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Universit` a degli studi di Trento

Corso di Meccanica razionale

1. ROTOLAMENTO DI UN DISCO SU UN PIANO ORIZZONTALE Si consideri un disco circolare rigido, di centro G, raggio R e massa m, vincolato a muoversi nel piano verticale Oxy di una terna di riferimento cartesiana ortogonale Oxyz , mantenedosi a contatto con lasse orizzontale Ox. Per semplicit` a si supponga che il baricentro del disco coincida con il suo centro geometrico G. Il disco, pesante, ` e soggetto ad una sollecitazione esterna F = F e 1 applicata nel centro G e ad una coppia di momento M = M e 3 . Il sistema descrive in modo schematico una ruota vincolata a rotolare su un piano orizzontale, in presenza di una eventuale forza di trazione F e di una coppia motrice di momento M.

Utilizzando lascissa s di G e langolo di rotazione mostrato in gura, si vogliono ricavare le equazioni che governano il moto del sistema, sia nellipotesi che il disco rotoli con la possibilit` a di strisciare sullasse orizzontale Ox, sia nel caso di puro rotolamento. 2. PURO ROTOLAMENTO (rotolamento senza strisciamento) Oltre alla coppia di momento M e 3 , il disco rigido ` e soggetto alla forza peso mg e 2 e a quella di trazione F e 1 , entrambe applicate nel baricentro G, nonch e ad una reazione vincolare = x e 1 + y e 2 agente sul punto P del disco posto a contatto con lasse orizzontale. Le equazioni del moto si deducono facendo ricorso alle equazioni cardinali della dinamica. Lequazione cardinale della quantit` a di moto si scrive: = ms 2 + F e 1 + x e 1 + y e 2 mG e 1 = mg e e proiettando lungo gli assi ortogonali Ox ed Oy porge le due equazioni scalari: ms = F + x 0 = mg + y . (2.1)

La condizione di puro rotolamento impone peraltro che il punto P del disco abbia velocit` a nulla, eguale a quella del corrispondente punto del piano orizzontale: e ) e = G + (P G) = s 3 (R e 2 ) = (s + R 1 0 = P e 1 + per cui deve aversi: = 0. s + R (2.2) 1

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Lequazione cardinale del momento angolare, rispetto al polo G, assume poi la forma: d 3 + (P G) (x e 1 + y e 2 ) = KG = M e dt = Me 3 + (R e 2 ) (x e 1 + 0) = M e 3 + Rx e 3 dove il momento angolare KG del disco ` e legato al momento dinerzia I rispetto allasse Gz dallovvia relazione: e KG = I 3 e quindi, sostituendo: = M + R x . I (2.3)

Vale la pena di osservare come allo stesso risultato si giunga considerando lequazione cardinale del momento angolare rispetto al polo P : d mG + MP = MP = (G P ) F e 1 + (G P ) (mg e 2 ) + M e 3 = KP = P dt 1 + R e 2 (mg e 2 ) + M e 3 = (RF + M ) e 3 (2.4) = Re 2 F e dove il momento angolare KP del disco in P si esprime ora per mezzo dellequazione: e KP = IP z 3 in quanto P ` e per ipotesi un punto del corpo a velocit` a nulla, identicabile con il centro istantaneo di rotazione. Il momento dinerzia IP z del disco rispetto allasse P z si ricava da I facendo uso del teorema di Huygens-Steiner: IP z = I + mR2 espressione che inserita nella (2.4) conduce allequazione del moto: = RF + M . (I + mR2 ) Questa pu` a anche porsi nella forma equivalente: RF + M = M + Rx mR2 RF Rx = mR2 I e poich e risulta: + F + x = mR2 + ms mR = m si conclude che in accordo con la (2.3).
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d d +s (R ) = m 0 = 0 dt dt

= M + R x I

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Le equazioni (2.1), (2.2), (2.3) possono riassumersi nel seguente sistema: ms = F + x = mg y = 0 = 0 s + R = s + R = RF + M . (I + mR2 ) = RF + M I + mR2

(2.5)

: Lultima equazione si risolve in

(2.6)

mentre dalla prima e dalla terza segue lespressione della componente x della reazione vincolare: F = mR M RF F = IF + mRM . F = mR x = m s I + mR2 I + mR2 A questa si aanca la componente verticale costante della reazione vincolare in P : y = mg ed inne lequazione per il moto orizzontale del baricentro G: = R RF M . s = R I + mR2 (2.7)

Per F ed M costanti lequazione (2.6) descrive un moto rotatorio uniformemente accelerato del disco attorno al proprio asse baricentrale Gz , mentre la (2.7) rappresenta un contemporaneo moto uniformemente accelerato del baricentro secondo la direzione orizzontale Ox. In denitiva, le equazioni del moto richieste sono: RF M = R s I + mR2 = RF M I + mR2 IF + mRM e 1 + mg e 2 . I + mR2

(2.8)

con la reazione vincolare in P data dallespressione: =

(2.9)

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Osservazione. Condizione per il puro rotolamento. Leettivo realizzarsi della condizione di puro rotolamento dipende, come ` e ragionevole attendersi, dalla intensit` a delle forze di attrito radente che il piano orizzontale ` e in grado di esercitare sul disco nel suo punto di contatto P con il piano stesso. In condizioni di puro rotolamento, il punto P del disco risulta istantaneamente in quiete rispetto alla terna assoluta Oxyz , identicandosi con il centro di rotazione istantanea del sistema rigido. Data lassenza di strisciamento su Ox, la componente orizzontale della reazione vincolare agente sul disco in P deve quindi interpretarsi come una forza di attrito radente statico, per la quale vale la legge di Coulomb-Morin: |x | s |y | che in virt` u della (2.9) pu` o anche esprimersi nella forma pi` u esplicita: F I + mRM s mg . I + mR2 Da un semplice raccoglimento a fattor comune si deduce la relazione equivalente: F +M mR mR2 1+ I I
1

s mg

che porta inne alla condizione necessaria e suciente perch e il moto sia di puro rotolamento: mR2 mR F +M s mg 1 + I I ossia: s mR2 1 1+ mg I
1

F +M

mR . I

(2.10)

Come ci si aspetta, la condizione (2.10) stabilisce che il moto del disco sulla retta Ox risulta di puro rotolamento se e soltanto se il coeciente di attrito radente statico s assume un valore sucientemente elevato. 3. MOTO DI ROTOLAMENTO CON STRISCIAMENTO Le equazioni cardinali della quantit` a di moto e del momento angolare in G: = R mG porgono, come prima, ms = F + x y = mg
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d KG = MG dt

= M + R x , I

(3.1) 4

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ma in questo caso la velocit` a del punto P del disco, tangente allasse orizzontale Ox, risulta diversa da zero. La componente orizzontale x della reazione vincolare applicata al disco in P deve quindi interpretarsi come una sollecitazione di attrito radente dinamico, che si =P e esercita in senso opposto alla velocit` aP 1 e 1 e soddisfa la legge di Coulomb-Morin: x = d y +d y >0 se e 1 P <0. se e 1 P (3.2)

Le equazioni dierenziali del moto del sistema assumeranno dunque una forma diversa a e seconda del segno di P 1 , osservato che: e . = e + e 1 P 1 [G 3 (P G)] = s + R e >0es < 0, dovranno essere esaminati e 1 < 0, ovvero s + R + R I casi P 1 > 0 e P separatamente. > 0, ossia s > 0, sostituendo le relazioni (3.2) nelle equazioni cardinali + R (i) Se e 1 P (3.1) si ottengono le equazioni del moto: ms = F d mg = M Rd mg I immediatamente riconducibili alla forma normale: F = d g s m = M Rd mg . I I

(3.3)

), il problema Qualora F e M siano funzioni sucientemente regolari di (t, s, , s, 0 ) con 0 , di Cauchy ottenuto associando alla (3.3) le condizioni iniziali (t0 , s0 , 0 , s s 0 + R0 > 0 ammette una ed una sola soluzione massimale, che avr` a signicato > 0. sico ntantoch es + R In particolare, se F ed M sono costanti assegnate le equazioni (3.3) si integrano esplicita0 ) forniscono: (0)) = (s mente e per (s (0), 0 , = s F 0 d g t + s m Rd mg M 0 t+ I I

da cui si deduce la condizione di compatibilit` a: = s + R


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R2 d mg RM F 0 > 0 d g + t+s 0 + R m I I 5

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che specica leventuale intervallo di valori di t per i quali la soluzione ` e sicamente signicativa. < 0, le equazioni del moto dieriscono dalle precedenti per < 0, ossia s (ii) Se e 1 P + R il segno del termine di attrito radente dinamico: ms = F + d mg I = M + Rd mg e le equazioni dierenziali del moto in forma normale si scrivono: F s = + d g m Rd mg M = + . I I

(3.4)

Le soluzioni di (3.4) sono sicamente accettabili nellintervallo di t contenente listante (t) < 0. iniziale per il quale si abbia s (t) + R Nel caso notevole di F ed M costanti, una integrazione esplicita delle (3.4) con le condizioni (0)) = (s 0 ) porge: iniziali (s (0), 0 , F = 0 + d g t + s s m 0 = M + Rd mg t + I I e conduce alla condizione di compatibilit` a per la soluzione: = s + R R2 d mg RM F 0 < 0 + d g + + t+s 0 + R m I I

che seleziona lintervallo di t su cui la soluzione ` e sicamente ammissibile. 4. DISCUSSIONE GENERALE La dinamica del sistema ` e governata da tre diversi sistemi di equazioni dierenziali ordinarie in forma normale, come illustrato di seguito. = 0 e s IF + mRM 1 il disco rotola senza strisciare sullasse oriz(i) Se s + R I + mR2 mg zontale Ox e le equazioni del moto si scrivono: s = R RF M I + mR2 = RF M ; I + mR2 (4.1)

> 0 la velocit` (ii) per s + R a del punto di contatto disco-guida ` e parallela e concorde con e 1 , per cui le equazioni del moto assumono la forma: s =
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F d g m

= M Rd mg ; I I

(4.2) 6

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< 0 si ha al contrario che la velocit` (iii) se inne s + R a del punto P di contatto fra il disco e lasse orizzontale Ox ` e antiparallela ad e 1 , in modo che risulta: = M + Rd mg . (4.3) I I ) ed M (t, s, , s, ), ciascun siSotto condizioni molto generali sulle funzioni F (t, s, , s, stema di equazioni ammette una ed una sola soluzione massimale per ogni scelta delle ), compatibili con le relative restrizioni sul segno di s . condizioni iniziali di (s, , s, + R (t), s Le soluzioni delle singole equazioni del moto vanno raccordate in modo che (t) e dunque anche (t), s(t) risultino continue. Le forze di attrito applicate, anche quando variano con discontinuit` a o non sono denite, sono infatti comunque nite e non possono indurre discontinuit` a nellimpulso. Si verica facilmente che in tal modo ` e sempre possibile denire uno ed un solo moto del sistema, in senso massimale, per qualsiasi set assegnato (t0 )) = (s0 , 0 , s 0 ) R4 , t0 R. (t0 ), 0 , di condizioni iniziali (s(t0 ), (t0 ), s s = F + d g m

La costruzione del suddetto moto avviene secondo lo schema seguente, che lo individua in modo univoco. Per semplicit` a ci si limiter` a a considerare il moto nel futuro, cio` e per t t0 , restando inteso che una analoga procedura si applica alla denizione del moto nel passato.

(t0 ) > 0 (1) Se s (t0 ) + R (t)) del problema di Cauchy il moto del sistema ` e descritto dalla soluzione (s(t), (t), s (t), 0 ) allistante t = t0 . Ci` associato al sistema (4.2), con la condizione iniziale (s0 , 0 , s 0 , o avviene sullintervallo t [t0 , t+ ] tale che: (t) > 0 s (t) + R Pu` o naturalmente ricorrere il caso che non esista alcun t+ > t0 per il quale risulti s (t+ ) + R (t+ ) = 0 e che, di conseguenza, il moto del sistema sia completamente descritto dalla soluzione di (4.2). (t0 ) < 0 (2) Se s (t0 ) + R (t)) delle il moto del sistema si rappresenta per mezzo della soluzione (s(t), (t), s (t), equazioni (4.3) con la condizione iniziale assegnata. Lintervallo di denizione [t0 , t+ ] ` e individuato dalle condizioni: (t) < 0 t [t0 , t+ ) (t+ ) = 0 . s (t) + R e s (t+ ) + R a espresse nel caso Circa lesistenza dellestremo superiore t+ valgono le considerazioni gi` precedente. t [ t 0 , t+ ) e (t+ ) = 0 . s (t+ ) + R

(t0 ) = 0 (3) Se s (t0 ) + R il moto del sistema pu` o essere descritto su un conveniente intervallo [t0 , t+ ] dalla soluzione delle equazioni (4.1), (4.2) o (4.3) che soddis le condizioni iniziali assegnate. Precisamente: (a) si utilizza il sistema (4.1) qualora allistante t0 la condizione di Coulomb dellattrito radente statico (2.10) sia vericata s
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IF + mRM 1 I + mR2 mg

t=t0

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ssando il massimo t+ per il quale lungo la soluzione di (4.1) risulti s IF + mRM 1 I + mR2 mg t [ t 0 , t+ ]

il che peraltro assicura il vericarsi della condizione di puro rotolamento s (t) + R (t) = 0 t [t0 , t+ ]; (b) si fa ricorso al sistema (4.2) nel caso che allistante t0 la legge di Coulomb dellattrito radente statico non sia vericata s < IF + mRM 1 I + mR2 mg

t=t0

risulti crescente ossia positiva in un intorno destro di t0 e nel contempo s + R d ) )(t0 ) = ( s + R (s + R dt = RM R2 d mg F d g + m I I > 0 . (4.4)
t=t0

t=t0

Listante t+ viene determinato in modo che si abbia (t) > 0 s (t) + R t (t0 , t+ )

(t+ ) = 0 allistante t+ la velocit` a del punto di contatto disco-asse orizes (t+ ) + R zontale si annulla, dopo avere assunto valori strettamente positivi in tutto lintervallo aperto (t0 , t+ ); (c) il sistema da impiegare ` e (4.3) qualora allistante t0 la legge di Coulomb dellattrito radente statico non risulti vericata s < IF + mRM 1 I + mR2 mg

t=t0

sia decrescente dunque negativa in un intorno destro di t0 ed inoltre s + R d )(t0 ) = ( ) (s + R s + R dt = R2 d mg F RM + d g + + m I I < 0 . (4.5)
t=t0

t=t0

Listante t+ ` e ssato in modo che si abbia (t) < 0 s (t) + R t (t0 , t+ )

(t+ ) = 0 la velocit` a del punto di contatto fra disco e guida orizzontale es (t+ ) + R si mantiene strettamente negativa nellintervallo (t0 , t+ ) e si annulla a t = t+ .
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Osservazione. Mutua esclusione delle soluzioni (a), (b) e (c). Le condizioni (4.4) e (4.5) sono alternative luna allaltra. Qualora infatti esse risultassero valide simultaneamente, allistante t0 si avrebbe: F RM R2 d mg g <0 + + d m I I t=t0 RM R2 d mg F <0 + d g + + m I I t=t0 e quindi, sommando membro a membro: 2d g + 2 R2 d mg <0 I

una palese contraddizione, visto che d , g ed I sono costanti positive assegnate. Se ne conclude che le procedure (b) e (c) non sono soltanto ovviamente alternative ad (a), richiedendo che la legge di Coulomb dellattrito radente statico non sia vericata a t = t0 , ma anche mutuamente esclusive. Osservazione. Caso critico. A prima vista potrebbe sembrare che le tre soluzioni (a), (b), (c) non esauriscano la totalit` a dei casi possibili, in quanto nessuna di essere ` e accettabile nellipotesi che allistante t0 risulti: 1 IF + mRM s < mg I + mR2 F RM R2 d mg d g + 0 (4.6) m I I RM R2 d mg F + d g + + 0 . m I I

La prima delle (4.6) esclude infatti lapplicabilit` a della procedura (a), mentre la seconda e la terza condizione non autorizzano il ricorso alle procedure (b) e (c), in quanto incompatibili con (4.4) e (4.5) rispettivamente. La situazione individuata dalle (4.6) si congura dunque come critica, non potendosi procedere alla descrizione del moto del sistema mediante nessuna delle equazioni dierenziali (4.1), (4.2), (4.3).

In realt` a detto caso critico non pu` o ricorrere grazie alla ben nota condizione generale che lega i coecienti di attrito radente statico e dinamico: s d . La seconda e la terza disequazione in (4.6) porgono infatti: IF d mgI + mRM mR2 d mg 0 IF + d mgI + mRM + mR2 d mg 0 da cui segue: IF + mRM d mg (I + mR2 ) d mg (I + mR2 ) IF + mRM 9 (4.7)

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per cui: |IF + mRM | d mg (I + mR2 ) e quindi: IF + mRM d mg . I + mR2 Dalla prima disequazione (4.6) si deduce allora che: s < 1 1 IF + mRM d mg = d 2 mg I + mR mg = s < d (4.8)

in contraddizione con la relazione generale (4.7). (t0 ) = 0 le soluzioni (a), (b) e (c) non Si perviene cos` alla conclusione che per s (t0 ) + R sono soltanto mutuamente esclusive, ma esauriscono anche la totalit` a dei casi possibili, essendo sempre applicabile una ed una sola di esse. Costruzione del moto del sistema. 0 ) La costruzione del moto del sistema per le assegnate condizioni iniziali (t0 , s0 , 0 , s 0 , avviene mediante le procedure (1), (2) e (3) (a), (b), (c), mutuamente esclusive ed esaustive della totalit` a dei casi possibili. Lapplicazione di tali procedure consente di denire il moto del sistema dallistante iniziale t0 al successivo istante t+ . Se t+ non risulta denito il moto nel futuro ` e completamente determinato lintervallo di denizione pu` o essere superiormente limitato o meno. Qualora viceversa listante t+ sia denito, lo si potr` a assumere come nuovo istante iniziale e si far` a nuovamente ricorso alle procedure (1), (2), (t+ )). Literazione (3) (a), (b), (c) con le nuove condizioni iniziali (t+ , s(t+ ), (t+ ), s (t+ ), del metodo consente di costruire, in senso massimale, lintero moto nel futuro del sistema. Procedura applicata a t = t0 (1) (2) (3-a) (3-b) (3-c) Eq. integrata da t0 a t+ (3.2) (3.3) (3.1) (3.2) (3.3) Proced. applicabili a t = t+ (3-a) - (3-b) - (3-c) (3-a) - (3-b) - (3-c) (3-b) - (3-c) (3-a) - (3-b) - (3-c) (3-a) - (3-b) - (3-c)

5. ESEMPIO NOTEVOLE: forza di trazione e coppia motrice costanti Nel caso particolare di F ed M costanti, le equazioni dierenziali che descrivono il moto di puro rotolamento del sistema e i due casi di rotolamento con strisciamento possono essere integrate esplicitamente e descrivono moti uniformemente accelerati. Nella fattispecie, 0 ), ammette la soluzione massimale lequazione (4.1), con condizioni iniziali (t0 , s0 , 0 , s 0 ,
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in R:

1 RF M 0 (t t0 ) + R (t t0 )2 s(t) = s0 + s 2 I + mR2 1 RF M 2 (t) = 0 + 0 (t t0 ) 2 I + mR2 (t t0 )

t R

(5.1)

mentre per la (4.2) si ha:

1 F d g (t t0 )2 0 (t t0 ) + s(t) = s0 + s 2 m e per la (4.3) risulta inne:

1 M Rd mg (t t0 )2 (t) = 0 + 0 (t t0 ) + 2 I I

t R

(5.2)

1 F + d g (t t0 )2 + s ( t t ) + s ( t ) = s 0 0 0 2 m Distinguiamo tre casi principali, con i relativi sottocasi. 0 = 0. Sia s 0 + R (i) Nellipotesi che si abbia: s IF + mRM 1 I + mR2 mg

Rd mg 1 M (t t0 )2 (t) = 0 + 0 (t t0 ) + 2 I + I

t R .

(5.3)

(ii) Se viceversa: s <

la soluzione (5.1) descrive il moto del sistema per ogni t reale. Dal momento che F ed M sono delle costanti preassegnate, infatti, la condizione per la validit` a della legge di Coulomb dellattrito radente statico, se vericata, lo ` e costantemente t R. IF + mRM 1 I + mR2 mg F R2 d mg RM d g + >0 m I I

(5.4)

il moto ` e rappresentato dalla soluzione (5.2) per ogni t t0 . Ci` o segue dal fatto che, 0 = 0, lungo la (5.2) la velocit` a del punto di contatto disco-asse ` e avendosi s 0 + R data da: 2 (t) = F d g + RM R d mg (t t0 ) s (t) + R m I I e si mantiene strettamente positiva t > t0 in virt` u della seconda condizione (5.4).
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(iii) La terza possibilit` a` e che risulti: s < IF + mRM 1 I + mR2 mg e RM F R2 d mg + d g + + <0. m I I (5.5)

Nella fattispecie ` e la soluzione (5.3) dellequazione dierenziale (4.3) a fornire il moto del sistema per ogni t t0 , in quanto: (t) = s (t) + R RM R2 d mg F (t t0 ) < 0 + d g + + m I I t > t0

per eetto della seconda diseguaglianza (5.5). Lanalisi generale del moto gi` a condotta in precedenza assicura che non possano ricorrere 0 = 0 ` e dunque completa. altre situazioni oltre a queste. La discussione del caso s 0 + R 0 > 0. Sia s 0 + R La soluzione (5.2) dellequazione (4.2) porge: (t) = s (t) + R (i) Per: RM R2 d mg F d g + 0 m I I (t) > 0 t t0 e quindi la soluzione (5.2) descrive lintero allora ` e certamente s (t)+ R moto del sistema nel futuro. (ii) Se allopposto: RM R2 d mg F d g + <0 m I I esister` a un istante t+ denito da:
2 0 ) F d g + RM R d mg 0 + R t+ = t0 (s m I I 1

F RM R2 d mg 0 0 + R d g + (t t0 ) + s m I I

t R .

> t0

(t) > 0 t [t0 , t+ ) e s (t+ ) = 0; per t > t+ la soluzione tale che s (t) + R (t+ ) + R (5.2) non ` e applicabile, visto che la velocit` a del punto di contatto del disco sullasse orizzontale diventerebbe negativa. Si hanno due possibilit` a. Qualora sia soddisfatta la legge dellattrito radente statico: s
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IF + mRM 1 , I + mR2 mg 12

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per ogni t > t+ si applica lequazione (4.1) con le nuove condizioni iniziali: 1 F d g (t+ t0 )2 2 m 0 (t+ t0 ) + 1 M Rd mg (t+ t0 )2 (t+ ) = 0 + 2 I I F s (t+ ) = s 0 + d g (t+ t0 ) m 0 + M Rd mg (t+ t0 ) (t+ ) = I I s(t+ ) = s0 + s 0 (t+ t0 ) + e la soluzione assume la forma: 1 RF M s ( t ) = s ( t ) + s ( t )( t t ) + (t t+ )2 R + + + 2 I + mR2 1 RF M 2 (t) = (t+ ) + (t+ )(t t+ ) 2 I + mR2 (t t+ )

(5.6)

t t+

Se viceversa la legge dellattrito radente statico non ` e vericata, deve aversi necessariamente: F RM R2 d mg + d g + + <0 m I I e la (4.3) con gli stessi dati iniziali (5.6) a e per t > t+ lequazione da utilizzare ` t = t+ . La soluzione diventa allora: 1 F + d g (t t+ )2 (t+ )(t t+ ) + s(t) = s(t+ ) + s 2 m

Rd mg 1 M (t t+ )2 (t) = (t+ ) + (t+ )(t t+ ) + 2 I + I 0 < 0. Sia s 0 + R Dalla soluzione (5.3) dellequazione (4.3) si deduce che: (t) = s (t) + R (i) Se: R2 d mg RM F + d g + + 0 m I I
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t t+ .

R2 d mg RM F 0 + d g + + (t t0 ) + s 0 + R m I I

t R .

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(t) < 0 t t0 e la soluzione (5.3) descrive completamente il moto risulta s (t) + R del sistema nel futuro. (ii) Se viceversa: F RM R2 d mg + d g + + >0 m I I la soluzione (5.3) pu` o essere applicata soltanto no allistante t+ > t0 denito dallespressione: 0 ) 0 + R t+ = t0 (s RM R2 d mg F + d g + + m I I
1

> t0

(t) < 0 t [t0 , t+ ) e s (t+ ) = 0. Oltre questo e per il quale risulta s (t) + R (t+ ) + R istante la (5.3) non ` e pi` u utilizzabile, dal momento che la velocit` a scalare del punto di contatto fra disco ed asse assumerebbe segno positivo. Due sono le possibilit` a. Se la legge dellattrito radente statico risulta soddisfatta: s IF + mRM 1 , I + mR2 mg

per ogni t > t+ si ricorre allequazione (4.1) con le condizioni iniziali della forma (5.6), in modo che la soluzione risulta: 1 RF M (t+ )(t t+ ) + R (t t+ )2 s(t) = s(t+ ) + s 2 I + mR2 1 RF M 2 (t) = (t+ ) + (t+ )(t t+ ) 2 I + mR2 (t t+ )

t t+ .

Qualora viceversa la legge dellattrito radente statico non sia vericata, deve aversi necessariamente: RM R2 d mg F d g + >0 m I I e la (4.2) con gli stessi dati iniziali (5.6) a e per t > t+ lequazione da utilizzare ` t = t+ . La soluzione diventa allora: 1 F d g (t t+ )2 (t+ )(t t+ ) + s(t) = s(t+ ) + s 2 m
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Rd mg 1 M (t t+ )2 (t) = (t+ ) + (t+ )(t t+ ) + 2 I I

t t+ .

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I tre schemi a blocchi riportati nel seguito illustrano la procedura per la determinazione 0 ) R5 . del moto del sistema assegnate che siano le condizioni iniziali (t0 , s0 , 0 , s 0 ,

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6. CASO PARTICOLARE: forza di trazione e coppia motrice nulle Le equazioni dierenziali (4.1), (4.2) e (4.3) che governano il moto del sistema assumono in questo caso una forma particolarmente semplice, al pari della loro soluzione generale. = 0 , poich (i) Se s + R e la condizione per la validit` a della legge dellattrito radente IF + mRM 1 =0` e sempre vericata, il disco rotola senza strisciare statico s I + mR2 mg sullasse orizzontale Ox e le equazioni del moto si scrivono: s = 0 = 0; (6.1)

la soluzione del relativo problema di Cauchy con dato iniziale (t0 , s0 , 0 , s 0 , 0 ) ` e data dallovvia espressione: s(t) = s0 + s 0 (t t0 ) 0 (t t0 ) (t) = 0 + 0 = 0. in cui s 0 + R > 0 la velocit` (ii) Per s + R a del punto di contatto disco-guida ` e parallela e concorde con e 1 e le equazioni del moto diventano: s = d g
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t R

(6.2)

= Rd mg , I

(6.3) 16

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< 0 si ha al contrario che la velocit` (iii) Se inne s + R a del punto P di contatto fra il disco e lasse orizzontale Ox ` e antiparallela ad e 1 , per cui risulta: s = d g = Rd mg . I (6.5)

con soluzione: 1 0 (t t0 ) d g (t t0 )2 s(t) = s0 + s 2 0 (t t0 ) Rd mg (t t0 )2 (t) = 0 + 2I

t R .

(6.4)

e la soluzione del generico problema di Cauchy si scrive: 1 0 (t t0 ) + d g (t t0 )2 s(t) = s0 + s 2 0 (t t0 ) + Rd mg (t t0 )2 (t) = 0 + 2I

t R .

(6.6)

Come gi` a discusso nel caso generale, le soluzioni precedenti consentono di determinare univocamente il moto del disco rigido sullasse orizzontale, imponendo la semplice condizione (t). di continuit` a in t delle funzioni s(t), (t), s (t) e 0 = 0 Se s 0 + R il disco si limita a rotolare senza strisciare sullasse orizzontale Ox ed il suo moto rototraslatorio uniforme ` e descritto dalla (6.2) t R cio` e tanto nel futuro quanto nel passato. 0 > 0 Se s 0 + R si fa uso della soluzione (6.4), che per` o implica: 0 s (t) = d g (t t0 ) + s 0 (t) = Rd mg (t t0 ) + I

e deve soddisfare la condizione di compatibilit` a: (t) = s (t) + R d g R2 d mg 0 > 0 , (t t0 ) + s 0 + R I (6.7)

suciente anch e sia applicabile lequazione (6.3). Dalla (6.7) si deduce che la (6.4) risulta valida soltanto in un intervallo superiormente limitato, dovendo essere: 0 ) d g + t < (s 0 + R
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R2 d mg I

+ t0 := t+ 17

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con t+ > t0 . Il moto in s ` e uniformemente decelerato t [t0 , t+ ]. Allistante t+ la velocit` a del punto di contatto fra disco e asse orizzontale si annulla ed il moto presegue senza strisciamento come moto uniforme vale certamente s 0, per cui la legge dellattrito radente statico impone lassenza di strisciamento. 0 < 0 Se s 0 + R dalla soluzione (6.6) si ha invece: s (t) = d g (t t0 ) + s 0 con la condizione di compatibilit` a: (t) = s (t) + R d g + R2 d mg 0 < 0 . (t t0 ) + s 0 + R I (6.8) 0 , (t) = Rd mg (t t0 ) + I

La soluzione (6.6) dellequazione (6.5) ` e dunque utilizzabile soltanto in un intervallo di t superiormente limitato: 0 ) d g + t < (s 0 + R R2 d mg I
1

+ t0 := t+

dove, di nuovo, t+ > t0 . Il moto lungo Ox del disco risulta uniformemente accelerato nellintervallo t [t0 , t+ ]. Dallistante t+ in poi, annullandosi la velocit` a del punto di contatto disco-asse, il moto diventa uniforme e di puro rotolamento. Si conclude che qualunque sia la scelta delle condizioni iniziali, trascorso un intervallo di tempo abbastanza lungo, quello del disco sullasse orizzontale diventa un moto di puro rotolamento, con traslazione uniforme del baricentro G secondo la direzione Ox e simultanea rotazione, pure uniforme, del disco attorno al proprio asse baricentrale Gz . 7. ATTRITO VOLVENTE DINAMICO Al punto precedente si ` e giunti a prevedere che un disco rigido, vincolato a rotolare su un piano orizzontale e non soggetto ad alcuna sollecitazione oltre al proprio peso ed alla reazione vincolare nel punto di contatto con il piano, dovrebbe indenitivamente muoversi di moto rototraslatorio uniforme dopo una eventuale fase iniziale di moto rototraslatorio uniformemente accelerato. Tale previsione risulta in palese contrasto con lesperienza, la quale dimostra che nelle predette condizioni il moto del disco si arresta dopo un intervallo di tempo sucientemente lungo. Dal momento che le leggi di Coulomb-Morin dellattrito radente statico e dinamico riposano su una base sperimentale piuttosto solida e non v` e motivo di dubitare della loro validit` a nelle condizioni considerate, si deve presumere che lanalisi condotta al punto precedente sia di per s e corretta ma pur tuttavia incompleta, non potendo rendere conto dei fenomeni dissipativi osservati sperimentalmente e responsabili del progressivo rallentamento del moto e dellarresto nale del sistema. Un modo ragionevole di completare il modello di rotolamento e di ottenere risultati maggiormente in linea con quelli sperimentali consiste nellipotizzare che nel punto P di contatto fra il disco ed il piano non agisca soltanto la reazione vincolare = x e 1 + y e 2 ,
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ma anche una coppia vincolare di momento M = M e 3 . Detto momento ` e noto come attrito volvente o di rotolamento e lesperienza insegna che esso obbedisce a leggi fenomenologiche analoghe a quelle gi` a esaminate nel caso delle forze di attrito radente. Nella fattispecie, per un moto di rotolamento gi` a in atto il vettore velocit` a angolare istantanea del disco che rotola ` e diverso da zero il momento di attrito volvente obbedisce alla legge di Coulomb dellattrito volvente dinamico ed ` e dato dallespressione: M = hd | y | | |

dove y indica la componente della reazione vincolare ortogonale al piano di rotolamento nel punto di contatto P allistante considerato, mentre hd 0 ` e una costante caratteristica dei corpi a contatto, avente le dimensioni siche di una lunghezza e nota come coeciente di attrito volvente dinamico o pi` u precisamente, nella fattispecie, coeciente di attrito di rotolamento dinamico. Limitandosi al caso del disco rigido in moto di puro rotolamento, per il quale risulta = 0, lequazione cardinale della quantit` s + R a di moto porge: ms = F + x | | | y | y = mg mg . | |

mentre quella del momento angolare nel polo G comporta lequazione scalare: = M + R x h d I = = M + R x h d I

= s/R Da questultima, posto e x = m s F , si ottiene:

che risolta in s conduce alla forma normale: s R RF M hd mg . s = 2 I + mR |s | si ha invece: Per s 1 = s RF M hd mg = 2 R I + mR |s | = 1 RF M + hd mg . 2 | I + mR |

I s s = M + R(ms F ) + hd mg R |s |

ossia:

Le equazioni dierenziali del moto di puro rotolamento in presenza di attrito volvente si scrivono dunque come: R s = + RF M hd mg s 2 I + mR |s | (7.1) 1 RF M + h mg = d | I + mR2 |
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e generalizzano le equazioni (2.8) gi` a precedentemente considerate. Le soluzioni di (7.1) sono accettabili no a che ovvero s mantiene lo stesso segno iniziale: lannullarsi richiederebbe infatti lintroduzione di un momento di della velocit` a angolare scalare attrito volvente statico in luogo di quello dinamico qui considerato. In tale ipotesi, le soluzioni di (7.1) assumono la forma: 1 R s 0 RF M hd 0 (t t0 ) + mg (t t0 )2 s(t) = s0 + s 2 2 I + mR |s 0 | 0 1 1 0 (t t0 ) mg (t t0 )2 RF M + h (t) = 0 + d 0 | 2 I + mR2 | 0 (I + mR2 ) RF M + hd 0 mg t + = t0 + 0 | |

e sono denite per ogni t compreso fra listante iniziale t0 e leventuale istante t+ di annullamento della velocit` a angolare:
1

con le soluzioni:

qualora risulti t+ > t0 se t+ ` e indenito la soluzione risulta accettabile t t0 . Nel caso particolare del disco rigido non soggetto a forze di trazione o a coppie motrici, discusso al punto 5, vale F = 0 e M = 0. Le equazioni (7.1) del moto di puro rotolamento diventano allora: R s hd mg = s 2 I + mR |s | 1 = mg h d | I + mR2 | 1 R s 0 mg (t t0 )2 0 (t t0 ) hd s(t) = s0 + s 2 2 I + mR |s 0 | 0 1 0 (t t0 ) 1 mg (t t0 )2 h (t) = 0 + d 2 2 I + mR |0 |
1 2 0 | I + mR . = t0 + | hd mg

sempre denite sullintervallo [t0 , t+ ] di estremo superiore: 0 (I + mR2 ) hd 0 mg t+ = t0 + 0 | |

Dallistante t+ in poi il sistema si mantiene indenitamente in quiete nella congurazione nale raggiunta. Quello descritto ` e un moto rototraslatorio uniformemente accelerato, che in un intervallo di tempo nito porta il disco a raggiungere la quiete. Laccordo con lesperienza ` e in tal modo ristabilito. Lorigine del momento di attrito volvente, statico o dinamico, pu` o essere compresa riconoscendo che i corpi in gioco disco e piano orizzontale sono soltanto approssimativamente rigidi. In un conveniente intorno di P , il disco ed il piano subiranno una piccola
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deformazione localizzata e le reazioni vincolari sul disco non saranno applicate nel solo punto P del contatto rigido, ma in una piccola supercie estesa intorno a P che costituir` a la regione di eettivo contatto fra i due corpi. Poich e le reazioni vincolari non sono in realt` a applicate ad un solo punto, il momento di tali reazioni rispetto a P potr` a risultare non nullo e, se di segno opportuno, potr` a rendere conto delle dissipazioni.

Il modello dellattrito volvente nasce da una sorta di compromesso fra lapprossimazione di corpo rigido, usata per descrivere disco e piano orizzontale, e la presenza di inevitabili, piccole deformazioni. Queste fanno s` che il contatto non avvenga nel solo punto P , ma in corrispondenza di una piccola supercie nellintorno di P . Le reazioni vincolari esercitate dal piano sul disco non si riducono quindi ad ununica forza applicata in P , ma costituiscono un sistema di forze applicate con risultante e momento risultante M in P . Che il momento tenda a frenare il moto del disco segue dallisteresi delle deformazioni: una volta deformati, piano e disco tardano un poco a riprendere la forma originale, con il risultato che le forze associate alla deformazione sul fronte di avanzamento del disco sono pi` u intense di quelle prodotte sul retro. Tornando a considerare il disco come un sistema sostanzialmente rigido, questi risultanti specicano completamente leetto delle reazioni vincolari sul disco stesso. Al complesso sistema delle reazioni vincolari prodotte nella regione di contatto pu` o sostituirsi un sistema equivalente costituito da ununica forza di reazione vincolare applicata in P comprendente leventuale attrito radente statico o dinamico e da ununica coppia che costituisce lattrito volvente, statico o dinamico. 8. ATTRITO VOLVENTE STATICO Accanto allattrito volvente dinamico, di cui si ` e discusso al punto precedente, lesperienza dimostra lesistenza di un attrito volvente di tipo statico, che si manifesta quando il disco risulta in quiete rispetto al piano di rotolamento. Per illustrare la necessit` a di introdurre un momento di attrito volvente statico, si consideri il solito disco omogeneo pesante di massa m, raggio R e centro G, appoggiato sul piano orizzontale Ox e soggetto ad una ` facile convincersi che un forza costante orizzontale F e 1 applicata al baricentro G. E simile sistema non ammette alcuna congurazione di equilibrio. Indicate con x e y le
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componenti cartesiane della reazione vincolare agente sul disco nel punto P di contatto con lasse orizzontale ed applicando le equazioni cardinali della statica dovrebbe aversi infatti: mg e 2 + F e 1 + x e 1 + y e 2 = 0 1 ) = 0 (G P ) (mg e 2 + F e e quindi, con la sostituzione G P = R e 2 ed una proiezione ortogonale sugli assi: F + x = 0 mg + y = 0 RF = 0 . (8.1)

Questultimo sistema di equazioni fornisce le componenti della reazione vincolare = 1 + y e 2 : x e x = F y = mg mentre lultima delle tre equazioni diventa: RF = 0 e chiaramente non ammette alcuna soluzione nellipotesi che sia F = 0. Non sono quindi denite congurazioni di equilibrio per il sistema! Ci` o` e in evidente contrasto con losservazione sperimentale che vede il disco appoggiato mantenersi in equilibrio sul piano orizzontale, a condizione che la sollecitazione F e 1 non risulti troppo intensa. Per ripristinare laccordo fra lesperienza e le previsioni della Statica, si suppone che un momento di reazioni vincolari M venga esercitato dal piano orizzontale sul disco, come conseguenza delle piccole deformazioni che luno e laltro subiscono in corrispondenza della regione di contatto fra i due corpi. Con lintroduzione di questo momento addizionale, la seconda delle equazioni cardinali (8.1) si modica in: (G P ) (mg e 2 + F e 1 ) + M = 0 e conduce alla relazione: RF e 3 + M = 0 (8.2)

che dunque assicura lequilibrio del sistema se e soltanto se M = RF e 3 . Detto momento di reazioni vincolari ` e noto come attrito volvente statico ed obbedisce a leggi fenomenologiche analoghe a quelle di Coulomb-Morin valide per gli attriti radenti e per lattrito volvente dinamico. Indicata con n la componente della reazione vincolare agente sul disco in P ortogonale alle superci in contatto, il momento di attrito volvente statico deve soddisfare la condizione: | M | h s | n |

essendo hs > 0 una costante caratteristica delle superci a contatto, nota come coeciente di attrito volvente statico e avente le dimensioni siche di una lunghezza. Il coeciente risulta, con discreta approssimazione, sostanzialmente indipendente dal raggio
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del disco. Nella fattispecie n = y e 2 = mg e 2 e la legge dellattrito volvente statico diventa: |M | hsmg e dovendo essere per la (8.2): 3 M = RF e si conclude che condizione necessaria e suciente per lequilibrio del disco sul piano orizzontale ` e la seguente: R|F | hs mg |F |

hs mg . (8.3) R Lattrito volvente statico consente quindi di giusticare quegli equilibri la cui esistenza ` e ben dimostrata dallosservazione sperimentale. Qualora la diseguaglianza (8.3) non sia vericata, lattrito volvente statico non ` e in grado di mantenere in equilibrio il sistema, ed il disco si pone in movimento sul piano.

ossia:

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Indice degli argomenti 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Rotolamento di un disco su un piano orizzontale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puro rotolamento (rotolamento senza strisciamento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moto di rotolamento con strisciamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Discussione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio notevole: forza di trazione e coppia motrice costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caso particolare: forza di trazione e coppia motrice nulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attrito volvente dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attrito volvente statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 4 6 10 16 18 21

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