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SmartStud
Software Applicativo Rel. 100.xx
CR00757675_it-00/0311
Le informazioni contenute in questo manuale sono di proprietà di COMAU S.p.A.
E’ vietata la riproduzione, anche parziale, senza preventiva autorizzazione scritta di COMAU S.p.A.
COMAU si riserva il diritto di modificare, senza preavviso, le caratteristiche del prodotto presentato in questo
manuale.
SOMMARIO
PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
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Sommario
5. PROGRAMMAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Istruzioni tecnologiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
stud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
stud_init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
get_PowerSource_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
get_HeadMaint_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
set_PowerSource_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Utilizzo delle risorse di Sistema condivise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6. PERSONALIZZAZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48
Configurazione I/O verso PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8. CICLOGRAMMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..50
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Reset da generatore DCE1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Reset da TP (se abilitato) o da PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
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Sommario
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Sommario
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Prefazione
PREFAZIONE
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Prefazione
Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce all’applicazione Sistema per saldatura perni.
Il set completo dei manuali del Sistema per saldatura perni è composto da:
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
GENERALI
1.1 Responsabilità
– L'integratore dell'impianto deve eseguire l'installazione e la movimentazione del
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) in accordo alle Norme di Sicurezza
vigenti nel paese dove viene realizzata l’installazione. L’applicazione e l’utilizzo dei
necessari dispositivi di protezione e sicurezza, l'emissione della dichiarazione di
conformità e l’eventuale marcatura CE dell'impianto, sono a carico dell'Integratore.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.
Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot
Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.
Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente
Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.
Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.
Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.
Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.
1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot
collegato all’Unità di Controllo. Il tempo di arresto si seleziona attraverso i
selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.
– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguete rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU Robotics & Service, il robot viene rifornito con lubrificanti
che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi,
l’esposizione ripetuta e prolungata al prodotto può provocare manifestazioni
cutanee irritative oppure, in caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU Robotics & Service.
Dopo la sostituzione del modulo SDM, sul nuovo modulo verificare che
l’impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il
tipo di Robot collegato all’Unità di Controllo.
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1.2.5 Prestazioni
Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico:
– Spazi di arresto
– Mission time (valore tipico).
Spazi di arresto
– Considerando il Robot in modalità programmazione (T1), a seguito pressione del
pulsante di stop (fungo rosso su WiTP) in categoria 0 (secondo norma
EN60204-1), si ottiene:
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Descrizione generale del Software applicativo SmartStud
2.1 Introduzione
Il presente capitolo introduce all'ambiente COMAU di Saldatura Perni, in particolare al
software applicativo SmartStud.
L'applicativo SmartStud fornito da Comau è un software per la gestione di sistemi di
saldatura perni.
SmartStud supporta differenti sistemi di saldatura perni e i più comuni tipi di bus di
campo.
Mediante un'applicazione per PC fornita da Comau, l'utente seleziona i dispositivi da
gestire e genera un SW applicativo specifico per la propria configurazione (vd. par. 3.4
Utilizzo del tool WinApplicationCreator per C5G (WAC5G) a pag. 20 )
L'installazione esegue automaticamente ed in modo trasparente una serie di operazioni.
In particola, essa
– copia i file necessari sul Controllore
– rende l'applicativo residente: ad ogni riavvio del Controllore l'applicativo viene
caricato in memoria ed attivato
– configura in modo autonomo i segnali verso i dispositivi collegati al bus di campo
gestito dal robot. Al termine dell'installazione la comunicazione con tutti i dispositivi
connessi è attiva
– configura in modo autonomo i segnali di Input/Output verso i dispositivi e ne
fornisce una descrizione testuale
L'applicativo SmartStud mette a disposizione un set di Istruzioni tecnologiche per la
completa gestione del processo, già pronte per per essere utilizzate all'interno del
programma utente. Non è richiesta alcuna integrazione delle istruzioni di processo
mediante scrittura di codice di programmazione. Le Istruzioni Tecnologiche si fanno
carico anche della gestione delle anomalie e dei ripristini.
Altre caratteristiche di SmartStud sono:
– un profilo di segnali verso PLC comune tra tutti i Software applicativi forniti da
Comau con segnali standard (inclusione applicazione, attivazione processo, ciclo
senza pezzo, reset anomalia, e relativi feedback di stato verso PLC);
– un ambiente grafico costituito da:
• pagina principale con le principali indicazioni di stato del processo
informazioni di configurazione e versione del Software, area informativa
disponibile per l'utente
• tasti di gestione processo: vengono associate le funzioni più comuni ai tasti
di processo (attivazione saldatura, movimentazione testa di saldatura,
caricamento perni, inclusione applicazione, etc.) e create le relative icone;
• ambiente di setup per modificare e salvare le impostazioni generali (non
incluse come parametri nelle istruzioni tecnologiche) che regolano le modalità
di funzionamento dell'applicazione;
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Descrizione generale del Software applicativo SmartStud
Il nome del modulo (o dei moduli) e il rispettivo indirizzo da configurare nella rete è
fornito dal tool WAC5G tramite un file PDF che riporta un esempio di come dovrebbe
essere eseguita la configurazione (come indicato dalla freccia nell’esempio di Fig. 2.1).
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Installazione / Attivazione / Disattivazione
3. INSTALLAZIONE / ATTIVAZIONE
/ DISATTIVAZIONE
3.1 Introduzione
Nel presente capitolo viene illustrata la procedura di installazione relativa all’applicativo
SmartStud.
In particolare, vengono esposti i seguenti argomenti:
– Requisiti di sistema
– Predisposizioni per l’installazione di SmartStud
– Utilizzo del tool WinApplicationCreator per C5G (WAC5G)
– Procedura di installazione
– Procedura di disinstallazione
3.2.2 Hardware
Per l'utilizzo dell'applicativo SmartStud sono necessari i seguenti componenti hardware
di base:
– Unità di Controllo Robot C5G
– una delle seguenti schede di interfaccia:
• C5G-Devicenet
• C5G-Profibus
• C5G-Profinet.
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Installazione / Attivazione / Disattivazione
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Installazione / Attivazione / Disattivazione
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Installazione / Attivazione / Disattivazione
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Installazione / Attivazione / Disattivazione
e. Alla fine della procedura verrà richiesto di effettuare una ripartenza a freddo
(Restart Cold).
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
4.1 Introduzione
Nel presente capitolo si descrive l’interfaccia utente sul Terminale di Programmazione,
corrispondente all’applicativo SmartStud.
Essa è composta dai seguenti ambienti:
– Tasti gestione processo (menu di destra)
– Ambienti applicativi specifici
– Integrazione applicativo in ambiente di sistema
– Integrazione con ambiente IDE.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Il “led software” presente in ogni softkey indica, in base al colore visualizzato, lo stato
del componente rappresentato nell'icona. Vedere la descrizione nella seguente
Tab. 4.2.
Quando il colore del LED software è giallo, significa che al componente è stato
inviato il comando ($DOUT) ma non è ancora arrivata la conferma di funzione
eseguita ($DIN).
Nel caso in figura, la funzionalità del tasto è disabilitata (ad esempio perchè il
comando proviene da remoto) ma il LED software continua ad indicare lo stato
del componente: nell’esempio accanto, il verde indica che la funzione è stata
compiuta correttamente.
In particolare, sono fornite le descrizioni per ognuna delle softkey, facendo riferimento
a tutte le possibili posizioni del selettore di stato dell'Unità di Controllo C5G:
– Posizione T1 (Sistema in stato Prog)
– Posizione AUTO (Sistema in Local)
– Posizione REMOTE (Sistema in stato Remote)
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Tasti di SALDA SI / SALDA NO, cioè Ciclo con saldatura e Ciclo senza
R2
saldare.
Pulsante che permette alla testa di andare nella direzione indicata dalla
freccia.
R5 – GRIGIO - testa indietro
– VERDE - testa avanti
– GIALLO - posizione testa sconosciuta.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Segue una descrizione dettagliata dei seguenti argomenti relativi alla Application Page:
– Descrizione Aree
– About
– Object
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
– Infine, la quarta area (in basso a destra - (4)) è l'area dedicata all'utente e pertanto
chiamata User Area. E' costituita da una tabella in cui l'utente può visualizzare,
sotto forma di stringhe, le informazioni (al massimo quattro) che ritiene opportune.
Le stringhe per l'applicativo SmartStud sono :
stxs_user_1 : ARRAY [ki_row] OF STRING [19] EXPORTED FROM sh_dd
stxs_user_2 : ARRAY [ki_row] OF STRING [19] EXPORTED FROM sh_dd
dove:
– ki_row, è il numero massimo di righe, pari a 4
– stxs_user_1 è la variabile di riferimento alla prima colonna
– stxs_user_2 è la variabile di riferimento alla seconda colonna
Nel menu centrale dell'Application Page sono disponibili due softkey associate alle
seguenti funzioni:
– About (F5)
– Object (F1)
Segue la descrizione dettagliata di ognuna di esse.
4.3.1.2 About
Visualizza un menù a tendina contente le seguenti informazioni, riguardanti l'applicativo
selezionato:
– Configuration : questa funzione visualizza il nome dell'applicazione e la versione
d'installazione, il nome della configurazione dell'applicativo che è l'identificativo
assegnato dall’utente (quando genera il file .zip d'installazione attraverso il tool
WAC) e la configurazione Hardware dell'applicativo.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
4.3.1.3 Object
La softkey Object (F1) consente di accedere, se presenti, ad ulteriori pagine oggetto
inerenti all'applicazione selezionata.
Permette di ritornare nell'ambiente dell' Application Page qualora la pagina visualizzata
fosse differente (ambiente di About o Pagine Oggetto).
L'applicativo SmartStud non contiene ulteriori pagine oltre all'Application Page
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Essa presenta tanti pannelli (Stud, PowerSource, WeldHead) quante sono le pagine
oggetto, o sotto-pagine, che permettono di modificare i parametri dell'applicativo
stesso.
L'accesso ai menu delle varie Pagine Oggetto dipende dal login effettuato; di default non
è disponibile alcun menù.
Esistono due livelli di login che abilitano gradi di menù diversi:
– Tecnology livello 1 - abilita solo i menu di tipo 'Generale', in ogni Pagina Oggetto
– Tecnology livello 2 - abilita tutti i menu delle Pagine Oggetto (ad es.'Advanced')
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
Occorre pertanto crearsi un Login di tipo Tecnologico con il livello opportuno, per
accedere all'ambiente desiderato.
b. premere ENTER o freccia giù, per spostare il focus sulla selezione dei menu e
premere ENTER per aprire la tendina;
In particolare, Save, Apply, e Reload agiscono sulle eventuali modifiche fatte. Quando
si operano modifiche sui dati visualizzati, i nuovi valori sono visualizzati in italico.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
vengano salvati valori diversi da quelli di default, il file st_conf.var (*), contenente i nuovi
valori di configurazione, viene salvato in UD:\data\stud.
4.3.2.3.1 Stud
In questa sotto-pagina l'utente può operare sulle impostazioni dei PARAMETRI
GLOBALI che agiscono sul controllo in tempo reale del processo di saldatura:
– Avanzato
Segue una descrizione dettagliata.
Avanzato
I parametri sui quali si può agire da questa sotto-pagina, sono i seguenti:
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
4.3.2.3.2 PowerSource
Questa pagina consente all'utente di modificare le impostazioni dei PARAMETRI
GLOBALI che riguardano il modulo del generatore.
Si presenta diviso in due sezioni:
– Generale
– Avanzato
Generale
I parametri sui quali si può agire da questa sotto-pagina, sono i seguenti:
Avanzato
I parametri sui quali si può agire da questa sotto-pagina, sono i seguenti:
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
4.3.2.3.3 WeldHead
Attraverso questa sottopagina è possibile personalizzare il modulo “Weld Head” (che si
occupa della gestione della testa di saldatura), impostando il tempo di timeout per
allarme mancanza del segnale di Testa a riposo (Head Back).
Per questo device non esiste un menu avanzato di impostazioni.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
b. premere ENTER per aprire l'ambiente IDE in cui è possibile editare il programma
stesso per inserire le Istruzioni tecnologiche richieste.
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
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Interfaccia utente sul Terminale di Programmazione
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Programmazione
5. PROGRAMMAZIONE
5.1 Introduzione
Il presente capitolo fornisce informazioni dettagliate per l’utente che si trovi a dover
scrivere programmi relativi all’applicazione di saldatura perni. Le istruzioni qui descritte
sono classificabili come FUNZIONI DI PROCESSO.
In particolare vengono trattati i seguenti argomenti:
– Istruzioni tecnologiche
– Utilizzo delle risorse di Sistema condivise.
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Programmazione
5.2.1 stud
Sintassi: stud (ai_feeder, ai_wprog<, ai_next_feeder>)
Questa routine, prima che inizi il movimento manda al generatore di saldatura il nome
del punto di saldatura e stabilisce quale condition deve essere definita per anticipare, o
non anticipare, l'inizio di saldatura quando si raggiunge un determinato punto. Deve
essere usata nei comandi di MOVE verso i punti di saldatura. Chiaramente nel caso di
start di saldatura anticipato il MOVE_TERM dovrà essere solo NOSETTLE.
Nel dettaglio, la routine opera in questo modo: innanzi tutto controlla che il nome del
punto di saldatura passato sia compreso in un range predefinito. Se così non è viene
dato l'allarme "Parametro fuori range".
Parametri Range
ai_feeder: il feeder attuale contenete il perno con il quale si [1..5] INTEGER
vuole effettuare la saldatura, nel punto di saldatura
ai_wprog: il programma di saldatura con cui si vuole [1..65535] INTEGER
effettuare la saldatura (al variare di questo parametro varia la
corrente utilizzata, quindi la potenza in seguito ad una
variazione di diametro dei perni da saldare)
ai_next_feeder: il numero del feeder contenete il perno con il [1..5] INTEGER
quale si vuole caricare la testa per prepararla per una
successiva saldatura in un altro punto. E’ opzionale.
Caso di singola testa e singolo feeder: il feeding viene fatto dal generatore in automatico
dopo un fine sequenza o dopo “perno a contatto su lamiera” (per ulteriori informazioni
consultare il manuale specifico DCE1500). In questo caso l’applicativo non effettuerà il
feeding. Il parametro opzionale ai_next_feeder può non essere specificato.
Esempio di chiamata:
BEGIN
MOVE TO pnt0001,
WITH CONDITION [stud(1,1,0)]
ENDMOVE
...
END prog_1
5.2.2 stud_init
Sintassi: stud_init
Questa routine serve per inizializzare le variabili, definire le condition e predispone il
programma utente a saldare o comandare la testa con generatore escluso.
Deve essere chiamata all'inizio di un programma prima di eseguire operazioni di
saldatura con testa a bordo robot tramite il comando Stud_init.
Esempio di chiamata:
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Programmazione
BEGIN
stud_init
...
END prog_1
5.2.3 feed
Sintassi: feed (ai_feeder)
Questa routine si occupa delle operazione di feeding (quindi di sparare i perni nella testa
di saldatura) dei perni sia in manuale (direttamente da TP), che in automatico (all'interno
di un programma di movimento).
Parametri Range
ai_feeder : numero del feeder relativo al perno da sparare [1..5] INTEGER
nella testa
Esempio di chiamata:
BEGIN
MOVE TO pnt0002,
WITH CONDITION [feed(1)]
ENDMOVE
...
END prog_2
5.2.4 get_PowerSource_status
Sintassi: get_PowerSource_status (<ai_pwrsrc<, ai_pwrsrc_fault_code>>)
Questa funzione interroga il generatore di potenza e restituisce un valore intero
indicante lo stato del segnale "Power Source Ready". Qualora tale segnale non fosse
mappato, dopo il relativo messaggio di errore, la funzione restituisce sempre esito
negativo (Power Source NOT ready)
E' possibile, inoltre, leggere l'eventuale codice di errore proveniente dal generatore di
potenza.
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Programmazione
Parametri Range
ai_pwrsrc : parametro opzionale in input che specifica di [1..1] INTEGER
quale generatore si vuole conoscere lo stato. Se non
specificato si assume generatore 1
ai_pwrsrc_fault_code : parametro opzionale in output che [1..65535] INTEGER
restituisce un eventuale codice di errore proveniente dal
generatore.
Esempio di chiamata:
...
ROUTINE get_PowerSource_status (ai_pwrsrc, ai_pwrsrc_fault_code: INTEGER())
EXPORTED FROM StD_pwrsrc GLOBAL
BEGIN
...
IF get_PowerSource_status(1, vi_alarm_code) == 0 THEN
$DOUT[x] := OFF -- $DOUT[x] informa un eventuale dispositivo remoto sullo
-- stato del PowerSource
$FMO[y] := vi_alarm_code -- $FMO[y] informa un eventuale dispositivo remoto
-- sul codice d’allarme del PowerSource
ELSE
$DOUT[x] := ON
$FMO[y] := 0
ENDIF
...
END prog_2
5.2.5 get_HeadMaint_status
Sintassi: get_HeadMaint_status (<ai_head>)
Questa funzione interroga il generatore di potenza e restituisce un valore intero
indicante lo stato del segnale "Maintenance Warning". Qualora tale segnale non fosse
mappato, dopo il relativo messaggio di errore, la funzione restituisce sempre esito
positivo (Manutenzione NON richiesta).
Parametri Range
ai_head : parametro opzionale in input che specifica di quale testa di [1..1] INTEGER
saldatura si vuole conoscere lo stato. Se non specificato si assume testa 1.
Esempio di chiamata:
...
ROUTINE get_HeadMaint_status (ai_head: INTEGER()) EXPORTED FROM StD_pwrsrc GLOBAL
BEGIN
...
IF get_HeadMaint_status() == 0 THEN
call_prog_33 -- chiama il programma di manutenzione
ENDIF
...
END prog_2
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Programmazione
5.2.6 set_PowerSource_status
Sintassi: set_PowerSource_status (<ai_head<, ab_check>>)
Questa procedura informa il generatore di potenza che la manutenzione alla testa
infìdicata dal parametri ai_head è stata eseguita.
Parametri Range
ai_head : parametro opzionale in input che specifica di quale [1..5] INTEGER
testa di saldatura si è eseguita la manutenzione. Se non
specificato si assume testa 1
ab_check : parametro opzionale in input utilizzato per [TRUE/FALSE] BOOLEAN
attendere (TRUE) oppure no (FALSE) la risposta dal
generatore di potenza. Se non specificato si assume il valore
FALSE
Esempio di chiamata:
...
ROUTINE set_PowerSource_status (ai_head: INTEGER(); ab_check: BOOLEAN()) EXPORTED
FROM StD_pwrsrc GLOBAL
BEGIN
...
-- sezione appartenente al programma di manutenzione
WAIT FOR maint_done
set_PowerSource_status(1, TRUE)
...
END prog_33
ap-st-0-sw_06bis.fm
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Programmazione
$DIN
$FMI
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00/0311 45
Programmazione
NUMERO DI ERR_POST
1 -- 24 UTENTE
EVENTI PDL2
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46 00/0311
Programmazione
ap-st-0-sw_06bis.fm
00/0311 47
Personalizzazioni
6. PERSONALIZZAZIONI
In sintesi occorre:
– configurare la rete fieldbus verso il PLC (mediante il programma IO_CNFG)
– definire un insieme di segnali di ingresso/uscita nell'area di comunicazione verso
PLC (mediante il programma IO_MAP). Per le porte disponibili a questo scopo,
fare riferimento al par. 5.3 Utilizzo delle risorse di Sistema condivise a pag. 45
– associare i segnali appena configurati, ai segnali del modulo PLC virtuale
(programma IO_MAP).
L'associazione può avvenire:
– in modo globale - accettando tramite un singolo comando il profilo proposto, in
termini di posizione (byte - bit), dei singoli segnali nell'area di comunucazione
verso PLC (profilo standard)
– per ogni porta - definendo la posizione (byte e bit) dei singoli segnali.
Segue una descrizione del profilo standard proposto:
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Funzioni Software opzionali
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Ciclogrammi
8. CICLOGRAMMI
8.1 Introduzione
Il presente capitolo riporta alcuni esempi (raffigurati in CICLOGRAMMI) di cicli di
saldatura andati a buon fine o meno.
Il ciclogramma è un grafico che rappresenta l'andamento dei segnali più importanti che
entrano in gioco durante un ciclo di saldatura.
In particolare, si descrivono nel dettaglio:
– Reset da generatore DCE1500,
– Reset da TP (se abilitato) o da PLC
• Ciclogramma PWRSRC Weld Cycle With Fault and Reset
• Ciclogramma PWRSRC Anomalia Weld Out Of Tolerance
• Ciclogramma PWRSRC Repeat Weld Cycle with Restart
• Ciclogramma PWRSRC Weld Cycle Error, Forced WC and Reset.
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Ciclogrammi
Sul manuale del generatore DCE1500, sono elencate le anomalie per cui il
generatore (a fronte di un RESET) salderà nuovamente o salterà il punto.
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Ciclogrammi
il perno) per qualche msec per poi ritornare a 1 a saldatura effettuata (prima
naturalmente che lo start di saldatura torni a 0).
Come possiamo notare dal ciclogramma durante la saldatura il segnale di Fault passa
da 1 à 0; questo vuol dire che si passa da una situazione di nessun allarme attivo (No
Fault) ad una in cui è presente un'anomalia.
Nello stesso ciclogramma è presente un segnale di Reset che va ad uno e cancella
l'anomalia, infatti il segnale di fault torna ad 1.
Il ciclogramma in Fig. 8.2 rappresenta il caso in cui un perno venga saldato con una
tolleranza accettabile o meno.
Possiamo notare, guardando il segnale di inside tolerance, si può notare come nel caso
di inside of tolerance il segnale passa da 1 à 0 e viceversa prima che il segnale Weld
Complete sia andato ad 1 e tornato a 0.
Nel caso di errore invece il segnale di inside tolerance rimane a 0 per l'intero impulso
del segnale di Weld Complete.
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Ciclogrammi
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Ciclogrammi
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