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Oscillazioni Meccaniche

Relazione Di Laboratorio

Indice
1. Introduzione pag.2
1.1 Scopo dell’Esperimento
1.2 Strumentazione Utilizzata
2. Richiami di Fisica (Vibrazioni) pag.3
3. Misura pag.4
3.1 Oscillazioni Libere
3.2 Oscillazioni Smorzate
3.3 Oscillazioni Smorzate e Forzate
4. Raccolta dati pag.6
4.1 Oscillazioni Libere
4.2 Oscillazioni Smorzate
4.3 Oscillazioni Smorzate e Forzate
4.4 Curve di Risonanza
5. Sintesi pag.11

a cura di:
Riccardo Basilone
Marco Contini
Margherita Gagliano
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1. Introduzione
1.1 Scopo dell’Esperimento
Scopo generale dell’esperienza è lo studio delle vibrazioni di un pendolo in tre
diverse configurazioni:
1. Oscillazioni libere, quando prodotte dalle sole condizioni iniziali;
2. Oscillazioni smorzate, quando l’intervento di attriti esaurisce le oscillazioni
libere in un tempo finito;
3. Oscillazioni forzate, quando una forzante esterna impone un regime
sinusoidale permanente.
In particolare, nel terzo caso, si ha occasione di quantificare il fenomeno della
risonanza, ossia il particolare regime in cui la frequenza imposta esternamente è
prossima alla frequenza naturale del sistema.
Si hanno oscillazioni libere quando, imposto un angolo iniziale, il disco è libero di
ruotare attorno al suo asse, grazie alla presenza di due molle responsabili del
momento elastico trasmesso al disco.
Le oscillazioni sono invece smorzate se si avvicina il magnete perpendicolarmente
al piano del disco: si generano infatti coppie elettromagnetiche che diminuiscono
l’ampiezza delle oscillazioni.
Infine, collegando l’apparato ad un motore elettrico (oscillatore), si instaura un
regime permanente alla frequenza dipendente dalla tensione elettrica alla quale
opera il motore.

1.2 Strumentazione Utilizzata


L’apparato utilizzato in laboratorio, che simula* un pendolo semplice, è composto
da un disco di alluminio imperniato su una puleggia attorno alla quale scorre un filo
collegato alle estremità a due molle che, scambiando fra loro energia per mezzo
del disco, pongono quest ultimo in rotazione. Una delle due molle è connessa al
banco di laboratorio, mentre l’altra ad un oscillatore elettromeccanico che funge da
forzante esterna del sistema. È inoltre possibile, indipendentemente dallo stato del
motore, applicare un piccolo magnete parallelamente al piano del disco, a distanza
opportuna da esso.
Per la misura disponiamo di sensori di posizione angolare del disco [rad], da qui in
poi indicata con θ, collegati ad un software che acquisisce venti misure al secondo
(sampling frequency: 20Hz) con incertezza che consideriamo trascurabile.
Disponiamo di un calibro sensibile fino ai 10-1 mm per conoscere la distanza
magnete-disco d a cui il magnete viene inserito, tra i 5mm e gli 8 mm.
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La tensione continua che alimenta l’oscillatore elettromeccanico viene fatta variare
da 0V a 5V.

2. Richiami di Fisica (Vibrazioni)


L’oggetto delle osservazioni è ben modellizzato da un sistema massa-molla-
smorzatore. Scelta come coordinata libera l’angolo di rotazione θ e le sue derivate
θ̇ e θ̈ , l’equazione della dinamica è, nel caso forzato:
2
θ̈+2 γ⋅θ̇ +ω0⋅θ=M0⋅sin (ωf t) [1]

Dove γ è il coefficiente di smorzamento del sistema, dipendente dall’inerzia del


disco e dalla viscosità dinamica tra disco e magnete; ω0 è la pulsazione naturale
del sistema, dipendente dalla rigidità delle molle e dall’inerzia del disco; M0sin(ωf t)
[s-2] è il segnale esterno forzante.
• La [1] fornisce una soluzione transitoria al termine della quale il regime di
M0
moto è dato da θ (t)= A(ω )⋅sin (ω f t+ ϕ(ω ) ) , dove A(ω ) = [2],
f f f
√ (ω 2f −ω 20)2 +(2 γ ω f )2
2 γ ωf
tan ϕ(ω ) = .
f
ω 2f −ω 20
M0
La condizione di risonanza è quella per cui ω f =ω 0 : A (ω ) = =max A (ω )
0
2 γ ω0 f

• Se poniamo M0=0, ed eliminiamo cioè la forzante esterna, sopravvive


soltanto la soluzione transitoria che soddisfa l’equazione omogenea
associata alla [1].
Nel caso di smorzamento debole (γ2<ω02) la soluzione è della forma
⋅sin(ω t + ϕ) con ω= √ ω 0− γ [3], A e Φ dipendenti dalle sole
2 2
θ trans −γt
(t) =A⋅e

condizioni iniziali.
π
Fin da ora val la pena notare che in un intervallo di tempo T fake=2 ω
θ ( t)
l’ampiezza A si riduce di un fattore =e γ⋅T fake
[4].
θ ( t + T fake)

• Ponendo anche γ=0 si ottiene il caso ideale di oscillazione libera permanente


alla frequenza del sistema: ruotando il disco di un angolo θ0 rispetto alla
verticale, esso acquista energia potenziale elastica grazie alla perturbazione
delle due molle. Lasciandolo libero ruoterà armonicamente: θ (t)=θ 0⋅cos ( ω 0 t )
. Questo è un caso puramente ideale, in quanto in laboratorio sono stati
osservati fenomeni di attrito radente inevitabili, che proibiscono un valore
nullo di γ. La realtà sperimentale assomiglierà di più al caso debolmente
smorzato.
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3. Misura
3.1) Oscillazioni libere (Run #2, #12)
a) Periodo T [s]: il sensore fornisce coppie di dati del tipo (θ,t). Abbiamo
misurato il periodo T per ogni run come media degli intervalli di tempo tra due
estremi consecutivi nel tempo della funzione θ(t), interpolata mediante
software.
Per la singola run, il periodo Ti è una media aritmetica di tali intervalli di
tempo, con incertezza σi data dalla deviazione standard. Dalla collezione di
run estrapoliamo un valore Tbest con incertezza σ T . best

T2i
∑ σ 2i
run 1 1
T best= , 2
=∑ 2
1 σ σi
∑ σ 2i
T best run

run

2π 2 π
b) Pulsazione naturale ω0 [s-1]: ω 0= ,
T best T

3.2) Oscillazioni Smorzate (Run #15, #22)


a) Pseudo-Periodo Tfake [s]: il sensore fornisce coppie di dati del tipo (θ,t). Il
procedimento è lo stesso del punto 3.1), a), e diamo il nome di pseudo-
periodo poiché il moto non è realmente periodico.
b) Pulsazione ω [s-1]: Ora la pulsazione ω è inferiore a quella naturale (vd
formula [3]), quindi deve verificarsi che Tfake sia comunque maggiore di Tbest

come misurata al punto 3.1), a). ω= , σ ω = ω ⋅σ T .
T fake T fake fake

c) Coefficiente di Smorzamento γ [s-1]: Dalla [4] si ottiene, considerando la


posizione θ (con incertezza trascurabile) in due qualsiasi istanti di tempo
distanti tra loro Tfake:

1 θ (0)
γ=
T fake
⋅log
( )
θ (T )
fake
, σ γ=
γ
T fake
⋅σ T fake
.

d) Pulsazione naturale ω0 [s-1]: invertendo la [3] si ha

ω 0= √ ω + γ2 2
, σω =
√ ( ω⋅σ ω ) 2+ ( γ⋅σ γ )2
.
0 ω0

4
3.3) Oscillazioni Smorzate e Forzate (Run #23-28, #32-35, #37-40, #42-45)
a) Periodo T [s]: vd. punto 3.1), a), per ottenere Tbest e corrispondente
incertezza.
b) Pulsazione ωf [s-1]: la pulsazione aumenta con la potenza fornita al motore –
non ci interessa in questa sede il legame tensione-frequenza – e la sua
misura è eseguita come al punto 3.2), b).
c) Ampiezza A [rad]: L’ampiezza A per ogni run è data dalla media aritmetica
delle differenze maxθ(t)-minθ(t) di ciascun semi-periodo, e dunque la sua
incertezza σA è la deviazione standard. Per ogni run, ad una fissata
pulsazione ωf, riusciamo ad ottenere un valore di A che soddisfi la [2].
La relazione fra le variabili M0, γ, ω0 si fa ora più complicata ed è richiesta
un’interpolazione quadratica – mediante software – della funzione A(ωf) descritta
dalla [2].
Elevandone al quadrato entrambi i membri, passando ai reciproci e risistemando i
2 2 4
1 1 4 γ – 2 ω0 2 ω0
termini, si ottiene: 2 = 2⋅ω 4 + 2
⋅ω + 2 [5].
A M0 M0 M0

Siano ω2=x, A-2=y, possiamo quindi interpolare con una parabola y(x)=a2x2+a1x+a0.
Possediamo per ogni run una coppia di siffatti valori (x,y) da inserire in un grafico; il
software stima i coefficienti ai (R2>0,998) dai cui valori abbiamo:

M 0=
1
√a2
, ω 0=

4 a0

a2
, γ=
1
2 √ √ a1
a2
+2
a0
a2
[6]

Purtroppo non abbiamo a disposizione formule per trovare l’incertezza su questi


parametri.

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4. Raccolta Dati
4.1) Oscillazioni Libere (Run #2, #12)

Grafico 1
Run #2

Come conferma il grafico 1, l’oscillazione libera è un’idealizzazione del moto reale


del disco, che è soggetto ad attriti con l’aria e con la corda.

Tbest [s] ω0 [s-1]


2,41±0,02 2,61±0,02
Tabella 1

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4.2) Oscillazioni Smorzate (Run #15, #22)

Grafico 2
sin ( √ ω −γ 2 t +ϕ)
−γ t 2
Run #15, θ(t) =A e 0

Variando la distanza del magnete dal disco tra 5mm e 8mm, abbiamo misurato di
nuovo θ(t) con i sensori di moto.
Run # Magnete- Tfake [s] ω [s-1] ω0 [s-1] γ [s-1]
Disco [mm]
15 8 2,39±0,02 2,63±0,02 2,63±0,02 0,088±0,00
1
22 5 2,36±0,09 2,66±0,10 2,67±0,10 0,213±0,09
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Tabella 2

4.3) Oscillazioni Smorzate e Forzate (Run #23-28, #32-35, #37-40, #42-45)


L’ultima parte dell’esperimento prevede un duplice studio delle oscillazioni
smorzate forzate, dal punto di vista sia dei parametri cinematici (smorzamento,
pulsazione, ampiezza), sia dal punto di vista della risposta in frequenza (studio
della risonanza).
Attraverso l’impiego di un magnete smorzante (come per la seconda parte
dell’esperimento) e di un oscillatore elettromeccanico, diverse ampiezze e
pulsazioni vengono ottenute variando la tensione continua d’alimentazione del
motore.

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Distanza magnete disco = 5,00±0,05 mm

Grafico 3
Distanza magnete disco: 5,00±0,05 mm
Run #23-28, #32-35, Equazione [5].

Da cui abbiamo ricavato, mediante le formule [6]:


M0 [s-2] 13,86
ω0 [s-1] 2,62
γ5mm [s-1] 0,247
Tabella 3

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Distanza magnete disco = 6,50±0,05 mm

Grafico 4
Distanza magnete disco = 6,50±0,05 mm
Run #37-40, #42-45 Equazione [5].

Da cui abbiamo ricavato:


M0 [s-2] 13,57
ω0 [s-1] 2,66
γ6.5mm [s-1] 0,130
Tabella 4
Raccogliendo misure del tipo (ω,A(ω)) riusciamo a costruire le curve di risonanza del
grafico 5 che hanno per espressione analitica la [2], utilizzando i parametri M0, γ e
ω appena trovati.

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4.4) Curve di Risonanza

Grafico 5

Da notare il fatto che il picco di risonanza, ottenuto teoricamente in


corrispondenza di ωf = ω0, è più pronunciato laddove il magnete frenante è più
lontano. Il guadagno non è proporzionale alla pulsazione esterna: è nullo alle alte
frequenze e rimane debolmente crescente fino alla regione di risonanza.
Riportiamo in fondo alla relazione una tabella riassuntiva i risultati delle misurazioni:
Il risultato più interessante è il confronto tra i coefficienti di smorzamento γ e le
pulsazioni ω0 ricavate dalle oscillazioni libere, dalle smorzate e dalle smorzate-
forzate. Abbiamo infatti che:
Oscillazioni Oscillazioni Oscillazioni
libere smorzate smorzate-forzate
ω0 = 2,61±0,02 s-1 ω0 = 2,67±0,04 s-1 ω0 = 2,64±0,03 s-1
γ→0 γ8mm = 0,088±0,001 s-1 γ5mm ≈ 0,247 s-1
γ6.5mm = 0,213±0,099 s-1 γ6.5mm ≈ 0,130 s-1

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5. Sintesi
RUN TIPO d (mm) V (V) A (rad) σA T (s) σT ω (s-1) σω γ (s-1) σγ
Run #02 L 2,20 0,05 2,86 0,06
- -
Run #12 L 2,44 0,02 2,58 0,02
-
Run #15 S 8 2,39 0,02 2,63 0,02 0,088 0,001
Run #22 S 5 2,36 0,09 2,66 0,10 0,213 0,008
Run #23 F 5 2,2 5,226 0,118 2,96 0,12 2,12 0,09
Run #24 F 5 2,35 6,554 0,351 2,76 0,03 2,28 0,02
Run #25 F 5 2,47 9,414 0,125 2,56 0,06 2,45 0,06
Run #26 F 5 2,65 11,958 0,038 2,42 0,04 2,60 0,04
Run #27 F 5 2,8 6,302 0,215 2,14 0,06 2,94 0,08
0,247 -
Run #28 F 5 2,69 10,561 0,191 2,31 0,04 2,72 0,05
Run #32 F 5 4,2 0,832 0,012 1,30 0,05 4,83 0,19
Run #33 F 5 3,69 1,356 0,028 1,53 0,04 4,11 0,11
Run #34 F 5 3 3,585 0,060 1,95 0,06 3,22 0,10
Run #35 F 5 2,05 4,552 0,227 3,15 0,16 1,99 0,10
Run #37 F 6,5 2,2 4,928 0,134 3,03 0,05 2,07 0,03
Run #38 F 6,5 2,35 7,680 0,127 2,76 0,05 2,28 0,04
Run #39 F 6,5 2,47 9,898 0,125 2,62 0,04 2,40 0,04
Run #40 F 6,5 2,65 14,568 0,607 2,38 0,06 2,64 0,07
0,213 0,099
Run #42 F 6,5 2,8 7,091 0,292 2,14 0,05 2,94 0,07
Run #43 F 6,5 3 4,057 0,143 1,99 0,05 3,16 0,08
Run #44 F 6,5 3,69 1,398 0,053 1,53 0,05 4,11 0,13
Run #45 F 6,5 4,2 0,848 0,029 1,31 0,03 4,80 0,11
Tenendo conto delle incertezze e delle misure di ω0 , riteniamo verificate le leggi di
moto delle oscillazioni libere, smorzate, smorzate-forzate.

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