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CR00757596_it-00/2012.05
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SOMMARIO
PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Contenuto dei manuali dell’Unità di Controllo C5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Conservazione della documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Limiti sui contenuti del manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
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Sommario
Terminale di programmazione C5G-iTP: connessione a cavo, selezione del modo T1, AUTO e
REMOTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Terminale di programmazione C5G-iTP2: connessione a cavo, selezione del modo T1 e
REMOTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Terminale di programmazione connessione wireless (C5G-WiTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Moduli interni interconnessi con i Terminali di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Cavi di collegamento tra C5G e Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
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Connettori X61..X64 (Segnali e potenza per Assi aggiuntivi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Linea .................................................................. 106
Connettore X30 (Sicurezze). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Connettore ETH2 su AMS-APC820 (Ethernet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Connettore COM2 su AMS-APC820 (Seriale RS422) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Connettore passacavo X90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Connettori X31..X32 (Applicazioni) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Connettore X93..X94 (Bus di campo Master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Connettore COM2 su AMS-APC820 (Seriale RS232) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Programmazione e interfaccia utente su PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Riepilogo connettori e relativa funzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7. SICUREZZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...129
Panoramica delle opportunità per l’interfacciamento dei segnali di sicurezza. . . . . . . . . . . . . 129
Circuiti di sicurezza: generalità dei segnali di E-Stop, Auto-Stop (Fence) e General Stop . . . 131
Gestione dei segnali di sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Definizione dei segnali di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Uso dei segnali di sicurezza su connettore X30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Approfondimenti sui segnali dei circuiti di arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Connettore X30/CIP: pin di riferimento segnali di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Schemi di principio per i circuiti di sicurezza connessi al X30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Replicazione dei segnali di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Segnali replicabili e scelta delle opzioni abbinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
C5G-ERM1: espansione mod. 1 dei segnali di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
C5G-ERM2: espansione mod. 2 dei segnali di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
C5G-ERCK: kit cavi espansioni a relè . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
C5G-SAK5: connettore per i segnali di sicurezza e alimentazioni per le applicazioni . . . . . 143
Soluzioni su Bus di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Requisiti minimi per l’integrazione delle opzioni di sicurezza su Bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
C5G-PFB: Bus di sicurezza ProfiSafe Siemens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione C5G-PFB . . . . . . . . . . . . . . .151
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C5G-PNB: Bus di sicurezza Profinet Safe Siemens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione C5G-PNB . . . . . . . . . . . . . . .155
C5G-PSB: Bus di sicurezza PILZ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Schema elettrico di principio del collegamento dell’opzione C5G-PSB . . . . . . . . . . . . . . .158
Soluzioni integrate per ARM e assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Requisiti minimi per l’integrazione delle opzioni di sicurezza integrate per assi e ARM . . . 159
C5G-IEAK: interblocco per ARM esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Connettore X50/CIP: pin di riferimento dei segnali di comando di disabilitazione degli ARM
.163
C5G-IESK: interblocco per assi esterni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Connettore X51/CIP: pin di riferimento dei segnali di stato degli assi disabilitati . . . . . . . .166
Configurazione software delle opzioni C5G-IEAK e C5G-IESK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
IO_CNFG: configurazione hardware dei moduli C5G-IEAK e C5G-IESK . . . . . . . . . . . . .167
IO_MAP: mappatura dei moduli C5G-IEAK e C5G-IESK. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .168
C5G-ACSK: Arm Controller Safety kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
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Caratteristiche elettriche degli I/O e piedinatura connettori su Safety Distribution Module (SDM)
191
Schema di collegamento degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) . . . . . . . . . . . . . . 193
Configurazione degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Limiti di impiego degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
C5G-UCK: kit connettori utente, per modulo SDM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Ingressi / Uscite digitali, su bordo Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
C5G-SMK: Signal Machine Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Schema elettrico di principio collegamento I/O su C5G-SMK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
Ingressi / Uscite e Bus di campo, su interfaccia X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Moduli di interfaccia X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Principi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Fondamenti sulla composizione del sistema a Moduli X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Principi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202
Schema di collegamento del Modulo Bus Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
Indirizzo sul modulo Bus Coupler per i Moduli di interfaccia X20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
Requisiti minimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
Caratteristiche tecniche e codice di acquisto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
Configurazione del modulo Bus Coupler nel sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
Moduli Bus di campo su interfaccia X20: principi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Principi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
Regole di installazione dei moduli bus di campo su Modulo Bus Coupler . . . . . . . . . . . . .207
Fondamenti sulla connessione dei moduli Profibus-DP e DeviceNet ai dispositivi esterni . .
.209
Fondamenti sulla connessione del modulo Profinet I/O ai dispositivi esterni . . . . . . . . . . .210
Configurazione dei moduli di Bus di campo nel sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
Moduli Bus di campo su interfaccia X20: DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
C5G-DNM-DNMI: Interfaccia DeviceNet Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .212
C5G-DNM-DNSI: Interfaccia DeviceNet Slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
C5G-DMI: interfaccia cavo Multibus per modulo Devicenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
C5G-DNPC: connettore volante per moduli Devicenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
Moduli Bus di campo su interfaccia X20: Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
C5G-PFM-PDPM: Interfaccia Profibus-DP Master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
C5G-PFM-PDPS: Interfaccia Profibus-DP Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
C5G-PMI: interfaccia cavo Multibus per modulo Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
C5G-PFPC: connettore volante per moduli Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
Moduli Bus di campo su interfaccia X20: Profinet I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
C5G-PNC: Interfaccia Profinet I/O Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
C5G-PND: Interfaccia Profinet I/O Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
Moduli I/O digitali e analogici su interfaccia X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Principi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .232
Regole di installazione degli I/O su moduli X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
Schema di collegamento degli I/O su moduli X20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233
Panoramica soluzioni precostituite degli I/O digitali e analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
C5G-D12 - C5G-D24: opzioni I/O digitali (12 I / 12 O oppure 24 I / 24 O) . . . . . . . . . . . . .237
C5G-AI2 - C5G-AO2, opzioni I/O analogici (2 I oppure 2 O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .240
C5G-EDI: Interfaccia I/O digitali esterni (24 I / 12 O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
Caratteristiche tecniche Alimentatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .246
Caratteristiche tecniche Ingressi / uscite digitali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247
Caratteristiche tecniche Ingressi / uscite analogiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
Configurazione dei moduli di I/O nel sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .253
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Bus di campo (solo protocollo software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Profinet I/O Device (protocollo software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Definizioni dei termini usati in ambito I/O e Bus di campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
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13. ESPANSIONE ASSI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...286
Ampliamento con Application box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
C5G-ACPW1: Application Box Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
C5G-ABSL: Application Box per Robot SMART5 Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
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Prefazione
PREFAZIONE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Documentazione di riferimento
– Contenuto dei manuali dell’Unità di Controllo C5G
– Conservazione della documentazione
– Limiti sui contenuti del manuale
– Simbologia adottata nel manuale.
Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce all’Unità di Controllo C5G.
Il set completo dei manuali del C5G è composto da:
I manuali sopra citati devono essere mantenuti integri per tutto il tempo in cui il
Sistema Robotico è installato e operativo e devono essere sempre a disposizione
delle persone che operano sul Sistema Robotico.
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Prefazione
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Prefazione
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
GENERALI
1.1 Responsabilità
– L'integratore dell'impianto deve eseguire l'installazione e la movimentazione del
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) in accordo alle Norme di Sicurezza
vigenti nel paese dove viene realizzata l’installazione. L’applicazione e l’utilizzo dei
necessari dispositivi di protezione e sicurezza, l'emissione della dichiarazione di
conformità e l’eventuale marcatura CE dell'impianto, sono a carico dell'Integratore.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.
Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot
Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.
Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente
Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.
Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.
Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.
Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.
1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot
collegato all’Unità di Controllo. Il tempo di arresto si seleziona attraverso i
selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.
– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguete rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU Robotics & Service, il robot viene rifornito con lubrificanti
che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi,
l’esposizione ripetuta e prolungata al prodotto può provocare manifestazioni
cutanee irritative oppure, in caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU Robotics & Service.
Dopo la sostituzione del modulo SDM, sul nuovo modulo verificare che
l’impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il
tipo di Robot collegato all’Unità di Controllo.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1.2.5 Prestazioni
Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico:
– Spazi di arresto
– Mission time (valore tipico).
Spazi di arresto
– Considerando il Robot in modalità programmazione (T1), a seguito pressione del
pulsante di stop (fungo rosso su WiTP) in categoria 0 (secondo norma
EN60204-1), si ottiene:
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00/0710 19
Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
2. INTRODUZIONE ALL’UNITÀ DI
CONTROLLO: AFFIDABILITÀ E
SICUREZZA
L’Unità di Controllo C5G è una apparecchiatura industriale creata per la gestione
semplificata, efficiente e multifunzionale di tutta la gamma dei Robot Comau serie
SMART5.
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
L’Unità di Controllo deve essere abbinata solo ad un robot Comau della serie
SMART5.
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
2.3 Espandibilità
L’espandibilità si basa sull’impiego di protocolli e connessioni standard, comunemente
presenti nell’ambito industriale.
L’Unità di Controllo C5G dispone di 6 assi base, espandibili fino a 11 all’interno dello
stesso armadio.
Sono disponibili moduli su rete Ethenrnet POWERLINK di interfaccia con Bus di campo
e di gestione delle applicazioni e segnali I/O paralleli.
La predisposizione di base dei circuiti di sicurezza che consente una facile integrazione
con la linea può essere ampliata con moduli per la gestione di sicurezza su Safety Bus
e parzializzazione sicura degli assi.
Inoltre, un elevato numero di opzioni consente l’adattabilità e la personalizzazione
dell’Unità di Controllo C5G per le più diverse esigenze di installazione.
2.4 Programmazione
La programmazione è caratterizzata da:
– possibilità di programmazione on-line e off-line con terminale di programmazione
grafico, Personal computer e con l’uso di CAD dedicati (es. RobCad)
– semplicità del linguaggio PDL2 abbinata alla sua potenzialità per garantire
l’integrazione del robot nelle più impegnative applicazioni
– possibile esecuzione simultanea di più programmi PDL2
– personalizzazione dei programmi applicativi con uso di grafica e linguaggio Java.
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26 00/0511
Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
2.5 Sicurezza
– Conforme alla normativa vigente
– Direttive e norme
– Dichiarazione di incorporazione di quasi-macchine
– Riferimenti del fabbricante
– Gestione delle sicurezze
– Soluzioni di sicurezza adottate.
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
COMAU S.p.A.
Robotics Business Line
Via Rivalta, 30
10095 Grugliasco (TO) - ITALY
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
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Introduzione all’Unità di Controllo: affidabilità e sicurezza
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Modelli e Caratteristiche tecniche
3. MODELLI E CARATTERISTICHE
TECNICHE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Scegliere l’Unità di Controllo:
– Unità di Controllo C5G
– Terminale di programmazione
– Cavi di collegamento tra C5G e Robot
B: Terminale di programmazione
B -: Cavi di collegamento tra C5G e
Robot
-: Opzioni
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Modelli e Caratteristiche tecniche
SMART5 C5G-ACC3P
12 kVA / 18 A 30 kVA 1 4
PAL CR17930681
SMART5
C5G-ACC5
NJ 420 - 3.0 12 kVA / 18 A 30 kVA 1 6
CR17930581
NJ 500 - 2.7
Configurazioni particolari
SMART5
C5G-ACC1TW
2 x SiX oppure 8 kVA / 12 A 20 kVA 2 12
CR17930981
2 x NS
SMART5 C5G-ACC1
2 x SiX oppure CR17930981
12 kVA / 18 A 20 kVA 3 16
2 x NS e C5G-ACPW1
con posizionatore CR17930781
SMART5 C5G-ACC3FA
12 kVA / 18 A 20 kVA 1 4
Portale CR17931181
C5G-ACC3FA 4 assi Robot
SMART5
CR17931181 10 kVA / 15 A 20 kVA 1 5 assi braccio
Laser
e C5G-ABSL *5 ottico
Configurazione C5G-ACC0
12 kVA*6 / 18 A 30 kVA *6 2 *6 12 *6
personalizzata CR17930081
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Modelli e Caratteristiche tecniche
*¹ Per le informazioni sulle caratteristiche dei Robot e sui modelli disponibili consultare
i manuali “Specifiche Tecniche” dei rispettivi Robot. Gli abbinamenti delle famiglie Robot
con l’Unità di Controllo possono essere soggetti a cambiamenti; consultare il servizio
commerciale Comau.
*²
Il valore della potenza non varia al variare della tensione di alimentazione poiché il
sistema funziona a potenza costante
*³
Oltre gli 8 kVA installati è richiesta l’opzione C5G-AFK: Kit Ventola aggiuntiva.
*4
Consultare il paragrafo Assi aggiuntivi
*5 L’application box C5G-ABSL è trattato nei manuali specifici dell’applicazione SMART
Laser
*6 Valore massimo, che può essere inferiore secondo la configurazione degli assi
controllati
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
Il connettore X124/CIP, pur identico nella configurazione via cavo o wireless con
docking station remotata, è connesso ai moduli interni in modo differente.
Se non si rispetta l’abbinamento del terminale con la modalità di connessione,
tutte le funzioni di movimento sono inibite; restano operative le funzionalità di
diagnostica.
Approfondimenti sui modi di comando sono riportati al par. 2.6 Modi di comando
a pag. 31.
Le funzioni del Terminale di programmazione sono ampie e la trattazione
completa è riportata nel manuale di uso.
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
Supporto C5G-iBK2
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
Supporto C5G-iBK2
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Modelli e Caratteristiche tecniche
E’ inoltre possibile installare una prolunga aggiuntiva, a scelta tra i modelli sotto riportati.
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Modelli e Caratteristiche tecniche
Connesso a docking
Connettore ETH1/APC Connesso a X124/CIP Connesso a X124/CIP
station
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Modelli e Caratteristiche tecniche
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
4. APPROFONDIMENTI SULL’UNITÀ DI
CONTROLLO C5G
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Moduli presenti nell’Unità di Controllo
– Arm Controller Electromechanical (ACE)
– Unità di governo, alimentatori e moduli di potenza
– Modulo AMS-APC820
– Modulo AMS-PPS8
– Modulo AMS-ASM32
– Modulo AMS-IAM
– Dissipatore termico AMS-FMP14
– Safety Distribution Module (SDM)
– Uninterruptible Power Supply (UPS)
– Operator Panel Devices (OPD)
– Connector Interface Panel (CIP)
– Sistema di ventilazione interno
– Generalità sulle reti di comunicazione all’interno dell’Unità di Controllo C5G
– Rete Ethernet POWERLINK
– Rete CAN Bus
– Piedinatura dei connettori
– Variabili di sistema.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
L’Arm Controller Electromechanical (ACE) comprende l’interruttore generale, filtro e
morsettiere.
Composizione
B: interrrutore generale
A B C D
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50 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
Il sistema comprende l’unità di governo (Modulo AMS-APC820), l’alimentatore per bus
DC (Modulo AMS-PPS8), l’alimentatore 24 Vdc (Modulo AMS-ASM32) e i moduli di
potenza e controllo degli assi (Modulo AMS-IAM).
La potenza del Robot controllato dall’Unità di Controllo influenza il numero dei moduli
assi installati e le conseguenti correnti fornibili.
Ogni modulo installato può occupare da 1 a 2 slot; la dimensione di ogni slot è pari a
53,5 mm (21.00 in).
Ad eccezione del Modulo AMS-ASM32 (non richiede connessione POWERLINK), i
restanti moduli scambiano informazioni tra di loro attraverso la Rete Ethernet
POWERLINK. Ogni modulo dispone di un indirizzo IP univoco. La definizione degli
indirizzi è descritta al par. 4.15.1 Indirizzi sulla rete Ethernet POWERLINK a pag. 92.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Composizione
A B C D E F
In figura è rappresentata la composizone tipica per l’Unità di Controllo C5G-ACC1
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
XD
Led / Switch: led stato terminazione CAN
Led / Switch inserita e relativo interruttore
Compact Flash Slot 1
CAN Bus
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Batteria tampone
Battery Caratteristiche:
Battery – Tipo: “Renata” 950 mAh
– Durata: tipica 5 anni. La diagnostica segnala quando
restano approssimativamente 500 ore di autonomia.
Can resistor On
Caratteristiche:
1 – Velocità supportata: Max. 500 kbit/s
CAN Bus
4
– Lunghezza massima cavo: 1000 m (3281 ft)
Piedinatura:
CAN Bus
CompactFlash
Slot 2 Riservato
(lato destro)
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
9
Caratteristiche:
COM 1
– RS232, modem-capable, non isolata elettricamente
1
– UART 16550-compatible, 16-byte FIFO
– Velocità: Max. 115 kbaud *¹
– Lunghezza massima cavo: 15 m (49 ft)
Piedinatura:
COM1
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
DVI/SDL
DVI / SDL Porta monitor riservata: DVI / SDL (Smart Display Link)
Reset
Porta USB per la connessione a periferiche di
XD button
memorizzazione compatibili, ad esempio C5G-FDU: Flash
XD
Disk USB (vedi par. 15.2.1 a pag. 300).
Massima corrente fornibile 1 A.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Led di segnalazione:
– PWR: Power Led:
• [ON] Acceso indica la condizione di APC820
alimentato
– CF: CompactFlash Led:
• [ON] acceso durante l’accesso alla CF su slot 1
Leds – SDL: Link Led: non utilizzato
– RUN: Run Led: non utilizzato
– CAN: CAN Bus Led:
• [ON] acceso fisso durante la fase di bootstrap
– ACT LNK: Ethernet POWERLINK Led
– SPD LNK: Ethernet ETH1 Led: non utilizzato
– SPD LNK: Ethernet ETH2 Led: non utilizzato
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Top
side
X5B
X5A
AMS-PPS8
Front
side
Bottom
side
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Top
side
AMS-ASM32
Front
side
1
Segnale Bus DC pronto proveniente dal Modulo
X1 X1 AMS-PPS8, usato per attivare il DC/DC converter interno e
generare il 24 Vdc per alimentare i circuiti ausiliari.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
AMS-IAM
Bottom
side
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Bottom
side
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Soluzione Resolver:
– Modulo tipo AMS-RTI
1
Segnale di abilitazione asse/assi proveniente da Safety
Distribution Module (SDM).
Il connettore X1 è a 6 pin nel caso di modulo ad un asse,
12 pin per il modulo con doppio asse.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X4A
X4A
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X4B
X4B
X5B
X5B
X5B
X5B
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X11 (1)
Collegamento per Encoder / Resolver.
X11 (2)
X11 X11 (1) è connesso al primo asse.
Quanto presente, X11 (2) è connesso al secondo asse.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
A:rack / dissipatore
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
Il modulo SDM è fissato meccanicamente sul rack dell’ACC ed occupa quindi uno
spazio slot. Le alimentazioni 24 Vdc del modulo e tutti i segnali sono connessi attraverso
connettori; il bus presente sul rack non viene utilizzato.
Il modulo è dotato di logica interna con doppio processore per la gestione dei segnali di
sicurezza e la comunicazione via CAN Bus con il modulo APC. La gestione dei segnali
di sicurezza è conforme alla norma EN13849-1 (vedi par. 2.5.1).
Al suo interno il modulo è composto da 2 schede distinte interconnesse: una di
distribuzione dei 24 V e l’altra per la gestione della logica di sicurezza.
Composizione
X103
X103/A/B/C: Uscita 24 Vdc riservata per
opzioni internet
ML1 AL1 B
ML2 AL2
X103
X104/SDM: Ingresso stati e uscita inibizione
WLK
ML3 C
EN1
PSF
EN2
PEC
X106
del modulo UPS
SL1
DRO
SL2
PBA X106/SDM *¹: Uscita 24 V Safe e uscita 24 V
I/O
PSA PIO
EPR
X302
X109
X312
X124/X126/X128/SDM: Segnali per le
applicazioni
X302/SDM: Segnali e alimentazione per / da
X3
Terminale di programmazione senca cavo
SDM JP200
0V a massa
SW1/SW2: selettore rotativo tempi di arresto
del circuito di emergenza
Leds: Led di segnalazione
Top Bottom Front Reset: Pulsante per reset (riservato)
side side side *¹ richiede l’opzione C5G-UCK: kit connettori
utente, per modulo SDM
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X3
X3
Pin Signal
1 CAN H (CAN High)
X4 X4 2 CAN L (CAN Low)
X3/SDM 3 CAN ^ (CAN Ground)
4 Not connected
5 Not connected
6 Not connected
7 Not connected
8 Not connected
CAN Bus diretto verso altri moduli CAN.
Se non ci sono altri moduli è presente il tappo di chiusura
della linea CAN. Il tappo di chiusura è costituito da un
connettore con resistenza da 120 ohm collegata tra i pin 1
e 2.
Piedinatura:
Pin Signal
X4/SDM 1 CAN H (CAN High)
2 CAN L (CAN Low)
3 CAN ^ (CAN Ground)
4 Not connected
5 Not connected
6 Not connected
7 Not connected
8 Not connected
CAN Bus
Rj45 Pins
120 ohm
1% ¼ W 1 = CAN H
Tappo di chiusura per rete 2 = CAN L
CAN 3 = GND
120 ohm
1% ¼ W
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X 108
X108/SDM Segnali di abilitazione per Modulo AMS-IAM 1, 2 e 3.
1
X 110
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X 119
Uscita 24 V e segnale PWM per alimentazione e controllo
X119/SDM
ventole di raffreddamento interno armadio
1
X 122
X 124
1
Uscite alimentazioni e serie del circuito di arresto di
emergenza, destinati alle applicazioni utente.
X124/SDM
Se non utilizzato, deve essere dotato di connettore con la
richiusura del circuito di arresto.
1
Uscite alimentazioni e serie del circuito di arresto di
X 126 emergenza, destinati alle applicazioni utente.
X126/SDM
Se non utilizzato, deve essere dotato di connettore con la
richiusura del circuito di arresto.
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Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
X302
Segnali e alimentazione Docking Station del Terminale di
programmazione senza cavo (Wireless).
X302/SDM
Con Terminale di programmazione con cavo, il connettore
1
X310
X310/SDM Approfondimenti al par. 9.2 Ingressi / Uscite
digitali di serie, su modulo SDM a pag. 190.
X311
X311/SDM Approfondimenti al par. 9.2 Ingressi / Uscite
digitali di serie, su modulo SDM a pag. 190.
1
X312/SDM Approfondimenti al par. 9.2 Ingressi / Uscite
X312 digitali di serie, su modulo SDM a pag. 190.
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00/0211 79
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
RESET
RESET Pulsante di Reset (riservato ai tecnici Comau)
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80 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 81
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
82 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
8
24V EXT.
24V EXT.
(SDM).
15
22
0V
INT./EXT.
2
16
23
30
JP200
X126
24V EXT. 8A DRIVE ON
24V SAFE
1
24V INT. 7
24V I/O
3
X100
5A 9
24V
ASM PIO 24V EXT. FIELD BUS
4
AUX. 10
SUPPLY SL1 P5A
MODULE 0V
X128
5A 24V SAFE
1
1A 5A 0V
2
24V I/O
3
DRIVE OFF
9
4
24V ROBOT
10
24V FANS
24V INT.
0V
0V
0V
0V
X119 X110
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 83
84
Em.Stop Gen. Auto Emg-stop
Ext. Stop Stop PB
TP
SDM SAFETY BLOCK DIAGRAM
APC Mode
Select.
En.Dev.
T0 T1
Redundancy Redundancy Redundancy Robot Redundancy onlyonepresenttest
CAN-Bus test test test LocalStop test
ModeSelector
T1/T2/AutoL/AutoR Testsignals
pulsed
Programming
Programming
Automatic
Automatic
& &
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Time
OR Setting
DUALCPU
TimeDelaysignalsconditioning:
Auto=delayon DUALBRAND
Progr.=delayoff MICROCONTROLLER
&
DRIVEON COMMAND
&
ServoDriveEnables
Command
output output
T0 test T1 test
DRIVEONOUT
Output Output
Enable1 Enable2
24VPWR
SERVOMOTOR
DRIVES
00/0211
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
L’UPS funziona a 24 Vdc e, grazie ad una batteria interna, fornisce il 24 Vdc all’Unità di
Controllo per il tempo necessario allo spegnimento del sistema.
Sono diponibili Variabili di sistema per la diagnostica del modulo.
Composizione
C: led di stato.
D: led di diagnostica
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00/0211 85
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
86 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
L’Operator Panel Device può essere allestito con opzioni per agevolare la
manutenzione del sistema robotico: il connettore USB, il connettore rete Ethernet, il
contaore e la presa alimentazione PC.
Composizione
A: connettore USB
C: contaore (opzionale)
A B C D
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 87
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
Sul pannello sono presenti i connettori per la connessione con il Robot, il terminale di
programmazione (solo per la versione a cavo) e l’interfacciamento con la linea.
Sono inoltre disponibili 32 pannelli ciechi da utilizzarsi per ampliamenti opzionali e fori
con tappi per installazione di connettori abbinati ad opzioni di interfacciamento con
l’esterno.
Composizione
E F1 F2 F3 H G
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88 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Predisposizioni di serie
Il pannello CIP è dotato di serie di fustellature per installare uno o più connettori, come
sotto riportato:
– 4 x connettori / passacavi M25, disponibili sul pannello F2
– 2 x connettori per installazione Connettore X93..X94 (Bus di campo Master)
Ampliamenti opzionali
Il pannello CIP può essere ampliato con pannelli opzionali già fustellati secondo le
principali esigenze, come sotto riportato:
– C5G-APK1 kit Piastra Ausiliaria 1: pannello per 2 connettori 72 poli e 1 connettore
42 poli
– C5G-APK2 kit Piastra Ausiliaria 2: pannello per 3 connettori a 42 poli
– C5G-APK3 kit Piastra Ausiliaria 3: pannello per 1 connettore a 108 poli, 1
connettore a 42 poli e 4 fori per connettori / passacavi M25
– C5G-APK4 kit Piastra Ausiliaria 4: pannello per 2 connettore a 42 poli, 1 calotta
montaggio a parete.
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 89
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Caratteristiche tecniche
Le ventole sono alimentate a 24 Vdc e la velocità di rotazione è controllata
automaticamente dal sistema con un segnale PWM. Il collegamento è realizzato per
tutte le ventole in parallelo, su connettore X119/SDM del modulo Safety Distribution
Module (SDM).
Sono diponibili Variabili di sistema per la diagnostica delle ventole.
Composizione
Il sistema di raffreddamento è sostituito da 1 ventola interna per ricircolo aria e da 2 o
più ventole (massimo 4) installate posteriormente all’armadio per garantire lo scambio
aria forzato sul dissipatore AMS-FMP14, posto a base del modulo Unità di governo,
alimentatori e moduli di potenza. Secondo il numero di moduli assi presenti può essere
necessario installare l’opzione C5G-AFK: Kit Ventola aggiuntiva.
B
A
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90 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
APC 820
PPS8 ASM32 IAM x X20 interface SDM
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 91
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
Ethernet POWERLINK
APC 820
PPS8 ASM32 IAM x X20 interface
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
92 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
T1 T2
Modulo connesso alla rete Ethernet POWERLINK
Modulo AMS-APC820 - - senza esigenza di personalizzazione di indirizzo da
parte dell’utente
L’indirizzo è predefinito e non deve essere
Modulo AMS-PPS8 0 1
modificato
Modulo non connesso alla rete Ethernet
Modulo AMS-ASM32 - -
POWERLINK.
Vedi esempi in Tab. 4.15 - Assegnazione degli
Modulo AMS-IAM >= 1 >= 1 indirizzi di rete Ethernet POWERLINK su moduli
ASM per configurazioni tipiche a pag. 94.
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 93
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
T1 T2
Unità di Controllo e allestimento: C5G-ACC1 con un Robot
- Modulo AMS-PPS8 0 1 -
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
94 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
T1 T2
Unità di Controllo e allestimento: C5G-ACC3 con PTDV oppure PTDO
asse principale (Ax7), asse rotazione A (Ax8) e asse rotazione B (Ax9)
- Modulo AMS-PPS8 0 1 -
9 Modulo AMS-IAM 11 5 3 4
4.15.1.2 Indirizzo sul modulo Bus Coupler per i Moduli di interfaccia X20
I Moduli di interfaccia X20 comunicano sulla rete Ethernet POWERLINK attraverso un
Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20. L’indirizzo del modulo sulla rete
Ethernet POWERLINK è configurato mediante 2 selettori rotativi.
All’interno della stessa Unità di Controllo, l’indirizzo di un modulo sulla rete Ethernet
POWERLINK deve essere univoco.
Ulteriori dettagli e modalità d’uso del modulo Bus Coupler al par. 9.4.4 Modulo
Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20 a pag. 202
HS-RC-C5E-SPT_03.fm
00/0211 95
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
CAN Bus
To next
CAN Bus
device
APC 820
SDM
Opzionalmente, alla rete CAN Bus possono essere connessi moduli presenti in
specifiche applicazioni fornite da Comau Robotics. Per ulteriori informazioni
consultare i manuali delle applicazioni.
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96 00/0211
Approfondimenti sull’Unità di Controllo C5G
*¹ di sola lettura
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00/0211 97
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 97
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
Ethernet A - Robot,
posizionatori e assi
Safety aggiuntivi
B - Linea
B C - Applicazioni
from (Line)
D X30 D - Programmazione
(Programming) e interfaccia utente
su PC
from
X93
....
A
(Robots)
C from
(Applications) X10
X60
....
Field Bus
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
98 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
Connettori
Periferica del C5G Descrizione
interessati
il Robot principale è connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G
X10
Robot e Robot con il Connettore X10 (Segnali Robot)Cavo segnali Robot e il
X60
Connettore X60 (Potenza Robot)Cavo potenza Robot
il posizionatore (esempio serie SMART5 PTDV, PTDORB, altro) è
connesso attraverso i Cavi di collegamento tra C5G e Robot (utilizza gli
X10-EXT stessi cavi del Robot sfruttando solo i conduttori necessari secondo il
Posizionatore
X60-EXT numero di assi presenti) con il Connettore X10-EXT (Extension, segnali
del Posizionatore) e il Connettore X60-EXT (Extension, motori e freni
del Posizionatore)
i singoli assi ausiliari (esempio slitta su asse 7, pinza elettrica per
X61 saldatura a punti su asse 8, altro) sono connessi attraverso Cavi di
X62 collegamento tra C5G e Robot, ognuno con un solo connettore che
Assi aggiuntivi
X63 comprende sia la potenza sia i segnali di controllo, con i Connettori
X64 X61..X64 (Segnali e potenza per Assi aggiuntivi).
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00/0112 99
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
100 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 101
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
102 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 103
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
I connettori X61, X62, X63 o X64 sono installati su una o più piastre fissate su Connector
Interface Panel (CIP) e, attraverso i cavi di collegamento, si collegano sul connettore
sulla scatola di smistamento del motore. Ogni piastra può ospitare fino a 3 connettori.
Di seguito alcuni esempi di abbinamenti tipici:
– Connettore X61..X63 in soluzione fino a 3 assi: composizione
– Connettore X61 in soluzione con 1 asse abbinato a X60-EXT e X10-EXT già
presenti: composizione
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104 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
X63
Pin
No
Pin
Axis 7 Axis 8 Axis 9 Axis 10
X61
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 105
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
5.3 Linea
Il collegamento con la linea prevede appositi connettori installati sul Connector Interface
Panel (CIP) alla base dell’Unità di Controllo C5G.
Le configurazioni tipiche prevedono le soluzioni sotto riportate.
ETH2
COM2
X30
X90 X20 modules
Periferica Connettori
Descrizione
connessa al C5G interessati
i segnali di sicurezza (esempio arresto di emergenza, finecorsa porte di
Sicurezze X30
accesso alla cella, altro) sono disponibili sul Connettore X30 (Sicurezze)
la comunicazione con i sistemi Host (esempio PLC di linea) può essere
Sistemi Host -- gestita attraverso Bus di campo con Moduli Bus di campo su interfaccia
X20: principi (vedi par. 9.4.5 a pag. 208).
la comunicazione con i sistemi Host (esempio PLC di linea, PC gestione
Sistemi Host per
ETH2 / produzione di stabilimento, dispositivi di analisi, altro) può essere gestita
supervisione
APC820 attraverso connessioni Ethernet (vedi Connettore ETH2 su
(via Ethernet) AMS-APC820 (Ethernet) (vedi par. 5.3.2 a pag. 112))
la comunicazione con i sistemi Host (esempio PLC di linea, PC gestione
Sistemi Host per produzione di stabilimento, dispositivi di analisi, altro) può essere gestita
COM2 /
supervisione attraverso connessione seriale RS422 (vedi Connettore COM2 su
APC820
(via Seriale) AMS-APC820 (Seriale RS422) (vedi par. 5.3.3 a pag. 112)).
E’ inoltre disponibile la connessione seriale RS232.
Altre connessioni
(es. uscita cavi di I cavi che non dispongono di connettori opzionali specifici a base
rete o X90 armadio e fuoriescono dall’Unità di Controllo diretti al dispositivo sulla
comunicazione linea, sfruttano il passaggio consentito dal Connettore passacavo X90.
seriale)
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106 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 107
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
A
ETH1 XD2 XD3
COM2 COM1
X3A
A
ETH1 XD2 XD3
COM2 COM1
X3A
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108 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
Gli approfondimenti sui Field Bus sono descritti al par. 9.4.5 Moduli Bus di campo
su interfaccia X20: principi a pag. 208.
Le connessioni con rete Ethernet sono descritte al par. 5.3.2 Connettore ETH2 su
AMS-APC820 (Ethernet) a pag. 112.
Le connessioni con protocolli seriali sono descritte al par. 5.3.3 Connettore COM2
su AMS-APC820 (Seriale RS422) a pag. 112.
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 109
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
5.4 Applicazioni
Per applicazione si intende l’insieme di una o più attrezzature o parti macchina
connesse al Robot e/o impiegate nel processo produttivo connesso al Robot,
tipicamente integrate per realizzare una soluzione omogenea.
Le configurazioni tipiche prevedono le soluzioni sotto riportate.
COM2
X310/SDM
X311/SDM
X312/SDM
X20 modules
Periferica Connettori
Descrizione
connessa al C5G interessati
I/O e segnali di
X31 i segnali di I/O, sicurezze e alimentazioni direttamente disponibili su
sicurezza, su
X32 Connettori X31..X32 (Applicazioni) opzionali
connettore
I/O digitali per X310/SDM i segnali di I/O sono disponibili di serie su Safety Distribution Module
piccole X311/SDM (SDM) e descritti al par. 9.2 Ingressi / Uscite digitali di serie, su modulo
applicazioni X312/SDM SDM a pag. 190
I/O remoti la comunicazione con i sistemi (esempio strumenti di misura, I/O remoti,
X93
(C5G con ruolo altro) può essere gestita attraverso protocolli Field Bus con Connettore
X94
di master) X93..X94 (Bus di campo Master) impiegando Moduli di interfaccia X20
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
110 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
Periferica Connettori
Descrizione
connessa al C5G interessati
la comunicazione con i sistemi (esempio strumenti di misura, altro) può
Sistemi di analisi,
COM2 / essere gestita attraverso seriale RS232 su Connettore COM2 su
misura
APC820 AMS-APC820 (Seriale RS232).
(via seriale)
E’ inoltre disponibile la connessione seriale RS422.
Altre connessioni
(es. uscita cavi di I cavi che non dispongono di connettori opzionali specifici a base
rete o X90 armadio e fuoriescono dall’Unità di Controllo diretti al dispositivo sulla
comunicazione linea, sfruttano il passaggio consentito dal Connettore passacavo X90.
seriale)
Altre connessioni
(es. uscita cavi I cavi di alimentazione possono fuoriuscire dalla base armadio
attraverso passacavi (non forniti in dotazione) che si fissano nei fori
alimentazione per --
fustellati di 25,5 mm di diametro (passacavi M25) presenti sul pannello
ravvivatore
centrale.
elettrodo)
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00/0112 111
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
112 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
A
X94
Gli approfondimenti sui Field Bus sono descritti al par. 9.4.5 Moduli Bus di campo
su interfaccia X20: principi a pag. 208.
Gli esempi di impiego, piedinatura connettore e cavi di collegamento sono
riportati nei manuali di ogni applicazione che lo impiega.
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
00/0112 113
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
A
ETH1 XD2 XD3
COM2 COM1
X3A
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114 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
A - Terminale di
programmazione
B - Personal
Computer
A B
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00/0112 115
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
USB
ETH
ETH2
XD2:
XD3:
ETH
XD:
Periferica Connettori
Descrizione
connessa al C5G interessati
Connessione di rete Ethernet per automazioni con sistemi Host.
Disponibiledi serie su Modulo AMS-APC820 (vedi par. 4.4 a pag. 54)
ETH2
oppure su connettore Ethernet C5G-ETHK: Kit Ethernet (vedi par. 11.4
PC via Ethernet a pag. 262) opzionale.
Connessione di rete Ethernet opzionale per programmazione.
ETH
Disponibile con l’opzione C5G-U2E: Adattatore USB to Ethernet (vedi
aggiuntiva
par. 11.5 a pag. 263).
Connessione per supporti di memorizzazione USB (es. C5G-FDU: Flash
Disk USB (vedi par. 15.2.1 a pag. 300).
USB
Supporti di Disponibili di serie:
memorizzazione XD: – XD: su Modulo AMS-APC820 (vedi par. 4.4 a pag. 54)
USB XD2: – XD2: su Operator Panel Devices (OPD).
XD3: Disponibili con opzioni:
– XD3: su Operator Panel Devices (OPD) con l’opzione C5G-USBK:
Kit USB.
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
116 00/0112
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
X61/CIP I singoli assi ausiliari (esempio slitta su asse 7, pinza elettrica per
saldatura a punti, altro) sono connessi attraverso Cavi di collegamento
X62/CIP
Assi aggiuntivi tra C5G e Robot, ognuno con un solo connettore che comprende sia la
X63/CIP
potenza sia i segnali di controllo, con i Connettori X61..X64 (Segnali e
X64/CIP potenza per Assi aggiuntivi)
Ingresso/uscita cavi I cavi possono essere connessi all’interno dell’Unità di Controllo senza
X90/CIP
multipli essere interrotti passando attraverso il Connettore passacavo X90
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00/0112 117
Panoramica delle connessioni all’Unità di Controllo C5G
HS-RC-C5E-SPT_05.fm
118 00/0112
Alimentazione 24Vdc
6. ALIMENTAZIONE 24VDC
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Fondamenti sull’alimentazione 24 Vdc nell’Unità di Controllo
– Come utilizzare il 24 Vdc nelle applicazioni utente
– C5G-ISAK5: kit alimentazioni per applicazioni.
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
00/0112 119
Alimentazione 24Vdc
Protezione*¹: 1 A
Sorgente: l’alimentazione proviene dal Modulo AMS-ASM32. Non disponibile all’utente.
Protezione*¹: 1 A
Sorgente: l’alimentazione proviene dal Modulo AMS-ASM32. Non disponibile all’utente.
– X124/SDM, X126/SDM,
X128/SDM.
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
120 00/0112
Alimentazione 24Vdc
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
00/0112 121
Alimentazione 24Vdc
SDM MODULE
X30 X102 X103
1A
24V INTP 24V INT. 1 A
1
2
8
24V EXT. 1 B
29
FIELD BUS 2
24V EXT. 1 C
15
0V 2
22
0V
INT./EXT.
2
9
X106
24V I/O 1
16
2
23
0V 3
30
24V SAFE 4
X122
X124
24V SAFE
1
0V
2
24V I/O
3
10
X126
24V EXT. 8A DRIVE ON
24V SAFE
1
24V INT. 7
24V I/O
3
X100
5A 9
24V
ASM PIO 24V EXT. FIELD BUS
4
AUX. 10
SUPPLY SL1 P5A
MODULE 0V
X128
5A 24V SAFE
1
1A 5A 0V
2
24V I/O
3
DRIVE OFF
9
4
24V ROBOT
10
24V FANS
24V INT.
0V
0V
0V
0V
X119 X110
X2 X1
78 79 43 42
INT./EXT. FANS
A B
12 36 10d 11d
iTP
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
122 00/0112
Alimentazione 24Vdc
X30/CIP
External View
Legenda:
– Not Used / Not Available: non usato / non disponibile
– Gli 0V indicati sono collegati insieme. Le alimentazioni interne (0V INT, 0V EXT e
0V Field Bus) sono connessi tra loro, allo 0V interno dell’Unità di Controllo e riferiti
a terra.
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
00/0112 123
Alimentazione 24Vdc
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
124 00/0112
Alimentazione 24Vdc
6.2.4 Selezione della sorgente 24 Vdc (solo per 24V I/O e 24V
SAFE)
Secondo la scelta della sorgente di alimentazione, considerare i seguenti aspetti:
– la sorgente di alimentazione interna non richiede dispositivi e la selezione sul
connettore JP200/SDM è già corretta (default in posizione A in Fig. 6.2).
– la sorgente di alimentazione esterna richiede un alimentatore esterno (non fornito
con l’Unità di Controllo) che deve essere collegato attraverso il Connettore X30
(Sicurezze) (vedi par. 5.3.1 a pag. 111). Successivamente, è richiesta la selezione
sul connettore JP200/SDM (posizione B in Fig. 6.2).
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
00/0112 125
Alimentazione 24Vdc
24V
24V SDM MODULE
EXT. X30 X102
1A
24V INTP
SUPPLY 0V
1
8
24V EXT.
29
FIELD BUS
24V 24V EXT.
24V 15
22
EXT.
SUPPLY 0V
0V INT./EXT.
2
16
23
30
X122
JP200 JP200
5A
1A 5A
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
126 00/0112
Alimentazione 24Vdc
A: C5G-ISAK5
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
00/0112 127
Alimentazione 24Vdc
HS-RC-C5E-SPT_06.fm
128 00/0112
Sicurezza
7. SICUREZZA
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Caratteristiche e definizioni dei segnali di sicurezza
– Panoramica delle opportunità per l’interfacciamento dei segnali di sicurezza
– Uso dei segnali di sicurezza su connettore X30
– Replicazione dei segnali di sicurezza
– Soluzioni su Bus di sicurezza
– Soluzioni integrate per ARM e assi.
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00/0512 129
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
130 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 131
Sicurezza
Circuito Opzionale.
elettrico
hardware C5G-IEAK:
Il comando di disattivazione sicura degli ARM Richiede
ARM tavole interblocco di
con è fornito attraverso segnali elettromeccanici, a C5G-IEAK:
girevoli sicurezza
comando 2 canali. interblocco di
ARM esterni
elettro- sicurezza
meccanico ARM esterni
Circuito Opzionale.
elettrico Il comando di disattivazione sicura degli ASSI
C5G-IESK:
è fornito attraverso comando software (con Richiede
hardware Assi dei interblocco di
specifica buit-in) e i segnali di verifica C5G-IESK:
con posizionatori sicurezza per
dell’esito del comando di arresto sono interblocco di
comando assi ausiliari
elettromeccanici, a 2 canali. sicurezza per
software assi ausiliari
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
132 00/0512
Sicurezza
X30/CIP
External View
Auto
Drive ON T1 mode General E-stop E-stop
Stop
(optional) (optional) Stop PB Line
(Fence)
default
Legenda:
– Not Used / Not Available: non usato / non disponibile
– Gli 0V indicati sono collegati insieme. Le alimentazioni interne (0V INT, 0V EXT e
0V Field Bus) sono connessi tra loro, allo 0V interno dell’Unità di Controllo e riferiti
a terra.
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 133
Sicurezza
C5G X30
Ingresso
4, 6 +24V INTP
E-Stop
5, 7
Linea
External
E-Stop
Caratteristiche elettriche:
– fusibile autoripristinante 1 A
– corrente sui contatti da 20 a 50 mA ogni ingresso
– tensione 24 Vdc
C5G X30
Ingresso
18, 20
Auto-Stop +24V INTP
19, 21
Linea
Auto-Stop
(Fence)
Caratteristiche elettriche:
– fusibile autoripristinante 1 A
– corrente sui contatti da 20 a 50 mA ogni ingresso
– tensione 24 Vdc
*¹ Per ragioni di sicurezza, in modalità Programmazione è attivo solamente l’arresto in categoria 0 (secondo EN
60204-1).
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
134 00/0512
Sicurezza
Ingresso C5G
25, 27 X30
Gen-Stop
26, 28
Linea +24V INTP
General
Stop
Caratteristiche elettriche:
– fusibile autoripristinante 1 A
– corrente sui contatti da 20 a 50 mA ogni ingresso
– tensione 24 Vdc
Internal
E-Stop
iTP = Teach Pendant E-Stop
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 135
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
136 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 137
Sicurezza
Cavi, connettore e
Segnale
Descrizione Modulo di accessori
replicato
espansione Uso su Uso su
X31..X32 X30
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
138 00/0512
Sicurezza
A: modulo C5G-ERM1
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 139
Sicurezza
ERM1 ERM2
Posizione di installazione – Nella posizione destra dello spazio opzioni (vedi Tab. 12.10
- Esempi di l’installazione della piastra C5G-OPK a pag. 278)
Limiti di impiego – E’ possibile installare al massimo una opzione.
– La funzione può essere prelevata per un solo tra i Connettori
X31..X32 (Applicazioni) o Connettore X30 (Sicurezze). Se è
necessario disporre del segnale replicato su più connettori occorre
installare l’opzione C5G-SEK5: duplicazione dei segnali di
sicurezza.
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
140 00/0512
Sicurezza
A: modulo C5G-ERM2
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 141
Sicurezza
ERM1 ERM2
Posizione di installazione – Nella posizione destra dello spazio opzioni (vedi Tab. 12.10
- Esempi di l’installazione della piastra C5G-OPK a pag. 278)
Limiti di impiego – E’ possibile installare al massimo una opzione.
– La funzione può essere prelevata per un solo tra i Connettori
X31..X32 (Applicazioni). Se è necessario disporre del segnale
replicato su più connettori occorre installare l’opzione C5G-SEK5:
duplicazione dei segnali di sicurezza.
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
142 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 143
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
144 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 145
Sicurezza
X31/CIP, X32/CIP
External View
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
146 00/0512
Sicurezza
X31/CIP, X32/CIP
Supply pins
External View
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 147
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
148 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 149
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
150 00/0512
Sicurezza
C: Modulo SDM
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 151
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
152 00/0512
Sicurezza
User C5G
EXT X30
SUPPLY SDM MODULE
X102
F 1A 15 24V EXT.
24V 22
*1
0V
16 INT./EXT.
0V
23
PM-E 3 iTP
POWER SUPPLY 2 E-Stop
VS1
VS2
F-DI
SAFETY INPUT
.4
.0
External E-Stop
0P
.1P
.1M
F-DO .0M
SAFETY OUTPUT Auto-Stop (Safety Gates)
I° MODULE .2P
.3P
.3M
.2M
General-Stop
.0P
F-DO .1P
SAFETY OUTPUT
II° MODULE
.1M
.0M
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 153
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
154 00/0512
Sicurezza
C C: Modulo SDM
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 155
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
156 00/0512
Sicurezza
User C5G
EXT X30
SUPPLY SDM MODULE
X102
F 1A 15 24V EXT.
24V 22
*1
0V
16 INT./EXT.
0V
23
PM-E 3 iTP
POWER SUPPLY 2 E-Stop
VS1
VS2
F-DI
SAFETY INPUT
.4
.0
External E-Stop
0P
.1P
.1M
F-DO .0M
SAFETY OUTPUT Auto-Stop (Safety Gates)
I° MODULE .2P
.3P
.3M
.2M
General-Stop
.0P
F-DO .1P
SAFETY OUTPUT
II° MODULE
.1M
.0M
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 157
Sicurezza
B
A
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
158 00/0512
Sicurezza
*¹ vedi par. 7.3.1 Connettore X30/CIP: pin di riferimento segnali di sicurezza a pag. 133
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 159
Sicurezza
User C5G
EXT X30
SUPPLY SDM MODULE
X102
F 1A 15 24V EXT.
24V 22
*1
0V
16 INT./EXT.
0V
23
X122
4 iTP
SUPPLY
1
E-Stop
T0
T1
I1
I0
External E-Stop
O0
O1
PILZ
DI8O8 GRN
GRN
Auto-Stop (Safety Gates)
O2
O3
GRN
GRN
SafetyBUS P General-Stop
X90 O4
PASS-HOOD O5
GRN
SafetyBUS P GRN
Fieldbus Network 9 SubD
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
160 00/0512
Sicurezza
Se queste prescrizioni minime non sono eseguite si genera un elevato rischio per
la persona addetta alla programmazione e per la persona addetta alla conduzione
della macchina.
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 161
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
162 00/0512
Sicurezza
Nel caso il tempo impostato sul modulo PILZ sia superiore al tempo impostato modulo
SDM, quest’ultimo agisce in modo prioritario disattivando anticipatamente anche l’ARM
controllato dall’opzione.
L’integratore deve adeguare il tempo sul modulo di sicurezza PILZ coordinandolo con il
tempo di arresto dell’ARM controllato.
C: Connettore X50/CIP
B
D
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 163
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
164 00/0512
Sicurezza
External View
Legenda:
– Not Used: non usato
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 165
Sicurezza
C5G LINE
System Software
Motor On
(status)
Q S Motor On
Motor Off
R
Line
Safe Logic
delay 1 s
HW Safety Timer
HW Enable Drives
SW Enable Arm
Acopos Drive
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
166 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 167
Sicurezza
C: Connettore X51/CIP
B
D
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
168 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 169
Sicurezza
7.6.3.1 Connettore X51/CIP: pin di riferimento dei segnali di stato degli assi
disabilitati
External View
Legenda:
– Not Used: non usato
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
170 00/0512
Sicurezza
C5G LINE
System Software
IIE module
Aux_Drive On/Off
Built-In Emerg.-Stop
13 23
Safety
Module
HW Enable Drive 14 24
13 23
Safety
SW Enable Module
Axis 14 24
Acopos Drive
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 171
Sicurezza
b. Passo 2: configurare i moduli di I/O previsti nell'opzione (12 I per IEAK o 12I/6O
per IESK).
Voci di menù e impostazioni sul Terminale: IO_CNFG, Rete (Network), Powerlink,
X20, Inserisci (Insert), scegliere il modulo X20DI9371 (codice Comau
CR10146183), confermare con Inserisci (Insert). Ripetere il passo per eventuale
modulo di uscita (se previsto nell’opzione).
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
172 00/0512
Sicurezza
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 173
Sicurezza
A: C5G-ACSK
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
174 00/0512
Sicurezza
Modalità d’uso
L’opzione C5G-ACSK deve essere integrata da opportuno software di gestione e di
sicurezza.
Lo schema elettrico fornito con l’opzione riporta il principio di collegamento funzionale
dei dispositivi, lasciando all’integratore il compito di realizzarlo e integrarlo con quanto
richiesto dall’analisi rischi della macchina completa (cella di saldatura Athomo).
HS-RC-C5E-SPT_07.fm
00/0512 175
Comandi di avvio e stop
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 171
Comandi di avvio e stop
Nel proseguio dei paragrafi saranno approfonditi gli aspetti hardware dei
comandi. Si rimanda al manuale “Uso dell’Unità di Controllo” e “PDL2
Programming Language Manual” per gli approfondimenti sulla parametrizzazione
e sui programmi.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
172 00/0411
Comandi di avvio e stop
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 173
Comandi di avvio e stop
C5G-iTP
automatico remoto (REMOTE): segnali e
Automatico variabili di sistema a pag. 178
remoto
(REMOTE)
C5G-iTP2
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
174 00/0411
Comandi di avvio e stop
Drive Off
– Il comando di Drive Off sul Terminale di programmazione è sempre attivo, in
qualsiasi modalità (AUTO / REMOTE / T1).
– Il segnale di Drive Off, solo dopo essere stato configurato come comando remoto,
è sempre attivo, in qualsiasi modalità (AUTO / REMOTE / T1).
– L’assenza del segnale di Drive Off (o Hold) in modalità programmazione (T1)
impedisce l’avvio dei motori. Solo nel modo T1 è comunque possibile l’Esclusione
temporanea dei segnali di Drive Off e Hold in modo programmazione (vedi par.
8.3.2 a pag. 176).
Start
– Il comando di Start non ha priorità su altri comandi di arresto
– Il segnale di Start, solo dopo essere stato configurato come comando remoto, è
attivo solo in modalità Automatica e solo se non sono presenti errori di sistema.
Hold
– Il comando di Hold sul Terminale di programmazione è sempre attivo, in qualsiasi
modalità (T1, AUTO, REMOTE).
– Il segnale di Hold, solo dopo essere stato configurato come comando remoto, è
sempre attivo, in qualsiasi modalità (T1, AUTO, REMOTE).
– L’assenza del segnale di Hold (o Drive Off) (in modalità programmazione (T1)
impedisce il comando di Start. Solo nel modo T1 è comunque possibile
l’Esclusione temporanea dei segnali di Drive Off e Hold in modo programmazione
(vedi par. 8.3.2 a pag. 176).
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 175
Comandi di avvio e stop
L’esclusione del segnale di Drive Off o Hold può ridurre le precauzioni funzionali
adottate dal sistema di controllo esterno / interfacciamento con la linea di
produzione.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
176 00/0411
Comandi di avvio e stop
A
E E
D D
C C
B B
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 177
Comandi di avvio e stop
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
178 00/0411
Comandi di avvio e stop
Ingressi
DRIVE ON
$GI[17] Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
DRIVE ON
attivazione del ciclo di accensione motori da un dispositivo remoto
(normalmente basso, è attivo a livello logico alto).
DRIVE-OFF
$GI[18] Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
DRIVE OFF
disattivazione del ciclo di accensione motori da un dispositivo remoto
(normalmente alto, è attivo a livello logico basso).
START
$GI[19] Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
START
abilitazione del ciclo di lavoro da un dispositivo remoto (normalmente
basso, è attivo a livello logico alto).
HOLD
$GI[20] Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
HOLD
disabilitazione del ciclo di lavoro da un dispositivo remoto (normalmente
alto, è attivo a livello logico basso).
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 179
Comandi di avvio e stop
U1 $GI[21] U1/U2/U3/U4
Segnale disponibile per i programmi PDL2
Input non predefiniti con funzioni personalizzabili dall’utente tramite
programmazione.
U2 $GI[22]
Questi ingressi possono essere configurati in una delle seguenti
modalità:
– tasti U sul Terminale di programmazione (impostazione di default)
U3 $GI[23] – tasti utente su pannello di controllo esterno (è richiesta la
configurazione)
– ingressi su bus di campo (è richiesta la configurazione).
U4 $GI[24]
CANCEL ALARM
Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
CANCEL ALARM $GI[25] cancellazione dell’allarme. L’esecuzione della richiesta consente di
uscire dallo stato di allarme (normalmente basso, è attivo a livello logico
alto).
SAFETY SPEED
$GI[26] Quando il sistema si trova in stato REMOTE rappresenta la richiesta di
SAFETY SPEED
forzatura della massima velocità a 250 mm/s, indipendentemente dalle
impostazioni (normalmente basso, è attivo a livello logico alto).
Uscite
ALARM
ALARM $GO[17] Normalmente alto, è attivo a livello basso per indicare la presenza di
allarme rilevata dall’Unità di Controllo.
DRIVE ON STATUS
$GO[18] Quando è alto indica che l’Unità di Controllo ha ricevuto il comando di
DRIVE ON/OFF
DRIVE ON da remoto e ha completato la procedura di attivazione motori
e si trova in stato DRIVE ON.
START/HOLD ON MOTion PROG
$GO[19] Quando è alto indica che l’Unità di Controllo ha ricevuto il comando di
START / HOLD
START con almeno un programma “Holdable” attivato in precedenza e
avviato.
REMOTE
$GO[20] Quando è alto indica la selezione del modo di funzionamento
LOCAL / REMOTE
automatico remoto (REMOTE) sul selettore stati dell’Unità di Controllo e
conferma l’effettivo stato di REMOTE del sistema.
TEACH ENABLED (DRIVE ON nella modalità T1)
Quando è alto indica che il sistema di trova:
– in DRIVE ON
TEACH EN. / DIS $GO[21] – in PROGRAMMAZIONE (posizione T1 del selettore corrispondente
allo stato PROG del sistema)
– ha introdotto le sicurezze relative a questo stato (velocità ridotta,
restrizione soglie di allarme servo).
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
180 00/0411
Comandi di avvio e stop
U1 $GO[22]
Segnale disponibile per i programmi PDL2
Output non predefiniti con funzioni personalizzabili dall’utente tramite
programmazione.
U2 $GO[23]
Queste uscite possono essere configurate in una delle seguenti
modalità:
– accensione di colore verde dei softkey relativi alle funzioni U sul
U3 $GO[24] terminale di programmazione
– led sui tasti utente su pannello di controllo remoto
– uscite su bus di campo.
U4 $GO[25]
SYSTEM READY
SYSTEM READY GO[31]
HEART BIT
HEART BIT $GO[32] Cambia stato ogni 330 ms. Utile per controllare da PLC se l’Unità di
Controllo e la comunicazione sono funzionanti.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 181
Comandi di avvio e stop
c. Dopo qualche istante vengono attivati i driver e alla fine della procedura:
– il segnale "DRIVE ON/OFF OUTPUT" ($GO[18]) passa in stato 1
– quando il segnale "DRIVE ON/OFF OUTPUT" ($GO[18]) è ad uno può
essere riportato a zero il segnale di comando di DRIVE ON ($GI[17]).
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
182 00/0411
Comandi di avvio e stop
c. Dopo qualche istante programma passa nello stato RUNNING e alla fine della
procedura:
– il segnale START/HOLD OUTPUT ($GO[19]) passa in stato 1
Se il segnale di START/HOLD OUTPUT ($GO[19]) non si attiva entro 100 ms dal
fronte positivo del comando ($GI[19]) significa che non è stato attivato nessun
programma holdable da eseguire (attivabile con gli appositi comandi sul Terminale
di programmazione).
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 183
Comandi di avvio e stop
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
184 00/0411
Comandi di avvio e stop
I tempi riportati negli esempi al par. 8.7.1 Esempio di avvio ciclo da remoto a
pag. 186 e successivi si riferiscono a misure effettuate su Unità di Controllo con
Robot di tipo standard (carico inferiore a 400 kg).
Altri tempi e limitazioni sono riportate al par. 8.5.4 Precauzioni nella sequenza di
Drive On e Drive Off in ciclo automatico a pag. 179.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 185
Comandi di avvio e stop
DRIVE ON INPUT
START INPUT
HOLD INPUT
(2)
START/HOLD OUTPUT
LOCAL/REMOTE OUTPUT
ALARM OUTPUT
DRIVE ON OUTPUT
($SDO[1])
DRIVE ON COMM. REL.
DRIVE ON COMMAND
SYSTEM START UP
DRIVE ON STATUS
START COMMAND
RUNNING STATE
HW TEST OK
START REL.
$SDO[1]
1200 msec MAX.
Legenda:
(1) Stato iniziale dell’Unità di Controllo: selettore stati in posizione Automatico remoto
(REMOTE)
(2) Se non ci sono programmi holdable attivati il comando di START non ha effetto e
questo segnale rimane a zero
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
186 00/0411
Comandi di avvio e stop
(3) (3)
DRIVE ON INPUT
START INPUT
(4)
HOLD INPUT
LOCAL/REMOTE OUTPUT
ALARM OUTPUT
DRIVE ON OUTPUT
($SDO[1])
PROGRAMMING
HOLDA STATUS
START STATUS
START STATUS
HOLD STATUS
100 msec MAX.
80 msec MIN.
Legenda:
(3) Stato iniziale dell’Unità di Controllo: alimentazione agli azionamenti inserita e
selettore di stato in posizione Automatico remoto (REMOTE), PROGRAM EXECUT.
(4) Non è prevista alcuna segnalazione all’esterno dell’avvenuta rimozione dello stato di
HOLD.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
00/0411 187
Comandi di avvio e stop
DRIVE ON INPUT
(6)
START INPUT
(6)
HOLD INPUT
(7)
(7)
START/HOLD OUTPUT
LOCAL/REMOTE OUTPUT
ALARM OUTPUT
DRIVE ON OUTPUT
($SDO[1])
LOCAL DRIVE ON
HOLD COMMAND
LOCAL STATUS
PROG. T1 SEL.
HOLD STATUS
HOLD STATUS
$SDO[1]
80 msec MIN.
80 msec MIN.
1400 msec
MAX.
Legenda:
(5) Stato iniziale dell’Unità di Controllo: alimentazione agli azionamenti inserita e
selettore di stato in posizione Automatico remoto (REMOTE), PROGRAM EXECUT.
(6) I segnali DRIVE OFF e HOLD INPUT devono essere ripristinati al cambiamento di
stato.
(7) I segnali verso l’applicazione sono gestiti in tutti gli stati
(8) Incertezza dovuta alla risposta del selettore di stato.
HS-RC-C5E-SPT_14.fm
188 00/0411
Ingressi e Uscite
9. INGRESSI E USCITE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Panoramica delle opportunità per gli ingressi / Uscite
– Ingressi / Uscite digitali di serie, su modulo SDM
– Ingressi / Uscite digitali, su bordo Robot
– Ingressi / Uscite e Bus di campo, su interfaccia X20
– Bus di campo (solo protocollo software)
– Definizioni dei termini usati in ambito I/O e Bus di campo.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 189
Ingressi e Uscite
X126
X311 IN
X128
X312 IN
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
190 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 191
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
192 00/0512
Ingressi e Uscite
C5G SDM
Output
*1
Input
Input
Consultare l’argomento I/O digitali sul Modulo SDM (vedi par. 7.4 a pag. 68) del
manuale “Trasporto e installazione”.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 193
Ingressi e Uscite
Le istruzioni per l’uso dei programmi IO_MAP e IO_CNFG sono riportate nel
manuale “Uso dell’Unità di Controllo” al capitolo “Programmi per la
configurazione degli I/O”.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
194 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-UCK
Modalità d’uso
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 195
Ingressi e Uscite
Gli schemi di collegamento specifici per ogni Robot (con approfondimenti sul
metodo di impiego) sono riportati nel manuale “Interfacce e impiantizzazioni per
Robot serie SMART5“.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
196 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-SMK
X2/IAM
SDM
Internal
C5G X10/CIP X3A/CAB
to Robot, X1
Gli schemi di collegamento specifici per ogni Robot (con approfondimenti sul
metodo di impiego) sono riportati nel manuale “Interfacce e impiantizzazioni per
Robot serie SMART5“.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 197
Ingressi e Uscite
Modo d’uso
I segnali di allarme (Robot Allarm, Air Input) sono già configurati nel sistema. Se non
utilizzati, devono essere richiusi sul +24Vdc; se lasciati aperti, si attiva il relativo allarme.
Il par. 9.3.1.1 Schema elettrico di principio collegamento I/O su C5G-SMK a pag. 199
riporta un esempio di collegamento dell’opzione.
I 4 segnali di ingresso e i 4 segnali di uscita del modulo SDM devono essere configurati
(vedi par. 9.2.5 Configurazione degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) a
pag. 194).
Gli I/O occupati dall’opzione e quelli ancora a disposizione dell’utente sono riportati al
par. 9.2.6 Limiti di impiego degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) a pag. 194.
Consultare inoltre lo schema elettrico dell’opzione.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
198 00/0512
Ingressi e Uscite
*2
Alarm
Input
*2
*1
Input
Output
*3
*¹ Secondo esigenza, è possibile selezionare il comune 24 Vdc positivo delle uscite digitali spostando
il collegamento sul morsetto +24 SAFE o +24 I/O
*² Se non utilizzati, gli ingressi Robot Alarm e Air Input devono essere chiusi sul +24V dc
*³ Collegare in parallelo ai carichi induttivi il dispositivo spegniarco
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 199
Ingressi e Uscite
Bus di campo
– Moduli Bus di campo su interfaccia X20: principi
– Moduli Bus di campo su interfaccia X20: DeviceNet
– Moduli Bus di campo su interfaccia X20: Profibus-DP
– Moduli Bus di campo su interfaccia X20: Profinet I/O
I/O
– Moduli I/O digitali e analogici su interfaccia X20.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
200 00/0512
Ingressi e Uscite
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
Profibus-DP DeviceNet
Inp Out
PPS8 ASM32
Bus Coupler
DC/DC
Profibus-DP DeviceNet
Inp Out
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 201
Ingressi e Uscite
Slot Slot
2 1
A B C
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
202 00/0512
Ingressi e Uscite
&H81 &H82
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 203
Ingressi e Uscite
9.4.4.3 Indirizzo sul modulo Bus Coupler per i Moduli di interfaccia X20
L’indirizzo del modulo sulla rete Ethernet POWERLINK è configurato mediante 2
selettori rotativi X1 e X16 (Fig. 9.8), nel rispetto di quanto indicato in Tab. 9.6.
All’interno della stessa Unità di Controllo, l’indirizzo di un modulo sulla rete Ethernet
POWERLINK deve essere univoco.
Fig. 9.8 - Selettori rotativi X1 e X16 per modulo Bus Coupler per
moduli di interfaccia X20
X16 X1
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
204 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-PFG-BCO
Le istruzioni per l’uso del programma IO_CNFG sono riportate nel manuale “Uso
dell’Unità di Controllo” al capitolo “Programmi per la configurazione degli I/O”.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 205
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
206 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 207
Ingressi e Uscite
Slot Slot
2 1
A B C
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
208 00/0512
Ingressi e Uscite
M
S
A
S
S
2
1
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 209
Ingressi e Uscite
M M
1 2
A
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
210 00/0512
Ingressi e Uscite
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
DeviceNet
Inp Out
Bus
SDM 24Vdc
Bus Coupler
24Vdc
X94/CIP
OR
DeviceNet X93/CIP
Profibus-DP Master
Master Bus
to Robot, X90
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
DeviceNet
Inp Out
Bus
Bus Coupler
DeviceNet X90/CIP
Slave
Profibus-DP Bus
to Line
Slave
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 211
Ingressi e Uscite
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
Profinet I/O
Inp Out
Ethernet Cable
Bus Coupler
Ethernet Cable
to Robot
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
Profinet I/O
Inp Out
Ethernet Cable
Bus Coupler
Ethernet Cable
to Line
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
212 00/0512
Ingressi e Uscite
Ethernet POWERLINK
Bus Coupler
DC/DC
Profinet I/O
Inp Out
Ethernet Cable
Bus Coupler
Ethernet Cable
to Line
Le istruzioni per l’uso dei programmi IO_CNFG e IO_MAP sono riportate nel
manuale “Uso dell’Unità di Controllo” al capitolo “Programmi per la
configurazione degli I/O”.
I file di configurazione dei moduli bus di campo (es. Profibus file .GSD, DeviceNet file
.EDS, ecc.) sono disponibile nel CD Rom del software di sistema fornito con l’Unità di
Controllo, cartella SYS\Fieldbus.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 213
Ingressi e Uscite
A: C5G-DNM-DNMI
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
214 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 215
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
216 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-DNM-DNSI
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 217
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
218 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-DMI
B: Connettore X93 o X94 a base armadio
A
B
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 219
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
220 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-DNPC
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 221
Ingressi e Uscite
A: C5G-PFM-PDPM
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
222 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 223
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
224 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-PFM-PDPS
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 225
Ingressi e Uscite
Led di stato
– READY/RUN (verde / rosso):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X
• [Lampeggiante]: Boot error
• [ON Rosso]: Communication on the PCI bus has not yet been
started
• [ON Verde]: Communication on the PCI bus is operating
– STATUS DP (verde / rosso):
• [Cyclic flash Rosso]: STOP, no communication, connection
error
• [Acyclic flash Rosso]: Slave not configured
• [ON Verde]: RUN, cyclic communication
– RxD (giallo):
• [On]: The module receives data via the Profibus DP slave
interface
– TxD (giallo):
• [On]:The module sends data via the Profibus DP slave
interface
Indirizzamento del modulo – Vedi par. 9.4.5.5 Configurazione dei moduli di Bus di campo nel
sistema a pag. 213
Posizione di installazione – Interno C5G, su Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20.
– Vedi Fig. 9.11 - Esempi di composizione dei moduli bus di campo a
pag. 209
Limiti di impiego – Fino a 2 moduli (limiti e posizione nel par. 9.4.5.2 Regole di
installazione dei moduli bus di campo su Modulo Bus Coupler a
pag. 209)
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
226 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-PMI
B: Connettore X93 o X94 a base armadio
A
B
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 227
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
228 00/0512
Ingressi e Uscite
A: C5G-PFPC
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 229
Ingressi e Uscite
A: C5G-PNC
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
230 00/0512
Ingressi e Uscite
Led di stato
– READY/RUN (verde / rosso):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X
• [Lampeggiante Rosso]: Boot Error
• [ON Rosso]: Communication on the PCI bus has not yet been
started
• [ON Verde]: Communication on the PCI bus is operating
– SF (rosso):
• [OFF]: nessun errore
• [Lampeggiante]: Invalid configuration
• [ON]: System error
– BF (rosso):
• [OFF]: nessun errore
• [Lampeggiante]: Configuration error: Not all configured I/O
devices are connected
• [ON]: No link to peer station
– L/A IF1/IF2 (verde):
• [OFF]: No link to peer station
• [Flickering]: A link to the remote station has been established.
The LED flickers when Ethernet activity is present on the bus.
• [ON]: A link to the remote station has been established
Indirizzamento del modulo – Vedi par. 9.4.5.5 Configurazione dei moduli di Bus di campo nel
sistema a pag. 213
Posizione di installazione – Interno C5G, su Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20.
– Vedi Fig. 9.11 - Esempi di composizione dei moduli bus di campo a
pag. 209
Limiti di impiego – Fino a 2 moduli (limiti e posizione nel par. 9.4.5.2 Regole di
installazione dei moduli bus di campo su Modulo Bus Coupler a
pag. 209)
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 231
Ingressi e Uscite
A: C5G-PND
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
232 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 233
Ingressi e Uscite
A: C5G-PNMI
B: Connettore X93 o X94 a base armadio
A
B
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
234 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 235
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
236 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 237
Ingressi e Uscite
C5G
Power supply *1
Input module
Input module
2
Output module *
Power supply *3
Output module *4
*¹ Primo alimentatore DC / DC: fornisce il 24 Vdc a tutti i moduli di ingresso e i moduli di uscita *²
*² Modulo/i di uscita alimentatore con il 24 Vdc comune agli ingressi
*³ Secondo alimentatore DC / DC: fornisce il 24 Vdc indipendente per i moduli di uscita *4.
L’alimentazione indipendente è tipicamente tagliata in condizioni di emergenza
*4 Modulo/i di uscita alimentato/i con 24 Vdc indipendente, fornito dal secondo alimentatore *³
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
238 00/0512
Ingressi e Uscite
C5G
Power supply *1
Input module
t
I
1
Power supply *
*2
U
Output module
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 239
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
240 00/0512
Ingressi e Uscite
Requisiti minimi
Le opzioni C5G-D12 (Digital 12Input/Output) e C5G-D24 (Digital 24Input/Output)
possono essere installate solo se sono già presenti:
– C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20 completo di cavo Ethernet
(lunghezza 1,5 m) e cavo alimentazione 24 Vdc.
C5G-D12
Codice Comau C5G-D12 – CR17130580
Composizione – 1 alimentatore per alimentare i moduli di ingresso e il primo modulo
di uscita (1 x “X20 PS2100”)
– 12 ingressi 24 Vdc (1 x “X20 DI9371”)
– 6 uscite 24 Vdc - 0,5 A, alimentazione comune con gli ingressi
(1 x “X20 DO6322”)
– 1 alimentatore per alimentazione indipendente uscite (1 x “X20
PS2100”)
– 6 uscite 24 Vdc - 0,5 A, alimentazione indipendente (1 x “X20
DO6322”)
Caratteristiche elettriche – Alimentazione: 24 Vdc (-15% a +20%)
– Primo alimentatore:
• X20 PS2100: caratteristiche tecniche
• Alimentazione: 24 Vdc (-15% a +20%), corrente tipica*¹ 3 A
– Secondo alimentatore:
• X20 PS2100: caratteristiche tecniche
• Alimentazione: 24 Vdc (-15% a +20%), corrente tipica*¹ 3 A
– ingressi digitali 24 Vdc: Tab. 9.24 - X20 DI9371, ingressi digitali:
caratteristiche tecniche a pag. 251
– uscite digitali 24 Vdc - 0,5 A: Tab. 9.25 - X20 DO6322, uscite
digitali: caratteristiche tecniche a pag. 252)
*¹ dipende dal carico applicato alle uscite digitali. E’ richiesta protezione sull’alimentazione
24 Vdc con fusibile 10A ritardato.
Dimensioni – ingombro 5 moduli. La dimensione di un modulo è 12,5 mm.
Posizione di installazione – Interno C5G, su guida omega.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 241
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
242 00/0512
Ingressi e Uscite
A B CA C
Fig. 9.32 - C5G-D24: vista generale
A B B C C A C C
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
Schema di collegamento
Le opzioni prevedono la connessione dei conduttori direttamente sui morsetti dei moduli
I/O. Per la connessione consultare i seguenti schemi e piedinature:
– Principio di collegamento in Fig. 9.29 - I/O digitali su moduli X20: schema di
collegamento a pag. 238
– Piedinatura moduli di ingresso in Tab. 9.24 - X20 DI9371, ingressi digitali:
caratteristiche tecniche a pag. 251
– Piedinatura moduli di uscita in Tab. 9.25 - X20 DO6322, uscite digitali:
caratteristiche tecniche a pag. 252.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 243
Ingressi e Uscite
Requisiti minimi
Le opzioni C5G-AI2 (Analog Input 2) e C5G-AO2 (Analog Output 2) possono essere
installate solo se sono già presenti:
– C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20 completo di cavo Ethernet
(lunghezza 1,5 m) e cavo alimentazione 24 Vdc.
C5G-AI2
Codice Comau C5G-AI2 – CR17130582
Composizione – 1 modulo alimentatore per alimentare l’elettronica interna del
modulo di ingresso (1 x “X20 PS2100”)
– 1 modulo con 2 ingressi analogici (1 x “X20 AI2622”) (a scelta -10 a
+10 Vdc, 0-20 mA e 4-20 mA)
Caratteristiche elettriche – Alimentazione: 24 Vdc (-15% a +20%)
– Alimentatore:
• X20 PS2100: caratteristiche tecniche
• Alimentazione: 24 Vdc (-15% a +20%), corrente tipica*¹ 50 mA
– ingressi analogici: Tab. 9.26 - X20 AI2622, ingressi analogici:
caratteristiche tecniche a pag. 253
*¹ dipende dal carico applicato alle uscite digitali. E’ richiesta protezione sull’alimentazione
24 Vdc con fusibile 10A ritardato.
Dimensioni – ingombro 2 moduli. La dimensione di un modulo è 12,5 mm.
Posizione di installazione – Interno C5G, su guida omega
Requisiti per l’installazione – Deve essere già installato un Modulo Bus Coupler PFG-BCO su
interfaccia X20 (vedi par. 9.4.4 a pag. 202) e conseguente spazio
libero per i nuovi moduli (vedi par. 9.4.9.2 Regole di installazione
degli I/O su moduli X20 a pag. 237).
Limiti di impiego – E’ possibile installare opzioni affiancate fino al raggiugimento dello
spazio di 10 moduli adiacenti. Oltre i 10 moduli occorre impiegare
un secondo modulo Bus Coupler.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
244 00/0512
Ingressi e Uscite
A B
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 245
Ingressi e Uscite
A B
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
Schema di collegamento
Le opzioni prevedono la connessione dei conduttori direttamente sui morsetti dei moduli
I/O. Per la connessione consultare i seguenti schemi e piedinature:
– Principio di collegamento in Fig. 9.30 - I/O analogici su moduli X20: schema di
collegamento a pag. 239
– Piedinatura moduli di ingresso in Tab. 9.26 - X20 AI2622, ingressi analogici:
caratteristiche tecniche a pag. 253
– Piedinatura moduli di uscita in Tab. 9.27 - X20 AO2622, uscite analogiche:
caratteristiche tecniche a pag. 255.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
246 00/0512
Ingressi e Uscite
Requisiti minimi
L’opzione C5G-EDI può essere installata solo se sono già presenti:
– C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20 completo di cavo Ethernet
(lunghezza 1,5 m) e cavo alimentazione 24 Vdc, con il lato destro non occupato da
più di 4 moduli
– Piastra APK a base armadio (a scelta tra C5G-APK1 kit Piastra Ausiliaria 1,
C5G-APK2 kit Piastra Ausiliaria 2, C5G-APK3 kit Piastra Ausiliaria 3, C5G-APK4
kit Piastra Ausiliaria 4).
A B B C A C
*¹ Sigla identificativa riportata sul fronte del componente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 247
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
248 00/0512
Ingressi e Uscite
Schema di collegamento
La connessione è possibile impiegando il connettore multipolare volante fornito con
l’opzione. Per la connessione consultare i seguenti schemi e piedinature:
– Principio di collegamento degli I/O in Fig. 9.29 - I/O digitali su moduli X20: schema
di collegamento a pag. 238
– Piedinatura del connettore in Fig. 9.36 - Connettore X31/CIP, X32/CIP per opzione
C5G-EDI: piedinatura a pag. 249
– Per migliore comprensione delle connessioni interne dell’opzione vede Piedinatura
moduli di ingresso in Tab. 9.24 - X20 DI9371, ingressi digitali: caratteristiche
tecniche a pag. 251 e Piedinatura moduli di uscita in Tab. 9.26 - X20 AI2622,
ingressi analogici: caratteristiche tecniche a pag. 253.
X31/CIP, X32/CIP
External View
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 249
Ingressi e Uscite
Led di stato
– r (verde):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X
• [Lampeggio singolo]: reset mode
• [Lampeggiante]: Preoperational mode
• [ON]: Run mode
– e (rosso):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X oppure
tutto ok
• [Doppio lampeggio]: alimentazione ingressi / uscite non
sufficiente oppure alimentazione sul bus interno X2X non
sufficiente.
– e + r:
• [Rosso fisso, Verde lampeggio singolo]: firmware non
corretto
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
250 00/0512
Ingressi e Uscite
Led di stato
– r (verde):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X
• [Lampeggio singolo]: reset mode
• [Lampeggiante]: Preoperational mode
• [ON]: Run mode
– e (rosso):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X oppure
tutto ok
– e + r:
• [Rosso fisso, Verde lampeggio singolo]: firmware non
corretto
– 1..12 (verde):
• [ON]: stato dell’ingresso corrispondente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 251
Ingressi e Uscite
Note:
– i GND sono connessi insieme.
– Il 24 Vdc fornito dalle uscite è prelevato dall’alimentatore connesso
immediatamente a monte del modulo.
Led di stato
– r (verde):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X
• [Lampeggio singolo]: reset mode
• [Lampeggiante]: Preoperational mode
• [ON]: Run mode
– e (rosso):
• [OFF]: mancanza di alimentazione sul bus interno X2X oppure
tutto ok
• [Singolo lampeggio]: errore su canale ingresso / uscita.
– e + r:
• [Rosso fisso, Verde lampeggio singolo]: firmware non
corretto
– 1..12 (arancio):
• [ON]: stato dell’uscita corrispondente
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
252 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 253
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
254 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 255
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
256 00/0512
Ingressi e Uscite
Le istruzioni per l’uso dei programmi IO_CNFG e IO_MAP sono riportate nel
manuale “Uso dell’Unità di Controllo” al capitolo “Programmi per la
configurazione degli I/O”.
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 257
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
258 00/0512
Ingressi e Uscite
HS-RC-C5E-SPT_08.fm
00/0512 259
Comunicazione seriale RS-232 e RS-422
*¹ sigla usata in tutte le citazioni nei manuali dell’Unità di Controllo “Specifiche tecniche”,
“Trasporto e installazione” e “Manutenzione”.
HS-RC-C5E-SPT_09.fm
256 00/0512
Comunicazione seriale RS-232 e RS-422
Reserved
Reserved
HS-RC-C5E-SPT_09.fm
00/0512 257
Comunicazione seriale RS-232 e RS-422
Caratteristiche:
AMS-APC820 Personal Computer – RS232C
side side – Cavo diritto
– 2 connettori
volanti DSUB
9 9 (a vaschetta) 9
pin femmina
alle estremità.
– Nessun
1 1 segnale di
(female) (female) controllo.
Pin 2: RX Pin 2: RX
Pin 3: TX Pin 3: TX
Pin 5: GND Pin 5: GND
Shield
Caratteristiche:
AMS-APC820 Serial Device
– RS422
side side
– Conduttori
twistati a
coppie (TX e
9 RX)
– 1 connettore
volante DSUB
(a vaschetta) 9
1
pin femmina
(female) lato APC820.
– Schermo
Pin 4: TXD Pin RX+
Pin 1: TXD Pin RX- (Shield)
Pin 9: RXD Pin TX+ connesso su
Pin 6: RXD Pin TX- entrambi i lati o
Pin 5: GND Pin GND un solo lato,
Shield Shield secondo
esigenza.
HS-RC-C5E-SPT_09.fm
258 00/0512
Comunicazione seriale RS-232 e RS-422
BEGIN
ERR_TRAP_ON(39990) -- "Handle READ/Filer error on PDL2 program"
$ERROR := 0
DV_CNTRL(4, 'COM1:', COM_BD115200 OR COM_RDAHD OR COM_BIT8 OR COM_PAR_NO OR
COM_STOP1 OR COM_PASAL, 65536)
IF $ERROR <> 0 THEN
WRITE LUN_CRT ('Error opening Serial Channel ', $ERROR, NL)
PAUSE
ENDIF
OPEN FILE vi_lun_r ('COM1:', 'r') WITH $FL_BINARY = ON,
OPEN FILE vi_lun_w ('COM1:', 'w') WITH $FL_BINARY = ON,
CYCLE
READ vi_lun_r (vs_data::8)
WRITE LUN_CRT ('Received =', vs_data, NL)
HS-RC-C5E-SPT_09.fm
00/0512 259
Comunicazione su rete Ethernet
HS-RC-C5E-SPT_10.fm
260 00/0411
Comunicazione su rete Ethernet
La porta ETH2 è usata anche dall’opzione C5G-ETHK: Kit Ethernet (vedi par. 11.4
a pag. 262) e può quindi non essere disponibile.
In questo caso è consentita l’interposizione di uno switch Ethernet industriale per
ottenere il segnale sia per l’opzione C5G-ETHK sia per la connessione ad un
sistema Host.
HS-RC-C5E-SPT_10.fm
00/0411 261
Comunicazione su rete Ethernet
A: C5G-ETHK
ETH
A
HS-RC-C5E-SPT_10.fm
262 00/0411
Comunicazione su rete Ethernet
HS-RC-C5E-SPT_10.fm
00/0411 263
Comunicazione su rete Ethernet
HS-RC-C5E-SPT_10.fm
264 00/0411
Personalizzazione dell’installazione
12. PERSONALIZZAZIONE
DELL’INSTALLAZIONE
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Lista alfabetica delle opzioni
– Alimentazione
– Condizionamento armadio
– Ampliamento spazi di installazione
– Fissaggi e personalizzazione dell’installazione
– Produttività.
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 265
Personalizzazione dell’installazione
12.2 Alimentazione
12.2.1 C5G-MCK: Kit connettore di alimentazione
Scopo
L’opzione C5G-MCK (Main Connector Kit) rende disponibile un conttettore per fornire
alimentazione da rete all’Unità di Controllo, al fine di la velocizzare la sostituzione del
C5G poichè non è più richiesto l’ingresso del cavo di alimentazione attraverso il
passacavo.
A: C5G-MCK
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
266 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 267
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-ACO
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
268 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 269
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-AEB
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
270 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
1 kg
450 mm
Side
Panel
345 mm
3 kg
480 mm
Front
Panel
605 mm
Posizione di installazione – sulla parte superiore del tetto, rimosso il quale dovrà essere usato
come copertura del Application Box
Limiti di impiego – E’ possibile installare al massimo una opzione.
– E’ possibile installare o, se già presente, spostare sopra
all’Application Box l’opzione C5G-ACO / C5G-ACBO:
Condizionatore (vedi par. 12.3.2 a pag. 268)
– Non è possibile installare l’opzione se l’Unità di Controllo è già
allestita per le applicazioni Comau SPOT (MF e LF), Laser, o con
l’espansione assi con Application Box aggiuntivo.
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 271
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-APK1
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
272 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-APK2
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 273
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-APK3
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
274 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-APK4
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 275
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-OPK
1 kg
220 mm
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
276 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 277
Personalizzazione dell’installazione
ABC A
Sinistra: A
Elettromeccanica di potenza
230 / 400 V
A B
B
Centrale: B ABC
Posizione di ampliamento per:
Bus di campo
Moduli di I/O
Espansione segnali di sicurezza
B C
C
Destra: C ABC
Posizione primaria per:
Bus di campo
Moduli di I/O
Espansione segnali di sicurezza
B C
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
278 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 279
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-HFK
Front view
Side view
730 mm
ø 15 mm
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
280 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 281
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-RSK100
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
282 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-WHK
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 283
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
284 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
12.6 Produttività
12.6.1 C5G-HMK: Kit Contaore
Scopo
L’opzione C5G-HMK (Hour Meter Kit) rende disponibile un contaore per conteggiare le
ore di lavoro del Robot sul pannello Operator Panel Devices (OPD).
A: C5G-HMK
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 285
Personalizzazione dell’installazione
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
286 00/0112
Personalizzazione dell’installazione
A: C5G-SSK
HS-RC-C5E-SPT_11.fm
00/0112 287
Espansione assi
HS-RC-C5E-SPT_15.fm
286 00/0112
Applicazioni speciali
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 287
Applicazioni speciali
A: C5G-HSK5
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
288 00/0512
Applicazioni speciali
Schema di collegamento
C5G Robot
B C
A: connettore X136 per la connessione del primo High Speed Input HSI1
B: connettore X137 per la connessione del secondo High Speed Input HSI3, condiviso con la connessione a bordo Robot (C)
C: connessione dell’High Speed Input HSI3 a bordo Robot (X1/DS connettore a base Robot, X70 *¹ su asse 3)
*¹ il connettore e la posizione può differire secondo il tipo di Robot. Consultare il manuale del Robot.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 289
Applicazioni speciali
Modo d’uso
I segnali degli ingressi HSI sono associati alle variabili $HDIN, come da prospetto in
Tab. 14.2.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
290 00/0512
Applicazioni speciali
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 291
Applicazioni speciali
Schema di collegamento
C5G
Modo d’uso
Con l’opzione installata è necessario che i finecorsa di oltrecorsa assi siano
correttamente collegati oppure il rispettivo ingresso non usato sia ponticellato. Se uno
o più morsetti non sono richiusi, il sistema Robotico visualizza l’errore e non consente
inserimento dei motori.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
292 00/0512
Applicazioni speciali
A: C5G-TDC400
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 293
Applicazioni speciali
Modalità d’uso
L’opzione C5G-TDC400 deve essere integrata da opportuno software di gestione.
Gli ingressi e uscite abbinate all’opzione devono essere opportunamente configurate.
Gli I/O occupati dall’opzione e quelli ancora a disposizione dell’utente sono riportati al
par. 9.2.6 Limiti di impiego degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) a pag. 194.
Consultare inoltre lo schema elettrico dell’opzione.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
294 00/0512
Applicazioni speciali
A: C5G-TDC400-2
Modalità d’uso
L’opzione C5G-TDC400 deve essere integrata da opportuno software di gestione.
Gli ingressi e uscite abbinate all’opzione devono essere opportunamente configurate.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 295
Applicazioni speciali
Gli I/O occupati dall’opzione e quelli ancora a disposizione dell’utente sono riportati al
par. 9.2.6 Limiti di impiego degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) a pag. 194.
Consultare inoltre lo schema elettrico dell’opzione.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
296 00/0512
Applicazioni speciali
A: C5G-TDS400
Modalità d’uso
L’opzione C5G-TDS400 deve essere integrata da opportuno software di gestione.
L’ingresso abbinato all’opzione deve essere opportunamente configurato.
Gli I/O occupati dall’opzione e quelli ancora a disposizione dell’utente sono riportati al
par. 9.2.6 Limiti di impiego degli I/O su Safety Distribution Module (SDM) a pag. 194.
Consultare inoltre lo schema elettrico dell’opzione.
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00/0512 297
Applicazioni speciali
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
298 00/0512
Applicazioni speciali
A: C5G-LRI
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 299
Applicazioni speciali
Schema di collegamento
COM1
X4 ARC Welding
to LEM sensors Generator
X3
B A
LEM sensor
X6 X103
LEM sensor
24 Vdc
DC analog Inp
X2
D X1
C
A: modulo C5G-LRI D: modulo ingressi analogici
B: modulo AMS-APC820
C: modulo SDM
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
300 00/0512
Applicazioni speciali
X2 Pin Signal
1 AI+ 1U Analog Input 1
2 AI- 1U/I Analog Input 1 - GND
3 AI+ 2U Analog Input 2
4 AI- 2U/I Analog Input 2 - GND
Porta di comunicazione RS422 *¹.
Piedinatura:
Pin Signal
1 Z
X3 4 Y
5 GND
6 B
9 A
Tra i pin 1 e 6 è presente una resistenza interna da 120 ohm.
Tra i pin 4 e 9 è presente una resistenza interna da 120 ohm.
Porta di comunicazione RS232-C.
Piedinatura:
X4 Pin Signal
2 TX
3 RX
5 GND
Ingresso per segnali provenienti dai sensori Lem *¹.
Piedinatura:
Pin Signal
1 Lem Sensor +15 Vdc
X6 2 1 Current input
3 -15 Vdc
4 Lem Sensor +15 Vdc
5 2 Current input
6 -15 Vdc
*¹ Ulteriori approfondimenti sono disponibili nel manuale
Applicativo Saldatura Arco.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
00/0512 301
Applicazioni speciali
Modalità d’uso
L’opzione C5G-LRK deve essere utilizzata con gli opportuni applicativi software SMART
ARC e annesse opzioni software nonché l’opzione insegui-giunto (SEAMTRACK).
La porta RS422 a disposizione nell’opzione deve essere opportunamente configurata
dal software SMART ARC.
Sono disponibili configurazioni opzionali specifiche per l’Applicazione Saldatura Arco.
HS-RC-C5E-SPT_12.fm
302 00/0512
Accessori
15. ACCESSORI
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Lista alfabetica delle opzioni
– Manutenzione.
HS-RC-C5E-SPT_13.fm
00/0112 299
Accessori
15.2 Manutenzione
15.2.1 C5G-FDU: Flash Disk USB
Scopo
L’opzione C5G-FDU (Flash Disk USB) è un supporto di memorizzazione mobile da
impiegarsi come memoria esterna per il backup o per espandere la capacità di
memorizzazione del sistema.
A: C5G-FDU
B C
HS-RC-C5E-SPT_13.fm
300 00/0112
Accessori
HS-RC-C5E-SPT_13.fm
00/0112 301
Accessori
La Tab. 15.2 riepiloga gli abbinamenti tra i Robot, il connettore da usare, la selezione
sul selettore sul modulo sfrenatore e il conseguente asse sfrenato.
PAL X2 X2 1 2 3 -- -- 6 --
Laser X2 X2 1 2 3 4 -- -- --
Slitte
TR AUX -- -- -- -- -- -- Asse x
Posizionatori
MP XMTRx MTR7 Asse x -- -- -- -- -- --
PTDV X2 X2 10 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
PTDO X2 X2 No 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
Tavole
TR XMTRx MTR7 Asse x -- -- -- -- -- --
Assi aggiuntivi
Assi
XMTRx MTR7 Asse x -- -- -- -- -- --
aggiuntivi
HS-RC-C5E-SPT_13.fm
302 00/0112
Accessori
A: C5G-OBR
B: Connettore X2
C: Connettore AUX
B
D: Connettore MTR7
C
D D: Spina e cavo di alimentazione (es. con
spina schuko), non forniti con l’opzione
E A
HS-RC-C5E-SPT_13.fm
00/0112 303
Opzioni
16. OPZIONI
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:
– Informazioni sull’installazione delle opzioni
– Schema elettrico delle opzioni
– Opzioni per l’Unità di Controllo C5G
Tutti gli schemi elettrici sono disponibili nel CD-ROM completo fornito con l’Unità
di Controllo C5G. Vedi inoltre il par. Documentazione di riferimento a pag. 7.
HS-RC-C5E-SPT_04.fm
304 00/0112
Opzioni
Per comodità di ricerca, le opzioni sono qui sotto organizzate per argomenti e
campo di applicazione, mentre i dettagli sono descritti direttamente nel capitolo
di appartenenza.
Opzioni disponibili
Bus di campo
DeviceNet
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20
– C5G-DNM-DNMI: Interfaccia DeviceNet Master
– C5G-DNM-DNSI: Interfaccia DeviceNet Slave
– C5G-DNPC: connettore volante per moduli Devicenet
– C5G-DMI: cavo di interfaccia multibus per Devicenet Master
Profibus-DP
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20
– C5G-PFM-PDPM: Interfaccia Profibus-DP Master
– C5G-PFM-PDPS: Interfaccia Profibus-DP Slave
– C5G-PFPC: connettore volante per moduli Profibus-DP
– C5G-PMI: cavo di interfaccia multibus per Profibus-DP Master
Profinet
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20
– C5G-PNC: Interfaccia Profinet I/O Controller
– C5G-PND: Interfaccia Profinet I/O Device
Profinet (soluzione solo protocollo)
– Profinet I/O Device (protocollo software)
Moduli I/O
connettori volanti opzionali
– C5G-UCK: kit connettori utente, per modulo SDM
su interfaccia X20
– Modulo Bus Coupler PFG-BCO su interfaccia X20
– C5G-D12 - C5G-D24: opzioni I/O digitali (12 I / 12 O oppure 24 I / 24 O)
– C5G-AI2 - C5G-AO2, opzioni I/O analogici (2 I oppure 2 O)
su connettore multipolare
– C5G-EDI: Interfaccia I/O digitali esterni (24 I / 12 O)
a bordo robot
– C5G-SMK: Signal Machine Kit
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Opzioni
Opzioni disponibili
Sicurezza
– C5G-ACSK: Arm Controller Safety kit
– C5G-ERM1: espansione mod. 1 dei segnali di sicurezza
– C5G-ERM2: espansione mod. 2 dei segnali di sicurezza
– C5G-SAK5: connettore per i segnali di sicurezza e alimentazioni per le applicazioni
– C5G-IEAK: interblocco di sicurezza ARM esterni
– C5G-IESK: interblocco di sicurezza per assi ausiliari
– C5G-PFB: Bus di sicurezza ProfiSafe Siemens
– C5G-PNB: Bus di sicurezza Profinet Safe Siemens
– C5G-PSB: Bus di sicurezza PILZ
Comunicazione
– C5G-ETHK: Kit Ethernet
– C5G-U2E: Adattatore USB to Ethernet
Personalizzazione dell’installazione
Carpenteria
– C5G-AEB: Box vuoto per applicazioni
– C5G-APK1 kit Piastra Ausiliaria 1
– C5G-APK2 kit Piastra Ausiliaria 2
– C5G-APK3 kit Piastra Ausiliaria 3
– C5G-APK4 kit Piastra Ausiliaria 4
– C5G-HFK kit sfaffe di fissaggio
– C5G-OPK: Kit Piastra Opzioni
– C5G-RSK100: Kit Zoccolo alzatore 100 mm
– C5G-WHK: Kit ruote
Servizi
– C5G-ACO / C5G-ACBO: Condizionatore
– C5G-AFK: Kit Ventola aggiuntiva
– C5G-ETHK: Kit Ethernet
– C5G-HMK: Kit Contaore
– C5G-MCK: Kit connettore di alimentazione
– C5G-SSK: Kit Presa di servizio
– C5G-USBK: Kit USB
Applicazioni speciali
– C5G-HSK5: High Speed Input Kit
– C5G-OTK: kit oltrecorsa assi
– C5G-SAK5: connettore per i segnali di sicurezza e alimentazioni per le applicazioni
– C5G-SMK: Signal Machine Kit
– C5G-TDC400: kit Comando Tip Dresser 400V
– C5G-TDC400-2: kit comando doppio Tip Dresser 400V
– C5G-TDS400: kit alimentazione Tip Dresser 400V
Accessori
– C5G-FDU: Flash Disk USB
Software
– Le opzioni software sono riportate nel manuale Uso dell’Unità di Controllo.
HS-RC-C5E-SPT_04.fm
306 00/0112
COMAU Robotics services s
Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics Istruzioni originali