Manuale Dell'operatore RobotStudio

ROBOTICS
Manuale dell'operatore
RobotStudio
Trace back information:
Workspace 22D version a2
Checked in 2022-11-30
Skribenta version 5.5.019
Manuale dell'operatore
RobotStudio
2022.3.1
ID documento: 3HAC032104-007
Revisione: AN
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Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.
Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 9
Documentazione del prodotto .......................................................................................................... 12
Sicurezza ........................................................................................................................................... 14
Sicurezza della rete .......................................................................................................................... 15
1 Informazioni preliminari 17
1.1 Che cos'è RobotStudio? ..................................................................................... 17
1.2 Requisiti di sistema ........................................................................................... 19
1.3 Come attivare RobotStudio? ................................................................................ 21
1.4 Connessione di un PC al controller ....................................................................... 29
1.5 Impostazioni di rete ........................................................................................... 35
1.6 Gestione dei diritti utente e accesso in scrittura su un controller ................................ 37
1.6.1 Gestione dei diritti utente e accesso in scrittura su un controller IRC5 ............... 37
1.6.2 Gestione dei diritti utente e dell’accesso in scrittura su un controller OmniCore ... 40
1.7 Gestione dell'interfaccia utente con il mouse .......................................................... 42
1.8 Librerie, geometrie e file CAD .............................................................................. 49
1.9 Modalità di installazione di RobotWare e degli add-in ............................................... 52
2 Costruzione delle stazioni 55

2.1 Descrizione di stazioni e progetti .......................................................................... 55
2.2 Preparazione del computer all'installazione di RobotStudio ....................................... 57
2.3 Creazione della stazione ..................................................................................... 61
2.4 Importazione di robot e componenti correlati .......................................................... 62
2.5 Creazione di un controller virtuale ........................................................................ 63
2.6 Sincronizzazione al controller virtuale per creare un programma RAPID. ..................... 65
2.7 Configurazione della stazione con robot e posizionatore ........................................... 66
2.8 Configurazione della stazione con robot e sistema Track Motion ................................ 67
2.9 Configurazione del tracciamento del nastro trasportatore ......................................... 68
2.10 Configurazione di assi esterni .............................................................................. 71
2.11 Programmazione dei sistemi MultiMove ................................................................. 74
3 Programmazione dei robot in ambiente 3D 81

3.1 Descrizione della programmazione offline .............................................................. 81
3.2 Configurazioni degli assi del robot ........................................................................ 87
3.3 Creazione di un oggetto di lavoro ......................................................................... 90
3.4 Creazione di un percorso con target e istruzioni di movimento ................................... 91
3.5 Creazione di un percorso da un bordo o una curva .................................................. 92
3.5.1 AutoPath ............................................................................................... 92
3.6 Creazione di un percorso privo di collisioni tra due target o istruzioni di movimento ...... 94
3.7 Configurazione di un utensile fisso ....................................................................... 96
3.8 Definizione delle configurazioni del braccio per i target ............................................ 97
3.9 Test delle posizioni e dei movimenti ..................................................................... 98
3.10 Generazione del programma RAPID ..................................................................... 99
3.11 Modifica degli orientamenti dei target .................................................................... 100
4 Descrizione dell'editor RAPID 101

4.1 Utilizzo dell'editor RAPID .................................................................................... 101
4.2 Funzione IntelliSense dell'editor RAPID ................................................................. 103
4.3 Gestione dei moduli e dei programmi RAPID .......................................................... 105
4.4 Aggiunta di codici snippet ................................................................................... 108
4.5 Inserimento di istruzioni dall'elenco ...................................................................... 110
4.6 Modifica di file indipendenti e backup .................................................................... 111
4.7 Editor di dati RAPID ........................................................................................... 113
4.8 Creazioni di istruzioni personalizzate tramite Modello istruzione ................................ 114
4.9 Editor di percorsi RAPID ..................................................................................... 117
Manuale dell'operatore - RobotStudio 5

3HAC032104-007 Revisione: AN
Sommario
4.10 Applicazione e verifica delle modifiche .................................................................. 119
5 Test e debug di RAPID 121

5.1 Debug di un task ............................................................................................... 121
5.2 Descrizione del puntatore di programma ............................................................... 123
5.3 Utilizzo dei punti di interruzione RAPID ................................................................. 125
5.4 Navigazione nel programma tramite la finestra Call Stack di RAPID ............................ 126
5.5 Utilizzo della finestra RAPID Watch per il debug del codice RAPID ............................. 127
6 Simulazione di programmi 129

6.1 Esecuzione della simulazione .............................................................................. 129
6.1.1 Impostazione di simulazione ..................................................................... 129
6.1.2 Controllo della simulazione ....................................................................... 131
6.2 Rilevamento delle collisioni ................................................................................. 132
6.3 Sistema anticollisione ........................................................................................ 136
6.4 Simulazione di I/O ............................................................................................. 141
6.5 Misura del tempo di simulazione .......................................................................... 144
6.6 Descrizione della traccia TCP .............................................................................. 145
7 Simulazione avanzata con Smart Component e leggi fisiche 147

7.1 Descrizione degli Smart Component ..................................................................... 147
7.1.1 Smart Component ................................................................................... 147
7.2 Esempio di linea di movimentazione ..................................................................... 150
7.3 Simulazione dei cavi in base alle regole della fisica ................................................. 161
7.4 Giunti fisici ....................................................................................................... 164
7.5 Messa in servizio virtuale con lo Smart Component SIMIT ........................................ 165
7.6 Messa in servizio virtuale con lo Smart Component OPC UA Client ............................ 174
8 Implementazione e condivisione 183

8.1 Salvataggio e caricamento di programmi e moduli RAPID ......................................... 183
8.2 Condivisione di una stazione ............................................................................... 184
8.3 Acquisizione della schermata selezionata .............................................................. 186
8.4 Registrazione di una simulazione ......................................................................... 187
8.5 Creazione di un'animazione 3D della simulazione .................................................... 188
8.6 Implementazione di un programma RAPID su un controller del robot .......................... 189
9 Installazione del software del controller del robot 193

9.1 Utilizzo di System Builder per gestire RW 5 ............................................................ 193
9.1.1 Informazioni su System Builder .................................................................. 193
9.1.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema .................................................. 195
9.1.3 Costruzione di un nuovo sistema ............................................................... 196
9.1.4 Modifica di un sistema ............................................................................. 200
9.1.5 Copia di un sistema ................................................................................. 204
9.1.6 Creazione di un sistema da backup ............................................................ 205
9.1.7 Download di un sistema su un controller ..................................................... 206
9.1.8 Esempi di uso di System Builder offline ....................................................... 207
9.1.8.1 Sistema che supporta un asse esterno di un robot e un posizionatore .... 207
9.1.8.2 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori .................... 210
9.2 Utilizzo del Gestore d'installazione per gestire RW 6 e RW 7 ..................................... 212
9.2.1 Installation Manager ................................................................................ 212
9.2.1.1 Informazioni su Installation Manager ............................................... 212
9.2.1.2 Utilizzo di Installation Manager per RobotWare 6 ............................... 213
9.2.1.3 Utilizzo di Installation Manager per RobotWare 7 ............................... 225
9.2.2 Sistema MultiMove con due robot coordinati ................................................ 240
9.2.2.1 Creazione di un sistema coordinato con System Builder ..................... 240
9.2.2.2 Creazione di un sistema coordinato con Installation Manager .............. 242
6 Manuale dell'operatore - RobotStudio

Sommario
10 Utilizzo dei parametri di sistema 243

10.1 Parametri di sistema .......................................................................................... 243
10.2 Aggiunta di istanze ............................................................................................ 245
10.3 Copia di un'istanza ............................................................................................ 246
10.4 Eliminazione di un'istanza ................................................................................... 247
10.5 Salvataggio di un file di configurazione ................................................................. 248
10.6 Salvataggio di più file di configurazione ................................................................. 249
10.7 Caricamento di un file di configurazione ................................................................ 250
11 Monitoraggio dei segnali del robot 251

11.1 Analizzatore di segnale ...................................................................................... 251
11.2 Segnali monitorati ............................................................................................. 252
11.3 Registrazione dei segnali .................................................................................... 254
11.4 Registrazioni .................................................................................................... 255
12 Job 259
13 Screenmaker 265
13.1 Introduzione allo ScreenMaker ............................................................................ 265
13.2 Ambiente di sviluppo ......................................................................................... 269
13.3 Lavorare con ScreenMaker ................................................................................. 275
13.3.1 Gestione dei progetti ................................................................................ 275
13.3.2 Variabili dell'applicazione .......................................................................... 294
13.3.3 Associazione dati .................................................................................... 295
13.3.4 ScreenMaker Doctor ................................................................................ 298
13.4 Domande poste con maggior frequenza ................................................................ 301
13.5 Tutor ............................................................................................................... 304
14 RobotStudio ® Cloud 313
15 Scheda Partenza 319

15.1 Controller virtuale .............................................................................................. 319
15.2 Target ............................................................................................................. 321
15.3 Percorso .......................................................................................................... 325
15.4 Altri ................................................................................................................ 328
15.5 Realtà virtuale .................................................................................................. 332
16 Scheda Modellazione 335

16.1 Importa geometria ............................................................................................. 335
16.2 Crea meccanismo ............................................................................................. 336
16.3 Crea utensile .................................................................................................... 341
17 Scheda Simulazione 343

17.1 La logica della stazione ...................................................................................... 343
17.2 Traccia TCP ..................................................................................................... 351
18 Scheda del controller 353

18.1 Aggiungi controller ............................................................................................ 353
18.2 Autentica ......................................................................................................... 357
18.3 Eventi ............................................................................................................. 368
18.4 Configurazione ................................................................................................. 369
18.5 I/O Engineering Tool .......................................................................................... 376
18.6 FlexPendant Viewer ........................................................................................... 382
18.7 Proprietà ......................................................................................................... 383
18.8 Installation Manager .......................................................................................... 389
18.9 Conveyor Tracking (tracciatura del convogliatore) ................................................... 398
18.10 Configurazione movimento ................................................................................. 405

Sommario
18.11 Sistemi di riferimento del task .............................................................................. 407

18.12 Vai offline ........................................................................................................ 408
18.13 Creare una relazione .......................................................................................... 409
18.14 Online monitor .................................................................................................. 412
19 Scheda RAPID 415

19.1 Sincronizzazione ............................................................................................... 415
19.2 Adjust Robtargets ............................................................................................. 419
20 Scheda Add-in 423

20.1 Previsione riscaldamento riduttori ........................................................................ 423
A Opzioni 427
B Terminologia 437
C Supporto tecnico 455
Index 457

Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
RobotStudio è un'applicazione PC per modellazione, programmazione offline e
simulazione di celle per robot. Questo Manuale descrive il modo di creare,
programmare e simulare celle per robot e stazioni mediante RobotStudio. Questo
Manuale illustra pure i termini e concetti correlati alla programmazione, sia essa
offline che online.
Utilizzo
Il presente Manuale deve essere impiegato durante l'utilizzo delle funzioni offline
o online di RobotStudio.
Chi deve leggere il manuale?

Questo Manuale è destinato a utenti RobotStudio, tecnici del settore, progettisti
meccanici, programmatori offline, tecnici di robot, addetti all'assistenza,
programmatori PLC, programmatori di robot e integratori di Robot System.
Prerequisiti
Il lettore deve disporre di conoscenze di base sui seguenti argomenti:
• Programmazione dei robot
• Gestione di Windows in generale
• Programmi CAD 3D
Organizzazione dei capitoli

Il manuale dell'operatore è suddiviso nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
1 Informazioni prelimi- Contiene informazioni relative a installazione, atti-
nari vazione, licenze, livelli di funzionalità, impostazioni
di rete e diritti utente.
2 Costruzione delle Contiene informazioni su come preparare il PC per
stazioni installare RobotStudio, presenta i concetti di pro-
getto e stazione e spiega come creare una stazione.
Sono compresi importazione e configurazione
dell'apparecchiatura da simulare, nonché test della
raggiungibilità per individuare il layout ottimale
della stazione.
3 Programmazione dei Descrive come creare movimenti dei robot, segnali
robot in ambiente 3D di I/O, istruzioni di processo e logica in un program-
ma RAPID per i robot. Viene inoltre descritto come
eseguire e testare il programma.
4 Descrizione dell'edi- Descrive come simulare e convalidare i programmi
tor RAPID dei robot.
5 Test e debug di RA- Spiega come eseguire il debug di un task e descri-
PID ve il puntatore di programma, i punti di interruzione,
la finestra dello stack di chiamate (Call Stack) e la
finestra di visualizzazione (RAPID Watch) per il
debug del codice.
Continua nella pagina successiva

Continua
Capitolo Contenuto
6 Simulazione di pro- Descrive le funzioni di configurazione della simula-
grammi zione, riproduzione della simulazione, rilevamento
delle collisioni, prevenzione delle collisioni e simu-
lazione I/O.
7 Simulazione avanza- Presenza funzionalità avanzate come Smart Com-
ta con Smart Compo- ponent, simulazione fisica e messa in servizio vir-
nent e leggi fisiche tuale con SIMIT.
8 Implementazione e Spiega come assemblare e distribuire una stazione.
condivisione
9 Installazione del soft- Contiene istruzioni per lavorare con System Builder
ware del controller e Installation Manager.
del robot
10 Utilizzo dei parametri Presenta i parametri di sistema e contiene istruzioni
di sistema per la gestione di istanze e file di configurazione
11 Monitoraggio dei se- Presenta l'analizzatore di segnale e contiene le
gnali del robot istruzioni per la gestione della registrazione dei
segnali.
12 Job Presenta la funzione Job e contiene le istruzioni
per la sua gestione.
13 Screenmaker Descrive lo strumento di sviluppo ScreenMaker,
spiega come gestire i progetti in ScreenMaker e
presenta una serie di menu e comandi utilizzati
nell'applicazione.
Riferimenti
Riferimento Documento ID
Operating manual - OmniCore 3HAC065036--001
Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview 3HAC065040-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC065041-007
Application manual - Conveyor tracking 3HAC066561--001

Manuale dell'applicazione - Sicurezza funzionale e SafeMove 3HAC066559-007
Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici di posizio- 3HAC050996-007
ne
Application manual - Integrated Vision 3HAC067707--001
Application manual - Controller software OmniCore 3HAC066554--001
Revisioni
Revisione Descrizione
A Prima revisione, denominata RobotStudio 2008, rilasciata per Partner
Days. Il manuale è stato adattato in tutte le sue parti alla nuova GUI,
nella quale è stato integrato RobotStudio Online .
B Rilasciato con RobotStudio 5.12.
C Rilasciato con RobotStudio 5.13.
D Rilasciato con RobotStudio 5.13.02.
E Rilasciato con RobotStudio 5.14.

Continua
Revisione Descrizione
F Rilasciato con RobotStudio 5.14.02.
G Rilasciato con RobotStudio 5.14.02.01.
H Rilasciato con RobotStudio 5.14.03.
J Rilasciato con RobotStudio 5.15.
K Rilasciato con RobotStudio 5.15.01.
L Rilasciato con RobotStudio 5.60.
M Rilasciato con RobotStudio 5.61.
N Rilasciato con RobotStudio 6.0.
P Rilasciato con RobotStudio 6.01.
Q Rilasciato con RobotStudio 6.02.
R Rilasciato con RobotStudio 6.03
S Rilasciato con RobotStudio 6.03.01.
T Rilasciato con RobotStudio 6.04.
U Rilasciato con RobotStudio 6.05.
V Rilasciato con RobotStudio 6.06.
W Rilasciato con RobotStudio 6.07.
X Rilasciato con RobotStudio 6.08.
Y Rilasciato con RobotStudio 2019.1.
Z Rilasciato con RobotStudio 2019.2.
AA Rilasciato con RobotStudio 2019.3.
AB Rilasciato con RobotStudio 2019.5.
AC Rilasciato con RobotStudio 2020.1.
AD Rilasciato con RobotStudio 2020.2.
AE Rilasciato con RobotStudio 2020.3.
AF Rilasciato con RobotStudio 2020.4.
AG Rilasciato con RobotStudio 2021.1.
AH Rilasciato con RobotStudio 2021.2.
AI Rilasciato con RobotStudio 2021.3.
AJ Rilasciato con RobotStudio 2021.4.
AK Rilasciato con RobotStudio 2022.1.
AL Rilasciato con RobotStudio 2022.2.
AM Rilasciato con RobotStudio 2022.3.
AN Rilasciato con RobotStudio 2022.3.1.

Documentazione del prodotto

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics
La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Suggerimento
Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo
www.abb.com/myABB.
Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Risoluzione dei problemi
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Riferimenti agli schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).

Continua
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

Sicurezza
Sicurezza
Sicurezza del personale
Un robot ha un peso elevato e una notevole potenza, a prescindere dalla velocità.
Dopo una pausa o un arresto prolungato del movimento, è possibile che si verifichi
un movimento rapido che presenta dei rischi. Anche se è previsto uno schema di
movimento, un segnale esterno potrebbe provocare una modifica del funzionamento
e un conseguente movimento inaspettato.
È quindi importante che tutte le regolamentazioni di sicurezza vengano osservate
alla lettera, allorché si penetra nello spazio salvaguardato.
Norme di sicurezza
Prima di iniziare il lavoro con il robot, assicurarsi di essere familiari con le
regolamentazioni di sicurezza descritte nel Manuale di sicurezza per
robot - Manipolatore e unità di controllo IRC5 od OmniCore.

Sicurezza della rete

Questo prodotto è concepito per essere collegato a un'interfaccia di rete e
comunicare informazioni e dati. È di esclusiva responsabilità dell'utente fornire e
garantire una connessione continua e sicura tra il prodotto e la rete.
È necessario definire e mantenere tutte le misure necessarie (ad es. installazione
di firewall, applicazione di misure di autenticazione, crittografia dei dati, installazione
di programmi antivirus, ecc.) a proteggere il prodotto, la rete, il sistema e l'interfaccia
da qualsiasi tipo di violazione della sicurezza, accesso non autorizzato, interferenza,
intrusione, perdita e/o furto di dati o informazioni. ABB Ltd e le sue società non
saranno responsabili per danni e/o perdite derivanti da violazioni della sicurezza,
accessi non autorizzati, interferenze, intrusioni, perdite e/o furto di dati o
informazioni.

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1 Informazioni preliminari
1.1 Che cos'è RobotStudio?
Panoramica
RobotStudio è uno strumento di sviluppo per la configurazione e la programmazione
dei robot ABB, sia fisici (officina) che virtuali (PC). Questa applicazione serve alla
modellazione, alla programmazione offline e alla simulazione di celle robotiche.
Le sue funzioni avanzate di modellazione e simulazione aiutano a visualizzare il
sistema di controllo multirobot, le funzioni di sicurezza, la vista 3D e la supervisione
remota dei robot.
L'ambiente di programmazione integrato di RobotStudio consente la
programmazione online e offline dei controller dei robot. In modalità online, è
connesso a un controller del robot mentre, in modalità offline, è connesso a un
controller virtuale che emula un controller del robot in un PC.
RobotStudio può essere scaricato all'indirizzo
http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads. La versione di base
(prova) di 30 giorni è gratuita e offre funzionalità complete, inclusi i convertitori
CAD. I convertitori CAD non fanno parte della licenza Premium e richiedono
l'acquisto di opzioni aggiuntive. La versione Premium offre funzionalità complete
e richiede l'attivazione. Per acquistare una licenza Premium, contattare il
rappresentante commerciale ABB Robotics di zona all'indirizzo
www.abb.com/contacts.
Livelli di caratteristiche di RobotStudio

Le funzioni di RobotStudio sono classificate nei livelli Base e Premium. Per installare
RobotStudio, è necessario disporre dei privilegi di amministratore sul PC.
• Basic - Offre la funzionalità RobotStudio selezionata per configurare,
programmare e utilizzare un controller virtuale. Include inoltre funzioni online
per programmare, configurare e monitorare un controller del robot connesso
via Ethernet e non richiede attivazione. Nella modalità Funzionalità di base,
che è una modalità di funzionalità ridotta, RobotStudio consente soltanto
l'utilizzo di funzioni base sia per controller del robot sia virtuali. Questa
modalità non influenza i file o le stazioni esistenti.
• Livello Premium - Offre le funzionalità complete di RobotStudio per la
programmazione offline e simulazione di diversi robot. Il livello Premium
include le funzionalità del livello base e richiede l'attivazione. Per acquistare
una licenza Premium, contattare il rappresentante commerciale ABB Robotics
di zona all'indirizzo www.abb.com/contacts.

Continua
Dettagli delle funzionalità dei livelli Base e Premium

La seguente tabella elenca le funzionalità fornite con le licenze Base e Premium.
Caratteristica Basi Avanzato
Caratteristiche necessarie per la messa in servizio di Sì Sì
un robot reale o virtuale 1 , quali:
• Generatore di sistema
• Visualizzatore registro eventi
• Editor di configurazione
• Editor RAPID
• Backup / Ripristino
• Finestra di I/O
Caratteristiche di produttività, quali: Sì
• Editor di dati RAPID
• Confronto RAPID
• Regolazione dei robtarget
• Watch RAPID
• Punti di interruzione di RAPID
• Signal Analyzer
• Strumento MultiMove
• ScreenMaker 1,2
• Job
Caratteristiche offline elementari, quali: Sì Sì
• Apertura della stazione 4
• Decomprimi e lavora 4
• Esegui simulazione 4
• Passaggio offline
• Strumenti di spostamento robot
• Previsione riscaldamento riduttori
• Libreria ABB di robot
Caratteristiche offline avanzate, quali: Sì
• Programmazione grafica
• Salva stazione
• Pack & Go
• Importazione/esportazione geometria
• Importa libreria
• Crea filmati e visore di stazione
• Trasferimento
• AutoPath
• Percorso privo di collisioni
• Operazioni 3D
Componenti aggiuntivi 3 Sì Sì
1. Richiede la funzionalità RobotWare RobotStudio Connect per OmniCore (o PC Interface
per IRC5) sul controller del robot per abilitare la comunicazione WAN. Questa opzione non
è necessaria per il collegamento attraverso la porta di servizio o per il controller virtuale.
2. Richiede la funzionalità RobotWare FlexPendant Interface sul controller del robot IRC5.
Questa funzionalità non è disponibile in OmniCore. ScreenMaker non è disponibile per
OmniCore.
3. I componenti aggiuntivi che non utilizzano l’API delle stazioni possono essere caricati
in modalità base.
4. I componenti intelligenti inclusi nella stazione che utilizzano l’API della stazione o hanno
un comportamento fisico non verranno simulati nella modalità base.

1.2 Requisiti di sistema
Panoramica
Prima di installare RobotStudio, verificare che il computer soddisfi i seguenti
requisiti hardware e software.
Hardware
Desktop o laptop ad alte prestazioni, con i seguenti requisiti:
Parte Requisito
CPU Processore da 2,0 GHz o più veloce, preferibilmente
multicore
Memoria 8 GB min
16 GB o più se si lavora con modelli CAD pesanti.
Disco Preferibilmente 10+ GB di spazio libero su SSD
(solid state drive).
Scheda grafica Scheda grafica per gaming ad alte prestazioni,
compatibile con DirectX 11, di uno dei principali
fornitori. Per la modellazione avanzata occorre Di-
rect3D livello 10_1 o superiore.
Impostazioni display Consigliata una risoluzione di 1920 x 1080 pixel o
superiore.
dpi (dots per inch) Per Integrated Vision, supportate solo le dimensioni
normali.
Mouse Mouse a tre pulsanti.
Mouse 3D [opzionale] Qualsiasi mouse 3D di 3DConnexion.
Vedere http://www.3dconnexion.com.
RobotStudio supporta RobotWare versione 5.07 fino all'ultima versione rilasciata,

incluse le sottoversioni. Vedere le note sulle versioni di RobotStudio per eventuali
limitazioni di compatibilità.
È possibile collegare RobotStudio a un Controller robot a pagina 447 tramite la porta
di servizio o via Ethernet.
• Per collegare RobotStudio via Ethernet, abilitare l'opzione PC Interface di
RobotWare.
• Per eseguire le applicazioni ScreenMaker o FlexPendant SDK su un controller
di robot, abilitare l'opzione FlexPendant Interface di RobotWare.
Software
Sistema operativo Descrizione

Windows 10 Anniversary Update o successiva Edizione a 64 bit
Prima di installare ed eseguire RobotStudio, è consigliabile eseguire gli ultimi

aggiornamenti di Windows. Windows Firewall può bloccare alcune funzionalità
necessarie all'esecuzione di RobotStudio che, se necessarie, devono essere
sbloccate. È possibile visualizzare e modificare lo stato di un programma in Start
> Control Panel > Windows Firewall. Per ulteriori informazioni su Windows Firewall,
accedere a www.microsoft.com.

Continua
Impostazioni firewall
Le impostazioni del firewall sono applicabili a controller del robot e controller
virtuali. La tabella seguente descrive le configurazioni necessarie del firewall:
Sta- Nome Azione Dire- Proto- Indirizzo Servizio Servizio a Applicazione
to zione collo remoto locale distanza
RobNetsca- Consenti Fuori UDP/IP Qualsiasi Qualsiasi 5512,5514 RobNetScan-
nHost Host.exe
IRC5Con- Consenti In UDP/IP Qualsiasi 5513 Qualsiasi RobNetScan-
troller Host.exe
RobComC- Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi 5515 RobComCtrl-
trlServer Server.exe
RobotFTP Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi FTP(21) Qualsiasi
RobotStu- Consenti Fuori HTTP Qualsiasi Qualsiasi 80 RobotStu-
dio dio.exe
RobotStu- Consenti Fuori HTTPS Qualsiasi Qualsiasi 443 RobotStu-
dio dio.exe
Nota
La porta 443 non è necessaria per la comunicazione con il controller, ma è

necessaria per la comunicazione esterna con ABB per i servizi ausiliari, quali
notifiche di aggiornamenti e servizi online.
La seguente tabella descrive le configurazioni necessarie del firewall per l'opzione
Integrated Vision di RobotWare:
Sta- Nome Azione Direzio- Protocol- Indirizzo Servizio Servizio Applicazio-
to ne lo remoto locale a distan- ne
za
Telnet Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi 23 RobotStu-
dio.exe
In-Sight Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi 1069 RobotStu-
Protocol dio.exe
In-Sight Di- Consenti Den- UDP/IP Qualsiasi 1069 1069 RobotStu-
scovery tro/Fuo- dio.exe
ri
Upgrade Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi 1212 RobotStu-
port (solo dio.exe
PC)
DataChan- Consenti Fuori TCP/IP Qualsiasi Qualsiasi 50000 RobotStu-
nel dio.exe
Nota
RobotStudio utilizza le impostazioni proxy, HTTP e le opzioni Internet correnti.

1.3 Come attivare RobotStudio?
Attivazione della licenza RobotStudio

L'attivazione dell'installazione di RobotStudio è una procedura che serve a
convalidarne la licenza. Per continuare ad utilizzare il prodotto con tutte le sue
funzioni è necessario procedere all’attivazione. L'attivazione di RobotStudio si
basa su una tecnologia antipirateria ed è progettata per verificare che i software
siano originali. L'attivazione serve a verificare che la chiave di attivazione non
venga usata da più PC di quelli consentiti dalla licenza del software.
Quando si apre RobotStudio per la prima volta dopo l'installazione, è necessario
inserire il codice di attivazione a 25 cifre (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). In
assenza di un codice di attivazione valido, il software entra nella modalità di base.
Se il codice di attivazione è valido, l'utente dispone delle licenze relative alle
funzionalità coperte dall'abbonamento.
Installazione della licenza di prova

Per richiedere la versione di prova di 30 giorni, procedere come segue. Per questa
procedura è necessaria una connessione attiva a Internet.
1 Download e installazione di RobotStudio da
http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads.
2 Aprire RobotStudio. Nella scheda File, cliccare sulla sezione Help.
3 In Supporto, fare clic su Gestisci licenze. Viene visualizzata la finestra di
dialogo Opzioni con le opzioni Attivazione della licenza.
4 In Attivazione della licenza, fare clic su Guida all'attivazione per visualizzare
le opzioni della licenza RobotStudio.
5 Selezionare l'opzione I want to request a trial license e cliccare sul pulsante
Next.
La finestra di dialogo per l'installazione di RobotStudio si apre e inizia a
installare l'applicazione; al termine, cliccare su Finish.
RobotStudio si connette al servizio cloud e richiede una licenza di prova.
Una licenza di prova può essere richiesta una sola volta per PC.

Continua
Tipo di licenze
Tipo di licen- Descrizione

za
Multi-utente Consente di centralizzare la gestione delle licenze installando le licenze su
un singolo server invece che su ogni singola macchina client. Una licenza
Multi-utente consente a più utenti della stessa rete TCP/IP di condividere
l'accesso alle licenze del prodotto. Il server amministra le licenze ai client
come richiesto. Una licenza Multi-utente consente a più client di utilizzare il
software.
La licenza Multi-utente in RobotStudio usa il server SLP Distributor come
server della licenza. Le licenze Multi-utente sono attualmente disponibili
solo per fornitori importanti e scuole autorizzate. Le licenze per scuole e
fornitori importanti ricadono nella categoria multi-utente.
SLP Distributor viene installato come servizio Windows su un server di rete
e gestisce le licenze simultanee di RobotStudio. Oltre a fungere da endpoint
del servizio di licenze, SLP Distributor fornisce un'interfaccia web per l'am-
ministrazione di servizi come l'attivazione delle licenze, la visualizzazione
degli usi e così via.
Indipendente Consente a un singolo utente di installare e utilizzare RobotStudio su un
singolo computer.
Pendolare Consente a un utente RobotStudio di lavorare offline dal server delle licenze
multi-utente. È possibile disabilitare una licenza dal server per un determi-
nato numero di giorni. Durante questo periodo, la licenza disabilitata non
sarà disponibile per altri utenti. La licenza pendolare è resa disponibile per
altri client solo quando viene riattivata sul server.
Descrizione del codice di attivazione

Quando si avvia RobotStudio per la prima volta dopo l’installazione, viene richiesto
di immettere il Codice di attivazione di 25 cifre (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).
Il codice di attivazione per una licenza singola deve essere attivato in RobotStudio
e quello per una licenza multi-utente deve essere attivato nell'SLP Distributor sul
server delle licenze. Prima di attivare l'installazione di RobotStudio, leggere la Mail
di conferma dell'abbonamento inviata da ABB.
Accesso a una licenza Multi-utente

SLP Distributor permette di accedere all'uso di licenze Multi-utente. L'uso della
licenza può essere registrato nel distributore per poter essere recuperato
manualmente per successive analisi. Questa funzione non è abilitata per
impostazione predefinita e va abilitata decommentando l'impostazione <add
key="Slps.Distributor.Service.EnableUsageLogging" value="true">
nel file Slps.Distributor.Services.dll.config che si trova in C:\Program
Files (x86)\ABB\SLP.Distributor.Host\Services.
Nota
Windows potrebbe impedire la modifica del file

Slps.Distributor.Services.dll.config nella sua posizione originale. In
questo caso, copiare il file nella directory dell'utente e modificarlo prima di
sostituire il file originale con il file modificato.
Quando abilitata, la funzione di registrazione di SLP Distributor può incidere
leggermente sulle prestazioni del server e mantiene una finestra scorrevole di 45

Continua
registri giornalieri, per una dimensione massima di 45 MB. I registri di utilizzo sono
disponibili in un file di testo in \Slp.Distributor.Host\Services\Usage.
Guida all'attivazione
La procedura guidata di attivazione propone una serie di opzioni durante
l'installazione di RobotStudio. Le modalità di attivazione proposte sono due:
attivazione automatica via Internet o attivazione manuale. Alla prima apertura di
RobotStudio dopo l'installazione, la procedura guidata si apre automaticamente e
chiede il codice di attivazione. RobotStudio può essere attivato sia dopo
l'installazione che in seguito, utilizzando la procedura guidata. Per accedere alla
procedura guidata, procedere come segue.
1 Fare clic sulla scheda File, quindi sulla sezione Guida.
3 In Attivazione della licenza, fare clic su Guida all'attivazione per visualizzare
le opzioni della licenza RobotStudio.
Quali sono le opzioni di installazione?

RobotStudio offre tre opzioni di installazione, Minimal, Custom e Complete. Per
l'installazione Minimal o per le funzionalità di base dell'installazione Complete o
Custom, l'attivazione non è necessaria.
• Minimal - Installa le funzionalità per programmare, configurare e monitorare
un controller del robot connesso via Ethernet.
• Custom - Installa funzionalità personalizzate dall'utente ed esclude
determinate librerie del robot.
• Complete - Installa RobotStudio completo e include le funzionalità aggiuntive
delle licenze Base e Premium.
Attivazione della licenza indipendente senza accesso a Internet

Su un computer con accesso a Internet, RobotStudio si attiva automaticamente.
L'attivazione automatica richiede una connessione funzionante a Internet e un
codice di attivazione valido per il numero consentito di installazioni. In assenza di
accesso a Internet, il prodotto deve essere attivato manualmente. Dopo l'attivazione,
riavviare RobotStudio.
1 Creare un file di richiesta di licenza selezionando l'opzione Passo 1:Creare
un file di richiesta di licenza.
Seguire la procedura guidata, inserire il codice di attivazione e salvare il file
di richiesta di licenza sul computer.
2 Utilizzare un supporto di memoria rimovibile, quale una chiavetta USB, per
trasferire il file verso un computer che disponga di un collegamento a Internet.
Sullo stesso computer, aprire un browser Web, accedere all’URL
http://manualactivation.e.abb.com/ e seguire le istruzioni indicate.
Viene creato un file di codice di licenza che deve essere salvato e trasferito
sul computer in cui è installato RobotStudio.
3 Riaprire la procedura guidata di attivazione e seguire i passaggi fino alla
pagina Activate a Standalone License.
Continua
4 Nell'ambito dell'Attivazione manuale, selezionare l'opzione Passo

3:Installazione di un file di licenza.
Seguire la procedura guidata e, quando richiesto, selezionare il file del codice
di licenza. Al termine, RobotStudio è attivato e pronto ad essere utilizzato.
Dopo l'attivazione, RobotStudio deve essere riavviato.
Attivazione di una licenza Multi-utente

Installare il server SLP Distributor su un PC dedicato, accessibile dai PC su cui
verrà utilizzato RobotStudio.
1 Installare il server SLP Distributor dalla directory Utilities\SLP Distributor di
RobotStudio. Il server SLP Distributor è un servizio che si avvia
automaticamente con Windows. Richiede due porte TCP aperte, per default
2468 (per l'interfaccia web) e 8731 (per le licenze). Il programma di
installazione apre se necessario queste porte nel firewall standard di Windows
ma eventuali firewall di terze parti devono essere configurati manualmente
dall'amministratore di sistema.
Nota
Vedere le ultime note sulle versioni di RobotStudio per ulteriori informazioni

sui requisiti del programma di installazione.
2 Attivare le licenze per le autorizzazioni multi-utente.

Quando il server SLP è online, è possibile accedere alla sua interfaccia web
su http://<server>:2468/web. La tabella seguente mostra come utilizzare
l'interfaccia web del server.
Per... Utilizzare...
Attivare automaticamente una La scheda Activation.
licenza Multi-utente Inserire la Activation Key fornita da ABB, quindi fare
(per PC con connessione Inter- clic su Submit.
net)
Il numero di utenti simultanei attivati dipende dal
codice di attivazione fornito.
xx1300000052

Continua
Per... Utilizzare...
Attivare manualmente una licen- La scheda Activation.
za Multi-utente a Fare clic su Manual Activation
(per PC senza connessione In- b Inserire la chiave di attivazione, fornita da
ternet) ABB, quindi fare clic su Submit.
c Salvare il file in una memoria rimovibile (ad
es. una chiavetta USB) e trasferirlo su un
computer con connessione a Internet. Su quel
computer, aprire un browser web, accedere
a http://manualactivation.e.abb.com/ e segui-
re le istruzioni fornite. Viene generato e salva-
to un file di codice di licenza. Questo file verrà
restituito al computer in cui è installato Robo-
tStudio.
d Dopo aver ricevuto il file di licenza, cliccare
su Browse per caricare e installare il file di li-
cenza.
A questo punto, la licenza Multi-utente è attivata.
xx1300000051
Visualizzazione delle licenze Scheda Pagina iniziale. Nel Cruscotto, fare clic su
installate Dettagli.
Alternativamente, fare clic sulla scheda Prodotti.
Si apre la pagina Dettagli del prodotto per Robo-
tStudio contenente le informazioni sulle licenze in-
stallate.
Visualizzazione dell'utilizzo Nella scheda Home, sotto Dashboard, cliccare su
delle licenze Usage.
In alternativa, cliccare sulla scheda Usage.
Si apre la pagina Current usage of RobotStudio in
cui sono riportati i seguenti dettagli.
• Licenze attualmente attribuite
• Client a cui ogni licenza è attribuita
• Numero delle licenze restanti disponibili per
l'impiego
Ogni linea della tavola corrosponde ad un singolo
sistema client.
3 Impostare il client per le licenze Multi-utente.

Continua
Per impostare la licenza Multi-utente, è necessario utilizzare la Guida

all'attivazione RobotStudio nel sistema client. Utilizzare questa procedura
per impostare la licenza Multi-utente per un sistema client.
Azione
1 Nella scheda File, fare clic su Opzioni e selezionare Generale:Licenze.
2 Nella pagina Licensing a destra, cliccare su Activation wizard per avviare la
procedura guidata di attivazione.
3 Nella Guida all'attivazione, alla pagina Attivazione di RobotStudio, scegliere l'op-
zione Desidero specificare un server di licenza multi-utente e gestire la licenza
del server, e quindi far clic su Continua.
Si procede allora alla pagina Server di licenza.
4 Specificare il nome o l'indirizzo IP del Server di licenza, e quindi far clic su Termina.
Se il controllo dell'account utente (UAC) di Windows è abilitato, viene visualizzata
una finestra di dialogo di conferma che invita a riavviare RobotStudio per iniziare
a utilizzare il server specificato.
Per accedere all'interfaccia web del server SLP Distributor, cliccare sul link Open
the server dashboard.
Nota
Per applicare le modifiche, riavviare RobotStudio.
Nota
Perché la licenza Multi-utente funzioni, il sistema client deve essere online

con il server.
Suggerimento
Le licenze Multi-utente vengono visualizzate come Multi-utente nel collegamento

Visualizzazione delle licenze installate... della pagina Licenza.
Attivazione delle licenze pendolari

La chiave di una licenza pendolare può essere disabilitata se occorre scollegare
un PC dalla rete. In genere, il PC che possiede una chiave di licenza multi-utente
deve rimanere collegato via rete al server delle licenze.
Una licenza pendolare può essere disabilitata se occorre scollegare un PC dalla
rete. La licenza pendolare scade alla scadenza della sua abilitazione. È possibile
riattivare la licenza dopo l'uso, che diviene subito disponibile per altri utenti.
Non è possibile disabilitare funzioni specifiche della licenza. Tutte le funzionalità
di cui è dotata una licenza vengono disabilitate all'atto della disabilitazione della
licenza stessa. Utilizzare la guida all'attivazione per abilitare/disabilitare una licenza
pendolare.
Azione
1 Nel menu File, cliccare su Options e selezionare General: Licensing.
2 Nella pagina Licensing a destra, cliccare su Activation wizard per avviare la procedura
guidata di attivazione.

Continua
Azione
3 Nella Guida all'attivazione, alla pagina Attivazione di RobotStudio, scegliere Desidero
disabilitare o abilitare una licenza pendolare e far clic su Continua.
Si apre la pagina Commuter License.
4 Nella pagina Commuter License, selezionare una delle seguenti opzioni in base ai requi-
siti:
• Check out a commuter license - Nel campo Check out days, specificare il numero
di giorni di estrazione della licenza.
Se una licenza pendolare è già stata estratta, questa opzione è disabilitata.
• Check in a commuter license (Abilita una licenza pendolare): scegliere questa
opzione per far ritornare la licenza attualmente disabilitata sul server.
Questa opzione è abilitata solo se una licenza pendolare è già stata estratta. In
tal caso, viene visualizzata la data e l'ora di scadenza della licenza.
5 Far clic su Termina per completare l'abilitazione/disabilitazione.
Suggerimento
Le licenze multi-utente che sono disabilitate in qualità di licenze pendolari

verranno visualizzate come Flottanti (disabilitate) nel collegamento
Visualizzazione delle licenze installate... della pagina Licenza.
Verifica dell'attivazione di RobotStudio

1 Nella scheda File, cliccare su Options e selezionare la sezione Licensing.
2 Cliccare su View Installed License Keys per visualizzare lo stato della licenza
attuale. In caso di attivazione riuscita, qui vengono visualizzate le licenze
valide per le funzionalità coperte dall'abbonamento.
Attivazione di RobotStudio ® Cloud

La licenza di RobotStudio Premium include la sottoscrizione a RobotStudio ® Cloud
che deve essere attivata direttamente dalla Guida all’attivazione.
Nota
Per attivare la sottoscrizione a RobotStudio ® Cloud, l’utente deve avere un

account nel portale myABB Business, www.abb.com/myABB.
Attivazione della sottoscrizione di RobotStudio ® Cloud

1 Fare clic sulla scheda File, quindi sulla sezione Guida.
3 Se non è stata attivata la licenza RobotStudio, fare clic sulla Guida
all’attivazione e seguire le istruzioni.
4 Se la licenza RobotStudio comprende la sottoscrizione a RobotStudio ® Cloud,
in Robot Studio sarà visibile un pulsante Accedi.
5 Fare clic sul pulsante Accedi e immettere le credenziali nella finestra di
dialogo Accedi al tuo account.

Continua
Se l’accesso riesce vengono visualizzati la chiave di sottoscrizione di

RobotStudio e il nome utente (indirizzo email) dell’utente.
6 Fare clic sul pulsante Attiva.
Se l’attivazione riesce, appare l’icona Attivato e il link Visualizza My Cloud
Projects. Fare clic su questo link per aprire RobotStudio ® Cloud.
In alternativa, si può accedere alla Guida all’attivazione utilizzando l’opzione
seguente.
• Dalla pagina Opzioni, fare clic su Opzioni:Generale:Licenza e poi sul
pulsante Guida all’attivazione.
Stazioni demo
RobotStudio fornisce un set di stazioni demo per aiutare gli utenti. Gli utenti
possono aprire queste stazioni per comprendere la struttura di base di una stazione
generica. Queste stazioni vengono memorizzate come file pack&go e possono
essere scaricate. Per scaricare le stazioni demo è necessaria una connessione
Internet attiva.
Per aprire una stazione di prova:
1 Avviare RobotStudio.
2 Nella scheda File, cliccare su Open, in Samples cliccare su Demo Stations
per visualizzare le stazioni demo disponibili.
3 Cliccare su una stazione demo per scompattare e aprire. Quando la si apre
per la prima volta, la stazione demo viene scaricata.

1.4 Connessione di un PC al controller
Panoramica
Esistono due modi per collegare fisicamente un PC al controller, alla porta di
servizio o alla porta di rete di fabbrica.
La porta di servizio
La porta di servizio è destinata ai tecnici di assistenza e ai programmatori che si
collegano direttamente al controller con un PC. La porta di servizio è configurata
con un indirizzo IP fisso, identico per tutti i controller e non modificabile, e ha un
server DHCP che assegna automaticamente un indirizzo IP al PC connesso.
La porta di rete di fabbrica

La porta di rete di fabbrica serve al collegamento del controller a una rete. Le
impostazioni di rete possono essere configurate con qualsiasi indirizzo IP, in genere
fornito dall'amministratore di rete.
Limitazioni
Nota
Il numero massimo di client di rete connessi è:

• Porta LAN: 3
• Porta servizio: 1
• FlexPendant: 1
Il numero di applicazioni in esecuzione nello stesso PC collegato a un solo
controller non è soggetto a limitazione.
Tuttavia, per un controller con RW 7, il sistema UAS limita il numero di utenti a
123. Per un controller con RW 6, il sistema UAS limita il numero di utenti a 100.
Il numero massimo di client FTP collegati contemporaneamente è di 4.

Continua
Porte nel gruppo computer DSQC 639

Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo
computer DSQC 639, la porta di servizio e la porta LAN.
connecti
A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta LAN sul computer (si collega alla rete di fabbrica).
Nota
La porta LAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata

alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di
rete.

Continua
Porte sul computer DSQC1000/DSQC1018/DSQC1024

Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul computer
DSQC1000/DSQC1018/DSQC1024: la porta di servizio e la porta WAN.
xx1300000609
A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta WAN sul computer (si collega alla rete di fabbrica).
Nota
La porta WAN è l'unica interfaccia di rete pubblica per il controller, in genere

collegata alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito
dall'amministratore di rete. LAN1, LAN2 e LAN3 possono essere configurate solo
come reti private per il controller IRC5.

Continua
Connessione di un PC al controller
Azione Nota
1 Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, in base al sistema operati-
Durante il collegamento alla porta di ser- vo in esecuzione.
vizio:
• Il PC deve essere impostato su Ob-
tain an IP address automatically o
come spiegato in Service PC Infor-
mation nella Boot Application su
FlexPendant.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Le impostazioni di rete per il PC di-
pendono dalla configurazione della
rete medesima da parte dell’ammini-
stratore di rete.
2 Collegare un cavo di rete alla porta di rete
del PC.
3 Durante il collegamento alla porta di ser-
vizio:
• Collegare il cavo di rete alla porta di
servizio sul controller, o alla porta
di servizio nel gruppo computer.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Collegare il cavo di rete alla porta
della rete di fabbrica nel gruppo
computer.
connectb
A Porta di servizio sul controller

Continua
Collegamento di RobotStudio a OmniCore

Connettori in OmniCore
Il seguente diagramma mostra i connettori sul pannello anteriore del controller
OmniCore.
xx1800000823
Porta MGMT
La porta MGMT (porta di gestione) è destinata ai tecnici di servizio e ai
programmatori che si collegano direttamente al controller con un PC.
La porta di gestione è configurata con l'indirizzo IP fisso 192.168.125.1, che è
identico per tutti i controller e non può essere modificato, ed è dotata di un server
DHCP che assegna automaticamente un indirizzo IP al PC collegato.
Nota
Non collegare un altro server DHCP a questa porta.
Porta WAN
La porta WAN è un'interfaccia di rete pubblica verso il controller, in genere collegata
alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di rete.
La porta WAN può essere configurata con un indirizzo IP fisso, oppure con DHCP,
da RobotStudio o FlexPendant. Per impostazione predefinita, l'indirizzo IP è vuoto.

Continua
Alcuni servizi di rete, come FTP e RobotStudio, sono abilitati per impostazione
predefinita. Altri servizi vengono abilitati dalla rispettiva applicazione RobotWare.
Nota
Per la porta WAN non si possono utilizzare i seguenti indirizzi IP, in quanto già
assegnati ad altre funzioni sul controller:
• 192.168.125.0 - 255
• 192.168.126.0 - 255
• 192.168.127.0 - 255
La porta WAN non può trovarsi in una subnet con uno degli indirizzi IP riservati
sopra riportati. Se occorre utilizzare una subnet mask nell'intervallo B, specificare
un indirizzo privato di classe B per evitare conflitti. Contattare l'amministratore
di rete locale in merito a eventuali conflitti di rete.
Porta LAN
La Rete I/O è necessaria quando si deve isolare una rete Ethernet Industriale dalla
Rete Pubblica. La porta LAN è collegata alla Rete I/O del controller ed è destinata
a collegare il controller del robot a una rete industriale di stabilimento isolata dalla
WAN.
Una rete di I/O a livello di fabbrica dovrebbe essere collegata alla porta WAN sul
controller o alla porta LAN se la rete di I/O deve essere isolata dalla rete già
collegata alla WAN.

1.5 Impostazioni di rete
Prerequisiti
Il PC può essere collegato al controller tramite una rete Ethernet in uno dei seguenti
modi:
• Collegamento alla rete locale
• Collegamento alla porta di servizio
• Collegamento a rete remota
Collegamento alla rete locale

È possibile collegare il PC alla stessa rete Ethernet a cui è collegato il controller.
Quando il PC e il controller sono collegati correttamente e alla stessa sottorete, il
controller viene rilevato automaticamente da RobotStudio. Le impostazioni di rete
del PC dipendono dalla configurazione di rete. Per la configurazione del PC,
contattare l'amministratore di rete.
Collegamento alla porta di servizio

Quando ci si collega alla porta di servizio del controller, ottenere automaticamente
un indirizzo IP per il PC o specificare un indirizzo IP fisso. Contattare
l'amministratore di rete per configurare la connessione della porta di servizio.
Indirizzo IP automatico
La porta di servizio del controller ha un server DHCP che assegna automaticamente
al PC un indirizzo IP (se configurato per questo). Per informazioni dettagliate,
consultare la guida di Windows sulla configurazione di TCP/IP.
Indirizzo IP fisso
Invece di ottenere automaticamente un indirizzo IP, è anche possibile specificarne
uno fisso sul PC connesso al controller.
Per la connessione tramite un indirizzo IP fisso utilizzare le seguenti impostazioni:
Proprietà Valore
Indirizzo IP 192.168.125.2
Subnet mask 255.255.255.0
Per informazioni dettagliate sulla configurazione della connessione di rete del PC,
vedere la Guida di Windows relativamente a Configurazione delle impostazioni
TCP/IP.

Continua
Nota
Ottenere automaticamente un indirizzo IP potrebbe non riuscire se il PC ha già

un indirizzo IP proveniente da un altro controller o dispositivo Ethernet. Per
verificare la precisione dell'indirizzo IP se il PC è stato collegato a un dispositivo
Ethernet, effettuare una delle seguenti operazioni:
• Riavviare il PC prima di collegare il controller.
• Eseguire il comando ipconfig /renew dal prompt dei comandi dopo avere
connesso il PC al controller.
Collegamento a rete remota

Per abilitare la connessione al controller su una o sulla rete locale, il traffico di
rete corrispondente deve essere consentito attraverso qualsiasi firewall tra il PC
e il controller. Il firewall deve essere configurato per accettare il seguente traffico
TCP/IP dal PC al controller:
• Porta UDP 5514 (unicast)
• Porta TCP 5515
• FTP passivo
Tutte le connessioni TCP e UDP ai controller remoti vengono avviate dal PC ovvero
il controller risponde solo sulla porta e sull'indirizzo sorgente specificati.
Connessione al controller
1 Assicurarsi che il PC sia connesso alla porta di servizio del controller e che
il controller sia in esecuzione.
2 Nel menu File, puntare suOnline, quindi fare clic su Connessione mediante
un solo clic.
Si apre la scheda Controller.
3 Cliccare su Add Controller.
4 Fare clic su Richiedi accesso in scrittura.
Se il controller è in modalità Allora
Automatico Si dispone dell'accesso in scrittura, se previsto.
Manuale Una finestra informativa su FlexPendant consente di
ottenere l'accesso in scrittura remoto a RobotStudio.

1.6.1 Gestione dei diritti utente e accesso in scrittura su un controller IRC5
1.6 Gestione dei diritti utente e accesso in scrittura su un controller
Panoramica
Il sistema UAS (User Authorization System) limita l'accesso degli utenti ai dati e
alle funzionalità del controller. Queste funzionalità sono classificate e protette dalle
autorizzazioni UAS. Le autorizzazioni sono di due tipi: autorizzazioni controller e
autorizzazioni applicazione. Le autorizzazioni controller sono predefinite e fornite
da RobotWare. Le autorizzazioni applicazione sono definite dagli add-in di
RobotWare. Queste autorizzazioni vengono gestite usando UAS Administration
Tool.
Le autorizzazioni UAS sono visualizzabili attraverso l'apposito programma di
visualizzazione. La pagina UAS Grant Viewer visualizza informazioni sulle
autorizzazioni dell'utente attuale. Nel menu Authenticate, cliccare su UAS Grant
Viewer per aprire il programma di visualizzazione.
Gruppo
Gruppo è una raccolta di autorizzazioni che rappresenta i ruoli utente. I ruoli utente
disponibili sono amministratore, programmatore, operatore e utente. L'utente
eredita le autorizzazioni del gruppo a cui è associato.
Tutti i controller hanno un gruppo e un utente preimpostati, chiamati Default Group
e Default User rispettivamente. Il Default User ha una password aperta: robotics.
Gruppi e utenti di default non possono essere rimossi e la password non può
essere cambiata. Tuttavia, l'utente con autorizzazione Manage UAS settings può
modificare le autorizzazioni controller e le autorizzazioni applicazione dell'utente
di default.
Il Default User può essere disattivato tranne che per RobotWare 6.04 e versioni
precedenti. Prima di disattivare l'utente predefinito, è consigliabile definire almeno
un utente con autorizzazione Manage UAS settings che possa continuare a gestire
utenti e gruppi.
Accesso in scrittura
Per modificare i dati su un controller, è necessario l'accesso in scrittura. Il controller
accetta un solo utente alla volta con accesso in scrittura. Gli utenti RobotStudio
possono chiedere l'accesso in scrittura al sistema. Se il sistema è in esecuzione
in modalità manuale, la richiesta di accesso in scrittura viene accettata o rifiutata
su FlexPendant. L'utente perde l'accesso in scrittura se la modalità passa da
manuale a automatico o viceversa. Se il controller è in modalità manuale, l'accesso
in scrittura può essere revocato da FlexPendant.
Aggiunta di un utente al gruppo di amministratori

Oltre al Default group, nel controller del robot sono disponibili alcuni gruppi utenti
predefiniti. I gruppi predefiniti sono, Administrator, Operator, Service e Programmer.
Il gruppo Administrator ha l'autorizzazione del controller Accesso completo attivata.
1 Nella scheda Controller, cliccare prima su Add controller, poi su Add
Controller.. e selezionare il controller dalla finestra di dialogo Add Controller.

Continua
2 Nella scheda Controller, cliccare su Request Write Access.

3 Cliccare prima su Authenticate e poi su Edit User Accounts.
Si apre UAS Administration Tool.
4 Nella scheda Users, cliccare su Add. Si apre la finestra di dialogo Add new
user.
5 Nei campi User Name e Password, inserire i valori corrispondenti. Cliccare
su OK.
Il nuovo utente viene aggiunto all'elenco di Users on this controller.
Nota
I caratteri validi per la creazione delle password sono

abcdefghijklmnopqrstuvwxyzA
BCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ_-1234567890,;.:!#%/\()=?*@${[]}£;
anche lo spazio è un carattere valido.
6 Selezionare l'utente e, da User's Groups, cliccare sulla casella Administrator.

7 Cliccare su OK. Il nuovo utente viene aggiunto al gruppo Administrator.
Utilizzare la stessa procedura per creare utenti per i vari gruppi.
Nota
Per visualizzare le autorizzazioni controller/applicazione assegnate a un

particolare gruppo, in UAS Administration Tool, nella scheda Groups, selezionare
prima il gruppo e poi la particolare categoria di autorizzazione.
Creazione di un nuovo gruppo di utenti

1 In UAS Administration Tool, cliccare sulla scheda Groups.
2 Nella scheda Groups , cliccare su Add. Si apre la finestra di dialogo Add
new group.
3 Inserire i dati richiesti e cliccare su OK.
Il nuovo gruppo viene aggiunto.
Modifica di un gruppo di utenti esistente

1 In UAS Administration Tool, cliccare sulla scheda Groups.
2 Nella scheda Gruppi, selezionare il gruppo, quindi cliccare su Modifica.
Inserire le modifiche richieste e cliccare su OK.
Creazione di un nuovo utente

1 In UAS Administration Tool, cliccare prima sulla scheda Users e poi su Add.
Si apre la finestra di dialogo Add new user.
2 Nei campi User Name e Password, inserire i valori corrispondenti. Cliccare
su OK.
3 Selezionare l'utente e, da User's groups, cliccare sul gruppo a cui deve
essere aggiunto l'utente.
Continua
4 Fare clic su OK.

5 Cliccare su OK. Il nuovo utente viene aggiunto al gruppo Administrator.
Modifica di un utente esistente

1 In UAS Administration Tool, cliccare sulla scheda Users.
2 Nella scheda Users, selezionare il gruppo da User's groups e quindi
selezionare l'utente desiderato.
3 Cliccare su Edit. Apportare le modifiche desiderate e cliccare su OK.

1.6.2 Gestione dei diritti utente e dell’accesso in scrittura su un controller OmniCore
Panoramica
Il controller OmniCore viene fornito con un utente predefinito Default User. Questo
utente, a cui per impostazione predefinita sono assegnate determinate
autorizzazioni, appartiene al ruolo Operator. Se viene creato un nuovo utente con
autorizzazioni specifiche, il Default User può essere rimosso. Un Default User
attivo ha diritti di sola lettura sui dati del controller anche se sono state rimosse
tutte le autorizzazioni. Pertanto, per impedire qualsiasi accesso non autorizzato ai
dati dei controller OmniCore, occorre eliminare il Default User.
Il controller OmniCore viene fornito con un utente predefinito configurato, detto
Admin. Tutte le autorizzazioni UAS - ad esempio aggiunta, rimozione e modifica
di utenti - sono assegnate a questo utente. Per impostazione predefinita, l'utente
Admin appartiene al ruolo Administrator. È possibile disattivare l'utente Admin.
Prima di disattivare gli utenti predefiniti, è consigliabile definire almeno un utente
con autorizzazione Manage UAS settings che possa continuare a gestire utenti e
gruppi.
Aggiunta di un utente al gruppo di amministratori

I ruoli utente predefiniti disponibili nel controller del robot sono Administrator e
Operator. Per il ruolo Administrator, l'autorizzazione UAS_ADMINISTRATION del
controller è abilitata per impostazione predefinita.
1 Nella scheda Controller, cliccare prima su Add controller, poi su Add
Controller.. e selezionare il controller dalla finestra di dialogo Add Controller.
2 Nella scheda Controller, cliccare su Request Write Access.
3 Fare clic su Autentica, quindi su Accesso in qualità di utente differente. Si
apre la finestra di dialogo Accesso; immettere le credenziali predefinite
Nome utente e la password rispettivamente come Admin e robotics e fare
clic su Accesso.
4 Cliccare prima su Authenticate e poi su Edit User Accounts.
Si apre la finestra di dialogo Modifica degli account dell'utente.
5 Nella scheda Utenti, fare clic su Aggiungi utente.
6 Immettere i valori idonei richiesti nei campi, quindi in Ruoli selezionare la
casella di controllo Administrator. Fare clic su Applica.
Utilizzare la stessa procedura per creare utenti per i vari ruoli.
Creazione di un nuovo ruolo utente

1 In Modifica degli account dell'utente, cliccare sulla scheda Ruoli.
2 Nella scheda Ruoli, fare clic su Aggiungi ruolo.
3 Inserire i dati richiesti e cliccare su Applica.
Il nuovo ruolo viene aggiunto all'utente selezionato.
Modifica di un ruolo utente esistente

1 In Modifica degli account dell'utente, cliccare sulla scheda Ruoli.
Continua
2 Nella scheda Ruoli, selezionare il ruolo, quindi cliccare su Modifica utente.

Inserire le modifiche richieste e cliccare su Applica.
Creazione di un nuovo utente

1 In Modifica degli account dell'utente, fare clic sulla scheda Utenti, quindi
su Aggiungi utente.
2 Nelle caselle Nome utente e Password, inserire i valori corrispondenti.
Selezionare i ruoli richiesti, quindi fare clic su Applica.
Il nuovo utente viene aggiunto all'elenco Utenti in questo controller con i
ruoli selezionati.
Nota
I caratteri validi per la creazione delle password sono

abcdefghijklmnopqrstuvwxyz
ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ_-1234567890,;.:!#%/\()=?*@${[]}£,
anche lo spazio è un carattere valido.

1.7 Gestione dell'interfaccia utente con il mouse
Accesso alla finestra Grafica con il mouse

Nella tavola seguente è illustrato il modo di accedere alla finestra grafica mediante
il mouse:
Per Combinazione tastie- Descrizione
ra/mouse
Selezionare elementi Fare clic sull’elemento da selezionare. Per
selezionare vari elementi, premere il tasto
CTRL mentre si fa clic su nuovi elementi.
left-cli
selectio
Ruotare la stazione CTRL + MAIUSC + Premere CTRL + MAIUSC + il pulsante si-

nistro del mouse mentre si trascina il
mouse per ruotare la stazione.
Con un mouse a 3 pulsanti, si possono
rotate left-cli utilizzare i pulsanti centrale e destro piutto-
sto che la combinazione della tastiera.
Eseguire una panora- CTRL + Premere CTRL + il pulsante sinistro del
mica della stazione mouse mentre si trascina il mouse per
eseguire una panoramica della stazione.
left-cli
pan
Effettuare lo zoom CTRL + Premere CTRL + il pulsante destro del

sulla stazione mouse mentre si trascina il mouse sulla
sinistra per ridurre la visualizzazione. Tra-
scinarlo mouse sulla destra per ingrandire
la visualizzazione
right-cl
Con un mouse a 3 pulsanti, si può anche
zoom
utilizzare il pulsante centrale piuttosto che
la combinazione della tastiera.
Effettuare lo zoom MAIUSC + Premere MAIUSC + il pulsante destro del
con una finestra mouse mentre si trascina il mouse sull’area
da ingrandire.
right-cl
window_z
Selezionare con una MAIUSC + Premere MAIUSC + il pulsante sinistro del

finestra mouse mentre si trascina il mouse sull’area
per selezionare tutti gli elementi che corri-
spondono al livello di selezione corrente.
left-cli
window_s

Continua
Utilizzo di mouse 3D
Il mouse 3D di 3Dconnexion ha un controller sensibile alla pressione che si flette
in tutte le direzioni. Può essere spinto, tirato, ruotato o inclinato per eseguire una
panoramica, uno zoom e ruotare la vista corrente. Il mouse 3D viene utilizzato
insieme a un mouse normale. Per interagire con l'ambiente grafico, collegare un
mouse 3D all'ambiente RobotStudio.
È possibile collegare i pulsanti programmabili del mouse 3D ai comandi di
RobotStudio più utilizzati assegnando questi ultimi a scorciatoie da tastiera
personalizzate. Le scorciatoie da tastiera personalizzate vengono configurate con
la stessa interfaccia della barra strumenti. Dopo aver configurato le scorciatoie da
tastiera in RobotStudio, collegare i pulsanti programmabili alle scorciatoie da
tastiera nel pannello di controllo delle applicazioni del mouse 3D. Per ulteriori
informazioni, consultare il manuale d'uso del mouse 3D.
Il mouse 3D è in grado di muovere sei assi, come indicato nelle seguente tabella.
Asse singolo Assi Descrizione
Panoramica destra/sinistra Muove il modello a destra e sinistra.
xx1500000297
Zoom Ingrandisce o riduce il modello (zoom)
xx1500000299
Panoramica su/giù Muove il modello in alto e in basso.
xx1500000298
Rotazione Esegue la rotazione intorno l'asse verticale.
xx1500000301
Inclinazione Inclina il modello in avanti e indietro.
xx1500000300
Scorrimento Fa scorrere lateralmente il modello.
xx1500000302
È possibile ruotare liberamente la vista mentre si usa uno SpaceMouse senza che
la direzione up venga bloccata sull'asse z positivo. Per disabilitare questo
comportamento, in Advanced Settings, deselezionare l'opzione sideways rotation.

Continua
Livelli di selezione e modalità snap

Per ottenere il layout desiderato, ogni oggetto di una stazione può essere spostato
utilizzando i livelli di selezione corrispondenti. RobotStudio fornisce una serie di
livelli di selezione che possono essere utilizzati per selezionare una parte o una
parte specifica di un oggetto. Questi livelli di selezione sono: curva, superficie,
entità, parte, meccanismo, gruppo, target/frame e percorso. La selezione di
target/frame e percorso può essere combinata con altri livelli di selezione.
Aprire una stazione demo per esplorare i livelli di selezione.
1 Nella finestra Graphics, cliccare sull'icona Part Selection. Passare il mouse
sull'icona per visualizzare la descrizione che contiene il nome e la finalità
dell'icona.
xx1900000134
2 Nella finestra Graphics, cliccare sull'icona Snap Object. Questa è una

modalità multi-snap che si aggancia al centro, al bordo o all'angolo più vicino.
xx1900000137
Cliccando su una parte della vista Graphics, viene evidenziato l'intero oggetto.
È anche possibile vedere il punto di presa come una stella bianca che si è
agganciata al centro/bordo/angolo più vicino.
3 Nella scheda Home, all'interno del gruppo Freehand, cliccare sul pulsante
Move.
xx1900000135
Sulla parte viene visualizzata una croce con le frecce nelle direzioni X, Y e
Z. Trascinare le frecce per spostare l'oggetto.

Continua
4 Nella scheda Home, all'interno del gruppo Freehand, cliccare sul pulsante
Jog Joint e selezionare un qualsiasi giunto del robot.
xx1900000136
Premendo il pulsante sinistro del mouse sul giunto, nella finestra Graphics,
il robot può essere mosso passo-passo in qualsiasi direzione.
Selezione di un elemento nella finestra Grafica

Per selezionare gli elementi nella finestra Graphics, procedere come segue:
1 Nella parte superiore della finestra Graphics, cliccare sull'icona del livello
di selezione desiderato.
2 Facoltativamente, fare clic sull’icona della modalità snap relativa alla parte
dell'elemento che si desidera selezionare.
3 Nella finestra Graphics, cliccare sull'elemento. L'elemento selezionato viene
evidenziato.
Selezione profonda con rettangolo

La selezione profonda con rettangolo (modalità di selezione predefinita) viene
abilitata se si tiene premuto il tasto SHIFT e si traccia un rettangolo con il mouse
nella vista 3D. Con questa modalità si selezionano gli oggetti che si trovano
all'interno del rettangolo, anche quelli non visibili.
Selezione profonda con rettangolo

Per abilitare la selezione profonda con rettangolo (modalità di selezione predefinita),
tenere premuto il tasto SHIFT e trascinare il mouse in diagonale sugli oggetti da
selezionare. Questa modalità seleziona gli oggetti coperti dal rettangolo di selezione
indipendentemente dalla loro visibilità. In questa modalità di selezione, è possibile
selezionare più elementi nella finestra Graphics.
Selezione superficiale con rettangolo

Per abilitare la selezione superficiale con rettangolo, premere i tasti SHIFT + S
e disegnare un rettangolo nella vista 3D con il mouse. In questa modalità, è possibile
selezionare l'oggetto attualmente visibile.
Selezione di un elemento nei visualizzatori

Per selezionare gli elementi del visualizzatore, procedere come segue:
1 Fare clic sull'elemento. L'elemento selezionato verrà evidenziato nel
visualizzatore.

Continua
Selezione di più elementi nei visualizzatori

Per selezionare più elementi del visualizzatore, procedere come segue:
1 Assicurarsi che tutti gli elementi da selezionare siano dello stesso tipo e
siano situati nello stesso ramo della struttura gerarchica, altrimenti non sarà
possibile manipolarli.
2 Procedere in uno dei seguenti modi:
• Per selezionare elementi adiacenti: Nel visualizzatore, tenere premuto
il tasto MAIUSC e fare clic sul primo e sull’ultimo elemento. L'elenco
degli elementi verrà evidenziato.
• Per selezionare elementi separati: Nel visualizzatore, tenere premuto
il tasto CTRL e fare clic sugli elementi che si desidera selezionare. Gli
elementi verranno evidenziati.
Strumenti di misurazione
RobotStudio offre gli strumenti di misurazione seguenti per misurare la distanza
lineare e angolare tra vari oggetti nella finestra Grafica. Far passare il mouse sopra
queste icone per vedere il nome e lo scopo di questi strumenti.
xx2000002621
• Nella finestra Grafica, fare clic sull'icona Punto-punto per abilitare questo
strumento. Con l'icona selezionata, collegare due oggetti nella finestra Grafica
per visualizzare la distanza tra questi oggetti in millimetri.
xx2000002622

Continua
• Nella finestra Grafica, fare clic sull'icona Angolo per abilitare questo
strumento. Con l'icona selezionata, collegare tre punti per creare due linee
per misurare l'angolo tra di essi in gradi.
xx2000002623
• Nella finestra Grafica, fare clic sull'icona Diametro per abilitare questo
strumento. Con l'icona selezionata, collegare tre punti sulla circonferenza
della superficie per trovare il diametro in millimetri.
xx2000002624
• Nella finestra Grafica, fare clic sull'icona Distanza minima per abilitare questo
strumento. Con l'icona selezionata, fare clic su due oggetti per trovare la
distanza minima tra di essi in millimetri.
xx2000002660

Continua
• Gli strumenti Mantenere le misure e Traccia oggetti in movimento vengono

utilizzati insieme ad altri strumenti, quando è selezionata l'icona Mantenere
le misure, RobotStudio mantiene il markup dalla misura precedente.
Quando è selezionata l'icona Traccia oggetti in movimento, il markup si
aggiorna in modo dinamico per riflettere il movimento di oggetti nella finestra
Grafica.

1.8 Librerie, geometrie e file CAD
Panoramica
Modelli di pezzi da lavorare e apparecchiature vengono aggiunti a RobotStudio
per simulare la stazione e per l'ulteriore programmazione. L'installazione di
RobotStudio comprende la libreria ABB che contiene modelli di robot ABB e
apparecchiature correlate sotto forma di file libreria o geometrie. Le librerie utente
vengono importate come geometrie in RobotStudio. Questi file possono essere
creati in RobotStudio.
Differenza tra geometrie e librerie

I file esterni vengono importati in una stazione come libreria utente o geometrie.
Le geometrie sono file CAD che, quando importati, vengono copiati su una stazione
e aumentano le dimensioni del file di stazione.
Quando vengono importati i file della libreria utente, viene creato un link tra il file
di stazione e il file di libreria corrispondente e quindi le dimensioni del file di stazione
rimangono le stesse.
Componenti di una geometria

In RobotStudio, una geometria composta da più parti è chiamata Component Group.
Le geometrie 3D di una stazione vengono visualizzate nel browser Layout, sotto
Components come parti. Le parti contengono corpi. I corpi contengono facce
(superfici) o curve.
Importazione e conversione di file CAD

Usare la funzione di importazione per importare geometrie da singoli file CAD.
Nella scheda Home, cliccare su Import Geometry e selezionare il file CAD da
importare.
Se si desidera riutilizzare il file CAD per altre stazioni o uso futuro, è possibile
salvarlo come file di libreria. I file di libreria possono essere importati usando la
funzione Import Library nella scheda Home.
Esportazione della geometria

Usare la funzione Export Geometry per esportare gruppi di componenti, parti,
stazioni o collegamenti di meccanismi in un file CAD. Cliccare con il tasto destro
del mouse su un gruppo aperto, una stazione, una parte o un collegamento di
meccanismo e poi selezionare Export Geometry per accedere a questo comando.
I formati di esportazione supportati variano per ogni entità e possono essere
selezionati durante l'esportazione.

Continua
Formati 3D compatibili
Il formato CAD 3D nativo di RobotStudio è SAT ma sono supportati anche altri
formati per i quali è necessaria un'opzione. Il supporto CAD in RobotStudio è fornito
dal componente software ACIS. La seguente tabella elenca i formati supportati e
le opzioni corrispondenti.
Formato Estensioni file Opzione richie- Lettura Scrittura
sta
3DStudio .3ds -
ACIS .sat, .sab, .asat, - X X
.asab
CATIA V4 .model, .exp, CATIA X
.session
CATIA V5/V6 .CATPart, .CAT- CATIA X X
Product, .CGR,
.3DXML
COLLADA 1.4.1 .dae -
DirectX scrittura .x -
2.0
DXF/DWG .dxf, .dwg AutoCAD X
FBX .fbx - X
IGES .igs, .iges IGES X X
Inventor .ipt, .iam Inventor X
JT .jt JT X
LDraw .ldr, .ldraw, .mpd - X
NX .prt NX X
OBJ .obj -
Parasolid .x_t, .xmt_txt, Parasolid X
.x_b, .xmt_bin
Pro/E / Creo .prt, .prt.*, .asm, Creo X
.asm.*
SolidEdge .par, .asm, .psm SolidEdge X
SolidWorks .sldprt, .sldasm SolidWorks X
STEP stp, step, p21 STEP X
STL, ASCII STL stl -
supportati (STL
binario non sup-
portato)
VDA-FS vda, vdafs VDA-FS X
VRML, VRML2 wrl, vrml, vrml2 - X
(VRML1 non
supportato)
glTF .glb - X

Continua
Nota
Per informazioni sulla versione dei vari formati CAD supportati, vedere le ultime
note sulle versioni.
Per importare questi file in RobotStudio, utilizzare la funzionalità Importa geometria.
Geometrie matematiche e grafiche

In un file CAD, una geometria ha sempre una rappresentazione matematica
sottostante. La sua rappresentazione grafica, visualizzata nella finestra Graphics,
viene generata dalla rappresentazione matematica quando la geometria viene
importata in RobotStudio, dopo di che la geometria viene indicata come parte.
Per questo tipo di geometria, è possibile impostare il livello di dettaglio della
rappresentazione grafica. L'impostazione del livello di dettaglio riduce le dimensioni
del file e il tempo di rendering dei modelli di grandi dimensioni e migliora la
visualizzazione dei modelli piccoli. Il livello di dettaglio influisce solo sulla
visualizzazione; percorsi e curve creati dal modello saranno accurati con
impostazioni sia di massima che di precisione.
Una parte può anche essere importata da un file che ne definisce la
rappresentazione grafica; in questo caso, non esiste una rappresentazione
matematica di base. Alcune delle funzioni di RobotStudio, come la modalità snap
e la creazione di curve dalla geometria, non funzioneranno con questo tipo di parte.
Per personalizzare le impostazioni del livello di dettaglio, nella scheda File, cliccare
su Options e quindi selezionare Options:Graphics:Geometry.
Opzioni:Grafica:Geometria
Livello di dettaglio Specificare il livello di dettaglio richiesto per l'importazione di

strutture geometriche.
Selezionare Fine, Medio o Approssimato, secondo necessità.

1.9 Modalità di installazione di RobotWare e degli add-in
Installazione di RobotWare
Usare Installation Manager per creare e modificare sistemi con RobotWare versione
6.0 e successive. Usare System Builder per creare e modificare sistemi basati su
versioni precedenti di RobotWare.
Installazione degli add-in

RobotStudio add-ins are available in the RobotApps window. The recommended
method is to install software is from RobotStudio.
Installazione degli add-in da RobotApps in RobotStudio

1 Avviare RobotStudio e aprire la scheda Add-In. Viene visualizzata la finestra
RobotApps.
2 Nella finestra RobotApps, utilizzare la funzione Cerca o Tag comuni per
filtrare gli add-in disponibili.
3 Selezionare l'add-in da installare. Nella finestra a destra vengono visualizzate
informazioni aggiuntive.
4 Selezionare la Versione e cliccare su Aggiungi. L'add-in viene installato.
Nota
Per impostazione predefinita viene installata l'ultima versione.
Installazione manuale degli add-in

Add-ins and additional content can be installed manually from the hard disk.
1 Localizzare il file .rspak nella directory utente.
2 Avviare RobotStudio e aprire la scheda Add-in. Selezionare Installa pacchetto
dalla barra dei menu.
3 Navigare al file .rspak desiderato nella directory utente e cliccare su Apri.
L'add-in viene installato.
Installazione di Virtual FlexPendant

Per l'esecuzione della seguente procedura, nel PC host devono essere disponibili
RobotWare 7.0, Microsoft Windows 10 e Microsoft App Installer per Windows 10.
1 Nella scheda Add-in, nel browser Add-in, espandere il nodo RobotWare 7.0.
Fare clic con il pulsante destro sul nodo FlexPendant Apps, quindi cliccare
Install nel menu contestuale.

Continua
2 Se l'installazione va a buon fine, alla barra degli strumenti verrà aggiunta la

seguente opzione.
xx1900001281
3 Selezionare l'opzione FlexPendant per aprire Virtual FlexPendant.
xx1900001282

2 Costruzione delle stazioni
2.1 Descrizione di stazioni e progetti

Stazione
Il documento di stazione è un file .rsstn che contiene i dati della cella robotica.
Memorizza informazioni sui vari componenti della stazione, sulla logica della
stazione che include gli Smart Component e che controlla i componenti esterni,
oltre che su grafica 3D, dati CAD e dati della parte grafica del programma del robot.
Il documento di stazione è collegato al controller virtuale che esegue il robot in
una stazione. I dati del controller virtuale sono esterni al documento di stazione.
Progetto
I progetti aggiungono struttura ai dati delle stazioni. Contengono cartelle per
strutturare i dati delle stazioni in modo da mantenere insieme i dati correlati. Il
progetto contiene la stazione ovvero il documento della stazione fa parte della
struttura del progetto. Per impostazione predefinita, RobotStudio fornisce le cartelle
di progetto. Nella struttura predefinita della cartella di progetto, i file di tipo simile
vengono raggruppati in cartelle. La struttura del progetto è il modo consigliato per
memorizzare i file di stazione. Nella struttura del progetto sono presenti cartelle
dedicate per Components, Controller Data, Station, User Files, Virtual Controllers.
In una nuova installazione di RobotStudio, la cartella di progetto contiene le seguenti
sottocartelle.
• Components: questa cartella contiene componenti della libreria utente che
appartengono al progetto.
• Controller Data: questa cartella contiene backup generati automaticamente
dei controller virtuali, aggiornati quando il progetto viene salvato.
• Station: questa cartella contiene grafica, geometria e altri componenti a cui
fa riferimento la stazione.
• User Files: questa cartella contiene file o directory che un utente desidera
aggiungere al progetto. Alcuni esempi sono file CAD che appartengono al
progetto, programmi RAPID che non appartengono a un controller virtuale
o backup generati dall'utente.
• Virtual Controllers: questa cartella contiene file e cartelle generati dal
controller virtuale.
• Project.rsproj: il file di progetto <project name>.rsproj che rende la cartella
un progetto. Utilizzare questo file per aprire il progetto.

Continua
Pack and Go
Il file Pack and Go è un singolo file che contiene i dati di stazione insieme ai relativi
controller virtuali e che serve per l'archiviazione e la condivisione dei dati di stazione
con altri utenti.
Nota
Un file di stazione che include riferimenti ai controller virtuali non può essere
spostato in una nuova posizione sul disco locale. Per spostare un file di stazione
in un'altra posizione, è necessario creare un file Pack & Go della stazione dalla
posizione originale, spostarlo nella nuova posizione e decomprimerlo.

2.2 Preparazione del computer all'installazione di RobotStudio
Panoramica
I laptop configurati con schede grafiche commutabili sono in grado di aumentare
le prestazioni per le applicazioni 3D e di utilizzare la scheda grafica integrata a
risparmio energetico per i task meno impegnativi. Per un laptop con schede grafiche
commutabili, assicurarsi che RobotStudio utilizzi la scheda che gestisce la grafica
discreta ad alte prestazioni. Per una migliore esperienza utente, è consigliabile
installare i driver di visualizzazione disponibili più recenti.
Prima di installare i driver di visualizzazione, controllare Windows® Device Manager
e verificare che entrambe le schede grafiche compaiano nell'elenco dei dispositivi
hardware e che siano abilitate. Se non è installato alcun driver per il dispositivo,
le schede grafiche possono apparire sotto Altri dispositivi come Controller video
generico. Alcuni fornitori di schede grafiche forniscono software di configurazione
per la creazione di profili specifici. È consigliabile creare un profilo applicativo
specifico RobotStudio che utilizza la scheda grafica ad alte prestazioni.
Una seconda opzione è quella di modificare il file di configurazione dell'applicazione,
RobotStudio.exe.config, così che RobotStudio utilizzi una specifica scheda grafica.
Questo file si trova nella cartella di installazione di RobotStudio, C:\Program Files
(x86)\ABB\RobotStudio x.x. Contiene una determinata riga che controlla il tipo di
scheda grafica da utilizzare. Decommentare la riga seguente per forzare una scheda
specifica per la grafica 3D e rimuovere "" all'inizio e alla fine della riga.

I valori validi sono Discrete, Integrated, Warp o Default.
• Discrete: configura l'uso della scheda grafica ad alte prestazioni.
• Integrated: configura la scheda grafica a risparmio energetico da utilizzare.
• Default: consente al laptop di scegliere, ma abilita la registrazione delle
informazioni della scheda grafica nella finestra Output.
• Warp(Windows Advanced Rasterization Platform): controlla il rendering del
software; ad es. usare CPU anziché GPU.

Continua
Una terza opzione che può o meno essere applicabile al laptop è la configurazione
della scheda grafica da utilizzare nel BIOS; per i dettagli, consultare la
documentazione del laptop.
Nota
Accertarsi di soddisfare i requisiti seguenti quando si seleziona il nome utente

per un controller virtuale nuovo.
• I controller virtuali con RobotWare inferiori a 7.3 non supportano i caratteri
non Latin1 nei percorsi Windows.
• Se questi caratteri vengono utilizzati nel nome utente Windows, per esempio,
å, ä, ö o ü, che fa parte del percorso per il controller virtuale, quest’ultimo
non si avvia.
• Possibili soluzioni alternative consistono nel cambiare il nome utente
Windows per eliminare quei caratteri oppure salvare il controller virtuale in
un percorso che non contenga questi caratteri.
Cartelle di documenti
La libreria ABB fa parte dell'installazione RobotStudio. La libreria ABB contiene
geometrie di robot e di altre apparecchiature. La creazione di librerie utente e
l'aggiunta di geometrie utente a tali gallerie consente di accedere direttamente a
quelle librerie e geometrie dalle gallerie Import Library e Import Geometry di
RobotStudio. È possibile creare cartelle con tali librerie e aggiungere poi riferimenti
per farle apparire nelle gallerie dell'interfaccia utente.
Per creare una galleria di documenti utilizzati di frequente, procedere come segue.
1 Aprire RobotStudio.
2 Nella scheda File, cliccare su New e poi cliccare due volte su Empty Station
per aprire una nuova stazione vuota.

Continua
La finestra Documents fa parte del layout predefinito. Se fosse impossibile

trovare la finestra Documents, nel menu Quick Access, cliccare prima su
Windows e poi su Documents.
xx1800003487
3 Nella finestra Documents, cliccare su Locations. Si apre la finestra di dialogo

Document Locations.
4 Nella finestra di dialogo Document Locations, cliccare prima su Add Location
e poi su File System. Si apre la finestra di dialogo File System.
5 Nella finestra di dialogo File System, inserire i dati richiesti e cliccare su OK.
I file di libreria dalla cartella selezionata saranno disponibili nell'opzione
Import Library.
Ripetere la stessa procedura e aggiungere la libreria per l'opzione Import
Geometry.
Dopo aver aggiunto queste posizioni, è possibile accedere ai file selezionati
direttamente da RobotStudio. Qualsiasi file salvato in queste posizioni viene
automaticamente aggiunto alle gallerie.
Usare la funzione Search nella finestra Documents per cercare un documento con
il suo nome. Il risultato viene visualizzato nella finestra Documents. Cliccare due
volte sugli elementi trovati per importarli nella stazione. In alternativa, usare la
funzione Browse per accedere a tutte le posizioni disponibili create in Document
Locations. Queste funzioni consentono un accesso facile e veloce ai documenti.
Impostazione della struttura delle cartelle e delle opzioni di salvataggio automatico

È consigliabile impostare l'opzione di salvataggio automatico per abilitare
RobotStudio a salvare le ultime modifiche. Ciò riduce il rischio di perdita di dati
durante interruzioni impreviste dovute a crash, blocchi o errori dell'utente.

Continua
Per accedere all'opzione di salvataggio automatico, nella scheda File, cliccare su

Options e poi selezionare Options:General:Autosave.
Salvataggio automatico
Abilita salvataggio automatico Questa casella è selezionata per default. I programmi RA-
di RAPID PID vengono salvati automaticamente ogni 30 secondi.
Abilita salvataggio automatico Le stazioni non salvate vengono salvate automaticamente
della stazione in base all'intervallo specificato in intervallo in minuti.
Abilita backup automatico file Esegue più backup dei file di stazione come specificato
stazione nell'elenco Number of backups e li salva in una sottocar-
tella nella corrispondente cartella Stations (StationBac-
kups). Richiede un Progetto.
Enable automatic backup of Selezionare questa opzione per eseguire il backup dei
controllers in project controller virtuali di un progetto durante il salvataggio della
stazione. I backup vengono memorizzati nella cartella
Backups del progetto corrispondente.
Assegnare le posizioni predefinite per la memorizzazione di dati utente, progetti

e così via, selezionando Options:General:Files & Folders.
File & cartelle
Localizzazione documenti Indica il percorso predefinito per la cartella del progetto.

utente
Posizione dei progetti loca- Indica il percorso predefinito per la cartella del progetto.
li
... Per accedere alla cartella dei progetti, fare clic sul pulsante
Sfoglia.
Crea automaticamente Selezionare questa casella di controllo per attivare la creazione
sottocartelle del documen- di singole sottocartelle per i tipi di documento.
to
Intervallo in minuti Specificare in questo campo l'intervallo tra i salvataggi quando
si utilizza la funzione Autosave.
Posizioni dei documenti Apre la finestra di dialogo Document Locations.
Annulla stazioni e control- Annulla l'elenco delle stazioni e controller a cui vi è stato un
ler recenti accesso recente.
Posizione dei pacchetti di RobotWare 6 e i corrispondenti pool di supporto add-in di Ro-
distribuzione aggiuntivi botWare vengono distribuiti come pacchetti di distribuzione.
Perché RobotStudio li trovi, devono essere collocati in una
cartella specifica. Se la cartella non viene specificata, si utilizza
la posizione predefinita.
In un'installazione di Windows in lingua inglese, la cartella
predefinita è C:\User\<user name>\AppData\Local\ABB\Distri-
butionPackages.
La posizione può essere personalizzata inserendo qui un per-
corso di ricerca.
Scarica i pacchetti in que- Selezionare questa casella per scaricare i pacchetti di distribu-
sta posizione zione nella posizione definita dall'utente anziché nella cartella
predefinita.
Posizione di RobotWare Visualizza il percorso predefinito per la cartella di RobotWare
compattato non aperto.
Media pool per RobotWare Questa è la posizione in cui RobotStudio cerca i pool di sup-
5.xo porto RobotWare 5.xx.

2.3 Creazione della stazione
2.3 Creazione della stazione
Panoramica
La seguente procedura definisce il flusso di lavoro per la costruzione di una nuova
stazione.
1 Creare una stazione vuota.
2 Importare un modello di robot.
3 Aggiungere i posizionatori e tracciare il movimento.
4 Creare un controller virtuale.
5 Importare un utensile e collegarlo al robot.
6 Creazione di un oggetto di lavoro
7 Definire percorsi e target per creare graficamente un programma robot.
8 Sincronizzare con RAPID per creare il programma RAPID.
Creazione di un progetto con un controller virtuale opzionale

1 Cliccare sulla scheda File. Si apre la vista RobotStudio Backstage, cliccare
su New.
2 In Project, cliccare su Project.
3 Immettere il nome del progetto nella casella Name, quindi ricercare e
selezionare la cartella di destinazione nella casella Location. La posizione
predefinita del progetto è C:\User\<user
name>\Documents\RobotStudio\Projects.
Il controller virtuale incluso prende il nome del progetto.
Nota
La cartella di progetto aiuta a mantenere un sistema di cartelle ben

strutturato, facile da navigare.
4 Fare clic su Crea.

Viene creato il nuovo progetto. RobotStudio salva questo progetto per
impostazione predefinita.

2.4 Importazione di robot e componenti correlati
2.4 Importazione di robot e componenti correlati
Importazione di un modello di robot

1 Nella scheda Home, cliccare su ABB Library e selezionare un modello di
robot.
Si apre la finestra di dialogo del modello di robot selezionato.
2 Selezionare la versione dal menu a tendina Versione e cliccare su Ok.
Il modello di robot selezionato viene visualizzato nella finestra grafica.
Un robot non collegato a un controller non può essere programmato; quindi è
necessario configurare un controller virtuale per il robot.
Importazione e collegamento di un utensile

Un utensile è un oggetto di RobotStudio che agisce sul pezzo da lavorare, ad es
una pistola ad arco o una pinza. Per ottenere i movimenti corretti nei programmi
robot, i parametri dell'utensile devono essere specificati nei dati utensile. La parte
fondamentale dei dati utensile è il TCP ovvero la posizione del punto centrale
dell'utensile rispetto al polso del robot (che è la stessa dell'utensile predefinito,
tool0).
1 Per importare un utensile, nella scheda Home, cliccare prima su Import
Library e poi su Equipment e selezionare un utensile.
L'utensile viene importato nella stazione e posizionato all'origine del sistema
di coordinate universale, per poi essere nascosto all'interno del robot. Quando
importato, l'utensile viene aggiunto al browser Layout ma non collegato al
robot. Per sincronizzare i suoi movimenti con quelli del robot, l'utensile deve
essere collegato a un robot.
2 Per collegare un utensile al robot, all'interno del browser Layout, cliccare
con il pulsante destro del mouse sull'utensile e poi cliccare su Attach to e
selezionare il modello di robot.
L'utensile può essere collegato trascinandolo sul robot nel browser Layout.
3 Nella finestra di dialogo Update position, cliccare su Yes.
Importazione di una biblioteca

Per importare i file di libreria in una stazione procedere come segue:
1 Nella scheda Home, cliccare su Import Library e selezionare le librerie di
componenti.
2 Cliccare su User Library per selezionare le librerie definite dall'utente.
3 Cliccare su Equipment per importare librerie predefinite da ABB.
4 Cliccare su Project Library per selezionare i progetti predefiniti.
5 Cliccare su Locations per aprire la finestra Document Locations.
6 Fare clic su Esplora le biblioteche per selezionare i file di biblioteche
memorizzati.

2.5 Creazione di un controller virtuale
Un robot non collegato a un controller non può essere programmato; quindi è

necessario configurare un controller virtuale per il robot.
1 Nella scheda Home, cliccare su Virtual Controller.
2 Fare clic su Da layout per aprire la prima pagina della procedura guidata.
3 Nel campo Name, inserire il nome del controller virtuale. La posizione del
controller virtuale viene visualizzata nel campo Location.
4 Nell'elenco RobotWare, selezionare la versione di RobotWare che si desidera
utilizzare.
5 Far clic su Successivo.
6 Nel campo Mechanisms, selezionare i meccanismi che si desidera includere
nel controller virtuale. Prima di creare un controller virtuale, aggiungere i
meccanismi come rotaie o posizionatori alla stazione.
A questo punto, la procedura guidata chiede una mappatura dei meccanismi
a uno specifico task di movimento, nel rispetto delle seguenti regole:
• È ammesso un solo robot TCP per task.
• È possibile aggiungere fino a sei task di movimento ma possono essere
usati solo quattro robot TCP e devono essere assegnati ai primi quattro
task.
• Il numero dei task non può superare quello dei meccanismi.
• Se il sistema contiene un solo robot TCP e un solo asse esterno,
saranno assegnati allo stesso task. Tuttavia, è possibile aggiungere
un nuovo task e assegnarvi l'asse esterno.
• Se il sistema contiene più di un robot TCP, gli eventuali assi esterni
vengono assegnati a un task separato. È, tuttavia, possibile spostarli
ad altri task.
• Il numero di assi esterni in un task è limitato dal numero di moduli di
azionamento disponibili nell'armadio (uno per robot di grandi
dimensioni, due per quelli medi, tre per i piccoli).
Se nella pagina precedente è stato selezionato un solo meccanismo,
questa pagina non viene visualizzata.
I task possono essere aggiunti e rimossi con i rispettivi pulsanti; i
meccanismi possono essere spostati in alto o in basso usando le frecce
corrispondenti. Per mappare i meccanismi ai task, procedere come
segue:
8 Facoltativamente, effettuare modifiche nel mapping e fare clic su Avanti.
Si apre la pagina Controller Options.
9 Nella pagina Controller Options, è possibile allineare i task frame con i
corrispondenti base frame.
• Per un sistema a robot singolo, selezionare la casella per allineare il
task frame al base frame.

Continua
• Per il sistema indipendente MultiMove, selezionare la casella per

allineare il task frame al base frame di ogni robot.
• Per il caso di un sistema coordinato MultiMove, selezionare il robot
dall'elenco a tendina e attivare la casella di spunta per allineare il
sistema di riferimento dei task con il sistema di riferimento di base per
il robot prescelto.
10 Verificare il riepilogo e fare clic su Fine.
Se il controller virtuale contiene più di un robot, il numero di task e le posizioni
del base frame del meccanismo dovrebbero essere verificati nella finestra
Motion Configuration.
Nota
Per creare un sistema dal layout, tutti i meccanismi come robot, sistemi Track
Motion e posizionatori, devono essere salvati come librerie.

2.6 Sincronizzazione al controller virtuale per creare un programma RAPID.
2.6 Sincronizzazione al controller virtuale per creare un programma RAPID.
I movimenti del robot possono essere programmati usando RAPID. Un robot che
non fa parte di un task in un controller non può essere programmato; quindi,
configurare un controller virtuale per il robot prima di sincronizzare a RAPID.
1 Con la stazione aperta, nella scheda RAPID, cliccare su Synchronize.
2 Dalle opzioni, cliccare su Synchronize to RAPID per abbinare gli oggetti
nella stazione al codice RAPID.
Nel browser Controller, espandere la vista ad albero per trovare il nodo
RAPID. Cliccare sul nodo RAPID per visualizzare i file RAPID.

2.7 Configurazione della stazione con robot e posizionatore
2.7 Configurazione della stazione con robot e posizionatore
È possibile configurare una stazione con robot e posizionatore usando il pulsante

Virtual Controller.
Per configurare una stazione con un robot e un posizionatore:
utilizzare.
5 Nel campo Mechanisms, selezionare il posizionatore che si desidera
includere nel controller virtuale.
I task possono essere aggiunti e rimossi con i rispettivi pulsanti; il
posizionatore può essere spostato in alto o in basso usando le frecce
corrispondenti. Per mappare il posizionatore ai task, procedere come segue:
Si apre la pagina Controller Options.
• Per un singolo controller virtuale, selezionare la casella per allineare
il task frame al base frame.
il robot prescelto.
del base frame del posizionatore dovrebbero essere verificati nella finestra
Motion Configuration.
Nota

2.8 Configurazione della stazione con robot e sistema Track Motion
2.8 Configurazione della stazione con robot e sistema Track Motion
È possibile configurare una stazione con robot e sistema Track Motion usando il
pulsante Virtual Controller.
Per configurare una stazione con un robot e un sistema Track Motion:
2 Nel campo Name, inserire il nome del sistema. La posizione del sistema
viene visualizzata nel campo Location.
utilizzare.
5 Nel campo Mechanisms, selezionare il sistema Track Motion che si desidera
includere nel controller virtuale.
I task possono essere aggiunti e rimossi con i rispettivi pulsanti; il sistema
Track Motion può essere spostato in alto o in basso usando le frecce
corrispondenti. Per mappare il sistema Track Motion ai task, procedere come
segue:
Appare la pagine Opzione di sistema.
• Per un singolo controller virtuale, selezionare la casella per allineare
il task frame al base frame
il robot prescelto.
del base frame del sistema Track Motion dovrebbero essere verificati nella
finestra Motion Configuration.
Nota

2.9 Configurazione del tracciamento del nastro trasportatore
Panoramica
La configurazione del tracciamento del nastro trasportatore implica tre passi;
creazione di un nastro trasportatore, creazione di un controller virtuale con l'opzione
606-1 Conveyor Tracking e creazione di un collegamento tra il controller virtuale
e il nastro trasportatore.
Creazione di un nastro trasportatore

1 Nella scheda Modelling, all'interno del gruppo Mechanism, cliccare su Create
Conveyor. Si apre il browser Create Conveyor.
2 Dall'elenco Conveyor Geometry, selezionare una geometria. Per aggiungere
una geometria alla stazione, cliccare su Import Geometry e quindi selezionare
una geometria.
3 In Reference Frame, inserire i valori del base frame (posizione e
orientamento) relativi all'origine universale/locale del componente grafico
selezionato.
Il frame di riferimento definisce la posizione in cui gli oggetti appaiono sul
nastro trasportatore.
4 Dall'elenco Type, selezionare il tipo di nastro trasportatore.
Nota
Sono supportati solo convogliatori lineari.
5 Nella casella Conveyor length, immettere la lunghezza del nastro

trasportatore. Il pulsante Create Mechanism viene abilitato.
6 Cliccare su Create per creare il nastro trasportatore.
7 Costruire un nuovo controller virtuale usando il pulsante Virtual Controller.
Nel riquadro Opzioni controller, cercare Coordinamento del movimento,
sotto Opzioni di controllo convogliatore, e selezionare Tracciamento
convogliatore 606-1, quindi selezionare una o più delle seguenti opzioni
come richiesto:
• Interfaccia unità tracciamento 1552-1
• DeviceNet Master/Slave 709-1
• Tracciamento convogliatore su PIB
8 Aggiungere il nuovo controller virtuale alla stazione.
Creazione di un nuovo controller virtuale

1 Nella scheda Home, cliccare su Virtual Controller.
utilizzare.

Continua

6 Nel campo Mechanisms, selezionare i meccanismi che si desidera includere
nel controller virtuale.
A questo punto, la procedura guidata chiede una mappatura dei meccanismi
a uno specifico task di movimento, nel rispetto delle seguenti regole:
• È ammesso un solo robot TCP per task.
• È possibile aggiungere fino a sei task di movimento ma possono essere
usati solo quattro robot TCP e devono essere assegnati ai primi quattro
task.
• Il numero dei task non può superare quello dei meccanismi.
• Se il controller virtuale contiene un solo robot TCP e un solo asse
esterno, saranno assegnati allo stesso task. Tuttavia, è possibile
aggiungere un nuovo task e assegnarvi l'asse esterno.
• Se il controller virtuale contiene più di un robot TCP, gli eventuali assi
esterni vengono assegnati a un task separato. È, tuttavia, possibile
spostarli ad altri task.
• Il numero di assi esterni in un task è limitato dal numero di moduli di
azionamento disponibili nell'armadio (uno per robot di grandi
dimensioni, due per quelli medi, tre per i piccoli).
Se nella pagina precedente è stato selezionato un solo meccanismo,
questa pagina non viene visualizzata.
È possibile aggiungere e rimuovere i task tramite i rispettivi pulsanti;
è possibile spostare verso l’alto o il basso i meccanismi tramite le
rispettive frecce. Per eseguire il mapping dei meccanismi sui task,
procedere come descritto di seguito:
Appare la pagina Opzioni di sistema. Selezionare l'opzione Tracciamento
convogliatore 606-1, quindi selezionare una o più delle seguenti opzioni
come richiesto:
• Interfaccia unità tracciamento 1552-1
• DeviceNet Master/Slave 709-1
• Tracciamento convogliatore su PIB
9 Nella pagina System Options, è possibile allineare i Task Frame con i
Se il virtual controller contiene più di un robot, il numero di task e le posizioni
del sistema di riferimento di base del meccanismo dovrebbero essere verificati
nella finestra Configurazione movimento.
Creare connessione tra controller virtuale e convogliatore

1 Nella scheda Modellazione, fare clic su Crea connessione.
2 Nella scheda Create Connection, selezionare la libreria del nastro
trasportatore nell'elenco Conveyor e selezionare poi l'unità meccanica.

Continua
3 Impostare un offset adeguato (base frame del nastro trasportatore). Questo

offset definisce la posizione del base frame dell'unità meccanica del nastro
trasportatore in relazione al frame di riferimento del nastro trasportatore.
4 Nella Finestra di collegamento, impostare valori adeguati per Distanza
minima e Distanza massima e Larghezza della finestra d'avvio.
5 In Telai base, selezionare le opzioni seguenti:
• Selezionare Station Values per aggiornare il controller virtuale con i
valori di layout della stazione.
• Selezionare Align Task Frame per muovere il task frame alla
connessione (per allinearlo con il base frame). Il base frame del nastro
trasportatore diventa zero.
• Selezionare Use Controller Values per aggiornare il layout della
stazione e il task frame in modo che corrispondano ai valori del
6 Fare clic su Crea.
Cancellare la connessione esistente e crearne una nuova se si seleziona un
altro oggetto di lavoro da utilizzare per il tracciamento del convogliatore.

2.10 Configurazione di assi esterni
Creare un sistema con assi esterni

1 Importare i robot, i posizionatori e biblioteche di tracciati richiesti nella
stazione RobotStudio.
Se sono selezionati sia i robot che il tracciato, collegare il robot al tracciato.
2 Creare un virtual controller dal layout.
Nota
Per creare un controller virtuale con IRBT4004, IRBT6004, o IRBT7004, si

deve installare TrackMotion tipo A.
Configurazioni di assi esterni supportate per RobotWare 5

La seguente tabella mostra una combinazione di diverse configurazioni di assi
esterni:
Combinazione Tipo di posizionatore
A B C D K L 2xL R
Un IRB (Posizionatore nello Y Y Y Y Y Y Y Y
stesso task)
Un IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y Y Y
task separato)
Due IRB (Posizionatore nel Y Y Y Y Y Y N Y
task separato)
Un IRB su Track Motion Y N N N YX Y Y N
(Posizionatore nello stesso
task)
Un IRB su Track Motion N N N N N N Y N
(Posizionatore nel task sepa-
rato)
• Y - Combinazione supportata
• N - Combinazione non supportata
• YX - È compatibile la combinazione ed è richiesta la mappatura manuale
delle unità meccaniche e dei giunti.
Nota
La creazione di un controller virtuale dal layout è compatibile soltanto con i

tracciati di tipo RTT e IRBTx003 in combinazione con i posizionatori, ovvero
IRBTx004 non è compatibile in combinazione con i posizionatori.

Continua
Configurazioni RobotWare 6 supportate per posizionatori , motori, ingranaggi e Track Motion

La tabella che segue mostra varie configurazioni di RobotWare 6:
Track Motion (modello non
Track Motion (modello dina-
Nessun azionatore
Sistema singolo
Sistema MultiMove
dinamico)*
MU/MTD 1
MU/MTD 2
MU/MTD 3
IRBP A 1
IRBP A 2
IRBP L 1
IRBP L 2
IRBP K
IRBP C
IRBP D
IRBP R
IRBP B
mico)**
X X 1
X X X 2
X X X 2
Binario
X X X X 2
X X X 3
X X X X 3
X X X 2
X X X 2
X X X X 3
X X X X X 3
X X X X 3
X X X X 3
X X 1
X X X 2
X X X X 3
MU/MTD + IRBP
X X X 2
X X X X 3
X X X 2
X X X X 3
X X X 2
X X X X 3
X X X X X 3
X X X X 3
X X 1
X X X 2
X X 1
X X X 2
Solo IRBP
X X 1
X X 3
X X 3

Continua
Track Motion (modello non
Track Motion (modello dina-
Nessun azionatore
Sistema singolo
Sistema MultiMove
dinamico)*
MU/MTD 1
MU/MTD 2
MU/MTD 3
IRBP A 1
IRBP A 2
IRBP L 1
IRBP L 2
IRBP K
IRBP C
IRBP D
IRBP R
IRBP B
mico)**
X X 3
X X 3
* Track Motion che non utilizza un modello dinamico, applicabile al Robot Travel
Track (RTT).
** Viene utilizzato un add-in RobotWare che contiene un modello dinamico
applicabile alle Track Motion IRBT 4004, 6004, 7004 e 2005.
Nota
È possibile configurare binari (IRBTx004 e IRBT2005) solo per T_ROB1 e T_ROB2.

Questa limitazione è determinata dal componente aggiuntivo RobotWare per la
Track Motion.
MU non supporta MultiMove in Virtual Controller dal layout. I binari dinamici non
possono essere combinati con MU.
Mappatura manuale delle unità meccaniche e dei giunti

Se il virtual controller contiene più di una unità meccanica, il numero di task e le
posizioni del sistema di riferimento di base del meccanismo devono essere verificati
nella finestra di configurazione del controller virtuale.
1 Nella scheda Controller, nel gruppo Controller virtuale, fare clic su
Configurazione movimento.
Appare allora il riquadro di dialogo Configurazione del sistema.
2 Selezionare il robot dal nodo nella struttura gerarchica.
La pagina di proprietà di questo nodo contiene controlli per la mappatura e
l'impostazione degli assi e dei giunti.
3 Fare clic su Modifica per aprire una finestra di dialogo.
4 Mappatura manuale dell’unità meccanica e dei giunti meccanismo. Fare clic
su Applica.
5 Modificare le posizioni del sistema di riferimento di base dell'unità meccanica.

2.11 Programmazione dei sistemi MultiMove
Panoramica
MultiMove è progettato per consentire a un unico controller di gestire più robot.
Questo permette di risparmiare sui costi hardware, oltre a offrire un coordinamento
avanzato tra robot diversi e altre unità meccaniche.
Esempi di applicazioni
• Diversi robot possono lavorare su un unico oggetto di lavoro in movimento.
• Un robot può spostare un oggetto di lavoro mentre altri vi lavorano.
• Diversi robot possono cooperare per sollevare oggetti pesanti.
Nota
MultiMove è una funzione integrata in RobotStudio fino alla versione 2019.5. Per
le versioni successive di RobotStudio, questa funzione è un add-in che deve
essere installato da RobotApps.
Flusso di lavoro per l'impostazione di MultiMove

Nei sistemi MultiMove, un robot o un posizionatore tiene il pezzo da lavorare e altri
robot lavorano su di esso.
1 Selezionare i robot e i percorsi da usare nel programma.
2 Eseguire le istruzioni di movimento lungo i percorsi.
3 Mettere a punto il comportamento del movimento, come tolleranze e vincoli
per il movimento TCP.
4 Generare i task per i robot.
Per informazioni dettagliate su MultiMove nei sistemi RobotWare e nei programmi
RAPID, vedere il manuale applicativo di MultiMove.
Selezione di robot e percorsi

Questa procedura serve a selezionare i robot e i percorsi nella stazione che devono
essere utilizzati per il programma MultiMove. Tutti i robot per il programma
MultiMove devono appartenere allo stesso sistema.
1 Nella scheda Home, fare clic su MultiMove. Fare clic sulla scheda
Impostazione posta al di sotto dell’area di lavoro MultiMove.
2 Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione sistema per espandere
la sezione di configurazione del sistema.
3 Nella casella Seleziona sistema, selezionare il sistema contenente il robot
da programmare.
A questo punto, i robot del sistema selezionato vengono visualizzati nella
System grid sotto il campo Select system.
4 Per ogni robot utilizzato nel programma, selezionare la casella nella colonna
Enable.
5 Per ogni robot utilizzato nel programma, specificare se supporta l'utensile o
il pezzo da lavorare usando le opzioni nella colonna Type.

Continua
6 Nell'area di lavoro, fare clic sulla barra Configurazione percorso per

espandere la sezione di configurazione dei percorsi.
7 Selezionare la casella Enable per il robot dell'utensile e cliccare sul pulsante
Expand. Questo mostra i percorsi del robot.
8 Selezionare l'ordine dei percorsi da eseguire specificandoli nell'ordine
desiderato mediante la colonna Nome percorso.
9 Per ogni percorso da includere nel programma, selezionare la casella di
controllo nella colonna Attiva.
10 Nella sezione Posizione iniziale, selezionare il robot nel campo Seleziona
robot a cui passare e cliccare su Applica.
11 Una volta impostati robot e percorsi, continuare a testare il sistema MultiMove
e, se necessario, mettere a punto le proprietà del movimento.
Esecuzione delle istruzioni di movimento lungo i percorsi

Questa procedura serve a impostare la posizione iniziale del robot e a testare i
movimenti risultanti lungo la sequenza di percorsi.
1 Muovere passo-passo i robot in una buona posizione iniziale.
2 Nella scheda Home, cliccare su MultiMove. Cliccare sulla scheda Test in
fondo alla scheda MultiMove.
3 In opzione, selezionare la casella Stop at end per fermare la simulazione
dopo i movimenti lungo i percorsi. Deselezionando questa casella, la
simulazione si ripete fino a quando non si clicca su Pause.
4 Cliccare su Play per simulare il movimento lungo i percorsi in base all'attuale
posizione iniziale.
Mettere in pausa la simulazione per utilizzare le seguenti opzioni e ottimizzare
i percorsi MultiMove.
Azione Descrizione
Esaminare le posizioni dei Cliccare su Pause e utilizzare i pulsanti freccia per
robot per verificare la pre- spostarsi su un target alla volta.
senza di target critici.
Spostare i robot alle nuove Le modifiche alle posizioni richiedono nuovi percorsi e
posizioni iniziali. nuove configurazioni. Nella maggior parte dei casi, de-
vono essere evitate posizioni vicino ai limiti di giunto
dei robot.
Passare alla scheda Com- L'impostazione predefinita per le proprietà di movimento
portamento movimento ed è libera da vincoli. Se questo è stato modificato, potreb-
eliminare i vincoli. bero esistere vincoli che limitano il movimento più del
necessario.
Ottimizzazione dei movimenti

Panoramica
Ottimizzare il comportamento del movimento significa impostare regole per i
movimenti dei robot, ad esempio i vincoli su posizione e orientamento dell' utensile.
Generalmente, con il programma MultiMove, il movimento più fluido e i tempi di
ciclo e di processo più veloci si ottengono con il minor numero possibile di vincoli.

Continua
Scheda Comportamento movimento

Questa scheda è utilizzata per specificare limitazioni e regole sul movimento dei
robot l'uno in relazione con l'altro. Le impostazioni predefinite non pongono
limitazioni particolari, determinando il minimo di movimenti del giunto. Tuttavia, la
modifica del comportamento del movimento può essere utile per:
• Bloccare l'orientamento o la posizione dell'utensile.
• Ottimizzare il ciclo di lavoro o la raggiungibilità consentendo delle tolleranze.
• Evitare collisioni o singolarità limitando il movimento dei giunti.
Sia l'influenza dei giunti che i vincoli TCP limitano i movimenti del robot. Le
modifiche a queste impostazioni potrebbero comportare prestazioni inferiori o
situazioni in cui è impossibile trovare soluzioni adeguate. I valori di peso per pesi
dei giunti e vincoli TCP definiscono il grado di influenza reciproca sui robot di ogni
direzione giunto o TCP. È la differenza tra i valori di peso che conta, non i valori
assoluti. Se sono stati impostati comportamenti contraddittori, prevale quello con
il valore di peso più basso.
La tolleranza utensile, invece di limitare, consente più movimento. Le tolleranze
possono quindi migliorare tempi di ciclo e di processo e migliorare la raggiungibilità
dei robot. Anche le tolleranze hanno valore di peso che serve a impostare quanto
i robot devono usare la tolleranza. Un valore basso indica che la tolleranza verrà
utilizzata molto, mentre un valore elevato significa che i robot cercheranno di
evitare l'uso della tolleranza.
Influenza giunto consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei
robot. Un valore basso per un asse ne limiterà il movimento, mentre un valore alto
favorirà il movimento dell'asse in relazione ad assi alternativi.
I vincoli TCP controllano la posizione e l'orientamento dell'utensile. L'abilitazione
di un vincolo TCP riduce il movimento dell'utensile e aumenta il movimento del
pezzo.
Tolleranza utensile consente di controllare la deviazione consentita tra l'utensile
e il pezzo di lavoro. Per impostazione predefinita, le tolleranze non sono attivate,
vale a dire che non è consentita alcuna deviazione. L'attivazione di una tolleranza,
se applicabile, può migliorare le prestazioni del movimento. Ad esempio, se
l'utensile è simmetrico attorno al proprio asse Z, è possibile attivare la tolleranza
Rz senza influire sulla precisione dei percorsi generati.
Offset utensile consente di impostare una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
Influenza Seleziona robot In questa casella selezionare i giunti
giunto del robot da limitare.
Giunti per robot Visualizza i giunti del robot ed i relativi
pesi di vincolo. Ciascun giunto è ripor-
tato nella propria riga.
Asse Visualizza l'asse su cui ha effetto la
limitazione.
Influenza Specificare la quantità di movimento
limitato per l'asse. 0 indica un asse
bloccato, mentre 100 indica nessuna
limitazione relativamente ai valori di
vincolo predefiniti.

Continua
Vincoli TCP Attiva TCP Questa griglia visualizza la posizione

e le rotazioni del TCP insieme con i
relativi pesi di vincolo.
Attiva Selezionare questa casella di controllo
per attivare il vincolo per questa posi-
zione del TCP.
Posizione Visualizza la posizione del TCP inte-
ressata dal vincolo.
Valore Specificare il valore di posizione del
vincolo. Digitare il valore o fare clic
sul pulsante Preleva da TCP per utiliz-
zare i valori della posizione corrente
del TCP.
Influenza Specificare la quantità di movimento
limitato per il valore del TCP. 0 indica
un TCP bloccato in posizione, mentre
100 indica nessuna limitazione relati-
vamente ai valori di vincolo predefiniti.
Tolleranza Attiva Selezionare questa casella di controllo
utensile per attivare la tolleranza per questa
posizione dell'utensile.
Posizione Visualizza la posizione dell’utensile
interessata dal vincolo.
Valore Specificare il valore di posizione da
applicare alla tolleranza.
Influenza Specificare la dimensione della tolle-
ranza. 0 indica che non è consentita
nessuna deviazione, mentre 100 che
sono consentite tutte.
Offset utensi- Attiva Selezionare questa casella di controllo
le per attivare l’offset per questa posizio-
ne dell'utensile.
Posizione Visualizza la posizione dell’utensile
interessata dall'impostazione dell'off-
set.
Offset Specificare il valore dell'offset.
Modifica dell'influenza dei giunti

"Influenza giunti" consente di controllare il grado di utilizzo dei giunti da parte dei
1 Nella scheda Home, all'interno del gruppo Programmazione del percorso,
cliccare su MultiMove. Il riquadro MultiMove si apre.
2 Nel riquadro MultiMove, cliccare su Comportamento movimento.
3 Espandere il gruppo Influenza giunto facendo clic sulla relativa barra del
titolo.
4 Nel campo Select Robot, selezionare il robot di cui si desidera modificare
l'influenza dei giunti.
I valori del peso per gli assi del robot vengono visualizzati nella griglia.

Continua
5 Per ogni asse di cui si desidera limitare o favorire il movimento, regolare il

valore di peso. Un valore inferiore limita e un valore più alto favorisce il
movimento su quell'asse.
Modifica dei vincoli TCP

3 Espandere il gruppo Vincoli TCP facendo clic sulla relativa barra del titolo.
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e le rotazioni in cui è possibile
vincolare il movimento del TCP.
4 Per ogni posizione da vincolare, selezionare la casella di controllo Attiva e
specificare il valore (posizione nel sistema di coordinate del TCP) per cui
impostare il vincolo. Per utilizzare i valori della posizione corrente del TCP,
fare clic su Preleva da TCP.
5 Facoltativamente, regolare il valore del Peso del vincolo. Un valore inferiore
comporta un vincolo più forte, mentre un valore superiore consente una
deviazione maggiore.
Modifica della tolleranza dell'utensile

3 Espandere il gruppo Tolleranza utensile facendo clic sulla relativa barra del
titolo.
Le direzione e le rotazioni in cui è possibile abilitare le tolleranze vengono
ora visualizzate nella griglia.
4 Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
5 Nella colonna Valore, specificare la deviazione consentita.
6 Se lo si desidera, regolare il valore Weight per la tolleranza. Un valore basso
aumenta l'uso della tolleranza, mentre un valore alto promuove il movimento
che non utilizza la tolleranza.
Modifica dell’offset dell'utensile

L'offset dell'utensile imposta una distanza fissa tra l'utensile e i percorsi.
3 Espandere il gruppo Offset utensile facendo clic sulla relativa barra del titolo.

Continua
Nella griglia vengono visualizzate le direzioni e rotazioni in cui è possibile

impostare gli offset.
4 Per ogni offset da impostare, selezionare la casella di controllo Attiva.
5 Nella colonna Offset, specificare la distanza di offset.
Creazione di percorsi
Dopo aver testato il programma Multimove, convertire le istruzioni di movimento
temporanee che la funzione MultiMove usa per i percorsi ordinari. Per creare
percorsi per il programma MultiMove, procedere come segue.
2 Nel riquadro MultiMove, cliccare sulla scheda Crea percorsi.
3 Cliccare sulla barra del titolo per espandere il gruppo Impostazioni.
4 In opzione, modificare le impostazioni nelle caselle seguenti:
Casella Descrizione
ID iniziale Specificare il primo numero ID per la sincronizzazione
delle istruzioni per i robot.
Incremento ID Specificare l’incremento tra i numeri di ID.
Prefisso ident. sinc. Specificare un prefisso per la variabile syncident, che
collega reciprocamente le istruzioni di sincronizzazione
nei task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo di la-
voro.
Prefisso elenco task Specificare un prefisso per la variabile tasklist che identi-
fica i task per il robot dell'utensile e il robot del pezzo da
sincronizzare.
5 Cliccare sulla barra del titolo per espandere il gruppo di Impostazioni robot
WP e quindi selezionare le impostazioni nei seguenti campi:
Casella Descrizione
Oggetto di lavoro WP Specificare l'oggetto di lavoro a cui devono appartenere
i target generati per il robot del pezzo da lavorare.
TCP WP Specificare quali tooldata deve usare il pezzo da lavorare
quando raggiunge i suoi target.
Prefisso percorso Specificare un prefisso per i percorsi generati.
Prefisso target Specificare un prefisso per i target generati.
6 Cliccare sulla barra del titolo per espandere il gruppo Genera percorsi e
quindi cliccare suCrea percorsi.

Continua
Configurazione di MultiMove senza usare le funzioni Multimove

Oltre a sfruttare le funzioni che calcolano e creano percorsi MultiMove ottimizzati,
è possibile programmare MultiMove manualmente servendosi di una combinazione
dei normali strumenti di programmazione di RobotStudio e di un insieme di
strumenti specifici per la programmazione MultiMove.
Le principali operazioni per la programmazione manuale di MulitMove sono riportate
di seguito. Non tutte le operazioni potrebbero essere necessarie ma l'ordine in cui
devono essere eseguite dipende dai contenuti della stazione e dagli obiettivi definiti.
Azione Descrizione
Creazione di TaskList e SyncI- Questi dati specificano i task e i percorsi che devono es-
dent sere sincronizzati tra loro.
Aggiunta e aggiornamento degli Per aggiungere ID alle istruzioni, procedere in uno dei
argomenti ID di sincronizzazione modi descritti di seguito:
alle istruzioni Uso dello strumento di ricalcolo ID per aggiungere e ag-
giornare gli ID per le istruzioni nei percorsi già sincroniz-
zati.
Uso dello strumento di conversione del percorso in un
percorso MultiMove per aggiungere ID alle istruzioni nei
percorsi non ancora sincronizzati.
Aggiunta e regolazione di istru- Aggiunta delle istruzioni SyncMoveon/Off o
zioni di sincronizzazione ai per- WaitSyncTask ai percorsi di sincronizzazione e defini-
corsi. zione della loro tasklist e dei parametri Syncident.
Apprendimento di istruzioni Mul- È anche possibile muovere passo-passo tutti i robot nelle
tiMove posizioni desiderate e quindi far apprendere le istruzioni
per i nuovi percorsi sincronizzati.

3 Programmazione dei robot in ambiente 3D
3.1 Descrizione della programmazione offline

Panoramica
Questa sezione presenta i sistemi di coordinate utilizzati principalmente per la
programmazione offline. In RobotStudio, è possibile utilizzare i sistemi di coordinate
o i sistemi di coordinate definiti dall'utente per correlare elementi e oggetti nella
stazione.
Gerarchia
I sistemi di coordinate sono correlati dal punto di vista gerarchico. L'origine di
ciascun sistema di coordinate viene definito come una posizione in uno dei suoi
progenitori. Seguono le descrizioni dei sistemi di coordinate utilizzati comunemente.
Sistema di coordinate TCP (Tool Center Point)

Il sistema di coordinate TCP è il punto centrale dell'utensile. Per un robot, è
possibile definire diversi TCP. Tutti i robot hanno un TCP predefinito nel punto di
montaggio dell'utensile del robot, chiamato tool0.
Durante l'esecuzione di un programma, il robot sposta il TCP verso la posizione
programmata.
Sistema di coordinate universali RobotStudio

Il sistema di coordinate universale di RobotStudio rappresenta l'intera stazione o
cella robotica. Questa è la cima della gerarchia a cui sono correlati tutti gli altri
sistemi di coordinate.
Base Frame (BF)

Il sistema di ccordinate di base si chiama Base Frame (BF). Ciascun robot nella
stazione, che si tratti di RobotStudio o del mondo reale, è dotato di un sistema di
coordinate di base, che è sempre situato alla base del robot.
Task Frame (TF)

In RobotStudio, il task frame rappresenta l'origine del sistema di coordinate
universale del controller del robot.
L'illustrazione seguente mostra la differenza tra il Base Frame ed il Task Frame.

Continua
Nell'immagine a sinistra, il task frame si trova nella stessa posizione del base frame
del robot. Nell'immagine a destra, il task frame è stata spostato in un'altra posizione.
en1000001303
La figura seguente illustra il modo in cui un Task Frame in RobotStudio venga

mappato per il sistema di coordinate del controller del robot nel mondo reale. Ad
esempio, al suolo del cantiere.
xx1900001116
RS-WCS Sistema di coordinate universali in RobotStudio.

RC-WCS Sistema di coordinate universali quale definito nel controller del robot.
Esso corrisponde al Task Frame di RobotStudio.
BF Base Frame del robot
TCP Tool Center Point
P Robottarget
TF Task Frame
Wobj Work object

Continua
Stazioni con sistemi di robot multipli

Per un robot singolo, il task frame di RobotStudio corrisponde al sistema di
coordinate universale del controller del robot. Quando nella stazione sono presenti
più controller, il task frame consente ai robot connessi di lavorare in diversi sistemi
di coordinate. Ciò significa che i robot possono essere posizionati
indipendentemente l'uno dall'altro definendo diversi task frame per ogni robot.
en1000001442

TCP(R1) Tool Center Point del robot 1
BF(R1) Base Frame del sistema di robot 1
BF(R2) Base Frame del sistema di robot 2
P1 Robot target 1
P2 Robot target 2
TF1 Task Frame del sistema di robot 1
TF2 Task Frame del sistema di robot 2
Wobj Work object
Sistemi MultiMove Coordinated

Le funzioni MultiMove aiutano a creare e ottimizzare i programmi per sistemi
MultiMove in cui un robot o posizionatore trattiene il pezzo da lavorare e altri robot
lavorano su di esso.
Quando si utilizza un sistema robotico con l'opzione RobotWare MultiMove
Coordinated, è importante che i robot lavorino nello stesso sistema di coordinate.

Continua
Di conseguenza, RobotStudio non consente la separazione dei task frame del

controller.
en1000001305
en1000001306

BF(R1) Base Frame del robot 1

Continua
P1 Robot target 1
TF Task Frame
Wobj Work object
Sistemi MultiMove Independent

Per un controller virtuale con l'opzione RobotWare MultiMove Independent, i robot
funzionano simultaneamente e indipendentemente mentre sono controllati da un
solo controller. Sebbene ci sia un solo sistema di coordinate universali dei controller
di robot, i robot lavorano spesso in sistemi di coordinate separati. Per consentire
questa configurazione in RobotStudio, i task frame per i robot possono essere
separati e posizionati indipendentemente l'uno dall'altro.
en1000001308

P1 Robot target 1
P2 Robot target 2
TF1 Task Frame 1
TF2 Task Frame 2
Wobj Work object

Continua
Sistema di coordinate dell'oggetto di lavoro

L'oggetto di lavoro rappresenta in genere il pezzo di lavoro fisico. È composto da
due sistemi di coordinate: il sistema di riferimento utente e il sistema di riferimento
oggetto, dove il secondo è figlio del primo. Quando si programma un robot, tutti i
target (posizioni) sono correlati al sistema di riferimento oggetto di un oggetto di
lavoro. Se non è specificato nessun altro oggetto di lavoro, i target saranno correlati
a Wobj0 predefinito, che coincide sempre con il sistema di coordinate universali
del robot.
L'utilizzo degli oggetti di lavoro offre la possibilità di regolare facilmente i programmi
del robot tramite un offset nel caso in cui la posizione del pezzo di lavoro sia stata
cambiata. Di conseguenza, è possibile utilizzare gli oggetti di lavoro per calibrare
i programmi offline. Se il posizionamento del dispositivo di fissaggio o del pezzo
di lavoro relativi al robot nella stazione reale non corrisponde completamente a
quello nella stazione offline, regolare la posizione dell'oggetto di lavoro.
Gli oggetti di lavoro sono usati anche per il movimento coordinato. Se un oggetto
di lavoro è attaccato a un'unità meccanica (e il sistema utilizza l'opzione per i
movimenti coordinati), il robot troverà i target nell'oggetto di lavoro anche quando
l'unità meccanica lo sposta.
Nella figura seguente il sistema di coordinate grigio è il sistema di coordinate
universali e quelli neri sono il sistema di riferimento oggetto e il sistema di
riferimento utente dell'oggetto di lavoro. Qui il sistema di riferimento utente è
posizionato sulla tavola/dispositivo di fissaggio e il sistema di riferimento oggetto
sul pezzo di lavoro.
xx0500001519
Sistemi di coordinate utente

I sistemi di coordinate utente vengono utilizzati per creare punti di riferimento nella
stazione. È possibile, ad esempio, creare sistemi di coordinate utente nei punti
strategici della stazione per semplificare la programmazione.

3.2 Configurazioni degli assi del robot
Configurazioni degli assi

I target vengono definiti e memorizzati come coordinate in un sistema di coordinate
dell'oggetto di lavoro. Quando il controller calcola la posizione degli assi del robot
per raggiungere il target, spesso vi sarà più di una soluzione possibile per la
configurazione degli assi del robot.
configur
Per distinguere tra le varie configurazioni, tutti i target hanno un valore di

configurazione che specifica in quale quadrante potrà essere situato ciascun asse.
Memorizzazione delle configurazioni degli assi nei target

Per i target che vengono fatti apprendere dopo aver mosso passo-passo il robot
in posizione, la configurazione utilizzata viene memorizzata nel target.
I target creati specificando o calcolando posizioni e orientamenti acquisiscono un
valore di configurazione predefinito (0,0,0,0) che potrebbe non essere valido per
raggiungere il target.
Problemi comuni correlati alle configurazioni degli assi del robot

È alquanto probabile che i target creati con metodi diversi dal movimento manuale
non possano essere raggiunti nella configurazione predefinita.
Anche se tutti i target di un percorso hanno configurazioni raggiungibili, è possibile
che si verifichino problemi durante l'esecuzione del percorso se il robot non può
spostarsi da una configurazione all'altra. È probabile che ciò si verifichi quando
un asse si sposta per più di 90 gradi durante i movimenti lineari o circolari.
Soluzioni comuni ai problemi di configurazione

Per risolvere i problemi di cui sopra, assegnare una configurazione valida a ogni
target e verificare che il robot possa spostarsi lungo ogni percorso. È anche
possibile disattivare il controllo della configurazione ovvero ignorare le
configurazioni memorizzate e consentire al robot di trovare le configurazioni di
lavoro in fase di esecuzione. Questa operazione deve essere eseguita con
attenzione per evitare risultati imprevisti.
In assenza di configurazioni operative, riposizionare il pezzo da lavorare, riorientare
i target (se accettabile per il processo) o aggiungere un asse esterno che sposti il
pezzo da lavorare o il robot per aumentare la raggiungibilità.

Continua
Rappresentazione delle configurazioni

Le configurazioni degli assi del robot sono rappresentate da una serie di quattro
numeri interi, che specificano in quale quadrante di un giro completo sono situati
gli assi. I quadranti sono numerati da zero per la rotazione positiva (senso antiorario)
e da -1 per quella negativa (senso orario).
Per un asse lineare, il numero intero specifica in quale range (in metri) è situato
rispetto alla posizione neutrale.
Una configurazione per un robot industriale a sei assi, come IRB 140, può risultare
come la seguente:
[0-121]
Il primo intero (0) specifica la posizione dell'asse 1: in un punto nel primo quadrante
positivo (rotazione tra 0 e 90 gradi).
Il secondo intero (-1) specifica la posizione dell'asse 4: in un punto nel primo
quadrante negativo (rotazione tra 0 e -90 gradi).
Il terzo intero (2) specifica la posizione dell'asse 6: in un punto nel terzo quadrante
positivo (rotazione tra 180 e 270 gradi).
Il quarto intero (1) specifica la posizione dell'asse x, un asse virtuale utilizzato per
specificare il centro del polso in relazione agli altri assi.
Controllo della configurazione

Quando si esegue un programma robot, è possibile scegliere se controllare i valori
di configurazione. Se il controllo della configurazione è disattivato, i valori di
configurazione memorizzati con i target vengono ignorati e il robot, per raggiungere
il target, utilizza la configurazione più vicina alla sua configurazione attuale. Con
il controllo attivato, il robot utilizza solo la configurazione specificata per raggiungere
i target.
Il controllo della configurazione può essere disattivato e attivato per movimenti di
giunto e lineari in modo indipendente ed è controllato dalle istruzioni delle azioni
ConfJ e ConfL.
Disattivazione del controllo della configurazione

L'esecuzione di un programma senza il controllo della configurazione può
determinare l'uso di configurazioni diverse a ogni esecuzione di un ciclo. Quando
il robot ritorna nella posizione iniziale dopo il completamento di un ciclo, potrebbe
scegliere una configurazione diversa da quella originale.
Per i programmi con istruzioni di movimento lineari, questo può causare una
situazione in cui il robot arriva sempre più vicino ai propri limiti del giunto fino
all'impossibilità di raggiungere il target.
Per i programmi con istruzioni di movimento del giunto, questo può causare ampi
movimenti imprevedibili.

Continua
Attivazione del controllo della configurazione

L'esecuzione di un programma con controllo della configurazione costringe il robot
a utilizzare le configurazioni memorizzate con i target. Ciò si traduce in cicli e
movimenti prevedibili. In alcune situazioni, tuttavia, come quando il robot si sposta
su un target da una posizione sconosciuta, l'utilizzo del controllo della
configurazione può limitare la raggiungibilità del robot.
Quando si programma offline, se il programma deve essere eseguito con il controllo
della configurazione è necessario assegnare una configurazione a ogni target.
Visualizzazione della gerarchia spaziale di un oggetto

La gerarchia spaziale fa riferimento alla gerarchia di trasformazioni nell’ambiente
di programmazione offline. Per visualizzarla, nella scheda Home, in Utensili grafici,
fare clic su Mostra/nascondi e poi selezionare Sistema di riferimento padre per
impostarlo su Attivo. Con il Sistema di riferimento padrein stato Attivo, la gerarchia
spaziale dell’oggetto selezionato con il suo padre immediato verrà mostrata con
una freccia nella direzione del padre spaziale. La tabella seguente mostra la
gerarchia spaziale tra oggetti.
Oggetto Padre spaziale
target sistema di riferimento oggetto oggetto di lavoro
sistema di riferimento oggetto oggetto sistema di riferimento utente oggetto di lavoro
di lavoro
sistema di riferimento utente oggetto sistema di riferimento del task (se non spostato da
di lavoro un meccanismo)
sistema di riferimento utente oggetto flangia del meccanismo (se non spostato da un
di lavoro meccanismo)
tooldata flangia del robot (se gestita dal robot)
tooldata sistema di riferimento del task (se non gestito dal
robot)
meccanismo task frame
task frame universale

3.3 Creazione di un oggetto di lavoro
3.3 Creazione di un oggetto di lavoro
1 Nella scheda Home, nel gruppo Programmazione del percorso, fare clic su
Altro e selezionare Creazione dell'oggetto di lavoro.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea un oggetto di lavoro.
2 Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro.
3 Nel gruppo Sistema di riferimento utente, procedere in uno dei seguenti
modi:
• Impostare la posizione del sistema di riferimento utente immettendo
valori per la Posizione x,y,z e la Rotazione rx, ry, rz dell'oggetto di
lavoro, facendo clic nella casella Valori.
• Selezionare il sistema di riferimento utente utilizzando la finestra di
dialogo Sistema di riferimento per punti.
4 Nel gruppo Object Frame, riposizionare il frame oggetto rispetto al frame
utente procedendo come segue:
• Impostare la posizione del sistema di riferimento oggetto selezionando
valori per Posizione x, y, z e facendo clic nella casella Valori.
• Per Rotazione rx, ry, rz, selezionare RPY (Eulero XYZ) o Quaternione
e immettere i valori di rotazione nella finestra di dialogo Valori.
• Selezionare il sistema di riferimento oggetto utilizzando la finestra di
dialogo Sistema di riferimento per punti.
5 Nel gruppo Proprietà sincronizzazione, immettere i valori del nuovo oggetto
di lavoro:
6 Cliccare su Crea. L'oggetto di lavoro viene creato e visualizzato nel nodo
Oggetti di lavoro e target sotto il nodo del robot nel browser
Percorsi&Target.

3.4 Creazione di un percorso con target e istruzioni di movimento
3.4 Creazione di un percorso con target e istruzioni di movimento
Creazione di un percorso vuoto

1 Nel browser Paths&Targets, selezionare il task di movimento in cui si
desidera creare il percorso.
cliccare prima su Percorso e poi su Percorso vuoto.
3 Cliccare con il pulsante destro del mouse su un oggetto di lavoro e
selezionare Imposta come attivo.
4 Per impostare le corrette proprietà di movimento per i target, selezionare il
processo attivo nel campo Change Active Process della barra strumenti
Elements.
5 Se il modello attivo è impostato su MoveAbsJoint:
• Quando viene trascinato in un percorso, il target viene convertito in
un target giunto (caratterizzato da un'icona diversa nel visualizzatore).
• Un medesimo target non può essere utilizzato come tipi diversi, ad
esempio MoveJoint, ma deve essere eliminato e ricreato.
• Una volta sincronizzato il target con il controller virtuale, i valori del
target giunto vengono calcolati e inseriti nel programma RAPID.
È possibile richiamare una procedura da un'altra procedura. Nel browser
Percorsi & Target, fare clic su Percorsi & Procedure per visualizzare la
struttura delle cartelle. È possibile spostare le procedure tra le cartelle con
una operazione di trascinamento.
Aggiunta a un percorso
Creazione di un'istruzione di movimento in base a un target esistente
1 Selezionare il target per cui creare l'istruzione di movimento.
2 Cliccare con il pulsante destro del mouse sul target selezionato e poi cliccare
su Aggiungi al percorso.
L'istruzione di movimento viene visualizzata nel nodo percorso come
riferimento al target originale.
Allineamento del TCP al UCS

Per allineare il TCP al UCS seguire questa procedura.
1 Nel visualizzatore Layout, fare clic con il pulsante destro del mouse su un
robot. Si apre il menu contestuale.
2 Nel menu contestuale, cliccare su Allinea il TCP. L’orientamento dell’utensile
attivo si allineerà al UCS.
Qui verrà allineato l’asse più vicino al UCS e gli altri assi saranno allineati di
conseguenza.

3.5.1 AutoPath
3.5 Creazione di un percorso da un bordo o una curva
3.5.1 AutoPath
Panoramica
AutoPath aiuta a generare percorsi precisi (lineari e circolari) basati sulla geometria
CAD.
Prerequisiti
Deve essere disponibile un oggetto geometrico con bordi, curve o entrambi.
Creazione automatica di un percorso

Utilizzare la funzione AutoPath per creare percorsi dalle curve o lungo i bordi di
una superficie. Per creare un percorso lungo una superficie, usare il livello di
selezione Superficie e, per creare un percorso lungo una curva, utilizzare il livello
di selezione Curva. Quando si usa il livello di selezione Superficie il bordo della
selezione più vicino viene prelevato per essere incluso nel percorso. Un bordo
può essere selezionato solo se collegato all'ultimo bordo selezionato.
Quando si usa il livello di selezione Curva, tutti i bordi lungo la curva vengono
aggiunti all'elenco. Quando si utilizza il livello di selezione Superficie, è possibile
aggiungere tutti i bordi su una superficie tenendo premuto il tasto SHIFT mentre
si seleziona un bordo. Le direzioni Approach e Travel, come definite nelle opzioni
di RobotStudio, vengono utilizzate per definire l'orientamento dei target creati.
Utilizzare questa procedura per generare un percorso in modo automatico.
1 Nella scheda Posizione iniziale, fare clic su Percorso e selezionare AutoPath.
Viene visualizzato lo strumento AutoPath.
2 Selezionare il bordo o la curva dell'oggetto geometrico per cui si desidera
creare un percorso.
La selezione viene elencata sotto forma di bordi nella finestra Tool.
Nota
• Se, in un oggetto geometrico, si seleziona la curva (invece del bordo),

tutti i punti risultanti nella curva selezionata vengono aggiunti come
bordi all'elenco della finestra Graphic.
• Selezionare sempre dei bordi continui.
3 Cliccare su Remove per cancellare dalla finestra Graphic il bordo appena

aggiunto.
Nota
Per cambiare l'ordine dei bordi selezionati, selezionare la casella Reverse.

3.5.1 AutoPath
Continua
4 Si possono impostare i seguenti Parametri di approssimazione:

Selezionare o immettere a
valori in
MinDist Impostare la distanza minima tra i punti generati. Questo
vale a dire che i punti più vicini della distanza minima
saranno filtrati.
Tolleranza Impostare la deviazione massima dalla descrizione
geometrica consentita per i punti generati.
MaxRadius Determina quale deve essere l'ampiezza di un raggio
di cerchio, prima di considerare la circonferenza come
una linea. Il che equivale a dire che una linea può essere
considerata come un circolo avente un raggio infinito.
Lineare Generare un'istruzione di spostamento lineare per cia-
scun target.
Circolare Generare istruzioni di spostamento circolare, in cui i
bordi selezionati descrivono segmenti circolari.
Costante Generare punti con una distanza costante.
Fine offset Imposta l'offset specificato lontano dall'ultimo target.
Inizio offset Imposta l'offset specificato lontano dal primo target.
Il riquadro Reference Surface mostra il lato dell'oggetto preso come normale

per la creazione del percorso.
Fare clic su Di più per impostare i parametri riportati di seguito:
Selezionare o immettere valori a
in
Approccio Generare un nuovo target a una distanza specificata
dal primo target.
Partenza Generare un nuovo target a una distanza specificata
dall'ultimo target.
5 Fare clic su Crea per generare automaticamente un nuovo percorso.

Viene creato un nuovo percorso e vengono inserite le istruzioni di movimento
per i target generati, secondo le impostazioni dei parametri di
approssimazione.
Nota
I target vengono creati nell'oggetto di lavoro attivo.
6 Fare clic su Chiudi.

3.6 Creazione di un percorso privo di collisioni tra due target o istruzioni di movimento
3.6 Creazione di un percorso privo di collisioni tra due target o istruzioni di

movimento
Panoramica
Utilizzare la funzione Collision Free Path per creare un percorso tra due target,
target giunto o istruzioni di movimento per evitare ostacoli nell'ambiente. Il percorso
verrà generato con le istruzioni MoveAbsJ e i target giunto. Questa funzione è
disponibile solo con la licenza RobotStudio Premium.
Nella scheda Home del gruppo Path Programming , cliccare prima su Path e poi
su Collision Free Path per aprire la finestra utensili Collision Free Path.
Selezionare o immettere valori in a
Start target or move instruction specificare il target di origine, il target giunto o l'istru-
zione di movimento del percorso.
End target or move instruction specificare il target di destinazione, il target giunto o
l'istruzione di movimento del percorso.
Minimum distance to obstacles specificare la distanza minima ammessa tra robot/uten-
sile/carico e ostacoli nell'ambiente lungo il percorso.
Minimum robot self-collision distan- impostare la distanza minima ammessa tra utensile,
ce carico e collegamenti del robot.
Velocità selezionare la velocità del TCP nelle istruzioni generate.
• La finestra utensili può essere aperta selezionando due target, target giunto
o istruzioni di movimento e scegliendo Create Collision Free Path... dal
menu contestuale.
• Gli oggetti possono essere esclusi dalla pianificazione del percorso privo di
collisioni deselezionando Include in Collision Free Path Planning nel menu
contestuale Modify. Tutti gli oggetti tranne i sensori sono inclusi per
impostazione predefinita.
• Le istruzioni generate per il percorso privo di collisioni trovato avranno zone
quanto più grandi possibile (fino a z200),ad eccezione delle istruzioni iniziali
e finali che saranno punti esatti.
• L'utensile collegato al robot e gli oggetti collegati all'utensile sono inclusi per
impostazione predefinita nella pianificazione del percorso privo di collisioni.
• Il percorso verrà generato nel task e con l'oggetto di lavoro e l'utensile
selezionati nel gruppo Settings nella scheda Home.
• Livello dettaglio geometria di collisione: offre opzioni per selezionare il
livello di dettaglio della geometria di collisione per calcoli di pianificazione
del percorso privo di collisioni, le opzioni sono Basso, Personalizzato e Alto.
- Basso: genera una geometria di collisione con soltanto un involucro
convesso singolo (veloce)
- Personalizzato: controlla manualmente il modo in cui la geometria di
collisione è divisa in involucri convessi multipli.
- Alto: genera una geometria di collisione con il massimo livello di
dettaglio (lento).

3.6 Creazione di un percorso privo di collisioni tra due target o istruzioni di movimento
Continua
• Mostra geometrie collisione: verranno generate e visualizzate tutte le

geometrie di collisione selezionate per far parte della pianificazione del
percorso.
• Utilizza geometria collisione di gruppo: quando è selezionata questa
opzione, viene generata una geometria di collisione singola per un gruppo
di elementi invece di una geometria di collisione per ogni parte contenuta.
È utile per migliorare la performance di pianificazione del percorso privo di
collisioni quando un gruppo di elementi contiene troppe parti vicine tra loro.

3.7 Configurazione di un utensile fisso
3.7 Configurazione di un utensile fisso
L'utensile fisso è un dispositivo collocato in una posizione fissa. Il manipolatore

del robot preleva il pezzo di lavoro e lo porta al dispositivo per svolgere task
specifici, ad esempio, incollaggio, smerigliatura o saldatura. In questa
configurazione, il robot tiene l'oggetto di lavoro, che è quindi collegato al robot,
mentre l'utensile è impostato come stazionario.
1 Nella scheda Home, nel gruppo Programmazione del percorso, fare clic su
Altro e selezionare Creazione dell'oggetto di lavoro.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Crea un oggetto di lavoro.
2 Nel gruppo Altri dati, immettere i valori del nuovo oggetto di lavoro:
• Impostare Robot holds workobject su True.
• In Moved by mechanical unit, selezionare il robot, ad es. ROB_1.
• Impostare Programmed su False.
Se l'oggetto di lavoro è collegato al robot mediante l'opzione Collega a,
queste impostazioni vengono applicate automaticamente.
3 Nella scheda Home, all'interno del gruppo Path Programming, cliccare su
Other e selezionare Create Tooldata.
Si apre la finestra di dialogo Create Tooldata.
4 Nel gruppo Misc Data, inserire i valori per i nuovi tooldata.
Impostare Robot holds tool su False.

3.8 Definizione delle configurazioni del braccio per i target
3.8 Definizione delle configurazioni del braccio per i target
Auto-configurazione
La funzione di configurazione automatica segue il percorso e ottimizza le
configurazioni rispetto ai loro target precedenti. Le opzioni sono due: possono
essere ottimizzate tutte le configurazioni o solo quelle per le istruzioni di movimento
lineare e circolare. Usare lo strumento di configurazione sui singoli target giunto
per modificare la configurazione delle istruzioni di movimento del giunto intermedio.
Nel browser Percorsi&Target, cliccare con il pulsante destro del mouse su un
percorso e selezionare Auto-configurazione.
A questo punto, il robot passa attraverso ogni target nel percorso e imposta le
configurazioni.
Autoconfigurazione per un robot a due bracci

Un normale braccio robotico ha sei assi o gradi di libertà di movimento mentre un
robot a due bracci ha sette gradi di movimento. Quindi, configurando gli angoli dei
bracci, un robot a due bracci può adottare diversi modi per raggiungere un target.
È possibile impostare l’angolazione del braccio mentre si applica la configurazione
automatica.

3.9 Test delle posizioni e dei movimenti
3.9 Test delle posizioni e dei movimenti
Passaggio a un target
1 Nel visualizzatore Percorsi e target, ricercare il target a cui passare attraverso
i nodi Controller, Task e Oggetti di lavoro.
2 Fare clic su Vai al target.
Se il target ha una configurazione valida per gli assi del robot memorizzati,
il TCP attivo del robot viene immediatamente posizionato sul target. Se non
è stata salvata alcuna configurazione valida, cliccare con il pulsante destro
del mouse sul target e selezionare la configurazione. Si apre la finestra di
dialogo Configurazione.
3 Nella finestra di dialogo Configurazione, selezionare un'adeguata soluzione
di configurazione e cliccare su Applica. A questo punto, la configurazione
selezionata viene memorizzata con il target.
Nota
Disattivare il controllo della configurazione mentre si utilizza Jump to target. Per

raggiungere il target, il robot utilizza la soluzione di configurazione più vicina alla
posizione attuale.
Copia dei valori target TCP

È possibile copiare le coordinate correnti del TCP attivo negli appunti di Windows.
Queste coordinate vengono copiate in relazione all'oggetto di lavoro attivo come
dichiarazione robtarget RAPID. I valori dell'asse esterno attivo sono inclusi, ad
esempio, mentre si utilizza questa funzione per copiare il TCP corrente di un robot
posizionato su un binario, i valori degli assi esterni sono inclusi anche nella
dichiarazione robtarget.
Per utilizzare questa funzione, nel visualizzatore layout , fare clic con il pulsante
destro del mouse sull'oggetto, quindi fare clic su Copia TCP come robtarget.
Copia della posizione come jointtarget

I valori correnti del giunto del robot e dell'asse esterno possono essere copiati
negli appunti di Windows come dichiarazione jointtarget RAPID.
Per utilizzare questa funzione, nel visualizzatore layout fare clic con il pulsante
destro del mouse sull'oggetto, quindi fare clic su Copia posizione come jointtarget.
I valori copiati possono essere incollati dagli appunti a un modulo RAPID come
testo jointtarget.

3.10 Generazione del programma RAPID
3.10 Generazione del programma RAPID
Sincronizzazione sulla stazione

1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Access, fare clic sulla freccia accanto
all'icona Synchronize, quindi fare clic su Sincronizza su stazione.
2 Selezionare dall'elenco i percorsi da sincronizzare alla stazione.
3 Far clic su OK.
Il messaggio Synchronization to Station completed viene visualizzato nella
finestra Output.
In alternativa, RAPID può essere sincronizzato dai file della cartella HOME:
Le procedure RAPID senza parametri possono essere sincronizzate solo a
RobotStudio.
• Nel browser Controller, nella cartella Home, fare clic con il tasto destro del
mouse su qualsiasi file, quindi su Sincronizza su stazione per sincronizzare
i dati e le procedure del file selezionato nella stazione.
• Nel browser Controller, nella cartella Home, cliccare con il pulsante destro
del mouse su un qualsiasi file e poi cliccare su Synchronize to File per
sincronizzare dati e procedure dalla stazione nel file selezionato.
Prima di selezionare questa opzione, è necessario sincronizzare il file
selezionato alla stazione. L'uso dell'opzione Synchronize to File può entrare
in conflitto con l'opzione "Synchronize to RAPID".

3.11 Modifica degli orientamenti dei target
3.11 Modifica degli orientamenti dei target
1 Nel browser Paths&Targets, cliccare con il pulsante destro del mouse su

un target e selezionare Modify Target.
2 Selezionare Set Position per aprire il browser SetPosition.
3 Dall'elenco Reference, selezionare un sistema di coordinate. Questo verrà
usato come riferimento per i valori di posizione e orientamento.
4 Selezionare Angoli RPY (Eulero ZYX), e inserire i nuovi valori di orientamento.
5 Fare clic su Applica.
6 Nella scheda RAPID, cliccare su Synchronize e selezionare Synchronize
to RAPID per aggiornare il programma RAPID.
Replica posizione e orientamento a più oggetti

È possibile copiare la posizione e l'orientamento di qualsiasi oggetto in una stazione
e applicare lo stesso ad un altro oggetto. La posizione e l'orientamento dell'oggetto
possono essere copiati in relazione al sistema di coordinate universali o in relazione
alla posizione e all'orientamento del genitore. Lo stesso riferimento verrà utilizzato
quando si applica la posizione e l'orientamento ad un altro oggetto.
1 Nel visualizzatore layout, fare clic con il pulsante destro del mouse su un
oggetto, dal menu contestuale, fare clic su Posizione, quindi fare clic su
Copia posizione e orientamento.
Questa opzione è disponibile anche nel browser Percorsi e target, fare clic
con il pulsante destro del mouse sull'oggetto, quindi fare clic su Copia
posizione e orientamento dal menu contestuale.
2 Fare clic su Mondo relativo o Genitore relativo come richiesto.
3 Selezionare gli oggetti in cui deve essere applicata la posizione o
l'orientamento, fare clic su Applica posizione e orientamento .
4 Selezionare la posizione e l'orientamento richiesti , Posizione o
Orientamento come richiesto per applicare i valori copiati all'oggetto
selezionato.
Nota
Questa opzione non è disponibile per percorso e lato.

4 Descrizione dell'editor RAPID
4.1 Utilizzo dell'editor RAPID

Panoramica
La scheda RAPID offre strumenti e funzionalità per creare, modificare e gestire
programmi RAPID. È possibile gestire programmi RAPID che sono online su un
controller del robot, offline su un controller virtuale, o programmi indipendenti.
Utilizzare l'Editor RAPID per visualizzare e modificare i programmi caricati in un
controller del robot, sia del robot che virtuale. L'Editor RAPID integrato è utile per
modificare tutti i task del robot tranne il movimento del robot. Utilizzare l'Editor
RAPID per modificare il codice RAPID dei moduli RAPID.
Funzioni generiche dell'editor RAPID

Le seguenti sono le funzioni generiche dell'editor RAPID:
• Documenti di sola lettura: se il documento è di sola lettura (l'accesso in
scrittura non è disponibile), lo sfondo dell'area dell'editor sarà grigio chiaro
anziché bianco. Il tentativo di scrivere in un editor che si trova in stato di sola
lettura comporta l'apertura di una finestra di dialogo che chiede se
RobotStudio dovrebbe acquisire l'accesso in scrittura.
• Guida sensibile al contesto: premendo F1 quando il cursore si trova su una
sequenza di programmazione RAPID, quale un'istruzione, si apre il relativa
paragrafo del manuale di riferimento RAPID, invece della Guida principale
di RobotStudio.
• Rientro automatico del cursore andando a capo: premendo ENTER, il
cursore rientra automaticamente della quantità appropriata sulla riga
successiva. Ad esempio, dopo aver digitato una intestazione PROC,
premendo ENTER il cursore rientra di uno spazio di tabulazione (o del
corrispondente numero di spazi, a seconda delle impostazioni).
• Elenco di completamento: quando si redige una codifica nell'Editor, un
menu a comparsa che elenca suggerimenti di codifica possibile può essere
visualizzato, a seconda del tipo di codifica RAPID che sta venendo redatto.
I suggerimenti elencati dipendono anche dalla posizione del cursore
nell'ambito del documento.
Premendo virgola (,), punto e virgola (;), due punti (:), simbolo di uguale (=),
barra spaziatrice, tabulazione o Invio si inseriscono automaticamente gli
elementi selezionati. Premere Esc per eliminare l'elenco.
• Regioni comprimibili: è possibile comprimere tutte le regioni del codice.
Nella scheda RAPID, fare clic su Delineazione per accedere a questa
funzionalità. È possibile comprimere o espandere tutte le regioni oppure
selezionare una regione particolare da comprimere o espandere.
• Zoom in avanti e all'indietro: nell'Editor RAPID è possibile ingrandire e
rimpicciolire la visualizzazione della codifica. Fare clic sui pulsanti

Continua
corrispondenti ai segni più (+) e meno (-) nell'angolo superiore destro della
finestra dell'Editor RAPID per ingrandire e rimpicciolire.
Suggerimento
La funzionalità Zoom in avanti e all'indietro è pure presente nei Task RAPID,

nell'Editor RAPID, nell'Editor di configurazione, nel Visualizzatore di eventi
e nelle finestre di I/O.
• Taglia, copia, incolla e trascina e rilascia: sono compatibili pure questi

comandi per la gestione dei testi del blocco appunti.
• Annulla e ripeti: sono compatibili pure questi comandi per le operazioni di
annullamento e ripetizione delle azioni.
• Modalità di selezione: possibilità di selezionare il testo in base a caratteri,
righe e colonne.
• Numeri di riga: numeri di riga per le righe di codifica RAPID vengono
visualizzati nel margine sinistro dell'Editor.
• Scorciatoie da tastiera: per le scorciatoie da tastiera nell'editor RAPID.
Confronto
Utilizzare la funzione di confronto per effettuare confronti tra cartelle, file e versioni
dei file di controller ed editor. A differenza dei comuni editor di testo, la funzione
di confronto in RobotStudio include opzioni avanzate di filtrazione, specifiche di
RAPID, grazie a cui è possibile scegliere di escludere Backinfo, variabili PERS,
commenti e così via. Sono disponibili i seguenti filtri:
• L'opzione BackInfo esclude la cronodatazione del file Backinfo.txt durante
il confronto.
• L'opzione PERS variables esclude le modifiche nelle variabili PERS durante
il confronto. Una variabile persistente conserva l'ultimo valore assegnato
durante il riavvio scrivendo il valore nel codice RAPID. Quindi, i risultati del
confronto possono comunque mostrare differenze anche in mancanza di
modifiche nel codice. Selezionare questa opzione per restringere il confronto
e visualizzare solo le modifiche al codice.
• Le opzioni Comments,Character case e White space escludono modifiche
al loro interno durante il confronto.

4.2 Funzione IntelliSense dell'editor RAPID
Panoramica
L'editor RAPID fornisce una serie di funzioni di modifica del codice e di comandi
per agire sul codice.
Evidenziazione della sintassi

Il testo viene evidenziato in diversi colori a seconda della classificazione del token
(parola chiave, identificativo e così via). È possibile configurare questi colori nella
scheda File, sotto Opzioni:Robotics: Editor di testo. Oltre che per la classificazione
dei token, l'editor mostra colori diversi anche per gli identificativi integrati e installati
(ad es. MoveL) e per gli identificativi dichiarati nel codice utente.
Descrizioni rapide
Quando si passa il puntatore del mouse su un simbolo (ad es. una dichiarazione
di dati o il richiamo di una procedura), viene visualizzata una definizione del simbolo
in questione. Per molti simboli integrati (ad es. MoveJ) viene visualizzata anche
una breve descrizione. Per i simboli corrispondenti a una dichiarazione di dati,
viene visualizzato anche il valore attuale.
Completamento automatico
Dopo aver digitato o completato il richiamo di una procedura (ad es. MoveJ),
premendo il tasto Tab vengono inseriti tutti i parametri richiesti. Va sottolineato
che ciò è disponibile solo per alcune procedure integrate, come quelle elencate
nel menu Insert Instruction.
Informazioni sull'argomento
Quando si richiamano procedure e funzioni, viene visualizzata la descrizione
dell'argomento.
Evidenziazione degli errori

Gli errori nel codice vengono evidenziati da linee rosse ondulate. In questo modo
vengono indicati tutti gli errori di sintassi e un sottoinsieme di errori semantici.
Quick Find
Inserire la stringa di ricerca nella casella Quick Find e premere Enter o F3. Se si
trova un'istanza, questa viene evidenziata. Premere di nuovo F3 per ritrovare altre
istanze.
Go to line
Inserire un numero di riga nella casella Go to line e premere Enter. Il cursore si
sposta alla riga corrispondente nell'editor RAPID. Quando nell'editor sono aperti
più task e viene selezionato il nome della procedura nella casella, il cursore si
sposta al task dal nome specificato.

Continua
Jump To
L'elenco Jump To ha un elemento per ogni routine e dichiarazione di dati nel modulo
di programma. Fare clic su un elemento per spostarlo alla sua posizione nel codice.
Find o Replace
Fare clic su Trova/Sostituisci per aprire la finestra di dialogo Trova/Sostituisci.
Questa finestra di dialogo fornisce funzionalità di Trova/Sostituisci standard e le
seguenti opzioni.
• Inserire la stringa di ricerca nell'elenco Cerca schema.
• Nell'elenco Cerca in, selezionare l'opzione per specificare la posizione da
cercare. Le varie opzioni sono Documento corrente, Sistema corrente, Task
corrente oppure una cartella del PC (è possibile cercare una cartella per
specificarla).
La finestra Risultati della ricerca visualizza i risultati dell'operazione Trova. Fare
doppio clic su un risultato di ricerca per andare all'istanza corrispondente nell'editor
RAPID. Se l'istanza proviene da un modulo che non è nell'editor RAPID, il modulo
si apre nell'editor.
Vai alla definizione

Il comando Vai alla definizione è abilitato per un identificatore nel menu di contesto
dell'Editor RAPID, se fosse disponibile la codifica sorgente per la corrispondente
definizione del simbolo.
Fare clic su Go To Definition per spostare il cursore (e selezionare) sulla definizione
del simbolo corrispondente. Questa azione rileva definizioni di simboli, come le
dichiarazioni di routine, le dichiarazioni di dati e le definizioni di record.
Navigare in avanti/indietro
Utilizzare il pulsante Naviga indietro per spostarsi alle posizioni precedenti dei
moduli RAPID che vengono modificati, e il pulsante Naviga indietro per tornare
alle posizioni più recenti.
Find Unused References

Fare clic su Find unused references in Task per visualizzare tutte le dichiarazioni
di dati nel task del documento del modulo attivo non utilizzate ovunque. I risultati
vengono visualizzati nella finestra Search Results. Fare clic su Find unused
references in Module per visualizzare le dichiarazioni di dati non utilizzate nel
modulo corrente.
Find All References

Il comando Find All References viene attivato per gli identificatori presenti nel
codice dell'Editor.
Per un dato identificatore, fare clic su Find All References per vedere l'intero task
per altri utilizzi dello stesso identificatore (compresa la sua definizione). Da notare
che non si tratta solo di una stringa di ricerca, dato che tiene in considerazione le
regole RAPID. Inoltre, per i dati PERS e syncident, questa funzione cerca gli altri
task per la corrispondenza di un simbolo globale e ne riporta l'uso.

4.3 Gestione dei moduli e dei programmi RAPID
Panoramica
RobotStudio consente di modificare i moduli autonomi che sono nella memoria
del controller o sono disponibili nel disco. Quando sono collegati a un controller
virtuale o del robot, questi file autonomi possono essere modificati nella cartella
Home. Il codice RAPID del controller è strutturato in moduli. Un modulo contiene
diverse routine tipo procedura, funzione o trap. I moduli sono di due tipi: sistema
e programma.
Il modulo di sistema contiene il codice relativo all'installazione del robot, ad es.
apparecchiature circostanti, strumenti di calibrazione, alimentatori e routine di
assistenza. Il modulo di programma contiene il codice RAPID relativo a un
particolare processo o a determinate parti su cui stanno lavorando i robot. I moduli
di programma di un particolare task costituiscono un programma RAPID che viene
gestito come un'unità. Se salvato su disco, un programma salva ogni modulo come
indipendente rispetto agli altri insieme a un file di intestazione (*pgf) contenente i
riferimenti di tali moduli.
Creazione di un modulo RAPID indipendente

1 Nella scheda File, cliccare su File.
2 Cliccare su New e poi, sotto Files, cliccare su RAPID Module File.
Sono disponibili tre tipi di moduli RAPID: vuoto, principale e sistema.
3 In RAPID Module File, cliccando sull'opzione desiderata, nell'editor RAPID
si apre un modulo con il nome predefinito New Module.
Creazione di un programma RAPID dal controller virtuale

La sincronizzazione della stazione con il controller virtuale crea il programma
RAPID nell'editor RAPID. La sincronizzazione assicura che il programma RAPID
nel controller virtuale corrisponda ai programmi in RobotStudio. È possibile
sincronizzare entrambi da RobotStudio al controller virtuale e viceversa.
In una stazione RobotStudio, le posizioni e i movimenti del robot sono definiti dai
target e dalle istruzioni di movimento nei percorsi. Questi corrispondono alle
dichiarazioni di dati e alle istruzioni RAPID nei moduli del programma RAPID.
Sincronizzando la stazione al controller virtuale, si crea codice RAPID dai dati nella
stazione. Sincronizzando il controller virtuale alla stazione, si creano percorsi e
target dal programma RAPID nel controller virtuale.
La sincronizzazione della stazione al controller virtuale aggiorna il programma
RAPID del controller virtuale con le ultime modifiche apportate alla stazione. Questo
è utile prima di eseguire una simulazione, salvare un programma su file del PC,
copiare o caricare sistemi RobotWare.
1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Accesso, fare clic sulla freccia accanto
all'icona Sincronizza, quindi fare clic su Sincronizza su RAPID.
2 Selezionare gli elementi da sincronizzare dall'elenco.
3 Far clic su OK.

Continua
Il messaggio Sincronizzazione con RAPID completata appare nella finestra

d'uscita.
Nota
Questa funzione è presente anche nel gruppo Controller sulla scheda Home.
Caricamento di un programma RAPID

È possibile caricare un programma RAPID in un controller del robot sia dal disco
del PC, sia dal disco del controller. Per un controller virtuale si può soltanto caricare
un programma dal disco del PC.
1 Nella scheda RAPID, all'interno del gruppo Controller, cliccare sull'icona
Program e selezionare Load Program per caricare un programma RAPID
dal controller virtuale; selezionare invece Load Program from Controller
per caricare un programma RAPID dal controller.
In alternativa, nel browser Controller, cliccare con il pulsante destro del
mouse sul task attivo sotto la stazione e cliccare su Load Program.
2 Nella casella di dialogo Apri che viene visualizzata, individuare la posizione
del programma da caricare sulla stazione e fare clic su Apri.
Salvataggio di un programma
Salvare un programma RAPID nel controller virtuale o nel disco del controller. Per
salvare un programma è necessario l'accesso in scrittura.
1 Nella scheda RAPID, all'interno del gruppo Controller, cliccare prima
sull'icona Program e poi su Save Program As per salvare il programma
RAPID nel sistema; cliccare invece su Save Program to Controller per
salvare un programma nel disco del controller.
mouse sul task attivo sotto la stazione e selezionare Save Program As.
2 Nel riquadro di dialogo Memorizza come... che appare a questo punto,
indirizzarsi alla posizione in cui si vuole memorizzare il programma e quindi
far clic su Memorizza.
Ridenominazione di un programma
Per rinominare un programma è necessario l'accesso in scrittura.
1 Nella scheda RAPID, all'interno del gruppo Controller, cliccare sull'icona
Program e quindi su Rename Program.
mouse sul task attivo sotto la stazione e selezionare Rename Program.
2 Nel riquadro di dialogo Rinomina che appare a questo punto, inserire un
nuovo nome per il programma e far clic su Ok.
Cancellazione di un programma
Per cancellare un programma è necessario l'accesso in scrittura.
1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Controller, fare clic su Programma, quindi
selezionare Elimina programma.
Continua
Viene visualizzata una finestra di dialogo di conferma.

2 Far clic su Sì.
Il programma selezionato viene eliminato.
Per cancellare l'intero programma sotto un task in una stazione, nel gruppo
Controller, cliccare prima su Program e poi su Delete Program.
In alternativa, nel browser Controller, cliccare con il pulsante destro del mouse
sul task sotto la stazione e poi cliccare su Delete Program.

4.4 Aggiunta di codici snippet
Aggiunta di codici snippet

Gli snippet sono frammenti di codice che possono essere inseriti nell'editor RAPID.
Per visualizzare e selezionare uno snippet, nel gruppo Insert, cliccare su Snippet.
L'elenco visualizzato mostra due tipi di codici snippet:
• Codici snippet predefiniti
• Codici snippet definiti dall'utente
I seguenti sono i codici snippet predefiniti in RobotStudio:
• Array di dati num, 2x2x4
• Array di dati num, 2x4
• Array di dati num, 2x4x2
• Array di dati num, 4x2
• Intestazione di modulo
• Procedura con parametri
• Procedura con gestore d'errori
• Dichiarazione di dati robtarget
• Dichiarazione di dati tooldata
• Dichiarazione di dati workobject
È anche possibile creare frammenti di codice personalizzati o salvare una sezione
del codice esistente dall'editor RAPID come snippet. Tali snippet creati dall'utente
vengono elencati insieme agli snippet predefiniti. Per salvare una sezione di codice
esistente dall'editor RAPID come snippet:
1 Selezionare il codice che deve essere salvato come snippet.
2 Nel gruppo Insert, fare clic sulla freccia accanto all'icona Snippet, quindi
fare clic su Save Selection as Snippet.
Si apre la finestra di dialogo Save As. Specificare un nome per lo snippet e
salvarlo. I file *.snippet di RobotStudio vengono salvati nella seguente cartella.
C:\<Documents and Settings>\<user name>\RobotStudio\Code Snippets
Nota
La cartella <Documents and Settings> può essere configurata con nomi differenti,
ad esempio, Dati. Essa può inoltre essere tradotta su versioni localizzate di
Windows.
Inoltre, gli snippet possono essere modificati in un editor XML quale Microsoft
Visual Studio. Per informazioni sulla creazione di codici snippet personalizzati,
vedere http://msdn.microsoft.com/.
Inserimento di uno snippet in un modulo RAPID

1 Cliccare sulla scheda File.
2 Cliccare su Open e selezionare il file RAPID desiderato. Il file si apre
nell'editor RAPID.

Continua
3 Posizionare il cursore sulla riga desiderata e, nel gruppo Insert, cliccare su

Snippet.
4 Dal menu a tendina, selezionare l'opzione desiderata, ad es. Procedure with
parameters. Nel file viene inserito il seguente snippet.
PROC myProcedure(\switch doThis | switch doThat, INOUT num
numRepeats, PERS num dataList{*})
ENDPROC

4.5 Inserimento di istruzioni dall'elenco
4.5 Inserimento di istruzioni dall'elenco
Inserimento di istruzioni in un modulo RAPID

Per inserire un'istruzione predefinita nel codice:
1 Posizionare il cursore sul punto richiesto nella codifica RAPID.
2 Nel gruppo Insert, fare clic su Instruction.
Viene visualizzato un elenco di istruzioni predefinite.
L'istruzione viene inserita nel codice nel punto in cui si è posizionato il
cursore. RobotStudio genera e inserisce argomenti predefiniti nell'istruzione,
adottando regole simili alla FlexPendant.
Per default, è disponibile un gran numero di istruzioni suddivise in diverse categorie.
Le istruzioni più comuni sono elencate nella categoria predefinita, Common. È
possibile creare tre elenchi personalizzati utilizzando i parametri di sistema del
tipo Most Common Instruction nell'argomento Man-machine Communication. I
parametri di sistema sono descritti nel Manuale tecnico di riferimento - Parametri
di sistema
Esempio
1 Cliccare sulla scheda File. Si apre la vista Backstage.
2 Cliccare su Open e selezionare il file RAPID desiderato. Il file si apre
nell'editor RAPID.
3 Posizionare il cursore sulla riga desiderata e, nel gruppo Insert, cliccare su
Instruction.
4 Dal menu a tendina, selezionare l'opzione desiderata, ad es. Common >
MoveAbsJ. Nel file viene inserita la seguente istruzione.
MoveAbsJ <ARG>\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

4.6 Modifica di file indipendenti e backup
Avvio dell'editor RAPID

Per aprire un modulo RAPID nell'editor RAPID, all'interno del browser Controller
cliccare con il pulsante destro del mouse sul modulo RAPID e quindi cliccare su
RAPID Editor.
Il codice RAPID del modulo si apre nella finestra dell'editor.
Suggerimento
Il layout grafico può essere visualizzato senza chiudere l’editor, facendo clic
sulle schede della finestra grafica.
Gestione di file RAPID

1 Nel browser Files, cliccare con il pulsante destro del mouse sul nodo File e
quindi cliccare su Open. Si apre la finestra di dialogo Open File,
2 Nella finestra di dialogo Open File cercare e aprire il modulo di sistema
(*.sys), i moduli RAPID (*.mod) e i file di configurazione (*.cfg) dal PC o su
una rete.
Nota
Il contenuto della cartella HOME del controller virtuale o del robot collegato
è visibile nel browser Controller. Sia il file RAPID sia il file di configurazione
possono essere modificati come file di testo.
Per i controller virtuali, i moduli RAPID possono essere sincronizzati
all'ambiente grafico della stazione utilizzando il menu contestuale del file
del modulo RAPID. Per risincronizzare eventuali modifiche con il modulo
RAPID, usare il comando Synchronize to file.
3 Un file RAPID o del modulo di sistema si apre nell'editor RAPID. Il file dei
parametri di sistema (*.cfg) si apre in un editor tipo notepad.
4 Fare clic sul pulsante Salva nella barra degli strumenti di accesso rapido per
salvare le modifiche.
Nota
L'editor RAPID visualizza gli errori di sintassi nel modulo RAPID indipendente
quando le dichiarazioni delle variabili si trovano in un altro modulo.
Gestione dei backup di sistema

Fare clic con il pulsante destro su Backup e fare clic su Sfoglia per selezionare e
aprire i backup di sistema.
La struttura del backup viene riflessa in Files browser nel nodo Backups. Esiste
un solo nodo per ogni task definito nel controller virtuale. I moduli RAPID di ogni
task vengono visualizzati come nodi "figli" nella vista ad albero. L'editor troverà i

Continua
dati dichiarati in altri moduli e contrassegnerà il codice come sintatticamente e

semanticamente corretto.
I contenuti della cartella HOME vengono visualizzati in una cartella separata. I
moduli RAPID della cartella HOME vengono modificati in modalità indipendente
ovvero l'editor non troverà i dati dichiarati in altri moduli. Il motivo è che l'editor
non può sapere in quale contesto (task) dovrebbe essere trattato il modulo. La
cartella SYSPAR mostrerà i file di configurazione.
Nota
Non è disponibile alcun controllo sintattico o di tipo "intellisense" per la modifica

dei file di configurazione.

4.7 Editor di dati RAPID
4.7 Editor di dati RAPID
Panoramica dell'Editor di dati RAPID

L'editor di dati RAPID consente di accedere direttamente ai valori dei dati RAPID
per visualizzarli o modificarli.
Per aprire l'editor di dati RAPID, nella scheda RAPID accedere al browser
Controller, cliccare con il pulsante destro del mouse su un modulo RAPID e cliccare
su RAPID Data Editor. Si apre la finestra Data che mostra le dichiarazioni di dati
in quel particolare modulo.
Le dichiarazioni di dati vengono raggruppate in base ai tipi di dati. Tutte le
dichiarazioni di dati appartenenti ad un tipo di dati vengono visualizzate in una
tabella sottostante. Ogni riga corrisponde as una dichiarazione di dati e mostra il
contenuto della dichiarazione.
Uso dell'editor di dati RAPID

• La modifica dei valori di una riga apre il valore modificato nella finestra Editor
RAPID. Il nuovo valore viene visualizzato nell'Editor DATA e anche nell'Editor
RAPID. Ciò significa che le modifiche apportate nell'Editor di dati RAPID si
vedono pure nell'Editor RAPID e viceversa.
Suggerimento
Un asterisco (*) nella scheda indica che sono presenti modifiche non
salvate.
• Selezionare diverse celle e modificarle insieme.

• Creare, modificare o cancellare una dichiarazione di dati dall'editor di dati
RAPID.
• Per eliminare una dichiarazione di dati, selezionare la riga e fare clic sul
pulsante Elimina accanto.
• Per aggiungere una nuova dichiarazione, cliccare su New Declaration accanto
al tipo di dati desiderato. Questo aggiunge una nuova riga alla tabella
sottostante, con una serie di proprietà e valori predefiniti che possono essere
modificati. Tuttavia, non è possibile aggiungere una dichiarazione del tipo
di dati che non sia già presente nel modulo. In questi casi, è necessario
aggiungere manualmente la dichiarazione al modulo utilizzando l'editor
RAPID.
• Per visualizzare l'orientamento dei robtarget in angoli, selezionare la casella
Show quaternions as RPY angles nell'editor di dati RAPID. Gli orientamenti
possono essere rappresentati in angoli e quaternioni; impostare la
rappresentazione predefinita nelle opzioni di RobotStudio.
Nota
L'editor di dati RAPID mostra solo le dichiarazioni di dati che contengono valori
modificabili.

4.8 Creazioni di istruzioni personalizzate tramite Modello istruzione
Panoramica
RobotStudio fornisce un set di istruzioni predefinite. Per creare istruzioni per
applicazioni personalizzate come verniciatura, distribuzione, ecc., si può utilizzare
la funzione Modello istruzione. È possibile definire manualmente i modelli di
istruzione per istruzioni di movimento RAPID diverse da quelle predefinite come
MoveL e MoveC. Le istruzioni personalizzate create tramite la funzione Modello
istruzione possono essere salvate come file modello e condivise con altri PC.
I modelli di istruzione possono essere salvati in C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\Instruction Templates in formato XML e riutilizzati
in seguito. Questi file possono essere utilizzati come qualsiasi altro file XML
predefinito importato e usato per controller di robot con opzioni RobotWare
appropriate.
Creazione di un modello di istruzione

1 Creare una procedura personalizzata che accetti argomenti come robtarget,
tooldata, e opzionalmente wobjdata, come istruzioni di movimento.
La procedura può includere ulteriori argomenti come speeddata e zonedata
oppure altri parametri relativi al processo.
Esempio 1
PROC MyMoveL(robtarget ToPoint, PERS tooldata Tool,\wobjdata
Wobj)
MoveL ToPoint,v100,fine,Tool,\Wobj:=wobj0;
ENDPROC
Esempio 2
PROC MyMoveJ(robtarget ToPoint, PERS tooldata Tool,\wobjdata
Wobj)
MoveJ ToPoint,v100,fine,Tool,\Wobj:=wobj0;
ENDPROC
Nota
È utile utilizzare la convenzione di denominazione standard per argomenti

e istruzioni. L'ultima lettera dell'istruzione ne definisce il tipo, ad esempio
MoveL implica il movimento lineare, mentre MoveC e MoveJ implicano
rispettivamente il movimento circolare e quello del giunto. Il rispetto delle
convenzioni di denominazione aiuta RobotStudio a interpretare più
rapidamente le istruzioni, riducendo così l'input dell'utente per la definizione
del modello di istruzione. Il robtarget deve essere chiamato ToPoint, in
caso di istruzioni circolari il punto intermedio deve essere chiamato ViaPoint
secondo la convenzione di denominazione.

Continua
2 Aprire la finestra Modello istruzione.
xx1900001270
3 Nella finestra Modello istruzione, selezionare l'istruzione, quindi fare clic sul
pulsante Aggiungi.
xx1900001271
Ripetere questo passaggio per tutte le istruzioni. Le istruzioni sono

raggruppate secondo il nome del processo (ad esempio, MyMove). In questa
fase è possibile correggere Tipo movimento, Mappatura Point e i parametri
predefiniti, come necessario.
Tipo movimento definisce in che modo RobotStudio traccia l'anteprima
percorso. Mappatura Point definisce come RobotStudio interpreta robtarget.

Continua
4 Selezionare i nuovi modelli di istruzione, quindi fare clic sul pulsante Esporta
selezione e poi sul pulsante Salva per salvare il file come XML nella cartella
Modello istruzione.
xx1900001273
Il file del modello di istruzione deve essere esportato per essere condiviso
con altri utenti o utilizzato nell'Editor percorso RAPID. Per esportare il file,
utilizzare il pulsante Esporta selezione. Importare questo file nel PC per
utilizzarlo in una stazione.

4.9 Editor di percorsi RAPID
Panoramica
Utilizzare l'editor di percorsi RAPID per visualizzare graficamente e modificare i
programmi caricati in un controller. Il programma RAPID viene visualizzato in una
struttura 3D nell'editor di percorsi RAPID che consente la modifica di diversi
robtarget. Le modifiche effettuate nel programma RAPID vengono aggiornate
simultaneamente nell'editor RAPID e nell'editor di dati RAPID corrispondenti.
Uso di RAPID Path Editor

Nella scheda RAPID, cliccare con il pulsante destro del mouse su Module o su
Path per aprire la finestra RAPID Path Editor and the Properties. Selezionare un
qualsiasi target nell'editor RAPID e la visualizzazione corrispondente compare
nell'editor di percorsi RAPID. Qualsiasi modifica nella posizione di un target
effettuata con lo strumento a mano libera nell'editor di percorsi RAPID viene riflessa
nel programma RAPID corrispondente. Anche le sue proprietà passano alla nuova
posizione del target.
• Modifica della definizione dei target: usare la scheda Properties per
modificare la definizione dei target in termini di posizione, orientamento e
assi esterni.
• Modifica delle istruzioni di movimento: modificare un'istruzione di movimento
usando la scheda Properties che include i valori degli argomenti.
• Modifica di un jointtarget: è possibile modificare i valori giunto in un
Jointtarget usando gli assi esterni nella scheda Properties. Tuttavia, un
jointtarget non ha una rappresentazione grafica corrispondente.
Le modifiche alla rappresentazione grafica del programma RAPID vengono riflesse
nella scheda Properties e viceversa.
Utilizzo della scheda Path Editor

Utilizzare la scheda RAPID Path Editor per importare un pezzo da lavorare o un
utensile nella rappresentazione grafica del programma RAPID.
• Importazione di un pezzo da lavorare: per visualizzare un pezzo da lavorare
nell'editor di percorsi, importarlo da un file geometria o libreria.
• Per impostare la posizione del pezzo importato, cliccare su Set position o
selezionare un wobj dall'elenco di wobj definiti nel programma.
• Importazione di un utensile: aggiungere un utensile alla visualizzazione
mediante l'opzione utensile. Importare un utensile dalla libreria ABB o dalla
libreria utente (.rslib).
Creazione di istruzioni di movimento personalizzate nell'Editor percorso.

Editor percorso RAPID supporta istruzioni di movimento generico. È possibile
vedere e creare queste istruzioni di movimento nell'ambiente 3D di una stazione
robot e nell'Editor percorso RAPID. La seguente procedura descrive come
visualizzare il file del modello di istruzioni nell'Editor percorso RAPID.

Continua
Prima di avviare questa procedura, occorre importare nel PC host il file del modello
di istruzione richiesto.
1 Copiare il file del modello di istruzione richiesto nella cartella C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\Instruction Templates del computer.
Il percorso di ricerca dipende dalla configurazione della cartella dei documenti
di RobotStudio.
xx1900001274
2 Aprire l'Editor percorso RAPID per vedere e modificare le istruzioni di

movimento personalizzate in RobotStudio come un'istruzione di movimento
standard.
xx1900001275

4.10 Applicazione e verifica delle modifiche
Applicazione e verifica delle modifiche

Per applicare le modifiche apportate nell'editor al controller virtuale e anche per
controllare il programma, nella scheda RAPID, accedere al gruppo Controller,
cliccare sulla freccia accanto all'icona Applica e procedere in uno dei seguenti
modi:
• Per applicare solo le modifiche apportate nel modulo, attualmente visualizzate
nell'editor, cliccare su Apply Changes.
In alternativa, cliccare sull'icona Apply
• Per applicare le modifiche apportate in tutti i moduli modificati, fare clic su
Apply All.
Nota
I comandi Apply sono abilitati solo per le modifiche non salvate. RobotStudio
cerca di applicare le modifiche senza perdere il puntatore di programma. Se ciò
non fosse possibile, viene chiesta l'autorizzazione a perdere il puntatore di
programma.
Per verificare la correttezza sintattica e semantica dei moduli, nel gruppo Test and
Debug, fare clic sull’icona Verifica programma.
Sincronizzazione alla stazione

Sincronizzare il controller virtuale alla stazione per applicare alla stazione virtuale
le modifiche eseguite sul programma RAPID. Questo vale solo per i robot virtuali.
Nota
L'opzione Synchronize to station è disponibile solo per il controller virtuale.

1 Sulla scheda RAPID, nel gruppo Access, fare clic sulla freccia accanto
all'icona Synchronize, quindi fare clic su Sincronizza su stazione.
2 Selezionare i percorsi da sincronizzare sulla stazione dall'elenco.
3 Far clic su OK.
Il messaggio Synchronization to Station completed viene visualizzato nella
finestra Output.
In alternativa, RAPID può essere sincronizzato dai file della cartella HOME:
• Nel browser Controller, nella cartella Home, fare clic con il tasto destro del
mouse su qualsiasi file, quindi su Sincronizza su stazione per sincronizzare
i dati e le procedure del file selezionato nella stazione.
• Nel browser Controller, nella cartella Home, cliccare con il pulsante destro
del mouse su un qualsiasi file e poi cliccare su Synchronize to File per
sincronizzare dati e procedure dalla stazione nel file selezionato.
Prima di selezionare questa opzione, è necessario sincronizzare il file
selezionato alla stazione. L'uso dell'opzione Synchronize to File può entrare
in conflitto con l'opzione "Synchronize to RAPID".
Continua
Limitazioni
• I robtarget locali per a una procedura non sono supportati dalla funzione
Synchronize to Station. Sono supportati solo i robtarget locali per un modulo.
• RobotStudio non supporta completamente le istruzioni usando le funzioni
Offs o RelTool. Queste vengono sincronizzate e verranno visualizzate nel
browser degli elementi ma comandi quali View Tool at Target e Locate Target
non funzioneranno. I target utilizzati nelle istruzioni non saranno visibili nella
grafica. Tuttavia, le istruzioni possono essere programmate e modificate
utilizzando l'editor RAPID e possono essere simulate utilizzando il controller
virtuale.
• RobotStudio non supporta i programmi RAPID contenenti array di tooldata,
robtarget e oggetti di lavoro. Questi programmi non verranno sincronizzati
alla stazione.
• Oggetti di lavoro e dati utensile condivisi tra diversi task devono essere
specificati in RAPID con il valore completo per ogni task durante la
programmazione offline con RobotStudio. Questo genererà un avviso di
Initial value for PERS not updated nel registro eventi del controller. Questo
avviso può essere ignorato ma occorre verificare che le definizioni delle
variabili RAPID siano le stesse in tutti i task, altrimenti si rischia un
comportamento imprevisto.

5 Test e debug di RAPID
5.1 Debug di un task

Panoramica
Il debug implica la localizzazione e la correzione degli errori di codice in un task.
Il debug è un'operazione che rientra nel test del codice ed è parte integrante dello
sviluppo del software. L'editor RAPID fornisce numerose funzionalità di debug per
testare e perfezionare il codice. Alcune di queste introducono punti di interruzione
per tracciare una particolare istruzione, utilizzando la finestra Call Stack per
monitorare il puntatore del programma e così via.
Selezione, avvio e arresto di un task per RobotWare 6.xx

Un task può essere selezionato, avviato e interrotto dall'editor RAPID:
• Nel gruppo Controller, cliccare sul pulsante Selected tasks per visualizzare
l'elenco di task. Dall'elenco è possibile selezionare il task in foreground
(normale) o il task in background (semistatico/statico).
• Nel gruppo Controller, cliccare sul pulsante Start per avviare l'esecuzione
del task selezionato.
• Nel gruppo Controller, cliccare sul pulsante Stop per arrestare l'esecuzione
del task selezionato.
Lo stato di esecuzione può essere monitorato nella finestra Output.
Stato di esecuzione dei task per RobotWare 5.xx e 6.xx

Un task può essere attivato, avviato e arrestato dal browser Controller con le
seguenti limitazioni:
• I motori devono essere in stato ON per l'operazione di avvio.
• È necessario disporre del Write access al controller e delle autorizzazioni
Execute program o Full access. Durante l'esecuzione di operazioni di Start
o di Stop in modalità Auto, è necessario disporre dell’autorizzazione Remote
Start Stop in Auto.
• Solo i task normali possono essere attivati e disattivati. I task in background
vengono attivati automaticamente.
• I task in background di tipo statico e semistatico con TrustLevel impostato
su NoSafety possono solo essere avviati e arrestati.
Per ulteriori informazioni sui diversi valori di Trustlevel, vedere Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
Nella tabella seguente sono riportati i casi in cui non è possibile modificare lo stato
di esecuzione del task.
Attivazione, avvio e arresto di task in RobotWare 5.xx

Per attivare un task, cliccare con il pulsante destro del mouse sul task nel browser
Controller e attivare il comando Active. Se esistono i prerequisiti, è possibile agire
sul task; ad es. avviare e arrestare il task, portare il puntatore di programma su
Main e impostare la modalità di esecuzione.

Continua
Per avviare un task, cliccare con il pulsante destro del mouse sul task nel browser
Controller e cliccare poi su Start Task. È possibile avviare i task normali ma i task
statici o semistatici possono essere avviati solo se TrustLevel è impostato su
NoSafety.
ATTENZIONE
Quando si avvia un task, gli assi del manipolatore possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto. Assicurarsi che nessuno sosti nei
pressi del braccio del manipolatore!
Per arrestare un task, cliccare con il pulsante destro del mouse sul task in questione
nel browser Controller e poi cliccare su Arresta il task. È possibile arrestare i task
normali ma i task statici o semistatici possono essere arrestati solo se TrustLevel
è impostato su NoSafety. Questo metodo di avvio e arresto dei task è applicabile
solo per RobotWare versione 5.15.xx e precedenti.

5.2 Descrizione del puntatore di programma
Panoramica
Le istruzioni RAPID vengono eseguite nel controller per realizzare varie operazioni.
Queste istruzioni sono raggruppate in vari task e questi task sono ulteriormente
raggruppati in task di movimento e non movimento. Un task di non movimento
interessa una parte logica del funzionamento del controller come, ad esempio, la
gestione dei segnali, mentre un task di movimento controlla il movimento di
un'apparecchiatura meccanica come un manipolatore.
Un task è una raccolta di istruzioni RAPID eseguite riga per riga. Ogni task ha un
puntatore di programma. Durante l'esecuzione, il puntatore di programma punta
alla riga di codice corrente in un task. Il puntatore di programma indica l'istruzione
con cui il programma inizierà l'esecuzione ovvero l'esecuzione del programma
continua dall'istruzione in cui si trova il puntatore di programma.
Il puntatore di movimento indica l'istruzione del task di movimento che il robot sta
eseguendo attualmente. Un task di movimento ha sia il puntatore di movimento
che il puntatore di programma. Il puntatore di programma si trova davanti al
puntatore di movimento per preparare il controller all'esecuzione del movimento.
Un puntatore di movimento si trova normalmente su una o più istruzioni dopo il
puntatore di programma. Ciò consente al sistema di eseguire e calcolare il percorso
del robot più velocemente prima che il robot si muova. Il puntatore di movimento
è rappresentato dall'icona di un robot posizionata sul margine sinistro nell'editor
RAPID.
Un task può essere ulteriormente classificato come normale, statico e semistatico.
Un task di movimento deve sempre essere normale. Ma un task di non movimento
può essere normale, statico o semistatico. L'esecuzione dei task statici e semistatici
inizia quando il controller viene acceso. Ma un task normale inizia solo quando
viene premuto il pulsante Play. In un task semistatico, al riavvio del controller,
l'esecuzione del programma parte dall'inizio del task. Ma l'esecuzione del
programma di un task statico parte dall'ultima posizione del puntatore di programma
prima del riavvio.
Vantaggi del puntatore di programma

Durante l'esecuzione del programma, il puntatore di programma punta alla riga di
codice attualmente in esecuzione. La funzione Follow Program Pointer mantiene
visibile il puntatore di programma durante l'esecuzione del programma facendo
scorrere automaticamente la finestra dell'editor RAPID in base ai movimenti del
puntatore di programma. Per abilitare la funzione, nel gruppo Test and Debug
sulla scheda RAPID, cliccare sulla freccia accanto all'icona del puntatore di
programma e selezionare Follow Program Pointer.
Nota
Durante l'esecuzione del programma, è possibile visualizzare il movimento del

puntatore di programma su tutti i moduli aperti. Quindi, mantenere aperti tutti i
moduli necessari.

Continua
Gli altri comandi del menu del Puntatore di programma sono:

• Go To Program Pointer – Per mostrare la posizione attuale del Puntatore di
programma nell'Editor RAPID
• Go To Motion Pointer – Per mostrare la posizione attuale del Puntatore di
spostamento nell'Editor RAPID
• Per impostare il puntatore di programma su una particolare riga o segmento
di codice e poi avviare l'esecuzione del programma da quel punto, utilizzare
le opzioni Set Program Pointer. È possibile scegliere tra le seguenti opzioni:
- Imposta il Puntatore di programma su Main in tutti i task
- Imposta il Puntatore di programma sul cursore
- Imposta il Puntatore di programma sulla Routine
Mantenimento del puntatore di programma

Il codice RAPID può essere modificato solo quando il controller non è in esecuzione
ovvero quando è in stato Ready o Stopped. In stato Ready, il puntatore di
programma non è impostato ma, in stato Stopped, il puntatore di programma è
impostato su una posizione specifica del programma. Per modifiche limitate al
codice RAPID di un controller in stato Stopped, la posizione attuale del puntatore
di programma può essere mantenuta. Dopo tali modifiche, è possibile riprendere
l'esecuzione del programma dal punto in cui si trovava senza dover reimpostare
il puntatore di programma.
Nota
Se la modifica fosse troppo estesa per il mantenimento in posizione del Puntatore

di programma, viene visualizzato un messaggio d'avvertenza per informare della
situazione.
Il Puntatore di programma non potrà essere mantenuto, ad esempio, se si modifica
una riga di codifica su cui è situato il Puntatore di programma stesso. La modifica
della riga in questione, dunque, provocherà l'azzeramento del Puntatore di
programma. In effetti, il programma si riavvierà dall'inizio, quando il controller verrà
riavviato dopo la modifica.
AVVERTENZA
Dopo il reset del puntatore di programma, all'avvio dell'esecuzione del

programma, il robot può muoversi lungo il percorso più breve dalla posizione
attuale al primo punto del programma.

5.3 Utilizzo dei punti di interruzione RAPID
5.3 Utilizzo dei punti di interruzione RAPID
Utilizzo dei punti di interruzione

I punti di interruzione vengono utilizzati per interrompere l'esecuzione del
programma in corrispondenza di un determinato punto o di una certa riga di codice.
Impostare i punti di interruzione per interrompere l'esecuzione del programma e
monitorare lo stato delle variabili di codice o per visualizzare lo stack di chiamate.
È possibile impostare un punto di interruzione nel codice sorgente cliccando sul
margine sinistro di un file. Quando si esegue questo codice, l'esecuzione si arresta
ogni volta che viene raggiunto il punto di interruzione ovvero prima che venga
eseguito il codice su quella riga. Per riprendere l'esecuzione, premere il pulsante
Start.
Quando un programma RAPID viene eseguito da RobotStudio usando il pulsante
Play, l'esecuzione del programma include punti di interruzione in corrispondenza
dei quali l'esecuzione si interrompe. Questa funzionalità è disponibile solo in
RobotStudio. Quando il programma viene eseguito da FlexPendant, i punti di
interruzione vengono ignorati. I punti di interruzione possono essere visualizzati
nella finestra RAPID Breakpoints. Cliccare due volte su un determinato punto di
interruzione per visualizzare la specifica riga di codice.

5.4 Navigazione nel programma tramite la finestra Call Stack di RAPID
5.4 Navigazione nel programma tramite la finestra Call Stack di RAPID
Utilizzo della finestra Call Stack

Uno stack di chiamate memorizza le informazioni sulle subroutine attive di un
programma RAPID. Usare la finestra Call Stack per visualizzare la chiamata di
routine attualmente sullo stack. Questa funzione è utile soprattutto per tenere
traccia del puntatore di programma durante l'esecuzione di routine annidate.
L'esempio seguente mostra una routine annidata in cui la Procedure 1 chiama
la Procedure 2 che, a sua volta, chiama la Procedure 3 e cosi via. La finestra
Call Stack traccia il puntatore di programma e mostra la traccia di esecuzione.
xx1800000961
La finestra Call Stack visualizza nome del task, modulo, routine e numero di riga,
mostrando la traccia del puntatore di programma durante l'esecuzione del
programma. Lo stack di chiamate non viene aggiornato automaticamente durante
l'esecuzione del programma ma solo al termine dell'esecuzione. Per aggiornare
lo stack di chiamate durante l'esecuzione del programma, cliccare sul pulsante
Refresh.
xx1800000878

5.5 Utilizzo della finestra RAPID Watch per il debug del codice RAPID
5.5 Utilizzo della finestra RAPID Watch per il debug del codice RAPID
Visualizzazione delle variabili e dei segnali di I/O

La finestra RAPID Watch visualizza dettagli come nome, valore, tipo di dati e nome
di sistema delle variabili selezionate e dei segnali I/O durante l'esecuzione del
programma. È possibile visualizzare e modificare i dati delle variabili RAPID nella
finestra RAPID Watch, durante l'esecuzione del programma e dopo l'arresto del
controller. Nella finestra RAPID Watch, i segnali I/O possono essere visualizzati
ma non modificati. Per visualizzare una variabile o un segnale I/O nella finestra
RAPID Watch, l'elemento deve essere aggiunto nella finestra. Nell'editor RAPID,
cliccare con il pulsante destro del mouse sulla variabile o sul segnale I/O desiderato
per poi cliccare su Add Watch.
Per default, durante l'esecuzione del programma, i valori delle variabili vengono
aggiornati automaticamente nella finestraRAPID Watch, ogni 2 secondi. Questi
valori possono essere aggiornati anche manualmente. Per abilitare o disabilitare
l'aggiornamento automatico, selezionare o deselezionare il comando Auto Refresh
nel menu contestuale. Per eseguire un aggiornamento manuale, cliccare suRefresh
nel menu contestuale (scorciatoia da tastiera F5).
Nota
Le variabili CONST non possono essere modificate. Variabili e segnali aggiunti

alla finestra RAPID Watch vengono rimossi alla chiusura di RobotStudio.

6 Simulazione di programmi
6.1.1 Impostazione di simulazione
6.1 Esecuzione della simulazione
Panoramica
Il riquadro di dialogo Impostazione della simulazione viene utilizzato per eseguire
i due seguenti compiti principali.
• Configurazione della sequenza e del punto di inserimento nel programma
del robot.
• Creazione di scenari di simulazione per oggetti simulati differenti.
Si possono creare degli scenari di simulazione contenenti differenti oggetti simulati
e connettere ciascuno scenario ad uno stato predefinito, per assicurarsi che lo
stato corretto venga applicato a tutti gli oggetti del progetto, prima dell'esecuzione
dello scenario. Se si desidera simulare una specifica parte o segmento della cella
in cui non siano inclusi tutti gli oggetti simulati della cella stessa, si può impostare
un nuovo scenario ed aggiungervi soltanto quegli oggetti che siano necessari per
la simulazione.
Prerequisiti
Per configurare una simulazione, è necessario che siano soddisfatte le seguenti
condizioni:
• Almeno un percorso deve essere stato creato nella stazione.
• I percorsi da simulare devono essere sincronizzati con il controller virtuale.
Riquadro Configura simulazione

Da questo riquadro, è possibile eseguire il task combinato di configurazione della
sequenza del programma e di esecuzione del programma come punto di inserimento
e attivare la modalità di esecuzione.
Il riquadro Setup simulation prevede quanto segue:
Opzione Descrizione
Scenario Simulazione Elenca tutti gli scenari della stazione attiva.
attiva • Aggiungi: fare clic su Aggiungi per inserire un nuovo scena-
rio.
• Rimuovi: fare clic per cancellare lo scenario selezionato.
• Rinomina: fare clic per rinominare lo scenario selezionato.
Stato iniziale Stato iniziale della simulazione.
Gestisci stati Apre il riquadro Logica della stazione.
Oggetti simulati Visualizza tutti gli oggetti che possono far parte di una simulazione.
Possono far parte di una simulazione gli oggetti che utilizzano il
tempo di simulazione. Ad esempio, controller virtuali e Smart
Component. Quando si crea un nuovo scenario, vengono selezio-
nati per default tutti gli oggetti.

Continua
Opzione Descrizione
Modalità Tempo virtua- • Time slice: questa opzione fa in modo che RobotStudio uti-
le lizzi sempre la modalità di esecuzione per intervalli di tempo.
• Free run: questa opzione fa in modo che RobotStudio utilizzi
sempre la modalità di esecuzione libera.
Configurazione di una simulazione

1 Cliccare su Impostazione della simulazione per aprire il riquadro Configura
simulazione.
2 Selezionare i task che devono essere attivi durante la simulazione nella
casella Seleziona i task attivi.
3 Selezionare la modalità di esecuzione come Continua oppure A ciclo singolo.
4 Selezionare il task desiderato dall'elenco Oggetti simulati.
5 Selezionare il punto d'ingresso dall'elenco Punto d'ingresso.
6 Fare clic su Modifica per aprire il programma RAPID in cui l'utente può
modificare la procedura.
Creazione di scenari di simulazione

Verificare la produttività di certe soluzioni, controllare le collisioni nella cella del
robot, assicurarsi che il programma del robot sia privo di errori di movimento.
1 Fare clic su Impostazione della simulazione per aprire il riquadro Configura
simulazione.
2 In Scenario Simulazione attiva,
• Fare clic su Aggiungi per creare un nuovo scenario nella casella
Oggetti simulati.
• Fare clic su Rimuovi per cancellare lo scenario selezionato dalla casella
Oggetti simulati.
3 Selezionare per lo scenario uno stato salvato dall'elenco Stato iniziale.

6.1.2 Controllo della simulazione
6.1.2 Controllo della simulazione
Esecuzione di una simulazione

1 Nel gruppo Controllo di simulazione:
Fare clic su... verso...
Riproduci/Riprendi per avviare e riprendere la simulazione.
• Il pulsante Sospendi viene abilitato una volta inizia-
ta la simulazione..
• Il pulsante Riproduci viene cambiato in Riprendi
una volta sospesa la simulazione tramite la funzione
di pausa.
• Fare clic su Riprendi per riavviare la simulazione.
L'azionamento dei pulsan- Avviare la simulazione e registrarla in uno Station Viewer.
ti Riproduci e Registra La finestra di dialogo Salva con il nome... appare una
sul visore volta che la simulazione viene memorizzata.
Pausa/Passo Sospendere ed eseguire passo per passo la simulazione.
• Il pulsante Pausa viene cambiato in Passo una
volta avviata la simulazione.
• Fare clic su Passo per eseguire la simulazione
passo per passo.
Il timestep di simulazione può essere impostato.
Reset Resettare la simulazione al suo stato iniziale.
Nota
Quando si esegue una simulazione in modalità di esecuzione in intervalli

di tempo, tutti i punti di interruzione impostati nelle finestre dell'editor
RAPID verranno temporaneamente disattivati.
Nota
Durante la simulazione, se un utente non desidera aggiungere altri oggetti

al nastro trasportatore, nel browser Layout, espandere il nodo Conveyor,
cliccare con il pulsante destro del mouse sulla sorgente dell'oggetto e
deselezionare l'opzione Enabled.
Azzeramento della simulazione

1 Nel gruppoControllo di simulazione, fare clic sul pulsante Azzeramento per
azzerare la simulazione.
2 Cliccare su Reset e selezionare Save Current state per memorizzare lo stato
di oggetti e controller virtuali da utilizzare in uno scenario di simulazione.
3 Cliccare su Reset e selezionare Manage states per avviare la logica della
stazione.

6.2 Rilevamento delle collisioni
Panoramica
Con RobotStudio è possibile rilevare e registrare le collisioni tra gli oggetti nella
stazione. I concetti alla base del rilevamento delle collisioni sono spiegati di seguito.
Set collisioni
Un set di collisione contiene due gruppi, Objects A e Objects B, in cui si collocano
gli oggetti per rilevare eventuali collisioni tra di loro. Quando un oggetto in Objects
A collide con un oggetto in Objects B, la collisione viene visualizzata nella vista
grafica e registrata nella finestra Output. Nella stazione è possibile avere diversi
set di collisione ma ogni set di collisione può contenere solo due gruppi.
Un uso comune dei set di collisione consiste nel creare un set di collisione per
ogni robot nella stazione. Per ogni set di collisione, inserire il robot e il suo utensile
in un gruppo e tutti gli oggetti con cui non devono scontrarsi nell'altro. Se un robot
ha diversi utensili o contiene altri oggetti, è possibile aggiungerli al gruppo del
robot o creare specifici set di collisione per queste configurazioni.
Ogni set collisioni può essere attivato e disattivato separatamente.
Collisioni e mancate collisioni

Oltre alle collisioni, la funzione di rilevamento delle collisioni può rilevare anche
le collisioni sfiorate ovvero i casi in cui un oggetto in Objects A arriva a una
determinata distanza da un oggetto in Objects B.
Consigli per il rilevamento collisione

In generale, per facilitare il rilevamento delle collisioni è consigliabile attenersi ai
seguenti principi:
• Usare set di collisione quanto più piccoli possibile, dividere le parti di grandi
dimensioni e inserire nei set di collisione solo le parti rilevanti.
• Abilitare il livello di dettaglio grezzo durante l'importazione della geometria.
• Limitare l'uso di collisioni sfiorate.
• Attivare l’ultimo rilevamento di collisione, se i risultati sono accettabili.
Per personalizzare le impostazioni relative alle collisioni, nella scheda File, cliccare
su Options e poi selezionare Options:Simulation:Collision.
Opzioni:Simulazione:Collisione
Esegui rilevamento colli- Selezionare se il rilevamento di collisione deve essere eseguito

sioni durante la simulazione o sempre. Valore predefinito: sempre.
Sospendi/arresta simula- Selezionare questa casella se si desidera che la simulazione
zione alla collisione venga arrestata a una collisione o a una mancata collisione.
Valore predefinito: deselezionata.
Registra collisioni nella fi- Selezionare questa casella se si desidera che le collisioni
nestra Output vengano registrare nella finestra Output. Valore predefinito:
selezionata.
Registra collisioni su file: Selezionare questa casella di controllo se si desidera registrare
le collisioni su un file. Individuare il file di registrazione facendo
clic sul pulsante Sfoglia. Valore predefinito: deselezionata.

Continua
Attiva rilevamento veloce Selezionare questa casella di controllo per migliorare le presta-
collisioni zioni rilevando le collisioni tra i riquadri di delimitazione geo-
metrici invece dei triangoli geometrici. Questo può determinare
la segnalazione erronea di collisioni, in quanto i triangoli rap-
presentano la geometria reale e i riquadri di delimitazione sono
sempre più grandi. Verranno tuttavia segnalate tutte le collisioni
reali. Tanto più grande è l'oggetto, tanto maggiore è la proba-
bilità di rilevamento di false collisioni.
Visualizza Fare clic su questo pulsante per aprire il file di registro specifi-
cato nella casella File in Blocco note.
Cancella Fare clic su questo pulsante per eliminare il file di registro
specificato nella casella File.
... Fare clic su questo pulsante per individuare il file in cui si de-
sidera registrare le collisioni.
Creazione di un set collisioni

1 Fare clic su Crea set collisioni per creare un set collisioni nel visualizzatore
Layout.
2 Espandere il set collisioni e trascinare uno degli oggetti sul nodo ObjectsA
per verificare la presenza di collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo
Oggetti B, ad esempio l'utensile e il robot, trascinarli tutti sul nodo Oggetti
A.
3 Trascinare gli oggetti sul nodo Oggetti B per verificare le collisioni.
Se si desidera verificare le collisioni tra più oggetti e gli oggetti nel nodo
Oggetti A, ad esempio il pezzo di lavoro e le attrezzature, trascinarli tutto
sul nodo Oggetti B.
Suggerimento
La selezione di un insieme di collisione o di uno dei suoi gruppi (Oggetti A o

Oggetti B) evidenzia gli oggetti corrispondenti nella finestra grafica e nel browser.
Utilizzare questa caratteristica per un controllo rapido di quali oggetti siano stati
aggiunti ad un insieme di collisione o ad uno dei suoi gruppi.
Risultati della creazione di un set di collisioni

Dopo aver creato un set di collisione, RobotStudio controlla la posizione di tutti gli
oggetti e rileva quando un oggetto in Objects A collide con un oggetto in Objects
B. L'attivazione del rilevamento e la visualizzazione delle collisioni dipendono dalla
configurazione del rilevamento delle collisioni.
Se il set collisioni è attivo, RobotStudio verifica le posizioni degli oggetti nei gruppi
e segnala eventuali collisioni tra di essi in base alle impostazioni di colore correnti.
Rilevamento di collisioni
Il rilevamento delle collisioni controlla se i robot o altre parti mobili entrano in
collisione con le apparecchiature nella stazione. Nelle stazioni complesse, è
possibile utilizzare diversi set di collisione per rilevare le collisioni tra diversi gruppi
di oggetti.

Continua
Dopo la configurazione, il rilevamento delle collisioni non ha bisogno di essere

avviato ma rileva automaticamente le collisioni in base alla configurazione.
Impostazione degli oggetti per il rilevamento collisione

Per impostare gli oggetti per il rilevamento delle collisioni, procedere come segue:
1 Accertarsi che gli oggetti tra cui rilevare le collisioni siano correttamente
inseriti nei set collisioni.
2 Verificare che il set di collisione degli oggetti sia attivato, come indicato da
un'icona nel browser Layout:
Icona Descrizione
Attivo. Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
xx050033
Non attivo. Non vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo
set.
xx050007
Per attivare o disattivare i set collisioni, continuare con la procedura descritta

di seguito.
3 Fare clic col destro sul set collisioni per apportare modifiche, quindi fare clic
su Modifica set collisioni per aprire la finestra di dialogo corrispondente.
4 Selezionare o deselezionare la casella di controllo Attivo, quindi fare clic su
Applica.
Impostazione del rilevamento mancata collisione

Le mancate collisioni si verificano quando gli oggetti nei set collisioni sono prossimi
a una collisione. Ogni set collisioni dispone di proprie impostazioni per le mancate
collisioni. Per configurare il rilevamento mancata collisione, procedere come
descritto di seguito:
1 Nel visualizzatore Layout, fare clic col destro sul set collisioni per apportare
modifiche, quindi fare clic su Modifica set collisioni per aprire la finestra di
dialogo corrispondente.
2 Nella casella Mancata collisione, specificare la distanza massima tra gli
oggetti da considerare come mancata collisione, quindi fare clic su Applica.
Impostazione delle opzioni di registrazione

Oltre a visualizzarle graficamente, è anche possibile registrare le collisioni sulla
finestra Output o su un file di registro separato:
1 Nel menu File, cliccare prima su Options, sotto Simulation, e poi su Collision.
2 Nel riquadro Navigation a sinistra, selezionare Simulation: Collision.
3 Nella pagina Collision a destra, selezionare la casella Log collisions to
Output window.
Il registro delle collisioni viene visualizzato nella finestra Output.
4 Nella pagina Collision a destra, selezionare la casella Log collisions to file
e inserire nel campo nome e percorso del file di registro.

Continua
Un file separato, per il registro delle collisioni, viene creato sotto la casella
di spunta.
Modifica di un set collisioni

Per modificare un set collisioni, procedere come descritto di seguito:
1 Fare clic con il pulsante destro del mouse sul set collisioni e selezionare
Modifica set collisioni dal menu contestuale. Verrà visualizzata la finestra
di dialogo Modifica set collisioni.
2 Selezionare o immettere i valori richiesti nei vari campi presenti nella finestra
di dialogo.
La finestra di dialogo Modifica set collisioni offre le seguenti opzioni:
Opzioni Descrizione
Attiva Vengono rilevate le collisioni tra gli oggetti in questo set.
Mancata collisione (mm) Specifica la distanza massima tra gli oggetti da considerare
come mancata collisione.
Evidenzia parte in collisione Permette di selezionare l'oggetto in collisione (parte, corpo
o superficie) che deve essere evidenziata quando due og-
getti entrano in collisione. Crea inoltre un markup tempora-
neo nel punto di collisione o di mancata collisione.
Colore collisione Visualizza la collisione nel colore selezionato.
Colore mancata collisione Visualizza la mancata collisione nel colore selezionato.
Mostra markup nella collisione Mostra un markup nella collisione o mancata collisione.
Rileva collisioni fra oggetti invi- Permette di rilevare collisioni anche se gli oggetti sono in-
sibili visibili.

6.3 Sistema anticollisione
Panoramica
La funzione di Collision Avoidance monitora le geometrie del robot e il suo perimetro
di lavoro prevenendo le possibili collisioni. Anche la geometria statica che circonda
il robot può essere inclusa nella configurazione. Questo è utile quando le posizioni
degli oggetti vengono create dinamicamente da telecamere o sensori durante
l'esecuzione. La collisione prevista può essere visualizzata in RobotStudio Online
Monitor. La funzione di prevenzione delle collisioni è attiva durante il movimento
passo-passo e l'esecuzione del programma.
La funzione di prevenzione delle collisioni supporta geometrie convesse come
punti, segmenti di linea e poligoni convessi. Gli oggetti non convessi devono essere
suddivisi in parti più piccole che possono essere approssimate. Convex Hull ha
due parametri per il controllo della complessità del modello di collisione, Max
outside tolerance e Max inside tolerance. Max outside tolerance consente
l'inclusione di un oggetto approssimato più grande rispetto alla geometria originale.
Max inside tolerance consente di avere un oggetto approssimato più piccolo
rispetto alla geometria originale.
Nota
Per caricare un oggetto geometrico di tipo *.SAT, è necessaria una licenza

premium di RobotStudio. Per altri formati, è richiesta l'opzione del convertitore
CAD corrispondente. Nella versione di base, possono essere caricati solo i
modelli poligonali.
ATTENZIONE
Collision Avoidance non deve essere utilizzata per la sicurezza del personale.
Attivazione Collision Avoidance

Questa funzione può essere attivata dalla scheda Controller.
• Nella scheda Controller, nel gruppo Configurazione cliccare Collision
Avoidance e selezionare Attiva Collision Avoidance.
• In alternativa, nel browser Controller cliccare col tasto destro del mouse del
controller e dal menu contestuale cliccare Collision Avoidance e selezionare
Attiva Collision Avoidance
Configurazione prevenzione collisione

1 Nel gruppo Configurazione, selezionare Prevenzione collisioni > Configura.
Viene visualizzata la finestra Collision Avoidance.
2 Sotto il gruppo Oggetti cliccare Aggiungi, e selezionare Oggetto stazione,
Primitivo, o Carica geometria... dall’elenco a tendina.

Continua
Questa opzione permette di creare i modelli di collisione per la previsione

della collisione.
xx1800002593
Selezionare l’opzione Per

Oggetto stazione Aggiungere un oggetto esistente o modificare le sue proprie-
tà
Primitivo Aggiungere un oggetto e modificare le sue proprietà
Ditta della pinza smart Aggiungere le dita della pinza smart (solo per il modello
YuMi)
Caricare geometria Aggiungere una geometria CAD e modificare le sue proprietà
3 Si apre la finestra dialogo Proprietà Oggetto Collisione per impostare e

modificare le Proprietà, Convex Hull, e Posizione dell’oggetto.
4 Sotto Proprietà, è possibile selezionare e configurare altre funzionalità I/O.
Segnale d’atti- Qualsiasi oggetto di collisione può essere configurato con un segnale
vazione di attivazione che controlla se l’oggetto è Attivo oppure no. Questo
segnale è utile se si modellano utensili diversi dove soltanto un
utensile è Attivo in un determinato momento. Può essere utile anche
per modellare oggetti che possono essere presenti nella cella del ro-
bot, come un pallet.
Il segnale deve corrispondere a un ingresso digitale.

Continua
Segnale arre- Qualsiasi oggetto di collisione non mobile può essere configurato con
sto attivo un segnale arresto attivo. Questo segnale determina se la funzionalità
di arresto della zona è Attiva oppure no. Se il segnale è basso, il robot
non si fermerà quando viene a contatto con questa zona o questo
oggetto di collisione.
Il segnale deve corrispondere a un ingresso digitale.
Segnale di Qualsiasi oggetto di collisione non mobile può essere configurato con
avvio un segnale di trigger. Il valore del segnale di trigger indica che i robot
sono a contatto con l’oggetto di collisione in un determinato momento.
Il valore di un segnale di trigger deve essere interpretato come schema
di bit dove il bit k è alto se il robot k è a contatto con l’oggetto di colli-
sione.
I segnali di trigger possono essere utilizzati per implementare un’area
di lavoro sicura che condivide robot multipli. L’utente può specificare
il comportamento di timing del segnale in modi diversi.
Il segnale deve mappare un segnale di gruppo in un sistema MultiMo-
ve, altrimenti può essere un’uscita digitale.
5 Cliccare su OK, per aggiungere l’oggetto all’elenco Oggetti.
Nota
È possibile aggiungere un massimo di 10 oggetti.
xx1800002592
Per configurare facilmente più oggetti questi possono essere accoppiati.

Continua
6 Sotto il gruppo Coppie Oggetti cliccare Aggiungi, e si apre la finestra dialogo

Proprietà Coppie Oggetti.
xx1800002594
7 Dai rispettivi elenchi a tendina, selezionare gli oggetti da accoppiare per

prevenire la collisione.
8 Spuntare la casella Escludi dal controllo collisione per escludere un oggetto
accoppiato dal controllo collisione.
9 Spuntare la casella Escludi distanza di sicurezza per escludere la distanza
di sicurezza preimpostata.
10 Cliccare su OK, per accoppiare l’oggetto e aggiungerlo all’elenco Coppie
Oggetti.
11 Fare clic su Carica su controller, per caricare la la configurazione sul
controller del robot.
Usando la funzione File Transfer è possibile trasferire un file di prevenzione delle
collisioni dalla cartella HOME del controller virtuale al controller del robot.
Limitazioni
• Per RobotWare 6, Collision Avoidance è una funzione inclusa nell’opzione
Collision Detection.
• I robot di verniciatura, IRB 6620LX, e i robot delta non sono supportati.
• Collision Avoidance non può essere utilizzata in modalità manuale insieme
al movimento manuale reattivo. Il parametro di sistema Jog Mode deve essere
modificato in Standard.
• Soltanto gli oggetti fissi/non mobili possono essere configurati con un segnale
di trigger. Un segnale di trigger deve corrispondere a un segnale di gruppo.
Inoltre, ogni oggetto di collisione deve avere il proprio segnale di trigger.

Continua
• Non esiste alcun supporto per le applicazioni che correggono il percorso

come il tracciamento convogliatore, WeldGuide, Force Control, SoftMove,
SoftAct ecc.
• È possibile ottenere la funzionalità Collision Avoidance tra 2 robot (o più)
solo utilizzando un sistema MultiMove.

6.4 Simulazione di I/O
Impostazione di segnali di I/O con il Simulatore di I/O

Il simulatore I/O viene utilizzato per visualizzare e modificare i segnali I/O coinvolti
nella simulazione. Utilizzando la finestra del simulatore I/O, è possibile visualizzare
e impostare manualmente i segnali esistenti, creare elenchi durante l'esecuzione
del programma e simulare o manipolare i segnali.
1 Nel gruppo Monitor, cliccare su Simulatore di I/O. Viene visualizzato il
simulatore di I/O.
2 Se la stazione contiene diversi controller virtuali, selezionare quello
appropriato nell'elenco Seleziona il controller.
3 Nell'elenco Filtro e nell'elenco Range I/O, selezionare quanto necessario
per visualizzare i segnali da impostare. A seconda del filtro in uso, potrebbe
essere necessario impostare anche delle specifiche dei filtri.
4 Per modificare il valore di un segnale di I/O digitale, fare clic sul segnale.
Per modificare il valore di un segnale analogico, immettere il nuovo valore
nella casella Valore.

Continua
Finestra Simulatore di I/O

La finestra del simulatore I/O visualizza i segnali per un controller virtuale alla volta,
in gruppi di 16 segnali. Per gestire grandi set di segnali, è possibile filtrare quali
segnali visualizzare e creare elenchi personalizzati con i segnali preferiti per
accedervi rapidamente.
xx2000000008
Parte Descrizione
1 Select System. Selezionare il controller virtuale desiderato per visualizzare
i segnali.
2 Tipo filtro. Selezionare il tipo di filtro da utilizzare.

Continua
Parte Descrizione
3 Filter Specification. Selezionare il filtro per limitare la visualizzazione dei
segnali. Ad esempio, se come tipo di filtro viene impostato Board, selezionare
il quadro per visualizzarne i segnali.
4 Input. Visualizza tutti i segnali di input che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
5 Output Visualizza tutti i segnali di output che corrispondono al filtro applicato.
Viene visualizzato un massimo di 16 segnali alla volta, anche se il filtro ne
seleziona di più. Utilizzare quindi l'elenco Range I/O per selezionare i segnali
da visualizzare.
6 Modifica elenchi. Fare clic su questo pulsante per creare o modificare elenchi
di segnali preferiti.
7 Range I/O. Quando il filtro seleziona più di 16 segnali, utilizzare questo
elenco per selezionare il range da visualizzare.
Tipi di filtri dei segnali
Filtro Descrizione
Scheda Visualizza tutti i segnali su una specifica scheda. Per selezio-
nare una scheda, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Gruppo Visualizza un segnale di ingresso o un segnale di uscita del
gruppo. Per selezionare un gruppo, usare l'elenco Filter Spe-
cification.
Elenco utente Visualizza tutti i segnali in un elenco di preferiti. Per selezionare
un elenco, utilizzare l'elenco Specifiche filtro.
Input digitale Visualizza tutti i segnali di ingresso digitali.
Output digitale Visualizza tutti i segnali di uscita digitali.
Input analogico Visualizza tutti i segnali di ingresso analogici.
Output analogico Visualizza tutti i segnali di uscita analogici.
Icone dei segnali
Segnale digitale con valore 1.
value 1
Segnale digitale con valore 0.
value zero
La croce nell'angolo superiore destro indica che i segnali sono

un collegamento incrociato.
cross connec
Il -1 nell'angolo superiore destro indica che il segnale è inver-

tito.
inverted
Casella del valore per gruppi o segnali analogici.
value box

6.5 Misura del tempo di simulazione
6.5 Misura del tempo di simulazione
Cronometro per la misurazione del tempo di processo

La funzione Stopwatch serve a misurare il tempo impiegato tra due punti di
attivazione in una simulazione e anche per la simulazione nel suo complesso. I
due punti di attivazione sono denominati Start Trigger ed End Trigger. Quando si
configura un cronometro, il timer parte in corrispondenza di Start Trigger e si ferma
in corrispondenza di End Trigger.
La barra di stato mostra il tempo di simulazione durante la simulazione.
Impostazione di un cronometro
1 Nella scheda Simulazione, nel gruppo Monitor, fare clic sulla scheda
Stopwatch.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Stopwatch settings.
2 Cliccare sul pulsante Add e specificare un Nome per il cronometro.
3 Selezionare Start Trigger e End Trigger per il cronometro.
I seguenti parametri sono elencati per la selezione come trigger:
• Avvio della simulazione
• Termine della simulazione
• Obiettivo cambiato
Oltre a questo, specificare l'unità meccanica e l'obiettivo.
• Valore di I/O
Specificare, inoltre, l'unità meccanica di origine del segnale, il tipo di
segnale I/O e il valore del segnale.

6.6 Descrizione della traccia TCP
Panoramica
La traccia TCP visualizza il movimento del robot in una simulazione e traccia il
movimento del TCP. Questi dati forniscono una panoramica di alcuni parametri.
Un esempio tipico è l'utilizzo della traccia TCP per monitorare la velocità del TCP.
La traccia TCP può essere colorata in base alla velocità del robot per avere una
visione qualitativa della variazione di velocità durante il movimento del robot. Questi
dati possono essere utilizzati per rilevare problemi nei calcoli di velocità e per
ottimizzare il programma.
Tracciamento dei segnali continui

1 Nella scheda Simulazione, all'interno del gruppo Monitor, cliccare su Traccia
TCP. Si apre il browser Traccia TCP.
2 Selezionare il robot dal menu a tendina Robot.
3 Selezionare la casella Enable TCP Trace per abilitare il tracciamento.
4 Selezionare la casella Color by signal e cliccare sul pulsante ... Si apre la
finestra di dialogo Select Signal.
5 Aprire il nodo Mechanical Units e selezionare Speed In Current Wobj nel
nodo TCP; quindi cliccare su OK.
6 Selezionare il campo Use color scale e inserire i valori nei campi From e
To.
Nota
Il campo Use color scale definisce come deve essere colorata la traccia.
Quando il segnale cambia tra i valori definiti nei campi From e To, anche
il colore della traccia varia in base alla scala cromatica.
7 Nel gruppo Simulation Control, cliccare su Play per visualizzare il colore

della traccia quando, nella simulazione, viene utilizzato il segnale della
velocità.
Tracciamento dei segnali discreti

1 Nel browser Traccia TCP, selezionare la casella Attiva traccia TCP per
abilitare il tracciamento.
2 Selezionare la casella Color by signal e cliccare sul pulsante ... Si apre la
finestra di dialogo Select Signal.
3 Aprire il nodo I/O System e selezionare DRV1K1 nel nodo DRV_1; quindi
cliccare su OK.

Continua
4 Selezionare la casella Use secondary color: e poi selezionare alto/basso

nel menu a tendina when signal is.
Nota
Il colore assegnato alla traccia viene visualizzato quando il valore del

segnale soddisfa le condizioni specificate.
5 Nel gruppo Simulation Control, cliccare su Play per visualizzare la traccia

con la variazione della forza del segnale.
Visualizzazione degli eventi lungo la traccia

1 Nel browser Traccia TCP, selezionare la casella Mostra eventi e cliccare su
Seleziona eventi per aprire l'elenco degli eventi.
2 Nella finestra di dialogo Select events, selezionare gli eventi che devono
essere monitorati. Cliccare su OK.
3 Nel gruppo Simulation Control, cliccare su Play. Durante la simulazione, gli
eventi selezionati vengono visualizzati lungo la traccia come markup.
Visualizzazione delle posizioni di arresto del TCP lungo il percorso

La posizione di arresto del TCP indica la posizione di arresto finale del TCP quando
si verifica un arresto di categoria 0 o un arresto di categoria 1.
1 Nel browser Traccia TCP selezionare le caselle di controllo Attiva traccia
TCP e Mostra posizione di arresto, quindi selezionare l’arresto di categoria
0 o l’arresto di categoria 1 e colore.
2 Nel gruppo Controllo della simulazione, cliccare su Riproduci per
visualizzare le posizioni di arresto di categoria 0 o di categoria 1 lungo il
percorso.
Qui la traccia del TCP viene marcata nel colore primario mentre le posizioni
di arresto del TCP vengono indicate nel colore selezionato. A intervalli regolari
lungo il percorso, le posizioni programmate del TCP vengono collegate alle
corrispondenti posizioni di arresto del TCP con linee rette.
AVVERTENZA
La misurazione e il calcolo delle prestazioni complessive di arresto di un

robot devono essere testati con carico, velocità e utensili corretti, nel suo
ambiente reale, prima di mettere in produzione il robot; vedere ISO
13855:2010.

7 Simulazione avanzata con Smart Component e leggi fisiche
7.1.1 Smart Component
7 Simulazione avanzata con Smart Component e leggi

fisiche
7.1 Descrizione degli Smart Component
Panoramica
Gli Smart Component sono oggetti di RobotStudio con proprietà e logica integrate
per la simulazione di componenti che non fanno parte del controller virtuale. Per
default, RobotStudio offre un set di Smart Component di base per movimenti di
base, logica dei segnali, aritmetica, modellazione parametrica, sensori e così via.
Gli Smart Component di base possono essere usati per costruire Smart Component
definiti dall'utente con proprietà più complesse. Alcuni esempi sono il movimento
delle pinze, oggetti che si muovono su nastri trasportatori, logica e così via. Gli
Smart Component possono essere salvati come file di libreria per essere riutilizzati.
Finalità degli Smart Component

Gli Smart Component forniscono un'interfaccia grafica di programmazione per la
creazione di componenti complessi che possono far parte di stazioni e simulazioni.
RobotStudio fornisce Smart Component di base che sono necessari per tutti i
possibili scenari di simulazione. Se la proprietà di un determinato componente è
complessa e non può essere simulata usando gli Smart Component di base, può
essere utilizzato il codice sottostante. Con il codice sottostante, uno sviluppatore
può programmare un assieme .NET nel componente per personalizzare lo Smart
Component.
Nota
Per ulteriori dettagli, accedere alla pagina

http://developercenter.robotstudio.com/robotstudio.
Accesso agli Smart Component di base

L'editor di Smart Component consente di creare, modificare e aggregare Smart
Component attraverso un'interfaccia grafica. Nella scheda Modellazione, all'interno
del gruppo Crea, cliccare su Smart Component o cliccare con il pulsante destro
del mouse sullo Smart Component presente nel menu contestuale e selezionare
Modifica l'elemento. Si apre la finestra Smart Component Editor.
Gli Smart Component possono essere protetti dalla modifica. Per creare uno Smart
Component protetto, cliccare con il pulsante destro del mouse sullo Smart

Continua
Component per poi cliccare su Protected. È anche possibile specificare una

password che verrà richiesta per abilitare la modifica del componente.
Nota
Le informazioni sugli Smart Component di base sono elencate a lato della

selezione nell'editor di Smart Component.
Blocchi strutturali di uno Smart Component

Properties and Bindings: le proprietà rappresentano la raccolta dei vari parametri
che definiscono uno Smart Component. La proprietà di uno Smart Component è
significativa quando si progettano Smart Component complessi da Smart
Component di base. Considerare l'esempio dello Smart Component Line Sensor
che rileva se un oggetto interseca una linea tra due punti.
Le proprietà di Line Sensor che vengono considerate nel seguente esempio sono
Start point, End Point e Sensed Part. In questo caso, i punti di inizio e di fine
definiscono la distanza per cui il Line Sensor è in stato Active. Sensed Part decide
invece quale oggetto rileva il Line Sensor, ad es. una scatola che si muove su un
nastro trasportatore.
Quando il Line Sensor rileva la scatola, anche la proprietà Sensed Part rileva la
scatola. Se si desidera che la scatola venga prelevata da un altro Smart Component,
ad esempio un Gripper, la proprietà del Line Sensor deve essere collegata al
Gripper in modo che sia pronto ad afferrare la scatola. Questo si ottiene utilizzando
le associazioni di proprietà. Le associazioni di proprietà collegano il valore di una
proprietà al valore di un'altra proprietà.
Signals: i segnali sono le proprietà dello Smart Component che hanno valore, tipo
e direzione (ingresso/uscita). Questi segnali sono analoghi ai segnali I/O di un
controller del robot. Durante la simulazione, i valori dei segnali controllano le
risposte dello Smart Component. Le connessioni creano un tunnel in cui le
informazioni possono passare dal segnale di un componente al segnale di un altro
componente.
Asset: questi sono altri file integrati in uno Smart Component per perfezionarne
l'esecuzione; ad esempio file di dati esterni o modelli 3D.
State: lo stato si riferisce ai valori dei parametri dei vari componenti di uno Smart
Component in un determinato momento. Questi parametri sono: valore di segnale
I/O, valore di proprietà e così via.
Raggruppamento dei segnali e delle proprietà degli Smart Component

È possibile organizzare e combinare in gruppi le proprietà e i segnali degli Smart
Component per avere una vista filtrata. Questa caratteristica è utile quando si
lavora con Smart Component complessi, che contengono molte proprietà e segnali,
in cui proprietà o segnali simili possono essere classificati in gruppi.
Utilizzare la seguente procedura per creare un gruppo e aggiungere proprietà al
gruppo.
1 In Smart Component Editor, cliccare prima sulla scheda Properties and
Bindings e poi su Add Dynamic Property.

Continua
2 Nella finestra Add Dynamic Property, inserire un nome valido nella campo
Group e cliccare su OK. Viene creato un nuovo gruppo nel browser
Properties dello Smart Component.
3 Per aggiungere a un gruppo una proprietà esistente, una volta selezionata
la proprietà cliccare su Edit e poi, nella finestra di dialogo di modifica,
selezionare il Gruppo e cliccare su OK.
In Smart Component Editor, cliccare sulla scheda Signals and Connectors e poi
seguire la stessa procedura per creare un gruppo per i segnali e per aggiungere
segnali ai gruppi.

7.2 Esempio di linea di movimentazione
Panoramica
Un'applicazione tipica degli Smart Component è negli scenari di movimentazione
del materiale, ad es. nella simulazione di una linea di movimentazione. È possibile
creare oggetti dinamici che si muovono in linea retta fino a quando arrivano in una
posizione di prelievo. Una pinza fissata a un robot afferra l'oggetto e lo posiziona.
Quando un oggetto viene rimosso dalla posizione di prelievo, viene creato
automaticamente un nuovo oggetto. È possibile salvare i componenti associati a
una linea di movimentazione nella libreria di Smart Component per il successivo
riutilizzo.
Per accedere ai file pack&go per questa stazione di entrata, fare clic sulla scheda
File, fare clic su Apri, quindi fare clic su Campioni. Questa cartella contiene due
file Pack&go, SC Infeeder esempio e SC Infeeder terminato. Aprire SC Infeeder
esempio prima di avviare questo esempio.
Nota
RobotStudio fornisce diverse stazioni campione per aiutare gli utenti. Per
scaricare queste stazioni fare clic sulla scheda File, fare clic su Apri, quindi fare
clic su Campioni.
Prerequisiti
Tutti i componenti di base necessari per la movimentazione dei materiali devono
essere importati nella stazione. Questi componenti sono scatola, nastro
trasportatore, robot, arresto e pallet.
Nota
La stazione in questo esempio è abilitata per le leggi fisiche.
Sequenza di lavoro
1 Creare una stazione con scatola, nastro trasportatore, robot, arresto e pallet.
Aggiungere al controller virtuale i necessari segnali I/O.
2 Creare lo Smart Component "linea di movimentazione"; ciò implica la
creazione di un pezzo da lavorare, la movimentazione dei pezzi sul nastro
trasportatore, il posizionamento di un sensore di linea sull'arresto, la
configurazione di connessioni I/O tra gli Smart Component tramite
associazione e il salvataggio di questo Smart Component come file di libreria.
3 Creare uno Smart Component per la pinza.
4 Creare uno Smart Component per il pallet.
5 Configurare le connessioni I/O e creare associazioni tra gli Smart Component
e il controller virtuale.
6 Collegare tutti gli Smart Component della stazione nella logica della stazione.

Continua
Generazione dei pezzi da lavorare

1 Nella scheda Modeling, all'interno del gruppo Create, cliccare sul pulsante
Smart Component. L'editor di Smart Component si apre e, nel browser
Layout, viene creato un nuovo Smart Component.
2 Nel browser Layout, cliccare due volte sullo Smart Component e modificare
il nome in SC_Infeeder.
3 Nell'editor di Smart Component, cliccare sulla scheda Compose e poi sul
pulsante Add component.
4 Cliccare sulla galleria Actions e quindi su Source. Il Source viene aggiunto
come componente "figlio".
Nota
Questo Smart Component crea copie del componente grafico selezionato,

ad es. la scatola.
5 Cliccare con il pulsante destro del mouse su Source per poi cliccare su
Properties.
6 Nel browser Properties, selezionare Source come scatola e Physics Behavior
come Dynamic per consentire alla gravità della scatola di controllarne la
risposta durante la simulazione.
7 Selezionare Transient in modo che le scatole vengano generate solo durante
la simulazione ed eliminate automaticamente all'interruzione della
simulazione.
Per minimizzare il rischio di commettere errori durante la creazione di Smart
Component, è necessario testare il più spesso possibile.
Per testare lo Smart Component, avviare la simulazione e cliccare su Execute.
Viene generata una nuova scatola.
Movimentazione dei pezzi da lavorare sul nastro trasportatore

1 Nel browser Layout, trascinare Belt Conveyor su SC_Infeeder.
2 Cliccare con il pulsante destro del mouse su Belt Conveyor e, dal menu
contestuale, selezionare Physics e impostare il comportamento su Fixed.
Se a questo punto si desidera testare lo Smart Component, avviare la
simulazione e cliccare su Execute nel browser Source: Properties. La scatola
viene creata e posizionata sul nastro trasportatore. Fermare la simulazione
prima di continuare la procedura.
3 Cliccare con il pulsante destro del mouse su Belt Conveyor e, dal menu
contestuale, selezionare Physics e cliccare su Surface Velocity per abilitare
la velocità superficiale e impostare la direzione di movimento e la velocità
del nastro.
4 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su Source
per poi cliccare su Properties.
5 Per testare lo Smart Component, avviare la simulazione e cliccare su Execute.

Continua
È possibile vedere la scatola che si muove sul nastro trasportatore e

attraverso l'arresto e il pallet.
6 Per evitare che le scatole passino attraverso l'arresto e il pallet, nel browser
Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse sull'arresto e, dal menu
contestuale, selezionare Physics e impostare il comportamento su Fixed.
Ripetere la stessa procedura per il pallet.
Posizionamento del sensore di linea sull'arresto

1 Cliccare con il pulsante destro del mouse sull'arresto e, dal menu contestuale,
selezionare Modify e verificare che la casella Detectable by Sensors non
sia selezionata.
Se viene selezionata l'opzione Detectable by Sensors, il sensore rileva
l'arresto come oggetto. In tal caso, il sensore non rileverà alcun altro oggetto.
2 Nell'editor di Smart Component, cliccare su Add component e, dal menu
contestuale, cliccare prima su Sensors e poi su Line Sensor. Il Line Sensor
viene aggiunto allo Smart Component.
3 Posizionare il Line Sensor al centro dell'arresto usando la modalità snap
Snap Center.
4 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su Line Sensor
per poi cliccare su Properties. Inserire la lunghezza e la direzione del sensore
e cliccare su Apply.
Il sensore di linea ha due segnali Active (Digital) - Set to 1 to activate the
sensor e SensorOut (Digital) - Goes high (1) when an object intersects the
line. Quando il sensore di linea rileva un pezzo, la proprietà Sensed Part
viene compilata.
5 È possibile visualizzare come vengono attivati tali segnali e proprietà durante
la simulazione:
a Nel browser Properties: Line Sensor, cliccare sulla freccia "giù"
accanto al pulsante di chiusura e selezionare Tear Off per separare
Properties: Line Sensor dal browser Layout.
b Avviare la simulazione e cliccare su Execute nel browser Properties:
Source. La scatola viene creata e inizia a muoversi sul nastro
trasportatore. Osservare il cambiamento dei valori di segnale e proprietà
del sensore di linea nella finestra Properties: Line Sensor. Quando il
sensore di linea rileva la scatola, il campo Sensed Part viene compilato
con l'oggetto scatola e il segnale SensorOut diventa attivo.
Configurazione dei segnali I/O per lo Smart Component SC_Infeeder

L'uscita digitale dallo Smart Component "Linea di movimentazione" può essere
collegata all'ingresso digitale del controller virtuale.
1 Nell'editor di Smart Component, cliccare prima sulla scheda Signals and
Connections e poi su Add I/O Signals.
2 Nella finestra Add I/O Signals, selezionare Type of Signal come DigitalOutput
e inserire un nome adeguato per Signal Base Name; in questo esempio,
digitare doBoxInPos e cliccare su OK.

Continua
3 Aggiungere una connessione tra la proprietà SensorOut del sensore di linea

e il segnale di uscita di SC_Infeeder.
Nell'editor di Smart Component , cliccare prima sulla scheda Signals and
Connections e poi su Add I/O Connection.
4 Nella finestra Add I/O Connection, selezionare Source Object come Line
Sensor, Source Signal come SensorOut, Target Object come SC_Infeeder
e Target Signal or Property come doBoxInPos; quindi cliccare su OK.
La logica alla base di questa associazione è che quando il Line Sensor rileva
la scatola, il segnale SensorOut diventa attivo e invia un segnale I/O al
segnale di uscita doBoxInPos di SC_Infeeder. Questa uscita può infine essere
collegata al controller virtuale in modo che il robot afferri la scatola quando
il Line Sensor la rileva o quando la scatola è in posizione di prelievo.
contestuale, selezionare Signals and Properties e aggiungere LogicGate.
6 In Properties: LogicGate, nel menu a tendina Operator, selezionare NOT.
Lo Smart Component LogicGate esegue operazioni logiche su segnali digitali.
Il gate logico utilizzato in questo esempio è un gate NOT ovvero di inversione.
Per questo gate, l'uscita è esattamente l'opposto dell'ingresso; quindi, se
l'ingresso è 0, l'uscita è 1 e viceversa.
7 Nell'editor di Smart Component, cliccare prima sulla scheda Signals and
8 Nella finestra Add I/O Connection, procedere ai seguenti collegamenti.
Oggetto Segnale Oggetto Segnale o Descrizione
sorgente sorgente target proprietà
target
LineSensor Senso- LogicGate InputA Quando il Line Sensor rileva la scato-
rOut [NOT] la, il suo segnale di uscita è alto. Il
robot riceve il segnale doBoxInPos e
afferra la scatola. Dopo, il Line Sensor
non ha alcun oggetto da rilevare e
quindi il segnale SensorOut diventa
zero, corrispondente a InputA per il
Logic Gate. Infine, il Logic Gate inver-
te il segnale e invia l'uscita alla sorgen-
te.
LogicGate Uscita Origine Esegui Al ricevimento del segnale dal Logic-
[NOT] Gate, la sorgente attiva il segnale
Execute per creare una nuova scatola.
Questa associazione garantisce un afflusso costante di oggetti sul nastro

trasportatore.
9 Salvare lo Smart Component SC_Infeeder in libreria per un successivo
riutilizzo.
Prelievo e posizionamento dei pezzi da lavorare con un robot

Panoramica
Lo Smart Component Vacuum Tool richiede i seguenti componenti.
• Geometria CAD del Vacuum Tool.

Continua
• Smart Component "dispositivo di presa"

• Smart Component "dispositivo di rilascio"
• Gate logico (NOT)
• LogicSRLatch
Creazione dello Smart Component "ventosa"

1 Nella scheda Modeling, all'interno del gruppo Create, cliccare sul pulsante
Smart Component. L'editor di Smart Component si apre e, nel browser
Layout, viene creato un nuovo Smart Component.
il nome in SC_VacuumTool.
3 Aggiungere la geometria CAD del Vacuum Tool al nuovo Smart Component.
4 Nell'editor di Smart Component, all'interno della scheda Compose, cliccare
con il pulsante destro del mouse sulla ventosa e selezionare Set as Role.
Con questa opzione, nel momento in cui l'utensile è fissato al robot, i tooldata
della ventosa saranno visibili.
5 Cliccare con il pulsante destro del mouse su Vacuum Tool e, dal menu
contestuale, selezionare Modify e verificare che la casella Detectable by
Sensors non sia selezionata.
Se viene selezionata l'opzione Detectable by Sensors, il sensore rileva la
ventosa come oggetto. In tal caso, il sensore non rileverà alcun altro oggetto.
contestuale, cliccare prima su Sensors e poi su Line Sensor. Il Line Sensor
viene aggiunto allo Smart Component.
7 Posizionare il Line Sensor al centro del Vacuum Tool usando la modalità
snap Snap Center.
8 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su Line Sensor
per poi cliccare su Properties. Inserire la lunghezza e la direzione del sensore
e cliccare su Apply.
È consigliabile estendere la lunghezza del Line Sensor oltre la coppa della
ventosa del Vacuum Tool.
9 Configurare i segnali I/O per lo Smart Component in modo da stabilire la
comunicazione tra il robot e il Vacuum Tool.
Nome Tipo di segnale Valore Descrizione
diAttach Ingresso digitale 0 Questo segnale diventa attivo quando il robot
invia il segnale doVacuum al Vacuum Tool.
doAttached Uscita digitale 0 Questo segnale diventa attivo quando il Va-
cuum Tool afferra la scatola o quando il Line
Sensor nel Vacuum Tool rileva la scatola.
Aggiunta dei dispositivi di presa e di rilascio

contestuale, cliccare prima su Actions e poi su Attacher.

Continua
Ripetere la stessa procedura e aggiungere lo Smart Component Detacher.

Questi Smart Component vengono aggiunti per attaccare un oggetto al
Vacuum Tool e poi staccarlo.
2 In Properties: Attacher, all'interno del menu a tendina Parent, selezionare
Vacuum Tool(SC_VacuumTool).
Il dispositivo di presa deve prelevare qualsiasi oggetto rilevato dal sensore
di linea; per ottenere lo stesso risultato, aggiungere la seguente associazione.
Oggetto sor- Proprietà Oggetto tar- Proprietà Descrizione
gente sorgente get o segnale
target
LineSen- Parte rile- Dispositivo di Figlio La proprietà Sensed Part del Li-
sor_2 vata presa ne Sensor è collegata come "fi-
glio" di Attacher; quindi afferra
qualsiasi oggetto rilevato da
Sensed Part.
Dispositivo Figlio Dispositivo di Figlio La proprietà "figlio" di Detacher
di presa rilascio è collegata alla proprietà "figlio"
di Attacher, in modo che il Deta-
cher stacchi l'oggetto attaccato
al dispositivo di presa.
Configurazione dei segnali I/O

contestuale, selezionare Signals and Properties e aggiungere LogicGate.
Ripetere la stessa procedura per aggiungere il LogicalSRLatch.
2 In Properties: LogicGate, nel menu a tendina Operator, selezionare NOT.
Lo Smart Component LogicGate esegue operazioni logiche su segnali digitali.
Il gate logico utilizzato in questo esempio è un gate NOT ovvero di inversione.
Per questo gate, l'uscita è esattamente l'opposto dell'ingresso; quindi, se
l'ingresso è 0, l'uscita è 1 e viceversa.
3 Aggiungere i segnali e le connessioni che seguono.
Oggetto Segnale Oggetto Segnale Descrizione
sorgente sorgen- target o pro-
te prietà
target
SC_Vacuum- diAttach LineSen- Attiva Quando il segnale di ingresso diAttach
Tool sor_2 di SC_VacuumTool è 1, il Line Sensor
viene attivato.
LineSen- Senso- Dispositivo Esegui Quando il Line Sensor rileva l'oggetto,
sor_2 rOut di presa il segnale SensorOut diventa alto. A
questo punto, Attacher invia il segnale
Execute allo Smart Component per
prelevare l'oggetto.
SC_Vacuum- diAttach LogicGa- InputA Quando il sensore rileva l'oggetto,
Tool te2[NOT] diAttach è alto; questo segnale viene
inviato al Logical gate2[NOT] che lo
inverte.

Continua
Oggetto Segnale Oggetto Segnale Descrizione

sorgente sorgen- target o pro-
te prietà
target
LogicGa- Uscita Dispositivo Esegui Il segnale invertito viene inviato al De-
te2[NOT] di rilascio tacher che quindi attiva il segnale
Execute.
La finalità di questa connessione è
quella di fare in modo che il Detacher
rilasci l'oggetto.
Dispositivo Execu- LogicalSR- Set Quando preleva un oggetto, il disposi-
di presa ted Latch tivo di presa invia il segnale Set al Lo-
gicalSRLatch.
Dispositivo Execu- LogicalSR- Reset Quando rilascia un oggetto, il disposi-
di rilascio ted Latch tivo di rilascio invia il segnale Executed
al LogicalSRLatch.
Il latch SR ha due ingressi, Set e Reset.
L'ingresso S viene utilizzato per gene-
rare un segnale di uscita alto. L'ingres-
so R viene utilizzato per generare un
segnale di uscita basso. Un latch SR
mantiene sempre stabile l'uscita.
Utilizzare un latch SR serve a fornire
un'uscita stabile dallo SC_Vacuum
Tool. I segnali di uscita dai dispositivi
di presa e di rilascio sono poco frequen-
ti. L'uso di un latch SR assicura
un'uscita stabile dallo SC_VacuumTool.
LogicalSR- Uscita SC_Va- doAtta- Il segnale di uscita dal latch viene invia-
Latch cuumTool ched to al segnale di uscita dello SC_Va-
cuumTool.
4 Salvare lo Smart Component in libreria per un successivo riutilizzo.
Cancellazione di pezzi da lavorare da una stazione

1 Nella scheda Modelling, all'interno del gruppo Create, cliccare sul pulsante
Smart Component. L'editor di Smart Component si apre.
il nome in SC_OutPallet.
Trascinare la geometria CAD del pallet per aggiungerla allo SC_OutPallet.
3 Cliccare con il pulsante destro del mouse sul pallet e, dal menu contestuale,
selezionare Modify e verificare che la casella Detectable by Sensors non
sia selezionata.
Se viene selezionata l'opzione Detectable by Sensors, il sensore rileva il
pallet come oggetto. In tal caso, il sensore non rileverà alcun altro oggetto.
contestuale, cliccare prima su Sensors e poi su Plane Sensor. Il Plane
Sensor viene aggiunto allo Smart Component.
5 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su Plane
Sensor e poi cliccare su Properties. Selezionare l'origine e gli assi in modo
tale che il Plane Sensor copra l'intera superficie del pallet. Cliccare su Apply.
Il Plane Sensor rileva qualsiasi oggetto che interseca la superficie definita.

Continua
Il Plane Sensor ha due segnali Active (Digital) - Set to 1 to activate the sensor
e SensorOut (Digital) - Goes high (1) when an object intersects the line.
Quando il sensore di pianto rileva un pezzo, la proprietà Sensed Part viene
compilata.
6 Cliccare prima sulla galleria Actions e poi su Sink.
Nota
Questo Smart Component rimuove dalla vista il componente grafico

selezionato, ad es. la scatola.
7 Aggiungere la seguente associazione tra sensore di piano e sink.

Nell'editor di Smart Component, cliccare prima sulla scheda Properties and
Bindings e poi su Add Binding.
Oggetto sor- Proprietà Oggetto Proprietà o Descrizione
gente sorgente target segnale tar-
get
PlaneSensor Parte rilevata Sink Oggetto Questa associazione collega
la proprietà Sensed Part del
Plane Sensor alla proprietà
Object del Sink in modo da
cancellare la parte rilevata.
Se gli Smart Component Plane Sensor e Sink vengono collegati in questa

fase, la scatola viene rimossa non appena il Plane Sensor la rileva. Ma è
possibile aggiungere un ritardo tra il sensore che rileva la scatola e la scatola
che viene cancellata.
contestuale, selezionare Signals and Properties e aggiungere Logic Gate.
9 In Properties: Logic Gate, selezionare NOP Operator e impostare il tempo
Delay in secondi.
Lo Smart Component Logic Gate esegue le operazioni logiche sui segnali
digitali. Il gate logico utilizzato in questo esempio è un gate NOP che ritarda
l'operazione successiva del tempo specificato.
10 Nell'editor di Smart Component , cliccare prima sulla scheda Signals and
11 Nella finestra Add I/O Connection, procedere ai seguenti collegamenti.
Oggetto sor- Segnale Oggetto Segnale o Descrizione
gente sorgente target proprietà
target
PlaneSensor SensorOut LogicGate InputA Quando il Plane Sensor rileva la
[NOP] scatola, il suo segnale di uscita
è alto e il segnale Sensor Out
viene inviato al Logic Gate. Il Lo-
gic Gate ritarda la proprietà Exe-
cute del sink.
LogicGate Uscita Sink Esegui Al ricevimento del segnale dal
[NOP] Logic Gate, il sink attiva il segna-
le Execute per creare una nuova
scatola.

Continua
12 Salvare lo Smart Component in libreria per un successivo riutilizzo.
Configurazione della logica della stazione per la linea di movimentazione

Aggiunta e visualizzazione dei segnali I/O nel controller virtuale
Prima di configurare la logica della stazione della linea di movimentazione,
aggiungere al controller i segnali I/O desiderati, ad es. diBoxInPos, diVacuum e
doVacuum.
1 Nel browser Controller, espandere il nodo Configuration e cliccare due volte
su I/O System.
2 Nella finestra Configuration-I/O System, sotto Type, cliccare con il pulsante
destro del mouse su Signal e aggiungere i segnali necessari in Instance
Editor.
Per l'esecuzione delle modifiche, il controller deve essere riavviato.
I segnali aggiunti al controller virtuale usando Instance editor devono essere
visualizzati nella vista Design della finestra Station Logic per creare un
collegamento grafico tra i vari elementi della stazione e il controller virtuale.
Nella finestra Station Logic, cliccare sulla scheda Design per poi cliccare sulla
freccia nel controller virtuale e selezionare il segnale che deve essere visualizzato.
xx1800002954
Configurazione della logica della stazione

1 Nella scheda Simulation, all'interno del gruppo Configure, cliccare su Station
Logic. Si apre la finestra Station Logic. Questa finestra visualizza tutti i
componenti che fanno parte della stazione.

Continua
2 Cliccare prima sulla scheda Signals and Connections e poi su Add I/O
Connection. Nella finestra Add I/O Connections, creare i seguenti
collegamenti.
Oggetto Segnale Oggetto Segnale o Descrizione
sorgente sorgente target proprietà
target
SC_InFee- doBoxInPos IRB4600 diBoxInPos Quando il Line Sensor rileva la
der scatola, la linea di movimenta-
zione invia il segnale di uscita
diBoxInPos al controller virtua-
le.
IRB4600 doVacuum SC_Va- diAttach Il controller virtuale invia il se-
cuumTool gnale doVacuum allo SC_Va-
cuumTool. Lo SC_VacuumTool
simula il vuoto e preleva il pez-
zo.
SC_Vacuum- doAttached IRB4600 diVacuum Lo SC_VacuumTool preleva
Tool l'oggetto e invia il segnale al
Suggerimento
In alternativa, questi segnali possono essere configurati nella vista Design

della finestra Station Logic.
3 Utilizzare la seguente sezione di codice per simulare la linea di

movimentazione.
MODULE Module1
CONST robtarget
pPick:=[[300.023,150,209.481],[0,-0.707106781,0.707106781,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!***********************************************************
!
! Procedure main
!
! Smart Component example, Pick and Place application.
!
!***********************************************************
PROC main()
WHILE TRUE DO
PickPart;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC PickPart()
!** The robot moves to a wait position 200 mm above the pick
position. **
MoveJ Offs(pPick,0,0,200),v500,z1,tVacuum\WObj:=wobjInFeeder;

Continua
!** The robot waits for a box to pick at the infeeder stop.
**
WaitDI diBoxInPos,1;
!** The robot goes to the pick position. **
MoveL pPick,v100,fine,tVacuum\WObj:=wobjInFeeder;
!** To attach the box, the robot turns on the digital output
signal "doVacuum" which is connected to the
Smart Component "SC_VacuumTool". **
SetDO doVacuum,1;
!** The robot waits for the digital input signal "diVacuum"
to go high, which comes from "SC_VacuumTool"
and indicates that the box is attached. **
WaitDI diVacuum,1;
!** The robot moves up from the infeeder. **
MoveL Offs(pPick,0,0,200),v500,z1,tVacuum\WObj:=wobjInFeeder;
!** The robot moves to the drop position above the pallet. **
MoveL
Offs(pPick,0,-800,200),v500,fine,tVacuum\WObj:=wobjInFeeder;
!** To detach the box, the robot turns off the digital output
signal "doVacuum" which is connected to the
Smart Component "SC_VacuumTool". **
SetDO doVacuum,0;
!** The robot waits for the digital input signal "diVacuum"
to goes low, which comes from "SC_VacuumTool" and
indicates that the box is detached. **
WaitDI diVacuum,0;
!** The wait time simulates the time it takes for a real vacuum
gripper to loose the vacuum. **
WaitTime 0.5;
ENDPROC
ENDMODULE

7.3 Simulazione dei cavi in base alle regole della fisica
Panoramica
In una stazione, i cavi che collegano i robot sono soggetti a una forte usura che
ne riduce la durata. La simulazione di RobotStudio basata sulle regole della fisica
aiuta a scegliere il materiale giusto e a progettare accuratamente lunghezza, raggio
e altezza di montaggio dei cavi per ottimizzarne le prestazioni.
Creazione di un cavo
1 Nella scheda Modellazione, nel gruppo Crea, fare clic su Cavo per creare
un cavo, il pannello Crea cavo si apre, impostando qui le proprietà del cavo
come lunghezza, raggio, materiale e così via.
È inoltre possibile creare un cavo dalla scheda contestuale Fisica.
2 Fare clic per aggiungere i punti di inizio e di fine del cavo nella stazione/nel
robot.
3 Selezionare un punto sul cavo e trascinarlo per aggiungere un punto di
controllo. Il punto di controllo può essere impostato anche nel riquadro Create
Cable. Il punto di controllo può essere qualsiasi Free Point o un Attached
Point. Il cavo può essere collegato a qualsiasi oggetto utilizzando il menu a
tendina Attached to nel riquadro Create Cable.
4 Fare clic su Crea per visualizzare il nuovo cavo nel visualizzatore Layout.
Impostazione delle proprietà dei materiali

Selezionare una delle seguenti opzioni per impostare/modificare il materiale del
cavo.
• Nella scheda contestuale Fisica, cliccare su Materiale. Si apre il riquadro
Proprietà materiale.
È possibile scegliere il materiale dall'elenco dei materiali standard o utilizzare
materiali personalizzati. Cliccare sull'opzione Modifica i materiali per
modificare le proprietà del materiale.
• Nel browser Modellazione, cliccare con il pulsante destro del mouse su una
parte e poi cliccare su Fisica\Materiale\ Proprietà materiale per aprire il
riquadro Materiale fisico.
È possibile scegliere il materiale dall'elenco dei materiali standard o utilizzare
materiali personalizzati. Cliccare sull'opzione Modifica i materiali per
modificare le proprietà del materiale.
Modificare la lunghezza di un cavo

1 Nel browser Layout, fare clic con il tasto destro del mouse sul cavo, quindi
fare clic su Modifica cavo. Il pannello Modifica Cavo si apre.
2 Modificare il parametro necessario e fare clic su Applica.
Fare clic sulle opzioni Breve o Lungo per distendere o distorcere il cavo.

Continua
Applicazione di comportamenti agli oggetti

Utilizzare la funzione Behavior per impostare una serie di caratteristiche legate al
movimento di un oggetto RobotStudio. Durante la simulazione, un oggetto fisico
segue le regole della fisica. Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro
del mouse su un pezzo e selezionare Physics per impostare varie opzioni di
comportamento. Sono disponibili le seguenti impostazioni.
• Inattivo: questo oggetto non interagirà con gli altri oggetti durante la
simulazione.
• Fisso: la posizione dell’oggetto resta fissa durante la simulazione.
• Cinematico: durante la simulazione, RobotStudio controlla il movimento
dell’oggetto.
• Dinamico: durante la simulazione l’oggetto segue le leggi della fisica quando
in movimento.
Similarmente ogni giunto creato utilizzando le opzioni Physics Joint seguirà le
regole della fisica. Queste opzioni sono Giunto rotazionale, Giunto prismatico,
Giunto sferico e Giunto di blocco.
Selezione del materiale nella simulazione fisica

RobotStudio include una serie di materiali predefiniti le cui proprietà possono
essere aggiunte nella simulazione. È possibile creare una copia di uno dei materiali
predefiniti e quindi manipolarne le proprietà per influire sul comportamento degli
elementi nella simulazione.
Proprietà Descrizione
Densità Massa per volume.
Modulo di Young Una proprietà meccanica che misura la rigidità di un materiale
solido.
Rapporto di Poisson Il rapporto di Poisson è una misura della contrazione che si veri-
fica quando un oggetto viene allungato.
Coefficiente di restituzio- Rapporto tra la velocità relativa finale e quella iniziale di due og-
ne getti dopo una collisione. Normalmente varia da 0 a 1, dove 1
rappresenta una collisione perfettamente elastica.
Rugosità (attrito) L'attrito è la forza che resiste al moto relativo di superfici solide
che scorrono una contro l'altra.
Proprietà dei cavi I cavi sono modellati internamente come corpi solidi collegati con
molle. Queste molle possono creare un effetto smorzante sul
cavo e la sua rigidità può variare.
Oltre che dalle proprietà standard, i cavi sono influenzati
dall'elasticità (smorzamento di contatto) e dalla rigidità (modulo
di Young)

Continua
Geometria di collisione nella modellazione fisica

La messa a punto del comportamento di movimento di un robot per la simulazione
dipende molto dalle proprietà fisiche degli elementi che partecipano alla
simulazione. Proprietà quali massa, densità, attrito tra le superfici ed effetti della
gravità possono modificare il comportamento previsto degli oggetti nella stazione.
Per il calcolo delle collisioni, RobotStudio utilizza la geometria di collisione degli
oggetti. La creazione della geometria di collisione è una funzionalità di calcolo
intensivo per il PC dato che, per i calcoli di collisione, utilizza maggiormente la
CPU. È quindi consigliabile escludere dai calcoli di collisione gli oggetti statici della
stazione.
RobotStudio usa la geometria di collisione nelle simulazioni fisiche e la normale
geometria per il rilevamento delle collisioni.

7.4 Giunti fisici
7.4 Giunti fisici
I giunti definiscono la relazione geometrica che, in determinate condizioni, dovrebbe

essere soddisfatta tra un corpo rigido e l'ambiente circostante o tra due o più corpi
rigidi uno rispetto all'altro. Ogni giunto è costruito su giunti elementari o articolazioni
che definiscono la relazione geometrica. Ad agire su questi giunti elementari
possono essere giunti di ordine secondario come motori, limiti o blocchi. I giunti
disponibili in RobotStudio sono di tipo rotazionale, prismatico, cilindrico, sferico
e di blocco.

7.5 Messa in servizio virtuale con lo Smart Component SIMIT
Panoramica
Lo Smart Component SIMIT consente lo scambio di segnali tra la piattaforma di
simulazione SIMIT di SIEMENS e RobotStudio, per la messa in servizio virtuale.
Per comunicare con RobotStudio, SIMIT utilizza una memoria condivisa. Questa
memoria condivisa viene creata in SIMIT. I segnali di ingresso vengono scritti da
SIMIT nell'area di memoria e i segnali di uscita vengono letti da SIMIT dall'area di
memoria. Quella che segue è la configurazione schematica:
xx1900000807
Prerequisiti
RobotStudio 2019 e SIMIT ULTIMATE 9.1 e versioni superiori devono essere
installati nello stesso computer.
Segnali/simboli
Lo Smart Component SIMIT Connection riconosce tre tipi di simboli in base a una
convenzione di denominazione. Questi simboli sono Robot, Stazione e Processo.
I simboli di robot sono segnali del controller del robot. I simboli di stazione (segnali
non robotici) controllano il collegamento tra il PLC e una serie di componenti della
stazione (ad es. sensori e attuatori) durante la simulazione. I simboli di processo
sono segnali interni che risiedono solo in SIMIT e non vengono trasmessi a
RobotStudio.
Sequenza di lavoro
Utilizzare il seguente flusso di lavoro per configurare, avviare ed eseguire lo
scambio di segnali tra SIMIT e RobotStudio.
1 Configurare il progetto TIA in SIMIT. Durante la configurazione dei simboli,
verificare che ogni simbolo abbia un nome univoco nel progetto TIA.
2 Esportare i simboli dal portale TIA come documento simboli di Excel.
3 Importare il documento simboli in SIMIT.
4 Tra SIMIT e il simulatore del PLC (PLCSim, PLCSimAdvanced, OPC o altri
programmi) viene creato un accoppiamento.
5 Viene creato un accoppiamento di memoria condivisa che sarà utilizzato da
RobotStudio.

Continua
6 Il simbolo di processo risiede solo in SIMIT e deve essere gestito attraverso

le macro di SIMIT, l'interfaccia operatore e così via.
7 Importare i simboli di robot e stazione nella memoria condivisa e procedere
alle seguenti impostazioni.
xx1900000805
• Time slice: impostare il ciclo di scambio dei dati dell'accoppiamento.

L'intervallo predefinito è 2, corrispondente a un ciclo di 100 ms.
• Shared Memory name: inserire il nome con cui è possibile indirizzare
l'area della memoria condivisa.
• Signal description in header: scegliere se SIMIT deve creare o meno
un'area di intestazione estesa. La descrizione del segnale
nell'intestazione deve essere selezionata.
• Big/Little Endian: il formato little endian indica che il byte meno
significativo (l'indirizzo di memoria più basso) viene memorizzato per
primo. Questo deve essere selezionato.
8 Avviare la simulazione in SIMIT.
9 Collegare lo Smart Component SIMITConnection in RobotStudio.
a In RobotStudio, nella scheda Simulation, all'interno del gruppo
Configure, cliccare su Station Logic.
b Nella finestra Station Logic, cliccare su Add component e selezionare
lo Smart Component SIMIT Connection sotto PLC.
c Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su
SIMITConnection per poi cliccare su Properties e inserire il nome
della memoria condivisa. Dato che RobotStudio e SIMIT sono collegati
dalla memoria condivisa, è importante che il nome della memoria
condivisa sia identico sia in SIMIT che in RobotStudio.
d Avviare la simulazione SIMIT, passare a RobotStudio e, nel browser
Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su SIMIT Connection
per poi cliccare su Connect e stabilire il collegamento tra SIMIT e
RobotStudio.
10 Avviare la simulazione in RobotStudio.

Continua
Sincronizzazione temporale
xx1900000808
Il ritardo massimo del segnale è la somma dei tempi di ciclo dei singoli prodotti.
Dopo il ciclo, l'accoppiamento scambia i dati. Questo ritardo influisce sul tempo
di ciclo totale della cella di produzione. Generalmente, tra il PLC e i dispositivi della
cella viene stabilito un collegamento in modo tale che il ritardo del segnale venga
duplicato dato che si tratta di un segnale "set and wait" prima di continuare la
simulazione. Ciò influisce notevolmente sul tempo di ciclo totale simulato.
Recupero dei valori giunto del robot da RobotStudio a SIMIT

Convenzione di denominazione per i segnali giunto
E' possibile recuperare i valori di giunto da RobotStudio alla memoria condivisa
SIMIT. Questi valori vengono aggiornati ogni 24 millisecondi nella simulazione (12
ms per i robot di presa). Quando la simulazione non è in esecuzione, RobotStudio
aggiorna i valori di giunto a SIMIT soltanto due volte al secondo.
I segnali di giunto (dati di tipo REAL) devono rispettare le seguenti convenzioni di
denominazione nella memoria condivisa. Il simbolo del giunto deve essere
denominato Joint[joint_index]symbol_id oppure
Joint[system_name][mech_unit][joint_index]symbol_id.
Convenzione di deno- Descrizione
minazione dei simboli
di giunto
Joint[joint_index]sym- • [joint_index] è un numero intero compreso tra 1 e 7. Con
bol_id questa convenzione, è possibile utilizzare un solo robot con
una singola unità meccanica.
• symbol_id è un identificativo arbitrario opzionale che può
essere utilizzato per dare al giunto un nome descrittivo. Il
symbol_id è un campo opzionale che può essere escluso.
Ad esempio, per recuperare i dati dall'asse 3 di un singolo
robot in RobotStudio, il nome del simbolo in SIMIT è
[Joint[3]].

Continua
Convenzione di deno- Descrizione

minazione dei simboli
di giunto
Joint[system_na- • [system_name] è un ID univoco del sistema robotico; quindi,
me][mech_unit][joint_in- da RobotStudio possono essere recuperati i valori giunto
dex]symbol_id di diversi robot.
• [mech_unit] è l'unità meccanica del robot.
• [joint_index] è un numero intero compreso tra 1 e 7.
• symbol_id è un identificativo arbitrario opzionale che può
essere utilizzato per dare al giunto un nome descrittivo.
symbol_id è un campo opzionale che può essere escluso.
Ad esempio, per recuperare i dati dall'asse 3 dell'unità
meccanica ROB_1 del robot con nome di sistema System1
in RobotStudio, il nome del simbolo in SIMIT è Joint[Sy-
stem1][ROB_1][3].
Procedura
Questa procedura richiede un controller virtuale attivo.
1 Creare un progetto in SIMIT, nella vista ad albero Project, cliccare con il
pulsante destro del mouse su Coupling e selezionare Shared Memory.
2 Nella finestra Output, inserire i nomi dei simboli di giunto. I nomi dei simboli
di giunto utilizzati in questo esempio seguono la convenzione di
denominazione richiesta.
xx1900000810
3 Nella finestra Shared Memory, effettuare le seguenti impostazioni.
xx1900000809
4 In RobotStudio, nella scheda Simulation, all'interno del gruppo Configure,

cliccare su Station Logic.
5 Nella finestra Station Logic, cliccare su Add component e selezionare lo
Smart Component SIMIT Connection sotto PLC.
6 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro del mouse su SIMIT
Connection per poi cliccare su Properties e inserire il nome della memoria
condivisa. Dato che RobotStudio e SIMIT si collegano attraverso la memoria

Continua
condivisa, è importante che il nome della memoria condivisa sia identico sia
in SIMIT che in RobotStudio, ad es. RS_SIMIT_1.
7 Avviare la simulazione SIMIT, passare a RobotStudio e, nel browser Layout,
cliccare con il pulsante destro del mouse su SIMIT Connection per poi
cliccare su Connect e stabilire il collegamento tra SIMIT e RobotStudio. Se
il collegamento riesce, i valori giunto vengono visualizzati in SIMIT.
xx1900000811
Accoppiamento dei segnali di robot con SIMIT

Convenzione di denominazione dei segnali di robot
Lo Smart Component SIMIT può sincronizzare un set di simboli SIMIT con i dati
di ingresso/uscita di un dispositivo nella configurazione EIO del controller del robot,
nel rispetto delle seguenti condizioni.
xx1900000832
• I simboli di ingresso/uscita del robot per uno specifico dispositivo EIO devono
contenere una memoria condivisa contigua.
Nell'esempio seguente, in SIMIT viene rappresentato un segnale di ingresso
digitale con Device Mapping 17. Per garantire la continuità nella memoria
condivisa, qui viene utilizzato un simbolo fittizio con tipo dati WORD. In SIMIT,
un simbolo di tipo WORD è rappresentato da 16 bit. L'area della memoria
condivisa mappata sul dispositivo [Dev123] inizia al primo byte, ad esempio
"1" in MW1. Il simbolo Robot[Controller1][Dev123]Dummy1 occupa due byte.

Continua
Questo è il motivo per cui RobotSignalInput è mappato al primo bit del terzo
byte M3.1. Ciò garantirà l'assenza di lacune nella memoria condivisa.
xx1900000837
• L'area del simbolo di ingresso/uscita del robot può iniziare in corrispondenza

di qualsiasi indirizzo nella memoria condivisa ma deve essere mappata
sempre all'inizio dei dati di ingresso/uscita del dispositivo EIO.
• L'inizio e la fine dell'area di un simbolo di robot sono determinati dal primo
e dall'ultimo simbolo di robot di uno specifico sistema robotico e dispositivo
EIO.
• La dimensione dell'area del simbolo di ingresso/uscita del robot nella memoria
condivisa deve essere inferiore o uguale alla dimensione dell'area dei dati
di ingresso/uscita del dispositivo EIO.
• I simboli di robot possono appartenere a uno qualsiasi dei seguenti tipi di
dati: BOOL (1 bit), BYTE (8 bit), WORD/INT (16 bit) o DWORD/DINT (32 bit).
Se viene utilizzato un simbolo BOOL, tutti i bit nel byte devono essere
assegnati a un simbolo BOOL, a meno che non si tratti dell'ultimo byte in cui
gli ultimi bit possono essere lasciati non assegnati. Il tipo REAL non è
supportato per i simboli di robot.
• I simboli di robot in SIMIT non devono corrispondere ai singoli segnali I/O
nel controller del robot (o avere le stesse dimensioni). Esempi:
- Un simbolo di robot da un BYTE (8 bit) potrebbe mappare i dati del
dispositivo per 8 segnali I/O digitali nel controller del robot.
- I simboli di robot da 2 WORD (16 bit ognuno) potrebbero mappare un
segnale di gruppo a 32 bit nel controller del robot.
È possibile creare simboli di robot che corrispondono esattamente a un
simbolo specifico; ad esempio, potrebbe essere creato un simbolo di robot
BOOL (1 bit) corrispondente a un segnale I/O digitale nel controller del robot.

Continua
Convenzione di denomina- Descrizione

zione dei simboli di robot
Robot[system_name][devi- • [system_name] è un ID univoco del sistema robotico;
ce_name]symbol_id quindi è possibile collegare al PLC segnali provenienti
da diversi robot.
• [device_name] è il nome del dispositivo nella configura-
zione EIO del controller del robot.
• [symbol_id] è un identificativo arbitrario per rendere
univoci i diversi simboli del robot in SIMIT.
Ad esempio, il primo simbolo dei dati di ingresso del
dispositivo EIO PLC nel sistema robotico System1 po-
trebbe avere come nome Robot[System1][PLC]_IN1 in
SIMIT.
Procedura
Questo esempio richiede un controller virtuale attivo con un dispositivo DeviceNet.
1 Nell'Editor di configurazione, creare i segnali I/O per il Dispositivo (o per
qualunque dispositivo), ad es. RobotSignalOutput e RobotSignalInput.
5 Passare a SIMIT, aggiungere i simboli di Inputs e Outputs secondo la
convenzione di denominazione richiesta.
cliccare con il pulsante destro del mouse su SIMITConnection per poi cliccare
su Connect e stabilire il collegamento tra SIMIT e RobotStudio. Una volta

Continua
riuscito il collegamento, i segnali I/O in SIMIT vengono automaticamente

collegati allo Smart Component SIMITConnection.
xx1900000831
Accoppiamento dei segnali di stazione con SIMIT

Convenzione di denominazione per i segnali di stazione
Durante la simulazione, i segnali della stazione controllano la connessione tra il
PLC e vari elementi della stazione, come sensori e attuatori.Gli Smart Component
replicano questi elementi della stazione in RobotStudio ed espongono i segnali di
I/O che devono essere collegati al PLC. I segnali della stazione possono usare
qualsiasi tipo di simboli SIMIT. I simboli BOOL sono assegnati ai segnali digitali
in RobotStudio, i simboli REAL cambiano in segnali analogici, analogamente i
simboli BYTE, WORD, INT, DWORD e DINT vengono convertiti in segnali di gruppo.
Per mappare automaticamente il PLC ed altri Smart Component nella logica di
stazione, i nomi dei segnali devono essere identici nel PLC e nello Smart
Component. Questo nome univoco aiuta RobotStudio a trovare il corretto Smart
Component e a mappare il simbolo corrispondente nel PLC. Se ci sono più
componenti che usano lo stesso nome di segnale, l'utente deve eseguire una
mappatura manuale nella logica di stazione.
Procedura
Questo esempio richiede un controller virtuale attivo.

Continua

4 Passare a SIMIT e aggiungere i segnali I/O sotto Inputs e Outputs; ad es.
Stn_Attach e Stn_Attached.
cliccare con il pulsante destro del mouse su SIMIT Connection per poi
cliccare su Connect e stabilire il collegamento tra SIMIT e RobotStudio. Una
volta riuscito il collegamento, i segnali I/O in SIMIT vengono automaticamente
collegati allo Smart Component SIMIT Connection.
xx1900000830

7.6 Messa in servizio virtuale con lo Smart Component OPC UA Client
Panoramica
Lo Smart Component OPC UA Client abilita la comunicazione di segnali tra
RobotStudio e altri ambienti di simulazione che implementano un server OPC UA
come B&R Automation Studio.
Lo Smart Component OPC UA può essere usato per la messa in servizio virtuale
delle celle robotiche che includono PLC. Per realizzare la comunicazione tra i due
ambienti di simulazione, è necessario mappare i segnali del robot e della stazione
sui Nodi OPC UA nel PLC.
Prerequisiti
Un ambiente di simulazione che implementa un server OPC UA come B&R
Automation Studio.
Mappatura di segnali su Nodi OPC UA

Nodi OPC UA
Un Nodo OPC UA è un'entità che rappresenta informazioni su un server OPC UA.
I nodi sono identificati da un NodeId univoco. Il NodeId è costituito da 3 parti;
Spazio dei nomi, Tipo di identificatore, e Identificatore.
Un Server OPC UA espone Nodi che possono essere letti o scritti da client OPC
UA. Lo Smart Component OPC UA Client mappa i segnali di RobotStudio su Nodi
OPC UA della Variabile Classe Nodo. Per ulteriori informazioni sulla Variabile
Classe Nodo, fare riferimento alle Specifiche OPC UA, OPC Unified Architecture,
Part 3: Address Space Model.
Segnali del robot

I segnali del robot sono segnali I/O che sono mappati sull'area di memoria di
ingresso o uscita di un dispositivo nel controller virtuale. Lo Smart Component
OPC UA sincronizza l'intera area di memoria di ingresso o uscita del dispositivo
su un Nodo OPC UA, per cui tutti i segnali sul dispositivo vengono sincronizzati
insieme senza la necessità di mappare i singoli segnali. I segnali del robot non
sono visibili sullo Smart Component OPC UA Client.
Le condizioni seguenti devono essere soddisfatte durante la mappatura dei segnali
del robot.
• Il tipo di dati del Nodo OPC UA deve essere un array di byte della stessa
lunghezza dell'area di memoria I/O del dispositivo. Fare riferimento al Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema per ulteriori informazioni sui
parametri Dimensioni input e Dimensioni uscita del dispositivo.
• I bit del Nodo OPC UA devono avere lo stesso significato dei bit nella
mappatura del dispositivo sul controller del robot. Per esempio, un segnale
digitale con mappatura del dispositivo 17 nel controller corrisponde a bit 1
di byte 2 (indicizzato a base zero) nel Nodo OPC UA.

Continua
xx2100000249
Segnali stazione
I segnali della stazione sono segnali non del robot che collegano il PLC e diversi
componenti della stazione come sensori e attuatori durante la messa in servizio
virtuale. Lo Smart Component di OPC UA Client sincronizza i segnali della stazione
tra RobotStudio e il PLC Questi segnali sono visibili sullo Smart Component OPC
UA Client nella finestra Logica della stazione
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Nella figura di cui sopra, Sensor1, Sensor2, Sensor3 e così via, sono segnali della
stazione sincronizzati dallo Smart Component OPC UA Client.
I segnali della stazione possono essere mappati su un sottoinsieme specifico dei
tipi di dati OPC UA come illustrato nella tabella seguente.
Tipo di segnale stazio- Tipo di dati OPC UA
ne
Digital Booleano
Analog Float, Double
Gruppo SByte, Byte, Int16, UInt16, Int32, UInt32, Int64 o UInt64
Nota
Un segnale Gruppo in RobotStudio è un intero senza segno da

32 bit. Una mancata corrispondenza nelle dimensioni in bit può
determinare un overflow durante la lettura o la scrittura di segnali
tra RobotStudio e il server OPC UA.

Continua
Finestra di dialogo di configurazione di OPC UA Client

Utilizzare la finestra di dialogo di configurazione di OPC UA Client per configurare
la mappatura tra nodi nel server OPC UA e i segnali di RobotStudio. Nella finestra
Logica della stazione, cliccare con il pulsante destro del mouse sullo Smart
Component OpcUaClient e poi cliccare su Configura... per aprire questa finestra
di dialogo.
xx2100000510
Elemento Descrizione
Browser dei nodi Visualizza in una struttura ad albero i nodi dal server OPC UA colle-
del server OPC UA gato. Per visualizzare i nodi lo Smart Component OpcUaClient deve
essere collegato al server OPC UA.
Segnali di Smart I segnali della stazione (Smart Component) possono essere mappati
Component sui nodi con tipi di dati Boolean, Float, Double o qualsiasi tipo di inte-
ro. Nel browser dei Nodi del server OPC UA, puntare con il mouse
sul nodo per visualizzare i suoi dettagli nel tooltip.
Aggiungere il nodo OPC UA richiesto per la configurazione agli
elenchi Segnale di ingresso o Segnale di uscita dal browser Nodi
del server OPC UA con un drag-and-drop o usando le opzioni Map-
pare al segnale di ingresso o Mappare al segnale di uscita nel menu
contestuale.
Mappatura I/O del L'ingresso/uscita di un dispositivo nel controller del robot può essere
dispositivo del con- qui mappato in un array di byte nel nodo OPC UA. Nel browser dei
troller Nodi del server OPC UA, puntare con il mouse sul nodo per visualiz-
zare i suoi dettagli nel tooltip.
Aggiungere il nodo OPC UA richiesto per la configurazione agli
elenchi Uscita dispositivo o Ingresso dispositivo dal browser Nodi
del server OPC UA con un drag-and-drop o usando le opzioni Map-
pare all’ingresso del dispositivo del controller o Mappare all’uscita
del dispositivo del controller nel menu contestuale.

Continua
File di configurazione
Il file di configurazione (*.csv) si utilizza per esportare o importare la mappatura
tra i nodi nel server OPC UA e i segnali di RobotStudio. È possibile visualizzare
questi file con un editor di testo come Notepad o un foglio di calcolo come Microsoft
Excel. Il file di configurazione memorizza i dati in formato tabellare come segue.
Campo dati Descrizione
URIspazionomi Specifica l'URI dello spazio dei nomi di un Nodo sul server OPC UA.
TipoIdentificatore Specifica il tipo di Identificatore (uno qualsiasi dei valori Numeric, String,
Guid o Opaque).
Identificatore La parte di Identificatore di un NodeId.
LeggereScrivere Specifica se il valore del Nodo OPC UA dovrà essere letto o scritto
(valori possibili Read o Write).
Per i segnali di stazione, il valore Read crea un segnale d'uscita sullo
Smart Component mentre Write crea un segnale d'ingresso.
Per i segnali del robot, Read specifica che i dati letti dal Nodo OPC UA
verranno scritti sui segnali d'ingresso del robot (nell'area di memoria
di ingresso del dispositivo), mentre Write specifica che i segnali
d'uscita del robot (dall'area di memoria di uscita del dispositivo) verran-
no letti e scritti sul Nodo OPC UA.
Segnale Il nome del segnale che verrà creato nello Smart Component. Deve
essere vuoto durante la mappatura dei segnali del robot su un Nodo
OPC UA.
TipoSegnale Il tipo di segnale che verrà creato nello Smart Component (possibili
valori Digital, Analog o Group).
Deve essere vuoto durante la mappatura dei segnali del robot su un
Nodo OPC UA.
Controller Specifica il nome del controller virtuale. Deve essere vuoto per i segnali
di stazione.
Dispositivo Il nome di un dispositivo su un bus nel controller virtuale specificato
dal Controller. Usato per mappare un Nodo OPC UA su segnali del ro-
bot. Deve essere vuoto per i segnali di stazione.
Proprietà dello Smart Component OPC UA Client
Proprietà Descrizione
Indirizzo server Indirizzo del server OPC UA, per esempio, opc.tcp://ipaddress:port-
number
• ipaddress fa riferimento all'indirizzo IP del server OPC UA.
• portnumber fa riferimento al numero di porta che identifica
il server OPC UA.
Collegamento sicuro Il checkbox Collegamento sicuro è selezionato di default e assicura
che il certificato del server OPC UA sia verificato e che il collega-
mento sia criptato.
Collegamento automa- Selezionare questo checkbox per assicurare un collegamento au-
tico tomatico del client all'Indirizzo server specificato durante il carica-
mento della stazione e per la riconnessione al server in seguito a
un errore di collegamento.

Continua
Certificati client/server
Lo Smart Component genera automaticamente un certificato client. Un certificato
di sicurezza del server deve essere accettato quando si collega lo Smart Component
OPC UA Client a un server OPC UA. Questo processo assicura un collegamento
sicuro tra il client e il server. Se è attivato Collegamento sicuro, la comunicazione
tra il server e il client verrà criptata utilizzando i rispettivi certificati.
Nota
L’OPC UA Client Smart Component utilizza autenticazione anonima quando si

collega al server OPC UA.
Il certificato del client OPC UA che viene utilizzato per il collegamento al server è
salvato in: %localappdata%\ABB\RobotStudio\OPC UA Certificates\own\certs
Nota
Il server OPC UA deve essere configurato per fidarsi del certificato del client
OPC UA.
Sincronizzazione temporale
Durante la simulazione, i segnali sono sincronizzati ad ogni intervallo di tempo,
ossia 24 millisecondi di default, che può essere modificato usando l'opzione di
RobotStudio Orologio simulazione. Quando la simulazione non è in funzione, i
segnali sono sincronizzati ogni 500 millisecondi.
Sequenza di lavoro
1 Creare un progetto PLC in un ambiente di simulazione qualsiasi con un server
OPC UA.
2 Collegare lo Smart Component OPC UA Client in RobotStudio.
a In RobotStudio, nella scheda Simulation, all'interno del gruppo
Configure, cliccare su Station Logic.
b Nella finestra Logica della stazione, cliccare su Aggiungi componente
e selezionare lo Smart Component OpcUaClient sotto PLC.
c Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro su OpcUaClient,
cliccare su Proprietà e immettere l'URL del server OPC UA in Indirizzo
server.
Il checkbox Collegamento sicuro verrà selezionato di default.
Selezionare il checkbox Collegamento automatico per collegare
automaticamente il client all'Indirizzo server specificato durante il
caricamento della stazione e per la riconnessione al server in seguito
a un errore di collegamento.
d Collegare al server OPC UA facendo clic con il pulsante destro su
Smart Component e poi facendo clic su Collegamento.
e Accettare il certificato di sicurezza per stabilire una connessione con
il server OPC UA.

Continua
3 Configurare i nodi OPC UA e i segnali di RobotStudio nella finestra di dialogo

Configurazione di OPC UA Client.
4 Iniziare la simulazione.
Accoppiamento dei segnali di robot con nodi OPC UA

Prerequisiti
L'esempio che segue richiede un controller virtuale attivo con un dispositivo
PROFINET con un'area di memoria I/O da 64 byte. Questo esempio utilizza anche
un progetto B&R Automation Studio con un PLC simulato e un server OPC UA
configurato.
Procedura
1 Nell'Editor di configurazione in RobotStudio, creare i segnali I/O per il
dispositivo, ad es. RobotSignalOutput e RobotSignalInput.
3 In Logica della stazione, cliccare su Aggiungi componente e selezionare
lo Smart Component OpcUaClient sotto PLC.
4 Passare a B&R Automation Studio, aggiungere variabili corrispondenti ai
segnali I/O, ad esempio RobotSignalOutput e RobotSignalInput.
5 Aggiungere due variabili di array di byte delle stesse dimensioni dell'area di
memoria del dispositivo del controller del robot, ad esempio RobotOutput e
RobotInput del tipo USINT[0..63]. .
Nota
Il segnale d'uscita del robot è l'input per il PLC, per cui RobotInput deve
essere delle stesse dimensioni dell'area di memoria di uscita del dispositivo
e RobotOutput deve essere delle stesse dimensioni dell'area di memoria
di ingresso del dispositivo.
6 Configurare le variabili RobotInput e RobotOutput per essere disponibili

come nodi nel server OPC UA.
7 Nel programma PLC leggere dalla variabile RobotInput nelle variabili
corrispondenti ai segnali di uscita del robot, ad esempio RobotSignalOutput.

Continua
Scrivere le variabili corrispondenti ai segnali d'ingresso del robot sulla

variabile RobotOutput.
xx2100000238
8 Creare la configurazione in Automation Studio e trasferirla sul runtime del

PLC e avviare il runtime.
9 Passare a RobotStudio, cliccare con il pulsante destro del mouse su
OpcUaClient e cliccare su Proprietà. Immettere l'Indirizzo server e
selezionare Collegamento automatico per connettersi al server OPC UA.
10 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro su OpcUaClient e poi
cliccare su Configura… per aprire la finestra di dialogo Configurazione di
OPC UA Client.
11 Nel browser Nodi del server OPC UA , trovare il nodo RobotInput e trascinarlo
su Uscita dispositivo. Nel menu a tendina Dispositivo, cliccare sul dispositivo
PROFINET.
Allo stesso modo, trascinate il nodo RobotOutput su Ingresso dispositivo
e poi cliccare sul dispositivo PROFINET nel menu a tendina Dispositivo.
Se la configurazione ha avuto luogo correttamente, i segnali verranno
sincronizzati di continuo tra simulazione del PLC in Automation Studio e
controller virtuale in RobotStudio.
Accoppiamento segnali stazione

Prerequisiti
Questo esempio richiede un progetto B&R Automation Studio con un PLC simulato
e un server OPC UA configurato.
Procedura
2 Nella finestra Logica della stazione, cliccare su Aggiungi componente e
selezionare lo Smart Component OpcUaClient sotto PLC.
3 Cliccare con il pulsante destro del mouse su OpcUaClient e cliccare su
Proprietà. Immettere l'Indirizzo server e selezionare Collegamento
automatico per connettersi al server OPC UA.

Continua
4 Passare a B&R Automation Studio, aggiungere le variabili corrispondenti ai

segnali I/O come richiesto, ad esempio due variabili booleane SensorActivated
e ActivateConveyor. Configurare le variabili che dovranno essere disponibili
come nodi nel server OPC UA.
5 Nel programma PLC leggere e scrivere dalle variabili secondo quanto
necessario.
xx2100000244
6 Creare la configurazione in Automation Studio e trasferirla sul runtime del

PLC. Avviare il runtime.
7 Nel browser Layout, cliccare con il pulsante destro su OpcUaClient e poi
cliccare su Configura… per aprire la finestra di dialogo Configurazione di
OPC UA Client.
8 Nel browser Nodi del server OPC UA, trovare il nodo SensorActivated e
trascinarlo nell'elenco Segnale di ingresso. Allo stesso modo, trascinare il
nodo ActivateConveyor nell'elenco Segnale di uscita. Cliccare su OK, i nuovi
segnali appaiono sullo Smart Component OpcUaClient.
9 Collegare i segnali I/O sullo Smart Component OPC UA Client ad altri Smart
Component in RobotStudio. Se la connessione è riuscita, i segnali I/O
verranno sincronizzati di continuo tra la simulazione del PLC e RobotStudio.
Esportare e importare il file di configurazione nello Smart Component

È possibile esportare una configurazione di OpcUaClient da una stazione e
importarla in altre stazioni.
• Per esportare un file di configurazione, nel browser di layout, cliccare con il
pulsante destro del mouse sullo Smart Component OpcUaClient, cliccare
su Esporta configurazione... e salvare il file di configurazione.
• Per importare un file di configurazione, nel browser di Layout cliccare con
il pulsante destro del mouse sullo Smart Component OpcUaClient e cliccare
su Importa configurazione..., poi navigare fino alla cartella richiesta e
selezionare il file di configurazione.
I segnali dal file di configurazione appaiono come input e output sullo Smart
Component OPC UA Client.
Nota
Il file di configurazione importato sovrascrive la configurazione esistente.

8 Implementazione e condivisione
8.1 Salvataggio e caricamento di programmi e moduli RAPID
8.1 Salvataggio e caricamento di programmi e moduli RAPID
Panoramica
Una delle finalità di creare simulazioni in RobotStudio consiste nel creare un
programma del robot che possa essere trasferito al controller del robot. I programmi
RAPID sono salvati nei controller virtuali della rispettiva stazione. È possibile
salvare interi programmi o moduli specifici.
Questi programmi possono essere condivisi con i controller di destinazione in tre
modi diversi: salvando il programma come file nel computer host e trasferendo
questi file nei controller di destinazione, creando un backup per poi ripristinare il
file nel controller di destinazione o trasferendo il file usando la funzione di
trasferimento.

8.2 Condivisione di una stazione
Panoramica
Utilizzare la funzione Pack&Go per creare un pacchetto (*.rspag) di una stazione
attiva. La funzione Unpack&Work può essere usata per scompattare il file Pack&Go
su un altro computer. Il file Pack&Go esclude RobotWare ma include gli add-in
RobotWare che fanno parte della stazione. Nel computer target deve essere
installato il RobotWare necessario ma gli eventuali add-in RobotWare necessari
sono inclusi/distribuiti con il file Pack&Go.
Il formato Pack & Go è quello raccomandato per la condivisione delle stazioni di
RobotStudio.
Compattazione di una stazione

1 Nella scheda File, sotto Share, cliccare su Pack and Go. Si apre la finestra
di dialogo Pack&Go.
2 Immettere il nome del pacchetto, quindi ricercare e selezionare la sua
posizione.
3 In opzione, selezionare la casella Password protect the package.
4 Digitare la password nel campo Password per proteggere il pacchetto.
5 Fare clic su OK.
Decompattazione di una stazione

1 Nella scheda File, cliccare su Open, cercare la cartella e selezionare il file
Pack&Go; si apre la procedura guidata Unpack&Work.
2 Nella pagina Welcome to the Unpack & Work Wizard, cliccare su Next.
Nota
Un file Pack&Go protetto da password chiede di inserire una password

per caricare la stazione
3 Nella pagina Select package, cliccare su Browse e selezionare Pack & Go

file to unpack e Target folder. Cliccare su Next.
4 Nella pagina Gestione libreria, selezionare la libreria target. Sono disponibili
due opzioni: Caricare i file dal PC locale o Caricare i file da Pack & Go.
Cliccare prima sull'opzione per selezionare il percorso di caricamento dei
file desiderati e poi su Avanti.
Nota
Il file di stazione in Pack&Go usa il file della libreria (*.rslib). Se il PC ha

una versione successiva del file della libreria, selezionare l'opzione Load
files from local PC per caricare la versione PC del file della libreria.
5 Nella pagina Controller virtuale, selezionare la Versione di RobotWare e

cliccare su Posizioni per accedere alle cartelle Add-in RobotWare e "Media

Continua
pool". In opzione, selezionare la casella per ripristinare automaticamente il

backup. Cliccare su Avanti.
6 Nella pagina Ready to unpack, esaminare le informazioni e cliccare su Finish.
7 Nella pagina Unpack & Work finished , esaminare le informazioni e cliccare
su Close.
Nota
Durante un'operazione di scompattamento, se si seleziona l'opzione Copy

configuration files to SYSPAR folder, i file di configurazione (CFG) del controller
virtuale di backup all'interno del file Pack&Go vengono copiati nella cartella
SYSPAR del nuovo controller virtuale. Questo serve a evitare l'eventuale perdita
dei dati di configurazione durante un I-start. Selezionare questa opzione per
configurazioni complesse come, ad esempio, il sistema di verniciatura.

8.3 Acquisizione della schermata selezionata
8.3 Acquisizione della schermata selezionata
Panoramica
La cattura schermate comprende due funzioni utili a scopi di dimostrazione e di
formazione:
• La funzione Schermata consente di catturare un’immagine dell’applicazione.
• La funzione Record Movie consente di registrare il lavoro in RobotStudio,
che si tratti dell'intera interfaccia grafica o solo della finestra Graphics.
Cattura di schermate
Usare la funzione Screenshot per acquisire un'immagine dell'intera applicazione
o una finestra del documento attivo come, ad esempio, la finestra Graphics. Lo
screenshot può essere acquisito usando la scorciatoia da tastiera CTRL + B o il
pulsante Screenshot sulla barra strumenti.
Per abilitare il comando Screenshot nella barra strumenti:
1 Cliccare prima su Quick Access Toolbar e poi su Customize Commands
dal menu a tendina. Options:General:Screenshot.
Si apre la finestra Customize Commands and Quick Access Toolbar.
2 Nel campo Show Commands from, selezionare prima Other Commands e
poi Screenshot.
3 Cliccare sul pulsante Add>> per aggiungere questa opzione a Quick Access
Toolbar e cliccare su Close.
L'icona di Screenshot viene aggiunta alla barra strumenti.
4 Sulla barra strumenti, cliccare su Screenshot e lo screenshot viene salvato
nella cartella C:\Users\<user name>\Pictures.
Registrazione di filmati
Panoramica
RobotStudio offre tre opzioni per la registrazioni di filmati: Record Simulation,
Record Application e Record Graphics. L'opzione Record Application registra
l'intera interfaccia utente di RobotStudio, inclusi movimenti e clic di mouse della
simulazione. Queste registrazioni servono a dimostrare alcune funzioni. L'opzione
Record Simulation è simile a Record Application ma registra in tempo virtuale.
Registrazione delle schermate

1 Nella scheda Simulation, all'interno del gruppo Record Movie, cliccare su
Record application per acquisire l'intera finestra dell'applicazione oppure
su Record graphics per acquisire solo la finestra Graphics.
2 Dopo la registrazione, cliccare su Stop Recording.
3 Fare clic su Visualizza registrazione per riprodurre l’ultima cattura.

8.4 Registrazione di una simulazione
8.4 Registrazione di una simulazione
Registra solo la vista grafica e utilizza il tempo virtuale per la registrazione dei
frame. In questo caso, il vantaggio è che la registrazione non sarà influenzata dalla
configurazione o dal carico del PC al momento della registrazione perché i frame
vengono registrati con la cronodatazione virtuale.
1 Nel gruppo Registra film , fai clic su Registra simulazione per registrare la
successiva simulazione su un video clip.
2 Dopo la registrazione, cliccare su Stop Recording.
La simulazione viene salvata in una posizione predefinita, visualizzata nella
finestra Output.
3 Cliccare su View Recording per riprodurre la registrazione.

8.5 Creazione di un'animazione 3D della simulazione
8.5 Creazione di un'animazione 3D della simulazione
Panoramica
Lo Station Viewer è in grado di riprodurre una stazione in 3D su computer sui quali
non è installato RobotStudio. Unisce i file della stazione con i file necessari per
vedere la stazione in 3D. Può anche riprodurre simulazioni registrate.
Prerequisiti
• Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015.
• .NET Framework 4,5 deve essere installato sul computer che riproduce.
Creazione e caricamento di Station Viewer

1 Nella scheda File, cliccare su Share e selezionare Save Station as Viewer
2 Selezionare una posizione adeguata, digitare il nome del file e cliccare su
Save.
• Selezionare l'opzione Show comments on startup e aggiungere del
testo nel campo. Questo commento verrà visualizzato all'apertura di
Station Viewer.
• Per salvare la simulazione come Station Viewer, nel gruppo Controllo
della simulazione, cliccare sulla parte inferiore del pulsante Riproduci
e selezionare Registra. Questa simulazione può essere salvata in
formato *.exe,*.glb (file gITF).
Nota
Record to Viewer è abilitato in Time Slice mode ed è disabilitato in

Free Run mode.
3 Per caricare uno Station Viewer, fare doppio clic sul pacchetto (.exe) presente
sul computer target.
I risultati vengono visualizzati nella finestra Output e il file di stazione
integrato viene caricato automaticamente e presentato in una vista 3D.
Nota
Station Viewer eredita le impostazioni predefinite di RobotStudio; per

personalizzare queste impostazioni nella scheda File, cliccare su Options
e modificarle.
Simulazione
Quando si esegue una simulazione, vengono registrati i movimenti e la visibilità
degli oggetti. Questa registrazione può essere inclusa in Station Viewer come
opzione. Quando Station Viewer contiene una simulazione registrata, i pulsanti di
controllo della simulazione sono abilitati.

8.6 Implementazione di un programma RAPID su un controller del robot
Panoramica
Utilizzare la funzione di trasferimento per trasferire i programmi RAPID che vengono
creati offline in un controller virtuale a un controller del robot in officina o a un altro
controller virtuale. Nell'ambito della funzione di trasferimento, si possono anche
confrontare i dati presenti nel controller virtuale con quelli presenti nel controller
del robot e poi scegliere i dati da trasferire.
Relazioni per il trasferimento di dati

Per trasferire i dati, deve essere definita una Relation tra due controller. Una
Relation definisce le regole per il trasferimento dei dati tra due controller.
Creazione di Relation
Quando nel browser Controller sono elencati due controller, è possibile creare una
Relation tra loro. Per creare una Relation:
1 Sulla scheda Controller, nel gruppo Transfer, fare clic su Create Relation.
Si apre la finestra di dialogo Create Relation.
2 Immettere Relation Name della relazione.
3 Specificare il Primo controller dall’elenco.
First Controller, denominato anche Source, detiene i dati trasferiti.
4 Specificare il Secondo controller dall’elenco. Può essere sia un controller
del robot o un altro controller virtuale.
Second Controller, denominato anche Target, riceve i dati trasferiti.
5 Fare clic su OK.
Viene quindi creata la relazione tra i controller.
La finestra di dialogo Relation si apre e al suo interno è possibile configurare ed
eseguire il trasferimento. Le Relations di un controller sono elencate sotto il nodo
Relations nel browser del Controller.
Nota
Le proprietà della relazione vengono salvate in un file XML, sotto INTERNAL,

nella cartella di sistema del primo controller (sorgente).
Trasferimento di dati
È possibile configurare i dettagli del trasferimento dei dati ed eseguire anche il
trasferimento nella finestra di dialogo Relation.

Continua
Per aprire la finestra di dialogo Relation, fare doppio clic su una relazione. In
alternativa, selezionare una relazione nel visualizzatore Controller e, nel gruppo
Transfer, fare clic su Open Relation.
Configurazione del trasferimento

Prima di eseguire un trasferimento, configurare i dati da trasferire nell'intestazione
Transfer Configuration. Per configurare il trasferimento, attenersi alle seguenti
linee guida.
• Utilizzare le caselle di spunta della colonna Included per includere o escludere
gli elementi corrispondenti nella struttura ad arborescenza. Vengono trasferiti
tutti gli elementi di un modulo inclusi. Gli altri elementi non elencati di un
modulo, quali commenti, registri e così via, vengono automaticamente inclusi
nel trasferimento.
• La colonna Action mostra un'anteprima del risultato dell'operazione di
trasferimento, in base agli elementi inclusi o esclusi.
• Se esiste un modulo sia nel controller sorgente che in quello target e la
colonna Action visualizza Update, cliccare su Compare nella colonna Analyze.
Si apre la finestraCompare che mostra le due versioni del modulo in riquadri
differenti. Le linee interessate sono evidenziate ed è anche possibile scorrere
le modifiche. Per il confronto è possibile scegliere una delle seguenti opzioni:
- Source with target - Confronta il modulo di origine con quello target
- Source with result - Confronta il modulo di origine con il modulo che
sarà il risultato dell'operazione di trasferimento
• BASE (modulo), wobjdata e tooldata sono esclusi per impostazione
predefinita.
• wobjdata wobj0, tooldata tool0 e loaddata load0 del modulo BASE non sono
disponibili per l'inclusione.
È possibile trasferire un task solo se:
• È presente accesso in scrittura al controller target (deve essere recuperato
manualmente).
• I task non sono in esecuzione.
• L'esecuzione del programma è in stato di arresto.
Esecuzione del trasferimento

Nell'intestazione Transfer, i moduli Source e Target vengono visualizzati insieme
alla freccia che mostra la direzione di trasferimento. È possibile cambiare la
direzione di trasferimento cliccando su Change Direction. Questo scambia anche
i moduli sorgente e target.
Per eseguire il trasferimento, cliccare su Transfer now. Si apre una finestra di
dialogo che mostra un riepilogo del trasferimento. Cliccare su Yes per completare
il trasferimento. Il risultato del trasferimento viene visualizzato, per ogni modulo,
nella finestra Output.
Il pulsante Transfer now viene disabilitato se:
• Nessuno dei task inclusi può essere trasferito.
• L'accesso in scrittura è necessario, ma non viene mantenuto.

Continua
Nota
Se uno dei vari moduli non riesce nell'operazione, viene visualizzato il seguente
messaggio di errore.
Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue?

9 Installazione del software del controller del robot
9.1.1 Informazioni su System Builder

9.1 Utilizzo di System Builder per gestire RW 5
Panoramica
Questa sezione spiega come creare, costruire, modificare e copiare i sistemi da
eseguire sui controller virtuali o del robot. Questi sistemi possono essere persino
convertiti in supporto di avvio e scaricati su un controller del robot.
Il sistema indica quali modelli di robot e opzioni utilizzare; memorizza inoltre le
configurazioni e i programmi per i robot. Di conseguenza, è consigliabile utilizzare
un sistema univoco per ciascuna stazione anche se viene utilizzata la stessa
configurazione di base. In caso contrario, eventuali modifiche apportate a una
stazione potrebbero sovrascrivere accidentalmente dati utilizzati in un'altra.
Nota
Utilizzare System Builder per creare e modificare sistemi basati su RobotWare

5.xx. Utilizzare Installation Manager per creare e modificare sistemi con
RobotWare versione 6.0 e successive.
Informazioni sui sistemi virtuali e reali

Il sistema che viene eseguito sui controller virtuali può essere un sistema reale
basato su chiavi RobotWare reali o un sistema virtuale basato su chiavi virtuali.
Quando si utilizzano sistemi reali, le chiavi RobotWare definiscono quali opzioni
e modelli di robot dovranno essere utilizzati, agevolando così la configurazione
corretta del sistema. I sistemi reali possono essere eseguiti su controller virtuali
e controller IRC5 reali.
Quando si utilizzano chiavi virtuali, sono disponibili tutte le opzioni e i modelli di
robot; ciò è utile a fini di valutazione, ma richiede un maggior lavoro di
configurazione quando si crea il sistema. I sistemi basati su chiavi virtuali possono
essere eseguiti solo su controller virtuali.
Prerequisiti
La creazione di un sistema implica l’applicazione di un modello predefinito ad una
stazione, il riutilizzo di un sistema esistente o la proposta da parte di RobotStudio
di un sistema basato su un layout.
Per creare un sistema, è necessario che siano soddisfatte le seguenti condizioni:
• Il pool di supporti di RobotWare deve essere installato nel PC.
• Se si crea un sistema da eseguire su un controller del robot, è necessario
disporre di una chiave di RobotWare. La chiave RobotWare è una chiave di
licenza che determina quali modelli di robot utilizzare e quali opzioni di
RobotWare eseguire nel controller. La chiave di licenza è consegnata assieme
al controller.

Continua
• Se si desidera creare un sistema da impiegare solo in modo virtuale, è

possibile utilizzare invece una chiave virtuale. Le chiavi virtuali vengono
generate dalla procedura guidata. Quando si utilizzano chiavi virtuali, i modelli
di robot e le opzioni da utilizzare vengono selezionati nella sezione Modifica
opzioni della procedura guidata.
• Per scaricare su un controller del robot, si richiede la connessione diretta
tra computer e porta di servizio o Ethernet del controller.

9.1.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema
9.1.2 Visualizzazione delle proprietà del sistema
Panoramica
Tutti i sistemi creati tramite il Generatore di sistema vengono memorizzati
localmente sul computer. Si consiglia di memorizzarli su una o più directory di
sistema dedicate.
Visualizzazione delle proprietà del sistema

Per visualizzare le proprietà del sistema e aggiungere commenti, procedere come
segue:
1 Nella finestra di dialogo System Builder, selezionare un sistema dalla casella
Sistemi.
Se necessario, nell’elenco Directory di sistema, è possibile navigare fino
alla cartella in cui i sistemi sono memorizzati.
2 Successivamente, le proprietà del sistema sono visualizzate nella casella
Proprietà di sistema. Opzionalmente, digitare un commento nella casella
Commenti, quindi fare clic su Salva.

9.1.3 Costruzione di un nuovo sistema
Panoramica
La Procedura guidata Nuovo sistema controller, utilizzata per la costruzione di
un nuovo sistema, viene eseguita dal System Builder.
Avvio della procedura guidata

Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1 Fare clic su System Builder per aprire la relativa finestra di dialogo.
2 Nel gruppo Azioni, fare clic su Crea nuovo. Viene avviata la procedura
guidata.
3 Leggere le informazioni nella pagina introduttiva e fare clic su Avanti.
Specificazione del nome e della posizione

Per determinare la posizione sul computer in cui memorizzare il sistema che si sta
creando, procedere come descritto di seguito:
1 Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella
quale memorizzare il sistema.
È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente
la directory di sistema.
Immissione delle chiavi RobotWare

Le chiavi RobotWare determinano quali versioni e parti di RobotWare utilizzare
nel sistema.
Per la creazione di un sistema da eseguire su controller IRC5 o su controller virtuali
sono necessarie almeno due chiavi: una per il modulo del controller e una per
ciascun modulo di azionamento nell'armadietto. Le chiavi vengono consegnate
insieme con il controller.
Per la creazione di un sistema da eseguire solo su controller virtuali (ad esempio
in Virtual IRC5) è possibile utilizzare chiavi virtuali. Le chiavi virtuali forniscono
l'accesso a tutte le opzioni e modelli di robot, ma limitano l'utilizzo del sistema solo
ai controller virtuali.
Per immettere la chiave del modulo del controller, procedere come descritto di
seguito:
1 Nella casella Chiave controller, immettere la chiave del controller. È anche
possibile fare clic su Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave.
Se si sta creando un sistema per il solo utilizzo virtuale, selezionare la casella
di controllo Chiave virtuale e la chiave del controller verrà generata dalla
procedura guidata.
2 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È
anche possibile cliccare su Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.

Continua
3 Nell’elenco Versione di RobotWare, selezionare la versione di RobotWare

che si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di RobotWare valide
per la chiave utilizzata.
Immissione delle chiavi di azionamento

Per immettere le chiavi dei moduli di azionamento:
1 Nella casella Chiave di azionamento, immettere la chiave per il modulo di
azionamento. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente il file della chiave. Se è stata utilizzata una chiave di controller
virtuale, la procedura guidata ha già generato una chiave di azionamento
virtuale.
2 Fare clic sul pulsante con freccia destra accanto alla casella Chiave di
azionamento. La chiave viene visualizzata nell'elenco Chiavi di azionamento
aggiunte.
Per i sistemi reali la chiave di azionamento determina il modello di robot
collegato. Per i sistemi virtuali, il modello di robot viene selezionato nella
pagina Modifica opzioni. Il modello predefinito è IRB140.
3 Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna
chiave di azionamento da aggiungere.
Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano
numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti
sono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù per
riorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.
4 Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su
Fine.
Se si desidera modificare o aggiungere opzioni, dati parametro o altri file
alla directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta di ulteriori opzioni

Qui è possibile aggiungere opzioni, quali assi esterni e applicazioni di erogazione,
non inclusi nel sistema di base. Per le opzioni è necessaria una chiave di licenza,
che deve essere prima importata sul pool di supporti. Per aggiungere ulteriori
opzioni, procedere come descritto di seguito:
1 Nella casella Chiave, immettere la chiave dell'opzione. È anche possibile
fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave
dell'opzione.
2 Fare clic sul pulsante freccia.

Continua
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni

aggiunte.
Nota
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più

recente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più
datata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
È possibile modificare un sistema con System Builder solo quando tutte
le opzioni aggiuntive a cui viene fatto riferimento e il pool di supporti
RobotWare sono contenuti nella stessa cartella. Non è possibile modificare
un sistema che utilizza un pool di supporti incorporato in un file Pack and
Go. In tal caso è necessario copiare il pool di supporti in un'apposita cartella
comune e creare un sistema a partire dal backup.
3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.

4 Scegliere se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse o
continuare con la procedura guidata.
Se si desidera creare il sistema con le informazioni immesse, fare clic su
Fine.
Se si desidera modificare o aggiungere dati parametro o altri file alla directory
principale, fare clic su Avanti.
Modifica delle opzioni

Qui è possibile configurare le opzioni nel sistema. Per i sistemi robotici virtuali,
selezionare anche i modelli di robot da utilizzare. Per modificare una qualsiasi
opzione, procedere come segue:
1 Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in
cui si trova l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2 Modificare l'opzione.
3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
Fine.
Se si desidera aggiungere dati parametro o altri file alla directory principale,
fare clic su Avanti.

Continua
Aggiunta di dati parametri

I dati parametri sono memorizzati nei file dati parametri (file .cfg). Ciascun
argomento Parametro è dotato di un proprio file di parametri. È possibile aggiungere
un solo file dati parametri per ciascun argomento. Per aggiungere dati parametri,
1 Nella casella Dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si
trovano i file dati parametri. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia
e selezionare manualmente la cartella.
2 Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere
il pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri
aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.
Fine.
Se si desidera aggiungere altri file alla directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta di file nella directory principale

Nella directory principale del sistema è possibile aggiungere qualsiasi tipo di file.
Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche questi
file. Per aggiungere file nella directory principale del sistema, procedere come
1 Nella casella File, immettere il percorso della cartella che contiene i file da
includere. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente la cartella.
2 Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.
Fine.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su
Avanti.
Completamento della procedura guidata Nuovo sistema controller

Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1 Leggere il riepilogo del sistema.
2 Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o
le correzioni.

9.1.4 Modifica di un sistema
Panoramica
La procedura guidata Modifica sistema controller, utilizzata per la modifica di un
sistema esistente, viene eseguita dal System Builder. La procedura guidata agevola
task quali la modifica di robot, l’aggiunta e la rimozione di assi esterni e altre
opzioni. Prima di effettuare le modifiche, è necessario chiudere un sistema in
esecuzione.

Per avviare la procedura guidata quando viene creata una nuova stazione:
1 Se il sistema si trova in esecuzione, nel menu Controller, puntare su Arresto
e fare clic su Arresta.
2 Nel menu Controller, fare clic su System Builder per far apparire una finestra
di dialogo.
3 Entrare nell’elenco Directory di sistema o accedere alla directory di sistema.
Selezionare un sistema dall'elenco precedente, verificare le proprietà del
sistema, quindi aggiungere e salvare alcuni commenti.
4 Nel gruppo Azioni, fare clic su Modifica. Viene avviata la procedura guidata.
Modifica della revisione programma

Le versioni di RobotWare che sono disponibili per il sistema vengono determinate
dalla chiave del controller. La chiave è indispensabile per il sistema e non può
essere modificata.
Per utilizzare una chiave RobotWare diversa da quelle disponibili, creare un nuovo
sistema con un'altra chiave.
Per modificare facoltativamente la revisione programma, attenersi alle procedura
seguenti:
1 Per mantenere la versione corrente di RobotWare, selezionare Sì e cliccare
su Avanti.
2 Per sostituire la versione corrente di RobotWare, selezionare No, sostituirlo.
3 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti. È
anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la
cartella.
4 Nella casella Nuova revisione programma, selezionare la versione di
RobotWare che si desidera utilizzare. Sono disponibili solo versioni di
RobotWare valide per la chiave RobotWare.
Aggiunta o rimozione di chiavi di azionamento

La chiave di azionamento corrisponde ai moduli di azionamento nel controller. Per
i sistemi MultiMove è presente un modulo di azionamento (e una chiave) per ciascun
robot. Le chiavi per il sistema vengono consegnate insieme con il controller.

Continua
Il sistema viene creato con un codice del controller virtuale. I codici dei drive virtuali
vengono generati dalla procedura guidata. Una volta aggiunto un codice del drive
virtuale per ogni robot, si seleziona quale robot utilizzare per ogni codice nella
pagina Modifica opzioni.
Per aggiungere o rimuovere facoltativamente le chiavi dei moduli di azionamento,
1 Per aggiungere una chiave per un modulo di azionamento, immettere la
chiave nella casella Immetti chiave di azionamento. È anche possibile fare
clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente il file della chiave.
2 Fare clic sul pulsante freccia a destra. La chiave viene visualizzata nell'elenco
Chiavi di azionamento aggiunte.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere i passi 1 e 2 per ciascuna
chiave di azionamento da aggiungere.
3 Per rimuovere un modulo di azionamento, selezionare la chiave
corrispondente nell'elenco Chiavi di azionamento aggiunte e fare clic su
Rimuovi chiave di azionamento.
Se si dispone di un sistema MultiMove, ripetere il passo 3 per ciascuna chiave
di azionamento da rimuovere.
4 Se si dispone di un sistema MultiMove, assicurarsi che le chiavi siano
numerate nello stesso modo in cui i moduli di azionamento corrispondenti
sono collegati al modulo del controller. Utilizzare le frecce su e giù per
riorganizzare le chiavi di azionamento, se necessario.
Fine.
Se si desidera modificare opzioni, dati parametro oppure aggiungere o
rimuovere file nella directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta o rimozione di ulteriori opzioni

Per aggiungere o rimuovere facoltavamente ulteriori opzioni:
1 Per aggiungere un add-in, immettere la chiave dell’opzione nella casella
Immetti chiave. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare
manualmente il file della chiave dell'opzione.
2 Fare clic sul pulsante freccia.
L'opzione sbloccata dalla chiave viene visualizzata nell'elenco Opzioni
aggiunte.
Nota
Se esistono più versioni di un'opzione aggiuntiva, soltanto la versione più

recente potrà essere selezionata. Per poter utilizzare una versione più
datata, rimuovere le altre versioni dell'opzione aggiuntiva dal Mediapool.
3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da includere.

Continua
4 Per rimuovere un add-in, selezionarlo nell’elenco Opzioni aggiunte.

5 Fare clic su Rimuovi.
Fine.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file
nella directory principale, fare clic su Avanti.

Per modificare facoltativamente un'opzione, procedere come descritto di seguito:
1 Nella struttura Opzioni, espandere le cartelle delle opzioni fino al livello in
cui si trova l'opzione da modificare.
Sono disponibili solo le opzioni sbloccate dalle chiavi utilizzate.
2 Modificare l'opzione.
3 Ripetere i passi 1 e 2 per tutte le opzioni da modificare.
Fine.
Se si desidera modificare dati parametro oppure aggiungere o rimuovere file
nella directory principale, fare clic su Avanti.
Aggiunta o rimozione di dati parametri

I dati di parametro vengono memorizzati nei file dei dati di parametro (file .cfg).
Ogni argomento di parametro ha il proprio file di parametro. È possibile aggiungere
un solo file di parametro per ogni argomento. Per aggiungere o rimuovere i dati di
parametro, procedere come segue:
1 Per aggiungere dati parametri, immettere il percorso della cartella in cui si
trovano i file dati parametri nella casella Dati parametri. È anche possibile
fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente la cartella.
2 Nell'elenco dei file dati parametri, selezionare il file da includere e premere
il pulsante freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da includere.
I file dati parametri inclusi vengono visualizzati nell'elenco File dati parametri
aggiunti.
Ripetere i passi 1 e 2 per ciascun file dati parametri da aggiungere.
3 Per rimuovere i dati parametri, selezionare il file dati parametri da rimuovere
nell’elenco File dati parametri aggiunti.
Fine.

Continua
Se si desidera aggiungere o rimuovere file nella directory principale, fare clic

su Avanti.
Aggiungere o rimuovere file nella directory principale

Nella directory principale del sistema è possibile aggiungere o rimuovere qualsiasi
tipo di file. Quando il sistema viene caricato su un controller, verranno inclusi anche
questi file. Per aggiungere o rimuovere file facoltativamente nella directory principale
del sistema, procedere come descritto di seguito:
1 Per aggiungere file, immettere il percorso della cartella che contiene i file da
includere nella casella File. È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia
e selezionare manualmente la cartella.
2 Nell'elenco dei file, selezionare il file da aggiungere e fare clic sul pulsante
freccia. Ripetere l'operazione per tutti i file da aggiungere.
I file aggiunti vengono visualizzati nell'elenco File aggiunti.
3 Per rimuovere i file, selezionare il file da rimuovere nell'elenco File aggiunti.
Fine.
Se si desidera leggere un riepilogo prima di creare il sistema, fare clic su
Avanti.
Completamento della procedura guidata Modifica sistema controller

Per completare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1 Leggere il riepilogo del sistema.
2 Se il sistema va bene, fare clic su Fine.
Se il sistema non va bene, fare clic su Indietro ed effettuare le modifiche o
le correzioni.
Risultato
Le modifiche avranno luogo al completamento della procedura guidata.
Se il sistema è stato scaricato su un controller, è necessario ripetere l'operazione
e riavviare il controller per rendere effettive le modifiche.
Se il sistema viene utilizzato da un controller virtuale, riavviare il controller
utilizzando la modalità di riavvio Reset controller, in modo da rendere effettive le
modifiche.
Eliminazione di un sistema
Per eliminare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1 Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic
su Elimina.

9.1.5 Copia di un sistema
9.1.5 Copia di un sistema
Copiare un sistema
Per copiare un sistema, procedere come descritto di seguito:
1 Dal riquadro di dialogo System Builder , selezionare il sistema e fare clic su
Copia per aprire un riquadro di dialogo.
2 Immettere un nome ed un percorso per il nuovo sistema, quindi fare clic su
OK.

9.1.6 Creazione di un sistema da backup
9.1.6 Creazione di un sistema da backup
Panoramica
La procedura guidata Crea sistema controller da backup, che crea un nuovo
sistema da un backup del sistema di controller, viene eseguita dal System Builder.
Inoltre, è possibile modificare la revisione del programma e le opzioni.

Per avviare la procedura guidata, procedere come descritto di seguito:
1 Dalla finestra di dialogo System Builder, fare clic su Crea da backup. Viene
avviata la procedura guidata.
Specificazione del nome e della posizione

Per specificare la cartella di destinazione, procedere come descritto di seguito:
1 Nella casella Nome, immettere un nome per il sistema da creare.
2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della directory di sistema nella
quale memorizzare il sistema.
È anche possibile fare clic sul pulsante Sfoglia e selezionare manualmente
la directory di sistema.
Identificazione del backup

Per identificare un sistema da backup, procedere come descritto di seguito:
1 Nella casella Cartella di backup, immettere il percorso della cartella di
backup. In alternativa, fare clic sul pulsante Sfoglia per identificarla. Fare
clic su Avanti.
2 Nella casella Pool di supporti, immettere il percorso del pool di supporti che
contiene il programma RobotWare adeguato. Confermare le informazioni di
backup che vengono visualizzate nella procedura guidata. Fare clic su Avanti.

9.1.7 Download di un sistema su un controller
9.1.7 Download di un sistema su un controller
Panoramica
Tutti i sistemi accessibili dal Generatore di sistema sono memorizzati sul computer.
Se si desidera eseguire un sistema su un controller di robot, è necessario
innanzitutto caricarlo sul controller e riavviare quest’ultimo.
Caricamento di un sistema
Per caricare un sistema su un controller, procedere come descritto di seguito:
1 Dalla finestra di dialogo System Builder, selezionare il sistema e fare clic su
Scarica sul controller per aprire un riquadro di dialogo.
Nota
I sistemi con versioni hardware non compatibili non saranno visualizzati

nella finestra di dialogo Scarica verso il controller.
2 Specificare il controller di destinazione del sistema.

È possibile selezionare mediante... se...
l'opzione Seleziona il controller il controller è stato rilevato automaticamen-
dall'elenco te.
l'opzione Specifica indirizzo IP o Nome il PC e il robot sono connessi alla stessa
controller rete.
In reti DHCP è possibile utilizzare solo il
nome del controller.
l'opzione Usa porta di servizio il PC è connesso direttamente alla porta
di servizio del controller.
3 Facoltativamente, fare clic su Test connessione per verificare che la

connessione tra il computer e il controller funzioni correttamente.
4 Fare clic su Carica.
5 Rispondere Sì alla domanda Riavviare ora il controller?.
Sì Il controller si riavvia immediatamente ed il sistema scaricato inizia
automaticamente.
No Il controller non si riavvia immediatamente.
Per iniziare ad utilizzare il sistema scaricato, è necessario:
a Riavviare il controller utilizzando la modalità di riavvio Avvio
applicazione di boot.
b Selezionare il sistema manualmente.
Annulla Il sistema scaricato viene rimosso dal controller.

9.1.8.1 Sistema che supporta un asse esterno di un robot e un posizionatore
9.1.8 Esempi di uso di System Builder offline
Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà impiegato per creare un sistema
da utilizzare in una nuova stazione di RobotStudio con un robot IRB1600 e un asse
del posizionatore esterno IRBP 250D.
Prerequisiti
Quando si creano sistemi per assi del posizionatore esterno, è necessario il pool
di supporti e il file della chiave di licenza per il posizionatore specifico. In questo
esempio si utilizzerà un pool di supporti e un file della chiavi di licenza per un
posizionatore dimostrativo.
I percorsi di file e cartelle presuppongono che RobotStudio e il pool di supporti di
RobotWare siano stati installati nelle posizioni predefinite su Windows XP.
Diversamente, regolare i percorsi di conseguenza.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller

Per creare un sistema come quello descritto in precedenza, attenersi alla procedura
seguente:
2 Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra
di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3 Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina
successiva.
Immissione della chiave del controller

1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave
controller viene visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio
vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.
2 Fare clic su Avanti per continuare con la pagina successiva.

1 Per creare una chiave di azionamento per il robot, fare clic sul pulsante
freccia destra accanto alla casella Immetti chiave di azionamento.
Aggiunta di opzioni
Qui viene indicato il file della chiave per il posizionatore.
1 Accanto alla casella Immetti chiave, fare clic sul pulsante Sfoglia e
selezionare il file della chiave.

Continua
In questo esempio, sfogliare e selezionare il file extkey.kxt nella cartella

C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics
IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
Suggerimento
Nella cartella MediaPool sono installati pool di supporti per alcuni

posizionatori standard. I nomi sono definiti in base al codice del
posizionatore, con un suffisso che indica se è configurato per sistemi a
singolo robot o MultiMove.
2 Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti
chiave per aggiungere la chiave per il posizionatore.
3 Fare clic su Avanti e continuare con la pagina successiva della procedura
guidata.

Quando si creano sistemi robotici da chiavi di robot reali, la chiave imposta le
opzioni. Tuttavia, poiché si utilizza una chiave virtuale, è necessario impostare le
opzioni manualmente. Per impostare le opzioni necessarie per un posizionatore,
1 Scorrere il gruppo RobotWare / Hardware e selezionare la casella di controllo
709-x DeviceNet.
Questa opzione consente la comunicazione tra il controller e l'asse esterno
di spostamento.
2 Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere
l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l'opzione IRB 1600.
Questa opzione imposta il robot su un IRB 1600-5/1.2.
3 Scorrere fino al gruppo di configurazione del DriveModule 1 > Drive module;
selezionare l'opzione Drive System 04 1600/2400/260; espandere il gruppo
Drive module degli assi aggiuntivi e selezionare l'opzione Aggiungi drive
R2C2.
a Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z4 e selezionare l'opzione
Drive C 753-1 in pos. Z4
b Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y4 e selezionare l'opzione
Drive C 754-1 in pos. Y4
c Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X4 e selezionare l'opzione
Drive C 755-1 in pos. X4

Continua
Questa opzione aggiunge moduli di azionamento per gli assi del

posizionatore.
Nota
Quando si usa il sistema di trasmissione più recente, eseguire le operazioni

seguenti:
Scorrere fino al gruppo Configurazione Drive Module1 > Drive module;
selezionare l'opzione Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact;
espandere il gruppo Configurazione alimentazione e selezionare
Alimentazione monofase o Alimentazione trifase (ove applicabile) > Drive
module degli assi aggiuntivi > Unità aggiuntiva
a Espandere il gruppo Tipo drive in posizione X3 e selezionare l'opzione
Drive ADU-790A in posizione X3
b Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Y3 e selezionare l'opzione
Drive ADU-790A in posizione Y3
c Espandere il gruppo Tipo drive in posizione Z3 e selezionare l'opzione
Drive ADU-790A in posizione Z3
4 Cliccare su Finish per creare il sistema. Quando si avvia il sistema in una

stazione RobotStudio, è necessario configurare il sistema in modo da caricare
un modello per il posizionatore e far funzionare correttamente i movimenti.

9.1.8.2 Impostazione delle opzioni per sistemi con posizionatori
Panoramica
Di seguito viene fornita una panoramica delle opzioni di RobotWare da impostare
quando si crea un sistema per assi del posizionatore esterno. Notare che, oltre
all'impostazione delle opzioni di RobotWare, è necessario aggiungere una chiave
di opzione aggiuntiva per il posizionatore.
Pool di supporti e chiavi di opzione per i posizionatori

Se si dispone del pool di supporti e della chiave di opzione per il posizionatore, è
possibile utilizzare tali file.
In caso contrario, i pool di supporti per posizionatori standard sono installati con
RobotStudio. Il percorso di questi pool di supporti in un'installazione predefinita è
il seguente: C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In questa
cartella è situato un pool di supporti per ciascun posizionatore. I nomi sono definiti
in base al codice del posizionatore, con un suffisso che indica se è configurato
per sistemi a singolo robot o MultiMove.
Nella pagina Opzione aggiuntiva del System Builder, va aggiunta l'opzione per
il posizionatore aprendo la cartella del pool di supporti relativa al posizionatore da
aggiungere e selezionando il file extkey.kxt.
Opzioni per i posizionatori nei sistemi con un singolo robot

Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema a singolo robot, questo verrà
aggiunto allo stesso task del robot. Di seguito sono elencate le opzioni da impostare
per sistemi di questo tipo nella pagina Modifica opzioni del System Builder:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere anche
RobotWare > Application arc > 633-1 Arc
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04
1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive
T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4
Opzioni per posizionatori in sistemi robot MultiMove

Quando si aggiunge un posizionatore a un sistema robot MultiMove, questo dovrà
essere aggiunto a un task specifico insieme a un'apposita chiave di azionamento.
Di seguito sono elencate le opzioni da impostare per sistemi di questo tipo nella
pagina Modifica opzioni del System Builder:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• RobotWare >Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated
Facoltativamente, espandere l'opzione MultiMove Coordinated e selezionare
le opzioni di processo per i robot.
• Facoltativamente, per l'utilizzo del sistema con ArcWare, aggiungere anche
RobotWare > Application arc > 633-1 Arc
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04
1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive

Continua
T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. Per altri moduli di azionamento, non
è necessario configurare assi aggiuntivi.

9.2.1.1 Informazioni su Installation Manager
9.2 Utilizzo del Gestore d'installazione per gestire RW 6 e RW 7
9.2.1 Installation Manager
9.2.1.1 Informazioni su Installation Manager
Panoramica
Questa sezione descrive come creare, modificare e copiare sistemi da eseguire
con controller del robot e virtuali tramite Installation Manager.
Nota
Usare Installation Manager per creare e modificare sistemi con RobotWare

versione 6.0 e successive. Usare System Builder per creare e modificare sistemi
basati su versioni precedenti di RobotWare.
Informazioni su sistemi e file di licenza reali e virtuali

Quando si utilizzano file di licenza reale per creare un controller del robot, i file di
licenza contengono le opzioni che l'utente ha ordinato e, nella maggior parte dei
casi, non è necessaria alcuna configurazione aggiuntiva. I file di licenza reale
possono essere usati per creare sia controller del robot che controller virtuali.
Quando si utilizzano i file di licenza virtuale per creare un controller virtuale, sono
disponibili tutte le opzioni e tutti i modelli di robot per consentirne la valutazione
ma la configurazione durante la creazione del controller virtuale è più impegnativa.
I file di licenza virtuale possono essere utilizzati solo per creare controller virtuali.
Prodotti
Prodotto è il nome collettivo dei diversi software come RobotWare, add-in di
RobotWare, software di terze parti e così via. I prodotti possono essere gratuiti o
con licenza; quelli con licenza richiedono un file di licenza valido.
Archivio e pacchetti di implementazione

Il Gestore d'installazione può essere utilizzato per eseguire un’installazione o per
aggiornare i pacchetti offline su una chiavetta USB, che possono essere installati
successivamente da FlexPendant. L’archivio rappresenta il deposito in cui vengono
posizionati tutti i file necessari alla creazione o alla modifica dei sistemi RobotWare.
Prerequisiti
Di seguito sono riportati i prerequisiti per la creazione di un sistema:
• Un file di licenza RobotWare per il sistema, quando si crea un sistema da
eseguire in un controller reale. Il file di licenza viene consegnato assieme al
controller.
• Un file di licenza virtuale per la creazione di un sistema per uso virtuale. Tutti
i prodotti vengono forniti con un file di licenza virtuale.
• Per l'installazione su un controller del robot si richiede la connessione tra
computer e porta di servizio o Ethernet del controller.

9.2.1.2.1 Avvio e impostazioni
9.2.1.2 Utilizzo di Installation Manager per RobotWare 6
Avvio di Installation Manager

Nella scheda Controller, nel gruppo Configurazione, fare clic su Installation
Manager per avviare l'applicazione Installation Manager.
Questa finestra propone due opzioni. Selezionare Rete per creare sistemi per
controller del robot e Virtuale per creare sistemi per controller virtuali.
Impostazione delle preferenze per le applicazioni

Prima di creare un sistema con Installation Manager, è consigliabile impostare il
percorso alle posizioni desiderate per prodotti, licenze, backup e per i sistemi
virtuali creati.
1 Nella scheda Controller, nel gruppo Configurazione, fare clic su Installation
Manager.
2 Nella finestra Installation Manager, fare clic su Preferenze. Si apre la finestra
Preferenze.
3 Ricercare e selezionare le cartelle per i Percorsi prodotti, Percorsi licenze,
Percorsi sistemi virtuali e Percorsi backup nei rispettivi elenchi.
Le caselle Nome utente e Password sono compilate con le credenziali
predefinite fornite all'utente con la licenza RobotStudio e valide unicamente
per un controller del robot.
4 Nella casella Nome sistema predefinito immettere il nome predefinito del
sistema. Quando si crea un nuovo sistema, questo nome viene assegnato
per impostazione predefinita.
5 Fare clic su OK per impostare le preferenze.
Gli utenti esperti possono selezionare la posizione per installare controller virtuali.
Selezionare la casella Percorsi virtuali d'installazione dei prodotti, quindi fare
clic su Sfoglia per selezionare la cartella. È possibile visualizzare il percorso
selezionato nella casella del menu a discesa. Deselezionare la casella per attivare
il percorso predefinito.
File Impostazioni
Il file di impostazioni contiene le opzioni selezionate. Quando si collega al controller
del robot, Installation Manager legge le opzioni dal file Settings. Eventuali modifiche
alle opzioni sono mappate nel file.
Per eseguire le attività elencate di seguito con il file di impostazioni, utilizzare i
pulsanti Impostazioni.
Pulsanti Descrizione
Impostazioni di esportazio- Cliccare su questo pulsante per esportare le impostazioni at-
ne tuali del controller del robot.
Importa impostazioni Cliccare su questo pulsante per importare le impostazioni nel
controller del robot. Prima di eseguire questa operazione, le
impostazioni attuali del sistema verranno cancellate.

Continua
Pulsanti Descrizione
Aggiungi impostazioni Cliccare su questo pulsante per aggiungere impostazioni alla
configurazione attuale del controller del robot.
Ripristina Cliccare su questo pulsante per tornare alle impostazioni attuali
del controller del robot.

9.2.1.2.2 Costruzione di un nuovo controller di robot
Creazione di nuovo sistema per un controller del robot

1 Nella finestra Installation Manager, fare clic su Controller, quindi sulla
scheda Rete.
Nella scheda Rete sono riportati il nome e l'indirizzo IP di tutti i controller
disponibili sulla rete LAN e/o eventuali controller collegati tramite la porta di
servizio.
2 Selezionare il controller dall'elenco e fare clic su Apri. Installation Manager
rileva le informazioni del controller.
3 Fare clic su Nuovo. Viene visualizzato il riquadro Crea nuovo.
4 Nella casella Nome del riquadro Crea nuovo, immettere il nome del nuovo
sistema.
5 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Prodotti.
6 Fare clic su Aggiungi per aprire la finestra Seleziona prodotto. Selezionare
il file manifesto del prodotto e fare clic su OK.
Se si desidera aggiungere altri prodotti, quali gli add-in, fare nuovamente
clic su Aggiungi e selezionare il prodotto. Per un trovare un prodotto non
presente nell'elenco, fare clic su Sfoglia, quindi selezionare il file dalla cartella
individuata.
Nota
L'ordine di installazione del prodotto mostra l'ordine in cui i prodotti e gli

Add-in sono installati sul controller. Installare i prodotti nella sequenza
richiesta è importante quando i prodotti dipendono uno dall'altro. L'ordine
dei prodotti viene assegnato automaticamente ai prodotti in base alla
sequenza in cui i prodotti devono essere installati sul controller. Ciò è
indipendente dall'ordine in cui i prodotti vengono aggiunti al sistema.
7 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Licenze.

8 Fare clic su Aggiungi per aprire la finestra Seleziona licenza. Selezionare
il file di licenza e fare clic su OK.
Per aggiungere molteplici file di licenza nel sistema, ripetere la procedura
descritta sopra.
9 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Opzioni. In questo riquadro
è possibile visualizzare e personalizzare le Opzioni di sistema, i Moduli di
azionamento e le Applicazioni.
10 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Conferma, in cui è presente
una panoramica delle opzioni di sistema.
11 Fare clic su Applica per avviare la creazione del sistema nel controller.
Una volta completata l'installazione, viene visualizzata la finestra di dialogo Riavvia
controller. Fare clic su Sì per riavviare il controller oppure su No per riavviare

Continua
manualmente il controller in un secondo momento. Il controller memorizza il nuovo

sistema o il sistema modificato e le modifiche avranno effetto al successivo riavvio.
Nota
Il cambio della versione di RobotWare richiede l'aggiornamento del BootServer.

Per l'aggiornamento del BootServer il controller deve essere riavviato. Quindi,
il controller verrà riavviato automaticamente in caso di modifica di RobotWare.
Creazione di nuovo sistema per un controller virtuale

1 Nella finestra Installation Manager, fare clic su Controller, quindi sulla
scheda Virtuale.
2 Fare clic su Nuovo. Si apre il riquadro Crea nuovo.
3 Nella casella Nome del riquadro Crea nuovo, immettere il nome del nuovo
sistema.
5 Fare clic su Aggiungi per aprire la finestra Seleziona prodotto. Selezionare
il file manifesto del prodotto e fare clic su OK.
Se si desidera aggiungere altri prodotti come gli add-in, cliccare nuovamente
su Add e selezionare il prodotto. Per trovare un prodotto non rientrante
nell'elenco, cliccare su Browse e selezionare il file dalla cartella
corrispondente.
Nota
L'ordine di installazione del prodotto mostra l'ordine in cui i prodotti e gli

Add-in sono installati sul controller. Installare i prodotti nella sequenza
richiesta è importante quando i prodotti dipendono uno dall'altro. L'ordine
dei prodotti viene assegnato automaticamente ai prodotti in base alla
sequenza in cui i prodotti devono essere installati sul controller. Ciò è
indipendente dall'ordine in cui i prodotti vengono aggiunti al sistema.
6 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Licenze.

7 Fare clic su Aggiungi per aprire la finestra Seleziona licenza. Selezionare
il file di licenza e fare clic su OK.
Per aggiungere molteplici file di licenza nel sistema, ripetere la procedura
descritta sopra.
8 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Opzioni. In questo riquadro
è possibile visualizzare e personalizzare le Opzioni di sistema, i Moduli di
azionamento e le Applicazioni.
10 Fare clic su Applica per avviare la creazione del sistema.

9.2.1.2.3 Modifica di un controller di robot
Modifica di nuovo sistema per un controller del robot

1 Nella finestra Installation Manager, fare clic su Controller, quindi selezionare
la scheda Rete.
3 Selezionare lo specifico sistema che si desidera modificare.
Nel riquadro Panoramica vengono visualizzate le opzioni del nuovo sistema
selezionato.
Nota
Per poter modificare un sistema, questo deve essere prima attivato.

Selezionare il sistema che si desidera modificare e premere il pulsante di
attivazione.
4 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Prodotti, cui appaiono tutti
i prodotti e gli add-in che facevano parte del sistema selezionato.
• Per aggiornare un prodotto alla versione successiva o per riportarlo
ad una precedente, selezionare il prodotto e fare clic su Sostituisci.
• Per rimuovere un prodotto, selezionare il prodotto e fare clic su
Rimuovi.
Nota
Non è possibile rimuovere il prodotto RobotWare.
5 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Licenza, in cui sono riportati
i dettagli della licenza del sistema selezionato. In questa scheda è anche
possibile aggiungere o rimuovere licenze.
6 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Opzioni, in cui è possibile
personalizzare le opzioni.
8 Fare clic su Applica per rendere effettive le modifiche.
Una volta completata l'installazione, viene visualizzata la finestra di dialogo Riavvia
controller. Fare clic su Sì per riavviare il controller oppure su No per riavviare
manualmente il controller in un secondo momento. Il controller memorizza il nuovo
sistema o il sistema modificato e le modifiche avranno effetto al successivo riavvio.
Nota
Il cambio della versione di RobotWare richiede l'aggiornamento del BootServer

e quindi il riavvio del controller. Il controller verrà riavviato automaticamente.

Continua
Modifica di sistema per un controller virtuale

1 Nella finestra Installation Manager, selezionare Controller, quindi selezionare
la scheda Virtuale, in cui è possibile visualizzare l'elenco di tutti i sistemi
virtuali.
2 Selezionare lo specifico sistema che si desidera modificare.
Nel riquadro Panoramica vengono visualizzate le opzioni del sistema
selezionato.
• Per aggiornare un prodotto alla versione successiva o per riportarlo
ad una precedente, selezionare il prodotto e fare clic su Sostituisci.
• Per rimuovere un prodotto, selezionare il prodotto e fare clic su
Rimuovi.
Nota
Non è possibile rimuovere il prodotto RobotWare.
4 Fare clic su Avanti. Si apre la scheda Licenza, in cui sono riportati i dettagli
della licenza del sistema selezionato. In questa scheda è anche possibile
aggiungere o rimuovere licenze.
5 Fare clic su Avanti. Si apre la scheda Opzioni. In questo riquadro è possibile
visualizzare e personalizzare le Opzioni di sistema, i Moduli di azionamento
e le Applicazioni.
Eliminazione di un sistema da un controller del robot

la scheda Rete.
3 Selezionare il sistema che si desidera eliminare, quindi fare clic su Elimina.
Il sistema selezionato viene eliminato.
Nota
Il sistema attivo non può essere eliminato. Attivare prima un altro sistema, oppure
disattivare quello attivo utilizzando la modalità di riavvio Avvia applicazione di
boot.
Eliminazione di un sistema dal controller virtuale

la scheda Virtuale o Rete, in cui è possibile visualizzare l'elenco di tutti i
sistemi virtuali.

Continua
2 Selezionare il sistema che si desidera eliminare, quindi fare clic su Elimina.

Il sistema selezionato viene eliminato.
Nota
Quando si crea un sistema per il controller virtuale, i prodotti corrispondenti

vengono installati nella cartella utente APPDATA e molti sistemi di controller
virtuali puntano a questi prodotti. Pertanto, i prodotti non vengono cancellati
durante la cancellazione di un sistema dal controller virtuale.

9.2.1.2.4 Copia di un controller di robot
Copia di un sistema da un controller virtuale a un controller del robot

Per poter copiare un controller virtuale in un controller del robot, il controller virtuale
deve essere stato creato con file di licenza reale.
la scheda Rete.
2 Selezionare il controller dall'elenco e fare clic su Modifica. Installation
Manager rileva le informazioni del controller.
4 Inserire il nome del controller virtuale nel campo Name e cliccare sull'opzione
Virtual system sotto Create new from.
5 Fare clic su Seleziona. Nel riquadro Seleziona sistema virtuale che si apre,
selezionare il sistema desiderato, quindi fare clic su OK.
6 Cliccare su Next. Viene selezionata la scheda Products. Qui verranno
visualizzati tutti i prodotti e gli add-in che facevano parte del controller virtuale
selezionato.
7 Cliccare su Next. Viene selezionata la scheda Licenses. Qui verranno
visualizzati i dettagli della licenza del controller virtuale selezionato.
selezionare/deselezionare le varie opzioni per personalizzarle.
Terminata l'installazione, si apre una finestra di dialogo Restart Controller; cliccare
su Yes per riavviare il controller. Cliccare su No per riavviare manualmente il
controller in un secondo momento; il controller memorizza il controller virtuale
nuovo o modificato e queste modifiche diventeranno effettive al successivo riavvio.
Copia di un controller virtuale

virtuali.
3 Immettere il nome del sistema virtuale nella casella Nome e cliccare
sull'opzione sistema virtuale sotto Crea.
4 Fare clic su Seleziona. Nel riquadro Seleziona sistema virtuale che si apre,
selezionare il sistema desiderato, quindi fare clic su OK.
6 Fare clic su Avanti. Viene selezionata la scheda Licenza, in cui sono riportati
i dettagli della licenza del sistema selezionato.

Continua


9.2.1.2.5 Creazione di un controller di robot dal backup
Creazione di un controller del robot dal backup per un controller di robot

la scheda Rete.
4 Inserire il nome del controller del robot nel campo Nome e cliccare
sull'opzione Backup sotto Crea.
5 Fare clic su Seleziona. Si apre il riquadro Seleziona backup, in cui è possibile
selezionare un sistema di backup specifico, quindi fare clic su OK. Se il
RobotWare desiderato è già esistente, la versione verrà selezionata.
Nota
Nella gerarchia delle cartelle nel percorso del backup, il nome della cartella
del sistema di backup valido da selezionare sarà in grassetto. Allo stesso
modo, i nomi di tutti i sistemi di backup validi saranno indicati in grassetto
nella gerarchia delle cartelle. L'utente dovrà selezionare una delle cartelle
di backup valide per creare altri sistemi.
6 Cliccare su Next. Viene selezionata la scheda Products. Qui verranno

visualizzati tutti i prodotti e gli add-in che facevano parte del backup. È
possibile aggiungere nuovi/altri prodotti e/o sostituire la versione di
RobotWare, se necessario.
7 Cliccare su Next. Viene selezionata la scheda Licenses. Qui vengono
visualizzati i dettagli della licenza del backup. È possibile visualizzare le
licenze dal backup. Qui è possibile aggiungere nuove/altre licenze.
Una volta completata l'installazione, viene visualizzata la finestra di dialogo
Riavvia controller. Fare clic su Sì per riavviare il controller oppure su No
per riavviare manualmente il controller in un secondo momento. Il controller
memorizza il nuovo sistema o il sistema modificato e le modifiche avranno
effetto al successivo riavvio.
Creazione di un controller di robot dal backup per un controller virtuale

virtuali.

Continua
3 Immettere il nome del sistema nella casella Nome e cliccare sull'opzione

Backup sotto Crea.
4 Fare clic su Seleziona. Nel riquadro Seleziona backup che si apre, è possibile
selezionare uno specifico sistema di backup, quindi fare clic su OK.
Se il RobotWare desiderato è già esistente, la versione verrà selezionata. In
caso contrario, fare clic su Sostituisci per selezionare il RobotWare.
Nota
Nella gerarchia di cartelle del percorso di backup, il nome della cartella del
sistema di backup valida che deve essere selezionata è in grassetto. Anche
i nomi di tutti i backup validi sono contrassegnati in grassetto nella
gerarchia di cartelle. Per un'ulteriore creazione del sistema, l'utente deve
selezionare una delle cartelle di backup valide.

Tutti i prodotti e gli add-in che facevano parte dei backup verranno visualizzati
qui. È possibile aggiungere nuovi/altri prodotti e/o sostituire RobotWare, se
necessario.
6 Cliccare su Next. Viene selezionata la scheda Licenses. Qui è possibile
visualizzare i dettagli della licenza del backup.
9 Cliccando su Apply si crea il controller virtuale.

9.2.1.2.6 Ridenominazione di un controller di robot
9.2.1.2.6 Ridenominazione di un controller di robot
Ridenominazione di un controller di robot

È possibile rinominare un controller del robot senza procedere alla reinstallazione.
la scheda Rete.
2 Selezionare il sistema attivo che deve essere rinominato.
3 Fare clic su Rinomina. Viene visualizzata la finestra di dialogo Rinomina
sistema.
4 Nella casella Immetti il nuovo nome del sistema, digitare il nuovo nome.
5 Fare clic su Rinomina.

Aggiornare il sistema RobotWare sul controller.

Descrizione
Il caso di utilizzo di aggiornamento di sistema RobotWare più frequente è
l'aggiornamento di uno o più prodotti, ad esempio, RobotWare Add-In. Si tratta di
un'operazione frequente durante il periodo di messa in servizio, soprattutto su
grandi installazioni.
Nota
Per eseguire un aggiornamento di sistema RobotWare , il controller deve essere

nella modalità di sistema RobotWare e il sistema non deve essere in SYSFAIL.
L'aggiornamento di sistema modifica la configurazione del sistema RobotWare
attualmente installato. Esistono diversi tipi di modifiche di configurazione, come:
• Aggiungere o rimuovere licenze
• Eseguire upgrade, downgrade, rimozione o aggiunta di prodotti installati
• Attivare o disattivare funzioni opzionali
Prima di eseguire un aggiornamento di sistema, è consigliabile:
• creare un backup del sistema (dati utente) e salvarlo su un supporto di
memoria esterno.
• creare un'istantanea dell'attuale stato del sistema.
Aggiornamento del sistema RobotWare

La procedura seguente illustra le fasi coinvolte durante l'aggiornamento del sistema
RobotWare .
ATTENZIONE
Non spegnere il controller mentre l'aggiornamento di sistema è in corso.

Altrimenti, nel peggiore dei casi, si avrà una corruzione dei dati nel sistema
RobotWare che dovrà essere reinstallato.
1 Avviare RobotStudio e lanciare Installation Manager 7 dalla barra Controller.
2 Nella videata Controller, scegliere la scheda Controller reali o Controllori
virtuali. Scegliere il sistema che deve essere aggiornato.

Continua
La finestra Panoramica mostra la configurazione attuale del sistema.

Selezionare Modifica.
xx2100000114

Continua
3 Nella scheda Distribuzionese è necessario aggiornare RobotWare selezionare

una distribuzione. Se si seleziona una nuova distribuzione, tutti i prodotti nel
sistema verranno sostituiti.
xx2100000668
Selezionare Avanti per andare alla scheda Prodotti.

4 Nella scheda Prodotti:
xx2100000669
• Per aggiornare un prodotto alla versione successiva o per riportarlo a

una precedente, selezionare il prodotto e cliccare su Sostituisci.

Continua
• Per rimuovere un prodotto, selezionare il prodotto e cliccare su

Rimuovi.
Nota
I prodotti possono dipendere da certe versioni di altri prodotti. Un

prodotto può essere eliminato soltanto se vengono eliminati anche
tutti i prodotti che dipendono da esso.
Selezionare Avanti per andare alla scheda Licenze.

5 Nella scheda Licenze:
xx2100000670
• Per aggiungere licenze, selezionare Aggiungi e cercare le licenze da

aggiungere.
• Per rimuovere una licenza, selezionare la licenza e cliccare su Rimuovi.
Selezionare Avanti per andare alla scheda Opzioni.

Continua
6 Nella scheda Opzioni, selezionare le opzioni di sistema da includere nella

configurazione del sistema:
xx2100000671
• Per esportare le impostazioni della configurazione corrente del sistema,

selezionare Esporta impostazioni.
• Per importare le impostazioni nel sistema, selezionare Importa
impostazioni.
Nota
Prima verranno cancellate le impostazioni attuali.
• Per aggiungere impostazioni alla configurazione corrente del sistema,

selezionare Aggiungi impostazioni.
• Se sono state fatte delle modifiche, selezionare Ripristina per
ripristinare le impostazioni alla configurazione corrente del sistema.
Selezionare Avanti per andare alla scheda Conferma.

Continua
7 La scheda Conferma mostra una panoramica di tutte le modifiche applicate

al sistema:
xx1900001109
Selezionare Applica per confermare e salvare le modifiche.
Nota
Per applicare le modifiche, il controller dovrà essere riavviato una o più

volte. Durante questo periodo di tempo, Installation Manager 7 perderà la
connessione con il controller.
Quando il processo di aggiornamento è completato, controllare il registro
eventi per informazioni sui risultati dell'aggiornamento. Un aggiornamento
ben riuscito sarà indicato nel registro eventi e se l'aggiornamento non è
riuscito verranno generati uno o più registri di errori.
Creare un controller virtuale


Continua
2 Nella scheda Controller virtuali, selezionare Nuovo.
xx2100000116
3 Nella finestra di dialogo Crea Nuovo, selezionare l'opzione Nuovo sistema

per avviare la creazione di un sistema nuovo. Assegnare al nuovo sistema
un nome valido. Se si immette un nome non valido, non si potrà procedere.
Selezionare Avanti per continuare.
xx2100000117
Nota
Il nome del sistema può contenere tra 1 e 55 caratteri. I caratteri ammessi

sono "A–Z", "a–z", "0–9", e "-" (trattino). Il trattino "-" è ammesso soltanto
tra caratteri.

Continua
4 Nella schede Distribuzioni, selezionare una distribuzione. Toccare Avanti

per continuare.
xx2000001795
5 Nella scheda Prodotti, appariranno tutti i prodotti della Distribuzione

selezionata. Se non è stata selezionata alcuna Distribuzione, premere
Aggiungi per aggiungere i prodotti RobotControl,
RobotWareInstallationUtilities, RobotOS, Robots e
FlexPendantSoftwareUpdate. È anche possibile aggiungere ulteriori add-in.
xx1900000127
Nota
Accertarsi che siano inclusi tutti i cinque prodotti, usando prodotti installati
da un pacchetto di distribuzione RobotWare.

Continua
Nota
Se esistono dipendenze tra i prodotti, diversi prodotti potrebbero venire

aggiunti automaticamente a quello selezionato.
Nota
Se i prodotti che si desidera aggiungere non compaiono nell'elenco,

premere Sfoglia e installare da un'altra ubicazione sul proprio PC o uscire
da Installation Manager 7 e prima installare i prodotti in RobotStudio usando
la scheda Add-in di RobotStudio.
Toccare Avanti.
6 Nella scheda Licenze, toccare Aggiungi per aggiungere una licenza. Toccare
Avanti.
xx1900000128
Nota
Per i controller virtuali, per ogni prodotto si possono aggiungere

automaticamente delle licenze virtuali. Questa impostazione è definita in
Preferenze.
7 Nella scheda Opzioni, premere Opzioni di sistema e selezionare le opzioni

che sono rilevanti per il proprio sistema.
Nota
Le licenze definiscono quali opzioni sono visualizzate nell'elenco. Solo le

opzioni del file licenza verranno visualizzate e selezionate automaticamente.

Continua
Nota
Se si intende creare un pacchetto di installazione da questo controller

virtuale e distribuirlo su un controller reale, è consigliabile usare licenze
reali provenienti da quel controller. In quel caso, il controllo delle licenze
delle opzioni utilizzate verrà effettuato da Installation Manager 7.
Si possono utilizzare licenze virtuali, ma queste offrono accesso a tutte le
opzioni disponibili e non saranno incluse se si crea un pacchetto di
installazione per un controller reale. In quel caso, il controllo delle licenze
verrà effettuato soltanto quando si installa su un controller reale, che può
causare errori di installazione se erano state utilizzate delle funzioni senza
licenza.
xx1900000129
8 Toccare la scheda Moduli di guida e selezionare i propri robot e controller.

Toccare Avanti per andare alla scheda Conferma.
xx1900000130

Continua
9 Rivedere le selezioni e fare clic su Applica per creare un sistema RobotWare

sul controller virtuale.
Continuare con la creazione di un pacchetto di installazione.
Creazione di un pacchetto di installazione nuovo

Panoramica
Il pacchetto di installazione è un pacchetto software costituito da una struttura
della directory predefinita e da un numero di file utilizzati allo scopo di redistribuire
il sistema RobotWare su un controller del robot. Il pacchetto di installazione viene
creato usando RobotStudio Installation Manager 7 e implementato sul controller
usando RobotWare Installation Utilities sulla FlexPendant.
RobotWare Installation Utilities è un piccolo pacchetto di utility connesse
all'installazione che è sempre presente su ogni controller del robot e non può
essere eliminato. Viene utilizzato per distribuire e redistribuire il sistema RobotWare
che è il sistema operativo del controller del robot. Quando il robot si trova nella
modalità RobotWare Installation Utilities, non può essere spostato usando la
FlexPendant e non è possibile scrivere o eseguire programmi del robot.
Prerequisiti
I prerequisiti seguenti devono essere soddisfatti prima di iniziare a creare un
pacchetto di installazione:
• Deve essere installata l'ultima versione di RobotStudio .
• I file di licenza per i prodotti da installare devono essere disponibili. Le licenze
sono incluse nel Sistema RobotWare all'acquisto, ma possono anche essere
recuperate da un backup del Sistema RobotWare attualmente distribuito sul
controller, oppure esportate dal controller tramite RobotWare Installation
Utilities.
• Le versioni dei prodotti da installare devono essere disponibili in RobotStudio
oppure in un'ubicazione personalizzata.
Queste versioni possono essere rese disponibili scegliendo un pacchetto di
distribuzione RobotWare (file .rspak) da RobotStudio (toccare Installa
pacchetto nella scheda Add-In). Tutti i prodotti che vengono installati in
questo modo hanno versioni corrispondenti e dipendenze corrette tra loro.
• Si deve creare un controller virtuale.
Creazione del pacchetto di installazione


Continua
2 Nella scheda Controller virtuali, selezionare un sistema e fare clic su Crea

pacchetto.
xx2100000112

Continua
Nota
Se il sistema virtuale è stato costruito usando licenze virtuali, queste non

saranno incluse nel pacchetto di installazione.
3 In Seleziona cartella di uscita, sfogliare e selezionare la cartella di uscita

(ad esempio, una chiavetta USB) per il nuovo pacchetto di installazione e
poi cliccare su Seleziona cartella.
4 Viene visualizzata la finestra Pacchetto di installazione creato. Il pacchetto
di installazione per il sistema selezionato è stato creato. Selezionare OK.
5 Continuare con l'installazione del pacchetto sul controller.
Installazione di un nuovo sistema RobotWare

Si deve creare un pacchetto di installazione prima di usare la procedura seguente.
1 Sulla videata di avvio FlexPendant , selezionare Impostazioni, e poi Backup
& recupero.
2 Nel menù Backup & recupero, selezionare RobotWare Installation Utilities.
Viene visualizzata la finestra di dialogo di avvio dell'installatore.
xx1900000109

Continua
3 Selezionare Avvio installatore per accedere a RobotWare Installation Utilities.

Il controller si riavvia e appare il menù seguente:
xx1900000110
Toccare Installare il sistema RobotWare.

Viene visualizzata la finestra di dialogo Installare il sistema RobotWare.
xx1900000111
Nota
Se il sistema è già installato, il wizard di installazione guiderà l'utente su

come cancellare il sistema attuale prima di poter installare quello nuovo.
Suggerimento
Per accedere alle informazioni sul sistema RobotWare attualmente

installato, si può usare la finestra di dialogo Visualizza informazioni
sistema RobotWare.

Continua
Seguire le istruzioni nel wizard di Install RobotWare System e toccare

Continua.
4 Sfogliare e selezionare il pacchetto di installazione. Confermare la selezione
e toccare Continua.
xx1900000112
Il pacchetto viene caricato e decompresso.

5 Toccare Avvio sistema RobotWare e poi Avvio:. In questo modo si chiuderà
RobotWare Installation Utilities e si avvierà l'applicazione FlexPendant .

9.2.2.1 Creazione di un sistema coordinato con System Builder
9.2.2 Sistema MultiMove con due robot coordinati
Panoramica
In questo esempio, il Generatore di sistema sarà utilizzato per creare un sistema
offline coordinato con un robot IRB2400 e un robot IRB1600 da utilizzare in una
nuova stazione di RobotStudio.
Avvio della procedura guidata Nuovo sistema controller

seguente:
2 Nella finestra di dialogo, fare clic su Crea nuovo per far apparire la finestra
di dialogo Procedura guidata Nuovo sistema controller.
3 Leggere il testo introduttivo e fare clic su Avanti per continuare con la pagina
successiva.
Immettere il nome e il percorso

1 Nella casella Nome, immettere il nome del sistema. Il nome non deve
contenere spazi in bianco o caratteri non ASCII.
In questo esempio, denominare il sistema MyMultiMove.
2 Nella casella Percorso, immettere il percorso della cartella su cui salvare il
sistema e fare clic sul pulsante Sfoglia per selezionare manualmente la
cartella o crearne una nuova.
In questo esempio, il sistema viene salvato in C:\Program
Files\ABB\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.
Immissione della chiave del controller

1 Selezionare la casella di controllo Chiave virtuale. Nella casella Chiave
controller viene visualizzata una chiave controller virtuale. In questo esempio
vengono utilizzati il pool di supporti e la versione di RobotWare predefiniti.

1 Fare clic due volte sul pulsante freccia a destra accanto alla casella Immetti
chiave di azionamento per creare una chiave di azionamento per ciascun
robot.
Aggiunta di opzioni
Questo sistema non richiede chiavi di opzioni aggiuntive. Fare clic su Avanti e
continuare con la pagina successiva della procedura guidata.

Continua

Quando si creano sistemi di robot da chiavi di robot, la chiave imposta le opzioni.
Ma poiché si utilizza una chiave virtuale, le opzioni devono essere impostate
manualmente.
Quando viene creato un sistema per più manipolatori (fino a un massimo di quattro),
è necessario includere l'opzione RobotWare MultiMove Independent o MultiMove
Coordinated per poter avviare i task di movimento correlati.
Nota
Si consiglia di utilizzare la funzione di creazione di un sistema dal profilo quando

si creano sistemi robotici per RobotStudio. L'opzione MultiMove viene quindi
aggiunta automaticamente.
Per impostare le opzioni necessarie per un sistema MultiMove, procedere come
1 Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare / Motion Coordination
part 1 e selezionare la casella di controllo MultiMove Coordinated.
2 Scorrere verso il basso fino al gruppo RobotWare/Engineering Tools e
selezionare la casella di controllo Multitasking.
Nota
L'opzione Advanced RAPID è inclusa nel sistema operativo RobotWare a

partire da RobotWare versione 5.60 e successive.
3 Scorrere il gruppo DriveModule1 / Drive module application ed espandere

l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare l’opzione IRB 2400 Type
A, variante manipolatore IRB 2400L Type A.
4 Scorrere verso il basso fino al gruppo DriveModule2 / Drive module
application ed espandere l'opzione ABB Standard manipulator. Selezionare
l’opzione IRB 1600, variante manipolatore IRB 1600-5/1.2.
5 Fare clic su Fine, il sistema viene creato.

9.2.2.2 Creazione di un sistema coordinato con Installation Manager
9.2.2.2 Creazione di un sistema coordinato con Installation Manager
Panoramica
Nell'esempio, useremo Installation Manager per creare un sistema coordinato
offline da utilizzare in una nuova stazione RobotStudio.
Creazione di un sistema coordinato

seguente:
1 In Installation Manager, pagina Controllers selezionare un sistema e cliccare
Avanti.
2 Nella pagina Prodotto cliccare Aggiungi, il Prodotto selezionato e viene
visualizzata la finestra dialogo.
3 Selezionare il prodotto desiderato e cliccare OK.
4 Selezionare il prodotto aggiunto e cliccare Avanti.
5 Nella pagina Licenze, selezionare la licenza necessaria e cliccare Avanti.
6 Nella pagina Opzioni sotto la scheda Opzioni sistema selezionare il riquadro
di spunta Coordinamento movimento > Opzioni multimovimento > 604-1
MultiMove coordinato. L’opzione Engineering Tools sarà espansa
automaticamente.
7 Sotto l’opzione Engineering Tools selezionare i riquadri di spunta necessari
e cliccare Avanti.
8 Nella pagina di Conferma rivedere la configurazione di sistema e cliccare
Applica, per creare il sistema.

10 Utilizzo dei parametri di sistema
10.1 Parametri di sistema

Panoramica
La configurazione del controller è una raccolta di sei argomenti, ognuno dei quali
descrive un'area di configurazione del controller. Un controller viene configurato
in fabbrica secondo le opzioni di RobotWare selezionate alla consegna. La
configurazione di fabbrica viene modificata solo durante un aggiornamento o
qualsiasi processo di modifica. I parametri di configurazione possono essere salvati
come file di testo (*.cfg) che elencano i valori dei parametri del sistema. Se al
parametro viene assegnato il valore predefinito, questo non verrà elencato nel file
di configurazione.
Quando si crea un backup del controller, i file di configurazione vengono archiviati
nella cartella SYSPAR della struttura dei file di backup. Quando viene ripristinato
il backup, i file di configurazione vengono caricati nella memoria del controller.
La cartella di sistema del controller contiene la cartella SYSPAR, nella posizione
...\MySystem\SYSPAR\. I file di configurazione in questa cartella vengono caricati
al reset del controller. Va sottolineato che le modifiche alla configurazione e a
RAPID vengono scartate durante il reset del controller. Le modifiche alla
configurazione relative all'installazione e indipendenti dal programma in esecuzione
possono essere caricate dalla cartella SYSPAR. Esempi di cartelle che possono
essere caricate sono quelle che contengono la configurazione dei task in
background e i corrispondenti moduli RAPID.
Argomento: Area di configurazione: File di configurazione:
Communication Protocolli e dispositivi di comunicazione SIO.cfg
Controller Sicurezza e funzioni specifiche di RAPID SYS.cfg
I/O schede e segnali di I/O EIO.cfg
Man-machine Funzioni per semplificare il lavoro con il MMC.cfg
communication controller virtuale
Motion Il robot e gli assi esterni MOC.cfg
Process Strumenti e apparecchiature specifiche di PROC.cfg
processo
Un argomento è una raccolta di parametri di sistema dello stesso tipo. Rappresenta

un'area di configurazione del controller. Per ogni argomento, viene salvato un file
di configurazione separato che può essere generato anche durante la creazione
di un backup. Type mantiene la definizione dei parametri. I valori dei parametri
vengono generalmente predefiniti alla consegna. I valori sono limitati al tipo di dati
e talvolta devono essere compresi in un certo intervallo. Un'istanza è una variabile
definita dall'utente del tipo selezionato. In alcuni casi e a seconda dei loro valori,
i parametri di sistema sono ulteriormente strutturati in sottoparametri, detti anche

Continua
argomenti o valori di azione. L'immagine che segue mostra i dettagli del segnale
I/O di2.
en0800000183
I parametri di sistema vengono configurati con RobotStudio o FlexPendant.
xx1800003052
Visualizzazione delle configurazioni

1 Per visualizzare gli argomenti di un controller, nella scheda Controller
espandere il nodo Configuration del controller.
Tutti gli argomenti vengono ora visualizzati come nodi "figlio" del nodo
Configuration.
2 Per visualizzare i tipi e le istanze di un argomento, cliccare due volte sul
nodo dell'argomento desiderato.
Si apre il Configuration Editor che elenca tutti i tipi di argomento nella lista
Type name. Nell'elenco Instance, le righe mostrano il tipo selezionato e le
colonne mostrano i valori dei parametri delle istanze.
3 Per visualizzare informazioni dettagliate sui parametri di un'istanza, cliccare
due volte sull'istanza.
L'editor di istanze visualizza il valore attuale, le restrizioni e i limiti di ogni
parametro nell'istanza.

10.2 Aggiunta di istanze
10.2 Aggiunta di istanze
Usare l'editor di configurazione per selezionare un tipo di configurazione e creare

una nuova istanza di tipo; ad es. l'aggiunta di una nuova istanza di tipo Segnale
crea un nuovo segnale nel controller virtuale.
1 Nella scheda Controller, espandere i nodi Controller e Configuration e
cliccare due volte sull'argomento che contiene il tipo per aggiungere
un'istanza. A questo punto, si apre l'editor di configurazione.
2 Nell'elenco Type name, selezionare il tipo per aggiungere un'istanza.
3 Cliccare due volte sul tipo e, sul lato destro, si apre la finestra corrispondente.
4 Cliccare con il pulsante destro del mouse su un elemento e poi cliccare su
Edit Tasks.
5 Nel menu Controller, puntare su Configuration e cliccare su Add type (il
tipo word viene sostituito dal tipo selezionato in precedenza).
Cliccare con il pulsante destro del mouse in qualunque punto dell'editor di
configurazione e selezionare Add type dal menu contestuale.
Nella finestra Instance Editor viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza
con valori predefiniti.
6 Fare clic su OK per creare la nuova istanza.
I valori nella nuova istanza vengono convalidati. Se i valori sono validi,
l'istanza viene salvata, altrimenti viene visualizzata una notifica che segnala
i valori dei parametri errati. Alcune modifiche diventano effettive solo dopo
il riavvio del controller.

10.3 Copia di un'istanza
10.3 Copia di un'istanza

cliccare due volte sull'argomento che contiene l'istanza da copiare. A questo
punto, si apre l'editor di configurazione.
2 Nell'elenco Type name dell'editor di configurazione, selezionare il tipo per
copiare un'istanza.
3 Cliccare con il pulsante destro del mouse sulla riga selezionata e poi cliccare
su Copia e modificare il nome dell'istanza. Cliccare su OK.
4 Per selezionare più istanze, nell'elenco Istanze selezionare le diverse istanze
da copiare.
I valori dei parametri di tutte le istanze selezionate devono essere identici,
altrimenti nei parametri delle nuove istanze mancheranno i valori predefiniti.
5 Nel menu Controller, puntare su Configuration e cliccare su Copy Type (il
tipo word viene sostituito dal tipo selezionato in precedenza).
Cliccare con il pulsante destro del mouse per copiare e quindi selezionare
Copy type dal menu contestuale.
Nella finestra Instance Editor viene aggiunta e visualizzata una nuova istanza
con gli stessi valori di quella copiata.
6 Cambiare il nome dell'istanza e cliccare su OK per salvare la nuova istanza.

10.4 Eliminazione di un'istanza
10.4 Eliminazione di un'istanza

cliccare due volte sull'argomento che contiene il tipo di cui si desidera
cancellare un'istanza. A questo punto, si apre l'editor di configurazione.
2 Nell'elenco Nome tipo dell'Editor configurazione, selezionare il tipo del quale
eliminare un'istanza.
3 Nell'elenco Istanza, selezionare l'istanza da eliminare.
4 Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Elimina tipo
(la parola tipo è sostituita dal tipo selezionato in precedenza).
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'istanza da
eliminare e selezionare Elimina tipo nel menu di scelta rapida.
5 Viene visualizzata una finestra di messaggio che chiede se si desidera
eliminare o conservare l'istanza. Fare clic su Sì per confermare l'eliminazione.

10.5 Salvataggio di un file di configurazione
10.5 Salvataggio di un file di configurazione
I parametri di sistema di un argomento di configurazione possono essere salvati

su un file di configurazione, memorizzato sul PC o su una qualsiasi delle relative
unità di rete.
I file di configurazione possono essere quindi caricati su un controller. Essi sono
utili a fini di backup o per trasferire configurazioni da un controller a un altro.
1 Nella scheda Controller, espandere il nodo Configurazione e selezionare
l'argomento da memorizzare su un file.
2 Nel menu Controller, puntare su Configuration e selezionare Save
Parameters.
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sull'argomento
e selezionare Salva parametri di sistema nel menu di scelta rapida.
3 Nella finestra di dialogo Salva con nome, accedere alla cartella in cui salvare
il file.
4 Fare clic su Salva.

10.6 Salvataggio di più file di configurazione
10.6 Salvataggio di più file di configurazione
1 Nella scheda Controller, selezionare il nodo Configurazione.

2 Nel menu Controller, puntare su Configurazione e fare clic su Salva
parametri di sistema.
È anche possibile fare clic con il pulsante destro del mouse sul nodo
configurazione e quindi fare clic su Salva parametri di sistema.
3 Nella finestra di dialogo Salva parametri di sistema, selezionare gli argomenti
da salvare su file. Quindi fare clic su Salva.
4 Nella finestra di dialogo Sfoglia per cartelle, accedere alla cartella in cui
salvare il file, quindi fare clic su OK.
Gli argomenti selezionati vengono salvati nella cartella specificata come file
di configurazione con i nomi predefiniti.

10.7 Caricamento di un file di configurazione
10.7 Caricamento di un file di configurazione
Un file di configurazione contiene i parametri di sistema di un argomento di

configurazione. Risulta quindi utile come backup o per il trasferimento di
configurazioni da un controller a un altro. Quando si carica un file di configurazione
su un controller, la versione principale deve essere la stessa del controller. Ad
esempio, non è possibile caricare i file di configurazione da un sistema S4 a un
controller IRC5.
1 Nella scheda Controller, selezionare il nodo Configurazione.
2 Nel menu Controller, puntare su Configuration e selezionare Load
Parameters.
In alternativa, cliccare con il pulsante destro del mouse sul nodo di
configurazione e selezionare Load Parameters dal menu contestuale. Si
apre la finestra di dialogo Select mode.
3 Nella finestra di dialogo Select mode, selezionare le seguenti opzioni:
• Selezionare Delete existing parameters before loading per sostituire
l'intera configurazione dell'argomento con quella presente nel file di
configurazione.
• Cliccare su Caricare i parametri se non vi sono duplicati per
aggiungere nuovi parametri dal file di configurazione all'argomento,
senza modificare quelli esistenti.
• Cliccare su Load parameters and replace duplicates per aggiungere
nuovi parametri dal file di configurazione all'argomento e aggiornare
quelli esistenti con i valori del file di configurazione. I parametri presenti
solo nel controller e non nel file di configurazione rimarranno.
4 Fare clic su Apri e accedere al file di configurazione da caricare. Quindi fare
di nuovo clic su Apri.
5 Nella finestra informativa, cliccare su OK per caricare i parametri dal file di
configurazione.
6 Dopo aver caricato il file di configurazione, chiudere la finestra di dialogo
Select mode.
Alcune modifiche diventano effettive solo dopo il riavvio del controller.

11 Monitoraggio dei segnali del robot
11.1 Analizzatore di segnale

11.1 Analizzatore di segnale
Panoramica
L'analizzatore di segnale viene usato per registrare segnali del robot da controller
del robot o controller virtuali. La versione dell'analizzatore di segnale usata per i
controller del robot si chiama Analizzatore di segnale online.
• Per aprire Signal Analyzer, nella scheda Simulation, all'interno del gruppo
Signal Analyzer, cliccare su Signal Analyzer.
• Per aprire Signal Analyzer Online, nella scheda Controller, all'interno del
gruppo Controller Tools, cliccare su Signal Analyzer Online.
Importanza di Signal Analyzer

I dati provenienti da Signal Analyzer possono essere utilizzati per mettere a punto
il comportamento del robot e ottimizzarne le prestazioni del robot durante la
produzione. Ad esempio, se il robot sta lavorando con un processo continuo in cui
la velocità costante è il parametro critico, Signal Analyzer può essere utilizzato per
monitorare i segnali di velocità provenienti dal sistema di movimento del robot. Il
monitoraggio costante aiuta a identificare eventuali fluttuazioni di velocità che
possono essere ricondotte alla riga corrispondente nel codice RAPID che le
provoca. Dopo aver identificato la causa principale delle fluttuazioni, il programma
del robot può essere modificato per correggere questi problemi.
Un altro esempio in cui è possibile utilizzare Signal Analyzer è la simulazione dei
cavi, in cui i segnali fisici monitorano la tensione, la lunghezza e la torsione dei
cavi. Questi segnali possono essere utilizzati per identificare l'usura dei cavi. Sulla
base di questi dati di segnale, il cavo (percorso, lunghezza) e il programma possono
essere modificati in modo da ridurre l'usura.

11.2 Segnali monitorati
L'analizzatore di segnale può monitorare soltanto un gruppo di segnali selezionati.

Questa selezione è diversa per controller del robot e controller virtuale. La tabella
seguente offre un elenco di segnali per controller di robot e virtuali che possono
essere monitorati nell'analizzatore di segnale.
Categoria Segnali disponibili
Segnali del controller Alimentazione motore totale
Consumo energetico totale
EventLog Tutti i domini
Sistema di I/O Tutti i segnali
Giunto J1-J6
Vicino al limite
Target Punto fine
Target modificato 1 , Utensile modificato, Og-
getto di lavoro modificato
TCP Accelerazione lineare massima nel sistema
universale
Oggetto di lavoro Q1-Q4 corrente di orienta-
mento
Velocità di orientamento nell'oggetto di lavoro
corrente
Pos X, Y, Z nell'oggetto di lavoro corrente
Configurazione del robot cf1, cf4, cf6, cfx
Velocità nell'oggetto di lavoro corrente
Smart Component Tutti i segnali
Fisica Tensione, lunghezza e torsione dei cavi (di-
sponibile solo per le stazioni con cavi)
Stima della distanza di arresto Tutti i segnali, disponibile solo per i controller
virtuali.
Dispositivi (polled) Temperatura della CPU e memoria RAPID.
1. I dati dell’evento Target modificato non rappresentano il target attuale, bensì il target
successivo.
Stima della distanza di arresto

Questi segnali mostrano la distanza di arresto del robot in caso di arresto di
categoria 0 o di arresto di categoria 1. Ad esempio, se il segnale della distanza di
arresto per il giunto J1 è 7 gradi con t=48 ms, significa che J1 si muoverà di 7 gradi
in direzione positiva se il robot viene arrestato con t=48 ms.
AVVERTENZA
La misurazione e il calcolo delle prestazioni complessive di arresto di un robot

devono essere testati con carico, velocità e utensili corretti, nel suo ambiente
reale, prima di mettere in produzione il robot; vedere ISO 13855:2010.
Continua
Alimentazione motore totale

Il segnale Total Motor Power indica la potenza istantanea totale di ogni giunto.
Potrebbe essere positivo o negativo.
La potenza istantanea per un giunto specifico è positiva quando accelera e negativa
quando decelera. Se un giunto è in accelerazione mentre un altro è in decelerazione,
l'energia negativa proveniente dal giunto in decelerazione viene riutilizzata dal
giunto in accelerazione. Se la somma della potenza istantanea di tutti i giunti è
negativa, l'alimentazione in eccesso non può essere riutilizzata ma viene assorbita
nel dissipatore.
Per un robot virtuale il segnale si basa su un robot nominale in condizioni tipiche,
per un robot il segnale si basa sulla coppia per quel particolare robot in condizioni
reali. Per un robot il valore del segnale della potenza del motore dipende da diversi
fattori, ad esempio, la temperatura del robot e la lunghezza dei cavi.
Nota
Il segnale Alimentazione motore totale rappresenta la potenza consumata dal

braccio del robot meccanico e non la potenza immessa nel controller cabinet
dalla rete di alimentazione. La potenza utilizzata dal controller cabinet non è
inclusa.
Energia motore totale

L’energia totale motore è il segnale che indica l’integrazione dell’alimentazione
con passare del tempo.
Scopo dei segnali

Lo scopo dei segnali Potenza totale del motore ed Energia totale del motore è
quello di fornire una stima della potenza e dell'energia utilizzate dai robot. Per i
robot virtuali, questi segnali possono essere utilizzati per identificare picchi
nell'utilizzo di potenza e consentire al programmatore del robot di regolare il
programma del robot allo scopo di ridurre il consumo di potenza. Per i robot, i
segnali possono essere utilizzati per confrontare l'utilizzo di potenza di singoli
robot differenti che eseguono lo stesso programma del robot, per vedere se un
robot differisce significativamente dagli altri. Un'eventuale deviazione di questo
tipo potrebbe indicare che il robot ha bisogno di manutenzione.
Vicino al limite
Il segnale Near Limit controlla la distanza dal limite più vicino di ogni giunto. Se
un giunto arriva a meno di 20 gradi da un limite, il segnale Near Limit visualizza il
valore attuale. Altrimenti, il valore del segnale sarà costante a 20 gradi. Se più di
un giunto arriva a meno di 20 gradi da un limite, viene considerato quello che si
avvicina maggiormente.

11.3 Registrazione dei segnali
11.3 Registrazione dei segnali
Registrazione dei segnali per un controller virtuale

Prima di avviare Signal Analyzer, scegliere i segnali che devono essere registrati
nella finestra Signal Setup.
1 Caricare una stazione con un controller virtuale.
2 Nella scheda Simulation, all'interno del gruppo Signal Analyzer, cliccare su
Signal Setup.
Si apre la finestra Signal Setup.
3 Nella vista Signals, selezionare i segnali da registrare durante la simulazione.
I segnali selezionati vengono aggiunti alla vista Selection.
4 La registrazione dei segnali può essere impostata per iniziare con la
simulazione. Per abilitare la registrazione dei segnali durante la simulazione,
nel gruppo Signal Analyzer, selezionare Enabled.
5 I dati dei segnali di ogni sessione di registrazione vengono salvati. Per
visualizzare la registrazione dei segnali, nel gruppo Signal Analyzer, cliccare
su Recordings.
Per aggiungere i segnali di posizione di giunto delle unità meccaniche alla
registrazione del segnale, selezionare Impostazione segnale e poi selezionare
Aggiunta rapida dei segnali di posizione. Usare la funzione Riproduzione
registrazione per visualizzare i segnali registrati.
Registrazione dei segnali per un controller del robot

Per usare la procedura seguente, RobotStudio deve essere collegato a un controller
del robot.
1 Nella scheda Controller, all'interno del gruppo Controller Tools, cliccare
prima su Signal Analyzer Online e poi su Signal Setup. Si apre la finestra
Signal Setup.
2 Nella vista Signals, selezionare i segnali da registrare durante la simulazione.
I segnali selezionati vengono aggiunti alla vista Selection.
3 Avviare la simulazione e poi, all'interno del gruppo Controller Tools, cliccare
prima su Signal Analyzer Online e poi su Start Recording.
4 Per fermare la registrazione, all'interno del gruppo Controller Tools, cliccare
prima su Signal Analyzer Online e poi su Stop Recording.
5 I dati dei segnali di ogni sessione di registrazione vengono salvati. Per
visualizzare la registrazione dei segnali, nel gruppo Signal Analyzer, cliccare
su Recordings.

11.4 Registrazioni
11.4 Registrazioni
Panoramica
Le registrazioni salvate della stazione attuale vengono memorizzate nelle seguenti
posizioni.
• Nella cartella Documenti di RobotStudio:
C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\SignalAnalyzer\Stations per un
controller virtuale e C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\SignalAnalyzer\Online per un
• Nella cartella Project del progetto corrispondente:
C:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\Projects\<Project
folder>\SignalAnalyzer.
Le registrazioni dei segnali possono essere esportate nei seguenti formati:
• RobotStudio Signal Recording (*.rssigdata).
• Excel Workbook (*.xlsx).
• Testo (delimitato da tab) (*.txt).
Le registrazioni dei segnali possono essere importate in formato RobotStudio
Signal Recording (*.rssigdata).
Utilizzo della funzione di riproduzione della registrazione

E' possibile registrare e visualizzare i segnali di posizione di giunto delle unità
meccaniche. Utilizzare la seguente procedura per registrare e poi riprodurre la
registrazione dei segnali di posizione di giunto.
1 Per aggiungere i segnali di posizione di giunto delle unità meccaniche alla
registrazione del segnale, nel gruppo Analizzatore di segnale cliccare su
Impostazione segnale e poi su Aggiunta rapida dei segnali di posizione.
2 Nel gruppo Controllo di simulazione, fare clic su Esegui per registrare la
simulazione.
3 Nel gruppo Analizzatore di segnale fare clic su Riproduzione. Viene
visualizzata la scheda Riproduzione registrazione.
xx2000002027
4 Nella lista Registrazione: selezionare il file desiderato e poi cliccare su

Riproduci per visualizzare la registrazione.
Usare i pulsanti nella scheda Riproduzione registrazione per navigare
attraverso la registrazione durante la riproduzione.

11.4 Registrazioni
Continua
Utilizzare le seguenti caselle per migliorare la visualizzazione della riproduzione.

Opzione Descrizione
Category0 Visualizza un robot semitrasparente che si muove lungo le posizioni
di arresto di categoria 0.
Category1 Visualizza un robot semitrasparente che si muove lungo le posizioni
di arresto di categoria 1.
Esporta animazione Esporta una registrazione con segnali di giunto ad un'animazione
3D in formato glTF (.glb).
Le geometrie e le zone SafeMove possono essere incluse se Visual
SafeMove è aperto.
Volume scansionato Crea una parte nuova in base alla registrazione corrente che rap-
presenta il volume totale approssimativo del robot e il movimento
dell'utensile lungo un percorso. Ciò agevolerà la valutazione di
collisioni tra l'ambiente e il volume. Queste parti possono essere
esportate in formati poligonali come glTF, STL, VRML e così via,
mentre i formati CAD non sono supportati.
Parte Volume scansionato
xx2100002564
xx2100002565
Sono disponibili le seguenti opzioni:

Costruire da posizioni interpolate: crea una nuvola di punti con
punti extra aggiunti per compensare la natura discreta della regi-
strazione, poi usa un algoritmo per costruire una mesh poligonale
volumetrica dalla nuvola di punti. Il volume risultante sarà grezzo,
contiene un numero significativamente inferiore di poligoni ed
evita buchi di discretizzazione.
Combinare posizioni discrete: crea una singola parte combinando
la geometria del robot in ogni posizione discreta della registrazione.
La parte viene processata per rimuovere poligoni ridondanti. Il
volume risultante sarà più grande (maggiore utilizzo di memoria)
del volume creato durante l'opzione Costruire da posizioni inter-
polate. Se si crea volume utilizzando questa opzione, si include-
ranno soltanto posizioni discrete, per cui, il risultato può contenere
dei buchi soprattutto se la velocità è elevata.
Nota
L'utilizzo della RAM può essere significativamente elevato per re-

gistrazioni più lunghe.
Abilita la misurazione Abilita la misurazione sul robot semitrasparente.

nei grafici di posizione
di arresto
Clicca su robot, utensi- Misura la distanza tra un punto selezionato sul robot e la corrispon-
le o tooldata per misu- dente posizione di arresto sul robot semitrasparente.
rare la distanza di arre-
sto

11.4 Registrazioni
Continua
Opzione Descrizione
Utilizza la posizione di Rileva la collisione utilizzando le posizioni di arresto di categoria
arresto nel rilevamen- 0 o categoria 1.
to delle collisioni
xx2000002209
Accesso al codice RAPID dalla registrazione del segnale

Le registrazioni dei segnali vengono analizzate per trovare la causa alla radice di
eventuali eventi inattesi riguardanti il robot. Da Signal Analyzer, è possibile aprire
il modulo RAPID che provoca l'evento. Per accedere al codice RAPID da Signal
Analyzer, procedere come segue. Per farlo, occorre registrare l'evento Target
Changed.
Nota
I dati dell’evento Target modificato non rappresentano il target attuale, bensì il

target successivo.
1 Nella finestra Recordings, cliccare con il pulsante destro del mouse sulla
registrazione dei segnali per poi cliccare su Open.
La finestra Signal Analyzer si apre con la registrazione dei segnali selezionati.
2 Accedere alla tabella Events e cliccare sull'evento RAPID desiderato per
visualizzare i dettagli del Current Target.
3 Cliccare sul link Location per aprire il modulo RAPID corrispondente.

12 Job
12 Job
Descrizione dei job
Panoramica
RobotStudio online è progettato per lavorare con un controller del robot alla volta.
Usare la funzione Jobs per eseguire certe azioni su un'ampia popolazione di
controller del robot. Flotta o set di dispositivi è un insieme di set selezionati di
controller in una rete che sono identificati da un Indirizzo IP o dal nome DNS. Un
Job è definito da un Elenco dispositivi e un'Azione. Un'azione verrà eseguita per
i controller selezionati nell'Elenco dispositivi.
Il set predefinito di azioni è concepito per monitorare e raccogliere dati dai controller
nell'elenco dei dispositivi. Questi dati possono essere analizzati per rilevare e
correggere gli errori, in modo da mantenere una configurazione uniforme su tutti
i controller di una flotta.
Scheda Job
La funzione Jobs viene gestita dalla scheda contestuale Jobs. Nella scheda
Controller, all'interno del gruppo Controller Tools, cliccare su Jobs per aprire la
scheda contestuale Jobs.
La scheda contestuale Jobs contiene i seguenti gruppi.
Gruppi Descrizione
Elenchi dispositivi Gruppo definito dall'utente di controller di robot per l'applicazione di
processi. Gli elenchi dispositivi possono essere riutilizzati tra job.
Job Gruppo di comandi contenente varie opzioni di job.
Gruppo Elenchi dispositivi

Il gruppo Elenchi dispositivi contiene i seguenti comandi e controlli.
Comandi Descrizione
Elenco Nuovo dispositivo Apre una nuova finestra Elenco dispositivi vuota per la creazione
di un nuovo gruppo di controller di robot.
Apri elenco dispositivi Apre un elenco dispositivi salvato in precedenza per operazioni
di modifica o verifica.
Salva elenco dispositivi Salva su disco il contenuto della finestra in cui compare l'elenco
dei dispositivi, in formato .xlsx. Questi file possono essere mo-
dificati in Microsoft Excel senza cambiare la struttura della gri-
glia.
Analizza sottorete Consente di compilare la finestra Elenco dispositivi attiva con
tutti i controller trovati da Netscan nella sottorete locale.
Gruppo Job
Il gruppo Job contiene i seguenti comandi e controlli.
Comandi Descrizione
Nuovo job Apre la finestra per un nuovo job.
Modelli Fornisce le opzioni Salva job e Modifica modelli job.
• Save Job: salva le specifiche del job come file .xml.
• Modifica modelli job: consente di modificare un file modello esi-
stente.

12 Job
Continua
Comandi Descrizione
Verifica Verifica lo stato del gruppo di controller di robot.
Esegui Esegue l'azione selezionata dall'utente.
Pausa Interrompe temporaneamente un'azione attiva.
Riprendi Riprende l'azione sospesa.
Annulla Interrompe il job attivo.
Finestra Elenco dispositivi

È possibile definire il popolamento dei controller di robot a cui il job deve essere
applicato tramite la finestra Elenco dispositivi. Tale finestra contiene i metadati
di tutti i controller di robot appartenenti al gruppo.
• Indirizzo di rete: campo obbligatorio; indirizzo IP o nome DNS del controller.
I controller possono essere distribuiti su più sottoreti. È possibile aggiungere
eventuali controller non trovati direttamente da Netscan dalla posizione
corrente.
• Nome controller: campo opzionale; questo valore viene utilizzato per verificare
il nome del controller che può essere identificato dall'indirizzo di rete.
• Nome sistema: campo opzionale; questo valore viene utilizzato per verificare
il nome del sistema in esecuzione sul controller che può essere identificato
dall'indirizzo di rete.
• Gruppo: campo opzionale. Questo valore viene utilizzato per filtrare un
sottoinsieme di controller di robot da un elenco durante l'esecuzione di job.
• Sottogruppo: campo opzionale. Questo valore viene utilizzato per filtrare un
sottoinsieme di controller di robot da un elenco durante l'esecuzione di job.
• Commenti: campo opzionale in cui è possibile inserire eventuali commenti.
In caso di aggiunta di un controller all'elenco tramite il comando Analizza
sottorete, in questo campo verrà visualizzato il messaggio Trovato da
Netscan.
Consenti stato di esecuzione Running

Non è possibile eseguire un job quando l'esecuzione del programma del controller
è in stato Running. Questa precauzione serve a evitare che la produzione venga
disturbata quando i robot stanno seguendo un percorso sensibile come il taglio
laser o la saldatura ad arco.
Job come il backup o la ricerca di dati RAPID possono sovraccaricare il controller.
Per eseguire questi job, selezionare la casella Allow Execution State Running
presente nell'area Device Selection.

12 Job
Continua
Azioni supportate
Utilizzando la funzione Jobs, è possibile eseguire le seguenti azioni su un gruppo
di controller di robot. È necessario selezionare l'azione desiderata nell'elenco
Selected Action della finestra Jobs. Alcune di queste azioni richiedono i seguenti
dati aggiuntivi.
Azione Descrizione
Backup • Percorso di backup: cartella di destinazione definita dall'utente
per il salvataggio del file di backup che contiene cartelle di
backup specifiche per controller con un contrassegno dell'ora
e della data nel formato Backup_{Data}_{Ora}.
• Nome del backup: nome del file di backup nel formato {Nome-
Sistema}_{Data}. Il modello del nome può essere modificato in
base alle esigenze dell'utente. Le stringhe tra parentesi graffe
verranno sostituite dai valori correnti.
Nota
L'elenco completo delle opzioni da utilizzare per creare i nomi dei file
e delle cartelle include {NetworkAddress}, {ControllerName}, {System-
Name}, {SerialNumber}, {Comments}, {Group}, {Date} e {Time}.
Backup di moduli di Crea un backup dei moduli di programma con data e ora nel formato
programma Backup_{Data}_{Ora}. È possibile specificare il nome e la cartella di
destinazione della copia di backup nei campi Nome del backup e
Percorso del backup.
Imposta ora Soglia (secondi): valore soglia per l'ora definito dall'utente in secondi.
La soglia definisce la differenza di tempo consentita.
Verifica l'ora Legge l'ora su ciascun controller e la confronta con quella del PC lo-
cale.
Imposta Time server Selezionare questa azione per impostare il fuso orario del server NTP.
e Fuso orario Immettere il nome del server nella casella Server NTP e selezionare
il fuso orario necessario nell'elenco Fuso orario.
Salva registri eventi Legge i registri eventi specificati e li salva nel percorso specificato
sul PC.
Cerca nei registri Cerca i registri degli eventi di un determinato tipo (All, Warnings and
eventi Errors, Errors) in un determinato periodo di tempo (giorni). È anche
possibile specificare la serie di codici di errore da includere nella ri-
cerca.

12 Job
Continua
Azione Descrizione
Lettura dati singoli Questa funzione consente di leggere i dati RAPID, i valori dei segnali
di I/O, i parametri di configurazione e le informazioni sul dispositivo.
• Per i dati RAPID, è necessario specificare l'URL dell'istanza
RAPID come Task/Module/Data o soloTask/Data, ad
esempio T_ROB1/Module1/myToolData, o
T_ROB1/myToolData. Il risultato sarà il valore dell'istanza.
• Per i segnali di I/O, occorre specificare il nome del segnale, ad
esempio, mySignal. Come risultato si avrà il valore del segnale.
• Per i parametri di configurazione, è necessario specificare l'URL
per l'attributo di istanza nella forma
DOMAIN/TYPE/InstanceName/AttributeName, ad esempio
MOC/ARM_LOAD/r1_load_4/mass o
EIO/EIO_SIGNAL/diMySignal/access.
• Selezionare l'opzione Dispositivi per visualizzare le informazioni
sul dispositivo, come ad esempio Velocità ventola computer
principale, Temperatura modulo computer principale, Tempe-
ratura CPU e Memoria RAPID libera (MB). Per fare ciò, selezio-
nare l'opzione desiderata in Copia da nel browser dei disposi-
tivi.
Per visualizzare altre proprietà, copiare l'ID della proprietà del
dispositivo dal browser dei dispositivi. Fare clic con il pulsante
destro del mouse sulla proprietà desiderata e selezionare Copia
ID proprietà dispositivo nel menu contestuale. Incollare l'ID
nel campo di testo in alto.
Ricerca dati RAPID Cerca le istanze RAPID corrispondenti ai modelli di ricerca specificati.
È possibile limitare la ricerca a task, moduli, tipi di dati e nomi dei
campi di record che corrispondono al modello specificato.
Ricerca testo RAPID Ricerca le stringhe di testo specificate. È possibile restringere la ricer-
ca a task o moduli che corrispondono ai criteri specificati.
Scrivi file o directory Scrive il file o la directory selezionata nella directory di destinazione
specificata.
Leggi file o directory Legge il file o la directory selezionati dalla cartella HOME o da un task.
Informazioni sul si- Legge le opzioni, le lingue e le versioni dei supporti dei controller.
stema
Esegui strumento Richiama un eseguibile esterno.
esterno • Percorso strumento esterno: posizione della cartella in cui si
trova lo strumento esterno.
• Argomenti: argomenti specificati dall'utente, superati dallo
strumento esterno, ad esempio {SystemName}, {Indirizzo di
rete}, {Gruppo} e così via.
• Timeout: specifica l'intervallo di timeout del comando.
Confronta cartella Confronta due cartelle e genera un report con le differenze. Questi
report sono disponibili in due formati, Excel ed xml. Questi report non
sono esclusivi della cartella Compare.
Distribuisci pacchet- Copia il pacchetto di distribuzione selezionato sul controller.
to di aggiornamento
Job con più azioni

• Usare il pulsante Add per creare un job con diverse azioni.
• Usare i pulsanti Up e Down per cambiare l'ordine di esecuzione. Nel report
di Excel, ci sarà un foglio per ogni azione.
• Premere il pulsante Remove per rimuovere l'azione selezionata.

12 Job
Continua
• Le funzioni Salva, Verifica ed Esegui non sono specifiche del job con più
azioni.
Creazione di un elenco di dispositivi

1 Nel gruppo Elenchi dispositivi, fare clic sull'elenco Nuovo dispositivo. Viene
aperta la finestra Elenco dispositivi denominati.
Questo elenco di dispositivi può essere salvato in formato .xlsx.
2 Inserire i dati richiesti come , ad esempio, Network Address, Controller
Name e così via. Nel gruppo Device Lists, cliccare su Save Device List.
3 Per creare un elenco di dispositivi con tutti i dispositivi disponibili in rete,
cliccare su Scan Subnet nel gruppo Device Lists.
Creazione di un nuovo job

1 Nella scheda Controller del gruppo Utensili controller, fare clic su Job.
Viene aperta la scheda contestuale Job.
2 Nel gruppo Elenchi dispositivi, fare clic sull'elenco Nuovo dispositivo. Viene
aperta la finestra Elenco dispositivi denominati.
Questo elenco di dispositivi può essere salvato in formato .xlsx.
3 Nell'area Device Selection, selezionare un elenco di dispositivi in Device
List. L'elenco Group Filter verrà popolato se l'elenco selezionato contiene
dati nel campo Group.
4 Immettere credenziali valide nelle caselle Nome utente e Password oppure
selezionare Credenziali predefinite nel caso in cui l'Utente predefinito
disponga di autorizzazioni sufficienti per l'esecuzione dell'azione selezionata.
L'utente specificato deve essere disponibile e disporre di autorizzazioni
sufficienti per tutti i controller.
5 Nell'elenco Azione, fare clic sull'azione che si desidera eseguire. In base
all'azione selezionata, possono essere richiesti ulteriori dati specifici per
azione.
Per configurare tali azioni, è necessario fornire i dati richiesti.
6 Nel gruppo Job, fare clic su Verifica/Esegui per eseguire l'azione selezionata.
Una volta completata l'azione, vengono creati un report e un file di registro.
È possibile aprire questo report (in formato .xlsx) da History browser. Il file
di registro viene utilizzato per la risoluzione dei problemi e il supporto.
Riutilizzo di un modello di job

I job vengono salvati come file xml. Questi file possono essere successivamente
modificati in RobotStudio. Per poterli modificare, i file dei job devono essere
posizionati in C:\Users\rs_user\Documents\RobotStudio\JobTemplates.
I file che si trovano in questa posizione verranno elencati nel menu a tendina
Templates.
1 Nel gruppo Jobs, cliccare su Templates. I job disponibili nella posizione
C:\Users\rs_user\Documents\RobotStudio\JobTemplates verranno
elencati qui.
2 Cliccare sul file del job da aprire.

12 Job
Continua
3 Personalizzare il file e cliccare prima su Templates e poi su Save Job per

salvare il file.
Esecuzione di un job dalla finestra Prompt dei comandi

I seguenti passi consentono di eseguire un job o un batch di job dalla finestra
Prompt dei comandi.
Fase Azione
1 Creare un job e salvalo con un nome adeguato, ad esempio Job1.
Per l'installazione di default di RobotStudio, i job vengono salvati nella cartella
C:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\JobTemplates come file
*.xml.
2 Aprire Notepad e digitare "C:\Program Files (x86)\ABB\RobotStudio
YYYY\Bin\Addins\FleetManagement\runjob.exe" "C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\JobTemplates\Job1.xml"
/defaultcredentials .
L'esempio presume che RobotStudio sia installato nella posizione di default. Un
nome utente e una password specifici possono essere forniti con le opzioni
/user:<user name> and /password:<password>.
3 Salvare il file *.txt con l'estensione *.cmd.
4 Fare doppio clic sul file *.cmd per eseguire il job.
I file di registro e i report vengono generati e sono disponibili nel Browser dei job.
Nota
I job possono essere programmati utilizzando il Task Scheduler integrato in

Windows.

13 Screenmaker
13.1 Introduzione allo ScreenMaker
13 Screenmaker
Che cos'è lo ScreenMaker?

ScreenMaker è uno strumento di RobotStudio per lo sviluppo di schermate
personalizzate. Esso viene utilizzato per creare GUI FlexPendant personalizzate,
senza apprendere l’ambiente di sviluppo Visual Studio e la programmazione .NET.
Perché utilizzare ScreenMaker?

Un'interfaccia personalizzata per l'operatore, a livello del suolo della fabbrica,
rappresenta la chiave di un semplice sistema robotico. Un'interfaccia personalizzata
per l'operatore, ben progettata, presenta la giusta quantità di informazioni al
momento giusto e nel guisto formato per l'utente.
Concetti di una GUI
xx0800000226
Una GUI rende più facile il lavoro con i robot industriali, presentando un prospetto
visivo dei funzionamenti interni di un sistema robotico. Per le applicazioni GUI
FlexPendant, l'interfaccia grafica consiste in un certo numero di schermate, ognuna
disposta nell'area della finestra dell'utente (il riquadro blu nell'illustrazione qui
sopra) dello schermo tattile della FlexPendant. Lo schermo della FlexPendant è
poi composto da un certo numero di componenti grafici di minori dimensioni in un
profilo di progetto. I comandi tipici (a cui a volte ci si riferisce col nome di dettagli
o componenti grafici) comprendono pulsanti, menu, immagini e campi di testo.

13 Screenmaker
Continua
Un utente interagisce con un'applicazione GUI mediante:

• il clic su un pulsante;
• una selezione da un menu;
• un'immissione di testo in un riquadro di testo;
• facendo scorrere lo schermo.
Un'azione come quella di fare clic su un pulsante è chiamata "evento". Ogni volta
che si esegue un'azione, all'applicazione GUI viene inviato un evento. Il contenuto
esatto di un evento dipende unicamente dal componente grafico stesso. Differenti
componenti determinano diversi tipi di eventi. L'applicazione GUI risponde agli
eventi secondo l'ordine generato dall'utente. Questo si chiama programmazione
guidata dagli eventi, dato che il flusso principale di un'applicazione GUI è dettato
dagli eventi, invece di essere sequenziale dall'inizio al termine. A causa
dell'imprevedibilità delle azioni dell'utente, un compito maggiore, per lo sviluppo
di un'applicazione GUI robusta, è di assicurare che tutto funzioni correttamente,
indipendentemente dalle azioni dell'utente. Naturalmente, un'applicazione GUI
può, e in effetti lo fa, ignorare eventi che siano irrilevanti.
Il gestore di eventi tratta gruppi di azioni da eseguire dopo l'insorgere di un evento.
In modo simile alla routine "trap" del programma RAPID, il gestore di eventi
consente l'implementazione di una logica specifica all'applicazione, quale
l'esecuzione di un programma RAPID, l'apertura di una pinza, una logica di
elaborazione o di calcolo.
Riassumendo, dal punto di vista di uno sviluppatore, una GUI consiste in almeno
tre parti:
• la parte di visione: disposizione e configurazione di comandi
• la parte di processo: gestori di eventi che rispondono ad eventi
Gli ambienti moderni di sviluppo GUI offrono spesso un modellatore di forme, uno
strumento WYSIWYG (What You See Is What You Get, quello che vedi è quello
che ottieni) che consente all'utente di selezionare, posizionare e configurare gli
aggeggi. Come per i gestori di eventi, in genere lo sviluppatore deve utilizzare uno
speciale linguaggio di programmazione consigliato dall'ambiente di sviluppo.
Nota
ScreenMaker non supporta le operazioni Annulla e ripeti.

13 Screenmaker
Continua
Concetti della FlexPendant
xx0800000228
Funzionante in Windows CE, la FlexPendant ABB dispone di una potenza di CPU

e di memoria limitate, rispetto a quelle di un PC. Un’applicazione GUI personalizzata
deve quindi essere collocata nelle cartelle designate del disco fisso del controller,
prima di essere caricata. Una volta caricata, essa potrà essere trovata nel menu
ABB, come mostrato dall’illustrazione qui sopra. Fare clic sull’elemento del menu
avvierà l’esecuzione dell’applicazione GUI.
Dato che il controller del robot è l’elemento che controlla effettivamente il robot e
le sue attrezzature periferiche mediante l’esecuzione di un programma RAPID,
un’applicazione GUI deve comunicare con il server del programma RAPID per
poter leggere e scrivere le variabili RAPID e impostare o azzerare i segnali di I/O.
È essenziale, per i programmatori RAPID, capire che vi sono due livelli differenti
che controllano una cella operativa: un'applicazione GUI guidata dagli eventi e che
viene eseguita sulla FlexPendant, ed un programma sequenziale RAPID, eseguito
sul controller. Dato che i due sistemi utilizzano differenti CPU e sistemi operativi,
la comunicazione e il coordinamento sono importanti e devono essere progettati
con cura ed attenzione.
Limitazioni
ScreenMaker supporta la lingua inglese durante la creazione dell'applicazione in
RobotStudio. ScreenMaker Designer non è dotato di uno strumento di
localizzazione. Le applicazioni create con ScreenMaker, pertanto, visualizzano lo
stesso testo specificato al momento della progettazione, indipendentemente dalla
scelta della lingua sulla FlexPendant.

13 Screenmaker
Continua
Quando vengono utilizzate lingue asiatiche (cinese, giapponese, coreano), queste

schermate vengono visualizzate correttamente solo quando la lingua della
FlexPendant corrisponde con la lingua di ScreenMaker. In caso contrario, al posto
dei caratteri di testo verranno visualizzati marcatori vuoti.

13 Screenmaker
13.2 Ambiente di sviluppo
Panoramica
Questo paragrafo presenta una panoramica dell'ambiente di sviluppo ScreenMaker
per la creazione di schermate utente.
en0900000584
Componenti Descrizione
1 Ribbon Visualizza gruppi di icone organizzate in una sequenza
logica di funzioni.
2 Project explorer Mostra il progetto della schermata attiva ed elenca le
schermate definite nel progetto.
3 Design area Profilo per disegnare sullo schermo mediante i comandi
disponibili.
4 Output window Visualizza informazioni sugli eventi che avvengono durante
lo sviluppo ScreenMaker.
5 ToolBox / Proprietà Visualizza un elenco dei comandi disponibili.
Contiene le proprietà e gli eventi disponibili dei comandi
selezionati. Il valore delle proprietà può essere un valore
fisso o un link a dati IRC5 o a una variabile dell'applicazio-
ne.
Ribbon
La scheda ScreenMaker contiene gruppi di comandi organizzati in una sequenza
logica di funzioni che faciliti l'utente nella gestione dei progetti ScreenMaker. La
scheda consiste nei seguenti gruppi:
Gruppo Funzioni utilizzate per
Project Gestire un progetto ScreenMaker. Vedere "Gestione dei pro-
getti ScreenMaker".

13 Screenmaker
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Gruppo Funzioni utilizzate per

Add Aggiungere variabili di schermata e applicazione. Vedere
"Gestione delle schermate" e "Gestione delle variabili dell'ap-
plicazione".
Build Costruire un progetto. Vedere "Costruzione di un progetto".
Controller Collegare e implementare nel controller. Vedere "Collegamento
al controller" e "Implementazione nel controller".
Anche per l'apertura della Virtual FlexPendant.
Arrange Ridimensionare e posizionare i comandi nell'area di design.
Diagnosis Rilevare problemi nel progetto e fornire una soluzione diagno-
stica.
Close Chiusura di un progetto.
Arrange
Questa barra di strumenti visualizza icone per i comandi di ridimensionamento e
posizionamento nella design area.
Le icone vengono abilitate una volta selezionato un comando, o un gruppo di
comandi, nella design area.
en0900000592

13 Screenmaker
Continua
ToolBox
ToolBox agisce come un contenitore per accogliere tutti i comandi disponibili che
possono essere disposti su una schermata.
en0900000407
La tavola seguente visualizza i comandi GUI che possono essere trascinati sulla
design area.
Comando Descrizione
ActionTrigger Consente l'esecuzione di un elenco di azioni in caso di cambia-
mento dei dati di segnale o RAPID.
BarGraph Rappresenta un valore analogico in una barra.
Button Rappresenta un comando su cui si può far clic.
Offre un modo semplice di determinare un evento e viene in
genere utilizzato per l'esecuzione di comandi. Comporta sia
un testo, sia un'immagine.

13 Screenmaker
Continua
Comando Descrizione
CheckBox Consente più selezioni a partire da un certo numero di opzioni.
Esse sono visualizzate come un riquadro dall'interno bianco
(se non convalidate) oppure con un segno di spunta (se con-
validate).
ComboBox Rappresenta un comando che abilita la selezione di elementi
da un elenco.
Combinazione di un elenco a tendina e di un riquadro di testo.
Consente sia l'immissione diretta di un valore nel comando,
sia una selezione dall'elenco delle opzioni esistenti.
Non è possibile aggiungere segnali di I/O al controllo Combo-
Box/ListBox.
CommandBar Fornisce un sistema di menu per una ScreenForm.
ConditionalTrigger Consente di definire condizioni mentre si definiscono i trigger
di azionamento. Un'azione viene attivata da un trigger se si
presenta un cambiamento del valore dei dati collegati.
ControllerModeStatus Visualizza la modalità del controller (Auto - Manual).
DataEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di dati.
Graph Rappresenta un comando che traccia dati sotto forma di linee
o barre.
GroupBox Rappresenta un comando Windows che visualizza una cornice
attorno ad un gruppo di comandi, con una cattura opzionale
di immagine.
Si tratta di un contenitore utilizzato per raggruppare un insieme
di componenti grafici. Reca in genere un titolo in cima.
LED Visualizza un valore a due stati, come un segnale digitale.
ListBox Rappresenta un comando per visualizzare un elenco di elemen-
ti.
Consente all'utente di selezionare uno o più elementi da un
elenco contenuto entro un riquadro di testo statico e con linee
multiple.
NumEditor Rappresenta un comando a riquadro di testo, che può essere
utilizzato per la modifica di un numero. Quando l'utente fa clic
sopra, si apre un tastierino numerico.
Non è raccomandato aggiungere un NumEditor in un controllo
contenitore.
NumericUpDown Rappresenta un riquadro rotante che visualizza valori numerici.
Panel Utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.
PictureBox Rappresenta un comando a riquadro che visualizza immagini.
RadioButton Consente la selezione di una sola opzione appartenente ad un
gruppo predefinito.
RapidExecutionStatus Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(Running - Auto).
RunRoutineButton Rappresenta un comando a pulsante di Windows che, quando
cliccato, richiama una RapidRoutine.
Switch Visualizza e consente il cambiamento di un valore a due stati,
come un segnale digitale.
TabControl Gestisce un insieme di pagine a schede.

13 Screenmaker
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Comando Descrizione
TpsLabel Mini-applicazione utilizzata molto di frequente per visualizzare
del testo, un'etichetta è, in genere, statica, ovvero non interat-
tiva. Un'etichetta in genere individua un riquadro di testo a
prossimità, o un altro elemento grafico.
VariantButton Utilizzato per cambiare i valori di variabili RAPID o di variabili
di applicazioni.
Properties window
Un controllo è caratterizzato dalle sue proprietà e dai suoi eventi. Le Properties
descrivono l'aspetto e il comportamento del componente, mentre gli eventi
descrivono il modo in cui un comando notifica il suo cambiamento di stato interno
agli altri. Cambiando il valore di una proprietà, i comandi presentano una
presentazione e una sensazione differenti, oppure esibiscono un comportamento
differente.
en0900000408
1 Pannello grafico del nome del Visualizza il componente selezionato ed lenca
componente i componenti disponibili della schermata di
progetto attiva.

13 Screenmaker
Continua
2 Barra degli strumenti della finestra
delle proprietà
en0900000409
1 Organizza il pannello della tavola in ca-

tegorie
2 Organizza il pannello della tavola in ordi-
ne alfabetico
3 Visualizza le proprietà in un pannello di
tavola
4 Visualizza gli eventi in un pannello di
tavola
3 Pannello di tavola Visualizza tutte le proprietà o eventi su due
colonne. La prima colonna indica la proprietà
o il nome dell'evento, la seconda mostra il valo-
re della proprietà o il nome del gestore degli
eventi.
4 Pannello informativo Visualizza informazioni su una proprietà o
evento.

13 Screenmaker
13.3.1 Gestione dei progetti
13.3 Lavorare con ScreenMaker
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto come gestire progetti in ScreenMaker. Un ciclo
completo comprende la creazione, la memorizzazione, la costruzione e lo
spiegamento di un progetto ScreenMaker.
Si può gestire un progetto (creazione, cancellazione, caricamento o
memorizzazione) sia a partire dal nastro ScreenMaker, sia dal menu contestuale.
Creazione di un nuovo progetto

ScreenMaker non supporta i caratteri Unicode, i quali, pertanto, non dovranno
essere utilizzati durante la creazione di un progetto ScreenMaker.
Per creare un progetto, seguire la procedura riportata di seguito.
1 Fare clic su New dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare New Project.
Viene visualizzata la finestra di dialogo New ScreenMaker Project.
Nota
Si può creare un nuovo progetto sia da ScreenMaker installed templates,

oppure da ScreenMaker custom templates.
2 Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker installed templates,

a Fare clic su Simple Project
b Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La
collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è
C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.
c Fare clic su OK
d Una schermata MainScreen(main) viene aggiunta nella vista
alberiforme.
3 Per creare un nuovo progetto dallo ScreenMaker custom templates,
a Fare clic su Basic, Standard, oppure su Extended.
b Inserire un nome e specificare la collocazione del nuovo progetto. La
collocazione predefinita per la memorizzazione del nuovo progetto è
C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.
c Fare clic su OK

13 Screenmaker
Continua
Nota
• Se si seleziona il modello Basic, viene creato un progetto con due

schermate.
• Se si seleziona il modello Standard, viene creato un progetto con
quattro schermate.
• Se si seleziona il modello Extended, viene creato un progetto con sei
schermate.
Caricamento di un progetto o modello

Utilizzare questa procedura per caricare un progetto esistente o un modello
esistente:
1 Fare clic su Open dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Open Project.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Open Screen Project File.
AVVERTENZA
Quando si apre un progetto ScreenMaker esistente, se la versione della

FlexPendant SDK è diversa da quella in cui è stato creato il progetto viene
visualizzato un messaggio di avvertenza.
2 Indirizzarsi alla collocazione del file di progetto o di modello da caricare e

fare clic su Open.
Nota
Si può anche caricare un progetto esistente utilizzando un metodo di accesso

rapido.
1 Fare clic su Recent dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul
menu contestuale Project e selezionare Recent Projects
2 Selezionare il file di progetto dall'elenco dei progetti aperti più recentemente.
Salvataggio di un progetto
Per memorizzare un progetto o un modello, seguire questo passo.
• Fare clic su Save dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul menu
contestuale Project e selezionare Save
Per memorizzare un progetto o un modello esistente con un nuovo nome, seguire
questo passo:
• Fare clic su SaveAs dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul
menu contestuale Project e selezionare SaveAs

13 Screenmaker
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Nota
• I file di progetto vengono memorizzati con l'estensione *.smk.

• I file di modello vengono memorizzati con l'estensione *.smt.
SaveAs FlexPendant Project

Per salvare il progetto ScreenMaker come progetto FlexPendant, fare clic su
SaveAs FlexPendant Project nel relativo menu contestuale.
Il progetto viene memorizzato con l'estensione *.csproj che può essere aperta
utilizzando Microsoft Visual Studio 2008.
Progettazione delle schermate

Questo paragrafo descrive aggiunte, copie, ridenominazioni, cancellazioni e
modifiche di uno screen.
Panoramica
Il Form Designer è uno strumento per modificare o disegnare una schermata.
Consente di disegnare la schermata con i comandi richiesti; l'area di progetto
rassomiglia alla schermata della FlexPendant.
Modifica di una screen

Per modificare una screen, procedere come descritto di seguito:
1 Trascinare un comando dalla toolbox e depositarlo nell'area di progetto.
La finestra Properties visualizza tutte le proprietà del comando.
2 Selezionare il comando adatto e ridimensionare o riposizionare per la
configurazione.
Nota
Si possono selezionare un comando singolo o dei comandi multipli:

• Comando singolo: fare un clic sinistro sul comando nell'area di
progetto o selezionare il comando dall'elenco nella finestra delle
proprietà.
• Comandi multipli: fare un clic sinistro nell'area di progetto, trascinare
il mouse e creare una finestra che seleziona tutti i comandi desiderati.
3 Cliccare sullo smart tag nell'angolo in alto a destra del comando per eseguire
i task di base della configurazione.
Nota
È possibile eseguire una configurazione aggiuntiva modificando gli attributi

nella finestra Properties.

13 Screenmaker
Continua
Utilizzo dei comandi ScreenMaker

Questo paragrafo descrive la costruzione delle GUI utilizzando i comandi seguenti
dalla ToolBox.
ActionTrigger
Un action trigger (fattore determinante un'azione) inizia un evento, quale rendere
un oggetto nascosto visibile quando si esegue un'azione utilizzando un comando.
Esso consente di eseguire un elenco d'azioni quando cambia il valore della
proprietà. Il valore della proprietà può essere legato ad un signal, a rapid data o
ad una application variable.
Il comando dell'ActionTrigger può anche essere utilizzato per richiamare
un'applicazione da RAPID.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ActionTrigger:
Azione
1 Trascinare un comando ActionTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.
2 Per quanto riguarda il comando ActionTrigger, se ne può modificare il nome, impo-
starne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.
• Impostare i valori di una proprietà nella finestra Properties.
• È possibile impostare l'evento che provoca l'intervento dell'ActionTrigger
affinché sia preso a carico da uno qualsiasi dei gestori di eventi, creati sia
da un comando, sia da un'opzione dell'Events Manager.
• Configurare i valori di associazione dati facendo riferimento a "Configurazione
dell'associazione dati".
• Impostare le variabili dell'applicazione facendo riferimento a "Gestione delle
variabili dell'applicazione".
Nota
Un'azione non determina l'evolversi dell'evento quando la schermata viene

lanciata per la prima volta, ma viene determinata quando vi è una differenza nel
valore di legame in un qualsiasi momento. Questa funzionalità è compatibile
solo con RobotWare 5.12.02 o superiore.
Esempio: Considerare un segnale che sia legato alla proprietà del valore. Il valore
del segnale cambia al momento dell'esecuzione, all'effettuazione di una specifica
azione. Il gestore di eventi configurato per il comando ActionTrigger si mette in
azione sulla base di questo cambiamento di valore del segnale.
TpsLabel
TpsLabel è un'etichetta standard Windows che visualizza un testo descrittivo.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando TpsLabel:
Fase Azione
1 Trascinare un comando TpsLabel dalla ToolBox fino all'area di progetto.

13 Screenmaker
Continua
Fase Azione
2 Per il comando TpsLabel, se ne possono impostare i valori, definire gli eventi,
configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Impostare i valori di una proprietà nella finestra Properties.
• Configurare gli eventi, vedere Configurazione degli eventi.
• Per configurare i valori di associazione dati, vedere Configurazione dell'as-
sociazione dati.
• Per impostare le variabili dell'applicazione, vedere Gestione delle variabili
dell'applicazione.
3 Si può impostare l'opzione Allow Multiple States a True, e cambiare la proprietà.
1 Fare clic su Allow Multiple States. Viene visualizzata la finestra di dialogo
StatesEditor .
2 Convalidare la casella di spunta Allow Multi-States, selezionare le proprietà
da cambiare a partire dalle Proprietà per gli stati e far clic su OK.
I comandi Button, PictureBox e TpsLabel sono compatibili con AllowMultipleStates.

Per ulteriori informazioni sul modo di utilizzare AllowMultipleStates, vedere Oggetto
immagine e modifica delle immagini per effetto degli I/O.
Panel
Il Panel viene utilizzato per raggruppare un insieme di comandi.
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando Panel :
Fase Azione
1 Trascinare un comando Panel dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Si può aggiungere un gruppo di comandi ad un pannello.
3 Per quanto riguarda il Pannello di controllo, se ne può modificare il nome, impostar-
ne il valore predefinito e configurarne il valore di legame ai dati.
• Per impostare i valori di una proprietà, vedere Finestra Properties.
• Per configurare gli eventi, vedere Configurazione degli eventi.
sociazione dati.
dell'applicazione.
Nota
Attualmente sono compatibili soltanto EventHandler, CancelEventHandlers e

MouseEventArgs.
ControllerModeStatus
ControllerModeStatus visualizza la modalità del controller (automatica - manuale).
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando ControllerModeStatus:
Fase Azione
1 Trascinare un comando ControllerModeStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.

13 Screenmaker
Continua
Fase Azione
2 Per il comando ControllerModeStatus, se ne possono impostare i valori, definire
gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per configurare gli eventi, vedere Configurazione degli eventi.
sociazione dati.
dell'applicazione.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il controller si trova nella
modalità automatica e in quella manuale.
• Fare clic su AutoImage nella finestra Properties e percorrere la galleria per
la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità automatica.
• Fare clic su ManualImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare nella modalità manuale.
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus Visualizza lo stato di esecuzione del Controller Rapid Domain
(Running - Auto).
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RapidExecutionStatus:
Fase Azione
1 Trascinare un comando RapidExecutionStatus dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Per il comando RapidExecutionStatus, se ne possono impostare i valori, definire
gli eventi, configurare i valori di legami ai dati e impostare i valori dell'applicazione.
• Per impostare gli eventi, vedere Impostazione di eventi.
sociazione dati.
dell'applicazione.
3 Si può selezionare l'immagine da visualizzare quando il programma sta funzionando
e quando si trova all'arresto.
• Fare clic su RunningImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è in
funzione.
• Fare clic su StoppedImage nella finestra Properties e percorrere la galleria
per la selezione dell'immagine da visualizzare quando il programma è arre-
stato.
RunRoutineButton
RunRoutineButton rappresenta un comando a pulsante Windows che richiama
una RapidRoutine in seguito ad un clic.
Nota
Per chiamare una routine contenente spostamenti, non è consigliato l'utilizzo

del comando RunRoutine Button. Utilizzare invece un comando con pulsante
normale per chiamare una Trap routine. Nella Trap routine, impiegare istruzioni
quali StopMove, StorePath, RestorePath e StartMove per comandare gli
spostamenti del robot.

13 Screenmaker
Continua
Utilizzare questa procedura per aggiungere un comando RunRoutineButton:

Fase Azione
1 Trascinare un comando RunRoutineButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Fare un clic sull'indicazione intelligente del RunRoutineButton e selezionare uno
dei seguenti RunRoutineButtonTasks.
• Define Actions before calling Routine
• Select Routine to call
• Define Actions after calling Routine
3 Fare clic su Define Actions before calling Routine per definire un'azione/un evento
prima di chiamare la routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
4 Cliccare su Define Actions after calling Routine per definire un'azione/evento dopo
aver richiamato la routine.
Appare allora la finestra di dialogo del Pannello degli eventi.
5 Fare clic su Select Routine to call
Appare allora la finestra di dialogo del Legame oggetto del controller.
6 Nella finestra Properties , impostare il valore per le seguenti proprietà:
• RoutineToCall - Definisce la routine da chiamare. Indica la RAPID Routine
che verrà chiamata quando si preme questo pulsante.
• AllowInAuto - Impostata a True o False. Indica se si può chiamare la routine
di modalità automatica.
• TextAlign - Impostata a MiddleLeft e MiddleCenter. - Indica l'allineamento
del testo.
Da notare le seguenti restrizioni:
• Non si può legare RunRoutineButton alle routine di servizio incorporate.
• Potranno essere legate soltanto delle procedure definite dall'utente, senza
alcun argomento.
• Impostare il PP a task prima di effettuare un'azione tramite RunRoutineButton.
CommandBar
CommandBar consente l'aggiunta di elementi di menu in maniera controllata ed
organizzata.
Utilizzare questa procedura per aggiungere elementi di menu al comando
CommandBar:
Fase Azione
1 Trascinare un comando CommandBar dalla ToolBox fino all'area di progetto.
La CommandBar appare sul fondo dello schermo.
2 Fare clic sull'indicazione intelligente sulla CommandBar e selezionare Aggiungi/Ri-
muovi elementi.
Appare allora la finestra MenuItem Collection Editor.
3 Fare clic su Add
Viene aggiunto un nuovo elemento di menu e vengono visualizzate le sue proprietà,
modificabili.
Da notare che, quando si modifica un elemento del menu, è necessario assicurarsi
che la proprietà Text sia riempita. Altrimenti, nulla apparirà sulla CommandBar.
4 Per rimuovere l'elemento del menu, selezionare l'elemento in questione e cliccare
su Remove.
5 Fare clic su Close per chiudere la finestra MenuItem Collection Editor.

13 Screenmaker
Continua
Per aggiungere un evento ad un elemento di menu, ad esempio menuItem1 sulla

barra di comando, utilizzare questa procedura:
Fase Azione
1 Passare alla finestra Properties e selezionare menuItem1 dall'elenco a tendina.
2 Fare clic sull'icona Events e quindi fare un doppio clic sull'evento Click. Appare
allora il riquadro di dialogo Events Panel per l'evento Click.
3 Fare clic su Add Action nell'ambito del riquadro di dialogo Events Panel. Appare
allora un sotto-elenco di azioni.
4 Fare clic su una azione del sotto-elenco per aggiungerla all'evento Click di menuI-
tem1.
Nota
ScreenMaker non supporta la funzione dei comandi FlexPendant per aggiungere

elementi di sottomenu alla CommandBar.
VariantButton
Il comando VariantButton è rappresentato da un comando a semplice pulsante
con caratteristiche e proprietà supplementari. Mediante questo comando, si possono
modificare i valori di RAPID o delle variabili delle applicazioni.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando VariantButton:
Fase Azione
1 Trascinare un comando VariantButton dalla ToolBox fino all'area di progetto.
2 Si possono eseguire i seguenti task VariantButton dallo SmartTag:
• Define Actions before value change
• Define Actions after value change
3 Si possono impostare le seguenti proprietà VariantButton specifiche dalla finestra
Properties:
• Selezionare Increment oppure Decrement dall'elenco a tendina Behavior. Il
comportamento predefinito di VariantButton è Increment.
• Selezionare StepRate ed impostare il tasso a cui il valore deve essere variato.
• Selezionare il DataType a cui il valore dev'essere legato e impostare la pro-
prietà del valore del tipo di dati scelto.
Compatibile soltanto con i tipi di dati RAPID Num e Dnum. Per ulteriori informazioni
sull'associazione dati, vedere Configurazione dell'associazione dati.
4 Si possono eseguire pure i seguenti task comuni dalla finestra Prioprietà:
• Impostare BackColor, ForeColor, Location e Size del comando.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Visible, per rendere invisibile
o visibile il comando.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o disat-
tivare il comando.
ConditionalTrigger
Il pulsante ConditionalTrigger definisce la condizione mentre definisce i trigger
delle azioni. Un'azione viene attivata da un trigger se si presenta un cambiamento
del valore dei dati collegati.
Utilizzare questa procedura per aggiungere il comando ConditionalTrigger :
Fase Azione
1 Trascinare un comando ConditionalTrigger dalla ToolBox verso l'area di progetto.

13 Screenmaker
Continua
Fase Azione
2 Si possono impostare le seguenti proprietà ConditionalTrigger dalla finestra Pro-
perties:
• Selezionare la condizione di esecuzione dall'elenco a tendina Condition.
Quelle che seguono sono le condizioni compatibili: AND, OR, XOR, NOT,
ed EQUAL.
• Selezionare True o False dall'elenco a tendina Enabled, per attivare o di-
sattivare il comando.
• Selezionare LHS ed RHS e associare il valore dati a Controller Object o
Application Variable.
Definizione di eventi
Il gestore di eventi rappresenta un insieme di azioni da eseguire dopo l'insorgere
di un evento.
Per impostare un evento, procedere come descritto di seguito:
1 selezionare il comando per cui si deve definire il gestore di eventi;.
2 Aprire la finestra di dialogo Events Panel in uno qualsiasi dei modi seguenti:
• Fare doppio clic sul comando.
• Fare un clic destro sul comando, selezionare Events Manager, fare
clic su Add, immettere il nome, fare clic su OK e chiudere la procedura.
• Fare clic su Smart Tag e selezionare il task dall'elenco.
• Nella finestra Properties, fare clic sull'icona Events e selezionare
l'evento desiderato dall'elenco.
3 Fare clic su Add Action per aggiungere un'azione da un elenco predefinito
di azioni.
La tavola seguente mostra un elenco di azioni predfinite:
Screens • Open Screen
• Close Screen
Signals • Set a Digital Signal
• Invert a Digital Signal
• Pulse a Digital Signal
• Read a Signal
• Write a Signal
• Reset a Digital Signal
RapidData • Read a Rapid Data
• Write a Rapid Data
Application Variable • Read and Write
Advanced • Call another Action list

• Call .NET method
• Call Custom Action
• Call FP Standard View
4 Selezionare l'azione dalla finestra a sinistra ed eseguire i punti seguenti:

• Fare clic su Delete per eliminare l'azione.
• Fare clic su Move Up o Move Down per modificare l'ordine di
esecuzione delle azioni.
5 Fare clic su OK.

13 Screenmaker
Continua
Cancellazione di un gestore di eventi

Per cancellare un gestore di eventi creato dall'utente, eseguire i seguenti passi:
1 Fare un clic destro sul comando e selezionare Events Manager. Viene
visualizzata la finestra di dialogo Events Manager.
2 Selezionare il gestore di eventi da eliminare dall'elenco e far clic su Delete.
Advanced Azioni
Call another Action List
I gestori di eventi esistenti, tramite Events Manager possono essere riutilizzati da
altri comandi mentre si definiscono azioni per l'evento. Si può richiamare un altro
gestore di eventi da un gestore di eventi esistente.
Nell'esempio che segue, il gestore di eventi listbox1_SelectedIndexChanged è
richiamato dall'altro gestore di eventi comboBox1_SelectionIndexChanged.
Selezionare la casella di spunta Show warning message before performing actions
allo scopo di far visualizzare un'avvertenza prima di poter eseguire queste azioni.
Call .NET Method

Si possono importare le biblioteche dll e aggiungere riferimenti alla scheda
Advanced della finestra di dialogo Project Properties.
Una volta definiti i riferimenti, i metodi .NET appaiono nella finestra di dialogo
Project Properties e possono essere inclusi nell'elenco Actions; saranno eseguiti
al momento in cui si verifica l'azione desiderata.
Il gruppo .NETsupporta solo metodi statici pubblici.
Fare un doppio clic sul metodo e legare il valore restituito alla variabile
dell'applicazione.
L'associazione può essere eseguita solo sulla variabile dell'applicazione.
Nota
ScreenMaker consente di chiamare metodi statici delle classi pubbliche definiti

in un'altra DLL. Questa DLL è di solito una biblioteca di classi o di controlli.
Presenta le seguenti limitazioni, di cui l'utente dovrebbe essere a conoscenza
durante l'utilizzo delle DLL .Net.
• I riferimenti DLL devono essere nella stessa directory per caricare la DLL.
• ScreenMaker fornisce l'accesso solo ai metodi statici che contengono tipi
di dati base come string, int, double, boolean, oggetto.
La procedura seguente fornisce informazioni relative alla creazione di un gruppo
.NET. Questo gruppo può essere aggiunto come riferimento al progetto
ScreenMaker e per eseguire alcuni calcoli che non sono direttamente possibili
utilizzando ScreenMaker, oppure per chiamare metodi di FlexPendant o PCSDK.
Utilizzare la versione Visual Studio 2010 o superiore per creare un gruppo .NET.
1 Creare un nuovo progetto con Biblioteca di classe come modello.
2 Creare metodi statici pubblici nel modo seguente.
spazio di nome SMDotNetMethods
{

13 Screenmaker
Continua
classe pubblica Methods

{
/// <riepilogo>
/// Inverte un valore booleano
/// </riepilogo>
/// <param name ="Value">valore booleano di input</param>
/// <returns>valore booleano invertito</returns>
bool statico pubblico InvertBool(valore bool)
{
return (value == false);
}
/// <riepilogo>
/// Incrementa un valore numerico
/// </riepilogo>
/// <param name="value">valore da incrementare</param>
/// <returns>valore incrementato</returns>
incremento doppio statico pubblico (valore doppio)
{
return (value + 1);
}
}
}
3 Costruire il progetto.
4 Utilizzare il gruppo generato da questo progetto Biblioteca di classe.
5 Aggiungerlo come riferimento al progetto ScreenMaker.
Call Custom Action

Si può aggiungere un comando utente alla ScreenMaker toolbox e chiamare un
metodo personalizzato per tale comando, definendolo nel file
ScreenMaker.dll.config.
Call Custom Action supporta solo il comando Graph.
Call FP Standard View

Le schermate standard di FlexPendant possono essere aperte durante qualsiasi
azione eseguita sul comando. Le schermate standard di FlexPendant includono
Editor Rapid, Dati Rapid, LogOff, Spostamento, Backup e Ripristina.
Ad esempio, su button1_click, si apre la vista Editor Rapid.
Modifica del valore della proprietà

Si può modificare il valore della proprietà di un comando da Properties window in
tre modi:
1 Immettendo dati numerici, stringhe e testo. Ad esempio, Location, Size, Name
ecc.
2 Selezionando i valori predefiniti dall'elenco. Ad esempio, BackColor, Font
ecc.
3 Inserendo i valori nel riquadro di dialogo. Ad esempio, Enabled, States,
BaseValue ecc.

13 Screenmaker
Continua
Cancellazione di un gestore di eventi

Per cancellare un gestore di eventi creato dall'utente, eseguire i seguenti passi:
1 Fare un clic destro sul comando e selezionare Events Manager. Viene
visualizzata la finestra di dialogo Events Manager.
2 Selezionare il gestore di eventi da eliminare dall'elenco e far clic su Delete.
Modifica Project properties

Le Project properties definiscono le proprietà del progetto ScreenMaker, includendo
il modo in cui la GUI viene caricata e visualizzata nella FlexPendant.
Utilizzare questa procedura per modificare le project properties:
1 Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Properties.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Properties.
2 Nella scheda Display, sotto Caption, inserire il testo nel campo Caption of
the Application per apportare delle modifiche a tale elemento.
La caption aggiornata appare nell'ABB Menu, a destra.
3 Nella scheda Display, sotto ABB Menu, selezionare le seguenti opzioni:
Opzione Descrizione
Sinistra l'applicazione è visibile a sinistra dell'ABB Menu.
Destra l'applicazione è visibile a destra dell'ABB Menu.
Nessuno l'applicazione non è visibile nell'ABB Menu.
Nota
Le applicazioni che utilizzano l'opzione None non possono essere eseguite

sulle versioni di RobotWare antecedenti la 5.11.01.
4 Nella scheda Display, sotto ABB Menu, indirizzarsi e selezionare ABB menu
image.
5 Nella scheda Display, sotto TaskBar, indirizzarsi e selezionare TaskBar
image.
Nota
Come situazione predefinita, le caselle di verifica Use Default Image e Use

Menu Image sono spuntate ed è selezionata l'immagine predefinita
tpu-Operator32.gif.
6 Nella scheda Display, sotto Startup , selezionare Automatic per caricare

automaticamente la schermata allo Startup.
Nota
Il tipo di Startup predefinito è Manual.
7 Nella scheda Advanced, sotto Run Settings, spuntare la casella di verifica

Launch virtual FlexPendant after deploying:

13 Screenmaker
Continua
La virtual FlexPendant verrà lanciata dopo l'inoltro dello ScreenMaker project

al controller virtuale.
Nota
Questa funzionalità non è applicabile se sussiste una connessione ad un

8 Nella finestra di dialogo Project Properties, selezionare la scheda General

per visualizzare le proprietà del progetto, che includono Name, Assembly,
Version e Path.
L'opzione Versione indica le versioni specifiche del controller e della
FlexPendant SDK utilizzate nel progetto ScreenMaker.
Collegamento al controller
Utilizzare questa procedura per connettersi sia al controller del robot sia al controller
virtuale:
1 Fare clic su Connect dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul
menu contestuale Project e selezionare Connect.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Select a Robot Controller.
Nota
Fare clic sull'elenco a tendina Connect dalla striscia ScreenMaker per

connettersi direttamente al controller.
2 Fare clic su Refresh per ritrovare un elenco di tutti i controller disponibili.
Nota
Come situazione predefinita, il controller attualmente connesso è

evidenziato e presenta una piccola icona davanti alla riga, in qualità di
indicatore.
3 Selezionare il controller da connettere dall'elenco e fare clic su Connect.

Lo stato della connessione viene visualizzato nella vista ad arborescenza
del Project.
Per rimuovere la connessione con il controller, fare clic su Disconnect dal menu
contestuale Project.
Costruzione di un progetto
Il risultato derivante dalla costruzione del progetto ScreenMaker è un gruppo di
file che comprendono il file DLL e delle immagini. Il progetto ScreenMaker può
essere compilato in un file di formato binario (.dll) che può essere spiegato su una
FlexPendant.

13 Screenmaker
Continua
Utilizzare questa procedura per la costruzione di un project:

1 Cliccare su Build nella barra multifunzione ScreenMaker oppure cliccare con
il pulsante destro del mouse sul menu contestuale Project e selezionare
Build
Il risultato viene visualizzato nella finestra di output .
Spiegamento verso il controller

Utilizzare questa procedura per spiegare un progetto ScreenMaker verso un
controller del robot o virtuale:
1 Collegarsi al controller su cui si desidera effettuare l'implementazione.
2 Fare clic su Deploy dalla striscia ScreenMaker, oppure un clic destro sul
menu contestuale Project e selezionare Deploy Screen to Controller
Appare allora la finestra di dialogo Download, che visualizza il corso dello
scaricamento. Essa svanisce una volta completato lo scaricamento con esito
positivo.
Il file TpsViewxxxxxx.dll è stato scaricato.
3 Riavviare il controller.
Nota
• Se viene utilizzato un controller del robot, si può reinizializzare la

FlexPendant muovendo il suo joystick per tre volte verso destra, una
volta a sinistra ed una volta verso di sé.
• Se viene utilizzato un controller virtuale, si potrà reinizializzare la
FlexPendant chiudendo la finestra della FlexPendant virtuale.
Chiusura di un progetto
Per chiudere un progetto, procedere come descritto di seguito:
• Fare un clic destro sul menu contestuale Project e selezionare Close Project.
Chiusura di ScreenMaker
Per chiudere ScreenMaker, seguire questo passo:
• Fare clic su Close ScreenMaker dalla striscia ScreenMaker.
Gestione dei progetti widget ScreenMaker

Che cosa è un widget?
Un widget è un blocco di costruzione di visione contenente una disposizione di
informazioni che rappresenta l'aspetto di un'applicazione del robot. Si tratta di un
blocco di costruzione di interfaccia utente riutilizzabile e condivisibile che consente
di velocizzare lo sviluppo delle schermate.
La funzione di un widget ScreenMaker è simile a quella dei widget utilizzati nella
programmazione di computer. Il widget è un elemento di un'interfaccia grafica
utente (GUI) che visualizza una disposizione di informazioni modificabile dall'utente.
I widget, quando vengono combinati in un'applicazione, contengono i dati elaborati
dall'applicazione e le interazioni disponibili su questi dati.

13 Screenmaker
Continua
Flusso widget
I progetti widget creati da ScreenMaker possono essere utilizzati nell'applicazione
ScreenMaker e nell'applicazione Schermata di produzione.
Di seguito le fasi necessarie per creare un Widget in ScreenMaker.
1 Avviare RobotStudio.
2 Lanciare ScreenMaker.
3 Creare un nuovo progetto Widget oppure aprire un progetto widget esistente.
Per informazioni su come creare un nuovo progetto widget.
4 Collegarsi a un controller del robot o virtuale, in base alle esigenze.
5 Se necessario, modificare le proprietà del widget, utilizzando la finestra di
dialogo Widget Properties (Proprietà widget).
Per informazioni sulla finestra di dialogo Widget Properties.
6 Trascinare i componenti necessari dell'interfaccia utente come in un normale
progetto ScreenMaker.
7 Collegare le proprietà dell'interfaccia utente ai dati IRC5 o alle variabili
dell'applicazione.
8 Costruire il progetto widget. I componenti widget sono creati e salvati nella
cartella ...\Documents\RobotStudio\Widget Components.
Caso d'uso di esempio

Supporre di voler progettare una schermata di produzione in grado di eseguire le
operazioni elencate di seguito.
• Visualizzazione di un grafico
• Visualizzazione di allarmi
• Indicazione dello stato del controller
A questo scopo, effettuare i passaggi qui sotto.
1 Creare un nuovo progetto widget in ScreenMaker e nominarlo, ad esempio,
GraphWidget.
2 Trascinare il comando del grafico e altri comandi necessari sul modulo del
widget.
3 Collegarsi a un controller del robot o a un controller virtuale, in base alle
esigenze.
4 Collegare i comandi ai dati del controller.
5 Utilizzare la finestra di dialogo delle proprietà del widget per modificare le
dimensioni del widget.
7 Scaricare l'output nella schermata di produzione.
A questo punto, è possibile ripetere i passaggi riportati sopra per creare widget
nello stesso progetto o in progetti diversi in base alle proprie esigenze per
visualizzare gli allarmi e lo stato del controller.
Creazione di un progetto widget ScreenMaker

1 Nella scheda ScreenMaker, fare clic su Nuovo. In alternativa, nel menu
contestuale del progetto, fare clic su Nuovo progetto.

13 Screenmaker
Continua
Appare allora il riquadro di dialogo Nuovo progetto ScreenMaker.

2 Sotto i modelli di widget, fare clic su Widget.
3 Specificare un nome per il progetto widget.
I progetti widget ScreenMaker sono memorizzati per impostazione predefinita
nella cartella ...\Documents\RobotStudio\Widget Projects.
4 Fare clic su OK.
Il progetto widget con una schermata MainScreen (principale) viene aggiunto alla
vista ad arborescenza. Il progetto widget presenta l'estensione del nome file .wzp.
I widget compaiono anche in Toolbox.
Nota
• È possibile aprire un solo progetto widget alla volta. Se un progetto widget

è aperto, chiuderlo prima di aprirne uno nuovo.
• Un progetto widget presenta una sola schermata, la schermata principale,
in cui vengono progettati i widget. Tutti i comandi definiti su un widget
vengono considerati come unico widget.
• I widget vengono caricati nel toolbox da una cartella che contiene i DLL dei
componenti , dalla cartella Opzioni aggiuntive in MediaPool e dalla Collezione
RobotApps. Se si eliminano i componenti widget da queste posizioni
(...\Documents\RobotStudio\Widget Components), i widget non
verranno più mostrati nel Toolbox.
Creazione di widget di schermate di produzione

ScreenMaker permette di creare due tipi di widget: Schermata di produzione e
Standard. I comandi di un widget possono essere associati a dati RAPID o di
segnale.
L'opzione Schermata di produzione è una struttura per la creazione di una GUI
personalizzata che può essere utilizzata per presentare stato e dati di processo
ed eseguire applicazioni FlexPendant.
Per eseguire i widget sulla schermata di produzione, è necessario selezionare
l'opzione FlexPendant Interface. Per creare il widget della schermata di produzione,
procedere come segue.
1 Nella barra multifunzione Screenmaker selezionare Nuovo. Si apre la finestra
di dialogo Nuovo progetto.
2 Selezionare Modello di widget per creare un nuovo progetto widget.
3 Trascinare i comandi sul widget.
4 Selezionare Proprietà widget.Verrà visualizzata la finestra di dialogo
Proprietà widget.
5 In Tipo, fare clic su Schermata di produzione, quindi su OK.

13 Screenmaker
Continua
xx1400000275
Per visualizzare il widget creato nella Schermata di produzione è necessario

aggiornare il file ProductionSetup.xml con i dettagli del widget. È possibile trovare
il file ProductionSetup.xml in $System\HOME\ProdScr e i componenti Widget in
$System\HOME\ProdScr\tps.
Di seguito viene riportato un esempio di dettagli widget:
<Widget>
<Nome>Widget_9</Nome>
<Pagina>1</Pagina>
<Gruppo>Widget_9.dll</Gruppo>
<Tipo>Widget_9.Widget_9</Tipo>

13 Screenmaker
Continua
<Posizione>
<X>1</X>
<Y>2<Y>
</Posizione>
<ZIndex>1</ZIndex>
<Associazioni>
<Binding PropertyName ="led1.Value" BindingType="SIGNAL"
DataName="MOTLMP" />
<Binding PropertyName ="button1.Text" BindingType="RAPID"
DataName="T_ROB1/BASE/wobj0" />
</Bindings>
</Widget>
La schermata di produzione offre la flessibilità necessaria per modificare le
associazioni del widget. A tale scopo, utilizzare la scheda delle associazioni, come
illustrato di seguito:
<Associazioni>
<Binding PropertyName ="led1.Value" BindingType="SIGNAL"
DataName="MOTLMP" />
<Binding PropertyName ="button1.Text" BindingType="RAPID"
DataName="T_ROB1/BASE/wobj0" />
</Bindings>
Procedura per specificare le proprietà del widget

per specificare le proprietà di un progetto widget, fare clic con il pulsante destro
del mouse su un progetto widget, quindi scegliere Proprietà. Viene visualizzata la
finestra di dialogo Widget Properties (Proprietà widget).
Nelle proprietà del progetto widget, è possibile impostare e modificare i dati indicati
di seguito.
• Nome del progetto
• Dimensioni del widget - x,y (in mm)
• Selezionare il tipo di widget
- Schermata di produzione: il widget può essere utilizzato con l'ambiente
Schermata di produzione
- ScreenMaker: il widget può essere utilizzato con le applicazioni
ScreenMaker
Modifica delle informazioni associazione dei widget

Utilizzare questa opzione per modificare le informazioni di associazione del widget.
Se un widget viene costruito da un Widget Project, si crea un file xml. Questo file
xml contiene i dettagli del widget e le informazioni di associazione. Questa voce
deve essere disponibile nel file Production.xml per lavorare con l'ambiente
Production Screen.
<Associazioni>
<Binding PropertyName ="meter1.Value" BindingType="IO"
DataName="aoMeterSignal" />
<Binding PropertyName ="meter1.Title" BindingType="RAPID"
DataName="Flow1Title" />
</Bindings>

13 Screenmaker
Continua
È possibile creare, utilizzare e modificare le associazioni di un widget creato da

ScreenMaker e visualizzare i risultati nella Schermata di produzione e nell'ambiente
delle applicazioni ScreenMaker.
Costruzione e spiegamento
L'uscita del Progetto widget è un unico file dll dei componenti widget, per esempio,
TpsViewMyWidget.dll. I widget costruiti dal Progetto widget vengono utilizzati nel
progetto ScreenMaker. I widget non possono essere dispiegati sul controller dallo
ScreenMaker. Se i widget vengono utilizzati nei progetti ScreenMaker, vengono
dispiegati.
Quando si costruisce il progetto ScreenMaker che utilizzata un widget, il
componente widget viene aggiunto come riferimento al progetto.
Quando l'uscita del progetto ScreenMaker viene dispiegata sul controller, i
componenti widget di riferimento vengono copiati anche nella cartella di sistema
HOME.

13 Screenmaker
13.3.2 Variabili dell'applicazione
13.3.2 Variabili dell'applicazione
Panoramica
Le variabili d'applicazione sono variabili definite nell'ambito di
un'ScreenMakerapplicazione. Una variabile d'applicazione è simile ad una RAPID
variabile, ed è compatibile con i tipi di dati supportati da RAPID, quali num, dnum,
string, tooldata, wobjdata, e così via.
Una definizione di una variabile d'applicazione include il suo nome, il tipo di dati
e il valore iniziale. Durante l'esecuzione dell'ScreenMakerapplicazione, una variabile
d'applicazione presenta un valore persistente. Tale variabile memorizza valori
provenienti dai dati del controller, o può essere utilizzata per scrivere valori nei
dati del controller. Per questo motivo è simile ad una variabile persistente
intermedia, utilizzata durante l'esecuzione di RAPID, assieme ad altre variabili
RAPID.
Gestione delle variabili dell'applicazione

Per creare, cancellare e rinominare una variabile dell'applicazione, seguire questi
passi:
1 Nella scheda ScreenMaker, nel gruppo Add, fare clic su Application
Variables.
Come alternativa, nel browser ScreenMaker, fare un clic destro sul progetto
e quindi far clic su Application Variables.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables.
2 Fare clic su Add e definire il name, type ed il value della nuova variabile.
3 Selezionare la variabile, e far clic su Delete per eliminarla.
4 Selezionare la variabile, far clic su Rename, immetterne il nuovo nome e far
clic su OK per rinominarla.
5 Fare clic su Close
Si potranno allora vedere le variabili d'applicazione correlate ad un progetto,
elencate nel riquadro di dialogo Project Application Variables. Per filtrare e
visualizzare le variabili secondo i loro tipi di dati, utilizzare l'elenco Tipo.

13 Screenmaker
13.3.3 Associazione dati
Panoramica
Data binding è il meccanismo che collega una proprietà GUI con una fonte esterna
di dati. In questo modo i dati aggiornano automaticamente il GUI e viceversa.
Ci sono due modi per collegare i dati al GUI:
• legame di dati oggetto del controller
• legame di dati per variabile dell'applicazione
Configurazione dell'associazione dati

Il data binding può essere configurato con la finestra proprietà.
Utilizzo della finestra Properties

1 Nell'area di progetto, selezionare il comando.
2 Nella finestra Properties, localizzare la riga della tavola per il legame del
valore.
3 Selezionare la proprietà e fare clic sull'elenco per visualizzare il menu dei
legami.
Fare clic su... verso...
Remove actual binding rimuovere il data binding esistente.
Bind to a Controller object seleziona i dati disponibili nel controller per il legame.
Bind to an Application variable Selezionare i dati disponibili nel progetto Application Varia-
bles per l'associazione.
Bind to an Array selezionare il RAPID disponibili nel controller per il binding.
Configurazione di legami di dati per differenti comandi

Il legame verso un array può essere compiuto tramite i seguenti comandi:
Comando Descrizione
DataEditor Il valore d'indice predefinito è di 1. Il DataEditor è concepito in tal
modo che il valore predefinito dell'array Rapid inizi con 1, non
con 0.
ComboBox e ListBox Il valore predefinito dell'indice è -1. Si può inserire il valore appro-
priato dell'indice, ma non si potrà allora legarlo all'oggetto di un
controller o ad una variabile di applicazione.
Da notare i seguenti punti:
• Si può limitare il numero di elementi da visualizzare nelle
ComboBox e ListBox di un array.
• Quando si utilizza una ComboBox, un indice RAPID inizia
da 1 (ovvero 1 specifica il primo elemento), mentre l'indice
della ComboBox inizia da 0 (ovvero 0 specifica il primo in-
dice).
• Quando si aggiungono elementi al comando ListBox o
ComboBox, non è possibile aggiungere segnali di I/O.
Associazione dati del Controller object

Il legame dei dati del Controller object consente di selezionare i dati del controller
per attuare il legame.

13 Screenmaker
Continua
Utilizzare questa procedura per stabilire un binding con i controller objects:

Aprire la finestra dialogo Binding Oggetto Controller e seguire i passi:
1 Nel gruppo Type of Object, selezionare sia Rapid data oppure Signal data.
2 Nel gruppo Shared, selezionare Built-in data only per accedere ai Rapid
data condivisi.
Quando si seleziona Built-in data only, l'opzione Signal data ed il riquadro
di testo Modulo sono disattivati.
3 Se si seleziona Rapid data dal gruppo Scope, selezionare un task e un
modulo dall'elenco.
Quando si seleziona Signal data, il gruppo Scope è disattivato.
4 Nell'elenco See, selezionare i dati desiderati.
ATTENZIONE
Commutazione indesiderata dei dati di segnale I/O & RAPID quando si usa
l'associazione dati a proprietà abilitate.
Quando si collega la proprietà attivata all’oggetto controller e viene visualizzato
un dialogo (come la conferma Vai in Auto) nella parte superiore, il monitor sarà
disattivato e tutte le proprietà attivate di tutti i controlli saranno impostati in falso
insieme agli oggetti controller collegati.
Per evitare questa situazione, si raccomanda di collegare le proprietà attivata ai
segnali I/O con livello di accesso: solo lettura come risulta dal collegamento a
senso unico.
Nota
ScreenMaker supporta il legame unicamente a variabili costanti e persistenti. Le

variabili non devono essere dichiarate LOCAL. TASK PERS supportato
Ad esempio, è supportato il seguente legame:
PERS num n1:=0;
TASK PERS num n2:=0;
CONST num n3:=0;
Il legame riportato di seguito non è supportato:
LOCAL PERS num n1:=0;
VAR num n1:=0
Nota
I dati RAPID dovrebbero essere dichiarati come PERS e non funzionare come
CONST.
legame di dati per variabile dell'applicazione

Utilizzare questa procedura per stabilire un binding con il progetto application
variables:

13 Screenmaker
Continua
Aprire la finestra dialogo Application Variables Bind Form e seguire i passi:

1 Selezionare una application variable e il field da connettere.
2 Fare clic su Setup Variables per gestire la variabili.
Viene visualizzata la finestra di dialogo Project Application Variables.
3 Fare clic su OK

13 Screenmaker
13.3.4 ScreenMaker Doctor
Panoramica
ScreenMaker Doctor rappresenta una soluzione diagnostica di rilevamento di
problemi nell'ambito del progetto ScreenMaker . Essa aiuta ad analizzare il progetto
e a correggere errori quali:
• Eventi inabituali
• Riferimenti non osservati, variabili dell'applicazione, segnali, moduli e dati
Rapid.
• Problemi di RunRoutine
Utilizzo dello ScreenMaker Doctor.

Utilizzare questa procedura per lanciare ScreenMaker Doctor, rilevare e riferire
problemi e per visualizzare cause e soluzioni:
1 Nella striscia ScreenMaker, fare clic su ScreenMaker Doctor.
Appare allora la Guida ScreenMaker Doctor.
2 Fare clic su Next
La procedura guidata inizia a rilevare problemi, che vengono riportati come
Verifiche complete. I problemi rilevati vengono classificati in categorie quali:
• Broken References
• Unused Events
• Broken ApplicationVariables
• Broken Signals
• Broken Modules
• Broken RapidData
• RunRoutine issue
• Broken Routine
• Other Dependencies
3 Fare clic su View Causes and Solutions per generare un rapporto.
Il lato sinistro del rapporto visualizza problemi per ciascuna categoria, mentre
il lato destro visualizza le Cause probabili e le rispettive Soluzioni per i
problemi in questione.
Per verificare nuovamente i problemi utilizzando la stessa istanza, fare clic
su Re-Detect Issues.
Nota
Per poter rilevare i dati dei segnali e di RAPID, il progetto ScreenMaker deve
essere connesso al controller.

13 Screenmaker
Continua
Errori risolti mediante ScreenMaker Doctor

I paragrafi successivi mostrano come appare la visualizzazione degli errori risolvibili
tramite ScreenMaker Doctor.
Eventi inabituali
La sequenza di azioni riportata di seguito determina la creazione di eventi non
utilizzati.
1 Creare un progetto ScreenMaker.
2 Definire gli eventi per i comandi.
3 Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i
comandi Button1 e Button2 .
4 Eliminare il comando Pulsante1. L'evento Button1_Click persisterà. Viene
allora creato un evento inabituale.
Per rilevare e risolvere un errore, è possibile eseguire ScreenMaker Doctor.
Riferimento interrotto
La sequenza di azioni riportata di seguito determina la creazione di riferimenti
interrotti.
2 Definire gli eventi per i comandi.
3 Definire gli eventi Button1_Click e Button2_Click , rispettivamente per i
comandi Button1 e Button2 .
4 Definire l'azione ScreenOpen - Screen2 per l'evento Button1_Click.
5 Eliminare o rinominare la schermata. Viene creato un riferimento interrotto.
Variabili di applicazione interrotta

La sequenza di azioni riportata di seguito determina la creazione di variabili di
applicazione interrotta.
2 Aggiunta di un'Application variable al progetto.
3 Rinominare o eliminare l'Application variable. Non viene rilevato alcun errore.
Un errore viene riportato durante la fase di esecuzione a causa della variabile
d'applicazione interrotta.
Dati/Segnali RAPID interrotti

Se dei dati Rapid sono legati ma non ritrovati nel controller connesso al progetto
ScreenMaker, eseguire la procedura seguente:
2 Connettersi al controller.
3 Collegare le proprietà dei comandi ai dati del controller.
4 Costruire il progetto e dispiegarlo sul controller.
L'applicazione funziona.

13 Screenmaker
Continua
5 Connettere il progetto ScreenMaker ad un altro controller e dispiegare lo

stesso progetto.
L'applicazione emette errori sulla FlexPendant.
6 Eseguire ScreenMaker Doctor. Esso rileva che non si trovano RapidData sul
controller, e suggerisce dunque di definire tali dati.
Moduli interrotti
Se dei moduli sono legati ma non ritrovati nel controller connesso al progetto
ScreenMaker, eseguire la procedura seguente:
2 Connettersi al controller.
3 Collegare le proprietà dei comandi ai dati del controller.
4 Costruire il progetto e dispiegarlo sul controller.
L'applicazione funziona.
5 Connettere il progetto ScreenMaker ad un altro controller e dispiegare lo
stesso progetto.
L'applicazione emette errori sulla FlexPendant.
6 Eseguire lo ScreenMaker Doctor.
Esso rileva che il modulo in cui sono stati definiti i RapidData non può essere
trovato sul controller, e suggerisce dunque di definirlo. ScreenMaker Doctor
rileva pure i moduli nascosti.
Problemi di RunRoutine
Viene verificato se il file ScreenMaker.sys sia caricato sul controller o no. Nel caso
che il modulo di sistema non fosse caricato, sarà rilevato un problema.
Un System.NullReferenceException compare se la voce ScreenMaker.sys non è
disponibile nel file SYS.CFG del sistema robotico. Per risolvere questo problema,
aggiungere la seguente voce in CAB_TASKS_MODULES nel file SYS.CFG, quindi
salvare e ricaricare il file modificato nel sistema robotico; infine, riavviare il sistema
robotico.
File "RELEASE:/options/gtpusdk/ScreenMaker.sys" -ModName
"ScreenMaker"\ -AllTask -Hidden

13 Screenmaker
13.4 Domande poste con maggior frequenza
Come spiegare manualmente un Virtual Controller

Se, per una qualche ragione, non si desiderasse utilizzare il pulsante Deploy in
RobotStudio e nel virtual controller, le informazioni seguenti descrivono i file da
spostare.
Posizione dei file di uscita

I file che contengono il modulo dell'applicazione FlexPendant in ScreenMaker si
trovano (ad esempio) nella directory bin in My ScreenMaker Projects, che si trova
nella cartella My documents dell'utente.
Ad esempio, in My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin,
dove SCM_Example è l'esempio ScreenMaker del progetto.
I file nella directory bin devono essere ricopiati verso una posizione in cui la Virtual
FlexPendant possa leggerli durante l'avvio della FlexPendant.
Posizione in cui la Virtual FlexPendant legge i file

La posizione consigliata per la copia manuale dei file di uscita ScreenMaker è
quella dove si trova il sistema del Virtual Controller.
Se il sistema viene creato manualmente dal System Builder, esso si trova nella
directory My Documents.
Ad esempio, Documenti\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove
IRB4400_60_SCM_Example è il sistema del controller per l'esempio in questione.
Se viene creato da un Pack and Go e quindi ripristinato, il sistema si trova nella
cartella RobotStudio\Systems.
Ad esempio, in
MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, dove
IRB4400_60_SCM_Example è l'esempio del sistema del controller.
Copia dei file

Copiare i file dall'uscita di ScreenMaker verso la directory Home del sistema del
Virtual Controller.
Riavviare la Virtual FlexPendant e la nuova applicazione verrà allora caricata.
Oggetto immagine e cambiamento di immagini a causa dell'I/O

L'obbiettivo tipico dell'utente è di avere un'immagine che cambi in funzione del
cambiamento del segnale di I/O: questo è comune per un ingresso digitale che
influisce sullo stato della FlexPendant.
Azioni
Questa situazione viene ottenuta aggiungendo un'immagine e consentendo
all'immagine di avere più stati.
Impostare AllowMultipleState su TRUE e impostare lo stato Image.
Creare due stati e aggiungere immagini per ogni stato.
La proprietà Value è estremamente importante. In caso di associazione a un
ingresso digitale, l'ingresso avrà due stati, 0 e 1. Impostare la proprietà Value al
valore della variabile associata, 0 e 1 per l'ingresso digitale. È anche possibile
13 Screenmaker
Continua
associare a variabili RAPID e avere più stati e valori per i valori della variabile
RAPID.
Impostare la proprietà SelectedStateValue per associare a un oggetto controller:
Modo di ottenere pulsanti a manopola per indicare lo stato all'entrata

L'obbiettivo è di avere due pulsanti radio che controllino una singola uscita digitale.
Quando è caricata la schermata, i pulsanti dovrebbero mostrare lo stato attuale
dell'uscita.
Azioni
Creare un group o un panel e sistemare i due pulsanti radio nel group o panel in
questione.
Per il pulsante1, impostare il valore predefinito di proprietà a True e legare la
proprietà al valore del segnale digitale d'uscita del controller.
Per il pulsante2, non apportare alcuna modifica.
Una volta caricata la schermata, lo stato dei due pulsanti radio viene stabilito
correttamente.
Definizione di un array RAPID

Un array è una variabile che contiene più di un solo valore. Viene utilizzato un
indice per indicare uno dei valori.
Array RAPID campione

Prendere in considerazione il seguente codice RAPID.
VAR string part{3} := ["Shaft", "Pipe", "Cylinder"];
Al suo interno, "part" è un array RAPID che consiste in tre valori. L'indice dell'array
nella parte è compreso tra 1 e 3.
L'indice di un array RAPID non deve essere negativo e deve essere iniziare con
1.
Navigazione della schermata

La navigazione nella schermata, in ambiente ScreeMaker, segue una struttura ad
arborescenza.
Considerare il seguente esempio:
• Per aprire la schermata A1, si dovrà aprire innanzitutto la Schermata A
• Per navigare dalla schermata A1 alla schermata B1, si deve per prima cosa
chiudere la schermata A1 e quindi la Schermata A e navigare dalla Schermata
principale, attraverso la Schermata B, alla schermata B1.
• In modo simile, per navigare dalla schermata B1 alla schermata C1, si deve
per prima cosa chiudere la schermata B1 e quindi la Schermata B e navigare
dalla Schermata principale, attraverso la Schermata C, alla schermata C1.

13 Screenmaker
Continua
en0900000645

13 Screenmaker
13.5 Tutor
13.5 Tutor
Panoramica
Questo capitolo è progettato come tutorial per guidare l'utente nelle fasi riguardanti
la progettazione di un FlexArc Operator Panel.
Il FlexArc Operator Panel è una semplice cella di saldatura ad arco, in cui i robot
possono eseguire le tre operazioni seguenti.
Processo Descrizione
Produce Saldatura della parte
Service Assistenza delle pistole per saldatura
Bull’s Eye Calibratura con centro
Il FlexArc Operator Panel visualizza i seguenti elementi grafici:

• Controller Status (modalità controller auto o manuale e stato esecuzione
RAPID)
• Part Status (numero delle parti prodotte, la duranta media del ciclo per
ciascuna parte ed un pulsante Reset)
• Processi robot (Produce, Service e Bull’s Eye) e posizioni robot (Robot in
posizione iniziale, ubicazione assistenza, posizione calibratura e ubicazione
parti)
• Pulsanti Start e Stop.
Progettazione del pannello operatore FlexArc

Usare questa procedura per progettare il pannello operatore FlexArc:
Azione Informazioni
1 Creare un sistema per il FlexArc operator panel. Selezionare le opzioni seguenti:
• FlexPendant Interface
• PC Interface
2 Caricare i file EIO.cfg e MainModule.mod. Selezionare le opzioni seguenti,
Per impostazione predefinita:
• Per Windows XP, i file sono
presenti nella cartella C:\Docu-
ments and Settings\<user na-
me>\My Documents\RobotStu-
dio\My ScreenMaker Projec-
ts\Tutorial

13 Screenmaker
13.5 Tutor
Continua
Azione Informazioni
3 I segnali seguenti sono creati dopo aver caricato
il file EIO.cfg
I/O Ti- Descrizione Collega-
po mento
Dl_RobotA- Dl Indica il robot in Dl_RobotA-
tHome posizione inizia- tHome =
le DO_SIMHO-
ME
Dl_Robo- Dl Indica il robot in Dl_RobotAt-
tAtBull- posizione centra- Bullseye =
seye le DO_SIM-
BULLS
Dl_RobotA- Dl Indica il robot Dl_RobotA-
tService nella posizione tService =
di servizio DO_SIM-
SERVICE
Dl_PRO- Dl Indica che il ro- Dl_PRODU-
DUCE bot sta produ- CE =
cendo una parte DO_PRO-
DUCE
DO_SIM- DO Simula il robot in
HOME posizione inizia-
le
DO_SIM- DO Simula il robot al
BULLS centro
DO_SIM- DO Simula in robot
SERVICE in servizio
DO_PRO- DO Simula il robot
DUCE che sta produ-
cendo una parte
Gl_JOB Gl Codice del job Gl_JOB =
ordinato GO_JOB
GO_JOB GO Simula ordine
job
4 Creare una stazione vuota in RobotStudio, con

il sistema creato nel passo precedente.
5 Avviare ScreenMaker da RobotStudio.
6 Creare un nuovo progetto ScreenMaker. Selezionare le opzioni seguenti:
1 Inserire il nome del progetto
come FlexArcGUI e salvarlo
nella posizione predefinita,
C:\Users\<user name>\Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial.
2 Una nuova scheda MainScreen
viene aggiunta all'area di pro-
getto.
7 Configurare le Project properties. Per personalizzare l'aspetto della GUI
su FlexPendant, modificare Project
properties.
8 Collegare al controller. Il risultato viene visualizzato nella fine-
stra di uscita.

13 Screenmaker
13.5 Tutor
Continua
Azione Informazioni
9 Creare application variables (variabili tempora-
nee) e configurarle con i dati seguenti:
Nome Tipo Valore
MyResetValue Num 0
JobProduce Num 1
JobIdle Num 0
JobBulls Num 2
JobService Num 3
10 Progettare la Main Screen.

11 Eseguire il Build e Deploy del progetto.
12 Aprire il FlexPendant virtuale e testare la GUI. • In RobotStudio, premere
Ctrl+F5 per avviare il FlexPen-
dant virtuale.
• Fare clic su FlexArc operator
panel per avviare la GUI.
Nota
Assicurarsi di impostare il controller

in modalità Auto e avviare l'esecuzio-
ne RAPID.
Introduzione alla progettazione della schermata

Nell'ambito dello sviluppo di progetti GUI, uno degli sforzi più notevoli è richiesto
dalla concezione delle schermate. Il modellista di forme di ScreenMaker consente
di trascinare comandi dalla toolbox all'area di progetto. Utilizzando la Properties
window,, si potrà ridimensionare, posizionare, attribuire etichette e colori e
configurare i comandi.
Concez

Manuale Dell'operatore RobotStudio

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ROBOTICS

©Copyright 2022 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.

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2 Costruzione delle stazioni 55

3 Programmazione dei robot in ambiente 3D 81

4 Descrizione dell'editor RAPID 101

Manuale dell'operatore - RobotStudio 5

4.10 Applicazione e verifica delle modifiche .................................................................. 119

5 Test e debug di RAPID 121

6 Simulazione di programmi 129

7 Simulazione avanzata con Smart Component e leggi fisiche 147

8 Implementazione e condivisione 183

9 Installazione del software del controller del robot 193

6 Manuale dell'operatore - RobotStudio

10 Utilizzo dei parametri di sistema 243

11 Monitoraggio dei segnali del robot 251

14 RobotStudio ® Cloud 313

15 Scheda Partenza 319

16 Scheda Modellazione 335

17 Scheda Simulazione 343

18 Scheda del controller 353

Manuale dell'operatore - RobotStudio 7

18.11 Sistemi di riferimento del task .............................................................................. 407

19 Scheda RAPID 415

20 Scheda Add-in 423

C Supporto tecnico 455

8 Manuale dell'operatore - RobotStudio

Panoramica di questo Manuale

Chi deve leggere il manuale?

Organizzazione dei capitoli

Continua nella pagina successiva

Application manual - Conveyor tracking 3HAC066561--001

Continua nella pagina successiva

Manuale dell'operatore - RobotStudio 11

Documentazione del prodotto

Manuali dei prodotti

Manuali tecnici di riferimento

Manuali delle applicazioni

Continua nella pagina successiva

• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

Manuale dell'operatore - RobotStudio 13

14 Manuale dell'operatore - RobotStudio

Sicurezza della rete

Manuale dell'operatore - RobotStudio 15

Livelli di caratteristiche di RobotStudio

Continua nella pagina successiva

Dettagli delle funzionalità dei livelli Base e Premium

18 Manuale dell'operatore - RobotStudio

1.2 Requisiti di sistema

RobotStudio supporta RobotWare versione 5.07 fino all'ultima versione rilasciata,

Sistema operativo Descrizione

Prima di installare ed eseguire RobotStudio, è consigliabile eseguire gli ultimi

Continua nella pagina successiva

La porta 443 non è necessaria per la comunicazione con il controller, ma è

RobotStudio utilizza le impostazioni proxy, HTTP e le opzioni Internet correnti.

20 Manuale dell'operatore - RobotStudio

1.3 Come attivare RobotStudio?

Attivazione della licenza RobotStudio

Installazione della licenza di prova

Continua nella pagina successiva

Tipo di licen- Descrizione

Descrizione del codice di attivazione

Accesso a una licenza Multi-utente

Windows potrebbe impedire la modifica del file

Continua nella pagina successiva