Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Manipolazione
Software Applicativo
SmartHand
Unità di Controllo C5GPlus
CR00758196-it_00/2018.06
Manuale di istruzioni
Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU S.p.A.
E’ vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S.p.A.
COMAU si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto presentato in questo
manuale.
SOMMARIO
SOMMARIO
PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Modification History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3
Comau Robotics Product Instruction
SOMMARIO
5. PROGRAMMAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..51
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Istruzioni Tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Routine di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
gripper_sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
gripper_vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
gripper_vacuum_blow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
gripper_chkpart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
grip_part_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
grip_air_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
hand_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
reset_skip_n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Variabili e routine avanzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
hnvb_smarthand_in_fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnru_user_fault_abort_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnru_user_fault_abort_ack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnrb_get_user_fault_abort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnvpru_change_part. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Routine per sistema NODALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
gripper_vacuum_blow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
gripper_vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
gripper_sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
4
Comau Robotics Product Instruction
SOMMARIO
gripper_chkpart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
grip_air_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
grip_part_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Gestione del tasto RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
hnru_tp_reset_in_remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Utilizzo delle risorse di Sistema condivise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6. PERSONALIZZAZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...64
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configurazione I/O verso PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Profilo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Limiti di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5
Comau Robotics Product Instruction
PREFAZIONE
PREFAZIONE
– Simbologia adottata nel manuale
– Documentazione di riferimento
– Modification History.
6
Comau Robotics Product Instruction
PREFAZIONE
Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce all’applicazione Sistema di Manipolazione.
Il set completo dei manuali del Sistema di Manipolazione è composto da:
7
Comau Robotics Product Instruction
PREFAZIONE
Modification History
8
Comau Robotics Product Instruction
1.1 Responsabilità
9
Comau Robotics Product Instruction
1.2.1 Scopo
Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di
comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al
paragrafo Applicabilità.
1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.
Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot
Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.
Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente
Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.
Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.
10
Comau Robotics Product Instruction
Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.
Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.
Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.
1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot (dove previsto)
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.
11
Comau Robotics Product Instruction
12
Comau Robotics Product Instruction
Nel circuito di arresto di emergenza della cella/linea è necessario includere i contatti dei
pulsanti di arresto di emergenza dell'Unità di Controllo, disponibili su X30. I pulsanti non
sono interbloccati internamente al circuito di arresto d'emergenza dell'Unità di Controllo.
Dove previsto, sull’Unità di Controllo, verificare che l’impostazione del timer del circuito
di arresto sia coerente con il tipo di Robot collegato (per i dettagli consultare il manuale
di Trasporto e Installazione dell’Unità di Controllo).
13
Comau Robotics Product Instruction
Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.
14
Comau Robotics Product Instruction
– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.
15
Comau Robotics Product Instruction
– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguente rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
successiva ripresa del ciclo automatico. Evitare di spostare il Robot in posizioni
distanti da quelle previste alla ripresa del movimento; in alternativa disattivare i
programmi e/o le istruzioni di MOVE pendenti.
Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU, il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono
sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi, l’esposizione ripetuta e
prolungata al prodotto può provocare manifestazioni cutanee irritative oppure, in
caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU.
Dove previsto, i componenti di sicurezza sostituiti devono essere configurati con gli
stessi parametri di quelli rimossi.
16
Comau Robotics Product Instruction
17
Comau Robotics Product Instruction
18
Comau Robotics Product Instruction
2.1 Introduzione
Il presente capitolo introduce all’ambiente COMAU di Manipolazione, in particolare al
software applicativo SmartHand.
Un sistema di Manipolazione è soggetto a diverse configurazioni, in funzione delle
esigenze specifiche dell’utente. Nel presente manuale si fa solo riferimento a:
– Sistema base
– Funzioni base.
19
Comau Robotics Product Instruction
20
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
3. INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
3.1 Introduzione
Nel presente capitolo vengono illustrate le procedure di installazione e di
disinstallazione dell’applicativo SmartHand.
In particolare, vengono trattati i seguenti argomenti:
– Requisiti di sistema
– Predisposizioni per l’installazione di SmartHand
– Utilizzo del tool WinApplicationCreator per C5GPlus (WAC5G)
– Procedura di installazione
– Procedura di disinstallazione
21
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
3.2.1 Software
Occorre abilitare l'opzione software che permette di utilizzare l'applicativo stesso.
Codice COMAU per SmartHand CR13612060
L'applicativo SmartHand può essere utilizzato con il Software di Sistema C5GPlus la
cui versione corrisponde alle prime tre cifre presenti nella versione del software
applicativo.
Ad esempio la versione 310.xx del software applicativo richiede una versione del
software di sistema che sia PARI O SUPERIORE a 3.10.xx .
3.2.2 Hardware
Per l'utilizzo dell'applicativo SmartHand sono necessari i seguenti componenti
hardware di base:
– Unità di Controllo Robot C5GPlus
– una delle seguenti schede di interfaccia:
• Devicenet
• Profibus.
22
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
Per una descrizione dettagliata, su utilizzo e funzionalità del tool WAC5G, si rimanda al
manuale dedicato.
23
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
24
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
25
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
26
Comau Robotics Product Instruction
INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE
e. Alla fine della procedura verrà chiesto di effettuare una ripartenza a freddo
(Restart Cold).
27
Comau Robotics Product Instruction
4.1 Introduzione
Nel presente capitolo si descrive l’interfaccia utente sul Terminale di Programmazione,
corrispondente all’applicativo SmartHand.
Essa è composta dai seguenti ambienti:
– Tasti gestione processo (menu di destra)
– Cartella principale dell’applicativo
– Integrazione applicativo in ambiente di sistema
– Integrazione con ambiente IDE.
28
Comau Robotics Product Instruction
Sono di seguito fornite le descrizioni di ognuno dei tasti, facendo riferimento a tutte le
possibili posizioni del selettore di stato dell'Unità di Controllo C5GPlus:
– Posizione T1 (Sistema in stato PROGR)
– Posizione AUTO (Sistema in AUTO-LOCAL)
– Posizione REMOTE (Sistema in stato AUTO-REMOTE).
29
Comau Robotics Product Instruction
(*) I tasti R4 e R5 vengono abilitati solo quando il robot è in DRIVE ON per motivi di sicurezza.
(**) ESEMPIO 1: se si utilizza R4 Seq 1, lo stesso tasto comanda l'apertura del componente nel caso sia
chiuso oppure la chiusura se è aperto.
ESEMPIO 2: se si utilizza R4 Vac 1 lo stesso tasto comanda l'aspirazione del gruppo di ventose nel caso siano
in stop o viceversa nel caso stiano aspirando. Nello stato di ventosa in stop si ha anche la funzione di
pressione lunga per comandare il soffiaggio della ventosa. Rilasciando il tasto la ventosa si blocca.
30
Comau Robotics Product Instruction
31
Comau Robotics Product Instruction
32
Comau Robotics Product Instruction
4.3.2.1 Introduzione
Toccando l’icona HandSetup (figura sopra, a destra), viene attivato l’ambiente di setup
per operare sulle impostazioni dell’applicativo SmartHand.
Occorre pertanto crearsi un Login di tipo Tecnologico con il livello opportuno, per
accedere all'ambiente desiderato.
33
Comau Robotics Product Instruction
4.3.2.2.1 Apply
Applica e salva, sia in memoria di esecuzione che su file, le modifiche fatte. La
sottopagina resta aperta. Il nuovo valore torna ad essere visualizzato nello stile di
default. Nel caso vengano salvati valori diversi da quelli di default, il file hn_conf.var (*),
contenente i nuovi valori di configurazione, viene salvato in UD:\data\hand.
4.3.2.2.2 Login
È la scorciatoia per la funzionalità di Login.
4.3.2.3 Air
Questa sottopagina consente di abilitare/disabilitare i pressostati che l'utente vuole
utilizzare nel processo definendone i parametri necessari per la gestione.
Le scelte disponibili in questa sottopagina, sono:
– Enable pressure switches
– Air check 1..4
– Media Panel.
34
Comau Robotics Product Instruction
4.3.2.4 Gripper
In questo tipo di sottopagine, l'utente deve inserire tutti i dispositivi che vuole utilizzare
nel processo.
Le possibili scelte presenti all'interno di questa sottopagina, sono:
– Enable Devices
– Sequence 1..6
– Vacuum 1..6
– Part Present 1..5.
35
Comau Robotics Product Instruction
Per ogni sequenza (è possibile avere fino a 6 sequenze) si può gestire un numero
massimo di
– 5 ingressi per la sequenza aperta
– 5 ingressi per la sequenza chiusa
– 5 uscite per la sequenza aperta
– 5 uscite per la sequenza chiusa
36
Comau Robotics Product Instruction
37
Comau Robotics Product Instruction
N.B. per l'utilizzo dei segnali $DIN e $DOUT si può fare riferimento alla Tab. 5.1 che
riporta le risorse che vengono messe a disposizione dell'utente.
4.3.2.5 Config
Questa sottopagina consente all'utente di operare sulle impostazioni dei PARAMETRI
GLOBALI che agiscono in tempo reale sul processo di manipolazione.
Le configurazioni del sistema di manipolazione sono comprese principalmente in due
voci:
– Application program setting
– Reset alarms from TP/PLC.
Nelle seguenti tabelle sono elencati i parametri di riferimento relativi a queste due
sottopagine con il significato e il range di valori.
38
Comau Robotics Product Instruction
39
Comau Robotics Product Instruction
40
Comau Robotics Product Instruction
41
Comau Robotics Product Instruction
42
Comau Robotics Product Instruction
4.4.1.1 Notifiche
43
Comau Robotics Product Instruction
Per qualsiasi ulteriore informazione riguardante le sottopagine e l'utilizzo dei tasti di uso
generale della Alarm Page, riferirsi al manuale USO dell'Unità di Controllo, capitolo
Terminale di Programmazione TP5 - paragrafo Alarm Page.
44
Comau Robotics Product Instruction
45
Comau Robotics Product Instruction
46
Comau Robotics Product Instruction
Le stringhe di help non vengono mai cambiate in funzione della lingua selezionata;
questo permette all'utente di poterle direttamente personalizzare.
Se consideriamo il caso di modifica della configurazione dell'input di apertura 2 della
sequenza 1 riferita al gripper 1 la stringa, generata automaticamente dall'applicativo
all'interno del file hn_help_grip1.var è :
hnvs_din_11_help STR Len: 128 Priv 'Grip 1 Seq 1 Input Open 2'
In corsivo è evidenziata la variabile di tipo stringa il cui nome riporta l'input configurato:
in questo caso $DIN [11].
In grassetto è invece indicata la stringa da modificare.
Ad es.
hnvs_din_11_help STR Len: 128 Priv 'Secondo input di apertura della seq. 1 del
gripper 1'
Per rendere attiva la nuova stringa di help è necessario effettuare un Restart Cold se
e solo se la variabile di tipo stringa è stata creata per la prima volta, se invece è solo un
aggiornamento della variabile già esistente basterà effettuare il comando di
'ML/V'(Memory Load / Variables) del file .var appena modificato.
N.B.: per configurare i segnali di input e output ($DIN e $DOUT) è necessario utilizzare
il programma IO_MAP disponibile sul Terminale di Programmazione dalla SETUP
Page, si rimanda quindi al manuale Uso dell’Unità di Controllo C5GPlus - cap. IO_MAP
- Mappatura porte di I/O, per le descrizioni dettagliate circa il suo utilizzo.
47
Comau Robotics Product Instruction
48
Comau Robotics Product Instruction
Nel caso in cui il sistema chieda ulteriori dati, prima della conferma definitiva col tasto
OK , consultare il manuale Uso dell’Unità di Controllo C5GPlus - cap. IDE Page.
d. Spostare il cursore alla linea di programma che precede il punto in cui si vuole
inserire la nuova istruzione.
49
Comau Robotics Product Instruction
g. toccare l’icona della directory Hand (figura precedente, a sinistra) per visualizzare
le istruzioni tecnologiche tra le quali l'utente deve selezionare quella che desidera
inserire nel programma (figura precedente, a destra)
50
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5. PROGRAMMAZIONE
5.1 Introduzione
Il presente capitolo fornisce informazioni dettagliate per l’utente che si trovi a dover
scrivere programmi relativi all’applicazione di manipolazione.
In particolare vengono trattati i seguenti argomenti:
– Istruzioni Tecnologiche
– Gestione del tasto RESET
– Utilizzo delle risorse di Sistema condivise.
5.2.1.1 gripper_sequence
Nome gripper_sequence
51
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.1.2 gripper_vacuum
Nome gripper_vacuum
5.2.1.3 gripper_vacuum_blow
Nome Gripper_vacuum_blow
52
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.1.4 gripper_chkpart
Nome gripper_chkpart
5.2.1.5 grip_part_supervision
Nome grip_part_supervision
53
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.1.6 grip_air_supervision
Nome grip_air_supervision
Gestisce il controllo dinamico della pressione aria. Si usa quando si vuole attivare o
Funzione/Utilizzo
disattivare il controllo dinamico della pressione aria.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER) or 0 if no gripper is mounted
Parametri – ab_state: ON -> abilita il controllo dinamico
OFF -> disabilita il controllo dinamico - ON / OFF(BOOLEAN)
grip_air_supervision(ai_grip : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE grip_air_supervision(ai_grip : INTEGER; ab_state :
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
Grip_air_supervision( 1,ON)
...
END prog_1
5.2.1.7 hand_init
Nome hand_init
Inserimento da IDE SI
ROUTINE hand_init EXPORTED FROM H_hand
BEGIN
Esempio di chiamata hand_init
...
END style_12
5.2.1.8 reset_skip_n
Nome reset_skip_n
Funzione/Utilizzo Resetta tutti i contatori di SkipN per tutti gli I/O che ne avevano attivo uno.
Parametri nessuno
Inserimento da IDE SI
54
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.2.1 hnvb_smarthand_in_fault
Nome hnvb_smarthand_in_fault
Questa variabile indica che l’applicativo SmartHand è in errore (ad esempio può
Funzione/Utilizzo
essere usata per attivare il tasto ABORT da right menu, se disponibile)
Parametri nessuno
5.2.2.2 hnru_user_fault_abort_enable
Nome hnru_user_fault_abort_enable
5.2.2.3 hnru_user_fault_abort_ack
Nome hnru_user_fault_abort_ack
5.2.2.4 hnrb_get_user_fault_abort
Nome hnru_user_fault_abort_abort
55
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
Parametri nessuno
5.2.2.5 hnvpru_change_part
Nome hnvpru_change_part
Questa routine permette di cambiare il gripper che si desidera visualizzare nella pagina
Funzione/Utilizzo
dell’opzione software SmartVisualProcess.
– ai_part_id: indice del gripper che si desidera visualizzare nella pagina opzionale
Parametri
VisualProcess
hnvpru_change_part(ai_part_id: INTEGER) EXPORTED FROM H_hand
Istruzione
GLOBAL
5.2.3.1 gripper_vacuum_blow
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.
Nome gripper_vacuum_blow
Funzione / Gestisce il soffiaggio nella ventosa. Da utilizzare quando si desidera comandare un soffiaggio
Utilizzo nella ventosa.
– ae_gun : gripper da usare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_vac : ventosa da usare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiama soffiaggio, OFF -> arresta soffiaggio) -
Parametri
OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verifica del vacuostato (ON) / verifica esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_vacuum_blow (ae_gun:ToolMap; ai_vac:INTEGER;
Istruzione
ab_state:BOOLEAN; ab_check: BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_vacuum_blow(TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1
56
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.3.2 gripper_vacuum
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.
Nome gripper_vacuum
Funzione / Gestisce il comando di ventose a lavoro o a riposo. Si usa quando si vuole comandare una
Utilizzo ventosa.
– ae_gun : gripper da usare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_vac : ventosa da usare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiama spirazione, OFF -> arresta aspirazione)
Parametri
- OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verifica del vacuostato (ON) / verifica esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_vacuum (ae_gun:ToolMap; ai_vac:INTEGER; ab_state:BOOLEAN;
Istruzione
ab_check: BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_vacuum(TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1
5.2.3.3 gripper_sequence
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.
Nome gripper_sequence
Funzione / Gestisce i comandi di apertura e chiusura dei bloccaggi. Da utilizzare quando si desideri
Utilizzo controllare un bloccaggio.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_seq : sequenza da utilizzare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiamare seq. di chiusura, OFF -> stop alla
Parametri
seq. di apertura) - OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verificare input (ON) / verifica input esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_sequence (ae_gun : ToolMap; ai_seq : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN; ab_check : BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_sequence (TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1
57
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.3.4 gripper_chkpart
Nome gripper_chkpart
Funzione / Gestisce il controllo di presenza o assenza del pezzo. Da utilizzare quando si desidera
Utilizzo verificare se il pezzo è presente o assente.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_part : elemento da utilizzare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
Parametri
– ab_state : operazione da esegire (ON -> verifica se presente, OFF -> verifica se assente)
- OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN.
ROUTINE gripper_chkpart (ae_gun : ToolMap; ai_part:INTEGER; ab_state:BOOLEAN)
Istruzione
EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_chkpart(TM1, 1, ON)
chiamata ...
END prog_1
5.2.3.5 grip_air_supervision
Nome grip_air_supervision
Funzione / Gestisce il controllo dinamico della pressione dell’aria. Da utilizzare quando si desidera
Utilizzo attivare/disattivare il controllo dinamico della pressione dell’aria.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
Parametri – ab_state: operazione da eseguire (ON -> abilita il controllo dinamico, OFF -> disabilita il
controllo dinamico) - OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
ROUTINE grip_air_supervision(ae_gun:ToolMap; ab_state:BOOLEAN) EXPORTED FROM
Istruzione
H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
grip_air_supervision (TM1, ON)
chiamata ...
END prog_1
58
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.2.3.6 grip_part_supervision
Nome grip_part_supervision
59
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
5.3.1 hnru_tp_reset_in_remote
Nome hnru_tp_reset_in_remote
60
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
61
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
$DOUT
32 1--32 UTENTE
$FMO
Quantità RANGE PROPRIETARIO NOTE
62
Comau Robotics Product Instruction
PROGRAMMAZIONE
1 -- 24 UTENTE
EVENTI PDL2
63
Comau Robotics Product Instruction
PERSONALIZZAZIONI
6. PERSONALIZZAZIONI
6.1 Introduzione
Gli argomenti descritti in dettaglio nel presente capitolo, sono i seguenti:
– Configurazione I/O verso PLC
– Profilo 5.
64
Comau Robotics Product Instruction
PERSONALIZZAZIONI
In sintesi occorre:
– configurare la rete fieldbus verso il PLC (mediante il programma IO_CNFG)
– definire un insieme di segnali di ingresso e uscita nell'area di comunicazione verso
PLC (mediante il programma IO_MAP). Per una lista di porte disponibili a questo
scopo, fare riferimento al par. 5.4 Utilizzo delle risorse di Sistema condivise a
pag. 61
– associare i segnali appena configurati, ai segnali del modulo PLC virtuale
(programma IO_MAP).
L'associazione può avvenire:
– in modo globale - accettando tramite un singolo comando il profilo proposto, in
termini di posizione (byte - bit), dei singoli segnali nell'area di comunucazione
verso PLC (profilo standard)
– per ogni porta - definendo la posizione (byte e bit) dei singoli segnali.
Segue una descrizione del profilo standard proposto:
65
Comau Robotics Product Instruction
PERSONALIZZAZIONI
6.3 Profilo 5
– Descrizione generale
– Limiti di utilizzo.
66
Comau Robotics Product Instruction
PERSONALIZZAZIONI
Come si può notare, dalla Sequenza 1 del Gripper 1, viene creato MH Device 1, al quale
sono associati due ben precisi codici di errore (per le situazioni HOME e WORK); gli
Input di apertura della Sequenza 1 sono riferiti all’Input “retracted” di MH Device 1 e
quelli di chiusura all’Input “extracted”.
Dalla Sequenza 2 del Gripper 1, viene creato MH Device 2, con i propri Input, i propri
codici di errore, e così via.
67
Comau Robotics Product Instruction
PERSONALIZZAZIONI
68
Comau Robotics Product Instruction
7.1 Introduzione
Questo capitolo contiene descrizioni e relativi codici delle opzioni software disponibili
per il Sistema di Manipolazione:
– SmartVisualProcess.
7.2 SmartVisualProcess
– Introduzione
– Funzionamento
– Codice opzione.
7.2.1 Introduzione
SmartVisualProcess è un’opzione dell’applicativo SmartHand, che permette la
visualizzazione grafica in tempo reale di alcuni componenti, come ad esempio gli Input
del gripper.
Per attivarla, toccare l’icona della cartella principale Hand, da Desktop (figura sotto, a
sinistra) e poi l’icona dell’ambiente VisualProcess (figura sotto, a destra).
7.2.2 Funzionamento
Nella pagina VisualProcess (figura successiva) è disponibile il tasto funzionale Auto.
Toccandolo, si apre un menu che permette di scegliere la visualizzazione desiderata:
– Auto
– GripperX.
Nell’esempio in figura sono presenti i Gripper1 e Gripper2.
69
Comau Robotics Product Instruction
7.2.2.1 Auto
Questo comando permette di visualizzare la pagina relativa al gripper che è stato
indicato nella routine hnvpru_change_part richiamata da ambiente IDE.
Per inserire tale chiamata nel programma aperto in IDE, occorre selezionare l’icona
Change_part, dal gruppo di istruzioni Hand, come mostrato nelle seguenti figure.
7.2.2.2 GripperX
Questo comando permette di visualizzare la pagina relativa al GripperX scelto nel
menu. Nell’esempio in figura è stato scelto il Gripper1.
L’opzione visualizza, tramite dei LED grafici, lo stato degli Input associati al Gripper
scelto dall’utente.
Il colore dei LED associati ai vari Input (evidenziati nella figura qui sopra), può
70
Comau Robotics Product Instruction
Nella pagina compaiono i tasti cursore che permettono di spostare il LED selezionato
(nell’esempio mostrato nelle figure qui sopra, l’Input selezionato è identificato dalla label
I1002).
Quando la posizione desiderata è raggiunta, salvare la nuova visualizzazione toccando
il tasto Save (figura successiva).
Tale file contiene la posizione di ogni LED (label), scritta tra i tag XML LABEL.
<POS_X>....</POS_X> <POS_Y>....</POS_Y>
come mostrato qui sotto.
71
Comau Robotics Product Instruction
Ogni volta che le posizioni delle LABEL vengono modificate, occorre salvare (come
spiegato qui sopra), rinominare l’estensione del file da .xmd a .xml
(es. SmartHnSVP.xml), e attivare il comando RESTART COLD.
72
Istruzioni originali
Made
in
Comau