Analisi del moto di un corpo rigido con Arduino:

il volano
F. Annese (2061981) M. Bassani (2086894)
R. Brienza (2088378) E. Bergantino (2070382)

codice gruppo: 20703822088378

15 Maggio 2023

Abstract
In questo esperimento studiamo la dinamica del moto di un corpo rigido, il volano, composto da un disco
metallico forato, di momento d’inerzia I0 e soggetto a forze dissipative di momento Ma . Facciamo ruotare il
sistema, inserendo progressivamente n = 10 coppie di bulloni nei fori, e misuriamo con un sensore ultrasonico
HC-SR04 la posizione h(t) di un cilindro appeso al volano. Da 10 fit parabolici sui dati delle posizioni hn (t)
ricaviamo l’accelerazione an del peso. Da un fit lineare sui dati di 1/an in funzione delle n coppie di bulloni,
otteniamo pendenza e intercetta della retta di regressione lineare, da cui ricaviamo I0 = (0.015 ± 0.005) kg · m/s2
e Ma = (0.028 ± 0.005) J. Aggiungiamo al sistema delle palette, cosı̀ da aumentare il momento Ma e ripetiamo
le misure. Ci aspettiamo che la velocità diminuisca in modo esponenziale a causa dell’attrito. Con un fit lineare
ricaviamo τ = (3.67 ± 0.18) s e la velocità limite vlim = (2.43 ± 0.03) m/s del cilindro.

1 Introduzione
Un volano è un sistema meccanico costituito da un disco metallico di raggio R e momento di inerzia I0 , vincolato
a ruotare intorno ad un asse fisso orizzontale. Sul disco è fissato un altro disco di raggio r (puleggia) intorno
al quale è avvolto un filo inestensibile e di massa trascurabile. All’altro capo del filo è appesa, tramite una
carrucola, una massa m (cilindro).

Figure 1: Schema del volano usato nell’esperimento. L’asse di rotazione è posto al centro del disco di raggio R.

La prima e la seconda equazione cardinale della dinamica applicata alla massa m e al sistema ruotante rispetto
ad un polo posto nel suo centro di massa, danno

mg − τ = ma (1)

a I0 + 2nmb R2 a
τ r − Ma = Itot = (2)
r r

1
L’accelerazione del corpo di massa m vale quindi

mgr2 − Ma r2
a= , (3)
I0 + mr2 + 2nmb R2
dove m è la massa del cilindro, r il raggio della puleggia e n il numero di coppie di bulloni inseriti nel disco di
raggio R.

In questo esperimento, facciamo ruotare il disco con un numero di coppie di bulloni n sempre maggiore e
misuriamo la posizione h(t) del cilindro. Dai dati raccolti, calcoliamo il momento d’inerzia del volano I0 e il
momento delle forze dissipative (attrito radente puleggia-disco e attrito viscoso dell’aria) Ma , mediante un fit
lineare sui dati delle accelerazioni in funzione degli n bulloni.

Trascurando l’attrito, la velocità v(t) di caduta del corpo aumenta linearmente con il tempo t. Ripetiamo
le misure aggiungendo delle palette in direzione radiale al disco metallico, incrementiamo il momento Ma , per
cui ci aspettiamo una decrescita esponenziale della velocità v(t) nel tempo. Quindi
  
t
v(t) = vlim 1 − exp − (4)
τ
Da un fit lineare sui dati della velocità rispetto al tempo, calcoliamo τ e vlim .

2 Apparato sperimentale
L’apparato sperimentale usato per misurare la posizione h(t) è composto da:

(1) Volano a cui è appeso mediante un filo un (7) Calibro ventesimale con precisione
cilindro di massa mp = (0.59 ± 0.01) kg appeso σcal = 0.05 mm;
all’estremità superiore ad un filo;
(8) Metro a nastro con precisione σm = 1 mm;
(3) Schermo riflettente (CD) posto nell’estremità
inferiore del cilindro mediante del nastro adesivo; (9) Scheda Arduino UNO Rev 3;

(4) Bilancia digitale con precisione σb = 0.1 g; (10) Sensore ultrasonico HC-SR04 con preci-
sione σs = 0.05 mm;
(5) 20 bulloni di massa mb = (0.054 ± 0.01) kg;
(11) Smartphone su cui è installata l’app
(6) 4 palette di massa mpal = (0.075 ± 0.01) kg; Phyphox;

Figure 3: Schema del collegamento del sensore ultrasonico

Figure 2: Volano usato nell’esperimento. ad Arduino.

2
 3 Misure
Mediante una bilancia digitale, determiniamo la massa dei 20 bulloni in alluminio, mb = (0.054 ± 0.01) kg e la
massa del cilindro appeso alla carrucola a cui è fissato un CD, quindi mp = (0.59 ± 0.01) kg. Usando il calibro
ventesimale, misuriamo la lunghezza del raggio della puleggia r = (0.005 ± 0.0005) m e per mezzo del metro
a nastro, misuriamo la distanza R fra l’asse di rotazione e i fori in cui inserire i bulloni, R = (0.20 ± 0.01) m.

Posizioniamo quindi il sensore ultrasonico in direzione ortogonale al cilindro e valutiamo la distanza massima
hmax per la quale sono restituiti valori ragionevoli. Portando il cilindro ad altezze hi > 1 m, il sensore restituisce
valori incoerenti con le osservazioni, per cui l’altezza massima a cui hmax ≃ 1 m (considerando che in posizione
di riposo il cilindro si trova a hmin = (0.130 ± 0.001) m).

Facciamo ruotare il disco forato inizialmente senza bulloni, e misuriamo le posizioni h(t) con il sensore ultrason-
ico. Il cilindro quando arriva all’altezza minima inverte il suo moto, quindi, per ottenere i soli dati della discesa,
impostiamo con uno script Python la durata ∆t dell’esperimento fino al momento in cui il cilindro arriva a
hmin . Per misurare la durata ∆t, eseguiamo le misure per un numero di volte 2 ≤ N ≤ 3 e valutiamo il tempo
di discesa t del cilindro1 . Ripetiamo le misure aggiungendo 2 bulloni in fori simmetrici per ogni esecuzione
dell’esperimento. Riportiamo di seguito l’andamento della posizione h(t) senza bulloni (n = 0) (Fig. 4) e nella
configurazione finale (n = 10) (Fig. 5)

Figure 4: Andamento della posizione h(t) per n = 0 coppie Figure 5: Andamento della posizione h(t) per n = 10 coppie
di bulloni. di bulloni.

Dopo aver raccolto i dati delle diverse configurazioni del volano con n ∈ [0, 10] coppie di bulloni ed averli ripor-
tati in opportuni grafici, effettuiamo un’ultima misurazione, installando sul disco forato 4 palette in alluminio,
disposte in direzione radiale, cosı̀ da avere il massimo attrito con l’aria. Di seguito riportiamo l’andamento della
posizione h(t) con le 4 palette

1 Osserviamo che il tempo di discesa è diverso per ogni configurazione del volano con n coppie di bulloni, quindi la durata

dell’esperimento varia in funzione di n, pertanto ∆t(n).

3
 Figure 6: Grafico delle variazioni della posizione in funzione del tempo, con 4 palette.

Per uso che ne sarà fatto in seguito, misuriamo l’accelerazione di gravità g con l’accelerometro di Phyphox,
otteniamo pertanto g = (9.83 ± 0.17) m/s2 . Abbiamo stimato g come il valor medio di misure presen con
l’accelerometro e l’incertezza l’abbiamo valutata come la deviazione standard sulle misure ottenute.

4 Analisi dati
4.1 Misurazione dell’accelerazione a del cilindro
Dalle Fig. 4 e 5 in § 3 osserviamo che la forma della curva descritta da h(t) è di tipo parabolico, pertanto
l’espressione della posizione in funzione del tempo è descritta, trascurando l’effetto dell’attrito, da un moto
uniformemente accelerato

1 2
h(t) = at + v0 t + x0 t. (5)
2

Determiniamo l’accelerazione a del cilindro eseguendo un fit con una parabola di equazione y = Ax2 + Bx + C
ai dati della posizione h(t) in funzione del tempo t. Di seguito riportiamo i fit parabolici eseguiti per n = 0 e
per n = 10 coppie di bulloni

Figure 7: Fit parabolico delle posizioni h(t) per n = 0 coppie Figure 8: Fit parabolico delle posizioni h(t) per n = 10
di bulloni. coppie di bulloni.

4
L’accelerazione è quindi

a = A, (6)

che per i due fit in Fig. 7 e 8 vale rispettivamente

an0 = (5.09 ± 0.04) cm/s2 , an20 = (1.32 ± 0.01) cm/s2 . (7)

L’incertezza sulle misure dell’accelerazione è ottenuta dalla matrice di covarianza del fit, quindi

p
σan = Cov(0, 0) (8)

Eseguendo N = 10 fit parabolici, otteniamo 10 valori dell’accelerazione a(n), che osseriamo essere funzione delle
n coppie di bulloni inseriti progressivamente nel disco metallico, infatti

Figure 9: Andamento dell’accelerazione a del cilindro in funzione delle n coppie di bulloni.

Dal grafico in Fig. 9, osserviamo che l’accelerazione ha un andamento iperbolico, che rispetta le attese, infatti
da come visto in eq. (2) si ha che

mgr2 − Ma r2
a= (9)
I0 + mr2 + 2nmb R2

4.2 Momento d’inerzia I0 e momento delle forze dissipative Ma

Per poter calcolare il momento d’inerzia I0 del volano e il momento delle forze dissipative Ma agenti su di esso,
calcoliamo l’inverso dell’accelerazione a eq. (8), che esprimiamo come una funzione lineare del numero di coppie
di bulloni n

1 mr2 + I0 (2mb R2 )n
= + = A + Bn, (10)
a mgr2 − Ma r mgr2 − Ma r

dove B è la pendenza e A l’intercetta della retta di regressione lineare, quindi

mr2 + I0 2mb R2
A= B= (11)
mgr2 − Ma r mgr2 − Ma r

5
 Eseguendo il fit sui dati delle accelerazioni a(n) otteniamo il seguente grafico

Figure 10: Fit lineare delle accelerazioni a(n) in funzione del numero di coppie di bulloni n.

da cui otteniamo

A = (13.9 ± 0.2) s/m2 , B = (5.67 ± 0.05) s/m2 (12)

Le incertezze le otteniamo a partire dalla matrice di covarianza del fit, quindi

p p
σA = Cov(0, 0) = 0.2 s/m2 , σB = Cov(1, 1) = 0.05 s/m2 (13)

Valutiamo la bontà del fit calcolando il valore assunto dal χ2 ridotto2 dopo il fit, ovvero

χ2
= 0.7 χ2red = (14)
ν
p

che risulta compatibile con il valore atteso χ20 /ν = 1 ± 2/ν = 1.0 ± 0.5. Valutando la P χ2 > χ20 , ν
troviamo che

P χ2 > χ20 , ν = 0.13,

(15)

per cui il modello scelto per eseguire il fit risulta essere adatto per esprimere i dati sperimentali raccolti.
Dai parametri A e B possiamo ricavare il momento d’inerzia I0 del volano e il momento delle forze dissipative
Ma come segue

A 2mb R2
I0 = 2mb R2 − mr2 = (0.015 ± 0.004) kg · m2 , Ma = mgr − = (0.028 ± 0.005) J (16)
B Br

Le incertezze su I0 e Ma le otteniamo mediante la legge di propagazione delle incertezze, quindi

s
2mb R2 2 2
2 2  2
2mb R2 2
      
A A A A
σI0 = 2R2 σmb − (r2 σmp )2 + 4mb R σR + σA − 2mb R2 2 σB − (2mrσr )2 + 2 σA 2mb R2 2 σB σA,B
B B B B B B

s 2 2 2 2
2R2 2mb R2 mb R2
   
4mb R
σMa = − σmb + (grσmp )2 − σR + σB + mg + 2 σr
2B rB rB 2 r2 B
2 In questo caso calcoliamo χ2red , poiché le incertezze σi sulle misure sono molto piccole.

6
 4.3 Calcolo della velocità limite vlim e di τ
Analizziamo i dati raccolti con e senza le 4 palette e calcoliamo la velocità del cilindro v(t) in funzione del tempo
t come il rapporto dell’altezza percorsa h(t) in un intervallo di tempo sufficientemente piccolo, quindi

hi+1 − hi
v(t)i = , (17)
ti+1 − ti
con h, t << 1. Riportiamo i dati cosı̀ ottenuti in due grafici e confrontiamo l’andamento della velocità al variare
del tempo nei due casi

Figure 11: Andamento della velocità v(t) senza le palette. Figure 12: Andamento della velocità v(t) con le palette.

Osserviamo, inoltre, che rispetto alla situazione ideale in cui, in assenza di attrito, la velocità v(t) aumenta
linearmente con il tempo secondo la legge v(t) = at, le velocità misurate crescono per effetto dell’accelerazione
di gravità g, ma sono al contempo soggette a una diminuzione esponenziale. Infatti
  
t
v(t) = v0 1 − exp − , (18)
τ
dove v0 è la velocità limite del cilindro nel mezzo (l’aria) e τ è un parametro dipendente dall’attrito. Per
calcolare questi due parametri, eseguiamo un fit con un’opportuna funzione esponenziale del tipo

y = A [1 − exp (Bt)] , (19)

Di seguito Fig. 13 riportiamo il fit ottenuto sui dati della velocità v(t)

Figure 13: Fit esponenziale delle velocità v(t) al variare del tempo t.

7
dove A = v0 e B = −1/τ . Dai parametri del fit, otteniamo
1
v0 = A = (2.43 ± 0.03) m/s , τ =− = (3.7 ± 0.2) s. (20)
B
Le incertezze le stimiamo a partire dalla matrice di covarianza del fit, quindi

p p
σA = Cov(0, 0) = 0.03 m/s , σB = Cov(1, 1) = 0.2 s (21)

Valutiamo la bontà del fit calcolando il valore assunto dal χ2 ridotto dopo il fit, ovvero

χ2
χ2red = = 0.5 (22)
ν
p

che risulta compatibile con il valore atteso χ20 /ν = 1 ± 2/ν = 1.0 ± 0.5. Valutando la P χ2 > χ20 , ν
troviamo che

P χ2 > χ20 , ν = 0.4,

(23)

per cui il modello scelto per eseguire il fit risulta essere adatto per esprimere i dati sperimentali raccolti.

Osserviamo quindi che la velocità del cilindro aumenta asintoticamente fino ad un valore limite v0 come atteso
dalla teoria.

5 Conclusioni
In questo esperimento abbiamo studiato la dinamica del moto di un volano, calcolando il suo momento d’inerzia
I0 il momento delle forze dissipative Ma . Per calcolare queste grandezze eseguiamo un fit lineare sui dati delle
accelerazioni a(n), trovate a partire da 10 fit parabolici sui dati delle posizioni hn (t) rispetto alle n coppie di
bulloni. Troviamo cosı̀ che I0 = 2mb R2 A/B − mr2 = (0.015 ± 0.004) kg · m2 e Ma = mgr − 2mb R2 /Br =
(0.028 ± 0.005) J. Aggiungiamo al sistema delle palette, cosı̀ da aumentare il momento Ma e ripetiamo
le misure. Ci aspettiamo che la velocità diminuisca in modo esponenziale a causa dell’attrito. Con un fit
lineare sui dati delle velocità ottenute come il rapporto incrementale di dati consecutivi della posizione h(t) e t
sufficientemente piccoli, quindi v(t) = (hi+1 − hi )/(ti+1 − ti ), ricaviamo τ = (3.67 ± 0.18) s e la velocità limite
vlim = (2.43 ± 0.03) m/s del cilindro.