Vibrazioni

Vibrazioni
Sistemi lineari ad 1 g.d.l.

1. Sistemi lineari ad 1 g.d.l.
• Introduzione
• Sistema del I ordine
• moto libero
• moto forzato: eccitazione a gradino
• Sistema del II ordine
• oscillatore armonico
• moto libero smorzato
• moto forzato: gradino di forza
• moto forzato: eccitazione armonica
2. Isolamento dalle vibrazioni
• Isolamento delle fondazioni
• Problema dell’eccitazione della massa sospesa
• Problema dell’eccitazione della base
• sismografo
• accelerometro
3. Riferimenti
Proff. M. Callegari/ M. Palpacelli Meccanica Applicata alle Macchine - A.A. 2015/2016 Vibrazioni 1
SISTEMI LINEARI AD 1 G.D.L.
INTRODUZIONE
Anche sistemi molto complessi vengono schematizzati
partendo dal sistema ad un grado di libertà
Si fa riferimento ad una massa m collegata a telaio tramite una
molla lineare di rigidezza k ed uno smorzatore viscoso di
coefficiente c: tale meccanismo di esempio viene solitamente
chiamato sistema massa-molla-smorzatore o sistema del II ordine.
Infatti, se F è la forza esterna applicata, l’equilibrio dinamico del
sistema è rappresentato da una equazione differenziale lineare del II
ordine:
- kx - cx + F = m x
m x + cx + kx = F
Se è presente la forza F il sistema si dice eccitato o forzato, altrimenti

viene detto in moto libero.
SISTEMA DEL I ORDINE: moto libero
L’equazione precedente rappresenta l’equilibrio statico di 4 forze: esterna,
elastica, viscosa e di inerzia; se quest’ultima forza è trascurabile (ad
esempio a causa di una piccola massa) il sistema diventa del I ordine:
cx (t ) + kx (t ) = F(t )
Se la forzante esterna è nulla, il sistema ha equazione:
cx (t ) + kx (t ) = 0
la cui soluzione, come noto, è del tipo:
x (t ) = Aest
con s soluzione dell’equazione caratteristica:
cs + k = 0
e quindi:
−k t
x (t ) = Ae c
A viene determinato imponendo le

condizioni iniziali.
Si può introdurre la costante di tempo T:
c
T=
k
che dà un’idea della velocità di risposta del sistema, ovvero quanto tempo
impiega ad arrivare a regime: dopo un tempo pari a 3T, il sistema ha uno
scostamento del 5% circa dallo spostamento di regime.
Per esempio se lo spostamento all’istante iniziale vale x(0)=x0, si ha:
−t
x (t ) = x 0 e T
Risposta libera del sistema del I ordine

moto forzato: eccitazione a gradino
L’integrale dell’omogenea associata (che corrisponde al moto libero del sistema)
rappresenta la risposta transitoria, che si esaurisce nel tempo e dipende dalle
condizioni iniziali.
L’integrale particolare, invece, rappresenta la risposta a regime, che non dipende
dalle condizioni iniziali ed è dello stesso tipo della forzante (poiché il sistema è
lineare).
Per esempio, nel caso di una forza di eccitazione F0 costante (eccitazione a
gradino) si trova:
cx (t ) + kx (t ) = F0
x (t ) = x n (t ) + x f (t )
−t
x n (t ) = A1e T integrale generale dell’omogenea associata
x f (t ) = A 2 integrale particolare, che si determina

imponendo che soddisfi l’equazione del moto
Sistema molla- F0
smorzatore con forza di kA 2 = F0 → A 2 =
eccitazione costante
k
Quindi l’integrale generale del sistema ha equazione:
−t F0
x (t ) = A1e T
+
k
A1 si determina imponendo le condizioni iniziali:
F0
x(0) = 0 → A1 + =0
k
F0 − Tt F0 F0  − 
t
x(t) = − e + = 1 − e T 
k k k  
Risposta del sistema del I

ordine eccitato a gradino
SISTEMA DEL II ORDINE: oscillatore armonico
Si consideri il sistema del II ordine in moto libero:
mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = 0
A volte lo smorzamento è piccolo, per cui può essere trascurato:
mx(t ) + kx (t ) = 0
che rappresenta l’equazione dell’oscillatore armonico:
x(t ) + ωn2 x (t ) = 0
in cui è stata introdotta la pulsazione naturale:
ω n = k m [rad/s]
L’integrale generale dell’equazione differenziale è del tipo:
x (t ) = A1e s1t + A 2 e s2 t
con s1 ed s2 soluzioni dell’equazione caratteristica:
s 2 + ωn2 = 0 → s1,2 = ± i ωn
Quindi l’equazione del moto dell’oscillatore armonico è dato dalla funzione
complessa:
x (t ) = A1e − iωn t + A 2 eiωn t
che può essere portata in forma reale utilizzando la nota formula di Eulero:
eix = cos x + i senx
Infatti si ottiene:
x (t ) = A1 (cos ωn t − i senωn t ) + A 2 (cos ωn t + i senωn t )
x (t ) = (A1 + A 2 ) cos ωn t + i (A 2 − A1 )senωn t = Acosφ cos ωn t + Asenφsenωn t
avendo introdotto la notazione:
A1 + A 2 = A cos φ i (A 2 − A1 ) = A senφ
L’integrale generale dell’equazione precedente si può quindi scrivere:
x (t ) = A cos(ωnt − φ )
con A (ampiezza) e φ (angolo di fase) costanti di integrazione.
Il periodo T e la frequenza naturale fn delle oscillazioni sono dati da:
2π 1 ωn
T= [s] fn = = [Hz]
ωn T 2π
Se si indicano con x0 e v0 la posizione e velocità all’istante iniziale,
l’ampiezza e l’angolo di fase valgono:
2
v0
 v0  x0
A = x +   2
φ = arctan
0
 ωn  ωn
Fasori
Il fasore è un numero complesso (pertanto è rappresentabile come vettore nel
piano di Argand-Gauss) equivalente ad una funzione sinusoidale di pulsazione
ben definita.
I fasori sono utilizzati quale comoda rappresentazione di grandezze fisiche
oscillanti come, in particolare, le grandezze elettriche o le vibrazioni
meccaniche.
La rappresentazione dei fasori è basata sulle formule

di Eulero:
 e x + e− x
cosx =
 2
e ix = cosx + i senx →  x −x
senx = e − e
 2i
Pertanto la famiglia di tutte le funzioni sinusoidali
con la stessa pulsazione ω può essere rappresentata
da un numero complesso con modulo X e anomalia
(o fase) φ:
x(t ) → X ≡ X ei (ωt +ϕ )
Per poter ritrasformare un fasore alla grandezza fisica corrispondente bisogna
estrarre la parte reale del fasore moltiplicata per il fattore esponenziale:
X ei (ωt +ϕ ) = X [cos(ωt + ϕ ) + i sen(ωt + ϕ )]
( )
x(t ) = Re X ei (ωt +ϕ ) = X cos(ωt + ϕ )
Per esempio, lo spostamento armonico:

x(t ) = X cos(ωt − φ )
è rappresentato dal fasore:
x(t) = Xe i(ωt −φ )
che ruota nel piano complesso con velocità angolare
ω; lo spostamento x(t) può essere interpretato come
la parte reale di tale numero, ovvero come la
componente di tale vettore lungo la direzione
orizzontale.
Moto libero smorzato
L’equazione del moto del sistema del II ordine in moto libero viene
adimensionalizzata dividendo per la massa:
c k
x(t ) + x (t ) + x (t ) = 0
m m
e poi riscrivendola nella forma normale:
x(t ) + 2ζω n x (t ) + ωn2 x (t ) = 0
Si è introdotto il fattore di smorzamento, adimensionale, definito come rapporto
fra il coefficiente di smorzamento c del sistema ed un valore critico ccr:
c c
ζ= =
ccr 2 km
L’integrale generale dell’equazione differenziale è del tipo:
x (t ) = C1e s1t + C 2 e s2 t
con s1 ed s2 soluzioni dell’equazione caratteristica:
s 2 + 2ζω n s + ωn2 = 0 s1,2 = −ζω n ± ωn2 ζ 2 − 1 ( )

Il fattore di smorzamento determina il
comportamento del sistema.
Se ζ >1 (c>ccr) le radici dell’equazione
caratteristica sono reali:
(
s1,2 = − ζ ± ζ 2 − 1 ωn )
altrimenti se ζ<1 (c<ccr) sono complesse
coniugate:
(
s1,2 = − ζ ± i 1 − ζ 2 ωn )
Se il sistema ha smorzamento critico ζ=1
(c=ccr) le radici sono reali coincidenti:
s 2 + 2ωn s + ωn2 = (s + ωn ) = 0
2
s1 = s2 = −ωn
e l’equazione differenziale ha un integrale
generale del tipo: Luogo delle radici dell’equazione
x (t ) = C1e −ωn t + C 2 te −ωn t

caratteristica sul piano complesso
ζ > 1 (sistema sovrasmorzato)
Se il sistema è molto smorzato, il moto è definito dalla sovrapposizione di 2
esponenziali decrescenti; se le radici sono molto distanziate, la seconda
radice corrisponde ad un contributo che si attenua molto rapidamente, per cui
può essere trascurata, dando origine ad un modello del primo ordine.
 −ζ − ζ −1 ω n t  −ζ + ζ 2 −1 ω t
2
x (t ) = C1e  
+ C2 e   n
x 0 = x(0 ) = C1 + C 2
v = x (0 ) = s C + s C
 0 1 1 2 2
 − s2 x 0 + v 0
C1 = s − s
1 2
 − s1x 0 + v 0
C 2 =
 s2 − s1
Risposta libera del sistema del II
ordine sovrasmorzato
ζ = 1 (sistema in condizioni di smorzamento critico)
È un caso puramente matematico di separazione tra i sistemi sottosmorzati e
quelli sovrasmorzati.
x 0 = x(0 ) = C1
v = x (0 ) = −ω C + C
 0 n 1 2
C1 = x 0
C = v + ω x
 2 0 n 0
Risposta libera del sistema del II ordine a smorzamento critico
x (t ) = x0 e −ωn t + (v 0 + ωn x0 )te −ωn t = [x0 + (v 0 + ωn x0 )t ]e −ωn t
ζ < 1 (sistema sottosmorzato)
In questo caso la risposta del sistema è costituita da una oscillazione smorzata
come si vede, dopo qualche passaggio, con l’applicazione della formula di
Eulero: 10
x(t ) = e −ζω n t
(C e1
− iω s t
+ C2 e iω s t
) 8
Posizione (m)
2
ωs = 1− ζ ωn pulsazione delle
2
oscillazioni smorzate -2
-4
x(t ) = C0 e cos(ω s t − φ )
-6
−ζω n t
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo (s)
I valori di φ e C0 si
determinano dalle
condizioni iniziali
Risposta libera del sistema del II ordine sottosmorzato

Moto libero smorzato: confronto tra sistemi sovra-, sotto- e criticamente
smorzati.
Moto libero smorzato

Si nota come il sistema
criticamente smorzato (ζ = 1)
sovrasmorzato criticamente sottosmorzato
smorzato
raggiunge per primo la
configurazione di equilibrio
statico. Il sistema
sovrasmorzato (ζ > 1) la
raggiunge più lentamente
senza oscillazioni (radici
reali negative e distinte),
mentre il sistema
sottosmorzato (ζ < 1) la
raggiunge più lentamente con
oscillazioni (radici coniugate
complesse)
Decremento logaritmico
Per calcolare sperimentalmente il fattore di smorzamento è possibile misurare
l’ampiezza di oscillazione del sistema ad un certo istante di tempo e dopo un
periodo. Si calcola:
x1 C0 e n 1 cos(ω s t1 − φ )
−ζω t
=
x2 C0 e −ζω nt2 cos(ω s t 2 − φ )
e tenendo conto che vale t2 = t1 + T, si ha:
x1 e −ζω nt1
= −ζω n (t1 +T ) = eζω nT
x2 e
Viene solitamente introdotto il decremento logaritmico δ:
x1 2π 2πζ
δ = ln = ζω nT = ζω n =
x2 ωs 1− ζ 2
da cui si ricava il fattore di smorzamento ζ:
δ
ζ=
4π 2 + δ 2
Nel caso di spostamenti misurati dopo n cicli il decremento logaritmico vale:
1 x1
δ = ln
n xn +1
Moto forzato: gradino di forza
All’integrale generale del sistema
omogeneo (soluzione in assenza di
forzante), si sovrappone l’integrale
particolare che, essendo il sistema lineare,
ha la stessa forma della forzante. Nel caso
di forzante costante (a gradino) di valore
F0 , la legge del moto vale:
 −ζ − ζ 2 −1 ω t  −ζ + ζ 2 −1 ω t
F0 mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = F0
x (t ) = C1e   n
+ C2 e   n
+
k
F   −ζ − ζ 2 −1 ω n t  −ζ + ζ 2 −1 ω t
 Sistemi
x (t ) = 0 1 − C1
′e  
− C2′ e   n
 sovrasmorzati
k  
x(t ) = C0 e −ζω nt cos(ω s t − φ ) +
F0 F0
k
[
= 1 − C0′ e −ζω nt cos(ω s t − φ )
k
] Sistemi
sottosmorzati
I valori delle costanti si determinano dalle condizioni iniziali.
Risposta a gradino del sistema del II ordine (condizioni iniziali di posizione e velocità nulle)
Moto forzato: eccitazione armonica
Nel caso in cui il sistema sia eccitato da una forzante sinusoidale di pulsazione ω
ed ampiezza F0, la legge del moto diventa:
mx(t ) + cx (t ) + kx (t ) = F0 senωt
F F
x(t ) + 2ζω n x (t ) + ωn2 x (t ) = 0 senωt = 0 ωn2 senωt
m k
L’integrale generale è somma
dell’integrale generale
dell’omogenea associata e di un
integrale particolare dello stesso
tipo della forzante:
x(t ) = Xsen(ωt −ψ )
Pertanto nel transitorio si ha una
sovrapposizione delle due
risposte, mentre solo quella di
regime persiste nel tempo.
10 10 15
6
Transitorio 8
6
Regime 10
4
4 5
2
2
+
0 0
0
-2
-2
-4
= -5
Risposta
-4
-6
-10
-6 -8
-8
0 5 10 15
-10
0 5 10 15
completa -15
0 5 10 15
x(t ) = xn (t ) + x f (t ) = C0 e −ζω nt cos(ω s t − φ ) + Xsen(ωt −ψ )
C0 e φ dipendono dalle condizioni iniziali, mentre queste ultime non

determinano il valore di X e ψ (cioè del comportamento a regime): come si
vedrà, X e ψ dipendono dalla forzante (sia dalla sua intensità F0 che dalla sua
pulsazione ω) oltre che, ovviamente, dalle caratteristiche fisiche del sistema (ωn
e ζ).
Il termine transitorio tende a smorzarsi e quindi dopo un po' di tempo (a regime)
il sistema si assesta e vibra costantemente con una ampiezza ed una fase
costanti. Normalmente risulta di interesse esclusivamente il comportamento del
sistema a regime, per cui nel seguito si tralascerà il transitorio.
I valori del guadagno X e del ritardo di fase ψ possono essere determinati in
modi diversi; in ogni caso è necessario imporre che l’integrale particolare soddisfi
l’equazione del moto, ovvero:
- mω 2 Xsen(ωt -ψ ) + cωX cos(ωt -ψ ) + kXsen(ωt -ψ ) = F0 senωt
• Metodo 1
Si impone che l’equazione precedente sia soddisfatta, ad esempio, per t=0 e
per t=ψ/ω e si risolve il sistema che ne deriva:
mω 2 Xsenψ + cωX cosψ − kXsenψ = 0
cωX = F senψ
 0
• Metodo 2
Si elabora l’equazione precedente raccogliendo i termini in sen(ωt) e cos(ωt):
(-mω X + kX )sen(ωt-ψ ) + cωX cos(ωt-ψ ) = F senωt

2
0
[(-mω X + kX )cos ψ + cωX senψ − F ]senωt +

2
0
[cωX cos ψ − (-mω X + kX )senψ ]cosωt = 0
2
Perché la relazione precedente sia sempre soddisfatta deve essere:
( )
 -mω 2 X + kX cos ψ + cωX senψ − F0 = 0

 cω X cos ψ − -mω 2
(
X + kX senψ = 0 )
• Metodo 3
L’equazione della dinamica del sistema può essere vista come la somma
chiusa di 4 vettori (forzante esterna, forza elastica, viscosa e di inerzia) che
ruotano tutti con la stessa velocità ω (fasori):
- mω 2 Xsen(ωt -ψ ) + cωX cos(ωt -ψ ) + kXsen(ωt -ψ ) = F0 senωt
I valori dell’ampiezza X e dello sfasamento ψ dell’oscillazione di regime
dipendono dalla pulsazione dell’eccitazione e valgono:
ω
X 1 2ζ
= ωn
F0 2 2
tanψ = 2
  2
ω
k 1 −  ω   +  2ζ ω  
1 −  
  ωn    ωn   ωn 
 
Quindi si può scrivere:
F0
x(t ) = G (ω )sen(ωt −ψ )
k
F0/k rappresenta lo spostamento che si avrebbe (a regime) per forzante costante,
per cui si chiama elongazione statica; tale grandezza, a causa della pulsazione
del carico, viene moltiplicata per un fattore di amplificazione degli spostamenti
G, detto anche guadagno dinamico, che è funzione di ω/ωn e ζ.
Questa coppia di funzioni definisce la risposta in frequenza del sistema ed è
diagrammata nelle seguenti figure (si noti che per ottenere una corretta
rappresentazione della fase è stata utilizzata la funzione ATAN2(senψ,cosψ)).
Risposta in frequenza del sistema del II ordine
Si nota che tutte le curve, disegnate con ζ a parametro, partono dal valore
unitario delle ordinate (caso statico): quelle con ζ >1/√2 decrescono
monotonicamente a zero; quelle con ζ <1/√2 crescono fino ad un valor
massimo.
Il picco della risposta si chiama risonanza e si trova cercando il massimo della
funzione G(ω) oppure, per note proprietà analitiche, ponendo:
 2 2
 2
d   ω    ω 
1 −   +  2ζ  = 0
dω   ωn    ωn  
  
Eseguendo la derivata e risolvendo la relativa equazione, si trova:
ωr = 1− 2ζ 2 ωn
Affinché il radicando sia reale, deve essere ζ<1/√2 ; da ciò si vede che il
fenomeno della risonanza non si verifica per smorzamenti sufficientemente
elevati, ovvero se ζ>1/√2.
In corrispondenza della frequenza di risonanza, il guadagno dinamico vale:
Xr 1
G (ωr ) = Gr = =
F0 2ζ 1 − ζ 2
k
La risonanza è maggiormente evidente per ζ ≈ 0, condizione per cui si ha
ωr ≈ ωn e la risposta vale circa:
1
G (ωr ) ≈
2ζ
Si noti che nel caso ζ ≈ 0, la risposta del sistema in risonanza non è più fornita
dalla formula già ricavata per l’ampiezza di oscillazione X, in quanto questa
funzione non è definita per ω=ωn.
L’equazione del sistema si scrive in questo caso:
F0 F
x(t ) + ωn2 x (t ) =
senωnt = 0 ωn2 senωnt
m k
Si vede facilmente, per sostituzione diretta nella equazione differenziale del
moto, che la risposta vale in questo caso:
F0
x(t ) = − ωnt cosωnt
2k
8
che rappresenta una risposta
oscillatoria con ampiezza
6
crescente linearmente nel 4
tempo: ovviamente ad un 2
certo istante di tempo l’ipotesi 0

di piccole oscillazioni non 0 5 10 15 20 25
sarà più verificata ed il -2
modello non risulterà più -4
attendibile. -6
Moto forzato con forzante sinusoidale di pulsazione ω
(significato fisico della fase)
Forzante: F=F0cos(ωt)
Pulsazione naturale del

k
sistema massa-molla: n ω =
m
ω < ωn ω ≅ ωn ω > ωn
ω/ωn
Rappresentazione tramite fasori
Se la forzante è di tipo armonico è anche comune un approccio allo studio
attraverso l’uso dei numeri complessi. In questo caso l’eccitazione armonica si
scrive: F(t) = F e iωt 0
Si noti che siccome:
e iωt = cosωt + i senωt
se si cerca la risposta ad una eccitazione sinusoidale o cosinusoidale si
considererà la parte immaginaria o reale della risposta rispettivamente. Lo
spostamento è una funzione del tipo:
x(t) = Xe i(ωt −ψ )
Le derivate valgono:
x(t) = iωXe i(ωt −ψ ) x(t) = - ω 2 Xe i(ωt −ψ )
che sostituite nell’equazione del moto forniscono:
− mω 2 Xe i(ωt −ψ ) + i cωXe i(ωt −ψ ) + kXe i(ωt −ψ ) = F0 eiωt
(− mω 2
)
+ i cω + k Xe -iψ eiωt = F0 eiωt
(− mω 2
+ k + i cω ) Xe -iψ
= F0
Nell’ultima equazione F0 è una grandezza reale mentre X(iω)e-iψ è
complessa; il suo modulo vale:
F0 F0
X = Xe -iψ = =
− mω + k + i cω (− mω )
2
+ k + (cω )
2 2 2
La fase ψ si può calcolare analizzando i due membri dell’equazione

precedente:
( )
fase − mω 2 + i cω + k + fase(X ) + fase e -iψ = fase(F0 ) ( )
fase(k − mω 2
)
+ i cω + 0 −ψ = 0
cω
ψ = arctan
k − mω 2
Si noti infine che il peso (come una qualsiasi forza costante) influenza
solo la posizione di equilibrio ma non le vibrazioni attorno ad essa, e
pertanto la sua azione viene solitamente trascurata nei problemi di
dinamica.
Funzioni di risposta in frequenza
Se è nota la risposta in frequenza H(ω) del sistema, data la sua linearità è

molto semplice determinare la vibrazione X(ω) conseguente ad una eccitazione
nota F(ω).
Innanzitutto, tramite la trasformata di
Fourier, è possibile scomporre una
forzante nota nel dominio del tempo nelle
sue armoniche componenti (dominio
della frequenza).
Normalmente sono utilizzati algoritmi
FFT (Fast Fourier Transform) in
combinazione con una funzione finestra.
La Funzione di Risposta in Frequenza
(FRF) del sistema deve essere calcolata
analiticamente o, più spesso, viene
identificata sperimentalmente tramite
analisi modale.
Infine si calcola la risposta del sistema a ciascuna delle forzanti armoniche
elementari calcolate precedentemente e si sommano i risultati per ottenere la
risposta complessiva (principio di sovrapposizione degli effetti).
Tramite una trasformata di Fourier inversa è possibile convertire i risultati
nuovamente nel dominio del tempo, ma ciò è solitamente di scarso interesse.
Le sinusoidi che compongono un segnale (ad es. l’eccitazione o la risposta del
sistema) costituiscono lo spettro del segnale, che deve essere definito in modulo
e fase.
La funzione complessa α(iω) definita dal rapporto tra il modulo dell’ampiezza
dell’oscillazione a regime:
x(t) = Xe i(ωt −ψ )
e l’ampiezza della forzante:
F(t) = F0 e iωt
è detta ricettanza e rappresenta il modulo e la fase della risposta del sistema a
regime quando è sottoposto ad una forzante unitaria alla frequenza ω:
x 1
α (iω ) =
(iω ) =
F k − mω 2 + i cω
Tra le funzioni di risposta in frequenza (FRF) più utilizzate ci sono quelle che
mettono in rapporto lo spostamento, la velocità e l’accelerazione del sistema
rispetto ad una forzante unitaria alla frequenza assegnata.
Di solito sono rappresentate tramite i diagrammi di Bode che non sono altro che
il modulo e la fase delle rispettive FRF, molto spesso rappresentate in scala
logaritmica o bi-logaritmica.
Solitamente le frequenze si rappresentano
(adimensionalizzate sulla pulsazione
naturale) su scala logaritmica (in “decadi”).
Il modulo delle funzioni solitamente è

riportato in “decibel”, ovvero:
F (iω ) db = 20 log10 ( F (iω ) )
mentre la fase è solitamente in gradi.
In figura si noti l’andamento asintotico del

modulo della ricettanza dei sistemi del II
ordine su scala bi-logaritmica: essi hanno un
asintoto orizzontale passante per il valore
statico (1) quando ω→0 ed un asintoto
tendente a –∞ (ovvero la funzione tende a 0)
con pendenza -40 db/dec quando ω→ ∞.
La fase si sposta da 0° a 180° passando
sempre per 90° quando ω=ωn.
Modulo (decibel) Fase (gradi)
-10
0
Ricettanza
-20
-20
-30
(inverso di rigidezza dinamica)

-40
-40 -60
x 1
-50 -80
(iω ) =
-100
-60
-120
-70
-140
-80
-160
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
-5
100
Mobilità
-10 80
-15 60
-20 (inverso di impedenza) 40
20
-25
x iω
(iω ) =
0
-30
-20
-35
-40
-40
-60
-45
-80
-50 -100
-1 0 1 2
10 10 10 10 10
-1
10
0
10
1
10
2
10 180
Inertanza
0 160
140
(inverso di massa apparente)

-10
120
-20
100
x −ω 2
-30
(iω ) =
80
-40
60
-50
F k − mω 2 + i cω 40
-60 20
-70 0
-1 0 1 2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
ISOLAMENTO DALLE VIBRAZIONI
L'isolamento di un corpo nei confronti dei fenomeni oscillatori è un problema
che riveste grande importanza pratica e può essere trattato da due diversi punti
di vista, che conducono allo studio di due differenti problemi.
Un primo problema riguarda l'isolamento di un corpo di massa infinita dai
disturbi trasmessigli da un corpo oscillante, vincolato al precedente mediante
una sospensione elastica e sottoposto ad oscillazione da una forza esterna nota:
questo caso si presenta allorché si debba installare una macchina non
equilibrata su di una struttura di sostegno di grande mole, e si voglia isolare la
struttura, in modo da contenere le sollecitazioni trasmesse dalla macchina.
Un secondo problema riguarda l'isolamento di un corpo di massa limitata dai
disturbi trasmessigli da un corpo oscillante, vincolato al precedente mediante
una sospensione elastica e sottoposto ad un moto oscillatorio noto. Questo
caso si presenta allorché si voglia isolare un corpo mantenendolo in condizioni
di quasi quiete, mentre la struttura di sostegno del corpo è animata da moto
oscillatorio. È il caso dei veicoli terrestri o degli strumenti di misura.
ISOLAMENTO DELLE FONDAZIONI
Sono soggette a vibrazioni quelle macchine che - dotate di organi in
movimento, rotanti o con moto alternativo - hanno difetti di equilibratura
delle masse in movimento; solitamente si riscontrano vibrazioni con
frequenze comprese tra 0 e 200 Hz. Si producono vibrazioni anche in
macchine o strutture sottoposte a forze d’urto. In altri casi le vibrazioni sono
dovute al moto pulsante di un fluido; per esempio, quello dell’aria spostata
dalle pale di un ventilatore o dell’acqua spinta dalla girante di una pompa. In
tal caso la frequenza delle vibrazioni è proporzionale alla velocità di
rotazione e al numero di pale dell’organo rotante.
La produzione delle vibrazioni può essere evitata, o almeno ridotta,
intervenendo sulle cause che le generano; per esempio, migliorando
l’equilibratura delle masse in movimento.
In presenza di vibrazioni, l’inconveniente della loro diffusione si combatte
interponendo appositi dispositivi isolanti tra le apparecchiature in vibrazione
e le strutture che si vogliono proteggere. L'effetto di isolamento che risulta
dalla deformazione del supporto elastico protegge le strutture e l'ambiente
circostante.
Si parla di isolamento attivo quando viene isolata la macchina che genera il
disturbo, solitamente interponendo materiali isolanti tra l’apparecchiatura
vibrante e la struttura che la supporta.
Si parla di isolamento passivo quando si provvede ad isolare il sistema o
l’elemento che subisce il disturbo dato dalle vibrazioni.
Per un buon isolamento la frequenza di eccitazione deve essere
adeguatamente più grande della frequenza propria del sistema vibrante;
poiché la prima in genere non è modificabile, occorre ridurre la frequenza
propria del sistema. Una via percorribile è quella che riduce la frequenza
dell’apparecchiatura vibrante attraverso un aumento della sua massa; a tale
scopo si vincola rigidamente la struttura vibrante alla massa inerziale di un
plinto flottante. La frequenza si riduce anche appoggiando la macchina su
supporti antivibranti.
In condizioni normali di isolamento il rapporto tra la frequenza
dell’eccitazione e la frequenza naturale del sistema è compreso tra 2 e 3; in
corrispondenza si ottiene un isolamento fra il 67% e l’87% (con riferimento
al materiale successivo, si definisce il grado di isolamento come:
E=(1-T)*100
con T trasmissibilità).
Mentre l’isolamento elimina o almeno
riduce la diffusione di vibrazioni verso
altre strutture, lo smorzamento
(attraverso l’impiego di supporti
antivibranti) ne riduce l’ampiezza. Con lo
smorzamento si trasforma in calore una
certa quota dell’energia vibratoria.
Disporre di un buono smorzamento è
utile quando è possibile il verificarsi di
fenomeni di risonanza in una macchina
sospesa elasticamente; in tali occasioni,
evita il prodursi di forti oscillazioni.
Isolamento e smorzamento delle
vibrazioni sono operazioni in contrasto
tra loro poiché il primo è favorito
dall’impiego di materiali antivibranti
teneri, il secondo dall’uso di materiali Riduzione della frequenza di vibrazione tramite
duri; va pertanto cercato un giusto l’introduzione di una massa inerziale e di
compromesso fra le due caratteristiche. supporti antivibranti
I supporti antivibranti per potere essere efficaci,devono potersi
deformare sotto il carico che devono sopportare: se fossero troppo rigidi,
non ci sarebbe isolamento dalle vibrazioni, e se invece fossero troppo
cedevoli, provocherebbero una eccessiva oscillazione dei macchinari.
Gli antivibranti possono essere di tipo diverso: in elastomero, a molle,
pneumatici. In opera sono sottoposti a sollecitazioni di compressione,
oppure di taglio, o contemporaneamente di compressione e taglio.
Gli elastomeri a base di mescole speciali di gomma garantiscono grande
efficacia, durata nel tempo, resistenza ai solventi ed agli agenti ambientali
e costo contenuto.
I supporti a molla metallica offrono generalmente una maggior deflessione
sotto carico, ed inoltre sono molto resistenti agli olii, ai corrosivi ed adatti
ad impieghi con temperature estreme.
I supporti pneumatici accoppiano all’azione elastica della gomma quella
smorzante di un gas, normalmente l’aria: essi consentono, semplicemente
variando il valore della pressione dell’aria, di sostenere carichi di entità
variabile e di mantenere costante l’altezza di sostentamento del carico
sospeso durante le sue oscillazioni.
ECCITAZIONE DELLA MASSA SOSPESA
Si consideri un sistema del II ordine a cui viene
applicata una forzante armonica F=F0 eiωt .
L’equazione della dinamica del sistema è:
− kx − cx + Fo e iωt = mx
che fornisce, come già visto, spostamenti armonici:
− mω 2 + i cω + k X = F0
Attraverso molla e smorzatore viene trasmessa al
telaio la sollecitazione FT:
FT = kx + cx → FT = k + iωc X
Dalle 2 relazioni precedenti è possibile ricavare il rapporto FT/F0 tra la forza
trasmessa al telaio e l’eccitazione, chiamato indice di efficienza o fattore di
trasmissione delle forze o semplicemente trasmissibilità: 2
 ω 
1 +  2ζ 
k + iωc k +ω c  ωn 
2 2 2
FT
= = =
F0 k − mω + iωc2
( 2
k − mω 2 + ω 2 c 2 )   ω 2  
2
1 −    +  2ζ ω 
2

  ωn    ωn 
 
La trasmissibilità vale 1 se:
2
1 −  ω  = 1 → ω = 2
 ω n ω n
Se la frequenza eccitante è inferiore a √2
volte la frequenza propria, la
trasmissibilità è maggiore di 1. Quando il
sistema lavora in questa zona è importante
lo smorzamento del sistema per limitare
quanto possibile l'amplificazione delle
sollecitazioni vibratorie.
Se invece ω/ωn > √2 , il sistema si trova
nella zona di attenuazione delle
vibrazioni.
Si nota, infine, che indicando con f la freccia elastica della sospensione sotto un
carico uguale al peso proprio della massa m, si può scrivere:
ωn = k m = kg mg = g f
Quindi a piccoli valori di ωn corrispondono elevati valori di f.
Per ottenere il maggior isolamento, quindi, si devono cercare le seguenti
condizioni del sistema:
• frequenze proprie più basse possibili. È possibile aumentare la massa del
sistema oppure diminuire la rigidezza degli antivibranti; quest’ultima soluzione
è comunque limitata dalle corrispondenti oscillazioni a cui è sottoposta la
massa (freccia statica δ=F0/k).
• smorzamento basso, per aumentare l'efficacia dell'isolamento nella zona di
attenuazione; si noti che uno smorzamento debole è negativo per il
comportamento nella zona sub-critica ed ancor più al passaggio per la
risonanza, quindi è raccomandabile utilizzare un coefficiente di smorzamento
tale che il passaggio per la risonanza non produca danni.
In conclusione anche se le sospensioni elastiche funzionano bene alle frequenze
alte, esse possono essere deleterie per forzanti caratterizzate da basse frequenze.
Per ampliare il campo di funzionamento potrebbe essere utile ridurre la rigidezza
della sospensione (visto che un aumento della massa non è di solito né
praticabile né auspicabile), tuttavia una riduzione della rigidezza comporta
l’aumento della deflessione statica della molla e consente alla massa di effettuare
vibrazioni con ampiezza decisamente maggiore.
Nelle animazioni seguenti viene mostrato come cambia la trasmissibilità al variare
della massa, della costante elastica o del coefficiente d'attrito. Essi rappresentano,
nei tre casi, la forza massima F che l'oscillatore trasmette al basamento quando
l'oscillatore è sottoposto ad una forza di ampiezza massima F0 e di frequenza f.
ECCITAZIONE DELLA BASE
Si consideri un sistema del II ordine che viene
eccitato tramite uno spostamento armonico della
base: y(t)=Yeiωt .
L’equilibrio dinamico della massa si scrive:
− k ( x − y ) − c( x − y ) = mx
che con i soliti passaggi diventa:
mx + cx + kx = ky + cy
(− mω 2
)
+ iωc + k Xei (ωt +α ) = (k + iωc )Yeiωt
Dall’ultima relazione è immediato ricavare la trasmissibilità, definita come
rapporto tra lo spostamento della massa e quello della base vibrante:
2
 ω 
1 +  2ζ 
X k + iω c k +ω c
2 2 2
 ωn 
= = =
Y k − mω 2 + iωc ( 2
k − mω + ω c
2
)2 2  ω    2 2
1 −    +  2ζ ω  
2
  ωn    ωn 
 
TRASMISSIBILITÀ: eccitazione sismica
Trasmissibilità:
rapporto tra il modulo
dell’ampiezza di
oscillazione della
massa e quello Zona di
dell’ampiezza di lavoro
oscillazione della base
ζ
τ = 1 per (ω/ωn)2=2
τ < 1 per (ω/ωn)2>2
Eccitazione alla base: y(t) = Yeiωt
Pulsazione naturale del

sistema massa-molla:
k
ωn =
m
ω < ωn ω ≅ ωn ω > ωn
50 ω/ωn
Il modello precedente trova applicazione in numerosi casi diversi di trasduttori
inerziali per la misura delle vibrazioni: i vibrometri (o sismografi) per la misura
degli spostamenti, i velocimetri per la misura delle velocità e gli accelerometri
per la misura delle accelerazioni.
La struttura fondamentale è sempre quella mostrata in figura, mentre i parametri
del sistema sono tarati in modo differente per le varie applicazioni.
x, x , x Vibrazione della massa inerziale
y, y , y Vibrazione che si desidera misurare
z , z, z Vibrazione della massa inerziale relativa

all’involucro del trasduttore (rilevata dal
vibrometro relativo)
La sospensione viene tarata in modo che la massa inerziale resti in condizioni di
“quasi” quiete: ovviamente questo problema presenta molte analogie con il
dimensionamento delle sospensioni degli autoveicoli.
Imponendo l’equilibrio della massa si ottiene:
− k ( x − y ) − c( x − y ) = mx
z = y − x → mz + cz + kz = my
Vibrometro o sismografo
Se si vuole registrare lo spostamento di un corpo oscillante (nella figura
precedente, la base del sismografo) occorre disporre di un riferimento fisso (la
massa inerziale): lo spostamento assoluto y del corpo oscillante coincide allora
con quello z relativo alla massa fissa, che può essere registrato.
Supponendo lo spostamento y armonico, y=Yeiωt , si ottiene uno spostamento
relativo z=Zei(ωt-ψ) anch’esso armonico dato da:
(− mω 2
)
+ iωc + k Ze i (ωt −ψ ) = − mω 2Yeiωt
2
ω 
Z − mω 2  ω 
= =  n
Y − mω + iωc + k
2 2
  ω 2   ω 2
1 − 
ω   +  2ζ ω 
  n
  n
( )
fase − mω 2 + i cω + k −ψ = π
2ζ ω
cω ωn
ψ = arctan − π = arctan 2
−π
k − mω 2
1 −  ω 
 ωn 
Affinché la massa m oscilli con ampiezza molto piccola deve essere x ≈ 0, ossia
essendo z=y-x, z ≈ y e quindi Z ≈ Y, ψ ≈ 0. La condizione sulla fase è
soddisfatta per ζ ≈ 0 e ω/ωn>1. D’altra parte nel caso ζ=0 il modulo vale:
2
ω 
Z  ω 
=  n
Y 2
1 −  ω 
 ωn 
che tende ad 1 al tendere all’infinito di ω/ωn.
3
0.0005
0.2
2.5 0.3
0.4
0.5
1
1.5
Risposta in frequenza
2
1.5 dello spostamento

relativo: modulo (a
1
sinistra) e fase (sotto)
0.5
ζ↑ ω /ω n
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
200
0.0005
180 0.2
0.3
160 0.4
0.5
140 1
1.5
120
100
80
60 ζ↑
40
20
ω /ω n
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Quindi il vibrometro deve avere una sospensione con smorzamento molto
piccolo (di solito ζ < 0,1 ) e con bassa frequenza propria (tipica: 1 Hz) in
modo che sia (ω/ωn)2»1 (di solito si prende ω/ωn>4): se ne deduce che la
massa sismica deve essere elevata e la molla sufficientemente cedevole.
Conseguentemente lo strumento risulta solitamente molto pesante (massa
inerziale 5-10 kg) e può essere posto soltanto su strutture vibranti di notevoli
dimensioni. 20
La banda passante parte tipicamente 10
da pochi hertz (5-10 Hz).

Ovviamente se l’eccitazione y(t) 0
Modulo (Uo/Io)
contiene più armoniche, è
-10
sufficiente verificare che lo
strumento si comporti correttamente -20
nei confronti della prima armonica.

Il sismografo può essere utilizzato
-30
per misurare vibrazioni a bassa -40
frequenza (spostamenti elevati e

0 1 2 3
10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)
basse accelerazioni). Modulo della risposta in frequenza

(spostamento relativo in scala semilogaritmica)
Le stesse considerazioni potevano anche essere tratte dall’esame della funzione
di trasferimento dello spostamento (assoluto) della massa sismica, che era già
stata precedentemente ricavata.
X k + i ωc
=
Y k − mω 2 + iωc
Ad esempio, se si desidera uno spostamento X quasi nullo, deve essere:
ω2m>>cω e ω2m>>k
L’ultima condizione fornisce:
k
ω 2 m >> k → ω 2 >>
= ωn2
m
mentre la prima è verificata se lo smorzamento c è molto piccolo, al limite nullo.
Si noti che i princípi esposti sono seguiti nella progettazione di tutti i sismografi,
ma questi nella pratica non possono essere realizzati tramite una massa
appoggiata su una sospensione, come ipotizzato nel modello fisico. Per esempio,
per misurare spostamenti alla frequenza di 1 Hz, dovrebbe essere ωn « 2π rad/s,
ad es. ωn = 1 rad/s, cioè k=m; assumendo una massa sismica di 1 kg, la
rigidezza della molla sarebbe k=1 N/m, che fornisce una freccia statica di
f=mg/k ≈ 10 m.
Accelerometro
In questo caso occorre dimensionare la sospensione in modo tale che lo
spostamento relativo Z (cioè la grandezza misurata) risulti proporzionale
all’accelerazione del telaio.
Poiché l’accelerazione del telaio (come al solito nel caso di moto armonico) vale:
y (t ) = Yeiωt → y(iω ) = −ω 2Yeiωt → y = ω 2Y
affinché lo strumento funga da accelerometro deve essere:

Z ∝ ω 2Y
Si consideri la solita funzione di trasferta del dispositivo:
2
ω 
Z − mω 2  ω 
= =  n
Y − mω + iωc + k
2
2 2
  ω    ω 2
1 − 
ω   +  2ζ ω 
  n
  n
La condizione precedentemente posta sarebbe realizzata se fosse:

2
 ω  << 1 e ζ ≈0
 ω 
 n
Infatti in questo caso si avrebbe:
Z
≈ ω 2Y
1
ωn2
Per quanto riguarda le frequenze, la condizione è speculare a quella del
sismografo: l’accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli
spostamenti del sistema in esame sono molto più basse della pulsazione naturale
dell’accelerometro.
Per quanto riguarda lo smorzamento, invece, la condizione posta sarebbe efficace
ma non è quella “ottimale” per la linearità dello strumento:
-20
2
  ω    ω 2 2
-30
1 −    +  2ζ  =1⇒
ω ω
  n
  n
-40
4 2 2
Modulo (Uo/Io)
   
1 +  ω  − 2 ω  + 4ζ  ω  = 1
2   -50
 ωn   ωn   ωn 
2
( )
-60
 ω  + 2 2ζ − 1 = 0 2
 ω 
 n -70
2
 ω  ≈ 0 → ζ = 2 ≈ 0,7
 ω  2
-80
-2 -1 0 1 2
 n
10 10 10 10 10
Pulsazione (rad/s)
Ritenendo accettabili errori (di misura) inferiori al 5%, occorre che sia:
0,6≤ζ ≤0,7 e ω/ωn ≤ 0,5
anche se solitamente si dimensiona la sospensione in modo che nel campo
operativo di interesse risulti ω/ωn ≤0,3; pertanto l’accelerometro risulta uno
strumento ad alta frequenza propria (> 1000 Hz).
Si noti che se la funzione y=y(t) contiene più armoniche, l’accelerometro risponde
alle diverse armoniche tanto peggio quanto più elevato è l’ordine di queste. Infatti
al crescere del numero d’ordine n delle armoniche, cresce il valore del rapporto
(nω/ωn)4 , e lo strumento perde di linearità.
sopra: accelerometro
sotto: denominatore della
funzione di trasferta
Analizzando l’equazione del moto:
mz + cz + kz = my
si possono fare le seguenti osservazioni:
• stato stazionario: considerando una accelerazione costante della base, lo
strumento è a regime ( z = z = 0 ) e si vede come lo spostamento registrato sia
proporzionale all’accelerazione di ingresso:
m
z = y
k
• la sensibilità, ovvero il rapporto tra lo spostamento e l’accelerazione è data
dalla relazione: z m 1
= =
y k ωn2
• frequenza di risonanza: lo stesso rapporto m/k=1/ωn2, insieme al fattore di
smorzamento ζ, determina la frequenza di risonanza del sistema:
ωr = 1− 2ζ 2 ωn
Pertanto un’alta sensibilità comporta una bassa frequenza di risonanza, che
limita il campo di frequenze operative del sensore, quindi occorre un
compromesso tra sensibilità e frequenza di risonanza.
Gli accelerometri reali non sono realizzati esattamente come nel modello preso
in considerazione, anche se il principio di funzionamento resta valido.
Si consideri, per esempio, un accelerometro con
massa sismica di 10 g (molto bassa) e molla con
rigidezza pari a 105 N/m (non troppo elevata): la
pulsazione naturale sarebbe di circa 3 000 rad/s (circa
500 Hz).
Prendendo ω/ωn < 0,5, questo strumento potrebbe
essere utilizzato per misurare accelerazioni con
frequenza dell’ordine delle decine di Hz (ω < 100 Hz),
mentre di solito nelle misurazioni meccaniche è
necessario arrivare almeno a 200-500 Hz.
Nonostante questo strumento abbia scadenti
prestazioni dinamiche per le alte frequenze, il
rapporto ingresso/uscita varrebbe ωn2 ≈ 107 (m/s2)/m
ovvero circa 103 g/mm, il che significa che una
accelerazione armonica di modulo pari a g
(accelerazione di gravità) determinerebbe spostamenti
dell’ampiezza del micron.
RIFERIMENTI
Si forniscono come riferimento i seguenti testi:
• Callegari, Fanghella, Pellicano: “Meccanica applicata alle macchine”,
Città Studi Edizioni, 2013.
• Funaioli, Maggiore, Meneghetti: “Lezioni di meccanica applicata alle
macchine”, vol. 2. Pàtron, 1998.
• Meirovitch: “Elements of Vibration Analysis”, McGraw-Hill, 1986
• Di Benedetto, Belfiore: “Fondamenti di teoria delle vibrazioni
meccaniche. Sistemi ad un grado di libertà”, CEA, Milano, 2007
Per la preparazione di questo materiale si sono consultati gli appunti dei
Proff. Mirko Rinchi (Univ. Firenze) ed Alessandro Rivola (Univ.
Bologna).

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Sistemi lineari ad 1 g.d.l.

Se è presente la forza F il sistema si dice eccitato o forzato, altrimenti

A viene determinato imponendo le

Risposta libera del sistema del I ordine

x f (t ) = A 2 integrale particolare, che si determina

Risposta del sistema del I

La rappresentazione dei fasori è basata sulle formule

Per esempio, lo spostamento armonico:

s 2 + 2ζω n s + ωn2 = 0 s1,2 = −ζω n ± ωn2 ζ 2 − 1 ( )

x (t ) = C1e −ωn t + C 2 te −ωn t

Risposta libera del sistema del II ordine a smorzamento critico

x (t ) = x0 e −ωn t + (v 0 + ωn x0 )te −ωn t = [x0 + (v 0 + ωn x0 )t ]e −ωn t

Risposta libera del sistema del II ordine sottosmorzato

Moto libero smorzato

I valori delle costanti si determinano dalle condizioni iniziali.

x(t ) = xn (t ) + x f (t ) = C0 e −ζω nt cos(ω s t − φ ) + Xsen(ωt −ψ )

C0 e φ dipendono dalle condizioni iniziali, mentre queste ultime non

(-mω X + kX )sen(ωt-ψ ) + cωX cos(ωt-ψ ) = F senωt

[(-mω X + kX )cos ψ + cωX senψ − F ]senωt +

crescente linearmente nel 4

certo istante di tempo l’ipotesi 0

sarà più verificata ed il -2

modello non risulterà più -4

Pulsazione naturale del

La fase ψ si può calcolare analizzando i due membri dell’equazione

Se è nota la risposta in frequenza H(ω) del sistema, data la sua linearità è

Il modulo delle funzioni solitamente è

In figura si noti l’andamento asintotico del

(inverso di rigidezza dinamica)

-20 (inverso di impedenza) 40

(inverso di massa apparente)

τ < 1 per (ω/ωn)2>2

Pulsazione naturale del

x, x , x Vibrazione della massa inerziale

y, y , y Vibrazione che si desidera misurare

z , z, z Vibrazione della massa inerziale relativa

z = y − x → mz + cz + kz = my

1.5 dello spostamento

La banda passante parte tipicamente 10

da pochi hertz (5-10 Hz).

nei confronti della prima armonica.

per misurare vibrazioni a bassa -40

frequenza (spostamenti elevati e

basse accelerazioni). Modulo della risposta in frequenza

affinché lo strumento funga da accelerometro deve essere:

La condizione precedentemente posta sarebbe realizzata se fosse:

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