Prove Scritte Meccanica Razionale

Università degli Studi di Salerno
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

Prova scritta di Meccanica Razionale – 07/01/2019
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnata la distribuzione di
massa indicata in figura di densità costante µ0 . Supposto a > 0 e sapendo che OA0 ≡ OB0 = 4a,
A1 A2 ≡ B1 B2 = 2a, A1 C ≡ B1 C = a, determinare il baricentro G e il momento d’inerzia rispetto
all’asse coordinato z della suddetta distribuzione di massa. Individuare per essa, inoltre, una
terna principale d’inerzia motivandone opportunamente la scelta.
rifare
y
y!x
B2
B0
B1
A2
Α
C
A1
A0
Α!Π!12
O x
fatto
Esercizio 2
Il sistema materiale rigido descritto al quesito precedente, incernierato senza attrito nel punto
O, può ruotare nel piano verticale Oxy (y verticale ascendente) attorno all’asse coordinato z.
Oltre alla reazione vincolare e alla forza peso, il sistema materiale è sottoposto all’azione di
1. una forza F1 = κ (A! − A0 ), con A! proiezione, istante per istante, del punto di applicazione
A0 della forza sull’asse coordinato x;
2. una forza F2 = κ (B ! − B0 ), con B ! proiezione, istante per istante, del punto di applicazione
B0 della forza sull’asse coordinato y;
3. una coppia di momento Mc = λ cos θe3 , con e3 versore dell’asse coordinato z.
Indicando con θ l’angolo che il vettore (G − O) forma, istante per istante, con il semiasse
positivo delle x muovendosi in senso antiorario a partire da esso, supponendo che κ e λ siano due
parametri reali positivi,
√ scrivere le equazioni pure del moto per il sistema materiale in esame.
Nell’ipotesi λ = 2 3Mtot ga (con Mtot massa del sistema materiale e g modulo dell’accelerazione
di gravità), infine, si determinino le eventuali posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità.
Esercizio 1 fatto
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz è assegnata la distribuzione di massa
lineare individuata dalla seguente curva γ:
!
x (t) = a (cos t + t sin t)
γ (t) :
y (t) = a (sin t − t cos t)
con t ∈ [0, 2π] e a ∈ R+ . Supponendo che la suddetta distribuzione di massa abbia una densità
omogenea µ0 , determinare:
• le coordinate del baricentro G;

• il momento d’inerzia rispetto all’asse coordinato z;
• il momento d’inerzia rispetto all’asse parallelo a z e passante per G.
Esercizio 2 fatto
Nel piano verticale xy (y verticale ascendente) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz si

consideri il sistema materiale B riportato in figura e costruito come segue: un disco rigido di
raggio 4R, omogeneo e di densità µ0 /16, è forato ed i centri C1 , C2 e C3 dei fori sono tali che
OC1 = OC2 = OC3 = 2R, mentre i loro raggi sono pari a R; il foro di centro C1 è inoltre riempito
con una distribuzione di massa piana, di raggio R, omogenea e di densità 15µ0 /16. Il sistema
materiale B cosı̀ descritto può ruotare, senza attrito, intorno all’asse coordinato z. Indicando
con G il punto del piano occupato, istante per istante, dal baricentro di B e sapendo che su di
esso, oltre alla forza peso, agiscono le forze elastiche F1 = −κ (G − A1 ) ed F2 = −κ (G − A2 )
(κ ∈ R+ , A1 ≡ (−4R, 0) e A2 ≡ (0, 4R)), si scrivano le equazioni pure del moto per il suddetto
sistema materiale. Si determinino poi le eventuali
" posizioni
√ # di equilibrio per il sistema materiale
in esame nell’ipotesi in cui risulti M g = 4 1 − 3/3 κR, essendo M la massa totale di B,
valutando infine la stabilità della stesse.
y
y!"x 4R y!x
C2 C1
"4R O 4R x
C3
"4R
rifare
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz è assegnata la distribuzione di massa (indicata in grigio
in figura) di densità pari a
µ0 a
µ (x, y) = !
x2 + y 2
con µ0 costante positiva, ottenuta dall’intersezione di due circonferenze di raggio a.
Determinarne le coordinate del baricentro G e il momento di deviazione Ixy .
A1
O a 2a x
A2
Esercizio 2
Il disco rigido (di centro C, diametro AB e rappresentato in figura) di densità costante µ0 può ruotare senza attrito,
nel piano verticale Oxy di un sistema di riferimento Oxyz, attorno ad un asse che si mantiene parallelo all’asse z e
interseca l’asse coordinato x nel punto A che, a sua volta, può scorrere liberamente sullo stesso asse x, il tutto come
meglio schematizzato graficamente. Oltre alle reazioni vincolari e alla forza peso, il sistema materiale è sottoposto
all’azione di una forza dovuta alla presenza di un elemento elastico lineare di rigidezza k posto tra O e B, nonché di
una coppia di forze di momento M = F R cos θ i3 , dove F (parametro reale positivo) ha le dimensioni di una forza,
R è il raggio del disco, i3 è il versore dell’asse coordinato z e θ è indicato in figura.
Scrivere le equazioni pure del moto per il sistema in esame impiegando i parametri lagrangiani s e θ già individuati.
Nell’ipotesi in cui risulti µ0 πR2 g − F = 2kR (con g modulo dell’accelerazione di gravità), si determinino inoltre le
eventuali configurazioni di equilibrio, discutendone la stabilità.
A Θ
O x
s
Corso di Laurea in Ing. Meccanica
fatto
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnata la distribuzione di massa lineare
γ = γ1 ∪ γ2 , indicata in figura, di densità
µ0 xy
µ (x, y) =
R2
Determinarne le coordinate del baricentro G e il momento d’inerzia rispetto alla retta parallela all’asse z e
passante per il punto del piano xy di coordinate (2R, 0).
!0,R" Γ1
!!2R,0" !!R,0"
O !R,0" !2R,0" x
Γ2
!0,!R"
fatto
Esercizio 2
Nel piano verticale xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz possono ruotare le due aste rigide omogenee
OA e O! B indicate in figura, entrambe di lunghezza 2L, incernierate senza attrito, rispettivamente, nei punti
fissi O ≡ (0; 0) e O! ≡ (4L; 0). La massa di OA è pari a m mentre la massa di O! B è pari a 2m. Sul sistema
materiale costituito dalle suddette aste agiscono le reazioni vincolari e le forze peso; inoltre, tra i baricentri G1
di OA e G2 di O! B è posizionato un elemento elastico lineare di rigidezza k.
Scrivere le equazioni pure del moto di tale sistema impiegando come parametri lagrangiani gli angoli θ e ϕ
indicati in figura.
O O'
x
"
Θ
B
A
fatto a lezione 3/01/2021
Esercizio 1
Si consideri la distribuzione di massa indicata in figura e giacente nel piano xy di un sistema di riferimento
cartesiano Oxyz. La porzione situata nel quarto quadrante ha densità costante pari a µ0 , mentre la restante
parte ha densità costante pari a µ0 /2. Determinare le coordinate del baricentro G e la matrice d’inerzia relativa
al sistema di riferimento assegnato.
Individuare infine, motivando adeguatamente la risposta, una terna centrale d’inerzia per il sistema materiale
rigido in esame.
2a
!2a !a a 2a
O x
!a
!2a
Esercizio 2
Il sistema materiale rigido descritto al quesito precedente può ruotare nel piano verticale Oxy (y verticale
ascendente) attorno all’asse coordinato z.
Con riferimento alla configurazione assunta al generico
! istante
" t e descritta
! al punto
" precedente, si definiscano
a a a a
i punti del sistema materiale di coordinate A ≡ − √ ; − √ e B ≡ √ ;√ e si indichi con θ l’angolo
2 2 2 2
formato dalla semiretta che contiene il segmento OB con il semiasse positivo delle x.
Il sistema è sottoposto all’azione della forza peso e di una coppia di momento M = λ cos θ i3 , dove λ ∈ R+
mentre i3 è il versore dell’asse coordinato z. Si consideri inoltre l’azione di due elementi elastici lineari di
rigidezza k1 e k2 posti, rispettivamente, tra B e B ∗ e tra A e A∗ ; si noti che B ∗ è la proiezione di B, istante
per istante, sull’asse coordinato x, mentre A∗ è la proiezione di A sull’asse coordinato y. Infine, si assuma che
il sistema di riferimento cartesiano Oxyz ruoti con velocità angolare costante Ω attorno all’asse coordinato x.
Scrivere l’equazione pura del moto per il sistema materiale in esame e, ipotizzando che risulti k1 = k2 e
λ = 5µ0 a4 Ω2 /16, determinare le sue eventuali posizioni di equilibrio valutandone la stabilità.
Esercizio 1
Si consideri la distribuzione di massa piana, di densità superficiale costante µ0 e giacente nel piano verticale Oxy
(con l’asse y ascendente) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz come mostrato in figura. Nello specifico,
essa è costituita da un disco di raggio r = 2R, centrato nel punto C ⌘ (0; 2R), in cui sono stati praticati quattro
fori circolari con le seguenti caratteristiche:
✓ ◆
3R R
Foro 1: Centro C1 ⌘ ; 2R e raggio r1 =
2 2
✓ ◆
3R R
Foro 2: Centro C2 ⌘ ; 2R e raggio r2 =
2 2
Foro 3: Centro C3 ⌘ (0; R) e raggio r3 = R
Foro 4: Centro C4 ⌘ (0; 3R) e raggio r4 = R
Determinarne:
1. la matrice d’inerzia rispetto al riferimento Oxyz;

p
2. il momento d’inerzia rispetto alla retta z = 3x;
p
3. il momento d’inerzia rispetto alla retta di equazione y = 2+ 3 ! x, sapendo che il momento d’inerzia
p
p 157 + 41 3
rispetto alla retta di equazione y = 2 3 x è pari a µ0 ⇡R4 .
32
2R
C4
Rê2
R
C2 C1 Rê2
2R
C3
O x
Esercizio 2 non fatto

Si supponga che nel piano Oxy il sistema materiale suddetto possa rotolare senza strisciare sull’asse x (di versore
positivo i1 ) in quanto, istante per istante, su di esso agiscono le forze F i1 applicata in C1 , F i1 applicata in
C2 ,  (O C3 ) applicata in C3 e  (O C4 ) applicata in C4 , essendo F e  numeri reali positivi.
64
Nel caso in cui µ0 = , determinare la legge oraria del sistema materiale in esame sotto le ipotesi ✓ (0) = 0
73⇡R3
F
e ✓˙ (0) = p , essendo ✓ l’angolo istantaneamente formato tra la retta passante per i punti C3 e C4 e l’asse
2R
delle y.
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato un sistema materiale
rigido (rappresentato in figura) costituito da un semi-disco di raggio R e densità costante µ0 , e
da un’asta rigida di lunghezza R e densità costante µ0 R. Il semi-disco e l’asta sono rigidamente
collegati nel punto comune O in modo tale che l’asta OD ? AB (diametro del semidisco).
Rispetto al riferimento assegnato, si scriva la matrice d’inerzia del suddetto sistema materiale
p
rigido. Si determini, inoltre, il suo momento d’inerzia rispetto alla retta di equazione y = 3z.
y riguardare, attenzione a dominio e

parametrizzazione asta
q O x
A q
Esercizio 2
Il sistema materiale rigido descritto nel quesito precedente, incernierato senza attrito nel punto
O, può ruotare nel piano verticale xy (y verticale ascendente) attorno all’asse coordinato z. Oltre
alla reazione vincolare e alla forza peso, il sistema materiale è sottoposto all’azione di una forza
costitutiva di tipo elastico Fe =  (D? D), con D? proiezione sull’asse coordinato x, istante per
istante, del punto di applicazione D della forza suddetta e  > 0. Nel punto C (diametralmente
opposto, istante per istante, al punto D cosı̀ come indicato in figura) viene, inoltre, posizionato
un punto materiale di massa M . Supponendo che il piano verticale xy possa a sua volta ruotare
intorno all’asse coordinato x con una velocità angolare di modulo costante ⌦, si determinino le
µ0 R 2
configurazioni di equilibrio, studiandone anche la loro stabilità, nell’ipotesi che M = e
2
5
 = M ⌦2 .
3
Esercizio 1 fatto
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato il sistema materiale rigido, rappre-
sentato in figura, costituito da una circonferenza di densità costante µ0 , di raggio R e centro C ≡ (0, R, 0), e
√ quattro aste rigide sottili A1 A2 k y, A2 A3 k x, A3 A4 k y e A1 A4 k x di uguali lunghezze e densità costanti
da
2πµ0 .
Si scriva la matrice d’inerzia di tale sistema materiale rispetto al riferimento assegnato, motivando oppor-
tunamente l’eventuale ricorso a terne principali d’inerzia.
Si determini, inoltre, il momento d’inerzia del sistema materiale rispetto alla retta dello spazio passante
per il punto O e il punto P ≡ (−1, 1, −1)
Nota. In B1 e B2 NON sono presenti ulteriori punti materiali.
A3 A2
C
B2 B1
A4 A1
O x
fatto
Esercizio 2
Il sistema materiale rigido descritto al quesito precedente può rotolare senza strisciare sull’asse x. Oltre alla
reazione vincolare e alla forza peso, tale sistema materiale è sottoposto all’azione di una coppia di momento
π
M=λ + sin ϕ e3 (dove e3 è il versore dell’asse coordinato z, mentre ϕ è l’angolo individuato istantanea-
6
mente dalla retta passante per i punti O e C, solidali al sistema, e dall’asse coordinato y, positivo in senso
antiorario, e nullo all’istante iniziale t = 0) e di due forze elastiche F1 = κ (D1 − B1 ) e F2 = κ (D2 − B2 )
(dove D1 ≡ (2R, 0) e D2 ≡ (−2R, 0) sono punti fissi del piano xy, B1 e B2 sono i punti del sistema materiale
indicati in figura e κ > 0).
Si scriva l’equazione pura del moto del suddetto sistema materiale.
√ 3
Si determini, inoltre, la sua legge oraria nelle ipotesi κ = 2R, λ = 4 2R3 , µ0 = , ϕ̇ (0) = 0 e l’eventuale
26π
posizione di equilibrio.
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato il sistema materiale, rappresentato
m
in figura, costituito da un lamina quadrata di lato a e di densità µ (x, y) = 3 (x + y), e da un’asta sottile di
a
m
lunghezza a e densità ρ (x) = 2 |x|, essendo m > 0.
a
Rispetto al sistema di riferimento cartesiano assegnato, per il suddetto sistema materiale si richiede di
determinare:
◦ la posizione del baricentro; fatto
◦ i momenti principali d’inerzia.
y
-a O a x
Esercizio 2 fatto
Nel piano verticale xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, individuato dalla terna di vettori orto-
normali (e1 , e2 , e3 ), si consideri il sistema materiale (rappresentato in figura) costituito dalle tre aste rigide e
omogenee OA, AB e BC. L’asta OA, di massa 4m e lunghezza `, può ruotare senza attrito intorno al punto
fisso O per mezzo di una cerniera piana disposta in esso. L’asta AB, di massa 2m e lunghezza `, è collegata
all’asta OA tramite una cerniera piana in A e, in assenza di attrito, si muove in modo tale che il suo punto
B possa scorrere lungo la direzione positiva di e2 . L’asta BC, di massa m e lunghezza 2`, è collegata all’asta
AB tramite una cerniera piana in B e, in assenza di attrito, si muove in modo tale che il suo punto C possa
scorrere lungo la direzione negativa di e1 .
Oltre alla forza peso, tale sistema materiale è sottoposto alle forze costitutive Fe = −κ (B − O) (applicata
in B, essendo κ > 0) e F = F sin θe2 (applicata in A, essendo θ l’angolo formato istantaneamente tra i vettori
(A − O) ed e1 ) e ad una coppia di forze di momento Mc = λ cosh θe3 .
Scrivere l’equazione pura del moto del suddetto sistema materiale e, sotto le ipotesi F = 4κ` e λ = 6mg`,
individuare le sue posizioni di equilibrio valutandone anche la stabilità.
q
C O x
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnata la distribuzione di massa rappresentata
in figura e di densità p !
µ0 a x2 + y 2
µ (x, y) = p cosh −1 rifare
x2 + y 2 a
Per tale sistema materiale si richiede di determinare il momento d’inerzia rispetto all’asse di equazione
y = x + 2a.
y
-2a -a a 2a
x
y=x y=-x
Esercizio 2
Nel piano verticale xy di versore normale e3 di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri il
sistema materiale costituito da quattro aste rigide, omogenee e disposte come in figura. Le aste A1 A2 e B1 B2
(entrambe di massa 3m e lunghezza 2`) possono ruotare senza attrito intorno ad O1 e O2 , rispettivamente,
grazie alla presenza di cerniere piane fisse in essi. Le aste A1 B1 e A2 B2 (entrambe di massa 2m e lunghezza `)
sono collegate alle altre due aste tramite delle cerniere piane mobili (prive di attrito disposte nei loro estremi)
garantenti che A1 B1 e A2 B2 abbiano sempre una configurazione orizzontale durante il moto del sistema
materiale dovuto alla presenza di una coppia di momento Mc = λ cos 2θe3 , essendo θ l’angolo istantaneamente
formato dal vettore (G2 − G1 ) con l’asse x e λ > 0. Oltre alla forza peso ed alla suddetta coppia, sul sistema
agiscono anche due forze costitutive di tipo elastico Fe1 = κ1 (G?1 − G1 ), con G?1 proiezione istantanea sull’asse
y del punto G1 di applicazione della forza, e Fe2 = κ2 (G?2 − G2 ), con G?2 proiezione istantanea sull’asse y del
punto G2 di applicazione della forza. Supponendo che il sistema di riferimento Oxyz possa a sua volta ruotare
intorno all’asse coordinato y con una velocità angolare di modulo costante Ω, si scriva l’equazione pura del
moto del sistema materiale in esame e si determinino le√sue configurazioni di equilibrio, studiandone anche la
2 2

loro stabilità, nell’ipotesi che ` κ1 + κ2 − 6mΩ = 2 3λ.
y
!" #" = !% #" A2 G2 B2

&" #% = &% #%
!" '" = &" '"
!% '% = &% '%
O1 O2 x
A1 G1 B1
Esercizio 1 fatto
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnata la distribuzione di massa, rappresentata in
figura, di densità
µ0 |y|
µ (x, y) = p
x2 + y 2
e la cui frontiera è la curva cardioide che, in coordinate polari, si rappresenta tramite l’equazione
ρ = R (1 + cos θ) , θ ∈ [0, 2π] ,
con R > 0.
Determinare il suo momento d’inerzia rispetto alla retta parallela all’asse z e passante per il punto P ≡ (R; 0; 0).
1.5
1 R
0.5
0
2R
O x
-0.5
-1
-R
-1.5
-0.5 0 0.5 1 1.5 2
fatto
Esercizio 2
Nel piano verticale xy (di versore normale e3 ) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri il sistema
materiale rappresentato in figura. Tramite una cerniera piana disposta in O, l’asta omogenea OA (di massa M e
lunghezza `) ruota intorno all’asse coordinato z. Tramite una cerniera piana in A, invece, l’asta AB (di massa M e
lunghezza `) si muove in modo tale che il suo estremo B possa solo scorrere sull’asse coordinato x e spingere pertanto
il blocco omogeneo quadrato di massa m all’interno di una guida orizzontale.
Oltre alla forza peso, sul sistema materiale agiscono:
◦ la forza Fe = −κ (B − O) applicata in B, con κ > 0
◦ la forza F = Fn × e3 applicata in A, con n versore del vettore (A − O)
◦ una coppia di forze di momento Mc = (λ1 cosh θ + λ2 cos θ) e3
In assenza di attrito, scrivere l’equazione pura del moto del suddetto sistema materiale e, sotto le ipotesi λ1 = F` e
λ2 = M g`, si individui una sua possibile posizione di equilibrio valutandone anche la stabilità.
y (e2)
q
B
O x (e1)
Esercizio 1
Nel piano verticale xy (y ascendente verticale) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegna-
to il sistema materiale, rappresentato in figura, costituito da due rami omogenei di semi-circonferenza
γ1 (di densità pari a 2µ0 ) e γ2 (di densità pari a µ0 ), entrambi di raggio R e centro C ≡ (0; R).
Rispetto al riferimento assegnato, determinare il baricentro e la matrice d’inerzia del suddetto
sistema materiale.
y fatto
2
Q
1.8
1
1.6
1.4
1.2
1 C P
0.8
0.6
0.4
0.2
2
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
O
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Esercizio 2 fatto
Il sistema materiale dell’esercizio precedente, nel piano verticale xy, può traslare concordemente con la
direzione e il verso positivo (indicato in figura) dell’asse coordinato x. Sapendo che nel suo punto P ,
inizialmente coincidente con il punto dello spazio solidale all’osservatore Oxyz di coordinate (R; R; 0),
è costantemente applicata una forza costituzionale di tipo elastico Fe = κ (C − P ), con κ ∈ R+ ,
determinare le posizioni di equilibrio e classificare la loro natura.
Nell’ipotesi che 2κ = 3µ0 πR, determinare la legge oraria del sistema materiale in esame sapendo
che il suo punto Q, inizialmente coincidente con il punto dello spazio solidale√ all’osservatore Oxyz di
6
coordinate (0; 2R; 0), si muove con una velocità iniziale di modulo pari a R.
4
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato il sistema materiale, rappre-
sentato in figura, dato dalla curva astroide γ (di densità lineare costante pari a µ0 ) la cui equazione
cartesiana è: (
x (t) = R 1 + cos3 t

γ (t) = t ∈ [0, 2π]
y (t) = R 1 + sin3 t

Per il suddetto sistema materiale determinare i momenti d’inerzia rispetto agli assi coordinati ed
alla retta di equazione cartesiana (
x+y+z =0
x−y−z =0
y
2
2R
1.8
1.6
1.4
1.2
R 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
O R 2R x
fatto
Esercizio 2
Il sistema materiale dell’esercizio precedente, nel piano verticale xy (y ascendente verticale), si muove
in modo tale che il suo baricentro si trovi sempre sulla retta x = y.
Scrivere le equazioni pure del moto sapendo che nel suo punto P , inizialmente coincidente con il
punto dello spazio solidale all’osservatore Oxyz di coordinate (R; 2R; 0), è costantemente applicata
una forza costituzionale di tipo elastico Fe = κ (P ? − P ), con κ ∈ R+ e P ? proiezione istantanea di P
sull’asse coordinato y.
Nell’ipotesi che κ = 6µ0 g, inoltre, determinare alcune posizioni di equilibrio classificandone anche
la natura.
Esercizio 1
Nel piano verticale xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato il sistema materiale,
µ0
rappresentato in figura, formato dalla circonferenza omogenea (di densità lineare costante pari a
2π
con centro nel punto C ≡ (0; R) e raggio R), dall’asta rigida AB (di densità lineare costante pari a µ0
e lunghezza R) e dall’asta rigida OC (di densità lineare costante pari a µ0 e lunghezza R).
Sapendo che µ0 ∈ R+ , determinare il momento d’inerzia di tale sistema materiale rispetto alla retta
di equazione x − y + R = 0.
Esercizio 2
Il sistema materiale dell’esercizio precedente, nel piano verticale xy (con y ascendente verticale), può
rotolare senza strisciare sull’asse x. Oltre alla reazione vincolare e alla forza peso, tale sistema materiale
è sottoposto all’azione
√ !
3
• di una coppia di momento M = λθ 1 − cosh θ e3 , dove e3 è il versore dell’asse coordinato
2
z, mentre θ è l’angolo di istantanea rotazione (positivo in senso antiorario, e nullo all’istante
iniziale t = 0);
• di una forze costitutiva di tipo elastica Fe = κ (O − H), con κ ∈ R+ , H punto d’intersezione

delle due aste (si faccia riferimento alla figura riportata), ed O ≡ (0; 0) punto fisso del piano xy.
Supponendo rigido il suddetto sistema, se ne scriva l’equazione pura del moto. Si determinino,
inoltre, le eventuali posizione di equilibrio e se ne valuti anche la stabilità nell’ipotesi λ = κR2 .
y
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
C
0.8
0.6
0.4
0.2 H
0
A B
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2
O
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Esercizio 1 fatto
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnata la distribuzione di massa
omogenea (di densità superficiale pari a µ0 ), rappresentata in figura, delimitata dalle due curve del
√ x2
piano γ1 (x) = ax e γ2 (x) = , con a > 0. Determinarne la matrice principale d’inerzia.
a
y
1.2
y=x
0.8
0.6
0.4
2
0.2
O0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x
Esercizio 2 fatto
Nel piano verticale xy (y verticale ascendente) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz un’asta
rigida omogenea OA (di lunghezza 2` e massa m) ruota intorno all’asse coordinato z grazie alla presenza
di una cerniera piana in O e contemporaneamente un disco rigido omogeneo (di raggio ` e massa m)
trasla in modo tale che il suo baricentro si trovi sempre sull’asse coordinato y, come mostrato in figura.
Supponendo che tra i punti A e B (quest’ultimo inteso come punto del suddetto disco) agisca una forza
costitutiva di tipo elastico (con costante elastica λ > 0) e che tutto il sistema possa ruotare intorno
all’asse coordinato x conr una velocità angolare Ω constante, si determinino le equazioni pure del moto.
g mΩ2
Sotto le ipotesi Ω = (essendo g il modulo del vettore accelerazione di gravità) e λ = si
` 2
stabiliscano anche possibili posizioni di equilibrio, classificandone la loro natura.
q
O x
s
B
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato il sistema materiale costituito
m π
da un settore circolare omogeneo (di massa , centro O, raggio R ed ampiezza ) e da un’asta sottile
2 2
m |x|
(di lunghezza R e densità lineare µ (x) = ), come rappresentato nella figura sottostante.
R2
-R O R x
Rispetto al sistema di riferimento cartesiano assegnato, supponendo che m, R ∈ R+ , per il suddetto

sistema materiale si richiede di determinare:
◦ la posizione del baricentro;
◦ il momento d’inerzia rispetto alla retta di equazione cartesiana

(
x−y =0
y−z =0
Esercizio 2
rigida omogenea AB (di lunghezza 2` e massa M ) ruota intorno all’asse coordinato z grazie alla
presenza di una cerniera piana in O, baricentro dell’asta. Sull’asta è fissato un punto materiale P di
`
massa m ad una distanza da B. Un altro punto P1 di massa m, inoltre, può scorrere senza attrito
2
lungo l’asse coordinato x. Tra i punti P e P1 si esercita una forza costituzionale di tipo elastico, con
costante elastica κ > 0.
Supponendo che inizialmente l’estremo B dell’asta sia posizionato nel primo quadrante del piano
xy, per il sistema materiale in esame si richiede di:
1. scrivere la Lagrangiana e le corrispondenti equazioni di Lagrange;
2. nell’ipotesi κ` = 4mg, individuare le posizioni di equilibrio studiandone anche le relative proprietà

di stabilità (laddove possibile).
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz sia assegnato un sistema materiale piano
occupante la porzione di piano
Ω ≡ {(x; y) ∈ R × R : x ≥ 0, y ≥ 0, x + y ≤ a}
con a > 0.
Supponendo che la densità di massa è
m
σ (x, y) = (x + y)
a3
con m > 0, per il suddetto sistema materiale si richiede di determinare la matrice centrale d’inerzia.
Esercizio 2
rigida omogenea AB (di lunghezza ` e massa m) si muove in modo tale che il suo estremo A trasli
senza attrito lungo l’asse coordinato x. Sull’estremo B (inizialmente posizionato nel primo quadrante
del piano xy) si esercita una forza costituzionale di tipo elastico Fe = κ (O − B), con costante elastica
κ > 0. Sul sistema materiale agiste anche una coppia di momento λ cos θe3 , con θ angolo formato
istantaneamente dall’asta AB con l’asse coordinato x, ed e3 versore dell’asse coordinato z.
Per il √
sistema materiale in esame si scrivano le equazioni di Lagrange e, sotto le ipotesi λ = mg`
ed mg = 2κ`, determinare le eventuali posizioni di equilibrio discutendone la stabilità.
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri il manubrio dumbbell (si veda
sistema rigido rappresentato in figura) costituito da due dischi omogenei di raggio R e massa 2m, e
da un’asta omogenea OA di lunghezza 4R e massa 3m. Sia, inoltre, A il baricentro di uno dei dischi
π
omogenei e l’angolo (costante nel tempo) θ = .
4
Determinare l’energia cinetica del manubrio dumbbell nell’ipotesi che nel riferimento cartesiano
Oxyz esso√possa ruotare con velocità angolare Ω costante intorno all’asse fisso di equazione cartesiana
x + y − 2 2R = 0.
y
O x
Esercizio 2
Nel piano verticale xy (y verticale ascendente) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri
il sistema rigido rappresentato in figura costituito da un disco omogeneo (di massa 3m e raggio R) e
da un’asta rigida omogenea AB (di massa m e lunghezza 2R) vincolata al disco nel punto A tramite
una cerniera piana fissa. Il disco può ruotare nel piano xy grazie alla cerniera piana fissa in O. L’asta
AB, invece, si muove nel piano xy in modo tale che il suo estremo B scorra sull’asse x in virtù della
presenza in esso di una cerniera piana mobile. Tra il punto B e il punto G (baricentro del disco) è
presente un elemento elastico di lunghezza a riposo nulla e costante elastica (positiva) κ.
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema e, nell’ipotesi mg = κR, si determinino le sue posizioni
di equilibrio dando informazioni sulla loro stabilità.
O B
x
G
A
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri la distribuzione materiale piana
omogenea di densità superficiale µ (x, y) = µ0 rappresentata in figura.
Si calcolino gli autovalori della matrice d’inerzia del suddetto sistema materiale.
y
𝑥 ! + 𝑦 ! − 2𝑎𝑥 − 2𝑎𝑦 + 𝑎! = 0
O x
Esercizio 2
Nel piano verticale xy (y verticale ascendente di versore e2 ) di un sistema di riferimento cartesiano
Oxyz, si consideri un’asta rigida e omogenea OA (di lunghezza 2` e massa m) che può ruotare senza
attrito intorno all’asse z in virtù della presenza in O di una cerniera piana e fissa. Nell’altro estremo A
dell’asta (disposto inizialmente nel IV quadrante del piano xy) è applicata una forza costante F = Fe2 ,
mentre sul baricentro G dell’asta agisce anche una forza costitutiva di tipo elastico Fe = −κ (G − G? ),
con κ costante (positiva) elastica e G? istantanea proiezione di G sull’asse y.
Nell’ipotesi che il sistema di riferimento cartesiano Oxyz possa ruotare intorno all’asse y con velocità
angolare Ω costante, si scrivano le equazioni di Lagrange del sistema materiale in esame.
Si determinino, inoltre, le eventuali posizioni di equilibrio (valutandone anche la stabilità) nell’i-
potesi che
o F = mg
8mΩ2
o κ=
3
2`Ω2
o g=
3
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri il sistema materiale piano
(rappresentato in figura) formato da
√
• una lamina triangolare (con i lati OA ≡ OB = 2R) omogenea di densità superficiale µ (x, y) = µ0
µ0
• un disco omogeneo di densità superficiale µ (x, y) = , di centro C e raggio R.
π
Lamina triangolare e disco sono rigidamente collegati nell’unico punto in comune (il punto H in
figura).
π
Sapendo che il suddetto sistema materiale è disposto in modo tale che l’angolo θ = , nel rife-
12
rimento assegnato si determini il prodotto d’inerzia Jxy . Supponendo, inoltre, che esso possa ruotare
intorno all’asse fisso di equazione cartesiana x = −y con velocitàangolare costante Ω, determinare la
sua energia cinetica.
y y=x
q B C
A
q
O x
Esercizio 2
costituito da un’asta omogenea OP di lunghezza R, massa M e che può ruotare intorno all’asse (fisso)
coordinato z di versore e3 grazie alla presenza in O di una cerniera piana.
Tra l’estremo P dell’asta ed i punti fissi A1 ≡ (2R; 0) ed A2 ≡ (−2R; 0) sono presenti due elementi
elastici di rigidezza κ1 e κ2 , rispettivamente,
e lunghezza
a riposo nulla. Sul sistema materiale agisce
2
anche una coppia di momento Mc = λ cos ϑ − ϑ e3 , con ϑ angolo di istantanea rotazione formato
3
dall’asta e dall’asse coordinato x.
Sapendo che κ1 , κ2 , λ ∈ R+ , scrivere la Lagrangiana del sistema materiale. Quando κ1 = κ2 e
M gR
λ = , essendo g il modulo dell’accelerazione di gravità, determinare infine la sua legge oraria
2
nellipotesi che le condizioni iniziali siano ϑ (t ≡ 0) = 1 e ϑ̇ (t ≡ 0) = 0.
Esercizio 1
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz, si consideri il sistema materiale monodi-
mensionale rappresentato in figura e composto da:
2µ0 fatta tutta
• un arco omogeneo di circonferenza di densità lineare ;
π
• due aste omogenee entrambe di densità lineare 3µ0 .
Determinarne il momento d’inerzia rispetto all’asse individuato dalla retta di equazione x = R.
y
-R R
O x
-R
Esercizio 2
costituito da due aste rigide, omogenea, di lunghezza L e massa M . Esse sono saldate fra di loro nel
punto comune O in modo tale che esse formino sempre un angolo retto (si veda figura sottostante). Tale
sistema materiale può ruotare intorno all’asse (fisso) coordinato z di versore e3 , grazie alla presenza
in O di una cerniera piana, in virtù della presenza di una coppia di momento Mc = λ cos θe3 (con
λ > 0 e θ angolo di istantanea rotazione formato dall’asta OA e dall’asse coordinato x), una forza
costitutiva di tipo elastico FA ? ?
e = −κA (A − A ) (applicata in A, con κA > 0 e A istantanea proiezione
di A su y) e una forza costitutiva di tipo elastico FB ?
e = −κB (B − B ) (applicata in B, con κB > 0 e
?
B istantanea proiezione di B su x).
Scrivere la Lagrangiana del sistema materiale.
M gL
Nelle ipotesi che (κA + κB ) L = M g e λ = (essendo g il modulo dell’accelerazione di gravità),
2
fornire inoltre informazioni sulla stabilità delle posizioni di equilibrio di tale sistema materiale.
O
x
B
Esercizio 1
costituito da un semicerchio di centro l’origine, giacente nel semipiano y ≤ 0, di raggio a e densità di
massa
m |x|
µ (x; y) = p ,
a2 x 2 + y 2
con m > 0.
Per tale sistema materiale, si determini il momento d’inerzia rispetto alla normale al piano xy
passante per il baricentro. Motivando opportunamente la risposta, si determini anche una terna
principale d’inerzia.
Esercizio 2
Nel piano xy di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz si consideri un’asta rigida e omogenea AB
x
di massa m e lunghezza 2`. L’asta inizialmente ha il suo punto medio sulla retta di equazione y = √
3
(perpendicolare all’asta stessa) e l’ordinata del punto A è maggiore dell’ordinata del punto B.
Nel punto A è applicata la forza costitutiva di tipo elastica Fe = κ (O − A) e nel punto B è
applicata la forza costante F = f e1 (con e1 versore dell’asse coordinato x).
Supponendo che l’atto di moto dall’asta sia sempre traslatorio e che il suo punto medio sia vincolato
x
a muoversi sempre sulla retta di equazione y = √ , scrivere la funzione Lagrangiana e valutare la
3
stabilità delle eventuali posizioni di equilibrio di tale sistema materiale sapendo che κ > 0 ed f > 0.

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Università degli Studi di Salerno

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

3. una coppia di momento Mc = λ cos θe3 , con e3 versore dell’asse coordinato z.

• le coordinate del baricentro G;

Nel piano verticale xy (y verticale ascendente) di un sistema di riferimento cartesiano Oxyz si

1. la matrice d’inerzia rispetto al riferimento Oxyz;

Esercizio 2 non fatto

y riguardare, attenzione a dominio e

!" #" = !% #" A2 G2 B2

ρ = R (1 + cos θ) , θ ∈ [0, 2π] ,

• di una forze costitutiva di tipo elastica Fe = κ (O − H), con κ ∈ R+ , H punto d’intersezione

Rispetto al sistema di riferimento cartesiano assegnato, supponendo che m, R ∈ R+ , per il suddetto

◦ la posizione del baricentro;

◦ il momento d’inerzia rispetto alla retta di equazione cartesiana

1. scrivere la Lagrangiana e le corrispondenti equazioni di Lagrange;

2. nell’ipotesi κ` = 4mg, individuare le posizioni di equilibrio studiandone anche le relative proprietà

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