Dispense Utili

Universit`
a degli studi di Trento
Esercizi di Meccanica razionale
PROBLEMI RISOLTI DI MECCANICA RAZIONALE

Dispense per i corsi di Meccanica Razionale 1 e 2
di Stefano Siboni
Esercizio 1.
In una terna di riferimento cartesiana ortogonale Oxyz si consideri un disco circolare D,
libero di ruotare nel piano Oxy attorno al punto sso O e dotato di momento dinerzia
I rispetto allasse Oz. Il disco è connesso rigidamente ad unasta verticale OA, alla cui
estremità A si incerniera una seconda asta AB, di massa m e lunghezza , libera di ruotare
in un piano verticale sso rispetto al disco. Indicato con P un generico punto di AB e posto
|P A| [0, ], la distribuzione di massa lungo AB è caratterizzata da una opportuna
densità () 0. Si faccia uso dei parametri (angolo di rotazione del disco rispetto
al piano Oxz) e angolo di rotazione dellasta AB rispetto alla direzione verticale
mostrati in gura per determinare lespressione dellenergia cinetica totale relativa ad
Oxyz del sistema.
Soluzione
Lenergia cinetica del sistema consta della somma di due termini, luno relativo allasta
AB e laltro al disco D. Il termine di energia cinetica del disco si calcola immediatamente,
tenuto conto del fatto che il moto rigido di D avviene attorno allasse sso Oz con velocità
angolare e3
I
TD = 2 .
2
o essere valutata in vario modo. Di
Quanto allenergia cinetica dellasta TAB , essa pu`
seguito si illustrano tre metodi equivalenti per ottenere il risultato.
Primo metodo. Teorema dellenergia cinetica per un sistema rigido con un punto sso
Il punto A dellasta è vincolato in posizione ssa, per cui si pu`
o calcolare lenergia cinetica
richiesta applicando lespressione per lenergia cinetica di un sistema rigido con punto
sso. Trattandosi di sistema a due gradi di libert`
a, conviene procedere in modo sistematico individuando una terna cartesiana solidale allasta, con origine in A, e ricavando le
Stefano Siboni
Universit`
componenti del vettore velocità angolare istantanea di AB, nonche della matrice dinerzia,
rispetto a tale terna. La terna solidale Ax y z abbia lasse Az coincidente con la retta
AB, lasse Ax normale al piano vincolare dellasta ed inne lasse Ay perpendicolare ai
precedenti ed orientato in modo che Ax y z risulti destra (vedi gura). Si indichi con
e1 il versore associato ad Ax . La matrice dinerzia dellasta rispetto ad Ax y z soddisfa
le ovvie condizioni Lxx = Lyy , Lzz = 0, ed è principale per evidenti ragioni di simmetria
[L] =
0
0
0 0
0
0 0
2 () d .
0
Altrettanto agevole è il calcolo della velocit`

a angolare di Ax y z rispetto ad Oxyz, osservato che e sono due angoli euleriani, associati alle rotazioni attorno ad Oz ed Ax
rispettivamente
= e3 + e .
1
si deducono dalle identit`

a vettoriali
Le componenti in Ax y z di

= e1 + cos e3 + sin e2 = e1 + sin e2 + cos e3 .
Lespressione cercata è allora
TAB =
Stefano Siboni
1
(
2
sin
cos ) 0
0
0 0

1
0 sin = 2 + sin2 2 .
2
0 0
cos
Universit`
Secondo metodo. Teorema di K

onig
Per individuare il baricentro G dellasta occorre e basta determinarne lascissa G lungo
lasta, per mezzo della denizione
G
1
=
m
() d
m =
() d
0
e quindi
G O = A O + (B A)
G
.
Di qui si deducono le componenti cartesiane in Oxyz del vettore G O

G sin cos , G sin sin , |A O| G cos
ed il modulo quadrato della velocità di G

2 = (x G )2 + (yG )2 + (zG )2 = G cos cos G sin sin 2 +
|G|
2
2

2 2
+ sin2 2 .
+ G cos sin + G sin cos + G sin = G
Introdotta la terna cartesiana baricentrale Gx1 y1 z1 (con gli assi rispettivamente paralleli
a quelli di Oxyz), il teorema di K
onig porge
TAB =

m 2 2
G + sin2 2 + TAB,Gx1y1 z1 .
2
Il calcolo dellenergia cinetica per il moto attorno al baricentro, TAB,Gx1 y1 z1 , procede come
quello di TAB nel caso precedente (primo metodo), salvo che lorigine del sistema solidale
Stefano Siboni
Universit`
è ora G (terna di assi centrali dinerzia) ed i momenti sono sostituiti da

2
() d .
Il risultato è cos`
TAB,Gx1 y1 z1 =

1 2
G + sin2 2 ,
2
dal quale si deduce

TAB =

1 2
mG + G 2 + sin2 2 .
2
Lespressione ottenuta coincide con quella ricavata con il metodo precedente, siccome per
2
+ G , che non è inopportuno vericare direttaHuygens-Steiner vale lidentit`
a = mG
mente

G =
2
() d 2G
0
() d =
() d +
0
2
G
() d =
0
2
2
2
+ mG
= mG
.
= 2mG
Terzo metodo. Integrazione diretta sullatto di moto

Un punto generico Q, di ascissa curvilinea [0, ], dellasta è individuato dal vettore
Q O = sin cos e1 + sin sin e2 + (OA cos ) e3
e la sua velocità si scrive
e2 + sin e3 .
Q = ( cos cos sin sin )
e1 + ( cos sin + sin cos )

2 = 2 2 +sin2 2 ed è quindi possibile calcolare lespressione di T applicando
Perci`
o |Q|
la denizione
TAB
1
=
2
Stefano Siboni
() d = 1
|Q|
2

1
2 () d 2 + sin2 2 = 2 + sin2 2 .
2
Universit`
Esercizio 2.
In un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz è data unasta rigida omogenea di estremi
A e B, avente massa m e lunghezza . Lasta è vincolata a giacere nel piano coordinato
Oyz, mantenendo lestremo A sullasse Oz. Scrivere lespressione per lenergia cinetica
dellasta rispetto alla terna di riferimento Oxyz, facendo uso dei parametri lagrangiani s
e mostrati in gura.
Soluzione
Mostriamo come sia possibile pervenire al risultato seguendo tre metodi diversi, fra loro
equivalenti.
Primo metodo. Teorema di K
onig
Trattandosi di asta omogenea il vettore posizione del baricentro G si scrive

GO =
sin e2
cos + s e3
2
2
e la sua velocità relativa ad Oxyz risulta

G =
cos e2 +
sin s e3
2
2
di modulo quadrato
2
2 = 2 + s2 sin s
(2.1) .
|G|
4
Per determinare lenergia cinetica del moto attorno al baricentro si considera una terna
baricentrale Gx1 y1 z1 (con origine in G ed assi orientati in modo costante rispetto ad Oxyz)
avente gli assi Gx1 , Gy1 e Gz1 rispettivamente paralleli ad Ox, Oy ed Oz:
Stefano Siboni
Universit`
Rispetto a tale riferimento lasta ruota attorno allasse sso Gx1 con velocità angolare
e1 , in quanto langolo è per denizione compreso fra una direzione ssa sullasta (quella
del segmento GB) ed una direzione ssa nel riferimento baricentrale (ovvero, equivalentemente in quello sso Oxyz). Si osservi che a rigore sarebbe necessario introdurre un
ulteriore riferimento solidale al corpo rigido, per esempio con un asse passante per lasta,
un secondo coincidente con Gx1 ed il terzo perpendicolare ad entrambi. Il valore di verrebbe allora pi`
u precisamente interpretato come lampiezza dellangolo diedro compreso
fra il piano Gx1 z1 del sistema baricentrale ed il piano coordinato individuato da Gx1 e
da AB nel riferimento solidale (vedi gura). In questo caso, data lestrema semplicit`
a del
sistema in esame, lintroduzione della terna solidale non si rende strettamente indispensabile ed il risultato appare del tutto ovvio. Negli esercizi a seguire si converrà la scelta del
riferimento solidale come operata implicitamente, lasciando al lettore i dettagli della sua
individuazione.
Indicato con Ix1 x1 il momento dinerzia dellasta rispetto allasse coordinato Gx1 , lenergia
cinetica del moto attorno al baricentro vale allora
TGx1 y1 z1 =
1
m2 2
Ix1 x1 2 =
2
24
ed inne, tenuto conto della (2.1)

T =
m2
2

m 2 2 2
s2
m 2
|G| +TGx1 y1 z1 =
+ s sin s +
2 = m
2 + sin s .
2
2 4
24
6
2 2
Secondo metodo. Integrazione diretta sullatto di moto

Un punto generico Q dellasta sia individuato dallascissa curvilinea AQ [0, ]. Le
coordinate di Q in Oxyz sono quindi
(0 , sin , s cos )
e le componenti di Q nello stesso riferimento

0 , cos , s + sin .
Si ha allora

2 = 2 cos2 2 + sin s 2 = 2 2 2 sin s + s2
|Q|
e lenergia cinetica diviene
1
T =
2
2 m d = m
|Q|

2

2

s 2
2
2
sin s
2 sin s + s d = m
+
6
2
2
2 2
che coincide con il risultato precedente.

Stefano Siboni
Universit`
Terzo metodo. Uso dellasse istantaneo di rotazione

Il generico punto Q dellasta ha vettore posizione
Q O = sin e2 + (s cos ) e3
e la sua velocità relativa ad Oxyz risulta

Q = cos e2 + s + sin e3
mentre la velocità angolare dellasta vale = e1 . Trattandosi di moto rigido piano, il
centro di rotazione istantanea C è allora denito ed individuato dallespressione

e1
e2
e3

1
1
=
0
0
C O = Q O + e1 Q = Q O + 1
0 cos s + sin

1

s sin e2 + cos e3 =
= QO+

s
s
sin e2 + cos e3 = e2 s e3 ,
= sin e2 + (s cos ) e3 +
dove si è supposto che = 0. In denitiva, per = 0 il centro di rotazione istantanea è

dato da
s
C O = e2 s e3
indipendente da , come deve essere. Qualora si abbia = 0 risulta invece

Q = s e3
Q AB
e latto di moto è puramente traslatorio.
Nel caso = 0, essendo A O = s e3 e B O = sin e2 + (s cos ) e3 , il vettore
posizione del baricentro dellasta ha la forma

1

sin e2 + s cos e3 .
GO =
(A O) + (B O) =
2
2
2

2
2
s

sin
cos2 ed il momento dinerzia ICx dellasta
+
Pertanto |G C|2 =
2
4
rispetto allasse istantaneo di rotazione Cx vale, per Huygens-Steiner

2
s 2
s 2 2
s
m2
2
+m
sin
cos = m
sin +
+
.
ICx =
12
2
4
3
2
Latto di moto è puramente rotatorio attorno a C e dunque lenergia cinetica è data da
2
s2

1
(2.2)
T = ICx 2 = m
2 sin s +
2
6
2
2
in accordo con il risultato già ottenuto. Per = 0 si ottiene invece

m 2
m 2
1 2m
d =
s
|Q|
s d =
T =
2 0

2 0
2
che è la forma assunta dalla (2.2) nellipotesi = 0.
Stefano Siboni
Universit`
Esercizio 3.
Sia dato un sistema costituito da due aste rettilinee rigide omogenee, OA A1 ed AB
A2 , incernierate in A e vincolate a giacere nel piano Oyz di una terna di riferimento
cartesiana ortogonale Oxyz, con il punto O sso. A1 ha lunghezza 1 e massa m1 , mentre
A2 ha lunghezza 2 e massa m2 . Facendo uso degli angoli 1 e 2 , indicati in gura, come
parametri lagrangiani, si determini lespressione dellenergia cinetica del sistema relativa
ad Oxyz.
Soluzione
Lenergia cinetica T del sistema è identicabile con la somma delle energie cinetiche TA1 e
TA2 delle singole aste, che possono essere valutate separatamente.
Energia cinetica di A1
Nella terna Oxyz il moto dellasta avviene attorno allasse sso Ox e poiche 1 è langolo
compreso fra la direzione Oz (ssa nel riferimento Oxyz) e quella di A O (ssa rispetto
a angolare di A1 si riduce a 1 e1 . Il teorema di Huygens-Steiner porge
ad A1 ), la velocit`
per il momento dinerzia dellasta relativo ad Ox lespressione
2
m1 21
1
1
= m1 21 .
+ m1
IOx =
12
2
3
Lenergia cinetica diviene inne
1
1
TA1 = IOx 12 = m1 21 12 .
2
6
Energia cinetica di A2
In modo analogo a quanto gi`
a osservato per A1 , la velocit`
a angolare di A2 rispetto alla terna
Oxyz si verica essere 2 e1 . Data lassenza di punti ssi, conviene applicare il teorema di
K
onig. Il baricentro G2 di A2 ha in Oxyz le coordinate

2
2
0 , 1 sin 1 +
sin 2 , 1 cos 1
cos 2
2
2
con
2
2

2
2
2
|G2 | = 1 cos 1 1 +
cos 2 2 + 1 sin 1 1 +
sin 2 2 =
2
2
2
= 21 12 + 2 22 + 1 2 cos(1 2 ) 1 2 .
4
Stefano Siboni
Universit`
Nella terna baricentrale G2 x1 y1 z1 lenergia cinetica relativa (del cosiddetto moto attorno al
baricentro) è espressa da
TA2 ,G2 x1 y1 z1 =
1 m2 22 2
2 12 2
e quindi per K
onig lenergia cinetica rispetto
ad Oxyz risulta
m 2 2 2 m 2 2 2 m 2 2 2 m 2
TA2 =
+
+
+
1 2 cos(1 2 ) 1 2 =
24 2 2
2 1 1
8 2 2
2
m2 21 2 m2 22 2 m2
=
+
+
1 2 cos(1 2 ) 1 2 .
2 1
6 2
2
Lenergia cinetica totale diventa cos`
T = TA1 + TA2 =
m
m2 2 2 m2 22 2 m2
1 1 +
+
1 2 cos(1 2 ) 1 2 .
2
6 2
2
(3.1)
Osservazione. Lenergia cinetica totale `

e una forma quadratica denita positiva
delle velocit`
a generalizzate
Dalla (3.1) T risulta chiaramente una forma quadratica in (1 , 2 ), di matrice rappresentativa simmetrica
m1 m2 2
m2
+
1
1 2 cos(1 2 )
2
4
.
M m 6
m2 22
2
1 2 cos(1 2 )
4
6
M è denita positiva per qualsivoglia scelta di (1 , 2 ) R2 . Infatti
m2 2 m2 22
m2
1
2 21 22 cos2 (1 2 ) =
6
2
6
16
1

1
m1 m2 2 2
1 2 + m22 21 22
cos2 (1 2 ) > 0
=
36
12 16
det(M) =
mentre
m
(1 , 2 ) R2
m2 2 m2 22
+
1 +
> 0
tr(M) =
6
2
6
e siccome il prodotto e la somma degli autovalori di una generica matrice 2 2 sono dati
rispettivamente dal determinante e dalla traccia della matrice stessa, si conclude che gli
autovalori di M (necessariamente reali, causa la simmetria della matrice) sono entrambi
positivi. Alla stessa conclusione si perviene applicando il criterio di Jacobi, osservato che
m
m2 2
1
1 > 0 .
det(M) > 0
e
M11
+
6
2
Stefano Siboni
m
Universit`
Esercizio 4.
Si considera una semisfera omogenea rigida di raggio R e massa m. Alla base circolare della
semisfera è connessa rigidamente unasta rettilinea OC di lunghezza e massa trascurabile,
disposta secondo lasse di simmetria della semisfera (C è pertanto il centro del cerchio che
costituisce la base della semisfera). Il sistema rigido viene sospeso per il punto sso O,
origine della terna cartesiana Oxyz. Lasta OC è vincolata a giacere nel piano Oyz, ma
pu`
o ruotare attorno al proprio asse OC solidalmente alla semisfera.
Scrivere lespressione dellenergia cinetica relativa ad Oxyz facendo uso degli angoli euleriani riportati in gura.
Soluzione
Si procede anche in questo caso al calcolo dellenergia cinetica seguento tre metodi diversi,
fra loro equivalenti.
Primo metodo. Teorema dellenergia cinetica per un sistema rigido con un punto sso
Il metodo è applicabile (e certamente conveniente) causa la presenza del punto sso O.
Si sceglie la terna solidale con origine in O ed asse Oz disposto lungo O C. Gli altri
o arbitrari. Introdotti gli usuali angoli
due assi Ox ed Oy sono ortogonali, ma a parte ci`
di Eulero , , , si osserva che dovendo OC giacere costantemente in Oyz la linea dei
nodi Oxy Ox y viene a coincidere con lasse Ox, cosicche (t) = 0 t R. Langolo
(t) descriver`
a linclinazione del sistema rispetto allasse Oz. (t) esprimerà invece la
rotazione del corpo rigido attorno al proprio asse di simmetria OC. La velocit`
a angolare
del sistema si ricava ponendo (t) = 0 t R nellespressione generale

= sin sin + cos e1 + sin cos sin e2 + cos + e3
dalla quale si deduce
= cos e1 sin e2 + e3 .
(4.1)
Allo stesso risultato si perviene direttamente notando che = e1 + e3 e che e1 =

cos e1 sin e2 .
Stefano Siboni
10
Universit`
La matrice dinerzia [L ] rispetto al riferimento solidale si determina piuttosto agevolmente. Si osserva in primo luogo che i prodotti dinerzia sono tutti nulli per evidenti
ragioni di simmetria, e che pertanto Ox y z costituisce una terna principale. Inoltre Lzz
è pari alla metà del momento centrale dinerzia di una sfera di raggio R e massa 2m
Lzz =
12
2
(2m)R2 = mR2 .
25
5
Rimangono da calcolare Lxx ed Lyy . La simmetria rotazionale attorno allasse OC implica

che Lxx = Lyy . Daltra parte il comune valore dei due momenti principali si ottiene con
Huygens-Steiner
notando che il baricentro del sistema coincide con quello della sola semisfera (lasta ha
massa nulla). Il momento dinerzia rispetto allasse Cy è già stato calcolato
ICy =
12
2
(2m)R2 = mR2
25
5
mentre quello rispetto allasse baricentrale Gy vale

3 2
2
83
2
mR2 .
IGy = ICy m|C G| = mR m R =
5
8
320
Si pu`
o inne applicare nuovamente Huygens-Steiner e scrivere

83
3 2
3
2 2

2
2
2
mR + m + R
= m R + + R .
Lyy = IOy = IGy + m|G O| =
320
8
5
4
2
In denitiva, la matrice dinerzia risulta

Lyy
0
0
[L ] = 0
Lyy
0
0
0
Lzz
3
R2 + 2 + R
5
4
2

2
Lzz = mR .
5
Tenuto conto della (4.1), lenergia cinetica diventa allora:

Lyy
0
0
cos
1
T = ( cos sin ) 0
0 sin =
Lyy
2
0
0
Lzz
Stefano Siboni
Lyy = m
11
Universit`

1
2
3
1
m2 2
R + 2 + R 2 + mR2 2 .
Lyy + Lzz 2 =
2
2 5
4
5
Secondo metodo. Teorema di K

onig
onig si scrive
Indicato con Gx1 y1 z1 un riferimento baricentrale, il teorema di K
T =
1
2 + TGx y z .
m|G|
1 1 1
2
Le coordinate del baricentro in Oxyz sono

3
3
0 , + R sin , + R cos
8
8
e quelle della velocit`
a G

3
3
0 , + R cos , + R sin
8
8
3 2
+ R 2 . Il calcolo di TGx1 y1 z1 è analogo a quello di T gi`
a eseguito
8
a essere riferito allasse baricentrale Gy
nel caso precedente, salvo che Lyy dovr`
2 =
per cui |G|
Lyy
Perci`
o
TGx1 y1 z1 =
= IGy =
mR2 .
5 64
2

1 2
2
9
mR2 2 + mR2 2
2 5 64
5
ed inne

2 9
2 2 2 m 2 2
m 2 3
1 3 2 2
2 2 2
2 2
m + R +m
R + mR =
+ R+ R + R ,
T =
2
8
5 64
5
2
4
5
5
che coincide con il precedente risultato.
Terzo metodo. Integrazione sullatto di moto
Un punto arbitrario Q della semisfera è individuabile in coordinate polari cilindriche
(, , ), con

[0, 2) .
[0, R]
0, R2 2
Stefano Siboni
12
Universit`
Ad un istante arbitrario le coordinate cartesiane di Q in Oxyz si esprimeranno dunque

come

cos( + ) , sin( + ) cos + ( + ) sin , sin( + ) sin ( + ) cos
per cui le componenti di Q saranno

sin( + ) ,
cos( + ) cos sin( + ) sin + ( + ) cos ,

cos( + ) sin + sin( + ) cos + ( + ) sin
e di conseguenza
2 = 2 2 + ( + )2 2 + 2 sin2 ( + ) 2 + 2( + ) cos( + ) .
|Q|
Lenergia cinetica del sistema vale allora

1 m
T =
2 2R3 /3
2 dV = 3 m
|Q|
4 R3
semisfera
R2 2
d
0
2
d |Q|
d
0
dove è lo Jacobiano in coordinate polari cilindriche (, , ). Pertanto

3 m
T =
4 R3
R2 2
d
0
d 2 2 + ( + )2 2 + 2 sin2 ( + ) 2 +

+ 2( + ) cos( + ) =
R2 2

3 m
2 2
2 2
2 2
d
d
2
+
2(
+
)
+
=
4 R3 0
0

2
2
2
2 2
3m R 2 (R2 2 )2
2 2 R
2 (R )
2
+ 2( + )
+
d =
=
4R3 0
4
2
4
m
m 2 3
2
=
+ R + R2 2 + R2 2
2
4
5
5
R
ad ulteriore conferma dei risultati precedenti.

Osservazione. Momento angolare rispetto al polo O
(1) il momento angolare
O il momento angolare rispetto al polo O e con K
Se si indica con K
G
del moto attorno al baricentro G, calcolato rispetto al baricentro stesso, vale la relazione
generale
(1) + (G O) mG .
O = K
K
G
Stefano Siboni
13
Universit`
Nella fattispecie si ha

3
3
+ R sin e2 + R cos e3
8
8

3
3
G = + R cos e2 + + R sin e3
8
8
GO =
per cui

e1

2

3
(G O) mG = m + R 0
8
0
mentre
e2
sin
cos

e3

3 2
cos = m + R e1
8
sin
= cos e1 sin e2 + e3
(1) e + e K
(1) e + e K
(1) e
(1) = e K
K
1
1
2
2
3
3
G
G
G
G
con
e1

e2
e3
(1)
2

5
K
G
(1)
=
K
(1)

K
G
9
mR2
64
0
0
0
2
9
mR2
5 64
0
cos
sin
2
2
mR
5
0
Di qui si deduce

(1) = 2 9 mR2 cos e1 sin e2 + 2 mR2 e3 = 2 9 mR2 e1 + 2 mR2 e3
K
G
5 64
5
5 64
5
ed inne il risultato richiesto

2
O = m + 3 R + 2 9 R2 e1 + 2 mR2 e ,
K
3
8
5 64
5
dove e3 = cos e3 sin e2 vedi gura precedente.
Stefano Siboni
14
Universit`
Esercizio 5. Disco circolare che rotola su una retta ssa

Si vuole determinare lenergia cinetica di un disco vincolato ad un piano, in moto di
rotolamento (con o senza strisciamento) su una retta ssa assegnata. Il disco è circolare
ed omogeneo, di massa m e raggio R. Sia C il suo centro. Il disco rotola sulla retta ,
ssa.
Soluzione
Si scelga una terna ssa Oxyz in modo che la retta venga a coincidere con lasse Ox;
sia viceversa Cx y z una terna con origine nel baricentro e solidale al disco rigido. Sia
langolo (crescente per rotazioni antiorarie) compreso fra la direzione positiva dellasse
Ox e quella di Ox. Si indichi inne con P il punto di contatto, ad un generico istante,
fra disco e retta ssa.
Caso del rotolamento con eventuale strisciamento
Per il teorema di K
onig si ha
m 2 1 mR2 2 2
,
T =
|C| +
2
2
2
a angolare del disco, mR2 /2 il momento dinerzia dello stesso rispetto
essendo e3 la velocit`
allasse Cz e

2
2 = (s,
|C|
0, 0) = s2 .
Pertanto
T =
m 2 mR2 2
s +
.
2
4
(5.1)
Caso del rotolamento senza strisciamento

Nel punto di contatto P fra disco e retta il punto sul disco e quello sulla retta hanno
velocità relativa nulla. In altri termini, poiche tutti i punti di sono ssi, il punto P sul
disco ha velocità istantanea eguale a zero. Pertanto

0 = P = C + e3 (P C) = s e1 + e3 (R e2 ) = s + R e1
e quindi s + R = 0. Questultima relazione implica
s + R = costante
Stefano Siboni
(5.2)
15
Universit`
il valore della costante dipendendo dalla scelta dei dati iniziali. Un unico parametro occorre
e basta per descrivere il moto del sistema ad esempio si pu`
o scegliere s. Lenergia
cinetica si ottiene dalla (5.1) per semplice sostituzione del vincolo (5.2)

m 2 mR2 2
ms2
ms2
3
T =
=
s +

+
= ms2 .
2
4
2
4
4
=
s/R
(5.3)
Osservazione
Allo stesso risultato si perviene notando che il moto rigido è piano e che P costituisce il
centro di rotazione istantanea. Dunque:
T =
1 IP 2
1
IP 2 =
s ,
2
2 R2
dove IP è il momento dinerzia del disco rispetto allasse (istantaneo di rotazione) P z:

IP =
mR2
3
+ mR2 = mR2 .
2
2
Perci`
o T = m s 2 3/4, in accordo con la (5.3).
Esercizio 6.
In un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, sia data una guida circolare
rigida e ssa, di raggio R e centro O, localizzata nel piano Oyz. Un disco D, di raggio
r < R,
massa m e centro C, omogeneo, è vincolato a giacere nel piano della guida ed a rotolare
sulla guida stessa (con eventuale strisciamento). Il momento dinerzia di D rispetto allasse
Cx vale mr2 /2.
Stefano Siboni
16
Universit`
Facendo uso degli angoli (orientati) e mostrati in gura, determinare lenergia cinetica
del sistema.
Soluzione
Osservato che C è in eetti il baricentro di D, il teorema di K
onig porge
T =
m 2
|C| + TCx1 y1 z1 ,
2
(6.1)
essendo Cx1 y1 z1 una terna di riferimento baricentrale. Il baricentro C ha in Oxyz le

coordinate

0 , (R r) sin , (R r) cos
e di conseguenza
C = (R r) cos e2 + (R r) sin e3
2 = (R r)2 2 .
|C|
Daltra parte, rispetto a Cx1 y1 z1 il moto del disco è una rotazione, descritta dallangolo
, attorno allasse sso Cx1 . Pertanto
TCx1 y1 z1 =
1 mr2 2
mr2 2
=
,
2 2
4
dove e1 è la velocità angolare istantanea del disco. Sostituendo nella (6.1) si deduce
inne
m
mr2 2
T =
(R r)2 2 +
.
2
4
Qualora il rotolamento di D sulla guida ssa avvenga senza strisciamento la velocit`
a del
punto di contatto Q disco-guida (preso sul disco) deve risultare nulla. Quindi
0 = Q = C + e1 (Q C) = e1 (C O) + e1 (Q C) .
r
(C O) e di conDal parallelismo dei vettori Q C e C O si deduce Q C =
Rr
seguenza

r
r
.
e1 (C O) = e1 (C O) +
0 = e1 (C O) +
Rr
Rr
Siccome i vettori e1 e C O risultano perpendicolari e C O = 0, deve aversi necessariamente
r
= 0 ,
+
Rr
ovvero
r
= costante in t
(6.2)
+
Rr
la costante essendo determinata dai valori iniziali di e . Il risultato ottenuto è suscettibile di una interpretazione geometrica molto semplice.
Stefano Siboni
17
Universit`
Sia Q(0) il punto di contatto disco-guida

sul disco allistante t = 0, e Q(t) la posizione dello stesso punto del disco allistante generico t. Sia inne Q il punto
di contatto disco-guida allistante t. s =
R è la lunghezza dellarco di guida percorso dal disco, Q(0) Q . Ma è anche la
lunghezza dellarco Q Q(t) sul disco
s = r( )
(si osservi la gura, ricordando che in
base alla convenzione assunta è < 0).
Pertanto
R = r( )
(R r) + r = 0
r
= 0
Rr
che è una relazione del tipo (6.2). Per lenergia cinetica del disco si ha allora lespressione
T =

2 mr2
1 mr2
r
m
(R r)2
+
2 =
+ mr2 2 .
2
Rr
4
2 2
Il risultato ammette una interpretazione notevole: poiche il punto Q del disco a contatto
con la guida soddisfa la condizione Q = 0, Q è il centro di rotazione istantanea di D (il
cui moto è piano). Dunque
1
T = IQ x 2 ,
2
dove IQ x è il momento di inerzia del disco rispetto allasse istantaneo di rotazione, vale
a dire per Huygens-Steiner
IQ x = mr2 + IGx = mr2 +
mr2
.
2
Esercizio 7.
Con riferimento allesercizio precedente, si assuma che la guida ed il piano che la contiene
ruotino attorno allasse Oz con velocità angolare costante e3 . Langolo diedro fra ed
Oxz ha ampiezza t + allistante t dove dipende dai dati iniziali: ad esempio = 0
se per t = 0 il piano coincide con Oxz. Determinare lenergia cinetica del sistema.
Soluzione
Allistante t il baricentro C del disco avr`
a in Oxyz le coordinate

(R r) sin cos(t + ) , (R r) sin sin(t + ) , (R r) cos

2 = (R r)2 2 + 2 sin2 .
per cui |G|
Stefano Siboni
18
Universit`
Indicata con Cx1 y1 z1 una terna di riferimento baricentrale, con gli assi rispettivamente
paralleli a quelli di Oxyz, si procede al calcolo dellenergia cinetica TCx1 y1 z1 per il moto
attorno al baricentro.
La terna solidale Cx y z è scelta in
modo che Cx sia perpendicolare a ,
mentre Cy e Cz giacciono su tale piano e sono fra loro ortogonali (ad esempio sia Cz prolungamento di C P ,
come illustrato in gura). La terna
Cy e Cz è chiaramente centrale, con
matrice dinerzia:
mr2 /2
0
0
0 ,
mr2 /4
[L ] = 0
0
0
mr2 /4
in cui i momenti centrali Lyy = Lzz = mr2 /4 si ricavano ricordando che Lyy + Lyy = Lxx.
La velocità angolare del disco è = e3 + e1 , con e3 = cos e3 + sin e2 . Dunque
= e1 + sin e2 + cos e3
e
TCx1 y1 z1 =
1
(
2
1 0
mr
cos )
0 1/2
2
0 0
2
sin
0 sin =
1/2
cos
mr2 2 mr2 2
+
.
4
8
Applicando K
onig si ottiene inne
=
T =
Stefano Siboni
mr2 2 mr2 2

m
(R r)2 2 + 2 sin2 +
+
.
2
4
8
19
Universit`
Se il rotolamento del disco D sulla guida avviene senza strisciamento, vale ancora =
r/(R r), per cui si avr`
a
T =
m

m
mr2 2
(R r)2 2 + 2 sin2 + (R r)2 2 +
2
4
8
è certamente pi`
u comodo utilizzare in luogo di come parametro lagrangiano.
Esercizio 8. Dinamica relativa in un sistema di riferimento rotante con velocit`
a
angolare costante rispetto ad una terna galileiana assegnata
Si procede preliminarmente a determinare le sollecitazioni ttizie, o dinerzia, agenti nel
sistema di riferimento rotante, non inerziale.
Si considera una terna di riferimento inerziale Ox1 x2 x3 come terna ssa ed un secondo
sistema di riferimento O x1 x2 x3 , in moto arbitrario rispetto alla prima. Per un generico
3
3
punto P si pone inoltre P O = i=1 xi ei e P O = i=1 xi ei . In generale vale
3

i=1
+
x
i ei = O
3

i=1
d2 e
xi 2i
dt
3

x
i ei
i=1
3

d
e
+ 2 x i i .
dt
i=1
Nella fattispecie si assume O = O, costante, ed

=
e3 , costante. Perciò
= 0
O
d
ei
=
e3 ei
dt

d
d2 ei

2

2

=
e
3
3
3
3
3
i
i
i
i
dt2
dt
e di conseguenza, introducendo per brevit`
a la convenzione di somma sugli indici ripetuti,

= m
e3 x i ei .
xi ei + 2m
F
xi ei = m2 e3 e3 ei xi ei xi + m
Lequazione della dinamica relativa diviene

2m
m
xi ei = F
e3 (x i ei ) + m2 ei xi e3 e3 ei xi ,

2
è il risultante delle forze reali, 2m
(
x
)
`
e
la
forza
di
Coriolis
e
+m
ei xi
dove
F
e
3
i
i

a relativa x i ei , si verica
e3 e3 ei xi la forza centrifuga. Indicata con vr la velocit`
immediatamente che la forza di Coriolis ha potenza nulla
2m
e3 vr vr = 0
nel riferimento relativo Ox1 x2 x3 . La forza centrifuga Fcf è conservativa. Infatti
2

cf dx = m2 x dx e3 dx e3 x = m d |x |2 e3 x 2
F
2
Stefano Siboni
20
Universit`
per cui la forma dierenziale del lavoro è esatta. Il potenziale corrispondente si scrive
Ucf
2
m2
2
=
.
|x | e3 x
2
Primo esempio
Moto di un punto materiale vincolato ad una guida circolare rigida e liscia, di raggio r e
centro O, rotante attorno allasse Oz con velocità angolare costante
e3 . La terna Oxyz
si assume inerziale, mentre il punto materiale ha massa m ed è soggetto ad una forza F
dipendente dalla posizione P del punto, dalla velocit`
a P e dal tempo t.
La posizione di P viene determinata
per mezzo del parametro angolare (t)
mostrato in gura. Lequazione parametrica della guida si scrive, nella terna inerziale Oxyz,

x = r sin cos(t)
y = r sin sin(t)
z = r cos
ed il versore tangente nella posizione

allistante t vale
x x 1
e =
= cos cos(t) e1 + cos sin(t) e2 sin e3 .

La legge oraria del moto sar`
a inne del tipo
xP (t) = r sin cos(t)

yP (t) = r sin sin(t)
zP (t) = r cos
con = (t) opportuna. Lequazione della dinamica è
+
.
mP = F
(8.1)
deve intendersi normale alla guida per ogni t ssato, per cui
La reazione vincolare
e = 0 e la (8.1) diventa
e .
mP e = F
Si hanno le relazioni:
P
P P
= r e +
+
P =
t
t
d
d P
P = r e + r e +
dt
dt t
mP e = mr + m e
Stefano Siboni
d P
dt t
21
Universit`
dove
P
= r sin sin(t) e1 + r sin cos(t) e2
t

d P
= r cos sin(t) r2 sin cos(t) e1

dt t

+ r cos cos(t) r2 sin sin(t) e2
sicche
d P
= r cos2 sin(t) cos(t) r2 sin cos cos2 (t)+
dt t
+r cos2 sin(t) cos(t) r2 sin cos sin2 (t) = r2 sin cos .
e
In conclusione si perviene allequazione del moto

e .
mr mr2 sin cos = F
` immediato vericare il risultato ottenuto mediate le equazioni di Lagrange. Lenergia
E
cinetica T del sistema si scrive infatti

m 2
m 2 2
|P | =
T =
r + r2 2 sin2
2
2
mentre per lunica componente lagrangiana della sollecitazione attiva F vale lespressione
r
P = F
e .
e = r F
Q = F
Si ha cos` lequazione lagrangiana

d 2
d T T
e
= Q
mr mr2 2 sin cos = r F
dt
dt
e quindi, come richiesto,
e .
mr mr2 sin cos = F
Secondo esempio
Come ulteriore esempio si risolve ora lo stesso problema nel sistema di riferimento di
origine O co-rotante con la guida circolare, come mostrato nella gura seguente
Stefano Siboni
22
Universit`
Lequazione parametrica della guida si pu`

o scrivere, identicando il piano della guida con
Oy z
x = 0
y = r sin
z = r cos
ed il versore tangente in un generico punto P (0, r sin , r cos ) della guida diviene
e =
P P 1
1 P
=
= (0, cos , sin ) .

r
La legge oraria del moto si otterr`

a determinando la funzione = (t). Lequazione del
moto, nel riferimento prescelto, è
cf
+F
Coriolis + F
mP = F +
e valgono inoltre le ovvie relazioni
d P
e
d
e + r d
P =
=
r
e = r
dt
dt
dt
FCoriolis = 2m e3 P = 2mr e3 e
cf = m2 r sin e
F
2
e = 0
(la guida è liscia) .
Perci`
o
e +
e + F
Coriolis e + Fcf e = F
e + Fcf e
mP e = F
e
si conclude che
e e + r e d
= r,
e siccome P e = r
dt
cf e = F e + m2 r sin e e = F e + m2 r sin cos .
mr = F e + F
2
In denitiva
e ,
mr m2 r sin cos = F
(8.2)
che coincide con lequazione del moto gi`

a scritta in Oxyz.
Osservazione
Dalla (8.2) si deduce, moltiplicando membro a membro per r
e r
mr2 m2r2 sin cos = F

r2
d mr2 2
P
m2
sin2 = F
dt 2
2
= F (P ), si pu`
Se F è posizionale, F
o scrivere
P = F (P ) P = d
F
dt
Stefano Siboni

P () P d
F
23
Universit`
per cui
r2
mr2 2
m2
sin2
2
2

P () P d = E ,
F
costante lungo la soluzione. La funzione

2
mr2 2
2r
m
sin2
H(, ) =
2
2

P () P d
F
rappresenta un integrale primo del moto e pu`

o identicarsi con lhamiltoniana del sistema.
In particolare:
r2
sin2 è lenergia potenziale centrifuga e
m2
2

P
lungo la guida.
F P ()

d quella della F
Esercizio 9. Esempi vari di sollecitazioni attive, calcolo delle relative componenti lagrangiane e degli eventuali potenziali
Caso 1. Forza agente fra due punti del sistema forza interna e dipendente
dalla sola distanza.
B sono dirette lungo la congiungente A B e sono del tipo:

Le forze FA ed F
FB

A = A B f |A B|
|A B| > 0
F
|A B|
A
= F
principio di azione e reazione ,
dove si è indicata con f : R+ R una funzione continua assegnata, ed A, B si intendono espressi in termini dei parametri lagrangiani q1 , . . . , qn . Si calcolano le componenti
lagrangiane Qh , h = 1, 2, . . . , n, della sollecitazione. Per denizione

A
B B = FA A B =
+F
Qh = FA
qh
qh
qh
qh

AB
=
(A B) f |A B| =
|A B| f |A B| .
|A B| qh
qh
Stefano Siboni
24
Universit`
Sia ora U una primitiva di f in R+ , tale che U (x) = f(x) x > 0. In tal caso si avr`
a
Qh =

U
|A B|
qh
e per ogni |A B| > 0

AB

AB
U
A
|A B| = U |A B|
= f |A B|
= F
xA
|A B|
|A B|

cosicche U = U |A B| costituisce il potenziale dellinterazione.
Esempio. Forza elastica
A = k(A B) ed F
B = F
A con k > 0, costante la forza è dunque attrattiva.
Sia F
Si ha allora, come prima

2
A A + F
B B = k(A B) (A B) = k |A B|
Qh = F
qh
qh
qh
qh
2
e quindi

k
U(q1 , q2 , . . . , qn ) = U |A B| = |A B|2
2
è il potenziale elastico corrispondente.
Caso 2. Forza agente su un punto del sistema e dovuta ad un campo esterno
conservativo
La forza in un generico punto x R3 si scrive
(x) = U (x)
F
x
con U : R3 R di classe C 1 . In particolare, se xA è il vettore posizione del punto A su
cui agisce il campo esterno, la forza applicata in A risulter`
a

A = U xA .
F
x
Le componenti lagrangiane della sollecitazione valgono

A A = U xA xA (q) = U xA (q) ,
Qh = F
qh
x
qh
qh
dove xA (q) è il vettore posizione di A espresso in termini dei parametri lagrangiani
q1 , q2 , . . . , qn . Il potenziale della sollecitazione risulta pertanto

U(q1 , q2 , . . . , qn ) = U xA (q) .
Stefano Siboni
25
Universit`
Caso 3. Forza peso sistemi pesanti

Per un sistema discreto di punti Pi (q1 , . . . , qn ) di massa mi , i = 1, 2, . . . , N, le componenti
lagrangiane delle forze peso sono date da
Qh =
N

i=1
N
N

Pi

mig
= g
mi
(Pi O) = g
mi (Pi O) =
qh
qh
qh
i=1
i=1
1
mi (Pi O) = mg
(G O) =
mg (G O) ,
= mg
qh m
qh
qh
i=1
dove G = G(q1 , q2 , . . . , qn ) è il baricentro del sistema espresso in funzione dei parametri

lagrangiani. Il potenziale gravitazionale risulta cos`
U(q1 , q2 , . . . , qn ) = mg (G O) .
Lo stesso risultato si estende anche al caso di un mezzo continuo ad un sistema rigido
continuo, in particolare. Conviene esaminare la forma assunta dallespressione generale
del potenziale gravitazionale per le scelte usuali della terna riferimento. Si considerano
due casi notevoli, i soli che di regola ricorrono.
(a) Se lasse coordinato Oz è antiparallelo al vettore g di accelerazione gravitazionale
ossia parallelo ma opposto in verso
si ha la relazione U = m(g
e3 ) (G O) = mgzG , indicandosi con zG la quota
di G nel riferimento prescelto.
(b) Qualora viceversa lasse Oz sia parallelo a g
si ottiene U = m(g
e3 ) (G O) = mgzG .
Da notare il cambiamento di segno delluna espressione rispetto allaltra!!
Stefano Siboni
26
Universit`
Caso 4. Forza centrifuga

Ci si limita a considerare la sollecitazione centrifuga agente in una terna di riferimento
posta in rotazione uniforme con velocit`
a angolare e3 attorno allasse Oz, rispetto ad
una seconda terna che si suppone inerziale. Si distinguono il caso in cui la sollecitazione
agisca su un singolo punto materiale e quello in cui ad essere sollecitato sia un sistema di
punti discreto o continuo.
(a) Per un punto vincolato P , di massa m, la cui posizione sia espressa in termini dei
P ,
parametri lagrangiani qh , h = 1, . . . , n, e soggetto alla forza centrifuga F
P = m2 [P O e3 e3 (P O)] e quindi
si ha F

P
Qh = FP
= m2 P O e3 e3 (P O)
(P O) =
qh
qh

2
(P O) e3
(P O) e3 (P O) =
= m (P O)
qh
qh
2
m2
|P O|2 e3 (P O) .
=
2 qh
m2 2
Il potenziale centrifugo vale dunque U(q1 , . . . , qn ) =
r , essendo r2 = |P O|2
2
2
e3 (P O) il quadrato della distanza di P dallasse Oz.

(b) Per un sistema discreto di punti materiali Pi di masse mi , poiche la sollecitazione
agente su ciascun punto risulta indipendente da quelle applicate ad ogni altro, si avr`
a
un potenziale centrifugo totale dato dalla somma dei potenziali di tutti i punti
N
2
2
2
U(q1 , . . . , qn ) =
.
mi |Pi O| e3 (Pi O)
2
i=1
In particolare, se il sistema è rigido si perviene alla relazione:

U(q1 , . . . , qn ) =
2
e3 LO e3 ,
2
dove e3 LO e3 è il momento dinerzia del sistema rispetto allasse di rotazione

tale momento dinerzia dipende da q1 , . . . , qn . La medesima espressione si estende
agevolmente al caso di un sistema rigido continuo.
Stefano Siboni
27
Universit`
Caso 5. Corpo rigido con un asse sso non scorrevole

Si scelgano la terna ssa Oxyz e quella solidale Ox y z in modo che gli assi coordinati
Ox ed Ox vengano a coincidere con lasse di rotazione, come mostrato in gura
Il generico punto Pi del corpo (nellapprossimazione discreta) è individuato in Oxyz dal

vettore
Pi O = (Pi O) e1 e1 + d(Pi , Ox) cos(i + ) e2 + d(Pi , Ox) sin(i + ) e3 ,
dove (Pi O) e1 è costante, d(Pi , Ox) è la distanza costante di Pi dallasse Ox ed i
è langolo, costante nella terna Ox y z , che la proiezione ortogonale di Pi O su Oy z
forma con il semiasse positivo Oy . Pertanto
Pi
= d(Pi , Ox) sin(i + ) e2 + d(Pi , Ox) cos(i + ) e3 = e1 (Pi O) .
Lunica componente lagrangiana delle sollecitazioni agenti sul corpo è allora
Q =
N

i=1
N
N

Pi
i = e1 M
O.

=
(Pi O) F
Fi
Fi e1 (Pi O) = e1
i=1
i=1
O il momento risultante delle forze attive agenti sul corpo, calcolato

Si è indicato con M
O rappresenta la componente lungo lasse Ox di M
O.
rispetto al polo O, mentre e1 M
Si osservi che langolo e lasse Ox sono orientati reciprocamente secondo la regola della
mano destra; in caso contrario il risultato dierirebbe da quello indicato per un semplice
cambiamento di segno.
Stefano Siboni
28
Universit`
O sia funzione del solo angolo di rotazione

Qualora si assuma lipotesi addizionale che e1 M
, si ha
O () = U () ,
Q = e1 M

con U() =
O () d potenziale del sistema. Lo stesso risultato si estende anche

e1 M
al caso continuo.
Si osservi che se le forze agenti sul corpo
rigido derivano da un campo posiziona O = e1 M
O () è cerle, lipotesi e1 M
tamente vericata. Tuttavia il campo
posizionale pu`
o non essere conservativo.
Un esempio è descritto qualitativamente
dalla gura a lato.
Esempio notevole. Pendolo di torsione
Si supponga che la componente lungo lasse di rotazione del momento sia della forma
O () = k
e1 M
con k costante positiva ssata. Vale Q = k e quindi lespressione del potenziale
risulta
k
U() = 2 .
2
Linterpretazione sica dellesempio considerato è immediata. Al corpo rigido
si pu`
o pensare applicato un sistema di
forze capace di produrre un momento di
richiamo direttamente proporzionale allangolo di rotazione, misurato rispetto
ad una posizione ssa di riposo. Possiamo parlare, senza perdere in generalit`
a,
di una coppia di richiamo elastica agente
lungo lasse. La situazione tipica è quella
del pendolo di torsione, costituito da un
disco omogeneo pesante sospeso per il
proprio centro mediante un lo sottile,
perfettamente elastico, e rappresentato
schematicamente in gura.
Stefano Siboni
29
Universit`
Altro esempio. Pendolo sico

Si supponga che il sistema rigido abbia massa m e sia soggetto ad un campo gravitazionale
uniforme diretto antiparallelamente allasse Oz (verticale), in modo che il baricentro G
non giaccia lungo lasse di rotazione Ox
Vale in queste ipotesi, facendo uso delle notazioni precedenti:

G O = e1 (G O) e1 + d(G, Ox) cos( + ) e2 + d(G, Ox) sin( + ) e3
con e1 (G O), d(G, Ox) e costanti. Il sistema delle forze peso (forze parallele per
ipotesi) è equivalente ad ununica forza applicata in G, pari a mg e3 . Perciò:
O = (G O) (mg e3 ) = mg d(G, Ox) cos( + ) e1 + mg e1 (G O) e2
M
ovvero
O e1 = mg d(G, Ox) cos( + ) ,
M
che dipende soltanto dallangolo . In conclusione:
U() = mg d(G, Ox) sin( + ) ,
funzione periodica dellangolo le forze attive agenti derivano da un campo posizionale
conservativo, per cui non pu`
o che aversi periodicit`
a in .
Caso 6. Forza viscosa o di resistenza viscosa
Si tratta di una sollecitazione del tipo
= x ,
F
con costante positiva assegnata e x = x(q1 , q2 , . . . , qn ) vettore posizione del punto di
applicazione. Le componenti lagrangiane della sollecitazione sono
x
x x
x
x = x x =
Qh = F
qk
=
qk
qh
qh
qk
qh
qk qh
Stefano Siboni
k=1
k=1
30
Universit`
e non ammettono potenziale non sono neppure posizionali.

Osservazione
n
2
x x
Si consideri la funzione di Rayleigh: R = x =
qi qk . Si ha
2
2
qi qk
i,k=1
n

x x
R
=
ih qk + qi kh =
qh
2
qi qk
i,k=1
n
n
n

x x
x x
x x
=
qk +
qi =
qk = Qh
2
qh qk
qi qh
qh qk
i=1
k=1
k=1
che fornisce cos` un semplice metodo per ottenere le componenti Qh , h = 1, 2, . . . , n

particolarmente utile quando il numero n dei gradi di libert`
a è grande.
Esercizio 10.
Si considera una semisfera omogenea, di
massa m e raggio r, appoggiata su un
piano orizzontale . La sfera è pesante,
di centro C, ed è vincolata a muoversi
di moto piano rotolando sul piano ,
senza strisciare.
Si determinino le equazioni del moto del
sistema, assumendo come parametro lagrangiano lascissa s del punto di contatto O fra semisfera e piano , secondo
il riferimento cartesiano Qxy mostrato
in gura (r/2 < s < r/2). I vincoli
siano considerati ideali.
Soluzione
Si risolve il problema utilizzando due diversi metodi, il primo basato sullequazione cardinale del momento angolare, il secondo sulle equazioni di Lagrange.
Primo metodo equazione cardinale del momento angolare
Indicato con G il baricentro della semisfera e ricordato che |G C| = 3r/8, si ha
C Q = s e1 + r e2

3
G C = r sin(s/r) e1 cos(s/r) e2
8
per cui

3
3
G Q = s r sin(s/r) e1 + r r cos(s/r) e2
8
8
mentre per il punto di contatto O semisfera-piano vale O Q = s e1 .
Stefano Siboni
31
Universit`
Assumendo come polo il punto mobile O, lequazione cardinale del momento si scrive
d
O mO G .
KO = M
dt
Poiche

3
3
G O = r sin(s/r) e1 + r r cos(s/r) e2
8
8
Fpeso = mg e2 ,
si deduce immediatamente che le reazioni vincolari sono applicate in O:

O = (G O) Fpeso = 3 r sin(s/r) e1 (mg e2 ) = 3 mgr sin(s/r) e3 .
M
8
8
Daltra parte la velocit`
a angolare del corpo assume la forma, ricordando la convenzione
sinistrorsa
= s/r
e3
(nella fattispecie s/r è crescente per rotazioni orarie, come la gura evidenzia, il che
giustica il segno negativo dellespressione) per cui il momento angolare vale

O = LO s e3 = s IGz + m|G O|2 e3 = s IGz + mr2 73 3 cos(s/r) e3 ,
K
r
r
r
64 4
dove IGz è il momento dinerzia della semisfera rispetto ad un asse parallelo a Qz e
passante per G. Inne
O = s e1

3
3
G = s s cos(s/r) e1 + sin(s/r) s e2
8
8
cosicche
3
mO G = m sin(s/r) s2 e3 .
8
Lequazione del momento diventa dunque

s
3
3
3
d
2 73
IGz + mr
cos(s/r) e3 = mgr sin(s/r) e3 m sin(s/r) s2 e3 ,
dt
r
64 4
8
8
ovvero

3
3
s2
d s
3
2 73
IGz + mr
cos(s/r)
. (10.1)
= mg sin(s/r) + m sin(s/r)
dt r2
64 4
8
8
r
Stefano Siboni
32
Universit`
Secondo metodo equazioni di Lagrange

Lenergia cinetica del sistema si scrive facendo uso del teorema di K
onig
1
2
3
s2
s 2
m 2 1
m
9
2
2
s cos(s/r) s +
T =
|G| + IGz 2 =
sin (s/r) s + IGz 2 =
2
2
r
2
8
64
2
r
1
m 2 73 3
s 2
=
s
cos(s/r) + IGz 2 ,
2
64 4
2
r
mentre il potenziale della sola forza peso risulta

3
U(s) = mg r r cos(s/r) .
8
Pertanto, omettendo una costante additiva inessenziale, la lagrangiana del sistema diventa
L =
3

3
s2
2 73
cos(s/r)
+ mgr cos(s/r)
I
+
mr
Gz
2r2
64 4
8
e di conseguenza

d L
d s
3
2 73
=
cos(s/r)
IGz + mr
dt s
dt r2
64 4
s 2
1 3
3 s 2
3
L
23
mr
=
sin(s/r)
mg
sin(s/r)
=
m sin(s/r) mg sin(s/r) .
2
s
2r
4
r
8
8 r
8
In conclusione lequazione del moto risulta

3
3
3
s 2
d s
2 73
I
+
mr
cos(s/r)
=
mg
sin(s/r)
+
m
sin(s/r)
.
Gz
dt r2
64 4
8
8
r
e coincide con la (10.1).
Osservazione. Calcolo di IGz
Come per una sfera completa di massa m vale
ICz =
2 2
mr .
5
Poiche |G C| = 3/8r si ha allora per Huygens-Steiner

IGz = ICz m
Stefano Siboni
3 2
2
2
83
9
9 2
mr =
= mr2 mr2
r
=
mr2 .
8
5
64
5 64
320
33
Universit`
Esercizio 11.
Nel piano verticale Oxy è dato un disco rigido omogeneo D, di massa m, raggio r e centro
G. Il disco è vincolato a muoversi in Oxy ed a rotolare senza strisciare allesterno di una
guida circolare ssa e rigida di raggio R e centro O, giacente in Oxy.
Usando come parametro lagrangiano langolo mostrato in gura, si scrivano le equazioni
del moto del sistema.
Soluzione
Si determina preliminarmente la velocit`
a angolare istantanea del disco. Indicato con Q
un punto sso sul disco (ad esempio il punto di contatto disco-guida per = 0) si ha che
la condizione di rotolamento senza strisciamento impone
r = R
R
.
r
Langolo che la direzione GQ, ssa sul disco, forma con la verticale condotta per G vale
R

+ =
+1 ,
r
crescente per una rotazione oraria di D. La velocit`
a angolare del disco risulta pertanto
R

D =
+ 1 e3 .
r
Si scrivono ora le equazioni del moto facendo uso di due diversi metodi.
Primo metodo lagrangiano
Si calcola lenergia cinetica T = TD applicando K
onig
2
2
1
2 + 1 mr R + r 2 .
TD = m|G|
2
2 2
r
Stefano Siboni
34
Universit`
Poiche il baricentro G del disco è individuato da

G O = (R + r) sin e1 + (R + r) cos e2 ,
2 = (R + r)2 2 , si deduce
per cui G = (R + r) cos e1 (R + r) sin e2 e |G|
TD =
1
1
3
m(R + r)2 2 + m(R + r)2 2 = m(R + r)2 2 .
2
4
4
Il potenziale delle sollecitazioni attive è solo quello gravitazionale ed assume la forma

U() = mg(R + r) cos .
Si ha cos` la lagrangiana
L =
e quindi
3
m(R + r)2 2 mg(R + r) cos
4
3
d L
= m(R + r)2
dt
2
L
= mg(R + r) sin .
Di qui si perviene allequazione del moto

3
m(R + r)2 mg(R + r) sin = 0
2
ovvero
3
(R + r) g sin = 0 .
2
(11.1)
Secondo metodo equazione cardinale del momento angolare

Assunto come polo il punto di contatto P fra disco e guida, lequazione del momento si
scrive
d
P mP G .
(11.2)
KP = M
dt
Si ha tuttavia
P O = R sin e1 + R cos e2
R+r
(P O)
R
d
R+r

P e quindi mP G = 0. La (11.2) diventa perciò K
per cui G =
P = MP . Il
R
dt
P vale
momento angolare K
G O = (R + r) sin e1 + (R + r) cos e2 =
P = IP z
D =
K
Stefano Siboni
mr2 +

3
mr2 R
+ 1 e3 = mr(R + r) e3 ,
2
r
2
35
Universit`
P si ottiene considerando le sola forza peso la reazione

mentre il momento delle forze M
vincolare è applicata in P ed ha momento nullo

P = (G P ) (mg e2 ) = r sin e1 + r cos e2 (mg e2 ) = mgr sin e3 .
M
Pertanto

d 3
mr(R + r) e3 = mgr sin e3 ,

dt
2
che equivale a
3
(R + r) g sin = 0
2
e coincide con la precedente equazione (11.1).
Esercizio 12.
Analizzare la relazione fra le equazioni di Lagrange per un sistema meccanico, soggetto a
vincoli ideali olonomi, scritte rispetto ad una terna di riferimento cartesiana ortogonale
inerziale Oxyz e quelle ottenute in una terna Ox y z posta in rotazione con velocità
angolare costante rispetto ad Oxyz facendo uso dello stesso set di parametri lagrangiani
q = (q1 , . . . , qn ).
Soluzione
Si supponga per semplicit`
a, ma senza perdita di generalit`
a che il sistema meccanico sia
composto da un numero nito di punti materiali Pi , i = 1, . . . , N, di masse respettive
mi , in modo che si abbia Pi = Pi (q, t). Indicate con T lenergia cinetica e con Qh ,
h = 1, . . . , n le componenti lagrangiane delle sollecitazioni attive (necessariamente reali)
agenti nel sistema inerziale Oxyz, le equazioni di Lagrange si scrivono
d T T
= Qh
h = 1, . . . , n .
(12.1)
dt qh
qh
Se si indica con Pi la velocit`
a di Pi relativa alla terna non inerziale Ox y z , lequazione
dei moti relativi porge
(12.2)
P i = Pi + (Pi O) ,
per cui lenergia cinetica relativa ad Oxyz pu`
o riesprimersi nel modo sottoindicato
N
2
1

mi Pi + (Pi O) =
T =
2 i=1
N
N
N

1 2 1
2
m i Pi +
mi | (Pi O)| +
mi (Pi O) P i = 2 + 0 + 1
=
2 i=1
2 i=1
i=1
dove
1 2
m i Pi
2 =
2
N
i=1
Stefano Siboni
1
2
0 =
mi | (Pi O)|
2
N
i=1
1 =
N

mi (Pi O) Pi .
i=1
36
Universit`
Le equazioni di Lagrange (12.1) diventano cos`

1 2
1
0
d 2
= Qh ,
dt qh
qh
qh
qh
qh
ovvero
d 2 2
0
d 1 1
+
= Qh +
dt qh
qh
qh
dt qh
qh
(12.3)
Nella terna di riferimento non inerziale Ox y z lenergia cinetica si riduce a

1 2
m i Pi = 2
T =
2
N
i=1
mentre le componenti lagrangiane delle sollecitazioni reali rimangono invariante, in quanto
Qh =
N

i Pi
F
qh
i=1
è uno scalare, invariante per rotazioni arbitrarie della terna di riferimento. Tuttavia,
trattandosi di terna non inerziale per via del moto rotatorio rispetto alla terna galileiana
Oxyz, accanto alle sollecitazioni reali
delle sollecitazioni ttizie, e precisa
agiscono anche

mente la forza centrifuga mi (Pi O) e quella di Coriolis 2mi Pi .
Le componenti lagrangiane della forza centrifuga sono
Qcf
h
N

N

Pi
Pi
= mi [ (Pi O)]
=
mi (Pi O) + (Pi O)| |2
=
qh
qh
i=1
i=1
N

mi | |2 (Pi O)
(Pi O)

(Pi O) =
qh
i=1

N
1
0
1 2
1
2
2
2
mi
mi | (Pi O)| =
=
|| |Pi O| [(Pi O) ] =
qh 2
2
qh 2 i=1
qh
i=1
N

e quelle della forza di Coriolis

= 2
QCor
h
Stefano Siboni
N
N

Pi
Pi
mi Pi
= 2
mi Pi
.
q
q
h
h
i=1
i=1
37
Universit`
Di qui si deducono le equazioni di Lagrange

d T T
Cor
= Qh + Qcf
h + Qh
dt qh
qh
ossia, equivalentemente,
0
d 2 2
= Qh +
+ QCor
.
h
dt qh
qh
qh
(12.4)
Si osservi tuttavia che le equazioni di Lagrange dipendono esclusivamente dai parametri

lagrangiani q e non dalla scelta della terna di riferimento, pertanto le equazioni (12.3) e
(12.4) devono di necessit`
a coincidere. Ciò implica
QCor
=
h
d 1 1
+
dt qh
qh
(12.5)
relazione che è dato di vericare direttamente. Sostituendo la (12.2) nellespressione di

1 si ottiene
N

mi (Pi O) P i (Pi O)
1 =
i=1
N

Pi
Pi
1
Pi
e quindi, poiche
=
, la relazione
=
mi (Pi O)
.
qh
qh
qi
qh
i=1
In modo analogo si ha

N
P

P
d
d 1
i
i
=
mi Pi
+ (Pi O)
=
dt qh
qh
dt qh
i=1

N

i
P
P
i
.
mi Pi
+ (Pi O)
=
qh
qh
i=1
Lapplicazione della (12.2) permette di ricondurre lespressione alla forma equivalente

N

Pi
d 1
Pi
=
mi Pi
+ (Pi O)
+
dt qh
qh
qh
i=1

Pi
Pi
+ (Pi O)
+(Pi O)
=
qh
qh

N

Pi
Pi
mi
Pi +
(Pi O)
+
=
qh
qh
i=1

Pi
Pi
+ (Pi O)
=
+(Pi O)
qh
qh
Stefano Siboni
38
Universit`
=
N

mi
i=1
Pi
Pi
Pi
Pi + (Pi O)

(Pi O)
+
qh
qh
qh

Pi
Pi
Pi
+
(Pi O)
(Pi O) =
+(Pi O)
qh
qh
qh
=
N

mi
i=1

Pi
Pi
Pi
Pi
Pi + (Pi O)
+ (Pi O)

(Pi O) =
qh
qh
qh
qh
=

N

mi
i=1
Inne

Pi
Pi
.
Pi (Pi O)
qh
qh
N

1
Pi
P
i

=
Pi + (Pi O)
qh
qh
qh
i=1
e quindi

d 1 1
Pi
Pi
+
=
mi 2
Pi = 2
mi Pi
= QCor
h
dt qh
qh
q
q
h
h
i=1
i=1
N
come richiesto. Lespressione 1 è nota come potenziale generalizzato della sollecitazione

a
di Coriolis. 1 di potenziale ha soltanto il nome, dipendendo esplicitamente dalle velocit`
generalizzate q.
In eetti la sua unica propriet`
a è quella di riprodurre le componenti
lagrangiane della sollecitazione per mezzo della (12.5).
Dal confronto delle equazioni (12.3) e (12.4) si deduce che per la determinazione delle
equazioni del moto è possibile analizzare il sistema equivalentemente rispetto alla terna
inerziale oppure rispetto a quella rotante non inerziale. Qualora si decida di arontare il
problema nella terna non inerziale è necessario tenere conto non soltanto delle componenti
lagrangiane delle sollecitazioni attive reali, che peraltro assumono lo stesso valore assunto
rispetto alla terna inerziale, ma anche quelle delle sollecitazioni ttizie, centrifuga e di
` senza dubbio vantaggioso considerare le sollecitazioni centrifughe calcolandone
Coriolis. E
il potenziale centrifugo 2 ed inserendolo nella lagrangiana del sistema.
Quanto alle forze di Coriolis si pu`
o procedere in due modi alternativi: calcolare, via la
denizione, le componenti lagrangiane della sollecitazione ed inserirle a secondo membro
nelle equazioni di Lagrange; oppure determinare lespressione 1 del potenziale generalizzato di tali sollecitazioni e aggiungerlo alla Lagrangiana.
Si osservi che i tre termini 2 , 1 , 0 dellenergia cinetica relativa alla terna inerziale possono dunque permanere inalterati nella lagrangiana scritta rispetto al riferimento rotante;
cambia tuttavia la loro interpretazione sica. In particolare 2 rappresenta lenergia cinetica nella terna non inerziale, 0 è il potenziale delle forze centrifughe e 1 si identica
con il potenziale generalizzato della sollecitazione di Coriolis.
Stefano Siboni
39
Universit`
In molti casi le sollecitazioni di Coriolis hanno componenti lagrangiane identicamente

nulle. Un esempio notevole è costituito dai sistemi vincolati a rimanere in un piano sso
passante per lasse di rotazione della terna non inerziale rispetto al riferimento inerziale.
Le componenti lagrangiane della forza di Coriolis sono date dallespressione
=
QCor
h
N

2mi Pi
i=1
Pi
qh
(12.6)
in cui i vettori P i e Pi /qh sono banalmente tangenti al piano vincolare. Ne segue che la
forza di Coriolis 2mi P i risulta normale a tale piano e che pertanto tutti i prodotti
= 0, h = 1, . . . , n.
scalari in (12.6) sono nulli. Dunque QCor
h
Esercizio 13. Sulla unicit`
a della lagrangiana di un sistema olonomo
Vericare che condizione suciente anche le equazioni di Eulero-Lagrange
d A A
= 0 , h = 1, . . . , n ,
dt qh
qh
q = (q1 , . . . , qn ) ,
con A = A(q, q,
t), siano soddisfatte identicamente (si riducano cioè ad una identit`
a,
ovvero ammettano qualsiasi soluzione q = q(t)) è che si abbia
A(q, q,
t) =
dW
(q, t) + F (t)
dt
(13.1)
comunque si assegnino le funzioni a valori scalari W (q, t), di classe C 2 , ed F (t), arbitraria.
Discutere le conseguenze di questo risultato sulla unicit`
a della lagrangiana per un sistema
meccanico.
Soluzione
Si ha immediatamente che
W
W
(q, t) +
qi + F (t)
A(q, q,
t) =
t
qi
n
i=1
per cui, dovendosi riguardare q e q come variabili indipendenti,

W
A
=
qh
qh
e quindi
2W
d W
2W
d A
=
=
+
qi .
dt qh
dt qh
tqh
qi qh
n
i=1
Stefano Siboni
40
Universit`
Poiche W è una funzione di classe C 2 si pu`

o scambiare lordine delle derivate parziali
seconde miste e riscrivere lespressione precedente come
2W
2W
d A
=
qi .
+
dt qh
qh t i=1 qh qi
n
n
n

W
2W
A
W
2W
=
qi + F (t) =
qi
Daltra parte vale
(q, t) +
+
qh
qh t
q
q
t
q
q
i
h
h
i
i=1
i=1
e pertanto
d A A
= 0
dt qh
qh
identicamente, come richiesto. Le conseguenze sulla unicità della lagrangiana di un sistema meccanico si deducono facilmente notando che, per quanto appena dimostrato, le
equazioni di Lagrange
d L L
= Qh
dt qh
qh
q = 1, . . . , n
rimangono invariate se L viene sostituita da
L+
dW
(q, t) + F (t)
dt
con W (q, t) di classe C 2 ed F (t) qualsiasi. Ne segue unampia indeterminazione nella

lagrangiana del sistema si ricordi, del resto, che L non ha un signicato sico diretto:
essa compare soltanto nella espressione delle equazioni del moto.
Esercizio 14.
Si consideri un piano verticale su cui è denito un sistema di assi cartesiani Oy z , con
Oz asse verticale ed Oy asse orizzontale. Nel piano è data una guida rigida AOB
a forma di elle (vedi gura), di massa trascurabile, che pu`
o ruotare liberamente in
mantenendo il punto O sso. Langolo AOB è retto, mentre |A 0| = R > 0. Il moto di

rotazione della guida è descritto per mezzo dellangolo che A O forma con il semiasse
positivo Oz . Sulla guida è collocato un disco omogeneo pesante D, di massa m, raggio
R e centro C, vincolato a:
restare nel semipiano di individuato dalla retta OB e contenente A;
rotolare senza strisciare lungo OB.
Stefano Siboni
41
Universit`
Inne, fra i punti A e C si produce una interazione lungo A C dipendente dalla sola
distanza di intensit`
a f(|A C|), con f : R+ R funzione continua arbitraria ed
f(|A C|) > 0 se linterazione è attrattiva.
La distanza |A C| si indica con s e si assume denita in (0, sB ), con sB 0. Il piano

ruota con velocit`
a angolare costante attorno allasse Oz rispetto ad una terna inerziale
Oxyz avente Oz Oz .
Usando i parametri ed s illustrati in gura:

(a) scrivere la lagrangiana del sistema nella terna di riferimento inerziale Oxyz;
(b) determinare la lagrangiana del sistema nella terna rotante Ox y z ;
(c) ricavare le equazioni del moto;
(d) calcolare inne le congurazioni di equilibrio relative al piano ovvero alla terna
Ox y z .
Soluzione
(a) Calcolo della lagrangiana nel sistema di riferimento inerziale Oxyz
Si tratta di calcolare lenergia cinetica del disco ed il potenziale di tutte le sollecitazioni
attive agenti sul sistema, il peso e linterazione fra i punti A e C.
Stefano Siboni
42
Universit`
Energia cinetica del disco D e totale

Si procede applicando il teorema di K
onig, essendo il disco privo di punti ssi.
Coordinate del baricentro C
Nel piano 0y z le coordinate del baricentro si scrivono

, zC
) = (s cos R sin , s sin + R cos )
(yC
(14.1)
e conseguentemente rispetto alla terna Oxyz assumono la forma

(xC , yC , zC ) = (yC
cos(t), yC
sin(t), zC
).
Nella terna Oxyz vale perci`

o

2 = y sin(t) + y cos(t) 2 +
|C|
C
C
2

2
2
2
2
cos(t) + yC
sin(t) + |zC
| = 2 |yC
| + |yC
| + |zC
|
+ yC
dove
2
2
2+
|yC
| + |zC
| = (s cos s sin R cos )
2 = s2 + s2 2 + R2 2 2Rs
+ (s sin + s cos R sin )
2 = 2 (s cos R sin )2 + s 2 + (s2 + R2 )2 2Rs.
e quindi |C|
Energia cinetica del baricentro
Dalla precedente espressione si ha immediatamente

m 2
m
2
m 2
|C| =
(s cos R sin )2 +
s + (s2 + R2 )2 2Rs
2
2
2
Velocit`
a angolare del disco D
Nel piano vedi gura è immediato convincersi che:
- vale || = s/R + costante;
- langolo di rotazione di D rispetto ad una direzione ssa ad esempio Oz è
|| =
s
+ costante
R
e se positivo rappresenta una rotazione oraria attorno allasse Cx .
Stefano Siboni
43
Universit`
Per rispettare la usuale convenzione sinistrorsa si scrive langolo di rotazione di D

come
s
= + costante
R
e lespressione per la velocità angolare del disco conterrà perciò il termine
s

+ e1
R
cui si dovr`
a sommare lulteriore contributo
e3 dovuto alla rotazione uniforme di
attorno a Oz (si osservi che t corrisponde allangolo euleriano , mentre si
identica con langolo euleriano ). In conclusione

s
=
e3 +
e .
R 1
Energia cinetica relativa al sistema baricentrale Cx1 y1 z1
Il sistema baricentrale è mostrato nella gura seguente, dove sono anche evidenziate
le componenti del vettore velocit`
a angolare .
Stefano Siboni
44
Universit`
Lenergia cinetica relativa TCx1 y1 z1 vale allora
TCx1 y1 z1
1
s
=

2
R
sin
mR2
cos 0
0
mR
4
0
2
0
mR2
4
sin
=
cos
s 2 1 mR2 2
1 mR2
+
,
2 2
R
2 4
espressione in cui langolo non compare, come era lecito attendersi.

Energia cinetica totale
Lenergia cinetica totale è dunque data dallespressione

m
2
s 2Rs + (s2 + R2 )2 +
2
mR2
m2
s 2 mR2 2
(s cos R sin )2 +
=
+
+
2
4
R
8

m
2
mR2 2
m2
=
+ (2s2 + 3R2 )2 +
3s 6Rs
(s cos R sin )2 +
4
2
8
T =
e constiste nella somma di un termine T2 quadratico nelle velocità generalizzate e di

a.
un termine T0 indipendente da tali velocit`
Osservazione
). Infatti
La T2 è una forma quadratica denita positiva in (s,
m
( s
T2 =
4

)
3
3R
3R
2s2 + 3R2

m
s
s
( s ) M
e per la matrice reale e simmetrica M si ha

detM = 6s2 + 9R2 9R2 = 6s2 > 0
(s > 0 per ipotesi)
e
trM = 3 + 2s2 + 3R2 > 0
per cui M risulta denita positiva, come aermato.
Potenziale
Tutte le sollecitazioni attive applicate al sistema hanno natura posizionale e conservativa e
possono quindi descriversi mediante un appropriato potenziale, che risulter`
a dalla somma
di un potenziale gravitazionale e di un potenziale dinterazione fra i punti A e C.
Stefano Siboni
45
Universit`
Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale si calcola direttamente per mezzo della formula generale
Ug = mgzC = mg(s sin + R cos ) .
Potenziale dinterazione fra A e C
Poichè la sollecitazione dipende unicamente dalla distanza fra i punti interagenti e si
produce lungo il segmento che li congiunge, linterazione è posizionale conservativa,
di potenziale

C = F
A .
A = A C f |A C| ed : F
F
|A C|
Si osservi lintroduzione del segno negativo
necessario a rendere conto di una inter
azione attrattiva quando f |A C| > 0, come richiesto.
Le componenti lagrangiane della sollecitazione sono, genericamente:

A A FA C =
Qh = F
qh
qh

AC
f |AC|
(AC) = f |AC|
|AC|
UAC |AC|
|A C|
qh
qh
qh

dove h = s, e UAC (s) = f(s) ds.
=
Potenziale totale
Il potenziale totale del sistema è dato dalla somma dei due potenziali parziali

U = Ug + UAC = gm(s sin + R cos )
f(s) ds .
Lagrangiana
Si ha L = T + U e quindi
L =
m2
m
2
mR2 2
3s 6Rs + (2s2 + 3R2 )2 +
(s cos R sin )2 +
4
2
8

mg(s sin + R cos )
f(s) ds
o essere omessa in quanto inessenziale.

dove la costante additiva mR2 2 /8 pu`
Stefano Siboni
46
Universit`
(b) Calcolo della lagrangiana nel sistema di riferimento solidale Ox y z

Energia cinetica del disco D e totale
Il moto di D ha luogo nel piano sso . Poiche il disco non presenta punti ssi conviene
fare ricorso al teorema di Konig per il calcolo dellenergia cinetica.
Energia cinetica del baricentro
Le componenti cartesiane del baricentro C si scrivono, con le stesse notazioni della
(14.1)

(xC , yC
, zC
) = (0, yC
, zC
)
cosicche il modulo quadrato della velocità di C relativa alla terna rotante vale
2 = |y |2 + |z |2 = s2 2Rs + (s2 + R2 )2 .
|C|
C
C
Lenergia cinetica del baricentro diventa perci`
o

m
2
m 2
s 2Rs + (s2 + R2 )2 .
|C| =
2
2
Energia cinetica di D relativa alla terna baricentrale Cx1 y1 z1 (Cx1 Cx )
Vale banalmente, non avendo luogo la rotazione attorno allasse verticale:
TCx1 y1 z1 =
s 2
s 2
1 mR2
mR2
=
.
2 2
R
4
R
Energia cinetica totale

Come già calcolato in precedenza, il teorema di Konig porge
TOx y z =

m 2
m
2
|C| + TCx1 y1 z1 =
3s 6Rs + (2s2 + 3R2 )2 .
2
4
Potenziale
Potenziale delle sollecitazioni reali
Rimane inalterato e si scrive perciò

Ug + UAC = mg(s sin + R cos )
f(s) ds .
Potenziale centrifugo
Nella terna rotante, non inerziale, agisce un campo di forze centrifughe il cui potenziale risulta
2
2
mR2
2
IOz =
m|yC | +
Ucf =
2
2
4
per Huygens-Steiner, e quindi
Ucf =
Stefano Siboni
m2
mR2 2
(s cos R sin )2 +
.
2
8
47
Universit`
Potenziale totale
Si ottiene come somma dei potenziali delle sollecitazioni reali e centrifuga
U = Ug + UAC + Ucf .
Lagrangiana nel riferimento Ox y z
m2
m
2
mR2 2
(s cos R sin )2 +
L =
3s 6Rs + (2s2 + 3R2 )2 +
4
2
8

mg(s sin + R cos )
f(s) ds .
Osservazione. Identit`
a delle lagrangiane

Le lagrangiane L ed L , determinate nelle terne di riferimento 0xyz ed Ox y z rispettivamente, coincidono.
mR2 2
m2
(s cos R sin )2 +
costituisce:
La sola dierenza consiste nel fatto che
2
8
un termine di energia cinetica nella L;
il termine di potenziale centrifugo nella L .
Osservazione. Forza di Coriolis
La forza di Coriolis agente nella terna rotante è proporzionale alla velocit`
a, per cui non
sarà mai posizionale ne conservativa, a maggior ragione. Si calcolano le componenti
lagrangiane QCor,s e QCor, della sollecitazione. Preso un punto P D si ha che
P
e3
P
s
sono vettori paralleli a . Ma la forza di Coriolis agente sullareola elementare di posizione

P , area dA e massa dA del disco ( = m/R2 )
Cor = (2
dF
e3 ) P dA
è sempre normale al piano vincolare . Dunque
Cor
dF
P
P
= (2
e3 ) P
dA = 0
s
s
ed analogamente
P
P
= (2
e3 ) P
dA = 0 .
Pertanto notare che la somma sui punti viene sostituita da un integrale di supercie

P
P

dFCor =
dFCor =
0 dA = 0
QCor, =
0 dA = 0 .
QCor,s =
s
Cor
dF
A
Stefano Siboni
48
Universit`
Le componenti lagrangiane delle forze di Coriolis sono nulle, fatto ragionevole in quanto
tali sollecitazioni risultano normali al piano vincolare = Oy z e vengono equilibrate
dalle reazioni vincolari.
(c) Equazioni di Lagrange
Sono, per quanto detto

d L
L
= 0
dt s
s
L
d L
= 0
dt
(14.2)
e si ottengono per banale sostituzione, ricordando che nelle derivate parziali s, , s,

vanno
riguardate come variabili indipendenti. Si noti che le (14.2) sono relative alle funzioni
incognite s(t) e (t): della scelta della terna di riferimento non cè traccia.
(d) Congurazioni di equilibrio (s0 , 0 )
Sono le soluzioni statiche del sistema (14.2)

s(t), (t) = (s0 , 0 ) ,
costante ,
t R.
Per lindividuazione delle congurazioni richieste si possono utilizzare due metodi.

Primo metodo
` basato sulla denizione, e come tale sempre corretto. Facendo uso di notazioni generali,
E
si pone q(t) = q0 , costante t R, nelle equazioni di Lagrange e si risolve il sistema di
equazioni cos` ottenuto. Beninteso varr`
a q = q = 0 identicamente in t. Si procede ora al
calcolo esplicito nel caso generale. Nellipotesi che lenergia cinetica del sistema sia data
dalla somma di tre termini, T2 , T1 , T0 , il primo quadratico nelle velocit`
a generalizzate, il
secondo lineare ed il terzo costante, si hanno le identità
T2
T1
L
=
+
qh
qh
qh
h = 1, 2, . . . , n
dove si è indicato con n il numero di gradi di libert`

a del sistema,
T2
è lineare in q e
qh
T1
indipendente da q.
Di conseguenza, essendo q = q = 0 ed assumendo che non siano
qh
presenti nella lagrangiana termini di potenziale generalizzato che comunque verrebbero
trattati alla stessa stregua dei termini in T1

T1
d L
=
dt qh q(t)=q0
t qh q(t)=q0
mentre
Stefano Siboni

T0
U
L
=
+
.
qh q(t)=q0
qh q(t)=q0 qh q(t)=q0
49
Universit`
Le eventuali soluzioni statiche delle equazioni di Lagrange

d L
L
= Qh (q, q,
t)
dt qh
qh
h = 1, 2, . . . , n
sono quindi ottenute dal sistema

T0
T1
U

t qh
qh
qh
= Qh (q0 , 0, t)
h = 1, 2, . . . , n .
q(t)=q0
Anche la ricerca abbia senso occorrerà in generale che t non guri esplicitamente
nellequazione. Condizione suciente a che ci
o avvenga è che T0 , T1 e Qh (q0 , 0, t),
h = 1, 2, . . . , n, non dipendano esplicitamente dal tempo un caso notevole in cui la
condizione di indipendenza dal tempo sulle Qh (q0 , 0, t) ricorre certamente è quello delle
t) continue in q,
per le quali si ha sempre Qh (q0 , 0, t) = 0.
sollecitazioni dissipative Qh (q, q,
In tale ipotesi vale
T0 (q0 ) + U(q0 ) = Qh (q0 , 0)

qh
h = 1, 2, . . . , n
che suggerisce il successivo

Secondo metodo
Se T0 e T1 non dipendono esplicitamente da t e Qh (q0 , 0, t) = 0 q0 , t, le congurazioni
di equilibrio sono le soluzioni di

T0 (q0 ) + U(q0 ) = 0
qh
h = 1, 2, . . . , n
ovvero i punti critici della funzione

T0 (q0 ) + U(q0 ) .
Si sottolinea come nel presente caso i due metodi siano entrambi applicabili.
Osservazione
Nel problema in esame le congurazioni di equilibrio sono relative alla terna Ox y z .
Infatti, lassumere (s, )(t) = costante t R equivale ad richiedere lequilibrio del
sistema rispetto ad Ox y z .
Osservazione
Il secondo metodo non richiede la conoscenza delle equazioni del moto, ma del solo potenziale T0 + U. Dunque si tratta certamente di un metodo pi`
u diretto, sebbene non sempre
applicabile.
Stefano Siboni
50
Universit`
Nel presente caso, se si eseguono i calcoli direttamente nel sistema di riferimento rotante
essendo i
Ox y z non è neppure necessario il calcolo di T puramente quadratica in q,
vincoli indipendenti dal tempo. Nella fattispecie

2
2 2
m
mR
2
T0 + U =
U
(s cos R sin ) +
mg(s sin + R cos ) f(s) ds
2
8
e dunque le congurazioni di equilibrio risolvono il sistema

U
= +m2 (s cos R sin ) cos mg sin f(s) = 0
= m g + 2 (s sin + R cos ) (s cos R sin ) = 0
La seconda equazione è soddisfatta per

(i) s cos R sin = 0
e per
(ii) s cos + R sin = g/2 .
Nel caso (i) si ottiene
mg sin f(s) = 0
s cos R sin = 0
mentre per (ii) vale
sin =
cos =
f(s) m2 s = 0
s sin + R cos = g/2 .
1
f(s)
mg
R f(s)
mg s
(14.3)
(14.4)
Pu`
o essere utile interpretare sicamente le soluzioni ottenibili da (14.3), indicate al solito
con (s0 , 0 ).
Se f(s0 ) > 0 interazione attrattiva la congurazione di equilibrio è mostrata nella
gura seguente
Stefano Siboni
51
Universit`
dove = /2 (0 ) = 3/2 0 , tg = R/s0 e

dalla (14.3) si deducono le relazioni:

mg =
R2 + s20 f(s0 )/s0 = mg. In eetti

3
0
sin
1
= tg 0
2
0 =
tg = tg
2
0
cos
2
R2 + s20
f(s0 )
s0
tg 0 =
s0
R
sin 0 , cos 0 < 0
tg =
R
s0
0 (, 3/2) .
Se viceversa f(s0 ) < 0 interazione repulsiva si ottiene sin 0 , cos 0 > 0, per cui
0 (0, /2) e la congurazione di equilibrio risulta del tipo illustrato nella gura seguente

con = /2 0 , tg = cotg 0 = R/s0 ed mg = R2 + s20 f(s0 )/s0 .
Sia ad esempio f(s) = ks2 , con k > 0. Lequazione (14.3) diventa
k 2
s < 0
sin =
3
mg
=
,
kR
cos =
s < 0
mg
cosicche
1 =

k2 4
2 2
+
R
s
s
m2 g 2
ed inne
R2
s =
2
2
Stefano Siboni
s4 + R2 s2
=
!
R2 2
2
mg 2
k
mg 2
k
= 0
.
52
Universit`
La sola radice accettabile è quella positiva e dovendosi avere s > 0 si conclude

!
s = s0
R2
+
"

R2 /2
2

2
+ mg/k ,
mentre = 0 (, 3/2) è determinato da

!

R2 2 mg 2
R2
k
+
.
sin 0 =
+
mg
2
2
k
Analogamente, lequazione (14.4) porge
ks2 m2 s = 0

2
s s m
= 0
k
g
s sin + R cos =
.
2
s sin + R cos = g
2
Si possono distinguere due casi.
Caso (a):
s = 0
g
R cos = 2 ,
che non ammette soluzione, dovendo essere s > 0 per ipotesi.

Caso (b):
m2
s =
k
2
g
m
sin + R cos = 2
k
(14.5)
che implica per la seconda equazione la forma equivalente

m2
sin + R cos
k
(m2 /k)2 + R2
g
2
=
.
(m2 /k)2 + R2
Ma esiste un unico (0, /2) tale che

m2 /k
(m2 /k)2 + R2
= cos ,
R
(m2 /k)2 + R2
= sin ,
per cui il sistema (14.5) diviene
2
s = m /k
sin( + ) =
Stefano Siboni
g/2
(m2 /k)2
R2
(14.6)
53
Universit`
Il sistema (14.6) ammette soluzione se e soltanto se

(sempre 0 < )
g/2
(m2 /k)2 + R2
ed in tal caso (s0 , 0 ) = (s , 1 ) , (s , 2 ), con

s = m2 /k

1 = arcsin

g/2
(m2 /k)2 + R2

g/2
.
2 = + + arcsin
(m2 /k)2 + R2
Esercizio 15.
In un sistema di riferimento Oxyz è ssata una guida circolare rigida di centro O e raggio
R, giacente nel piano Oyz. Su tale piano è vincolato a muoversi un disco circolare rigido
e omogeneo, di raggio r < R, massa m e centro C. Il disco rotola senza strisciare lungo
la guida circolare, allinterno del cerchio da questa delimitato (vedi gura). Il centro C
è connesso, mediante una molla ideale elastica di costante k > 0 e di lunghezza a riposo
nulla, ad un punto C libero di scorrere senza attrito lungo lasse Oy in modo che il
segmento CC si mantenga costantemente parallelo ad Oz.
Sapendo che:
il sistema è pesante, con lasse Oz verticale e g = g
e3 (g > 0);
la terna Oxyz ruota con velocit`
a angolare costante
e3 attorno allasse verticale Oz
rispetto ad un riferimento inerziale;
Stefano Siboni
54
Universit`
determinare in termini dellangolo specicato in gura:

(a) la lagrangiana del sistema e le equazioni lagrangiane del moto;
(b) le congurazioni di equilibrio, discutendone la stabilit`
a;
(c) il relativo diagramma di biforcazione, disegnando qualitativamente i diagrammi di
fase nei casi pi`
u signicativi;
(d) il periodo delle piccole oscillazioni nei punti di equilibrio stabile in cui lhessiana del
potenziale risulta denita negativa.
Soluzione
(a) Lagrangiana ed equazioni lagrangiane del moto
Si tratta di determinare lenergia cinetica del disco ed il potenziale del sistema, che risulterà dalla somma dei potenziali gravitazionale, elastico e centrifugo, relativi alle sole
sollecitazioni applicate al sistema.
Velocit`
a angolare del disco
Assumendo la consueta convenzione sinistrorsa sullorientamento degli angoli, langolo
mostrato in gura deve intendersi positivo. La rotazione del disco è descritta dallangolo
(negativo in gura) che il raggio CQ ssato sul disco forma con la verticale condotta
per C (ssa nel riferimento Oxyz). La condizione di rotolamento senza strisciamento si
scrive perciò
R = ( )r + costante
Rr
+ costante
r
e la velocità angolare del disco risulta
=
Rr
e1 .
r
Un calcolo pi`
u rigoroso è il seguente. Se P è il punto del disco in contatto con la guida
la condizione di puro rotolamento impone
0 = P = C + (P C)
Poiche P C = (C O)
d
(C O) + (P C) = 0 .
dt
r
, si ha allora
Rr
r
d
(C O) + (C O)
= 0
dt
Rr
(15.1)
e facendo uso delle ovvie relazioni:

C O = (R r) sin e2 cos e3

d
(C O) = (R r) cos e2 + sin e3
dt
= e1 il moto del disco è piano
Stefano Siboni
55
Universit`
si ottiene lespressione

(C O) = (R r) cos e2 + sin e3 .
La (15.1) diventa pertanto

(R r) cos e2 + sin e3 + r cos e2 + sin e3 = 0

ed implica
(R r) + r = 0 ,
r)/r e =
dalla quale si conclude che = (R
gi`
a ottenuto.
Rr
e1 , a conferma del risultato
r
Energia cinetica del disco

Noto che sia il vettore velocit`
a angolare del disco, per lenergia cinetica del disco il teorema
di K
onig porge lespressione
T =
m
m
3
m 2 1 mr2 2
|C| +
=
(R r)2 2 + (R r)2 2 = m(R r)2 2 .
2
2 2
2
4
4
Potenziale gravitazionale
Per il potenziale associato alla forza peso si ha lespressione immediata
Ug = mgzC = mg(R r) cos .
Potenziale elastico
Per ricavare il potenziale relativo allinterazione elastica fra i punti C e C basta sostituire
le coordinate dei punti interagenti nella formula generale
k
k
Uel = |C C |2 = (R r)2 cos2 .
2
2
Potenziale centrifugo
Applicando il teorema di Huygens-Steiner si ha lespressione
Ucf

2
2
mr2
2
2
m(R r) sin +
.
=
ICz =
2
2
4
Forze di Coriolis
Le forze di Coriolis hanno conponente lagrangiana nulla, come è immediato vericare:
QCor, = 0.
Stefano Siboni
56
Universit`
Potenziale totale
Il potenziale del sistema si deduce sommando i potenziali parziali, gravitazionale, elastico
e contrifugo, precedentemente determinati
U = Ug + Uel + Ucf
k
m2
2
2
= mg(R r) cos (R r) cos +
(R r)2 sin2
2
2
in cui si è omessa la costante mr2 2 /8.

Equazioni del moto
Si riducono alla sola equazione di Lagrange
d L
L
= 0
dt
con
L =
3
m(R r)2 2 + U()
4
e quindi alla
3
U
m(R r)2
() = 0 .
2
(b) Congurazioni di equilibrio e stabilit`

a
Congurazioni di equilibrio
Sono i punti critici del potenziale totale U e soddisfano perciò lequazione
mg(R r) sin + k(R r)2 sin cos + m2 (R r)2 sin cos = 0

che potendosi porre nella forma sin (m2 + k)(R r) cos mg = 0, porta a considerare separatamente le due equazioni:
sin = 0
(15.2a)
mg
cos =
.
(R r)(m2 + k)
(15.2b)
La (15.2a) ammette sempre e soltanto le soluzioni

1 0
oltre a quelle che coincidono con le precedenti modulo 2 e che possono ignorarsi causa
la periodicit`
a del potenziale. Lequazione (15.2b) presenta soluzioni, distinte da 1 e 2
se e soltanto se
mg
(sempre 0 < )
< 1
(15.3)
(R r)(m2 + k)
nel qual caso esse risultano
3 arccos
Stefano Siboni

mg
(0, /2)
(R r)(m2 + k)
4 3 (/2, 0) .
57
Universit`
mg
a
= 1 le radici 3 e 4 coincidono con 1 , gi`
(R r)(m2 + k)
considerata come soluzione della (15.2a).
Si osservi che qualora
Stabilit`
a delle congurazioni di equilibrio
Si ha preliminarmente lespressione per la derivata seconda
U () = mg(R r) cos + k(R r)2 (cos2 sin2 ) + m2 (R r)2 (cos2 sin2 )
e di conseguenza
U () = mg(R r) cos + (m2 + k)(R r)2 (cos2 sin2 ) .
Per brevit`
a si pone inoltre

mg
.
(R r)(m2 + k)
(15.4)
Si procedere quindi allanalisi di stabilit`

a delle singole congurazioni di equilibrio calcolate.
Congurazione 1
Vale U (1 ) = mg(R r) + (m2 + k)(R r)2 e si distinguono perci`
o i casi seguenti:
se U (1 ) < 0 la congurazione 1 è un massimo relativo proprio di U, e risulta
quindi stabile per il teorema di Lagrange-Dirichlet. Ci`
o accade per 1 < ;
se U (1 ) > 0 si ha instabilità lhessiana del potenziale presenta un autovalore
positivo. La condizione ricorre se e solo se 1 > ;
se inne U (1 ) = 0 ricorre un caso critico e si rende necessario esaminare le derivate
di ordine superiore al secondo. In particolare
U () = mg(R r) sin 4(m2 + k)(R r)2 sin cos
per cui U (1 ) = 0, ed inoltre
U (4) () = mg(R r) cos 4(m2 + k)(R r)2 (cos2 sin2 )
con U (4)(1 ) = mg(R r) 4(m2 + k)(R r)2 = 3mg(R r) < 0. Si è fatto
uso dellidentit`
a U (1 ) = 0, ovvero (R r)(m2 + k) = mg. In conclusione
U() = U(1 ) 3mg(R r)

( 1 )4
+ o ( 1 )4
4!
( 1 )
e quindi 1 è un massimo relativo proprio di U, stabile per Lagrange-Dirichlet.

Stefano Siboni
58
Universit`
Congurazione 2
Risulta sempre instabile, in quanto la derivata seconda del potenziale si scrive
U (2 ) = mg(R r) + (m2 + k)(R r)2 > 0 .
Congurazioni 3 e 4
Si osservi anzitutto che U è una funzione pari: U() = U() R, dimodoche 3 e 4
` suciente discutere la congurazione 3 . Un
avranno le stesse proprietà di stabilit`
a. E
semplice calcolo porge
U (3 ) = mg(R r)+ (R r)2 (22 1)(m2 + k) = (m2 + k)(R r)2 (1 2 ) < 0
in forza della condizione di esistenza (15.3). Dunque 3 e 4 se denite sono sempre
massimi relativi propri del potenziale U e stabili per Lagrange-Dirichlet.
(c) Diagramma di biforcazione e ritratti di fase
Diagramma di biforcazione
Il diagramma di biforcazione del sistema si pu`
o ora determinare facilmente dallanalisi
suesposta e viene illustrato nella gura seguente.
Ritratti di fase signicativi

Si hanno i diagrammi di fase pi`
u signicativi per 1, allorquando esistono due sole
congurazioni di equilibrio 1 e 2 , e per < 1 quando le congurazioni di equilibrio
risultano quattro.
Stefano Siboni
59
Universit`
(d) Piccole oscillazioni

Possono essere determinate soltanto per le congurazioni di equilibrio stabili, purche si
abbia U < 0. Tali condizioni ricorrono per le congurazioni 3 e 4 , nonche per la
congurazione 1 , ma limitatamente al caso > 1.
Soluzione 1 per > 1
Nellintorno di 1 = 0 il potenziale U assume la forma

U (1 )
( 1 )2 + o ( 1 )2 =
2

(m2 + k)(R r)2
= U(1 ) +
(1 )( 1 )2 + o ( 1 )2
2
U() = U(1 ) +
( 1 )
e la lagrangiana delle piccole oscillazioni risulta

Lp.o. =
3
1
m(R r)2 2 +
(m2 + k)(R r)2 2
4
2
con lequazione del moto linearizzata

3
m(R r)2 + ( 1)(m2 + k)(R r)2 = 0 .
2
La pulsazione vale
!
=
Stefano Siboni
!
2
k
( 1) 2 +
3
m
>0
60
Universit`
ed il periodo
#
2
= 2
T =
3
!
2( 1)
k
2 +
m
Si osservi che le espressioni sono dimensionalmente corrette.

Soluzioni 3 e 4 denite solo per < 1
Nellintorno di 3 si ha

U (3 )
( 3 )2 + o ( 3 )2 =
2

1 2
(m2 + k)(R r)2 ( 3 )2 + o ( 3 )2 =
= U(3 )
2

1 2
mg(R r)( 3 )2 + o ( 3 )2
= U(3 )
2
U() = U(3 ) +
( 3 )
e quindi la lagrangiana delle piccole oscillazioni si scrive

Lp.o. =
3
1 2
m(R r)2 2
mg(R r)( 3 )2
4
2
alla quale corrisponde lequazione del moto linearizzata

3
1 2
m(R r)2 +
mg(R r)( 3 ) = 0 .
2
Di qui si deduce lespressione per la pulsazione

!
!
2 1 2
g
=
3
Rr

(0, 1)
e quella per il periodo

2
T =
= 2
#
3
2 1 2
Rr
g
entrambe corrette dal punto di vista dimensionale.

Osservazione
Poiche il sistema è ad un grado di libert`
a, con sole sollecitazioni posizionali conservative, le
piccole oscillazioni nellintorno delle congurazioni di equilibrio massimi relativi propri
del potenziale U possono essere studiate esattamente con il metodo di Weierstrass. Vale
infatti
3
m(R r)2 2 U() = E , costante .
2
Stefano Siboni
61

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Universit`

a degli studi di Trento

Esercizi di Meccanica razionale

PROBLEMI RISOLTI DI MECCANICA RAZIONALE

Esercizi di Meccanica razionale

Altrettanto agevole `e il calcolo della velocit`

 si deducono dalle identit`

Esercizi di Meccanica razionale

Secondo metodo. Teorema di K

Di qui si deducono le componenti cartesiane in Oxyz del vettore G O

G sin cos , G sin sin , |A O| G cos

ed il modulo quadrato della velocit`a di G

Esercizi di Meccanica razionale

`e ora G (terna di assi centrali dinerzia) ed i momenti sono sostituiti da

dal quale si deduce

Terzo metodo. Integrazione diretta sullatto di moto

Esercizi di Meccanica razionale

Esercizi di Meccanica razionale

ed inne, tenuto conto della (2.1)

Secondo metodo. Integrazione diretta sullatto di moto

che coincide con il risultato precedente.

Esercizi di Meccanica razionale

Terzo metodo. Uso dellasse istantaneo di rotazione

dove si `e supposto che = 0. In denitiva, per = 0 il centro di rotazione istantanea `e

indipendente da , come deve essere. Qualora si abbia = 0 risulta invece

rispetto allasse istantaneo di rotazione Cx vale, per Huygens-Steiner

Esercizi di Meccanica razionale

Esercizi di Meccanica razionale

Osservazione. Lenergia cinetica totale `

Esercizi di Meccanica razionale

Allo stesso risultato si perviene direttamente notando che  = e1 + e3 e che e1 =

Esercizi di Meccanica razionale

Rimangono da calcolare Lxx ed Lyy . La simmetria rotazionale attorno allasse OC implica

mentre quello rispetto allasse baricentrale Gy vale

In denitiva, la matrice dinerzia risulta

Esercizi di Meccanica razionale

Secondo metodo. Teorema di K

Le coordinate del baricentro in Oxyz sono

Esercizi di Meccanica razionale

Ad un istante arbitrario le coordinate cartesiane di Q in Oxyz si esprimeranno dunque

cos( + ) , sin( + ) cos + ( + ) sin , sin( + ) sin ( + ) cos

per cui le componenti di Q saranno

cos( + ) cos sin( + ) sin + ( + ) cos ,

dove `e lo Jacobiano in coordinate polari cilindriche (, , ). Pertanto

ad ulteriore conferma dei risultati precedenti.

Esercizi di Meccanica razionale

 = cos e1 sin e2 + e3

Esercizi di Meccanica razionale

Esercizio 5. Disco circolare che rotola su una retta ssa

Caso del rotolamento senza strisciamento

Esercizi di Meccanica razionale

dove IP `e il momento dinerzia del disco rispetto allasse (istantaneo di rotazione) P z:

Esercizi di Meccanica razionale

essendo Cx1 y1 z1 una terna di riferimento baricentrale. Il baricentro C ha in Oxyz le

Esercizi di Meccanica razionale

Sia Q(0) il punto di contatto disco-guida

(R r) sin cos(t + ) , (R r) sin sin(t + ) , (R r) cos

Esercizi di Meccanica razionale

Esercizi di Meccanica razionale

Nella fattispecie si assume O = O, costante, ed

Esercizi di Meccanica razionale

ed il versore tangente nella posizione

xP (t) = r sin cos(t)

= r cos sin(t) r2 sin cos(t) e1

si deducono dalle identit`

dove si `e supposto che = 0. In denitiva, per = 0 il centro di rotazione istantanea `e

Allo stesso risultato si perviene direttamente notando che = e1 + e3 e che e1 =

= cos e1 sin e2 + e3

B sono dirette lungo la congiungente A B e sono del tipo:

O il momento risultante delle forze attive agenti sul corpo, calcolato

O sia funzione del solo angolo di rotazione

O () d potenziale del sistema. Lo stesso risultato si estende anche

P si ottiene considerando le sola forza peso la reazione