iiQKA OS 12 It

System Software
iiQKA.OS 1.2
Istruzioni per l'uso e la programmazione
Edizione: 19.01.2024
iiQKA.OS 1.2 V3
KUKA Deutschland GmbH
iiQKA.OS 1.2
© Copyright 2024
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Pubblicazione: Pub iiQKA.OS 1.2 (PDF) it

PB22588
Struttura del libro: iiQKA.OS 1.2 V2.1

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Versione: iiQKA.OS 1.2 V3
2/242 | www.kuka.com iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024

iiQKA.OS 1.2
Indice
1 Introduzione.............................................................................................. 11
1.1 Destinatari.............................................................................................................. 11
1.2 Documentazione del robot industriale.................................................................. 11
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni.......................................................... 11
1.4 Licenze................................................................................................................... 12
2 Descrizione del prodotto........................................................................ 13

2.1 Descrizione del prodotto....................................................................................... 13
2.2 Panoramica del robot industriale.......................................................................... 13
2.3 Requisiti di sistema............................................................................................... 14
2.4 Collegamenti di rete.............................................................................................. 14
2.5 Utilizzo conforme alla destinazione e applicazione impropria............................. 15
3 Sicurezza................................................................................................... 17
3.1 In generale............................................................................................................. 17
3.1.1 Indicazione sulla responsabilità............................................................................ 17
3.1.2 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione..................... 17
3.1.3 Termini nel capitolo “Sicurezza”............................................................................ 18
3.2 Personale............................................................................................................... 21
3.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo.......................................... 22
3.4 Intervento delle reazioni di arresto....................................................................... 22
3.5 Funzioni di sicurezza............................................................................................. 24
3.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza...................................................................... 24
3.5.2 Controllo di sicurezza............................................................................................ 26
3.5.3 Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA locale............................................... 26
3.5.4 Dispositivo di consenso......................................................................................... 26
3.5.5 Monitoraggio della velocità.................................................................................... 27
3.5.6 Segnale per la protezione operatore.................................................................... 28
3.5.7 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno.............................................. 29
3.5.8 Uscita ARRESTO D’EMERGENZA....................................................................... 29
3.5.9 Monitoraggi per il funzionamento collaborativo (HRC)........................................ 30
3.5.10 Dispositivo di consenso esterno........................................................................... 30
3.6 Attrezzatura di protezione supplementare............................................................ 30
3.6.1 Comando a impulsi............................................................................................... 30
3.6.2 Finecorsa logici...................................................................................................... 31
3.6.3 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice............................. 31
3.6.4 Contrassegni presenti sul robot industriale.......................................................... 31
3.6.5 Dispositivi di protezione esterni............................................................................ 32
3.7 Selezione del modo operativo.............................................................................. 32
3.8 Misure di sicurezza............................................................................................... 34
3.8.1 Misure generali di sicurezza................................................................................. 34
3.8.2 Trasporto................................................................................................................ 35
3.8.3 Messa in servizio e riavvio................................................................................... 35
3.8.4 Funzionamento manuale....................................................................................... 38
3.8.5 Simulazione........................................................................................................... 39
3.8.6 Funzionamento automatico................................................................................... 39
3.8.7 Manutenzione e riparazione.................................................................................. 39
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iiQKA.OS 1.2
3.8.8 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento................................................... 41

3.8.9 Misure di sicurezza per Single Point of Control.................................................. 41
3.9 Sicurezza IT........................................................................................................... 41
3.9.1 Introduzione........................................................................................................... 41
3.9.2 Misure per il funzionamento sicuro del prodotto.................................................. 42
3.9.2.1 Protezione dell'accesso fisico............................................................................... 42
3.9.2.2 Collegamento di rete............................................................................................. 43
3.9.2.3 Gestione degli accessi.......................................................................................... 43
3.9.2.4 Aggiornamenti software......................................................................................... 44
3.9.2.5 Salvataggio dati..................................................................................................... 44
3.9.2.6 Interfacce USB...................................................................................................... 44
3.9.2.7 Accesso al servizio assistenza............................................................................. 45
3.9.2.8 Modalità sviluppatore............................................................................................. 45
3.9.3 Funzioni di sicurezza IT del prodotto................................................................... 45
3.9.3.1 In generale............................................................................................................. 45
3.9.3.2 Firewall................................................................................................................... 45
3.9.3.3 Crittografia della comunicazione........................................................................... 47
3.9.3.4 Controllo degli aggiornamenti software................................................................ 48
3.9.3.5 Prevenzione dell'installazione di software obsoleto............................................. 48
3.9.3.6 Suddivisione del sistema....................................................................................... 48
3.9.3.7 Rimozione di componenti e funzioni software non necessarie............................ 49
3.9.3.8 Messa fuori servizio del sistema.......................................................................... 49
3.9.3.9 Ulteriori informazioni sulla sicurezza IT................................................................ 49
4 Utilizzo generale....................................................................................... 51
4.1 Panoramica dell'interfaccia grafica........................................................................ 51
4.2 Modifica della lingua dell'interfaccia grafica......................................................... 53
4.3 Disattivazione o riavvio del controllo robot........................................................... 53
4.4 Cambio del modo operativo.................................................................................. 54
4.5 Cambio del ruolo utente........................................................................................ 55
4.6 Visualizzazione delle informazioni di sistema...................................................... 56
4.7 Aiuto....................................................................................................................... 56
4.8 Backup e ripristino................................................................................................. 57
4.9 Software................................................................................................................. 59
4.9.1 Scheda di registro Toolbox installati..................................................................... 59
4.9.2 Scheda di registro Aggiornamenti e scheda di registro Upgrade........................ 60
4.9.3 Scheda di registro Toolbox disponibili.................................................................. 61
4.9.4 Scheda di registro Impostazioni............................................................................ 62
4.10 Aggiornamenti/upgrade del firmware.................................................................... 63
4.11 Sistemi di coordinate............................................................................................. 63
4.12 Spostamento manuale del robot........................................................................... 65
4.12.1 Spostamento manuale specifico per asse............................................................ 65
4.12.2 Spostamento manuale cartesiano......................................................................... 66
4.12.3 Spostamento manuale incrementale..................................................................... 68
4.12.4 Orientamento dell’utensile sulla base................................................................... 70
4.12.5 Guida manuale...................................................................................................... 72
4.13 Utilizzo dell'interfaccia utente con il commander................................................. 73
4.14 Esecuzione del programma.................................................................................. 75
4.14.1 Esecuzione manuale del programma................................................................... 75

iiQKA.OS 1.2
4.14.2 Esecuzione automatica del programma............................................................... 75

4.14.3 Reset del programma............................................................................................ 76
4.14.4 Proseguimento del programma............................................................................. 76
4.15 Test dei freni.......................................................................................................... 76
4.15.1 Vista Test freno..................................................................................................... 77
4.15.2 Impostazioni test freno.......................................................................................... 77
4.15.3 Esecuzione del test freni....................................................................................... 78
4.16 Calibrazione........................................................................................................... 79
4.16.1 Vista di calibrazione.............................................................................................. 79
4.16.2 Impostazioni regolazione....................................................................................... 80
4.16.3 Calibrazione robot................................................................................................. 81
4.16.4 Controllo risultato................................................................................................... 83
4.17 Regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati.......................................... 84
4.17.1 Regolare nuovamente tutti i sensori..................................................................... 84
4.17.2 Ripristino dei sensori alle impostazioni di fabbrica.............................................. 85
4.18 Conferma della calibrazione e della regolazione dei sensori di coppia dei
giunti snodati......................................................................................................... 86
5 Configurazione generale......................................................................... 89
5.1 Ruoli utente e gestione dei diritti.......................................................................... 89
5.2 Impostazioni di sistema......................................................................................... 89
5.2.1 Impostazioni di rete............................................................................................... 89
5.2.2 Impostazioni di rete proxy..................................................................................... 91
5.2.3 Regole del firewall................................................................................................. 91
5.2.4 Modifica della password utente............................................................................ 92
5.2.5 Impostazioni display.............................................................................................. 93
5.2.6 Impostazioni di data e ora.................................................................................... 93
5.2.7 Configurazione del nome del controllo robot....................................................... 93
5.2.8 Account di servizio................................................................................................ 94
6 Configurazione I/O................................................................................... 95
6.1 Ingressi e uscite fisiche......................................................................................... 95
6.1.1 Collegamento di ingressi e uscite fisici................................................................ 96
6.2 Segnali................................................................................................................... 97
6.2.1 Raccolte di segnali................................................................................................ 98
6.2.2 Creazione e connessione di un nuovo segnale................................................... 99
6.3 Topologia bus........................................................................................................ 99
6.3.1 Confronta topologia online/offline.......................................................................... 100
6.3.2 Aggiorna PDO....................................................................................................... 101
6.3.3 Gestione dispositivi................................................................................................ 101
6.3.4 Configurazione di apparecchi EtherCAT............................................................... 102
6.3.5 Diagnosi................................................................................................................. 102
6.3.6 Aggiornamento degli MDP.................................................................................... 103
6.4 Configurare EtherCAT® Bridge FSoE M/M.......................................................... 103
6.4.1 Configurazione del lato primario in iiQKA.OS...................................................... 105
6.4.2 Configurazione del lato secondario sul controllo esterno.................................... 106
6.4.3 Configurazione dell'interfaccia di sicurezza.......................................................... 107
6.4.4 Configurazione del lato secondario in iiQKA.OS................................................. 108
7 Configurazione del carico utile.............................................................. 111

iiQKA.OS 1.2
7.1 Configurazione del carico utile in generale.......................................................... 111

7.2 Editor di configurazione del tool........................................................................... 111
7.2.1 Misurazione Tool.................................................................................................... 113
7.2.1.1 Misurazione dell'origine......................................................................................... 114
7.2.1.2 Misura dell'orientamento........................................................................................ 114
7.3 Editor di configurazione del pezzo....................................................................... 114
7.4 Toolbox della pinza................................................................................................ 117
7.4.1 Configurazione delle funzioni della pinza............................................................. 117
7.4.1.1 Custom Gripper Capability.................................................................................... 118
7.4.1.2 SCHUNK Gripper Capability................................................................................. 120
7.4.2 Esecuzione e test delle funzioni della pinza........................................................ 120
8 Scena 3D................................................................................................... 123

8.1 Panoramica scena 3D........................................................................................... 123
8.2 Gestione dei frame................................................................................................ 124
8.3 Configurazione, misurazione e gestione degli utensili......................................... 126
8.3.1 Configurazione delle sfere dell’utensile................................................................ 128
8.3.2 Configurazione dell'area di interazione delle forze.............................................. 129
8.4 Aggiunta di tool all'esterno del robot.................................................................... 130
8.5 Gestione dei pezzi................................................................................................. 130
8.6 Misurazione e gestione delle basi........................................................................ 131
8.7 Gestione delle zone monitorate: prismi e parallelepipedi.................................... 133
8.8 Configurazione dello scanner laser Sick microScan3.......................................... 133
8.9 Cancellazione di oggetti dalla scena 3D.............................................................. 134
8.10 Taglio e inserimento di oggetti.............................................................................. 135
9 Configurazione di sicurezza................................................................... 137

9.1 Configurazione di sicurezza in generale.............................................................. 137
9.1.1 Safety Rule Set..................................................................................................... 138
9.1.2 Safety Rule............................................................................................................ 138
9.1.3 Monitoring Block.................................................................................................... 138
9.2 Editor della configurazione di sicurezza............................................................... 138
9.2.1 Modifica dei parametri........................................................................................... 140
9.2.2 Applicazione della configurazione di sicurezza.................................................... 141
9.2.3 Eliminazione dell'arresto di sicurezza con configurazione di sicurezza non abi-
litata....................................................................................................................... 141
9.2.4 Abilitazione della configurazione di sicurezza...................................................... 142
9.2.5 Creazione e download del rapporto sulla configurazione della sicurezza.......... 143
9.2.6 Impostazioni di sicurezza...................................................................................... 143
9.3 Stato della configurazione di sicurezza attuale.................................................... 144
9.4 Reazioni di sicurezza............................................................................................ 145
9.4.1 Comportamento delle uscite rilevanti per la sicurezza........................................ 147
9.5 Configurazione degli utensili rilevanti per la sicurezza........................................ 147
9.6 Configurazione di ulteriori parametri di sicurezza nella scena............................ 148
9.7 Interfacce di sicurezza.......................................................................................... 148
9.7.1 Interfacce di sicurezza discrete............................................................................ 149
9.7.2 Interfacce di sicurezza Ethernet........................................................................... 149
9.7.3 Interfaccia di sicurezza per scanner laser esterno.............................................. 149
9.8 Configurazione dei segnali sicuri.......................................................................... 150
9.9 Utilizzo di segnali sicuri nella configurazione di sicurezza.................................. 151

iiQKA.OS 1.2
9.10 Panoramica Monitoring Block............................................................................... 153

9.11 Conferma della calibrazione e della regolazione dei sensori di coppia dei
giunti snodati......................................................................................................... 155
9.12 Analisi del modo operativo.................................................................................... 156
9.12.1 Monitoring Block Modalità test.............................................................................. 156
9.12.2 Monitoring Block Modalità automatica.................................................................. 156
9.12.3 Monitoring Block Modalità a velocità ridotta......................................................... 156
9.12.4 Monitoring Block Modalità ad alta velocità........................................................... 156
9.13 Monitoring Block Arresto di sicurezza.................................................................. 157
9.14 Monitoraggio dei dispositivi di comando............................................................... 157
9.14.1 Monitoraggio del dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA sullo smartPAD
pro.......................................................................................................................... 157
9.14.2 Monitoraggio del consenso in T1/KRF................................................................. 158
9.15 Monitoraggio dei dispositivi di consenso.............................................................. 158
9.15.1 Monitoring Block Abilitazione inattiva................................................................... 158
9.15.2 Monitoring Block Guida manuale inattiva............................................................. 159
9.15.3 Monitoring Block Guida manuale attiva................................................................ 160
9.16 Valutazione dello stato di conferma della calibrazione e della regolazione dei
sensori di coppia dei giunti snodati...................................................................... 161
9.16.1 Monitoring Block Calibrazione non approvata...................................................... 161
9.16.2 Monitoring Block Regolazione JTS non approvata.............................................. 161
9.17 Monitoraggio degli ingressi rilevanti per la sicurezza.......................................... 161
9.17.1 Monitoring Block Segnale di ingresso.................................................................. 162
9.17.2 Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento.................................. 163
9.18 Monitoraggi della velocità...................................................................................... 163
9.18.1 Monitoring Block Velocità massima asse............................................................. 163
9.18.2 Monitoring Block Velocità cartesiana massima.................................................... 164
9.18.3 Monitoraggio della velocità in T1 e KRF.............................................................. 165
9.18.4 Monitoraggio della velocità durante la guida manuale........................................ 165
9.19 Monitoraggi dello spazio....................................................................................... 165
9.19.1 Monitoring Block Range di lavoro asse................................................................ 166
9.19.2 Monitoring Block Range protezione asse............................................................. 167
9.19.3 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano........................................... 168
9.19.3.1 Violazione imprevista della zona protetta in corrispondenza di angoli e bordi... 170
9.20 Monitoraggio dell’orientamento utensile................................................................ 171
9.21 Monitoraggio di forze e momenti degli assi......................................................... 174
9.21.1 Monitoring Block Collisione................................................................................... 174
9.21.2 Monitoring Block Forza TCP massima................................................................. 176
9.22 Monitoring Block Timer scaduto............................................................................ 178
9.23 Collaudo di sicurezza............................................................................................ 179
9.23.1 Proprietà di base della configurazione di sicurezza............................................ 180
9.23.2 Utensili rilevanti per la sicurezza.......................................................................... 182
9.23.2.1 Dati geometrici dell'utensile.................................................................................. 182
9.23.2.2 Dati di carico utensile............................................................................................ 183
9.23.2.3 Orientamento utensile........................................................................................... 183
9.23.3 Posizione di montaggio e orientamento del robot............................................... 183
9.23.4 Safety Rules.......................................................................................................... 183
9.23.5 Monitoring Blocks.................................................................................................. 184
9.23.5.1 Monitoring Block Abilitazione inattiva................................................................... 185

iiQKA.OS 1.2
9.23.5.2 Monitoring Block Guida manuale inattiva............................................................. 185

9.23.5.3 Monitoring Block Guida manuale attiva................................................................ 186
9.23.5.4 Monitoring Block Modalità a velocità ridotta......................................................... 186
9.23.5.5 Monitoring Block Modalità ad alta velocità........................................................... 186
9.23.5.6 Monitoring Block Modalità test.............................................................................. 186
9.23.5.7 Monitoring Block Modalità automatica.................................................................. 187
9.23.5.8 Monitoring Block Arresto di sicurezza.................................................................. 187
9.23.5.9 Monitoring Block Segnale di ingresso.................................................................. 187
9.23.5.10 Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento.................................. 187
9.23.5.11 Monitoring Block Calibrazione non approvata...................................................... 187
9.23.5.12 Monitoring Block Regolazione JTS non approvata.............................................. 188
9.23.5.13 Monitoring Block Velocità massima asse............................................................. 188
9.23.5.14 Monitoring Block Range di lavoro asse/Range protezione asse......................... 188
9.23.5.15 Monitoring Block Velocità cartesiana massima.................................................... 188
9.23.5.16 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano (parallelepipedo)............... 189
9.23.5.17 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano (prisma)............................. 190
9.23.5.18 Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile............................. 192
9.23.5.19 Monitoring Block Collisione................................................................................... 193
9.23.5.20 Monitoring Block Forza TCP massima................................................................. 194
9.23.5.21 Monitoring Block Timer scaduto............................................................................ 194
9.23.6 Parametri generali rilevanti per la sicurezza........................................................ 195
9.23.6.1 Massa del pezzo più pesante............................................................................... 195
10 Programmazione...................................................................................... 197
10.1 Stesura e gestione di programmi......................................................................... 197
10.2 Palette dei nodi: Inserimento dei nodi (elementi del programma)....................... 197
10.2.1 Basic-Nodes........................................................................................................... 198
10.2.1.1 Sequence (sequenza)........................................................................................... 198
10.2.1.2 Motion group (gruppo di movimenti)..................................................................... 198
10.2.1.3 Move (movimento)................................................................................................. 200
10.2.1.4 Loop (ciclo)............................................................................................................ 202
10.2.1.5 Wait........................................................................................................................ 202
10.2.1.6 Set.......................................................................................................................... 203
10.2.1.7 Grip & Release (presa e rilascio)......................................................................... 203
10.2.1.8 GetState................................................................................................................. 204
10.2.1.9 If/else - diramazione semplice.............................................................................. 204
10.2.2 Advanced-Nodes................................................................................................... 205
10.2.2.1 If/else group - diramazione ampliata.................................................................... 205
10.2.2.2 Break (abbandono o continuazione del loop)...................................................... 206
10.2.2.3 Halt (pausa o ripristino del programma)............................................................... 207
10.2.2.4 Subroutine (creazione di un sottoprogramma)..................................................... 207
10.2.2.5 Execute (esecuzione di un sottoprogramma)....................................................... 207
10.2.2.6 Position hold (mantenimento della posizione nella regolazione di impedenza).. 207
10.3 Modifica della struttura del programma................................................................ 208
10.4 Variabili del programma........................................................................................ 209
10.4.1 Creazione di un valore con un nuovo tipo di dati............................................... 209
10.4.2 Esempio di variabile di programma...................................................................... 210
10.5 Creazione ed esecuzione di subroutine............................................................... 211
10.6 Expression Editor.................................................................................................. 212

iiQKA.OS 1.2
10.6.1 Funzioni nell'Expression Editor............................................................................. 213

10.6.2 Spazio di nomi lang.............................................................................................. 214
10.6.2.1 Tipo di dati lang.List.............................................................................................. 215
10.6.2.2 Tipo di dati lang.Maybe......................................................................................... 216
10.6.3 Spazio di nomi math............................................................................................. 217
10.7 Programmazione di un robot cedevole................................................................. 218
10.7.1 regolazione di impedenza cartesiana................................................................... 219
10.7.1.1 Calcolo delle forze secondo la legge di Hooke................................................... 220
10.7.2 Regolazione di impedenza dell’asse.................................................................... 223
10.7.3 Mantenimento della posizione nella regolazione di impedenza........................... 223
10.7.4 Note sull'uso della regolazione di impedenza...................................................... 224
10.8 Programmazione dei trigger.................................................................................. 225
10.8.1 Controllo di attivazione del trigger........................................................................ 228
10.9 Grid Patterns Toolbox............................................................................................ 229
10.9.1 Definizione dei Grid Patterns nella scena............................................................ 229
10.9.2 Definizione dei Grid Patterns nelle Capabilities................................................... 230
10.9.3 Utilizzo dei Grid Patterns nel programma............................................................ 231
11 Diagnosi.................................................................................................... 233
11.1 Creazione di pacchetto di diagnosi...................................................................... 233
11.2 Log dei messaggi.................................................................................................. 234
11.3 Indicatore allarmi................................................................................................... 235
11.4 Continua controllo di sicurezza............................................................................. 236
12 Assistenza KUKA..................................................................................... 239

12.1 Richiesta di assistenza.......................................................................................... 239
12.2 Servizio di assistenza KUKA................................................................................ 239
Index 241

iiQKA.OS 1.2

iiQKA.OS 1.2
Introduzione
1 Introduzione
1.1 Destinatari
La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti

conoscenze:
• Conoscenze avanzate del controllo robot
Per un utilizzo ottimale dei prodotti KUKA consigliamo di frequentare i

corsi di formazione presso il KUKA College. Per maggiori informazioni
sul programma dei corsi, visitare il sito www.kuka.com o rivolgersi diret-
tamente alle filiali del gruppo.
1.2 Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

• Documentazione per la meccanica del robot
• Documentazione per il controllo robot
• Documentazione per lo smartPAD pro
• Documentazione per il software di sistema
• Manuali d’istruzioni delle opzioni e degli accessori
• Panoramica dei pezzi di ricambio in KUKA Xpert
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.
1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza
Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

PERICOLO
Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di morte o lesioni
gravi qualora non vengano adottate le debite precauzioni.
AVVERTENZA
Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di lesioni gravi qua-
lora non vengano adottate le debite precauzioni.
ATTENZIONE
Queste indicazioni segnalano il rischio di leggere lesioni qualora non
vengano adottate le debite precauzioni.
AVVISO
Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni materiali qualora non
vengano adottate le debite precauzioni.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la si-

curezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o a singole
misure precauzionali.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a

prevenire o ad eliminare casi di emergenza o guasti:

Introduzione iiQKA.OS 1.2
ISTRUZIONE DI SICUREZZA
Osservare con precisione la procedura seguente!
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione devono essere rispet-

tati alla lettera.
Nota
Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi

ad informazioni di approfondimento.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi a
informazioni di approfondimento
1.4 Licenze
Le condizioni di licenza KUKA sono visualizzate sull'interfaccia grafica del

software di sistema:
• Nel menu principale sotto Informazione di sistema, scheda di
registro Eula
Le condizioni di licenza del software open source utilizzato possono esse-
re visualizzate tramite un laptop/PC separato:
1. Collegare il controllo robot alla rete e determinare l'IP del controller.
L'indirizzo IP si trova nel menu principale del software del sistema sot-
to Impostazioni di sistema > Rete.
2. Nel browser web, inserire l'URL <IP del controller>/licenses/.

iiQKA.OS 1.2
Descrizione del prodotto

2 Descrizione del prodotto
2.1 Descrizione del prodotto
Descrizione
Il software di sistema iiQKA.OS 1.2 rende disponibili tutte le funzioni per il

funzionamento di KUKA LBR iisy.
Funzioni
• Comando touch mediante smartPAD pro

• Interfaccia grafica di facile uso per la programmazione, la configurazio-
ne e la diagnosi
• Aggiornamenti periodici per l’ampliamento delle funzionalità
• Wizard
‒ Wizard di avvio per una rapida panoramica di tutte le funzioni
‒ Ulteriori wizard guidano l’utente attraverso le funzioni
• Programmazione
‒ Programmazione per principianti
‒ Rappresentazione grafica dei programmi, funzioni di editazione con
immissione touch
‒ Editor per la programmazione di espressioni complesse
‒ Creazione e modifica di variabili del programma
‒ Creazione, modifica ed esecuzione di sottoprogrammi
‒ Programmazione di un robot cedevole
• Rappresentazione di scene 3D
‒ Modello robot virtuale
‒ Semplice salvataggio delle posizioni
‒ Rappresentazione e gestione di zone monitorate, utensili, pezzi e
sistemi di coordinate
• Misurazione di utensili, pezzi e sistemi di coordinate
• Configurazione I/O e diagnosi
‒ Supporto di segnali sicuri e segnali standard
‒ Importazione di file di descrizione dei dispositivi EtherCAT
‒ Scansione, aggiunta ed eliminazione di dispositivi EtherCAT
‒ Supporto FSoE: lato primario configurabile
‒ Supporto PROFINET
• Configurazione di sicurezza
‒ Semplice ampliamento della configurazione di sicurezza esistente
‒ Configurazione flessibile di applicazioni complesse
‒ Integrazione semplice dello scanner laser Sick Safety
2.2 Panoramica del robot industriale
Il robot industriale è costituito dai seguenti componenti:

• Manipolatore
• Controllo robot
• Terminale di programmazione
• Cavi di collegamento

Descrizione del prodotto iiQKA.OS 1.2
• Software
• Opzioni, accessori
Fig. 2-1: Esempio di un robot industriale
1 Manipolatore
2 Terminale di programmazione smartPAD pro
3 Cavo di collegamento/smartPAD pro
4 Controllo robot
5 Cavo di collegamento/cavo dati
6 Cavo di collegamento/cavo motore
2.3 Requisiti di sistema
Il software di sistema iiQKA.OS 1.2 può essere utilizzato sul controllo ro-
bot seguente:
• KR C5 micro
• Con scheda di sistema "Performance"
2.4 Collegamenti di rete
La figura seguente mostra le interfacce Ethernet della scheda di sistema

“Performance”.
• Le seguenti interfacce di rete possono essere configurate nelle impo-
stazioni di sistema del software di sistema:
‒ KLI OT, interfaccia XF5
‒ KLI IT, interfaccia XF2
‒ KONI, interfaccia XF7
• Sull'interfaccia KSI XF1 è disponibile un server DHCP sul lato control-
lo.

iiQKA.OS 1.2
Descrizione del prodotto

Fig. 2-2: Panoramica interfacce della scheda di sistema “Performan-
ce”
XF1 KUKA Service Interface

XF2 KUKA Line Interface (IT)
XF3 DaisyChain
XF4 DaisyChain
XF5 KUKA Line Interface (OT)
XF6 Non disponibile
XF7 KUKA Optional Network Interface
XF8 KUKA Extension Interface (EtherCAT)
Ulteriori informazioni relative alle interfacce Ethernet sono fornite nelle

istruzioni per il montaggio del controllo robot KR C5 micro con KUKA
iiQKA.OS.
2.5 Utilizzo conforme alla destinazione e applicazione impropria
Utilizzo
Il software di sistema iiQKA.OS 1.2 è destinato a essere utilizzato esclusi-

vamente per la gestione di un robot industriale KUKA.
Ogni versione del software di sistema può essere utilizzata unicamente
con i requisiti di sistema specificati.
Applicazione impropria
Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell’uso conforme alla de-

stinazione sono da considerarsi improprie e pertanto non ammesse.
KUKA Deutschland GmbH non risponde dei danni causati da un utilizzo
scorretto. Il rischio è esclusivamente a carico del gestore.
Tra le applicazioni improprie si includono ad es.:
• azionamento di una cinematica che non sia un robot industriale KUKA
• Gestione del software di sistema con requisiti di sistema diversi da
quelli specificati

Descrizione del prodotto iiQKA.OS 1.2

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
3 Sicurezza
3.1 In generale
3.1.1 Indicazione sulla responsabilità
L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot indu-

striale o un suo componente.
Componenti del robot industriale:
• Manipolatore
• Controllo robot
• Terminale di programmazione
• Cavi di collegamento
• Software
• Opzioni, accessori
Il robot industriale è conforme allo stato attuale della tecnica e alle pre-
scrizioni di sicurezza valide. L'uso improprio può tuttavia implicare pericoli
di ferimento e di morte delle persone e danni al sistema robot ed altri
danni materiali.
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico,
esclusivamente per gli impieghi conformi alla sua destinazione d'uso, nel
rispetto delle misure di sicurezza e nella consapevolezza dei pericoli. L'u-
tilizzo deve avvenire in conformità delle indicazioni contenute nella presen-
te documentazione e della dichiarazione di incorporazione inclusa nella
fornitura del robot industriale. Provvedere all’eliminazione immediata di
guasti che potrebbero compromettere la sicurezza.
Informazioni di sicurezza
Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore del

fabbricante. Anche se sono rispettate tutte le indicazioni di sicurezza, non
è possibile garantire che il robot industriale non causi lesioni o danni.
Non è consentito apportare modifiche al robot industriale senza previa au-
torizzazione del fabbricante. Le modifiche senza autorizzazione comporta-
no l’annullamento dei diritti di garanzia e delle rivendicazioni di responsa-
bilità.
Nel robot industriale possono essere integrati dei componenti aggiuntivi
(tool, software, ecc.) non compresi nella fornitura del fabbricante. La re-
sponsabilità per eventuali danni provocati da questi componenti al robot
industriale o ad altri oggetti ricade sul gestore.
Ulteriori indicazioni di sicurezza contenute in questa documentazione inte-
grano il capitolo dedicato alla sicurezza. Anche queste indicazioni devono
essere osservate.
3.1.2 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione
Il robot industriale è una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine

CE. Il robot industriale può essere messo in servizio solo alle seguenti
condizioni:

Sicurezza iiQKA.OS 1.2
• Il robot industriale è integrato in un impianto.

Oppure: Il robot industriale costituisce un impianto con altre macchine.
Oppure: Il robot industriale è stato completato con tutte le funzioni di
sicurezza e i dispositivi di protezione necessari per una macchina fina-
le ai sensi della direttiva macchine CE.
• L'impianto è conforme alla direttiva macchine CE. Ciò è stato definito
mediante un processo di valutazione della conformità.
Dichiarazione di conformità CE
L'integratore del sistema deve produrre una dichiarazione di conformità

CE secondo la direttiva macchine per l'intero impianto. La dichiarazione di
conformità CE è fondamentale per apporre il marchio CE sull'impianto. Il
robot industriale può essere utilizzato solo in modo conforme alle leggi,
prescrizioni e norme in vigore nei singoli stati.
Il controllo robot è dotato di una marcatura CE secondo la direttiva sulla
compatibilità elettromagnetica e sulla bassa tensione.
Dichiarazione di incorporazione
La quasi-macchina viene fornita munita di una dichiarazione di incorpora-

zione conforme all'allegato II B della direttiva macchine 2006/42/CE. Fan-
no parte della dichiarazione di incorporazione un elenco dei requisiti es-
senziali applicati ai sensi dell'allegato I e le istruzioni di montaggio.
Con la dichiarazione di incorporazione si dichiara che la messa in servizio
della quasi-macchina non è consentita, finché la macchina finale in cui de-
ve essere incorporata non è stata dichiarata conforme alle disposizioni
della Direttiva Macchine CE e non è stata redatta una dichiarazione CE di
conformità ai sensi dell'allegato II A.
3.1.3 Termini nel capitolo “Sicurezza”
Termine Descrizione
Zona dell’asse Zona in cui l’asse si può muovere. La zona dell’asse deve essere
definita per ciascun asse.
Spazio di arresto Spazio di arresto = spazio di reazione + spazio di frenata

Lo spazio di arresto rientra nella zona di pericolo.
Zona di lavoro Zona in cui il manipolatore si può muovere. La zona di lavoro è co-
stituita dalle singole zone degli assi.
Automatico (AUT) Modo operativo per l’esecuzione del programma. Il manipolatore

viene traslato alla velocità programmata.
Gestore L'utilizzatore di un robot industriale può essere l'imprenditore, il da-

tore di lavoro o la persona delegata responsabile dell'utilizzo del ro-
bot industriale.
Commander Interfaccia operativa sul manipolatore, che permette il collegamento

di utensili esterni e la guida manuale del manipolatore
Zona di pericolo La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arre-
sto del manipolatore.

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
KRF Kontrollierte Roboterfahrt (corsa robot controllata)
KRF è un modo operativo che è possibile cambiare quando il robot
industriale viene fermato dal controllo di sicurezza per una delle se-
guenti cause:
• Il robot industriale viola una zona monitorata cartesiana o speci-

fica degli assi.
• L’orientamento utensile si trova al di fuori della zona consentita.
• Il robot industriale viola il riconoscimento collisione o il monito-
raggio della forza TCP massima.
• Uno o più assi sono scalibrati.
• La calibrazione di una o più posizioni degli assi non è confer-
mata.
• La regolazione di uno o più sensori di coppia dei giunti snodati
non è confermato.
• Velocità massima cartesiana superata.
• La coppia massima di un asse è stata superata, ad es. a causa
di una situazione di bloccaggio.
Dopo il cambio nel modo operativo KRF si può spostare nuova-
mente il robot industriale.
KUKA smartPAD pro Manuale operativo del controllo robot

Lo KUKA smartPAD pro racchiude tutti gli elementi di comando e
visualizzazione necessari per il comando e la programmazione.
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installazione elettrica
MRK Collaborazione uomo-robot
Dispositivo di ARRESTO L’attivazione di un ARRESTO DI EMERGENZA esterno influisce sui

DI EMERGENZA esterno controlli robot dell’impianto che sono integrati nel circuito di ARRE-
(NHE) STO DI EMERGENZA esterno.
Nota: L’attivazione di un ARRESTO DI EMERGENZA esterno non
imposta (!) il segnale di uscita per l’ARRESTO DI EMERGENZA lo-
cale.
ARRESTO D’EMERGEN- • Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA su smartPAD

ZA locale (NHL)
• Opzionale: dispositivo aggiuntivo di ARRESTO DI EMERGENZA
sulla porta anteriore dell’armadio
• Opzionale: dispositivo aggiuntivo di ARRESTO DI EMERGENZA
su XG58
L’attivazione di un ARRESTO DI EMERGENZA locale ha un effetto
immediato sul controllo robot a cui è collegato questo ARRESTO
DI EMERGENZA.
Zona di sicurezza La zona di sicurezza si trova fuori dalla zona di pericolo.

Arresto di sicurezza L’arresto di sicurezza viene attivato dal controllo di sicurezza, inter-
rompe lo svolgimento del lavoro e provoca l’arresto di tutti i movi-
menti del robot.
L’arresto di sicurezza può essere eseguito come categoria stop 0,
categoria stop 1 (HRC) o categoria stop 1 (lungo il percorso).
Nota: Un arresto di sicurezza della categoria stop 0 nella documen-
tazione viene indicato come arresto di sicurezza 0, un arresto di si-
curezza della categoria stop 1 (HRC) come arresto di sicurezza 1
(HRC) e un arresto di sicurezza della categoria stop 1 (lungo il per-
corso) come arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Categoria Stop 0 Gli azionamenti vengono disattivati immediatamente e intervengono

i freni. Il manipolatore frena in prossimità del percorso.
Nota: Nel documento, questa categoria Stop viene denominata
"STOP 0".
Categoria Stop 1 (HRC) Il manipolatore passa alla regolazione dell'impedenza con uno
smorzamento maggiore per ridurre le forze esterne agenti e per ar-
restarsi. Il manipolatore abbandona così la traiettoria. In stato di ar-
resto gli azionamenti vengono disattivati e intervengono i freni.
Se la categoria Stop 1 (HRC) viene attivata dal controllo di sicurez-
za, il controllo di sicurezza monitora il processo di frenata. In detta-
glio, vengono monitorate la velocità cartesiana e i momenti esterni
degli assi. Al più tardi dopo 1 s, i freni intervengono e gli aziona-
menti si spengono. In caso di errore viene eseguita la categoria
stop 0.
"STOP 1 (MRK)".
Categoria Stop 1 (lungo il Il manipolatore frena lungo il percorso. In stato di arresto gli aziona-
percorso) menti vengono disattivati e intervengono i freni.
Se la categoria Stop 1 (lungo il percorso) viene attivata dal control-
lo di sicurezza, il controllo di sicurezza monitora il processo di fre-
nata. Al più tardi dopo una durata di 1,5 s, che può essere più bre-
ve a seconda del tipo di robot, i freni si innestano e gli azionamenti
vengono disinseriti. In caso di errore viene eseguita la categoria
stop 0.
"STOP 1 (lungo il percorso)".
Categoria Stop 2 Gli azionamenti non vengono disattivati e i freni non intervengono.
Il manipolatore frena con una rampa di frenata lungo il percorso.
"STOP 2".
Integratore di sistema L'integratore di sistema è responsabile per l'integrazione sicura del

(Integratore d'impianto) robot industriale in un impianto e per la sua messa in servizio.
T1 Modo operativo test Manuale velocità ridotta (<= 250 mm/s)

Nota: Nella guida manuale in T1 la velocità non è ridotta automati-
camente, ma viene limitata da un monitoraggio di sicurezza della
velocità conforme alla configurazione di sicurezza.

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
3.2 Personale
Per il funzionamento del robot industriale si distinguono le seguenti perso-

ne o gruppi di persone:
• Gestore
• Personale
Qualifiche del personale

Le attività sull’impianto possono essere eseguite solo da personale in
grado di valutare le operazioni da eseguire e di riconoscere i possibili
pericoli. In caso contrario sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
danni materiali. Sono necessarie le seguenti qualifiche:
• sufficiente formazione specialistica, conoscenze ed esperienza
• Conoscenza delle relative istruzioni di montaggio e d’uso, conoscen-
za delle norme applicabili
• Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere let-
to e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in par-
ticolare il capitolo sulla sicurezza.
Gestore
L'utilizzatore è tenuto a osservare le norme antinfortunistiche. Ad esempio:
• L'utilizzatore non deve trascurare i suoi obblighi di sorveglianza.

• L'utilizzatore è tenuto a impartire le istruzioni a intervalli definiti.
• L’operatore deve rispettare le norme sui dispositivi di protezione indivi-
duale (DPI).
Personale
Il personale deve essere istruito prima di iniziare i lavori sul genere e sul-
l'entità dei lavori da svolgere, nonché sui possibili pericoli. Le istruzioni de-
vono essere impartite su base regolare. Opportune indicazioni devono es-
sere inoltre impartire dopo qualsiasi evento particolare e in seguito a mo-
difiche tecniche.
Il personale comprende:
• L'integratore di sistema
• Gli utenti, suddivisi in:
‒ Personale addetto alla messa in funzione, alla manutenzione e
personale di servizio
‒ Operatore
‒ Personale addetto alla pulizia
Integratore di sistema
L’integrazione del robot industriale in un impianto deve essere effettuata

dall’integratore di sistema nel rispetto delle misure di sicurezza.
L’integratore di sistema deve svolgere le seguenti mansioni:
• Installazione del robot industriale

• Collegamento del robot industriale
• Esecuzione della valutazione dei rischi
• Applicazione delle funzioni di sicurezza e dei dispositivi di protezione
necessari
• Rilascio della dichiarazione di conformità CE

• Apposizione della marcatura CE

• Redazione delle istruzioni per l’uso dell’impianto
Utente
Requisiti per l'utente:

• L'utente deve avere ricevuto la preparazione tecnica necessaria per
eseguire correttamente le sue mansioni.
• I lavori all'impianto possono essere eseguiti solo da personale qualifi-
cato. Per personale qualificato si intendono persone che, sulla base
della loro formazione specialistica, delle loro conoscenze e della loro
esperienza, nonché sulla base della conoscenza delle norme pertinen-
ti, sono in grado di valutare i lavori da eseguire e di riconoscere even-
tuali rischi.
3.3 Zona di lavoro, zona di sicurezza e zona di pericolo
Limitare al minimo necessario le zone di lavoro.

La zona di pericolo comprende la zona di lavoro e gli spazi di arresto del
manipolatore. La zona di pericolo deve essere resa sicura mediante dei
dispositivi di protezione di sezionamento, in modo da escludere eventuali
rischi per persone o cose.
I dispositivi di protezione (ad es. cancelli di protezione) devono trovarsi
fuori dalla zona di pericolo. In caso di arresto, il manipolatore frena e si
ferma nella zona di pericolo.
Nella zona di caricamento e consegna non devono essere presenti punti
di schiacciamento e cesoiamento.
Senza dispositivi di protezione separatori devono soddisfarsi i requisiti al
servizio cooperando secondo EN ISO 10218.
3.4 Intervento delle reazioni di arresto
Le reazioni di arresto del robot industriale avvengono in seguito a opera-

zioni di comando o in reazione a operazioni di monitoraggio e messaggi
di errore. Le tabelle seguenti mostrano le reazioni di arresto possibili a se-
conda del modo operativo impostato.
Fattori di attivazione predefiniti
I fattori di attivazione delle reazioni di arresto sono predefiniti dal sistema:

Fattore di attivazione T1, KRF AUT
Rilascio del tasto Start STOP 2
Premere il tasto PAUSE STOP 2
Togliere la tensione tramite l’interruttore STOP 0
principale o l’interruttore dispositivo
oppure caduta di tensione
Errore interno nella parte del controllo STOP 0 o STOP 1
robot non rilevante alla sicurezza
(in base alla causa dell’errore)
Cambio di modo operativo durante l'e- Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)
sercizio

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
Errore nel controllo di sicurezza Arresto di sicurezza 0 e arresto di sicurezza 1 (lun-
go il percorso)
(in base alla causa dell’errore)
Fattori di attivazione specifici dell’utente
Il software di sistema viene fornito con una configurazione di sicurezza

standard. La configurazione di sicurezza standard può essere modificata
dall'utente e contiene i seguenti fattori di attivazione preconfigurati per le
reazioni di arresto:
Attivazione dell’ARRESTO D'EMERGEN- Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)
ZA sullo smartPAD
Rilascio del pulsante di consenso sullo Arresto di sicurezza 1 -
smartPAD e sul Commander (lungo il percorso)
Pressione profonda del pulsante di con- Arresto di sicurezza 1 -
senso sullo smartPAD o sul Commander (lungo il percorso)
Velocità massima consentita per la gui- Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)
da manuale * superata (consenso dato
tramite il commander)
* I valori preconfigurati dipendono dalla versione del software di sistema: Fino alla versione
1.0 (900 mm/s), dalla versione 1.1 (500 mm/s)
Velocità massima consentita in T1/KRF Arresto di sicurezza 1 -
(250 mm/s) superata (nessun consenso (lungo il percorso)
dato tramite il commander)
Velocità globale massima ammissibile in - Arresto di sicurezza 1
AUT (2000 mm/s) superata (disattivata (lungo il percorso)
di default)
Apertura cancello di protezione (prote- - Arresto di sicurezza 1
zione operatore) (lungo il percorso)
Attivazione dell’ARRESTO D’EMERGEN- Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)
ZA esterno (disattivato di default)
A partire dalla versione 1.1, la configurazione di sicurezza standard del
software di sistema contiene anche i seguenti fattori di attivazione precon-
figurati per le reazioni di arresto del funzionamento collaborativo (HRC):
Coppia esterna massima consentita su- Arresto di sicurezza 1 (HRC)
perata su almeno un asse (30 Nm)
(nessun consenso dato tramite il com-
mander)
Velocità massima consentita (500 mm/s) Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)
superata (nessun consenso dato tramite
il commander)
L'utente può inoltre configurare ulteriori fattori di attivazione per le reazioni
di arresto, compresa la categoria di arresto associata.
(>>> 9 "Configurazione di sicurezza" Pagina 137)

3.5 Funzioni di sicurezza
3.5.1 Schema delle funzioni di sicurezza
Le funzioni di sicurezza si distinguono in base ai requisiti di sicurezza che

soddisfano:
• Funzioni destinate alla sicurezza per la protezione di persone
Le funzioni di sicurezza del robot industriale rispondono ai seguenti re-
quisiti di sicurezza:
‒ categoria 3 e Performance Level d a norma EN ISO 13849-1
‒ SIL 2 a norma EN 62061
I requisiti, tuttavia, sono soddisfatti solo con il seguente presupposto:
‒ Il funzionamento di tutti i componenti meccanici ed elettromeccani-
ci del robot industriale viene verificato al momento della messa in
servizio e almeno ogni 12 mesi, se la valutazione del pericolo nel
luogo di lavoro non prescrive altri intervalli. Tra essi si annoverano:
‒ Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA su smartPAD
‒ Dispositivi di ARRESTO D’EMERGENZA esterni (se presenti)
‒ Dispositivo di consenso su smartPAD
‒ Dispositivo di consenso sul Commander
‒ Dispositivo di consenso esterno (se disponibile)
‒ Output rilevanti per la sicurezza dell’interfaccia di sicurezza di-
screta
(>>> "Controllo funzionale" Pagina 36)
• Funzioni non dedicate alla sicurezza per la protezione dei macchinari
Le funzioni del robot industriale non dedicate alla sicurezza non ri-
spondono a specifici requisiti di sicurezza.
PERICOLO
Pericolo di morte in caso di funzioni di sicurezza o dispositivi di si-
curezza non funzionanti
Se privo di funzioni di sicurezza o dispositivi di protezione funzionanti, il
robot industriale può causare morte, lesioni gravi o danni materiali.
• Non mettere in funzione il robot industriale con le funzioni di sicurez-
za necessarie disattivate o i dispositivi di protezione necessari
smontati.
Il robot industriale deve essere integrato nel sistema di sicurezza

dell'intero impianto
Le funzioni di sicurezza dell'intero impianto devono essere incluse e
configurate in fase di progettazione dell'impianto. In caso contrario sus-
siste il pericolo di morte, gravi lesioni o danni materiali.
• Il robot industriale deve essere integrato nel sistema di sicurezza
dell'intero impianto.
Stato sicuro in caso di errore
In caso di un grave errore nel controllo di sicurezza, si assume il seguen-

te stato sicuro:
• Tutte le uscite relative alla sicurezza sono impostate su LOW (stato
"0") o il collegamento relativo alla sicurezza viene interrotto.
• L'alimentazione di energia di tutti gli azionamenti di sicurezza è inter-
rotta.

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
• L'intervento dei freni di arresto di tutti gli azionamenti di sicurezza è
controllata.
Funzioni legate alla sicurezza
Tutte le funzioni legate alla sicurezza richieste sono configurabili. Alcune

di queste funzioni legate alla sicurezza sono preconfigurate nei Safety Ru-
le Set come Safety Rule:
• Safety Rule Set "Operator Devices"
‒ Safety Rule "Emergency Stop Operator Device"
Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA su smartPAD
‒ Safety Rule "Enabling in Test Mode"
Dispositivo di consenso su smartPAD e LBR iisy Commander
• Safety Rule Set "Velocity Monitoring"
‒ Safety Rule "Velocity Limit Global"
Velocità massima globale
Disattivata di default. Per poter utilizzare questa funzionalità, deve
essere attivata la Safety Rule.
‒ Safety Rule "Velocity Limit T1"
Velocità massima in T1/KRF
‒ Safety Rule "Velocity Limit Manual Guidance"
Velocità massima per la guida manuale
• Safety Rule Set "Standard Safety Interface"
Le seguenti funzioni di sicurezza preconfigurate richiedono inoltre l'in-
tegrazione di dispositivi esterni tramite l'interfaccia di sicurezza del
controllo robot.
‒ Safety Rule "Safety Door"
Protezione operatore (= allacciamento per il monitoraggio di ripari
interbloccati)
‒ Safety Rule "Emergency Stop External"
Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA esterno
Disattivato di default. Per poter utilizzare questa funzionalità, deve
essere attivata la Safety Rule.
‒ Safety Rule "Emergency Stop Internal"
Uscita ARRESTO D’EMERGENZA
Ulteriori informazioni relative alle interfacce di sicurezza disponibili

sono fornite nelle istruzioni per il montaggio del controllo robot al ca-
pitolo "Progettazione".
• Safety Rule Set "HRC (transient contact)" (disponibile dalla versione

1.1 del software di sistema)
‒ Safety Rule "Velocity Limit HRC (transient contact)"
Velocità massima per il funzionamento collaborativo (HRC)
‒ Safety Rule "Collision detection"
Riconoscimento collisione per il funzionamento collaborativo (HRC)
Inoltre sono configurabili altre funzioni di sicurezza, ad es.:
• Dispositivo di consenso esterno
• Arresto di sicurezza esterno
• Monitoraggio dello spazio di lavoro specifico degli assi
(>>> 9 "Configurazione di sicurezza" Pagina 137)

3.5.2 Controllo di sicurezza
Il controllo di sicurezza è un'unità integrata nel PC di comando. Essa

provvede a collegare i segnali rilevanti per sicurezza e i sistemi di monito-
raggio legati alla sicurezza.
Compiti del controllo di sicurezza:
• Disattivazione degli azionamenti, inserimento dei freni
• Monitoraggio della rampa di frenata
• Monitoraggio della velocità
• Valutazione dei segnali rilevanti per la sicurezza
• Comando delle uscite dedicate alla sicurezza
3.5.3 Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA locale
Questa funzione di sicurezza è preconfigurata nel Safety Rule Set "Opera-

tor Devices", Safety Rule "Emergency Stop Operator Device".
Il dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA del robot industriale è di de-
fault il dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA dello smartPAD. Premere
l’apparecchio in caso di pericolo o di emergenza.
Reazioni del robot industriale in caso di attivazione del dispositivo di AR-
RESTO D’EMERGENZA (configurazione di default):
• Il manipolatore si ferma con un arresto di sicurezza 1 (lungo il percor-
so).
Per riprendere il funzionamento, sbloccare il dispositivo di ARRESTO D’E-
MERGENZA.
Gli ingressi per l'ARRESTO D’EMERGENZA locale sono configurabili.
Può essere collegato un altro dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA
ed essere utilizzato per l’ARRESTO D’EMERGENZA locale.
AVVERTENZA
Pericolo di morte causato da utensili e dispositivi senza ARRESTO
DI EMERGENZA
Se utensili e altri dispositivi collegati al robot non sono integrati nel cir-
cuito di ARRESTO DI EMERGENZA, sussiste il pericolo di morte, lesio-
ni gravi o danni materiali.
• Se possono generare dei pericoli, integrare gli utensili e gli altri di-
spositivi nel circuito di ARRESTO DI EMERGENZA.
Quando per il terminale di programmazione viene usato un supporto che

copre il dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA, occorre installare un di-
spositivo di ARRESTO D’EMERGENZA esterno che sia sempre raggiungi-
bile.
(>>> 3.5.7 "Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno" Pagi-
na 29)
3.5.4 Dispositivo di consenso
Questa funzione di sicurezza è preconfigurata nella Safety Rule "Operator

Devices", Safety Rule "Enabling in Test Mode".
I dispositivi di consenso del robot industriale sono i pulsanti di consenso
sullo smartPAD e sul Commander LBR iisy.
• smartPAD: 4 pulsanti di consenso

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
• Commander: 2 pulsanti di consenso
I pulsanti di consenso hanno 3 posizioni:
• Non premuto
• Posizione centrale
• Premuto in profondità (posizione panico)
Il manipolatore può essere mosso nei modi operativi T1 e KRF solo te-
nendo un pulsante di consenso in posizione centrale (configurazione di
default).
È possibile tenere diversi pulsanti di consenso sullo smartPAD in posizio-
ne centrale allo stesso tempo o entrambi i pulsanti di consenso sul Com-
mander. Non è possibile muovere il manipolatore se un pulsante di con-
senso sul Commander e sullo smartPAD è tenuto contemporaneamente in
posizione centrale.
Nei modi operativi T1 e KRF il manipolatore può essere arrestato nel se-
guente modo:
• Premere a fondo almeno un pulsante di consenso.
La pressione profonda di un pulsante di consenso provoca un arresto
di sicurezza 1 (lungo il percorso).
• Rilasciare il pulsante di consenso.
Il rilascio di tutti (!) i pulsanti di consenso tenuti in posizione centrale
provoca un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
AVVERTENZA
Pericolo di vita in caso di mancata reazione se viene rilasciato un
pulsante di consenso
Il rilascio di uno dei tanti tasti di consenso tenuti in posizione centrale
non provoca nessuna reazione di arresto.
Se più tasti vengono tenuti in posizione centrale, il controllo robot non è
in grado di distinguere se uno di essi viene rilasciato intenzionalmente o
se viene rilasciato accidentalmente a causa di un incidente.
• Aumentare la consapevolezza relativa al pericolo.
In caso di guasto di un interruttore di consenso (ad es. blocco in posizio-

ne centrale) è possibile arrestare il robot industriale con uno dei metodi
seguenti:
• Premere a fondo un altro tasto di consenso.

• Attivare il dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA
• Rilasciare il tasto Start.
AVVERTENZA
Pericolo di morte dovuto a pulsanti di consenso manipolati
I pulsanti di consenso non devono essere bloccati con nastro adesivo o
altri mezzi ausiliari, né essere manipolati di forma diversa. Ciò può cau-
sare un pericolo di morte, di gravi lesioni o di danni materiali.
• Eseguire il controllo visivo dei pulsanti di consenso.
• Rimuovere manipolazioni o corpi estranei.
3.5.5 Monitoraggio della velocità
Questa funzione di sicurezza è preconfigurata nel Safety Rule Set "Veloci-

ty Monitoring".
La velocità cartesiana del manipolatore è limitata di default. Devono esse-
re testati i seguenti limiti della velocità cartesiana:

• Safety Rule "Velocity Limit T1"

Velocità massima in T1/KRF: 250 mm/s
Se il limite di velocità viene superato nel modo operativo T1 o KRF e
nessuna guida manuale è attiva, cioè non è premuto alcun pulsante di
consenso sul commander, scatta un arresto di sicurezza 1 (lungo il
percorso).
In caso di guida manuale in T1/KRF, la velocità non viene ridotta ma
limitata dal monitoraggio della velocità configurato nel Safety Rule "Ve-
locity Limit Manual Guidance". Questo limite di velocità è superiore a
250 mm/s per impostazione predefinita.
• Safety Rule "Velocity Limit Manual Guidance"
Velocità massima per la guida manuale
I valori preconfigurati dipendono dalla versione del software di sistema:
‒ Fino alla versione 1.0: 900 mm/s
‒ Dalla versione 1.1: 500 mm/s
Se la guida manuale è attiva, cioè è premuto un pulsante di consenso
sul commander, viene attivato un arresto di sicurezza 1 (lungo il per-
corso) se viene superato il limite di velocità.
La velocità massima per la guida manuale può essere regolata. Il va-
lore di questo limite di velocità deve essere determinato in una valuta-
zione dei rischi (raccomandazione: < 1000 mm/s).
(>>> 9.18.4 "Monitoraggio della velocità durante la guida manuale" Pa-
gina 165)
• Safety Rule "Velocity Limit Global" (disattivata di default)
Velocità massima globale: 2000 mm/s
Se la Safety Rule è attivata, viene attivato un arresto di sicurezza 1
(lungo il percorso) non appena il limite di velocità globale viene supe-
rato.
3.5.6 Segnale per la protezione operatore
Questa funzione di sicurezza è preconfigurata nel Safety Rule Set "Stan-

dard Safety Interface", Safety Rule "Safety Door".
Il segnale "Safety Door" serve al monitoraggio di ripari interbloccati, ad es.
cancelli di protezione. Secondo la Safety Rule, il robot può essere sposta-
to in modalità automatica solo se il segnale "Safety Door" è impostato o
se il robot è guidato manualmente.
Nei modi operativi Manuale velocità ridotta (T1) e KRF la protezione ope-
ratore non è attiva di default. Il segnale non viene valutato.
Se non sono installati ripari interbloccati, si devono soddisfare i requisiti
per il funzionamento collaborativo secondo EN ISO 10218. In questo ca-
so, la Safety Rule può essere disattivata o rimossa.
Reazione del robot industriale in caso di perdita del segnale durante il
funzionamento automatico (configurazione default):
so).
Il cancello di protezione è collegato di default al controllo robot tramite l'in-
gresso IN_A1 dell'interfaccia di sicurezza XG11.1.
Ulteriori informazioni sull'interfaccia di sicurezza si trovano nelle istruzio-
ni per il montaggio del controllo robot al capitolo "Progettazione".

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
AVVERTENZA
Pericolo di morte causato dalla prosecuzione del funzionamento
automatico senza sufficiente controllo
Dopo la perdita del segnale per la protezione operatore non deve esse-
re possibile riavviare il funzionamento automatico semplicemente chiu-
dendo il dispositivo di protezione. In caso contrario è possibile che il
cancello di sicurezza si chiuda inavvertitamente e riprenda quindi il fun-
zionamento in automatico mentre delle persone si trovano nella zona di
pericolo. Ciò può causare un pericolo di morte, di gravi lesioni e di dan-
ni materiali.
• Il funzionamento automatico può riprendere unicamente quando il di-
spositivo di sicurezza è stato richiuso e la chiusura è stata confer-
mata.
• La conferma deve essere configurata in modo tale da permettere
una verifica effettiva della zona di pericolo. Non è ammessa una
conferma automatica immediatamente dopo la chiusura del dispositi-
vo di sicurezza.
• Quando viene confermata la chiusura di un dispositivo (ad es. dal
PLC), l’integratore del sistema deve accertarsi che la conferma sia
preceduta da un effettivo controllo della zona di pericolo.
3.5.7 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA esterno

dard Safety Interface", Safety Rule "Emergency Stop External". La Safety
Rule è disattivata di default.
Ogni stazione di comando, con la quale è possibile provocare un movi-
mento del robot o una situazione di pericolo, deve essere dotata di un di-
spositivo di ARRESTO D'EMERGENZA. A ciò deve provvedere l'integrato-
re di sistema.
Reazioni del robot industriale in caso di attivazione del dispositivo di arre-
sto d'emergenza esterno (configurazione di default):
so).
Per riprendere il funzionamento, sbloccare il dispositivo di ARRESTO D’E-
MERGENZA.
I dispositivi di ARRESTO D’EMERGENZA esterni sono collegati di default
attraverso l'ingresso IN_A0 dell'interfaccia di sicurezza XG11.1 del control-
lo robot. I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA esterni non sono inclu-
si nella fornitura del robot industriale.
3.5.8 Uscita ARRESTO D’EMERGENZA

dard Safety Interface", Safety Rule "Emergency Stop Internal".
Lo stato del dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA dello smartPAD vie-
ne fornito come standard sull'uscita di sicurezza dell'interfaccia di sicurez-
za XG11.1. Quando l'ARRESTO D’EMERGENZA è azionato, il segnale di
uscita è impostato su LOW. L’attivazione di un ARRESTO DI EMERGEN-
ZA esterno non imposta (!) il segnale di uscita per l’ARRESTO DI EMER-
GENZA locale.


3.5.9 Monitoraggi per il funzionamento collaborativo (HRC)
Il Safety Rule Set "HRC (transient contact)" è preconfigurato per il funzio-

namento collaborativo senza ripari interbloccati (disponibile dalla versione
1.1 del software di sistema). Il Safety Rule Set consente di ridurre il ri-
schio di contatti transitori durante il funzionamento automatico.
Sono incluse le seguenti Safety Rule:
• Safety Rule "Collision detection"
Coppia esterna massima per il riconoscimento collisione: 30 Nm
Finché viene rilevata una collisione (superamento della coppia esterna
massima) e non è attiva la guida manuale, cioè non è premuto alcun
tasto di consenso sul commander, viene attivato un arresto di sicurez-
za 1 (HRC).
• Safety Rule "Velocity Limit HRC (transient contact)"
Velocità massima per il funzionamento collaborativo: 500 mm/s
Se la velocità massima viene superata e la guida manuale non è atti-
va, cioè non è premuto alcun tasto di consenso sul commander, viene
attivato un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Note sull'uso del Safety Rule Set:
• Per far funzionare il robot senza ripari interbloccati è necessario disat-
tivare la Safety Rule "Safety Door".
(>>> 3.5.6 "Segnale per la protezione operatore" Pagina 28)
• Il Safety Rule Set non fornisce una sufficiente riduzione del rischio per
i potenziali pericoli di incastro.
• Per il funzionamento collaborativo si raccomanda di rispettare i requisi-
ti tecnici di sicurezza della norma ISO/TS 15066.
3.5.10 Dispositivo di consenso esterno
I dispositivi di consenso esterni sono necessari quando più persone devo-

no accedere e soffermarsi nella zona di pericolo del robot industriale.
È possibile collegare più dispositivi di consenso esterni attraverso l'inter-
faccia di sicurezza del controllo robot. I dispositivi di consenso esterni non
sono compresi nella dotazione del robot industriale.
Ulteriori informazioni relative alle interfacce di sicurezza disponibili sono
fornite nelle istruzioni per il montaggio del controllo robot al capitolo
"Progettazione".
3.6 Attrezzatura di protezione supplementare
3.6.1 Comando a impulsi
Nei modi operativi T1 (Manuale velocità ridotta) e KRF il controllo robot

può eseguire un programma esclusivamente con il comando a impulsi.
Ciò significa che devono essere tenuti premuti un pulsante di consenso e
il tasto Start per permettere l'esecuzione di un programma.
• Il rilascio del pulsante di consenso sul dispositivo di comando provoca
un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
• La pressione profonda del pulsante di consenso sul dispositivo di co-
mando provoca un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
• Il rilascio del tasto Start provoca un arresto della categoria stop 2.
3.6.2 Finecorsa logici
Le zone di tutti gli assi del manipolatore sono delimitate mediante finecor-
sa software non dedicati alla sicurezza. Questi finecorsa software hanno
unicamente la funzione di proteggere la macchina e sono preimpostati per
arrestare il manipolatore in modo regolato in caso di superamento del limi-
te degli assi e non danneggiare gli organi meccanici.
3.6.3 Possibilità di spostare il manipolatore senza energia motrice
Qualifiche del personale relativamente al comportamento in situa-

zioni di emergenza
In situazioni di emergenza o altre situazioni straordinarie può essere ne-
cessario muovere il manipolatore senza energia motrice.
• Il personale deve essere addestrato su come spostare il manipolato-
re in assenza di energia motrice.
Per poter spostare il manipolatore senza energia di azionamento dopo un

incidente o un malfunzionamento, deve essere smontato o spostato contro
i freni.
AVVISO
Danni materiali causati dallo spostamento del manipolatore senza
energia motrice
Muovere il manipolatore senza energia motrice può provocare danni ai
freni motore degli assi interessati.
• Muovere il manipolatore senza energia motrice solo in caso di emer-
genza, ad es. per liberare le persone.
• Eseguire il test freni.
Quando viene danneggiato il freno occorre sostituire il motore.
3.6.4 Contrassegni presenti sul robot industriale
Tutte le targhette, le indicazioni, i simboli e le marcature sono parti del ro-

bot industriale rilevanti per la sicurezza. Non devono essere modificati o
rimossi.
I contrassegni presenti sul robot industriale sono:
• Targhette dati macchina
• Segnali di avviso
• Simboli concernenti la sicurezza
• Targhette d'identificazione
• Marcature dei cavi
• Targhette d'identificazione del modello
Ulteriori informazioni a riguardo sono riportate nei dati tecnici dei ma-
nuali operativi o delle istruzioni di montaggio dei componenti del robot
industriale.

3.6.5 Dispositivi di protezione esterni
L'accesso di persone alla zona di pericolo del robot industriale deve esse-
re impedito mediante dispositivi di protezione (ripari). L'integratore di siste-
ma è responsabile di tali installazioni.
Senza dispositivi di protezione separatori devono soddisfarsi i requisiti al
servizio cooperando secondo EN ISO 10218.
I ripari interbloccati devono soddisfare i seguenti requisiti:
• Sono conformi ai requisiti della norma EN ISO 14120.

• Impediscono l'accesso delle persone alla zona di pericolo e non pos-
sono essere superati facilmente.
• Sono fissati adeguatamente e resistono alle forze operative e circo-
stanti prevedibili.
• Non rappresentano di per sé alcun rischio, né possono provocarne.
• Vengono mantenute le distanze prescritte, ad es. nei punti di pericolo.
I cancelli di protezione (cancelli di manutenzione) devono soddisfare i se-
guenti requisiti:
• Il numero è ridotto al minimo necessario.

• Gli interblocchi (ad es. interruttori dei cancelli di protezione) sono col-
legati con gli ingressi della protezione operatore configurati del control-
lo robot.
• I dispositivi di comando, gli interruttori e il tipo di attivazione rispondo-
no ai requisiti di Performance Level d e categoria 3 ai sensi della nor-
ma EN ISO 13849-1.
• A seconda dei rischi: il cancello di protezione è bloccato aggiuntiva-
mente con un meccanismo di ritenuta che consente l'apertura del can-
cello di protezione solo quando il manipolatore è sicuramente fermo.
• Il dispositivo per impostare il segnale per la protezione operatore, ad
es. il pulsante per confermare il cancello di protezione, è posto al di
fuori della zona delimitata dai dispositivi di protezione.
Per maggiori informazioni, consultare le norme e le prescrizioni attinenti.

Fra queste anche EN ISO 14120.
Altri dispositivi di protezione
L'integrazione nell'impianto di altri dispositivi di protezione deve avvenire

conformemente alle norme e alle prescrizioni attinenti.
3.7 Selezione del modo operativo
Il modo operativo può essere cambiato attraverso la visualizzazione del

modo operativo nella barra di stato dell'interfaccia utente.
Non cambiare il modo operativo durante l'esecuzione dei programmi.
Quando viene cambiato il modo operativo, il robot industriale si ferma
con un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Modi operativi
Il robot industriale può essere messo in funzione nei seguenti modi opera-
tivi:
• Manuale velocità ridotta (T1)
• Automatico (AUT)
• Corsa robot controllata (KRF)

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
Modo ope-
Utilizzo Velocità
rativo
T1 Programmazione, teaching e test pro- • Verifica del programma:
grammi
Velocità programmata ridotta, mas-
simo 250 mm/s
• Modo operativo Manuale:
Velocità di spostamento manuale,
massimo 250 mm/s
• Guida manuale:
Nessuna limitazione della velocità
bensì un monitoraggio per la sicu-
rezza della velocità conforme alla
configurazione di sicurezza
AUT Esecuzione automatica dei programmi • Funzionamento del programma:
Per robot industriali con e senza con- Velocità programmata
trollo di livello superiore • Modo operativo Manuale:
Non possibile
• Guida manuale:
Monitoraggio di sicurezza della ve-
locità in base alla configurazione di
sicurezza
KRF KRF è un modo operativo che è possi- • Verifica del programma:
bile cambiare quando il robot industria-
le viene fermato dal controllo di sicu-
simo 250 mm/s
rezza per una delle seguenti cause:
• Il robot industriale viola una zona Velocità di spostamento manuale,
monitorata cartesiana o specifica massimo 250 mm/s
degli assi.
• Guida manuale:
• L’orientamento utensile si trova al
di fuori della zona consentita.
• Il robot industriale viola il riconosci- rezza della velocità conforme alla
mento collisione o il monitoraggio configurazione di sicurezza
della forza TCP massima.
• La calibrazione di una o più posi-
zioni degli assi non è confermata.
• La regolazione di uno o più senso-
ri di coppia dei giunti snodati non
è confermato.
• Velocità massima cartesiana supe-
rata.
• La coppia massima di un asse è
stata superata, ad es. a causa di
una situazione di bloccaggio.
Dopo il cambio nel modo operativo
KRF si può spostare nuovamente il ro-
bot industriale.
Se la causa di arresto non è più pre-
sente e non viene richiesto un ulterio-
re arresto per 4 secondi per una delle
cause specificate, il modo operativo
passa automaticamente a T1.

3.8 Misure di sicurezza
3.8.1 Misure generali di sicurezza
Il robot industriale può essere utilizzato solo se in perfetto stato tecnico,

esclusivamente per impieghi conformi alla sua destinazione d'uso e nel ri-
spetto delle misure di sicurezza. Eventuali abusi possono provocare danni
a cose e persone.
Anche quando il controllo robot è disinserito e bloccato possono verificarsi
dei movimenti del robot industriale. Un montaggio errato (ad es. sovracca-
rico) o difetti meccanici (ad es. guasti ai freni) possono causare il crollo
del manipolatore. Per lavorare sul robot industriale spento, il manipolatore
deve essere portato precedentemente in una posizione tale che impedisca
che si muova autonomamente, con o senza carico. Se ciò non fosse pos-
sibile, occorre bloccare opportunamente il manipolatore.
PERICOLO
Pericolo di morte in caso di funzioni di sicurezza o dispositivi di si-
curezza non funzionanti
Se privo di funzioni di sicurezza o dispositivi di protezione funzionanti, il
robot industriale può causare morte, lesioni gravi o danni materiali.
• Non mettere in funzione il robot industriale con le funzioni di sicurez-
za necessarie disattivate o i dispositivi di protezione necessari
smontati.
PERICOLO
Pericolo di morte in caso di permanenza sotto la meccanica del ro-
bot
La caduta o l’abbassamento di parti può causare la morte o lesioni gra-
vi. Questa avvertenza è valida sempre, anche ad es. durante le opera-
zioni di montaggio o con il controllo non attivo.
• Non rimanere mai sotto la meccanica del robot.
Impianti
AVVERTENZA
Pericolo di morte per disturbi al funzionamento di impianti a causa
dei motori e dei freni
I motori elettrici e i freni generano campi elettrici e magnetici. Questi
campi possono provocare disturbi al funzionamento di impianti attivi co-
me ad es. pacemaker.
• Le persone interessate devono mantenere una distanza minima di
300 mm dai motori e dai freni. Questo vale sia quando i motori e i
freni sono alimentati con corrente, sia quando non sono alimentati.
smartPAD
Il gestore deve assicurarsi che il robot industriale sia comandato con lo

smartPAD esclusivamente da personale autorizzato.
Se vengono utilizzati più smartPAD su un unico impianto, è necessario as-
sicurarsi che sia chiaramente riconoscibile quale smartPAD sia assegnato
univocamente a quale robot industriale. Non devono avvenire scambi.
I pulsanti di consenso sullo smartPAD devono essere sottoposti a una
prova di funzionamento almeno ogni 12 mesi e in determinate circostanze.
(>>> "Controllo funzionale" Pagina 36)

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
Modifiche
Una volta completate le modifiche al robot industriale è necessario con-

trollare che sia garantito il livello di sicurezza richiesto. Per l’esecuzione di
questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche nazionali o re-
gionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutte le funzioni di si-
curezza operino in modo sicuro.
I nuovi programmi o i programmi modificati devono essere sempre preven-
tivamente testati nel modo operativo Manuale Velocità ridotta (T1).
In seguito a modifiche del robot industriale, i programmi esistenti devono
essere sempre preventivamente testati nel modo operativo manuale velo-
cità ridotta (T1). Ciò vale per tutti i componenti del robot industriale, inclu-
se le modifiche del software e delle impostazioni di configurazione.
Guasti
In caso di guasto al robot industriale è necessario adottare immediata-

mente le seguenti misure di sicurezza:
• Spegnere il controllo robot e bloccarlo (ad es. con un lucchetto) per
prevenire una riaccensione accidentale da parte di persone non auto-
rizzate.
• Segnalare il guasto con un cartello recante il relativo avvertimento.
• Annotare le informazioni relative al guasto.
Dopo aver eliminato il guasto, eseguire una prova funzionale.
3.8.2 Trasporto
Manipolatore
Per il trasporto del manipolatore è necessario rispettare la posizione di

trasporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni
riportate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del manipolatore.
Evitare oscillazioni o urti durante il trasporto, per evitare di danneggiare gli
organi meccanici del robot.
Controllo robot
Per il trasporto del controllo robot è necessario rispettare la posizione di

trasporto prescritta. Il trasporto deve avvenire nel rispetto delle indicazioni
riportate nelle istruzioni per l'uso e il montaggio del controllo robot.
Durante il trasporto, evitare vibrazioni o urti che potrebbero danneggiare il
controllo robot.
3.8.3 Messa in servizio e riavvio
Modificare le password di default

Al momento della consegna, il software di sistema è dotato di password
di default per i gruppi di utenti. La mancata modifica delle password può
consentire a persone non autorizzate di accedere.
• Prima della messa in funzione, modificare le password dei gruppi di
utenti.
• Comunicare le password solo a personale autorizzato.
Prima della prima messa in servizio di impianti e dispositivi eseguire un

controllo per accertarne la completezza, la funzionalità e la sicurezza di
azionamento e verificare l'eventuale presenza di danni.

iiQKA.OS 1.2
Per l'esecuzione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortuni-

Sicurezza
stiche nazionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che

tutte le funzioni di sicurezza operino in modo sicuro.
AVVERTENZA
Pericolo di morte per effetto di errata assegnazione dei cavi
Il controllo robot è preconfigurato per lo specifico robot industriale. Il
manipolatore e gli altri componenti possono ricevere dati errati se ven-
gono collegati a un altro controllo robot. Ciò può causare un pericolo di
morte, di gravi lesioni o di danni materiali.
• Collegare il manipolatore al corrispondente controllo.
Non ostacolare le funzioni di sicurezza

Nel robot industriale possono essere integrati dei componenti aggiuntivi
(ad es. cavi) non compresi nella fornitura di KUKA. In caso di mancata
osservanza delle funzioni di sicurezza, sussiste il pericolo di morte, le-
sioni o ingenti danni materiali.
• I componenti aggiuntivi non possono compromettere o disattivare le
funzioni di sicurezza.
AVVISO
Danni alle cose dovuti alla condensa
Se la temperatura interna dell'armadio del controllo robot si scosta
molto dalla temperatura ambiente, può formarsi condensa. Ne possono
derivare danni.
• Attendere fino a quando la temperatura interna dell'armadio si è
adattata alla temperatura ambiente, per evitare la formazione di con-
densa.
In caso di messa in servizio incompleta, adottare misure sostitutive

per ridurre i rischi
A titolo di esempio, la messa in servizio può essere considerata incom-
pleta quando non sono ancora implementati tutti i monitoraggi di sicu-
rezza necessari oppure quando non è stato ancora verificato il funziona-
mento sicuro delle funzioni di sicurezza. Se non si adottano misure so-
stitutive per ridurre i rischi sussiste il pericolo di morte, gravi lesioni o
danni materiali.
• Adottare e documentare ulteriori misure sostitutive per ridurre i ri-
schi, ad es. applicare una recinzione di protezione, un cartello di av-
vertimento o bloccare l'interruttore principale.
Controllo funzionale
Prima della messa in servizio e del riavvio devono essere eseguiti i se-
guenti controlli:
Controllo generale:
È necessario garantire quanto segue:
• Il robot industriale è installato e fissato correttamente in conformità a

quanto indicato nella documentazione.
• Sul robot non sono presenti oggetti estranei o parti difettose, allentate
o lasche.
• Non sono presenti danni al robot tali da far desumere che essi siano
stati causati da un’applicazione di forza esterna.

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
AVVERTENZA
Pericolo di morte per effetto di forze esterne
L’applicazione di forze esterne, come un urto o una collisione, può
generare danni non visibili. Nel caso del motore si può verificare ad
es. una perdita lenta della trasmissione di forza. Ciò può comportare
movimenti involontari del manipolatore.
Sussiste il pericolo di morte, di lesioni gravi o danni materiali per ef-
fetto dei danni non visibili.
‒ Verificare che il robot non presenti danni che potrebbero essere
causati da forze esterne, ad es. ammaccature o distacchi di co-
lore.
‒ Nel caso in cui sia presente un danno, i componenti interessati
devono essere sostituiti.
• Tutti i dispositivi di protezione necessari sono installati correttamente e

risultano funzionanti.
• I valori di allacciamento del robot industriale corrispondono alla tensio-
ne di rete e al tipo di sistema elettrico del luogo.
• Il conduttore di terra e il cavo per il collegamento equipotenziale sono
dimensionati adeguatamente e collegati correttamente.
• I cavi di collegamento sono collegati correttamente e i connettori sono
serrati.
Controllo delle funzioni di sicurezza:
Verificare il corretto funzionamento di tutte le funzioni dedicate alla sicu-
rezza eseguendo una prova di funzionamento.
(>>> 9.23 "Collaudo di sicurezza" Pagina 179)
Verifica dei componenti meccanici ed elettromeccanici rilevanti per la
sicurezza:
Le seguenti verifiche devono essere effettuate prima della messa in servi-
zio e del riavvio, nonché almeno ogni 12 mesi, se la valutazione del peri-
colo nel luogo di lavoro non prescrive altri intervalli:
• Funzione di tutti i dispositivi di ARRESTO D’EMERGENZA collegati
Premere il dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA. Sul terminale di
programmazione deve essere visualizzato un messaggio che informa
dell’intervento di un ARRESTO D’EMERGENZA. Allo stesso tempo
non deve comparire nessun messaggio di errore riguardante il disposi-
tivo di arresto di emergenza.
• Funzione dei pulsanti di consenso di tutti i dispositivi di consenso col-
legati
Spostare il robot nel funzionamento test e rilasciare i tasti di consen-
so. Il movimento del robot deve essere fermato. Allo stesso tempo, sul
terminale di programmazione non deve comparire alcun messaggio di
errore riguardante il dispositivo di consenso.
Il controllo deve sempre essere effettuato per tutti i pulsanti di consen-
so di un dispositivo di consenso collegato.
Se lo stato del dispositivo di consenso è configurato su un output, è
possibile eseguire il controllo anche attraverso questa uscita.
• Funzione antipanico dei pulsanti di consenso di tutti i dispositivi di
consenso collegati
Spostare il robot nel funzionamento test, premere a fondo il pulsante
di consenso e tenerlo premuto a fondo per 3 secondi in posizione pa-
nico. Il movimento del robot deve essere fermato. Allo stesso tempo,

iiQKA.OS 1.2
sul terminale di programmazione non deve comparire alcun messaggio

Sicurezza
di errore riguardante il dispositivo di consenso.

Il controllo deve sempre essere effettuato per tutti i pulsanti di consen-
so di un dispositivo di consenso collegato.
Se lo stato del dispositivo di consenso è configurato su un output, è
possibile eseguire il controllo anche attraverso questa uscita.
• Capacità di disinserzione degli output rilevanti per la sicurezza
Spegnere e riaccendere il controllo robot. Dopo l’accensione, sul termi-
nale di programmazione non deve comparire alcun messaggio di erro-
re riguardante un’uscita rilevante per la sicurezza.
Controllo del corretto funzionamento dei freni:
Per il robot industriale è disponibile un test freni che permette di controlla-
re se il freno di ogni asse produce un momento frenante sufficiente.
Il test dei freni serve ad accertare eventuali anomalie della funzione dei
freni, ad es. a causa di usura, surriscaldamento, sporco o danni, esclu-
dendo così eventuali rischi.
Se non diversamente stabilito dalla valutazione dei rischi, eseguire il test
dei freni regolarmente:
• Il test dei freni deve essere eseguito per ogni asse alla messa in ser-
vizio e al riavvio del robot industriale.
• In fase di esercizio, il test dei freni deve essere eseguito ogni 48 ore.
Una valutazione dei rischi può determinare se il test dei freni è necessario
per l'applicazione specifica e quanto spesso deve essere eseguito.
3.8.4 Funzionamento manuale
In generale
Il funzionamento manuale è il modo operativo per i lavori di regolazione. I

lavori di regolazione sono tutti quei lavori da eseguire sul robot industriale
per poter avviare il funzionamento automatico. Fanno parte dei lavori di
regolazione:
• Funzionamento a impulsi
• Teaching
• Programmazione
• Verifica del programma
Per il funzionamento manuale tenere presente quanto segue:
• I nuovi programmi o i programmi modificati devono essere sempre
preventivamente testati nel modo operativo Manuale Velocità ridotta
(T1).
• Gli utensili o il manipolatore non devono in nessun caso toccare la re-
cinzione o sporgere al di là di quest'ultima.
• La traslazione del robot industriale non deve causare l’imprigionamen-
to o la caduta di pezzi, utensili e altri oggetti e nemmeno provocare
cortocircuiti.
• Tutti gli interventi di regolazione devono essere eseguiti per quanto
possibile dall'esterno dell'area protetta da ripari di protezione.
Interventi di regolazione in T1
Se possibile, nessuna persona deve trovarsi all’interno dell’area protetta

da dispositivi di protezione.

iiQKA.OS 1.2
Se è necessario eseguire gli interventi di regolazione dall’interno dell’area
Sicurezza
protetta da ripari di protezione, tenere presente quanto segue nel modo
operativo Manuale Velocità ridotta (T1):
• Se possibile, non più di una persona deve trovarsi all’interno dell’area
protetta da dispositivi di protezione.
• Se è necessario che altre persone si trovino all’interno dell’area protet-
ta da dispositivi di protezione, tenere presente quanto segue:
‒ Ciascuna persona deve avere a disposizione un dispositivo di con-
senso.
‒ Tutte le persone devono avere una visuale libera sul robot indu-
striale.
‒ Tutte le persone devono poter sempre mantenere il contatto visivo
tra di loro.
• L’operatore deve assumere una posizione che gli consenta di vedere
la zona di pericolo e di evitare i pericoli.
• Non si esclude che il manipolatore possa eseguire movimenti inaspet-
tati, ad es. in caso di errore. Per tale motivo è necessario mantenere
una distanza minima adeguata tra le persone e il manipolatore, utensi-
le incluso. Valore di orientamento: 50 cm.
La distanza minima può essere impostata in modo differente a secon-
da delle condizioni locali, del programma di movimento e di altri fattori.
L’operatore decide quale distanza minima è necessaria per il caso di
applicazione concreto sulla base della valutazione dei rischi.
3.8.5 Simulazione
I programmi di simulazione non rispecchiano esattamente la realtà. I pro-

grammi robot creati nei programmi di simulazione devono essere testati
sull'impianto con il modo operativo Manuale velocità ridotta (T1). Se ne-
cessario, il programma deve essere rielaborato.
3.8.6 Funzionamento automatico
Il funzionamento automatico è consentito solo se vengono rispettate le se-

guenti misure di sicurezza:
• Tutti i dispositivi di sicurezza e protezione sono presenti e funzionanti.
• Non si trovano persone nell’impianto, oppure i requisiti per il funziona-
mento in cooperazione a norma EN ISO 10218 sono soddisfatti.
• Ci si attiene al procedimento di lavoro definito.
In caso di arresto apparentemente immotivato del manipolatore, è possibi-
le accedere alla zona di pericolo solo dopo avere azionato un arresto d'e-
mergenza.
3.8.7 Manutenzione e riparazione
Al termine degli interventi di manutenzione e riparazione è necessario

controllare che sia garantito il grado di sicurezza necessario. Per l'esecu-
zione di questo controllo vanno rispettate le norme antinfortunistiche na-
zionali o regionali in vigore. Inoltre, è necessario controllare che tutte le
funzioni di sicurezza operino in modo sicuro.
La manutenzione e la riparazione devono garantire il mantenimento dello
stato funzionante del sistema o, in caso di guasto, il suo ripristino. La ri-
parazione comprende la ricerca e l'eliminazione dei guasti.

iiQKA.OS 1.2
Le misure di sicurezza da rispettare durante lo svolgimento degli interventi

Sicurezza
sul robot industriale sono:

• Eseguire gli interventi fuori dalla zona di pericolo. Se gli interventi de-
vono essere eseguiti all'interno della zona di pericolo, l'utilizzatore de-
ve definire delle misure di protezione supplementari per garantire la
protezione adeguata del personale.
• Spegnere il robot industriale e bloccarlo contro la possibilità di riaccen-
sione (ad es. con un lucchetto). Se gli interventi devono essere ese-
guiti a controllo robot acceso, l'utilizzatore deve definire delle misure di
protezione supplementari per garantire una protezione personale ade-
guata.
• Se fosse inevitabile eseguire le operazioni con il controllo robot attivo,
effettuarle esclusivamente nel modo operativo T1.
• Segnalare i lavori in corso apponendo un cartello sull'impianto. Questo
cartello deve essere presente anche in caso di temporanea sospensio-
ne dei lavori.
• I dispositivi di ARRESTO D'EMERGENZA devono rimanere attivi. Nel
caso in cui occorra disattivare le funzioni di sicurezza e i dispositivi di
protezione per eseguire di lavori di manutenzione o riparazione, ripri-
stinare immediatamente la loro funzione di protezione alla conclusione
dei lavori.
PERICOLO
Pericolo di morte per parti sotto tensione
Prima di lavorare su parti sotto tensione, occorre scollegare il sistema
robot dalla rete. Non è sufficiente far scattare un ARRESTO DI EMER-
GENZA o un arresto di sicurezza, perché altre parti rimangono sotto
tensione. Sussiste pericolo di morte o di gravi lesioni.
• Prima di eseguire lavori su parti sotto tensione, spegnere l'interrutto-
re principale e bloccarlo per evitare che venga reinserito.
Nelle varianti del controllo senza interruttore principale (ad es.
KR C5 micro) spegnere l’interruttore dispositivo, quindi scollegare il
cavo di alimentazione e assicurarsi che non possa essere reinserito.
• Successivamente constatare l’assenza di tensione.
• Informare le persone interessate che il controllo robot è disattivato.
(ad es. appendendo un avviso.)
I componenti difettosi devono essere sostituiti con componenti nuovi aven-

ti lo stesso codice articolo o con componenti indicati come equivalenti da
KUKA Deutschland GmbH.
I lavori di pulizia e cura devono essere eseguiti come indicato nelle istru-
zioni per l'uso.
Sistema di controllo robot
Anche a controllo robot spento, alcune parti possono rimanere sotto ten-
sione, in quanto collegate con dispositivi periferici. Pertanto, disattivare le
sorgenti esterne quando si lavora sul controllo robot.
In caso di interventi su componenti interni del controllo robot, osservate le
direttive ESD.
Dopo la disattivazione del controllo robot, diversi componenti possono ri-
manere sotto tensione (da 50 V a 780 V) per alcuni minuti. Per evitare le-
sioni mortali, durante questo lasso di tempo non eseguire alcuna opera-
zione sul robot industriale.
Per i controlli robot con trasformatori, i trasformatori devono essere scolle-
gati prima di lavorare sui componenti del controllo robot.
Impedire la penetrazione d’acqua e polvere nel controllo robot.

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
Materiali pericolosi
Le misure di sicurezza da rispettare in caso di manipolazione di materiali

pericolosi sono:
• Evitare il contatto prolungato, ripetuto e intensivo con la pelle.
• Evitare l’inalazione di nebbie e vapori d’olio.
• Provvedere alla pulizia e alla cura della pelle.
Impiegare le attuali schede tecniche di sicurezza

La conoscenza delle schede tecniche di sicurezza delle sostanze e del-
le miscele utilizzate è necessaria per l'utilizzo sicuro dei prodotti KUKA.
In caso contrario sussiste il pericolo di morte, lesioni o danni materiali.
• Richiedere regolarmente le schede tecniche di sicurezza aggiornate
ai fabbricanti dei materiali pericolosi.
3.8.8 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento
La messa fuori servizio, lo stoccaggio e lo smaltimento del robot industria-

le devono avvenire nel rispetto delle leggi, delle prescrizioni e delle norme
in vigore nei singoli stati.
3.8.9 Misure di sicurezza per Single Point of Control
Il robot industriale può essere controllato solo tramite il KUKA smartPAD

pro collegato. Il principio del "Single Point of Control" (SPOC) è implemen-
tato e garantito dal sistema. Non sono necessarie ulteriori misure di sicu-
rezza.
3.9 Sicurezza IT
3.9.1 Introduzione
Indicazioni generali
I prodotti KUKA possono essere utilizzati solo se in perfetto stato tecnico,

esclusivamente per gli impieghi conformi alla loro destinazione d’uso, nel
rispetto delle misure di sicurezza.
L'uso attento alla sicurezza, in particolare, è parte di un ambiente IT corri-
spondente allo stato attuale della tecnica in termini di sicurezza e basato
su un concetto di sicurezza IT globale.
Adozione di misure per la sicurezza IT
La sicurezza IT non comprende unicamente gli aspetti dell’elaborazione
delle informazioni dei dati e delle informazioni in senso stretto, ma ri-
guarda almeno le seguenti aree:
• tecnologia, organizzazione, personale, infrastruttura
KUKA consiglia vivamente agli operatori dei suoi prodotti di introdurre
una gestione della sicurezza delle informazioni con cui progetterà, coor-
dinerà e monitorerà le attività relative alla sicurezza delle informazioni.
Le fonti d'informazioni per la sicurezza IT aziendale possono essere ad

es.:
• Società di consulenza indipendenti
• Autorità nazionali per la sicurezza delle informazioni ("national cyber
security authorities")

iiQKA.OS 1.2
Spesso le autorità nazionali mettono le loro raccomandazioni a disposizio-

Sicurezza
ne su Internet.
Integrazione nell'ambiente IT esistente
Le seguenti informazioni relative alla sicurezza IT devono essere conside-

rate insieme al piano generale di sicurezza IT dell'integratore e del gesto-
re. Sulla base di modellazioni delle minacce e analisi dei rischi occorre in-
dividuare e attuare le misure di protezione appropriate per il rispettivo im-
piego del prodotto. Queste misure di protezione riguardano, tra l'altro, le
seguenti aree:
• Segmentazione della rete (firewall)
• Protezione degli accessi (autenticazione e autorizzazione)
• Crittografia
• Stesura di protocolli
• Audit
• Protezione dell'accesso fisico
È responsabilità dell'integratore e del gestore garantire che i sistemi e i
componenti associati a questo prodotto e l'infrastruttura in cui sono inte-
grati forniscano una protezione adeguata contro le minacce alla sicurezza
IT. Ciò include, tra l'altro, misure di protezione contro:
• Malware
• Accesso non autorizzato
• Effetti sulla disponibilità del sistema
• Furto o perdita di informazioni
Ciclo di vita del supporto del prodotto
I prodotti utilizzati devono rientrare in un ciclo di vita attivo di supporto del

prodotto e non devono essere stati messi fuori produzione dal produttore.
In caso contrario è necessario procedere a un aggiornamento o a una so-
stituzione per garantire la sicurezza IT. Se ciò non è possibile, sono ne-
cessarie ulteriori misure di sicurezza informatica (a seconda delle politiche
di sicurezza IT e di altri requisiti) per ridurre al minimo il rischio di utilizza-
re un prodotto fuori produzione.
Informazioni attuali sul prodotto
Le informazioni più recenti sul prodotto, comprese quelle relative alla sicu-
rezza IT, vengono fornite e aggiornate in KUKA Xpert e devono essere
consultate, controllate e rispettate dall'integratore e dal gestore.
3.9.2 Misure per il funzionamento sicuro del prodotto
3.9.2.1 Protezione dell'accesso fisico
L'integratore e il gestore del sistema devono adottare misure esterne per

garantire che solo persone autorizzate e addestrate abbiano accesso fisi-
co al sistema e ai suoi componenti, nonché ai sistemi, alle reti e ai com-
ponenti collegati. Si tratta ad esempio di restrizioni di accesso ai locali o
agli armadi protetti separatamente, dove il rispettivo sistema e componenti
come il controllo robot e il dispositivo di comando vengono conservati in
modo permanente o quando non sono in uso.

iiQKA.OS 1.2
3.9.2.2 Collegamento di rete
Sicurezza
Il sistema dispone di interfacce di rete per l'integrazione in reti IT e OT.
Se il collegamento di rete consente connessioni in cui i limiti di affidabilità
vengono superati, è necessario considerare i punti seguenti:
• Minacce e rischi connessi
• Eventuali misure aggiuntive da adottare per proteggere il sistema
Fig. 3-1: Limiti di affidabilità e collegamento di rete
Requisiti della rete
Il controllo robot (compreso il dispositivo di comando) può essere utilizzato

esclusivamente in reti interne segmentate e protette dall'accesso non au-
torizzato. Non è consentito l'utilizzo in reti non protette separatamente. Si
consiglia di utilizzare soluzioni firewall per consentire solo le connessioni
di rete realmente necessarie tra il controllo robot e altri sistemi.
3.9.2.3 Gestione degli accessi
Dati di accesso standard
L'accesso al controllo robot tramite il dispositivo di comando è protetto in

modo tale che solo gli utenti autorizzati possano accedere al sistema ed
eseguire azioni. Le password predefinite al momento della consegna de-
vono essere assolutamente e immediatamente modificate in base ai requi-

iiQKA.OS 1.2
siti di sicurezza IT locali. Non è consentito utilizzare password facili da in-

Sicurezza
dovinare.
Per informazioni dettagliate sulla modifica delle password, consultare il
capitolo "Configurazione generale" della documentazione di iiQKA.OS.
Sistema di autorizzazioni
Per informazioni sul sistema di autorizzazioni, consultare il capitolo

"Configurazione generale" della documentazione di iiQKA.OS.
Disconnessione automatica
• Se non viene intrapresa alcuna azione nell’interfaccia grafica per un

certo tempo, l'utente attuale viene automaticamente disconnesso. I
tempi variano a seconda del ruolo utente:
‒ Utente: dopo 30 minuti di inattività
‒ Amministratore: dopo 10 minuti di inattività
‒ Addetto alla messa in servizio in sicurezza: dopo 5 minuti di inatti-
vità
Requisiti per la configurazione della protezione degli accessi
• Tutti i ruoli utente devono essere protetti da password forti.

• A seconda dei requisiti locali è necessario implementare un sistema di
autorizzazioni.
• Agli utenti devono essere assegnate solo le autorizzazioni minime ne-
cessarie per la loro mansione specifica.
• È necessario controllare regolarmente la correttezza e l'attualità delle
autorizzazioni assegnate e attuare tempestivamente le modifiche.
3.9.2.4 Aggiornamenti software
KUKA fornisce aggiornamenti e upgrade del software e, se necessario,

aggiornamenti di sicurezza separati per garantire un funzionamento sicuro
del sistema. Questi devono essere eseguiti in conformità ai requisiti speci-
fici del cliente per l’impiego del sistema.
Per informazioni sulla procedura di aggiornamento del software, consul-
tare il capitolo "Utilizzo generale" della documentazione di iiQKA.OS.
3.9.2.5 Salvataggio dati
In base ai requisiti specifici del cliente per l'utilizzo del sistema, è neces-
sario definire e implementare un processo di backup dei dati in modo da
poter ripristinare tutti i dati necessari in caso di perdita di dati sul controllo
robot o su un componente associato.
Per informazioni sulla procedura di backup dei dati, consultare il
capitolo "Utilizzo generale" della documentazione di iiQKA.OS.
3.9.2.6 Interfacce USB
Al sistema possono essere collegati solo supporti USB affidabili. È possi-

bile copiare sui supporti USB solo contenuti provenienti da fonti attendibili
ed eventualmente già controllati in precedenza con un programma antivi-
rus. I dati copiati su supporti USB nell’ambito di un backup o di un'espor-
tazione possono contenere informazioni sensibili. È quindi necessario ap-

iiQKA.OS 1.2
plicare misure di sicurezza informatica adeguate per proteggere questi da-
Sicurezza
ti.
3.9.2.7 Accesso al servizio assistenza
Il sistema dispone di un accesso SSH di emergenza al sistema di base

Linux, che non è attivato di default e può essere utilizzato dal cliente solo
insieme al servizio di assistenza KUKA per l'accesso locale al sistema.
L'accesso (account Service) può essere attivato temporaneamente tramite
l'HMI o l'interfaccia KSI (con uno strumento di attivazione). Per l'attivazio-
ne sono necessari privilegi di amministratore. Dopo l'attivazione è attivo
un servizio SSH sulla porta TCP 22 delle interfacce KLI e KSI. L'accesso
tramite SSH è possibile solo con i dati di accesso forniti dal servizio di as-
sistenza KUKA. L'accesso si disattiva automaticamente 30 minuti dopo
l'attivazione.
In caso di richiesta di assistenza, è necessario assicurarsi che la connes-
sione SSH venga stabilita con il sistema corretto (ad es., attraverso un ca-
vo di rete dedicato per il controllo robot). Ogni controllo robot ha una chia-
ve host SSH individuale, in modo da poter essere identificato anche trami-
te impronta digitale della chiave host SSH per le connessioni future.
L'accesso SSH è concepito per casi di emergenza in cui non è possibile
un’analisi o una riparazione dei componenti software, e potrebbe non es-
sere disponibile nelle versioni future del prodotto.
Per informazioni sull'attivazione dell'accesso al servizio assistenza (ac-
count Service), consultare il capitolo "Configurazione generale" della do-
cumentazione di iiQKA.OS.
3.9.2.8 Modalità sviluppatore
La modalità sviluppatore può essere attivata tramite il ruolo utente Ammi-

nistratore. Finché la modalità sviluppatore è attivata, il servizio SSH è ac-
cessibile dalla rete sulla porta 22 e l'utente può accedere al sistema trami-
te SSH con la password impostata durante l'attivazione. Questo accesso
SSH può essere utilizzato per installare estensioni proprietarie realizzate
per scopi di sviluppo. Quando si esce dalla modalità sviluppatore, l'acces-
so SSH viene disattivato e il sistema viene riportato nello stato precedente
l'attivazione della modalità sviluppatore.
3.9.3 Funzioni di sicurezza IT del prodotto
3.9.3.1 In generale
Sulla base di modellazioni delle minacce e analisi dei rischi sono state
identificate le potenziali minacce e individuate le misure di protezione ne-
cessarie per il sistema. Di seguito sono illustrate le misure di base, le mi-
nacce per le quali sono state elaborate queste misure e gli ulteriori aspetti
che l'integratore e il gestore del sistema devono tenere in considerazione.
Poiché il sistema è in continuo sviluppo, in questa sede vengono illustrate
solo le misure di protezione più importanti.
3.9.3.2 Firewall
Descrizione
Il sistema è dotato di un firewall che protegge dall'accesso indesiderato al-

la rete. Alcune connessioni necessarie per il funzionamento del sistema

iiQKA.OS 1.2
sono consentite solo attraverso le interfacce definite. Tutte le altre connes-

Sicurezza
sioni vengono impedite dal sistema.
Minacce prese in considerazione
In fase di pianificazione della funzione descritta sono state prese in consi-

derazione le seguenti minacce potenziali:
• Un aggressore potrebbe accedere attraverso la rete ai servizi di rete
interni del controllo robot o di altri componenti.
• Un aggressore potrebbe utilizzare la rete per accedere a servizi di
rete attivati involontariamente o a servizi di rete attivati solo per scopi
temporanei (ad es. per analisi).
• Un aggressore potrebbe avviare un proprio servizio per diverse finalità
tramite un'altra vulnerabilità o rendere disponibile un servizio esistente
con una configurazione personalizzata, che potrebbe consentirgli l'ac-
cesso diretto al sistema (ad es. una shell o un server FTP).
Connessioni consentite
La configurazione del firewall del sistema non è personalizzabile dall'uten-

te fino alla versione 1.0 del software di sistema. Nell'installazione standard
sono consentite le seguenti connessioni e i servizi associati:
• Interfaccia IT KLI
‒ In entrata: porta TCP 22 (SSH) – Accesso al servizio assistenza
‒ In entrata: porta TCP 80 (HTTP) - Informazioni sulla licenza
• Interfaccia OT KLI
• Interfaccia KONI
• Interfaccia KSI
‒ In entrata: porta TCP 49162 - Attivazione dell'accesso al servizio
assistenza da parte del cliente
A partire dalla versione 1.1 del software di sistema, la configurazione del
firewall può essere visualizzata dall'utente nelle impostazioni del sistema.
Nell'installazione standard sono consentite le seguenti connessioni e i ser-
vizi associati:
• Interfaccia IT KLI
• Interfaccia OT KLI
‒ In entrata: porta TCP 44818 e porta UDP 2222 – EtherNet/IP, di-
sattivabile
• Interfaccia KONI
• Interfaccia KSI

iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
‒ In entrata: porta TCP 49162 - Attivazione dell'accesso al servizio
assistenza da parte del cliente
Inoltre, in via opzionale, i toolbox possono mettere a disposizione ulteriori
servizi e aprire le porte necessarie. Le regole del firewall associate vengo-
no visualizzate anche nelle impostazioni di sistema.
Le regole del firewall non necessarie possono essere disattivate nelle im-
postazioni di sistema. In tal caso non è possibile garantire il corretto fun-
zionamento del sistema o del toolbox.
Per informazioni sulla disattivazione delle regole del firewall, consultare
il capitolo "Configurazione generale" della documentazione di iiQKA.OS.
3.9.3.3 Crittografia della comunicazione
Descrizione
La comunicazione con il sistema avviene, tranne poche eccezioni, in for-

ma criptata e secondo la procedura scelta in base allo stato attuale della
tecnica. Modalità di comunicazione criptate:
• HTTPS tra il controllo robot e my.kuka.com (accesso agli aggiorna-
menti software)
• HTTPS tra il controllo robot e il servizio di aggiornamento KUKA (ac-
cesso agli aggiornamenti software)
• SSH (se attivato) tra il PC locale del cliente o il PC del servizio assi-
stenza e il controllo robot
Eccezioni alla comunicazione criptata:
• DHCP (locale)
• DNS (locale)
• Accesso HTTP alle informazioni sulle licenze
In fase di pianificazione della funzione descritta è stata presa in conside-

razione la seguente minaccia potenziale:
• Un aggressore in grado di monitorare, leggere o reindirizzare il traffico
di rete in locale o da remoto potrebbe ottenere informazioni sensibili,
modificarle o compromettere il sistema.
Metodi crittografici utilizzati
Vengono utilizzati i seguenti metodi crittografici:

Connessioni SSL/TLS
• KUKA Update Service:
TLS 1.2 e TLS 1.3
• Web UI sul controllo robot (accessibile solo tramite smartPAD):
TLS 1.1 e TLS 1.2
• Attivazione dell’accesso al servizio assistenza tramite interfaccia KSI:
TLS 1.2 e TLS 1.3
Accesso al servizio assistenza tramite SSH
• Protocollo SSH versione 2.0
• Algoritmi di crittografia SSH:
chacha20-poly1305@openssh.com, aes128-ctr, aes192-ctr, aes256-ctr,
aes128-gcm@openssh.com, aes256-gcm@openssh.com

• Algoritmi di scambio di chiavi SSH:

curve25519-sha256, curve25519-sha256@libssh.org, ecdh-sha2-
nistp256, ecdh-sha2-nistp384, ecdh-sha2-nistp521, diffie-hellman-
group-exchange-sha256, diffie-hellman-group16-sha512, diffie-hellman-
group18-sha512, diffie-hellman-group14-sha256
• Verifica della firma degli artefatti software:
chiave RSA a 4096 bit ed hashing SHA-256
• Procedura di hashing delle password per utenti HMI:
Argon2
3.9.3.4 Controllo degli aggiornamenti software
Gli artefatti software, come gli aggiornamenti e i miglioramenti del soft-

ware, vengono controllati dal sistema prima dell’installazione per verificar-
ne l'integrità e la firma crittografica valida. Solo i software firmati da KUKA
vengono accettati e installati. Questo vale solo se il sistema non è impo-
stato in modalità sviluppatore. (>>> 3.9.2.8 "Modalità sviluppatore" Pagi-
na 45)
3.9.3.5 Prevenzione dell'installazione di software obsoleto
Descrizione
Gli artefatti software possono essere aggiornati solo con versioni superiori.
Non è possibile installare versioni precedenti (downgrade).

• Un aggressore con accesso temporaneo al sistema potrebbe ottenere
un accesso più profondo o la persistenza nel sistema installando un
artefatto software meno recente e sfruttando le potenziali vulnerabilità
in esso contenute.
• Non deve essere possibile sfruttare una vulnerabilità nell’autorizzazio-
ne degli aggiornamenti software, o una vulnerabilità che consenta di
copiare sul sistema un qualsiasi aggiornamento software, per installare
versioni precedenti.
• Se a un amministratore viene proposto un aggiornamento obsoleto del
software, non dovrebbe essere possibile utilizzarlo per installare ver-
sioni precedenti.
3.9.3.6 Suddivisione del sistema
Descrizione
Si utilizzano diverse tecniche per separare i singoli componenti e servizi

software gli uni dagli altri e per limitare le loro autorizzazioni in modo che
siano possibili solo le interazioni veramente necessarie tra i componenti
software. Nel caso in cui venga compromesso un singolo componente
software, per l’eventuale aggressore è quindi molto più difficile compro-
mettere il resto del sistema.


iiQKA.OS 1.2
Sicurezza
• Una vulnerabilità in un singolo componente software potrebbe essere
sfruttata per compromettere l'intero sistema.
sfruttata per influenzare le funzioni fornite da altri componenti software.
sfruttata per ottenere informazioni elaborate, gestite o memorizzate da
altri componenti software.
3.9.3.7 Rimozione di componenti e funzioni software non necessarie
Descrizione
I componenti e le funzioni software non necessari sono stati rimossi per

ridurre la superficie di attacco. Essi includono ad esempio funzioni del ker-
nel, moduli del kernel, applicazioni userspace ed estensioni delle applica-
zioni non necessarie.

• Compromissione del sistema sfruttando una vulnerabilità di un compo-
nente o una funzione software non necessari.
• Un aggressore ha la possibilità di penetrare rapidamente e agevol-
mente nel sistema e di realizzare i propri obiettivi grazie alla presenza
di applicazioni standard che semplificano notevolmente la sua intrusio-
ne.
3.9.3.8 Messa fuori servizio del sistema
Attualmente il sistema non offre una funzione per la cancellazione sicura

dell'intero sistema. Se è necessario cancellare l'intero sistema, contattare
il servizio di assistenza KUKA. In alternativa si consiglia di rimuovere il di-
sco rigido, eseguire la cancellazione logica dei dati e distruggere fisica-
mente il disco, attenendosi alle politiche di sicurezza IT locali.
3.9.3.9 Ulteriori informazioni sulla sicurezza IT
Per maggiori informazioni sulla sicurezza IT consultare i seguenti canali:

• KUKA Xpert
• Assistenza clienti KUKA
• https://www.kuka.com/cybersecurity


iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
4 Utilizzo generale
4.1 Panoramica dell'interfaccia grafica
Qui sono descritti gli elementi di base dell'interfaccia grafica. I seguenti

elementi sono sempre presenti:
• Barra di stato (bordo superiore dell schermata)
• Barra di comando per lo spostamento manuale (bordo destro della
schermata)
• Barra di comando del programma (bordo sinistro della schermata)
• Vista principale al centro
Fig. 4-1: Panoramica dell'interfaccia grafica
Pos. Descrizione
1 Menu principale
Dal menu principale è possibile ad es. eseguire le funzioni di si-
stema, configurare le impostazioni di rete o visualizzare infor-
mazioni di sistema e la guida.
2 Menu Feature
Il menu Feature offre tutte le funzioni necessarie per la messa
in servizio, la configurazione e la programmazione del robot.
3 Indicatore allarmi
Per maggiori informazioni sulla visualizzazione degli allarmi,
consultare la guida alla voce "Diagnosi".
4 Visualizzazione/selezione del modo operativo
Tramite questa visualizzazione è possibile modificare il modo
operativo.
(>>> 4.4 "Cambio del modo operativo" Pagina 54)

Utilizzo generale iiQKA.OS 1.2
Pos. Descrizione
5 Visualizzazione dell’utensile e visualizzazione/impostazione del
frame del movimento e del sistema di riferimento per lo sposta-
mento manuale
• Tramite questa visualizzazione è possibile impostare un fra-

me del movimento diverso. Oltre alla flangia del robot sono
disponibili per la selezione tutti i TCP creati per l’utensile.
Inoltre, è possibile selezionare i pezzi configurati.
Per maggiori informazioni sulla configurazione di utensili e
pezzi, consultare la guida alle voci "Configurazione del cari-
co utile" e "Scena 3D".
• Tramite questa visualizzazione è possibile impostare un al-
tro sistema di riferimento per lo spostamento manuale.
(>>> 4.12 "Spostamento manuale del robot" Pagina 65)
6 Visualizzazione/impostazione dello spostamento manuale conti-
nuo/incrementale
Tramite la visualizzazione è possibile attivare o disattivare lo
spostamento manuale incrementale e impostare l’incremento
per lo spostamento manuale incrementale.
(>>> 4.12.3 "Spostamento manuale incrementale" Pagina 68)
7 Pulsante utente
Con questo pulsante, l'utente può passare a un altro ruolo uten-
te o disconnettersi.
(>>> 4.5 "Cambio del ruolo utente" Pagina 55)
8 Pulsante Aiuto
Attiva o disattiva la guida contestuale. Quando la guida conte-
stuale è attivata, il pulsante è visualizzato in arancione.
(>>> 4.7 "Aiuto" Pagina 56)
9 Barra di comando per lo spostamento manuale
10 Panoramica dei parametri/vista dettagli
Mostra i parametri e le proprietà oppure i dettagli di un elemen-
to selezionato nella vista principale.
11 Barra degli strumenti della vista attuale
A seconda della vista sono disponibili diversi strumenti (o nes-
suno strumento).
12 Vista principale
Mostra la vista principale della funzione selezionata nel menu
Feature.
13 Menu della vista corrente

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Pos. Descrizione
14 Barra di comando del programma
Mostra la funzione attuale, eseguibile tramite i tasti dello smart-
PAD, per mezzo di un simbolo. Il simbolo viene evidenziato in
bianco quando la funzione è disponibile.
• Tasto Pausa
Il tasto Pausa può essere utilizzato per mettere in pausa un
programma in esecuzione o per ripristinare un programma
messo in pausa.
• Tasto Start
Il tasto Start può essere utilizzato per avviare un program-
ma o per proseguire un programma messo in pausa. Il tasto
Start può essere utilizzato anche per accostare manualmen-
te i frame o per riportare il robot sulla traiettoria programma-
ta.
• Tasto Start indietro (senza funzione)
(>>> 4.14 "Esecuzione del programma" Pagina 75)
4.2 Modifica della lingua dell'interfaccia grafica
La lingua dell'interfaccia grafica può essere modificata. A tale scopo, sele-

zionare Lingua nel menu principale.
Sono disponibili le lingue seguenti:
Cinese (semplificato) Olandese
Danese Polacco
Tedesco Portoghese
Inglese Rumeno
Finlandese Svedese
Francese Slovacco
Italiano Spagnolo
Giapponese Ceco
Coreano Turco
Ungherese
• Il layout della tastiera a schermo viene associato automaticamente alla

lingua selezionata se Sincronizzare con la lingua è selezionato con
il segno di spunta.
• Il layout della tastiera a schermo può essere impostato indipendente-
mente dalla lingua selezionata rimuovendo il segno di spunta da Sin-
cronizzare con la lingua.
• Se non è disponibile un layout della tastiera per la lingua selezionata,
viene utilizzato il layout della tastiera inglese.
4.3 Disattivazione o riavvio del controllo robot
Descrizione
Il controllo robot può essere disattivato o riavviato tramite il menu principa-

le.

Presupposto
• Modo operativo T1
Procedimento
• Selezionare la voce desiderata nel menu principale:

‒ Spegnimento
Il controllo robot si disattiva.
‒ Riavvio
Il controllo robot si disattiva e si riavvia con uno start a freddo.
4.4 Cambio del modo operativo
Il modo operativo può essere cambiato attraverso la visualizzazione del

modo operativo nella barra di stato dell'interfaccia utente.
Non cambiare il modo operativo durante l'esecuzione dei programmi.
Quando viene cambiato il modo operativo, il robot industriale si ferma
con un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Modo ope-
Utilizzo Velocità
rativo
T1 Programmazione, teaching e test pro- • Verifica del programma:
grammi
simo 250 mm/s
Velocità di spostamento manuale,
massimo 250 mm/s
• Guida manuale:
rezza della velocità conforme alla
configurazione di sicurezza
AUT Esecuzione automatica dei programmi • Funzionamento del programma:
Per robot industriali con e senza con- Velocità programmata
trollo di livello superiore • Modo operativo Manuale:
Non possibile
• Guida manuale:
Monitoraggio di sicurezza della ve-
locità in base alla configurazione di
sicurezza

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Modo ope-
Utilizzo Velocità
rativo
KRF KRF è un modo operativo che è possi- • Verifica del programma:
bile cambiare quando il robot industria-
le viene fermato dal controllo di sicu-
simo 250 mm/s
rezza per una delle seguenti cause:
• Il robot industriale viola una zona Velocità di spostamento manuale,
monitorata cartesiana o specifica massimo 250 mm/s
degli assi.
• Guida manuale:
• L’orientamento utensile si trova al
di fuori della zona consentita.
• Il robot industriale viola il riconosci- rezza della velocità conforme alla
mento collisione o il monitoraggio configurazione di sicurezza
della forza TCP massima.
• La calibrazione di una o più posi-
zioni degli assi non è confermata.
• La regolazione di uno o più senso-
ri di coppia dei giunti snodati non
è confermato.
• Velocità massima cartesiana supe-
rata.
• La coppia massima di un asse è
stata superata, ad es. a causa di
una situazione di bloccaggio.
Dopo il cambio nel modo operativo
KRF si può spostare nuovamente il ro-
bot industriale.
Se la causa di arresto non è più pre-
sente e non viene richiesto un ulterio-
re arresto per 4 secondi per una delle
cause specificate, il modo operativo
passa automaticamente a T1.
4.5 Cambio del ruolo utente
Il ruolo utente può essere cambiato tramite il pulsante utente nella barra
di stato dell'interfaccia grafica. Ogni ruolo utente è protetto da password.
• Cambia ruolo
L'utente attuale rimane connesso fino a quando un altro utente non ef-
fettua l'accesso inserendo la password. Il cambio di ruolo può essere
annullato (chiudere la finestra di dialogo facendo clic sulla X).
• Logout
L'utente attuale viene disconnesso. Per chiudere la finestra di dialogo,
l'utente deve accedere di nuovo inserendo la password.
• Se non viene intrapresa alcuna azione nell’interfaccia grafica per un

certo tempo, l'utente attuale viene automaticamente disconnesso. I
tempi variano a seconda del ruolo utente:
‒ Utente: dopo 30 minuti di inattività
‒ Amministratore: dopo 10 minuti di inattività
‒ Addetto alla messa in servizio in sicurezza: dopo 5 minuti di inatti-
vità

• Se nessun utente è connesso, sono ancora possibili le seguenti ope-

razioni di comando:
‒ Arrestare o mettere in pausa il programma tramite i tasti dello
smartPAD.
4.6 Visualizzazione delle informazioni di sistema
Descrizione
Sono disponibili le seguenti informazioni di sistema:

Scheda di regi-
Descrizione
stro
Info • Versione del sistema base KUKA Linux
• Versione del software di sistema iiQKA.OS
• Tipo di robot
• Nome del controllo robot
Toolboxes Nome e versione dei toolbox installati, compresi i
toolbox di base (dati macchina del robot; file di tradu-
zione per il software di sistema)
smartPAD • Versione del firmware dello smartPAD collegato
• Numero di serie dello smartPAD collegato
Eula Condizioni di licenza KUKA
Procedimento
• Nel menu principale selezionare Informazione di sistema.
4.7 Aiuto
Descrizione
Sono disponibili le seguenti guide:

• Centro di Aiuto
Nel Centro di Aiuto sono presenti tutte le istruzioni e i materiali di sup-
porto disponibili.
• Guida contestuale
La guida contestuale consente di visualizzare informazioni di aiuto per
le funzioni selezionate direttamente nel contesto dell'interfaccia.
Procedimento
Per richiamare il Centro di Aiuto:

• Nel menu principale selezionare Guida.
Per attivare e visualizzare la guida contestuale:
1. Attivare la guida contestuale tramite il pulsante Aiuto nella barra di
stato. Quando la guida contestuale è attivata, il pulsante è visualizzato
in arancione.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Pulsante Descrizione
La guida contestuale è disattivata (modalità di visualiz-

zazione scura).
La guida contestuale è attivata.
2. Nell'interfaccia utente, selezionare la funzione per la quale si desidera

visualizzare la guida contestuale.
3. Se per la funzione selezionata non è disponibile una guida contestua-
le, compare un messaggio corrispondente: tramite il pulsante Apri gui-
da è possibile richiamare il Centro di Aiuto.
4.8 Backup e ripristino
Descrizione
La finestra di dialogo Backup e ripristino consente di salvare e ripristina-

re dati specifici dell'utente. Si tratta dei dati seguenti:
• Impostazioni di sistema
• Configurazione I/O
• Configurazione di sicurezza
• Scena
• Tutti i programmi
Come supporto di memoria è necessaria una chiavetta USB. La chiavetta
USB deve soddisfare i seguenti requisiti:
• Formattazione FAT32 o exFAT
• Una quantità sufficiente di spazio disponibile in memoria
AVVISO
Perdita di dati a causa di una chiavetta USB difettosa
Un difetto della chiavetta USB può portare alla creazione di un backup
errato. In questo caso, il backup non può essere ripristinato. Il ripristino
può fallire anche se è stato creato un backup corretto e successivamen-
te si verifica un difetto sulla chiavetta USB.
• Prima di ogni backup, verificare la funzionalità della chiavetta USB.
• Inoltre, salvare ogni backup su una seconda posizione di archiviazio-
ne esterna.
Panoramica
Nella finestra di dialogo Backup e ripristino sono disponibili le seguenti

funzioni:
• Creazione di un nuovo backup
• Ripristino del backup
• Cancellazione del backup
Dopo una modifica del software installato sul controllo robot, tutti i bac-
kup creati fino a quel momento non sono più validi:
• Aggiornamento/upgrade del software di sistema
• Aggiornamento/upgrade di un toolbox
• Nuova installazione di un toolbox

Fig. 4-2: Backup e ripristino
1 Menu principale
2 Pulsante Nuovo backup
3 Elenco dei backup disponibili
4 Pulsante di ripristino
5 Pulsante di cancellazione (cestino)
6 Pulsante di chiusura
Presupposto
• Ripristinare il backup: ruolo utente Addetto alla messa in servizio in si-

curezza
• Modo operativo T1 o KRF
• Chiavetta USB collegata al controllo robot.
• Nessun programma in esecuzione.
Procedimento
Creazione del backup:
1. Aprire la finestra di dialogo Backup e ripristino dal menu principale e

selezionare il pulsante Nuovo backup.
2. Inserire un nome per il backup e avviare il processo di creazione tra-
mite il pulsante Creare backup.
Viene visualizzato l'avanzamento del processo. Al termine del proces-
so, il controllo robot viene automaticamente riavviato.
AVVISO
Perdita di dati dovuta alla rimozione anticipata della chiavetta USB
Se la chiavetta USB viene rimossa mentre i dati sono ancora in fase di
scrittura, può verificarsi una perdita di dati.
• Rimuovere la chiavetta USB solo dopo il riavvio del controllo robot.
Ripristinare il backup:
1. Aprire la finestra di dialogo Backup e ripristino dal menu principale e

avviare il ripristino del backup desiderato tramite il pulsante di
ripristino corrispondente.

iiQKA.OS 1.2
Viene visualizzato l'avanzamento del processo. Al termine del proces-
Utilizzo generale
so, il controllo robot viene automaticamente riavviato.
2. Se la configurazione di sicurezza ripristinata differisce da quella prece-
dente, deve essere abilitata di nuovo.
Cancellazione del backup:
• Aprire la finestra di dialogo Backup e ripristino dal menu principale e

cancellare il backup desiderato tramite il pulsante di cancellazione (ce-
stino) corrispondente.
4.9 Software
Descrizione
La finestra di dialogo Software consente di cercare aggiornamenti e up-

grade per i pacchetti installati sul controllo robot nonché di eseguire ag-
giornamenti e upgrade. Inoltre è possibile cercare i toolbox compatibili e
installare e disinstallare i toolbox.
Procedimento
• Per aprire la finestra di dialogo, nel menu principale selezionare Soft-

ware.
Panoramica
Nella finestra di dialogo sono disponibili le seguenti schede di registro:

• Sistema operativo
Visualizzazione del sistema operativo installato con numero di
versione e descrizione
• Toolbox installati
Visualizzazione dei toolbox installati con numero di versione e descri-
zione, nonché disinstallazione dei toolbox
• Aggiornamenti
Visualizzazione, ricerca ed esecuzione degli aggiornamenti disponibili
• Upgrade
Visualizzazione, ricerca ed esecuzione degli upgrade disponibili
• Toolbox disponibili
Visualizzazione, ricerca e installazione dei toolbox disponibili
• Impostazioni
Configurazione delle fonti software e attivazione/disattivazione della
modalità sviluppatore
Fonti software
A seconda della configurazione, per la ricerca di aggiornamenti, upgrade e

toolbox disponibili si tiene conto delle seguenti fonti software:
• Fonte locale: chiavetta USB sul controllo robot
• Fonte di rete: my.kuka.com (server di aggiornamento)
4.9.1 Scheda di registro Toolbox installati
Descrizione
Nella scheda di registro vengono visualizzati tutti i toolbox installati. I tool-

box non necessari o non più utilizzati possono essere disinstallati.

Presupposto
• Ruolo utente Amministratore

• Non viene eseguito alcun movimento.
• La modalità sviluppatore non è attiva.
Procedimento
1. Selezionare i toolbox desiderati per la disinstallazione (spuntando la

casella di controllo).
2. Selezionare il pulsante Continuare la disinstallazione. Viene visualiz-
zato un elenco dei toolbox selezionati per la disinstallazione.
• Tramite il pulsante di cancellazione (cestino) è possibile rimuovere
un toolbox dall'elenco.
• Per effettuare una nuova selezione, selezionare il pulsante Torna
indietro oppure rimuovere tutti i toolbox dall'elenco.
3. Selezionare il pulsante Disinstallazione. Per 60 secondi viene visua-
lizzata una finestra di dialogo di conferma in cui è possibile annullare
o avviare la disinstallazione.
4. Al termine dei 60 secondi, la disinstallazione si avvia automaticamen-
te. Per avviare immediatamente la disinstallazione, selezionare il pul-
sante Avvio.
• Viene visualizzato l'avanzamento del processo di disinstallazione.
• La disinstallazione può essere interrotta in qualsiasi momento.
• Al termine della disinstallazione, l'interfaccia utente viene ricaricata.
4.9.2 Scheda di registro Aggiornamenti e scheda di registro Upgrade
Descrizione
Nelle schede di registro si può controllare se sono disponibili aggiorna-

menti/upgrade del software per i pacchetti installati sul controllo robot
(ad es. software di sistema, toolbox) o aggiornamenti del firmware per i di-
spositivi (ad es. smartPAD pro). Gli aggiornamenti/upgrade disponibili ven-
gono visualizzati nella scheda di registro corrispondente e possono essere
eseguiti.
• Con un aggiornamento/upgrade vengono aggiornati tutti i pacchetti in-
stallati per i quali sono disponibili versioni più recenti.
• La procedura è la stessa per gli aggiornamenti e gli upgrade.
‒ Nel caso degli upgrade occorre tener conto che possono essere
incluse modifiche incompatibili.
‒ Con gli aggiornamenti, invece, la compatibilità è sempre garantita.
Dopo una modifica del software installato sul controllo robot, tutti i bac-
kup creati fino a quel momento non sono più validi:
• Aggiornamento/upgrade del software di sistema
• Aggiornamento/upgrade di un toolbox
• Nuova installazione di un toolbox

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Presupposto
Ricerca di aggiornamenti/upgrade:
• Le fonti software desiderate sono disponibili.

(>>> 4.9.4 "Scheda di registro Impostazioni" Pagina 62)
Esecuzione di aggiornamenti/upgrade:

Procedimento
1. Avviare la ricerca degli aggiornamenti/upgrade nella scheda di registro

corrispondente tramite il pulsante Controllare gli aggiornamenti/Con-
trollare gli upgrade.
• Nella ricerca vengono incluse tutte le fonti software disponibili.
• Se non è disponibile alcuna fonte software, viene visualizzato un
messaggio di errore corrispondente. Ad esempio nei casi seguenti:
‒ Utente non connesso a my.KUKA e interruttore USB disattivato
‒ Interruttore USB attivato e nessuna chiavetta USB collegata al
controllo robot
‒ Interruttore USB attivato e nessun aggiornamento/upgrade di-
sponibile sulla chiavetta USB
2. Selezionare il pulsante Aggiornamento/Upgrade nella scheda di regi-
stro corrispondente. Per 60 secondi viene visualizzata una finestra di
dialogo di conferma in cui è possibile annullare o avviare l’aggiorna-
mento/upgrade.
3. Al termine dei 60 secondi, l'aggiornamento/upgrade viene avviato auto-
maticamente. Per avviarlo immediatamente, selezionare il pulsante Av-
vio.
• L'avanzamento dell’aggiornamento/upgrade viene visualizzato.
• L'aggiornamento/upgrade può essere interrotto in qualsiasi momen-
to.
• Al termine dell'aggiornamento/upgrade, a seconda del software vie-
ne riavviato il controllo robot o ricaricata l'interfaccia utente.
4.9.3 Scheda di registro Toolbox disponibili
Descrizione
Nella scheda di registro è possibile verificare se sono disponibili Toolbox

installabili. I Toolbox disponibili vengono visualizzati nella scheda di regi-
stro e possono essere installati.
Presupposto
Ricerca di toolbox:
• Le fonti software desiderate sono disponibili.

(>>> 4.9.4 "Scheda di registro Impostazioni" Pagina 62)
Installazione di toolbox:


Procedimento
1. Avviare la ricerca dei toolbox tramite il pulsante Controllare toolbox.

• Nella ricerca vengono incluse tutte le fonti software disponibili.
• Se non è disponibile alcuna fonte, viene visualizzato un messaggio
di errore corrispondente. Ad esempio nei casi seguenti:
‒ Utente non connesso a my.KUKA e interruttore USB disattivato
‒ Interruttore USB attivato e nessuna chiavetta USB collegata al
controllo robot
‒ Interruttore USB attivato e nessuna toolbox installabile disponi-
bile sulla chiavetta USB
2. Selezionare i toolbox desiderati per l'installazione (spuntando la casel-
la di controllo).
3. Selezionare il pulsante Continuare. Viene visualizzato un elenco dei
toolbox selezionati per l'installazione.
• Tramite il pulsante di cancellazione (cestino) è possibile rimuovere
un toolbox dall'elenco.
• Per effettuare una nuova selezione, selezionare il pulsante Torna
indietro oppure rimuovere tutti i toolbox dall'elenco.
4. Selezionare il pulsante Installare. Per 60 secondi viene visualizzata
una finestra di dialogo di conferma in cui è possibile annullare o avvia-
re l'installazione.
5. Al termine dei 60 secondi, l'installazione si avvia automaticamente.
Per avviare immediatamente l'installazione, selezionare il pulsante Av-
vio.
• Viene visualizzato l'avanzamento dell’installazione.
• L’installazione può essere interrotta in qualsiasi momento.
• Al termine dell'installazione, l'interfaccia utente viene ricaricata.
4.9.4 Scheda di registro Impostazioni
Descrizione
Nella scheda di registro è possibile configurare le fonti software e attivare/

disattivare la modalità sviluppatore. Nella modalità sviluppatore, i Toolbox
creati con l'SDK possono essere installati sul sistema e testati.
Sorgenti software
• USB
Con questo interruttore è possibile attivare e disattivare una chiavetta
USB collegata al controllo robot come fonte software (presupposto:
ruolo utente Amministratore).
• my.KUKA - Autenticazione
Visualizza lo stato attuale dell'autenticazione per my.KUKA.
Per controllare se è disponibile un nuovo software o degli aggiorna-
menti/upgrade online, è necessario accedere a my.KUKA. Per accede-
re a my.KUKA, il controllo robot deve essere collegato a Internet.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
• Autenticazione
Tramite questo pulsante, un utente non connesso può avviare l'auten-
ticazione. Verrà automaticamente reindirizzato alla pagina di login di
my.KUKA, dove potrà eseguire l’accesso con i dati di registrazione del
suo profilo my.KUKA.
‒ Se non è stato ancora creato un profilo, occorre prima registrarsi
su my.KUKA (non possibile tramite lo smartPAD).
‒ Dopo aver eseguito l’accesso, l'utente viene riportato alla vista del-
la scena e deve aprire di nuovo la finestra di dialogo Software.
• Esci da my.KUKA
Tramite questo pulsante, un utente connesso può disconnettersi da
my.KUKA.
Modo operativo sviluppatore
• Attivare/Disattivazione
Con questo pulsante è possibile attivare/disattivare la modalità svilup-
patore (presupposto: ruolo utente Amministratore).
‒ Durante l’attivazione/disattivazione viene visualizzato l’avanzamen-
to.
‒ Al termine dell'attivazione/disattivazione, il controllo robot viene au-
tomaticamente riavviato.
‒ Il riavvio viene eseguito anche se l’attivazione/disattivazione
fallisce o viene interrotta.
4.10 Aggiornamenti/upgrade del firmware
Descrizione
Gli aggiornamenti/upgrade del firmware per i dispositivi seguenti vengono

visualizzati, come tutti gli aggiornamenti/upgrade disponibili, nella finestra
di dialogo Software e possono essere eseguiti tramite questa finestra.
• smartPAD pro
• KSP
• TPC
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Software. Si apre la finestra di dialo-

go.
2. Nella scheda di registro Aggiornamenti o Upgrade, cercare l’aggior-
namento/upgrade ed eseguirlo.
(>>> 4.9.2 "Scheda di registro Aggiornamenti e scheda di registro Up-
grade" Pagina 60)
4.11 Sistemi di coordinate
I sistemi di coordinate o i frame definiscono la posizione e l'orientamento

di un oggetto nello spazio.
Per il controllo robot sono importanti i sistemi di coordinate seguenti:
• WORLD
• BASE
• FLANGE
• TOOL

WORLD
Il sistema di coordinate WORLD è un sistema di coordinate cartesiano fis-

so. È il sistema di coordinate di origine per tutti gli altri sistemi di coordi-
nate.
Di default, il sistema di coordinate WORLD si trova nella base del robot.
BASE
Per definire i movimenti nello spazio cartesiano si richiede l'indicazione di

un sistema di coordinate di riferimento (base).
Di default, come sistema di coordinate BASE per un movimento si ricorre
al sistema di coordinate WORLD. Nella scena 3D si possono definire ulte-
riori sistemi di coordinate BASE rispetto al sistema di coordinate WORLD.
FLANGE
Il sistema di coordinate FLANGE descrive la posizione e l'orientamento

correnti del punto intermedio della flangia del robot. Non è fisso e si spo-
sta insieme al robot.
Il sistema di coordinate FLANGE viene utilizzato come origine per sistemi
di coordinate che descrivono utensili montati sulla flangia.
TOOL
Il sistema di coordinate TOOL è un sistema di coordinate cartesiano che

si trova nel punto di riferimento del carico attualmente selezionato. Questo
punto di riferimento può essere la flangia del robot, il Tool Center Point
(TCP) dell'utensile montato sulla flangia o il frame del movimento di un
pezzo afferrato. Per un utensile si possono creare diversi TCP.
L'origine del sistema di coordinate TOOL è, in linea di massima, identica
al sistema di coordinate FLANGE. Durante la misurazione di un TCP, il si-
stema di coordinate TOOL viene aggiornato di conseguenza.
Posizione e orientamento
Per definire la posizione e l'orientamento di un oggetto vengono specifica-

te le coordinate per la traslazione e la rotazione riferite a un sistema di
coordinate di riferimento (di norma l’oggetto padre).
Coordinate per la traslazione
Coordinata Descrizione
X Spostamento lungo l'asse X del sistema di coordinate
di riferimento
Y Spostamento lungo l'asse Y del sistema di coordinate
di riferimento
Z Spostamento lungo l'asse Z del sistema di coordinate
di riferimento
Coordinate per la rotazione
Coordinata Descrizione
Rx Rotazione intorno all'asse X del sistema di coordinate
di riferimento
Ry Rotazione intorno all'asse Y del sistema di coordinate
di riferimento
Rz Rotazione intorno all'asse Z del sistema di coordinate
di riferimento

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
4.12 Spostamento manuale del robot
Per spostare il robot manualmente ci sono le possibilità seguenti:

• Spostamento manuale specifico per asse
Ogni asse può essere spostato singolarmente in direzione positiva e
negativa tramite i tasti di spostamento dello smartPAD. Inoltre, è pos-
sibile attivare lo spostamento manuale incrementale.
Presupposto: Modo operativo T1 o KRF
• Spostamento manuale cartesiano
Il TCP o il frame del movimento impostato può essere spostato in di-
rezione positiva o negativa lungo gli assi di un sistema di coordinate o
ruotato intorno a questi assi tramite i tasti di spostamento dello smart-
PAD. Inoltre, è possibile attivare lo spostamento manuale incrementa-
le.
Presupposto: Modo operativo T1 o KRF
• Guida manuale
Il robot può essere spostato in tutte le direzioni mediante un dispositi-
vo di guida manuale.
I dati di carico vengono presi in considerazione sia per lo spostamento
manuale specifico per asse e cartesiano, sia per la guida manuale. È pos-
sibile commutare tra diversi carichi utili, ad es. per muovere il robot ma-
nualmente con una pinza vuota o con un pezzo afferrato.
4.12.1 Spostamento manuale specifico per asse
Descrizione
Nello spostamento manuale specifico per asse, ogni asse del robot viene
spostato individualmente. Questo rende tutti i movimenti del robot facil-
mente prevedibili.
• A tale scopo, aprire le opzioni di spostamento manuale tramite l’indica-
zione nella barra di stato e selezionare l'opzione Asse.
Fig. 4-3: Spostamento manuale specifico per asse
1 Visualizzazione/selezione delle opzioni di spostamento manuale

2 Attivazione/disattivazione barra di comando

3 Attivazione/disattivazione della finestra Limiti asse

4 Pulsante di override
5 Finestra Override
6 Finestra Limiti asse (posizioni attuali degli assi)
Override
Per spostare il robot più velocemente o più lentamente è possibile impo-

stare un override (in percentuale da 0…100 %).
• L'override si riferisce alla velocità massima consentita per lo sposta-
mento manuale (250 mm/s).
• Il pulsante di override apre/chiude la finestra di override e visualizza
l'override attualmente impostato.
• L'override può essere impostato con il rispettivo pulsante Più/Meno
sullo smartPAD o tramite il regolatore nella finestra di override.
‒ Tasto Più/Meno: l'override può essere gradualmente impostato sui
valori seguenti: 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 5 %, 3 %, 1 %,
0 %
‒ Regolatore: l'override può essere modificato a passi dell'1%.
Consenso traslazione
Per ottenere il consenso alla corsa è necessario premere e tenere premu-

to un pulsante di consenso sullo smartPAD.
• Una volta impartito il consenso alla corsa, le denominazioni degli assi
nella barra di comando vengono evidenziate in bianco. Gli assi posso-
no essere spostati in direzione positiva o negativa tramite i tasti di
spostamento Più/Meno sullo smartPAD.
• Il senso di rotazione positivo e negativo degli assi viene visualizzato
sul robot nella scena 3D.
Limiti asse
Per accostare in modo più preciso una determinata posizione e per visua-
lizzare il campo di movimento è possibile visualizzare la finestra Limiti as-
se.
• Nella finestra viene visualizzata la posizione attuale di ogni asse in
forma grafica e come testo in riferimento ai finecorsa software.
• La finestra può essere spostata liberamente nella schermata in modo
da non coprire i contenuti attualmente necessari.
4.12.2 Spostamento manuale cartesiano
Descrizione
Con lo spostamento manuale cartesiano, il robot viene spostato rispetto a

un sistema di coordinate.
• Come frame del movimento si può impostare la flangia del robot, il
TCP dell'utensile o il pezzo in lavorazione.
• Nelle opzioni di spostamento manuale è possibile selezionare i se-
guenti sistemi di coordinate:
‒ Mondo
‒ Tool/Pezzo
Il robot viene spostato nel sistema di coordinate del TCP selezio-
nato o nel frame del movimento di un pezzo afferrato.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
‒ Base
Il robot viene spostato nel sistema di coordinate della base sele-
zionata.
Fig. 4-4: Spostamento manuale cartesiano

2 Selezione TCP/frame del movimento
3 Selezione base (solo con opzione di spostamento manuale Base)
5 Attivazione/disattivazione della finestra Limiti asse
6 Pulsante di override
7 Finestra Override
Override
Per spostare il robot più velocemente o più lentamente è possibile impo-

stare un override (in percentuale da 0…100 %).
• L'override si riferisce alla velocità massima consentita per lo sposta-
mento manuale (250 mm/s).
• Il pulsante di override apre/chiude la finestra di override e visualizza
l'override attualmente impostato.
• L'override può essere impostato con il rispettivo pulsante Più/Meno
sullo smartPAD o tramite il regolatore nella finestra di override.
‒ Tasto Più/Meno: l'override può essere gradualmente impostato sui
valori seguenti: 100 %, 75 %, 50 %, 30 %, 10 %, 5 %, 3 %, 1 %,
0 %
‒ Regolatore: l'override può essere modificato a passi dell'1%.
Consenso traslazione
Per ottenere il consenso alla corsa è necessario premere e tenere premu-

to un pulsante di consenso sullo smartPAD.
• Una volta impartito il consenso alla corsa, le denominazioni di direzio-
ne (X, Y, Z, Rz, Ry, Rx) nella barra di comando vengono evidenziate
in bianco. Il robot può essere spostato in direzione positiva o negativa
tramite i tasti di spostamento Più/Meno sullo smartPAD.

• I tasti di spostamento per X, Y e Z consentono di spostare il TCP o il

frame del movimento impostato lungo l'asse X, Y o Z del sistema di
coordinate impostato.
• I tasti di spostamento per Rz, Ry e Rx consentono di ruotare il TCP o
il frame del movimento impostato intorno all'asse Z, Y o X del sistema
di coordinate impostato.
• Il sistema di coordinate, il TCP o il frame del movimento e le direzioni
di spostamento vengono visualizzati nella scena 3D. Le direzioni di
spostamento sono contrassegnate a colori nella scena 3D e nella bar-
ra di comando e assegnate ai tasti di spostamento.
Limiti asse
Per accostare in modo più preciso una determinata posizione e per visua-
lizzare il campo di movimento è possibile visualizzare la finestra Limiti as-
se.
• Nella finestra viene visualizzata la posizione attuale di ogni asse in
forma grafica e come testo in riferimento ai finecorsa software.
• La finestra può essere spostata liberamente nella schermata in modo
da non coprire i contenuti attualmente necessari.
4.12.3 Spostamento manuale incrementale
Descrizione
Lo spostamento manuale incrementale consente di spostare il robot di

una distanza definita, ad es. di 10 mm o 3°.
• Lo spostamento manuale incrementale può essere attivato per lo spo-
stamento manuale specifico per asse e cartesiano.
• Un pulsante di consenso e il rispettivo tasto di spostamento devono ri-
manere premuti fino al raggiungimento della distanza impostata. Al
raggiungimento della distanza impostata, il robot si ferma automatica-
mente.
• In caso di interruzione del movimento del robot, ad es. se viene rila-
sciato il tasto di consenso, l'incremento interrotto non viene proseguito
nel movimento successivo, ma viene avviato un nuovo incremento.
Campi di applicazione:
• Posizionamento di punti a distanze uguali
• Uscita da una posizione per una distanza definita, ad es. in caso di
errore

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Fig. 4-5: Spostamento manuale incrementale
1 Apertura delle impostazioni

2 Attivazione/disattivazione dello spostamento manuale incrementale
3 Selezione degli incrementi
Incrementi
Incremento Descrizione
100 mm / 10° 1 incremento = 100 mm o 10°
0,1 mm / 0.005° 1 incremento = 0,1 mm o 0,005°
Incrementi in mm:
• Utilizzabili per spostamenti cartesiani in direzione X, Y o Z

Incrementi in gradi:
• Utilizzabili per spostamenti cartesiani in direzione Rz, Ry o Rx

• Utilizzabili per spostamenti specifici per asse
Presupposto
Procedimento
1. Aprire le impostazioni tramite la visualizzazione nella barra di stato.

2. Attivare lo spostamento manuale incrementale.
3. Selezionare l’incremento desiderato. Viene visualizzato nella barra di
stato.
4. Premere e tenere premuto un pulsante di consenso sullo smartPAD.
5. Ora il robot può essere spostato dell’incremento impostato con i tasti
di spostamento, in modo cartesiano o specifico per asse.
6. Se si desidera tornare allo spostamento continuo, aprire nuovamente
le impostazioni e disattivare lo spostamento manuale incrementale.

4.12.4 Orientamento dell’utensile sulla base
Descrizione
L'opzione di spostamento manuale Tool di allineamento consente di alli-

neare l'utensile a una base. Come base si può anche selezionare il siste-
ma di coordinate WORLD.
• L'utensile può essere allineato perpendicolarmente a un piano della
base selezionata. Il piano è selezionabile:
‒ Piano XY: allineamento all'asse Z della base
‒ Piano XZ: allineamento all'asse Y della base
‒ Piano YZ: allineamento all'asse X della base
• L'utensile può essere allineato parallelamente al piano selezionato.
• Il movimento tra "verticale" e "parallelo" può essere continuo o incre-
mentale.
Fig. 4-6: Opzione di spostamento manuale Tool di allineamento

2 Selezione TCP/frame del movimento
3 Selezione base
4 Allineamento a una base o a World (interruttore)
5 Selezione piano
7 Indicazione tasti di spostamento
8 Visualizzazione/impostazione override
Tasti di spostamento
Per l'opzione di spostamento manuale sono disponibili tasti di spostamen-

to speciali Tool di allineamento.
Per allineare l’utensile alla base, premere il tasto 4. Gli altri tasti sono as-
segnati ad altre possibilità di procedura manuale.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Tasto Simbolo Descrizione
1+2 Esempio: Spostamento dell’utensile lungo la base
Premendo i tasti di spostamento, il TCP si sposta lungo il piano selezio-
nato della base (nell'esempio: piano XY).
Nota: l'asse della base su cui viene allineato l'utensile è sempre l'asse
perpendicolare al piano. Vale a dire l'asse che non (!) è visualizzato tra-
mite un simbolo (nell'esempio: asse Z).
3 Spostamento dell'utensile in direzione Z

L'utensile si muove in direzione Z positiva o negativa nel sistema di
coordinate TCP.
• Plus: in direzione positiva (+Z)

• Minus: in direzione negativa (-Z)
4 Orientamento dell’utensile sulla base
In questo caso è determinante l'asse perpendicolare al piano seleziona-
to. Nell'esempio precedente con i tasti 1+2: l'asse Z nel piano XY.
• Plus: l'asse Z del TCP si muove in direzione della verticale del piano
selezionato
• Minus: l'asse Z del TCP si muove in direzione della verticale oppo-
sta del piano selezionato
Il movimento si estende su un massimo di 180°.
Se durante il movimento l'asse Z del TCP raggiunge la posizione in cui
è allineato parallelamente al piano selezionato (cioè a 90° rispetto alla
perpendicolare al piano), il robot si ferma automaticamente in quel punto.
Il movimento può essere proseguito premendo nuovamente il tasto di
spostamento.
5 Rotazione utensile
L'utensile ruota attorno all'asse Z del TCP.
• Plus: in senso orario

• Minus: in senso antiorario
6 Oscillazione utensile
L’utensile oscilla attorno all'asse che è perpendicolare al piano seleziona-
to. L’angolo rispetto alla base resta inalterato.
• Plus: in senso orario

• Minus: in senso antiorario
Presupposto
• L'override desiderato è impostato.

• Il TCP e la base per lo spostamento manuale sono selezionati.

Procedimento
1. Accostare con il TCP la posizione da cui si desidera allineare l'utensi-

le.
2. Allineare l'utensile alla base desiderata tramite il pulsante 4.
L'orientamento dell’utensile viene visualizzato nella vista della scena.
Fig. 4-7: Vista della scena durante l'allineamento dell’utensile
1 Piano selezionato
2 Orientamento attuale dell'utensile (asse Z del TCP selezionato)
3 Perpendicolare al piano selezionato
4 Direzione attuale del movimento (qui: direzione positiva/direzio-
ne della verticale)
3. Se l'utensile non inizia ad allinearsi, può essere che il punto di desti-

nazione non sia raggiungibile dalla posizione corrente.
In tal caso si consiglia di procedere in modo incrementale e
avvicinarsi gradualmente al punto di destinazione.
(>>> 4.12.3 "Spostamento manuale incrementale" Pagina 68)
4. Il movimento si estende su un massimo di 180°. Se durante il movi-
mento l’utensile raggiunge la posizione in cui è allineato parallelamen-
te al piano selezionato, il robot si ferma automaticamente in quel pun-
to.
5. Il movimento può essere proseguito premendo nuovamente il tasto di
spostamento. Non appena l'utensile è allineato perpendicolarmente al
piano selezionato, anche il robot si ferma automaticamente in quel
punto.
4.12.5 Guida manuale
Descrizione
Il robot può essere guidato manualmente in tutti i modi operativi con il

commander LBR iisy.
Procedimento
1. Per la guida manuale, afferrare il commander sul robot con entrambe

le mani.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
2. Premere e tenere premuto uno dei pulsanti di consenso finché i freni
non si aprono.
Fig. 4-8: Pulsante di consenso sul commander
• Durante la guida manuale, l'anello a LED sul commander cambia

colore in blu.
• Inoltre, l'interfaccia utente dello smartPAD viene circondata da una
cornice blu e un messaggio a comparsa indica che la guida ma-
nuale è in corso.
3. Guidare il robot nella posizione desiderata.
4. Una volta raggiunta la posizione, rilasciare il pulsante di consenso. I
freni intervengono di nuovo.
4.13 Utilizzo dell'interfaccia utente con il commander
Descrizione
Il commander consente di utilizzare il robot in determinate aree senza do-

ver prendere in mano lo smartPAD. A questo scopo, il commander è dota-
to di una rotella e di un tasto Indietro. Un riquadro tratteggiato sull'inter-
faccia utente indica l'elemento attualmente messo a fuoco. Con la rotella
è possibile spostare questo riquadro di messa a fuoco. La rotella può an-
che essere premuta, e in tal caso funge da tasto OK.
L'utilizzo dell'interfaccia utente con il commander è attualmente possibile
solo nell'albero degli oggetti del menu Feature Scena.

Fig. 4-9: Rotella e tasto Indietro del commander
1 Rotella con tasto OK

2 Tasto Indietro
Funzioni della rotella
• Rotazione in senso orario:

passa al successivo elemento focalizzabile verso il basso o verso de-
stra.
• Rotazione in senso antiorario:
passa al successivo elemento focalizzabile verso l'alto o verso sinistra.
• Pressione breve:
seleziona l'elemento attualmente focalizzato o attiva un'azione.
• Pressione lunga:
apre un menu contestuale, se disponibile nell'elemento focalizzato.
• Doppia pressione:
chiude o apre l'elemento focalizzato se contiene elementi figli.
Funzioni del tasto Indietro
• Pressione breve:
chiude il menu contestuale o la finestra di dialogo e torna all'ultimo
elemento focalizzato.
• Pressione lunga:
nessuna funzione
• Doppia pressione:
nessuna funzione

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Fig. 4-10: Utilizzo dell'interfaccia utente con il commander
1 Cornice di messa a fuoco (tratteggiata)

2 Menu contestuale
4.14 Esecuzione del programma
Un programma aperto nell'editor di programma può essere eseguito ma-

nualmente nel modo operativo T1 o automaticamente nel modo operativo
AUT. Viene sempre avviato il programma che è visualizzato nell'editor, a
condizione che nessun altro programma sia attivo in background. Il pro-
gramma corrente viene inoltre visualizzato nella barra di stato.
Durante l’esecuzione del programma, l'anello a LED sul commander LBR
iisy è acceso fisso in verde; quando il programma è in pausa, lampeggia
in verde.
Un programma può essere eseguito in qualsiasi vista. Nella scena 3D, il
robot si muoverà esattamente come il robot nel mondo reale.
4.14.1 Esecuzione manuale del programma
1. Impostare modo operativo T1.

2. Premere e tenere premuto il pulsante di consenso sullo smartPAD.
3. Premere e tenere premuto il tasto Start sullo smartPAD.
Il programma viene eseguito finché il pulsante di consenso e il tasto
Start rimangono premuti. Altrimenti il programma si arresta.
4.14.2 Esecuzione automatica del programma
1. Impostare il modo operativo AUT.

2. Premere il tasto Start sullo smartPAD. Il programma viene eseguito
automaticamente.
Per interrompere un programma avviato in modalità automatica, pre-
mere il tasto Pause sullo smartPAD.

4.14.3 Reset del programma
Per riavviare un programma in pausa, è necessario resettarlo.

• Per resettare il programma, premere il pulsante Pausa sullo smart-
PAD.
• In alternativa aprire la finestra IMPOSTAZIONI DI FUNZIONAMENTO.
Lì premere il pulsante Reset programma.
Fig. 4-11: Reset programma (IMPOSTAZIONI DI FUNZIONAMENTO)
4.14.4 Proseguimento del programma
Un programma in pausa può essere ripreso in qualsiasi momento dalla

posizione in cui è stato interrotto. Se il robot è stato spostato manualmen-
te durante la pausa, è necessario riportarlo prima in questa posizione.
• Il movimento di ritorno alla posizione di partenza può essere avviato
nei modi operativi T1 e AUT (tramite il tasto Start sullo smartPAD).
• Nel modo T1, il pulsante di consenso e il tasto Start devono rimanere
premuti. In caso contrario, il movimento viene interrotto.
• Nel modo AUT, il movimento viene eseguito automaticamente dopo
aver premuto il tasto Start. Il movimento può essere interrotto con il
pulsante Pausa.
• Quando viene raggiunta la posizione in cui è possibile proseguire il
programma, compare una finestra di dialogo di conferma.
• Premere nuovamente il tasto Start sullo smartPAD per proseguire il
programma.
4.15 Test dei freni
Ogni asse del robot ha almeno un freno di arresto integrato nel motore. Il
test dei freni verifica se il momento frenante è sufficientemente elevato.
Se il test dei freni per un asse ha esito negativo, il freno è difettoso e de-
ve essere sostituito.
Il test dei freni serve ad accertare eventuali anomalie della funzione dei
freni, ad es. a causa di usura, surriscaldamento, sporco o danni, esclu-
dendo così eventuali rischi.

iiQKA.OS 1.2
Se non diversamente stabilito dalla valutazione dei rischi, eseguire rego-
Utilizzo generale
larmente il test dei freni per tutti gli assi:
• Prima della messa in servizio e del riavvio del robot industriale
• Ogni 48 ore durante il funzionamento
Una valutazione dei rischi può determinare se il test dei freni è necessario
per l'applicazione specifica e quanto spesso deve essere eseguito.
4.15.1 Vista Test freno
Descrizione
La vista mostra lo stato del test dei freni dei singoli assi del robot.
Funzioni:
• Esecuzione del test dei freni per tutti gli assi in un unico processo
• Esecuzione del test dei freni per un singolo asse
• Impostazioni per il test ciclico dei freni
Fig. 4-12: Vista Test freno
1 Testare tutti i freni

2 Apertura delle impostazioni per il test dei freni
3 Testare il freno
4 Vista principale
5 Vista dettagli
Procedimento
• Per aprire la vista, selezionare Configurazione > Test freno nel

menu Feature.
4.15.2 Impostazioni test freno
Descrizione
Nelle impostazioni è possibile attivare il test ciclico dei freni e impostare il

tempo ciclo del test dei freni. Il tempo ciclo è composto come segue:

• Intervallo di test
Trascorso questo tempo, viene richiesto il test dei freni.
• Periodo di grazia
Al termine dell'intervallo di prova inizia il periodo di grazia, entro il
quale deve essere effettuato il test dei freni. Quando termina il periodo
di grazia, il robot si ferma.
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa dell’avvio non consentito del programma
Dopo un test dei freni non riuscito o al termine del tempo di attesa non
è consentito proseguire l’esecuzione del programma. In caso contrario,
le possibili conseguenze sono la morte, lesioni gravi o danni materiali.
• Mettere immediatamente fuori servizio il robot dopo un test dei freni
non riuscito e sostituire il freno difettoso.
• Non riavviare il programma una volta trascorso il tempo di attesa.
Eseguire prima il test dei freni.
• Riavviare il programma solo dopo un test dei freni eseguito senza
errori.
Procedimento
1. Aprire le impostazioni per il test dei freni (ruota dentata).

2. Effettuare e confermare le impostazioni richieste.
4.15.3 Esecuzione del test freni
Descrizione
Il test dei freni può essere eseguito per tutti gli assi o per singoli assi.
Una procedura guidata conduce l'utente attraverso i passi necessari.
Presupposto

• Guida manuale non attiva.
• Per aprire la procedura guidata deve essere attivo anche un arresto di
sicurezza. Altrimenti i pulsanti Testare tutti i freni e Testare il freno
sono disattivati.
Procedimento
1. Avviare il test dei freni per tutti gli assi o per un singolo asse tramite il
pulsante corrispondente. Si apre la procedura guidata.
2. Seguire le istruzioni della procedura guidata.
3. Se il test dei freni viene eseguito con successo, la procedura guidata
si chiude automaticamente. Il risultato del test dei freni per ciascun as-
se viene visualizzato nella panoramica dei parametri.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa dell’avvio non consentito del programma
Dopo un test dei freni non riuscito o al termine del tempo di attesa non
è consentito proseguire l’esecuzione del programma. In caso contrario,
le possibili conseguenze sono la morte, lesioni gravi o danni materiali.
• Mettere immediatamente fuori servizio il robot dopo un test dei freni
non riuscito e sostituire il freno difettoso.
• Non riavviare il programma una volta trascorso il tempo di attesa.
Eseguire prima il test dei freni.
• Riavviare il programma solo dopo un test dei freni eseguito senza
errori.
4.16 Calibrazione
Panoramica
Ogni robot deve essere calibrato. Solo con un robot calibrato è consentito
accostare, con precisione di ripetizione, posizioni autoapprese. Un robot
scalibrato può essere spostato solo manualmente (con specifico per asse)
(modo operativo T1 o KRF).
Durante la calibrazione il robot viene portato in una posizione meccanica
definita, la posizione di calibrazione. Dopodiché, ad ogni asse del robot in
questa posizione viene assegnato un angolo motore.
La posizione di calibrazione standard è simile per tutti i robot, ma non
identica. Le posizioni precise possono differenziarsi anche tra i diversi ro-
bot di uno stesso tipo di robot.
Calibrazione MMD
Tutti gli assi del robot dotati di un sensore di calibrazione magnetico

(MMD) possono essere calibrati automaticamente. La posizione di calibra-
zione dell'asse (posizione zero) risulta al centro di una serie definita di
magneti. Viene riconosciuta automaticamente dal sensore di calibrazione
quando quest'ultimo si muove con una rotazione dell'asse lungo la serie
dei magneti.
4.16.1 Vista di calibrazione
Panoramica
La vista di calibrazione mostra lo stato di calibrazione dei singoli assi del

robot e consente di calibrare il robot. È possibile calibrare tutti gli assi in
un unico processo oppure singoli assi.
Per aprire la vista di calibrazione, selezionare Configurazione > Regola-
zione nel menu Feature.
• All'apertura della vista viene selezionato di default il primo asse scali-
brato. Quando tutti gli assi sono calibrati, viene selezionato il primo
asse.
• La calibrazione può essere avviata con i seguenti pulsanti:
‒ Pulsante Regolare tutti gli assi nella vista principale
‒ Pulsante Regolare l’asse nella vista dettagli di un asse seleziona-
to
Si apre una procedura guidata che guida l'utente attraverso tutti i pas-
si di calibrazione necessari.

Fig. 4-13: Regolazione
1 Pulsante Regolare tutti gli assi

2 Pulsante per aprire le impostazioni di calibrazione
3 Posizione di calibrazione dell'asse selezionato; visualizzazione gra-
fica o elenco con i valori degli assi secondo Modificare la posizio-
ne
4 Pulsante Regolare l’asse
5 Vista dettagli
6 Vista principale
4.16.2 Impostazioni regolazione
Descrizione
Nelle impostazioni è possibile attivare le seguenti funzioni:

• Modificare la posizione
‒ Questa impostazione permette di modificare la posa del robot per
la calibrazione (pagina Muoversi verso la posizione per la rego-
lazione nella procedura guidata di calibrazione).
‒ La modifica della posa può essere necessaria se la posizione di
calibrazione standard raccomandata non può essere utilizzata,
ad es. a causa delle condizioni nella cella.
‒ Per ogni asse si può definire una posa individuale.
Se almeno un asse utilizza una posa definita dall'utente per la ca-
librazione, non è più possibile calibrare tutti gli assi in un unico
processo. Il pulsante Regolare tutti gli assi viene disattivato.
‒ Quando si esce dalla vista di calibrazione, la funzione Modificare
la posizione viene disattivata (automaticamente).
‒ Se almeno un asse viene scalibrato mentre Modificare la posizio-
ne è attivo, anche Modificare la posizione viene disattivato di
nuovo (automaticamente).
• Ignorare posizione di calibrazione
‒ Questa impostazione consente di calibrare singoli assi senza che il
robot si trovi nella posa attualmente configurata per la calibrazione.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
‒ Può essere necessario ignorare la posa ad es. se almeno un asse
è scalibrato e il robot non può avvicinarsi alla posa a causa delle
condizioni nella cella.
Una volta calibrati nuovamente tutti gli assi, si consiglia di defini-
re una posa del robot adatta alla calibrazione e di modificare la
posa di conseguenza.
‒ Se la funzione Ignorare posizione di calibrazione è attivata, non

è più possibile calibrare tutti gli assi in un unico processo. Il pul-
sante Regolare tutti gli assi viene disattivato.
‒ Quando si esce dalla vista di calibrazione, la funzione Ignorare
posizione di calibrazione viene disattivata (automaticamente).
Presupposto
• Cambiare la posa: tutti gli assi sono calibrati
4.16.3 Calibrazione robot
Descrizione
I pulsanti Regolare tutti gli assi e Regolare l’asse nella vista di calibra-
zione aprono una procedura guidata che guida attraverso i passi di cali-
brazione necessari. Questi passi vanno eseguiti indipendentemente dal
fatto che vengano calibrati tutti gli assi in un unico processo o solo singoli
assi.
Regole di calibrazione
Solo un procedimento costantemente uguale garantisce la ripetibilità e la

riproducibilità della calibrazione. Osservare le seguenti regole:
• Montare sempre lo stesso utensile sul robot per la calibrazione.
• Usare sempre la stessa posa del robot per la calibrazione.
Se per la calibrazione si usa un utensile o una posa del robot diversi da
quelli della calibrazione precedente, i dati della calibrazione cambiano.
AVVISO
Danni materiali dovuti a dati di calibrazione modificati
Dopo una modifica dei dati di calibrazione, i frame già acquisiti potreb-
bero non essere più accostati correttamente. Ne possono derivare dan-
ni.
• Acquisire di nuovo i frame già acquisiti.
Presupposto

sicurezza. Altrimenti i pulsanti Regolare tutti gli assi e Regolare l’as-
se sono disattivati.
Procedimento
Per calibrare il robot occorre eseguire uno dopo l’altro i passi delle pagine
seguenti della procedura guidata. Non appena un passo è stato eseguito
correttamente, passare alla pagina successiva con il pulsante Avanti.

1. Impostare le precondizioni
• Impostare lo strumento di regolazione
L'utensile attualmente attivo montato sul robot deve essere sele-
zionato per la calibrazione. Se l’utensile attivo è diverso da quello
della calibrazione precedente, l'utente ha le seguenti possibilità:
‒ Riutilizzare i dati di carico dell'utensile della calibrazione prece-
dente.
‒ Utilizzare i dati di carico dell’utensile attualmente attivo.
AVVISO
Danni materiali dovuti all'uso di dati di carico errati
Per il movimento di calibrazione vengono utilizzati i dati di carico
dell'utensile selezionato nella procedura guidata. Se sul robot è
montato un utensile con dati di carico diversi, possono verificarsi
movimenti imprevisti del robot e danni materiali.
‒ Assicurarsi che l'utensile selezionato sia quello effettivamente
montato sul robot.
• Muoversi verso la posizione per la regolazione

Per la calibrazione, il robot deve essere in una posa definita.
Sono disponibili le seguenti funzioni:
‒ Opzione Spostarsi nella posizione
Quando l'opzione è attivata, il robot può spostarsi automatica-
mente nella posa definita premendo un tasto di consenso e il
tasto Start sullo smartPAD.
‒ In alternativa è possibile spostare ogni singolo asse nella posa
definita usando i tasti di spostamento sullo smartPAD.
‒ Pulsante Modificare la posizione
Il pulsante è attivo solo se la funzione Modificare la
posizione è attivata nelle impostazioni di calibrazione e se è
stato selezionato un singolo asse per la calibrazione.
(>>> 4.16.2 "Impostazioni regolazione" Pagina 80)
Apre una finestra di dialogo per modificare la posa del robot
per la calibrazione. Qui è possibile acquisire la posa, inserire
manualmente i valori degli assi o ripristinare l'impostazione pre-
definita.
Se la posa attualmente definita non può essere avvicinata e

nemmeno modificata a causa di almeno un asse scalibrato, è
possibile attivare la funzione Ignorare posizione di
calibrazione nelle impostazioni di calibrazione.
(>>> 4.16.2 "Impostazioni regolazione" Pagina 80)
Se l'impostazione è attivata, questa pagina può essere saltata e
si può passare direttamente alla pagina successiva.
• Controllare visivamente la posizione

La pagina viene visualizzata solo se l'asse da calibrare utilizza una
posa definita dall'utente per la calibrazione e almeno un asse è
scalibrato.
In questo caso non è garantito che gli assi scalibrati siano effetti-
vamente nelle posizioni di calibrazione corrette, sebbene ciò sia vi-
sualizzato nella procedura guidata. Occorre controllare visivamente
sul robot se le posizioni reali degli assi scalibrati corrispondono al-
le posizioni previste:

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
‒ Se le posizioni corrispondono, premere la casella di controllo
Controllo visivo posizione svolto e poi Avanti.
‒ Se le posizioni non corrispondono ancora, spostare prima gli
assi scalibrati nelle posizioni corrette.
2. Eseguire regolazione
Premere e tenere premuti il tasto di consenso e il tasto Start sullo
smartPAD durante il movimento di calibrazione. In caso contrario, la
calibrazione viene annullata.
3. Controllo risultato
La pagina viene visualizzata solo se tutti gli assi da calibrare sono già
stati calibrati prima dell'esecuzione della calibrazione.
(>>> 4.16.4 "Controllo risultato" Pagina 83)
4. Muoversi verso la posizione per la conferma della calibrazione
Con la conferma della calibrazione viene verificata la correttezza della
calibrazione.
• Di regola, dopo la calibrazione il robot si trova già nella posa defi-
nita per la conferma della calibrazione. In tal caso la pagina viene
saltata.
• Se il robot non si trova ancora nella posa corretta, ci sono le se-
guenti possibilità:
‒ In alternativa è possibile spostare ogni singolo asse nella posa
5. Esegui conferma della calibrazione
Premere e tenere premuti il tasto di consenso e il tasto Start sullo
smartPAD durante la conferma della calibrazione. In caso contrario, la
conferma della calibrazione viene annullata.
4.16.4 Controllo risultato
I singoli assi o tutti gli assi di un robot già calibrato possono essere ricali-
brati per verificare il risultato della calibrazione.
Una volta eseguita l’ultima calibrazione viene visualizzata la differenza ri-
spetto all'ultima calibrazione nella pagina Controllo risultato. Sulla base
delle differenze si può valutare se mantenere la calibrazione esistente o
applicare la nuova calibrazione.
• Pulsante Scartare
La calibrazione esistente viene mantenuta e la procedura guidata vie-
ne chiusa.
• Applicare regolazione
La nuova calibrazione viene applicata e la procedura guidata passa al-
la pagina successiva.
AVVISO
Danni materiali dovuti a dati di calibrazione modificati
Dopo una modifica dei dati di calibrazione, i frame già acquisiti potreb-
bero non essere più accostati correttamente. Ne possono derivare dan-
ni.
• Acquisire di nuovo i frame già acquisiti.

4.17 Regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati
Descrizione
Il robot viene fornito con sensori di coppia dei giunti snodati regolati e, di
norma, può essere messo in funzione senza dover eseguire una nuova
regolazione. La regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati è ne-
cessaria solo se le impostazioni di fabbrica non sono (più) adeguate. Ciò
può essere riconosciuto nel modo seguente:
• La conferma della regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati
non riesce.
• Il robot inizia ad andare alla deriva mentre viene guidato a mano. Una
volta impartito il consenso per la guida manuale, il robot non rimane
fermo nella sua posizione. Si muove alla deriva, per cui è necessaria
una leggera contropressione per mantenerlo in posizione.
Anche una configurazione imprecisa dei dati di carico del robot o della
direzione di montaggio può causare un mancata conferma della regola-
zione dei sensori di coppia dei giunti snodati o una deriva durante la
guida manuale. Si raccomanda pertanto di verificare la correttezza di
questi dati di configurazione prima di procedere a una regolazione nuo-
va dei sensori di coppia dei giunti snodati.
Nella vista per la regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati sono
disponibili le seguenti funzioni:
• Pulsante Regola tutti i sensori
Apre una procedura guidata per la regolazione dei sensori di coppia
dei giunti snodati.
• Pulsante Ripristino dei valori di fabbrica
Apre una finestra di dialogo per ripristinare le impostazioni di fabbrica
dei sensori di coppia dei giunti snodati.
La vista mostra inoltre la posa del robot necessaria per la regolazione. La
regolazione è disponibile solo per i robot montati a pavimento.
Procedimento
• Per aprire la vista, selezionare Configurazione > Servizio > Sensore

di coppia dello snodo nel menu Feature.
4.17.1 Regolare nuovamente tutti i sensori
Descrizione
La procedura guidata Regola tutti i sensori guida l'utente attraverso tutti

i passaggi necessari.
Presupposto

sicurezza. Altrimenti, il pulsante Regola tutti i sensori è disattivato.
Procedimento
1. Selezionare il pulsante Regola tutti i sensori. Si apre la procedura

guidata.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
2. Le pagine seguenti devono essere elaborate una dopo l’altra. Non ap-
pena un passo è stato eseguito correttamente, passare alla pagina
successiva con Avanti.
a. Impostare le precondizioni
• Controlli visivi
Per ottenere il miglior risultato possibile, devono essere soddi-
sfatti i seguenti requisiti:
‒ Il carico montato sul robot corrisponde al carico configura-
to.
‒ Sul robot non sono montati carichi aggiuntivi, ad es. fasci
di tubi.
‒ Durante l'esecuzione non vengono applicate forze esterne
al robot, ad es. toccandolo.
• Muoversi verso la posizione per la regolazione
Il robot deve stare in una posa definita.
Quando l'opzione è attivata, il robot può spostarsi automati-
camente nella posa definita premendo un tasto di
consenso e il tasto Start sullo smartPAD.
‒ In alternativa è possibile spostare ogni singolo asse nella
posa definita usando i tasti di spostamento sullo smartPAD.
b. Esegui regolazione
Tenere premuto il tasto di consenso e il tasto Start sullo smartPAD
fino al completamento del processo.
Se la regolazione è stata eseguita correttamente, viene automati-
camente visualizzata la pagina successiva.
c. Muoversi verso la posizione per la conferma della regolazione
• Opzione Spostarsi nella posizione
• In alternativa è possibile spostare ogni singolo asse nella posa
d. Esegui conferma della regolazione
Tenere premuto il tasto di consenso e il tasto Start sullo smartPAD
fino al completamento del processo.
Se la regolazione viene confermata con successo, la procedura
guidata si chiude automaticamente.
4.17.2 Ripristino dei sensori alle impostazioni di fabbrica
Descrizione
La finestra di dialogo Ripristino dei valori di fabbrica consente di ripristi-

nare le impostazioni di fabbrica dei sensori.
Presupposto

• È attivo un arresto di sicurezza.

Procedimento
1. Selezionare il pulsante Ripristino dei valori di fabbrica. Si apre la fi-

nestra di dialogo.
2. Selezionare il pulsante Resetta. Se i sensori vengono resettati in mo-
do corretto, la finestra di dialogo viene chiusa automaticamente.
4.18 Conferma della calibrazione e della regolazione dei sensori di coppia

dei giunti snodati
Descrizione
Per la messa in funzione è necessario verificare e confermare che gli assi

del robot siano calibrati correttamente e che i sensori di coppia dei giunti
snodati siano regolati correttamente:
• Conferma della calibrazione
Viene verificata la calibrazione dei sensori di posizione degli assi di
una cinematica. Vale a dire che si controlla se la posizione attuale del-
l'asse meccanico corrisponde alla posizione misurata dell'asse.
• Conferma della regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati
Viene verificata la regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati
di una cinematica. A tal fine, in diverse posizioni di misurazione si ve-
rifica se le coppie previste degli assi corrispondono alle coppie effetti-
ve degli assi. Le coppie degli assi previste vengono calcolate utilizzan-
do il modello del robot e i dati del carico configurati.
Determinati eventi causano una perdita della conferma, ad es. il riavvio

del controllo robot. La conferma deve quindi essere effettuata nuova-
mente. Per maggiori informazioni consultare la guida alla voce "Configu-
razione di sicurezza".
Vista Conferma
La vista mostra lo stato della conferma di calibrazione e lo stato della

conferma di regolazione per ciascun asse.
Per aprire la vista, selezionare Configurazione > Conferma nel menu
Feature.
Impostazioni di conferma
Durante l'esecuzione della conferma della calibrazione vengono traslati tut-

ti gli assi. Qui è possibile impostare se gli assi vengono traslati tutti simul-
taneamente (impostazione standard) o uno dopo l'altro.

iiQKA.OS 1.2
Utilizzo generale
Fig. 4-14: Impostazioni di conferma
Integrità della sicurezza della conferma della regolazione dei sensori di coppia dei
giunti snodati
Prima di eseguire la conferma è necessario verificare i punti seguenti:

• I dati di carico dell'utensile montato sulla flangia del robot corrispondo-
no ai dati di carico con cui è configurato l'utensile rilevante per la sicu-
rezza.
• L'utensile non ha prelevato nessun pezzo.
• Sul robot non sono montati carichi aggiuntivi, ad es. fasci di tubi.
Se uno di questi punti non è soddisfatto, l'integrità della sicurezza della
conferma non è assicurata.
Se la cinematica da controllare è fissata su una cinematica di supporto
(ad es. piattaforma mobile, unità lineare), verificare anche i punti seguenti:
• La cinematica di supporto non deve essere spostata durante la confer-
ma.
• La direzione di montaggio della cinematica da controllare non deve
deviare dalla direzione di montaggio configurata durante la conferma
(ad es. a causa di una posizione inclinata della piattaforma mobile).
Se uno di questi punti non è soddisfatto, l'integrità della sicurezza della
conferma non è assicurata.
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare Configurazione > Conferma.

2. Avviare la conferma desiderata tramite il pulsante corrispondente:
• Conferma calibrazione
• Approva regolazione del sensore di coppia dello snodo
Si apre una procedura guidata che guida l'utente attraverso tutti i pas-
si necessari.
3. Se la conferma della calibrazione o della regolazione viene eseguita
con successo, la procedura guidata si chiude automaticamente. Il risul-
tato della conferma viene visualizzato nella vista principale.


iiQKA.OS 1.2
Configurazione generale
5 Configurazione generale
5.1 Ruoli utente e gestione dei diritti
Un utente possiede certi diritti a seconda del ruolo. Ogni ruolo utente è
protetto da una password iniziale predefinita. La password predefinita per
tutti i ruoli utente è "kukakuka". La password può essere modificata per
ogni ruolo utente.
(>>> 5.2.4 "Modifica della password utente" Pagina 92)
Modificare le password di default
La mancata modifica delle password di default può consentire a perso-
ne non autorizzate di accedere.
• Prima della messa in funzione, modificare la password di tutti i ruoli
utente.
• Comunicare le password solo a personale autorizzato.
Tenere al sicuro la password dell'amministratore

La password dell’amministratore non può essere ripristinata. Se la pas-
sword viene dimenticata, è necessario reinstallare il software di sistema.
• Conservare la password dell'amministratore al sicuro.
Esistono i seguenti ruoli utente predefiniti:

• Utente
L'utente è autorizzato ad accedere a tutte le funzioni necessarie al
funzionamento del robot.
L'utente non è autorizzato a effettuare impostazioni rilevanti per la si-
curezza o di tipo amministrativo, ma può visualizzare le impostazioni
rilevanti per la sicurezza.
• Addetto alla messa in servizio in sicurezza
L'addetto alla messa in servizio in sicurezza è responsabile per la
messa in servizio delle tecnologie di sicurezza del robot industriale.
Solo l’addetto alla messa in servizio in sicurezza è autorizzato a modi-
ficare la configurazione di sicurezza sul controllo robot, ad abilitare la
configurazione di sicurezza e a movimentare il robot prima di abilitare
la configurazione di sicurezza.
• Amministratore
L'amministratore è responsabile delle attività amministrative, ad es. la
gestione degli utenti e delle password o l’esecuzione degli aggiorna-
menti.
L’addetto alla messa in servizio in sicurezza e l’amministratore hanno, ol-
tre ai diritti specifici del loro ruolo, anche i diritti del ruolo Utente.
5.2 Impostazioni di sistema
5.2.1 Impostazioni di rete
Descrizione
Nelle impostazioni di sistema è possibile configurare gli indirizzi di rete per

le seguenti interfacce Ethernet del controllo robot:
• KLI OT, interfaccia XF5
• KLI IT, interfaccia XF2

Configurazione generale iiQKA.OS 1.2
• KONI, interfaccia XF7

Alle interfacce può essere assegnato un indirizzo di rete statico o dinami-
co:
• Automatico (DHCP)
Quando è selezionata questa opzione, un server DHCP in rete asse-
gna automaticamente tutte le impostazioni.
• Manuale (statico)
Quando è selezionata questa opzione, tutte le impostazioni possono
essere inserite manualmente.
• Per ogni interfaccia è possibile inserire una descrizione o un commen-
to opzionale.
Fig. 5-1: Impostazioni di rete KLI OT
1 Menu principale
2 Opzioni di assegnazione
3 Indirizzo IP
4 Maschera di sottorete
5 Gateway
6 Server DNS preferito
7 Server DNS alternativo
8 Descrizione/commento (opzionale)
Presupposto

Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Rete.

2. Selezionare l'interfaccia ed effettuare le impostazioni desiderate.
3. Per salvare, selezionare il pulsante Applicare.

iiQKA.OS 1.2
5.2.2 Impostazioni di rete proxy
Descrizione
Nelle impostazioni di sistema è possibile attivare e configurare la comuni-

cazione con un server proxy.
Presupposto

Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Proxy.

2. Attivare il proxy tramite l'interruttore Attivo.
3. Inserire un indirizzo proxy valido (URL o indirizzo IP) e la porta corri-
spondente.
5.2.3 Regole del firewall
Descrizione
Nelle impostazioni di sistema è possibile visualizzare le regole del firewall

definite per il sistema robot.
• Ogni regola del firewall include le seguenti informazioni:
‒ Protocollo di rete, ad es. TCP o UDP
‒ Numero di porta
‒ Stato
‒ Nome e descrizione
‒ Origine, ad es. sistema o toolbox
‒ Interfaccia di rete, ad es. KLI IT, KLI OT, KONI o KSI
• Le regole del firewall possono essere ordinate per nome, protocollo,
porta e stato (in ordine discendente/ascendente).
• Ogni regola del firewall apre una determinata porta attraverso l'inter-
faccia di rete definita. Per chiudere una determinata porta è possibile
disattivare la regola corrispondente.
La disattivazione di una regola può limitare la funzionalità del siste-
ma, del toolbox, ecc.

Fig. 5-2: Regole del firewall
1 Menu principale
2 Apertura/chiusura di tutte le regole
3 Opzioni di ordinamento discendente/ascendente
4 Regola aperta
5 Interruttore Stato attivato
Presupposto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Firewall.

2. Espandere la regola del firewall.
3. Attivare o disattivare la regola del firewall mediante l'interruttore Stato.
5.2.4 Modifica della password utente
Descrizione
Nelle impostazioni di sistema è possibile modificare la password per ogni

ruolo utente.
Presupposto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Ruoli

utente.
2. Selezionare il ruolo utente.
3. Digitare 2 volte la nuova password per il ruolo utente selezionato.
4. Selezionare il pulsante Modificare la password.

iiQKA.OS 1.2
5.2.5 Impostazioni display
Descrizione
Sono possibili le seguenti impostazioni di visualizzazione:

• Tema
Si può impostare la modalità di visualizzazione scura o chiara. La mo-
difica ha effetto immediato.
• Luminosità
La modifica con il cursore ha effetto immediato.
• Screensaver
È possibile impostare diversi salvaschermo e tempi per l’attivazione
del salvaschermo.
‒ Il pulsante Anteprima mostra un'anteprima del salvaschermo.
‒ La seguente impostazione disattiva il salvaschermo: Mostra dopo
> Mai
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Display.

2. Eseguire le impostazioni desiderate.
5.2.6 Impostazioni di data e ora
Descrizione
Il fuso orario, la data e l'ora possono essere impostati nelle impostazioni

di sistema. Dopo una modifica della data e dell'ora, il sistema di comando
viene riavviato.
Presupposto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Data e

ora.
2. Eseguire le impostazioni desiderate.
3. Per salvare, selezionare il pulsante Applicare o Applicare e riavvia-
re.
5.2.7 Configurazione del nome del controllo robot
Descrizione
Nelle impostazioni del sistema è possibile configurare il nome del controllo

robot.
Presupposto


Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Control-

lo.
2. Assegnare il nome desiderato.
5.2.8 Account di servizio
Descrizione
L'account Service può essere attivato nelle impostazioni di sistema. L'atti-

vazione dell'account consente al servizio di assistenza KUKA di collegarsi
al controllo robot tramite SSH.
Presupposto
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Impostazioni di sistema > Account

di servizio.
2. Attivare l’account Service tramite l’interruttore. L’account Service viene
disattivato di nuovo automaticamente allo scadere del timeout specifi-
cato.
3. Il tempo di accesso può essere prolungato tramite il pulsante Reset ti-
mer. Il timeout ricomincia dall'inizio.

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
6 Configurazione I/O
6.1 Ingressi e uscite fisiche
Descrizione
Gli ingressi e le uscite fisici vengono messi a disposizione dagli apparec-

chi collegati al bus. Il sistema può contenere diversi ingressi e uscite fisici,
che possono essere visualizzati, parametrizzati o connessi secondo ne-
cessità. Gli ingressi sono segnali che il controllo riceve dall'esterno, come
ad es. i valori di un sensore, mentre le uscite sono segnali che il controllo
invia all'esterno, come ad es. le istruzioni a una pinza. I vari ingressi e
uscite vengono gestiti nella schermata principale dell'interfaccia I/O fisico.
Le modifiche agli ingressi e alle uscite fisici possono essere effettuate
solo nel modo operativo T1. Per gli ingressi e le uscite fisici sicuri, le mo-
difiche sono possibili solo con il ruolo Tecnico della messa in sicurezza.
Si raccomanda di eseguire tutte le modifiche desiderate prima di salvare
le modifiche con il pulsante Applicare.
Panoramica
Fig. 6-1: Pagina principale dell'interfaccia I/O fisico
Pos. Descrizione
1 Selezione dell'istanza bus
• KUKA Controller Bus (KCB)

• KUKA System Bus (SYS-X48)
• KUKA Extension Bus (SYS-X44)
Disponibile solo se il bus è attivato nelle impostazioni di
configurazione degli I/O in Topologia bus.
• PROFINET
Disponibile solo se il bus è attivato nelle impostazioni di
configurazione degli I/O in Topologia bus.
2 Applicare le modifiche
Nota: il pulsante è attivo se sono state apportate modifiche nel
modo operativo T1 e nessun programma è in esecuzione.
3 Scartare le modifiche

Configurazione I/O iiQKA.OS 1.2
Pos. Descrizione
4 Mostrare e nascondere le colonne
Nota: nascondendo le colonne, i nomi di I/O lunghi possono es-
sere visualizzati per intero.
5 Filtro I/O
Gli I/O possono essere filtrati in base alla direzione, alla sicu-
rezza e al collegamento.
6 Visualizzazione dei segnali connessi nel campo Mappato a
Toccando un segnale connesso è possibile eseguire le seguenti
azioni:
• Modificare i parametri del segnale

• Eliminare la connessione dei segnali
• Modificare i parametri di scala
7 I/O fisici dell'apparecchio selezionato
8 Aprire e chiudere l'apparecchio
6.1.1 Collegamento di ingressi e uscite fisici
Le uscite e gli ingressi fisici possono essere collegati a un segnale esi-

stente o a un nuovo segnale.
Presupposto
• In caso di collegamento degli I/O al KUKA Extension Bus (SYS-X44) o

a PROFINET:
Il bus è attivato nelle impostazioni di configurazione degli I/O in Topo-
logia bus.
Procedimento
1. Selezionare il bus desiderato e aprire l'apparecchio.

2. Selezionare un I/O fisico o un singolo bit di un I/O fisico, quindi nel
campo Mappato a premere il pulsante Mappare. Si apre una finestra
di dialogo.
3. Selezionare una lunghezza di bit predefinita.
In alternativa: Immettere manualmente la lunghezza del bit nel campo
d'immissione.
Solo i bit con le stesse proprietà (direzione, sicurezza) possono es-
sere collegati tra loro.
4. Con Continuare passare alla pagina Mappare i bit selezionati a... e

selezionare l'opzione di collegamento desiderata:
• Opzione Mappare al segnale esistente
• Opzione Nuovo segnale
5. Passare alla pagina dei collegamenti con Continuare .
6. Se è selezionata l'opzione Mappare al segnale esistente:
a. Selezionare il segnale da connettere.
Vengono visualizzati tutti i segnali disponibili. Se necessario, fil-
trare i segnali disponibili.
b. Confermare il collegamento desiderato con Fine.

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
7. Se è selezionata l'opzione Nuovo segnale:
a. Impostare i parametri del segnale.
Per il nuovo segnale vengono acquisiti di default i parametri (di-
rezione, sicurezza, nome) degli I/O selezionati.
Solo per i segnali di tipo NUMBER:

b. Passare alle pagine successive con Continuare e impostare i pa-
rametri per la conversione.
c. Opzionale: Passare alla pagina successiva con Continuare e im-
postare i parametri di scala.
d. Confermare il collegamento desiderato con Fine.
Informazioni dettagliate sono riportate nel capitolo seguente:
(>>> 6.2.2 "Creazione e connessione di un nuovo segnale" Pagi-
na 99)
6.2 Segnali
Descrizione
I segnali sono l'interfaccia del controllo per gli ingressi e le uscite fisiche.
Il sistema può includere diversi segnali, che possono essere visualizzati,
parametrizzati o connessi secondo necessità. I vari segnali vengono
gestiti nella schermata principale dell'interfaccia dei segnali. I segnali pos-
sono essere impostati in diversi tipi di dati. Sono supportati i tipi di dati
BOOL, Number e RAW.
Le modifiche ai segnali possono essere effettuate solo nel modo operativo
T1. Per i segnali sicuri, le modifiche sono possibili solo con il ruolo Tecni-
co della messa in sicurezza.
Si raccomanda di eseguire tutte le modifiche desiderate prima di salvare
le modifiche con il pulsante Applicare.
Panoramica
Fig. 6-2: Pagina principale dell'interfaccia dei segnali
Pos. Descrizione
1 Creare un nuovo segnale
2 Cancellare i segnali non connessi

Pos. Descrizione
modo operativo T1 e nessun programma è in esecuzione.
5 Mostrare e nascondere le colonne
Nota: nascondendo le colonne, i nomi di I/O lunghi possono es-
sere visualizzati per intero.
6 Filtro I/O
Gli I/O possono essere filtrati in base alla direzione, alla sicu-
rezza e al collegamento.
7 Vista dettagli dei parametri del segnale
8 Vista dettagli della connessione del segnale
Quando è selezionato un segnale non connesso, viene visualiz-
zato il pulsante Mappare il segnale.
Quando è selezionato un segnale connesso, viene visualizzato
il pulsante Demappare il segnale.
Tramite il pulsante Modifica scala è possibile modificare i para-
metri di scala.
9 Aprire e chiudere la raccolta di segnali
10 Segnali appartenenti alla raccolta di segnali selezionata
6.2.1 Raccolte di segnali
Sono disponibili le seguenti raccolte di segnali predefinite:
User Signals
• Al momento della consegna, la raccolta contiene segnali predefiniti

che sono connessi agli I/O fisici dell’IFB-STD.
• L'utente può creare nuovi segnali nella raccolta di segnali.
• L'utente può modificare o eliminare i segnali che non sono connessi.
User Safety Signals

che sono connessi agli I/O fisici del KSP-300.
• L'utente può creare nuovi segnali nella raccolta di segnali.
• L'utente può modificare o eliminare i segnali che non sono connessi.
SCHUNK Gripper Signals
• La raccolta di segnali è di sola lettura.

che sono connessi agli I/O fisici dell’IFB-STD.
• L'utente non può creare nuovi segnali nella raccolta di segnali.
• L'utente non può modificare o eliminare i segnali, ma può cambiare le
loro connessioni.

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
6.2.2 Creazione e connessione di un nuovo segnale
Nella pagina principale dell'interfaccia dei segnali è possibile creare e con-

nettere nuovi segnali.
Procedimento
1. Premere il pulsante Nuovo segnale. Si apre una finestra di dialogo.

2. Impostare i parametri del segnale.
3. Passare alla pagina dei collegamenti con Continuare .
In alternativa: Con Fine viene creato il nuovo segnale senza connes-
sione. Può essere connesso in un secondo momento nella vista detta-
gli del segnale.
4. Nella pagina delle connessioni, selezionare l'I/O fisico da connettere.
Se l'elenco degli I/O visualizzati è troppo lungo, è possibile filtrare le
voci per bus e apparecchio.
Non è possibile effettuare connessioni multiple.
Solo per i segnali di tipo NUMBER:

5. Passare alla pagina successiva con Continuare e impostare i parame-
tri per la conversione.
6. Impostare il tipo di numero:
• Numero intero o in virgola mobile
• Con o senza segno
7. Opzionale: Passare alla pagina successiva con Continuare e imposta-
re i parametri di scala.
8. Attivare la scala per impostare i parametri.
9. Selezionare il metodo:
• Min-Max
• Offset fattore
10. Se è selezionato il metodo Min-Max:
a. Opzionale: Inserire l'unità.
b. Definire i valori di ingresso (minimo e massimo).
c. Definire i valori di processo (minimo e massimo).
Viene determinato il fattore di scala.
11. Se è selezionato il metodo Offset fattore:
a. Opzionale: Inserire l'unità.
b. Inserire il fattore di scala e il valore di offset.
Viene calcolato il valore di processo.
c. Se necessario, aggiungere altri calcoli.
Il valore di ingresso viene sommato.
12. Con Fine viene creato il nuovo segnale ed eseguita la connessione.
6.3 Topologia bus
Descrizione
La topologia del bus descrive la struttura del sistema bus con tutti i dispo-
sitivi collegati e le loro connessioni reciproche.
I vari bus vengono visualizzati nella schermata principale dell'interfaccia
Topologia bus.

Di default vengono visualizzati la topologia bus configurata sul controller

e i parametri dei dispositivi disponibili offline. Per un confronto con la
struttura reale del bus, la visualizzazione dei parametri online dei dispo-
sitivi comprese le informazioni diagnostiche, occorre aggiornare il siste-
ma bus.
Panoramica
Fig. 6-3: Pagina principale dell'interfaccia della topologia bus
Pos. Descrizione
1 Aprire e chiudere la topologia bus con i collegamenti dei dispo-
sitivi
2 Aggiungere un dispositivo al KUKA Extension Bus (SYS-X44) o
a PROFINET
3 Rimuovere un dispositivo dal KUKA Extension Bus (SYS-X44) o
da PROFINET
modo operativo T1 e il programma non è in esecuzione.
6 Aprire le impostazioni di configurazione degli I/O
Nelle impostazioni di configurazione è possibile attivare/disatti-
vare il KUKA Extension Bus (SYS-X44) e l’istanza bus PROFI-
NET. In questo modo, l'istanza bus attivata viene aggiunta/
rimossa dalla topologia bus.
7 Aprire Gestione dispositivi
8 Panoramica parametri dell'apparecchio selezionato
9 Dati di diagnosi della topologia bus EtherCAT selezionata
6.3.1 Confronta topologia online/offline
Descrizione
Per il KUKA Extension Bus è possibile confrontare la topologia online con

quella offline mediante una scansione del bus tramite il pulsante Confron-
ta topologia online/offline. I dispositivi scansionati vengono così acquisiti

iiQKA.OS 1.2
nella topologia. Se il KUKA Extension Bus è vuoto prima che venga ese-
Configurazione I/O
guita la scansione del bus, i dispositivi scansionati vengono acquisiti auto-
maticamente con la configurazione standard dal loro file di descrizione del
dispositivo. I dispositivi configurati in precedenza vengono mantenuti.
I dispositivi già configurati vengono identificati tramite l’assegnazione di
numeri nella topologia scansionata. I nuovi dispositivi scansionati vengono
evidenziati a colori e non viene loro assegnato un numero.
È possibile assegnare una configurazione esistente a un altro dispositivo
identico. Al dispositivo originario viene quindi assegnata automaticamente
la configurazione standard.
Presupposto
• I file di descrizione dei dispositivi collegati sono stati importati.
6.3.2 Aggiorna PDO
Descrizione
Nella panoramica dei parametri di un dispositivo nel KUKA Extension Bus

è possibile aggiornare gli oggetti dei dati di processo (PDO) tramite il pul-
sante Aggiorna PDO. Gli oggetti dei dati di processo di un dispositivo
possono essere visualizzati tramite il pulsante Apri configurazione del
dispositivo.
Presupposto
• Il dispositivo supporta la funzione Aggiorna PDO.

• La topologia configurata del KUKA Extension Bus corrisponde alla to-
pologia del dispositivo collegato.
6.3.3 Gestione dispositivi
La finestra Gestione dispositivi contiene le aree seguenti:

• Panoramica dispositivi
• File di descrizione del dispositivo
• Importazione
Panoramica dispositivi
• Elenco degli apparecchi disponibili con il nome del produttore, la ver-

sione dell’apparecchio e il file di descrizione apparecchio
• Campo per la ricerca veloce di un apparecchio
File di descrizione del dispositivo
• Elenco degli apparecchi già importati, con il nome del produttore e de-
gli apparecchi inclusi
• Campo per la ricerca veloce di un file o di un apparecchio in un file
• Selezione di un determinato produttore
• Cancellazione dei file selezionati
• Sono supportati solo i file di descrizione apparecchio EtherCAT (file
ESI)
Importazione
Per importare i file di descrizione apparecchio da una chiavetta USB è ne-

cessario eseguire le seguenti operazioni:

1. Preparare la chiavetta USB con la cartella KUKA al livello superiore.

2. Scaricare i file di descrizione apparecchio necessari del produttore e
salvarli nella cartella KUKA.
3. Collegare la chiavetta USB al controllo robot.
4. Premere il pulsante Aggiornare.
Dopo l'importazione, viene visualizzata una conferma.
• I file con un errore non possono essere importati.

• I file con un avviso possono essere importati.
• Un file già importato non può essere importato di nuovo.
• Per aggiornare un file già importato è necessario cancellare prima la
versione esistente.
6.3.4 Configurazione di apparecchi EtherCAT
Nella pagina principale dell'interfaccia Topologia bus, l'utente può appor-

tare le seguenti modifiche agli apparecchi EtherCAT.
Con il pulsante Aggiungere dispositivo:
• Aggiunta di un'istanza bus
• Aggiunta di un apparecchio alla fine di un ramo EtherCAT
• Aggiunta continua: Aggiunta di un apparecchio con la possibilità di
aggiungere direttamente i relativi figli
• Aggiunta di un apparecchio tra altri due apparecchi
Vengono visualizzati solo gli apparecchi compatibili per l'aggiunta.
Tramite il pulsante di cancellazione (cestino):

• Cancellazione di un'istanza bus
• Cancellazione di un apparecchio alla fine di un ramo EtherCAT
• Cancellazione di un apparecchio e dei relativi apparecchi collegati
• Cancellazione di un apparecchio, ma conservando gli apparecchi col-
legati
• Cancellazione di un EK1100 e automaticamente anche degli apparec-
chi EL configurati, che senza il gateway EK1100 non possono rimane-
re nella topologia
Con il pulsante Apri configurazione del dispositivo:
• Impostazione di parametri generali, oggetti dei dati di processo, impo-
stazioni slave, orologi distribuiti e moduli
6.3.5 Diagnosi
Lo stato attuale di un apparecchio viene visualizzato tramite un simbolo.

• Per aggiornare lo stato, selezionare l'istanza bus desiderata e premere
Applicare.

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
Simbo-
Status
lo
OK
Non sono presenti messaggi di errore.
Problema risolvibile
L'apparecchio invia messaggi di errore, ma il problema può
essere risolto.
L'apparecchio deve essere sostituito
L’apparecchio è difettoso e deve essere sostituito.
Non disponibile
L'apparecchio è configurato ma non disponibile in rete.
Necessario aggiornamento
È necessario un aggiornamento per recuperare lo stato attua-
le dell’apparecchio.
6.3.6 Aggiornamento degli MDP
Descrizione
Nella panoramica dei parametri di un dispositivo nel KUKA Extension Bus

è possibile aggiornare gli MDP (Modular Device Profiles) EtherCAT tramite
il pulsante Update MDPs. I moduli aggiunti di un dispositivo possono es-
sere visualizzati tramite il pulsante Apri configurazione del dispositivo.
Presupposto
• Il dispositivo supporta la funzione Update MDPs ed è collegato al KU-

KA Extension Bus.
• La topologia configurata del KUKA Extension Bus corrisponde alla
struttura fisica del sistema di comando.
• È stata applicata la configurazione manuale o è stata eseguita una
scansione del bus.
Procedimento
• Selezionare il dispositivo e premere il pulsante Update MDPs.

Al termine dell’aggiornamento viene visualizzato un messaggio.
6.4 Configurare EtherCAT® Bridge FSoE M/M
Descrizione
Con "EtherCAT® Bridge FSoE M/M" è possibile stabilire una comunicazio-

ne sicura e/o non sicura tra un controllo robot KR C5 e un controllo ester-
no (ad es. un PLC).
Inoltre, è possibile una comunicazione non sicura tra 2 controlli KR C5.
Comunicazione
Controllo robot – controllo esterno (sicuro)

Nella comunicazione sicura tra un controllo robot e un controllo esterno, il
controllo robot è lo slave FSoE e il controllo esterno è il master FSoE.

Una comunicazione sicura è possibile solo con "Terminale Bridge Ether-

CAT EL6695" (= EL6695-1001).
Se si utilizza "Terminale Bridge EtherCAT EL6695" (= EL6695-0000) di
Beckhoff, è possibile scambiare solo dati I/O non sicuri.
Controllo robot – controllo esterno (non sicuro)

Per lo scambio di dati I/O non sicuri tra un controllo robot e un controllo
esterno, entrambi i controlli devono essere configurati come master nella
rispettiva linea bus.
EtherCAT® Bridge FSoE M/M deve essere configurato come slave su en-
trambi i lati. EtherCAT® Bridge FSoE M/M inoltra i dati ricevuti da una li-
nea all'altra. Questo consente di scambiare quantità di dati ingenti alla ve-
locità del bus.
Controllo robot – controllo robot (non sicuro)
Per la comunicazione tra 2 controlli robot è possibile scambiare solo dati
I/O non sicuri.
Struttura
EtherCAT® Bridge FSoE M/M è costituito da un accoppiatore bus e dal

morsetto EtherCAT® Bridge.
Accoppiatore bus: lato primario
Il controllo robot KUKA collegato all'accoppiatore bus è collegato al lato
primario del morsetto Bridge.
• Al lato primario deve essere sempre collegato un controllo robot KU-
KA.
Il lato primario deve essere configurato in iiQKA.OS.
Morsetto Bridge: lato secondario
Il sistema di controllo collegato al morsetto Bridge è collegato al lato se-
condario.
• Sul lato secondario è possibile collegare un controllo esterno (ad es.
un PLC).
• Oppure un secondo controllo robot KUKA.
Il lato secondario deve essere configurato sul controllo esterno o in iiQ-
KA.OS (sul secondo controllo robot).
Fig. 6-4: Controllo robot KR C5 come sistema di comando primario
1 KR C5 sul lato primario del morsetto

2 Accoppiatore bus "Accoppiatore EtherCAT® EK1100"
3 Morsetto Bridge "EtherCAT® Bridge FSoE M/M"
(= EL6695-1001)

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
4 Sistema di controllo sul lato secondario del morsetto Bridge
5 Utenza EtherCAT sul lato primario
6 Utenza EtherCAT sul lato secondario
6.4.1 Configurazione del lato primario in iiQKA.OS
Descrizione
Questa procedura deve essere eseguita per tutti i tipi di comunicazione:

• Controllo robot – controllo esterno (sicuro)
• Controllo robot – controllo esterno (non sicuro)
• Controllo robot – controllo robot (non sicuro)
Presupposto
• Il controllo robot KR C5 è collegato all'accoppiatore bus.

• Il file di descrizione del dispositivo per l'accoppiatore bus è presente.
Il file di descrizione del dispositivo può essere richiesto al produttore
dell'accoppiatore bus.
• Solo se si desidera configurare una comunicazione sicura:
ruolo utente Addetto alla messa in servizio in sicurezza
Procedimento
1. Importare il file di descrizione del dispositivo dell'accoppiatore bus in

iiQKA.OS.
Per informazioni sull'importazione di file di descrizione del dispositi-
vo, consultare la guida alla voce "Configurazione I/O".
2. Nel menu Feature selezionare iiQKA.OS Configurazione > I/O.

3. Nella scheda di registro Topologia bus, toccare il simbolo della ruota
dentata.
Si apre la vista Impostazioni di configurazione I/O.
4. Attivare l'istanza bus KUKA Extension Bus: A tale scopo, apporre il
segno di spunta nella riga corrispondente e toccare il pulsante Confer-
mare.
5. Nella scheda di registro Topologia bus toccare il pulsante Aggiunge-
re dispositivo.
Attivare l'opzione Aggiunta continua se non è già attiva.
6. Aggiungere i seguenti dispositivi:
a. EK1100 EtherCAT Coupler (…) o Accoppiatore EtherCAT
EK1100 (…)
(Il nome visualizzato dipende dalla lingua dell'interfaccia seleziona-
ta.)
Selezionare la versione corrispondente all'indicazione sul morsetto
Bridge.
b. Aggiungere alla porta B dell'accoppiatore bus:
KRC4 Primary EL6695-1001
Bridge.
7. Selezionare il dispositivo KRC4 Primary EL6695-1001 e fare clic sul
pulsante Apri configurazione del dispositivo.

8. Controllare e adattare la configurazione: La configurazione deve corri-

spondere al sistema di controllo sull'altro lato del morsetto Bridge.
Le impostazioni rilevanti sono principalmente le seguenti:
• Oggetti di dati di processo, I/O sicuri, bit di sincronizzazione, di-
mensione degli I/O non sicuri
Applicare le modifiche con Confermare le modifiche.
9. Selezionare la scheda di registro I/O fisico e selezionare l'istanza bus
KUKA Extension Bus.
10. Espandere il dispositivo KRC4 Primary EL6695-1001.
Collegare gli ingressi/uscite con segnali sicuri.
Per informazioni sulla connessione, consultare la guida alla voce
"Configurazione I/O".
11. I passaggi restanti devono essere eseguiti solo nel caso seguente:
• Il controllo esterno è un PLC.
• Inoltre, è necessario stabilire una comunicazione sicura.
Passaggi:
a. Nel menu Feature, selezionare Configurazione > Sicurezza e
passare alla scheda di registro PROGETTAZIONE.
b. Toccare il simbolo della ruota dentata. Si apre la finestra di dialogo
Impostazioni di sicurezza.
Controllare l'ID di sicurezza EtherCAT e adattarlo se necessario. Il
valore deve corrispondere all'ID di sicurezza del PLC.
6.4.2 Configurazione del lato secondario sul controllo esterno
Descrizione
Questa procedura deve essere eseguita per i tipi di comunicazione se-

guenti:
• Controllo robot – controllo esterno (non sicuro)
Presupposto
• Il controllo esterno è collegato al morsetto Bridge (non all'accoppiatore

bus).
• Per scaricare il file di descrizione del dispositivo: laptop/PC con con-
nessione a Internet
Procedimento
1. Richiamare il Centro di download KUKA sul laptop/PC.

(www.kuka.com/en/downloads)
2. Se necessario: modificare la lingua di visualizzazione nel Centro di
download tramite il simbolo del mappamondo in alto a destra.
3. Cercare "EtherCAT". (le maiuscole/minuscole non sono rilevanti)
4. Cliccare sul risultato seguente:
KR C4 and KR C5 EtherCAT Master/Master Bridge ESI File
5. Scaricare il seguente file ZIP:
Kuka_EL6695sec.zip
6. Decomprimere il file ZIP. Contiene il seguente file:

iiQKA.OS 1.2
Kuka_EL6695sec.xml
Configurazione I/O
7. Importare il file XML nel software di configurazione del controllo ester-
no.
8. Nel software di configurazione, configurare il lato secondario del mor-
setto "EtherCAT® Bridge FSoE M/M" in modo che corrisponda alla
configurazione del lato primario.
Per informazioni sulle procedure nel software di configurazione, consul-

tare la documentazione del software di configurazione.
6.4.3 Configurazione dell'interfaccia di sicurezza
Descrizione
Questa procedura deve essere eseguita per il tipo di comunicazione se-

guente:
Per poter utilizzare il morsetto "EtherCAT® Bridge FSoE M/M" anche per
l'interfaccia di sicurezza, è necessario effettuare le impostazioni descritte
nel progetto del controllo esterno.
Procedimento
1. Nella configurazione dello slot:

a. Selezionare Safety Process Data nel campo a sinistra.
Nel campo a destra appare il seguente modulo: Safety Data (8
Byte), ID 0x00000102
b. Aggiungere il modulo.
Fig. 6-5: Configurazione dello slot
2. Nel Safety Program inserire l'elemento Custom FSoE Connection.
Fig. 6-6: Aggiunta di "Custom FSoE Connection"
3. Selezionare la seguente struttura di dati:

• Inputs > Message Size: 19 Bytes (8 Bytes Safe Data)
• Output > Message Size: 19 Bytes (8 Bytes Safe Data)

Fig. 6-7: Struttura di dati degli ingressi/uscite
L'indirizzo FSoE dell’EtherCAT Bridge nel progetto del controllo esterno

deve corrispondere all'indirizzo FSoE nella configurazione di sicurezza del
controllo robot.
• L’indirizzo deve essere compreso nell’intervallo 1 … 65 535.
Indirizzo di default: 999
• I tempi di watchdog dei parametri per la comunicazione tramite FSoE
devono essere compresi nell'intervallo 64 … 32 767 ms.
Fig. 6-8: Configurazione dell'indirizzo FSoE
Per informazioni sulle procedure nel software di configurazione, consul-

tare la documentazione del software di configurazione.
6.4.4 Configurazione del lato secondario in iiQKA.OS
Descrizione
Questa procedura deve essere eseguita per il tipo di comunicazione se-

guente:

iiQKA.OS 1.2
Configurazione I/O
• Controllo robot – controllo robot (non sicuro)
Presupposto
• Il controllo robot KR C5 è collegato al morsetto Bridge (non all'accop-

piatore bus).
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare iiQKA.OS Configurazione > I/O.

2. Nella scheda di registro Topologia bus, toccare il simbolo della ruota
dentata.
Si apre la vista Impostazioni di configurazione I/O.
3. Attivare l'istanza bus KUKA Extension Bus: A tale scopo, apporre il
segno di spunta nella riga corrispondente e toccare il pulsante Confer-
mare.
4. Nella scheda di registro Topologia bus toccare il pulsante Aggiunge-
re dispositivo.
Aggiungere il dispositivo seguente:
• KRC4 Secondary EL6695-1001
Bridge.
5. Selezionare il dispositivo KRC4 Secondary EL6695-1001 e fare clic
sul pulsante Apri configurazione del dispositivo.
6. Controllare e adattare la configurazione: La configurazione deve corri-
spondere al sistema di controllo sull'altro lato del morsetto Bridge.
Le impostazioni rilevanti sono principalmente le seguenti:
• Oggetti di dati di processo, bit di sincronizzazione, dimensione de-
gli I/O non sicuri
Applicare le modifiche con Confermare le modifiche.
7. Selezionare la scheda di registro I/O fisico e selezionare l'istanza bus
KUKA Extension Bus.
8. Espandere il dispositivo KRC4 Secondary EL6695-1001.
Collegare gli ingressi/uscite.
Per informazioni sulla connessione, consultare la guida alla voce
"Configurazione I/O".


iiQKA.OS 1.2
Configurazione del carico utile

7 Configurazione del carico utile
7.1 Configurazione del carico utile in generale
I carichi utili sono tutti i carichi applicati alla flangia del robot. Sono com-
presi i seguenti carichi:
• Carico dell'utensile montato sulla flangia del robot
• Carico del pezzo prelevato dall'utensile
Controllare la configurazione di sicurezza dopo eventuali modifiche

alla configurazione del carico utile
La configurazione del carico utile influisce sui monitoraggi dipendenti dal
carico, ad es. sul riconoscimento di collisione e sul monitoraggio della
forza TCP massima. Dopo una modifica della configurazione del carico
utile, l'integrità della sicurezza di questi monitoraggi non è più garantita.
• Se sono configurati dei monitoraggi dipendenti dal carico, dopo una
modifica della configurazione del carico utile è necessario controllare
di nuovo e abilitare la configurazione di sicurezza (eseguire un col-
laudo di sicurezza).
7.2 Editor di configurazione del tool
Descrizione
Nell'editor di configurazione del tool è possibile configurare, misurare e

aggiungere un utensile al robot. Questo utensile viene collegato automati-
camente alla flangia robot.
• Nell'editor di configurazione del tool è possibile configurare un solo
utensile.
• Nell'editor di scene è possibile aggiungere altri tool all'esterno del ro-
bot. Ciò consente di accedere alle capabilities di questi utensili.
Gli utensili all'esterno del robot non possono essere utilizzati per lo
spostamento manuale e per i movimenti del programma.
Procedimento
• Per accedere all’editor, nel menu Feature sotto Configurazione > Ca-
rico utile selezionare la scheda di registro Tool.

Configurazione del carico utile iiQKA.OS 1.2
Fig. 7-1: Editor di configurazione del tool
1 Vista principale
2 Vista dettagli
3 Selezione e aggiunta del tool/TCP
4 Tool configurato (struttura ad albero)
Vista principale
La vista principale mostra la configurazione del tool sotto forma di struttu-

ra ad albero e offre le seguenti funzioni:
• Selezionare e aggiungere il Tool.
‒ Tool generico
‒ Oppure tool da uno dei toolbox installati
• Selezionare e aggiungere il TCP.
Ogni tool è dotato di almeno un TCP. È possibile creare ulteriori TCP.
• La barra degli strumenti nella parte inferiore dello schermo offre le se-
guenti funzioni per modificare la configurazione del tool:
‒ Cancellare l'elemento selezionato (cestino).
‒ Copiare l'elemento selezionato.
‒ Incollare l’elemento copiato.
Per la configurazione del Monitoring Block Monitoraggio dell’orien-

tamento dell’utensile nell'editor della configurazione di sicurezza è
possibile selezionare uno dei TCP disponibili come frame di orienta-
mento utensile. In questo caso vale quanto segue:
‒ Non è possibile cancellare né l’utensile né il TCP selezionato
dall'editor di configurazione del tool.
‒ Per modificare i dati del TCP, deve connettersi un addetto alla
messa in servizio in sicurezza.
Vista dettagli
La vista dettagli mostra le proprietà e i parametri dell'elemento selezionato

nell'albero di configurazione nella vista principale.

iiQKA.OS 1.2

• Scheda di registro Parametri
I parametri del tool o del TCP selezionato possono essere inseriti ma-
nualmente. Oppure sono memorizzati i dati di calibrazione.
• Scheda di registro Capabilities (in caso di selezione di un tool dal
toolbox)
‒ Capacità pinza
È possibile passare alle capabilities disponibili della pinza per con-
figurare le funzioni della pinza.
‒ Azioni
Le funzioni della pinza Grip e Release configurate nelle capabili-
ties possono essere eseguite e testate.
‒ Segnali
Vengono visualizzati i valori attuali dei segnali configurati della pin-
za. Tramite i nomi degli I/O è possibile passare alla configurazione
degli I/O.
• Scheda di registro Calibrazione (in caso di selezione di un TCP)
Qui è possibile misurare l’utensile.
Dati di carico
I dati di carico dell'utensile possono essere inseriti e modificati solo da un

addetto alla messa in servizio in sicurezza.
• M
Massa dell'utensile
• Lx, Ly, Lz
Posizione del baricentro di massa nel sistema di coordinate FLANGE
• lx, ly, lz
Momenti di inerzia della massa intorno agli assi principali d'inerzia
• Rx, Ry, Rz
Orientamento degli assi principali di inerzia rispetto al sistema di coor-
dinate FLANGE
Dati TCP
I dati TCP possono essere inseriti manualmente o definiti con la misura-

zione dell'utensile. Vengono salvati i seguenti dati:
• X, Y, Z
Origine del sistema di coordinate TOOL rispetto al sistema di coordi-
nate FLANGE
• Rx, Ry, Rz
Orientamento del sistema di coordinate TOOL rispetto al sistema di
coordinate FLANGE
7.2.1 Misurazione Tool
Con la misurazione Tool viene assegnato un sistema di coordinate carte-

siano (sistema di coordinate TOOL) a un utensile montato sulla flangia
d'attacco.
Vantaggi della misurazione Tool:
• L'utensile può essere spostato con movimento rettilineo nella direzione

di lavoro.

• L'utensile può essere ruotato attorno al TCP senza che la posizione

del TCP cambi.
• Durante l'esecuzione del programma: Mantenimento della velocità di
spostamento programmata lungo la traiettoria in corrispondenza del
TCP.
Il sistema di coordinate TOOL ha la sua origine in un punto determinato
dall'utente. Tale punto prende il nome di TCP (Tool Center Point). Un’uten-
sile può avere diversi TCP.
Il TCP di un utensile può essere misurato nella panoramica dei parametri
del TCP nella scheda di registro Calibrazione:
• L'origine e l'orientamento del sistema di coordinate TOOL vengono mi-
surati separatamente.
• È possibile misurare solo l'origine e inserire l'orientamento manual-
mente, o viceversa.
• Per avviare la misurazione, selezionare Calibrare/Ricalibrare.
Si apre una procedura guidata che guida attraverso tutte le fasi di mi-
surazione necessarie.
• La misurazione può essere effettuata anche tramite guida manuale sul
commander. Ruotando il pulsante Jog è possibile modificare il punto di
misurazione selezionato, premendo il pulsante Jog è possibile esegui-
re un Touchup.
7.2.1.1 Misurazione dell'origine
Per misurare l'origine X, Y, Z viene accostato un punto di riferimento con

il TCP dell'utensile da 4 direzioni diverse e si acquisisce la posa di misu-
razione. Il controllo robot calcola la posizione del TCP da queste 4 pose
di misurazione.
• Il punto di riferimento può essere scelto a piacere.
• Le posizioni della flangia nelle 4 pose di misurazione devono essere il
più possibile diverse e rispettare una determinata distanza minima. Se
i punti sono troppo vicini tra loro, la posa non può essere acquisita.
Nella procedura guidata appare una nota corrispondente.
• Un eventuale errore di misurazione viene visualizzato nella panorami-
ca dei parametri del TCP nella scheda di registro Calibrazione.
7.2.1.2 Misura dell'orientamento
Per misurare l'orientamento Rx, Ry, Rz occorre spostare i punti seguenti

dell'utensile su un punto di riferimento e acquisire la posa di misurazione:
• Origine del sistema di coordinate TOOL
• Punto in direzione negativa dell'utensile (dall'origine)
• Punto sul piano XY del sistema di coordinate TOOL con valore Y po-
sitivo
Il controllo robot calcola l’orientamento del TCP da queste 3 pose di misu-
razione.
7.3 Editor di configurazione del pezzo
Descrizione
Nell'editor di configurazione dei pezzi è possibile configurare e misurare i

pezzi che vengono prelevati da un utensile.

iiQKA.OS 1.2

Procedimento
• Per accedere all’editor, nel menu Feature sotto Configurazione > Ca-
rico utile selezionare la scheda di registro Pezzo.
Fig. 7-2: Editor di configurazione del pezzo
1 Vista principale
2 Vista dettagli
3 Aggiunta di un pezzo o apertura della procedura guidata per il pez-
zo
4 Elenco dei pezzi creati
Vista principale
La vista principale mostra i pezzi creati e offre le seguenti funzioni:

• Creazione manuale di un pezzo
A tale scopo, selezionare Aggiungere pezzo nel menu dell'editor.
• Creazione di un pezzo tramite la procedura guidata
La procedura guidata per il pezzo può essere avviata tramite la voce
corrispondente nel menu dell'editor. Se non sono ancora stati creati
dei pezzi, la procedura guidata per il pezzo può essere avviata anche
tramite il pulsante Avviare procedura guidata del pezzo. La procedu-
ra guidata conduce passo dopo passo nella configurazione del pezzo
e fornisce ulteriori istruzioni in forma scritta e grafica.
• Cancellazione di un pezzo selezionato tramite la barra degli strumenti
nella parte inferiore dello schermo (cestino)
Vista dettagli
La vista dettagliata mostra le proprietà e i parametri del pezzo seleziona-

to.
Qui è possibile inserire i dati di carico del pezzo e selezionare il frame
del movimento.
• Scheda di registro Origine
Qui è possibile definire l'origine del pezzo.

• Scheda di registro Forma

Qui è possibile definire una forma di base per il pezzo in lavorazione
nella scena 3D (opzionale).
Parametri
È possibile definire diversi parametri del pezzo:

• Name
Nome del pezzo
• Massa
Massa del pezzo
• Motion Frame
Per ogni pezzo è possibile definire un frame del movimento. I movi-
menti cartesiani con il pezzo in lavorazione vengono eseguiti di default
con questo frame. Oltre alla flangia del robot sono disponibili per la
selezione tutti i TCP configurati per l'utensile.
• Dati di carico aggiuntivi
I dati del carico addizionale si riferiscono all'origine del pezzo.
‒ Lx, Ly, Lz
Posizione del baricentro di massa rispetto all'origine del pezzo
‒ lx, ly, lz
Momenti d'inerzia di massa attorno agli assi principali d'inerzia del
pezzo
‒ Rx, Ry, Rz
Orientamento degli assi principali di inerzia attraverso il baricentro
di massa
• Descrizione
Qui è possibile indicare una descrizione per il pezzo in lavorazione. La
descrizione non comporta altri effetti.
Origine
L'origine del pezzo può essere definita in vari modi:

• offset personalizzato per l’origine del pezzo
Selezionando questa opzione è possibile inserire manualmente o mi-
surare l'offset per l'origine del pezzo. L'offset viene specificato rispetto
all'origine dell'utensile.
• allineare origine del pezzo al TCP
Selezionando questa opzione è possibile regolare l'origine del pezzo a
un TCP. È possibile selezionare tutti i TCP configurati per l'utensile.
La misurazione dell'origine e del relativo orientamento funziona secondo lo
stesso principio della misurazione del tool.
Forma
In via opzionale è possibile selezionare una forma con cui rappresentare il

pezzo in lavorazione nella scena 3D. Sono disponibili le forme seguenti:
• Sfera
• Cuboide
• Nessuna (default)
Le dimensioni e l'origine della forma possono essere scelte liberamente.

iiQKA.OS 1.2

7.4 Toolbox della pinza
Panoramica
Sul controllo robot sono preinstallati i seguenti toolbox:

• KUKA iiQKA.Gripper Toolbox
Il toolbox consente di configurare una pinza singola (Custom Gripper)
o una pinza doppia (Custom Dual Gripper) specifica per l'utente.
• KUKA iiQKA.Gripper CoAct Toolbox
Il toolbox supporta la pinza SCHUNK Co-Act ESG 60.
‒ I dati dell'utensile sono preimpostati secondo le specifiche della
pinza CoAct di SCHUNK.
‒ I segnali della pinza sono preconfigurati nella configurazione I/O.
‒ I segnali non possono essere modificati o cancellati e non è possi-
bile modificare il loro collegamento.
Capabilities
Le capabilities della pinza sono disponibili non appena il tool corrispon-

dente viene aggiunto al robot nell'editor di configurazione del tool o all'e-
sterno del robot nell'editor di scene.
• Le capabilities mettono a disposizione le funzioni per il comando delle
pinze.
• Le funzioni della pinza Grip e Release possono essere testate ma-
nualmente.
Non azionare la pinza tramite i segnali nella configurazione I/O, ben-
sì sempre tramite i pulsanti Grip e Release nella vista Capabilities.
• Le funzioni della pinza Grip e Release possono essere utilizzate co-

me comandi nei programmi.
• Se sono configurate diverse capabilities, ad es. per una Custom Dual
Gripper, durante la programmazione dei comandi della pinza è neces-
sario specificare la capability con cui il comando deve essere esegui-
to.
• Per poterle testare sono disponibili i comandi della pinza sotto forma
di pulsanti nella barra degli strumenti della vista del programma.
• Se sono configurate diverse capabilities, ad es. per una pinza Custom
Dual Gripper, è possibile assegnare ai pulsanti la capability da utilizza-
re tramite accesso rapido.
Per maggiori informazioni sui comandi della pinza e sui pulsanti di ac-
cesso rapido, consultare la guida alla voce "Programmazione".
7.4.1 Configurazione delle funzioni della pinza
Descrizione
Le funzioni della pinza possono essere configurate nella vista Capabili-

tes. A seconda del tipo di pinza, la vista Capability offre diversi parametri
configurabili.
Procedimento
1. Per aprire la vista, selezionare Configurazione > Capabilites nel me-

nu Feature.

2. Selezionare la capability desiderata della pinza nel menu a discesa

della vista.
• Vista principale: mostra la capability sotto forma di struttura ad al-
bero.
• Panoramica dei parametri: mostra le proprietà e i parametri dell'e-
lemento selezionato nell'albero di configurazione nella vista princi-
pale.
3. Impostare i parametri della pinza e configurare i segnali necessari del-
la pinza.
• Se un segnale necessario è già collegato, può essere selezionato
tramite Selezionare il segnale....
• Se un segnale necessario non è ancora collegato, può essere
creato tramite Nuovo segnale....
Per maggiori informazioni sulla connessione dei segnali, consultare

la guida alla voce "Configurazione I/O".
4. Salvare configurazione con Applicare.
7.4.1.1 Custom Gripper Capability
Nella Custom Gripper Capability è possibile configurare una pinza singola

specifica per l’utente.
Per una pinza doppia specifica per l'utente è necessario configurare una
Gripper Capability per ogni pinza. La configurazione è analoga a quella
della capability della pinza singola.
Fig. 7-3: Custom Gripper Capability
1 Capability della pinza

2 Impostazioni generali
3 Impostazioni Grip
4 Impostazioni Release
Capability della pinza
Qui è possibile effettuare impostazioni di livello superiore per la capability:

• Dettagli

iiQKA.OS 1.2

‒ Nome: qui è possibile modificare il nome della capability.
‒ Tool: viene visualizzato il nome della pinza.
• Proprietà
Nel toolbox viene eseguito un servizio in background che interroga lo
stato della pinza ogni 300 ms. Questo stato (ad es. Gripped) può es-
sere utilizzato come valore di ritorno nella programmazione. L'interro-
gazione di un singolo stato può essere attivata o disattivata tramite
l'interruttore Aggiornare. Inoltre, lo stato può essere aperto in una fi-
nestra separata. Tramite i pulsanti Attiva tutto e Disattiva tutto è
possibile attivare o disattivare contemporaneamente tutte le interroga-
zioni.
• Azioni
Le funzioni della pinza Grip e Release configurate nelle capabilities
possono essere eseguite e testate.
• Segnali
Vengono visualizzati i valori attuali dei segnali configurati della pinza.
Tramite i nomi degli I/O è possibile passare alla configurazione degli I/
O.
Impostazioni generali
È possibile configurare un tempo di pausa minimo tra le modifiche del se-

gnale di uscita e un tempo antirimbalzo per i segnali di ingresso:
• Opzione Limitare la frequenza delle uscite
Se l'opzione è attivata, i segnali di uscita non cambiano più rapida-
mente del ritardo specificato.
• Opzione Input di antirimbalzo
Se l'opzione è attivata, vengono rilevate solo le modifiche del segnale
di ingresso che sono presenti stabilmente su un ingresso per almeno
il tempo specificato.
Impostazioni Grip
Qui viene configurata la funzione Grip dell'utensile:

• Sezione Azione di presa
‒ Configurare i segnali di uscita che verranno settati durante la pre-
sa.
‒ Configurare i segnali di uscita che verranno settati dopo la presa.
• Sezione Stato Gripped
Configurare la condizione per il riconoscimento dello stato Gripped:
‒ Basato sul segnale
Lo stato Gripped viene raggiunto quando sono presenti segnali di
ingresso di un determinato stato. Questi segnali dei sensori della
pinza devono essere configurati.
Inoltre è possibile configurare un timeout per il caso in cui lo stato
Gripped non venga raggiunto entro un tempo definito.
‒ Basato sul tempo
Lo stato Gripped viene raggiunto automaticamente allo scadere
del tempo qui specificato (ad es. 200 ms dopo l'impostazione del
segnale di chiusura).
Impostazioni Release
Qui viene configurata la funzione Release dell'utensile. La configurazione

è analoga a quella delle impostazioni Grip.

iiQKA.OS 1.2
7.4.1.2 SCHUNK Gripper Capability

Capability della pinza
Qui è possibile effettuare impostazioni di livello superiore per la capability:

• Dettagli
‒ Nome: qui è possibile modificare il nome della capability.
‒ Tool: viene visualizzato il nome della pinza.
• Proprietà
Nel toolbox viene eseguito un servizio in background che interroga lo
stato della pinza ogni 300 ms. Questo stato (ad es. Gripped) può es-
sere utilizzato come valore di ritorno nella programmazione. L'interro-
gazione di un singolo stato può essere attivata o disattivata tramite
l'interruttore Aggiornare. Inoltre, lo stato può essere aperto in una fi-
nestra separata. Tramite i pulsanti Attiva tutto e Disattiva tutto è
possibile attivare o disattivare contemporaneamente tutte le interroga-
zioni.
• Azioni
Le funzioni della pinza Grip e Release configurate nelle capabilities
possono essere eseguite e testate.
• Segnali
Vengono visualizzati i valori attuali dei segnali configurati della pinza.
Tramite i nomi degli I/O è possibile passare alla configurazione degli I/
O.
Impostazioni di grip
Nella capability della pinza SCHUNK è possibile configurare le seguenti

impostazioni della pinza:
• Tipo di grip
‒ Esterno (vicino alla presa)
L’utensile afferra l'oggetto dall'esterno e si chiude in fase di presa
‒ Interno (aperto alla presa)
L’utensile afferra l'oggetto dall'interno e si apre in fase di presa
• Stato Gripped
Condizione per il riconoscimento dello stato Gripped:
‒ Basato sul segnale
Lo stato Gripped viene raggiunto quando sono presenti i segnali
del sensore corrispondente.
‒ Basato sul tempo
Lo stato Gripped viene raggiunto automaticamente allo scadere
del tempo qui specificato (ad es. 200 ms dopo l'impostazione del
segnale di chiusura).
• Stato Released
La condizione per il riconoscimento dello stato Released viene confi-
gurata in modo analogo al riconoscimento dello stato Gripped.
7.4.2 Esecuzione e test delle funzioni della pinza
Descrizione
Nella panoramica dei parametri della capability della pinza sono disponibili
pulsanti che consentono di eseguire e verificare le funzioni configurate
della pinza:

iiQKA.OS 1.2

• Grip
• Release
I pulsanti sono disponibili anche sotto Configurazione > Carico utile nel-
la panoramica dei parametri dell’utensile (scheda di registro Capabilities).
Presupposto

• Il pulsante di consenso è premuto.
Fig. 7-4: Esecuzione e test delle funzioni della pinza


iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
8 Scena 3D
8.1 Panoramica scena 3D
Questa vista mostra la visualizzazione 3D della scena. Per visualizzarli,

selezionare Scena nel menu Feature.
La scena 3D mostra il modello degli oggetti che sono presenti nel proget-
to. Tra essi si annoverano:
• Robot nella posa attuale
• Tutti i frame e le basi
• Tutti i parallelepipedi e i prismi (zone monitorate)
• Oggetti fisici, ad es. lo scanner laser Sick Saftey
• Sfere dell'utensile e aree di interazione delle forze
• Pezzo con cui il robot si muove
• Sfere di sicurezza della struttura del robot
L’utilizzo della scena, ad es. la creazione e la cancellazione di frame, è

in parte possibile con il commander sul robot. Per maggiori informazioni
consultare la guida alla voce "Utilizzo generale".
Elementi di comando nella scena 3D
Fig. 8-1: Scena
1 Vista 3D della scena

2 Mostra e nascondi albero degli oggetti
3 Albero degli oggetti
4 Panoramica parametri dell'oggetto selezionato
5 Crea nuovo oggetto
6 Riallinea vista 3D
7 Taglia oggetti
8 Inserisci gli oggetti tagliati
9 Cancella oggetti
Navigazione nella vista 3D
• Per ruotare la vista 3D, trascinarla con un dito.

Scena 3D iiQKA.OS 1.2
• Per spostare la vista 3D, trascinarla con 2 dita (panning).

• Per ingrandire o ridurre la vista 3D, aprire o chiudere 2 dita (gesto
pinch).
• Premere l'icona della lente d'ingrandimento (Zoom to fit) per ripristina-
re e centrare la vista, in modo che tutti gli oggetti della scena siano
visibili.
• Premere l'icona del parallelepipedo nella vista per passare dagli orien-
tamenti predefiniti alla vista Home e per aggiornare la vista Home con
l'orientamento attualmente selezionato.
• È possibile selezionare tutti gli oggetti nella struttura ad albero e nella
scena 3D.
• Per ingrandire o ridurre l’albero degli oggetti, tirarlo lungo il bordo
nella parte centrale.
Modifica della scena
La scena stessa può essere modificata tramite l'editor di scene.

• La visualizzazione del robot mostra sempre la posa attuale.
• L'oggetto attualmente selezionato mostra un sistema di coordinate au-
siliario con l'orientamento dell'oggetto padre.
• Le proprietà di un oggetto selezionato sono visualizzate nella panora-
mica dei parametri.
• Gli oggetti selezionati possono essere modificati, ritagliati o cancellati.
• È possibile aggiungere nuovi oggetti.
8.2 Gestione dei frame
Frames
Un frame è un sistema di coordinate tridimensionale, descritto in base alla

posizione e all'orientamento che presenta rispetto a un sistema di riferi-
mento. Con l'ausilio dei frame è possibile definire facilmente i punti nello
spazio.
Ogni punto di destinazione di un movimento del robot è definito da un fra-
me. Il frame di destinazione specifica quindi non solo la posizione nello
spazio tridimensionale, ma anche l'orientamento del TCP in questo punto.
Quando si registra un frame tramite touch-up, nel frame viene memorizza-
ta anche la posizione attuale del robot, in modo che il frame sia sempre
raggiungibile in modo esattamente riproducibile.
Parametri di un frame
• Coordinate 6D:
‒ Coordinate X, Y e Z: questi 3 valori determinano la posizione del
frame nello spazio
‒ Rx, Ry, Rz: questi 3 valori indicano l'angolo di rotazione intorno
agli assi x, y e z. Determinano l'orientamento del frame nello spa-
zio.
• Genitore: specifica il sistema di riferimento per il frame.
Tutte le coordinate e gli angoli di rotazione sono specificati in relazio-
ne a questo sistema di riferimento. Se il sistema di riferimento viene
modificato, cambia anche la posizione assoluta del frame nello spazio.
Per maggiori informazioni consultare il paragrafo relativo alle basi.
Se un frame viene visualizzato nell'albero degli oggetti sotto un altro
oggetto o un altro frame, significa che quest'altro oggetto è il Genitore
del frame.

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
Frame condivisi e non condivisi
I frame possono essere condivisi o non condivisi con tutti i programmi del
progetto.
Frame non condivisi
• I frame non condivisi sono visibili solo nel programma robot in cui so-
no stati creati.
• I frame non condivisi non possono essere creati o modificati nella sce-
na 3D, ma solo sull'interfaccia di programmazione.
• I frame non condivisi sono visibili nella scena 3D solo se il programma
a cui appartengono è aperto nell'interfaccia di programmazione.
• L'uso di frame non condivisi all'interno di un programma assicura che,
se il frame non condiviso viene cambiato o cancellato, nessun altro
programma viene interessato da questa operazione.
Frame condivisi nel progetto
• I frame condivisi sono visibili a tutti i programmi robot nel progetto cor-
rente.
• I frame condivisi possono essere creati sull'interfaccia di programma-
zione o direttamente nella scena 3D.
• I frame condivisi vengono utilizzati ad esempio per posizioni di riferi-
mento definite del robot.
I frame condivisi e non condivisi possono essere convertiti gli uni negli al-
tri. Se un frame non condiviso deve essere condiviso in un secondo tem-
po, si può creare un nuovo frame condiviso oppure usare un frame condi-
viso esistente.
Creazione frame
I frame possono essere rilevati e modificati in diversi modi:

• Le coordinate vengono inserite manualmente nella panoramica dei pa-
rametri.
• Il robot viene spostato nella posizione desiderata tramite spostamento
manuale o guida manuale e il frame viene registrato tramite Touchup.
• Prima viene rilevato un frame con la posizione corrente del robot.
Questo può essere modificato successivamente.

Accostamento dei frame con il robot
Fig. 8-2: Funzione Spostare a
• Nel funzionamento di prova (modo operativo T1), i frame possono es-

sere accostati indipendentemente dallo svolgimento del programma
con la funzione Spostare a .
• Il modo operativo viene attivato premendo l’interruttore Spostare a
nella panoramica dei parametri e cambia la funzione del tasto Start.
• La linea arancione tratteggiata indica il collegamento tra il TCP e il fra-
me selezionato.
• Il frame da accostare è visualizzato nella barra di stato al posto del
nome del programma.
• Nella barra di stato è possibile modificare il tipo di movimento da P2P
a LIN tramite il menu a discesa.
• Per accostare il frame si devono tenere premuti il pulsante di consen-
so e il tasto Start.
• La modalità può essere terminata mediante Uscita spostarsi verso
nel menu a discesa della barra di stato o disattivando l’interruttore
Spostare a nella panoramica dei parametri. La modalità viene termi-
nata anche cambiando il modo operativo.
8.3 Configurazione, misurazione e gestione degli utensili
Descrizione
L’utensile aggiunto al robot nella configurazione del carico utile viene vi-
sualizzato nella vista ad albero dell'editor di scene. L’utensile può essere
configurato e misurato nell'editor di scene (o già nella configurazione del
carico utile).
Eccezione: I seguenti parametri dell’utensile rilevante per la sicurezza pos-
sono essere configurati esclusivamente nell'editor di scene:
• Configurazione delle sfere dell’utensile
(>>> 8.3.1 "Configurazione delle sfere dell’utensile" Pagina 128)
• Configurazione dell'area di interazione delle forze
(>>> 8.3.2 "Configurazione dell'area di interazione delle forze" Pagi-
na 129)

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
Configurazione Tool
Per la configurazione del tool, selezionare l’utensile nella vista ad albero:

• L’utensile dispone di almeno un TCP. È possibile creare ulteriori TCP.
A tale scopo, nel menu di selezione degli oggetti selezionare Tool >
TCP.
• Nella vista dettagli della scheda di registro Parametri è possibile mo-
dificare i dati di carico (presupposto: ruolo utente Addetto alla messa
in servizio in sicurezza):
‒ M
Massa dell'utensile
‒ Lx, Ly, Lz
Posizione del baricentro di massa nel sistema di coordinate FLAN-
GE
‒ lx, ly, lz
Momenti di inerzia della massa intorno agli assi principali d'inerzia
‒ Rx, Ry, Rz
Orientamento degli assi principali di inerzia rispetto al sistema di
coordinate FLANGE
• Se per l’utensile sono disponibili delle capabilities, nella vista dettagli è
disponibile la scheda di registro Capabilities:
‒ Link per la configurazione della capability
Consente di passare alla configurazione della capability.
‒ Azioni
Le funzioni configurate nelle capabilities possono essere eseguite
e testate.
‒ Segnali
Vengono visualizzati i valori attuali dei segnali configurati nelle ca-
pabilities. Tramite i segnali si può passare alla configurazione dei
segnali nella configurazione degli I/O.
Per la configurazione del Monitoring Block Monitoraggio dell’orienta-

mento dell’utensile nell'editor della configurazione di sicurezza è possi-
bile selezionare uno dei TCP disponibili come frame di orientamento
utensile. In questo caso vale quanto segue:
• Il TCP selezionato non può essere cancellato dall'editor di scene.
• Per modificare i dati del TCP, deve connettersi un addetto alla mes-
sa in servizio in sicurezza.
Misurazione Tool
Per la misurazione del tool, selezionare un TCP nella vista ad albero:

• L'origine e l'orientamento di un TCP possono essere inseriti manual-
mente nella vista dettagli della scheda di registro Parametri o misurati
nella scheda di registro Calibrazione.
• La procedura è identica alla misurazione nella configurazione del cari-
co utile.

8.3.1 Configurazione delle sfere dell’utensile
Descrizione
È possibile configurare fino a 6 sfere per un utensile. Le sfere dell'utensile

sono rilevanti per il monitoraggio della velocità cartesiana e per il monito-
raggio dello spazio.
Le sfere dell'utensile vengono monitorate se l'utensile è selezionato come
struttura da monitorare nei Monitoring Block corrispondenti della configura-
zione di sicurezza.
Per maggiori informazioni sui monitoraggi, consultare la guida alla voce
"Configurazione di sicurezza".
Presupposto
• ruolo utente Addetto alla messa in servizio in sicurezza
Esempio
Fig. 8-3: Esempio di sfere dell'utensile
Esempio di configurazione delle sfere dell'utensile per una pinza SCHUNK

Co-Act ESG 60:
Posizione predefinita delle sfere dell'utensile
Sfera Spostamento relativo al sistema di coordinate FLANGE Raggio
1 X = 0 mm, Y = 0 mm, Z = 20 mm 58 mm
2 X = 0 mm, Y = 0 mm, Z = 85 mm 50 mm
Le sfere dell'utensile possono essere configurate per altri utensili in modo
analogo a questo esempio.
• È possibile aggiungere nuove sfere dell'utensile quando l’utensile è se-
lezionato nell'albero degli oggetti.
• Nella panoramica dei parametri è possibile sia spostare le sfere dell'u-
tensile inserendo le coordinate, sia modificare il raggio.

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
8.3.2 Configurazione dell'area di interazione delle forze
Descrizione
L'area di interazione delle forze è definita come una sfera contenente tutti
i punti di un utensile rilevante per la sicurezza in cui possono verificarsi le
forze esterne previste.
Per maggiori informazioni sull'area di interazione delle forze, consultare
la guida alla voce "Configurazione di sicurezza" nella sezione "Monito-
ring Block forza TCP massima".
Quanto più precisamente viene definita la posizione del punto di interazio-

ne delle forze (cioè quanto più piccolo è configurato il raggio dell'area di
interazione delle forze), tanto meglio il Monitoring Block Forza TCP mas-
sima può essere utilizzato vicino a singolarità.
Presupposto
Esempio
Fig. 8-4: Esempio di area di interazione delle forze
Esempio di configurazione dell’area di interazione delle forze per una pin-

za SCHUNK Co-Act ESG 60:
Posizione predefinita dell'area di interazione delle forze
Sfera Spostamento relativo al sistema di coordinate FLANGE Raggio
1 X = 0 mm, Y = 0 mm, Z = 125 mm 50 mm
L’area di interazione delle forze può essere configurata per altri utensili in
modo analogo a questo esempio.
• Nella panoramica dei parametri è possibile sia spostare l'area di inte-
razione delle forze inserendo le coordinate, sia modificare il raggio.
• L'area di interazione delle forze deve coprire l'area di collisione, ma
deve essere mantenuta il più piccola possibile per poter utilizzare la
zona di lavoro in modo efficiente.

8.4 Aggiunta di tool all'esterno del robot
Descrizione
Nell'editor di scene è possibile aggiungere altri tool all'esterno del robot.

Ciò consente di accedere alle capabilities di questi utensili.
Gli utensili all'esterno del robot non possono essere utilizzati per lo spo-
stamento manuale e per i movimenti del programma.
Procedimento
1. Selezionare World nella vista ad albero e Tool nel menu di selezione

degli oggetti.
2. Selezionare e aggiungere il tool desiderato.
3. Per la configurazione del tool, selezionare l’utensile aggiunta nella vi-
sta ad albero:
• Nella vista dettagli della scheda di registro Parametri è possibile
modificare il nome. I dati di carico sono irrilevanti e non modifica-
bili per gli utensili non collegati alla flangia del robot.
• Nella vista dettagli della scheda di registro Capabilities è possibile
configurare le capabilities come necessario.
‒ Link per la configurazione della capability
Consente di passare alla configurazione della capability.
‒ Azioni
Le funzioni configurate nelle capabilities possono essere ese-
guite e testate.
‒ Segnali
Vengono visualizzati i valori attuali dei segnali configurati nelle
capabilities. Tramite i segnali si può passare alla configurazio-
ne dei segnali nella configurazione degli I/O.
8.5 Gestione dei pezzi
Descrizione
Nella scena 3D e nell'albero degli oggetti viene visualizzato il pezzo con

cui il robot si sta muovendo.
Vista dettagli
La vista dettagliata mostra le proprietà e i parametri del pezzo seleziona-

to.
Qui è possibile inserire i dati di carico del pezzo e selezionare il frame
del movimento.
• Scheda di registro Origine
Qui è possibile definire l'origine del pezzo.
• Scheda di registro Forma
Qui è possibile definire una forma di base per il pezzo in lavorazione
nella scena 3D (opzionale).
Parametri
È possibile definire diversi parametri del pezzo:

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
• Name
Nome del pezzo
• Massa
Massa del pezzo
• Motion Frame
Per ogni pezzo è possibile definire un frame del movimento. I movi-
menti cartesiani con il pezzo in lavorazione vengono eseguiti di default
con questo frame. Oltre alla flangia del robot sono disponibili per la
selezione tutti i TCP configurati per l'utensile.
• Dati di carico aggiuntivi
I dati del carico addizionale si riferiscono all'origine del pezzo.
‒ Lx, Ly, Lz
Posizione del baricentro di massa rispetto all'origine del pezzo
‒ lx, ly, lz
Momenti d'inerzia di massa attorno agli assi principali d'inerzia del
pezzo
‒ Rx, Ry, Rz
Orientamento degli assi principali di inerzia attraverso il baricentro
di massa
• Descrizione
Qui è possibile indicare una descrizione per il pezzo in lavorazione. La
descrizione non comporta altri effetti.
Origine
L'origine del pezzo può essere definita in vari modi:

• offset personalizzato per l’origine del pezzo
Selezionando questa opzione è possibile inserire manualmente o mi-
surare l'offset per l'origine del pezzo. L'offset viene specificato rispetto
all'origine dell'utensile.
• allineare origine del pezzo al TCP
Selezionando questa opzione è possibile regolare l'origine del pezzo a
un TCP. È possibile selezionare tutti i TCP configurati per l'utensile.
La misurazione dell'origine e del relativo orientamento funziona secondo lo
stesso principio della misurazione del tool.
Forma
In via opzionale è possibile selezionare una forma con cui rappresentare il

pezzo in lavorazione nella scena 3D. Sono disponibili le forme seguenti:
• Sfera
• Cuboide
• Nessuna (default)
Le dimensioni e l'origine della forma possono essere scelte liberamente.
8.6 Misurazione e gestione delle basi
Una base, in modo analogo a un frame, è un sistema di coordinate tridi-

mensionale descritto in base alla posizione e all'orientamento che presen-
ta rispetto a un sistema di riferimento. Inoltre, una base funge a sua volta
da sistema di riferimento per altri oggetti come frame, altre basi, prismi o
cubi.

iiQKA.OS 1.2
Per la misurazione di una base viene assegnato un sistema di coordinate

Scena 3D
cartesiano (sistema di coordinate BASE) a un piano di lavoro (o al pezzo

sul piano di lavoro). Il TCP può così essere spostato manualmente lungo
il piano di lavoro del pezzo. I frame possono essere creati utilizzando la
base come riferimento. Se la base deve essere spostata, ad es. perché il
piano di lavoro è stato spostato, i frame vengono traslati e non devono
essere nuovamente acquisiti. Inoltre, l'inserimento e il controllo delle coor-
dinate è intuitivo, ad es. Z = 100 mm può significare sempre 100 mm so-
pra il piano di lavoro, indipendentemente dalla sua inclinazione.
Rilevamento di basi
Fig. 8-5: Base nella scena 3D
• Il sistema di coordinate BASE può essere immesso manualmente tra-

mite le coordinate X, Y e Z e gli angoli di rotazione Rx, Ry e Rz, op-
pure è possibile misurare la base.
• Per la misurazione della base, mediante il robot vengono accostati dei
punti sul piano XY del sistema di coordinate BASE desiderato e, in
base a questi punti, viene calcolata la posizione del sistema di coordi-
nate.
• Per misurare una base si deve creare prima una nuova base nella
scena 3D e selezionare la scheda di registro Calibrazione nella pano-
ramica dei parametri.
‒ Una procedura guidata conduce automaticamente attraverso il pro-
cesso di misurazione della base e registra i punti richiesti. La nuo-
va misurazione di una base esistente può essere eseguita nello
stesso modo.
‒ La misurazione può essere effettuata anche tramite guida manuale
sul commander. Ruotando il pulsante Jog è possibile modificare il
punto di misurazione selezionato, premendo il pulsante Jog è pos-
sibile eseguire un Touchup.
• Le basi vengono visualizzate come livelli nella scena 3D. Inoltre viene
visualizzata l'origine della base.
• Una base può essere impostata come attiva nella barra di stato. Nella
base attiva è possibile eseguire lo spostamento manuale.
• Le basi possono essere nidificate, quindi è possibile creare una base
con un'altra base come riferimento, ad es. un pezzo su un piano di la-
voro.

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
8.7 Gestione delle zone monitorate: prismi e parallelepipedi
Nella scena 3D è possibile definire delle zone monitorate che possono es-
sere assegnate a determinate funzioni di sicurezza nella configurazione di
sicurezza.
Esistono due geometrie per le zone monitorate:
• Cuboide con lunghezza, larghezza, altezza e angolo di rotazione in-
torno all'asse Z
• Prisma con altezza definita e da 3 a 20 vertici
Le zone possono essere create solo con il sistema di coordinate di riferi-
mento WORLD o una base e non possono essere nidificate tra loro. La
creazione di parallelepipedi e prismi con una base consente di ruotare la
zona monitorata attorno agli assi X e Y rispetto a WORLD.
Le zone sono visualizzate in modo trasparente nella scena 3D. Questo
semplifica il controllo della loro posizione, forma e dimensione. I vertici dei
prismi possono essere modificati, aggiunti o cancellati individualmente.
Fig. 8-6: Cuboide e Prisma
I parallelepipedi e i prismi utilizzati nella configurazione di sicurezza pos-

sono essere modificati solo nel ruolo utente Tecnico della messa in si-
curezza. Per poter cancellare queste zone occorre prima rimuoverle nella
configurazione di sicurezza.
8.8 Configurazione dello scanner laser Sick microScan3
Per mettere in funzione uno scanner laser Sick Saftey è necessario confi-
gurare lo scanner laser nell’editor di scene. A questo scopo viene creato
un oggetto del tipo Sick microScan3 nell'editor di scene.
Oltre alle coordinate dello scanner laser nello spazio occorre inserire il
checksum dello scanner laser. Il checksum si trova nelle impostazioni del-
lo scanner nel tool di configurazione Safety Designer sotto Checksum
della configurazione (funzione).

Fig. 8-7: Rilevamento del checksum in Safety Designer
Questo checksum viene inviato automaticamente dal controllo robot allo

scanner laser collegato. Se il controllo robot e lo scanner laser comunica-
no correttamente, i segnali di ingresso e di uscita dello scanner laser ven-
gono visualizzati nella configurazione I/O e possono essere utilizzati an-
che nella configurazione di sicurezza.
Lo scanner laser configurato nell'editor di scene viene inserito automatica-
mente nella topologia bus della configurazione I/O come primo dispositivo
del KUKA Extension Bus. Se lo scanner laser reale è stato collegato in
una posizione diversa del KUKA Extension Bus, procedere come segue:
• Nella configurazione I/O, avviare una scansione del bus sul KUKA Ex-
tension Bus (pulsante Confronta topologia online/offline) e confer-
mare il risultato.
Per maggiori informazioni sulla scansione del bus, consultare la guida

alla voce "Configurazione I/O".
8.9 Cancellazione di oggetti dalla scena 3D
• In linea di massima, gli oggetti possono essere cancellati dalla scena

3D utilizzando l’icona del cestino.
• Gli oggetti cancellati non possono più essere ripristinati.
• Quando si seleziona un oggetto da cancellare al quale sono subordi-
nati oggetti figli, ci sono diverse possibilità:
‒ Cancellare l'oggetto e tutti gli oggetti figli.
‒ Cancellare solo l'oggetto stesso. Gli oggetti figli vengono automati-
camente spostati di un livello verso l’alto.
Gli oggetti figli mantengono la loro posizione assoluta nello spazio.
È quindi possibile continuare a utilizzarli nei programmi senza limi-
tazioni.
• Gli oggetti utilizzati nella configurazione di sicurezza (ad es. come zo-
na monitorata) non possono essere semplicemente cancellati. Ciò vale
per la cancellazione diretta e anche nel caso in cui la cancellazione
includa un oggetto che è figlio di un oggetto di livello superiore.
‒ La configurazione di sicurezza deve essere prima modificata in
modo che l'oggetto non sia più utilizzato.

iiQKA.OS 1.2
Scena 3D
‒ Una finestra di dialogo mostra i punti rilevanti nella configurazione
di sicurezza e consente di accedere direttamente ai rispettivi punti
della configurazione di sicurezza.
‒ Per fare questo è necessario il ruolo utente Addetto alla messa in
servizio in sicurezza. Gli altri ruoli utente non sono autorizzati a
cancellare o modificare gli oggetti rilevanti per la sicurezza.
8.10 Taglio e inserimento di oggetti
• Frame, basi, parallelepipedi e prismi possono essere tagliati dall'albero

degli oggetti con il simbolo delle forbici.
• Gli oggetti tagliati vengono salvati negli appunti.
• Gli oggetti tagliati e salvati negli appunti possono essere reinseriti nel-
l'albero degli oggetti.
• Se un oggetto è stato tagliato per errore, esistono diversi modi per an-
nullare l’operazione di taglio:
‒ Premere il pulsante Cancellare nel messaggio pop-up.
‒ Premere nuovamente il simbolo delle forbici.
‒ Incollare nuovamente l'oggetto tagliato nello stesso punto.
• Gli oggetti utilizzati nella configurazione di sicurezza (ad es. come zo-
na monitorata) non possono essere semplicemente tagliati.
• L'albero degli oggetti può essere modificato tagliando e incollando gli
oggetti.
• Un frame tagliato che viene inserito sotto un altro Genitore rimane
nella stessa posizione, ma i valori delle coordinate cambiano perché si
riferiscono a Genitore.
• Se si taglia un Genitore, vengono tagliati anche gli oggetti subordinati.


iiQKA.OS 1.2
Configurazione di sicurezza
9 Configurazione di sicurezza
Con la configurazione di sicurezza vengono stabilite le funzioni rilevanti
per la sicurezza, per un'integrazione del robot industriale nell'impianto al-
l'insegna della sicurezza. Le funzioni rilevanti per la sicurezza servono a
proteggere le persone durante il lavoro con il robot.
Sulla base della valutazione dei rischi, l'integratore di sistema rileva le fun-
zioni di sicurezza necessarie. L’addetto alla messa in servizio in sicurezza
implementa le misure tecniche di sicurezza.
Verifica della sicurezza nel funzionamento HRC
La configurazione di sicurezza deve ridurre i rischi in modo sufficiente
durante il funzionamento di collaborazione uomo-robot (HRC). In caso
contrario, le possibili conseguenze sono la morte, lesioni gravi o danni
materiali.
• L'integratore di sistema deve verificare che la configurazione di sicu-
rezza soddisfi i requisiti di sicurezza per i sistemi HRC.
• Si consiglia di eseguire tale verifica conformemente alle informazioni
e indicazioni per il funzionamento di robot interagenti secondo
ISO/TS 15066.
Compiti dell'addetto alla messa in servizio in sicurezza:

• L'addetto alla messa in servizio in sicurezza configura le funzioni di si-
curezza.
• L’addetto alla messa in servizio in sicurezza esegue il collaudo di sicu-
rezza e verifica il corretto funzionamento delle funzioni di sicurezza.
• L’addetto alla messa in servizio in sicurezza abilita la configurazione di
sicurezza sul controllo robot.
• L'addetto alla messa in servizio in sicurezza è responsabile che la
configurazione di sicurezza venga applicata e abilitata solo sui robot
contemplati a tale scopo.
Qualifica dell'addetto alla messa in servizio in sicurezza

I compiti dell’addetto alla messa in servizio in sicurezza possono essere
svolti solo da personale in grado di valutare le operazioni da eseguire e
di riconoscere i possibili pericoli. In caso contrario sussiste il pericolo di
morte, gravi lesioni o danni materiali. Sono necessarie le seguenti quali-
fiche:
• sufficiente formazione specialistica, conoscenze ed esperienza
• Conoscenza delle relative istruzioni di montaggio e d’uso, conoscen-
za delle norme applicabili
• Tutte le persone che lavorano sul robot industriale devono avere let-
to e compreso la documentazione relativa al robot industriale, in par-
ticolare il capitolo sulla sicurezza.
9.1 Configurazione di sicurezza in generale
Alla consegna, sul controllo robot è preinstallata di serie una configurazio-

ne di sicurezza. Se questa configurazione di sicurezza standard non è
sufficiente per le applicazioni previste, può essere rimossa e ricreata op-
pure modificata e ampliata.
Per la creazione della configurazione di sicurezza sono disponibili gli ele-
menti di configurazione seguenti:
• Safety Rule Set
• Safety Rule
• Monitoring Block

Configurazione di sicurezza iiQKA.OS 1.2
9.1.1 Safety Rule Set
I Safety Rule Set sono elementi strutturali di livello superiore della configu-
razione di sicurezza. Essi raggruppano una o più Safety Rule che insieme
realizzano una determinata funzione di sicurezza o supportano un disposi-
tivo. Tutte le Safety Rule contenute nei Safety Rule Set vengono elabora-
te in parallelo dal sistema di sicurezza. Il raggruppamento di diverse Safe-
ty Rule in un Safety Rule Set non ha quindi alcun effetto sull'esecuzione
del monitoraggio di sicurezza configurato.
Un esempio è l'attivazione di diverse reazioni di sicurezza quando una de-
terminata combinazione di Monitoring Block viene violata, ad es. un arre-
sto di sicurezza e un'uscita sicura. A questo scopo è possibile includere 2
Safety Rule con combinazioni di Monitoring Block identiche nello stesso
Safety Rule Set.
9.1.2 Safety Rule
Una Safety Rule crea una connessione logica tra un massimo di 6 Moni-
toring Block. Questo permette di realizzare monitoraggi di sicurezza com-
plessi.
Per ogni Safety Rule deve essere configurata una reazione di sicurezza
adeguata:
• Stop, Brake o segnale di uscita
Una Safety Rule è considerata violata se tutti i Monitoring Block che con-
tiene sono violati o non validi. Viene quindi attivata la reazione di sicurez-
za configurata.
Lo stato di violazione di una Safety Rule viene visualizzato nella scheda
di registro RUNTIME dell’editor della configurazione di sicurezza.
(>>> 9.3 "Stato della configurazione di sicurezza attuale" Pagina 144)
9.1.3 Monitoring Block
Ogni Monitoring Block monitora un aspetto di sicurezza elementare dello

stato del sistema, ad es. se un ingresso rilevante per la sicurezza è setta-
to, se la modalità automatica è attiva o se la velocità di un determinato
asse del robot supera una soglia definita.
Un Monitoring Block rappresenta l’unità di monitoraggio più piccola nel si-
stema di sicurezza. All'interno di una Safety Rule possono essere rag-
gruppati diversi Monitoring Block per creare funzioni di monitoraggio di si-
curezza più complesse.
Lo stato di violazione di un Monitoring Block viene visualizzato nella sche-
da di registro RUNTIME dell'editor della configurazione di sicurezza.
9.2 Editor della configurazione di sicurezza
Per accedere all'editor, selezionare Configurazione > Sicurezza nel me-

nu Feature e passare alla scheda di registro PROGETTAZIONE.
Nella scheda di registro, l'addetto alla messa in servizio in sicurezza può
modificare e abilitare la configurazione di sicurezza.

iiQKA.OS 1.2
Fig. 9-1: Editor della configurazione di sicurezza
1 Menu Feature
2 Aggiunta di un elemento di configurazione
3 Applicazione della configurazione di sicurezza modificata
4 Abilitazione della configurazione di sicurezza
5 Apertura delle impostazioni di sicurezza
6 Visualizzazione del periodo di grazia (arresto di sicurezza annulla-
to)
7 Eliminazione dell'arresto di sicurezza con configurazione di sicurez-
za non abilitata
8 Vista principale
9 Panoramica dei parametri
L'editor contiene i seguenti elementi:
• Vista principale: mostra la configurazione di sicurezza sotto forma di
una struttura ad albero.
• Panoramica dei parametri: mostra le proprietà e i parametri dell'ele-
mento selezionato nell'albero di configurazione nella vista principale. I
parametri possono essere modificati.
(>>> 9.2.1 "Modifica dei parametri" Pagina 140)
• Pulsanti con le seguenti funzioni (è necessario accedere come addetto
alla messa in servizio in sicurezza):
‒ Aggiungere un elemento di configurazione alla configurazione di si-
curezza:
‒ Safety Rule Set
‒ Safety Rule (sotto il Safety Rule Set selezionato)
‒ Monitoring Block (sotto la Safety Rule selezionata)
‒ Selezionare l'elemento di configurazione nella struttura ad albero e
rimuoverlo (cestino).
‒ Applicare la configurazione di sicurezza modificata (pulsante Appli-
care).
(>>> 9.2.2 "Applicazione della configurazione di sicurezza" Pagi-
na 141)
‒ Eliminare l'arresto di sicurezza con la configurazione di sicurezza
non abilitata (pulsante Sbloccare).

iiQKA.OS 1.2
Il pulsante è disponibile solo dopo l’applicazione di una configura-

zione di sicurezza modificata. Appena la configurazione di sicurez-

za viene abilitata, il pulsante non viene più visualizzato.
(>>> 9.2.3 "Eliminazione dell'arresto di sicurezza con configurazio-
ne di sicurezza non abilitata" Pagina 141)
‒ Abilitare la configurazione di sicurezza (pulsante Avvio approva-
zione).
(>>> 9.2.4 "Abilitazione della configurazione di sicurezza" Pagi-
na 142)
‒ Aprire le impostazioni di sicurezza (ruota dentata).
(>>> 9.2.6 "Impostazioni di sicurezza" Pagina 143)
9.2.1 Modifica dei parametri
Descrizione
Nella panoramica dei parametri dell’editor della configurazione di

sicurezza è possibile modificare i parametri di un elemento selezionato
nell'albero di configurazione:
• Safety Rule Set
‒ I Safety Rule Set possono essere definiti con un nome e con una
descrizione.
• Safety Rule
‒ Le Safety Rule possono essere definite con un nome e con una
descrizione.
‒ Le Safety Rule possono essere attivate o disattivate tramite il pul-
sante Stato.
Questo è un modo semplice per testare diverse varianti di configu-
razione durante la messa in servizio.
‒ Per ogni Safety Rule deve essere configurata una reazione di si-
curezza adeguata.
‒ Stop, Brake o segnale di uscita
• Monitoring Block
‒ I parametri di monitoraggio definibili dipendono dal tipo di Monito-
ring Block.
‒ I Monitoring Block possono essere denominati.
Eccezioni:
‒ i Monitoring Block con una sola istanza disponibile hanno un
nome predefinito che non può essere modificato.
‒ Monitoring Block Segnale di ingresso: Il nome localizzato del
segnale selezionato viene utilizzato come nome del Monitoring
Block.
‒ Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento: Il
nome del Monitoring Block è composto dal nome localizzato
del segnale selezionato e del segnale di conferma. Prima vie-
ne specificato il segnale di ingresso e poi il segnale di confer-
ma, separati da una virgola.
‒ Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano: Il nome
localizzato della forma di spazio selezionata viene utilizzato co-
me nome del Monitoring Block.
Presupposto

iiQKA.OS 1.2
9.2.2 Applicazione della configurazione di sicurezza
Descrizione
Ogni configurazione di sicurezza ha un ID di attivazione univoco. Con

questo ID, l'addetto alla messa in servizio in sicurezza può identificare la
configurazione di sicurezza in modo univoco sul controllo robot.
• Se vengono apportate modifiche alla configurazione di sicurezza nella
scheda di registro PROGETTAZIONE, anche l’ID di attivazione viene
modificato.
• La configurazione di sicurezza modificata non è più identica alla confi-
gurazione di sicurezza attualmente in esecuzione sul controllo robot e
visualizzata nella scheda di registro RUNTIME. Ciò è indicato da un
ID di attivazione barrato nella scheda di registro RUNTIME.
• Quando si applica la configurazione di sicurezza, la configurazione di
sicurezza viene aggiornata nella scheda di registro RUNTIME e viene
visualizzato il nuovo ID di attivazione.
Qualsiasi modifica dell’ID di attivazione richiede un controllo comple-
to di tutti i parametri di configurazione. Non è sufficiente controllare
solo i parametri modificati.
• Dopo l'applicazione delle modifiche, la configurazione di sicurezza non

è ancora abilitata.
Il robot non può essere spostato. È attivo un arresto di sicurezza 1
(lungo il percorso) e tutti i segnali di uscita sicuri sono impostati su "0"
(livello LOW).
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il pulsante Applicare. Si apre una finestra di dialogo.

2. Sono disponibili le azioni seguenti:
• Cancellare
Chiude la finestra di dialogo senza applicare le modifiche.
• Applicare
Viene verificata la validità della configurazione di sicurezza modifi-
cata.
‒ Se la configurazione di sicurezza è valida, il controllo di sicu-
rezza si riavvia e le modifiche vengono applicate.
‒ Se la configurazione di sicurezza non è valida, la finestra di
dialogo viene chiusa senza applicare le modifiche. Un messag-
gio a comparsa mostra un messaggio di errore corrispondente.
9.2.3 Eliminazione dell'arresto di sicurezza con configurazione di sicurezza

non abilitata
Descrizione
L'arresto di sicurezza, che si attiva dopo la l'applicazione di una configura-

zione di sicurezza modificata, può essere annullato entro un periodo di
grazia di 4 ore. Durante il periodo di grazia viene annullata anche la disat-
tivazione dei segnali di uscita sicuri.

iiQKA.OS 1.2
Durante il periodo di grazia, il robot può essere spostato per verificare la

configurazione di sicurezza.
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il pulsante Sbloccare. Si apre una finestra di dialogo.

• Cancellare
Chiude la finestra di dialogo senza eliminare l'arresto di sicurezza.
• Sbloccare
Avvia il periodo di grazia e chiude la finestra di dialogo.
3. Finché il periodo di grazia iniziato non è scaduto, nell'editor della con-
figurazione di sicurezza viene visualizzato un messaggio con il tempo
di grazia rimanente.
4. Il periodo di grazia già scaduto può essere prolungato. A tal fine, sele-
zionare nuovamente il pulsante Sbloccare e riavviare il periodo di gra-
zia dall'inizio.
9.2.4 Abilitazione della configurazione di sicurezza
Descrizione
La configurazione di sicurezza può essere abilitata solo dopo aver verifi-

cato la correttezza di tutti i parametri di configurazione (collaudo di sicu-
rezza).
Presupposto
Procedimento
1. Selezionare il pulsante Avvio approvazione. Si apre una finestra di

dialogo che mostra il rapporto sulla configurazione della sicurezza.
Il rapporto contiene tutti i dati che l’addetto alla messa in servizio in
sicurezza deve controllare prima di abilitare la configurazione di sicu-
rezza.
• Scaricare su USB
Il rapporto sulla configurazione di sicurezza può essere scaricato.
Il pulsante è attivo quando si collega una chiavetta USB allo
smartPAD.
• Approvare la configurazione di sicurezza
Abilita la configurazione di sicurezza.
Prima dell’abilitazione occorre confrontare l’ID di attivazione conte-
nuto nel rapporto sulla configurazione di sicurezza con l’ID di atti-
vazione visualizzato nella scheda di registro RUNTIME. Gli ID de-
vono coincidere.
• Chiudere
Chiude la finestra di dialogo.

iiQKA.OS 1.2
9.2.5 Creazione e download del rapporto sulla configurazione della sicurezza
Descrizione
Il rapporto può essere generato solo per la configurazione di sicurezza at-

tualmente in esecuzione sul controllo robot. Il rapporto può anche essere
scaricato su una chiavetta USB e utilizzato ad es. per documentare l'avve-
nuta verifica e convalida della configurazione di sicurezza.
Il rapporto può essere generato da entrambe le schede di registro dell’edi-
tor della configurazione di sicurezza. Nella scheda di registro PROGETTA-
ZIONE, tuttavia, solo quando occorre abilitare una configurazione di sicu-
rezza dopo aver applicato eventuali modifiche alla configurazione di sicu-
rezza.
Presupposto
• La chiavetta USB è collegata allo smartPAD.

• Rapporto per abilitare una configurazione di sicurezza modificata nella
scheda di registro PROGETTAZIONE:
‒ ruolo utente Addetto alla messa in servizio in sicurezza
‒ Le modifiche vengono applicate.
(>>> 9.2.2 "Applicazione della configurazione di sicurezza" Pagi-
na 141)
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare Configurazione > Sicurezza.

2. Nella scheda di registro RUNTIME selezionare il pulsante Aprire il re-
port.
Oppure: Nella scheda di registro PROGETTAZIONE selezionare il pul-
sante Avvio approvazione.
Si apre una finestra di dialogo che mostra il rapporto sulla configura-
zione della sicurezza.
3. Per scaricarlo, selezionare il pulsante Scaricare su USB.
9.2.6 Impostazioni di sicurezza
Nella finestra di dialogo Impostazioni di sicurezza, l'addetto alla messa

in servizio in sicurezza può configurare le seguenti impostazioni:
• Scheda di registro Impostazioni bus: ID di sicurezza EtherCAT (o in-
dirizzo slave FSoE) del controllo robot
Viene visualizzato il valore attuale dell'ID di sicurezza EtherCAT. Il va-
lore può essere modificato.
• Scheda di registro Pezzi: massa del pezzo più pesante
La massa del pezzo più pesante che può essere prelevato dal robot
deve essere configurata in caso di utilizzo di Monitoring Block dipen-
denti dal carico. I seguenti Monitoring Block dipendono dal carico:
‒ Collisione
‒ Forza TCP massima
Ciascuno dei Monitoring Block in funzione del carico controlla se la
massa del pezzo trasferita con i dati di carico al controllo di sicurezza
supera la massa configurata del pezzo più pesante. Se la massa del
pezzo più pesante non è configurata, viene inizializzata con il valore

iiQKA.OS 1.2
standard (= 0,0 kg) e il Monitoring Block viene violato quando i dati di

carico del pezzo vengono utilizzati nel controllo di sicurezza.

Nella scheda di registro Pezzi viene visualizzato il valore attuale del
pezzo più pesante. Il valore può essere modificato tramite immissione
manuale oppure con il pulsante Applicare da pezzo più pesante.
Il pulsante imposta il valore massimo di tutte le masse dei pezzi at-
tualmente configurati.
Per maggiori informazioni sulla configurazione dei pezzi, consultare
la guida alla voce "Configurazione del carico utile".
Nella finestra di dialogo Impostazioni di sicurezza è possibile seleziona-

re le seguenti azioni:
• Cancellare
Chiude la finestra di dialogo senza applicare le modifiche.
• Applicare
Applica le impostazioni modificate.
9.3 Stato della configurazione di sicurezza attuale
Descrizione
La scheda di registro RUNTIME dell'editor della configurazione di sicurez-

za mostra la configurazione di sicurezza attualmente in esecuzione sul
controllo robot sotto forma di struttura ad albero. Inoltre, vengono visualiz-
zati l’ID di attivazione della configurazione di sicurezza e gli stati diagno-
stici delle Safety Rule e dei Monitoring Block.
Procedimento
• Per accedere alla scheda di registro, selezionare Configurazione >

Sicurezza nel menu Feature.
ID di attivazione
Se nella scheda di registro PROGETTAZIONE sono state eseguite modifi-

che alla configurazione di sicurezza che non sono ancora state applicate,
l’ID di attivazione è barrato.
Stati delle Safety Rule
Lo stato viene visualizzato nella riga con la Safety Rule. Le Safety Rule
possono assumere i seguenti stati:
• Violata
‒ Simbolo rosso con punto esclamativo all'inizio della riga
‒ Evidenziazione della riga con il colore di sfondo rosso
Una Safety Rule è violata se tutti i Monitoring Block che contiene
sono violati o non validi. A quel punto viene attivata la reazione di si-
curezza configurata.
• Silenziata
‒ Simbolo grigio con l’indicazione Reazione silenziata alla fine della
riga
Una Safety Rule è "silenziata" se la reazione di sicurezza è stata an-
nullata tramite il modo operativo KRF.
• Non violata

iiQKA.OS 1.2
‒ Nessun simbolo
Una Safety Rule non è violata se almeno uno dei Monitoring Block
che contiene non è violato.
Se un Safety Rule Set nella vista ad albero è chiuso, nell'albero viene vi-
sualizzato lo stato di violazione aggregato delle Safety Rule contenute nel
Safety Rule Set.
Stati dei Monitoring Block
Lo stato viene visualizzato sul Monitoring Block. I Monitoring Block posso-

no assumere i seguenti stati:
• Violato
‒ Simbolo rosso con punto esclamativo
• Non valido
‒ Simbolo giallo con punto esclamativo
È presente un errore o l'aspetto desiderato dello stato del sistema non
può essere monitorato. La causa può essere ad es. un errore del sen-
sore.
• Non violato
‒ Nessun simbolo
Lo stato di tutti i Monitoring Block di una Safety Rule viene visualizzato
anche nella riga con la Safety Rule. I punti rossi/gialli indicano il numero e
la sequenza dei Monitoring Block violati/non validi.
9.4 Reazioni di sicurezza
Per ogni Safety Rule viene definita una reazione di sicurezza adeguata.
Questa reazione deve avvenire in caso di errore e portare il sistema in
uno stato sicuro.
Sono configurabili le seguenti reazioni di sicurezza:
• Scatta l'arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Il manipolatore viene rallentato sulla traiettoria programmata. In stato
di arresto vengono disattivati gli azionamenti e azionati i freni mecca-
nici.
Il controllo di sicurezza monitora la procedura di frenata. Al più tardi
dopo una durata di 1,5 s, che può essere più breve a seconda del ti-
po di robot, i freni si innestano e gli azionamenti vengono disinseriti.
In caso di errore gli azionamenti vengono disattivati e i freni meccanici
intervengono immediatamente (arresto di sicurezza 0).
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni a causa dell'arresto di sicurezza 1 (lungo il
percorso) nelle funzioni di sicurezza per il rilevamento di situa-
zioni di schiacciamento
In situazioni di schiacciamento, l'arresto di sicurezza 1 (lungo il per-
corso) può provocare forze di schiacciamento più elevate a causa
dell'arresto controllato su uno spazio di frenata pianificato. Pertanto,
l'arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso) non è adatto per le funzio-
ni di sicurezza utilizzate per il rilevamento di situazioni di schiaccia-
mento, ad es. tramite il Monitoring Block Forza TCP massima.
‒ Utilizzare l'arresto di sicurezza 1 (HRC) per le funzioni di sicu-
rezza adibite al rilevamento di situazioni di schiacciamento.

• L'arresto di sicurezza 1 (HRC) viene attivato.

Il manipolatore passa alla regolazione dell'impedenza con uno smorza-
mento maggiore per ridurre le forze esterne agenti e per arrestarsi. Il
manipolatore abbandona così la traiettoria programmata. In stato di ar-
resto vengono disattivati gli azionamenti e azionati i freni meccanici.
Il controllo di sicurezza monitora la procedura di frenata. In dettaglio,
vengono monitorate la velocità cartesiana e i momenti esterni degli as-
si. In caso di errore gli azionamenti vengono disattivati e i freni mec-
canici intervengono immediatamente (arresto di sicurezza 0).
Condizioni per l'uso della reazione Arresto di sicurezza 1 (HRC):
‒ Compatibile solo con le Safety Rule che contengono almeno uno
dei seguenti Monitoring Block:
‒ Collisione
• Brake viene attivato.
Il manipolatore viene rallentato sulla traiettoria programmata fintanto
che la Safety Rule è violata. Il controllo di sicurezza monitora la pro-
cedura di frenata. In caso di errore gli azionamenti vengono disattivati
e i freni meccanici intervengono immediatamente (arresto di sicurez-
za 0).
Contrariamente all'arresto di sicurezza 1, la procedura di frenata non
porta a un arresto completo o al disinserimento degli azionamenti. La
riduzione della velocità e il monitoraggio di sicurezza del processo di
frenata vengono eseguiti solo fino a quando la Safety Rule non è più
violata.
Condizioni per l'uso della reazione Brake:
‒ Compatibile solo con le Safety Rule che contengono un Monitoring
Block Velocità cartesiana massima
‒ Non compatibile solo con le Safety Rule che contengono un Moni-
toring Block Timer scaduto
‒ Non compatibile con lo spostamento manuale
Se la reazione Brake viene attivata durante lo spostamento manua-

le, non viene eseguita la frenatura automatica con gli azionamenti.
Se la velocità non diminuisce, il controllo di sicurezza rileva un erro-
re e attiva un arresto di sicurezza 0.
• L'uscita rilevante per la sicurezza viene impostata su "0" (livello LOW).

Le reazioni di sicurezza possono essere utilizzate per un numero qualsiasi
di Safety Rule. Il sistema di sicurezza elabora in parallelo tutte le Safety
Rule contenute nella configurazione di sicurezza.
Una reazione di sicurezza scatta non appena viene violata una delle Sa-
fety Rule che utilizzano questa reazione. In questo modo è possibile
ad es. informare un controllo di livello superiore attraverso un'uscita rile-
vante per la sicurezza quando si verificano determinati errori.
È possibile attivare diverse reazioni di sicurezza nel caso in cui venga vio-
lata una determinata combinazione di Monitoring Block. Per esempio è
possibile attivare sia un arresto di sicurezza che un segnale di uscita. A
tale scopo si devono configurare 2 Safety Rule con una combinazione
identica di Monitoring Block.

iiQKA.OS 1.2
9.4.1 Comportamento delle uscite rilevanti per la sicurezza
In caso di utilizzo di Safety Rule con un'uscita rilevante per la sicurezza

come reazione, si devono osservare i punti seguenti:
• Tutte le uscite rilevanti per la sicurezza ricorrono a LOW come stato
sicuro.
• Se viene violata una Safety Rule che utilizza un'uscita rilevante per la
sicurezza, questa uscita viene settata immediatamente su LOW.
• Quando lo stato di violazione viene eliminato, l'uscita torna allo stato
HIGH dopo che sono state soddisfatte le seguenti condizioni:
‒ La Safety Rule non viene violata per almeno 24 ms. La reazione
all’eliminazione dello stato di violazione è sempre ritardata.
‒ Quando è impiegata l'interfaccia di sicurezza discreta:
L'uscita è rimasta in precedenza sul livello LOW per almeno
200 ms. Se il livello LOW non viene mantenuto così a lungo, si at-
tende che siano trascorsi fino a 200 ms prima del passaggio ad
HIGH.
‒ Quando viene impiegata un'interfaccia Ethernet:
L'uscita è rimasta in precedenza sul livello LOW per almeno
500 ms. Se il livello LOW non viene mantenuto così a lungo, si at-
tende che siano trascorsi fino a 500 ms prima del passaggio ad
HIGH.
• Il passaggio da LOW ad HIGH non deve essere confermato.
• Gli errori di connessione vengono confermati automaticamente dal
controllo di sicurezza sugli ingressi/uscite rilevanti per la sicurezza ap-
pena la connessione viene ripristinata. Il livello di uscita può quindi
passare da LOW ad HIGH dopo il ripristino della connessione.
AVVERTENZA
Pericolo di morte a causa del riavvio automatico delle unità perife-
riche
In caso di utilizzo di Safety Rule con un'uscita rilevante per la
sicurezza, come reazione può verificarsi un riavvio automatico delle uni-
tà periferiche collegate a questa uscita. Ciò può causare un pericolo di
morte, di gravi lesioni o di danni materiali.
• L'addetto alla messa in servizio in sicurezza deve adottare misure
adeguate per garantire che non possa verificarsi un riavvio automa-
tico.
9.5 Configurazione degli utensili rilevanti per la sicurezza
I seguenti parametri dell’utensile rilevante per la sicurezza non vengono

configurati nell'editor della configurazione di sicurezza, ma in altri editor:
• Dati del carico
I dati del carico possono essere configurati sia nell'editor di configura-
zione del tool che nell'editor di scene. I dati del carico vengono presi
in considerazione quando si utilizzano i seguenti Monitoring Block:
‒ Collisione
• TCP per il monitoraggio dell'orientamento utensile
Il TCP può essere configurato sia nell'editor di configurazione del tool
che nell'editor di scene. Il TCP può essere selezionato come frame di
orientamento dell’utensile durante la configurazione del seguente Mo-
nitoring Block:

‒ Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile

In tutti i Monitoring Block del tipo Monitoraggio dell’orientamento
dell’utensile viene monitorato lo stesso TCP.
• Sfere di sicurezza
Nell'editor di scene è possibile configurare fino a 6 sfere per modellare
la geometria dell'utensile. Le sfere vengono prese in considerazione
quando si utilizzano i seguenti Monitoring Block, a condizione che
questi siano configurati come struttura da monitorare:
‒ Velocità cartesiana massima
‒ Spazio di monitoraggio cartesiano
• Area di interazione delle forze
L'area di interazione delle forze è configurabile nell'editor di scene.
L’area è definita come una sfera contenente tutti i punti di un utensile
rilevante per la sicurezza in cui possono verificarsi le forze esterne
previste. L'area viene utilizzata dal seguente Monitoring Block:
Per maggiori informazioni consultare la guida alla voce "Scena 3D" o

"Configurazione del carico utile".
9.6 Configurazione di ulteriori parametri di sicurezza nella scena
I seguenti parametri di sicurezza aggiuntivi possono essere configurati nel-

l'editor di scene:
• Zone monitorate
Le zone monitorate possono essere create e configurate come paralle-
lepipedi o prismi nell'editor di scene. Tutti i parallelepipedi e i prismi
creati possono essere selezionati come zona da monitorare quando si
utilizzano i seguenti Monitoring Block:
• Posizione di montaggio e orientamento del robot
Rilevante per il comportamento di monitoraggio dei seguenti Monito-
ring Block:
‒ Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile
‒ Collisione
Quando il robot è selezionato nella vista 3D o nella vista ad albero
dell'editor di scene, la posizione e l'orientamento del robot possono
essere modificati nell'editor dei parametri.
Per maggiori informazioni sulla configurazione di questi parametri, con-

sultare la guida alla voce "Scena 3D".
9.7 Interfacce di sicurezza
Per lo scambio di segnali sicuri tra il controllo sovraordinato e il controllo

robot sono a disposizione diverse interfacce di sicurezza.
• Gli ingressi rilevanti per la sicurezza di queste interfacce possono es-
sere utilizzati per collegare dispositivi di sicurezza, ad es. dispositivi
esterni di ARRESTO D’EMERGENZA o cancelli di protezione, e per
valutare i segnali di ingresso corrispondenti.

iiQKA.OS 1.2
• Le uscite rilevanti per la sicurezza di queste interfacce possono
essere utilizzate per segnalare la violazione di Safety Rule.
9.7.1 Interfacce di sicurezza discrete
Il controllo robot mette a disposizione le seguenti interfacce di sicurezza

discrete:
• XG11.1 (KSP-300)
‒ 2 ingressi rilevanti per la sicurezza
‒ 1 uscita rilevante per la sicurezza
• XG58 (KSP-300)
‒ 2 ingressi rilevanti per la sicurezza
Utilizzo
• L'interfaccia XG11.1 viene utilizzata nella configurazione di sicurezza

standard per collegare un dispositivo esterno di ARRESTO D’EMER-
GENZA e un cancello di protezione. L'uscita XG11.1 serve a trasmet-
tere lo stato del dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA dallo smart-
PAD al controllo robot.
• L'interfaccia XG58 è inutilizzata nella configurazione di sicurezza stan-
dard.
Per maggiori informazioni sulle interfacce di sicurezza, consultare le

istruzioni per il montaggio del controllo robot al capitolo "Progettazione".
9.7.2 Interfacce di sicurezza Ethernet
Il controllo robot mette a disposizione la seguente interfaccia di sicurezza

Ethernet:
• EtherCAT/FSoE
Utilizzo
L'interfaccia può essere utilizzata per collegare il terminale EtherCAT Brid-

ge EL6695-1001. Il terminale viene collegato all'interfaccia KEI del control-
lo robot:
• Scheda di sistema "Performance": Interfaccia XF8
Configurazione
Per la messa in servizio del terminale EtherCAT Bridge occorre impostare

l'ID di sicurezza EtherCAT, necessario per stabilire la comunicazione
FSoE con questo apparecchio, nelle impostazioni di sicurezza della confi-
gurazione di sicurezza.
(>>> 9.2.6 "Impostazioni di sicurezza" Pagina 143)
Per maggiori informazioni sulla messa in funzione e la configurazione
del morsetto EtherCAT Bridge, consultare la guida alla voce "Configura-
zione I/O".
9.7.3 Interfaccia di sicurezza per scanner laser esterno
Tramite l'interfaccia di sicurezza Ethernet EtherCAT/FSoE è possibile col-

legare uno scanner laser Sick microScan3 Pro al controllo robot.

iiQKA.OS 1.2
Lo scanner laser SICK Safety viene collegato all'interfaccia KEI EtherCAT

del controllo robot:

• Scheda di sistema "Performance": Interfaccia XF8
Configurazione
Le seguenti impostazioni nella configurazione dello scanner laser sono ne-

cessarie per l'uso con il software di sistema iiQKA.OS:
• Impostare l'indirizzo FSoE dello scanner laser su 777. Il software di si-
stema supporta solo questo indirizzo FSoE.
• Per il PDO FSoE utilizzato selezionare il piccolo oggetto dati di pro-
cesso (PDO). Il software di sistema supporta il modulo "Piccolo record
di dati di processo".
• Si raccomanda di non utilizzare il blocco di riavvio interno dello scan-
ner laser. Il software di sistema non supporta il ripristino del blocco
tramite un segnale di ingresso di rete dallo scanner.
• Configurare il comportamento in caso di interruzione della connessione
su "Avvio automatico dopo riconnessione". Il software di sistema non
supporta un riavvio comandato attraverso la rete.
Per la messa in funzione, lo scanner laser deve essere integrato nella

scena 3D. Per maggiori informazioni consultare la guida alla voce "Sce-
na 3D".
Blocco del riavvio
Un blocco del riavvio, ad es. per evitare un riavvio del robot in caso di ac-
cesso dal lato posteriore di un campo di protezione, può essere realizzato
tramite il Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento.
Dopo un'interruzione del campo di protezione, questa funzione di monito-
raggio rimane violata finché non si elimina l’interruzione e viene impostato
un segnale di conferma sicuro separato. Per esempio, il segnale di confer-
ma può essere impostato al di fuori della zona di pericolo tramite un pul-
sante collegato.
Monitoraggio multiplo non supportato
Il software di sistema iiQKA.OS non supporta la funzione interna dello

scanner laser Sick Safety che consente di commutare tra diversi casi di
monitoraggio. Supporta solo il caso di monitoraggio 1, che è permanente-
mente attivo.
Come alternativa ai casi di monitoraggio, il software di sistema offre il
meccanismo della Safety Rule. Una Safety Rule può essere usata per
modificare la risposta del sistema all'interruzione di un campo di protezio-
ne.
9.8 Configurazione dei segnali sicuri
Descrizione
I segnali sicuri sono configurati nell'editor di configurazione I/O. Lì sono in-

dicati gli I/O fisici disponibili, la commutazione dei segnali e la topologia
bus.

iiQKA.OS 1.2
Fig. 9-2: Lista di I/O fisici disponibili
1 I/O rilevanti per la sicurezza connessi

2 I/O rilevanti per la sicurezza non connessi
3 Simbolo degli I/O non rilevanti per la sicurezza
4 Simbolo degli I/O rilevanti per la sicurezza
Non appena gli I/O rilevanti per la sicurezza vengono collegati a un se-
gnale, è possibile utilizzarli nella configurazione di sicurezza. Questo vale
solo per gli I/O che possono essere usati per collegare dispositivi esterni
al controllo robot.
Per ulteriori informazioni sugli I/O rilevanti per la sicurezza collegabili,
consultare le istruzioni di montaggio del controllo robot.
Inoltre sono disponibili segnali sicuri interni di KUKA smartPAD pro e del
commander LBR iisy (se presente). Questi segnali non vengono visualiz-
zati nell'editor di configurazione degli I/O. Sono predefiniti e possono es-
sere selezionati direttamente nella configurazione di sicurezza.
Procedimento
• Per aprire l'editor, selezionare Configurazione > I/O nel menu Featu-
re.
Per maggiori informazioni sulla connessione dei segnali nell'editor di

configurazione degli I/O, consultare la guida alla voce "Configurazione
I/O".
9.9 Utilizzo di segnali sicuri nella configurazione di sicurezza
Descrizione
I segnali possono essere utilizzati come segue nella configurazione di si-

curezza:
• Come parametri di una Safety Rule con un'uscita come reazione di si-
curezza
Se la Safety Rule viene violata, il segnale per l'uscita viene impostato
su LOW.

• Come parametri di un Monitoring Block

Lo stato LOW viene interpretato come lo stato che provoca l’attivazio-
ne.
Monitoraggio di più dispositivi di consenso
Con i Monitoring Block seguenti si possono monitorare i dispositivi di con-

senso a 3 stadi di un massimo di 3 apparecchi:
• Abilitazione inattiva
• Guida manuale inattiva
Per ogni dispositivo di consenso (apparecchio) si devono configurare 2
segnali di ingresso sicuri. Uno dei segnali di ingresso sicuri fornisce il se-
gnale dei tasti di consenso, l'altro segnale di ingresso sicuro fornisce il se-
gnale dei pulsanti antipanico.
Fig. 9-3: Monitoraggio di più dispositivi di consenso
1 Dispositivo 1 (segnali sicuri selezionati)

2 Dispositivo 2 (nessun segnale sicuro selezionato)
3 Pulsante Aggiungere dispositivo
4 Pulsanti per l'apertura/modifica della selezione del segnale
Selezione dei segnali
È possibile selezionare solo i segnali che sono assegnati a un I/O rilevan-

te per la sicurezza. Non è preselezionato nessun segnale.
• Il pulsante Selezionare il segnale sicuro apre la selezione dei segna-
li. Vengono visualizzati tutti i segnali disponibili.
• Terminata la selezione, il nome del segnale viene visualizzato sul pul-
sante.
• La selezione può essere modificata. Toccando il nome del segnale o il
simbolo della penna si apre nuovamente la selezione dei segnali.

iiQKA.OS 1.2
9.10 Panoramica Monitoring Block
Monitoring Block per l’analisi del modo operativo
Monitoring Block Descrizione

Modalità test Verifica se è attivo un modo operativo di test (T1, KRF)
Modalità automatica Verifica se è attivo un modo operativo automatico (AUT)
Modalità a velocità ridotta Verifica se è attivo un modo operativo a velocità ridotta (T1,
KRF)
Modalità ad alta velocità Verifica se è attivo un modo operativo a velocità elevata
(AUT)
(>>> 9.12 "Analisi del modo operativo" Pagina 156)
Monitoring Block per l’analisi degli arresti di sicurezza attivi

Arresto di sicurezza Verifica se è attivo un arresto di sicurezza
(>>> 9.13 "Monitoring Block Arresto di sicurezza" Pagina 157)
Monitoring Block per il monitoraggio dei dispositivi di consenso

Abilitazione inattiva Verifica se il consenso a un terminale di programmazione non
è stato impartito
Guida manuale inattiva Verifica se il consenso a un dispositivo di guida manuale non
è stato impartito
Guida manuale attiva Verifica se il consenso a un dispositivo di guida manuale è
stato impartito
(>>> 9.15 "Monitoraggio dei dispositivi di consenso" Pagina 158)
Monitoring Block per valutare lo stato di conferma della calibrazione e della regolazio-
ne dei sensori di coppia dei giunti snodati

Calibrazione non approvata Verifica se la calibrazione dei sensori di posizione degli assi
di una cinematica è confermata
Regolazione JTS non ap- Verifica se la regolazione dei sensori di coppia dei giunti sno-
provata dati di una cinematica è confermata
(>>> 9.16 "Valutazione dello stato di conferma della calibrazione e della
regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati" Pagina 161)
Monitoring Block per il monitoraggio di ingressi rilevanti per la sicurezza

Segnale di ingresso Monitora il segnale su un ingresso rilevante per la sicurezza
(ad es. su un dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA)
Segnale di ingresso con ri- Monitora il segnale su un ingresso rilevante per la sicurezza
conoscimento (ad es. su una porta di protezione) che deve essere confer-
mato tramite un secondo segnale di ingresso
(>>> 9.17 "Monitoraggio degli ingressi rilevanti per la sicurezza" Pagi-
na 161)

Monitoring Block per il monitoraggio della velocità

Velocità massima asse Sorveglia la velocità di un asse
Velocità cartesiana massi- Monitora la velocità di traslazione cartesiana su punti definiti
ma di una cinematica
(>>> 9.18 "Monitoraggi della velocità" Pagina 163)
Monitoring Block per il monitoraggio dello spazio

Range di lavoro asse Verifica se la posizione di uno degli assi rotatori di una cine-
matica è all'interno di una zona dell'asse consentita
Range protezione asse Verifica se la posizione di uno degli assi rotatori di una cine-
matica è all'interno di una zona non consentita dell'asse
Spazio di monitoraggio car- Verifica se una parte della struttura monitorata di una cinema-
tesiano tica si trova all'interno o all'esterno di una zona monitorata
cartesiana
• Una zona monitorata cartesiana può essere configurata

come un parallelepipedo o un prisma.
• Una zona monitorata cartesiana può essere configurata
come area di lavoro, nella quale deve trovarsi il robot, o
come zona protetta, che il robot non deve valicare.
(>>> 9.19 "Monitoraggi dello spazio" Pagina 165)
Monitoring Block per il monitoraggio dell’orientamento utensile

Monitoraggio dell’orienta- Controlla se l'orientamento dell'utensile di una cinematica si
mento dell’utensile trova all'interno di una zona consentita
(>>> 9.20 "Monitoraggio dell’orientamento utensile" Pagina 171)
Monitoring Block per il monitoraggio delle forze e dei momenti degli assi (HRC)

Collisione Monitora i momenti esterni di tutti gli assi di una cinematica
Nota: Il momento esterno è definito come la parte della cop-
pia di un asse generata dalle forze/momenti che si sviluppano
durante l'interazione del robot (e/o dell’utensile) con l'ambien-
te.
Forza TCP massima Monitora la forza esterna che agisce sull'utensile o sulla flan-
gia del robot di una cinematica (su un punto all'interno dell'a-
rea di interazione delle forze configurata)
(>>> 9.21 "Monitoraggio di forze e momenti degli assi" Pagina 174)
Monitoring Block per l’attivazione di un ritardo

Timer scaduto Ritarda l'innesco della reazione di una Safety Rule per un de-
terminato intervallo di tempo
(>>> 9.22 "Monitoring Block Timer scaduto" Pagina 178)

iiQKA.OS 1.2
9.11 Conferma della calibrazione e della regolazione dei sensori di coppia
dei giunti snodati
Con la conferma vengono controllati e confermati la calibrazione dei sen-

sori di posizione degli assi e la regolazione dei sensori di coppia dei giunti
snodati di una cinematica.
Per maggiori informazioni su come eseguire la conferma, consultare la
guida alla voce "Utilizzo generale".
L'integrità della sicurezza dei seguenti Monitoring Block è garantita solo

se la calibrazione e/o la regolazione dei sensori di coppia dei giunti sno-
dati (regolazione GMS) sono state confermate con successo.
Conferma della cali- Conferma della regola-
Monitoring Block
brazione zione GMS
Range di lavoro asse
Range protezione asse
Velocità cartesiana massima
Spazio di monitoraggio cartesiano
Monitoraggio dell’orientamento dell’u-

tensile
Collisione
Forza TCP massima
Gli eventi seguenti portano a una perdita della conferma. In tal caso l’inte-
grità della sicurezza dei suddetti Monitoring Block non è più garantita. La
conferma della calibrazione e/o la conferma della regolazione dei sensori
di coppia dei giunti snodati devono essere eseguite nuovamente:
• Si riavvia il controllo robot.
• Viene applicata una configurazione di sicurezza nuova/modificata.
• Conferma della calibrazione di un asse non riuscita.
• Conferma della regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati di
un asse non riuscita.
• La coppia massima di un sensore di coppia dei giunti snodati viene
superata.
• Solo conferma della calibrazione: viene ricalibrata la posizione dell'as-
se.
• Solo conferma della regolazione dei sensori di coppia dei giunti snoda-
ti: i sensori vengono regolati di nuovo o resettati alle impostazioni di
fabbrica.
La perdita della conferma non porta a una violazione dei Monitoring Block.
È possibile continuare a spostare la cinematica.
I Monitoring Block vengono violati dopo questi eventi solo quando la con-
ferma della calibrazione di un asse o la conferma della regolazione di un
sensore di coppia dei giunti snodati fallisce.
Per valutare lo stato della conferma si possono utilizzare i seguenti Moni-
toring Block:
• Calibrazione non approvata
• Regolazione JTS non approvata
Se la calibrazione o la regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati
non sono confermati, come reazione può venire avviato lo stato sicuro.

iiQKA.OS 1.2
(>>> 9.16 "Valutazione dello stato di conferma della calibrazione e della

regolazione dei sensori di coppia dei giunti snodati" Pagina 161)
9.12 Analisi del modo operativo
9.12.1 Monitoring Block Modalità test
Con il Monitoring Block Modalità test si può verificare se è attivo un mo-

do operativo di test (T1, KRF).
Il Monitoring Block è necessario per i monitoraggi di sicurezza che dipen-
dono dal modo operativo, ad es. la protezione operatore.
Il Monitoring Block è violato se è attivo un modo operativo di test (T1,
KRF).
9.12.2 Monitoring Block Modalità automatica
Con il Monitoring Block Modalità automatica si può verificare se è attivo

un modo operativo automatico (AUT).
Il Monitoring Block è necessario per i monitoraggi di sicurezza che dipen-
dono dal modo operativo.
Il Monitoring Block è violato se è attivo un modo operativo automatico
(AUT).
9.12.3 Monitoring Block Modalità a velocità ridotta
Descrizione
Con il Monitoring Block Modalità a velocità ridotta si può verificare se è

attivo un modo operativo a velocità ridotta (T1, KRF).
Il Monitoring Block può essere usato in combinazione con altri Monitoring
Block per disattivare la reazione di una Safety Rule nel caso di un modo
operativo a velocità elevata.
Il Monitoring Block è violato se è attivo un modo operativo a velocità ridot-
ta (T1, KRF).
Esempio
(>>> 9.18.3 "Monitoraggio della velocità in T1 e KRF" Pagina 165)
9.12.4 Monitoring Block Modalità ad alta velocità
Con il Monitoring Block Modalità ad alta velocità si può verificare se è

attivo un modo operativo a velocità elevata (AUT).
Il Monitoring Block può essere usato in combinazione con altri Monitoring
Block per disattivare la reazione di una Safety Rule nel caso di un modo
operativo a velocità ridotta.
Il Monitoring Block è violato se è attivo un modo operativo a velocità ele-
vata (AUT).

iiQKA.OS 1.2
9.13 Monitoring Block Arresto di sicurezza
Descrizione
Il Monitoring Block Arresto di sicurezza controlla se è attivo un arresto di

sicurezza.
Il Monitoring Block è necessario ad es. in caso di arresto di sicurezza per
settare un'uscita che riguarda la periferica collegata.
Il Monitoring Block è violato quando è attivo un arresto di sicurezza.
La reazione di sicurezza Brake non è un arresto di sicurezza e non pro-
voca una violazione.
Esempio
Safety Rule per disattivare un utensile

Un utensile (ad es. un laser) viene disattivato tramite un'uscita rilevante
per la sicurezza se si verificano le seguenti condizioni:
• Il robot si ferma con un arresto di sicurezza.
• Allo stesso tempo viene violata la protezione operatore (ad es. con la
porta di protezione aperta).
Safety Rule
Monitoring Block 1 Monitoring Block 2 Reazione
Arresto di sicurezza Segnale di ingresso (porta Uscita sicura
di protezione)
9.14 Monitoraggio dei dispositivi di comando
Per il comando del robot si utilizzano, di norma, il KUKA smartPAD pro e

il commander LBR iisy.
Per l'integrazione dei dispositivi di comando è assolutamente necessario il
Safety Rule Set preconfigurato "Operator Devices". Contiene le seguenti
Safety Rule:
• "Emergency Stop Operator Device"
(>>> 9.14.1 "Monitoraggio del dispositivo di ARRESTO DI EMERGEN-
ZA sullo smartPAD pro" Pagina 157)
• "Enabling in Test Mode"
(>>> 9.14.2 "Monitoraggio del consenso in T1/KRF" Pagina 158)
9.14.1 Monitoraggio del dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA sullo smart-

PAD pro
Con la Safety Rule "Emergency Stop Operator Device" viene monitorato il

dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA sullo smartPAD pro. Quando si
aziona l'ARRESTO DI EMERGENZA, viene attivato un arresto di sicurez-
za 1 (lungo il percorso).
Safety Rule Set "Operator Devices"
Safety Rule "Emergency Stop Operator Device"
Monitoring Block 1 Reazione
Segnale di ingresso Arresto 1 su percorso

9.14.2 Monitoraggio del consenso in T1/KRF
Con la Safety Rule "Enabling in Test Mode" vengono monitorati i dispositi-

vi di consenso sullo smartPAD e sul commander LBR iisy. Nei casi se-
guenti viene attivato un arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso) nei modi
operativi T1 e KRF:
• Tutti i pulsanti di consenso dei due dispositivi di comando sono rila-
sciati, oppure uno di questi pulsanti di consenso è premuto fino in fon-
do (posizione panico).
• Un pulsante di consenso sul commander e un pulsante di consenso
sullo smartPAD sono tenuti contemporaneamente in posizione centra-
le.
Safety Rule Set "Operator Devices"

Safety Rule "Enabling in Test Mode"
Monitoring Block 1 Monitoring Block 2 Monitoring Block 3 Reazione
Modalità test Abilitazione inattiva Guida manuale inat- Arresto 1 su percor-
tiva so
9.15 Monitoraggio dei dispositivi di consenso
9.15.1 Monitoring Block Abilitazione inattiva
Descrizione
Con il Monitoring Block Abilitazione inattiva si possono monitorare i di-

spositivi di consenso a 3 stadi di un massimo di 3 terminali di programma-
zione. Per ogni dispositivo di consenso devono essere configurati 2 se-
gnali di ingresso sicuri, di cui uno fornisce il segnale dei pulsanti di con-
senso e l’altro il segnale dei pulsanti antipanico.
Il Monitoring Block soddisfa i requisiti normativi seguenti e le misure se-
guenti per prevenire applicazioni improprie prevedibili:
• Il consenso non viene impartito se un pulsante di consenso ritorna in
posizione centrale, una volta rilasciato dopo essere stato premuto fino
in fondo.
• Viene tolto il consenso dopo una richiesta di arresto. Per impartire
nuovamente il consenso, occorre rilasciare e premere nuovamente il
pulsante di consenso.
• Il consenso viene impartito solo 100 ms dopo che è stato premuto il
Se si utilizzano diversi pulsanti di consenso di uno o più dispositivi di con-
senso, si deve osservare quanto segue:
• Se più pulsanti di consenso di un dispositivo di consenso vengono te-
nuti contemporaneamente in posizione centrale, non è possibile distin-
guere se uno di essi viene rilasciato intenzionalmente o se viene rila-
sciato accidentalmente in conseguenza di un incidente. Il consenso
viene ritirato solo quando tutti i pulsanti di consenso sono stati rilascia-
ti o uno dei pulsanti di consenso viene premuto fino in fondo.
• Se i pulsanti di consenso di diversi dispositivi di consenso vengono
azionati contemporaneamente, ad es. un pulsante sullo smartPAD e
uno sul dispositivo di guida manuale, scatta un arresto di sicurezza 1
(lungo il percorso).

iiQKA.OS 1.2
• Se i pulsanti di consenso dei dispositivi di consenso di diversi
terminali di programmazione configurati nel Monitoring Block Abilita-
zione inattiva vengono azionati contemporaneamente, scatta un arre-
sto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Il Monitoring Block è violato nei casi seguenti:
• Il segnale di ingresso che fornisce il segnale dei pulsanti di consenso
è LOW (stato "0"). Vale a dire che sul terminale di programmazione
non è premuto nessun pulsante di consenso.
• Il segnale di ingresso che fornisce il segnale dei pulsanti antipanico è
LOW (stato "0"). Vale a dire che sul terminale di programmazione è
premuto un pulsante di consenso.
Parametro
Parametro Descrizione
Abilitare Segnale di ingresso sicuro utilizzato per i pulsanti di
consenso del dispositivo di consenso
Per KUKA smartPAD è disponibile un segnale di ingresso
predefinito.
Panico Segnale di ingresso sicuro utilizzato per i pulsanti antipanico
del dispositivo di consenso
Per KUKA smartPAD è disponibile un segnale di ingresso
predefinito.
9.15.2 Monitoring Block Guida manuale inattiva
Descrizione
Con il Monitoring Block Guida manuale inattiva è possibile monitorare i

dispositivi di consenso a 3 stadi di un massimo di 3 dispositivi di guida
manuali. Per ogni dispositivo di consenso devono essere configurati 2 se-
gnali di ingresso sicuri, di cui uno fornisce il segnale dei pulsanti di con-
senso e l’altro il segnale dei pulsanti antipanico.
Il Monitoring Block soddisfa i requisiti normativi seguenti e le misure se-
guenti per prevenire applicazioni improprie prevedibili:
• Il consenso non viene impartito se un pulsante di consenso ritorna in
posizione centrale, una volta rilasciato dopo essere stato premuto fino
in fondo.
• Viene tolto il consenso dopo una richiesta di arresto. Per impartire
nuovamente il consenso, occorre rilasciare e premere nuovamente il
• Il consenso viene impartito solo 100 ms dopo che è stato premuto il
Se si utilizzano diversi pulsanti di consenso di uno o più dispositivi di con-
senso, si deve osservare quanto segue:
• Se più pulsanti di consenso di un dispositivo di consenso vengono te-
nuti contemporaneamente in posizione centrale, non è possibile distin-
guere se uno di essi viene rilasciato intenzionalmente o se viene rila-
sciato accidentalmente in conseguenza di un incidente. Il consenso
viene ritirato solo quando tutti i pulsanti di consenso sono stati rilascia-
ti o uno dei pulsanti di consenso viene premuto fino in fondo.
• Se i pulsanti di consenso di diversi dispositivi di consenso vengono
azionati contemporaneamente, ad es. un pulsante sullo smartPAD e

iiQKA.OS 1.2
uno sul dispositivo di guida manuale, scatta un arresto di sicurezza 1

(lungo il percorso).
• Se i pulsanti di consenso dei dispositivi di consenso di diversi disposi-
tivi di guida manuali configurati nel Monitoring Block Guida manuale
inattiva vengono azionati contemporaneamente, scatta un arresto di
sicurezza 1 (lungo il percorso).
• Il segnale di ingresso che fornisce il segnale dei pulsanti di consenso
è LOW (stato "0"). Vale a dire che sul dispositivo di guida manuale
non è premuto nessun pulsante di consenso.
• Il segnale di ingresso che fornisce il segnale dei pulsanti antipanico è
LOW (stato "0"). Vale a dire che sul dispositivo di guida manuale è
premuto un pulsante di consenso.
Parametro
Abilitare Segnale di ingresso sicuro utilizzato per i pulsanti di
consenso del dispositivo di consenso
Per i robot dotati di un dispositivo di guida manuale, ad es. il
commander LBR iisy, è disponibile un segnale di ingresso
predefinito.
Panico Segnale di ingresso sicuro utilizzato per i pulsanti antipanico
del dispositivo di consenso
Per i robot dotati di un dispositivo di guida manuale, ad es. il
commander LBR iisy, è disponibile un segnale di ingresso
predefinito.
9.15.3 Monitoring Block Guida manuale attiva
Descrizione
Il Monitoring Block Guida manuale attiva controlla se è stato impartito il

consenso a un dispositivo di guida manuale.
Il Monitoring Block può essere usato in una Safety Rule per attivare un al-
tro Monitoring Block. Questo può essere ad es. un monitoraggio della ve-
locità cartesiana, che sarà poi attivo durante la guida manuale.
Il Monitoring Block è violato se il consenso per la guida manuale è stato
impartito:
• Per la valutazione del Monitoring Block vengono utilizzati i segnali di
ingresso configurati del Monitoring Block Guida manuale inattiva.
• Il Monitoring Block rappresenta un'inversione del Monitoring Block Gui-
da manuale inattiva:
‒ Il Monitoring Block Guida manuale attiva è violato se il Monitoring
Block Guida manuale inattiva non è violato.
‒ Se il Monitoring Block Guida manuale attiva non è valido, anche
il Monitoring Block Guida manuale inattiva non è valido.
Esempio
(>>> 9.18.4 "Monitoraggio della velocità durante la guida manuale" Pagi-

na 165)

iiQKA.OS 1.2
9.16 Valutazione dello stato di conferma della calibrazione e della regolazio-
ne dei sensori di coppia dei giunti snodati
9.16.1 Monitoring Block Calibrazione non approvata
Descrizione
Con il Monitoring Block Calibrazione non approvata si può verificare se

la calibrazione di tutti i sensori di posizione degli assi di una cinematica
monitorata è confermata.
Il Monitoring Block è violato se la calibrazione di uno o più assi della cine-
matica monitorata non è confermata.
Esempio
Safety Rule per il monitoraggio dello stato di conferma della calibrazione

Lo stato di conferma della calibrazione viene monitorato nei modi operativi
a velocità elevata. In questo modo viene garantito che il robot non possa
essere spostato nei modi operativi a velocità elevata se la calibrazione
non è confermata.
Se si verifica la seguente condizione, viene eseguito un arresto di sicurez-
za 1 (lungo il percorso):
• La calibrazione di almeno un asse non è confermata ed è attivo un
modo operativo a velocità elevata.
Safety Rule
Modalità ad alta velocità Calibrazione non approvata Arresto 1 su percorso
9.16.2 Monitoring Block Regolazione JTS non approvata
Descrizione
Con il Monitoring Block Regolazione JTS non approvata si può verificare

se la regolazione di tutti i sensori di coppia dei giunti snodati (GMS) di
una cinematica è confermata.
Il Monitoring Block è violato se la regolazione di uno o più sensori di cop-
pia dei giunti snodati della cinematica monitorata non è confermata.
9.17 Monitoraggio degli ingressi rilevanti per la sicurezza
Agli ingressi rilevanti per la sicurezza è possibile collegare dispositivi di si-

curezza come ad es. dispositivi di ARRESTO D’EMERGENZA locali ed
esterni, barriere luminose o porte di protezione.
Per il monitoraggio dei relativi segnali di ingresso sono disponibili i Moni-
toring Block seguenti:
• Segnale di ingresso
(>>> 9.17.1 "Monitoring Block Segnale di ingresso" Pagina 162)
• Segnale di ingresso con riconoscimento
(>>> 9.17.2 "Monitoring Block Segnale di ingresso con
riconoscimento" Pagina 163)

9.17.1 Monitoring Block Segnale di ingresso
Descrizione
Con il Monitoring Block Segnale di ingresso si può monitorare lo stato di

un segnale di ingresso.
Il Monitoring Block può essere utilizzato ad es. come segue:
• Monitorare i dispositivi di sicurezza che sono collegati tramite un in-
gresso rilevante per la sicurezza.
• Disattivare il monitoraggio tramite un ingresso rilevante per la sicurez-
za.
• Attivare l’arresto tramite un ingresso rilevante per la sicurezza.
Segnale di ingresso Segnale di ingresso da monitorare
Il Monitoring Block è violato se il segnale di ingresso è LOW (stato "0").
Esempio 1
Safety Rule predefinita "Safety Door" nel Safety Rule Set "Standard Safe-
ty Interface" (configurazione di sicurezza standard)
Se si verificano le seguenti condizioni, viene eseguito un arresto di sicu-
rezza 1 (lungo il percorso):
• Il modo operativo è AUT.
• La porta di protezione collegata tramite XG11.1 è aperta.
• I pulsanti di consenso sul commander non sono azionati.
Safety Rule Set "Standard Safety Interface"

Safety Rule "Safety Door"
Modalità automatica Segnale di ingresso Guida manuale inat- Arresto 1 su percor-
(porta di protezione) tiva so
Esempio 2
Safety Rule predefinita "Emergency Stop External" nel Safety Rule Set
"Standard Safety Interface" (configurazione di sicurezza standard)
• Il dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA esterno collegato tramite
XG11.1 è premuto.
La Safety Rule è disattivata di default. Per poter utilizzare questa funzio-
nalità, deve essere attivata la Safety Rule.
Safety Rule Set "Standard Safety Interface"
Safety Rule "Emergency Stop External"
Monitoring Block 1 Reazione
Segnale di ingresso (ARRESTO D’EMER- Arresto 1 su percorso
GENZA)

iiQKA.OS 1.2
9.17.2 Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento
Descrizione
Con il Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento è pos-

sibile monitorare lo stato di un segnale di ingresso che deve essere con-
fermato tramite un secondo segnale di ingresso. Il Monitoring Block può
essere utilizzato ad es. come segue:
• Monitoraggio di un dispositivo di sicurezza con conferma, ad es. porta
di protezione/barriera luminosa con conferma tramite un pulsante
Segnale di ingresso Segnale di ingresso da monitorare
Val. Segnale Segnale di ingresso da utilizzare per la confer-
ma
• Il segnale di ingresso è LOW (stato "0").
• Il segnale di ingresso è HIGH (stato "1"), ma non è stato ancora con-
fermato tramite il segnale di conferma.
Esempio
Safety Rule per il monitoraggio di una porta di protezione con conferma

• La porta di protezione è aperta mentre è attivo un modo operativo a
velocità elevata.
L'arresto di sicurezza viene annullato solo quando la chiusura della porta
di protezione viene confermata tramite il segnale di conferma.
Safety Rule
Segnale di ingresso con ri- Modalità ad alta velocità Arresto 1 su percorso
conoscimento
9.18 Monitoraggi della velocità
9.18.1 Monitoring Block Velocità massima asse
Con il Monitoring Block Velocità massima asse è possibile monitorare la

velocità di un asse.
Il Monitoring Block è violato se la velocità assoluta dell'asse monitorato
supera il valore limite configurato.
Asse monitorato Asse da monitorare
Velocità massima Velocità massima alla quale è consentito lo spostamento del-
l'asse monitorato nel senso di rotazione positivo o negativo

9.18.2 Monitoring Block Velocità cartesiana massima
Con il Monitoring Block Velocità cartesiana massima si può monitorare

la velocità cartesiana in punti definiti di una cinematica.
Il Monitoring Block viene violato nei casi seguenti:
• La velocità cartesiana supera il valore limite configurato in almeno un
punto della cinematica monitorata.
Il Monitoring Block non è più valido nei casi seguenti:
• La posizione di uno o più assi è scalibrata.
• La conferma della calibrazione di uno o più assi non è riuscita.
Se il Monitoring Block viene violato in seguito a perdita di calibrazione,

per poter spostare e calibrare nuovamente il robot si deve passare al
modo operativo KRF.
Struttura Struttura da monitorare
• Robot e Tool: vengono monitorati i punti medi degli assi

del robot e delle sfere di sicurezza dell'utensile.
• Robot: vengono monitorati i punti medi degli assi del ro-
bot.
• Tool: vengono monitorati i punti medi delle sfere di sicu-
rezza dell’utensile.
Velocità massima Velocità cartesiana massima che non è consentito superare in
nessuno dei punti monitorati
In caso di utilizzo del Monitoring Block Velocità cartesiana massima si
devono osservare i punti seguenti:
• Il sistema non monitora l'intera struttura del robot e dell'utensile per ri-
levare eventuali violazioni di un limite di velocità, bensì solo punti defi-
niti sulla struttura del robot e i punti medi delle sfere di sicurezza del-
l'utensile.
In totale è possibile configurare fino a 6 sfere di sicurezza per un
utensile nell’editor di scene.
Per maggiori informazioni sulla configurazione delle sfere di sicurez-
za dell’utensile, consultare la guida alla voce "Scena 3D".
In particolare nel caso di utensili e pezzi sporgenti, occorre pianificare

e configurare le sfere di sicurezza dell'utensile rilevante per la sicurez-
za in modo che sia garantita l'integrità della sicurezza di monitoraggio
della velocità.
Gli strumenti delle Toolboxes possono includere sfere di sicurezza
preconfigurate. Ad esempio, le prime due sfere dell'utensile di una
pinza SCHUNK sono preconfigurate.
• Se la cinematica monitorata è fissata su una cinematica di supporto

(ad es. piattaforma mobile, unità lineare), vale quanto segue:
‒ viene monitorata la velocità cartesiana della cinematica monitorata
rispetto alla cinematica di supporto e non la sua velocità assoluta
nello spazio.

iiQKA.OS 1.2
9.18.3 Monitoraggio della velocità in T1 e KRF
Nella Safety Rule "Velocity Limit T1", contenuta nel Safety Rule Set "Velo-
city Monitoring" della configurazione di sicurezza standard, è predefinito
un monitoraggio di sicurezza della velocità per i modi operativi T1 e KRF:
• Se nel modo operativo T1 o KRF viene superata la velocità cartesiana
massima di 250 mm/s e sul commander non è premuto alcun pulsante
di consenso, viene attivato un arresto di sicurezza 1 (lungo il percor-
so).
• Il collegamento del Monitoring Block Velocità cartesiana massima
con il Monitoring Block Guida manuale inattiva è necessario per con-
sentire la guida manuale con una velocità superiore a 250 mm/s.
Safety Rule Set "Velocity Monitoring"

Safety Rule "Velocity Limit T1"
Modalità a velocità Guida manuale inat- Velocità cartesiana Arresto 1 su percor-
ridotta tiva massima so
9.18.4 Monitoraggio della velocità durante la guida manuale
Per la guida manuale deve essere definita una velocità massima che non
si può superare durante la guida stessa. Il valore di questo limite di velo-
cità deve essere determinato in una valutazione dei rischi.
Nella Safety Rule "Velocity Limit Manual Guidance", contenuta nel Safety
Rule Set "Velocity Monitoring" della configurazione di sicurezza standard,
è predefinito un monitoraggio di sicurezza della velocità per la guida ma-
nuale:
• Se sul commander è premuto un pulsante di consenso e la velocità
cartesiana massima di 500 mm/s viene superata, viene attivato un ar-
resto di sicurezza 1 (lungo il percorso).
• La velocità cartesiana massima configurata è valida in tutti i modi ope-
rativi. Vale a dire anche per la guida manuale nel modo T1/KRF.
• Qualora richiesto dalla valutazione dei rischi, il valore della velocità
cartesiana massima deve essere ridotto.
Safety Rule Set "Velocity Monitoring"

Safety Rule "Velocity Limit Manual Guidance"
Guida manuale attiva Velocità cartesiana massi- Arresto 1 su percorso
ma
9.19 Monitoraggi dello spazio
L'ambiente del robot può essere suddiviso in aree ad esso riservate per
l'esecuzione dell'applicazione (zona di lavoro) e in aree, nelle quali non
deve o può trovarsi solo in condizioni determinate (zona di sicurezza). Oc-
corre quindi sempre controllare se il robot si trova all'interno o all'esterno
di tale zona monitorata.
A tale scopo sono disponibili i Monitoring Block seguenti:
• Range di lavoro asse
• Range protezione asse

• Spazio di monitoraggio cartesiano

Mediante collegamento con altri Monitoring Block si possono definire altre
condizioni, che devono essere soddisfatte in caso di violazione di una zo-
na monitorata. Una zona monitorata può essere attivabile ad es. mediante
un ingresso sicuro o solo nella modalità automatica.
Se il robot ha violato una zona monitorata e viene fermato dal controllo
di sicurezza, può essere spostato dall'area violata nel modo operativo
KRF.
Spazio di arresto
Se il robot viene arrestato da un monitoraggio, necessita di uno spazio di

arresto per arrivare a fermarsi definitivamente.
Lo spazio di arresto dipende essenzialmente dai fattori seguenti:
• Tipo di robot
• Velocità del robot
• Posizione degli assi del robot
• Portata
Inclusione degli spazi di arresto nella valutazione dei rischi

Lo spazio di arresto in caso di attivazione della reazione di sicurezza
può essere più o meno lungo a seconda del tipo di robot. Se ciò non
viene considerato durante il dimensionamento di una zona monitorata,
sussiste pericolo di morte, lesioni o danni materiali.
• L'integratore di sistema deve includere gli spazi di arresto nella valu-
tazione dei rischi e progettare le zone monitorate di conseguenza.
Per ulteriori informazioni sugli spazi di arresto e sui tempi di arresto

consultare le istruzioni di montaggio del rispettivo robot.
9.19.1 Monitoring Block Range di lavoro asse
Descrizione
Con il Monitoring Block Range di lavoro asse è possibile definire per

ogni asse una zona consentita che l'asse non può abbandonare.
• L'asse monitorato si trova al di fuori della zona consentita dell'asse.
• Conferma della calibrazione dell’asse monitorato non riuscita.

modo operativo KRF.
Limite inferiore Limite inferiore della zona consentita dell'asse nella quale può
spostarsi l'asse monitorato
Limite superiore Limite superiore della zona consentita dell'asse nella quale
può spostarsi l'asse monitorato

iiQKA.OS 1.2
In caso di utilizzo del Monitoring Block Range di lavoro asse si devono
osservare i punti seguenti:
• Il valore per il limite inferiore deve essere inferiore al valore per il limi-
te superiore.
• Per la protezione delle persone è importante solo la posizione dell'as-
se. Per tale ragione, vengono convertite sulla zona dell'asse -180° …
+180° anche le posizioni per assi che possono ruotare a oltre 360°.
• Il campo di valori ristretto tra il limite inferiore e quello superiore non
permette di utilizzare il Monitoring Block se la posizione dell'asse a
±180° è all'interno della zona dell'asse consentita. In questo caso si
dovrà utilizzare il Monitoring Block Range protezione asse.
La figura (>>> Fig. 9-4) mostra una zona di lavoro specifica dell'asse
da 90° a 360°. Poiché la posizione dell'asse in questa zona di lavoro
è a 180°, il Monitoring Block Range di lavoro asse non può essere
utilizzato per monitorare se l'asse è all'interno di questo campo. Tutta-
via si può utilizzare il Monitoring Block Range protezione asse per
definire una zona dell'asse protetta da 0° a 90°.
Fig. 9-4: Esempio di monitoraggio della zona dell’asse
9.19.2 Monitoring Block Range protezione asse
Descrizione
Con il Monitoring Block Range protezione asse è possibile definire per

ogni asse una zona protetta in cui l'asse non può entrare.
• L'asse monitorato si trova all'interno della zona protetta dell'asse.
• Conferma della calibrazione dell’asse monitorato non riuscita.
Limite inferiore Limite inferiore della zona protetta dell'asse nella quale non
Limite superiore Limite superiore della zona protetta dell'asse nella quale non
In caso di utilizzo del Monitoring Block Range protezione asse si devono
osservare i punti seguenti:
• Il valore per il limite inferiore deve essere inferiore al valore per il limi-
te superiore.

• Per la protezione delle persone è importante solo la posizione dell'as-

se. Per tale ragione, vengono convertite sulla zona dell'asse -180° …
+180° anche le posizioni per assi che possono ruotare a oltre 360°.
• Il campo di valori ristretto tra il limite inferiore e quello superiore non
permette di utilizzare il Monitoring Block se la posizione dell'asse a
±180° è all'interno della zona protetta dell'asse. In questo caso si do-
vrà utilizzare il Monitoring Block Range di lavoro asse.
La figura (>>> Fig. 9-5) mostra una zona di sicurezza dell'asse da 90°
a 270°. Poiché la posizione dell'asse in questa zona di sicurezza è a
180°, il Monitoring Block Range protezione asse non può essere uti-
lizzato per monitorare se l'asse è all'interno di questo campo. Tuttavia
si può utilizzare il Monitoring Block Range di lavoro asse per definire
una zona consentita dell'asse da -90° a 90°.
Fig. 9-5: Esempio di monitoraggio della zona dell’asse
9.19.3 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano
Descrizione
Con il Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano è possibile

monitorare se una parte della struttura monitorata di una cinematica si tro-
va all'interno o all'esterno di una zona monitorata cartesiana.
• Una zona monitorata cartesiana può essere configurata come un pa-
rallelepipedo o un prisma. La zona e la sua forma vengono create e
gestite nell'editor di scene.
Per maggiori informazioni sulla gestione delle zone monitorate carte-
siane, consultare la guida alla voce "Scena 3D".
• Una zona monitorata cartesiana può essere configurata come area di

lavoro, nella quale deve trovarsi il robot, o come zona protetta, che il
robot non deve valicare. Il tipo di spazio viene impostato nel Monito-
ring Block.
• Spazio di lavoro: una parte della struttura monitorata si trova al di
fuori dello spazio di lavoro.
• Zona protetta: una parte della struttura monitorata si trova all'interno
della zona protetta.

iiQKA.OS 1.2
modo operativo KRF.
Parametro
Spazio di lavoro|Spa- Selezionare la forma dello spazio
zio protetto
Tramite il pulsante è possibile selezionare le
(A seconda della sele- zone create nell'editor di scene.
zione Tipo di spazio)
Tipo di spazio Tipo di spazio
• Spazio di lavoro
• Spazio protetto
Struttura Struttura da monitorare
• Robot e Tool: vengono monitorate le sfere

di sicurezza del robot e dell'utensile.
• Robot: vengono monitorate le sfere di sicu-
rezza del robot.
• Tool: vengono monitorate le sfere di sicu-
rezza dell’utensile.
In caso di utilizzo del Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesia-
no si devono osservare i punti seguenti:
• Il sistema non monitora l'intera struttura del robot e dell'utensile per ri-
levare l’eventuale violazione di uno spazio, ma solo le sfere di sicurez-
za. La posizione delle sfere di sicurezza del robot e dell'utensile viene
visualizzata nella scena 3D.
In totale è possibile configurare fino a 6 sfere di sicurezza per un
utensile nell’editor di scene.
Per maggiori informazioni sulla configurazione delle sfere di sicurez-
za dell’utensile, consultare la guida alla voce "Scena 3D".
In particolare nel caso di utensili e pezzi sporgenti, occorre pianificare

e configurare le sfere di sicurezza dell'utensile rilevante per la sicurez-
za in modo che sia garantita l'integrità della sicurezza di monitoraggio
dello spazio di lavoro e della zona protetta.
Gli strumenti delle Toolboxes possono includere sfere di sicurezza
preconfigurate. Ad esempio, le prime due sfere dell'utensile di una
pinza SCHUNK sono preconfigurate.
• La definizione delle zone monitorate cartesiane nel sistema di coordi-

nate WORLD si basa sul presupposto che la posizione di montaggio e
l'orientamento della cinematica monitorata in WORLD non cambiano.
Ciò significa che la posizione della zona monitorata rispetto alla base
della cinematica monitorata non cambia.
‒ Se la cinematica monitorata è montata su una cinematica di sup-
porto (ad es. piattaforma mobile, unità lineare), si deve
considerare che il monitoraggio di sicurezza presuppone una posi-
zione fissa della zona monitorata rispetto alla cinematica di sup-
porto. Per questo motivo, in caso di modifica della posizione o del-
l’inclinazione della cinematica di supporto si sposta anche la zona
monitorata.

• In zone protette molto strette sussiste il rischio che il robot possa en-
trare e uscire dalla zona protetta senza che venga rilevata la violazio-
ne della zona. Possibile causa: a causa di una velocità dell'utensile
molto alta, la zona protetta è violata soltanto per un intervallo molto
breve.
Esempio:
Nell'editor di scene sono configurati i seguenti valori minimi:
‒ Raggio minimo della sfera dell'utensile: 25 mm
‒ Estensione minima della zona protetta: 0 mm
Con questa configurazione minima sono necessarie velocità dell'uten-
sile superiori a 4 m/s affinché il robot possa attraversare la zona pro-
tetta senza essere rilevato.
Per evitare che il robot attraversi le zone protette senza essere indivi-
duato, si raccomanda di adottare le seguenti misure:
‒ Configurare una velocità cartesiana massima che non consenta un
valore superiore a 4 m/s.
‒ In alternativa: quando si configura la zona protetta selezionare va-
lori sufficientemente alti per la lunghezza, la larghezza o l'altezza.
‒ In alternativa: quando si configurano le sfere dell'utensile selezio-
nare valori sufficientemente alti per il raggio.
9.19.3.1 Violazione imprevista della zona protetta in corrispondenza di angoli e

bordi
Quando si monitora una zona protetta tramite il Monitoring Block Spazio

di monitoraggio cartesiano possono verificarsi violazioni della zona pro-
tetta nell'area degli angoli e dei bordi del parallelepipedo o del prisma, an-
che se nessuna sfera di sicurezza penetra nella zona protetta.
• Cuboide come zona protetta:
Ogni sfera di sicurezza viene sostituita da un cubo per il calcolo del
monitoraggio. Il cubo è grande quanto basta per racchiudere comple-
tamente la sfera di sicurezza. Il cubo è allineato parallelamente al pa-
rallelepipedo. Il cubo non può essere avvicinato ai bordi e agli angoli
del parallelepipedo come sarebbe possibile per la sfera di sicurezza.
Ciò può comportare una violazione imprevista della zona protetta.
• Prisma come zona protetta:
Ogni sfera di sicurezza viene sostituita da un cilindro per il calcolo del
monitoraggio. Il cilindro è grande quanto basta per racchiudere com-
pletamente la sfera di sicurezza. L'asse di rotazione del cilindro è alli-
neato parallelamente all'asse Z del frame di base. Il cilindro non può
essere avvicinato ai bordi e agli angoli inferiori e superiori del prisma
come sarebbe possibile per la sfera di sicurezza. Ciò può comportare
una violazione imprevista della zona protetta.

iiQKA.OS 1.2
Fig. 9-6: Violazione imprevista della zona protetta in corrispondenza
di angoli e bordi
1 Vista 3D del parallelepipedo

2 Vista laterale del parallelepipedo
3 Vista 3D del prisma
4 Vista laterale del prisma
9.20 Monitoraggio dell’orientamento utensile
Descrizione
Con il Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile è

possibile monitorare l'orientamento dell'utensile di una cinematica. Il Moni-
toring Block può essere utilizzato ad es. nelle applicazioni MRK per evita-
re che le aree pericolose dell'utensile montato, come i bordi taglienti, sia-
no rivolte in direzione dell’operatore.
A tal fine, occorre innanzitutto determinare il TCP dell'utensile (= frame di
orientamento utensile) di cui si vuole monitorare l'orientamento:
• Viene sempre monitorato l'asse Z del TCP.
• In tutte le istanze del Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamen-
to dell’utensile viene monitorato lo stesso TCP.
• L'intervallo consentito per l'orientamento utensile può essere diverso
nei Monitoring Block.
• Il campo ammesso per l'orientamento utensile viene definito mediante
un vettore di riferimento con orientamento fisso rispetto al sistema di
coordinate WORLD e mediante un angolo di deviazione da questo vet-
tore di riferimento.
• Il vettore di riferimento viene definito mediante rotazione del vettore
unitario dell'asse Z del sistema di coordinate WORLD attorno ai 3 an-
goli Rz, Ry e Rx rispetto al sistema di coordinate WORLD.
• L'angolo tra l'asse Z del TCP monitorato (frame di orientamento uten-
sile) e il vettore di riferimento è maggiore dell'angolo di deviazione
configurato.


Fig. 9-7: Monitoraggio dell’orientamento utensile
1 TCP monitorato (frame di orientamento utensile)

2 Asse monitorato (asse Z)
3 Sistema di coordinate WORLD
4 Sistema di coordinate di riferimento (ruotato intorno a Rx, Ry e Rz
rispetto a WORLD)
5 Vettore di riferimento (asse Z del sistema di coordinate di riferimen-
to)
6 Angolo di deviazione
7 Deviazione consentita superata

iiQKA.OS 1.2
Parametro
TCP monitorato Selezione del TCP di cui viene monitorato l'o-
rientamento (frame di orientamento utensile)
Per la selezione sono disponibili la flangia ro-
bot e tutti i TCP creati nell'editor di configura-
zione dell'utensile o nell'editor di scene per l'u-
tensile utilizzato.
Il TCP monitorato configurato viene condiviso
da tutte le istanze del Monitoring Block Monito-
raggio dell’orientamento dell’utensile nella
configurazione di sicurezza. Se il TCP monito-
rato configurato viene modificato, la modifica
vale per tutte le istanze del Monitoring Block
Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile.
Nota: non appena un TCP viene configurato
come TCP monitorato, lo strumento e il TCP
non possono più essere cancellati. Per modifi-
care i dati del TCP, deve connettersi un addet-
to alla messa in servizio in sicurezza.
Vettore di riferimento Vettore di riferimento con orientamento fisso ri-
(in relazione a World) spetto al sistema di coordinate WORLD
• Rx
Rotazione intorno all'asse X del sistema di
coordinate WORLD
• Ry
Rotazione intorno all'asse Y del sistema di
coordinate WORLD
• Rz
Rotazione intorno all'asse Z del sistema di
coordinate WORLD
L’orientamento può essere inserito manualmen-
te o acquisito tramite teach-in.
Deviazione consenti- Deviazione consentita rispetto al vettore di rife-
ta rimento
L'angolo specificato copre un cono di monito-
raggio. L'asse Z del TCP monitorato può muo-
versi all'interno di questo cono.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto alla cinematica di supporto in
movimento durante il monitoraggio dell’orientamento utensile
Se la cinematica monitorata è fissata su una cinematica di supporto
(ad es. piattaforma mobile, unità lineare), si deve considerare che l’o-
rientamento del vettore di riferimento è relativo al sistema di coordinate
della cinematica di supporto. Ciò significa che anche l'orientamento di ri-
ferimento viene spostato, ad es. in caso di modifica dell'inclinazione del-
la cinematica di supporto quando si percorre una rampa.
• La cinematica di supporto deve essere ferma durante il monitoraggio
e non deve muoversi.

9.21 Monitoraggio di forze e momenti degli assi
Le forze e i momenti degli assi possono essere monitorati solo su robot

dotati di sensori di posizione e di coppia dei giunti snodati.
La precisione del monitoraggio delle forze e delle coppie degli assi dipen-
de dalla dinamica del movimento del robot. Se questi monitoraggi vengo-
no attivati in modo errato, si raccomanda di ridurre la dinamica del movi-
mento del robot tramite programmazione. Ciò è possibile riducendo i para-
metri "Velocità" e "Accelerazione" dei comandi Motion group.
Per maggiori informazioni su come ridurre la dinamica del movimento
del robot tramite programmazione, consultare la guida alla voce "Pro-
grammazione".
Se le forze o i momenti consentiti vengono costantemente superati a

causa di inceppamenti, il robot può essere sbloccato selezionando il
modo operativo KRF.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di prelievo del pezzo configurato in mo-
do errato
L’effetto dei dati di carico del pezzo sui Monitoring Block in funzione del
carico Collisione e Forza TCP massima dipende da come il pezzo vie-
ne prelevato.
• Il punto di prelievo del pezzo e il baricentro di massa risultante de-
vono corrispondere al punto di prelievo e al baricentro di massa
configurati per il pezzo nella configurazione del carico utile.
9.21.1 Monitoring Block Collisione
Descrizione
Con il Monitoring Block Collisione è possibile monitorare i momenti ester-

ni di tutti gli assi di una cinematica.
• La coppia esterna supera il limite configurato su almeno un asse della
cinematica monitorata.
• La conferma della regolazione di uno o più sensori di coppia dei giunti
snodati non è riuscita.
Parametro
Limite esterno cop- Momento esterno massimo dell'asse
pia
Il momento esterno è definito come la parte della coppia di un asse gene-
rata dalle forze/momenti che si sviluppano durante l'interazione del robot
(e/o dell’utensile) con l'ambiente.
Il momento esterno dell’asse non viene misurato direttamente bensì calco-
lato con l'ausilio del modello di robot dinamico. La precisione dei valori
calcolati dipende tra l’altro dalla dinamica del movimento del robot e dalla
dinamica delle forze del robot interagenti con l'ambiente.

iiQKA.OS 1.2
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di utilizzo errato del Monitoring Block
Collisione
Il Monitoring Block Collisione serve esclusivamente per ridurre il rischio
di collisioni transitorie. Una collisione transitoria è la collisione momenta-
nea del robot con un ostacolo, ad es. quando l'ostacolo è in grado di
indietreggiare dopo la collisione.
• Non utilizzare il Monitoring Block per ridurre i pericoli di intrappola-
mento e schiacciamento.
• Evitare i potenziali pericoli di intrappolamento e schiacciamento con
altre misure, ad es.:
‒ Progettazione adeguata della cella robotica
‒ Monitoraggi cartesiani o specifici per asse dello spazio di lavoro/
zona protetta
‒ Monitoraggio della forza TCP massima
‒ Monitoraggio dell’orientamento utensile
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni a causa di errori nei dati di carico del pezzo
Il Monitoring Block Collisione non tiene automaticamente conto di even-
tuali errori nei dati di carico del pezzo. Eventuali errori nei dati di carico
portano a una misurazione errata dei momenti esterni degli assi. Ne po-
trebbero conseguire gravi lesioni e danni materiali.
• Per il riconoscimento di collisione occorre quindi configurare valori
possibilmente bassi per i momenti esterni massimi degli assi.
In questo modo, scostamenti significativi nei dati di carico vengono
interpretati come una collisione e comportano una violazione del Mo-
nitoring Block.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto alla perdita del pezzo durante il controllo
anticollisione
Se i pezzi prelevati si staccano involontariamente e cadono mentre è at-
tivo il controllo anticollisione, si verifica un errore nel rilevamento dei
momenti esterni degli assi. Ne potrebbero conseguire gravi lesioni e
danni materiali.
• Mediante il Monitoring Block Collisione, testare la pinza con il pez-
zo nell'applicazione. Assicurarsi che il pezzo in lavorazione non pos-
sa staccarsi, cadere o rompersi durante il controllo anticollisione.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di mancata riduzione della velocità du-
rante il controllo anticollisione
Se la violazione del Monitoring Block Collisione in una Safety Rule atti-
va un arresto di sicurezza, le forze di interazione possono aumentare a
causa dello spazio di arresto del robot. Una riduzione della velocità
compensa il possibile aumento delle forze di interazione.
• Utilizzare il Monitoring Block Collisione solo con una velocità ridot-
ta.
• Per ridurre la velocità in sicurezza è necessario combinare il Monito-
ring Block Collisione con uno dei seguenti Monitoring Block:
‒ Velocità massima asse

AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di cinematica di supporto in movimento
durante il controllo anticollisione
L'integrità della sicurezza del Monitoring Block Collisione non è garanti-
ta se la cinematica di supporto si muove.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di scostamento dalla posizione di mon-
taggio
• La posizione di montaggio della cinematica monitorata non deve
scostarsi dalla posizione di montaggio configurata.
Uno scostamento si verifica se ad esempio è configurata la posizio-
ne di montaggio "a pavimento" ma la piattaforma mobile si sposta
su una rampa ed è quindi in posizione inclinata.
In caso contrario, l'integrità della sicurezza del Monitoring Block Colli-
sione non è garantita.
9.21.2 Monitoring Block Forza TCP massima
Descrizione
Con il Monitoring Block Forza TCP massima è possibile monitorare la for-

za esterna che agisce sull'utensile o sulla flangia del robot di una cinema-
tica (su un punto all'interno dell'area di interazione delle forze configurata).
L'area di interazione delle forze per un utensile può essere configurata
nell’editor di scene.
Per maggiori informazioni sulla gestione dell’utensile e sull'area di inte-
razione delle forze, consultare la guida alla voce "Scena 3D".

• La forza esterna che agisce sull'utensile o sulla flangia del robot della
cinematica monitorata supera il limite configurato.
• La conferma della regolazione di uno o più sensori di coppia dei giunti
snodati non è riuscita.
Parametro
Area di interazione Aprire in scena
della forza
Tramite il link è possibile aprire la configurazio-
ne dell'area di interazione delle forze nella sce-
na.
Forza TCP max. Forza esterna massima sul TCP
L'area di interazione delle forze è definita come una sfera contenente tutti
i punti di un utensile rilevante per la sicurezza in cui possono verificarsi le

iiQKA.OS 1.2
forze esterne previste. Viene utilizzato dal Monitoring Block Forza TCP
massima per determinare le forze TCP esterne sicure.
Le dimensioni dell’area di interazione delle forze influiscono sulla precisio-
ne di calcolo della forza TCP nelle posizioni del robot vicino a singolarità.
Quanto più precisamente viene definita la posizione del punto di interazio-
ne delle forze (cioè quanto più piccolo è configurato il raggio dell'area di
interazione delle forze), tanto meglio il Monitoring Block Forza TCP mas-
sima può essere utilizzato vicino a singolarità.
Inoltre, la precisione del calcolo della forza TCP dipende dalla dinamica
del movimento del robot e dalla dinamica delle forze del robot interagenti
con l'ambiente.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto a una configurazione errata dell'area di
interazione delle forze
Una configurazione errata dell'area di interazione delle forze può provo-
care una perdita dell'integrità della sicurezza quando si utilizza il Monito-
ring Block Forza TCP massima.
• Selezionare l'area di interazione in modo che tutte le forze previste
che agiscono sull'utensile rientrino nell'intervallo configurato.
• Quando il controllo della forza TCP è attivo, non è possibile applica-
re forze al di fuori dell'intervallo configurato, ad es. tirando o spin-
gendo la struttura del robot.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto a una configurazione errata della massa
del pezzo più pesante
Una configurazione errata della massa del pezzo più pesante può pro-
vocare una perdita dell'integrità della sicurezza quando si utilizza il Mo-
nitoring Block Forza TCP massima.
• La configurazione deve essere verificata quando si abilita la configu-
razione di sicurezza (collaudo di sicurezza).
(>>> 9.23.6.1 "Massa del pezzo più pesante" Pagina 195)
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto alla perdita del pezzo durante il monito-
raggio della forza TCP massima
Se i pezzi prelevati si staccano involontariamente e cadono mentre è at-
tivo il controllo della forza TCP, si verifica un errore nel rilevamento del-
la forza esterna sul TCP. Ne potrebbero conseguire gravi lesioni e danni
materiali.
• Mediante il Monitoring Block Forza TCP massima, testare la pinza
con il pezzo nell'applicazione. Assicurarsi che il pezzo in lavorazione
non possa staccarsi, cadere o rompersi durante il controllo della for-
za TCP.

AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di mancata riduzione della velocità du-
rante il monitoraggio della forza TCP massima
Se la violazione del Monitoring Block Forza TCP massima in una Safe-
ty Rule attiva un arresto di sicurezza, le forze di interazione possono
aumentare a causa dello spazio di arresto del robot. Una riduzione della
velocità compensa il possibile aumento delle forze di interazione.
• Utilizzare il Monitoring Block Forza TCP massima solo con una ve-
locità ridotta.
• Per ridurre la velocità in sicurezza è necessario combinare il Monito-
ring Block Forza TCP massima con uno dei seguenti Monitoring
Block:
‒ Velocità massima asse
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni dovuto alla cinematica di supporto in
movimento durante il monitoraggio della forza TCP massima
L'integrità della sicurezza del Monitoring Block Forza TCP massima
non è garantita se la cinematica di supporto si muove.
AVVERTENZA
Pericolo di lesioni in caso di scostamento dalla posizione di mon-
taggio
• La posizione di montaggio della cinematica monitorata non deve
scostarsi dalla posizione di montaggio configurata.
Uno scostamento si verifica se ad esempio è configurata la posizio-
ne di montaggio "a pavimento" ma la piattaforma mobile si sposta
su una rampa ed è quindi in posizione inclinata.
In caso contrario, l'integrità della sicurezza del Monitoring Block Forza
TCP massima non è garantita.
9.22 Monitoring Block Timer scaduto
Descrizione
Con il Monitoring Block Timer scaduto è possibile posticipare l'innesco

della reazione di una Safety Rule di un determinato intervallo di tempo.
• Il Monitoring Block è violato quando scade il tempo impostato nel ti-
mer.
• Il timer si avvia solo quando tutti gli altri Monitoring Block della Safety
Rule sono violati.
• Se una determinata istanza del Monitoring Block è utilizzata in diverse
Safety Rule, il timer inizia a funzionare dalla prima attivazione.

iiQKA.OS 1.2
Timer scaduto Tempo di ritardo
Ogni ritardo è un multiplo di 12 ms. Ciò significa che ogni ri-
tardo viene arrotondato al più vicino multiplo di 12, ad es.:
• impostando 0 ms si ottiene un ritardo di 12 ms

• impostando 18 ms si ottiene un ritardo di 24 ms
Esempio
L'applicazione richiede che il robot possa ancora essere spostato in mo-

dalità automatica per un tempo limitato, ad es. 2 ore, se la calibrazione
non viene confermata. Trascorso questo tempo, viene attivato un arresto
di sicurezza 1 (lungo il percorso).
Safety Rule
Modalità automatica Calibrazione non ap- Timer scaduto Arresto 1 su percor-
provata so
9.23 Collaudo di sicurezza
Descrizione
L'impianto può essere azionato dopo che è stato eseguito un collaudo di

sicurezza. Sulla base di liste di controllo occorre verificare e comprovare
che tutti i monitoraggi sono configurati correttamente e funzionano in mo-
do adeguato.
Il collaudo di sicurezza deve essere eseguito solo nei casi seguenti:
• Per la prima messa in servizio iniziale e il riavvio del robot industriale
Se la configurazione di sicurezza preinstallata viene applicata senza
modifiche, è sufficiente verificare la sua idoneità in base a una valuta-
zione dei rischi.
• Dopo una modifica del robot industriale
• Dopo una sostituzione del controllo robot
È sufficiente verificare che l’ID di attivazione della configurazione di si-
curezza caricata corrisponda all’ID di attivazione della configurazione
di sicurezza desiderata.
• Dopo una modifica della configurazione di sicurezza/ID di attivazione
Qualsiasi modifica dell’ID di attivazione richiede un controllo comple-
to di tutti i parametri di configurazione. Non è sufficiente controllare
solo i parametri modificati.
• Dopo un aggiornamento del software, ad es. del software di sistema

Dopo un aggiornamento del software si richiede il collaudo di sicurez-
za solo se, in seguito all'aggiornamento, si è modificato l’ID di attiva-
zione.
Liste di controllo
Il collaudo di sicurezza può essere effettuato e documentato utilizzando le

liste di controllo seguenti o le proprie liste di controllo.
• I punti descritti nelle liste di controllo devono essere portati a termine
in modo completo e confermati per iscritto.

• Le liste di controllo confermate per iscritto devono essere custodite a

titolo di prova.
9.23.1 Proprietà di base della configurazione di sicurezza
N. Operazione Sì Non rilevante

1 Protezione operatore: sono configurati e correttamente allac-
ciati tutti i dispositivi di protezione operatore e ne è stato
collaudato il funzionamento?
2 Protezione operatore: un arresto viene attivato quando il mo-
do operativo AUT è attivo e la protezione operatore (ad es.
cancello di protezione) è aperta.
3 Protezione operatore: è disponibile una funzione di conferma
manuale e si attiva per impedire la ripresa del funzionamen-
to automatico semplicemente chiudendo la protezione opera-
tore?
4 Test dei freni: è previsto e configurato un test ciclico obbliga-
torio dei freni?
5 Consenso terminale di programmazione: tutti i dispositivi di
consenso configurati nel Monitoring Block Abilitazione inat-
tiva sono collegati correttamente e ne è stato collaudato il
funzionamento?
6 Consenso dispositivo di guida manuale: tutti i dispositivi di
consenso configurati nel Monitoring Block Guida manuale
inattiva sono collegati correttamente e ne è stato collaudato
il funzionamento?
7 ARRESTO D'EMERGENZA locale: sono configurati e corret-
tamente allacciati tutti i dispositivi locali di ARRESTO D'E-
MERGENZA e ne è stato collaudato il funzionamento?
8 ARRESTO D'EMERGENZA esterno: sono configurati e cor-
rettamente allacciati tutti i dispositivi esterni di ARRESTO
D'EMERGENZA e ne è stato collaudato il funzionamento?
9 ARRESTO D'EMERGENZA locale ed esterno: i dispositivi di
ARRESTO D’EMERGENZA locali ed esterni sono configurati
come un unico Monitoring Block in una Safety Rule?
10 Arresto di sicurezza: tutti i dispositivi di arresto di sicurezza
sono configurati e correttamente allacciati e ne è stato col-
laudato il funzionamento?
11 In caso di utilizzo di Monitoring Block specifici per la posizio-
ne: è stata considerata l’integrità della sicurezza limitata dei
Monitoring Block specifici per la posizione in caso di calibra-
zione non confermata?
Nota: l'avvio dello stato sicuro in caso di calibrazione non
confermata può essere configurato con il Monitoring Block
Calibrazione non approvata.
12 In caso di utilizzo di Monitoring Block specifici per la posizio-
ne: la calibrazione di tutte le posizioni degli assi è stata con-
fermata con successo?
13 Monitoraggio della velocità: sono stati configurati e collaudati
tutti i monitoraggi della velocità richiesti?
14 Guida manuale: la configurazione è stata realizzata in modo
tale che in ogni modo operativo sia attivo un monitoraggio
della velocità idoneo per la guida manuale?

iiQKA.OS 1.2
15 Monitoraggio dello spazio di lavoro: sono stati configurati e
collaudati tutti i monitoraggi dello spazio di lavoro richiesti?
16 Monitoraggio dello spazio di lavoro/zona protetta cartesiano:
è stato considerato che il sistema non monitora le violazioni
della zona per l'intera struttura del robot, dell'utensile e del
pezzo, ma solo per le sfere di sicurezza del robot e dell'u-
tensile?
17 Riconoscimento collisione: sono stati configurate e collauda-
te tutte le funzionalità HRC richieste?
18 Riconoscimento collisione: è stato considerato che il Monito-
ring Block Collisione è approvato solo per attenuare i rischi
dovuti al contatto temporaneo (collisioni libere), ma non per
situazioni di incastro?
19 Riconoscimento collisione: la configurazione è stata realizza-
ta in modo tale che il monitoraggio della velocità sia sempre
attivo quando il Monitoring Block Collisione è attivo?
20 Controllo della forza TCP: la configurazione è stata realizza-
ta in modo tale che il monitoraggio della velocità sia sempre
attivo quando il Monitoring Block Forza TCP massima è at-
tivo?
21 Controllo della forza TCP: è stata configurata un’area di inte-
razione delle forze?
22 In caso di utilizzo di Monitoring Block specifici per momento
dell’asse: è stata considerata l’integrità della sicurezza limita-
ta dei Monitoring Block specifici per coppia dell’asse in caso
di mancata conferma della calibrazione e/o della regolazione
dei sensori di coppia dei giunti snodati?
Nota: l'avvio dello stato sicuro in caso di calibrazione non
confermata e/o regolazione dei sensori di coppia dei giunti
snodati non confermato può essere configurato con il Moni-
toring Block Calibrazione non approvata e/o Regolazione
JTS non approvata.
23 In caso di utilizzo di Monitoring Block specifici per momento
dell’asse: La calibrazione di tutte le posizioni degli assi e la
regolazione di tutti i sensori di coppia dei giunti snodati sono
state confermate con successo?
24 Safety Rules: è stato considerato che lo stato sicuro dei Mo-
nitoring Block è lo stato "violato" (stato "0")?
Nota: in caso di errore, un Monitoring Block passa allo stato
sicuro.
25 Safety Rules: durante la configurazione dei segnali di uscita
per la reazione di sicurezza è stato tenuto conto che un'usci-
ta nello stato sicuro è LOW (stato "0")?
26 Se la cinematica monitorata è fissata su una cinematica di
supporto (ad es. piattaforma mobile, unità lineare):
è stato considerato che, con il Monitoring Block Spazio di
monitoraggio cartesiano, il monitoraggio di sicurezza pre-
suppone una posizione fissa della zona monitorata rispetto
alla cinematica di supporto? Per questo motivo, in caso di
modifica della posizione o dell’inclinazione della cinematica
di supporto si sposta anche la zona monitorata.


è stato considerato che con il Monitoring Block Velocità car-
tesiana massima viene monitorata non la velocità assoluta
nello spazio, ma la velocità della cinematica monitorata ri-
spetto alla cinematica di supporto?
è stato considerato che con il Monitoring Block Monitorag-
gio dell’orientamento dell’utensile l'orientamento di riferi-
mento è definito rispetto alla cinematica di supporto e si
muove insieme a questa?
è stato considerato che l'integrità della sicurezza dei Monito-
ring Block Collisione e Forza TCP massima è garantita so-
lo finché la cinematica di supporto è ferma?
9.23.2 Utensili rilevanti per la sicurezza
9.23.2.1 Dati geometrici dell'utensile
Quando si utilizza uno dei Monitoring Block seguenti nella configurazione

di sicurezza, occorre verificare che i dati geometrici dell'utensile siano stati
configurati correttamente:
• Velocità cartesiana massima
Solo se le sfere di sicurezza dell'utensile sono configurate come strut-
tura da monitorare.
Solo se le sfere di sicurezza dell'utensile sono configurate come strut-
tura da monitorare.
I dati geometrici dell'utensile possono essere testati violando intenzional-
mente una delle zone monitorate configurate con ogni sfera dell'utensile e
controllando la reazione. Se non si utilizzano funzioni di monitoraggio di
zona, è rilevante solo la posizione dei punti medi delle sfere.
Il limite configurato di velocità cartesiana può essere testato oltrepassan-
dolo intenzionalmente questa velocità per ogni sfera dell'utensile e verifi-
candone la reazione.
Presupposto
• La calibrazione di tutte le posizioni degli assi è stata confermata con

successo.
N° Operazione Sì Non rilevante

1 Il raggio e la posizione di tutte le sfere dell'utensile sono sta-
ti configurati e controllati correttamente?

iiQKA.OS 1.2
Configurazione
Nome utensile: ______________
Dati sfera utensile:
• Nome sfera: _______, X: _______, Y: _______, Z: _______, raggio: _______

9.23.2.2 Dati di carico utensile
La configurazione dei dati di carico dell'utensile influenza il

comportamento di monitoraggio dei Monitoring Block seguenti:
• Collisione
• Forza TCP massima
Un controllo esplicito dei dati di carico dell'utensile non è necessario, poi-
ché è implicitamente incluso nelle procedure di prova dei Monitoring Block
sopra menzionati.
9.23.2.3 Orientamento utensile
Un TCP selezionato come frame di orientamento utensile influisce sul

comportamento di monitoraggio del Monitoring Block Monitoraggio dell’o-
rientamento dell’utensile. Non è necessario verificare esplicitamente la
configurazione dell'orientamento utensile, poiché questa è implicita nelle
procedure di test del Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamento
dell’utensile.
9.23.3 Posizione di montaggio e orientamento del robot
La posizione di montaggio e l'orientamento del robot influiscono sul com-

portamento di monitoraggio dei Monitoring Block seguenti:
• Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile
• Collisione
Un controllo esplicito della posizione di montaggio e dell'orientamento del
robot non è necessario, poiché è implicitamente incluso nelle procedure di
prova dei Monitoring Block sopra menzionati.
9.23.4 Safety Rules
Descrizione
Una Safety Rule può essere testata violando simultaneamente tutti i Moni-
toring Block contenuti al suo interno tranne uno. Il restante Monitoring
Block può quindi essere testato separatamente.
Ogni Safety Rule deve essere testata per verificare se la reazione di sicu-
rezza configurata viene attivata. Se la reazione prevede la disattivazione

iiQKA.OS 1.2
di un'uscita, il test deve anche garantire che l'uscita sia stata allacciata
correttamente.
Le Safety Rule con il Monitoring Block Velocità cartesiana massima e
una reazione Stop o Brake possono essere testate come segue:
1. Muovere il robot a una velocità superiore al valore limite del rispettivo
Monitoring Block Velocità cartesiana massima.
2. Non appena tutti gli altri Monitoring Block della Safety Rule sono viola-
ti, ridurre la velocità a un valore inferiore a questo valore limite.
• Stop come reazione: arresto fino all'arresto completo
• Brake come reazione: nessun arresto fino all'arresto completo

1 Monitoring Block 1 testato correttamente.
Presupposto: i Monitoring Block 2, 3, 4, 5 e 6 (se configura-
ti) sono violati.
Monitoring Block 1: ________________________
ti) sono violati.
ti) sono violati.
ti) sono violati.
ti) sono violati.
ti) sono violati.
Configurazione
Safety Rule Set Name: ______________
Safety Rule Name: ______________
Safety Rule ID: ______________
9.23.5 Monitoring Blocks
La verifica dei Monitoring Block all'interno di una Safety Rule richiede il

controllo dello stato di violazione dei Monitoring Block. Lo stato di violazio-
ne può essere verificato in 2 modi diversi:

iiQKA.OS 1.2
• Mediante la visualizzazione di stato del Monitoring Block
• Controllare se la reazione di sicurezza configurata della Safety Rule
viene attivata. Presupposto:
‒ Tutti gli altri Monitoring Block all'interno della Safety Rule sono vio-
lati.
9.23.5.1 Monitoring Block Abilitazione inattiva

1 Il Monitoring Block è violato quando tutti i pulsanti di consen-
so del dispositivo di consenso 1 sono rilasciati.
2 Il Monitoring Block è violato quando un qualsiasi pulsante di
consenso del dispositivo di consenso 1 è premuto (posizione
panico).
panico).
panico).
Configurazione
Segnale per il pulsante/i pulsanti di consenso del dispositivo di consenso 1:
_______________
Segnale per il pulsante/i pulsanti antipanico del dispositivo di consenso 1: _______________
_______________
_______________
9.23.5.2 Monitoring Block Guida manuale inattiva

so del dispositivo di guida manuale 1 sono rilasciati.
consenso del dispositivo di guida manuale 1 è premuto (po-
sizione panico).
sizione panico).


sizione panico).
Configurazione
Segnale per il pulsante/i pulsanti di consenso del dispositivo di guida manuale 1:
_____________
Segnale per il pulsante/i pulsanti antipanico del dispositivo di guida manuale 1:
______________
_____________
_____________
_____________
_____________
9.23.5.3 Monitoring Block Guida manuale attiva

1 Il Monitoring Block è violato se è premuto un qualsiasi pul-
sante di consenso del dispositivo di guida manuale 1.
9.23.5.4 Monitoring Block Modalità a velocità ridotta
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è stato violato in T1.
2 Il Monitoring Block è stato violato in KRF.
9.23.5.5 Monitoring Block Modalità ad alta velocità
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è stato violato in AUT.
9.23.5.6 Monitoring Block Modalità test
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è stato violato in T1.
2 Il Monitoring Block è stato violato in KRF.

iiQKA.OS 1.2
9.23.5.7 Monitoring Block Modalità automatica
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è stato violato in AUT.
9.23.5.8 Monitoring Block Arresto di sicurezza
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se è attivo un arresto di sicurezza (ad es.
quando viene premuto un dispositivo di ARRESTO D’EMERGENZA).
9.23.5.9 Monitoring Block Segnale di ingresso
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se il segnale di ingresso è LOW (stato "0").
Configurazione
Monitoring Block Name: ______________
Monitoring Block ID: ______________
Segnale di ingresso: ______________
9.23.5.10 Monitoring Block Segnale di ingresso con riconoscimento
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se il segnale di ingresso è LOW (stato "0")
o se il segnale di ingresso è HIGH (stato "1") ma non è ancora stato
confermato.
Configurazione
Segnale di ingresso: ______________
Segnale di conferma: ______________
9.23.5.11 Monitoring Block Calibrazione non approvata
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se la calibrazione di uno o più assi della ci-
nematica monitorata non è confermata.
Configurazione

iiQKA.OS 1.2
9.23.5.12 Monitoring Block Regolazione JTS non approvata

N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se la regolazione di uno o più sensori di
coppia dei giunti snodati della cinematica monitorata non è confermata.
Configurazione
9.23.5.13 Monitoring Block Velocità massima asse
Il Monitoring Block può essere testato traslando l'asse monitorato a una

velocità superiore di circa il 10 % al limite di velocità configurato.
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se viene superata la velocità massima con-
sentita degli assi.
Configurazione
Asse monitorato: ______________
Velocità massima: ______________
9.23.5.14 Monitoring Block Range di lavoro asse/Range protezione asse
Presupposto

successo.
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se viene violato il limite inferiore della zona
dell'asse monitorata.
2 Il Monitoring Block è violato se viene violato il limite superiore della zona
dell'asse monitorata.
Configurazione
Tipo di area monitorata (zona di lavoro o zona di sicurezza): ______________
Asse monitorato: ______________
Limite inferiore: ______________
Limite superiore: ______________
9.23.5.15 Monitoring Block Velocità cartesiana massima
Per testare il limite di velocità configurato del Monitoring Block è necessa-

rio spostare la cinematica monitorata in modo tale che il punto monitorato

iiQKA.OS 1.2
che si muove più velocemente venga spostato a una velocità di circa il
10 % superiore al valore limite configurato.
• Se la reazione di sicurezza della Safety Rule è un arresto di sicurezza
o un Brake, ciò richiede la violazione di un altro Monitoring Block della
Safety Rule, altrimenti il controllo evita la violazione del limite di velo-
cità.
• Se la Safety Rule non contiene un secondo Monitoring Block, il limite
di velocità può essere verificato osservando la limitazione di velocità
automatica del controllo. Il controllo riduce la velocità programmata a
un valore inferiore al limite di velocità del Monitoring Block.
Inoltre si deve controllare se la struttura da monitorare è configurata cor-
rettamente:
• Se vengono monitorate entrambe le strutture (robot e utensile), il mo-
nitoraggio della velocità deve venire violato sia con i punti di monito-
raggio del robot che con i punti di monitoraggio dell'utensile.
• Se viene monitorata solo una delle due strutture (robot o utensile), il
monitoraggio della velocità deve venire violato o con i punti di monito-
raggio del robot o con i punti di monitoraggio dell'utensile.
Presupposto

successo.

1 Il Monitoring Block è violato se la velocità cartesiana massi-
ma viene superata nel punto di monitoraggio che si sta muo-
vendo più velocemente.
2 Il Monitoring Block è violato se il monitoraggio della velocità
viene violato esclusivamente tramite i punti di monitoraggio
del robot.
3 Il Monitoring Block è violato se il monitoraggio della velocità
viene violato esclusivamente dai punti di monitoraggio dell’u-
tensile.
Configurazione
Struttura monitorata: ______________
Velocità massima: ______________
9.23.5.16 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano (parallelepipedo)
Descrizione
Occorre verificare se l'orientamento e le dimensioni del parallelepipedo so-

no stati configurati correttamente:
• Per controllare l'orientamento, una prima faccia del parallelepipedo de-
ve essere violata in almeno 3 punti diversi e una faccia adiacente del
parallelepipedo in almeno 2 punti diversi.
• Per controllare le dimensioni è necessario che le altre facce siano vio-
late ciascuna in 1 punto.
• Complessivamente devono essere indirizzati almeno 9 punti.

iiQKA.OS 1.2

rettamente:
nitoraggio dello spazio deve venire violato sia con le sfere di sicurezza
del robot che con le sfere di sicurezza dell'utensile.
monitoraggio dello spazio deve venire violato o con le sfere di sicurez-
za del robot o con le sfere di sicurezza dell'utensile.
Presupposto

successo.

1 La corretta configurazione dell'orientamento del parallelepi-
pedo è stata verificata come descritto sopra. Il Monitoring
Block viene violato ogni volta che una zona monitorata viene
violata.
2 La corretta configurazione delle dimensioni del parallelepipe-
do è stata verificata come descritto sopra. Il Monitoring
Block viene violato ogni volta che una zona monitorata viene
violata.
3 Il Monitoring Block è violato se il monitoraggio dello spazio
viene violato dalle sfere di sicurezza del robot.
viene violato dalle sfere di sicurezza dell’utensile.
Configurazione
Tipo di zona monitorata (spazio di lavoro o zona protetta): ______________
Parametri del parallelepipedo:
• Coordinate del frame di origine (relative a World):

‒ X: _________, Y: _________, Z: _________
‒ Rz: _________, Ry: _________, Rx: _________
• Dimensione:
‒ Lunghezza: _________, larghezza: _________, altezza: _________
9.23.5.17 Monitoring Block Spazio di monitoraggio cartesiano (prisma)
Descrizione
Occorre verificare se tutti i vertici, la coordinata Z, l'orientamento della ba-

se del prisma e l'altezza del prisma sono stati configurati correttamente:
• Per verificare la corretta posizione di tutti i vertici occorre violare 2
punti diversi su ogni faccia laterale del prisma. Ciascuno di questi 2
punti deve differire nella coordinata X o Y rispetto al frame di base.
• Per controllare la coordinata Z e l'orientamento della base del prisma
occorre violare la funzione di monitoraggio in 3 punti della base del
prisma.

iiQKA.OS 1.2
• Per controllare l'altezza del prisma occorre violare la funzione di moni-
toraggio in un punto della base superiore del prisma.
• In totale devono essere indirizzati almeno 4 + 2*(numero di vertici)
punti.
rettamente:
nitoraggio dello spazio deve venire violato sia con le sfere di sicurezza
del robot che con le sfere di sicurezza dell'utensile.
monitoraggio dello spazio deve venire violato o con le sfere di sicurez-
za del robot o con le sfere di sicurezza dell'utensile.
Presupposto

successo.

1 La corretta configurazione dei vertici è stata verificata come
descritto sopra. Il Monitoring Block viene violato ogni volta
che una zona monitorata viene violata.
2 La corretta configurazione della coordinata Z e dell'orienta-
mento della base è stata verificata come descritto sopra. Il
Monitoring Block viene violato ogni volta che una zona moni-
torata viene violata.
3 La corretta configurazione dell'altezza del prisma è stata ve-
rificata come descritto sopra. Il Monitoring Block viene viola-
to ogni volta che una zona monitorata viene violata.
viene violato dalle sfere di sicurezza del robot.
viene violato dalle sfere di sicurezza dell’utensile.

Configurazione
Tipo di zona monitorata (spazio di lavoro o zona protetta): ______________
Parametri prisma:
• Coordinate del frame di origine (relative a World):

‒ X: _________, Y: _________, Z: _________
‒ Rz: _________, Ry: _________, Rx: _________
• Altezza: ______________
• Numero di vertici: ______________
• Coordinate dei vertici (relativi al frame di origine del prisma):
‒ Vertice 1: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 2: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 3: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 4: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 5: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 6: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 7: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 8: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 9: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 10: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 11: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 12: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 13: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 14: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 15: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 16: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 17: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 18: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 19: X: _________, Y: _________
‒ Vertice 20: X: _________, Y: _________
9.23.5.18 Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile
Descrizione
Per controllare il Monitoring Block, la zona di lavoro consentita (cono di

monitoraggio) deve essere violata su 3 linee rette sfalsate di circa 120°
l'una rispetto all'altra. In questo modo si ha la certezza che l'orientamento
del vettore di riferimento, l'angolo di deviazione consentito e il frame di
orientamento utensile siano configurati correttamente.

iiQKA.OS 1.2
Fig. 9-8: Posizione delle rette sul cono di monitoraggio
Gli angoli di orientamento dell'asse Z del frame di orientamento utensile

(TCP monitorato) sono definiti da 3 linee rette che si trovano al margine
del cono di monitoraggio e sono sfalsate di 120° l'una rispetto all'altra.
Questi angoli di orientamento devono essere impostati per controllare il
Monitoring Block Monitoraggio dell’orientamento dell’utensile. Il Monito-
ring Block deve essere violato se tutti e 3 gli angoli di orientamento ven-
gono superati.
Presupposto

successo.
N. Operazione Sì
1 La configurazione corretta del cono di monitoraggio è stata verificata e
la reazione configurata è stata attivata al superamento dell'angolo di de-
viazione ammesso per tutte e 3 le rette.
Configurazione
Rotazione del vettore di riferimento (rispetto a WORLD):
• Rz: _________, Ry: _________, Rx: _________

Zona di lavoro ammessa (angolo di deviazione): ______________
9.23.5.19 Monitoring Block Collisione
Il Monitoring Block può essere testato applicando delle forze al robot men-
tre è fermo. La sensibilità del riconoscimento di collisione deve essere
adatta all'uso o all'applicazione prevista.
Il test deve essere ripetuto in 3 diverse posizioni del robot. In ogni posi-
zione devono essere verificate diverse direzioni di applicazione della forza.
Presupposto
• La regolazione di tutti i sensori di coppia dei giunti snodati è stata

confermata con successo.
successo.

N° Operazione Sì
1 Posizione robot 1:
il Monitoring Block è violato se vengono esercitate forze di collisione sul-
la cinematica monitorata. Il test viene superato con successo per diverse
direzioni in cui viene applicata la forza.
Configurazione
Momento esterno massimo dell'asse: ______________
9.23.5.20 Monitoring Block Forza TCP massima
Per testare il Monitoring Block è necessario uno strumento di misurazione

idoneo, ad es. un dinamometro.
Durante il test, il monitoraggio tiene automaticamente conto di eventuali
errori nei dati di carico del pezzo. Pertanto può accadere che la reazione
venga attivata già con forze TCP inferiori. Per evitare questo inconvenien-
te, procedere come segue:
• Durante il test non prelevare nessun pezzo.
• Applicare la forza TCP in direzione della gravità (cioè verso il basso).
Presupposto
• La regolazione di tutti i sensori di coppia dei giunti snodati è stata

confermata con successo.
successo.

1 Il Monitoring Block è violato quando la forza esterna agente
sul TCP della cinematica monitorata supera la forza massi-
ma consentita.
Configurazione
Forza TCP massima: ______________
9.23.5.21 Monitoring Block Timer scaduto
N° Operazione Sì
1 Il Monitoring Block è violato se il tempo di ritardo configurato è scaduto.

iiQKA.OS 1.2
Configurazione
Tempo di ritardo: ______________
9.23.6 Parametri generali rilevanti per la sicurezza
9.23.6.1 Massa del pezzo più pesante
Se in un'applicazione i pezzi vengono prelevati da una cinematica e con-

temporaneamente viene utilizzato uno dei seguenti Monitoring Block nella
configurazione di sicurezza, è necessario verificare se la massa del pezzo
più pesante è configurata correttamente:
• Collisione
N. Operazione Sì
1 In Configurazione > Carico utile nella scheda di registro Pezzo confi-
gurare un pezzo con una massa superiore di 10 g alla massa del pezzo
più pesante configurata nelle impostazioni di sicurezza.
Selezionare il pezzo configurato nella barra di stato e spostare manual-
mente il robot con il pezzo in modalità cartesiana. Sullo smartPAD deve
comparire un messaggio che indica che i dati di carico del pezzo utiliz-
zato non sono validi.
2 In Configurazione > Carico utile nella scheda di registro Pezzo confi-
gurare un pezzo con una massa inferiore di 10 g alla massa del pezzo
più pesante configurata nelle impostazioni di sicurezza.
Selezionare il pezzo configurato nella barra di stato e spostare manual-
mente il robot con il pezzo in modalità cartesiana. Sullo smartPAD non
deve comparire alcun messaggio che indica che i dati di carico del pez-
zo utilizzato non sono validi.
Configurazione
Massa del pezzo più pesante: ______________


iiQKA.OS 1.2
Programmazione
10 Programmazione
10.1 Stesura e gestione di programmi
Il sistema può contenere diversi programmi che possono essere aperti,

modificati o eseguiti secondo necessità. I vari programmi vengono gestiti
nel menu Feature Programma.
Fig. 10-1: Gestisci programmi
Sono disponibili le funzioni seguenti:

• Creazione di un nuovo programma
• Gestione dei programmi presenti nella finestra di dialogo APRIRE IL
PROGRAMMA:
‒ Apertura di un programma esistente
‒ Duplicazione di un programma esistente
‒ Cancellazione di un programma esistente
I programmi aperti di recente sono visualizzati direttamente nel me-

nu dei programmi, dove possono essere aperti.
• Nella finestra di dialogo Salva:

‒ Salvataggio del programma attualmente aperto
‒ Salvataggio di una copia del programma attuale con un nuovo no-
me
10.2 Palette dei nodi: Inserimento dei nodi (elementi del programma)
Un programma è composto da diversi elementi o righe di programma, i

cosiddetti nodi. I nodi hanno una struttura gerarchica e possono essere
annidati l'uno nell'altro. I nuovi nodi vengono aggiunti al programma trami-
te Palette dei nodi.
Si consiglia di avviare un'applicazione da una posizione definita. Il co-
mando per raggiungere questa posizione deve essere un movimento
Axis (PTP) e deve essere inserito come primo comando di movimento
nel nuovo programma.

Programmazione iiQKA.OS 1.2
Fig. 10-2: Palette dei nodi
• La palette dei nodi può essere spostata liberamente sulla superficie, in

modo da non coprire i contenuti attualmente richiesti.
• I nodi nella palette sono suddivisi nelle categorie BASE e AVANZATO.
• Premere su un nodo per inserirlo sotto il nodo selezionato nel pro-
gramma.
I nuovi nodi possono essere inseriti come ultimo elemento sotto il
nodo corrente (Ultimo figlio) o sullo stesso livello gerarchico dietro
il nodo corrente (Fratello dopo).
La posizione di inserimento viene indicata nell'albero del program-
ma.
• In alternativa è possibile premere su un nodo e trascinarlo nella posi-

zione desiderata nel programma per inserirlo lì.
Se dopo l'inserimento una riga di programma è contrassegnata in
giallo, significa che la gerarchia non è valida o che mancano alcune
informazioni per completare l’istruzione.
10.2.1 Basic-Nodes
10.2.1.1 Sequence (sequenza)
Il nodo Sequence serve per la strutturazione del programma, in modo si-

mile ai file in un sistema di cartelle. Il nodo Sequence richiama unicamen-
te tutti i nodi sottostanti uno dopo l'altro. Più nodi del tipo Sequence pos-
sono essere annidati l'uno nell'altro.
Ogni programma contiene al livello superiore un nodo Sequence di nome
main. Questo nodo può essere rinominato, ma non cancellato.
10.2.1.2 Motion group (gruppo di movimenti)
Descrizione
Con questo nodo è possibile programmare un gruppo di movimenti. Un

gruppo di movimenti è sempre composto dal nodo Motion group e da
uno o più nodi del tipo Move (movimento).

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Parametri
Nella scheda di registro Parametri è possibile definire i seguenti parame-

tri:
• Tipo di movimento: tipo di movimento con cui vengono eseguiti i mo-
vimenti del gruppo
‒ Toolpath (Cartesian)
Movimento cartesiano in cui l'utensile viene spostato lungo una
traiettoria definita
‒ Axis (PTP)
Movimento degli assi del robot
• TCP: TCP con cui vengono eseguiti i movimenti del gruppo
Di default è preimpostato il TCP attualmente selezionato nella barra di
stato.
• Velocità: velocità con cui vengono eseguiti i movimenti del gruppo
• Accelerazione: accelerazione con cui vengono eseguiti i movimenti
del gruppo
I parametri qui impostati vengono applicati automaticamente a tutti i movi-
menti sotto il nodo Motion group. Per singoli movimenti (nodo Move) è
possibile programmare valori di velocità e di accelerazione diversi.
Per l'apprendimento dei frame all'interno di un gruppo di movimenti ven-
gono utilizzati i parametri (TCP, velocità e accelerazione) impostati nel
nodo Motion group e non il TCP selezionato nella barra di stato.
Si consiglia di avviare un'applicazione da una posizione definita. Il co-

mando per raggiungere questa posizione deve essere un movimento
Axis (PTP) e deve essere inserito come primo comando di movimento
nel nuovo programma.
ATTENZIONE
Rischio di lesioni e danni materiali dovuti alla modifica successiva
del carico utile
Se il carico utile (e quindi anche il TCP) viene modificato dopo che i
segmenti di movimento sono già stati inseriti, tutti i segmenti di movi-
mento utilizzano il nuovo carico utile. Ne risulta così una posa diversa
del robot, il quale può eseguire movimenti inaspettati. Ne potrebbero
conseguire lesioni e danni materiali.
• Testare sempre i programmi nuovi o modificati preventivamente nel
modo operativo T1.
Sensibilità
Nella scheda di registro Sensibilità è possibile effettuare impostazioni per

muovere il robot con regolazione dell'impedenza.
(>>> 10.7 "Programmazione di un robot cedevole" Pagina 218)
Trigger
Nella scheda di registro Trigger è possibile programmare un trigger.

(>>> 10.8 "Programmazione dei trigger" Pagina 225)
Errore di esecuzione di un Motion group
Quando si esegue un Motion group può succedere che il programma si

arresti con il seguente messaggio di errore: Esecuzione del comando di
movimento non riuscita. Stato: {statoMovimento}.

iiQKA.OS 1.2
Per risolvere il problema si consiglia di verificare la programmazione come

Programmazione
segue:
• Controllare se tutti i frame di destinazione nel Motion group interes-
sato sono raggiungibili, ad es. tramite accostamento manuale dei fra-
me con Move to
• Controllare se le coordinate dei frame sono comprese nel campo di la-
voro del robot, ad es. tramite la scena
• Controllare se è stato selezionato il carico utile corretto
• Controllare se è stata selezionata la base corretta
Se è stato selezionato il tipo di movimento Toolpath (Cartesian):
• Controllare se l'aggiunta di uno o più frame intermedi cambia il com-
portamento
• Controllare se il tipo di movimento può essere modificato in Axis
(PTP) (il percorso può cambiare!)
10.2.1.3 Move (movimento)
Descrizione
Il nodo Move fa sempre parte di un gruppo di movimenti (Motion group).

Con il nodo è possibile programmare i seguenti movimenti:
• Movimento assoluto
Il movimento assoluto è preselezionato di default.
• Movimento relativo
Motion assoluto
Se è selezionato il movimento assoluto, il nodo Move definisce il tipo di

movimento e il frame di destinazione del movimento:
• Il tipo di movimento deve essere conforme a quello del gruppo di mo-
vimenti (nodo Motion group):
‒ Un gruppo di movimenti cartesiano può contenere movimenti linea-
ri, circolari e spline.
‒ Un gruppo di movimenti specifico per asse può contenere solo
movimenti dell'asse (PTP).
• I frame di destinazione sono le coordinate della posizione di destina-
zione riferite al TCP. Le coordinate dei frame possono essere inserite
manualmente o acquisite. Quando si aggiunge un nuovo nodo Move,
viene automaticamente creato un frame non condiviso.
Il funzionamento dei frame è descritto nella scena 3D.
• I frame non condivisi possono essere convertiti successivamente in
frame di progetto e viceversa. A tal fine, modificare la selezione in Ti-
po di target. I frame di progetto sono noti nell’intero progetto sul con-
trollo robot e possono essere utilizzati in qualsiasi programma.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
AVVISO
Movimento inaspettato del robot a causa di frame riacquisiti
Se un frame viene riacquisito, la modifica ha effetto su tutti i movi-
menti che accostano questo frame.
‒ Se vengono copiati dei nodi Move con frame già acquisiti, in
modo da utilizzare questi nodi per nuovi movimenti, assicurarsi
di creare e acquisire nuovi frame nei rispettivi segmenti.
‒ Per creare un nuovo frame, nel menu Frame selezionare Sele-
zione o aggiunta di un frame e poi Nuovo frame di progetto
o Nuovo frame non condiviso.
Non premere il pulsante Touchup. Con questo pulsante non vie-
ne creato un nuovo frame, bensì il frame esistente viene sovra-
scritto con nuove coordinate. Se si tratta di un frame globale,
questo verrà modificato in tutti i programmi che lo utilizzano.
• Tramite il link Aprire in scena è possibile visualizzare il frame attuale

nella scena 3D, per osservare meglio la sua posizione.
Per ritornare al programma, premere il nome del programma nella par-
te superiore della barra di stato nella scena.
Motion relativo
Se è selezionato il movimento relativo, il nodo Move definisce il tipo di

movimento e la posizione di destinazione o di rotazione del movimento:
• Il tipo di movimento deve essere conforme a quello del gruppo di mo-
vimenti (nodo Motion group):
‒ Un gruppo di movimenti cartesiano può contenere movimenti linea-
ri, circolari e spline.
‒ Un gruppo di movimenti specifico per asse può contenere solo
movimenti dell'asse (PTP).
• Il riferimento determina la direzione del movimento relativo. Il riferi-
mento è impostato di default sul TCP del Motion group. In alternati-
va, il riferimento può essere impostato sul sistema di coordinate
WORLD.
• Con il parametro Offset posizione si può specificare il movimento in
base alla posizione attuale del robot. Da questa posizione e dal rispet-
tivo sistema di coordinate di riferimento si ottiene la posizione di desti-
nazione del movimento relativo.
• Con il parametro Offset angolo si può specificare una rotazione rela-
tiva intorno a ciascun asse. Questa rotazione viene eseguita rispetto
alla posizione di rotazione precedente e dipende dal rispettivo sistema
di coordinate di riferimento.
Tipo di movimento
• Axis (PTP):
Il robot guida il TCP (Tool Center Point) lungo la traiettoria più veloce
verso il punto di destinazione. Poiché tutti gli assi del robot si muovo-
no simultaneamente e in senso rotatorio lungo il percorso verso il pun-
to di destinazione, la traiettoria risultante è curvilinea.
Il movimento degli assi è un movimento di avanzamento rapido. L'an-
damento preciso del movimento non è prevedibile e dipende dall'over-
ride, dalla velocità e dall'accelerazione, tuttavia è sempre riproducibile
allo stesso modo a condizione che non vengono modificate le condi-
zioni di base.

• Linear:
Il robot guida il TCP (Tool Center Point) con la velocità e l'accelerazio-
ne definite lungo una linea retta fino al punto di destinazione.
• Circle:
Il robot guida il TCP (Tool Center Point) con la velocità e l'accelerazio-
ne definite lungo un segmento circolare fino al punto di destinazione.
Per definire il raggio del segmento circolare sono necessari due punti:
il punto di destinazione del movimento (Frame target 2) e un punto
ausiliario (Frame target 1) che si trova sul segmento circolare e viene
attraversato lungo il percorso verso il punto di destinazione.
• Spline:
Spline è un tipo di movimento adatto specialmente per traiettorie com-
plesse e curvilinee. La traiettoria viene definita da diverse istruzioni del
tipo Move, i cui frame di destinazione si trovano sulla traiettoria. In tal
modo è possibile creare facilmente la traiettoria desiderata. La traietto-
ria rimane sempre uguale, indipendentemente da override, velocità o
accelerazione. Il robot si muove nei limiti della velocità programmata il
più rapidamente possibile, ossia si muove alla velocità consentita dai
suoi limiti fisici.
10.2.1.4 Loop (ciclo)
Un loop ripete tutti i nodi subordinati nella sequenza specificata finché non
viene soddisfatta una determinata condizione.
Le condizioni per l’uscita dal loop possono essere:
• Count
Il loop viene eseguito esattamente n volte.
• Timeout
Il loop viene eseguito per n millisecondi.
• Infinito
Il loop viene eseguito all'infinito e non viene abbandonato.
Adatto se la condizione di terminazione deve essere programmata al-
l'interno del loop.
• While
Il loop viene eseguito quando è soddisfatta una condizione, ad esem-
pio quando è presente un determinato segnale.
• Until
Il loop viene eseguito finché non viene soddisfatta una condizione, ad
esempio finché non è presente un determinato segnale.
Le condizioni per l’uscita dal loop non possono essere annidate o collega-
te.
10.2.1.5 Wait
Con questo Node, il programma va in pausa finché non viene soddisfatta

una condizione.
Le condizioni per il proseguimento del programma possono essere:
• While
Il programma rimane in pausa finché una condizione è soddisfatta,
ad es. finché è presente un segnale.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
• Until
Il programma rimane in pausa finché non viene soddisfatta una condi-
zione, ad es. finché un segnale non è presente o finché un valore di
ritorno non assume un certo stato.
• Millis
Il programma viene messo in pausa per n millisecondi.
Le condizioni non possono essere annidate o collegate.
10.2.1.6 Set
Con questo Node viene eseguita un’assegnazione di valore tramite un'e-

spressione. Ad esempio, è possibile impostare i valori dei segnali.
Per maggiori informazioni sui segnali consultare la guida alla voce "Con-
figurazione I/O".
10.2.1.7 Grip & Release (presa e rilascio)
I due nodi del tipo Capability sono disponibili solo se viene seleziona una
pinza da un toolbox preinstallato. I nodi aprono / chiudono la pinza sulla
flangia del robot. A tale scopo la pinza deve essere configurata.
Per maggiori informazioni consultare la guida alla voce "Configurazione
del carico utile".
Fig. 10-3: Grip / Release
• Per ogni comando Grip / Release si deve selezionare una serie di

Capabilities con il quale dovrà essere eseguito. Da questa serie si ot-
tiene automaticamente l’utensile che esegue i comandi.
• Per facilitare la creazione del programma è possibile verificare i co-
mandi tramite i pulsanti della barra degli strumenti. A tale scopo il ro-
bot deve trovarsi nel modo operativo T1, nessun programma deve es-
sere in esecuzione e il pulsante di consenso deve essere premuto.
• Se sono configurate diverse Capabilities, ad es. per una pinza Custom
Dual Gripper, è possibile assegnare ai pulsanti della barra degli stru-
menti la Capability da utilizzare tramite accesso rapido.
‒ Breve pressione, se non ancora assegnata: assegnare la Capabili-
ty

‒ Breve pressione, se già assegnata: utilizzare la Capability asse-

gnata
‒ Pressione lunga: riassegnare la Capability
• A seconda di come è configurata la serie di Capabilities, il comando
restituisce un determinato valore di ritorno. Questo valore di ritorno
può essere usato in un nodo successivo, ad es. come condizione di
interruzione di un loop o con il comando Wait.
In tal modo si può garantire a livello di programma ad es. che la pinza
sia completamente aperta o sia stata chiusa prima che il programma
venga proseguito.
10.2.1.8 GetState
Questo nodo del tipo Capability è disponibile solo se viene selezionata

una pinza da un toolbox preinstallato. Con questo nodo è possibile inter-
rogare lo stato della pinza. La risposta, ad es. Gripped, viene memorizza-
ta in una variabile. Questa variabile può essere utilizzata nei nodi succes-
sivi, ad es. nei nodi If. La variabile può essere inserita nel menu di sele-
zione dell'Expression Editor sotto Library > Variables > Return Varia-
bles.
Fig. 10-4: GetState
10.2.1.9 If/else - diramazione semplice
Con questo nodo si può programmare la forma più semplice di un dirama-

zione: se si verifica una determinata condizione, tutti i nodi sotto il nodo If
vengono eseguiti. In caso contrario vengono saltati e il programma prose-
gue dal nodo successivo.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Fig. 10-5: If/else
• Le condizioni che si escludono a vicenda, cioè di cui al massimo una

deve essere eseguita in ogni caso, sono programmate in un If/else
group.
• Un nodo If può essere facilmente convertito in un If/else group ag-
giungendo un nodo Else If o un nodo Else nella panoramica dei para-
metri.
10.2.2 Advanced-Nodes
10.2.2.1 If/else group - diramazione ampliata
Con il If/else group è possibile programmare diramazioni ampliate. Si

possono formulare diverse condizioni, di cui al massimo una o esattamen-
te una verrà eseguita.
Fig. 10-6: If/else group

• Ogni If/else group inizia con un nodo If.

Per prima cosa viene controllata questa condizione. Se è soddisfatta,
il resto di If/else group viene saltato e il programma prosegue dopo
If/else group.
• Dopo il primo nodo If possono essere inseriti diversi nodi Else if.
Queste condizioni vengono controllate in sequenza se la condizione
precedente non è soddisfatta. Se una condizione Else if è soddisfatta,
il ramo di livello inferiore viene eseguito e il resto del If/else group
viene saltato.
• Se uno dei rami deve essere eseguito in ogni caso, inserire un nodo
Else come ultimo nodo. Se nessuna delle altre condizioni è soddisfat-
ta, verrà eseguito questo nodo.
• Nella panoramica dei parametri del If/else group è possibile modifica-
re la sequenza delle condizioni e cancellare singole condizioni.
10.2.2.2 Break (abbandono o continuazione del loop)
Descrizione
Con il nodo Break è possibile abbandonare o continuare un loop. I se-

guenti tipi di Break sono selezionabili nella panoramica dei parametri del
nodo:
• Break
Annulla l'esecuzione del loop. Il loop viene abbandonato e il program-
ma prosegue con l’istruzione successiva.
• Continue
Annulla l'esecuzione del percorso di loop corrente. Il loop viene prose-
guito con il percorso di loop successivo.
Esempio
Fig. 10-7: Nodo Break in un loop
1 Selezione del tipo di Break

2 Nome del loop da interrompere
Il robot preleva un pezzo da uno scomparto e lo colloca su un nastro tra-
sportatore. Il loop viene eseguito fino a quando ci sono pezzi disponibili.
Se un pezzo è disponibile ma il robot non può prelevarlo, esso riprova
dalla posizione iniziale.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Riga Descrizione
2 … 14 Loop continuo
7 … 8 Break
Quando lo scomparto è vuoto, il loop viene abbandonato
e il programma prosegue con la riga 15.
10 … 11 Continue
Se il prelievo del pezzo non ha avuto successo, la parte
restante del loop viene saltata. Il programma torna alla ri-
ga 3.
10.2.2.3 Halt (pausa o ripristino del programma)
Sono disponibili due diversi tipi di Tipo di halt:

• Pausa
Il programma viene messo in pausa. Premendo di nuovo il tasto Start,
il programma riprende dallo stesso punto; in alternativa, il programma
può essere resettato manualmente.
• Fermare e resettare
Il programma viene terminato e resettato. Alla prossima esecuzione
verrà avviato dall'inizio.
10.2.2.4 Subroutine (creazione di un sottoprogramma)
Il nodo Subroutine crea una nuova subroutine (sottoprogramma). Le su-

broutine sono piccole parti di un programma che possono essere utilizzate
più volte in un programma. La subroutine viene creata nella scheda di re-
gistroSubroutines, dove può anche essere modificata. Nel programma, la
subroutine viene dichiarata sotto il primo nodo Sequence.
(>>> 10.5 "Creazione ed esecuzione di subroutine" Pagina 211)
10.2.2.5 Execute (esecuzione di un sottoprogramma)
Il nodo Execute consente di eseguire una subroutine precedentemente

definita. La subroutine da eseguire può essere selezionata nella panorami-
ca dei parametri sotto Subroutine. La subroutine viene eseguita nel pro-
gramma nel punto in cui si trova il nodo nella struttura del programma.
Una volta terminata la subroutine, la struttura del programma prosegue
con il nodo successivo.
10.2.2.6 Position hold (mantenimento della posizione nella regolazione di impe-

denza)
L’istruzione di movimento Position hold consente di mantenere un robot

regolato in impedenza nella sua posizione nominale cartesiana per un pe-
riodo di tempo regolabile.
L’istruzione di movimento Position hold non può essere usata in un
gruppo di movimenti (Motion group) e combinata con i nodi Move.
(>>> 10.7.3 "Mantenimento della posizione nella regolazione di impeden-

za" Pagina 223)

10.3 Modifica della struttura del programma
Fig. 10-8: Modifica della struttura del programma
• Per spostare un nodo e tutti i suoi nodi subordinati, tenere premuto il

nodo finché non viene evidenziato.
• Trascinare il nodo nella posizione desiderata. Una linea bianca indica
la posizione di inserimento e il livello gerarchico in cui il nodo verrà in-
serito.
• Se i nodi sono nidificati non correttamente e la gerarchia non è valida,
il nodo in questione viene contrassegnati in giallo.
• La barra degli strumenti nella parte inferiore della schermata contiene
ulteriori funzioni per modificare la struttura del programma:
‒ Tagliare i nodi contrassegnati.
‒ Copiare i nodi.
‒ Incollare i nodi copiati.
‒ Eliminare i nodi contrassegnati o interi rami.
‒ Disattivare i nodi contrassegnati.
I nodi disattivati vengono saltati e non eseguiti durante lo svolgi-
mento del programma, e corredati di un commento.
‒ Commutare tra la selezione semplice e la selezione multipla dei
nodi.
‒ Espandere o richiudere tutti i nodi che sono subordinati al nodo at-
tualmente selezionato.
• Con i comandi nella barra degli strumenti è possibile scambiare i nodi
anche tra diversi programmi.
• I nodi vengono inseriti con le denominazioni standard. Ogni nodo può
essere rinominato per avere una visione d'insieme più chiara.
La cancellazione dei nodi non può essere annullata, e i nodi spostati

possono essere riportati nella loro posizione precedente solo manual-
mente. Pertanto è consigliabile salvare regolarmente le modifiche duran-
te la programmazione. In questo modo, le modifiche indesiderate posso-
no essere eliminate chiudendo il programma senza salvare.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
10.4 Variabili del programma
Panoramica
Nel primo nodo di un programma (sequenza con il nome standard main)

è disponibile la scheda di registro Variabili. Qui è possibile creare, modifi-
care con l'Expression Editor o eliminare le variabili del programma.
• Le variabili sono valide per tutto il programma e vengono inizializzate
all'avvio del programma
• I valori delle variabili possono essere definiti come costanti
• I tipi di dati comuni sono ad es. Number, Boolean, Vec3, Quaternion
• Le variabili sono disponibili nel menu di selezione dell'Expression Edi-
tor sotto LIBRARY > Variables
• Le variabili possono essere utilizzate nelle variabili:
‒ I valori delle variabili possono essere letti nei nodi corrispondenti,
ad esempio nelle condizioni "if"
‒ I valori delle variabili possono essere scritti nel nodo Set
• Quando il programma viene riavviato, le variabili vengono inizializzate
con il valore specificato.
Fig. 10-9: Variabili
10.4.1 Creazione di un valore con un nuovo tipo di dati
Descrizione
A una variabile appena creata viene assegnato di default un valore di tipo

Number. Per modificare il tipo di dati, procedere nel modo seguente. Que-
sta procedura vale anche se, durante una successiva elaborazione della
variabile, occorre modificare di nuovo il tipo di dati.
Procedimento
1. Cancellazione del valore di default/attuale: selezionare il valore e nel

menu contestuale scegliere Cancellazione.
2. Il valore è ora indefinito. Selezionare un nuovo tipo di dati nel menu di
selezione dell'Expression Editor.

10.4.2 Esempio di variabile di programma
Descrizione
Per un programma viene creata una posizione Home specifica per asse
come variabile, da utilizzare in un movimento PTP verso la posizione Ho-
me.
Procedimento
Creazione della variabile:

1. Aggiungere una nuova variabile, selezionare il valore di default ed eli-
minarlo tramite il menu contestuale.
2. Per inserire posizioni degli assi in gradi, nel menu di selezione sele-
zionare LIBRARY > Functions > robot > Joint6 > from-deg().
Fig. 10-10: Posizione Home specifica dell'asse come variabile
Utilizzo della variabile nel movimento:

1. Nel gruppo di movimenti, selezionare il tipo di movimento Axis (PTP)
e come TCP selezionare la flangia del robot.
2. Nel movimento selezionare il tipo di destinazione Axis target.
3. Selezionare i valori degli assi nel tipo di destinazione ed eliminarli tra-
mite il menu contestuale.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Fig. 10-11: Cancellazione dei valori degli assi nel tipo di destina-
zione
4. Acquisire la variabile nel tipo di destinazione: a tale scopo selezionare

la variabile sotto LIBRARY > Variables.
10.5 Creazione ed esecuzione di subroutine
Descrizione
Le subroutine (sottoprogrammi) sono piccole parti di un programma che

possono essere utilizzate più volte in un programma. Le subroutine posso-
no essere create nel menu Feature Program tramite la scheda di registro
Subroutines. Le subroutine possono essere eseguite nel programma tra-
mite il nodo Execute. Una subroutine può utilizzare tutte le variabili il cui
intervallo di validità ambito include il nodo Subroutine.
Procedimento
Creazione di subroutine:
1. Nel menu Feature Program aprire la scheda di registro Subroutines.
2. Premere Nuova subroutine.
3. Assegnare un nome alla subroutine.
4. Creare la subroutine aggiungendo i nodi.
I nodi possono anche essere copiati dal programma e incollati nella
subroutine.
5. Salvare la subroutine.
Esecuzione delle subroutine:
1. Nel menu Feature Program aprire la scheda di registro Program.
2. Aprire la palette dei nodi e passare alla scheda di registro AVANZA-
TO.
3. Inserire il nodo Execute nel punto desiderato.
4. Nella panoramica dei parametri, selezionare la subroutine desiderata
in Subroutine.

10.6 Expression Editor
Descrizione
Expression Editor estende la capacità di programmazione delle variabili e

dei nodi. Gli operatori logici e le funzioni matematiche consentono di pro-
grammare espressioni complesse. Le espressioni vengono analizzate du-
rante l’esecuzione del programma.
Se non diversamente specificato, nelle espressioni le lunghezze sono
espresse in millimetri (mm) e gli angoli in gradi (°). Il sistema esegue i
calcoli in background utilizzando i metri (m) per le lunghezze e i radianti
(rad) per gli angoli degli assi. Pertanto, durante l’elaborazione delle
espressioni può accadere che i valori vengano visualizzati nell'unità con-
vertita.
Fig. 10-12: Expression Editor
• L'Expression Editor è ricorsivo. In un’istruzione logica può essere anni-

dato un numero qualsiasi di espressioni.
• L'Expression Editor consente solo immissioni sicure rispetto ai tipi (ty-
pe-safe).
• Premere su un'espressione vuota per aprire un menu di selezione.
• Il menu di selezione propone sotto BASICS opzioni di programmazio-
ne plausibili per compilare l'espressione. Tutte le opzioni di program-
mazione disponibili nel contesto, come dati, variabili e funzioni, si tro-
vano di seguito sotto LIBRARY.
• Per le operazioni matematiche vengono visualizzati metacaratteri
come ad es. ? + ? per un’addizione. Per l'immissione di numeri, è ne-
cessario selezionare lo 0.
• I valori possono essere inseriti e modificati tramite la tastiera.
• A lato di ogni espressione è presente un menu contestuale. Mediante
il menu contestuale è possibile ad es. aprire la modalità a schermo in-
tero o eliminare l'espressione.
• A partire da una certa profondità di annidamento, le espressioni pos-
sono essere modificate solo in modalità a schermo intero.
• Alcune istruzioni logiche, ad es. il nodo Wait, sono visualizzate in una
vista semplificata (forma breve). Queste istruzioni possono essere vi-
sualizzate anche in forma estesa tramite il menu contestuale.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
• Le espressioni possono essere espanse e ridotte tramite i simboli Più
e Meno.
Modalità a schermo intero
L'editor di espressioni può essere aperto in modalità a schermo intero, per

modificare espressioni complesse utilizzando una visualizzazione più am-
pia. A tale scopo, selezionare l'espressione desiderata e aprire il menu
contestuale a lato.
Fig. 10-13: Expression Editor in modalità a schermo intero
• L'editor di espressioni può essere spostato liberamente sullo schermo.

• Per ridurre o ingrandire l'editor, spostare il cursore tra i simboli della
lente di ingrandimento.
• Per ripristinare la vista originaria e allineare l'editor di espressioni a si-
nistra, premere il pulsante (Zoom to fit) accanto ai simboli della lente
di ingrandimento.
• Per uscire dalla modalità a schermo intero, premere la freccia a sini-
stra.
10.6.1 Funzioni nell'Expression Editor
Descrizione
In Expression Editor sono disponibili i seguenti spazi di nomi:

Spazio di
Descrizione
nomi
geo Funzioni e tipi di dati con riferimento al mondo modellato
kuka Funzioni e tipi di dati dai toolbox
lang Funzioni di base e tipi di dati
math Funzioni di calcolo e tipi di dati matematici
nodes Tipi di dati con riferimento a determinati nodi
robot Funzioni e tipi di dati con riferimento alla robotica
trigger Funzioni e tipi di dati per la configurazione dei trigger
Gli elementi dello spazio di un nome vengono suddivisi nei seguenti menu
tramite una categorizzazione automatica:

• Data
Sotto Data si trovano sempre gli elementi utilizzabili per la creazione
diretta di una struttura di dati. Questi elementi sono denominati co-
struttori.
• Functions
Sotto Functions si trovano tutte le altre funzioni.
• Variables
Sotto Variables si trovano tutti i valori rimanenti che non sono una fun-
zione.
Struttura delle espressioni
Le espressioni sono composte da richiami di funzione, valori, variabili e

qualche altro costrutto. Per la maggior parte dei tipi di dati esiste una fun-
zione costruttore specifica.
Molte funzioni accettano 2 parametri. Tuttavia, le funzioni possono anche
accettare solo uno o più parametri.
Fig. 10-14: Esempio di richiamo di una funzione
1 1° parametro: riferimento della variabile

2 2° parametro: valore del riferimento della variabile
I valori da specificare dipendono dal tipo di variabile selezionata. Selezio-
nando ad es. un riferimento di variabile del tipo di dati Boolean, è possibi-
le inserire solo un valore booleano.
Functions as value
È possibile trattare le funzioni come valori. Le funzioni proposte come
Function as value possono essere trasferite ad altre funzioni o salvate
come variabili.
10.6.2 Spazio di nomi lang
Descrizione
Lo spazio di nomi lang contiene opzioni di programmazione base.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Espressioni
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Functions > lang.
Espressio- Espressio-
ne ne Descrizione
1° livello 2° livello
Ref get-id La funzione accetta un lang.Ref e restitui-
sce il valore dell'attributo "id".
? = ? La funzione confronta il 1° e il 2° parame-
tro riguardo all'uguaglianza.
? != ? La funzione confronta il 1° e il 2° parame-
tro riguardo alla disuguaglianza.
? or ? La funzione controlla se il 1° o il 2° para-
metro è vero.
not(?) La funzione nega un'espressione logica.
? and ? La funzione controlla se il 1° e il 2° para-
metro sono veri.
if(cond: ?, Espressione condizionale:
then: ?, el-
La funzione accetta un valore booleano
se: ?)
cond e i valori then e else. Se cond è
true, il risultato è then, altrimenti else.
10.6.2.1 Tipo di dati lang.List
Descrizione
Il tipo di dati lang.List rappresenta elenchi di qualsiasi lunghezza.
Espressioni
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Functions > lang > List.
ne ne Descrizione
Cons get-head(?) La funzione legge l'elemento di intestazio-
ne di un elenco non vuoto.
get-tail(?) La funzione legge il resto (tutti gli elementi
tranne l'elemento di intestazione) di un
elenco non vuoto.
is-Nil?(?) La funzione controlla se un elenco è un
elenco vuoto.
? concat ? La funzione aggiunge il secondo elenco al
primo.
get(value: ?, La funzione accetta un valore dell’elenco
at: ?) value e un numero at. La funzione restitui-
sce l'elemento dell'elenco a questo indice.

ne ne Descrizione
filter(pred: ?, La funzione restituisce un elenco conte-
value: ?) nente solo gli elementi di value che risul-
tano True quando vengono applicati a
pred.
map(func: ?, La funzione restituisce un nuovo elenco in
value: ?) cui ogni elemento di value è stato conver-
tito applicandolo a func.
reverse(?) La funzione restituisce un elenco compo-
sto dagli elementi di value in ordine inver-
so.
set(value: ?, La funzione restituisce un elenco. L'ele-
at: ?, to: ?) mento at viene sostituito da to.
length(?) La funzione restituisce il numero di carat-
teri o gli elementi di questo oggetto.
is-Cons?(?) La funzione controlla se un elenco è un
elenco non vuoto.
Costruttori
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Data > lang > list.
Costruttore Descrizione
Cons(head: ?, Il costruttore crea un elenco da un elemento di inte-
tail: ?) stazione e da un altro elenco.
Nil La costante Nil è un elenco vuoto.
10.6.2.2 Tipo di dati lang.Maybe
Descrizione
Il tipo di dati lang.Maybe rappresenta valori opzionali.
Espressioni
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Functions > lang > Maybe.
Espressione Descrizione
get-value(?) La funzione restituisce il valore di un Maybe, se que-
sto è stato creato tramite Just.
is-Nothing?(?) La funzione controlla se un Maybe è un Nothing.
Manca un valore opzionale.
is-Just?(?) La funzione controlla se un Maybe è un Just. È di-
sponibile un valore opzionale.
Costruttori
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Data > lang > Maybe.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Just(?) Il costruttore crea un Maybe con il valore contenuto.
Nothing Nothing è la costante per un Maybe senza un valore
contenuto.
10.6.3 Spazio di nomi math
Descrizione
Lo spazio di nomi math contiene operazioni matematiche e tipi di dati.
Espressioni
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Functions > math.
ne ne Descrizione
Vec3 get-x(?) La funzione restituisce la componente X
del vettore 3.
get-y(?) La funzione restituisce la componente Y
del vettore 3.
from- La funzione crea un vettore (in m) da
mm(x: ?, componenti in millimetri.
y: ?, z: ?)
get-z(?) La funzione restituisce la componente Z
del vettore 3.
Vec6 get- La funzione restituisce le componenti
x1(?) … get- X1 ... X6 del vettore 6.
x6(?)
Quaternion Rota- Crea un quaternione da tre angoli di Eule-
tion(rx: ?, ro nella convenzione KUKA. Gli angoli so-
ry: ?, rz: ?) no specificati in gradi.
get- La funzione restituisce la componente W,
w(?) … get- X, Y o Z del quaternione.
z(?)
? + ? La funzione somma il 1° e il 2° parametro.
cos(?) Funzione coseno
L'argomento è previsto in radianti.
? * ? La funzione moltiplica il 1° e il 2° parame-
tro.
? >= ? La funzione verifica se il 1° parametro è
maggiore del 2° parametro o uguale al 2°
parametro.
? <= ? La funzione verifica se il 1° parametro è
inferiore al 2° parametro o uguale al 2°
parametro.
? - ? La funzione sottrae il 2° dal 1° parametro.
? / ? La funzione divide il 1° per il 2° parame-
tro.

ne ne Descrizione
neg(?) La funzione nega il parametro.
deg-to-rad(?) La funzione converte i gradi in radianti.
sin(?) Funzione seno
L'argomento è previsto in radianti.
rad-to-deg(?) La funzione converte i radianti in gradi.
? < ? La funzione verifica se il 1° parametro è
inferiore al 2° parametro.
? > ? La funzione verifica se il 1° parametro è
maggiore del 2° parametro.
? % ? La funzione esegue una divisione intera
con il 1° e il 2° parametro e restituisce il
resto.
Costruttori
Richiamo:
• Sotto Library selezionare Data > math.
Rotation(rx: 0, Il costruttore crea una rotazione a partire da tre ango-
ry: 0, rz: 0) li di Eulero.
Il valore risultante è del tipo math.Quaternion.
Vec3(x: ?, y: ?, Il costruttore crea un vettore 3.
z: ?)
Vec6(x1: ?, Il costruttore crea un vettore 6.
x2: ?, x3: ?,
x4: ?, x5: ?,
x6: ?)
10.7 Programmazione di un robot cedevole
Panoramica
I robot con sensori di coppia dei giunti snodati integrati possono essere
spostati con la regolazione di impedenza. La regolazione di impedenza
può essere parametrizzata per un gruppo di movimenti (nodo Motion
group) e per l’istruzione di movimento Position hold.
(>>> 10.7.3 "Mantenimento della posizione nella regolazione di impeden-
za" Pagina 223)
Nella scheda di registro Sensibilità dei nodi menzionati è possibile sele-
zionare le seguenti modalità di controllo:
• Controllo posizione (default)
La regolazione di posizione è preselezionato di default. Nella regola-
zione di posizione, il robot non è cedevole e segue la traiettoria pro-
grammata con la massima precisione possibile. La regolazione di posi-
zione non ha parametri regolabili.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
• Impedenza cartesiana
La regolazione di impedenza cartesiana può essere utilizzata se il ro-
bot deve reagire in modo cedevole a forze/coppie esterne, ad es. a
ostacoli sulla traiettoria programmata o a forze di processo.
(>>> 10.7.1 "regolazione di impedenza cartesiana" Pagina 219)
• Impedenza asse
La regolazione di impedenza dell’asse può essere utilizzata se uno o
più assi devono reagire in modo cedevole a forze/coppie esterne.
(>>> 10.7.2 "Regolazione di impedenza dell’asse" Pagina 223)
La modalità di controllo selezionata in un nodo Motion group e i suoi pa-
rametri si applicano a tutti i movimenti di questo gruppo di movimenti.
10.7.1 regolazione di impedenza cartesiana
Descrizione
La regolazione di impedenza cartesiana si basa sul modello di un sistema

molla-ammortizzatore virtuale con valori impostabili per rigidezza e smor-
zamento. Questa molla viene fissata tra la posizione nominale e quella
reale del TCP. Di conseguenza, il robot reagisce in modo cedevole a
forze o coppie applicate dall'esterno.
(>>> 10.7.1.1 "Calcolo delle forze secondo la legge di Hooke" Pagi-
na 220)
La cedevolezza può essere utilizzata anche per applicare al robot forze o
coppie cartesiane mirate. Queste forze e coppie applicate si sovrappongo-
no alle forze e alle coppie derivanti dalla rigidezza elastica.
La regolazione di impedenza cartesiana si riferisce sempre al TCP (frame
del movimento) impostato nel nodo Motion group o nel nodo Position
hold. I valori di rigidezza, smorzamento e forze/coppie sovrapposte pos-
sono essere impostati per ciascuno dei 6 gradi di libertà di questo frame.
• Gradi di libertà traslazionali: X, Y, Z
• Gradi di libertà rotazionali: Rx, Ry, Rz
Rigidezza
I parametri di rigidezza stabiliscono in che misura un robot cede in caso

di applicazione di una forza.
• Se per un grado di libertà si imposta una rigidezza ridotta, il robot è
molto cedevole in questa direzione. Reagisce agli ostacoli e alle forze
esterne deviando dalla sua traiettoria.
• Al contrario, un'elevata rigidezza porta a un buon inseguimento della
traiettoria con una bassa cedevolezza lungo il grado di libertà.
AVVERTENZA
Rischio di movimenti imprevedibili in caso di rigidezze nulle
Se si impostano delle rigidezze nulle, il robot può muoversi in modo li-
bero e incontrollato nelle direzioni corrispondenti. Questo vale in partico-
lare con sensori di coppia dei giunti snodati calibrati non correttamente.
Ne potrebbero conseguire lesioni e danni materiali.
• Utilizzare rigidezze nulle solo in situazioni di contatto combinate con
l'attivazione di una forza esterna, in modo da ottenere un'applicazio-
ne controllata della forza.

Smorzamento
I parametri di smorzamento stabiliscono in che misura il robot oscilla dopo

l’applicazione di una forza.
• Se per un grado di libertà si imposta uno smorzamento elevato, l'oscil-
lazione in questa direzione diminuisce.
Sovrapposizione forza/coppia
Qui è possibile attivare anche forze e coppie cartesiane esterne. Queste

si sovrappongono alle forze e alle coppie cartesiane generate dalla rigi-
dezza elastica.
AVVERTENZA
Rischio di lesioni e danni materiali a causa della forte accelerazio-
ne del robot in direzione dell’attivazione della forza
L'attivazione di una forza può portare a una forte accelerazione e a un
rapido movimento del robot nella direzione corrispondente. Ne potrebbe-
ro conseguire lesioni e danni materiali.
• Attivare le forze solo se il robot si è già portato a contatto nella di-
rezione corrispondente.
Esempio
Nella direzione Z del TCP (frame del movimento) viene impostata una ri-
gidezza elevata, nella direzione X/Y una rigidezza ridotta. In questo modo,
il TCP può seguire bene la traiettoria programmata durante il movimento
nella direzione di lavoro Z e, allo stesso tempo, deviare nel piano XY.
10.7.1.1 Calcolo delle forze secondo la legge di Hooke
Descrizione
Se coincidono la posizione misurata e quella comandata del robot, le mol-

le virtuali sono allentate. Dal momento che il robot presenta un comporta-
mento cedevole, per effetto della forza esterna o in seguito a un comando
di spostamento si verifica uno scostamento tra posizione nominale e at-
tuale del robot. Ciò provoca una deviazione delle molle virtuali, da cui si
genera una forza secondo la legge di Hooke.
La forza risultante F può essere calcolata secondo la legge di Hooke con
la rigidezza elastica impostata C e la deviazione Δx:
F = C · Δx

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Fig. 10-15: Molla virtuale con rigidezza elastica C
1 Deviazione Δx
2 Molla virtuale
3 Posizione reale
4 Forza risultante F
5 Posizione nominale
Se incontra una resistenza, il robot eserciterà la forza calcolata. Se si tro-
va nello spazio libero, si sposta verso la posizione nominale. Durante il
percorso verso la posizione nominale, le forze di attrito interne negli snodi
causano deviazioni della traiettoria, la cui entità dipende dalla rigidezza
elastica impostata. Rigidezze più elevate comportano deviazioni minori.
Se il robot risulta già sulla posizione nominale e viene esercitata una
forza esterna sul sistema, esso cederà ad essa finché le forze provenienti
dalla regolazione dell'impedenza non compenseranno le forze esterne.
Esempi
La forza che viene esercitata al contatto dipende dalla differenza tra posi-
zione nominale e attuale e dalla rigidezza impostata.
Fig. 10-16: Forza esercitata con contatto
Come mostra la figura (>>> Fig. 10-16), con una differenza di posizione
elevata e una rigidezza ridotta è possibile generare la stessa forza ottenu-
ta con una differenza di posizione minore e rigidezza più elevata. Se l'ac-
cumulo della forza è dovuto a un movimento in una situazione di contatto,

iiQKA.OS 1.2
a pari velocità cartesiana differirà il tempo richiesto per il raggiungimento

Programmazione
della forza.
Se si ricorre a rigidezze più elevate, la forza desiderata potrà essere rag-
giunta prima, essendo necessaria solo una piccola differenza di posizione.
Dal momento che la posizione nominale viene rapidamente raggiunta, è
possibile provocare in questo modo un jerk.
Fig. 10-17: Forza nel tempo (rigidezza elevata, differenza di posizione

ridotta)
Con grande differenza di posizione e rigidezza ridotta, la forza si sviluppa

più lentamente. Ciò può tornare utile, ad esempio, quando il robot si spo-
sta verso il punto di contatto e occorre ridurre i carichi al momento dell'im-
patto.
Fig. 10-18: Forza nel tempo (rigidezza bassa, differenza di posizione

grande)
Scostamenti nom-eff in più direzioni provocano una deviazione di tutte le

molle virtuali interessate. L'ammontare e la direzione della forza comples-
siva risultano dalla somma dei vettori delle singole forze per ciascuna di-
rezione.
La deviazione in direzione X pari a Δx e quella in direzione Y pari a Δy
comportano la forza Fx in direzione X ed Fy in direzione Y. Dalla somma
dei vettori risulta la forza complessiva per Fres.
Fig. 10-19: Forza complessiva durante deviazione in 2 direzioni

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
10.7.2 Regolazione di impedenza dell’asse
Descrizione
Con la regolazione di impedenza dell’asse è possibile impostare i seguenti

parametri per ogni singolo asse:
• Rigidezza
I parametri di rigidezza stabiliscono in che misura un asse cede in ca-
so di applicazione di una forza
‒ Se per un asse si imposta una rigidezza ridotta, l'asse è molto ce-
devole e può essere spostato facilmente a mano.
‒ Al contrario, un'elevata rigidezza di un asse comporta una bassa
cedevolezza.
AVVERTENZA
Rischio di movimenti imprevedibili in caso di rigidezze nulle
Se si impostano delle rigidezze nulle, il robot può muoversi in modo
libero e incontrollato nelle direzioni corrispondenti. Questo vale in
particolare con sensori di coppia dei giunti snodati calibrati non cor-
rettamente. Ne potrebbero conseguire lesioni e danni materiali.
‒ Utilizzare rigidezze nulle solo in situazioni di contatto combinate
con l'attivazione di una forza esterna, in modo da ottenere
un'applicazione controllata della forza.
• Smorzamento
I parametri di smorzamento stabiliscono in che misura un asse oscilla
dopo l’applicazione di una forza
‒ Se per un asse si imposta uno smorzamento elevato, l'oscillazione
diminuisce.
10.7.3 Mantenimento della posizione nella regolazione di impedenza
Descrizione
L'istruzione di movimento Position hold consente al robot di mantenere

la rispettiva posizione nominale cartesiana oltre un determinato intervallo
di tempo impostabile, restando comunque in regolazione.
Questa può essere utilizzata, in combinazione con impostazioni corrispon-
denti per la regolazione di impedenza, per far sì che il robot eserciti le for-
ze e/o le coppie corrispondenti nella posizione attuale. Inoltre, il robot re-
golato in impedenza può anche reagire in modo cedevole alle forze ester-
ne, ad es. per consentire correzioni della posizione.
Durante un Position Hold, il robot regolato in impedenza può essere
deviato dalla sua posizione nominale per effetto di forze esterne. Se e
in quale direzione il robot si allontana dalla posizione di destinazione di-
pende dai parametri di regolazione impostati e dalle forze risultanti.
L’istruzione di movimento Position hold non può essere usata in un

gruppo di movimenti (Motion group) e combinata con i nodi Move.
Parametri
Nella scheda di registro Parametri è possibile definire i seguenti parame-

tri:

• TCP
Con il TCP viene definito il frame del movimento a cui si riferiscono i
parametri della regolazione di impedenza cartesiana (non rilevante in
caso di regolazione di posizione o regolazione di impedenza degli as-
si).
• Durata
Con gli interruttori seguenti è possibile stabilire per quanto tempo ver-
rà eseguita l’istruzione di movimento Position hold.
‒ Fisso: È possibile impostare la durata esatta (valore predefinito):
10000 ms).
‒ Infinito: Se questo interruttore è attivo, la durata non è limitata.
Il comando può essere annullato solo tramite una condizione di ar-
resto (trigger con l’azione Break).
Trigger
Nella scheda di registro Trigger è possibile programmare, oltre alla durata

specificata, una condizione per annullare l’istruzione di movimento.
(>>> 10.8 "Programmazione dei trigger" Pagina 225)
Esempio
Un robot deve portarsi a contatto con un pezzo e premere per 5 secondi

sul pezzo con una forza di 15 N nella direzione di contatto.
1. Portare il robot nella posizione di contatto, ad es. tramite guida ma-
nuale o con un movimento programmato che lo porti a contatto.
Esempio di programmazione di un movimento per il contatto:
(>>> "Esempio" Pagina 227)
2. Programmare l’istruzione di movimento Position hold per una durata
di 5 secondi con regolazione di impedenza cartesiana.
• Massima rigidezza e smorzamento in tutte le direzioni, ad eccezio-
ne della direzione di contatto, in cui la rigidezza è nulla
• Attivazione di una forza esterna di 15 N nella direzione di contatto
10.7.4 Note sull'uso della regolazione di impedenza
Confronto nominale/reale
Con un confronto nominale/reale, la posizione comandata (nominale) del

robot viene adattata alla posizione effettiva (reale) del robot. In questo
modo si corregge una possibile deviazione della posizione nominale da
quella reale nel caso di una regolazione di impedenza cedevole. Si evita-
no così salti imprevisti quando la rigidezza del robot cambia.
• Quando si passa da un movimento in regolazione di impedenza a un
altro movimento (Motion group o Position hold), viene sempre ese-
guito un confronto automatico tra la posizione nominale e quella reale
del robot. Eccezione: il movimento successivo è un movimento con re-
golazione di impedenza e parametri identici.
• Se non seguono altri movimenti, quando si azionano i freni del robot
viene eseguito un confronto nominale/reale con rilascio simultaneo di
tutte le forze di contatto eventualmente presenti.
• Se un'applicazione viene messa in pausa durante l'esecuzione di un
movimento in regolazione di impedenza, quando si azionano i freni
viene eseguito un confronto nominale/reale.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Riposizionamento
In caso di interruzione di un movimento nella regolazione di impedenza, la

compensazione nominale/reale comporta che l'applicazione possa essere
continuata solo dopo che il robot è stato riposizionato con il pulsante
Start.
Il movimento di ritorno alla posizione nominale avviene sempre con i para-
metri di regolazione del movimento interrotto.
Si raccomanda di eseguire il riposizionamento all'incirca dalla posizione
in cui il movimento è stato interrotto. In caso contrario, il movimento po-
trebbe non essere proseguito dalla posizione in cui è stato interrotto.
AVVERTENZA
Rischio di lesioni e danni materiali a causa della forte accelerazio-
ne del robot durante il riposizionamento con applicazione di una
forza esterna.
Se un movimento con regolazione di impedenza e attivazione di forza
esterna è stato messo in pausa, anche il riposizionamento avviene con
l’attivazione di forza esterna. Se il robot si trova nello spazio libero du-
rante il riposizionamento, questo può portare a una forte accelerazione
del robot. Ne potrebbero conseguire lesioni e danni materiali.
• Riportare il robot a contatto manualmente prima del riposizionamen-
to.
10.8 Programmazione dei trigger
Descrizione
I trigger possono essere programmati nel nodo Motion group e nel nodo
Position hold.
I trigger sono costituiti da una condizione e da un'azione. L'azione viene
eseguita quando la condizione è soddisfatta.
I seguenti tipi di condizione possono essere programmati nella scheda di
registro Trigger dei nodi sopra citati:
• Condizione della componente di forza
La condizione è soddisfatta se la forza cartesiana esterna misurata
lungo l'asse del TCP impostato non rientra in un intervallo definito
(Min...Max).
• Condizione della componente di coppia
La condizione è soddisfatta se la coppia cartesiana esterna misurata
intorno all'asse del TCP impostato non rientra in un intervallo definito
(Min...Max).
Quando la condizione è soddisfatta, viene attivata di default l'azione
Break. Con questa azione viene terminato il movimento corrente (Motion
group o Position hold) ed eseguita l’istruzione di programma successiva.
Altre azioni non sono programmabili.

Fig. 10-20: Trigger: interruzione del movimento dovuto alla forza o al-
la coppia
1 Forza esterna minima/coppia esterna minima

2 Forza esterna massima/coppia esterna massima
3 Forza esterna misurata/coppia esterna misurata
4 Viene attivata l'azione Break
Inoltre, è possibile programmare la negazione di una condizione della
componente di forza o di coppia. La negazione di una condizione è soddi-
sfatta se la forza esterna misurata o la coppia esterna misurata rientra in
un intervallo definito (Min...Max).
Fig. 10-21: Trigger: interruzione del movimento dovuto alla forza o al-
la coppia (negazione "not")
1 Forza esterna minima/coppia esterna minima

2 Forza esterna massima/coppia esterna massima
3 Forza esterna misurata/coppia esterna misurata
4 Viene attivata l'azione Break

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
Procedimento
1. Nella scheda di registro Trigger del nodo Motion group o Position

hold, premere il pulsante Aggiungi trigger.
2. Assegnare un nome al trigger.
3. Selezionare il tipo di condizione:
• Componente di forza
• Componente di coppia
• Not
Negazione di una condizione della componente di forza o della
componente di coppia, vedi punto 5.
4. Definire i parametri della condizione:
• Asse di misurazione
Asse del frame di misura sul quale viene misurata la forza esterna
o la coppia esterna
• Frame di misurazione
Frame di riferimento per la misurazione della forza esterna o della
coppia esterna
• Min
Valore minimo della forza esterna o della coppia esterna
• Max
Valore massimo della forza esterna o della coppia esterna
5. In caso di selezione del tipo di condizione Not, procedere come se-
gue:
a. Nel menu di selezione dell'editor di espressioni selezionare sotto
LIBRARY la voce seguente:
• Data >Trigger > ForceComponent(…) o TorqueCompo-
nent(…)
b. Per definire i parametri della condizione occorre aprire l'espressio-
ne nella modalità a schermo intero. A tale scopo, contrassegnare
l'espressione e selezionare la voce corrispondente nel menu con-
testuale a destra.
Esempio
Spostamento del robot a contatto

Non appena viene stabilito un contatto e misurata una forza definita, si at-
tiva un trigger e il movimento viene arrestato.
1. Portare il robot nella posizione precedente al contatto previsto.
2. Creare il nodo Motion group.
3. Programmare la corsa di ricerca come movimento relativo (LIN) in di-
rezione del contatto previsto.
a. Selezionare TCP.
b. Selezionare la direzione di lavoro Z.
4. Nella scheda di registro Sensibilità del nodo Motion group configura-
re una regolazione di impedenza cartesiana.
a. Impostare la rigidezza e lo smorzamento massimi in tutte le dire-
zioni.
b. Impostare la rigidezza in direzione di ricerca su un valore medio
(1000 N/m).
5. Nella scheda di registro Trigger, aggiungere un trigger con la condi-
zione Componente di forza alla corsa di ricerca.

• Selezionare l'asse di misurazione Z per misurare la forza lungo

l'asse Z del TCP.
• Impostare la forza minima a -10 N.
• Impostare la forza massima su un valore elevato, ad es.
100000 N.
Se durante la corsa di ricerca viene misurata una forza < -10 N nel-
la direzione di ricerca, il trigger scatta e il movimento si arresta. Le
forze di contatto misurate agiscono in direzione contraria a quella di
marcia.
10.8.1 Controllo di attivazione del trigger
Descrizione
Per verificare se un trigger programmato per un gruppo di movimenti è

scattato, procedere come segue.
Fig. 10-22: Controllo di attivazione del trigger
Procedimento
1. Creare un nodo If/else nel gruppo di movimento e selezionarlo.

2. Impostare il 1° operatore nel nodo If/else:
a. Selezionare il 1° valore: Functions > nodes > MOTIONRESULT
get-triggerFired(?)
b. Selezionare il 2° valore: Variables > RETURN VARIABLES
La variabile di ritorno ha lo stesso nome del gruppo di movimento.
3. Confrontare il risultato del trigger con il valore desiderato:

L'operando lang.= è preimpostato.
• Impostare il 2° operatore nel nodo If/else su True/False.

Il valore è un valore booleano:
• True: il trigger è scattato.
• False: il trigger non è scattato.

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
10.9 Grid Patterns Toolbox
Panoramica
Il Grid Patterns Toolbox è preinstallato sul controllo robot. I Grid Patterns

consentono di muovere il robot per mezzo di uno modello programmato.
I Grid Patterns vengono definiti nell'editor di scene e nelle Capabilities. I
Grid Patterns possono essere integrati nei programmi.
10.9.1 Definizione dei Grid Patterns nella scena
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare Scena.

2. Nel menu di selezione degli oggetti selezionare Dispositivi > Grid
Patterns.
Un nuovo Grid Pattern può essere creato solo sotto World.
3. Visualizzare l'albero degli oggetti e controllare se il Grid Pattern è sta-

to creato.
4. Rinominare il Grid Pattern.
5. Inserire le coordinate manualmente nella panoramica dei parametri.
6. Selezionare World nell’albero degli oggetti.
7. Nel menu di selezione degli oggetti selezionare Frame. Viene
aggiunto il primo frame.
In totale devono essere creati i seguenti frame:
• Origine
• Vertice X
• Vertice Y
• Iterazione
8. Denominare il frame di conseguenza.
9. Portare il robot nella posizione desiderata tramite spostamento manua-
le o guida manuale e registrare il frame tramite Touch up.

Fig. 10-23: Grid Patterns nella scena - esempio
1 Grid Patterns
2 Origine
Questo frame definisce l'allineamento della pinza nei punti di prelie-
vo.
L'indice della cella è 0 di default. L'indice della cella può essere
modificato manualmente nel menu Feature Capabilities nella pano-
ramica dei parametri. (>>> 10.9.2 "Definizione dei Grid Patterns
nelle Capabilities" Pagina 230)
3 Vertice X
Questo frame definisce la direzione della prima iterazione.
4 Vertice Y
Questo frame definisce la direzione della seconda iterazione.
5 Iterazione
Questo frame può essere creato in qualsiasi posizione.
10.9.2 Definizione dei Grid Patterns nelle Capabilities
Presupposto
• Nell'editor di scene è già stato creato almeno un Grid Pattern.
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare Configurazione > Capabilities.

2. Selezionare il nuovo Grid Pattern creato dal menu a discesa.
3. Aprire il Grid Pattern e premere Parameters.
4. Inserire i valori X e Y nella panoramica dei parametri.
I valori X e Y corrispondono alle dimensioni del campo.
5. Selezionare i parametri per la sequenza di attraversamento.

È possibile scegliere tra 2 opzioni:
• ZIG_ZAG
• SNAKE

iiQKA.OS 1.2
Programmazione
6. Selezionare i riferimenti per i rispettivi frame Origine, Vertice X, Vertice
Y e Iterazione:
• Nuovo frame di progetto
• Frame di progetto esistente...
7. Se è selezionato Nuovo frame di progetto:
• Il frame viene creato nella posizione corrente.
8. Se è selezionato Frame di progetto esistente...:
a. Si apre una finestra di dialogo. Visualizzare l'albero degli oggetti.
b. Selezionare il frame.
c. Premere Selezionare il target. L'assegnazione viene applicata.
9. Opzionale: modificare l’indice.
L'indice è preimpostato a 0 di default.
10. Premere Applicare per salvare la modifica.
10.9.3 Utilizzo dei Grid Patterns nel programma
Procedimento
1. Nel menu Feature selezionare Programma.

2. Creare un nuovo programma.
3. Aprire la palette dei nodi e selezionare Motion group.
4. Aggiungere il nodo Loop.
5. Sotto il nodo Loop aggiungere il nodo GridIteration.
6. Sotto il nodo Loop aggiungere il nodo Move.
7. Configurare il primo nodo Motion group:
a. Selezionare il nodo Motion group.
b. Denominare Motion group.
c. Selezionare il tipo di movimento Axis (PTP).
d. Impostare il movimento come desiderato.
8. Configurare il nodo Loop:
a. Selezionare il nodo Loop.
b. Denominare Loop.
c. Selezionare il tipo di loop Infinito.
9. Configurare il nodo GridIteration:
a. Selezionare il nodo GridIteration.
b. Selezionare i Grid Patterns disponibili sotto Capability.
10. Configurare il nodo Move nel nodo Loop:
a. Selezionare il nodo Move.
b. Selezionare il tipo di movimento Linear.
c. Selezionare il tipo di destinazione Frame Reference target. Si
apre una finestra di dialogo.
d. Selezionare Utilizzare frame di progetto esistente e confermare
la selezione.
e. Visualizzare l'albero degli oggetti e selezionare il frame dell’itera-
zione.
f. Premere Selezionare il target.

Esempio
Fig. 10-24: Utilizzo dei Grid Patterns nel programma - esempio
Nodes
Nella palette dei nodi sono disponibili i seguenti nodi:

Node Descrizione
GridIteration Seleziona automaticamente la Grid Pattern Ca-
pability. Se sono disponibili più Grid Pattern, è
possibile selezionare il Grid Pattern desiderato
nel nodo.
GridReset Ripristina il Grid Pattern

iiQKA.OS 1.2
Diagnosi
11 Diagnosi
11.1 Creazione di pacchetto di diagnosi
Descrizione
Se un errore deve essere analizzato da KUKA, è possibile creare un pac-

chetto di diagnosi sul controllo robot. Tutti i dati rilevanti vengono raccolti
e compressi in un file ZIP.
È possibile utilizzare i seguenti supporti di memoria:
1. Scheda SD
Interfaccia XGSD (slot per scheda SD) sulla parte anteriore del con-
trollo robot
2. Chiavetta USB (formattata come FAT32 o exFAT)
Interfaccia XFUSB1 o XFUSB2 sulla parte anteriore del controllo robot
In via opzionale è possibile impostare che sul supporto di memoria venga
creata una sottocartella con il nome del controllo robot.
• Il nome può essere modificato nelle impostazioni di sistema (scheda di
registro Controllo).
Fig. 11-1: Creazione di pacchetto di diagnosi
Presupposto
• Un supporto di memoria è collegato al controllo robot.

• Lo spazio di memoria disponibile sul supporto di memoria è sufficien-
te.
Procedimento
1. Nel menu principale selezionare Creare un pacchetto di diagnosi. Si

apre una finestra di dialogo.
2. Selezionare il supporto di memoria.
3. Se si desidera, attivare l’opzione Utilizzare il nome di comando
"{nomeComando}" come sottocartella (spuntando la casella).
4. Selezionare il pulsante Creare. Viene avviata la creazione del pac-
chetto di diagnosi.

Diagnosi iiQKA.OS 1.2
• Viene visualizzato l’avanzamento del processo di creazione. La

creazione potrebbe richiedere alcuni minuti.
• La creazione può essere interrotta in qualsiasi momento.
• Al termine della creazione viene visualizzato un messaggio.
AVVISO
Dati incompleti a causa della rimozione anticipata del supporto di
memoria
Se il supporto di memoria viene rimosso mentre la scrittura dei dati è
ancora in corso, il pacchetto di diagnosi è incompleto.
• Rimuovere il supporto di memoria solo dopo la comparsa del mes-
saggio di completamento della creazione.
11.2 Log dei messaggi
Descrizione
Tutti i messaggi relativi a eventi e modifiche di stato del sistema vengono

registrati in un log. Il log dei messaggi visualizza i messaggi nell’ordine in
cui si verificano.
• I messaggi possono essere filtrati per intervallo di tempo, sorgente e
categoria.
• La finestra del filtro può essere spostata sull’interfaccia utente.
• A seconda del filtro e del numero di messaggi, i messaggi vengono vi-
sualizzati su una o più pagine (massimo 20 messaggi per pagina).
• La categoria dei messaggi è rappresentata per mezzo di simboli (ico-
ne).
• Se si seleziona un messaggio correlato ad altri messaggi, questo vie-
ne visualizzato graficamente come segue:
‒ Linea grigia continua con nodi in corrispondenza dei messaggi cor-
relati. Ad esempio tra il messaggio di errore e il messaggio di av-
viso che segnala l’eliminazione dell’errore sottostante.
‒ Linea grigia tratteggiata per i messaggi non caricati.
‒ I messaggi che non hanno alcuna relazione con il messaggio sele-
zionato possono essere nascosti. Vedere il pulsante del filtro
(>>> Fig. 11-2).
• La vista dettagliata mostra i dettagli di un messaggio selezionato.

iiQKA.OS 1.2
Diagnosi
Fig. 11-2: Log dei messaggi
1 Log dei messaggi

2 Vista dettagli
3 Filtro messaggi
4 Filtro per categoria
5 Pulsante filtro (inattivo)
6 Messaggi correlati
7 Navigazione tra le pagine
8 Inizio pagina
Procedimento
• Per visualizzare il log dei messaggi, selezionare Monitoraggio nel

menu Feature.
11.3 Indicatore allarmi
Descrizione
La visualizzazione degli allarmi nella barra di stato dell’interfaccia utente

mostra il numero di messaggi di avvertimento e di errore attualmente atti-
vi.
Procedimento
• Per visualizzare ulteriori dettagli sui messaggi di avvertimento e di er-

rore, toccare l’indicazione nella barra di stato.
Panoramica
Le schede di registro della finestra Alert visualizzano vari messaggi.

• Scheda di registro RUNTIME
Messaggi che si sono verificati durante l’esecuzione
• Scheda di registro PROGETTAZIONE
Messaggi relativi alla configurazione

Fig. 11-3: Finestra Alert
1 Indicatore allarmi
2 Messaggio relativo alla sicurezza
3 Filtro allarmi
4 Dettagli dell’allarme
5 Mostra cronologia messaggi
Funzioni
Nelle schede di registro sono disponibili le seguenti funzioni:

• Filtraggio dei messaggi
• Pulsante Mostra cronologia messaggi
Passaggio al log dei messaggi
(>>> 11.2 "Log dei messaggi" Pagina 234)
• Visualizzazione di messaggi relativi alla sicurezza
Sono possibili i seguenti messaggi:
‒ Sistema di sicurezza in pausa
(>>> 11.4 "Continua controllo di sicurezza" Pagina 236)
‒ La sicurezza deve essere riapplicata
Sono state apportate modifiche alla configurazione di sicurezza
che non sono ancora state confermate e abilitate. Con il pulsante
Vai alla Sicurezza si può accedere direttamente alla configurazio-
ne di sicurezza.
11.4 Continua controllo di sicurezza
In seguito ad errori di connessione o periferici il controllo di sicurezza vie-

ne sospeso (a seconda dell'errore dopo che si è verificato uno o più vol-
te). Dopodiché il robot si arresta e tutte le uscite sicure vengono disinseri-
te.
• La sospensione del controllo di sicurezza viene visualizzata con il
messaggio Sistema di sicurezza in pausa nella finestra Alert.
• A seconda dell'errore, insieme al messaggio viene visualizzato il pul-
sante Riprendere o nessun pulsante.

iiQKA.OS 1.2
Diagnosi
• Se il pulsante Riprendere è presente, il controllo di sicurezza può es-
sere proseguito dopo aver eliminato la causa dell'errore.
• Se il pulsante non è presente, procedere come segue:
1. Eliminare la causa dell'errore.
2. Riavviare il controllo robot.
3. Se il controllo di sicurezza è ancora sospeso dopo il riavvio, con-
tattare il servizio di assistenza KUKA.


iiQKA.OS 1.2
Assistenza KUKA
12 Assistenza KUKA
12.1 Richiesta di assistenza
Introduzione
Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo

e assiste l'utente nell‘eliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a
Vostra disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni
Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:

• Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequen-
za dell’avaria
• Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software del-
l’intero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso
pertinenti:
‒ tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
‒ tipo e numero di serie dell’unità di controllo
‒ tipo e numero di serie dell’alimentazione di energia
‒ denominazione e versione del software di sistema
‒ denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifi-
che
‒ Pacchetto diagnostico del software di sistema
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: archi-
vio del software (Pacchetto di diagnostica qui non ancora disponi-
bile.)
‒ applicazione presente
‒ Assi addizionali esistenti
12.2 Servizio di assistenza KUKA
È possibile trovare i dati di contatto delle filiali locali al sito:

www.kuka.com/customer-service-contacts

Assistenza KUKA iiQKA.OS 1.2

iiQKA.OS 1.2
Index Direttiva macchine.......................................... 18

Dispositivi di protezione individuale...............21
Connessione di un nuovo segnale................ 99
Dispositivi di protezione, esterni.................... 32
Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA.... 29
Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA
A esterno....................................................... 19
Accessori.................................................. 14, 17 locale..........................................................19
Advanced-Nodes.......................................... 205 Dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA,
Apparecchio di ARRESTO D’EMERGENZA. 26 locale.............................................................. 26
Applicazione impropria................................... 15 Dispositivo di consenso..................................26
ARRESTO D'EMERGENZA, esterno.............29 Dispositivo di consenso, esterno................... 30
ARRESTO D’EMERGENZA, uscita............... 29 Documentazione, robot industriale.................11
ARRESTO DI EMERGENZA DPI.................................................................. 21
esterno....................................................... 19
locale..........................................................19
Arresto di sicurezza........................................20
Arresto di sicurezza 0.................................... 20
F
Finecorsa logici...............................................31
Arresto di sicurezza 1 (HRC)........................ 20
Funzionamento automatico............................ 39
Arresto di sicurezza 1 (lungo il percorso)..... 20
Funzionamento collaborativo, HRC............... 30
Assistenza KUKA......................................... 239
Funzionamento manuale................................ 38
Attrezzatura di protezione .............................30
Funzioni
AUT (Modo operativo)....................................18
Expression Editor.................................... 213
Automatico (Modo operativo)......................... 18
Funzioni di sicurezza......................................24
Funzioni di sicurezza, schema...................... 24
B
Basic-Nodes..................................................198
G
Gestore.....................................................18, 21
Guasti..............................................................35
C Guasto ai freni................................................34
Categoria Stop 0............................................ 20
Categoria Stop 1 (HRC)................................ 20
Categoria Stop 1 (lungo il percorso)............. 20
Categoria Stop 2............................................ 20
I
Indicazione sulla responsabilità..................... 17
Cavi di collegamento............................... 13, 17
Indicazioni....................................................... 11
Collaudo di sicurezza................................... 179
Indicazioni di sicurezza.................................. 11
Collegamenti di rete....................................... 14
Ingressi e uscite fisiche................................. 95
Comando a impulsi........................................ 30
Integratore di impianto................................... 20
Commander.................................................... 18
Integratore di sistema........................18, 20, 21
Configurazione di sicurezza......................... 137
Interfacce di sicurezza................................. 148
Configurazione generale................................ 89
Introduzione.................................................... 11
Configurazione I/O..........................................95
Configurazione, lato primario....................... 105
Configurazione, lato secondario.......... 106, 108
Contrassegni...................................................31 K
Controllo di sicurezza.....................................26 KRF.................................................................19
Controllo funzionale........................................36 KUKA smartPAD pro...................................... 19
Controllo robot..........................................13, 17
Corsi di formazione........................................ 11
Creazione di un nuovo segnale.....................99 L
Lavori di cura..................................................40
Lavori di pulizia.............................................. 40
D Legge di Hooke............................................ 220
Descrizione del prodotto................................ 13 Licenze............................................................12
Diagnosi........................................................ 233
Dichiarazione di conformità............................17
Dichiarazione di conformità CE..................... 17 M
Dichiarazione di incorporazione.............. 17, 18 Manipolatore...................................... 13, 17, 19
Direttiva bassa tensione.................................18 Manutenzione................................................. 39
Direttiva CEM................................................. 18 Marcatura CE................................................. 18

iiQKA.OS 1.2
Materiali pericolosi..........................................41 STOP 1 (MRK)............................................... 20

Messa fuori servizio....................................... 41 STOP 2...........................................................20
Messa in servizio............................................35
Misure generali di sicurezza.......................... 34
Monitoraggio della velocità.............................27 T
Monitoraggio di ripari interbloccati.................28 T1 (modo operativo).......................................20
Monitoring Block........................................... 138 Terminale di programmazione................. 13, 17
MRK................................................................ 19 Termini, Sicurezza.......................................... 18
Trasporto.........................................................35
O
Open source................................................... 12 U
Opzioni..................................................... 14, 17 Utensili rilevanti per la sicurezza.................182
Utente............................................................. 22
Utilizzo conforme alla destinazione............... 15
P Utilizzo generale............................................. 51
Pacchetto diagnostico.................................. 239
Panoramica del robot industriale................... 13
Performance Level......................................... 24 Z
Personale........................................................21 Zona dell’asse................................................ 18
Posizione panico............................................ 27 Zona di lavoro..........................................18, 22
Programmazione...........................................197 Zona di pericolo....................................... 18, 22
Protezione operatore............................... 25, 28 Zona di sicurezza.................................... 19, 22
Pulsante di consenso..................................... 26
R
Reazioni di arresto......................................... 22
Reazioni di sicurezza................................... 145
Requisiti di sistema........................................ 14
Riavvio............................................................ 35
Richiesta di assistenza.................................239
Riparazione.....................................................39
Robot industriale...................................... 13, 17
S
Safety Rule................................................... 138
Safety Rule Set............................................ 138
Scanner laser, esterno................................. 149
Scena 3D......................................................123
Segnali............................................................ 97
Selezione del modo operativo....................... 32
Servizio di assistenza KUKA....................... 239
Sicurezza........................................................ 17
Sicurezza, in generale....................................17
Simulazione.................................................... 39
Single Point of Control...................................41
Smaltimento.................................................... 41
smartPAD........................................................34
Software................................................... 14, 17
Sovraccarico................................................... 34
Spazio di arresto....................................18, 166
Spazio di frenata............................................ 18
Spazio di reazione..........................................18
SPOC..............................................................41
Stoccaggio...................................................... 41
STOP 0...........................................................20
STOP 1 (lungo il percorso)............................20

iiQKA OS 12 It

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Pubblicazione: Pub iiQKA.OS 1.2 (PDF) it

Struttura del libro: iiQKA.OS 1.2 V2.1

Versione: iiQKA.OS 1.2 V3

2/242 | www.kuka.com iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024

2 Descrizione del prodotto........................................................................ 13

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3.8.8 Messa fuori servizio, stoccaggio e smaltimento................................................... 41

4/242 | www.kuka.com iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024

4.14.2 Esecuzione automatica del programma............................................................... 75

7 Configurazione del carico utile.............................................................. 111

iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024 www.kuka.com | 5/242

7.1 Configurazione del carico utile in generale.......................................................... 111

8 Scena 3D................................................................................................... 123

9 Configurazione di sicurezza................................................................... 137

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9.10 Panoramica Monitoring Block............................................................................... 153

iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024 www.kuka.com | 7/242

9.23.5.2 Monitoring Block Guida manuale inattiva............................................................. 185

8/242 | www.kuka.com iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024

10.6.1 Funzioni nell'Expression Editor............................................................................. 213

12 Assistenza KUKA..................................................................................... 239

iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024 www.kuka.com | 9/242

10/242 | www.kuka.com iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024

La presente documentazione si rivolge a utenti in possesso delle seguenti

Per un utilizzo ottimale dei prodotti KUKA consigliamo di frequentare i

1.2 Documentazione del robot industriale

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

1.3 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la si-

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a

iiQKA.OS 1.2 V3 | Edizione: 19.01.2024 www.kuka.com | 11/242

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione devono essere rispet-

Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi

Le condizioni di licenza KUKA sono visualizzate sull'interfaccia grafica del

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Descrizione del prodotto

2.1 Descrizione del prodotto

Il software di sistema iiQKA.OS 1.2 rende disponibili tutte le funzioni per il

• Comando touch mediante smartPAD pro

2.2 Panoramica del robot industriale

Il robot industriale è costituito dai seguenti componenti:

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Fig. 2-1: Esempio di un robot industriale

2.3 Requisiti di sistema

2.4 Collegamenti di rete

La figura seguente mostra le interfacce Ethernet della scheda di sistema

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Descrizione del prodotto

XF1 KUKA Service Interface

Ulteriori informazioni relative alle interfacce Ethernet sono fornite nelle

2.5 Utilizzo conforme alla destinazione e applicazione impropria

Il software di sistema iiQKA.OS 1.2 è destinato a essere utilizzato esclusi-

Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell’uso conforme alla de-

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3.1.1 Indicazione sulla responsabilità

L'apparecchio descritto nella presente documentazione è un robot indu-

Le indicazioni di sicurezza non possono essere interpretate a sfavore del

3.1.2 Dichiarazione di conformità CE e dichiarazione di incorporazione

Il robot industriale è una quasi-macchina ai sensi della direttiva macchine

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