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Sistema di

Manipolazione
Software Applicativo
SmartHand
Unità di Controllo C5GPlus

CR00758196-it_00/2018.06

Manuale di istruzioni
Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU S.p.A.

E’ vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S.p.A.

COMAU si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto presentato in questo
manuale.

Copyright © 2003 by COMAU - Pubblicato in data 06/2018


Comau Robotics Product Instruction

SOMMARIO

SOMMARIO

PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Modification History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9


Responsabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Requisiti essenziali di sicurezza applicati e rispettati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Prescrizioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Scopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Definizioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Applicabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Modalità operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2. DESCRIZIONE GENERALE DEL SOFTWARE APPLICATIVO SMARTHAND . . . . ...19


Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Funzioni base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3. INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21


Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Requisiti di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Predisposizioni per l’installazione di SmartHand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Utilizzo del tool WinApplicationCreator per C5GPlus (WAC5G) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Procedura di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Procedura di disinstallazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4. INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE. . . . . . . . . . . ...28


Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tasti gestione processo (menu di destra) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Cartella principale dell’applicativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Hand Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
HandSetup Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

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Tasti comuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34


Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Login . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Enable pressure switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Air check 1..4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Media Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Enable Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Sequence 1..6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Vacuum 1..6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Part Present 1..5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Config . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Application program setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Reset alarms from TP/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
HandUninstall Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
VisualProcess page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Integrazione applicativo in ambiente di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Alarm page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Notifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Causa e rimedio di un errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Da Terminale di Programmazione TP5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Da WinCRC su Personal Computer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Display Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Help I/O inseriti dall'utente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
QUICK Page. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Integrazione con ambiente IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5. PROGRAMMAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..51
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Istruzioni Tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Routine di processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
gripper_sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
gripper_vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
gripper_vacuum_blow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
gripper_chkpart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
grip_part_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
grip_air_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
hand_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
reset_skip_n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Variabili e routine avanzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
hnvb_smarthand_in_fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnru_user_fault_abort_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnru_user_fault_abort_ack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnrb_get_user_fault_abort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
hnvpru_change_part. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Routine per sistema NODALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
gripper_vacuum_blow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
gripper_vacuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
gripper_sequence. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57

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Comau Robotics Product Instruction

SOMMARIO

gripper_chkpart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
grip_air_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
grip_part_supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Gestione del tasto RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
hnru_tp_reset_in_remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Utilizzo delle risorse di Sistema condivise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

6. PERSONALIZZAZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...64
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configurazione I/O verso PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Profilo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Limiti di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

7. FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...69


Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
SmartVisualProcess. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
GripperX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Codice opzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

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Comau Robotics Product Instruction

PREFAZIONE

PREFAZIONE
– Simbologia adottata nel manuale
– Documentazione di riferimento
– Modification History.

Simbologia adottata nel manuale


Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
e NOTE ed il loro significato

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che


se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare lesioni al
personale.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che


se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono causare danni alle
apparecchiature.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e precauzioni che è


essenziale mettere in evidenza.

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Comau Robotics Product Instruction

PREFAZIONE

Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce all’applicazione Sistema di Manipolazione.
Il set completo dei manuali del Sistema di Manipolazione è composto da:

Comau Unità di Controllo – Specifiche Tecniche, Trasporto e


C5GPlus installazione
– Manutenzione
– Uso dell’Unità di Controllo
Robot – Specifiche Tecniche
– Trasporto e installazione
– Manutenzione
Programmazione – PDL2 Programming Language
– Programmazione del movimento

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Comau Robotics Product Instruction

PREFAZIONE

Modification History

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all’intero Sistema Robotico.


Considerando la sua importanza, tale capitolo è richiamato incondizionatamente in ogni
manuale di istruzioni del sistema.

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:


– Responsabilità
– Prescrizioni di sicurezza.

1.1 Responsabilità

– L'integratore dell'impianto deve eseguire l'installazione e la movimentazione del


Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) in accordo alle Norme di Sicurezza
vigenti nel paese dove viene realizzata l’installazione. L’applicazione e l’utilizzo dei
necessari dispositivi di protezione e sicurezza, l'emissione della dichiarazione di
conformità e l’eventuale marcatura CE dell'impianto, sono a carico dell'Integratore.

– COMAU declina ogni responsabilità da incidenti causati dall'uso scorretto o


improprio del Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo), da manomissioni di
circuiti, di componenti, del software e dall'utilizzo di ricambi non presenti nella lista
ricambi.
– La responsabilità dell’applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza è a
carico dei preposti che dirigono / sovrintendono alle attività citate al paragrafo
Applicabilità, i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a
conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo
documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) vigenti nel Paese dove viene
realizzata l’installazione.
– La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza può causare lesioni permanenti
o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo).

L’installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all’installazione e deve


essere conforme alle norme Nazionali e Locali

1.1.1 Requisiti essenziali di sicurezza applicati e rispettati


Il sistema robotico composto da Unità di Controllo e Robot serie SMART 5 considera
applicati e rispettati i seguenti Requisiti Essenziali di Sicurezza, allegato I della Direttiva
Macchine 2006/42/CE: 1.1.3 – 1.1.5 – 1.2.1 – 1.2.2 – 1.2.3 – 1.2.4.3 – 1.2.5 – 1.2.6 –
1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 – 1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 – 1.5.10 – 1.5.11 –
1.5.13 – 1.6.3 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2 – 1.7.4.
Nel caso sia fornito il solo Robot serie SMART 5 si considerano applicati i requisiti: 1.1.3
– 1.1.5 – 1.3.2 – 1.3.4 – 1.3.8.1 – 1.5.1 – 1.5.2 – 1.5.4 – 1.5.6 – 1.5.8 – 1.5.9 – 1.5.10 –
1.5.11 – 1.5.13 – 1.6.4 – 1.6.5 – 1.7.1 – 1.7.1.1 – 1.7.2 – 1.7.4.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

1.2 Prescrizioni di sicurezza

1.2.1 Scopo
Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di
comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al
paragrafo Applicabilità.

1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.

Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot

Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.

Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente

Installazione e Messa in Servizio


Si definisce installazione l'integrazione meccanica, elettrica, software del Sistema
Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata
degli assi Robot, in conformità con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove
viene installato il Sistema.

Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.

Funzionamento in Auto / Remote


Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocità
di lavoro, con personale all’esterno dello spazio protetto, con barriere di protezione
chiuse e inserite nel circuito di sicurezza, con avviamento/arresto locale (posto
all’esterno dello spazio protetto) o remoto.

Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

Messa Fuori Servizio e Smantellamento


Si definisce messa fuori servizio l’attività di rimozione meccanica ed elettrica del
Sistema Robot e Controllo da una realtà produttiva o ambiente di studio.
Lo smantellamento consiste nell’attività di demolizione e smaltimento dei componenti
che costituiscono il Sistema Robot e Controllo.

Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.

Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.

Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.

1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot (dove previsto)
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

1.2.4 Modalità operative


Installazione e Messa in Servizio
– La messa in servizio è permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo è
installato correttamente e in modo completo.
– L’installazione e messa in servizio del sistema è consentita unicamente al
personale autorizzato.
– L’installazione e la messa in servizio del sistema è ammessa esclusivamente
all’interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e
l’attrezzatura con la quale è allestito, senza fuori uscite dalle barriere. Occorre
verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la
collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto (es. colonne della
struttura, linee di alimentazione, ecc.) o con le barriere. Se necessario limitare
l’area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa (vedere
gruppi opzionali).
– Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori
dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la più completa visione dei
movimenti del robot.
– Per quanto possibile, l’area di installazione del robot deve essere sgombra da
materiali che possano impedire o limitare la visuale.
– Durante le fasi di installazione, il robot e l’Unità di Controllo devono essere
movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto; in caso di
sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente
imbracature ed attrezzature adeguate.
– Fissare il robot al supporto di sostegno, con tutti i bulloni e le spine previsti, serrati
alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto.
– Se presenti, rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto
fissaggio dell’attrezzatura con cui il robot è allestito.
– Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano
particolari mobili o allentati, controllare inoltre l’integrità dei componenti dell’Unità
di Controllo.
– Installare l’Unità di Controllo all’esterno dello spazio protetto: l’Unità di Controllo
non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni.
– Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell’Unità di Controllo indicata
sull’apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia.
– Prima di procedere all’allacciamento elettrico dell’Unità di Controllo, verificare che
il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d’apertura.
– Il collegamento tra l’Unità di Controllo e la rete di alimentazione dello stabilimento,
deve essere realizzato tramite un cavo di dimensioni adeguate alla potenza
installata sull’Unità di Controllo (per i dettagli consultare il manuale di “Trasporto e
Installazione” dell’Unità di Controllo).
– Collegare il conduttore di terra (PE) e di seguito collegare i conduttori di potenza
all’interruttore generale.
– Collegare il cavo d’alimentazione, collegando per primo il conduttore di terra al
disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione. Si raccomanda di


connettere l’armatura del cavo alla terra.
– Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unità di Controllo e robot.
– Collegare il robot a terra attraverso l’Unità di Controllo o morsetti specifici, secondo
le predisposizioni presenti su Robot e/o Unità di Controllo.
– Dove previsto, verificare che la/le porta/e dell’Unità di Controllo siano chiuse con
l’apposita chiave.
– L’errato collegamento dei connettori può provocare danni permanenti ai
componenti dell’Unità di Controllo.
– L’Unità di Controllo gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza
(cancelli, pulsante di abilitazione, ecc.). Collegare gli interblocchi di sicurezza
dell’Unità di Controllo con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di realizzarli
come richiesto dalle Norme di Sicurezza. La sicurezza dei segnali di interblocco
provenienti da linea trasferta (arresto d’emergenza, sicurezza cancelli, ecc.), ossia
la realizzazione di circuiti corretti e sicuri è a carico dell’integratore del Sistema
Robot e Controllo.

Nel circuito di arresto di emergenza della cella/linea è necessario includere i contatti dei
pulsanti di arresto di emergenza dell'Unità di Controllo, disponibili su X30. I pulsanti non
sono interbloccati internamente al circuito di arresto d'emergenza dell'Unità di Controllo.

– Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata,


incompleta o mancante di tali interblocchi.
– Nel circuito di sicurezza è previsto l’arresto controllato (IEC 60204-1, arresto di
categoria 1) per gli ingressi di sicurezza Auto Stop/ General Stop ed Emergenza.
L’arresto controllato è attivo solo in stato Automatico; in Programmazione
l’esclusione della potenza avviene in modo immediato.
– Nella realizzazione delle barriere di protezione, specialmente per le barriere ottiche
e le porte d’ingresso, tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in
funzione della categoria di arresto (0 oppure 1) e della massa del robot.

Dove previsto, sull’Unità di Controllo, verificare che l’impostazione del timer del circuito
di arresto sia coerente con il tipo di Robot collegato (per i dettagli consultare il manuale
di Trasporto e Installazione dell’Unità di Controllo).

– Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti


specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico.
– Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione,
come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico, e si devono
concludere con la verifica della corretta posizione della macchina.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

– Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema (per esempio


dopo la sostituzione di schede), utilizzare unicamente il software originale
consegnato da COMAU. Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento
del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica fornita con il
prodotto specifico. Dopo il caricamento eseguire sempre alcune prove di
movimentazione del Robot, a velocità ridotta rimanendo al di fuori dello spazio
protetto.
– Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate.

Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

– La prima esecuzione di un nuovo programma può comportare il movimento del


robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa.
– La modifica di passi del programma (es. spostamento di un passo da un punto ad
un altro del flusso, registrazione errata di un passo, modifica della posizione del
robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma), può dare
origine a movimenti non previsti dall’operatore in fase di prova del programma
stesso.
– In entrambi i casi operare con attenzione, mantenendosi comunque al di fuori del
campo d’azione del robot e provare il ciclo a velocità ridotta.

Funzionamento in Auto / Remote


– L’attivazione del funzionamento in automatico (stati AUTO e REMOTE) è
consentita unicamente con il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
integrato in un’area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate,
come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata
l’installazione.
– Prima di attivare il funzionamento in automatico l’operatore deve verificare il
Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano
condizioni anomale potenzialmente pericolose.
– L’operatore può attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato:
• che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o
riparazione;
• che le barriere di protezione siano correttamente collocate;
• che non vi sia personale all’interno dello spazio protetto;
• che le porte dell’Unità di Controllo siano chiuse con l’apposita chiave;
• che i dispositivi di sicurezza (arresto d’emergenza, sicurezze delle barriere di
protezione) siano funzionanti;
– Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote, in cui il
PLC della linea può compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio
del programma.

Sfrenatura degli assi robot (dove previsto)


– In assenza della forza motrice, lo spostamento degli assi del robot è possibile per
mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento. Tali
dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse. In
questo caso, tutte le sicurezze del sistema (compreso l’arresto d’emergenza e il
pulsante di abilitazione) sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso
l’alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento
oppure per gravità.

Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda l’imbragatura del


robot oppure l’aggancio ad un carroponte.

– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguente rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
successiva ripresa del ciclo automatico. Evitare di spostare il Robot in posizioni
distanti da quelle previste alla ripresa del movimento; in alternativa disattivare i
programmi e/o le istruzioni di MOVE pendenti.

Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU, il robot viene rifornito con lubrificanti che non contengono
sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi, l’esposizione ripetuta e
prolungata al prodotto può provocare manifestazioni cutanee irritative oppure, in
caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU.

Dove previsto, i componenti di sicurezza sostituiti devono essere configurati con gli
stessi parametri di quelli rimossi.

– Le attività di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite, per quanto


possibile, all’esterno dello spazio protetto.
– Le attività di ricerca guasti eseguite sull’Unità di Controllo devono, per quanto
possibile, essere eseguite in assenza di alimentazione.
– Qualora si renda necessario, nel corso dell’attività di ricerca guasti, eseguire
interventi con l’Unità di Controllo alimentata, devono essere prese tutte le
precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di
tensioni pericolose.
– L’attività di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di
potenza disattivata (DRIVE OFF).

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

– Al termine dell’intervento di manutenzione e ricerca guasti, devono essere


ripristinate le sicurezze disattivate (pannelli, schermi protettivi, interblocchi, ecc.).
– L’intervento di manutenzione, riparazione e ricerca guasti deve essere concluso
con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico (Robot e Unità di
Controllo) e di tutti i dispositivi di sicurezza, eseguita restando al di fuori dello
spazio protetto.
– Durante le fasi di caricamento del software (per esempio dopo la sostituzione di
schede elettroniche) è necessario utilizzare il software originale consegnato da
COMAU. Attenersi scrupolosamente alla procedura di caricamento del software di
sistema descritta nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico; dopo il
caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per sicurezza, restando al di fuori
dello spazio protetto.
– Lo smontaggio di componenti del robot (es. motori, cilindri per bilanciamento, ecc.)
può provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione: prima di
iniziare una procedura di smontaggio è quindi necessario fare riferimento alle
targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita.
– Dove previsto, ripristinare sempre carter di protezione ove precedentemente
installati.

Messa Fuori Servizio e Smantellamento


– La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo è consentita
unicamente al Personale Autorizzato.
– Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi
(quando previsto) facendo riferimento alla targhetta applicata sul Robot ed alla
Documentazione Tecnica del robot stesso.
– Prima di procedere alla messa fuori servizio è obbligatorio togliere la tensione di
rete all’ingresso dell’Unità di Controllo (disinserire il disgiuntore sulla rete di
distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta).
– Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione,
scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione
energia, staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra.
Scollegare il cavo di alimentazione dall’Unità di Controllo e rimuoverlo.
– Scollegare prima i cavi di collegamento fra il Robot e l’Unità di Controllo e
successivamente il conduttore di terra.
– Se è presente, scollegare l’impianto pneumatico dalla rete di distribuzione dell’aria
e scaricare l’aria residua.
– Verificare che il Robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo
correttamente quindi smontare le viti di fissaggio del Robot al piano di appoggio.
– Rimuovere il Robot e l’Unità di Controllo dall’area di lavoro, adottando tutte le
prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti; se si rende
necessario il sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare
unicamente imbracature ed attrezzature adeguate.
– Prima di effettuare operazioni di smantellamento (smontaggio, demolizione e
smaltimento) dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo,
consultare la COMAU, o una delle sue filiali, che indicherà, in funzione del tipo di
Robot e di Unità di Controllo, le modalità operative nel rispetto dei principi di
sicurezza e di salvaguardia ambientale.

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Comau Robotics Product Instruction

PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI

Le operazioni di smaltimento devono essere eseguite in accordo con la legislazione


della nazione in cui è installato il Sistema Robotico; smaltire le batterie, olii e altri liquidi
chimici nel rispetto dell’ambiente e in accordo alle disposizioni legislative, conferendole
negli appositi centri di raccolta.

– Destinare il Robot e l’Unità di Controllo ad un centro preposto per lo


smantellamento e smaltimento.

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Comau Robotics Product Instruction

DESCRIZIONE GENERALE DEL SOFTWARE APPLICATIVO SMARTHAND

2. DESCRIZIONE GENERALE DEL SOFTWARE


APPLICATIVO SMARTHAND

2.1 Introduzione
Il presente capitolo introduce all’ambiente COMAU di Manipolazione, in particolare al
software applicativo SmartHand.
Un sistema di Manipolazione è soggetto a diverse configurazioni, in funzione delle
esigenze specifiche dell’utente. Nel presente manuale si fa solo riferimento a:
– Sistema base
– Funzioni base.

2.2 Sistema base


E’ formato dalle seguenti componenti base:
– Unità di Controllo Robot C5GPlus con Terminale di Programmazione TP5 (1)
– Robot SMART NJx, NS (2)
– Scheda di interfaccia
• DeviceNet oppure
• Profibus-DP
– Software applicativo SmartHand
– Manuale utente.

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Comau Robotics Product Instruction

DESCRIZIONE GENERALE DEL SOFTWARE APPLICATIVO SMARTHAND

2.3 Funzioni base


Le funzioni base, sempre disponibili in un sistema di manipolazione, sono le seguenti:
– Ambiente di programmazione integrato (IDE)
– Set di Istruzioni Tecnologiche dedicate alla manipolazione
– Gestione allarmi (Alarm page)
– Un profilo di segnali verso PLC comune tra tutti i Software applicativi forniti da
Comau con segnali standard (inclusione applicazione, attivazione processo, ciclo
senza pezzo, reset anomalia, e relativi feedback di stato verso PLC)
– Un ambiente grafico costituito da:
• pagina principale (Hand Page): contiene indicazioni generali di stato del
processo, informazioni di configurazione e versione del Software applicativo
e un’area informativa disponibile per l'utente;
• Tasti gestione processo (menu di destra): le funzioni più comuni vengono
associate ai tasti di processo corredati dalle relative icone;
• ambiente di setup (HandSetup Page): funzionalità per la modifica e il
salvataggio delle impostazioni generali (non incluse come parametri nelle
istruzioni tecnologiche) che regolano le modalità di funzionamento
dell'applicazione.

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3. INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3.1 Introduzione
Nel presente capitolo vengono illustrate le procedure di installazione e di
disinstallazione dell’applicativo SmartHand.
In particolare, vengono trattati i seguenti argomenti:
– Requisiti di sistema
– Predisposizioni per l’installazione di SmartHand
– Utilizzo del tool WinApplicationCreator per C5GPlus (WAC5G)
– Procedura di installazione
– Procedura di disinstallazione

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3.2 Requisiti di sistema


– Software
– Hardware.

3.2.1 Software
Occorre abilitare l'opzione software che permette di utilizzare l'applicativo stesso.
Codice COMAU per SmartHand CR13612060
L'applicativo SmartHand può essere utilizzato con il Software di Sistema C5GPlus la
cui versione corrisponde alle prime tre cifre presenti nella versione del software
applicativo.
Ad esempio la versione 310.xx del software applicativo richiede una versione del
software di sistema che sia PARI O SUPERIORE a 3.10.xx .

3.2.2 Hardware
Per l'utilizzo dell'applicativo SmartHand sono necessari i seguenti componenti
hardware di base:
– Unità di Controllo Robot C5GPlus
– una delle seguenti schede di interfaccia:
• Devicenet
• Profibus.

Per qualsiasi informazione aggiuntiva, riferirsi al manuale WAC5G.

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3.3 Predisposizioni per l’installazione di SmartHand


Prima di eseguire la procedura di installazione vera e propria, occorre predisporre
opportunamente l'Unità di Controllo C5GPlus. Per quanto riguarda le predisposizioni
generiche per l'installazione dell'Unità di Controllo C5GPlus, si rimanda al relativo
manuale Unità di Controllo C5GPlus - Specifiche tecniche, Trasporto e
Installazione.
L'installazione del software applicativo può essere eseguita in due situazioni:
– Unità di Controllo C5GPlus con pacchetto applicativo SmartHand non presente.
– Aggiornamento di SmartHand; installazione di una nuova versione, successiva
a quella presente sull’Unità di Controllo; è il caso in cui si voglia eseguire un
aggiornamento della versione SmartHand mantenendo la configurazione
esistente, o il caso in cui, per errore, sia stato cancellato uno o più file di
SmartHand dalla User Directory.
In entrambi i casi la procedura da seguire è analoga (vd. Procedura di installazione)

3.4 Utilizzo del tool WinApplicationCreator per


C5GPlus (WAC5G)
Il software SmartHand fornito da Comau viene distribuito in un unico file (file di
versione) con estensione .wac5g (SmartHandVxxx.xx.wac5g) che contiene tutte le
configurazioni disponibili ossia tutti i dispositivi gestibili. Per SmartHand è presente solo
una configurazione.
Il nome del file fa riferimento al tipo di applicativo e al numero di versione (esempio:
SmartHandv310.09.wac5g).
WAC5G è un’applicazione per PC fornita da Comau all’utente, con la quale è possibile
importare i file di tipo .wac5g. Esso mostra in forma grafica tutti i dispositivi gestiti,
raggruppati in colonne a seconda della tipologia. L’utente può selezionare i dispositivi
presenti nella propria configurazione e generare uno specifico file di installazione.

Per una descrizione dettagliata, su utilizzo e funzionalità del tool WAC5G, si rimanda al
manuale dedicato.

Il file di installazione generato mediante il WAC5G, è un file di archivio (estensione .zip)


il cui nome è composto da

<nome del file di versione>< nome della configurazione>.zip

Il nome della configurazione viene richiesto da WAC5G al momento di generare il file


di installazione. L’utente può scegliere una qualunque stringa che aiuti a identificare
meglio la configurazione. Questa stessa stringa viene visualizzata sul Terminale di
Programmazione nelle pagine dell'applicativo.

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3.5 Procedura di installazione


Per l’installazione dell’applicativo occorre eseguire le seguenti operazioni:

a. Attivare la Pagina di SETUP sul Terminale di Programmazione TP5, dalla pagina


Desktop (vd. figura seguente)

b. Selezionare il sottoambiente System.

c. Toccare l’icona Install

d. Toccare il campo Device per selezionare il dispositivo che contiene l’applicativo


SmartHand da installare (figura sotto, a sinistra). Viene visualizzato un elenco in
cui l’utente può scegliere (figura sotto, a destra).

e. Scegliere il dispositivo desiderato e toccare il tasto OK per confermare.

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

f. Toccare il campo Project/Application per selezionare l’applicativo da installare


(figura sotto, a sinistra). Viene visualizzato un elenco nel quale scegliere
l’applicativo da installare (figura sotto, a destra).

g. Toccare l’applicativo da installare, cioè SmartHand e OK per confermare.

h. Toccare il tasto Install, per eseguire l’installazione;

i. se durante l’installazione sopraggiungono errori, il sistema provvede a visualizzare


opportuni messaggi e suggerimenti.

j. In caso di errore l’installazione viene bloccata e l’errore segnalato, con un


messaggio e con l’accensione della lampada rossa di allarme del C5GPlus. Si
rimane in attesa della pressione del tasto di RESET.
L’installazione riprenderà dal punto interrotto se le condizioni di errore sono state
rimosse.

k. A installazione completata apparirà il seguente messaggio, sia su Terminale di


Programmazione che nell'ambiente WinCRC:

23553-4 - ESEGUIRE UN RESTART COLD O INSTALLARE UN’ALTRA


APPLICAZIONE
a fronte del quale l'utente potrà eseguire la ripartenza dell’Unità di Controllo o
procedere con l'eventuale installazione di un altro pacchetto applicativo.

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

3.6 Procedura di disinstallazione


Per disinstallare l’applicativo occorre eseguire le seguenti operazioni:

a. toccare l’icona Hand

b. Toccare l’icona HandUninstall

c. Toccare la combobox visualizzata (figura sotto a sinistra) per accedere all’elenco


degli applicativi disinstallabili e scegliere quella desiderata. Toccare il tasto OK
(figura sotto a destra).

d. Toccare il tasto UNINSTALL

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Comau Robotics Product Instruction

INSTALLAZIONE / DISINSTALLAZIONE

e. Alla fine della procedura verrà chiesto di effettuare una ripartenza a freddo
(Restart Cold).

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Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4. INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI


PROGRAMMAZIONE

4.1 Introduzione
Nel presente capitolo si descrive l’interfaccia utente sul Terminale di Programmazione,
corrispondente all’applicativo SmartHand.
Essa è composta dai seguenti ambienti:
– Tasti gestione processo (menu di destra)
– Cartella principale dell’applicativo
– Integrazione applicativo in ambiente di sistema
– Integrazione con ambiente IDE.

Per quanto concerne l'utilizzo del Terminale di Programmazione, si fa riferimento


all'apposito manuale USO dell'Unità di Controllo C5GPlus, cap.Terminale di
Programmazione TP5.

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Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.2 Tasti gestione processo (menu di destra)


Il Right Menu (menu di destra) visualizza i tasti ed i LED per la gestione del processo.
Il colore dell’icona ed il colore del LED indicano all’utente lo stato del relativo tasto e
della corrispondente funzione. Il criterio generale per interpretare tali colori, è il
seguente:

– colore dello sfondo

• sfondo grigio - tasto disabilitato. Il colore del led continua ad essere


visualizzato per mostrare lo stato del componente.

• sfondo bianco - tasto abilitato

– colore del LED

• led nero - funzione associata NON ATTIVA

• led verde - funzione associata ATTIVA

• led giallo - comando in corso di esecuzione o incongruenza tra comando


e stato della funzione associata.

Sono di seguito fornite le descrizioni di ognuno dei tasti, facendo riferimento a tutte le
possibili posizioni del selettore di stato dell'Unità di Controllo C5GPlus:
– Posizione T1 (Sistema in stato PROGR)
– Posizione AUTO (Sistema in AUTO-LOCAL)
– Posizione REMOTE (Sistema in stato AUTO-REMOTE).

TASTO ICONA FUNZIONAMENTO


Seleziona il gripper desiderato. Funziona solo se SmartHand è stato
configurato come multigripper. Ad ogni pressione l'icona si aggiorna in
R1 funzione del numero di gripper configurati nell’ambiente HandSetup.
L'unico colore del LED è il grigio.
Il tasto è sempre abilitato in tutte le posizioni: T1, AUTO e REMOTE.
Seleziona il tipo di componente da visualizzare/comandare (Vac/Seq). Ad ogni
pressione le icone si aggiornano in funzione del tipo di componenti configurati
R2 sul gripper indicato da R1.
L' unico colore del LED è il grigio.
Il tasto è sempre abilitato in tutte le posizioni: T1, AUTO e REMOTE.

29
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TASTO ICONA FUNZIONAMENTO

Incrementa a pressione il numero del componente per R4 ed R5. L'incremento


è in funzione del numero di componenti configurati.
R3
L'unico colore del LED è il grigio.
Il tasto è sempre abilitato in tutte le posizioni: T1, AUTO e REMOTE.

Comandano il componente visualizzato nell'icona. Ad ogni pressione del tasto


il componente esegue il comando corrispondente(**).
I colori possibili del LED sono:
– grigio - dopo un Restart Cold indica stato sconosciuto del componente
– giallo - inviato il comando ($DOUT), in attesa di conferma ($DIN)
R4, R5
– verde - movimento compiuto correttamente, quindi ogni $DIN è nella
condizione desiderata
I tasti sono abilitati in T1(*) e disabilitati in AUTO ed in REMOTE ma le icone
corrispondenti continuano a visualizzare l'informazione del colore per mostrare
lo stato del componente.
Gestisce il comando di ciclo senza pezzo (DRY CYCLE).
I colori possibili del LED sono:
– grigio - ciclo senza pezzo disabilitato
R6
– verde - ciclo senza pezzo abilitato
Il tasto è abilitato in T1 o Auto e disabilitato in REMOTE, in quanto il segnale
proviene da remoto ma continua a fornire l'informazione del colore.

(*) I tasti R4 e R5 vengono abilitati solo quando il robot è in DRIVE ON per motivi di sicurezza.
(**) ESEMPIO 1: se si utilizza R4 Seq 1, lo stesso tasto comanda l'apertura del componente nel caso sia
chiuso oppure la chiusura se è aperto.
ESEMPIO 2: se si utilizza R4 Vac 1 lo stesso tasto comanda l'aspirazione del gruppo di ventose nel caso siano
in stop o viceversa nel caso stiano aspirando. Nello stato di ventosa in stop si ha anche la funzione di
pressione lunga per comandare il soffiaggio della ventosa. Rilasciando il tasto la ventosa si blocca.

30
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4.3 Cartella principale dell’applicativo


La cartella Hand (figura sotto, a sinistra) è la cartella principale e contiene la Main Page
(figura sotto, a destra) dell’applicativo SmartHand.
Vi si accede dalla Desktop Page, toccando l’icona Hand (figura sotto, a sinistra).

Le Pagine specifiche dell'applicativo sono le seguenti:


– Hand Page
– HandSetup Page
– HandUninstall Page
– VisualProcess page.

4.3.1 Hand Page

È la pagina principale dell’applicativo.


In essa sono visualizzate le seguenti informazioni:
– stato dei led associati a specifici dispositivi o opzioni dell’applicativo
– nome e versione dell’applicativo
– dati più importanti relativi al processo (Sequenza, Ventosa, Presenza pezzo)
costantemente aggiornati
– info - toccando questo campo, sono visualizzate le seguenti informazioni
riguardanti l’applicativo SmartHand
• Version - visualizza il nome dell'applicativo e la versione d'installazione, il
nome della configurazione dell'applicativo che è l'identificativo assegnato
dall'utente a tale configurazione e la versione dei vari moduli software

31
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INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

• Version CL - versione dei moduli comuni (Common Libraries) utilizzati dagli


applicativi.

– Configuration : visualizza la configurazione hardware dell'applicativo (elenco dei


dispositivi selezionati mediante WAC5G).

Per eventuali approfondimenti si rimanda al manuale del tool WAC5G.

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4.3.2 HandSetup Page


E’ la pagina in cui si possono modificare le impostazioni globali dell'applicativo
SmartHand.

4.3.2.1 Introduzione

Toccando l’icona HandSetup (figura sopra, a destra), viene attivato l’ambiente di setup
per operare sulle impostazioni dell’applicativo SmartHand.

Questo ambiente consente di modificare e salvare le impostazioni generali che regolano


le modalità di funzionamento dell'applicativo SmartHand.
Le informazioni sono raggruppate in sottopagine. Ognuna di esse contiene un certo
numero di sottoambienti.
L'accesso alle varie sottopagine dipende dal login effettuato:
– Tecnology livello 1 - abilita solo le sottopagine di tipo 'Generale'
– Tecnology livello 2 - abilita tutti i sottoambienti delle sottopagine (ad es.
sottoambiente Reset alarms from TP/PLC disponibile dalla sottopagina Config)

Occorre pertanto crearsi un Login di tipo Tecnologico con il livello opportuno, per
accedere all'ambiente desiderato.

Sono disponibili le seguenti sottopagine:


– Air
– Gripper
– Config.

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4.3.2.2 Tasti comuni

In ogni sottopagina sono disponibili i seguenti tasti (figura sopra):


– Apply
– Login.

4.3.2.2.1 Apply
Applica e salva, sia in memoria di esecuzione che su file, le modifiche fatte. La
sottopagina resta aperta. Il nuovo valore torna ad essere visualizzato nello stile di
default. Nel caso vengano salvati valori diversi da quelli di default, il file hn_conf.var (*),
contenente i nuovi valori di configurazione, viene salvato in UD:\data\hand.

(*) Il file è generato in automatico dall’applicativo, solo se vengono fatte modifiche


utente nella pagina di HandSetup Page. Quindi, dopo una prima installazione esso può
non essere ancora presente. In caso di aggiornamento del software, questo file viene
preservato per non rischiare di perdere le configurazioni utente.

4.3.2.2.2 Login
È la scorciatoia per la funzionalità di Login.

4.3.2.3 Air
Questa sottopagina consente di abilitare/disabilitare i pressostati che l'utente vuole
utilizzare nel processo definendone i parametri necessari per la gestione.
Le scelte disponibili in questa sottopagina, sono:
– Enable pressure switches
– Air check 1..4
– Media Panel.

4.3.2.3.1 Enable pressure switches

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Air check 1 Abilita il pressostato 1 [ON/OFF]
Air check 2 Abilita il pressostato 2 [ON/OFF]
Air check 3 Abilita il pressostato 3 [ON/OFF]
Air check 4 Abilita il pressostato 4 [ON/OFF]

4.3.2.3.2 Air check 1..4


E' possibile accedere a queste sottopagine di definizione dei valori/parametri di ogni
pressostato solo dopo aver abilitato tale dispositivo. Ogni sottopagina è simile alle altre,
cambia solo il dispositivo di riferimento.

34
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PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Input Number Numero della porta $DIN che si vuole utilizzare per controllare il pressostato 0…1000
Indicare su quale gripper è installato il pressostato. Se il pressostato non è montato
sul gripper ma bensi su una stazione inserire No Gripper. Questo perché in caso di [0..4]
Gripper Index applicazione tool changer se il pressostato è montato sul gripper durante la 0 = No Gripper
procedura di sgancio il pacchetto applicativo dovrà mascherare il controllo dell'aria X = GripperX
finchè non verrà ricollegato
Timeout Air Tempo di mascheramento per eventuali sbalzi di pressione del sistema [100…1000] [ms]

4.3.2.3.3 Media Panel


Questa sottopagina è sempre visibile, ma verrà abilitata solo in fase di creazione del
pacchetto d'installazione dell'applicativo.
Quando abilitata permette di abilitare/disabilitare il controllo del pressostato aria su
Media Panel.

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Abilita/Disabilita il controllo. Con l'abilitazione, viene monitorato lo stato di un input
Present [ON/OFF]
$DIN che deve essere stato configurato precedentemente dall'applicativo
È il tempo di Filtro, cioè il tempo di attesa che utilizzato dall'applicativo prima di
Filter [0..1000] [ms]
generare l'anomalia

4.3.2.4 Gripper
In questo tipo di sottopagine, l'utente deve inserire tutti i dispositivi che vuole utilizzare
nel processo.
Le possibili scelte presenti all'interno di questa sottopagina, sono:
– Enable Devices
– Sequence 1..6
– Vacuum 1..6
– Part Present 1..5.

4.3.2.4.1 Enable Devices


Presenta l'elenco dei dispositivi che si possono abilitare/disabilitare, come riportato
nella seguente tabella.

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Sequence_1..6 Consente l'abilitazione/disabilitazione delle Sequenze (1…6) da utilizzare nel processo [ON/OFF]
Vacuum_1…6 Consente l'abilitazione/disabilitazione delle Ventose (1…6) da utilizzare nel processo [ON/OFF]
Part_present_1…5 Consente di abilitare/disabilitare il controllo della gestione della presenza elemento [ON/OFF]

4.3.2.4.2 Sequence 1..6


Dopo che il dispositivo è stato abilitato, è possibile accedere alla sua sottopagina,
selezionando dal menu a tendina il componente desiderato.
In questo ambiente è possibile inserire gli ingressi $DIN e le uscite $DOUT necessari
per gestire il componente stesso.

35
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Per ogni sequenza (è possibile avere fino a 6 sequenze) si può gestire un numero
massimo di
– 5 ingressi per la sequenza aperta
– 5 ingressi per la sequenza chiusa
– 5 uscite per la sequenza aperta
– 5 uscite per la sequenza chiusa

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Sequence 1..6
Segnale d'ingresso ($DIN) 1..5 per l’apertura della sequenza 1..6 $DIN[0…2048]
Open input 1..5
Sequence 1..6
Segnale d'ingresso ($DIN) 1..5 per la chiusura della sequenza 1..6 $DIN[0…2048]
Close input 1..5
Sequence 1..6
Segnale d'uscita ($DOUT) 1..5 per l’apertura della sequenza 1..6 $DOUT[0…2048]
Open output 1..5
Sequence 1..6
Segnale d'uscita ($DOUT) 1..5 per la chiusura della sequenza 1..6 $DOUT[0…2048]
Close output 1..5

Esempi di dispositivi utilizzabili nel gruppo di sequenze:


– Bloccaggi / Centraggi con valvole bistabili con 2 ingressi
• Sequence 1..6 Open input 1 --> indice $DIN di apertura
• Sequence 1..6 Close input 1 --> Indice $DIN di chiusura
• Sequence 1..6 Open output 1 --> Indice $DOUT di apertura
• Sequence 1..6 Close output 1 -->Indice $DOUT di chiusura
– Bloccaggi / Centraggi con valvole bistabili con 1 ingresso
• Sequence 1..6 Open input 1 --> indice $DIN se input di apertura, altrimenti 0
• Sequence 1..6 Close input 1 --> indice $DIN se input di chiusura, altrimenti 0
• Sequence 1..6 Open output 1 --> indice $DOUT di apertura
• Sequence 1..6 Close output 1 --> indice $DOUT di chiusura
– Bloccaggi / Centraggi con valvole monostabili con 2 ingressi
• Sequence 1..6 Open input 1 --> indice $DIN di apertura
• Sequence 1..6 Close input 1 --> indice $DIN di chiusura
• Sequence 1..6 Open output 1 --> indice $DOUT se output di apertura,
altrimenti 0
• Sequence 1..6 Close output 1 --> indice $DOUT se output di chiusura,
altrimenti 0
– Bloccaggi / Centraggi con valvole monostabili con 1 ingresso
• Sequence 1..6 Open input 1 --> indice $DIN se input di apertura, altrimenti 0
• Sequence 1..6 Close input 1 --> indice $DIN se input di chiusura, altrimenti 0
• Sequence 1..6 Open output 1 --> indice $DOUT se output di apertura,
altrimenti 0
• Sequence 1..6 Close output 1 --> indice $DOUT se output di chiusura,
altrimenti 0
– Bloccaggi / Centraggi senza ingressi
In questo caso, non inserire alcun ingresso $DIN e la routine di processo deve
essere chiamata con il flag di controllo a FALSE.

4.3.2.4.3 Vacuum 1..6


Anche per le ventose, come per le sequenze, è possibile inserire gli indici dei segnali di
Input e Output ($DIN, $DOUT), per gestire il componente, solo dopo averlo abilitato.

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Per ogni vacuostato (è possibile avere fino a 6 vacuostati) si possono inserire un


massimo di :
– 5 ingressi per i vacuostati
– 5 uscite per l'aspirazione
– 5 uscite per il bloccaggio
– 5 uscite per il soffiaggio

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Vacuum 1..6
Segnale d'ingresso ($DIN) 1..5 per attivazione vacuostato 1..6 $DIN[0…2048]
Active input 1..5
Vacuum 1..6
Segnale di uscita ($DOUT) 1..5 per fermare aspirazione vacuostato 1..6 $DOUT[0…2048]
Release output 1..5
Vacuum 1..6
Segnale di uscita ($DOUT) 1..5 per attivare aspirazione vacuostato 1..6 $DOUT[0…2048]
Active output 1..5
Vacuum 1..6
Segnale di uscita ($DOUT) 1..5 per abilitare soffiaggio vacuostato 1..6 $DOUT[0…2048]
Blow output 1..5

Esempi di dispositivi utilizzabili nel gruppo di ventose:


– Ventose con valvole bistabili per l'aspirazione e monostabile per il
soffiaggio, e un vacuostato
• Vacuum 1..6 Active input 1 --> indice $DIN del vacuostato
• Vacuum 1..6 Release output 1 -> indice $DOUT per fermare aspirazione
• Vacuum 1..6 Active output 1 -> indice $DOUT per attivare aspirazione
• Vacuum 1..6 Blow output 1 -> indice $DOUT per abilitare soffiaggio
– Ventose con valvole monostabili per l'aspirazione e monostabile per il
soffiaggio, e un vacuostato
• Vacuum 1..6 Active input 1 -> indice $DIN del vacuostato
• Vacuum 1..6 Release output 1 -> Lasciare 0
• Vacuum 1..6 Active output 1 -> indice $DOUT per attivare aspirazione
• Vacuum 1..6 Blow output 1 -> indice $DOUT per attivare soffiaggio
– Ventose con una sola valvola monostabile e un vacuostato
• Vacuum 1..6 Active input 1 -> indice $DIN del vacuostato
• Vacuum 1..6 Release output 1 -> Lasciare 0
• Vacuum 1..6 Active output 1 -> indice $DOUT se output attiva aspirazione,
altrimenti lasciare 0
• Vacuum 1..6 Blow output 1 -> indice $DOUT se output abilita soffiaggio,
altrimenti lasciare 0
– Ventose senza l'informazione del vacuostato
In questo caso non bisognerà inserire alcun ingresso $DIN e la routine di processo
dovrà essere chiamata con il flag di controllo a FALSE.

4.3.2.4.4 Part Present 1..5


Per controllare la presenza del pezzo a bordo robot, si possono avere
– 5 ingressi per i micro di presenza
I parametri sono gli stessi per ogni dispositivo che controlla la presenza del pezzo.

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PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Part Present input 1..5 Consente di inserire il segnale d'ingresso ($DIN) del pezzo $DIN[0…2048]

N.B. per l'utilizzo dei segnali $DIN e $DOUT si può fare riferimento alla Tab. 5.1 che
riporta le risorse che vengono messe a disposizione dell'utente.

4.3.2.5 Config
Questa sottopagina consente all'utente di operare sulle impostazioni dei PARAMETRI
GLOBALI che agiscono in tempo reale sul processo di manipolazione.
Le configurazioni del sistema di manipolazione sono comprese principalmente in due
voci:
– Application program setting
– Reset alarms from TP/PLC.
Nelle seguenti tabelle sono elencati i parametri di riferimento relativi a queste due
sottopagine con il significato e il range di valori.

4.3.2.5.1 Application program setting

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Clear output Abilita il reset delle uscite dopo l'avvenuto movimento [ON/OFF]
Drive off fault Abilita il drive off durante l'anomalia [ON/OFF]
Status Output fault Definisce in che stato si vuole avere l'uscita di anomalia verso il PLC [ON/OFF]
Timeout alarm Timeout di attesa dopo un movimento prima di andare in anomalia [1000..5000] [ms]
Tempo di attesa utilizzato prima di uscire dalla routine, se il processo è
Waiting Time [500..3000] [ms]
chiamato senza controllo degli input
Tempo utilizzato nel controllo dinamico della presenza pezzo, per filtrare le
eventuali vibrazioni del pezzo stesso durante il movimento; se l'ingresso di
Timeout supervision [100…1000] [ms]
presenza pezzo manca per un intervallo di tempo compreso nel filtro,
l'applicativo non segnalerà la perdita del pezzo
Tempo utilizzato per il pulse del soffiaggio. Se il tempo indicato è 0, l'applicativo
Time blowing [0…3000] [ms]
non utilizzerà la modalità PULSE ma setterà direttamente l'uscita
Abort Routine Set Abilitazione all'uso delle routine speciali di abort [ON/OFF]
Skip N Default Valore proposto come default in caso di Skip N di un allarme

4.3.2.5.2 Reset alarms from TP/PLC

PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Reset from TP in T1 Abilita il segnale di reset da TP in stato T1 [ON/OFF]
Reset from TP in AUTO Abilita il segnale di reset da TP in stato AUTO [ON/OFF]
Reset from TP in REMOTE Abilita il segnale di reset da TP in stato REMOTE [ON/OFF]

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PARAMETRO DESCRIZIONE RANGE


Reset from PLC in T1 Abilita il segnale di reset da PLC in stato T1 [ON/OFF]
Reset from PLC in AUTO Abilita il segnale di reset da PLC in stato AUTO [ON/OFF]
Reset from PLC in REMOTE Abilita il segnale di reset da PLC in stato REMOTE [ON/OFF]

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4.3.3 HandUninstall Page

Toccando l’icona HandUninstall, viene visualizzata la seguente pagina:

Questo ambiente consente all’utente di disinstallare l’applicativo SmartHand. Per


ulteriori delucidazioni, riferirsi al par. 3.6 Procedura di disinstallazione a pag. 26.

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4.3.4 VisualProcess page


SmartVisualProcess è un’opzione dell’applicativo SmartHand, che permette la
visualizzazione grafica in tempo reale di alcuni componenti, come ad esempio gli Input
di un Gripper.
Per attivarla, toccare l’icona della cartella principale Hand, da Desktop (figura sotto, a
sinistra) e poi l’icona dell’ambiente VisualProcess (figura sotto, a destra).

Riferirsi al par. 7.2 SmartVisualProcess a pag. 69 per una descrizione dettagliata di


questa opzione.

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INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.4 Integrazione applicativo in ambiente di sistema


In questo paragrafo vengono descritte le pagine dell'ambiente di sistema che forniscono
informazioni inerenti all'applicativo.
Tali Pagine sono :
– Alarm page
– Display Page
– QUICK Page.

4.4.1 Alarm page


Questa pagina Utente permette di gestire gli allarmi e i messaggi sopravvenuti nel
sistema.
Vi si può accedere dalla pagina Desktop, toccando l’icona Alarm (come mostrato nelle
seguenti figure).

Per ognuno dei messaggi visualizzati, sono fornite le seguenti informazioni:


– Numero d'ordine dell'allarme
– Data e ora
– Codice e severità dell'errore
– Testo del messaggio.
Un MESSAGGIO DI ALLARME viene visualizzato quando SmartHand rileva una
condizione di anomalia che richiede l'interruzione del processo e l'intervento
dell'operatore. Questi messaggi vengono visualizzati solo a seguito di un'operazione
eseguita da un'istruzione appartenente alla categoria delle Istruzioni Tecnologiche. Il
messaggio resta visualizzato finchè SmartHand non riceve un comando di reset
allarme.
Le possibilità di reset dell’allarme sopraggiunto, possono essere le seguenti:
– Retry - presente in funzione del tipo di allarme; normalmente disponibile solo
quando è prevista un'azione. Ripete l'azione
– Skip - presente in funzione del tipo di allarme; resetta l’allarme bypassando la
causa che lo ha provocato e prosegue con le operazioni successive.
Nel caso di allarmi che potrebbero generare danni all’impianto, viene chiesta
all’utente una ulteriore conferma.

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INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

In caso di risposta positiva, l’allarme viene resettato e si procede con le operazioni


successive; con risposta negativa, l’allarme si ripresenta.
– Reset - ha la stessa funzione del tasto RESET del Terminale di Programmazione.
Cancella l’allarme e riesegue il controllo sull’evento che lo aveva generato.
– Skip N - presente in funzione del tipo di allarme; resetta l'allarme bypassando la
causa che lo ha provocato per N volte, dove N è un valore impostabile dall’utente
al momento della pressione del tasto. Toccando il tasto Skip N il sistema apre la
tastiera numerica per l’inserimento del valore di N desiderato.
N rappresenta il numero di cicli principali del programma utente durante i quali
Smarthand eseguirà automaticamente lo SKIP per eventuali allarmi di una stessa
fonte, senza bloccare il robot.
La prima operazione da eseguire all'inizio di ogni ciclo del programma utente, è
richiamare la routine hand_init, che informa l’applicativo del fatto che il programma
utente ha iniziato un nuovo ciclo.
Ogni volta che la routine hand_init viene eseguita, l’applicativo è autorizzato ad
incrementare di 1 i contatori di Skip N automatico per ogni fonte.
La prima volta che viene eseguito un test su una fonte, il contatore di Skip N
automatico viene incrementato di 1, indipendentemente dal risultato del test. Tutti
i successivi test sulla stessa fonte NON causano l'aumento del contatore fino a
che non viene nuovamente eseguita la routine hand_init.
Ogni volta che il contatore di una fonte è incrementato, l'applicativo lo segnala
mediante una notifica nell'apposito ambiente all'interno della Alarm page.
Per resettare manualmente tutti i contatori di Skip N automatico di tutte le fonti
che ne avevano attivo uno, si utilizza la macro ResetSkipN disponibile nella
QUICK Page oppure si esegue la routine reset_skip_n.

4.4.1.1 Notifiche

La sottopagina Notifiche serve a tenere traccia di alcune informazioni notevoli sul


processo in corso.
Per quanto riguarda la funzionalità di Skip N, in questa sottopagina è visualizzato
l’avanzamento del countdown rispetto al numero di skip impostato in fase di soluzione
di un allarme.
Queste notifiche sono solo informative e non è richiesta alcuna azione da parte
dell’utente.

43
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INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.4.1.2 Causa e rimedio di un errore


E’ possibile accedere a questo tipo di informazioni, in due modi:
– Da Terminale di Programmazione TP5
– Da WinCRC su Personal Computer.

4.4.1.2.1 Da Terminale di Programmazione TP5


Nelle situazioni in cui è necessaria la sua presenza, cioè ogni volta che sia visualizzato
un codice di errore, nel Menu dei tasti funzionali è disponibile un tasto speciale che
permette di consultare la Causa ed il Rimedio di tale allarme.

La pressione di questo tasto (evidenziato in rosso - figura di sinistra) provoca l’apertura


di una pagina contenente informazioni dettagliate sulla causa ed il possibile rimedio
dell’errore corrente (figura di destra). Lo stesso effetto si ottiene anche toccando il
codice dell’allarme (evidenziato in blu - figura di sinistra).
Al termine della consultazione, chiudere la pagina di Cause&Remedy toccando
l’apposito tasto di chiusura.

Per qualsiasi ulteriore informazione riguardante le sottopagine e l'utilizzo dei tasti di uso
generale della Alarm Page, riferirsi al manuale USO dell'Unità di Controllo, capitolo
Terminale di Programmazione TP5 - paragrafo Alarm Page.

4.4.1.2.2 Da WinCRC su Personal Computer


Un altro modo per conoscere la causa di un allarme di sistema o dell'applicativo e il suo
possibile rimedio, è utilizzare l'interfaccia WinCRC.
Per fare ciò, immettere nella Finestra di Causa e Rimedio il numero dell'allarme ed
inoltrare il comando Trova (Find).

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Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

Il file hn_ms.crd, contente queste informazioni relative all'applicativo SmartHand, deve


essere aggiunto alla lista degli errori tramite la Finestra delle Proprietà del WinCRC, in
corrispondenza della casella File CRD selezionando prima il tasto Modifica (Edit) e
successivamente il tasto Aggiungi (Add) come illustrato nelle figure seguenti.

Il file hn_ms.crd è presente :


– sul PC, nella stessa directory d'installazione del WinCRC insieme ai file crd degli
allarmi di sistema
– sul Controllore in UD:\sys\msg\hn_ms.crd; viene copiato in questa directory
dall'applicativo SmartHand durante l'installazione.
Nel caso in cui il numero dell'allarme inserito nella finestra Causa/Rimedio del WinCRC
non dovesse essere trovato, le cause possibili possono essere le seguenti:
– non è stato aggiunto il file hn_ms.crd tramite la Finestra delle Proprietà del
WinCRC
– il file hn_ms.crd è presente ma potrebbe non essere quello aggiornato, in questo
caso bisogna provvedere ad aggiungere il file presente sul Controllore.

Per qualsiasi ulteriore informazione riguardante le sotto-pagine e l'utilizzo delle softkey


di uso generale della Alarm Page, riferirsi al manuale USO dell'Unità di Controllo
C5GPlus , cap. Terminale di Programmazione TP5 - paragrafo Alarm Page.

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INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.4.2 Display Page


Nella pagina di Display è possibile visualizzare gli I/O gestiti dall'applicativo.
Vi si accede dalla pagina di Desktop, nel seguente modo:

a. toccare l’icona Display,

b. toccare l’icona della cartella Hand.

c. Le porte di I/O sono raggruppate per componente (GRP_1SEQ_1, GRP_2VAC_1,


etc), come mostrato nella seguente figura di sinistra. Toccare l’icona del
componente desiderato per visualizzare gli I/O ad esso associati (ad esempio
GRP_1SEQ_1 nella seguente figura di destra).

4.4.2.1 Help I/O inseriti dall'utente


I commenti degli I/O (visualizzati nella colonna Comment) che descrivono i segnali di
ogni componente, configurato sul GRIPPER X ( dove 'X' è il numero del gripper), sono
variabili di tipo stringa contenute nel file hn_help_gripX.var.
I commenti degli I/O che invece descrivono gli eventuali input dei pressostati NON
montati sul/i gripper, sono variabili di tipo stringa contenute nel file
hn_help_station_air.var.
Questi files, posti in UD:\appl\hio , sono generati automaticamente dall'applicativo solo
quando vengono fatte modifiche dall'utente nella HandSetup Page. In base alla modifica
effettuata il pacchetto applicativo genererà quindi un nuovo file .var oppure aggiornerà
il file esistente.
Alla prima installazione è quindi possibile che essi non siano presenti.

46
Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

Le stringhe di help non vengono mai cambiate in funzione della lingua selezionata;
questo permette all'utente di poterle direttamente personalizzare.
Se consideriamo il caso di modifica della configurazione dell'input di apertura 2 della
sequenza 1 riferita al gripper 1 la stringa, generata automaticamente dall'applicativo
all'interno del file hn_help_grip1.var è :
hnvs_din_11_help STR Len: 128 Priv 'Grip 1 Seq 1 Input Open 2'

N.B.: le stringhe sono generate sempre e solo in inglese.

In corsivo è evidenziata la variabile di tipo stringa il cui nome riporta l'input configurato:
in questo caso $DIN [11].
In grassetto è invece indicata la stringa da modificare.
Ad es.
hnvs_din_11_help STR Len: 128 Priv 'Secondo input di apertura della seq. 1 del
gripper 1'
Per rendere attiva la nuova stringa di help è necessario effettuare un Restart Cold se
e solo se la variabile di tipo stringa è stata creata per la prima volta, se invece è solo un
aggiornamento della variabile già esistente basterà effettuare il comando di
'ML/V'(Memory Load / Variables) del file .var appena modificato.

N.B.: per configurare i segnali di input e output ($DIN e $DOUT) è necessario utilizzare
il programma IO_MAP disponibile sul Terminale di Programmazione dalla SETUP
Page, si rimanda quindi al manuale Uso dell’Unità di Controllo C5GPlus - cap. IO_MAP
- Mappatura porte di I/O, per le descrizioni dettagliate circa il suo utilizzo.

47
Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.4.3 QUICK Page


La QUICK Page è un ambiente per l’utilizzo di “comandi brevi” che, per comodità,
chiameremo “macro”.
Per accedere a questa pagina, occorre premere il tasto speciale QUICK che fa parte
della tastiera a membrana del Terminale di Programmazione, come mostrato nella
seguente figura.

Accedendo alla Pagina QUICK, sono visualizzate le macro esistenti.


Come mostrato nella seguente figura, per l’applicativo SmartHand è disponibile la
macro ResetSkipN che resetta i contatori di SkipN (vedere anche par. 4.4.1 Alarm
page a pag. 42) per ogni input che ne aveva attivo uno.
Questa macro attiva la routine tecnologica Reset_skip_n. Per ulteriori dettagli al
riguardo, riferirsi al par. 5.2.1.8 reset_skip_n a pag. 54.

Fig. 4.1 - Pagina QUICK

Per utilizzarla è sufficiente toccare l’icona che la rappresenta.

48
Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

4.5 Integrazione con ambiente IDE


In questo paragrafo verrà illustrato come inserire le istruzioni tecnologiche nel
programma applicativo da ambiente IDE. L'analisi dettagliata di tali istruzioni è
rimandata al par. 5.2 Istruzioni Tecnologiche a pag. 51.
L’inserimento di istruzioni tecnologiche da ambiente IDE, avviene nel seguente modo:

a. nella pagina Desktop toccare l’icona IDE

b. toccare il tasto Apri... (Open...) per aprire il programma desiderato.

c. Toccare una delle voci visualizzate, cioè


• <Nuovo> (<New>)
• <Carica> (<Load>)
• eventuale nomi di file già esistenti
e toccare il tasto OK per confermare.

Nel caso in cui il sistema chieda ulteriori dati, prima della conferma definitiva col tasto
OK , consultare il manuale Uso dell’Unità di Controllo C5GPlus - cap. IDE Page.

d. Spostare il cursore alla linea di programma che precede il punto in cui si vuole
inserire la nuova istruzione.

e. Toccare il tasto Inserici (Insert).

49
Comau Robotics Product Instruction

INTERFACCIA UTENTE SUL TERMINALE DI PROGRAMMAZIONE

f. Il sistema apre la tastiera PDL2 per agevolare la scelta e l’inserimento


dell’istruzione desiderata (vedere figura precedente, a destra); toccare il tasto
Statement

g. toccare l’icona della directory Hand (figura precedente, a sinistra) per visualizzare
le istruzioni tecnologiche tra le quali l'utente deve selezionare quella che desidera
inserire nel programma (figura precedente, a destra)

h. Toccare l’icona dell’istruzione tecnologica desiderata. Nell’esempio in figura viene


selezionata l'istruzione hand_init.

i. Il sistema inserisce, nella finestra di testo della tastiera, il template (maschera)


relativo a tale istruzione (vedere la figura precedente); spetta all'utente completare
eventuali campi e confermare toccando il tasto OK.
La procedura d'inserimento descritta è identica per tutte le istruzioni tecnologiche.

50
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5. PROGRAMMAZIONE

5.1 Introduzione
Il presente capitolo fornisce informazioni dettagliate per l’utente che si trovi a dover
scrivere programmi relativi all’applicazione di manipolazione.
In particolare vengono trattati i seguenti argomenti:
– Istruzioni Tecnologiche
– Gestione del tasto RESET
– Utilizzo delle risorse di Sistema condivise.

5.2 Istruzioni Tecnologiche


L’utente ha a disposizione una serie di Istruzioni Tecnologiche dedicate al processo di
manipolazione. Esse sono classificate nel seguente modo:
– Routine di processo
– Variabili e routine avanzate
– Routine per sistema NODALE.

5.2.1 Routine di processo


– gripper_sequence
– gripper_vacuum
– gripper_vacuum_blow
– gripper_chkpart
– grip_part_supervision
– grip_air_supervision
– hand_init
– reset_skip_n.
Segue una descrizione dettagliata di ogni Istruzione Tecnologica relativa all’applicativo
SmartHand.

5.2.1.1 gripper_sequence

Nome gripper_sequence

Gestisce il comando di apertura e chiusura dei bloccaggi. Si usa quando si vuole


Funzione/Utilizzo
comandare un bloccaggio.

51
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER)


– ai_seq: sequenza da usare - 1 .. 6 (INTEGER)
– ab_state: ON -> chiama chiusura sequenza
Parametri
OFF -> chiama apertura sequenza - ON / OFF(BOOLEAN)
– ab_check (OPZIONALE): ON -> input controllati
OFF -> escluso controllo input - ON / OFF(BOOLEAN)
gripper_sequence (ai_grip, ai_seq:INTEGER; ab_state,
Istruzione
ab_check:BOOLEAN) EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE gripper_sequence (ai_grip, ai_seq:INTEGER; ab_state,
ab_check:BOOLEAN) EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
gripper_sequence( 1, 1, ON, ON)
...
END prog_1

5.2.1.2 gripper_vacuum

Nome gripper_vacuum

Gestisce il comando di ventose a lavoro o a riposo. Si usa quando si vuole


Funzione/Utilizzo
comandare una ventosa.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER)
– ai_seq: ventosa da usare - 1 .. 6 (INTEGER)
– ab_state: ON -> chiama l’aspirazione
Parametri
OFF -> ferma l’aspirazione - ON / OFF(BOOLEAN)
– ab_check (OPZIONALE): ON -> controlla il vacuostato
OFF -> controllo vacuostato escluso - ON / OFF(BOOLEAN)
gripper_vacuum (ai_grip, ai_vac : INTEGER; ab_state, ab_check
Istruzione
: BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE gripper_vacuum (ai_grip, ai_vac : INTEGER; ab_state,
ab_check : BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
gripper_vacuum( 1, 1, ON, ON)
...
END prog_1

5.2.1.3 gripper_vacuum_blow

Nome Gripper_vacuum_blow

Gestisce il soffiaggio delle ventose. Si usa quando si vuole comandare il soffiaggio


Funzione/Utilizzo
delle ventose.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER)
– ai_seq: ventosa da usare - 1 .. 6 (INTEGER)
– ab_state: ON -> chiama il soffiaggio
Parametri
OFF -> ferma il soffiaggio - ON / OFF(BOOLEAN)
– ab_check (OPZIONALE): ON -> controlla il vacuostato
OFF -> controllo vacuostato escluso - ON / OFF(BOOLEAN)

52
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

gripper_vacuum_blow(ai_grip, ai_vac:INTEGER; ab_state,


Istruzione
ab_check:BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE gripper_vacuum_blow(ai_grip, ai_vac:INTEGER; ab_state,
ab_check:BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
Gripper_vacuum_blow( 1, 1, ON, OFF)
...
END prog_1

5.2.1.4 gripper_chkpart

Nome gripper_chkpart

Gestisce il controllo della presenza o assenza elemento. Si usa quando si vuole


Funzione/Utilizzo
controllare la presenza o assenza dell'elemento.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER)
– ai_part : elemento da usare - 1 .. 5 (INTEGER)
Parametri
– ab_state: ON -> controlla presenza
OFF -> controlla assenza - ON / OFF(BOOLEAN)
gripper_chkpart(ai_grip, ai_part : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE gripper_chkpart(ai_grip, ai_part : INTEGER; ab_state :
BOOLEAN) EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
gripper_chkpart( 1, 1, ON)
...
END prog_1

5.2.1.5 grip_part_supervision

Nome grip_part_supervision

Gestisce il controllo dinamico della presenza o assenza elemento. Si usa quando si


Funzione/Utilizzo
vuole attivare o disattivare il controllo dinamico della presenza elemento.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER)
– ai_part : part presence da usare - 1 .. 5 (INTEGER)
Parametri
– ab_state: ON -> abilita il controllo dinamico
OFF -> disabilita il controllo dinamico - ON / OFF(BOOLEAN)
grip_part_supervision(ai_grip, ai_part : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE grip_part_supervision(ai_grip, ai_part : INTEGER; ab_state :
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
Grip_part_supervision( 1, 1, ON)
...
END prog_1

53
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.2.1.6 grip_air_supervision

Nome grip_air_supervision

Gestisce il controllo dinamico della pressione aria. Si usa quando si vuole attivare o
Funzione/Utilizzo
disattivare il controllo dinamico della pressione aria.
– ai_grip: gripper da usare - 1 .. 4 (INTEGER) or 0 if no gripper is mounted
Parametri – ab_state: ON -> abilita il controllo dinamico
OFF -> disabilita il controllo dinamico - ON / OFF(BOOLEAN)
grip_air_supervision(ai_grip : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
ROUTINE grip_air_supervision(ai_grip : INTEGER; ab_state :
BOOLEAN)EXPORTED FROM H_hand GLOBAL
BEGIN
Esempio di chiamata
Grip_air_supervision( 1,ON)
...
END prog_1

5.2.1.7 hand_init

Nome hand_init

Determina l'inizio di un ciclo di manipolazione. Al termine dell’istruzione, se viene


eseguito un test sullo stato di un I/O per il quale era stata attivata la funzionalità
Funzione/Utilizzo SkipN, indipendentemente dal risultato del test, l'applicativo è autorizzato ad
incrementare di 1 il contatore di SkipN.
Per ulteriori informazioni riferirsi anche al par. 4.4.1 Alarm page a pag. 42.
Parametri nessuno

Istruzione hand_init EXPORTED FROM H_hand GLOBAL

Inserimento da IDE SI
ROUTINE hand_init EXPORTED FROM H_hand
BEGIN
Esempio di chiamata hand_init
...
END style_12

5.2.1.8 reset_skip_n

Nome reset_skip_n

Funzione/Utilizzo Resetta tutti i contatori di SkipN per tutti gli I/O che ne avevano attivo uno.

Parametri nessuno

Istruzione reset_skip_n EXPORTED FROM H_hand GLOBAL

Inserimento da IDE SI

Esempio di chiamata Utilizzare macro ResetSkipN disponibile in QUICK Page.

54
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.2.2 Variabili e routine avanzate


– hnvb_smarthand_in_fault
– hnru_user_fault_abort_enable
– hnru_user_fault_abort_ack
– hnrb_get_user_fault_abort
– hnvpru_change_part.

5.2.2.1 hnvb_smarthand_in_fault

Nome hnvb_smarthand_in_fault

Questa variabile indica che l’applicativo SmartHand è in errore (ad esempio può
Funzione/Utilizzo
essere usata per attivare il tasto ABORT da right menu, se disponibile)
Parametri nessuno

Istruzione VAR hnvb_smarthand_in_fault : BOOLEAN EXPORTED FROM sh_dd NOSAVE

5.2.2.2 hnru_user_fault_abort_enable

Nome hnru_user_fault_abort_enable

Questa routine indica all’applicativo SmartHand, che il tasto ABORT è stato


Funzione/Utilizzo premuto Right Menu (se disponibile) e permette di resettare l’allarme (da
richiamare su pressione del tasto ABORT da Right Menu, se disponibile)
Parametri nessuno

Istruzione hnru_user_fault_abort_enable EXPORTED FROM H_hand GLOBAL

5.2.2.3 hnru_user_fault_abort_ack

Nome hnru_user_fault_abort_ack

Questa routine indica all’applicativo SmartHand, che la fase di ABORT è


Funzione/Utilizzo
terminata.
Parametri nessuno

Istruzione hnru_user_fault_abort_ack EXPORTED FROM H_hand GLOBAL

5.2.2.4 hnrb_get_user_fault_abort

Nome hnru_user_fault_abort_abort

Questa routine permette di capire se lo stato di allarme relativo all’applicativo


Funzione/Utilizzo SmartHand è stato resettato mediante il tasto ABORT da Right Menu (se
disponibile).

55
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

Parametri nessuno

hnrb_get_user_fault_abort : BOOLEAN EXPORTED FROM H_hand


Istruzione
GLOBAL

5.2.2.5 hnvpru_change_part

Nome hnvpru_change_part

Questa routine permette di cambiare il gripper che si desidera visualizzare nella pagina
Funzione/Utilizzo
dell’opzione software SmartVisualProcess.
– ai_part_id: indice del gripper che si desidera visualizzare nella pagina opzionale
Parametri
VisualProcess
hnvpru_change_part(ai_part_id: INTEGER) EXPORTED FROM H_hand
Istruzione
GLOBAL

5.2.3 Routine per sistema NODALE


– gripper_vacuum_blow
– gripper_vacuum
– gripper_sequence
– gripper_chkpart
– grip_air_supervision
– grip_part_supervision.

5.2.3.1 gripper_vacuum_blow
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome gripper_vacuum_blow

Funzione / Gestisce il soffiaggio nella ventosa. Da utilizzare quando si desidera comandare un soffiaggio
Utilizzo nella ventosa.
– ae_gun : gripper da usare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_vac : ventosa da usare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiama soffiaggio, OFF -> arresta soffiaggio) -
Parametri
OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verifica del vacuostato (ON) / verifica esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_vacuum_blow (ae_gun:ToolMap; ai_vac:INTEGER;
Istruzione
ab_state:BOOLEAN; ab_check: BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_vacuum_blow(TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1

56
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.2.3.2 gripper_vacuum
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome gripper_vacuum

Funzione / Gestisce il comando di ventose a lavoro o a riposo. Si usa quando si vuole comandare una
Utilizzo ventosa.
– ae_gun : gripper da usare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_vac : ventosa da usare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiama spirazione, OFF -> arresta aspirazione)
Parametri
- OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verifica del vacuostato (ON) / verifica esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_vacuum (ae_gun:ToolMap; ai_vac:INTEGER; ab_state:BOOLEAN;
Istruzione
ab_check: BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_vacuum(TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1

5.2.3.3 gripper_sequence
Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se
l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome gripper_sequence

Funzione / Gestisce i comandi di apertura e chiusura dei bloccaggi. Da utilizzare quando si desideri
Utilizzo controllare un bloccaggio.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_seq : sequenza da utilizzare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
– ab_state : operazione da eseguire (ON -> chiamare seq. di chiusura, OFF -> stop alla
Parametri
seq. di apertura) - OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
– ab_check : verificare input (ON) / verifica input esclusa (OFF) - OPZIONALE - tipo
BOOLEAN
ROUTINE gripper_sequence (ae_gun : ToolMap; ai_seq : INTEGER; ab_state :
Istruzione
BOOLEAN; ab_check : BOOLEAN()) EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_sequence (TM1, 1, ON, OFF)
chiamata ...
END prog_1

57
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.2.3.4 gripper_chkpart

Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se


l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome gripper_chkpart

Funzione / Gestisce il controllo di presenza o assenza del pezzo. Da utilizzare quando si desidera
Utilizzo verificare se il pezzo è presente o assente.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
– ai_part : elemento da utilizzare - 1 .. 6 - OBBLIGATORIO - tipo INTEGER
Parametri
– ab_state : operazione da esegire (ON -> verifica se presente, OFF -> verifica se assente)
- OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN.
ROUTINE gripper_chkpart (ae_gun : ToolMap; ai_part:INTEGER; ab_state:BOOLEAN)
Istruzione
EXPORTED FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
gripper_chkpart(TM1, 1, ON)
chiamata ...
END prog_1

5.2.3.5 grip_air_supervision

Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se


l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome grip_air_supervision

Funzione / Gestisce il controllo dinamico della pressione dell’aria. Da utilizzare quando si desidera
Utilizzo attivare/disattivare il controllo dinamico della pressione dell’aria.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
Parametri – ab_state: operazione da eseguire (ON -> abilita il controllo dinamico, OFF -> disabilita il
controllo dinamico) - OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
ROUTINE grip_air_supervision(ae_gun:ToolMap; ab_state:BOOLEAN) EXPORTED FROM
Istruzione
H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
grip_air_supervision (TM1, ON)
chiamata ...
END prog_1

58
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.2.3.6 grip_part_supervision

Le dichiarazioni delle routine dell’applicativo SmartHand possono essere omesse se


l’istruzione IMPORT ‘H_HAND’ è inserita nel programma utente nella sezione di
dichiarazione.

Nome grip_part_supervision

Funzione / Gestisce il controllo dinamico della presenza/assenza pezzo. Da utilizzare per


Utilizzo attivare/disattivare il controllo dinamico della presenza pezzo.
– ae_gun : gripper da utilizzare - 1 .. 4 - OBBLIGATORIO - tipo ToolMap
Parametri – ab_state : operation to be performed (ON -> abilita il controllo dinamico, OFF -> disabilita
il controllo dinamico) - OBBLIGATORIO - tipo BOOLEAN
ROUTINE grip_part_supervision (ae_gun:ToolMap; ab_state:BOOLEAN) EXPORTED
Istruzione
FROM H_Hand GLOBAL
ROUTINE prog_1
BEGIN
Esempio di
grip_part_supervision (TM1, ON)
chiamata ...
END prog_1

59
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.3 Gestione del tasto RESET


Le seguenti routine gestiscono il tasto RESET del Terminale di Programmazione:
– hnru_tp_reset_in_remote.

5.3.1 hnru_tp_reset_in_remote
Nome hnru_tp_reset_in_remote

Abilita/disabilita il tasto di RESET sul Terminale di Progammazione, quando il


Funzione/Utilizzo
sistema è in stato REMOTE.
– ab_enable: parametro che indica se il tasto RESET del TP sia abilitato
Parametri
(TRUE) o disabilitato (FALSE) quando il sistema è in stato REMOTE.
ROUTINE hnru_tp_reset_in_remote(ab_enable : BOOLEAN) EXPORTED
Istruzione
FROM H_hand GLOBAL
Inserimento da IDE SI
hnru_tp_reset_in_remote (ON) -- abilita il tasto RESET in
Esempio di chiamata
-- stato REMOTE

60
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

5.4 Utilizzo delle risorse di Sistema condivise


Il sistema mette a disposizione dell’utente alcune risorse comuni, riportate nelle
seguenti tabelle:
– Tab. 5.1 - $DIN e $DOUT a pag. 62
– Tab. 5.2 - $FMI e $FMO a pag. 62
– Tab. 5.3 - Errori, eventi, conditions a pag. 63
– Tab. 5.4 - Nomi dei moduli dei Fieldbus Utente a pag. 63.

61
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

Tab. 5.1 - $DIN e $DOUT


$DIN

RANGE PROPRIETARIO NOTE

1 -- 16 SPOT Pinza di saldatura


17 -- 34 GLUE / NUT Non assegnato per Glue
35 -- 50 STUD Testa di saldatura
51 -- 178 HAND Bloccaggi del Gripper
179 -- 199 ARC
Da mappare su Interfaccia Fieldbus Master o CAN (se non
200 -- 255 UTENTE
già mappato dal pacchetto applicativo)
256 -- 512 UTENTE Da mappare su Interfaccia Fieldbus Slave (Linea PLC)
Da mappare su Interfaccia Fieldbus Master o CAN (se non
200 -- 255 UTENTE
già mappato dal pacchetto applicativo)

256 -- 512 UTENTE Da mappare su Interfaccia Fieldbus Slave (Linea PLC)

$DOUT

RANGE PROPRIETARIO NOTE


1 -- 16 SPOT Pinza di saldatura
17 -- 34 GLUE / NUT Non assegnato per Glue
35 -- 50 STUD Testa di saldatura
51 -- 178 HAND Bloccaggi del Gripper
179 -- 199 ARC
Da mappare su Interfaccia Fieldbus Master o CAN (se non
200 -- 255 UTENTE
già mappato dal pacchetto applicativo)

256 -- 512 UTENTE Da mappare su Interfaccia Fieldbus Slave (Linea PLC)

Tab. 5.2 - $FMI e $FMO


$FMI

Quantità RANGE PROPRIETARIO NOTE

32 1--32 UTENTE

$FMO
Quantità RANGE PROPRIETARIO NOTE

FMO[21] CHE E' UTILIZZATO PER


APPLICATIVO ATTIVO VERSO PLC.
31 1--32 UTENTE
PER SIGNIFICATO VALORI $FMO[21]
VEDERE FOGLIO U_ATTACH

62
Comau Robotics Product Instruction

PROGRAMMAZIONE

Tab. 5.3 - Errori, eventi, conditions


NUMERO DI ERR_POST
RANGE PROPRIETARIO NOTE

43008 -- 44031 UTENTE usato in err_post

EVENTI PRIVILEGIATI DEL TP

RANGE PROPRIETARIO NOTE


(Err_Post2 // Menu di destra quando non gestito dal
5120 -- 5169 UTENTE
software applicativo)
CONDITION HANDLERS (dichiarati nel programma utente)

RANGE PROPRIETARIO NOTE

1 -- 24 UTENTE

EVENTI PDL2

RANGE PROPRIETARIO NOTE

50342 --> 50687 UTENTE

Tab. 5.4 - Nomi dei moduli dei Fieldbus Utente


MODULO NOME INDIRIZZO
TOOL STAND 1 TC_STAND_numStand_PhysAddr 16
TOOL STAND 2 TC_STAND_numStand_PhysAddr 17
TOOL STAND 3 TC_STAND_numStand_PhysAddr 18
TOOL STAND4 TC_STAND_numStand_PhysAddr 19
TOOL STAND 5 TC_STAND_numStand_PhysAddr 20
TOOL STAND 6 TC_STAND_numStand_PhysAddr 5
TOOL STAND 7 TC_STAND_numStand_PhysAddr 6
TOOL STAND 8 TC_STAND_numStand_PhysAddr 7
TOOL STAND 9 TC_STAND_numStand_PhysAddr 8
TOOL STAND 1 TC_STAND_numStand_PhysAddr 9
WELDING GUN/NUT/BOLT 1 SW_GUN_numGun_PhysAddr 22
WELDING GUN/NUT/BOLT 2 SW_GUN_numGun_PhysAddr 23
WELDING GUN/NUT/BOLT 3 SW_GUN_numGun_PhysAddr 24
WELDING GUN/NUT/BOLT 4 SW_GUN_numGun_PhysAddr 25
GRIPPER 1 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 54
GRIPPER 2 / GRIPPER 1 NODO 2 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 55
GRIPPER 3 / GRIPPER 1 NODO 3 HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 56
GRIPPER 4 / ... HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 57
GRIPPER 5 / ... HN_GRIP_numGrip_PhysAddr 58

63
Comau Robotics Product Instruction

PERSONALIZZAZIONI

6. PERSONALIZZAZIONI

6.1 Introduzione
Gli argomenti descritti in dettaglio nel presente capitolo, sono i seguenti:
– Configurazione I/O verso PLC
– Profilo 5.

64
Comau Robotics Product Instruction

PERSONALIZZAZIONI

6.2 Configurazione I/O verso PLC


Per quando riguarda la comunicazione verso il PLC, sono necessari alcuni segnali
standard (esclusione applicazione, attivazione processo, ciclo senza pezzo, reset
anomalia, codice applicazione attiva, e relativi feedback di stato verso PLC) che sono
condivisi dai vari Software applicativi forniti da COMAU.
Questi segnali vengono configurati durante l'installazione, come appartenenti al modulo
virtuale chiamato APPL_PLC_VIRT.
Nel momento in cui l'utente effettua una configurazione dei segnali verso PLC, deve
associare questi segnali virtuali ai segnali fisici mappati nell'area di comunicazione
verso il PLC stesso. Questa operazione viene eseguita mediante il programma
IO_MAP.

Per una descrizione dettagliata dei programmi di configurazione IO_CNFG e IO_MAP,


si rimanda al manuale Uso dell'Unità di Controllo C5GPlus, cap. 11 - PROGRAMMI
PER LA CONFIGURAZIONE DEGLI I/O.

In sintesi occorre:
– configurare la rete fieldbus verso il PLC (mediante il programma IO_CNFG)
– definire un insieme di segnali di ingresso e uscita nell'area di comunicazione verso
PLC (mediante il programma IO_MAP). Per una lista di porte disponibili a questo
scopo, fare riferimento al par. 5.4 Utilizzo delle risorse di Sistema condivise a
pag. 61
– associare i segnali appena configurati, ai segnali del modulo PLC virtuale
(programma IO_MAP).
L'associazione può avvenire:
– in modo globale - accettando tramite un singolo comando il profilo proposto, in
termini di posizione (byte - bit), dei singoli segnali nell'area di comunucazione
verso PLC (profilo standard)
– per ogni porta - definendo la posizione (byte e bit) dei singoli segnali.
Segue una descrizione del profilo standard proposto:

INGRESSI (SEGNALI DA PLC) Posizione (byte-bit)


Reset allarme applicativo $IN[413] 1-7
Comando ciclo senza pezzo $IN[414] 3-8
USCITE (SEGNALI VERSO PLC)
Non allarme applicativo $OUT[413] 1-8
Ciclo senza pezzo attivo $OUT[414] 4-8
Ciclo applicativo attivo $FMO[21] 2-3

65
Comau Robotics Product Instruction

PERSONALIZZAZIONI

6.3 Profilo 5
– Descrizione generale
– Limiti di utilizzo.

6.3.1 Descrizione generale


Nella configurazione standard, l’applicativo SmartHand prevede che gli I/O siano
raggruppati in
– 4 Grippers , ciascuno composto da
– 6 Sequenze (con un massimo di 5 I/O per Sequenza).
Nella configurazione del PROFILO 5, invece, gli I/O sono raggruppati in “Dispositivi di
Manipolazione” (MH device). Più in dettaglio, il PROFILO 5 prevede:
– 34 dispositivi di manipolazione (MH devices), ognuno composto da
• 1 input di chiusura (extracted input),
• 1 input di apertura (retracted input) e
• 2 output.
– 12 Presenza Pezzo (Part Present)
– 8 Ventose (Vacuum)
– range delle porte $DIN e $DOUT da 513 a 608
– codici di errore suddivisi per Dispositivi.
I Devices del PROFILO 5 sono creati dalla Sequenze.
Nella HandSetup Page delle Sequenze (vd. par. 4.3.2.4.2 Sequence 1..6 a pag. 35), gli
Input devono essere mappati in ordine crescente, senza saltarne alcuno e seguendo la
bitmap.
Ogni input mappato, sarà associato con il primo MH Device disponibile, fino ad un totale
di 34 MH Devices.
Dall’elenco degli "Open input" relativi alla Sequenza esaminata, l’applicativo cerca il
primo mappato. Non appena lo trova, crea il MH Device e gli associa anche il
corrispondente “Close input”.
Esempio - se l’applicativo ha trovato l’Open Input 1 mappato per la Sequenza 1, lo
associa al MH Device 1 e automaticamente associa anche il Close Input 1 della stessa
Sequenza. Vedere la tabella mostrata nel seguito.
SmartHand permette all’utente di saltare solo una sequenza INTERA, altrimenti il test
delle condizioni degli input verrebbe fatto su un dispositivo NON completo.
Lo stesso metodo di mappatura, rigorosamente in sequenza, deve essere applicato
anche alle 12 Part Present e alle 8 Ventose previste dal PROFILO 5.
La seguente tabella mostra la mappatura dei 34 MH Device del PROFILO 5 (colonna
con sfondo verde), creati dalle prime 6 Sequenze della configurazione standard del
Gripper 1.
Le due colonne più a destra mostrano i codici di errore previsti per ogni MH Device.
Esistono due categorie di codici di errore:
– HOME - errore sopraggiunto quando il gripper sta aprendo
– WORK - errore sopraggiunto quando il gripper sta chiudendo.

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PERSONALIZZAZIONI

Come si può notare, dalla Sequenza 1 del Gripper 1, viene creato MH Device 1, al quale
sono associati due ben precisi codici di errore (per le situazioni HOME e WORK); gli
Input di apertura della Sequenza 1 sono riferiti all’Input “retracted” di MH Device 1 e
quelli di chiusura all’Input “extracted”.
Dalla Sequenza 2 del Gripper 1, viene creato MH Device 2, con i propri Input, i propri
codici di errore, e così via.

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Comau Robotics Product Instruction

PERSONALIZZAZIONI

6.3.2 Limiti di utilizzo


L’utilizzo del PROFILO 5 deve rispettare le seguenti condizioni:
– ogni porta di input ($DIN) può essere usata in una sola Sequenza. L’applicativo
non può verificare se una certa porta sia già stata utilizzata e se esista un MH
Device già associato ad essa. Quindi, se ciò accade, si avranno due MH Device
con la stessa $DIN associata e il codice di errore sarà quello relativo all’ultimo MH
Device creato.
– Nel caso in cui più input appartenenti alla stessa sequenza vengano utilizzati per
creare diversi MH Device (uno per ogni input della sequenza), a fronte di una
chiamata di chiusura per quella sequenza, l’applicativo non può far altro che
chiudere TUTTI i MH Device associati a quella sequenza. Il numero di MH Device
comandabili indipendentemente è 24.
– Come già detto precedentemente, gli Input vanno inseriti in ordine di Device
crescente.
Se un $DIN è inserito in un secondo tempo (ad esempio se ci si era dimenticati di
inserirlo), tra due già esistenti, tutte le associazioni Input-MH Device saranno fatte
slittare dopo quella appena inserita.
– Se vengono creati più di 34 MH Device, il codice di errore ad essi associato sarà
un codice generico (Generic Application Fault Code: Not defined).
– Solo le Istruzioni Tecnologiche chiamate con il test attivo, potranno aggiungere (o
rimuovere) degli errori.
Il comando Reset per un errore grave (major fault) non provoca il cambiamento
dello stato di errore.
Il comando Retry per un errore grave (major fault) provoca il passaggio da errore
grave a errore minore ed effettua immediatamente il test della condizione.
Il comando Skip per un errore grave (major fault) provoca il passaggio da errore
grave a errore minore ed esce dalla routine.

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FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI

7. FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI

7.1 Introduzione
Questo capitolo contiene descrizioni e relativi codici delle opzioni software disponibili
per il Sistema di Manipolazione:
– SmartVisualProcess.

7.2 SmartVisualProcess
– Introduzione
– Funzionamento
– Codice opzione.

7.2.1 Introduzione
SmartVisualProcess è un’opzione dell’applicativo SmartHand, che permette la
visualizzazione grafica in tempo reale di alcuni componenti, come ad esempio gli Input
del gripper.
Per attivarla, toccare l’icona della cartella principale Hand, da Desktop (figura sotto, a
sinistra) e poi l’icona dell’ambiente VisualProcess (figura sotto, a destra).

7.2.2 Funzionamento
Nella pagina VisualProcess (figura successiva) è disponibile il tasto funzionale Auto.
Toccandolo, si apre un menu che permette di scegliere la visualizzazione desiderata:
– Auto
– GripperX.
Nell’esempio in figura sono presenti i Gripper1 e Gripper2.

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Comau Robotics Product Instruction

FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI

7.2.2.1 Auto
Questo comando permette di visualizzare la pagina relativa al gripper che è stato
indicato nella routine hnvpru_change_part richiamata da ambiente IDE.

Per inserire tale chiamata nel programma aperto in IDE, occorre selezionare l’icona
Change_part, dal gruppo di istruzioni Hand, come mostrato nelle seguenti figure.

Per ulteriori dettagli relativi all’inserimento di istruzioni tecnologiche da IDE, riferirsi al


par. 4.5 Integrazione con ambiente IDE a pag. 49.

7.2.2.2 GripperX
Questo comando permette di visualizzare la pagina relativa al GripperX scelto nel
menu. Nell’esempio in figura è stato scelto il Gripper1.

L’opzione visualizza, tramite dei LED grafici, lo stato degli Input associati al Gripper
scelto dall’utente.
Il colore dei LED associati ai vari Input (evidenziati nella figura qui sopra), può

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Comau Robotics Product Instruction

FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI

rappresentare i seguenti stati:


– VERDE - Input aperto in stato ON;
– BLU - Input chiuso in stato ON
– GRIGIO - Input aperto/chiuso in stato OFF;
– ROSSO - stato di ERRORE; questo stato può verificarsi quando si chiama
sequenza/ventosa/presenza_pezzo.
L’utente può modificare le posizioni dei LED, descritte mediante il tag LABEL nel file di
tipo .xml.
Per fare ciò, deve utilizzare il comando Edit.

Nella pagina compaiono i tasti cursore che permettono di spostare il LED selezionato
(nell’esempio mostrato nelle figure qui sopra, l’Input selezionato è identificato dalla label
I1002).
Quando la posizione desiderata è raggiunta, salvare la nuova visualizzazione toccando
il tasto Save (figura successiva).

La richiesta di salvataggio fa sì che venga creato un file con nome SmartHnSVP.xmd,


nella seguente directory:
UD:\DATA\HAND\SVP

Tale file contiene la posizione di ogni LED (label), scritta tra i tag XML LABEL.
<POS_X>....</POS_X> <POS_Y>....</POS_Y>
come mostrato qui sotto.

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FUNZIONALITÀ SOFTWARE OPZIONALI

Ogni volta che le posizioni delle LABEL vengono modificate, occorre salvare (come
spiegato qui sopra), rinominare l’estensione del file da .xmd a .xml
(es. SmartHnSVP.xml), e attivare il comando RESTART COLD.

7.2.3 Codice opzione

Codice Comau Descrizione


CR13621860 SmartVisualProcess

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Istruzioni originali

Made
in
Comau