Abb Parametri Di Sistema

ROBOTICS
Manuale tecnico di riferimento

Parametri di sistema
Trace back information:
Workspace 23D version a8
Checked in 2023-11-30
Skribenta version 5.5.019
Manuale tecnico di riferimento
Parametri di sistema
RobotWare 6.15.05
ID documento: 3HAC050948-007
Revisione: X
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Traduzione delle istruzioni originali.

Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 23
Documentazione del prodotto .......................................................................................................... 31
1 Informazioni sui parametri di sistema 33

1.1 Informazioni sui parametri di sistema .................................................................... 33
1.2 File di configurazione ......................................................................................... 35
1.3 File system ...................................................................................................... 36
2 Argomento Communication 37
2.1 L'argomento Communication ............................................................................... 37
2.2 La relazione tra le porte Ethernet fisiche e i parametri di sistema ................................ 38
2.3 Flussi di lavoro ................................................................................................. 42
2.3.1 Configurazione di LAN 3 come parte della rete privata ................................... 42
2.4 Tipo Application Protocol .................................................................................... 43
2.4.1 Il tipo Application Protocol ........................................................................ 43
2.4.2 Name .................................................................................................... 45
2.4.3 Type ..................................................................................................... 46
2.4.4 Transmission Protocol ............................................................................. 47
2.4.5 Server Address ....................................................................................... 48
2.4.6 Server Type ........................................................................................... 49
2.4.7 Trusted ................................................................................................. 50
2.4.8 Local Path .............................................................................................. 51
2.4.9 Server Path ............................................................................................ 52
2.4.10 Username .............................................................................................. 53
2.4.11 Password .............................................................................................. 54
2.4.12 User ID .................................................................................................. 55
2.4.13 Group ID ................................................................................................ 56
2.4.14 Memory Partition Size .............................................................................. 57
2.4.15 Show Device .......................................................................................... 58
2.4.16 Fingerprint ............................................................................................. 59
2.4.17 Communication timeout in ms ................................................................... 60
2.4.18 Use Output to Rapid ................................................................................ 61
2.5 Tipo Connected Services .................................................................................... 62
2.5.1 Tipo Connected Services .......................................................................... 62
2.5.2 Enabled ................................................................................................. 63
2.5.3 Connection Type ..................................................................................... 64
2.5.4 Connection Cost ..................................................................................... 65
2.5.5 Proxy Used ............................................................................................ 66
2.5.6 Proxy Name ........................................................................................... 67
2.5.7 Proxy Port .............................................................................................. 68
2.5.8 Gateway IP Address ................................................................................ 69
2.5.9 Proxy User ............................................................................................. 70
2.5.10 Proxy Password ...................................................................................... 71
2.5.11 Proxy Auth ............................................................................................. 72
2.6 Tipo DNS Client ................................................................................................ 73
2.6.1 Il tipo DNS Client ..................................................................................... 73
2.6.2 Name .................................................................................................... 74
2.6.3 Enabled ................................................................................................. 75
2.6.4 Domain Name ......................................................................................... 76
2.6.5 1st Name Server ..................................................................................... 77
2.6.6 2nd Name Server .................................................................................... 78
2.6.7 3rd Name Server ..................................................................................... 79
2.6.8 4th Name Server ..................................................................................... 80
2.6.9 Server Port ............................................................................................ 81
2.6.10 Retries .................................................................................................. 82
2.6.11 Timeout ................................................................................................. 83
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 5

3HAC050948-007 Revisione: X
Sommario
2.6.12 IPv4 Zone Name ..................................................................................... 84

2.7 Tipo Ethernet Port ............................................................................................. 85
2.7.1 Tipo Ethernet Port ................................................................................... 85
2.7.2 Port ...................................................................................................... 86
2.7.3 Port Speed ............................................................................................. 87
2.8 Tipo IP Route ................................................................................................... 88
2.8.1 Il tipo IP Route ........................................................................................ 88
2.8.2 Destination ............................................................................................ 89
2.8.3 Gateway ................................................................................................ 90
2.8.4 Label .................................................................................................... 91
2.9 Tipo IP Setting .................................................................................................. 92
2.9.1 Il tipo IP Setting ...................................................................................... 92
2.9.2 IP ......................................................................................................... 93
2.9.3 Subnet .................................................................................................. 94
2.9.4 Interface ................................................................................................ 95
2.9.5 Label .................................................................................................... 96
2.10 Tipo Serial Port ................................................................................................. 97
2.10.1 Tipo Serial Port ....................................................................................... 97
2.10.2 Name .................................................................................................... 98
2.10.3 Connector .............................................................................................. 99
2.10.4 Baudrate ............................................................................................... 100
2.10.5 Parity .................................................................................................... 101
2.10.6 Number of Bits ........................................................................................ 102
2.10.7 Number of Stop Bits ................................................................................ 103
2.10.8 Duplex .................................................................................................. 104
2.10.9 Flow Control ........................................................................................... 105
2.11 Tipo Static VLAN ............................................................................................... 106
2.11.1 Tipo Static VLAN ..................................................................................... 106
2.11.2 Port ...................................................................................................... 107
2.11.3 Interface ................................................................................................ 108
2.12 Tipo Transmission Protocol ................................................................................. 109
2.12.1 Il tipo di Transmission Protocol .................................................................. 109
2.12.2 Name .................................................................................................... 110
2.12.3 Type ..................................................................................................... 111
2.12.4 Serial Port .............................................................................................. 112
2.12.5 Remote Address ..................................................................................... 113
2.12.6 Remote port number ................................................................................ 114
2.12.7 Local port number ................................................................................... 115
3 Argomento Controller 117

3.1 Argomento Controller ......................................................................................... 117
3.2 Flussi di lavoro ................................................................................................. 118
3.2.1 Attivazione del controllo Hold-to-run ........................................................... 118
3.2.2 Definizione della regione di ritorno del percorso ............................................ 119
3.3 Tipo Auto Condition Reset .................................................................................. 120
3.3.1 Tipo Auto Condition Reset ....................................................................... 120
3.3.2 Name .................................................................................................... 121
3.3.3 Reset .................................................................................................... 122
3.4 Tipo Automatic Loading of Modules ...................................................................... 123
3.4.1 Il tipo Automatic Loading of Modules .......................................................... 123
3.4.2 File ....................................................................................................... 125
3.4.3 Task ..................................................................................................... 126
3.4.4 Installed ................................................................................................ 127
3.4.5 Shared .................................................................................................. 128
3.4.6 All Tasks ............................................................................................... 129
3.4.7 All Motion Tasks ..................................................................................... 130
3.4.8 Hidden .................................................................................................. 131
3.5 Tipo Cyclic Bool Settings .................................................................................... 132
3.5.1 Il tipo Cyclic Bool Settings ........................................................................ 132
6 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

Sommario
3.5.2Name .................................................................................................... 133

3.5.3Valori delle azioni .................................................................................... 134
3.5.3.1 ErrorMode .................................................................................. 134
3.5.3.2 RecoveryMode ............................................................................ 135
3.5.3.3 RemoveAtPpToMain .................................................................... 136
3.5.4 Value .................................................................................................... 137
3.6 Tipo Event Routine ............................................................................................ 138
3.6.1 Il tipo Event Routine ................................................................................ 138
3.6.2 Routine ................................................................................................. 142
3.6.3 Event .................................................................................................... 143
3.6.4 Sequence Number ................................................................................... 145
3.6.5 Task ..................................................................................................... 146
3.6.6 All Tasks ............................................................................................... 147
3.6.7 All Motion Tasks ..................................................................................... 148
3.7 Tipo General Rapid ............................................................................................ 149
3.7.1 Il tipo General Rapid ................................................................................ 149
3.7.2 Name .................................................................................................... 150
3.7.3 Value .................................................................................................... 151
3.7.4 Valori per il parametro Value ..................................................................... 152
3.7.4.1 BrakeMaintenance ....................................................................... 152
3.7.4.2 CollisionErrorHandling ................................................................. 153
3.7.4.3 ModalPayLoadMode .................................................................... 154
3.7.4.4 NoOfRetry .................................................................................. 155
3.7.4.5 PayLoadsInWristCoords ............................................................... 156
3.7.4.6 QueueBackup ............................................................................. 157
3.7.4.7 RapidLogging ............................................................................. 158
3.7.4.8 SimulateMenu ............................................................................. 159
3.7.4.9 StationaryPayLoadMode ............................................................... 160
3.7.4.10 StepOutNoStepin ........................................................................ 161
3.8 Tipo Mechanical Unit Group ................................................................................ 162
3.8.1 Il tipo Mechanical Unit Group ..................................................................... 162
3.8.2 Name .................................................................................................... 163
3.8.3 Robot .................................................................................................... 164
3.8.4 Mechanical Unit 1, 2, 3, 4, 5, 6 ................................................................... 165
3.8.5 Use Motion Planner ................................................................................. 166
3.9 Tipo ModPos Settings ........................................................................................ 167
3.9.1 Il tipo ModPos Settings ............................................................................ 167
3.9.2 Name .................................................................................................... 168
3.9.3 Limited ModPos ...................................................................................... 169
3.9.4 Mode .................................................................................................... 170
3.9.5 Limit Trans ............................................................................................. 172
3.9.6 Limit Rot ................................................................................................ 173
3.9.7 Limit External Trans ................................................................................. 174
3.9.8 Limit External Rot .................................................................................... 175
3.10 Tipo Operator Safety .......................................................................................... 176
3.10.1 Il tipo Operator Safety .............................................................................. 176
3.10.2 Function ................................................................................................ 177
3.10.3 Active ................................................................................................... 178
3.11 Tipo Options .................................................................................................... 179
3.11.1 Il tipo Options ......................................................................................... 179
3.11.2 Name .................................................................................................... 180
3.11.3 Description ............................................................................................ 181
3.12 Tipo Path Return Region .................................................................................... 182
3.12.1 Il tipo Path Return Region ......................................................................... 182
3.12.2 Mode .................................................................................................... 183
3.12.3 TCP Distance ......................................................................................... 184
3.12.4 TCP Rotation .......................................................................................... 185
3.12.5 External Distance .................................................................................... 186
3.12.6 External Rotation .................................................................................... 187

Sommario
3.13 Tipo Run Mode Settings ..................................................................................... 188

3.13.1 Tipo Run Mode Settings ........................................................................... 188
3.13.2 Name .................................................................................................... 189
3.13.3 Switch ................................................................................................... 190
3.14 Tipo Safety Run Chain ....................................................................................... 191
3.14.1 Il tipo Safety Run Chain ............................................................................ 191
3.14.2 Function ................................................................................................ 192
3.14.3 Active ................................................................................................... 193
3.15 Tipo Task ........................................................................................................ 194
3.15.1 Il tipo Task ............................................................................................. 194
3.15.2 Task ..................................................................................................... 195
3.15.3 Task in Foreground ................................................................................. 196
3.15.4 Type ..................................................................................................... 197
3.15.5 Check Unresolved References ................................................................... 198
3.15.6 Main Entry ............................................................................................. 199
3.15.7 TrustLevel .............................................................................................. 200
3.15.8 Use Mechanical Unit Group ....................................................................... 201
3.15.9 MotionTask ............................................................................................ 202
3.15.10 Hidden .................................................................................................. 203
3.15.11 RMQ Type ............................................................................................. 204
3.15.12 RMQ Max Message Size ........................................................................... 205
3.15.13 RMQ Max No Of Messages ....................................................................... 206
3.15.14 RMQ Mode ............................................................................................. 207
4 Argomento I/O System 209

4.1 Argomento I/O System ....................................................................................... 209
4.2 Flussi di lavoro ................................................................................................. 210
4.2.1 Configurazione di una rete industriale ......................................................... 210
4.2.2 Definizione dei dispositivi di I/O ................................................................. 211
4.2.3 Come definire i segnali I/O ........................................................................ 212
4.2.4 Come definire un segnale di gruppo I/O ....................................................... 214
4.2.5 Definizione degli input di sistema ............................................................... 215
4.2.6 Definizione delle uscite del sistema ............................................................ 216
4.3 Tipo Access Level ............................................................................................. 217
4.3.1 Il tipo Access Level .................................................................................. 217
4.3.2 Name .................................................................................................... 219
4.3.3 Rapid .................................................................................................... 220
4.3.4 Local Client in Manual Mode ..................................................................... 221
4.3.5 Local Client in Auto Mode ......................................................................... 222
4.3.6 Remote Client in Manual Mode .................................................................. 223
4.3.7 Remote Client in Auto Mode ...................................................................... 224
4.4 Tipo Cross Connection ....................................................................................... 225
4.4.1 Il tipo Cross Connection ........................................................................... 225
4.4.2 Name .................................................................................................... 227
4.4.3 Resultant ............................................................................................... 228
4.4.4 Actor 1 .................................................................................................. 229
4.4.5 Invert Actor 1, Invert Actor 2, Invert Actor 3, Invert Actor 4, Invert Actor 5 .......... 230
4.4.6 Operator 1, Operator 2, Operator 3, Operator 4 ............................................. 232
4.4.7 Actor 2, Actor 3, Actor 4, Actor 5 ................................................................ 233
4.5 Tipo Device ...................................................................................................... 234
4.5.1 Il tipo Device .......................................................................................... 234
4.5.2 Name .................................................................................................... 236
4.5.3 Connected to Industrial Network ................................................................ 237
4.5.4 Identification Label .................................................................................. 238
4.5.5 Vendor Name ......................................................................................... 239
4.5.6 Product Name ........................................................................................ 240
4.5.7 Trust Level ............................................................................................. 241
4.5.8 State when System Startup ....................................................................... 242
4.5.9 Event Msg Mode when System Startup ....................................................... 243

Sommario
4.5.10 Simulated .............................................................................................. 244

4.5.11 Recovery Time ....................................................................................... 245
4.5.12 Address ................................................................................................. 246
4.5.13 Vendor ID .............................................................................................. 247
4.5.14 Product Code ......................................................................................... 248
4.5.15 Device Type ........................................................................................... 249
4.5.16 Production Inhibit Time ............................................................................ 250
4.5.17 Connection Type ..................................................................................... 251
4.5.18 Poll Rate ................................................................................................ 252
4.5.19 Connection Output Size ............................................................................ 253
4.5.20 Connection Input Size .............................................................................. 254
4.5.21 Output Assembly .................................................................................... 255
4.5.22 Input Assembly ....................................................................................... 256
4.5.23 Configuration Assembly ........................................................................... 257
4.5.24 Configuration Size ................................................................................... 258
4.5.25 Input Size .............................................................................................. 259
4.5.26 Output Size ............................................................................................ 260
4.5.27 Configuration Data .................................................................................. 261
4.5.28 Connection Priority .................................................................................. 262
4.5.29 Ownership ............................................................................................. 263
4.5.30 Input Connection Type ............................................................................. 264
4.5.31 Output RPI ............................................................................................. 265
4.5.32 Input RPI ............................................................................................... 266
4.5.33 Poll Rate ................................................................................................ 267
4.5.34 Quick Connect ........................................................................................ 268
4.5.35 Connection Timeout Multiplier ................................................................... 269
4.5.36 Fast Device Startup ................................................................................. 270
4.5.37 Port 1,Port 2, Port 3, Port 4 ....................................................................... 271
4.5.38 Energy Saving ........................................................................................ 272
4.6 Tipo Device Command ....................................................................................... 273
4.6.1 Il tipo Device Command ............................................................................ 273
4.6.2 Name .................................................................................................... 274
4.6.3 Device ................................................................................................... 275
4.6.4 Download Order ...................................................................................... 276
4.6.5 Path ...................................................................................................... 277
4.6.6 Service .................................................................................................. 278
4.6.7 Value .................................................................................................... 279
4.7 Tipo Device Trust Level ...................................................................................... 280
4.7.1 Il tipo Device Trust Level .......................................................................... 280
4.7.2 Name .................................................................................................... 282
4.7.3 Deny Deactivate ...................................................................................... 283
4.7.4 Action when Disconnected ........................................................................ 284
4.7.5 Report when Disconnected ....................................................................... 285
4.7.6 Action when Faulty .................................................................................. 286
4.7.7 Report when Faulty ................................................................................. 287
4.7.8 Report when Reconnected ........................................................................ 288
4.7.9 Energy Saving Active ............................................................................... 289
4.8 Tipo Industrial Network ...................................................................................... 290
4.8.1 Tipo Industrial Network ............................................................................ 290
4.8.2 Name .................................................................................................... 292
4.8.4 Address ................................................................................................. 294
4.8.5 Subnet Mask .......................................................................................... 295
4.8.6 Gateway ................................................................................................ 296
4.8.7 Simulated .............................................................................................. 297
4.8.8 Configuration File .................................................................................... 298
4.8.9 Connection ............................................................................................ 299
4.8.10 DeviceNet Communication Speed .............................................................. 300
4.8.11 PROFINET Station Name .......................................................................... 301

Sommario
4.8.12 Nested Diagnosis .................................................................................... 302

4.9 Tipo Internal Device ........................................................................................... 303
4.9.1 Il tipo Internal Device ............................................................................... 303
4.9.2 Vendor Name ......................................................................................... 304
4.9.3 Product Name ........................................................................................ 305
4.9.5 Simulated .............................................................................................. 307
4.9.6 Connection Input Size .............................................................................. 308
4.9.7 Connection Output Size ............................................................................ 309
4.9.8 Input Size .............................................................................................. 310
4.9.9 Output Size ............................................................................................ 311
4.10 Tipo PROFINET Common Data ............................................................................ 312
4.10.1 Il tipo PROFINET Common Data ................................................................ 312
4.10.2 Name .................................................................................................... 313
4.10.3 System Name ......................................................................................... 314
4.10.4 System Location ..................................................................................... 315
4.10.5 System Contact ...................................................................................... 316
4.10.6 LLDP Version ......................................................................................... 317
4.11 Tipo Signal ....................................................................................................... 318
4.11.1 Il tipo Signal ........................................................................................... 318
4.11.2 Name .................................................................................................... 322
4.11.3 Type of Signal ........................................................................................ 323
4.11.4 Assigned to Device .................................................................................. 324
4.11.5 Signal Identification Label ......................................................................... 325
4.11.6 Device Mapping ...................................................................................... 326
4.11.7 Category ............................................................................................... 329
4.11.8 Access Level .......................................................................................... 330
4.11.9 Default Value .......................................................................................... 331
4.11.10 Safe Level .............................................................................................. 332
4.11.11 Filter Time Passive .................................................................................. 333
4.11.12 Filter Time Active .................................................................................... 334
4.11.13 Invert Physical Value ............................................................................... 335
4.11.14 Analog Encoding Type ............................................................................. 336
4.11.15 Maximum Logical Value ............................................................................ 337
4.11.16 Maximum Physical Value .......................................................................... 338
4.11.17 Maximum Physical Value Limit ................................................................... 339
4.11.18 Maximum Bit Value .................................................................................. 340
4.11.19 Minimum Logical Value ............................................................................ 341
4.11.20 Minimum Physical Value ........................................................................... 342
4.11.21 Minimum Physical Value Limit ................................................................... 343
4.11.22 Minimum Bit Value .................................................................................. 344
4.11.23 Number Of Bits ....................................................................................... 345
4.12 Tipo Signal Safe Level ........................................................................................ 346
4.12.1 Il tipo Signal Safe Level ............................................................................ 346
4.12.2 Name .................................................................................................... 348
4.12.3 Action When Startup ................................................................................ 349
4.12.4 Action when Signal Accessible .................................................................. 350
4.12.5 Action when Signal Not Accessible ............................................................. 351
4.12.6 Action when System Shutdown .................................................................. 352
4.13 Tipo System Input ............................................................................................. 353
4.13.1 Il tipo System Input .................................................................................. 353
4.13.2 Signal Name ........................................................................................... 355
4.13.3 Action ................................................................................................... 356
4.13.4 Valori per il parametro Action .................................................................... 357
4.13.4.1 Backup ...................................................................................... 357
4.13.4.2 Collision Avoidance ..................................................................... 359
4.13.4.3 Disable Backup ........................................................................... 360
4.13.4.4 Enable Energy Saving .................................................................. 361
4.13.4.5 Interrupt ..................................................................................... 362

Sommario
4.13.4.6 Limit Speed ................................................................................ 364

4.13.4.7 Load ......................................................................................... 367
4.13.4.8 Load and Start ............................................................................ 368
4.13.4.9 Motors Off .................................................................................. 370
4.13.4.10 Motors On .................................................................................. 371
4.13.4.11 Motors On and Start ..................................................................... 372
4.13.4.12 PP to Main ................................................................................. 373
4.13.4.13 ProfiSafeOpAck .......................................................................... 374
4.13.4.14 Quick Stop ................................................................................. 375
4.13.4.15 Reset Emergency Stop ................................................................. 376
4.13.4.16 Reset Execution Error Signal ......................................................... 377
4.13.4.17 Set Speed Override ...................................................................... 378
4.13.4.18 SimMode ................................................................................... 379
4.13.4.19 SoftStop .................................................................................... 380
4.13.4.20 Start .......................................................................................... 381
4.13.4.21 Start at Main ............................................................................... 382
4.13.4.22 Stop .......................................................................................... 383
4.13.4.23 Stop at End of Cycle .................................................................... 384
4.13.4.24 Stop at End of Instruction .............................................................. 385
4.13.4.25 System Restart ........................................................................... 386
4.13.4.26 Write Access .............................................................................. 387
4.13.5 Argument 1 ............................................................................................ 388
4.13.6 Argument 2 ............................................................................................ 389
4.13.7 Argument 3 ............................................................................................ 390
4.13.8 Argument 4 ............................................................................................ 391
4.13.9 Argument 5 ............................................................................................ 392
4.13.10 Argument 6 ............................................................................................ 393
4.13.11 Argument 7 ............................................................................................ 394
4.13.12 Argument 8 ............................................................................................ 395
4.13.13 Argument 9 ............................................................................................ 396
4.13.14 Panoramica dei valori per Action ................................................................ 397
4.14 Tipo System Output ........................................................................................... 399
4.14.1 Il tipo System Output ............................................................................... 399
4.14.2 Signal Name ........................................................................................... 400
4.14.3 Status ................................................................................................... 401
4.14.4 Valori per il parametro Status .................................................................... 403
4.14.4.1 Absolute Accuracy Active ............................................................. 403
4.14.4.2 Auto On ..................................................................................... 404
4.14.4.3 Backup Error .............................................................................. 405
4.14.4.4 Backup in progress ...................................................................... 406
4.14.4.5 Collision Avoidance ..................................................................... 407
4.14.4.6 CPU Fan not Running ................................................................... 408
4.14.4.7 Cycle On .................................................................................... 409
4.14.4.8 Emergency Stop .......................................................................... 410
4.14.4.9 Energy Saving Blocked ................................................................. 411
4.14.4.10 Execution Error ........................................................................... 412
4.14.4.11 Limit Speed ................................................................................ 413
4.14.4.12 Mechanical Unit Active ................................................................. 414
4.14.4.13 Mechanical Unit Not Moving .......................................................... 415
4.14.4.14 Motion Supervision Triggered ........................................................ 417
4.14.4.15 Motion Supervision On ................................................................. 418
4.14.4.16 Motors Off .................................................................................. 419
4.14.4.17 Motors On .................................................................................. 420
4.14.4.18 Motors Off State .......................................................................... 421
4.14.4.19 Motors On State .......................................................................... 422
4.14.4.20 Path Return Region Error .............................................................. 423
4.14.4.21 Power Fail Error .......................................................................... 424
4.14.4.22 PP Moved .................................................................................. 425
4.14.4.23 Production Execution Error ........................................................... 426

Sommario
4.14.4.24 Robot In Trusted Position .............................................................. 427

4.14.4.25 Robot Not On Path ....................................................................... 428
4.14.4.26 Run Chain OK ............................................................................. 429
4.14.4.27 SimMode ................................................................................... 430
4.14.4.28 Simulated I/O .............................................................................. 431
4.14.4.29 SMB Battery Charge Low .............................................................. 432
4.14.4.30 Speed Override ........................................................................... 433
4.14.4.31 System Input Busy ....................................................................... 434
4.14.4.32 TaskExecuting ............................................................................ 435
4.14.4.33 TCP Speed ................................................................................. 436
4.14.4.34 TCP Speed Reference .................................................................. 437
4.14.4.35 Temperature Warning ................................................................... 438
4.14.4.36 Write Access .............................................................................. 439
4.14.5 Argument 1 ............................................................................................ 440
4.14.6 Argument 2 ............................................................................................ 441
4.14.7 Argument 3 ............................................................................................ 442
4.14.8 Argument 4 ............................................................................................ 443
4.14.9 Argument 5 ............................................................................................ 444
4.14.10 Argument 6 ............................................................................................ 445
4.14.11 Argument 7 ............................................................................................ 446
4.14.12 Argument 8 ............................................................................................ 447
5 Argomento Man-machine communication 449

5.1 Argomento Man-machine communication .............................................................. 449
5.2 Tipo Automatically Switch Jog Unit ....................................................................... 450
5.2.1 Tipo Automatically Switch Jog Unit ............................................................. 450
5.2.2 Enable switch jog unit .............................................................................. 451
5.3 Tipo Backup Settings ......................................................................................... 452
5.3.1 Tipo Backup Settings .............................................................................. 452
5.3.2 Name .................................................................................................... 453
5.3.3 Path ...................................................................................................... 454
5.3.4 Unique name .......................................................................................... 455
5.3.5 Disable name change ............................................................................... 456
5.4 Tipo Block IO in MotorsOff .................................................................................. 457
5.4.1 Il tipo Block IO in MotorsOff ...................................................................... 457
5.4.2 Enabled ................................................................................................. 458
5.5 Tipo Most Common Instruction ............................................................................ 459
5.5.1 Tipi Most Common Instruction ................................................................... 459
5.5.2 Name .................................................................................................... 461
5.5.3 Parameter Number .................................................................................. 462
5.5.4 Alternative Number .................................................................................. 463
5.5.5 Instruction Name ..................................................................................... 464
5.5.6 Only for Motion Task ................................................................................ 465
5.6 Tipo Most Common I/O Signal ............................................................................. 466
5.6.1 Il tipo Most Common I/O Signal .................................................................. 466
5.6.2 Signal Name ........................................................................................... 467
5.6.3 Signal Type ............................................................................................ 468
5.7 Tipo Production Permission ................................................................................ 469
5.7.1 Il tipo Production Permission ..................................................................... 469
5.7.2 Name .................................................................................................... 470
5.7.3 Permission ............................................................................................. 471
5.8 Tipo T10 Function Keys ...................................................................................... 472
5.8.1 Il tipo T10 Function Keys .......................................................................... 472
5.8.2 Function Key .......................................................................................... 473
5.8.3 Action ................................................................................................... 474
5.8.4 Argument .............................................................................................. 475
5.8.5 Permitted in Auto .................................................................................... 476
5.9 Tipo Warning at Start ......................................................................................... 477
5.9.1 Tipo Warning at Start ............................................................................... 477

Sommario
5.9.2 Cursor PP Diff Warning ............................................................................ 478

5.9.3 Show PP to Cursor Button ........................................................................ 479
6 Argomento Motion 481

6.1 Argomento Motion ............................................................................................. 481
6.2 Flussi di lavoro ................................................................................................. 482
6.2.1 Definizione del sistema di riferimento di base ............................................... 482
6.2.2 Definizione della gravità ........................................................................... 484
6.2.3 Come limitare l'area operativa per i robot articolati ........................................ 485
6.2.4 Come limitare l'area operativa per i robot a bracci paralleli .............................. 486
6.2.5 Definizione del punto di controllo del braccio ................................................ 487
6.2.6 Definizione dei carichi del braccio .............................................................. 489
6.2.7 Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento ............................... 491
6.2.8 Regolazione della supervisione del movimento ............................................. 493
6.2.9 Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti ....................... 494
6.2.10 Definizione della coppia esterna ................................................................. 496
6.2.11 Definizione del livello di supervisione .......................................................... 498
6.3 Tipo Acceleration Data ....................................................................................... 499
6.3.1 Il tipo Acceleration Data ............................................................................ 499
6.3.2 Name .................................................................................................... 500
6.3.3 Nominal Acceleration ............................................................................... 501
6.3.4 Nominal Deceleration ............................................................................... 502
6.4 Tipo Arm ......................................................................................................... 503
6.4.1 Il tipo Arm .............................................................................................. 503
6.4.2 Name .................................................................................................... 504
6.4.3 Independent Joint ................................................................................... 505
6.4.4 Upper Joint Bound .................................................................................. 506
6.4.5 Lower Joint Bound .................................................................................. 507
6.4.6 Independent Upper Joint Bound ................................................................. 508
6.4.7 Independent Lower Joint Bound ................................................................. 509
6.4.8 Calibration Position ................................................................................. 510
6.4.9 Performance Quota ................................................................................. 511
6.4.10 Jam Supervision Trim Factor ..................................................................... 512
6.4.11 Load Supervision Trim Factor .................................................................... 513
6.4.12 Speed Supervision Trim Factor .................................................................. 514
6.4.13 Position Supervision Trim Factor ............................................................... 515
6.4.14 External Const Torque ............................................................................. 516
6.4.15 Use Arm Load ........................................................................................ 517
6.4.16 Use Check Point ..................................................................................... 518
6.4.17 External Proportional Torque ..................................................................... 519
6.4.18 External Torque Zero Angle ...................................................................... 520
6.4.19 Load Id Acceleration Ratio ........................................................................ 521
6.4.20 Angle Acceleration Ratio .......................................................................... 522
6.4.21 Deactivate Cyclic Brake Check for axis ........................................................ 523
6.4.22 Change to Logical Axis ............................................................................. 524
6.4.23 Thermal Supervision Sensitivity Ratio ......................................................... 525
6.4.24 Brake applied movement detection factor .................................................... 526
6.5 Tipo Arm Check Point ........................................................................................ 527
6.5.1 Il tipo Arm Check Point ............................................................................. 527
6.5.2 Name .................................................................................................... 528
6.5.3 Position x, y, z ........................................................................................ 529
6.6 Tipo Arm Load .................................................................................................. 530
6.6.1 Il tipo Arm Load ...................................................................................... 530
6.6.2 Name .................................................................................................... 531
6.6.3 Mass ..................................................................................................... 532
6.6.4 Mass Center x, y, z .................................................................................. 533
6.6.5 Inertia x, y, z ........................................................................................... 534
6.7 Tipo Brake ....................................................................................................... 535
6.7.1 Il tipo Brake ............................................................................................ 535

Sommario
6.7.2 Name .................................................................................................... 536

6.7.3 Control Off Speed Limit ............................................................................ 537
6.7.4 Control Off Delay .................................................................................... 538
6.7.5 Brake Control On Delay ............................................................................ 539
6.7.6 Brake Control Min Delay ........................................................................... 540
6.7.7 Absolute Brake Torque ............................................................................. 541
6.7.8 Brake Ramp Speed Limit .......................................................................... 542
6.7.9 Max Brake Time ...................................................................................... 543
6.7.10 Max Static Arm Torque ............................................................................. 544
6.7.11 Max Brake Release Time .......................................................................... 545
6.7.12 Use Brake Type ...................................................................................... 546
6.8 Tipo Control Parameters ..................................................................................... 547
6.8.1 Il tipo Control Parameters ......................................................................... 547
6.8.2 Name .................................................................................................... 548
6.8.3 Friction FFW On ...................................................................................... 549
6.8.4 Friction FFW Level .................................................................................. 550
6.8.5 Friction FFW Ramp .................................................................................. 551
6.9 Tipo Drive Module ............................................................................................. 552
6.9.1 Il tipo Drive Module .................................................................................. 552
6.9.2 Name .................................................................................................... 553
6.9.3 Number ................................................................................................. 554
6.10 Tipo Drive System ............................................................................................. 555
6.10.1 Il tipo Drive System ................................................................................. 555
6.10.2 Name .................................................................................................... 556
6.10.3 Use DC-link ............................................................................................ 557
6.10.4 Use Trafo ............................................................................................... 558
6.10.5 Use Drive Unit ........................................................................................ 559
6.10.6 Current Vector On ................................................................................... 560
6.11 Tipo Drive Unit .................................................................................................. 561
6.11.1 Tipo Drive Unit ....................................................................................... 561
6.11.2 Name .................................................................................................... 562
6.11.3 Drive Unit Position ................................................................................... 563
6.12 Tipo External Control Process Data ...................................................................... 564
6.12.1 Il tipo External Control Process Data ........................................................... 564
6.12.2 Name .................................................................................................... 565
6.12.3 Bus delay time in ms ................................................................................ 566
6.12.4 Regulator activation signal ........................................................................ 567
6.12.5 Ext Controller output signal ....................................................................... 568
6.12.6 Pos_ref output signal ............................................................................... 569
6.12.7 Pos_ref sign signal .................................................................................. 570
6.12.8 Pos_ref valid signal ................................................................................. 571
6.12.9 Regulator is activated signal ...................................................................... 572
6.12.10 Req pos is out of range input signal ............................................................ 573
6.12.11 Pos_fdb input signal ................................................................................ 574
6.12.12 Pos_fdb sign signal ................................................................................. 575
6.12.13 Pos_fdb_valid signal ................................................................................ 576
6.12.14 Unit_ready input signal ............................................................................. 577
6.12.15 Ext Controller input signal ......................................................................... 578
6.12.16 No program pointer move after error ........................................................... 579
6.13 Tipo Force Master ............................................................................................. 580
6.13.1 Il tipo Force Master .................................................................................. 580
6.13.2 Name .................................................................................................... 581
6.13.3 Use Force Master Control ......................................................................... 582
6.13.4 References Bandwidth ............................................................................. 583
6.13.5 Use Ramp Time ...................................................................................... 584
6.13.6 Ramp when Increasing Force .................................................................... 585
6.13.7 Ramp Time ............................................................................................ 586
6.13.8 Collision LP Bandwidth ............................................................................ 587
6.13.9 Collision Alarm Torque ............................................................................. 588

Sommario
6.13.10 Collision Speed (m/s) ............................................................................... 589

6.13.11 Collision Delta Position (m) ....................................................................... 590
6.13.12 Force Detection Bandwidth ....................................................................... 591
6.13.13 Delay Ramp ........................................................................................... 592
6.13.14 Ramp to Real Contact .............................................................................. 593
6.13.15 Force Detection Min Time ......................................................................... 594
6.13.16 Search Leak Subtrahend .......................................................................... 595
6.13.17 Search filter bandwidth ............................................................................. 596
6.13.18 Search Threshold .................................................................................... 597
6.13.19 Search reverse distance ........................................................................... 598
6.14 Tipo Force Master Control .................................................................................. 599
6.14.1 Il tipo Force Master Control ....................................................................... 599
6.14.2 Name .................................................................................................... 601
6.14.3 No. of Speed Limits ................................................................................. 602
6.14.4 Torque 1 ................................................................................................ 603
6.14.5 Torque 2 ................................................................................................ 604
6.14.6 Speed Limit 1 ......................................................................................... 605
6.14.7 Speed Limit 2 ......................................................................................... 606
6.14.8 Kv 1 ...................................................................................................... 607
6.14.9 Kv 2 ...................................................................................................... 608
6.14.10 Speed limit factor in force mode ................................................................. 609
6.14.11 Search Speed ......................................................................................... 610
6.14.12 Search Kv .............................................................................................. 611
6.14.13 Search Ti ............................................................................................... 612
6.15 Tipo Friction Compensation ................................................................................ 613
6.15.1 Il tipo Friction Compensation ..................................................................... 613
6.15.2 Name .................................................................................................... 614
6.15.3 Friction FFW On ...................................................................................... 615
6.15.4 Friction FFW Level .................................................................................. 616
6.15.5 Friction FFW Ramp .................................................................................. 617
6.16 Tipo Jog Parameters .......................................................................................... 618
6.16.1 Il tipo Jog Parameters .............................................................................. 618
6.16.2 Name .................................................................................................... 619
6.16.3 Configurable Linear Step Size (m) .............................................................. 620
6.16.4 Configurable Reorient Step Size (rad) ......................................................... 621
6.16.5 Configurable Joint Step Size (rad) .............................................................. 622
6.16.6 Jog Mode .............................................................................................. 623
6.17 Tipo Joint ........................................................................................................ 624
6.17.1 Il tipo Joint ............................................................................................. 624
6.17.2 Name .................................................................................................... 625
6.17.3 Logical Axis ........................................................................................... 626
6.17.4 Use Drive System .................................................................................... 627
6.17.5 Use Process ........................................................................................... 628
6.17.6 Lock Joint in Ipol ..................................................................................... 629
6.17.7 Follower to Joint ..................................................................................... 630
6.17.8 Drive Module Number .............................................................................. 631
6.17.9 Use Drive Module .................................................................................... 632
6.17.10 Use Measurement Channel ....................................................................... 633
6.18 Tipo Lag Control Master 0 ................................................................................... 634
6.18.1 Il tipo Lag Control Master 0 ....................................................................... 634
6.18.2 Name .................................................................................................... 635
6.18.3 Kp, Gain Position Loop ............................................................................. 636
6.18.4 Kv, Gain Speed Loop ............................................................................... 637
6.18.5 Ti Integration Time Speed Loop ................................................................. 638
6.18.6 Forced Control Active .............................................................................. 639
6.18.7 Forced Factor for Kp ................................................................................ 640
6.18.8 Forced Factor for Ki ................................................................................. 641
6.18.9 Raise Time for Kp .................................................................................... 642
6.18.10 FFW Mode ............................................................................................. 643

Sommario
6.18.11 Bandwidth ............................................................................................. 644

6.18.12 Df ......................................................................................................... 645
6.18.13 Dw ....................................................................................................... 646
6.18.14 Delay .................................................................................................... 647
6.18.15 Inertia ................................................................................................... 648
6.18.16 K Soft Max Factor .................................................................................... 649
6.18.17 K Soft Min Factor .................................................................................... 650
6.18.18 Kp/Kv Ratio Factor .................................................................................. 651
6.18.19 Ramp Time ............................................................................................ 652
6.19 Tipo Linked M Process ....................................................................................... 653
6.19.1 Il tipo Linked M Process ........................................................................... 653
6.19.2 Name .................................................................................................... 654
6.19.3 Offset Adjust. Delay Time ......................................................................... 655
6.19.4 Max Follower Offset ................................................................................. 656
6.19.5 Max Offset Speed .................................................................................... 657
6.19.6 Offset Speed Ratio .................................................................................. 658
6.19.7 Ramp Time ............................................................................................ 659
6.19.8 Master Follower Kp .................................................................................. 660
6.19.9 Torque follower ....................................................................................... 661
6.19.10 Torque distribution .................................................................................. 662
6.19.11 Follower axis pos. acc. reduction ............................................................... 663
6.20 Tipo Mains ....................................................................................................... 664
6.20.1 Il tipo Mains ........................................................................................... 664
6.20.2 Name .................................................................................................... 665
6.20.3 Mains Tolerance Min ................................................................................ 666
6.20.4 Mains Tolerance Max ............................................................................... 667
6.21 Tipo Measurement Channel ................................................................................ 668
6.21.1 Il tipo Measurement Channel ..................................................................... 668
6.21.2 Name .................................................................................................... 669
6.21.3 Disconnect at Deactivate .......................................................................... 670
6.21.4 Measurement Link ................................................................................... 671
6.21.5 Board Position ........................................................................................ 672
6.22 Tipo Mechanical Unit ......................................................................................... 673
6.22.1 Il tipo Mechanical Unit .............................................................................. 673
6.22.2 Name .................................................................................................... 674
6.22.3 Use Activation Relay ................................................................................ 675
6.22.4 Use Brake Relay ..................................................................................... 676
6.22.5 Use Connection Relay .............................................................................. 677
6.22.6 Use Robot .............................................................................................. 678
6.22.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6 .......................................................................... 679
6.22.8 Allow Move of User Frame ........................................................................ 680
6.22.9 Activate at Start Up .................................................................................. 681
6.22.10 Deactivation Forbidden ............................................................................ 682
6.22.11 Deactivate PTC superv. at disconnect ......................................................... 683
6.22.12 Activate from any motion task .................................................................... 684
6.22.13 Activation and Deactivation only done from Rapid ......................................... 686
6.23 Tipo Motion Planner ........................................................................................... 687
6.23.1 Il tipo Motion Planner ............................................................................... 687
6.23.2 Name .................................................................................................... 688
6.23.3 AbsAcc Speed Adjust .............................................................................. 689
6.23.4 TCP Linear Max Speed (m/s) ..................................................................... 690
6.23.5 TCP Reorient Max Speed (deg/s) ............................................................... 691
6.23.6 Ext. Axis Linear Max Speed (m/s) ............................................................... 692
6.23.7 Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s) ....................................................... 693
6.23.8 Brake on Time ........................................................................................ 694
6.23.9 Dynamic Resolution ................................................................................. 695
6.23.10 Path Resolution ...................................................................................... 696
6.23.11 Queue Time ........................................................................................... 697
6.23.12 Teach Mode Max Speed ........................................................................... 698

Sommario
6.23.13 Process Update Time ............................................................................... 699

6.23.14 Prefetch Time ......................................................................................... 700
6.23.15 Event Preset Time ................................................................................... 701
6.23.16 Restrict Placing of Circlepoints .................................................................. 702
6.23.17 Use Motion Supervision ............................................................................ 704
6.23.18 Motion Supervision Permanent Off ............................................................. 705
6.23.19 Motion Supervision Max Level ................................................................... 706
6.23.20 Remove Corner Path Warning ................................................................... 707
6.23.21 Time Event Supervision ............................................................................ 708
6.23.22 High Interpolation Priority ......................................................................... 709
6.23.23 Speed Control Warning ............................................................................ 710
6.23.24 Speed Control Percent ............................................................................. 711
6.23.25 Interpolation Buffer Startup Adjust .............................................................. 712
6.23.26 Use Additional Interp. Object Batch ............................................................ 713
6.23.27 Bandwidth of path pose filter ..................................................................... 714
6.23.28 Number of Internal Event Objects ............................................................... 715
6.23.29 Enable High Accuracy Pos Sync ................................................................ 716
6.23.30 Setup Optimized Start from Finepoint .......................................................... 717
6.23.31 Use check point limitation in world ............................................................. 718
6.23.32 Cartesian threshold for short segments ....................................................... 719
6.23.33 Threshold for short segments in rad ........................................................... 720
6.23.34 Threshold for short segments in m ............................................................. 721
6.23.35 Max allowed short segments ..................................................................... 722
6.23.36 Maximum allowed path correction .............................................................. 723
6.23.37 Relative zone size with finepoint ................................................................ 724
6.23.38 Allow asymmetric zones ........................................................................... 727
6.23.39 Max acc when ramping up speed ............................................................... 728
6.23.40 Process Speed Accuracy .......................................................................... 729
6.24 Tipo Motion Process Mode .................................................................................. 730
6.24.1 Il tipo Motion Process Mode ...................................................................... 730
6.24.2 Name .................................................................................................... 732
6.24.3 Use Motion Process Mode Type ................................................................. 733
6.24.4 Accset Acc Factor ................................................................................... 734
6.24.5 Accset Ramp Factor ................................................................................ 735
6.24.6 Accset Fine Point Ramp Factor .................................................................. 736
6.24.7 Dh Factor ............................................................................................... 737
6.24.8 Joint Acc Factor ...................................................................................... 738
6.24.9 World Acc Factor .................................................................................... 739
6.24.10 Geometric Accuracy Factor ....................................................................... 740
6.24.11 Df Factor ............................................................................................... 741
6.24.12 Kp Factor ............................................................................................... 742
6.24.13 Kv Factor ............................................................................................... 743
6.24.14 Ti Factor ................................................................................................ 744
6.24.15 Mounting Stiffness Factor X, Mounting Stiffness Factor Y, Mounting Stiffness Factor
Z .......................................................................................................... 745
6.25 Tipo Motion Supervision ..................................................................................... 746
6.25.1 Il tipo Motion Supervision ......................................................................... 746
6.25.2 Name .................................................................................................... 747
6.25.3 Path Collision Detection ........................................................................... 748
6.25.4 Jog Collision Detection ............................................................................. 749
6.25.5 Path Collision Detection Level ................................................................... 750
6.25.6 Jog Collision Detection Level .................................................................... 751
6.25.7 Collision Detection Memory ....................................................................... 752
6.25.8 Manipulator supervision ........................................................................... 753
6.25.9 Manipulator supervision level .................................................................... 754
6.25.10 Collision detection at standstill .................................................................. 755
6.25.11 Collision Detection Zero Speed Time .......................................................... 756
6.26 Tipo Motion System ........................................................................................... 757
6.26.1 Il tipo Motion System ............................................................................... 757

Sommario
6.26.2 Name .................................................................................................... 758

6.26.3 Min Temperature Cabinet ......................................................................... 759
6.26.4 Max Temperature Cabinet ......................................................................... 760
6.26.5 Min Temperature Robot ............................................................................ 761
6.26.6 Max Temperature Robot ........................................................................... 762
6.26.7 Coll-Pred Safety Distance ......................................................................... 763
6.26.8 Ind collision stop without brake .................................................................. 764
6.26.9 System AbsAcc version ............................................................................ 765
6.26.10 Disable SafeMove Assistance .................................................................... 766
6.26.11 SafeMove assistance speed factor ............................................................. 767
6.26.12 SafeMove assistance zone margin ............................................................. 768
6.27 Tipo Motor ....................................................................................................... 769
6.27.1 Il tipo Motor ............................................................................................ 769
6.27.2 Name .................................................................................................... 770
6.27.3 Use Motor Type ...................................................................................... 771
6.27.4 Use Motor Calibration .............................................................................. 772
6.28 Tipo Motor Calibration ........................................................................................ 773
6.28.1 Il tipo Motor Calibration ............................................................................ 773
6.28.2 Name .................................................................................................... 774
6.28.3 Commutator Offset .................................................................................. 775
6.28.4 Commutator Offset Valid .......................................................................... 776
6.28.5 Calibration Offset .................................................................................... 777
6.28.6 Calibration Offset Valid ............................................................................. 778
6.28.7 Calibration Sensor Position ....................................................................... 779
6.28.8 Factory Calibration Method ...................................................................... 780
6.28.9 Latest Calibration Method ........................................................................ 781
6.29 Tipo Motor Type ................................................................................................ 782
6.29.1 Tipo Motor Type ...................................................................................... 782
6.29.2 Name .................................................................................................... 783
6.29.3 Pole Pairs .............................................................................................. 784
6.29.4 Inertia (kgm**2) ....................................................................................... 785
6.29.5 Stall Torque (Nm) .................................................................................... 786
6.29.6 ke Phase to Phase (Vs/rad) ....................................................................... 787
6.29.7 Max Current (A rms) ................................................................................ 788
6.29.8 Phase Resistance (ohm) ........................................................................... 789
6.29.9 Phase Inductance (H) ............................................................................... 790
6.30 Tipo Path Sensor Synchronization ........................................................................ 791
6.30.1 Tipo Path Sensor Synchronization .............................................................. 791
6.30.2 Name .................................................................................................... 792
6.30.3 Max Advance Distance ............................................................................. 793
6.30.4 Max Delay Distance ................................................................................. 794
6.30.5 Max Synchronization Speed ...................................................................... 796
6.30.6 Min Synchronization Speed ....................................................................... 797
6.30.7 Synchronization Type .............................................................................. 798
6.31 Tipo Process .................................................................................................... 799
6.31.1 Il tipo Process ......................................................................................... 799
6.31.2 Name .................................................................................................... 800
6.31.3 Use SG Process ...................................................................................... 801
6.31.4 Use Linked Motor Process ........................................................................ 802
6.32 Tipo Relay ....................................................................................................... 803
6.32.1 Il tipo Relay ............................................................................................ 803
6.32.2 Name .................................................................................................... 804
6.32.3 Output Signal ......................................................................................... 805
6.32.4 Input Signal ............................................................................................ 806
6.33 Tipo Robot ....................................................................................................... 807
6.33.1 Il tipo Robot ........................................................................................... 807
6.33.2 Name .................................................................................................... 808
6.33.3 Use Robot Type ...................................................................................... 809
6.33.4 Use Old SMB .......................................................................................... 810

Sommario
6.33.5 Use Robot Calibration .............................................................................. 811

6.33.6 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6 ............................................................................ 812
6.33.7 Base Frame x, y, z ................................................................................... 813
6.33.8 Base Frame q1, q2, q3, q4 ........................................................................ 814
6.33.9 Base Frame Moved by ............................................................................. 815
6.33.10 Gravity Alpha ......................................................................................... 816
6.33.11 Gravity Beta ........................................................................................... 819
6.33.12 Gamma Rotation ..................................................................................... 821
6.33.13 Upper Work Area x, y, z ............................................................................ 822
6.33.14 Lower Work Area x, y, z ............................................................................ 823
6.33.15 Arm Check Point Speed Limit .................................................................... 824
6.33.16 Use Motion Process Mode ........................................................................ 825
6.33.17 Check Point Bound Limit Outside Cube ....................................................... 826
6.33.18 Upper Check Point Bound x, y, z ................................................................ 827
6.33.19 Lower Check Point Bound x, y, z ................................................................ 828
6.33.20 Track Conveyor with Robot ....................................................................... 829
6.33.21 Max External Pos Adjustment .................................................................... 830
6.33.22 7 axes high performance motion ................................................................ 831
6.33.23 Time to Inposition .................................................................................... 832
6.33.24 Orientation Supervision Off ....................................................................... 833
6.33.25 Mech.Unit Not Moving Detection Level ........................................................ 834
6.33.26 LoadIdentify test-speed ............................................................................ 835
6.33.27 Encoder high temp shall generate error ....................................................... 836
6.33.28 Global Speed Limit .................................................................................. 837
6.33.29 Arm-Angle Reference Direction .................................................................. 838
6.33.30 Arm-Angle Definition ................................................................................ 839
6.33.31 Limit avoidance distance .......................................................................... 840
6.33.32 Friction comp. lead through factor .............................................................. 841
6.33.33 Use cfx in robtargets for P-rod robots .......................................................... 842
6.34 Tipo Robot Serial Number ................................................................................... 843
6.34.1 Il tipo Robot Serial Number ....................................................................... 843
6.34.2 Name .................................................................................................... 844
6.34.3 Robot Serial Number High Part .................................................................. 845
6.34.4 Robot Serial Number Low Part ................................................................... 846
6.35 Tipo SG Process ............................................................................................... 847
6.35.1 Il tipo SG Process ................................................................................... 847
6.35.2 Name .................................................................................................... 849
6.35.3 Serial Number ........................................................................................ 850
6.35.4 Use Force Master .................................................................................... 851
6.35.5 Close Time Adjust. .................................................................................. 852
6.35.6 Close Position Adjust. .............................................................................. 853
6.35.7 Force Ready Delay .................................................................................. 854
6.35.8 Max Force Control Motor Torque ................................................................ 855
6.35.9 Post-synchronization Time ........................................................................ 856
6.35.10 Calibration Mode ..................................................................................... 857
6.35.11 Calibration Force High ............................................................................. 858
6.35.12 Calibration Force Low .............................................................................. 859
6.35.13 Calibration Time ...................................................................................... 860
6.35.14 Calibration High Force Priority ................................................................... 861
6.35.15 Calibration Full Sequence Freq. ................................................................. 862
6.35.16 Calibration No Pos Update ........................................................................ 863
6.35.17 Number of Stored Forces .......................................................................... 864
6.35.18 Soft Stop Timeout ................................................................................... 865
6.35.19 Tip Force 1, 2, 3, 4, 5 ............................................................................... 866
6.35.20 Motor Torque 1, 2, 3, 4, 5 .......................................................................... 867
6.35.21 Position 1, 2, 3, 4, 5 ................................................................................. 868
6.35.22 Max Gun Force ....................................................................................... 869
6.35.23 Automatic open disabled .......................................................................... 870
6.35.24 Force matching deflection values ............................................................... 871

Sommario
6.35.25 Ramp time matching deflection values ........................................................ 872

6.35.26 Deflection in z direction (m) ....................................................................... 873
6.35.27 Deflection in x direction (m) ....................................................................... 874
6.35.28 Missing tip check distance ........................................................................ 875
6.35.29 Sync Check Off ....................................................................................... 876
6.35.30 Max difference for gravity compensation ..................................................... 877
6.36 Tipo Single ....................................................................................................... 878
6.36.1 Il tipo Single ........................................................................................... 878
6.36.2 Name .................................................................................................... 879
6.36.3 Use Single Type ...................................................................................... 880
6.36.4 Use Joint ............................................................................................... 881
6.36.5 Base Frame x, y, z ................................................................................... 882
6.36.6 Base Frame q1, q2, q3, q4 ........................................................................ 883
6.36.7 Base Frame Coordinated .......................................................................... 884
6.36.8 Mech.Unit Not Moving Detection Level ........................................................ 885
6.36.9 Ignore joint world zones ........................................................................... 886
6.37 Tipo Single Type ............................................................................................... 887
6.37.1 Tipo Single Type ..................................................................................... 887
6.37.2 Name .................................................................................................... 888
6.37.3 Mechanics ............................................................................................. 889
6.38 Tipo Stress Duty Cycle ....................................................................................... 890
6.38.1 Il tipo Stress Duty Cycle ........................................................................... 890
6.38.2 Name .................................................................................................... 891
6.38.3 Speed Absolute Max ................................................................................ 892
6.38.4 Torque Absolute Max ............................................................................... 893
6.39 Tipo Supervision ............................................................................................... 894
6.39.1 Il tipo Supervision ................................................................................... 894
6.39.2 Name .................................................................................................... 895
6.39.3 Brake Release Supervision On .................................................................. 896
6.39.4 Speed Supervision .................................................................................. 897
6.39.5 Position Supervision ................................................................................ 898
6.39.6 Counter Supervision ................................................................................ 899
6.39.7 Jam Supervision ..................................................................................... 900
6.39.8 Load Supervision .................................................................................... 901
6.39.9 Power Up Position Supervision .................................................................. 902
6.39.10 In Position Range .................................................................................... 903
6.39.11 Zero Speed (%) ....................................................................................... 904
6.39.12 Affects Forced Control ............................................................................. 905
6.39.13 Forced on Position Limit ........................................................................... 906
6.39.14 Forced off Position Limit ........................................................................... 907
6.39.15 Thermal Supervision Sensitivity Ratio ......................................................... 908
6.40 Tipo Supervision Type ....................................................................................... 909
6.40.1 Tipo Supervision Type ............................................................................. 909
6.40.2 Name .................................................................................................... 910
6.40.3 Max Force Control Position Error ............................................................... 911
6.40.4 Max Force Control Speed Limit .................................................................. 912
6.40.5 Dynamic Power Up Position Limit ............................................................... 913
6.40.6 Teach Max Speed Main ............................................................................ 914
6.40.7 Teach Max Speed DSP ............................................................................. 915
6.40.8 Max Jam Time ........................................................................................ 916
6.40.9 Max Overload Time ................................................................................. 917
6.40.10 Auto Max Speed Supervision Limit ............................................................. 918
6.40.11 Influence Group ...................................................................................... 919
6.40.12 Alarm Position Limit for Brake Release ........................................................ 920
6.40.13 Position OK Ratio for Brake Release ........................................................... 921
6.41 Tipo Transmission ............................................................................................. 922
6.41.1 Il tipo Transmission ................................................................................. 922
6.41.2 Name .................................................................................................... 923
6.41.3 Rotating Move ........................................................................................ 924

Sommario
6.41.4 Transmission Gear Ratio .......................................................................... 925

6.41.5 Transmission Gear High ........................................................................... 926
6.41.6 Transmission Gear Low ............................................................................ 927
6.42 Tipo Uncalibrated Control Master 0 ....................................................................... 928
6.42.1 Il tipo Uncalibrated Control Master 0 ........................................................... 928
6.42.2 Name .................................................................................................... 929
6.42.3 Kp, Gain Position Loop ............................................................................. 930
6.42.4 Kv, Gain Speed Loop ............................................................................... 931
6.42.5 Ti Integration Time Speed Loop ................................................................. 932
6.42.6 Speed Max Uncalibrated ........................................................................... 933
6.42.7 Acceleration Max Uncalibrated .................................................................. 934
6.42.8 Deceleration Max Uncalibrated .................................................................. 935
7 Argomento Process 937

7.1 L’argomento Process ........................................................................................ 937
Index 939

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Panoramica di questo Manuale

Informazioni sul manuale
In questo Manuale vengono descritti i parametri del sistema RobotWare 6, con
una panoramica degli argomenti e dei tipi in cui sono suddivisi. Include inoltre
alcune descrizioni di base delle sequenze di operazioni necessarie per aggiungere,
modificare ed eliminare parametri. Queste operazioni possono essere effettuate
utilizzando strumenti software specifici di cui in questo manuale non viene fornita
una descrizione, né vengono date informazioni sull'utilizzo.
Il Manuale tratta i più comuni tipi e parametri degli argomenti Communication,
Controller, I/O System, Man-machine communication e Motion.
Utilizzo
Il presente manuale è destinato all'uso come riferimento durante la configurazione
del sistema robotico.
Nel manuale sono inclusi i parametri sia per il sistema robotico di base, sia per le
opzioni hardware e software specifiche. Per utilizzare i parametri relativi alle opzioni,
è necessario che nel sistema robotico sia installata l'opzione indicata.
Prima di apportare modifiche ai parametri, si consiglia di creare una copia di backup
o di salvare i file di configurazione.
Nota
Questa operazione deve essere effettuata esclusivamente da un tecnico

qualificato.
Chi deve leggere il manuale?

Il presente manuale è destinato a:
• tecnici di produzione
• programmatori
• tecnici dell'assistenza
Prerequisiti
È opportuno che il lettore abbia familiarità con:
• robot industriali e terminologia.
• il linguaggio di programmazione RAPID.
• come configurare i parametri di sistema mediante l'utilizzo di RobotStudio
o della FlexPendant.
Riferimenti
Il manuale contiene riferimenti ai seguenti documenti:
Riferimento Documento ID
Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Continua nella pagina successiva

Continua
Riferimento Documento ID
Manuale dell'operatore - RobotStudio 3HAC032104-007
Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi IRC5 3HAC020738-007
Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum 3HAC16578-7
Manuale dell'operatore - Service Information System 3HAC050944-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi 3HAC050917-007
di dati
Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview 3HAC050947-007
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC050946--001
Application manual - Additional axes and standalone controller 3HAC051016--001
Application manual - DeviceNet Master/Slave 3HAC050992--001
Application manual - PROFIBUS Controller 3HAC050966--001
Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter 3HAC050998--001
Application manual - PROFINET Controller/Device 3HAC065546--001
Application manual - Controller software IRC5 3HAC050798--001
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC050961-007
Application manual - Spot options 3HAC050979--001
Application manual - Connected Services 3HAC028879--001
Manuale dell'applicazione - SafeMove1 Manuale dell'applica-
zione - SafeMove1
Manuale dell'applicazione - Sicurezza funzionale e SafeMove2 3HAC052610-007
Application manual - Conveyor tracking 3HAC050991--001
Manuale dell'operatore - IRB 14000 3HAC052986-007
Application manual - Servo Gun Setup 3HAC065014--001
Revisioni
Revisione Descrizione
- Rilasciato con RobotWare 6.0.
A Rilasciato con RobotWare 6.01.
• Aggiunto un nuovo capitolo Tipo T10 Function Keys a pagina 472
sotto l'argomentoc Man-machine Communication.
• Aggiunti i seguenti nuovi parametri di sistema sotto l'argomento
Motion:
- Aggiunti nuovi parametri di sistema Tipo Arm Check Point a
pagina 527 e Check Point Bound Limit Outside Cube a pagi-
na 826.
- Enable High Accuracy Pos Sync a pagina 716.

Continua
B Rilasciato con RobotWare 6.01.
Modifiche all'argomento Argomento Communication a pagina 37:
• È stato aggiunto il tipo Ethernet Port.
• È stato aggiunto il tipo IP Setting.
• È stato aggiunto il tipo IP Route.
• È stato aggiunto il tipo Static VLAN.
• Il tipo Physical Channel è stato ridenominato Serial Port.
• È stato aggiunto il parametro Remote port number al tipo Transmis-
sion Protocol.
Modifiche all'argomento Argomento I/O System a pagina 209.
• Il parametro di sistema Connection è stato rimosso da Industrial
Network, in quanto utilizzato solo per alcuni protocolli di comunica-
zione. Connection è descritto nei manuali applicativi nelle situazioni
in cui è utilizzato.
• Il parametro di sistema Address è stato rimosso da Industrial Net-
work, in quanto utilizzato solo per alcuni protocolli di comunicazione.
Address è descritto nei manuali applicativi nelle situazioni in cui è
utilizzato.
C Rilasciato con RobotWare 6.02.
Piccole correzioni nel paragrafo Sistema di I/O.
Aggiunto un nuovo tipo DNS Client nell'argomento Communication. Vedere
Tipo DNS Client a pagina 73.
Aggiunti i seguenti nuovi parametri di sistema nell'argomento I/O System:
• Collision Avoidance a pagina 359.
• Absolute Accuracy Active a pagina 403.
• CPU Fan not Running a pagina 408.
• SMB Battery Charge Low a pagina 432.
• Temperature Warning a pagina 438.
Aggiunti i seguenti nuovi parametri di sistema sotto l'argomento Motion:
• Global Speed Limit a pagina 837.
• Arm Check Point Speed Limit a pagina 824.
• Coll-Pred Safety Distance a pagina 763.
• Force Detection Min Time a pagina 594.
• Setup Optimized Start from Finepoint a pagina 717.
• Arm-Angle Reference Direction a pagina 838.
D Rilasciato con RobotWare 6.03.
Aggiunto un nuovo parametro Interpolation Buffer Startup Adjust a pagina 712
nel tipo Motion Planner nell'argomento Motion.
Rimosso parametro Use spline parameters dal tipo Pianificatore di movi-
mento nell'argomento Motion.
Aggiunto un nuovo parametro Energy Saving Active nel tipo Device Trust
Level nell'argomento I/O System.
Aggiunti nuovi parametri per il tipo Motion Process Mode nell'argomento
Motion:
• Use Motion Process Mode Type a pagina 733
• World Acc Factor a pagina 739
• Joint Acc Factor a pagina 738
• Geometric Accuracy Factor a pagina 740
Aggiunto un nuovo tipo Remote service Connection nell'argomento Com-
munication. Vedere Tipo Connected Services a pagina 62.
Aggiunto un nuovo tipo External Control Process Data nell'argomento
Motion. Vedere Tipo External Control Process Data a pagina 564.

Continua
E Rilasciato con RobotWare 6.04.
Il tipo Remote Service Connection è diventato tipo Connected Services.
Vedere Tipo Connected Services a pagina 62.
Aggiunto il seguente nuovo parametrio nell’argomento I/O System.
• System Input Busy a pagina 434
• Action when Faulty a pagina 286
• Report when Faulty a pagina 287
Sono stati aggiunti i seguenti nuovi parametri di sistema all’argomento
Controller:
• Definizione della gravità a pagina 484
• BrakeMaintenance a pagina 152
• PayLoadsInWristCoords a pagina 156
Motion:
• Max Static Arm Torque a pagina 544
• Max Brake Release Time a pagina 545
• Serial Number a pagina 850.
• Use Measurement Channel a pagina 633
• Inertia (kgm**2) a pagina 785
• No program pointer move after error a pagina 579
• Limit avoidance distance a pagina 840
F Rilasciato con RobotWare 6.05.
Motion:
• AbsAcc Speed Adjust a pagina 689 in Tipo Motion Planner.
• Collision detection at standstill a pagina 755 in Tipo Motion Supervi-
sion.
• Joint Acc Factor a pagina 738 in Tipo Motion Process Mode.
Aggiunti i seguenti nuovi parametri di sistema nell’argomento Communica-
tion:
• Proxy User a pagina 70 in Tipo Connected Services.
• Proxy Password a pagina 71 in Tipo Connected Services.
• Proxy Auth a pagina 72 in Tipo Connected Services.
Aggiornati i seguenti parametri di sistema nell’argomento Motion:
• Modifica nel valore predefinito per il parametro Jog Mode a pagina 623
in Tipo Jog Parameters.
• Modifica nei valori ammessi per il parametro Collision Detection
Memory a pagina 752 in Tipo Motion Supervision.
Aggiornate le descrizioni per il tipo Safety Run Chain, consultare Il tipo
Safety Run Chain a pagina 191.

Continua
G Rilasciato con RobotWare 6.06.
• Parametri rimossi Sync Check off dal tipo SG Process nell’argomento
Motion.
• Aggiunto nuovo parametro Use check point limitation in world a pa-
gina 718 nel tipo Motion Planner e argomento Motion.
• Nuovi parametri aggiunti StepOutNoStepin a pagina 161, RapidLogging
a pagina 158 sotto l'argomento controller.
• Nuovi dettagli aggiunti nel valore azione backup nel tipo input sistema
per l'argomento sistema I/O. Vedere Backup a pagina 357.
• Aggiunto nuovo tipo Tipo Block IO in MotorsOff a pagina 457 nell’ar-
gomento Man-machine Communication.
• Aggiornato il valore preimpostato del parametro Collision detection
at standstill a pagina 755 nel tipo Motion Supervision e argomento
Motion.
H Rilasciato con RobotWare 6.07.
• Aggiunti parametri sistema nel tipo SG Process: Automatic open di-
sabled a pagina 870, Max Gun Force a pagina 869, Force matching
deflection values a pagina 871, Ramp time matching deflection values
a pagina 872, Deflection in z direction (m) a pagina 873, Deflection in
x direction (m) a pagina 874.
• Aggiunti nuovi parametri nel tipo Motion Planner dell’argomento
Motion.
• Aggiornato il parametro di sistema Connection Timeout Multiplier a
pagina 269.
• Aggiornata la sezione Limitazioni nel parametro di sistema Arm-Angle
Definition a pagina 839.
• Aggiornata informazione sull’aggiornamento dei parametri da RAPID
in Gravity Alpha a pagina 816 e Gravity Beta a pagina 819.
• Chiarite le limitazioni per Isolated Lan 3 nella sezione Configurazione
di LAN 3 come parte della rete privata a pagina 42.
• Aggiornata la grafica nella sezione Definizione dei carichi del braccio
a pagina 489.
• Aggiornati nuovi parametri nel tipo Motion Planner dell’argomento
Motion : Cartesian threshold for short segments a pagina 719, Thre-
shold for short segments in rad a pagina 720, Threshold for short
segments in m a pagina 721, Max allowed short segments a pagina 722.
• Aggiunto parametro PP Moved a pagina 425 nel tipo System Outputs
dell'argomento I/O System.
• Aggiunto parametro Server Type a pagina 49 nel tipo Application
Protocol dell'argomento Communication.
• Aggiunta diFingerprint a pagina 59.
J Rilasciato con RobotWare 6.08.
• Aggiunti i parametri di sistema Relative zone size with finepoint a
pagina 724 e Allow asymmetric zones a pagina 727. Aggiunte informa-
zioni sulle istruzioni RAPID CornerPathWarning in Remove Corner
Path Warning a pagina 707.
• Piccole modifiche alle sezioni Il tipo Event Routine a pagina 138 e
Stop at End of Instruction a pagina 385.
• Aggiunto Press tending mode a Motion Process Mode.
• Aggiunta diProfiSafeOpAck a pagina 374.
• Collision Avoidance è disponibile per tutti i robot a collegamento
serial.

Continua
K Rilasciato con RobotWare 6.09.
• Aggiornati i valori ammessi in Upper Joint Bound a pagina 506 e Lower
Joint Bound a pagina 507.
• Apportate modifiche a testo ed esempi di Communication, con meno
attenzione alle porte seriali e più ai dispositivi di I/O in generale.
• Modificato il nome pubblico di vari parametri.
Le modifiche riguardano solo i nomi pubblici, non sono necessarie
modifiche al codice.
• Aggiunti i parametri di sistema Use Brake Type a pagina 546, Use
Trafo a pagina 558 e Missing tip check distance a pagina 875.
• Rimossi i parametri di sistema Acceleration Derivate Ratio e Decele-
ration Derivate Ratio dal tipo Acceleration Data in quanto non sono
mai stati implementati.
L Rilasciato con RobotWare 6.10.
• Le informazioni relative a Externally Guided Motion sono state spo-
state in un manuale separato, 3HAC073319--001.
• Corretta la formula, vedere ke Phase to Phase (Vs/rad) a pagina 787.
• Aggiunta diBrake applied movement detection factor a pagina 526.
M Rilasciato con RobotWare 6.10.01.
• Nome cfg rimosso da tutto il manuale.
• Aggiunte informazioni relative a Timeout moltiplicatore di connessio-
ne nella sezione Output RPI a pagina 265 e Input RPI a pagina 266.
N Rilasciato con RobotWare 6.11.
• Sono stati aggiunti i seguenti parametri di sistema:
- QueueBackup a pagina 157
- Robot In Trusted Position a pagina 427
- Event Msg Mode when System Startup a pagina 243
• Aggiornamento di Automatic open disabled e Sync Check Off con
informazioni sull'utensile servoassistito.
• Aggiunta del nuovo parametro Mode when System Startup in Event
Msg Mode when System Startup a pagina 243 e aggiunta di una NOTA
nella sezione Il tipo Device Trust Level a pagina 280.

Continua
P Rilasciato con RobotWare 6.12.
- Process Speed Accuracy a pagina 729
- Ind collision stop without brake a pagina 764
- Search Leak Subtrahend a pagina 595
- Search filter bandwidth a pagina 596
- Search Threshold a pagina 597
- Search reverse distance a pagina 598
- Search Speed a pagina 610
- Search Kv a pagina 611
- Search Ti a pagina 612
- Use cfx in robtargets for P-rod robots a pagina 842
- System AbsAcc version a pagina 765.
- Max difference for gravity compensation a pagina 877
• Il valore Robot In Trusted Position a pagina 427 viene aggiornato.
• Aggiornata la sezione Write Access a pagina 387 con informazioni
sul punto di controllo singolo.
• Aggiunte informazioni relative alla sovrascrittura della velocità nelle
sezioni Set Speed Override a pagina 378, Argument 9 a pagina 396,
Speed Override a pagina 433, Signal Name a pagina 400 e Function a
pagina 177.
• Aggiornati gli argomenti per il segnale di uscita del sistema Robot
In Trusted Position nelle sezioni Robot In Trusted Position a pagi-
na 427, Argument 2 a pagina 441, Argument 5 a pagina 444 e Argument
6 a pagina 445.
• Aggiornate le sezioni RMQ Max Message Size a pagina 205 e RMQ
Max No Of Messages a pagina 206 con informazioni su come regolare
i valori degli attributi.
• Aggiornata la sezione Server Type a pagina 49 con informazioni sul
tipo di server per NFS.
• Parametro rinominato: Event Msg Mode when System Startup a pa-
gina 243.

Continua
Q Rilasciato con RobotWare 6.13.
- Collision Detection Zero Speed Time a pagina 756
- Disable SafeMove Assistance a pagina 766, SafeMove assistan-
ce speed factor a pagina 767 e SafeMove assistance zone
margin a pagina 768
- Activation and Deactivation only done from Rapid a pagina 686
- Calibration High Force Priority a pagina 861, Calibration Full
Sequence Freq. a pagina 862 e Calibration No Pos Update a
pagina 863
• Argomenti Argument 7 a pagina446 e Argument 8 a pagina447 aggiunti
per il segnale di output di sistema Robot In Trusted Position.
• Correzione del collegamento al Collision Avoidance nel paragrafo
Status a pagina 401.
• Aggiornamento del paragrafo Valori ammessi per i parametri Tran-
smission Gear High a pagina 926 e Transmission Gear Low a pagi-
na 927.
• Aggiornamento del paragrafo Valori ammessi per il parametro Event
a pagina 143.
• Aggiornamento del paragrafo Valori ammessi per il parametro TCP
Distance a pagina 184.
• Aggiornamento delle informazioni per i robot di verniciatura in Check
Point Bound Limit Outside Cube a pagina 826.
• Aggiunta limitazione per Process Speed Accuracy e tracciatura del
convogliatore, vedere Process Speed Accuracy a pagina 729.
R Rilasciato con RobotWare 6.13.02.
• Correzioni minime apportate nel paragrafo Manipulator supervision
a pagina 753.
S Rilasciato con RobotWare 6.14.
• Aggiunta della sezione Argomento Process a pagina 937 con una
breve descrizione.
• Aggiornamento del paragrafo Valori ammessi per il parametro Server
Type a pagina 49.
• Aggiunta della NOTA nella sezione Valori ammessi per il parametro
Deactivation Forbidden a pagina 682.
• Aggiunta della limitazione del numero di istanze dei tipi Robot e
Single, vedere Il tipo Robot a pagina 807 e Single.
T Rilasciato con RobotWare 6.15.
• Correzione della descrizione dei livelli di affidabilità del dispositivo
predefinito, vedere Il tipo Device Trust Level a pagina 280.
• Aggiunta delle limitazioni per l'ingresso di sistema Limit Speed.
U Rilasciato con RobotWare 6.15.03.
• Eliminazione della limitazione per il tracciamento dei nastri traspor-
tatori in Process Speed Accuracy a pagina 729.
• Aggiornato il paragrafo Informazioni aggiuntive in Backup a pagi-
na 357.
V Rilasciato con RobotWare 6.15.04.
• È stata aggiunta una NOTA nella sezione Descrizione del tipo per
Il tipo Event Routine a pagina 138.
X Rilasciato con RobotWare 6.15.05.
• Argomento 3 aggiunto per PP Moved a pagina 425.

Documentazione del prodotto

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics
La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Suggerimento
Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo
www.abb.com/myABB.
Manuali dei prodotti

Manipolatori, controller, DressPack e la maggior parte dell'hardware vengono
consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Risoluzione dei problemi
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).
• Riferimenti agli schemi elettrici.
Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.
Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).

Continua
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

1 Informazioni sui parametri di sistema
1.1 Informazioni sui parametri di sistema

Panoramica
I parametri di sistema descrivono la configurazione del sistema robotico e sono
impostati conformemente all'ordine al momento della consegna.
Modificando i valori dei parametri è possibile regolare le prestazioni del sistema.
Di solito, la modifica dei parametri di sistema è necessaria solo se si modifica il
sistema robotico a seguito di un cambiamento di processo.
Struttura dei parametri

I parametri sono raggruppati in diverse aree di configurazione, dette argomenti,
Questi argomenti sono suddivisi in differenti tipi di parametri.
Per ogni tipo, si possono definire certi oggetti o presenze, che in tal modo
presenteranno lo stesso tipo. Ognuna di tali presenze dispone di un certo numero
di parametri, a cui si devono attribuire valori specifici. In taluni casi questi parametri,
a seconda dei loro valori, sono ulteriormente strutturati in sottoparametri, chiamati
anche argomenti o valori d’azione.
Definizione di argomento
Un argomento è un’area di configurazione con un insieme specifico di tipi.
Nel controller sono presenti diversi argomenti, ognuno dei quali descrive un’area
del sistema robot. Tutti i parametri sono memorizzati in un database. Un file di
configurazione separato viene salvato per ciascun argomento e può essere salvato
anche durante la creazione di una copia di sicurezza.. Tali file sono conosciuti
come file di tipo cfg (estensione del file = .cfg). Vedere File di configurazione a
pagina 35.
Definizione tipo e istanze tipo

Un tipo rappresenta un paragrafo di un argomento che definisce parametri dello
stesso tipo. Come specificato sopra, vi possono essere numerose istanze dello
stesso tipo. A tutte queste istanze si fa riferimento con il nome del tipo. Ad esempio,
una istanza di tipo Signal viene detta istanza Segnale o semplicemente Segnale.
Da notare che ogni istanza Segnale separata ha un nome univoco, ad esempio
digin1.
Alcune delle istanze possono comparire nella configurazione di sistema per soli
fini di visualizzazione e pertanto sono disponibili solo in lettura. Queste istanze
appartengono alla configurazione standard del sistema e non possono essere
modificate. Nell'editor RobotStudio, esse appaiono disattivate e in FlexPendant,
esse sono contrassegnate da icone separate. Le istanze di sola lettura non sono
mai memorizzate nei file di configurazione del cliente, quando un argomento viene
memorizzato in un file cfg.

Continua
Definizione di parametri di sistema

A tutti i parametri di un'istanza viene assegnato un valore che descrive la
configurazione del sistema robotico.
I valori dei parametri, di solito, vengono predefiniti alla consegna. I valori sono
limitati al tipo di dati e a volte all’ambito di un intervallo, che viene descritto per
ciascun parametro in questo manuale.
Per poter essere effettivi dopo la modifica, i parametri richiedono generalmente il
riavvio del controller.
Alcuni parametri sono visibili ma non modificabili, in quanto fanno parte del sistema
e non devono essere cambiati.
Utilizzo dei parametri di sistema

I parametri di sistema vengono configurati mediante l'utilizzo di RobotStudio o
FlexPendant. Ciò viene illustrato in dettaglio in Manuale dell'operatore - RobotStudio
e Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
Un parametro può avere un valore predefinito. Un parametro con un valore
predefinito non sarà salvato nel file di configurazione, ma sarà visibile negli editor
RobotStudio e FlexPendant.
Illustrazione d’esempio
Questo esempio illustra la struttura partendo dall’argomento e scendendo fino agli
argomenti (chiamati pure valori d’azione).
en0800000183

1.2 File di configurazione
1.2 File di configurazione
File di configurazione
Un file di configurazione è un file di testo in cui sono elencati i valori dei parametri
di sistema, salvati come file di configurazione (*.cfg).
I file di configurazione sono inclusi nei backup di sistema. Un parametro di
configurazione definito con un valore predefinito non sarà elencato nel file di
configurazione.
Nota
I file e i backup di configurazione non devono essere caricati nei sistemi che
utilizzano con una versione di RobotWare precedente rispetto a quella in cui
sono stati creati.
Non si garantisce che i file e i backup di configurazione siano compatibili con le
release maggiori di RobotWare e potrebbe essere necessaria una migrazione
in seguito a un upgrade di RobotWare.
Argomento: Area di configurazione: File di configurazione:

Communication Protocolli e dispositivi di comunicazione SIO.cfg
Controller Sicurezza e funzioni specifiche di RAPID SYS.cfg
I/O schede e segnali di I/O EIO.cfg
Man-machine Funzioni per semplificare l'utilizzo del siste- MMC.cfg
communication ma
Motion Il robot e gli assi esterni MOC.cfg
Process Strumenti e apparecchiature specifiche di PROC.cfg
processo
Nota
Nel presente manuale sono descritti solo i parametri visibili da Flexpendant e/o
RobotStudio.

1.3 File system
1.3 File system
Panoramica
Questa sezione descrive come è possibile definire i percorsi sul controller
utilizzando variabili dell'ambiente.
Esempi di percorsi
Variabili dell'ambiente
Percorso Descrizione
BACKUP/my_dir Cartella di backup, ossia /<system_partition>/BAC-
KUP/my_dir
HOME/my_dir La cartella home nel sistema attivo, ovvero,
/<system_partition>/<system_name>/HOME/my_dir
SYSTEM/my_dir La cartella del sistema attivo, ovvero,
/<system_partition>/<system_name>/my_dir
SYSTEM_PARTITION/my_dir La radice della partizione di sistema sul controller, ovvero,
/<system_partition>/my_dir
REMOVABLEDISK1/my_dir Dispositivo USB sul controller.
REMOVABLEDISK2/my_dir Secondo dispositivo USB sul controller.
Le variabili dell'ambiente negli esempi sono presenti nel sistema per impostazione
predefinita. Una variabile dell'ambiente viene rilevata se viene prima collocata in
un percorso.
Directory attuale
L'attuale directory non è definito ma varia a seconda di quel che succede nel
sistema. Per questo motivo, tutti i riferimenti devono essere definiti con i loro
percorsi completi (oppure utilizzando variabili dell'ambiente).
Dischi installati
Per poter utilizzare i dischi installati nei percorsi, è necessaria una connessione
FTP o NFS verso un server FTP/NFS in funzionamento, con accesso in lettura e
scrittura sulla directory. Nell'esempio che segue, il disco installato è denominato
pc:
pc:/my_dir
Informazioni correlate
Backup a pagina 357
Load a pagina 367
Load and Start a pagina 368

2 Argomento Communication
2.1 L'argomento Communication
2.1 L'argomento Communication
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento
Communication. Ogni parametro di un determinato tipo è descritto nel relativo
paragrafo.
Descrizione
L’argomento Communication comunicazione comprende i parametri per la
configurazione della connettività del computer principale per mezzo delle porte
seriali ed Ethernet.

2.2 La relazione tra le porte Ethernet fisiche e i parametri di sistema
Porte Ethernet e parametri di sistema

Le porte Ethernet sul computer principale appartengono ai segmenti di rete come
riportato nella seguente illustrazione.
Network segment Private Network LAN 3 Public Network Axis computer

(Ethernet Port,
Static VLAN)
Service PC
Switch
FlexPendant PLC Factory Network Axis computer
Cameras, sensors, I/O
Network Interface LAN LAN3 WAN AXC

(Static VLAN)
IP configuration Address: Label: User specified in Address: 192.168.127.1

(IP Setting, IP Route) 192.168.125.1 Private Network system parameters Specified in Boot Axis computer 1
192.168.126.1 FlexPendant Network Application.
Label: For MultiMove:
Public Network 192.168.128.1
192.168.129.1
192.168.130.1
for axis computer 2-4
xx1500000395
Segmenti di rete
Le porte X2 (Service), X3 (LAN 1) e X4 (LAN 2) appartengono al segmento "Private
Network". A seconda della configurazione, X5 (LAN 3) può anche far parte del
segmento Private Network, vedere Configurazione di LAN 3 come parte della rete
privata a pagina 42. I segmenti Private Network di diversi controller di robot non
possono essere collegati l'uno all'altro.
Per impostazione predefinita, la porta X5 (LAN 3) è configurata come rete isolata.
Ciò consente al controller di robot di essere collegato a una rete esterna. In genere,
un PLC che controlla diversi controller di robot è collegato tramite LAN 3.
X6 (WAN) appartiene al segmento "Public Network". Questo segmento consente
di collegare il controller di robot a una rete esterna (rete di fabbrica). In genere, il
segmento Public Network viene utilizzato per:
• collegare un PC su cui è in esecuzione RobotStudio
• utilizzare i client FTP
• montare i dischi FTP o NFS dal controller
• eseguire i fieldbus su Ethernet
La porta X9 (AXC) è sempre connessa al computer degli assi. Se si utilizza
MultiMove, AXC è connesso a uno switch che collega tutti i computer degli assi.

Continua
Interfacce di rete
Esiste un relazione uno a uno tra il segmento di rete e Interface. Le istanze di
Interface sono predefinite come dalla figura sopra riportata. Esse sono: LAN, WAN,
AXC e LAN3 (a meno che LAN 3 non sia configurato come parte del segmento
Private Network).
Configurazione IP
IP Setting specifica un indirizzo IP per Interface.
Una Interface può avere più di un IP Setting per diversi indirizzi sullo stesso
segmento di rete. In questo caso, l'interfaccia di rete di un computer principale
diventa "multi-home" su più subnet IP in esecuzione sullo stesso segmento di rete
fisica.
LAN Interface ha due istanze predefinite di IP Setting, Private Network e
FlexPendant Network.
LAN 3 non ha alcun valore IP Setting predefinito. Gli utenti devono creare le proprie
impostazioni per LAN 3.
WAN ha un valore IP Setting predefinito, Public Network, ma il suo indirizzo dipende
da ciò che è impostato nell'applicazione di boot.
AXC ha un valore IP Setting chiamato Axis computer 1. Se si utilizza l'opzione
MultiMove, esiste un valore IP Setting per ciascun asse del computer.
Oltre alle istanze esistenti di IP Setting, l'utente può anche aggiungerne di nuove,
salvo che per l'interfaccia del computer degli assi.
indirizzi IP
Reti predefinite
I seguenti indirizzi sono riservati alle reti predefinite.
Intervallo di indirizzi IP Rete
192.168.125.0 - 255 Rete privata
192.168.126.0 - 255 Rete FlexPendant (stesso segmento di rete della rete
privata)
192.168.127.0 - 255 Computer assi 1
192.168.128.0 - 255 Computer assi 2 (stessa rete del computer assi 1)
Utilizzato solo se si utilizza anche l'opzione MultiMove.
Indirizzi disponibili per le apparecchiature dell'utente sulla rete privata

Sulla rete privata, alcuni indirizzi sono riservati alle apparecchiature ABB. Per
evitare conflitti, utilizzare gli indirizzi inclusi nei seguenti per apparecchiature
specifiche:
• 192.168.125.150 - 199

Continua
Nota
Un server DHCP è attivo sul computer principale di Private Network. Fornisce

indirizzi IP a tutti i client DHCP collegati a Private Network, ad esempio, un PC
di servizio, un sensore o una videocamera.
Esempi di utilizzo
Esempio 1: LAN 3 come parte della rete privata
In questo esempio, la porta WAN deve essere collegata alla rete di fabbrica mentre
LAN 2 e LAN 3 devono essere collegate ad apparecchiature che siano "private" in
relazione al controller di robot.
Factory Network
Robot Controller
Private Public
Service LAN 1 LAN 2 LAN 3 WAN
xx1500000530
Azione Nota
1 Nell'applicazione di boot, impostare l'indi-
rizzo IP, la subnet mask e il gateway per la
porta WAN.
2 Nei parametri di sistema, selezionare l'ar- Ciò rende LAN 3 parte di Private Network.
gomento Comunicazione e il tipo VLAN Viene automaticamente utilizzato il valore
statica. Selezionare X5 e modificare il pa- di IP Setting che si applica all'interfaccia
rametro Interface specificando il valore di rete LAN, in modo tale che non sia ne-
LAN. cessario creare un nuovo IP Setting.
Esempio 2: LAN 3 isolata

In questo esempio, la porta WAN deve essere collegata alla rete di fabbrica e LAN
3 deve essere configurata con un indirizzo IP su una rete esterna (isolata da Private
Network). Rammentare che la Private Network di due robot non può essere
collegata. Diversi controller di robot possono stare solo su LAN3 e Public Network.
Factory Network
Robot Controller
Private Isolated Public

LAN 3
MyIONetwork
xx1500000529

Continua
Azione Nota
1 Nell'applicazione di boot, impostare l'indi-
rizzo IP, la subnet mask e il gateway per la
porta WAN.
2 Nel tipo Impostazione IP, creare una nuova In questo modo si assegna l'indirizzo IP
istanza. Impostare i seguenti parametri: 192.168.99.1 all'interfaccia LAN3 di questo
• IP: Indirizzo IP, ad esempio controller di robot e lo si rende visibile
192.168.99.1 sulla rete LAN3 isolata. Se esiste un altro
• Interfaccia: LAN 3 controller di robot sulla rete, è possibile
assegnargli, ad esempio, l'indirizzo IP
• Subnet mask: 255.255.255.0
192.168.99.2, con la stessa subnet mask.
• Etichetta: Nome della rete, ad
esempio MiaReteIO

2.3.1 Configurazione di LAN 3 come parte della rete privata
2.3 Flussi di lavoro
2.3.1 Configurazione di LAN 3 come parte della rete privata
Panoramica
La configurazione predefinita prevede che LAN 3 sia configurata come rete isolata.
Ciò permette di collegare LAN 3 a una rete esterna, inclusi altri controller di robot.
La rete LAN 3 isolata non può utilizzare nessuno degli intervalli di indirizzi specificati
in Reti predefinite a pagina 39.
Nota
LAN 3 isolata non può essere utilizzata per collegare un dispositivo HMI
(RobotStudio, Robot Web Services, or PC SDK client) perché non supporta il
protocollo per la comunicazione.
Robot Controller
Private Isolated Public

LAN 3
xx1500000393
Una configurazione alternativa può essere LAN 3 come parte della rete privata. In
questo caso, le porte Service, LAN 1, LAN 2 e LAN 3 appartengono alla stessa
rete e si comportano esattamente come porte diverse di uno stesso switch.
Robot Controller
Private Public
xx1500000394
Nota
Per ulteriori informazioni ed esempi di collegamento a diverse reti, vedere

Application manual - EtherNet/IP Scanner/Adapter o Application
manual - PROFINET Controller/Device.
Configurazione di LAN 3 come parte della rete privata

1 Nell'argomento Communication scegliere il tipo Static VLAN.
2 Selezionare X5.
3 Modifica del parametro da Interfaccia a LAN. Per ulteriori informazioni vedere
Interface a pagina 108.
4 Salvare le modifiche.

2.4.1 Il tipo Application Protocol
2.4 Tipo Application Protocol
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Application Protocol, che appartiene
all'argomento Communication. Ogni parametro appartenente a questo tipo è
descritto dettagliatamente a parte in questo paragrafo.
Descrizione del tipo

Il tipo Application Protocol viene utilizzato per configurare alcuni protocolli di rete
a livello di applicazione disponibili per il controller di robot. Attualmente, è
applicabile a:
• Client FTP
• Client NFS
• Memorizzazione delle informazioni di configurazione per le videocamere
utilizzate dall'opzione Integrated vision
Devono essere installate le opzioni idonee di RobotWare. Per ulteriori dettagli
vedere la sezione sulla comunicazione in Application manual - Controller software
IRC5.
Prerequisiti
Prima di definire un protocollo di applicazione bisogna impostare un protocollo di
trasmissione. Per ulteriori informazioni vedere Tipo Transmission Protocol a
pagina 109. Per FTP Client e NFS Client, è sempre predefinito TCPIP1.
Occorre installare le opzioni pertinenti per il sistema robotico.
Application manual - Controller software IRC5.
Esempio: FTP
Questo è un tipico esempio di configurazione per FTP Client.
Parametro: Valore:
Name MyFTP
Type FTP
Server Address 100.100.1.10
Server Type Other FTP server
Trusted Yes
Local Path pc:
Server Path c:\backup
Username Operator1
Password robot
Memory Partition Size 500

Continua
Parametro: Valore:
Show Device Yes
Fingerprint 00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00
Esempio: NFS
Questo è un tipico esempio di configurazione per NFS Client.
Parametro: Valore:
Name MyNFS
Server Address 255.255.100.105
Trusted Yes
Local Path pc:
User ID 10
Group ID 0
Show Device Yes

2.4.2 Name
2.4.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Il nome del protocollo dell'applicazione.
Utilizzo
Viene utilizzato come etichetta del protocollo per distinguere tra di essi i protocolli
dell'applicazione.
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di 40 caratteri.

2.4.3 Type
2.4.3 Type
Appartenenza
Type appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Il tipo del protocollo dell'applicazione.
Utilizzo
Specifica il tipo del protocollo dell'applicazione, FTP o NFS.
Valori ammessi
FTP o NFS
Application manual - Controller software IRC5

2.4.4 Transmission Protocol
2.4.4 Transmission Protocol
Appartenenza
Transmission Protocol appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento
Communication.
Descrizione
Specifica il protocollo di trasmissione utilizzato dal protocollo dell'applicazione.
Utilizzo
Il Transmission Protocol viene impostato sullo stesso valore del parametro Name,
nel tipo di Transmission Protocol, per il protocollo di trasmissione che si desidera
utilizzare (ad esempio, TCPIP1).Per ulteriori informazioni, Name a pagina 110.
Valori ammessi

2.4.5 Server Address
2.4.5 Server Address
Appartenenza
Server Address appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento
Communication.
Descrizione
L'indirizzo IP del computer che esegue l'applicazione server con cui comunica il
protocollo dell'applicazione.
Utilizzo
Se per comunicare con un computer remoto viene utilizzato il protocollo
dell'applicazione, in Server Address viene specificato l'indirizzo IP di quel computer.
Valori ammessi
Quattro numeri interi compresi tra 0 e 255, separati da punti.
Esempio
Un indirizzo IP è generalmente analogo al seguente:
100.100.100.100

2.4.6 Server Type
RobotWare - OS
2.4.6 Server Type
Appartenenza
Server Type fa parte del tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Tipo di server FTP o NFS a cui è collegato il client FTP o NFS.
Utilizzo
Specifica il tipo di server FTP o NFS a cui è collegato il client FTP o NFS.
Limitazioni
Server Type viene utilizzato esclusivamente con le opzioni RobotWare FTP & SFTP
Client e NFS Client.
Valori ammessi
FTP client
Per il client FTP, Server Type si applica ai seguenti server FTP:
• Distinct
• FileZilla version 0.x
• FileZilla version 1.x
• HP-UX
• Linux Ubuntu
• MS IIS
Altri server FTP usano il valore Other o Not Set.
NFS client
Per il client NFS, Server Type si applica ai seguenti server NFS:
• XLink NFS
Tutti gli altri server NFS usano il valore Default, oppure non ne utilizzano nessuno.

2.4.7 Trusted
2.4.7 Trusted
Appartenenza
Trusted appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Un flag che specifica se il programma dovrà essere arrestato in caso di perdita
della connessione.
Utilizzo
Il parametro Trusted di un protocollo dell'applicazione utilizzato per i backup e per
operazioni simili può essere impostato su No. Se si perde la connessione, il
programma continua e il backup può essere effettuato in seguito.
Per un protocollo dell'applicazione che si basa sulla connessione per la sicurezza,
il parametro Trusted deve essere impostato su Yes. Se si perde la connessione,
il programma si arresta evitando situazioni potenzialmente pericolose in
conseguenza della perdita di connessione.
Valori ammessi
Yes oppure No.

2.4.8 Local Path
2.4.8 Local Path
Appartenenza
Local Path appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Il riferimento del controller per la connessione.
Utilizzo
Quando si utilizza la connessione da un programma RAPID o dalla FlexPendant,
per fare riferimento a tale connessione viene utilizzato il nome definito in Local
Path.
Definisce la denominazione dell'unità condivisa nel robot. Il valore del parametro
deve terminare con un carattere due punti (:).
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di 20 caratteri. La stringa deve terminare con un
carattere due punti (:).
Esempio
Il protocollo applicazione viene utilizzato per una connessione con l’unità C: su
un PC remoto. Local Path viene impostata su pc:. Al file C:\test.mod si può poi
accedere dal programma RAPID o da FlexPendant in pc:test.mod.

2.4.9 Server Path
2.4.9 Server Path
Appartenenza
Server Path appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Il nome del disco o della cartella a cui connettersi su un computer remoto.
Utilizzo
Specifica il percorso del disco o della cartella a cui dovrà connettersi il protocollo
dell'applicazione.
Nota
Se la comunicazione avviene con un server FTP di tipo Distinct FTP, FileZilla o

MS IIS, non va specificato il percorso esportato.
Valori ammessi
Esempio
L'utilizzo di Server Path può dipendere dal tipo di FTP che viene utilizzato.
Per la maggior parte dei server FTP

Se il protocollo dell'applicazione deve connettersi alla cartella C:\Robot1\Backup
su un computer remoto, il parametro Server Path viene impostato su
C:\Robot1\Backup.
Per server FTP Distinct FTP, MS IIS e FileZilla

Se il server esporta C:\Robot1 e il protocollo dell’applicazione desidera connettersi
a C:\Robot1\Backup, Server Path viene impostato su Backup.

2.4.10 Username
FTP Client
2.4.10 Username
Appartenenza
Username appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Il nome utente utilizzato dal robot quando effettua l'accesso a un server FTP su
un computer remoto.
Utilizzo
Creare un account utente sul server FTP. Il nome utente di questo account viene
quindi specificato in Username, e la password in Password. Per maggiori
informazioni vedere Password a pagina 54.
Limitazioni
Username Viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi

2.4.11 Password
FTP Client
2.4.11 Password
Appartenenza
Password appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
La password utilizzata dal robot quando effettua l'accesso a un server FTP su un
computer remoto.
Utilizzo
Creare un account utente sul server FTP. Il nome utente di questo account viene
quindi specificato in Username, e la password in Password. Per maggiori
informazioni vedere Username a pagina 53.
Limitazioni
Password viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi
La password può avere un massimo di 40 caratteri. La stringa con la password
criptata può, tuttavia, superare i 40 caratteri. In RobotWare 6.09 o versioni
successive la stringa può essere più lunga.
Informazioni aggiuntive
Nelle versioni RobotWare anteriori alla 6.09 questa password è visibile a tutti coloro
che hanno accesso ai parametri di sistema. In RobotWare 6.09 o versioni
successive, la password è criptata in modo da essere illeggibile. La stringa verrà
mappata sulla password originale in qualsiasi altro controller che esegue RobotWare
6.09 o versioni successive.

2.4.12 User ID
NFS Client
2.4.12 User ID
Appartenenza
User ID appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Viene utilizzato dal protocollo NFS come metodo per concedere all'utente
l'autorizzazione di accesso a un server specifico.
Utilizzo
Se il server NFS richiede sia un User ID che un Group ID per concedere l'accesso,
questi numeri vengono specificati nei parametri User ID e Group ID. Per maggiori
informazioni vedere Group ID a pagina 56.
Se questo parametro non viene utilizzato, impostarlo sul valore predefinito 0.
Notare che il valore di User ID deve essere lo stesso per tutti i montaggi sullo
stesso controller.
Limitazioni
User ID Viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi
Un numero intero compreso tra 0 e 2.147.483.647.
Il valore predefinito è 0.

2.4.13 Group ID
NFS Client
2.4.13 Group ID
Appartenenza
Group ID appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Viene utilizzato dal protocollo NFS come metodo per concedere all'utente
l'autorizzazione di accesso a un server specifico.
Utilizzo
Se il server NFS richiede sia un User ID che un Group ID per concedere l'accesso,
questi numeri vengono specificati nei parametri User ID e Group ID. Per maggiori
informazioni vedere User ID a pagina 55.
Se questo parametro non viene utilizzato, impostarlo sul valore predefinito 0.
Notare che il valore di Group ID deve essere lo stesso per tutti i montaggi sullo
stesso controller.
Limitazioni
Group ID Viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi
Un numero intero compreso tra 0 e 2.147.483.647.

2.4.14 Memory Partition Size
FTP Client
2.4.14 Memory Partition Size
Appartenenza
Memory Partition Size appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento
Communication.
Descrizione
Il parametro Memory Partition Size definisce la dimensione della partizione di
memoria allocata per la comunicazione FTP.
Utilizzo
L'utilizzo di una partizione di memoria separata per la comunicazione FTP evita il
rischio di interferenze con l'esecuzione di altri programmi.
Se non si desidera utilizzare una partizione di memoria separata, impostare il valore
su 0.
Limitazioni
Memory Partition Size viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS
Client.
Valori ammessi
Dimensione della partizione in KB (kilobyte), tra 0 e 2000.
Il valore predefinito è 300 KB.
Notare che il funzionamento dei valori superiori al valore predefinito non è garantito.
La dimensione della partizione di memoria disponibile dipende dalle altre opzioni
installate.

2.4.15 Show Device
FTP Client, NFS Client
2.4.15 Show Device
Appartenenza
Show Device appartiene al tipo Application Protocol, nell’argomento
Communication.
Descrizione
Show Device definisce se il dispositivo di memoria debba essere visibile nell'elenco
dei dispositivi di memoria sulla FlexPendant.
Utilizzo
Il parametro Show Device può essere utilizzato per limitare l''accesso ad un FTP
o a un dispositivo di memoria montato su NFS. Se il parametro ShowDevice è
impostato su No, non sarà visibile nei dialoghi di apertura/memorizzazione sulla
FlexPendant.
NOTA. Se all'utente è noto il percorso del dispositivo di memoria, è possibile
accedere a tale unità immettendo il percorso nei dialoghi di
apertura/memorizzazione sulla FlexPendant, indipendentemente dal valore del
parametro Show Device.
Limitazioni
Show Device viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi
Yes oppure No.

2.4.16 Fingerprint
2.4.16 Fingerprint
Appartenenza
Fingerprint fa parte del tipo Application Protocol, nell'argomento Communication.
Descrizione
Per garantire che il controller si collega al server SFTP e non a un server dannoso
si più utilizzare un server impronta digitale.
Utilizzo
Se Fingerprint viene impostato su un valore diverso da quello predefinito (solo
zero), il valore impronta digitale dal server SFTP deve corrispondere a questo
valore. Se l’impronta digitale non corrisponde, non sarà possibile collegarsi al
server SFTP.
Limitazioni
Fingerprint Viene utilizzato con l’opzione RobotWare FTP and NFS Client.
Valori ammessi
Numeri esadecimali a 20 cifre separati da una virgola.
Il valore predefinito è
"00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00:00".
Application manual - Controller software IRC5, sezione SFTP Client.

2.4.17 Communication timeout in ms
RobotWare - OS
2.4.17 Communication timeout in ms
Appartenenza
Communication timeout in ms fa parte del tipo Application Protocol, nell'argomento
Communication.
Descrizione
Il Communication timeout in ms definisce il tempo che il controller deve attendere
per la risposta della videocamera.
Utilizzo
Se la richiesta alla videocamera genera un timeout della comunicazione, questa
avrà bisogno di maggior tempo per elaborare il risultato rispetto al tempo di timeout
preimpostato.
Limitazioni
Il timeout di comunicazione in ms viene utilizzato solo se RobotWare opzione
Integrated Vision.
Valori ammessi
Timeout comunicazione in millesimi di secondo tra 1 and 120000.

2.4.18 Use Output to Rapid
RobotWare - OS
2.4.18 Use Output to Rapid
Appartenenza
Use Output to Rapid fa parte del tipo Application Protocol, nell'argomento
Communication.
Descrizione
Il Output to Rapid indica se il controller deve gestire il risultato di una richiesta
immagine.
Utilizzo
L'attività della videocamera produce una quantità di risultati che richiede ogni
immagine. La funzione Output to Rapid offre un modo semplice per selezionare
quale risultato deve essere convertito in variabile RAPID. Con la funzione Output
to Rapid il risultato di una richiesta immagine viene gestito dal controller e
l’istruzione CamGetResult può essere utilizzata per ottenere il risultato.
Limitazioni
Output to Rapid viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare Integrated
Vision.
Valori ammessi
Yes o No.

2.5.1 Tipo Connected Services
RobotWare Base
2.5 Tipo Connected Services
2.5.1 Tipo Connected Services
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Connected Services, che appartiene
descritto dettagliatamente a parte in questa sezione.

Il software RobotWare viene fornito con una funzionalità integrata che è possibile
attivare su ogni sistema robotico per connetterlo al ABB Ability TM Cloud.
Prerequisiti per connettere un robot a Connected Services:
• Un accordo di assistenza valido che comprenda tutti i robot che possono
essere collegati.
• Connettività di rete tra il robot e Internet. Tenere presente che la connessione
al ABB Ability TM Cloud è sempre avviata da RobotWare.
Questo tipo contiene i parametri utilizzati da RobotWare per abilitare la connettività
al ABB Ability TM Cloud.

2.5.2 Enabled
RobotWare Base
2.5.2 Enabled
Appartenenza
Enabled appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Enabled specifica se il robot si collegherà o no al ABB Ability TM Cloud.
Quando si abilita il collegamento per la prima volta, assicurarsi che siano specificati
tutti gli altri parametri di connettività pertinenti. Per ulteriori informazioni sulla
configurazione e la connettività di Connected Services, vedere Application
manual - Controller software IRC5.
Valori ammessi
Valore Descrizione
False (No) La connessione non sarà avviata.
True (Yes) La connessione sarà avviata.
Il valore predefinito è True (Yes).

2.5.3 Connection Type
RobotWare Base
Appartenenza
Connection Type appartiene al tipo Connected Services nell'argomento
Communication.
Descrizione
Connection Type definisce il tipo di connessione di rete che verrà utilizzato da
RobotWare per connettersi al ABB Ability TM Cloud. RobotWare assicura le
comunicazioni sulla base del Connection Type selezionato.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Customer Network La rete del cliente sarà utilizzata per connettersi al Remote
Service Center ABB, il che solitamente avviene connettendo la
porta Ethernet WAN del controller del robot alla rete di fabbrica
e configurando un proxy HTTP. Vanno configurati correttamente
anche altri tipi negli argomenti Communication, ad esempio IP
Route e DNS Client.
Private ABB Gateway Per la connessione verrà utilizzato un Gateway ABB privato
connesso alla porta Ethernet di servizio del controller del robot.
Il gateway utilizzato deve avere una configurazione predefinita.
In questo caso non sono necessari altri parametri.
Shared ABB Gateway Per la connessione verrà utilizzato un Gateway ABB condiviso
tra controller di robot multipli. L'indirizzo Gateway IP del para-
metro del gateway deve essere specificato e deve corrispondere
all'indirizzo IP del gateway.
Il valore preimpostato è Customer Network.

2.5.4 Connection Cost
RobotWare - OS
2.5.4 Connection Cost
Appartenenza
Connection Cost appartiene al tipo Connected Services nell'argomento
Communication.
Descrizione
Connection Cost specifica il costo della connessione di rete tra un controller del
robot e Internet. La quantità di traffico generato tra il controller del robot e
Connected Services Center ABB viene regolata automaticamente a seconda del
costo della connessione. I sistemi robotici connessi a una rete con una larghezza
di banda superiore e un costo della comunicazione inferiore disporranno di una
connessione a Connected Services Center ABB migliore e più reattiva. Sono definiti
i valori seguenti:
Limitazioni
Utilizzato solo se il valore del parametro Connection Type è Customer Network.
Valore predefinito
Bassa
Valori ammessi
Sono ammessi i seguenti valori:
Valore: Descrizione:
High Costo della comunicazione alto.
Medium Costo della comunicazione medio.
Low Costo della comunicazione basso.

2.5.5 Proxy Used
RobotWare Base
2.5.5 Proxy Used
Appartenenza
Proxy Used appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy Used specifica se un proxy HTTP deve o meno essere utilizzato.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Defined (Yes) Utilizzare il proxy HTTP.
Not Defined (No) Non utilizzare il proxy HTTP.
Il valore predefinito è Not Defined (No).

2.5.6 Proxy Name
RobotWare Base
2.5.6 Proxy Name
Appartenenza
Proxy Name appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy Name specifica il nome del server proxy HTTP.
Prerequisiti
Utilizzato solo se il valore del parametro Connection Type è Customer Network e
Proxy Used è Yes.
Per ulteriori dettagli, vedere Proxy Used a pagina 66.
Valori ammessi
Una stringa con al massimo 64 caratteri.
Il valore predefinito è “assente”.

2.5.7 Proxy Port
RobotWare Base
2.5.7 Proxy Port
Appartenenza
Proxy Port appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy Port specifica la porta usata dal server proxy HTTP.
Prerequisiti
Utilizzato solo se il valore del parametro Connection Type è Customer Network e
Proxy Used è Yes.
Vedere Proxy Used a pagina 66.
Valori ammessi
Un numero intero compreso tra 1 e 65535.

2.5.8 Gateway IP Address
RobotWare Base
2.5.8 Gateway IP Address
Appartenenza
Gateway IP Address appartiene al tipo Connected Services nell'argomento
Communication.
Descrizione
Gateway IP Address specifica l’indirizzo IP e la porta del Gateway ABB nel caso
in cui venga utilizzato un gateway condiviso per connettere diversi sistemi robotici
a ABB Ability.
Limitazioni
Utilizzato solo se il valore del parametro Connection Type è Shared ABB Gateway.
Valore predefinito
Valori ammessi
Una stringa di massimo 21 caratteri, per indirizzo IP e numero di porta opzionale,
separata dal carattere due punti (":")
Se non specificato in modo esplicito, il valore predefinito utilizzato per la porta è
80.
Esempio: 192.168.125.83:8080 o 10.23.45.67

2.5.9 Proxy User
RobotWare Base
2.5.9 Proxy User
Appartenenza
Proxy User appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy User definisce il nome utente che si autentica con il server
proxy.
Valori ammessi

2.5.10 Proxy Password
RobotWare Base
2.5.10 Proxy Password
Appartenenza
Proxy Password appartiene al tipo Connected Services nell'argomento
Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy Password definisce la password utilizzata per l'autenticazione
con il server proxy.
Nota
La password verrà memorizzata crittografata nella configurazione.
Valori ammessi

2.5.11 Proxy Auth
RobotWare Base
2.5.11 Proxy Auth
Appartenenza
Proxy Auth appartiene al tipo Connected Services nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Proxy Auth definisce il tipo di autenticazione del proxy utilizzato per
la connessione con il server proxy.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Basic Metodo di autenticazione di base utilizzato per collegarsi al server proxy.
None Nessun metodo di autenticazione utilizzato.
Il valore predefinito è None.

2.6.1 Il tipo DNS Client
RobotWare Base
2.6 Tipo DNS Client
2.6.1 Il tipo DNS Client
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo DNS Client che fa parte dell’argomento
Communication. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento
informativo separato di questa sezione.

Il tipo DNS Client viene utilizzato per abilitare, disabilitare e modificare i parametri
di IRC5 DNS Client.

2.6.2 Name
RobotWare Base
2.6.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Deve esistere ed essere impostato su DNS Client.
Valore predefinito
Il valore predefinito è DNSC.
Valori ammessi
DNSC

2.6.3 Enabled
RobotWare Base
2.6.3 Enabled
Appartenenza
Enabled appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce se DNS Client è acceso o spento.
Valore predefinito
Il valore predefinito è No.
Valori ammessi
Yes o No

2.6.4 Domain Name
RobotWare Base
2.6.4 Domain Name
Appartenenza
Domain Name appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il dominio nel quale si trova l'host. Se non è definito, gli utenti del DNS
devono fornire nomi dominio completi quando ricercano gli indirizzi.
Valore predefinito
Il valore predefinito è una stringa vuota.
Valori ammessi

2.6.5 1st Name Server
RobotWare Base
2.6.5 1st Name Server
Appartenenza
1st Name Server appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il server dei nomi principale. Se non è definito, DNS Client non esegue
alcuna ricerca.
Valore predefinito
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.6.6 2nd Name Server
RobotWare Base
2.6.6 2nd Name Server
Appartenenza
2nd Name Server appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definire un server dei nomi secondario.
Valore predefinito
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.6.7 3rd Name Server
RobotWare Base
2.6.7 3rd Name Server
Appartenenza
3rd Name Server appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il terzo server dei nomi.
Valore predefinito
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.6.8 4th Name Server
RobotWare Base
2.6.8 4th Name Server
Appartenenza
4th Name Server appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il quarto server dei nomi.
Valore predefinito
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.6.9 Server Port
RobotWare Base
2.6.9 Server Port
Appartenenza
Server Port appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce la porta utilizzata da DNS Client per le interrogazioni DNS. Questo
parametro viene modificato raramente.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 - 65535

2.6.10 Retries
RobotWare Base
2.6.10 Retries
Appartenenza
Retries appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il numero di tentativi fatti da DNS Client per le interrogazioni DNS. Questo
numero vale per ogni server dei nomi creato. Questo parametro viene modificato
raramente.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 - 65535

2.6.11 Timeout
RobotWare Base
2.6.11 Timeout
Appartenenza
Timeout appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce il time-out in secondi utilizzato da DNS Client tra i vari tentativi. Questo
parametro viene modificato raramente.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 - 65535

2.6.12 IPv4 Zone Name
RobotWare Base
2.6.12 IPv4 Zone Name
Appartenenza
IPv4 Zone Name appartiene al tipo DNS Client nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce la zona utilizzata da DNS Client per le ricerche "da indirizzo a nome"
degli indirizzi IPv4. Questo parametro viene modificato raramente.
Valore predefinito
in-addr.arpa
Valori ammessi

2.7.1 Tipo Ethernet Port
2.7 Tipo Ethernet Port
2.7.1 Tipo Ethernet Port
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Ethernet Port, che appartiene

Il tipo Ethernet Port viene utilizzato per configurare le porte Ethernet sul computer
principale:
• X2 (Service)
• X3 (LAN 1)
• X4 (LAN 2)
• X5 (LAN 3)
• X6 (WAN)

2.7.2 Port
2.7.2 Port
Appartenenza
Port appartiene al tipo Ethernet Port, nell'argomento Communication.
Descrizione
L'ID connettore sul computer principale.
Utilizzo
Viene utilizzato come descrittore della porta (per distinguere le porte tra loro).
Valori ammessi
X2, X3, X4, X5, X6.
Queste porte sono predefinite e non possono essere modificate, eliminate o create.

2.7.3 Port Speed
2.7.3 Port Speed
Appartenenza
Port Speed appartiene al tipo Ethernet Port, nell'argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Port Speed specifica la velocità di trasmissione del connettore Ethernet.
Sono definiti i tre valori seguenti:
• Auto: Ethernet connector sceglie la velocità di trasmissione più alta supportata
dai dispositivi collegati.
• 10 Mbit/s: la velocità di trasmissione di Ethernet connector sarà impostata
su 10 Mbit/s.
• 100 Mbit/s: la velocità di trasmissione di Ethernet connector sarà impostata
su 100 Mbit/s.
Nota
È supportata solo la modalità full duplex.
Nota
Se il parametro Port Speed viene modificato, la modifica verrà applicata a tutti i

client che utilizzano questo connettore.
Valore predefinito
Auto
Valori ammessi
Auto
10 Mbps
100 Mbps

2.8.1 Il tipo IP Route
RobotWare Base
2.8 Tipo IP Route
2.8.1 Il tipo IP Route
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo IP Route, che appartiene all'argomento
Communication. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto
dettagliatamente a parte in questo paragrafo.

IP Route viene utilizzato per configurare la tabella di instradamento IP del computer
principale. Se si specifica un gateway predefinito nell'applicazione di boot, viene
visualizzato come istanza di sola lettura.

2.8.2 Destination
RobotWare Base
2.8.2 Destination
Appartenenza
Destination appartiene al tipo IP Route nell’argomento Communication.
Descrizione
Si utilizza Destination, se è necessario aggiungere un nuovo percorso alla tabella
di instradamento di sistema.
Utilizzo
Quando si aggiunge un nuovo percorso, specificare una destinazione. Il gateway
predefinito non verrà modificato.
L'indirizzo va specificato in formato CIDR.
Valore predefinito
Vuoto
Esempio
Gateway "192.168.20.10"
Destinazione "192.168.20.0/24"
La tabella di instradamento verrà aggiornata con il nuovo percorso verso la rete
192.168.20.0 tramite il gateway 192.168.20.10.
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255.

2.8.3 Gateway
RobotWare Base
2.8.3 Gateway
Appartenenza
Gateway appartiene al tipo IP Route nell’argomento Communication.
Descrizione
Il parametro Gateway specifica il nodo di rete che funge da ingresso verso un'altra
rete.
Utilizzo
Utilizzare questo parametro se è necessario reindirizzare il traffico verso un'altra
rete. Il valore del parametro è l'indirizzo di un gateway fisico sulla rete.
Nota
Se si specifica l'indirizzo del gateway, è necessario specificare anche un indirizzo

di destinazione.
Valore predefinito
Il valore predefinito viene impostato utilizzando Boot Application.
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.8.4 Label
RobotWare Base
2.8.4 Label
Appartenenza
Label appartiene al tipo IP Route nell’argomento Communication.
Descrizione
Nome intuitivo della voce di instradamento.
Valori ammessi

2.9.1 Il tipo IP Setting
RobotWare Base
2.9 Tipo IP Setting
2.9.1 Il tipo IP Setting
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo IP Setting, che appartiene all'argomento

Il tipo IP Setting viene utilizzato per impostare un indirizzo verso un'interfaccia di
rete del computer principale. Se necessario, si possono impostare più indirizzi per
la stessa interfaccia (interfaccia "multi-home").
Se necessario, è possibile impostare più indirizzi per la stessa interfaccia
(interfaccia "multi-home").
Le seguenti istanze di IP Setting sono bloccate e non possono essere modificate
o rimosse tramite i parametri di configurazione del sistema:
• Axis computer 1
• FlexPendant Network
• Private Network
• Public Network (impostare tramite l'applicazione di boot)
I client RobAPI (ad esempio RobotStudio, FlexPendant e PC SDK) possono
accedere al controller di robot tramite Private Network, FlexPendant Network o
Public Network.

2.9.2 IP
RobotWare Base
2.9.2 IP
Appartenenza
IP appartiene al tipo IP Setting nell’argomento Communication.
Descrizione
Il parametro IP specifica l'indirizzo IP assegnato all'interfaccia di rete specificata
nel parametro Interface.
Utilizzo
Il parametro IP viene utilizzato per impostare l'indirizzo IP del controller IRC5
sull'interfaccia di rete utilizzata.
L'indirizzo IP deve appartenere a una diversa subnet rispetto a quella dell'indirizzo
IP di ogni altra porta sul controller IRC5.
Nota
Le seguenti subnet di controller IRC5 sono riservate:

• 192.168.125.0/24
• 192.168.126.0/24
• 192.168.127.0/24
• 192.168.128.0/24 (solo per MultiMove)
• 192.168.136.0/24 (solo per i robot di verniciatura)
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.9.3 Subnet
RobotWare Base
2.9.3 Subnet
Appartenenza
Subnet appartiene al tipo IP Setting nell’argomento Communication.
Descrizione
Definisce a quale subnet appartiene l'indirizzo IP.
Utilizzo
Il parametro Subnet viene utilizzato per dividere la rete in subnet logiche.
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

2.9.4 Interface
2.9.4 Interface
Appartenenza
Interface appartiene al tipo IP Setting, nell'argomento Communication.
Descrizione
Interface specifica l'interfaccia di rete alla quale verranno applicati l'indirizzo IP e
la subnet mask.
Valore predefinito
LAN
Valori ammessi
WAN
LAN
LAN3 (quando si utilizza la configurazione predefinita con la rete LAN 3 isolata)

2.9.5 Label
2.9.5 Label
Appartenenza
Label appartiene al tipo IP Setting, nell'argomento Communication.
Descrizione
Nome intuitivo della rete a cui appartiene l'indirizzo IP.
Valori ammessi

2.10.1 Tipo Serial Port
2.10 Tipo Serial Port
2.10.1 Tipo Serial Port
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Serial Port, che appartiene all'argomento

Il tipo Serial Port viene utilizzato per la configurazione del canale seriale del
controller.
Se nel controller è installata la scheda DSQC1003, è presente un canale seriale
che può essere utilizzato per la comunicazione con stampanti, terminali, computer
e altre apparecchiature.
Canale seriale: Descrizione:
COM1 Porta RS232 standard

2.10.2 Name
2.10.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Name specifica la connessione logica. Viene utilizzato durante l'accesso al canale
seriale fisico.
Valori ammessi

2.10.3 Connector
2.10.3 Connector
Appartenenza
Connector appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Connector connette una porta di comunicazione fisica con una specifica
configurazione nel sistema.
Valori ammessi
COM1, in un sistema con scheda DSQC1003 installata.

2.10.4 Baudrate
2.10.4 Baudrate
Appartenenza
Baudrate appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Baudrate definisce la velocità di trasmissione utilizzata dal controller per la porta
seriale selezionata.
Utilizzo
Corrisponde alla velocità del segnale di comunicazione, che determina la velocità
massima del trasferimento dati sui canali seriali. Tanto più è alto il valore, tanto
più elevata potrà essere la velocità di comunicazione.
Limitazioni
Entrambi i dispositivi che comunicano su un canale, ovvero le porte seriali alle due
estremità, devono utilizzare la stessa velocità di trasmissione, pertanto su entrambi
dovrà essere definito lo stesso valore. Il parametro Baudrate deve essere impostato
alla velocità del dispositivo connesso al controller.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 300 e 115200 che specifica la velocità del segnale.

2.10.5 Parity
2.10.5 Parity
Appartenenza
Parity appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Parity configura il controllo di parità per il trasferimento dati.
Utilizzo
Il controllo di parità è un metodo di rilevamento degli errori che consente di
individuare gli eventuali danni che possono verificarsi durante la trasmissione dei
dati. Il controllo di parità aggiunge un bit di parità a ogni byte trasmesso.
A seconda se il byte trasmesso contiene un numero pari o dispari di bit a 1, il bit
di parità corrisponderà a 0 oppure a 1. Ogni volta che viene ricevuto un byte di
dati, viene verificato che il numero di bit a 1 corrisponda al bit di parità.
Limitazioni
Sia il ricevitore che il trasmettitore di dati devono concordare sul tipo di parità.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Odd Il numero di bit a 1 in un byte trasferito deve essere dispari. Se il numero
è dispari, il bit di parità viene impostato su 0.
Even Il numero di bit a 1 in un byte trasferito deve essere pari. Se il numero è
pari, il bit di parità viene impostato su 1.
None Il controllo di parità non viene eseguito.

2.10.6 Number of Bits
2.10.6 Number of Bits
Appartenenza
Number of Bits appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Number of Bits definisce il numero di bit di dati in ogni byte.
Utilizzo
Il numero di bit dipende dal dispositivo con il quale dovrà comunicare il controller.
Sia il ricevitore che il trasmettitore devono concordare sul numero di bit di dati e
sulla velocità di trasmissione. Per maggiori informazioni vedere Baudrate a
pagina 100. A seconda della selezione effettuata può trattarsi di 7 o 8 bit di dati.
Limitazioni
Sia il ricevitore che il trasmettitore di dati devono concordare sul numero di bit.
Valori ammessi
7 o 8, che specifica il numero di bit di dati.

2.10.7 Number of Stop Bits
2.10.7 Number of Stop Bits
Appartenenza
Number of Stop Bits appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Number of Stop Bits definisce il numero di bit di stop.
Utilizzo
Un bit di stop viene utilizzato per identificare la fine di un byte di dati durante la
trasmissione. Mediante il controllo della durata, un bit di stop può essere rilevato
correttamente anche se il bit di dati precedente aveva lo stesso valore di 1.
Limitazioni
Sia il ricevitore che il trasmettitore di dati devono concordare sul numero di bit.
I bit di stop sono esclusi dal calcolo di parità. Per ulteriori informazioni sulla parità,
vedere Parity a pagina 101.
Valori ammessi
1 o 2, che specifica il numero di bit di stop.

2.10.8 Duplex
2.10.8 Duplex
Appartenenza
Duplex appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Duplex definisce la capacità o meno del controller di inviare e ricevere dati
simultaneamente su questa porta seriale.
Utilizzo
Duplex è la capacità di trasportare dati in entrambe le direzioni.
In modalità full duplex il controller è in grado di inviare e ricevere dati
contemporaneamente.
In modalità half duplex il flusso dei dati è limitato a una direzione alla volta.
Valori ammessi
FULL oppure HALF.

2.10.9 Flow Control
2.10.9 Flow Control
Appartenenza
Flow Control appartiene al tipo Serial Port, nell’argomento Communication.
Descrizione
Flow Control definisce il tipo di controllo del flusso dati utilizzato per l'interscambio
tra i dispositivi che comunicano sulla porta seriale.
Utilizzo
Il Flow control regola il trasferimento dei dati in modo che non vengano inviati
prima che il dispositivo ricevitore sia in grado di riceverli. Il Flow control è ancora
più importante quando il dispositivo trasmettitore è in grado di inviare dati a una
velocità superiore di quanto il dispositivo ricevitore sia in grado di accettare.
Limitazione
Sia il ricevitore che il trasmettitore di dati devono concordare sul tipo di controllo
di flusso utilizzato.
Valori ammessi
Valore Descrizione
RTS/CTS Controllo di flusso hardware, utilizza i segnali sul cavo seriale per controllare
se è attivato l'invio o la ricezione.
XON/XOFF Controllo di flusso software, utilizza i caratteri nel flusso di comunicazione
per controllare l'invio e la ricezione dei dati.
NONE Il controllo di flusso non viene utilizzato.

2.11.1 Tipo Static VLAN
2.11 Tipo Static VLAN
2.11.1 Tipo Static VLAN
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Static VLAN, che appartiene all'argomento

Static VLAN viene utilizzato per configurare raggruppamenti di porte Ethernet
fisiche creando gruppi VLAN statici. Le porte di uno stesso gruppo fanno anche
parte della stessa interfaccia di rete nel computer principale (vedere Porte Ethernet
e parametri di sistema a pagina 38).
È possibile configurare solo X5. Può appartenere all'interfaccia LAN oppure
all'interfaccia LAN3.

2.11.2 Port
2.11.2 Port
Appartenenza
Port appartiene al tipo Static VLAN, nell'argomento Communication.
Descrizione
Nomi dei connettori da X2 a X6.

2.11.3 Interface
2.11.3 Interface
Appartenenza
Interface appartiene al tipo Static VLAN, nell'argomento Communication.
Descrizione
Nome dell'interfaccia di rete e del gruppo VLAN statico di cui la porta fisica farà
parte.
Limitazioni
Può essere configurata solo la porta X5. Le altre porte hanno già un'appartenenza
all'interfaccia/gruppo predefinita.
Valori ammessi
LAN
LAN 3, per ulteriori informazioni vedere Configurazione di LAN 3 come parte della
rete privata a pagina 42.

2.12.1 Il tipo di Transmission Protocol
2.12 Tipo Transmission Protocol
2.12.1 Il tipo di Transmission Protocol
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Transmission Protocol, che appartiene

Il tipo Transmission Protocol viene utilizzato per configurare i collegamenti ai canali
seriali e a determinati dispositivi di rete.
Per i dispositivi di rete, l'istanza di collegamento viene configurata impostando il
parametro Type su TCP/IP e specificando Remote Address e Remote port number.
Serial Port non è applicabile (N/A).
Per i collegamenti ai canali seriali, le istanze vengono configurate specificando
Type e Serial Port, mentre Remote Address e Remote port number non sono
applicabili.
Altri dettagli ed esempi sono riportati nei manuali relativi alle opzioni che dipendono
da questi parametri di sistema.

2.12.2 Name
2.12.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Transmission Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Name specifica il nome del protocollo di trasmissione.
Valori ammessi

2.12.3 Type
2.12.3 Type
Appartenenza
Type appartiene al tipo Transmission Protocol, nell’argomento Communication.
Descrizione
Type definisce il tipo di protocollo di trasmissione da utilizzare.
Valori ammessi
Tipi di protocolli di trasmissione installati. Il numero e i nomi dei tipi di protocolli
installati dipendono dalle opzioni di sistema installate.
Manuale dell'operatore - RobotStudio
Per informazioni sulla configurazione della porta LAN, vedere Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

2.12.4 Serial Port
2.12.4 Serial Port
Appartenenza
La Serial Port fa parte del tipo Transmission Protocol, nell’argomento
Communication. Per maggiori informazioni vedere Tipo Serial Port a pagina 97.
Descrizione
Serial Port collega un protocollo di trasmissione a una porta seriale.
Limitazioni
Non è possibile stabilire la connessione con la porta LAN. Per informazioni sulla
configurazione della porta LAN, vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant.
Valori ammessi
COM1, in un sistema con scheda DSQC1003 installata.
Per i protocolli di trasmissione su base IP (ad esempio Type ha il valore TCP/IP,
SOCKDEV, LTAPPTCP o UDPUC), Serial Port non viene utilizzato e ha il valore
N/A.

2.12.5 Remote Address
2.12.5 Remote Address
Appartenenza
La Remote Address fa parte del tipo Transmission Protocol, nell’argomento
Communication. Per maggiori informazioni vedere Type a pagina 111.
Descrizione
Remote Address specifica l'indirizzo IP del sensore.
Limitazioni
Il parametro Remote Address può essere utilizzato solo per i protocolli che
comunicano tramite una rete IP. Il parametro è N/A per la comunicazione tramite
una porta seriale.
Valori ammessi
Una stringa composta da 4 valori interi compresi tra 0 e 255, ognuno dei quali
specifica una delle quattro parti dell'indirizzo separate da punti.
Esempio
Un indirizzo IP si compone di quattro parti, ognuna di otto bit, separate da punti:
100.100.100.100 o 138.227.1.45.

2.12.6 Remote port number
2.12.6 Remote port number
Appartenenza
Remote port number appartiene al tipo Transmission Protocol, nell’argomento
Communication.
Descrizione
Remote port number specifica il numero di porta sul nodo di rete identificato da
Remote Address con il quale verrà stabilita la comunicazione.
Valori ammessi

2.12.7 Local port number
2.12.7 Local port number
Appartenenza
Local port number appartiene al tipo Transmission Protocol nell’argomento
Communication.
Descrizione
Local port number specifica il numero di porta su cui il controller ascolterà i
messaggi trasmessi.
Valori ammessi

3 Argomento Controller
3.1 Argomento Controller
3.1 Argomento Controller
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento Controller.
Ogni parametro di un determinato tipo è descritto nel relativo paragrafo.
Descrizione
L'argomento Controller contiene i parametri per la sicurezza e le funzioni specifiche
di RAPID.

3.2.1 Attivazione del controllo Hold-to-run
3.2.1 Attivazione del controllo Hold-to-run
Panoramica
La sicurezza nell'esecuzione dei programmi è fondamentale. Il controllo Hold-to-run
viene utilizzato quando è necessario un livello di sicurezza supplementare nella
modalità operativa manuale. La funzione Hold-to-run consente i movimenti del
robot solo quando un pulsante è azionato manualmente e arresta immediatamente
qualsiasi movimento quando tale pulsante viene rilasciato.
Il controllo Hold-to-run è sempre attivato in modalità manuale a velocità massima.
Attivazione del controllo Hold-to-run

Per attivare il controllo Hold-to-run per la modalità manuale a velocità ridotta:
1 Nell’argomento Controller selezionare il tipo Operator Safety. Per ulteriori
informazioni vedere Il tipo Operator Safety a pagina 176.
2 Modificare i parametri per il controllo dei movimenti del robot e per
l'esecuzione. Impostare il parametro Active su True.
Per ulteriori informazioni sui parametri, vedere le descrizioni relative al tipo
Operator Safety.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

3.2.2 Definizione della regione di ritorno del percorso
3.2.2 Definizione della regione di ritorno del percorso
Movimento di ritorno
In caso di deviazione del percorso del robot dal percorso programmato, deve
essere effettuato un movimento di ritorno. Tale situazione può verificarsi, ad
esempio, a seguito di un arresto incontrollato oppure se il robot è stato spostato
dal percorso iniziale. Un movimento di ritorno ha inizio quando viene ordinato
l'avvio del programma e si arresta prima che il programma continui dall'istruzione
che era stata interrotta.
Regione di ritorno del percorso

In un movimento di ritorno la regione di ritorno del percorso specifica la distanza
dalla posizione attuale del robot rispetto all'ultimo percorso eseguito. È possibile
impostare la regione massima di ritorno del percorso per l'avvio sia in modalità
manuale che automatica. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Path Return
Region a pagina 182.
Definizione della regione di ritorno del percorso

Per definire la regione di ritorno del percorso:
1 Nell'argomento Controller scegliere il tipo Path Return Region.
2 Modificare il parametro Mode specificando la modalità operativa.
3 Modificare i parametri per i movimenti in base alla modalità selezionata. Per
ulteriori informazioni sui singoli parametri, vedere le descrizioni relative al
tipo Path Return Region.

3.3.1 Tipo Auto Condition Reset
3.3 Tipo Auto Condition Reset
3.3.1 Tipo Auto Condition Reset
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Auto Condition Reset che fa parte dell’argomento
Controller. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento

Il tipo Auto Condition Reset definisce se un dato numero di condizioni deve essere
azzerato al momento della commutazione al modo automatico.
Un riquadro di messaggio viene visualizzato dalla FlexPendant, con informazioni
sulle condizioni di azzeramento.
Limitazioni
Vi può essere solo un’istanza del tipo Auto Condition Reset.

3.3.2 Name
3.3.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Auto Condition Reset nell’argomento Controller.
Valori ammessi
AllDebugSettings (non può essere modificato).

3.3.3 Reset
3.3.3 Reset
Appartenenza
Reset appartiene al tipo Auto Condition Reset nell’argomento Controller.
Descrizione
Reset definisce se un dato numero di condizioni deve essere azzerato al momento
della commutazione al modo automatico.
Se una qualsiasi delle condizioni richieste non potrà essere eseguita, la
commutazione alla funzione automatica verrà respinta. L’impostazione Reset viene
pure applicata quando si avvia il controller in modalità automatica.
Utilizzo
Se Reset è impostato su YES, allora le condizioni che seguono vengono azzerate
al momento della commutazione al modo automatico:
• Il Program Pointer (PP: puntatore di programma) è impostato al modulo Main
per tutti i task, se dalla Main Routine non viene originato alcun callchain.
• Tutti i task sono abilitati.
• Tutti i task bloccati in sottofondo vengono avviati.
• La simulazione di tutti i segnali simulati di I/O viene rimossa.
• La velocità è impostata al 100%
• RAPID Spy è disattivata.
Se Reset è impostato a NO, allora nessuna delle condizioni citate qui sopra verrà
azzerata automaticamente.
Se viene eseguita una routine di servizio, e se il PP è stato spostato a mano verso
un’altra routine, prima di invocare la routine di servizio, il concetto di cui sopra non
si applica. La commutazione verso l’esecuzione automatica sarà allora respinta.
Valori ammessi
YES
NO
Il valore predefinito è YES.

3.4.1 Il tipo Automatic Loading of Modules
3.4 Tipo Automatic Loading of Modules
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Automatic Loading of Modules che fa parte
dell’argomento Controller. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un
argomento informazione separato di questa sezione.

I moduli RAPID possono essere caricati automaticamente al riavvio del controller
se sono specificati nel tipo Automatic Loading of Modules.
Utilizzo
Ci deve essere un'unica presenza del tipo Automatic Loading of Modules per
ciascuno dei moduli da caricare.
Riavvio del sistema

Tutte le modifiche del tipo Automatic Loading of Modules diverranno effettive dopo
un normale riavvio o se si impiega la modalità di riavvio Reset RAPID.
Nel caso si cambi il modulo di configurazione, ciò potrebbe, in un unico caso
(vedere più sotto) determinare la sostituzione del modulo caricato dopo un normale
riavvio. In tutti gli altri casi sarà emessa un avviso. Per sostituire il modulo caricato,
indipendentemente dal tipo di task, ripristinare utilizzando la modalità di riavvio
Reset RAPID. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Task a pagina 194.
Il modulo di configurazione sostituisce il modulo caricato se:
• il modulo caricato è un modulo di programma e
• il task è semistatico.
Il puntatore del programma viene perso solo se a seguito di una modifica della
configurazione viene scaricato il modulo che lo contiene. Se un modulo condiviso
o installato viene spostato da True a False o in un altro task, il task viene reinstallato
e il puntatore del programma viene reimpostato. Tutti i moduli caricati
precedentemente vengono ricaricati e le modifiche non salvate non andranno
perse.
Se un modulo caricato dall'utente modificato e non salvato viene scaricato a seguito
di modifiche alla configurazione, tale modulo verrà salvato in una directory di
ripristino e riportato in un messaggio ELOG.
Se un modulo caricato in base alla configurazione modificato e non salvato viene
scaricato a seguito di modifiche alla configurazione, tale modulo verrà salvato dal
punto in cui è stato caricato.
Tutti i task vengono reinstallati con moduli conformi alla configurazione dopo un
ripristino che utilizza la modalità di riavvio Reset RAPID. Da notare che l'utilizzo

Continua
della modalità di riavvio Reset RAPID determinerà la perdita di tutti i moduli caricati
dall'utente.
Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview
I messaggi ELOG sono descritti in Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi
IRC5.
I riavvii sono descritti in Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

3.4.2 File
3.4.2 File
Appartenenza
File appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento Controller.
Descrizione
Il parametro File descrive il percorso del file modulo.
Utilizzo
Il file modulo contiene un unico modulo da caricare, installare o condividere.
Valori ammessi
Un percorso, come ad esempio HOME:base.sys
Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview.

3.4.3 Task
3.4.3 Task
Appartenenza
Task appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento Controller.
Descrizione
Task è il nome simbolico del task nel quale verrà caricato il modulo.
Utilizzo
Il task viene definito nel tipo Task.
I task disponibili sono elencati nel tipo Task.
Limitazioni
Non possono essere combinati con All Tasks, All Motion Tasks, o Shared. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Task a pagina 194, All Tasks a pagina 129, e
Shared a pagina 128.
Valori ammessi
Un nome di task con un massimo di 30 caratteri.
Per tutti i moduli caricati automaticamente è necessario specificare per quali task
saranno caricati o installati, anche se nel sistema è configurato un solo task.

3.4.4 Installed
3.4.4 Installed
Appartenenza
Installed appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento Controller.
Descrizione
Un modulo può essere installato o caricato. Un modulo caricato è visibile nei client
a distanza, ad esempio RobotStudio e FlexPendant. Un modulo installato non è
invece visibile e non appare nell'elenco dei moduli. Per maggiori informazioni
vedere All Tasks a pagina 129.
Utilizzo
Impostare Installed su Yes per installare un modulo e impostarlo su No per caricare
un modulo.
Limitazioni
Non è possibile combinarlo con Shared.
Per ulteriori informazioni, vedere Shared a pagina 128.
Valori ammessi
YES oppure NO.
Al fine di rimuovere un modulo già installato, il parametro Installed dev’essere
impostato a No e si deve riavviare il sistema.

3.4.5 Shared
3.4.5 Shared
Appartenenza
Shared appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento Controller.
Descrizione
È possibile installare il modulo come condiviso, in modo che sia ottenibile, insieme
a tutti i suoi relativi oggetti, da tutti i task.
Utilizzo
Se un modulo installato deve essere ottenibile da qualsiasi task, impostare il
parametro Shared su YES. In questo modo il modulo viene installato nel task
condiviso interno del sistema e non sarà visibile da qualsiasi interfaccia utente o
nella configurazione. Tutti i dati presenti nel modulo saranno allora condivisibili
(ovvero, saranno gli stessi) da tutti i task.
Limitazioni
Non possono essere combinati con Task, All Tasks, All Motion Tasks, o Installed.
Per maggiori informazioni vedere All Tasks a pagina 129, Task a pagina 126, e
Installed a pagina 127.
Valori ammessi
YES oppure NO.
Se Shared: e se Installed: Allora:

Yes No Il modulo viene installato come condiviso. I dati del mo-
dulo vengono condivisi da tutti i task.
No Yes Il modulo viene installato ed è disponibile solo dal task
denominato.
No No Il modulo viene caricato.

3.4.6 All Tasks
3.4.6 All Tasks
Appartenenza
All Tasks appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento
Controller.
Descrizione
Il modulo All Tasks verrà caricato/installato in tutti i task disponibili nel sistema.
Da notare che vi può essere nel sistema un numero di task disponibili maggiore
di quelle che possono essere visibili, ovvero di task con il parametro Type definito
come STATIC o SEMISTATIC, o ancora Hidden definito come YES.
Utilizzo
I task vengono definiti nel tipo Task.
Limitazioni
Non possono essere combinati con Task, All Motion Tasks, o Shared. Per maggiori
informazioni vedere Task a pagina 126, Shared a pagina 128, e Il tipo Task a
pagina 194.
Un modulo con All Motion Tasks impostato a Yes può contenere unicamente del
codice eseguibile da qualsiasi task di movimento del sistema.
Valori ammessi
YES
NO
Se All Tasks è impostato a Yes e Installed è impostato a Yes, allora il modulo è
installato in ciascun task come modulo separatao. Vale a dire che i dati del modulo
non vengono condivisi tra i task (al contrario della situazione in cui il modulo viene
installato come condiviso).

3.4.7 All Motion Tasks
Appartenenza
All Motion Tasks appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento
Controller.
Descrizione
Il modulo All Motion Tasks verrà caricato/installato in tutti i task di movimento
disponibili nel sistema.
Utilizzo
Limitazioni
Non possono essere combinati con Task, Shared, o All Tasks. Per maggiori
informazioni vedere Task a pagina 126, Shared a pagina 128, e Il tipo Task a
pagina 194.
Un modulo con All Motion Tasks impostato su Yes può contenere unicamente il
Valori ammessi
YES oppure NO.
Il valore predefinito è NO.
Se All Motion Tasks è impostato su Yes e Installed è impostato su Yes, allora il
modulo è installato in ciascun task di movimento come modulo separato. I dati del
modulo, pertanto, non vengono condivisi tra i task (al contrario della situazione in
cui il modulo viene installato come condiviso).

3.4.8 Hidden
3.4.8 Hidden
Appartenenza
Hidden appartiene al tipo Automatic Loading of Modules nell’argomento Controller.
Descrizione
Moduli, routine e dati RAPID possono venire nascosti, possibilità che consente di
evitare che utenti meno esperti alterino i contenuti eliminandoli o modificandoli
incidentalmente.
Notare che il contenuto nascosto non è protetto. È possibile visualizzarlo di nuovo
impostando il valore del parametro su NO.
Notare che qualsiasi contenuto nascosto sarà ancora disponibile quando viene
utilizzata l'istruzione SetDataSearch per cercare dati RAPID.
Limitazioni
Questo parametro influisce solo sui moduli, routine e dati che vengono caricati
automaticamente all'avvio, non sui programmi o altro che vengono caricati
dall'operatore dopo l'avvio del sistema.
Le modifiche apportate al parametro diverranno effettive soltanto dopo aver
utilizzato la modalità di riavvio Reset RAPID.
Valori ammessi
YES oppure NO.

3.5.1 Il tipo Cyclic Bool Settings
RobotWare Base
3.5 Tipo Cyclic Bool Settings
3.5.1 Il tipo Cyclic Bool Settings
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Cyclic Bool Settings che fa parte dell’argomento

Il tipo Cyclic Bool Settings definisce il comportamento della funzionalità Cyclic
bool.
Riavvio del sistema

Tutte le modifiche apportate al tipo Cyclic Bool Settings diventeranno effettive
dopo un normale riavvio oppure se si utilizza la modalità di riavvio Reset RAPID.

3.5.2 Name
RobotWare Base
3.5.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Cyclic Bool Settings nell'argomento Controller.
Descrizione
Il nome dell’impostazione Cyclic bool.
Utilizzo
Può esistere solo un’istanza con ciascun valore consentito, vale a dire un massimo
di tre istanze nell’intero sistema. Tutte le tre istanze verranno installate nel sistema
(per impostazione predefinita) e non è possibile rimuoverle.
Valori ammessi
Valore Descrizione
RemoveAtPpToMain Stabilisce se occorre rimuovere il Cyclic bool collegato
durante l’impostazione di PP su Main
ErrorMode Stabilisce quale modalità di errore utilizzare in caso
di mancata riuscita della valutazione
RecoveryMode Stabilisce quale modalità di ripristino utilizzare in caso
di mancata riuscita della valutazione
Value a pagina 137
ErrorMode a pagina 134
RecoveryMode a pagina 135
RemoveAtPpToMain a pagina 136

3.5.3.1 ErrorMode
RobotWare Base
3.5.3 Valori delle azioni
3.5.3.1 ErrorMode
Appartenenza
ErrorMode è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo Cyclic
Bool Settings, nell’argomento Controller.
Descrizione
Il valore di azione ErrorMode viene utilizzato per configurare la modalità di gestione
dei guasti durante la valutazione di un Cyclic bool collegato.
Limitazioni
È possibile configurare solo il comportamento di tutte le attività, vale a dire che il
comportamento non può essere diverso tra un’attività e l’altra.
Valori ammessi
Name Value Descrizione

ErrorMode SysStopError (Pre- Consente di interrompere l'esecuzione di RAPID
definito) e generare un registro errori in caso di mancata
riuscita della valutazione del bool ciclico.
Warning Genera il registro avvertenze in caso di mancata
riuscita della valutazione del bool ciclico.
None Ignora eventuali bool ciclici non riusciti.

3.5.3.2 RecoveryMode
RobotWare Base
3.5.3.2 RecoveryMode
Appartenenza
RecoveryMode è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo
Cyclic Bool Settings, nell’argomento Controller.
Descrizione
Il valore di azione RecoveryMode viene utilizzato per configurare se ripristinare o
meno un Cyclic bool guasto collegato.
Limitazioni
Non è possibile disabilitarlo se il valore di azione ErrorMode viene impostato sul
valore SysStopError.
Valori ammessi

RecoveryMode On (Predefinito) Tenta il ripristino in seguito alla mancata riuscita
della valutazione.
Off Consente di rimuovere il bool ciclico non riuscito
durante la valutazione.

3.5.3.3 RemoveAtPpToMain
RobotWare Base
3.5.3.3 RemoveAtPpToMain
Appartenenza
RemoveAtPpToMain è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al
tipo Cyclic Bool Settings, nell’argomento Controller.
Descrizione
Il valore di azione RemoveAtPpToMain viene utilizzato per la configurazione qualora
occorra rimuovere o meno un Cyclic bool collegato, durante l’impostazione di PP
su Main.
Limitazioni
Valori ammessi

RemoveAtPpToMain On Consente di rimuovere tutti i bool ciclici collegati
durante l’impostazione di PP su Main.
Off Consente di non rimuovere tutti i Cyclic bool
collegati durante l’impostazione di PP su Main

3.5.4 Value
RobotWare Base
3.5.4 Value
Appartenenza
Value appartiene al tipo Cyclic bool setting nell'argomento Controller.
Descrizione
Stabilisce i valori del bool ciclico per il valore definito nel parametro Name. Per
maggiori informazioni vedere Name a pagina 133.
Valori ammessi
I valori ammessi dipendono dal parametro Name e sono descritti nella pagine
seguenti:
• ErrorMode a pagina 134
• RecoveryMode a pagina 135
• RemoveAtPpToMain a pagina 136

3.6.1 Il tipo Event Routine
RobotWare Base
3.6 Tipo Event Routine
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Event Routine che fa parte dell’argomento Controller.
Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione
separato di questa sezione.

Il tipo Event Routine contiene i parametri per la gestione di eventi. Gli eventi speciali
di sistema, come l'arresto di un programma, possono essere connessi a una routine
RAPID. Quando si verifica l'evento, la routine connessa viene eseguita
automaticamente.
Una routine evento si compone di una o più istruzioni. La routine viene eseguita
nel task specificato nel parametro Task o All Tasks. Per maggiori informazioni
vedere Il tipo Task a pagina 194.
Nota
Il codice RAPID nella routine dell'evento deve essere scritto in maniera tale da
essere eseguito il più velocemente possibile senza alcun ritardo.
I task disponibili dipendono dal tipo Tasks.
Routine d’evento
Sono disponibili le seguenti routine evento:
• PowerOn
• Start
• Step
• Restart
• Stop
• QStop
• Reset
Per uno o più task possono essere avviate le routine evento.
Una routine di evento arrestato continuerà dal punto di arresto se si preme il
pulsante d’avvio sulla FlexPendant, oppure quando si invoca il comando d’avvio
tramite un I/O di sistema.
Ad esempio, premendo il pulsante Stop quando la routine d’evento Stop è in
esecuzione, non viene generato un nuovo evento Stop. Se comunque è insorto
un errore nella routine d'evento, se si preme il pulsante Stop si forzerà l'esecuzione
ad abbandonare la routine d’evento dopo 10 secondi.
L'unico modo per annullare una routine d'evento, interrotta tramite l'IO di sistema,
consiste nell'avviare il programma da main.

RobotWare Base
Continua
Un’istruzione Stop (senza l’argomento opzionale -All), oppure un’istruzione

Break in una routine d’evento arresterà l’esecuzione del programma. Questo sta
a significare che le istruzioni che seguono quella di Stop o di Break non saranno
mai eseguite. Vedere l’Esempio 1 a pagina 140:
Esempi di esecuzione della routine di evento

La seguente è un'illustrazione della codifica di esempio che viene riportata più
sotto. Gli esempi che seguono mostrano quali routine d'evento siano eseguite per
i vari pulsanti premuti sulla FlexPendant.
1. / 2. 3. / 4. 5. / 6.
p10 p20
xx1100000050
PROC main()
MoveJ p20, v100, fine, tool0;
MoveJ p10, v100, fine, tool0;
ENDPROC
Esempio 1
La procedura qui sotto mostra che le routine d'evento START, STOP e RESTART
vengono eseguite quando si premono i pulsanti Start e Stop sulla FlexPendant.
Fase Azione Routine d'evento eseguita
1 Selezionare Sposta PP in Main. -
2 Premere il pulsante Start. START
3 Premere il pulsante Stop. STOP
4 Premere il pulsante Start. RESTART
5 Viene raggiunto p20. -
6 L'esecuzione continua. -
Esempio 2
La procedura qui sotto mostra che le routine d'evento START, STOP e RESTART
vengono eseguite quando si premono i pulsanti Start, Stop e Step sulla
FlexPendant.
2 Premere il pulsante Start. START

RobotWare Base
Continua

4 Premere il pulsante Step. RESTART
6 L'esecuzione si arresta. STOP
Esempio 3
La procedura qui sotto mostra che le routine d'evento START, STOP e STEP
vengono eseguite quando si premono i pulsanti Step e Stop sulla FlexPendant.
2 Premere il pulsante Step. START
4 Premere il pulsante Step. STEP
6 L'esecuzione si arresta. -
Riavvio del sistema

Eventuali modifiche alla configurazione delle routine evento vengono attivate dopo
un normale riavvio.
Esempio 1
Questo esempio illustra le conseguenze della presenza di un’istruzione Stop in
una routine.
Al riavvio, mydo verrà impostato ad 1. mydo non sarà mai impostato a 0, dato che
l’esecuzione si arresta dopo l’istruzione Stop.
L’istruzione TPWrite non sarà mai eseguita, poiché myexample2 ha come numero
di sequenza (SeqNo) 1.
MODULE example(SYSMODULE)
PROC myexample1()
SetDO mydo, 1;
Stop;
SetDO mydo, 0;
ENDPROC
PROC myexample2()
TPWrite "This is an example";
ENDPROC
ENDMODULE
CAB_EXEC_HOOKS:
-Routine "myexample1" -Shelf "RESTART"
-Routine "myexample2" -Shelf "RESTART" -SeqNo 1

RobotWare Base
Continua
Esempio 2
Questo esempio illustra il modo di utilizzare la stessa routine per eventi Start e
Step.
MODULE example(SYSMODULE)
PROC myexample2()
TEST RunMode()
CASE RUN_CONT_CYCLE:
! PLAY button pressed
...
CASE RUN_INSTR_FWD:
! FORWARD STEP button pressed
...
CASE RUN_INSTR_BWD:
! BACKWARD STEP button pressed
...
ENDTEST
ENDPROC
ENDMODULE
CAB_EXEC_HOOKS:
-Routine "myexample2" -Shelf "START"
-Routine "myexample2" -Shelf "STEP"
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati. La funzione
EventType può essere utile.

3.6.2 Routine
RobotWare Base
3.6.2 Routine
Appartenenza
Routine appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
Routine specifica la routine che dovrà essere eseguita per un evento.
Utilizzo
Definire la routine da assegnare a un evento di sistema.
Si consiglia di utilizzare una routine in un modulo di sistema.
Limitazioni
La routine specificata deve essere una procedura senza parametri.
Il Reset dell'evento richiede una routine in un modulo di sistema.
Valori ammessi
Una stringa che definisce una routine.

3.6.3 Event
RobotWare Base
3.6.3 Event
Appartenenza
Event appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
Event specifica quale evento di sistema nel sistema robotico deve essere eseguito
dalla routine.
Utilizzo
Un evento di sistema può attivare l'esecuzione una routine corrispondente, vedere
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
È consigliabile che le routine siano mantenute brevi e veloci.
Limitazioni
Considerare le seguenti limitazioni:
• Gli eventi non vengono attivati quando si esegue manualmente una routine,
come ad esempio nel caso di una routine di servizio.
• Per ogni evento di sistema e per ogni task (multitasking) è possibile
specificare al massimo 20 sottoprogrammi. Un sottoprogramma può essere
utilizzato in più eventi (ad esempio, è possibile eseguire lo stesso
sottoprogramma per Start e Restart).
• La routine Event specificata non può essere eseguita se il programma task
contiene errori semantici (errori di riferimento e così via). In questo caso, il
sistema genera un errore.
• Solo la routine dell'evento per Start può disporre di istruzioni di movimento.
Una istruzione di movimento in un’altra routine Event potrebbe causare un
errore di esecuzione. L'unica eccezione è rappresentata dall'istruzione di
movimento StepBwdPath, consentita nella routine Event per Restart.
Valori ammessi
Sono ammessi i seguenti valori.
Power On La routine specificata sarà eseguita al riavvio del robot (restart) da un client
remoto o tramite accensione.
Se la routine non può essere avviata a causa di un errore di programma, verrà
eseguita al successivo avvio normale di RAPID se l'errore viene risolto.
Start L'esecuzione viene avviata dall'inizio del programma. Questa situazione si
verifica premendo i pulsanti start o step dopo aver:
• caricato un nuovo programma o un nuovo modulo
• impartito il comando Avvia dall'inizio
• impartito il comando Debug/Sposta PP in Main
• impartito il comando Debug/Sposta PP in Routine
• spostato il puntatore di programma in modo tale da perdere l'ordine di
esecuzione.

3.6.3 Event
RobotWare Base
Continua
Step La routine specificata viene eseguita per ciascun passo in avanti e all'indietro.
Utilizzare la funzione RAPID RunMode per verificare se si tratta di un passo
in avanti o all'indietro.
Utilizzare la funzione RAPID ExecLevel per verificare se l'esecuzione avviene
a livello di trap o normale.
Stop Il sistema è stato interrotto:
• con il pulsante Stop
• con un'istruzione STOP
• interruzione dopo l'istruzione corrente.
Nota
Un arresto ritardato dopo il ciclo corrente non consentirà l'esecuzione delle

routine collegate a questo stato.
L'evento non viene attivato all'istruzione Exit o arresto a causa di un errore
di esecuzione.
QStop Il robot è stato arrestato immediatamente (arresto di emergenza).

Restart L'esecuzione viene riavviata dalla posizione in cui era stata interrotta o da
un'altra istruzione sulla quale è stato spostato il puntatore di programma
senza avere perduto l'ordine di esecuzione. L'evento non viene attivato dopo
avere eseguito un'istruzione in modalità passo passo (FWD o MStep).
Reset Chiusura e caricamento di un nuovo programma mediante la FlexPendant.
L'evento non viene attivato dopo avere caricato un modulo di sistema o un
modulo di programma.
Le seguenti routine di eventi sono predefinite per tutti i task in tutti i sistemi e non
devono essere rimosse.
Evento: Routine: N° sequenza
Reset SYS_RESET 0
Start SYS_RESET 0
Power On SYS_POWERON 0

3.6.4 Sequence Number
RobotWare Base
3.6.4 Sequence Number
Appartenenza
Sequence Number appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
Sequence Number specifica l'ordine di esecuzione della routine per un determinato
evento.
Utilizzo
Ordinare le routine evento in una sequenza, dove la prima routine avrà un valore
basso, mentre le ultime routine eseguite avranno il valore più alto.
La routine con il valore 0 verrà eseguita per prima.
Nota
Se a più routine evento viene assegnato lo stesso numero di sequenza, l'ordine

di esecuzione sarà imprevedibile.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 100.

3.6.5 Task
RobotWare Base
3.6.5 Task
Appartenenza
Task appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
Task specifica il nome del task nel quale verrà eseguita la routine.
Utilizzo
Il task viene definito nel tipo Task.
Limitazioni
Non possono essere combinati con All Tasks o All Motion Tasks. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Task a pagina 194, All Tasks a pagina 147, e All Motion
Tasks a pagina 148.
Valori ammessi
I nomi dei task configurati per il tipo Task.
Per tutte le routine evento è necessario specificare per quali task saranno eseguite,
anche se nel sistema è configurato un solo task.

3.6.6 All Tasks
RobotWare Base
3.6.6 All Tasks
Appartenenza
All Tasks appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
All Tasks definisce se la routine sarà eseguita in tutti i task configurati del sistema.
Per maggiori informazioni vedere Task a pagina 146 e Il tipo Task a pagina 194.
Da notare che nel sistema vi può essere un numero di task disponibili maggiore
di quelli che possono essere visibili, ovvero di task con il parametro Type definito
come STATIC o SEMISTATIC, o ancora Hidden, definito come YES.
Utilizzo
Limitazioni
Non è possibile combinarlo con Task o All Motion Tasks.
Un modulo con All Tasks impostato a Yes può contenere unicamente del codice
eseguibile da qualsiasi task del sistema.
Valori ammessi
YES oppure NO.

RobotWare Base
Appartenenza
All Motion Tasks appartiene al tipo Event Routine nell’argomento Controller.
Descrizione
All Motion Tasks definisce la possibilità che la routine venga eseguita in tutti i task
di movimento configurati nel sistema.
Utilizzo
Limitazioni
Non possono essere combinati con Task o All Tasks. Per maggiori informazioni
vedere Task a pagina 146 e Il tipo Task a pagina 194.
Una routine con All Motion Tasks impostato su Yes può contenere unicamente il
Valori ammessi
Yes oppure No.

3.7.1 Il tipo General Rapid
3.7 Tipo General Rapid
3.7.1 Il tipo General Rapid
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo General Rapid che fa parte dell’argomento

General Rapid contiene i parametri generali del controller.

3.7.2 Name
3.7.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo General Rapid nell’argomento Controller.
Descrizione
Name definisce l'ID delle azioni elencate sotto. Il parametro Value definisce il valore
per l'istanza.
Limitazioni
È possibile avere una sola istanza con Name impostato per ognuno dei valori
ammessi.
Valori ammessi
I seguenti valori ammessi sono descritti nella pagine seguenti:
• CollisionErrorHandling a pagina 153
• ModalPayLoadMode a pagina 154
• NoOfRetry a pagina 155
• QueueBackup a pagina 157
• RapidLogging a pagina 158
• SimulateMenu a pagina 159
• StationaryPayLoadMode a pagina 160
• StepOutNoStepin a pagina 161
Value a pagina 151

3.7.3 Value
3.7.3 Value
Appartenenza
Value appartiene al tipo General Rapid nell’argomento Controller.
Descrizione
Definisce i valori per i valori delle azione definiti nel parametro Name.
Valori ammessi
I valori ammessi dipendono dal parametro Name e sono descritti nella pagine
seguenti:
• CollisionErrorHandling a pagina 153
• ModalPayLoadMode a pagina 154
• NoOfRetry a pagina 155
• QueueBackup a pagina 157
• RapidLogging a pagina 158
• SimulateMenu a pagina 159
• StationaryPayLoadMode a pagina 160
• StepOutNoStepin a pagina 161

3.7.4.1 BrakeMaintenance
RobotWare Base
3.7.4 Valori per il parametro Value
3.7.4.1 BrakeMaintenance
Appartenenza
BrakeMaintenance è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al
tipo General Rapid, nell’argomento Controller.
Descrizione
BrakeMaintenance (BM) è un’opzione della funzionalità Cyclic Brake Check (CBC).
Utilizzo
CBC rileva automaticamente la necessità di effettuare la manutenzione dei freni,
quindi attiva la funzionalità BM durante l'esecuzione di CBC. Sono disponibili
registri eventi che indicano se la manutenzione dei freni è stata effettuata, oltre al
risultato della manutenzione stessa.
Valori ammessi

Yes BrakeMaintenance è attivato.
Questo è il valore predefinito.
BrakeMaintenance
No BrakeMaintenance è disattivato. CBC funzio-
na normalmente, ma senza manutenzione
dei freni.
Le modifiche diventano effettive dopo un normale riavvio.

3.7.4.2 CollisionErrorHandling
RobotWare Base
3.7.4.2 CollisionErrorHandling
Appartenenza
CollisionErrorHandling è il valore di un’azione del parametro Name appartenente
al tipo General Rapid, nell’argomento Controller.
Descrizione
Definisce se l'esecuzione deve arrestarsi quando si verifica una collisione nei
movimenti. Se è impostato CollisionErrorHandling, l'esecuzione prosegue con il
gestore errori.
Utilizzo
Utilizzare se è possibile effettuare l'esecuzione dopo la gestione errori a seguito
di una collisione.
Valori ammessi
YES o NO
Vedere Collision Detection in Application manual - Controller software IRC5.
Technical reference manual - RAPID kernel

3.7.4.3 ModalPayLoadMode
RobotWare Base
3.7.4.3 ModalPayLoadMode
Appartenenza
ModalPayLoadMode è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al
tipo General Rapid, nell’argomento Controller.
Descrizione
ModalPayLoadMode definisce se verrà utilizzata o no ModalPayLoadMode. Quando
ModalPayLoadMode viene usata, qualsiasi carico utile viene impostato mediante
l'istruzione GripLoad. Se ModalPayLoadMode non viene utilizzata, per
l'impostazione del carico utile viene usato l'argomento opzionale TLoad.
Utilizzo
Questo può rivelarsi utile, ad esempio, se l'istruzione modale GripLoad non fosse
desiderata.
Valori ammessi

Yes ModalPayLoadMode verrà utilizzata. Qualsia-
si carico utile viene impostato dall'istruzione
GripLoad. Si tratta di un valore predefinito.
ModalPayLoadMode No ModalPayLoadMode non verrà utilizzata; sarà
invece impiegato l'argomento opzionale
TLoad. L'argomento TLoad è disponibile per
tutte le istruzioni di movimento.
Per ulteriori informazioni su GripLoad e TLoad, vedereManuale tecnico di
riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.

3.7.4.4 NoOfRetry
RobotWare Base
3.7.4.4 NoOfRetry
Appartenenza
NoOfRetry è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo General
Rapid, nell’argomento Controller.
Descrizione
Il valore dell'azione NoOfRetry specifica quante volte viene chiamata la routine
con un errore recuperabile prima che questo venga segnalato come irreversibile
e venga interrotta l'esecuzione.
Utilizzo
Può essere utile, ad esempio, in caso di instabilità della rete e di impossibilità di
aprire un file al primo tentativo.
Limitazioni
Funziona solo se l’handler errori utilizzato per il controllo della situazione di errore
è stato programmato con l'istruzione RETRY.
Valori ammessi
Esempio
In questo esempio viene dimostrato che l'attivazione di un'unità di I/O può richiedere
del tempo. Prima di riuscire a impostare il segnale di output digitale sono necessari
vari tentativi.
PROC A()
...
IOEnable "cell_1", 0;
SetDO cell_1_sig3, 1; !This might not work on the first attempt
...
ERROR IF ERRNO = ERR_IOENABLE THEN
RETRY;
ENDIF
ENDPROC

3.7.4.5 PayLoadsInWristCoords
RobotWare Base
3.7.4.5 PayLoadsInWristCoords
Appartenenza
PayLoadsInWristCoords è il valore di un’azione del parametro Name appartenente
Descrizione
PayLoadsInWristCoords stabilisce se utilizzare o meno questa modalità.
PayLoadsInWristCoords avrà effetto unicamente quando l’utensile afferra un carico
utile aggiuntivo.
Utilizzo
Può rivelarsi utile, ad esempio, se più utensili/TCP (Tool center Point) o oggetti di
lavoro (se utensile fisso) vengono utilizzati per un carico utile. In tal caso una sola
identificazione del carico è sufficiente anziché una per ciascun utensile/TCP o
oggetto di lavoro.
Limitazioni
Il parametro PayLoadsInWristCoords avrà effetto unicamente se si utilizza un
carico utile aggiuntivo oltre all’utensile.
Valori ammessi

No PayLoadsInWristCoords non verrà utilizzato,
qualsiasi carico utile viene aggiunto in base
al TCP o all’oggetto di lavoro.
PayLoadsInWristCoords Yes PayLoadsInWristCoords verrà utilizzato.
Qualsiasi carico utile viene aggiunto in base
al polso.
Per maggiori informazioni sul modo in cui vengono aggiunti i carichi, vedere
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati, loaddata
e GripLoad.

3.7.4.6 QueueBackup
RobotWare Base
3.7.4.6 QueueBackup
Appartenenza
QueueBackup è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo
General Rapid, nell’argomento Controller.
Descrizione
QueueBackup viene utilizzato quando il segnale di ingresso del sistema Disable
Backup viene usato spesso e sussiste il rischio che non venga effettuato un backup.
Se QueueBackup è impostato su TRUE, il backup viene messo in coda fino al reset
del segnale.
In modalità automatica, il backup viene messo in coda anche durante l'esecuzione,
quando il segnale di ingresso del sistema è basso. Prima del backup, il segnale
deve quindi essere impostato e resettato. Questo per evitare che venga avviato
un backup all'inizio o nel corso di un percorso sensibile nel programma quando
viene utilizzato Disable backup.
(Funzionalità di messa in coda disponibile in RobotWare 6.11).
Utilizzo
Mettere in coda un backup può essere utile se non si effettuano controlli incrociati
tra l'esecuzione di un backup e i movimenti in corso del robot, quando un backup
può disturbare il processo, ad esempio durante l'incollaggio.
Valori ammessi

No QueueBackup è disattivato.
Qualsiasi comando di backup viene ignorato
se è impostato il parametro Disable Backup.
QueueBackup
Yes QueueBackup è attivato.
Qualsiasi comando di backup viene messo
in coda fino al reset del parametro Disable
Backup.
Nota
I cambiamenti saranno attivi dopo l’avviamento normale.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant e Operating manual - IRC5
Integrator's guide, sezione Importante quando si eseguono i backup.
Disable Backup a pagina 360.

3.7.4.7 RapidLogging
RobotWare Base
3.7.4.7 RapidLogging
Appartenenza
RapidLogging è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo
Descrizione
Il parametro RapidLogging permette il logging per l’esecuzione RAPID. È molto
utile quando si inviano i dati del sistema diagnostico per la risoluzione dei problemi.
Utilizzo
Questa funzione è molto utile quando si trovano degli errori correlati al programma
RAPID. Il logging fa parte del sistema diagnostico e può essere utilizzato dal
personale ABB.
Valori ammessi
Yes o No
Il valore predefinito è Yes.

3.7.4.8 SimulateMenu
RobotWare Base
3.7.4.8 SimulateMenu
Appartenenza
SimulateMenu è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo
Descrizione
Le istruzioni WaitTime, WaitUntil, WaitDO eWaitDI generano una finestra di
avviso in modalità manuale, per consentire di simulare l'istruzione e continuare
con l'esecuzione dell'istruzione successiva. Il parametro Value definisce se
SimulateMenu è attivato o no.
Utilizzo
È utile disattivare questo parametro se si desidera evitare la visualizzazione di
finestre di avviso. Impostare Value su No per disabilitare i menu.
Limitazioni
Il parametro è attivo solo in modalità manuale. In modalità automatica non sono
disponibili finestre di avviso.

3.7.4.9 StationaryPayLoadMode
RobotWare Base
3.7.4.9 StationaryPayLoadMode
Appartenenza
StationaryPayLoadMode è il valore di un’azione del parametro Name appartenente
Descrizione
StationaryPayLoadMode stabilisce se occorre o meno utilizzare questa modalità.
StationaryPayLoadMode avrà effetto unicamente quando si utilizza un utensile
fisso. Quando si utilizza StationaryPayLoadMode, qualsiasi carico utile viene
aggiunto in base al sistema di coordinate polso. Quando StationaryPayLoadMode
non viene utilizzato, qualsiasi carico utile viene aggiunto in base all’oggetto di
lavoro.
Utilizzo
Questo può rivelarsi utile, ad esempio, se più oggetti di lavoro vengono utilizzati
per lo stesso utensile fisso. In tal caso una sola identificazione del carico è
sufficiente anziché una per ciascun oggetto di lavoro.
Limitazioni
Il parametro StationaryPayLoadMode avrà effetto unicamente con l'utilizzo di un
utensile fisso.
Valori ammessi

No StationaryPayLoadMode non verrà utilizzato,
qualsiasi carico utile viene aggiunto in base
all’oggetto di lavoro quando si utilizza un
utensile fisso.
StationaryPayLoadMode Questo è il valore predefinito.
Yes StationaryPayLoadMode verrà utilizzato.
Qualsiasi carico utile viene aggiunto in base
al polso quando si utilizza un utensile fisso.
Per maggiori informazioni sul modo in cui vengono aggiunti i carichi, vedere
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati, loaddata
e GripLoad.

3.7.4.10 StepOutNoStepin
RobotWare Base
3.7.4.10 StepOutNoStepin
Appartenenza
StepOutNoStepin è il valore di un’azione del parametro Name appartenente al tipo
Descrizione
StepOutNoStepin viene utilizzato quando si cambia direzione dall’avanzamento
all'arretramento e il puntatore del programma si trova all’interno della routine
nonstepin.
Utilizzo
StepOutNoStepin viene utilizzato per cambiare da avanzamento ad arretramento
quando il puntatore del programma si trova nella routine nonstepin. Se è disponibile
un gestore UNDO nella routine nonstepin, viene eseguito. Indipendentemente
dall'esecuzione o no dell’handler UNDO, il puntatore del programma sarà impostato
in base all’istruzione al di sopra della chiamata della routine nonstepin.
Se StepOutNoStepin non è attivato, il cambio di direzione porterà al rigetto del
passo indietro.
Valori ammessi

No StepOutNoStepin è disattivato.
StepOutNoStepin Questo è il valore predefinito.
Yes StepOutNoStepin è attivato.

3.8.1 Il tipo Mechanical Unit Group
MultiMove
3.8 Tipo Mechanical Unit Group
3.8.1 Il tipo Mechanical Unit Group
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Mechanical Unit Group, che fa parte dell’argomento
Controller. Ogni parametro del tipo è descritto in un argomento informativo a se
stante di questa sezione. Per maggiori informazioni vedere Use Mechanical Unit
Group a pagina 201.

Mediante l'opzione MultiMove è possibile controllare diversi robot da un unico
controller. Ciascun task può controllare un robot e fino a sei posizionatori. Le unità
meccaniche controllate da uno stesso task sono raggruppate in ungruppo di unità
meccaniche.
Manuale dell'applicazione - MultiMove.

3.8.2 Name
MultiMove
3.8.2 Name
Appartenenza
La Name fa parte del tipo Mechanical Unit Group, nell’argomento Controller. Per
maggiori informazioni vedere Use Mechanical Unit Group a pagina 201.
Descrizione
Il nome del gruppo di unità meccaniche.
Utilizzo
Questo nome è l'identità pubblica del gruppo di unità meccaniche. È usato dal
parametro Use Mechanical Unit Group nel tipo Tasks.
Limitazioni
Mechanical Unit Group viene utilizzato solo se è presente l'opzione MultiMove.
Valori ammessi

3.8.3 Robot
MultiMove
3.8.3 Robot
Appartenenza
Robot appartiene al tipo Mechanical Unit Group nell’argomento Controller.
Descrizione
Specifica il robot (con TCP), se presente, nel gruppo di unità meccaniche.
Utilizzo
Robot è impostato in base allo stesso valore del parametro Name per il tipo
Mechanical Unit Group che rappresenta. Per maggiori informazioni vedere Name
a pagina 163.
Limitazioni
Il parametro Robot viene utilizzato solo se è presente l'opzione MultiMove.
Valori ammessi

3.8.4 Mechanical Unit 1, 2, 3, 4, 5, 6
MultiMove
3.8.4 Mechanical Unit 1, 2, 3, 4, 5, 6
Appartenenza
Mechanical Unit 1, Mechanical Unit 2, Mechanical Unit 3, Mechanical Unit 4,
Mechanical Unit 5 e Mechanical Unit 6 appartengono al tipo Mechanical Unit Group,
nell'argomento Controller.
Descrizione
Mechanical Unit 1 specifica la prima unità meccanica senza TCP, se presente, nel
gruppo di unità meccaniche.
Mechanical Unit 2 specifica la seconda unità meccanica senza TCP, se ne è
presente più di una, nel gruppo di unità meccaniche.
Mechanical Unit 3 specifica la terza unità meccanica senza TCP, se ne sono
presenti più di due, nel gruppo di unità meccaniche.
Mechanical Unit 4 specifica la quarta unità meccanica senza TCP, se ne sono
presenti più di tre, nel gruppo di unità meccaniche.
Mechanical Unit 5 specifica la quinta unità meccanica senza TCP, se ne sono
presenti più di quattro, nel gruppo di unità meccaniche.
Mechanical Unit 6 specifica la sesta unità meccanica senza TCP, se ne sono
presenti più di cinque, nel gruppo di unità meccaniche.
Utilizzo
Mechanical Unit è impostato in base allo stesso valore del parametro Name per il
tipo Mechanical Unit Group che rappresenta. Per maggiori informazioni vedere
Name a pagina 163.
Limitazioni
I parametri Mechanical Unit vengono utilizzati solo se è presente l'opzione
MultiMove.
Valori ammessi

3.8.5 Use Motion Planner
MultiMove
3.8.5 Use Motion Planner
Appartenenza
Use Motion Planner appartiene al tipo Mechanical Unit Group nell’argomento
Controller.
Descrizione
Specifica il pianificatore di movimenti da utilizzare per il calcolo dei movimenti di
questo gruppo di unità meccaniche.
Utilizzo
Use Motion Planner è impostato sullo stesso valore del parametro Name per il tipo
Motion Planner che si desidera utilizzare. Per maggiori informazioni vedere Il tipo
Motion Planner a pagina 687 nell’argomento Motion.
Limitazioni
Il parametro Use Motion Planner viene utilizzato solo se è presente l'opzione
MultiMove.
Valori ammessi

3.9.1 Il tipo ModPos Settings
RobotWare Base
3.9 Tipo ModPos Settings
3.9.1 Il tipo ModPos Settings
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo ModPos Settings che fa parte dell’argomento
informazione separato di questa sezione.

A volte è opportuno limitare lo spostamento di una posizione robtarget mediante
un'operazione ModPos. Il limite alla deviazione riguarda sia la distanza lineare sia
l'orientamento.
Limitazioni
Nel sistema è consentita l'esistenza di un solo set di parametri del tipo ModPos
Settings.

3.9.2 Name
RobotWare Base
3.9.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Name specifica che la configurazione del parametro si riferisce a ModPos.
Valori ammessi
modpos

3.9.3 Limited ModPos
RobotWare Base
3.9.3 Limited ModPos
Appartenenza
Limited ModPos appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Limited ModPos specifica se una modifica ModPos deve rientrare in una forma
sferica limitata per quanto riguarda la deviazione della posizione e in una forma
conica limitata in relazione al riorientamento.
Utilizzo
Impostare Limited ModPos su False quando non sono richiesti limiti e su True se
dovranno essere applicati limiti.
Valori ammessi
FALSE oppure TRUE.
Il valore predefinito è FALSE.

3.9.4 Mode
RobotWare Base
3.9.4 Mode
Appartenenza
Mode appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Mode specifica come è definito il limite, in base a un punto assoluto o in relazione
alla posizione corrente.
Utilizzo
Se si imposta Mode su Absolute significa che la forma sferica/conica limitata è
definita intorno a un punto originale fisso, ovvero le modifiche della posizione
vengono totalizzate e il valore di deviazione risultante viene confrontato con i limiti
massimi impostati ogni volta che si apporta una modifica.
Se si imposta Mode su Relative significa che la forma sferica/conica limitata è
definita intorno al punto corrente e sarà spostata quando si modifica la posizione.
Limitazioni
Mode è disponibile solo se Limited ModPos è impostato su TRUE. Per maggiori
informazioni vedere Limited ModPos a pagina 169.
Absolute è in vigore solo su robtarget nominati, ad esempio p10, p20. * robtarget
non sono visibili nella vista ad arborescenza.
Valori ammessi
Absolute oppure Relative.
Il valore predefinito è Relative.
Esempio
In questo esempio, il punto originale P1 viene spostato due volte, prima su P2 e
poi su P3. Nella figura A, Mode è impostato su Absolute, e nella figura B, Mode è
impostato su Relative.
La distanza di spostamento consentita, R non cambia nella figura A. Ciò rende
impossibile spostare il punto su P3, in quanto è oltre R.

3.9.4 Mode
RobotWare Base
Continua
Nella figura B invece, la distanza di spostamento consentita è successiva all'ultimo

punto. Quindi da P1 è possibile lo spostamento consentito da R1, e da P2, è lo
spostamento consentito è R2, e così via.
en0500001454

3.9.5 Limit Trans
RobotWare Base
3.9.5 Limit Trans
Appartenenza
Limit Trans appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Limit Trans definisce la deviazione massima consentita, in mm, dalla posizione
originale o corrente.
Utilizzo
Se Limited ModPos è impostato come TRUE, allora Limit Trans viene utilizzato da
ambedue ModPos e HotEdit, altrimenti viene utilizzato soltanto da HotEdit. Per
maggiori informazioni vedere Limited ModPos a pagina 169.
Valori ammessi
0 - 1000 mm.

3.9.6 Limit Rot
RobotWare Base
3.9.6 Limit Rot
Appartenenza
Limit Rot appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Limit Rot definisce il riorientamento massimo consentito, in gradi, dalla posizione
originale o corrente.
Utilizzo
Se Limited ModPos è impostato come TRUE, allora Limit Rot viene utilizzato da
ambedue ModPos e HotEdit, altrimenti viene utilizzato soltanto da HotEdit. Per
maggiori informazioni vedere Limited ModPos a pagina 169.
Valori ammessi
0 - 360 gradi (0 - 6,280 radianti).
Il valore predefinito è 10 gradi (0,17 radianti).
Convertire gradi in radianti:radianti=(gradi/360)*(2*pi).

3.9.7 Limit External Trans
RobotWare Base
3.9.7 Limit External Trans
Appartenenza
Limit External Trans appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Limit External Trans definisce la deviazione massima consentita, in mm, dalla
posizione originale o corrente in relazione agli assi lineari esterni.
Utilizzo
Se Limited ModPos è impostato come TRUE, allora Limit External Trans viene
utilizzato da ambedue ModPos e HotEdit, altrimenti viene utilizzato soltanto da
HotEdit. Per maggiori informazioni vedere Limited ModPos a pagina 169.
Valori ammessi
0 - 1000 mm.

3.9.8 Limit External Rot
RobotWare Base
3.9.8 Limit External Rot
Appartenenza
Limit External Rot appartiene al tipo ModPos Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Limit External Rot definisce la deviazione massima consentita, in gradi, dalla
posizione originale o corrente in relazione agli assi rotatori esterni.
Utilizzo
Se Limited ModPos è impostato come TRUE, allora Limit External Rot viene
utilizzato da ambedue ModPos e HotEdit, altrimenti viene utilizzato soltanto da
HotEdit. Per maggiori informazioni vedere Limited ModPos a pagina 169.
Valori ammessi
0 - 360 gradi (0 - 6,280 radianti).
Il valore predefinito è 10 gradi (0,17 radianti).

3.10.1 Il tipo Operator Safety
RobotWare Base
3.10 Tipo Operator Safety
3.10.1 Il tipo Operator Safety
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Operator Safety che fa parte dell’argomento

Il tipo Operator Safety viene utilizzato per definire un livello di sicurezza
supplementare per l'esecuzione del sistema.

3.10.2 Function
RobotWare Base
3.10.2 Function
Appartenenza
Function appartiene al tipo Operator Safety nell’argomento Controller.
Descrizione
Function definisce le funzioni di sicurezza per il sistema robotico.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Hold-to-run Attiva una funzionalità secondo la quale è necessario premere un
pulsante per consentire l'esecuzione in modalità manuale a velocità
ridotta. Al rilascio del pulsante viene immediatamente arrestata
qualsiasi esecuzione.
Hold-to-run è sempre attivato in modalità operativa manuale a velo-
cità massima.
Hold-to-run è descritto in maggiore dettaglio nelle norme ISO 10218
(EN775).
Per ulteriori informazioni, vedere Attivazione del controllo Hold-to-
run a pagina 118.
ZeroSpeedEMStop Quando ZeroSpeedEMStop è attivato, la velocità 0% viene impostata
quando si preme il pulsante di arresto di emergenza.

3.10.3 Active
RobotWare Base
3.10.3 Active
Appartenenza
Active appartiene al tipo Operator Safety nell’argomento Controller.
Descrizione
Active definisce se è attivato il valore di Function. Per maggiori informazioni vedere
Function a pagina 177.
Valori ammessi
Valore Descrizione
TRUE Attivato
FALSE Non attivato.

3.11.1 Il tipo Options
RobotWare Base
3.11 Tipo Options
3.11.1 Il tipo Options
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Options che fa parte dell’argomento Controller.
Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informativo separato
di questa sezione.

Options contiene nome di sola lettura e descrizioni delle opzioni installate nel
sistema.

3.11.2 Name
RobotWare Base
3.11.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Options nell’argomento Controller.
Descrizione
ID breve ed esclusivo di un'opzione.
Utilizzo
Identifica in maniera esclusiva un'opzione.
Limitazioni
Sola lettura

3.11.3 Description
RobotWare Base
3.11.3 Description
Appartenenza
Description appartiene al tipo Options nell’argomento Controller.
Descrizione
Nome completo di un'opzione.
Utilizzo
Identificazione amichevole ed umana di un'opzione.
Limitazioni
Sola lettura

3.12.1 Il tipo Path Return Region
RobotWare Base
3.12 Tipo Path Return Region
3.12.1 Il tipo Path Return Region
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Path Return Region, che appartiene
all'argomento Controller. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto

In un movimento di ritorno, il percorso regione di ritorno indica la distanza dalla
posizione attuale del robot rispetto all’ultimo percorso eseguito.
Per questo tipo sono stati definiti tre set di parametri:modalità automatica (AUTO),
modalità manuale (MAN), e StartMove. Tutte vengono predefinite alla consegna.
Movimenti di ritorno
In caso di deviazione del robot dal percorso programmato, deve essere effettuato
un movimento di ritorno. Ad esempio, questa operazione è necessaria quando si
verifica un arresto incontrollato o quando il robot è stato spostato dal percorso
iniziale.
Un movimento di ritorno ha inizio quando viene ordinato l'avvio del programma e
si arresta prima che il programma continui dall'istruzione che era stata interrotta
a seguito di una richiesta di arresto.
Regioni di ritorno del percorso predefinite

AUTO
MAN
StartMove

3.12.2 Mode
RobotWare Base
3.12.2 Mode
Appartenenza
Mode appartiene al tipo Path Return Region nell’argomento Controller.
Descrizione
Mode definisce quale modalità operativa o istruzione attiverà il movimento di
ritorno.
Utilizzo
La modalità AutoMan e StartMove deve essere definita nel sistema e configurata
al momento della consegna.
Valori ammessi
AUTO
MAN
StartMove

3.12.3 TCP Distance
RobotWare Base
3.12.3 TCP Distance
Appartenenza
TCP Distance appartiene al tipo Path Return Region nell’argomento Controller.
Descrizione
TCP Distance specifica la distanza TCP massima consentita dall'attuale posizione
del robot rispetto all'ultimo percorso eseguito.
Utilizzo
TCP Distance viene utilizzato per limitare il movimento di ritorno in caso di rischio
di collisione del robot con altri oggetti.
Prerequisiti
Specifica per quale modalità operativa è valido il movimento di ritorno. Il valore
viene definito nel parametro Mode. Per maggiori informazioni vedere Mode a
pagina 183.
Valori ammessi
Mode Valore
Auto 0-2,00 metri, specifica il movimento in metri.
Valore preimpostato è 0,5 metri.
StartMove 0-2,00 metri, specifica il movimento in metri.
Manual 0-2,00 metri, specifica il movimento in metri.

3.12.4 TCP Rotation
RobotWare Base
3.12.4 TCP Rotation
Appartenenza
TCP Rotation appartiene al tipo Path Return Region nell’argomento Controller.
Descrizione
TCP Rotation specifica la rotazione TCP massima consentita dall'attuale posizione
del robot rispetto all'ultimo percorso eseguito.
Utilizzo
TCP Rotation viene utilizzato per limitare il movimento di ritorno in caso di rischio
di collisione del robot con altri oggetti.
Prerequisiti
pagina 183.
Valori ammessi
Mode Valore
AUTO 0-6,280 specifica il movimento in radianti.
Valore preimpostato è 1.57 radianti.
MAN 0-6,280 specifica il movimento in radianti.
Valore preimpostato è 0,2 radianti.
StartMove 0-6,280 specifica il movimento in radianti.
Per convertire gradi in radianti, utilizzare la seguente formula:
radianto = 2*pi*gradi/360

3.12.5 External Distance
RobotWare Base
3.12.5 External Distance
Appartenenza
External Distance appartiene al tipo Path Return Region nell’argomento Controller.
Descrizione
External Distance specifica la distanza massima consentita degli assi esterni
dall'attuale posizione del robot rispetto all'ultimo percorso eseguito.
Utilizzo
External Distance viene utilizzato per limitare il movimento di ritorno in caso di
rischio di collisione del robot con altri oggetti.
Prerequisiti
pagina 183.
Valori ammessi
Mode Valore
AUTO 0-2,000 specifica il movimento in metri.
MAN 0-2,000 specifica il movimento in metri.
StartMove 0-2,000 specifica il movimento in metri.

3.12.6 External Rotation
RobotWare Base
3.12.6 External Rotation
Appartenenza
External Rotation appartiene al tipo Path Return Region nell’argomento Controller.
Descrizione
External Rotation specifica la rotazione massima consentita degli assi esterni
dall'attuale posizione del robot rispetto all'ultimo percorso eseguito.
Utilizzo
External Rotation viene utilizzato per limitare il movimento di ripresa in caso di
rischio di collisione del robot con altri oggetti.
Prerequisiti
pagina 183.
Valori ammessi
Mode Valore
AUTO 0-2,000 specifica il movimento in metri.
Valore preimpostato è 1.57 radianti.
MAN 0-6,280 specifica il movimento in radianti.
StartMove 0-6,280 specifica il movimento in radianti.
Per convertire gradi in radianti, utilizzare la seguente formula:
radianto = 2*pi*gradi/360

3.13.1 Tipo Run Mode Settings
RobotWare Base
3.13 Tipo Run Mode Settings
3.13.1 Tipo Run Mode Settings
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Run Mode Settings che fa parte dell’argomento

Il tipo Run Mode Settings definisce se il modo d’esecuzione deve cambiare, al
momento del cambiamento del modo operativo.

3.13.2 Name
RobotWare Base
3.13.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Run Mode Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Nome dell’impostazione del modo operativo.
Utilizzo
Può essere presente soltanto un’istanza con ciascun valore consentito, vale a dire
un massimo di due istanze in tutto il sistema.
Valori ammessi
Valore Descrizione
AutoToManual Definisce le impostazioni per la commutazione dal modo ope-
rativo automatico a quello manuale.
ManualToAuto Definisce le impostazioni per la commutazione dal modo ope-
rativo manuale a quello automatico.

3.13.3 Switch
RobotWare Base
3.13.3 Switch
Appartenenza
Switch appartiene al tipo Run Mode Settings nell’argomento Controller.
Descrizione
Switch definisce il modo d’esecuzione per il cambiamento del modo operativo.
Utilizzo
Definisce se il modo d’esecuzione deve cambiare, al momento del cambiamento
del modo operativo.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Keep Mantenere il modo d’esecuzione corrente.
Single Impostare il modo d’esecuzione a ciclo singolo.
Continuous Impostare il modo d’esecuzione come continuo.

3.14.1 Il tipo Safety Run Chain
RobotWare Base
3.14 Tipo Safety Run Chain
3.14.1 Il tipo Safety Run Chain
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Safety Run Chain che appartiene all’argomento
Controller. In questa sezione, ciascun parametro del tipo viene descritto in un
argomento di informazioni separato.

Con il tipo Safety Run Chain è possibile configurare Arresto automatico, Arresto
generale, Arresto superiore e Arresto di emergenza, sia come categoria di arresto
0 sia come categoria di arresto 1.
Manuale del prodotto per il controller.

3.14.2 Function
RobotWare Base
3.14.2 Function
Appartenenza
Function appartiene al tipo Safety Run Chain nell’argomento Controller.
Descrizione
Il parametro Function definisce uno degli ingressi di sicurezza.
Valori ammessi
Input di sicurez- Function Descrizione

za
Arresto automati- SoftAS È possibile utilizzare SoftAS per la configurazione
co dell’arresto di protezione nella modalità automatica
come categoria di arresto 0 o 1. La configurazione
predefinita è TRUE (categoria di arresto 1).
Arresto generale SoftGS È possibile utilizzare SoftGS per la configurazione
dell’arresto di protezione in modalità automatica e
manuale, come categoria di arresto 0 o 1. La configu-
razione predefinita è TRUE (categoria di arresto 1).
Arresto superiore SoftSS È possibile utilizzare SoftSS per la configurazione
dell’arresto di protezione in modalità automatica e
manuale, come categoria di arresto 0 o 1. La configu-
razione predefinita è TRUE (categoria di arresto 1).
Arresto di emer- SoftES SoftES è utilizzato per la configurazione dell’arresto
genza di emergenza in modalità automatica e manuale. La
configurazione predefinita è FALSE (arresto di catego-
ria 0).

3.14.3 Active
RobotWare Base
3.14.3 Active
Appartenenza
Active appartiene al tipo Safety Run Chain nell’argomento Controller.
Descrizione
Se Active è impostato su TRUE, viene attivato Arresto programmato (Soft Stop)
per l’ingresso di sicurezza.
Valori ammessi
TRUE o FALSE.
Gli ingressi di sicurezza vengono definiti mediante valori prestabiliti.
Ingresso di sicurezza (parametro Function) Valore predefinito
SoftAS TRUE
SoftGS TRUE
SoftSS TRUE
SoftES FALSE

3.15.1 Il tipo Task
RobotWare Base
3.15 Tipo Task
3.15.1 Il tipo Task
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Task che fa parte dell’argomento Controller. Ogni
parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informativo separato di
questa sezione.

Ogni set di parametri del tipo Task rappresenta un task del programma sul
controller.
Se è installata l'opzione Multitasking, possono essere disponibili fino a 20 task. In
caso contrario, potrebbe esserne presente uno solo.
Application manual - Controller software IRC5 capitolo Multitasking.

3.15.2 Task
RobotWare Base
3.15.2 Task
Appartenenza
Task appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Nome del task.
Utilizzo
Questo nome è l'identità pubblica del task.
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di 30 caratteri. Il primo carattere potrebbe non essere
una cifra.
Limitazioni
La modifica dell’elemento di task nell’Editor di configurazione e il cambiamento
del nome di task provocheranno la rimozione del vecchio task e l’aggiunta di uno
nuovo. Questo significa che qualsiasi programma o modulo del task svanirà dopo
un riavvio, con questi tipi di cambiamenti.

3.15.3 Task in Foreground
Multitasking
3.15.3 Task in Foreground
Appartenenza
Task in Foreground appartiene al tipo Task nell’argomento Controller.
Descrizione
Utilizzato per assegnare priorità tra i task.
Task in Foreground contiene il nome del task che dovrà essere eseguito in
foreground rispetto a questo task. Ciò significa che il task per il quale viene
impostato questo parametro verrà eseguito solo se il task in foreground è inattivo.
Utilizzo
In base al funzionamento predefinito, tutti i task vengono eseguiti allo stesso livello
di priorità. Se si desidera personalizzare le priorità, è possibile impostare il
parametro Task in Foreground per i task che dovranno essere eseguiti in
background.
Se per il parametro Task in Foreground viene impostata una stringa vuota, il task
a cui si riferisce verrà eseguito alla massima priorità, ovvero la sua esecuzione
non potrà essere sospesa da altri task.
Limitazioni
Il parametro Task in Foreground può essere utilizzato solo se è presente l'opzione
Multitasking.
Un task di movimento non può avere un altro task in primo piano. Un eventuale
task di questo tipo impostato verrà ignorato.
Valori ammessi

3.15.4 Type
Multitasking
3.15.4 Type
Appartenenza
Type appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Controlla il funzionamento di un task durante l'avvio/arresto e il riavvio del sistema.
Utilizzo
Quando si crea un nuovo task, utilizzare il parametro Type per configurare la
modalità di avvio del task.
Limitazioni
Un task che controlla un'unità meccanica deve essere di tipo NORMAL.
Il parametro Type può essere utilizzato solo se è presente l'opzione Multitasking.
Valori ammessi
NORMAL Il task risponde alle richieste START/STOP provenienti dalla FlexPendant
o da altre fonti.
Il task viene arrestato quando si verifica un arresto di emergenza.
STATIC Al riavvio, il task viene riavviato dalla posizione attuale.
Il task non viene interrotto da arresti d'emergenza.
Il task non viene in genere interrotto dal pulsante d’arresto sulla FlexPen-
dant. Questo potrà essere configurato sulla FlexPendant dall’operatore.
SEMISTATIC Il task riprende dall'inizio a tutti i riavvii.
I moduli saranno ricaricati se il file con i moduli caricati automaticamente
viene aggiornato, oppure se il modulo è cambiato in un qualsiasi editor
RAPID (FlexPendant o RobotStudio).
Il task non viene interrotto da arresti d'emergenza.
Il task non viene in genere interrotto dal pulsante d’arresto sulla FlexPen-
dant. Questo potrà essere configurato sulla FlexPendant dall’operatore.
Il valore predefinito è SEMISTATIC.

3.15.5 Check Unresolved References
RobotWare Base
3.15.5 Check Unresolved References
Appartenenza
Check Unresolved References appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Check Unresolved References determina se il sistema verificherà i riferimenti non
risolti o se li ignorerà.
Utilizzo
Il parametro dovrebbe essere impostato su 0 se il sistema deve accettare i
riferimenti non risolti all'interno del programma durante il collegamento di un
modulo. Diversamente, impostarlo su 1.
Se è impostato su 1, durante l'esecuzione di un riferimento non risolto si verificherà
un errore di runtime.
Limitazioni
Il parametro non ha effetto quando si usano le istruzioni Load, StartLoad,
WaitLoad o Erase. In tal caso, il sistema non verifica mai i riferimenti non risolti.
Valori ammessi
1 o 0.

3.15.6 Main Entry
RobotWare Base
3.15.6 Main Entry
Appartenenza
Main Entry appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Il nome della routine di avvio del task.
Utilizzo
L'esecuzione del task viene avviata nella routine specificata da Main Entry. Dovrà
essere una routine RAPID senza parametri e raggiungibile dal task.
Valori ammessi
Un nome di routine con un massimo di 32 caratteri.
Il valore predefinito è main.

3.15.7 TrustLevel
Multitasking
3.15.7 TrustLevel
Appartenenza
TrustLevel appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
TrustLevel gestisce il comportamento del sistema quando un task semistatico o
statico viene arrestato o non è eseguibile.
Utilizzo
Se si arresta un task che gestisce la supervisione della sicurezza, potrebbe essere
pericoloso lasciar continuare l'esecuzione del task che controlla il movimento del
robot. Utilizzare TrustLevel per impostare il comportamento dei task normali quando
si arresta un task semistatico o statico.
Suggerimento
Per semplificare il debug dei task in background è possibile rendere visibili tutti
i task (inclusi quelli in background) nel pannello dei task della FlexPendant.
Quindi, in modalità manuale, tutti i task selezionati nel pannello dei task (inclusi
quelli in background) si arresteranno una volta premuto il pulsante di arresto.
Vedere Impostazioni del pannello di selezione dei task nel Panello di controllo
per FlexPendant.
Limitazioni
Il parametro TrustLevel può essere utilizzato solo se è presente l'opzione
Multitasking.
Valori ammessi
SysFail Tutti i task normali verranno arrestati. Inoltre, lo stato del sistema viene
impostato su errore di sistema (SYS_FAIL). Tutti i comandi di movimento
a passi e di avvio del programma saranno rifiutati. Solo un normale riavvio
consente di effettuare il reset del sistema. Utilizzare questo valore quando
il task esegue funzioni di supervisione della sicurezza.
SysHalt Tutti i task normali verranno arrestati. Il sistema viene forzato in modalità
Motors Off. Il sistema si resetta quando viene riportato su Motors On.
SysStop Tutti i task normali vengono arrestati ma possono essere riavviati. È
inoltre possibile muovere a passi il robot.
NoSafety Solo il task stesso si arresterà.
Il valore predefinito è SysFail.

3.15.8 Use Mechanical Unit Group
MultiMove
3.15.8 Use Mechanical Unit Group
Appartenenza
Use Mechanical Unit Group appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Definisce il gruppo di unità meccaniche utilizzato per il task.
Utilizzo
Un task di movimento (MotionTask impostato su Yes) controlla le unità del gruppo
meccanico. Un task di non movimento (MotionTask impostato su No) sarà sempre
in grado di leggere i valori (ad esempio la posizione TCP) delle unità del gruppo
meccanico. Per maggiori informazioni vedere MotionTask a pagina 202.
Limitazioni
Il parametro Use Mechanical Unit Group viene utilizzato solo se è presente l'opzione
MultiMove.
Valori ammessi
Use Mechanical Unit Group è impostato sullo stesso valore del parametro Name
per il tipo Mechanical Unit Group. Per maggiori informazioni vedere Name a
pagina 163.

3.15.9 MotionTask
Multitasking
3.15.9 MotionTask
Appartenenza
MotionTask appartiene al tipo Tasks nell’argomento Controller.
Descrizione
Indica qual è il task di movimento, ad esempio un task in grado di eseguire le
istruzioni di movimento RAPID.MotionTask deve essere utilizzato anche se nel
sistema è configurato un solo task.
Utilizzo
Impostare MotionTask su YES per il task che sarà utilizzato per le istruzioni di
movimento del robot.
Limitazioni
Nel sistema è possibile configurare un solo task di movimento, a meno che sia
presente l'opzione MultiMove.
Il parametro MotionTask viene utilizzato solo se è presente l'opzione Multitasking.
Valori ammessi
YES oppure NO.
Il valore deve essere impostato su YES per un solo task.
Manuale dell'applicazione - MultiMove.

3.15.10 Hidden
Multitasking
3.15.10 Hidden
Appartenenza
Hidden appartiene al tipo Task nell'argomento Controller.
Descrizione
I task RAPID possono essere nascosti, per evitare che utenti finali meno esperti
alterino i contenuti eliminandoli o modificandoli incidentalmente.
Notare che il contenuto nascosto non è protetto. È possibile visualizzarlo di nuovo
impostando il valore del parametro su NO.
Notare che qualsiasi contenuto nascosto sarà ancora disponibile quando viene
utilizzata l'istruzione SetDataSearch per cercare dati RAPID.
Limitazione
Questo parametro è disponibile solo per sistemi multitasking.
Le modifiche apportate al parametro diverranno effettive soltanto dopo aver
utilizzato la modalità di riavvio Reset RAPID.
Valori ammessi
YES oppure NO.

3.15.11 RMQ Type
RAPID Message Queue
3.15.11 RMQ Type
Appartenenza
RMQ Type appartiene al tipo Task nell’argomento Controller.
Descrizione
Utilizzato per la funzionalità RAPID Message Queue. RMQ Type definisce se la
coda di questo task RAPID deve accettare messaggi da qualunque task, solo da
altri task sullo stesso controller o da nessun task.
Utilizzo
RMQ Type può essere usato per disattivare tutte le comunicazioni RAPID Message
Queue con un task RAPID. Può anche essere utilizzato per limitare la
comunicazione, in modo che solo altri task RAPID sullo stesso controller possano
inviare messaggi a questo task.
Limitazioni
Il parametro RMQ Type viene utilizzato solo se è presente la funzionalità RAPID
Message Queue.
Valori ammessi
None Disabilitare la ricezione di messaggi RAPID Message Queue in questo task
RAPID.
Internal Abilitare la ricezione di messaggi RAPID Message Queue da altri task sul
controller.
Remote Abilitare la ricezione di messaggi RAPID Message Queue sia da altri task
sul controller che da FlexPendant e dalle applicazioni PC.
Il valore predefinito è None.
Per maggiori informazioni su RAPID Message Queue, vedere Application

3.15.12 RMQ Max Message Size
RAPID Message Queue
3.15.12 RMQ Max Message Size
Appartenenza
RMQ Max Message Size appartiene al tipo Task nell’argomento Controller.
Descrizione
La massima dimensione dei dati, in byte, per un messaggio RAPID Message Queue.
Utilizzo
Il valore predefinito è 400 e normalmente non c'è motivo di cambiarlo.
Nota
Il valore non può essere modificato in RobotStudio. L'unico modo per modificare
il valore è modificare il file sys.cfg aggiungendo l'attributo RmqMaxMsgSize con
il valore desiderato.
Limitazioni
Il parametro RMQ Max Message Size viene utilizzato solo se è presente la
funzionalità RAPID Message Queue.
Valori ammessi

3.15.13 RMQ Max No Of Messages
RAPID Message Queue
3.15.13 RMQ Max No Of Messages
Appartenenza
RMQ Max No Of Messages appartiene al tipo Task nell’argomento Controller.
Descrizione
Massimo numero di messaggi RAPID Message Queue in coda per questo task.
Utilizzo
Il valore predefinito è 5 e normalmente non c'è motivo di cambiarlo.
Nota
Il valore non può essere modificato in RobotStudio. L'unico modo per modificare
il valore è modificare il file sys.cfg aggiungendo l'attributo RmqMaxNoOfMsg
con il valore desiderato.
Limitazioni
Il parametro RMQ Max No Of Messages viene utilizzato solo se è presente la
funzionalità RAPID Message Queue.
Valori ammessi

3.15.14 RMQ Mode
RAPID Message Queue
3.15.14 RMQ Mode
Appartenenza
RMQ Mode appartiene al tipo Task nell’argomento Controller.
Descrizione
Utilizzato per la funzionalità RAPID Message Queue. RMQ Mode, definisce la
modalità della coda di messaggi per questo task.
Utilizzo
RMQ Mode definisce se il trattamento della coda dei messaggi deve basarsi sugli
interrupts (tipi di dati) o se esso deve essere “synchronous”, sincronizzato (tutti i
messaggi verranno trattati).
Limitazioni
Il parametro RMQ Mode viene utilizzato solo se è presente la funzionalità RAPID
Message Queue.
Valori ammessi
Interrupt Un messaggio potrà essere ricevuto soltanto mediante la
connessione di una trap routine ad un tipo specificato di mes-
saggio. See instructions IRMQMessage.
Synchronous Un messaggio può essere ricevuto soltanto mediante l’esecu-
zione di un’istruzione RMQReadWait.
Il valore predefinito è Interrupt.
Le istruzioni RAPID sono descritte in Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni
RAPID, Funzioni e Tipi di dati.

4 Argomento I/O System
4.1 Argomento I/O System

4.1 Argomento I/O System
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento I/O System.
Ogni parametro di un determinato tipo è descritto nel relativo paragrafo.
Descrizione
L’argomento I/O System contiene i parametri per i dispositivi e i segnali di I/O.
I tipi e i parametri specifici per le reti industriali sono descritti nel relativo manuale
dell'applicazione.
Risultati della configurazione

I parametri I/O System modificati diventano effettivi dopo un riavvio del controller
del robot.

4.2.1 Configurazione di una rete industriale
4.2.1 Configurazione di una rete industriale
Panoramica
Esiste un metodo sistematico di configurare i parametri prima di azionare
effettivamente il sistema di I/O. Segue una panoramica sulla configurazione di reti
industriali, dispositivi di I/O e segnali di I/O nel sistema di I/O. Per la configurazione
di altre reti industriali, vedere i rispettivi manuali applicativi.
Lo schema che segue illustra il modo sistematico di configurare diversi parametri
per il sistema di I/O.
xx1500000354

4.2.2 Definizione dei dispositivi di I/O
4.2.2 Definizione dei dispositivi di I/O
Panoramica
Il dispositivo di I/O è una rappresentazione software logica, in un sistema di I/O,
di un dispositivo fisico connesso a una rete industriale gestita dal controller del
robot. I dispositivi di I/O consentono di controllare i dispositivi elettronici e di leggere
i dati dei sensori. Essi vengono utilizzati per il controllo dei segnali di I/O nel sistema
robotico.
Dispositivi di I/O disponibili

Nel sistema robotico possono essere definiti più dispositivi I/O. I tipi di dispositivi
I/O disponibili dipendono dal tipo di rete industriale utilizzata. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Device a pagina 234.
Di seguito sono riportati come esempio alcuni dispositivi di I/O disponibili:
• I/O digitale
• I/O analogici
• I/O AD combinate
• Relé I/O
• Gateway
• I/O Simulato
• Dispositivi di interfaccia di codificazione
Prerequisiti
Prima di poter definire un dispositivo di I/O, si deve:
1 Configurare i parametri sulla Industrial Network, se necessario.
2 Assicurarsi che il Device Trust Level idoneo sia disponile creandolo o
utilizzando un livello di affidabilità predefinito. Per maggiori informazioni
vedere Il tipo Device Trust Level a pagina 280.
Definizione dei dispositivi di I/O

Per definire un dispositivo di I/O:
1 Nell'argomento I/O System scegliere il tipo Device.
2 Selezionare il dispositivo di I/O da modificare o eliminare, oppure da
aggiungere come nuovo.
3 Immettere, eliminare o modificare i valori dei parametri.
5 Riavviare il controller.

4.2.3 Come definire i segnali I/O
Panoramica
Un segnale I/O è la rappresentazione software logica di un:
• Ingressi o uscite che si trovano su un dispositivo di I/O connesso a una rete
industriale nell’ambito del sistema robotico (segnale effettivo di I/O).
• Un segnale di I/O senza rappresentazione su un qualsiasi dispositivo di I/O
(segnale simulato di I/O).
Segnali di ingresso ed uscita di I/O disponibili

I segnali I/O possono essere di tipi diversi.
I tipi di segnali di I/O disponibili dipendono dal tipo di I/O. I tipi di segnali I/O tipici
su un dispositivo di I/O sono:
• Input e output digitali a 24 V CC
• Input e output digitali a 120 V CC
• Ingressi e uscite analogiche a +10 V
• Output analogici da 0 a +10 V
I tipi di segnali I/O possibili da configurare nel sistema robotico sono:
• Digital Input, DI
• Digital Output, DO
• Analog Input, AI
• Analog Output, AO
• Group Input, GI
• Group Output, GO
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Signal a pagina 318.
Limitazioni
Nel sistema robotico possono essere definiti 12000 segnali I/O utente. Questo
comprendono segnali I/O analogici, digitali e di gruppo per la tipologia ingresso e
uscita. Per maggiori informazioni vedere Come definire un segnale di gruppo I/O
a pagina 214.
Prerequisiti
Prima di poter definire un segnale di I/O, è necessario:
1 Configurare il tipo Device.
2 Assicurarsi che sia disponibile il tipo Access Level appropriato, sia creandolo
sia utilizzando un livello di accesso predefinito.
3 Assicurarsi che il Safe Level idoneo sia disponile creandolo o utilizzando un
livello di affidabilità predefinito. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Signal
Safe Level a pagina 346.

Continua
Come definire i segnali I/O

Per definire i segnali I/O:
1 In I/O Engineering Tool, selezionare il dispositivo I/O o il modulo I/O a cui
dovrebbero essere assegnati i segnali
2 Nella riga sotto i segnali esistenti, aggiungere un nuovo segnale compilando
il campo vuoto Name. Assegnare le proprietà al nuovo segnale.

4.2.4 Come definire un segnale di gruppo I/O
4.2.4 Come definire un segnale di gruppo I/O
Gruppo di segnali
Gli ingressi o le uscite che si trovano su un dispositivo di I/O possono essere
raggruppati e trattati come un unico segnale di I/O nel sistema robotico. Il valore
di un tale segnale di I/O rappresenterà quindi un intero positivo codificato in binario,
utilizzando come base i singoli ingressi o uscite nel dispositivo di I/O.
Limitazioni
Quando si definiscono gruppi di segnali I/O, è necessario considerare le seguenti
limitazioni del sistema robotico:
• Si possono definire come massimo 32 ingressi e uscite posizionati su un
dispositivo di I/O in un gruppo di segnali di I/O.
Come definire un segnale di gruppo I/O

Come definire un gruppo di segnali I/O
1 In I/O Engineering Tool, selezionare il dispositivo I/O o il modulo I/O a cui
dovrebbe essere assegnato il segnale di gruppo.
2 Aggiungere un nuovo segnale I/O o selezionarne uno esistente da modificare
o cancellare.
3 Immettere, eliminare o modificare i valori dei parametri. Impostare il parametro
Type of Signal sul valore Group Input o Group Output.
I parametri richiesti dipendono dal tipo di segnale. Per informazioni sui singoli
parametri ed esempi di configurazioni tipiche, vedere le descrizioni relative
al tipo Signal.
Per ulteriori informazioni vedere Come definire i segnali I/O a pagina 212, Il tipo
Signal a pagina 318,e Il tipo Signal Safe Level a pagina 346.
Esempio
Se un gruppo di segnali di I/O si estende su 4 ingressi digitali sul dispositivo di
I/O, il valore massimo sarà 15 (2 4 -1), mentre il valore minimo sarà 0.

4.2.5 Definizione degli input di sistema
4.2.5 Definizione degli input di sistema
Panoramica
Ai segnali di ingresso è possibile assegnare input specifici del sistema. L'input
attiva un'azione del sistema, gestita dal sistema stesso, senza utilizzare la
FlexPendant o altri dispositivi hardware.
Prerequisiti
È necessario configurare nel sistema un segnale I/O di ingresso digitale con un
nome di segnale specifico.
Limitazioni
• Soltanto una singola azione del sistema potrà essere assegnata al segnale
I/O di ingresso. Si possono comunque assegnare svariati segnali I/O di
ingresso alla stessa azione di sistema.
• Quando si elimina un'azione di sistema, il segnale di I/O stesso rimane
definito, e dovrà essere eliminato separatamente.
• I segnali I/O di ingresso di sistema sono validi solo per il programma
correntemente in corso di esecuzione nel sistema, con eccezioni per il livello
di valore dell'azione. Queste eccezioni sono descritte insieme al valore
dell'azione corrispondente.
• Per reagire al segnale del sistema, è necessario che quest'ultimo sia in
modalità automatica.
Definizione degli input di sistema

Per definire un input di sistema:
1 Nell'argomento I/O System scegliere il tipo System Input.
2 Selezionare l'input di sistema da modificare o eliminare oppure aggiungerne
uno nuovo.
3 Immettere, modificare o eliminare i valori dei parametri.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo System Input a pagina 353 e Il tipo Signal
a pagina 318.
Input di sistema rifiutati

Se il sistema è in modalità manuale o non è in grado di eseguire l'azione di sistema
definita a causa di qualsiasi altro requisito non soddisfatto, non vengono visualizzati
messaggi di errore. Quando un'azione di sistema viene rifiutata, il messaggio di
errore viene registrato nel registro degli errori (ELOG).

4.2.6 Definizione delle uscite del sistema
RobotWare - OS
4.2.6 Definizione delle uscite del sistema
Panoramica
I segnali I/O di uscita possono essere assegnati a uscite di sistema specifiche.
L'uscita attiva un'azione di sistema gestita dal sistema, senza utilizzare la
FlexPendant o altri dispositivi hardware.
Prerequisiti
È necessario configurare nel sistema un segnale I/O di uscita digitale con un nome
di segnale specifico.
Limitazioni
• È possibile assegnare una sola azione di sistema al segnale I/O di uscita.
Tuttavia, è possibile assegnare diversi segnali I/O di uscita alla stessa azione
di sistema.
• Quando si elimina un'azione di sistema, il segnale di I/O stesso rimane
definito, e dovrà essere eliminato separatamente.
• I segnali I/O di uscita del sistema sono validi solo per il programma
attualmente eseguito nel sistema, ad eccezione del livello del valore d'azione.
Queste eccezioni vengono descritte insieme al valore d'azione corrispondente.
• Per reagire al segnale del sistema, è necessario che quest'ultimo sia in
modalità automatica.
Definizione delle uscite del sistema

Per definire un'uscita del sistema:
1 Nell'argomento I/O System scegliere il tipo System Input.
2 Selezionare l'uscita del sistema da modificare o eliminare oppure aggiungerne
una nuova.
3 Immettere, modificare o eliminare i valori dei parametri.
Per ulteriori informazioni, vedere Tipo System Output a pagina 399.
Uscite del sistema predefinite

Se il sistema è in modalità manuale o non è in grado di eseguire l'azione di sistema
definita a causa di qualsiasi altro requisito non soddisfatto, non vengono visualizzati
messaggi di errore. Quando un'azione di sistema viene rifiutata, il messaggio di
errore viene registrato nel registro degli errori (ELOG).

4.3.1 Il tipo Access Level
RobotWare Base
4.3 Tipo Access Level
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Access Level, che appartiene all'argomento
I/O System. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente
a parte in questa sezione.

Un tipo Access Level è una configurazione che definisce l’accesso in scrittura a
segnali I/O per categorie di client I/O di controllo connessi al controller del robot.
Utilizzo
Al fine di limitare l’accesso in scrittura ai segnali I/O dai client, è necessario utilizzare
un livello di accesso. Le impostazioni di livello di accesso differenziano i client
locali (come ad esempio la FlexPendant) dai client remoti (ad esempio,
RobotStudio).
Limitazioni
Non è possibile configurare diversi livelli di accesso in scrittura per diversi tipi di
client remoti, poiché il controller non distingue, ad esempio, RobotStudio da altri
client remoti.
Livelli di accesso predefiniti
Access Level: Descrizione:

ReadOnly Nessun client detiene un accesso in scrittura, dato che è - in genere
- utilizzato da segnali I/O di sola lettura.
Questo livello di accesso non può essere modificato.
Default L'accesso in scrittura ai segnali è consentito solo da istruzioni RAPID
e da client locali (ad esempio la FlexPendant), in modalità manuale.
All Tutti i client, locali e distanti, detengono un accesso in scrittura.
Internal Non è possibile visualizzare i segnali installati con livello di accesso
interno né è possibile accedervi dalle applicazioni dell’utente.
Esempio
In questo esempio, è possibile unicamente la modifica di segnali I/O con questo
livello di accesso nel caso di RAPID e client locali, in modalità manuale. I client
remoti non possono modificare questi segnali I/O.
Parametro: Valore:
Name Default
Rapid Write enabled

RobotWare Base
Continua
Parametro: Valore:
Local client in manual mode Write enabled
Local client in auto mode Read only
Remote client in manual mode Read only
Remote client in auto mode Read only

4.3.2 Name
RobotWare Base
4.3.2 Name
Appartenenza
Il parametro Name appartiene al tipo Access Level, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome logico del livello di accesso.
Utilizzo
Il nome del livello di accesso viene utilizzato come riferimento al livello di accesso
specifico durante la configurazione dei segnali I/O.
Valore predefinito
Valori ammessi
La stringa deve seguire le regole RAPID descritte in Manuale tecnico di riferimento -
RAPID Overview.
Il nome deve essere unico tra tutti gli oggetti denominati nella configurazione del
sistema di I/O.
Nota
Nei nomi non viene fatta distinzione tra maiuscole e minuscole, da considerare
quindi come equivalenti.

4.3.3 Rapid
RobotWare Base
4.3.3 Rapid
Appartenenza
Il parametro Rapid appartiene al tipo Access Level, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Rapid specifica il livello di accesso consentito alle istruzioni RAPID.
Utilizzo
Specifica il livello di accesso consentito alle istruzioni RAPID per accedere agli
oggetti associati a questo livello.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Read only.
Valori ammessi
Write enabled
Read only

4.3.4 Local Client in Manual Mode
RobotWare Base
4.3.4 Local Client in Manual Mode
Appartenenza
Il parametro Local Client in Manual Mode appartiene al tipo Access Level,
nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Local Client in Manual Mode specifica il livello di accesso consentito
ai client RobAPI locali in modalità manuale.
Un client locale utilizza RobAPI ed è connesso direttamente al controller, come ad
esempio nel caso di una FlexPendant.
Utilizzo
Specifica il livello di accesso consentito ai client RobAPI locali in modalità manuale
per accedere agli oggetti associati a questo livello.
Valore predefinito
Valori ammessi
Write enabled
Read only

4.3.5 Local Client in Auto Mode
RobotWare Base
4.3.5 Local Client in Auto Mode
Appartenenza
Il parametro Local Client in Auto Mode appartiene al tipo Access Level,
Descrizione
Il parametro Local Client in Auto Mode specifica il livello di accesso consentito ai
client RobAPI locali in modalità automatica.
Un client locale utilizza RobAPI ed è connesso direttamente al controller, come ad
esempio nel caso di una FlexPendant.
Utilizzo
Specifica il livello di accesso consentito ai client RobAPI locali in modalità
automatica per accedere agli oggetti associati a questo livello.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Sola lettura.
Valori ammessi
Write enabled
Read only

4.3.6 Remote Client in Manual Mode
RobotWare Base
4.3.6 Remote Client in Manual Mode
Appartenenza
Il parametro Remote Client in Manual Mode appartiene al tipo Access Level,
nell’argomento I/O.
Descrizione
Il parametro Remote Client in Manual Mode specifica il livello di accesso consentito
ai client RobAPI a distanza, in modalità manuale.
Un client distante è un client o un'applicazione che utilizza RobAPI e non è
connesso direttamente al controller, come ad esempio RobotStudio.
Utilizzo
Specifica il livello di accesso consentito ai client RobAPI remoti in modalità manuale
per accedere agli oggetti associati a questo livello.
Valore predefinito
Valori ammessi
Write enabled
Read only

4.3.7 Remote Client in Auto Mode
RobotWare Base
4.3.7 Remote Client in Auto Mode
Appartenenza
Il parametro Remote Client in Auto Mode appartiene al tipo Access Level,
Descrizione
Il parametro Remote Client in Auto Mode specifica il livello di accesso consentito
ai client RobAPI remoti in modalità automatica.
Un client remoto è un client o un'applicazione che utilizza RobAPI e non è connesso
direttamente al controller, come ad esempio RobotStudio.
Utilizzo
Specifica il livello di accesso consentito ai client RobAPI remoti in modalità
automatica per accedere agli oggetti associati a questo livello.
Valore predefinito
Valori ammessi
Write enabled
Read only

4.4.1 Il tipo Cross Connection
4.4 Tipo Cross Connection
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Cross Connection che fa parte dell’argomento I/O
System. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione

Una connessione incrociata è un collegamento logico tra segnali I/O di tipo digitale
(DO, DI) o di gruppo (GO, GI), che consente ad uno o più segnali I/O di influire
automaticamente sullo stato di altri segnali I/O.
Utilizzo
L'utilizzo di collegamenti incrociati rappresenta un semplice metodo di
interconnessione tra segnali I/O che lascia al sistema robotico la gestione
dell'attività di I/O senza richiedere l'esecuzione di codice RAPID.
I segnali I/O di collegamento incrociati rappresentano un'alternativa valida qualora
nel processo sia presente un segnale di input I/O che, se attivato, genera
automaticamente uno o più segnali di output I/O.
È pure possibile costruire condizioni più complesse, combinando fino a cinque
differenti segnali I/O attori con operatori. I segnali I/O attori possono pure essere
invertiti. Per maggiori istruzioni vedere Invert Physical Value a pagina 335.
Limitazioni
Il numero massimo dei collegamenti incrociati gestiti dal sistema robotico è limitato
a 300.
I collegamenti incrociati non devono formare una catena più profonda di 20 livelli.
Viene formata una catena quando i collegamenti incrociati sono interconnessi in
modo tale che un segnale I/O appartenente a un'espressione risultante in un singolo
collegamento incrociato faccia parte anche dell'espressione attore di un altro
collegamento incrociato e così via. La profondità di tale catena corrisponde al
numero di transizioni dal primo segnale attore I/O all'ultimo segnale I/O risultante.
I collegamenti incrociati non devono formare catene chiuse, poiché potrebbero
causare valutazioni e oscillazioni infinite. Una catena chiusa si forma quando i
collegamenti incrociati sono interconnessi in modo tale da formare un cerchio.
I segnali I/O ambigui risultanti non sono consentiti, in quanto l'esito dipenderebbe
dall'ordine di valutazione (che non può essere controllato). Si hanno segnali I/O
risultanti ambigui quando lo stesso segnale I/O è presente in più collegamenti
incrociati.
Le espressioni vengono valutate da sinistra a destra, il che significa che le priorità
dell'operatore logico OR e dell'operatore logico AND sono identiche. Per maggiore
chiarezza, si consiglia di evitare l'utilizzo contemporaneo dell'operatore logico OR
e dell'operatore logico AND nella stessa espressione.

Continua
Il segnale I/O risultante in una connessione incrociata non deve presentare una
mappatura di dispositivi sovrapposti con qualsiasi segnale I/O attore invertito
definito nella connessione incrociata. L'utilizzo di segnali di I/O con mappatura di
dispositivi sovrapposti in una connessione incrociata può provocare dei cicli infiniti
di impostazione di segnali. Per maggiori informazioni vedere Device Mapping a
pagina 326.
I parametri Default Value e Signal Safe Level non influiscono sui segnali che
costituiscono una risultante in un collegamento incrociato. Il segnale risultante
può essere influenzato solo dai valori del segnale attore nell'ambito del
collegamento incrociato. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Signal Safe Level
a pagina 346.
Per maggiori informazioni su Logical Cross Connections, vedere Application

4.4.2 Name
RobotWare - OS
4.4.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Cross Connection nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica il nome del collegamento incrociato.
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.4.3 Resultant
4.4.3 Resultant
Appartenenza
Resultant appartiene al tipo Cross Connection nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Resultant specifica il segnale digitale o di gruppo I/O in cui verrà
memorizzato il risultato della condizione formata dai segnali attore I/O.
Se il risultato della condizione determinata dai segnali attore I/O è alterato, il segnale
I/O Resultant assumerà lo stesso valore di quello emesso.
Utilizzo
Specifica il segnale I/O su cui avrà effetto l'esito della condizione formata dai
segnali attori I/O.
Valore predefinito
Valori ammessi
Una stringa che definisce un segnale digitale I/O, o un segnale di gruppo I/O che
viene definito nel sistema robotico.

4.4.4 Actor 1
4.4.4 Actor 1
Appartenenza
Actor 1 appartiene al tipo Cross Connection nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Actor 1 specifica il primo segnale digitale o di gruppo I/O che forma
l'espressione attore del collegamento incrociato.
Se il valore del segnale I/O a cui fa riferimento Actor 1 viene modificato, sarà
valutata la condizione logica formata dal collegamento incrociato e il valore del
segnale I/O a cui fa riferimento Resultant sarà aggiornato (se necessario). Per
maggiori informazioni vedere Resultant a pagina 228.
Utilizzo
Specifica il primo dei segnali digitali o di gruppo I/O che formano la condizione
che controllerà il valore del segnale I/O a cui fa riferimento Resultant.
Se è installata l'opzione Logical Cross Connections, il parametro Actor 1 può far
parte di un'istruzione più complessa, formata mediante la combinazione con altri
parametri quali Invert Actor 1, Operator 1, e Actor 2.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.4.5 Invert Actor 1, Invert Actor 2, Invert Actor 3, Invert Actor 4, Invert Actor 5
Appartenenza
Invert Actor 1, Invert Actor 2, Invert Actor 3, Invert Actor 4, e Invert Actor 5 fanno
parte del tipo Cross Connection, nell’argomento I/O System. Per maggiori
informazioni vedere Actor 1 a pagina 229.
Descrizione
Il parametro Invert Actor 1 specifica se nella valutazione verrà utilizzato il valore
invertito del segnale I/O a cui fa riferimento il parametro Actor 1, anziché il valore
del segnale effettivo I/O.
Utilizzo
Il parametro Invert Actor 1 può essere utilizzato quando si formano espressioni
per collegamenti incrociati complessi, specificando se dovrà essere utilizzato il
valore invertito di Actor 1.
Valore predefinito

Continua
Valori ammessi
Yes
No

4.4.6 Operator 1, Operator 2, Operator 3, Operator 4
4.4.6 Operator 1, Operator 2, Operator 3, Operator 4
Appartenenza
Operator 1, Operator 2, Operator 3 e Operator 4 appartengono al tipo Cross
Connection, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Operator 1 specifica l’operazione logica da eseguire tra i segnali I/O
a cui fa riferimento il parametro Actor 1 e Actor 2. Per maggiori informazioni vedere
Actor 1 a pagina 229.
Il parametro Operator 2 specifica l’operazione logica da eseguire tra i segnali I/O
a cui fa riferimento il parametro Actor 2 e Actor 3. Per maggiori informazioni vedere
Actor 2, Actor 3, Actor 4, Actor 5 a pagina 233.
Il parametro Operator 3 specifica l'operazione logica che dovrà essere eseguita
tra i segnali I/O a cui fanno riferimento il parametro Actor 3 e il parametro Actor 4.
Il parametro Operator 4 specifica l'operazione logica che dovrà essere eseguita
tra i segnali I/O a cui fanno riferimento il parametro Actor 4 e il parametro Actor 5.
Utilizzo
Se viene utilizzato un solo segnale attore I/O, Operator 1 viene omesso.
Se non vengono utilizzati più di due segnali attore I/O, Operator 2 viene omesso.
Se non vengono utilizzati più di tre segnali attore I/O, Operator 3 viene omesso.
Se non vengono utilizzati più di quattro segnali attore I/O, Operator 4 viene omesso.
Prerequisiti
Se si specifica Operator 1, viene esplicitamente richiesto di specificare anche il
parametro Actor 2.
parametro Actor 3.
parametro Actor 4.
parametro Actor 5.
Valore predefinito
Valori ammessi
AND
OR

4.4.7 Actor 2, Actor 3, Actor 4, Actor 5
4.4.7 Actor 2, Actor 3, Actor 4, Actor 5
Appartenenza
Actor 2, Actor 3, Actor 4 e Actor 5 appartengono al tipo Cross Connection,
Descrizione
Il parametro Actor 2 specifica il primo segnale digitale o di gruppo I/O che forma
Il parametro Actor 3 specifica il terzo segnale digitale o di gruppo I/O che forma
Il parametro Actor 4 specifica il quarto segnale digitale o di gruppo I/O che forma
Il parametro Actor 5 specifica il quinto segnale digitale o di gruppo I/O che forma
Se il valore del segnale I/O a cui fa riferimento il parametro Actor viene modificato,
sarà valutata la condizione logica formata dal collegamento incrociato e il valore
del segnale I/O a cui fa riferimento Resultant sarà aggiornato (se necessario). Per
maggiori informazioni vedere Resultant a pagina 228.
Utilizzo
Specifica il secondo dei segnali digitali o di gruppo I/O che formano la condizione
che controllerà il valore del segnale I/O a cui fa riferimento Resultant. Se viene
utilizzato un solo segnale attore, Actor 2, Actor 3, Actor 4, e Actor 5 vengono
omessi.
Prerequisiti
Actor 2 sarà ignorato a meno che venga specificato il parametro Operator 1.
Per ulteriori informazioni, vedere Operator 1, Operator 2, Operator 3, Operator 4
a pagina 232.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.5.1 Il tipo Device
4.5 Tipo Device
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Device che fa parte dell’argomento I/O System.
di questa sezione.

Un dispositivo di I/O è una rappresentazione software logica di un dispositivo di
I/O reale, connesso a una rete industriale nell’ambito del controller. I dispositivi di
I/O consentono di controllare i dispositivi elettronici e di leggere i dati dei sensori.
Essi vengono utilizzati per il controllo dei segnali di I/O nel sistema robotico.
Per le opzioni del dispositivo slave interno, viene creato un dispositivo predefinito
all'avvio.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo Internal Device a pagina 303 e Connected
to Industrial Network a pagina 237.
Utilizzo
Quando si specifica un dispositivo di I/O, viene creata una rappresentazione logica
del dispositivo di I/O reale. La configurazione del dispositivo di I/O definisce i
parametri specifici che controlleranno la funzionalità del dispositivo di I/O.
L'utilizzo di Device consente di definire i segnali I/O e altri comandi di dispositivo
nel sistema di I/O.
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Device Command a pagina 273.
Prerequisiti
Definizione di un nuovo dispositivo di I/O:
1 Configurare la rete industriale e
2 Assicurarsi che sia disponibile il livello di affidabilità del dispositivo
appropriato, sia creandolo sia utilizzando un livello di affidabilità del
dispositivo predefinito.
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Device Trust Level a pagina 280.
Limitazioni
Il dispositivo di I/O presenta le seguenti limitazioni:
• Il numero massimo di dispositivi di I/O utente nel sistema robotico è 50.
• Il numero massimo di dispositivi di I/O su una sola rete industriale è 20 (tranne
per l'opzione PROFINET Master/Slave che consente 50 dispositivi di I/O).
Unità predefinite
Le unità di I/O seguenti sono predefinite e si trovano sulla rete industriale locale:
• PANEL

Continua
• DRV_1
A seconda delle opzioni installate, possono essere disponibili altri dispositivi I/O
predefiniti non descritti in questo manuale.
Per ulteriori informazioni sui segnali di sicurezza, vedere il Manuale
Esempio
Parametro: Valore:
Name board10
Connected to Industrial Network DeviceNet
State at System Restart Activated
Trust Level DefaultTrustLevel
Simulated No
Recovery Time 5000
Identification Label U137, placed in process cabinet C5
Address 63
Vendor ID 0
Product Code 0
Device Type
Production Inhibit Time 10
Connection Type Polled
Poll Rate 1000
Connection Output Size 0
Connection Input Size 0
Quick Connect Deactivated

4.5.2 Name
4.5.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome del dispositivo di I/O.
Utilizzo
Il nome del dispositivo di I/O viene utilizzato come riferimento al dispositivo di I/O
specifico durante la configurazione dei segnali di I/O e dei comandi del dispositivo.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.5.3 Connected to Industrial Network
4.5.3 Connected to Industrial Network
Appartenenza
Connected to Industrial Network appartiene al tipo Device nell’argomento I/O
System.
Descrizione
Il parametro Connected to Industrial Network specifica la rete industriale alla quale
è fisicamente connesso il dispositivo di I/O.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.5.4 Identification Label
Appartenenza
Identification Label appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Identification Label consente di assegnare un'etichetta al dispositivo
di I/O reale.
Utilizzo
Il parametro Identification Label è un metodo opzionale per assegnare un'etichetta
che consentirà all'operatore di identificare più facilmente il dispositivo di I/O fisico.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.5.5 Vendor Name
RobotWare - OS
4.5.5 Vendor Name
Appartenenza
Vendor Name appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Vendor Name specifica il nome del fornitore del dispositivo di I/O.
Utilizzo
Questo parametro è opzionale e viene utilizzato solo a scopo informativo.
Valori ammessi

4.5.6 Product Name
RobotWare - OS
4.5.6 Product Name
Appartenenza
Product Name appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Product Name specifica il nome del prodotto per questo dispositivo
di I/O in base allo standard del tipo di rete industriale.
Utilizzo
Valori ammessi

4.5.7 Trust Level
4.5.7 Trust Level
Appartenenza
Trust Level appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Trust Level definisce il comportamento dei dispositivi di I/O in diverse
situazioni di esecuzione nel controller del robot.
Il Trust Level influisce solamente sui dispositivi fisici, controllati da una rete
industriale master nel controller del robot. Un dispositivo slave interno non viene
controllato da una rete industriale master nel controller del robot, per cui su di
esso non influiscono le impostazioni del Trust Level.
Utilizzo
Questo parametro viene utilizzato per specificare il comportamento del dispositivo
di I/O in base ai requisiti dell'utente in diverse situazioni di errore nel controller del
robot.
Valore predefinito
Il valore predefinito è DefaultTrustLevel.
Valori ammessi
Una stringa corrispondente al nome di un tipo Device Trust Level definito.
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.5.8 State when System Startup
RobotWare - OS
4.5.8 State when System Startup
Appartenenza
State when System Startup appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro State when System Startup definisce quale stato logico deve avere il
dispositivo di I/O dopo l'avvio del sistema robotico.
Utilizzo
Il valore del parametro State when System Startup definisce lo stato logico che il
sistema robotico deve tentare di impostare per il dispositivo di I/O all'avvio del
sistema. Le opzioni disponibili sono:
• Stabilisci una comunicazione (Activated)
• Non stabilire una comunicazione (Deactivated)
• Ripristina lo stato logico memorizzato precedente per il dispositivo di I/O allo
spegnimento del sistema (Last State)
Valore predefinito
Il valore predefinito è Activated.
Valori ammessi
Activated
Deactivated
Last State

4.5.9 Event Msg Mode when System Startup
RobotWare - OS
4.5.9 Event Msg Mode when System Startup
Appartenenza
Event Msg Mode when System Startup appartiene al tipo PROFINET Device
Descrizione
Il parametro Event Msg Mode when System Startup definisce se i messaggi evento
devono essere inviati dal dispositivo I/O.
Utilizzo
Il parametro Event Msg Mode when System Startup viene utilizzato con le
applicazioni di cambio utensile e all'avvio rapido. Le opzioni disponibili sono:
• Ricevi messaggi evento dal dispositivo I/O (Reported)
• Non ricevere messaggi evento dal dispositivo I/O (Muted)
• Ripristina la modalità precedentemente memorizzata per il dispositivo I/O
allo spegnimento del sistema (Last Mode)
Valore predefinito
Il valore predefinito è Reported.
Valori ammessi
Reported
Muted
Last

4.5.10 Simulated
RobotWare - OS
4.5.10 Simulated
Appartenenza
Simulated appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Simulated specifica che il dispositivo di I/O deve essere trattato come
simulato.
Utilizzo
Il parametro Simulated stabilisce che il dispositivo di I/O è simulato nella rete
industriale a cui è collegato.
Valore predefinito
Valori ammessi
Yes
No

4.5.11 Recovery Time
4.5.11 Recovery Time
Appartenenza
Recovery Time appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Recovery Time definisce la frequenza dell'esecuzione del recupero
di un dispositivo di I/O perso su una specifica rete industriale.
Il recupero viene eseguito con regolarità dal controller del robot, per riottenere un
contatto con i dispositivi di I/O andati persi (ovvero, dispositivo di I/O in stato di
sconnessione o errore).
Valore predefinito
Il valore predefinito è 5000 ms.
Valori ammessi
Un valore intero che definisce l’intervallo, in millisecondi, tra due recuperi per lo
specifico dispositivo di I/O. Il valore deve essere un multiplo di 5000 ms. Il valore
minimo è 5000 ms e quello massimo 2.147484E+09.

4.5.12 Address
4.5.12 Address
Appartenenza
Address appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Address specifica l’indirizzo del dispositivo di I/O sulla rete.
Utilizzo
Address specifica l’indirizzo che utilizza il dispositivo I/O sulla rete, alla quale lo
scanner deve impostare il collegamento.
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione DeviceNet Master/Slave o EtherNet/IP
Scanner/Adapter.
Limitazioni
Tutti gli indirizzi su una rete DeviceNet devono essere univoci, fatta eccezione per
il master e il dispositivo slave interno, che condividono lo stesso indirizzo.
Valore predefinito
Il valore predefinito è 63 quando viene installata l’opzione DeviceNet Master/Slave.
Il valore predefinito è vuoto quando viene installata l’opzione EtherNet/IP
Scanner/Adapter.
Valori ammessi
Nella rete DeviceNet i valori ammessi sono numeri interi 0-63.
Nella rete EtherNet/IP, il valore può essere compreso tra 0.0.0.0 - 255.255.255.255.
Esistono limitazioni relativamente ai valori impostati dal distributore del dispositivo,
Tuttavia, dipende dalla rete selezionata, che viene determinata dall’indirizzo di rete
e dalla subnet mask.

4.5.13 Vendor ID
4.5.13 Vendor ID
Appartenenza
Vendor ID appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Vendor ID viene utilizzato come un’identificazione del dispositivo I/O, per garantire
la comunicazione al tipo di dispositivo corretto.
Utilizzo
Questo parametro viene utilizzato come un’identificazione del dispositivo I/O, per
garantire la comunicazione al dispositivo corretto.
È possibile trovare il valore di Vendor ID nella Scheda dati elettronici (EDS) relativa
al dispositivo (chiamata VendCode nel file EDS) nella rete EtherNet/Ip network,
oppure utilizzando un modello del dispositivo predefinito nella rete DeviceNet.
Prerequisiti
Scanner/Adapter.
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono numeri interi compresi tra 0 e 65535.
Il numero del distributore del dispositivo I/O viene assegnato da Open DeviceNet
Vendor Associations (ODVA) al distributore del dispositivo I/O specifico.

4.5.14 Product Code
4.5.14 Product Code
Appartenenza
Product Code appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Product Code viene utilizzato come un’identificazione del dispositivo I/O, per
garantire la comunicazione al tipo di dispositivo I/O corretto.
Utilizzo
È possibile trovare il valore di Product Code nella Scheda dati elettronici (EDS)
relativa al dispositivo (chiamata ProdCode nel file EDS) nella rete EtherNet/IP
network, oppure utilizzando un modello del dispositivo predefinito nella rete
DeviceNet.
Prerequisiti
Scanner/Adapter.
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono numeri interi compresi tra 0-65535.
Il codice del prodotto del dispositivo viene definito dal distributore del dispositivo
e deve essere univoco per l’effettivo tipo di prodotto.

4.5.15 Device Type
4.5.15 Device Type
Appartenenza
Device Type appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Device Type specifica il tipo di dispositivo di questo dispositivo I/O,
come definito da Open DeviceNet Vendor Association.
Utilizzo
È possibile trovare il valore di tale parametro nella Scheda dati elettronici (EDS)
relativa al dispositivo (chiamata ProdType nel file EDS) nella rete EtherNet/IP
network, oppure utilizzando un modello del dispositivo predefinito nella rete
DeviceNet.
Prerequisiti
Scanner/Adapter.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.5.16 Production Inhibit Time
4.5.16 Production Inhibit Time
Appartenenza
Production Inhibit Time appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Production Inhibit Time specifica il tempo minimo, espresso in millisecondi, che
intercorre tra i messaggi di rete inviati dal dispositivo.
Utilizzo
Production Inhibit Time viene utilizzato per controllare il tempo minimo che
intercorre tra le trasmissioni dal dispositivo I/O, in modo tale da impedire il
sovraccarico della rete DeviceNet.
Questo parametro è applicabile esclusivamente quando il tipo di collegamento
viene impostato sul collegamento Cambiamento di stato (COS) o Cambiamento
di stato con
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione DeviceNet Master/Slave.
Limitazioni
I valori minimo e massimo possono essere limitati dal dispositivo.
Questo parametro non è applicabile quando il tipo di collegamento è impostato su
collegamento polled o strobe.
Valore predefinito
Valori ammessi

Appartenenza
Connection Type appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Connection Type specifica il tipo di prima collegamento che deve essere stabilito
sul dispositivo.
Utilizzo
Connection Type viene utilizzato per definire lo schema di comunicazione utilizzato
verso il dispositivo I/O, i diversi tipi di collegamento sono descritti nell’ODVA
DeviceNet Specification (Open DeviceNet Vendor Associations).
È possibile trovare il tipo di collegamento supportato dal dispositivo I/O sia nella
sezione [IO_Info] della Scheda dati elettronici (EDS) relativa al dispositivo, sia
mediante un modello di dispositivo predefinito.
Prerequisiti
Limitazioni
È possibile che il dispositivo non supporti tutti i tipi di collegamento.
Valore predefinito
Il valore predefinito è il collegamento Polled.
Valori ammessi
I valori ammessi sono:
• Polled connection
• Strobe connection
• Change-Of-State (COS) connection
• Cyclic connection
• Change-Of-State with Acknowledge Suppression
• Cyclic with Acknowledge Suppression

4.5.18 Poll Rate
DeviceNet Master/Slave
4.5.18 Poll Rate
Appartenenza
Poll Rate appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Poll Rate definisce la ciclicità della comunicazione durante il primo collegamento.
Utilizzo
Poll Rate viene utilizzato per ottimizzare la larghezza di banda e le frequenze di
aggiornamento I/O.
Nota
Quando si utilizza un collegamento polled su DeviceNet Master/Slave un segnale

DO verrà aggiornato direttamente su un dispositivo.
Prerequisiti
Limitazioni
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono i numeri interi 0-65535, specificando il tempo in millisecondi.

4.5.19 Connection Output Size
Appartenenza
Connection Output Size appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Connection Output Size definisce le dimensioni dei dati trasmessi al dispositivo
durante il primo collegamento.
Utilizzo
È possibile trovare il valore di Connection Output Size sia nella sezione [IO_Info]
della Scheda dati elettronici (EDS) relativa al dispositivo sia mediante un modello
di dispositivo predefinito.
Prerequisiti
Limitazioni
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono numeri interi compresi tra 0-64 (0-512 bit di segnale),
specificando le dimensioni dei dati in byte.
Per i dispositivi che possono fornire le dimensioni stesse dei dati tramite un
messaggio esplicito, è ammesso anche il valore -1.

4.5.20 Connection Input Size
Appartenenza
Connection Input Size appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Connection Input Size definisce le dimensioni dei dati ricevuti dal dispositivo
durante il primo collegamento.
Utilizzo
È possibile trovare il valore di Connection Input Size sia nella sezione [IO_Info]
della Scheda dati elettronici (EDS) relativa al dispositivo sia mediante un modello
di dispositivo predefinito.
Prerequisiti
Limitazioni
Valore predefinito
Valori ammessi
Per i dispositivi che possono fornire le dimensioni stesse dei dati tramite un
messaggio esplicito, è ammesso anche il valore -1.

4.5.21 Output Assembly
4.5.21 Output Assembly
Appartenenza
Output Assembly appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Output Assembly specifica la posizione dei dati di uscita per un dispositivo I/O.
L’assemblaggio di uscita è specifico del distributore ed è possibile trovarlo nel file
della Scheda dati elettronici (EDS).
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione EtherNet/IP Scanner/Adapter.
Valore predefinito
Valori ammessi
Numero intero compreso tra 0 e 65535.

4.5.22 Input Assembly
4.5.22 Input Assembly
Appartenenza
Input Assembly appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Input Assembly specifica la posizione dei dati di ingresso per un dispositivo I/O.
L’assemblaggio di ingresso è specifico del distributore ed è possibile trovarlo nel
file della Scheda dati elettronici (EDS).
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi

4.5.23 Configuration Assembly
4.5.23 Configuration Assembly
Appartenenza
Configuration Assembly appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Configuration Assembly specifica la posizione dei dati di configurazione
per un dispositivo.
Utilizzo
Configuration Assembly è opzionale ed è utilizzato se un dispositivo I/O necessita
di ulteriori parametri di configurazione. Il parametro Configuration Assembly è
specifico del distributore ed è possibile trovarlo nel file della Scheda dati elettronici
(EDS).
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è 0 (ovvero, questo parametro viene ignorato).
Valori ammessi

4.5.24 Configuration Size
4.5.24 Configuration Size
Appartenenza
Configuration Size appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Configuration Size specifica le dimensioni di Configuration Assembly.
Utilizzo
Configuration Size è opzionale e viene utilizzato se è specificato Configuration
Assembly.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi
Numero intero compreso tra 0 e 400, specificando le dimensioni dei dati in byte.

4.5.25 Input Size
PROFIBUS Controller
4.5.25 Input Size
Appartenenza
Input Size appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Input Size viene utilizzato per la configurazione dello slot di ingresso
del dispositivo PROFIBUS.
Utilizzo
Il parametro Input Size viene utilizzato per la configurazione delle dimensioni dello
slot di ingresso del dispositivo PROFIBUS. Tali dimensioni devono corrispondere
alle dimensioni definite dello slot di uscita del PLC di collegamento o di altre master
PROFIBUS.
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione PROFIBUS Controller.
Valore predefinito
Il valore predefinito è di 1 byte (8 bit di segnale).
Valori ammessi

4.5.26 Output Size
PROFIBUS Controller
4.5.26 Output Size
Appartenenza
Output Size appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Output Size viene utilizzato per la configurazione dello slot di uscita
del dispositivo PROFIBUS.
Utilizzo
Il parametro Output Size viene utilizzato per la configurazione delle dimensioni
dello slot di uscita del dispositivo PROFIBUS. Tali dimensioni devono corrispondere
alle dimensioni definite dello slot di ingresso del PLC di collegamento o di altre
master PROFIBUS.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi

4.5.27 Configuration Data
RobotWare - OS
4.5.27 Configuration Data
Appartenenza
Configuration Data appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Configuration Data specifica i dati per Configuration Assembly.
Utilizzo
Configuration Data è opzionale e viene utilizzato se il parametro Configuration
Assembly nonché Configuration Size sono specificati.
Configuration Data è diviso in righe e colonne numerate da 00 a 24. Ciascuna riga
può contenere 16 byte in forma binaria, ovvero una stringa con la rappresentazione
esadecimale dei valori di byte delimitati da uno spazio.
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è rappresentato da tutti zeri “00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00”.
Valori ammessi
I valori ammessi vanno da 00 a FF.
Esempio: “00 00 00 00 34 FA 66 17 00 00 01 00 00 C9 00 00”

4.5.28 Connection Priority
RobotWare - OS
4.5.28 Connection Priority
Appartenenza
Connection Priority appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Connection Priority specifica in che modo i dati I/O sono prioritizzati
sulla rete. La priorità della rete è ottenuta mediante l’utilizzo dei meccanismi Quality
of Service (QoS) nel dispositivo.
Nota
Fare riferimento al manuale dell’utente del dispositivo EtherNet/IP che supporta

QoS.
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è Low.
Valori ammessi
Low
High
Schedule
Urgent

4.5.29 Ownership
4.5.29 Ownership
Appartenenza
Ownership appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Ownership specifica le modalità di funzionamento del collegamento
I/O tra lo scanner e il dispositivo I/O. Vi sono tre diversi tipi di Ownership:
• Exclusive Owner: un collegamento I/O in cui i dati del dispositivo I/O possono
essere controllati esclusivamente da uno scanner.
• Input Only: un collegamento I/O in cui solo lo scanner può ricevere dati in
ingresso da un dispositivo I/O. Non vi sono dati in uscita.
• Listen Only: un collegamento I/O in cui solo lo scanner può ricevere dati
ingresso da un dispositivo I/O. Questo tipo di Ownership può solo essere
collegato solo a un collegamento del tipo Exclusive Owner o Input Only. Se
questo collegamento a livello inferiore viene chiuso, il collegamento con
Ownership del tipo; verrà chiuso anche Listen Only. Non vi sono dati in uscita.
Nota
Alcuni dispositivi EtherNet/IP potrebbero non supportare il collegamento Input

Only.
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è Exclusive Owner.
Valori ammessi
Exclusive Owner, Input Only o Listen Only.

4.5.30 Input Connection Type
4.5.30 Input Connection Type
Appartenenza
Input Connection Type appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Input Connection Type specifica le modalità di invio dei dati I/O dal
dispositivo I/O allo scanner. Vi sono due diversi tipi di collegamento:
• Point-to-point (Unicast): un collegamento in cui i dati sono inviati da un punto
a un altro. In tal caso vi è solo un mittente e un destinatario.
• Multicast: un collegamento in cui i dati sono inviati da uno o più punti a un
set di altri punti. In tal caso, vi è un mittente e più destinatari.
Nota
Alcuni dispositivi I/O EtherNet/IP potrebbero non supportare il collegamento

Point-to-point come tipo di collegamento di ingresso.
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è Multicast.
Valori ammessi
Multicast o Point-to-point

4.5.31 Output RPI
4.5.31 Output RPI
Appartenenza
Output RPI appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Output RPI (Originator to Target Request Packet Interval) rappresenta il tempo
che impiegano i pacchetti I/O dallo scanner al dispositivo I/O.
Utilizzo
Utilizzare questo parametro per decidere a quale intervallo lo scanner deve produrre
dati in uscita verso il dispositivo I/O.
Request Packet Interval viene specificato in microsecondi.
Nota
In caso di problemi di connessione, si consiglia di aumentare Connection Timeout

Multiplier. Vedere Connection Timeout Multiplier a pagina 269.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi
Il limite minimo è 1, mentre quello massimo è 4.294967E+09.

4.5.32 Input RPI
4.5.32 Input RPI
Appartenenza
Input RPI appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Input RPI (Target to Originator Request Packet Interval) rappresenta il tempo che
impiegano i pacchetti I/O dal dispositivo I/O allo scanner.
Utilizzo
Utilizzare questo parametro per decidere a quale intervallo lo scanner deve acquisire
dati in ingresso dal dispositivo I/O.
Request Packet Interval viene specificato in microsecondi.
Nota
In caso di problemi di connessione, si consiglia di aumentare Connection Timeout

Multiplier. Vedere Connection Timeout Multiplier a pagina 269.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valore consentito
Il limite minimo è 1, mentre quello massimo è 4.294967E+09.

4.5.33 Poll Rate
4.5.33 Poll Rate
Appartenenza
Poll Rate appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Poll Rate definisce la ciclicità della comunicazione durante il primo collegamento.
Utilizzo
Poll Rate viene utilizzato per ottimizzare la larghezza di banda e le frequenze di
aggiornamento I/O.
Nota
Quando si utilizza un collegamento polled su DeviceNet Master/Slave un segnale

DO verrà aggiornato direttamente su un dispositivo.
Prerequisiti
Limitazioni
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono i numeri interi 0-65535, specificando il tempo in millisecondi.

4.5.34 Quick Connect
4.5.34 Quick Connect
Appartenenza
Quick Connect appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Quick Connect abilita l’opzione quick connect sul lato master di un
collegamento a un dispositivo.
Utilizzo
Quick Connect viene utilizzato per ridurre il tempo di attivazione di un dispositivo
I/O a partire dallo stato di disattivazione.
Prerequisiti
È necessario installare l’opzione EtherNet/IP Scanner/Adapter o DeviceNet
Master/Slave.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Deactivated quando viene installata l’opzione DeviceNet
Master/Slave.
Il valore predefinito è Not Used quando viene installata l’opzione EtherNet/IP
Scanner/Adapter.
Valori ammessi
Nella rete DeviceNet i valori ammessi sono Activated o Deactivated.
Nella rete EtherNet/IP, i valori ammessi sono Activated, Deactivated o Not Used.
Per poter utilizzare questa opzione in modo completo, il dispositivo I/O deve
supportare Quick Connect secondo l’ODVA DeviceNet Specification.

4.5.35 Connection Timeout Multiplier
EtherNet/IP Scanner/Adapter
4.5.35 Connection Timeout Multiplier
Appartenenza
Connection Timeout Multiplier appartiene al tipo Device nell'argomento I/O System.
Descrizione
Connection Timeout Multiplier specifica il moltiplicatore applicato al valore della
velocità del pacchetto previsto per poter calcolare il valore del Timer di
inattività/watchdog.
Utilizzo
Il Connection Timeout Multiplier è un numero tra 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256. Viene
utilizzato insieme a RPI per calcolare il timeout delle connessioni. RPI moltiplicato
per Connection Timeout Multiplier fornisce il tempo massimo necessario per
interrompere la connessione.
Nota
Per i robot IRB 14000 e IRB 14050 questo parametro dovrebbe essere regolato
in base alle impostazioni di rete.
Prerequisiti
Valori ammessi
I valori ammessi sono 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256, 512.

4.5.36 Fast Device Startup
PROFINET Controller/Device
4.5.36 Fast Device Startup
Appartenenza
Fast Device Startup appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Fast Device Startup specifica se il dispositivo I/O deve utilizzare un
algoritmo per un tentativo di collegamento più veloce o meno.
Utilizzo
Il parametro Fast Device Startup viene utilizzato principalmente per velocizzare le
applicazioni di cambio utensile. Il tentativo di connessione PROFINET richiede
solitamente alcuni secondi ma, con dispositivi abilitati Fast Device Startup, questo
tempo viene ridotto a meno di un secondo. Per ulteriori informazioni vedere
Application manual - PROFINET Controller/Device.
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione PROFINET Controller/Device.
Limitazioni
Ethernet passa dal controller al dispositivo I/O che utilizza la funzionalità Fast
Device Startup. Deve essere configurata per disabilitare le funzioni di crossover
automatico e rilevamento automatico della velocità sui connettori utilizzati. La
velocità è impostata su 100 Mbps (full duplex).
Valore predefinito
Il valore predefinito è Deactivated.
Valori ammessi
• Deactivated
• Activated
• Support
Nota
Selezionare Support per impostare la velocità della porta desiderata. Per la

velocità della porta, selezionare 100 Mbps e la velocità della porta viene regolata
su 100 Mbps, quindi per la porta l'autonegoziazione viene disattivata.
Di conseguenza, è possibile modificare le impostazioni su un interruttore integrato
per un dispositivo I/O PROFINET.

4.5.37 Port 1,Port 2, Port 3, Port 4
4.5.37 Port 1,Port 2, Port 3, Port 4
Appartenenza
Port 1, Port 2, Port 3 e Port 4 appartengono al tipo Device, nell’argomento I/O
System.
Descrizione
Il parametroPort 1, Port 2, Port 3, Port 4 specifica rispettivamente le porte di fast
device startup 1, 2, 3 e 4 nel dispositivo I/O.
Utilizzo
Il parametroFast Device Startup viene configurato alle porte 1, 2, 3 e 4 del
dispositivo I/O.
Prerequisiti
Deve essere installata l’opzione PROFINET Controller/Device.
È necessario attivare il parametro Fast Device Startup.
Valore predefinito
Valori ammessi
• Deactivated
• 100 Mbps

4.5.38 Energy Saving
PROFINET Controller/Device, PROFIenergy
4.5.38 Energy Saving
Appartenenza
Energy Saving appartiene al tipo Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Energy Saving specifica se il dispositivo I/O deve rispondere o meno
al comando di risparmio energia.
Utilizzo
Il parametro Energy Saving viene utilizzato principalmente per attivare la modalità
di risparmio energia.
Prerequisiti
È necessario installare le opzioni PROFINET Controller/Device e PROFIenergy.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Activated.
Valori ammessi
• Activated
• Deactivated

4.6.1 Il tipo Device Command
4.6 Tipo Device Command
4.6.1 Il tipo Device Command
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Device Command che fa parte dell’argomento I/O
System. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informativo

I comandi per un dispositivo di I/O utilizzato su una rete industriale specifica
vengono definiti attraverso un'opzione di rete industriale. Ogni rete industriale
richiede l'utilizzo del proprio tipo di configurazione specifica per la rete. I comandi
dispositivo possono essere utilizzati sul seguente tipo di reti industriali:
• DeviceNet
• EtherNet/IP
Utilizzo
Il tipo Device Command viene utilizzato per inviare comandi a dispositivi di I/O
specifici sulla rete industriale.
Ciò avviene:
• All’inizio.
• Quando si connette il dispositivo di I/O dopo un'interruzione di corrente.
• Quando si attiva il dispositivo di I/O a partire da RobotStudio o dalla
FlexPendant.
Limitazioni
Il Device Command presenta le seguenti limitazioni:
• Al massimo, nel sistema robotico si possono definire 300 comandi dispositivo.
Esempio
Parametro: Valore:
Name LinkAddr
Device d350
Download Order 1
Path 6,20 64 24 01 30 01,C6,1
Service Set Attribute Single
Value 1

4.6.2 Name
4.6.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome del comando.
Valore predefinito
Valori ammessi
Una stringa che specifica il nome con un massimo di 80 caratteri.
Nota

4.6.3 Device
4.6.3 Device
Appartenenza
Device appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica il nome del dispositivo di I/O a cui è collegato il comando.
Valore predefinito
Valori ammessi
Una stringa che specifica il nome del dispositivo di I/O con un massimo di 32
caratteri.
Nota
Il tipo Device a pagina 234.

4.6.4 Download Order
4.6.4 Download Order
Appartenenza
Download Order appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Download Order specifica il numero di sequenza con il quale questo
comando dovrà essere scaricato nel dispositivo di I/O al quale sono stati assegnati
più comandi.
Utilizzo
Utilizzare Download Order per controllare l'ordine secondo il quale i comandi
Fieldbus vengono scaricati (ed eseguiti) su un dispositivo di I/O.
Gli ordini di download più bassi vengono scaricatiprima degli ordini di download
più alti.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 - 100.

4.6.5 Path
RobotWare - OS
4.6.5 Path
Appartenenza
Path appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Path specifica il percorso di rete per un parametro.
Valori ammessi
Una stringa che specifica il percorso con un massimo di 30 caratteri.
Esempio
6,20 01 24 08 30 01,C6,1
Descrizione dell’esempio:
• 6 corrisponde alla lunghezza del percorso, ovvero al numero di cifre
esadecimali fino alla virgola successiva.
• Il percorso (20 01 24 08 30 01) è una descrizione di software della classe,
dell’istanza e dell’attributo DeviceNet. È possibile trovare un ulteriore
descrizione nell’ODVA DeviceNet Specification 2.0.
• C6 corrisponde al valore esadecimale per l’identificatore del tipo di dati.
• 1 corrisponde alle dimensioni dei dati, ovvero al numero di byte come valore
decimale.

4.6.6 Service
RobotWare - OS
4.6.6 Service
Appartenenza
Service appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Service definisce il servizio esplicito che dovrebbe essere eseguito sull’istanza
oggetto DeviceNet o EtherNet/IP , oppure evidenziato nell’attributo in Path. Per
maggiori informazioni vedere Path a pagina 277.
Utilizzo
Service viene utilizzato per definire il tipo di azione da utilizzare.
Prerequisiti
È necessario installare l’opzione DeviceNet Master/Slave o EtherNet/IP
Valore predefinito
Il valore predefinito è Set_Attribute_Single.
Valori ammessi
Sono ammessi i seguenti valori:
• Reset
• Create
• Apply_Attributes
• Set_Attribute_Single

4.6.7 Value
4.6.7 Value
Appartenenza
Value appartiene al tipo Device Command nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Value specifica il valore di questo comando.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.7.1 Il tipo Device Trust Level
RobotWare - OS
4.7 Tipo Device Trust Level
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Device Trust Level che fa parte dell’argomento I/O

Device Trust Level definisce il comportamento dei dispositivi di I/O in diverse
situazioni di esecuzione nel controller del robot.
Utilizzo
L'uso di livelli di affidabilità del dispositivo rappresenta un semplice metodo per
controllare il comportamento del robot e la generazione di eventi per i dispositivi
di I/O.
Nota
Se il parametro di sistema Mode when System Startup è impostato su Muted,

questo ha la priorità sul Device Trust Level definito.
Limitazioni
Il numero massimo di livelli di affidabilità del dispositivo gestiti dal controller è
limitato a 10.
Livelli di affidabilità del dispositivo predefiniti
Device Trust Level: Descrizione:

DefaultTrustLevel Default per un dispositivo I/O se non è definito niente altro.
Utilizzando questo livello:
• non viene eseguita alcuna azione di sistema ma viene riportato
un evento di errore, quando il dispositivo di I/O viene scollegato;
• viene riportato un evento di informazioni, quando il dispositivo
di I/O viene ricollegato.
InternalDeviceTru- Default per un dispositivo I/O interno se non è definito niente altro.
stLevel Utilizzando questo livello:
• non viene eseguita alcuna azione di sistema quando il disposi-
tivo di I/O viene scollegato.
• nessun evento riportato, quando il dispositivo di I/O viene ricol-
legato.
• Non è possibile disattivare i dispositivi I/O che presentano
questo livello di affidabilità. È sempre impostato su Deny
Deactivate.
Nota
InternalDeviceTrustLevel deve essere utilizzato solo per dispositivi

interni che non possono essere scollegati.

RobotWare - OS
Continua
Device Trust Level: Descrizione:

SafetyTrustLevel Default per un dispositivo I/O di sicurezza se non è definito niente altro.
Utilizzando questo livello:
• non viene eseguita alcuna azione di sistema e non viene ripor-
tato alcun evento di errore, quando il dispositivo di I/O viene
scollegato;
• nessun evento riportato, quando il dispositivo di I/O viene ricol-
legato.

4.7.2 Name
RobotWare - OS
4.7.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica il nome del livello di affidabilità del dispositivo.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.7.3 Deny Deactivate
RobotWare - OS
4.7.3 Deny Deactivate
Appartenenza
Deny Deactivate appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica se è possibile disattivare il dispositivo di I/O o meno.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Allow Deactivate.
Valori ammessi
Deny Deactivate o Allow Deactivate

4.7.4 Action when Disconnected
RobotWare - OS
4.7.4 Action when Disconnected
Appartenenza
Action when Disconnected appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Specifica l'azione di sistema da eseguire in caso di interruzione della comunicazione
con un dispositivo di I/O.
Valore predefinito
Il valore predefinito è No Action
Valori ammessi
Valore Descrizione
No Action Nessuna azione eseguita.
Generate "System Fail" Tutti i task NORMAL verranno arrestati. Inoltre, lo stato del si-
stema viene impostato su errore di sistema (SYS_FAIL). Tutti
gli ordini di movimento manuale e di avvio del programma sa-
ranno rifiutati. Solo un normale riavvio consente di effettuare
il reset del sistema.
Generate "System Halt" Tutti i task NORMAL verranno arrestati. Il sistema viene forzato
in modalità MOTORS OFF, "motori disinseriti". Quando i motori
vengono cambiati in MOTORS ON, si effettua il reset del siste-
ma.
Generate "System Stop" Tutti i task NORMAL vengono interrotti, ma possono essere
riavviati. È inoltre possibile muovere manualmente il robot.

4.7.5 Report when Disconnected
RobotWare - OS
4.7.5 Report when Disconnected
Appartenenza
Report when Disconnected appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Specifica la segnalazione di eventi in caso di interruzione delle comunicazione
con un dispositivo di I/O.
Valore predefinito
Generate Error
Valori ammessi
Valore Descrizione
Generate Error Segnalazione di evento di errori.
Generate Information (Sta- Segnalazione di evento di informazioni (modifica dello stato).
te Change)
Generate Warning Segnalazione dell’evento di avvertimento.
No Error Reporting Nessuna segnalazione di eventi.
Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi IRC5

4.7.6 Action when Faulty
4.7.6 Action when Faulty
Appartenenza
Action when Faulty appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica l’azione di sistema da intraprendere quando i segnali non sono accessibili
e il dispositivo I/O passa a uno stato di guasto.
Valore predefinito
Il valore predefinito è No Action
Valori ammessi
Valore Descrizione
No Action Nessuna azione eseguita.
Generate "System Fail" Tutti i task NORMAL verranno arrestati. Inoltre, lo stato del si-
stema viene impostato su errore di sistema (SYS_FAIL). Tutti
gli ordini di movimento manuale e di avvio del programma sa-
ranno rifiutati. Solo un normale riavvio consente di effettuare
il reset del sistema.
Generate "System Halt" Tutti i task NORMAL verranno arrestati. Il sistema viene forzato
in modalità MOTORS OFF, "motori disinseriti". Quando i motori
vengono cambiati in MOTORS ON, si effettua il reset del siste-
ma.
Generate "System Stop" Tutti i task NORMAL vengono interrotti, ma possono essere
riavviati. È inoltre possibile muovere manualmente il robot.

4.7.7 Report when Faulty
4.7.7 Report when Faulty
Appartenenza
Report when Faulty appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica la segnalazione di eventi quando un dispositivo I/O passa a uno stato di
guasto.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Generate Error
Valori ammessi
Valore Descrizione
te Change)
Generate Warning Segnalazione dell’evento di avvertimento.

4.7.8 Report when Reconnected
RobotWare - OS
4.7.8 Report when Reconnected
Appartenenza
Report when Reconnected appartiene al tipo Device Trust Level nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Specifica la segnalazione di eventi al ripristino della comunicazione con un
dispositivo di I/O.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Generate information (state change)
Valori ammessi
Valore Descrizione
te Change)
Generate Warning Segnalazione di evento di avvertimento

4.7.9 Energy Saving Active
RobotWare - OS
4.7.9 Energy Saving Active
Appartenenza
Energy Saving Active appartiene al tipo Device Trust Level nell'argomento I/O
System.
Descrizione
Specifica se il dispositivo I/O sarà selezionato o meno per il risparmio energetico.
Valore predefinito
Valori ammessi
Yes oppure No

4.8.1 Tipo Industrial Network
4.8 Tipo Industrial Network
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Industrial Network, che appartiene
all'argomento I/O System. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto

Una rete industriale è una rappresentazione software logica di una rete industriale
reale all'interno del controller.
Utilizzo
Quando si specifica una rete industriale, viene creata una rappresentazione logica
della rete industriale reale. La configurazione della rete definisce i parametri specifici
che determineranno la funzionalità della rete industriale, come la velocità di
comunicazione, l'indirizzo, la connessione, ecc.
L'utilizzo della rete industriale consente di definire i dispositivi di I/O e altri oggetti
nel sistema di I/O.
Prerequisiti
Prima di configurare i parametri sulla rete industriale, è necessario installare
l'opzione rete industriale.
L'opzione rete industriale consiste di solito in un componente software per la
configurazione di reti industriali di un tipo specifico, nonché dell'hardware richiesto
per dotare il controller delle interfacce fisiche necessarie per la rete industriale
specifica.
Limitazioni
Le limitazioni della rete industriale sono:
• Il numero massimo di reti industriali nel sistema dipende dalle opzioni rete
industriale installate.
• È possibile configurare solo i tipi di reti industriali per i quali la rispettiva rete
industriale è stata installata nel sistema la rispettiva opzione.
Reti industriali predefinite
Rete indu- Descrizione:

striale:
Local Il locale viene utilizzato per la comunicazione con le schede I/O di sicurezza.
Nessun dispositivo di I/O supplementare definito dall'utente potrà essere
configurato su questa rete industriale.
A seconda delle opzioni installate della rete industriale, possono essere disponibili
altre reti industriali predefinite che non sono descritte in questo Manuale.

Continua
Ulteriori informazioni sulla configurazione delle reti industriali sono disponibili nel
manuale della rispettiva opzione rete industriale, come ad esempio Application
manual - DeviceNet Master/Slave.
DeviceNet di esempio
Di seguito è riportato un esempio di rete industriale DeviceNet. Per ulteriori
informazioni su DeviceNet, fare riferimento a Application manual - DeviceNet
Master/Slave.
Parametro: Valore:
Name DeviceNet
Identification Label DeviceNet Master/Slave
Address 2
DeviceNet Communication Speed 250 kbps

4.8.2 Name
4.8.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Industrial Network, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome della rete industriale.
Utilizzo
Il nome della Industrial Network viene utilizzato come riferimento alla rete specifica
durante la configurazione dei dispositivi di I/O sulla rete industriale.
Per le reti industriali sono consentiti i seguenti nomi:
• DeviceNet
• DeviceNet_Anybus
• PROFIBUS
• PROFIBUS_Anybus
• EtherNetIP
• EtherNetIP_Anybus
• PROFINET
• PROFINET_Anybus
• Local
• ICI
Valore predefinito
Il valore predefinito è determinato dall'opzione di rete industriale specifica.
Valori ammessi
Stringa con un massimo di 32 caratteri. I valori consentiti sono determinati
dall'opzione di rete industriale specifica.

Appartenenza
Identification Label appartiene al tipo Industrial Network, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Identification Label consente di identificare fisicamente la rete industriale.
Utilizzo
L'impiego di Identification Label è opzionale. Fornisce un'etichetta che permette
di identificare la rete industriale fisica o l'interfaccia di comunicazione hardware
(porta di collegamento) che questa configurazione di rete rappresenta.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.8.4 Address
EtherNet/IP Anybus Adapter
4.8.4 Address
Appartenenza
Address appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Utilizzo
Il parametro Address viene utilizzato per impostare l’indirizzo IP del controller IRC5
sull’interfaccia di rete utilizzata (deciso con il parametro Connection).
Valore predefinito
0.0.0.0
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

4.8.5 Subnet Mask
4.8.5 Subnet Mask
Appartenenza
Subnet Mask appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Subnet Mask viene utilizzato per determinare a quale subnet appartiene
l’indirizzo IP.
Utilizzo
Il parametro Subnet Mask viene utilizzato per dividere la rete in subnet logiche.
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

4.8.6 Gateway
4.8.6 Gateway
Appartenenza
Gateway appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Gateway specifica il nodo di rete che funge da ingresso verso un'altra
rete.
Valori ammessi
0.0.0.0 - 255.255.255.255

4.8.7 Simulated
RobotWare - OS
4.8.7 Simulated
Appartenenza
Simulated appartiene al tipo Industrial Network, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Simulated specifica che la rete industriale e tutti i dispositivi di I/O
collegati ad essa devono essere trattati come simulati.
Valore predefinito
Valori ammessi
Yes
No

4.8.8 Configuration File
PROFIBUS Controller
4.8.8 Configuration File
Appartenenza
Configuration File appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Descrizione
Configuration File specifica il percorso a un file di configurazione PROFIBUS
contenuto nel sistema IRC5.
Utilizzo
Il parametro di sistema Configuration File viene utilizzato per localizzare il file di
configurazione PROFIBUS, creato utilizzando l’utensile Softing PROFIBUS
Configurator, su DSQC1005.
Se il file di configurazione si trova nella directory HOME del sistema, sarà incluso
anche nei backup.
Prerequisiti
Valore predefinito
Il valore predefinito è HOME/pbus_cfg.bin
Valori ammessi
A-Z
a-z
_
.
/

4.8.9 Connection
EtherNet/IP Scanner/Adapter
4.8.9 Connection
Appartenenza
Connection appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Connection specifica l’IP Setting che l’opzione EtherNet/IP
Scanner/Adapter deve utilizzare.
Utilizzo
Il parametro Connection viene utilizzato per selezionare uno dei connettori di
collegamento disponibili per l’uso.
Prerequisiti
Valore predefinito
Private Network
Valori ammessi
Istanze valide di IP Setting

4.8.10 DeviceNet Communication Speed
4.8.10 DeviceNet Communication Speed
Appartenenza
DeviceNet Communication Speed appartiene al tipo Industrial Network
Descrizione
DeviceNet Communication Speed è obbligatorio per una rete industriale DeviceNet
e decide quale velocità di comunicazione (velocità di trasmissione in baud) devono
utilizzare il DeviceNet master e dispositivo slave interno per la comunicazione con
altri dispositivi sulla rete DeviceNet.
Utilizzo
La velocità di trasmissione in baud corrisponde alla velocità del segnale di
comunicazione, che determina la velocità massima del trasferimento dati sui canali
seriali. Tanto più è alta la velocità di trasmissione in baud, tanto più elevata potrà
essere la velocità di comunicazione.
Prerequisiti
Limitazioni
Con l’utilizzo di DeviceNet Communication Speed, tutti i dispositivi sulla stessa
rete fisica devono essere utilizzati nella stessa velocità di trasmissione in baud.
Valore predefinito
Valori ammessi
I valori ammessi sono 125, 250 e 500, specificando la velocità di trasmissione in
baud in Kbps (kilobit al secondo).

4.8.11 PROFINET Station Name
PROFINET Controller/Device, PROFINET Device
4.8.11 PROFINET Station Name
Appartenenza
PROFINET Station Name appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O
System.
Descrizione
PROFINET Station Name specifica il nome della stazione PROFINET sulla rete del
controller IRC5.
Utilizzo
Il parametro PROFINET Station Name viene utilizzato per identificare un dispositivo
PROFINET sulla rete. Il nome sulla rete deve essere univoco.
Il parametro PROFINET Station Name può essere inoltre modificato con un utensile
di configurazione PROFINET esterno o un controller PROFINET di collegamento.
Prerequisiti
È necessario installare l’opzione PROFINET Controller/Device o PROFINET Device.
Valore predefinito
Valori ammessi
Caratteri ammessi:
• 0-9 (numerici)
• A-Z (lettere maiuscole)
• a-z (lettere minuscole)
• - (trattino)
• . (punto)

4.8.12 Nested Diagnosis
PROFINET Controller/Device, PROFINET Device
4.8.12 Nested Diagnosis
Appartenenza
Nested Diagnosis appartiene al tipo Industrial Network nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Nested Diagnosis specifica la diagnosi negli impianti gerarchici e
consente all’utente di valutare lo stato della rete PROFINET da un PLC centrale o
un utensile esterno.
Utilizzo
Se il parametro Nested Diagnosis viene attivato, gli allarmi saranno trasmessi da
un controller se il suo dispositivo interno dispone di un controller collegato.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi
Activated
Deactivated

4.9.1 Il tipo Internal Device
RobotWare - OS
4.9 Tipo Internal Device
4.9.1 Il tipo Internal Device
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Internal Device che fa parte dell’argomento I/O

Per le opzioni dispositivo slave interno e rete industriale anybus, viene creato un
Internal Device predefinito all'avvio del sistema. Per maggiori informazioni vedere
Il tipo Device a pagina 234.
Esempio
Di seguito è riportato un esempio di dispositivo slave interno DeviceNet. Per ulteriori
informazioni su DeviceNet, fare riferimento a Application manual - DeviceNet
Master/Slave.
Parametro: Valore:
Name DN_Internal_Device
Connected to Industrial Network DeviceNet
Simulated No
Vendor Name ABB Robotics
Product Name DeviceNet Internal Slave Device
Identification Label
Connection Type Polled
Poll Rate 1000
Connection Output Size 8
Connection Input Size 8

4.9.2 Vendor Name
RobotWare - OS
4.9.2 Vendor Name
Appartenenza
Vendor Name appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Vendor Name specifica il nome del fornitore del dispositivo di I/O.
Utilizzo
Valori ammessi

4.9.3 Product Name
RobotWare - OS
4.9.3 Product Name
Appartenenza
Product Name appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Product Name specifica il nome del prodotto per questo dispositivo
di I/O in base allo standard del tipo di rete industriale.
Utilizzo
Valori ammessi

RobotWare - OS
Appartenenza
Identification Label appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Identification Label consente di assegnare un'etichetta al dispositivo
di I/O reale.
Utilizzo
Il parametro Identification Label è un metodo opzionale per assegnare un'etichetta
che consentirà all'operatore di identificare più facilmente il dispositivo di I/O fisico.
Valore predefinito
Valori ammessi

4.9.5 Simulated
RobotWare - OS
4.9.5 Simulated
Appartenenza
Simulated appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Simulated specifica che il dispositivo di I/O deve essere trattato come
simulato.
Utilizzo
Il parametro Simulated stabilisce che il dispositivo di I/O è simulato nella rete
industriale a cui è collegato.
Valore predefinito
Il valore predefinito è No
Valori ammessi
Yes
No

RobotWare - OS
Appartenenza
Connection Input Size appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Connection Input Size definisce le dimensioni di dati in byte per l’area di ingresso
ricevuti dallo scanner EtherNet/IP collegato.
Utilizzo
Connection Input Size è un parametro specifico di EtherNet/IP.
Prerequisiti
È necessario installare le opzioni EtherNet/IP Scanner/Adapter, Ethernet/IP Anybus
Adapter, DeviceNet Master/Slave o DeviceNet Anybus Slave.
Valore predefinito
Per l’opzione DeviceNet Master/Slave, il valore predefinito è 8.
Per l’opzione Ethernet/IP Anybus Adapter, il valore predefinito è 64
Valori ammessi
Per l’opzione Ethernet/IP Anybus Adapter, i valori ammessi sono numeri interi
compresi tra 0-255 (0-2040 bit di segnale), specificando le dimensioni dei dati in
byte.
Per l’opzione DeviceNet Master/Slave, i valori ammessi variano da -1 a 64.
Per l’opzione EtherNet/IP Scanner/Adapter, i valori ammessi variano da 0 a 505.

RobotWare - OS
Appartenenza
Connection Output Size appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O
System.
Descrizione
Connection Output Size definisce le dimensioni di dati in byte per l’area di uscita
inviati allo scanner EtherNet/IP collegato
Utilizzo
Connection Output Size è un parametro specifico di EtherNet/IP.
Prerequisiti
È necessario installare le opzioni EtherNet/IP Scanner/Adapter, EtherNet/IP Anybus
Adapter, DeviceNet Master/Slave o DeviceNet Anybus Slave.
Valore predefinito
Per l’opzione DeviceNet Master/Slave, il valore predefinito è 8.
Per l’opzione EtherNet/IP Anybus Adapter, il valore predefinito è 64
Valori ammessi
Per l’opzione EtherNet/IP Anybus Adapter, i valori ammessi sono numeri interi
compresi tra 0-255 (0-2040 bit di segnale), specificando le dimensioni dei dati in
byte.
Per l’opzione DeviceNet Master/Slave e DeviceNet Anybus Slave, i valori ammessi
variano da -1 a 64.
Per l’opzione EtherNet/IP Scanner/Adapter, i valori ammessi variano da 0 a 505.

4.9.8 Input Size
4.9.8 Input Size
Appartenenza
Input Size appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Input Size viene utilizzato per la configurazione dello slot di ingresso
del dispositivo interno PROFINET.
Utilizzo
Tale parametro configurerà le dimensioni dello slot di ingresso del dispositivo
interno. Tali dimensioni devono corrispondere alle dimensioni definite dello slot
di uscita del PLC di collegamento o di altri controller PROFINET.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi
8, 16, 32, 64, 128 o 256 byte (64, 128, 512, 1024 o 2048 bit di segnale).

4.9.9 Output Size
4.9.9 Output Size
Appartenenza
Output Size appartiene al tipo Internal Device nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Output Size viene utilizzato per la configurazione dello slot di uscita
del dispositivo interno PROFINET.
Utilizzo
Il parametro Output Size è valido solo per il PN_Internal_Device e configurerà le
dimensioni dello slot di uscita per il dispositivo interno PROFINET. Tali dimensioni
devono corrispondere alle dimensioni definite dello slot di ingresso del PLC di
collegamento o di altri controller PROFINET.
Prerequisiti
Valore predefinito
Valori ammessi
8, 16, 32, 64, 128 o 256 byte (64, 128, 512, 1024 o 2048 bit di segnale).

4.10.1 Il tipo PROFINET Common Data
4.10 Tipo PROFINET Common Data
4.10.1 Il tipo PROFINET Common Data
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo PROFINET Common Data, che appartiene
all'argomento I/O System. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto

Il tipo PROFINET Common Data comprende dati comuni utilizzati dalle opzioni
PROFINET Controller/Device e PROFINET Device. Viene creato automaticamente
nel sistema quando nessuna delle due succitate opzioni è installata e utilizzata
per salvare i dati.
Utilizzo
I dati sul nodo PROFINET sono memorizzati in una Management Information Base
(MIB). I dati sui nodi possono essere raccolti in una rete PROFINET per mezzo del
protocollo Simple Network Management Protocol (SNMP). Per il controller del robot
questi dati sono raccolti e memorizzati in MIB-2 (parametri sistema nel tipo
PROFINET Common Data).
Prerequisiti

4.10.2 Name
4.10.2 Name
Appartenenza
Il parametro Name appartiene al tipo PROFINET Common Data, nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome logico del tipo PROFINET Common Data.
Utilizzo
Visualizza il nome del tipo PROFINET Common Data.
Limitazione
Il nome non può essere modificato.
Valore predefinito
PROFINET_COMMON_DATA

4.10.3 System Name
4.10.3 System Name
Appartenenza
Il parametro System Name appartiene al tipo PROFINET Common Data,
Descrizione
Un nome assegnato per via amministrativa per questo nodo gestito. Per
convenzione questo è il nome dominio completamente qualificato del nodo.
Utilizzo
Visualizza il nome del sistema.

4.10.4 System Location
4.10.4 System Location
Appartenenza
Il parametro System Location appartiene al tipo PROFINET Common Data,
Descrizione
Il parametro System Location specifica la posizione fisica del nodo, ad esempio
“locale 123” o “terzo piano”.
Utilizzo
Visualizza la posizione fisica del nodo PROFINET (ad es. controller robot).

4.10.5 System Contact
4.10.5 System Contact
Appartenenza
Il parametro System Contact appartiene al tipo PROFINET Common Data,
Descrizione
L’identificazione testuale della persona di contatto di questo nodo gestito insieme
all’informazione su come contattare questa persona.
Utilizzo
Visualizza le informazioni di contatto dell’esperto dominio.

4.10.6 LLDP Version
4.10.6 LLDP Version
Appartenenza
Il parametro LLDP Version appartiene al tipo PROFINET Common Data,
Descrizione
Il parametro LLDP Version specifica quale versione LLDP deve essere utilizzata.
Utilizzo
Utilizzato per passare tra le versioni LLDP.
1 = LLDP v2.2 (modalità obsoleta)
0 = LLDP v2.3 (modalità standard)
Valori ammessi
Valori ammessi 0 oppure 1.

4.11.1 Il tipo Signal
4.11 Tipo Signal
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Signal che fa parte dell’argomento I/O System.
di questa sezione.

Un segnale I/O è la rappresentazione software logica di:
• Ingressi o uscite che si trovano su un dispositivo di I/O connesso a una rete
industriale nell’ambito del sistema robotico (segnale effettivo di I/O).
• Un segnale di I/O senza rappresentazione su un qualsiasi dispositivo di I/O
(segnale simulato di I/O).
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Device a pagina 234.
Utilizzo
Specificando un segnale I/O, viene creata una rappresentazione logica del segnale
I/O reale o simulato. La configurazione del segnale I/O definisce i parametri di
sistema specifici per il segnale I/O che controllerà la funzionalità del segnale stesso.
Molti parametri dipendono dal tipo di segnale I/O, quindi si consiglia di assegnare
per primo il parametro Type of Signal.
Prerequisiti
Prima di definire un nuovo segnale I/O, assicurarsi che siano disponibili i Signal
Safe Level e Access Level appropriati (sia creandoli, sia utilizzando rispettivamente
un Signal Safe Level o Access Level predefinito). Per maggiori informazioni vedere
Il tipo Access Level a pagina 217 and Il tipo Signal Safe Level a pagina 346.
Limitazioni
Al massimo, si possono definire 12000 segnali I/O nel sistema robotico.
Segnali predefiniti
Il controller del robot include diversi segnali di I/O predefiniti. A seconda delle
opzioni installate, ci possono essere anche altri segnali di I/O predefiniti.
Esempio di input digitale

Questo è un tipico esempio di segnale di ingresso digitale di I/O (DI).
Parametro Valore
Name ObjectAtPlace
Type of Signal Digital Input
Assigned to device board10
Signal Identification Label X4:4

Continua
Parametro Valore
Device Mapping 11
Category
Access Level Default
Default Value 0
Filter Time Passive 0
Filter Time Active 0
Invert Physical Value No
Safe Level DefaultSafeLevel
Esempio di output analogico

Questo è un tipico esempio di segnale di uscita analogica di I/O (AO).
Parametro Valore
Name Speed
Type of Signal Analog Output
Assigned to Device board10
Signal Identification Label X6:4
Device Mapping 16-31
Category
Default Value 0
Analog Encoding Type Two complement
Maximum Logical Value 21474.8
Maximum Physical Value 10
Maximum Physical Value Limit 10
Maximum Bit Value 32767
Minimum Logical Value -21474.8
Minimum Physical Value -10
Minimum Physical Value Limit -10
Minimum Bit Value -32767
Esempio di input di gruppo

Questo è un tipico esempio di segnale di ingresso di gruppo di I/O (GI).
Parametro Valore
Name StatusGroup
Type of Signal Group Input
Assigned to Device board10
Signal Identification Label X2:1-X2:8

Continua
Parametro Valore
Device Mapping 0-7
Category
Default Value 0
Esempio di ingresso digitale simulato

Questo è un tipico esempio di segnale di ingresso digitale simulato di I/O (DI).
Parametro Valore
Name StatusDigital
Type of Signal Digital Input
Assigned to Device
Signal Identification Label
Device Mapping
Category
Default Value 0
Esempio di uscita analogica simulata

Questo è un tipico esempio di segnale di uscita analogica simulata di I/O (AO).
Parametro Valore
Name StatusAnalog
Type of Signal Analog Output
Assigned to Device
Category
Default Value 0
Analog Encoding Type Twos complement
Maximum Logical Value 10
Maximum Physical Value 10

Continua
Parametro Valore
Maximum Physical Value Limit 10
Maximum Bit Value 0
Minimum Logical Value -10
Minimum Physical Value -10
Minimum Physical Value Limit -10
Minimum Bit Value 0
Esempio di ingresso di gruppo simulato

Questo è un tipico esempio di segnale di ingresso di gruppo simulato di I/O (GI).
Parametro Valore
Name StatusGroup
Type of Signal Group Input
Assigned to Device
Device Mapping
Category
Default Value 0

4.11.2 Name
4.11.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome del segnale logico di I/O.
Utilizzo
Il nome del segnale I/O viene utilizzato come riferimento allo specifico segnale I/O
quando:
• si accede al segnale I/O in RAPID (ovvero durante la lettura o scrittura del
valore);
• Configurare le connessioni incrociate, per maggiori informazioni vedere Il
tipo Cross Connection a pagina 225.
• Configurazione ingressi e uscite di sistema, per maggiori informazioni vedere
Il tipo System Input a pagina 353 e Il tipo System Output a pagina 399.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.11.3 Type of Signal
4.11.3 Type of Signal
Appartenenza
Type of Signal appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Type of Signal specifica la rappresentazione, la funzionalità e la direzione del
segnale.
Utilizzo
Ogni segnale I/O deve essere classificato come uno dei tipi predefiniti. Il tipo di
segnale I/O determinerà la funzionalità del segnale I/O e il modo in cui verrà
rappresentato e interpretato.
Poiché la funzionalità del segnale I/O dipende dal tipo, le impostazioni di altri
parametri varieranno. Si consiglia quindi di assegnare il parametro Type of Signal
prima di qualsiasi altro parametro del segnale I/O.
Valore predefinito
Valori ammessi
Digital Input
Digital Output
Analog Input
Analog Output
Group Input
Group Output

4.11.4 Assigned to Device
4.11.4 Assigned to Device
Appartenenza
Assigned to Device appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Assigned to Device specifica il dispositivo di I/O al quale è connesso
il segnale I/O (se presente). Per maggiori informazioni vedere Il tipo Device a
pagina 234.
Limitazioni
Un segnale I/O non mappato per un dispositivo di I/O (ovvero, il parametro Assigned
to Device non è definito) sarà considerato come simulato.
Valore predefinito
Valori ammessi
Una stringa, sia:
• vuota (non specificata), ovvero un segnale I/O simulato, oppure
• che specifica il nome di un dispositivo di I/O definito.
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.11.5 Signal Identification Label
4.11.5 Signal Identification Label
Appartenenza
Signal Identification Label appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Signal Identification Label consente di assegnare una etichetta con
testo libero a un segnale I/O.
Utilizzo
Il Signal Identification Label è un parametro opzionale che può essere utilizzato
per creare un'etichetta per il contatto o il cavo fisico rappresentato dalla
configurazione del segnale I/O corrente.
Assegnare un nome facile da comprendere (testo libero) al segnale I/O per
facilitarne la sua individuazione fisica. Ad esempio, mappare il segnale I/O mediante
un’identificazione fisica, quale un contrassegno del cablaggio oppure un’etichetta
di uscita.
Valore predefinito
Valori ammessi
Esempio
Conn. X4, Pin 1

4.11.6 Device Mapping
Appartenenza
Device Mapping appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Device Mapping specifica il bit o i bit nella mappa della memoria del
dispositivo di I/O assegnato a cui viene mappato il segnale di I/O.
Utilizzo
Tutti i segnali I/O, ad eccezione dei segnali I/O simulati, devono essere mappati.
Limitazioni
Un segnale di I/O deve essere completamente mappato ai bit dello stesso
dispositivo di I/O. Ad esempio, non è possibile mappare un segnale di gruppo ai
bit di dispositivi di I/O diversi.
Valore predefinito
Valori ammessi
La stringa dovrà contenere l'ordine di mappatura dei singoli bit del segnale I/O,
mediante la seguente sintassi:
• riferimento a un bit nella mappa della memoria di I/O mediante l'indice del
bit; i bit sono indicizzati a partire da zero (0) e oltre;
• se il segnale viene mappato a più bit consecutivi, questi possono essere
espressi come un intervallo: <first bit in range> - <last bit in range>
• Se il segnale di I/O viene mappato a più bit e/o intervalli non consecutivi,
essi dovranno essere separati da virgole: <bit/range>, <bit/range>, <bit/range>
La sovrapposizione delle mappe del dispositivo non consigliabile. Vale a dire che
Device Mapping non deve far riferimento allo stesso bit più di una volta. Quando
diversi segnali logici sono mappati sullo stesso bit fisico, si possono presentare
scenari del tutto indesiderati.
A titolo di esempio, considerare la condizione in cui due segnali di gruppo
sovrapposti sono utilizzati in un collegamento incrociato nel quale uno dei due
segnali è attore e invertito e l'altro è resultant. Un simile scenario determinerà un
loop infinito.
Le restrizioni inerenti l'utilizzo di segnali sovrapposti sono necessarie per
l'importanza che riveste la prevedibilità delle condizioni del sistema.
Consentiti con restrizioni

Sono valide le seguenti regole per i segnali sovrapposti di tipo:
• Uscota di gruppot/Uscita digitale

Continua
• Ingresso di gruppo/Ingresso digitale

• Uscita di gruppo/Uscita di gruppo
• Ingresso di gruppo/Ingresso di gruppo
I segnali sovrapposti sono consentiti ma con le seguenti restrizioni:
• I segnali sovrapposti devono avere lo stesso valore di parametro per Signal
Safe Level ActionWhenStartup.
• Il parametro Signal Safe Level ActionWhenStartup (Default) deve essere
coerente a livello di bit sovrapposti.
• Non si possono avere due segnali sovrapposti dei quali uno è attore e uno
resultant in un collegamento incrociato.
Consentiti ma con avviso nel registro eventi

Sono valide le seguenti regole per i segnali sovrapposti ma con un avviso nel
registro eventi.
• Uscita di gruppo/Uscita analogica
• Ingresso di gruppo/Ingresso analogico
• Uscita digitale/Uscita analogica
• Ingresso digitale/Ingresso analogico
• Uscita analogica/Uscita analogica
• Ingresso analogico/Ingresso analogico
Nota
La sovrapposizione di segnali analogici con segnali digitali e di gruppo non è

consigliabile a causa della complessità del confronto tra un valore scalabile e
una valore in bit.
Non consentito
I seguenti segnali sovrapposti non sono consentiti:
• Ingresso digitale/Ingresso digitale
• Uscita digitale/Uscita digitale
Dimensione consentita del segnale

La dimensione del segnale I/O, ovvero il numero di bit in Device Mapping) è limitata.
Per maggiori informazioni vedere Number Of Bits a pagina 345. La restrizione
dipende dal tipo di segnale I/O. Le restrizioni sono le seguenti:
• I segnali digitali devono essere mappati esattamente a un unico bit.
• I segnali analogici devono essere mappati tra 2 e 32 bit I .
• I segnali di gruppo devono essere mappati tra 1 e 32 bit II .
I Un segnale di I/O analogico simulato è mappato, per impostazione predefinita, a 23 bit ma il numero
di bit può essere definito dal parametro di configurazione dei segnali di I/O Number Of Bits.
II Un segnale di I/O di gruppo simulato è mappato, per impostazione predefinita, a 23 bit ma il numero
di bit può essere definito dal parametro di configurazione dei segnali di I/O Number Of Bits.

Continua
Nota
Per i segnali del gruppo di sicurezza, Device Mapping verrà automaticamente

riordinato quando si seleziona Number Of Bits. Il segnale con il valore più alto
verrà collocato per primo e quello con il valore più basso per ultimo.
Esempio
Esempi di mappatura valida di un segnale digitale (1 bit):
• 0
• 13
Esempi di mappatura valida di un segnale analogico o di gruppo (2-32 bit):
• 4,6-7
• 16-31
• 8-15,0-7
Esempi di mappatura non valida (il bit 7 è sovrapposto):
• 0-7,15-7

4.11.7 Category
4.11.7 Category
Appartenenza
Category appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Category consente di assegnare una etichetta con testo libero a un
segnale I/O.
Utilizzo
Il parametro Category è opzionale per l’attribuzione di varie categorie ai segnali
I/O, per cui gli utensili (ad esempio, gli utensili software) possano filtrare e riordinare
i segnali sulla base di tali categorie.
Limitazioni
I segnali I/O definiti come Safety oppure Internal sono invisibili all’utente nell’ambito
di RobotStudio e della FlexPendant.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota
La categoria di tutti i segnali I/O correlati alla sicurezza (caricati internamente dal
sistema) viene impostata come Safety.

4.11.8 Access Level
4.11.8 Access Level
Appartenenza
La Access Level fa parte del tipo Signal, nell’argomento I/O System. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Access Level a pagina 217.
Descrizione
Il parametro Access Level specifica i client con autorizzazione di accesso in scrittura
al segnale I/O.
Utilizzo
Access Level definisce l'accesso in scrittura del segnale di I/O per diverse categorie
di applicazioni di controllo dell'I/O, quali i programmi RobotStudio e RAPID.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Default.
Valori ammessi
Una stringa corrispondente al nome di un tipo Access Level definito.
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.11.9 Default Value
4.11.9 Default Value
Appartenenza
Il parametro Default Value appartiene al tipo Signal, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Default Value specifica il valore predefinito del segnale di I/O.
Utilizzo
Il valore predefinito:
• viene utilizzato per l'inizializzazione del segnale di I/O in diverse situazioni
di esecuzione nel sistema robotico; vedere Il tipo Signal Safe Level a
pagina 346.
• viene utilizzato per la valutazione dei collegamenti incrociati ogni volta che
il segnale di I/O non è accessibile, ad esempio quando il dispositivo di I/O a
cui è assegnato il segnale di I/O viene disconnesso.
Valori ammessi
A seconda del tipo di segnale I/O, sono ammessi i seguenti valori:
Tipo di segnale di Valore consentito
I/O
Digital 0o1
Analog Qualsiasi valore entro il campo Minimum Logical Value a Maximum
Logical Value. Per maggiori informazioni vedere Minimum Logical Value
a pagina 341 e Maximum Logical Value a pagina 337.
Gruppo Qualsiasi valore nell'intervallo da 0 a 2 dimensione -1 (dimensione = nu-
mero di bit nel parametro Device Mapping o nel Number Of Bits para-
meter per segnali di gruppo simulati). Per maggiori informazioni vedere
Device Mapping a pagina 326.
Valore predefinito
Per i segnali di I/O mappati sugli stessi bit nella mappa della memoria di I/O,
esistono alcune limitazioni. Per ulteriori informazioni, vedere Informazioni
supplementari in Device Mapping a pagina 326.

4.11.10 Safe Level
RobotWare - OS
4.11.10 Safe Level
Appartenenza
La Safe Level fa parte del tipo Signal, nell’argomento I/O System. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Signal Safe Level a pagina 346.
Descrizione
Il parametro Safe Level specifica il comportamento dell'output logico dei segnali
di I/O in diverse situazioni di esecuzione nel sistema robotico.
Utilizzo
Questo parametro viene utilizzato per specificare il comportamento del segnale di
uscita logico in base ai requisiti dell'utente in diverse situazioni di funzionamento,
ad esempio, all'avvio del sistema, quando il segnale diventa accessibile, quando
il segnale non è accessibile e quando il sistema è spento.
Valore predefinito
Il valore predefinito è DefaultSafeLevel.
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.11.11 Filter Time Passive
4.11.11 Filter Time Passive
Appartenenza
Filter Time Passive fa parte del tipo Signal, nell’argomento I/O System. Per maggiori
informazioni vedere Filter Time Active a pagina 334 e Type of Signal a pagina 323.
Descrizione
Il parametro Filter Time Passive specifica il tempo di filtraggio per il rilevamento
dei lati negativi (ovvero il valore del segnale I/O fisico è commutato da attivo a
passivo).
Utilizzo
Il tempo di filtraggio passivo filtra i segnali I/O da interferenze che potrebbero
essere interpretate come impulsi dei segnali stessi.
Il tempo di filtraggio passivo specifica l'intervallo in ms (millisecondi) durante il
quale il valore fisico del segnale dovrà rimanere passivo, prima che il segnale I/O
sia considerato passivo e che il segnale logico I/O venga commutato in passivo.
Ovvero se il periodo di tempo durante il quale il valore fisico è passivo è inferiore
al valore di Filter Time Passive, il segnale logico non verrà modificato.
Prerequisiti
Questo parametro è applicabile solo ai segnali di ingresso digitale e di ingresso
di gruppo, ovvero Type of Signal deve essere impostato su uno di questi tipi. In
caso contrario il parametro sarà ignorato.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 Nessun filtro
10-32000 Tempo di filtraggio in ms
Da notare che numerosi dispositivi di I/O dispongono di componentistica incorporata
per il filtraggio dei segnali di I/O. Il tempo di filtraggio viene quindi aggiunto al
valore di Filter Time Passive.

4.11.12 Filter Time Active
4.11.12 Filter Time Active
Appartenenza
Filter Time Active fa parte del tipo Signal, nell’argomento I/O System. Per maggiori
informazioni vedere Filter Time Active a pagina 334 e Type of Signal a pagina 323.
Descrizione
Il parametro Filter Time Active specifica l’intervallo di filtraggio per il rilevamento
fianchi positivi (ovvero, di valori di segnali I/O fisici commutati da passivi ad attivi).
Utilizzo
Il tempo di filtraggio passivo filtra i segnali I/O da interferenze che potrebbero
essere interpretate come impulsi dei segnali I/O stessi.
Il tempo di filtraggio attivo specifica l'intervallo in ms (millisecondi) durante il quale
il valore fisico del segnale dovrà rimanere attivo, prima che il segnale I/O sia
considerato attivo e che il segnale logico I/O venga commutato in attivo. Ovvero
se il periodo di tempo durante il quale il valore fisico è attivo è inferiore al valore
di Filter Time Active, il segnale I/O logico non verrà modificato.
Prerequisiti
Questo parametro è applicabile solo ai segnali di ingresso digitale e di ingresso
di gruppo, ovvero Type of Signal deve essere impostato su uno di questi tipi. In
caso contrario il parametro sarà ignorato.
Valore predefinito
Valori ammessi
0 Nessun filtro
10 - 32000 Tempo di filtraggio in ms
Da notare che numerosi dispositivi di I/O dispongono di componentistica incorporata
per il filtraggio dei segnali di I/O. Il tempo di filtraggio viene quindi aggiunto al
valore di Filter Time Active.

4.11.13 Invert Physical Value
4.11.13 Invert Physical Value
Appartenenza
Invert Physical Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Invert Physical Value specifica se la rappresentazione fisica dovrà
essere l'inverso della rappresentazione logica.
Utilizzo
Utilizzare questo parametro per applicare un'inversione tra il valore fisico del
segnale e la relativa rappresentazione logica nel sistema.
Il modo di inversione del segnale I/O dipende dalla direzione del segnale I/O stesso
(vedere Type of Signal):
• Il valore logico di un segnale I/O di ingresso sarà l'inversione del suo valore
fisico.
• Il valore fisico di un segnale I/O di uscita sarà l'inversione del suo valore
logico.
L'inversione di un segnale I/O di gruppo comporterà l'inversione di ogni singolo
bit nel gruppo invertito.
Prerequisiti
Questo parametro è applicabile solo ai segnali I/O digitali o gruppo, ovvero il Type
of Signal deve essere impostato su uno di questi tipi. In caso contrario il parametro
sarà ignorato. Per maggiori informazioni vedere Type of Signal a pagina 323.
Valore predefinito
Valori ammessi
Yes
No

4.11.14 Analog Encoding Type
4.11.14 Analog Encoding Type
Appartenenza
Analog Encoding Type appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Analog Encoding Type specifica come verrà interpretato il valore di
un segnale I/O analogico.
Utilizzo
Utilizzare questo parametro per specificare se la rappresentazione fisica di un
segnale I/O analogico dovrà essere interpretata come un valore con segno
(complemento a due) o senza segno.
Prerequisiti
Questo parametro è applicabile ai soli segnali I/O analogici, ovvero Type of Signal
deve essere impostato su uno dei tipi di segnale analogico, altrimenti il parametro
Valore predefinito
Il valore predefinito è Two complement.
Valori ammessi
Two comple- Se l'intervallo fisico analogico per un particolare segnale I/O è simmetrico
ment intorno allo 0, ad esempio da -32768 a +32767, il segnale sarà probabil-
mente codificato come complemento a due, Two complement.
Unsigned Unsigned viene utilizzato per segnali I/O compresi nell'intervallo a partire
da 0 e oltre.

4.11.15 Maximum Logical Value
4.11.15 Maximum Logical Value
Appartenenza
Maximum Logical Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Maximum Logical Value specifica il valore logico che corrisponderà
a Maximum Physical Value.
Utilizzo
I valori logici consentono di accedere ai segnali I/O (ad esempio tramite programmi
RAPID) utilizzando quantità logiche piuttosto che fisiche.
L'impostazione degli estremi (valori minimi e massimi) dei valori logici e fisici
consentirà al sistema di calcolare i valori di scala e di offset per la trasformazione
dei valori del segnale I/O tra le diverse quantità.
Prerequisiti
Limitazioni
Il valore deve essere superiore rispetto a quello di Minimum Logical Value.
Valore predefinito
Valori ammessi
da -3,4 x 10 38 a 3,4 x 10 38
Se entrambi i valori di Minimum Logical Value e Maximum Logical Value sono
impostati su zero (0), i valori logici saranno mappati direttamente ai valori fisici:
• valore logico minimo = valore fisico minimo (Per maggiori informazioni vedere
Minimum Logical Value a pagina 341 e Minimum Physical Value a pagina 342.)
• valore logico massimo = valore fisico massimo (Per maggiori informazioni
vedere Maximum Logical Value a pagina 337 e Maximum Physical Value a
pagina 338.)
Tra la rappresentazione logica e fisica del valore di un segnale I/O non è quindi
presente alcun fattore di scala o di offset.
Il valore logico è una rappresentazione di un segnale che rende possibile il
trattamento del segnale in quantità note dalla caratteristica del mondo reale a cui
corrisponde, invece del valore fisico utilizzato per il suo controllo. Ad esempio,
sarebbe più naturale impostare la velocità di un asse in movimento in mm/s (valore
logico), invece della quantità di tensione necessaria per il raggiungimento di una
tale velocità (valore fisico).

4.11.16 Maximum Physical Value
4.11.16 Maximum Physical Value
Appartenenza
Maximum Physical Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Maximum Physical Value specifica il valore fisico che corrisponderà
a Maximum Bit Value.
Utilizzo
Il valore fisico corrisponde direttamente al valore del segnale di I/O a cui corrisponde
questo parametro di sistema, ad esempio la quantità di tensione fornita da un
sensore oppure l'alimentazione di corrente al manipolatore.
L'impostazione degli estremi (valori minimi e massimi) dei valori di bit e fisici
consentirà al sistema di calcolare i valori di scala e di offset per la trasformazione
dei valori del segnale tra quantità di bit e fisiche.
Prerequisiti
Limitazioni
Il valore deve essere superiore rispetto a quello di Minimum Physical Value.
Valore predefinito
Valori ammessi
da -3,4 x 10 38 a 3,4 x 10 38
Se entrambi i valori di Minimum Physical Value e Maximum Physical Value sono
impostati su zero (0), i valori fisici saranno mappati direttamente ai valori di bit:
• minimum physical value = minimum bit value, (per maggiori informazioni
vedere Minimum Physical Value a pagina 342 e Minimum Bit Value a
pagina 344.)
• maximum physical value = maximum bit value, (per maggiori informazioni
vedere Maximum Physical Value a pagina 338 e Maximum Bit Value a
pagina 340.)
Tra la rappresentazione logica e fisica del valore di un segnale I/O non è quindi
presente alcun fattore di scala o di offset.

4.11.17 Maximum Physical Value Limit
4.11.17 Maximum Physical Value Limit
Appartenenza
Maximum Physical Value Limit appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Maximum Physical Value Limit specifica il valore fisico massimo
consentito, che funzionerà come posizione limite del range di lavoro.
Utilizzo
Il parametro Maximum Physical Value Limit limita il valore fisico massimo
consentito. Ad esempio, se viene specificato un valore logico o di bit che eccede
questo limite, il valore fisico viene regolato automaticamente in base al valore di
Maximum Physical Value Limit.
Prerequisiti
Limitazioni
Il valore deve essere superiore rispetto a quello di Minimum Physical Value Limit.
Valore predefinito
Valori ammessi
da -3,4 x 10 38 a 3,4 x 10 38
Se entrambi i valori di Minimum Physical Value Limit e Maximum Physical Value
Limit sono impostati su zero (0), I limiti dei valori fisici saranno mappati direttamente
ai valori fisici:
• minimum physical value limit = minimum physical value, (per ulteriori
informazioni vedere Minimum Physical Value a pagina 342.)
• maximum physical value limit = maximum physical value, (per ulteriori
informazioni vedere Maximum Physical Value a pagina 338.)

4.11.18 Maximum Bit Value
4.11.18 Maximum Bit Value
Appartenenza
Maximum Bit Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Maximum Bit Value specifica il valore di bit che corrisponderà a
Maximum Logical Value. Per maggiori informazioni vedere Maximum Logical Value
a pagina 337.
Utilizzo
Il valore di bit è la rappresentazione del segnale di I/O trasmesso in rete.
Questo valore viene utilizzato per il calcolo dei valori fisico e logico. Per maggiori
informazioni vedere Maximum Physical Value a pagina 338.
Prerequisiti
Limitazioni
Il valore deve essere superiore rispetto a quello di Minimum Bit Value.
Valore predefinito
Valori ammessi
Da -2.147.483.648 a 2.147.483.647
Se entrambi i valori di Minimum Bit Value e Maximum Bit Value sono impostati su
zero (0), i valori di bit saranno calcolati in base al valore selezionato di Analog
Encoding Type. Per maggiori informazioni vedere Minimum Bit Value a pagina 344
e Analog Encoding Type a pagina 336.
Se l’Analog Encoding Type è impostato come Twos complement:
• maximum bit value = 2 (numero di bit nel parametro Device Mapping)-1 -1
• minimum bit value = 2 (numero di bit nel parametro Device Mapping)-1
Se l’Analog Encoding Type è impostato come Unsigned:
• maximum bit value = 2 (numero di bit nel parametro Device Mapping) -1
• minimum bit value = 0

4.11.19 Minimum Logical Value
4.11.19 Minimum Logical Value
Appartenenza
Minimum Logical Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Minimum Logical Value specifica il valore logico che corrisponderà a
Minimum Physical Value. Per maggiori informazioni vedere Minimum Physical
Value a pagina 342.
Utilizzo
Vedere Maximum Logical Value a pagina 337.
Prerequisiti
deve essere impostato su uno dei tipi di segnale analogico I/O, altrimenti il
parametro sarà ignorato. Per maggiori informazioni vedere Type of Signal a
pagina 323.
Limitazioni
Il valore deve essere inferiore rispetto a quello di Maximum Logical Value.
Valore predefinito

4.11.20 Minimum Physical Value
4.11.20 Minimum Physical Value
Appartenenza
Minimum Physical Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Minimum Physical Value specifica il valore fisico che corrisponderà
a Minimum Logical Value.
Utilizzo
Vedere Maximum Physical Value.
Prerequisiti
pagina 323.
Limitazioni
Il valore deve essere inferiore rispetto a quello di Maximum Physical Value.
Valore predefinito
Valori ammessi
Vedere Maximum Physical Value a pagina 338.

4.11.21 Minimum Physical Value Limit
4.11.21 Minimum Physical Value Limit
Appartenenza
Minimum Physical Value Limit appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Minimum Physical Value Limit specifica il valore fisico minimo
consentito, che funzionerà come posizione limite del range di lavoro.
Utilizzo
Vedere Maximum Physical Value Limit.
Prerequisiti
pagina 323.
Limitazioni
Il valore deve essere inferiore rispetto a quello di Maximum Physical Value Limit.
Valore predefinito
Valori ammessi
Vedere Maximum Physical Value Limit a pagina 339.

4.11.22 Minimum Bit Value
4.11.22 Minimum Bit Value
Appartenenza
Minimum Bit Value appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Minimum Bit Value specifica il valore di bit che corrisponderà a
Minimum Logical Value.
Utilizzo
Vedere Maximum Bit Value a pagina 340.
Prerequisiti
pagina 323.
Limitazioni
Il valore deve essere inferiore rispetto a quello di Maximum Bit Value.
Valore predefinito
Valori ammessi
Vedere Maximum Bit Value.

4.11.23 Number Of Bits
RobotWare - OS
4.11.23 Number Of Bits
Appartenenza
Number Of Bits appartiene al tipo Signal nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Number Of Bits specifica il numero di bit utilizzati per i segnali di I/O
di gruppo simulati.
Utilizzo
Può essere utilizzato per specificare il numero di bit da usare per i segnali di I/O
di gruppo simulati.
Prerequisiti
Questo parametro è applicabile solo ai segnali di I/O di gruppo non assegnati ad
alcun dispositivo, vale a dire ai segnali di I/O simulati. Per maggiori informazioni
vedere Device Mapping a pagina 326.
Valore predefinito
Valori ammessi
Da 1 a 32.

4.12.1 Il tipo Signal Safe Level
RobotWare - OS
4.12 Tipo Signal Safe Level
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Signal Safe Level che fa parte dell’argomento I/O

Il parametro Signal Safe Level definisce il comportamento dei segnali di uscita
digitali, gruppo e analogici nella varie situazioni di esecuzione nel sistema robot.
Per maggiori informazioni vedere Safe Level a pagina 332.
Utilizzo
Signal Safe Level definisce il comportamento dei segnali di uscita logici in diverse
situazioni di funzionamento del sistema robotico, ad esempio, all'avvio del sistema,
quando il segnale diventa accessibile, quando il segnale non è accessibile e quando
il sistema è spento. Questo parametro è definito dall'utente e rende il
comportamento dei segnali più flessibile e facile da utilizzare in diverse situazioni.
Limitazioni
Il numero massimo dei livelli di sicurezza del segnale gestiti dal sistema robotico
è limitato a 10.
Livelli predefiniti di sicurezza del segnale
Signal Safe Level: Descrizione:

DefaultSafeLevel Questo è il livello di sicurezza del segnale predefinito.
Utilizzando questo livello di sicurezza del segnale:
• Il segnale utilizza il valore predefinito, all'avvio del sistema e
quando il segnale diventa non accessibile.
• Quando il segnale diventa accessibile e il sistema è spento, il
segnale acquisisce l'ultimo valore scritto.
Questo livello di sicurezza del segnale non può essere modificato.
Per ulteriori informazioni, vedere Default Value a pagina 331.
SafetySafeLevel Di seguito viene mostrato un livello di sicurezza del segnale di sicu-
rezza. Viene utilizzato dai segnali di sicurezza nel sistema robotico.
Utilizzando questo livello di sicurezza del segnale:
• il segnale utilizza il valore predefinito all'avvio del sistema e
quando il segnale diventa accessibile o non accessibile.
• quando il sistema è spento, il livello di sicurezza del segnale
acquisisce l'ultimo valore scritto.
Questo livello di sicurezza del segnale non può essere modificato.

RobotWare - OS
Continua
Esempio
Di seguito viene mostrato un esempio di un livello di sicurezza del segnale.
Parametro: Valore:
Name MySafeLevel
Action when System Startup Set default value
Action when Signal Accessible Set last value
Action when Signal Not Accessible Set default value
Action when System Shutdown Set last value

4.12.2 Name
RobotWare - OS
4.12.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Signal Safe Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica il nome del livello di sicurezza del segnale.
Utilizzo
Il nome del livello di sicurezza del segnale viene utilizzato come riferimento per il
comportamento di segnali specifici durante la configurazione dei segnali di uscita
logici.
Valore predefinito
Valori ammessi
RAPID Overview.
sistema di I/O.
Nota

4.12.3 Action When Startup
RobotWare - OS
4.12.3 Action When Startup
Appartenenza
Action When Startup appartiene al tipo Signal Safe Level nell’argomento I/O System.
Descrizione
Specifica il valore di un segnale di uscita logico dopo l'avvio del sistema robotico.
Valore predefinito
Set default value, per ulteriori informazioni vedere Default Value a pagina 331.
Valori ammessi
Set default value
Set last value
Set zero value
Per i segnali di uscita logici mappati sugli stessi bit nella mappa della memoria di
I/O sono previste alcune limitazioni. Ad esempio, i segnali di uscita logici di tipo
Digital Output mappati su Group Output. Per evitare valori imprevedibili per questi
segnali di uscita logici all'avvio del sistema, le condizioni sono:
• I segnali di uscita logici devono avere lo stesso valore per il parametro Action
When Startup.
• Se il parametro Action When Startup utilizza il valore Set default value, il
valore predefinito impostato deve corrispondere a livello di bit per ciascun
segnale di uscita logico.
Per ulteriori informazioni, vedere Device Mapping a pagina 326.

4.12.4 Action when Signal Accessible
RobotWare - OS
4.12.4 Action when Signal Accessible
Appartenenza
Action when Signal Accessible appartiene al tipo Signal safe Level nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Specifica il valore di un segnale di uscita logico quando il suo stato fisico diventa
accessibile.
Valore predefinito
Imposta ultimo valore
Valori ammessi
Set last value
Set zero value

4.12.5 Action when Signal Not Accessible
RobotWare - OS
4.12.5 Action when Signal Not Accessible
Appartenenza
Action when Signal Not Accessible appartiene al tipo Signal Safe Level
Descrizione
Specifica il valore di un segnale di uscita logico quando il suo stato fisico diventa
non accessibile.
Valore predefinito
Valori ammessi
Set default value
Set last value
Set zero value

4.12.6 Action when System Shutdown
RobotWare - OS
4.12.6 Action when System Shutdown
Appartenenza
Action when System Shutdown appartiene al tipo Signal SafeLevel nell’argomento
I/O System.
Descrizione
Specifica il valore del segnale di uscita logico quando il sistema robotico è spento.
Valore predefinito
Set last value
Valori ammessi
Set default value, per ulteriori informazioni, Default Value a pagina 331.
Set last value
Set zero value

4.13.1 Il tipo System Input
RobotWare Base
4.13 Tipo System Input
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo System Input, che fa parte dell’argomento I/O
System. Ogni parametro del tipo è descritto in un argomento informativo a se
stante di questa sezione. Per maggiori informazioni vedere Definizione degli input
di sistema a pagina 215.

Ai segnali di ingresso è possibile assegnare input specifici del sistema, come ad
esempio Start o Motors on. L'input attiva un'azione del sistema, gestita dal sistema
stesso, senza utilizzare la FlexPendant o altri dispositivi hardware.
È possibile utilizzare un PLC per attivare input di sistema.
Input di sistema rifiutati

Se il sistema è in modalità manuale o non è in grado di eseguire l'azione a causa
di qualsiasi altro requisito non soddisfatto, non vengono visualizzati messaggi di
errore. Quando un'azione di sistema viene rifiutata, i messaggi di errore vengono
registrati nel registro degli errori.
Limitazioni
• Soltanto una singola azione del sistema potrà essere assegnata al segnale
I/O di ingresso. Si possono comunque assegnare svariati segnali I/O di
ingresso alla stessa azione di sistema.
• Nel caso di cancellazione di un’azione del sistema, il segnale I/O di ingresso
rimane definito. Il segnale I/O dovrà essere cancellato separatamente.
Tutti gli input di sistema sono sensibili al livello da 0 a 1. La lunghezza dell'impulso
deve superare 50 ms o essere conforme alle impostazioni di filtro configurate per
i segnali di I/O.
I seguenti segnali System Input sono entrambi sensibili ai livelli da 0 a 1 e da 1 a
0. Per ulteriori informazioni, vedere Filter Time Passive a pagina 333 e Filter Time
Active a pagina 334.
• Collision avoidance
• Enable Energy Saving
• Limit Speed
• OpModeReqAuto
• OpModeReqManual
• RemoteOpModeEnable
• SimMode

RobotWare Base
Continua
• Write Access

4.13.2 Signal Name
RobotWare Base
4.13.2 Signal Name
Appartenenza
Signal Name appartiene al tipo System Input nell’argomento I/O System, vedere
Il tipo Signal a pagina 318.
Descrizione
Signal Name è il nome del segnale I/O di ingresso digitale configurato da utilizzare.
Esso connette l'ingresso di sistema con un segnale I/O di ingresso digitale
configurato, vedere Tipo segnale.
Valori ammessi
Nomi disponibili dei segnali I/O di ingresso digitali configurati.

4.13.3 Action
RobotWare Base
4.13.3 Action
Appartenenza
Action appartiene al tipo System Inputs nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Action definisce l'azione di sistema che deve essere attivata dal
segnale d'ingresso. L'azione di sistema viene gestita automaticamente dal sistema
senza input da parte dell’utente. Per attivarla può essere utilizzato un PLC.
Valori ammessi
• Backup a pagina 357.
• Disable Backup a pagina 360.
• Enable Energy Saving a pagina 361.
• Interrupt a pagina 362.
• Limit Speed a pagina 364.
• Load a pagina 367.
• Load and Start a pagina 368.
• Motors Off a pagina 370.
• Motors On a pagina 371.
• Motors On and Start a pagina 372.
• PP to Main a pagina 373.
• Quick Stop a pagina 375.
• Reset Emergency Stop a pagina 376.
• Reset Execution Error Signal a pagina 377.
• Set Speed Override a pagina 378
• SimMode a pagina 379.
• SoftStop a pagina 380.
• Start a pagina 381.
• Start at Main a pagina 382.
• Stop a pagina 383.
• Stop at End of Cycle a pagina 384.
• Stop at End of Instruction a pagina 385.
• System Restart a pagina 386.
• Write Access a pagina 387.

4.13.4.1 Backup
4.13.4 Valori per il parametro Action
4.13.4.1 Backup
Appartenenza
Backup è il valore di un’azione del parametro Action appartenente al tipo System
Input, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il valore dell’azione Backup avvia un backup come definito dai parametri Argument.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Backup, dovranno essere utilizzati
anche i seguenti parametri. Per maggiori informazioni vedere Action a pagina 356.
Parametro Valore consentito

Argument 1 Specificare un nome per il backup. Se viene specificata la stringa "SY-
STEM:", come nome viene impostato quello del sistema, vedere Argument
1 a pagina 388.
Argument 3 Specificare un percorso per il backup. Definire sempre il percorso com-
pleto, come ad esempio BACKUP/sysinBackup, vedere Argument 3 a
pagina 390.
Argument 4 UniqueName fa sì che al backup venga attribuito un nome univoco. Se
tale nome esiste già, alla fine verrà aggiunto un numero maggiore.
Overwrite fa sì che un backup con lo stesso nome venga sovrascritto,
vedere Argument 4 a pagina 391.
Argument 5 AddDate significa che nel nome del backup viene incorporata automatica-
mente la data.
NoDate significa che nel nome del backup non viene inserita la data.
La data si presenta in formato AAAAMMGG e viene inserita alla fine del
nome, ma prima di un qualsiasi numero di sequenza, vedere Argument 5
a pagina 392.
Argument 8 Archive significa che il backup viene archiviato e salvato come file singolo
con il suffisso .tar.
No Archive significa che il backup non viene archiviato.
Vedere Argument 8 a pagina 395.
Prerequisiti
Deve essere disponibile un segnale d'ingresso digitale, non utilizzato da altre
risorse (ingresso di sistema).
Limitazioni
L’ordine di backup viene ignorato con un avviso se il backup è già in corso. Inoltre,
viene ignorato se il parametro Action è impostato su Disable Backup.
Il sistema avverte, tramite Backup Error se il backup abbia avuto o no un esito
positivo, vedere Backup Error a pagina 405.

4.13.4.1 Backup
Continua
Il sistema avverte, tramite Backup in progress se il processo di backup è o meno

ancora attivo, vedere Backup in progress a pagina 406.
Il backup ordinato assumerà il controllo del programma durante l'operazione.
Tenere presente che l'esecuzione RAPID può essere disturbata durante
l'acquisizione di un backup. Utilizzare il segnale di ingresso di sistema Disable
Backup (v. Disable Backup a pagina 360) e il valore dell'azione QueueBackup (v.
QueueBackup a pagina 157) durante movimenti critici oppure altro codice RAPID
che non sarà disturbato.

4.13.4.2 Collision Avoidance
Collision Detection
Appartenenza
Collision Avoidance è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del
tipo System Input nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il valore dell’azione Collision Avoidance viene impiegato per attivare la funzione
Collision Avoidance.
Un segnale alto attiverà la funzionalità e un segnale basso la disattiverà. La
funzionalità è attiva per impostazione predefinita se all'ingresso di sistema non è
stato assegnato alcun segnale Collision Avoidance.
La funzione Collision Avoidance monitora un modello geometrico dettagliato del
robot. Se due corpi del modello si avvicinano troppo, il controller avvisa della
potenziale collisione e ferma il robot. Il parametro di sistema Coll-Pred Safety
Distance determina a quale distanza i due oggetti devono essere considerati in
rotta di collisione, vedere Coll-Pred Safety Distance a pagina 763.
Nota
Per le versioni RobotWare prima di RobotWare 6.08, questo parametro è

applicabile solo a IRB 14000.
La funzionalità Collision Avoidance è configurata in parte nei parametri di sistema
(on/off e distanza) e i modelli geometrici sono configurati in RobotStudio.
Prerequisiti
È necessario definire un segnale d'ingresso digitale e questo segnale non deve
essere utilizzato da nessun altro ingresso di sistema.

4.13.4.3 Disable Backup
4.13.4.3 Disable Backup
Appartenenza
Disable Backup è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
System Input nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il valore dell'azione Disable Backup impedirà l'avvio di un backup per tutto il tempo
in cui resta impostato il segnale.
Prerequisiti
Limitazioni
Se il backup viene inibito, quando il segnale diventa basso il backup viene avviato
solo quando è configurata la funzionalità di messa in coda del backup. Vedere
QueueBackup a pagina 157.
Se un backup fosse in corso al momento dell'impostazione del segnale, il backup
in questione continuerà fino al suo completamento.

4.13.4.4 Enable Energy Saving
PROFIenergy
4.13.4.4 Enable Energy Saving
Appartenenza
Enable Energy Saving è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte
del tipo System Input nell’argomento I/O System.
Descrizione
L'impostazione del valore di azione Enable Energy Saving permette al controller
di entrare in modalità risparmio energia. Se si reimposta il segnale mentre è il
controller è in modalità risparmio energia, il controller riprende il suo funzionamento
normale.
Prerequisiti
Sequenza dei segnali

La sequenza dei segnali per Enable Energy Saving è:
xx1500000337
A: Attivazione risparmio energetico (IN)

B: Risparmio energetico bloccato (OUT)
È possibile configurare un segnale in uscita di sistema (chiamato Energy Saving
Blocked) per indicare se la funzionalità di risparmio energetico è bloccata o meno.
Il segnale di ingresso di sistema Enable Energy Saving non è l'unico in grado di
bloccare la funzionalità di risparmio energetico. Ovvero, si può impostare il segnale
di uscita di sistema Energy Saving Blocked anche se è impostata l'azione di
ingresso di sistema Enable Energy Saving.

4.13.4.5 Interrupt
4.13.4.5 Interrupt
Appartenenza
Interrupt è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Input nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il valore dell'azione Interrupt esegue una routine, al termine della quale verrà ripresa
l'esecuzione alla stessa istruzione precedente. Se necessario, prima dell'esecuzione
della routine di interrupt viene sempre eseguito un movimento di ripresa.
Interrupt può essere utilizzato da un PLC per consentire al robot di passare a una
posizione di assistenza.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Interrupt, dovranno essere utilizzati i
seguenti parametri.
Parametro: Valore ammesso:
Argument 1 Il nome della routine da eseguire, vedere Argument 1 a pagina 388.
Argument 2 Il task la cui routine è definita in Argument 1 deve essere eseguito.
Questo viene utilizzato solo con MultiMove, vedere Argument 2 a pagi-
na 389.
Se Argument 2 non è impostato, viene utilizzato il primo task di movimen-
to trovato.
Prerequisiti
Limitazioni
Le limitazioni del parametro sono:
• Il sistema deve trovarsi in modalità automatica e su Motors On.
• Non è possibile utilizzare questo valore se le azioni QuickStop, SoftStop,
Stop, Stop at end of Cycle o Stop at end of Instruction sono impostate.
• L’azione Interrupt sarà applicata solo quando l’esecuzione del programma
è fermata.
Anche se l'esecuzione viene interrotta, nel robot rimane comunque memorizzato
il punto in cui dovrebbe spostarsi. Per impedire che il robot assuma questa
posizione quando viene avviata la routine di interrupt e ritardarne lo spostamento
al termine dell'esecuzione, è possibile utilizzare la sequenza RAPID riportata di
seguito all'interno della routine stessa:
PROC A()
StopMove\Quick; !Prevent current move instruction to continue
StorePath; !For later use
currpos:=CRobT(); !Save current position

4.13.4.5 Interrupt
Continua
-----
----- ! Place the code for the routine to run here.
-----
MoveJ currpos,v600,fine,toolx; !Move back to programmed position
RestoPath; !Restore StorePath
StartMove; !Restore StopMove
ENDPROC
Dopo l'istruzione StartMove, il movimento interrotto continuerà fino al punto di
fine. Dopo l'esecuzione della routine A, sarà possibile riavviare il programma
normale.

4.13.4.6 Limit Speed
Appartenenza
Limit Speed è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
Descrizione
Il valore dell'azione LimitSpeed deve essere impostato quando si deve ridurre la
velocità di uno o tutti i task di movimento. La riduzione della velocità è considerata
completata quando il segnale di uscita di sistema LimitSpeed è impostato su 1.
AVVERTENZA
C’è un tempo di attesa da 0,35 a 0,5 secondi per il LimitSpeed nel robot. È quindi
importante considerare questo tempo di attesa quando si imposta il robot, ad
es. distanza di sicurezza dall’operatore.
Il limite di velocità è impostato con istruzioni RAPID SpeedLimAxis e
SpeedLimCheckPoint (vedere Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID,
Funzioni e Tipi di dati per ulteriori dettagli) oppure vengono utilizzati i valori
predefiniti della modalità manuale. Il valore predefinito per la modalità manuale
viene impostato con il parametro Teach Mode Max Speed.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Limit Speed, dovranno essere utilizzati
i seguenti parametri.
Argument 6 Il parametro specifica un'unità meccanica, vedere Argument 6 a pagi-
na 393.
Nota
L'elenco a tendina nell'utensile di configurazione FlexPendant o RobotStudio

mostra soltanto i robot TCP. Utilizzare ABC... per aggiungere una qualsiasi altra
unità meccanica.
AVVERTENZA
Il collegamento di più di un segnale al segnale di ingresso del sistema Limit

Speed (collegato allo stesso robot) può provocare un comportamento non
prevedibile durante un riavvio in seguito a un'interruzione dell'alimentazione.
Esecuzione del programma

Quando il segnale di input di sistema LimitSpeed è impostato a 1, la velocità viene
scalata fino al valore ridotto.
Quando il segnale di input di sistema LimitSpeed è impostato a 0, la velocità viene
scalata fino al valore programmato, utilizzato nell'attuale istruzione di movimento.
Continua
L'accelerazione massima consentita durante la salita è controllata dal parametro

di sistema Limit Speed Acc Limitation nel tipo Motion Planner.
Il segnale di uscita del sistema LimitSpeed è impostato su 1 quando viene raggiunta
la velocità ridotta.
Il segnale di uscita del sistema LimitSpeed è impostato su 0 quando la velocità
inizia ad aumentare.
I valori predefiniti per il limite di velocità sono impostati automaticamente.
• quando si utilizza la modalità di riavvio Reset RAPID.
• quando viene caricato un nuovo programma
• all'avvio dell'esecuzione del programma dall'inizio.
Prerequisiti
Limitazioni
L'ingresso di sistema Limit Speed non dovrebbe essere utilizzato con applicazioni
in cui è fondamentale che il robot mantenga una specifica velocità TCP. Inoltre,
l'uscita di sistema Limit Speed non dovrebbe essere utilizzata insieme ad
apparecchiature esterne che richiedono la configurazione di un grande ritardo.
Nello specifico, non dovrebbero essere utilizzate insieme a Limit Speed le seguenti
funzioni:
• Parametro di sistema Motion Event Preset Time
• Uscite di sistema TCP Speed e TCP Speed Reference
• Distribuzione, ovvero le istruzioni RAPID DispL, DispC e TriggSpeed
• Saldatura ad arco

La sequenza dei segnali per Limit Speed è:
en1200000680
A: LimitSpeed (IN)
B: LimitSpeed (OUT)

Continua
Argument 6 a pagina 393
Uscita di sistema Limit Speed a pagina 413
Teach Mode Max Speed a pagina 698
Max acc when ramping up speed a pagina 728
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati

4.13.4.7 Load
4.13.4.7 Load
Appartenenza
Load è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Descrizione
Il valore dell’azione Load carica un programma RAPID (file di tipo .mod, .sys, .prg
e .pgf). Il programma viene avviato dall'inizio.
Nota
I file caricati in precedenza (di tipo .prg o .pgf) verranno scaricati.

Il puntatore del programma è impostato sulla routine di entrata principale dopo il
caricamento del programma. Questa azione non influisce sui puntatori di programma
degli altri task.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Load, dovranno essere utilizzati i
seguenti parametri.
Argument 1 Il nome del file di programma da caricare, incluso il formato (.mod, .prg
o .pgf). Definire sempre il percorso verso il file, ad esempio HOME:Modu-
leA.mod, vedere Argument 1 a pagina 388.
Argument 2 Deve essere caricato il task in cui il programma ha definito Argument 1
, vedere Argument 2 a pagina 389.
Prerequisiti
Limitazioni
Le limitazioni del valore di questa azione sono:
• Il controller deve essere in modalità automatica.
• Load non è valida durante l’esecuzione di un programma.
• Se il programma corrente è stato modificato, le modifiche non verranno
salvate finché non è stato scaricato.
Quando un programma viene caricato, verranno eseguite tutte le routine collegate
alla routine evento Reset. È possibile avviare il caricamento dei programmi in un
solo task alla volta utilizzando gli ingressi di sistema. Per caricarli in più task, è
possibile utilizzare l'uscita di sistema System Input Busy in modo da terminare
l'esecuzione corrente delle routine Reset prima dell'inizio del carico successivo.
Vedere Il tipo Event Routine a pagina 138.

4.13.4.8 Load and Start
Appartenenza
Load and Start è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
Descrizione
Il valore dell’azione Load and Start carica un programma RAPID (file di tipo .mod,
.sys, .prg e .pgf). Il programma viene avviato dall'inizio.
Nota
Se viene caricato un programma, tutti i moduli di tipo .modx saranno scaricati.

Può essere utilizzato da un PLC per caricare e avviare un programma, anziché
utilizzare la FlexPendant.
Il puntatore del programma è impostato sulla routine di entrata principale dopo il
caricamento del programma. Questa azione non influisce sui puntatori di programma
degli altri task.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Load and Start, dovranno essere
utilizzati i seguenti parametri.
Argument 1 Il nome del file di programma da caricare, incluso il formato (.mod, .prg
o .pgf). Definire sempre il percorso verso il file, ad esempio
HOME:ModuleA.mod, vedere Argument 1 a pagina 388.
Argument 2 Deve essere caricato il task in cui il programma ha definito Argument 1
, vedere Argument 2 a pagina 389.
Prerequisiti
Limitazioni
• L'azione Load and Start non può essere eseguita durante l'esecuzione del
programma.
• La modalità di esecuzione sarà sempre impostata su Cyclic.
• Se il controller si trova nello stato Motori disinseriti, verrà solo caricato il
programma.
• Se il programma corrente è stato modificato, le modifiche non verranno
salvate prima del caricamento.

Continua
La sequenza dei segnali per Load Start è:
xx0400000949
A: Load and Start (IN)

B: Cycle On (OUT)

4.13.4.9 Motors Off
4.13.4.9 Motors Off
Appartenenza
Motors Off è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Descrizione
Il valore dell'azione Motors Off imposta il controller sullo stato Motori disinseriti.
Se un programma è in esecuzione, viene arrestato prima di modificare lo stato.
Si consiglia l’arresto dell’esecuzione del programma mediante l’azione Motors Off
per rendere sicuro un arresto controllato.
Prerequisiti
La sequenza dei segnali per Motors Off è:
xx0400000949
A: Motors Off (IN)

B: Motors Off (OUT)

4.13.4.10 Motors On
4.13.4.10 Motors On
Appartenenza
Motors On è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Descrizione
Il valore dell'azione Motors On imposta il controller sullo stato Motori inseriti.
Prerequisiti
Limitazioni
Le limitazioni del valore dell'azione sono:
• Il controller deve essere in modalità automatica, vedere Run Chain OK a
pagina 429.
• Se l'azione segnale di I/O di ingresso di sistema Motors Off è alta,
l'impostazione Motors On alta è ininfluente, vedere Motors Off a pagina 370.
• L'azione Motors On non è valida durante l'esecuzione del programma.
La sequenza dei segnali per Motors On è:
xx0400000949
A: Motors On (IN)
B: Motors On (OUT)

4.13.4.11 Motors On and Start
4.13.4.11 Motors On and Start
Appartenenza
Motors On and Start è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del
tipo System Input nell’argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere
Action a pagina 356.
Descrizione
Il valore dell'azione Motors On and Start imposta il controller sullo stato Motori
inseriti e avvia il programma RAPID dall'esecuzione dell'istruzione corrente,
continua o ciclica.
Motor On and Start può essere utilizzato da un PLC per impostare Motors On in
un unico passaggio e avviare un programma RAPID, anziché utilizzare la
FlexPendant e il pannello di controllo.
È necessario impostare il Program Pointer in tutti i task prima di avviare il
programma. L’azione verrà respinta se il puntatore del programma mancherà in
un qualsiasi task.
Argomenti
Quando il parametro Action viene impostato su Motors On and Start, è necessario
utilizzare anche il parametro Argument 1.
, specificando se continuo o ciclico. Il valore predefinito è continuo. Per maggiori
informazioni vedere Argument 1 a pagina 388.

Argument 1 Argument 1 specifica la modalità di esecuzione, Continuous o Cycle.
Prerequisiti
Limitazioni
Le limitazioni del valore dell'azione sono:
• Non è possibile utilizzare questo valore se sono impostate le azioni Motors
Off, QuickStop, SoftStop, Stop, Stop at end of Cycle o Stop at end of
Instruction.
• L'azione Motors On and Start non è valida durante l'esecuzione del
programma.

4.13.4.12 PP to Main
4.13.4.12 PP to Main
Appartenenza
PP to Main è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Input nell’argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere Action a
pagina 356.
Descrizione
Il valore dell'azione PP to Main imposta il puntatore di programma sull'ingresso di
produzione configurato corrispondente alla routine main.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su PP to Main, dovranno essere utilizzati
i seguenti parametri:
Argument 7 Il parametro può essere utilizzato per impostare PP su Main in un task
specifico. Se il parametro Argument 7 non è definito, tutti i task ne saran-
no influenzati. Per maggiori informazioni vedere Argument 7 a pagina 394.
Prerequisiti
Limitazioni
PP to Main può essere utilizzato solo con i task normali.

4.13.4.13 ProfiSafeOpAck
PROFIsafe F-host
4.13.4.13 ProfiSafeOpAck
Appartenenza
ProfiSafeOpAck è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
Descrizione
ProfiSafeOpAck viene impiegato per PROFIsafe F-Host. Viene utilizzato per
confermare una modifica nella comunicazione PROFIsafe, ad esempio se il cavo
di comunicazione era stato scollegato e poi ricollegato.
L’ingresso di sistema ProfiSafeOpAck ha lo stesso effetto dell’attivazione del
pulsante F-Host Op. Ack. sulla FlexPendant.
Prerequisiti
Limitazioni
Il valore dell'azione ProfiSafeOpAck può essere utilizzato solo con l'opzione
PROFIsafe F-host.
Manuale dell'applicazione - Sicurezza funzionale e SafeMove2.

4.13.4.14 Quick Stop
4.13.4.14 Quick Stop
Appartenenza
Quick Stop è il valore di un’azione del parametro Action appartenente al tipo System
Descrizione
Il valore dell’azione Quick Stop arresta rapidamente l’esecuzione del programma
RAPID. Questo arresto viene eseguito decelerando il movimento il più rapidamente
possibile, tramite le prestazioni ottimali del motore. I diversi assi restano sempre
coordinati, al fine di tentare di mantenere il robot sul percorso, anche se con una
deviazione di pochi millimetri.
Questa emissione del sistema non deve essere utilizzata per funzioni di sicurezza,
dato che non si tratta di un segnale di sicurezza conforme alle norme ISO 10218-1
e ISO 13849-1:1999. Per funzioni correlate alla sicurezza si potranno utilizzare le
opzioni Electronic Position Switches oppure SafeMove.
Quando questo segnale è alto, un programma non può avviarsi.
Nota
Questo arresto non deve essere usato per il normale arresto del programma,
poiché questo determina un'ulteriore, inutile usura del robot.
Prerequisiti

4.13.4.15 Reset Emergency Stop
4.13.4.15 Reset Emergency Stop
Appartenenza
Reset Emergency Stop è un valore dell’azione per il parametro Action che
appartiene al tipo System Input, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il valore dell'azione Reset Emergency Stop conferma il reset di un arresto di
emergenza. Quando si verifica un arresto di emergenza, prima di tutto dovrà essere
effettuato il ripristino meccanico, quindi confermato il reset. Il controller potrà quindi
essere posto nello stato Motori inseriti.
Per confermare il reset dell'arresto di emergenza è possibile utilizzare un PLC
anziché utilizzare il pulsante Motori inseriti.
Prerequisiti
Considerare i seguenti prerequisiti:
• È necessario configurare nel sistema un segnale I/O di ingresso digitale con
un nome di segnale specifico.
• La catena di sicurezza deve essere chiusa ripristinando meccanicamente
l'arresto di emergenza.
Limitazioni
Il controller deve essere in modalità automatica.
Per il reset di un arresto di emergenza, impostare la frequenza dei segnali come
illustrato nell'immagine.
xx0400000948
A: Reset Emergency Stop (IN), ordine

B: Emergency Stop (OUT), risposta
C: Run Chain OK (OUT), risposta

4.13.4.16 Reset Execution Error Signal
4.13.4.16 Reset Execution Error Signal
Appartenenza
Reset Execution Error Signal è un valore d’azione per il parametro Action che fa
parte del tipo System Input nell’argomento I/O System. Per maggiori informazioni
vedere Execution Error a pagina 412.
Descrizione
Il valore dell’azione Reset Execution Error Signal effettua il reset dell'azione del
segnale di output del sistema Execution Error.
Questa azione può essere utilizzata da un PLC per il reset del segnale di errore.
Prerequisiti

4.13.4.17 Set Speed Override
4.13.4.17 Set Speed Override
Appartenenza
Set Speed Override è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del
Descrizione
Il valore dell'azione Set Speed Override dovrebbe essere impostato su una
percentuale specifica e bloccare qualsiasi altra impostazione utente di sovrascrittura
della velocità fino a quando il segnale non viene resettato.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Set Speed Override, dovranno essere
Argument 9 Il parametro specifica la velocità in percentuale, vedere Argument 9 a
pagina 396.
Prerequisiti

4.13.4.18 SimMode
4.13.4.18 SimMode
Appartenenza
SimMode è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System
Descrizione
Il valore dell'azione SimMode verrà impostato quando si accederà alla modalità di
simulazione.
Argomenti

Argument 1 LOAD, vedere Argument 1 a pagina 388.
Prerequisiti

La sequenza dei segnali per SimMode è:
en1100000964
A: SimMode (IN)
B: SimMode (OUT)
Si può configurare un segnale di uscita di sistema (chiamato anche SimMode) che
rifletta lo stato di sistema SimMode, vedere SimMode a pagina 430.

4.13.4.19 SoftStop
4.13.4.19 SoftStop
Appartenenza
SoftStop è il valore di un’azione del parametro Action appartenente al tipo System
Descrizione
Il valore dell’azione SoftStop arresterà l’esecuzione del programma RAPID in
maniera simile ad un normale arresto del programma, ma un po' più velocemente.
L’arresto viene eseguito decelerando il movimento in un modo controllato e
coordinato, per mantenere il robot sul percorso programmato con la minore
deviazione possibile.
Questo arresto presenta le stesse prestazioni di frenatura di un arresto su un
percorso verso un punto fine.
Quando questo segnale è alto, un programma non può avviarsi.
Prerequisiti
Deve essere disponibile un segnale di ingresso digitale il cui nome sia definito
come SoftStop, ovvero non deve essere utilizzato da nessun'altra risorsa.

4.13.4.20 Start
4.13.4.20 Start
Appartenenza
Start è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo System Input
nell’argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere Action a pagina 356.
Descrizione
Il valore dell'azione Start avvia un programma RAPID dall'esecuzione dell'istruzione
corrente, continua o ciclica.
Start può essere utilizzato da un PLC per avviare l'esecuzione del programma.
Prima di avviare il programma è necessario impostare il puntatore del programma
in tutti i task. Se in un qualsiasi task manca, l’azione verrà respinta.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Start, dovranno essere utilizzati i
seguenti parametri.
Il valore predefinito è Continuous.
Prerequisiti
Il controller deve trovarsi nello stato Motors On e deve essere disponibile il controllo
del programma, ovvero il programma non deve essere utilizzato da altre risorse.
Limitazioni
• L'azione Start non è valida durante l'esecuzione del programma.

4.13.4.21 Start at Main
4.13.4.21 Start at Main
Appartenenza
Start at Main è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
System Input nell’argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere Action
a pagina 356.
Descrizione
Il valore dell'azione Start at Main avvia un programma RAPID dall'esecuzione
iniziale, continua o ciclica.
Start at Main può essere utilizzato da un PLC per avviare l'esecuzione del
programma dall'inizio.
Argomenti
Quando il parametro Action è impostato su Start at Main, dovranno essere utilizzati
Il valore predefinito è Continuous.
Prerequisiti
Il controller deve trovarsi nello stato Motors On e deve essere disponibile il controllo
del programma, ovvero il programma non deve essere utilizzato da altre risorse.
Limitazioni
• Start at Main non è valida durante l'esecuzione del programma.

4.13.4.22 Stop
4.13.4.22 Stop
Appartenenza
Stop è un valore dell’azione per il parametro Action che appartiene al tipo System
Descrizione
Il valore dell'azione Stop arresta l'esecuzione del programma RAPID. Tutti gli
spostamenti del robot verranno arrestati sul percorso, senza alcuna deviazione.
Si tratta dell'arresto più lento, che richiederà un paio di centinaia di millisecondi
supplementari, dato che la richiesta è di arrestarsi esattamente sul percorso
programmato. Il ritardo supplementare è dovuto ad una discesa di decelerazione
che deve essere ricalcolata, per consentire l'arresto sul percorso.
Un programma non può essere avviato quando il segnale è alto. Questo arresto
assomiglia ad un normale arresto di programma quando si utilizza il pulsante di
arresto della FlexPendant.
Stop può essere utilizzato da un PLC per arrestare l'esecuzione del programma.
Prerequisiti
Deve essere disponibile un segnale di ingresso digitale il cui nome sia definito
come Stop, ovvero non deve essere utilizzato da nessun'altra risorsa.
La sequenza dei segnali per Stop è:
1
A 0
1
B 0
xx0400000950
A: Stop (IN)
B: Cycle On (OUT)

4.13.4.23 Stop at End of Cycle
4.13.4.23 Stop at End of Cycle
Appartenenza
Stop at End of Cycle è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del
Descrizione
Il valore dell'azione Stop at End of Cycle arresta il programma RAPID dopo
l'esecuzione del programma completo, ovvero una volta completata l'ultima
istruzione della routine main. Non è possibile avviare un programma quando il
segnale è "alto".
Stop at End of Cycle può essere utilizzato da un PLC per arrestare l'esecuzione
del programma una volta che è stato completato.
Prerequisiti

4.13.4.24 Stop at End of Instruction
4.13.4.24 Stop at End of Instruction
Appartenenza
Stop at End of Instruction è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte
del tipo System Input nell’argomento I/O System.
Per ulteriori informazioni, vedere Stop a pagina 383.
Descrizione
Il valore dell’azione Stop at End of Instruction arresta l’esecuzione del programma
una volta completata l’istruzione corrente. Non è possibile avviare un programma
quando il segnale è "alto".
Stop at end of Instruction può essere utilizzato da un PLC per arrestare l'esecuzione
del programma una volta che è stata completata l'istruzione corrente.
Prerequisiti
Se si utilizza Stop at End of Instruction in abbinamento ad un’istruzione in attesa
di un segnale di I/O o di un’istruzione, ad esempio WaitSyncTask, WaitDI o
SyncMoveOn, l’istruzione d’attesa potrebbe non venire terminata. Si consiglia di
utilizzare l’ingresso di sistema Stop assieme a Stop at End of Instruction per
annullare direttamente l’arresto e qualsiasi routine di arresto in corso.
Esempio
Se viene eseguita un'istruzione WaitTime, l'arresto dell'esecuzione potrebbe
richiedere un certo tempo.

4.13.4.25 System Restart
4.13.4.25 System Restart
Appartenenza
System Restart è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
Descrizione
Il valore dell'azione System Restart esegue un riavvio del controller, analogamente
alla procedura di spegnimento/accensione.
Questa azione può essere utilizzata da un PLC per riavviare il controller.
Prerequisiti
Tutti i programmi RAPID dovrebbero essere arrestati prima di utilizzare questa
azione.

4.13.4.26 Write Access
Appartenenza
Write Access è un valore d’azione per il parametro Action che fa parte del tipo
Descrizione
Il valore dell'azione Write Access può essere utilizzato da un client di I/O per
richiedere l'accesso in scrittura esattamente come si può fare da RobotStudio.
L'accesso in scrittura viene concesso, purché non sia stato già concesso a un altro
client, e ciò impedirà ad altri client di poterlo richiedere fino a quando il segnale
non sarà stato azzerato.
Questo segnale d'ingresso del sistema può essere usato per ottenere un punto di
controllo singolo.
Prerequisiti
Il segnale può essere utilizzato solo in modalità automatica. L'accesso in scrittura
viene concesso mentre si entra in modalità manuale.
Il segnale di uscita di sistema Write Access può indicare se il client di I/O ha
l'accesso in scrittura o meno, vedere Write Access a pagina 439.

4.13.5 Argument 1
RobotWare Base
4.13.5 Argument 1
Appartenenza
Argument 1 appartiene al tipo System Inputs nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Argument 1 è un argomento richiesto per eseguire alcune delle azioni
del sistema.
Valori ammessi
Valore del parametro Ac- Valore consentito del parametro Argument 1

tion
Backup Il nome del backup. Se il valore è SYSTEM: o non è definito,
come nome viene impostato quello del sistema.
Interrupt Il nome della routine da eseguire (senza il percorso), ad es.
HOME. Non può essere indefinito.
Vedere Il tipo Event Routine a pagina 138.
Load Il nome del file di programma da caricare, incluso il formato
(.mod, .sys, .prg, .pgf) e il percorso, ad es. HOME:Modu-
leA.mod. Non può essere indefinito.
Load and Start Il nome del file di programma da caricare, incluso il formato
(.mod, .sys, .prg, .pgf) e il percorso, ad es. HOME:Modu-
leA.mod. Non può essere indefinito.
Motors On and Start Argument 1 specifica la modalità di esecuzione, Continuous o
Start Cycle. Vedere Il tipo Impostazioni della modalità di esecuzione.
Start at Main Il valore predefinito è Continuous.
SimMode LOAD, non è consentito nessun altro valore.

Vedere SimMode a pagina 379.
Backup a pagina 357.
Interrupt a pagina 362.
Load a pagina 367.
Load and Start a pagina 368.
Motors On and Start a pagina 372.
Start a pagina 381.
Start at Main a pagina 382.
SimMode a pagina 379.

4.13.6 Argument 2
MultiMove
4.13.6 Argument 2
Appartenenza
Argument 2 appartiene al tipo System Input nell’argomento I/O System.
Descrizione
del sistema.
Limitazioni
Argument 2 viene utilizzato solo con l'opzione MultiMove.
Valori ammessi

tion
Interrupt Il task la cui routine è definita in Argument 1 deve essere ese-
guito. Questo viene utilizzato solo con MultiMove, vedere Il tipo
Event Routine a pagina 138.
Se Argument 2 non è impostato, viene utilizzato il primo task
di movimento trovato.
Load Il task in cui deve essere caricato il programma definito in Ar-
gument 1, vedere Il tipo Task.
Load and Start Il task in cui deve essere caricato il programma definito in Ar-
gument 1, vedere Il tipo Task.
Se MultiMove non è installato, Argument 2 deve essere impostato su T_ROB1.
Interrupt a pagina 362.
Load a pagina 367.
Load and Start a pagina 368.

4.13.7 Argument 3
RobotWare Base
4.13.7 Argument 3
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Backup Il percorso del backup.

4.13.8 Argument 4
RobotWare Base
4.13.8 Argument 4
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Backup UniqueName fa sì che al backup venga attribuito un nome
univoco. Se tale nome esiste già, alla fine verrà aggiunto un
numero maggiore.
Il valore predefinito Overwrite fa sì che un backup sovrascriva
quello esistente con lo stesso nome.

4.13.9 Argument 5
RobotWare Base
4.13.9 Argument 5
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Backup AddDate fa sì che alla fine del nome venga aggiunta la data.
NoDate fa sì che non venga aggiunta nessuna data.
Il valore predefinito è NoDate.
Se il parametro Argument 4 è definito come UniqueName, dopo
la data viene aggiunto il numero di sequenza.

4.13.10 Argument 6
RobotWare Base
4.13.10 Argument 6
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Limit Speed Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
Limit Speed a pagina 364.

4.13.11 Argument 7
RobotWare Base
4.13.11 Argument 7
Appartenenza
Descrizione
Argument 7 è un argomento necessario per eseguire l'azione di ingresso di sistema
PP to Main. È disponibile quando il parametro Action è impostato su PP to Main.
Per maggiori informazioni vedere PP to Main a pagina 373.
Utilizzo
Task Name può essere utilizzato per specificare un task RAPID o può essere
lasciato vuoto per indicare tutti i task normali.
Valori ammessi

tion
PP to Main Un task del tipo Task nell'argomento Controller, vedere Il tipo
Task.
PP to Main a pagina 373.

4.13.12 Argument 8
RobotWare Base
4.13.12 Argument 8
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Backup Archive significa che il backup viene archiviato e salvato come
file singolo con il suffisso .tar.
Il valore predefinito No Archive significa che il backup non
viene archiviato.

4.13.13 Argument 9
RobotWare Base
4.13.13 Argument 9
Appartenenza
Descrizione
del sistema.
Valori ammessi

tion
Set Speed Override La velocità in percentuale.
Set Speed Override a pagina 378.

4.13.14 Panoramica dei valori per Action
Panoramica
Panoramica di tutti i valori per Action in System Input e sul modo in cui possono
essere utilizzati in diversi tipi di modalità e stati di sistema.
Motori Motori Modali- Modali- Modali- Il siste- Un Durante
a moda- a moda- tà auto- tà auto- tà automa del client un'ope-
lità ma- lità ma- matica matica matica control- esterno razione
nuale a nuale a motori motori motori ler è in ha ac- di bac-
velocità velocità disinse- inseriti inseriti stato di cesso kup
massi- ridotta riti esecu- errore in scrit-
ma all'ese- zione di siste- tura (ad
all'esecuzione pro- ma i esem-
cuzione del program- pio, Ro-
del program- ma botStu-
gram- ma dio)
ma
Backup X X X X X X
DisableBackup X X X X X X X ii
Interrupt X
LimitSpeed X X X X X X X X
Load X X
LoadStart Vedere X
la nota
iii
MotOnStart X X Vedere Vedere

la nota la nota
iv iv
MotorOff X X X X X X
MotorOn X X X
QuickStop X X X X X
ResetError Vedere X X Vedere X X
la nota la nota
v v
ResetEstop X X X X X
SimMode X X X X X X
SoftStop X X X X X
Start X
StartMain X
Stop X X X X X
StopCycle X X X X X
StopInstr X X X X X
SysReset X X X X X X X vi
Verify Local Pre- X X X X X X X X
sence
i La causa dell'errore di sistema può influire sulla funzione delle azioni di input del sistema.
ii Non influisce sul backup in corso

Continua
iii Viene eseguito solo il caricamento del modulo del programma

iv Solo MotorOn
v Errore di esecuzione attivato durante l'esecuzione del programma
vi L'operazione di backup in corso verrà cancellata

4.14.1 Il tipo System Output
RobotWare Base
4.14 Tipo System Output
4.14.1 Il tipo System Output
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo System Output che fa parte dell’argomento I/O
System. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione

Si possono assegnare segnali I/O di uscita per una specifica azione di sistema.
Questi segnali vengono impostati automaticamente, senza immissioni da parte
dell'utente quando si verifica l'azione di sistema.
I segnali I/O di uscita di sistema possono essere sia digitali, sia analogici. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Signal a pagina 318.
Prerequisiti
Un segnale I/O deve essere configurato nel sistema. Il nome del segnale deve
essere una stringa con un massimo di 32 caratteri.
Limitazioni
• È possibile assegnare la stessa azione di sistema a più segnali di output I/O,
ma non è possibile assegnare più azioni di sistema allo stesso segnale I/O.
• Quando si elimina un'azione di sistema, il segnale I/O stesso rimane definito.
Il segnale I/O dovrà essere eliminato separatamente.
• Non è possibile modificare l'output di sistema predefinito per la lampada
Motori inseriti.
Output di sistema predefiniti

Motors On è predefinito nel sistema robotico ed è collegato alla lampada Motori
inseriti sul modulo di comando.
Se non è specificato diversamente nelle descrizioni dei valori, le azioni sono valide
sia in modalità automatica che manuale.

4.14.2 Signal Name
RobotWare Base
4.14.2 Signal Name
Appartenenza
Signal Name appartiene al tipo System Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Signal Name è il nome del segnale I/O configurato in uscita da utilizzare. Esso
connette l'uscita del sistema con un segnale I/O di uscita configurato, vedere Il
tipo Signal a pagina 318.
Valori ammessi
Nome di un segnale I/O configurato in uscita.
Prerequisiti
Il segnale deve essere digitale per tutte le uscite tranne che per TCP Speed, TCP
Speed Reference e Speed Override che usano segnali analogici.

4.14.3 Status
RobotWare Base
4.14.3 Status
Appartenenza
Status appartiene al tipo System Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Status definisce lo stato che rifletterà il segnale in uscita.
Valori ammessi
• Absolute Accuracy Active a pagina 403.
• Auto On a pagina 404.
• Backup Error a pagina 405.
• Backup in progress a pagina 406.
• Cycle On a pagina 409.
• Emergency Stop a pagina 410.
• Energy Saving Blocked a pagina 411.
• Execution Error a pagina 412.
• Limit Speed a pagina 413.
• Mechanical Unit Active a pagina 414.
• Mechanical Unit Not Moving a pagina 415.
• Motion Supervision On a pagina 418.
• Motion Supervision Triggered a pagina 417.
• Motors Off a pagina 419.
• Motors Off State a pagina 421.
• Motors On a pagina 420.
• Motors On State a pagina 422.
• Path Return Region Error a pagina 423.
• Power Fail Error a pagina 424.
• PP Moved a pagina 425.
• Production Execution Error a pagina 426.
• Robot In Trusted Position a pagina 427.
• Robot Not On Path a pagina 428.
• Run Chain OK a pagina 429.
• SimMode a pagina 430.
• Simulated I/O a pagina 431.
• SMB Battery Charge Low a pagina 432.
• Speed Override a pagina 433.
• System Input Busy a pagina 434.

4.14.3 Status
RobotWare Base
Continua
• TaskExecuting a pagina 435.

• TCP Speed a pagina 436.
• TCP Speed Reference a pagina 437.
• Temperature Warning a pagina 438.
• Write Access a pagina 439.

4.14.4.1 Absolute Accuracy Active
Absolute Accuracy
4.14.4 Valori per il parametro Status
4.14.4.1 Absolute Accuracy Active
Appartenenza
Absolute Accuracy Active è un valore per il parametro Status che appartiene al
tipo System Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Se Status ha il valore Absolute Accuracy Active, il segnale di I/O viene impostato
quando viene attivata la funzione Absolute Accuracy. Il segnale viene azzerato
quando la funzione Absolute Accuracy viene disattivata.

4.14.4.2 Auto On
4.14.4.2 Auto On
Appartenenza
Auto On è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Se Status ha il valore Auto On, il segnale di I/O viene impostato quando il controller
è in modalità automatica.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

4.14.4.3 Backup Error
4.14.4.3 Backup Error
Appartenenza
Backup Error è un valore per il parametro Status e fa parte del tipo System Output,
nell'argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere Backup a pagina 357.
Descrizione
Se Status comporta il valore Backup Error, il segnale viene impostato quando il
sistema rileva l'esito negativo dell'azione di backup. L'anomalia può essere rilevata
durante il backup o in seguito ad una mancanza di alimentazione, nel caso che il
backup sia stato interrotto da questo motivo. Il segnale viene azzerato quando si
avvia un nuovo backup.
Il segnale d'uscita riflette lo stato d'errore di sistema globale del backup,
indipendente dall'applicazione che ha avviato il processo di backup, ovvero
RobotStudio o FlexPendant e dal segnale d'ingresso di sistema Backup.

4.14.4.4 Backup in progress
4.14.4.4 Backup in progress
Appartenenza
Backup in progress è un valore per il parametro Status e fa parte del tipo System
Output, nell'argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere Backup a
pagina 357.
Descrizione
Se Status presenta il valore Backup in progress, il segnale viene impostato quando
il backup viene iniziato, ed azzerato una volta completato il backup, con o senza
errori.
Il segnale d'uscita riflette lo stato d'errore di sistema globale del backup,
indipendente dall'applicazione che ha avviato il processo di backup, ovvero
RobotStudio o FlexPendant e dal segnale d'ingresso di sistema Backup.

Collision Detection
Appartenenza
Collision Avoidance è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
System Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il segnale di I/O viene impostato quando la funzionalità Collision Avoidance è attiva.
Il segnale viene azzerato quando la funzionalità Collision Avoidance è disattivata.
rotta di collisione, vedere Coll-Pred Safety Distance a pagina 763.
Nota
Per le versioni RobotWare prima di RobotWare 6.08, questo parametro è

applicabile solo a IRB 14000.

4.14.4.6 CPU Fan not Running
4.14.4.6 CPU Fan not Running
Appartenenza
CPU Fan not Running è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status ha il valore CPU Fan not Running, il segnale di I/O viene impostato
quando sul computer principale la ventola della CPU gira lentamente. Il segnale
viene azzerato quando sul computer principale la ventola gira alla giusta velocità.
La ventola della CPU entra in funziona il computer si surriscalda e e lo raffredda.
Di conseguenza, la ventola della CPU potrebbe essere ferma in condizioni di
temperatura normali e non viene monitorata a temperature inferiori a 39 gradi
Celsius.

4.14.4.7 Cycle On
4.14.4.7 Cycle On
Appartenenza
Cycle On è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Se Status ha il valore Cycle On, il segnale di I/O viene impostato quando il
programma del robot è in esecuzione.
Cycle On è attivo anche per l'esecuzione di routine di servizio e routine evento
(Start, Restart e Stop).
Il segnale I/O viene impostato durante le operazioni di recupero del percorso.

4.14.4.8 Emergency Stop
4.14.4.8 Emergency Stop
Appartenenza
Emergency Stop è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Se Status ha il valore Emergency Stop, il segnale di I/O viene impostato quando
il controller si trova nello stato di arresto di emergenza.

4.14.4.9 Energy Saving Blocked
PROFIenergy
4.14.4.9 Energy Saving Blocked
Appartenenza
Energy Saving Blocked è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status presenta come valore Energy Saving Blocked, il segnale di I/O viene
impostato quando la funzionalità di risparmio energetico è bloccata (disattivata).
Il segnale di ingresso di sistema Enable Energy Saving non è il solo che può
bloccare la funzionalità di risparmio energetico.

4.14.4.10 Execution Error
4.14.4.10 Execution Error
Appartenenza
Execution Error è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status ha il valore Execution Error, il segnale di I/O viene impostato alto perché
l’esecuzione del programma del robot è stata interrotta a causa di un errore nel
programma. Lo stato di errore d’esecuzione interviene quando non vi è alcun
recupero d'errore, ovvero quando nessun gestore d'errore si prende cura dell'errore
corrente.
Il segnale I/O permane alto fino a che non sia presente uno qualsiasi degli eventi
seguenti per il task in questione:
• Avvio del programma
• Riavvio del programma
• Azzeramento del puntatore di programma
• Segnale di sistema Reset Execution Error impostato alto (resetta tutti i task).
Per maggiori informazioni vedere Reset Execution Error Signal a pagina 377.
Se non è specificato Argument 2 con un nome di task, il segnale I/O reagirà soltanto
in caso di errori d’esecuzione a livello di un qualsiasi task. In questo caso, il segnale
I/O permane alto fino a che non si verifichi uno qualsiasi degli eventi elencati qui
sopra, per un qualche task.
Lo stato del segnale non viene mantenuto dopo un’interruzione di alimentazione
(riavvio del controller).
Argomenti
Quando il parametro Status è impostato su Execution Error, dovranno essere
Argument 2 Se Argument 2 è specificato con un nome di task, il segnale I/O reagirà
soltanto in caso di errori d’esecuzione per il task in questione. Per mag-
giori informazioni vedere Argument 2 a pagina 441.

Appartenenza
Limit Speed è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta come valore LimitSpeed, il segnale di I/O viene impostato
quando l'unità meccanica specificata è in esecuzione a velocità ridotta, attivata
dal segnale di ingresso di sistema Limit Speed.
Vedere la descrizione di Limit Speed a pagina 364.
Argomenti
Quando il parametro Status è impostato su Limit Speed, dovranno essere utilizzati
Argument 1 Argument 1 specifica per quale unità meccanica è utilizzato il segnale,
Argument 4 Argument 4 specifica un ritardo dell'impostazione dell'uscita per ridurre
al minimo il rischio di attivazioni errate da parte di SafeMove quando
l'uscita viene utilizzata per avviare la supervisione.
Argument 4 a pagina 443.
Ingresso di sistema Limit Speed a pagina 364.

4.14.4.12 Mechanical Unit Active
4.14.4.12 Mechanical Unit Active
Appartenenza
Mechanical Unit Active è un valore per il parametro Status che fa parte del tipo
Descrizione
Se Status presenta il valore Mechanical Unit Active, il segnale di I/O viene impostato
quando l’unità meccanica configurata è attiva.
Argomenti

Nota

unità meccanica.
Se l'unità meccanica configurata è attiva, viene impostato l'output di sistema.
Se l'unità meccanica è configurata come attiva, l'uscita di sistema sarà già stata
impostata all'avvio.
È possibile disattivare un'unità meccanica sulla FlexPendant o tramite RAPID.

4.14.4.13 Mechanical Unit Not Moving
Appartenenza
Mechanical Unit Not Moving è un valore per il parametro Status appartenente al
tipo System Output, nell’argomento I/O System.
Descrizione
Se Status ha il valore Mechanical Unit Not Moving, il segnale di I/O è impostato
alto quando l'unità meccanica configurata non si muove. Se si utilizza il parametro
Mech.Unit Not Moving Detection Level verrà impostata anche l'uscita quando tutti
gli assi delle unità meccaniche con un livello definito in esecuzione nello stesso
gruppo di movimento si muovono più lentamente del suo livello. Per maggiori
informazioni, vedere Mech.Unit Not Moving Detection Level a pagina 834,
nell'argomento Motion, tipo Robot e Mech.Unit Not Moving Detection Level a
pagina 885, nell'argomento Motion, tipo Single.
Argomenti

Se non è definito Argument 1 (nessun valore), allora il segnale di I/O ri-
fletterà lo stato del sistema. Il segnale di I/O verrà impostato come alto
quando la prima unità meccanica inizia a spostarsi, mentre verrà impo-
stato come basso quando l’ultima unità meccanica avrà terminato lo
spostamento.
Nota

unità meccanica.
Limitazioni
Per i trasportatori e le unità meccaniche che vengono spostate utilizzando le opzioni
Independent Move o Sensor Synchronization, l’uscita del sistema resta elevata se
il robot non è in movimento.
In situazioni in cui le unità (ad esempio, un robot TCP ed un asse aggiuntivo) sono
sincronizzate nella stessa istruzione di spostamento, oppure mediante istruzioni
di movimento sotto lo stesso ID in differenti task, i segnali I/O presenteranno lo
stesso valore per tutte le unità, vale a dire che i segnali I/O non verranno impostati
fino a che tutte le unità sincronizzate non saranno state arrestate.
Lo stato del segnale I/O viene cambiato durante la ripresa del movimento. Questo
può far sì che il segnale I/O si commuti, ad esempio, mentre sta percorrendo
istruzioni logiche.

Continua
Questa emissione del sistema non deve essere utilizzata per funzioni di sicurezza,
dato che non si tratta di un segnale di sicurezza conforme alle norme ISO 10218-1
e ISO 13849-1:1999. Per funzioni correlate alla sicurezza si potranno utilizzare le
opzioni Electronic Position Switches oppure SafeMove.

4.14.4.14 Motion Supervision Triggered
4.14.4.14 Motion Supervision Triggered
Appartenenza
Motion Supervision Triggered è un valore per il parametro Status che appartiene
al tipo System Output nell’argomento I/O System.
Descrizione
Se Status presenta il valore Motion Supervision Triggered, il segnale di I/O viene
impostato quando la funzione di supervisione dei movimenti è stata attivata.
Il segnale viene impostato quando è stata attivata anche la funzione Manipulator
Supervision (solo IRB 360).
Argomenti

Argument 1 Argument 1 specifica per quale unità meccanica è utilizzata la supervi-
sione, vedere Argument 1 a pagina 440.
Il segnale viene impostato quando viene attivato anche Manipulator Supervision

(solo IRB 360).
Il segnale I/O viene azzerato da una delle seguenti azioni:
• Il programma viene riavviato.
• Il puntatore del programma viene spostato manualmente verso Main.
• Il messaggio di errore viene riconosciuto.
• La collisione è stata gestita da un gestore errori ed è stata ripristinata la
normale esecuzione. Il segnale verrà quindi impostato per breve tempo
durante l'esecuzione nel gestore errori. Per maggiori informazioni vedere
CollisionErrorHandling a pagina 153.

4.14.4.15 Motion Supervision On
4.14.4.15 Motion Supervision On
Appartenenza
Motion Supervision On è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status presenta il valore Motion Supervision On, il segnale di I/O viene impostato
quando la funzione di supervisione dei movimenti è attiva.
Argomenti

Motion Supervision On è valida solo quando il robot è in stato Motors On.
Dopo l'attivazione della supervisione del movimento, il robot si allontana dalla
collisione, vedere Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview, sezione
Rilevamento collisione. Per assicurarsi che sia possibile allontanarsi, la supervisione
del movimento è sempre disattivata durante questo movimento, il che significa
che il segnale di I/O sarà impostato su basso direttamente dopo l'attivazione della
supervisione del movimento. Il segnale I/O sarà quindi resettato al valore precedente
in seguito a una delle seguenti azioni:
• Il programma viene riavviato.

4.14.4.16 Motors Off
4.14.4.16 Motors Off
Appartenenza
Motors Off è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Se Status presenta il valore Motors Off, il segnale di I/O viene impostato quando
il controller si trova nello stato Motors Off.
Se il controller si trova in arresto di protezione 1 , viene generato un segnale di
uscita con una frequenza di 1 secondo. Se il controller non è calibrato o il contagiri
non è aggiornato, la frequenza del segnale di uscita sarà ancora maggiore in
modalità manuale.
Se è richiesto solo lo stato Motors Off, è preferibile il valore dell'azione Motors Off
State.
Motors Off State a pagina 421.
Run Chain OK a pagina 429.
1 Il controller si trova nello stato Motors Off e una catena di sicurezza non è chiusa.

4.14.4.17 Motors On
4.14.4.17 Motors On
Appartenenza
Motors On è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Se Status presenta il valore Motors On, il segnale di I/O viene impostato quando
il controller si trova nello stato Motors On.
Per ulteriori informazioni, vedere Motors On State a pagina 422.
Se il controller si trova in arresto di protezione 2 , viene generato un segnale di
uscita con una frequenza di 1 secondo. Se il controller non è calibrato o il contagiri
non è aggiornato, la frequenza del segnale di uscita sarà ancora maggiore in
modalità manuale.
Motors On può essere utilizzato per rilevare se il controller è in modalità Motors
On e se è sincronizzato.
2 Il controller si trova nello stato Motors Off e una catena di sicurezza non è chiusa.

4.14.4.18 Motors Off State
4.14.4.18 Motors Off State
Appartenenza
Motors Off State è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Motors Off State, il segnale di I/O viene impostato
quando il controller si trova nello stato Motors Off.

4.14.4.19 Motors On State
4.14.4.19 Motors On State
Appartenenza
Motors On State è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Motors On State, il segnale di I/O viene impostato
quando il controller si trova nello stato Motors On.

4.14.4.20 Path Return Region Error
4.14.4.20 Path Return Region Error
Appartenenza
Path Return Region Error è un valore per il parametro Status che appartiene al
Descrizione
Se Status presenta il valore Path Return Region Error, il segnale di I/O viene
impostato quando vi è stato un tentativo di avvio del programma del robot, senza
però un esito positivo perché il robot era troppo lontano dal percorso programmato.
Argomenti

Il valore di Path Return Region Error viene impostato, per esempio, se si interrompe
il movimento corrente e quindi:
• Il robot viene spostato manualmente troppo lontano dal percorso
programmato, quindi riavviato.
• Si è verificato un arresto di emergenza e il robot si è spostato eccessivamente
dal percorso programmato, quindi è stato riavviato.
• Il programma è riavviato dopo che il robot è stato spostato nella zona di
ripresa.
• Il puntatore di programma viene spostato manualmente, ed il programma
viene riavviato.
Le distanze delle zone possono essere configurate nel tipo Return Region
nell'argomento Controller, vedere Il tipo Path Return Region a pagina 182.

4.14.4.21 Power Fail Error
4.14.4.21 Power Fail Error
Appartenenza
Power Fail Error è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Power Fail Error, il segnale di I/O viene impostato
quando un programma non può proseguire dalla sua posizione corrente, dopo
un'interruzione dell'alimentazione.
Il programma non verrà riavviato dopo l'impostazione del valore Power Fail Error.
Normalmente il programma può essere avviato, ma sempre a partire dall'inizio.

4.14.4.22 PP Moved
4.14.4.22 PP Moved
Appartenenza
PP Moved è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Il segnale è impostato quando si muove il PP.
Argomenti
Argomento Descrizione
Argument 2 Argument 2 definisce un task RAPID. Per maggiori informazioni vedere
Argument 2 a pagina 441.
Argument 3 Argument 3 stabilisce se l'uscita deve riflettere solo il PP spostato su
main, e sarà quindi impostata anziché pulsata. Per maggiori informazioni,

4.14.4.23 Production Execution Error
4.14.4.23 Production Execution Error
Appartenenza
Production Execution Error è un valore per il parametro Status che fa parte del
tipo System Output, nell'argomento I/O System. Per maggiori informazioni vedere
Execution Error a pagina 412.
Descrizione
Se Status presenta il valore Production Execution Error, il segnale I/O è impostato
alto nel caso che il sistema si trovi in modalità automatica e quando almeno un
unico task normale sia in esecuzione e succeda almeno uno degli eventi seguenti:
• un errore di esecuzione del programma in un qualsiasi task normale;.
• Una collisione 3
• Un errore di sistema: SysFail, SysHalt o SysStop RapidBlock.
Il segnale I/O viene azzerato da:
• Avvio del programma
• Riavvio del programma
Il valore del segnale di I/O non viene mantenuto dopo un riavvio.
L’utilizzo di Production Execution Error non influisce sulla funzionalità dell’opzione
Collision Detection, né può sostituire la funzione Collision Detection.
Motion Supervision Triggered a pagina 417
Gli errori di sistema vengono descritti nel parametro TrustLevel a pagina 200.
Per l’istruzione SystemStopAction, vedere Manuale tecnico di
3 Questo non rappresenta una sostituzione per Motion Supervision Triggered.

4.14.4.24 Robot In Trusted Position
4.14.4.24 Robot In Trusted Position
Appartenenza
Robot In Trusted Position è un valore per il parametro Status che appartiene al
Descrizione
Se Status ha il valore Robot In Trusted Position, il segnale I/O viene impostato
quando il robot si trova sul percorso programmato.
Argomenti

Argument 2 Argument 2 specifica quale task RAPID controlla l'unità meccanica per
cui è utilizzato il segnale, vedere Argument 2 a pagina 441.
Argument 5 Argument 5 definisce la distanza TCP massima per cui il robot può disco-
starsi dal percorso programmato, vedere Argument 5 a pagina 444.
Argument 6 Argument 6 definisce la rotazione TCP massima, vedere Argument 6 a
pagina 445.
Argument 7 Argument 7 definisce la distanza TCP massima per cui l'asse esterno
può discostarsi dal percorso programmato, vedere Argument 7 a pagi-
na 446.
Argument 8 Argument 8 definisce la rotazione TCP massima per cui l'asse esterno
può discostarsi dal percorso programmato, vedere Argument 8 a pagi-
na 447.
Il valore Robot In Trusted Position viene resettato se:
programmato.
• Il robot si è allontanato troppo dal percorso programmato, ad esempio per
un arresto non pianificato.
• Il puntatore del programma viene spostato su Main, Routine o Cursor.
• Viene modificata una posizione nel programma o il programma viene
modificato in modo da perdere il puntatore del programma.
Il segnale I/O viene impostato da una delle seguenti azioni:
• Raggiungimento di un punto fine.
• Se la prima posizione è una zona, il segnale viene impostato all'uscita dalla
zona.
Nota
Robot In Trusted Position non sarà aggiornato correttamente nel caso in cui il
robot abbia deviato dal percorso programmato a causa di correzioni come il
tracciamento del convogliatore, il soft servo, ecc.

4.14.4.25 Robot Not On Path
4.14.4.25 Robot Not On Path
Appartenenza
Robot Not On Path è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status ha il valore Robot Not On Path, il segnale I/O viene impostato quando
il programma robot viene fermato e il robot è troppo lontano dal percorso
programmato.
Argomenti

Argument 5 Argument 5 definisce la distanza TCP massima per cui il robot può disco-
starsi dal percorso programmato, vedere Argument 5 a pagina 392.
Argument 6 Argument 6 definisce la rotazione TCP massima, vedere Argument 6 a
pagina 393.
Il valore di Robot Not On Path viene impostato se si interrompe il movimento
corrente e quindi:
programmato.
• Il robot è scivolato troppo via dal percorso programmato a causa di uno stop
d’emergenza.
• Il programma viene avviato.
• Il puntatore del programma viene spostato manualmente verso Main, Routine
o Cursor.
• Il robot viene spostato manualmente nella zona ripresa.
• Modificare una posizione nel programma o editare il programma in modo da
perdere il puntatore programma.

4.14.4.26 Run Chain OK
4.14.4.26 Run Chain OK
Appartenenza
Run Chain OK è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Run Chain OK, il segnale di I/O viene impostato quando
la catena di sicurezza è chiusa. Per poter passare alla modalità Motors On la catena
di sicurezza deve essere chiusa.
Esempio
In modalità manuale la catena di sicurezza è aperta e Run Chain OK non è
impostato.

4.14.4.27 SimMode
4.14.4.27 SimMode
Appartenenza
SimMode è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System Output
Descrizione
Se Status presenta il valore SimMode, il segnale di I/O viene impostato quando è
impostato lo stato SimMode. Il segnale viene azzerato quando lo stato SimMode
viene cancellato.
Argomenti

Argument 3 LOAD, vedere Argument 3 a pagina 442.
Dopo un riavvio, il segnale di uscita del sistema SimMode rifletterà pure lo stato
SimMode.

4.14.4.28 Simulated I/O
4.14.4.28 Simulated I/O
Appartenenza
Simulated I/O è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Simulated I/O, il segnale di I/O è impostato quando
almeno un segnale di I/O in un qualsiasi dispositivo di I/O è in modalità simulata.
I segnali di I/O possono essere impostati sulla modalità simulata durante le
operazioni di test utilizzando la FlexPendant.

4.14.4.29 SMB Battery Charge Low
4.14.4.29 SMB Battery Charge Low
Appartenenza
SMB Battery Charge Low è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status presenta il valore SMB Battery Charge Low, il segnale di I/O viene
impostato quando l'autonomia della batteria SMB è scarsa e si rende necessaria
una sostituzione a breve. Il segnale scompare quando la carica della batteria SMB
è corretta.
In un sistema robotico normale è presente una sola batteria. Tuttavia, un sistema
MultiMove e/o un sistema in cui sono utilizzati assi esterni può arrivare ad avere
fino a 16 batterie SMB. Questa uscita si attiva se occorre sostituire una o più
batterie.
Un messaggio del registro eventi dà informazioni sulla batteria da sostituire.
Le batterie SMB vengono monitorate ciclicamente ogni 10 ore. Dopo la sostituzione
di una batteria, il reset del segnale potrebbe richiedere fino a 10 ore. Il valore viene
salvato durante un riavvio.

4.14.4.30 Speed Override
4.14.4.30 Speed Override
Appartenenza
Speed Override è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore Speed Override, il segnale di I/O riflette la sovrascrittura
della velocità in percentuale.
Prerequisiti
Deve essere disponibile un segnale di uscita analogico il cui nome sia definito
come Speed Override e non può essere utilizzato da nessun'altra risorsa.

4.14.4.31 System Input Busy
4.14.4.31 System Input Busy
Appartenenza
System Input Busy è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore System Input Busy, il segnale di I/O viene impostato
quando il meccanismo di ingresso di sistema è occupato.
Per alcune azioni il controller è occupato per un determinato periodo e non può
ricevere alcun comando, quindi eventuali ordini verranno rifiutati. È necessario
inviare un nuovo comando quando il controller è nuovamente pronto. È possibile
utilizzare lo stato System Input Busy per mostrare se la richiesta di ingresso al
sistema ricevuta verrà rifiutata o meno.
Esempio
In questo esempio il controller è impostato su Motors On e per avviare un
programma occorre impostare lo stato di uscita di sistema Motors On. Questo
segnale viene interconnesso con un segnale di ingresso di sistema configurato
con l'azione Start. Dato che il controller è ancora occupato a cambiare lo stato in
Motors On, l'ordine di avvio verrà respinto.
In tal caso, una soluzione consiste nell'utilizzare l’azione di ingresso di sistema
System Input Busy e nell'aggiunta di un operatore AND con System Input Busy
invertito in interconnessione. Ciò ritarderà la richiesta di avvio fino al completamento
dell’azione di attivazione dei motori.
xx1600001282

4.14.4.32 TaskExecuting
4.14.4.32 TaskExecuting
Appartenenza
TaskExecuting è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta come valore TaskExecuting, il segnale I/O viene impostato
quando il task configurato è in esecuzione.
Il segnale I/O non viene impostato durante le operazioni di recupero del percorso.
Argomenti
Quando il parametro Status è impostato su TaskExecuting, dovranno essere
Argument 2 Il parametro deve essere definito con un nome task. Per maggiori infor-
mazioni vedere Argument 2 a pagina 441.
Il parametro Argument 2 può essere configurato soltanto con il nome di
un task normale.

4.14.4.33 TCP Speed
4.14.4.33 TCP Speed
Appartenenza
TCP Speed è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Se Status presenta il valore TCP Speed, il segnale di I/O riflette la velocità del TCP
del robot.
Argomenti

Argument 1 Argument 1 specifica a quale unità meccanica si riferisce la velocità, ve-
dere Argument 1 a pagina 440.
Il valore logico del segnale I/O viene specificato in m/s: ad esempio, una velocità
di 2000 mm/s corrisponde al valore logico 2 m/s. Il fattore di scala del valore fisico
viene specificato nei parametri del segnale I/O corrispondente. Per maggiori
informazioni vedere Maximum Logical Value a pagina 337 e Maximum Physical
Value a pagina 338.
L'output analogico è impostato su circa 40 ms prima che intervenga il parametro
effettivo TCP Speed. Il tempo di previsione è costante durante l'accelerazione e
la decelerazione.
Nota
Il paramento Event Preset Time influisce sull'intervallo di tempo che intercorre

tra l'impostazione dell'uscita analogica e la presenza della velocità TCP. Ad
esempio, se Event Preset Time è impostato su 0.2 (200 ms), l’uscita analogica
è impostata su 240 ms prima della presenza della velocità TCP. Per maggiori
informazioni vedere Event Preset Time a pagina 701.
Questa uscita di sistema non dovrebbe essere utilizzata insieme all'ingresso di

sistema Limit Speed. L'uscita di sistema non rifletterà la modifica della velocità
TCP attivata all'impostazione del segnale Limit Speed.

4.14.4.34 TCP Speed Reference
4.14.4.34 TCP Speed Reference
Appartenenza
TCP Speed Reference è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status presenta il valore TCP Speed Reference, il segnale di I/O riflette la
velocità programmata del TCP del robot.
Argomenti

Argument 1 Argument 1 specifica a quale unità meccanica si riferisce la velocità pro-
grammata, vedere Argument 1 a pagina 440.
TCP Speed Reference funziona in modo analogo a TCP Speed, ma utilizza la
velocità programmata. Per maggiori informazioni vedere TCP Speed a pagina 436.
Nota
TCP Speed può avere un valore diverso da TCP Speed Reference, ad esempio
in accelerazione o se è stata ridefinita la velocità di sovrapposizione.
Questa uscita di sistema non dovrebbe essere utilizzata insieme all'ingresso di
sistema Limit Speed. L'uscita di sistema non rifletterà la modifica della velocità
TCP attivata all'impostazione del segnale Limit Speed.

4.14.4.35 Temperature Warning
4.14.4.35 Temperature Warning
Appartenenza
Temperature Warning è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo
Descrizione
Se Status presenta il valore Temperature Warning, il segnale di I/O viene impostato
quando la temperatura della CPU del computer principale è troppo alta. Il segnale
scompare quando la temperatura è inferiore al limite.
La temperatura della CPU viene monitorata ciclicamente ogni 5 secondi.
Il limite della temperatura è 95°C.

Appartenenza
Write Access è un valore per il parametro Status che appartiene al tipo System
Descrizione
Il valore dello stato Write Access può essere utilizzato per indicare se il client di
I/O ha l'accesso in scrittura o meno.
L'accesso in scrittura può essere richiesto tramite l'ingresso di sistema Write
Access, vedere Write Access a pagina 387.

4.14.5 Argument 1
RobotWare Base
4.14.5 Argument 1
Appartenenza
Argument 1 appartiene al tipo System Outputs nell’argomento I/O System.
Descrizione
Il parametro Argument 1 è un argomento richiesto per alcuni valori dello stato di
uscita del sistema.
Valori ammessi
Valore del parametro Sta- Valore consentito del parametro Argument 1

tus
Motion Supervision On Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
TCP Speed Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
TCP Speed Reference Il valore predefinito è ROB_1.
Motion Supervision Trigge- Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
red Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
Path Return Region Error Se non è specificata nessuna unità meccanica, il segnale di
I/O reagisce su qualsiasi unità meccanica presente nel sistema.
Mechanical Unit Active Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
Robot Not On Path Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
Il valore predefinito è ROB_1.
Mechanical Unit Not Mo- Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
ving Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
Se non è specificata nessuna unità, il segnale di I/O reagisce
su qualsiasi unità meccanica presente nel sistema.
Il valore predefinito è vuoto.
Limit Speed Un'unità meccanica del tipo Mechanical Unit nell'argomento
Motion, vedere Il tipo Mechanical Unit a pagina 673.
Il valore non può essere vuoto.
Motion Supervision On a pagina 418.
TCP Speed a pagina 436.
TCP Speed Reference a pagina 437.
Motion Supervision Triggered a pagina 417.
Path Return Region Error a pagina 423.
Mechanical Unit Active a pagina 414.
Mechanical Unit Not Moving a pagina 415.
Robot Not On Path a pagina 428.

4.14.6 Argument 2
RobotWare Base
4.14.6 Argument 2
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
Execution Error Un task del tipo Task nell'argomento Controller, vedere Il tipo
PP Moved Task.
Se non è specificato nessun task, il segnale di I/O reagisce su
qualsiasi task presente nel sistema.
TaskExecuting Un task del tipo Task nell'argomento Controller, vedere Il tipo
Task.
Robot In Trusted Position Un task del tipo Task nell'argomento Controller, vedere Il tipo
Task.
Execution Error a pagina 412.
PP Moved a pagina 425.
TaskExecuting a pagina 435.
Robot In Trusted Position a pagina 427.

4.14.7 Argument 3
RobotWare Base
4.14.7 Argument 3
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
SimMode LOAD, vedere SimMode a pagina 430.

4.14.8 Argument 4
RobotWare Base
4.14.8 Argument 4
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
LimitSpeed Argument 4 specifica un ritardo dell'impostazione dell'uscita
per ridurre al minimo il rischio di attivazioni errate da parte di
SafeMove quando l'uscita viene utilizzata per avviare la super-
visione.
Il valore predefinito è 250 ms.

4.14.9 Argument 5
RobotWare Base
4.14.9 Argument 5
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
Robot Not On Path Argument 5 definisce la distanza TCP massima per cui il robot
può discostarsi dal percorso programmato.
I valori ammessi sono 0-2.00, specificato in metri. Il valore
predefinito è 0.05 metri.
Robot In Trusted Position Argument 5 definisce la distanza TCP massima per cui il robot
può discostarsi dal percorso programmato.

4.14.10 Argument 6
RobotWare Base
4.14.10 Argument 6
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
Robot Not On Path Argument 6 definisce la rotazione TCP massima.
I valori ammessi sono 0-6.280, specificati in radianti. Il valore
predefinito è 1.57 radianti.
Robot In Trusted Position Argument 6 definisce la rotazione TCP massima.

4.14.11 Argument 7
RobotWare Base
4.14.11 Argument 7
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
Robot In Trusted Position Argument 7 definisce la distanza TCP massima per cui l'asse
esterno può discostarsi dal percorso programmato.

4.14.12 Argument 8
RobotWare Base
4.14.12 Argument 8
Appartenenza
Descrizione
uscita del sistema.
Valori ammessi

tus
Robot In Trusted Position Argument 8 definisce la rotazione TCP massima per cui l'asse
esterno può discostarsi dal percorso programmato.

5 Argomento Man-machine communication
5.1 Argomento Man-machine communication

5.1 Argomento Man-machine communication
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
L’argomento Man-machine communication contiene parametri per, fra le altre cose,
la creazione di elenchi personalizzati per le istruzioni e i segnali di I/O, semplificando
il lavoro quotidiano.
I tipi per Most Common Instructions sono identici e quindi vengono descritti in un
solo paragrafo ma sono validi per i tre tipi.

5.2.1 Tipo Automatically Switch Jog Unit
5.2 Tipo Automatically Switch Jog Unit
5.2.1 Tipo Automatically Switch Jog Unit
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Automatically Switch Jog Unit, che
appartiene all'argomento Man-machine communication. Ogni parametro
appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in questo paragrafo.

Il tipo Automatically Switch Jog Unit viene utilizzato per attivare automaticamente
un’unità meccanica durante la commutazione ad un Editor di programmi sulla
FlexPendant, che impieghi l’unità meccanica.
L’impostazione prestabilita è quella che prevede che un’unità meccanica non venga
attivata automaticamente durante la commutazione ad un Editor di programmi, per
mezzo di un’unità meccanica disattivata.
Limitazioni
Nel sistema è consentita l'esistenza di un solo set di parametri del tipo Automatically
Switch Jog Unit.

5.2.2 Enable switch jog unit
5.2.2 Enable switch jog unit
Appartenenza
Enable switch jog unit appartiene al tipo Automatically Switch Jog Unit
nell’argomento Man-machine communication.
Descrizione
Enable switch jog unit definisce se un’unità meccanica deve essere attivata
automaticamente durante il passaggio a un altro Editor di programmi.
Utilizzo
Imposta Enable switch jog unit su Yes per attivare automaticamente l'unità
meccanica durante il passaggio a un altro Editor di programmi che utilizza
quell'unità meccanica.
Valori ammessi
Yes o No. Il valore predefinito è No.

5.3.1 Tipo Backup Settings
5.3 Tipo Backup Settings
5.3.1 Tipo Backup Settings
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Backup Settings che fa parte dell’argomento
Man-machine communication. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un
argomento informativo separato di questa sezione.

Il parametro Backup Settings deve essere configurato quando l'applicazione di
backup della FlexPendant suggerisce uno specifico nome o percorso per il backup,
oppure quando si deve impedire all'utente di modificare queste impostazioni
nell'applicazione di backup della FlexPendant.
Limitazioni
Nel sistema è consentita la configurazione di un solo insieme di parametri del tipo
Backup Settings.

5.3.2 Name
5.3.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Backup Settings nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Name definisce il nome suggerito per i backup creati a partire dalla FlexPendant.
Utilizzo
Il nome del backup.
Valori ammessi
Una stringa che definisce il nome.
Il nome suggerito non viene definito soltanto da questo parametro. Se Unique
Name è impostato su Yes e se dovesse già esistere un backup comportante lo
stesso nome, un numero progressivo che verrà aggiunto al termine del nome. Per
maggiori informazioni vedere Unique name a pagina 455.
Se il parametro Name fosse indefinito, verrà suggerito come nome predefinito di
backup SystemName_Backup_Date (ad esempio, SystemX_Backup_20100101).

5.3.3 Path
5.3.3 Path
Appartenenza
Path appartiene al tipo Backup Settings nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Path definisce il percorso suggerito per i backup creati a partire dalla FlexPendant.
Utilizzo
Il percorso del backup.
Valori ammessi
Una stringa che definisce il percorso.
Se il parametro Path fosse indefinito, verrà suggerito come percorso predefinito
di backup BACKUP.
Esempio 1
È possibile utilizzare la variabile dell'ambiente BACKUP.
BACKUP/SysInBackup

5.3.4 Unique name
5.3.4 Unique name
Appartenenza
Unique name appartiene al tipo Backup Settings nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Unique name definisce se il backup dovrà essere sovrascritto od ottenere un nome
unico se dovesse esistere già un backup dal nome Name.
Utilizzo
Viene suggerito un nome unico se il valore di Unique name è impostato a Yes.
Viene aggiunto un numero ad incremento alla fine del nome, se dovesse già esistere
un backup dallo stesso nome. L'utente otterrà l'opzione di sovrascrivere il vecchio
backup, se il valore di Unique name è impostato a No e nel caso dovesse già
esistere un backup comportante lo stesso nome.
Valori ammessi
Yes oppure No.

5.3.5 Disable name change
5.3.5 Disable name change
Appartenenza
Disable name change appartiene al tipo Backup Settings, nell'argomento
Man-machine communication.
Descrizione
Disable name change impedisce che l'utente cambi il nome ed il percorso
provenienti dall'applicazione di backup della FlexPendant.
Utilizzo
L'impostazione del valore del parametro Disable name change a Yes impedisce
all'utente di cambiare il nome ed il percorso suggeriti dall'applicazione di backup
della FlexPendant.
Valori ammessi
Yes oppure No.

5.4.1 Il tipo Block IO in MotorsOff
5.4 Tipo Block IO in MotorsOff
5.4.1 Il tipo Block IO in MotorsOff
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Block IO in MotorsOff che fa parte dell’argomento

Il tipo Block IO in MotorsOff attiva una funzione che blocca le modifiche dei segnali
di I/O in modalità manuale se il controller non è in stato Motors On. Questa
limitazione è applicabile solo nelle viste di I/O di RobotStudio e nella finestra di
I/O della FlexPendant. Non è una funzione di sicurezza e non garantisce che il
segnale non venga modificato sul controller quando la vista di I/O è bloccata.
Il controller non deve essere riavviato per permettere di attivare questa funzione.
Utilizzo
Questa funzione è utile per limitare le modifiche accidentali del I/O del controller
quando la cella robot non è pronta. Potrebbe causare un comportamento anomalo
del robot e dei dispositivi a questo collegati
Limitazioni
Nel sistema vi può essere una sola istanza del tipo Block IO in MotorsOff. Il nome
dell’istanza non deve essere cambiato.

5.4.2 Enabled
5.4.2 Enabled
Appartenenza
Enabled appartiene al tipo Block IO in MotorsOff nell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Impostare Enabled su True per attivare la funzione Block IO in MotorsOff.
Valori ammessi
True o False.

5.5.1 Tipi Most Common Instruction
5.5 Tipo Most Common Instruction
Panoramica
Questa sezione descrive i tipi Most Common Instruction - List 1,Most Common
Instruction - List 2 e Most Common Instruction - List 3 che appartengono
all’argomento Man-machine communication. Ogni parametro appartenente a questo
tipo è descritto dettagliatamente in un argomento informativo a se stante di questa
sezione.

Nel sistema sono presenti elenchi di istruzioni utilizzabili per la programmazione
del robot. Sono inoltre disponibili tre elenchi adattabili ai requisiti personali. Questi
sono chiamati Most Common Instruction - List 1, Most Common Instruction - List
2 e Most Common Instruction - List 3.
Questi tre elenchi sono composti da un numero di parametri uguali tra di essi che
in questo manuale sono descritti insieme.
Parametri obbligatori
Solo per il parametro di sistema Name è obbligatorio specificare un valore.
Le istruzioni, i relativi argomenti e la sintassi sono descritti in Manuale tecnico di
Esempio: Istruzione senza argomento

Per creare un'istruzione MoveJ senza argomenti, è obbligatorio solo il parametro
Name se Name è impostato su MoveJ, esattamente come riportato in RAPID.
Parametro: Valore:
Name MoveJ
Parameter Number
Alternative Number
Instruction Name
Only for Motion Task
Esempio: Istruzione con argomento

Per creare un'istruzione MoveL con l'opzione Time impostata sulla T alternativa
per i task di movimento, utilizzare i seguenti valori.
Parametro: Valore:
Name MoveL /T
Parameter Number 5
Alternative Number 2

Continua
Parametro: Valore:
Instruction Name MoveL
Only for Motion Task Yes
Se si imposta Name su MoveL/T, l'etichetta del pulsante nell'elenco di selezione

indicherà chiaramente all'utente che si tratta di un'istruzione MoveL che utilizza
l'opzione Time. Il numero di parametro utilizzato è 5, come riportato nella tabella
seguente, mentre per [\T] viene utilizzata l'alternativa 2. Dato che Name non è
impostato solo a MoveL, è necessario utilizzare Instruction Name per specificare
al sistema che si tratta di un’istruzione MoveL. Only for Motion Task definisce che
sarà disponibile soltanto per task di movimento.
La sintassi dell'istruzione MoveL è:
Numero di parametro: Valore:

<instr> MoveL
1 [\Conc]
2 ToPoint
3 [\ID]
4 Speed
5 [\V] o [ \T]
6 Zone
7 [\Z]
8 [\Inpos]
9 Tool
10 [\WObj]
11 [\Corr]

5.5.2 Name
5.5.2 Name
Appartenenza
Name appartiene ai tipi Most Common Instruction - List 1, Most Common Instruction
- List 2 e Most Common Instruction - List 3 nell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Name definisce il nome che sarà visualizzato sul pulsante nell'elenco di selezione.
Utilizzo
Se Name è impostato su un'istruzione o una procedura riportata esattamente come
in RAPID, nessun altro parametro ha bisogno di un valore. Ma se tuttavia Name
contiene ulteriori informazioni, come suggerito quando si utilizzano istruzioni con
argomenti, il parametro Instruction Name specifica la sintassi dell'istruzione effettiva.
Per maggiori informazioni vedere Instruction Name a pagina 464.
Valori ammessi
Il nome dell'istruzione, una stringa con un massimo di 32 caratteri, ad esempio
"MoveJ".
Nota
Non utilizzare barre invertite (\) come carattere nel nome. I nomi contenenti barre
invertite causano errori, a differenza di quanto avviene nella programmazione
in RAPID.
Se si utilizza un ulteriore parametro o argomento, si consiglia di includerlo nel
nome per maggiore chiarezza e aggiungere al nome una barra (/) e quindi
l'argomento, ad esempio "ArcL/On". Inoltre, se nel nome viene incluso un argomento
opzionale, è necessario impostare il parametro Instruction Name sull'istruzione.
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Esempi
MoveJ L'istruzione MoveJ.
ArcL/On L'istruzione ArcL con l'argomento On.

5.5.3 Parameter Number
5.5.3 Parameter Number
Appartenenza
Parameter Number appartiene ai tipi Most Common Instruction - List 1, Most
Common Instruction - List 2 e Most Common Instruction - List 3 nell’argomento
Man-machine communication. Per maggiori informazioni vedere Instruction Name
a pagina 464.
Descrizione
Parameter Number specifica l'argomento da utilizzare per le istruzioni con argomenti
opzionali.
Utilizzo
Se viene utilizzata un'istruzione con argomenti opzionali, Parameter Number
specifica quale argomento dovrà essere utilizzato. Le istruzioni e i relativi numeri
di parametro sono descritti in Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID,
Funzioni e Tipi di dati.
Se viene lasciato vuoto, non viene utilizzato alcun argomento opzionale.
Valori ammessi
Un valore intero positivo, a partire da 0.
Se si utilizza Parameter Number, sarà necessario utilizzare anche Alternative
Number. Per maggiori informazioni vedere Alternative Number a pagina 463.

5.5.4 Alternative Number
5.5.4 Alternative Number
Appartenenza
Alternative Number appartiene ai tipi Most Common Instruction - List 1, Most
Common Instruction - List 2 e Most Common Instruction - List 3 nell’argomento
Man-machine communication. Per maggiori informazioni vedere Instruction Name
a pagina 464.
Descrizione
Alternative Number definisce quali alternative dell'argomento opzionale dovranno
essere utilizzate per l'istruzione.
Utilizzo
Se viene utilizzata un'istruzione con argomenti opzionali, Alternative Number
specifica quale alternativa dovrà essere utilizzata. Parameter Number specifica
l'argomento da utilizzare. Per maggiori informazioni vedere Parameter Number a
pagina 462.
Prerequisiti
È necessario utilizzare il parametro Parameter Number.
Valori ammessi
Sono ammessi i seguenti valori (a seconda del numero di alternative disponibili
per l'istruzione):
0 non vengono utilizzate alternative
1 viene utilizzata la prima alternativa
n... viene utilizzata la n esima alternativa

5.5.5 Instruction Name
5.5.5 Instruction Name
Appartenenza
Instruction Name appartiene ai tipi Most Common Instruction - List 1, Most Common
Instruction - List 2 e Most Common Instruction - List 3 nell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Instruction Name definisce l'istruzione da utilizzare se il parametro Name contiene
informazioni aggiuntive oltre all'istruzione. Per maggiori informazioni vedere Name
a pagina 461.
Utilizzo
Se l'istruzione contiene argomenti opzionali, si consiglia di includere questa
indicazione nel parametro Name. Instruction Name verrà quindi utilizzato per
specificare l'istruzione, esattamente come riportata in RAPID.
Valori ammessi
Il nome dell'istruzione, una stringa con un massimo di 32 caratteri, come indicato
in RAPID.

5.5.6 Only for Motion Task
5.5.6 Only for Motion Task
Appartenenza
Only for Motion Task appartiene ai tipi Most Common Instruction - List 1, Most
Common Instruction - List 2 e Most Common Instruction - List 3 nell'argomento
Descrizione
Only for Motion Task definisce se l'istruzione dovrà essere visibile solo nei task
di movimento, ovvero se dovrà controllare il movimento del robot ad esempio
MoveJ.
Utilizzo
Impostare Only for Motion Task su True se l'istruzione dovrà essere visibile solo
nei task di movimento.
Valori ammessi
True oppure False.

5.6.1 Il tipo Most Common I/O Signal
5.6 Tipo Most Common I/O Signal
5.6.1 Il tipo Most Common I/O Signal
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Most Common I/O Signal che fa parte dell’argomento

Nel sistema possono essere presenti centinaia di segnali di I/O. Per semplificarne
la gestione è possibile raggruppare in un elenco quelli utilizzati con maggiore
frequenza. Questo elenco viene definito dal tipo Most Common I/O Signal.
Prerequisiti
È necessario configurare un segnale nel sistema per l'assegnazione del nome.
Esempio
Questo è un tipico esempio di segnali di I/O utilizzati frequentemente da includere
nell'elenco.
Parametro: Valore:
Signal Name MySignalDI1
Signal Type DI

5.6.2 Signal Name
5.6.2 Signal Name
Appartenenza
La Signal Name fa parte del tipo Most Common I/O Signal, nell’argomento
Man-machine communication. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Signal a
pagina 318.
Descrizione
Signal Name è il segnale di I/O che farà parte del parametro Most Common List.
Prerequisiti
Un segnale deve essere configurato nel sistema.
Valori ammessi
Un segnale configurato nel sistema, un nome con un massimo di 32 caratteri.

5.6.3 Signal Type
5.6.3 Signal Type
Appartenenza
Signal Type appartiene al tipo Most Common I/O Signal nell’argomento
Descrizione
Signal Type definisce il tipo di segnale da utilizzare nell'elenco comune.
Valori ammessi
Sono ammessi i seguenti valori.
DI Digital Input
DO Digital Output
AI Analog Input
AO Analog Output
GI Group Input
GO Group Output

5.7.1 Il tipo Production Permission
5.7 Tipo Production Permission
5.7.1 Il tipo Production Permission
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Production Permission che fa parte dell’argomento

Differenti tipi di limitazioni operative e altre funzionalità possono essere collegate
a specifiche modalità operative. Tali collegamenti sono specificati nel tipo
Production Permission.

5.7.2 Name
5.7.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Production Permission nell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Il parametro Name specifica il nome dell’autorizzazione.
Utilizzo
Il nome dell'autorizzazione viene utilizzato come riferimento a un'autorizzazione
specifica durante la configurazione del sistema.
Valori ammessi
RUN Mode.

5.7.3 Permission
5.7.3 Permission
Appartenenza
Permission appartiene al tipo Production Permission nell'argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Il parametro Permission specifica se deve essere consentito o meno il passaggio
a Cycle_mode durante l'esecuzione in modalità automatica.
Durante l'esecuzione in modalità automatica, è normalmente possibile scegliere
tra Cycle_mode e Continuous_mode. In certi casi, questo non è desiderato: durante
l'esecuzione in modalità automatica, la modalità Continuous_mode deve sempre
essere attiva.
Il tipo di parametro limita o permette il passaggio a Cycle_mode in modalità
automatica.
Se il nome è impostato a RUN Mode, il consenso può essere impostato a Restricted
in Auto, e non sarà possibile commutare da Continuous_mode a Cycle_mode
mentre ci si trova nelle modalità automatica.
Valori ammessi
Valore Descrizione
Changeable in Auto Questa impostazione consente di passare il sistema in Cycle_mo-
de o Continuous_mode durante l'esecuzione in modalità automa-
tica.
Restricted in Auto Questa impostazione impedisce di passare il sistema in Cycle_mo-
de durante l'esecuzione in modalità automatica. È possibile sol-
tanto il Continuous_mode.
Il valore predefinito è Changeable in Auto.

5.8.1 Il tipo T10 Function Keys
5.8 Tipo T10 Function Keys
5.8.1 Il tipo T10 Function Keys
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo T10 Function Keys, che appartiene
all'argomento Man-machine communication. Ogni parametro appartenente a questo
tipo è descritto dettagliatamente a parte in questo paragrafo.

Questo tipo viene utilizzato per configurare il comportamento dei tasti funzione
(F1 - F4) del dispositivo di spostamento T10.
Prerequisiti
L'opzione di RobotWare 976-1 T10 Support è necessaria per azionare il T10 insieme
al controller del robot IRC5.

5.8.2 Function Key
5.8.2 Function Key
Appartenenza
Function Key appartiene al tipo T10 Function Keys, nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Function Key definisce i diversi tasti funzione disponibili per effettuare lo
spostamento.
Utilizzo
I tasti funzione F1 - F4 vengono utilizzati per azionare il dispositivo di spostamento
T10.
Valori ammessi
• F1
• F2
• F3
• F4

5.8.3 Action
5.8.3 Action
Appartenenza
Action appartiene al tipo T10 Function Keys, nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
Action è l'azione risultante dall'utilizzo dei vari tasti funzione.
Utilizzo
È possibile associare un'azione a ciascun tasto funzione.
Valori ammessi
Azione: Descrizione:
Acknowledge Auto Change Riconosce una modifica automatica
PP to Main Sposta il puntatore di programma di tutti i task
sulla rispettiva routine principale.
Start RAPID Execution Avvia l'esecuzione dei task attualmente selezionati
nel pannello dei task
Stop RAPID Execution Arresta tutti i task
None Non viene eseguita alcuna azione (predefinito)
Valore predefinito
None

5.8.4 Argument
5.8.4 Argument
Appartenenza
Argument appartiene al tipo T10 Function Keys, nell’argomento Man-machine
communication.
Descrizione
È possibile impostare Argument per una specifica azione. Al momento, non è
utilizzato.

5.8.5 Permitted in Auto
5.8.5 Permitted in Auto
Appartenenza
Permitted in Auto appartiene al tipo T10 Function Keys, nell’argomento
Descrizione
Permitted in Auto indica che l'azione è consentita in modalità automatica. Tuttavia,
per impostazione predefinita non è consentita in modalità automatica.
Utilizzo
Se l'opzione Permitted in Auto è:
• Yes, l'azione è consentita sia in modalità automatica sia in modalità manuale.
• No, l'azione è consentita solo in modalità manuale.
Valori ammessi
Yes oppure No.
Valore predefinito
No

5.9.1 Tipo Warning at Start
5.9 Tipo Warning at Start
5.9.1 Tipo Warning at Start
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Warning at Start che fa parte dell’argomento

Se viene utilizzato il Warning at Start, se il puntatore di programma (PP) ed il
cursore non si trovano sulla stessa istruzione all’avvio di un programma, appare
una finestra di dialogo. Il puntatore di programma dev’essere spostato verso il
cursore, oppure il cursore dev’essere spostato al puntatore di programma, prima
di poter avviare il programma.
L’impostazione prestabilita prevede che non appaia alcun avvertimento. A questo
punto, il curoser viene automaticamente impostato al puntatore di programma, ed
il programma viene avviato.
Si deve riavviare il sistema per far sì che i cambiamenti abbiano effetto.
Limitazioni
Nel sistema vi può essere una sola istanza del tipo Warning at Start. Il nome
dell’istanza non deve essere cambiato.
Il tipo Warning at Start può essere cambiato soltanto tramite i file di configurazione.

5.9.2 Cursor PP Diff Warning
5.9.2 Cursor PP Diff Warning
Appartenenza
Cursor PP Diff Warning appartiene al tipo Warning at Start nell’argomento
Descrizione
Cursor PP Diff Warning definisce se dev’essere visualizzato un avvertimento nel
caso che l’utente tenti di avviare un programma quando il puntatore di programma
ed il cursore non si trovino sulla stessa riga.
Utilizzo
Impostare Cursor PP Diff Warning a 1 se si desidera la visualizzazione
dell’avvertimento.
Se l’operatore batte Cursor PP Diff Warning, il cursore si sposta alla riga in cui si
trova il puntatore di programma, ed il programma può essere avviato.
Valori ammessi
0 oppure 1. Il valore predefinito è 0.

5.9.3 Show PP to Cursor Button
5.9.3 Show PP to Cursor Button
Appartenenza
Show PP to Cursor Button appartiene al tipo Warning at Start nell’argomento
Descrizione
Show PP to Cursor Button definisce se il pulsante, che reca l’iscrizione Cursor
dev’essere visualizzato nella finestra di avvertimento, nel caso che l’utente tenti
di avviare un programma quando il puntatore di programma ed il cursore non si
trovino sulla stessa riga.
Utilizzo
Impostare Show PP to Cursor Button a 1 se si desidera la visualizzazione del
pulsante.
Se l’operatore batte Cursor, il puntatore di programma si sposta alla riga in cui si
trova il cursore, ed il programma può essere avviato.
Prerequisiti
Il pulsante del cursore sarà disponibile soltanto se l’operatore dispone di privilegi
UAS del tipo UAS_RAPID_DEBUG..
Valori ammessi
0 oppure 1. Il valore predefinito è 0.

6 Argomento Motion
6.1 Argomento Motion
6 Argomento Motion
6.1 Argomento Motion
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti i tipi e i parametri dell'argomento Motion. Ogni
parametro di un determinato tipo è descritto nel relativo paragrafo.
L'argomento Motion è particolarmente esteso e comprende circa 40 tipi. In questa
revisione del manuale vengono trattati i parametri e i tipi di uso più comune.
Descrizione
Motion comprende parametri associati al controllo dei movimenti del robot e delle
apparecchiature esterne. L'argomento include la configurazione dell'offset di
calibratura e dei limiti dell'area di lavoro.
Risultati della configurazione

La modifica dei parametri di movimento richiede un riavvio del controller.
Diversamente tali modifiche non avranno effetto sul sistema.
Fanno eccezione i parametri per la supervisione del movimento che non richiedono
il riavvio. Vedere il paragrafo relativo al tipo Motion Supervision per ulteriori
informazioni.

6 Argomento Motion
6.2.1 Definizione del sistema di riferimento di base
Robot e sistema di riferimento di base

In genere il sistema di riferimento di base del robot coincide con il sistema di
riferimento universale. Tuttavia, il sistema di riferimento di base del robot può
essere spostato in relazione al sistema di riferimento universale.
ATTENZIONE
Le posizioni programmate fanno sempre riferimento al sistema di riferimento

universale. Di conseguenza, tutte le posizioni vengono spostate dal punto di
vista del robot.
Definizione del sistema di riferimento di base

Per definire il sistema di riferimento di base:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Robot.
2 Selezionare il robot per il quale si desidera definire il sistema di riferimento
di base.
3 Modificare i parametri che definiscono il sistema di riferimento di base:
• Base Frame x
• Base Frame y
• Base Frame z
• Base Frame q1
• Base Frame q2
• Base Frame q3
• Base Frame q4
• Base Frame Moved by
Per ulteriori informazioni sui singoli parametri, vedere le descrizioni in Il tipo
Robot a pagina 807.

6 Argomento Motion
Continua
L'illustrazione mostra alcuni esempi di definizioni del sistema di riferimento.
Y base
X base X base
Z base Y base
Y base Z base Z base
X base
(X, Y, Z, 1,0,0,0) (X, Y, Z, 0,1,0,0) (X, Y, Z, 0,0,1,0)
Z world Floor mounted Suspended case 1 Suspended case 2
Y world
X world
en0300000423

6 Argomento Motion
6.2.2 Definizione della gravità
6.2.2 Definizione della gravità
Il robot e la gravità
In genere, non è necessario definire la gravità quando il robot è montato a terra o
parallelo alla terra. Tuttavia, il robot può anche essere montato, ad esempio, a
parete oppure capovolto. In questi casi, è necessario definire l'orientamento del
robot in relazione alla gravità.
Definizione della gravità

Per definire la gravità:
2 Selezionare il robot per il quale si desidera definire la gravità
3 Modificare i parametri che definiscono la gravità.
• Gravity Alpha, per ulteriori informazioni vedere Gravity Alpha a
pagina 816.
• Gravity Beta, per ulteriori informazioni vedere Gravity Beta a pagina 819.
Se sono necessari entrambi gli angoli per definire l'orientamento del robot,
l'orientamento viene descritto prima ruotando il robot intorno all'asse X del
sistema di coordinate di base con il parametro Gravity Alpha, quindi
ruotandolo intorno all'asse Y del sistema di coordinate di base con il
parametro Gravity Beta.
Per ulteriori informazioni sui singoli parametri vedere le descrizioni nel
paragrafo relativo al tipo Robot.

6 Argomento Motion
6.2.3 Come limitare l'area operativa per i robot articolati
6.2.3 Come limitare l'area operativa per i robot articolati
Area di lavoro del robot

L'area operativa per un robot articolato viene ristretta limitando la portata operativa
degli assi. L'area operativa può pure essere ristretta tramite arresti meccanici.
Come limitare l'area operativa per i robot articolati:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm.
2 Selezionare il braccio da modificare.
3 Modificare i parametri Upper Joint Bound e Lower Joint Bound per impostare
il limite rispettivo dell'area operativa per questo giunto, in radianti. Per
maggiori informazioni vedere Upper Joint Bound a pagina 506 e Lower Joint
Bound a pagina 507.
Per ulteriori informazioni, vedere Come limitare l'area operativa per i robot a bracci
paralleli a pagina 486.

6 Argomento Motion
6.2.4 Come limitare l'area operativa per i robot a bracci paralleli
6.2.4 Come limitare l'area operativa per i robot a bracci paralleli
Area di lavoro del robot

L'area operativa per un robit a bracci paralleli viene ristretta definendo un cubo in
cui si consente al TCP0 di muoversi.
en0500001489
P1 Lower work area x, y, z

P2 Upper work area x, y, z
Le coordinate vengono definite nel sistema di coordinate di base e l'area operativa

viene controllata in funzione dell'utensile predefinito, tool0. Non è possibile
colntrollare la posizione in funzione di un altro utensile.
Come limitare l'area operativa per i robot a bracci paralleli:
2 Modificare i parametri Upper Work Area e Lower Work Area per le coordinate
x, y e z. Per maggiori informazioni vedere Upper Work Area x, y, z a pagina 822
e Lower Work Area x, y, z a pagina 823.
Nota
I parametri di sistema che definiscono l'area operativa per i robot paralleli sono
validi soltanto nel caso dei robot IRB 340 e IRB 360.
Per ulteriori informazioni, vedere Come limitare l'area operativa per i robot articolati
a pagina 485.

6 Argomento Motion
6.2.5 Definizione del punto di controllo del braccio
Punto di controllo del braccio

Se un carico supplementare come un trasformatore o un rullo per barretta di
saldatura viene posizionato sul braccio 3, è possibile definire un punto su questa
apparecchiatura come punto di controllo. Il robot controllerà quindi la velocità di
questo punto in modo che non vengano superati 250 mm/s in modalità manuale
a velocità ridotta.
en0300000425
P1 Punto di controllo del braccio

z3 Asse z per il braccio 3
x3 Asse x per il braccio 3
Limitazioni
Il valore per il parametro Use Check Point deve essere identico al nome utilizzato
per il punto di controllo del braccio.
Limite del punto di controllo

Il punto di verifica può anche essere costretto a rimanere al di fuori di un cubo
definito, durante il movimento del robot. Il cubo è definito da sei coordinate, tre
superiori e tre inferiori, come si può vedere dall’illustrazione, tutte correlate al
sistema di coordinate di base. In questo modo, il cubo definito funzionerà come
una zona universale stazionaria, mentre lo spazio interno al cubo rappresenterà
la zona vietata per il punto di verifica del braccio.
en0500001489
P1 Lower Check Point Bound x, y, z

6 Argomento Motion
Continua
P2 Upper Check Point Bound x, y, z
Definizione del punto di controllo del braccio

Per definire il punto di controllo del braccio:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm Check Point.
2 Modificare il parametri per il punto di controllo.
Per ulteriori informazioni vedere Il tipo Arm Check Point a pagina 527.
3 Prendere nota del valore del parametro Name per poterlo utilizzare in seguito.
6 Selezionare il braccio 3 per collegare il punto di controllo al braccio, quindi
modificare il parametro Use Check Point. Il valore deve essere identico al
nome utilizzato per il punto di controllo del braccio (passaggi 2-3 precedenti).
Per ulteriori informazioni vedere Il tipo Arm a pagina 503.
8 Per limitare il punto di controllo, scegliere il tipo Robot, nell’argomento
Motion.
9 Modificare i parametri Upper Check Point Bound e Lower Check Point Bound
per le sei coordinate.
Per ulteriori informazioni sui parametri, vedere il paragrafo relativo al tipo
Robot.
Per maggiori informazioni vedere Upper Check Point Bound x, y, z a pagina 827
e Lower Check Point Bound x, y, z a pagina 828.
Il Manuale del prodotto relativo al robot.

6 Argomento Motion
6.2.6 Definizione dei carichi del braccio
Carico del braccio

Il carico del braccio viene utilizzato per definire i carichi relativi alle apparecchiature
montate sui bracci del robot. Se il carico del braccio non viene definito quando le
apparecchiature vengono montate sui bracci del robot, le prestazioni potrebbero
essere compromesse.
Per ulteriori informazioni sui carichi del braccio vedere il tipo Arm Load.
Prerequisiti
È necessario misurare o calcolare la massa, il centro di massa e il momento di
inerzia del carico prima di definire il carico del braccio.
Bracci e relativo carico di lavoro

I carichi dei bracci possono essere correlati a tutti i bracci dei robot. Per i bracci
1, 2 e 3, vedere l'illustrazione che segue. In genere, tutti i carichi vengono definiti
secondo la loro intersezione con il giunto. La coordinata y è in relazione al centro
della base del robot. Il carico per il braccio 4 rappresenta un'eccezione e viene
definito secondo l'intersezione col giunto per l'asse 3 nella posizione di
sincronizzazione. Il carico per il movimento sul percorso viene definito secondo il
sistema di riferimento di base del robot.
z3 zb
z2
z1 x2 x3
x1
yb
en0300000424
z1, x1 Braccio 1
z2, x2 Braccio 2
z3, x3 Braccio 3
y, z Vista dal retro, yb zb per la base del robot
Se vengono montati più carichi sullo stesso braccio, è necessario calcolare il peso
totale e il baricentro per tutti i carichi.
Definizione di un carico del braccio

Per definire un carico del braccio:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Arm Load.
2 Selezionare il carico del braccio da definire o crearne uno nuovo.
3 Immettere o modificare i parametri del carico del braccio e salvare le
modifiche. In questa fase non è necessario riavviare il sistema.

6 Argomento Motion
Continua
Per ulteriori informazioni sui singoli parametri, vedere Il tipo Arm Load a
pagina 530.
4 Nell'argomento Motion, scegliere il tipo Arm e selezionare il braccio sul quale
è montato il carico.
Per ulteriori informazioni vedere Il tipo Arm a pagina 503.
5 Per il braccio selezionato, scegliere il parametro Use Arm Load e selezionare
il nome del carico del braccio nell'elenco dei carichi definiti.
6 Salvare le modifiche e riavviare il sistema.
La routine di assistenza LoadIdentify viene descritta in Manuale

6 Argomento Motion
6.2.7 Ottimizzazione dei parametri del sistema di azionamento
Parametri del sistema di azionamento

È possibile configurare il sistema di azionamento in modo che corrisponda
all'installazione del robot. I parametri relativi al sistema di azionamento sono
organizzati in due tipi.
Per ottimizzare... ...utilizzare i parametri del tipo:
la tolleranza dell'alimentazione di rete Mains
il tipo e la lunghezza del cavo Cable
Valori predefiniti e ottimali

Tutti i parametri del sistema di azionamento dispongono di valori nominali dopo
l'installazione. Al fine di migliorare le prestazioni del robot, è possibile modificare
questi parametri in base alla reale installazione del robot.
ATTENZIONE
Impostazioni dei parametri non comprese nell'intervallo dell'installazione del

robot potrebbero influire negativamente sulle prestazioni.
Ottimizzazione della tolleranza dell'alimentazione di rete

Per ottimizzare la tolleranza dell'alimentazione di rete:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Mains.
2 Modificare il parametro Mains Tolerance Min in base all'installazione del
robot.
Per ulteriori informazioni sui singoli parametri, vedere Il tipo Mains a
pagina 664.
Esempio che illustra come la 'mains tolerance', tolleranza dell'alimentazione di rete, possa influire
sulle prestazioni del robot.
I sistemi con un'alimentazione di rete monofase a 220-230 V possono essere
ottimizzati sfruttando la mains tolerance. Ad esempio, nel caso del robot IRB140T
6 kg, con l'impostazione predefinita dell'alimentazione a 220 V ed una mains
tolerance min -0,15, la velocità massima per i giunti corrispondenti diventa quella
illustrata nella tavola sottostante.
Giunto Velocità max Velocità max
Impostazioni prestabilite mains tolerance min = 0,0
1 229 gradi/s 250 gradi/s

6 Argomento Motion
Continua
L'impostazione della mains tolerance min a 0,0 significa che l'alimentazione è di

220 V, monofase. A 230 V, questo è l'equivalente di 230 V con -4,3%. Per dati più
dettagliati sulle prestazioni, vedere i rispettivi dati tecnici del prodotto del robot.
ATTENZIONE
Il cambiamento della mains tolerance min crea una situazione in cui il sistema
si arresta, a causa di una tensione del bus CC troppo bassa, una saturazione
del raddrizzatore o qualche altro codice d'errore. In questo caso, la tolleranza
deve essere aumentata.

6 Argomento Motion
6.2.8 Regolazione della supervisione del movimento
6.2.8 Regolazione della supervisione del movimento
Supervisione del movimento

La supervisione del movimento è una funzionalità per il rilevamento delle collisioni
associata all'opzione Collision detection.
Regolazione della supervisione del movimento

Per regolare la supervisione del movimento:
1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Motion Supervision.
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Motion Supervision a pagina 746.
2 Scegliere il robot per il quale si desidera regolare la supervisione.
3 Modificare i parametri per la supervisione del movimento. Per ulteriori
informazioni sui singoli parametri vedere le descrizioni relative al tipo Motion
Supervision.

6 Argomento Motion
6.2.9 Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti
Independent Axes
Rapporto di trasmissione
Un giunto indipendente può ruotare in una direzione a lungo, effettuando
regolarmente il reset del sistema di misurazione. Un arrotondamento minimo del
rapporto di trasmissione può determinare l'accumularsi di numerosi errori nel corso
del tempo. È quindi necessario assegnare al rapporto di trasmissione un valore
corrispondente a una frazione esatta (ad esempio 10/3 anziché 3,3333).
Per definire il rapporto di trasmissione, impostare Transmission Gear High sul
numeratore e Transmission Gear Low sul denominatore.
Limitazioni
È possibile utilizzare i parametri Transmission Gear High e Transmission Gear
Low solo con l'opzione RobotWare Independent Axes.
Se un giunto non è in modalità indipendente, viene utilizzato il parametro
Transmission Gear Ratio anziché Transmission Gear High e Transmission Gear
Low.
Calcolo del rapporto di trasmissione

Se le proporzioni per il rapporto di trasmissione risultano complesse, contare il
numero dei denti per ottenere il rapporto esatto.
xx0300000285
Nell'illustrazione il rapporto di trasmissione totale è:
xx0300000272
N 1, N 2, n 1 e 2 rappresentano il numero di denti su ogni ruota dentata.

6 Argomento Motion
Independent Axes
Continua
Per ottenere una rappresentazione esatta del rapporto di trasmissione:

1 Nell'argomento Motion scegliere il tipo Transmission.
2 Scegliere il giunto per il quale si desidera definire il rapporto di trasmissione.
3 Impostare il parametro Transmission Gear High sul valore 1 x N 2.
4 Impostare il parametro Transmission Gear Low sul valore 1 x n 2.
Per ulteriori informazioni vedere Il tipo Transmission a pagina 922.

6 Argomento Motion
6.2.10 Definizione della coppia esterna
Coppia esterna
Quando le apparecchiature esterne, ad esempio un cavo o un tubo a spirale,
influenzano in modo significativo le prestazioni di un giunto, definire la coppia
esterna utilizzando la formula seguente:
T = A + |k × (0 - θ0)|
T = coppia esterna [Nm]
A = coppia costante [Nm]
k = fattore di scala per coppia dipendente dalla posizione [Nm]
è0= posizione del giunto quando la coppia dipendente dalla posizione è pari a zero
[rad]
xx0800000265
z angolo zero
y posizione del giunto
Se il valore stimato per una coppia esterna significativa è troppo basso, è possibile
che si verifichino inutili deviazioni dal percorso e che il manipolatore venga
danneggiato. Se il valore stimato è troppo elevato, le prestazioni del manipolatore
sono ridotte a causa dei limiti di accelerazione restrittivi.
Definizione della coppia esterna

Per definire la coppia esterna:
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Arm a pagina 503.
3 Impostare i valori desiderati per i parametri External Const Torque, External
Proportional Torque e External Torque Zero Angle.
Per ulteriori informazioni vedere External Const Torque a pagina 516, External
Proportional Torque a pagina 519,e External Torque Zero Angle a pagina 520.

6 Argomento Motion
Continua
Esempio
Viene montato un tubo a spirale che influisce sul giunto 6 come segue:
0 Nm a 0 gradi.
5 Nm a 200 gradi.
È possibile definire questa coppia esterna con la seguente formula: A = 0,è0 = 0,
k = 5 / (200 × (pi / 180))

6 Argomento Motion
6.2.11 Definizione del livello di supervisione
6.2.11 Definizione del livello di supervisione
Livello di supervisione
È possibile modificare i livelli di supervisione predefiniti se si desidera rendere un
sistema più o meno tollerante alle interferenze esterne. Un fattore di regolazione
maggiore di 1,0 determina un sistema robotico più tollerante e viceversa. Ad
esempio, aumentando il fattore di regolazione da 1,0 a 2,0, verranno duplicati i
livelli di supervisione consentiti, rendendo il sistema robotico maggiormente
tollerante alle interferenze esterne.
Nota
L'aumento del fattore di regolazione può ridurre la durata del robot.
Definizione del livello di supervisione

Per definire il livello di supervisione:
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Arm a pagina 503.
3 Per il braccio selezionato impostare i valori desiderati dei parametri Jam
Supervision Trim Factor, Load Supervision Trim Factor, Speed Supervision
Trim Factor, Position Supervision Trim Factor. Per maggiori informazioni
vedere Jam Supervision Trim Factor a pagina 512, Load Supervision Trim
Factor a pagina 513, Speed Supervision Trim Factor a pagina 514, e Position
Supervision Trim Factor a pagina 515.

6 Argomento Motion
6.3.1 Il tipo Acceleration Data
6.3 Tipo Acceleration Data
6.3.1 Il tipo Acceleration Data
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Acceleration Data che fa parte dell’argomento
Motion. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informativo

Il tipo Acceleration Data viene utilizzato per specificare alcune caratteristiche di
accelerazione per gli assi senza un modello dinamico. È il caso ad esempio di
alcuni assi aggiuntivi.
Per gli assi che dispongono di un modello dinamico, Acceleration Data deve essere
comunque specificato anche se di solito viene utilizzato un modello più complesso
per le caratteristiche di accelerazione.

6 Argomento Motion
6.3.2 Name
6.3.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Acceleration Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome del set di Acceleration Data.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento ad un set di Acceleration Data dal parametro
Use Acceleration Data nel tipo Arm.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.3.3 Nominal Acceleration
6.3.3 Nominal Acceleration
Appartenenza
Nominal Acceleration appartiene al tipo Acceleration Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Accelerazione del motore nel caso peggiore.
Utilizzo
Impostare Nominal Acceleration su un valore di accelerazione che gli assi siano
sempre in grado di eseguire, anche in condizioni di gravità e attrito sfavorevoli.
Nominal Acceleration viene sempre utilizzato dagli assi senza un modello dinamico.
Per gli assi con un modello dinamico viene utilizzato solo in modalità indipendente.
Valori ammessi
2
Un valore numerico compreso tra 0 e 1000, in rad/s (oppure m/s 2 ) sul lato
braccio.

6 Argomento Motion
6.3.4 Nominal Deceleration
6.3.4 Nominal Deceleration
Appartenenza
Nominal Deceleration appartiene al tipo Acceleration Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Decelerazione del motore nel caso peggiore.
Utilizzo
Impostare Nominal Deceleration su un valore di decelerazione che gli assi siano
sempre in grado di eseguire, anche in condizioni di gravità e attrito sfavorevoli.
Nominal Deceleration viene sempre utilizzato dagli assi senza un modello dinamico.
Per gli assi con un modello dinamico viene utilizzato solo in modalità indipendente.
Valori ammessi
2
Un valore numerico compreso tra 0 e 1000, in rad/s (oppure m/s 2 ) sul lato
braccio.

6 Argomento Motion
6.4.1 Il tipo Arm
6.4 Tipo Arm
6.4.1 Il tipo Arm
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Arm che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
questa sezione.

Il tipo Arm raggruppa un certo numero di parametri che definiscono le caratteristiche
di un braccio. Esiste un set di parametri del tipo Arm per ogni giunto.

6 Argomento Motion
6.4.2 Name
6.4.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del set di parametri per il tipo Arm.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.3 Independent Joint
Independent Axes
6.4.3 Independent Joint
Appartenenza
Independent Joint appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Independent Joint rappresenta un flag per ogni asse che indica se è possibile
passare alla modalità indipendente per l'asse in questione.
Utilizzo
In genere tutti gli assi esterni e l'asse 6 del robot supportano la modalità
indipendente. Per evitare il movimento indipendente di uno di questi assi, impostare
per l'asse in questioneIndependent Joint ad Off.
Limitazioni
Independent Joint viene utilizzato solo se è presente l'opzione di RobotWare
Independent Axes.
Valori ammessi
On o Off.

6 Argomento Motion
6.4.4 Upper Joint Bound
6.4.4 Upper Joint Bound
Appartenenza
Upper Joint Bound appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Upper Joint Bound definisce il limite superiore dell'area di lavoro del giunto corrente.
Utilizzo
Upper Joint Bound può essere utilizzato per limitare l'area di lavoro (in radianti)
del giunto.
Nota
Non è possibile utilizzare un valore superiore al limite massimo consentito per

il giunto specifico. Se si tenta di effettuare questa operazione, il sistema utilizzerà
il valore massimo consentito.
Limitazioni
Questo parametro è valido solo per i robot articolati. Per maggiori informazioni
vedere Come limitare l'area operativa per i robot articolati a pagina 485.
Valori ammessi
Un valore compreso tra +-1256640 radianti.

6 Argomento Motion
6.4.5 Lower Joint Bound
6.4.5 Lower Joint Bound
Appartenenza
Lower Joint Bound appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Lower Joint Bound definisce il limite inferiore dell'area di lavoro del giunto corrente.
Utilizzo
Lower Joint Bound può essere utilizzato per limitare l'area di lavoro (in radianti)
del giunto.
Nota
Non è possibile utilizzare un valore inferiore al limite minimo consentito per il

giunto specifico. Se si tenta di effettuare questa operazione, il sistema utilizzerà
il valore minimo consentito.
Limitazioni
Questo parametro è valido solo per i robot articolati. Per maggiori informazioni
vedere Come limitare l'area operativa per i robot articolati a pagina 485.
Valori ammessi
Un valore compreso tra +-1256640 radianti.

6 Argomento Motion
6.4.6 Independent Upper Joint Bound
Independent Axes
6.4.6 Independent Upper Joint Bound
Appartenenza
Independent Upper Joint Bound appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il limite superiore dell'area di lavoro per un giunto utilizzato in modalità
indipendente.
Utilizzo
Independent Upper Joint Bound viene utilizzato unitamente a Independent Lower
Joint Bound per limitare l'area di lavoro per un giunto in modalità indipendente.
Limitazioni
Independent Upper Joint Bound viene utilizzato solo se è presente l'opzione Assi
indipendenti.
Valori ammessi
Qualsiasi numero (in radianti).

6 Argomento Motion
6.4.7 Independent Lower Joint Bound
Independent Axes
6.4.7 Independent Lower Joint Bound
Appartenenza
Independent Lower Joint Bound appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il limite inferiore dell'area di lavoro per un giunto utilizzato in modalità
indipendente.
Utilizzo
Independent Lower Joint Bound viene utilizzato unitamente a Independent Upper
Joint Bound per limitare l'area di lavoro per un giunto in modalità indipendente.
Limitazioni
Independent Lower Joint Bound viene utilizzato solo se è presente l'opzione Assi
indipendenti.
Valori ammessi
Qualsiasi numero (in radianti).

6 Argomento Motion
6.4.8 Calibration Position
6.4.8 Calibration Position
Appartenenza
Calibration Position appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Calibration Position definisce la posizione dell'asse al momento della calibratura
fine.
Utilizzo
Questo valore deve specificare una posizione ben definita in cui è possibile
posizionare più volte l’asse. Questa posizione viene quindi utilizzata durante
l’aggiornamento di Calibration Offset e del contagiri. Per maggiori informazioni
vedere Calibration Offset a pagina 777.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1000 e 1000, che specifica la posizione in radianti.
Manuale del prodotto relativo al manipolatore.

6 Argomento Motion
6.4.9 Performance Quota
6.4.9 Performance Quota
Appartenenza
Performance Quota appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Performance Quota può essere utilizzato per ridurre l'accelerazione del giunto.
Utilizzo
Impostando il valore Performance Quota su 1.0 si ottengono prestazioni normali,
ma è possibile immettere un valore minore se si desidera diminuire l'accelerazione.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0.15 e 1.0.

6 Argomento Motion
6.4.10 Jam Supervision Trim Factor
6.4.10 Jam Supervision Trim Factor
Appartenenza
Jam Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Jam Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione
inceppamento. Per maggiori informazioni vedere Definizione del livello di
supervisione a pagina 498.
Utilizzo
Il fattore di regolazione influisce sul tempo massimo consentito a velocità zero con
coppia massima.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.11 Load Supervision Trim Factor
6.4.11 Load Supervision Trim Factor
Appartenenza
Load Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Load Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione
del carico. Per maggiori informazioni vedere Definizione del livello di supervisione
a pagina 498.
Utilizzo
Il fattore influisce sul tempo massimo consentito a velocità non pari a zero con
coppia massima.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.12 Speed Supervision Trim Factor
6.4.12 Speed Supervision Trim Factor
Appartenenza
Speed Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Speed Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la supervisione
della velocità. Per maggiori informazioni vedere Definizione del livello di
supervisione a pagina 498.
Utilizzo
Il fattore influisce sull'errore di velocità massimo consentito.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.13 Position Supervision Trim Factor
6.4.13 Position Supervision Trim Factor
Appartenenza
Position Supervision Trim Factor appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Position Supervision Trim Factor definisce il fattore di regolazione per la
supervisione della posizione. Per maggiori informazioni vedere Definizione del
livello di supervisione a pagina 498.
Utilizzo
Il fattore influisce sull'errore di posizione massimo consentito.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.14 External Const Torque
6.4.14 External Const Torque
Appartenenza
External Const Torque appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
External Const Torque definisce la coppia costante esterna. Per maggiori
informazioni vedere Definizione della coppia esterna a pagina 496.
Utilizzo
Il valore del parametro External Const Torque viene utilizzato nella formula per il
calcolo della coppia esterna.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 100,000, che specifica la coppia costante in Nm.

6 Argomento Motion
6.4.15 Use Arm Load
6.4.15 Use Arm Load
Appartenenza
Use Arm Load appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Arm Load definisce il nome del carico del braccio utilizzato per il braccio
corrente.
Utilizzo
Il carico del braccio viene impostato nel tipo Arm Load.
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di 32 caratteri, che specifica un tipo Arm Load. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Arm Load a pagina 530.

6 Argomento Motion
6.4.16 Use Check Point
6.4.16 Use Check Point
Appartenenza
Use Check Point appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Check Point determina quale Arm Check Point deve essere utilizzato.
Utilizzo
Use Check Point è un riferimento al parametro Name nel tipo Arm Check Point.
Prerequisiti
È necessario configurare un Arm Check Point prima che Use Check Point possa
fare riferimento a esso.
Limitazioni
Use Check Point può essere utilizzato solo per robot articolati
Valori ammessi
Il tipo Arm Check Point a pagina 527.

6 Argomento Motion
6.4.17 External Proportional Torque
6.4.17 External Proportional Torque
Appartenenza
External Proportional Torque appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
External Proportional Torque definisce il fattore di scala per la coppia dipendente
dalla posizione.
Utilizzo
Il valore del parametro External Proportional Torque viene utilizzato nella formula
per il calcolo della coppia esterna. Per maggiori informazioni vedere Definizione
della coppia esterna a pagina 496.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -100,000 e 100,000, che specifica il fattore di scala in
Nm/rad.

6 Argomento Motion
6.4.18 External Torque Zero Angle
6.4.18 External Torque Zero Angle
Appartenenza
External Torque Zero Angle appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
External Torque Zero Angle definisce la posizione del giunto quando la coppia
dipendente dalla posizione è pari a zero.
Utilizzo
Il valore del parametro External Torque Zero Angle viene utilizzato nella formula
per il calcolo della coppia esterna. Per maggiori informazioni vedere Definizione
della coppia esterna a pagina 496.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -100,000 e 100,000, che specifica la posizione in radianti.

6 Argomento Motion
6.4.19 Load Id Acceleration Ratio
6.4.19 Load Id Acceleration Ratio
Appartenenza
Load Id Acceleration Ratio appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Load Id Acceleration Ratio può essere utilizzato per ridurre l'accelerazione del
giunto durante l'identificazione del carico.
Utilizzo
La riduzione dell'accelerazione del giunto durante l'identificazione del carico può
essere utile se viene attivata la supervisione della coppia quando si identificano
carichi utili con inerzia elevata. In questo caso, provare a ridurre il valore di Load
Id Acceleration Ratio fino alla risoluzione del problema.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.4.20 Angle Acceleration Ratio
6.4.20 Angle Acceleration Ratio
Appartenenza
Angle Acceleration Ratio appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Angle Acceleration Ratio definisce il rapporto d’accelerazione per l’angolo massimo
a livello del sensore del motore.
Utilizzo
Questo parametro dev’essere modificato soltanto da parte del personale ABB.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.02 and 1.0.
Il valore predefinito è 1.0.

6 Argomento Motion
6.4.21 Deactivate Cyclic Brake Check for axis
6.4.21 Deactivate Cyclic Brake Check for axis
Appartenenza
Deactivate Cyclic Brake Check for axis appartiene al tipo Arm nell’argomento
Motion.
Descrizione
Deactivate Cyclic Brake Check for axis definisce se il braccio deve essere escluso
dalla funzione SafeMove Cyclic Brake Check.
Utilizzo
Se un asse deve essere escluso dal Cyclic Brake Check, impostare il parametro
Deactivate Cyclic Brake Check for axis su On.
L'asse deve essere disattivato anche nella configurazione del Cyclic Brake Check.
Valori ammessi
On o Off.
On significa che il Cyclic Brake Check è disattivato per l'asse.
Il valore predefinito è Off.

6 Argomento Motion
6.4.22 Change to Logical Axis
6.4.22 Change to Logical Axis
Appartenenza
Change to Logical Axis appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro Change to Logical Axis può essere utilizzato per modificare Logical
Axis nel tipo Joint se è di sola lettura. È, in genere, il caso dei posizionatori ABB
(IRBP) e degli ABB Track Motion (IRBT). Se il valore è pari a zero, non avviene
alcuna modifica e il valore nel Joint verrà utilizzato come di norma. Per maggiori
informazioni vedere Logical Axis a pagina 626.
Utilizzo
Il valore di Logical Axis viene utilizzato dai programmi RAPID per identificare singoli
assi in unità meccaniche.
Due unità meccaniche possono avere lo stesso valore impostato per Logical Axis,
ma in questo caso non possono essere attivate contemporaneamente da un
programma RAPID.
I robot ABB di norma utilizzano i valori da 1 a 6, mentre gli assi aggiuntivi utilizzano
i valori da 7a 12.
Limitazioni
Questo parametro non può essere utilizzato per robot da ABB.
Valori ammessi
Un valore tra 0 e 12.
Application manual - Additional axes and standalone controller.

6 Argomento Motion
6.4.23 Thermal Supervision Sensitivity Ratio
Appartenenza
Thermal Supervision Sensitivity Ratio appartiene al tipo Arm nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro Thermal Supervision Sensitivity Ratio può essere utilizzato per il
parametro della regolazione di installazione (0.5 = supervisione sconnessa
approssimativa)
Utilizzo
Se si verifica l'errore, nonostante il motore freddo dovuto a un ulteriore
raffreddamento o a una temperatura ambiente bassa, la sensibilità della
supervisione termica può essere ridotta. Ridurre il parametro di sistema Thermal
Supervision Sensitivity Ratio di 0.1 alla volta. Controllare la temperatura del motore
durante e dopo la regolazione.
Valori ammessi
Un valore tra 0.5 e 2.0.
Nota
Con un valore troppo basso, la supervisione si disattiva e il motore rischia di

surriscaldarsi e, di conseguenza, danneggiarsi.

6 Argomento Motion
6.4.24 Brake applied movement detection factor
6.4.24 Brake applied movement detection factor
Appartenenza
Brake applied movement detection factor appartiene al tipo Arm nell’argomento
Motion.
Descrizione
Brake applied movement detection factor definisce il fattore del livello di
rilevamento predefinito del movimento quando il freno è inserito.
Utilizzo
Impostare ad esempio questo fattore su 0,1 per rendere il rilevamento del
movimento dieci volte più sensibile quando il freno è inserito: impostarlo su un
valore superiore a 1 per ridurre la sensibilità. Un valore zero significa che la funzione
è disattivata.
Valori ammessi
Un valore tra 0 e 10. Il valore predefinito è 1 per i robot per cui è attivato questo
rilevamento e 0 altrimenti.

6 Argomento Motion
6.5.1 Il tipo Arm Check Point
6.5 Tipo Arm Check Point
6.5.1 Il tipo Arm Check Point
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Arm Check Point, che fa parte dell’argomento
Motion. Ogni parametro del tipo è descritto in un argomento informativo a se stante
di questa sezione. Per maggiori informazioni vedere Definizione del punto di
controllo del braccio a pagina 487.

Se un carico supplementare, come un trasformatore o un rullo per barretta di
saldatura, viene posizionato sul braccio 3, è possibile definire un punto su questa
apparecchiatura come punto di controllo. Il robot controllerà quindi la velocità di
questo punto in modo che non superi 250 mm/s in modalità manuale a velocità
ridotta. Per maggiori informazioni vedere Check Point Bound Limit Outside Cube
a pagina 826.

6 Argomento Motion
6.5.2 Name
6.5.2 Name
Appartenenza
La Name fa parte del tipo Arm Check Point, nell’argomento Motion. Per maggiori
informazioni vedere Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 487.
Descrizione
Name definisce il nome del punto di controllo del braccio. È possibile utilizzare un
punto di controllo per consentire al robot di controllare la velocità di quel
determinato punto.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.5.3 Position x, y, z
6.5.3 Position x, y, z
Appartenenza
Position x, Position y e Position z appartengono al tipo Arm Check Point,
nell'argomento Motion. Per maggiori informazioni vedere Definizione del punto di
controllo del braccio a pagina 487.
Descrizione
Position x definisce la coordinata x della posizione del punto di controllo, specificata
sulla base del sistema di riferimento corrente del braccio (in metri).
Position y definisce la coordinata y della posizione del punto di controllo, specificata
Position z definisce la coordinata z della posizione del punto di controllo, specificata
Valori ammessi
Un valore compreso tra -3 e 3, che specifica la posizione in metri.

6 Argomento Motion
6.6.1 Il tipo Arm Load
6.6 Tipo Arm Load
6.6.1 Il tipo Arm Load
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Arm Load, che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
parametro del tipo è descritto in un argomento informativo a se stante di questa
sezione. Per maggiori informazioni vedere Definizione dei carichi del braccio a
pagina 489.

Arm Load viene utilizzato per definire i carichi relativi alle apparecchiature montate
sui bracci del robot. Se il carico del braccio non viene definito quando
l'apparecchiatura viene montata sul braccio del robot, le prestazioni del robot
potrebbero essere compromesse.
La configurazione Arm definisce quale Arm Load debba essere utilizzato per il
braccio.
Carichi predefiniti per i bracci

Vi sono quattro carichi predefiniti per bracci nel controller del robot. Si tratta di
r1_load_1, r1_load_2, r1_load_3 e r1_load_4. Per Track Motion, il carico predefinito
per il braccio nel controller del robot è t1_load_1. I carichi predefiniti per bracci
devono essere regolati per corrispondere al carico e selezionati in funzione del
braccio a cui appartengono, prima dell'impiego.

6 Argomento Motion
6.6.2 Name
6.6.2 Name
Appartenenza
La Name fa parte del tipo Arm Load, nell’argomento Motion. Per maggiori
informazioni vedere Definizione dei carichi del braccio a pagina 489.
Descrizione
Name specifica il nome dell'impostazione del carico del braccio a cui appartiene.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.6.3 Mass
6.6.3 Mass
Appartenenza
La Mass fa parte del tipo Arm Load, nell’argomento Motion. Per maggiori
informazioni vedere Definizione dei carichi del braccio a pagina 489.
Descrizione
Mass specifica la massa dell'apparecchiatura montata su un braccio del robot.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 50000, che specifica il peso in kg.

6 Argomento Motion
6.6.4 Mass Center x, y, z
6.6.4 Mass Center x, y, z
Appartenenza
Mass Center x, Mass Center y, e Mass Center z fa parte del tipo Arm Load,
nell’argomento Motion. Per maggiori informazioni vedere Definizione dei carichi
del braccio a pagina 489.
Descrizione
Mass Center x specifica la coordinata x del centro di massa di un carico del braccio
nel sistema di riferimento del braccio.
Mass Center y specifica la coordinata y del centro di massa di un carico del braccio
Mass Center z specifica la coordinata z del centro di massa di un carico del braccio
Valori ammessi
Un valore compreso tra -30 e +30, che specifica la coordinata in metri.

6 Argomento Motion
6.6.5 Inertia x, y, z
6.6.5 Inertia x, y, z
Appartenenza
Inertia x, Inertia y e Inertia z appartengono al tipo Arm Load, nell'argomento Motion.
Per maggiori informazioni vedere Definizione dei carichi del braccio a pagina 489.
Descrizione
Inertia x definisce la componente x del momento di inerzia del carico del braccio
in relazione al centro di massa del carico sulla base degli assi delle coordinate del
braccio.
Inertia y definisce la componente y del momento di inerzia del carico del braccio
braccio.
Inertia z definisce la componente z del momento di inerzia del carico del braccio
braccio.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000, che specifica il momento di inerzia in kgm 2 .

6 Argomento Motion
6.7.1 Il tipo Brake
6.7 Tipo Brake
6.7.1 Il tipo Brake
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il tipo Brake, che appartiene all'argomento
Motion.

Il tipo Brake viene utilizzato per specificare i parametri del freno per un dato giunto.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo Joint a pagina 624.

6 Argomento Motion
6.7.2 Name
6.7.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del freno.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.7.3 Control Off Speed Limit
6.7.3 Control Off Speed Limit
Appartenenza
Control Off Speed Limit appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Control Off Speed Limit definisce la velocità per la selezione del ritardo di frenatura.
Utilizzo
Il valore di Control Off Speed Limit non dovrebbe essere modificato.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 and 1.

6 Argomento Motion
6.7.4 Control Off Delay
6.7.4 Control Off Delay
Appartenenza
Control Off Delay appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Control Off Delay specifica il tempo di controllo normale prima che la coppia del
motore sia impostata su 0.
Utilizzo
Control Off Delay viene utilizzato quando un giunto si trova a velocità 0 e viene
attivato l'algoritmo del freno. Il controller deve essere attivo per evitare che l'effetto
della gravità determini la caduta del giunto prima che venga innestato il freno
meccanico.
L'intervallo di tempo deve essere maggiore di quello necessario all'innesto del
freno meccanico.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 30 secondi.

6 Argomento Motion
6.7.5 Brake Control On Delay
6.7.5 Brake Control On Delay
Appartenenza
Brake Control On Delay appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Brake Control On Delay specifica il tempo di controllo normale prima che la coppia
del motore sia impostata su 0.
Utilizzo
Brake Control On Delay viene utilizzato se un giunto è in movimento quando viene
attivato l'algoritmo del freno. Il controller deve essere attivo per evitare oscillazioni
quando viene innestato il freno meccanico.
L'intervallo di tempo deve essere maggiore di quello necessario all'innesto del
freno meccanico. Impostare di norma sullo stesso valore del parametro Control
Off Delay. Per maggiori informazioni vedere Control Off Delay a pagina 538.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.7.6 Brake Control Min Delay
6.7.6 Brake Control Min Delay
Appartenenza
Brake Control Min Delay appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Brake Control Min Delay definisce il tempo minimo del ritardo di frenatura.
Utilizzo
Brake Control Min Delay non dovrebbe essere modificato.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.7.7 Absolute Brake Torque
6.7.7 Absolute Brake Torque
Appartenenza
Absolute Brake Torque appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Absolute Brake Torque definisce la coppia frenante da utilizzare per un freno
elettrico simulato.
Utilizzo
Absolute Brake Torque non dovrebbe essere modificato.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 100000 Nm.

6 Argomento Motion
6.7.8 Brake Ramp Speed Limit
6.7.8 Brake Ramp Speed Limit
Appartenenza
Brake Ramp Speed Limit appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Brake Ramp Speed Limit rappresenta il punto di riduzione della coppia per il freno
elettrico simulato.
Utilizzo
Brake Ramp Speed Limit non dovrebbe essere modificato.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 1 (pari al 100%)

6 Argomento Motion
6.7.9 Max Brake Time
6.7.9 Max Brake Time
Appartenenza
Max Brake Time appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Si verifica un timeout se un grande asse aggiuntivo utilizza il motore per frenare
durante l'arresto di emergenza e il tempo di arresto supera il valore predefinito di
5 secondi. Il timeout causa l'arresto di tutte le unità di azionamento e l'impostazione
della coppia frenante dai motori su zero. Viene generato un messaggio di
avvertimento. Aumentando Max Brake Time, i servomotori consentono di ritardare
gli assi fino alla velocità zero durante l'intera sequenza di frenata.
Utilizzo
Misurare o calcolare il tempo massimo di frenata per l'asse (compreso il margine
di sicurezza). Se si supera il valore predefinito di 5 secondi, modificare il parametro
sul valore appropriato.
Valori ammessi
Min 1 s
Max 60 s

6 Argomento Motion
6.7.10 Max Static Arm Torque
6.7.10 Max Static Arm Torque
Appartenenza
Max Static Arm Torque appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro coppia statica dovrebbe essere la massima necessaria per i freni
affinché possano resistere nei casi in cui l’asse aggiuntivo si trovi a livelli di gravità
massima. Il valore viene inserito in [Nm] e calcolato sul lato motore.
Utilizzo
È necessario calcolare il parametro Max Static Arm Torque e inserirlo nella
configurazione per eseguire Cyclic Brake Check (CBC) sulle unità motore ABB.
CBC utilizza questo valore durante il collaudo dei freni a livello dell’errore.
Valori ammessi
Per calcolare il parametro di un asse che non presenta gravità, ad esempio un
binario, è possibile utilizzare la formula seguente:
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1,35
Tbrake min è disponibile nelle specifiche del prodotto relative all’unità motore
specifica, vedere Dati tecnici del prodotto - Gruppi motore e gruppi riduttore.

6 Argomento Motion
6.7.11 Max Brake Release Time
6.7.11 Max Brake Release Time
Appartenenza
Max Brake Release Time appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro corrisponde al tempo massimo di rilascio dei freni.
Utilizzo
Il parametro viene utilizzato per attendere fino al rilascio dei freni. È possibile
aumentare il tempo se i freni sono rallentati.
Valori ammessi
0-2 e il valore predefinito è pari a 0.15 sec.

6 Argomento Motion
6.7.12 Use Brake Type
6.7.12 Use Brake Type
Appartenenza
Use Brake Type appartiene al tipo Brake nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Brake Type definisce qual è il tipo di freno utilizzato per questo tipo.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.8.1 Il tipo Control Parameters
IRB 1400, IRB 1410
6.8 Tipo Control Parameters
6.8.1 Il tipo Control Parameters
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Control Parameters che fa parte dell’argomento

Ogni gruppo di parametri del tipo Control Parameters appartiene a un giunto (giunto
del robot o asse aggiuntivo).
I parametri in Control Parameters definiscono quali compensazioni effettuare per
l'attrito nel giunto.
Limitazione
È possibile modificare i valori dei parametri in Control Parameters solo se è
disponibile l'opzione Advanced Shape Tuning di RobotWare.
Il tipo Control Parameters viene utilizzato solo nei modelli di robot IRB 1400 e IRB
1410. Tutti gli altri modelli utilizzano piuttosto il tipo Friction Compensation. Tuttavia,
i parametri utilizzati sono i medesimi.
Application manual - Controller software IRC5, capitolo Regolazione Forma
Avanzata.

6 Argomento Motion
6.8.2 Name
Advanced Shape Tuning
6.8.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Control Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome da utilizzare per i parametri di controllo.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.8.3 Friction FFW On
Appartenenza
Friction FFW On appartiene al tipo Control Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction FFW On determina se l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning è
attiva o meno.
Utilizzo
Impostare Friction FFW On su Yes se si desidera utilizzare Advanced Shape Tuning.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.8.4 Friction FFW Level
Appartenenza
Friction FFW Level appartiene al tipo Control Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction FFW Level è impostato sul livello di attrito negli assi del robot. Gli effetti
dell'attrito possono essere compensati impostando un valore molto simile all'attrito
reale e utilizzando l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning.
Utilizzo
Gli effetti dell'attrito possono causare deviazioni dal percorso quando si eseguono
forme complesse. Compensando l'attrito con un valore di livello di attrito corretto
è possibile minimizzare gli effetti.
I parametri del livello di attrito possono essere modificati permanentemente con
Friction FFW Level. Inoltre, il livello di attrito può essere regolato temporaneamente
con i comandi RAPID.
Valori ammessi
Un numero decimale compreso tra 0 e 15 in Nm.

6 Argomento Motion
6.8.5 Friction FFW Ramp
Appartenenza
Friction FFW Ramp appartiene al tipo Control Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction FFW Ramp è impostato sulla velocità dell'asse del robot quando l'attrito
raggiunge il livello costante definito in Friction FFW Level. Vedere l'illustrazione
di seguito.
Utilizzo
forme complesse.Friction FFW Ramp viene utilizzato per la compensazione di
questi effetti dell'attrito.
È possibile modificare permanentemente la rampa di attrito con Friction FFW Ramp.
Inoltre, la rampa di attrito può essere temporaneamente regolata con i comandi
RAPID.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0.001 e 10 in radianti/secondo.
Figura
en0300000278

6 Argomento Motion
6.9.1 Il tipo Drive Module
6.9 Tipo Drive Module
6.9.1 Il tipo Drive Module
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Drive Module che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Il tipo Drive Module viene utilizzato per identificare e specificare ciascun modulo
di azionamento utilizzato nel sistema robotico. Esiste un set di parametri del tipo
Drive Module per ciascun modulo di azionamento del sistema robotico.
Limitazioni
Se il sistema robotico non utilizza MultiMove, è presente un solo modulo di
azionamento e quindi un solo set di parametri del tipo Drive Module.

6 Argomento Motion
6.9.2 Name
6.9.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Drive Module nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il nome unico del modulo di azionamento.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.9.3 Number
6.9.3 Number
Appartenenza
Number appartiene al tipo Drive Module nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il numero di identificazione del modulo di azionamento.
Utilizzo
Il numero del modulo di azionamento viene utilizzato per identificare il modulo di
azionamento rispetto ad altri parametri di sistema.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.10.1 Il tipo Drive System
6.10 Tipo Drive System
6.10.1 Il tipo Drive System
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Drive System che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Il tipo Drive System viene utilizzato per identificare e specificare ciascun modulo
di azionamento utilizzato nel sistema robotico.

6 Argomento Motion
6.10.2 Name
6.10.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Drive System nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il nome del sistema di azionamento.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.10.3 Use DC-link
6.10.3 Use DC-link
Appartenenza
Use DC-link appartiene al tipo Drive System nell’argomento Motion.
Descrizione
Use DC-link determina quale unità a collegamento CC (raddrizzatore) deve essere
utilizzata.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.10.4 Use Trafo
6.10.4 Use Trafo
Appartenenza
Use Trafo appartiene al tipo Drive System nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Trafo determina quale trasformatore deve essere utilizzato.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.10.5 Use Drive Unit
6.10.5 Use Drive Unit
Appartenenza
La Use Drive Unit fa parte del tipo Drive System, nell’argomento Motion. Per
maggiori informazioni vedere Tipo Drive Unit a pagina 561.
Descrizione
Use Drive Unit indica l’unità di azionamento da utilizzare.
Valori ammessi
Application manual - Additional axes and standalone controller

6 Argomento Motion
6.10.6 Current Vector On
6.10.6 Current Vector On
Appartenenza
Current Vector On appartiene al tipo Drive System nell’argomento Motion.
Descrizione
Current Vector On indica se il comando del vettore è attivo.
Utilizzo
Current Vector On controlla un interruttore di attivazione, utilizzato per evitare che
un asse con un motore non commutato si imballi all'avvio.
Il parametro viene resettato dalla routine di servizioe COMMUTATION oppure
manualmente tramite RobotStudio o la FlexPendant.
Valori ammessi
Yes
No
Application manual - Additional axes and standalone controller, sezione
Regolazione.

6 Argomento Motion
6.11.1 Tipo Drive Unit
6.11 Tipo Drive Unit
6.11.1 Tipo Drive Unit
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Drive Unit che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
questa sezione.

Il tipo Drive Unit viene utilizzato per identificare e specificare ciascun modulo di
azionamento utilizzato nel sistema robotico.
Il tipo Drive System a pagina 555.

6 Argomento Motion
6.11.2 Name
6.11.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Drive Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il nome dell'unità di azionamento.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.11.3 Drive Unit Position
6.11.3 Drive Unit Position
Appartenenza
Drive Unit Position appartiene al tipo Drive Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Drive Unit Position definisce la posizione logica sulla rete Drive Unit, a partire da
1, quindi 2, 3 e così via.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.12.1 Il tipo External Control Process Data
6.12 Tipo External Control Process Data
6.12.1 Il tipo External Control Process Data
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo External Control Process Data, che appartiene
all'argomento Motion. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento

Il tipo External Control Process Data viene utilizzato per configurare la funzione
RobotWare I/O Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.2 Name
I/O Controlled Axes
6.12.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo External Control Process Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di External Control Process Data.
Utilizzo
Questa è l'identità pubblica di External Control Process Data.
Valori ammessi
Limitazioni
Name viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O Controlled
Axes.

6 Argomento Motion
6.12.3 Bus delay time in ms
I/O Controlled Axes
6.12.3 Bus delay time in ms
Appartenenza
Bus delay time in ms appartiene al tipo External Control Process Data
nell’argomento Motion.
Descrizione
Parametro per ritardo bus.
Utilizzo
Bus delay time in ms deve essere impostato su un tempo corrispondente al ritardo
bus I/O (ovvero il tempo tra il riferimento di posizionamento inviato da IRC5 e la
posizione di feedback restituita dall'asse controllato I/O).
Valori ammessi
Un valore numerico (ms).
Il limite minimo è pari a 12 ms e il limite massimo pari a 150 ms.
Limitazioni
Bus delay time in ms viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.4 Regulator activation signal
I/O Controlled Axes
6.12.4 Regulator activation signal
Appartenenza
Regulator activation signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di output per l'attivazione dell'unità controllata I/O.
Utilizzo
Prima che il controller del robot possa controllare un'unità, questa deve essere
abilitata con un segnale di output. Quando l'unità è abilitata, re-invia un segnale,
vedere Regulator is activated signal a pagina 572.
Valori ammessi
Un segnale di input digitale.
Valore del Descrizione
segnale
0 Disabilitare l'unità
1 Abilitare l'unità
Limitazioni
Regulator activation signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare
I/O Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.5 Ext Controller output signal
I/O Controlled Axes
6.12.5 Ext Controller output signal
Appartenenza
Ext Controller output signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di output per permettere il controllo esterno dell'unità.
Utilizzo
Il segnale viene utilizzato per trasferire il controllo dell'unità all'attrezzatura di
controllo esterna (ad esempio un PLC).
Valori ammessi
Segnale di output digitale.
segnale
0 Il controller del robot controlla l'unità
1 Controllo esterno dell'unità consentito
Limitazioni
Ext Controller output signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione

6 Argomento Motion
6.12.6 Pos_ref output signal
I/O Controlled Axes
6.12.6 Pos_ref output signal
Appartenenza
Pos_ref output signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di output con riferimento di posizionamento per l'asse controllato I/O.
Utilizzo
Segnale utilizzato per indicare all'asse controllato I/O in quale posizione deve
spostarsi. Utilizzato insieme a Pos_ref sign signal, che definisce il segno (+ or -)
della posizione di riferimento. Per maggiori informazioni vedere Pos_ref sign signal
a pagina 570.
Valori ammessi
Un segnale di output di gruppo.
Limitazioni
Pos_ref output signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare

6 Argomento Motion
6.12.7 Pos_ref sign signal
I/O Controlled Axes
6.12.7 Pos_ref sign signal
Appartenenza
Pos_ref sign signal appartiene al tipo External Control Process Data nell’argomento
Motion.
Descrizione
Segnale di uscita con segno (+ o -) del riferimento di posizionamento per l'asse
controllato I/O. Per maggiori informazioni vedere Pos_ref output signal a pagina 569.
Utilizzo
Segnale, utilizzato insieme a Pos_ref sign signal, per indicare all'asse controllato
I/O in quale posizione deve spostarsi.
Valori ammessi
segnale
0 Valore di riferimento negativo
1 Valore di riferimento positivo
Limitazioni
Pos_ref sign signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.8 Pos_ref valid signal
I/O Controlled Axes
6.12.8 Pos_ref valid signal
Appartenenza
Pos_ref valid signal appartiene al tipo External Control Process Data nell’argomento
Motion.
Descrizione
Segnale di output che avvisa che il riferimento di posizionamento è un segnale
valido e che l'asse deve seguire il segnale di riferimento.
Utilizzo
L'asse controllato I/O non inizierà a spostarsi verso il riferimento di posizionamento
fino all'impostazione di questo segnale.
Valori ammessi
segnale
0 Segnale di riferimento non valido
1 Segnale di riferimento valido
Limitazioni
Pos_ref valid signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.9 Regulator is activated signal
I/O Controlled Axes
6.12.9 Regulator is activated signal
Appartenenza
Regulator is activated signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di input che indica se l'unità controllata I/O è abilitata e pronta.
Utilizzo
Se un'istruzione di movimento, compreso l'asse controllato I/O, viene eseguita
prima dell'impostazione del segnale, il robot si arresta e compare un messaggio
di errore.
Valori ammessi
Un segnale di input digitale.
segnale
0 Unità non pronta
1 Unità abilitata e pronta
Limitazioni
Regulator is activated signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione

6 Argomento Motion
6.12.10 Req pos is out of range input signal
I/O Controlled Axes
6.12.10 Req pos is out of range input signal
Appartenenza
Req pos is out of range input signal appartiene al tipo External Control Process
Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Segnale di input che indica se il riferimento di posizionamento richiesto è esterno
ai limiti definiti.
Utilizzo
Quando l'asse controllato I/O riceve un riferimento di posizionamento, esso verifica
se il riferimento di posizionamento rientra nei limiti definiti per l'asse. Se il
riferimento di posizionamento non rientra nei limiti definiti per l'asse, viene inviato
un segnale al controller del robot.
Valori ammessi
Segnale di input digitale.
segnale
0 Riferimento di posizionamento valido
1 Riferimento di posizionamento esterno ai limiti definiti
Limitazioni
Req pos is out of range input signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione

6 Argomento Motion
6.12.11 Pos_fdb input signal
I/O Controlled Axes
6.12.11 Pos_fdb input signal
Appartenenza
Pos_fdb input signal appartiene al tipo External Control Process Data nell’argomento
Motion.
Descrizione
Segnale di input con feedback di posizione dall'asse controllato I/O.
Utilizzo
Segnale da un asse controllato I/O, che indica la posizione effettiva.
Valori ammessi
Un segnale di input di gruppo.
Limitazioni
Pos_fdb input signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.12 Pos_fdb sign signal
I/O Controlled Axes
6.12.12 Pos_fdb sign signal
Appartenenza
Pos_fdb sign signal appartiene al tipo External Control Process Data nell’argomento
Motion.
Descrizione
Segnale di ingresso con segno (+ o -) del feedback di posizione dall'asse controllato
I/O. Per maggiori informazioni vedere Pos_fdb input signal a pagina 574.
Utilizzo
Segnale, utilizzato insieme a Pos_fdb input signal, per leggere la posizione effettiva
di un asse controllato I/O.
Valori ammessi
segnale
0 Valore del feedback di posizione negativo
1 Valore del feedback di posizione positivo
Limitazioni
Pos_fdb sign signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.13 Pos_fdb_valid signal
I/O Controlled Axes
6.12.13 Pos_fdb_valid signal
Appartenenza
Pos_fdb_valid signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di ingresso che indica che il segnale di feedback di posizione è valido.
Per maggiori informazioni vedere Pos_fdb input signal a pagina 574.
Utilizzo
Quando l'asse controllato I/O ha impostato il segnale di feedback di posizione,
esso imposta anche questo segnale per indicare che il segnale di feedback di
posizione è valido.
Valori ammessi
segnale
0 Segnale di feedback di posizione non valido
1 Segnale di feedback di posizione valido
Limitazioni
Pos_fdb_valid signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare I/O
Controlled Axes.

6 Argomento Motion
6.12.14 Unit_ready input signal
I/O Controlled Axes
6.12.14 Unit_ready input signal
Appartenenza
Unit_ready input signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di input dall'unità controllata I/O che indica che è pronta.
Utilizzo
Se un'istruzione di movimento, compreso l'asse controllato I/O, viene eseguita
prima dell'impostazione del segnale, il robot si arresta e compare un messaggio
di errore.
Valori ammessi
segnale
0 Unità non pronta
1 Unità pronta
Limitazioni
Unit_ready input signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare

6 Argomento Motion
6.12.15 Ext Controller input signal
I/O Controlled Axes
6.12.15 Ext Controller input signal
Appartenenza
Ext Controller input signal appartiene al tipo External Control Process Data
Descrizione
Segnale di input che indica che l'unità esterna ha il controllo del movimento. Al
controller del robot non è permesso spostare l'unità esterna.
Utilizzo
Un'unità esterna può alternativamente essere controllata dal controller del robot
o dall'esterno. Il segnale specificato in Ext Controller input signal viene utilizzato
per informare il controller del robot che l'unità è controllata dall'esterno.
Valori ammessi
segnale
0 L'unità esterna può essere controllata dal controller del robot
1 L'unità esterna è controllata esternamente e non può essere controllata dal
controller del robot
Limitazioni
Ext Controller input signal viene utilizzato esclusivamente con l’opzione RobotWare

6 Argomento Motion
6.12.16 No program pointer move after error
I/O Controlled Axes
6.12.16 No program pointer move after error
Appartenenza
No program pointer move after error appartiene al tipo External Control Process
Data nell’argomento Motion.
Descrizione
Non è necessario spostare il puntatore di programma in seguito all’errore.
Utilizzo
Quando No program pointer move after error è impostato su TRUE, non è necessario
spostare il puntatore di programma nei seguenti casi di errore:
• Unit_ready input signal diventa 0 e Ext Controller input signal è 0.
• Ext Controller input signal diventa 0 e Pos_fdb_valid signal è 0.
• Ext Controller input signal diventa 0 e Regulator is activated signal
(unit_enabled_input_signal) è 0.
• Regulator is activated signal (unit_enabled_input_signal) diventa 0 e
Unit_ready input signal è 1 e l’asse viene controllato.
Valori ammessi
TRUE o FALSE.
Limitazioni
No program pointer move after error viene utilizzato esclusivamente con l’opzione

6 Argomento Motion
6.13.1 Il tipo Force Master
6.13 Tipo Force Master
6.13.1 Il tipo Force Master
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Force Master che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Force Master viene utilizzato per definire il comportamento della testa servoassistita
durante le due fasi della chiusura della testa:
• quando si avvicina il punto dove la regolazione della posizione viene sostituita
dal controllo della forza
• durante il controllo della forza.
I valori per posizione, coppia, forza e così via vengono specificati per chiusura
della testa e calibratura.
Limitazioni
Force Master può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Parametri non modificabili

I seguenti parametri sono visibili ma non modificabili negli strumenti di
configurazione del software:
• Force Detection Speed
• Max Pos Err Closing
Di conseguenza, i parametri citati qui sopra non vengono descritti in questo
Manuale.

6 Argomento Motion
6.13.2 Name
6.13.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Force Master.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Force Master dal parametro Use Force
Master nel tipo SG Process.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.13.3 Use Force Master Control
6.13.3 Use Force Master Control
Appartenenza
Use Force Master Control appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Force Master Control determina quale Force Master Control deve essere
impiegato. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Force Master Control a
pagina 599.
Utilizzo
Use Force Master Control è un riferimento al parametro Name nel tipo Force Master
Control.
Prerequisiti
È necessario configurare Force Master Control prima che Use Force Master Control
possa riferirsi ad esso.
Limitazioni
Use Force Master Control può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.13.4 References Bandwidth
6.13.4 References Bandwidth
Appartenenza
References Bandwidth appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Il limite di frequenza del filtro passa basso per i valori di riferimento. Durante la
regolazione della posizione, quando ci si avvicina allo spessore della piastra, i
valori di velocità e posizione verranno filtrati in base al filtro passa basso per evitare
funzioni irregolari.
Utilizzo
Un valore elevato di References Bandwidth limiterà l'utilità del filtro passa basso.
Se l'utensile servoassistito vibra a causa di movimenti irregolari, è possibile
impostare References Bandwidth su un valore inferiore, che rallenterà i movimenti
dell'utensile servoassistito.
Limitazioni
References Bandwidth può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 1 e 124 (Hz).
Il valore predefinito è 25 Hz.

6 Argomento Motion
6.13.5 Use Ramp Time
6.13.5 Use Ramp Time
Appartenenza
Use Ramp Time appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Determina se l'aumento della forza della punta deve seguire un tempo costante o
un gradiente costante.
Utilizzo
Se si desidera aumentare la forza della punta fino al valore prestabilito nel tempo
specificato in Ramp Time, impostare Use Ramp Time su Yes. La velocità
dell'aumento varierà per rendere costante il tempo di aumento.
Se si desidera aumentare la forza della punta a velocità costante, specificato in
Ramp when Increasing Force, impostare Use Ramp Time su No. Il tempo di aumento
varierà per rendere costante la velocità.
Limitazioni
Use Ramp Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.13.6 Ramp when Increasing Force
6.13.6 Ramp when Increasing Force
Appartenenza
Ramp when Increasing Force appartiene al tipo Force Master nell’argomento
Motion.
Descrizione
Ramp when Increasing Force determina la velocità di aumento della coppia fino
alla coppia ordinata dopo il raggiungimento della posizione di contatto in seguito
a un comando di chiusura della testa.
Utilizzo
Un valore più elevato di Ramp when Increasing Force farà aumentare più
rapidamente la forza della punta.
Prerequisiti
Ramp when Increasing Force viene utilizzato solo se Use Ramp Time è impostato
su No.
Limitazioni
Ramp when Increasing Force può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 1 e 10000, che specifica l’aumento della coppia in Nm/s.
Il valore predefinito è 70 Nm/s.

6 Argomento Motion
6.13.7 Ramp Time
6.13.7 Ramp Time
Appartenenza
Ramp Time appartiene al tipo Force Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Ramp Time determina la velocità di aumento della coppia fino alla coppia ordinata
dopo il raggiungimento della posizione di contatto in seguito a un comando di
chiusura della testa.
Utilizzo
Un valore inferiore di Ramp Time farà aumentare più rapidamente la forza della
punta.
Prerequisiti
Ramp Time viene utilizzato solo se Use Ramp Time è impostato su Yes.
Limitazioni
Ramp Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,001 e 1 (secondi).
Il valore predefinito è 0,07 s.

6 Argomento Motion
6.13.8 Collision LP Bandwidth
6.13.8 Collision LP Bandwidth
Appartenenza
Collision LP Bandwidth appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Il limite di frequenza per il filtro passa basso utilizzato per calibrare l'usura della
punta. I valori di riferimento di posizione e velocità verranno filtrati in base al filtro
passa basso per evitare funzioni irregolari.
Utilizzo
Modificare Collision LP Bandwidth solo se più calibrazioni di usura della punta
restituiscono risultati diversi. Un valore minore per il filtro passa basso può
stabilizzare l'utensile servoassistito durante la calibratura.
Limitazioni
Collision LP Bandwidth può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 124 (Hz).

6 Argomento Motion
6.13.9 Collision Alarm Torque
6.13.9 Collision Alarm Torque
Appartenenza
Collision Alarm Torque appartiene al tipo Force Master, nell'argomento Motion.
Descrizione
Collision Alarm Torque determina con quale intensità saranno strette le punte
durante la prima chiusura della testa per calibrazioni di nuove punte e di utensili
sostituiti.
Utilizzo
Collision Alarm Torque viene utilizzato per la prima chiusura della testa in caso di
calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti. Influisce sulla posizione di
calibratura.
Il metodo migliore per determinare la posizione di collisione (il punto in cui le punte
dell'utensile si toccano) consiste nel mantenere la chiusura della testa fino a quando
la coppia del motore raggiunge il valore specificato in Collision Alarm Torque. La
distanza raggiunta dalla testa oltre la posizione di collisione viene definita dal
parametro Collision Delta Position.
Limitazioni
Collision Alarm Torque può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 50 (Nm).
Il valore predefinito è 1,5 Nm.

6 Argomento Motion
6.13.10 Collision Speed (m/s)
6.13.10 Collision Speed (m/s)
Appartenenza
Collision Speed (m/s) appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Collision Speed (m/s) determina la velocità della testa servoassistita durante la
prima chiusura della testa per calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti.
Queste operazioni influiscono sulla posizione di calibratura.
Utilizzo
Modificare Collision Speed (m/s) solo se calibrazioni ripetute di usura della punta
restituiscono risultati diversi. Una velocità minore può migliorare la ripetibilità.
Limitazioni
Collision Speed (m/s) può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 5 (m/s).
Il valore predefinito è 0.02 m/s.

6 Argomento Motion
6.13.11 Collision Delta Position (m)
6.13.11 Collision Delta Position (m)
Appartenenza
Collision Delta Position (m) appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Collision Delta Position (m) definisce la distanza coperta dall'utensile servoassistito
oltre la posizione di contatto quando la coppia del motore ha raggiunto il valore
specificato in Collision Alarm Torque.
Utilizzo
Collision Delta Position (m) viene utilizzato per la prima chiusura della testa in caso
di calibrazioni di nuove punte e di utensili sostituiti. Influisce sulla posizione di
calibratura.
Il metodo migliore per determinare la posizione di collisione (il punto dove le punte
dell'utensile si toccano) consiste nel mantenere la chiusura della testa fino a quando
la coppia del motore raggiunge il valore specificato in Collision Alarm Torque. La
distanza raggiunta dalla testa oltre la posizione di collisione viene definita in
Collision Delta Position.
La modifica del valore di Collision Delta Position (m) può eliminare errori di
calibratura costanti, ma non produce alcun effetto se calibrazioni ripetute dell'usura
della punta danno risultati diversi.
Limitazioni
Collision Delta Position (m) può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1 metri.
Il valore predefinito è 0.0019 m.

6 Argomento Motion
6.13.12 Force Detection Bandwidth
6.13.12 Force Detection Bandwidth
Appartenenza
Force Detection Bandwidth appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce la larghezza di banda per il filtro di rilevazione della forza.
Utilizzo
Il filtro di rilevazione della forza viene utilizzato per filtrare la velocità dell'utensile
servoassistito. La velocità filtrata viene utilizzata per rilevare se è stata raggiunta
la forza ordinata.
Limitazioni
Force Detection Bandwidth può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 1 e 124 Hz.

6 Argomento Motion
6.13.13 Delay Ramp
6.13.13 Delay Ramp
Appartenenza
Delay Ramp appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Ritarda l'avvio della rampa della coppia quando viene attivato il controllo della
forza.
Utilizzo
Delay Ramp può essere utilizzato per consentire alla testa servoassistita di disporre
di un certo tempo per stabilizzarsi prima che inizi il controllo della forza. Un valore
più elevato di Delay Ramp può migliorare l'accuratezza della forza di pressione,
ma aumenterà la durata del ciclo.
Limitazioni
Delay Ramp può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1 (secondi).

6 Argomento Motion
6.13.14 Ramp to Real Contact
6.13.14 Ramp to Real Contact
Appartenenza
Ramp to Real Contact appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Determina se deve essere utilizzata la posizione di feedback anziché la posizione
di riferimento quando si determina il punto di contatto.
Utilizzo
Se si imposta Ramp to Real Contact su Yes, si renderà più accurata l'individuazione
del punto di contatto (dove inizia il controllo della forza) e si migliorerà la precisione
della forza di pressione, ma verrà pure aumentata la durata del ciclo.
Limitazioni
Ramp to Real Contact può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.13.15 Force Detection Min Time
6.13.15 Force Detection Min Time
Appartenenza
Force Detection Min Time appartiene al tipo Force Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tempo all'avvio prima che la condizione di "forza pronta" venga valutata.
Utilizzo
La velocità filtrata viene utilizzata per rilevare se la forza ordinata è stata raggiunta.
Se la testa sembra saldare prima che la forza sia pronta, probabilmente a causa
di un forte attrito, potrebbe trattarsi di un falso trigger di bassa velocità nella rampa
iniziale.
In questi casi, il valore può essere aumentato.
Limitazioni
Force Detection Min Time viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore tra 0 e 1 secondo.
Il valore predefinito è 0,060 secondi.
Application manual - Servo Gun Setup

6 Argomento Motion
6.13.16 Search Leak Subtrahend
RobotWare Base
6.13.16 Search Leak Subtrahend
Appartenenza
Search Leak Subtrahend fa parte del tipo Force Master, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search Leak Subtrahend definisce il fattore di perdita della ricerca.
Utilizzo
Quando la ricerca della piastra è attiva in un'istruzione di saldatura a punti, la testa
servoassistita eseguirà un movimento verso la piastra e si arresta immediatamente
quando la trova. La piastra viene ritenuta trovata quando il valore del segnale è
maggiore della Search Threshold.
Limitazioni
Search Leak Subtrahend viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 0.1. Deve essere regolato a seconda delle caratteristiche
della testa.
Search Threshold a pagina 597.

6 Argomento Motion
6.13.17 Search filter bandwidth
RobotWare Base
6.13.17 Search filter bandwidth
Appartenenza
Search filter bandwidth fa parte del tipo Force Master, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search filter bandwidth definisce la larghezza di banda del filtro passa-basso
utilizzato nel processo di ricerca.
Utilizzo
Per evitare falsi arresti di ricerca dovuti a segnali disturbati, l'errore di velocità è
filtrato da un filtro passa-basso. La frequenza d'intervento è impostata dal parametro
Search filter bandwidth.
Limitazioni
Search filter bandwidth viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.1 e 250 Hz.

6 Argomento Motion
6.13.18 Search Threshold
RobotWare Base
6.13.18 Search Threshold
Appartenenza
Search Threshold fa parte del tipo Force Master, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search Threshold definisce il livello di attivazione della corrispondenza della ricerca.
Utilizzo
Quando la ricerca della piastra è attiva in un'istruzione di saldatura a punti, la testa
servoassistita eseguirà un movimento verso la piastra e si arresta immediatamente
quando la trova. La piastra viene ritenuta trovata quando il valore del segnale è
maggiore della Search Threshold.
Limitazioni
Search Threshold viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 3. Deve essere regolato a seconda delle caratteristiche della
testa.

6 Argomento Motion
6.13.19 Search reverse distance
RobotWare Base
6.13.19 Search reverse distance
Appartenenza
Search reverse distance fa parte del tipo Force Master, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search reverse distance definisce la distanza che il braccio della testa deve
percorrere in direzione opposta subito dopo una corrispondenza della ricerca.
Utilizzo
Quando la ricerca della piastra è attivata in un'istruzione di saldatura a punti, la
testa servoassistita eseguirà un movimento verso la piastra e si arresta
immediatamente quando la trova. Per ridurre il più possibile l'impatto della ricerca,
la testa si muoverà automaticamente nella direzione opposta subito dopo aver
trovato la piastra.
La distanza di ritorno è impostata dal parametro Search reverse distance.
Limitazioni
Search reverse distance viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 0.01 metri.
Il valore predefinito è 0.002 (2 mm).

6 Argomento Motion
6.14.1 Il tipo Force Master Control
6.14 Tipo Force Master Control
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Force Master Control che fa parte dell’argomento

Force Master Control viene utilizzato per impedire la chiusura di un utensile
servoassistito a velocità troppo elevata.
Se la chiusura di un utensile servoassistito non è completa quando inizia il controllo
della forza, la velocità potrebbe diventare troppo elevata e di conseguenza il contatto
potrebbe provocare danni. Ciò potrebbe verificarsi se lo spessore programmato
è troppo elevato o se le punte dell'utensile servoassistito non sono calibrate
adeguatamente.
Se all'utensile è stato ordinato di effettuare la chiusura con una forza più elevata,
potrebbe tollerare una velocità di impatto maggiore. Il limite di velocità può essere
definito come una funzione della coppia di chiusura, che rappresenta una funzione
della forza della punta ordinata. Viene inoltre specificato il guadagno di ciclo
utilizzato per regolare la velocità quando viene superato il limite.
È possibile definire fino a sei punti per il limite di velocità e il guadagno di velocità
del ciclo.
Coppia di chiusura ordinata: Limite di velocità: Guadagno di velocità del ci-
clo:
torque 1 Speed Limit 1 Kv 1
torque 2 Speed Limit 2 Kv 2
Speed limit 1 e Kv 1 sono valido per tutti i valori di coppia inferiori a torque 1. I
valori definiti più elevati per limite di velocità e guadagno del ciclo sono validi per
tutti i valori di coppia maggiori della coppia definita più elevata. Per i valori di coppia
compresi tra i punti definiti viene utilizzata l'interpolazione lineare.
Se si definisce solo un punto, il limite di velocità e il guadagno di velocità del ciclo
sono validi per tutti i valori di coppia.
Limitazioni
Force Master Control può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.

6 Argomento Motion
Continua
Esempio
In questo esempio vengono utilizzati due punti per definire il limite di velocità e il
guadagno di velocità del ciclo. Qualsiasi valore assegnato per i punti 3 e 6 viene
ignorato.
I parametri nel tipo Force Master Control sono impostati sui seguenti valori:
Parametro: Valore:
No. of speed limits 2
Torque 1 2
Torque 2 8
Speed Limit 1 200
Speed Limit 2 600
Kv 1 0.3
Kv 2 0.8
I risultati di questa configurazione sono rappresentati dai grafici seguenti relativi

a limite di velocità e guadagno di velocità del ciclo:
xx1600001321
A Coppia (Nm)
B Limite di velocità (rad/s lato motore)
C Guadagno di velocità del ciclo (Nms/rad)

6 Argomento Motion
6.14.2 Name
6.14.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Force Master Control.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Force Master Control dal parametro Use
Force Master nel tipo Force Master.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.14.3 No. of Speed Limits
6.14.3 No. of Speed Limits
Appartenenza
No. of Speed Limits appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
No. of Speed Limits definisce il numero di valori di coppia che si desidera definire
per limite di velocità e guadagno di velocità del ciclo, ovvero il numero di punti nel
grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Utilizzo
Definisce il limite di velocità e il guadagno di velocità del ciclo desiderati per un
numero di valori di coppia. Impostare No. of Speed Limits sul numero di valori di
coppia che si desidera specificare.
Limitazioni
No. of Speed Limits può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.14.4 Torque 1
Tool Control
6.14.4 Torque 1
Appartenenza
Torque 1 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Torque 1 definisce la coppia di chiusura ordinata per il primo punto nel grafico
relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Utilizzo
Definisce il limite di velocità e il guadagno velocità del ciclo desiderati per alcuni
valori di coppia. Impostare Torque 1 sul valore di coppia del primo punto che si
desidera specificare.
Limitazioni
Torque 1 viene utilizzato per gli utensili servoassistiti solo se è disponibile l’opzione
Tool Control.
Valori ammessi
Un numero compreso tra -1000 e 1000 in Nm.
Il valore predefinito è 1 Nm.

6 Argomento Motion
6.14.5 Torque 2
6.14.5 Torque 2
Appartenenza
Torque 2 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Torque 2 definisce la coppia di chiusura ordinata per il secondo punto (se più di
uno) nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Utilizzo
Definisce il limite di velocità e il guadagno velocità del ciclo desiderati per alcuni
valori di coppia. Impostare Torque 2 sul valore di coppia del secondo punto che
si desidera specificare.
È possibile modificare manualmente i valori nell’indice 6 modificando un MOC.cfg.
Prerequisiti
No. of Speed Limits deve essere impostato su 2 o su altro valore superiore.
Diversamente il valore Torque 2 non viene utilizzato. Per maggiori informazioni
vedere No. of Speed Limits a pagina 602.
Limitazioni
Torque 2 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un numero compreso tra -1000 e 1000 in Nm.
Il valore predefinito è 2 Nm.

6 Argomento Motion
6.14.6 Speed Limit 1
Appartenenza
Speed Limit 1 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Speed Limit 1 definisce la velocità massima ammessa per la coppia specificata in
torque 1. Per maggiori informazioni vedere Torque 1 a pagina 603.
Utilizzo
Impostare Speed Limit 1 sul limite di velocità per il primo punto che si desidera
specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Limitazioni
Speed Limit 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0,001 e 100000 in rad/s sul lato motore.

6 Argomento Motion
Appartenenza
Speed Limit 2 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Speed Limit 2 definisce la velocità massima ammessa per la coppia specificata in
torque 2. Per maggiori informazioni vedere Torque 2 a pagina 604.
Utilizzo
Impostare Speed Limit 2 sul limite di velocità per il secondo punto (se più di uno)
che si desidera specificare nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio
a pagina 600).
Prerequisiti
Diversamente il valore Speed Limit 2 non viene utilizzato. Per maggiori informazioni
vedere No. of Speed Limits a pagina 602.
Limitazioni
Speed Limit 2 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0,001 e 100000 in rad/s sul lato motore.

6 Argomento Motion
6.14.8 Kv 1
6.14.8 Kv 1
Appartenenza
Kv 1 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Kv 1 definisce il guadagno proporzionale di velocità del ciclo per la coppia
specificata in torque 1. Questo guadagno determina come viene regolata la velocità
quando si supera il limite di velocità. Per maggiori informazioni vedere Torque 1
a pagina 603.
Utilizzo
Impostare Kv 1 sul guadagno proporzionale desiderato per il primo punto nel
grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Limitazioni
Kv 1 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0,001 e 100.
Il valore predefinito è 0,5.

6 Argomento Motion
6.14.9 Kv 2
6.14.9 Kv 2
Appartenenza
Kv 2 appartiene al tipo Force Master Control nell’argomento Motion.
Descrizione
Kv 2 definisce il guadagno proporzionale di velocità del ciclo per la coppia
specificata in torque 2. Questo guadagno determina come viene regolata la velocità
quando si supera il limite di velocità. Per maggiori informazioni vedere Torque 2
a pagina 604.
Utilizzo
Impostare Kv 2 sul guadagno proporzionale desiderato per il secondo punto (se
più di uno) nel grafico relativo al limite di velocità (vedere Esempio a pagina 600).
Prerequisiti
Diversamente il valore Kv 2 non viene utilizzato. Per maggiori informazioni vedere
No. of Speed Limits a pagina 602.
Limitazioni
Kv 2 può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0,001 e 100.

6 Argomento Motion
6.14.10 Speed limit factor in force mode
6.14.10 Speed limit factor in force mode
Appartenenza
Speed limit factor in force mode appartiene al tipo Force Master Control
Descrizione
Quando viene generata la forza e l’utensile comprime, Speed limit factor in force
mode definisce un fattore moltiplicato per il limite di velocità.
Utilizzo
Il parametro Speed limit factor in force mode viene utilizzato nei processi dove il
materiale cede durante il processo di compressione. Per esempio durante la
saldatura a punto cavo con cavo.
Impostando Speed limit factor in force mode su un valore superiore a 1, è possibile
disattivare o ridurre il limite di velocità se il materiale cede alla fine del processo
di compressione. Ciò ridurrà il rischio di rilascio non voluto della forza di
compressione.
Esempio
Se il limite di velocità 2 = 50 rad/s.
Se il fattore limite di velocità in modalità forza = 2.
Durante la generazione della forza 50 rad/s sarà il limite di velocità che riduce la
coppia.
Una volta che la forza sarà generata completamente, il limite di velocità sarà ridotto
a 100 rad/s per evitare qualsiasi riduzione della forza se il materiale cede durante
una fase successiva del processo.
Limitazioni
Speed limit factor in force mode può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.1 e 10.

6 Argomento Motion
6.14.11 Search Speed
RobotWare Base
6.14.11 Search Speed
Appartenenza
Search Speed fa parte del tipo Force Master Control, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search Speed definisce la velocità di ricerca utilizzata nel processo di ricerca.
Utilizzo
Quando un'istruzione per punti utilizza un argomento di ricerca, la testa inizierà
un movimento verso la piastra con la velocità definita nel parametro Search Speed.
Limitazioni
Search Speed viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.001 e 0.1 m/s.
Il valore predefinito è 0.05 (50 mm/s).

6 Argomento Motion
6.14.12 Search Kv
RobotWare Base
6.14.12 Search Kv
Appartenenza
Search Kv fa parte del tipo Force Master Control, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search Kv è il guadagno proporzionale nella velocità del ciclo durante il processo
di ricerca.
Utilizzo
Per poter avere una regolazione fissa della ricerca della velocità del ciclo, nel ciclo
viene usato uno speciale guadagno proporzionale. In molti casi può essere lo
stesso valore del parametro Kv di Lag Control Master, ma in altri potrebbe essere
necessario regolarlo.
Limitazioni
Search Kv viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.001 and 100.

6 Argomento Motion
6.14.13 Search Ti
RobotWare Base
6.14.13 Search Ti
Appartenenza
Search Ti fa parte del tipo Force Master Control, nell'argomento Motion.
Descrizione
Search Ti definisce il tempo di integrazione nella velocità del ciclo durante il
processo di ricerca.
Utilizzo
Per poter avere una regolazione fissa della ricerca della velocità del ciclo, nel ciclo
viene usato un tempo di integrazione. In molti casi può essere lo stesso valore del
parametro Ti di Lag Control Master, ma in altri potrebbe essere necessario regolarlo.
Limitazioni
Search Ti viene utilizzato solo con gli utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.1 e 250 Hz.

6 Argomento Motion
6.15.1 Il tipo Friction Compensation
6.15 Tipo Friction Compensation
6.15.1 Il tipo Friction Compensation
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Friction Compensation che fa parte dell’argomento

Ogni gruppo di parametri del tipo Friction Compensation appartiene a un giunto
(giunto del robot o asse aggiuntivo).
I parametri in Friction Compensation definiscono quali compensazioni effettuare
per l'attrito nel giunto.
Limitazione
È possibile modificare i valori dei parametri in Friction Compensation solo se è
disponibile l'opzione Advanced Shape Tuning di RobotWare.
Tipo Friction Compensation equivalente al tipo Control Parameters. Il tipo Control
Parameters viene utilizzato solo nei modelli di robot IRB 1400 e IRB 1410. Tutti gli
altri modelli utilizzano il tipo Friction Compensation. Tuttavia, i parametri utilizzati
sono i medesimi.
Application manual - Controller software IRC5, capitoloAdvanced Shape Tuning.

6 Argomento Motion
6.15.2 Name
6.15.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Friction Compensation nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome della compensazione dell'attrito.
Limitazioni
Name viene utilizzato solo se è presente l'opzione di RobotWare Advanced Shape
Tuning.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
Appartenenza
Friction FFW On appartiene al tipo Friction Compensation nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction FFW On determina se l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning è
attiva o meno.
Utilizzo
Impostare Friction FFW On su Yes se si desidera utilizzare Advanced Shape Tuning.
Limitazioni
Il parametro Friction FFW On è utile soltanto se è disponibile l'opzione Advanced
Shape Tuning di RobotWare.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
Appartenenza
Friction FFW Level appartiene al tipo Friction Compensation nell’argomento
Motion.
Descrizione
Friction FFW Level è impostato sul livello di attrito negli assi del robot. Gli effetti
dell'attrito possono essere compensati impostando un valore molto simile all'attrito
reale e utilizzando l'opzione di RobotWare Advanced Shape Tuning.
Utilizzo
forme complesse. Compensando l'attrito con un valore di livello di attrito corretto
è possibile minimizzare gli effetti.
I parametri del livello di attrito possono essere modificati permanentemente con
Friction FFW Level. Inoltre, il livello di attrito può essere regolato temporaneamente
con i comandi RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere Application
Limitazioni
Friction FFW Level viene utilizzato solo se è presente l'opzione di RobotWare
Advanced Shape Tuning.
Valori ammessi
Un numero decimale compreso tra 0 e 100 (in Nm).

6 Argomento Motion
Appartenenza
Friction FFW Ramp appartiene al tipo Friction Compensation nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction FFW Ramp è impostato sulla velocità dell'asse del robot quando l'attrito
raggiunge il livello costante definito in Friction ffw level. Vedere l'illustrazione di
seguito.
Utilizzo
forme complesse.Friction FFW Ramp viene utilizzato per la compensazione di
questi effetti dell'attrito.
È possibile modificare permanentemente la rampa di attrito con Friction FFW Ramp.
Inoltre, la rampa di attrito può essere temporaneamente regolata con i comandi
RAPID. Per ulteriori informazioni, vedere Application manual - Controller software
IRC5.
Limitazioni
Friction FFW Ramp viene utilizzato solo se è presente l'opzione di RobotWare
Advanced Shape Tuning.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0.001 e 10 in radianti/secondo.
Figura
en0300000278

6 Argomento Motion
6.16.1 Il tipo Jog Parameters
6.16 Tipo Jog Parameters
6.16.1 Il tipo Jog Parameters
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Jog Parameters, che appartiene
all'argomento Motion. Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto
dettagliatamente a parte in questa sezione.

Il tipo Jog Parameters raggruppa i parametri che definiscono la misura del passo
nelle differenti modalità di movimento manuale quando si utilizza il movimento
incrementale con passo definito dall'utente.
Movimento incrementale
È possibile utilizzare il movimento incrementale per regolare con esattezza la
posizione del robot. Questo significa che ogni volta che il joystick viene spostato,
il robot si sposta di un passo (incremento).

6 Argomento Motion
6.16.2 Name
6.16.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Jog Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome dei dati di Jog Parameters.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.16.3 Configurable Linear Step Size (m)
6.16.3 Configurable Linear Step Size (m)
Appartenenza
Configurable Linear Step Size (m) appartiene al tipo Jog Parameters nell’argomento
Motion.
Descrizione
Configurable Linear Step Size (m) definisce la misura del passo per il movimento
manuale lineare incrementale definito dall'utente.
Utilizzo
La misura del passo del movimento manuale lineare è impostata in metri.
Valori ammessi
0 - 0.005 metri.

6 Argomento Motion
6.16.4 Configurable Reorient Step Size (rad)
6.16.4 Configurable Reorient Step Size (rad)
Appartenenza
Configurable Reorient Step Size (rad) appartiene al tipo Jog Parameters
Descrizione
Configurable Reorient Step Size (rad) definisce la misura del passo per il movimento
manuale riorientato incrementale definito dall'utente.
Utilizzo
La misura del passo del movimento manuale riorientato è impostata in radianti.
Valori ammessi
0 - 0.009 radianti.

6 Argomento Motion
6.16.5 Configurable Joint Step Size (rad)
6.16.5 Configurable Joint Step Size (rad)
Appartenenza
Configurable Joint Step Size (rad) appartiene al tipo Jog Parameters nell’argomento
Motion.
Descrizione
Configurable Joint Step Size (rad) definisce la misura del passo per il movimento
manuale incrementale degli assi definito dall'utente.
Utilizzo
La misura del passo del movimento manuale degli assi è impostata in radianti.
Valori ammessi
0 - 0.0025 radianti.

6 Argomento Motion
6.16.6 Jog Mode
6.16.6 Jog Mode
Appartenenza
Jog Mode appartiene al tipo Jog Parameters nell’argomento Motion.
Descrizione
Jog Mode viene utilizzato per stabilire la modalità di spostamento attiva. quando
Jog Mode è Responsive, lo spostamento è più reattivo rispetto allo spostamento
standard.
Utilizzo
Quando è impostata su Responsive, lo spostamento reattivo è abilitato. Ad esempio,
Jog Mode deve essere inviato a Standard quando le zone universali sono attive.
Valore predefinito
Il valore predefinito è Standard. Tuttavia, per alcuni tipi di robot viene attivato
Responsive.
Valori ammessi
Standard
Responsive

6 Argomento Motion
6.17.1 Il tipo Joint
6.17 Tipo Joint
6.17.1 Il tipo Joint
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Joint, che appartiene all'argomento Motion.
Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in
questa sezione.

Il tipo Joint raggruppa i parametri che definiscono un giunto.
Il tipo Arm a pagina 503.
Il tipo Measurement Channel a pagina 668.

6 Argomento Motion
6.17.2 Name
6.17.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome unico da utilizzare per un giunto.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.17.3 Logical Axis
6.17.3 Logical Axis
Appartenenza
Logical Axis appartiene al tipo Joint, nell'argomento Motion.
Descrizione
Logical Axis definisce il numero degli assi dal punto di vista di un programma
RAPID.
Utilizzo
Il valore di Logical Axis viene utilizzato dai programmi RAPID per identificare singoli
assi in unità meccaniche.
Due unità meccaniche possono avere lo stesso valore impostato per Logical Axis,
ma in questo caso non possono essere attivate contemporaneamente da un
programma RAPID.
I robot ABB di norma utilizzano i valori 1-6, mentre gli assi aggiuntivi utilizzano i
valori 7-12.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.17.4 Use Drive System
6.17.4 Use Drive System
Appartenenza
Use Drive System appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Drive System determina quale sistema di azionamento deve essere impiegato.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo Drive System a pagina 555.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.17.5 Use Process
6.17.5 Use Process
Appartenenza
Use Process appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Process definisce il processo da utilizzare per un giunto.
Utilizzo
Use Process fa riferimento al ID di processo definita dal parametro Name nel tipo
Process. Per maggiori informazioni vedere Name a pagina 800.
Il processo può essere utilizzato per definire il funzionamento dei giunti per
Electronically Linked Motors o Spot Servo.
Prerequisiti
Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Use Process.
Limitazioni
Use Process può essere utilizzato solo per assi aggiuntivi.
Use Process è utile soltanto se è presente una delle opzioni funzionali di base
Electronically Linked Motors o Spot Servo di RobotWare.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.17.6 Lock Joint in Ipol
6.17.6 Lock Joint in Ipol
Appartenenza
Lock Joint in Ipol appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Un flag che blocca l'asse in modo che non venga utilizzato nell'interpolazione del
percorso.
Utilizzo
Se si imposta Lock Joint in Ipol su Yes, l'asse non viene utilizzato per
l'interpolazione del percorso.
Quando si utilizza Electronically Linked Motors, questo parametro deve essere
impostato su Yes per l'asse seguente.
Prerequisiti
Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Lock Joint in Ipol.
Limitazioni
Lock Joint in Ipol può essere utilizzato solo per assi aggiuntivi.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.17.7 Follower to Joint
6.17.7 Follower to Joint
Appartenenza
Follower to Joint appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Quando si utilizza Electronically Linked Motors, Follower to Joint definisce quale
asse master deve seguire questo asse.
Utilizzo
Quando si utilizza Electronically Linked Motors, il valore di Follower to Joint per
l'asse seguente è impostato sul nome dell'asse master.
Prerequisiti
Gli assi aggiuntivi devono essere configurati prima di impostare Follower to Joint.
Limitazioni
Follower to Joint può essere utilizzato solo per assi esterni.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.17.8 Drive Module Number
6.17.8 Drive Module Number
Appartenenza
Drive Module Number appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Drive Module Number determina quale numero modulo di azionamento deve essere
impiegato. Per maggiori informazioni vedere Use Drive Module a pagina 632.
Utilizzo
Drive Module Number si riferisce al numero nel modulo di azionamento definito
dal parametro Nome nel Tipo Drive Module.
Limitazioni
Il Drive Module Number deve essere uguale al numero nel parametro Use Drive
Module nel Tipo Joint.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.17.9 Use Drive Module
6.17.9 Use Drive Module
Appartenenza
Use Drive Module appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Drive Module indica il modulo di azionamento da utilizzare.
Utilizzo
Use Drive Module si riferisce a un ID di modulo di azionamento definito dal
parametro Nome nel Tipo Modulo Azionamento. Per maggiori informazioni vedere
Il tipo Drive Module a pagina 552.
Limitazioni
Il numero in questo nome deve essere uguale a Drive Module Number nel parametro
Drive Module Number in Tipo di Giunto. Per maggiori informazioni vedere Drive
Module Number a pagina 631.
Valori ammessi
Il valore predefinito è drive_module_1.

6 Argomento Motion
6.17.10 Use Measurement Channel
6.17.10 Use Measurement Channel
Appartenenza
Use Measurement Channel appartiene al tipo Joint nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Measurement Channel determina quale canale di misurazione deve essere
impiegato. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Measurement Channel a
pagina 668.
Utilizzo
Use Measurement Channel fa riferimento all’ID del canale di misurazione definito
dal parametro Name nel Tipo Measurement Channel.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.18.1 Il tipo Lag Control Master 0
6.18 Tipo Lag Control Master 0
6.18.1 Il tipo Lag Control Master 0
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Lag Control Master 0 che fa parte dell’argomento

Il tipo Lag Control Master 0 viene di solito utilizzato per il controllo degli assi senza
un modello dinamico. È il caso ad esempio di alcuni assi aggiuntivi.
Per gli assi con un modello dinamico, Lag Control Master 0 viene utilizzato solo
in casi eccezionali.

6 Argomento Motion
6.18.2 Name
6.18.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Lag Control Master 0.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Lag Control Master 0 dal parametro
Normal Control Master nel tipo Joint.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.18.3 Kp, Gain Position Loop
Appartenenza
Kp, Gain Position Loop appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento
Motion.
Descrizione
Guadagno proporzionale nel ciclo di controllo della posizione.
Utilizzo
Maggiore è il valore di Kp, Gain Position Loop, migliori saranno traccia ed
eliminazione delle interferenze.
Se il controllo della posizione è eccessivo, diminuire il valore di Kp, Gain Position
Loop.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000 (1/s).

6 Argomento Motion
6.18.4 Kv, Gain Speed Loop
Appartenenza
Kv, Gain Speed Loop appartiene al tipo Lag Control Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della velocità.
Utilizzo
Maggiore è il valore di Kv, Gain Speed Loop, migliori saranno traccia ed
Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, diminuire il valore di Kv,
Gain Speed Loop.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 1000 (Nms/rad).

6 Argomento Motion
6.18.5 Ti Integration Time Speed Loop
Appartenenza
Ti Integration Time Speed Loop appartiene al tipo Lag Control Master 0
Descrizione
Tempo di integrazione nel ciclo di regolazione della velocità.
Utilizzo
Minore è il valore di Ti Integration Time Speed Loop, migliori saranno traccia ed
Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, aumentare il valore di
Ti Integration Time Speed Loop.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 10 secondi.

6 Argomento Motion
6.18.6 Forced Control Active
6.18.6 Forced Control Active
Appartenenza
Forced Control Active appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento
Motion.
Descrizione
Determina se per questo giunto è attivo il controllo forzato.
Utilizzo
È possibile utilizzare il parametro Forced Control Active se l’ultima parte del
movimento prima del punto fine fosse troppo lenta. La funzione modifica i parametri
Forced Factor for Kp e Forced Factor for Ki nell’ultima parte del movimento. Per
maggiori informazioni vedere Forced Factor for Kp a pagina 640 e Forced Factor
for Ki a pagina 641.
Nota
Utilizzando Forced Control Active in modo non corretto (fattori di forza

eccessivamente elevati) si potrebbe compromettere il movimento con oscillazioni.
Se il parametro Forced Control Active viene impostato su Yes, Affects forced ctrl
nel tipo Supervision, deve essere impostato anche su Yes per questo giunto. Per
maggiori informazioni vedere Affects Forced Control a pagina 905.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.18.7 Forced Factor for Kp
6.18.7 Forced Factor for Kp
Appartenenza
Forced Factor for Kp appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Il fattore di forza per Kp, se il controllo del guadagno di forza è attivo.
Utilizzo
Forced Factor for Kp definisce il fattore dell'aumento di guadagno.
Un valore tipico è 2.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.18.8 Forced Factor for Ki
6.18.8 Forced Factor for Ki
Appartenenza
Forced Factor for Ki appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Il fattore di forza per Ki, se il controllo del guadagno di forza è attivo.
Utilizzo
Forced Factor for Ki definisce il fattore dell'aumento di guadagno.
Ki è uguale a Kv/Ti, guadagno integrale.
Un valore tipico è 2.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.18.9 Raise Time for Kp
6.18.9 Raise Time for Kp
Appartenenza
Raise Time for Kp appartiene al tipo Lag Control Master nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tempo di aumento per Kp forzato.
Utilizzo
Per evitare effetti transitori, Kp deve essere aumentato lentamente nel corso di un
periodo di tempo. Questo periodo è definito da Raise Time for Kp.
Un valore tipico è 0.2.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0,002 e 0,5 secondi.

6 Argomento Motion
6.18.10 FFW Mode
6.18.10 FFW Mode
Appartenenza
FFW Mode appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
FFW Mode definisce il tipo di controllo da utilizzare, ovvero se deve essere utilizzato
l'avanzamento.
Utilizzo
Per regolare la posizione è possibile:
• utilizzare solo la posizione desiderata come riferimento.
• utilizzare, oltre alla posizione, l'avanzamento del valore di velocità corrente.
• utilizzare, oltre alla posizione, l'avanzamento dei valori correnti di velocità e
coppia.
Valori ammessi
FFW Mode può avere i seguenti valori:
Valore: Nome: Descrizione:
0 No Il controller è azionato dall'errore di posizione (ritardo). Poiché per
spostare l'asse è necessario un ritardo relativamente grande, l'errore
di posizione può essere grande.
1 Spd Il controller riceve informazioni sulla velocità desiderata dell'asse. Di
conseguenza, lo sfalsamento di posizione è fortemente ridotto rispetto
alla configurazione No. Per questa ragione, Spd è la configurazione
consigliata.
2 Trq Il controller utilizza la velocità e l'accelerazione desiderate dell'asse
per calcolare la coppia motore desiderata.
A tale scopo, è necessario conoscere il momento di inerzia di massa
dell'asse, che deve essere specificato dall'utente. Per tale ragione
questa configurazione è più difficile da mettere a punto. È consigliata
solo a utenti esperti.
Il valore predefinito è 0. Il valore consigliato è 1.

6 Argomento Motion
6.18.11 Bandwidth
6.18.11 Bandwidth
Appartenenza
Bandwidth appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce la larghezza di banda del controller quando FFW Mode è impostato su
1 o 2. Per maggiori informazioni vedere FFW Mode a pagina 643.
Utilizzo
Un valore elevato della larghezza di banda fornisce un controllo più veloce ma
aumenta il rischio di vibrazioni e velocità eccessiva.
È consigliato il valore predefinito, ma è possibile ridurlo se si verificano vibrazioni
indesiderate.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,5 e 75. Il valore predefinito è 25.

6 Argomento Motion
6.18.12 Df
6.18.12 Df
Appartenenza
Df appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Riduce le oscillazioni.
Utilizzo
Df può essere utilizzato per smorzare le oscillazioni dell'asse dovute a risonanza
meccanica.
All’inizio, Df deve essere mantenuto sul valore predefinito. Può essere regolato
dopo aver fissato i parametri del controller (Kv, Gain Speed Loop a pagina 637, Kp,
Gain Position Loop a pagina 636, Ti Integration Time Speed Loop a pagina 638 e
Inertia a pagina 648).
Df viene utilizzata solo quando FFW Mode è impostata su 2. Per maggiori
informazioni vedere FFW Mode a pagina 643.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 1 e 100. Il valore predefinito è 100.

6 Argomento Motion
6.18.13 Dw
6.18.13 Dw
Appartenenza
Dw appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Può ridurre ulteriormente le oscillazioni quando è impostato Df. Per maggiori
informazioni vedere Df a pagina 645.
Utilizzo
Si consiglia il valore predefinito di Dw.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.002 e 1. Il valore predefinito è 0,01.

6 Argomento Motion
6.18.14 Delay
6.18.14 Delay
Appartenenza
Delay appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Riduce la velocità eccessiva.
Utilizzo
Delay può essere utilizzato quando Df è impostato per ridurre la velocità eccessiva
ma compromette il coordinamento degli assi se viene aumentato. Per maggiori
informazioni vedere Df a pagina 645.
Di norma il valore predefinito di Delay non va cambiato.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.0 e 0.02. Il valore predefinito è 0.004.

6 Argomento Motion
6.18.15 Inertia
6.18.15 Inertia
Appartenenza
Inertia appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce l'inerzia (in caso di rotazione) o la massa (in caso di traslazione) dell'asse
aggiuntivo.
Utilizzo
Inertia viene utilizzata solo quando FFW Mode è impostata su 2. Per maggiori
informazioni vedere FFW Mode a pagina 643.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.0 e 10,000.

6 Argomento Motion
6.18.16 K Soft Max Factor
6.18.16 K Soft Max Factor
Appartenenza
K Soft Max Factor appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Determina il valore del prodotto Kp Gain Position Loop * Kv Gain Speed Loop
quando il servo soft viene utilizzato con sofficità 0%. Per maggiori informazioni
vedere Kp, Gain Position Loop a pagina 636 e Kv, Gain Speed Loop a pagina 637.
Utilizzo
K Soft Max Factor dovrebbe essere compreso tra 0,1 e 2,0 (il suo valore predefinito
è di 0,01). Quando si attiva il servo soft con 0% di softness, i parametri di controllo
Kp Gain Position Loop (Kp) e Kv Gain Speed Loop (Kv) vengono regolati su Kp*Kv
= (Kp*Kv) normale*K Soft Max Factor, in cui (Kp*Kv) normale è il prodotto di Kp e
Kv durante il normale funzionamento.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,001 e 1000. Il valore predefinito è 1,0.

6 Argomento Motion
6.18.17 K Soft Min Factor
6.18.17 K Soft Min Factor
Appartenenza
K Soft Min Factor appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Determina il valore del prodotto Kp Gain Position Loop * Kv Gain Speed Loop
quando il servo soft viene utilizzato con sofficità 100%. Per maggiori informazioni
vedere Kp, Gain Position Loop a pagina 636 e Kv, Gain Speed Loop a pagina 637.
Utilizzo
K Soft Min Factor dovrebbe essere compreso tra 0.001 e 0.1. Il valore predefinito
è 0.01. Quando si attiva il servo soft con 0% di softness, i parametri di controllo
Kp Gain Position Loop (Kp) e Kv Gain Speed Loop (Kv) vengono regolati su Kp*Kv
= (Kp*Kv) normale*K Soft Min Factor.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,001 e 1000. Il valore predefinito è 0,01.

6 Argomento Motion
6.18.18 Kp/Kv Ratio Factor
6.18.18 Kp/Kv Ratio Factor
Appartenenza
Kp/Kv Ratio Factor appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il fattore impiegato per regolare il rapporto Kp Gain Position Loop/Kv
Gain Speed Loop. Per maggiori informazioni vedere Kp, Gain Position Loop a
pagina 636 e Kv, Gain Speed Loop a pagina 637.
Utilizzo
Kp/Kv Ratio Factor viene utilizzato per alterare il rapporto Kp Gain Position Loop/Kv
Gain Speed Loop durante il servo soft. Kp/Kv Ratio Factor dovrebbe essere
compreso tra 0.1 - 1.0. Il valore predefinito è 1.0. In modalità servo soft, Kp e Kv
vengono regolati su Kp/Kv = (Kp/Kv) normale * Kp/Kv Ratio Factor.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,001 e 1000.

6 Argomento Motion
6.18.19 Ramp Time
6.18.19 Ramp Time
Appartenenza
Ramp Time appartiene al tipo Lag Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tempo di rampa del servo soft.
Utilizzo
Ramp Time viene utilizzato per definire il tempo predefinito per l'attivazione del
servo soft.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.01 e 0.5. Il valore predefinito è 0.05.

6 Argomento Motion
6.19.1 Il tipo Linked M Process
6.19 Tipo Linked M Process
6.19.1 Il tipo Linked M Process
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Linked M Process che fa parte dell’argomento

Un tipo Linked M Process contiene informazioni sugli allineamenti tra l'asse master
e l'asse seguente per Electronically Linked Motors.
Application manual - Controller software IRC5, capitoloElectronically Linked Motors.

6 Argomento Motion
6.19.2 Name
6.19.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce l'identità del processo del motore collegato.
Utilizzo
Name viene utilizzato per fare riferimento al processo del motore collegato.
Il processo del motore collegato definisce il funzionamento di un giunto per
Electronically Linked Motors.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.19.3 Offset Adjust. Delay Time
6.19.3 Offset Adjust. Delay Time
Appartenenza
Offset Adjust. Delay Time appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento
Motion.
Descrizione
Offset Adjust. Delay Time definisce il ritardo dell'attivazione del controllo fino a
quando l'asse seguente inizia a seguire l'asse master.
Utilizzo
Quando si utilizza l'opzione Electronically Linked Motors, prima di attivare l'asse
seguente, potrebbe essere necessario consentire all'asse master un certo intervallo
di tempo per stabilizzarsi.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 20, che specifica il ritardo in secondi.
Valore predefinito: 0.2

6 Argomento Motion
6.19.4 Max Follower Offset
6.19.4 Max Follower Offset
Appartenenza
Max Follower Offset appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Max Follower Offset definisce la differenza massima consentita della posizione tra
l'asse master e l'asse seguente.
Utilizzo
Se l'offset seguente supera il valore di Max Follower Offset, viene attivato l'arresto
di emergenza e non è consentita la regolazione automatica dell'offset.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 50, che specifica l’offset massimo in radianti (per assi
di rotazione) o in metri (per assi lineari) sul lato braccio.
Valore predefinito: 0.05.

6 Argomento Motion
6.19.5 Max Offset Speed
6.19.5 Max Offset Speed
Appartenenza
Max Offset Speed appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Max Offset Speed definisce la differenza massima consentita della velocità tra
l'asse master e l'asse seguente.
Utilizzo
Se la differenza di velocità supera il valore di Max Offset Speed, viene attivato
l'arresto di emergenza e non è consentita la regolazione automatica dell'offset.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000, che specifica la differenza massima in rad/s (per
assi di rotazione) o in m/s (per assi lineari) sul lato braccio.

6 Argomento Motion
6.19.6 Offset Speed Ratio
6.19.6 Offset Speed Ratio
Appartenenza
Offset Speed Ratio appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Offset Speed Ratio definisce l'entità di Max Offset Speed che è possibile utilizzare
per compensare l'errore di posizione. Per maggiori informazioni vedere Max Offset
Speed a pagina 657.
Utilizzo
Offset Speed Ratio moltiplicato per Max Offset Speed rappresenta la velocità
massima in base alla quale è possibile ridurre l'offset di posizione.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1. Il valore non è unitario poiché rappresenta un fattore
di moltiplicazione.

6 Argomento Motion
6.19.7 Ramp Time
6.19.7 Ramp Time
Appartenenza
Ramp Time appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Ramp Time definisce l’accelerazione fino a Max Offset Speed. Per maggiori
informazioni vedere Max Offset Speed a pagina 657.
Utilizzo
La costante proporzionale per la regolazione della posizione viene aumentata da
0 fino al valore finale ( Master Follower Kp a pagina 660) durante l'intervallo
specificato per Ramp Time.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,01 e 100, che specifica il tempo in secondi.
Valore predefinito: 1

6 Argomento Motion
6.19.8 Master Follower Kp
6.19.8 Master Follower Kp
Appartenenza
Master Follower Kp appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Master Follower Kp rappresenta la costante proporzionale per la regolazione della
posizione.
Utilizzo
Master Follower Kp determina la velocità di compensazione dell'errore di posizione.
Se il valore è troppo basso, la compensazione sarà lenta. Se il valore è troppo alto,
la compensazione sarà instabile.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 5 (l'unità è 1/s).

6 Argomento Motion
6.19.9 Torque follower
6.19.9 Torque follower
Appartenenza
Torque follower appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Torque follower specifica se l'inseguitore deve condividere la coppia con l'asse
principale, invece di regolarsi sull'esatta posizione corrispondente.
Utilizzo
Torque follower attiva o disattiva la funzionalità dell'inseguitore di coppia. Se il
valore è Yes, l'asse dell'inseguitore condividerà la coppia con l'asse principale.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.19.10 Torque distribution
6.19.10 Torque distribution
Appartenenza
Torque distribution appartiene al tipo Linked M Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Torque distribution rappresenta una quota che definisce la parte della coppia totale
che l'asse inseguitore deve applicare.
Utilizzo
Torque distribution può essere utilizzata per distribuire la coppia tra l'asse principale
e quello inseguitore. In genere, quando il sistema comprende motori e azionatori
di uguale potenza, il valore dovrebbe essere di 0,5 corrispondente a una
condivisione uguale della coppia tra principale e inseguitore.
Questo parametro non avrà effetto se Torque follower è impostato su No.
Valori ammessi
Esempio
Se Torque distribution è impostata su 0.3, la coppia è distribuita al 30%
sull'inseguitore e al 70% sul principale.

6 Argomento Motion
6.19.11 Follower axis pos. acc. reduction
6.19.11 Follower axis pos. acc. reduction
Appartenenza
Follower axis pos. acc. reduction appartiene al tipo Linked M Process
Descrizione
Follower axis pos. acc. reduction può essere utilizzato per ridurre la coppia a livello
dell'asse principale e inseguitore, se la coppia proviene da un errore di
posizionamento tra gli assi.
Utilizzo
Follower axis pos. acc. reduction può essere utilizzato se la struttura meccanica
è estremamente rigida o se un errore eccessivo di posizionamento tra gli assi
causa coppie eccessive. Impostando questo parametro su un valore più elevato,
la precisione del posizionamento dell'asse inseguitore si ridurrà e ciò diminuirà la
parte della coppia totale che deriva dall'errore di posizionamento.
Un valore troppo elevato di questo errore può infatti provocare instabilità.
Il valore normale è di 10-30.
Questo parametro non avrà effetto se Torque follower è impostato su No.
Valori ammessi
Valore predefinito: 0.

6 Argomento Motion
6.20.1 Il tipo Mains
6.20 Tipo Mains
6.20.1 Il tipo Mains
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Mains che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
questa sezione.

Il tipo Mains definisce la tolleranza dell'alimentazione di rete del sistema. I parametri
di Mains hanno valori nominali. Per maggiori informazioni vedere Mains Tolerance
Min a pagina 666, Mains Tolerance Max a pagina 667, e Ottimizzazione dei parametri
del sistema di azionamento a pagina 491.
Al fine di migliorare le prestazioni del robot, è possibile utilizzare i parametri del
tipo Mains modificandoli in base alla specifica installazione del robot.
ATTENZIONE
Impostazioni dei parametri non comprese nell'intervallo dell'installazione del

robot potrebbero influire negativamente sulle prestazioni.

6 Argomento Motion
6.20.2 Name
6.20.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Mains nell’argomento Motion.
Descrizione
Name specifica il nome dell'impostazione della tolleranza dell'alimentazione di rete
a cui appartiene.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.20.3 Mains Tolerance Min
6.20.3 Mains Tolerance Min
Appartenenza
Mains Tolerance Min appartiene al tipo Mains nell’argomento Motion.
Descrizione
Mains Tolerance Min specifica il valore minimo della tolleranza dell'alimentazione
di rete in percentuale. Il valore è impostato su -15% alla consegna. Se la tolleranza
minima è inferiore al 15%, la durata del ciclo può essere migliorata modificando il
parametro.
Per ulteriori informazioni, vedere Ottimizzazione dei parametri del sistema di
azionamento a pagina 491.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1 e +1 (uguale a -100% e 100%).
Il valore predefinito è -0.15 (uguale a -15%).
Per sistemi con alimentazione a 220 V monofase, il valore predefinito è specificato
come 220 V -15%. Se si dispone di un'alimentazione a 230 V e se la tolleranza è
di 230 V -15%, impostare allora manualmente il parametro a -0,11 (220 V -11%
equivale a circa 230 V -15%).

6 Argomento Motion
6.20.4 Mains Tolerance Max
6.20.4 Mains Tolerance Max
Appartenenza
Mains Tolerance Max appartiene al tipo Mains nell’argomento Motion.
Descrizione
Mains Tolerance Max specifica il valore massimo della tolleranza di alimentazione.
Il valore predefinito è 0,1 (pari al 10%). Si consiglia di non aumentare questo valore
poiché l'apparecchiatura è calibrata per questa tolleranza massima di alimentazione
di rete e potrebbe essere danneggiata se venisse aumentata la tensione.
Per sistemi con alimentazione a 220 V monofase, il valore predefinito è 0,10 (10%).
Se si dispone di un'alimentazione a 230 V e se la tolleranza deve essere 230 V
+10%, impostare allora manualmente il parametro a 0,15 (220 V +15% equivale a
230 V +10%).
Per ulteriori informazioni, vedere Ottimizzazione dei parametri del sistema di
azionamento a pagina 491.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.21.1 Il tipo Measurement Channel
6.21 Tipo Measurement Channel
6.21.1 Il tipo Measurement Channel
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Measurement Channel che fa parte dell’argomento
Motion. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione

Il tipo Measurement Channel descrive quale sensore di posizione sulla SMB
utilizzare per un giunto.

• Max Normalized Input Level
• Min Normalized Input Level
Manuale.

6 Argomento Motion
6.21.2 Name
6.21.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Measurement Channel nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del canale utilizzato.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.21.3 Disconnect at Deactivate
6.21.3 Disconnect at Deactivate
Appartenenza
Disconnect at Deactivate appartiene al tipo Measurement Channel nell’argomento
Motion.
Descrizione
Disconnect at Deactivate deve essere impostato se i segnali fisici dal sensore di
posizione devono essere scollegati quando l'unità meccanica è disattivata.
Utilizzo
Impostare Disconnect at Deactivate su Yes per evitare segnalazioni di errore
quando il resolver è disconnesso, ad esempio quando si passa a un altro utensile.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.21.4 Measurement Link
6.21.4 Measurement Link
Appartenenza
Measurement Link appartiene al tipo Measurement Channel nell’argomento Motion.
Descrizione
Un resolver degli assi viene collegato a una scheda di misura seriale (SMB). La
SMB comunica con le unità di azionamento tramite un collegamento di misura
seriale.
Measurement Link definisce il numero del collegamento di misurazione.
Utilizzo
Vi sono due contatti nel computer dell’asse contrassegnati con Measurement link
1 e Measurement link 2.
Un robot ABB è di solito connesso al collegamento 1.
Valori ammessi
1 oppure 2.

6 Argomento Motion
6.21.5 Board Position
6.21.5 Board Position
Appartenenza
Board Position appartiene al tipo Measurement Channel nell’argomento Motion.
Descrizione
Board Position definisce il numero di posizione della scheda utilizzata per il sistema
di misurazione.
Utilizzo
Il valore di Board Position definisce la posizione fisica della scheda sul collegamento
di misura. La posizione uno della scheda indica quella più vicina all’unità di
azionamento.
Valori ammessi
1 oppure 2.

6 Argomento Motion
6.22.1 Il tipo Mechanical Unit
6.22 Tipo Mechanical Unit
6.22.1 Il tipo Mechanical Unit
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Mechanical Unit che fa parte dell’argomento Motion.

Il tipo Mechanical Unit descrive i parametri comuni di un'unità meccanica. Esiste
un set di parametri per ogni unità meccanica.
È possibile modificare questo tipo solo per assi aggiuntivi, non per i robot forniti
da ABB.

Il seguente parametro è visibile ma è modificabili negli strumenti di configurazione
del software:
• Use Run Enable
Manuale.

6 Argomento Motion
6.22.2 Name
6.22.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome dell'unità meccanica.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.22.3 Use Activation Relay
6.22.3 Use Activation Relay
Appartenenza
Use Activation Relay appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Activation Relay definisce il nome identificativo del relè di attivazione.
Utilizzo
Use Activation Relay indica un relè che verrà attivato o disattivato quando viene
attivata o disattivata l'unità meccanica.
Ulteriori informazioni possono essere trovate in Manuale tecnico di
riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati sotto le istruzioni
ActUnit/DeactUnit.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.22.4 Use Brake Relay
6.22.4 Use Brake Relay
Appartenenza
Use Brake Relay appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Brake Relay definisce il nome identificativo del relè del freno.
Utilizzo
Use Brake Relay indica quale relè del freno verrà attivato o disattivato quando
viene attivato o disattivato il controllo dell'unità meccanica.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.22.5 Use Connection Relay
6.22.5 Use Connection Relay
Appartenenza
Use Connection Relay appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Connection Relay definisce il nome identificativo del relè di collegamento.
Utilizzo
Use Connection Relay indica un relè che deve essere attivato quando viene attivata
l'unità meccanica.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.22.6 Use Robot
6.22.6 Use Robot
Appartenenza
Use Robot appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Robot definisce quale robot fa parte dell'unità meccanica.
Utilizzo
Il robot viene definito nel tipo Robot.
Per maggiori informazioni vedere Name a pagina 808, del tipo Robot.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.22.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6
6.22.7 Use Single 1, 2, 3, 4, 5, 6
Appartenenza
Use Single 1, Use Single 2, Use Single 3, Use Single 4, Use Single 5 e Use Single
6 appartengono al tipo Mechanical Unit, nell'argomento Motion.
Descrizione
Use Single definisce quali unità singole fanno parte dell'unità meccanica.
Utilizzo
L'unità meccanica può avere sei unità singole, Use Single 1, Use Single 2, Use
Single 3, Use Single 4, Use Single 5 e Use Single 6. Le unità singole vengono
definite nel tipo Single.
Valori ammessi
Ogni valore di unità singola è una stringa con un massimo di 32 caratteri.
Name a pagina 879 nel tipo Single.

6 Argomento Motion
6.22.8 Allow Move of User Frame
6.22.8 Allow Move of User Frame
Appartenenza
Allow Move of User Frame appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento
Motion.
Descrizione
Allow Move of User Frame stabilisce se un robot o un'unità singola può muovere
un sistema di riferimento utente.
Utilizzo
Un sistema di riferimento utente può essere mosso da un robot o da un'unità
singola appartenente a un'unità meccanica. Impostare Allow Move of User Frame
su Yes per consentire a un robot o a un'unità singola di muovere un sistema di
riferimento utente.
Notare che la definizione dell'oggetto di lavoro deve consentirne il movimento,
vedere wobjdata (ufprog e ufmec) in Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni
RAPID, Funzioni e Tipi di dati.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.22.9 Activate at Start Up
6.22.9 Activate at Start Up
Appartenenza
Activate at Start Up appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Activate at Start Up definisce se l’unità meccanica debba essere attivata all’avvio.
Utilizzo
Impostare il valore su Yes per attivare l'unità meccanica all'avvio.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.22.10 Deactivation Forbidden
6.22.10 Deactivation Forbidden
Appartenenza
Deactivation Forbidden appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento Motion.
Descrizione
Deactivation Forbidden stabilisce se è consentito disattivare l'unità meccanica.
Utilizzo
Impostare Deactivation Forbidden su Yes se bisogna permettere la disattivazione
dell’unità meccanica. Non deve essere disattivata.
Il valore No viene utilizzato solo per gli assi addizionali che possono essere
disattivati
Valori ammessi
Yes oppure No.
Il valore preimpostato per i robot ABB è Yes.
Nota
Il valore predefinito è No nel caso in cui venga aggiunto manualmente un nuovo

asse esterno.

6 Argomento Motion
6.22.11 Deactivate PTC superv. at disconnect
Tool Control, Servo Tool Change
6.22.11 Deactivate PTC superv. at disconnect
Appartenenza
Deactivate PTC superv. at disconnect appartiene al tipo Mechanical Unit
Descrizione
Impostare il parametro Deactivate PTC superv. at disconnect su Yes per disabilitare
la supervisione PTC quando l’unità meccanica è scollegata e riabilitata al momento
dell’attivazione.
Utilizzo
La supervisione PTC è usata per individuare temperature elevate del motore per
le unità meccaniche. Se un’unità è fisicamente scollegata mentre la supervisione
PTC è attiva, si verificherà un errore.
Quando si usa Servo Tool Change deve essere possibile scollegare l'utensile
servoassistito. Impostando Deactivate PTC superv. at disconnect su Yes, l'utensile
servoassistito può essere disattivato e rimosso senza errori. Quando il nuovo
utensile è collegato e attivato, la supervisione PTC viene riattivata.
Prerequisiti
L’impostazione di Deactivate PTC superv. at disconnect su Yes è utile solo se un
asse aggiuntivo viene scollegato senza spegnere il sistema robotico. Ciò è possibile
solo se si dispone delle opzioni Tool Control e Servo Tool Change.
Limitazioni
Se Deactivate PTC superv. at disconnect è impostato su Yes e l’unità meccanica
è disattivata, la supervisione PTC è disabilitata per tutti gli assi aggiuntivi del
sistema (ma non per il robot).
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.22.12 Activate from any motion task
Appartenenza
Activate from any motion task appartiene al tipo Mechanical Unit nell’argomento
Motion.
Descrizione
Se Activate from any motion task è impostato a Yes, l’unità meccanica può essere
disattivata da un task e quindi attivata da un altro task di movimento. L’unità
meccanica è quindi controllata dal task che l’ha attivata.
In altre parole,se il parametro Activate from any motion task è attivo, è possibile
spostare un'unità meccanica tra task di movimento diversi. Sia il controllo del
movimento che l'esecuzione di RAPID per questa unità verranno spostati nell'altro
task.
Utilizzo
Se Activate from any motion task è impostato a Yes, un’unità meccanica, ad
esempio una testa servoassistita, può essere utilizzata da due diversi robot in un
sistema MultiMove.
Esempio
Una testa servoassistita è impiegata dal robot 1 e controllata dal task T_ROB1.
Essa è disattivata e scollegata dal robot 1. La testa servoassistita viene quindi
collegata al robot 2 e attivata dal task T_ROB2.
Limitazioni
Il parametro Deactivation Forbidden deve essere impostato a No per questa unità
meccanica. Activate from any motion task può essere usato solo per un’unità
meccanica che possa essere disattivata, cioè non per un robot.
Activate from any motion task è utile solo per un sistema MultiMove.
È supportato unicamente per disattivare un'unità meccanica dallo stesso task di
movimento in cui era stata attivata. Questo task controlla l'unità meccanica ed è
in grado di assicurare che rimanga ferma prima di disattivarla. Quando l'unità
meccanica viene disattivata, può essere riattivata in un altro task di movimento. Il
nuovo task controllerà quindi l'unità. È importante ricordare che le due unità
meccaniche con un numero dell'asse logico comune non possono essere attive
contemporaneamente in un task Rapid; per ulteriori informazioni, vedere Logical
Axis a pagina 626.
L’unità meccanica deve ancora appartenere a un gruppo di unità meccaniche,
vedere Il tipo Mechanical Unit Group a pagina 162. Questa configurazione determina
quale task controllerà l’unità meccanica all’avvio.
Valori ammessi
Yes
No

6 Argomento Motion
Continua
Se il puntatore di programma è spostato su Main, l’unità meccanica meccanica
riacquista i dati della propria configurazione dai parametri di sistema, cioè viene
attivata dal suo task originale. Assicurarsi che il programma non sia riavviato dal
principale mentre l’unità meccanica è montata su un robot diverso da quelli
configurati nei parametri di sistema.

6 Argomento Motion
6.22.13 Activation and Deactivation only done from Rapid
RobotWare Base
6.22.13 Activation and Deactivation only done from Rapid
Appartenenza
Activation and Deactivation only done from Rapid fa parte del tipo Mechanical Unit,
nell'argomento Motion.
Descrizione
Il parametro Activation and Deactivation only done from Rapid definisce se
l'attivazione e la disattivazione di un'unità meccanica devono essere consentite
solo da RAPID, ovvero lo stato di attivazione di un'unità meccanica non cambierà
quando viene spostato il puntatore di programma RAPID.
Utilizzo
Impostare Activation and Deactivation only done from Rapid quando lo stato di
attivazione non deve essere modificato quando viene spostato il puntatore di
programma RAPID.
Il valore Yes può essere utilizzato solo per assi aggiuntivi.
Valori ammessi
Yes o No.

6 Argomento Motion
6.23.1 Il tipo Motion Planner
6.23 Tipo Motion Planner
6.23.1 Il tipo Motion Planner
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motion Planner che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.
Nota
Quando vengono eseguiti più programmi task in modalità sincronizzata, i

movimenti di tutti i gruppi di unità meccaniche vengono calcolati dallo stesso
pianificatore di movimenti. Viene quindi utilizzato il primo set di parametri del
tipo Motion Planner.

Un pianificatore di movimenti è un processo del controller che calcola il movimento
delle unità meccaniche. Un controller che gestisce più robot disporrà di più
pianificatori di movimenti. Ogni gruppo di unità meccaniche ha il proprio
pianificatore di movimenti.
Limitazioni
A meno che sia installata l'opzione MultiMove, può essere presente una sola
configurazione del pianificatore di movimenti.
Manuale dell'applicazione - MultiMove

6 Argomento Motion
6.23.2 Name
6.23.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Nome del pianificatore di movimenti.
Utilizzo
Questa è l’identità pubblica del pianificatore di movimenti. Viene utilizzata dal
parametro Use Motion Planner nel tipo Mechanical Unit Group. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Mechanical Unit Group a pagina 162 nell’argomento
Controller.
Valori ammessi
Il nome non deve essere cambiato.

6 Argomento Motion
6.23.3 AbsAcc Speed Adjust
6.23.3 AbsAcc Speed Adjust
Appartenenza
AbsAcc Speed Adjust appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento Motion.
Descrizione
Il parametro AbsAcc Speed Adjust permette al robot con AbsAcc di seguire il
percorso con la stessa velocità del robot nominale corrispondente. Il percorso,
basato sul target regolato AbsAcc, può essere più lungo o più breve rispetto al
percorso nominale, comportando di conseguenza una differenza rispetto ai tempi
di ciclo.
Quando il parametro viene impostato su Yes, i tempi di ciclo relativi a un robot
nominale e ai robot calibrati con AbsAcc sono molto simili.
Valori ammessi
Yes oppure No.
Application manual - Controller software IRC5, capitolo Prestazione movimento.

6 Argomento Motion
6.23.4 TCP Linear Max Speed (m/s)
6.23.4 TCP Linear Max Speed (m/s)
Appartenenza
TCP Linear Max Speed (m/s) appartiene al tipo Motion Planner, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Definisce la velocità lineare massima (m/s) in RAPID speeddata vmax che è
possibile impostare in RAPID speeddata per un robot TCP.
Utilizzo
Questo parametro viene utilizzato per definire v_tcp in RAPID speeddata vmax.
Gli eventuali valori superiori utilizzati in uno speeddata definito dall'utente verranno
limitati a questo valore.
Per ulteriori informazioni vedere TCP Reorient Max Speed (deg/s) a pagina 691,
Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s) a pagina 693,e Ext. Axis Linear Max Speed
(m/s) a pagina 692.
Valori ammessi
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati- VelSet,
motset, MaxRobSpeed, e vmax

6 Argomento Motion
6.23.5 TCP Reorient Max Speed (deg/s)
6.23.5 TCP Reorient Max Speed (deg/s)
Appartenenza
TCP Reorient Max Speed (m/s) appartiene al tipo Motion Planner, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Definisce la velocità massima di riorientamento (gradi/s) in RAPID speeddata vmax.
Utilizzo
I parametri vengono utilizzati per definire v_ori in RAPID speeddata vmax. Per
maggiori informazioni vedere TCP Linear Max Speed (m/s) a pagina 690, Ext. Axis
Linear Max Speed (m/s) a pagina 692, e Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s) a
pagina 693.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.6 Ext. Axis Linear Max Speed (m/s)
6.23.6 Ext. Axis Linear Max Speed (m/s)
Appartenenza
Ext. Axis Linear Max Speed (m/s) appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Definisce la velocità lineare massima dell'asse esterno (m/s) in RAPID speeddata
vmax.
Utilizzo
Il parametro viene utilizzato per definire v_leax in RAPID speeddata vmax. Per
maggiori informazioni vedere TCP Linear Max Speed (m/s) a pagina 690, TCP
Reorient Max Speed (deg/s) a pagina 691, e Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s)
a pagina 693.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.7 Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s)
6.23.7 Ext. Axis Rotational Max Speed (deg/s)
Appartenenza
Ext. Axis Rotational Max Speed (gradi/s) appartiene al tipo Motion Planner,
Descrizione
Definisce la velocità massima di riorientamento dell'asse esterno (gradi/s) in RAPID
speeddata vmax.
Utilizzo
Il parametro viene utilizzato per definire v_reax in RAPID speeddata vmax. Per
maggiori informazioni vedere TCP Linear Max Speed (m/s) a pagina 690, TCP
Reorient Max Speed (deg/s) a pagina 691, e Ext. Axis Linear Max Speed (m/s) a
pagina 692.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.8 Brake on Time
6.23.8 Brake on Time
Appartenenza
Brake on Time appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Brake on Time viene utilizzato per ritardare l'utilizzo dei freni quando il robot attende
di muoversi. Definisce l'intervallo di tempo tra l'arresto del robot e l'attivazione dei
freni meccanici.
Nota
Si consiglia di impostare un valore elevato del tempo di attivazione del freno al

fine di garantire l'affidabilità dell'utensile servoassistito a livello alto.
Limitazioni
Affinché abbia effetto, Brake on Time deve essere impostato su tutti i pianificatori
di movimento.
È necessario che tutte le unità meccaniche del sistema abbiano un Use Brake
Relay definito, altrimenti questo parametro non avrà alcun effetto.
Il valore massimo di tutti i pianificatori di movimento sarà l'unico utilizzato (anche
se viene impiegato uno solo dei pianificatori di movimento).
Per ulteriori informazioni, vedere Use Brake Relay a pagina 676.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.3 e 3,600,000, che specifica il tempo in secondi.

6 Argomento Motion
6.23.9 Dynamic Resolution
6.23.9 Dynamic Resolution
Appartenenza
Dynamic Resolution appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Dynamic Resolution viene ottimizzato per il sistema alla consegna. Si consiglia di
non modificarlo.
La risoluzione dinamica può essere ridotta dal valore nominale 1.0 che riduce i
tempi ciclo in alcune applicazioni. Ciononostante una risoluzione dinamica inferiore
ridurrà il carico CPU.
Limitazione
Dynamic Resolution viene ottimizzato per il sistema alla consegna. Si consiglia di
non modificarlo.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.1667 e 1.00 specifica un fattore della risoluzione.

6 Argomento Motion
6.23.10 Path Resolution
6.23.10 Path Resolution
Appartenenza
Path Resolution appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro viene utilizzato per applicazioni specifiche, come il tracciamento del
convogliatore o la sincronizzazione con la pressa.
Prerequisiti
È importante impostare la risoluzione del percorso sul valore più basso possibile,
in modo da ottenere una risoluzione del percorso alta a velocità elevata. Inoltre,
mantenere la risoluzione del percorso su valori ridotti può determinare una durata
del ciclo minore se quest'ultimo è caratterizzato da numerosi punti di arresto e le
istruzioni di movimento che seguono questi punti presentano velocità ridotte.
Utilizzo
Path Resolution deve essere regolato quando:
• Viene utilizzata l'interpolazione coordinata.
• Si utilizza Weldguide.
• Viene utilizzata l'opzione Conveyor Tracking.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.1667 e 6.00 specifica un fattore della risoluzione.
La risoluzione del percorso viene influenzata anche da un'istruzione RAPID
denominata PathResol.
Manuale tecnico di riferimento - RAPID Overview

6 Argomento Motion
6.23.11 Queue Time
6.23.11 Queue Time
Appartenenza
Queue Time appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
L'aumento del valore di Queue Time rende il sistema maggiormente tollerante a
carichi della CPU irregolari.
Nota
Il tempo coda reale è un multiplo di un tempo di campionamento relativo alla

risoluzione dinamica. Se il valore del parametro non è un multiplo pari della
risoluzione dinamica, il controller utilizzerà automaticamente un tempo di attesa
il più vicino possibile al valore dato.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.004032 e 0.290304, che specifica il tempo in secondi.
Un aspetto negativo legato all'aumento del tempo coda è rappresentato dal fatto
che il robot reagisce più lentamente al movimento manuale e all'interruzione
dell'esecuzione di un programma. Tuttavia, non viene interessato il freno di
emergenza. Anche l'accuratezza di un processo del sensore, ad esempio WeldGuide
o Conveyor tracking, può essere interessata.

6 Argomento Motion
6.23.12 Teach Mode Max Speed
6.23.12 Teach Mode Max Speed
Appartenenza
Teach Mode Max Speed appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Teach Mode Max Speed può essere utilizzato per impostare la velocità massima
TCP in modalità manuale in modo che risulti inferiore al valore predefinito di 0,25
m/s.
Quando si riduce il valore di questi parametro, la velocità massima del giunto in
modalità apprendimento verrà pure ad essere ridotta.
Se il valore è impostato a 0,2 m/s, tutte le velocità massime del giunto, in modalità
apprendimento, verranno ridotte di 0,2/0,25=0,8, ovvero all'80% dei valori precedenti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.010 e 0.250, che specifica la velocità in metri al secondo.
Il valore predefinito è 0.25 m/s.

6 Argomento Motion
6.23.13 Process Update Time
6.23.13 Process Update Time
Appartenenza
Process Update Time appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Process Update Time determina la frequenza con la quale vengono calcolate le
informazioni sul percorso del processo. Le informazioni vengono utilizzate per il
percorso successivo in, ad esempio, Conveyor tracking, WeldGuide e Rapid Weave.
Utilizzo
Diminuendo il tempo di aggiornamento del processo viene migliorata l'accuratezza,
ma aumenta il carico della CPU. Aumentando il valore del parametro diminuisce
il carico della CPU.
Limitazioni
Quando si eseguono programmi che prevedono un movimento del manipolatore
a velocità elevata, si consiglia di impostare il parametro su un valore ridotto in
modo da ottenere le prestazioni migliori. Quando la velocità di movimento del
manipolatore è ridotta, il tempo di aggiornamento del processo non è essenziale.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.012096 e 1.93536, che specifica il tempo in secondi.

6 Argomento Motion
6.23.14 Prefetch Time
6.23.14 Prefetch Time
Appartenenza
Prefetch Time appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Prefetch Time influisce sul momento in cui il controller inizia la pianificazione del
movimento attraverso una zona d'angolo. Se il tempo di pianificazione è troppo
ridotto, la zona d'angolo diventa un punto fine. Ciò genera un avviso definito "50024
Errore percorso d'angolo".
Utilizzo
Se il tempo di pianificazione è troppo ridotto a causa di un carico elevato della
CPU, il problema può essere risolto aumentando il valore del parametro. Tuttavia,
il problema non verrà risolto se è causato da troppe zone d'angolo a distanza
ravvicinata o da un utilizzo errato delle istruzioni, ad esempio una zona d'angolo
seguita da un'istruzione WaitDI. In genere Prefetch Time dovrebbe essere
aumentato solo quando la zona d'angolo è realmente necessaria nell'applicazione,
altrimenti cambiare la zona d'angolo in un punto fine.
Limitazioni
L'aumento del parametro presenta un effetto negativo. La differenza tra la posizione
dell'istruzione RAPID eseguita e la posizione corrente del manipolatore aumenterà.
Ciò significa che dopo avere premuto Stop durante l'esecuzione di un programma,
il contagiri del programma sulla FlexPendant potrebbe indicare un'istruzione che
non ha ancora interessato il manipolatore. Al riavvio, il manipolatore prosegue in
base al percorso originale.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 10, che specifica il tempo in secondi.

6 Argomento Motion
6.23.15 Event Preset Time
6.23.15 Event Preset Time
Appartenenza
Event Preset Time appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Event Preset Time viene utilizzato per ritardare il robot in modo che sia possibile
attivare/controllare in anticipo le apparecchiature esterne. Ciò serve a compensare
il ritardo interno dell'apparecchiatura.
Utilizzo
È possibile regolare il ritardo interno dell'apparecchiatura con
l'istruzioneTriggEquip. Ciò dipende dal ritardo tra i comandi RAPID e il movimento
del robot. In questo modo un segnale di output può essere impostato in anticipo
su circa 100 ms. Se il ritardo dell'apparecchiatura è superiore a 100 ms, sarà
necessario utilizzare Event Preset Time per aumentare il ritardo del movimento
del robot.
Configurare Event Preset Time al più lungo ritardo necessario dell'attrezzatura (se
maggiore di 100 ms).
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 0.5, che specifica il tempo in secondi.
È bene ricordare che quando si utilizza Event Preset Time, l'avvio del robot viene
ritardato e le prestazioni di WeldGuide, dei convogliatori, della saldatura a punti,
e così via, diminuiranno.
Se Event Preset Time è definito, l'ingresso di sistema Limit Speed non dovrebbe
essere utilizzato. Le azioni che richiedono Event Preset Time possono essere
gestite scorrettamente quando è impostato il segnale Limit Speed.
Esempio
Se si utilizza Fixed Position Event con le seguenti istruzioni RAPID, è consigliabile
configurare Event Preset Time su 0.2 secondi (il ritardo massimo necessario per
TriggEquip).
TriggEquip gunon, 10, 0.2 \DOp:=gun, 1;
TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1;

6 Argomento Motion
6.23.16 Restrict Placing of Circlepoints
Appartenenza
Restrict Placing of Circlepoints appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Restrict Placing of Circlepoints aggiunge una funzione di supervisione, in modo
che il percorso circolare non compia più di 240 gradi, e che il punto del cerchio si
trovi nella parte mediana del percorso circolare.
Utilizzo
Se il programma è avviato tramite un’istruzione MoveC e se il robot si trova tra il
punto del circolo ed il punto finale, insorge il rischio che il robot percorra il circolo
all’indietro. Ovvero, che si sposti verso il punto del circolo e completi il circolo
stesso verso il punto finale nella direzione opposta a quella programmata. Questo
fatto potrebbe rivelarsi pericoloso.
Il percorso circolare sarà definito meglio se il punto del circolo si troverà in
prossimità della parte mediana del percorso, ad esempio utilizzando le istruzioni
CirPathMode\CirPointOri oppure SingArea\Wrist.
Al fine di minimizzare il rischio, impostare Restrict Placing of Circlepoints a Yes.
Il robot allora si arresterà con un messaggio d’errore, se il TCP non sarà entro i
limiti di sicurezza.
Valori ammessi
Yes oppure No.
NOTA: Il valore prestabilito è impostato su No per il caricamento di un sistema
creato in RW 5.10 o versioni precedenti.
I seguenti motivi arresteranno il robot se Restrict Placing of Circlepoints è impostato
a Yes.
• Il punto del circolo è troppo vicino al punto di partenza.
• Il punto del circolo è troppo vicino al punto finale.
• Il circolo è troppo esteso, e presenta più di 240 gradi.
Se un punto di un circolo viene modificato (modpos), il percorso pianificato viene
ricalcolato, in modo che, quando si riavvia il programma, il robot seguirà il nuovo
percorso se le condizioni per la restrizione del posizionamento dei punti del circolo
saranno soddisfatte, indipendetemente dal fatto che la funzione sia attivata o no.

6 Argomento Motion
Continua
Esempio
L’esempio mostra un percorso pianificato da P10 a P20 in direzione antioraria (A).
Se il robot si trova tra P10 e P20 all’avvio del programma, il robot potrebbe voler
seguire l’altra direzione (B). Se Restrict Placing of Circlepoints è impostato a Yes,
allora appare un messaggio d’errore che indica che il TCP non si trova entro i limiti
di sicurezza.
xx0800000185

6 Argomento Motion
6.23.17 Use Motion Supervision
6.23.17 Use Motion Supervision
Appartenenza
Use Motion Supervision appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Motion Supervision definisce quale set di parametri utilizzare per la
supervisione del movimento per un particolare pianificatore di movimenti. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Motion Supervision a pagina 746.
Utilizzo
La supervisione del movimento viene utilizzata per attivare, disattivare o regolare
la funzione di rilevamento delle collisioni. Per ulteriori informazioni sul rilevamento
delle collisioni, vedere Application manual - Controller software IRC5, capitolo
Collision Detection.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.18 Motion Supervision Permanent Off
6.23.18 Motion Supervision Permanent Off
Appartenenza
Motion Supervision Permanent Off appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Motion Supervision Permanent Off viene utilizzato per disattivare completamente
la supervisione del movimento in modo da utilizzare una minore potenza della
CPU.
Valori ammessi
Yes
No

6 Argomento Motion
6.23.19 Motion Supervision Max Level
Collision Detection
6.23.19 Motion Supervision Max Level
Appartenenza
Motion Supervision Max Level appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Il livello massimo di supervisione consentito, sia per l'esecuzione del programma
sia per il movimento manuale.
Utilizzo
Motion Supervision Max Level impedisce all'operatore di impostare il livello di
supervisione su valori troppo elevati.
Il livello di supervisione per l'esecuzione del programma è la combinazione del
parametro Path Collision Detection Level e di un valore di regolazione impostato
con l'istruzione RAPID MotionSup. Motion Supervision Max Level rappresenta il
limite massimo per questo valore combinato. Per maggiori informazioni vedere
Path Collision Detection Level a pagina 750.
Limitazioni
La modifica di questo parametro interessa il sistema solo se è installata l'opzione
Valori ammessi
Un numero intero compreso nell'intervallo tra 10 e 500 (in percentuale).
Esempio
Motion Supervision Max Level è impostato su 300.
Path Collision Detection Level è impostato su 250.
Un programma RAPID utilizza l'istruzione MotionSup per impostare il livello di
supervisione su 200%.
Di norma ciò comporterebbe un livello di supervisione pari a 500% (2.5 * 2 = 5),
ma poiché il valore di Motion Supervision Max Level è 300, il livello di supervisione
non oltrepasserà il 300%.

6 Argomento Motion
6.23.20 Remove Corner Path Warning
6.23.20 Remove Corner Path Warning
Appartenenza
Remove Corner Path Warning appartiene al tipo Motion Planner, nell’argomento
Motion.
Descrizione
Remove Corner Path Warning non viene più utilizzato (da RobotWare 6.08).
Utilizzare invece l’istruzione RAPID CornerPathWarning.
Utilizzo
L'avviso "50024 Errore percorso d'angolo" si verifica quando l'esecuzione di un
programma RAPID non fornisce una nuova istruzione Move mentre il robot accede
a una zona d'angolo. Ciò può essere soppresso con l’istruzione
CornerPathWarning.
Valori ammessi
Yes
No

6 Argomento Motion
6.23.21 Time Event Supervision
6.23.21 Time Event Supervision
Appartenenza
Time Event Supervision appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Time Event Supervision viene utilizzato per accertare se un evento programmato
può essere posizionato accuratamente o meno. In caso negativo, il sistema si
arresterà e verrà visualizzato un avviso.
Utilizzo
Se l'evento non può essere posizionato accuratamente, si consiglia di apportare
modifiche per diminuire la velocità programmata o per aumentare la distanza tra
l'inizio del segmento e la posizione dell'evento desiderata.
Valori ammessi
Yes o No

6 Argomento Motion
6.23.22 High Interpolation Priority
6.23.22 High Interpolation Priority
Appartenenza
High Interpolation Priority appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
High Interpolation Priority viene utilizzato per consentire al sistema di aumentare
temporaneamente la priorità di pianificazione del percorso in situazioni critiche.
Utilizzo
Quando all'installazione viene visualizzato l'avviso "50082 Limite di decelerazione",
questo parametro può essere utile. Vedere anche Path Resolution a pagina 696.
Nota
L'utilizzo di High Interpolation Priority potrebbe interessare le prestazioni

dell'applicazione, ovvero la saldatura a punti o la tenuta. Si consiglia quindi di
verificare le prestazioni del processo dopo l'impostazione del parametro.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.23.23 Speed Control Warning
MultiMove
6.23.23 Speed Control Warning
Appartenenza
Speed Control Warning appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Se Speed Control Warning su Yes, verrà fornito un avviso quando il robot si muove
più lentamente rispetto alla velocità programmata.
Utilizzo
Quando più robot (e altre unità meccaniche) sono in modalità di movimento
sincronizzato in un'applicazione MultiMove, tutte le istruzioni di movimento
simultaneo terminano allo stesso tempo. Ciò significa che se un robot presenta
un percorso più lungo o una velocità programmata minore rispetto a un altro robot,
la velocità del secondo robot viene diminuita.
Se un robot lavora con un'applicazione dove è importante la velocità (ad esempio
saldatura ad arco o incollaggio), Speed Control Warning può essere utilizzato per
fornire un avviso quando la velocità reale è minore di quella programmata.
Limitazioni
È possibile utilizzare questo parametro solo con l'opzione MultiMove di RobotWare.
La supervisione della velocità avviene solo per il TCP del robot. Nessun avviso
viene fornito per la velocità degli assi aggiuntivi.
Valori ammessi
Yes oppure No.
Quando diversi task sono in modalità di movimento sincronizzato, vengono
pianificati dal medesimo Motion Planner (il primo dei Motion Planner coinvolti nella
sincronizzazione). Se per questo Motion Planner il valore di Speed Control Warning
è impostato su Yes, verranno supervisionate le velocità di tutti i robot sincronizzati.
Se il valore di Speed Control Warning è impostato su No, le velocità dei robot non
vengono supervisionate.

6 Argomento Motion
6.23.24 Speed Control Percent
MultiMove
6.23.24 Speed Control Percent
Appartenenza
Speed Control Percent appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento Motion.
Descrizione
Se Speed Control Warning è impostato su Yes, verrà emesso un avvertimento
quando la velocità effettiva è inferiore a questa percentuale della velocità
programmata.
Utilizzo
Se un robot lavora con un'applicazione dove è importante la velocità (ad esempio
saldatura o incollaggio), Speed Control Percent definisce la velocità minima
accettabile, come percentuale della velocità programmata.
Limitazioni
È possibile utilizzare questo parametro solo con l'opzione MultiMove di RobotWare.
La supervisione della velocità avviene solo per il TCP del robot. Nessun avviso
viene fornito per la velocità degli assi aggiuntivi.
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0 e 100 (come percentuale della velocità programmata).

6 Argomento Motion
6.23.25 Interpolation Buffer Startup Adjust
6.23.25 Interpolation Buffer Startup Adjust
Appartenenza
Interpolation Buffer Startup Adjust appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento
Motion.
Descrizione
Interpolation Buffer Startup Adjust definisce come regolare il valore predefinito
per il buffer d'interpolazione creato all'inizio dal punto fine.
Utilizzo
Interpolation Buffer Startup Adjust modifica il valore predefinito aumentando o
diminuendo il numero di passi nel buffer, calcolato dal pianificatore di movimento
all'inizio dal punto fine.
Un valore inferiore a zero diminuisce il numero di passi: questo riduce il tempo
fino all'inizio dal punto fine (vedere Ulteriori informazioni sui rischi). Un valore
superiore a zero aumenta il numero di passi: questo può essere utilizzato in caso
di Errori percorso d'angolo imprevisti (codice 50024) nella prima istruzione di
movimento dopo un punto fine.
Valori ammessi
Un valore intero compreso tra -2 e 2.
Il valore predefinito è 0 e verrà utilizzato il numero di passi predefinito.
Ridurre il numero di passi nel buffer aumenta il rischio che il robot si arresti
all'avvertimento Errore percorso d'angolo (50024) nella prima istruzione di
movimento dopo un punto fine. Un valore ridotto può, in alcuni casi, causare un
Errore limite di decelerazione (50082). In tal caso, il valore va aumentato.

6 Argomento Motion
6.23.26 Use Additional Interp. Object Batch
6.23.26 Use Additional Interp. Object Batch
Appartenenza
Use Additional Interp. Object Batch appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Use Additional Interp. Object Batch viene utilizzato per incrementare il numero
degli oggetti di interpolazione disponibili nel sistema. Il valore 0 significa che è
disponibile il numero predefinito di oggetti di interpolazione. L'incremento di un'unità
del valore del parametro implica l'assegnazione di un singolo lotto aggiuntivo di
oggetti di interpolazione.
Utilizzo
Il parametro è utile se viene utilizzato AccSet con valori molto bassi o se nel sistema
viene utilizzato un asse esterno molto lento. In genere, il valore viene incrementato
dopo l'insorgere dell'errore 50426 (Fuori dagli oggetti di interpolazione).
Nota
Gli oggetti di interpolazione aggiuntivi utilizzano la memoria del sistema, per cui
non si consiglia di aggiungere un margine supplementare di sicurezza sul numero
di lotti attribuiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 2 specifica il numero di lotti aggiuntivi di oggetti di
interpolazione che sono disponibili nel sistema.

6 Argomento Motion
6.23.27 Bandwidth of path pose filter
6.23.27 Bandwidth of path pose filter
Appartenenza
Bandwidth of path pose filter appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Bandwidth of path pose filter viene utilizzato per impostare la frequenza di taglio
per un filtro passa-basso che filtri la posizione del percorso utilizzata per
l'ondeggiamento. La posizione del percorso viene continuamente calcolata dal
percorso effettivo e dalla direzione dell'utensile Z. Quando questa posizione cambia
troppo rapidamente, il robot può sobbalzare o determinare il messaggio d'errore
50375, Dynamic load too high. Il parametro Bandwidth of path pose filter viene
utilizzato per addolcire questi cambiamenti di posizione.
Utilizzo
L'impostazione di questo valore ad un livello inferiore crea un cambiamento più
dolce della posizione del percorso. Se fosse necessario un rapido cambiamento
di posizione, si potrà impostare un valore più elevato, sempre che non crei
movimenti di sobbalzo.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.01 e 20, che specifica la frequenza di taglio in Hz.
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati, istruzione
CorrCon.

6 Argomento Motion
6.23.28 Number of Internal Event Objects
6.23.28 Number of Internal Event Objects
Appartenenza
Number of Internal Event Objects appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Number of Internal Event Objects definisce il numero di oggetti di eventi interni
per il motion planner.
Utilizzo
Il Number of Internal Event Objects viene utilizzato per attribuire oggetti di eventi
interni. Gli oggetti vengono impiegati in differenti situazione, ad esempio
nell'esecuzione delle istruzioni Trigg in ambiente RAPID. Se si utilizzano
intensamente TriggLIOs, il controller può registrare una mancanza di oggetti di
eventi interni, ed in tal caso questo parametro può essere impiegato per la
risoluzione del problema e per aumentare il numero di oggetti interni.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.29 Enable High Accuracy Pos Sync
6.23.29 Enable High Accuracy Pos Sync
Appartenenza
Enable High Accuracy Pos Sync appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Enable High Accuracy Pos Sync viene utilizzato per aumentare sensibilmente la
precisione della posizione in fase di sincronizzazione di unità meccaniche con
diverse larghezze di banda.
La funzionalità potrebbe avere un leggero effetto negativo sull'ora di inizio del
movimento dopo il punto fine e potrebbe portare a un leggero incremento del tempo
di ciclo.
La funzionalità è disattivata per impostazione predefinita.
Utilizzo
Impostare questo valore su Yes per migliorare la sincronizzazione delle posizioni.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.23.30 Setup Optimized Start from Finepoint
6.23.30 Setup Optimized Start from Finepoint
Appartenenza
Setup Optimized Start from Finepoint appartiene al tipo Motion Planner
Descrizione
Il parametro Setup Optimized Start from Finepoint consente al robot di ripartire
più velocemente da un punto fine.
Utilizzo
Il valore predefinito per Setup Optimized Start from Finepoint è Yes. Quando si
utilizza l'istruzione RAPID DeactEventBuffer, la funzionalità di partenza
ottimizzata dal punto fine viene abilitata automaticamente. Inoltre, se il buffer eventi
è configurato e attivato tramite l'istruzione RAPID ActEventBuffer, la funzionalità
di partenza ottimizzata dal punto fine viene automaticamente disabilitata.
Valori ammessi
Yes o No

6 Argomento Motion
6.23.31 Use check point limitation in world
6.23.31 Use check point limitation in world
Appartenenza
Use check point limitation in world appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento
Motion.
Descrizione
Il parametro Use check point limitation in world permette al robot di limitare la
velocità del punto di controllo del sistema di coordinate in modalità apprendimento.
In questo modo viene aggiunta velocità dal controllo movimento al punto di controllo
e la velocità del robot viene ridotta.
Utilizzo
Il valore predefinito per Use check point limitation in world e No. Questa funzione
è particolarmente utile quando si combina SafeMove con un robot sul percorso.
SafeMove supervisiona la velocità dei punti di controllo nel sistema delle coordinate.
Se questa funzione non è attiva c’è il rischio che SafeMove attivi l’errore di
sovravelocità quando il robot e il percorso sono in movimento
contemporaneamente. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Arm Check Point
a pagina 527 e Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 487.
Valori ammessi
Yes oppure No
Valore predefinito
Il valore preimpostato è Yes.

6 Argomento Motion
6.23.32 Cartesian threshold for short segments
6.23.32 Cartesian threshold for short segments
Appartenenza
Cartesian threshold for short segments appartiene al tipo Motion Planner
Descrizione
Per un movimento da considerare breve, il movimento TCP, la rotazione e il
movimento massimo dell’asse deve essere, e il movimento massimo lineare
dell’asse deve essere contemporaneamente inferiore a Cartesian threshold for
short segments, a Threshold for short segments in rad e a Threshold for short
segments in m.
Utilizzo
Cartesian threshold for short segments viene utilizzato per rilevare e avvertire sulle
istruzioni relative a movimenti molto brevi. Le istruzioni dei movimenti brevi possono
causare problemi con un carico CPU elevato e l’esecuzione di eventi anomali.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.0 e 0.1, che specifica la distanza in metri.

6 Argomento Motion
6.23.33 Threshold for short segments in rad
6.23.33 Threshold for short segments in rad
Appartenenza
Threshold for short segments in rad appartiene al tipo Motion Planner
Descrizione
segments in m.
Utilizzo
Threshold for short segments in rad viene utilizzato per rilevare e avvertire sulle
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.0 e 0.1, che l’angolo in radianti.
Il valore predefinito è 0.001 radianti.

6 Argomento Motion
6.23.34 Threshold for short segments in m
6.23.34 Threshold for short segments in m
Appartenenza
Threshold for short segments in m appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento
Motion.
Descrizione
segments in m.
Utilizzo
Threshold for short segments in m viene utilizzato per rilevare e avvertire sulle
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.35 Max allowed short segments
6.23.35 Max allowed short segments
Appartenenza
Max allowed short segments appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento
Motion.
Descrizione
Max allowed short segments determina il numero massimo di istruzioni di
movimento brevi consecutive prima che venga visualizzato un avvertimento.
Quando viene eseguita l’istruzione di un movimento non breve, il contatore interno
dei movimenti brevi viene azzerato.
Utilizzo
L’aumento di questo parametro permette di eseguire fino a 100 movimenti brevi
in successione. Impostare il valore su -1 per fermare il contatore interno dei
movimenti brevi.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1 e 100.

6 Argomento Motion
6.23.36 Maximum allowed path correction
6.23.36 Maximum allowed path correction
Appartenenza
Maximum allowed path correction appartiene al tipo Motion Planner nell'argomento
Motion.
Descrizione
Maximum allowed path correction determina la correzione massima consentita del
percorso in modo che il robot segua il percorso attuale.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.23.37 Relative zone size with finepoint
RobotWare - OS
Appartenenza
Relative zone size with finepoint fa parte del tipo Motion Planner, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Con le impostazioni predefinite (Relative zone size with finepoint = 0,5), la zona
d’angolo non può essere mai più grande della metà della distanza della posizione
vicina anche se l’altra posizione ha una zona più piccola (o nessuna zona come
per i punti fini).
Il parametro di sistema Relative zone size with finepoint può essere usato per
consentire una zona d’angolo più grande della metà della distanza da un punto
fine. In che misura le zone d’angolo sono ristrette in relazione alla distanza dai
punti fini , è definito da Relative zone size with finepoint. Lo stesso vale per un
percorso da un punto fine a una zona d’angolo e per un percorso da una zona
d#angolo a un punto fine.
Relative zone size with finepoint = 0,5:
Corner zone as
Generated calculated by the robot
path
p2
p1
Programmed
corner zone p3
xx1800000777
Se Relative zone size with finepoint è 0,5, la zona d’angolo sarà ridotta a 0,5 della
distanza tra p2 e p3.
Relative zone size with finepoint = 0,75:
Corner zone as
Generated calculated by the robot
path
p2
p1
Programmed
corner zone p3
xx1800000778

6 Argomento Motion
RobotWare - OS
Continua
Se Relative zone size with finepoint è 0,75, la zona d’angolo sarà ridotta a 0,75
della distanza tra p2 e p3.
ATTENZIONE
La modifica del parametro di sistema Relative zone size with finepoint avrà un
impatto su tutti i percorsi programmati del sistema robot. Verificare tutti i percorsi
prima di far funzionare il sistema a velocità massima.
Nota
Relative zone size with finepoint ha un impatto solo sulle zone d’angolo dove il
percorso si sposta da un punto fine a un punto di prossimità o da un punto di
prossimità a un punto fine. La zona d’angolo non può essere mai superiore alla
metà della distanza tra due punti di prossimità.
Nota
Se non c'è tempo a sufficienza per il controller robot per calcolare il movimento
successivo prima di entrare nella zona d’angolo, il punto di prossimità sarà
modificato in un punto fine. In questo caso, e se Relative zone size with finepoint
è impostato su un valore superiore a 0,5, allora si avrà un impatto anche sul
percorso a valle del punto ricalcolato.
Percorso quando p2 è un punto di prossimità:
p2
p1
Generated
p4
path
p3
Programmed Corner zone as
corner zone calculated by the robot
xx1800001537
Percorso quando p2 è un punto fine:

p2
p1
Generated
p4
path
p3
corner zone calculated by the robot
xx1800001538

6 Argomento Motion
RobotWare - OS
Continua
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0,5 e 0,99.
Per una descrizione completa dei percorsi d’angolo vedere Manuale tecnico di
riferimento - RAPID Overview.

6 Argomento Motion
6.23.38 Allow asymmetric zones
RobotWare - OS
6.23.38 Allow asymmetric zones
Appartenenza
Allow asymmetric zones fa parte di Motion Planner, nell’argomento Motion.
Descrizione
Come impostazione predefinita, il parametro di sistema Allow asymmetric zones
è impostato su False, che significa che la zona d’angolo ha le stesse dimensioni
del percorso in entrata e in uscita (la zona è sferica). Se Allow asymmetric zones
è impostato su True, la zona d’angolo può avere una lunghezza diversa del percorso
in entrata e del percorso in uscita (vedere la seguente figura).

position zone calculated by the robot
p4
p2
p1 Generated
path
p3
xx1800000779
Valori ammessi
TRUE o FALSE.
Per una descrizione completa dei percorsi d’angolo vedere Manuale tecnico di
riferimento - RAPID Overview.

6 Argomento Motion
6.23.39 Max acc when ramping up speed
RobotWare Base
6.23.39 Max acc when ramping up speed
Appartenenza
Max acc when ramping up speed appartiene al tipo Motion Planner nell’argomento
Motion.
Descrizione
Quando si disattiva l'ingresso di sistema LimitSpeed, il parametro Max acc when
ramping up speed definisce un limite superiore dell'accelerazione del percorso
per l'unità meccanica quando si porta alla velocità programmata. Pertanto, quando
si attiva LimitSpeed, la velocità viene ridotta il più rapidamente possibile, ma quando
si disattiva LimitSpeed, l'accelerazione è limitata da questo parametro.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 10 m/s 2 .
Ingresso di sistema Limit Speed a pagina 364.

6 Argomento Motion
6.23.40 Process Speed Accuracy
RobotWare - OS
6.23.40 Process Speed Accuracy
Appartenenza
Process Speed Accuracy fa parte del tipo Motion Planner, nell'argomento Motion.
Descrizione
Process Speed Accuracy può migliorare il tempo del ciclo e ridurre le variazioni
della velocità del processo.
Utilizzo
L'impostazione di questo parametro su Improved Process Speed riduce il tempo
del ciclo e le variazioni nella velocità del processo.
Valori ammessi
Standard o Improved Process Speed.
Per la retrocompatibilità, il valore predefinito è impostato su Standard.

6 Argomento Motion
6.24.1 Il tipo Motion Process Mode
6.24 Tipo Motion Process Mode
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motion Process Mode che fa parte dell’argomento
AVVERTENZA
L'utilizzo non corretto dei parametri Motion Process Mode può provocare
movimenti o coppie che possono danneggiare il robot. È necessario rammentare
questo rischio quando si impostano i parametri Motion Process Mode.
Modalità di processo movimento disponibili

Ogni modalità di processo movimento prevede uno specifico set di parametri per
la regolazione di un robot. Ciascun set di parametri per la regolazione, ovvero
ciascuna modalità, consente di ottimizzare la regolazione del robot per una classe
di applicazioni specifica.
Quelle indicate di seguito sono le modalità predefinite:
• Optimal cycle time mode – Questa modalità indica il tempo di ciclo più breve
possibile e solitamente corrisponde alla modalità predefinita.
• Accuracy mode – Questa modalità migliora la precisione del percorso. Il
tempo di ciclo sarà leggermente aumentato rispetto alla Optimal cycle time
mode. È questa la scelta consigliata per migliorare la precisione del percorso
in robot piccoli e medi, ad esempio IRB 2400 e IRB 2600.
• Low speed accuracy mode – Questa modalità migliora la precisione del
percorso. Il tempo di ciclo sarà leggermente aumentato rispetto alla Accuracy
mode. È questa la scelta consigliata per migliorare la precisione del percorso
in robot grandi, ad esempio IRB 4600.
• Low speed stiff mode - modalità consigliata per le applicazioni di contatto in
cui è importante la massima rigidità dei dispositivi servoassistiti. Potrebbe
essere utilizzata anche in alcune applicazioni a bassa velocità in cui si
desidera ridurre al minimo le vibrazioni. Il tempo di ciclo verrà aumentato
rispetto a Low speed accuracy mode.
• Press tending mode – Modifica Kv Factor, Kp Factor e Ti Factor in modo da
mitigare le vibrazioni dell’utensile. Questa modalità viene utilizzata
principalmente nelle applicazioni di messa in tensione della pressa dove le
pinze flessibili vengono utilizzate in direzione y con una grande estensione.
Sono disponibili anche quattro modalità per le regolazioni utente specifiche per
applicazione:
• MPM User mode 1 – 4

6 Argomento Motion
Continua

Il concetto di Motion Process Mode semplifica la regolazione specifica per
applicazione che in precedenza veniva eseguita tramite TuneServo e AccSet nel
programma RAPID. Le quattro modalità predefinite dovrebbero essere utilizzate
in molti casi, senza necessità di ulteriori regolazioni.
Le istruzioni TuneServo e AccSet possono continuare ad essere utilizzate per
correggere la regolazione, sebbene sia consigliato l'uso di Motion Process Mode.
Se è necessaria una regolazione più specifica, alcuni parametri di regolazione
possono essere modificati in ciascuna modalità di Motion Process Mode. Questi
parametri verranno descritti nel prosieguo. In questo modo l'utente può creare una
regolazione specifica per un ciascuna applicazione. Si noti che tutte le impostazioni
dei parametri sono regolazioni relative del valore di parametro predefinito.
Regolazione relativa dell'accelerazione =
predefined_accset_acc_factor_for_specific_mode x accset_acc_factor x
acc_factor_of_accset_instruction / 100
Motion Process Mode può essere cambiato modificando il parametro Use Motion
Process Mode per il tipo Robot.
Limitazioni
• La soluzione Motion Process Mode è attualmente disponibile per tutti i robot
a sei e sette assi, tranne che per i robot di verniciatura con TrueMove1.
• I parametri Mounting Stiffness Factor sono disponibili soltanto per i robot
seguenti:
IRB 120, IRB 140, IRB 1200, IRB 1520, IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600, IRB
6620 (non LX), IRB 6640, IRB 6700.
• Per IRB 1410, sono disponibili soltanto i parametri di precisione geometrica
e Accset.
• I modelli di robot seguenti non supportano l'utilizzo di World Acc Factor
(quindi è consentito solo World Acc Factor = -1):
IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410

6 Argomento Motion
6.24.2 Name
6.24.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome della modalità processo del movimento.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.3 Use Motion Process Mode Type
6.24.3 Use Motion Process Mode Type
Appartenenza
Use Motion Process Mode Type appartiene al tipo Motion Process Mode
Descrizione
Scelta di parametri di modalità predefiniti.
Utilizzo
Questo parametro determina il set di parametri predefiniti per una modalità definita
dall'utente. Il valore deve essere una delle stringhe seguenti:
• rob1_optimal_cycle_time_mode
• rob1_low_speed_accuracy_mode
• rob1_low_speed_stiff_mode
• rob1_accuracy_mode
• rob1_press_tending_mode
Se il sistema ha robot multipli, è necessario sostituire rob1 con rob2, rob3, ecc.
Valori ammessi
• rob1_optimal_cycle_time_mode
• rob1_low_speed_accuracy_mode
• rob1_low_speed_stiff_mode
• rob1_accuracy_mode
• rob1_press_tending_mode

6 Argomento Motion
6.24.4 Accset Acc Factor
6.24.4 Accset Acc Factor
Appartenenza
Accset Acc Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Accset Acc Factor modifica l'accelerazione.
Utilizzo
Accset Acc Factor = 0.8 riduce l'accelerazione di 20%, Accset Acc Factor = 1.5
aumenta l'accelerazione di 50%. Nella modalità con tempo di ciclo ottimale,
l'accelerazione raggiunge il massimo valore possibile e i valori sopra 1.0 non
incidono sull'accelerazione. La diminuzione dell'accelerazione aumenta il tempo
di ciclo ma riduce gli errori di percorso, le vibrazioni e le sovraoscillazioni.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0.1 e 5.

6 Argomento Motion
6.24.5 Accset Ramp Factor
6.24.5 Accset Ramp Factor
Appartenenza
Accset Ramp Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Accset Ramp Factor modifica il tempo di rampa dell'accelerazione (movimento a
scatti).
Utilizzo
Accset Ramp Factor = 0.5 aumenta il tempo di rampa della decelerazione di 2 volte.
Accset Ramp Factor = 0.2 aumenta il tempo di rampa della decelerazione di 5 volte.
L'aumento del tempo di rampa dell'accelerazione incrementa il tempo di ciclo ma
riduce gli errori di percorso, le vibrazioni e le sovraoscillazioni. Nella maggior parte
dei casi, Accset Acc Factor è più efficiente per ottenere questo effetto e dovrebbe
pertanto essere la prima scelta.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.6 Accset Fine Point Ramp Factor
6.24.6 Accset Fine Point Ramp Factor
Appartenenza
Accset Fine Point Ramp Factor appartiene al tipo Motion Process Mode
Descrizione
Accset Fine Point Ramp Factor modifica il tempo di rampa della decelerazione
(movimento a scatti) durante lo spostamento verso un punto fine.
Utilizzo
Accset Fine Point Ramp Factor = 0.5 aumenta il tempo di rampa della decelerazione
di 2 volte, durante lo spostamento verso un punto fine. Accset Fine Point Ramp
Factor = 0.2 aumenta il tempo di rampa della decelerazione di 5 volte. L'aumento
del tempo di rampa della decelerazione nel punto fine incrementa il tempo di ciclo
per ciascun punto fine, ma riduce le vibrazioni e le sovraoscillazioni nei punti fini,
ed è un metodo più efficiente in termini di tempo di ciclo per risolvere tali problemi
(rispetto all'utilizzo di Accset Acc Factor o Accset Ramp factor).
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.7 Dh Factor
6.24.7 Dh Factor
Appartenenza
Dh Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Dh factor influisce sulla scorrevolezza del percorso del robot regolando la larghezza
di banda effettiva dell'unità meccanica.
Utilizzo
Dh Factor inferiore a 1 diminuisce la larghezza di banda di sistema dell'unità
meccanica e aumenta la scorrevolezza del percorso del robot. In Optimal cycle
time mode, la larghezza di banda raggiunge il massimo valore possibile e i valori
superiori a 1.0 non influiscono sul percorso. La diminuzione della larghezza di
banda riduce le sovraoscillazioni e gli errori di percorso dovuti alle vibrazioni. Ad
alte velocità, tuttavia, saranno visibili zone d'angolo più ampie di quanto
programmato. La riduzione di Dh Factor incrementa il tempo di ciclo solo per
ciascun punto fine. Pertanto, Dh Factor è un metodo più efficiente in termini di
tempo di ciclo per ridurre le vibrazioni e le sovraoscillazioni rispetto all'uso di
Accset Acc Factor.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.8 Joint Acc Factor
6.24.8 Joint Acc Factor
Appartenenza
Joint Acc Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell'argomento Motion.
Descrizione
Joint Acc Factor riduce l'accelerazione per un giunto specifico.
Utilizzo
Joint Acc Factor = 0,6 riduce l'accelerazione per un giunto specifico del 40%. Joint
Acc Factor può essere utilizzato per ridurre errori di percorso e vibrazioni a causa
dell'accelerazione di giunti specifici. Ad esempio, asse 4-6 durante il riorientamento
del TCP.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.9 World Acc Factor
6.24.9 World Acc Factor
Appartenenza
World Acc Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell'argomento Motion.
Descrizione
Un valore positivo di World Acc Factor attiva una funzione che riduce l'accelerazione
universale in modo dinamico. L'utilizzo di World Acc Factor riduce gli errori di
percorso e aumenta leggermente il tempo di ciclo. Tuttavia, dal momento che la
riduzione dell'accelerazione universale è dinamica e dipende dalle caratteristiche
del percorso, l'utilizzo di World Acc Factor costituisce spesso un modo efficiente
dal punto di vista del tempo di ciclo di migliorare la precisione del percorso, rispetto
all'utilizzo di Accset Acc Factor o Accset Ramp Factor.
Utilizzo
L'impostazione consigliata per migliorare la precisione del percorso è World Acc
Factor = 1. World Acc Factor = -1 disattiva questa funzione. La precisione del
percorso può essere ulteriormente migliorata, a discapito di un tempo di ciclo più
lungo, diminuendo il valore consigliato (ad esempio = 0,75). Il tempo di ciclo può
essere abbreviato, a discapito di una minore precisione, aumentando il valore
consigliato (ad esempio, World Acc Factor = 1,5). L'utilizzo di World Acc Factor è
consigliato per le applicazioni di taglio e le altre applicazioni in cui è importante la
precisione del percorso.
Limitazioni
I modelli di robot seguenti non supportano l'utilizzo di World Acc Factor (quindi è
consentito solo World Acc Factor = -1):
IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra -1 e 100.
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati -
WorldAccLim.

6 Argomento Motion
6.24.10 Geometric Accuracy Factor
6.24.10 Geometric Accuracy Factor
Appartenenza
Geometric Accuracy Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell'argomento
Motion.
Descrizione
Geometric Accuracy Factor può essere utilizzata per regolare la precisione
geometrica del percorso. La precisione geometrica finale è l'impostazione
predefinita per una modalità di movimento specifica moltiplicata per Geometric
Accuracy Factor.
Utilizzo
Per Motion Process Mode = Accuracy Mode, si consiglia l'impostazione predefinita
(Geometric Accuracy Factor = 1). Per le altre modalità, la precisione può essere
migliorata impostando Geometric Accuracy Factor = 0.1.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.11 Df Factor
6.24.11 Df Factor
Appartenenza
Df Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Df Factor influisce sulla frequenza di risonanza meccanica prevista di un particolare
asse.
Utilizzo
Df Factor = 0.95 riduce la frequenza di risonanza meccanica prevista di un
particolare asse del 5%. Df Factor viene comunemente utilizzato per compensare
una fondazione con una rigidità inadeguata, ovvero una fondazione flessibile. In
tal caso, il valore di Df Factor per gli assi 1 e 2 viene diminuito in genere ad un
valore compreso tra l'0.80 e lo 0.99. L'utilizzo di Df Factor per gli assi 3 – 6 è raro
e generalmente non consigliato. Df Factor per gli assi 1 e 2 può essere regolato
automaticamente tramite TuneMaster. Regolato correttamente a un valore non
troppo alto né troppo basso, Df Factor riduce le sovraoscillazioni e le vibrazioni,
senza incidere sul tempo di ciclo. Per i robot in cui è disponibile Mounting Stiffness
Factor, Df Factor non è necessario per la compensazione delle fondazioni flessibili.
Per ulteriori informazioni, vedere Mounting Stiffness Factor X, Mounting Stiffness
Factor Y, Mounting Stiffness Factor Z a pagina 745.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0.1 e 1.5.

6 Argomento Motion
6.24.12 Kp Factor
6.24.12 Kp Factor
Appartenenza
Kp Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Kp Factor influisce sul guadagno equivalente del controller di posizione.
Utilizzo
L'aumento di Kp Factor può ridurre gli errori di percorso e aumentare la rigidità
dei dispositivi servoassistiti. In alcuni casi, tuttavia, le oscillazioni dovute alle
risonanze meccaniche possono aumentare. Nella maggior parte dei casi in cui i
parametri del controller di posizione o velocità (Kp Factor, Kv Factor e Ti Factor)
devono essere modificati, Kv Factor è il parametro più importante, mentre Kp
Factor non viene modificato.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.13 Kv Factor
6.24.13 Kv Factor
Appartenenza
Kv Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Kv Factor influisce sul guadagno equivalente del controller di velocità.
Utilizzo
L'aumento di Kv Factor può ridurre gli errori di percorso dovuti, ad esempio, a
oscillazione e attrito della trasmissione. L'aumento di Kv Factor aumenta anche la
rigidità dei dispositivi servoassistiti. In alcuni casi, tuttavia, le oscillazioni dovute
alle risonanze meccaniche possono aumentare. È necessario evitare valori Kv
Factor troppo alti in quanto causa di vibrazioni nel motore. Prestare sempre la
massima attenzione ad un'eventuale maggiore rumorosità del motore durante la
regolazione di Kv Factor e non utilizzare valori superiori a quanto richiesto per
soddisfare i requisiti dell'applicazione.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.14 Ti Factor
6.24.14 Ti Factor
Appartenenza
Ti Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento Motion.
Descrizione
Ti Factor influisce sul tempo integrale del controller.
Utilizzo
La riduzione di Ti Factor può ridurre gli errori di percorso e aumentare la rigidità
dei dispositivi servoassistiti. In alcuni casi, tuttavia, le oscillazioni dovute alle
risonanze meccaniche possono aumentare. Nella maggior parte dei casi in cui i
parametri del controller (Kp Factor, Kv Factor e Ti Factor) devono essere modificati,
Kv Factor è il parametro più importante, mentre Ti Factor non viene modificato.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.24.15 Mounting Stiffness Factor X, Mounting Stiffness Factor Y, Mounting Stiffness Factor Z
6.24.15 Mounting Stiffness Factor X, Mounting Stiffness Factor Y, Mounting Stiffness

Factor Z
Appartenenza
Mounting Stiffness Factor appartiene al tipo Motion Process Mode nell’argomento
Motion.
Descrizione
Mounting stiffness factor descrive la rigidezza della fondazione del robot.
Utilizzo
Mounting Stiffness Factor può essere utilizzato per compensare una fondazione
con una rigidità inadeguata, ovvero una fondazione flessibile. Mounting Stiffness
Factor regolato correttamente riduce al minimo le sovraoscillazioni e diminuisce
le vibrazioni. Mounting Stiffness Factor = 1.0 è predefinito e restituisce il
comportamento migliore quando la fondazione è rigida come specificato nel
manuale del prodotto del robot (vedere, requisiti della fondazione - frequenza di
risonanza minima). Un valore inferiore migliora il comportamento del robot quando
i requisiti della fondazione non sono soddisfatti e un valore inferiore permette una
fondazione più flessibile. Esistono tre parametri per le direzioni x-, y- e z (rigidezza
torsionale nel sistema di coordinate di base). Mounting Stiffness Factor può essere
regolato automaticamente mediante TuneMaster.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.25.1 Il tipo Motion Supervision
Collision Detection
6.25 Tipo Motion Supervision
6.25.1 Il tipo Motion Supervision
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motion Supervision che fa parte dell’argomento

Il tipo Motion Supervision viene utilizzato per attivare, disattivare o regolare la
funzione di rilevamento delle collisioni. Per ulteriori informazioni sul rilevamento
delle collisioni, vedere Application manual - Controller software IRC5, capitolo
Non è necessario riavviare il controller

La maggior parte dei parametri relativi alla supervisione del movimento non richiede
il riavvio del controller dopo avere apportato modifiche.
Limitazioni
Il tipo Motion supervision viene utilizzato principalmente per configurare l'opzione
installata Rilevamento collisione. Per i sistemi che non prevedono questa opzione
la modifica dei valori della maggior parte di essi non interesserà il sistema. Per
maggiori informazioni vedere Regolazione della supervisione del movimento a
pagina 493.

6 Argomento Motion
6.25.2 Name
6.25.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome della configurazione di supervisione del movimento.
Limitazione
Questo parametro non può essere modificato.

6 Argomento Motion
6.25.3 Path Collision Detection
6.25.3 Path Collision Detection
Appartenenza
Path Collision Detection appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Path Collision Detection consente di attivare o disattivare il rilevamento delle
collisioni per l'esecuzione del programma.
Utilizzo
Impostando Path Collision Detection su On si attiva il rilevamento delle collisioni;
Off lo disattiva.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.25.4 Jog Collision Detection
6.25.4 Jog Collision Detection
Appartenenza
Jog Collision Detection appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Jog collision Detection consente di attivare o disattivare il rilevamento delle collisioni
per il movimento manuale.
Limitazione
Collision detection.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.25.5 Path Collision Detection Level
6.25.5 Path Collision Detection Level
Appartenenza
Path Collision Detection Level appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Path Collision Detection Level modifica il livello di supervisione per il rilevamento
delle collisioni nell'esecuzione del programma in base a un valore percentuale
specificato.
Utilizzo
Il livello di supervisione per il rilevamento delle collisioni nell’esecuzione del
programma viene specificato in percentuale. Un valore elevato rende la funzione
meno sensibile. Il valore predefinito è 100%. Per ulteriori informazioni vedere
Application manual - Controller software IRC5 e Regolazione della supervisione
del movimento a pagina 493.
Limitazione
Valori ammessi
Un valore compreso tra 1 e 500, che specifica il livello di supervisione in %.
Il valore predefinito è 100%.

6 Argomento Motion
6.25.6 Jog Collision Detection Level
Collision Detection
6.25.6 Jog Collision Detection Level
Appartenenza
Jog Collision Detection Level appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Jog Collision Detection Level modifica il livello di supervisione per il rilevamento
delle collisioni nel movimento manuale in base a un valore percentuale specificato.
Per ulteriori informazioni, vedere Regolazione della supervisione del movimento
a pagina 493.
Utilizzo
Il livello di supervisione per il rilevamento delle collisioni nel movimento manuale
viene specificato in percentuale. Un valore elevato rende la funzione meno sensibile.
Il valore predefinito è 100%. Per ulteriori informazioni vedere Application
Limitazioni
Valori ammessi
Il livello predefinito è 100%.

6 Argomento Motion
6.25.7 Collision Detection Memory
6.25.7 Collision Detection Memory
Appartenenza
Collision Detection Memory appartiene al tipo Motion Supervision, nell’argomento
Motion.
Descrizione
Collision Detection Memory definisce quanto il robot indietreggerà lungo il percorso
dopo una collisione.
Dopo avere modificato il parametro è necessario riavviare il controller.
Utilizzo
Il movimento a marcia indietro del robot lungo il percorso dopo una collisione viene
specificato in secondi. Se prima della collisione il robot si stava muovendo
velocemente, indietreggerà maggiormente lungo il percorso di quanto non farebbe
in presenza di una velocità ridotta del movimento. Per ulteriori informazioni vedere
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 0.5, che specifica il movimento in secondi.
Per il robot IRB 14000 il valore preimpostato è 0 s e quindi il robot non arretra.
Se si imposta il valore in 0 s (disattiva l’arretramento dopo la collisione) il robot
potrebbe rimanere in uno stato con forze residue dopo una collisione. Queste forze
potrebbero innescare nuove collisioni quando si cercherà di spostare il robot da
quella posizione. Per spostare con decisione il robot dopo una collisione,
raccomandiamo le seguenti soluzioni:
• attivare il passaggio per un breve periodo di tempo in modo da rilasciare la
tensione.
• Impostare il valore di MotionSup\ in Off prima di eseguire le istruzioni
move.
• Utilizzare ContactL invece di MoveL.

6 Argomento Motion
6.25.8 Manipulator supervision
Collision Detection
6.25.8 Manipulator supervision
Appartenenza
Manipulator supervision appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Manipulator supervision attiva o disattiva la supervisione per il rilevamento del
braccio allentato per l'IRB 340 e l’IRB 360.
Utilizzo
Impostare Manipulator supervision su On per attivare la supervisione. Il livello di
supervisione è impostato mediante il parametro Manipulator supervision level. Un
braccio allentato farà arrestare il robot, provocando un messaggio d’errore.
Limitazioni
Affinché i cambiamenti abbiano effetto, è richiesto un riavvio.
Questo parametro Manipulator supervision viene utilizzato soltanto dall’IRB 340
e dall’IRB 360.
Valori ammessi
On o Off
Il valore predefinito è On.

6 Argomento Motion
6.25.9 Manipulator supervision level
Collision Detection
6.25.9 Manipulator supervision level
Appartenenza
Manipulator supervision level appartiene al tipo Motion Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Manipulator supervision level modifica il livello di supervisione per il rilevamento
del braccio allentato per i manipolatori di tipo IRB 340 e IRB 360.
Utilizzo
Il livello di supervisione per il rilevamento dei bracci allentati viene specificato in
percentuale: un valore elevato rende la funzione meno sensibile. Il valore predefinito
è 100%.
La funzione di supervisione è attivata o disattivata mediante il parametro
Manipulator supervision.
Limitazioni
Affinché i cambiamenti abbiano effetto, è richiesto un riavvio.
Questo parametro Manipulator supervision level viene utilizzato soltanto dall’IRB
340 e dall’IRB 360.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 100%.

6 Argomento Motion
6.25.10 Collision detection at standstill
RobotWare Base
6.25.10 Collision detection at standstill
Appartenenza
Collision detection at standstill appartiene al tipo Motion Supervision nell'argomento
Motion.
Descrizione
Il parametro Collision detection at standstill consente il rilevamento di eventuali
collisioni, anche a riposo, quando il valore è impostato su TRUE.
Valori ammessi
TRUE o FALSE.
Il valore preimpostato è FALSE. Il valore preimpostato per il robot IRB 14000 è
TRUE.

6 Argomento Motion
6.25.11 Collision Detection Zero Speed Time
RobotWare Base
6.25.11 Collision Detection Zero Speed Time
Appartenenza
Collision Detection Zero Speed Time fa parte del tipo Motion Supervision,
Descrizione
Collision Detection Zero Speed Time modifica il tempo di attesa dopo una collisione.
Questo è necessario per assicurarsi che il robot sia fermo prima di indietreggiare.
Utilizzo
Se si utilizza Motion Supervision in applicazioni critiche in termini di tempo e quando
le collisioni avvengono tipicamente a basse velocità con gli utensili che non sono
flessibili, è possibile ridurre il valore di Collision Detection Zero Speed Time.
Altrimenti, è consigliabile non modificare questo parametro poiché un valore basso
di Collision Detection Zero Speed Time può causare ulteriori errori in fase di
arretramento dopo la collisione.
L'effetto principale di questo parametro si vede se il parametro del sistema Motion
Ind collision stop without brake” è impostato su ON poiché in tal caso non è
necessario applicare e rilasciare i freni.
Limitazioni
Valori ammessi
Un valore nell’intervallo tra 50 ms e 1000 ms. Il valore predefinito è di 800 ms.

6 Argomento Motion
6.26.1 Il tipo Motion System
6.26 Tipo Motion System
6.26.1 Il tipo Motion System
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motion System che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Motion System include i parametri comuni per tutto il sistema.

• Sensor Memory Mode
• SMB memory update time
Manuale.

6 Argomento Motion
6.26.2 Name
6.26.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
Name specifica il nome del tipo Motion System.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.26.3 Min Temperature Cabinet
6.26.3 Min Temperature Cabinet
Appartenenza
Min Temperature Cabinet appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
Min Temperature Cabinet definisce la temperatura ambiente minima dove è situato
l'armadietto.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -100 e 100 C, che specifica la temperatura in gradi Celsius.

6 Argomento Motion
6.26.4 Max Temperature Cabinet
6.26.4 Max Temperature Cabinet
Appartenenza
Max Temperature Cabinet appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
Max Temperature Cabinet definisce la temperatura ambiente massima dove è
situato l'armadietto.
Valori ammessi
Questo parametro non deve essere modificato se il controller è dotato di una
ventola supplementare per l’armadietto.

6 Argomento Motion
6.26.5 Min Temperature Robot
6.26.5 Min Temperature Robot
Appartenenza
Min Temperature Robot appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
Min Temperature Robot definisce la temperatura ambiente minima dove è situato
il robot.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.26.6 Max Temperature Robot
6.26.6 Max Temperature Robot
Appartenenza
Max Temperature Robot appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
Max Temperature Robot definisce la temperatura ambiente massima dove è situato
il robot.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.26.7 Coll-Pred Safety Distance
6.26.7 Coll-Pred Safety Distance
Appartenenza
Coll-Pred Safety Distance appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
rotta di collisione.
Il modello geometrico del robot è integrato in RobotWare. I modelli geometrici per
le apparecchiature circostanti ed esterne sono impostati in RobotStudio.
La funzionalità è attivata dall’ingresso del sistema, vedere Collision Avoidance a
pagina 359.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.001 e 1 metri.
Limitazione
Collision Avoidance viene attivata solo con l’opzione Collision Detection.
Collision Avoidance può essere utilizzata solo dai robot con collegamento seriale
a sei e sette assi.

6 Argomento Motion
6.26.8 Ind collision stop without brake
RobotWare Base
6.26.8 Ind collision stop without brake
Appartenenza
Ind collision stop without brake fa parte del tipo Motion System, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Si utilizza il parametro Ind collision stop without brake per impostare che le collisioni
rilevate possano essere gestite in modo indipendente nei task RAPID che vengono
eseguiti in modo indipendente. Per esempio, se ROB_1 e ROB_2 sono in
esecuzione in task RAPID indipendenti e ROB_2 rileva una collisione, viene fermato
solo il task RAPID per ROB_2.
L'arresto indipendente non utilizza il freno fisico.
Utilizzo
L’uso principale di Ind collision stop without brake è per le configurazioni MultiMove,
ma se usato per una configurazione non MultiMove verrà comunque utilizzato il
metodo di arresto senza freno fisico.
Prerequisiti
Ciò richiede l'opzione Collision Detection nel sistema.
Limitazioni
L'arresto per collisione senza freno è leggermente più lento rispetto a quando si
utilizzano i freni fisici. Questo può far sì che il robot rimanga bloccato contro un
oggetto fisso dopo una collisione, che a sua volta può attivare altre funzioni di
supervisione. Per evitare che il robot si blocchi dopo una collisione, si può
aumentare il valore del parametro di sistema Collision Detection Memory, vedere
Collision Detection Memory a pagina 752.
Valori ammessi
TRUE o FALSE.
Collision Detection Memory a pagina 752

6 Argomento Motion
6.26.9 System AbsAcc version
6.26.9 System AbsAcc version
Appartenenza
System AbsAcc version appartiene al tipo Motion System nell’argomento Motion.
Descrizione
System AbsAcc version è usato per attivare la versione di alto livello di Absolute
Accuracy utilizzata assieme a MultiMove.
Se System AbsAcc version è attivata, il robot otterrà una maggiore precisione
quando si muove in un oggetto di lavoro che è tenuto da un robot fisso.
Utilizzo
Utilizzato per passare tra le versioni AbsAcc.
0 = Modalità obsoleta
1 = Semi-coordinamento migliorato
Valori ammessi
I valori ammessi sono 0 e 1.

6 Argomento Motion
6.26.10 Disable SafeMove Assistance
RobotWare Base
6.26.10 Disable SafeMove Assistance
Appartenenza
Disable SafeMove Assistance fa parte del tipo Motion System, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Il parametro Disable SafeMove Assistance serve a disattivare la funzionalità
SafeMove Assistant.
Utilizzare il parametro SafeMove assistance speed factor per impostare il fattore
di riduzione della velocità.
La funzionalità SafeMove Assistant è attiva solo in modalità automatica.
Valori ammessi
Yes o No.
Il valore predefinito è No, il che significa che SafeMove Assistant è abilitato.
SafeMove assistance speed factor a pagina 767

6 Argomento Motion
6.26.11 SafeMove assistance speed factor
RobotWare Base
6.26.11 SafeMove assistance speed factor
Appartenenza
SafeMove assistance speed factor fa parte del tipo Motion System, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Se il robot ha un leggero overshoot o in qualsiasi altro modo innesca una violazione
della velocità in SafeMove, è possibile ridurre il parametro SafeMove assistance
speed factor per evitare violazioni inutili. L'impostazione predefinita di 0.96
corrisponde al fatto che il path planner utilizzerà il 96% del limite di velocità nella
configurazione di sicurezza attiva.
Evitare di programmare il movimento con dati di velocità diversi al confine esatto
di una zona di sicurezza.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 1.

6 Argomento Motion
6.26.12 SafeMove assistance zone margin
RobotWare Base
6.26.12 SafeMove assistance zone margin
Appartenenza
SafeMove assistance zone margin fa parte del tipo Motion System, nell'argomento
Motion.
Descrizione
Il parametro SafeMove assistance zone margin si utilizza come una distanza
margine, in metri, per evitare di innescare violazioni di velocità in SafeMove. Esso
determina approssimativamente a che distanza, prima di una zona a velocità
limitata, il robot avrà raggiunto il limite di velocità effettivo. Allo stesso modo,
quando il robot esce da una zona a velocità limitata, non inizierà ad accelerare
verso la velocità programmata finché non avrà percorso questa distanza fuori dalla
zona.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.27.1 Il tipo Motor
6.27 Tipo Motor
6.27.1 Il tipo Motor
Panoramica
In questa sezione viene descritto il tipo Motor, che appartiene all'argomento Motion.
Ogni parametro appartenente a questo tipo è descritto dettagliatamente a parte in
questa sezione.

Il tipo Motor descrive il motore utilizzato per ogni asse. Esiste una configurazione
del tipo Motor per ogni asse.
Notare che sono visibili solo gli assi esterni poiché gli assi del robot vengono
configurati alla consegna e non devono essere modificati.

6 Argomento Motion
6.27.2 Name
6.27.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motor nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del motore.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.27.3 Use Motor Type
6.27.3 Use Motor Type
Appartenenza
Use Motor Type appartiene al tipo Motor nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Motor Type definisce quale tipo di motore utilizzare per questo tipo.
Utilizzo
Il tipo Motor Type definisce i dati motore. Per maggiori informazioni vedere Tipo
Motor Type a pagina 782.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.27.4 Use Motor Calibration
6.27.4 Use Motor Calibration
Appartenenza
Use Motor Calibration appartiene al tipo Motor nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Motor Calibration definisce quale tipo di calibratura del motore utilizzare.
Utilizzo
Il tipo Motor Calibration definisce i dati di calibratura del motore. Per maggiori
informazioni vedere Il tipo Motor Calibration a pagina 773.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.28.1 Il tipo Motor Calibration
6.28 Tipo Motor Calibration
6.28.1 Il tipo Motor Calibration
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motor Calibration che fa parte dell’argomento

Utilizzando i parametri del tipoMotor Calibration è possibile calibrare i motori del
robot immettendo i valori di calibratura.
Il robot è calibrato alla consegna. Se necessario, la configurazione di calibrazione
del motore viene effettuata durante la calibrazione del robot. Tuttavia, se i valori
sono noti, possono essere specificati direttamente.
Limitazioni
Se vengono impostati i parametri dell'offset di commutazione o di calibratura, i
corrispondenti parametri di offset validi devono essere impostati su YES, altrimenti
non sarà possibile utilizzare il parametro di offset.

6 Argomento Motion
6.28.2 Name
6.28.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento Motion.
Descrizione
Name specifica il nome dell'impostazione della calibratura del motore a cui
appartiene.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Motor Calibration dal parametro Use
Motor Calibration nel tipo Motor.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.28.3 Commutator Offset
6.28.3 Commutator Offset
Appartenenza
Commutator Offset appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento Motion.
Descrizione
Commutator Offset definisce la posizione del motore (resolver) quando il rotore si
trova nella posizione di commutazione relativa allo statore.
Utilizzo
I motori ABB di solito utilizzano il valore Commutation Offset 1.57080.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -6.283186 e 6.283186, che specifica l'offset in radianti.

6 Argomento Motion
6.28.4 Commutator Offset Valid
6.28.4 Commutator Offset Valid
Appartenenza
Commutator Offset Valid appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento Motion.
Descrizione
Commutator Offset Valid specifica se l'offset di commutazione è definito o meno.
Per maggiori informazioni vedere Commutator Offset a pagina 775.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.28.5 Calibration Offset
6.28.5 Calibration Offset
Appartenenza
Calibration Offset appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento Motion.
Descrizione
Calibration Offset definisce la posizione del motore (resolver) quando il braccio è
nella posizione di calibratura (zero).
Valori ammessi
Un valore compreso tra -6.283186 e 6.283186, che specifica l'offset in radianti.

6 Argomento Motion
6.28.6 Calibration Offset Valid
6.28.6 Calibration Offset Valid
Appartenenza
Calibration Offset Valid appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento Motion.
Descrizione
Calibration Offset Valid specifica se l'offset di calibrazione è definito o meno. Per
maggiori informazioni vedere Calibration Offset a pagina 777.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.28.7 Calibration Sensor Position
6.28.7 Calibration Sensor Position
Appartenenza
Calibration Sensor Position appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento
Motion.
Descrizione
Calibration Sensor Position definisce la posizione del sensore di calibratura sul
lato braccio.
Utilizzo
Il valore è impostato in gradi.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -180 e 180 gradi.

6 Argomento Motion
6.28.8 Factory Calibration Method
6.28.8 Factory Calibration Method
Panoramica
Factory Calibration Method appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento
Motion.
Descrizione
La calibrazione di fabbrica viene eseguita durante la calibrazione del robot nella
fabbrica, prima della consegna da parte di ABB.
Utilizzando i valori della tabella sotto, è possibile determinare quale metodo è stato
impiegato per calibrare il motore del robot.
Valore Metodo di calibrazione
0 Non definito
1 Calibratura manuale
2 Calibration Pendulum
3 Calibratura asse
4 Calibratura asse (YuMi)
Utilizzo

6 Argomento Motion
6.28.9 Latest Calibration Method
6.28.9 Latest Calibration Method
Panoramica
Latest Calibration Method appartiene al tipo Motor Calibration nell’argomento
Motion.
Descrizione
Il parametro Latest Calibration Method definisce quale metodo è stato utilizzato
l’ultima volta per calibrare i motori del robot.
Valore Metodo di calibrazione
0 Non definito
1 Calibratura manuale
2 Calibration Pendulum
3 Calibratura asse
4 Calibratura asse (YuMi)
Utilizzo

6 Argomento Motion
6.29.1 Tipo Motor Type
6.29 Tipo Motor Type
6.29.1 Tipo Motor Type
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Motor Type che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Il tipo Motor Type viene utilizzato per descrivere le caratteristiche del motore.
Limitazioni
I valori dei parametri per il tipo Motor Type possono essere modificati solo per i
motori degli assi aggiuntivi. Sono visibili i valori per i motori del robot, ma non
possono essere modificati.

6 Argomento Motion
6.29.2 Name
6.29.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Motor Type.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento ad un tipo di motore dal parametro Use
Motor Type nel tipo Motor.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.29.3 Pole Pairs
6.29.3 Pole Pairs
Appartenenza
Pole Pairs appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il numero di coppie polari per il tipo di motore.
Utilizzo
Impostare Pole Pairs sul numero di coppie polari del motore (ovvero il numero dei
poli diviso per 2).
Limitazioni
Pole Pairs può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. I valori per
i motori del robot sono visibili, ma non possono essere modificati.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.29.4 Inertia (kgm**2)
6.29.4 Inertia (kgm**2)
Appartenenza
Inertia (kgm**2) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Inerzia di motore e resolver sul lato motore. L’unità è kgm 2 .
Utilizzo
Per quanto riguarda un oggetto rotante, l’inerzia descrive la tendenza a resistere
a una variazione della velocità di rotazione (corrispondente alla massa di un oggetto
che si sposta in modo lineare). Per quanto riguarda un motore, l’inerzia dipende
dalla massa e dalla distribuzione della stessa nel rotore. Il valore dell’inerzia viene
utilizzato per il servocontrollo avanzato ed è disponibile nelle specifiche del motore.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.29.5 Stall Torque (Nm)
6.29.5 Stall Torque (Nm)
Appartenenza
Stall Torque (Nm) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
La coppia resistente massima continua, ovvero la coppia che il motore può produrre
a velocità zero e in un tempo infinito.
Utilizzo
Impostare Stall Torque (Nm) sulla coppia resistente massima (T 0) specificata dal
produttore del motore.
Limitazioni
Stall Torque (Nm) può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. I
valori per i motori del robot sono visibili, ma non possono essere modificati.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100000 Nm.

6 Argomento Motion
6.29.6 ke Phase to Phase (Vs/rad)
6.29.6 ke Phase to Phase (Vs/rad)
Appartenenza
ke Phase to Phase (Vs/rad) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Costante della tensione nominale.
Utilizzo
ke Phase to Phase (Vs/rad) è la tensione indotta (da fase a fase) che corrisponde
alla velocità di 1 rad/s.
Limitazioni
ke Phase to Phase (Vs/rad) può essere modificato solo per i motori degli assi
aggiuntivi. I valori per i motori del robot sono visibili, ma non possono essere
modificati.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 10 (Vs/rad).
Alcuni produttori di motori indicano il valore kt anziché ke. ke può quindi essere
calcolato in base alla formula:

6 Argomento Motion
6.29.7 Max Current (A rms)
6.29.7 Max Current (A rms)
Appartenenza
Max Current (A rms) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Corrente massima senza magnetizzazione irreversibile.
Utilizzo
Impostare Max Current (A rms) sul valore quadratico medio della corrente massima
che il motore può sopportare senza smagnetizzazione irreversibile.
Limitazioni
Max Current (A rms) può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi.
I valori per i motori del robot sono visibili, ma non possono essere modificati.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100 (A rms).

6 Argomento Motion
6.29.8 Phase Resistance (ohm)
6.29.8 Phase Resistance (ohm)
Appartenenza
Phase Resistance (ohm) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Resistenza di avvolgimento nominale per fase a 20 gradi Celsius.
Utilizzo
Impostare Phase Resistance (ohm) sulla resistenza di fase dello statore (R 20)
specificata dal produttore del motore.
Limitazioni
Phase Resistance può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi. I
valori per i motori del robot sono visibili, ma non possono essere modificati.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100 ohm.

6 Argomento Motion
6.29.9 Phase Inductance (H)
6.29.9 Phase Inductance (H)
Appartenenza
Phase Inductance (H) appartiene al tipo Motor Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Induttanza di avvolgimento nominale per fase con corrente zero.
Utilizzo
Impostare Phase Inductance (H) in base alla fase d’induttanza statore (L0)
specificata dal fabbricante del motore. Il valore deve essere misurato a una
frequenza pari a circa 120 Hz per corrispondere a ciò che si aspetta l’azionamento.
Se l’induttanza viene misurata fase su fase, il valore deve essere diviso per 2.
Limitazioni
Phase Inductance (H) può essere modificato solo per i motori degli assi aggiuntivi.
I valori per i motori del robot sono visibili, ma non possono essere modificati.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100 H.

6 Argomento Motion
6.30.1 Tipo Path Sensor Synchronization
Sensor Synchronization
6.30 Tipo Path Sensor Synchronization
6.30.1 Tipo Path Sensor Synchronization
Appartenenza
Questa sezione descrive il tipo Path Sensor Synchronization che fa parte
dell’argomento Motion. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un

Il tipo Path Sensor Synchronization definisce le impostazioni della sincronizzazione
del sensore. I parametri di questo tipo vengono utilizzati per impostare le limitazioni
di movimento di un robot sincronizzato con un dispositivo esterno. È possibile
impostare le limitazioni per la deviazione consentita tra la posizione calcolata e
attuale e la velocità TCP minima/massima.
Limitazioni
Path Sensor Synchronization viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor
synchronization installata.
Application manual - Controller software IRC5, capitoloSensor synchronization.

6 Argomento Motion
6.30.2 Name
6.30.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Path Sensor Synchronization nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome della sincronizzazione dei sensori del percorso.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.30.3 Max Advance Distance
6.30.3 Max Advance Distance
Appartenenza
Max Advance Distance appartiene al tipo Path Sensor Synchronization
Descrizione
Max Advance Distance definisce la distanza di anticipo massima consentita tra la
posizione interpolata del sensore e la relativa posizione effettiva.
La posizione interpolata dell'asse del sensore corrisponde alla posizione del robot
lungo il relativo percorso quando il robot è sincronizzato con il sensore.
en0400001243
Utilizzo
Se la posizione interpolata dell'asse del sensore è a monte della posizione effettiva,
si può verificare una collisione. Ad esempio, se il robot entra in una pressa in base
all'informazione che questa è aperta mentre di fatto è chiusa, potrebbe muoversi
nella pressa chiusa. Questo può essere evitato mediante Max Advance Distance.
Se Max Advance Distance viene superato, movimento ed esecuzione vengono
arrestati.
Limitazioni
Max Advance Distance viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.01 e 5.0 (metri di movimento sul dispositivo esterno
collegato al sensore).

6 Argomento Motion
6.30.4 Max Delay Distance
Appartenenza
Max Delay Distance appartiene al tipo Path Sensor Synchronization nell’argomento
Motion.
Descrizione
Max Delay Distance definisce la distanza di ritardo massima consentita tra la
posizione interpolata del sensore e la relativa posizione effettiva.
La posizione interpolata dell'asse del sensore corrisponde alla posizione del robot
lungo il relativo percorso quando il robot è sincronizzato con il sensore.
en0400001244
Utilizzo
Se la posizione interpolata dell'asse del sensore è dietro la posizione effettiva, si
può verificare una collisione. Un robot che si muove in un'area nella quale il
dispositivo esterno si troverà successivamente nel ciclo può collidere con il
dispositivo esterno a causa della temporizzazione non corretta. Questo può essere
evitato mediante Max Delay Distance. Se Max Delay Distance viene superato,
movimento ed esecuzione vengono arrestati.
Max Delay Distance può essere disattivato impostando il relativo valore su 0.
Limitazioni
Max Delay Distance viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor

6 Argomento Motion
Continua
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0.0 e 5.0 (metri di movimento sul dispositivo
esterno collegato al sensore).
Il valore predefinito è 0, il che significa che la supervisione della distanza di ritardo
non viene utilizzata.

6 Argomento Motion
6.30.5 Max Synchronization Speed
6.30.5 Max Synchronization Speed
Appartenenza
Max Synchronization Speed appartiene al tipo Path Sensor Synchronization
Descrizione
Max Synchronization Speed definisce la velocità massima consentita del TCP del
robot durante la sincronizzazione con un dispositivo esterno.
Utilizzo
Se il dispositivo esterno (con cui è sincronizzato il robot) si muove così rapidamente
che il robot supera Max Synchronization Speed, la velocità del robot viene limitata
a Max Synchronization Speed. Il robot scivola indietro e la posizione del sensore
interpolato verrà ritardata rispetto alla posizione corrente del sensore finché non
si raggiunge Max Delay Distance.
Limitazioni
Max Synchronization Speed viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 1.0 e 10.0 (m/s).

6 Argomento Motion
6.30.6 Min Synchronization Speed
6.30.6 Min Synchronization Speed
Appartenenza
Min Synchronization Speed appartiene al tipo Path Sensor Synchronization
Descrizione
Min Synchronization Speed definisce la velocità minima consentita del TCP del
robot durante la sincronizzazione con un dispositivo esterno.
Utilizzo
Se il dispositivo esterno (con cui è sincronizzato il robot) si arresta, la velocità del
robot sarà compresa in Max Synchronization Speed. Il robot si sposta in avanti e
la posizione del sensore interpolato verrà anticipata rispetto alla posizione corrente
del sensore finché non si raggiunge Max Advance Distance.
Limitazioni
Min Synchronization Speed viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0.0 e 2.0 (m/s).

6 Argomento Motion
6.30.7 Synchronization Type
6.30.7 Synchronization Type
Appartenenza
Synchronization Type appartiene al tipo Path Sensor Synchronization
Descrizione
Synchronization Type definisce quale tipo di sincronizzazione utilizzare.
Limitazioni
Synchronization Type viene utilizzato solo se è presente l'opzione Sensor
Valori ammessi
MINIMAL_DIST Sincronizzazione basata sulla distanza, posizione corrente
del sensore in corvec.
NOM_SPEED_SENS Sincronizzazione basata sulla velocità nominale del sensore,
posizione corrente del sensore in corvec.
NOM_SPEED_CALC Sincronizzazione basata sulla velocità nominale del sensore,
posizione calcolata del sensore in corvec.
MIN_DIST_CALC Sincronizzazione basata sulla distanza, posizione calcolata
del sensore in corvec.
LOW_SPEED_SYNC Quando la velocità del robot e del sensore è inferiore a 0.2
m/sec.
ROBOT_TO_ROBOT Per sincronizzare due robot tramite bus DeviceNet.
ROBOT_TO_PRESS Per sincronizzare robot con una pressa attivata da un motore
elettrico.
ROBOT_TO_HPRESS Per sincronizzare robot con una pressa idraulica.
SYNC_TO_IMM Per sincronizzare con una formatrice a iniezione.
HIGH_SPEED_SYNC Per sincronizzare all'interno della pressa per operazioni di
caricamento e scaricamento.

6 Argomento Motion
6.31.1 Il tipo Process
6.31 Tipo Process
6.31.1 Il tipo Process
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Process che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
questa sezione.

È possibile attivare un processo dal parametro Use Process nel tipo Joint. I
parametri nel tipo Process evidenziano un processo nel tipo Linked M Process o
SG Process che sarà utilizzato per quel giunto. Per maggiori informazioni vedere
Use Process a pagina 628 e Il tipo Linked M Process a pagina 653.

6 Argomento Motion
6.31.2 Name
6.31.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce l'identità del processo.
Utilizzo
Name del processo viene utilizzato da un giunto per richiamare il processo.
Il processo chiama un processo di motore collegato (tipo Linked M Process) oppure
un processo di testata assistita (tipo SG Process).
Limitazioni
Questo parametro è utile soltanto se è presente una delle opzioni funzionali di
base Electronically Linked Motors o l'opzione Spot Servo di Robotware.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.31.3 Use SG Process
6.31.3 Use SG Process
Appartenenza
Use SG Process appartiene al tipo Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Use SG Process definisce quale SG Process utilizzare.
Utilizzo
Use SG Process fa riferimento all'identità di un processo definita dal parametro
Name nel tipo SG Process.
SG Process viene utilizzato per definire il funzionamento di un utensile
servoassistito.
Limitazioni
SG Process può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.31.4 Use Linked Motor Process
6.31.4 Use Linked Motor Process
Appartenenza
Use Linked Motor Process appartiene al tipo Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Linked Motor Process definisce quale processo del motore collegato utilizzare.
Utilizzo
Use Linked Motor Process fa riferimento all'identità di un processo definita dal
parametro Name nel tipo Linked M Process.
Il processo del motore collegato viene utilizzato per definire il funzionamento di
un giunto per Electronically Linked Motors.
Valori ammessi
Una stringa.

6 Argomento Motion
6.32.1 Il tipo Relay
6.32 Tipo Relay
6.32.1 Il tipo Relay
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Relay che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione separato
di questa sezione.

Il tipo Relay definisce le caratteristiche dei relè utilizzati per le unità meccaniche,
ovvero relè del freno e relè di esecuzione.
Tutti i relè per un robot fornito da ABB sono definiti alla consegna. Ciò significa
che l'aggiunta o la modifica di parametri del tipo Relay è necessaria solo quando
vengono installati assi aggiuntivi.

6 Argomento Motion
6.32.2 Name
6.32.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Relay nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome del relè.
Utilizzo
Name viene utilizzato per un riferimento a Relay dai parametri Use Activation Relay,
Use Brake Relay, e Use Connection Relay nel tipo Mechanical Unit.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.32.3 Output Signal
6.32.3 Output Signal
Appartenenza
Output Signal appartiene al tipo Relay nell'argomento Motion.
Descrizione
Output Signal indica il nome logico del segnale di output al relè.
Utilizzo
È necessario definire le caratteristiche dei relè per i manipolatori quando vengono
installati assi aggiuntivi.
Il valore di Output Signal deve essere identico al nome del segnale, compresa la
distinzione tra maiuscole e minuscole.
Prerequisiti
Il nome logico del segnale deve essere definito nel tipo Signal, nell'argomento I/O.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo Signal a pagina 318.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.32.4 Input Signal
6.32.4 Input Signal
Appartenenza
Input Signal appartiene al tipo Relay nell'argomento Motion.
Descrizione
Input Signal indica il nome logico del segnale di input al relè.
Utilizzo
È necessario definire le caratteristiche dei relè per i manipolatori quando vengono
installati assi aggiuntivi.
Il valore di Input Signal deve essere identico al nome del segnale, compresa la
distinzione tra maiuscole e minuscole.
Prerequisiti
Il nome logico del segnale deve essere definito nel tipo Signal, nell'argomento I/O.
Il segnale deve essere definito come “safety” e “INTERNAL”.
Per ulteriori informazioni, vedere Il tipo Signal a pagina 318.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.1 Il tipo Robot
6.33 Tipo Robot
6.33.1 Il tipo Robot
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Robot che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
parametro di questo tipo viene descritto in un argomento informazione separato
di questa sezione.

Il tipo Robot contiene alcuni parametri comuni per un robot nel sistema robotico.
Il robot è un'unità meccanica con più giunti. I parametri di questo tipo vengono
utilizzati per definire quali giunti fanno parte del robot e il sistema di riferimento di
base del robot.
In un sistema, è possibile configurare un massimo di 8 istanze del tipo Robot.

6 Argomento Motion
6.33.2 Name
6.33.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del robot.
Limitazioni

6 Argomento Motion
6.33.3 Use Robot Type
6.33.3 Use Robot Type
Appartenenza
Use Robot Type appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Robot Type definisce il tipo di robot utilizzato. Il parametro contiene
informazioni sulla portata del robot (m) e sulla capacità di movimentazione (kg).
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.4 Use Old SMB
6.33.4 Use Old SMB
Appartenenza
Use Old SMB appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Per adattare i sistemi robotici precedenti, con versioni della scheda SMB senza
memoria flash, a versioni software successive, il parametro Use Old SMB deve
essere impostato su Yes.
Utilizzo
In questo contesto, i sistemi precedenti sono qualsiasi robot consegnato con una
scheda SMB di una delle seguenti revisioni:
• DSQC 313, tutte le revisioni
• DSQC 520, revisione 5 e precedenti
• DSQC 562, revisione 2 e precedenti
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.33.5 Use Robot Calibration
6.33.5 Use Robot Calibration
Appartenenza
Use Robot Calibration appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Robot Calibration definisce se l'Absolute Accuracy è attiva per il robot.
Utilizzo
Impostare Use Robot Calibration a "r1_calib" per attivare l'Absolute Accuracy per
il robot.
In un sistema MultiMove, impostare il valore per il robot 2 a "r2_calib", per il robot
3 a "r3_calib" e per il robot 4 a "r4_calib".
Valori ammessi
Valore Valore Valore Valore Descrizione

(robot 1) (robot 2) (robot 3) (robot 4)
r1_calib r2_calib r3_calib r4_calib L'Absolute Accuracy è attivata per il ro-
bot.
r1_uncalib r2_uncalib r3_uncalib r4_uncalib L'Absolute Accuracy è disattivata per il
robot.
not_used_un- not_used_un- not_used_un- not_used_un- L'Absolute Accuracy è disattivata per il
calib calib calib calib robot.
Deve essere utilizzato se non fosse se-
lezionabile alcun altro valore.
Absolute Accuracy è descritta in Application manual - Controller software IRC5.

6 Argomento Motion
6.33.6 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6
6.33.6 Use Joint 1, 2, 3, 4, 5, 6
Appartenenza
Use Joint 1, Use Joint 2, Use Joint 3, Use Joint 4 , Use Joint 5 e Use Joint 6
appartengono al tipo Robot, nell'argomento Motion.
Descrizione
Use joint 1 definisce quali dati del giunto utilizzare come primo giunto del robot.
Use joint 2 definisce quali dati del giunto utilizzare come secondo giunto del robot.
Use joint 3 definisce quali dati del giunto utilizzare come terzo giunto del robot.
Use joint 4 definisce quali dati del giunto utilizzare come quarto giunto del robot.
Use joint 5 definisce quali dati del giunto utilizzare come quinto giunto del robot.
Use joint 6 definisce quali dati del giunto utilizzare come sesto giunto del robot.
Utilizzo
I giunti sono definiti nel tipo Joint. Per maggiori informazioni vedere Il tipo Joint a
pagina 624.
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di 32 caratteri, che specifica un giunto già definito.

6 Argomento Motion
6.33.7 Base Frame x, y, z
Appartenenza
Base Frame x, Base Frame y e Base Frame z appartengono al tipo Robot,
Descrizione
Base Frame x definisce la direzione x della posizione del sistema di riferimento di
base in relazione al sistema di riferimento universale (in metri).
Base Frame y definisce la direzione y della posizione del sistema di riferimento di
Base Frame z definisce la direzione z della posizione del sistema di riferimento di
Per ulteriori informazioni, vedere Definizione del sistema di riferimento di base a
pagina 482.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1000 e 1000, che specifica la relazione in metri.

6 Argomento Motion
6.33.8 Base Frame q1, q2, q3, q4
Appartenenza
Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 e Base Frame q4 appartengono
al tipo Robot, nell’argomento Motion.
Descrizione
Base Frame q1 definisce il primo quaternione (q1) dell'orientamento del sistema
di riferimento di base rispetto al sistema di riferimento universale.
Base Frame q2 definisce il secondo quaternione (q2) dell'orientamento del sistema
Base Frame q3 definisce il terzo quaternione (q3) dell'orientamento del sistema di
riferimento di base rispetto al sistema di riferimento universale.
Base Frame q4 definisce il quarto quaternione (q4) dell'orientamento del sistema
pagina 482.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1 e 1, che specifica l'orientamento.

6 Argomento Motion
6.33.9 Base Frame Moved by
6.33.9 Base Frame Moved by
Appartenenza
Base Frame Moved by appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Base Frame Moved by definisce il nome del robot o singolo che sposta il telaio di
base del robot. Per maggiori informazioni vedere Definizione del sistema di
riferimento di base a pagina 482.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.10 Gravity Alpha
Appartenenza
Gravity Alpha appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Gravity Alpha definisce l'orientamento del robot rispetto alla gravità.
Utilizzo
Gravity Alpha rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse X
del sistema di coordinate di base per definire l'orientamento del robot rispetto alla
gravità. Il valore è definito in radianti. Per maggiori informazioni vedere Definizione
della gravità a pagina 484.
Se il robot viene montato a muro (ruota intorno all'asse X), il sistema di riferimento
di base del robot e Gravity Alpha devono essere modificati per riflettere questo
tipo di installazione. Gravity Alpha deve pertanto essere uguale a ± π/2 (1.570796).
Per ulteriori informazioni sul sistema di riferimento di base, vedere Definizione del
sistema di riferimento di base a pagina 482.
Gravity Alpha viene calcolato nel modo seguente:
Gravity Alpha = A° x 3.141593/180 = B in radianti, dove A rappresenta l'angolo di
montaggio in gradi e Bl'angolo di montaggio in radianti.

6 Argomento Motion
Continua
Esempi
xx1500000532
Pos Angolo di montaggio Gravity Alpha

1 0° (montaggio a pavimento) 0
2 45° (montaggio inclinato) 0.785398
3 90° (montaggio a muro) 1.570796
4 -90° (montaggio a muro) -1.570796
Nota
Per i robot sospesi (180°), utilizzare Gravity Beta invece di Gravity Alpha, vedere
Gravity Beta a pagina 819.
Prerequisiti
Il parametro Gravity Alpha non è supportato per tutti i tipi di robot. Non è supportato
per IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID Senza tipo, IRB 4400, IRB 6400R, IRB 6400
tranne IRB 6400 200/2.5 e IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S e IRB
7600 tranne IRB 7600 325/3.1.

6 Argomento Motion
Continua
Il parametro è supportato per tutti i robot su binario, se è impostato il parametro

7 axes high performance motion.
Se il robot non dovesse supportare Gravity Alpha, utilizzare il parametro Gravity
Beta assieme alla ricalibratura dell'asse 1, per definire la rotazione del robot attorno
all'asse X.
Per definire la rotazione del robot attorno all'asse X con l'aiuto del parametro Gravity
Beta:
1 Installare il robot.
2 Spostare l'asse 1 ad una delle due posizioni per cui l'asse di rotazione per
il giunto 2 sia parallelo al suolo.
3 Si noti l'angolo dell'asse 1 per questa posizione (in genere, ± 90 gradi). Questo
angolo è necessario per il Passo 6.
4 Effettuare una calibratura fine dell'asse 1 per impostare questa posizione
come la nuova posizione "zero".
5 Aggiornare il parametro Gravity Beta al corretto angolo di inclinazione
dell'installazione. Se il robot viene inclinato in avanti, attorno all'asse 2, nella
nuova posizione di calibratura, il valore beta deve essere positivo. Se il robot
viene inclinato all'indietro, attorno all'asse 2, nella nuova posizione di
calibratura, il valore beta deve essere negativo.
6 Aggiornare la portata operativa del robot, dato che è cambiata la posizione
"zero" per l'asse 1. Altrimenti, l'asse 1 può spostarsi all'incontro dei suoi
arresti meccanici. Se la posizione di calibratura è positiva, ridurre l'angolo
Upper Joint Bound dell'angolo misurato durante la calibratura. Se la posizione
di calibratura è positiva, ridurre l'angolo Lower Joint Bound dell'angolo
misurato durante la calibratura.
Per maggiori informazioni vedere Upper Joint Bound a pagina 506 e Lower Joint
Bound a pagina 507.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -6.283186 e 6.283186 radianti.
Il valore di Gravity Alpha può essere modificato durante il funzionamento (senza
riavvio) con RAPID istruzione WriteCfgData. Vedere Manuale tecnico di
Nota
Per essere in grado di cambiare Gravity Alpha durante il funzionamento, il valore

iniziale di Gravity Alpha all’avviamento deve essere < > 0 ( non zero).
Valori inferiori a 0,0001 all’avviamento vengono arrotondati per difetto a zero per
evitare di modificare il valore durante il funzionamento.

6 Argomento Motion
6.33.11 Gravity Beta
Appartenenza
Gravity Beta appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Gravity Beta definisce l'orientamento del robot rispetto alla gravità.
Utilizzo
Gravity Beta rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse Y del
sistema di coordinate di base per definire l'orientamento del robot rispetto alla
gravità. Il valore è definito in radianti. Per maggiori informazioni vedere Definizione
della gravità a pagina 484.
Se il robot viene montato capovolto o a parete (ruotato intorno all'asse Y), il sistema
di riferimento di base del robot e Gravity Beta devono essere modificati per riflettere
questo tipo di installazione. Gravity Beta deve essere uguale a π(3,141593), se
montato capovolto, e a ± π/2(1,570796), se montato a parete.Per ulteriori
informazioni sul sistema di riferimento di base, vedere Definizione del sistema di
Gravity Beta viene calcolato nel modo seguente:
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B in radianti, dove A rappresenta l'angolo di
montaggio in gradi e Bl'angolo di montaggio in radianti.

6 Argomento Motion
Continua
Esempi
xx1000000126
Pos Angolo di montaggio Gravity Beta

1 0° (montaggio a pavimento) 0
2 45° (montaggio inclinato) 0.785398
3 90° (montaggio a muro) 1.570796
4 180° (montaggio sospeso) 3.141593
Valori ammessi
Il valore di Gravity Beta può essere modificato durante il funzionamento (senza
riavvio) con RAPID istruzione WriteCfgData. Vedere Manuale tecnico di

6 Argomento Motion
6.33.12 Gamma Rotation
6.33.12 Gamma Rotation
Appartenenza
Gamma Rotation appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Gamma Rotation definisce l'orientamento del piede del robot sul carrello di
spostamento.
Utilizzo
Gamma Rotation rappresenta una rotazione del robot intorno al proprio asse Z.
Definisce la rotazione del robot rispetto alla direzione positiva del carrello di
spostamento (Track Motion). Il suo valore è espresso in radianti.
Prerequisiti
Il parametro Gamma Rotation è utile soltanto per i robot su percorso, quando è
impostato il parametro 7 axes high performance motion. Questo parametro non è
utilizzato per tutti i tipi di robot.
Valori ammessi
Il valore predefinito 0.

6 Argomento Motion
6.33.13 Upper Work Area x, y, z
6.33.13 Upper Work Area x, y, z
Appartenenza
Upper Work Area x, Upper Work Area y e Upper Work Area z appartengono al tipo
Robot, nell’argomento Motion.
Descrizione
Upper work area x definisce la coordinata x del limite superiore dell'area di lavoro
per il robot.
Upper work area y definisce la coordinata y del limite superiore dell'area di lavoro
per il robot.
Upper work area z definisce la coordinata z del limite superiore dell'area di lavoro
per il robot.
Per maggiori informazioni vedere Come limitare l'area operativa per i robot a bracci
paralleli a pagina 486 e Definizione del sistema di riferimento di base a pagina 482.
Limitazioni
Questo parametro è valido soltanto per i robot a bracci paralleli.
Valori ammessi
Un valore numerico superiore al rispettivo valore Lower Work Area in metri. Per
maggiori informazioni vedere Lower Work Area x, y, z a pagina 823.

6 Argomento Motion
6.33.14 Lower Work Area x, y, z
6.33.14 Lower Work Area x, y, z
Appartenenza
Lower Work Area x, Lower Work Area y e Lower Work Area z appartengono al tipo
Robot, nell’argomento Motion.
Descrizione
Lower work area x definisce la coordinata x del limite inferiore dell'area di lavoro
per il robot.
Lower work area y definisce la coordinata y del limite inferiore dell'area di lavoro
per il robot.
Lower work area z definisce la coordinata z del limite inferiore dell'area di lavoro
per il robot.
Per maggiori informazioni vedere Come limitare l'area operativa per i robot a bracci
paralleli a pagina 486 e Definizione del sistema di riferimento di base a pagina 482.
Limitazioni
Questo parametro è valido soltanto per i robot a bracci paralleli.
Valori ammessi
Un valore numerico superiore al rispettivo valore Upper Work Area in metri. Per
maggiori informazioni vedere Upper Work Area x, y, z a pagina 822.

6 Argomento Motion
6.33.15 Arm Check Point Speed Limit
6.33.15 Arm Check Point Speed Limit
Appartenenza
Arm Check Point Speed Limit appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Arm Check Point Speed Limit imposta il limite di velocità in metri al secondo per
l'ACP (punto di controllo del braccio).
Nota
Questo parametro viene utilizzato per configurare la funzione di sicurezza della

supervisione della velocità degli assi cartesiani.
Nota
Quando si modifica questo parametro di sistema legato alla sicurezza, dopo il

riavvio un messaggio di evento verrà visualizzato sulla FlexPendant per notificare
all'utente l'avvenuta modifica. L'utente ha quindi la possibilità di verificare che
la modifica effettuata sia quella desiderata.
Limitazioni
Arm Check Point Speed Limit viene utilizzato solo per i seguenti robot:
• IRB 14000
• IRB 14050
L'impostazione di questo parametro per qualunque altro robot non avrà alcun
effetto.
Arm Check Point Speed Limit può essere utilizzato solo per ridurre il limite di
velocità rispetto al limite massimo per ciascun tipo di robot. Se viene impostato
un valore maggiore, viene utilizzato automaticamente il valore massimo specificato
per quel tipo di robot.
Il valore massimo per i vari tipi di robot sono:
Tipo di robot Valore massimo
IRB 14000 0.75 m/s
IRB 14050 0.75 m/s
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0.1 e 20.

6 Argomento Motion
6.33.16 Use Motion Process Mode
6.33.16 Use Motion Process Mode
Appartenenza
Use Motion Process Mode appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Motion Process Mode definisce la selezione della modalità del processo di
movimento utilizzata per il robot. Per maggiori informazioni vedere Use Motion
Process Mode Type a pagina 733.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.17 Check Point Bound Limit Outside Cube
6.33.17 Check Point Bound Limit Outside Cube
Appartenenza
Check Point Bound Limit Outside Cube appartiene al tipo Robot nell’argomento
Motion.
Descrizione
Check Point Bound Limit Outside Cube determina se il robot è obbligato a rimanere
all'interno o all'esterno del cubo.
Utilizzo
È anche possibile circoscrivere il punto di verifica affinché stia all’interno o
all’esterno di un cubo definito, durante il movimento del robot. Il cubo è definito e
supervisionato nel sistema di coordinate di base del robot da una coordinata
superiore e una inferiore (o angolo). In questo modo, il cubo definito agirà come
una zona universale stazionaria, dove l’interno o l'esterno del cubo rappresenta
la zona vietata per il punto di verifica del braccio.
Per le applicazioni con un 7° asse, il sistema di riferimento di base del robot
potrebbe essere spostato dal 7° asse. Questo porrà una limitazione all'uso dei
punti di verifica del braccio per evitare oggetti fissi lungo la direzione dell'asse
aggiuntivo.
Se il parametro è Yes, il punto di verifica è obbligato a rimanere all'esterno del
cubo. Se il parametro è No, il punto di verifica è obbligato a rimanere all'interno
del cubo.
Prerequisiti
I confini del punto di verifica del braccio devono essere configurati prima di
impostare Check Point Bound Limit Outside Cube. Per maggiori informazioni vedere
Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 487.
Limitazioni
Check Point Bound Limit Outside Cube può essere utilizzato solo per robot articolati
Valori ammessi
Yes oppure No.
Valore predefinito
Il valore predefinito è No, vale a dire l'obbligo di rimanere all'esterno del cubo.
Upper Check Point Bound x, y, z a pagina 827
Lower Check Point Bound x, y, z a pagina 828

6 Argomento Motion
6.33.18 Upper Check Point Bound x, y, z
6.33.18 Upper Check Point Bound x, y, z
Appartenenza
Upper Check Point Bound x, Upper Check Point Bound y e Upper Check Point
Bound z appartengono al tipo Robot, nell’argomento Motion.
Descrizione
Upper Check Point Bound x definisce la coordinata cartesiana x del limite del punto
di controllo superiore sul punto di controllo del braccio.
Upper Check Point Bound y definisce la coordinata cartesiana y del limite del punto
Upper Check Point Bound z definisce la coordinata cartesiana z del limite del punto
Utilizzo
Il punto di controllo del braccio può essere limitato per restringere l'area del
movimento, vedere Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 487.
Valori ammessi
Un valore numerico superiore al rispettivo valore Lower Check Point Bound in
metri. Per maggiori informazioni vedere Lower Check Point Bound x, y, z a
pagina 828.
Check Point Bound Limit Outside Cube a pagina 826

6 Argomento Motion
6.33.19 Lower Check Point Bound x, y, z
6.33.19 Lower Check Point Bound x, y, z
Appartenenza
Lower Check Point Bound x, Lower Check Point Bound y e Lower Check Point
Bound z appartengono al tipo Robot, nell’argomento Motion.
Descrizione
Lower Check Point Bound x definisce la coordinata cartesiana x del limite del punto
di controllo inferiore sul punto di controllo del braccio.
Lower Check Point Bound y definisce la coordinata cartesiana y del limite del punto
Lower Check Point Bound z definisce la coordinata cartesiana z del limite del punto
Utilizzo
Il punto di controllo del braccio può essere limitato per restringere l'area del
movimento, vedere Definizione del punto di controllo del braccio a pagina 487.
Valori ammessi
Un valore numerico inferiore al rispettivo valore Upper Check Point Bound in metri.
Per maggiori informazioni vedere Upper Check Point Bound x, y, z a pagina 827.
Check Point Bound Limit Outside Cube a pagina 826

6 Argomento Motion
6.33.20 Track Conveyor with Robot
Conveyor Tracking
6.33.20 Track Conveyor with Robot
Appartenenza
Track Conveyor with Robot appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se il robot deve seguire il trasportatore.
Utilizzo
Impostare Track Conveyor with Robot su Yes se il robot segue il trasportatore
senza utilizzare l’asse del binario, nonostante il robot sia coordinato con il binario.
Limitazioni
Track Conveyor with Robot può essere utilizzato solo se è installata l’opzione
Conveyor tracking.
Valori ammessi
Yes oppure No.
Application manual - Conveyor tracking

6 Argomento Motion
6.33.21 Max External Pos Adjustment
6.33.21 Max External Pos Adjustment
Appartenenza
Max External Pos Adjustment appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Max External Pos Adjustment definisce la regolazione massima di posizionamento
nella direzione del convogliatore, mentre si traccia un convogliatore. L'unità è il
metro.
Utilizzo
Se avviene un errore 50163, il valore di questo parametro può essere incrementato
per robot con carichi pesanti ed alte velocità di convogliatore. Prima di incrementare
il valore del parametro, verificare che i parametri Adjustment speed e Adjustment
accel (tipo Conveyor systems nell'argomento Process) siano correttamente definiti.
Se viene incrementato il valore di questo parametro, il valore dei parametri Start
ramp e Stop ramp deve pure essere incrementato a 20 o 30 (tipo Conveyor systems
nell'argomento Process).
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.22 7 axes high performance motion
6.33.22 7 axes high performance motion
Appartenenza
7 axes high performance motion appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
7 axes high performance motion definisce il nome dell'unità singola che muove il
robot.
Utilizzo
Questo parametro deve essere impostato solo se nel pool di supporti è presente
un pacchetto supplementare "movimento del binario ad alta prestazione".
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.23 Time to Inposition
Conveyor Tracking
6.33.23 Time to Inposition
Appartenenza
Time to Inposition appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Time to Inposition definisce il ritardo tra il riferimento dell’ultima posizione e l’evento
in posizione quando si raggiunge un punto fine.
Limitazioni
Time to Inposition viene utilizzato solo dall'opzione Conveyor tracking.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 2.0 secondi.
Il valore predefinito è 0.08 secondi. Non deve essere modificato.
Application manual - Conveyor tracking

6 Argomento Motion
6.33.24 Orientation Supervision Off
6.33.24 Orientation Supervision Off
Appartenenza
Orientation Supervision Off appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Il parametro di sistema Orientation Supervision Off definisce se la supervisione
dell'orientamento è disattivata o attivata. Questo parametro viene utilizzato soltanto
per l’IRB 340 e l’IRB 360.
Utilizzo
La supervisione di orientamento è in genere attivata, per cui il valore del parametro
di sistema Orientation Supervision Off è normalmente No. Se la supervisione
dell'orientamento è stata attivata in un sistema e se tale sistema funzionava con
una versione precedente di RobotWare, la funzione di supervisione può essere
disattivata impostando il parametro di sistema Orientation Supervision Off a Yes.
Nota L'esclusione della supervisione dell'orientamento può determinare un
comportamento incorretto dell'orientamento dell'utensile del robot. La supervisione
viene disattivata a causa di un errore nel programma RAPID e la prima azione da
intraprendere è quella di correggere l'errore, prima di disattivare la supervisione
dell'orientamento.
Valori ammessi
Yes o No

6 Argomento Motion
6.33.25 Mech.Unit Not Moving Detection Level
Appartenenza
Mech.Unit Not Moving Detection Level appartiene al tipo Robot nell’argomento
Motion.
Descrizione
Mech.Unit Not Moving Detection Level definisce il livello di rilevamento degli assi
di un Robot per l’uscita del sistema Mechanical Unit Not Moving. Per maggiori
informazioni vedere Mechanical Unit Not Moving a pagina 415 e Mech.Unit Not
Moving Detection Level a pagina 885.
Utilizzo
In genere, l'uscita di Mechanical Unit Not Moving viene impostata solo quando si
arresta il robot. L'uscita viene inoltre impostata se la velocità di tutti gli assi del
robot è inferiore al livello definito.
Se e il livello di rilevamento è impostato per un robot e una singola esecuzione
nello stesso gruppo di movimento, tutti gli assi del robot e del singolo si devono
muovere più lentamente rispetto al suo livello per impostare l'uscita.
Le unità meccaniche con il livello di rilevamento definito come 0 possono funzionare
a velocità elevata anche quando è impostata l'uscita. Ad esempio, se un robot con
un Track Motion presenta il livello di rilevamento definito con un valore diverso da
0 solo per il binario e l'asse 1 del robot, gli altri assi del robot (con livello di
rilevamento = 0) possono funzionare a velocità elevata quando l'uscita è impostata.
Valori ammessi
0.01 = 1% di velocità massima del motore, disattivato se 0.

6 Argomento Motion
6.33.26 LoadIdentify test-speed
6.33.26 LoadIdentify test-speed
Appartenenza
LoadIdentify test-speed appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
LoadIdentify test-speed determina la velocità di identificazione del carico durante
la prova rallentata.
Utilizzo
Questo fattore può essere utilizzato per aumentare o ridurre la velocità dell'asse
durante la sequenza della prova rallentata.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 4, il che significa che la velocità dell'asse sarà quattro volte
superiore rispetto al movimento più lento durante la reale sequenza di
identificazione del carico.

6 Argomento Motion
6.33.27 Encoder high temp shall generate error
6.33.27 Encoder high temp shall generate error
Appartenenza
Encoder high temp shall generate error appartiene al tipo Robot nell’argomento
Motion.
Descrizione
Stabilisce se l'alta temperatura dell'encoder deve arrestare il robot e generare un
errore nel registro eventi.
Utilizzo
Quando il parametro è:
impostato su Yes, il robot si arresta e nel registro eventi è riportato un errore;
impostato su No, nel registro eventi si trova soltanto un rapporto di avvertimento.
Nota
Modificando il parametro in No è possibile che il motore si surriscaldi.
Valore predefinito
No
Valori ammessi
Yes
No

6 Argomento Motion
6.33.28 Global Speed Limit
6.33.28 Global Speed Limit
Appartenenza
Global Speed Limit appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Global Speed Limit imposta il limite di velocità in metri al secondo per TCP (centro
dell'utensile), l'ACP (punto di verifica del braccio) e il WCP (centro del).
Nota
Questo parametro viene utilizzato per configurare la funzione di sicurezza della

supervisione della velocità degli assi cartesiani.
Nota
Quando si modifica questo parametro di sistema legato alla sicurezza, dopo il

riavvio un messaggio di evento verrà visualizzato sulla FlexPendant per notificare
all'utente l'avvenuta modifica. L'utente ha quindi la possibilità di verificare che
la modifica effettuata sia quella desiderata.
Limitazioni
Global Speed Limit viene utilizzato solo per i seguenti robot:
• IRB 14000
• IRB 14050
L'impostazione di questo parametro per qualunque altro robot non avrà alcun
effetto.
Global Speed Limit può essere utilizzato solo per ridurre il limite di velocità rispetto
al limite massimo per ciascun tipo di robot. Se viene impostato un valore maggiore,
viene utilizzato automaticamente il valore massimo specificato per quel tipo di
robot.
Il valore massimo per i vari tipi di robot sono:
Tipo di robot Valore massimo
IRB 14000 e IRB 14050 1,5 m/s
Valori ammessi
Un numero compreso tra 0.1 e 20.

6 Argomento Motion
6.33.29 Arm-Angle Reference Direction
6.33.29 Arm-Angle Reference Direction
Appartenenza
Arm-Angle Reference Direction appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Arm-Angle Reference Direction controlla il calcolo della proprietà bracci-angolo e
i suoi effetti sulla posizione di alcune singolarità per i robot a sette assi.
Utilizzo
Oltre che dalla posizione e dall'orientamento, i robot a sette assi dipendono anche
dal concetto braccio-angolo per specificare appieno un robtarget.
Il calcolo dell’angolo del braccio dipende dalla direzione di riferimento selezionata.
Come valore preimpostato, questa direzione di riferimento viene scelta come la
linea attraversata dall’asse 2 del robot e parallela all’asse Y del telaio. Se WCP
viene selezionata sull’asse come direzione di riferimento, l’angolo del braccio
diventa indefinito. Per questo motivo la cinematica inversa è la stessa per tutte le
posizioni del WCP sulla linea e il movimento lineare e trasversale non
funzioneranno.
Se il movimento lineare in quest'area dello spazio di lavoro è importante per
l'applicazione in corso, è possibile configurare il robot in modo che utilizzi un'altra
direzione di riferimento. Le scelte disponibili sono: l'asse Y universale, l'asse Z
universale e la linea passante attraverso l'asse 1 del robot.
Nota
Un programma RAPID creato con un valore per questo parametro avrà un

comportamento diverso e forse non funzionerà affatto, se questo valore viene
cambiato.
Valori ammessi
Arm-Angle Reference Direction può avere i seguenti valori:
Valore: Nome: Descrizione:
0 World Y Direzione di riferimento parallela all'asse Y del sistema di riferimento
universale.
1 World Z Direzione di riferimento parallela all'asse Z del sistema di riferimento
universale.
2 Axis 1 Direzione di riferimento parallela a una linea passante attraverso
l'asse 1 del robot.
Manuale del robot.

6 Argomento Motion
6.33.30 Arm-Angle Definition
6.33.30 Arm-Angle Definition
Appartenenza
Arm-Angle Definition appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Per specificare completamente la posizione di un robot a 7 assi, è necessario un
parametro aggiuntivo denominato braccio-angolo.
Il parametro Arm-Angle Definition controlla come viene definito il valore
braccio-angolo.
Gli utenti sono invitati ad usare sempre la nuova definizione braccio-angolo. La
vecchia definizione viene mantenuta solo per la retrocompatibilità e, in alcuni casi,
può implicare movimenti non ottimali del robot.
Limitazioni
Arm-Angle Definition è applicabile solo per i robot a 7 assi.
Nota
Il parametro Arm-Angle Definition non è supportato nelle versioni RW 6.07 o

successive.
Valori ammessi
New o Old.
Il valore predefinito è New.
Manuale del robot.

6 Argomento Motion
6.33.31 Limit avoidance distance
6.33.31 Limit avoidance distance
Appartenenza
Limit avoidance distance appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Limit avoidance distance controlla la distanza relativa alla prima singolarità o limite
di giunto alla regolazione automatica del braccio-angolo.
Utilizzo
Le singolarità che possono essere gestite sono quelle in cui l'asse 2 o l'asse 5
sono pari a zero.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1 e 100 radianti.
Il valore predefinito è 0.017453 radianti.
L'impostazione di un valore negativo disabiliterà la funzionalità.
Manuale del robot.

6 Argomento Motion
6.33.32 Friction comp. lead through factor
RobotWare Base
6.33.32 Friction comp. lead through factor
Appartenenza
Friction comp. lead through factor appartiene al tipo Robot nell’argomento Motion.
Descrizione
Friction comp. lead through factor determina il livello di moderatezza di un robot
in modalità lead-through.
Utilizzo
Un valore più elevato rende il robot più moderato nella modalità lead-through,
mentre un valore ridotto rende il robot meno moderato.
L’impostazione di un valore elevato può rendere il robot sensibile a errori relativi,
ad esempio, al carico utile nella definizione dell’utensile. Il robot può quindi avviare
lo scostamento autonomamente.
L’impostazione del valore su 0 rimuove tutta la compensazione dell’attrito nella
modalità lead-through.
Nota
Questo parametro non necessita di un riavvio per l’applicazione delle modifiche.

Di conseguenza i test di livelli diversi possono essere eseguiti direttamente dopo
la modifica del valore di parametro.
Limitazioni
Friction comp. lead through factor viene utilizzato solo per i seguenti robot:
• IRB 14000
• IRB 14050
La configurazione di questo parametro per qualunque altro robot non avrà alcun
effetto.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.33.33 Use cfx in robtargets for P-rod robots
RobotWare Base
6.33.33 Use cfx in robtargets for P-rod robots
Appartenenza
Use cfx in robtargets for P-rod robots fa parte del tipo Robot, nell'argomento Motion.
Descrizione
Il parametro Use cfx in robtargets for P-rod robots può essere usato per abilitare
l'uso della configurazione cfx nella definizione della configurazione degli assi sui
robot a barre parallele.
Utilizzo
Impostare Use cfx in robtargets for P-rod robots su Yes per avere gli stessi dati di
configurazione dei robot con collegamento seriale.
Valori ammessi
Yes o No.
Vedere il datatype confdata, Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID,
Funzioni e Tipi di dati.

6 Argomento Motion
6.34.1 Il tipo Robot Serial Number
6.34 Tipo Robot Serial Number
6.34.1 Il tipo Robot Serial Number
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Robot Serial Number che fa parte dell’argomento

Il tipo Robot Serial Number contiene i parametri che definiscono il numero di serie
del robot.

6 Argomento Motion
6.34.2 Name
6.34.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Robot Serial Number nell’argomento Motion.
Descrizione
Name specifica il nome del robot a cui appartiene il numero di serie.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.34.3 Robot Serial Number High Part
6.34.3 Robot Serial Number High Part
Appartenenza
Robot Serial Number High Part appartiene al tipo Robot Serial Number
Descrizione
Robot Serial Number High Part definisce la parte alta del numero di serie del robot.
Utilizzo
La parte alta è costituita dai primi quattro caratteri del numero di serie.
Il numero di serie è riportato sulla targhetta di identificazione del robot.
Valori ammessi
Una stringa con un massimo di quattro caratteri.

6 Argomento Motion
6.34.4 Robot Serial Number Low Part
6.34.4 Robot Serial Number Low Part
Appartenenza
Robot Serial Number Low Part appartiene al tipo Robot Serial Number
Descrizione
Robot Serial Number Low Part definisce la parte bassa del numero di serie del
robot.
Utilizzo
La parte intera bassa del numero di serie.
Il numero di serie è riportato sulla targhetta di identificazione del robot.
Valori ammessi
Un valore intero con un massimo di nove cifre.

6 Argomento Motion
6.35.1 Il tipo SG Process
6.35 Tipo SG Process
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo SG Process che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Il tipo SG Process raggruppa i parametri necessari per configurare il funzionamento
di una testa servoassistita o di altri utensili servoassistiti. Sono disponibili parametri
per modificare i tempi, la forza e lo spessore relativi all'apertura e alla chiusura di
una testa servoassistita. È inoltre possibile specificare come effettuare la calibratura
dell'usura della punta. Il rapporto tra la forza della punta e la coppia del motore
viene configurato come illustrato nel seguito.
Limitazioni
SG Process può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Rapporto forza-coppia
Tip Force 1-5 e Motor Torque 1-5 vengono utilizzati per definire la coppia del motore
che deve essere applicata in corrispondenza della chiusura della testa con una
determinata forza della punta. A causa dell’attrito, il rapporto tra forza e coppia
non è sempre lineare.
È possibile utilizzare un numero compreso tra 2 e 5 punti per definire la coppia del
motore come funzione della forza della punta. Il numero dei punti utilizzati viene
definito in Number of Stored Forces.
Forza di chiusura della punta ordinata: Coppia del motore risultante:
Tip Force 1 Motor Torque 1
Quando si calcola la funzione forza-coppia, l'origine (forza=0, coppia=0) viene

considerata come un ulteriore punto nel diagramma. Per i valori relativi alla forza
della punta compresi tra i punti, viene utilizzata l'interpolazione lineare. Per i valori

6 Argomento Motion
Continua
relativi alla forza della punta maggiori della forza della punta massima definita,
viene utilizzata l'estrapolazione dagli ultimi due punti.
Esempio
In questo esempio vengono utilizzati quattro punti per definire il rapporto tra la
forza della punta e la coppia del motore.
Vengono configurati i seguenti parametri e valori:
Parametro: Valore:
Number of Stored Forces 4
Tip Force 1 50
Tip Force 2 200
Tip Force 3 500
Tip Force 4 1800
Motor Torque 1 3
Motor Torque 2 7
Motor Torque 3 10
Motor Torque 4 15
I risultati di questa configurazione sono rappresentati dal grafico seguente relativo

alla coppia del motore come funzione della forza della punta:
xx0400000938
A Forza della punta (N)

B Coppia del motore (Nm)

6 Argomento Motion
6.35.2 Name
6.35.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di SG Process.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a SG Process dal parametro Use SG
Process nel tipo Process.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.3 Serial Number
6.35.3 Serial Number
Appartenenza
Serial Number appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Si tratta di un’etichetta di identificazione o di un numero di serie che il produttore
può utilizzare per identificare ogni testa servoassistita.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.4 Use Force Master
6.35.4 Use Force Master
Appartenenza
Use Force Master appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Force Master determina quale Force Master deve essere impiegato. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Force Master a pagina 580.
Utilizzo
Use Force Master è un riferimento al parametro Name nel tipo Force Master.
Prerequisiti
È necessario configurare Force Master prima che Use Force Master possa riferirsi
ad esso.
Limitazioni
Use Force Master può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.5 Close Time Adjust.
6.35.5 Close Time Adjust.
Appartenenza
Close Time Adjust. appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Modifica del tempo minimo di chiusura ordinato della testa.
Utilizzo
Se alla testa servoassistita viene ordinato di iniziare la chiusura prima che il robot
sia in posizione, le punte potrebbero toccare il pezzo di lavoro troppo presto.
Impostando Close Time Adjust. su un valore positivo è possibile evitare questo
problema.
In caso vi sia un periodo di attesa quando il robot è in posizione ma prima che
venga effettuata la chiusura della testa servoassistita, è possibile ridurre la durata
del ciclo impostando Close Time Adjust. su un valore negativo.
Close Time Adjust. può consentire di ritardare leggermente la chiusura quando
viene utilizzata la chiusura preliminare sincronizzata per la saldatura.
Limitazioni
Close Time Adjust. può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Valore numerico compreso tra -100 e 100 (secondi).

6 Argomento Motion
6.35.6 Close Position Adjust.
6.35.6 Close Position Adjust.
Appartenenza
Close Position Adjust. appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Modifica della posizione ordinata quando viene effettuata la chiusura della testa
su una posizione e in base a una forza.
Quando le punte dell'utensile raggiungono la posizione (spessore della piastra)
ordinata dall'istruzione di chiusura, inizia il controllo della forza. La posizione della
punta dell'utensile può essere modificata con Close Position Adjust. per anticipare
l'inizio del controllo della forza.
Utilizzo
Per assicurare che le punte dell'utensile non tocchino il pezzo di lavoro prima
dell'inizio del controllo della forza, è possibile utilizzare Close Position Adjust. per
determinare la presenza di uno spazio tra le punte dell'utensile e l'oggetto di lavoro.
Limitazioni
Close Position Adjust. può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Valore numerico compreso tra 0 e 0.005 (metri).

6 Argomento Motion
6.35.7 Force Ready Delay
6.35.7 Force Ready Delay
Appartenenza
Force Ready Delay appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Force Ready Delay viene utilizzato per ritardare l'evento di chiusura. In questo
modo la testa servoassistita attenderà un ulteriore periodo di tempo al termine
della chiusura e una volta raggiunta la forza ordinata.
Utilizzo
Force Ready Delay può essere utilizzato per consentire alla testa servoassistita
di disporre di ulteriore tempo per la stabilizzazione della forza.
Limitazioni
Force Ready Delay può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.8 Max Force Control Motor Torque
6.35.8 Max Force Control Motor Torque
Appartenenza
Max Force Control Motor Torque appartiene al tipo SG Process nell’argomento
Motion.
Descrizione
Coppia del motore massima consentita per il controllo della forza. La forza ordinata
verrà ridotta se la coppia del motore richiesta supera questo valore.
Utilizzo
Max Force Control Motor Torque viene utilizzato per proteggere la testa dal
sovraccarico meccanico.
Limitazioni
Max Force Control Motor Torque può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100 (N).

6 Argomento Motion
6.35.9 Post-synchronization Time
6.35.9 Post-synchronization Time
Appartenenza
Post-synchronization Time appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Post-synchronization Time viene utilizzato per anticipare l'evento di apertura.
L'istruzione di apertura verrà considerata pronta prima che la testa servoassistita
sia completamente aperta.
Utilizzo
Post-synchronization Time può essere utilizzato per ridurre la durata del ciclo. Il
tempo di attesa tra l'apertura della testa servoassistita e l'esecuzione dell'istruzione
successiva può essere ridotto.
La sincronizzazione potrebbe non essere eseguita se Post-synchronization Time
è impostato su un valore troppo elevato.
Limitazioni
Post-synchronization Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 0.5 (secondi).

6 Argomento Motion
6.35.10 Calibration Mode
6.35.10 Calibration Mode
Appartenenza
Calibration Mode appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Numero dei punti di calibratura di usura della punta, ovvero quante volte viene
chiusa la testa servoassistita durante la calibratura di usura della punta.
Utilizzo
Se la flessibilità di una testa servoassistita non è linearmente dipendente dalla
forza, potrebbero essere necessari più di due punti di misurazione. In questo modo
viene migliorata la rilevazione dello spessore della piastra.
Limitazioni
Calibration Mode può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.11 Calibration Force High
6.35.11 Calibration Force High
Appartenenza
Calibration Force High appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
La forza utilizzata per l'ultima chiusura durante il processo di calibratura dell'usura
della punta di una testa servoassistita.
Calibration Force High influisce sulla calibratura della rigidezza della testa.
Utilizzo
Impostare Calibration Force High su un valore prossimo alla forza massima per la
quale si intende utilizzare la testa servoassistita. In questo modo risulterà calibrata
adeguatamente per forze di quella misura.
Limitazioni
Calibration Force High può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 12000 (N).
La forza relativa alla prima chiusura della testa durante il processo di calibratura
dell'usura della punta è specificata in Calibration Force Low. Se vengono utilizzati
più di due punti di misurazione, la forza di questi punti verrà distribuita
uniformemente tra Calibration Force Low e Calibration Force High.

6 Argomento Motion
6.35.12 Calibration Force Low
6.35.12 Calibration Force Low
Appartenenza
Calibration Force Low appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
La forza utilizzata per:
• la seconda chiusura della testa per una nuova calibratura delle punte
• la seconda chiusura della testa di una calibratura per sostituzione utensile
• la prima chiusura della testa per una calibratura di usura della punta.
Calibration Force Low influisce sulla calibratura della posizione della testa.
Utilizzo
Si consiglia di impostare Calibration Force Low su un valore prossimo alla forza
minima per la quale si intende utilizzare la testa servoassistita, ma non su un valore
superiore alla metà del valore di Calibration Force High.
Limitazioni
Calibration Force Low può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.13 Calibration Time
6.35.13 Calibration Time
Appartenenza
Calibration Time appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Il tempo di attesa della testa servoassistita in posizione di chiusura durante la
calibratura.
Utilizzo
È possibile aumentare il valore di Calibration Time se la testa servoassistita
necessita di più tempo per stabilizzarsi. In questo modo è possibile migliorare la
calibratura della posizione della testa.
È possibile diminuire il valore di Calibration Time per velocizzare le calibrazioni.
Limitazioni
Calibration Time può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.14 Calibration High Force Priority
RobotWare Base
6.35.14 Calibration High Force Priority
Appartenenza
Calibration High Force Priority fa parte del tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
Calibration High Force Priority definisce se la forza elevata nella sequenza di
calibrazione è prioritaria. Questo farà iniziare la calibrazione con la forza superiore.
In combinazione con Calibration Full Sequence Freq., è possibile scegliere solo
la forza elevata nella sequenza.
Utilizzo
Impostare su YES affinché abbia priorità la forza elevata
Limitazioni
Calibration High Force Priority può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes o No.
Calibration Force High a pagina 858
Calibration Full Sequence Freq. a pagina 862

6 Argomento Motion
6.35.15 Calibration Full Sequence Freq.
RobotWare Base
6.35.15 Calibration Full Sequence Freq.
Appartenenza
Calibration Full Sequence Freq. fa parte del tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
Calibration Full Sequence Freq. viene utilizzata per impostare la frequenza con
cui la testa deve utilizzare una chiusura multipla alla calibrazione.
Utilizzo
Si consiglia di impostare Calibration Force Low su un valore prossimo alla forza
minima per la quale si intende utilizzare la testa servoassistita, ma non su un valore
superiore alla metà del valore di Calibration Force High.
Limitazioni
Calibration Full Sequence Freq. può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
0 significa che la testa si chiuderà sempre con una singola chiusura, ad eccezione
della prima chiusura dopo una sostituzione della punta.
1 significa che la testa si chiuderà sempre con una chiusura multipla.
2 significa che la testa si chiuderà sempre con un multiplo ogni due volte.
3 significa che la testa si chiuderà sempre con un multiplo ogni tre volte, ecc.
Calibration Force High a pagina 858 e Calibration Force Low a pagina 859.

6 Argomento Motion
6.35.16 Calibration No Pos Update
RobotWare Base
6.35.16 Calibration No Pos Update
Appartenenza
Calibration No Pos Update fa parte del tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
Calibration No Pos Update impedirà l'aggiornamento della posizione dell'asse della
testa alle calibrazioni dell'utensile servoassistito. Di conseguenza, le posizioni
aperte del braccio della testa non sono influenzate dalle modifiche all'usura della
punta. D'altra parte, le distanze di chiusura della testa aumentano all'aumentare
dell'usura della punta.
Utilizzo
Impostare su YES per evitare l'aggiornamento della posizione della testa.
Limitazioni
Calibration No Pos Update può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes o No.

6 Argomento Motion
6.35.17 Number of Stored Forces
6.35.17 Number of Stored Forces
Appartenenza
Number of Stored Forces appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Utilizzato per definire il rapporto tra la forza della punta e la coppia del motore per
una testa servoassistita. Number of Stored Forces indica il numero di valori di
forza della punta per i quali si desidera definire la coppia del motore, ovvero il
numero di punti nel grafico forza-coppia (vedere Rapporto forza-coppia a pagina 847).
Utilizzo
Consente di misurare la forza della punta e la coppia del motore per un determinato
numero di punti. Impostare Number of Stored Forces sul numero di punti che si
desidera specificare.
Limitazioni
Number of Stored Forces può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.18 Soft Stop Timeout
6.35.18 Soft Stop Timeout
Appartenenza
Soft Stop Timeout appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Se si verifica un arresto protetto durante l'applicazione di forza costante,Soft Stop
Timeout definisce la durata di mantenimento della forza. La forza verrà ridotta allo
scadere di questo timeout oppure al comando di apertura.
Utilizzo
Se si desidera che la testa rimanga chiusa per un breve periodo dopo un arresto
protetto, impostare Soft Stop Timeout sul valore di timeout desiderato.
Impostando Soft Stop Timeout su 0, la testa rilascerà la propria forza
immediatamente all'arresto protetto.
Limitazioni
Soft Stop Timeout può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.19 Tip Force 1, 2, 3, 4, 5
6.35.19 Tip Force 1, 2, 3, 4, 5
Appartenenza
Tip Force 1, Tip Force 2, Tip Force 3, Tip Force 4 e Tip Force 5 appartengono al
tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
una testa servoassistita (vedere Rapporto forza-coppia a pagina 847).
Tip Force 1 definisce la forza di chiusura ordinata per il primo punto nel grafico
forza-coppia.
Tip Force 2 definisce la forza di chiusura ordinata per il secondo punto nel grafico
forza-coppia.
Tip Force 3 definisce la forza di chiusura ordinata per il terzo punto nel grafico
forza-coppia.
Tip Force 4 definisce la forza di chiusura ordinata per il quarto punto nel grafico
forza-coppia.
Tip Force 5 definisce la forza di chiusura ordinata per il quinto punto nel grafico
forza-coppia.
Utilizzo
Consente di misurare la forza della punta e la coppia del motore per alcuni valori
differenti.
Impostare Tip Force 1 sul valore della forza della punta del primo punto che si
desidera specificare e Motor Torque 1 sul valore della coppia corrispondente.
Impostare Tip Force 2 sul valore della forza della punta del secondo punto che si
Impostare Tip Force 3 sul valore della forza della punta del terzo punto che si
Impostare Tip Force 4 sul valore della forza della punta del quarto punto che si
Impostare Tip Force 5 sul valore della forza della punta del quinto punto che si
È possibile modificare manualmente i valori per l’indice 6-10 modificando un
MOC.cfg.
Limitazioni
Tip Force può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.35.20 Motor Torque 1, 2, 3, 4, 5
6.35.20 Motor Torque 1, 2, 3, 4, 5
Appartenenza
Motor Torque 1, Motor Torque 2, Motor Torque 3, Motor Torque 4 e Motor Torque
5 appartengono al tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
una testa servoassistita (vedere Rapporto forza-coppia a pagina 847).
Motor Torque 1 definisce la coppia del motore per il primo punto nel grafico
forza-coppia.
Motor Torque 2 definisce la coppia del motore per il secondo punto nel grafico
forza-coppia.
Motor Torque 3 definisce la coppia del motore per il terzo punto nel grafico
forza-coppia.
Motor Torque 4 definisce la coppia del motore per il quarto punto nel grafico
forza-coppia.
Motor Torque 5 definisce la coppia del motore per il quinto punto nel grafico
forza-coppia.
Utilizzo
Consente di misurare la forza della punta e la coppia del motore per alcuni valori
differenti
Impostare Motor Torque 1 sul valore della coppia del motore del primo punto che
si desidera specificare e Tip Force 1 sulla forza della punta corrispondente.
Impostare Motor Torque 2 sul valore della coppia del motore del secondo punto
che si desidera specificare e Tip Force 2 sulla forza della punta corrispondente.
Impostare Motor Torque 3 sul valore della coppia del motore del terzo punto che
Impostare Motor Torque 4 sul valore della coppia del motore del quarto punto che
Impostare Motor Torque 5 sul valore della coppia del motore del quinto punto che
MOC.cfg.
Limitazioni
Motor Torque può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra -1000 e 1000 (N).

6 Argomento Motion
6.35.21 Position 1, 2, 3, 4, 5
6.35.21 Position 1, 2, 3, 4, 5
Appartenenza
Position 1, Position 2, Position 3, Position 4 e Position 5 appartengono al tipo SG
Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
Utilizzato per definire la posizione di un giunto di una testa servoassistita per una
data forza della punta e la coppia del motore (vedere Rapporto forza-coppia a
pagina 847).
La Position definisce la posizione del giunto della testa servoassistita nel grafico
forza-coppia.
Utilizzo
Position viene utilizzata per controllare la testa servoassistita quando viene ordinata
una variazione di forza durante un’operazione di saldatura.
MOC.cfg.
Limitazioni
Position può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico, compreso in genere -0.02 e 0.02 (metri).

6 Argomento Motion
6.35.22 Max Gun Force
RobotWare Base
6.35.22 Max Gun Force
Appartenenza
Max Gun Force appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Max Gun Force viene impostato sul più alto valore di forza che la pistola può
utilizzare.
Questo parametro è opzionale. Il parametro predefinito da utilizzare è Max allowed
gun force nell’argomento Process, tipo Spot Gun Equipment. Vedere Application
manual - Spot options.
Utilizzo
Max Gun Force può essere utilizzato per supervisionare in RAPID la forza massima
della pistola servoassistita.
Limitazioni
Max Gun Force può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico.
L’unità del valore dipende dalla calibrazione della pistola servoassistita.

6 Argomento Motion
6.35.23 Automatic open disabled
RobotWare Base
6.35.23 Automatic open disabled
Appartenenza
Automatic open disabled appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Automatic open disabled definisce se l'utensile deve aprirsi o meno in caso di
arresto. È consigliabile per le pinze servoassistite ma non per i cannelli
servoassistiti..
Utilizzo
Se si desidera che l’utensile servoassistito rimanga chiuso in caso di arresto, sarà
necessario impostare questo parametro.
Limitazioni
Automatic open disabled può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes o No.

6 Argomento Motion
6.35.24 Force matching deflection values
RobotWare Base
6.35.24 Force matching deflection values
Appartenenza
Force matching deflection values appartiene al tipo SG Process nell’argomento
Motion.
Descrizione
La forza applicata che porta alle deflessioni definite in Deflection in z direction (m)
a pagina 873 e Deflection in x direction (m) a pagina 874.
Questo parametro è opzionale e serve come alternativa per impostare i dati di
deflessione direttamente in RAPID. Il metodo di base viene definito in RAPID.
Vedere Application manual - Spot options.
Utilizzo
Applicare la forza Force matching deflection values e misurare la deflessione in
direzione z e x.
Limitazioni
Force matching deflection values può essere utilizzato solo con utensili
servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico.

6 Argomento Motion
6.35.25 Ramp time matching deflection values
RobotWare Base
6.35.25 Ramp time matching deflection values
Appartenenza
Ramp time matching deflection values appartiene al tipo SG Process nell’argomento
Motion.
Descrizione
Il tempo necessario alla pistola servoassistita per generare la forza specificata in
Force matching deflection values a pagina 871.
deflessione direttamente in RAPID. Il metodo di base viene definito in RAPID.
Utilizzo
Questo dato viene utilizzato per calcolare il movimento del robot per la
compensazione della deflessione della pistola servoassistita.
Limitazioni
Ramp time matching deflection values può essere utilizzato solo con utensili
servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1 (s).

6 Argomento Motion
6.35.26 Deflection in z direction (m)
RobotWare Base
6.35.26 Deflection in z direction (m)
Appartenenza
Deflection in z direction (m) appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Deviazione TCP in direzione z generata dalla deflessione del braccio della pistola
quando questa è chiusa in base alla forza specificata in Force matching deflection
values a pagina 871. Questo dato viene utilizzato per la compensazione della
deflessione del movimento del robot.
deflessione direttamente in RAPID. Il metodo predefinito va impostato in RAPID.
Utilizzo
Applicare la forza definita in Force matching deflection values e misurare la
deflessione in direzione z. Definire questa deflessione misurata in Deflection in z
direction (m).
Limitazioni
Deflection in z direction (m) può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore tra 0 e 0.02 m.

6 Argomento Motion
6.35.27 Deflection in x direction (m)
RobotWare Base
6.35.27 Deflection in x direction (m)
Appartenenza
Deflection in x direction (m) appartiene al tipo SG Process nell’argomento Motion.
Descrizione
Deviazione TCP in direzione x generata dalla deflessione del braccio della pistola
quando questa è chiusa in base alla forza specificata in Force matching deflection
values a pagina 871. Questo dato viene utilizzato per la compensazione della
deflessione del movimento del robot.
deflessione direttamente in RAPID. Il metodo predefinito va impostato in RAPID.
Utilizzo
Applicare la forza definita in Force matching deflection values e misurare la
deflessione in direzione x. Definire questa deflessione misurata in Deflection in x
direction (m).
Limitazioni
Deflection in x direction (m) può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore tra -0.02 e 0.02 m.

6 Argomento Motion
6.35.28 Missing tip check distance
RobotWare Base
6.35.28 Missing tip check distance
Appartenenza
Missing tip check distance fa parte del tipo SG Process, nell'argomento Motion.
Descrizione
Il parametro Missing tip check distance definisce la distanza a cui attivare un errore
di punta mancante dall'utensile.
Utilizzo
Ad esempio, impostare questo valore su 75% delle dimensioni della punta. Se
manca una punta, l'utensile continuerà a chiudersi dopo la normale posizione di
pressione. Se la distanza dalla posizione normale di pressione è superiore a questo
valore, verrà visualizzato un messaggio e il sistema si porta su Motor Off.
Tenere conto del movimento del motore durante la forza di pressione e di questo
parametro per evitare false attivazioni.
Limitazioni
Missing tip check distance può essere utilizzato solo con utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore tra 0.001 e 5 (m).

6 Argomento Motion
6.35.29 Sync Check Off
6.35.29 Sync Check Off
Appartenenza
Sync Check Off appartiene al tipo SG Process, nell’argomento Motion.
Descrizione
Indica se la verifica di sincronizzazione dell’utentile servoassistito è disattivata.
Utilizzo
Impostare Sync Check Off su Yes per disattivare la verifica di sincronizzazione
dell’utentile servoassistito. Ciò consente di gestire l’utensile servoassistito prima
di eseguire la calibratura.
Per le pinze servoassistite, è normale che questo parametro sia impostato su Yes
mentre, per un cannello servoassistito soggetto a usura della punta, è normale
che sia impostato su No.
Limitazioni
Sync Check Off può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Yes oppure No.
Esempio
Per disattivare la verifica di sincronizzazione, utilizzare questo codice RAPID:
STTune SERVOGUN, 1, SyncCheckOff;
Per riattivare la verifica di sincronizzazione:
STTuneReset SERVOGUN;

6 Argomento Motion
6.35.30 Max difference for gravity compensation
RobotWare Base
6.35.30 Max difference for gravity compensation
Appartenenza
Max difference for gravity compensation fa parte del tipo SG Process,
Descrizione
Max difference for gravity compensation è impostato come la differenza di forza
quando la testa di saldatura a punti si chiude in direzione negativa rispetto alla
direzione di gravità, a differenza della chiusura in direzione positiva rispetto alla
direzione di gravità.
Questo parametro è opzionale.
Utilizzo
Max difference for gravity compensation può essere usato nelle applicazioni di
saldatura a punti per compensare la forza che dipende dal movimento della testa
servoassistita rispetto alla direzione di gravità. Sarà calcolata con il metodo di
calibrazione in SpotWare.
Limitazioni
Max difference for gravity compensation può essere usato solo per gli utensili
servoassistiti e avrà effetto solo con SpotWare.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.36.1 Il tipo Single
6.36 Tipo Single
6.36.1 Il tipo Single
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Single che fa parte dell’argomento Motion. Ogni
questa sezione.

Il tipo Single contiene alcuni parametri comuni per un singolo robot nel sistema
robotico. L'unità singola è un un'unità meccanica con un solo giunto. I parametri
di questo tipo vengono utilizzati per definire quale giunto fa parte dell'unità singola
e il sistema di riferimento di base dell'unità singola.
In un sistema, è possibile configurare un massimo di 12 istanze del tipo Single.

6 Argomento Motion
6.36.2 Name
6.36.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Single nell’argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome dell'unità singola.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.36.3 Use Single Type
6.36.3 Use Single Type
Appartenenza
Use Single Type appartiene al tipo Single nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Single Type definisce quale tipo singolo utilizzare. Per maggiori informazioni
vedere Tipo Single Type a pagina 887.
Utilizzo
Il tipo di unità singola viene definito nel tipo Single Type.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.36.4 Use Joint
6.36.4 Use Joint
Appartenenza
Use Joint appartiene al tipo Single nell’argomento Motion.
Descrizione
Use Joint definisce quali dati giunto devono essere utilizzati per il singolo. Per
maggiori informazioni vedere Il tipo Joint a pagina 624.
Utilizzo
I giunti vengono definiti nel tipo Joint.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
Appartenenza
Base Frame x, Base Frame y e Base Frame z appartengono al tipo Single
Descrizione
Base Frame x definisce la direzione x della posizione del sistema di riferimento di
Base Frame y definisce la direzione y della posizione del sistema di riferimento di
Base Frame z definisce la direzione z della posizione del sistema di riferimento di
pagina 482.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1,000 e 1,000 metri.

6 Argomento Motion
Appartenenza
Base Frame q1, Base Frame q2, Base Frame q3 e Base Frame q4 appartengono
al tipo Single, nell'argomento Motion.
Descrizione
Base Frame q1 definisce il primo quaternione (q1) dell'orientamento del sistema
Base Frame q2 definisce il secondo quaternione (q2) dell'orientamento del sistema
Base Frame q3 definisce il terzo quaternione (q3) dell'orientamento del sistema di
riferimento di base rispetto al sistema di riferimento universale.
Base Frame q4 definisce il quarto quaternione (q4) dell'orientamento del sistema
pagina 482.
Valori ammessi
Un valore compreso tra -1 e 1, che specifica l'orientamento.

6 Argomento Motion
6.36.7 Base Frame Coordinated
6.36.7 Base Frame Coordinated
Appartenenza
Base Frame Coordinated appartiene al tipo Single nell'argomento Motion.
Descrizione
Base Frame Coordinated definisce il nome del robot o singolo che sposta il telaio
di base del robot. Per maggiori informazioni vedere Definizione del sistema di
Valori ammessi

6 Argomento Motion
Appartenenza
Mech.Unit Not Moving Detection Level appartiene al tipo Single nell’argomento
Motion.
Descrizione
Mech.Unit Not Moving Detection Level definisce il livello per un Single per l’uscita
del sistema Mechanical Unit Not Moving. Per maggiori informazioni vedere
Mechanical Unit Not Moving a pagina 415 e Mech.Unit Not Moving Detection Level
a pagina 834.
Utilizzo
In genere, l'uscita di Mechanical Unit Not Moving viene impostata solo quando si
arresta l'unità singola. Se il livello di rilevamento è impostato per la velocità dell'unità
singola, l'uscita viene impostata anche quando la velocità di questa unità è inferiore
al livello definito.
Se e il livello di rilevamento è impostato per un robot e una singola esecuzione
nello stesso gruppo di movimento, tutti gli assi del robot e del singolo si devono
muovere più lentamente rispetto al suo livello per impostare l'uscita.
Se il livello di rilevamento è impostato solo per il singolo ma non per il robot, l'uscita
viene impostata anche quando la velocità del singolo è inferiore al livello
indipendentemente dalla velocità del robot.
Valori ammessi
0.01 = 1% di velocità massima del motore, disattivato se 0.

6 Argomento Motion
6.36.9 Ignore joint world zones
6.36.9 Ignore joint world zones
Appartenenza
Ignore joint world zones appartiene al tipo Single nell’argomento Motion.
Descrizione
Se è impostato Ignore joint world zones, questo asse non verrà preso in
considerazione in nessuna WorldZone dei giunti, ignorando qualsiasi impostazione
nelle istruzioni WZHomeJointDef e WZLimJointDef.
Utilizzo
Questo parametro è utile se il sistema presenta un asse esterno. Ad esempio, una
testa servoassistita o una Track Motion che deve essere esclusa dai controlli
eseguiti da WZHomeJointDef e WZLimJointDef.
Valori ammessi
Yes oppure No.

6 Argomento Motion
6.37.1 Tipo Single Type
6.37 Tipo Single Type
6.37.1 Tipo Single Type
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Single Type che fa parte dell’argomento Motion.

Il tipo Single Type contiene alcuni parametri comuni per un singolo tipo di robot
nel sistema robotico. L'unità singola è un un'unità meccanica con un solo giunto.
Per maggiori informazioni vedere Il tipo Single a pagina 878.

6 Argomento Motion
6.37.2 Name
6.37.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Single Type nell'argomento Motion.
Descrizione
Name definisce il nome del tipo di unità singola.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.37.3 Mechanics
6.37.3 Mechanics
Appartenenza
Mechanics appartiene al tipo Single Type nell'argomento Motion.
Descrizione
Mechanics definisce quale tipo di meccanica viene utilizzato dall'unità singola.
Limitazione
Si usa il valore TRACK solo quando un robot è montato su un binario. Per un asse
lineare senza un robot montato, bisogna utilizzare il valore FREE_ROT ed è
necessario impostare il parametro Rotating Move su No (tipo Transmission).
Valori ammessi
Sono disponibili/consentiti i seguenti tipi di meccanica:
TRACK Movimento lineare su binario, usato solo quando sul binario è
montato un robot
FREE_ROT Asse rotante
SG_LIN Testa servoassistita
EXT_LIN Trasportatore, lineare
EXT_ROT Trasportatore, rotante
SS_LIN Sincronizzazione sensori, movimento lineare
SS_ROT Sincronizzazione sensori, movimento rotatorio
Rotating Move a pagina 924

6 Argomento Motion
6.38.1 Il tipo Stress Duty Cycle
6.38 Tipo Stress Duty Cycle
6.38.1 Il tipo Stress Duty Cycle
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Stress Duty Cycle che fa parte dell’argomento

Il tipo Stress Duty Cycle viene utilizzato per proteggere assi, riduttori e così via.
Eventuali danni dovuti a forze meccaniche troppo elevate vengono evitati
impostando limiti per velocità e coppia.
Limitazioni
I parametri del tipo Stress Duty Cycle possono essere definiti solo per assi
aggiuntivi.

6 Argomento Motion
6.38.2 Name
6.38.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Stress Duty Cycle.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Stress Duty Cycle dal parametro Use
Stress Duty Cycle nel tipo Drive System.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.38.3 Speed Absolute Max
6.38.3 Speed Absolute Max
Appartenenza
Speed Absolute Max appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell’argomento Motion.
Descrizione
La velocità del motore massima assoluta da utilizzare.
Utilizzo
È possibile limitare la velocità del motore tramite Speed Absolute Max per evitare
sollecitazioni eccessive sull'asse. Se, ad esempio, il riduttore funge da limitatore
di velocità, impostare Speed Absolute Max su un valore che protegga il riduttore.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 1500 (rad/s lato motore).

6 Argomento Motion
6.38.4 Torque Absolute Max
6.38.4 Torque Absolute Max
Appartenenza
Torque Absolute Max appartiene al tipo Stress Duty Cycle nell’argomento Motion.
Descrizione
La coppia del motore massima assoluta da utilizzare.
Utilizzo
È possibile limitare la coppia del motore tramite Torque Absolute Max per evitare
sollecitazioni eccessive sull'asse. Se, ad esempio, il riduttore funge da limitatore
di coppia, impostare Torque Absolute Max su un valore che protegga il riduttore.
Limitazione
Torque Absolute Max può essere modificato solo per assi aggiuntivi.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 100000 (Nm lato motore).

6 Argomento Motion
6.39.1 Il tipo Supervision
6.39 Tipo Supervision
6.39.1 Il tipo Supervision
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Supervision che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Il tipo Supervision viene utilizzato per la supervisione dei giunti. Ogni giunto dispone
di un set di parametri del tipo Supervision. Per maggiori informazioni vedere Il tipo
Joint a pagina 624.
Limitazione
I parametri del tipo Supervision possono essere definiti solo per assi aggiuntivi.

6 Argomento Motion
6.39.2 Name
6.39.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome della supervisione.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.39.3 Brake Release Supervision On
6.39.3 Brake Release Supervision On
Appartenenza
Brake Release Supervision On appartiene al tipo Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Brake Release Supervision On indica se la supervisione del rilascio dei freni è
attivata o disattivata.
Utilizzo
Impostare Brake Release Supervision On su On per attivare la supervisione del
rilascio dei freni. In tal modo si attiva un algoritmo di supervisione della posizione
durante il rilascio dei freni.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.4 Speed Supervision
6.39.4 Speed Supervision
Appartenenza
Speed Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione della velocità deve essere attivata o meno.
Utilizzo
La supervisione della velocità deve essere in genere sempre attiva, su On.
NOTA: Potrebbe essere pericoloso disattivare la supervisione della velocità.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.5 Position Supervision
6.39.5 Position Supervision
Appartenenza
Position Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione della posizione deve essere attivata o meno.
Utilizzo
La supervisione della posizione deve essere in genere sempre attiva, su On.
NOTA: Potrebbe essere pericoloso disattivare la supervisione della posizione.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.6 Counter Supervision
6.39.6 Counter Supervision
Appartenenza
Counter Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione del sistema di misurazione deve essere attivata o
meno.
Utilizzo
La supervisione del contatore deve essere in genere sempre attiva, su On.
NOTA: Potrebbe essere pericoloso disattivare la supervisione del contatore.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.7 Jam Supervision
6.39.7 Jam Supervision
Appartenenza
Jam Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione inceppamento deve essere attivata o meno.
Utilizzo
La supervisione inceppamento deve essere sempre attiva (On).
NOTA: Potrebbe essere pericoloso disattivare la supervisione inceppamento.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.8 Load Supervision
6.39.8 Load Supervision
Appartenenza
Load Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione del carico deve essere attivata o meno.
Utilizzo
La supervisione del carico deve essere in genere sempre attiva, su On.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.9 Power Up Position Supervision
6.39.9 Power Up Position Supervision
Appartenenza
Power Up Position Supervision appartiene al tipo Supervision nell’argomento
Motion.
Descrizione
Definisce se la supervisione della posizione all'accensione deve essere attivata o
meno.
Utilizzo
La supervisione della posizione all’accensione deve essere in genere sempre
attiva, su On.
NOTA: Potrebbe essere pericoloso disattivare la supervisione della posizione
all’accensione.
Valori ammessi
On o Off

6 Argomento Motion
6.39.10 In Position Range
6.39.10 In Position Range
Appartenenza
In Position Range appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce la deviazione consentita della posizione consentita dal punto fine quando
l'asse è considerato avere raggiunto il punto fine.
Utilizzo
Normalmente è impostato su 1.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000000 radianti sul lato motore.

6 Argomento Motion
6.39.11 Zero Speed (%)
6.39.11 Zero Speed (%)
Appartenenza
Zero Speed (%) appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce la velocità massima quando l'asse è considerato fermo.
Utilizzo
Normalmente è impostato su 0.02.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1, dove 1 è uguale alla velocità massima.

6 Argomento Motion
6.39.12 Affects Forced Control
6.39.12 Affects Forced Control
Appartenenza
Affects Forced Control appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce se il giunto influisce sul controllo forzato della posizione utilizzato nel
punto fine.
Utilizzo
Impostare su No se il giunto influisce sul controllo forzato della posizione.
Il controllo forzato viene utilizzato per ridurre il tempo necessario al giunto per
arrivare al punto fine.
Per ulteriori informazioni, vedere Forced Control Active a pagina 639.
Valori ammessi
Yes o No

6 Argomento Motion
6.39.13 Forced on Position Limit
6.39.13 Forced on Position Limit
Appartenenza
Forced on Position Limit appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Il limite della posizione superiore per l'attivazione del controllo forzato, misurato
dal punto fine. Per maggiori informazioni vedere Affects Forced Control a pagina 905.
Utilizzo
Il limite della posizione superiore è misurato in radianti sull'albero motore.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.39.14 Forced off Position Limit
6.39.14 Forced off Position Limit
Appartenenza
Forced off Position Limit appartiene al tipo Supervision nell’argomento Motion.
Descrizione
Il limite della posizione inferiore per la disattivazione del controllo forzato utilizzato
vicino al punto fine. Per maggiori informazioni vedere Affects Forced Control a
pagina 905.
Utilizzo
Il limite della posizione inferiore è misurato in radianti sull'albero motore.
Limitazioni
Deve avere un valore inferiore rispetto a Forced on Position Limit. Per maggiori
informazioni vedere Forced on Position Limit a pagina 906.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
Appartenenza
Thermal Supervision Sensitivity Ratio appartiene al tipo Supervision nell’argomento
Motion.
Utilizzo
Parametro utilizzato per la regolazione fine del modello a motore termico. L'elevato
valore aumenta la temperatura nel modello.
Limitazioni
La supervisione termica è disponibile solo per i gruppi motore (MU 200, MU 300,
MU 400) e i gruppi riduttore (MTD 250, MTD 500, MTD 750, 200 MID 500, MID 1000).
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.40.1 Tipo Supervision Type
6.40 Tipo Supervision Type
6.40.1 Tipo Supervision Type
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Supervision Type che fa parte dell’argomento

Il tipo Supervision Type viene utilizzato per la supervisione continua di posizione,
velocità e coppia. Questi valori dovrebbero seguire il percorso pianificato, entro
un intervallo di tolleranza, altrimenti il movimento viene arrestato.
Limitazioni
I parametri del tipo Supervision Type possono essere definiti solo per assi
aggiuntivi.

6 Argomento Motion
6.40.2 Name
6.40.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Supervision Type.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Supervision Type dal parametro Use
Supervision Type nel tipo Supervision.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.40.3 Max Force Control Position Error
6.40.3 Max Force Control Position Error
Appartenenza
Max Force Control Position Error appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento
Motion.
Descrizione
Errore di posizione massimo consentito durante il controllo della forza.
Se l'errore di posizione è superiore a Max Force Control Position Error, vengono
arrestati tutti i movimenti.
Utilizzo
Quando una testa servoassistita è in modalità controllo della forza, non può
muoversi oltre la distanza specificata in Max Force Control Position Error.
Solitamente una testa servoassistita può muoversi durante il controllo della forza
se:
• la testa servoassistita è flessibile e può cedere quando vengono applicate
forze elevate
• il controllo della forza può iniziare prima che la testa sia chiusa intorno alla
piastra, ovvero se lo spessore della piastra ordinato è maggiore dello
spessore reale della piastra, oppure se il parametro Close position adjust è
impostato su un valore maggiore di 0.
Limitazioni
Max Force Control Position Error può essere utilizzato solo per utensili
servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 0.2 (metri).

6 Argomento Motion
6.40.4 Max Force Control Speed Limit
6.40.4 Max Force Control Speed Limit
Appartenenza
Max Force Control Speed Limit appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento
Motion.
Descrizione
Fattore di errore della velocità durante il controllo della forza.
I limiti di velocità per il controllo della forza sono definiti nel tipo Force Master
Control. Se viene superato il limite di velocità moltiplicato per Max Force Control
Speed Limit, vengono arrestati tutti i movimenti. Per maggiori informazioni vedere
Il tipo Force Master Control a pagina 599.
Utilizzo
La velocità può superare per un breve periodo il limite definito nel tipo Force Master
Control prima che venga regolata su un valore entro i limiti. Per consentire alla
velocità di superare il limite durante la regolazione senza che vengano arrestati i
movimenti,Max Force Control Speed Limit deve essere impostato su un valore
maggiore di 1. La misura in cui la velocità può superare il limite è determinata da
Max Force Control Speed Limit.
Limitazioni
Max Force Control Speed Limit può essere utilizzato solo per utensili servoassistiti.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 1 e 10. Il valore non può essere unitario ma deve
rappresentare un rapporto del limite di velocità definito nel tipo Force Master
Control.

6 Argomento Motion
6.40.5 Dynamic Power Up Position Limit
6.40.5 Dynamic Power Up Position Limit
Appartenenza
Dynamic Power Up Position Limit appartiene al tipo Supervision Type
Descrizione
Definisce l'errore massimo di posizione all'accensione accettato alla velocità
massima.
Utilizzo
Dynamic Power Up Position Limit imposta un limite dinamico per la supervisione
del sistema di misurazione del momento durante un'interruzione dell'alimentazione.
Un valore tipico è 120% della distanza di frenata massima.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000 in radianti.

6 Argomento Motion
6.40.6 Teach Max Speed Main
6.40.6 Teach Max Speed Main
Appartenenza
Teach Max Speed Main appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce la velocità massima ordinata in modalità manuale.
Utilizzo
Teach Max Speed Main viene utilizzato per limitare la velocità massima in modalità
manuale.
Impostare il valore di Teach Max Speed Main in modo che la velocità del braccio
non superi 250 mm/s.
Valori ammessi
Un valore di rapporto tra 0 e 1, dove 1 è uguale alla velocità massima.
ATTENZIONE
Parametri definiti in modo errato comporteranno una velocità errata. Verificare

sempre la velocità dopo aver cambiato questi parametri.
Vi è il rischio che la velocità di 250 mm/s venga superata in modalità velocità
ridotta.

6 Argomento Motion
6.40.7 Teach Max Speed DSP
6.40.7 Teach Max Speed DSP
Appartenenza
Teach Max Speed DSP appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il livello di supervisione della velocità del motore in modalità manuale.
Utilizzo
Il parametro Teach Max Speed DSP viene utilizzato per la supervisione della velocità
in modalità manuale. Il valore di Teach Max Speed DSP dovrebbe essere uguale
al valore di Teach Max Speed Main, con l'aggiunta di un certo margine per il rumore
e le vibrazioni. Il valore tipico è quello più grande tra (Teach Max Speed Main *
1,20) e (Teach Max Speed Main + 8/Speed Absolute Max).
Valori ammessi
Un valore di rapporto tra 0 e 1, dove 1 è uguale alla velocità massima.
ATTENZIONE

ridotta.

6 Argomento Motion
6.40.8 Max Jam Time
6.40.8 Max Jam Time
Appartenenza
Max Jam Time appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tempo massimo consentito con coppia massima a velocità zero.
Utilizzo
Impostare Max Jam Time per proteggere il robot e le apparecchiature da guasti e
danni che potrebbero verificarsi se la coppia è alta e la velocità è zero.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 2.0 secondi.

6 Argomento Motion
6.40.9 Max Overload Time
6.40.9 Max Overload Time
Appartenenza
Max Overload Time appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tempo massimo consentito con coppia massima durante il movimento.
Utilizzo
Impostare Max Overload Time per proteggere il robot e le apparecchiature da
guasti e danni. Se si è superato Max Overload Time, il controller indicherà un errore
nell’hardware, nel robot, nel carico o nella programmazione.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.40.10 Auto Max Speed Supervision Limit
6.40.10 Auto Max Speed Supervision Limit
Appartenenza
Auto Max Speed Supervision Limit appartiene al tipo Supervision Type
Descrizione
Definisce il limite di supervisione della velocità massima in modalità manuale.
Utilizzo
Auto Max Speed Supervision Limit è tipicamente impostato su 1.2 per consentire
un margine contro la velocità eccessiva, interferenze da forze esterne e così via.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 5, dove 1 è uguale alla velocità massima.

6 Argomento Motion
6.40.11 Influence Group
6.40.11 Influence Group
Appartenenza
Influence Group appartiene al tipo Supervision Type nell’argomento Motion.
Descrizione
Definisce il tipo di gruppo di influenza per Supervision Type. Un gruppo di influenza
è un gruppo di assi che hanno un'influenza meccanica reciproca.
Utilizzo
Influence Group viene utilizzato per calcolare i livelli di supervisione.
Di norma, per assi che non influiscono tra di loro, disattivare la funzione impostando
Influence Group su 0.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.40.12 Alarm Position Limit for Brake Release
6.40.12 Alarm Position Limit for Brake Release
Appartenenza
Alarm Position Limit for Brake Release appartiene al tipo Supervision Type
Descrizione
Alarm Position Limit for Brake Release definisce il limite dell’arresto di emergenza
per la supervisione della posizione durante il rilascio dei freni.
Utilizzo
Viene generato un arresto di emergenza se il motore dell’asse si muove oltre il
valore definito di Alarm Position Limit for Brake Release direttamente dopo il rilascio
dei freni.
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 1000, indicato in radianti sul lato del motore.

6 Argomento Motion
6.40.13 Position OK Ratio for Brake Release
6.40.13 Position OK Ratio for Brake Release
Appartenenza
Position OK Ratio for Brake Release appartiene al tipo Supervision Type
Descrizione
Position OK Ratio for Brake Release definisce l’errore di posizione massimo
dell’asse quando esso deve lasciare lo stato di supervisione dei freni e edeve
passare al normale funzionamento.
Utilizzo
Il valore di Position OK Ratio for Brake Release è un rapporto del valore del
parametro Alarm Position Limit for Brake Release. Per maggiori informazioni vedere
Alarm Position Limit for Brake Release a pagina 920.
Valori ammessi
Il valore predefinito è 0.2, un valore normale è 0.2-0.5.

6 Argomento Motion
6.41.1 Il tipo Transmission
6.41 Tipo Transmission
6.41.1 Il tipo Transmission
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Transmission che fa parte dell’argomento Motion.
di questa sezione.

Ogni gruppo di parametri del tipo Transmission appartiene a un giunto (giunto del
robot o asse aggiuntivo).
I parametri in Transmission determinano il rapporto di trasmissione tra il motore
e l'asse.
Limitazioni
Il rapporto di trasmissione può essere definito solo per assi aggiuntivi.
Il rapporto di trasmissione per i giunti del robot viene definito da ABB e non può
essere modificato.

6 Argomento Motion
6.41.2 Name
6.41.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Transmission nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Transmission.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Transmission dal parametro Use
Transmission nel tipo Joint.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
6.41.3 Rotating Move
6.41.3 Rotating Move
Appartenenza
Rotating Move appartiene al tipo Transmission nell’argomento Motion.
Descrizione
Rotating Move definisce se l'asse è rotante o lineare.
Utilizzo
Per gli assi rotanti impostare Rotating Move su Yes. Per gli assi lineari impostare
Rotating Move su No.
Rotating Move determina se il rapporto di trasmissione viene definito in radianti
motore per radianti giunto o in radianti motore per metri giunto.
Valori ammessi
Yes o No.

6 Argomento Motion
6.41.4 Transmission Gear Ratio
6.41.4 Transmission Gear Ratio
Appartenenza
Transmission Gear Ratio appartiene al tipo Transmission nell’argomento Motion.
Descrizione
Transmission Gear Ratio definisce il rapporto di trasmissione tra motore e giunto.
Utilizzo
Per gli assi rotanti impostare Transmission Gear Ratio sul numero di giri effettuati
dal motore per ogni giro del giunto. Per gli assi lineari impostare Transmission
Gear Ratio su radianti motore per metro.
Limitazioni
Transmission Gear Ratio può essere definito solo per assi esterni. Il valore di
Transmission Gear Ratio per i giunti del robot viene definito da ABB e non può
essere modificato.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra -100000 e +100000.
ATTENZIONE

ridotta.

6 Argomento Motion
6.41.5 Transmission Gear High
Independent Axes
6.41.5 Transmission Gear High
Appartenenza
Transmission Gear High appartiene al tipo Transmission nell’argomento Motion.
Descrizione
Quando un giunto è in modalità indipendente,Transmission Gear High è il
numeratore della frazione che rappresenta il rapporto di trasmissione tra il motore
e il giunto. Il denominatore è il parametro Transmission Gear Low.
Utilizzo
Quando un giunto è in modalità indipendente, il rapporto di trasmissione è
rappresentato come Transmission Gear High diviso per Transmission Gear Low.
Vedere Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti a pagina 494
per ulteriori informazioni su come utilizzare questi parametri.
Limitazioni
Il parametro Transmission Gear High viene utilizzato solo se è presente l'opzione
Independent Axes di RobotWare.
Low.
Per ulteriori informazioni, vedere Transmission Gear Low a pagina 927.
Valori ammessi
Un valore intero tranne 0.

6 Argomento Motion
6.41.6 Transmission Gear Low
Independent Axes
6.41.6 Transmission Gear Low
Appartenenza
Transmission Gear Low appartiene al tipo Transmission nell’argomento Motion.
Descrizione
Quando un giunto è in modalità indipendente,Transmission Gear Low è il
denominatore della frazione che rappresenta il rapporto di trasmissione tra il motore
e il giunto. Il numeratore è il parametro Transmission Gear High.
Utilizzo
Quando un giunto è in modalità indipendente, il rapporto di trasmissione è
rappresentato come Transmission Gear High diviso per Transmission Gear Low.
Vedere Definizione del rapporto di trasmissione per giunti indipendenti a pagina 494
per ulteriori informazioni su come utilizzare questi parametri.
Limitazioni
Il parametro Transmission Gear Low viene utilizzato solo se è presente l'opzione
Independent Axes di RobotWare.
Low.
Per ulteriori informazioni, vedere Transmission Gear High a pagina 926.
Valori ammessi
Un valore intero tranne 0.

6 Argomento Motion
6.42.1 Il tipo Uncalibrated Control Master 0
6.42 Tipo Uncalibrated Control Master 0
6.42.1 Il tipo Uncalibrated Control Master 0
Panoramica
Questa sezione descrive il tipo Uncalibrated Control Master 0 che fa parte
dell’argomento Motion. Ogni parametro di questo tipo viene descritto in un
argomento informativo separato di questa sezione.

Il tipo Uncalibrated Control Master 0 viene utilizzato per regolare assi non calibrati.
Se un asse di un'unità meccanica non è calibrato, Uncalibrated Control Master 0
viene utilizzato per regolare tutti gli assi in quell'unità meccanica.

6 Argomento Motion
6.42.2 Name
6.42.2 Name
Appartenenza
Name appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0 nell’argomento Motion.
Descrizione
Il nome di Uncalibrated Control Master 0.
Utilizzo
Name viene utilizzato come riferimento a Uncalibrated Control Master 0 dal
parametro Uncalibrated Control Master nel tipo Joint.
Valori ammessi

6 Argomento Motion
Appartenenza
Kp, Gain Position Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della posizione.
Utilizzo
Maggiore è il valore di Kp, Gain Position Loop, migliori saranno traccia ed
Se la regolazione della posizione è eccessiva, diminuire il valore di Kp, Gain Position
Loop.
Limitazioni
Kp, Gain Position Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure
quando un altro asse nella stessa unità meccanica non è calibrato.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 1000 (1/s).

6 Argomento Motion
Appartenenza
Kv, Gain Speed Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Guadagno proporzionale nel ciclo di regolazione della velocità.
Utilizzo
Maggiore è il valore di Kv, Gain Speed Loop, migliori saranno traccia ed
Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, diminuire il valore di Kv,
Gain Speed Loop.
Limitazioni
Kv, Gain Speed Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 100 (Nms/rad).

6 Argomento Motion
Appartenenza
Ti Integration Time Speed Loop appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Tempo di integrazione nel ciclo di regolazione della velocità.
Utilizzo
Minore è il valore di Ti Integration Time Speed Loop, migliori saranno traccia ed
Se il livello di oscillazione o interferenza è troppo elevato, aumentare il valore di
Ti Integration Time Speed Loop.
Limitazioni
Ti Integration Time Speed Loop interessa un asse solo se questo non è calibrato
oppure quando un altro asse nella stessa unità meccanica non è calibrato.
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 10 secondi.

6 Argomento Motion
6.42.6 Speed Max Uncalibrated
6.42.6 Speed Max Uncalibrated
Appartenenza
Speed Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Speed Max Uncalibrated definisce la velocità massima consentita per un asse non
calibrato.
Utilizzo
Utilizzare Speed Max Uncalibrated come limite della velocità dell'asse quando
questo viene regolato come non calibrato.
Limitazioni
Speed Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato oppure
Valori ammessi
Un valore numerico compreso tra 0 e 670 (rad/s lato motore).

6 Argomento Motion
6.42.7 Acceleration Max Uncalibrated
6.42.7 Acceleration Max Uncalibrated
Appartenenza
Acceleration Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Acceleration Max Uncalibrated definisce l'accelerazione massima consentita per
un asse non calibrato.
Utilizzo
Utilizzare Acceleration Max Uncalibrated come limite dell'accelerazione dell'asse
quando questo viene regolato come non calibrato.
Limitazioni
Acceleration Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 10000 (rad/s 2 lato motore).

6 Argomento Motion
6.42.8 Deceleration Max Uncalibrated
6.42.8 Deceleration Max Uncalibrated
Appartenenza
Deceleration Max Uncalibrated appartiene al tipo Uncalibrated Control Master 0
Descrizione
Deceleration Max Uncalibrated definisce la decelerazione massima consentita per
un asse non calibrato.
Utilizzo
Utilizzare Deceleration Max Uncalibrated come limite della decelerazione dell'asse
quando questo viene regolato come non calibrato.
Limitazioni
Deceleration Max Uncalibrated interessa un asse solo se questo non è calibrato
Valori ammessi
Un valore compreso tra 0 e 10000 (rad/s 2 lato motore).

7 Argomento Process
7.1 L’argomento Process
7 Argomento Process
7.1 L’argomento Process
Panoramica
L’argomento Process contiene parametri per la configurazione di varie applicazioni
di processo. Questi parametri sono descritti nei manuali applicativi delle rispettive
opzioni.

Index
Index IP Route, tipo, 88
J
A jog parameters, type, 618
Acceleration Data, tipo, 499 joint, type, 624
Activation and Deactivation only done from Rapid, 686
Address, 294 L
Allow asymmetric zones, 727 Label, 96
Arm, tipo, 503 lag control master 0, type, 634
Arm Check Point, tipo, 527 LAN 3, 42
Arm Load, tipo, 530 LAN 3 isolata, 42
Auto Condition Reset, tipo, 120 linked m process, type, 653
avvertimento all’avvio, tipo, 477 Local port number, 115
B M
Backup Settings, tipo, 452 man-machine communication, 449
Brake, tipo, 535 Max difference for gravity compensation, 877
Measurement Channel, tipo, 668
C mechanical unit, type, 673
Calibration Full Sequence Freq., 862 mechanical unit group, type, 162
Calibration High Force Priority, 861 MIB, 312
Calibration No Pos Update, 863 Missing tip check distance, 875
Collegamento, 299 MMC.cfg, 35
Collision Detection Zero Speed Time, 756 MOC.cfg, 35
comando dispositivo, tipo, 273 modpos settings, type, 167
communication, argomento, 37 most common I/O signal, type, 466
Connected Services, tipo, 62 most common instruction, type, 459
connessione incrociata, tipo, 225 motion, topic, 481
controller, topic, 117 Motion Planner, tipo, 687
Control Parameters, tipo, 547 Motion Supervision, tipo, 746
Motion System, tipo, 757
D motor, type, 769
Definizione argomento, 33
motor calibration, type, 773
definizione parametri di sistema, 34
motor type, type, 782
definizione tipo, 33
Disable SafeMove Assistance, 766 N
dispositivo, tipo, 234 NORMAL, tipo di task, 197
DNS Client, tipo, 73 NoSafety trustlevel, 200
drive module, type, 552
drive system, tipo, 555 O
Drive Unit, tipo, 561 operator safety, type, 176
E P
EIO.cfg, 35 parametri di sistema
Ethernet Port, tipo, 85, 92 Address, 294
event routine, type, 138 Configuration Assembly, 257
External Control Process Data, 564 Configuration Size, 258
Connection Input Size, 254
F Connection Output Size, 253
file di configurazione, 35 Connection Priority, 262
Fingerprint, 59 Connection Timeout Multiplier, 269
force master, type, 580 DeviceNet Address, 246
force master control, type, 599 DeviceNet Communication Speed, 300
friction compensation, type, 613 Device Type, 249
Gateway, 296
G Input Assembly, 256
Gateway, 296
Input RPI, 266
I Output Assembly, 255
I/O, argomento, 209 Output RPI, 265
I/O access level, type, 217 Ownership, 263
Impostazione IP, 38 Poll Rate, 252, 267
Impostazioni della modalità di esecuzione, tipo, 188 Product Code, 248
Ind collision stop without brake, 764 Production Inhibit Time, 250
indirizzo IP, 39 Quick Connect, 268
input di sistema, tipo, 353 Subnet Mask, 295
Interfaccia, 38 Vendor ID, 247
Interface, 95, 108 percorso regione di ritorno, tipo, 182

Index
Port, 86, 107 SG process, type, 847

porte ethernet, 38 Signal, tipo, 318
Port Speed, 87 sincronizzazione dei sensori del percorso, tipo, 791
PROC.cfg, 35 single, type, 878
Process, argomento, 937 SIO.cfg, 35
Process Speed Accuracy, 729 SNMP, 312
protocollo applicazione, tipo, 43 STATIC, tipo di task, 197
protocollo di trasmissione, tipo, 109 Static VLAN, tipo, 106
punto di controllo singolo, 387 stress duty cycle, type, 890
Subnet Mask, 295
R Supervisione velocità cartesiani, 824, 837
Rapid generale, tipo, 149 supervision type, type, 909
Relative zone size with finepoint, 724 SYS.cfg, 35
relay, type, 803 SysFail trustlevel, 200
Remote port number, 114 SysHalt trustlevel, 200
rete industriale, tipo, 290 SysStop trustlevel, 200
rete privata, 42 system output, type, 399
robot, type, 807 system parameters
robot serial number, type, 843 Connection Type, 251
Input Connection Type, 264
S
SafeMove assistance speed factor, 767 T
SafeMove assistance zone margin, 768 task, type, 194
Safety Run Chain, tipo, 191 tipo mains, 664
Search filter bandwidth, 596 tipo processo, 799
Search Kv, 611 tipo singolo, 887
Search Leak Subtrahend, 595 transmission, type, 922
Search reverse distance, 598
Search Speed, 610 U
Search Threshold, 597 uncalibrated control master, type, 928
Search Ti, 612 unità di spostamento a commutazione automatica,
segmento di rete, 38 tipo, 450
SEMISTATIC, tipo di task, 197 Use cfx in robtargets for P-rod robots, 842
Serial Port, tipo, 97

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 10-732 50 00
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong New District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC050948-007, Rev X, it


Abb Parametri Di Sistema

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1 Informazioni sui parametri di sistema 33

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 5

2.6.12 IPv4 Zone Name ..................................................................................... 84

3 Argomento Controller 117

6 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

3.5.2Name .................................................................................................... 133

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 7

3.13 Tipo Run Mode Settings ..................................................................................... 188

4 Argomento I/O System 209

8 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

4.5.10 Simulated .............................................................................................. 244

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 9

4.8.12 Nested Diagnosis .................................................................................... 302

10 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

4.13.4.6 Limit Speed ................................................................................ 364

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 11

4.14.4.24 Robot In Trusted Position .............................................................. 427

5 Argomento Man-machine communication 449

12 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

5.9.2 Cursor PP Diff Warning ............................................................................ 478

6 Argomento Motion 481

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 13

6.7.2 Name .................................................................................................... 536

14 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

6.13.10 Collision Speed (m/s) ............................................................................... 589

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 15

6.18.11 Bandwidth ............................................................................................. 644

16 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

6.23.13 Process Update Time ............................................................................... 699

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 17

6.26.2 Name .................................................................................................... 758

18 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

6.33.5 Use Robot Calibration .............................................................................. 811

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 19

6.35.25 Ramp time matching deflection values ........................................................ 872

20 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

6.41.4 Transmission Gear Ratio .......................................................................... 925

7 Argomento Process 937

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 21

Panoramica di questo Manuale

Questa operazione deve essere effettuata esclusivamente da un tecnico

Chi deve leggere il manuale?

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

Continua nella pagina successiva

30 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

Documentazione del prodotto

Manuali dei prodotti

Manuali tecnici di riferimento

Manuali delle applicazioni

Continua nella pagina successiva

• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

32 Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

1 Informazioni sui parametri di sistema

Struttura dei parametri

Definizione tipo e istanze tipo