo .

11

4. Unasta omogenea di lunghezza l e massa m `e vincolata senza attrito a giacere in un piano

fisso in un sistema inerziale, ed allistante t = 0 il suo stato cinetico `e nullo. A un estremo
dellasta `e applicata una forza costante F , che per t = 0 `e diretta ortogonalmente allasta
stessa. Si indichi con (t) langolo di cui lasta `e ruotata, rispetto alla sua posizione a t = 0,
al generico istante t > 0.
1. Determinare la posizione del centro dellasta allistantet.
2. Scrivere lequazione differenziale per .
3. Scrivere lespressione di un integrale primo per lequazione trovata al punto precedente,
e determinarne il valore con le condizioni iniziali assegnate.
precisando quale di esse corrisponde alle
4. Tracciare le curve di fase nel piano (, ),
condizioni iniziali assegnate.
5. Descrivere qualitativamente il moto dellasta per t > 0.
5. Un disco omogeneo di massa M e raggio R `e vincolato senza attrito a ruotare attorno al suo
centro O e su di esso non agiscono forze attive. Allistante t = 0, la velocit`a angolare del
disco rispetto a un sistema di riferimento inerziale ha modulo e la sua direzione forma un
angolo con la retta perpendicolare al disco passante per O. Si introduca unopportuna base
(1 , 2 , 3 ) solidale al disco.
1. Scrivere le componenti della velocit`a angolare allistante t = 0 nella base (1 , 2 , 3 ).
2. Scrivere le componenti della velocit`a angolare al generico istante t > 0 nella base
(1 , 2 , 3 ).
3. Verificare esplicitamente, utilizzando le espressioni trovate al punto precedente, che
lenergia cinetica del disco `e un integrale primo del moto.
6. In un sistema di riferimento inerziale K = (O; e1 , e2 , e3 ), fisso nel campo dei gravi con e1
verticale discendente, si muove un sistema rigido formato da due particelle P e Q, di masse m e
2m rispettivamente, collegate fra loro da unasticella di lunghezza l priva di massa. Allistante
t = 0, P e Q occupano le posizioni di coordinate (0, 0, 0) e (0, l, 0), e le loro velocit`a sono
v P (0) = v0 e1 + v0 e2 , v Q (0) = v0 e1 + v0 e2 , con v0 nota.
1. Determinare la velocit`a angolare del sistema rispetto a K allistante t = 0, ponendo uguali
a zero eventuali componenti che risultino indeterminate in base ai dati forniti.
2. Determinare la velocit`a angolare del sistema rispetto a K a un generico istante t > 0,
calcolando le componenti prima rispetto a unopportuna base solidale al sistema stesso
e poi rispetto alla base (e1 , e2 , e3 ).
3. Determinare la posizione del centro di massa del sistema al generico istante t > 0.
4. Determinare la posizione di P e Q al generico istante t > 0.

12

Esercizi sulla dinamica lagrangiana

1. Un pendolo semplice, di massa m e lunghezza l posto nel campo dei gravi, ha il punto di
sospensione che si muove orizzontalmente con accelerazione costante a.
1. Scrivere lespressione della lagrangiana del pendolo.
2. Tracciare le curve di fase.
3. Determinare la frequenza delle piccolissime oscillazioni attorno a una posizione di equilibrio stabile.
2. In relativit`a ristretta, la lagrangiana di una particella di massa m `e
r
x 2
= m c2 1 2 V (x) ,
L(x, x)
c
P3
dove c `e la velocit`a della luce nel vuoto, x =
i=1 xi ei denota il vettore posizione della
particella nello spazio tridimensionale euclideo rispetto a un sistema di riferimento ortonormale
(O; e1 , e2 , e3 ) inerziale, e V `e una funzione differenziabile.
1. Trovare il vettore p che ha per componenti i momenti cinetici coniugati alle xi .
2. Dimostrare che p = V .
3. Scrivere lespressione di un integrale primo del moto.
3. Nel campo dei gravi, una particella P di massa m `e vincolata a scorrere senza attrito sulla
superficie di un cono di semiapertura < /2. Il cono `e in caduta libera (cio`e possiede
unaccelerazione pari a g, laccelerazione di gravit`a) e durante il moto mantiene lasse verticale
e il vertice rivolto verso il basso.
1. Introdurre opportune coordinate lagrangiane, e scrivere lespressione della lagrangiana
per la particella.
2. Scrivere le espressioni di eventuali costanti del moto, interpretandole fisicamente.
3. Dire se si conserva lenergia della particella nel sistema di riferimento (non inerziale)
solidale al cono, motivando la risposta.
4. Una particella P di massa m `e vincolata a muoversi su un piano orizzontale nel campo dei
gravi ed `e collegata ad unaltra particella Q, di massa M , per mezzo di un filo inestensibile di
lunghezza l passante attraverso un foro posto nel punto O . La particella Q pu`o muoversi
solo verticalmente. Si suppongano assenti gli attriti e si introducano coordinate polari r e
per descrivere la posizione di P in .
1. Scrivere lespressione della lagrangiana per il sistema.
2. Scrivere le espressioni di eventuali integrali primi del moto.
3. Determinare il valore della velocit`a della particella P in un moto in cui essa descrive
unorbita circolare di raggio R.

13

5. Una particella di massa m e posizione x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 in un sistema di riferimento

ortonormale levogiro (O; e1 , e2 , e3 ), `e descritta dalla lagrangiana
L=

1
m x 2 + a (x1 x 2 x2 x 1 ) ,
2

dove a `e una costante reale.

1. Scrivere lespressione della lagrangiana in coordinate cilindriche (, , z), con =
e z = x3 .

x21 + x22

2. Scrivere le espressioni di eventuali integrali primi del moto.

3. Supponendo che allistante t = 0 la particella si trovi nellorigine con velocit`a x(0)

=
v0 e1 , determinarne la posizione al generico istante t > 0.
6. Una trottola omogenea di massa m a forma di cono, con raggio di base r e altezza h, si muove
nel campo dei gravi mantenendo il vertice O fisso rispetto a un sistema di riferimento inerziale
(O; e1 , e2 , e3 ), con e3 verticale ascendente. Se (1 , 2 , 3 ) `e una terna solidale alla trottola in
cui 3 `e diretto lungo lasse, `e possibile descrivere una configurazione della trottola per mezzo
dei tre angoli di Eulero (, , ). Indicando con la velocit`a angolare della trottola rispetto
a un riferimento inerziale, le componenti di nella base (1 , 2 , 3 ) sono date dalle equazioni
cinematiche di Eulero:

1 = sin sin + cos

.
2 = sin cos sin

3 = cos +
1. Dimostrare che la lagrangiana della trottola `e
2

2 3
3
r
3
2
L=
m
+h
2 + 2 sin2 +
m r2 + cos m g h cos .
10
4
20
4
2. Scrivere le espressioni di tre integrali primi del moto.
3. Scrivere lespressione dellenergia nel sistema di riferimento (O; e1 , e2 , e3 ).
4. Scrivere lespressione dellenergia potenziale efficace di un problema unidimensionale
equivalente nella variabile .
7. Un sistema a un grado di libert`a ha lagrangiana

1
1
2t
2
2 2
,
L(q, q,
t) = e
mq m q
2
2
dove m > 0, 0, 0.
1. Scrivere lequazione del moto. Che tipo di sistema fisico pu`o essere descritto da questa
lagrangiana?
q , q, t) nella nuova variabile q = et q.
2. Scrivere lespressione della lagrangiana L(
3. Verificare che le equazioni del moto per q(t) e q(t) sono equivalenti.
4. Scrivere lespressione di un integrale primo del moto, sia utilizzando la coordinata q che
utilizzando q. Verificarne esplicitamente la conservazione.

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8. In un piano fisso in un sistema inerziale, una particella P di massa m `e collegata per mezzo
di una molla ideale, di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, a un punto Q che, in un
sistema di riferimento ortonormale levogiro (O; e1 , e2 , e3 ) solidale a con e3 , possiede
coordinate (R cos t, R sin t, 0), dove R e sono costanti positive. Si indichino con x1 , x2
e con 1 , 2 , rispettivamente, le coordinate della particella in nei sistemi di riferimento

(O; e1 , e2 , e3 ) e (O; 1 , 2 , 3 ), dove 1 `e diretto come OQ, 3 = e3 ed 2 = 3 1 .

1. Scrivere le equazioni del moto della particella utilizzando il metodo di Lagrange con
coordinate lagrangiane x1 e x2 , lavorando nel sistema (O; e1 , e2 , e3 ).
2. Scrivere le equazioni del moto della particella utilizzando il metodo di Lagrange con
coordinate lagrangiane 1 e 2 , lavorando nel sistema (O; 1 , 2 , 3 ).
3. Verificare lequivalenza delle equazioni trovate ai punti precedenti.
4. Determinare la soluzione delle equazioni del moto per t > 0 con condizioni iniziali generiche, supponendo che valga la condizione k = m 2 . Descrivere il moto della particella.
9. Una particella di massa m e posizione x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 in un sistema di riferimento
ortonormale levogiro (O; e1 , e2 , e3 ) `e descritta dalla lagrangiana
L=

1
mx 2 + x f ,
2

dove `e una costante e f = f1 e1 + f2 e2 + f3 e3 , con f1 , f2 , f3 funzioni di x1 , x2 e x3 .

1. Ricavare le equazioni differenziali per x1 , x2 e x3 .
2. Verificare che le equazioni trovate possono essere condensate nellunica equazione vettoriale
+ x ( f ) = 0
x
e determinare .
3. Determinare la soluzione delle equazioni per f = x e3 , dove `e una costante, con le

condizioni iniziali x(0) = 0, x(0)

= v0 e 1 .
4. Descrivere traiettoria e comportamento della particella per la soluzione trovata al punto
precedente.

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