1S3A45 - 19 11 10 - XVyEV IT PDF

Servodrive Brushless
SIEIDrive
XVy-EV
Manuale di istruzione
......
Specifiche e collegamento
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relativo alle istruzioni di sicurezza.
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NOTA! Per l’utilizzo del drive con funzioni Plc programmate attraverso
l’ambiente dedicato MDPlc fare riferimento al manuale
“Programmazione drive con MDPlc” nel cd-rom XVy tools.
Il numero di identificazione della versione software può essere

letto sulla targhetta dell’inverter oppure sull’etichetta delle
memorie FLASH montate sulla scheda di regolazione.
Sommario
Legenda Simbologia di Sicurezza ..................................................................................... 8
Capitolo 0 - Istruzioni di Sicurezza ................................................................................... 9
Capitolo 1 - Funzioni e Caratteristiche Generali ............................................................ 13
1.1 Motori ed encoder .................................................................................................................... 15
1.1.1 Motori .................................................................................................................................................... 15
Capitolo 2 - Procedure di Controllo, Identificazione Componenti e Specifiche Standard .. 16

2.1 Procedure di Controllo alla Consegna ....................................................................................... 16
2.1.1 Generalità ............................................................................................................................................... 16
2.1.2 Designazione del tipo di drive ................................................................................................................ 17
2.1.3 Targhetta identificativa ........................................................................................................................... 18
2.2 Identificazione componenti ...................................................................................................... 19
2.3 Specifiche Standard ................................................................................................................. 21
2.3.1 Condizioni ambientali ammesse ............................................................................................................. 21
Smaltimento dell’Apparecchio ...................................................................................................................... 22
2.3.2 Connessione Ingresso/Uscita AC ........................................................................................................... 22
2.3.3 Correnti nominali e di sovraccarico ........................................................................................................ 24
Algoritmo I x T .............................................................................................................................................. 25
Algoritmo I2T ................................................................................................................................................ 28
Capitolo 3 - Montaggio ................................................................................................... 32

3.1 Specifiche Meccaniche ............................................................................................................ 32
3.2 Perdita di Potenza, Calore Dissipato, Ventilatori Interni e Minima Apertura dell’Armadio
Richiesta per il Raffreddamento .............................................................................................. 36
3.2.1 Tensione di Alimentazione dei Ventilatori di Raffreddamento ................................................................. 37
3.3 Distanze di Montaggio .............................................................................................................. 38
Capitolo 4 - Collegamento Elettrico ............................................................................... 39
4.1 Accesso ai Connettori (versioni IP20) ..................................................................................... 39
4.1.1 Rimozione della copertura ...................................................................................................................... 39
4.1.2 Possibile Collegamento Elettrico ............................................................................................................ 40
4.2 Parte di Potenza ........................................................................................................................ 41
4.2.1 Denominazione dei Morsetti di Potenza / Sezione dei Cavi .................................................................... 41
4.3 Parte di Regolazione ................................................................................................................. 44
4.3.1 Scheda di Regolazione R-XVy-EV ........................................................................................................... 44
4.3.2 Denominazione dei Morsetti della Scheda di Regolazione ...................................................................... 46
4.4 Dispositivi di Retroazione ......................................................................................................... 49
4.4.1 Denominazione connettore XE ................................................................................................................ 50
4.4.2 Denominazione connettore XER (per encoder ausiliari) .......................................................................... 50
4.4.3 Connessioni Drive/Retroazione ............................................................................................................... 51
4.4.3.1 Connessioni Resolver (RES) ............................................................................................................. 51
4.4.3.2 Connessioni Encoder Sinusoidale SinCos (SESC) ............................................................................ 51
4.4.3.3 Connessione Encoder Digitale con Sensori a Effetto Hall (DEHS) .................................................... 52
4.4.3.4 Connessione Encoder Assoluto (Protocolli SSi / EnDat / Hiperface) ................................................. 53
4.4.3.5 Specifiche Encoder / Resolver (connettore XE) ................................................................................ 53
4.4.3.6 Simulazione Encoder / Ripetizione, Ingresso Encoder Ausiliario (Connettore XER/EXP) ................... 54
4.4.4 Lunghezza Cavo Encoder ........................................................................................................................ 55
4.4.5 Controllo Encoder / Collegamenti Drive ................................................................................................. 56
Manuale XVy-EV Sommario • 3

4.5 Collegamento CAN Bus ............................................................................................................ 57
4.6 Connessioni Fast Link ............................................................................................................... 58
4.6.1 Dati Fast Link ......................................................................................................................................... 58
4.7 Interfaccia Seriale .................................................................................................................... 59
4.7.1 Descrizione Interfaccia Seriale ............................................................................................................... 59
4.7.2 Descrizione del Connettore per l’Interfaccia Seriale RS 485 ................................................................... 60
4.8 Schema Tipico di Collegamento ............................................................................................... 61
4.8.1 Connessioni XVy-EV ............................................................................................................................... 61
4.8.2 Connessione in Parallelo Lato AC (Ingresso) e DC (Circuito Intermedio) di più Drive ............................ 63
4.9 Protezione del Circuito .............................................................................................................. 64
4.9.1 Fusibili esterni nella parte di potenza ..................................................................................................... 64
4.9.2 Fusibili Esterni nella Parte di Potenza per Ingresso DC ........................................................................... 65
4.9.3 Fusibili Interni ......................................................................................................................................... 66
4.10 Induttori / Filtri ........................................................................................................................ 66
4.10.1 Induttori in Ingresso ............................................................................................................................. 67
4.10.2 Induttori in Uscita ................................................................................................................................. 67
4.10.3 Filtri Antidisturbo ................................................................................................................................. 69
4.11 Unità di Frenatura ................................................................................................................... 71
4.11.1 Unità di Frenatura Interna .................................................................................................................... 71
4.11.2 Resistenza di Frenatura Interna/Esterna ............................................................................................... 72
4.11.3 Controllo della Potenza di Frenatura Esterna ........................................................................................ 76
4.11.4 Interazione della Resistenza Esterna con i Parametri di Sistema .......................................................... 76
4.11.5 Scelta del Relè Termico per la Resistenza di Frenatura ........................................................................ 76
4.12 Mantenimento della Regolazione ............................................................................................ 78
4.13 Tempo di Scarica del DC Link ................................................................................................. 80
Capitolo 5 - Criteri di Dimensionamento ........................................................................ 81
5.1 Verifica del Motore ................................................................................................................... 82
5.2 Verifica della Taglia del Drive .................................................................................................... 83
5.3 Esempio di Applicazione: Taglierina Volante ............................................................................. 84
Capitolo 6 - Manutenzione ............................................................................................. 86
6.1 Cura .......................................................................................................................................... 86
6.2 Assistenza ................................................................................................................................ 86
6.3 Riparazioni ................................................................................................................................ 86
6.4 Servizio Clienti .......................................................................................................................... 86
Capitolo 7 - Configuratore PC e Messa in Servizio ........................................................ 87
7.1 Configuratore PC ...................................................................................................................... 87
7.2 Messa in Servizio ..................................................................................................................... 87
7.2.1 Connessione con il PC ............................................................................................................................ 87
7.2.2 Impostazione parametri essenziali ......................................................................................................... 90
7.2.3 Esempio Configurazione in Modalità Velocità ......................................................................................... 91
7.2.4 Esempio Configurazione in Modalità Posizionatore ................................................................................ 92
7.2.5 Esempio Configurazione in Modalità Albero Elettrico ............................................................................. 93
7.3 Download Firmware ................................................................................................................. 94
7.4 Procedura di Fasatura Elettrica Automatica per Encoder/Resolver ........................................... 95
Capitolo 8 - Funzionamento Tastierino ........................................................................... 97
8.1 Descrizione Tastierino .............................................................................................................. 97
8.1.1 LED ......................................................................................................................................................... 97
8.1.2 Tasti Funzione ......................................................................................................................................... 98
4 • Sommario Manuale XVy-EV

8.1.3 Display e utilizzo del tastierino ............................................................................................................... 99
8.2 Operazioni da Tastierino ......................................................................................................... 100
8.2.1 Errori .................................................................................................................................................... 102
8.3 Allarmi e Gestione Errori ........................................................................................................ 103
8.3.1 Allarmi (Failure register) ....................................................................................................................... 103
8.3.2 Descrizione allarmi ............................................................................................................................... 104
8.4 Salvataggio parametri del drive sul tastierino ........................................................................ 107
8.4.1 Configurazione del drive usando i parametri salvati sul tastierino ....................................................... 107
Capitolo 9 - Schemi a Blocchi ...................................................................................... 109

Capitolo 10 - Parametri e Descrizione Funzionalità ..................................................... 113
10.1 Menu Parametri .................................................................................................................... 113
10.2 Legenda ............................................................................................................................... 115
10.3 Descrizione Parametri e Funzioni .......................................................................................... 116
MONITOR ......................................................................................................................................... 116
SAVE / LOAD PAR ............................................................................................................................ 117
DRIVE CONFIG ................................................................................................................................. 118
MOTOR DATA ................................................................................................................................... 121
ENCODER PARAM ........................................................................................................................... 121
RAMP .............................................................................................................................................. 125
SPEED .............................................................................................................................................. 126
SPD / POS GAIN ............................................................................................................................... 127
TORQUE ........................................................................................................................................... 128
CURRENT GAINS ............................................................................................................................. 130
FLUX ................................................................................................................................................ 130
DIGITAL INPUTS ............................................................................................................................... 130
DIGITAL OUTPUTS ........................................................................................................................... 139
ANALOG INPUTS ............................................................................................................................. 144
ANALOG OUTPUTS .......................................................................................................................... 147
ENC REPETITION .............................................................................................................................. 149
JOG FUNCTION ................................................................................................................................ 150
MULTISPEED .................................................................................................................................... 151
MULTIRAMP .................................................................................................................................... 152
SPEED DRAW .................................................................................................................................. 153
MOTOR POT ..................................................................................................................................... 154
BRAKE CONTROL ............................................................................................................................. 156
POWERLOSS .................................................................................................................................... 156
POSITION ......................................................................................................................................... 158
EL LINE SHAFT ................................................................................................................................. 181
BRAKING RES .................................................................................................................................. 185
ALARMS .......................................................................................................................................... 186
FIELDBUS ......................................................................................................................................... 189
ENABLE KEYS .................................................................................................................................. 201
TUNING ............................................................................................................................................ 202
KEYPAD PSW ................................................................................................................................... 203
SERVICE ........................................................................................................................................... 204
Capitolo 11- Indice Parametri....................................................................................... 210

IPA .............................................................................................................................................. 210
Capitolo 12 - Cavi Motore ............................................................................................ 221
Appendice - Bus di Campo e Interfaccia Seriale ......................................................... 233

1.0 Interfaccia Integrata CANopen .......................................................................................... 233
1.1 Funzionalità CANopen ............................................................................................................ 233
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection .................................................................................................. 233
1.1.2 NMT Servizi (Network Management) .................................................................................................. 233
1.1.3 Inizializzazione ...................................................................................................................................... 234
1.1.4 Oggetti di Comunicazione ..................................................................................................................... 234
1.1.5 Elementi Object Dictionary ................................................................................................................... 235
1.1.6 RX PDO Entries ..................................................................................................................................... 236
1.1.7 TX PDO Entries ..................................................................................................................................... 236
1.1.8 SDO Entries .......................................................................................................................................... 236
1.1.9 COB-ID SYNC Entries ........................................................................................................................... 237
1.1.10 COB-ID Emergency ............................................................................................................................. 237
1.2 Gestione CANopen ................................................................................................................. 237
1.3 Controllo del Process Data Channel ........................................................................................ 238
1.3.1 Configurazione PDC Input (FB XXX MS Parameter) .............................................................................. 239
1.3.2 Configurazione PDC output (FB XXX SM Parameter) ........................................................................... 240
1.3.3 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc ..................................................................................................... 240
1.4 Gestione SDO ......................................................................................................................... 240
1.5 Allarmi .................................................................................................................................... 242
2.0 Protocollo Modbus e formato dei messaggi ..................................................................... 243
2.1 Funzioni Modbus .................................................................................................................... 243
2.2 Gestioni Errori ........................................................................................................................ 243
2.2.1 Codici d’eccezione ............................................................................................................................... 243
2.3 Configurazione del Sistema .................................................................................................... 244
2.4 Appendice - Registro e Tabelle Coil di Modbus ...................................................................... 244
2.5 Esempio Modbus ................................................................................................................... 244
03 Registro uscita di lettura: ...................................................................................................................... 244
06 Impostazione di un singolo registro: ...................................................................................................... 245
16 Impostazione di più registri: .................................................................................................................. 246
3.0 Interfaccia DeviceNet (XVy-DN) ........................................................................................ 247
3.1 Descrizione Generale di DeviceNet ........................................................................................ 247
3.2 Connessioni ............................................................................................................................ 247
3.3 Leds ....................................................................................................................................... 247
3.4 Interfaccia .............................................................................................................................. 248
3.5 Funzionalità DeviceNet ........................................................................................................... 248
3.6 Descrizioni oggetti .................................................................................................................. 248
3.6.1 Object Model ........................................................................................................................................ 249
3.6.2 How Objects Affect Behavior ............................................................................................................... 249
3.6.3 Defining Object Interface ...................................................................................................................... 249
3.7 Trasferimento dati via Explicit Messaging .............................................................................. 250
3.7.1 Parameter Access ................................................................................................................................ 250
3.7.1.1 Class Code ..................................................................................................................................... 250
3.7.1.2 Class attributes .............................................................................................................................. 250
3.7.1.3 Instance Attributes ......................................................................................................................... 250
3.7.1.4 Common Services .......................................................................................................................... 250
3.7.1.5 Object Specific Services ................................................................................................................ 250
3.7.1.6 Behavior ......................................................................................................................................... 250
3.7.2 Drive Parameter Access ....................................................................................................................... 251
3.7.2.1 Class Code ..................................................................................................................................... 251
3.7.2.2 Class attributes .............................................................................................................................. 251
3.7.2.3 Instance Attributes ......................................................................................................................... 251
6 • Sommario Manuale XVy-EV

3.7.2.4 Common Services .......................................................................................................................... 251
3.7.2.5 Object Specific Services ................................................................................................................ 252
3.7.2.6 Behavior ......................................................................................................................................... 252
3.8 Operativita Polling .................................................................................................................. 256
3.9 Configurazione dell’interfaccia XVy-DN .................................................................................. 256
3.9.1 Fieldbus Menu ...................................................................................................................................... 256
3.9.2 Codici Errore ......................................................................................................................................... 257
3.10 Allarmi .................................................................................................................................. 257
3.10.1 Allarmi XVy-DN .................................................................................................................................. 257
3.10.2 Gestione Allarmi Drive ....................................................................................................................... 257
3.10.3 Reset Allarmi ...................................................................................................................................... 257
3.11 Controllo del Process Data Channel ...................................................................................... 258
3.11.1 Configurazione PDC Input (Parametro SYS_FB_XXX_MS) ................................................................. 258
3.11.2 Configurazione PDC Output (Parametro SYS_FB_XXX_SM) .............................................................. 258
3.11.3 Configurazione I/O Virtuali Digitali ...................................................................................................... 258
3.11.4 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc .................................................................................................... 259
4.0 Fieldbus : lista parametri e conversione ................................................................ 260

Legenda ....................................................................................................................................... 260

Legenda Simbologia di Sicurezza
Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento

che, se non osservate, possono essere causa di morte o danni a
Avvertenza!
persone.

che, se non osservate, possono causare il danneggiamento o la
Attenzione! distruzione dell’apparecchiatura.

Importante! la cui osservanza può ottimizzare queste applicazioni.
NOTA! Richiama l’attenzione a particolari procedure e condizioni di funziona-

mento.
8 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV

Capitolo 0 - Istruzioni di Sicurezza
In conformità alla direttiva CEE il drive XVy-EV e gli accessori

devono essere utilizzati solo dopo aver verificato che l’apparec-
chiatura è stata prodotta utilizzando quei dispositivi di sicurezza
richiesti dalla normativa 89/392/CEE relativa al settore dell’auto-
mazione. Queste direttive non hanno alcuna applicazione nel con-
tinente americano ma devono essere rispettate in quelle attrez-
zature destinate al continente europeo.
Questi sistemi causano movimenti meccanici. L’utente ha la re-
sponsabilità di assicurare che questi movimenti meccanici non
si traducano in condizioni di insicurezza. I blocchi di sicurezza
ed i limiti operativi previsti dal costruttore non possono essere
bypassati o modificati.
Pericolo di Incendio e Scossa Elettrica:

Quando si utilizzano apparecchi come oscilloscopio che funzio-
nano su apparecchiature in tensione, la carcassa
dell’oscilloscopio deve essere messa a terra e deve essere utiliz-
zato un amplificatore differenziale. Per ottenere letture accurate,
scegliere con cura sonde e terminali e prestare attenzione alla
regolazione dell’oscilloscopio. Fare riferimento al manuale d’istru-
zione del costruttore per un corretto impiego e per la regolazione
della strumentazione.
Avvertenza!
Pericolo di Incendio e di Esplosione:
L’installazione dei Drive in aree a rischio, dove siano presenti
sostanze infiammabili o vapori combustibili o polveri, può cau-
sare incendi o esplosioni. I Drive devono essere installati lonta-
no da queste aree a rischio anche se vengono utilizzati con mo-
tori adatti per l’impiego in queste condizioni.
Pericolo durante il Sollevamento:

Un sollevamento non corretto può causare danni seri o fatali.
L’apparecchiatura deve essere sollevata utilizzando attrezzi ap-
propriati oppure da personale addestrato.
I Drive ed i motori devono essere collegati alla messa a terra in

base alle normative elettriche nazionali.
Riposizionare tutti i coperchi prima di applicare tensione al di-

spositivo. La non osservanza di questa avvertenza può essere
causa di morte o seri danni alla persona.
I drive a frequenza variabile sono apparecchiature elettriche per

l’impiego in installazioni industriali. Parti del Drive sono in ten-
sione durante il funzionamento. L’installazione elettrica e l’aper-
tura del dispositivo possono essere eseguiti solo da personale
qualificato. Installazioni non corrette di motori oppure Drive pos-
Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 9

sono danneggiare il dispositivo ed essere causa di ferimenti o
danni materiali.
Oltre alla logica di protezione controllata dal software, il Drive
non dispone di altra protezione contro la sovravelocità. Fare rife-
rimento alle istruzioni elencate in questo manuale ed osservare
le normative di sicurezza locali e nazionali.
Collegare sempre il Drive alla messa a terra di protezione (PE)

tramite i morsetti di collegamento indicati (PE2) ed il contenitore
metallico (PE1). I Drive Brushless ed i filtri dell’Ingresso AC han-
no una corrente di dispersione verso terra maggiore di 3,5 mA.
La norma EN50178 specifica che in presenza di correnti di di-
spersione maggiori di 3,5 mA, il cavo di collegamento di terra
(PE1) deve essere di tipo fisso e raddoppiato per ridondanza.
In caso di guasti, il drive, anche se disabilitato, può causare dei

movimenti accidentali se non è stato sconnesso dalla linea di
alimentazione di rete.
Non aprire il dispositivo oppure i coperchi mentre la rete è ali-

mentata. Il tempo di attesa minimo prima di poter agire sui morsetti
oppure all’interno del dispositivo è indicato nella sezione 4.10
del Manuale d’Istruzione.
Avvertenza!
Nel caso in cui una temperatura ambiente superiore a 40 gradi
richieda la rimozione del pannello frontale, l’utente deve evitare
qualsiasi contatto, anche occasionale, con le parti sotto tensio-
ne.
Non collegare tensioni d’alimentazione che eccedano il campo di

tensione ammesso. Se vengono applicate tensioni eccessive al
Drive, i suoi componenti interni ne verranno danneggiati.
In caso di rete di alimentazione IT, un'eventuale perdita di isola-

mento di uno dei dispositivi collegati alla stessa rete, può essere
causa di malfunzionamenti dell'inverter se non si utilizza il tra-
sformatore stella/triangolo.
1 I drive Gefran sono progettati per essere alimentati con reti
standard trifasi, elettricamente simmetriche rispetto alla terra
(reti TN o TT).
2 In caso di alimentazioni tramite reti IT, è strettamente
necessario l'uso di un trasformatore triangolo/stella, con terna
secondaria riferita a terra.
Un esempio di collegamento è descritto nella figura riportata di
seguito.

W2/T3
W1/L3
U2/T1
U1/L1
V2/T2
V1/L2
PE2/
PE1/
AC OUTPUT
AC Main Supply
AC INPUT
CHOKE
CHOKE
L1
L2
L3
Earth
Safety
ground
All wires (including motor ground) must
be connected inside the motor terminal box
Non è consentito il funzionamento del Drive senza il collegamento

di messa a terra. Per evitare disturbi, la carcassa del motore deve
essere messa a terra attraverso un connettore di terra separato
dai connettori di terra delle altre apparecchiature.
La connessione di messa a terra deve essere dimensionata in

accordo alle normative elettriche nazionali oppure al Codice Elet-
trico Canadese. La connessione deve essere eseguita tramite un
connettore ad anello chiuso certificato dalle normative UL e CSA
che dovrà essere dimensionato in base al calibro per fili metallici
Attenzione! utilizzato. Il connettore deve essere fissato utilizzando la pinza
specificata dal produttore del connettore stesso.
Non eseguire la prova di isolamento tra i morsetti del Drive oppu-

re tra i morsetti del circuito di controllo.
Non installare il Drive in ambienti dove la temperatura eccede

quella ammessa dalle specifiche: la temperatura ambiente ha un
grande effetto sulla vita e sull’affidabilità del Drive. Lasciare il
coperchio di ventilazione fissato per temperature di 40°C oppure
inferiori.
Se la segnalazione degli allarmi del Drive è attiva, consultare la

sezione RICERCA GUASTI di questo manuale e, dopo aver risol-
to il problema, riprendere l’operazione. Non azzerare l’allarme au-
tomaticamente tramite una sequenza esterna, ecc.
Assicurarsi di rimuovere il (i) pacchetto (i) di deessiccante du-

rante il disimballaggio del prodotto (se non vengono rimossi que-
sti pacchetti potrebbero posizionarsi nelle ventole o ostruire le
aperture di raffreddamento causando un sovrariscaldamento del
Drive).
Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 11

Il Drive deve essere fissato su una parete costruita con materiali
resistenti al calore. Durante il funzionamento, la temperatura del-
le alette di raffreddamento del Drive può raggiungere i 90°C.
Non toccare o danneggiare alcun componente durante l’utilizzo

del dispositivo. Non sono ammessi il cambiamento degli inter-
valli di isolamento oppure la rimozione dell’isolamento e dei co-
perchi.
Proteggere l’apparecchio da sollecitazioni ambientali non con-

sentite (temperatura, umidità, colpi, ecc.)
Non può essere applicata tensione all’uscita del drive (morsetti

Attenzione! U2, V2, W2). Non è consentito inserire in parallelo sull’uscita più
drive e non è ammesso il collegamento diretto degli ingressi e
delle uscite (bypass).
Nessun carico capacitivo (es. condensatori di rifasamento) può

essere collegato all’uscita del drive (morsetti U2, V2, W2).
La messa in servizio elettrica deve essere effettuata da personale

qualificato. Questo è responsabile del fatto che esista un ade-
guato collegamento di terra ed una protezione dei cavi di alimen-
tazione secondo le prescrizioni locali e nazionali. Il motore deve
essere protetto contro il sovraccarico.
Non devono essere eseguite prove di rigidità dielettrica su parti

del drive. Per la misura delle tensioni dei segnali devono essere
utilizzati strumenti di misurazione appropriati (resistenza interna
minima 10 kΩ Ω/V).
NOTA! L’immagazzinamento del Drive per più di due anni potrebbe danneg-
giare la capacità di funzionamento dei condensatori del DC link che
dovranno perciò essere “ripristinati”.
Prima della messa in servizio di apparecchi rimasti in magazzino per
un così lungo periodo si consiglia un’alimentazione di almeno due ore
senza carico al fine di rigenerare i condensatori (la tensione d’ingres-
so deve essere applicata senza abilitare il drive).
NOTA! I termini “Inverter”, “Regolatore” e “Drive” sono talvolta intercambiati

nell’industria. In questo documento verrà utilizzato il termine “Drive”.

Capitolo 1 - Funzioni e Caratteristiche Generali
SIEIDrive XVy-EV è la realizzazione di un nuovo concetto nella tecnologia

del motion control, un servodrive molto veloce basato sul DSP (digital
signal processor) VECONTM dedicato al controllo di servosistemi in tempo
reale ed integrato in un versatile ed innovativo hardware di potenza.
XVy-EV è un servodrive a IGBT particolarmente adatto ad applicazioni
con servomotori brushless ad alta banda passante. Grazie all’innovativo
software installato su flash eprom, esso può essere considerato come
una combinazione tra un drive digitale ed un PLC che utilizza uno
speciale strumento software chiamato GF-eXpress.
XVy-EV è caratterizzato da una regolazione full-digital con un ciclo di
16kHz, banda passante dell’anello di corrente di 5kHz, anello di posi-
zione con errore di inseguimento zero, interfaccia analogica, interfaccia
digitali dedicate ed espansione I/O.
L’anello di posizione del drive (tipo PI) è basato su due registri simmetrici
che memorizzano l’informazione desiderata e quella effettiva. L’anello
di velocità PID (derivata anello di posizione) ed il controllo
dell’accelerazione PID2 (derivata seconda anello di posizione) sono
termini aggiunti per aumentare la rigidità degli assi controllati, sia in
feedback che in feedforward.
Il drive è caratterizzato da:
• Controllo di coppia.
• Controllo di velocità.
• Controllo di posizione.
• Asse elettrico.
• Funzione PID.
• Gestione freno.
• Deflussaggio.
• Motopotenziometro
• Posizionatore sequenziale (Multiposizionatore)
• Gestione interruzioni di rete
• Comando motori lineari.
• Funzioni PLC con ambiente software MDPLC dedicato, linguaggi
standard in accordo allo IEC 61131.
• “GF-eXpress” configuratore Windows ® via protocollo Slink3.
• 1 ingresso encoder / resolver configurabile.
• 1 ingresso ausiliario configurabile encoder / ripetizione encoder
simulazione uscita.
• 2 ingressi analogici differenziali (11 bit + segno).
• 2 uscite analogiche (11 bit + segno).
• 7 ingressi digitali programmabili.
• 6 uscite digitali programmabili.
• 1 uscita relè digitale 1A 250V.
• 1 porta seriale asincrona RS485 optoisolata multi-drop.
• 2 porte seriali sincrone veloci per comunicazione master-slave tra i
drive (connettori Fast Link).
• Adattatori per la comunicazione a fibre ottiche
Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 13

• Comunicazione Bus di campo standard: CANopen e Modbus.
• protezione IP20 (NEMA 1), formato a libro, connettori estraibili, interfac-
cia encoder e seriale realizzata per mezzo di connettori a vaschetta 1/
2, viti di terra per cavi schermati montati a bordo.
Opzioni (massimo una scheda espansione per drive) :
• Scheda ENC-ADPT. Adattatore connessione encoder.

Morsetti da 1 a 15, collegati punto-punto al connettore tipo VGA.
• Scheda EXP-ABS-EV. Scheda espansione per encoder assoluto con
protocolli SSI / EnDat (2) e Hiperface (3).
• Scheda EXP-FO. Scheda espansione per una uscita encoder digitale +5V
• Scheda EXP-E. Scheda espansione per una uscita encoder digitale
+5V ... +15V / +24V.
• Scheda EXP-D8R4. Scheda d’espansione per I/O digitali, 8 ingressi +
4 uscite.
• Scheda EXP-D8-120. Scheda d’espansione per I/O digitali: 12 ingressi
digitali 120V optoisolati, 8 uscite digitali 15...30V optoisolati.
• Scheda EXP-D14-A4F. Scheda espansione per I/O digitali: 8 ingressi +
6 uscite, 2 ingressi analogici ±10V o 0...20mA o 4...20mA, 2 uscite
analogiche ±10V, 1 ingresso in frequenza optoisolato per encoder, canali:
A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V, 150kHz
max; 0/0-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma di zero (C/
C-) con 15...30V. (1).
• Scheda EXP-D16. Scheda d’espansione per I/O digitali: 8 uscite digitali
15...30V optoisolati, 8 ingressi digitali 15...30V optoisolati.
• Scheda EXP-D20-A6. Scheda d’espansione per I/O digitali:12 ingressi
digitali 15...30V optoisolati, 8 uscite digitali 15...30V optoisolati, 2 ingressi
analogici ±10V / 0...20mA, 2 uscite analogiche ±10V, 2 uscite analogiche
0...20mA
• Scheda EXP-F2E. Scheda espansione per un ingresso encoder
optoisolato, e in grado di fornire la ripetizione dei dati encoder.
Canali : A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V,
150kHz max; C/C-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma
di zero (QC+ / QC- negato) con 15...30V (1)
• Scheda EXP-FI. Scheda di espansione ingresso encoder optoisolato.
Canali : A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V,
150kHz max; 0/0-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma di
zero (C/C-) con 15...30V. (1).
• Scheda EXP-FIO. Scheda di espansione per un ingresso encoder
optoisolato, e in grado di fornire la ripetizione dei dati encoder. Canali :
A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V, 150kHz
max; C/C-, con +5V o 15..24V, 150kHz max. (1).
• Scheda EXP-FIH. Scheda di espansione per un ingresso encoder
optoisolato. Canali : A/A-, con 15..24V, 150kHz max; B/B-, con 15..24V,
150kHz max. (1).
NOTA! (1) Se utilizzato un encoder digitale di tipo complementare (A, Anot, B, Bnot), è
disponibile il segnale di mancanza encoder.
(2) Sono gestiti encoder mono / multigiro, con / senza tracce incrementali e numero di
bit limitato.
(3) Sono gestiti solo encoder monogiro con tracce incrementali
14 • Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali Manuale utente XVy-EV

1.1 Motori ed encoder
I drive XVy-EV vengono sviluppati per la regolazione ad orientamento
di campo dei servomotori brushless. E’ possibile utilizzare un encoder
sinusoidale, digitale assoluto oppure un resolver per la retroazione di
un segnale alla velocità/posizione verso il regolatore (per ulteriori
informazioni vedere il capitolo 4.4.).
1.1.1 Motori
Dati del motore necessari per la connessione al drive
Specifiche della targhetta di identificazione
- Tensione nominale del motore
- Corrente nominale del motore
- Numero di poli
- Velocità nominale del motore
- Tipo di protezione termica del motore
Protezione motore
Contatti dipendenti dalla temperatura nell’avvolgimento del motore
I contatti tipo “Klixon” dipendenti dalla temperatura possono essere connessi
direttamente al drive tramite i PIN 2 e 7 dei connettori XE. Il tipo di sensori
Klixon deve essere selezionato nel menù MOTOR DATA, IPA 20004 = [1]
NC contact.
Termistori
I termistori PTC montati sul motore in conformità alla normativa DIN 44081
oppure 44082 possono essere collegati direttamente al drive tramite i PIN 2 e
7 del connettore XE. Il tipo di sensore PTC deve essere selezionato nel menù
MOTOR DATA, IPA 20004 = [0] PTC.
NOTA! Il circuito d’interfaccia del motore PTC (o Klixon) deve essere considerato
e trattato come un circuito di segnale. I cavi di connessione verso il
motore PTC devono essere formati da doppini schermati intrecciati; la
direzione del cavo non deve essere parallela a quella dei cavi del motore
oppure deve distare da questi di almeno 20 cm.
Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 15

Capitolo 2 - Procedure di Controllo, Identificazione
Componenti e Specifiche Standard
2.1 Procedure di Controllo alla Consegna

2.1.1 Generalità
I drive XVy-EV vengono imballati con cura per una spedizione corretta.
Il trasporto deve essere effettuato con mezzi adeguati (vedere le
indicazioni di peso). Fare attenzione alle istruzioni stampate sull’imballo.
Tali regole valgono anche quando il dispositivo è stato disimballato per
essere inserito nell’armadio di comando.
Verificare subito al momento della consegna:

• che l’imballo non abbia subito danni visibili
• che i dati nella bolla di consegna corrispondano all’ordine fatto.
Aprire l’imballo con strumenti adeguati. Assicurarsi che:

• durante il trasporto nessuna parte dell’apparecchio sia stata dan-
neggiata
• l’apparecchio corrisponda al tipo effettivamente ordinato.
In caso di danneggiamenti oppure di fornitura incompleta o errata,

segnalare il fatto direttamente all’ufficio commerciale competente.
L’immagazzinaggio deve essere fatto esclusivamente in luoghi asciutti
e nei limiti di temperatura specificati.
NOTA! La presenza di una certa quantità di condensa è accettabile se è causata

da cambiamenti di temperatura (vedere la sezione 2.3.1, “Condizioni
ambientali ammesse”). Ciò non è invece ammesso quando i dispositivi
sono operativi. Assicurarsi che non vi sia condensa nei dispositivi
connessi all’alimentazione!
16 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV

2.1.2 Designazione del tipo di drive
I dati tecnici fondamentali del drive sono documentati nella sigla del prodotto
e sulla targhetta identificativa.
Taglie standard
XVy-EV X XX XX-XXX
Drive serie XVy Evoluzione
Identificazione della dimensione
Corrente nominale ( Arms)
Massima corrente d’uscita (Arms, vedere tab. 2.3.3.1)
K= Tastierino, X = senza tastierino
B = Unità di frenatura interna, X= senza unità di frenatura
Versione Software
Esempio: XVy-EV10306-KBX
Drive tipo XVy-EV, taglia 1, corrente nominale 3 Arms, max corrente di uscita 6 Arms, con tastierino, con unità
di frenatura interna, software standard.
Taglie compatte (C/CP)

XVy-EV X XXX XXX-X-XXX
C/CP=versione compatta
Versione Software
Esempio: XVy-EV9470650-C-KBX-IP00
Drive tipo XVy-EV, taglia 9, corrente nominale 470 Arms, max corrente di uscita 650 Arms, versione compatta,
con tastierino, con unità di frenatura interna, software standard, alloggiamento a giorno IP00.
Versioni speciali
XVy-EV X XX XX-XXX-EWHR
Versione Software
Versione speciale raffreddata ad acqua, Alta Temperatura
R=Con Resistore di Frenatura Interno
Esempio: XVy-EV455110-KBX-EWH
Drive tipo XVy-EV, taglia 4, corrente nominale 39 Arms, max corrente di uscita 68 Arms, con tastierino, con
unità di frenatura interna, software standard, raffreddato ad acqua.
Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 17

2.1.3 Targhetta identificativa
Verificare che tutti i dati indicati sulla targhetta fissata al drive corrispondano
al prodotto ordinato.
Figura 2.1.3.1: Targhetta identificativa
Type : XVy-EV 10306 -KBX AC servo S/N 02006233

Inp: 230-480 Vac (Fctry Set=400) 50/60Hz 3Ph
2.9A@230Vac 2.9A@480Vac With line choke
Out : 0-480Vac 0-450Hz 3Ph 1.5kW@480Vac 2Hp@480Vac
3A@230V Cont. Serv. 2.6A@480V
LISTED
L INDUSTRIAL CONTROL EQUIPMENT

L
Type: Modello drive

S/N: Numero di serie
Main Power In:
Tensione alimentazione, Corrente Ingresso AC, Frequenza
Main Power Out:
Tensione uscita, Corrente uscita, Frequenza uscita
Figura 2.1.3.2: Targhetta livello revisione firmware e scheda

Firmware HW release S/N 02006233 Prod.
Release D F P R S BU SW. CFG CONF
4.000 0.A 0.A 0.A 4.000 A1
Figura 2.1.3.3: Posizione della targhetta

2.2 Identificazione componenti
Un XVy-EV converte la tensione e la frequenza costanti di
un’alimentazione trifase in tensione continua e successivamente
converte questa tensione continua in una nuova alimentazione trifase
con tensione e frequenza variabili. Questa alimentazione trifase variabile
può essere utilizzata per regolare con continuità la velocità dei
servomotori brushless.
Nelle versioni XVy-EV ...-DC non è presente il ponte raddrizzatore: i drive
sono alimentati da una corrente continua al circuito intermedio .
Figura 2.2.1: Schema fondamentale di un drive
1 Tensione di alimentazione Ingresso AC (*)

2 Induttanza di rete AC (*)
Vedere sezione 4.7.1
3 Ponte raddrizzatore trifase (*)
Converte la corrente alternata in corrente continua utilizzando un
ponte trifase a onda intera.
4 Circuito intermedio DC
Con resistenza di precarica e condensatore di spianamento.
Tensione continua (UDC) = √2 x tensione di rete (ULN)
Nelle versioni XVy-EV ...-DC viene applicata la tensione UDC =
600Vdc.
5 Inverter IGBT
Converte la tensione continua in una tensione alternata trifase a
frequenza variabile.
6 Parte di controllo configurabile
Schede per il controllo della parte di potenza ad anello aperto e
chiuso. Vengono utilizzate per l’elaborazione dei comandi, dei
riferimenti e dei valori reali.
7 Tensione d’uscita
Tensione trifase alternata e variabile.
8 Retroazione
Per la retroazione della velocità e posizione (vedere sezione 3.4.2).
(*) non presente nelle versioni XVy-EV ...-DC

Figura 2.2.2: Esploso & componenti
6 Ref. 6...9. Vite trilobata 15. Involucro 23. Distanziale esagono

4 Q.ty 10. Bottone a pressione 16. Chiusura 24. Scheda di regolazione RXVy
11. Fan di raffreddamento per 17. Supporto fan 25. Scheda di potenza PV33
1. Rondella piana M5 modello 3-6 e maggiore 18. Tappo 26. Ponte IGBT
2. Rondella Grover M5 12. Fan di raffreddamento ponte 19. Supporto fan 27. Resistenza frenatura interna
3. Diaframma IGBT 20. Squadretta-connessioni
4. Vite trilobata 13. Sensore termico NTC 21. Squadretta supp. resistenza
5. Vite 14. Staffa 22. Dissipatore

2.3 Specifiche Standard
2.3.1 Condizioni ambientali ammesse
AMBIENTE
TA Temperatura ambiente [°C] _ 0 … +40; +40 ... +50 con declassamento

TA Temperatura ambiente [°F] _ 32 … +104; +104 ... +122 con declassamento in funzione della
posizione
(*) TA Temperatura ambiente [°C] 0 … +60 con declassamento
(*) TA Temperatura ambiente [°F]32 … +140 con declassamento in funzione della posizione
(*)Temperaturamaxacquainingresso[°C] ____________ 3 0
(*)Temperaturamaxacquainingresso[°F] ____________ 8 6
(*) Portata nominale [L/min] __ 8
(*) Portata nominale [Gal/min] 2,11
Posizione d’installazione _____ Inquinamento grado 2 o inferiore (assenza di luce solare diretta,
vibrazioni, polvere, gas corrosivi o infiammabili, nebbia, vapore
d’olio e umidità, evitare ambienti salini)
Grado di protezione __________ IP20 (NEMA 1), IP00 (modelli XVy-EV....-IP00)
IP54 (NEMA 12) per armadio con dissipatore esterno (taglia da
XVy-EV 10306-... a XVy-EV 32550-...)
Altitudine d’Installazione ______ Max 2000 metri sul livello del mare; oltre 1000 m ridurre la
corrente del 1,2% ogni 100 metri di incremento
Temperatura:
funzionamento 1) _________________ 0…40°C (32°…104°F)
funzionamento 2) _________________ 0…50°C (32°…122°F)
immagazzinaggio _________ -25…+55°C (-13…+131°F), classe 1K4 per EN50178
-20…+55°C (-4…+131°F), per dispositivi con tastierino
trasporto ________________ -25…+70°C (-13…+158°F), classe 2K3 per EN50178
-20…+60°C (-4…+140°F), per dispositivi con tastierino
Umidità dell’aria:
funzionamento ___________ 5 % a 85 %, 1 g/m3 a 25 g/m3 senza condensa o formazione di
ghiaccio (Classe 3K3 secondo EN50178
immagazzinaggio _________ 5% a 95 %, 1 g/m3 a 29 g/m3 (Classe 1K3 secondo EN50178)
trasporto ________________ 95 % 3), 60 g/m3 4)
Pressione atmosferica:
funzionamento ___________ [kPa] 86 a 106 (classe 3K3 secondo EN50178)
immagazzinaggio _________ [kPa] 86 a 106 (classe 1K4 secondo EN50178)
trasporto ________________ [kPa] 70 a 106 (classe 2K3 secondo EN50178)
CONDIZIONI STANDARD
Clima _____________________ IEC 68-2 Parte 2 e 3

Distanze di isolamento _______ EN 50178, UL508C, UL840 inquinamento atmosferico grado 2
Vibrazioni __________________ IEC68-2 Parte 6
Immunità alle interferenze ____ IEC801 Parte 2,3 e 4
Compatibilità EMC ___________ EN61800-3 (vedere il manuale d’istruzioni “Guida EMC”)
Certificazioni _______________ CE, UL, cUL
1) Parametro IPA 20051 Environment Temp = 40°C (104°)

Temperatura Ambiente = 0 ... 40°C (32°...104°F)
Sopra 40°C: - riduzione del 2% della corrente nominale d’uscita per ogni grado °C in eccesso
- rimuovere la copertura (migliore della classe 3K3 secondo EN50178)
2) Parametro IPA 20051 Environment Temp = 50°C (122°F)
Temperatura Ambiente = 0 ... 50°C (32°...122°F)
Corrente declassata all’80% della corrente d’uscita nominale
Sopra 40°C (104°): rimuovere la copertura (migliore della classe 3K3 secondo EN50178)
3) Umidità dell’aria più elevata quando la temperatura si innalza intorno ai @ 40°C (104°F)
oppure quando l’apparecchio viene portato direttamente da -25...a +30°C (-13°...+86°F).
4) Umidità assoluta dell’aria più elevata quando il dispositivo viene improvvisamente portato
da 70 a 15°C (158°...59°F).
(*) XVy-EV ... -EWHR

Smaltimento dell’Apparecchio
Il drive può essere smaltito come rottame elettronico secondo le vigenti
disposizioni nazionali relative allo smaltimento di dispositivi elettronici.
I coperchi in plastica del Drive (fino alla taglia XVy-EV 32550-...) sono
riciclabili: il materiale utilizzato è >ABS+PC< .
2.3.2 Connessione Ingresso/Uscita AC

Il drive deve essere connesso ad una alimentazione di rete AC in grado di
erogare una corrente simmetrica di cortocircuito (a 480V +10% Vmax)
inferiore oppure uguale ai valori indicati nella tabella seguente. Vedere
il capitolo 4.7.1 per l’utilizzo di una induttanza di rete.
Non viene richiesta nessuna connessione dell’alimentazione del
regolatore all’alimentazione dell’ingresso AC già esistente in quanto
l’alimentazione viene derivata dal circuito del DC Link. Durante la messa
in servizio, impostare il parametro della tensione di rete con il valore
della tensione del relativo Ingresso AC. Ciò imposta automaticamente
la soglia per l’allarme di Undervoltage ad un livello adeguato. Tutti i
drive sono in grado di funzionare a 480Vac, conseguentemente la
connessione a tensioni inferiori fino a 208Vac non provoca nessun
danneggiamento. Dopo la connessione, selezionare la voce “Drive
Config” nel menù e scegliere la tensione di linea desiderata.
NOTA! In alcuni casi è consigliabile installare delle induttanze di rete e dei filtri
EMI sul lato Ingresso AC del dispositivo. Vedere il capitolo “Induttanze/
Filtri”.
I Drive a frequenza regolabile ed i filtri d’Ingresso AC hanno una corrente

di dispersione verso terra maggiore di 3,5 mA. Secondo EN 50178,
correnti di dispersione maggiori di 3,5 mA richiedono un cavo di
collegamento di terra (PE1) di tipo fisso.
Versioni XVy-EV ...-DC

In queste versioni il drive deve essere alimentato da una corrente
continua rettificata di 600 Vdc.
Per questo scopo è consigliato l’utilizzo degli alimentatori Gefran serie
SM32, disponibili con corrente di uscita da 185 a 2000A.
Dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria l’inserzione di una induttanza
di rete AC sull’ingresso di alimentazione dell’alimentatore (per il tipo di
induttanza consultare il manuale dell’alimentatore), vedere fig 4.8.1.2.

Type - XVy-EV
10306
10408
10612
20816
21020
21530
32040
32550
43366
43570
44590
455110
570140
455110
570140
5100180
5100180
6125230
6125230
7145290
7190350
7230420
8280400
8350460
9470650-C
9560650-CP
EWH/EWHR
EWH/EWHR
EWH/EWHR
EWH/EWHR
OUT PUT
Inverter Output for continuous service,
[kVA] 2.1 3.1 4.2 5.5 7.6 10.3 14.1 20.1 22.9 27 36.7 45 47 55.4 55.4 67.2 67.2 86.6 86.6 110 132 159 194 242 326 388
IEC 146 class 1
Manuale XVy-EV
PN Output power for continuous service (recommended motor output), IEC 146 class 1:
@ ULN =230Vac; f SW =default [kW] 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 9 11 18.5 22 23 22 22 30 30 37 37 55 55 75 90 100 125 160
@ ULN =400Vac; f SW =default [kW] 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 18.5 22 30 37 39 45 45 55 55 75 75 90 110 132 160 200 250 315
@ ULN =460Vac; f SW =default [Hp] 2 3 3 5 7.5 10 15 20 25 30 40 50 52 60 60 75 75 100 100 125 150 175 200 250 300 350
U2 Max output voltage [Vrms] 0.98 x U LN (AC Input voltage)
f2 Max output frequency [Hz] 450 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 200 200
I 2N Continuous output current for continuous service, IEC 146 class 1:

@ ULN =230-400Vac; f SW =default [Arms] 3 4.5 6 8 10.9 14.8 20.3 29 33 39 53 65 68 80 80 97 97 125 125 159 190 230 - - - -
@ ULN =400Vac; f SW =default [Arms] 3 4.5 6 8 10.9 14.8 20.3 29 33 39 53 65 68 80 80 97 97 125 125 159 190 230 280 350 470 560
@ ULN =460Vac; f SW =default [Arms] 2.6 3.9 5.2 7 10.5 12.9 18.9 26.1 28.7 33.9 46.1 56.5 59 69.6 69.6 84.4 84.4 108.7 108.8 138.3 165.3 200 243.6 305 470 487.2
fSW switching frequency (Default) [kHz] 8 4 4 2 4 4 2
fSW switching frequency (Higher) [kHz] 16 16 8 4 8 4 4
Iovld (I x t) [Arms] See table 2.3.3.1

Derating factor:
(3) 650ADC @ 600VDC for XVy-EV ...-DC version

KV at 460/480Vac 0.87 0.96 0.87 0.93 0.90 0.87 0.7 0.98
KT for ambient temperature 0.8 @ 50°C (122°F)
KF for switching frequency 0.7 for higher fSW

IN PUT
ULN AC Input voltage (1) [Vrms] 230 V -15% ... 480 V +10%, 3Ph 400 V -15% ... 480 V +10%, 3Ph
FLN AC Input frequency [Hz] 50/60 Hz ±5%
(1) for DC versions: rectified voltage supply up to 700 VDC); (2)

I N AC Input current for continuous service, IEC 146 class 1 :
- Connection with 3-phase choke
@ 230Vac [Arms] 2.9 4 5.5 7.0 9.5 14 18.2 25 33 39 55 69 72 84 84 98 98 122 122 158 192 231 n.a. n.a. n.a. n.a.
@ 400Vac [Arms] 3.3 4.5 6.2 7.9 10.7 15.8 20.4 28.2 35 44 62 77 80 94 94 110 110 137 137 177 216 242 309 362 520 (2) 600 (3)
@ 460Vac [Arms] 2.9 3.9 5.4 6.5 9.3 13.8 17.8 24.5 39 37 53 66 69 82 82 96 96 120 120 153 188 210 268 316 468 (2) 540 (3)
- Connection without 3-phase choke
@ 230Vac [Arms] 4.4 6.8 7.9 13.1 15.5 21.5 27.9 35.4
@ 400Vac [Arms] 4.8 7.4 9 14.3 16.9 24.2 30.3 40 For these types an external inductance is mandatory
@ 460Vac [Arms] 4.2 6.4 7.8 12.1 14.7 21 26.4 34.8
Max short circuit power without line
[kVA] 210 310 420 550 760 1030 1410 2010 2290 2700 3670 4500 4500 5540 5540 6720 6720 8660 8660 11100 13200 15900 19400 24200 32600 38800
reactor (Zmin=1%)
Overvoltage threshold [V] 820 VDC
225 VDC (for 230 VAC mains), 372 V DC (for 380 VAC mains), 392 V DC (for 400 VAC mains)
Tabella 2.3.2.1: Specifiche Ingresso/Uscita AC
Undervoltage threshold [V]

406 V DC (for 415 VAC mains), 431 V DC (for 440 VAC mains), 450 V DC (for 480 VAC mains)
Option internal (with

Braking IGBT Unit
Standard internal; Braking torque 150% external resistor); Braking External braking unit (optional)
(standard drive)
150%
150%
torque 150%
(optional)
torque 150%
torque 150%
torque 150%
torque 150%
External braking unit
resistor); Braking torque

resistor); Braking torque
Standard internal; Braking

Option internal (with external

Option internal (with external
550ADC @ 600VDC for XVy-EV ...-DC version;
Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 23

txv0010
2.3.3 Correnti nominali e di sovraccarico
Il drive XVy-EV gestisce due diversi algoritmi di sovraccarico selezionabili
dall'utente tramite il parametro IPA 18778 Overoad Control in funzione
dell'applicazione:
• Algoritmo IxT dedicato a soluzioni ad alta dinamica dove il

sovraccarico può arrivare a circa il 200% della corrente nominale
(impostazione di default)
• Algoritmo I2xT dedicato ad applicazioni dove viene richiesto un

sovraccarico limitato ma per un tempo maggiore (limite = 136% In
Classe 1 per 60s ogni 300s).
I valori nominali e di sovraccarico delle correnti cambiano in funzione

del tipo di algoritmo selezionato come evidenziato nelle tabelle 2.3.3.1
e 2.3.3.2 riportate di seguito.

fs<3Hz fs>10Hz
Pot Iovld Recovery Iovld duration Recovery
In Iovld In Iovld
duration @ 90%In (2) @ 90%In
Manuale XVy-EV
Type 3 Hz<fe<10 Hz
[Arms] [s] [s]
[kW] [Arms] [s] [s] [Arms] [Arms] Thsink Thsink Thsink Thsink
@ 0 Hz @ 3 Hz
5°C 45°C 5°C 45°C
XVy-EV 10306 1,5 3,0 3,0 6,0 1 27 3,0 6,0 240 4 2400 40
XVy-EV 10408 2,2 4,5 4,5 9,0 1 27 4,5 9,0 240 4 2400 40
XVy-EV 10612 3,0 6,0 6,0 12,0 1 54 6,0 12,0 240 2 2400 20
XVy-EV 20816 4,0 8,0 8,0 16,0 0,9 54 8,0 16,0 240 1 2400 10
XVy-EV 21020 5,5 8,6 11 22 0,9 54 10,9 21,8 240 1 2400 10
XVy-EV 21530 7,5 12 15 30 0,5 54 15 30 240 1 2384 10
Algoritmo I x T
XVy-EV 32040 11 16 20,3 41 0,9 54 20 41 240 2 2400 20

XVy-EV 32550 15 21 29 58 0,9 108 29 58 240 2 2400 20
XVy-EV 43366 19 26 33 66 0,9 108 33 66 240 2 2400 20
XVy-EV 43570 22 31 39 71 0,9 108 39 71 240 2 1969 16
XVy-EV 44590 30 40 53 97 0,5 108 53 97 240 1 1992 8
XVy-EV 455110 37 50 65 118 0,5 108 65 118 240 1 1957 8
XVy-EV 455110 EWH/EWHR 39 52 68 124 0,5 108 68 124 240 1 1976 8.2
(1)
XVy-EV 570140 45 63 80 146 0,5 108 80 146 240 1 1980 8
XVy-EV 570140 EWH/EWHR 45 63 80 146 0,5 146 80 146 240 1 1980 8.3
XVy-EV 5100180 55 76 97 177 0,5 108 97 177 240 1 1979 8
XVy-EV 5100180 EWH/EWHR 55 76 97 177 0,5 108 97 177 240 1 1979 8.2
XVy-EV 6125230 75 99 125 228 1 108 125 228 240 1,5 1978 12
XVy-EV 6125230 EWH/EWHR 75 99 125 228 1 108 125 228 240 1,5 1978 12.4
XVy-EV 7145290 90 127 159 290 1 108 159 290 240 1,5 1977 12
XVy-EV 7190350 110 156 190 347 1 108 190 347 240 1,5 1983 12
XVy-EV 7230420 132 170 230 420 1 108 230 420 240 1 1983 8
calcolati con una interpolazione lineare dei valori relativi a 3 e 10 Hz.
tempo massimo di sovraccarico viene automaticamente aumentato.

XVy-EV 8280400 160 250 280 400 1 54 280 400 240 4 1029 17
Tabella 2.3.3.1: Correnti nominali e di sovraccarico con algoritmo I x T
XVy-EV 8350460 200 250 350 400 1 54 350 460 240 4 754 13
XVy-EV 9470650-C 250-C-IP20 420 470 560 1 54 470 650 4 4 15 15
XVy-EV 9560650-CP 315-C-IP20 500 560 560 1 54 560 650 4 4 6 6
(2): Sovraccarico minimo garantito. Per temperature inferiori a 20°C (Tsink < 45°C) il
(1): Per le frequenze comprese fra 3 e 10Hz, i tempi di sovraccarico devono essere
Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 25

L’algoritmo I x T dipende dalla frequenza d’uscita e dalla temperatura
ambiente come specificato nella tabella 2.3.3.1.
Per frequenze d’uscita da 0 a 3 Hz l’algoritmo I x T non dipende dalla
temperatura ambiente ed il ripristino di una condizione di sovraccarico è di
tipo asimmetrico (il carico e lo scarico dell'integrale IxT sono differenti),
mentre per frequenze d’uscita maggiori di 10 Hz il tempo di durata di un
sovraccarico dipende dalla temperatura ambiente ed il ripristino di una
condizione di sovraccarico è di tipo simmetrico. (L'integrale IxT avrà lo
stesso carico e scarico). Per frequenze di uscita comprese fra 3 e 10 Hz,
il sovraccarico ed i tempi di ripresa dell’algoritmo IxT possono essere
ottenuti con una interpolazione lineare tra i valori di 3 e 10 Hz.
Definizioni
Tovld è la durata di un sovraccarico alla corrente Iovld (come

indicato nella tabella 2.3.3.1, colonne 4, 9 e 10).
Imot è la corrente istantanea in uscita del motore.
In e la corrente nominale del drive (come indicato nella
tabella 2.3.3.1, colonne 2 e 7)
Di seguito viene indicato un esempio che mostra come eseguire la

selezione dei drive.
Il sovraccarico, indicato nel parametro IPA 19607 Drive Ovld Fact (menu
MONITOR), viene calcolato dal firmware del drive come segue:
ò ( Imot - In ) . dt
Drive Ovld Fact = ovld % = * 100
( Iovld - In ) . Tovld
Prendendo come esempio il drive XVy-EV10612 è possibile vedere che

la corrente nominale (con alimentazione a 400Vrms) In = 6 Arms, la
corrente di sovraccarico Iovld = 12 Arms e il tempo di sovraccarico Tovld =
2 sec (se f > 10 Hz e temperatura ambiente 20°C).
Vedere tabella 2.3.3.1, colonne 2, 4, 13 riga XVy-EV10612.
Supponendo che la corrente di uscita Imot = 10 Arms, il tempo impiegato

da ovld% a raggiungere il 100% sarà:
(Iovld - In) * Tovld

T= = 3 [sec]
(Imot - In)
A questo punto il limite di corrente viene abbassato alla In e il drive è

nello stato di sovraccarico.
Per potere disporre ancora di un sovraccarico è necessario riportare
ovld% a zero abbassando la corrente Imot.
Portando, p.es. Imot = 5 Arms, il limite di corrente ritornerà al valore massimo
dopo il tempo:

(Iovld - In) * Tovld
T= = 12 [sec]
(Imot - In)
e sarà quindi possibile effettuare un nuovo sovraccarico.
Considerare il seguente ciclo di scarico per selezionare il drive più idoneo:
Tempo (sec) 0 1 2 3 4 5 6
Velocità (rpm) 0 2000 2000 1000 2000 1000 0
Corr. motore (A) 38 12 -14 20 -14 -14 0
I(A)
38
2000 2000 2000 2000
20 N(rpm) N(rpm)
12 1000 1000
t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
-14
Il ciclo verrà costantemente ripetuto.
Il valore della corrente media del motore è di 16 Arms.

La corrente di picco è 38 Arms e la durata del picco è di 1 secondo.
Supponendo di utilizzare un XVy-EV 32040 con In=20,3 Arms e Iolvd=40,6

Arms, si può calcolare che durante l’accelerazione ovld% aumenta fino
al 43,6%.
Durante i 6 secondi successivi la corrente è sempre inferiore a In , quindi
si può considerare la corrente media = 12,33 Arms e ovld%  0%.
Considerando i risultati ottenuti è possibile affermare che il drive XVy-EV

32040 è idoneo a questa applicazione.

fout = 0 Hz fout>F1
Pot F1 T slow ovld T fast ovld
Type In I slow ovld I fast ovld 0 Hz<fout<f1 In I slow ovld I fast ovld
[kW] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Hz] [s] [s]
XVy-EV 10306 1,5 3,0 4,1 5,5 4,0 5,4 7,3 3 60 0,5
XVy-EV 10408 2,2 4,5 6,1 8,2 5,6 7,6 10,2 3 60 0,5
XVy-EV 10612 3,0 6,0 8,2 11,0 7,5 10,2 13,7 3 60 0,5
XVy-EV 20816 4,0 8,0 10,9 14,6 9,6 13,1 17,6 3 60 0,5
XVy-EV 21020 5,5 8,8 12,0 16,1 12,6 17,1 23,1 3 60 0,5
Algoritmo I2T
XVy-EV 21530 7,5 12,4 16,9 22,7 17,7 24,1 32,4 3 60 0,5
28 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard

XVy-EV 32040 11,0 17,4 23,6 31,8 24,8 33,7 45,4 3 60 0,5
XVy-EV 32550 15,0 23,1 31,4 42,3 33,0 44,9 60,4 3 60 0,5
XVy-EV 43366 18,5 27,3 37,1 50,0 39,0 53,0 71,4 3 60 0,5
XVy-EV 43570 22,0 32,9 44,7 60,2 47,0 63,9 86,0 7 60 0,5
XVy-EV 44590 30,0 44,1 60,0 80,7 63,0 85,7 115,3 7 60 0,5
XVy-EV 455110 37,0 55,3 75,2 101,2 For frequencies 79,0 107,4 144,6 7 60 0,5
between 0 Hz to F1
XVy-EV 455110 EWH/EWHR 37,0 55,3 75,2 101,2 79,0 107,4 144,6 7 60 0,5
all currents have to
XVy-EV 570140 45,0 65,1 88,5 119,1 be calculated with a 93,0 126,5 170,2 3 60 0,5
linear interpolation
XVy-EV 570140 EWH/EWHR 45,0 65,1 88,5 119,1 93,0 126,5 170,2 3 60 0,5
of values at 0 Hz and
XVy-EV 5100180 55,0 79,8 108,5 146,0 at F1. 114,0 155,0 208,6 3 60 0,5
XVy-EV 5100180 EWH/EWHR 55,0 79,8 108,5 146,0 114,0 155,0 208,6 3 60 0,5
XVy-EV 6125230 75,0 99,4 135,2 181,9 142,0 193,1 259,9 3 60 0,5
XVy-EV 6125230 EWH/EWHR 75,0 99,4 135,2 181,9 142,0 193,1 259,9 3 60 0,5
XVy-EV 7145290 90,0 129,5 176,1 237,0 185,0 251,6 338,6 3 60 0,5
XVy-EV 7190350 110,0 147,0 199,9 269,0 210,0 285,6 384,3 3 60 0,5
XVy-EV 7230420 132,0 175,0 238,0 320,3 250,0 340,0 457,5 3 60 0,5
XVy-EV 8280400 160,0 226,8 308,4 415,0 324,0 440,6 592,9 3 60 0,5
Tabella 2.3.3.2: Correnti nominali e di sovraccarico con algoritmo I2 x T
XVy-EV 8350460 200,0 280,0 380,8 512,4 400,0 544,0 732,0 3 60 0,5
XVy-EV 9470650-C 250-C-IP20 339,5 461,7 621,3 485,0 659,6 887,6 3 60 0,5
XVy-EV 9560650-CP 315-C-IP20 406,0 471,0 743,0 580,0 672,8 1061,4 3 60 0,5
Manuale XVy-EV
L'algoritmo I2xT dipende dalla frequenza d'uscita.
In condizioni di frequenza = 0Hz la corrente nominale è ridotta di un fattore
pari a 0,7 … 0,9 in funzione delle taglie, come riportato nella tabella
2.3.3.2.
Per frequenze di uscita comprese fra 0Hz e F1, i tempi di sovraccarico

devono essere calcolati con una interpolazione lineare dei valori relativi
a 0Hz e F1.
F1 è la frequenza indicata in tabella per ogni taglia di drive.
Le correnti nominali e di sovraccarico e i relativi tempi di overload e

recupero non dipendono dalla temperatura ambiente.
L'algoritmo I2xT gestisce due livelli di sovraccarico del drive:

1. Sovraccarico lento (136% In per 60s ogni 300s)
2. Sovraccarico veloce (183% In per 0.5s ogni 60s)
Il sovraccarico lento viene calcolato secondo la formula:

∫ (Imot2 - In2) dt
? sl-ov% = ·100
(Isl-ov2 - In2)Tovld
e visualizzato nel parametro IPA 19697 Drive Ovld Fact (menu MONI-
TOR).
Il sovraccarico veloce viene calcolato con la formula:

∫ (Imot2 - (1.36 In)2 )· dt
? fs-ov% = ·100
(Ifs-ov - (1.36 In) )· Tovld
2 2
Gestione limiti di corrente

Quando il drive eroga una corrente superiore al valore In indicato nella
tabella 2.3.3.2, fsl-ov% incrementa fino a raggiungere il 100%.
Al tal punto il drive limita la corrente massima erogabile al valore In.
fsl-ov% raggiunge il 100% in 60s se la corrente erogata dal drive è
pari al 136% di In.
Il drive è anche in grado di erogare una corrente massima pari al 183% di

In. In questo caso, quando la corrente di uscita supera la soglia del 136%,
viene incrementato il valore di ffs-ov% fino a raggiungere il 100% in 0,5s
dopo di che la corrente massima viene limitata al 136% di In.
- Esempio di calcolo dei tempi di sovraccarico in caso di sovraccarico

lento:
Si faccia riferimento alla taglia XVy-EV10612 nel funzionamento con
rete a 400Vac.
Dalla tabella 2.3.3.2 si ricava che il drive, per frequenze superiori a F1,

è in grado di erogare una corrente nominale di 7,5Arms, massima di
13,73Arms per 0,5s (fast overload) oppure di 10,20Arms per 60s (slow
overload).
Supponendo che il drive eroghi una corrente Im = 9A ( In < Im < 136%In)
viene incrementato solo il valore di fsl-ov% .
Il tempo massimo di sovraccarico Tsl è pari a:
(Isl-ov2 - In2) · Tsl-ov
Tsl = 2 2
= [s]
(Imot - In )
(10.202 - 7.52) · 60
Tsl = = 118.85 s
(92 - 7.52)
Trascorso il tempo Tovl il parametro Drive Ovld Fact ha raggiunto il
100% e la corrente massima viene ridotta a quella nominale = 7,5Arms.
Il drive sarà in grado di erogare nuovamente la corrente massima pari
a 183%In solo dopo che Drive Ovld Fact è tornato a 0%.
Il tempo necessario alla scarica di fsl-ov% dipende dalla corrente

erogata dal drive (che deve essere inferiore a In).
Supponendo che I mot = 3Arms, il tempo di recovery è pari a:
(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov
Trec =
(In2 - Imot2)
(10.202 - 7.52) . 60
Trec = = 60.68 s
(7.52 - 32)
- Esempio di calcolo dei tempi di sovraccarico in caso di sovraccarico

veloce
Si faccia riferimento alla taglia XVy-EV10612 nel funzionamento con
rete a 400Vac.
Dalla tabella 2.3.3.2 si ricava che il drive, per frequenze superiori a

F1, è in grado di erogare una corrente nominale di 7,5Arms, massima
di 13,73Arms per 0,5s (fast overload) oppure di 10,20Arms per 60s
(slow overload).
Supponendo che il drive eroghi una corrente

Im = 12A ( 136%In < Im < 183%In)
vengono incrementati sia il valore di fsl-ov% che di ffs-ov%.
Il tempo massimo di sovraccarico Tfs è pari a:
(Ifs-ov2 - Isl-ov2) . Tfs-ov
Tfs =
(Imot2 - Isl-ov2)

(13.732 - 10.202) . 0.5
Tfs = 2 2
= 1.06 s
(12 - 10.20 )
Contemporaneamente anche il valore fsl-ov% è incrementato fino a
raggiungere il valore
fsl-ov% = (Imot2-In2) . Tfs = (122-752) . 1.06 = 93 count = 3.24%
[Max fsl-ov% =(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov =(10.22-7.52).60= 2867.4 count = 100%]
A questo punto il limite di corrente viene abbassato a 136% In.

Tale valore di corrente potrà essere mantenuto per:
(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov - fsl-ov*
Tsl-ov = 2 2
(Imot - In )
(10.202 - 7.52) . 60 - 93
Tsl-ov = 2 2
= 52.98 s
(10.20 - 7.5 )

Capitolo 3 - Montaggio
3.1 Specifiche Meccaniche
Figura 3.1.1: Dimensioni del drive, taglie XVy-EV 10306 ... XVy-EV 32550
E5
E2 E4
E3
E1
Mounting with external dissipator (E) Mounting wall (D)

10306
10408
10612
20816
21020
21530
32040
Tipo XVy-EV 32550
Dimensioni drive:
a mm (inch) 105.5 (4.1) 151.5 (5.9) 208 (8.2)
b mm (inch) 306.5 (12.0) 323 (12.7)
c mm (inch) 199.5 (7.8) 240 (9.5)
d mm (inch) 62 (2.4) 84 (3.3)
D1 mm (inch) 69 (2.7) 115 (4.5) 168 (6.6)
D2 mm (inch) 296.5 (11.6) 310.5 (12.2)
E1 mm (inch) 69 (2.7) 115 (4.5) 164 (6.5)
E2 mm (inch) 299.5 (11.7) 315 (12.4)
E3 mm (inch) 99.5 (3.9) 145.5 (5.7) 199 (7.8)
E4 mm (inch) 284 (11.2) 299.5 (11.8)
E5 mm (inch) 9 (0.35)
Ød M5
Peso kg (lbs) 3.6 (7.9) 3.7 (8.1) 4.95 (10.9) 8.6 (19)
txv0020it
32 • Capitolo 3 Montaggio Manuale XVy-EV

Figura 3.1.2: Dimensioni del drive, taglie XVy-EV 43570 ... XVy-EV 8280400
D4
D1
D2 D2
Mounting wall (D) D3 D3 D3 D3

5100180
6125230
7145290
7190350
7230420
8280400
8350460
570140
455110
43366
43570
44590
Tipo XVy-EV
Dimensioni drive:
a mm (inch) 309 (12.1) 376 (14.7) 509 (20) 509 (20) 509 (20) 509 (20)
b mm (inch) 489 (19.2) 564 (22.2) 741 (29.2) 909 (35.8) 909 (35.8) 965 (38)
c mm (inch) 268 (10.5) 308 (12.1) 297.5 (11.7) 297.5 (11.7) 297.5 (11.7) 442 (17.4)
D1 mm (inch) 225 (8.8)
D2 mm (inch) 150 (5.9)
D3 mm (inch) 100 (3.9) 100 (3.9) 100 (3.9) 100 (3.9)
D4 mm (inch) 475 (18.7) 550 (21.6) 725 (28.5) 891 (35) 891 (35) 947 (37.3)
Ø M6
Peso kg 18 22 22.2 34 59 75.4 80.2 86.5 109

lbs 39.6 48.5 48.9 74.9 130 166.1 176.7 190.6 240.3
txv0030it
Manuale XVy-EV Capitolo 3 Montaggio • 33

Figura 3.1.3: Dimensioni del drive, taglie C e CP
800
c
430 D2 D2 D2
Ød
31
D C U V W
22
40
D-C-U-V-W
400 68 115 68 68 60
1114
D4
b
U2-V2-W2
65 205.5 170.5 209.5 125.5
40
Ød
22
0V 230V
27.5
(**) U2 V2 W2
52.5 D2 D2 D2 M8
a
Figura 3.1.4: Dimensioni del drive, taglie C e CP -IP00

D2 D2 D2 c
Ød
31
D C U V W
22
40
400 68 115 68 68 60
1114
D4
65 205.5 170.5 209.5 125.5

40
Ød
22
0V 230V
27.5
(**) U2 V2 W2
52.5 D2 D2 D2 M8
a (**) External fan power supply
Tipo XVy-EV 9470650-C 9560650-CP

Dimensioni drive:
a mm (inch) 776 (30.6) 776 (30.6)
b mm (inch) 1091 (43) 1091 (43)
c mm (inch) 450 (17.7) 450 (17.7)
D2 mm (inch) 225 (8.9) 225 (8.9)
D4 mm (inch) 947 (37.3) 947 (37.3)
Ø M8 M8
Peso kg 155 155

lbs 341.7 341.7
txv0034it

Figura 3.1.5: Dimensioni del drive, XVy-EV 455110 EWH/EWHR
Figura 3.1.6: Dimensioni del drive, XVy-EV 570140 ... 5125230 EWH/EWHR

3.2 Perdita di Potenza, Calore Dissipato, Ventilatori
Interni e Minima Apertura dell’Armadio Richiesta per il
Raffreddamento
La dissipazione del calore del Drive dipende dalla condizione di
funzionamento del motore collegato. La tabella sottostante indica i valori
relativi ad una modalità di funzionamento con una frequenza di
commutazione standard (vedere sezione 2.3.2, “Connessione Ingresso/
Uscita AC”), Tamb ≤40°C, tipico fattore di potenza del motore e corrente
nominale continua.
Tabella 3.2.1: Dissipazione del calore e Flusso d’Aria richiesto
Dissipazione calore [W] Portata ventilatore [m3/h]

Tipo
@ULN=400Vac 1) @ULN=460Vac 1)
Vent. Interno Vent. Dissipatore
XVy-EV 10306 77.5 72.0 11 30
XVy-EV 10408 104.0 96.3 11 30
XVy-EV 10612 138.3 126.7 11 30
XVy-EV 20816 179.6 164.1 11 2x30
XVy-EV 21020 230 215.6 11 2x30
XVy-EV 21530 330 300.8 11 2x30
XVy-EV 32040 380 340 30 2x79
XVy-EV 32550 512 468 30 2x79
XVy-EV 43366 546 490 - 80
XVy-EV 43570 658 582 - 80
XVy-EV 44590 864 780 - 170
XVy-EV 455110 1100 1000 - 170
XVy-EV 570140 1250 1100 - 340
XVy-EV 5100180 1580 1390 - 340
XVy-EV 6125230 1950 1750 - 650
XVy-EV 7145290 2440 2200 - 975
XVy-EV 7190350 2850 2560 - 975
XVy-EV 7230420 3400 3050 - 975
XVy-EV 8280400 4400 3950 - 1820
XVy-EV 8350460 5400 4700 - 2000
XVy-EV 9470650-C 6400 5700 - 1710
XVy-EV 9470650-C-IP00 6400 max 5700 max - -
XVy-EV 9560650-CP 8000 7900 - 1710
XVy-EV 9560650-CP-IP00 8000 max 7900 max - -
txv0040it
1) fSW=default; I2=I2N
NOTA! Tutti i Drive sono equipaggiati con ventilatori interni. La dissipazione

del calore fa riferimento alla frequenza di switching di default.
Tabella 3.2.2: Apertura minima dell’armadio suggerita per il raffreddamento
Minima apertura di raffreddamento - cm2 (sq.inch)

Tipo XVy-EV
Sezione di controllo Dissipatore
10306 … 10612 31 (4.8) 36 (5.6)
20816 … 21530 31 (4.8) 72 (11.1)
32040 … 32550 36 (5.6) 128 (19.8)
43366 … 43570 2x150 (2x 23.5)
44590 … 455110 2x200 (2x31)
570140 … 5100180 2x370 (2x57.35)
6125230 … 7230420 2x620 (2x96.1)
8280400 … 9560650 2x1600 (2 x 248)
txv0050it

3.2.1 Tensione di Alimentazione dei Ventilatori di Raffreddamento
Taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 5100180
L’alimentazione (+24VAC) per questi ventilatori è fornita dall’unità di
alimentazione interna del drive.
Taglie da XVy-EV 6125230 a XVy-EV 9560650

L’alimentazione per questi ventilatori viene collegata esternamente
dall’utente. La tensione di rete è collegata alla morsettiera di potenza:
Alimentazione ventilatore
Tipo XVy-EV Ventilatori per drive
(valori per 1 ventilatore)
6125230 0,8A@115V/60Hz, 0,45A@230V/50Hz
7145290 ... 7230420 1,2A@115V/60Hz, 0,65A@230V/50Hz
8280400 ... 8350460 1,65A@115V/60Hz, 0,70A@230V/50Hz
9470650-C 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9470650-C-IP00 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9560650-CP 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9560650-CP-IP00 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
txv0057it
Figura 3.2.1: Connessioni ventilatori tipo UL
XVy-EV7145290 - XVy-EV7190350 XVy-EV6125230 e XVy-EV8280400
Drive Drive
0 U3
U3
AUTOTRAFO
115 M 2V3
2V3
~
230 230VAC fans 1V3
1V3
No.2 115VAC fans

M M
~ ~
Figura 3.2.2: Esempio di connessione esterna

Drive Drive
U3 U3
2V3 115VAC 2V3

230VAC
(*)
1V3 1V3
*) Solo per drive XVy-EV6125230 e XVy-EV8280400
NOTA! Viene fornito un fusibile interno (2.5A 250VAC slo-blo) per le taglie XVy-EV
7145290 e XVy-EV 7190350.
Per le taglie XVy-EV 6125230 e XVy-EV 8280400 il fusibile deve essere
montato esternamente.

3.3 Distanze di Montaggio
NOTA! Le dimensioni ed i pesi specificati in questo manuale devono essere

presi in considerazione durante il montaggio del dispositivo. Utilizzare
l’attrezzatura tecnica richiesta (carrello o gru per pesi notevoli). L’utilizzo di
strumenti inadeguati o manipolazioni errate possono causare danni.
Figura 3.3.1: Massimo angolo d’inclinazione
L’angolo massimo d’inclinazione è 30°
NOTA! I drive devono essere montati in modo tale da assicurare il libero ricircolo
dell’aria. La distanza dal dispositivo deve essere di almeno 150 mm.
Si deve anche assicurare uno spazio minimo di 50 mm. nella zona frontale.
Dal la taglia XVy-EV 8280400 la distanza superiore ed inferiore deve essere
di almeno 380 mm, mentre nella zona frontale e laterale si deve assicurare
uno spazio minimo di 140 mm. I dispositivi che generano una grande quantità
di calore non devono essere montati nelle vicinanze del drive.
Figura 3.3.2: Distanza di montaggio
150 mm ( 6" )
[380mm (15")]
10 mm ( 0.4" ) 20 mm ( 0.8" ) 150 mm ( 6" ) 10 mm ( 0.4" ) 50 mm ( 2" )

[140mm (5.5")] [140mm (5.5")] [380mm (15")] [140mm (5.5")] [140mm (5.5”)]
[...] from XVy-EV8280400 size
NOTA! Verificare il serraggio delle viti dopo alcuni giorni di funzionamento.

Capitolo 4 - Collegamento Elettrico
4.1 Accesso ai Connettori (versioni IP20)

4.1.1 Rimozione della copertura
NOTA! Osservare le indicazioni di sicurezza descritte in questo manuale. Gli

apparecchi possono essere aperti senza l’uso della forza. Utilizzare solo
gli attrezzi indicati.
Fare riferimento alla figura 2.2.2 “Esploso & componenti” per

l’identificazione delle singole parti.
Figura 4.1.1: Rimozione delle coperture (taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 32550)
2 2
no. 2 for
20-40 ...30-60
size
1
Taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 21530:

Per effettuare il collegamento elettrico è necessario rimuovere la chiusura
e la mascherina ingresso cavi:
- allentare la vite (1), togliere la chiusura dell’apparecchio (2) premendo
sui due lati come indicato in figura (3).
- allentare le due viti (4) per rimuovere la mascherina ingresso cavi.
L’involucro deve essere rimosso per montare le schede opzionali e
modificare l’impostazione dei jumper interni:
- rimuovere il tastierino ed il connettore (5)
- alzare l’involucro nella parte inferiore (sopra il livello del connettore)
e spingerlo in avanti (6).

Per effettuare il collegamento elettrico è necessario rimuovere la chiusura
e la mascherina ingresso cavi:
- allentare le due viti (1) e togliere la chiusura dell’apparecchio.
- allentare le due viti (4) per rimuovere la mascherina ingresso cavi.
L’involucro deve essere rimosso per montare le schede opzionali e
modificare l’impostazione dei jumper interni:
- rimuovere il tastierino ed il connettore (5)
- alzare l’involucro nella parte inferiore (sopra il livello del connettore)
e spingerlo in avanti (6).
Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 39

Figura 4.1.2: Rimozione delle coperture (taglie da XVy-EV 43570 a XVy-EV 9560650)
3
3
2 2

Per effettuare il collegamento elettrico si deve rimuovere la copertura
(1) dell’apparecchio allentando le due viti (2).
Per montare le schede opzionali e modificare l’impostazione dei jumper
interni devono essere allentate le due viti (3) e deve essere rimossa la
copertura superiore facendola scorrere nel senso indicato (4).
Per non danneggiare il drive non è

consentito trasportarlo tenendolo per le
Attenzione!
schede!
4.1.2 Possibile Collegamento Elettrico
Shield
Omega connector
Messa a terra a 360° di un

cavo schermato sulla spina
Omega
Connettore CAN
Morsettiera parte regolazione

(morsetti da 17 a 32)
Morsettiera parte regolazione

(morsetti da 1 a 16)
40 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV

4.2 Parte di Potenza
Prestare particolare attenzione al collegamento delle fasi motore, se

errate può causare la rotazione senza controllo del motore e può
Attenzione! daneggiare il drive. Controllare che le fasi motore siano collegate nella
corretta sequenza prima di abilitare il motore.
4.2.1 Denominazione dei Morsetti di Potenza / Sezione dei Cavi
Tabella 4.2.1.1: Morsetti di potenza da XVy-EV 10306 a XVy-EV 32550
I morsetti del dispositivo diventano accessibili rimuovendo la chiusura e

la mascherina ingresso cavi (vedere cap. 4.1, Accesso ai connettori).
Sulle taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 21530 è possibile inoltre
sganciare la parte estraibile della morsettiera.
Tutti i morsetti di potenza sono disposti sulla scheda di potenza PV33-
…
Funzione Max
U1/L1
230V -15%…480V +10%
3Ph~ V1/L2 Allacciamento alla rete
W1/L3
Comando resistenza unità di frenatura (la resistenza

BR1 di frenatura deve essere collegata tra BR1 e C)
C
770 Vdc (230...480 Vac)
Resistenza di frenatura Collegamento al circuito intermedio 1.65 x I2N
(opzionale) D
U2/T1
M V2/T2 Collegamento motore

AC line volt 3Ph,
1.36 I2N
W2/T3
PE2/ Collegamento di terra del motore
EM
Nota! Riservato -
I morsetti EM e FEXT EM
sono presenti solo sulle
taglie 32040 ... 5100180 FEXT
Riservato -
FEXT
PE1 / Collegamento di terra

Tabella 4.2.1.2: Morsetti di potenza da XVy-EV 43570 a XVy-EV 9560650
I morsetti di potenza diventano accessibili rimuovendo la copertura

(vedere sezione 4.1 “Accesso ai connettori”).
Funzione Max
U1/L1
Allacciamento alla rete
3Ph~ V1/L2 Morsetti non presenti nelle versioni XVy-EV ...-DC 230V -15%…480V +10%
W1/L3
C
Collegamento al circuito intermedio 770 Vdc (230...480 Vac)
Resistenza di frenatura 1.65 x I2N
(opzionale) D
Comando resistenza unità di frenatura (la resistenza
BR1 di frenatura deve essere collegata tra BR1 e C).
Disponibile nelle taglie XVy-EV 43570 ... 5100180.
U2/T1
AC line volt 3Ph,
M V2/T2 Collegamento motore 1.36 I2N
W2/T3
PE2/ Collegamento di terra del motore
EM
Nota! Riservato -
I morsetti EM e FEXT EM
sono presenti solo sulle
taglie 32040 ... 5100180. FEXT
Riservato -
FEXT
PE1 / Collegamento di terra
Tabella 4.2.1.3: Morsetti di potenza taglie XVy-EV ...-IP00
Funzione Max
U1/L1
3Ph~ V1/L2 Allacciamento alla rete 400V -15%…480V +10%
W1/L3
C
Collegamento al circuito intermedio 770 Vdc (400...480 Vac)
1.65 x I2N
D
U2/T1
AC line volt 3Ph,
M V2/T2 Collegamento motore 1.36 I2N
W2/T3
PE / Collegamento di terra, collegamento di terra del motore

Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti di potenza U1,
V1, W1, U2, V2, W2, C, D, PE
Tabella 4.2.2.3: Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti di potenza
Morsetti Coppia di Morsetto Coppia di Morsetti Coppia di

Tipo
U1,V1,W1, U2,V2,W2,C,D serraggio BR1 serraggio PE1, PE2 serraggio
2 2 2
XVy-EV AWG mm Nm AWG mm Nm AWG mm Nm
10306 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
10408 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
10612 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
20816 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
21020 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
21530 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
32040 8 8 1.2 … 1.5 8 8 1.2 … 1.5 8 8 1.2 … 1.5
32550 6 10 1.2 … 1.5 6 10 1.2 … 1.5 6 10 1.2 … 1.5
43366 6 16 2 10 6 0.9 6 16 2
43570 6 16 2 10 6 0.9 6 16 2
44590 4 25 3 8 10 1.6 6 16 3
455110 2 35 4 8 10 1.6 6 16 3
570140 2 35 4 6 16 3 6 16 3
5100180 1/0 50 4 6 16 3 2 50 4
6125230 2/0 70 12 nd nd nd 2 50 4
7145290 4/0 95 12 nd nd nd 2 50 4
7190350 (300) 150 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
7230420 (350) 185 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
8280400 4xAWG2 4x35 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
8350460 150 * 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
9470650-C 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9470650-C-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9470650-C-DC-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP-DC-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
txv0060it
(…) = kcmils, *=barra di rame
In caso di cortocircuito verso terra sull’uscita del drive XVy-EV, la corrente

nel cavo di terra del motore può essere un massimo di due volte il valore
della corrente nominale.
NOTA! Utilizzare esclusivamente cavi in rame a 60/75°C.

4.3 Parte di Regolazione
4.3.1 Scheda di Regolazione R-XVy-EV
LED & Punti di prova sulla Scheda di Regolazione

Designazione Colore Funzione
RST rosso LED acceso durante il Reset dell’Hardware
PWM verde LED acceso durante la modulazione IGBT
RUN verde Stato CPU
PWR verde LED acceso in presenza di una tensione +5V ad un giusto livello
RS485 verde LED acceso quando l’interfaccia RS485 è alimentata
CAN verde LED acceso quando l’interfaccia CAN è alimentata
AL rosso LED acceso durante l’allarme “Field bus Failure” o quando l’interfaccia
integrata CanOpen non è pronta a comunicare con il master
OP verde Led acceso quando la connessione è in fase “Operational”
XY4 (punto di prova) Segnale corrente di fase (U)
XY5 (punto di prova) Punto di riferimento

Figura 4.3.1: Posizione dei connettori
CAN (Morsetti C1...C5) X1 (Morsetti 1...16)

XE XS
X1 (Morsetti 17...32)
11 15
6 9
6 10
1 5 1 5
11 15
XFL (OUT)
6 10
1 5
XER XFL (IN)
Tabella 4.3.1.1: Jumper sulla Scheda di Regolazione
Impostazione
Designaz. Funzione
di fabbrica
Solo servizio! (Caricamento test e software: modalità controllo)
S0 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: bootstrap-loader)
S1 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: protezione boot-sector)
S2 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: reset manuale)
S3 OFF
Resistenza di terminazione per interfaccia seriale RS485(*)
S5-S6 ON = Resistenza di terminazione IN ON
OFF = Nessuna resistenza di terminazione
Adattamento al segnale d'ingresso dell'ingresso analogico 0 (morsetti 1 e 2)
S8 ON = 0..20 mA / 4..20 mA OFF
OFF = 0..10V / -10..+10 V
Adattamento al segnale d'ingresso dell'ingresso analogico 1 (morsetti 3 e 4)
S9 ON = 0..20 mA / 4..20 mA OFF
OFF = 0..10V / -10..+10 V
S21-S22-S23 Impostazioni sensori Hall
ON = Sensori Hall OFF
OFF = Nessun sensore Hall
S45-S46 USO INTERNO - Non modificare le impostazioni di fabbrica OFF
txv0070it
(*) su una connessione multidrop i jumper devono essere attivi solo per l’ultimo
componente della linea seriale.
NOTA! Vedere il capitolo 4.4.3, Connessioni Drive/Retroazione per ulteriori

dettagli sull’impostazione dei jumper S21 ... S23 .
Nelle condizioni di fornitura standard, gli apparecchi sono già

predisposti per funzionare correttamente con encoder Sin/Cos.
Attenzione!
Quando la scheda di regolazione è stata fornita come ricambio,
impostare nuovamente i jumper dell’encoder.

4.3.2 Denominazione dei Morsetti della Scheda di
Regolazione
Tabella 4.3.2.1: Denominazione dei Morsetti sulla Scheda di Regolazione

Strip X1 Funzione max
1 Ingresso analogico differenziale programmabile e configurabile. Segnale: morsetto 1.

Analog input 0 Potenziale: morsetto 2. Configurato in fabbrica per "[3] Speed Ref 1".
2 ±10V
0,20mA
Analog input 1
Potenziale: morsetto 4. Non preconfigurato in fabbrica.
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24, 25.
5 COM-DI
Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato

6 Digital input 0
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[4] Start / Stop”
7 Digital input 1 3,2mA @ 15V
5mA @ 24V
Digital input 2 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[8] Ramp In = 0”
8 6,4mA @ 30V
Digital input 3 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[9] Reverse”
9
Ingresso di alimentazione per uscite digitali, morsetti 12, 13, 26, 27, 28, 29 +30V/40mA
10 Supply-DO
Potenziale per uscite digitali, morsetti 12 e 13 -
11 COM-DO
12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “[3] Speed Reached”
+30V/25mA
13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “Speed 0 thr”
Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 +24 V ±10%

14 +24V OUT 120mA
+24 V ±10%
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC
1A
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O
-
17 Analog output 0 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[1] Actual speed”
±10V/5mA
18 Analog output 1 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[2] Motor current”
19 0V Potenziale uscita analogica -
Tensione di riferimento +10V, potenziale: morsetto 19

20 +10V +10V/10mA
Tensione di riferimento - 10V, potenziale: morsetto 19

21 - 10V -10V/10mA
22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[10] End Run Reverse”
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward”
5mA @ 24V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault”
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”
25 Digital input 7
26 Digital output 2
27 Digital output 3
Uscita digitale programmabile, non preconfigurato in fabbrica
+30V/25mA
28 Digital output 4
29 Digital output 5
30 Relay-NO “Drive OK” contatto N.A.

250 V AC
31 “Drive OK”contatto N.C.
Relay-NC 1A AC11
32 Relay-COM “Drive OK” contatto comune
C5 V+ Alimentazione esterna positiva CAN (riservata per alimentare trasmettitori e optoisolatori)
C4 H Linea bus CAN_H (dominante alta)
C3 SH Schermo CAN_H
C2 L Linea bus CAN_L (dominante bassa)
C1 V- Riferimento tensione esterna

La tensione di + 24Vdc utilizzata per alimentare esternamente la scheda
di regolazione deve essere stabilizzata e con tolleranza ±10%;
assorbimento massimo di 1A.
Attenzione!
Alimentazioni ottenute con solo raddrizzatore e filtro capacitivo non sono
adeguate.
Massima Sezione dei Cavi Ammessa dai Morsetti di Controllo
Tabella 4.3.2.2: Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti della parte di regolazione
Massima sezione del cavo ammessa

Morsetti [mm2] Coppia di serraggio
AWG
flessibile multi-core [Nm]
1 ... 29 0.14 ... 1.5 0.14 ... 1.5 28 ... 16 0.4
30 ... 32 0.14 ... 1.5 0.14 ... 1.5 28 ... 16 0.4
txv0065it
E’ consigliato l’utilizzo di un cacciavite a taglio piatto 75 x 2,5 x 0,4 mm.

Rimuovere l’isolamento dei cavi per una lunghezza di 6,5 mm. Ad ogni
morsetto può essere collegato solo un cavo non trattato (senza
terminale).
Massima Lunghezza dei Cavi
Tabella 4.3.2.3: Massima lunghezza dei cavi

2
Sezione cavo [mm ] 0.22 0.5 0.75 1 1.5
Lung. Max. m [feet] 27 [88] 62 [203] 93 [305] 125 [410] 150 [492]
txv0055it
Potenziali della parte di regolazione

I potenziali della parte di regolazione sono isolati e possono essere
scollegati dalla terra tramite i jumper. Le connessioni tra i potenziali
sono rilevabili dalla figura 4.3.2.1.
Gli ingressi analogici sono sviluppati come amplificatori differenziali.
Gli ingressi digitali sono separati dalla regolazione per mezzo di
optoisolatori. Gli ingressi digitali hanno come potenziale il morsetto 5.
Le uscite analogiche non sono sviluppate come amplificatori differenziali
ed hanno un potenziale comune (morsetto 19).
Le uscite analogiche ed il riferimento ±10V hanno lo stesso potenziale
(morsetto 19).
Le uscite digitali sono separate dalla regolazione per mezzo di
optoisolatori. I morsetti da 12 a 13 e da 26 a 29 hanno il morsetto 11
come potenziale di riferimento ed il morsetto 10 come alimentazione
comune.

Figura 4.3.2.1: Potenziali della parte di regolazione
To Expansion Cards Analog output 0

1 17
Analog input 0 (Actual speed)
2 (Speed Ref 1)
0V
3
Analog input 1 Analog output 1
4 18
(Motor current)
0V
19
6 Digital input 0 S35 +10V
20
(Enable drive)
7
Digital input 1 (Start / Stop)
- 10V
21
8 Digital input 2 (Ramp In=0) COM

32
Relay
NC 31
9 NO
Digital input 3 (Reverse) 30
DO-Supply +24V
10
22 Digital input 4 (End Run Reverse) Digital output 0
(Speed Reached)
12
23 Digital input 5 (End Run Forward) Digital output 1

(Speed 0 thr)
13
24 Digital input 6 (External fault)

Digital output 2
26
25 Digital input 7 (Drive reset) Digital output 3

27
5 COM DI
Internal power
supply from Digital output 4
Power Card
28
15
Digital output 5
29
0 (+24 V)
16 COM DO
11
Fuse
S34 14
16

4.4 Dispositivi di Retroazione
11
XE
15
XS I drive XVy-EV possono gestire diversi dispositivi di retroazione collegati
ai connettori XE - XER (presa da 15 poli ad alta densità montata sul
6 9
6 10
1 5 1 5
11
6 10
15 drive) oppure alla scheda di espansione EXP-ABS-EV (opzionale),
1 5
vedere la tabella 4.4.1.
XER
Possono essere utilizzati fino a tre dispositivi di retroazione
contemporaneamente se i segnali incrementali degli encoder assoluti
non sono connessi a XE. In questo ultimo caso possono essere utilizzati
solo i dispositivi di retroazione DE, SSi / EnDat e Hiperface.
Vedere il capitolo 4.4.3 per ulteriori dettagli sul collegamento.
Tabella 4.4.1: Dispositivi di retroazione
Connettore XER
Connettore
su scheda di
Dispositivi di retroazione XE sul Note
espansione
drive XVy
EXP-ABS-EV
Encoder digitale incrementale 5V con
DEHSA/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e tre sensori di HALL X (1), (2)
per i segnali di posizione digitale.
Encoder sinusoidale incrementale con
SESC A/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e due tracce sin/cos X (1), (3)
per la posizione assoluta (1Vpp).
Encoder sinusoidale incrementale con
SEHS A/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e tre sensori di HALL X (1), (2)
per i segnali di posizione digitale (1Vpp).
RES Resolver X (3)
Tre sensori effetto di Hall per i segnali digitali
HS X (2)
posizione single-ended.
SC Segnali assoluti SinCos due tracce. X (3)
SE Encoder sinusoidale incrementale (1Vpp). X (1)
DE Encoder digitale incrementale 5V. X (1)
SSI Encoder assoluto con protocollo Ssi. X (4), (1)
EnDat Encoder assoluto con protocollo EnDat. X (4), (1)
Hiperface Encoder assoluto con protocollo Hiperface X (4), (1)
txv3420it
(1) Encoder digitale o sinusoidale collegato al connettore XE del drive o XE1 della
scheda EXP-ABS-EV (vedere menu SERVICE / ENCODER / XE ENC INC MEAS)
(2) Tre sensori ad effetto di Hall collegati al connettore XE (vedere menu SERVICE /
ENCODER / XE HALL TRACKS)
(3) Segnali sin/cos, ad eccitazione nel caso resolver (vedere menu SERVICE /
ENCODER / XE ENC ABS MEAS)
(4) Linea seriale dell’encoder assoluto collegato al connettore XE1 della scheda EXP-
ABS-EV (vedere menu SERVICE / ENCODER / EXP ENC ABS1).
L’encoder/resolver dovrebbe essere accoppiato all’albero motore con

una connessione priva di giochi meccanici.
Il cavo dell’encoder/resolver deve essere formato da doppini intrecciati
con schermo globale collegato a terra su entrambi i lati.
Alcuni tipi di encoder sinusoidali richiedono l’installazione con isolamento
galvanico dalla struttura e dall’albero motore.

4.4.1 Denominazione connettore XE
La connessione con il drive avviene tramite un connettore a vaschetta
a 15 poli ad alta densità (tipo VGA femmina). E’ obbligatorio utilizzare
un cavo schermato con una copertura di almeno 80%. La schermatura
deve essere connessa a terra su entrambi i lati del connettore ma non
all’estremità del motore.
Per la retroazione del resolver è obligatorio utilizzare un cavo a doppini
intrecciati con schermo globale e schermo su ogni singolo doppino.
Tabella 4.4.1.1: Denominazione Connettore XE
I=Input
Designazione Funzione
O=Output
1 B– Incremental Encoder B- I
2 KLIXON Klixon contact I
3 Z+ Zero channel Z (+) I
4 Z– Zero channel Z (–) I
5 A+ Incremental Encoder A (+) I
5 1
6 A– Incremental Encoder A (–) I
7 0VE Encoder Supply 0V reference O
10 6 8 B+ Incremental Encoder B(+) I
15 11 9 +5VE Encoder Supply O
10 SIN+ / H1 Sin / resolver input (+) / Hall 1 input I
Back View of VGA 11 SIN– / H2 Sin / resolver (–) / Hall 2 input I
D-sub connector (solder side) 12 COS+ / H3 Cos / resolver (+) / Hall 3 input I
13 COS– Cos / resolver (–) I
14 EXC+ Resolver excitation (+) O
15 EXC– Resolver excitation (–) O
txv0090it
4.4.2 Denominazione connettore XER (per encoder ausiliari)

E’ possibile collegare un encoder digitale incrementale +5V ausiliario al
connettore XER (scheda di regolazione) o a una scheda di espansione
(es. EXP-D14A4F, EXP-F2E, EXPFI, EXP-FO, EXP-FIH, ...)
La connessione con il drive avviene tramite un connettore a vaschetta a
15 ad alta densità (tipo VGA femmina).
Tabella 4.4.2.1: Denominazione Connettore XER
I=Input
Designazione Funzione
O=Output
1 B– Digital incremental channel B (–) Input / Repetition I/O
2
3 Z+ Zero pulse (+) channel Input / Repetition I/O
4 Z– Zero pulse (–) channel Input / Repetition I/O
5 A+ Digital incremental channel A (+) Input / Repetition I/O
6 A– Digital incremental channel A (–) Input / Repetition I/O
7 0VR Encoder Supply 0V reference O
8 B+ Incremental channel B(+) Input / Repetition I/O
9 +5VR Encoder supply O
10 … 15
txv0100it

4.4.3 Connessioni Drive/Retroazione
Il drive XVy-EV può gestire diversi dispositivi di retroazione (vedere
paragrafo 4.4) selezionabili tramite l’impostazione dei jumper sulla
scheda di regolazione. L’impostazione dei jumper è la seguente:
Tabella 4.4.3.1: Impostazione jumper Resolver/Encoder
Impostazione jumpers
Encoder
S21 S22 S23
DE / DEHS ON ON ON
SE / SEHS ON ON ON
SESC / SC OFF OFF OFF
HS ON ON ON
RES OFF OFF OFF
SSI / ENDAT / Hiperface OFF OFF OFF
txv0110it
I seguenti paragrafi specificano le connessioni tra i drive XVy-EV ed i

sensori di retroazione installati su motori standard.
4.4.3.1 Connessioni Resolver (RES)

La tabella seguente mostra le connessioni tra i drive XVy-EV ed il
connettore del segnale sui servomotori Gefran (vedere Capitolo 12 per
ulteriori dettagli sul cavo):
Connettore a 19 Connettore a 19 Connettore XE a 15 poli Sezione cavo

Funzione
poli motori SBM poli motori SHJ drive XVy [mm2]
A
SCHERMO verso il corpo
B (SHIELD) F (SHIELD)
del connettore
C B Resolver Cos+ 12
(2 x 0,25) + sfr
D G Resolver Cos- 13
E C Resolver Sin- 11
(2 x 0,25) + sfr
F H Resolver Sin+ 10
G
H
J
K
L
M
N
P
R
S (Klixon) I (Klixon) Contatto klixon 7
(2 x 0,25) + sfr
T (Klixon) J (Klixon) Contatto klixon 2
U A Eccitazione Resolver+ 14
(2 x 0,25) + sfr
V E Eccitazione Resolver - 15
txv0240it
Il cavo del resolver è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini

dovrebbero essere i fili segnale cos+/cos-, sin+/sin-, exc+/ exc-, cavi
sensore temperatura motore. Tutti gli schermi devono essere collegati
allo schermo cavo del connettore del resolver sul lato motore ed al corpo
del connettore sul lato del drive.
4.4.3.2 Connessioni Encoder Sinusoidale SinCos (SESC)

connettore del segnale sui servomotori Gefran, (vedere Capitolo 12 per
ulteriori dettagli sul cavo):

Funzione
Riferimento alimentazione encoder
A 12 7 0,5
0VDC
SCHERMO verso
B (SHIELD) 19 (SHIELD) Schermo del cavo
il corpo del connettore
C 15 Cos+ ingresso 12
2 x 0,14
D 11 Cos- ingresso 13
E 14 Sin- ingresso 11
2 x 0,14
F 10 Sin+ ingresso 10
G
H 4 Encoder incrementale B+ 8
(2 x 0,14) + sfr
J 8 Encoder incrementale B- 1
K 7 Encoder incrementale A- 6
(2 x 0,14) + sfr
L 3 Encoder incrementale A+ 5
M 5 Canale di zero Z+ 3
(2 x 0,14) + sfr
N 9 Canale di zero Z- 4
P 2 Alimentazione encoder +5VDC 9 0,5
R
S (Klixon) 17 (Klixon) Contatto klixon 7 n.c.
T (Klixon) 18 (Klixon) Contatto klixon 2 0,25
U
V
txv0220it
Il cavo dell’encoder è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini

dovrebbero essere i fili segnale A+/A-,B+/B-,Z+/Z-,cos+/cos-,sin+/sin,
alimentazione encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi
devono essere collegati allo schermo cavo del connettore del resolver
sul lato motore ed al corpo del connettore sul lato del drive.
4.4.3.3 Connessione Encoder Digitale con Sensori a Effetto Hall (DEHS)

connettore del segnale sui servomotori Gefran, (vedere Capitolo 12
per ulteriori dettagli sul cavo):
Funzione
Riferimento alimentazione encoder
A 6 7 0,5
0VDC
SCHERMO verso il corpo
B (SHIELD) 7 (SHIELD) Schermo cavo
del connettore
C 5 Ingresso Hall 3 12 2 x 0,14
D
E 4 Ingresso Hall 2 11 1 x 0,25
F
G 3 Ingresso Hall 1 10 2 x 0,14
H 13 Encoder incrementale B+ 8
(2 x 0,14) + sfr
J 1 Encoder incrementale B- 1
K 11 Encoder incrementale A+ 5
(2 x 0,14) + sfr
L 10 Encoder incrementale A- 6
M 14 Canale di zero Z+ 3
(2 x 0,14) + sfr
N 9 Canale di zero Z- 4
P 12 Alimentazione encoder +5VDC 9 0,5
R
S (Klixon) 15 Contatto klixon 7 n.c.
T (Klixon) 16 Contatto klixon 2 0,25
U
V
txv0230it

dovrebbero essere i fili segnale A+/A-, B+/B-, Z+/Z-, alimentazione

encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi devono essere
collegati allo schermo cavo del connettore del resolver sul lato motore
ed al corpo del connettore sul lato del drive.
4.4.3.4 Connessione Encoder Assoluto (Protocolli SSi / EnDat /

Hiperface)
La scheda di espansione EXP-ABS-EV deve essere collegata:
- al drive XVy-EV tramite il cavo fornito con la scheda opzionale (lato
scheda connettore XE2, lato drive connettore XE ).
- al connettore segnali servomotori (lato scheda connettore XE1), in
accordo alla seguente tabella:
Pin Signal Description

1 B- (Sine-) Incremental encoder B- signal
2 KLIXON Klixon contact (referred to GND)
3 Reserved
4 Reserved
5 A+ (Cosine+) Incremental encoder A+ signal
6 A- (Cosine-) Incremental encoder A- signal
7 GND Ground of encoder supply voltage
8 B+ (Sine+) Incremental encoder B+ signal
9 ALIM Encoder supply voltage
10 EQP / SENSE- Equipotential (1) signal or SENSE- (2) signal (only for monitoring)
11 CLK+ Encoder CLOCK+ signal (ENDAT or SSI only)
12 CLK- Encoder CLOCK- signal (ENDAT or SSI only)
13 DT+ Encoder DATA+ signal
14 DT- Encoder DATA- signal
15 SENSE+ SENSE+ (2) signal (only for monitoring)
t0010g

dovrebbero essere i fili segnale A+/A-, B+/B-, clock+/clock-, dato+/dato,
alimentazione encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi
devono essere collegati allo schermo cavo del connettore del resolver
sul lato motore ed al corpo del connettore sul lato del drive.
4.4.3.5 Specifiche Encoder / Resolver (connettore XE)

Encoder sinusoidali
Frequenza max. ______________ 200 kHz ( selezionare il numero di impulsi appropriato in base
alla velocità massima richiesta)
Numero di impulsi per rotazione __ min 1, max 65545
Canali _____________________ 3 canali, differenziale, compatibili TTL 5V. L’individuazione di
una perdita d’encoder è possibile tramite l’impostazione del
firmware.
Alimentazione _______________ + 5 V (alimentazione interna) *
Capacità di carico ____________ > 8,3 mA pp per canale
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12
Encoder digitali
Canali _____________________ 3 canali, differenziale. L’individuazione di una perdita d’encoder
è possibile tramite l’impostazione del firmware.

Capacità di carico ____________ > 4,5 mA / 6,8 ... 10 mA per canale
* Tramite tastierino (menù ENCODER PARAM) è possibile selezionare 4 diversi

valori della tensione di alimentazione interna dell’encoder per compensare la
riduzione di tensione dovuta alla lunghezza del cavo dell’encoder ed alla corrente
di carico. Le possibilità di selezione sono: 0=5,2V, 1=5,6V, 2=6,1V, 3=6,5V tramite
il parametro XE Enc Supply (IPA 20012) oppure XER Enc Supply (IPA 20019).
Encoder assoluti
Frequenza traccia assoluta ______ 500 kHz (su scheda espansione EXP-ABS-EV)
Frequenza max traccia incrementale 200 kHz
Massima risoluzione encoder ____ 29 bit (17 bit/giro * 12 bit giri). Nota: dalla versione fw 2.41.
Tipo interfaccia encoder _______ seriale sincrona protocollo SSI ed EnDat
Livello elettrico interfaccia ______ differenziale RS-485
Segnali interfaccia ____________ clock e dato (bidirezionale)
Periodo clock sincrono ________ 2μs
Alimentazione Encoder _________ +5V(TTL) /+15V(HTL) +5V / +15V...+24V con alimentazione
esterna
Assorbimento max
alimentazione encoder _________ 250 mA max
Interfaccia Resolver
Eccitazione Resolver __________ sinusoidale
Tensione di eccitazione Resolver _ 6V rms
Corrente di eccitazione Resolver _ 50mA rms max
Frequenza di eccitazione Resolver 8kHz
Ingresso Resolver ____________ differenziale
Impedenza ingresso Resolver ____ 4kΩ
Rapporto trasformazione Resolver 1:1 - 1:2 - 1:3
4.4.3.6 Simulazione Encoder / Ripetizione, Ingresso Encoder

Ausiliario (Connettore XER/EXP)
Ingressi encoder digitale
Canale _____________________ tre canali, differenziale. L’individuazione di una perdita d’encoder
è possibile tramite l’impostazione del firmware.
Capacità di carico ____________ > 4.5 mA / 6.8 ... 10 mA per canale
* Tramite tastierino (menù ENCODER PARAM) è possibile selezionare 4 diversi

valori della tensione di alimentazione interna dell’encoder per compensare la
riduzione di tensione dovuta alla lunghezza del cavo dell’encoder ed alla corrente
di carico. Le possibilità di selezione sono: 0=5,2V, 1=5,6V, 2=6,1V, 3=6,5V tramite
il parametro XE Enc Supply (IPA 20012) oppure XER Enc Supply (IPA 20019).

La scheda di regolazione dispone di un’uscita dell’encoder incrementale
con livelli del Driver Linea TTL da utilizzarsi come simulazione del
dispositivo di retroazione del servomotore.
Questa funzione viene eseguita dal microprocessore ed è possibile
simulare un’uscita encoder con un numero programmabile di impulsi/
giro o ripetere i segnali dell’encoder motore.
I segnali d’uscita dell’encoder sono disponibili sul connettore XER
(vedere tabella 4.4.2.1).
Simulazione Encoder Digitale (Connettore XER)

Interfaccia __________________ optoisolata
Simulazione _________________ differenziale digitale incrementale
Uscite standard ______________ A+, A-, B+, B-,I+, I-
Livelli d’uscita _______________ TTL standard
Limiti di tensione sulle uscite TTL a livello alto (sui pin)
(Uhigh TTL) _______________ > 2,5V
Limiti di tensione sulle uscite TTL a livello basso (sui pin)
(Ulow TTL) ________________ < 0,5V
Capacità di carico TTL _________ 20mA max. ognuno
Connessione parallela di ingressi XVy-EV standard
con uscite TTL ______________ 3 ingressi
Frequenza max. ______________ 400kHz ( selezionare il numero appropriato di impulsi in base
alla velocità massima richiesta )
Assorbimento massimo della simulazione encoder
Alimentazione _______________ 150mA@5V
Meccanica __________________ Connettore a vaschetta maschio 15 poli ad alta densità (tipo
VGA) per ingressi standard e morsetti estraibili da collegare alla
parte di alimentazione da 0,14...1,5 mm2.
4.4.4 Lunghezza Cavo Encoder
Le seguenti figure mostrano la massima fraquenza encoder in funzione

della lunghazza del cavo encoder. Sono stati considerati cavi con le
seguenti specifiche:
Capacità distribuita: 90pF/m
CABLE LENGHT (Sinusoidal encoder)
200
Lenght [mt]
150
100
50
0
100 120 140 160 180 200
Encoder frequency [KHz]

CABLE LENGHT (Digital encoders)
200
180
160
140
Lenght [mt]
120
XER Port
100
XE Port
80
60
40
20
0
100 200 300 400 500 600
Encoder frequency [KHz]
La seguente figura indica la caduta di tensione in funzione della

lunghezza del cavo e della corrente assorbita.
2
VOLTAGE DROP (Cable Cross-section 0.2 mm )
200
150
Lenght [mt]
20mA
50mA
100
100mA
50 150mA
0
0 1 2 3 4 5
Voltage drop [V]
4.4.5 Controllo Encoder / Collegamenti Drive

E’ fortemente consigliato eseguire la seguente procedura (i parametri
da verificare sono solo quelli relativi al tipo di encoder utilizzato, vedere
tabella):
- ruotare manualmente l’albero motore in senso orario.
- verificare che il valore dei parametri che rilevano la posizione (...
pos) aumenti fino a “360” e quindi torni a “0”
- verificare che il valore dei parametri che rilevano il numero di giri
(... rev) incrementi ad ogni giro.
XE conn. XER conn.

SC (SinCos) HS (Hall+Dig) RES (resolver) DE (Dig.Enc.)
menu: SERVICE / ENCODER / XE ENC INC MEAS
Inc Data Pos (IPA 19002) X X
Inc Data N Rev (IPA 19003) X X
menu: SERVICE / ENCODER / XE ENC ABS MEAS
Abs Turn Pos (IPA 19017) X X
Abs Rev (IPA 19018) X X
menu: SERVICE / ENCODER / XER/EXP Inc Enc
XER/EXP Turn Pos (IPA 19011) X
XER/EXP Rev (IPA 19012) X
menu: SERVICE / ENCODER / XE HALL TRACKS
XE Hall Pos (IPA 19022) X
XE Hall Rev (IPA 19026) X
txv0255

4.5 Collegamento CAN Bus
Il drive brushless XVy-EV può essere connesso ad una rete CAN bus
i pins sono:
Pin / Segnale Descrizione

V- Riferimento tensione esterna
V- L Linea bus CAN_L (dominante basso)
L
H SH SH CAN_H shield
V+
H Linea bus CAN_H (dominante alto)
Alimentazione positiva +24V (*) esterna CAN (dedicato per
V+
alimentare trasmettitori e optoisolatori)
txv0245it
(*) L’alimentatore deve essere dimensionato in accordo alle specifiche del bus utilizzato
(CANopen o DeviceNet). La scheda assorbe 30 mA@24V.
Per il collegamento al Bus deve essere usato un doppino schermato che

deve essere posato separato dai cavi di potenza, con una distanza minima
di 20 cm. La schermatura del cavo deve essere connessa a massa alle
due estremità.
Se le schermature del cavo sono messe a massa in punti diversi del
sistema, per ridurre il flusso di corrente tra i drive e il master CAN bus
usare cavi di collegamento equipotenziale.
NOTA SULLE TERMINAZIONI:

Il primo e l’ultimo partecipante alla rete deve avere una resistenza da 120 ohm tra
Importante! i pin C2 e C4.

4.6 Connessioni Fast Link
I connettori XFL rappresentano una connessione seriale veloce
ottimizzata per lo scambio di I/O e parametri di regolazione tra i diversi
drive. L’interfaccia seriale sincrona viene denominata FAST LINK. Tale
interfaccia può avere due diverse strutture di collegamento:
- Multi Point : un drive viene configurato come master (trasmissione)

e gli altri come slave (ricezione).
- Peer-to-Peer: questo software non è ancora stato commercializzato
ma è supportato dall’hardware esistente.
Figura 4.6.1: Connettore XFL-OUT (Uscita FAST LINK)
Pin Funzione Descrizione

1 -
2 -
3 DT_OUT+ Uscita dato Fast-Link (+)
4 DT_OUT- Uscita dato Fast-Link (-)
5 CLK_OUT+ Uscita clock Fast-Link (+)
6 CLK_OUT- Uscita clock Fast-Link (-)
7 -
8 -
txv0200it
Figura 4.6.2: Connettore XFL-IN (Ingresso FAST LINK)
Pin Funzione Descrizione

1 -
2 -
3 DT_IN+ Ingresso dato Fast-Link (+)
4 DT_IN- Ingresso dato Fast-Link (-)
5 CLK_IN+ Ingresso clock Fast-Link (+)
6 CLK_IN- Ingresso clock Fast-Link (-)
7 -
8 -
txv0210it
4.6.1 Dati Fast Link

Numero max di drive connessi __ 16 (1 Master + 15 Slaves)
Lunghezza massima __________ 1.5 metri (con cavo a conduttori schermati), 40 metri (con
cavo a fibra ottica plastica)
Baud rate ___________________ 3 Mbit
Numero max di dati scambiati ___ 15 words + 1 CRC / Info ogni 250 s in modalità sincrona da
master a slave
PWM ______________________ Sincronizzazione Drive
Cavo 8 conduttori schermati (*) __ L= 65 cm (codice S7QK7), L=115 cm (codice S7QK8)
Cavo fibra ottica plastica _______ L=5 m (codice 8S895B), L=10 m (codice 8S896B), L=20 m
(codice 8S897B), L=30 m (codice 8S899B)
Kit Interfaccie fibre ottiche ______ Trasmettitore e ricevitore (codice S370E)
(*) Ferrite lato Slave

4.7 Interfaccia Seriale
4.7.1 Descrizione Interfaccia Seriale
L’interfaccia seriale RS 485 permette di trasmettere i dati mediante un
doppino costituito da due conduttori simmetrici, spiralati e con schermo
comune. Per una velocità di trasmissione di 38,400 KBaud, la distanza
massima di trasmissione è 1200 metri. La trasmissione avviene tramite
un segnale differenziale. Le linee seriali RS 485 sono bus compatibili in
modalità half duplex, vale a dire la trasmissione e la ricezione avvengono
in sequenza. Mediante l’interfaccia RS 485 possono essere collegati
fino a 31 dispositivi XVy-EV (sono selezionabili fino a 128 indirizzi).
L’impostazione dell’indirizzo avviene tramite il parametro Drive Serial
Add (IPA 18031), nel menù DRIVE CONFIG / COMM CONFIG
Particolarità circa la trasmissione dei parametri, il loro tipo ed il range
dei valori possono essere rilevate nella tabella della sezione 10 “Lista
Parametri”.
Figura 4.7.1: Interfaccia Seriale RS485
XS
0VS
+5 V S
470 R
470 R
100 R
150 R
S5 S6
TxA/RxA
TxB/RxB
+5 V
PE
5 4 3 2 1
9 8 7 6
RS485
Sui dispositivi della serie XVy-EV la linea seriale RS 485 è predisposta

mediante un connettore a 9 poli SUB-D (XS) posto sulla scheda di
Regolazione. La comunicazione può avvenire con o senza isolamento
galvanico: utilizzando l’isolamento galvanico è necessaria
un’alimentazione esterna (+5V). La comunicazione senza isolamento
galvanico è consigliata solo in caso di connessioni temporanee per
l’impostazione di un drive connesso. Il segnale differenziale viene
trasmesso sui PIN 3 (TxA/RxA) e PIN 7 (TxB/RxB). All’inizio e alla fine
del collegamento fisico della linea seriale RS 485 devono essere presenti
e collegate le resistenze di terminazione per evitare la riflessione sui
cavi.
Negli apparecchi della serie XVy-EV le resistenze di terminazione

vengono attivate con l’inserzione dei cavallotti S5 e S6. Questo permette
un collegamento punto-punto con un PLC oppure PC.
NOTA! Fare attenzione al fatto che solo il primo e l’ultimo componente della
catena di una linea seriale RS 485 devono avere le resistenze di
terminazione S5 e S6 inserite. In tutti gli altri casi (all’interno della catena)
i cavallotti S5 e S6 non devono essere inseriti.
Utilizzando l’interfaccia “PCI-COM” può essere realizzato un
collegamento punto-punto senza alcuna impostazione del jumper.
Nella connessione multidrop (due o più drive) è necessaria
l’alimentazione esterna (pin 5 / 0V e pin 9 / +5V).
I pin 6 e 8 sono ad uso esclusivo dell’interfaccia “PCI-COM”.
Per il collegamento della linea seriale assicurarsi che:

- siano stati impiegati solo cavi schermati
- i cavi di potenza ed i cavi di comando dei contattori e dei relè siano
in canaline separate.
NOTA! Per ulteriori dettagli consultare il manuale “Protocollo di Comunicazione

SLINK3”.
4.7.2 Descrizione del Connettore per l’Interfaccia Seriale RS 485
Tabella 4.7.2.1: Disposizione del connettore XS per l’interfaccia seriale RS 485
Designazione Funzione I/O Interfaccia elett.

PIN 1 Uso interno – –
PIN 3 RxA/TxA I/O RS485
PIN 5 0V (Massa per 5 V) – Alimentazione
PIN 7 RxB/TxB I/O RS 485
PIN 9 +5 V – Alimentazione
ai4110it
I = Ingresso O = Uscita

4.8 Schema Tipico di Collegamento
4.8.1 Connessioni XVy-EV
Figura 4.8.1.1: Schema tipico di collegamento
11
COM DO
12 13 26 27 28 29
Dig. Out.5
K0
14
Dig. Out.4
+ 24V
Dig. Out.3
0 V24
16
Dig. Out.2
Dig. Out.1
5
COM DI
Dig. Out.0
10
Dig. Inp.3 DO supply
9
(Reverse)
output 0
Analog
17
8 Dig. Inp.2
REV 0 FWD
(Ramp in = 0)
output 1
18
K2
Analog
Dig. Inp.1
7
R1 (2 ... 5 kohm)
(Start)
21
K1M
Digital Inp. 0 - 10 V
6
19
(Enable drive) 0 V 10
+ 10 V
20
25
Dig. Inp.7
(Drive Reset)
2
24
Analog input 1 Analog input 0
Dig. Inp.6
-
(External fault)
23
Dig. Inp.5
+
(End Run fwd)

4
22
Dig. Inp.4
(End Run rev)
3
+
8 9 10 11 12 13 14 15
EXC-
EXC+
30 31 32
COS-
Ok relay
COS+/H3
SIN-/H2
SIN+/H1
XE
+5VE
RS 485 +B
7
0VE
5 6
A-
to disable
A+
Keypad
Press 2 sec.
Enable ZeroSpeed Limit
Shift
Z-
1 2 3 4
Enter
+
Alarm
Home
Jog
- Torque +Torque Alarm
Speed
PE
Z+
L1
L3
Escape
Help
Drive Controls Navigation
PTC
L2
N
B
U3 2V3 1V3
SMPS
M1
Thermistor
PE1
PE2
K1M
L1
F1
W1/L3
5
W2/T3
3~
V1/L2 V2/T2
3
U1/L1 U2/T1
1
G1
Lo schema di collegamento viene utilizzato per la configurazione standard del drive.

Non vengono indicate l’installazione EMC e le tecniche di collegamento elettrico.
A questo proposito consultare il capitolo specifico. Anche la connessione di schede opzionali è indicata in un’altra sezione.
Non è incluso il riavvio automatico del drive dopo una condizione d’errore.
Nota! U3/2V3 e 1V3 solo dalla taglia 6125230 e superiori. Per ulteriori dettagli vedere il paragrafo 4.2.1.
In caso di alimentazione DC, dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria l’inserzione di una induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione
dell’alimentatore (per il tipo di induttanza consultare il manuale dell’alimentatore), vedere figura 4.8.1.2.

Figura 4.8.1.2: Schema tipico di collegamento per versioni XVy-EV ...-DC
11
COM DO
12 13 26 27 28 29
Dig. Out.5
K0
14
Dig. Out.4
+ 24V
Dig. Out.3
0 V24
16
Dig. Out.2
Dig. Out.1
5
COM DI
Dig. Out.0
10
Dig. Inp.3 DO supply
9
(Reverse)
output 0
Analog
17
Dig. Inp.2
REV 0 FWD
(Ramp in = 0)
output 1
18
K2
Analog
Dig. Inp.1
7
R1 (2 ... 5 kohm)
(Start)
21
K1M
Digital Inp. 0 - 10 V
6
19
(Enable drive) 0 V 10
+ 10 V
20
25
Dig. Inp.7
(Drive Reset)
2
24
Analog input 1 Analog input 0

Dig. Inp.6
-
(External fault)
23
1
Dig. Inp.5 +
(End Run fwd)
4
22
-
Dig. Inp.4
(End Run rev)
3
+
8 9 10 11 12 13 14 15
EXC-
EXC+
30 31 32
COS-
Ok relay
COS+/H3
SIN-/H2
SIN+/H1
XE
+5VE
RS 485 +B
7
0VE
5 6
A-
to disable
A+
Keypad
Press 2 sec.
Enable ZeroSpeed Limit
Shift
Z-
1 2 3 4
N
Enter
+
Alarm
Home
Jog
- Torque +Torque Alarm
Speed
PE
Z+
L3
Escape
Help
SM32 or DC Power supply
Drive Controls Navigation
PTC
L2
B
L1
U3 2V3 1V3
SMPS
M1
Thermistor
PE1
PE2
K1M
L1
F1
5
W2/T3
D
3~
V2/T2
3
E
C
U2/T1
1
G1
Lo schema di collegamento viene utilizzato per la configurazione standard del drive.

Non vengono indicate l’installazione EMC e le tecniche di collegamento elettrico.
A questo proposito consultare il capitolo specifico. Anche la connessione di schede opzionali è indicata in un’altra sezione.
Non è incluso il riavvio automatico del drive dopo una condizione d’errore.
L1: l’inserzione della induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione dell’alimentatore è obbligatoria (per il tipo di induttanza consultare il
manuale dell’alimentatore).
Nota! U3/2V3 e 1V3 solo dalla taglia 6125230 e superiori. Per ulteriori dettagli vedere il paragrafo 4.2.1.

4.8.2 Connessione in Parallelo Lato AC (Ingresso) e DC
(Circuito Intermedio) di più Drive
Caratteristiche e limitazioni:
1 I drive devono essere tutti di pari taglia all’interno di gruppi omogenei.
2 Le induttanze di linea obbligatorie (vedi capitolo 4.10.1) devono
essere tutte identiche (del medesimo fornitore).
3 L’alimentazione da rete deve essere contemporanea per tutti i drive
deve cioè esistere un solo interruttore / contattore di linea.
4 È ammesso un massimo di 6 drive connessi come indicato.
5 Se è necessario dissipare dell’energia di frenatura, deve essere
utilizzata una sola unità di frenatura “BU” interna (con resistenza
esterna) oppure una (o più) unità di frenatura esterne (“BU32-..,
BUy..”) di cui una configurata come master e le altre configurate
come slave.
6 Sul lato dc-link (morsetti C e D) di ogni drive dovranno essere inseriti
fusibili extrarapidi F12 … F62, (vedere capitolo 4.9.2).
Figura 4.8.2.1: Connessione in Parallelo Lato AC e DC di più Drive
F11 L1
U2
U
V2 M1
V DRIVE 1 W2 3
C
W
D
F12
F21 L2
U2
U
V2 M2
V DRIVE 2 W2 3
C
W
D
BR
F22
L1
Attenzione!
L2
(*) (*) Non collegare se è utilizzata
L3 RBR
una unità di frenatura esterna.
K1
F.. L..
U2
U
V2 M..
V DRIVE .. W2 3
C
W
D
F..
F61 L6
U2
U
V2 M6
V DRIVE 6 W2 3
C
W
D
F62
F7
7 8 9 10
BR D
RBR BU-32-...
CR (BUy-...) C
(MASTER)

4.9 Protezione del Circuito
4.9.1 Fusibili esterni nella parte di potenza
Il drive deve essere protetto sul lato rete.
Utilizzare esclusivamente fusibili extrarapidi.
Collegamenti con induttore trifase sul lato rete aumentano la durata dei
condensatori del circuito intermedio.
Tabella 4.9.1.1: Fusibili esterni lato rete

Ore di vita F1 - Modelli fusibili (Codice)
Drive tipo condensatori Europa America
DC link [h] Connessioni senza Induttanza trifase di ingresso
10306 25000 GRD2/10 (F4D13) o Z14GR10 (F4M03) A70P10 FWP10 (S7G49)
10408 25000
GRD2/16 (F4D14) o Z14GR16 (F4M05) A70P20 FWP20 (S7G48)
10612 10000
21530 10000 GRD3/35 (F4D20) o Z22GR40 A70P35 FWP35 (S7G86)
Per queste taglie, l'induttanza di ingresso è necessaria quando l'impedenza di rete
43366 ... 8350460 10000
risulta essere uguale o minore al 1%
Connessioni con Induttanza trifase di ingresso
10408 50000 A70P10 FWP10 (S7G49)

10612 50000
GRD2/16 (F4D14) o Z14GR16 (F4M05) A70P20 FWP20 (S7G48)
20816 50000
43366 30000
GRD3/50 (F4D21) o Z22GR50 A70P50 FWP50 (S7G53)
43570 25000
44590 25000 S00C+üf1/80/80A/660V o Z22gR80 A70P80 FWP80 (S7G54)
455110 25000 S00C+üf1/80/100A/660V o M00üf01/100A/660V (F4G18) A70P100 FWP100 (S7G55)
570140 25000
S00C+üf1/80/160A/660V o M00üf01/160A/660V (F4E15) A70P175 FWP175 (S7G57)
5100180 25000
6125230 25000
S1üf1/110/250A/660V o M1üf1/250A/660V (F4G28) A70P300 FWP300 (S7G60)
7145290 25000
7190350 25000
7230420 25000 S2üf1/110/400A/660V o M2üf1/400A/660V (F4G34) A70P400 FWP400 (S7G62)
8280400 25000
8350460 25000 S2üf1/110/500A/660V o M2üf1/500A/660V (F4G30) A70P500 FWP500 (S7G63)
9470650-C 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)

9470650-C-IP00 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
9560650-CP 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
9560650-CP-IP00 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
txv0150it
Costruttore fusibli:
Tipo GRD2... (E27), GRD3... (E33), M... (fusibili a coltello),
Z14... 14 x 51 mm, Z22... 22 x 58 mm, S.... Jean Müller, Eltville
A70P... Gould Shawmut
FWP... Bussmann
NOTA! I dati tecnici dei fusibili, come ad esempio dimensioni, peso, dissipazione
calore, contattori ausiliari ecc. sono disponibili nei relativi cataloghi.

4.9.2 Fusibili Esterni nella Parte di Potenza per Ingresso DC
Utilizzare i seguenti fusibili nel caso di alimentazione esterna del bus.
Tabella 4.9.2.1: Fusibili esterni per ingresso DC
Drive tipo Europa America

XVy-EV Fusibile tipo Codice Fusibile tipo Codice
10306
Z14GR10 F4M03 A70P10 FWP10A14F S7G49
10408
10612
Z14GR16 F4M05 A70P20-1 FWP20A14F S7G48
20816
21020 Z14GR20 F4M07 A70P20-1 FWP20A14F S7G48
21530 Z14GR32 F4M11 A70P30-1 FWP30A14F S7I50
32040 Z14GR40 F4M13 A70P40-4 FWP40B S7G52
32550 Z22GR63 F4M17 A70P60-4 FWP60B S7I34
43366
S00C+/üf1/80/80A/660V F4EAF A70P80 FWP80 S7G54
43570
44590 S00C+/üf1/80/100A/660V F4EAG A70P100 FWP100 S7G55
455110 S00C+/üf1/80/125A/660V F4EAJ A70P150 FWP150 S7G56
570140 S00C+/üf1/80/160A/660V F4EAL A70P175 FWP175 S7G57
5100180 S00üF1/80/200A/660V F4G23 A70P200 FWP200 S7G58
6125230 S1üF1/110/250A/660V F4G28 A70P250 FWP250 S7G59
7145290 S1üF1/110/315A/660V F4G30 A70P350 FWP350 S7G61
7190350 S1üF1/110/400A/660V F4G34 A70P400 FWP400 S7G62
7230420
S1üF1/110/500A/660V F4E30 A70P500 FWP500 S7G63
8280400
8350460 S2üf1/110/630A/660V F4E31 A70P600 FWP600 S7G65
9470650-C
9470650-C-IP00
9470650-C-DC-IP00
S3üF1/110/800A/660V F4H02 A70P800 FWP800 S7813
9560650-CP
9560650-CP-IP00
9560650-CP-DC-IP00
txv0160it
Costruttore fusibili:
Tipo Z14..., Z22, S00 ..., S1..., S2... Jean Müller, Eltville
A70P... Gould Shawmut
FWP... Bussmann
NOTA! I dati tecnici dei fusibili, come ad esempio dimensioni, peso, dissipazione
calore, contattori ausiliari ecc. sono disponibili nei relativi cataloghi.

4.9.3 Fusibili Interni
Tabella 4.9.3.1: Fusibili Interni
Drive tipo Designazione Protezione del: Fusibile (sorgente) Posizionato su:
2A fast 5 x 20 mm Scheda di potenza PV33-4

43366 … 9560650 F1 +24V (Bussmann: SF523220 oppure Schurter:
FSF0034.1519 oppure Littlefuse: 217002) Scheda di potenza PV33-5
Scheda di regolazione R-XVy

10306 ... 9560650 F1 +24V Fusibile autoripristinabile
e rev. superiore
2.5A 6.3x32
Trasformatore (Bussmann: MDL 2.5, Gould Shawmut: Lato morsettiera di potenza
7145290 … 8350460 F3
ventilatori GDL1-1/2, Siba: 70 059 76.2,5 , Schurter: del drive
0034.5233)
txv0170it
4.10 Induttori / Filtri
NOTA! Per i drive della serie XVy-EV, al fine di limitare la corrente di ingresso
RMS, è possibile inserire sul lato rete un induttore trifase. L’induttanza
può essere fornita da un induttore trifase oppure da un trasformatore di
rete. L’utilizzo del drive senza induttanza comporta una durata inferiore
del condensatore ed una minore affidabilità del dispositivo in generale.
NOTA! In caso di alimentazione DC, dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria

l’inserzione di una induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione
dell’alimentatore (per il tipo di induttanza consultare il manuale
dell’alimentatore), vedere figura 4.8.1.2.
NOTA! Per l’utilizzo di filtri sinusoidali in uscita contattare l’ufficio di competenza più
vicino.
Figura 4.10.1: Dimensioni induttanza ingresso/uscita

4.10.1 Induttori in Ingresso
Tabella 4.10.1.1: Induttori trifase di rete
Induttanze di rete trifase
Induttanza Corrente Corrente Freq.
Drive tipo di rete nom. saturaz.
Peso Dimensioni : mm (inch)
XVy-EV Modello Cod.
kg (lbs)
[mH] [A] [A] [Hz] a b c D1 E1

10306 3.69 3.7 7.4 50/60 LR3y-1015 S7AAE 1.8 (4.0)
10408 2.71 5.5 11 50/60 LR3y-1022 S7AAF
1.9 (4.2) 120 (4.7) 125 (4.9) 65 (2.6) 100 (3.9) 45 (1.8)
10612 2.3 6.7 14 50/60 LR3y-1030 S7AB3
20816 1.63 8.7 18 50/60 LR3y-2040 S7AAG 2 (4.4)
21020 1.29 11.8 24.5 50/60 LR3y-2055 S7AB5 2.2 (4.4) 120 (4.7) 125 (4.9) 75 (2.6) 100 (3.9) 55 (2.2)
21530 0.89 17.4 36.5 50/60 LR3y-2075 S7AB6 4.9 (10.8) 150 (5.9) 155 (6.1) 79 (3.1) 90 (3.5) 54 (2.1)
32040 0.68 22.4 46.5 50/60 LR3y-3110 S7AB7 5 (11) 150 (5.9) 155 (6.1) 79 (3.1) 90 (3.5) 54 (2.1)
32550 0.51 30 61 50/60 LR3y-3150 S7AB8 6.2 (13.7) 150 (5.9) 168 (6.6) 100 (3.9) 90 (3.5) 69 (2.7)
43366
0.35 41 83 50/60 LR3-022 S7FF4 7.8 (17.2) 180 (7.1) 182 (7.2) 130 (5.1) 150 (5.9) 70 (2.8)
43570
44590 0.24 58 120 50/60 LR3-030 S7FF3 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.7) 150 (5.9) 80 (3.1)
455110 0.18 71 145 50/60 LR3-037 S7FF2 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
570140
0.13 102 212 50/60 LR3-055 S7FF1 12.5 (27.6) 240 (9.4) 215 (8.5) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
5100180
6125230
0.148 173 350 50/60 LR3-090 S7D19 55 (121.3) 300 (11.8) 265 (10.4) 210 (8.3) 250 (9.8) 85 (3.3)
7145290
7190350
7230420 0.085 297 600 50/60 LR3-160 S7D40 44 (97.0) 300 (11.8) 270 (10.6) 260 (10.2) 250 (9.8) 120 (4.7)
8280400
8350460 0.085 380 710 50/60 LR3-200 S7AE9 54 (119) 300 (11.8) 270 (10.6) 355 (13.9) 250 (9.8) 130 (5.1)
9470650-C
0.06 550 1050 50/60 LR3-315 S7D28 110 (242.5) 375 (14.8) 545 (21.5) 255 (10) 250 (9.8) 133 (5.2)
9560650-CP
txv0180it
L’induttore di rete è fortemente consigliato per tutte le taglie:

- per allungare la vita dei condensatori del DC link e l’affidabilità del
ponte d’ingresso.
- per ridurre la distorsione armonica di rete
- per ridurre i problemi causati dall’alimentazione tramite una linea a
bassa impedenza (  1%).
NOTA! I valori correnti di questi induttori (reattori) vengono determinati in relazione

alla corrente nominale dei motori standard elencati nella tabella 2.3.2.1 della
sezione 2.3.2, “Connessione Ingresso/Uscita AC”.
4.10.2 Induttori in Uscita

Per i motori con cavi lunghi (solitamente più di 30 m) viene consigliato un
induttore in uscita per mantenere la forma d’onda della tensione entro i limiti
specificati. I codici specifici sono elencati nella tabella 4.10.2.1.
La corrente nominale dei filtri dovrebbe essere di circa il 20% superiore alla
corrente nominale del drive al fine di considerare anche perdite addizionali
dovute alla forma d’onda PWM.

Tabella 4.10.2.1: Induttori d’uscita consigliati
Induttanza di uscita trifase
Induttanza Corrente Corrente

Drive tipo nom. nom. saturaz. Cod.
kg (lbs)
XVy-EV Modello
[mH] [A] [A] a b c D1 E1
10306 1.4 9.5 20 LU3-001 S7FG1 2.7 (6.0) 120 (4.7) 128 (5.0) 71 (2.9) 100 (3.9) 54 (2.1)
10408
1.4 9.5 20 LU3-003 S7FG2 5.2 (11.5) 180 (7.1) 170 (6.7) 110 (4.3) 150 (5.9) 60 (2.4)
10612
20816
0.87 16 34 LU3-005 S7FG3 5.8 (12.8) 180 (7.1) 170 (6.7) 110 (4.3) 150 (5.9) 60 (2.4)
21020
21530
0.51 27 57 LU3-011 S7FG4 8 (17.6) 180 (7.1) 180 (7.1) 130 (5.1) 150 (5.9) 70 (2.8)
32040
32550 0.43 32 68 LU3-015 S7FM2 7.5 (16.5) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.7) 150 (5.9) 70 (2.8)
43366
0.33 42 72 LU3-022 S7FH3 8 (17.6) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.3) 150 (5.9) 70 (2.8)
43570
44590 0.24 58 100 LU3-030 S7FH4 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
455110 0.18 76 130 LU3-037 S7FH5 9.7 (21.4) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
570140
0.12 110 192 LU3-055 S7FH6 14 (30.9) 240 (9.4) 210 (8.3) 180 (7.1) 200 (7.9) 80 (3.1)
5100180
6125230
0.07 180 310 LU3-090 S7FH7 18.5 (40.8) 240 (9.4) 210 (8.3) 200 (7.9) 200 (7.9) 80 (3.1)
7145290
7190350
7230420 0.041 310 540 LU3-160 S7FH8 27.5 (60.6) 300 (11.8) 260 (10.2) 240 (9.4) 250 (9.8) 90 (3.5)
8280400
8350460 LU3-200 S7AF0 Richiedere informazioni all'ufficio commerciale Gefran
9470650-C
0.022 580 1100 LU3-315 S7FH9 95 [209.4] 380 [15.0] 500 [10.7] 310 [12.2] 250 [9.8] 134 [5.3]
9560650-CP
txv0190it
NOTA! Con il drive alimentato da corrente nominale e frequenza a 50 Hz, gli

induttori d’uscita causano una caduta della tensione d’uscita di circa il
2%. La caduta sarà inferiore con una frequenza a 60Hz.

4.10.3 Filtri Antidisturbo
I drive della serie XVy-EV devono essere equipaggiati esternamente
con un filtro EMI al fine di limitare le emissioni in radiofrequenza verso
rete come richiesto dalle normative europee.
La selezione del filtro viene effettuata in base alla taglia del drive ed
all’ambiente di installazione. Per maggiori informazioni consultare il manuale
“Guida EMC” nel cd-rom allegato.
Nella Guida sono inoltre indicate le norme di installazione del quadro
elettrico (collegamento dei filtri e degli induttori di rete, schermatura dei
cavi, collegamenti di terra, ecc.) che dovranno essere seguite al fine di
renderlo EMC compatibile secondo la Direttiva EMC 89/336/CEE. Tale
documento chiarisce inoltre il quadro normativo relativo alla compatibilità
elettromagnetica ed illustra i test di conformità CE eseguiti sui drive.
Tabella 4.10.3.1: Filtri EMI consigliati

Drive tipo EN 61800- Modello Cod.
kg (lbs) a b c d D1 E1 R P M
XVy-EV 3:2004
Tensione di alimentazione : 230 - 400V ±15%
10306 … 10612 (2) EMI FFP 480-9 S7DEQ 1.1 (2.4) 375 (14.8) 104 (4.1) 45 (1.8) - 360 (14.2) 59 (2.3) - M5 Ø6
20816 … 21530 (2) EMI FFP 480-24 S7DER 1.4 (3.1) 375 (14.8) 150 (5.9) 45 (1.8) - 360 (14.2) 105 (4.1) - M5 Ø6
32040 (2) EMI FFP 480-30 S7DES 1.6 (3.5) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
32550 (2) EMI FFP 480-40 S7DET 2.3 (5.1) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
43366 … 43570 (3) EMI 480-45 S7DFU 1.3 (2.9) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
44590 … 455110 (3) EMI 480-70 S7DFZ 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
570140 … 5100180 (3) EMI 480-100 S7DGA 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
6125230 (3) EMI 480-150 S7DGB 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7145290 (3) EMI 480-180 S7DGC 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7190350 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
7230420 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8280400 (3) EMI 480-320 S7DGH 13.2 (29.1) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8350460 (3) EMI 480-400 S7DGI 13.4 (29.5) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9470650-C (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9560650-CP (3) EMI-480-800 S7DGM 40 (88.2) 350 (13.8) 280 (11.0) 150 (5.9) - 145 (5.7) 255 (10.0) - - M10
Tensione di alimentazione : 460 - 480 +10%
10306 … 10612 (2) EMI FFP 480-9 S7DEQ 1.1 (2.4) 375 (14.8) 104 (4.1) 45 (1.8) - 360 (14.2) 59 (2.3) - M5 Ø6
20816 … 21530 (2) EMI FFP 480-24 S7DER 1.4 (3.1) 375 (14.8) 150 (5.9) 45 (1.8) - 360 (14.2) 105 (4.1) - M5 Ø6
32040 (2) EMI FFP 480-30 S7DES 1.6 (3.5) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
32550 (2) EMI FFP 480-40 S7DET 2.3 (5.1) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
43366 … 43570 (3) EMI 480-45 S7DFU 1.3 (2.9) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
44590 (3) EMI 480-55 S7DFV 2 (4.4) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
455110 (3) EMI 480-70 S7DFZ 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
570140 … 5100180 (3) EMI 480-100 S7DGA 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
6125230 … 7145290 (3) EMI 480-150 S7DGB 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7190350 (3) EMI 480-180 S7DGC 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7230420 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8280400 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8350460 (3) EMI 480-400 S7DGI 13.4 (29.5) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9470650-C (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9560650-CP (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
Tensione di alimentazione : 230 - 400V ±15%, 460 - 480 +10%
10306 … 32040 (1) EMI-C 480-25 S7DFA 0.96 (2.1) 105 (4.1) 100 (3.9) 57 (2.2) - 57 (2.2) 95 (3.7) M5 4.5x3
Tensione di alimentazione : 500V ±10%
10306 … 9560650-CP (4) ECF3 F4ZZ2 1.12 (2.7) 150 (5.9) 120 (4.72) 110 (4.33) - 100 (3.94) 100 (3.94) - M6 -
txv0195it
(1) Categoria C3, 2° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 5 m.

(2): Categoria C2, 1° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 30 m.

Figura 4.10.3.1: Dimensioni filtri
EMI FFP ... EMI 480-250...800

P
c
a c
a
E1 b
43
M
LOAD
LINE
25
E1
b
T2
28 5-8 D1 D1
D1
EMI-C 480-25 EMI 480-45...180
a
a
200±20
E1
LOAD
c L1 L2 L3
Wires 2.5 mm2 E1 M b
block
M4
D1
D1
4.5x3
c
M5 P1
L1 L2 L3
200±20
LINE
ECF ..
b
c
25
P D1 a
25
b1

4.11 Unità di Frenatura
Il motore trifase controllato in frequenza, durante il funzionamento
rigenerativo, fornisce energia al circuito del DC link tramite il drive. Ciò
comporta un aumento della tensione del DC link.
Per impedire che la tensione DC raggiunga valori non consentiti, vengono
impiegate delle unità di frenatura (BU). Al raggiungimento di un determinato
valore di tensione, queste inseriscono una resistenza di frenatura in
parallelo ai condensatori del circuito intermedio. L’energia di retroazione
viene dissipata in calore dalla resistenza (RBR). Per questo si possono
realizzare tempi di decelerazione molto brevi ed un funzionamento su
quattro quadranti.
Figura 4.11.1: Funzionamento con Unità di Frenatura (Schema di principio)
E
_ R BR
M
BU
Tutti i drive della serie XVy-EV possono disporre di una unità di frenatura
esterna (BUy o BU-32.xx...) connessa ai morsetti C (+Bus) e D (-Bus).
NOTA! Quando è presente l’unità di frenatura interna oppure quando i morsetti

del circuito intermedio (C e D) sono collegati con apparecchi esterni, la
protezione di rete deve essere effettuata con fusibili extrarapidi a
semiconduttore! Osservare le relative prescrizioni di montaggio.
I resistori di frenatura possono essere soggetti a sovraccarichi

non previsti a seguito di guasti. E' assolutamente necessario
proteggere i resistori mediante l'utilizzo di dispositivi di protezione
termica.
Questi dispositivi non devono interrompere il circuito in cui e'
inserito il resistore, ma il loro contatto ausiliario deve interrompere
l'alimentazione della parte di potenza del drive. Nel caso in cui il
Avvertenza!
resistore preveda un contatto di protezione, questo deve essere
utilizzato unitamente a quello del dispositivo di protezione termica.
4.11.1 Unità di Frenatura Interna

Gli apparecchi dalla taglia XVy-EV 10306 alla XVy-EV 32550 hanno in
configurazione standard una unità di frenatura interna, gli apparecchi
dalla taglia XVy-EV 43366 alla XVy-EV 5100180 possono avere una
unità di frenatura interna opzionale montata in fabbrica.

Tabella 4.11.1.1: Dati tecnici delle unità di frenatura interne
Tipo IRMS IPK T RBR minimo
XVy-EV [A] [A] [s] [ohm]
10306 …20816 4.1 7.8 19 100
21020 … 21530 6.6 12 16 67
32040 12 22 17 36
32550 17 31 16 26
43366 - 43570 18 52 42 15
44590 37 78 23 10
455110 29 78 37 10
570140 … 5100180 50 104 22 7.5
6125230 … 9560650 Unità di frenatura esterna (opzione)
txv0260it
IRMS Corrente nominale dell’unità di frenatura

IPK Corrente di picco erogabile per 60 secondi max.
T Tempo di ciclo minimo per servizio a IPK per 10 secondi
4.11.2 Resistenza di Frenatura Interna/Esterna

I drive della serie XVy-EV, fino alla taglia 32550, e della serie XVy-EV...EWHR,
sono equipaggiati con una resistenza di frenatura interna secondo la
seguente tabella:
Tipo Modello PNBR RBR EBR
Drive Resistore [W] [Ohm] [kJ]
10306 …10612 CBR-100R 100 100 11

21020 … 21530 CBR-67R 150 67 11
32040 RFI1300-36R 200 36 16
32550 RFI1300-26R 200 26 16
455110 EWHR 12R-S8T1DE 12
570140 EWHR 10R-8SWW1 10
1000 30
5100180 EWHR
8R-S8T1DD 8
5125230 EWHR
txv0225it
Per taglie maggiori la resistenza di frenatura è opzionale e deve sempre

essere montata esternamente. Per l’impostazione dei parametri vedere il
capitolo 10, menu BRAKING RES. La figura seguente mostra la
configurazione necessaria al funzionamento dell’unità di frenatura interna.
Figura 4.11.2.1: Collegamento con Unità di Frenatura interna e resistenza di frenatura esterna
Braking
Unit
W1/L3
W2/T3
U1/L1
U2/T1
V1/L2
V2/T2
BR1
PE1 /
D
PE2/
C
Braking
F1 resistor
3Ph~

Se l’applicazione richiede l’utilizzo di una resistenza di frenatura esterna,
è consigliato utilizzare, con le unità di frenatura interne al drive, le
seguenti resistenze di frenatura esterne:
Tabella 4.11.2.1: Lista e dati tecnici delle resistenze standard esterne
XVy-EV PNBR RBR EBR [kJ] Resistenza Peso Dimensioni : mm (inch)

Cod.
[kW] [Ohm] (1) (2) Tipo kg (lbs) a b c a1 b1 c1
10306 0.22 100 1.5 11 RF 220 T 100R S8T0CE 0.5 (1.1) 300 (11.8) 27 (1.1) 36 (1.4) 290 (11.4)
10408 …20612 0.30 100 2.5 19 RF 300 DT 100R S8T0CB 1.4 (3.09) 260 (10.2) 47 (1.9) 106 (4.2) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
20816 0.75 100 7.5 38 RFPD 750 DT 100R S8SY4 1.7 (3.75) 200 (7.9) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
21020 0.75 68 7.5 38 RFPD 750 DT 68R S8T0CD 1.7 (3.75) 200 (7.9) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
21530 0.9 68 9 48 RFPD 900 DT 68R S8SY5 2.2 (4.85) 260 (10.2) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
32040 1.1 40 11 58 RFPD 1100 DT 40R S8SY6 2.7 (5.95) 320 (12.6) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
32550 1.9 28 19 75 RFPR 1900 D 28R S8SZ5 4.2 (9.3) 365 (14.4) 75 (2.95) 100 (3.9) 350 (13.78) 70 (2.8) 30 (1.2)
43366 …43570 4 15.4 40 150 BR T4K0-15R4 S8T00G 7.0 (15.43) 625 (24.6) 100 (3.9) 250 (9.8) 605 (23.8) 40 (1.6)
44590 ... 455110 4 11.6 40 150 BR T4K0-11R6 S8T00H 7.0 (15.43) 625 (24.6) 100 (3.9) 250 (9.8) 605 (23.8) 40 (1.6)
570140 ... 5100180 8 7.7 80 220 BR T8K0-7R7 S8T00I 11.5 (25.35) 625 (24.6) 160 (6.3) 250 (9.8) 605 (23.8) 60 (2.4)
txv0250it
(1) Max sovraccarico, 1”- servizio 10%; (2) Max sovraccarico, 30”- servizio 25%
Figura 4.11.2.2: Resistenze esterne
RFPD..., RF... DT RFPR...

b
Cables length 500 mm / Section 4 mm2

2 c
Length cables 400 mm / Section 4 mm
Engrave the ground symbol
Threaded hole 5 MA
b
Thermal protection c1
cable b1
b1
c1
a c n 4 holes 5.5 mm
a1
a
BR T4K0..., BR T8K0... RF... T

BR T2K0: PG 11/PG16
BR T4K0: PG 13
BR T8K0: PG 16
b
c
PG 7: on version with
Thermostat only a c
a b
Cable length = 300 (11.81)
a1 a1
Utilizzando una resistenza esterna, rimuovere le connessioni della

resistenza di frenatura interna per i morsetti BR1 e C ed unire i due
Avvertenza! fili tramite un faston adeguato.
Descrizione parametri:
PNBR Potenza nominale della resistenza di frenatura
RBR Valore della resistenza di frenatura
EBR Massima energia dissipabile dalla resistenza
PPBR Potenza di picco applicata alla resistenza di frenatura
TBRL Tempo di frenatura massimo in condizioni di ciclo operativo
limite (potenza di frenatura = PPBR con tipico profilo triangolare)

Figura 4.11.2.3: Ciclo operativo limite di frenatura con tipico profilo triangolare
n,P
PPBR
EBR
TBRL t
TCL
TCL Tempo di ciclo minimo in condizioni di ciclo operativo limite

(potenza di frenatura = PPBR con tipico profilo triangolare)
Per evitare possibili danni alla resistenza, l’allarme BU Overpower viene

attivato quando il ciclo di funzionamento supera i massimi valori
permessi.
Modello resistenza: Dati resistenza standard
Esempio codice: RFPD 900 DT 68R

RFPD = tipo resistenza
900 = potenza nominale (900 W)
T= con termostato di sicurezza
68R = valore resistivo (68 Ω)
NOTA! Gli abbinamenti proposti taglia inverter-modello resistenza consentono

una frenatura di arresto a coppia nominale con ciclo di funzionamento
TBR / TC = 20%
Dove: TBR = Tempo di frenatura

TC = Tempo di ciclo

Figura 4.11.2.4: Ciclo di frenatura con TBR / TC = 20%
P,n
TBR t
TC
Tali resistenze, i cui dati tecnici sono riportati nella tabella 4.11.2.1, sono
dimensionate per un sovraccarico pari a 4 volte la loro potenza nominale
per 10 secondi.
Possono comunque sopportare un sovraccarico che dia luogo alla stessa
dissipazione energetica fino al livello massimo di potenza definito da:
Dove: VBR = soglia dell’unità di frenatura

Facendo riferimento alla figura 4.11.2.3, dove il profilo di potenza è quello
tipico triangolare, si consideri il seguente esempio (vedere anche la
tabella 4.11.2.1).
Modello Resistenza: MRI/T600 100R
Potenza nominale PNBR = 600 [W]

Energia massima EBR = 4 x 600[W] x 10[s] = 24000[J]
Rete alimentazione inverter =460V
Tensione di soglia: VBR =780V
VBR 2 780 2 E BR 24000

P PBR = = = 6084 [W] T BRL = 2 = 2 = 7.8[s]
R BR 100 P PBR 6084
E’ necessario verificare la seguente relazione:
A) se TBR < EBR / PNBR verificare:
1) PMB < 2 * EBR / TBR dove: PMB è la potenza massima del ciclo
(vedere figura 4.11.2.5)
x
2)
La potenza media del ciclo non deve superare la potenza
nominale della resistenza.

B) se TBR > EBR / PNBR e cioè in caso di frenate con tempi
lunghi, dimensionare PMB < PNBR
Figura 4.11.2.5: Ciclo di frenatura generico con profilo triangolare

n,P
PPBR
PMB
TBR t
TC
Se non viene rispettata una delle regole descritte in precedenza, è

necessario aumentare la potenza nominale della resistenza rispettando
il limite dell’unità di frenatura interna indicato nella tabella 4.11.1.
In generale deve essere soddisfatta la condizione:
IRMS 1 PPBR T BR
2 RBR TC
4.11.3 Controllo della Potenza di Frenatura Esterna

La potenza media della resistenza di frenatura viene definita tramite la
seguente formula:
P = 0,2 · Jtot · ω2 · f
dove: P = Potenza dissipata

Jtot = Inerzia totale ( Kgm2 )
ω = Velocità massima ( rad/sec )
f = Frequenza del ciclo in Herz (numero di cicli al secondo).
f = 1/TBR (sec)
4.11.4 Interazione della Resistenza Esterna con i Parametri di

Sistema
Quando viene installata la resistenza di frenatura esterna, è sempre
necessario eseguire alcune modifiche dei parametri.
Per ulteriori dettagli vedere il capitolo 10, menu BRAKING RES.
4.11.5 Scelta del Relè Termico per la Resistenza di Frenatura

Viene qui di seguito proposta una procedura atta a definire il
coordinamento di un relè termico per la protezione del banco di resistori
nel caso di guasto accidentale (non rilevato) quando l’alimentazione del
DC bus rimane continua sulla resistenza di frenatura.
Si tenga presente che i drive sono provvisti di una funzione I2t di

protezione del banco di resistori. Tale funzione evita ogni possibile
sovraccarico ma non può proteggere contro gli errori dei componenti che
potrebbero rendere impossibile il controllo logico della corrente della
resistenza di frenatura. Come noto dalla procedura di dimensionamento
del sistema di frenatura del bus, il banco di resistori è caratterizzato,
con condizioni ambientali particolari, da un possibile sovraccarico
istantaneo definito come:
Emax BR in [Joule] oppure come un prodotto dato da

Pmax_BR x Tmax_BR [Joule]
forniti dal costruttore della resistenza. Tali parametri definiscono la

sovraccaricabilità dei resistori in caso di picchi di potenza massimi
applicati in modo continuo.
In base a Emax BR e al valore della potenza di picco a cui è sottoposto il
banco di resistori, PPBR = V2BR / RBR (VBR= 780 V, di default) il tempo
massimo dell’applicabilità della potenza di picco viene calcolato come:
Tmax BR = Emax BR / PPBR
Inoltre si ha che la corrente di picco sui resistori è:
IPK = VBR / RBR
Quindi sulle curve tempo/corrente dei relè termici si determina un rapporto

di sovraccarico tale per cui il tempo di intervento del relè termico sia
inferiore a Tmax BR.
Definito K il rapporto di sovraccarico ricavato dalle curve, il valore di

corrente a cui dovrà essere tarato il relè termico è di:
Iterm = I PK / k
A questo punto si dovrà verificare che il prodotto VBR x Iterm sia maggiore
della potenza media dissipabile sul banco di resistori; tale valore viene
definito durante il dimensionamento del sistema di frenatura.
Nel caso in cui quanto sopra non sia verificato, è necessario utilizzare un
relè termico con caratteristica tempo/corrente tale da dar luogo ad un
fattore K inferiore a quello precedentemente determinato.
I relè termici da utilizzare sono quelli coordinati per la protezione di
motori trifase. Sfruttare quindi i tre contatti che vanno posti in serie per
interrompere la sostanziale tensione DC coinvolta.

4.12 Mantenimento della Regolazione
Quando non è presente l’alimentazione esterna ai morsetti 15 e 16
della scheda di regolazione, l’alimentazione della parte di controllo viene
derivata da un alimentatore switching (SMPS) del circuito del DC link. Il
drive viene bloccato immediatamente quando la tensione del circuito
del DC Link passa al di sotto di un valore di soglia (UBuff). Fino a quando
la tensione non raggiunge un valore finale (Umin), l’alimentazione viene
mantenuta dall’energia presente nel circuito intermedio. Il tempo di
mantenimento dipende dalle capacità dei condensatori del circuito
intermedio. Nella tabella sono riportati i valori minimi. Inserendo in
parallelo i condensatori esterni ai morsetti C (+bus) e D (-bus), il tempo
di mantenimento (tBuff) può essere prolungato (solo per drive da 11 kW
e maggiori).
Tabella 4.12.1: Tempo di mantenimento del DC Link
Capacità Tempo di mantenimento t Buff Massima Potenza

interna (valore minimo) con capacità interna capacità massima richiesta
XVy-EV impostata a: esterna dall'alimentazione
Tensione Tensione ammessa in modalità
Cstd Ingresso AC =400V Ingresso AC =460V commutata
[µF] [s] [s] Cext [µF] PSMPS [W]
10306 220 0.165 0.25 0 65
10408 330 0.24 0.37 0 65
10612 330 0.24 0.37 0 65
20816 830 0.62 0.95 0 65
21020 830 0.62 0.95 0 65
21530 830 0.62 0.95 0 65
32040 1500 1.12 1.72 1500 65
32550 1500 1.12 1.72 1500 65
43366 1800 1.54 2.3 4500 70
43570 1800 1.54 2.3 4500 70
44590 2200 1.88 2.8 4500 70
455110 3300 2.83 4.2 4500 70
570140 4950 4.24 6.3 4500 70
5100180 4950 4.24 6.3 4500 70
6125230 6600 5.6 8.1 0 70
7145290 6600 5.6 8.1 0 70
7190350 9900 8.4 12.1 0 70
7230420 14100 12.8 17.2 0 70
8280400 14100 12.8 17.2 0 70
8350460 14100 12.8 17.2 0 70
9470650 29700 12.1 36.4 0 140
9560650 56400 12.1 36.4 0 140
txv0270it
SMPS = Alimentazione in modalità commutata

Figura 4.12.1: Mantenimento della regolazione per mezzo di condensatori aggiunti al DC Link
1 = 1 + 1
W1/L3
W2/T3
U1/L1
U2/T1
V1/L2
V2/T2
BR1
Cx C1x C2x
PE1 /
D
PE2/
C
F1
CX 900 VDC or
3Ph~
NOTA! Quando i morsetti C e D del circuito intermedio sono collegati con

apparecchi esterni, il lato rete deve essere protetto con fusibili extrarapidi
a semiconduttore!
Formula per il calcolo della taglia dei condensatori esterni:
6
2 P SMPS t Buff 10
Cext = - C std
U2 Buff - U2min fA018
Cext, Cstd [μF]

PSMPS [W] UBuff = 400 V at ULN = 400 V
tBuff [s] UBuff = 460 V at ULN = 460 V
UBuff, Umin [V] Umin = 250 V
Esempio di calcolo
Un drive XVy-EV 43570 lavora collegato ad una rete con ULN = 400 V.
Deve esssere mantenuta l’alimentazione per una caduta della tensione
di rete della durata massima di 1,5 secondi.
PSMPS 70 W tBuff 1.5 s

UBuff 400 V Umin 250 V
Cstd 1800 μF
2 . 70 W . 1.5 s . 106 µF / F
C ext = - 1800mF = 2154 mF - 1800 mF = 354mF
(400 V) 2 - (250 V) 2

4.13 Tempo di Scarica del DC Link
Tabella 4.13.1: Tempo di scarica del DC Link
XVy-EV I2N Tempo (secondi)

10306 3.5 90
10408 4.9
10612 6.5 150
20816 8.3
21020 12.1
205
21530 15.4
32040 23.1 220
32550 29.7
43366 34
43570 41 60
44590 55
455110 69 90
570140 81
5100180 110
6125230 124
7145290 161
120
7190350 183
7230420 218
8280400 282
8350460 348
9330660 485
9470650 485 300
9560650 580
txv0280it
Questo è il periodo di tempo minimo che deve trascorrere in seguito

alla disabilitazione del drive XVy-EV dalla rete prima che un operatore
possa eseguire lavori di manutenzione all’interno del drive evitando
scosse elettriche.
CONDIZIONE Il valore considera il tempo richiesto per spegnere un drive alimentato a

480Vac +10%, senza opzioni (i carichi sull’alimentazione switching sono
la scheda di regolazione, il tastierino ed i ventilatori da 24Vdc “se
montati”).
Il drive è disabilitato. Questa è sicuramente la condizione peggiore.

Capitolo 5 - Criteri di Dimensionamento
Per le elevate prestazioni ottenibili dall’insieme drive/motore brushless,

la dinamica complessiva del sistema risulta fortemente influenzata dalla
meccanica stessa del sistema azionato.
In particolare valgono le seguenti considerazioni:
- la precisione dipende non dal motore ma dal sensore.

- la velocità di risposta dipende strettamente dalla rigidità della
trasmissione (banda passante meccanica).
- la rumorosità del sistema, talvolta evidenziata, non dipende nè dal
motore nè dall’elettronica ma da una meccanica non adeguata alle
prestazioni richieste.
- la rumorosità del motore è dovuta alle continue accelerazioni e
frenate. In tali condizioni si può verificare un surriscaldamento del
motore, da non attribuirsi ad un insufficiente dimensionamento dello
stesso.
- la banda passante di controllo dell’azionamento dipende dalla
meccanica, in quanto non è possibile stabilizzare l’elettronica prima
di un periodo pari a 3 volte il tempo di smorzamento delle oscillazioni
meccaniche del sistema.
La scelta della trasmissione meccanica deve quindi essere effettuata in

base al tipo di applicazione. In applicazioni per mandrini, in cui si ha
una potenza trasmessa significativa e prestazioni dinamiche marginali,
sono di uso comune trasmissioni a riduttore. In questo caso tale scelta
risulta essere la migliore dal punto di vista economico.
Nel caso di applicazioni per assi, in cui sono fondamentali le prestazioni
dinamiche del sistema, va osservato che nella maggioranza dei casi la
coppia richiesta è praticamente uguale alla somma delle coppie inerziali
del motore e del carico. L’uso di un rapporto di riduzione nella
trasmissione, se da un lato riduce l’influenza dell’inerzia del carico,
dall’altro aumenta quella del motore. La tendenza attuale è pertanto, in
questo tipo di applicazioni, l’accoppiamento in presa diretta.
Con un accoppiamento diretto la dinamica del sistema rimane influenzata
dalla rigidità torsionale dell’albero e dalla relativa frequenza di risonanza.
Il drive e il motore possono accettare un’ampiezza di banda maggiore
della meccanica.
Una volta scelti il motore e la trasmissione è necessario procedere ad
una verifica dell’applicazione.
Nel caso di applicazioni a carico e velocità quasi costanti, o comunque
variabili su tempi più lunghi della costante di tempo propria del motore,
è sufficiente verificare che il carico massimo sia all’interno della capacità
specificata per motore ed elettronica.
Al contrario, per applicazioni dove il carico varia secondo un ciclo più
rapido occorre procedere come segue:
- Tracciare un diagramma velocità/tempo del ciclo, tenendo presente
che il raggiungimento di una posizione o velocità precisa richiede,
oltre al tempo imposto dalle accelerazioni limite del sistema, anche
Manuale XVy-EV Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento • 81

un periodo di assestamento pari a 3 volte il periodo della banda
passante del sistema.
- Riportare inerzie e carichi del sistema all’asse del motore.
- Calcolare il ciclo delle accelerazioni e delle coppie inerziali relative.
- Determinare il diagramma coppia/tempo del ciclo sommando ai
carichi le coppie inerziali.
- Calcolare dal diagramma coppia/tempo la coppia efficace del ciclo.
Se il ciclo è composto da n segmenti di durata t1,t2, ... tn, e coppie
corrispondenti C1, C2, ... Cn, allora la coppia efficace del ciclo è data
da:
C12 t1 + C22 t2 + … + Cn2 tn

Ceff =
t1 + t2 + … + tn
- Calcolare, con la stessa formula, la velocità quadratica media.
- Calcolare la coppia media del ciclo.
- Calcolare la massima durata della coppia massima del ciclo.
- Calcolare la coppia richiesta alla massima velocità del ciclo.
- Calcolare la coppia massima del ciclo.
In base ai dati ottenuti si procede alla verifica del motore e dell’elettronica.
5.1 Verifica del Motore

La verifica del motore prevede le seguenti fasi:
- verifica della coppia di picco
- dimensionamento termico
- dimensionamento elettrico
Verifica della corrente di smagnetizzazione

Tale verifica si effettua per confronto diretto tra il valore massimo della
corrente di picco, ottenuta attraverso la seguente formula, e la corrente
di smagnetizzazione del motore.
Cpk
Ipk = 2
Kt
Dove:
Cpk = coppia di picco del ciclo
Kt = costante di coppia del motore
Verifica del dimensionamento termico

Inizialmente è sufficiente verificare che il punto Ceff , eff si trovi nell’area
di funzionamento in servizio continuo del motore.
In particolare, calcolare l’incremento di temperatura del motore espresso
dalla relazione:
65
( ) ( )L
ωeff
2 2
Ceff
ΔTmax = Ln +
Ln Tn ωn 0
dove:
Ln = perdite nominali del motore
82 • Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento Manuale XVy-EV

Tn = coppia nominale del motore
n = velocità nominale del motore
L0 = perdite nominali a ωn del motore
Se la temperatura massima è superiore a quella massima del motore,

occorre adottare un motore più grande.
Verifica del dimensionamento elettrico

In questo caso occorre verificare che alla massima velocità la tensione
richiesta dal motore sia inferiore o uguale a quella fornibile dal drive alla
minima tensione di alimentazione prevista. La seguente relazione deve
essere soddisfatta:
(K w ) + (K )
Cpk 2 Cpk PN 2
Vmax = + Rw wpk Lw £Emin
e pk
Kt t 2
dove:
Emin = tensione minima fornita dal drive
Ke = costante elettrica del motore
ωpk = velocità massima del ciclo
Rw = resistenza concatenata del motore
Cpk = coppia massima del ciclo
PN = numero di poli del motore
Lw = induttanza concatenata del motore
Se tale condizione non è verificata, occorre scegliere un motore con un

avvolgimento adatto ad una velocità più elevata; ciò richiederà una
corrente superiore.
5.2 Verifica della Taglia del Drive

La taglia del drive viene scelta in funzione della coppia da fornire al motore
con avvolgimento prescelto, da cui si ricava la corrente necessaria. La
costante di tempo termica del drive è di soli pochi secondi, pertanto ogni
erogazione di corrente superiore a 2 secondi dovrà essere considerata
come corrente continuativa.
Le correnti di picco e media richieste dal drive sono date da:
Cpk Cave
Imax = Imed =
Kt Kt
dove:
Cpk = coppia massima del ciclo
Cave = coppia media del ciclo
Il drive dovrà essere in grado di erogare correnti continuative e di picco
superiori ai valori così calcolati, tenendo presente che la corrente
massima del drive va confrontata con Imax solo se il tempo relativo è
minore di 2 secondi; in caso contrario il drive dovrà avere una corrente
nominale superiore a Imax.

5.3 Esempio di Applicazione: Taglierina Volante
Consideriamo una taglierina volante per il taglio di nastro continuo. La
taglierina è montata su di un carrello. La velocità del nastro è 5 m/s.
La taglierina deve, su comando, accelerare fino a raggiungere il nastro,
sincronizzarsi con la velocità del nastro, mantenere tale velocità per
300 ms (tempo di taglio Tt), frenare e tornare alla posizione di riposo. La
corsa totale del carrello della taglierina è di 5 m. La taglierina pesa 80
kg più la massa del motore. Poichè il sistema di trasmissione meccanico
è piuttosto complesso, occorre ipotizzare un tempo di stabilizzazione
della velocità Tst a transitori esauriti di circa 150 ms.
Lo spazio di taglio a velocità costante è dato da :

St = Vt x (Tt + Tst) = 5 x (300 x 10-3 + 150 x 10-3) = 2.25 m
Lo spazio rimanente sarà percorso dal carrello in fase di accelerazione

e decelerazione. Supposti uguali questi due spazi si ha :
Sacc = Sdec = (Stot - St) / 2 = (5 - 2.25) / 2 = 1.375 m
La velocità media durante l’accelerazione è:

Vmed = Vmax / 2 = 5 / 2 = 2.5 m/s
I tempi di accelerazione e decelerazione sono:

Tacc = Sacc / Vmed = 1.375 / 2.5 = 550 ms
L’accelerazione (e decelerazione) è:
a = Vmax / Tacc = 5 / 0.55 = 9.091 m/s2
Supponendo che la massa del motore sia di circa 20 Kg, la forza inerziale
richiesta è:
F = a x (Mcarr + Mmot) = 9.091 x (80 + 20) = 909.091 N
Il tempo totale di semiciclo è:

Tsc = 2 x Tacc + Tst + Tt = 2 x 0.550 + 0.150 + 0.300 = 1.55 s
La trasmissione è realizzata tramite pignone e cremagliera. Le dimensioni

del pignone sono:
diametro Dp = 40 mm
lunghezza hp = 30 mm
La velocità, accelerazione ed inerzia riportate all’asse del motore sono:
Velocità: max = Vmax / (Dp/2) = 5 / (0.04/2) = 250 rad/s

Accelerazione: ma = a / (Dp/2) = 9.091/ (0.04/2) = 454.545 rad/s2
Inerzia: J = Mtot x (Dp/2)2 = 100 x (0.04/2)2 = 0.04 kgm2
L’inerzia del pignone è data da:
Jp = (Dp/2)4 x hp x x = 5.806 x 10-5 Kgm2
84 • Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento Manuale XVy-EV

dove δ è la densità del materiale con cui è realizzato il pignone (acciaio).
Si procede ora alla verifica di un motore SBM75.30.3 con un’inerzia di

0,0017 kgm2.
L’inerzia totale è:
Jtot = J + Jp + 0,0017 = 0,04 + 5,806 x 10-5 + 0,0017 = 0,0417 kgm2
Supponendo un rendimento del pignone pari a 0,95, la coppia massima

(sovraccarico richiesta al motore è:
Cmax = ma x Jtot / 0.95 = 454,545 x 0,0417 / 0,95 = 19,98 Nm
Le coppie medie (continuative) ed efficaci sono pertanto, supponendo

nulla la coppia a velocità costante:
Cmed = Cmax x Tacc x 2 / Tsc = 14,179 Nm
Ceff = Cmax x (2 x Tacc / Tsc)1/2 = 16,832 Nm
Poichè la coppia efficace del ciclo è superiore alla coppia nominale del
motore alla velocità nominale, va scelto un motore di taglia superiore.
Ripetendo le operazioni per il motore SBM77.30.3, avente un’inerzia di
0,0023 kgm2, si ottiene una coppia media di 14,383 Nm e una coppia
efficace di 17,073 Nm. Il motore è pertanto adatto all’applicazione con
un margine elevato, dato che la sua coppia nominale alla velocità
nominale è pari a 18,8 Nm.
Essendo la costante di coppia Kt = 1,56, la corrente media e massima
assorbite dal motore sono:
Imax = Cmax / Kt = 12,8 Arms
Imed = Cmed / Kt = 9,09 Arms
Il drive idoneo da utilizzare per questa applicazione è quindi XVy-EV

21020.

Capitolo 6 - Manutenzione
6.1 Cura
I Drive della serie XVy devono essere installati secondo le disposizioni
di montaggio. Non richiedono altra particolare cura. Non eseguire una
eventuale pulizia con straccio bagnato o umido. Prima della pulizia
togliere la tensione di alimentazione dell’apparecchio.
6.2 Assistenza
Due settimane dopo la prima messa in funzione, stringere le viti di tutti
i morsetti dell’apparecchio. Questa operazione deve essere ripetuta ogni
anno.
Un periodo di immagazzinamento degli apparecchi superiore a tre anni
potrebbe danneggiare la capacità dei condensatori del circuito
intermedio. Prima della messa in servizio di apparecchi rimasti così a
lungo in magazzino, si consiglia di alimentare i drive per almeno due
ore al fine di recuperare le caratteristiche originarie dei condensatori.
Allo scopo applicare tensione d’ingresso senza applicare carico in
uscita.
Al termine di questa procedura l’apparecchio è pronto per essere
installato senza limitazioni.
6.3 Riparazioni
Le riparazioni dei drive dovrebbero essere eseguite esclusivamente da
personale qualificato (consigliato dal produttore).
Se si dovesse eseguire una riparazione in proprio, bisogna tener presenti
i seguenti punti:
- Nell’ordinazione dei pezzi di ricambio non indicare solamente il tipo
di apparecchio, ma specificare anche il numero di serie del drive.
Oltre a questo è utile indicare anche il tipo della scheda di regolazione
e la versione software del sistema.
- Sostituendo le schede fare particolare attenzione a non modificare
la posizione degli switch e dei cavallotti!
6.4 Servizio Clienti

Nel caso in cui si debba ricorrere al servizio di assistenza, rivolgersi al
relativo ufficio di competenza di Gefran.
86 • Capitolo 6 Manutenzione Manuale XVy-EV

Capitolo 7 - Configuratore PC e Messa in Servizio
7.1 Configuratore PC
Il configuratore GF-eXpress è un programma che viene fornito con il prodotto.
Per l’installazione è necessario un PC con sistema operativo MS Windows ®
ME/XP/VISTA o WindowsNT ® 4/2000, con 8 Mb di RAM min.
Il configuratore comunica con il drive utilizzando il protocollo Slink-3.
Oltre a parametrizzare il drive, con il configuratore è possibile effettuare
il download del firmware per creare applicazioni personalizzate con
l’ambiente di sviluppo MDPlc.
7.2 Messa in Servizio

Prima di alimentare il drive eseguire le seguenti verifiche:
- Verificare le connessioni con la linea L1, L2, L3
- Verificare le connessioni con il motore U, V, W
- Verificare la connessione della resistenza di frenatura (se presente)
- Verificare le connessioni tra l’encoder ed il connettore XE
- Verificare la connessione di alimentazione 24Vdc (se presente)
- Verificare le connessione degli I/O
- Verificare tutte le connessioni di terra del drive e del motore.
A questo punto è possibile alimentare il drive; verificare di conseguenza:
- Tensione di linea (massima tensione ammessa 480Vac +10%)
- Tensione del circuito intermedio DC bus (270-350 per tensione di
ingresso 230Vac, 480-650Vdc per tensione di ingresso 400Vac, 432-
528Vdc per tensione di ingresso 480Vac; se la tensione misurata
non rientra nei campi indicati verificare la tensione di linea).
7.2.1 Connessione con il PC

Il drive viene consegnato dalla fabbrica con una configurazione standard
secondo una modalità di funzionamento con regolazione in velocità. Lo
stato degli ingressi e delle uscite è già programmato come da esempio
seguente; l’utente è in grado quindi di attivare il controllo del drive e
pilotare il motore immediatamente (se utilizzato un motore della serie
SBM con encoder sin.cos a 2048 impulsi/giro).
Per eseguire le corrette impostazioni dei parametri è necessario utilizzare

il configuratore GF-eXpress. Connettere il drive al PC utilizzando la
comunicazione seriale come indicato nel manuale; verificare che il jumper
della resistenza terminale sia in posizione 120 ohm.
Configuratore GF-eXpress
1) Nel cd-rom allegato installare l’applicazione GF-eXpress (setup.exe,
nella cartella GF-eXpress).
2) Nel cd-rom allegato installare l’applicazione Catalog (setup.exe, nella
cartella XVyBasic).
3) Dal menù di Windows Start / Programs / GEFRAN eseguire il comando
GF-eXpress per attivare il configuratore.
4) Selezionare DRIVES
Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 87

5) Selezionare Servodrive XVy (o XVyA)
88 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV

Se il PC è connesso al drive tramite la linea seriale, il programma riconosce
la versione del firmware (finestra “Automatic”).
Altrimenti si può visualizzare la finestra “Manual” per modificare le
impostazioni della connessione.
In alternativa è possibile continuare deselezionando “ON LINE MODE”, in
questo caso dovranno essere selezionati manualmente il file parametri
(verranno visualizzate le versioni del firmware installate, p.es “V.4.37”) e
la taglia del drive.
6) A questo punto sono possibili 2 scelte:
Wizard:
Una procedura guidata per una facile messa in servizio del drive:
saranno proposte finestre per l’impostazione di base del drive, del
motore, dell’anello di corrente, della modalità di controllo e la
retroazione.

Parameters
Per utenti esperti, si accede alla lista di tutti i parametri residenti nel
drive; i dati sono suddivisi in diverse finestre ed in menù con struttura
ad albero tipica del sistema Windows.
7.2.2 Impostazione parametri essenziali

I parametri essenziali da controllare prima di attivare il motore sono:
MENU PARAMETRO
MONITOR IPA 20053, Drive size
DRIVE CONFIG IPA 20000, Drive Max Curr
MOTOR DATA IPA 20002, Motor poles
ENCODER PARAM IPA 20010, XE Enc Type
IPA 20011, XE Enc ppr
IPA 20012, XE Enc Supply
SPEED IPA 20003, Full Scale Speed
E’ ora possibile abilitare il drive e mettere in rotazione il motore in funzione

della configurazione degli ingressi. A titolo esemplificativo vengono
descritti tre tipi di configurazione.

7.2.3 Esempio Configurazione in Modalità Velocità
Strip X1 Function max

Analog input 0 Potenziale: morsetto 2. Configurato in fabbrica per "[3] Speed Ref 1". ±10V
2 0.25mA

Analog input 1
Potenziale: morsetto 4. Non preconfigurato in fabbrica.
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24, 25. +10V/10mA
5 COM-DI
-10V
6 Digital input 0
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[4] Start / Stop” 3.2mA @ 15V
7 Digital input 1
5mA @ 24V
Digital input 2 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[8] Ramp In = 0”” 6.4mA @ 30V
8
9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[9] Reverse”
10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali +30V/40mA
11 COM-DO Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13 -
12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “[3] Speed Reached”
+30V/40mA
+22...28V
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16
120mA@24V
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC
-
-
±10V/5mA
19 0V Potenziale uscita analogica

-
20 +10V Tensione di riferimento +10V, potenziale: morsetto 19

+10V/10mA
21 - 10V Tensione di riferimento - 10V, potenziale: morsetto 19

-10V/10mA
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward”
3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault”
6.4mA @ 30V
25 Digital input 7 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”
26 Digital output 2
27 Digital output 3
+30V/40mA
28 Digital output 4
29 Digital output 5

250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C.
1A AC11
32 Relay-COM “Drive OK” contatto comune

7.2.4 Esempio Configurazione in Modalità Posizionatore
1 Non configurato
Analog input 0
±10V
2 0.20mA
3 Non configurato
Analog input 1
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24 e 25.
5 COM-DI

6 Digital input 0
+30V
7 Digital input 1 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1009] POS Start Pos” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
8 Digital input 2 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1007] POS 0 Search” 6.4mA @ 30V
9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1015] POS 0 Sensor”
10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali +30V/40mA
11 COM-DO Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13 -
12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile configurata come “[1002] POS Pos reached” +30V/25mA
+24 V ±10%
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 120mA
+24 V ±10%
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC 1A
-
±10V/5mA
-
19 0V Potenziale uscita analogica
20 +10V +10V/10mA
21 - 10V -10V/10mA
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault” 6.4mA @ 30V
25 Digital input 7 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”
26 Digital output 2
27 Digital output 3
+30V/25mA
28 Digital output 4
29 Digital output 5

250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C. 1A AC11
32 Relay-COM
“Drive OK” contatto comune

7.2.5 Esempio Configurazione in Modalità Albero Elettrico

1 Non configurato
Analog input 0 ±10V
2 0.20mA
3 Non configurato
Analog input 1
4
5 COM-DI Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24 e 25.
6 Digital input 0 Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato
+30V
3.2mA @ 15V
7 Digital input 1 Ingresso digitale programmabile configurato come “[4] Start / Stop”
5mA @ 24V
6.4mA @ 30V
8 Digital input 2 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2001] ELS Ratio Sel B0”
9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2002] ELS Ratio Sel B1”
+30V/40mA
10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali
11 COM-DO -
Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13
12 Digital output 0
Uscita digitale programmabile configurata come““Speed 0 thr”
+30V/25mA
13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, non configurata
+24 V ±10%
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 120mA
15 +24V IN
+24 V ±10%
Ingresso alimentazione +24V DC 1A
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O -
±10V/5mA
19 0V Potenziale uscita analogica -
20 +10V
+10V/10mA
21 - 10V
-10V/10mA
22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2003] ELS Inc Ratio”
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2004] ELS Dec Ratio” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault” 6.4mA @ 30V
25 Digital input 7
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”
26 Digital output 2
27 Digital output 3
+30V/25mA
28 Digital output 4
29 Digital output 5
30 Relay-NO
“Drive OK” contatto N.A.
250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C. 1A AC11
32 Relay-COM
“Drive OK” contatto comune

7.3 Download Firmware
Il firmware standard caricato in fabbrica è un’applicazione denominata
Basic.
Il Basic Application Firmware è composto da 2 file:
- il firmware (XVyBasicVX_XX.sre)
- il file parametri, utilizzato dall’utente per la taratura dei drive
(XVyBasicVX_XX.gfe).
Per eseguire l’upgrade del firmware fare riferimento ai seguenti punti

1. Aprire il configuratore GF-eXpress.
2. Nella finestra visualizzata, selezionare il drive utilizzato e abilitare la
comunicazione con il drive dal menù “Target / connect”
3. Aprire il file parametri relativo alla vecchia versione firmware
4. Leggere tutti i parametri con il comando “Read All Target Parameter” dal
menu “Parameter”
5. Dal menù “Service” eseguire il comando “Download Firmware”.
6. Verrà indicato di default (*) il file XVyBasicVX_XX.sre dell’ultima versione,
sceglierlo ed eseguire il comando Load.
(*) In caso non venga trovato, cercare il file .gfe con il pulsante Browser
(di default il file si trova al percorso \GEFRAN\CATALOG\Drives\
SERVODRIVE\XVy\XVy-x-xy).
7. A questo punto il download del firmware è attivo; sullo schermo

viene indicata la quantità di dati (numero Byte) che vengono trasferiti.
8. Resettare il drive con il comando di reset da configuratore, o togliere
e rialimentare la tensione 24 VDC.
9. Eseguire il comando “Load default Target values” dal menu “Param-
eters” e rispondere si alla domanda “Save them into target?”.
10. Resettare il drive con il comando di “reset” da configuratore, o
spegnere e riaccendere.
11. A questo punto l’aggiornamento del firmware è finito, l’utente può
ora ricaricare i parametri con il comando “Write All Target Parameter”
dal menu “Parameter” o procedere alla taratura del drive.
Passaggio da versione 3.XX a versione 4.XX

Il drive XVy-EV non è compatibile con le versioni 3.X.
Quindi non è possibile scaricare su questo drive firmware inferiori alla
versione 4.X.

7.4 Procedura di Fasatura Elettrica Automatica per Encoder/Resolver
La conoscenza della corretta relazione di fase tra la corrente e l'angolo
magnetico del motore è fondamentale per le prestazioni dell' azionamento.
Il drive XVy consente con una semplice sequenza di fasatura elettrica
automatica che permette di memorizzare l'angolo di fasatura in un
parametro del drive (fasatura elettrica) in modo tale da mantenere la
corretta informazione della fase della retroazione motore di posizione/
velocità (encoder/resolver).
Tale procedura deve essere eseguita ogni volta che si utilizza il drive
XVy con motori NON marcati Gefran. Tutti i motori marcati Gefran
vengono forniti già fasati in fabbrica (fasatura meccanica).
Prima di eseguire la fasatura elettrica automatica, è consigliabile
controllare la correttezza dei collegamenti encoder/resolver (come
descritto nel paragrafo 4.4.5, "Controllo Encoder/ Collegamenti drive")
e dei collegamenti di potenza/sequenza fasi U-V-W.
Nota! La seguente procedura deve essere utilizzata con encoder incrementali con tacca
di zero (zero pulse).
Se utilizzata con encoder senza tacca di zero la procedura non potrà essere
completata e sarà interrotta senza successo.
Procedura
Per eseguire questa procedura utilizzando il software del configuratore
GF-eXpress è necessario eseguire in sequenza i seguenti passi:
1. Avviare il software configuratore GF-eXpress (dal menu' Avvio di

Windows)
2. Abilitare la funzione "MONITOR Window"
3. Visualizzare in MONITOR Window il parametro Enc Mech Offset
(IPA 20058) ed il parametro Enc Offset (IPA 20057), dal menù
TUNING / PHASING
4. Liberare l'albero motore da eventuali accoppiamenti meccanici in
modo che possa muoversi liberamente
5. Impostare il parametro Mot Nominal Curr (IPA 20001), dal menù
MOTOR DATA) al valore relativo alla corrente nominale del motore
6. Impostare il parametro Application Sel (IPA 18140), dal menù
TUNING, come "Phasing"
7. Salvare i parametri (Comando "Save parameters” (*) ).
8. Dare il comando di "Drive Reset" oppure spegnere e riaccendere il
drive
9. Abilitare il drive utilizzando l'Ingresso Digitale 0
10. Verificare che il drive effettui una rampa di corrente fino al limite
impostato nel parametro Mot Nominal Curr (IPA 20001) mentre il
rotore del motore effettua un piccolo movimento
11. Dopo alcuni secondi il motore inizia a ruotare e si ferma in un
punto fisso dopo aver eseguito circa un giro. Se il motore è marcato
Gefran, assicurarsi che il verso di rotazione sia orario (dal lato
albero motore); in caso contrario riverificare i cablaggi sui cavi di
potenza tra il drive e il motore.
Il conteggio dell'encoder/revolver deve incrementarsi (vedi paragrafo

4.4.5 "Controllo Encoder/ Collegamenti drive") durante la rotazione del
motore.
12. Mantenendo il drive abilitato verificare il valore del parametro Enc
Mech Offset (IPA 20058). Se il motore è di fornitura Gefran, il
valore di tale parametro deve essere vicino a zero (sono ammessi
valori nel range di ±4 gradi), dato che i motori Gefran risultano di
fabbrica già fasati meccanicamente con i drive XVy-EV
13. Mantenendo il drive abilitato eseguire un comando di "Save
parameters” (*). Il valore attuale dell'angolo di fasatura viene salvato
nel parametro Enc Mech Offset (IPA 20058)
14. Disabilitare il drive
15. Impostare il parametro Application Sel (IPA 18140, dal menù
SERVICE) con la selezione originale "Basic" (default di fabbrica)
o "Plc"
16. Salvare i parametri (Comando "Save parameters” (*))
17. Dare il comando di "Drive Reset" oppure spegnere e riaccendere il
drive
Terminata tale procedura di fasatura elettrica automatica, si consiglia di

configurare il drive XVy in modalità velocità e verificare il corretto
funzionamento del motore.
(*) è possibile eseguire “Save parameters” nelle seguenti modalità:

- Ctrl+Alt+S
- Nel menu Parameters
- Tasto “Save parameters into target”

Capitolo 8 - Funzionamento Tastierino
8.1 Descrizione Tastierino
- Torque +Torque Alarm Enable ZeroSpeed Limit
Drive Controls
Jog
Speed +
Help Alarm
Press 2 sec.
to disable
Navigation
Escape Home
Enter Shift
Il tastierino è composto da un visualizzatore LCD con due righe da 16

caratteri ciascuna, sette LED e nove tasti funzione.
Viene usato per:

- comandare l’azionamento, quando è selezionato questo tipo di utilizzo
(DRIVE CONFIG / KEYPAD, Enable I-O Keys IPA20022 = Keys Ena-
bled)
- visualizzare la velocità, la tensione, la diagnostica , ecc. , durante il
funzionamento
- impostare i parametri
8.1.1 LED
Il significato dei LED può essere riassunto come segue:
- Torque (giallo) Questo LED è ACCESO quando il drive funziona

con una coppia negativa.
+ Torque(giallo) Questo LED è ACCESO quando il drive funziona
con una coppia positiva.
ALARM (rosso) Questo LED inizia a lampeggiare in caso di guasto
del drive.
Con un funzionamento normale, il LED è SPENTO.
Enable (verde) Questo LED è ACCESO quando il drive è alimentato
e abilitato.
ZeroSpeed (giallo) Questo LED è ACCESO quando la velocità motore è
a zero.
LIMIT (giallo) Questo LED si ACCENDE se il drive raggiunge una
condizione di limite di coppia.
Con un funzionamento normale, il LED è SPENTO.
Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 97

8.1.2 Tasti Funzione
Il tastierino dispone di nove tasti funzione con significati diversi definiti dallo
stato del tastierino stesso.
Tasti di Riferimento Funzione

controllo di testo
Il tasto START controlla le funzioni Abilita e Start del drive.
START Deve essere abilitato il parametro Enable I-O Keys (menu DRIVE CONFIG
/ KEYPAD)
Il tasto STOP controlla le funzioni Stop e Disabilita; se premuto per 2 sec.

STOP
disabilita il drive. Deve essere abilitato il parametro Enable I-O Keys
(menu DRIVE CONFIG / KEYPAD.
Jog
+ Il tasto “più” incrementa la velocità di riferimento per la funzione Motor
pot. [Comando JOG, quando è selezionato inizialmente il tasto Shift]
+ [Jog] (*)
Vedere paragrafo 8.2].
- Il tasto “meno” diminuisce la velocità di riferimento per la funzione Motor pot.

[Rotation [Controllo del senso di rotazione. Quando è selezionato il tasto Shift,
control] (*) cambia la direzione della rotazione del motore (nella modalità Jog e nella
funzione Motor pot)]. Vedere paragrafo 8.2.
Help
Down Utilizzato per far scorrere verso il basso gli elementi del menù durante una
[Help] consultazione, le liste di selezione ed i relativi parametri oppure per digitare
dei valori in un editing numerico.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene presentato un menù di informazioni
specifiche, se disponibile].
Utilizzato per far scorrere verso l’alto gli elementi del menù durante una
Alarm consultazione, le liste di selezione ed i relativi parametri oppure per digitare
Up dei valori in un editing numerico.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene attivata la modalità per la
[Alarm]
visualizzazione della lista Allarmi. Gli allarmi attivi e quelli in attesa di
riconoscimento possono essere visionati con i tasti Up / Down. Il tasto
Left riporta in modalità normale].
Utilizzato per passare al livello precedente durante la consultazione del

Escape
Left menù; per far scorrere le cifre in modalità di editing numerico, per ritornare
[Escape] in modalità normale uscendo dalla lista allarmi o dalla modalità Help.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene utilizzato per uscire dall’editing
numerico o dalla selezione senza effettuare alcun cambiamento].
Home Utilizzato per tornare la livello successivo durante la consultazione del

Enter menù; per inserire delle Selezioni o dei valori numerici dopo la fase di
Enter [Home] editing, per dare comandi e per riconoscere gli allarmi nella modalità lista
Allarmi. [Seconda funzione Home, ritorno al menù Monitor da qualsiasi
livello del menù principale.]
Il tasto Shift abilita le funzioni secondarie del tastierino (Controllo rotazione,

Shift Marcia ad impulsi, Help, Allarme, Cancella, Home).
Shift
[...] Funzione secondaria. Per attivare queste funzioni premere Shift .

(*) I tasti marcia Jog e + / - (Motopotenziometro) sono attivabili solo quando è attiva la visualizzazione di velocità e corrente
(premere Left nel menu Monitor).
98 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV

8.1.3 Display e utilizzo del tastierino
XVyBasic All’accensione del drive, il display visualizza: la configurazione del drive

Sync FW V. 4.XX (Basic o Plc) e la versione firmware.
2) Flt Motor Speed
3) 0.0 rpm Dopo pochi secondi verrà visualizzata la velocità in rpm.
2) Out Current
3) 0.0 Arms Premendo il tasto Down o Up, verrà visualizzato il carico in Arms.
XVyBasic Premendo LEFT , la visualizzazione passerà ad indicare la modalità parametri.

1) MONITOR <- Verrà visualizzato il primo menu MONITOR.
Enter
1) MONITOR <- Premendo Enter si entrerà nel menu MONITOR e verrà visualizzato il
2) Start Status parametro Start Status.
1) MONITOR <- Premendo il tasto Down verrà visualizzato il parametro successivo Ramp
2) Ramp Output Output.
Enter
2) Ramp Output
3) 0.0 rpm Premendo Enter verrà visualizzato il valore del parametro.
1) Menu Questo campo mostra l’indice del menù attualmente

visualizzato (Es. Menù MONITOR).
2) Parametro Questo campo mostra il nome del parametro attualmente
visualizzato (Es. Start Status = IPA 20500).
3)Selezione / Valore Questo campo mostra la selezione o il valore reale del
parametro selezionato.
Nota ! Se sul display vengono visualizzati tre asterischi (***),

significa che il numero dei caratteri da visualizzare eccede
il campo ammesso. In questo caso è possibile visualizzare
l'informazione utilizzando un PC e il software di
configurazione GF-eXpress.

Figura 8.1.3.1: Navigazione all’interno dei menu
Main Menu 2nd Level Menu 3rd Level Menu
XVyBasic Enter
MONITOR <-
Enter
XVyBasic POSITION <- Enter
SAVE / LOAD PAR <- POSITION FUNC <-
Enter Enter
XVyBasic POSITION <-
...... <- POS THR CONFIG <-
Enter Enter
XVyBasic POSITION <- POS PRESET 0 <-

POSITION <- POS PRESET 0 <- ANALOG POS REF <-
Lista completa dei menu e parametri al capitolo 10.
8.2 Operazioni da Tastierino

Modifica parametro
XVyBasic
DRIVE CONFIG <- 1 Nel menu DRIVE CONFIG, premere Enter
Enter
Drive config <- Premere tre volte Down per selezionare il

KEYPAD <- 2 parametro Mains Voltage
X3
Drive config <-

Mains Voltage 3 Premere Enter
Enter
Mains Voltage
460/480 Vrms 4 Premere Enter, il cursore lampeggia
Enter
Mains Voltage Impostare il valore della tensione, con i tasti

460/480 Vrms 5 Up o Down
Mains Voltage
380 Vrms 6 Premere Enter
Enter

Salvataggio parametro
XVyBasic
SAVE / LOAD PAR <- 1 Nel menu SAVE / LOAD PAR, premere Enter
Enter
SAVE / LOAD PAR <-

Save parameters 2 Premere ancora Enter per salvare le modifiche
Enter
SAVE / LOAD PAR

Save now
Il display visualizzerà i messaggi di conferma
SAVE / LOAD PAR
3 “Save now” e “Save done.”
Save done.
SAVE / LOAD PAR <- Al termine dell’operazione il display tornerà a

Save Parameters 4 visualizzare il parametro Save Parameters
Caricamento parametri di default

I parametri di default sono relativi alla taglia del drive che non viene modificata da
tale operazione
XVyBasic
SAVE / LOAD PAR <- 1 Nel menu SAVE / LOAD PAR, premere Enter
Enter
SAVE / LOAD PAR <-

Save parameters 2 Premere il tasto Down per selezionare il
parametro Load Default Par
SAVE / LOAD PAR <-

Load Default Par 3 Premere Enter
Enter
SAVE / LOAD PAR

Load now
Il display visualizzerà i messaggi di conferma
SAVE / LOAD PAR
4 “Load now” e “Load done.”
Load done.
SAVE / LOAD PAR <- Al termine dell’operazione il display tornerà a

Load Default Par 5 visualizzare il parametro Load Default Par
Reset allarmi e drive

Vedere paragrafo 8.3.1.

Funzione Jog
E’ necessario abilitare il drive: + 24Vdc al morsetto 6.
XVyBasic Nel menu MONITOR, premere Start per

MONITOR <- 1 attivare l’abilitazione, poi premere Left
Flt Motor Speed <-

Si attiva la visualizzazione della
0.0 rpm 2 velocità (oppure premere Down o Up, per
attivare la visualizzazione della corrente)
Flt Motor Speed

Premere Shift per attivare le funzioni
<-
150.0 rpm 3 secondarie, poi premere + per portarsi
al riferimento impostato
Shift
Flt Motor Speed

Premere - per invertire il senso di rotazione
<-
-150.0 rpm 4 e premere + per portarsi al riferimento
impostato
Funzione Motopotenziometro
E’ necessario abilitare il drive (+ 24Vdc al morsetto 6) e dare il comando di Start
(+ 24Vdc al morsetto 6).
XVyBasic Nel menu MONITOR, premere Start per

MONITOR <- 1 attivare l’abilitazione, poi premere Left
Flt Motor Speed <-

Si attiva la visualizzazione della
0.0 rpm 2 velocità (oppure premere Down o Up, per
attivare la visualizzazione della corrente)
Flt Motor Speed <- Premere + per incrementare la velocità del

150.0 rpm 3 riferimento
Shift
Flt Motor Speed

Premere Shift per attivare le funzioni
<-
-150.0 rpm 4 secondarie, poi premere - per invertire il
senso di rotazione e premere + per
diminuire la velocità del riferimento
8.2.1 Errori
Se l’operatore cerca di dare un valore errato ad un parametro (es. al di fuori
dei valori max./min. permessi), il display visualizza una “E” seguita dal
codice numerico dell’errore (es. E 04); per ritornare all’Indice Stato 2
"Visualizzazione Parametro" premere un tasto funzione qualsiasi del
tastierino.
Tabella 8.2.1.1: Lista errori
Codice E 01 Errore codice 1 Parametro inesistente

Codice E 02 Errore codice 2 Errore di sistema
Codice E 03 Errore codice 3 Tipo inesistente
Codice E 04 Errore codice 4 Parametro di sola lettura
Codice E 05 Errore codice 5 Scrittura consentita solo con drive abilitato
Codice E 06 Errore codice 6 Valore fuori campo minimo
Codice E 07 Errore codice 7 Valore fuori campo massimo
Codice E 08 Errore codice 8 Errore di sistema
Codice E 09 Errore codice 9 Valore eccede i limiti

8.3 Allarmi e Gestione Errori
8.3.1 Allarmi (Failure register)
In caso di allarme, il LED “Alarm” si accende con una luce rossa
intermittente, mentre la tastiera visualizza un codice di allarme e la
descrizione.
Figura 8.3.1: Stato dei LED e tastierino
A18 115.15h A18 115.15h

Enc Fbk Loss RD RA HIS
A18 codice allarme

115.15h tempo in cui è intervenuto l’allarme
Enc Fbk Loss short description allarme
RA (Reset Allarme) Per resettare l’allarme, togliere l’abilitazione al drive
e premere Enter, con i tasti Up o Down selezionare
la scritta RA e premere Enter.
RD (Reset Drive) Per resettare il drive, togliere l’abilitazione al drive e
premere Enter, con i tasti Up o Down selezionare
la scritta RD e premere Enter.
HIS (Storico allarmi) Per visualizzare lo storico allarmi, con i tasti Up o
Down selezionare la scritta HIS e premere Enter.
Visualizzazione storico allarmi
Il drive memorizza al massimo 25 allarmi. Tramite tastierino è possibile

visualizzare il tipo di allarme e l’istante di intervento dal più recente.
E’ possibile entrare nella modalità di visualizzazione dello storico degli allarmi

premendo i tasti Shift + UP ( se il drive non è in allarme) o selezionando HIS
dalla visualizzazione Allarmi (par 8.3.1).
24 A18 100.13h
Enc Fbk Loss
24 numero record
A18 codice allarme
100.13h tempo in cui è intervenuto l’allarme
Enc Fbk Loss breve descrizione allarme
Usando i tasti UP e DOWN si possono visualizzare tutti gli allarmi memorizzati.
Il tastierino mostra la scritta No Alarm se l’elemento della lista è vuoto.

Il tastierino mostra la scritta No Description se non è definita la stringa di
descrizione dell’allarme, in questo caso fare riferimento al codice allarme.
24 A00 0.00h 24 A18 100.13h

No Alarm No Description

Tabella 8.3.1.1: Lista allarmi
Descrizione sul tastierino Descrizione su GF-eXpress

Codice A 01 IGBT desaturat Short circuit on the power section (*)
Codice A 02 Overcurrent Drive overcurrent protection (*)
Codice A 03 Overvoltage DC Link overvoltage (*)
Codice A 04 Heatsink Ot Drive thermal protection (*)
Codice A 05 Parameter Error Wrong setting of a parameter
Codice A 06 Current Fbk Loss Current feedback sensor failure (*)
Codice A 07 Motor Overtemp Motor thermal protection (*)
Codice A 08 CPU Overtime CPU overtime error
Codice A 09 Enable key error Wrong enabling key for PLC and/or DeviceNet
Codice A 11 Inval Flash Par Invalid parameters value
Codice A 12 Flash Fault Bad flash device
Codice A 13 Brake Overpower Overpower of the braking resistor (*)
Codice A 14 Reg Pwr Failure Failure on the regulation power supply (*)
Codice A 15 System Warning System Warning
Codice A 16 Main Loss Main power loss (*)
Codice A 18 Enc Fbk Loss Encoder feedback loss (*)
Codice A 19 Enc Sim Fault Encoder simulation alarm (*)
Codice A 20 Undervoltage Undervoltage of the DC Link section (*)
Codice A 21 Intake Air Ot Intake air temperature too high (*)
Codice A 22 Regulation Ot Overtemperature of the regulation board (*)
Codice A 23 Module Overtemp Overtemperature of the IGBT module (*)
Codice A 24 Load Default Err Load default error (*)
Codice A 25 Reset Required Reset required after a parameter modification
Codice A 26 FieldBus Failure Field bus communication failure (*)
Codice A 27 Enable Seq Error Wrong drive enabling sequence (*)
Codice A 28 Fast Link Error Fast link communication failure (*)
Codice A 29 Position Error Position error greater then the limit (*)
Codice A 30 Drive Overload Drive overload alarm (*)
Codice A 31 External Fault External Fault (*)
Codice A 32 PLC Application PLC application not running
(*) allarmi che possono essere resettati con il comando ALARM RESET
8.3.2 Descrizione allarmi
(A 01) IGBT desaturat

Corto circuito avvolgimento motore o ponte di potenza
(A 02) Overcurrent
Intervento protezione sovracorrente.
La causa può essere l’impostazione non corretta del parametro del
regolatore di corrente
(A 03) Overvoltage
Sovratensione sul DC link.
Resistenza di frenatura non collegata correttamente o aperta. La soglia è
950V.
(A 04) Heatsink Ot
Protezione termica del drive.
Taglia del drive troppo piccola per il ciclo di lavoro eseguito.
(A 05) Parameter Error

Errore impostazione parametri.
Gli IPA dei parametri che hanno causato l’errore sono indicati in IPA 1 Par
Set (IPA 24110) e IPA 2 Par Set (IPA 24111)

(A 06) Current Fbk Loss
Perdita alimentazione corrente di potenza TA
(A 07) Motor Overtemp

Intervento protezione termica del motore.
Sovratemperatura avvolgimenti motore o sensore PTC non collegato al drive
(A 08) CPU Overtime

La causa è specificata nel parametro CPU Err Al Cause (IPA 18143)
(A 09) Enable key error

Chiave di abilitazione Plc e/o DeviceNet errata.
(A 11) Inval Flash Par

Valore parametro non riconoscuto.
Comandi Parameter Saving e Drive Reset non validi.
(A 12) Flash Fault

Allarme flash non inizializzato.
Errore Firmware.
(A 13) Brake Overpower

La temperatura della resistenza interna è troppo alta causa ciclo di lavoro
troppo elevato. Attendere 30 sec e dare il comando di reset. La temperatura
della resistenza è calcolata da un algoritmo del drive.
(A 14) Reg Pwr Failure

Perdita alimentazione interna scheda regolazione R-XVy ±15V
(A 15) System warning

Errore generico: Controllare parametro 18393 per la causa dell’allarme.
(A 16) Main Loss

Mancanza tensione di alimentazione.
Si è attivata la funzione Powerloss
(A 18) Enc Fbk Loss

Errore riscontrato nella retroazione encoder. La causa è specificata nel
parametro Enc Warning Case (IPA 20016, menù ALARMS)
(A 19) Encoder Simulat

Allarme simulazione encoder.
Controllare i parametri simulazione encoder.
(A 20) Undervoltage
Quando il drive è disabilitato è sempre attivo.
Il livello della soglia dipende dall’alimentazione selezionata nel parametro
Mains Voltage (IPA 20050) secondo la seguente tabella.
Tensione di Alimentazione Soglia sottotensione DC-bus
230 VAC 225.4 V
380 VAC 372.3 V
400 VAC 391.9 V
415 VAC 406.6 V
440 VAC 431.1 V
460 VAC 450.7 V

(A 21) Intake Air Ot
Temperatura aria in ingresso troppo alta; individuata dal sensore TAC
(A 22) Regulation Ot
Sovratemperatura\della scheda di regolazione; individuata dal sensore sulla
scheda di regolazione
(A 23) Module Overtemp

Sovratemp. modulo IGBT; individuata da sensori sul livello di potenza
(A 25) Reset Required

Ci sono state modifiche su uno o più parametri che richiedono attivazione
del DRIVE RESET
(A 26) FieldBus Failure

Comunicazione Bus non presente.
(A 27) Enable Seq Error

Allarme errore sequenza
Diventa attivo se, quando il drive viene alimentato (e dopo un reset drive),
l’ingresso digitale 0 è alto.
(A 28) Fast Link Error
Allarme comunicazione Fast Link.
Accade negli slave quando si verificano errori di comunicazione del Fast
Link
(A 29) Position Error

Allarme errore posizione.
Accade negli slave di posizione e modalità albero elettrico quando l’errore
e più grande del parametro Max Pos Error (IPA 18123).
(A 30) Drive Overload

Allarme sovraccarico drive.
Durata del sovraccarico dell’azionamento troppo alto. Controlla se la scelta
della taglia del drive rispetta la tabella specificata nel capitolo 2.3.3 (algoritmo
IxT).
(A 31) External Fault

Allarme esterno presente.
Un ingresso digitale è stato programmato come allarme esterno, ma la
tensione +24V non è disponibile sul morsetto
(A 32) PLC Application

Programma MDPlc non è attivo.
E’ attivo solo se l’applicazione selezionata è MDPlc.

8.4 Salvataggio parametri del drive sul tastierino
E’ possibile salvare sul tastierino i parametri del drive per configurare

successivamente un altro drive. Sul tastierino vengono memorizzati l’IPA e
il valore del parametro.
La procedura di salvataggio ha inizio configurando il parametro Save Param

Pad (Menu SAVE / LOAD PAR) come Save Now e può durare qualche
minuto.
Save Param Pad Save Param Pad

Load now ????
In caso di guasto della memoria del tastierino viene visualizzato il messaggio

Keypad Error
Keypad error
Reset required
Da qui è possibile solo fare un reset del drive premendo in tasto
8.4.1 Configurazione del drive usando i parametri salvati sul tastierino
La procedura di configurazione del drive con i parametri salvati sul tastierino

ha inizio configurando il parametro Load Param Pad (Menu SAVE / LOAD
PAR) come Load Now e può durare qualche minuto.
Load Param Pad Load Param Pad

Load now ????
Il drive effettua diversi controlli sulla compatibilità dei parametri, in caso di

errore vengono mostrati i seguenti messaggi:
N: 20009 E: 04
Continue ?
Si è verificato un errore nella scrittura del parametro sul drive (Vedi lista
errori 8.2.1.1). Con i tasti UP e DOWN è possibile selezionare Continue o
Reset. Premere Enter su Continue per continuare. Premere Enter su Re-
set resettare il drive.
Premere ESC per uscire e completare la procedura.
Code Mismatch
Continue ?

Il software del drive è differente da quello utilizzato per salvare i
parametri, ci potrebbero essere problemi di compatibilità dei parametri
stessi. Con i tasti UP e DOWN selezionare Continue o Reset. Premere
Enter su Continue per continuare. Premere Enter su Reset resettare il
drive.
Size mismatch
Continue ?
La taglia del drive del drive è differente da quello utilizzato per salvare i
parametri, ci potrebbero essere problemi di compatibilità dei parametri. Con
i tasti UP e DOWN selezionare Continue o Reset. Premere Enter su Con-
tinue per continuare. Premere Enter su Reset resettare il drive.
Al completamento della procedura se ci sono stati errori viene visualizzato

il seguente messaggio:
Errors loading…
Save
In caso contrario viene visualizzato

Successfully
Save y
Con i Tasti UP e DOWN selezionare y o n. Premere Enter su y per salvare

i parametri sul drive. Premere Enter su n per non salvare i parametri sul
drive. In ogni caso verrà effettuato un Reset del drive per rendere operativi
tutti i nuovi parametri.
In caso di guasto della memoria del tastierino viene visualizzato il messaggio

Keypad Error
Keypad error
Reset required
Da qui è possibile solo fare un reset del drive premendo in tasto

Digital input 6 7 8 9 22 23 24 25 Digital output 12 13 26 27 28 29 14 16 COM NO NC I/O Parameter
Parameter
Internal variable
0V
+24V
DI0
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO0
DO1
DO2
DO3
DO4
DO5
Manuale XVy-EV
Drive OK Alarm Status
Drive Fault FAILURE Drive Reset
Disable drive Alarm Reset Ramp Jog
Torque Enable Enable
Jog CW Jog CCW

Reference = 0 Pos Speed
End Run End Run Limit
Speed Ref 1(rpm) Torque Speed Limit Reverse Rev Forward Ramp In = 0 Speed
Ramp Reference
Output
X
* (-1)
Act Speed
Speed Ref 2 (rpm) Ratio
Motor Pot
Mode Neg Speed
Limit
Capitolo 9 - Schemi a Blocchi
A
Motor Pot Speed Draw
Output Ratio Analog output
A
M Pot 1
Multi Ramp
Index
19
mode 2 0V GND
Multi Multi M Pot 3 An Out 0 Scale An Out Value
Conf
Speed Speed Output
Index Conf
Motor Pot Up Lim
Multi Ramp
21AO0
x +
Motor Pot Lo Lim
1 Motor Pot Acc&Dec MPOT
Motor Pot Init An Out 0 Write
An Out 0 Offset
7 Motor Pot Mode
An Out 1 Scale An Out 1 Value
Ramp Sel Bit 0
Ramp Sel Bit 1
Jog Speed Limit

23
AO1
An Inp 0 x +
Disable D_B Pos An Inp 0
An Inp 0
Jog Reference
An In 0 Scale
Motor Pot En
Motor Pot Up
Motor Pot Dir
Read An Out 1 Write
An Out 1 Offset
Motor Pot Down

Motor Pot Reset
Motor Pot Memo
1
Speed Sel Bit 0

Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2
+ x
2
Analog An Inp 0
input 0 An Inp 0 Speed Thr
Value
An Inp 0 D_B Neg 20
+0V
Offset
Speed Thr
An Inp 1 Speed Thr
Disable D_B Pos An Inp 1 Actual Speed
Analog An Inp 1
An In 1 Scale
input 1 Read Speed 0 Thr
Speed Reference 21
3 +10V
INPUTS , OUTPUTS , REFERENCES Speed Thr Offset Speed Reached
+ x
4
An Inp 1
An Inp 1 Value Motor Current 19
Torque Thr State 0 V ref -10V
An Inp 1 D_B Neg
Offset Torque Thr
Capitolo 9 Schemi a Blocchi • 109

Torque Ref 1
Torque Ref 2
Max Pos Torque
Max Neg Torque
FastLink Trq Ref
2 1
S4
2 Iq*
FL Trq Scale + Inv.park transf.
1 Ki Pwm
S3 -
110 • Capitolo 9 Schemi a Blocchi

Control Mode + Id*
Ki
Mod.
Speed -
Park transf
Torque Id
Acc Gain
Position
Speed Gain
Position Gain
Line Shaft
Position I Gain
Iq
Trq Speed Limit High speed Motor flux angle

deflux
algorithm
2
1 Target
1
S1 2 speed Actual
Speed position - position Xn
Position Ref 3 +
Reference register register
S2
Els Ref Encoder
Absolute 1 B-
position 2 PTC
3 Z+
4 Z-
5 A+
6 A-
7 0V ENC
X n.n position 8 B+
9 +5V ENC
command from 10 SIN+/H1
electric gear 11 SIN-/H2
12 COS+/H3
13 COS-
SENSOR CONNECTOR XE
14 EXC+
Els delta time 15 EXC-
1 B-
Ratio Actual Ratio 2
Els Ratio Index 3 3 Z+
2 4 Z-
5 A+
Ratio 1 6 A-
Els Ratio / Slip 0 7 0V ENC
8 B+
9 +5V ENC
10
Control Mode 11
Switch Torque 12
Speed Els Position 13
SENSOR CONNECTOR XER
Torque Limited True Torque Mode 14

15
S1 1 2 1 1 1
ELS Inc Ratio
ELS Dec Ratio
S2 1 1 1 3 2
ELS Ratio Sel B0
ELS Ratio Sel B1
S3 1 1 2 1 1
S4 1 2 1 1 1
REGULATION DIAGRAM
Manuale XVy-EV
Stop By Ramp Pos Stop Dec
Pos Start Pos Pos Zero Destination
Found Speed limit Torque limit
Pos
&
Manuale XVy-EV
Pos Torque
Positioning Position set Ramp set Speed set

Mode Pos Preset 0 Pos acc/dec 0 Pos speed 0
Unit x Rev Pos Preset 1 Pos acc/dec 1 Pos speed 1
Pos Preset 2 Pos acc/dec 2 Pos speed 2
Unit x Rev Div Pos Preset 3 Pos acc/dec 3 Pos speed 3
Max Prs Abs Val Pos Preset 4 Pos acc/dec 4 Pos speed 4 1
Pos Preset 5 Pos acc/dec 5 Pos speed 5 Position reference
Min Prs Abs Val 2
Pos Preset 6 Pos acc/dec 6 Pos speed 6
Pos Preset 7 Pos speed 7 3
Max Preset Value
Pos Preset (8..63) Pos acc/dec (8..63) Pos speed (8..63)
Multi Pos En
&
Pos index
Pos Return Speed

Pos Return
Pos Return Acc

Pos Return Dec
Pos 0 Search
Pos Start Pos
Found
Pos Zero
Pos Return
POS RETURN CONF
ZERO FOUND CONF POSITION BLOCK
Pos Acc
Pos Dec
CW Home
CW Home
Home Max Spd 2
2
Home Spd Ref 1
1
PosThr Offset
Position Zero
&
Pos Acc
Pos Dec
Pos 0 Search Index Pos Reached
CCW Home
CCW Home
encoder
Pos Exceeded
Pos 0 Zero Sensor Pos Exceeded
Sensor En Actual Position
Home Fine Spd Pos Abs Thr

Abs Pos Thr
Pos Thr Close 1 Pos Thr Close 1

Pos Thr Close 2 Pos Thr Close 2
Capitolo 9 Schemi a Blocchi • 111

112 • Capitolo 9 Schemi a Blocchi Manuale XVy-EV
Capitolo 10 - Parametri e Descrizione Funzionalità
10.1 Menu Parametri
Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 113

114 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV
10.2 Legenda
Accesso: modalità di accesso ai parametri

R = Lettura
W = Scrittura
Z = Scrittura solo quando il drive è disabilitato
* = La funzione associata al parametro è attiva solo in seguito al
comando di reset
Formato : formato parametri

Int = intero, con segno, 16 bits Valore di default del parametro
Enum = intero, con segno, 16 bits S = dato funzione della taglia del drive
Word = intero, senza segno, 16 bits
Long = intero, con segno, 32 bits Minimo valore del parametro
S = dato funzione della taglia del drive
Dword = intero, senza segno, 32 bits
Float = virgola mobile Massimo valore del
Bool = 1 bit parametro
S = dato funzione della taglia
Numero del parametro del drive
Nome del parametro

Unità di misura del parametro
(u.u.=unità utente)
IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min

Max
ENCODER PARAM
PARAM Menu principale
ENC EXP BOARD 2° livello

20038 ABS1 Enc Div Rev [--] Dword R/Z/* 8192 1 8192
Numero di divisioni al giro delle tracce ABS dell’encoder ABS n.1
NOTA! - FLT_M = 3.4028234738

- Per eseguire il comando Save Parameters, il Reset Drive, oppure
Load Default Par (*), tramite linea seriale, il numero dell’indice del
parametro da portare a stato logico alto è:
Save Parameters = 18011

Reset Drive = 18010
Load Default Par = 18017
(*) Il comando di default non modifica i parametri :

- Mains Voltage, IPA 20050
- Application Sel, IPA 18140

10.3 Descrizione Parametri e Funzioni
La configurazione standard dell’XVy-EV caricato in fabbrica (IPA 18140=0=Basic nel menu SERVICE) permette di
eseguire regolazioni di coppia, velocità, posizione e albero elettrico. Il drive viene fornito di default parametrizzato
con regolazione in velocità. Le quattro modalità di regolazione sono correlate fra loro e vengono abilitate
attraverso un parametro di tipo bit indirizzabile anche come ingresso digitale.
Segue la lista dei parametri ordinata come visualizzato da tastierino e da GF-eXpress (impostazione di default).
IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
MONITOR
20500 Start Status [--] Word R
Stato del comando di start dell'azionamento.
21212 Ramp Output [rpm] Float R
Parametro di lettura del riferimento di velocità in uscita dal blocco rampa.
Speed
1 2
time(msec/rpm)
3 4
1 CW Acc Ramp 3 CCW Acc Ramp

2 CW Dec Ramp 4 CCW Dec Ramp
18735 Out Current [Arms] Float R

Corrente del motore (filtrata).
18805 Torque Current [Arms] Float R
Valore attuale della corrente asse quadratura (filtrata).
18806 Flux Current [Arms] Float R
Valore attuale della corrente asse diretto (filtrata).
18807 Act Out Curr Lim [Arms] Float R
Valore attuale della corrente massima che il drive può erogare.
18732 Act Pos Trq Lim [%] Float R
Limite superiore attuale di coppia. 100% pari alla coppia nominale del motore.
18746 Act Neg Trq Lim [%] Float R
Limite inferiore attuale di coppia. 100% pari alla coppia nominale del motore.
18739 Act Torque [%] Float R
Coppia applicata al motore (filtrata). 100% è pari alla coppia nominale del motore IPA 18800, Base Torque
18776 Act Torque Eng [Nm] Float R
Coppia applicata al motore in Nm
18748 Ramp Reference [rpm] Float R
Riferimento di rampa.
18749 Speed Reference [rpm] Float R
Referimento di velocità.
18777 Motor Speed [rpm] Float R
Velocità del motore.
18782 Act Out Power [kW] Float R
Misura della potenza erogata sul motore. Il parametro è calcolato come prodotto della coppia per la
velocità.

IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
18754 Act Pos Spd Lim [rpm] Float R
Limite di velocità positiva.
18755 Act Neg Spd Lim [rpm] Float R
Limite di velocità negativa.
18756 Enc Postition [mech. deg] Float R
Posizione per il feedback di vel/pos.
18757 Enc Revolution [--] Float R
Numero di giri di rivoluzione per il feedback di vel/pos.
18742 Out Frequency [Hz] Float R
Frequenza d’uscita.
18736 DC Link Voltage [V] Float R
Tensione del DC link (filtrata).
18772 Output Voltage [Vrms] Float R
Tensione di uscita.
18710 Heatsink Temp [°C] Int R
Temperatura del dissipatore del drive.
18711 Intake Air Temp [°C] Int R
Temperatura aria in ingresso. Se non è presente la sonda di temperatura il parametro presenta sempre il
valore nullo
18712 Reg Card Temp [°C] Int R
Temperatura scheda di regolazione.
20022 FW Version [--] Float R
Versione Firmware.
19607 Drive Ovld Fact [%] Word R
Fattore di sovraccarico del drive: quando raggiunge il 100%, il drive limita automaticamente la corrente
d'uscita alla corrente nominale del drive. Per poter nuovamente erogare la massima corrente di picco
occorre abbassare la corrente erogata dal drive ad un valore inferiore alla nominale fino a quando
l'integrale I2T non torna a zero.
SAVE / L
SAVE LOOAD PAR
PAR
18011 Save Parameters [--] Bool R/W 0 0 1
Qualsiasi modifica apportata al valore dei parametri ha effetto immediato sulle operazioni del drive, ma
non viene automaticamente memorizzata nella memoria permanente. Il parametro Save Parameters è
usato per memorizzare nella memoria permanente il valore dei parametri in uso.
Tutte le modifiche apportate non salvate verranno perse quando il drive verrà disalimentato.
0 = Save Done
1 = Save Now
18017 Load Default Par [--] Bool R/W 0 0 1
I parametri vengono ripristinati al valore impostato in fabbrica.
0 = Load Done
1 = Load Now
18070 Load Param PAD [--] Bool R/W 0 0 1
Caricamento nella memoria del drive dei valori dei parametri presenti nel tastierino.
0 = Load Done
1 = Load Now
18071 Save Param PAD [--] Bool R/W 0 0 1
I valori dei parametri del drive sono salvati nella memoria del tastierino.
0 = Save Done
1 = Save Now

18010 Reset Drive [--] Bool R/W 0 0 1
Esegue il reset del drive.
0 = Reset Now
1 = Drive Working
DRIVE CONFIG
20023 Control Mode [--] Enum R/W/* 2 1 8
Configurazione della modalità di funzionamento del drive. E’ possibile selezionare quattro modalità
differenti: controllo di coppia, velocità, asse elettrico e posizionatore (per la selezione fare riferimento alla
tabella seguente). Il drive viene configurato in fabbrica per il controllo della velocità.
1=Torque
2=Speed
4=Position
8=Els
Configurazione funzione Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5...15 (*)
Drive disabilitato 0 0 0 0 0 0
Controllo di coppia 1 0 0 0 0 0
Controllo velocità 0 1 0 0 0 0
Controllo posizione 0 0 1 0 0 0
Controllo albero elettrico 0 0 0 1 0 0
txv9030it
(*) Questi bit devono essere impostati a 0 per essere compatibili con le versioni future.
Le diverse modalità di funzionamento possono essere selezionate anche attraverso ingresso digitale
opportunamente programmato. Per ulteriori dettagli vedere menu DIGITAL INPUTS.
20050 Mains Voltage [--] Enum R/Z/* 1 0 5
Tensione di rete:
0=230 Vrms
1=400 Vrms
2=460/480 Vrms
3=380 Vrms
4=415 Vrms
5=440 Vrms
20051 Environment Temp [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Temperatura ambiente:
0=0..40°C (32°..104°F)
1=0..50°C (32°..122°F)
2=0..60°C (32°..140°F) (solo per XVy-EV ... EWH/EWHR)
20052 PWM Frequency [--] Enum R/W/* 0 6 3
Frequenza di switching:
0=Default(vedere tabella 2.3.2.1)
2= 2 kHz
4= 4 kHz
8= 8 kHz
20000 Drive Max Curr [Arms] Float R/Z IP18701 0 IPA18703
Impostazione della corrente massima erogabile dal drive verso il motore.
18778 Overload Control [--] Enum R/Z* 0 0 1
Scelta dell'algoritmo per il calcolo del sovraccarico del drive:
0 = IxT
1 = I2xT
29004 Act Ctrl Mode [--] Enum R
Indica la modalità di funzionamento selezionata (vedere il parametro IPA 20023).

1=Torque
2=Speed
4=Position
8=Els
Nota! Quando il parametro IPA 18104 Application Sel = “Autotuning” o “Phasing” o “Test
generator”, la visualizzazione del parametro Act Ctrl Mode sarà “* * *”
20053 Drive size [--] Enum R
Visualizzazione taglia del drive.
Esempio : 10306 = XVy-EV 10306
18701 Drive Nom Curr [Arms] Float R
Corrente nominale del drive (vedere I2N tabella 2.3.2.1).
18704 Drv Nom Curr 0Hz [Arms] Float R
Corrente nominale del drive a 0Hz (vedere tabella 2.3.3.1).
18703 Max Ovld Curr [Arms] Float R
Massima corrente di sovraccarico.
18222 Relay Config [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Configurazione Relay. Permette di modificare il funzionamento del rele del drive.
0= Drive Ready
1 = Drive OK
KEYPAD
20021 Enable I-O Keys [--] Bool 0 0 1
Abilita i tasti Start (I) e Stop (O) del tastierino.
0= Disabled
1 = Enabled
COMM CONFIG
18031 Drive Serial Add [--] Word R/W/* 0 0 127
Indirizzo del drive quando è collegato tramite la linea seriale RS485.
18032 Serial Prot Type [--] Word R/Z/* 0 0 1
Configurazione del protocollo di comunicazione della linea seriale 485 del drive:
0=Slink
1= Modbus
20024 Serial Baud Rate [--] Enum R/W/* 38400 1200 38400
Configurazione della velocità (baudrate) di comunicazione della linea seriale del drive. E’ possibile
selezionare uno dei valori seguenti: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400.
Il valore nella configurazione di fabbrica è di 38400.
Se questo valore viene modificato, è consigliabile contrassegnare il drive in modo da rendere visibile la
diversa configurazione della seriale ed evitare in futuro problemi di comunicazione tra il drive ed il
configuratore GF-eXpress impostato di default a 38400. Finestra GF-eXpress, vedere IPA 20025.
20025 Serial Line Conf [--] Enum R/W/* 32785 32785 32927
Configurazione della porta seriale RS485 del drive. E’ possibile selezionare uno dei seguenti valori:
N,8,1=32785 (senza parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
O,8,1=36919 (parità pari, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
E,8,1=32823 (parità dispari, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
N,8,2=32793 (parità senza parità, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
O,8,2=36927 (parità pari, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
E,8,2=32831 (parità dispari, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
Il valore della configurazione di fabbrica è 32785 (N, 8, 1). Anche in questo caso, come per il parametro
precedente, è consigliabile contrassegnare il drive
Attenzione! La modifica della configurazione della porta seriale diventa attiva solo dopo
aver eseguito un Reset del drive. Il configuratore GF-eXpress deve essere
configurato come il drive nel menu Communication Settings.

20026 Serial Del Time [msec] Word R/W 0 0 800
Impostazione ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell’ultimo byte e l’inizio della sua
risposta. Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l’interfaccia RS485 utilizzata non è
predisposta per una commutazione automatica TX/RX.
18110 Fast Link Addr [--] Word R/Z/* 0 0 8
Abilitazione del fast link sui connettori XT-IN e XT-OUT. Questo parametro deve essere configurato
quando si utilizza il fast link per la configurazione dell’albero elettrico.
0 Fast link disabilatato
1 Fast link abilitato (azionamento si comporta da master)
>1 Fast link abilitato (azionamento si comporta da slave).
18124 FstLnk Slow Sync [--] Bool R/Z/* 0 0 1
Abilitazione della sincronizzazione dello slow task.
0=OFF
1=ON
TEMP CONTROL
Questa funzione è un semplice comparatore con isteresi: il bit Drv Th Overtemp (funzione d’uscita) diventa alto
quando la sorgente della temperatura è minore o uguale al valore di soglia impostato; Drv Th Overtemp diventa
basso quando la temperatura è superiore o uguale al valore Temp Th - Temp Hys.
Nelle taglie >18.5kW, Heatsink Temp e Intake Air Temp non sono aggiornati quando viene spenta la tensione
di alimentazione. In questo caso, quando viene selezionato il bit Drv Th Overtemp, questi diventa basso dopo 5
secondi dallo spegnimento dell’alimentazione.
20073 Temp Thr [°C] Int R/W 45 1 100

Soglia intervento temperatura.
20074 Temp Hys [°C] Int R/W 2 1 IPA20073
Isteresi temperatura
20075 Drv Temp Src [--] Enum R/W 0 0 3
Selezione della sorgente della temperatura.
0=Off
1=Heatsink Temp
2=Intake Air Temp
3=Reg Card Temp

MOTOR D
MOT ATA
DA
20002 Motor Poles [--] Word R/Z/* 8 2 8
Impostazione del numero di poli del motore.
Nota: il numero di poli del motore deve essere minore del numero impulsi giro dell’encoder montato
sul motore.
20001 Mot Nominal Curr [Arms] Float R/Z/* IPA18701 0.0 IPA18703
Corrente nominale del motore
18360 Mot Nom K Torque [Nm/Arms] Float R/Z 1.5 0.1 100
Costante di coppia del motore.
20004 Mot Thermal Prot [--] Enum R/Z/* 1 0 1
Protezione termica dei servomotori.
0=PTC
1=NC Contact
2=KTY84
MOTOR PARAM
18313 LKG Inductance [H] Float R/Z/* 0.005 10 -6 20
Induttanza del motore.
MOTOR OVERLOAD
20080 Mot Ovld Control [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Abilita la protezione del motore da eccessivi sovraccarichi.
20081 Mot Ovld Curr [A] Float R/Z IPA18701 0 IPA18703
Corrente di sovraccarico motore.
0 = Disabled
1= Enabled Con questa selezione occorre impostare un valore nei parametri Mot Ovld
Time e Mot Ovld Factor.
Nota: I parametri Mot Ovld Time e Mot Ovld Factor sono utilizzati solo per il calcolo dell’ I2t limite del
motore.
20082 Mot Ovld Time [sec] Float R/Z 5 0,1 2097
Tempo di sovraccarico motore.
20083 Mot Ovld Factor [%] Int R
Fattore sovraccarico del motore.
Quando raggiunge il 100% il limite di corrente viene abbassato al valore Mot Nominal Curr (IPA
20001) fino a quando Mot Ovld Factor non torna a 0. Viene calcolato con la seguente formula:
ò ( Imot - Mot Nominal Curr ) . dt
2 2
Mot Ovld Factor (%) = 2 2

. 100
( Mot Ovld Curr - Mot Nominal Curr ) . Mot Ovld Time
ENCODER PARAM
PARAM
I segnali provenienti dai sensori di posizione vengono utilizzati principalmente in due punti del sistema di
controllo di un motore brushless: per modulare le tre correnti statoriche in modo da ottenere un campo
equivalente sfasato di 90 gradi elettrici rispetto al campo proprio dei magneti permanenti, e come retroazione
dell’anello di velocità/posizione. Generalmente queste due funzioni vengono svolte da due sensori di posizione
distinti seppur spesso integrati in un singolo encoder. I requisiti richiesti ai due sensori sono infatti molto diversi.
Uno determina la commutazione mentre l’altro la precisione della velocità e dell’onda sinusoidale.
Per mantenere il campo statorico nella posizione desiderata è necessaria un’ informazione di posizione assoluta
nel giro elettrico anche al momento dell’accensione: a questo scopo vengono impiegati solitamente dei resolver
ma anche encoder digitali con canali Hall.
La retroazione dell’anello di velocità / posizione richiede invece la massima risoluzione possibile e la sua qualità

costituisce di fatto il limite dell’anello di controllo. Per una maggiore precisione si consiglia la presenza di un
resolver oppure di un encoder tipo Sin-Cos. Il drive XVy-EV digitalizza i dati dell’onda sinusoidale in un resolver
o encoder Sin-Cos con una risoluzione di 212 (equivalente a 16.384 impulsi) ottenendo così una precisione
elevatissima ed un comportamento eccellente negli impieghi a bassissima velocità e ad asse bloccato.
Nei drive XVy-EV, dopo una opportuna fase di inizializzazione (che viene eseguita dopo ogni reset allarmi),
anche la modulazione del campo viene basata sulla lettura del sensore a maggiore risoluzione che è resa
assoluta dalla conoscenza della posizione meccanica del sensore stesso. Il comportamento appena descritto si
verifica quando l’azionamento funziona con le impostazioni di default, e possibile modificare questo
comportamento andando ad agire sui parametri del menù SERVICE / ENCODER.
20007 Mot Enc Source [--] Enum R/Z/* 1 1 4
Sorgente encoder motore
1=XE Main Encoder Encoder principale (XE)
2=Riservato
3=EXP ABS1 Encoder Encoder (ABS1)
4=Riservato
20008 Spd-Pos Enc Sour [--] Enum R/Z/* 0 0 4
Sorgente encoder Velocità/posizione
0=Same as motor Stessa sorgente encoder del motore
1=XE Main Encoder Encoder principale (XE)
2=XER/EXP Aux Enc Encoder ausiliario (XER)
3=EXP ABS1 Encoder Encoder (ABS1)
4=Riservato
20010 XE Enc Type [--] Enum R/Z/* 1 0 10
Impostazione del tipo di encoder utilizzato per la retroazione, da collegare al connettore XE
(connessione standard). Per selezionare il tipo di encoder, i drive XVy-EV necessitano un’impostazione
dei parametri software ed anche un’impostazione hardware effettuata tramite jumper. Ciò permette la
presenza di tanti tipi differenti con un numero di connettori limitato:
0=Off
1=Sincos 5 tracks Seno e coseno assoluto sul giro, A e B sinusoidali incrementali, I tacca di
zero o indice.
2=Dig + Hall Sensori Hall, canale A-B incrementale digitale, I tacca di zero o indice.
4=Hall Sensori Hall.
5=Sincos 2 tracks Seno e coseno assoluto sul giro.
6=Ana + Hall
8=Resolver Resolver 2 poli.
9=Only Ana Inc Trk Encoder incrementale con tracce analogiche. (*)
10=Only Dig Inc Trk Encoder incrementale con tracce digitali. (*)
(*) Utilizzando questi encoder, dopo ogni reset del drive ed eseguendo il comando di enable, il drive
effettuerà una procedura interna di fasatura per circa 5 sec.
Attenzione! Durante questa procedura l’albero motore eseguirà limitate rotazioni.
20011 XE Enc ppr [--] Word R/Z/* 2048 1 65535
Numero di impulsi al giro dell’encoder.
20012 XE Enc Supply [V] Enum R/Z 0 0 3
E’ possibile programmare il livello di alimentazione dell’encoder includendolo tra un valore minimo di
5,2V ed uno massimo di 6,5V. Ciò permette di bilanciare possibili cadute di tensione su cavi encoder
molto lunghi al fine di rendere possibile la lettura da parte del drive del livello dei segnali di retroazione
del motore.
0=5.2V
1=5.6V
2=6.1V
3=6.5V

20020 Resolver Poles [--] Word R/Z/* 0 0 1
Numero di poli del resolver.
20036 Aux Enc Type [--] Enum R/Z/* 1 0 2
Tipo di encoder ausiliario (porta XER)
0=OFF Porta XER disabilitata.
1=XER/EXP out XER utilizzata per ingresso encoder secondario e uscita encoder
sull’espansione
2=XER In EXP Rep/Sim XER e uscita sull’espansione utilizzati per la ripetizione/simulazione
dell’encoder del motore.
3=XER Out EXP In XER utilizzata come uscita ripetizione encoder e ingresso encoder
sull’espansione.
20037 XER/EXP Enc ppr [--] Word R/Z/* 2048 1 65535
Numero di impulsi al giro dell’encoder ausiliario
20019 XER Enc Supply [V] Enum R/W 0 0 3
Alimentazione encoder ausiliario, vedere XE Enc Supply, IPA 20012.
0=5.2V
1=5.6V
2=6.1V
3=6.5V
20078 Res Data Inv [°C] Bool R/Z/* 0 0 1
Abilita l’inversione del canale SIN del Resolver.
0=Off
1=On
Attenzione! Se questo parametro viene modificato, deve essere ripetuta la procedura di fasatura.
ENC EXP BOARD
20040 ABS1 Enc Type [--] Enum R/Z 0 0 4
Primo encoder assoluto: connettore ABS1
0 = Off
1 = EnDat + 2 ana inc
2 = SSI
3 = EnDat
4 = SSI + 2 ana inc
5 = Hiperface
20039 ABS1 Enc Revol [--] Word R/Z/* 4096 1 4096
Numero di rivoluzioni distinguibili dall'encoder ABS n.1.
20038 ABS1 Enc Div Rev [--] Dword R/Z/* 8192 1 131072
Numero di divisioni al giro delle tracce ABS dell’encoder ABS n.1
20042 ABS1 Enc ppr [--] Word R/Z/* 512 1 65535
Numero di impulsi al giro delle tracce inc (se presenti) dell’encoder Abs n.1
20041 ABS1 Enc Supply [--] Enum R/W 0 0 3
Alimentazione encoder assoluto n.1
0 = 5.2V
1 = 5.6V
2 = 6.1V
3 = 6.5V
20043 EnDat Del Comp [--] Enum R/W 0 0 2
Compensazione del ritardo di propagazione del segnale sul cavo EnDat:
0 = No delay comp
1 = 1 us delay comp
2 = 2 us delay comp

ENC MOTOR RATIO
Esistono in commercio motori che hanno il dispositivo di retroazione di posizione montato tramite cinghia dentata
o altro moltiplicatore (vedi fig.), questo comporta un rapporto cinematico non unitario che deve essere
considerato per il corretto controllo di coppia (caso di encoder assoluto) e per il calcolo della velocità motore.
Encoder
Cinghia dentata
Statore
Rotore
Figura: Motore con encoder montato con rapporto cinematico.
I rapporti cinematici gestiti dal drive sono numerosi e dipendono dal numero di poli del motore (Pn)
secondo la seguente relazione:
ki = (Pn/2) / i per tutti i valori di i che vanno da 1 a Pn / 2
Es: Motore 8 poli => sono gestiti i seguenti rapporti cinematici k
k1 = 1, k2 = 2, k3 = 1. 3 = 1.33333… , k4 = 4
20077 Encoder Ratio Enable [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Abilita la gestione dell’encoder montato con rapporto encoder
0 = Disable
1 = Enable
20009 MotPoles/EncRev [--] Word R/Z/* 8 2 IPA20002
Questo parametro indica il numero di poli del motore corrispondente ad un giro encoder. Si può ricavare
dal seguente calcolo:
Considerando un motore da 8 poli e un rapporto encoder pari a k = 4:3 = 1.3333... si ottiene il seguente
valore: 8 / k = 8 / (4 / 3) = 6
20076* Enc Mot Ratio [:1] Float R
Monitor del rapporto encoder K utilizzato (visualizzato con 5 cifre decimali)

RAMP
I valori di accelerazione e decelerazione utilizzati per passare da un riferimento di velocità ad un altro, sono
impostati attraverso i parametri CW Acc Ramp / CW Dec Ramp per il senso di rotazione orario e CCW Acc
Ramp / CCW Dec Ramp per il senso di rotazione antiorario.
Per la funzione di arresto rapido è disponibile la funzione Fast stop che permette di frenare il motore nel minor
tempo possibile in caso di emergenza indipendentemente dalle normali impostazioni di rampa. L’attivazione della
funzione Fast/stop può avvenire anche attraverso un igresso digitale (programmandolo come Fast/stop).
Questi parametri sono attivi nella configurazione controllo di velocità; per l’applicazione come controllo di
posizione fare riferimento al paragrafo relativo.
Ramp Enable Jog enable
Reference = 0
Speed Pos Lim
R amp In=0
Ramp Output
Speed Neg Lim
Il comportamento del drive in seguito al comando di Start dipende dal tipo di parametrizzazione :
- Se viene utilizzato il circuito di rampa (Ramp Enable = enable), il motore si porta alla velocità desiderata con
il tempo di rampa impostato. Se il comando viene tolto, il drive si arresta con il tempo di decelerazione di rampa.
Se in fase di decelerazione viene dato di nuovo il comando di start, l’azionamento si riporta alla velocità
impostata.
- Se non viene utilizzato il circuito rampa (Ramp Enable = disable), il motore si porta alla velocità desiderata
nel minor tempo possibile compatibilmente con i limiti di corrente impostati.
Il drive può essere disabilitato agendo sul comando di Enable. A motore fermo il drive rimane abilitato ed in
coppia.
La marcia Jog non richiede il comando di Start ma soltanto il comando Enable. Nel caso in cui vengano
assegnati contemporaneamente i comandi di Start e Jog+ oppure Jog- il comando di start ha la priorità.
21115 Fast Stop Dec [ms/krpm] Float R/W 100 0 IPA21111
Impostazione tempo Fast Stop di decelerazione
21116 End Run Dec [ms/krpm] Float R/W 100 0 IPA21111
Impostazione tempo End Run di decelerazione
21210 Ramp Enable [--] Enum R/W 1 0 1
Abilitazione rampa:
0=Disabled
1=Enabled
21102 CW Acc Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione orario.
21103 CCW Acc Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione antiorario.
21104 CW Dec Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione orario.
21105 CCW Dec Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione antiorario.

21110 Ramp Exp Factor [--] Int R/W 1 1 1000
Fattore di espansione della rampa, utilizzato per incrementare il massimo valore consentito dei parametri delle
rampe.
Il tempo di ciclo dell’anello di controllo della velocità è 125 s e se il parametro Ramp Exp Factor è
impostato a 1, il generatore di rampa aggiorna la rampa di uscita ogni 125 s; ciò significa che la
rampa più lenta incrementerà la velocità di 1 count ogni 125 s e che limiterà il massimo valore dei
parametri di rampa a 8738 msec/krpm (con un encoder 2048 ppr). Se il parametro viene impostato a un
valore N più alto di 1, la rampa di uscita sarà aggiornata ogni N x 125 s e il massimo valore dei
parametri di rampa sarà limitato a N x 8738 msec/krpm. La tabella seguente mostra alcuni esempi
sull’influenza di Ramp Exp Factor sull’impostazione di tutti gli altri parametri della rampa.
Encoder pulses/rev Ramp Exp Factor Max Ramp Rate

2048 1 8738 msec/krpm
2048 4 34952 msec/krpm
2048 10 87355 msec/krpm
1024 1 4369 msec/krpm
512 2 4369 msec/krpm
txv9065
21111 Max Ramp Rate [ms/krpm] Float R

Tempo massimo di rampa.
SPEED
Il valore del riferimento di velocità determina la velocità del motore mentre il segno ne determina il senso di
rotazione.
Quando la rampa è abilitata (parametro Ramp Enable = enable), il riferimento di velocità (Speed Ref) varia con
i limiti di accelerazione e decelerazione impostati nei parametri acc e dec (CW - CCW). I parametri Speed Ref
1, Speed Ref 2, Pos Speed Lim e Neg Speed Lim sono attivi solo nella configurazione Speed loop. Vedere il
paragrafo relativo alla configurazione Anello di Posizione.
Jog CW Jog CCW Speed Pos Lim

Speed Ref 1 (rpm) End Run Forward
Reverse End Run Reverse
Speed Ref 3 Sel Ramp in=0
Speed Ref (rpm)
* (-1)
Jog Ref
Speed Ref 2 (rpm)
Multi Speed
Speed Neg Lim
Speed Ref 3 (rpm)
20003 Full Scale Speed [rpm] Float R/Z/* 3000 0 100000

Impostazione del valore di fondo scala degli ingressi analogici.
21200 Speed Ref 1 [rpm] Float R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Riferimento 1 di velocità. Impostazione del riferimento di velocità se non sono stati programmati ingressi
analogici come [3] Speed Ref 1 . Nel caso in cui un ingresso analogico venga programmato come [3]
Speed Ref 1, il parametro è di sola lettura.
21201 Speed Ref 2 [rpm] Float R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Riferimento 2 di velocità. Impostazione del riferimento di velocità se non sono stati programmati ingressi
analogici come [4] Speed Ref 2. Nel caso in cui un ingresso analogico venga programmato come [4]
Speed Ref 2, il parametro è di sola lettura.

Esempio 1: Speed Ref 1 = 1500 rpm
Speed Ref 2 = 500 rpm
Speed Ref = 1500 + 500 = 2000 rpm
Esempio 2: Speed Ref 1 = 1500 Rpm
Speed Ref 2 = -500 rpm
Speed Ref = 1500 - 500 = 1000 rpm
21202 Speed Ref 3 [rpm] Dword R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Speed Ref 3 può essere utilizzato al posto della somma di Speed Ref 1 e Speed Ref 2 per mezzo della
selezione dell’ingresso digitale Speed Ref 3 Sel, per impostare il riferimento di velocità del controllo.
21206 Speed Thr [rpm] Float R/W 10 0 IPA20003
Impostazione della soglia di sovravelocità. Tale soglia viene definita come valore assoluto. Quando la
velocità è superiore al valore impostato in questo parametro, l’uscita digitale impostata come [4] = Speed Thr
viene portata a +24V.
21207 Speed Reach Wnd [rpm] Float R/W 10 0 IPA20003
Impostazione della finestra sul riferimento di velocità affinchè si possa considerare attiva l'uscita digitale
programmata come [3] = Speed Reached.
21208 Speed Zero Thr [rpm] Float R/W 10 0 1000
Soglia di velocità zero (il test viene effettuato sulla velocità filtrata a 100ms)
21209 Speed Zero Delay [sec] Float R/W 0.1 0 1000
Ritardo sulla segnalazione della velocità zero
21213 Speed Thr Delay [sec] Float R/W 10 0 1000
Impostazione del tempo di ritardo per la segnalazione del raggiungimento della soglia di velocità (IPA
21206 - Speed Thr) da parte del motore.
Quando la velocità del motore è maggiore di quanto impostato in Speed Thr + Speed Thr Wnd per
un tempo superiore al valore di questo parametro, l’uscita digitale programmata come [15] Speed
Thr viene portata a +24V.
Se la velocità scende sotto il valore Speed Thr - Speed Thr Wnd, l’uscita digitale programmata
come [15] Speed Thr viene portata a 0V.
21211 Speed Thr Wnd [sec] Float R/W 10 0 100000
Finestra applicata al parametro Speed Thr IPA 21206 per l'attivazione dell'uscita digitale [15] Speed Thr.
Vedere parametro Speed Thr Delay IPA 21213.
21204 Pos Speed Limit [rpm] Float R/W 3000.0 0 100000
Impostazione della velocità massima per il senso di rotazione orario del motore.
21205 Neg Speed Limit [rpm] Float R/W 3000.0 0 100000
Impostazione della velocità massima per il senso di rotazione antiorario del motore.
SPD / POS GAIN

18150 Inertia [kg*m 2 ] Float R/W 0 0
Inerzia del motore usata per la compensazione di inerzia.
18151 Inertia Filter [msec] Float R/W 1 0 200
Costante di tempo del filtro sulla compensazione di inerzia.
23000 Speed Gain [--] Int R/W 100 0 32767
Guadagno proporzionale di velocità .
23001 Position Gain [--] Int R/W 50 0 32767
Guadagno proporzionale di posizione.
23002 Position I Gain [--] Int R/W 0 0 32767
Guadagno integrale di posizione. Esistono impostazioni relativamente basse e moderate idonee ad
applicazioni di carattere generale; possono assumere valori più alti se la struttura della macchina lo
permette e se l’applicazione lo richiede.

23003 Acc Gain [--] Int R/Z/* 3000.0 0 100000
Guadagno proporzionale dell’accelerazione (regolatore velocità).
23010 Gain Mult Fct [--] Enum R/W 1 1 16
Fattore moltiplicatore guadagni velocità e posizione.
1= x 1
16= x 16
TORQUE
L’anello di corrente è la parte più veloce del controllo, ed ha una frequenza di campionamento di 16 kHz. Vi
sono due anelli di corrente che lavorano contemporaneamente; infatti, dalle correnti di fase lette dai
convertitori AD vengono calcolate le corrispondenti componenti di corrente diretta e in quadratura, ed entrambe
vengono controllate per ottenere il comportamento desiderato. Di queste due componenti, quella in quadratura
è quella che fornisce un contributo in coppia motrice, mentre la componente diretta viene (generalmente)
mantenuta a zero. Il funzionamento in controllo di coppia è attivo se il parametro Control Mode (IPA 20023) è
settato come “Torque”. In questo caso il motore erogherà una coppia pari alla somma di Torque Ref 1 (IPA
22000) e Torque Ref 2 (IPA 22001).
Tutti i valori di coppia (riferimenti, limiti e soglie) sono espressi in percentuale. Il 100% è pari alla coppia
nominale del motore Base Torque (IPA 18800).
Torque Ref 1
Torque Ref 2
Max Pos Torque
Max Neg Torque
FastLink Trq Ref
2 1
S4
2 Iq*
FL Trq Scale +
1 Ki
S3 -
Control Mode + Id*

Ki
Speed -
Speed Gain
Acc Gain
Position Gain
Position I Gain
Torque
High speed
Position deflux
Line Shaft algorithm
Trq Speed Limit

Control Mode
Switch Torque
2 Speed Els Position
1 Target Torque Limited True Torque Mode
1
S1 Position Ref 2 speed S1 1 2 1 1 1
Speed position -
Els Ref 3 + S2 1 1 1 3 2
Reference register
S2 S3 1 1 2 1 1
S4 1 2 1 1 1
22000 Torque Ref 1 [%] Float R/W 0 -IPA22012 IPA22012

Impostazione del riferimento di coppia se nessun ingresso analogico è stato programmato come [1]
Torque Ref 1. Nel caso in cui un ingresso analogico sia stato programmato come [1] Torque Ref 1,
il parametro è di sola lettura.
22001 Torque Ref 2 [%] Float R/W 0 -IPA22012 IPA22012
Impostazione del riferimento di coppia se nessun ingresso analogico è stato programmato come [2]
Torque Ref 2. Nel caso in cui un ingresso analogico sia stato programmato come [2] Torque Ref 2,
il parametro è di sola lettura. I parametri Torque Ref 1 e Torque Ref 2 sono attivi se viene selezionata
la modalità di funzionamento Torque.
Il riferimento totale è la somma dei valori di Torque Ref 1 e Torque Ref 2.
22002 Torque Mode [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Torque Limited Il riferimento di velocità è ininfluente. Affinché il motore possa girare,
necessita impostare un riferimento di coppia su Torque Ref 1, Torque Ref
2 o tramite FastLink Trq Ref. Se il riferimento di coppia è sufficientemente
alto, il motore raggiungerà la velocità massima impostata in 22009 Trq
Speed Limit. I limiti di coppia (22004 Max Pos Torque e 22005 Max Neg
Torque) sono comunque operativi.

1 = True Torque Mode Il regolatore di velocità è disabilitato e quindi non viene effettuato alcun controllo.
Affinché il motore possa girare, necessita impostare un riferimento di coppia su
Torque Ref 1, Torque Ref 2 o tramite FastLink Trq Ref. Se il riferimento di coppia
è sufficientemente alto, il motore potrà raggiungere una velocità superiore alla
nominale. I limiti di coppia (22004 Max Pos Torque e 22005 Max Neg Torque)
sono comunque operativi.
22003 Trq Lim Config [--] Enum R/W 0 0 2
0 = Torque lim symm: limiti di coppia simmetrici. Il limite è preso pari al valore del parametro Max Pos
Torque (IPA 22004).
1=Torque lim +/- : limiti di coppia asimmetrici.
Max Pos Torque = limite di coppia positiva
Max Neg Torque = limite di coppia negativa.
2 =Torque lim motor/brake: limiti di coppia diversi per il funzionamento dell’azionamento come motore
(Max Pos Torque) e come freno (Max Neg Torque) .
22004 Max Pos Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione del limite di coppia positivo.
22005 Max Neg Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione del limite di coppia negativo.
22007 Torque Thr [Arms] Float R/W 0 0 IPA20000
Impostazione della soglia di coppia, definita in valore assoluto. Quando la coppia è maggiore di quanto
impostato in questo parametro, l’uscita digitale impostata come [6] Torque Thr viene portata a +24V.
22009 Trq Speed Limit [rpm] Float R/W 3000 0 10000
Limite di velocità durante il controllo in coppia. Quando Torque Mode viene selezionato come Torque
Limited.
22010 Torque Thr Delay [sec] Float R/W 10 0 10
Impostazione tempo di ritardo per la segnalazione di raggiungimento del livello di coppia erogata da
parte del motore. Quando la coppia erogata dal motore è maggiore di quella impostata in Torque Thr
per un tempo superiore al valore di questo parametro, l’uscita digitale programmata come [16] Torque
Thr Del viene portata a +24V.
22011 Torque Reduction [%] Float R/W 50 0 IPA22012
Limite di coppia attivo quando l’ingresso digitale impostato come Torque reduction viene portato a
+24V.
22013 FastLink Trq En [--] Bool R/W/Z 0 0 1
Se la funzione viene abilitata, il riferimento di coppia proveniente da un drive master via Fast Link si
somma a Torque Ref 1 e Torque ref 2.
Tale funzione viene normalmente utilizzata per effettuare una configurazione in Helper tra due motori.
22515 FL Trq Scale [--] Float R/W 1 -10 +10
Scalatura del riferimento di coppia proveniente dal drive master. Se la scala viene messa negativa il
senso di coppia è invertito rispetto al master.
22012 Max Torque [%] Float R
Massimo valore di coppia erogabile dal sistema drive-motore, pari a
Mot Nom K Torque * Drive Max Curr, espresso in percentuale rispetto alla coppia nominale del
motore.
22014 FastLink Trq Ref [%] Float R
Lettura del riferimento di coppia proveniente da Fast Link (dopo la scalatura).
18800 Base Torque [Nm] Float R
Coppia nominale del motore corripondente alla corrente nominale del motore.

CURRENT GAINS
L’anello di corrente è controllato con un regolatore PID; la banda di controllo massima è di 5 kHz. I guadagni di questo anello
sono impostati di fabbrica con valori idonei ai motori che potrebbero accompagnare questo drive.
Per applicazioni molto avanzate, questi valori dovranno essere ottimizzati sulla base del motore utilizzato.
18100 Curr Prop Gain [--] Int R/W S 0 32767
Guadagno proporzionale anello di corrente.
18101 Curr Integr Gain [--] Int R/W S 0 32767
Guadagno integrale anello di corrente.
18102 Curr Deriv Gain [--] Int R/W 0 0 32767
Guadagno derivativo anello di corrente.
18345 Curr Gain Calc [--] Enum R/W 0 0 1
0=Off : nessun calcolo
1=Calc from motor parameter : i guadagni di corrente vengono ricalcolati in funzione dei parametri
motore (LKG Inductance , IPA 18313).
FLUX
Funzione deflussaggio
Nel motore brushless il flusso è costante e viene generato dai magneti permanenti.
E' comunque possibile ottenere la funzione di deflussaggio imponendo negli avvolgimenti di statore una corrente
negativa vettorialmente orientata in modo tale da ridurre il flusso totale.
Attenzione ! Se il drive viene disabilitato quando pilota il motore oltre la sua velocità nominale, la tensione sul
motore può raggiungere valori che possono danneggiare il drive.
Normalmente è possibile pilotare il motore fino al 150% della velocità nominale senza particolari precauzioni.
Volendo raggiungere velocità superiori, per evitare guasti al drive, è necessario utilizzare una unità di frenatura
autonoma tale da frenare il carico almeno fino alla velocità nominale del motore.
Per raggiungere velocità superiori al 150% della nominale si consiglia di contattare sempre il centro di assistenza
tecnica Gefran.
18320 Max Deflux Curr [Arms] Float R/Z/* 0 IPA20000 0
Corrente massima di deflussaggio del motore (sono ammessi solo valori negativi)
18321 User Vlt Max Lim [Vrms] Int R/W 400 10 612
Impostazione della tensione di inizio deflussaggio. Hanno effetto solo i valori inferiori alla tensione di rete.
Viene utilizzato per diminuire la tensione massima di lavoro del motore.
18322 Out Volt Filter [msec] Float R/W 10 1 500
Costante di tempo del filtro sulla tensione di uscita
18325 Volt Prop Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno proporzionale anello di tensione
18326 Volt Int Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno integrale anello di tensione
18328 Out Vlt Max Lim [Vrms] Int R
Monitor tensione di inizio deflussaggio
DIGITAL INPUTS
DIGITAL
La scheda di regolazione del drive XVy-EV dispone di 8 ingressi digitali. Sette di questi possono essere
programmati per funzioni differenti e si trovano sulla morsettiera I/O posta sulla scheda di regolazione R-XVy.
Intervallo di lettura = 8 ms.
Per rendere attive le modifiche nella programmazione dei digital input occorre resettare il drive. Questo vale
anche per gli ingressi virtuali.

20101 Digital Input 1 [--] Enum R/W 4 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 1 Sono possibili le selezioni nella seguente lista: “Codifica
per l’associazione degli ingressi”. Default = Start/stop
Codifica per l’associazione degli ingressi

0 = OFF Ingresso non configurato.
2 = Drive reset Comando di Reset degli allarmi. Ingresso impulsivo attivo sul fronte. In caso di
reset, il drive deve essere disabilitato.
3 = External fault Segnale Allarme esterno. Attivo sullo stato logico. Deve essere alto per non avere
allarme.
4 = Start/stop Comando Start /stop. Attivo sullo stato logico. Nella configurazione di coppia,
velocità e asse elettrico è necessaria la programmazione di questo comando su un
ingresso digitale. Se mantenuto alto, abilita il drive alla marcia, se mantenuto basso, il
drive non è abilitato alla marcia. Se è presente il riferimento di velocità, quando
questo comando è attivo, il motore raggiunge la velocità impostata.
5 = Fast/stop Comando Arresto di emergenza. Attivo sul fronte di discesa, blocca la regolazione
frenando il motore senza rampa nel minor tempo possibile fino a velocità zero.
Il comando di Fast/stop si utilizza in situazioni di emergenza e di pericolo, per
fermare il drive nel minor tempo possibile . Se un ingresso digitale viene impostato
come Fast/stop tale ingresso deve avere uno stato logico alto e deve essere
sempre presente. Il comando di Fast/stop deve essere presente prima del
comando di abilitazione del drive (comando Enable).
Quando si toglie tensione a questo comando mentre il drive è in funzione, si provoca
una frenatura con il minor tempo possibile. A motore fermo il drive viene disabilitato.
Ad una successiva partenza (dopo intervento Fast stop) è necessario portare a
stato logico basso l’ingresso digitale Enable e alto l’ingresso digitale Fast stop; in
seguito sarà possibile eseguire la sequenza di marcia.
6 = Jog CW Comando Marcia Jog avanti. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Quando questo ingresso è attivo, il riferimento di velocità e i tempi di rampa sono
quelli impostati nel menù Jog parameter.
7 = Jog CCW Comando Marcia Jog indietro. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Quando questo ingresso è attivo, il riferimento di velocità e i tempi di rampa sono
quelli impostati nel menù Jog parameter.
8 = Ramp in = 0 Comando Ramp In = 0. E’ attivo nella configurazione di velocità. Quando questo
ingresso è attivo (stato logico alto), sostituisce il riferimento attuale con il riferimento di
zero eseguendo la rampa impostata. Lo zero digitale permette di mantenere il rotore
del motore perfettamente fermo in coppia, esente da ogni deriva di offset tipica dei
convertitori A/D (analogici/digitali).
9 = Reverse Comando Inversione. Quando il comando è attivo, esegue l’inversione del senso di
rotazione del motore seguendo la rampa impostata.
10 = End Run Reverse Comando Fine corsa orario. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Permette la rotazione del motore solo in senso orario CW, qualsiasi sia il riferimento.
11 = End Run Forward Comando Fine corsa antiorario. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Permette la rotazione del motore solo in senso antiorario CCW, qualsiasi sia il
riferimento.
12 = Reference = 0 Riferimento di velocità = 0. E’ attivo nelle configurazioni di coppia e velocità (con
22002 = Torque limited). Ha la stessa funzione di Ramp In = 0 ma non esegue la
rampa di decelerazione, si ferma immediatamente.
14 = Torque loop Seleziona la modalità Regolazione di coppia.
15 = Speed loop Seleziona la modalità Regolazione di velocità.

16 = Position loop Seleziona la modalità Regolazione di posizione.
17 = ELS loop Seleziona la modalità Asse elettrico.
18 = Disable An Inp 0 Disabilitazione dell’ingresso analogico 0 (viene disabilitato sia il valore che l’offset).
Con livello logico alto, l’ingresso analogico 0 viene disabilitato.
19 = Disable An Inp 1 Disabilitazione dell’ingresso analogico 1 (viene disabilitato sia il valore che l’offset).
Con livello logico alto, l’ingresso analogico 1 viene disabilitato.
Speed sel bit 0...2

Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona un riferimento di velocità
digitale impostato nei parametri della funzione Multispeed.
21 = Speed sel Bit 0 Funzione Multispeed, Selezione Bit 0.
Ramp sel bit 0...1

Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona i tempi di rampa impostati nei parametri
della funzione Multiramp.
24 = Ramp sel Bit 0 Funzione Multiramp, Selezione Bit 0.
25 = Ramp sel Bit 1 Funzione Multiramp, Selezione Bit 1.
26 = Virtual DI OK Quando viene programmato l’ingresso digitale virtuale 14 (solo questo) come
VIRTUAL DI OK, tutti gli ingressi digitali virtuali programmati sono attivi solo se
questo ingresso è uguale a 1 (stato logico alto). Abilita quindi gli ingressi digitali
virtuali da utilizzare.
27 = Alarm reset Quando questo ingresso digitale è attivo viene eseguito il reset di tutti gli allarmi attivi.
Il reset dell’allarme è eseguito solamente se la causa che ha generato l’allarme non
è più presente.
28 = Virtual Enable Enable virtuale, lavora in parallelo con quello fisico (Digital Input 0).
29 = Torque Reduct Abilita la riduzione di coppia.Quando è attivo i limiti di coppia sono impostati dal
parametro Torque Reduction, IPA 22011.
Selezioni Motopotenziometro
30 = Motor Pot Up Aumenta il riferimento di velocità secondo il tempo di rampa impostato in Motor Pot Acc.
31 = Motor Pot Down Diminuisce il riferimento di velocità secondo il tempo di rampa impostato in Motor
Pot Dec.
32 = Motor Pot Enable Abilitazione della funzione motopotenziometro
33 = Motor Pot Reset Reset della memorizzazione
35 = Motor Pot Memo Memorizzazione del riferimento impostato
Stato alto = memorizzazione dell'ultima velocità impostata. Il motore, dopo lo Start,
accelera in modo automatico fino alla velocità precedentemente impostata.
Stato basso = Il motore, dopo lo Start, è fermo in attesa del comando di Motor Pot Up.
36 = Motor Pot Dir Polarità del riferimento di velocità
Stato basso = riferimento positivo, Stato alto = riferimento negativo
Selezioni Posizionatore sequenziale

Ingressi attivi solo nella configurazione Posizionatore Sequenziale. Il numero dato dalla combinazione
binaria
degli ingressi digitali impostati come POS Event Bit 0...7, va a formare il valore parametro IPA 30800
Pos Actual Event che costituisce l'evento che fa avanzare il Multiposizionatore nelle modalità "Event
Match" o "Dwell + Event".
37 = POS Event Bit 0

45 = MultiPos Enable Abilitazione del multiposizionatore
46 = MultiPos Abort Interrompe la sequenza posizioni. Interruzione possibile con POS Start Pos
non attivo o drive disabilitato. Al prossimo comando di POS Start Pos, il
settore sarà scelto in funzione di POS Preset.
Caduta di rete (Powerloss)

47 = PL Mains status Segnala al drive il ripristino della tensione di rete
48 = Speed ref 3 Sel Se attivo il set point di velocità è Speed Ref 3 invece della somma di
Speed Ref 1 e Speed Ref 2
Speed Ref 1 (rpm)
Speed Ref 3 Sel
Speed Ref 2 (rpm)
Speed Ref 3 (rpm)
Pos-preset 0...5
Ingressi attivi solo nella configurazione posizionatore. Il numero dato dalla combinazione binaria degli
ingressi digitali impostati come Pos Preset (0...5), seleziona il numero del preset di posizione attivo.
Esempio: nel caso di posizionatore a tre posizioni lasciare tutti i parametri Pos Preset al valore di
default (=0), tranne Pos Preset 0 e Pos Preset 1 che identificano il numero del preset di posizione
attivo (combinazione binaria).
1001 = POS Preset 0 Preset posizione Bit 0.
1007 = POS 0 Search Comando di Ricerca posizione zero. E’ attivo nella configurazione di posizione.
Ingresso impulsivo attivo sul fronte di salita. Quando questo comando è attivato, il motore esegue un
homing (vedere menu POSITION).
1009 = POS Start Pos Comando Start posizionamento. Inizio movimento verso una nuova posizione.
1010 = POS Memo 0 Comando Memorizzazione posizione di 0. Ingresso impulsivo attivo sul fronte di
salita, permette di memorizzare la posizione attuale come posizione di zero.

Normalmente viene utilizzata questa funzione nei posizionamenti punto a punto con
autoapprendimento.
1011 = POS Memo Pos Comando Memorizzazione posizione. Ingresso impulsivo attivo sul fronte di salita,
permette di memorizzare la posizione attuale come posizione di destinazione.
Normalmente viene utilizzata questa funzione nei posizionamenti punto a punto con
autoapprendimento.
1012 = POS Return Comando di ritorno ad una posizione impostata. Ingresso impuslivo attivo sul fronte
di salita. Inizio movimento verso una posizione assoluta predefinita.
1015 = POS 0 sensor Sensore di zero. Utilizzato per la ricerca di zero.
1016 = Save parameters
Els ratio sel 0...1

Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona il rapporto di velocità
attivo.
2001 = ELS Ratio Sel B0 Funzione asse elettrico: Preset selezione rapporto bit 0.
2002 = ELS Ratio Sel B1 Funzione asse elettrico: Preset selezione rapporto bit 1.
2003 = ELS Inc Ratio Comando Incremento rapporto. Quando questo comando è attivo, il rapporto
selezionato tra master e slave viene aumentato con una costante di tempo definita
dai parametri Els Delta Time e Els Delta Ratio.
2004 = ELS Dec Ratio Comando Decremento rapporto. Quando questo comando è attivo, il rapporto
selezionato tra master e slave viene diminuito con una costante di tempo definita dai
parametri Els Delta Time e Els Delta Ratio.
2005 = ELS RampRatioDis Comando Disabilitazione rampa durante la fase di cambio rapporto. Quando questo
comando è attivo, il tempo di rampa impostato con il parametro Els Delta Ratio
(rampa per le variazioni di rapporto) viene ignorato ed il cambiamento avviene
immediatamente. Fare attenzione in quanto i nuovi rapporti cambiano con una
velocità proporzionale al limite di corrente.
2006 = ELS Bend Rec CW Comando per attivare il riferimento di correzione (drive slave), recupero banda, in
senso orario CW.
2007 = ELS Bend Rec CCW Comando per attivare il riferimento di correzione (drive slave), recupero banda, in
senso antiorario CCW.
20102 Digital Input 2 [--] Enum R/W/* 8 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 2. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica per
l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [8] Ramp in = 0
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 3. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [9] Inverse
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [10] End Run Reverse
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [11] End Run Forward
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [3] External fault
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [2] Drive reset

20162 Dig Inp Rev Mask [--] DWordR/W 0H 0H 0FFFFFFFFH
Tramite questo parametro è possibile modificare lo stato logico degli ingressi digitali programmati. Normalmente gli
ingressi digitali diventano attivi quando si ha una commutazione da livello logico basso a livello logico alto. Tramite
questo parametro, impostato a bit, è possibile scegliere se modificare il loro stato logico, cioè attivo a livello logico
basso e non attivo a livello alto. Questo parametro non può modificare il livello logico dell’ingresso digitale 0.
Esempio: Si vuole programmare su due ingressi digitali, ingresso digitale 3 e ingresso digitale
4, l’intervento di due finecorsa (End Run Forward e End Run Reverse) attivi a livello logico basso.
DIGITAL INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0
Dig Inp Rev Mask 0 0 0 1 1 0 0 0
txv9110
1 8
E’ necessario programmare Dig Inp Rev Mask = 18H

20100 Digital Input 0 [--] Enum R
Abilitazione drive.
20163 Dig Inp Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (livello logico alto 1 e livello logico basso 0) degli
ingressi digitali. Parametro espresso in esadecimale.
Esempio: Gli ingressi digitali sono:

DIG IN 0 = 1 DIG IN 1 = 1 DIG IN 6 = 1
DIGITAL INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0
Dig Inps Status 0 1 0 0 0 0 1 1
txv9111
4 3
Il valore visualizzato dal parametro Dig Inps Status è 43H .

EXP DIG INPUTS
All’interno del drive XVy-EV è possibile installare una scheda di espansione opzionale degli ingressi e uscite
digitali. Possono essere aggiunti fino a 8 ingressi digitali programmabili attraverso i seguenti parametri. La
procedura di programmazione è la stessa degli ingressi digitali.
20150 Exp Dig Inp 0 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
ingressi digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi
digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.

Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi
digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20164 Exp Dig Inp Stat [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) degli
ingressi digitali sulla scheda di espansione EXP-D14A4F. Parametro espresso in esadecimale.
Esempio: Gli ingressi digitali sono: Exp Dig Inp 0 = 1
Exp Dig Inp 5 = 1
Exp Dig Inp 7 = 1
EXP DIGIT INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0

Exp Dig Inp Stat 1 0 1 0 0 0 0 1
txv9112
A 1
Il valore visualizzato dal parametro Exp Dig Inp Stat è A1 H.

VIRT DIG INPUTS
Ingressi digitali virtuali, non presenti fisicamente su morsetti, ma disponibili per la programmazione di eventuali
comandi, inviati tramite interfaccia seriale o bus di campo.
Nel caso un’applicazione esterna esterna all’azionamento ha la necessità di fare eseguire a quest’ultimo delle
funzionalita programmabili attraverso un ingresso digitale è necessario:
- Impostare la funzionalità desiderata vedere la lista “Codifica per l’assegnazione degli ingressi” IPA 20101
- Scrivere lo stato degli ingressi digitali virtuali (vedi IPA 20186).
20170 Virt Dig Inp 0 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 0. Sono disponibili le stesse possibilità degli
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 7. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi digitali.
Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.

Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 8. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi digitali.
Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20186 Virt DI Status [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Visualizza ed imposta lo stato degli ingressi digitali virtuali. Impostazione esadecimale.
Esempio di programmazione
Se gli ingressi digitali virtuali devono essere abilitati tramite ingresso seriale:
Virt Dig Inp 0 Programmato come POS Preset 0
Impostando a livello logico alto:
- il bit 0 relativo al Virt Dig Inp 0 = 1
- il bit 1 relativo al Virt Dig Inp 1 = 1
- l bit 2 relativo al Virt Dig Inp 2 = 1
- l bit 3 relativo al Virt Dig Inp 3 = 1
VIRT DIG IN 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Virt DI Status 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
txv9113
Il drive scriverà nel parametro Virt DI Status il valore ottenuto sommando

1 (bit 0) + 2 (bit 1) + 4 (bit 2) + 8 (bit 3) = 15 = F
Virt DI Status = 000FH
20187 Virt DI at Start [--] Word R/W FFFFH 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali all’accensione del drive. Tramite questo parametro è possibile
stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno al momento dell’accensione. Impostazione in
esadecimale.
1 = Il parametro non viene resettato ad ogni accensione del drive
0 = Il parametro viene resettato ad ogni accensione del drive.

Esempio di applicazione
Se bisogna resettare gli ingressi digitali virtuali 0 e 2 all’accensione è necessario :
- (resettare) Virt Dig Inp 0
Programmato come Pos Preset 0
- (non resettare) Virt Dig Inp 1
- (resettare) Virt Dig Inp 2
- (non resettare) Virt Dig Inp 3
E’ necessario portare a livello logico alto (non resettato):

- bit 1 relativo al Virt Dig Inp 1 = 1
E’ necessario impostare a livello logico basso (resettare):

VIRT DIG IN 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Virt DI at Start 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
txv9114
è quindi necessario scrivere nel parametro Virtual DI at start il valore ottenuto sommando
0 (bit 0) + 2 (bit 1) + 0 (bit 2) + 8 (bit 3) = 10 = A
Virt DI at Start = A
20188 Virt DI at Dis [--] Word R/W FFFFH 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali alla disabilitazione del drive. Tramite questo
parametro è possibile stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno quando il
drive viene disabilitato. Impostazione in esadecimale.
1 = Il parametro non viene resettato ad ogni disabilitazione del drive
0 = Il parametro viene resettato ad ogni disabilitazione del drive.
20189 Virt DI at Reset [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali quando interviene un allarme del drive. Tramite
questo parametro è possibile stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno
quando interviene un allarme. Impostazione in esadecimale.
1 = Il parametro viene resettato quando il drive è in allarme
0 = Il parametro non viene resettato quando il drive è in allarme.
La stessa procedura di programmazione del parametro Virt DI at Start.
DIGITAL OUTPUTS
DIGITAL
La scheda di regolazione dei drive XVy-EV prevede un’Uscita Relè lenta e sei Uscite Digitali veloci. L’uscita relè ha un
contatto N.A. ed uno N.C. e viene utilizzata come “Drive OK”. Intervallo di lettura 8 ms.
Per rendere attive le modifiche nella programmazione dei digital output occorre resettare il drive. Questo vale
anche per le uscite virtuali.
NOTA! E’ possibile visualizzare sulle uscite digitali tutte le cause di allarmi dell’azionamento. Lo stato logico di
un’uscita digitale per la visualizzazione di un allarme è normalmente 0. Tale stato diventa 1 nel momento in cui si
verifica l’allarme.
20005 DO Reset at Fail [--] Long R/W 0H 0H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali quando interviene un allarme del drive: solo per allarmi
codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire,
quando interviene un allarme, quale uscita digitale, corrispondente al bit settato, viene portata a livello

logico 0. Impostazione in esadecimale.
I bit 0 ... 5 si riferiscono alle uscite digitali, i bit 8 ... 13 si riferiscono alle uscite digitali della scheda di
espansione.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico
1 = L’uscita viene resettata e posta a zero.
20006 DO Set at Fail [--] Long R/W 0H 0H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali quando interviene un allarme del drive: solo per allarmi
codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire,
quando interviene un qualsiasi allarme del drive, quale uscita digitale, corrispondente al bit settato,
viene portata a livello logico alto.
I bit 0 ... 5 si riferiscono alle uscite digitali, i bit 8 ... 13 si riferiscono alle uscite digitali della scheda di
espansione.
1 = L’uscita viene posta allo stato logico alto.
20200 Digital Output 0 [--] Enum R/W/* 3 0 1010
Scelta dei parametri programmabili come Digital Output.:
Codifica per l’associazione delle uscite:

0 = OFF Uscita non configurata.
1 = Drive Enable L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il drive è alimentato, non presenta
alcun allarme ed è abilitato (comando di enable attivo).
2 = Drive Ready L’uscita digitale si porta a livello logico alto quando l’unità viene inizializzata (con o
senza alimentazione di rete) e non sono presenti allarmi.
3 = Speed Reached Velocità raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la velocità
attuale del motore è pari al riferimento all’interno di una finestra definita dal parametro
Speed Reach Wnd.
4 = Speed 0 Thr Speed = 0. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la velocità del motore
è zero con una banda morta (positiva e negativa) definita dai parametri Speed
Zero Thr e Speed Zero Delay
5 = Torque Limit Limite di coppia. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando si lavora in limite
di coppia.
6 = Torque Thr Coppia superata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la coppia
erogata dal motore, in valore assoluto, è superiore a quella impostata nel parametro
Torque Thr.
7 = Speed Thr Velocità superata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la velocità, in valore assoluto,
è maggiore del valore impostato nei parametri Speed Thr e Speed Thr Wnd.
8 = AD Index (XE ) Ripetizione dell’indice dell’encoder incrementale connesso sul connettore XE. Il
segnale rimane attivo per 8 ms.
9 = DI Index (XER) Ripetizione dell’indice dell’encoder incrementale connesso sul connettore XER . Il
segnale rimane attivo per 8 ms.
10 = Position Error Indica che il drive è in errore di posizione (superata la soglia di Max Pos Error
impostata nel menù SERVICE).
11 = Fast Link Rx Indica che la ricezione del fast link è attiva. Questa uscita può essere usata solo sul
drive slave.
12 = UV Active Indica che il drive è in condizione di sottotensione (tensione di alimentazione
inferiore della soglia di sottotensione)
13 = Cost Through Act In caso di buchi di rete viene attivato il ripristino di potenza finalizzato al blocco del
motore; in questo modo il motore può frenare in modo controllato.
14 = Speed Thr > 0 Speed ¹ 0. Stesso significato di Speed 0 Thr ma con stato logico invertito.
15 = Speed Thr del Soglia velocità ritardata raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la

velocità, sia positiva che negativa, è maggiore del valore impostato nel parametro
Speed Thr per un tempo superiore al valore impostato nel parametro Speed Thr
Delay.
16 = Torque thr del Soglia di coppia ritardata raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la
coppia, in valore assoluto, è maggiore del valore impostato nel parametro Torque
Thr per un tempo superiore a Torque Thr Delay.
17 = Alarm Warning Allarme in corso. Quando interviene un allarme che è stato mascherato (vedere
IPA 24100), l’uscita digitale programmata come Alarm warning assume lo stato
logico alto.
18 = Alarm Coming Allarme ritardato. Quando interviene un allarme che è stato ritardato (vedere IPA 24102),
l’uscita digitale programmata come Alarm coming assume lo stato logico alto.
19 = 80% Overload Thr L’integrale IxT o I2t ha raggiunto l’80% del valore massimo.
20 = Brake Command Comando per il freno di stazionamento del motore.
21 = Fast Stop Indica che il drive è in condizione di Fast Stop.
22 = PL Stop active Indica che il drive è in condizione di Emergency stop.
23 = Drv Th Overtemp Uscita della funzione controllo temperatura.
24 = Drive OK L’uscita digitale porta a livello logico alto quando il drive è alimentato e non sono
presenti allarmi.
100 = Drive fault Drive in allarme.
101 = IGBT Desaturat Allarme cortocircuito del modulo di potenza.
102 = Overcurrent Allarme sovracorrente.
103 = Overvoltage Allarme sovratensione sul circuito intermedio del DC LINK.
104 = Heatsink Ot Allarme sovratemperatura dissipatore.
105 = Drive Overload L’integrale IxT del drive ha raggiunto il valore massimo.
106 = Current Fbk Loss Perdita alimentazione TA.
107 = Motor overtemp Allarme sovratemperatura motore.
108 = Motor Overload Sovraccarico motore
109 = CPU Overtime Allarme di CPU
111 = Inval Flash Par Allarme parametri flash non validi.
112 = Flash Fault Allarme errore flash.
113 = Brake Overpower Allarme sovratemperatura di frenatura.
118 = Enc Fbk Loss Allarme main encoder count.
119 = Enc Sim Fault Allarme simulazione encoder.
120 = Undervoltage Allarme sottotensione.
121 = Intake Air Ot Temperatura aria in ingresso troppo alta; individuata dal sensore TAC.
122 = Regulation Ot Sovratemperatura scheda di regolazione; individuata dal sensore TAR sulla scheda
di regolazione.
123 = Module Overtemp Sovratemperatura modulo IGBT; individuata dai sensori OTS sul livello di Potenza.
127 = Enable Seq Error Allarme sequenza errata alimentazione drive. Questo allarme scatta quando
all’accensione il drive presenta il Digital input 0 alto.
128 = Fast Link Error Errore di comunicazione Fast link.
129 = Position Fault Il drive è in allarme di (A 29) Position Error.
131 = Sequence Fault Allarme esterno.
1001 = Position Zero Posizione 0 raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la
posizione attuale del motore è pari a quella di posizione zero con una banda morta
definita dal parametro Pos 0 Thr Offset.
1002 = Pos Reached Posizione raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il controllo
ha terminato il posizionamento e la posizione è pari alla posizione di destinazione +-
Pos Window per un tempo pari almeno a Pos Window Time.
1003 = Pos Exceeded Soglia di posizione. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la differenza

tra la posizione attuale è quella di partenza è maggiore del valore impostato nel
parametro Positon Thr
1004 = Pos Abs Thr Soglia posizione assoluta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la posizione
è maggiore del valore impostato nel parametro Pos Abs Thr.
1005 = Pos Zero Found Posizione di zero trovata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto al termine della
fase di ricerca dello zero.
1006 = Pos Thr Close 1 Soglia di posizione 1 raggiunta. L'uscita digitale assume lo stato logico alto quando
la differenza tra la posizione attuale del motore e quella di destinazione è minore o
uguale al parametro Pos Thr Close 1.
1007 = Pos Thr Close 2 Soglia di posizione 2 raggiunta. L'uscita digitale assume lo stato logico alto quando
la differenza tra la posizione attuale del motore e quella di destinazione è minore o
uguale al parametro Pos Thr Close 2.
1008 = Pos Out Of Lim Indica l’impostazione di una quota al di fuori dei limiti Min Preset Value/Max Preset
Value. Se viene richiesta una quota al di fuori dei limiti, questa non viene eseguita e
l’uscita digitale programmata come Pos Out Of Lim passa allo stato logico alto.
1009 = Pos Loop Active Indica che la modalità di funzionamento attuale del drive è Position.
1010 = Pos Not Reached L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il controllo ha terminato il
posizionamento e la posizione non è entrata nella posizione +- Pos Window per un
tempo pari almeno a Pos Window Time. Assume lo stato logico basso quando
viene dato un nuovo comando di POS Start Pos
1011 = Mpos end cycle L'uscita diventa alta quando la sequenza di multi-posizionamento è stata completata
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Speed 0 thr
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Torque Limit
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Drive Fault
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = External Fault
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 5. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Drive Enable
20254 Dig Out Reverse [--] Dword R/W 00H 0H FFFFFFFFH
Tramite questo parametro è possibile modificare lo stato logico delle uscite digitali programmate.
Normalmente le uscite digitali sono a stato logico 0, quando non attive e commutano a livello logico
alto, quando attive. Tramite questo parametro, mappato a bit, è possibile scegliere a quale uscita si
vuole invertire il normale stato logico. Impostazione in esadecimale.
Esempio: le uscite digitali 1, 4 e 5 devono essere programmate con condizione invertita:
DIGITAL OUTPUT 5 4 3 2 1 0
Dig Out Reverse 1 1 0 0 1 0
3 2 txv9115
E’ necessario impostare Dig Out Reverse = 32H

20255 Dig Out Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) delle uscite
digitali. Parametro espresso in esadecimale.
Esempio: le uscite digitali sono:
DIGITAL OUTPUT 5 4 3 2 1 0
Dig Out Status 0 0 1 0 0 0
0 8 txv9116
DIG OUT 3 = 1
Il valore visualizzato dal parametro Dig Out Status è 8H
EXP DIG OUTPUTS
E’ possibile installare all’interno del drive una scheda opzionale per l’espansione degli ingressi e uscite digitali.
Possono essere espansi fino a 6 Uscite Digitali programmate attraverso i seguenti parametri.
La procedura di programmazione delle uscite è la stessa delle uscite digitali. Intervallo di lettura 8 ms.
20250 Exp Dig Out 0 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 0. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 5. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20256 Exp Dig Out Stat [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) delle uscite
digitali programmate sulla scheda di espansione EB-DIO.
VIRT DIG OUTPUTS
Uscite digitali virtuali, non presenti fisicamente sui morsetti, ma disponibili per la programmazione di eventuali
Uscite Digitali che saranno poi lette tramite linea seriale o bus di campo.
Programmando le Uscite digitali virtuali rimangono a disposizione le Uscite digitali presenti a morsettiera.
La funzionalità di una uscita digitale programmata su un Digital output o Virtual digital output è la medesima.
La programmazione è la stessa delle uscite digitali.

20270 Virt Dig Out 0 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 0. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica

20289 Virt DO at Reset [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali virtuali quando interviene un allarme del drive: solo per
allarmi codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire, quando
interviene un allarme, quale uscita virtuale, corrispondente al bit settato, viene portata a livello logico 0.
Impostazione in esadecimale.
1 = L’uscita viene resettata e posta a zero.
20290 Virt DO at Fail [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali virtuali quando interviene un allarme del drive: solo per
allarmi codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile
stabilire, quando interviene un qualsiasi allarme del drive, quale uscita digitale virtuale, corrispondente
al bit settato, viene portata a livello logico alto. Impostazione in esadecimale.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico.
1 = L’uscita viene posta allo stato logico alto.
20286 Virt DO Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale delle uscite digitali virtuali (stato logico alto 1 e stato
logico basso 0). Impostazione in esadecimale.
ANALOG INPUTS
La scheda di regolazione del drive XVy-EV possiede due ingressi analogici programmabili.
I canali dell’Ingresso Analogico sono disponibili sulla Morsettiera I/O.
NOTA! Valore massimo ingresso 10,81 V.
Risoluzione = 12 bit (11 bit + segno).
Banda passante = 1,5 kHz.
An Inp 0
An Inp 0
An In 0 Scale
Read
1
+ x
2
Analog An Inp 0
input 0 An Inp 0 Value
An Inp 0 D_B Neg
Offset
An Inp 1
Analog An Inp 1
Scale
An In 1
input 1 Read
3
+ x
4
An Inp 1
An Inp 1 Value
An Inp 1 D_B Neg
Offset
20300 Analog Inp 0 Sel [--] Enum R/W 3 0 27
Scelta del parametro da programmare su Analog Inp 0 Sel. Sono disponibili le selezioni della lista “Codifica per
l’associazione degli Ingressi Analogici”. Default = Speed Ref 1
Codifica per l’associazione degli Ingressi Analogici:
0 = OFF L’ingresso analogico non è configurato.
1 = Torque Ref 1 (500 us) Riferimento di coppia 1, attivo nella configurazione controllo di
coppia. (1)

2 = Torque Ref 2 (500 us) Riferimento di coppia 2 attivo nella configurazione controllo di coppia. (1)
3 = Speed Ref 1 (500 us) Riferimento di velocità 1. (2)
4 = Speed Ref 2 (500 us) Riferimento di velocità 2. (2)
5 = Speed Pos Lim (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione orario. (2)
6 = Speed Neg Lim (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione antiorario. (2)
7 = Speed limit (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione orario e antiorario. (2)
8 = Jog Ref (8 ms) Segnale di riferimento marcia jog.
10V=par. Jog Speed Limit, menu JOG FUNCTION.
9 = Torque Limit + (8 ms) Impostazione del limite di coppia positivo. (1)
10 = Torque Limit - (8 ms) Impostazione del limite di coppia negativo. (1)
11 = Torque Limit (8 ms) Impostazione del limite di coppia positivo e negativo. (1)
12 = Max Spd Trq Lim (8 ms) Limite di velocità in controllo di coppia (speed limited). (2)
13 = Pos Speed (8 ms) Riferimento di velocità durante le procedure di posizionamento. (2)
14 = Pos Speed Ref 0 (8 ms) Riferimento di velocità durante la ricerca di zero.
10V = par. Home Max Spd, menu ZERO FOUND CONF
15 = Speed Threshold (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione della soglia “velocità
superata”. (2)
16 = Torque Thr (8 ms) Impostazione della soglia di coppia raggiunta.(1)
17 = Multi Speed 1 (8 ms) Riferimento di velocità 1 da ingresso analogico per la funzione
multispeed. (2)
multispeed. (2)
multispeed. (2)
20 = Els Rb Spd Ref (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del riferimento per recupero
ansa in modalità albero elettrico.
10V = par. Els Max RB Speed, menu EL SHAFT R BEND
21 = Els Ratio [0] (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del rapporto (ratio 0) attivo
in modalità asse elettrico. (3)
25 = Pos Preset 0 (8 ms) Riferimento di posizione. (4)
26 = Speed Ref 3 (500 ns) Riferimento di velocità. (2)
27 = Speed Ratio (8 ms) Fattore moltiplicativo riferimento di velocità (5)
(1): 10V = 2 * parametro Base Torque, menu TORQUE

(2): 10V = parametro Full Scale Speed, menu SPEED
(3): 10V = parametro Els Max RB Speed, menu EL SHAFT R BEND
(4): 10V = parametro Max Prs Abs Val, menu POSITION FUNC
0V = parametro Min Prs Abs Val, menu POSITION FUNC
(5) 10V = fattore moltiplicativo 2.00
20301 Analog Inp 1 Sel [--] Enum R/W 1 0 65535
Scelta del parametro da programmare su Analog Inp 1 Sel. Sono disponibili le selezioni della lista
“Codifica per l’associazione degli Ingressi Analogici”. Default = Torque Ref 1

ANALOG INPUT 0
20320 An Inp 0 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico.
20330 An Inp 0 D_B Pos [V] Float R/W 0 0 10
Parametro per l’impostazione di una soglia positiva di riferimento al di sotto della quale il valore analogico
viene settato a zero.
20340 An Inp 0 D_B Neg [V] Float R/W 0 -10 0
Parametro per l’impostazione di una soglia negativa di riferimento al di sotto della quale il valore
analogico viene settato a zero.
20350 An Inp 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico.
20310 An Inp 0 Read [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore di tensione dell’ingresso analogico.
20360 An Inp 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore dell’ingresso analogico a valle di offset, scalatura e banda morta.
ANALOG INPUT 1
20321 An Inp 1 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico.
20331 An Inp 1 D_B Pos [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione di una soglia positiva di riferimento al di sotto della quale il valore analogico
viene settato a zero.
20341 An Inp 1 D_B Neg [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione di una soglia negativa di riferimento al di sotto della quale il valore analogico viene
settato a zero.
20351 An Inp 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un valore moltiplicativo del segnale analogico.
20311 An Inp 1 Read [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’ingresso analogico.
20361 An Inp 1 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore dell’ingresso analogico a valle di offset, scalatura e banda morta.

ANALOG OUTPUTS
I drive della serie XVy-EV sono provvisti di 2 uscite analogiche differenziali ±10V e di un convertitore A/D a 12
bit (11 bit + segno). Il Software Basic permette di programmare fino a due Uscite Analogiche.
Banda passante = 280 Hz.
Analog output
19
0V GND
An Out 0 Scale An Out Value
17AO0
x +
An Out 0 Write
An Out 0 Offset
An Out 1 Scale An Out 1 Value
18
AO1
x +
An Out 1 Write
An Out 1 Offset
20400 Analog Out 0 Sel [--] Enum R/W 1 0 12

Scelta del parametro da programmare su Analog Out 0 Sel. Le selezioni possibili sono indicate nella
lista “Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”. Default = Actual speed (8 ms)
Codifica per l’associazione delle uscite analogiche:
0=Off Uscita analogica non configurata.
1=Actual Speed (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Velocità reale. Con un fattore di scala uguale
a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la velocità è uguale al parametro Full
Scale Speed
2=MotorCurrent (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Corrente reale erogata dal drive. Con un
fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la corrente è
uguale al parametro Drive Max Curr.
3=Motor Torque (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla coppia erogata dal motore. Con fattore di
scala pari a 1, l'uscita analogica fornisce 10V quando la coppia è pari al 200% del
parametro Base Torque, menù MONITOR o Menù TORQUE.
4=DC Link Voltage (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Tensione del circuito intermedio DC+ / DC-
del drive (DC bus). Con un fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce
10V quando la tensione è uguale a 1000 V.
5=Drive Temp (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Temperatura interna del drive. Con un
fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la temperatura è
uguale a 100 °C (212°F).
NOTA! Il ventilatore interno al drive è normalmente fermo. Va in funzione quando la temperatura supera i
55° C(131°F).
6=Ramp Output (8 ms) Segnale analogico proporzionale all’uscita del circuito di rampa. Con un fattore di
scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la tensione d’uscita del
circuito di rampa è uguale al parametro Full Scale Speed.
7=+10V (8 ms) Segnale analogico +10V. Segnale disponibile per eventuali collegamenti di
potenziometri per i riferimenti al drive. Unità di misura: Volt.
8= -10V (8 ms) Segnale analogico -10V. Segnale disponibile per eventuali collegamenti di

potenziometri per i riferimenti al drive. Unità di misura: Volt.
9=Position Error (8 ms) Segnale analogico proporzionale all’errore di posizione. L’uscita analogica
raggiunge i 10V quando l’errore di posizione è pari al parametro AnOut
MaxPosErr
10=Flt Act Spd 400 (8 ms) Valore velocità effettiva con filtro passa-basso (400 msec)
11=Flt Motor Curr (8 ms) Valore corrente motore con filtro passa-basso (400 msec)
12=Flt Motor Torque Valore della coppia motore con filtro passa-basso (400 msec)
13 = PL Next Factor Fattore moltiplicativo riferimento di velocità.
14=Flt Act Spd 100 (8 ms) Valore velocità effettiva con filtro passa-basso (100 msec)
20401 Analog Out 1 Sel [--] Enum R/W 2 0 12
Scelta del parametro da programmare su Analog Out 1 Sel. Le selezioni possibili sono indicate
nella lista “Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400.
Default = [2] Motor current (1 ms).
32200 AnOut MaxPosErr [deg] Float R/W 90 0 2880
Errore di posizione per scalare uscita analogica.
ANALOG OUT 0
20420 An Out 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 0.
20430 An Out 0 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 0.
20410 An Out 0 Write [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’uscita analogica 0.
20440 An Out 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura della tensione effettiva dell’uscita analogica 0.
ANALOG OUT 1
20421 An Out 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
20431 An Out 1 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 1.
20411 An Out 1 Write [V] Float R
20441 An Out 1 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore effettivo dell’uscita analogica 1.
EXP ANALOG OUT
E’ possibile installare all’interno del drive una scheda opzionale per l’espansione delle Uscite Analogiche.
Possono essere espansi fino a 2 Uscite Analogiche programmate attraverso i seguenti parametri. La procedura
di programmazione delle uscite analogiche è la stessa degli ingressi digitali. Intervallo di lettura 8 ms.
20402 Exp Analog Out 0 [--] Enum R/W 0 0 14
Scelta del parametro da programmare su Exp Analog Out 0. Le selezioni possibili sono indicate nella lista
“Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400 (escluse le selezioni 1 e 13).
20403 Exp Analog Out 1 [--] Enum R/W 0 0 14
Scelta del parametro da programmare su Exp Analog Out 1. Le selezioni possibili sono indicate nella lista “Codifica
per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400 (escluse le selezioni 1 e 13).
EXP AN OUT 0
20422 ExAn Out 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3

20432 ExAn Out 0 Offse [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro di sola scrittura per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 0.
20412 ExAn Out 0 Write [V] Float R
20442 ExAn Out 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura della tensione effettiva dell’uscita analogica 0.
EXP AN OUT 1
20423 ExAn Out 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro di sola scrittura per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 1.
20433 ExAn Out 1 Offse [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro di sola scrittura per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale
analogico 1.
20413 ExAn Out 1 Write [V] Float R
20443 ExAn Out 1 Value [V] Float R
Parametro della tensione effettiva dell’uscita analogica 1.
ENC REPETITION
Il segnale proveniente dall’encoder/resolver utilizzato come retroazione dell’anello di velocità/posizione può
essere ripetuto/simulato (come un encoder digitale) sulla porta XER con il rapporto desiderato. Tale porta può
essere configurata sia come ingresso (riferimento in frequenza, proveniente da encoder master, per asse elettrico)
che come uscita.
La ripetizione può essere abilitata/disabilitata via software (per evitare possibili guasti il connettore XER è
configurato di default come ingresso).
La frequenza massima della ripetizione è 500 kHz; se tale frequenza viene superata, il drive va in allarme
poiché non è possibile garantire il mantenimento dei conteggi.
L’indice può essere ripetuto con un limite totale accumulato di 131070 impulsi.
E’ possibile programmare la posizione del primo impulso dell’indice ripetuto rispetto al primo indice master dopo
l’abilitazione della ripetizione indice.
Gli indici successivi saranno ripetuti con la frequenza impostata in modo assolutamente
indipendente dall’indice master.
20035 Enc Rep Sim Cfg [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Sono disponibili le seguenti opzioni:
0=Main Enc Repet Ripetizione Hw dell’encoder motore (non disponibile su motori con resolver)
1=Spd Pos Enc Sim Simulazione dell’encoder motore.
2=Aux Enc Repeater Ripetizione Hw dell’encoder ausiliario (XER).
20030 PPR Simulation [--] Dword R/Z/* 1024 1 131071
Parametro di impostazione del numero di impulsi/giro per il segnale simulazione encoder.
20032 Index Puls Simul [--] Dword R/Z/* 1024 1 536871000
Parametro di impostazione del guadagno per la simulazione della tacca di zero. Indica ogni quanti impulsi viene
ripetuto l’indice dell’encoder.
Ad esempio, 100 significa che ogni 100 impulsi viene generato un indice zero.
20033 Index Offset Sim [--] Long R/Z/* 0 1 536871000
Parametro di impostazione dell’offset per la simulazione del segnale dell’indice. Con questo parametro è
possibile programmare la posizione del primo impulso dell’indice ripetuto rispetto al primo indice master dopo
l’abilitazione della ripetizione dell’indice. Gli indici successivi saranno ripetuti con la frequenza impostata (parametro
Index Puls Simul) in modo assolutamente indipendente dall’indice master.
19040 Enc Err Simul [mech.deg.] Float R
Errore della simulazione encoder.

JOG FUNCTION
La funzione JOG può esser utilizzata sia in controllo di velocità che in controllo di posizione . E’ possibile, tramite la
programmazione di opportuni ingressi digitali, “Jog CW” e/o “Jog CCW”, sostituire al riferimento di velocità Speed
ref (switch posizione 1) con quello di marcia jog (switch posizione 2). Il riferimento di velocità Speed ref è attivo
quando è presente il comando di START mentre il riferimento di marcia Jog è attivo quando è presente il comando
Jog CW o Jog CCW. Nel caso siano presenti sia il comando di START che di JOG, lo START ha la priorità.
Speed Ref 1(rpm)
1
+
Speed Reference
Jog Speed Limit (rpm)
2
Speed Ref 2 (rpm)
Jog Ref (%)
Jog Reference (rpm)
21000 Jog Speed Limit [rpm] Float R/W 1500.0 0 IPA20003

Parametro per l’impostazione del limite massimo del riferimento per marcia jog.
21001 Jog Reference [%] Float R/W 10 0 100
Riferimento per marcia jog, impostabile anche da ingresso analogico. Espresso in percentuale indica il
riferimento di jog.
21003 CW Jog Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di accelerazione oraria (attivo sul riferimento Jog CW).
21004 CCW Jog Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di accelerazione antioraria (attivo sul riferimento Jog CCW).
21005 CW Jog Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di decelerazione oraria (attivo sul riferimento Jog CW).
21006 CCW Jog Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di decelerazione antioraria (attivo sul riferimento Jog CCW).
MULTISPEED
MULTISPEED
In alternativa al riferimento analogico Speed ref (nella configurazione controllo velocità) si può abilitare la funzione
Multispeed. Tramite l’abilitazione di ingressi digitali configurati come Speed sel bit X. è possibile richiamare fino a sette velocità
fisse impostate nei parametri Multi Speed XX.
I riferimenti possono essere dotati di segno, in modo tale che con la loro definizione può essere impostato anche
il senso di rotazione desiderato.
Nel caso in cui gli ingressi digitali programmati come Speed Sel Bit siano tutti a 0 rimane attivo il riferimento
Speed Ref 1/2.
Speed sel bit 0 Speed sel bit 1 Speed sel bit 2
Multi speed 1 alto basso basso
Multi speed 2 basso alto basso
Multi speed 3 alto alto basso
Multi speed 4 basso basso alto
Multi speed 5 alto basso alto
Multi speed 6 basso alto alto
Multi speed 7 alto alto alto
txv9201it

Jog CW Jog CCW

Speed Ref 1 (rpm)
Speed Reference (rpm)
+
Jog Ref (rpm)
1 Multi Spd Index
Multi Speed Conf

Speed Ref 2 (rpm) 7
Speed Sel Bit 0

Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2
21301 Multi Speed 1 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003

Impostazione riferimento di velocità multispeed 1
21310 Multi Spd Index [--] Word R/W 0 0 7
Parametro di lettura se Multi Speed Conf = Digital input. Indica quale riferimento di velocità è attualmente in uso.
Parametro di lettura/scrittura se Multi Speed Conf = Parameter. Impostazione del riferimento multispeed.
21311 Multi Speed Conf [--] Enum R/W 0 0 1
Parametro per la selezione dei comandi di abilitazione riferimenti multispeed.
0 = Digital Input Selezione riferimenti da ingresso digitale
1 = Parameter Selezione riferimenti da parametro Multi Spd Index.
E’ possibile inoltre la programmazione fino a 3 riferimenti analogici come Multispeed (vedi IPA 20300)
che possono essere richiamati tramite la selezione di 3 ingressi digitali.
MULTIRAMP
MULTIRAMP
La funzione Multiramp consente di richiamare fino a 3 differenti rampe (oltre alla principale). I tempi di accelerazione e
decelerazione si possono impostare in modo indipendente. Il richiamo della rampa desiderata avviene con uno/due segnali
digitali programmati come Ramp sel bit 0 e Ramp sel bit 1 (vedi IPA 20101).
La selezione di ogni differente rampa fa sì che in fase di accelerazione o decelerazione il riferimento segua la
nuova rampa.
Ramp sel bit 0 Ramp sel bit 1
Ramp 1 alto basso
Ramp 2 basso alto
Ramp 3 alto alto
txv9202it

Ramp Enable Jog enable
Reference = 0
Ramp Output
Multi Ramp Index 1

2
Multi Ramp Conf 3
Ramp Sel Bit 0
Ramp Sel Bit 1
21440 Multi Ramp Index [--] Word R/W 0 0 3

Parametro di lettura se Multi Ramp Conf = Digital input. Indica quale rampa è attualmente in uso .
Parametro di lettura/scrittura se Multi Ramp Conf = Parameter. Impostazione della selezione
multiramp.
21441 Multi Ramp Conf [--] Enum R/W 1 0 1
Parametro per la selezione dei comandi di abilitazione multiramp.
0 = Digital input Selezione rampa da ingresso digitale
1 = Parameter Selezione rampa da Multi Ramp Index
MULTIRAMP 1
21401 M Ramp 1 CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di accelerazione oraria
21411 M Ramp 1 CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di accelerazione antioraria
21421 M Ramp 1 CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di decelerazione oraria
21431 M Ramp 1 CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di decelerazione antioraria
MULTIRAMP 2
MULTIRAMP 3


SPEED DRAW
La funzione SPEED DRAW consente di moltiplicare il riferimento di velocità proveniente dal blocco rampe per un
valore compreso tra 0 e 2 (0-200%). Tale valore può essere inserito manualmente tramite configuratore e bus,
può essere campionato da un riferimento esterno analogico oppure provenire dalla funzione Motopotenziometro.
La funzione SPEED DRAW è operativa solo se il parametro 20023 Control Mode è impostato come Speed, in
tutte le altre modalità la funzione è bypassata (rapporto = 1). La funzione viene bypassata anche nel caso di
marcia Jog.
La funzione SPEED DRAW consente di moltiplicare il riferimento di velocità proveniente dal blocco rampe per un
valore compreso tra 0 e 2 (0-200%). Tale valore può essere inserito manualmente tramite configuratore e bus,
può essere campionato da un riferimento esterno analogico oppure può provenire dalla funzione
Motopotenziometro.
20085 Speed Draw Ratio [--] Float R/W 1 0 2
Fattore di moltiplicazione
20086 Speed Draw Out [rpm] Float R
Riferimento di velocità risultante
20089 Speed Draw In [rpm] Float R
Riferimento di velocità in ingresso alla funzione SPEED DRAW
20092 Act SpdDrw Ratio [%] Float R
Rapporto di velocità attualmente in uso
MOTOR PO
MOT T
POT
La funzione Motopotenziometro consente di variare la velocità dell’azionamento, il comando può essere dato da tastierino, da
ingressi digitali, da linea seriale o da bus di campo.
La variazione si ottiente attraverso un tempo di rampa impostabile. Il riferimento del motopotenziometro può
essere sommato o moltiplicato all’uscita della rampa.
La funzione Jog è separata dalla funzione Motopotenziometro.
Ramp Jog Speed Draw Jog En

Torque Enable Enable En
Jog CW Jog CCW

Reference = 0 Pos Speed
Speed Ref 1(rpm)
End Run End Run
Ramp & Limit
Torque Speed Limit Reverse Rev Forward Ramp In = 0 Speed Draw Speed Draw Speed
Output Reference
In Out
X
* (-1)
Act SpdDrw
Speed Ref 2 (rpm) Ratio
Motor Pot
Mode Neg Speed
Limit
A
Motor Pot Speed Draw
Multi Ramp
Output Ratio
A
Index
M Pot 1
mode 2
M Pot 3
Multi Ramp
Conf
Multi Multi
Speed Speed Output
Index Conf
Motor Pot Up Lim
Motor Pot Lo Lim
Jog Speed Limit
Ramp Sel Bit 0

Ramp Sel Bit 1
1 Motor Pot Acc&Dec MPOT

Motor Pot Init
7 Motor Pot Mode I/O Parameter
Parameter
Jog Reference
Internal variable
Motor Pot En
Motor Pot Down

Motor Pot Up
Motor Pot Memo

Motor Pot Rev
Motor Pot Reset
Speed Sel Bit 0
Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2

22502 Motor Pot Up Lim [%] Float R/W 100 0 200

Limite superiore del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref
Inteso come massima percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot
Mode = Speed ref Multip. Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22503 Motor Pot Lo Lim [%] Float R/W 100 0 200
Limite inferiore del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref .
Inteso come minima percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot
Mode = Speed ref Multip.
Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22504 Motor Pot Acc [msec] Long R/W 4000 0 IPA20003
Tempo di accelerazione del riferimento di velocità. [s] 0 … 6553,5 (Riferito a Full Scale Speed).
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : la rampa principale del drive (menu RAMP) viene
soprascritta da Motor Pot Acc.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : la rampa principale del drive (menu RAMP) è
completamente indipendente da Motor Pot Acc
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus.
22505 Motor Pot Dec [msec] Long R/W 4000 0 IPA20003
Tempo di decelerazione del riferimento di velocità. [s] 0 … 6553,5 (Riferito a Full Scale Speed).
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : la rampa principale del drive (menu RAMP) viene
soprascritta da Motor Pot Dec.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : la rampa principale del drive (menu RAMP) è
completamente indipendente da Motor Pot Dec.
Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22506 Motor Pot Init [%] Float R/W 0 0 200
Inizializzazione del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref
Inteso come percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot Mode =
Speed ref Multip. Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus.
22507 Motor Pot En [--] Enum R/W 0 0 1
Abilitazione della funzione motopotenziometro. Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti,
linea seriale o bus.
0 = Disabled
1 = Enabled
22508 Motor Pot Reset [--] Float R/W 0 0 1
Reset della memorizzazione e inizializzazione di Motor Pot Output al valore impostato in Motor Pot
Init.
0 = Disabled
1 = Enabled Reset
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus
22509 Motor Pot Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Modalità di funzionamento del motopotenziometro. Il comando può essere dato tramite tastierino,
morsetti, linea seriale o bus.
0 = Add to Ramp Ref Il riferimento di velocità si somma a Speed Ref
1 = Ramp Ref Multip Il motopotenziometro opera come moltiplicatore di Speed Ref. In questo
caso viene utilizzata la funzione Speed Draw del drive.
Nota: se il parametro Speed Ratio è impostato su ingresso analogico, questo ha priorità rispetto alla

funzione motopotenziometro
La modifica di questo parametro comporta la reinilizializzazione del parametro 22506:
- 22509 modificato dall’utente da 0 a 1 -> 22506 reimpostato automaticamente = 100
- 22509 modificato dall’utente da 1 a 0 -> 22506 reimpostato automaticamente = 0
22510 Motor Pot Memo [--] Float R/W 0 0 1
Memorizzazione del riferimento impostato.
0 = Disabled Ripartenza dalla configurazione di default
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : il riferimento di velocità viene
impostato al valore indicato in Motor Pot Lo Lim.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : il rapporto di velocità viene
impostato a 100%
1 = Enabled Memorizzazione dell’ultima velocità o rapporto di velocità impostato.
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : il motore, dopo lo Start,
accelera in modo automatico fino alla velocità precedentemente impostata.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : il motore, dopo lo Start, segue
il riferimento di velocità moltiplicato per il rapporto precedentemente
impostato.
22511 Motor Pot Dir [--] Bool R/W 0 0 1
Inversione di polarità del riferimento di velocità:
0=Forward diretto
1=Reverse riferimento invertito
22501 Motor Pot Output [%] Float R
Monitor impostazione motopotenziometro 0 … 200%
Il parametro può essere letto tramite tastierino, linea seriale o bus

BRAKE CONTROL
La funzione brake consente di comandare in maniera opportuna il freno di stazionamento del motore con
un'uscita digitale del drive programmata come [20] Brake Command.
Occorre utilizzare per abilitare e disabilitare il drive un ingresso digitale programmato come [28] Virtual Enable.
In caso di allarme o di caduta del Digital Input 0 durante il funzionamento l'uscita che comanda il freno cade quando
la velocità del motore è inferiore ad una soglia programmabile.
Digita Input = 0
Virtual Enable
(DI)
Start / Stop
(DI)
Drive Enable
(DO)
Brake ON Delay Brake ON Delay
Ramp
Reference
Speed (*) Brake ON Spd Thr
Brake
Command (DO) 8msec Brake OFF Delay 8msec Brake OFF Delay 8msec Brake OFF Delay
(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)
Nota! In caso di allarme, il comportamento è identico alla caduta di Digital Input 0.

20600 Brake Enable [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Funzione brake disabilitata
1 = Enabled Funzione brake abilitata
20601 Brake OFF Delay [sec] Float R/W 0 0 10
Ritardo in secondi dal commando di apertura freno allo sblocco dei riferimenti
20602 Brake ON Delay [sec] Float R/W 0 0 10
Ritardo in secondi dal commando di chiusura freno alla disabilitazione del drive (motore non in coppia).
20603 Brake ON Spd Thr [rpm] Float R/W 100 0 20000
Soglia di velocità per la chiusura del freno in caso di allarme o caduta del digital input 0.
POWERLOSS
La funzione Powerloss permette di gestire la caduta della alimentazione di rete sia in caso di transitori che di
perdita persistente. Durante il funzionamento in Powerloss il sistema viene controllato in modo da utilizzare
l'energia cinetica del motore azionato per mantenere alto il valore di tensione del DC Link.
La funzione si attiva automaticamente in corrispondenza di una soglia di intervento pari a circa il 78% della
tensione di normale funzionamento del DC Link (es: per alimentazione a 400Vac la soglia è fissata a 440Vdc).
L'attivazione della funzione è rilevabile tramite il parametro PL Stop Active programmabile su uscita digitale.
Sono state implementate due modalità di funzionamento: Coast through ed Emergency Stop.
La selezione viene effettuata tramite il parametro Powerloss Config.
Modalità Coast-through
Questa modalità è stata studiata in modo da permettere al motore controllato di passare attraverso un buco di rete con la
minor riduzione di velocità possibile.
Al rilevamento della soglia di attivazione della funzione, la velocità del motore viene controllata tramite un

regolatore PI e regolata in modo da mantenere costante la tensione del DC Link ad un valore predefinito pari al 12%
maggiore della soglia di sottotensione.
I guadagni del regolatore PI vengono impostati tramite P Loss Prop Gain e P Loss Int Gain.
La funzione si disattiva automaticamente in corrispondenza del ritorno di rete riportando il motore alle condizioni
di funzionamento antecedente l'interruzione.
Nel caso l'interruzione fosse permanente oppure se la velocità del motore diventa troppo bassa per consentire il recupero di
energia cinetica, il drive si arresta in condizioni di allarme di Main Power Loss (A16).
Modalità Emergency Stop
Questa modalità è stata studiata per l'utilizzo in applicazioni ove occorre arrestare il motore o i motori installati in una macchina
in modo controllato e sincronizzato anche in caso di perdita della alimentazione di rete.
Al rilevamento della soglia di attivazione della funzione, il drive riduce la frequenza di uscita secondo la rampa
impostata tramite P Loss Ramp portando il motore a funzionare come generatore ricaricando il DC Link al valore
specificato nel parametro P Loss Volt Ref. Successivamente la velocità del motore viene controllata tramite un
regolatore PI e regolata in modo da mantenere costante la tensione del DC Link. I guadagni del regolatore PI
vengono impostati tramite P Loss Prop Gain e P Loss Int Gain.
Durante il funzionamento in Powerloss il limite di corrente del drive viene impostato secondo P Loss Trq Limit.
Quando la velocità del motore scende sotto la soglia definita in P Loss Spd 0 Thr, il drive si arresta in
condizioni di allarme di Main Power Loss (A16).
Il parametro PL Next Factor, impostabile su uscita analogica, fornisce il rapporto di velocità (Motor Speed /
Speed Reference). Può essere utilizzato come moltiplicatore del riferimento di velocità degli altri motori installati
sulla macchina al fine di ottenere un arresto sincronizzato.
E' possibile segnalare al drive il ripristino della tensione di rete tramite il parametro PL Mains Status da
parametro o tramite ingresso digitale. Quando il valore del parametro torna allo stato alto e se la velocità del
motore è superiore alla soglia di velocità impostata in P Loss NoRes Thr il sistema riaccelera il motore alle
condizioni di funzionamento antecedente l'interruzione con la rampa standard di sistema (menu RAMP).
18138 PL Mains status [--] Bool R/W 0 0 1
Segnala al drive il ripristino della tensione di rete. Il comando può essere dato tramite tastierino,
ingresso digitale programmabile, linea seriale oppure Bus.
0 = Off
1 = On
18130 Powerloss Config [--] Enum R/W/* 0 0 2
Configurazione della funzione Powerloss.
0 = Disabled
1 = Coast - Through
2 = Emergency Stop
18131 P Loss Prop Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno proporzionale dell’algoritmo di regolazione della funzione Powerloss.
18132 P Loss Int Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno integrale dell’algoritmo di regolazione della funzione Powerloss.
18133 P Loss Volt Ref [V] Float R/W 790 100 820
Valore di riferimento per l’algoritmo della funzione Emergency Stop.
18134 P Loss Ramp [ms/krmp] Float R/W 336.1 0 FLT_MAX
Valore di rampa utilizzata in corrispondenza dell’attivazione della funzione Emergency Stop.
18135 P Loss Trq Lim [%] Float R/W 100 0 FLT_MAX
Valore massimo della coppia di frenatura in fase di Emergency Stop.
18136 P Loss Spd 0 Thr [rpm] Float R/W 10 0 FLT_MAX
Soglia di attivazione dell’allarme Main Loss (A 16).
20088 P Loss NoRes Thr [rpm] Float R/W 10 0 100000
Soglia di velocità al di sotto della non è più possibile riprendere il funzionamento antecedente

l'interruzione di rete in caso di ritorno di rete.
18137 PL Next Factor [--] Float R
Fornisce il rapporto di velocità Motor Speed / Speed Reference. Può essere utilizzato come
moltiplicatore del riferimento di velocità degli altri motori installati sulla macchina al fine di ottenere un arresto
sincronizzato.
Il parametro può essere impostato su un’uscita analogica programmabile
20087 P Loss Active [--] ENUM R 0 0 1
Stato di attività della funzione Powerloss
0 = Not Active
1 = Active
POSITION
E’ possibile configurare i drive in Controllo di Posizione; la modalità di default è però quella di Controllo di
Velocità.
DRIVE CONFIG / Control Mode -> Position
Attenzione! Al fine di effettuare posizionamenti corretti occorre necessariamente portare, almeno

una volta, il drive in posizione di 0 (o posizione di homing). Una volta trovata la posizione di home,
essa viene mantenuta fino allo spegnimento o al reset del drive. È possibile effettuare una nuova
ricerca di 0 (o homing) in qualunque momento, alzando l'ingresso digitale programmato come Pos
zero search.
Sono disponibili 8 posizionamenti punto-punto con profilo ad accelerazione costante, configurabili in modalità
assoluta o relativa e con possibilità di impostare velocità e accelerazioni diverse per ogni posizionamento.
Modalità assoluta :
- parametro Position Mode = [0] Absolute : permette di variare le distanze tra le stazioni modificando quindi la
posizione di ogni singola stazione e consente, in caso arresto anomalo, un più semplice ritorno alla posizione di
zero (home).
- parametro Position Mode = [1] IncAbs : i movimenti sono incrementali, per passi assoluti.
Esempio: se il preset di posizione è 2000 u.u., le quote di destinazione sono 2000, 4000, 6000,
Modalità relativa :
- parametro Position Mode = [2] Incremental : i movimenti sono incrementali rispetto alla posizione di partenza
Esempio: se il preset di posizione selezionato è 2000 u.u. (unità utente), ad ogni comando di Pos start pos la
posizione aumenta di 2000 u.u.
Per ogni spostamento è possibile impostare i parametri:

Pos Preset X Impostazione del settore iniziale
Pos Speed X Impostazione della velocità
Pos Acc X Impostazione della accelerazione
Pos Dec X Impostazione della decelerazione
Nel menu Position sono presenti i parametri per la gestione delle funzioni :
- Ricerca di Zero
- Start di posizione
- Riferimento di posizione da ingresso analogico
- Autoapprendimento quote
- Posizionatore Sequenziale (Multiposizionatore)

Ricerca di Zero ( Pos 0 search )
E’ possibile eseguire la fase di ricerca di zero in diverse modalità:
A- Tramite l'utilizzo del sensore di zero e della tacca dell'encoder (modalità di default)
B- Tramite l'utilizzo del solo sensore di zero
C- Tramite l'utilizzo della tacca dell'encoder
D- Tramite il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)
- vedere anche "Autoapprendimento quote - POS Memo 0", nelle pagine seguenti.
A- Tramite l'utilizzo del sensore di zero e della tacca dell'encoder (modalità di default):
Zero Sensor En = Enabled;

Zero Index En = Enabled.
(DI) Enable
(DI) POS 0 Search
(DI) Pos 0 Sensor
Index encoder
Home Spd Ref
Speed (*)
Home Fine Spd
Home Src Direc = positive
Zero Sensor En = enabled

(DO) Pos Zero Found
Zero Index En = enabled
1) Abilitare il drive: ingresso digitale “Enable” a stato logico alto.

2) Abilitare (stato logico alto) l’ingresso digitale programmato come POS 0 Search.
3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte nella direzione indicata dal parametro Home
Src Direc (positive = rotazione oraria del motore) con il riferimento Home Spd Ref. Quando il sensore
viene ingaggiato (POS 0 Sensor alto), il motore inverte direzione e il riferimento di velocità attivo
diventa Home Fine Spd . Il motore si arresta alla prima tacca dell'encoder dopo aver liberato il
sensore (POS 0 Sensor basso). La posizione della tacca dell'encoder viene acquisita come posizione
0.
Se alla partenze il sensore è ingaggiato (POS 0 Sensor alto) il motore parte in direzione opposta a quella indicata dal
parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine Spd. Il motore si
arresta alla prima tacca dell'encoder dopo aver liberato il sensore (POS 0 Sensor basso). La posizione della tacca
dell'encoder viene acquisita come posizione 0.
Tramite il parametro Inside Index Src è possibile scegliere se l'indice dell'encoder corrispondente allo zero è
interno o esterno al sensore.
Tramite il parametro Zero Sensor Edge è possibile scegliere il fronte attivo del sensore di zero. Per maggiori informazioni
vedere menu ZERO FOUND CONFIG.

B- Tramite l'utilizzo del solo sensore di zero
Zero Sensor En = Enabled;

Zero Index En = Disabled.
(DI) Enable
(DI) Pos 0 search
(DI) Pos 0 sensor
Home Spd Ref
Speed (*)
Home Fine Spd

(DO) POS Zero Found
Zero Index En = disable

3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte nella direzione indicata dal parametro
Home Src Direc (positive = rotazione oraria del motore) con il riferimento Home Spd Ref. Quando il
sensore viene ingaggiato (POS 0 Sensor alto), il motore inverte direzione e il riferimento di velocità
attivo diventa Home Fine Spd. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor
basso). Questa posizione viene acquisita come posizione 0.
Se alla partenze il sensore è ingaggiato (POS 0 Sensor alto) il motore parte in direzione opposta a quella indicata
dal parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine
Spd. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor basso). Questa posizione viene
acquisita come posizione 0.
Tramite il parametro Zero Sensor Edge è possibile scegliere qual è il fronte attivo del sensore di zero. Per
maggiori informazioni vedere menu ZERO FOUND CONF.

C- Tramite l'utilizzo della tacca dell'encoder
Zero Sensor En = Disabled;

Zero Index En = Enabled

3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte in direzione opposta a quella indicata dal
parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine Spd. Il
motore si arresta alla prima tacca dell'encoder e assume questa posizione come 0.
(DI) Enable
(DI) Pos 0 search
Index encoder
Speed (*)
Pos speed line 0
POS SENSOR SEARCH DIR = positive
ZERO SENSOR ENABLE = disable

(DO) Pos Zero Found
ZERO INDEX ENABLE = enabled
NOTA! Se Zero Sensor En = Disabled e Zero Index En = Disabled alzando

POS 0 Search il motore sta fermo e la ricerca di home non viene effettuata.
Se nei casi A e B, prima di ingaggiare il sensore, incontro l'opportuno fine corsa (End Run Forward se velocità positiva e
End Run Reverse se negativa) il motore inverte la direzione di marcia, mantenendo il riferimento di velocità Home Spd
Ref. Quando viene ingaggiato il sensore (POS 0 Sensor alto), il riferimento di velocità attivo diventa Home Fine Spd, ma il
motore non inverte la direzione. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor basso). Questa
posizione viene acquisita come posizione 0. Questo è utile quando il sensore di 0 non si trova ad uno degli estremi della
corsa utile.

(DI) Enable
(DI) Pos 0 search
(DI) End Run forward
(DI) Pos 0 Sensor
Index encoder
Home Spd Ref
Speed (*)
Home Fine Spd


(DO) Pos Zero Found
Zero Index En = enable
Se viene impostato un offset per la posizione di zero (Home Pos Offset diverso da 0), il motore durante la
ricerca di 0 si comporta come descritto precedentemente. L'unica differenza è che nel punto di home la posizione
è pari a - Home Pos Offset.
Esiste la possibilità, tramite il parametro Home Pos Offs En, di far arrestare il motore a 0 unità utente, cioè
spostamento di -Home Pos Offset rispetto alla tacca dell’encoder.
D- Tramite il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)
1) Abilitare il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)
2) Alla successiva accensione del Drive, esso effettuerà un campionamento della posizione dell’encoder
che verrà acquisita come posizione Zero (Home).
Nota: Nel caso venga eseguita una ulteriore ricerca di zero con una delle modalità indicate, la
posizione di zero iniziale verrà sovrascritta.
Start di posizione
Al termine della fase di ricerca di zero è possibile eseguire lo start di posizione. Il motore, quando il drive (già
abilitato) riceve il comando POS Start Pos, comincia a girare con il riferimento Pos Speed e raggiunge la quota
impostata. Sono presenti 64 registri nei quali è possibile memorizzare le quote desiderate e richiamarle tramite gli
ingressi digitali programmati come Pos Preset 0,1,2,3,4,5. (Sono usati per determinare in maniera binaria la
quota del posizionamento. Non è necessario usarli tutti contemporaneamente. Se non programmati, i bit sono a
0).
E’ possibile impostare per ogni quota dei primi 8 registri una velocità massima ed una rampa di accelerazione/
decelerazione personalizzata. Per tutti gli altri registri la velocità e la rampa di accelerazione/decelerazione sono
uguali.

Riferimento di posizione da ingresso analogico
Nel caso di posizionamento assoluto (IPA 30091, Position Mode = 1) e campionamento continuo abilitato
(IPA 30099, Pos An Mode = 1 ) è possibile campionare un ingresso analogico per impostare il riferimento di
posizione Pos Preset 0.
Il riferimento campionato andrà da Min Prs Abs Val a Max Prs Abs Val
Esempio: 0V = Min Prs Abs Val, 10V = Max Prs Abs Val
Se IPA 30099 Pos An Mode = Continuous, il riferimento analogico viene inseguito finche che il comando POS-
Start Pos rimane attivo, alla sua disattivazione la quota viene congelata come posizione finale .
Se IPA 30099 Pos An Mode = Step, il riferimento analogico viene campionato dall'attivazione del comando
POS-Start Pos al raggiungimento da parte del motore della quota da esso specificata, dopodichè il
campionamento viene disattivato (anche se POS-Start Pos è ancora attivo).
Altri parametri dedicati alla funzione: IPA 30098, Pos An Filter; IPA 30097, Pos An Stdy Wind; IPA 30096, Pos
An Wind Del; IPA 30099, Pos An Mode.
Autoapprendimento quote
Value acquisition function Pos Start Pos Pos Zero Found
Pos Start Pos Pos Zero Found &

Ramp Speed limit Current limit
&
Preset Index
Position reference
Position set Ramp set Speed set Position Torque

Preset Index
Pos Preset 0 Pos Acc/Dec CW/CCW 0 Pos Speed 0
Pos Preset 1 Pos Acc/Dec CW/CCW 1 Pos Speed 1 Pos Return Pos Zero Found
Pos Preset Pos Preset 2 Pos Acc/Dec CW/CCW 2 Pos Speed 2
Conf Pos Preset 3 Pos Acc/Dec CW/CCW 3 Pos Speed 3
Pos Preset 4 Pos Acc/Dec CW/CCW 4 Pos Speed 4 &
Unit Per Rev Pos Preset 5 Pos Acc/Dec CW/CCW 5 Pos Speed 5 Ramp
Position Pos Return Speed
Pos Preset (8..63) Pos Acc/Dec (8..63) Pos Speed (8..63)
Mode
Pos 0 Search
Pos Return Dec
Pos Return Acc
Pos Preset 0
Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5
Pos Preset 0
Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5
Pos Preset 1
Pos Preset 1
Pos Preset 0
Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5
Pos Preset 1
Pos Return
to position return
Zero search
POS Memo 0: (vedi IPA 20101) memorizza la posizione attuale come posizione zero. Se la posizione 0 viene
memorizzata, essa viene anche considerata trovata (non è necessario fare una successiva ricerca zero per
eseguire un posizionamento).
POS Memo Pos: (vedi IPA 20101) memorizza la posizione attuale come quota xx . Il registro nel quale deve
essere memorizzata la quota viene determinato dai parametri Preset Index se il parametro Pos Preset Conf è
impostato come Parameter o da ingresso digitale se Pos Preset Conf è Digital Input.
Posizionatore Sequenziale (Multiposizionatore)
Al termine di un posizionamento (all'interno dei primi otto) è possibile scegliere di proseguire con il movimento
successivo al verificarsi di alcune condizioni. Questo permette di eseguire un movimento composto.
I parametri sotto gestiscono la sequenza
M Pos X Progress Al termine di ogni posizionamento questo parametro consente o meno l’avanzamento
al posizionamento successivo.

M Pos X Dwell Impostazione del tempo di ritardo all’avanzamento
M Pos X Event Impostazione dell’avanzamento a seguito di un evento da ingressi digitali o bus di campo
M Pos X Next Pos Impostazione del successivo passo di posizionamento.
L’avanzamento può avvenire:

• con un ritardo, impostato in M Pos X Dwell
• a seguito di un evento. L’evento è un valore dettato da ingressi digitali o bus di campo che eguaglia M Pos X Event
• Combinazione dei due precedenti : trascorso un tempo attende il realizzarsi di un evento.
Con il comando POS Start Pos il settore iniziale è scelto in funzione di POS Preset
Per abilitare, visualizzare e interrompere la sequenza sono disponibili i seguenti parametri:
Menu Parametro Funzione

POSITION Multi Pos Enable Abilitazione del multiposizionatore
[46] MultiPos Abort Comando da ingresso digitale o Bus di campo:
Interrompe la sequenza posizioni.
Interruzione possibile con POS Start Pos non attivo o
drive disabilitato.
Al prossimo comando di POS Start Pos, il settore sarà
scelto in funzione di POS Preset.
Multi Pos Index Settore in esecuzione
Pos Actual Event Valore della variabile Event., viene confrontata con M
Pos X Event
Start on Edge Enabled: con Multi Pos Enable = ON, Start on Edge è
sempre Disabled
Start on Edge Disabled: con il comando POS Start Pos avanza,
togliendo il comando si ferma. Con il comando
successivo prosegue dal punto di arresto.
Esempio di utilizzo Multiposizionatore: Movimento ripetitivo di un nastro trasportatore

Station Station Station Station
1 2 3 4
d1 d2 d3 d4
d5
v
vb vb
va va
vc
dx = distanza tra le stazioni, vx = velocità
Il movimento alla stazione successiva avviene quando i microinterruttori sono in posizione e in ogni caso dopo
un tempo minimo definibile.
- Impostazione dei parametri, in modalità assoluta - Menu POSITION \ POSITION FUNC

Position Mode = Absolute Le posizioni indicate sono assolute rispetto allo zero (home)
Multi Pos Enable = On

- Definizione evento: con tre ingressi digitali è possibile impostare Pos Actual Event da 0 a 7
Digital Input 4 = POS Event Bit 0
- Impostazione del cinque spostamenti del posizionamento (Pos Preset 0, 1, 2, 3 e 4)

> Menu POSITION\Pos Preset 0
Parametro impostazione note
Pos Preset 0 d1
Pos Speed 0 va
Pos Acc 0 xxx non verrà riportata negli altri spostamenti
Pos Dec 0 xxx non verrà riportata negli altri spostamenti
MPos 0 Progress Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 0 Dwell 100 giunto alla stazione 1 attende 100 msec
MPos 0 Event 3 attende che la word Pos Actual Event valga 3, quindi che gli ingressi digitali 4 e 5 siano alti.
MPos 0 Next Pos 1 avanzamento a Pos Preset 1

Pos Preset 1 d1+d2
Pos Speed 1 vb
MPos 1 Event 7 attende che la word Pos Actual Event valga 7. quindi che gli ingressi digitali 4, 5, 6 siano alti.

Pos Preset 2 d1+d2+d3
Pos Speed 2 vb
MPos 2 Progress = Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 2 Dwell = 100 giunto alla stazione 3 attende 100 msec
MPos 2 Event =1 attende che la word Pos Actual Event valga 1, quindi che l’ingresso digitale 4 sia alto

Pos Preset 3 d1+d2+d3+d4
Pos Speed 3 va
MPos 3 Event 2 attende che la word Pos Actual Event valga 2, quindi che l’ingresso digitale 2 sia alto.

Pos Preset 4 0 Home
Pos Speed 4 vc
MPos 4 Dwell 100 giunto a home attende 100 msec
MPos 4 Event 5 Attende che la word Pos Actual Event valga 5, quindi che gli ingressi digitali 4 e 5 siano alti.
> Menu POSITION\Pos Preset 5 ... 8

MPos 5 Progress ... MPos 8 Progress None default
18123 Max Pos Error [deg] Float R/W 90 0 2880

Errore massimo di posizione oltre il quale interviene l’allarme “(A 29) Position Error ” in modalità “Els” o
“Position”.

30000 Unit Per Rev [--] Float R/Z/* 1000 -10000 100000
Impostazione della quantità di spazio percorso in un giro dell’encoder. Parametro utilizzato per la
conversione della posizione in unità ingegneristiche, impostando un valore negativo si associano
posizionamenti positivi a rotazioni antiorarie del motore.
30001 Unit Per Div [--] Float R/Z/* 1 1 10000.0
Questo parametro è utilizzato come divisore per calcolare il numero di impulsi motore per unità utente e
per evitare errori introdotti dai rapporti meccanici.
Come esempio consideriamo un sistema meccanico formato da una vite a sfere con passo da 10 mm
e da un rapporto di ingranaggio 1:3. Volendo esprimere le distanze in millimetri, i parametri devono
essere impostati come segue:
Unit Per Rev (IPA 30000) = 10
Unit Per Div (IPA 30001) = 3
30002 Multi Pos Enable [--] Bool R/W 0 0 1
Abilitazione del Multiposizionatore.
0 = Disabled
1 = Enabled
30010 Pos CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione oraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63).
30011 Pos CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione antioraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
30012 Pos CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione oraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63)
30013 Pos CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione antioraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
30014 Position Speed [rpm] Float R/W 3000.0 0 IPA20003
Attivo se l’ingresso analogico Pos speed non è programmato. Impostazione riferimento di velocità
durante i posizionamenti.
30042 Start on Edge [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Togliendo il comando di POS Start Pos durante una fase di
posizionamento, il motore si ferma in accordo al parametro IPA 30043 Stop
by Ramp.
1 = Enable Non è possibile fermare il motore durante la fase di posizionamento se non
disabilitando il drive.
Il cambiamento di questo parametro è attivo solo dopo il reset del drive.
30043 Stop by Ramp [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Se Start on Edge = Disabled, togliendo il comando di POS Start Pos
durante una fase di posizionamento, il motore si ferma senza rampa.
1 = Enable Se Start on Edge = Disabled, togliendo il comando di POS Start Pos
durante una fase di posizionamento, il motore si ferma con tempo di rampa
impostato nel parametro Pos Stop Dec.
Il cambiamento di questo parametro è attivo solo dopo il reset del drive.
30044 Pos Reach Behav [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled
1 = Enable

0 = Disabled 1 = Enabled
Pos Start Pos Pos Start Pos
Pos Reached Pos Reached
30057 Back Lash Window [u.u.] Float R/W 2000.0 0 IPA30018

Questo parametro imposta l’ampiezza della finestra di posizione dove sarà possibile correggere gli
errori di posizionamento causati da giochi meccanici. Durante il processo di posizionamento, se
l’ingresso definito come [1010] POS Memo 0 diventa attivo, il drive completa il movimento ma il
punto di partenza del movimento successivo sarà la posizione dove l’ingresso POS Memo 0 è
diventato attivo. Se l’ingresso definito come POS Memo 0 diventa attivo al di fuori della finestra di
posizione definita in Back Lash Window, il drive non inizia il seguente comando di posizionamento
fino al completamento di una nuova ricerca di zero. Questa funzione è attiva solo in modalità “Inc
Abs”.
30090 Preset Index [--] Word R/W 0 0 63
Parametro di lettura se Pos Preset Conf = Digital input.
Parametro di lettura/scrittura se Pos Preset Conf = Parameter. Indica quale preset di posizione è
attualmente in uso.
30091 Position Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Questo parametro indica se le quote di posizionamento fanno riferimento alla posizione di zero oppure
alla posizione attuale (movimenti relativi o assoluti).
0 = Inc Abs Indica che la quota del registro di posizione è incrementale per passi assoluti.
Esempio: se il preset di posizione è 2000 u.u., le quote di destinazione sono 2000, 4000, 6000, ...
Se il posizionamento viene interrotto, al nuovo comando di POS Start Pos termina il posizionamento
precedente.
1 = Absolute Indica che la quota del registro di posizione è assoluta rispetto alla posizione di zero.
Esempio: se il preset di posizione attualmente selezionato è 2000 u.u., al primo comando di POS Start
Pos la posizione di destinazione è 2000 u.u. (riferita alla posizione di zero), con i successivi comandi
(se il registro non viene modificato) la posizione non varia.
2 = Incremental Indica che la quota del registro di posizione è incrementale rispetto alla posizione
attuale.
Esempio: se il preset di posizione attualmente selezionato è 2000 u.u. (unità utente), ad ogni comando
di POS Start Pos la posizione aumenta di 2000 u.u. Se il posizionamento viene interrotto, al nuovo
comando di POS Start Pos la posizione aumenta di 2000 u.u. dal punto in cui il motore si è fermato.
30094 Pos Stop Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione oraria/antioraria attivo quando viene tolto il comando di POS Start
Pos prima del termine del posizionamento in corso.
19113 Actual Pos Error [deg] Float R
Errore di posizione utilizzato nella modalità “Els” o “Position”.
30004 Multi Pos Index [--] Int R
Visualizza il settore in esecuzione del Pos Preset durante l'esecuzione della funzione Multiposizionatore.
30016 Actual Position [u.u.] Float R
Parametro di sola lettura. Indica la posizione attuale del motore rispetto alla posizione di zero.

30081 Destination Pos [u.u.] Float R
Parametro di sola lettura indica la posizione di destinazione in unità utente.
30093 Position Config [--] Dword R
Parametro configurato a bit con impostazione esadecimale.
Bit 0: Mappatura del parametro IPA 30044
Bit 9: Utilizzo di encoder assoluto per chiudere anello di posizione.
Bit 11: Utilizzo resolver per chiudere anello di posizione.
Bit 12: Utilizzo encoder esterno per chiudere anello di posizione.
30800 Pos Actual Event [--] Word R
Visualizza lo stato attuale degli eventi provenienti da ingressi digitali o Bus, attivi nella funzione
Multiposizionatore per avanzare da una posizione alla successiva.
POSITION LIMIT
30015 Position Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione massima coppia durante i posizionamenti (attivo per tutte le posizioni impostate nei registri da 0 a
63).
30017 Min Preset Value [u.u.] Float R/Z/* -4194304 -223 223-1
Parametro che determina la quota minima impostabile nei vari registri di posizione. Unità di misura:
unità utente. Un’impostazione inferiore a questo valore non viene accettata.
30018 Max Preset Value [u.u.] Float R/Z/* 4194303 -223 223-1
Parametro che determina la quota massima impostabile nei vari registri di posizione. Unità di misura:
unità utente. Un’impostazione superiore a questo valore non viene accettata.
30056 Max Prs Abs Val [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Finecorsa software: massima quota assoluta. Quando è uguale a Min Prs Abs Val non è abilitato. Se
la quota di destinazione è superiore a questo valore il comando non viene eseguito ed il drive attiva
l'uscita digitale [1008] Pos Out Of Lim.
30055 Min Prs Abs Val [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Finecorsa software: minima quota assoluta. Quando è uguale a Max Prs Abs Val non è abilitato. Se la
quota di destinazione è inferiore a questo valore il comando non viene eseguito ed il drive attiva l'uscita
digitale [1008] Pos Out Of Lim.
POS THR CONFIG
30050 Pos Abs Thr [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Impostazione soglia per la segnalazione “posizione superata” riferita alla posizione di zero. Quando la
posizione è maggiore di quanto impostato in questo parametro, l’uscita digitale programmata come
[1004] Pos Abs Thr viene portata a +24V.
30051 Positon Thr [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Impostazione soglia per la segnalazione “posizione superata” riferita all’ultimo posizionamento:
| posizione attuale - posizione di partenza | > Position Thr, l'uscita Pos Exceeded viene settata.
30052 Pos 0 Thr Offset [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Impostazione dell’offset della soglia di posizione. Quando la posizione in valore assoluto è inferiore a
quanto impostato in questo parametro, l’uscita digitale programmata come [1001] Position Zero è
attiva.

30053 Pos Thr Close 1 [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Soglia di posizione raggiunta 1. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la posizione attuale
del motore è pari alla posizione di destinazione meno il parametro Pos Thr Close 1.
30054 Pos Thr Close 2 [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Soglia di posizione raggiunta 2. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la posizione attuale
del motore è pari alla posizione di destinazione meno il parametro Pos Thr Close 2.
30058 Pos Window [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Questo parametro, insieme a Pos Window Time, definisce il comportamento dell'uscita digitale [1002]
Pos Reached. L'uscita viene settata quando, una volta terminato il posizionamento, la posizione attuale
è pari a quella di destinazione +- Pos Window per un tempo pari a Pos Window Time.
30059 Pos Window Time [sec] Float R/W 0 0 30
Questo parametro definisce l’intervallo di tempo dopo il quale un posizionamento si considera concluso
(vedi IPA 30058). Utilizzato con uscita digitale impostata a [1002] Pos Reached.
30060 Pos Window Tout [sec] Float R/W 0 0 0
Questo parametro definisce l’intervallo di tempo entro il quale il posizionamento si considera non
raggiunto.
Utilizzare con uscita digitale impostata a [1010] Pos Not Reached (vedere IPA 30058).
POS PRESET 0
30100 Pos Preset 0 [u.u.] Float R/W 0 IPA30017 IPA30018
Impostazione quota di posizione registro 0.
30200 Pos Speed 0 [rpm] Float R/W 0 0 IPA20003
Impostazione velocità massima durante la fase di posizionamento al preset 0.
Se questo valore è impostato a 0 (rpm) diventa attivo il parametro Pos Speed nel menù POSITION.
30300 Pos CW Acc 0 [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione oraria durante la fase di posizionamento al preset 0.
30400 Pos CW Dec 0 [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione oraria durante la fase di posizionamento al preset 0.
30480 Pos CCW Acc 0 [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione antioraria durante la fase di posizionamento al preset 0.
30490 Pos CCW Dec 0 [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione antioraria durante la fase di posizionamento al preset 0.
30500 MPos 0 Progress [--] Enum R/W 0 0 3
Impostazione del comportamento della funzione Multiposizionatore al raggiungimento della quota
impostata.
0 = None La sequenza di posizionamento viene interrotta
1 = Dwell Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva,
attende il tempo impostato con MPos 0 Dwell
2 = Event match Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva,
attende che il parametro Pos Actual Event valga MPos 0 Event
3 = Dwell+Event Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva,
attende il tempo impostato con MPos 0 Dwell e successivamente che il
parametro Pos Actual Event valga MPos 0 Event
30600 MPos 0 Dwell [msec] Long R/W 0 0 32000
Ritardo dal raggiungimento della quota impostata e l’avvio al raggiungimento della stazione successiva.
30700 MPos 0 Event [--] Word R/W 0 0 65535
Valore della variabile Pos Actual Event che fa passare al valore successivo.

30710 MPos 0 Next Pos [--] Word R/W 1 0 7
Impostazione del successivo passo di posizionamento
0= Pos Preset 0 ... 7=Pos Preset 7
ANALOG POS REF
30096 Pos An Wind Del [msec] Word R/W 20 0 65
Tempo di ritardo dopo l’entrata nella finestra Pos An Stdy Wind per decretare che il riferimento di posizione è
stabile. Pos An Wind Del deve generalmente essere aumentato in proporzione all’aumento di Pos An Stdy
Wind.
30097 Pos An Stdy Wind [u.u.] Float R/W 0.5 0 -
Finestra espressa in u.u. entro la quale il riferimento analogico di posizione può oscillare senza
determinare modifiche in Pos Preset 0. La finestra viene verificata in funzione dell’ultima posizione
stabile. Un aumento del valore di Pos An Stdy Wind rispetto al valore di default determina un amento
della stabilità ma anche un ritardo nell’inseguimento della posizione comandata. Pos An Stdy dovrebbe
comunque essere impostato ad un valore superiore alla risoluzione massima di posizione determinata
dall’ingresso analogico.
Esempio:
Min Prs Abs Val = 0 [u.u.], Max Prs Abs Val = 10000 [u.u.],
10000 / 2047 = 4.88, impostare Pos An Stdy Wind = 2 * 4.88 = 10[u.u.]
30098 Pos An Filter [msec] Float R/W 0.2 0 10
Filtro sul campionamento della Posizione 0 da ingresso analogico.
30099 Pos An Mode [--] Bool R/W 0 0 1
Abilita il campionamento continuo del Riferimento di Posizione 0 (tipicamente nel caso esso sia
assegnato ad un ingresso analogico); tale funzionalità è attiva solo quando il parametro Position Mode
è impostato a Absolute.
0 = Step
1 = Continuous
POS PRESET 1
Impostazione velocità massima durante la fase di posizionamento al preset 1. Se questo valore è
impostato a 0 (rpm) diventa attivo il parametro Pos Speed nel menù POSITION.
impostata.

2 = Event match Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva, attende
che il parametro Pos Actual Event valga MPos 1 Event
3 = Dwell+Event Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva, attende il
tempo impostato con MPos 1 Dwell e successivamente che il parametro Pos Actual Event valga
MPos 1 Event
POS PRESET 2
impostata.
POS PRESET 3

Impostazione velocità massima durante la fase di posizionamento al preset 3. Se questo valore è impostato a 0
(rpm) diventa attivo il parametro Pos Speed nel menù POSITION.
30503 Pos 3 Progress [--] Enum R/W 0 0 3
impostata.
30603 Pos Dwell 3 [msec] Long R/W 0 0 32000
30703 Pos Event 3 [--] Word R/W 0 0 65535
POS PRESET 4
Impostazione quota di posizione registro 4
impostata.

1 = Dwell Quando ha raggiunto la posizione, prima di passare alla fase successiva, attende il
tempo impostato con MPos 4 Dwell
POS PRESET 5
impostata.

POS PRESET 6
impostata.
POS PRESET 7

Impostazione del comportamento della funzione Multiposizionatore al raggiungimento della quota impostata.
POS PRESET (8-63)
........

ZERO FOUND CONF (Zero Configuration)

Ricerche con Zero Sensor En (IPA 30037) = Enabled, Zero Index En (IPA 30038) = Enabled
Home Src Direc (IPA 30036) = Positive
Vel 1 = Home Spd Ref * Home Max Spd (IPA 30024)
100
Vel 2 = Home Fine Spd (IPA 30027)
Inside Index Src (IPA 30039) = Disabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Rotazione oraria Index
POS 0 Sensor
End Run Forward
Vel. 1
Start fuori dal sensore
Vel. 2
Vel. 2
Start all’interno del sensore
Vel. 1
con intervento fine corsa
Vel. 2 Vel. 1
Inside Index Src (IPA 30039) = Enabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Vel. 1 Vel. 2
Vel. 2
Start all’interno del sensore Vel. 2 Vel. 1

Start fuori dal sensore Vel. 2
con intervento fine corsa Vel. 2 Vel. 1
Inside Index Src (IPA 30039) = Enabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) =Falling
Vel. 1
Vel. 2
Vel. 2
Start fuori dal sensore Vel. 2 Vel. 1
Vel. 2 Vel. 1
Inside Index Src (IPA 30039) = Disabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) =Falling
Vel. 1 Vel. 2
Vel. 2
Start all’interno del sensore Vel. 1
con intervento fine corsa Vel. 1
Vel. 2

Ricerche con Zero Sensor En (IPA 30037) = Enabled, Zero Index En (IPA 30038) = Enabled
Home Src Direc (IPA 30036) = Negative
Home Max Spd (IPA 30024)
Vel 1 = Home Spd Ref * 100
Inside Index Src (IPA 30039) = Disabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Rotazione oraria Index
Pos O Sensor
End Run Reverse
Vel. 1
Vel. 2
Vel. 2
Vel. 1
con intervento fine
corsa Vel. 1 Vel. 2
Inside Index Src (IPA 30039) = Enabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Vel. 2 Vel. 1
Vel. 2

Vel. 2
Vel. 1
con intervento fine
corsa Vel. 1 Vel. 2
Vel. 2
Inside Index Src (IPA 30039) = Disabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) =Falling
Vel. 2 Vel. 1
Vel. 2
con intervento fine
corsa Vel. 1
Vel. 2
Inside Index Src (IPA 30039) = Enabled, Zero Sensor Edge (IPA 30040) =Falling
Vel. 2 Vel. 1
Vel. 2
Vel. 2
Vel. 1
con intervento fine
corsa Vel. 1
Vel. 2

Ricerca con Zero Sensor En (IPA 30037) = Enabled , Zero Index En (IPA 30038) = Disabled
Vel 1 = Home Spd Ref * Home Max Spd (IPA 30024)

100
Home Src Direc (IPA 30036) = Positive, Inside Index Src (IPA 30039) = Indifferente, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Rotazione oraria
Pos O Sensor
End Run Forward
Vel. 1
Vel. 2
Vel. 1
Vel. 2 Vel. 1
Home Src Direc (IPA 30036) = Positive, Inside Index Src (IPA 30039) = Indifferente, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Falling
Vel. 1 Vel. 2
Vel. 2
Vel. 1
con intervento fine corsa Vel. 2
Home Src Direc (IPA 30036) = Negative, Inside Index Src (IPA 30039) = Indifferente, Zero Sensor Edge (IPA 30040) = Rising
Pos O Sensor
End Run Reverse
Vel. 1
Vel. 2
con intervento fine
corsa
Vel. 1 Vel. 2
Home Src Direc (IPA 30036) = Negative, Inside Index Src (IPA 30039) = Indifferente, Zero Sensor Edge (IPA 30040) =Falling
Vel. 2 Vel. 1
Vel. 2
con intervento fine
corsa Vel. 1

Ricerche con Inside Index Src (IPA 30039)=indifferente, Zero Sensor Edge (IPA 30040)=Indifferente
Zero Sensor En (IPA 30037) = Disabled, Zero Index En (IPA 30038) = Enabled
Home Src Direc (IPA 30036) = Positive,

Index
Rotazione oraria
Home Fine Spd
Home Src Direc (IPA 30036) = Negative

Index
Rotazione oraria
Home Fine Spd
30020 CW Home Pos Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111

Accelerazione oraria durante la ricerca di home.
30021 CCW Home Pos Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Accelerazione antioraria durante la ricerca di home.
30022 CW Home Pos Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Decelerazione oraria durante la ricerca di home.
30023 CCW Home Pos Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Decelerazione antioraria durante la ricerca di home.
30024 Home Max Spd [rpm] Float R/W 1500.0 0 100000
Velocità massima durante la ricerca di home.
30025 Home Spd Ref [%] Float R/W 10 -100.0 100
Riferimento di velocità durante la ricerca di home, espressa come percentuale di Home Max Spd
30027 Home Fine Spd [rpm] Float R/W 50.0 0 100000
Riferimento di velocità durante la ricerca della posizione assoluta di home.
30028 Home Pos Offset [u.u.] Float R/W 0 IPA 30017 IPA30018
Offset della posizione di home. Vedere IPA 30041.
30036 Home Src Direc [--] Enum R/W 0 0 1
Individua la direzione della ricerca di home:
0 = Positivo Il motore ruota in senso orario
1 = Negativo Il motore ruota in senso antiorario.
30037 Zero Sensor En [--] Enum R/W 1 0 1
0 = Disabled Non si utilizza l'ingresso [1015] POS 0 sensor durante la ricerca di home
1 = Enabled Si utilizza l'ingresso [1015] POS 0 sensor durante la ricerca di home.
30038 Zero Index En [--] Enum R/W 1 0 1
0 = Disabled Non si utilizza la tacca di 0 dell'encoder durante la ricerca di home
1 = Enabled Si utilizza la tacca di 0 dell'encoder durante la ricerca di home
30039 Inside Index Src [--] Enum R/W 0 0 1
Se si utilizza indice e sensore la posizione di home coincide con il primo indice
0 = Disabled posto all'esterno del sensore.
1 = Enabled posto all'interno del sensore.

30040 Zero Sensor Edge [--] Enum R/W 0 1 0
Il sensore di zero è attivo sul fronte di
0 = Rising salita
1 = Falling discesa
30041 Home Pos Offs En [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disable Al termine della procedura di ricerca di 0, il motore si ferma sulla tacca/
sensore e la posizione della tacca/sensore vale - Home Pos Offset u.u.
1 = Enable Al termine della procedura di ricerca di 0, una volta trovata la tacca/
sensore, il motore si sposta di + Home Pos Offset u.u. e va a
posizionarsi a 0 u.u.
30045 Startup Zero Pos [--] Bool R/W 0 0 1
0 = Disable
1 = Enable
Se abilitato, alla successiva accensione del drive, esso effettuerà un campionamento della posizione
dell’encoder che verrà acquisita come posizione Zero (Home).
POS RETURN CONF
Quando l'ingresso digitale programmato come [1012] POS Return diventa alto il motore si porta alla posizione
Pos Return, con velocità ed accelerazioni indicate in questo menù.
Lo start per il ritorno è il fronte di salita dell'ingresso Pos Return. Una volta partito per fermarlo occorre un Fast
Stop o la disabilitazione del drive.
Esempio: Movimento di andata e ritorno: collego l'uscita digitale programmata come [1002] Pos Reached con
l'ingresso digitale programmato come [1012] POS Return. Una volta terminato il posizionamento si alza l'uscita
posizione raggiunta che provoca il ritorno alla posizione di partenza.
30164 Pos Return [u.u.] Float R/W 0 IPA30017 IPA30018
Quota di arrivo del movimento di ritorno in unità utente
30264 Pos Return Speed [rpm] Float R/W 1000 0 IPA20003
Velocità massima durante il movimento di ritorno.
30364 Pos Return Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Rampa di accelerazione durante il movimento di ritorno
30464 Pos Return Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Rampa decelerazione durante il movimento di ritorno
BACKLASH RECOV
Consente di compensare eventuali giochi meccanici effettuando tutti i posizionamenti nella stessa direzione.
Esempio: Back Lash En = Enable, Back Lash Dir = Positive, Delta Pos = 100 u.u.,
Speed Comp = 10 rpm, Actual Position = 10000 u.u., Destination Pos = 15000 u.u.
Poichè il movimento è positivo, il drive esegue un primo posizionamento a 15100 u.u. (senza alzare l'uscita di
posizione raggiunta) e subito un nuovo posizionamento a 15000 u.u. con velocità massima di 10 rpm. Al termine
di questo posizionamento si alza l'uscita di posizione raggiunta.
Supponiamo ora di dover effettuare un nuovo posizionamento:
Actual Position = 15000 u.u.
Destination Pos = 8000 u.u.
Il movimento è negativo, quindi la funzione di recupero non è attiva.
31000 Back Lash En [--] Enum R/W 0 0 1
Abilita la funzione di compensazione dei giochi meccanici:
0 = Disable
1 = Enable

31001 Back Lash Dir [--] Enum R/W 0 0 1
Individua la direzione di movimento:
0 = Positive
1 = Negative
NOTA! Si intende positiva quella che genera un delta posizione positivo
31002 Delta Pos [u.u.] Float R/W 10 0 IPA30018
Posizione in u.u. che viene aggiunta o tolta alla posizione di destinazione.
31003 Speed Comp [rpm] Float R/W 100 0 IPA20003
Velocità massima del "posizionamento" di ritorno.
EL LINE SHAFT
Nella configurazione Albero Elettrico è possibile eseguire un sincronismo tra due o più motori . L’encoder master
può essere collegato a XER oppure è possibile l’utilizzo del fast link.
E’ possibile inoltre memorizzare nel drive fino a 4 rapporti selezionabili tramite due ingressi digitali programmati
come [2001] ELS Ratio Sel B0, [2002] ELS Ratio Sel B1. E’ anche possibile incrementare/diminuire il
rapporto attualmente selezionato attraverso due ingressi digitali programmati come [2003] ELS Inc Ratio ed
[2004] ELS Dec Ratio.
Collegamento di un encoder digitale utilizzando la ripetizione
XER XER
Master Slave
Master XVy-EV: il connettore XER da la ripetizione/simulazione encoder al connettore XER del drive slave.
Impostare i parametri come segue:
- IPA 20036: Aux Enc Type = XER/EXP Rep/Sim
- IPA 20035: Enc Rep Sim Cfg = Selezionare la ripetizione o simulazione encoder.
Selezionando la simulazione encoder è poi necessario programmare il giusto numero di impulsi con il parametro
PPR Simulation (IPA 20030).
Slave XVy-EV: il connettore XER riceve la ripetizione/simulazione encoder dal connettore XER del
drive master. Impostare i parametri come segue:
- IPA 20036: Aux Enc Type = XER In_EXP Out
- IPA 32009: Els Master Sel = XER/EXP Aux Enc
Collegamento Fast link al posto del collegamento encoder
Master XVy-EV: connettore XT-OUT (master), collegato al connettore XT-IN (slave)

Impostazione: abilitare il fast link, parametro Fast Link Addr (IPA 18110) impostato come 1 (Master)
Slave XVy-EV: connettore XT-IN (slave)
Impostazione: abilitare il fast link, parametro Fast Link Addr (IPA 18110) impostato come >1 (Slave)
Il fast link è attivo solo dopo un comando di reset drive.

XT-OUT XT-IN
Master Slave
In applicazioni con un drive master ed un drive slave è possibile eseguire un collegamento con un fast link XT-
OUT (master) -XT-IN (slave) in quanto sul connettore XT-OUT è sempre presente la frequenza dell’encoder master.
XT-IN XT-IN XT-IN
XT-OUT XT-OUT XT-OUT XT-OUT
drive drive drive drive

master slave 1 slave2 slave 3
I drive slave 1,2,3 sono tutti sincronizzati con il drive master.

In applicazioni dove è necessario sincronizzare i drive in cascata, master-slave, dove il precedente è sempre il
master del successivo, bisogna utilizzare sia la ripetizione encoder che il fast link.
XT-IN XT-IN XT-IN XT-IN
XT-OUT XT-OUT XT-OUT XT-OUT

XT-OUT
XER XER XER XER XER
Drive 2 Drive 3 Drive 4

Drive 1 Slave dr 1 Slave dr 2 Slave dr 3 Drive 5
Master Master dr 3 Master dr 4 Master dr 5 Slave dr 4
32000 Els PPR Master [--] Word R/Z/* 2048 16 65535

Impostazione numero di impulsi al giro dell’encoder master connesso al connettore XER oppure sul fast link.
32008 Els Delta Time [sec] Float R/W 1 0 10
Questo parametro viene utilizzato unitamente agli ingressi digitali programmati come [2003] ELS Inc
Ratio ed [2004] ELS Dec Ratio . Definisce il passaggio da un rapporto ad un altro. Questo parametro
viene utilizzato insieme al parametro Els Delta Ratio.
Esempio: quando sono attivi gli ingressi Els Inc/Dec ratio, il rapporto varia dal valore impostato da
Els Delta Ratio (es. 0,002) nel tempo impostato nel parametro Els Delta Time (es 0,1 sec).
32009 Els Master Sel [--] Enum R/W 0 0 2
Impostazione della sorgente del riferimento encoder master.
0 = XER/EXP Aux Enc Encoder master porte XER o ingresso encoder espansione
1 = Fast link Connettori XFL-IN, XFL-OUT
2 = XE Main Encoder Encoder master porta principale XE

32010 Els Mec Ratio [--] Float R/W 1 1e-007 20
Impostando questo parametro pari a :
Rapporto meccanico Master / Rapporto meccanico Slave. I parametri Els Ratio X indicheranno
direttamente il rapporto/scorrimento tra le velocità degli alberi lenti.
32011 Els FL Source [--] Enum R/W 0 0 2
0 = Spd Pos Enc Mst Lo slave insegue l’encoder Master che chiude l’anello di velocità /
posizione (IPA 20008 Master).
2 = XER Master Lo slave insegue l’encoder ausiliario del motore.
32012 ElsMec Ratio Mul [--] Float R/W 1 1 -
Fattore moltiplicativo nel rapporto meccanico per albero elettrico.
32013 ElsMec Ratio Div [--] Float R/W 1 1 -
Fattore divisore nel rapporto meccanico per albero elettrico.
32014 Els Delta Ratio [--] Float R/W 1 IPA32090 IPA32090
Definisce di quanto deve aumentare (o diminuire) il rapporto ad ogni ciclo del task lento (8msec).
Esempio: se tramite un ingresso digitale viene selezionato un nuovo rapporto passando da 1.000 a
2.000, la variazione non è immediata ma segue un profilo di rampa con un incremento impostato in
questo parametro.
Se Els Delta Ratio è impostato a 1.000, significa che si ha una variazione di 1.000 ogni 8 msec e che
quindi è possibile passare al nuovo rapporto in 8 msec.
Se Els Delta Ratio è impostato a 0,010, significa che si ha una variazione di 0,01 ogni 8 msec e che
quindi si può passare al nuovo rapporto (2.000) in 800 msec.
Tramite un ingresso digitale programmato come [2005] ELS RampRatioDis è possibile disabilitare
questo tempo di rampa.
32016 Els Control Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Seleziona la modalità controllo di velocità.
0 = Speed Il drive è impostato in controllo di velocità
1 = Position Il drive è impostato in controllo di posizione
NOTA! In modalità Speed non è attiva la verifica dell’errore di posizione.
32020 Els Ratio / Slip [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Slip I parametri Els Ratio 0, 1, 2, 3 non vengono impostati come rapporto ma
come % di scorrimento rispetto al Master. Ad esempio uno scorrimento del
10% corrisponde al 110% della velocità del master oppure ad un rapporto di
1,1: Els Ratio = 1 + Els Slip / 100.
Quando il rapporto viene campionato da ingresso analogico, nelle condizioni
di default 10V corrispondono a quanto impostato nel parametro 32021 Els
Slip Limit.
1 = Ratio Se impostato su Ratio, il rapporto è attivo.
Quando il rapporto viene campionato da ingresso analogico, nelle
condizioni di default 10V corrispondono a quanto impostato nel parametro
32090 Els Ratio Range
Cambiando l’impostazione da “Slip” a “Ratio”, occorre verificare i parametri 32014, 32001, 32002,
32003 e 32004.
32021 Els Slip Limit [--] Int R/W 100 0
Limite dello scorrimento campionato da ingresso analogico.
Nelle condizioni di default, con 10V sull’ingresso analogico, lo scorrimento impostato è pari a Els Slip Limit.
Il rapporto Els Ratio corrisponde a 1 + (Slip campionato da ingresso analogico / 100).
32090 Els Ratio Range [--] Word R/W 8 4 64
Valore rapporto massimo per ELS. Un valore alto può diminuire il grado di precisione di ELS.
Intervallo disponibile: 4, 8, 16, 32 e 64.
NOTA! Questo parametro rappresenta i limiti per il rapporto tra le velocità degli alberi dei motori, quindi per il
prodotto Els Mec Ratio * Els Ratio. Cambiando i valori di Els Ratio Range, controllare
i parametri 32014, 32001, 32002, 32003 e 32004.

EL SHAFT RATIO
E’ possibile memorizzare nel drive fino a 4 rapporti selezionabili tramite due ingressi digitali programmati come
Els ratio sel bit 0,1 oppure tramite parametro.
E’ possibile impostare i 4 rapporti anche tramite ingresso analogico.
Il rapporto impostato è calcolato come: R = velocità slave / velocità master
Esempio: se la velocità del master è 1000 rpm e lo slave deve ruotare a 2000 rpm è necessario impostare un
rapporto: Ratio = 2000 rpm / 1000 rpm = 2,000
32001 Els Ratio 0 [--] Float R/W 1 -IPA32090 IPA32090
Impostazione rapporto di velocità 0 per asse elettrico.
32003 Els Ratio 2 [--] Float R/W 1 IPA32090 IPA32090
32006 Els Ratio Index [--] Word R/W 0 0 3
Impostazione della selezione del rapporto (rapporto 0, 1, 2, 3).
Programmabile anche da ingressi digitali con [2001] Els Ratio Sel B0 e [2002] Els Ratio Sel B1.
32005 Actual Ratio [--] Float R
Parametro di lettura, indica il valore del rapporto attivo.
EL SHAFT R BEND
Attraverso un comando esterno è possibile incrementare/diminuire momentaneamente la velocità del motore
slave per creare un offset di fase o “ansa” nell’albero. Per un tempo desiderato il motore slave non è più in
sincronismo con il master poichè il suo riferimento viene modificato in accelerazione o decelerazione. Al termine
del tempo prefissato da parametro, oppure quando l’ingresso digitale non è più presente, lo slave torna in
sincronismo con il master.
La variazione di velocità può essere programmata su un ingresso analogico oppure fissata da parametro.
Gli ingressi digitali che attivano questa funzione ([2006] ELS Bend Rec CW, [2007] ELS Bend Rec CCW) sono
attivi anche se l’ingresso di Start / Stop è disattivo.
32100 Els Max RB Speed [rpm] Float R/W 1000 -IPA20003 IPA20003
Parametro per l’impostazione del limite massimo del riferimento di velocità per la funzione di recupero
ansa.
32101 Els RB Time [sec] Float R/W 500.0 0 500.0
Impostazione del tempo per cui si mantiene attivo il riferimento di correzione. L’ingresso digitale che
attiva questa funzione ([2006] ELS Bend Rec CW , [2007] ELS Bend Rec CCW) deve essere
mantenuto sempre attivo. Il conteggio del tempo ha inizio al termine della fase di accelerazione della
funzione di recupero ansa. Quando il tempo è pari a quello impostato in questo parametro, il riferimento
di recupero ansa viene riportato a zero. L’ansa restante non viene azzerata.
Se l’ingresso digitale che abilita questa funzione ([2006] ELS Bend Rec CW , [2007] ELS Bend Rec
CCW) diventa basso prima che il tempo scada (0V), il riferimento di recupero ansa diventa zero. In
altre parole, se il tempo non è sufficiente per il recupero, l’ansa restante allo scadere del tempo non
viene azzerata.
32102 Els RB Acc [rpm] Float R/W 0.97 0 100000
Rampa di accelerazione durante le variazioni di velocità. Incrementa la velocità del numero di giri
impostato nel parametro ogni 8 msec.
32103 Els RB Dec [rpm] Float R/W 0.97 0 100000
Rampa di decelerazione durante le variazioni di velocità. Diminuisce la velocità del numero di giri
impostato nel parametro ogni 8 msec.

32104 Els RB Speed Ref [%] Float R/W 0.97 0 100
Riferimento per funzione recupero ansa, impostabile anche da un ingresso analogico ([20] Els Rb Spd Ref).
In condizioni di default, 10V sull’ingresso analogico corrispondono al 100% di Els Max RB Speed, IPA 32100.
32105 Els RB Speed Sel [ %] Bool R/W 0 0 1
Selezione percentuale limite massimo riferimento di velocità o percentuale velocità master.
0 = Els Max RB Speed
1= Master Speed
BRAKING RES
Parametri richiesti per l’ottimizzazione del sistema di resistenza di frenatura esterno/interno (vedere paragrafo
4.8, Unità di frenatura). I parametri sono descritti al paragrafo 4.8.4.
I drive XVy-EV, fino alla taglia XVy-EV 32550-KBX dispongono di una resistenza di frenatura interna in base alla
tabella seguente:
Resistor value Braking Resistor

Drive size
[ohm] [W]
XVy-EV 10306 … XVy-EV 10612 100 100
XVy-EV 21020 … XVy-EV 21530 67 150
XVy-EV 32040 36 200
XVy-EV 32550 26 200
txv9340
ATTENZIONE!
Utilizzando una resistenza di frenatura esterna su drive con taglia fino a XVy-EV 32550, è
necessario scollegare la resistenza interna e collegare insieme i suoi due fili utilizzando un
faston appropriato.
18105 Brake Config [--] Enum R/Z/* 0 0 2

Configurazione resistenza di frenatura
0=No BU or Ext BU Resistenza di frenatura non presente o unita di frenatura esterna
1=Ext BR & Int BU Resistenza di frenatura esterna e unita di frenatura interna
2=Int BR & Int BU Resistenza di frenatura e unita di frenatura interne
Selezionando “Int BR & Int BU” tutti gli altri parametri verranno ignorati . Ciò accade anche se uno dei
parametri seguenti: Brake Res Power, Max Brake Energy o Brake Res Value, viene impostato a
zero.
18109 Brake Res Value [ohm] Float R/Z/* 0 0 FLT_M
Valore della resistenza di frenatura.
18107 Brake Res Power [kW] Float R/Z/* 0 0 FLT_M
Potenza nominale della resistenza di frenatura.
18104 Max Brake Energy [kJ] Float R/Z/* 0 0 FLT_M
Massima energia di frenatura
18103 Brake Volt Thr [V] Float R/Z/* 780 (*) 820
Soglia di intervento della BU.
(*): funzione di IPA 20050
18412 BR Ovld Factor [%] Word R
Fattore di sovraccarico della resistenza di frenatura.
Quando raggiunge il 100% scatta l’allarme di Brake Overpower (A 13).

ALARMS
24101 Alarm Delay Mask [--] Dword R/Z/* 0H 0H FFFFFFFFH
Impostazione allarmi ritardati. Lista allarmi vedere IPA 24100.
24102 Alarm Delay [sec] Float R/W 10 0.001 10
Impostazione del ritardo allarmi mascherati.
24100 Alarm Dis Mask [--] Dword R/Z/* 20000000H 0H FFFFFFFFH
Questo parametro permette di mascherare l’intervento di alcuni allarmi rendendoli così inattivi.
Parametro espresso in esadecimale. Quando l’allarme mascherato diventa attivo, il drive continua a
funzionare correttamente (relè di OK non cambia stato) e il parametro Enc W->A Mask con l’uscita
digitale programmata come [17] Alarm Warnings cambiano il loro stato logico.
Elenco di allarmi con possibilità di esclusione:
Motor Overtemp (codice errore 7)
System Warning (codice errore 15)
Enc Fbk Loss (codice errore 18)
Enc Sim Fault (codice errore 19)
Undervoltage (codice errore 20)
Field Bus failure (codice errore 26)
Enable Seq Error (codice errore 27)
Fast link (codice errore 28)
Position Error (codice errore 29)
Drive Overload (codice errore 30)
External Fault (codice errore 31)
Esempio di programmazione parametro:
32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 8 0 0 0 0 0 0
txv9118
Alarm Dis Mask = 18000000h (allarme di Position Error e Fast link disabilitati)
N.B. : L’allarme Position Error e disabilitato per default.
1° riga: Codice d’alarme
2° riga: 0 = Allarme attivo, 1 = Allarme mascherato
3° riga: Parametro espresso in esadecimale
18042 Alarm List Clear [--] Enum R/W 0 0 1
Cancella tutto lo storico allarmi. Per renderlo permanente è necessario eseguire un salvataggio dei
parametri:
0=Off
1=Clear Al History
24000 Alarm Status [--] Dword R
Stato degli allarmi. Vedere la lista allarmi, tabella 8.3.1.1.
24120 Warning Status [--] Dword R
Stato dei warnings. Vedere la lista allarmi, tabella 8.3.1.1.
20016 Enc Warning Cause [--] Enum R
N. bit IPA 20018=Significato Causa
0 = None Encoder è OK
1=Low Enc AD Level Controllare l’alimentazione encoder.

2=Low Enc AN level Controllare l’alimentazione encoder.
3=Hall Sens Error La sequenza dei sensori effetto di Hall non è corretta.
Controllare il cablaggio encoder.
4=Aux DI Enc Loss Mancanza encoder ingresso espansione
9=Abs 1 Ini Res Er Errore di reset EN DAT reset failure. Verificare l’impostazione dei parametri
(menù ENC EXP BOARD), e la connessione encoder.
10=Abs 1 Ini RX Er Problemi di ricezione all’accensione (EN DAT,SSI).
Verificare l’impostazione dei parametri (menù ENC EXP BOARD), e la
connessione encoder.
11=Abs 1 RX Error Errore di checksum nella comunicazione seriale dei dati assoluti.
Controllare il numero sul segnale encoder.
12=Abs 1 Alarm bit E’ attivo il bit di errore dell’encoder assoluto (EN DAT).
13=Abs 1 RX Tout Er Errore di time out della comunicazione seriale dei dati assoluti.
17=Phasing Loss Il canale incrementale e assoluto dell’encoder mostrano un disallineamento.
18=Enc Pulses Loss Il numero degli impulsi incrementali individuati tra due segnali index non è
corretto. Controllare il numero sul segnale encoder.
25= Idx Out Of Site Il segnale index, nel canale encoder incrementale, non è al posto corretto.
Controllare il rumore sul segnale encoder
26= Idx Not Presen Non è stato individuato il segnale index nel canale encoder incrementale.
Controllare i collegamenti encoder.
20018 Enc W->A Mask [--] Dword R
Maschera dei warnings che si trasformano in allarme per il drive se non disabilitati attraverso il
parametro Alarm Dis Mask. Il significato di ogni bit è indicato nella tabella 8.3.1.1.
24109 Par Set Cause Al [--] Enum R
Questo parametro indica la causa che ha generato l'allarme Parameter Error (A 05); i parametri IPA
24110, 24111 e 24112 mostrano i parametri con impostazione errata.
0 = None
1 = HW Unavail Hardware non disponibile
2 = Resource Unavail Risorsa hardware non disponibile
3 = Mot Fbk Not Supp Errore di configurazione dell’encoder utilizzato come feedback motore
4 = Mot Fbk Undefin Feedback motore non definito
5 = Spd/Pos Fbk Und Errore di configurazione dell’encoder utilizzato come feedback anello di
velocità e posizione
6 = Enc par Range Parametri encoder eccedono il campo consentito
7 = Enc par Pow of 2 Il parametro inserito non è una potenza di 2
8 = Motor Res Poles Il numero di poli del resolver non è coerente con il numero di poli motore
20 = Magn Induc Range Impostazione induttanza magnetizzante del motore errata (Async.)
21 = Rotor Res Range Impostazione resistenza rotorica del motore errata (Async.)
22 = Flux Fact Range Il fattore di flusso eccede il campo consentito (Async.)
23 = Slip Fact Range Il fattore di scorrimento eccede il campo consentito (Async.)
24 = Slip Value Range Valore dello scorrimento eccede il campo consentito (Async.)
30 = Size Code Err Codice della taglia errato
31 = Brake Volt Thr Soglia di intervento dell’unità di frenatura troppo bassa
40 = Value Not Supp Valore parametro non ammesso
24110 IPA 1 Par Set [--] Word R
IPA del primo parametro che causa l’allarme Parameter Error (A 05).
IPA del secondo parametro che causa l’allarme Parameter Error (A 05).

IPA del terzo parametro che causa l’allarme Parameter Error (A 05).
18143 CPU Err Al Cause [--] Enum R
Questo parametro indica la causa che ha generato l'allarme CPU Overtime (A 08):
0 = None
1 = Ph In Fst Tsk OT (Phase In Fast Task Overtime)
2 = PhExe Fst Tsk OT (Phase Execution Fast Task Overtime)
3 = PhOut Fst Tsk OT (Phase Out Fast Task Overtime)
4 = PhAux Fst Tsk OT (Phase Auxiliary Fast Task Overtime)
5= Slow Tsk OT (Slow Task Overtime)
6 = System Tsk OT (System Task Overtime)
7 = DSP Tsk OT (DSP Task Overtime)
8 = Backgnd Tsk OT (Background Task Overtime)
20 = CPU Fault
21 = Watchdog Alarm
18391 PLC Err Cause [--] Word R
Causa dell'allarme "PLC not running"
0 = None
1 = Wrong PLC ID
2 = Wrong PLC Tsk N (Wrong PLC Task Number)
3 = Wrong PLC Tgt ID
4 = Wrong Build N
6 = Wrong PLC Tsk ID
7 = Missing Tsk info
8 = PLC Code Chckerr
9 = DB Code Chk Err
20 = Wrong Enable Key
Nei casi da 1 a 8 è necessario ricaricare il fw, nel caso 20 è necessario inserire la chiave di
attivazione corretta nel parametro PLC Enable Key, IPA 41001.
18393 Sys Warn Cause [--] Enum R
Indica la ragione dell’allarme Warning System.
0= None
1= Low Max Reg Temp Si sta utilizzando una scheda di regolazione a range 0 .. 50 °C
(vedi parametro 18393 RegTemp Alarm Th) su una taglia di un
modello EWH/EWHR (a range di funzionamento 0 .. 60 °C).
Disattivare l’allarme per utilizzare il drive a range di temperatura 0
.. 50 ° C o montare una scheda di regolazione a range 0 .. 60 ° C.
18751 Load Def Err IPA [--] Word R
Numero IPA parametro che ha causato l’errore “load default”.

FIELDBUS
Utilizzando: Process Data Channel (PDC), è possibile scambiare fino a 12 word in ingresso e 12 word in uscita. Per ogni
PDC è possibile scegliere, tramite i parametri FB Assign XXX X, una delle due seguenti modalità di scambio dati, in accordo
alla seguente tabella:
- Parameter:
I parametri vengono immessi in unità ingegneristiche e sono scambiati in maniera asincrona.
Il parametro FB Format M->S 1 imposta il formato di scrittura del parametro. Il formato impostato può
essere diverso dal formato nativo del parametro.
Il parametro FB Exp M->S 1 determina la potenza di 10 per la quale il parametro viene moltiplicato
prima di essere trasferito al drive.
- Direct Access:
I parametri vengono immessi in count interni e sono scambiati in maniera sincrona (ogni 8 msec). Il
formato di scrittura identificato dal parametro FB Format M->S 1 (vedere seguente tabella), deve
coincidere con quello interno al drive.
Vedere in Appendice il capitolo 4.0 Fieldbus : lista parametri e conversione.
Prima di stabilire la comunicazione Profibus tra Master e drive bisogna assegnare i parametri drive al Canale di
Processo. Per attivare questi parametri bisogna effettuare il reset del drive.
Grandezza Formato Conversione
vel (rpm)
Velocità INT 32 cnts=
Rpm Conv Fact
Max Ramp Rate
Rampa INT 16 cnts=
Rampa [ms / krpm]
Posizione FLOAT unità utente
coppia [%]* Base Torque
Coppia INT 16 cnts=
100 * Torque Conv Fact
corrente [Arms]
Corrente INT 16 cnts=
Arms Conv Fact
Attenzione: I parametri di conversione (es. Rpm Conv Fact) si trovano nel menu FIELDBUS
/ UNITS e sono funzione dei dati motore, della taglia del drive e dell’encoder.
Occorre quindi leggerli dopo aver completamente configurato il drive.
40000 Field Bus Type [--] Enum R/Z/* 0 0 4

Tipo dell’eventuale scheda opzionale di comunicazione installata:
0 = Not Used
1 = Profibus
2 = CanOpen
3 = DeviceNet
4 = GD-Net
5 = RTE
40001 Bus Baude Rate [kbits/s] Dword] R/Z/* 50 0 232-1
Baud rate dell’eventuale scheda opzionale di comunicazione installata.
40100 Bus Address [--] Word R/Z/* 0 0 65535
Indirizzo dell’eventuale scheda opzionale di comunicazione installata.
40110 CC Enabling [--] Enum R/Z/* 0 0 65535
CC abilitati/disabiliati:
0 = OFF
1 = ON

40111 PDC Enabling [--] Enum R/Z/* 0 0 65535
Canali PDC abilitati/disabilitati:
0 = OFF
1 = ON
40115 FB Alarm Watch [--] Enum R/Z/* 0 0 65535
Controllo allarmi di comunicazione bus di campo in condizione di drive disabilitato
0 = OFF controllo non attivo
1 = ON controllo attivo
00999 Modbus IPA Ofst [--] Word R/W
Offset per poter indirizzare tutti i parametri del drive attraverso un PLC che comunica con l’azionamento
tramite MODBUS ma con possibilità di indirizzamento limitate.
40116 Float Word Order [--] Word R/W 0 0 65535
Identica configurazione delle word per le modalità Direct Access e Parameter
40113 Field Bus Status [--] Enum R
Stato del dispositivo di comunicazione bus di campo
40114 FB Fail Cause [--] Dword R
Causa di errore della scheda comunicazione bus di campo
40119 RTE protocol [--] Enum R
Protocollo in uso sulla scheda opzionale di comunicazione RTE.
0 - None
1 - Ethercat
2 - EthernetIP
3 - GdNet
4 - Profinet
5 - ModbusTCP
6 - Powerlink
7 - SercosIII
FB 1st M->S PAR
40190 FB Assign M->S 1 [--] Enum R/Z/* 0 0 5
Modalità scambio dati.
0 = Not assigned
1 = Parameter
3 = Direct Acc Par Direct access parameter (8ms)
4 = Filling
5 = Fast Access Par Fast access parameter (250uS)
40200 FB IPA M->S 1 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
Numero del parametro (IPA) da scrivere nell’azionamento attraverso canale PDC
40210 FB Format M->S 1 [--] Enum R/Z/* 1 0 65535
Formato del parametro da scrivere nell’azionamento
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40220 FB Exp M->S 1 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
Potenza di 10 utilizzata per moltiplicare il valore del parametro da scrivere nell’azionamento

FB 2ndM->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40201 FB IPA M->S 2 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
40211 FB Format M->S 2 [--] Word R/Z/* 1 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40221 FB Exp M->S 2 [--] Enum R/Z/* 0 -9 9
FB 3rd M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40202 FB IPA M->S 3 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40222 FB Exp M->S 3 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 4th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40203 FB IPA M->S 4 [--] Word R/Z/* 0 0 65535

1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40223 FB Exp M->S 4 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 5th M->S PAR
40194 FB Assign M->S 5 [--] Int R/Z/* 0 0 5
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40204 FB IPA M->S 5 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40224 FB Exp M->S 5 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 6th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40205 FB IPA M->S 6 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40225 FB Exp M->S 6 [--] Int R/Z/* 0 -9 9

FB 7th M->S PAR

0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40206 FB IPA M->S 7 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40226 FB Exp M->S 7 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 8th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40207 FB IPA M->S 8 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40227 FB Exp M->S 8 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 9th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41208 FB IPA M->S 9 [--] Word R/Z/* 0 0 65535

1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41228 FB Exp M->S 9 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 10th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41209 FB IPA M->S 10 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41229 FB Exp M->S 10 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 11th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41210 FB IPA M->S 11 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
Formato del parametro da scrivere nell’azionamento.
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41230 FB Exp M->S 11 [--] Int R/Z/* 0 -9 9

FB 12th M->S PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41201 FB IPA M->S 12 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41231 FB Exp M->S 12 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 1st S->M PAR
40290 FB Assign S->M 1 [--] Enum R/Z/* 0 0 5
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40300 FB IPA S->M 1 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
Numero del parametro (IPA) da leggere dall’azionamento attraverso canale PDC
40310 FB Format S->M 1 [--] Enum R/Z/* 1 0 65535
Formato del parametro da leggere dall’azionamento
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40320 FB Exp S->M 1 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
Potenza di 10 utilizzata per moltiplicare il valore del parametro da leggere dall’azionamento
FB 2nd S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40301 FB IPA S->M 2 [--] Word R/Z/* 0 0 65535

1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40321 FB Exp S->M 2 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 3rd S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40302 FB IPA S->M 3 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
Numero del parametro (IPA) da leggere dall’azionamento attraverso canale PDC.
Formato del parametro da leggere dall’azionamento.
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40322 FB Exp S->M 3 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
Potenza di 10 utilizzata per moltiplicare il valore del parametro da leggere dall’azionamento.
FB 4th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40303 FB IPA S->M 4 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40323 FB Exp S->M 4 [--] Int R/Z/* 0 -9 9

FB 5th S->M PAR

0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40304 FB IPA S->M 5 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40324 FB Exp S->M 5 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 6th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40305 FB IPA S->M 6 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40325 FB Exp S->M 6 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
Potenza di 10 utilizzata per moltiplicare il valore del parametro da leggere nell’azionamento.
FB 7th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40306 FB IPA S->M 7 [--] Word R/Z/* 0 0 65535

1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40326 FB Exp S->M 7 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 8th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
40307 FB IPA S->M 8 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
40327 FB Exp S->M 8 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 9th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41308 FB IPA S->M 9 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41328 FB Exp S->M 9 [--] Int R/Z/* 0 -9 9

FB 10th S->M PAR

0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41309 FB IPA S->M 10 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41329 FB Exp S->M 10 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 11th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41310 FB IPA S->M 11 [--] Word R/Z/* 0 0 65535
[1] 16 Bit Integer
[2] 16 Bit Uns Int
[3] 32 Bit Integer
[4] 32 Bit Uns Int
[6] Floating Point
41331 FB Exp S->M 11 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
FB 12th S->M PAR
0 = Not assigned
1 = Parameter
4 = Filling
41311 FB IPA S->M 12 [--] Word R/Z/* 0 0 65535

1 = 16 Bit Integer
2 = 16 Bit Uns Int
3 = 32 Bit Integer
4 = 32 Bit Uns Int
6 = Floating Point
41331 FB Exp S->M 12 [--] Int R/Z/* 0 -9 9
CANOPEN
40902 Sync Period [usec] dword RZ* 0 0 100000
Questo parametro definisce l’intervallo SYNC (ciclo comunicazione, Object 1006h). Viene utilizzato per
sincronizzare l’esecuzione del task tra inverter nel SYNC message. Se impostato a 0, i timeout di bus
loss sul SYNC sono disabilitati.
40903 Guard Time [msec] word RZ* 20 0 65535
Questo parametro definisce l’intervallo Node Guarding ( Object 100Ch ). Se impostato a 0, i timeout di
bus loss sul Node Guarding sono disabilitati.
40904 Life Time Factor [--] Word RZ* 3 0 65535
Fattore tempo di vita ( Object 100Dh ) moltiplicato per il periodo Node Guarding o periodo SYNC è il
timeout per gli errori bus loss.
40905 COBID Em Obj [--] Dword RZ* 0x80000081 0x00000080 0x800000FF
COB-ID dell’oggetto Emergency ( Object 1014h ).
40906 Cus OBJ Idx Mode [--] Enum RZ* Mod100 0 65536
Imposta la modalità di indirizzo dei parametri nelle richieste SDO.
0 = Offset
1 = Mod 100
PDO 1 RX
40910 PDO 1 RX COBID [--] Dword RZ* 0x40000201 0x00000200 0x4000027F
COB ID per il 1° ricevitore PDO ( Object 1400h , Subindex 1 )
40915 PDO 1 RX TYPE [--] word RZ* 1 1 255
1° PDO in ricezione ( Object 1400h , Subindex 2 )
PDO 2 RX
COB ID per 2° ricevitore PDO ( Object 1401h , Subindex 1 ).
2° PDO in ricezione ( Object 1401h , Subindex 2)
PDO 3 RX
COB ID per 3° ricevitore PDO ( Object 1404h , Subindex 1 ).
3° PDO in ricezione ( Object 1402h , Subindex 2)
PDO 1 TX
40920 PDO 1 TX COBID [--] Dword RZ* 0x40000181 0x00000181 0x400001FF
COB ID del 1° PDO in transmissione ( Object 1800h , Subindex 1 ).
40925 PDO 1 TX TYPE [--] word RZ* 1 1 255
1° PDO in transmissione ( Object 1800h , Subindex 2 ).

40930 PDO 1 TX INH [100us] word RZ* 40 0 65535
Tempo di inibizione del 1° PDO in transmissione ( Object 1800h , Subindex 3 ).
PDO 2 TX
2° PDO in transmissione( Object 1801h , Subindex 2 ).
Tempo di inibizione del 2° PDO in transmissione PDO ( Object 1801h , Subindex 3 )
PDO 3 TX
3° PDO in transmissione( Object 1802h , Subindex 2 ).
Tempo di inibizione del 3° PDO in transmissione PDO ( Object 1802h , Subindex 3 )
UNITS
18700 Arms Conv Fact [Arms/cnts] Float R
Fattore di conversione della corrente.
18752 Rpm Conv Fact [rpm/cnts] Float R
Fattore di conversione della velocità.
18753 Pos Conv Fact [deg/cnts] Float R
Fattore di conversione della posizione.
18790 Torque Conv Fact [Nm/cnts] Float R
Fattore di conversione della coppia.
EN ABLE KEY
ENABLE S
KEYS
Le comunicazioni attraverso il protocollo di comunicazione DeviceNet e le applicazioni sviluppate mediante
l’ambiente MDPlc sono protette da chiave software personalizzata per il singolo drive.
Contattare l’ufficio commerciale Gefran per l’acquisto del codice chiave di attivazione.
Per consentire la verifica della funzionalità e in attesa della chiave personalizzata, ogni drive è abilitato per il
funzionamento non protetto da chiave per 100 ore. Il tempo di funzionamento è dato dalla somma dei valori letti
nei parametri IPA 20045 e IPA 20046 (menu COUNTER).
41000 DeviceNet Enable [--] Dword R/W*
Codice di attivazione di DeviceNet.
41001 PLC Enable Key [--] Dword R/W*
Chiave di sblocco delle funzioni Plc.
41050 DNet En Key Stat [--] Word R
Stato della chiave di abilitazione DeviceNet:
0 = Disabled
1 = Enabled
60 = 200 Hours Free 200h libere di valutazione.
41051 PLC En Key Stat [--] Word R
Stato della chiave di abilitazione Plc:
0 = Disabled
1 = Enabled
60 = 200 Hours Free 200h libere di valutazione.

41020 En Keys Mask [--] Word R
Maschera delle chiavi abilitate.
18504 Ser Num En Keys [--] Word R
Numero di serie utilizzato per l‘abilitazione dei codici chiave.
TUNING
18140 Application Sel [--] Enum R/Z/* 0 0 65535
Parametro di selezione applicazione. E’ possibile selezionare diverse applicazioni:
0=Basic
2=Phasing
3=Test Generator
4=Autotuning
AUTOTUNING
18330 Tuning Status [--] Enum R
Stato avanzamento del tuning
0 = Off
1 = Lsigma Tuning...
2 = Rs Tuning...
3 = Magn Tuning...
4 = Rr Tuning...
90 = Done
100 = Err Drive Dis
110 = Err Lsigma TOut
111 = Err Lsigma Range
130 = Err Rs Range
150 = Err Lm Range
151 = Err Lm Neg Value
160 = Err Imagn Range
170 = Err Rr Range
18313 LKG Inductance [H] Float R
Induttanza motore.
PHASING
20058 Enc Mech Offset [el.deg.] Float R/Z/* 0 -180 180
Offset tra lo zero dell’angolo elettrico delle fasi del motore e quello del dispositivo di retroazione.
20057 Enc Offset [mech deg] Float R/Z/* 0 -180 180
Offset tra la traccia assoluta e quella incrementale sul dispositivo di retroazione (encoder).
20059 Phasing Speed [rpm] Float 5 0 100
Velocità del motore durante la procedura di Phasing.
TEST GENERATOR
20060 Test Gen Ref [--] Enum R/Z 0 0 1
Parametro per selezionare tra le procedure di test generator di corrente o di velocità utilizzati per la
taratura rispettivamente dell’anello di corrente e di velocità
0 = Current Ref: taratura anello di corrente
1 = Pos \ Spd Ref taratura anello di velocità
CURR TEST GEN
20061 Period Test Gen [ms] Int R/W 16 0 32767
Periodo dell’onda quadra utilizzata come rif. per il test generator di corrente.
20062 Hig Curr Ref Gen [Apk] Float R/W IPA18703 S S
Valore max del riferimento di corrente rispetto alla fase U del motore.

20063 Low Curr Ref Gen [Apk] Float R/W 0 S
Valore min del riferimento di corrente rispetto alla fase U del motore.
SPD/POS TESTGEN
20070 CW Rev Test Gen [rev] Float R/W 5
Numero di giri in senso orario compiuti dal motore durante il Test generator di velocità rispetto alla
posizione iniziale.
20071 CCW Rev Test Gen [rev] Float R/W 5
Numero di giri in senso antiorario compiuti dal motore durante il Test generator di velocità rispetto alla
posizione iniziale.
20072 Speed Test Gen [rpm] Float R/W 100 0 100000
Velocità di rotazione del motore durante il Test generator di velocità
KEYPAD PSW
KEYPAD
18145 Keypad PSWD [--] Dword R/W 00000000H
Il drive gestisce due livelli di accesso tramite password:

- 1° livello "utente" per impedire modifiche non ammesse sui parametri di configurazione del drive.
Vedere Inserimento della Password utente.
- 2° livello per accedere al menù di Service (riservato ai tecnici GEFRAN).

Entrambe le Password vengono inserite via tastierino nel parametro Keypad PSWD (*).
Il valore di default del parametro Keypad PSWD è 00000000H. Se non viene modificato, permette
sempre l'accesso a tutta la lista dei menu e parametri (tranne il menu di SERVICE).
Se è stata configurata una password utente, sarà possibile accedere al solo menu di MONITOR.
Solo inserendo correttamente la password nel parametro Keypad PSWD si avrà accesso a tutta la lista
del menu e parametri (tranne il menù di Service)
Inserimento della Password utente

1) All'accensione del drive sul display appare l'indicazione della velocità motore, per accedere ai menu
è necessario premere il tasto Escape (Shift + ).
2) Premendo Escape appare il menu di MONITOR e con Enter si ha accesso alla visualizzazione di
tutte le misure.
3) Dal menu di MONITOR, premendo  appaiono in sequenza tutti i menu del drive fino al parametro
Keypad PSWD. Premendo Enter appare il valore 00000000H.
4) E' possibile inserire un valore da 1 a massimo 8 cifre.
5) Confermare premendo Enter
Premendo  si ritorna a visualizzare i menu.
6) Perché la password sia operativa occorre memorizzarla con il comando Save Parameter.
La protezione sarà attiva a partire dal successivo spegnimento e riaccensione dell'inverter.
Disabilitazione temporanea della Password

1) Selezionare il parametro Keypad PSWD (vedere i punti da 1 a 3 del paragrafo precedente).
2) Premendo Enter appare il valore 00000000H.
3) Inserire il valore di password corretto.
5) Premere  per uscire dal parametro di password e ritornare al menu di MONITOR.
Da questo menu, premendo  appaiono in sequenza tutti i menu del drive.
La password verrà automaticamente riattivata a seguito del successivo spegnimento e riaccensione
dell'inverter.
RImozione della Password

1) Dopo avere disabilitato temporaneamente la password come descritto al punto precedente, ritornare

sul parametro Keypad PSWD.
2) Premendo Enter appare il valore 00000000H
4) Premere  per uscire dal parametro di password
5) Effettuare un'operazione di salvataggio con il comando Save Parameter.
A questo punto sarà nuovamente possibile accedere a tutta la lista del menu e parametri (tranne il menù
di SERVICE) anche a seguito di un successivo spegnimento e riaccensione dell'inverter.
Per reinserire una nuova password ripetere la procedura “Inserimento della Password utente”.
(*) Il parametro Keypad PSWD non è visibile da GF-eXpress.

Da GF-eXpress la password (necessaria solo per l’abilitazione al menu SERVICE) può essere
digitata nel menu a tendina File / Password.
NOTA ! Il menu KEYPAD PSWD viene visualizzato sul tastierino:

- con password utente abilitata dopo il menu MONITOR
- senza password (o disabilitata) dopo il menu TUNING
- con password di Service abilitata dopo il menu SERVICE
NOTA ! Da GF-eXpress è sempre possibile visualizzare tutti i menu eccetto il menu SERVICE :
0 - Basic Level viene visualizzato solo il menu MONITOR
1 - User Menu (default) vengono visualizzati tutti i menu eccetto il menu SERVICE
3 - Service Menu vengono visualizzati tutti i menu (riservato ai tecnici GEFRAN)
SERVICE
Questo menu è riservato ai tecnici Gefran.
Si può accedere al menu SERVICE solo digitando la password di livello 2):
- da GF-eXpress, dal menu a tendina File / Password selezionare “3 - Service menu” e digitare la password.
- da tastierino, tramite il parametro Keypad PSWD (dal menu di MONITOR, premere più volte il tasto  fino a
quando compare ll parametro Keypad PSWD).
Per ulteriori informazioni sull’inserimento della Password vedere il parametro Keypad PSWD.
Disabilitazione temporanea della Password di Service

Tale password, riservata al solo personale GEFRAN, permette l'accesso al menu di SERVICE.
La password è fissa con valore esadecimale .....H
1) All'accensione del drive sul display appare l'indicazione della velocità motore, per accedere ai menu
è necessario premere il tasto Escape (Shift + ).
2) Premendo Escape appare il menu di MONITOR
3) Dal menu di MONITOR, premendo appaiono in sequenza tutti i menu del drive fino al parametro
Keypad PSWD. Premendo Enter appare il valore 00000000H.
4) Inserire il valore della password di Service.
5) Confermare premendo Enter.
5) Premere  per uscire dal parametro di password e ritornare al menu di MONITOR.
Da questo menu, premendo  appaiono in sequenza tutti i menu del drive compreso quello di
SERVICE.
La password verrà automaticamente riattivata a seguito del successivo spegnimento e riaccensione
dell'inverter.
Nel menu di SERVICE è riportato in sola visualizzazione il parametro Keypad Key Word, tramite il
quale è possibile visualizzare la password utente attiva. Se nel parametro appare 00000000H significa
che non c'è alcuna password attiva.

18792 FW Build Number [--] Dword R
E' un numero che identifica univocamente una versione del FW.
Numeri più alti identificano versioni di FW più recenti.
18793 Reg Temp Alarm Th [°C] Int16 R 0 0 1
Soglia allarme “Overtemperature of regulation board” (codice A22).
KEYPAD KEY
18144 Keypad Key Word [--] Dword R 00000000H
Visualizza la password utente. Se appare il valore 00000000H la password non è stata inserita.
COUNTER
20044 Load Def Counter [--] Dwor R
Contatore del numero di caricamenti dei parametri di fabbrica eseguiti.
20045 Tot Life Hours [Hour] Float R
Ore di funzionamento totali (all’ultimo spegnimento).
20046 Act Life Hours [Hour] Float R
Ore di funzionamento dall’ultima accensione.
20047 Power Fail Count [--] Dwor R
Contatore numero spegnimenti del drive.
20048 Save Param Count [--] Dwor R
Contatore del numero salvataggi parametri.
20049 SW Reset Count [--] Dwor R
Contatore del numero di reset.
ENCODER
20017 Enc Inc Tracks [--] Enum R/Z/* 1 0 1
Abilitazione encoder incrementale per regolazione di corrente.
0=Disabled
1=Enabled
20031 Enc Inc Index [--] Enum R/Z/* 1 0 1
Indica se è presente la tacca di zero dell’encoder incrementale.
0=Not Present
1= Present
20028 Enc No Idx Range [--] Word R/W 2 0 65535
Numero massimo ammesso di giri senza lettura della tacca di zero. 0...65535. Se 0, il controllo è
disabilitato.
20029 Enc M Lost Puls [--] Word R/W 2 0 65535
Numero massimo ammesso di impulsi incrementali persi per ogni giro. Se 65535 il controllo è
disabilitato.
20034 Max Loss Pos [mech deg] Float R/Z/* 90.0 0 180
Massima perdita di posizione ammessa.
20013 Phasing Err [el deg] Float R
Errore di fasatura istantaneo.
20014 Act Enc Pos Loss [mech deg] Float R
Perdita di posizione istananea.
20015 Act Mot El Angle [el deg] Float R
Angolo elettrico del motore.

XE ENC INC MEAS

18744 Inc Data Min Mod [cnts] Int R/W 11000 0 32767
Ampiezza minima ammessa parte incrementale.
18741 Inc Data Act Mod [cnts] Int R
Ampiezza misurata parte incrementale.
19002 Inc Data Pos [mech deg] Float R
Posizione incrementale, retroazione principale.
19003 Inc Data N Rev [--] long R
Numero giri incrementali, retroazione principale.
19096 Index Position [mech deg] Float R
Posizione tacca di zero, retroazione principale.
19004 Inc Pulses / Rev [--] Dword R
Numero di impulsi parte incrementale, retroazione principale
19006 Inc B Data Count [cnts] Int R
Canale B parte incrementale, retroazione principale (XE pin 8-1)
19005 Inc A Data Count [cnts] Int R
Canale A parte incrementale, retroazione principale (XE pin 5-6)
XE ENC ABS MEAS
18747 Resolver Gain [times] Enum R/Z/* 1 0 3
Guadagno ingresso resolver
0 = 5 volte
1 = 2 volte
2 = 1.25 volte
3 = 1 volte
18126 Res Shift Time [cnts] Int R/W 580 -4000 4000
Ritardo del campionamento del resolver. 1cnts=33,3 ns.
18745 Abs Data Min Mod [cnts] Int R/W 17000 0 32767
Ampiezza minima ammessa.
18760 Abs Comp En [--] Enum R/W 1 0 1
Abilitazione compensazione offset e differenza delle ampiezze canale AN
0 = Disabled
1 = Enabled
18761 Abs Comp TAU [--] Int R/W 100 1 32767
Costante di tempo compensazione offset canale AN.
18767 Abs Max Noise [count] INT 0 0 65535
Valore massimo del rumore elettrico del trasduttore AN.
18740 Abs Act Module [cnts] Int R
Ampiezza misurata.
19017 Abs Turn Pos [mech deg] Float R
Posizione assoluta, retroazione principale
19018 Abs Rev [--] Long R
Numero giri, retroazione principale
18762 Abs Sin Offset [cnts] Int R
Valore compensazione offset canale SIN, retroazione principale (XE pin 10-11)
18763 Abs Cos Offset [cnts] Int R
Valore compensazione offset canale COS, retroazione principale (XE pin 12-13)

18764 Abs Gain Err [%] Float R
Errore percentuale del guadagno compensato canali SIN/COS.
18766 Abs Meas Noise [count] INT 0 0 65535
Valore istantaneo del rumore elettrico del trasduttore AN.
19019 Abs Sin Meas [--] Int R
Lettura canale SIN, retroazione principale (XE pin 10-11)
19020 Abs Cos Meas [--] Int R
Lettura canale COS, retroazione principale (XE pin 12-13)
XER/EXP Inc Enc
19011 XER/EXP Turn Pos [mech deg] Float R
Posizione incrementale, encoder ausiliario
19012 XER/EXP Rev [--] Long R
Numero giri, encoder ausiliario
19013 XER/EXP Puls Rev [--] Dword R
Numero impulsi/giri, encoder ausiliario
19095 XER/EXP Ind Pos [el deg] Float R
Posizione tacca di zero, encoder ausiliario
XE HALL TRACKS
19022 XE Hall Pos [el deg] Float R
Posizione sonde effetto Hall, retroazione principale
19026 XE Hall Rev [--] Long R
Numero di giri elettrici sonde effetto Hall, retroazione principale
19027 XE Hall Meas [--] Word R
Lettura sonde effetto Hall H1, H2, H3, retroazione principale
19028 XE Hall N Error [--] Int R
Numero di volte in cui si è presentata la configurazione non corretta 000 o 111 nella lettura delle sonde.
EXP ENC ABS1
19030 ABS1 Al Bit En [--] Enum R/W 1 0 1
Abilitazione controllo bit allarme encoder assoluto (solo per comunicazione EnDat)
0=Disabled
1=Enabled
19031 EXP ABS1 Pos [mech deg] Float R
Posizione assoluta, retroazione principale
19032 EXP ABS1 Sw Rev [--] Long R
Numero di giri assoluti calcolato dal software. Non valido nel caso di encoder con protocollo Hiperface.
Il valore di questo parametro può superare il numero di giri massimo definito dal limite hardware
dell’encoder (numero bit per rappresentare il numero di giri).
19033 EXP ABS1 Hw Rev [--] Int R
Numero di giri assoluti. Il valore di questo parametro ha come limite il numero massimo di giri
misurabile attraverso l’encoder. Una volta superato tale limite il conteggio ripartirà da 0.
19034 ABS1 Rx N Err [--] Int R
Numero totale di errori di comunicazione.
19035 ABS1 Alarm Bit [--] Enum R
Valore del bit di allarme (solo per comunicazione EnDat)

FAST LINK ENC

29103 RX Rev [--] Long R
Numero di giri incrementali encoder anello velocità/posizione, ricevitore fast link
29104 RX Pos [--] Long R
Posizione incrementale encoder anello velocità/posizione, ricevitore fast link
29106 TX Rev [--] Long R
Numero di giri incrementali encoder anello velocità/posizione, trasmettitore fast link
29107 TX Pos [--] Long R
Posizione incrementale encoder anello velocità/posizione, trasmettitore fast link
29108 RX Rev Aux [--] Long R
Numero di giri incrementali encoder ausiliario, ricevitore fast link
29109 RX Pos Aux [--] Long R
Posizione incrementale encoder ausiliario, ricevitore fast link
29110 TX Rev Aux [--] Long R
Numero di giri incrementali encoder ausiliario, trasmettitore fast link
29111 TX Pos Aux [--] Long R
Posizione incrementale encoder ausiliario, trasmettitore fast link
32015 FL Error [--] INT16 R
Numero incrementale di errori di ricezione fast link. E' attivo solo sugli slave FL configurati in
funzionamento albero elettrico. Un drive reset lo riporta a zero.
RESERVED
18111 XER/EXP Enc Mod [--] Enum R/Z/* 0 0 2
0 = Fourfold
1 = A=Up B=Dir
2 = A=Up B=Down
18112 XER/EXP Enc Flt [--] Word R/Z/* 4 0 7
Filtro digitale disturbi DI
18113 XE Inc Enc Flt [--] Word R/Z/* 4 0 7
Filtro digitale disturbi AD
18114 XE Index Mask [--] Enum R/Z/* 1 0 1
0=original ChZ
1=ChZ & ChA & ChB
18121 Spd Loop Filter [msec] Float R/W 1 0 50
Costante di tempo filtro LP sull’uscita dell’anello di velocità
18122 XE Enc Abs Flt [msec] Float R/W 1 0 50
Costante di tempo filtro AN
18119 Curr Comp Time [msec] Float R/W 0 -1000 1000
Tempo di compensazione del campionamento della corrente.
18120 Over Mod Factor [%] Float R/W 15 0 50
Fattore di sovramodulazione
40901 FBCFG
Non modificare, riservato ad uso interno.
DEBUG
18146 Debug Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Abilitazione del “Debug mode”
0 = Disabilitato
1 = Abilitato.

18392 PLC Correct ChkS [--] DWord R 0 0 65535
Riservato
18390 PLC Saved ChkS [--] DWord R 0 0 65535
Riservato
18773 Quadrature Volt [Vrms] Float R
Tensione di uscita in quadratura.
18774 Direct Volt [Vrms] Float R
Tensione di uscita in diretta
18765 Measured Speed [rpm] Float R
Misura della velocità derivante dai dispositivi di retroazione.
TASK MEASURES
18726 MaxIn Ph Exe T [us] Word R/W 0 0 62
Tempo massimo di esecuzione dell’ “INPUT phase” del fast task.
18727 MaxFst Tsk Exe T [us] Word R/W 0 0 62
Tempo massimo di esecuzione dell’ “EXECUTE phase” del fast task
18728 MaxOut Ph Exe T [us] Word R/W 0 0 62
Tempo massimo di esecuzione dell’ “OUTPUT phase” del fast task.
18729 MaxAux Ph Exe T [us] Word R/W 0 0 62
Tempo massimo di esecuzione dell’ “AUXILIARY phase” del fast task.
18721 MaxSl Tsk Exe T [us] Long R/W 0 0 8000
Tempo massimo di esecuzione dello “slow task”
18709 MaxSys Tsk Exe T [us] Long R/W 0 0 64000
Tempo massimo di esecuzione del “system task”
18781 MaxBkg Tsk Exe T [msec] Long R/W 0 0 8000
Tempo Massimo di esecuzione del “Background Task”.
18771 MaxDSP Exe T [cnts] Word R/W 0 0 1875
Tempo massimo di esecuzione del programma DSP. 1 cnts=33,3 nsec.
18722 Inp Phase Exe T [us] Word R
Tempo attuale di esecuzione dell’ “INPUT phase” del fast task
18723 Fst Tsk Exe T [us] Word R
Tempo attuale di esecuzione dell’ “EXECUTE phase” del fast task
18724 Out Phase Tsk T [us] Word R
Tempo attuale di esecuzione dell’ “OUTPUT phase” del fast task
18725 Aux Phase Exe T [us] Word R
Tempo attuale di esecuzione dell’ “AUXILIARY phase” del fast task
18720 Slow Tsk Exe T [us] Long R
Tempo attuale di esecuzione dello “slow task”
18708 Sys Tsk Exe T [us] Long R
Tempo attuale di esecuzione del “system task”
18780 Bkg Tsk Exe T [msec] Long R
Tempo attuale di esecuzione del “Background Task”.
18770 DSP Exe Time [cnts] Word R
Tempo attuale di esecuzione del programma DSP. 1 cnts=33,3 nsec.

Capitolo 11- Indice Parametri
IN MAIUSCOLO = Menu
In minuscolo = Descrizione parametri
IPA
00999, pg.190 18320, pg.130 18753, pg.201
18010, pg.118 18321, pg.130 18754, pg.117
18011, pg.117 18322, pg.130 18755, pg.117
18017, pg.117 18325, pg.130 18756, pg.117
18031, pg.119 18326, pg.130 18757, pg.117
18032, pg.119 18328, pg.130 18760, pg.206
18042, pg.186 18330, pg.202 18761, pg.206
18070, pg.117 18360, pg.121 18762, pg.206
18071, pg.117 18390, pg.209 18763, pg.206
18100, pg.130 18391, pg.188 18764, pg.207
18101, pg.130 18392, pg.209 18765, pg.209
18102, pg.130 18393, pg.188 18766, pg.207
18103, pg.185 18412, pg.185 18767, pg.206
18104, pg.185 18504, pg.202 18770, pg.209
18105, pg.185 18700, pg.201 18771, pg.209
18107, pg.185 18701, pg.119 18772, pg.117
18109, pg.185 18703, pg.119 18773, pg.209
18110, pg.120 18704, pg.119 18774, pg.209
18111, pg.208 18708, pg.209 18776, pg.116
18112, pg.208 18709, pg.209 18777, pg.116
18113, pg.208 18710, pg.117 18778, pg.118
18114, pg.208 18711, pg.117 18780, pg.209
18119, pg.208 18720, pg.209 18781, pg.209
18120, pg.208 18721, pg.209 18782, pg.116
18121, pg.208 18722, pg.209 18790, pg.201
18122, pg.208 18723, pg.209 18792, pg.205
18123, pg.165 18724, pg.209 18793, pg.205
18124, pg.120 18725, pg.209 18800, pg.129
18126, pg.206 18726, pg.209 18805, pg.116
18130, pg.157 18727, pg.209 18806, pg.116
18131, pg.157 18728, pg.209 18807, pg.116
18132, pg.157 18729, pg.209 19002, pg.206
18133, pg.157 18732, pg.116 19003, pg.206
18134, pg.157 18735, pg.116 19004, pg.206
18135, pg.157 18736, pg.117 19005, pg.206
18136, pg.157 18739, pg.116 19006, pg.206
18137, pg.158 18740, pg.206 19011, pg.207
18138, pg.157 18741, pg.206 19012, pg.207
18140, pg.202 18742, pg.117 19013, pg.207
18143, pg.188 18744, pg.206 19017, pg.206
18144, pg.205 18745, pg.206 19018, pg.206
18145, pg.203 18746, pg.116 19019, pg.207
18146, pg.208 18747, pg.206 19020, pg.207
18150, pg.127 18748, pg.116 19022, pg.207
18151, pg.127 18749, pg.116 19026, pg.207
18222, pg.119 18751, pg.188 19027, pg.207
18313, pg.121, 202 18752, pg.201 19028, pg.207
210 • Capitolo 11 Indice Parametri Manuale XVy-EV

19030, pg.207 20044, pg.205 20164, pg.136
19031, pg.207 20045, pg.205 20170, pg.136
19032, pg.207 20046, pg.205 20171, pg.136
19033, pg.207 20047, pg.205 20172, pg.136
19034, pg.207 20048, pg.205 20173, pg.136
19035, pg.207 20049, pg.205 20174, pg.136
19040, pg.149 20050, pg.118 20175, pg.136
19095, pg.207 20051, pg.118 20176, pg.136
19096, pg.206 20052, pg.118 20177, pg.136
19113, pg.167 20053, pg.119 20178, pg.137
19607, pg.117 20057, pg.202 20179, pg.137
20000, pg.118 20058, pg.202 20180, pg.137
20001, pg.121 20059, pg.202 20181, pg.137
20002, pg.121 20060, pg.202 20182, pg.137
20003, pg.126 20061, pg.202 20183, pg.137
20004, pg.121 20062, pg.202 20184, pg.137
20005, pg.138 20063, pg.203 20185, pg.137
20006, pg.139 20070, pg.203 20186, pg.137
20007, pg.122 20071, pg.203 20187, pg.137
20008, pg.122 20072, pg.203 20188, pg.138
20009, pg.124 20073, pg.120 20189, pg.138
20010, pg.122, 123 20074, pg.120 20200, pg.139
20011, pg.122 20075, pg.120 20201, pg.141
20012, pg.122 20076*, pg.124 20202, pg.141
20013, pg.205 20077, pg.124 20203, pg.141
20014, pg.205 20078, pg.123 20204, pg.141
20015, pg.205 20080, pg.121 20205, pg.141
20016, pg.186 20081, pg.121 20250, pg.142
20017, pg.205 20082, pg.121 20251, pg.142
20018, pg.187 20083, pg.121 20252, pg.142
20019, pg.123 20085, pg.153 20253, pg.142
20020, pg.123 20086, pg.153 20254, pg.141
20021, pg.119 20087, pg.158 20255, pg.142
20022, pg.117 20088, pg.157 20256, pg.142
20023, pg.118 20089, pg.153 20257, pg.142
20024, pg.119 20092, pg.153 20258, pg.142
20025, pg.119 20100, pg.135 20259, pg.142
20026, pg.120 20101, pg.131, 139 20260, pg.142
20028, pg.205 20102, pg.134 20270, pg.143
20029, pg.205 20103, pg.134 20271, pg.143
20030, pg.149 20104, pg.134 20272, pg.143
20031, pg.205 20105, pg.134 20273, pg.143
20032, pg.149 20106, pg.134 20274, pg.143
20033, pg.149 20107, pg.134 20275, pg.143
20034, pg.205 20150, pg.135 20276, pg.143
20035, pg.149 20151, pg.135 20277, pg.143
20036, pg.123 20152, pg.135 20278, pg.143
20037, pg.123 20153, pg.135 20279, pg.143
20038, pg.123, 124 20154, pg.135 20280, pg.143
20039, pg.123, 124 20155, pg.135 20281, pg.143
20040, pg.123, 124 20156, pg.136 20282, pg.143
20041, pg.123 20157, pg.136 20283, pg.143
20042, pg.123 20162, pg.135 20284, pg.143
20043, pg.123 20163, pg.135 20285, pg.143
Manuale XVy-EV Capitolo 11 Indice Parametri • 211

20286, pg.144 21115, pg.125 22504, pg.154
20289, pg.144 21116, pg.125 22505, pg.154
20290, pg.144 21200, pg.126 22506, pg.154
20300, pg.144 21201, pg.126, 127 22507, pg.154
20301, pg.145 21202, pg.127 22508, pg.154
20310, pg.146 21204, pg.127 22509, pg.154
20311, pg.146 21205, pg.127 22510, pg.155
20320, pg.146 21206, pg.127 22511, pg.155
20321, pg.146 21207, pg.127 22515, pg.129
20330, pg.146 21208, pg.127 23000, pg.127
20331, pg.146 21209, pg.127 23001, pg.127
20340, pg.146 21210, pg.125 23002, pg.127
20341, pg.146 21211, pg.127 23003, pg.128
20350, pg.146 21212, pg.116 23010, pg.128
20351, pg.146 21213, pg.127 24000, pg.186
20360, pg.146 21301, pg.151 24100, pg.186
20361, pg.146 21302, pg.151 24101, pg.186
20400, pg.147 21303, pg.151 24102, pg.186
20401, pg.148 21304, pg.151 24109, pg.187
20402, pg.148 21305, pg.151 24110, pg.187
20403, pg.148 21306, pg.151 24111, pg.187
20410, pg.148 21307, pg.151 24112, pg.188
20411, pg.148 21310, pg.151 24120, pg.186
20412, pg.149 21311, pg.151 29004, pg.118
20413, pg.149 21401, pg.152 29103, pg.208
20420, pg.148 21402, pg.152 29104, pg.208
20421, pg.148 21403, pg.152 29106, pg.208
20422, pg.148 21411, pg.152 29107, pg.208
20423, pg.149 21412, pg.152 29108, pg.208
20430, pg.148 21413, pg.153 29109, pg.208
20431, pg.148 21421, pg.152 29110, pg.208
20432, pg.149 21422, pg.152 29111, pg.208
20433, pg.149 21423, pg.153 30000, pg.166
20440, pg.148 21431, pg.152 30001, pg.166
20441, pg.148 21432, pg.152 30002, pg.166
20442, pg.149 21433, pg.153 30004, pg.167
20443, pg.149 21440, pg.152 30010, pg.166
20500, pg.116 21441, pg.152 30011, pg.166
20600, pg.156 22000, pg.128 30012, pg.166
20601, pg.156 22001, pg.128 30013, pg.166
20602, pg.156 22002, pg.128 30014, pg.166
20603, pg.156 22003, pg.129 30015, pg.168
21000, pg.150 22004, pg.129 30016, pg.167
21001, pg.150 22005, pg.129 30017, pg.168
21003, pg.150 22007, pg.129 30018, pg.168
21004, pg.150 22009, pg.129 30020, pg.179
21005, pg.150 22010, pg.129 30021, pg.179
21006, pg.150 22011, pg.129 30022, pg.179
21102, pg.125 22012, pg.129 30023, pg.179
21103, pg.125 22013, pg.129 30024, pg.179
21104, pg.125 22014, pg.129 30025, pg.179
21105, pg.125 22501, pg.155 30027, pg.179
21110, pg.126 22502, pg.154 30028, pg.179
21111, pg.126 22503, pg.154 30036, pg.179

30037, pg.179 30306, pg.174 30712, pg.171
30038, pg.179 30307, pg.174 30713, pg.172
30039, pg.179 30364, pg.180 30714, pg.173
30040, pg.180 30400, pg.169 30715, pg.173
30041, pg.180 30401, pg.170 30716, pg.174
30042, pg.166 30402, pg.171 30717, pg.175
30043, pg.166 30403, pg.172 30800, pg.168
30044, pg.166 30404, pg.172 31000, pg.180
30050, pg.168 30405, pg.173 31001, pg.181
30051, pg.168 30406, pg.174 31002, pg.181
30052, pg.168 30407, pg.174 31003, pg.181
30053, pg.169 30464, pg.180 32000, pg.182
30054, pg.169 30480, pg.169 32001, pg.184
30055, pg.168 30481, pg.170 32002, pg.184
30056, pg.168 30482, pg.171 32003, pg.184
30057, pg.167 30483, pg.172 32004, pg.184
30058, pg.169 30484, pg.172 32005, pg.184
30059, pg.169 30485, pg.173 32006, pg.184
30060, pg.169 30486, pg.174 32008, pg.182
30081, pg.168 30487, pg.174 32009, pg.182
30090, pg.167 30490, pg.169 32010, pg.183
30091, pg.167 30491, pg.170 32011, pg.183
30093, pg.168, 180 30492, pg.171 32012, pg.183
30094, pg.167 30493, pg.172 32013, pg.183
30096, pg.170 30494, pg.172 32014, pg.183
30097, pg.170 30495, pg.173 32015, pg.208
30098, pg.170 30496, pg.174 32016, pg.183
30099, pg.170 30497, pg.174 32020, pg.183
30100, pg.169 30500, pg.169 32021, pg.183
30101, pg.170 30501, pg.170 32090, pg.183
30102, pg.171 30502, pg.171 32100, pg.184
30103, pg.171 30503, pg.172 32101, pg.184
30104, pg.172 30504, pg.172 32102, pg.184
30105, pg.173 30505, pg.173 32103, pg.184
30106, pg.174 30506, pg.174 32104, pg.185
30107, pg.174 30507, pg.175 32105, pg.185
30108, pg.175 30600, pg.169 32200, pg.148
30163, pg.175 30601, pg.171 40000, pg.189
30164, pg.180 30602, pg.171 40001, pg.189
30200, pg.169 30603, pg.172 40100, pg.189
30201, pg.170 30604, pg.173 40110, pg.189
30202, pg.171 30605, pg.173 40111, pg.190
30203, pg.172 30606, pg.174 40113, pg.190
30204, pg.172 30607, pg.175 40114, pg.190
30205, pg.173 30700, pg.169 40115, pg.190
30206, pg.174 30701, pg.171 40116, pg.190
30207, pg.174 30702, pg.171 40119, pg.190
30264, pg.180 30703, pg.172 40190, pg.190
30300, pg.169 30704, pg.173 40191, pg.191
30301, pg.170 30705, pg.173 40192, pg.191
30302, pg.171 30706, pg.174 40193, pg.191
30303, pg.172 30707, pg.175 40194, pg.192
30304, pg.172 30710, pg.170 40195, pg.192
30305, pg.173 30711, pg.171 40196, pg.193

40197, pg.193 40325, pg.197 41329, pg.199
40200, pg.190 40326, pg.198 41331, pg.199, 200
40201, pg.191 40327, pg.198
40202, pg.191 40901, pg.208 A
40203, pg.191 40902, pg.200 Abs Act Module, pg.206
40204, pg.192 40903, pg.200 Abs Comp En, pg.206
40205, pg.192 40904, pg.200 Abs Comp TAU, pg.206
40206, pg.193 40905, pg.200 Abs Cos Meas, pg.207
40207, pg.193 40906, pg.200 Abs Cos Offset, pg.206
40210, pg.190 40910, pg.200 Abs Data Min Mod, pg.206
40211, pg.191 40911, pg.200 Abs Gain Err, pg.207
40212, pg.191 40912, pg.200 Abs Max Noise, pg.206
40213, pg.192 40915, pg.200 Abs Meas Noise, pg.207
40214, pg.192 40916, pg.200 Abs Rev, pg.206
40215, pg.192 40917, pg.200 Abs Sin Meas, pg.207
40216, pg.193 40920, pg.200 Abs Sin Offset, pg.206
40217, pg.193 40921, pg.201 Abs Turn Pos, pg.206
40220, pg.190 40925, pg.200 ABS1 Al Bit En, pg.207
40221, pg.191 40926, pg.201 ABS1 Alarm Bit, pg.207
40222, pg.191 40930, pg.201 ABS1 Enc Div Rev, pg.123, 124
40223, pg.192 40931, pg.201 ABS1 Enc ppr, pg.123
40224, pg.192 41000, pg.201 ABS1 Enc Revol, pg.123, 124
40225, pg.192 41001, pg.201 ABS1 Enc Supply, pg.123
40226, pg.193 41020, pg.202 ABS1 Enc Type, pg.123, 124
40227, pg.193 41050, pg.201 ABS1 Rx N Err, pg.207
40290, pg.195 41051, pg.201 Acc Gain, pg.128
40291, pg.195 41198, pg.193 Act Ctrl Mode, pg.118
40292, pg.196 41199, pg.194 Act Enc Pos Loss, pg.205
40293, pg.196 41200, pg.194 Act Life Hours, pg.205
40294, pg.197 41201, pg.195 Act Mot El Angle, pg.205
40295, pg.197 41208, pg.193 Act Neg Spd Lim, pg.117
40296, pg.197 41209, pg.194 Act Neg Trq Lim, pg.116
40297, pg.198 41210, pg.194 Act Out Curr Lim, pg.116
40300, pg.195 41218, pg.194 Act Out Power, pg.116
40301, pg.195 41219, pg.194 Act Pos Spd Lim, pg.117
40302, pg.196 41220, pg.194 Act Pos Trq Lim, pg.116
40303, pg.196 41221, pg.195 Act SpdDrw Ratio, pg.153
40304, pg.197 41228, pg.194 Act Torque, pg.116
40305, pg.197 41229, pg.194 Act Torque Eng, pg.116
40306, pg.197 41230, pg.194 Actual Pos Error, pg.167
40307, pg.198 41231, pg.195 Actual Position, pg.167
40310, pg.195 41298, pg.198 Actual Ratio, pg.184
40311, pg.196 41299, pg.199 Alarm Delay, pg.186
40312, pg.196 41300, pg.199 Alarm Delay Mask, pg.186
40313, pg.196 41301, pg.199 Alarm Dis Mask, pg.186
40314, pg.197 41308, pg.198 Alarm List Clear, pg.186
40315, pg.197 41309, pg.199 Alarm Status, pg.186
40316, pg.198 41310, pg.199 ALARMS, pg.186
40317, pg.198 41311, pg.199 An Inp 0 D_B Neg, pg.146
40320, pg.195 41318, pg.198 An Inp 0 D_B Pos, pg.146
40321, pg.196 41319, pg.199 An Inp 0 Offset, pg.146
40322, pg.196 41320, pg.199 An Inp 0 Read, pg.146
40323, pg.196 41321, pg.200 An Inp 0 Scale, pg.146
40324, pg.197 41328, pg.198

An Inp 0 Value, pg.146 C Digital Output 2, pg.141
An Inp 1 D_B Neg, pg.146 Digital Output 3, pg.141
An Inp 1 D_B Pos, pg.146 CANOPEN, pg.200 Digital Output 4, pg.141
An Inp 1 Offset, pg.146 CC Enabling, pg.189 Digital Output 5, pg.141
An Inp 1 Read, pg.146 CCW Acc Ramp, pg.125 DIGITAL OUTPUTS, pg.138
An Inp 1 Scale, pg.146 CCW Dec Ramp, pg.125 Direct Volt, pg.209
An Inp 1 Value, pg.146 CCW Home Pos Acc, pg.179 DNet En Key Stat, pg.201
An Out 0 Offset, pg.148 CCW Home Pos Dec, pg.179 DO Reset at Fail, pg.138
An Out 0 Scale, pg.148 CCW Jog Acc, pg.150 DO Set at Fail, pg.139
An Out 0 Value, pg.148 CCW Jog Dec, pg.150 DRIVE CONFIG, pg.118
An Out 0 Write, pg.148 CCW Rev Test Gen, pg.203 Drive Max Curr, pg.118
An Out 1 Offset, pg.148 COBID Em Obj, pg.200 Drive Nom Curr, pg.119
An Out 1 Scale, pg.148 COMM CONFIG, pg.119, 120 Drive Ovld Fact, pg.117
An Out 1 Value, pg.148 Control Mode, pg.118 Drive Serial Add, pg.119
An Out 1 Write, pg.148 COUNTER, pg.205 Drive size, pg.119
Analog Inp 0 Sel, pg.144 CPU Err Al Cause, pg.188 Drv Nom Curr 0Hz, pg.119
Analog Inp 1 Sel, pg.145 Curr Comp Time, pg.208 Drv Temp Src, pg.120
ANALOG INPUT 0, pg.146 Curr Deriv Gain, pg.130 DSP Exe Time, pg.209
ANALOG INPUT 1, pg.146 Curr Gain Calc, pg.130
ANALOG INPUTS, pg.144 Curr Integr Gain, pg.130 E
ANALOG OUT 0, pg.148 Curr Prop Gain, pg.130
CURR TEST GEN, pg.202 EL LINE SHAFT, pg.181
Analog Out 0 Sel, pg.147 EL SHAFT R BEND, pg.184
ANALOG OUT 1, pg.148 CURRENT GAINS, pg.130
Cus OBJ Idx Mode, pg.200 EL SHAFT RATIO, pg.184
Analog Out 1 Sel, pg.148 Els Control Mode, pg.183
ANALOG OUTPUTS, pg.147 CW Acc Ramp, pg.125
CW Dec Ramp, pg.125 Els Delta Ratio, pg.183
ANALOG POS REF, pg.170 Els Delta Time, pg.182
AnOut MaxPosErr, pg.148 CW Home Pos Acc, pg.179
CW Home Pos Dec, pg.179 Els FL Source, pg.183
Application Sel, pg.202 Els Master Sel, pg.182
Arms Conv Fact, pg.201 CW Jog Acc, pg.150
CW Jog Dec, pg.150 Els Max RB Speed, pg.184
AUTOTUNING, pg.202 Els Mec Ratio, pg.183
Aux Enc Type, pg.123 CW Rev Test Gen, pg.203
Els PPR Master, pg.182
Aux Phase Exe T, pg.209
D Els Ratio / Slip, pg.183
Els Ratio 0, pg.184
B DC Link Voltage, pg.117 Els Ratio 1, pg.184
Back Lash Dir, pg.181 DEBUG, pg.208 Els Ratio 2, pg.184
Back Lash En, pg.180 Debug Mode, pg.208 Els Ratio 3, pg.184
BACKLASH RECOV, pg.180 Delta Pos, pg.181 Els Ratio Index, pg.184
Base Torque, pg.129 Destination Pos, pg.168 Els Ratio Range, pg.183
Bkg Tsk Exe T, pg.209 DeviceNet Enable, pg.201 Els RB Acc, pg.184
BR Ovld Factor, pg.185 Dig Inp Rev Mask, pg.135 Els RB Dec, pg.184
Brake Config, pg.185 Dig Inp Status, pg.135 Els RB Speed Ref, pg.185
BRAKE CONTROL, pg.156 Dig Out Reverse, pg.141 Els RB Speed Sel, pg.185
Brake Enable, pg.156 Dig Out Status, pg.142 Els RB Time, pg.184
Brake ON Delay, pg.156 Digital Input 0, pg.135 Els Slip Limit, pg.183
Brake ON Spd Thr, pg.156 Digital Input 1, pg.131 ElsMec Ratio Div, pg.183
Brake Res Power, pg.185 Digital Input 2, pg.134 ElsMec Ratio Mul, pg.183
Brake Res Value, pg.185 Digital Input 3, pg.134 En Keys Mask, pg.202
Brake Volt Thr, pg.185 Digital Input 4, pg.134 Enable I-O Keys, pg.119
BRAKING RES, pg.185 Digital Input 5, pg.134 ENABLE KEYS, pg.201
Bus Address, pg.189 Digital Input 6, pg.134 Enc Err Simul, pg.149
Bus Baude Rate, pg.189 Digital Input 7, pg.134 ENC EXP BOARD, pg.123, 124
DIGITAL INPUTS, pg.130 Enc Inc Index, pg.205
Digital Output 0, pg.139 Enc Inc Tracks, pg.205
Digital Output 1, pg.141

Enc M Lost Puls, pg.205 F FB Assign S->M 8, pg.198
Enc Mech Offset, pg.202 FB Assign S->M 9, pg.198
Enc Mot Ratio, pg.124 Fast Link Addr, pg.120 FB Exp M->S 1, pg.190
Enc No Idx Range, pg.205 FAST LINK ENC, pg.208 FB Exp M->S 10, pg.194
Enc Offset, pg.202 Fast Stop Dec, pg.125 FB Exp M->S 11, pg.194
Enc Postition, pg.117 FastLink Trq En, pg.129 FB Exp M->S 12, pg.195
Enc Rep Sim Cfg, pg.149 FastLink Trq Ref, pg.129 FB Exp M->S 2, pg.191
ENC REPETITION, pg.149 FB 10th M->S PAR, pg.194 FB Exp M->S 3, pg.191
Enc Revolution, pg.117 FB 10th S->M PAR, pg.199 FB Exp M->S 4, pg.192
Enc W->A Mask, pg.187 FB 11th M->S PAR, pg.194 FB Exp M->S 5, pg.192
Enc Warning Cause, pg.186 FB 11th S->M PAR, pg.199 FB Exp M->S 6, pg.192
ENCODER, pg.205 FB 12th M->S PAR, pg.195 FB Exp M->S 7, pg.193
ENCODER PARAM, pg.121 FB 12th S->M PAR, pg.199 FB Exp M->S 8, pg.193
Encoder Ratio Enable, pg.124 FB 1st M->S PAR, pg.190 FB Exp M->S 9, pg.194
End Run Dec, pg.125 FB 1st S->M PAR, pg.195 FB Exp S->M 1, pg.195
EnDat Del Comp, pg.123 FB 2nd S->M PAR, pg.195 FB Exp S->M 10, pg.199
Environment Temp, pg.118 FB 2ndM->S PAR, pg.191 FB Exp S->M 11, pg.199
ExAn Out 0 Offse, pg.149 FB 3rd M->S PAR, pg.191 FB Exp S->M 12, pg.200
ExAn Out 0 Scale, pg.148 FB 3rd S->M PAR, pg.196 FB Exp S->M 2, pg.196
ExAn Out 0 Value, pg.149 FB 4th M->S PAR, pg.191 FB Exp S->M 3, pg.196
ExAn Out 0 Write, pg.149 FB 4th S->M PAR, pg.196 FB Exp S->M 4, pg.196
ExAn Out 1 Offse, pg.149 FB 5th M->S PAR, pg.192 FB Exp S->M 5, pg.197
ExAn Out 1 Scale, pg.149 FB 5th S->M PAR, pg.197 FB Exp S->M 6, pg.197
ExAn Out 1 Value, pg.149 FB 6th M->S PAR, pg.192 FB Exp S->M 7, pg.198
ExAn Out 1 Write, pg.149 FB 6th S->M PAR, pg.197 FB Exp S->M 8, pg.198
EXP ABS1 Hw Rev, pg.207 FB 7th M->S PAR, pg.193 FB Exp S->M 9, pg.198
EXP ABS1 Pos, pg.207 FB 7th S->M PAR, pg.197 FB Fail Cause, pg.190
EXP ABS1 Sw Rev, pg.207 FB 8th M->S PAR, pg.193 FB Format M->S, pg.191
EXP AN OUT 0, pg.148 FB 8th S->M PAR, pg.198 FB Format M->S 1, pg.190
EXP AN OUT 1, pg.149 FB 9th M->S PAR, pg.193 FB Format M->S 10, pg.194
EXP ANALOG OUT, pg.148 FB 9th S->M PAR, pg.198 FB Format M->S 11, pg.194
Exp Analog Out 0, pg.148 FB Alarm Watch, pg.190 FB Format M->S 12, pg.195
Exp Analog Out 1, pg.148 FB Assign M->S 1, pg.190 FB Format M->S 3, pg.191
Exp Dig Inp 0, pg.135 FB Assign M->S 10, pg.194 FB Format M->S 4, pg.192
Exp Dig Inp 6, pg.136 FB Assign M->S 5, pg.192 FB Format S->M 1, pg.195
Exp Dig Inp 7, pg.136 FB Assign M->S 6, pg.192 FB Format S->M 10, pg.199
Exp Dig Inp Stat, pg.136 FB Assign M->S 7, pg.193 FB Format S->M 11, pg.199
EXP DIG INPUTS, pg.135 FB Assign M->S 8, pg.193 FB Format S->M 12, pg.200
Exp Dig Out 0, pg.142 FB Assign M->S 9, pg.193 FB Format S->M 2, pg.196
Exp Dig Out 1, pg.142 FB Assign S->M 1, pg.195 FB Format S->M 3, pg.196
Exp Dig Out Stat, pg.142 FB Assign S->M 5, pg.197 FB IPA, pg.210
EXP DIG OUTPUTS, pg.142 FB Assign S->M 6, pg.197 FB IPA M->S 1, pg.190
EXP ENC ABS1, pg.207 FB Assign S->M 7, pg.197 FB IPA M->S 10, pg.194

FB IPA M->S 11, pg.194 Inc B Data Count, pg.206 Max Deflux Curr, pg.130
FB IPA M->S 12, pg.195 Inc Data Act Mod, pg.206 Max Loss Pos, pg.205
FB IPA M->S 2, pg.191 Inc Data Min Mod, pg.206 Max Neg Torque, pg.129
FB IPA M->S 3, pg.191 Inc Data N Rev, pg.206 Max Ovld Curr, pg.119
FB IPA M->S 4, pg.191 Inc Data Pos, pg.206 Max Pos Error, pg.165
FB IPA M->S 5, pg.192 Inc Pulses / Rev, pg.206 Max Pos Torque, pg.129
FB IPA M->S 6, pg.192 Index Offset Sim, pg.149 Max Preset Value, pg.168
FB IPA M->S 7, pg.193 Index Position, pg.206 Max Prs Abs Val, pg.168
FB IPA M->S 8, pg.193 Index Puls Simul, pg.149 Max Ramp Rate, pg.126
FB IPA M->S 9, pg.193 Inertia, pg.127 Max Torque, pg.129
FB IPA S->M 1, pg.195 Inertia Filter, pg.127 MaxAux Ph Exe T, pg.209
FB IPA S->M 10, pg.199 Inp Phase Exe T, pg.209 MaxBkg Tsk Exe T, pg.209
FB IPA S->M 11, pg.199 Inside Index Src, pg.179 MaxDSP Exe T, pg.209
FB IPA S->M 12, pg.199 Intake Air Temp, pg.117 MaxFst Tsk Exe T, pg.209
FB IPA S->M 2, pg.195 IPA 1 Par Set, pg.187 MaxIn Ph Exe T, pg.209
FB IPA S->M 3, pg.196 IPA 2 Par Set, pg.187 MaxOut Ph Exe T, pg.209
FB IPA S->M 4, pg.196 MaxSl Tsk Exe T, pg.209
FB IPA S->M 5, pg.197 J MaxSys Tsk Exe T, pg.209
FB IPA S->M 6, pg.197 JOG FUNCTION, pg.150 Measured Speed, pg.209
FB IPA S->M 7, pg.197 Jog Reference, pg.150 Min Preset Value, pg.168
FB IPA S->M 8, pg.198 Jog Speed Limit, pg.150 Min Prs Abs Val, pg.168
FB IPA S->M 9, pg.198 Modbus IPA Ofst, pg.190
FBCFG, pg.208 K Mot Enc Source, pg.122
Field Bus Status, pg.190 Mot Nom K Torque, pg.121
KEYPAD, pg.119
Field Bus Type, pg.189 Mot Nominal Curr, pg.121
KEYPAD KEY, pg.205
FIELDBUS, pg.189 Mot Ovld Control, pg.121
Keypad Key Word, pg.205
FL Error, pg.208 Mot Ovld Curr, pg.121
KEYPAD PSW, pg.203
FL Trq Scale, pg.129 Mot Ovld Factor, pg.121
Keypad PSWD, pg.203, 204
Float Word Order, pg.190 Mot Ovld Time, pg.121
FLUX, pg.130 L Mot Thermal Prot, pg.121
Flux Current, pg.116 MOTOR DATA, pg.121
Fst Tsk Exe T, pg.209 Life Time Factor, pg.200 MOTOR OVERLOAD, pg.121
FstLnk Slow Sync, pg.120 LKG Inductance, pg.121, 202 MOTOR PARAM, pg.121
Full Scale Speed, pg.126 Load Def Counter, pg.205 Motor Poles, pg.121
FW Build Number, pg.205 Load Def Err IPA, pg.188 MOTOR POT, pg.153
FW Version, pg.117 Load Default Par, pg.117 Motor Pot Acc, pg.154
Load Param PAD, pg.117 Motor Pot Dec, pg.154
G Low Curr Ref Gen, pg.203 Motor Pot Dir, pg.155
Gain Mult Fct, pg.128 Motor Pot En, pg.154
M Motor Pot Init, pg.154
Guard Time, pg.200
M Ramp 1 CCW Acc, pg.152 Motor Pot Lo Lim, pg.154
H M Ramp 1 CCW Dec, pg.152 Motor Pot Memo, pg.155
M Ramp 1 CW Acc, pg.152 Motor Pot Mode, pg.154
Heatsink Temp, pg.117
M Ramp 1 CW Dec, pg.152 Motor Pot Output, pg.155
Hig Curr Ref Gen, pg.202
M Ramp 2 CCW Acc, pg.152 Motor Pot Reset, pg.154
Home Fine Spd, pg.179
M Ramp 2 CCW Dec, pg.152 Motor Pot Up Lim, pg.154
Home Max Spd, pg.179
M Ramp 2 CW Acc, pg.152 Motor Speed, pg.116
Home Pos Offs En, pg.180
M Ramp 2 CW Dec, pg.152 MotPoles/EncRev, pg.124
Home Pos Offset, pg.179
M Ramp 3 CCW Acc, pg.153 MPos 0 Dwell, pg.169
Home Spd Ref, pg.179
M Ramp 3 CCW Dec, pg.153 MPos 0 Event, pg.169
Home Src Direc, pg.179
M Ramp 3 CW Acc, pg.152 MPos 0 Next Pos, pg.170
I M Ramp 3 CW Dec, pg.153 MPos 0 Progress, pg.169
Mains Voltage, pg.118 MPos 1 Dwell, pg.171
Inc A Data Count, pg.206 Max Brake Energy, pg.185 MPos 1 Event, pg.171

MPos 1 Next Pos, pg.171 Overload Control, pg.118 Pos CCW Acc, pg.166
MPos 1 Progress, pg.170 Pos CCW Acc 0, pg.169
MPos 2 Dwell, pg.171 P Pos CCW Acc 1, pg.170
MPos 2 Event, pg.171 P Loss Active, pg.158 Pos CCW Acc 2, pg.171
MPos 2 Next Pos, pg.171 P Loss Int Gain, pg.157 Pos CCW Acc 3, pg.172
MPos 2 Progress, pg.171 P Loss NoRes Thr, pg.157 Pos CCW Acc 4, pg.172
MPos 3 Next Pos, pg.172 P Loss Prop Gain, pg.157 Pos CCW Acc 5, pg.173
MPos 4 Event, pg.173 P Loss Ramp, pg.157 Pos CCW Acc 6, pg.174
MPos 4 Dwell, pg.173 P Loss Spd 0 Thr, pg.157 Pos CCW Acc 7, pg.174
MPos 4 Next Pos, pg.173 P Loss Trq Lim, pg.157 Pos CCW Dec, pg.166
MPos 4 Progress, pg.172 P Loss Volt Ref, pg.157 Pos CCW Dec 0, pg.169
MPos 5 Dwell, pg.173 Par Set Cause Al, pg.187 Pos CCW Dec 1, pg.170
MPos 5 Event, pg.173 PDC Enabling, pg.190 Pos CCW Dec 2, pg.171
MPos 5 Next Pos, pg.173 PDO 1 RX, pg.200 Pos CCW Dec 3, pg.172
MPos 5 Progress, pg.173 PDO 1 RX COBID, pg.200 Pos CCW Dec 4, pg.172
MPos 6 Dwell, pg.174 PDO 1 RX TYPE, pg.200 Pos CCW Dec 5, pg.173
MPos 6 Event, pg.174 PDO 1 TX, pg.200 Pos CCW Dec 6, pg.174
MPos 6 Next Pos, pg.174 PDO 1 TX COBID, pg.200 Pos CCW Dec 7, pg.174
MPos 6 Progress, pg.174 PDO 1 TX INH, pg.201 Pos Conv Fact, pg.201
MPos 7 Dwell, pg.175 PDO 1 TX TYPE, pg.200 Pos CW Acc, pg.166
MPos 7 Event, pg.175 PDO 2 RX, pg.200 Pos CW Acc 0, pg.169
MPos 7 Next Pos, pg.175 PDO 2 RX COBID, pg.200 Pos CW Acc 1, pg.170
MPos 7 Progress, pg.175 PDO 2 RX TYPE, pg.200 Pos CW Acc 2, pg.171
Multi Pos Enable, pg.166 PDO 2 TX, pg.201 Pos CW Acc 3, pg.172
Multi Pos Index, pg.167 PDO 2 TX COBID, pg.201 Pos CW Acc 4, pg.172
Multi Ramp Conf, pg.152 PDO 2 TX INH, pg.201 Pos CW Acc 5, pg.173
Multi Ramp Index, pg.152 PDO 2 TX TYPE, pg.201 Pos CW Acc 6, pg.174
Multi Spd Index, pg.151 PDO 3 RX, pg.200 Pos CW Acc 7, pg.174
Multi Speed 1, pg.151 PDO 3 RX COBID, pg.200 Pos CW Dec, pg.166
Multi Speed 2, pg.151 PDO 3 RX TYPE, pg.200 Pos CW Dec 0, pg.169
Multi Speed 3, pg.151 PDO 3 TX, pg.201 Pos CW Dec 1, pg.170
Multi Speed 4, pg.151 PDO 3 TX COBID, pg.201 Pos CW Dec 2, pg.171
Multi Speed 5, pg.151 PDO 3 TX INH, pg.201 Pos CW Dec 3, pg.172
Multi Speed 6, pg.151 PDO 3 TX TYPE, pg.201 Pos CW Dec 4, pg.172
Multi Speed 7, pg.151 Period Test Gen, pg.202 Pos CW Dec 5, pg.173
Multi Speed Conf, pg.151 PHASING, pg.202 Pos CW Dec 6, pg.174
MULTIRAMP, pg.151 Phasing Err, pg.205 Pos CW Dec 7, pg.174
MULTIRAMP 1, pg.152 Phasing Speed, pg.202 Pos Dwell 3, pg.172
MULTIRAMP 2, pg.152 PL Mains status, pg.157 Pos Event 3, pg.172
MULTIRAMP 3, pg.152 PL Next Factor, pg.158 POS PRESET 6, pg.174
MULTISPEED, pg.150 PLC Correct ChkS, pg.209 POS PRESET 7, pg.174
PLC En Key Stat, pg.201 POS PRESET (8-63), pg.175
N PLC Enable Key, pg.201 POS PRESET 0, pg.169
Neg Speed Limit, pg.127 PLC Err Cause, pg.188 Pos Preset 0, pg.169
PLC Saved ChkS, pg.209 POS PRESET 1, pg.170
O Pos 0 Thr Offset, pg.168 Pos Preset 1, pg.170
Pos 3 Progress, pg.172 POS PRESET 2, pg.171
Out Current, pg.116
Pos Abs Thr, pg.168 Pos Preset 2, pg.171
Out Frequency, pg.117
Pos Actual Event, pg.168 POS PRESET 3, pg.171
Out Phase Tsk T, pg.209
Pos An Filter, pg.170 Pos Preset 3, pg.171
Out Vlt Max Lim, pg.130
Pos An Mode, pg.170 POS PRESET 4, pg.172
Out Volt Filter, pg.130
Pos An Stdy Wind, pg.170 Pos Preset 4, pg.172
Output Voltage, pg.117
Pos An Wind Del, pg.170 POS PRESET 5, pg.173
Over Mod Factor, pg.208

Pos Preset 5, pg.173 Reg Temp Alarm Th, pg.205 Sync Period, pg.200
Pos Preset 6, pg.174 Relay Config, pg.119 Sys Tsk Exe T, pg.209
Pos Preset 63, pg.175 Res Data Inv, pg.123 Sys Warn Cause, pg.188
Pos Preset 7, pg.174 Res Shift Time, pg.206
Pos Preset 8, pg.175 RESERVED, pg.208 T
Pos Reach Behav, pg.166 Reset Drive, pg.118 TASK MEASURES, pg.209
Pos Return, pg.180 Resolver Gain, pg.206 Temp Hys, pg.120
Pos Return Acc, pg.180 Resolver Poles, pg.123 Temp Thr, pg.120
POS RETURN CONF, pg.180 Rpm Conv Fact, pg.201 Test Gen Ref, pg.202
Pos Return Dec, pg.180 RX Pos, pg.208 TEST GENERATOR, pg.202
Pos Return Speed, pg.180 RX Pos Aux, pg.208 TORQUE, pg.128
Pos Speed 0, pg.169 RX Rev, pg.208 Torque Conv Fact, pg.201
Pos Speed 1, pg.170 RX Rev Aux, pg.208 Torque Current, pg.116
Pos Speed 2, pg.171 Torque Mode, pg.128
Pos Speed 3, pg.172 S Torque Reduction, pg.129
Pos Speed 4, pg.172 SAVE / LOAD PAR, pg.117 Torque Ref 1, pg.128
Pos Speed 5, pg.173 Save Param Count, pg.205 Torque Ref 2, pg.128
Pos Speed 6, pg.174 Save Param PAD, pg.117 Torque Thr, pg.129
Pos Speed 7, pg.174 Save Parameters, pg.117 Torque Thr Delay, pg.129
Pos Speed Limit, pg.127 Ser Num En Keys, pg.202 Tot Life Hours, pg.205
Pos Stop Dec, pg.167 Serial Baud Rate, pg.119 Trq Lim Config, pg.129
Pos Thr Close 1, pg.169 Serial Del Time, pg.120 Trq Speed Limit, pg.129
Pos Thr Close 2, pg.169 Serial Line Conf, pg.119 TUNING, pg.202
POS THR CONFIG, pg.168 Serial Prot Type, pg.119 Tuning Status, pg.202
Pos Window, pg.169 SERVICE, pg.204 TX Pos, pg.208
Pos Window Time, pg.169 Slow Tsk Exe T, pg.209 TX Pos Aux, pg.208
Pos Window Tout, pg.169 SPD / POS GAIN, pg.127 TX Rev, pg.208
POSITION, pg.158 Spd Loop Filter, pg.208 TX Rev Aux, pg.208
Position Config, pg.168 Spd-Pos Enc Sour, pg.122
Position Gain, pg.127 SPD/POS TESTGEN, pg.203 U
Position I Gain, pg.127 SPEED, pg.126 Unit Per Div, pg.166
POSITION LIMIT, pg.168 Speed Comp, pg.181 Unit Per Rev, pg.166
Position Mode, pg.167 SPEED DRAW, pg.153 UNITS, pg.201
Position Speed, pg.166 Speed Draw In, pg.153 User Vlt Max Lim, pg.130
Position Torque, pg.168 Speed Draw Out, pg.153
Positon Thr, pg.168 Speed Draw Ratio, pg.153 V
Power Fail Count, pg.205 Speed Gain, pg.127
POWERLOSS, pg.156 Virt DI at Dis, pg.138
Speed Reach Wnd, pg.127
Powerloss Config, pg.157 Virt DI at Reset, pg.138
Speed Ref 1, pg.126
PPR Simulation, pg.149 Virt DI at Start, pg.137
Speed Ref 2, pg.126, 127
Preset Index, pg.167 Virt DI Status, pg.137
Speed Ref 3, pg.127
PWM Frequency, pg.118 Virt Dig Inp 0, pg.136
Speed Reference, pg.116
Virt Dig Inp 1, pg.136
Speed Test Gen, pg.203
Q Speed Thr, pg.127
Quadrature Volt, pg.209 Speed Thr Delay, pg.127
Speed Thr Wnd, pg.127
R Virt Dig Inp 13, pg.137
Speed Zero Delay, pg.127
RAMP, pg.125 Speed Zero Thr, pg.127
Ramp Enable, pg.125 Start on Edge, pg.166
Ramp Exp Factor, pg.126 Start Status, pg.116
Ramp Output, pg.116 Startup Zero Pos, pg.180
Ramp Reference, pg.116 Stop by Ramp, pg.166
Reg Card Temp, pg.117 SW Reset Count, pg.205

Virt Dig Inp 7, pg.136 Z
Virt Dig Inp 9, pg.137 ZERO FOUND CONF, pg.176
VIRT DIG INPUTS, pg.136 Zero Index En, pg.179
Virt Dig Out 0, pg.143 Zero Sensor Edge, pg.180
Virt Dig Out 1, pg.143 Zero Sensor En, pg.179
Virt Dig Out 10, pg.143
VIRT DIG OUTPUTS, pg.142
Virt DO at Fail, pg.144
Virt DO at Reset, pg.144
Virt DO Status, pg.144
Volt Int Gain, pg.130
Volt Prop Gain, pg.130
W
Warning Status, pg.186
X
XE Enc Abs Flt, pg.208
XE ENC ABS MEAS, pg.206
XE ENC INC MEAS, pg.206
XE Enc ppr, pg.122
XE Enc Supply, pg.122
XE Enc Type, pg.122
XE Hall Meas, pg.207
XE Hall N Error, pg.207
XE Hall Pos, pg.207
XE Hall Rev, pg.207
XE HALL TRACKS, pg.207
XE Inc Enc Flt, pg.208
XE Index Mask, pg.208
XER Enc Supply, pg.123
XER/EXP Enc Flt, pg.208
XER/EXP Enc Mod, pg.208
XER/EXP Enc ppr, pg.123
XER/EXP Inc Enc, pg.207
XER/EXP Ind Pos, pg.207
XER/EXP Puls Rev, pg.207
XER/EXP Rev, pg.207
XER/EXP Turn Pos, pg.207

J verde / green verde / green
1
giallo / yellow giallo / yellow
H GLI SCHERMI INTERNI GLI SCHERMI INTERNI 8
rosso / red rosso / red
M DEVONO ESSERE DEVONO ESSERE A 3
arancio / orange arancio / orange
N ISOLATI (NON TAGLIATI) CONTATTO CON LO 4
15
marrone / brown marrone / brown
L
D
SCHERMO PRINCIPALE 5
10
nero / black nero / black
C
4
E
14
K internal shield must be 6
marrone-blu / brown-blue internal shield must be on 9
Manuale XVy-EV
R
insulated (no cut) marrone-blu / brown-blue
F
A 7
3
13
P
the main shield
S
marrone-rosso / brown-red
8
P marrone-rosso / brown-red 9
A
V
G
grigio / grey grigio / grey
2
12
F 10
N
7
T
E bianco-nero / white-black bianco-nero / white-black
11
1
11
M
U
H
blu / blue blu / blue
6
L
C 12
K
bianco-giallo / white-yellow bianco-giallo / white-yellow
D 13
marrone-grigio /brown-grey marrone-grigio /brown-grey
S verde-nero / green-black verde-nero / green-black 7

marrone-giallo / brown-yellow SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA marrone-giallo / brown-yellow
T
verde-rosso / green-red SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI verde-rosso / green-red
2
B schermo / shield connect directly the cable to both connectors I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO
Capitolo 12 - Cavi Motore
without any interruption ESSERE ISOLATI (NON TAGLIATI)

1 not used wires must be insulated (no cut)
4 4
IN CASO DI INTERRUZIONE INTERMEDIA ESEGUIRE LA CONTINUITA'
2
5 DEGLI SCHERMI TRAMITE MORSETTO ISOLATO DAL GROUND
3
6
connect shields with ground insulated terminal board
when the cable is connected through terminal board
SESC-SBM SESC-SBM
IN CASO DI CUSTODIA IN
SI CONSIGLIA DI INSTALLARE IL CAVO ENCODER SEPARATO PLASTICA SALDARE GLI SCHERMI
DAI CAVI DI POTENZA SUL CONNETTORE METALLICO
don't install encoder cable near power cable connect shields on the metallic connector
if plastic case
Pos. DESCRIZIONE / description

1 connettore lato motore / motor connector
2 connettore lato drive / drive connector 01 0 05.05.06 Tolta nota ponte, corretti colleg. 00 0 00.00.00
3 custodia connettore drive / case drive connector Rev. label Data/date Modifica / title Rev. label Data/date Modifica / title
4 tubetto termorestringente / plastic tube Pagina / page 1/2 Dis. / dwg. N° EAM 1906
Figura 12.1: Cavo Motore Serie SBM / Encoder Sinusoidale
5 cavo / cable Revisione / release

Denominazione / title 0
6 sigla cavo / cable label
Date 18.10.02
-SBM-
Scale 0:0
CAVO ENCODER (SESC) Dwg. DLL
SESC encoder cable sign
Capitolo 12 Cavi Motore • 221

J verde / green verde / green
1
H GLI SCHERMI INTERNI GLI SCHERMI INTERNI 8
M DEVONO ESSERE DEVONO ESSERE A 3
N ISOLATI (NON TAGLIATI) CONTATTO CON LO 4
5
5
D
K SCHERMO PRINCIPALE 5
4
10 1
nero /black nero / Black
C
E
4
L internal shield must be 6
9
marrone-blu / brown-blue internal shield must be on
B
R
marrone-blu / brown-blue
F
A insulated (no cut)
3
1
7
3
P
the main shield
S
marrone-rosso / brown-red marrone-rosso / brown-red 8
P 9
A
2
1
V
G
grigio / grey
2
grigio / grey
N
T
7
G bianco-nero / white-black bianco-nero / white-black 10

1
1
1
M
U
H
6
L
12
K
C bianco-giallo / white-yellow bianco-giallo / white-yellow
E 11
verde-nero / green-black verde-nero / green-black
S
222 • Capitolo 12 Cavi Motore

marrone-giallo / brown-yellow SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA 7
marrone-giallo / brown-yellow
T verde-rosso / green-red SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI verde-rosso / green-red
2
B
schermo / shield I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO
connect directly the cable to both connectors without
any interruption ESSERE ISOLATI (NON TAGLIATI)
4 4
2
5 3
connect shields with ground insulated terminal board when

the cable is connected through terminal board
DEHS-SBM DEHS-SBM
don't install encoder cable near power cable connect shields on the metallic connector if
plastic case

4 tubetto termorestringente / plastic tube Pagina / page 1/2 Dis. / dwg. N° EAM 1906/1
Date 18.10.02
Figura 12.2: Cavo Motore Serie SBM / Encoder Digitale con Sonde di Hall
-SBM-
Scale 0:0
CAVO ENCODER (DEHS) Dwg. DLL
DEHS encoder cable
sign
Manuale XVy-EV
J arancio / orange arancio / orange 1
H rosso / red rosso / red 8
GLI SCHERMI INTERNI
C nero / black nero / black 11
DEVONO ESSERE
D marrone / brown marrone / brown 12
ISOLATI (NON TAGLIATI)
L verde / green verde / green 5
D
5
15
giallo / yellow giallo / yellow 6
C
K
E
10
internal shield must be

4
Manuale XVy-EV
B
14
R
F
A insulated (no cut) 7
9
P
S
marrone-rosso / brown-red marrone-rosso / brown-red 9
3
P
13
A
V
G
8
N
T
2
12
T bianco-nero / white-black bianco-nero / white-black 2
M
U
7
H
blu / blue SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA blu / blue
J
11
1
L
6
K
bianco-giallo / white-yellow SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI bianco-giallo / white-yellow
E marrone-grigio /brown-grey marrone-grigio /brown-grey 13
REALIZZARE UN F verde-nero / green-black connect directly the cable to both connectors verde-nero / green-black 14
PONTE TRA I PIN A e S marrone-giallo / brown-yellow without any interruption marrone-giallo / brown-yellow
verde-rosso / green-red verde-rosso / green-red
make a bridge between
pins A and S B schermo / shield I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO
ESSERE ISOLATI (NON TAGLIATI)
4
3
IN CASO DI INTERRUZIONE INTERMEDIA ESEGUIRE LA CONTINUITA' 2
6 6
connect shields with ground insulated terminal board
when the cable is connected through terminal board
SSI/ENDAT-SBM SSI/ENDAT-SBM
4
don't install encoder cable near power cable connect shields on the metallic connector
if plastic case

2 connettore lato EXP-ABS / EXP-ABS connector 00 0 00.00.00
3 custodia connettore EXP-ABS / EXP-ABS case connector Rev. label Data/date Modifica / title Rev. label Data/date Modifica / title
4 tubetto termorestringente / plastic tube Codice …….. Pagina / page 1/2 Dis. / dwg. N° EAM 2363
Denominazione / title
6 sigla cavo / cable label -SBM-
Date 03.11.06
CAVO ENCODER (SSI-ENDAT) 0:0
Scale
Figura 12.3: Cavo Motore Serie SBM / Encoder Assoluto con Protocollo SSi EnDat
per EXP-ABS-EV TSS

Dwg.
SSI-ENDAT encoder cable
sign
for EXP-ABS-EV

verde / green verde / green
C GLI SCHERMI INTERNI 12
giallo / yellow GLI SCHERMI INTERNI giallo / yellow
D DEVONO ESSERE 13
5
5
DEVONO ESSERE A
D
ISOLATI (NON TAGLIATI) CONTATTO CON LO rosso / red
rosso / red
4
10 1
11
C
E
4
E arancio / orange
arancio / orange SCHERMO PRINCIPALE
9
B
10
R
F
F
internal shield must be
3
1
3
P
S
insulated (no cut) 8
marrone / brown internal shield must be on marrone / brown
7
A
2
1
S
V
G
2
nero / black the main shield nero / black
N
T
7
T 2
1
1
1
M
U
H
marrone / brown
6
marrone / brown
L
U 14
K
V nero / black nero / black
15
B
schermo / shield SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA

SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI

any interruption
1
4 4
2
5 3

RES-SBM RES-SBM
SI CONSIGLIA DI INSTALLARE IL CAVO RESOLVER SEPARATO IN CASO DI CUSTODIA IN
DAI CAVI DI POTENZA PLASTICA SALDARE GLI SCHERMI
SUL CONNETTORE METALLICO
don't install resolver cable near power cable

connect shields on the metallic connector if
plastic case

2 connettore lato drive / drive connector 01 0 05.05.06 Tolta nota ponte. 00 0 00.00.00
Figura 12.4: Cavo Motore Serie SBM / Resolver
Date 21.10.02
-SBM-
Scale 0:0
CAVO RESOLVER DLL
Dwg.
resolver cable
sign
Manuale XVy-EV
8 verde / green verde / green
1
4 GLI SCHERMI INTERNI GLI SCHERMI INTERNI 8
5 DEVONO ESSERE DEVONO ESSERE A 3
9 ISOLATI (NON TAGLIATI) CONTATTO CON LO 4
5
5
4
marrone / brown marrone / brown 1
3 SCHERMO PRINCIPALE 5
nero / black
3
5
4
nero / black 10 1
4
7 internal shield must be 6

9
Manuale XVy-EV
marrone-blu / brown-blue internal shield must be on
2
1
3
1
4
insulated (no cut) marrone-blu / brown-blue
6
12
3
1
7
3
marrone-rosso / brown-red the main shield

8
2 marrone-rosso / brown-red 9
1
1
8
1
5
7
1
9
2
1

2
10 10
7
1
7
1
2
1
6
8
bianco-nero / white-black
1
1
14 bianco-nero / white-black
1
11
1
1
9
6
15 12
1
0
bianco-giallo / white-yellow bianco-giallo / white-yellow
11 13
17 verde-nero / green-black verde-nero / green-black 7
marrone-giallo / brown-yellow SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA marrone-giallo / brown-yellow
18 2
19 schermo / shield connect directly the cable to both connectors without I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO
4 4
2
5 3

SESC-SHJ SESC-SHJ
SI CONSIGLIA DI INSTALLARE IL CAVO ENCODER SEPARATO IN CASO DI CUSTODIA IN
don't install encoder cable near power cable connect shields on the metallic connector if
plastic case

Figura 12.5: Cavo Motore Serie SHJ / Encoder Sinusoidale

Date 21.10.02
-SHJ-
Scale 0:0
CAVO ENCODER (SESC) DLL
Dwg.
SESC encoder cable
sign

1 verde / green verde / green
1
13 GLI SCHERMI INTERNI GLI SCHERMI INTERNI 8
14 DEVONO ESSERE DEVONO ESSERE A 3
9 ISOLATI (NON TAGLIATI) CONTATTO CON LO 4
5
5
4
11 SCHERMO PRINCIPALE 5
4
10 1
nero / black nero / black
3
5
4
10 internal shield must be 6
9
6 marrone-blu / brown-blue insulated (no cut) internal shield must be on marrone-blu / brown-blue
3
1
2
1
3
1
4
6
7
3
marrone-rosso / brown-red the main shield marrone-rosso / brown-red 8
12 9
1
1
8
1
5
7
2
1
1
9
grigio / grey
2
grigio / grey
7
3 bianco-nero / white-black bianco-nero / white-black 10
1
7
1
1
1
2
1
6
8
1

6
1
1
9
12
1
0
5 bianco-giallo / white-yellow bianco-giallo / white-yellow
4 11
verde-nero / green-black verde-nero / green-black 7

17 SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA
marrone-giallo / brown-yellow marrone-giallo / brown-yellow
16 2
7 schermo / shield
connect directly the cable to both connectors without I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO
4 4
2
5 3

DEHS-SHJ DEHS-SHJ
SI CONSIGLIA DI INSTALLARE IL CAVO ENCODER SEPARATO IN CASO DI CUSTODIA IN
don't install encoder cable near power cable

plastic case

Date 21.10.02
Figura 12.6: Cavo Motore Serie SHJ / Encoder Digitale con Sonde di Hall
-SHJ-
Scale 0:0
CAVO ENCODER (DEHS) DLL
Dwg.
DEHS encoder cable
sign
Manuale XVy-EV
verde / green verde / green
B GLI SCHERMI INTERNI 12
giallo / yellow GLI SCHERMI INTERNI giallo / yellow
G DEVONO ESSERE 13
5
DEVONO ESSERE A 5
ISOLATI (NON TAGLIATI) 1
rosso / red CONTATTO CON LO rosso / red
4
11 10 1
4
B
C
arancio / orange SCHERMO PRINCIPALE arancio / orange
9
Manuale XVy-EV
H internal shield must be 10 3
1
A
D
3
8
marrone / brown insulated (no cut) internal shield must be on marrone / brown
J
7
2
1
nero /
I
I
2
nero / the main shield black
H
7
J black 2
1
1
1
G
F
marrone / brown
6
A marrone / brown
nero / nero / 14
E black black 15
F
schermo / shield SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA
any interruption
1
4 4
2
5 3

RES-SHJ RES-SHJ
SI CONSIGLIA DI INSTALLARE IL CAVO RESOLVER SEPARATO IN CASO DI CUSTODIA IN
don't install resolver cable near power cable

plastic case

2 connettore lato drive / drive connector 01 0 26.11.02 CHANGED POSITION PIN C-H 00 0 00.00.00
Figura 12.7: Cavo Motore Serie SHJ / Resolver
Date 21.10.02
-SHJ-
Scale 0:0
CAVO RESOLVER DLL
Dwg.
resolver cable
sign

1 I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO 1
A U2/T1
2 2 V2/T2
B not used wires must be insulated (no cut)
drive
A
B
3 W2/T3
3
C
giallo-verde / yellow-green
to power terminal board
PE2
D
C
5 SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA 5
D 6
6 SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI
schermo / shield connect directly the cable to both connectors without

any interruption
1 IN CASO DI INTERRUZIONE INTERMEDIA ESEGUIRE LA CONTINUITA'

4 DEGLI SCHERMI TRAMITE COLLARINO
connect shields with 360° ground terminal 2

6 5 when the cable is connected through terminal board
POT-SBM POT-SBM
schermo / shield
I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO

not used wires must be insulated (no cut)

2 collarino / 360° ground terminal 00 0 00.00.00 00 0 00.00.00
3 Rev. label Data/date Modifica / title Rev. label Data/date Modifica / title
Figura 12.8: Cavo Potenza Motore Serie SBM 5-7
4 tubetto termorestringente / plastic tube Pagina / page 1/3 Dis. / dwg. N° EAM 1907
Date 22.10.02
SBM 5/7
Scale 0:0
CAVO POTENZA DLL
Dwg.
power cable
sign
Manuale XVy-EV
1 1
A U2/T1
2 2 V2/T2
B
Manuale XVy-EV
A
drive
B
3 W2/T3
C
E
PE2
D
5 5
E SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA
D 6 brake wires
6 SENZA INTERRUZIONI TRA I DUE CONNETTORI
F
any interruption


POT+B-SBM POT+B-SBM
schermo / shield

Figura 12.9: Cavo Potenza + Freno Motore Serie SBM 5-7

Date 22.10.02
SBM 5/7
Scale 0:0
CAVO POTENZA + FRENO DLL
Dwg.
power + brake cable
sign

1 I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO 1
A U2/T1
2 2 V2/T2
B not used wires must be insulated (no cut)
drive
A
B
3 W2/T3
3
C
giallo-verde / yellow-green PE2
D
C
5 SI CONSIGLIA UNA CONNESSIONE CONTINUA 5
D 6 6

any interruption


POT-SHJ POT-SHJ
I CONDUTTORI NON UTILIZZATI DEVONO

not used wires must be insulated (no cut)

Figura 12.10: Cavo Potenza Motore Serie SHJ
Date 22.10.02
-SHJ-
CAVO POTENZA Scale 0:0
Dwg. DLL
power cable
sign
Manuale XVy-EV
Manuale XVy-EV
B
A
A
B
C
4
1
6 5
BR-SHJ BR-SHJ

2 00 0 00.00.00 00 0 00.00.00
Figura 12.11: Cavo Freno Motore Serie SHJ
Date 23.10.02
CAVO FRENO SHJ Scale 0:0

brake cable Dwg. DLL
sign

232 • Capitolo 12 Cavi Motore Manuale XVy-EV
Appendice - Bus di Campo e Interfaccia Seriale
1.0 Interfaccia Integrata CANopen
CiA : CAN in Automation, CANopen è un profilo di comunicazione per sistemi industriali basato
gruppo internazionale
utilizzatori.
su CAL. Il documento di riferimento è la specifica CANopen CAL-Base
COMMUNICATION PROFILE for Industrial Systems; CiA Draft Standard
CAN : Controller Area Net- 301 Version 3.0. Issue October 1996 by CAN in Automation e. V.
work.
Come protocollo CAN (ISO 11898) viene usato CAN2.0A con
l’identificatore a 11 bit.
L’interfaccia integrata CANopen è sviluppata come “Minimum Capabilty
Device”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi
a disposizione dagli Slaves e scrive i dati di riferimento agli Slaves; i
Baud Rate che l’interfaccia può supportare sono tutti quelli previsti dalla
specifica CANopen.
1.1 Funzionalità CANopen

In questo capitolo vengono descritte le funzionalità del profilo di
comunicazione CANopen.
Caratteristiche principali:
1) Viene gestito il “Minimum Boot-up”; il “Extended Boot-up (CAL)” non
è supportato.
PDO: Process Data Object,
messaggi di servizi senza
2) E’ implementata la funzionalità SYNC.
conferma usati per 3) L’assegnamento dinamico dei PDO e RTR.
trasferimento dati da/per 4) Viene gestito il Node Guarding.
dispositivo in tempo reale.
5) Viene gestito il messaggio d’emergenza (“EMERGENCY”).
DBT: Distributor. E’ un
elemento di servizio del CAN
6) La funzione Dynamic ID distribution (DBT slave) non è gestita.
Application Layer nel Modello 7) E’ implementata una “Pre-Defined Master/Slave connection” per
di Riferimento CAN; è compito semplificare il lavoro svolto dal Master durante la fase
del DBT distribuire COB-ID ai
COB che sono usati dal CMS. d’inizializzazione. “Inhibit-Times” (espresso in unità di 100 uS) è
modificabile fino ad un valore di 1 min.
8) La sincronizzazione ad alta risoluzione non è supportata.
9) Non viene gestito “TIME STAMP”.
10) Nell’accesso ai parametri strutturati il sottoindice opzionale 0FFhex
(accesso a tutto l’oggetto) non è gestito.
SDO: Service Data Object, 11) Per ragioni di efficienza viene gestito solo il trasferimento dati
messaggi di servizi con
conferma usati per “Expedited” (max. 4 Byte) dei servizi SDO.
trasferimento dati aciclico da/
per dispositivo.
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection
Il “Pre-defined Master/Slave connection” consente una comunicazione
peer-to-peer tra un Master e 127 Slave; l’indirizzo di Broadcast è zero.
1.1.2 NMT Servizi (Network Management)

I servizi NMT “mandatory”sono:
- Enter_Pre-Operational_State CS = 128
- Reset_Node CS = 129
- Reset_Communication CS = 130
Manuale XVy-EV Appendice - Bus di Campo e Interfaccia Seriale • 233

NMT: Network Management. Essendo usato il “Minimum Boot-up” sono gestiti anche i seguenti servizi
E’ un elemento di servizio del
CAN Application Layer nel NMT:
Modello di Riferimento CAN; - Start_Remote_Mode CS = 1
esegue inizializzazione,
configurazione e gestione
- Stop_Remote_Mode CS = 2
errori di una rete CAN. Il COB-ID di un servizio NMT utilizzato per l’inizializzazione è sempre 0;
CS: Command Specifier; CS è il Command Specifier che definisce il servizio NMT.
definisce il servizio NMT.
COB-ID COB-Identifier.
Identifica univocamente un COB 1.1.3 Inizializzazione
all’interno della rete; esso
determina anche la priorità del
Il drive XVy supporta il meccanismo di Node Guarding. La configurazione
COB. del Node Guarding è effettuabile dal master mediante gli elementi
dell'Object Dictionary previsti dallo standard (1006h, 100Ch, 100Dh).
Il drive verifica il funzionamento del master mediante il Life Guarding.
Qualora il controllo fallisca, il drive attiva l'allarme di "Bus Loss". La
soglia di Life Guarding è così calcolata:
Valore/Condizione
60ms
Default. Nessuna parametrizzazione del Node Guarding.
SYNC_PERIOD (*)
LIFE_TIME_FACTOR
Uso della modalità sincrona. Se non indicato dal master, il
LIFE_TIME_FACTOR è pari a 3 per default.
NODE_GUARDING_PERIOD (*)
LIFE_TIME_FACTOR
NODE_GUARDING_PERIOD impostato dal master
LIFE_TIME_FACTOR è pari a 3 se non diversamente indicato.
1.1.4 Oggetti di Comunicazione

In questo capitolo vengono descritti gli oggetti di comunicazione del
protocollo CANopen gestiti dalla scheda d’interfaccia.Gli oggetti di
comunicazione gestiti sono i seguenti:
1) 1 SDO Server in ricezione.

2) 1 SDO Server in trasmissione.
3) 3 PDO in ricezione.
4) 3 PDO in trasmissione.
5) 1 Emergency Object.
6) 1 Node Guarding - Life Guarding.
7) 1 SYNC object.
Nella seguente tabella sono illustrati gli oggetti di comunicazione utilizzati

con relativo livello di priorità e il Message Identifier; per ottenere il
“Resulting COB-ID”, a tale numero va aggiunto il Node-ID (indirizzo
scheda).
234 • Appendice - Bus di Campo e Interfaccia Seriale Manuale XVy-EV

OBJECT PRIORITY MESSAGE ID
1st SDO rx 6 1536
1st SDO tx 6 1408
1st PDO rx 2 512
1st PDO tx 2 384
2nd PDO rx 2 768
2nd PDO tx 2 640
EMERGENCY 1 220
NODE GUARDING not used 1792
SYNC 0 128
Tabella 1.4.1: Oggetti di Comunicazione

Node Guarding non ha priorità poiché si tratta di un servizio speciale
NMT; ha Message-ID poiché non è un servizio Broadcast.
1.1.5 Elementi Object Dictionary

Il dizionario oggetti (Object Dictionary) è accessibile mediante un master
CANopen e da configuratore a tastierino.
Nella seguente tabella sono riportati gli oggetti di comunicazione
impiegati e l’accessibilità con master CANopen, configuratore e
tastierino.
Index (hex) IPA Parameter Name

1000 Device Type
1001 Error Register
1002 Manufacturer status register
1005 COB-ID SYNC Message
1006 40902 Communication cycle period
1008 Manufacterer Device Name
1010 Store parameter
1009 Manufacterer Hardware Version
100A Manufacterer Software Version
100C 40903 Guard Time
100D 40904 Life Time Factor
100F Number of PDOs supported
1014 40905 COB-ID Emergency
1018 Identity object
1400 40910, 40915 1st Receive PDO
1401 40911, 40916 2nd Receive PDO
1402 40912, 40917 3rd Receive PDO
1600 Receive PDO1 mapping parameter
1A00 Transmit PDO1 mapping parameter
1800 40920, 40925, 40930 1st Transmit PDO
1801 40921, 40926, 40931 2nd Transmit PDO
1802 40922, 40927, 40932 3rd Transmit PDO
Tabella 1.5.1: Oggetti profilo di comunicazione CANopen impiegati
Gli oggetti indicati in grassetto nella tabella permettono di scrivere

i parametri assegnati con lo scambio dati nel PDO.
Il criterio di assegnazione è variabile e dipende dalla dimensione
(in byte) del parametro scambiato.

NOTA! E’ possibile salvare permanentemente gli oggetti nella memoria flash del drive:
1) tramite configuratore, solo nel caso di oggetti con riferimento a parametri
(es.: index 1000 -> IPA 40902)
2) con la funzione SAVE di CANopen (oggetto index 1010).
1.1.6 RX PDO Entries

Per quanto riguarda il PDO Communication Parameter (index 1400h,
1401h) esso è così strutturato:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 2.
2) Subindex 1 (COB-ID usato dal PDO) è strutturato come segue:
- Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
- Bit 29 = 0 poiché usato 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 non usati.
- Bit 0-10 COB-ID (vedi tabella 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), oppure
sincrona secondo come impostato dal master (1 se previsto SYNC,
254...255 se asincrono). Se non indicato è attiva la modalità
sincrona.
1.1.7 TX PDO Entries

Per quanto riguarda il PDO Communication Parameter (index 1800h,
1801h) esso è così strutturato:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 3.
2) Subindex 1 (COB-ID usato dal PDO) è strutturato come segue:
- Bit 31 (PDO valido/non valido) è impostabile via SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 poiché questa
funzionalità non è supportata.
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), oppure
sincrona secondo come impostato dal master (1 se previsto SYNC,
254...255 se asincrono). Se non indicato è attiva la modalità
sincrona.
4) Inhibit time
1.1.8 SDO Entries

Viene utilizzata solo la modalità di trasferimento dati “Expedited” (max.
4 Byte).
Per quanto riguarda il SDO Communication Parameter esso è così
strutturato:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 3 poiché il dispositivo
è un Server del servizio SDO.
2) Subindex 1 e 2 (COB-ID usato dal SDO) è strutturato come segue:
- Bit 31 (SDO valido/non valido); essendo usati solo gli SDO di Default,
è = 1.
- Bit 30 riservato = 0.

L’elemento “node ID of SDO’s client resp. server” non è supportato poiché
vengono usati solo gli SDO di Default.
1.1.9 COB-ID SYNC Entries

Per quanto riguarda il parametro di comunicazione COB-ID SYNC, i 32
bit sono così strutturati:
- Bit 31 = 1 essendo la scheda d’interfaccia CANopen “consumer” di
messaggi SYNC.
- Bit 30 = 0 poiché la scheda d’interfaccia non genera messaggi SYNC.
1.1.10 COB-ID Emergency

Per quanto riguarda il parametro di comunicazione COB-ID Emergency
Message, i 32 bit sono così strutturati:
- Bit 31 = 0 non essendo la scheda d’interfaccia CANopen “consumer”
di messaggi Emergency.
- Bit 30 = 0 poiché la scheda d’interfaccia genera messaggi
Emergency.
1.2 Gestione CANopen

L’interfaccia utente del protocollo CANopen avviene tramite parametri
drive.
I parametri sono gestiti con menu gerarchici. Tutti i parametri di scrittura
relativi ai bus di campo sono attivi solo dopo il reset del drive. Di seguito
sono riportati i parametri drive per la gestione del protocollo CANopen.
Menu Fieldbus
Per attivare il protocollo CANopen impostare il parametro IPA 40000
Field Bus Type come “Can Open”. Gli altri parametri di questo menu
sono:
IPA Nome par. Tipo Valore default Attr.

40100 Bus Address 1 byte senza segno 0 Scrittura
40001 Bus Baude Rate 4 bytes senza segno 0 Scrittura
40110 CC Enabling Enum Enabled Scrittura
40111 PDC Enabling Enum Enabled Scrittura
40114 FB Fail Casue 4 bytes senza segno 0 Sola lettura
- Bus Address = indirizzo del nodo nella rete;

- Bus Baude Rate = Determina il baud rate della rete. Il baud reta è
espresso direttamente in baud (es. 125kb = 125000);
- PDC Enabling e CC Enabling = danno la possibilità all’utente di
abilitare/disabilitare i canali associati. Con il canale PDC è possibile
scambiare fino a 8 parametri.

Il parametro FB Fail Cause dice quale è stata la causa di errore. Quelle
utilizzate per CANopen sono le seguenti:
Cod. Significato
1 Protocollo non corretto
18..24 Errore configurazione canale ricezione M2S
25..31 Errore configurazione canale trasmissione S2M
32 Troppi byte sul canale ricezione M2S
33 Troppi byte sul canale trasmissione S2M
34-35 IPA errata per assegnamento PLC
36 Più di 4 word assegnate come Fast250 us su M2S
37 Più di 4 word assegnate come Fast250 us su S2M
100 Baud rate non corretto
101 Indirizzo di nodo non corretto
103 SDO di tipo non expedited non supportato
104 SDO di lunghezza non corretta
105 Errore nei messaggi NMT
106 Codice NMT non supportato
107 Linea CAN in stato “Bus-off”
108 Impossibile entrare in operational (non può mai accadere)
111 Dimensione RPDO ecceduta
112 Dimensione TPDO ecceduta
1.3 Controllo del Process Data Channel

Questa funzione permette l’assegnazione di parametri o variabili
applicative dell’azionamento ai dati del Process Data Channel.
Nel caso di protocollo CANopen, il PDC è realizzato mediante i messagi
PDO (Process Data Object).
Il protocollo CANopen utilizza un numero impostabile di word per il
Process Data Channel (abbr. PDC).
La configurazione del Process Data Channel per i bus di campo è la
seguente:
Data 0 Data... Data n
Il drive è in grado sia di leggere che di scrivere i dati del Process Data
Channel.
Un dato può essere sia di 2 che di 4 byte. Con il termine “dati” si intende
un numero qualsiasi di parametri da 0 a 8, purchè il numero di byte
richiesti da questi parametri non sia superiore a 16 byte.
Esempio:
Si possono avere:
- da 0 a 12 dati da 2 byte
- 1 dato a 4 byte + da 0 a 10 dati da 2 byte
- 2 dati da 4 byte + da 0 a 8 dati da 2 byte
- 6 dati da 4 byte
I dati scambiati mediante il PDC possono essere di due tipi:

- parametri dell’azionamento
- variabili di un’applicazione MDPlc. L’utilizzo di variabili MDPlc è
descritto nei paragrafi 1.3.1 e 1.3.2.
Il master scrive i dati definiti come PDC input e legge i dati definiti come
PDC output.

Drive
Input
CanOpen PDO Rx
PDC
Interface PDO Tx
Output
1.3.1 Configurazione PDC Input (FB XXX MS Parameter)

Esistono 12 menu, di struttura uguale, per la configurazione del canale
PDC in input.
IPA Nome Par. Tipo Valore default Attr. Unità

40190 FB Assign M->S 1 Enum Not assign Scrittura
40200 FB IPA M->S 1 2 bytes senza segno 0 Scrittura --
40210 FB Format M->S 1 Enum 16 bit int Scrittura --
40220 FB Exp M->S 1 2 bytes senza segno 16 bit integer Scrittura
Questa è la struttura per il primo parametro di Input. La struttura è ripetuta

12 volte per i 12 possibili parametri di input. Gli indici parametri successivi
sono 40201..40221, 40202..40222 e via dicendo.
Il parametro FB Assign M->S 1 può assumere le seguenti selezioni:
- Parameter: il dato corrispondente del PDC è associato ad un

parametro identificato da FB IPA M->S 1. I parametri vengono
immessi in unità ingegneristiche e sono scambiati in maniera
asincrona.
Il parametro FB Format M->S 1 imposta il formato di scrittura. Il
formato impostato può essere diverso dal formato nativo del
parametro.
Il parametro FB Exp M->S 1 determina la potenza di 10 per la
quale il parametro viene moltiplicato prima di essere trasferito al
drive.
Un esempio pratico per l’uso di questi parametri:

Il parametro Els Ratio 0 - IPA 32001, che ha formato float, viene
scritto dal master. Deve essere scritto in formato intero, con segno
e con 3 cifre decimali. Impostare i parametri come segue:
40200 FB IPA M->S 1 @ 32001
40210 FB Format M->S 1 @ “16 bit integer”
40220 FB Exp M->S 1 @ 3
In questo modo il master deve scrivere:
1000 per impostare il valore 1.000
-1234 per impostare il valore -1.234.
- Direct Access parameter (8 ms): il dato corrispondente del PDC è

associato ad un parametro identificato da FB IPA M->S 1.
I parametri vengono immessi in count interni e sono scambiati in
maniera sincrona (ogni 8 msec). Il formato di scrittura identificato
dal parametro FB Format M->S 1 (vedere tabella al menu
FIELDBUS), deve coincidere con quello interno al drive.
Per i parametri il cui formato interno è float, è possibile scegliere
“32 bit integer” e la conversione tra il dato ricevuto e dato interno in

float viene fatta automaticamente.
- Filling : il dato corrispondente del PDC non è associato ad alcun

parametro ma viene inserito un numero di byte pari a 0 corrispondente
a quanto indicato nel parametro FB Format M->S 1.
- Fast Access parameter (250 us): il dato corrispondente del PDC è

associato ad un parametro identificato da FB IPA M->S 1.
I parametri vengono immessi in count interni e sono scambiati in
maniera sincrona (ogni 250 usec). Il formato di scrittura identificato
dal parametro FB Format M->S 1 (vedere tabella al menu
FIELDBUS), deve coincidere con quello interno al drive.
Con questa modalità di scambio è possibile assegnare fino a 4
word delle 12 disponibili.
Prima di stabilire la comunicazione Profibus tra Master e drive bisogna

assegnare i parametri drive al Canale di Processo. Per attivare questi
parametri bisogna effettuare il reset del drive.
1.3.2 Configurazione PDC output (FB XXX SM Parameter)

Esistono 12 menu, di struttura uguale, per la configurazione del canale
PDC in output.
IPA Nome Par. Tipo Valore default Attr. Unità
40290 FB Assign S->M 1 Enum Not assign Scrittura --
40300 FB IPA S->M 1 2 bytes senza segno 0 Scrittura --
40310 FB Format S->M 1 Enum 16 bit int Scrittura --
40320 FB Exp S->M 1 2 bytes senza segno 16 bit integer Scrittura --
Questa è la struttura per il primo parametro di output. La struttura è

ripetuta 12 volte per gli 12 possibili parametri in output.
Gli indici parametri successivi sono 40301..40321, 40302..40322 e via
dicendo.
I parametri FB Assign S->M 1, FB IPA S->M 1 e FB Format S->M 1 e
FB IPA S->M 1 hanno lo stesso significato di quelli descritti al punto
1.3.1.
1.3.3 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc

E' possibile configurare sia i dati PDC in input che quelli in output per
consentire l'accesso diretto dei dati medesimi mediante il codice
applicativo MDPlc.
Per ulteriori informazioni vedere il manuale “Programmazione drive con
MDPlc” nel cd-rom XVy tools.
1.4 Gestione SDO

Il servizio SDO è disponibile solo se il parametro 40110 CC Enabling è
ON.
L’accesso ai parametri drive avviene attraverso la Manufacturer Specific
Profile Area (2000hex< index <5FFFhex).
Siccome gli indici dei parametri del drive (IPA) sono normalmente al di
fuori della MSPA di CANopen, Il drive XVy è provvisto di un valore di

offset che permette di ottenere l'accesso ai parametri del drive stesso.
L'indice da indicare nel comando SDO per accedere ad un parametro
del drive si ottiene mediante le seguenti regole:
- Modalità Offset
SDO index = 2000 hex + IPA-OFFSET
Il valore di OFFSET è inoltre accessibile (e modificabile) attraverso
l'indice 5FFF hex dell'Object Dictionary di CANopen. Il valore di default
è 1000.
Il campo Subindex deve essere posto sempre a 0, in caso contrario
viene generato un messaggio di errore.
- Modalità Mod. 100

SDO index = IPA/100 + 2000 hex (se parametri)
SDO index = IPA/100 + 4000 hex (accesso diretto)
SDO subindex = IPA%100 (parametri e accesso diretto)
Il campo Data deve contenere il valore del parametro drive.
Esempio (mod Offset):

Scrittura del valore 1000 nel parametro 23000 (Speed Gain).
Prima di tutto impostare il valore dell’OFFSET (indice 5FFF hex

dell'Object Dictionary di CANopen) per esempio a 18000.
Le informazioni necessarie sono le seguenti:
1) L'indice SDO ottenuto con la formula è
2000 hex + 23000dec - 18000 dec = 13192 dec (3388 hex)
2) Valore da scrivere 1000, corrispondente a 03E8 hex.
Index Subindex Value
88hex 33hex 00hex E8hex 03hex 00hex 00hex
Drive parameter value to

be assigned to SDO
Subindex always 0
Drive parameter index
Esempio (mod 100):

Scrittura del valore 1000 nel parametro 23001 (Position Gain).
Prima di tutto impostare 40906 (Cus OBJ Idx Mode) a Mod.100

Le informazioni necessarie sono le seguenti:
1) L'indice SDO è
2000 hex + 23001 dec /100 = 8422 dec (20E6 hex)
2) Sottoindice : 23001 Mod. 100 = 1 dec (1 hex)
3) Valore da scrivere 1000, corrispondente a 03E8 hex.

Index Subindex Value
E6hex 20hex 01hex E8hex 03hex 00hex 00hex
Drive parameter value to

be assigned to SDO
Subindex always 0
Drive parameter index
In caso vi sia un errore nell’impostazione o nella lettura del parametro,

l’interfaccia CANopen invia un messaggio di Abort domain transfer; il
valore di Application-error-codes assume i seguenti significati:
Error class Error code Additional code (hex) Significato
6 0 0 Parameter doesn't exist
8 0 22 Acces failed because of present device state
6 1 2 Read/Write only error
8 0 0 Generic error
6 9 32 Minimum value
6 9 31 Maximum value
5 4 0 SDO time_out
5 4 1 Invalid command
3 9 30 Invalid value
1.5 Allarmi
Allarmi Fieldbus
I malfunzionamenti del bus sono segnalati mediante l'allarme 26-"Field
bus failure". Nel caso di CANopen, le cause possibili di anomalie sono:
- stato "Bus-off" della lina CAN;
- abilitazione del drive in uno stato diverso da "Operational";
- superamento della soglia di "Life Guarding".
Questo allarme si attiva solo quando il drive è abilitato.
Il parametro 40115 FB Alarm Watch, se posto a ON, abilita la
generazione dell’allarme “Field bus failure” anche quando il drive è
disabilitato.
Gestione allarmi drive

In considerazione del fatto che il bus di campo deve funzionare con
applicativi firmware diversi, non è prevista la funzionalità di “stato allarmi
del drive”.
Nessun trattamento speciale viene quindi fatto per lo “stato degli allarmi
del drive”. Il firmware XVy, mette a disposizione una serie di parametri
per rilevare lo stato del drive. Fare riferimento al manuale del drive per
ulteriori informazioni.
Reset allarmi
l reset degli allarmi è una delle funzionalità standard del drive, ovvero
ogni tipo di applicativo fornisce lo stesso parametro per questa
funzionalità. E’ quindi possibile fare il reset degli allarmi tramite il canale
di configurazione su tutti i vari firmware del drive. Per eseguire il reset
degli allarmi è necessario inviare il valore 1 al parametro 18012.
Il reset degli allarmi con comando a bit, può essere eseguito anche
tramite la funzionalità di “Virtual Digital Input”.

2.0 Protocollo Modbus e formato dei messaggi
Fare riferimento al manuale "MODBUS RTU Protocol, capitoli 1 e 2

(codice 1S5E68)
NOTA: Nel protocollo Modbus (Drive Serial Add, IPA 18031) non deve essere
utilizzato l'indirizzo 0 in quanto è riservato per il comando "broadcast".
Impostare Serial Prot Type (IPA 18032), come “Modbus”.
2.1 Funzioni Modbus

Nel drive sono implementate le seguenti funzioni:
Codice Funzione Descrizione

01 (*) Read coil status Questa funzione permette di richiedere lo stato ON o OFF di
parametri Drive discreti (Coil). Il modo broadcast non è permesso.
02 (*) Read input status Questa funzione permette di richiedere lo stato ON o OFF di
parametri Drive discreti (Input). Il modo broadcast non è permesso.
03 (*) Read holding registers Questa funzione permette di richiedere il valore di registri a 16 bit
(word) contenenti parametri Drive. Il modo broadcast non è permesso.
06 Preset single register Questa funzione permette di impostare il valore di un singolo registro
a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.
16 (*)Preset multiple registers Questa funzione permette di impostare il valore di un blocco
consecutivo di registri a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.
Nota: Per la descrizione dettagliata delle funzioni fare riferimento al manuale "MODBUS
RTU Protocol, capitolo 3.
(*) Non possono essere eseguito richieste multiple.E' possibile accedere ad un

parametro per volta.
NOTA! I parametri Drive vengono riferiti come registri Modbus di 16 bit; un

parametro Drive di 32 bit (tipo Dword, long o float) occupa quindi 2
registri Modbus.
Nel formato Float, la prima word è la parte più significativa dei dati a 32
bit. Nel formato Dword o Long, la prima word è la parte meno significativa
dei dati a 32 bit. Ogni word è il registro. I registri richiedono due byte, lil
primo contiene la parte più significativa.
2.2 Gestioni Errori

Fare riferimento al manuale "MODBUS RTU Protocol, capitolo 4 (codice
1S5E68).
2.2.1 Codici d’eccezione

L’implementazione del protocollo nel drive prevede i seguenti codici
d’eccezione:
Codice Nome Significato

00 ILLEGAL ADDRESS Indirizzo non valido
01 ILLEGAL FUNCTION Codice di funzione ricevuto non corrisponde ad una funzione
permessa sullo slave indirizzato.
02 ILLEGAL DATA ADDRESS Il numero indirizzo cui fa riferimento il campo dati non è un
registro permesso sullo slave indirizzato.

03 ILLEGAL DATA VALUE Il valore da assegnare cui fa riferimento il campo dati non è
permesso per questo registro.
04 SLAVE FAIL Comando richiesto non eseguibile dallo Slave.
05 SLAVE ACK Comando richiesto accettato e in esecuzione dallo Slave
06 SLAVE BUSY Slave occupato.

07 NAK - NEGATIVE La funzione non può essere eseguita nelle attuali condizioni operative
ACKNOWLEDGEMENT o si è tentato di scrivere in un parametro a sola lettura.
IMPORTANTE! Da notare che le impostazioni di Serial Baud Rate (IPA 20024) è resa
attiva allo start-up del drive, per cui occorre memorizzarle e spegnere
l'azionamento per attivarle.
2.3 Configurazione del Sistema

Per utilizzare il Protocollo Modbus nel drive è necessario configurare il
parametro Serial Prot type (IPA 18032) = [1] Modbus, e l'indirizzo Drive
Serial Add (IPA 18031) che non puo essere = 0 (menu DRIVE CONFIG
/ COMM CONFIG).
La configurazione della porta seriale viene gestita nel menuDRIVE
CONFIG / Comm Config tramite i parametri: Drive Serial Add (IPA
18031), Serial Baud Rate (IPA 20024), Serial Line Conf (IPA 20025),
Serial Del Time (IPA 20026) e Serial Prot Type“ (IPA 18032).
Per comunicare con il drive in Protocollo Modubus attraverso il
configuratore GF-eXpress, è necessario impostare "Modbus" nel "Commu-
nication setup" nella finestra Target.
2.4 Appendice - Registro e Tabelle Coil di Modbus

Nel drive il numero di registro e l'indice parametro (IPA) sono gli
stessi.
2.5 Esempio Modbus

Sono implementate le seguenti funzioni:
03 Registro uscita di lettura:

Questa funzione si utilizza per la lettura dei parametri. È possibile leggere
parametri a 16 bit (word e int) e a 32 bit (dword e float). Ogni richiesta
consente di accedere ad un solo parametro:
la lettura dei parametri a 16 bit avviene leggendo il registro corrispondente
all'IPA, mentre l'accesso ai parametri a 32 bit richiede la lettura di due
registri, iniziando da quello corrispondente all'IPA del drive. Non è
possibile leggere più di due registri.
Esempio con int (word è identico):

lettura di 18710 Heatsink Temp.
I byte indicati di seguito si devono trasmettere sulla linea RS-485:
01,03,49,15,00,01,83,92

Significato:
01 indirizzo del drive (come 18031, Drive Serial Add). I drive
devono avere indirizzi univoci a partire da 1; 0 è riservato.
03 numero della funzione di lettura del registro uscite
49 , 15 numero del registro corrispondente a IPA 18710, ovvero
0x4915 hex, prima MSB.
Gli indirizzi Modbus iniziano da 1, quindi in questo caso 18710-1 hex.

00 , 01 numero dei registri a 16 bit da leggere.
83 , 92 CRC16 calcolato del messaggio
Il drive deve rispondere in modo analogo (la temperatura può variare):

01, 03, 02, 00, 1D, 78, 4D
Se la temperatura del dissipatore è di 29°C.
Se la risposta è diversa o del tutto assente vedere il paragrafo seguente
“Errori”.
Esempio con dword:
Per leggere lo stato degli allarmi IPA 24000 Alarm Status inviare il
messaggio:
01, 03, 5D, BF, 00, 02 , E6 , 43
Di seguito si riporta la risposta del drive (nessun allarme attivo):

01, 03, 04, 00, 00, 00, 00, FA, 33
Le dword si scambiano in questo ordine: LSW MSW . In ciascuna word:
MSB, LSB .
Esempio con float:
Provare a leggere 18735 Out Current:

01, 03, 49, 3E, 00, 02, B3 , 9B
Risposta (il drive non funziona):

01, 03, 04, 00, 00, 00, 00, FA, 33
Se ad esempio la corrente è 40:

01, 03, 04, 87, D7, 42, 1F, 13, D7
Il formato binario dei numeri a virgola mobile non rientra negli argomenti
affrontati da questo manuale.
06 Impostazione di un singolo registro:

Questa funzione imposta un singolo parametro a 16 bit. Non utilizzarlo
per i parametri a 32 bit.
Ad esempio, per impostare 23000 Speed Gain a 100 inviare questa

stringa:
01, 06, 59, D7 , 00, 64 , 2A , 85

Il drive risponde:
01, 06, 59, D7 , 00, 64 , 2A , 85
se tutto avviene regolarmente.
Questa funzione si può usare in modo broadcast (indirizzo 0):
00, 06, 59, D7 , 00, 64 ,2B,54
In questo caso il drive non risponde, ma applica comunque il valore.
16 Impostazione di più registri:

Questa funzione si utilizza per l'impostazione dei parametri. Ogni
richiesta consente di impostare un solo parametro: Non è possibile
impostare più parametri.
Esempio con int:
scrittura su 23000 Speed Gain, valore 100

01, 10, 59, D7 , 00, 01, 2,00,64 ,7C , 99
È necessario scrivere l'indirizzo del registro, il numero di registri (1 per

parametri a 16 bit), il numero dei byte dei dati (2 per i parametri a 16 bit)
e quindi i dati.
Il drive risponde:
01, 10, 59, D7, 00, 01, A3, 6D
Esempio con dword:
scrittura su 20162 DIG_IN_NEG

01, 10, 4E, C1 , 00, 02, 4,00,00,00,00,43,90
Per i parametri a 32 bit il numero dei registri è 2 e il numero dei byte dati
è 4.
Risposta:
01, 10, 4E, C1, 00, 02, 07, 1C
L'ordine dei byte è identico a quello della funzione 03.
Esempio con float:
scrittura su 21200 Speed Ref 1

01, 10, 52, CF , 00, 02, 4,00,00,00,00,5A,DC
Impostare speed ref 1 su 0.
Risposta:
01, 10, 52, CF, 00, 02, 61, 4F

3.0 Interfaccia DeviceNet (XVy-DN)
Il presente capitolo descrive il software opzionale XVy-DN per il

collegamento del drive XVy a reti DeviceNet.
Questo capitolo si rivolge a progettisti e tecnici di manutenzione e messa
in servizio di sistemi DeviceNet:
E’ necessaria dunque una conoscenza di base di DeviceNet fornita dai
seguenti manuali:
- DeviceNet Specifications. Volume 1 - DeviceNet Communication
Model and Protocol (Issued by ODVA).
- DeviceNet Specifications. Volume 2 - DeviceNet Device Profiles and
Object Library (Issued by ODVA)
3.1 Descrizione Generale di DeviceNet

DeviceNet è un profilo di comunicazione per sistemi industriali basati
su CAN. Come protocollo CAN (ISO 11898) viene utilizzato CAN2.0A
con l’identificatore a 11 bit.
Il drive XVy-DN è sviluppato come “Slave UCMM Capable Device” per
operare solo in “Predefined Master/Slave Connection Set”.
Lo scambio di dati avviene ciclicamente; l’unità Master legge i dati messi
a disposizione dagli Slave e scrive i dati di riferimento degli Slave; i
Baud Rate che la scheda SBI può supportare sono:
- 125 kbit, 250 kbit e 500 kbit .
Il supporto fisico è la linea seriale RS485; al Bus possono essere collegati
un numero massimo di 64 Slave.
3.2 Connessioni
Il morsetto CAN consente di collegare il drive XVy alla rete DeviceNet.
Fare riferimento al capitolo 4.5, Collegamento CANBus di questo
manuale per ulteriori dettagli.
3.3 Leds
I Led indicatori per la connessione DeviceNet sono posti di fronte al
connettore. La loro funzione è la seguente:
Nome Colore Funzione

CAN Verde Indica che connessione è alimentata (pin C1, C5)
AL Rosso Indicatori dello stato della connessione DeviceNet
OP Verde Indicatori dello stato della connessione DeviceNet
Tabella 3.3.1: Codifica stati dei led AL-OP
OP AL Significato
ON ON Power-up della scheda
BLINK BLINK Self test e Duplicate MAC-ID check in corso
BLINK OFF Attesa configurazione del Master e/o Polling I/O non attivo
ON OFF Polling I/O attivo, stato operativo
OFF BLINK Fault recuperabile (DUP MAC-ID fail, bus-off, bus-loss)
OFF ON Fault grave (errore di configurazione, errore interno)
OFF OFF DeviceNet non configurato

3.4 Interfaccia
Per la connessione al Bus utilizzare un doppino schermato come indicato
dalla specifica DeviceNet.
La connessione tra le singole schede è realizzata con un cavo schermato,
come illustrato nella figura seguente:
XVy XVy XVy
PE
Shield
3.5 Funzionalità DeviceNet

In questo capitolo vengono descritte le funzionalità di DeviceNet gestite
dal drive XVy-DN. Le caratteristiche salienti sono:
1. Il drive può operare solo come Slave in “Predifined Master/Slave
Connection Set”.
2. All’interno del “Predefined Master/Slave Connection Set” il drive è
un “UCMM Capable Device”.
3. Viene gestito l’“Explicit Messaging”.
4. Viene gestito il “Polling” per l’interscambio veloce ciclico Master/Slave.
5. Viene implementato il meccanismo di rilevazione del “Duplicate MAC
ID”.
Per quanto concerne l’“Explicit Messaging”, viene gestita la
frammentazione del pacchetto con un massimo di 32 byte totali.
Taglie di connessione
CONNECTION INSTANCE PRODUCED CONSUMED

Polled I/O Depending on frame setting
Explicit messaging 32 32
3.6 Descrizioni oggetti

Di seguito viene riportata la descrizione degli oggetti gestiti dal drive
XVy-DN.

3.6.1 Object Model
L“Object Model” della seguente figura rappresenta la XVy-DN.
Application Objects
Drive memory Drive par

access
IDENTITY
Message
Router
Connection
DeviceNet
I/O Explicit
La tabella seguente indica:

1. Le classi dell’oggetto presenti nella scheda SBI.
2. Se la classe è obbligatoria.
3. Il numero di istanze presenti in ogni classe.
Vedere “DeviceNet Specifications” per le classi Standard.
Object Optional/Required # of Instances

Identity Required 1
Message Router Required 1
DeviceNet Required 1
Connection Required 1 I/O, 3 Explicit
Parameter Optional many
Drive Parameter Access Optional many
Drive memory Access Optional many
3.6.2 How Objects Affect Behavior

L’“Affect Behaviour” degli oggetti è riportato nella seguente tabella:
Object Effect on Behavior

Identity Supports “Reset Service”
Message Router No effect
DeviceNet Port attributes configuration
Connection Contains the number of logical ports
Parameter Drive parameters read/write
Drive Parameter Access Drive parameters read/write
Drive Memory Access Drive parameters read/write
3.6.3 Defining Object Interface

L’interfaccia degli oggetti del drive XVy-DN è la seguente:
Object Interface
Identity Message router
Message Router Explicit Messaging Connection Instance
DeviceNet Message router
Connection Message router
Parameter Message router
Drive Parameter Access Message router
Drive memory Access Message router

3.7 Trasferimento dati via Explicit Messaging
Il trasferimento dati via Explicit Messaging avviene tramite due nuovi
oggetti: uno per l’accesso ai parametri Drive, l’altro per l’accesso diretto
alla memoria del drive.
3.7.1 Parameter Access

Per la lettura/scrittura dei parametri Drive viene definito l’oggetto Drive
Parameter Access con le seguenti caratteristiche:
- Class ID: Fh.
- Class Attribute: Revision
- Instance Attribute: Questa instanza non prevede attributi.
3.7.1.1 Class Code

Class code: F hex
3.7.1.2 Class attributes
Need in DeviceNet Description Semantics of

Number Access Rule Name
implementation Data Type of Attribute values
Revision of
1 Optional Get Revision UINT
this object
dn345
3.7.1.3 Instance Attributes

Need in DeviceNet Description of Semantics of
implementation Data Type Attribute values
This instance provide attributes and correspond to the IPA
dn351
3.7.1.4 Common Services

Questo oggetto non ha servizi comuni.
3.7.1.5 Object Specific Services
Need in
Service Code implementation Service Name Description of Service
Class Instance
0hex n/a Required Get_Attribute_Single Read drive parameter value
10hex n/a Required Set_Attribute_Single Writes drive parameter value
dn356
3.7.1.6 Behavior
Questo oggetto è l’interfaccia tra la rete DeviceNet e tutti i parametri
Drive.
L’accesso al parametro Drive avviene tramite l’indice del parametro
stesso.
Esempio lettura di un parametro (IPA 24000):

- Eseguire un Get_Attribute_Single della classe Fh,
- istanza = 24000 (5DC0 hex)
- attributo di classe 1
- il drive risponde con 4 byte (formato Dword).

Esempio scrittura di un parametro (IPA 23000):
- Eseguire un Set_Attribute_Single della classe Fh,
- istanza = 23000 (53D8 hex)
- attributo di classe 1
- per impostare il valore 20, selezionare “Word 2 byte” (il formato del
parametro è INT, 16 bit)
- nel caso di errore il drive non risponde (timeout).
Low byte - Low word drive parameter drive

High byte - Low word drive parameter drive
byte VALUE XX
Low byte - High word drive parameter drive
High byte - High word drive parameter drive
dn357
Il numero di byte del campo “Value” dipende dalla lunghezza del

parametro del drive;
Esempio:
se il tipo di parametro del drive “Integer” la lunghezza di VALUE è 2
bytes.
3.7.2 Drive Parameter Access

Per la lettura/scrittura dei parametri Drive viene definito l’oggetto Drive
Parameter Access con le seguenti caratteristiche:
- Class ID: 66h.
- Class Attribute: Revision
- Instance Attribute: Questa instanza non prevede attributi.
3.7.2.1 Class Code

Class code: 66 hex
3.7.2.2 Class attributes

Revision of
1 Optional Get Revision UINT
this object
dn345
3.7.2.3 Instance Attributes

This instance does not provide attributes
dn350
3.7.2.4 Common Services

Questo oggetto non ha servizi comuni.

3.7.2.5 Object Specific Services
Need in
Service
implementation Service Name Description of Service
Code
Class Instance
32hex n/a Required Get_Drive_Value Read drive parameter value
33hex n/a Required Set_Drive_Value Writes drive parameter value
34hex n/a Required Get_Typed_Drive_Valu Read drive parameter value
e indicating the data type
35hex n/a Required Set_Typed_Drive_Value Writes drive parameter value
indicating the data type
dn355
3.7.2.6 Behavior
Questo oggetto è l’interfaccia tra la rete DeviceNet e tutti i parametri
Drive.
L’accesso al parametro Drive avviene tramite l’indice del parametro stesso;
se il parametro non esiste o non è possibile accedervi per qualsiasi motivo
(es. tentare di scrivere un parametro di sola lettura), viene ritornato un
codice d’errore.
Non è possibile accedere ai parametri Drive in formato testo.
In seguito sono riportati schemi di come deve essere organizzato il
pacchetto dati per leggere/scrivere parametri Drive.
A) Write Drive Parameter

In questo esempio viene riportata la scrittura di un parametro Drive;
vengono distinti i casi di scrittura positiva ed errata.
A-1) Write Drive Parameter Request

Il pacchetto per la scrittura di un parametro Drive è composto come
segue:
DATA TYPE FIELD VALUE MEANING
Byte Service Code 33hex Set Drive Parameter - Object Specific Service
Class ID 66hex Drive Parameter Access Class Object

See Note 1)
Instance ID XXXX Drive Parameter Index in format Low byte-High byte
XX Low byte-Low word drive parameter value
XX High byte-Low word drive parameter value
Byte 2) VALUE
XX Low byte-High word drive parameter value
XX High byte-High word drive parameter value
dn360
1) Byte o Word in base al tipo di allocazione effettuata dal Master.

2) Il numero di Byte del campo “Value” dipende dalla lunghezza del
parametro Drive; es.: se il parametro Drive è di tipo “Integer”, la
lunghezza di VALUE è 2 Byte.
A-2) Write drive parameter - Reply OK

Se il parametro Drive è stato scritto correttamente, il pacchetto di risposta
è:

Set Drive Parameter Reply code- Object Specific
Byte Service Code 33hex OR 80hex
Service.
Result field equal to zero means writing correctly
Word Result 0000
executed.
dn365
A-3) Write drive parameter - Reply Error

Se la scrittura del parametro Drive viene rifiutata, la risposta è la
seguente:
Byte Service Code 33hex OR 80hex
Service.
Word Result XXXX 1 Drive specific error code.
dn370
1) Per i codici d’errore vedere tabella 3.7.1. .
B) Read Drive Parameter

In questo esempio viene riportata la lettura di un parametro Drive;
vengono distinti i casi di lettura positiva ed errata.
B-1) Read Drive Parameter Request

Il pacchetto per la lettura di un parametro Drive è composto come segue:
Byte Service Code 32hex Get Drive Parameter - Object Specific Service.
1)
See Note Class ID 66hex Drive Parameter Access Class Object.
See Note 1) Instance ID XXXX Drive Parameter Index in format Lowbyte-High byte.
dn375
B-2) Read drive parameter - Reply OK

Se il parametro Drive è stato letto correttamente, il pacchetto di risposta
è:

Get Drive Parameter Reply code- Object Specific
Byte Service Code 32hex
Service.
Result field equal to zero means reading correctly
Word Result 0
executed.
Low byte-Low word drive parameter value.
High byte-Low word drive parameter value.
Byte 1) VALUE XX
Low byte-High word drive parameter value.
High byte-High word drive parameter value.
dn380
1) Il numero di Byte del campo “Value” dipende dalla lunghezza del

parametro Drive; es.: se il parametro Drive è di tipo “Integer”, la
lunghezza di VALUE è 2 Byte.
B-3) Read drive parameter - Reply Error

Nel caso in cui la lettura del parametro Drive sia stata rifiutata, la risposta
è:

Service.
dn385
C) Write Typed Drive Parameter

In questo esempio viene riportata la scrittura di un parametro; vengono
distinti i casi di scrittura positiva ed errata.
In questo caso, oltre all’indice ed il valore, viene indicato anche il tipo di
dato utilizzato nella trasmissione. L’ eventuale conversione di tipo è
effettuata automaticamente dal firmware.
C-1) Write Drive Parameter Request

Il pacchetto per la scrittura di un parametro è composto come segue:
Byte Service Code 35hex Set Drive Parameter - Object Specific Service
Class ID 66hex Drive Parameter Access Class Object
See Note 1)
Instance ID XXXX Drive Parameter Index in format Low byte-High byte
DATA
Byte 2) XX Value data type
TYPE
XX Low byte-Low word drive parameter value
XX High byte-Low word drive parameter value
Byte 3) VALUE
XX Low byte-High word drive parameter value
XX High byte-High word drive parameter value
dn390
2) La codifica dei tipi di dato è riportata alla tabella 3.7.2.
3) Il numero di Byte del campo “Value” dipende dalla lunghezza del parametro Drive;
es.: se il parametro Driveè di tipo “Integer”, la lunghezza di VALUE è 2 Byte.
C-2) Write drive parameter - Reply OK

Se il parametro Drive è stato scritto correttamente, il pacchetto di risposta
è:
Service.
Result field equal to zero means writing correctly
Word Result 0000
executed.
dn395
C-3) Write drive parameter - Reply Error

Se la scrittura del parametro Drive viene rifiutata, la risposta è la
seguente:
Service.
dn400

D) Read Drive Parameter
In questo esempio viene riportata la scrittura di un parametro; vengono
distinti i casi di scrittura positiva ed errata.
In questo caso, oltre all’indice ed il valore, viene indicato anche il tipo di
dato utilizzato nella trasmissione. L’eventuale conversione di tipo è
effettuata automaticamente dal firmware.
D-1) Read Drive Parameter Request

Il pacchetto per la lettura di un parametro Drive è composto come segue:
Byte Service Code 36hex Get Drive Parameter - Object Specific Service.
Class ID 66hex Drive Parameter Access Class Object.
See Note 1)
Instance ID XXXX Drive Parameter Index in format Lowbyte-High byte.
DATA
Byte 2) XX Value data type
TYPE
dn405

2) La codifica dei tipi di dato è riportata alla tabella 3.7.2.
D-2) Read drive parameter - Reply OK

Se il parametro Drive è stato letto correttamente, il pacchetto di risposta
è:
Service.
Result field equal to zero means reading correctly
Word Result 0
executed.
Low byte-Low word drive parameter value.
High byte-Low word drive parameter value.
Byte 1) VALUE XX
Low byte-High word drive parameter value.
High byte-High word drive parameter value.
dn380
1) Il numero di Byte del campo “Value” dipende dalla lunghezza del parametro Drive;
es.: se il parametro Drive è di tipo “Integer”, la lunghezza di VALUE è 2 Byte.
D-3) Read drive parameter - Reply Error

Nel caso in cui la lettura del parametro Drive sia stata rifiutata, la
risposta è:
Service.
dn385
Tabella 3.7.1: Codici errore accesso parametri

RISULTATO VALORE SIGNIFICATO
DB_E_ OK 0 No error
DB_E_ NO_IPA -1 Parameter not exist
DB_E_SYSERR -2 Generic error
DB_E_TYPE -3 Type not supported
DB_E_READONLY -4 Attempt to write a read only parameter
DB_E_NOTWRITENOW -5 Attempt to write a parameter when not allowed
DB_E_MINVAL -6 Value exceed minimum value

DB_E_MAXVAL -7 Value exceed maximum value
DB_E_CNFCONFLICT -8 Attempt to assign a currently invalid value
DB_E_CONSTANTLIMITS -9 Attempt to access a parameter using currently invalid type
Tabella 3.7.2: Tipi formato parametro

FORMATO VALORE SIGNIFICATO
DB_T_VOID 0 Return the value in the original format
DB_T_INT 1 16 bit signed
DB_T_WORD 2 16 bit unsigned
DB_T_LONG 3 32 bit signed
DB_T_DWORD 4 32 bit unsigned
DB_T_FLOAT 6 Float in IEEE 744 format
3.8 Operativita Polling

Questo tipo di operatività DeviceNet viene utilizzata per l’interscambio
veloce ciclico dei parametri Drive tra il Master e il drive XVy.
Le caratteristiche dell’operatività Polling sono:
1. La lunghezza del pacchetto è configurabile tramite gli appositi
parametri del drive (vedere il menu FIELDBUS, Capitolo 10) e può
variare da 1 a 10 word per entrambe le direzioni (Slave->Master e
Master->Slave).
2. La scheda, in qualità di Slave, consuma in Polling dati di Output e
produce come risposta dati di Input.
La configurazione dei parametri Drive scambiati in Polling è impostabile
utilizzando i parametri di configurazione disponibili nell’azionamento.
(vedere il menu FIELDBUS, Capitolo 10).
3.9 Configurazione dell’interfaccia XVy-DN

La configurazione dell’interfaccia DeviceNet avviene tramite parametri drive.
I parametri sono gestiti con menu gerarchici. Tutti i parametri di scrittura relativi
all’interfaccia DeviceNet sono attivi solo dopo il reset del drive. Di seguito
sono riportati i parametri drive per la gestione dell’interfaccia DeviceNet.
3.9.1 Fieldbus Menu

Per attivare la scheda di comunicazione XVy-DN occorre impostare il
parametro IPA 40000 Field Bus Type come “Devicenet”. Gli altri
parametri di questo menu sono:
IPA Nome par. Tipo Valore default Attr.

40100 Bus Address 1 byte senza segno 0 Scrittura
40001 Bus Baude Rate 4 bytes senza segno 0 Scrittura
40110 CC Enabling Enum Enabled Scrittura
40111 PDC Enabling Enum Enabled Scrittura
40114 FB Fail Casue 4 bytes senza segno 0 Sola lettura
- Bus Address (IPA 40100) = indirizzo del nodo nella rete; valori
ammessi 1 ... 63.
- Bus Baude Rate (IPA 40001) = baud rate della rete. Il baudrate è
espresso direttamente in kbaud (es 125kb = 125); valori ammessi:
125, 250, 500.
- PDC Enabling (IPA 40111) e CC Enabling (IPA 40110) = danno la
possibilità all’utente di abilitare/disabilitare i canali associati. Con il

canale PDC è possibile scambiare fino a 8 parametri.
- FB Fail Casue (IPA 40114) = causa di errore. Vedere tabella
seguente.
3.9.2 Codici Errore

Cod. Significato
1 Protocollo non corretto
18..24 Errore configurazione canale ricezione M2S
25..31 Errore configurazione canale ricezione S2M
32 Troppi byte sul canale ricezione M2S
33 Troppi byte sul canale trasmissione S2M
34-35 IPA errata per assegnamento PLC
36 Più di 4 word assegnate come Fast250 us su M2S
37 Più di 4 word assegnate come Fast250 us su S2M
100 valore di baud-rate non corretto
101 indirizzo di nodo non corretto
107 linea CAN in stato “Bus-off”
108 errore interno Dnet
109 MAC-ID duplicato (esiste già nodo con uguale indirizzo)
110 chiave software per abilitazione non valida o scaduta
3.10 Allarmi
3.10.1 Allarmi XVy-DN
Sono previsti due allarmi per la gestione interfaccia XVy-DN:
Allarme (A 26) FieldBus Failure, viene attivato automaticamente se
non c’è comunicazione sul bus PDC (polling I/O). Questo allarme si
attiva solo quando il drive è abilitato.
Il parametro FB Alarm Watch (IPA 40115), se posto a ON, abilita la
generazione dell’allarme “Field bus failure” anche quando il drive è
disabilitato.
3.10.2 Gestione Allarmi Drive

In considerazione del fatto che la scheda deve funzionare su applicativi
firmware diversi, non è prevista la funzionalità di “stato allarmi del drive”.
Nessun trattamento speciale viene quindi fatto per lo “stato degli allarmi
del drive”.
Il firmware XVy-EV, mette a disposizione una serie di parametri per
rilevare lo stato del drive. Fare riferimento al capitolo 10, menu ALARMS
e FIELDBUS per ulteriori informazioni.
3.10.3 Reset Allarmi

Il reset degli allarmi è una delle funzionalità standard del drive, ovvero
ogni tipo di applicativo fornisce lo stesso parametro per questa
funzionalità. E’ quindi possibile fare il reset degli allarmi tramite il canale
di configurazione su tutti i vari firmware del drive. Per eseguire il reset
degli allarmi è necessario inviare il valore 1 al parametro 18012.
Il reset degli allarmi con comando a bit, può essere eseguito anche
tramite la funzionalità di “Virtual Digital Input”.

3.11 Controllo del Process Data Channel
Questa funzione permette l’assegnazione di parametri o variabili
applicative dell’azionamento ai dati del Process Data Channel.
L’interfaccia XVy-DN utilizza un numero impostabile di word per il Process
Data Channel (abbr. PDC Process Data Channel ).
La configurazione del Process Data Channel per l’interfaccia XVy-DN
è la seguente:
DATO 0 DATO... DATOn
Lo Slave è in grado sia di leggere che di scrivere i dati del Process Data
Channel.
I dati DeviceNet letti dallo Slave sono indicati come dati d’ingresso; i
dati scritti in DeviceNet dallo Slave sono indicati come dati d’uscita.
Un dato può essere sia di 2 che di 4 byte. Con il termine “dati” , si
intende un numero qualsiasi di questi ultimi compreso tra 0 e 10, purchè
il numero totale di byte richiesti non sia superiore a 20 byte.
Esempio
Si possono avere :
- da 0 a 10 dati da 2 byte
- 1 dato a 4 byte + da 0 a 8 dati da 2 byte
- 5 dati da 4 byte
I dati scambiati mediante il PDC possono essere di due tipi:

-parametri dell’azionamento
-variabili di un’applicazione MDPlc
La composizione dei dati in ingresso e uscita del PDC è definita con

opportuni parametri come descritto nei paragrafi 3.11.1 e 3.11.2.
Il master scrive ciclicamente i dati definiti come PDC input e legge
ciclicamente i dati definiti come PDC output.
Drive
Input
PDC XVy-DN
Output
3.11.1 Configurazione PDC Input (Parametro SYS_FB_XXX_MS)

Vedere paragrafo 1.3.1, Appendice.
3.11.2 Configurazione PDC Output (Parametro SYS_FB_XXX_SM)

Vedere paragrafo 1.3.2, Appendice.
3.11.3 Configurazione I/O Virtuali Digitali

Il firmware XVy-EV, fornisce la funzionalità di “Virtual Digital I/O”, che
consente lo scambio di segnali discreti tra master e slave e viceversa.

Per una descrizione dettagliata di questi parametri, vedere il capitolo
10, menu DIGITAL INPUTS / VIRT DIG INPUTS e DIGITAL OUTPUTS
/ VIRT DIG OUTPUTS.
Altri firmware applicativi, ad esempio MDPlc, non prevedono la
funzionalità dei “Virtual Digital I/O”.
3.11.4 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc

E' possibile configurare sia i dati PDC in input che quelli in output per
consentire l'accesso diretto dei dati medesimi mediante il codice
applicativo MDPlc.
Per ulteriori informazioni vedere il manuale “Programmazione drive con
MDPlc” nel cd-rom XVy tools.

4.0 Fieldbus : lista parametri e conversione
I parametri possono essere letti/scritti via fieldbus impostando

opportunamente i parametri FB Assign X->X x , FB IPA X->X x, FB
Format X->X x, FP Exp X->X x (vedere capitolo 10, menu FIELDBUS).
Se si vuole accedere come Direct access o Fast access occorre
conoscere il formato interno del dato che si vuole scambiare e la relazione
che lega i counts letti ai valori ingegneristici (1).
Legenda
Riferimento Scrittura con
IPA Descrizione Formato esterno Formato interno conversione (1) R/W
drive abilitato
18102 Curr Deriv Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si

18123 Max Pos Error floating point 32 bit integer F01 si si
IPA Numero del parametro. Per ulteriori informazioni sul parametro consultare il
Capitolo 11 - Indice Parametri.
Descrizione Nome del parametro
Formato esterno Formato parametri esterno
Formato interno Formato parametri interno
Riferimento conversione Riferimento alla equazione per la conversione, vedere la seguente tabella
R/W Modalità di accesso ai parametri: R= Lettura, W= Scrittura
Tabella 4.1 : Formule di conversione
Codice (1) Riferimento conversione

F01 [mech.deg] = IPA 18753 Pos Conv Fact * [cnts]
F02 [ms/krpm] = IPA 21111 Max Ramp Rate / [cnts]
F03 [%] = 100 * IPA 18790 Torque Conv Fact * [cnts] / IPA 18800 Base Torque
F04 [rpm] = IPA 18752 Rpm Conv Fact * [cnts]
F05 [par] = [cnts] / 1638
F06 [Kg*m2] = 0.5092958178*10-5 * EncPulses * IPA 18790 Torque Conv Fact * [cnts]
F07 [msec] = (-0.125 / log(1-[cnts]/2^15))
F08 [Arms] = IPA 18700 Arms Conv Fact * [cnts]
F09 [V] = [cnts] / 32.768
F10 [Nm] = IPA 18790 Torque Conv Fact * [cnts]
F11 [par] = sqrt( abs[cnts] )
F12 [par] = [cnts]
F13 [par] = [cnts] * (100/16384) - 100
F14 [Vrms]=(612.3724/32768) * [cnts]
F15 [mech.deg] = 360/24576 * [cnts]
F16 [el.deg] = 360 / 65536 * [cnts]
F17 [h] = [cnts] / 3600
F18 [%] = [cnts] / 16384
F19 [V] = 10.81 / 32768 * [cnts]
F20 [V] = 172.96 / 32768 * [cnts]
F21 [par] = [cnts] / 8192
F22 [V] = 12.5 / 2047 * [cnts]
F23 [s] = [cnts] / 125
F24 [s] = [cnts] / 256
F25 [%] = [cnts]
F26 Se IPA 32020 Els Ratio / Slip = Ratio -> [float] = ([cnts] - 0.5) * IPA 32000 Els PPR Master * IPA 32090 Els Ratio Range * IPA
32010 Els Mec Ratio * IPA 32012 ElsMec Ratio Mul / (2^31 * EncPulses * IPA 32013 ElsMec Ratio Div)
Se IPA 32020 Els Ratio / Slip = Slip -> (([cnts] - 0.5) * IPA 32000 Els PPR Master * IPA 32090 Els Ratio Range * IPA 32010 Els
Mec Ratio * IPA 32012 ElsMec Ratio Mul / (2^31 * EncPulses * IPA 32013 ElsMec Ratio Div) - 1) * 100
260 • Appendice - Fieldbus : lista parametri e conversione Manuale XVy-EV

Configurazione PDC - Direct Access, esempio in lettura:
- impostare (menu FIELDBUS / FB 1st S->M PAR) :

IPA 40290 FB Assign S->M1 = 3 (Direct Acc Par)
IPA 40300 FB IPA S->M 1 = 18123
IPA 40310 FB Format S->M 1 = 3 (32 Bit Integer)
IPA 40320 FP Exp S->M 1= 0
- leggere sul drive il valore del parametro che deve essere inviato al
PLC , per esempio (menu POSITION) :
IPA 18123 Max Pos Error = 10000 [mech. deg]
- leggere sul drive il valore del parametro di conversione (menu

FIELDBUS / UNITS) :
IPA 18753 Pos Conv Fact = 10
- nel PLC si converte il valore inviato dal drive nel PDC , per esempio
1000 [cnts] , attraverso la formula di conversione F01 (vedere tabella
4.1, il riferimento alle pagine seguenti):
Max Pos Error [mech.deg] = Pos Conv Fact * Max Pos Error [cnts] =
10 * 1000 = 10000 [mech.deg]
Configurazione PDC - Direct Access, esempio in scrittura:
- impostare (menu FIELDBUS / FB 1st M->S PAR) :

IPA 40190 FB Assign M->S 1 = 3 (Direct Acc Par)
IPA 40200 FB IPA M->S 1 = 18123
IPA 40210 FB Format M->S 1 = 3 (32 Bit Integer)
IPA 40220 FP Exp M->S 1= 0
- leggere sul drive il valore del parametro di conversione (menu

FIELDBUS / UNITS) :
IPA 18753 Pos Conv Fact = 10
Nel PLC deve essere inserito il valore in counts. Occorre quindi convertire
il valore da scrivere, per esempio IPA 18123 Max Pos Error = 1000
[mech.deg] in [counts], utilizzando la formula inversa derivata dalla
F01 (vedere tabella 4.1, riferimento alle pagine seguenti):
Max Pos Error [cnts] = Max Pos Error [mech.deg] / Pos Conv Fact
= 1000 / 10 = 100 counts
Quindi nel PDC il PLC deve inviare 100 [counts] .
Leggendo il parametro sul drive avrò il valore in gradi (menu POSITION) :

IPA 18123 Max Pos Error = 1000 [mech. deg]
Manuale XVy-EV Appendice - Fieldbus : lista parametri e conversione • 261

drive abilitato
18101 Curr Integr Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si

18102 Curr Deriv Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
18123 Max Pos Error floating point 32 bit integer F01 si si
18131 P Loss Prop Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
18132 P Loss Int Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
18134 P Loss Ramp floating point 16 bit integer F02 si no
18135 P Loss Trq Lim floating point 16 bit integer F03 si no
18136 P Loss Spd 0 Thr floating point 32 bit integer F04 si no
18137 PL Next Factor floating point 16 bit integer F05 no
18138 PL Mains Status boolean bool -> 16 bit integer -- si si
18150 Inertia floating point 16 bit integer F06 si si
18151 Inertia Filter floating point 16 bit integer F07 si no
18330 Tuning Status ENUM 16 bit unsigned integer -- no
18412 BR Ovld Factor 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18708 Sys Tsk Exe T 32 bit integer 32 bit unsigned integer -- no
18709 MaxSys Tsk Exe T 32 bit integer 32 bit unsigned integer -- si no
18710 Heatsink Temp 16 bit integer 16 bit integer -- no
18711 Intake Air Temp 16 bit integer 16 bit integer -- no
18712 Reg Card Temp 16 bit integer 16 bit integer -- no
18720 Slow Tsk Exe T 32 bit integer 32 bit unsigned integer -- no
18721 MaxSl Tsk Exe T 32 bit integer 32 bit unsigned integer -- si no
18722 Inp Phase Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18723 Fst Tsk Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18724 Out Phase Tsk T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18725 Aux Phase Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18726 MaxIn Ph Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si no
18727 MaxFst Tsk Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
18728 MaxOut Ph Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
18729 MaxAux Ph Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
18732 Act Pos Trq Lim floating point 16 bit integer F03 no
18735 Out Current floating point 16 bit integer F08 no
18736 DC Link Voltage floating point 16 bit integer F09 no
18739 Act Torque floating point 16 bit integer F10 no
18740 Abs Act Module 16 bit integer 32 bit integer F11 no
18741 Inc Data Act Mod 16 bit integer 32 bit integer F11 no
18742 Out Frequency floating point floating point -- no
18746 Act Neg Trq Lim floating point 16 bit integer F03 no
18748 Ramp Reference floating point 32 bit integer F04 no
18749 Speed Reference floating point 32 bit integer F04 no
18751 Load Def Err IPA 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
18754 Act Pos Spd Lim floating point 32 bit integer F04 no
18755 Act Neg Spd Lim floating point 32 bit integer F04 no
18756 Enc Position floating point 32 bit integer F01 no
18757 Enc Revolution floating point 32 bit integer F12 no
18762 Abs Sin Offset 16 bit integer 16 bit integer -- no
18763 Abs Cos Offset 16 bit integer 16 bit integer -- no
18764 Abs Gain Err floating point 16 bit integer F13 no
18765 Meas Motor Spd floating point 32 bit integer F04 no
18766 Abs Meas Noise 16 bit integer 16 bit integer -- no
18767 Abs Max Noise 16 bit integer 16 bit integer -- si no
18770 DSP Exe Time 16 bit integer 16 bit integer -- no
18771 MaxDSP Exe T 16 bit integer 16 bit integer -- si no
18773 Quadrature Volt floating point 16 bit integer F14 no
18774 Direct Volt floating point 16 bit integer F14 no
18776 Act Torque Eng floating point 16 bit integer F10 no
18777 Motor Speed floating point 32 bit integer F04 no
18780 Bkg Tsk Exe T 32 bit integer 16 bit unsigned integer -- no
18781 MaxBkg Tsk Exe T 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si no
18782 Act Out Power floating point floating point -- no
18805 Torque Current floating point 16 bit integer F04 no
18806 Flux Current floating point 16 bit integer F04 no
18807 Act Out Curr Lim floating point 16 bit integer F04 no
19002 Inc Data Pos floating point 32 bit integer F01 no
19003 Inc Data N Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
19004 Inc Pulses / Rev 32 bit unsigned integer 32 bit integer -- no
19005 Inc B Data Count 16 bit integer 16 bit integer -- no
19006 Inc A Data Count 16 bit integer 16 bit integer -- no
19011 XER/EXP Turn Pos floating point 32 bit integer F01 no
19012 XER/EXP Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no

drive abilitato
19013 XER/EXP Puls Rev 32 bit unsigned integer 32 bit integer -- no

19017 Abs Turn Pos floating point 32 bit integer F01 no
19018 Abs Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
19019 Abs Sin Meas 16 bit integer 16 bit integer -- no
19020 Abs Cos Meas 16 bit integer 16 bit integer -- no
19022 XE Hall Pos floating point 16 bit integer F15 no
19026 XE Hall Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
19027 XE Hall Meas 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
19028 XE Hall N Error 16 bit integer 16 bit integer -- no
19030 ABS1 Al Bit En ENUM 16 bit integer -- si no
19031 EXP ABS1 Pos floating point 32 bit integer F01 no
19032 EXP ABS1 Sw Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
19033 EXP ABS1 Hw Rev 16 bit integer 16 bit integer -- no
19034 ABS1 Rx N Err 16 bit unsigned integer 16 bit integer -- no
19035 ABS1 Alarm Bit ENUM 16 bit integer -- no
19040 Enc Err Simul floating point 32 bit integer F01 no
19095 XER/EXP Ind Pos floating point 32 bit integer F01 no
19096 Index Position floating point 32 bit integer F01 no
19113 Actual Pos Error floating point 32 bit integer F01 no
19607 Drive Ovld Fact 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20000 Drive Max Curr floating point 16 bit integer F08 si no
20003 Full Scale Speed floating point 32 bit integer F04 si si
20005 DO Reset at Fail 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
20006 DO Set at Fail 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
20013 Phasing Err floating point 16 bit integer F16 no
20014 Act Enc Pos Loss floating point 32 bit integer F16 no
20015 Act Mot El Angle floating point 16 bit integer F16 no
20016 Enc Warning Case ENUM 32 bit unsigned integer -- no
20018 Enc W->A Mask 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
20021 Enable I-O Keys ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
20023 Control Mode ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20044 Load Def Counter 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
20045 Tot Life Hours floating point 32 bit integer F17 no
20046 Act Life Hours floating point 32 bit unsigned integer F17 no
20047 Power Fail Count 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
20048 Save Param Count 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
20049 SW Reset Count 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
20085 Speed Draw Ratio floating point 16 bit integer F18 si no
20086 Speed Draw Out floating point 32 bit integer F04 no
20087 P Loss Active ENUM bool -> 16 bit integer -- no
20088 P Loss NoRes Thr floating point 32 bit integer F04 si no
20089 Speed Draw In floating point 32 bit integer F04 no
20092 Act SpdDrw Ratio floating point 16 bit integer F18 no
20100 Digital Input 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- no
20101 Digital Input 1 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20150 Exp Dig Inp 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20162 Dig Inp Rev Mask 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
20163 Dig Inp Status 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20164 Exp Dig Inp Stat 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20170 Virt Dig Inp 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si

drive abilitato

20186 Virt DI Status 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20187 Virt DI at Start 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20188 Virt DI at Dis 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20189 Virt DI at Reset 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20200 Digital Output 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20250 Exp Dig Out 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20254 Dig Out Reverse 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
20255 Dig Out Status 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20256 Exp Dig Out Stat 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20270 Virt Dig Out 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20286 Virt DO Status 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
20289 Virt DO at Reset 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20290 Virt DO at Fail 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
20300 Analog Inp 0 Sel ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20301 Analog Inp 1 Sel ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20310 An Inp 0 Read floating point 16 bit integer F19 no
20311 An Inp 1 Read floating point 16 bit integer F19 no
20320 An Inp 0 Offset floating point 16 bit integer F20 si si
20321 An Inp 1 Offset floating point 16 bit integer F20 si si
20330 An Inp 0 D_B Pos floating point 16 bit integer F20 si si
20331 An Inp 1 D_B Pos floating point 16 bit integer F20 si si
20340 An Inp 0 D_B Neg floating point 16 bit integer F20 si si
20341 An Inp 1 D_B Neg floating point 16 bit integer F20 si si
20350 An Inp 0 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20351 An Inp 1 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20360 An Inp 0 Value floating point 16 bit integer F20 no
20361 An Inp 1 Value floating point 16 bit integer F20 no
20400 Analog Out 0 Sel ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20401 Analog Out 1 Sel ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20402 Exp Analog Out 0 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20403 Exp Analog Out 1 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20410 An Out 0 Write floating point 16 bit integer F22 no
20411 An Out 1 Write floating point 16 bit integer F22 no

drive abilitato
20412 ExAn Out 0 Write floating point 16 bit integer F22 no

20413 ExAn Out 1 Write floating point 16 bit integer F22 no
20420 An Out 0 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20421 An Out 1 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20422 ExAn Out 0 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20423 ExAn Out 1 Scale floating point 16 bit integer F21 si si
20430 An Out 0 Offset floating point 16 bit integer F22 si si
20431 An Out 1 Offset floating point 16 bit integer F22 si si
20432 ExAn Out 0 Offset floating point 16 bit integer F22 si si
20433 ExAn Out 1 Offset floating point 16 bit integer F22 si si
20440 An Out 0 Value floating point 16 bit integer F22 no
20441 An Out 1 Value floating point 16 bit integer F22 no
20442 ExAn Out 0 Value floating point 16 bit integer F22 no
20443 ExAn Out 1 Value floating point 16 bit integer F22 no
20500 Start Status ENUM 16 bit unsigned integer -- no
20600 Brake Enable ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
20601 Brake OFF Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
20602 Brake ON Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
20603 Brake ON Spd Thr floating point 32 bit integer F04 si si
21000 Jog Speed Limit floating point 32 bit integer F04 si si
21001 Jog Reference floating point 16 bit integer F04 si si
21003 CW Jog Acc floating point 32 bit integer F02 si si
21004 CCW Jog Acc floating point 32 bit integer F02 si si
21005 CW Jog Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21006 CCW Jog Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21102 CW Acc Ramp floating point 16 bit integer F02 si no
21103 CCW Acc Ramp floating point 16 bit integer F02 si no
21104 CW Dec Ramp floating point 16 bit integer F02 si no
21105 CCW Dec Ramp floating point 16 bit integer F02 si no
21110 Ramp Exp Factor 16 bit integer 16 bit integer -- si no
21115 Fast Stop Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21116 End Run Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21200 Speed Ref 1 floating point 32 bit integer F04 si si
21201 Speed Ref 2 floating point 32 bit integer F04 si si
21204 Pos Speed Limit floating point 32 bit integer F04 si no
21205 Neg Speed Limit floating point 32 bit integer F04 si no
21206 Speed Thr floating point 32 bit integer F04 si si
21207 Speed Reach Wnd floating point 32 bit integer F04 si si
21208 Speed Zero Thr floating point 32 bit integer F04 si si
21209 Speed Zero Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
21210 Ramp Enable ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
21211 Speed Thr Wnd floating point 32 bit integer F04 si si
21212 Ramp Output floating point 32 bit integer F04 no
21213 Speed Thr Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
21301 Multi Speed 1 floating point 32 bit integer F04 si si
21310 Multi Spd Index 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
21311 Multi Speed Conf ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
21401 M Ramp 1 CW Acc floating point 32 bit integer F02 si si
21411 M Ramp 1 CCW Acc floating point 32 bit integer F02 si si
21421 M Ramp 1 CW Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21431 M Ramp 1 CCW Dec floating point 32 bit integer F02 si si
21440 Multi Ramp Index 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
21441 Multi Ramp Conf ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
22000 Torque Ref 1 floating point 16 bit integer F10 si si
22001 Torque Ref 2 floating point 16 bit integer F03 si si

drive abilitato
22002 Torque Mode ENUM 16 bit unsigned integer -- si si

22003 Trq Lim Config ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
22004 Max Pos Torque floating point 16 bit integer F03 si si
22005 Max Neg Torque floating point 16 bit integer F03 si si
22007 Torque Thr floating point 16 bit integer F03 si si
22009 Trq Speed Limit floating point 32 bit integer F04 si si
22010 Torque Thr Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
22011 Torque Reduction floating point 16 bit integer F03 si si
22012 Max Torque floating point 16 bit integer F03 no
22013 FastLink Trq En ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
22014 FastLink Trq Ref floating point 16 bit integer F03 no
22015 FL Trq Scale floating point 16 bit integer F24 si si
22501 Motor Pot Output floating point 32 bit integer F25 no
22502 Motor Pot Up Lim floating point floating point -- si si
22503 Motor Pot Lo Lim floating point floating point -- si si
22504 Motor Pot Acc 32 bit integer 32 bit integer -- si si
22505 Motor Pot Dec 32 bit integer 32 bit integer -- si si
22506 Motor Pot Init floating point floating point -- si si
22507 Motor Pot En ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
22508 Motor Pot Reset ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
22509 Motor Pot Mode ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
22510 Motor Pot Memo ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
22511 Motor Pot Dir ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
23000 Speed Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
23001 Position Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
23002 Position I Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
23003 Acc Gain 16 bit integer 16 bit integer -- si si
23010 Gain Mult Fct ENUM 16 bit integer -- si si
24000 Alarm Status 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
24101 Alarm Delay Mask 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
24102 Alarm Delay floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
24120 Warning Status 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
29004 Act Ctrl Mode ENUM 16 bit unsigned integer -- no
29103 RX Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
29104 RX Pos 32 bit integer 32 bit integer -- no
29106 TX Rev 32 bit integer 32 bit integer -- no
29107 TX Pos 32 bit integer 32 bit integer -- no
29108 RX Rev Aux 32 bit integer 32 bit integer -- no
29109 RX Pos Aux 32 bit integer 32 bit integer -- no
29110 TX Rev Aux 32 bit integer 32 bit integer -- no
29111 TX Pos Aux 32 bit integer 32 bit integer -- no
30000 Unit Per Rev floating point floating point -- si si
30001 Unit Per Div floating point floating point -- si si
30002 Multi Pos Enable boolean bool -> 16 bit integer -- si si
30004 Multi Pos Index 16 bit integer 16 bit integer -- no
30010 Pos CW Acc floating point 32 bit integer F02 si si
30011 Pos CCW Acc floating point 32 bit integer F02 si si
30012 Pos CW Dec floating point 32 bit integer F02 si si
30013 Pos CCW Dec floating point 32 bit integer F02 si si
30014 Position Speed floating point 32 bit integer F04 si si
30015 Position Torque floating point 16 bit integer F03 si si
30016 Actual Position floating point floating point -- no
30017 Min Preset Value floating point floating point -- si si
30018 Max Preset Value floating point floating point -- si si
30020 CW Home Pos Acc floating point 32 bit integer F02 si si
30021 CCW Home Pos Acc floating point 32 bit integer F02 si si
30022 CW Home Pos Dec floating point 32 bit integer F02 si si
30023 CCW Home Pos Dec floating point 32 bit integer F02 si si
30024 Home Max Spd floating point 32 bit integer F04 si si
30025 Home Spd Ref floating point 16 bit integer F04 si si
30027 Home Fine Spd floating point 32 bit integer F04 si si
30028 Home Pos Offset floating point floating point -- si si
30036 Home Src Direc ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30037 Zero Sensor En ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30038 Zero Index En ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30039 Inside Index Src ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30040 Zero Sensor Edge ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30041 Home Pos Offs En ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30042 Start On Edge ENUM 16 bit unsigned integer -- si si

drive abilitato
30043 Stop By Ramp ENUM 16 bit unsigned integer -- si si

30044 Pos Reach Behav ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30045 Startup Zero Pos boolean bool -> 16 bit integer -- si si
30050 Pos Abs Thr floating point floating point -- si si
30051 Positon Thr floating point floating point -- si si
30052 Pos 0 Thr Offset floating point floating point -- si si
30053 Pos Thr Close 1 floating point floating point -- si si
30054 Pos Thr Close 2 floating point floating point -- si si
30055 Max Prs Abs Val floating point floating point -- si si
30056 Min Prs Abs Val floating point floating point -- si si
30057 Back Lash Window floating point floating point -- si si
30058 Pos Window floating point floating point -- si si
30059 Pos Window Time floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
30060 Pos Window Tout floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
30081 Destination Pos floating point floating point -- no
30090 Preset Index 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
30091 Positioning Mode ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
30093 Position Config 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
30094 Pos Stop dec floating point 32 bit integer F02 si si
30096 Pos An Wind Del 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
30097 Pos An Stdy Wind floating point floating point -- si si
30098 Pos An Filter floating point floating point -- si si
30099 Pos An Mode ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
30100 Pos Preset 0 floating point floating point -- si si

drive abilitato

30164 Pos Return floating point floating point -- si si
30200 Pos Speed 0 floating point 32 bit integer F04 si si
30264 Pos Return Speed floating point 32 bit integer F04 si si
30300 Pos CW Acc 0 floating point 32 bit integer F02 si si
30364 Pos Return Acc floating point 32 bit integer F02 si si
30400 Pos CW Dec 0 floating point 32 bit integer F02 si si
30464 Pos Return Dec floating point 32 bit integer F02 si si
30480 Pos CCW Acc 0 floating point 32 bit integer F02 si si
30490 Pos CCW Dec 0 floating point 32 bit integer F02 si si
30500 MPos 0 Progress ENUM 16 bit integer -- si si

drive abilitato

30600 MPos 0 Dwell 32 bit integer 32 bit integer -- si si
30700 MPos 0 Event 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
30710 MPos 0 Next Pos 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
30800 Pos Actual Event 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
31000 Back Lash En ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
31001 Back Lash Dir ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
31002 Delta Pos floating point floating point -- si si
31003 Speed Comp floating point 32 bit integer F04 si si
32000 Els PPR Master 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
32001 Els Ratio 0 floating point 32 bit integer F26 si si
32005 Actual Ratio floating point 32 bit integer F26 no
32006 Els Ratio Index 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
32008 Els Delta Time floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
32009 Els Master Sel ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
32010 Els Mec Ratio floating point floating point -- si si
32011 Els FL Source ENUM 16 bit integer -- si si
32012 ElsMec Ratio Mul floating point floating point -- si si
32013 ElsMec Ratio Div floating point floating point -- si si
32014 Els Delta Ratio floating point 32 bit integer F26 si si
32015 FL Error 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- no
32016 Els Control Mode ENUM bool -> 16 bit integer -- si si
32020 Els Ratio / Slip ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
32021 Els Slip Limit 16 bit integer 16 bit integer -- si si
32090 Els Ratio Range ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
32100 Els Max RB Speed floating point 16 bit unsigned integer F04 si si
32101 Els RB Time floating point 16 bit unsigned integer F23 si si
32102 Els RB Acc floating point 16 bit unsigned integer F02 si si
32103 Els RB Dec floating point 16 bit unsigned integer F02 si si
32104 Els RB Speed Ref floating point 16 bit unsigned integer F04 si si
32105 Els RB Speed Sel ENUM 16 bit unsigned integer F04 si si
32200 AnOut MaxPosErr floating point 16 bit unsigned integer F01 si si
40113 Field Bus Status ENUM 32 bit unsigned integer -- no
40114 FB Fail Cause 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- no
40191 FB Assign M->S 2 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
40201 FB IPA M->S 2 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si

drive abilitato

40211 FB Format M->S 2 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
40221 FB Exp M->S 2 16 bit integer 16 bit integer -- si si
40291 FB Assign S->M 2 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
40301 FB IPA S->M 2 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40311 FB Format S->M 2 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
40321 FB Exp S->M 2 16 bit integer 16 bit integer -- si si
40916 PDO 2 RX TYPE 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40917 PDO 3 RX TYPE 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40926 PDO 2 TX TYPE 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40927 PDO 3 TX TYPE 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40931 PDO 2 TX INH 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
40932 PDO 3 TX INH 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
41001 PLC Enable Key 32 bit unsigned integer 32 bit unsigned integer -- si si
41199 FB Assign M->S10 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
41209 FB IPA M->S10 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si
41219 FB Format M->S10 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
41229 FB Exp M->S10 16 bit integer 16 bit integer -- si si
41299 FB Assign S->M10 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
41309 FB IPA S->M10 16 bit unsigned integer 16 bit unsigned integer -- si si

drive abilitato

41319 FB Format S->M10 ENUM 16 bit unsigned integer -- si si
41329 FB Exp S->M10 16 bit integer 16 bit integer -- si si

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Questo manuale è aggiornato alla versione software 4.40

Il numero di identificazione della versione software può essere

Capitolo 2 - Procedure di Controllo, Identificazione Componenti e Specifiche Standard .. 16

Capitolo 3 - Montaggio ................................................................................................... 32

Manuale XVy-EV Sommario • 3

4 • Sommario Manuale XVy-EV

Capitolo 9 - Schemi a Blocchi ...................................................................................... 109

Capitolo 11- Indice Parametri....................................................................................... 210

Manuale XVy-EV Sommario • 5

6 • Sommario Manuale XVy-EV

4.0 Fieldbus : lista parametri e conversione ................................................................ 260

Manuale XVy-EV Sommario • 7

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento

NOTA! Richiama l’attenzione a particolari procedure e condizioni di funziona-

8 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV

In conformità alla direttiva CEE il drive XVy-EV e gli accessori

Pericolo di Incendio e Scossa Elettrica:

Pericolo durante il Sollevamento:

I Drive ed i motori devono essere collegati alla messa a terra in

Riposizionare tutti i coperchi prima di applicare tensione al di-

I drive a frequenza variabile sono apparecchiature elettriche per

Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 9

Collegare sempre il Drive alla messa a terra di protezione (PE)

In caso di guasti, il drive, anche se disabilitato, può causare dei

Non aprire il dispositivo oppure i coperchi mentre la rete è ali-

Non collegare tensioni d’alimentazione che eccedano il campo di

In caso di rete di alimentazione IT, un'eventuale perdita di isola-

10 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV

Non è consentito il funzionamento del Drive senza il collegamento

La connessione di messa a terra deve essere dimensionata in

Non eseguire la prova di isolamento tra i morsetti del Drive oppu-

Non installare il Drive in ambienti dove la temperatura eccede

Se la segnalazione degli allarmi del Drive è attiva, consultare la

Assicurarsi di rimuovere il (i) pacchetto (i) di deessiccante du-

Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 11

Non toccare o danneggiare alcun componente durante l’utilizzo

Proteggere l’apparecchio da sollecitazioni ambientali non con-

Non può essere applicata tensione all’uscita del drive (morsetti

Nessun carico capacitivo (es. condensatori di rifasamento) può

La messa in servizio elettrica deve essere effettuata da personale

Non devono essere eseguite prove di rigidità dielettrica su parti

NOTA! I termini “Inverter”, “Regolatore” e “Drive” sono talvolta intercambiati

12 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV

SIEIDrive XVy-EV è la realizzazione di un nuovo concetto nella tecnologia

Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 13

Opzioni (massimo una scheda espansione per drive) :

• Scheda ENC-ADPT. Adattatore connessione encoder.

14 • Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali Manuale utente XVy-EV

Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 15

2.1 Procedure di Controllo alla Consegna

Verificare subito al momento della consegna:

Aprire l’imballo con strumenti adeguati. Assicurarsi che:

In caso di danneggiamenti oppure di fornitura incompleta o errata,

NOTA! La presenza di una certa quantità di condensa è accettabile se è causata

16 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV

Taglie compatte (C/CP)

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 17

Figura 2.1.3.1: Targhetta identificativa