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Servodrive Brushless

SIEIDrive
XVy-EV
Manuale di istruzione
......

Specifiche e collegamento
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manuale.
Prima dell'utilizzo del prodotto, leggere attentamente il capitolo
relativo alle istruzioni di sicurezza.
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in un luogo sicuro e a disposizione del personale tecnico.
Gefran Spa si riserva la facoltà di apportare modifiche e varianti
a prodotti, dati, dimensioni, in qualsiasi momento senza obbligo
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e non devono essere intesi come proprietà assicurate nel senso
legale.

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Questo manuale è aggiornato alla versione software 4.40


basic.

NOTA! Per l’utilizzo del drive con funzioni Plc programmate attraverso
l’ambiente dedicato MDPlc fare riferimento al manuale
“Programmazione drive con MDPlc” nel cd-rom XVy tools.

Il numero di identificazione della versione software può essere


letto sulla targhetta dell’inverter oppure sull’etichetta delle
memorie FLASH montate sulla scheda di regolazione.
Sommario
Legenda Simbologia di Sicurezza ..................................................................................... 8
Capitolo 0 - Istruzioni di Sicurezza ................................................................................... 9
Capitolo 1 - Funzioni e Caratteristiche Generali ............................................................ 13
1.1 Motori ed encoder .................................................................................................................... 15
1.1.1 Motori .................................................................................................................................................... 15

Capitolo 2 - Procedure di Controllo, Identificazione Componenti e Specifiche Standard .. 16


2.1 Procedure di Controllo alla Consegna ....................................................................................... 16
2.1.1 Generalità ............................................................................................................................................... 16
2.1.2 Designazione del tipo di drive ................................................................................................................ 17
2.1.3 Targhetta identificativa ........................................................................................................................... 18
2.2 Identificazione componenti ...................................................................................................... 19
2.3 Specifiche Standard ................................................................................................................. 21
2.3.1 Condizioni ambientali ammesse ............................................................................................................. 21
Smaltimento dell’Apparecchio ...................................................................................................................... 22
2.3.2 Connessione Ingresso/Uscita AC ........................................................................................................... 22
2.3.3 Correnti nominali e di sovraccarico ........................................................................................................ 24
Algoritmo I x T .............................................................................................................................................. 25
Algoritmo I2T ................................................................................................................................................ 28

Capitolo 3 - Montaggio ................................................................................................... 32


3.1 Specifiche Meccaniche ............................................................................................................ 32
3.2 Perdita di Potenza, Calore Dissipato, Ventilatori Interni e Minima Apertura dell’Armadio
Richiesta per il Raffreddamento .............................................................................................. 36
3.2.1 Tensione di Alimentazione dei Ventilatori di Raffreddamento ................................................................. 37
3.3 Distanze di Montaggio .............................................................................................................. 38
Capitolo 4 - Collegamento Elettrico ............................................................................... 39
4.1 Accesso ai Connettori (versioni IP20) ..................................................................................... 39
4.1.1 Rimozione della copertura ...................................................................................................................... 39
4.1.2 Possibile Collegamento Elettrico ............................................................................................................ 40
4.2 Parte di Potenza ........................................................................................................................ 41
4.2.1 Denominazione dei Morsetti di Potenza / Sezione dei Cavi .................................................................... 41
4.3 Parte di Regolazione ................................................................................................................. 44
4.3.1 Scheda di Regolazione R-XVy-EV ........................................................................................................... 44
4.3.2 Denominazione dei Morsetti della Scheda di Regolazione ...................................................................... 46
4.4 Dispositivi di Retroazione ......................................................................................................... 49
4.4.1 Denominazione connettore XE ................................................................................................................ 50
4.4.2 Denominazione connettore XER (per encoder ausiliari) .......................................................................... 50
4.4.3 Connessioni Drive/Retroazione ............................................................................................................... 51
4.4.3.1 Connessioni Resolver (RES) ............................................................................................................. 51
4.4.3.2 Connessioni Encoder Sinusoidale SinCos (SESC) ............................................................................ 51
4.4.3.3 Connessione Encoder Digitale con Sensori a Effetto Hall (DEHS) .................................................... 52
4.4.3.4 Connessione Encoder Assoluto (Protocolli SSi / EnDat / Hiperface) ................................................. 53
4.4.3.5 Specifiche Encoder / Resolver (connettore XE) ................................................................................ 53
4.4.3.6 Simulazione Encoder / Ripetizione, Ingresso Encoder Ausiliario (Connettore XER/EXP) ................... 54
4.4.4 Lunghezza Cavo Encoder ........................................................................................................................ 55
4.4.5 Controllo Encoder / Collegamenti Drive ................................................................................................. 56

Manuale XVy-EV Sommario • 3


4.5 Collegamento CAN Bus ............................................................................................................ 57
4.6 Connessioni Fast Link ............................................................................................................... 58
4.6.1 Dati Fast Link ......................................................................................................................................... 58
4.7 Interfaccia Seriale .................................................................................................................... 59
4.7.1 Descrizione Interfaccia Seriale ............................................................................................................... 59
4.7.2 Descrizione del Connettore per l’Interfaccia Seriale RS 485 ................................................................... 60
4.8 Schema Tipico di Collegamento ............................................................................................... 61
4.8.1 Connessioni XVy-EV ............................................................................................................................... 61
4.8.2 Connessione in Parallelo Lato AC (Ingresso) e DC (Circuito Intermedio) di più Drive ............................ 63
4.9 Protezione del Circuito .............................................................................................................. 64
4.9.1 Fusibili esterni nella parte di potenza ..................................................................................................... 64
4.9.2 Fusibili Esterni nella Parte di Potenza per Ingresso DC ........................................................................... 65
4.9.3 Fusibili Interni ......................................................................................................................................... 66
4.10 Induttori / Filtri ........................................................................................................................ 66
4.10.1 Induttori in Ingresso ............................................................................................................................. 67
4.10.2 Induttori in Uscita ................................................................................................................................. 67
4.10.3 Filtri Antidisturbo ................................................................................................................................. 69
4.11 Unità di Frenatura ................................................................................................................... 71
4.11.1 Unità di Frenatura Interna .................................................................................................................... 71
4.11.2 Resistenza di Frenatura Interna/Esterna ............................................................................................... 72
4.11.3 Controllo della Potenza di Frenatura Esterna ........................................................................................ 76
4.11.4 Interazione della Resistenza Esterna con i Parametri di Sistema .......................................................... 76
4.11.5 Scelta del Relè Termico per la Resistenza di Frenatura ........................................................................ 76
4.12 Mantenimento della Regolazione ............................................................................................ 78
4.13 Tempo di Scarica del DC Link ................................................................................................. 80
Capitolo 5 - Criteri di Dimensionamento ........................................................................ 81
5.1 Verifica del Motore ................................................................................................................... 82
5.2 Verifica della Taglia del Drive .................................................................................................... 83
5.3 Esempio di Applicazione: Taglierina Volante ............................................................................. 84
Capitolo 6 - Manutenzione ............................................................................................. 86
6.1 Cura .......................................................................................................................................... 86
6.2 Assistenza ................................................................................................................................ 86
6.3 Riparazioni ................................................................................................................................ 86
6.4 Servizio Clienti .......................................................................................................................... 86
Capitolo 7 - Configuratore PC e Messa in Servizio ........................................................ 87
7.1 Configuratore PC ...................................................................................................................... 87
7.2 Messa in Servizio ..................................................................................................................... 87
7.2.1 Connessione con il PC ............................................................................................................................ 87
7.2.2 Impostazione parametri essenziali ......................................................................................................... 90
7.2.3 Esempio Configurazione in Modalità Velocità ......................................................................................... 91
7.2.4 Esempio Configurazione in Modalità Posizionatore ................................................................................ 92
7.2.5 Esempio Configurazione in Modalità Albero Elettrico ............................................................................. 93
7.3 Download Firmware ................................................................................................................. 94
7.4 Procedura di Fasatura Elettrica Automatica per Encoder/Resolver ........................................... 95
Capitolo 8 - Funzionamento Tastierino ........................................................................... 97
8.1 Descrizione Tastierino .............................................................................................................. 97
8.1.1 LED ......................................................................................................................................................... 97
8.1.2 Tasti Funzione ......................................................................................................................................... 98

4 • Sommario Manuale XVy-EV


8.1.3 Display e utilizzo del tastierino ............................................................................................................... 99
8.2 Operazioni da Tastierino ......................................................................................................... 100
8.2.1 Errori .................................................................................................................................................... 102
8.3 Allarmi e Gestione Errori ........................................................................................................ 103
8.3.1 Allarmi (Failure register) ....................................................................................................................... 103
8.3.2 Descrizione allarmi ............................................................................................................................... 104
8.4 Salvataggio parametri del drive sul tastierino ........................................................................ 107
8.4.1 Configurazione del drive usando i parametri salvati sul tastierino ....................................................... 107

Capitolo 9 - Schemi a Blocchi ...................................................................................... 109


Capitolo 10 - Parametri e Descrizione Funzionalità ..................................................... 113
10.1 Menu Parametri .................................................................................................................... 113
10.2 Legenda ............................................................................................................................... 115
10.3 Descrizione Parametri e Funzioni .......................................................................................... 116
MONITOR ......................................................................................................................................... 116
SAVE / LOAD PAR ............................................................................................................................ 117
DRIVE CONFIG ................................................................................................................................. 118
MOTOR DATA ................................................................................................................................... 121
ENCODER PARAM ........................................................................................................................... 121
RAMP .............................................................................................................................................. 125
SPEED .............................................................................................................................................. 126
SPD / POS GAIN ............................................................................................................................... 127
TORQUE ........................................................................................................................................... 128
CURRENT GAINS ............................................................................................................................. 130
FLUX ................................................................................................................................................ 130
DIGITAL INPUTS ............................................................................................................................... 130
DIGITAL OUTPUTS ........................................................................................................................... 139
ANALOG INPUTS ............................................................................................................................. 144
ANALOG OUTPUTS .......................................................................................................................... 147
ENC REPETITION .............................................................................................................................. 149
JOG FUNCTION ................................................................................................................................ 150
MULTISPEED .................................................................................................................................... 151
MULTIRAMP .................................................................................................................................... 152
SPEED DRAW .................................................................................................................................. 153
MOTOR POT ..................................................................................................................................... 154
BRAKE CONTROL ............................................................................................................................. 156
POWERLOSS .................................................................................................................................... 156
POSITION ......................................................................................................................................... 158
EL LINE SHAFT ................................................................................................................................. 181
BRAKING RES .................................................................................................................................. 185
ALARMS .......................................................................................................................................... 186
FIELDBUS ......................................................................................................................................... 189
ENABLE KEYS .................................................................................................................................. 201
TUNING ............................................................................................................................................ 202
KEYPAD PSW ................................................................................................................................... 203
SERVICE ........................................................................................................................................... 204

Capitolo 11- Indice Parametri....................................................................................... 210


IPA .............................................................................................................................................. 210
Capitolo 12 - Cavi Motore ............................................................................................ 221
Appendice - Bus di Campo e Interfaccia Seriale ......................................................... 233

Manuale XVy-EV Sommario • 5


1.0 Interfaccia Integrata CANopen .......................................................................................... 233
1.1 Funzionalità CANopen ............................................................................................................ 233
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection .................................................................................................. 233
1.1.2 NMT Servizi (Network Management) .................................................................................................. 233
1.1.3 Inizializzazione ...................................................................................................................................... 234
1.1.4 Oggetti di Comunicazione ..................................................................................................................... 234
1.1.5 Elementi Object Dictionary ................................................................................................................... 235
1.1.6 RX PDO Entries ..................................................................................................................................... 236
1.1.7 TX PDO Entries ..................................................................................................................................... 236
1.1.8 SDO Entries .......................................................................................................................................... 236
1.1.9 COB-ID SYNC Entries ........................................................................................................................... 237
1.1.10 COB-ID Emergency ............................................................................................................................. 237
1.2 Gestione CANopen ................................................................................................................. 237
1.3 Controllo del Process Data Channel ........................................................................................ 238
1.3.1 Configurazione PDC Input (FB XXX MS Parameter) .............................................................................. 239
1.3.2 Configurazione PDC output (FB XXX SM Parameter) ........................................................................... 240
1.3.3 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc ..................................................................................................... 240
1.4 Gestione SDO ......................................................................................................................... 240
1.5 Allarmi .................................................................................................................................... 242
2.0 Protocollo Modbus e formato dei messaggi ..................................................................... 243
2.1 Funzioni Modbus .................................................................................................................... 243
2.2 Gestioni Errori ........................................................................................................................ 243
2.2.1 Codici d’eccezione ............................................................................................................................... 243
2.3 Configurazione del Sistema .................................................................................................... 244
2.4 Appendice - Registro e Tabelle Coil di Modbus ...................................................................... 244
2.5 Esempio Modbus ................................................................................................................... 244
03 Registro uscita di lettura: ...................................................................................................................... 244
06 Impostazione di un singolo registro: ...................................................................................................... 245
16 Impostazione di più registri: .................................................................................................................. 246
3.0 Interfaccia DeviceNet (XVy-DN) ........................................................................................ 247
3.1 Descrizione Generale di DeviceNet ........................................................................................ 247
3.2 Connessioni ............................................................................................................................ 247
3.3 Leds ....................................................................................................................................... 247
3.4 Interfaccia .............................................................................................................................. 248
3.5 Funzionalità DeviceNet ........................................................................................................... 248
3.6 Descrizioni oggetti .................................................................................................................. 248
3.6.1 Object Model ........................................................................................................................................ 249
3.6.2 How Objects Affect Behavior ............................................................................................................... 249
3.6.3 Defining Object Interface ...................................................................................................................... 249
3.7 Trasferimento dati via Explicit Messaging .............................................................................. 250
3.7.1 Parameter Access ................................................................................................................................ 250
3.7.1.1 Class Code ..................................................................................................................................... 250
3.7.1.2 Class attributes .............................................................................................................................. 250
3.7.1.3 Instance Attributes ......................................................................................................................... 250
3.7.1.4 Common Services .......................................................................................................................... 250
3.7.1.5 Object Specific Services ................................................................................................................ 250
3.7.1.6 Behavior ......................................................................................................................................... 250
3.7.2 Drive Parameter Access ....................................................................................................................... 251
3.7.2.1 Class Code ..................................................................................................................................... 251
3.7.2.2 Class attributes .............................................................................................................................. 251
3.7.2.3 Instance Attributes ......................................................................................................................... 251

6 • Sommario Manuale XVy-EV


3.7.2.4 Common Services .......................................................................................................................... 251
3.7.2.5 Object Specific Services ................................................................................................................ 252
3.7.2.6 Behavior ......................................................................................................................................... 252
3.8 Operativita Polling .................................................................................................................. 256
3.9 Configurazione dell’interfaccia XVy-DN .................................................................................. 256
3.9.1 Fieldbus Menu ...................................................................................................................................... 256
3.9.2 Codici Errore ......................................................................................................................................... 257
3.10 Allarmi .................................................................................................................................. 257
3.10.1 Allarmi XVy-DN .................................................................................................................................. 257
3.10.2 Gestione Allarmi Drive ....................................................................................................................... 257
3.10.3 Reset Allarmi ...................................................................................................................................... 257
3.11 Controllo del Process Data Channel ...................................................................................... 258
3.11.1 Configurazione PDC Input (Parametro SYS_FB_XXX_MS) ................................................................. 258
3.11.2 Configurazione PDC Output (Parametro SYS_FB_XXX_SM) .............................................................. 258
3.11.3 Configurazione I/O Virtuali Digitali ...................................................................................................... 258
3.11.4 Uso del PDC in Applicazioni MDPlc .................................................................................................... 259

4.0 Fieldbus : lista parametri e conversione ................................................................ 260


Legenda ....................................................................................................................................... 260

Manuale XVy-EV Sommario • 7


Legenda Simbologia di Sicurezza

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento


che, se non osservate, possono essere causa di morte o danni a
Avvertenza!
persone.

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento


che, se non osservate, possono causare il danneggiamento o la
Attenzione! distruzione dell’apparecchiatura.

Indica una procedura oppure una condizione di funzionamento


Importante! la cui osservanza può ottimizzare queste applicazioni.

NOTA! Richiama l’attenzione a particolari procedure e condizioni di funziona-


mento.

8 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV


Capitolo 0 - Istruzioni di Sicurezza

In conformità alla direttiva CEE il drive XVy-EV e gli accessori


devono essere utilizzati solo dopo aver verificato che l’apparec-
chiatura è stata prodotta utilizzando quei dispositivi di sicurezza
richiesti dalla normativa 89/392/CEE relativa al settore dell’auto-
mazione. Queste direttive non hanno alcuna applicazione nel con-
tinente americano ma devono essere rispettate in quelle attrez-
zature destinate al continente europeo.
Questi sistemi causano movimenti meccanici. L’utente ha la re-
sponsabilità di assicurare che questi movimenti meccanici non
si traducano in condizioni di insicurezza. I blocchi di sicurezza
ed i limiti operativi previsti dal costruttore non possono essere
bypassati o modificati.

Pericolo di Incendio e Scossa Elettrica:


Quando si utilizzano apparecchi come oscilloscopio che funzio-
nano su apparecchiature in tensione, la carcassa
dell’oscilloscopio deve essere messa a terra e deve essere utiliz-
zato un amplificatore differenziale. Per ottenere letture accurate,
scegliere con cura sonde e terminali e prestare attenzione alla
regolazione dell’oscilloscopio. Fare riferimento al manuale d’istru-
zione del costruttore per un corretto impiego e per la regolazione
della strumentazione.

Avvertenza!
Pericolo di Incendio e di Esplosione:
L’installazione dei Drive in aree a rischio, dove siano presenti
sostanze infiammabili o vapori combustibili o polveri, può cau-
sare incendi o esplosioni. I Drive devono essere installati lonta-
no da queste aree a rischio anche se vengono utilizzati con mo-
tori adatti per l’impiego in queste condizioni.

Pericolo durante il Sollevamento:


Un sollevamento non corretto può causare danni seri o fatali.
L’apparecchiatura deve essere sollevata utilizzando attrezzi ap-
propriati oppure da personale addestrato.

I Drive ed i motori devono essere collegati alla messa a terra in


base alle normative elettriche nazionali.

Riposizionare tutti i coperchi prima di applicare tensione al di-


spositivo. La non osservanza di questa avvertenza può essere
causa di morte o seri danni alla persona.

I drive a frequenza variabile sono apparecchiature elettriche per


l’impiego in installazioni industriali. Parti del Drive sono in ten-
sione durante il funzionamento. L’installazione elettrica e l’aper-
tura del dispositivo possono essere eseguiti solo da personale
qualificato. Installazioni non corrette di motori oppure Drive pos-

Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 9


sono danneggiare il dispositivo ed essere causa di ferimenti o
danni materiali.
Oltre alla logica di protezione controllata dal software, il Drive
non dispone di altra protezione contro la sovravelocità. Fare rife-
rimento alle istruzioni elencate in questo manuale ed osservare
le normative di sicurezza locali e nazionali.

Collegare sempre il Drive alla messa a terra di protezione (PE)


tramite i morsetti di collegamento indicati (PE2) ed il contenitore
metallico (PE1). I Drive Brushless ed i filtri dell’Ingresso AC han-
no una corrente di dispersione verso terra maggiore di 3,5 mA.
La norma EN50178 specifica che in presenza di correnti di di-
spersione maggiori di 3,5 mA, il cavo di collegamento di terra
(PE1) deve essere di tipo fisso e raddoppiato per ridondanza.

In caso di guasti, il drive, anche se disabilitato, può causare dei


movimenti accidentali se non è stato sconnesso dalla linea di
alimentazione di rete.

Non aprire il dispositivo oppure i coperchi mentre la rete è ali-


mentata. Il tempo di attesa minimo prima di poter agire sui morsetti
oppure all’interno del dispositivo è indicato nella sezione 4.10
del Manuale d’Istruzione.

Avvertenza!
Nel caso in cui una temperatura ambiente superiore a 40 gradi
richieda la rimozione del pannello frontale, l’utente deve evitare
qualsiasi contatto, anche occasionale, con le parti sotto tensio-
ne.

Non collegare tensioni d’alimentazione che eccedano il campo di


tensione ammesso. Se vengono applicate tensioni eccessive al
Drive, i suoi componenti interni ne verranno danneggiati.

In caso di rete di alimentazione IT, un'eventuale perdita di isola-


mento di uno dei dispositivi collegati alla stessa rete, può essere
causa di malfunzionamenti dell'inverter se non si utilizza il tra-
sformatore stella/triangolo.
1 I drive Gefran sono progettati per essere alimentati con reti
standard trifasi, elettricamente simmetriche rispetto alla terra
(reti TN o TT).
2 In caso di alimentazioni tramite reti IT, è strettamente
necessario l'uso di un trasformatore triangolo/stella, con terna
secondaria riferita a terra.
Un esempio di collegamento è descritto nella figura riportata di
seguito.

10 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV


W2/T3
W1/L3

U2/T1
U1/L1

V2/T2
V1/L2

PE2/
PE1/
AC OUTPUT
AC Main Supply

AC INPUT

CHOKE
CHOKE
L1

L2

L3

Earth
Safety
ground
All wires (including motor ground) must
be connected inside the motor terminal box

Non è consentito il funzionamento del Drive senza il collegamento


di messa a terra. Per evitare disturbi, la carcassa del motore deve
essere messa a terra attraverso un connettore di terra separato
dai connettori di terra delle altre apparecchiature.

La connessione di messa a terra deve essere dimensionata in


accordo alle normative elettriche nazionali oppure al Codice Elet-
trico Canadese. La connessione deve essere eseguita tramite un
connettore ad anello chiuso certificato dalle normative UL e CSA
che dovrà essere dimensionato in base al calibro per fili metallici
Attenzione! utilizzato. Il connettore deve essere fissato utilizzando la pinza
specificata dal produttore del connettore stesso.

Non eseguire la prova di isolamento tra i morsetti del Drive oppu-


re tra i morsetti del circuito di controllo.

Non installare il Drive in ambienti dove la temperatura eccede


quella ammessa dalle specifiche: la temperatura ambiente ha un
grande effetto sulla vita e sull’affidabilità del Drive. Lasciare il
coperchio di ventilazione fissato per temperature di 40°C oppure
inferiori.

Se la segnalazione degli allarmi del Drive è attiva, consultare la


sezione RICERCA GUASTI di questo manuale e, dopo aver risol-
to il problema, riprendere l’operazione. Non azzerare l’allarme au-
tomaticamente tramite una sequenza esterna, ecc.

Assicurarsi di rimuovere il (i) pacchetto (i) di deessiccante du-


rante il disimballaggio del prodotto (se non vengono rimossi que-
sti pacchetti potrebbero posizionarsi nelle ventole o ostruire le
aperture di raffreddamento causando un sovrariscaldamento del
Drive).

Manuale XVy-EV Capitolo 0 Sicurezza • 11


Il Drive deve essere fissato su una parete costruita con materiali
resistenti al calore. Durante il funzionamento, la temperatura del-
le alette di raffreddamento del Drive può raggiungere i 90°C.

Non toccare o danneggiare alcun componente durante l’utilizzo


del dispositivo. Non sono ammessi il cambiamento degli inter-
valli di isolamento oppure la rimozione dell’isolamento e dei co-
perchi.

Proteggere l’apparecchio da sollecitazioni ambientali non con-


sentite (temperatura, umidità, colpi, ecc.)

Non può essere applicata tensione all’uscita del drive (morsetti


Attenzione! U2, V2, W2). Non è consentito inserire in parallelo sull’uscita più
drive e non è ammesso il collegamento diretto degli ingressi e
delle uscite (bypass).

Nessun carico capacitivo (es. condensatori di rifasamento) può


essere collegato all’uscita del drive (morsetti U2, V2, W2).

La messa in servizio elettrica deve essere effettuata da personale


qualificato. Questo è responsabile del fatto che esista un ade-
guato collegamento di terra ed una protezione dei cavi di alimen-
tazione secondo le prescrizioni locali e nazionali. Il motore deve
essere protetto contro il sovraccarico.

Non devono essere eseguite prove di rigidità dielettrica su parti


del drive. Per la misura delle tensioni dei segnali devono essere
utilizzati strumenti di misurazione appropriati (resistenza interna
minima 10 kΩ Ω/V).

NOTA! L’immagazzinamento del Drive per più di due anni potrebbe danneg-
giare la capacità di funzionamento dei condensatori del DC link che
dovranno perciò essere “ripristinati”.
Prima della messa in servizio di apparecchi rimasti in magazzino per
un così lungo periodo si consiglia un’alimentazione di almeno due ore
senza carico al fine di rigenerare i condensatori (la tensione d’ingres-
so deve essere applicata senza abilitare il drive).

NOTA! I termini “Inverter”, “Regolatore” e “Drive” sono talvolta intercambiati


nell’industria. In questo documento verrà utilizzato il termine “Drive”.

12 • Capitolo 0 Sicurezza Manuale XVy-EV


Capitolo 1 - Funzioni e Caratteristiche Generali

SIEIDrive XVy-EV è la realizzazione di un nuovo concetto nella tecnologia


del motion control, un servodrive molto veloce basato sul DSP (digital
signal processor) VECONTM dedicato al controllo di servosistemi in tempo
reale ed integrato in un versatile ed innovativo hardware di potenza.
XVy-EV è un servodrive a IGBT particolarmente adatto ad applicazioni
con servomotori brushless ad alta banda passante. Grazie all’innovativo
software installato su flash eprom, esso può essere considerato come
una combinazione tra un drive digitale ed un PLC che utilizza uno
speciale strumento software chiamato GF-eXpress.
XVy-EV è caratterizzato da una regolazione full-digital con un ciclo di
16kHz, banda passante dell’anello di corrente di 5kHz, anello di posi-
zione con errore di inseguimento zero, interfaccia analogica, interfaccia
digitali dedicate ed espansione I/O.
L’anello di posizione del drive (tipo PI) è basato su due registri simmetrici
che memorizzano l’informazione desiderata e quella effettiva. L’anello
di velocità PID (derivata anello di posizione) ed il controllo
dell’accelerazione PID2 (derivata seconda anello di posizione) sono
termini aggiunti per aumentare la rigidità degli assi controllati, sia in
feedback che in feedforward.
Il drive è caratterizzato da:
• Controllo di coppia.
• Controllo di velocità.
• Controllo di posizione.
• Asse elettrico.
• Funzione PID.
• Gestione freno.
• Deflussaggio.
• Motopotenziometro
• Posizionatore sequenziale (Multiposizionatore)
• Gestione interruzioni di rete
• Comando motori lineari.
• Funzioni PLC con ambiente software MDPLC dedicato, linguaggi
standard in accordo allo IEC 61131.
• “GF-eXpress” configuratore Windows ® via protocollo Slink3.
• 1 ingresso encoder / resolver configurabile.
• 1 ingresso ausiliario configurabile encoder / ripetizione encoder
simulazione uscita.
• 2 ingressi analogici differenziali (11 bit + segno).
• 2 uscite analogiche (11 bit + segno).
• 7 ingressi digitali programmabili.
• 6 uscite digitali programmabili.
• 1 uscita relè digitale 1A 250V.
• 1 porta seriale asincrona RS485 optoisolata multi-drop.
• 2 porte seriali sincrone veloci per comunicazione master-slave tra i
drive (connettori Fast Link).
• Adattatori per la comunicazione a fibre ottiche

Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 13


• Comunicazione Bus di campo standard: CANopen e Modbus.
• protezione IP20 (NEMA 1), formato a libro, connettori estraibili, interfac-
cia encoder e seriale realizzata per mezzo di connettori a vaschetta 1/
2, viti di terra per cavi schermati montati a bordo.

Opzioni (massimo una scheda espansione per drive) :

• Scheda ENC-ADPT. Adattatore connessione encoder.


Morsetti da 1 a 15, collegati punto-punto al connettore tipo VGA.
• Scheda EXP-ABS-EV. Scheda espansione per encoder assoluto con
protocolli SSI / EnDat (2) e Hiperface (3).
• Scheda EXP-FO. Scheda espansione per una uscita encoder digitale +5V
• Scheda EXP-E. Scheda espansione per una uscita encoder digitale
+5V ... +15V / +24V.
• Scheda EXP-D8R4. Scheda d’espansione per I/O digitali, 8 ingressi +
4 uscite.
• Scheda EXP-D8-120. Scheda d’espansione per I/O digitali: 12 ingressi
digitali 120V optoisolati, 8 uscite digitali 15...30V optoisolati.
• Scheda EXP-D14-A4F. Scheda espansione per I/O digitali: 8 ingressi +
6 uscite, 2 ingressi analogici ±10V o 0...20mA o 4...20mA, 2 uscite
analogiche ±10V, 1 ingresso in frequenza optoisolato per encoder, canali:
A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V, 150kHz
max; 0/0-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma di zero (C/
C-) con 15...30V. (1).
• Scheda EXP-D16. Scheda d’espansione per I/O digitali: 8 uscite digitali
15...30V optoisolati, 8 ingressi digitali 15...30V optoisolati.
• Scheda EXP-D20-A6. Scheda d’espansione per I/O digitali:12 ingressi
digitali 15...30V optoisolati, 8 uscite digitali 15...30V optoisolati, 2 ingressi
analogici ±10V / 0...20mA, 2 uscite analogiche ±10V, 2 uscite analogiche
0...20mA
• Scheda EXP-F2E. Scheda espansione per un ingresso encoder
optoisolato, e in grado di fornire la ripetizione dei dati encoder.
Canali : A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V,
150kHz max; C/C-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma
di zero (QC+ / QC- negato) con 15...30V (1)
• Scheda EXP-FI. Scheda di espansione ingresso encoder optoisolato.
Canali : A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V,
150kHz max; 0/0-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; ingresso camma di
zero (C/C-) con 15...30V. (1).
• Scheda EXP-FIO. Scheda di espansione per un ingresso encoder
optoisolato, e in grado di fornire la ripetizione dei dati encoder. Canali :
A/A-, con +5V o 15..24V, 150kHz max; B/B-, con +5V o 15..24V, 150kHz
max; C/C-, con +5V o 15..24V, 150kHz max. (1).
• Scheda EXP-FIH. Scheda di espansione per un ingresso encoder
optoisolato. Canali : A/A-, con 15..24V, 150kHz max; B/B-, con 15..24V,
150kHz max. (1).

NOTA! (1) Se utilizzato un encoder digitale di tipo complementare (A, Anot, B, Bnot), è
disponibile il segnale di mancanza encoder.
(2) Sono gestiti encoder mono / multigiro, con / senza tracce incrementali e numero di
bit limitato.
(3) Sono gestiti solo encoder monogiro con tracce incrementali

14 • Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali Manuale utente XVy-EV


1.1 Motori ed encoder
I drive XVy-EV vengono sviluppati per la regolazione ad orientamento
di campo dei servomotori brushless. E’ possibile utilizzare un encoder
sinusoidale, digitale assoluto oppure un resolver per la retroazione di
un segnale alla velocità/posizione verso il regolatore (per ulteriori
informazioni vedere il capitolo 4.4.).

1.1.1 Motori
Dati del motore necessari per la connessione al drive
Specifiche della targhetta di identificazione
- Tensione nominale del motore
- Corrente nominale del motore
- Numero di poli
- Velocità nominale del motore
- Tipo di protezione termica del motore

Protezione motore
Contatti dipendenti dalla temperatura nell’avvolgimento del motore
I contatti tipo “Klixon” dipendenti dalla temperatura possono essere connessi
direttamente al drive tramite i PIN 2 e 7 dei connettori XE. Il tipo di sensori
Klixon deve essere selezionato nel menù MOTOR DATA, IPA 20004 = [1]
NC contact.

Termistori
I termistori PTC montati sul motore in conformità alla normativa DIN 44081
oppure 44082 possono essere collegati direttamente al drive tramite i PIN 2 e
7 del connettore XE. Il tipo di sensore PTC deve essere selezionato nel menù
MOTOR DATA, IPA 20004 = [0] PTC.

NOTA! Il circuito d’interfaccia del motore PTC (o Klixon) deve essere considerato
e trattato come un circuito di segnale. I cavi di connessione verso il
motore PTC devono essere formati da doppini schermati intrecciati; la
direzione del cavo non deve essere parallela a quella dei cavi del motore
oppure deve distare da questi di almeno 20 cm.

Manuale utente XVy-EV Capitolo 1 Funzioni e Caratteristiche Generali • 15


Capitolo 2 - Procedure di Controllo, Identificazione
Componenti e Specifiche Standard

2.1 Procedure di Controllo alla Consegna


2.1.1 Generalità
I drive XVy-EV vengono imballati con cura per una spedizione corretta.
Il trasporto deve essere effettuato con mezzi adeguati (vedere le
indicazioni di peso). Fare attenzione alle istruzioni stampate sull’imballo.
Tali regole valgono anche quando il dispositivo è stato disimballato per
essere inserito nell’armadio di comando.

Verificare subito al momento della consegna:


• che l’imballo non abbia subito danni visibili
• che i dati nella bolla di consegna corrispondano all’ordine fatto.

Aprire l’imballo con strumenti adeguati. Assicurarsi che:


• durante il trasporto nessuna parte dell’apparecchio sia stata dan-
neggiata
• l’apparecchio corrisponda al tipo effettivamente ordinato.

In caso di danneggiamenti oppure di fornitura incompleta o errata,


segnalare il fatto direttamente all’ufficio commerciale competente.
L’immagazzinaggio deve essere fatto esclusivamente in luoghi asciutti
e nei limiti di temperatura specificati.

NOTA! La presenza di una certa quantità di condensa è accettabile se è causata


da cambiamenti di temperatura (vedere la sezione 2.3.1, “Condizioni
ambientali ammesse”). Ciò non è invece ammesso quando i dispositivi
sono operativi. Assicurarsi che non vi sia condensa nei dispositivi
connessi all’alimentazione!

16 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


2.1.2 Designazione del tipo di drive
I dati tecnici fondamentali del drive sono documentati nella sigla del prodotto
e sulla targhetta identificativa.

Taglie standard
XVy-EV X XX XX-XXX
Drive serie XVy Evoluzione
Identificazione della dimensione
Corrente nominale ( Arms)
Massima corrente d’uscita (Arms, vedere tab. 2.3.3.1)
K= Tastierino, X = senza tastierino
B = Unità di frenatura interna, X= senza unità di frenatura
Versione Software

Esempio: XVy-EV10306-KBX
Drive tipo XVy-EV, taglia 1, corrente nominale 3 Arms, max corrente di uscita 6 Arms, con tastierino, con unità
di frenatura interna, software standard.

Taglie compatte (C/CP)


XVy-EV X XXX XXX-X-XXX
Drive serie XVy Evoluzione
Identificazione della dimensione
Corrente nominale ( Arms)
Massima corrente d’uscita (Arms, vedere tab. 2.3.3.1)
C/CP=versione compatta
K= Tastierino, X = senza tastierino
B = Unità di frenatura interna, X= senza unità di frenatura
Versione Software

Esempio: XVy-EV9470650-C-KBX-IP00
Drive tipo XVy-EV, taglia 9, corrente nominale 470 Arms, max corrente di uscita 650 Arms, versione compatta,
con tastierino, con unità di frenatura interna, software standard, alloggiamento a giorno IP00.

Versioni speciali
XVy-EV X XX XX-XXX-EWHR
Drive serie XVy Evoluzione
Identificazione della dimensione
Corrente nominale ( Arms)
Massima corrente d’uscita (Arms, vedere tab. 2.3.3.1)
K= Tastierino, X = senza tastierino
B = Unità di frenatura interna, X= senza unità di frenatura
Versione Software
Versione speciale raffreddata ad acqua, Alta Temperatura
R=Con Resistore di Frenatura Interno

Esempio: XVy-EV455110-KBX-EWH
Drive tipo XVy-EV, taglia 4, corrente nominale 39 Arms, max corrente di uscita 68 Arms, con tastierino, con
unità di frenatura interna, software standard, raffreddato ad acqua.

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 17


2.1.3 Targhetta identificativa
Verificare che tutti i dati indicati sulla targhetta fissata al drive corrispondano
al prodotto ordinato.

Figura 2.1.3.1: Targhetta identificativa

Type : XVy-EV 10306 -KBX AC servo S/N 02006233


Inp: 230-480 Vac (Fctry Set=400) 50/60Hz 3Ph
2.9A@230Vac 2.9A@480Vac With line choke
Out : 0-480Vac 0-450Hz 3Ph 1.5kW@480Vac 2Hp@480Vac
3A@230V Cont. Serv. 2.6A@480V

LISTED

L INDUSTRIAL CONTROL EQUIPMENT


L

Type: Modello drive


S/N: Numero di serie
Main Power In:
Tensione alimentazione, Corrente Ingresso AC, Frequenza
Main Power Out:
Tensione uscita, Corrente uscita, Frequenza uscita

Figura 2.1.3.2: Targhetta livello revisione firmware e scheda


Firmware HW release S/N 02006233 Prod.
Release D F P R S BU SW. CFG CONF

4.000 0.A 0.A 0.A 4.000 A1

Figura 2.1.3.3: Posizione della targhetta

18 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


2.2 Identificazione componenti
Un XVy-EV converte la tensione e la frequenza costanti di
un’alimentazione trifase in tensione continua e successivamente
converte questa tensione continua in una nuova alimentazione trifase
con tensione e frequenza variabili. Questa alimentazione trifase variabile
può essere utilizzata per regolare con continuità la velocità dei
servomotori brushless.
Nelle versioni XVy-EV ...-DC non è presente il ponte raddrizzatore: i drive
sono alimentati da una corrente continua al circuito intermedio .

Figura 2.2.1: Schema fondamentale di un drive

1 Tensione di alimentazione Ingresso AC (*)


2 Induttanza di rete AC (*)
Vedere sezione 4.7.1
3 Ponte raddrizzatore trifase (*)
Converte la corrente alternata in corrente continua utilizzando un
ponte trifase a onda intera.
4 Circuito intermedio DC
Con resistenza di precarica e condensatore di spianamento.
Tensione continua (UDC) = √2 x tensione di rete (ULN)
Nelle versioni XVy-EV ...-DC viene applicata la tensione UDC =
600Vdc.
5 Inverter IGBT
Converte la tensione continua in una tensione alternata trifase a
frequenza variabile.
6 Parte di controllo configurabile
Schede per il controllo della parte di potenza ad anello aperto e
chiuso. Vengono utilizzate per l’elaborazione dei comandi, dei
riferimenti e dei valori reali.
7 Tensione d’uscita
Tensione trifase alternata e variabile.
8 Retroazione
Per la retroazione della velocità e posizione (vedere sezione 3.4.2).

(*) non presente nelle versioni XVy-EV ...-DC

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 19


Figura 2.2.2: Esploso & componenti

6 Ref. 6...9. Vite trilobata 15. Involucro 23. Distanziale esagono


4 Q.ty 10. Bottone a pressione 16. Chiusura 24. Scheda di regolazione RXVy
11. Fan di raffreddamento per 17. Supporto fan 25. Scheda di potenza PV33
1. Rondella piana M5 modello 3-6 e maggiore 18. Tappo 26. Ponte IGBT
2. Rondella Grover M5 12. Fan di raffreddamento ponte 19. Supporto fan 27. Resistenza frenatura interna
3. Diaframma IGBT 20. Squadretta-connessioni
4. Vite trilobata 13. Sensore termico NTC 21. Squadretta supp. resistenza
5. Vite 14. Staffa 22. Dissipatore

20 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


2.3 Specifiche Standard
2.3.1 Condizioni ambientali ammesse

AMBIENTE

TA Temperatura ambiente [°C] _ 0 … +40; +40 ... +50 con declassamento


TA Temperatura ambiente [°F] _ 32 … +104; +104 ... +122 con declassamento in funzione della
posizione
(*) TA Temperatura ambiente [°C] 0 … +60 con declassamento
(*) TA Temperatura ambiente [°F]32 … +140 con declassamento in funzione della posizione
(*)Temperaturamaxacquainingresso[°C] ____________ 3 0
(*)Temperaturamaxacquainingresso[°F] ____________ 8 6
(*) Portata nominale [L/min] __ 8
(*) Portata nominale [Gal/min] 2,11
Posizione d’installazione _____ Inquinamento grado 2 o inferiore (assenza di luce solare diretta,
vibrazioni, polvere, gas corrosivi o infiammabili, nebbia, vapore
d’olio e umidità, evitare ambienti salini)
Grado di protezione __________ IP20 (NEMA 1), IP00 (modelli XVy-EV....-IP00)
IP54 (NEMA 12) per armadio con dissipatore esterno (taglia da
XVy-EV 10306-... a XVy-EV 32550-...)
Altitudine d’Installazione ______ Max 2000 metri sul livello del mare; oltre 1000 m ridurre la
corrente del 1,2% ogni 100 metri di incremento
Temperatura:
funzionamento 1) _________________ 0…40°C (32°…104°F)
funzionamento 2) _________________ 0…50°C (32°…122°F)
immagazzinaggio _________ -25…+55°C (-13…+131°F), classe 1K4 per EN50178
-20…+55°C (-4…+131°F), per dispositivi con tastierino
trasporto ________________ -25…+70°C (-13…+158°F), classe 2K3 per EN50178
-20…+60°C (-4…+140°F), per dispositivi con tastierino
Umidità dell’aria:
funzionamento ___________ 5 % a 85 %, 1 g/m3 a 25 g/m3 senza condensa o formazione di
ghiaccio (Classe 3K3 secondo EN50178
immagazzinaggio _________ 5% a 95 %, 1 g/m3 a 29 g/m3 (Classe 1K3 secondo EN50178)
trasporto ________________ 95 % 3), 60 g/m3 4)

Pressione atmosferica:
funzionamento ___________ [kPa] 86 a 106 (classe 3K3 secondo EN50178)
immagazzinaggio _________ [kPa] 86 a 106 (classe 1K4 secondo EN50178)
trasporto ________________ [kPa] 70 a 106 (classe 2K3 secondo EN50178)

CONDIZIONI STANDARD

Clima _____________________ IEC 68-2 Parte 2 e 3


Distanze di isolamento _______ EN 50178, UL508C, UL840 inquinamento atmosferico grado 2
Vibrazioni __________________ IEC68-2 Parte 6
Immunità alle interferenze ____ IEC801 Parte 2,3 e 4
Compatibilità EMC ___________ EN61800-3 (vedere il manuale d’istruzioni “Guida EMC”)
Certificazioni _______________ CE, UL, cUL

1) Parametro IPA 20051 Environment Temp = 40°C (104°)


Temperatura Ambiente = 0 ... 40°C (32°...104°F)
Sopra 40°C: - riduzione del 2% della corrente nominale d’uscita per ogni grado °C in eccesso
- rimuovere la copertura (migliore della classe 3K3 secondo EN50178)
2) Parametro IPA 20051 Environment Temp = 50°C (122°F)
Temperatura Ambiente = 0 ... 50°C (32°...122°F)
Corrente declassata all’80% della corrente d’uscita nominale
Sopra 40°C (104°): rimuovere la copertura (migliore della classe 3K3 secondo EN50178)
3) Umidità dell’aria più elevata quando la temperatura si innalza intorno ai @ 40°C (104°F)
oppure quando l’apparecchio viene portato direttamente da -25...a +30°C (-13°...+86°F).
4) Umidità assoluta dell’aria più elevata quando il dispositivo viene improvvisamente portato
da 70 a 15°C (158°...59°F).
(*) XVy-EV ... -EWHR

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 21


Smaltimento dell’Apparecchio
Il drive può essere smaltito come rottame elettronico secondo le vigenti
disposizioni nazionali relative allo smaltimento di dispositivi elettronici.
I coperchi in plastica del Drive (fino alla taglia XVy-EV 32550-...) sono
riciclabili: il materiale utilizzato è >ABS+PC< .

2.3.2 Connessione Ingresso/Uscita AC


Il drive deve essere connesso ad una alimentazione di rete AC in grado di
erogare una corrente simmetrica di cortocircuito (a 480V +10% Vmax)
inferiore oppure uguale ai valori indicati nella tabella seguente. Vedere
il capitolo 4.7.1 per l’utilizzo di una induttanza di rete.
Non viene richiesta nessuna connessione dell’alimentazione del
regolatore all’alimentazione dell’ingresso AC già esistente in quanto
l’alimentazione viene derivata dal circuito del DC Link. Durante la messa
in servizio, impostare il parametro della tensione di rete con il valore
della tensione del relativo Ingresso AC. Ciò imposta automaticamente
la soglia per l’allarme di Undervoltage ad un livello adeguato. Tutti i
drive sono in grado di funzionare a 480Vac, conseguentemente la
connessione a tensioni inferiori fino a 208Vac non provoca nessun
danneggiamento. Dopo la connessione, selezionare la voce “Drive
Config” nel menù e scegliere la tensione di linea desiderata.

NOTA! In alcuni casi è consigliabile installare delle induttanze di rete e dei filtri
EMI sul lato Ingresso AC del dispositivo. Vedere il capitolo “Induttanze/
Filtri”.

I Drive a frequenza regolabile ed i filtri d’Ingresso AC hanno una corrente


di dispersione verso terra maggiore di 3,5 mA. Secondo EN 50178,
correnti di dispersione maggiori di 3,5 mA richiedono un cavo di
collegamento di terra (PE1) di tipo fisso.

Versioni XVy-EV ...-DC


In queste versioni il drive deve essere alimentato da una corrente
continua rettificata di 600 Vdc.
Per questo scopo è consigliato l’utilizzo degli alimentatori Gefran serie
SM32, disponibili con corrente di uscita da 185 a 2000A.
Dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria l’inserzione di una induttanza
di rete AC sull’ingresso di alimentazione dell’alimentatore (per il tipo di
induttanza consultare il manuale dell’alimentatore), vedere fig 4.8.1.2.

22 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


Type - XVy-EV

10306
10408
10612
20816
21020
21530
32040
32550
43366
43570
44590
455110
570140

455110
570140
5100180
5100180
6125230
6125230
7145290
7190350
7230420
8280400
8350460
9470650-C
9560650-CP

EWH/EWHR
EWH/EWHR
EWH/EWHR
EWH/EWHR
OUT PUT
Inverter Output for continuous service,
[kVA] 2.1 3.1 4.2 5.5 7.6 10.3 14.1 20.1 22.9 27 36.7 45 47 55.4 55.4 67.2 67.2 86.6 86.6 110 132 159 194 242 326 388
IEC 146 class 1

Manuale XVy-EV
PN Output power for continuous service (recommended motor output), IEC 146 class 1:
@ ULN =230Vac; f SW =default [kW] 0.75 1.1 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 9 11 18.5 22 23 22 22 30 30 37 37 55 55 75 90 100 125 160
@ ULN =400Vac; f SW =default [kW] 1.5 2.2 3 4 5.5 7.5 11 15 18.5 22 30 37 39 45 45 55 55 75 75 90 110 132 160 200 250 315
@ ULN =460Vac; f SW =default [Hp] 2 3 3 5 7.5 10 15 20 25 30 40 50 52 60 60 75 75 100 100 125 150 175 200 250 300 350

U2 Max output voltage [Vrms] 0.98 x U LN (AC Input voltage)

f2 Max output frequency [Hz] 450 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 200 200

I 2N Continuous output current for continuous service, IEC 146 class 1:


@ ULN =230-400Vac; f SW =default [Arms] 3 4.5 6 8 10.9 14.8 20.3 29 33 39 53 65 68 80 80 97 97 125 125 159 190 230 - - - -
@ ULN =400Vac; f SW =default [Arms] 3 4.5 6 8 10.9 14.8 20.3 29 33 39 53 65 68 80 80 97 97 125 125 159 190 230 280 350 470 560
@ ULN =460Vac; f SW =default [Arms] 2.6 3.9 5.2 7 10.5 12.9 18.9 26.1 28.7 33.9 46.1 56.5 59 69.6 69.6 84.4 84.4 108.7 108.8 138.3 165.3 200 243.6 305 470 487.2

fSW switching frequency (Default) [kHz] 8 4 4 2 4 4 2

fSW switching frequency (Higher) [kHz] 16 16 8 4 8 4 4

Iovld (I x t) [Arms] See table 2.3.3.1


Derating factor:

(3) 650ADC @ 600VDC for XVy-EV ...-DC version


KV at 460/480Vac 0.87 0.96 0.87 0.93 0.90 0.87 0.7 0.98
KT for ambient temperature 0.8 @ 50°C (122°F)

KF for switching frequency 0.7 for higher fSW


IN PUT

ULN AC Input voltage (1) [Vrms] 230 V -15% ... 480 V +10%, 3Ph 400 V -15% ... 480 V +10%, 3Ph

FLN AC Input frequency [Hz] 50/60 Hz ±5%

(1) for DC versions: rectified voltage supply up to 700 VDC); (2)


I N AC Input current for continuous service, IEC 146 class 1 :
- Connection with 3-phase choke
@ 230Vac [Arms] 2.9 4 5.5 7.0 9.5 14 18.2 25 33 39 55 69 72 84 84 98 98 122 122 158 192 231 n.a. n.a. n.a. n.a.
@ 400Vac [Arms] 3.3 4.5 6.2 7.9 10.7 15.8 20.4 28.2 35 44 62 77 80 94 94 110 110 137 137 177 216 242 309 362 520 (2) 600 (3)
@ 460Vac [Arms] 2.9 3.9 5.4 6.5 9.3 13.8 17.8 24.5 39 37 53 66 69 82 82 96 96 120 120 153 188 210 268 316 468 (2) 540 (3)
- Connection without 3-phase choke
@ 230Vac [Arms] 4.4 6.8 7.9 13.1 15.5 21.5 27.9 35.4
@ 400Vac [Arms] 4.8 7.4 9 14.3 16.9 24.2 30.3 40 For these types an external inductance is mandatory
@ 460Vac [Arms] 4.2 6.4 7.8 12.1 14.7 21 26.4 34.8
Max short circuit power without line
[kVA] 210 310 420 550 760 1030 1410 2010 2290 2700 3670 4500 4500 5540 5540 6720 6720 8660 8660 11100 13200 15900 19400 24200 32600 38800
reactor (Zmin=1%)
Overvoltage threshold [V] 820 VDC
225 VDC (for 230 VAC mains), 372 V DC (for 380 VAC mains), 392 V DC (for 400 VAC mains)
Tabella 2.3.2.1: Specifiche Ingresso/Uscita AC

Undervoltage threshold [V]


406 V DC (for 415 VAC mains), 431 V DC (for 440 VAC mains), 450 V DC (for 480 VAC mains)

Option internal (with


Braking IGBT Unit
Standard internal; Braking torque 150% external resistor); Braking External braking unit (optional)
(standard drive)
150%
150%

torque 150%
(optional)

torque 150%
torque 150%
torque 150%
torque 150%

External braking unit

resistor); Braking torque


resistor); Braking torque

Standard internal; Braking


Standard internal; Braking
Standard internal; Braking
Standard internal; Braking

Option internal (with external


Option internal (with external

550ADC @ 600VDC for XVy-EV ...-DC version;

Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 23


txv0010
2.3.3 Correnti nominali e di sovraccarico
Il drive XVy-EV gestisce due diversi algoritmi di sovraccarico selezionabili
dall'utente tramite il parametro IPA 18778 Overoad Control in funzione
dell'applicazione:

• Algoritmo IxT dedicato a soluzioni ad alta dinamica dove il


sovraccarico può arrivare a circa il 200% della corrente nominale
(impostazione di default)

• Algoritmo I2xT dedicato ad applicazioni dove viene richiesto un


sovraccarico limitato ma per un tempo maggiore (limite = 136% In
Classe 1 per 60s ogni 300s).

I valori nominali e di sovraccarico delle correnti cambiano in funzione


del tipo di algoritmo selezionato come evidenziato nelle tabelle 2.3.3.1
e 2.3.3.2 riportate di seguito.

24 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


fs<3Hz fs>10Hz
Pot Iovld Recovery Iovld duration Recovery
In Iovld In Iovld
duration @ 90%In (2) @ 90%In

Manuale XVy-EV
Type 3 Hz<fe<10 Hz
[Arms] [s] [s]
[kW] [Arms] [s] [s] [Arms] [Arms] Thsink Thsink Thsink Thsink
@ 0 Hz @ 3 Hz
5°C 45°C 5°C 45°C
XVy-EV 10306 1,5 3,0 3,0 6,0 1 27 3,0 6,0 240 4 2400 40
XVy-EV 10408 2,2 4,5 4,5 9,0 1 27 4,5 9,0 240 4 2400 40
XVy-EV 10612 3,0 6,0 6,0 12,0 1 54 6,0 12,0 240 2 2400 20
XVy-EV 20816 4,0 8,0 8,0 16,0 0,9 54 8,0 16,0 240 1 2400 10
XVy-EV 21020 5,5 8,6 11 22 0,9 54 10,9 21,8 240 1 2400 10
XVy-EV 21530 7,5 12 15 30 0,5 54 15 30 240 1 2384 10
Algoritmo I x T

XVy-EV 32040 11 16 20,3 41 0,9 54 20 41 240 2 2400 20


XVy-EV 32550 15 21 29 58 0,9 108 29 58 240 2 2400 20
XVy-EV 43366 19 26 33 66 0,9 108 33 66 240 2 2400 20
XVy-EV 43570 22 31 39 71 0,9 108 39 71 240 2 1969 16
XVy-EV 44590 30 40 53 97 0,5 108 53 97 240 1 1992 8
XVy-EV 455110 37 50 65 118 0,5 108 65 118 240 1 1957 8
XVy-EV 455110 EWH/EWHR 39 52 68 124 0,5 108 68 124 240 1 1976 8.2
(1)
XVy-EV 570140 45 63 80 146 0,5 108 80 146 240 1 1980 8
XVy-EV 570140 EWH/EWHR 45 63 80 146 0,5 146 80 146 240 1 1980 8.3
XVy-EV 5100180 55 76 97 177 0,5 108 97 177 240 1 1979 8
XVy-EV 5100180 EWH/EWHR 55 76 97 177 0,5 108 97 177 240 1 1979 8.2
XVy-EV 6125230 75 99 125 228 1 108 125 228 240 1,5 1978 12
XVy-EV 6125230 EWH/EWHR 75 99 125 228 1 108 125 228 240 1,5 1978 12.4
XVy-EV 7145290 90 127 159 290 1 108 159 290 240 1,5 1977 12
XVy-EV 7190350 110 156 190 347 1 108 190 347 240 1,5 1983 12
XVy-EV 7230420 132 170 230 420 1 108 230 420 240 1 1983 8

calcolati con una interpolazione lineare dei valori relativi a 3 e 10 Hz.

tempo massimo di sovraccarico viene automaticamente aumentato.


XVy-EV 8280400 160 250 280 400 1 54 280 400 240 4 1029 17
Tabella 2.3.3.1: Correnti nominali e di sovraccarico con algoritmo I x T

XVy-EV 8350460 200 250 350 400 1 54 350 460 240 4 754 13
XVy-EV 9470650-C 250-C-IP20 420 470 560 1 54 470 650 4 4 15 15
XVy-EV 9560650-CP 315-C-IP20 500 560 560 1 54 560 650 4 4 6 6

(2): Sovraccarico minimo garantito. Per temperature inferiori a 20°C (Tsink < 45°C) il
(1): Per le frequenze comprese fra 3 e 10Hz, i tempi di sovraccarico devono essere

Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 25


L’algoritmo I x T dipende dalla frequenza d’uscita e dalla temperatura
ambiente come specificato nella tabella 2.3.3.1.
Per frequenze d’uscita da 0 a 3 Hz l’algoritmo I x T non dipende dalla
temperatura ambiente ed il ripristino di una condizione di sovraccarico è di
tipo asimmetrico (il carico e lo scarico dell'integrale IxT sono differenti),
mentre per frequenze d’uscita maggiori di 10 Hz il tempo di durata di un
sovraccarico dipende dalla temperatura ambiente ed il ripristino di una
condizione di sovraccarico è di tipo simmetrico. (L'integrale IxT avrà lo
stesso carico e scarico). Per frequenze di uscita comprese fra 3 e 10 Hz,
il sovraccarico ed i tempi di ripresa dell’algoritmo IxT possono essere
ottenuti con una interpolazione lineare tra i valori di 3 e 10 Hz.

Definizioni

Tovld è la durata di un sovraccarico alla corrente Iovld (come


indicato nella tabella 2.3.3.1, colonne 4, 9 e 10).
Imot è la corrente istantanea in uscita del motore.
In e la corrente nominale del drive (come indicato nella
tabella 2.3.3.1, colonne 2 e 7)

Di seguito viene indicato un esempio che mostra come eseguire la


selezione dei drive.
Il sovraccarico, indicato nel parametro IPA 19607 Drive Ovld Fact (menu
MONITOR), viene calcolato dal firmware del drive come segue:

ò ( Imot - In ) . dt
Drive Ovld Fact = ovld % = * 100
( Iovld - In ) . Tovld

Prendendo come esempio il drive XVy-EV10612 è possibile vedere che


la corrente nominale (con alimentazione a 400Vrms) In = 6 Arms, la
corrente di sovraccarico Iovld = 12 Arms e il tempo di sovraccarico Tovld =
2 sec (se f > 10 Hz e temperatura ambiente 20°C).
Vedere tabella 2.3.3.1, colonne 2, 4, 13 riga XVy-EV10612.

Supponendo che la corrente di uscita Imot = 10 Arms, il tempo impiegato


da ovld% a raggiungere il 100% sarà:

(Iovld - In) * Tovld


T= = 3 [sec]
(Imot - In)

A questo punto il limite di corrente viene abbassato alla In e il drive è


nello stato di sovraccarico.
Per potere disporre ancora di un sovraccarico è necessario riportare
ovld% a zero abbassando la corrente Imot.
Portando, p.es. Imot = 5 Arms, il limite di corrente ritornerà al valore massimo
dopo il tempo:

26 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


(Iovld - In) * Tovld
T= = 12 [sec]
(Imot - In)
e sarà quindi possibile effettuare un nuovo sovraccarico.

Considerare il seguente ciclo di scarico per selezionare il drive più idoneo:

Tempo (sec) 0 1 2 3 4 5 6
Velocità (rpm) 0 2000 2000 1000 2000 1000 0
Corr. motore (A) 38 12 -14 20 -14 -14 0

I(A)
38

2000 2000 2000 2000

20 N(rpm) N(rpm)

12 1000 1000

t
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

-14

Il ciclo verrà costantemente ripetuto.

Il valore della corrente media del motore è di 16 Arms.


La corrente di picco è 38 Arms e la durata del picco è di 1 secondo.

Supponendo di utilizzare un XVy-EV 32040 con In=20,3 Arms e Iolvd=40,6


Arms, si può calcolare che durante l’accelerazione ovld% aumenta fino
al 43,6%.
Durante i 6 secondi successivi la corrente è sempre inferiore a In , quindi
si può considerare la corrente media = 12,33 Arms e ovld%  0%.

Considerando i risultati ottenuti è possibile affermare che il drive XVy-EV


32040 è idoneo a questa applicazione.

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 27


fout = 0 Hz fout>F1
Pot F1 T slow ovld T fast ovld
Type In I slow ovld I fast ovld 0 Hz<fout<f1 In I slow ovld I fast ovld

[kW] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Arms] [Hz] [s] [s]

XVy-EV 10306 1,5 3,0 4,1 5,5 4,0 5,4 7,3 3 60 0,5
XVy-EV 10408 2,2 4,5 6,1 8,2 5,6 7,6 10,2 3 60 0,5
XVy-EV 10612 3,0 6,0 8,2 11,0 7,5 10,2 13,7 3 60 0,5
XVy-EV 20816 4,0 8,0 10,9 14,6 9,6 13,1 17,6 3 60 0,5
XVy-EV 21020 5,5 8,8 12,0 16,1 12,6 17,1 23,1 3 60 0,5
Algoritmo I2T

XVy-EV 21530 7,5 12,4 16,9 22,7 17,7 24,1 32,4 3 60 0,5

28 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard


XVy-EV 32040 11,0 17,4 23,6 31,8 24,8 33,7 45,4 3 60 0,5
XVy-EV 32550 15,0 23,1 31,4 42,3 33,0 44,9 60,4 3 60 0,5
XVy-EV 43366 18,5 27,3 37,1 50,0 39,0 53,0 71,4 3 60 0,5
XVy-EV 43570 22,0 32,9 44,7 60,2 47,0 63,9 86,0 7 60 0,5
XVy-EV 44590 30,0 44,1 60,0 80,7 63,0 85,7 115,3 7 60 0,5
XVy-EV 455110 37,0 55,3 75,2 101,2 For frequencies 79,0 107,4 144,6 7 60 0,5
between 0 Hz to F1
XVy-EV 455110 EWH/EWHR 37,0 55,3 75,2 101,2 79,0 107,4 144,6 7 60 0,5
all currents have to
XVy-EV 570140 45,0 65,1 88,5 119,1 be calculated with a 93,0 126,5 170,2 3 60 0,5
linear interpolation
XVy-EV 570140 EWH/EWHR 45,0 65,1 88,5 119,1 93,0 126,5 170,2 3 60 0,5
of values at 0 Hz and
XVy-EV 5100180 55,0 79,8 108,5 146,0 at F1. 114,0 155,0 208,6 3 60 0,5
XVy-EV 5100180 EWH/EWHR 55,0 79,8 108,5 146,0 114,0 155,0 208,6 3 60 0,5
XVy-EV 6125230 75,0 99,4 135,2 181,9 142,0 193,1 259,9 3 60 0,5
XVy-EV 6125230 EWH/EWHR 75,0 99,4 135,2 181,9 142,0 193,1 259,9 3 60 0,5
XVy-EV 7145290 90,0 129,5 176,1 237,0 185,0 251,6 338,6 3 60 0,5
XVy-EV 7190350 110,0 147,0 199,9 269,0 210,0 285,6 384,3 3 60 0,5
XVy-EV 7230420 132,0 175,0 238,0 320,3 250,0 340,0 457,5 3 60 0,5
XVy-EV 8280400 160,0 226,8 308,4 415,0 324,0 440,6 592,9 3 60 0,5
Tabella 2.3.3.2: Correnti nominali e di sovraccarico con algoritmo I2 x T

XVy-EV 8350460 200,0 280,0 380,8 512,4 400,0 544,0 732,0 3 60 0,5
XVy-EV 9470650-C 250-C-IP20 339,5 461,7 621,3 485,0 659,6 887,6 3 60 0,5
XVy-EV 9560650-CP 315-C-IP20 406,0 471,0 743,0 580,0 672,8 1061,4 3 60 0,5

Manuale XVy-EV
L'algoritmo I2xT dipende dalla frequenza d'uscita.
In condizioni di frequenza = 0Hz la corrente nominale è ridotta di un fattore
pari a 0,7 … 0,9 in funzione delle taglie, come riportato nella tabella
2.3.3.2.

Per frequenze di uscita comprese fra 0Hz e F1, i tempi di sovraccarico


devono essere calcolati con una interpolazione lineare dei valori relativi
a 0Hz e F1.
F1 è la frequenza indicata in tabella per ogni taglia di drive.

Le correnti nominali e di sovraccarico e i relativi tempi di overload e


recupero non dipendono dalla temperatura ambiente.

L'algoritmo I2xT gestisce due livelli di sovraccarico del drive:


1. Sovraccarico lento (136% In per 60s ogni 300s)
2. Sovraccarico veloce (183% In per 0.5s ogni 60s)

Il sovraccarico lento viene calcolato secondo la formula:


∫ (Imot2 - In2) dt
? sl-ov% = ·100
(Isl-ov2 - In2)Tovld
e visualizzato nel parametro IPA 19697 Drive Ovld Fact (menu MONI-
TOR).

Il sovraccarico veloce viene calcolato con la formula:


∫ (Imot2 - (1.36 In)2 )· dt
? fs-ov% = ·100
(Ifs-ov - (1.36 In) )· Tovld
2 2

Gestione limiti di corrente


Quando il drive eroga una corrente superiore al valore In indicato nella
tabella 2.3.3.2, fsl-ov% incrementa fino a raggiungere il 100%.
Al tal punto il drive limita la corrente massima erogabile al valore In.
fsl-ov% raggiunge il 100% in 60s se la corrente erogata dal drive è
pari al 136% di In.

Il drive è anche in grado di erogare una corrente massima pari al 183% di


In. In questo caso, quando la corrente di uscita supera la soglia del 136%,
viene incrementato il valore di ffs-ov% fino a raggiungere il 100% in 0,5s
dopo di che la corrente massima viene limitata al 136% di In.

- Esempio di calcolo dei tempi di sovraccarico in caso di sovraccarico


lento:
Si faccia riferimento alla taglia XVy-EV10612 nel funzionamento con
rete a 400Vac.
Dalla tabella 2.3.3.2 si ricava che il drive, per frequenze superiori a F1,

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 29


è in grado di erogare una corrente nominale di 7,5Arms, massima di
13,73Arms per 0,5s (fast overload) oppure di 10,20Arms per 60s (slow
overload).
Supponendo che il drive eroghi una corrente Im = 9A ( In < Im < 136%In)
viene incrementato solo il valore di fsl-ov% .
Il tempo massimo di sovraccarico Tsl è pari a:
(Isl-ov2 - In2) · Tsl-ov
Tsl = 2 2
= [s]
(Imot - In )
(10.202 - 7.52) · 60
Tsl = = 118.85 s
(92 - 7.52)
Trascorso il tempo Tovl il parametro Drive Ovld Fact ha raggiunto il
100% e la corrente massima viene ridotta a quella nominale = 7,5Arms.
Il drive sarà in grado di erogare nuovamente la corrente massima pari
a 183%In solo dopo che Drive Ovld Fact è tornato a 0%.

Il tempo necessario alla scarica di fsl-ov% dipende dalla corrente


erogata dal drive (che deve essere inferiore a In).
Supponendo che I mot = 3Arms, il tempo di recovery è pari a:
(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov
Trec =
(In2 - Imot2)
(10.202 - 7.52) . 60
Trec = = 60.68 s
(7.52 - 32)

- Esempio di calcolo dei tempi di sovraccarico in caso di sovraccarico


veloce
Si faccia riferimento alla taglia XVy-EV10612 nel funzionamento con
rete a 400Vac.

Dalla tabella 2.3.3.2 si ricava che il drive, per frequenze superiori a


F1, è in grado di erogare una corrente nominale di 7,5Arms, massima
di 13,73Arms per 0,5s (fast overload) oppure di 10,20Arms per 60s
(slow overload).

Supponendo che il drive eroghi una corrente


Im = 12A ( 136%In < Im < 183%In)
vengono incrementati sia il valore di fsl-ov% che di ffs-ov%.
Il tempo massimo di sovraccarico Tfs è pari a:
(Ifs-ov2 - Isl-ov2) . Tfs-ov
Tfs =
(Imot2 - Isl-ov2)

30 • Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard Manuale XVy-EV


(13.732 - 10.202) . 0.5
Tfs = 2 2
= 1.06 s
(12 - 10.20 )
Contemporaneamente anche il valore fsl-ov% è incrementato fino a
raggiungere il valore
fsl-ov% = (Imot2-In2) . Tfs = (122-752) . 1.06 = 93 count = 3.24%

[Max fsl-ov% =(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov =(10.22-7.52).60= 2867.4 count = 100%]

A questo punto il limite di corrente viene abbassato a 136% In.


Tale valore di corrente potrà essere mantenuto per:
(Isl-ov2 - In2) . Tsl-ov - fsl-ov*
Tsl-ov = 2 2
(Imot - In )
(10.202 - 7.52) . 60 - 93
Tsl-ov = 2 2
= 52.98 s
(10.20 - 7.5 )

Manuale XVy-EV Capitolo 2 Controllo ... Specifiche Standard • 31


Capitolo 3 - Montaggio
3.1 Specifiche Meccaniche
Figura 3.1.1: Dimensioni del drive, taglie XVy-EV 10306 ... XVy-EV 32550

E5

E2 E4

E3

E1

Mounting with external dissipator (E) Mounting wall (D)


10306

10408

10612

20816

21020

21530

32040

Tipo XVy-EV 32550

Dimensioni drive:
a mm (inch) 105.5 (4.1) 151.5 (5.9) 208 (8.2)
b mm (inch) 306.5 (12.0) 323 (12.7)
c mm (inch) 199.5 (7.8) 240 (9.5)
d mm (inch) 62 (2.4) 84 (3.3)
D1 mm (inch) 69 (2.7) 115 (4.5) 168 (6.6)
D2 mm (inch) 296.5 (11.6) 310.5 (12.2)
E1 mm (inch) 69 (2.7) 115 (4.5) 164 (6.5)
E2 mm (inch) 299.5 (11.7) 315 (12.4)
E3 mm (inch) 99.5 (3.9) 145.5 (5.7) 199 (7.8)
E4 mm (inch) 284 (11.2) 299.5 (11.8)
E5 mm (inch) 9 (0.35)
Ød M5

Peso kg (lbs) 3.6 (7.9) 3.7 (8.1) 4.95 (10.9) 8.6 (19)
txv0020it

32 • Capitolo 3 Montaggio Manuale XVy-EV


Figura 3.1.2: Dimensioni del drive, taglie XVy-EV 43570 ... XVy-EV 8280400

D4

D1

D2 D2

Mounting wall (D) D3 D3 D3 D3


5100180

6125230

7145290

7190350

7230420

8280400

8350460
570140
455110
43366
43570

44590

Tipo XVy-EV

Dimensioni drive:
a mm (inch) 309 (12.1) 376 (14.7) 509 (20) 509 (20) 509 (20) 509 (20)
b mm (inch) 489 (19.2) 564 (22.2) 741 (29.2) 909 (35.8) 909 (35.8) 965 (38)
c mm (inch) 268 (10.5) 308 (12.1) 297.5 (11.7) 297.5 (11.7) 297.5 (11.7) 442 (17.4)
D1 mm (inch) 225 (8.8)
D2 mm (inch) 150 (5.9)
D3 mm (inch) 100 (3.9) 100 (3.9) 100 (3.9) 100 (3.9)
D4 mm (inch) 475 (18.7) 550 (21.6) 725 (28.5) 891 (35) 891 (35) 947 (37.3)
Ø M6

Peso kg 18 22 22.2 34 59 75.4 80.2 86.5 109


lbs 39.6 48.5 48.9 74.9 130 166.1 176.7 190.6 240.3

txv0030it

Manuale XVy-EV Capitolo 3 Montaggio • 33


Figura 3.1.3: Dimensioni del drive, taglie C e CP
800
c
430 D2 D2 D2
Ød

31
D C U V W
22

40

D-C-U-V-W
400 68 115 68 68 60

1114

D4
b
U2-V2-W2
65 205.5 170.5 209.5 125.5
40
Ød
22
0V 230V

27.5
(**) U2 V2 W2

52.5 D2 D2 D2 M8
a

Figura 3.1.4: Dimensioni del drive, taglie C e CP -IP00


D2 D2 D2 c
Ød

31
D C U V W
22

40
400 68 115 68 68 60

1114
D4

65 205.5 170.5 209.5 125.5


40
Ød
22
0V 230V
27.5

(**) U2 V2 W2

52.5 D2 D2 D2 M8
a (**) External fan power supply

Tipo XVy-EV 9470650-C 9560650-CP


Dimensioni drive:
a mm (inch) 776 (30.6) 776 (30.6)
b mm (inch) 1091 (43) 1091 (43)
c mm (inch) 450 (17.7) 450 (17.7)
D2 mm (inch) 225 (8.9) 225 (8.9)
D4 mm (inch) 947 (37.3) 947 (37.3)
Ø M8 M8

Peso kg 155 155


lbs 341.7 341.7
txv0034it

34 • Capitolo 3 Montaggio Manuale XVy-EV


Figura 3.1.5: Dimensioni del drive, XVy-EV 455110 EWH/EWHR

Figura 3.1.6: Dimensioni del drive, XVy-EV 570140 ... 5125230 EWH/EWHR

Manuale XVy-EV Capitolo 3 Montaggio • 35


3.2 Perdita di Potenza, Calore Dissipato, Ventilatori
Interni e Minima Apertura dell’Armadio Richiesta per il
Raffreddamento
La dissipazione del calore del Drive dipende dalla condizione di
funzionamento del motore collegato. La tabella sottostante indica i valori
relativi ad una modalità di funzionamento con una frequenza di
commutazione standard (vedere sezione 2.3.2, “Connessione Ingresso/
Uscita AC”), Tamb ≤40°C, tipico fattore di potenza del motore e corrente
nominale continua.

Tabella 3.2.1: Dissipazione del calore e Flusso d’Aria richiesto

Dissipazione calore [W] Portata ventilatore [m3/h]


Tipo
@ULN=400Vac 1) @ULN=460Vac 1)
Vent. Interno Vent. Dissipatore
XVy-EV 10306 77.5 72.0 11 30
XVy-EV 10408 104.0 96.3 11 30
XVy-EV 10612 138.3 126.7 11 30
XVy-EV 20816 179.6 164.1 11 2x30
XVy-EV 21020 230 215.6 11 2x30
XVy-EV 21530 330 300.8 11 2x30
XVy-EV 32040 380 340 30 2x79
XVy-EV 32550 512 468 30 2x79
XVy-EV 43366 546 490 - 80
XVy-EV 43570 658 582 - 80
XVy-EV 44590 864 780 - 170
XVy-EV 455110 1100 1000 - 170
XVy-EV 570140 1250 1100 - 340
XVy-EV 5100180 1580 1390 - 340
XVy-EV 6125230 1950 1750 - 650
XVy-EV 7145290 2440 2200 - 975
XVy-EV 7190350 2850 2560 - 975
XVy-EV 7230420 3400 3050 - 975
XVy-EV 8280400 4400 3950 - 1820
XVy-EV 8350460 5400 4700 - 2000
XVy-EV 9470650-C 6400 5700 - 1710
XVy-EV 9470650-C-IP00 6400 max 5700 max - -
XVy-EV 9560650-CP 8000 7900 - 1710
XVy-EV 9560650-CP-IP00 8000 max 7900 max - -
txv0040it

1) fSW=default; I2=I2N

NOTA! Tutti i Drive sono equipaggiati con ventilatori interni. La dissipazione


del calore fa riferimento alla frequenza di switching di default.

Tabella 3.2.2: Apertura minima dell’armadio suggerita per il raffreddamento

Minima apertura di raffreddamento - cm2 (sq.inch)


Tipo XVy-EV
Sezione di controllo Dissipatore
10306 … 10612 31 (4.8) 36 (5.6)
20816 … 21530 31 (4.8) 72 (11.1)
32040 … 32550 36 (5.6) 128 (19.8)
43366 … 43570 2x150 (2x 23.5)
44590 … 455110 2x200 (2x31)
570140 … 5100180 2x370 (2x57.35)
6125230 … 7230420 2x620 (2x96.1)
8280400 … 9560650 2x1600 (2 x 248)
txv0050it

36 • Capitolo 3 Montaggio Manuale XVy-EV


3.2.1 Tensione di Alimentazione dei Ventilatori di Raffreddamento
Taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 5100180
L’alimentazione (+24VAC) per questi ventilatori è fornita dall’unità di
alimentazione interna del drive.

Taglie da XVy-EV 6125230 a XVy-EV 9560650


L’alimentazione per questi ventilatori viene collegata esternamente
dall’utente. La tensione di rete è collegata alla morsettiera di potenza:

Alimentazione ventilatore
Tipo XVy-EV Ventilatori per drive
(valori per 1 ventilatore)
6125230 0,8A@115V/60Hz, 0,45A@230V/50Hz
7145290 ... 7230420 1,2A@115V/60Hz, 0,65A@230V/50Hz
8280400 ... 8350460 1,65A@115V/60Hz, 0,70A@230V/50Hz
9470650-C 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9470650-C-IP00 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9560650-CP 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
9560650-CP-IP00 2 1.03A/215W@1x230Vac,50/60Hz
txv0057it

Figura 3.2.1: Connessioni ventilatori tipo UL

XVy-EV7145290 - XVy-EV7190350 XVy-EV6125230 e XVy-EV8280400

Drive Drive
0 U3
U3
AUTOTRAFO

115 M 2V3
2V3
~
230 230VAC fans 1V3
1V3

No.2 115VAC fans


M M
~ ~

Figura 3.2.2: Esempio di connessione esterna


Drive Drive
U3 U3

2V3 115VAC 2V3


230VAC
(*)
1V3 1V3

*) Solo per drive XVy-EV6125230 e XVy-EV8280400

NOTA! Viene fornito un fusibile interno (2.5A 250VAC slo-blo) per le taglie XVy-EV
7145290 e XVy-EV 7190350.
Per le taglie XVy-EV 6125230 e XVy-EV 8280400 il fusibile deve essere
montato esternamente.

Manuale XVy-EV Capitolo 3 Montaggio • 37


3.3 Distanze di Montaggio

NOTA! Le dimensioni ed i pesi specificati in questo manuale devono essere


presi in considerazione durante il montaggio del dispositivo. Utilizzare
l’attrezzatura tecnica richiesta (carrello o gru per pesi notevoli). L’utilizzo di
strumenti inadeguati o manipolazioni errate possono causare danni.

Figura 3.3.1: Massimo angolo d’inclinazione

L’angolo massimo d’inclinazione è 30°

NOTA! I drive devono essere montati in modo tale da assicurare il libero ricircolo
dell’aria. La distanza dal dispositivo deve essere di almeno 150 mm.
Si deve anche assicurare uno spazio minimo di 50 mm. nella zona frontale.
Dal la taglia XVy-EV 8280400 la distanza superiore ed inferiore deve essere
di almeno 380 mm, mentre nella zona frontale e laterale si deve assicurare
uno spazio minimo di 140 mm. I dispositivi che generano una grande quantità
di calore non devono essere montati nelle vicinanze del drive.

Figura 3.3.2: Distanza di montaggio

150 mm ( 6" )
[380mm (15")]

10 mm ( 0.4" ) 20 mm ( 0.8" ) 150 mm ( 6" ) 10 mm ( 0.4" ) 50 mm ( 2" )


[140mm (5.5")] [140mm (5.5")] [380mm (15")] [140mm (5.5")] [140mm (5.5”)]

[...] from XVy-EV8280400 size

NOTA! Verificare il serraggio delle viti dopo alcuni giorni di funzionamento.

38 • Capitolo 3 Montaggio Manuale XVy-EV


Capitolo 4 - Collegamento Elettrico

4.1 Accesso ai Connettori (versioni IP20)


4.1.1 Rimozione della copertura

NOTA! Osservare le indicazioni di sicurezza descritte in questo manuale. Gli


apparecchi possono essere aperti senza l’uso della forza. Utilizzare solo
gli attrezzi indicati.

Fare riferimento alla figura 2.2.2 “Esploso & componenti” per


l’identificazione delle singole parti.

Figura 4.1.1: Rimozione delle coperture (taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 32550)

2 2
no. 2 for
20-40 ...30-60
size
1

Taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 21530:


Per effettuare il collegamento elettrico è necessario rimuovere la chiusura
e la mascherina ingresso cavi:
- allentare la vite (1), togliere la chiusura dell’apparecchio (2) premendo
sui due lati come indicato in figura (3).
- allentare le due viti (4) per rimuovere la mascherina ingresso cavi.
L’involucro deve essere rimosso per montare le schede opzionali e
modificare l’impostazione dei jumper interni:
- rimuovere il tastierino ed il connettore (5)
- alzare l’involucro nella parte inferiore (sopra il livello del connettore)
e spingerlo in avanti (6).

Taglie da XVy-EV 32040 a XVy-EV 32550:


Per effettuare il collegamento elettrico è necessario rimuovere la chiusura
e la mascherina ingresso cavi:
- allentare le due viti (1) e togliere la chiusura dell’apparecchio.
- allentare le due viti (4) per rimuovere la mascherina ingresso cavi.
L’involucro deve essere rimosso per montare le schede opzionali e
modificare l’impostazione dei jumper interni:
- rimuovere il tastierino ed il connettore (5)
- alzare l’involucro nella parte inferiore (sopra il livello del connettore)
e spingerlo in avanti (6).

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 39


Figura 4.1.2: Rimozione delle coperture (taglie da XVy-EV 43570 a XVy-EV 9560650)

3
3

2 2

Taglie da XVy-EV 43570 a XVy-EV 9560650:


Per effettuare il collegamento elettrico si deve rimuovere la copertura
(1) dell’apparecchio allentando le due viti (2).
Per montare le schede opzionali e modificare l’impostazione dei jumper
interni devono essere allentate le due viti (3) e deve essere rimossa la
copertura superiore facendola scorrere nel senso indicato (4).

Per non danneggiare il drive non è


consentito trasportarlo tenendolo per le
Attenzione!
schede!

4.1.2 Possibile Collegamento Elettrico

Shield
Omega connector

Messa a terra a 360° di un


cavo schermato sulla spina
Omega

Connettore CAN

Morsettiera parte regolazione


(morsetti da 17 a 32)

Morsettiera parte regolazione


(morsetti da 1 a 16)

40 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.2 Parte di Potenza

Prestare particolare attenzione al collegamento delle fasi motore, se


errate può causare la rotazione senza controllo del motore e può
Attenzione! daneggiare il drive. Controllare che le fasi motore siano collegate nella
corretta sequenza prima di abilitare il motore.

4.2.1 Denominazione dei Morsetti di Potenza / Sezione dei Cavi

Tabella 4.2.1.1: Morsetti di potenza da XVy-EV 10306 a XVy-EV 32550

I morsetti del dispositivo diventano accessibili rimuovendo la chiusura e


la mascherina ingresso cavi (vedere cap. 4.1, Accesso ai connettori).
Sulle taglie da XVy-EV 10306 a XVy-EV 21530 è possibile inoltre
sganciare la parte estraibile della morsettiera.
Tutti i morsetti di potenza sono disposti sulla scheda di potenza PV33-

Funzione Max
U1/L1
230V -15%…480V +10%
3Ph~ V1/L2 Allacciamento alla rete

W1/L3

Comando resistenza unità di frenatura (la resistenza


BR1 di frenatura deve essere collegata tra BR1 e C)

C
770 Vdc (230...480 Vac)
Resistenza di frenatura Collegamento al circuito intermedio 1.65 x I2N
(opzionale) D

U2/T1

M V2/T2 Collegamento motore


AC line volt 3Ph,
1.36 I2N
W2/T3

PE2/ Collegamento di terra del motore

EM
Nota! Riservato -
I morsetti EM e FEXT EM
sono presenti solo sulle
taglie 32040 ... 5100180 FEXT
Riservato -
FEXT

PE1 / Collegamento di terra

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 41


Tabella 4.2.1.2: Morsetti di potenza da XVy-EV 43570 a XVy-EV 9560650

I morsetti di potenza diventano accessibili rimuovendo la copertura


(vedere sezione 4.1 “Accesso ai connettori”).

Funzione Max
U1/L1
Allacciamento alla rete
3Ph~ V1/L2 Morsetti non presenti nelle versioni XVy-EV ...-DC 230V -15%…480V +10%

W1/L3

C
Collegamento al circuito intermedio 770 Vdc (230...480 Vac)
Resistenza di frenatura 1.65 x I2N
(opzionale) D
Comando resistenza unità di frenatura (la resistenza
BR1 di frenatura deve essere collegata tra BR1 e C).
Disponibile nelle taglie XVy-EV 43570 ... 5100180.
U2/T1
AC line volt 3Ph,
M V2/T2 Collegamento motore 1.36 I2N

W2/T3

PE2/ Collegamento di terra del motore

EM
Nota! Riservato -
I morsetti EM e FEXT EM
sono presenti solo sulle
taglie 32040 ... 5100180. FEXT
Riservato -
FEXT

PE1 / Collegamento di terra

Tabella 4.2.1.3: Morsetti di potenza taglie XVy-EV ...-IP00

Funzione Max
U1/L1

3Ph~ V1/L2 Allacciamento alla rete 400V -15%…480V +10%

W1/L3

C
Collegamento al circuito intermedio 770 Vdc (400...480 Vac)
1.65 x I2N
D

U2/T1
AC line volt 3Ph,
M V2/T2 Collegamento motore 1.36 I2N

W2/T3

PE / Collegamento di terra, collegamento di terra del motore

42 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti di potenza U1,
V1, W1, U2, V2, W2, C, D, PE

Tabella 4.2.2.3: Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti di potenza

Morsetti Coppia di Morsetto Coppia di Morsetti Coppia di


Tipo
U1,V1,W1, U2,V2,W2,C,D serraggio BR1 serraggio PE1, PE2 serraggio
2 2 2
XVy-EV AWG mm Nm AWG mm Nm AWG mm Nm
10306 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
10408 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
10612 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6 14 2 0.5 … 0.6
20816 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
21020 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
21530 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6 10 4 0.5 … 0.6
32040 8 8 1.2 … 1.5 8 8 1.2 … 1.5 8 8 1.2 … 1.5
32550 6 10 1.2 … 1.5 6 10 1.2 … 1.5 6 10 1.2 … 1.5
43366 6 16 2 10 6 0.9 6 16 2
43570 6 16 2 10 6 0.9 6 16 2
44590 4 25 3 8 10 1.6 6 16 3
455110 2 35 4 8 10 1.6 6 16 3
570140 2 35 4 6 16 3 6 16 3
5100180 1/0 50 4 6 16 3 2 50 4
6125230 2/0 70 12 nd nd nd 2 50 4
7145290 4/0 95 12 nd nd nd 2 50 4
7190350 (300) 150 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
7230420 (350) 185 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
8280400 4xAWG2 4x35 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
8350460 150 * 10 … 30 nd nd nd 2 50 4
9470650-C 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9470650-C-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9470650-C-DC-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
9560650-CP-DC-IP00 1/0 (500) 50…240 50 nd nd nd 1/0 (500) 50…240 50
txv0060it

(…) = kcmils, *=barra di rame

In caso di cortocircuito verso terra sull’uscita del drive XVy-EV, la corrente


nel cavo di terra del motore può essere un massimo di due volte il valore
della corrente nominale.

NOTA! Utilizzare esclusivamente cavi in rame a 60/75°C.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 43


4.3 Parte di Regolazione
4.3.1 Scheda di Regolazione R-XVy-EV

LED & Punti di prova sulla Scheda di Regolazione


Designazione Colore Funzione
RST rosso LED acceso durante il Reset dell’Hardware
PWM verde LED acceso durante la modulazione IGBT
RUN verde Stato CPU
PWR verde LED acceso in presenza di una tensione +5V ad un giusto livello
RS485 verde LED acceso quando l’interfaccia RS485 è alimentata
CAN verde LED acceso quando l’interfaccia CAN è alimentata
AL rosso LED acceso durante l’allarme “Field bus Failure” o quando l’interfaccia
integrata CanOpen non è pronta a comunicare con il master
OP verde Led acceso quando la connessione è in fase “Operational”
XY4 (punto di prova) Segnale corrente di fase (U)
XY5 (punto di prova) Punto di riferimento

44 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Figura 4.3.1: Posizione dei connettori

CAN (Morsetti C1...C5) X1 (Morsetti 1...16)


XE XS
X1 (Morsetti 17...32)
11 15
6 9
6 10
1 5 1 5

11 15
XFL (OUT)
6 10
1 5

XER XFL (IN)

Tabella 4.3.1.1: Jumper sulla Scheda di Regolazione

Impostazione
Designaz. Funzione
di fabbrica
Solo servizio! (Caricamento test e software: modalità controllo)
S0 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: bootstrap-loader)
S1 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: protezione boot-sector)
S2 OFF
Solo servizio! (Caricamento test e software: reset manuale)
S3 OFF
Resistenza di terminazione per interfaccia seriale RS485(*)
S5-S6 ON = Resistenza di terminazione IN ON
OFF = Nessuna resistenza di terminazione
Adattamento al segnale d'ingresso dell'ingresso analogico 0 (morsetti 1 e 2)
S8 ON = 0..20 mA / 4..20 mA OFF
OFF = 0..10V / -10..+10 V
Adattamento al segnale d'ingresso dell'ingresso analogico 1 (morsetti 3 e 4)
S9 ON = 0..20 mA / 4..20 mA OFF
OFF = 0..10V / -10..+10 V
S21-S22-S23 Impostazioni sensori Hall
ON = Sensori Hall OFF
OFF = Nessun sensore Hall
S45-S46 USO INTERNO - Non modificare le impostazioni di fabbrica OFF
txv0070it

(*) su una connessione multidrop i jumper devono essere attivi solo per l’ultimo
componente della linea seriale.

NOTA! Vedere il capitolo 4.4.3, Connessioni Drive/Retroazione per ulteriori


dettagli sull’impostazione dei jumper S21 ... S23 .

Nelle condizioni di fornitura standard, gli apparecchi sono già


predisposti per funzionare correttamente con encoder Sin/Cos.
Attenzione!
Quando la scheda di regolazione è stata fornita come ricambio,
impostare nuovamente i jumper dell’encoder.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 45


4.3.2 Denominazione dei Morsetti della Scheda di
Regolazione

Tabella 4.3.2.1: Denominazione dei Morsetti sulla Scheda di Regolazione


Strip X1 Funzione max

1 Ingresso analogico differenziale programmabile e configurabile. Segnale: morsetto 1.


Analog input 0 Potenziale: morsetto 2. Configurato in fabbrica per "[3] Speed Ref 1".
2 ±10V
0,20mA
3 Ingresso analogico differenziale programmabile e configurabile. Segnale: morsetto 3.
Analog input 1
Potenziale: morsetto 4. Non preconfigurato in fabbrica.
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24, 25.
5 COM-DI

Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato


6 Digital input 0
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[4] Start / Stop”
7 Digital input 1 3,2mA @ 15V
5mA @ 24V
Digital input 2 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[8] Ramp In = 0”
8 6,4mA @ 30V
Digital input 3 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[9] Reverse”
9
Ingresso di alimentazione per uscite digitali, morsetti 12, 13, 26, 27, 28, 29 +30V/40mA
10 Supply-DO
Potenziale per uscite digitali, morsetti 12 e 13 -
11 COM-DO

12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “[3] Speed Reached”
+30V/25mA
13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “Speed 0 thr”

Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 +24 V ±10%


14 +24V OUT 120mA
+24 V ±10%
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC
1A
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O
-

17 Analog output 0 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[1] Actual speed”
±10V/5mA
18 Analog output 1 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[2] Motor current”

19 0V Potenziale uscita analogica -

Tensione di riferimento +10V, potenziale: morsetto 19


20 +10V +10V/10mA

Tensione di riferimento - 10V, potenziale: morsetto 19


21 - 10V -10V/10mA

22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[10] End Run Reverse”
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward”
23 Digital input 5 3,2mA @ 15V
5mA @ 24V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault”
24 Digital input 6 6,4mA @ 30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”
25 Digital input 7

26 Digital output 2

27 Digital output 3
Uscita digitale programmabile, non preconfigurato in fabbrica
+30V/25mA

28 Digital output 4

29 Digital output 5

30 Relay-NO “Drive OK” contatto N.A.


250 V AC
31 “Drive OK”contatto N.C.
Relay-NC 1A AC11

32 Relay-COM “Drive OK” contatto comune

C5 V+ Alimentazione esterna positiva CAN (riservata per alimentare trasmettitori e optoisolatori)

C4 H Linea bus CAN_H (dominante alta)

C3 SH Schermo CAN_H

C2 L Linea bus CAN_L (dominante bassa)

C1 V- Riferimento tensione esterna

46 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


La tensione di + 24Vdc utilizzata per alimentare esternamente la scheda
di regolazione deve essere stabilizzata e con tolleranza ±10%;
assorbimento massimo di 1A.
Attenzione!
Alimentazioni ottenute con solo raddrizzatore e filtro capacitivo non sono
adeguate.

Massima Sezione dei Cavi Ammessa dai Morsetti di Controllo

Tabella 4.3.2.2: Massima sezione dei cavi ammessa dai morsetti della parte di regolazione

Massima sezione del cavo ammessa


Morsetti [mm2] Coppia di serraggio
AWG
flessibile multi-core [Nm]
1 ... 29 0.14 ... 1.5 0.14 ... 1.5 28 ... 16 0.4
30 ... 32 0.14 ... 1.5 0.14 ... 1.5 28 ... 16 0.4
txv0065it

E’ consigliato l’utilizzo di un cacciavite a taglio piatto 75 x 2,5 x 0,4 mm.


Rimuovere l’isolamento dei cavi per una lunghezza di 6,5 mm. Ad ogni
morsetto può essere collegato solo un cavo non trattato (senza
terminale).

Massima Lunghezza dei Cavi

Tabella 4.3.2.3: Massima lunghezza dei cavi


2
Sezione cavo [mm ] 0.22 0.5 0.75 1 1.5
Lung. Max. m [feet] 27 [88] 62 [203] 93 [305] 125 [410] 150 [492]
txv0055it

Potenziali della parte di regolazione


I potenziali della parte di regolazione sono isolati e possono essere
scollegati dalla terra tramite i jumper. Le connessioni tra i potenziali
sono rilevabili dalla figura 4.3.2.1.
Gli ingressi analogici sono sviluppati come amplificatori differenziali.
Gli ingressi digitali sono separati dalla regolazione per mezzo di
optoisolatori. Gli ingressi digitali hanno come potenziale il morsetto 5.
Le uscite analogiche non sono sviluppate come amplificatori differenziali
ed hanno un potenziale comune (morsetto 19).
Le uscite analogiche ed il riferimento ±10V hanno lo stesso potenziale
(morsetto 19).
Le uscite digitali sono separate dalla regolazione per mezzo di
optoisolatori. I morsetti da 12 a 13 e da 26 a 29 hanno il morsetto 11
come potenziale di riferimento ed il morsetto 10 come alimentazione
comune.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 47


Figura 4.3.2.1: Potenziali della parte di regolazione

To Expansion Cards Analog output 0


1 17
Analog input 0 (Actual speed)
2 (Speed Ref 1)
0V

3
Analog input 1 Analog output 1
4 18
(Motor current)
0V
19
6 Digital input 0 S35 +10V
20
(Enable drive)

7
Digital input 1 (Start / Stop)
- 10V
21

8 Digital input 2 (Ramp In=0) COM


32
Relay
NC 31
9 NO
Digital input 3 (Reverse) 30

DO-Supply +24V
10
22 Digital input 4 (End Run Reverse) Digital output 0
(Speed Reached)
12

23 Digital input 5 (End Run Forward) Digital output 1


(Speed 0 thr)
13

24 Digital input 6 (External fault)


Digital output 2
26

25 Digital input 7 (Drive reset) Digital output 3


27

5 COM DI
Internal power
supply from Digital output 4
Power Card
28
15
Digital output 5
29
0 (+24 V)
16 COM DO
11
Fuse
S34 14
16

48 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.4 Dispositivi di Retroazione

11
XE
15
XS I drive XVy-EV possono gestire diversi dispositivi di retroazione collegati
ai connettori XE - XER (presa da 15 poli ad alta densità montata sul
6 9
6 10
1 5 1 5

11
6 10
15 drive) oppure alla scheda di espansione EXP-ABS-EV (opzionale),
1 5
vedere la tabella 4.4.1.
XER
Possono essere utilizzati fino a tre dispositivi di retroazione
contemporaneamente se i segnali incrementali degli encoder assoluti
non sono connessi a XE. In questo ultimo caso possono essere utilizzati
solo i dispositivi di retroazione DE, SSi / EnDat e Hiperface.
Vedere il capitolo 4.4.3 per ulteriori dettagli sul collegamento.

Tabella 4.4.1: Dispositivi di retroazione

Connettore XER
Connettore
su scheda di
Dispositivi di retroazione XE sul Note
espansione
drive XVy
EXP-ABS-EV
Encoder digitale incrementale 5V con
DEHSA/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e tre sensori di HALL X (1), (2)
per i segnali di posizione digitale.
Encoder sinusoidale incrementale con
SESC A/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e due tracce sin/cos X (1), (3)
per la posizione assoluta (1Vpp).
Encoder sinusoidale incrementale con
SEHS A/Aneg,B/Bneg,C/Cneg e tre sensori di HALL X (1), (2)
per i segnali di posizione digitale (1Vpp).
RES Resolver X (3)
Tre sensori effetto di Hall per i segnali digitali
HS X (2)
posizione single-ended.
SC Segnali assoluti SinCos due tracce. X (3)
SE Encoder sinusoidale incrementale (1Vpp). X (1)
DE Encoder digitale incrementale 5V. X (1)
SSI Encoder assoluto con protocollo Ssi. X (4), (1)
EnDat Encoder assoluto con protocollo EnDat. X (4), (1)
Hiperface Encoder assoluto con protocollo Hiperface X (4), (1)
txv3420it

(1) Encoder digitale o sinusoidale collegato al connettore XE del drive o XE1 della
scheda EXP-ABS-EV (vedere menu SERVICE / ENCODER / XE ENC INC MEAS)
(2) Tre sensori ad effetto di Hall collegati al connettore XE (vedere menu SERVICE /
ENCODER / XE HALL TRACKS)
(3) Segnali sin/cos, ad eccitazione nel caso resolver (vedere menu SERVICE /
ENCODER / XE ENC ABS MEAS)
(4) Linea seriale dell’encoder assoluto collegato al connettore XE1 della scheda EXP-
ABS-EV (vedere menu SERVICE / ENCODER / EXP ENC ABS1).

L’encoder/resolver dovrebbe essere accoppiato all’albero motore con


una connessione priva di giochi meccanici.
Il cavo dell’encoder/resolver deve essere formato da doppini intrecciati
con schermo globale collegato a terra su entrambi i lati.
Alcuni tipi di encoder sinusoidali richiedono l’installazione con isolamento
galvanico dalla struttura e dall’albero motore.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 49


4.4.1 Denominazione connettore XE
La connessione con il drive avviene tramite un connettore a vaschetta
a 15 poli ad alta densità (tipo VGA femmina). E’ obbligatorio utilizzare
un cavo schermato con una copertura di almeno 80%. La schermatura
deve essere connessa a terra su entrambi i lati del connettore ma non
all’estremità del motore.
Per la retroazione del resolver è obligatorio utilizzare un cavo a doppini
intrecciati con schermo globale e schermo su ogni singolo doppino.

Tabella 4.4.1.1: Denominazione Connettore XE

I=Input
Designazione Funzione
O=Output
1 B– Incremental Encoder B- I
2 KLIXON Klixon contact I
3 Z+ Zero channel Z (+) I
4 Z– Zero channel Z (–) I
5 A+ Incremental Encoder A (+) I
5 1
6 A– Incremental Encoder A (–) I
7 0VE Encoder Supply 0V reference O
10 6 8 B+ Incremental Encoder B(+) I
15 11 9 +5VE Encoder Supply O
10 SIN+ / H1 Sin / resolver input (+) / Hall 1 input I
Back View of VGA 11 SIN– / H2 Sin / resolver (–) / Hall 2 input I
D-sub connector (solder side) 12 COS+ / H3 Cos / resolver (+) / Hall 3 input I
13 COS– Cos / resolver (–) I
14 EXC+ Resolver excitation (+) O
15 EXC– Resolver excitation (–) O
txv0090it

4.4.2 Denominazione connettore XER (per encoder ausiliari)


E’ possibile collegare un encoder digitale incrementale +5V ausiliario al
connettore XER (scheda di regolazione) o a una scheda di espansione
(es. EXP-D14A4F, EXP-F2E, EXPFI, EXP-FO, EXP-FIH, ...)
La connessione con il drive avviene tramite un connettore a vaschetta a
15 ad alta densità (tipo VGA femmina).

Tabella 4.4.2.1: Denominazione Connettore XER

I=Input
Designazione Funzione
O=Output
1 B– Digital incremental channel B (–) Input / Repetition I/O
2
3 Z+ Zero pulse (+) channel Input / Repetition I/O
4 Z– Zero pulse (–) channel Input / Repetition I/O
5 A+ Digital incremental channel A (+) Input / Repetition I/O
6 A– Digital incremental channel A (–) Input / Repetition I/O
7 0VR Encoder Supply 0V reference O
8 B+ Incremental channel B(+) Input / Repetition I/O
9 +5VR Encoder supply O
10 … 15
txv0100it

50 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.4.3 Connessioni Drive/Retroazione
Il drive XVy-EV può gestire diversi dispositivi di retroazione (vedere
paragrafo 4.4) selezionabili tramite l’impostazione dei jumper sulla
scheda di regolazione. L’impostazione dei jumper è la seguente:
Tabella 4.4.3.1: Impostazione jumper Resolver/Encoder

Impostazione jumpers
Encoder
S21 S22 S23
DE / DEHS ON ON ON
SE / SEHS ON ON ON
SESC / SC OFF OFF OFF
HS ON ON ON
RES OFF OFF OFF
SSI / ENDAT / Hiperface OFF OFF OFF
txv0110it

I seguenti paragrafi specificano le connessioni tra i drive XVy-EV ed i


sensori di retroazione installati su motori standard.

4.4.3.1 Connessioni Resolver (RES)


La tabella seguente mostra le connessioni tra i drive XVy-EV ed il
connettore del segnale sui servomotori Gefran (vedere Capitolo 12 per
ulteriori dettagli sul cavo):

Connettore a 19 Connettore a 19 Connettore XE a 15 poli Sezione cavo


Funzione
poli motori SBM poli motori SHJ drive XVy [mm2]
A
SCHERMO verso il corpo
B (SHIELD) F (SHIELD)
del connettore
C B Resolver Cos+ 12
(2 x 0,25) + sfr
D G Resolver Cos- 13
E C Resolver Sin- 11
(2 x 0,25) + sfr
F H Resolver Sin+ 10
G
H
J
K
L
M
N
P
R
S (Klixon) I (Klixon) Contatto klixon 7
(2 x 0,25) + sfr
T (Klixon) J (Klixon) Contatto klixon 2
U A Eccitazione Resolver+ 14
(2 x 0,25) + sfr
V E Eccitazione Resolver - 15
txv0240it

Il cavo del resolver è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini


dovrebbero essere i fili segnale cos+/cos-, sin+/sin-, exc+/ exc-, cavi
sensore temperatura motore. Tutti gli schermi devono essere collegati
allo schermo cavo del connettore del resolver sul lato motore ed al corpo
del connettore sul lato del drive.

4.4.3.2 Connessioni Encoder Sinusoidale SinCos (SESC)


La tabella seguente mostra le connessioni tra i drive XVy-EV ed il
connettore del segnale sui servomotori Gefran, (vedere Capitolo 12 per
ulteriori dettagli sul cavo):

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 51


Connettore a 19 Connettore a 19 Connettore XE a 15 poli Sezione cavo
Funzione
poli motori SBM poli motori SHJ drive XVy [mm2]
Riferimento alimentazione encoder
A 12 7 0,5
0VDC
SCHERMO verso
B (SHIELD) 19 (SHIELD) Schermo del cavo
il corpo del connettore
C 15 Cos+ ingresso 12
2 x 0,14
D 11 Cos- ingresso 13
E 14 Sin- ingresso 11
2 x 0,14
F 10 Sin+ ingresso 10
G
H 4 Encoder incrementale B+ 8
(2 x 0,14) + sfr
J 8 Encoder incrementale B- 1
K 7 Encoder incrementale A- 6
(2 x 0,14) + sfr
L 3 Encoder incrementale A+ 5
M 5 Canale di zero Z+ 3
(2 x 0,14) + sfr
N 9 Canale di zero Z- 4
P 2 Alimentazione encoder +5VDC 9 0,5
R
S (Klixon) 17 (Klixon) Contatto klixon 7 n.c.
T (Klixon) 18 (Klixon) Contatto klixon 2 0,25
U
V
txv0220it

Il cavo dell’encoder è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini


dovrebbero essere i fili segnale A+/A-,B+/B-,Z+/Z-,cos+/cos-,sin+/sin,
alimentazione encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi
devono essere collegati allo schermo cavo del connettore del resolver
sul lato motore ed al corpo del connettore sul lato del drive.

4.4.3.3 Connessione Encoder Digitale con Sensori a Effetto Hall (DEHS)


La tabella seguente mostra le connessioni tra i drive XVy-EV ed il
connettore del segnale sui servomotori Gefran, (vedere Capitolo 12
per ulteriori dettagli sul cavo):
Connettore a 19 Connettore a 19 Connettore XE a 15 poli Sezione cavo
Funzione
poli motori SBM poli motori SHJ drive XVy [mm2]
Riferimento alimentazione encoder
A 6 7 0,5
0VDC
SCHERMO verso il corpo
B (SHIELD) 7 (SHIELD) Schermo cavo
del connettore
C 5 Ingresso Hall 3 12 2 x 0,14
D
E 4 Ingresso Hall 2 11 1 x 0,25
F
G 3 Ingresso Hall 1 10 2 x 0,14
H 13 Encoder incrementale B+ 8
(2 x 0,14) + sfr
J 1 Encoder incrementale B- 1
K 11 Encoder incrementale A+ 5
(2 x 0,14) + sfr
L 10 Encoder incrementale A- 6
M 14 Canale di zero Z+ 3
(2 x 0,14) + sfr
N 9 Canale di zero Z- 4
P 12 Alimentazione encoder +5VDC 9 0,5
R
S (Klixon) 15 Contatto klixon 7 n.c.
T (Klixon) 16 Contatto klixon 2 0,25
U
V
txv0230it

Il cavo dell’encoder è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini


dovrebbero essere i fili segnale A+/A-, B+/B-, Z+/Z-, alimentazione

52 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi devono essere
collegati allo schermo cavo del connettore del resolver sul lato motore
ed al corpo del connettore sul lato del drive.

4.4.3.4 Connessione Encoder Assoluto (Protocolli SSi / EnDat /


Hiperface)
La scheda di espansione EXP-ABS-EV deve essere collegata:
- al drive XVy-EV tramite il cavo fornito con la scheda opzionale (lato
scheda connettore XE2, lato drive connettore XE ).
- al connettore segnali servomotori (lato scheda connettore XE1), in
accordo alla seguente tabella:

Pin Signal Description


1 B- (Sine-) Incremental encoder B- signal
2 KLIXON Klixon contact (referred to GND)
3 Reserved
4 Reserved
5 A+ (Cosine+) Incremental encoder A+ signal
6 A- (Cosine-) Incremental encoder A- signal
7 GND Ground of encoder supply voltage
8 B+ (Sine+) Incremental encoder B+ signal
9 ALIM Encoder supply voltage
10 EQP / SENSE- Equipotential (1) signal or SENSE- (2) signal (only for monitoring)
11 CLK+ Encoder CLOCK+ signal (ENDAT or SSI only)
12 CLK- Encoder CLOCK- signal (ENDAT or SSI only)
13 DT+ Encoder DATA+ signal
14 DT- Encoder DATA- signal
15 SENSE+ SENSE+ (2) signal (only for monitoring)
t0010g

Il cavo dell’encoder è un cavo schermato con doppini intrecciati; i doppini


dovrebbero essere i fili segnale A+/A-, B+/B-, clock+/clock-, dato+/dato,
alimentazione encoder, sensore temperatura motore. Tutti gli schermi
devono essere collegati allo schermo cavo del connettore del resolver
sul lato motore ed al corpo del connettore sul lato del drive.

4.4.3.5 Specifiche Encoder / Resolver (connettore XE)


Encoder sinusoidali
Frequenza max. ______________ 200 kHz ( selezionare il numero di impulsi appropriato in base
alla velocità massima richiesta)
Numero di impulsi per rotazione __ min 1, max 65545
Canali _____________________ 3 canali, differenziale, compatibili TTL 5V. L’individuazione di
una perdita d’encoder è possibile tramite l’impostazione del
firmware.
Alimentazione _______________ + 5 V (alimentazione interna) *
Capacità di carico ____________ > 8,3 mA pp per canale
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12

Encoder digitali
Frequenza max. ______________ 250 kHz ( selezionare il numero di impulsi appropriato in base
alla velocità massima richiesta)
Numero di impulsi per rotazione __ min 1, max 65535
Canali _____________________ 3 canali, differenziale. L’individuazione di una perdita d’encoder
è possibile tramite l’impostazione del firmware.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 53


Alimentazione _______________ + 5 V (alimentazione interna) *
Capacità di carico ____________ > 4,5 mA / 6,8 ... 10 mA per canale
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12

* Tramite tastierino (menù ENCODER PARAM) è possibile selezionare 4 diversi


valori della tensione di alimentazione interna dell’encoder per compensare la
riduzione di tensione dovuta alla lunghezza del cavo dell’encoder ed alla corrente
di carico. Le possibilità di selezione sono: 0=5,2V, 1=5,6V, 2=6,1V, 3=6,5V tramite
il parametro XE Enc Supply (IPA 20012) oppure XER Enc Supply (IPA 20019).

Encoder assoluti
Frequenza traccia assoluta ______ 500 kHz (su scheda espansione EXP-ABS-EV)
Frequenza max traccia incrementale 200 kHz
Massima risoluzione encoder ____ 29 bit (17 bit/giro * 12 bit giri). Nota: dalla versione fw 2.41.
Tipo interfaccia encoder _______ seriale sincrona protocollo SSI ed EnDat
Livello elettrico interfaccia ______ differenziale RS-485
Segnali interfaccia ____________ clock e dato (bidirezionale)
Periodo clock sincrono ________ 2μs
Alimentazione Encoder _________ +5V(TTL) /+15V(HTL) +5V / +15V...+24V con alimentazione
esterna
Assorbimento max
alimentazione encoder _________ 250 mA max
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12

Interfaccia Resolver
Eccitazione Resolver __________ sinusoidale
Tensione di eccitazione Resolver _ 6V rms
Corrente di eccitazione Resolver _ 50mA rms max
Frequenza di eccitazione Resolver 8kHz
Ingresso Resolver ____________ differenziale
Impedenza ingresso Resolver ____ 4kΩ
Rapporto trasformazione Resolver 1:1 - 1:2 - 1:3
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12

4.4.3.6 Simulazione Encoder / Ripetizione, Ingresso Encoder


Ausiliario (Connettore XER/EXP)
Ingressi encoder digitale
Frequenza max. ______________ 400 kHz ( selezionare il numero di impulsi appropriato in base
alla velocità massima richiesta)
Numero di impulsi per rotazione __ min 1, max 65535
Canale _____________________ tre canali, differenziale. L’individuazione di una perdita d’encoder
è possibile tramite l’impostazione del firmware.
Alimentazione _______________ + 5 V (alimentazione interna) *
Capacità di carico ____________ > 4.5 mA / 6.8 ... 10 mA per canale
Cavo consigliato _____________ vedere capitolo 12

* Tramite tastierino (menù ENCODER PARAM) è possibile selezionare 4 diversi


valori della tensione di alimentazione interna dell’encoder per compensare la
riduzione di tensione dovuta alla lunghezza del cavo dell’encoder ed alla corrente
di carico. Le possibilità di selezione sono: 0=5,2V, 1=5,6V, 2=6,1V, 3=6,5V tramite
il parametro XE Enc Supply (IPA 20012) oppure XER Enc Supply (IPA 20019).

54 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


La scheda di regolazione dispone di un’uscita dell’encoder incrementale
con livelli del Driver Linea TTL da utilizzarsi come simulazione del
dispositivo di retroazione del servomotore.
Questa funzione viene eseguita dal microprocessore ed è possibile
simulare un’uscita encoder con un numero programmabile di impulsi/
giro o ripetere i segnali dell’encoder motore.
I segnali d’uscita dell’encoder sono disponibili sul connettore XER
(vedere tabella 4.4.2.1).

Simulazione Encoder Digitale (Connettore XER)


Interfaccia __________________ optoisolata
Simulazione _________________ differenziale digitale incrementale
Uscite standard ______________ A+, A-, B+, B-,I+, I-
Livelli d’uscita _______________ TTL standard
Limiti di tensione sulle uscite TTL a livello alto (sui pin)
(Uhigh TTL) _______________ > 2,5V
Limiti di tensione sulle uscite TTL a livello basso (sui pin)
(Ulow TTL) ________________ < 0,5V
Capacità di carico TTL _________ 20mA max. ognuno
Connessione parallela di ingressi XVy-EV standard
con uscite TTL ______________ 3 ingressi
Frequenza max. ______________ 400kHz ( selezionare il numero appropriato di impulsi in base
alla velocità massima richiesta )
Assorbimento massimo della simulazione encoder
Alimentazione _______________ 150mA@5V
Meccanica __________________ Connettore a vaschetta maschio 15 poli ad alta densità (tipo
VGA) per ingressi standard e morsetti estraibili da collegare alla
parte di alimentazione da 0,14...1,5 mm2.

4.4.4 Lunghezza Cavo Encoder

Le seguenti figure mostrano la massima fraquenza encoder in funzione


della lunghazza del cavo encoder. Sono stati considerati cavi con le
seguenti specifiche:
Capacità distribuita: 90pF/m

CABLE LENGHT (Sinusoidal encoder)

200
Lenght [mt]

150

100

50

0
100 120 140 160 180 200
Encoder frequency [KHz]

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 55


CABLE LENGHT (Digital encoders)

200
180
160
140

Lenght [mt]
120
XER Port
100
XE Port
80
60
40
20
0
100 200 300 400 500 600
Encoder frequency [KHz]

La seguente figura indica la caduta di tensione in funzione della


lunghezza del cavo e della corrente assorbita.

2
VOLTAGE DROP (Cable Cross-section 0.2 mm )

200

150
Lenght [mt]

20mA
50mA
100
100mA
50 150mA

0
0 1 2 3 4 5
Voltage drop [V]

4.4.5 Controllo Encoder / Collegamenti Drive


E’ fortemente consigliato eseguire la seguente procedura (i parametri
da verificare sono solo quelli relativi al tipo di encoder utilizzato, vedere
tabella):
- ruotare manualmente l’albero motore in senso orario.
- verificare che il valore dei parametri che rilevano la posizione (...
pos) aumenti fino a “360” e quindi torni a “0”
- verificare che il valore dei parametri che rilevano il numero di giri
(... rev) incrementi ad ogni giro.

XE conn. XER conn.


SC (SinCos) HS (Hall+Dig) RES (resolver) DE (Dig.Enc.)
menu: SERVICE / ENCODER / XE ENC INC MEAS
Inc Data Pos (IPA 19002) X X
Inc Data N Rev (IPA 19003) X X
menu: SERVICE / ENCODER / XE ENC ABS MEAS
Abs Turn Pos (IPA 19017) X X
Abs Rev (IPA 19018) X X
menu: SERVICE / ENCODER / XER/EXP Inc Enc
XER/EXP Turn Pos (IPA 19011) X
XER/EXP Rev (IPA 19012) X
menu: SERVICE / ENCODER / XE HALL TRACKS
XE Hall Pos (IPA 19022) X
XE Hall Rev (IPA 19026) X
txv0255

56 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.5 Collegamento CAN Bus
Il drive brushless XVy-EV può essere connesso ad una rete CAN bus
i pins sono:

Pin / Segnale Descrizione


V- Riferimento tensione esterna
V- L Linea bus CAN_L (dominante basso)
L
H SH SH CAN_H shield
V+
H Linea bus CAN_H (dominante alto)
Alimentazione positiva +24V (*) esterna CAN (dedicato per
V+
alimentare trasmettitori e optoisolatori)
txv0245it

(*) L’alimentatore deve essere dimensionato in accordo alle specifiche del bus utilizzato
(CANopen o DeviceNet). La scheda assorbe 30 mA@24V.

Per il collegamento al Bus deve essere usato un doppino schermato che


deve essere posato separato dai cavi di potenza, con una distanza minima
di 20 cm. La schermatura del cavo deve essere connessa a massa alle
due estremità.
Se le schermature del cavo sono messe a massa in punti diversi del
sistema, per ridurre il flusso di corrente tra i drive e il master CAN bus
usare cavi di collegamento equipotenziale.

NOTA SULLE TERMINAZIONI:


Il primo e l’ultimo partecipante alla rete deve avere una resistenza da 120 ohm tra
Importante! i pin C2 e C4.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 57


4.6 Connessioni Fast Link
I connettori XFL rappresentano una connessione seriale veloce
ottimizzata per lo scambio di I/O e parametri di regolazione tra i diversi
drive. L’interfaccia seriale sincrona viene denominata FAST LINK. Tale
interfaccia può avere due diverse strutture di collegamento:

- Multi Point : un drive viene configurato come master (trasmissione)


e gli altri come slave (ricezione).
- Peer-to-Peer: questo software non è ancora stato commercializzato
ma è supportato dall’hardware esistente.

Figura 4.6.1: Connettore XFL-OUT (Uscita FAST LINK)

Pin Funzione Descrizione


1 -
2 -
3 DT_OUT+ Uscita dato Fast-Link (+)
4 DT_OUT- Uscita dato Fast-Link (-)
5 CLK_OUT+ Uscita clock Fast-Link (+)
6 CLK_OUT- Uscita clock Fast-Link (-)
7 -
8 -
txv0200it

Figura 4.6.2: Connettore XFL-IN (Ingresso FAST LINK)

Pin Funzione Descrizione


1 -
2 -
3 DT_IN+ Ingresso dato Fast-Link (+)
4 DT_IN- Ingresso dato Fast-Link (-)
5 CLK_IN+ Ingresso clock Fast-Link (+)
6 CLK_IN- Ingresso clock Fast-Link (-)
7 -
8 -
txv0210it

4.6.1 Dati Fast Link


Numero max di drive connessi __ 16 (1 Master + 15 Slaves)
Lunghezza massima __________ 1.5 metri (con cavo a conduttori schermati), 40 metri (con
cavo a fibra ottica plastica)
Baud rate ___________________ 3 Mbit
Numero max di dati scambiati ___ 15 words + 1 CRC / Info ogni 250 s in modalità sincrona da
master a slave
PWM ______________________ Sincronizzazione Drive
Cavo 8 conduttori schermati (*) __ L= 65 cm (codice S7QK7), L=115 cm (codice S7QK8)
Cavo fibra ottica plastica _______ L=5 m (codice 8S895B), L=10 m (codice 8S896B), L=20 m
(codice 8S897B), L=30 m (codice 8S899B)
Kit Interfaccie fibre ottiche ______ Trasmettitore e ricevitore (codice S370E)

(*) Ferrite lato Slave

58 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.7 Interfaccia Seriale
4.7.1 Descrizione Interfaccia Seriale
L’interfaccia seriale RS 485 permette di trasmettere i dati mediante un
doppino costituito da due conduttori simmetrici, spiralati e con schermo
comune. Per una velocità di trasmissione di 38,400 KBaud, la distanza
massima di trasmissione è 1200 metri. La trasmissione avviene tramite
un segnale differenziale. Le linee seriali RS 485 sono bus compatibili in
modalità half duplex, vale a dire la trasmissione e la ricezione avvengono
in sequenza. Mediante l’interfaccia RS 485 possono essere collegati
fino a 31 dispositivi XVy-EV (sono selezionabili fino a 128 indirizzi).
L’impostazione dell’indirizzo avviene tramite il parametro Drive Serial
Add (IPA 18031), nel menù DRIVE CONFIG / COMM CONFIG
Particolarità circa la trasmissione dei parametri, il loro tipo ed il range
dei valori possono essere rilevate nella tabella della sezione 10 “Lista
Parametri”.

Figura 4.7.1: Interfaccia Seriale RS485

XS

0VS
+5 V S
470 R

470 R
100 R

150 R
S5 S6
TxA/RxA
TxB/RxB
+5 V

PE
5 4 3 2 1
9 8 7 6

RS485

Sui dispositivi della serie XVy-EV la linea seriale RS 485 è predisposta


mediante un connettore a 9 poli SUB-D (XS) posto sulla scheda di
Regolazione. La comunicazione può avvenire con o senza isolamento
galvanico: utilizzando l’isolamento galvanico è necessaria
un’alimentazione esterna (+5V). La comunicazione senza isolamento
galvanico è consigliata solo in caso di connessioni temporanee per
l’impostazione di un drive connesso. Il segnale differenziale viene
trasmesso sui PIN 3 (TxA/RxA) e PIN 7 (TxB/RxB). All’inizio e alla fine
del collegamento fisico della linea seriale RS 485 devono essere presenti
e collegate le resistenze di terminazione per evitare la riflessione sui
cavi.
Negli apparecchi della serie XVy-EV le resistenze di terminazione

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 59


vengono attivate con l’inserzione dei cavallotti S5 e S6. Questo permette
un collegamento punto-punto con un PLC oppure PC.

NOTA! Fare attenzione al fatto che solo il primo e l’ultimo componente della
catena di una linea seriale RS 485 devono avere le resistenze di
terminazione S5 e S6 inserite. In tutti gli altri casi (all’interno della catena)
i cavallotti S5 e S6 non devono essere inseriti.
Utilizzando l’interfaccia “PCI-COM” può essere realizzato un
collegamento punto-punto senza alcuna impostazione del jumper.
Nella connessione multidrop (due o più drive) è necessaria
l’alimentazione esterna (pin 5 / 0V e pin 9 / +5V).
I pin 6 e 8 sono ad uso esclusivo dell’interfaccia “PCI-COM”.

Per il collegamento della linea seriale assicurarsi che:


- siano stati impiegati solo cavi schermati
- i cavi di potenza ed i cavi di comando dei contattori e dei relè siano
in canaline separate.

NOTA! Per ulteriori dettagli consultare il manuale “Protocollo di Comunicazione


SLINK3”.

4.7.2 Descrizione del Connettore per l’Interfaccia Seriale RS 485

Tabella 4.7.2.1: Disposizione del connettore XS per l’interfaccia seriale RS 485

Designazione Funzione I/O Interfaccia elett.


PIN 1 Uso interno – –
PIN 2 Uso interno – –
PIN 3 RxA/TxA I/O RS485
PIN 4 Uso interno – –
PIN 5 0V (Massa per 5 V) – Alimentazione
PIN 6 Uso interno – –
PIN 7 RxB/TxB I/O RS 485
PIN 8 Uso interno – –
PIN 9 +5 V – Alimentazione
ai4110it

I = Ingresso O = Uscita

60 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.8 Schema Tipico di Collegamento
4.8.1 Connessioni XVy-EV
Figura 4.8.1.1: Schema tipico di collegamento

11
COM DO

12 13 26 27 28 29
Dig. Out.5

K0

14
Dig. Out.4
+ 24V
Dig. Out.3
0 V24

16
Dig. Out.2
Dig. Out.1

5
COM DI
Dig. Out.0

10
Dig. Inp.3 DO supply

9
(Reverse)

output 0
Analog

17
8 Dig. Inp.2

REV 0 FWD
(Ramp in = 0)

output 1

18
K2

Analog
Dig. Inp.1
7

R1 (2 ... 5 kohm)
(Start)

21
K1M

Digital Inp. 0 - 10 V
6

19
(Enable drive) 0 V 10
+ 10 V

20
25

Dig. Inp.7
(Drive Reset)

2
24

Analog input 1 Analog input 0

Dig. Inp.6
-

(External fault)
23

Dig. Inp.5
+

(End Run fwd)


4
22

Dig. Inp.4
(End Run rev)
3
+
8 9 10 11 12 13 14 15

EXC-
EXC+
30 31 32

COS-
Ok relay

COS+/H3
SIN-/H2
SIN+/H1
XE

+5VE
RS 485 +B
7

0VE
5 6

A-
to disable

A+
Keypad

Press 2 sec.
Enable ZeroSpeed Limit

Shift

Z-
1 2 3 4
Enter
+
Alarm

Home
Jog
- Torque +Torque Alarm

Speed
PE

Z+
L1
L3

Escape
Help

Drive Controls Navigation

PTC
L2
N

B
U3 2V3 1V3

SMPS

M1

Thermistor
PE1

PE2
K1M

L1
F1

W1/L3
5

W2/T3
3~

V1/L2 V2/T2
3

U1/L1 U2/T1
1

G1

Lo schema di collegamento viene utilizzato per la configurazione standard del drive.


Non vengono indicate l’installazione EMC e le tecniche di collegamento elettrico.
A questo proposito consultare il capitolo specifico. Anche la connessione di schede opzionali è indicata in un’altra sezione.
Non è incluso il riavvio automatico del drive dopo una condizione d’errore.
Nota! U3/2V3 e 1V3 solo dalla taglia 6125230 e superiori. Per ulteriori dettagli vedere il paragrafo 4.2.1.
In caso di alimentazione DC, dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria l’inserzione di una induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione
dell’alimentatore (per il tipo di induttanza consultare il manuale dell’alimentatore), vedere figura 4.8.1.2.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 61


Figura 4.8.1.2: Schema tipico di collegamento per versioni XVy-EV ...-DC

11
COM DO

12 13 26 27 28 29
Dig. Out.5

K0

14
Dig. Out.4
+ 24V
Dig. Out.3
0 V24

16
Dig. Out.2
Dig. Out.1

5
COM DI
Dig. Out.0

10
Dig. Inp.3 DO supply

9
(Reverse)

output 0
Analog

17
Dig. Inp.2

REV 0 FWD
(Ramp in = 0)

output 1

18
K2

Analog
Dig. Inp.1
7

R1 (2 ... 5 kohm)
(Start)

21
K1M

Digital Inp. 0 - 10 V
6

19
(Enable drive) 0 V 10
+ 10 V

20
25

Dig. Inp.7
(Drive Reset)

2
24

Analog input 1 Analog input 0


Dig. Inp.6

-
(External fault)
23

1
Dig. Inp.5 +
(End Run fwd)
4
22

-
Dig. Inp.4
(End Run rev)
3
+
8 9 10 11 12 13 14 15

EXC-
EXC+
30 31 32

COS-
Ok relay

COS+/H3
SIN-/H2
SIN+/H1
XE

+5VE
RS 485 +B
7

0VE
5 6

A-
to disable

A+
Keypad

Press 2 sec.
Enable ZeroSpeed Limit

Shift

Z-
1 2 3 4
N

Enter
+
Alarm

Home
Jog
- Torque +Torque Alarm

Speed
PE

Z+
L3

Escape
Help
SM32 or DC Power supply

Drive Controls Navigation

PTC
L2

B
L1

U3 2V3 1V3

SMPS

M1

Thermistor
PE1

PE2
K1M

L1
F1
5

W2/T3
D

3~

V2/T2
3

E
C

U2/T1
1

G1

Lo schema di collegamento viene utilizzato per la configurazione standard del drive.


Non vengono indicate l’installazione EMC e le tecniche di collegamento elettrico.
A questo proposito consultare il capitolo specifico. Anche la connessione di schede opzionali è indicata in un’altra sezione.
Non è incluso il riavvio automatico del drive dopo una condizione d’errore.
L1: l’inserzione della induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione dell’alimentatore è obbligatoria (per il tipo di induttanza consultare il
manuale dell’alimentatore).
Nota! U3/2V3 e 1V3 solo dalla taglia 6125230 e superiori. Per ulteriori dettagli vedere il paragrafo 4.2.1.

62 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.8.2 Connessione in Parallelo Lato AC (Ingresso) e DC
(Circuito Intermedio) di più Drive
Caratteristiche e limitazioni:
1 I drive devono essere tutti di pari taglia all’interno di gruppi omogenei.
2 Le induttanze di linea obbligatorie (vedi capitolo 4.10.1) devono
essere tutte identiche (del medesimo fornitore).
3 L’alimentazione da rete deve essere contemporanea per tutti i drive
deve cioè esistere un solo interruttore / contattore di linea.
4 È ammesso un massimo di 6 drive connessi come indicato.
5 Se è necessario dissipare dell’energia di frenatura, deve essere
utilizzata una sola unità di frenatura “BU” interna (con resistenza
esterna) oppure una (o più) unità di frenatura esterne (“BU32-..,
BUy..”) di cui una configurata come master e le altre configurate
come slave.
6 Sul lato dc-link (morsetti C e D) di ogni drive dovranno essere inseriti
fusibili extrarapidi F12 … F62, (vedere capitolo 4.9.2).

Figura 4.8.2.1: Connessione in Parallelo Lato AC e DC di più Drive

F11 L1
U2
U
V2 M1
V DRIVE 1 W2 3
C
W
D
F12

F21 L2
U2
U
V2 M2
V DRIVE 2 W2 3
C
W
D
BR
F22
L1
Attenzione!
L2
(*) (*) Non collegare se è utilizzata
L3 RBR
una unità di frenatura esterna.
K1
F.. L..
U2
U
V2 M..
V DRIVE .. W2 3
C
W
D
F..

F61 L6
U2
U
V2 M6
V DRIVE 6 W2 3
C
W
D
F62

F7
7 8 9 10
BR D
RBR BU-32-...
CR (BUy-...) C
(MASTER)

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 63


4.9 Protezione del Circuito
4.9.1 Fusibili esterni nella parte di potenza
Il drive deve essere protetto sul lato rete.
Utilizzare esclusivamente fusibili extrarapidi.
Collegamenti con induttore trifase sul lato rete aumentano la durata dei
condensatori del circuito intermedio.

Tabella 4.9.1.1: Fusibili esterni lato rete


Ore di vita F1 - Modelli fusibili (Codice)
Drive tipo condensatori Europa America
DC link [h] Connessioni senza Induttanza trifase di ingresso

10306 25000 GRD2/10 (F4D13) o Z14GR10 (F4M03) A70P10 FWP10 (S7G49)

10408 25000
GRD2/16 (F4D14) o Z14GR16 (F4M05) A70P20 FWP20 (S7G48)
10612 10000
20816 25000 GRD2/20 (F4D15) o Z14GR20 (F4M07) A70P20 FWP20 (S7G48)
21020 25000 GRD2/25 (F4D16) o Z14GR25 (F4M09) A70P25 FWP25 (S7G51)
21530 10000 GRD3/35 (F4D20) o Z22GR40 A70P35 FWP35 (S7G86)
32040 25000 GRD3/50 (F4D21) o Z22GR40 A70P40 FWP40 (S7G52)
32550 10000 GRD3/50 (F4D21) o Z22GR50 (F4M15) A70P40 FWP40 (S7G52)
Per queste taglie, l'induttanza di ingresso è necessaria quando l'impedenza di rete
43366 ... 8350460 10000
risulta essere uguale o minore al 1%
Connessioni con Induttanza trifase di ingresso

10306 50000 GRD2/10 (F4D13) o Z14GR10 (F4M03) A70P10 FWP10 (S7G49)

10408 50000 A70P10 FWP10 (S7G49)


10612 50000
GRD2/16 (F4D14) o Z14GR16 (F4M05) A70P20 FWP20 (S7G48)
20816 50000
21020 50000 GRD2/20 (F4D15) o Z14GR20 (F4M07) A70P20 FWP20 (S7G48)
21530 50000 GRD2/25 (F4D16) o Z14GR25 (F4M09) A70P25 FWP25 (S7G51)
32040 50000 GRD3/50 (F4D21) o Z22GR40 A70P35 FWP35 (S7G86)
32550 50000 GRD3/50 (F4D21) o Z22GR50 (F4M15) A70P40 FWP40 (S7G52)
43366 30000
GRD3/50 (F4D21) o Z22GR50 A70P50 FWP50 (S7G53)
43570 25000
44590 25000 S00C+üf1/80/80A/660V o Z22gR80 A70P80 FWP80 (S7G54)

455110 25000 S00C+üf1/80/100A/660V o M00üf01/100A/660V (F4G18) A70P100 FWP100 (S7G55)

570140 25000
S00C+üf1/80/160A/660V o M00üf01/160A/660V (F4E15) A70P175 FWP175 (S7G57)
5100180 25000
6125230 25000
S1üf1/110/250A/660V o M1üf1/250A/660V (F4G28) A70P300 FWP300 (S7G60)
7145290 25000
7190350 25000
7230420 25000 S2üf1/110/400A/660V o M2üf1/400A/660V (F4G34) A70P400 FWP400 (S7G62)
8280400 25000

8350460 25000 S2üf1/110/500A/660V o M2üf1/500A/660V (F4G30) A70P500 FWP500 (S7G63)

9470650-C 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)


9470650-C-IP00 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
9560650-CP 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
9560650-CP-IP00 25000 S2üf1/110/630A/660V (F4E31) A70P600 FWP600 (S7G65)
txv0150it
Costruttore fusibli:
Tipo GRD2... (E27), GRD3... (E33), M... (fusibili a coltello),
Z14... 14 x 51 mm, Z22... 22 x 58 mm, S.... Jean Müller, Eltville
A70P... Gould Shawmut
FWP... Bussmann

NOTA! I dati tecnici dei fusibili, come ad esempio dimensioni, peso, dissipazione
calore, contattori ausiliari ecc. sono disponibili nei relativi cataloghi.

64 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.9.2 Fusibili Esterni nella Parte di Potenza per Ingresso DC
Utilizzare i seguenti fusibili nel caso di alimentazione esterna del bus.

Tabella 4.9.2.1: Fusibili esterni per ingresso DC

Drive tipo Europa America


XVy-EV Fusibile tipo Codice Fusibile tipo Codice
10306
Z14GR10 F4M03 A70P10 FWP10A14F S7G49
10408
10612
Z14GR16 F4M05 A70P20-1 FWP20A14F S7G48
20816
21020 Z14GR20 F4M07 A70P20-1 FWP20A14F S7G48
21530 Z14GR32 F4M11 A70P30-1 FWP30A14F S7I50
32040 Z14GR40 F4M13 A70P40-4 FWP40B S7G52
32550 Z22GR63 F4M17 A70P60-4 FWP60B S7I34
43366
S00C+/üf1/80/80A/660V F4EAF A70P80 FWP80 S7G54
43570
44590 S00C+/üf1/80/100A/660V F4EAG A70P100 FWP100 S7G55
455110 S00C+/üf1/80/125A/660V F4EAJ A70P150 FWP150 S7G56
570140 S00C+/üf1/80/160A/660V F4EAL A70P175 FWP175 S7G57
5100180 S00üF1/80/200A/660V F4G23 A70P200 FWP200 S7G58
6125230 S1üF1/110/250A/660V F4G28 A70P250 FWP250 S7G59
7145290 S1üF1/110/315A/660V F4G30 A70P350 FWP350 S7G61
7190350 S1üF1/110/400A/660V F4G34 A70P400 FWP400 S7G62
7230420
S1üF1/110/500A/660V F4E30 A70P500 FWP500 S7G63
8280400
8350460 S2üf1/110/630A/660V F4E31 A70P600 FWP600 S7G65
9470650-C
9470650-C-IP00
9470650-C-DC-IP00
S3üF1/110/800A/660V F4H02 A70P800 FWP800 S7813
9560650-CP
9560650-CP-IP00
9560650-CP-DC-IP00
txv0160it

Costruttore fusibili:
Tipo Z14..., Z22, S00 ..., S1..., S2... Jean Müller, Eltville
A70P... Gould Shawmut
FWP... Bussmann

NOTA! I dati tecnici dei fusibili, come ad esempio dimensioni, peso, dissipazione
calore, contattori ausiliari ecc. sono disponibili nei relativi cataloghi.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 65


4.9.3 Fusibili Interni
Tabella 4.9.3.1: Fusibili Interni

Drive tipo Designazione Protezione del: Fusibile (sorgente) Posizionato su:

2A fast 5 x 20 mm Scheda di potenza PV33-4


43366 … 9560650 F1 +24V (Bussmann: SF523220 oppure Schurter:
FSF0034.1519 oppure Littlefuse: 217002) Scheda di potenza PV33-5

Scheda di regolazione R-XVy


10306 ... 9560650 F1 +24V Fusibile autoripristinabile
e rev. superiore
2.5A 6.3x32
Trasformatore (Bussmann: MDL 2.5, Gould Shawmut: Lato morsettiera di potenza
7145290 … 8350460 F3
ventilatori GDL1-1/2, Siba: 70 059 76.2,5 , Schurter: del drive
0034.5233)
txv0170it

4.10 Induttori / Filtri

NOTA! Per i drive della serie XVy-EV, al fine di limitare la corrente di ingresso
RMS, è possibile inserire sul lato rete un induttore trifase. L’induttanza
può essere fornita da un induttore trifase oppure da un trasformatore di
rete. L’utilizzo del drive senza induttanza comporta una durata inferiore
del condensatore ed una minore affidabilità del dispositivo in generale.

NOTA! In caso di alimentazione DC, dalla taglia XVy-EV 43366 è obbligatoria


l’inserzione di una induttanza di rete AC sull’ingresso di alimentazione
dell’alimentatore (per il tipo di induttanza consultare il manuale
dell’alimentatore), vedere figura 4.8.1.2.

NOTA! Per l’utilizzo di filtri sinusoidali in uscita contattare l’ufficio di competenza più
vicino.
Figura 4.10.1: Dimensioni induttanza ingresso/uscita

66 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.10.1 Induttori in Ingresso
Tabella 4.10.1.1: Induttori trifase di rete
Induttanze di rete trifase
Induttanza Corrente Corrente Freq.
Drive tipo di rete nom. saturaz.
Peso Dimensioni : mm (inch)
XVy-EV Modello Cod.
kg (lbs)

[mH] [A] [A] [Hz] a b c D1 E1


10306 3.69 3.7 7.4 50/60 LR3y-1015 S7AAE 1.8 (4.0)
10408 2.71 5.5 11 50/60 LR3y-1022 S7AAF
1.9 (4.2) 120 (4.7) 125 (4.9) 65 (2.6) 100 (3.9) 45 (1.8)
10612 2.3 6.7 14 50/60 LR3y-1030 S7AB3
20816 1.63 8.7 18 50/60 LR3y-2040 S7AAG 2 (4.4)
21020 1.29 11.8 24.5 50/60 LR3y-2055 S7AB5 2.2 (4.4) 120 (4.7) 125 (4.9) 75 (2.6) 100 (3.9) 55 (2.2)
21530 0.89 17.4 36.5 50/60 LR3y-2075 S7AB6 4.9 (10.8) 150 (5.9) 155 (6.1) 79 (3.1) 90 (3.5) 54 (2.1)
32040 0.68 22.4 46.5 50/60 LR3y-3110 S7AB7 5 (11) 150 (5.9) 155 (6.1) 79 (3.1) 90 (3.5) 54 (2.1)
32550 0.51 30 61 50/60 LR3y-3150 S7AB8 6.2 (13.7) 150 (5.9) 168 (6.6) 100 (3.9) 90 (3.5) 69 (2.7)
43366
0.35 41 83 50/60 LR3-022 S7FF4 7.8 (17.2) 180 (7.1) 182 (7.2) 130 (5.1) 150 (5.9) 70 (2.8)
43570
44590 0.24 58 120 50/60 LR3-030 S7FF3 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.7) 150 (5.9) 80 (3.1)
455110 0.18 71 145 50/60 LR3-037 S7FF2 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
570140
0.13 102 212 50/60 LR3-055 S7FF1 12.5 (27.6) 240 (9.4) 215 (8.5) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
5100180
6125230
0.148 173 350 50/60 LR3-090 S7D19 55 (121.3) 300 (11.8) 265 (10.4) 210 (8.3) 250 (9.8) 85 (3.3)
7145290
7190350
7230420 0.085 297 600 50/60 LR3-160 S7D40 44 (97.0) 300 (11.8) 270 (10.6) 260 (10.2) 250 (9.8) 120 (4.7)
8280400
8350460 0.085 380 710 50/60 LR3-200 S7AE9 54 (119) 300 (11.8) 270 (10.6) 355 (13.9) 250 (9.8) 130 (5.1)
9470650-C
0.06 550 1050 50/60 LR3-315 S7D28 110 (242.5) 375 (14.8) 545 (21.5) 255 (10) 250 (9.8) 133 (5.2)
9560650-CP
txv0180it

L’induttore di rete è fortemente consigliato per tutte le taglie:


- per allungare la vita dei condensatori del DC link e l’affidabilità del
ponte d’ingresso.
- per ridurre la distorsione armonica di rete
- per ridurre i problemi causati dall’alimentazione tramite una linea a
bassa impedenza (  1%).

NOTA! I valori correnti di questi induttori (reattori) vengono determinati in relazione


alla corrente nominale dei motori standard elencati nella tabella 2.3.2.1 della
sezione 2.3.2, “Connessione Ingresso/Uscita AC”.

4.10.2 Induttori in Uscita


Per i motori con cavi lunghi (solitamente più di 30 m) viene consigliato un
induttore in uscita per mantenere la forma d’onda della tensione entro i limiti
specificati. I codici specifici sono elencati nella tabella 4.10.2.1.
La corrente nominale dei filtri dovrebbe essere di circa il 20% superiore alla
corrente nominale del drive al fine di considerare anche perdite addizionali
dovute alla forma d’onda PWM.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 67


Tabella 4.10.2.1: Induttori d’uscita consigliati

Induttanza di uscita trifase

Induttanza Corrente Corrente


Peso Dimensioni : mm (inch)
Drive tipo nom. nom. saturaz. Cod.
kg (lbs)
XVy-EV Modello
[mH] [A] [A] a b c D1 E1
10306 1.4 9.5 20 LU3-001 S7FG1 2.7 (6.0) 120 (4.7) 128 (5.0) 71 (2.9) 100 (3.9) 54 (2.1)
10408
1.4 9.5 20 LU3-003 S7FG2 5.2 (11.5) 180 (7.1) 170 (6.7) 110 (4.3) 150 (5.9) 60 (2.4)
10612
20816
0.87 16 34 LU3-005 S7FG3 5.8 (12.8) 180 (7.1) 170 (6.7) 110 (4.3) 150 (5.9) 60 (2.4)
21020
21530
0.51 27 57 LU3-011 S7FG4 8 (17.6) 180 (7.1) 180 (7.1) 130 (5.1) 150 (5.9) 70 (2.8)
32040
32550 0.43 32 68 LU3-015 S7FM2 7.5 (16.5) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.7) 150 (5.9) 70 (2.8)
43366
0.33 42 72 LU3-022 S7FH3 8 (17.6) 180 (7.1) 160 (6.3) 170 (6.3) 150 (5.9) 70 (2.8)
43570
44590 0.24 58 100 LU3-030 S7FH4 9.5 (20.9) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
455110 0.18 76 130 LU3-037 S7FH5 9.7 (21.4) 180 (7.1) 160 (6.3) 180 (7.1) 150 (5.9) 80 (3.1)
570140
0.12 110 192 LU3-055 S7FH6 14 (30.9) 240 (9.4) 210 (8.3) 180 (7.1) 200 (7.9) 80 (3.1)
5100180
6125230
0.07 180 310 LU3-090 S7FH7 18.5 (40.8) 240 (9.4) 210 (8.3) 200 (7.9) 200 (7.9) 80 (3.1)
7145290
7190350
7230420 0.041 310 540 LU3-160 S7FH8 27.5 (60.6) 300 (11.8) 260 (10.2) 240 (9.4) 250 (9.8) 90 (3.5)
8280400
8350460 LU3-200 S7AF0 Richiedere informazioni all'ufficio commerciale Gefran
9470650-C
0.022 580 1100 LU3-315 S7FH9 95 [209.4] 380 [15.0] 500 [10.7] 310 [12.2] 250 [9.8] 134 [5.3]
9560650-CP
txv0190it

NOTA! Con il drive alimentato da corrente nominale e frequenza a 50 Hz, gli


induttori d’uscita causano una caduta della tensione d’uscita di circa il
2%. La caduta sarà inferiore con una frequenza a 60Hz.

68 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.10.3 Filtri Antidisturbo
I drive della serie XVy-EV devono essere equipaggiati esternamente
con un filtro EMI al fine di limitare le emissioni in radiofrequenza verso
rete come richiesto dalle normative europee.
La selezione del filtro viene effettuata in base alla taglia del drive ed
all’ambiente di installazione. Per maggiori informazioni consultare il manuale
“Guida EMC” nel cd-rom allegato.
Nella Guida sono inoltre indicate le norme di installazione del quadro
elettrico (collegamento dei filtri e degli induttori di rete, schermatura dei
cavi, collegamenti di terra, ecc.) che dovranno essere seguite al fine di
renderlo EMC compatibile secondo la Direttiva EMC 89/336/CEE. Tale
documento chiarisce inoltre il quadro normativo relativo alla compatibilità
elettromagnetica ed illustra i test di conformità CE eseguiti sui drive.

Tabella 4.10.3.1: Filtri EMI consigliati

Peso Dimensioni : mm (inch)


Drive tipo EN 61800- Modello Cod.
kg (lbs) a b c d D1 E1 R P M
XVy-EV 3:2004
Tensione di alimentazione : 230 - 400V ±15%
10306 … 10612 (2) EMI FFP 480-9 S7DEQ 1.1 (2.4) 375 (14.8) 104 (4.1) 45 (1.8) - 360 (14.2) 59 (2.3) - M5 Ø6
20816 … 21530 (2) EMI FFP 480-24 S7DER 1.4 (3.1) 375 (14.8) 150 (5.9) 45 (1.8) - 360 (14.2) 105 (4.1) - M5 Ø6
32040 (2) EMI FFP 480-30 S7DES 1.6 (3.5) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
32550 (2) EMI FFP 480-40 S7DET 2.3 (5.1) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
43366 … 43570 (3) EMI 480-45 S7DFU 1.3 (2.9) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
44590 … 455110 (3) EMI 480-70 S7DFZ 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
570140 … 5100180 (3) EMI 480-100 S7DGA 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
6125230 (3) EMI 480-150 S7DGB 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7145290 (3) EMI 480-180 S7DGC 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7190350 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
7230420 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8280400 (3) EMI 480-320 S7DGH 13.2 (29.1) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8350460 (3) EMI 480-400 S7DGI 13.4 (29.5) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9470650-C (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9560650-CP (3) EMI-480-800 S7DGM 40 (88.2) 350 (13.8) 280 (11.0) 150 (5.9) - 145 (5.7) 255 (10.0) - - M10
Tensione di alimentazione : 460 - 480 +10%
10306 … 10612 (2) EMI FFP 480-9 S7DEQ 1.1 (2.4) 375 (14.8) 104 (4.1) 45 (1.8) - 360 (14.2) 59 (2.3) - M5 Ø6
20816 … 21530 (2) EMI FFP 480-24 S7DER 1.4 (3.1) 375 (14.8) 150 (5.9) 45 (1.8) - 360 (14.2) 105 (4.1) - M5 Ø6
32040 (2) EMI FFP 480-30 S7DES 1.6 (3.5) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
32550 (2) EMI FFP 480-40 S7DET 2.3 (5.1) 390 (15.4) 200 (7.9) 45 (1.8) - 375 (14.8) 155 (6.1) - M5 Ø6
43366 … 43570 (3) EMI 480-45 S7DFU 1.3 (2.9) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
44590 (3) EMI 480-55 S7DFV 2 (4.4) 250 (9.8) 85 (3.3) 90 (3.5) - 235 (9.3) 60 (2.4) - - M6
455110 (3) EMI 480-70 S7DFZ 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
570140 … 5100180 (3) EMI 480-100 S7DGA 2.6 (5.7) 270 (10.6) 90 (3.5) 150 (5.9) - 255 (10.0) 65 (2.6) - - M6
6125230 … 7145290 (3) EMI 480-150 S7DGB 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7190350 (3) EMI 480-180 S7DGC 4.4 (9.7) 400 (15.7) 120 (4.7) 170 (6.7) - 365 (14.4) 102 (4.0) - - M6
7230420 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8280400 (3) EMI 480-250 S7DGG 13 (28.7) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
8350460 (3) EMI 480-400 S7DGI 13.4 (29.5) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9470650-C (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
9560650-CP (3) EMI-480-600 S7DGL 40 (88.2) 300 (11.8) 260 (10.2) 135 (5.31) - 120 (4.72) 235 (9.25) - - M10
Tensione di alimentazione : 230 - 400V ±15%, 460 - 480 +10%
10306 … 32040 (1) EMI-C 480-25 S7DFA 0.96 (2.1) 105 (4.1) 100 (3.9) 57 (2.2) - 57 (2.2) 95 (3.7) M5 4.5x3
Tensione di alimentazione : 500V ±10%
10306 … 9560650-CP (4) ECF3 F4ZZ2 1.12 (2.7) 150 (5.9) 120 (4.72) 110 (4.33) - 100 (3.94) 100 (3.94) - M6 -
txv0195it

(1) Categoria C3, 2° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 5 m.


(2): Categoria C2, 1° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 30 m.
(3): Categoria C3, 2° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 100 m.
(4): Categoria C4, 2° Ambiente, Lunghezza cavi motore max 100 m.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 69


Figura 4.10.3.1: Dimensioni filtri

EMI FFP ... EMI 480-250...800


P
c

a c
a

E1 b
43
M

LOAD
LINE

25
E1
b

T2
28 5-8 D1 D1

D1

EMI-C 480-25 EMI 480-45...180

a
a
200±20

E1
LOAD
c L1 L2 L3
Wires 2.5 mm2 E1 M b
block
M4
D1
D1

4.5x3
c

M5 P1
L1 L2 L3
200±20

LINE

ECF ..
b

c
25
P D1 a
25
b1

70 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


4.11 Unità di Frenatura
Il motore trifase controllato in frequenza, durante il funzionamento
rigenerativo, fornisce energia al circuito del DC link tramite il drive. Ciò
comporta un aumento della tensione del DC link.
Per impedire che la tensione DC raggiunga valori non consentiti, vengono
impiegate delle unità di frenatura (BU). Al raggiungimento di un determinato
valore di tensione, queste inseriscono una resistenza di frenatura in
parallelo ai condensatori del circuito intermedio. L’energia di retroazione
viene dissipata in calore dalla resistenza (RBR). Per questo si possono
realizzare tempi di decelerazione molto brevi ed un funzionamento su
quattro quadranti.

Figura 4.11.1: Funzionamento con Unità di Frenatura (Schema di principio)

E
_ R BR

M
BU

Tutti i drive della serie XVy-EV possono disporre di una unità di frenatura
esterna (BUy o BU-32.xx...) connessa ai morsetti C (+Bus) e D (-Bus).

NOTA! Quando è presente l’unità di frenatura interna oppure quando i morsetti


del circuito intermedio (C e D) sono collegati con apparecchi esterni, la
protezione di rete deve essere effettuata con fusibili extrarapidi a
semiconduttore! Osservare le relative prescrizioni di montaggio.

I resistori di frenatura possono essere soggetti a sovraccarichi


non previsti a seguito di guasti. E' assolutamente necessario
proteggere i resistori mediante l'utilizzo di dispositivi di protezione
termica.
Questi dispositivi non devono interrompere il circuito in cui e'
inserito il resistore, ma il loro contatto ausiliario deve interrompere
l'alimentazione della parte di potenza del drive. Nel caso in cui il
Avvertenza!
resistore preveda un contatto di protezione, questo deve essere
utilizzato unitamente a quello del dispositivo di protezione termica.

4.11.1 Unità di Frenatura Interna


Gli apparecchi dalla taglia XVy-EV 10306 alla XVy-EV 32550 hanno in
configurazione standard una unità di frenatura interna, gli apparecchi
dalla taglia XVy-EV 43366 alla XVy-EV 5100180 possono avere una
unità di frenatura interna opzionale montata in fabbrica.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 71


Tabella 4.11.1.1: Dati tecnici delle unità di frenatura interne
Tipo IRMS IPK T RBR minimo
XVy-EV [A] [A] [s] [ohm]
10306 …20816 4.1 7.8 19 100
21020 … 21530 6.6 12 16 67
32040 12 22 17 36
32550 17 31 16 26
43366 - 43570 18 52 42 15
44590 37 78 23 10
455110 29 78 37 10
570140 … 5100180 50 104 22 7.5
6125230 … 9560650 Unità di frenatura esterna (opzione)
txv0260it

IRMS Corrente nominale dell’unità di frenatura


IPK Corrente di picco erogabile per 60 secondi max.
T Tempo di ciclo minimo per servizio a IPK per 10 secondi

4.11.2 Resistenza di Frenatura Interna/Esterna


I drive della serie XVy-EV, fino alla taglia 32550, e della serie XVy-EV...EWHR,
sono equipaggiati con una resistenza di frenatura interna secondo la
seguente tabella:
Tipo Modello PNBR RBR EBR
Drive Resistore [W] [Ohm] [kJ]

10306 …10612 CBR-100R 100 100 11


21020 … 21530 CBR-67R 150 67 11
32040 RFI1300-36R 200 36 16
32550 RFI1300-26R 200 26 16
455110 EWHR 12R-S8T1DE 12
570140 EWHR 10R-8SWW1 10
1000 30
5100180 EWHR
8R-S8T1DD 8
5125230 EWHR
txv0225it

Per taglie maggiori la resistenza di frenatura è opzionale e deve sempre


essere montata esternamente. Per l’impostazione dei parametri vedere il
capitolo 10, menu BRAKING RES. La figura seguente mostra la
configurazione necessaria al funzionamento dell’unità di frenatura interna.

Figura 4.11.2.1: Collegamento con Unità di Frenatura interna e resistenza di frenatura esterna

Braking
Unit
W1/L3

W2/T3
U1/L1

U2/T1
V1/L2

V2/T2
BR1

PE1 /
D

PE2/
C

Braking
F1 resistor

3Ph~

72 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Se l’applicazione richiede l’utilizzo di una resistenza di frenatura esterna,
è consigliato utilizzare, con le unità di frenatura interne al drive, le
seguenti resistenze di frenatura esterne:
Tabella 4.11.2.1: Lista e dati tecnici delle resistenze standard esterne

XVy-EV PNBR RBR EBR [kJ] Resistenza Peso Dimensioni : mm (inch)


Cod.
[kW] [Ohm] (1) (2) Tipo kg (lbs) a b c a1 b1 c1
10306 0.22 100 1.5 11 RF 220 T 100R S8T0CE 0.5 (1.1) 300 (11.8) 27 (1.1) 36 (1.4) 290 (11.4)
10408 …20612 0.30 100 2.5 19 RF 300 DT 100R S8T0CB 1.4 (3.09) 260 (10.2) 47 (1.9) 106 (4.2) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
20816 0.75 100 7.5 38 RFPD 750 DT 100R S8SY4 1.7 (3.75) 200 (7.9) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
21020 0.75 68 7.5 38 RFPD 750 DT 68R S8T0CD 1.7 (3.75) 200 (7.9) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
21530 0.9 68 9 48 RFPD 900 DT 68R S8SY5 2.2 (4.85) 260 (10.2) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
32040 1.1 40 11 58 RFPD 1100 DT 40R S8SY6 2.7 (5.95) 320 (12.6) 70 (2.8) 106 (4.17) 17.5 (0.69) 93.5 (3.7)
32550 1.9 28 19 75 RFPR 1900 D 28R S8SZ5 4.2 (9.3) 365 (14.4) 75 (2.95) 100 (3.9) 350 (13.78) 70 (2.8) 30 (1.2)
43366 …43570 4 15.4 40 150 BR T4K0-15R4 S8T00G 7.0 (15.43) 625 (24.6) 100 (3.9) 250 (9.8) 605 (23.8) 40 (1.6)
44590 ... 455110 4 11.6 40 150 BR T4K0-11R6 S8T00H 7.0 (15.43) 625 (24.6) 100 (3.9) 250 (9.8) 605 (23.8) 40 (1.6)
570140 ... 5100180 8 7.7 80 220 BR T8K0-7R7 S8T00I 11.5 (25.35) 625 (24.6) 160 (6.3) 250 (9.8) 605 (23.8) 60 (2.4)
txv0250it

(1) Max sovraccarico, 1”- servizio 10%; (2) Max sovraccarico, 30”- servizio 25%

Figura 4.11.2.2: Resistenze esterne

RFPD..., RF... DT RFPR...


b

Cables length 500 mm / Section 4 mm2


2 c
Length cables 400 mm / Section 4 mm
Engrave the ground symbol
Threaded hole 5 MA
b
Thermal protection c1
cable b1
b1
c1
a c n 4 holes 5.5 mm
a1
a

BR T4K0..., BR T8K0... RF... T


BR T2K0: PG 11/PG16
BR T4K0: PG 13
BR T8K0: PG 16
b
c

PG 7: on version with
Thermostat only a c

a b

Cable length = 300 (11.81)

a1 a1

Utilizzando una resistenza esterna, rimuovere le connessioni della


resistenza di frenatura interna per i morsetti BR1 e C ed unire i due
Avvertenza! fili tramite un faston adeguato.

Descrizione parametri:
PNBR Potenza nominale della resistenza di frenatura
RBR Valore della resistenza di frenatura
EBR Massima energia dissipabile dalla resistenza
PPBR Potenza di picco applicata alla resistenza di frenatura
TBRL Tempo di frenatura massimo in condizioni di ciclo operativo
limite (potenza di frenatura = PPBR con tipico profilo triangolare)

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 73


Figura 4.11.2.3: Ciclo operativo limite di frenatura con tipico profilo triangolare
n,P

PPBR

EBR

TBRL t
TCL

TCL Tempo di ciclo minimo in condizioni di ciclo operativo limite


(potenza di frenatura = PPBR con tipico profilo triangolare)

Per evitare possibili danni alla resistenza, l’allarme BU Overpower viene


attivato quando il ciclo di funzionamento supera i massimi valori
permessi.

Modello resistenza: Dati resistenza standard

Esempio codice: RFPD 900 DT 68R


RFPD = tipo resistenza
900 = potenza nominale (900 W)
T= con termostato di sicurezza
68R = valore resistivo (68 Ω)

NOTA! Gli abbinamenti proposti taglia inverter-modello resistenza consentono


una frenatura di arresto a coppia nominale con ciclo di funzionamento
TBR / TC = 20%

Dove: TBR = Tempo di frenatura


TC = Tempo di ciclo

74 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Figura 4.11.2.4: Ciclo di frenatura con TBR / TC = 20%

P,n

TBR t
TC

Tali resistenze, i cui dati tecnici sono riportati nella tabella 4.11.2.1, sono
dimensionate per un sovraccarico pari a 4 volte la loro potenza nominale
per 10 secondi.
Possono comunque sopportare un sovraccarico che dia luogo alla stessa
dissipazione energetica fino al livello massimo di potenza definito da:

Dove: VBR = soglia dell’unità di frenatura


Facendo riferimento alla figura 4.11.2.3, dove il profilo di potenza è quello
tipico triangolare, si consideri il seguente esempio (vedere anche la
tabella 4.11.2.1).

Modello Resistenza: MRI/T600 100R

Potenza nominale PNBR = 600 [W]


Energia massima EBR = 4 x 600[W] x 10[s] = 24000[J]
Rete alimentazione inverter =460V
Tensione di soglia: VBR =780V

VBR 2 780 2 E BR 24000


P PBR = = = 6084 [W] T BRL = 2 = 2 = 7.8[s]
R BR 100 P PBR 6084

E’ necessario verificare la seguente relazione:

A) se TBR < EBR / PNBR verificare:

1) PMB < 2 * EBR / TBR dove: PMB è la potenza massima del ciclo
(vedere figura 4.11.2.5)
x
2)
La potenza media del ciclo non deve superare la potenza
nominale della resistenza.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 75


B) se TBR > EBR / PNBR e cioè in caso di frenate con tempi
lunghi, dimensionare PMB < PNBR

Figura 4.11.2.5: Ciclo di frenatura generico con profilo triangolare


n,P

PPBR

PMB

TBR t
TC

Se non viene rispettata una delle regole descritte in precedenza, è


necessario aumentare la potenza nominale della resistenza rispettando
il limite dell’unità di frenatura interna indicato nella tabella 4.11.1.

In generale deve essere soddisfatta la condizione:

IRMS 1 PPBR T BR
2 RBR TC

4.11.3 Controllo della Potenza di Frenatura Esterna


La potenza media della resistenza di frenatura viene definita tramite la
seguente formula:

P = 0,2 · Jtot · ω2 · f

dove: P = Potenza dissipata


Jtot = Inerzia totale ( Kgm2 )
ω = Velocità massima ( rad/sec )
f = Frequenza del ciclo in Herz (numero di cicli al secondo).
f = 1/TBR (sec)

4.11.4 Interazione della Resistenza Esterna con i Parametri di


Sistema
Quando viene installata la resistenza di frenatura esterna, è sempre
necessario eseguire alcune modifiche dei parametri.
Per ulteriori dettagli vedere il capitolo 10, menu BRAKING RES.

4.11.5 Scelta del Relè Termico per la Resistenza di Frenatura


Viene qui di seguito proposta una procedura atta a definire il
coordinamento di un relè termico per la protezione del banco di resistori
nel caso di guasto accidentale (non rilevato) quando l’alimentazione del
DC bus rimane continua sulla resistenza di frenatura.
Si tenga presente che i drive sono provvisti di una funzione I2t di

76 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


protezione del banco di resistori. Tale funzione evita ogni possibile
sovraccarico ma non può proteggere contro gli errori dei componenti che
potrebbero rendere impossibile il controllo logico della corrente della
resistenza di frenatura. Come noto dalla procedura di dimensionamento
del sistema di frenatura del bus, il banco di resistori è caratterizzato,
con condizioni ambientali particolari, da un possibile sovraccarico
istantaneo definito come:

Emax BR in [Joule] oppure come un prodotto dato da


Pmax_BR x Tmax_BR [Joule]

forniti dal costruttore della resistenza. Tali parametri definiscono la


sovraccaricabilità dei resistori in caso di picchi di potenza massimi
applicati in modo continuo.
In base a Emax BR e al valore della potenza di picco a cui è sottoposto il
banco di resistori, PPBR = V2BR / RBR (VBR= 780 V, di default) il tempo
massimo dell’applicabilità della potenza di picco viene calcolato come:

Tmax BR = Emax BR / PPBR

Inoltre si ha che la corrente di picco sui resistori è:

IPK = VBR / RBR

Quindi sulle curve tempo/corrente dei relè termici si determina un rapporto


di sovraccarico tale per cui il tempo di intervento del relè termico sia
inferiore a Tmax BR.

Definito K il rapporto di sovraccarico ricavato dalle curve, il valore di


corrente a cui dovrà essere tarato il relè termico è di:

Iterm = I PK / k

A questo punto si dovrà verificare che il prodotto VBR x Iterm sia maggiore
della potenza media dissipabile sul banco di resistori; tale valore viene
definito durante il dimensionamento del sistema di frenatura.
Nel caso in cui quanto sopra non sia verificato, è necessario utilizzare un
relè termico con caratteristica tempo/corrente tale da dar luogo ad un
fattore K inferiore a quello precedentemente determinato.
I relè termici da utilizzare sono quelli coordinati per la protezione di
motori trifase. Sfruttare quindi i tre contatti che vanno posti in serie per
interrompere la sostanziale tensione DC coinvolta.

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 77


4.12 Mantenimento della Regolazione
Quando non è presente l’alimentazione esterna ai morsetti 15 e 16
della scheda di regolazione, l’alimentazione della parte di controllo viene
derivata da un alimentatore switching (SMPS) del circuito del DC link. Il
drive viene bloccato immediatamente quando la tensione del circuito
del DC Link passa al di sotto di un valore di soglia (UBuff). Fino a quando
la tensione non raggiunge un valore finale (Umin), l’alimentazione viene
mantenuta dall’energia presente nel circuito intermedio. Il tempo di
mantenimento dipende dalle capacità dei condensatori del circuito
intermedio. Nella tabella sono riportati i valori minimi. Inserendo in
parallelo i condensatori esterni ai morsetti C (+bus) e D (-bus), il tempo
di mantenimento (tBuff) può essere prolungato (solo per drive da 11 kW
e maggiori).

Tabella 4.12.1: Tempo di mantenimento del DC Link

Capacità Tempo di mantenimento t Buff Massima Potenza


interna (valore minimo) con capacità interna capacità massima richiesta
XVy-EV impostata a: esterna dall'alimentazione
Tensione Tensione ammessa in modalità
Cstd Ingresso AC =400V Ingresso AC =460V commutata
[µF] [s] [s] Cext [µF] PSMPS [W]
10306 220 0.165 0.25 0 65
10408 330 0.24 0.37 0 65
10612 330 0.24 0.37 0 65
20816 830 0.62 0.95 0 65
21020 830 0.62 0.95 0 65
21530 830 0.62 0.95 0 65
32040 1500 1.12 1.72 1500 65
32550 1500 1.12 1.72 1500 65
43366 1800 1.54 2.3 4500 70
43570 1800 1.54 2.3 4500 70
44590 2200 1.88 2.8 4500 70
455110 3300 2.83 4.2 4500 70
570140 4950 4.24 6.3 4500 70
5100180 4950 4.24 6.3 4500 70
6125230 6600 5.6 8.1 0 70
7145290 6600 5.6 8.1 0 70
7190350 9900 8.4 12.1 0 70
7230420 14100 12.8 17.2 0 70
8280400 14100 12.8 17.2 0 70
8350460 14100 12.8 17.2 0 70
9470650 29700 12.1 36.4 0 140
9560650 56400 12.1 36.4 0 140
txv0270it
SMPS = Alimentazione in modalità commutata

78 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Figura 4.12.1: Mantenimento della regolazione per mezzo di condensatori aggiunti al DC Link

1 = 1 + 1

W1/L3

W2/T3
U1/L1

U2/T1
V1/L2

V2/T2
BR1
Cx C1x C2x

PE1 /
D

PE2/
C
F1
CX 900 VDC or

3Ph~

NOTA! Quando i morsetti C e D del circuito intermedio sono collegati con


apparecchi esterni, il lato rete deve essere protetto con fusibili extrarapidi
a semiconduttore!

Formula per il calcolo della taglia dei condensatori esterni:

6
2 P SMPS t Buff 10
Cext = - C std
U2 Buff - U2min fA018

Cext, Cstd [μF]


PSMPS [W] UBuff = 400 V at ULN = 400 V
tBuff [s] UBuff = 460 V at ULN = 460 V
UBuff, Umin [V] Umin = 250 V

Esempio di calcolo
Un drive XVy-EV 43570 lavora collegato ad una rete con ULN = 400 V.
Deve esssere mantenuta l’alimentazione per una caduta della tensione
di rete della durata massima di 1,5 secondi.

PSMPS 70 W tBuff 1.5 s


UBuff 400 V Umin 250 V
Cstd 1800 μF

2 . 70 W . 1.5 s . 106 µF / F
C ext = - 1800mF = 2154 mF - 1800 mF = 354mF
(400 V) 2 - (250 V) 2

Manuale XVy-EV Capitolo 4 Collegamento elettrico • 79


4.13 Tempo di Scarica del DC Link
Tabella 4.13.1: Tempo di scarica del DC Link

XVy-EV I2N Tempo (secondi)


10306 3.5 90
10408 4.9
10612 6.5 150
20816 8.3
21020 12.1
205
21530 15.4
32040 23.1 220
32550 29.7
43366 34
43570 41 60
44590 55
455110 69 90
570140 81
5100180 110
6125230 124
7145290 161
120
7190350 183
7230420 218
8280400 282
8350460 348
9330660 485
9470650 485 300
9560650 580
txv0280it

Questo è il periodo di tempo minimo che deve trascorrere in seguito


alla disabilitazione del drive XVy-EV dalla rete prima che un operatore
possa eseguire lavori di manutenzione all’interno del drive evitando
scosse elettriche.

CONDIZIONE Il valore considera il tempo richiesto per spegnere un drive alimentato a


480Vac +10%, senza opzioni (i carichi sull’alimentazione switching sono
la scheda di regolazione, il tastierino ed i ventilatori da 24Vdc “se
montati”).
Il drive è disabilitato. Questa è sicuramente la condizione peggiore.

80 • Capitolo 4 Collegamento elettrico Manuale XVy-EV


Capitolo 5 - Criteri di Dimensionamento

Per le elevate prestazioni ottenibili dall’insieme drive/motore brushless,


la dinamica complessiva del sistema risulta fortemente influenzata dalla
meccanica stessa del sistema azionato.

In particolare valgono le seguenti considerazioni:

- la precisione dipende non dal motore ma dal sensore.


- la velocità di risposta dipende strettamente dalla rigidità della
trasmissione (banda passante meccanica).
- la rumorosità del sistema, talvolta evidenziata, non dipende nè dal
motore nè dall’elettronica ma da una meccanica non adeguata alle
prestazioni richieste.
- la rumorosità del motore è dovuta alle continue accelerazioni e
frenate. In tali condizioni si può verificare un surriscaldamento del
motore, da non attribuirsi ad un insufficiente dimensionamento dello
stesso.
- la banda passante di controllo dell’azionamento dipende dalla
meccanica, in quanto non è possibile stabilizzare l’elettronica prima
di un periodo pari a 3 volte il tempo di smorzamento delle oscillazioni
meccaniche del sistema.

La scelta della trasmissione meccanica deve quindi essere effettuata in


base al tipo di applicazione. In applicazioni per mandrini, in cui si ha
una potenza trasmessa significativa e prestazioni dinamiche marginali,
sono di uso comune trasmissioni a riduttore. In questo caso tale scelta
risulta essere la migliore dal punto di vista economico.
Nel caso di applicazioni per assi, in cui sono fondamentali le prestazioni
dinamiche del sistema, va osservato che nella maggioranza dei casi la
coppia richiesta è praticamente uguale alla somma delle coppie inerziali
del motore e del carico. L’uso di un rapporto di riduzione nella
trasmissione, se da un lato riduce l’influenza dell’inerzia del carico,
dall’altro aumenta quella del motore. La tendenza attuale è pertanto, in
questo tipo di applicazioni, l’accoppiamento in presa diretta.
Con un accoppiamento diretto la dinamica del sistema rimane influenzata
dalla rigidità torsionale dell’albero e dalla relativa frequenza di risonanza.
Il drive e il motore possono accettare un’ampiezza di banda maggiore
della meccanica.
Una volta scelti il motore e la trasmissione è necessario procedere ad
una verifica dell’applicazione.
Nel caso di applicazioni a carico e velocità quasi costanti, o comunque
variabili su tempi più lunghi della costante di tempo propria del motore,
è sufficiente verificare che il carico massimo sia all’interno della capacità
specificata per motore ed elettronica.
Al contrario, per applicazioni dove il carico varia secondo un ciclo più
rapido occorre procedere come segue:
- Tracciare un diagramma velocità/tempo del ciclo, tenendo presente
che il raggiungimento di una posizione o velocità precisa richiede,
oltre al tempo imposto dalle accelerazioni limite del sistema, anche

Manuale XVy-EV Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento • 81


un periodo di assestamento pari a 3 volte il periodo della banda
passante del sistema.
- Riportare inerzie e carichi del sistema all’asse del motore.
- Calcolare il ciclo delle accelerazioni e delle coppie inerziali relative.
- Determinare il diagramma coppia/tempo del ciclo sommando ai
carichi le coppie inerziali.
- Calcolare dal diagramma coppia/tempo la coppia efficace del ciclo.
Se il ciclo è composto da n segmenti di durata t1,t2, ... tn, e coppie
corrispondenti C1, C2, ... Cn, allora la coppia efficace del ciclo è data
da:

C12 t1 + C22 t2 + … + Cn2 tn


Ceff =
t1 + t2 + … + tn
- Calcolare, con la stessa formula, la velocità quadratica media.
- Calcolare la coppia media del ciclo.
- Calcolare la massima durata della coppia massima del ciclo.
- Calcolare la coppia richiesta alla massima velocità del ciclo.
- Calcolare la coppia massima del ciclo.

In base ai dati ottenuti si procede alla verifica del motore e dell’elettronica.

5.1 Verifica del Motore


La verifica del motore prevede le seguenti fasi:
- verifica della coppia di picco
- dimensionamento termico
- dimensionamento elettrico

Verifica della corrente di smagnetizzazione


Tale verifica si effettua per confronto diretto tra il valore massimo della
corrente di picco, ottenuta attraverso la seguente formula, e la corrente
di smagnetizzazione del motore.
Cpk
Ipk = 2
Kt
Dove:
Cpk = coppia di picco del ciclo
Kt = costante di coppia del motore

Verifica del dimensionamento termico


Inizialmente è sufficiente verificare che il punto Ceff , eff si trovi nell’area
di funzionamento in servizio continuo del motore.
In particolare, calcolare l’incremento di temperatura del motore espresso
dalla relazione:
65
( ) ( )L
ωeff
2 2
Ceff
ΔTmax = Ln +
Ln Tn ωn 0

dove:
Ln = perdite nominali del motore

82 • Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento Manuale XVy-EV


Tn = coppia nominale del motore
n = velocità nominale del motore
L0 = perdite nominali a ωn del motore

Se la temperatura massima è superiore a quella massima del motore,


occorre adottare un motore più grande.

Verifica del dimensionamento elettrico


In questo caso occorre verificare che alla massima velocità la tensione
richiesta dal motore sia inferiore o uguale a quella fornibile dal drive alla
minima tensione di alimentazione prevista. La seguente relazione deve
essere soddisfatta:

(K w ) + (K )
Cpk 2 Cpk PN 2
Vmax = + Rw wpk Lw £Emin
e pk
Kt t 2
dove:
Emin = tensione minima fornita dal drive
Ke = costante elettrica del motore
ωpk = velocità massima del ciclo
Rw = resistenza concatenata del motore
Cpk = coppia massima del ciclo
Kt = costante di coppia del motore
PN = numero di poli del motore
Lw = induttanza concatenata del motore

Se tale condizione non è verificata, occorre scegliere un motore con un


avvolgimento adatto ad una velocità più elevata; ciò richiederà una
corrente superiore.

5.2 Verifica della Taglia del Drive


La taglia del drive viene scelta in funzione della coppia da fornire al motore
con avvolgimento prescelto, da cui si ricava la corrente necessaria. La
costante di tempo termica del drive è di soli pochi secondi, pertanto ogni
erogazione di corrente superiore a 2 secondi dovrà essere considerata
come corrente continuativa.
Le correnti di picco e media richieste dal drive sono date da:
Cpk Cave
Imax = Imed =
Kt Kt

dove:
Cpk = coppia massima del ciclo
Cave = coppia media del ciclo
Kt = costante di coppia del motore
Il drive dovrà essere in grado di erogare correnti continuative e di picco
superiori ai valori così calcolati, tenendo presente che la corrente
massima del drive va confrontata con Imax solo se il tempo relativo è
minore di 2 secondi; in caso contrario il drive dovrà avere una corrente
nominale superiore a Imax.

Manuale XVy-EV Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento • 83


5.3 Esempio di Applicazione: Taglierina Volante
Consideriamo una taglierina volante per il taglio di nastro continuo. La
taglierina è montata su di un carrello. La velocità del nastro è 5 m/s.
La taglierina deve, su comando, accelerare fino a raggiungere il nastro,
sincronizzarsi con la velocità del nastro, mantenere tale velocità per
300 ms (tempo di taglio Tt), frenare e tornare alla posizione di riposo. La
corsa totale del carrello della taglierina è di 5 m. La taglierina pesa 80
kg più la massa del motore. Poichè il sistema di trasmissione meccanico
è piuttosto complesso, occorre ipotizzare un tempo di stabilizzazione
della velocità Tst a transitori esauriti di circa 150 ms.

Lo spazio di taglio a velocità costante è dato da :


St = Vt x (Tt + Tst) = 5 x (300 x 10-3 + 150 x 10-3) = 2.25 m

Lo spazio rimanente sarà percorso dal carrello in fase di accelerazione


e decelerazione. Supposti uguali questi due spazi si ha :
Sacc = Sdec = (Stot - St) / 2 = (5 - 2.25) / 2 = 1.375 m

La velocità media durante l’accelerazione è:


Vmed = Vmax / 2 = 5 / 2 = 2.5 m/s

I tempi di accelerazione e decelerazione sono:


Tacc = Sacc / Vmed = 1.375 / 2.5 = 550 ms

L’accelerazione (e decelerazione) è:
a = Vmax / Tacc = 5 / 0.55 = 9.091 m/s2

Supponendo che la massa del motore sia di circa 20 Kg, la forza inerziale
richiesta è:
F = a x (Mcarr + Mmot) = 9.091 x (80 + 20) = 909.091 N

Il tempo totale di semiciclo è:


Tsc = 2 x Tacc + Tst + Tt = 2 x 0.550 + 0.150 + 0.300 = 1.55 s

La trasmissione è realizzata tramite pignone e cremagliera. Le dimensioni


del pignone sono:
diametro Dp = 40 mm
lunghezza hp = 30 mm

La velocità, accelerazione ed inerzia riportate all’asse del motore sono:

Velocità: max = Vmax / (Dp/2) = 5 / (0.04/2) = 250 rad/s


Accelerazione: ma = a / (Dp/2) = 9.091/ (0.04/2) = 454.545 rad/s2

Inerzia: J = Mtot x (Dp/2)2 = 100 x (0.04/2)2 = 0.04 kgm2

L’inerzia del pignone è data da:

Jp = (Dp/2)4 x hp x x = 5.806 x 10-5 Kgm2

84 • Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento Manuale XVy-EV


dove δ è la densità del materiale con cui è realizzato il pignone (acciaio).

Si procede ora alla verifica di un motore SBM75.30.3 con un’inerzia di


0,0017 kgm2.

L’inerzia totale è:

Jtot = J + Jp + 0,0017 = 0,04 + 5,806 x 10-5 + 0,0017 = 0,0417 kgm2

Supponendo un rendimento del pignone pari a 0,95, la coppia massima


(sovraccarico richiesta al motore è:

Cmax = ma x Jtot / 0.95 = 454,545 x 0,0417 / 0,95 = 19,98 Nm

Le coppie medie (continuative) ed efficaci sono pertanto, supponendo


nulla la coppia a velocità costante:

Cmed = Cmax x Tacc x 2 / Tsc = 14,179 Nm

Ceff = Cmax x (2 x Tacc / Tsc)1/2 = 16,832 Nm

Poichè la coppia efficace del ciclo è superiore alla coppia nominale del
motore alla velocità nominale, va scelto un motore di taglia superiore.
Ripetendo le operazioni per il motore SBM77.30.3, avente un’inerzia di
0,0023 kgm2, si ottiene una coppia media di 14,383 Nm e una coppia
efficace di 17,073 Nm. Il motore è pertanto adatto all’applicazione con
un margine elevato, dato che la sua coppia nominale alla velocità
nominale è pari a 18,8 Nm.
Essendo la costante di coppia Kt = 1,56, la corrente media e massima
assorbite dal motore sono:

Imax = Cmax / Kt = 12,8 Arms

Imed = Cmed / Kt = 9,09 Arms

Il drive idoneo da utilizzare per questa applicazione è quindi XVy-EV


21020.

Manuale XVy-EV Capitolo 5 Criteri di Dimensionamento • 85


Capitolo 6 - Manutenzione

6.1 Cura
I Drive della serie XVy devono essere installati secondo le disposizioni
di montaggio. Non richiedono altra particolare cura. Non eseguire una
eventuale pulizia con straccio bagnato o umido. Prima della pulizia
togliere la tensione di alimentazione dell’apparecchio.

6.2 Assistenza
Due settimane dopo la prima messa in funzione, stringere le viti di tutti
i morsetti dell’apparecchio. Questa operazione deve essere ripetuta ogni
anno.
Un periodo di immagazzinamento degli apparecchi superiore a tre anni
potrebbe danneggiare la capacità dei condensatori del circuito
intermedio. Prima della messa in servizio di apparecchi rimasti così a
lungo in magazzino, si consiglia di alimentare i drive per almeno due
ore al fine di recuperare le caratteristiche originarie dei condensatori.
Allo scopo applicare tensione d’ingresso senza applicare carico in
uscita.
Al termine di questa procedura l’apparecchio è pronto per essere
installato senza limitazioni.

6.3 Riparazioni
Le riparazioni dei drive dovrebbero essere eseguite esclusivamente da
personale qualificato (consigliato dal produttore).
Se si dovesse eseguire una riparazione in proprio, bisogna tener presenti
i seguenti punti:
- Nell’ordinazione dei pezzi di ricambio non indicare solamente il tipo
di apparecchio, ma specificare anche il numero di serie del drive.
Oltre a questo è utile indicare anche il tipo della scheda di regolazione
e la versione software del sistema.
- Sostituendo le schede fare particolare attenzione a non modificare
la posizione degli switch e dei cavallotti!

6.4 Servizio Clienti


Nel caso in cui si debba ricorrere al servizio di assistenza, rivolgersi al
relativo ufficio di competenza di Gefran.

86 • Capitolo 6 Manutenzione Manuale XVy-EV


Capitolo 7 - Configuratore PC e Messa in Servizio

7.1 Configuratore PC
Il configuratore GF-eXpress è un programma che viene fornito con il prodotto.
Per l’installazione è necessario un PC con sistema operativo MS Windows ®
ME/XP/VISTA o WindowsNT ® 4/2000, con 8 Mb di RAM min.
Il configuratore comunica con il drive utilizzando il protocollo Slink-3.
Oltre a parametrizzare il drive, con il configuratore è possibile effettuare
il download del firmware per creare applicazioni personalizzate con
l’ambiente di sviluppo MDPlc.

7.2 Messa in Servizio


Prima di alimentare il drive eseguire le seguenti verifiche:
- Verificare le connessioni con la linea L1, L2, L3
- Verificare le connessioni con il motore U, V, W
- Verificare la connessione della resistenza di frenatura (se presente)
- Verificare le connessioni tra l’encoder ed il connettore XE
- Verificare la connessione di alimentazione 24Vdc (se presente)
- Verificare le connessione degli I/O
- Verificare tutte le connessioni di terra del drive e del motore.
A questo punto è possibile alimentare il drive; verificare di conseguenza:
- Tensione di linea (massima tensione ammessa 480Vac +10%)
- Tensione del circuito intermedio DC bus (270-350 per tensione di
ingresso 230Vac, 480-650Vdc per tensione di ingresso 400Vac, 432-
528Vdc per tensione di ingresso 480Vac; se la tensione misurata
non rientra nei campi indicati verificare la tensione di linea).

7.2.1 Connessione con il PC


Il drive viene consegnato dalla fabbrica con una configurazione standard
secondo una modalità di funzionamento con regolazione in velocità. Lo
stato degli ingressi e delle uscite è già programmato come da esempio
seguente; l’utente è in grado quindi di attivare il controllo del drive e
pilotare il motore immediatamente (se utilizzato un motore della serie
SBM con encoder sin.cos a 2048 impulsi/giro).

Per eseguire le corrette impostazioni dei parametri è necessario utilizzare


il configuratore GF-eXpress. Connettere il drive al PC utilizzando la
comunicazione seriale come indicato nel manuale; verificare che il jumper
della resistenza terminale sia in posizione 120 ohm.

Configuratore GF-eXpress
1) Nel cd-rom allegato installare l’applicazione GF-eXpress (setup.exe,
nella cartella GF-eXpress).
2) Nel cd-rom allegato installare l’applicazione Catalog (setup.exe, nella
cartella XVyBasic).
3) Dal menù di Windows Start / Programs / GEFRAN eseguire il comando
GF-eXpress per attivare il configuratore.
4) Selezionare DRIVES

Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 87


5) Selezionare Servodrive XVy (o XVyA)

88 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV


Se il PC è connesso al drive tramite la linea seriale, il programma riconosce
la versione del firmware (finestra “Automatic”).
Altrimenti si può visualizzare la finestra “Manual” per modificare le
impostazioni della connessione.
In alternativa è possibile continuare deselezionando “ON LINE MODE”, in
questo caso dovranno essere selezionati manualmente il file parametri
(verranno visualizzate le versioni del firmware installate, p.es “V.4.37”) e
la taglia del drive.

6) A questo punto sono possibili 2 scelte:

Wizard:
Una procedura guidata per una facile messa in servizio del drive:
saranno proposte finestre per l’impostazione di base del drive, del
motore, dell’anello di corrente, della modalità di controllo e la
retroazione.

Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 89


Parameters
Per utenti esperti, si accede alla lista di tutti i parametri residenti nel
drive; i dati sono suddivisi in diverse finestre ed in menù con struttura
ad albero tipica del sistema Windows.

7.2.2 Impostazione parametri essenziali


I parametri essenziali da controllare prima di attivare il motore sono:

MENU PARAMETRO
MONITOR IPA 20053, Drive size
DRIVE CONFIG IPA 20000, Drive Max Curr
MOTOR DATA IPA 20002, Motor poles
ENCODER PARAM IPA 20010, XE Enc Type
IPA 20011, XE Enc ppr
IPA 20012, XE Enc Supply
SPEED IPA 20003, Full Scale Speed

E’ ora possibile abilitare il drive e mettere in rotazione il motore in funzione


della configurazione degli ingressi. A titolo esemplificativo vengono
descritti tre tipi di configurazione.

90 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV


7.2.3 Esempio Configurazione in Modalità Velocità

Strip X1 Function max


1 Ingresso analogico differenziale programmabile e configurabile. Segnale: morsetto 1.
Analog input 0 Potenziale: morsetto 2. Configurato in fabbrica per "[3] Speed Ref 1". ±10V
2 0.25mA

3 Ingresso analogico differenziale programmabile e configurabile. Segnale: morsetto 3.


Analog input 1
Potenziale: morsetto 4. Non preconfigurato in fabbrica.
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24, 25. +10V/10mA
5 COM-DI
-10V
Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato
6 Digital input 0
+30V
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[4] Start / Stop” 3.2mA @ 15V
7 Digital input 1
5mA @ 24V
Digital input 2 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[8] Ramp In = 0”” 6.4mA @ 30V
8
9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[9] Reverse”

10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali +30V/40mA

11 COM-DO Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13 -

12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “[3] Speed Reached”
+30V/40mA
13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “Speed 0 thr”

+22...28V
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16
120mA@24V
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC
-
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O
-

17 Analog output 0 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[1] Actual speed”
±10V/5mA
18 Analog output 1 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[2] Motor current”

19 0V Potenziale uscita analogica


-

20 +10V Tensione di riferimento +10V, potenziale: morsetto 19


+10V/10mA

21 - 10V Tensione di riferimento - 10V, potenziale: morsetto 19


-10V/10mA

22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[10] End Run Reverse”
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward”
3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault”
6.4mA @ 30V

25 Digital input 7 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”

26 Digital output 2

27 Digital output 3
+30V/40mA
Uscita digitale programmabile, non preconfigurato in fabbrica
28 Digital output 4

29 Digital output 5

30 Relay-NO “Drive OK” contatto N.A.


250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C.
1A AC11
32 Relay-COM “Drive OK” contatto comune

Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 91


7.2.4 Esempio Configurazione in Modalità Posizionatore

Strip X1 Function max

1 Non configurato
Analog input 0
±10V
2 0.20mA

3 Non configurato
Analog input 1
4
Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24 e 25.
5 COM-DI

Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato


6 Digital input 0
+30V
7 Digital input 1 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1009] POS Start Pos” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
8 Digital input 2 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1007] POS 0 Search” 6.4mA @ 30V

9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile configurato come “[1015] POS 0 Sensor”

10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali +30V/40mA

11 COM-DO Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13 -

12 Digital output 0 Uscita digitale programmabile configurata come “[1002] POS Pos reached” +30V/25mA

13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, configurata in fabbrica per “Speed 0 thr”
+24 V ±10%
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 120mA
+24 V ±10%
15 +24V IN Ingresso alimentazione +24V DC 1A
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O
-

17 Analog output 0 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[1] Actual speed”
±10V/5mA
18 Analog output 1 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[2] Motor current”

-
19 0V Potenziale uscita analogica

20 +10V +10V/10mA

21 - 10V -10V/10mA

22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[10] End Run Reverse”
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[11] End Run Forward” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault” 6.4mA @ 30V

25 Digital input 7 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”

26 Digital output 2

27 Digital output 3
+30V/25mA
Uscita digitale programmabile, non preconfigurato in fabbrica
28 Digital output 4

29 Digital output 5

30 Relay-NO “Drive OK” contatto N.A.


250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C. 1A AC11

32 Relay-COM
“Drive OK” contatto comune

92 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV


7.2.5 Esempio Configurazione in Modalità Albero Elettrico

Strip X1 Function max


1 Non configurato
Analog input 0 ±10V
2 0.20mA

3 Non configurato
Analog input 1
4
5 COM-DI Potenziale per ingressi digitali, morsetti 6, 7, 8, 9, 22, 23, 24 e 25.

6 Digital input 0 Abilitazione drive; 0V o aperto: inverter disabilitato; +15…+30V: Drive abilitato
+30V
3.2mA @ 15V
7 Digital input 1 Ingresso digitale programmabile configurato come “[4] Start / Stop”
5mA @ 24V
6.4mA @ 30V
8 Digital input 2 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2001] ELS Ratio Sel B0”

9 Digital input 3 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2002] ELS Ratio Sel B1”
+30V/40mA
10 Supply-DO Ingresso di alimentazione per uscite digitali

11 COM-DO -
Potenziale per uscite digitali, morsetti: 12 e 13

12 Digital output 0
Uscita digitale programmabile configurata come““Speed 0 thr”
+30V/25mA
13 Digital output 1 Uscita digitale programmabile, non configurata
+24 V ±10%
14 +24V OUT Uscita alimentazione +24V DC. Potenziale: morsetto 16 120mA
15 +24V IN
+24 V ±10%
Ingresso alimentazione +24V DC 1A
16 0 V (+24V) Potenziale per +24 VDC I/O -

17 Analog output 0 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[1] Actual speed”
±10V/5mA
18 Analog output 1 Uscita analogica programmabile, configurata in fabbrica per “[2] Motor current”

19 0V Potenziale uscita analogica -

20 +10V
+10V/10mA

21 - 10V
-10V/10mA
22 Digital input 4 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2003] ELS Inc Ratio”
+30V
23 Digital input 5 Ingresso digitale programmabile configurato come “[2004] ELS Dec Ratio” 3.2mA @ 15V
5mA @ 24V
24 Digital input 6 Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[3] External fault” 6.4mA @ 30V
25 Digital input 7
Ingresso digitale programmabile, configurato in fabbrica per “[2] Drive reset”

26 Digital output 2

27 Digital output 3
+30V/25mA
Uscita digitale programmabile, non preconfigurato in fabbrica
28 Digital output 4

29 Digital output 5

30 Relay-NO
“Drive OK” contatto N.A.
250 V AC
31 Relay-NC “Drive OK”contatto N.C. 1A AC11
32 Relay-COM
“Drive OK” contatto comune

Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 93


7.3 Download Firmware
Il firmware standard caricato in fabbrica è un’applicazione denominata
Basic.
Il Basic Application Firmware è composto da 2 file:
- il firmware (XVyBasicVX_XX.sre)
- il file parametri, utilizzato dall’utente per la taratura dei drive
(XVyBasicVX_XX.gfe).

Per eseguire l’upgrade del firmware fare riferimento ai seguenti punti


1. Aprire il configuratore GF-eXpress.
2. Nella finestra visualizzata, selezionare il drive utilizzato e abilitare la
comunicazione con il drive dal menù “Target / connect”
3. Aprire il file parametri relativo alla vecchia versione firmware
4. Leggere tutti i parametri con il comando “Read All Target Parameter” dal
menu “Parameter”
5. Dal menù “Service” eseguire il comando “Download Firmware”.
6. Verrà indicato di default (*) il file XVyBasicVX_XX.sre dell’ultima versione,
sceglierlo ed eseguire il comando Load.

(*) In caso non venga trovato, cercare il file .gfe con il pulsante Browser
(di default il file si trova al percorso \GEFRAN\CATALOG\Drives\
SERVODRIVE\XVy\XVy-x-xy).

7. A questo punto il download del firmware è attivo; sullo schermo


viene indicata la quantità di dati (numero Byte) che vengono trasferiti.
8. Resettare il drive con il comando di reset da configuratore, o togliere
e rialimentare la tensione 24 VDC.
9. Eseguire il comando “Load default Target values” dal menu “Param-
eters” e rispondere si alla domanda “Save them into target?”.
10. Resettare il drive con il comando di “reset” da configuratore, o
spegnere e riaccendere.
11. A questo punto l’aggiornamento del firmware è finito, l’utente può
ora ricaricare i parametri con il comando “Write All Target Parameter”
dal menu “Parameter” o procedere alla taratura del drive.

Passaggio da versione 3.XX a versione 4.XX


Il drive XVy-EV non è compatibile con le versioni 3.X.
Quindi non è possibile scaricare su questo drive firmware inferiori alla
versione 4.X.

94 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV


7.4 Procedura di Fasatura Elettrica Automatica per Encoder/Resolver
La conoscenza della corretta relazione di fase tra la corrente e l'angolo
magnetico del motore è fondamentale per le prestazioni dell' azionamento.
Il drive XVy consente con una semplice sequenza di fasatura elettrica
automatica che permette di memorizzare l'angolo di fasatura in un
parametro del drive (fasatura elettrica) in modo tale da mantenere la
corretta informazione della fase della retroazione motore di posizione/
velocità (encoder/resolver).
Tale procedura deve essere eseguita ogni volta che si utilizza il drive
XVy con motori NON marcati Gefran. Tutti i motori marcati Gefran
vengono forniti già fasati in fabbrica (fasatura meccanica).
Prima di eseguire la fasatura elettrica automatica, è consigliabile
controllare la correttezza dei collegamenti encoder/resolver (come
descritto nel paragrafo 4.4.5, "Controllo Encoder/ Collegamenti drive")
e dei collegamenti di potenza/sequenza fasi U-V-W.

Nota! La seguente procedura deve essere utilizzata con encoder incrementali con tacca
di zero (zero pulse).
Se utilizzata con encoder senza tacca di zero la procedura non potrà essere
completata e sarà interrotta senza successo.

Procedura
Per eseguire questa procedura utilizzando il software del configuratore
GF-eXpress è necessario eseguire in sequenza i seguenti passi:

1. Avviare il software configuratore GF-eXpress (dal menu' Avvio di


Windows)
2. Abilitare la funzione "MONITOR Window"
3. Visualizzare in MONITOR Window il parametro Enc Mech Offset
(IPA 20058) ed il parametro Enc Offset (IPA 20057), dal menù
TUNING / PHASING
4. Liberare l'albero motore da eventuali accoppiamenti meccanici in
modo che possa muoversi liberamente
5. Impostare il parametro Mot Nominal Curr (IPA 20001), dal menù
MOTOR DATA) al valore relativo alla corrente nominale del motore
6. Impostare il parametro Application Sel (IPA 18140), dal menù
TUNING, come "Phasing"
7. Salvare i parametri (Comando "Save parameters” (*) ).
8. Dare il comando di "Drive Reset" oppure spegnere e riaccendere il
drive
9. Abilitare il drive utilizzando l'Ingresso Digitale 0
10. Verificare che il drive effettui una rampa di corrente fino al limite
impostato nel parametro Mot Nominal Curr (IPA 20001) mentre il
rotore del motore effettua un piccolo movimento
11. Dopo alcuni secondi il motore inizia a ruotare e si ferma in un
punto fisso dopo aver eseguito circa un giro. Se il motore è marcato
Gefran, assicurarsi che il verso di rotazione sia orario (dal lato
albero motore); in caso contrario riverificare i cablaggi sui cavi di
potenza tra il drive e il motore.
Il conteggio dell'encoder/revolver deve incrementarsi (vedi paragrafo

Manuale XVy-EV Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio • 95


4.4.5 "Controllo Encoder/ Collegamenti drive") durante la rotazione del
motore.
12. Mantenendo il drive abilitato verificare il valore del parametro Enc
Mech Offset (IPA 20058). Se il motore è di fornitura Gefran, il
valore di tale parametro deve essere vicino a zero (sono ammessi
valori nel range di ±4 gradi), dato che i motori Gefran risultano di
fabbrica già fasati meccanicamente con i drive XVy-EV
13. Mantenendo il drive abilitato eseguire un comando di "Save
parameters” (*). Il valore attuale dell'angolo di fasatura viene salvato
nel parametro Enc Mech Offset (IPA 20058)
14. Disabilitare il drive
15. Impostare il parametro Application Sel (IPA 18140, dal menù
SERVICE) con la selezione originale "Basic" (default di fabbrica)
o "Plc"
16. Salvare i parametri (Comando "Save parameters” (*))
17. Dare il comando di "Drive Reset" oppure spegnere e riaccendere il
drive

Terminata tale procedura di fasatura elettrica automatica, si consiglia di


configurare il drive XVy in modalità velocità e verificare il corretto
funzionamento del motore.

(*) è possibile eseguire “Save parameters” nelle seguenti modalità:


- Ctrl+Alt+S
- Nel menu Parameters
- Tasto “Save parameters into target”

96 • Capitolo 7 Configurazione e Messa in Servizio Manuale XVy-EV


Capitolo 8 - Funzionamento Tastierino

8.1 Descrizione Tastierino

- Torque +Torque Alarm Enable ZeroSpeed Limit

Drive Controls
Jog

Speed +
Help Alarm

Press 2 sec.
to disable
Navigation

Escape Home

Enter Shift

Il tastierino è composto da un visualizzatore LCD con due righe da 16


caratteri ciascuna, sette LED e nove tasti funzione.

Viene usato per:


- comandare l’azionamento, quando è selezionato questo tipo di utilizzo
(DRIVE CONFIG / KEYPAD, Enable I-O Keys IPA20022 = Keys Ena-
bled)
- visualizzare la velocità, la tensione, la diagnostica , ecc. , durante il
funzionamento
- impostare i parametri

8.1.1 LED
Il significato dei LED può essere riassunto come segue:

- Torque (giallo) Questo LED è ACCESO quando il drive funziona


con una coppia negativa.
+ Torque(giallo) Questo LED è ACCESO quando il drive funziona
con una coppia positiva.
ALARM (rosso) Questo LED inizia a lampeggiare in caso di guasto
del drive.
Con un funzionamento normale, il LED è SPENTO.
Enable (verde) Questo LED è ACCESO quando il drive è alimentato
e abilitato.
ZeroSpeed (giallo) Questo LED è ACCESO quando la velocità motore è
a zero.
LIMIT (giallo) Questo LED si ACCENDE se il drive raggiunge una
condizione di limite di coppia.
Con un funzionamento normale, il LED è SPENTO.

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 97


8.1.2 Tasti Funzione
Il tastierino dispone di nove tasti funzione con significati diversi definiti dallo
stato del tastierino stesso.

Tasti di Riferimento Funzione


controllo di testo
Il tasto START controlla le funzioni Abilita e Start del drive.
START Deve essere abilitato il parametro Enable I-O Keys (menu DRIVE CONFIG
/ KEYPAD)

Il tasto STOP controlla le funzioni Stop e Disabilita; se premuto per 2 sec.


STOP
disabilita il drive. Deve essere abilitato il parametro Enable I-O Keys
(menu DRIVE CONFIG / KEYPAD.
Jog
+ Il tasto “più” incrementa la velocità di riferimento per la funzione Motor
pot. [Comando JOG, quando è selezionato inizialmente il tasto Shift]
+ [Jog] (*)
Vedere paragrafo 8.2].

- Il tasto “meno” diminuisce la velocità di riferimento per la funzione Motor pot.


[Rotation [Controllo del senso di rotazione. Quando è selezionato il tasto Shift,
control] (*) cambia la direzione della rotazione del motore (nella modalità Jog e nella
funzione Motor pot)]. Vedere paragrafo 8.2.
Help
Down Utilizzato per far scorrere verso il basso gli elementi del menù durante una
[Help] consultazione, le liste di selezione ed i relativi parametri oppure per digitare
dei valori in un editing numerico.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene presentato un menù di informazioni
specifiche, se disponibile].

Utilizzato per far scorrere verso l’alto gli elementi del menù durante una
Alarm consultazione, le liste di selezione ed i relativi parametri oppure per digitare
Up dei valori in un editing numerico.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene attivata la modalità per la
[Alarm]
visualizzazione della lista Allarmi. Gli allarmi attivi e quelli in attesa di
riconoscimento possono essere visionati con i tasti Up / Down. Il tasto
Left riporta in modalità normale].

Utilizzato per passare al livello precedente durante la consultazione del


Escape
Left menù; per far scorrere le cifre in modalità di editing numerico, per ritornare
[Escape] in modalità normale uscendo dalla lista allarmi o dalla modalità Help.
[Dopo aver premuto il tasto Shift, viene utilizzato per uscire dall’editing
numerico o dalla selezione senza effettuare alcun cambiamento].

Home Utilizzato per tornare la livello successivo durante la consultazione del


Enter menù; per inserire delle Selezioni o dei valori numerici dopo la fase di
Enter [Home] editing, per dare comandi e per riconoscere gli allarmi nella modalità lista
Allarmi. [Seconda funzione Home, ritorno al menù Monitor da qualsiasi
livello del menù principale.]

Il tasto Shift abilita le funzioni secondarie del tastierino (Controllo rotazione,


Shift Marcia ad impulsi, Help, Allarme, Cancella, Home).
Shift

[...] Funzione secondaria. Per attivare queste funzioni premere Shift .


(*) I tasti marcia Jog e + / - (Motopotenziometro) sono attivabili solo quando è attiva la visualizzazione di velocità e corrente
(premere Left nel menu Monitor).

98 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


8.1.3 Display e utilizzo del tastierino

XVyBasic All’accensione del drive, il display visualizza: la configurazione del drive


Sync FW V. 4.XX (Basic o Plc) e la versione firmware.
2) Flt Motor Speed
3) 0.0 rpm Dopo pochi secondi verrà visualizzata la velocità in rpm.

2) Out Current
3) 0.0 Arms Premendo il tasto Down o Up, verrà visualizzato il carico in Arms.

XVyBasic Premendo LEFT , la visualizzazione passerà ad indicare la modalità parametri.


1) MONITOR <- Verrà visualizzato il primo menu MONITOR.
Enter

1) MONITOR <- Premendo Enter si entrerà nel menu MONITOR e verrà visualizzato il
2) Start Status parametro Start Status.

1) MONITOR <- Premendo il tasto Down verrà visualizzato il parametro successivo Ramp
2) Ramp Output Output.
Enter

2) Ramp Output
3) 0.0 rpm Premendo Enter verrà visualizzato il valore del parametro.

1) Menu Questo campo mostra l’indice del menù attualmente


visualizzato (Es. Menù MONITOR).
2) Parametro Questo campo mostra il nome del parametro attualmente
visualizzato (Es. Start Status = IPA 20500).
3)Selezione / Valore Questo campo mostra la selezione o il valore reale del
parametro selezionato.

Nota ! Se sul display vengono visualizzati tre asterischi (***),


significa che il numero dei caratteri da visualizzare eccede
il campo ammesso. In questo caso è possibile visualizzare
l'informazione utilizzando un PC e il software di
configurazione GF-eXpress.

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 99


Figura 8.1.3.1: Navigazione all’interno dei menu
Main Menu 2nd Level Menu 3rd Level Menu

XVyBasic Enter

MONITOR <-

Enter
XVyBasic POSITION <- Enter

SAVE / LOAD PAR <- POSITION FUNC <-

Enter Enter
XVyBasic POSITION <-
...... <- POS THR CONFIG <-

Enter Enter

XVyBasic POSITION <- POS PRESET 0 <-


POSITION <- POS PRESET 0 <- ANALOG POS REF <-

Lista completa dei menu e parametri al capitolo 10.

8.2 Operazioni da Tastierino


Modifica parametro

XVyBasic
DRIVE CONFIG <- 1 Nel menu DRIVE CONFIG, premere Enter

Enter

Drive config <- Premere tre volte Down per selezionare il


KEYPAD <- 2 parametro Mains Voltage
X3

Drive config <-


Mains Voltage 3 Premere Enter

Enter

Mains Voltage
460/480 Vrms 4 Premere Enter, il cursore lampeggia

Enter

Mains Voltage Impostare il valore della tensione, con i tasti


460/480 Vrms 5 Up o Down

Mains Voltage
380 Vrms 6 Premere Enter
Enter

100 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


Salvataggio parametro

XVyBasic
SAVE / LOAD PAR <- 1 Nel menu SAVE / LOAD PAR, premere Enter

Enter

SAVE / LOAD PAR <-


Save parameters 2 Premere ancora Enter per salvare le modifiche

Enter

SAVE / LOAD PAR


Save now
Il display visualizzerà i messaggi di conferma
SAVE / LOAD PAR
3 “Save now” e “Save done.”
Save done.

SAVE / LOAD PAR <- Al termine dell’operazione il display tornerà a


Save Parameters 4 visualizzare il parametro Save Parameters

Caricamento parametri di default


I parametri di default sono relativi alla taglia del drive che non viene modificata da
tale operazione

XVyBasic
SAVE / LOAD PAR <- 1 Nel menu SAVE / LOAD PAR, premere Enter

Enter

SAVE / LOAD PAR <-


Save parameters 2 Premere il tasto Down per selezionare il
parametro Load Default Par

SAVE / LOAD PAR <-


Load Default Par 3 Premere Enter

Enter

SAVE / LOAD PAR


Load now
Il display visualizzerà i messaggi di conferma
SAVE / LOAD PAR
4 “Load now” e “Load done.”
Load done.

SAVE / LOAD PAR <- Al termine dell’operazione il display tornerà a


Load Default Par 5 visualizzare il parametro Load Default Par

Reset allarmi e drive


Vedere paragrafo 8.3.1.

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 101


Funzione Jog
E’ necessario abilitare il drive: + 24Vdc al morsetto 6.

XVyBasic Nel menu MONITOR, premere Start per


MONITOR <- 1 attivare l’abilitazione, poi premere Left

Flt Motor Speed <-


Si attiva la visualizzazione della
0.0 rpm 2 velocità (oppure premere Down o Up, per
attivare la visualizzazione della corrente)

Flt Motor Speed


Premere Shift per attivare le funzioni
<-
150.0 rpm 3 secondarie, poi premere + per portarsi
al riferimento impostato
Shift

Flt Motor Speed


Premere - per invertire il senso di rotazione
<-
-150.0 rpm 4 e premere + per portarsi al riferimento
impostato

Funzione Motopotenziometro
E’ necessario abilitare il drive (+ 24Vdc al morsetto 6) e dare il comando di Start
(+ 24Vdc al morsetto 6).

XVyBasic Nel menu MONITOR, premere Start per


MONITOR <- 1 attivare l’abilitazione, poi premere Left

Flt Motor Speed <-


Si attiva la visualizzazione della
0.0 rpm 2 velocità (oppure premere Down o Up, per
attivare la visualizzazione della corrente)

Flt Motor Speed <- Premere + per incrementare la velocità del


150.0 rpm 3 riferimento
Shift

Flt Motor Speed


Premere Shift per attivare le funzioni
<-
-150.0 rpm 4 secondarie, poi premere - per invertire il
senso di rotazione e premere + per
diminuire la velocità del riferimento

8.2.1 Errori
Se l’operatore cerca di dare un valore errato ad un parametro (es. al di fuori
dei valori max./min. permessi), il display visualizza una “E” seguita dal
codice numerico dell’errore (es. E 04); per ritornare all’Indice Stato 2
"Visualizzazione Parametro" premere un tasto funzione qualsiasi del
tastierino.
Tabella 8.2.1.1: Lista errori

Codice E 01 Errore codice 1 Parametro inesistente


Codice E 02 Errore codice 2 Errore di sistema
Codice E 03 Errore codice 3 Tipo inesistente
Codice E 04 Errore codice 4 Parametro di sola lettura
Codice E 05 Errore codice 5 Scrittura consentita solo con drive abilitato
Codice E 06 Errore codice 6 Valore fuori campo minimo
Codice E 07 Errore codice 7 Valore fuori campo massimo
Codice E 08 Errore codice 8 Errore di sistema
Codice E 09 Errore codice 9 Valore eccede i limiti

102 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


8.3 Allarmi e Gestione Errori
8.3.1 Allarmi (Failure register)
In caso di allarme, il LED “Alarm” si accende con una luce rossa
intermittente, mentre la tastiera visualizza un codice di allarme e la
descrizione.

Figura 8.3.1: Stato dei LED e tastierino

A18 115.15h A18 115.15h


Enc Fbk Loss RD RA HIS

A18 codice allarme


115.15h tempo in cui è intervenuto l’allarme
Enc Fbk Loss short description allarme
RA (Reset Allarme) Per resettare l’allarme, togliere l’abilitazione al drive
e premere Enter, con i tasti Up o Down selezionare
la scritta RA e premere Enter.
RD (Reset Drive) Per resettare il drive, togliere l’abilitazione al drive e
premere Enter, con i tasti Up o Down selezionare
la scritta RD e premere Enter.
HIS (Storico allarmi) Per visualizzare lo storico allarmi, con i tasti Up o
Down selezionare la scritta HIS e premere Enter.

Visualizzazione storico allarmi

Il drive memorizza al massimo 25 allarmi. Tramite tastierino è possibile


visualizzare il tipo di allarme e l’istante di intervento dal più recente.

E’ possibile entrare nella modalità di visualizzazione dello storico degli allarmi


premendo i tasti Shift + UP ( se il drive non è in allarme) o selezionando HIS
dalla visualizzazione Allarmi (par 8.3.1).

24 A18 100.13h
Enc Fbk Loss

24 numero record
A18 codice allarme
100.13h tempo in cui è intervenuto l’allarme
Enc Fbk Loss breve descrizione allarme

Usando i tasti UP e DOWN si possono visualizzare tutti gli allarmi memorizzati.

Il tastierino mostra la scritta No Alarm se l’elemento della lista è vuoto.


Il tastierino mostra la scritta No Description se non è definita la stringa di
descrizione dell’allarme, in questo caso fare riferimento al codice allarme.

24 A00 0.00h 24 A18 100.13h


No Alarm No Description

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 103


Tabella 8.3.1.1: Lista allarmi

Descrizione sul tastierino Descrizione su GF-eXpress


Codice A 01 IGBT desaturat Short circuit on the power section (*)
Codice A 02 Overcurrent Drive overcurrent protection (*)
Codice A 03 Overvoltage DC Link overvoltage (*)
Codice A 04 Heatsink Ot Drive thermal protection (*)
Codice A 05 Parameter Error Wrong setting of a parameter
Codice A 06 Current Fbk Loss Current feedback sensor failure (*)
Codice A 07 Motor Overtemp Motor thermal protection (*)
Codice A 08 CPU Overtime CPU overtime error
Codice A 09 Enable key error Wrong enabling key for PLC and/or DeviceNet
Codice A 11 Inval Flash Par Invalid parameters value
Codice A 12 Flash Fault Bad flash device
Codice A 13 Brake Overpower Overpower of the braking resistor (*)
Codice A 14 Reg Pwr Failure Failure on the regulation power supply (*)
Codice A 15 System Warning System Warning
Codice A 16 Main Loss Main power loss (*)
Codice A 18 Enc Fbk Loss Encoder feedback loss (*)
Codice A 19 Enc Sim Fault Encoder simulation alarm (*)
Codice A 20 Undervoltage Undervoltage of the DC Link section (*)
Codice A 21 Intake Air Ot Intake air temperature too high (*)
Codice A 22 Regulation Ot Overtemperature of the regulation board (*)
Codice A 23 Module Overtemp Overtemperature of the IGBT module (*)
Codice A 24 Load Default Err Load default error (*)
Codice A 25 Reset Required Reset required after a parameter modification
Codice A 26 FieldBus Failure Field bus communication failure (*)
Codice A 27 Enable Seq Error Wrong drive enabling sequence (*)
Codice A 28 Fast Link Error Fast link communication failure (*)
Codice A 29 Position Error Position error greater then the limit (*)
Codice A 30 Drive Overload Drive overload alarm (*)
Codice A 31 External Fault External Fault (*)
Codice A 32 PLC Application PLC application not running

(*) allarmi che possono essere resettati con il comando ALARM RESET

8.3.2 Descrizione allarmi

(A 01) IGBT desaturat


Corto circuito avvolgimento motore o ponte di potenza

(A 02) Overcurrent
Intervento protezione sovracorrente.
La causa può essere l’impostazione non corretta del parametro del
regolatore di corrente

(A 03) Overvoltage
Sovratensione sul DC link.
Resistenza di frenatura non collegata correttamente o aperta. La soglia è
950V.

(A 04) Heatsink Ot
Protezione termica del drive.
Taglia del drive troppo piccola per il ciclo di lavoro eseguito.

(A 05) Parameter Error


Errore impostazione parametri.
Gli IPA dei parametri che hanno causato l’errore sono indicati in IPA 1 Par
Set (IPA 24110) e IPA 2 Par Set (IPA 24111)

104 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


(A 06) Current Fbk Loss
Perdita alimentazione corrente di potenza TA

(A 07) Motor Overtemp


Intervento protezione termica del motore.
Sovratemperatura avvolgimenti motore o sensore PTC non collegato al drive

(A 08) CPU Overtime


La causa è specificata nel parametro CPU Err Al Cause (IPA 18143)

(A 09) Enable key error


Chiave di abilitazione Plc e/o DeviceNet errata.

(A 11) Inval Flash Par


Valore parametro non riconoscuto.
Comandi Parameter Saving e Drive Reset non validi.

(A 12) Flash Fault


Allarme flash non inizializzato.
Errore Firmware.

(A 13) Brake Overpower


La temperatura della resistenza interna è troppo alta causa ciclo di lavoro
troppo elevato. Attendere 30 sec e dare il comando di reset. La temperatura
della resistenza è calcolata da un algoritmo del drive.

(A 14) Reg Pwr Failure


Perdita alimentazione interna scheda regolazione R-XVy ±15V

(A 15) System warning


Errore generico: Controllare parametro 18393 per la causa dell’allarme.

(A 16) Main Loss


Mancanza tensione di alimentazione.
Si è attivata la funzione Powerloss

(A 18) Enc Fbk Loss


Errore riscontrato nella retroazione encoder. La causa è specificata nel
parametro Enc Warning Case (IPA 20016, menù ALARMS)

(A 19) Encoder Simulat


Allarme simulazione encoder.
Controllare i parametri simulazione encoder.

(A 20) Undervoltage
Quando il drive è disabilitato è sempre attivo.
Il livello della soglia dipende dall’alimentazione selezionata nel parametro
Mains Voltage (IPA 20050) secondo la seguente tabella.
Tensione di Alimentazione Soglia sottotensione DC-bus
230 VAC 225.4 V
380 VAC 372.3 V
400 VAC 391.9 V
415 VAC 406.6 V
440 VAC 431.1 V
460 VAC 450.7 V

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 105


(A 21) Intake Air Ot
Temperatura aria in ingresso troppo alta; individuata dal sensore TAC

(A 22) Regulation Ot
Sovratemperatura\della scheda di regolazione; individuata dal sensore sulla
scheda di regolazione

(A 23) Module Overtemp


Sovratemp. modulo IGBT; individuata da sensori sul livello di potenza

(A 25) Reset Required


Ci sono state modifiche su uno o più parametri che richiedono attivazione
del DRIVE RESET

(A 26) FieldBus Failure


Comunicazione Bus non presente.

(A 27) Enable Seq Error


Allarme errore sequenza
Diventa attivo se, quando il drive viene alimentato (e dopo un reset drive),
l’ingresso digitale 0 è alto.
(A 28) Fast Link Error
Allarme comunicazione Fast Link.
Accade negli slave quando si verificano errori di comunicazione del Fast
Link

(A 29) Position Error


Allarme errore posizione.
Accade negli slave di posizione e modalità albero elettrico quando l’errore
e più grande del parametro Max Pos Error (IPA 18123).

(A 30) Drive Overload


Allarme sovraccarico drive.
Durata del sovraccarico dell’azionamento troppo alto. Controlla se la scelta
della taglia del drive rispetta la tabella specificata nel capitolo 2.3.3 (algoritmo
IxT).

(A 31) External Fault


Allarme esterno presente.
Un ingresso digitale è stato programmato come allarme esterno, ma la
tensione +24V non è disponibile sul morsetto

(A 32) PLC Application


Programma MDPlc non è attivo.
E’ attivo solo se l’applicazione selezionata è MDPlc.

106 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


8.4 Salvataggio parametri del drive sul tastierino

E’ possibile salvare sul tastierino i parametri del drive per configurare


successivamente un altro drive. Sul tastierino vengono memorizzati l’IPA e
il valore del parametro.

La procedura di salvataggio ha inizio configurando il parametro Save Param


Pad (Menu SAVE / LOAD PAR) come Save Now e può durare qualche
minuto.

Save Param Pad Save Param Pad


Load now ????

In caso di guasto della memoria del tastierino viene visualizzato il messaggio


Keypad Error

Keypad error
Reset required

Da qui è possibile solo fare un reset del drive premendo in tasto

8.4.1 Configurazione del drive usando i parametri salvati sul tastierino

La procedura di configurazione del drive con i parametri salvati sul tastierino


ha inizio configurando il parametro Load Param Pad (Menu SAVE / LOAD
PAR) come Load Now e può durare qualche minuto.

Load Param Pad Load Param Pad


Load now ????

Il drive effettua diversi controlli sulla compatibilità dei parametri, in caso di


errore vengono mostrati i seguenti messaggi:

N: 20009 E: 04
Continue ?

Si è verificato un errore nella scrittura del parametro sul drive (Vedi lista
errori 8.2.1.1). Con i tasti UP e DOWN è possibile selezionare Continue o
Reset. Premere Enter su Continue per continuare. Premere Enter su Re-
set resettare il drive.
Premere ESC per uscire e completare la procedura.

Code Mismatch
Continue ?

Manuale XVy-EV Capitolo 8 Funzionamento Tastierino • 107


Il software del drive è differente da quello utilizzato per salvare i
parametri, ci potrebbero essere problemi di compatibilità dei parametri
stessi. Con i tasti UP e DOWN selezionare Continue o Reset. Premere
Enter su Continue per continuare. Premere Enter su Reset resettare il
drive.
Size mismatch
Continue ?

La taglia del drive del drive è differente da quello utilizzato per salvare i
parametri, ci potrebbero essere problemi di compatibilità dei parametri. Con
i tasti UP e DOWN selezionare Continue o Reset. Premere Enter su Con-
tinue per continuare. Premere Enter su Reset resettare il drive.

Al completamento della procedura se ci sono stati errori viene visualizzato


il seguente messaggio:
Errors loading…
Save

In caso contrario viene visualizzato


Successfully
Save y

Con i Tasti UP e DOWN selezionare y o n. Premere Enter su y per salvare


i parametri sul drive. Premere Enter su n per non salvare i parametri sul
drive. In ogni caso verrà effettuato un Reset del drive per rendere operativi
tutti i nuovi parametri.

In caso di guasto della memoria del tastierino viene visualizzato il messaggio


Keypad Error
Keypad error
Reset required

Da qui è possibile solo fare un reset del drive premendo in tasto

108 • Capitolo 8 Funzionamento Tastierino Manuale XVy-EV


Digital input 6 7 8 9 22 23 24 25 Digital output 12 13 26 27 28 29 14 16 COM NO NC I/O Parameter
Parameter
Internal variable

0V
+24V

DI0
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
DO0
DO1
DO2
DO3
DO4
DO5

Manuale XVy-EV
Drive OK Alarm Status
Drive Fault FAILURE Drive Reset
Disable drive Alarm Reset Ramp Jog
Torque Enable Enable

Jog CW Jog CCW


Reference = 0 Pos Speed
End Run End Run Limit
Speed Ref 1(rpm) Torque Speed Limit Reverse Rev Forward Ramp In = 0 Speed
Ramp Reference
Output

X
* (-1)
Act Speed
Speed Ref 2 (rpm) Ratio
Motor Pot
Mode Neg Speed
Limit
Capitolo 9 - Schemi a Blocchi

A
Motor Pot Speed Draw
Output Ratio Analog output
A
M Pot 1

Multi Ramp
Index
19
mode 2 0V GND
Multi Multi M Pot 3 An Out 0 Scale An Out Value

Conf
Speed Speed Output
Index Conf
Motor Pot Up Lim

Multi Ramp
21AO0
x +
Motor Pot Lo Lim
1 Motor Pot Acc&Dec MPOT
Motor Pot Init An Out 0 Write
An Out 0 Offset
7 Motor Pot Mode
An Out 1 Scale An Out 1 Value
Ramp Sel Bit 0
Ramp Sel Bit 1

Jog Speed Limit


23
AO1
An Inp 0 x +
Disable D_B Pos An Inp 0
An Inp 0
Jog Reference
An In 0 Scale

Motor Pot En
Motor Pot Up
Motor Pot Dir
Read An Out 1 Write
An Out 1 Offset

Motor Pot Down


Motor Pot Reset
Motor Pot Memo
1

Speed Sel Bit 0


Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2
+ x
2
Analog An Inp 0
input 0 An Inp 0 Speed Thr
Value
An Inp 0 D_B Neg 20
+0V
Offset
Speed Thr
An Inp 1 Speed Thr
Disable D_B Pos An Inp 1 Actual Speed
Analog An Inp 1
An In 1 Scale
input 1 Read Speed 0 Thr
Speed Reference 21
3 +10V
INPUTS , OUTPUTS , REFERENCES Speed Thr Offset Speed Reached
+ x
4
An Inp 1
An Inp 1 Value Motor Current 19
Torque Thr State 0 V ref -10V
An Inp 1 D_B Neg
Offset Torque Thr

Capitolo 9 Schemi a Blocchi • 109


Torque Ref 1

Torque Ref 2
Max Pos Torque
Max Neg Torque
FastLink Trq Ref
2 1

S4

2 Iq*
FL Trq Scale + Inv.park transf.
1 Ki Pwm
S3 -

110 • Capitolo 9 Schemi a Blocchi


Control Mode + Id*
Ki
Mod.
Speed -
Park transf
Torque Id

Acc Gain
Position

Speed Gain
Position Gain
Line Shaft

Position I Gain
Iq

Trq Speed Limit High speed Motor flux angle


deflux
algorithm
2
1 Target
1
S1 2 speed Actual
Speed position - position Xn
Position Ref 3 +
Reference register register
S2
Els Ref Encoder
Absolute 1 B-
position 2 PTC
3 Z+
4 Z-
5 A+
6 A-
7 0V ENC
X n.n position 8 B+
9 +5V ENC
command from 10 SIN+/H1
electric gear 11 SIN-/H2
12 COS+/H3
13 COS-
SENSOR CONNECTOR XE

14 EXC+
Els delta time 15 EXC-

1 B-
Ratio Actual Ratio 2
Els Ratio Index 3 3 Z+
2 4 Z-
5 A+
Ratio 1 6 A-
Els Ratio / Slip 0 7 0V ENC
8 B+
9 +5V ENC
10
Control Mode 11
Switch Torque 12
Speed Els Position 13
SENSOR CONNECTOR XER

Torque Limited True Torque Mode 14


15
S1 1 2 1 1 1
ELS Inc Ratio
ELS Dec Ratio

S2 1 1 1 3 2
ELS Ratio Sel B0
ELS Ratio Sel B1

S3 1 1 2 1 1
S4 1 2 1 1 1
REGULATION DIAGRAM

Manuale XVy-EV
Stop By Ramp Pos Stop Dec
Pos Start Pos Pos Zero Destination
Found Speed limit Torque limit
Pos

&

Manuale XVy-EV
Pos Torque

Positioning Position set Ramp set Speed set


Mode Pos Preset 0 Pos acc/dec 0 Pos speed 0
Unit x Rev Pos Preset 1 Pos acc/dec 1 Pos speed 1
Pos Preset 2 Pos acc/dec 2 Pos speed 2
Unit x Rev Div Pos Preset 3 Pos acc/dec 3 Pos speed 3
Max Prs Abs Val Pos Preset 4 Pos acc/dec 4 Pos speed 4 1
Pos Preset 5 Pos acc/dec 5 Pos speed 5 Position reference
Min Prs Abs Val 2
Pos Preset 6 Pos acc/dec 6 Pos speed 6
Pos Preset 7 Pos speed 7 3
Max Preset Value
Pos Preset (8..63) Pos acc/dec (8..63) Pos speed (8..63)
Multi Pos En

&
Pos index

Pos Return Speed


Pos Return

Pos Return Acc


Pos Return Dec
Pos 0 Search

Pos Start Pos

Found
Pos Zero
Pos Return

POS RETURN CONF

ZERO FOUND CONF POSITION BLOCK

Pos Acc
Pos Dec

CW Home
CW Home
Home Max Spd 2
2
Home Spd Ref 1
1
PosThr Offset
Position Zero

&

Pos Acc
Pos Dec
Pos 0 Search Index Pos Reached

CCW Home
CCW Home
encoder
Pos Exceeded
Pos 0 Zero Sensor Pos Exceeded
Sensor En Actual Position

Home Fine Spd Pos Abs Thr


Abs Pos Thr

Pos Thr Close 1 Pos Thr Close 1


Pos Thr Close 2 Pos Thr Close 2

Capitolo 9 Schemi a Blocchi • 111


112 • Capitolo 9 Schemi a Blocchi Manuale XVy-EV
Capitolo 10 - Parametri e Descrizione Funzionalità
10.1 Menu Parametri

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 113


114 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV
10.2 Legenda

Accesso: modalità di accesso ai parametri


R = Lettura
W = Scrittura
Z = Scrittura solo quando il drive è disabilitato
* = La funzione associata al parametro è attiva solo in seguito al
comando di reset

Formato : formato parametri


Int = intero, con segno, 16 bits Valore di default del parametro
Enum = intero, con segno, 16 bits S = dato funzione della taglia del drive
Word = intero, senza segno, 16 bits
Long = intero, con segno, 32 bits Minimo valore del parametro
S = dato funzione della taglia del drive
Dword = intero, senza segno, 32 bits
Float = virgola mobile Massimo valore del
Bool = 1 bit parametro
S = dato funzione della taglia
Numero del parametro del drive

Nome del parametro


Unità di misura del parametro
(u.u.=unità utente)

IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min


Max
ENCODER PARAM
PARAM Menu principale

ENC EXP BOARD 2° livello


20038 ABS1 Enc Div Rev [--] Dword R/Z/* 8192 1 8192
Numero di divisioni al giro delle tracce ABS dell’encoder ABS n.1

NOTA! - FLT_M = 3.4028234738


- Per eseguire il comando Save Parameters, il Reset Drive, oppure
Load Default Par (*), tramite linea seriale, il numero dell’indice del
parametro da portare a stato logico alto è:

Save Parameters = 18011


Reset Drive = 18010
Load Default Par = 18017

(*) Il comando di default non modifica i parametri :


- Mains Voltage, IPA 20050
- Application Sel, IPA 18140

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 115


10.3 Descrizione Parametri e Funzioni
La configurazione standard dell’XVy-EV caricato in fabbrica (IPA 18140=0=Basic nel menu SERVICE) permette di
eseguire regolazioni di coppia, velocità, posizione e albero elettrico. Il drive viene fornito di default parametrizzato
con regolazione in velocità. Le quattro modalità di regolazione sono correlate fra loro e vengono abilitate
attraverso un parametro di tipo bit indirizzabile anche come ingresso digitale.
Segue la lista dei parametri ordinata come visualizzato da tastierino e da GF-eXpress (impostazione di default).
IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

MONITOR
20500 Start Status [--] Word R
Stato del comando di start dell'azionamento.
21212 Ramp Output [rpm] Float R
Parametro di lettura del riferimento di velocità in uscita dal blocco rampa.

Speed

1 2

time(msec/rpm)
3 4

1 CW Acc Ramp 3 CCW Acc Ramp


2 CW Dec Ramp 4 CCW Dec Ramp

18735 Out Current [Arms] Float R


Corrente del motore (filtrata).
18805 Torque Current [Arms] Float R
Valore attuale della corrente asse quadratura (filtrata).
18806 Flux Current [Arms] Float R
Valore attuale della corrente asse diretto (filtrata).
18807 Act Out Curr Lim [Arms] Float R
Valore attuale della corrente massima che il drive può erogare.
18732 Act Pos Trq Lim [%] Float R
Limite superiore attuale di coppia. 100% pari alla coppia nominale del motore.
18746 Act Neg Trq Lim [%] Float R
Limite inferiore attuale di coppia. 100% pari alla coppia nominale del motore.
18739 Act Torque [%] Float R
Coppia applicata al motore (filtrata). 100% è pari alla coppia nominale del motore IPA 18800, Base Torque
18776 Act Torque Eng [Nm] Float R
Coppia applicata al motore in Nm
18748 Ramp Reference [rpm] Float R
Riferimento di rampa.
18749 Speed Reference [rpm] Float R
Referimento di velocità.
18777 Motor Speed [rpm] Float R
Velocità del motore.
18782 Act Out Power [kW] Float R
Misura della potenza erogata sul motore. Il parametro è calcolato come prodotto della coppia per la
velocità.

116 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
18754 Act Pos Spd Lim [rpm] Float R
Limite di velocità positiva.
18755 Act Neg Spd Lim [rpm] Float R
Limite di velocità negativa.
18756 Enc Postition [mech. deg] Float R
Posizione per il feedback di vel/pos.
18757 Enc Revolution [--] Float R
Numero di giri di rivoluzione per il feedback di vel/pos.
18742 Out Frequency [Hz] Float R
Frequenza d’uscita.
18736 DC Link Voltage [V] Float R
Tensione del DC link (filtrata).
18772 Output Voltage [Vrms] Float R
Tensione di uscita.
18710 Heatsink Temp [°C] Int R
Temperatura del dissipatore del drive.
18711 Intake Air Temp [°C] Int R
Temperatura aria in ingresso. Se non è presente la sonda di temperatura il parametro presenta sempre il
valore nullo
18712 Reg Card Temp [°C] Int R
Temperatura scheda di regolazione.
20022 FW Version [--] Float R
Versione Firmware.
19607 Drive Ovld Fact [%] Word R
Fattore di sovraccarico del drive: quando raggiunge il 100%, il drive limita automaticamente la corrente
d'uscita alla corrente nominale del drive. Per poter nuovamente erogare la massima corrente di picco
occorre abbassare la corrente erogata dal drive ad un valore inferiore alla nominale fino a quando
l'integrale I2T non torna a zero.

SAVE / L
SAVE LOOAD PAR
PAR
18011 Save Parameters [--] Bool R/W 0 0 1
Qualsiasi modifica apportata al valore dei parametri ha effetto immediato sulle operazioni del drive, ma
non viene automaticamente memorizzata nella memoria permanente. Il parametro Save Parameters è
usato per memorizzare nella memoria permanente il valore dei parametri in uso.
Tutte le modifiche apportate non salvate verranno perse quando il drive verrà disalimentato.
0 = Save Done
1 = Save Now
18017 Load Default Par [--] Bool R/W 0 0 1
I parametri vengono ripristinati al valore impostato in fabbrica.
0 = Load Done
1 = Load Now
18070 Load Param PAD [--] Bool R/W 0 0 1
Caricamento nella memoria del drive dei valori dei parametri presenti nel tastierino.
0 = Load Done
1 = Load Now
18071 Save Param PAD [--] Bool R/W 0 0 1
I valori dei parametri del drive sono salvati nella memoria del tastierino.
0 = Save Done
1 = Save Now

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 117


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
18010 Reset Drive [--] Bool R/W 0 0 1
Esegue il reset del drive.
0 = Reset Now
1 = Drive Working

DRIVE CONFIG
20023 Control Mode [--] Enum R/W/* 2 1 8
Configurazione della modalità di funzionamento del drive. E’ possibile selezionare quattro modalità
differenti: controllo di coppia, velocità, asse elettrico e posizionatore (per la selezione fare riferimento alla
tabella seguente). Il drive viene configurato in fabbrica per il controllo della velocità.
1=Torque
2=Speed
4=Position
8=Els
Configurazione funzione Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4 Bit5...15 (*)
Drive disabilitato 0 0 0 0 0 0
Controllo di coppia 1 0 0 0 0 0
Controllo velocità 0 1 0 0 0 0
Controllo posizione 0 0 1 0 0 0
Controllo albero elettrico 0 0 0 1 0 0
txv9030it
(*) Questi bit devono essere impostati a 0 per essere compatibili con le versioni future.

Le diverse modalità di funzionamento possono essere selezionate anche attraverso ingresso digitale
opportunamente programmato. Per ulteriori dettagli vedere menu DIGITAL INPUTS.
20050 Mains Voltage [--] Enum R/Z/* 1 0 5
Tensione di rete:
0=230 Vrms
1=400 Vrms
2=460/480 Vrms
3=380 Vrms
4=415 Vrms
5=440 Vrms
20051 Environment Temp [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Temperatura ambiente:
0=0..40°C (32°..104°F)
1=0..50°C (32°..122°F)
2=0..60°C (32°..140°F) (solo per XVy-EV ... EWH/EWHR)
20052 PWM Frequency [--] Enum R/W/* 0 6 3
Frequenza di switching:
0=Default(vedere tabella 2.3.2.1)
2= 2 kHz
4= 4 kHz
8= 8 kHz
20000 Drive Max Curr [Arms] Float R/Z IP18701 0 IPA18703
Impostazione della corrente massima erogabile dal drive verso il motore.
18778 Overload Control [--] Enum R/Z* 0 0 1
Scelta dell'algoritmo per il calcolo del sovraccarico del drive:
0 = IxT
1 = I2xT
29004 Act Ctrl Mode [--] Enum R
Indica la modalità di funzionamento selezionata (vedere il parametro IPA 20023).

118 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
1=Torque
2=Speed
4=Position
8=Els
Nota! Quando il parametro IPA 18104 Application Sel = “Autotuning” o “Phasing” o “Test
generator”, la visualizzazione del parametro Act Ctrl Mode sarà “* * *”
20053 Drive size [--] Enum R
Visualizzazione taglia del drive.
Esempio : 10306 = XVy-EV 10306
18701 Drive Nom Curr [Arms] Float R
Corrente nominale del drive (vedere I2N tabella 2.3.2.1).
18704 Drv Nom Curr 0Hz [Arms] Float R
Corrente nominale del drive a 0Hz (vedere tabella 2.3.3.1).
18703 Max Ovld Curr [Arms] Float R
Massima corrente di sovraccarico.
18222 Relay Config [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Configurazione Relay. Permette di modificare il funzionamento del rele del drive.
0= Drive Ready
1 = Drive OK
KEYPAD
20021 Enable I-O Keys [--] Bool 0 0 1
Abilita i tasti Start (I) e Stop (O) del tastierino.
0= Disabled
1 = Enabled
COMM CONFIG
18031 Drive Serial Add [--] Word R/W/* 0 0 127
Indirizzo del drive quando è collegato tramite la linea seriale RS485.
18032 Serial Prot Type [--] Word R/Z/* 0 0 1
Configurazione del protocollo di comunicazione della linea seriale 485 del drive:
0=Slink
1= Modbus
20024 Serial Baud Rate [--] Enum R/W/* 38400 1200 38400
Configurazione della velocità (baudrate) di comunicazione della linea seriale del drive. E’ possibile
selezionare uno dei valori seguenti: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400.
Il valore nella configurazione di fabbrica è di 38400.
Se questo valore viene modificato, è consigliabile contrassegnare il drive in modo da rendere visibile la
diversa configurazione della seriale ed evitare in futuro problemi di comunicazione tra il drive ed il
configuratore GF-eXpress impostato di default a 38400. Finestra GF-eXpress, vedere IPA 20025.
20025 Serial Line Conf [--] Enum R/W/* 32785 32785 32927
Configurazione della porta seriale RS485 del drive. E’ possibile selezionare uno dei seguenti valori:
N,8,1=32785 (senza parità, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
O,8,1=36919 (parità pari, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
E,8,1=32823 (parità dispari, 8 bit di dati, 1 bit di stop)
N,8,2=32793 (parità senza parità, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
O,8,2=36927 (parità pari, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
E,8,2=32831 (parità dispari, 8 bit di dati, 2 bit di stop)
Il valore della configurazione di fabbrica è 32785 (N, 8, 1). Anche in questo caso, come per il parametro
precedente, è consigliabile contrassegnare il drive
Attenzione! La modifica della configurazione della porta seriale diventa attiva solo dopo
aver eseguito un Reset del drive. Il configuratore GF-eXpress deve essere
configurato come il drive nel menu Communication Settings.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 119


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
20026 Serial Del Time [msec] Word R/W 0 0 800
Impostazione ritardo minimo tra la ricezione da parte del drive dell’ultimo byte e l’inizio della sua
risposta. Tale ritardo evita conflitti sulla linea seriale quando l’interfaccia RS485 utilizzata non è
predisposta per una commutazione automatica TX/RX.
18110 Fast Link Addr [--] Word R/Z/* 0 0 8
Abilitazione del fast link sui connettori XT-IN e XT-OUT. Questo parametro deve essere configurato
quando si utilizza il fast link per la configurazione dell’albero elettrico.
0 Fast link disabilatato
1 Fast link abilitato (azionamento si comporta da master)
>1 Fast link abilitato (azionamento si comporta da slave).
18124 FstLnk Slow Sync [--] Bool R/Z/* 0 0 1
Abilitazione della sincronizzazione dello slow task.
0=OFF
1=ON
TEMP CONTROL

Questa funzione è un semplice comparatore con isteresi: il bit Drv Th Overtemp (funzione d’uscita) diventa alto
quando la sorgente della temperatura è minore o uguale al valore di soglia impostato; Drv Th Overtemp diventa
basso quando la temperatura è superiore o uguale al valore Temp Th - Temp Hys.
Nelle taglie >18.5kW, Heatsink Temp e Intake Air Temp non sono aggiornati quando viene spenta la tensione
di alimentazione. In questo caso, quando viene selezionato il bit Drv Th Overtemp, questi diventa basso dopo 5
secondi dallo spegnimento dell’alimentazione.

20073 Temp Thr [°C] Int R/W 45 1 100


Soglia intervento temperatura.
20074 Temp Hys [°C] Int R/W 2 1 IPA20073
Isteresi temperatura
20075 Drv Temp Src [--] Enum R/W 0 0 3
Selezione della sorgente della temperatura.
0=Off
1=Heatsink Temp
2=Intake Air Temp
3=Reg Card Temp

120 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max

MOTOR D
MOT ATA
DA
20002 Motor Poles [--] Word R/Z/* 8 2 8
Impostazione del numero di poli del motore.
Nota: il numero di poli del motore deve essere minore del numero impulsi giro dell’encoder montato
sul motore.
20001 Mot Nominal Curr [Arms] Float R/Z/* IPA18701 0.0 IPA18703
Corrente nominale del motore
18360 Mot Nom K Torque [Nm/Arms] Float R/Z 1.5 0.1 100
Costante di coppia del motore.
20004 Mot Thermal Prot [--] Enum R/Z/* 1 0 1
Protezione termica dei servomotori.
0=PTC
1=NC Contact
2=KTY84
MOTOR PARAM
18313 LKG Inductance [H] Float R/Z/* 0.005 10 -6 20
Induttanza del motore.
MOTOR OVERLOAD
20080 Mot Ovld Control [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Abilita la protezione del motore da eccessivi sovraccarichi.
20081 Mot Ovld Curr [A] Float R/Z IPA18701 0 IPA18703
Corrente di sovraccarico motore.
0 = Disabled
1= Enabled Con questa selezione occorre impostare un valore nei parametri Mot Ovld
Time e Mot Ovld Factor.
Nota: I parametri Mot Ovld Time e Mot Ovld Factor sono utilizzati solo per il calcolo dell’ I2t limite del
motore.
20082 Mot Ovld Time [sec] Float R/Z 5 0,1 2097
Tempo di sovraccarico motore.
20083 Mot Ovld Factor [%] Int R
Fattore sovraccarico del motore.
Quando raggiunge il 100% il limite di corrente viene abbassato al valore Mot Nominal Curr (IPA
20001) fino a quando Mot Ovld Factor non torna a 0. Viene calcolato con la seguente formula:
ò ( Imot - Mot Nominal Curr ) . dt
2 2

Mot Ovld Factor (%) = 2 2


. 100
( Mot Ovld Curr - Mot Nominal Curr ) . Mot Ovld Time

ENCODER PARAM
PARAM
I segnali provenienti dai sensori di posizione vengono utilizzati principalmente in due punti del sistema di
controllo di un motore brushless: per modulare le tre correnti statoriche in modo da ottenere un campo
equivalente sfasato di 90 gradi elettrici rispetto al campo proprio dei magneti permanenti, e come retroazione
dell’anello di velocità/posizione. Generalmente queste due funzioni vengono svolte da due sensori di posizione
distinti seppur spesso integrati in un singolo encoder. I requisiti richiesti ai due sensori sono infatti molto diversi.
Uno determina la commutazione mentre l’altro la precisione della velocità e dell’onda sinusoidale.
Per mantenere il campo statorico nella posizione desiderata è necessaria un’ informazione di posizione assoluta
nel giro elettrico anche al momento dell’accensione: a questo scopo vengono impiegati solitamente dei resolver
ma anche encoder digitali con canali Hall.
La retroazione dell’anello di velocità / posizione richiede invece la massima risoluzione possibile e la sua qualità

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 121


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
costituisce di fatto il limite dell’anello di controllo. Per una maggiore precisione si consiglia la presenza di un
resolver oppure di un encoder tipo Sin-Cos. Il drive XVy-EV digitalizza i dati dell’onda sinusoidale in un resolver
o encoder Sin-Cos con una risoluzione di 212 (equivalente a 16.384 impulsi) ottenendo così una precisione
elevatissima ed un comportamento eccellente negli impieghi a bassissima velocità e ad asse bloccato.
Nei drive XVy-EV, dopo una opportuna fase di inizializzazione (che viene eseguita dopo ogni reset allarmi),
anche la modulazione del campo viene basata sulla lettura del sensore a maggiore risoluzione che è resa
assoluta dalla conoscenza della posizione meccanica del sensore stesso. Il comportamento appena descritto si
verifica quando l’azionamento funziona con le impostazioni di default, e possibile modificare questo
comportamento andando ad agire sui parametri del menù SERVICE / ENCODER.
20007 Mot Enc Source [--] Enum R/Z/* 1 1 4
Sorgente encoder motore
1=XE Main Encoder Encoder principale (XE)
2=Riservato
3=EXP ABS1 Encoder Encoder (ABS1)
4=Riservato
20008 Spd-Pos Enc Sour [--] Enum R/Z/* 0 0 4
Sorgente encoder Velocità/posizione
0=Same as motor Stessa sorgente encoder del motore
1=XE Main Encoder Encoder principale (XE)
2=XER/EXP Aux Enc Encoder ausiliario (XER)
3=EXP ABS1 Encoder Encoder (ABS1)
4=Riservato
20010 XE Enc Type [--] Enum R/Z/* 1 0 10
Impostazione del tipo di encoder utilizzato per la retroazione, da collegare al connettore XE
(connessione standard). Per selezionare il tipo di encoder, i drive XVy-EV necessitano un’impostazione
dei parametri software ed anche un’impostazione hardware effettuata tramite jumper. Ciò permette la
presenza di tanti tipi differenti con un numero di connettori limitato:
0=Off
1=Sincos 5 tracks Seno e coseno assoluto sul giro, A e B sinusoidali incrementali, I tacca di
zero o indice.
2=Dig + Hall Sensori Hall, canale A-B incrementale digitale, I tacca di zero o indice.
4=Hall Sensori Hall.
5=Sincos 2 tracks Seno e coseno assoluto sul giro.
6=Ana + Hall
8=Resolver Resolver 2 poli.
9=Only Ana Inc Trk Encoder incrementale con tracce analogiche. (*)
10=Only Dig Inc Trk Encoder incrementale con tracce digitali. (*)

(*) Utilizzando questi encoder, dopo ogni reset del drive ed eseguendo il comando di enable, il drive
effettuerà una procedura interna di fasatura per circa 5 sec.
Attenzione! Durante questa procedura l’albero motore eseguirà limitate rotazioni.
20011 XE Enc ppr [--] Word R/Z/* 2048 1 65535
Numero di impulsi al giro dell’encoder.
20012 XE Enc Supply [V] Enum R/Z 0 0 3
E’ possibile programmare il livello di alimentazione dell’encoder includendolo tra un valore minimo di
5,2V ed uno massimo di 6,5V. Ciò permette di bilanciare possibili cadute di tensione su cavi encoder
molto lunghi al fine di rendere possibile la lettura da parte del drive del livello dei segnali di retroazione
del motore.
0=5.2V
1=5.6V
2=6.1V
3=6.5V

122 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20020 Resolver Poles [--] Word R/Z/* 0 0 1
Numero di poli del resolver.
20036 Aux Enc Type [--] Enum R/Z/* 1 0 2
Tipo di encoder ausiliario (porta XER)
0=OFF Porta XER disabilitata.
1=XER/EXP out XER utilizzata per ingresso encoder secondario e uscita encoder
sull’espansione
2=XER In EXP Rep/Sim XER e uscita sull’espansione utilizzati per la ripetizione/simulazione
dell’encoder del motore.
3=XER Out EXP In XER utilizzata come uscita ripetizione encoder e ingresso encoder
sull’espansione.
20037 XER/EXP Enc ppr [--] Word R/Z/* 2048 1 65535
Numero di impulsi al giro dell’encoder ausiliario
20019 XER Enc Supply [V] Enum R/W 0 0 3
Alimentazione encoder ausiliario, vedere XE Enc Supply, IPA 20012.
0=5.2V
1=5.6V
2=6.1V
3=6.5V
20078 Res Data Inv [°C] Bool R/Z/* 0 0 1
Abilita l’inversione del canale SIN del Resolver.
0=Off
1=On
Attenzione! Se questo parametro viene modificato, deve essere ripetuta la procedura di fasatura.
ENC EXP BOARD
20040 ABS1 Enc Type [--] Enum R/Z 0 0 4
Primo encoder assoluto: connettore ABS1
0 = Off
1 = EnDat + 2 ana inc
2 = SSI
3 = EnDat
4 = SSI + 2 ana inc
5 = Hiperface
20039 ABS1 Enc Revol [--] Word R/Z/* 4096 1 4096
Numero di rivoluzioni distinguibili dall'encoder ABS n.1.
20038 ABS1 Enc Div Rev [--] Dword R/Z/* 8192 1 131072
Numero di divisioni al giro delle tracce ABS dell’encoder ABS n.1
20042 ABS1 Enc ppr [--] Word R/Z/* 512 1 65535
Numero di impulsi al giro delle tracce inc (se presenti) dell’encoder Abs n.1
20041 ABS1 Enc Supply [--] Enum R/W 0 0 3
Alimentazione encoder assoluto n.1
0 = 5.2V
1 = 5.6V
2 = 6.1V
3 = 6.5V
20043 EnDat Del Comp [--] Enum R/W 0 0 2
Compensazione del ritardo di propagazione del segnale sul cavo EnDat:
0 = No delay comp
1 = 1 us delay comp
2 = 2 us delay comp

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 123


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
ENC MOTOR RATIO
Esistono in commercio motori che hanno il dispositivo di retroazione di posizione montato tramite cinghia dentata
o altro moltiplicatore (vedi fig.), questo comporta un rapporto cinematico non unitario che deve essere
considerato per il corretto controllo di coppia (caso di encoder assoluto) e per il calcolo della velocità motore.

Encoder

Cinghia dentata

Statore

Rotore

Figura: Motore con encoder montato con rapporto cinematico.

I rapporti cinematici gestiti dal drive sono numerosi e dipendono dal numero di poli del motore (Pn)
secondo la seguente relazione:
ki = (Pn/2) / i per tutti i valori di i che vanno da 1 a Pn / 2
Es: Motore 8 poli => sono gestiti i seguenti rapporti cinematici k
k1 = 1, k2 = 2, k3 = 1. 3 = 1.33333… , k4 = 4
20077 Encoder Ratio Enable [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Abilita la gestione dell’encoder montato con rapporto encoder
0 = Disable
1 = Enable
20009 MotPoles/EncRev [--] Word R/Z/* 8 2 IPA20002
Questo parametro indica il numero di poli del motore corrispondente ad un giro encoder. Si può ricavare
dal seguente calcolo:
Considerando un motore da 8 poli e un rapporto encoder pari a k = 4:3 = 1.3333... si ottiene il seguente
valore: 8 / k = 8 / (4 / 3) = 6
20076* Enc Mot Ratio [:1] Float R
Monitor del rapporto encoder K utilizzato (visualizzato con 5 cifre decimali)

124 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max

RAMP
I valori di accelerazione e decelerazione utilizzati per passare da un riferimento di velocità ad un altro, sono
impostati attraverso i parametri CW Acc Ramp / CW Dec Ramp per il senso di rotazione orario e CCW Acc
Ramp / CCW Dec Ramp per il senso di rotazione antiorario.
Per la funzione di arresto rapido è disponibile la funzione Fast stop che permette di frenare il motore nel minor
tempo possibile in caso di emergenza indipendentemente dalle normali impostazioni di rampa. L’attivazione della
funzione Fast/stop può avvenire anche attraverso un igresso digitale (programmandolo come Fast/stop).
Questi parametri sono attivi nella configurazione controllo di velocità; per l’applicazione come controllo di
posizione fare riferimento al paragrafo relativo.
Ramp Enable Jog enable

Reference = 0
Speed Pos Lim
R amp In=0

Ramp Output

Speed Neg Lim

Il comportamento del drive in seguito al comando di Start dipende dal tipo di parametrizzazione :
- Se viene utilizzato il circuito di rampa (Ramp Enable = enable), il motore si porta alla velocità desiderata con
il tempo di rampa impostato. Se il comando viene tolto, il drive si arresta con il tempo di decelerazione di rampa.
Se in fase di decelerazione viene dato di nuovo il comando di start, l’azionamento si riporta alla velocità
impostata.
- Se non viene utilizzato il circuito rampa (Ramp Enable = disable), il motore si porta alla velocità desiderata
nel minor tempo possibile compatibilmente con i limiti di corrente impostati.
Il drive può essere disabilitato agendo sul comando di Enable. A motore fermo il drive rimane abilitato ed in
coppia.
La marcia Jog non richiede il comando di Start ma soltanto il comando Enable. Nel caso in cui vengano
assegnati contemporaneamente i comandi di Start e Jog+ oppure Jog- il comando di start ha la priorità.
21115 Fast Stop Dec [ms/krpm] Float R/W 100 0 IPA21111
Impostazione tempo Fast Stop di decelerazione
21116 End Run Dec [ms/krpm] Float R/W 100 0 IPA21111
Impostazione tempo End Run di decelerazione
21210 Ramp Enable [--] Enum R/W 1 0 1
Abilitazione rampa:
0=Disabled
1=Enabled
21102 CW Acc Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione orario.
21103 CCW Acc Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione antiorario.
21104 CW Dec Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione orario.
21105 CCW Dec Ramp [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione antiorario.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 125


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
21110 Ramp Exp Factor [--] Int R/W 1 1 1000
Fattore di espansione della rampa, utilizzato per incrementare il massimo valore consentito dei parametri delle
rampe.
Il tempo di ciclo dell’anello di controllo della velocità è 125 s e se il parametro Ramp Exp Factor è
impostato a 1, il generatore di rampa aggiorna la rampa di uscita ogni 125 s; ciò significa che la
rampa più lenta incrementerà la velocità di 1 count ogni 125 s e che limiterà il massimo valore dei
parametri di rampa a 8738 msec/krpm (con un encoder 2048 ppr). Se il parametro viene impostato a un
valore N più alto di 1, la rampa di uscita sarà aggiornata ogni N x 125 s e il massimo valore dei
parametri di rampa sarà limitato a N x 8738 msec/krpm. La tabella seguente mostra alcuni esempi
sull’influenza di Ramp Exp Factor sull’impostazione di tutti gli altri parametri della rampa.

Encoder pulses/rev Ramp Exp Factor Max Ramp Rate


2048 1 8738 msec/krpm
2048 4 34952 msec/krpm
2048 10 87355 msec/krpm
1024 1 4369 msec/krpm
512 2 4369 msec/krpm
txv9065

21111 Max Ramp Rate [ms/krpm] Float R


Tempo massimo di rampa.

SPEED
Il valore del riferimento di velocità determina la velocità del motore mentre il segno ne determina il senso di
rotazione.
Quando la rampa è abilitata (parametro Ramp Enable = enable), il riferimento di velocità (Speed Ref) varia con
i limiti di accelerazione e decelerazione impostati nei parametri acc e dec (CW - CCW). I parametri Speed Ref
1, Speed Ref 2, Pos Speed Lim e Neg Speed Lim sono attivi solo nella configurazione Speed loop. Vedere il
paragrafo relativo alla configurazione Anello di Posizione.

Jog CW Jog CCW Speed Pos Lim


Speed Ref 1 (rpm) End Run Forward
Reverse End Run Reverse
Speed Ref 3 Sel Ramp in=0
Speed Ref (rpm)

* (-1)
Jog Ref
Speed Ref 2 (rpm)
Multi Speed
Speed Neg Lim

Speed Ref 3 (rpm)

20003 Full Scale Speed [rpm] Float R/Z/* 3000 0 100000


Impostazione del valore di fondo scala degli ingressi analogici.
21200 Speed Ref 1 [rpm] Float R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Riferimento 1 di velocità. Impostazione del riferimento di velocità se non sono stati programmati ingressi
analogici come [3] Speed Ref 1 . Nel caso in cui un ingresso analogico venga programmato come [3]
Speed Ref 1, il parametro è di sola lettura.
21201 Speed Ref 2 [rpm] Float R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Riferimento 2 di velocità. Impostazione del riferimento di velocità se non sono stati programmati ingressi
analogici come [4] Speed Ref 2. Nel caso in cui un ingresso analogico venga programmato come [4]
Speed Ref 2, il parametro è di sola lettura.

126 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
Esempio 1: Speed Ref 1 = 1500 rpm
Speed Ref 2 = 500 rpm
Speed Ref = 1500 + 500 = 2000 rpm
Esempio 2: Speed Ref 1 = 1500 Rpm
Speed Ref 2 = -500 rpm
Speed Ref = 1500 - 500 = 1000 rpm
21202 Speed Ref 3 [rpm] Dword R/W 0 -IPA20003 IPA20003
Speed Ref 3 può essere utilizzato al posto della somma di Speed Ref 1 e Speed Ref 2 per mezzo della
selezione dell’ingresso digitale Speed Ref 3 Sel, per impostare il riferimento di velocità del controllo.
21206 Speed Thr [rpm] Float R/W 10 0 IPA20003
Impostazione della soglia di sovravelocità. Tale soglia viene definita come valore assoluto. Quando la
velocità è superiore al valore impostato in questo parametro, l’uscita digitale impostata come [4] = Speed Thr
viene portata a +24V.
21207 Speed Reach Wnd [rpm] Float R/W 10 0 IPA20003
Impostazione della finestra sul riferimento di velocità affinchè si possa considerare attiva l'uscita digitale
programmata come [3] = Speed Reached.
21208 Speed Zero Thr [rpm] Float R/W 10 0 1000
Soglia di velocità zero (il test viene effettuato sulla velocità filtrata a 100ms)
21209 Speed Zero Delay [sec] Float R/W 0.1 0 1000
Ritardo sulla segnalazione della velocità zero
21213 Speed Thr Delay [sec] Float R/W 10 0 1000
Impostazione del tempo di ritardo per la segnalazione del raggiungimento della soglia di velocità (IPA
21206 - Speed Thr) da parte del motore.
Quando la velocità del motore è maggiore di quanto impostato in Speed Thr + Speed Thr Wnd per
un tempo superiore al valore di questo parametro, l’uscita digitale programmata come [15] Speed
Thr viene portata a +24V.
Se la velocità scende sotto il valore Speed Thr - Speed Thr Wnd, l’uscita digitale programmata
come [15] Speed Thr viene portata a 0V.
21211 Speed Thr Wnd [sec] Float R/W 10 0 100000
Finestra applicata al parametro Speed Thr IPA 21206 per l'attivazione dell'uscita digitale [15] Speed Thr.
Vedere parametro Speed Thr Delay IPA 21213.
21204 Pos Speed Limit [rpm] Float R/W 3000.0 0 100000
Impostazione della velocità massima per il senso di rotazione orario del motore.
21205 Neg Speed Limit [rpm] Float R/W 3000.0 0 100000
Impostazione della velocità massima per il senso di rotazione antiorario del motore.

SPD / POS GAIN


18150 Inertia [kg*m 2 ] Float R/W 0 0
Inerzia del motore usata per la compensazione di inerzia.
18151 Inertia Filter [msec] Float R/W 1 0 200
Costante di tempo del filtro sulla compensazione di inerzia.
23000 Speed Gain [--] Int R/W 100 0 32767
Guadagno proporzionale di velocità .
23001 Position Gain [--] Int R/W 50 0 32767
Guadagno proporzionale di posizione.
23002 Position I Gain [--] Int R/W 0 0 32767
Guadagno integrale di posizione. Esistono impostazioni relativamente basse e moderate idonee ad
applicazioni di carattere generale; possono assumere valori più alti se la struttura della macchina lo
permette e se l’applicazione lo richiede.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 127


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
23003 Acc Gain [--] Int R/Z/* 3000.0 0 100000
Guadagno proporzionale dell’accelerazione (regolatore velocità).
23010 Gain Mult Fct [--] Enum R/W 1 1 16
Fattore moltiplicatore guadagni velocità e posizione.
1= x 1
16= x 16
TORQUE
L’anello di corrente è la parte più veloce del controllo, ed ha una frequenza di campionamento di 16 kHz. Vi
sono due anelli di corrente che lavorano contemporaneamente; infatti, dalle correnti di fase lette dai
convertitori AD vengono calcolate le corrispondenti componenti di corrente diretta e in quadratura, ed entrambe
vengono controllate per ottenere il comportamento desiderato. Di queste due componenti, quella in quadratura
è quella che fornisce un contributo in coppia motrice, mentre la componente diretta viene (generalmente)
mantenuta a zero. Il funzionamento in controllo di coppia è attivo se il parametro Control Mode (IPA 20023) è
settato come “Torque”. In questo caso il motore erogherà una coppia pari alla somma di Torque Ref 1 (IPA
22000) e Torque Ref 2 (IPA 22001).
Tutti i valori di coppia (riferimenti, limiti e soglie) sono espressi in percentuale. Il 100% è pari alla coppia
nominale del motore Base Torque (IPA 18800).
Torque Ref 1

Torque Ref 2
Max Pos Torque
Max Neg Torque
FastLink Trq Ref
2 1

S4

2 Iq*
FL Trq Scale +
1 Ki
S3 -

Control Mode + Id*


Ki
Speed -
Speed Gain

Acc Gain
Position Gain
Position I Gain

Torque
High speed
Position deflux
Line Shaft algorithm

Trq Speed Limit


Control Mode
Switch Torque
2 Speed Els Position
1 Target Torque Limited True Torque Mode
1
S1 Position Ref 2 speed S1 1 2 1 1 1
Speed position -
Els Ref 3 + S2 1 1 1 3 2
Reference register
S2 S3 1 1 2 1 1
S4 1 2 1 1 1

22000 Torque Ref 1 [%] Float R/W 0 -IPA22012 IPA22012


Impostazione del riferimento di coppia se nessun ingresso analogico è stato programmato come [1]
Torque Ref 1. Nel caso in cui un ingresso analogico sia stato programmato come [1] Torque Ref 1,
il parametro è di sola lettura.
22001 Torque Ref 2 [%] Float R/W 0 -IPA22012 IPA22012
Impostazione del riferimento di coppia se nessun ingresso analogico è stato programmato come [2]
Torque Ref 2. Nel caso in cui un ingresso analogico sia stato programmato come [2] Torque Ref 2,
il parametro è di sola lettura. I parametri Torque Ref 1 e Torque Ref 2 sono attivi se viene selezionata
la modalità di funzionamento Torque.
Il riferimento totale è la somma dei valori di Torque Ref 1 e Torque Ref 2.
22002 Torque Mode [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Torque Limited Il riferimento di velocità è ininfluente. Affinché il motore possa girare,
necessita impostare un riferimento di coppia su Torque Ref 1, Torque Ref
2 o tramite FastLink Trq Ref. Se il riferimento di coppia è sufficientemente
alto, il motore raggiungerà la velocità massima impostata in 22009 Trq
Speed Limit. I limiti di coppia (22004 Max Pos Torque e 22005 Max Neg
Torque) sono comunque operativi.

128 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
1 = True Torque Mode Il regolatore di velocità è disabilitato e quindi non viene effettuato alcun controllo.
Affinché il motore possa girare, necessita impostare un riferimento di coppia su
Torque Ref 1, Torque Ref 2 o tramite FastLink Trq Ref. Se il riferimento di coppia
è sufficientemente alto, il motore potrà raggiungere una velocità superiore alla
nominale. I limiti di coppia (22004 Max Pos Torque e 22005 Max Neg Torque)
sono comunque operativi.
22003 Trq Lim Config [--] Enum R/W 0 0 2
0 = Torque lim symm: limiti di coppia simmetrici. Il limite è preso pari al valore del parametro Max Pos
Torque (IPA 22004).
1=Torque lim +/- : limiti di coppia asimmetrici.
Max Pos Torque = limite di coppia positiva
Max Neg Torque = limite di coppia negativa.
2 =Torque lim motor/brake: limiti di coppia diversi per il funzionamento dell’azionamento come motore
(Max Pos Torque) e come freno (Max Neg Torque) .
22004 Max Pos Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione del limite di coppia positivo.
22005 Max Neg Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione del limite di coppia negativo.
22007 Torque Thr [Arms] Float R/W 0 0 IPA20000
Impostazione della soglia di coppia, definita in valore assoluto. Quando la coppia è maggiore di quanto
impostato in questo parametro, l’uscita digitale impostata come [6] Torque Thr viene portata a +24V.
22009 Trq Speed Limit [rpm] Float R/W 3000 0 10000
Limite di velocità durante il controllo in coppia. Quando Torque Mode viene selezionato come Torque
Limited.
22010 Torque Thr Delay [sec] Float R/W 10 0 10
Impostazione tempo di ritardo per la segnalazione di raggiungimento del livello di coppia erogata da
parte del motore. Quando la coppia erogata dal motore è maggiore di quella impostata in Torque Thr
per un tempo superiore al valore di questo parametro, l’uscita digitale programmata come [16] Torque
Thr Del viene portata a +24V.
22011 Torque Reduction [%] Float R/W 50 0 IPA22012
Limite di coppia attivo quando l’ingresso digitale impostato come Torque reduction viene portato a
+24V.
22013 FastLink Trq En [--] Bool R/W/Z 0 0 1
Se la funzione viene abilitata, il riferimento di coppia proveniente da un drive master via Fast Link si
somma a Torque Ref 1 e Torque ref 2.
Tale funzione viene normalmente utilizzata per effettuare una configurazione in Helper tra due motori.
22515 FL Trq Scale [--] Float R/W 1 -10 +10
Scalatura del riferimento di coppia proveniente dal drive master. Se la scala viene messa negativa il
senso di coppia è invertito rispetto al master.
22012 Max Torque [%] Float R
Massimo valore di coppia erogabile dal sistema drive-motore, pari a
Mot Nom K Torque * Drive Max Curr, espresso in percentuale rispetto alla coppia nominale del
motore.
22014 FastLink Trq Ref [%] Float R
Lettura del riferimento di coppia proveniente da Fast Link (dopo la scalatura).
18800 Base Torque [Nm] Float R
Coppia nominale del motore corripondente alla corrente nominale del motore.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 129


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

CURRENT GAINS
L’anello di corrente è controllato con un regolatore PID; la banda di controllo massima è di 5 kHz. I guadagni di questo anello
sono impostati di fabbrica con valori idonei ai motori che potrebbero accompagnare questo drive.
Per applicazioni molto avanzate, questi valori dovranno essere ottimizzati sulla base del motore utilizzato.
18100 Curr Prop Gain [--] Int R/W S 0 32767
Guadagno proporzionale anello di corrente.
18101 Curr Integr Gain [--] Int R/W S 0 32767
Guadagno integrale anello di corrente.
18102 Curr Deriv Gain [--] Int R/W 0 0 32767
Guadagno derivativo anello di corrente.
18345 Curr Gain Calc [--] Enum R/W 0 0 1
0=Off : nessun calcolo
1=Calc from motor parameter : i guadagni di corrente vengono ricalcolati in funzione dei parametri
motore (LKG Inductance , IPA 18313).

FLUX
Funzione deflussaggio
Nel motore brushless il flusso è costante e viene generato dai magneti permanenti.
E' comunque possibile ottenere la funzione di deflussaggio imponendo negli avvolgimenti di statore una corrente
negativa vettorialmente orientata in modo tale da ridurre il flusso totale.
Attenzione ! Se il drive viene disabilitato quando pilota il motore oltre la sua velocità nominale, la tensione sul
motore può raggiungere valori che possono danneggiare il drive.
Normalmente è possibile pilotare il motore fino al 150% della velocità nominale senza particolari precauzioni.
Volendo raggiungere velocità superiori, per evitare guasti al drive, è necessario utilizzare una unità di frenatura
autonoma tale da frenare il carico almeno fino alla velocità nominale del motore.
Per raggiungere velocità superiori al 150% della nominale si consiglia di contattare sempre il centro di assistenza
tecnica Gefran.
18320 Max Deflux Curr [Arms] Float R/Z/* 0 IPA20000 0
Corrente massima di deflussaggio del motore (sono ammessi solo valori negativi)
18321 User Vlt Max Lim [Vrms] Int R/W 400 10 612
Impostazione della tensione di inizio deflussaggio. Hanno effetto solo i valori inferiori alla tensione di rete.
Viene utilizzato per diminuire la tensione massima di lavoro del motore.
18322 Out Volt Filter [msec] Float R/W 10 1 500
Costante di tempo del filtro sulla tensione di uscita
18325 Volt Prop Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno proporzionale anello di tensione
18326 Volt Int Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno integrale anello di tensione
18328 Out Vlt Max Lim [Vrms] Int R
Monitor tensione di inizio deflussaggio

DIGITAL INPUTS
DIGITAL
La scheda di regolazione del drive XVy-EV dispone di 8 ingressi digitali. Sette di questi possono essere
programmati per funzioni differenti e si trovano sulla morsettiera I/O posta sulla scheda di regolazione R-XVy.
Intervallo di lettura = 8 ms.
Per rendere attive le modifiche nella programmazione dei digital input occorre resettare il drive. Questo vale
anche per gli ingressi virtuali.

130 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20101 Digital Input 1 [--] Enum R/W 4 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 1 Sono possibili le selezioni nella seguente lista: “Codifica
per l’associazione degli ingressi”. Default = Start/stop

Codifica per l’associazione degli ingressi


0 = OFF Ingresso non configurato.
2 = Drive reset Comando di Reset degli allarmi. Ingresso impulsivo attivo sul fronte. In caso di
reset, il drive deve essere disabilitato.
3 = External fault Segnale Allarme esterno. Attivo sullo stato logico. Deve essere alto per non avere
allarme.
4 = Start/stop Comando Start /stop. Attivo sullo stato logico. Nella configurazione di coppia,
velocità e asse elettrico è necessaria la programmazione di questo comando su un
ingresso digitale. Se mantenuto alto, abilita il drive alla marcia, se mantenuto basso, il
drive non è abilitato alla marcia. Se è presente il riferimento di velocità, quando
questo comando è attivo, il motore raggiunge la velocità impostata.
5 = Fast/stop Comando Arresto di emergenza. Attivo sul fronte di discesa, blocca la regolazione
frenando il motore senza rampa nel minor tempo possibile fino a velocità zero.
Il comando di Fast/stop si utilizza in situazioni di emergenza e di pericolo, per
fermare il drive nel minor tempo possibile . Se un ingresso digitale viene impostato
come Fast/stop tale ingresso deve avere uno stato logico alto e deve essere
sempre presente. Il comando di Fast/stop deve essere presente prima del
comando di abilitazione del drive (comando Enable).
Quando si toglie tensione a questo comando mentre il drive è in funzione, si provoca
una frenatura con il minor tempo possibile. A motore fermo il drive viene disabilitato.
Ad una successiva partenza (dopo intervento Fast stop) è necessario portare a
stato logico basso l’ingresso digitale Enable e alto l’ingresso digitale Fast stop; in
seguito sarà possibile eseguire la sequenza di marcia.
6 = Jog CW Comando Marcia Jog avanti. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Quando questo ingresso è attivo, il riferimento di velocità e i tempi di rampa sono
quelli impostati nel menù Jog parameter.
7 = Jog CCW Comando Marcia Jog indietro. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Quando questo ingresso è attivo, il riferimento di velocità e i tempi di rampa sono
quelli impostati nel menù Jog parameter.
8 = Ramp in = 0 Comando Ramp In = 0. E’ attivo nella configurazione di velocità. Quando questo
ingresso è attivo (stato logico alto), sostituisce il riferimento attuale con il riferimento di
zero eseguendo la rampa impostata. Lo zero digitale permette di mantenere il rotore
del motore perfettamente fermo in coppia, esente da ogni deriva di offset tipica dei
convertitori A/D (analogici/digitali).
9 = Reverse Comando Inversione. Quando il comando è attivo, esegue l’inversione del senso di
rotazione del motore seguendo la rampa impostata.
10 = End Run Reverse Comando Fine corsa orario. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Permette la rotazione del motore solo in senso orario CW, qualsiasi sia il riferimento.
11 = End Run Forward Comando Fine corsa antiorario. E’ attivo nelle configurazioni di velocità e posizione.
Permette la rotazione del motore solo in senso antiorario CCW, qualsiasi sia il
riferimento.
12 = Reference = 0 Riferimento di velocità = 0. E’ attivo nelle configurazioni di coppia e velocità (con
22002 = Torque limited). Ha la stessa funzione di Ramp In = 0 ma non esegue la
rampa di decelerazione, si ferma immediatamente.
14 = Torque loop Seleziona la modalità Regolazione di coppia.
15 = Speed loop Seleziona la modalità Regolazione di velocità.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 131


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
16 = Position loop Seleziona la modalità Regolazione di posizione.
17 = ELS loop Seleziona la modalità Asse elettrico.
18 = Disable An Inp 0 Disabilitazione dell’ingresso analogico 0 (viene disabilitato sia il valore che l’offset).
Con livello logico alto, l’ingresso analogico 0 viene disabilitato.
19 = Disable An Inp 1 Disabilitazione dell’ingresso analogico 1 (viene disabilitato sia il valore che l’offset).
Con livello logico alto, l’ingresso analogico 1 viene disabilitato.

Speed sel bit 0...2


Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona un riferimento di velocità
digitale impostato nei parametri della funzione Multispeed.
21 = Speed sel Bit 0 Funzione Multispeed, Selezione Bit 0.
22 = Speed sel Bit 1 Funzione Multispeed, Selezione Bit 1.
23 = Speed sel Bit 2 Funzione Multispeed, Selezione Bit 2.

Ramp sel bit 0...1


Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona i tempi di rampa impostati nei parametri
della funzione Multiramp.
24 = Ramp sel Bit 0 Funzione Multiramp, Selezione Bit 0.
25 = Ramp sel Bit 1 Funzione Multiramp, Selezione Bit 1.
26 = Virtual DI OK Quando viene programmato l’ingresso digitale virtuale 14 (solo questo) come
VIRTUAL DI OK, tutti gli ingressi digitali virtuali programmati sono attivi solo se
questo ingresso è uguale a 1 (stato logico alto). Abilita quindi gli ingressi digitali
virtuali da utilizzare.
27 = Alarm reset Quando questo ingresso digitale è attivo viene eseguito il reset di tutti gli allarmi attivi.
Il reset dell’allarme è eseguito solamente se la causa che ha generato l’allarme non
è più presente.
28 = Virtual Enable Enable virtuale, lavora in parallelo con quello fisico (Digital Input 0).
29 = Torque Reduct Abilita la riduzione di coppia.Quando è attivo i limiti di coppia sono impostati dal
parametro Torque Reduction, IPA 22011.

Selezioni Motopotenziometro
30 = Motor Pot Up Aumenta il riferimento di velocità secondo il tempo di rampa impostato in Motor Pot Acc.
31 = Motor Pot Down Diminuisce il riferimento di velocità secondo il tempo di rampa impostato in Motor
Pot Dec.
32 = Motor Pot Enable Abilitazione della funzione motopotenziometro
33 = Motor Pot Reset Reset della memorizzazione
35 = Motor Pot Memo Memorizzazione del riferimento impostato
Stato alto = memorizzazione dell'ultima velocità impostata. Il motore, dopo lo Start,
accelera in modo automatico fino alla velocità precedentemente impostata.
Stato basso = Il motore, dopo lo Start, è fermo in attesa del comando di Motor Pot Up.
36 = Motor Pot Dir Polarità del riferimento di velocità
Stato basso = riferimento positivo, Stato alto = riferimento negativo

Selezioni Posizionatore sequenziale


Ingressi attivi solo nella configurazione Posizionatore Sequenziale. Il numero dato dalla combinazione
binaria
degli ingressi digitali impostati come POS Event Bit 0...7, va a formare il valore parametro IPA 30800
Pos Actual Event che costituisce l'evento che fa avanzare il Multiposizionatore nelle modalità "Event
Match" o "Dwell + Event".
37 = POS Event Bit 0

132 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
38 = POS Event Bit 1
39 = POS Event Bit 2
40 = POS Event Bit 3
41 = POS Event Bit 4
42 = POS Event Bit 5
43 = POS Event Bit 6
44 = POS Event Bit 7
45 = MultiPos Enable Abilitazione del multiposizionatore
46 = MultiPos Abort Interrompe la sequenza posizioni. Interruzione possibile con POS Start Pos
non attivo o drive disabilitato. Al prossimo comando di POS Start Pos, il
settore sarà scelto in funzione di POS Preset.

Caduta di rete (Powerloss)


47 = PL Mains status Segnala al drive il ripristino della tensione di rete
48 = Speed ref 3 Sel Se attivo il set point di velocità è Speed Ref 3 invece della somma di
Speed Ref 1 e Speed Ref 2

Speed Ref 1 (rpm)

Speed Ref 3 Sel

Speed Ref 2 (rpm)

Speed Ref 3 (rpm)

Pos-preset 0...5
Ingressi attivi solo nella configurazione posizionatore. Il numero dato dalla combinazione binaria degli
ingressi digitali impostati come Pos Preset (0...5), seleziona il numero del preset di posizione attivo.
Esempio: nel caso di posizionatore a tre posizioni lasciare tutti i parametri Pos Preset al valore di
default (=0), tranne Pos Preset 0 e Pos Preset 1 che identificano il numero del preset di posizione
attivo (combinazione binaria).
1001 = POS Preset 0 Preset posizione Bit 0.
1002 = POS Preset 1 Preset posizione Bit 1.
1003 = POS Preset 2 Preset posizione Bit 2.
1004 = POS Preset 3 Preset posizione Bit 3.
1005 = POS Preset 4 Preset posizione Bit 4.
1006 = POS Preset 5 Preset posizione Bit 5.
1007 = POS 0 Search Comando di Ricerca posizione zero. E’ attivo nella configurazione di posizione.
Ingresso impulsivo attivo sul fronte di salita. Quando questo comando è attivato, il motore esegue un
homing (vedere menu POSITION).
1009 = POS Start Pos Comando Start posizionamento. Inizio movimento verso una nuova posizione.
1010 = POS Memo 0 Comando Memorizzazione posizione di 0. Ingresso impulsivo attivo sul fronte di
salita, permette di memorizzare la posizione attuale come posizione di zero.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 133


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
Normalmente viene utilizzata questa funzione nei posizionamenti punto a punto con
autoapprendimento.
1011 = POS Memo Pos Comando Memorizzazione posizione. Ingresso impulsivo attivo sul fronte di salita,
permette di memorizzare la posizione attuale come posizione di destinazione.
Normalmente viene utilizzata questa funzione nei posizionamenti punto a punto con
autoapprendimento.
1012 = POS Return Comando di ritorno ad una posizione impostata. Ingresso impuslivo attivo sul fronte
di salita. Inizio movimento verso una posizione assoluta predefinita.
1015 = POS 0 sensor Sensore di zero. Utilizzato per la ricerca di zero.
1016 = Save parameters

Els ratio sel 0...1


Il numero dato dalle combinazioni binarie di questi ingressi digitali, seleziona il rapporto di velocità
attivo.
2001 = ELS Ratio Sel B0 Funzione asse elettrico: Preset selezione rapporto bit 0.
2002 = ELS Ratio Sel B1 Funzione asse elettrico: Preset selezione rapporto bit 1.
2003 = ELS Inc Ratio Comando Incremento rapporto. Quando questo comando è attivo, il rapporto
selezionato tra master e slave viene aumentato con una costante di tempo definita
dai parametri Els Delta Time e Els Delta Ratio.
2004 = ELS Dec Ratio Comando Decremento rapporto. Quando questo comando è attivo, il rapporto
selezionato tra master e slave viene diminuito con una costante di tempo definita dai
parametri Els Delta Time e Els Delta Ratio.
2005 = ELS RampRatioDis Comando Disabilitazione rampa durante la fase di cambio rapporto. Quando questo
comando è attivo, il tempo di rampa impostato con il parametro Els Delta Ratio
(rampa per le variazioni di rapporto) viene ignorato ed il cambiamento avviene
immediatamente. Fare attenzione in quanto i nuovi rapporti cambiano con una
velocità proporzionale al limite di corrente.
2006 = ELS Bend Rec CW Comando per attivare il riferimento di correzione (drive slave), recupero banda, in
senso orario CW.
2007 = ELS Bend Rec CCW Comando per attivare il riferimento di correzione (drive slave), recupero banda, in
senso antiorario CCW.
20102 Digital Input 2 [--] Enum R/W/* 8 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 2. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica per
l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [8] Ramp in = 0
20103 Digital Input 3 [--] Enum R/W/* 9 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 3. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [9] Inverse
20104 Digital Input 4 [--] Enum R/W/* 10 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 4. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [10] End Run Reverse
20105 Digital Input 5 [--] Enum R/W/* 11 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 5. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [11] End Run Forward
20106 Digital Input 6 [--] Enum R/W/* 3 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 6. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [3] External fault
20107 Digital Input 7 [--] Enum R/W/* 2 0 2007
Scelta dei parametri impostabili come Digital Input 7. Sono possibili le selezioni nella lista “Codifica
per l’associazione degli ingressi” vedere IPA 20100. Default = [2] Drive reset

134 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20162 Dig Inp Rev Mask [--] DWordR/W 0H 0H 0FFFFFFFFH
Tramite questo parametro è possibile modificare lo stato logico degli ingressi digitali programmati. Normalmente gli
ingressi digitali diventano attivi quando si ha una commutazione da livello logico basso a livello logico alto. Tramite
questo parametro, impostato a bit, è possibile scegliere se modificare il loro stato logico, cioè attivo a livello logico
basso e non attivo a livello alto. Questo parametro non può modificare il livello logico dell’ingresso digitale 0.

Esempio: Si vuole programmare su due ingressi digitali, ingresso digitale 3 e ingresso digitale
4, l’intervento di due finecorsa (End Run Forward e End Run Reverse) attivi a livello logico basso.

DIGITAL INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0
Dig Inp Rev Mask 0 0 0 1 1 0 0 0
txv9110
1 8

E’ necessario programmare Dig Inp Rev Mask = 18H


20100 Digital Input 0 [--] Enum R
Abilitazione drive.
20163 Dig Inp Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (livello logico alto 1 e livello logico basso 0) degli
ingressi digitali. Parametro espresso in esadecimale.

Esempio: Gli ingressi digitali sono:


DIG IN 0 = 1 DIG IN 1 = 1 DIG IN 6 = 1

DIGITAL INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0
Dig Inps Status 0 1 0 0 0 0 1 1
txv9111
4 3

Il valore visualizzato dal parametro Dig Inps Status è 43H .


EXP DIG INPUTS
All’interno del drive XVy-EV è possibile installare una scheda di espansione opzionale degli ingressi e uscite
digitali. Possono essere aggiunti fino a 8 ingressi digitali programmabili attraverso i seguenti parametri. La
procedura di programmazione è la stessa degli ingressi digitali.
20150 Exp Dig Inp 0 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20151 Exp Dig Inp 1 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20152 Exp Dig Inp 2 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20153 Exp Dig Inp 3 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20154 Exp Dig Inp 4 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20155 Exp Dig Inp 5 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi
digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 135


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
20156 Exp Dig Inp 6 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi
digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20157 Exp Dig Inp 7 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su un ingresso digitale. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali.Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20164 Exp Dig Inp Stat [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) degli
ingressi digitali sulla scheda di espansione EXP-D14A4F. Parametro espresso in esadecimale.
Esempio: Gli ingressi digitali sono: Exp Dig Inp 0 = 1
Exp Dig Inp 5 = 1
Exp Dig Inp 7 = 1

EXP DIGIT INPUT 7 6 5 4 3 2 1 0


Exp Dig Inp Stat 1 0 1 0 0 0 0 1
txv9112
A 1

Il valore visualizzato dal parametro Exp Dig Inp Stat è A1 H.


VIRT DIG INPUTS
Ingressi digitali virtuali, non presenti fisicamente su morsetti, ma disponibili per la programmazione di eventuali
comandi, inviati tramite interfaccia seriale o bus di campo.
Nel caso un’applicazione esterna esterna all’azionamento ha la necessità di fare eseguire a quest’ultimo delle
funzionalita programmabili attraverso un ingresso digitale è necessario:
- Impostare la funzionalità desiderata vedere la lista “Codifica per l’assegnazione degli ingressi” IPA 20101
- Scrivere lo stato degli ingressi digitali virtuali (vedi IPA 20186).
20170 Virt Dig Inp 0 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 0. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20171 Virt Dig Inp 1 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 1. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20172 Virt Dig Inp 2 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 2. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20173 Virt Dig Inp 3 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 3. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20174 Virt Dig Inp 4 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 4. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20175 Virt Dig Inp 5 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 5. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20176 Virt Dig Inp 6 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 6. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20177 Virt Dig Inp 7 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 7. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi digitali.
Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.

136 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20178 Virt Dig Inp 8 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 8. Sono disponibili le stesse possibilità degli ingressi digitali.
Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20179 Virt Dig Inp 9 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 9. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20180 Virt Dig Inp 10 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 10. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20181 Virt Dig Inp 11 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 11. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20182 Virt Dig Inp 12 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 12. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20183 Virt Dig Inp 13 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 13. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20184 Virt Dig Inp 14 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 14. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20185 Virt Dig Inp 15 [--] Enum R/W/* 0 0 2007
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Inp 15. Sono disponibili le stesse possibilità degli
ingressi digitali. Vedere la lista “Codifica per l’associazione degli ingressi” IPA 20101.
20186 Virt DI Status [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Visualizza ed imposta lo stato degli ingressi digitali virtuali. Impostazione esadecimale.
Esempio di programmazione
Se gli ingressi digitali virtuali devono essere abilitati tramite ingresso seriale:
Virt Dig Inp 0 Programmato come POS Preset 0
Virt Dig Inp 1 Programmato come POS Preset 1
Virt Dig Inp 2 Programmato come POS Preset 2
Virt Dig Inp 3 Programmato come POS Preset 3
Impostando a livello logico alto:
- il bit 0 relativo al Virt Dig Inp 0 = 1
- il bit 1 relativo al Virt Dig Inp 1 = 1
- l bit 2 relativo al Virt Dig Inp 2 = 1
- l bit 3 relativo al Virt Dig Inp 3 = 1

VIRT DIG IN 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Virt DI Status 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
txv9113

Il drive scriverà nel parametro Virt DI Status il valore ottenuto sommando


1 (bit 0) + 2 (bit 1) + 4 (bit 2) + 8 (bit 3) = 15 = F
Virt DI Status = 000FH
20187 Virt DI at Start [--] Word R/W FFFFH 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali all’accensione del drive. Tramite questo parametro è possibile
stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno al momento dell’accensione. Impostazione in
esadecimale.
1 = Il parametro non viene resettato ad ogni accensione del drive
0 = Il parametro viene resettato ad ogni accensione del drive.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 137


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
Esempio di applicazione
Se bisogna resettare gli ingressi digitali virtuali 0 e 2 all’accensione è necessario :
- (resettare) Virt Dig Inp 0
Programmato come Pos Preset 0
- (non resettare) Virt Dig Inp 1
Programmato come Pos Preset 1
- (resettare) Virt Dig Inp 2
Programmato come Pos Preset 2
- (non resettare) Virt Dig Inp 3
Programmato come Pos Preset 3

E’ necessario portare a livello logico alto (non resettato):


- bit 1 relativo al Virt Dig Inp 1 = 1
- bit 3 relativo al Virt Dig Inp 3 = 1

E’ necessario impostare a livello logico basso (resettare):


- bit 0 relativo al Virt Dig Inp 0 = 0
- bit 2 relativo al Virt Dig Inp 2 = 0

VIRT DIG IN 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Virt DI at Start 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
txv9114
è quindi necessario scrivere nel parametro Virtual DI at start il valore ottenuto sommando
0 (bit 0) + 2 (bit 1) + 0 (bit 2) + 8 (bit 3) = 10 = A
Virt DI at Start = A
20188 Virt DI at Dis [--] Word R/W FFFFH 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali alla disabilitazione del drive. Tramite questo
parametro è possibile stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno quando il
drive viene disabilitato. Impostazione in esadecimale.
1 = Il parametro non viene resettato ad ogni disabilitazione del drive
0 = Il parametro viene resettato ad ogni disabilitazione del drive.
20189 Virt DI at Reset [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato degli ingressi digitali virtuali quando interviene un allarme del drive. Tramite
questo parametro è possibile stabilire se ogni ingresso configurato deve essere resettato o meno
quando interviene un allarme. Impostazione in esadecimale.
1 = Il parametro viene resettato quando il drive è in allarme
0 = Il parametro non viene resettato quando il drive è in allarme.
La stessa procedura di programmazione del parametro Virt DI at Start.

DIGITAL OUTPUTS
DIGITAL
La scheda di regolazione dei drive XVy-EV prevede un’Uscita Relè lenta e sei Uscite Digitali veloci. L’uscita relè ha un
contatto N.A. ed uno N.C. e viene utilizzata come “Drive OK”. Intervallo di lettura 8 ms.
Per rendere attive le modifiche nella programmazione dei digital output occorre resettare il drive. Questo vale
anche per le uscite virtuali.
NOTA! E’ possibile visualizzare sulle uscite digitali tutte le cause di allarmi dell’azionamento. Lo stato logico di
un’uscita digitale per la visualizzazione di un allarme è normalmente 0. Tale stato diventa 1 nel momento in cui si
verifica l’allarme.
20005 DO Reset at Fail [--] Long R/W 0H 0H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali quando interviene un allarme del drive: solo per allarmi
codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire,
quando interviene un allarme, quale uscita digitale, corrispondente al bit settato, viene portata a livello

138 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
logico 0. Impostazione in esadecimale.
I bit 0 ... 5 si riferiscono alle uscite digitali, i bit 8 ... 13 si riferiscono alle uscite digitali della scheda di
espansione.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico
1 = L’uscita viene resettata e posta a zero.
20006 DO Set at Fail [--] Long R/W 0H 0H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali quando interviene un allarme del drive: solo per allarmi
codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire,
quando interviene un qualsiasi allarme del drive, quale uscita digitale, corrispondente al bit settato,
viene portata a livello logico alto.
I bit 0 ... 5 si riferiscono alle uscite digitali, i bit 8 ... 13 si riferiscono alle uscite digitali della scheda di
espansione.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico
1 = L’uscita viene posta allo stato logico alto.
20200 Digital Output 0 [--] Enum R/W/* 3 0 1010
Scelta dei parametri programmabili come Digital Output.:

Codifica per l’associazione delle uscite:


0 = OFF Uscita non configurata.
1 = Drive Enable L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il drive è alimentato, non presenta
alcun allarme ed è abilitato (comando di enable attivo).
2 = Drive Ready L’uscita digitale si porta a livello logico alto quando l’unità viene inizializzata (con o
senza alimentazione di rete) e non sono presenti allarmi.
3 = Speed Reached Velocità raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la velocità
attuale del motore è pari al riferimento all’interno di una finestra definita dal parametro
Speed Reach Wnd.
4 = Speed 0 Thr Speed = 0. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la velocità del motore
è zero con una banda morta (positiva e negativa) definita dai parametri Speed
Zero Thr e Speed Zero Delay
5 = Torque Limit Limite di coppia. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando si lavora in limite
di coppia.
6 = Torque Thr Coppia superata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la coppia
erogata dal motore, in valore assoluto, è superiore a quella impostata nel parametro
Torque Thr.
7 = Speed Thr Velocità superata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la velocità, in valore assoluto,
è maggiore del valore impostato nei parametri Speed Thr e Speed Thr Wnd.
8 = AD Index (XE ) Ripetizione dell’indice dell’encoder incrementale connesso sul connettore XE. Il
segnale rimane attivo per 8 ms.
9 = DI Index (XER) Ripetizione dell’indice dell’encoder incrementale connesso sul connettore XER . Il
segnale rimane attivo per 8 ms.
10 = Position Error Indica che il drive è in errore di posizione (superata la soglia di Max Pos Error
impostata nel menù SERVICE).
11 = Fast Link Rx Indica che la ricezione del fast link è attiva. Questa uscita può essere usata solo sul
drive slave.
12 = UV Active Indica che il drive è in condizione di sottotensione (tensione di alimentazione
inferiore della soglia di sottotensione)
13 = Cost Through Act In caso di buchi di rete viene attivato il ripristino di potenza finalizzato al blocco del
motore; in questo modo il motore può frenare in modo controllato.
14 = Speed Thr > 0 Speed ¹ 0. Stesso significato di Speed 0 Thr ma con stato logico invertito.
15 = Speed Thr del Soglia velocità ritardata raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 139


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
velocità, sia positiva che negativa, è maggiore del valore impostato nel parametro
Speed Thr per un tempo superiore al valore impostato nel parametro Speed Thr
Delay.
16 = Torque thr del Soglia di coppia ritardata raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la
coppia, in valore assoluto, è maggiore del valore impostato nel parametro Torque
Thr per un tempo superiore a Torque Thr Delay.
17 = Alarm Warning Allarme in corso. Quando interviene un allarme che è stato mascherato (vedere
IPA 24100), l’uscita digitale programmata come Alarm warning assume lo stato
logico alto.
18 = Alarm Coming Allarme ritardato. Quando interviene un allarme che è stato ritardato (vedere IPA 24102),
l’uscita digitale programmata come Alarm coming assume lo stato logico alto.
19 = 80% Overload Thr L’integrale IxT o I2t ha raggiunto l’80% del valore massimo.
20 = Brake Command Comando per il freno di stazionamento del motore.
21 = Fast Stop Indica che il drive è in condizione di Fast Stop.
22 = PL Stop active Indica che il drive è in condizione di Emergency stop.
23 = Drv Th Overtemp Uscita della funzione controllo temperatura.
24 = Drive OK L’uscita digitale porta a livello logico alto quando il drive è alimentato e non sono
presenti allarmi.
100 = Drive fault Drive in allarme.
101 = IGBT Desaturat Allarme cortocircuito del modulo di potenza.
102 = Overcurrent Allarme sovracorrente.
103 = Overvoltage Allarme sovratensione sul circuito intermedio del DC LINK.
104 = Heatsink Ot Allarme sovratemperatura dissipatore.
105 = Drive Overload L’integrale IxT del drive ha raggiunto il valore massimo.
106 = Current Fbk Loss Perdita alimentazione TA.
107 = Motor overtemp Allarme sovratemperatura motore.
108 = Motor Overload Sovraccarico motore
109 = CPU Overtime Allarme di CPU
111 = Inval Flash Par Allarme parametri flash non validi.
112 = Flash Fault Allarme errore flash.
113 = Brake Overpower Allarme sovratemperatura di frenatura.
118 = Enc Fbk Loss Allarme main encoder count.
119 = Enc Sim Fault Allarme simulazione encoder.
120 = Undervoltage Allarme sottotensione.
121 = Intake Air Ot Temperatura aria in ingresso troppo alta; individuata dal sensore TAC.
122 = Regulation Ot Sovratemperatura scheda di regolazione; individuata dal sensore TAR sulla scheda
di regolazione.
123 = Module Overtemp Sovratemperatura modulo IGBT; individuata dai sensori OTS sul livello di Potenza.
127 = Enable Seq Error Allarme sequenza errata alimentazione drive. Questo allarme scatta quando
all’accensione il drive presenta il Digital input 0 alto.
128 = Fast Link Error Errore di comunicazione Fast link.
129 = Position Fault Il drive è in allarme di (A 29) Position Error.
131 = Sequence Fault Allarme esterno.
1001 = Position Zero Posizione 0 raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la
posizione attuale del motore è pari a quella di posizione zero con una banda morta
definita dal parametro Pos 0 Thr Offset.
1002 = Pos Reached Posizione raggiunta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il controllo
ha terminato il posizionamento e la posizione è pari alla posizione di destinazione +-
Pos Window per un tempo pari almeno a Pos Window Time.
1003 = Pos Exceeded Soglia di posizione. L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando la differenza

140 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
tra la posizione attuale è quella di partenza è maggiore del valore impostato nel
parametro Positon Thr
1004 = Pos Abs Thr Soglia posizione assoluta. L’uscita digitale assume lo stato logico alto se la posizione
è maggiore del valore impostato nel parametro Pos Abs Thr.
1005 = Pos Zero Found Posizione di zero trovata. L’uscita digitale assume lo stato logico alto al termine della
fase di ricerca dello zero.
1006 = Pos Thr Close 1 Soglia di posizione 1 raggiunta. L'uscita digitale assume lo stato logico alto quando
la differenza tra la posizione attuale del motore e quella di destinazione è minore o
uguale al parametro Pos Thr Close 1.
1007 = Pos Thr Close 2 Soglia di posizione 2 raggiunta. L'uscita digitale assume lo stato logico alto quando
la differenza tra la posizione attuale del motore e quella di destinazione è minore o
uguale al parametro Pos Thr Close 2.
1008 = Pos Out Of Lim Indica l’impostazione di una quota al di fuori dei limiti Min Preset Value/Max Preset
Value. Se viene richiesta una quota al di fuori dei limiti, questa non viene eseguita e
l’uscita digitale programmata come Pos Out Of Lim passa allo stato logico alto.
1009 = Pos Loop Active Indica che la modalità di funzionamento attuale del drive è Position.
1010 = Pos Not Reached L’uscita digitale assume lo stato logico alto quando il controllo ha terminato il
posizionamento e la posizione non è entrata nella posizione +- Pos Window per un
tempo pari almeno a Pos Window Time. Assume lo stato logico basso quando
viene dato un nuovo comando di POS Start Pos
1011 = Mpos end cycle L'uscita diventa alta quando la sequenza di multi-posizionamento è stata completata
20201 Digital Output 1 [--] Enum R/W/* 4 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Speed 0 thr
20202 Digital Output 2 [--] Enum R/W/* 5 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 2. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Torque Limit
20203 Digital Output 3 [--] Enum R/W/* 100 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 3. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Drive Fault
20204 Digital Output 4 [--] Enum R/W/* 131 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 4. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = External Fault
20205 Digital Output 5 [--] Enum R/W/* 1 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Digital Output 5. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200. Default = Drive Enable
20254 Dig Out Reverse [--] Dword R/W 00H 0H FFFFFFFFH
Tramite questo parametro è possibile modificare lo stato logico delle uscite digitali programmate.
Normalmente le uscite digitali sono a stato logico 0, quando non attive e commutano a livello logico
alto, quando attive. Tramite questo parametro, mappato a bit, è possibile scegliere a quale uscita si
vuole invertire il normale stato logico. Impostazione in esadecimale.

Esempio: le uscite digitali 1, 4 e 5 devono essere programmate con condizione invertita:

DIGITAL OUTPUT 5 4 3 2 1 0
Dig Out Reverse 1 1 0 0 1 0
3 2 txv9115

E’ necessario impostare Dig Out Reverse = 32H

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 141


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
20255 Dig Out Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) delle uscite
digitali. Parametro espresso in esadecimale.

Esempio: le uscite digitali sono:

DIGITAL OUTPUT 5 4 3 2 1 0
Dig Out Status 0 0 1 0 0 0
0 8 txv9116

DIG OUT 3 = 1
Il valore visualizzato dal parametro Dig Out Status è 8H
EXP DIG OUTPUTS
E’ possibile installare all’interno del drive una scheda opzionale per l’espansione degli ingressi e uscite digitali.
Possono essere espansi fino a 6 Uscite Digitali programmate attraverso i seguenti parametri.
La procedura di programmazione delle uscite è la stessa delle uscite digitali. Intervallo di lettura 8 ms.
20250 Exp Dig Out 0 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 0. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20251 Exp Dig Out 1 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20252 Exp Dig Out 2 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 2. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20253 Exp Dig Out 3 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 3. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20257 Exp Dig Out 4 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 4. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20258 Exp Dig Out 5 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 5. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20259 Exp Dig Out 6 [--] Enum R/W/* 1 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 6. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20260 Exp Dig Out 7 [--] Enum R/W/* 1 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Exp Dig Out 7. Sono disponibili le selezioni nella lista
“Codifica per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20256 Exp Dig Out Stat [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale (stato logico alto 1 e stato logico basso 0) delle uscite
digitali programmate sulla scheda di espansione EB-DIO.
VIRT DIG OUTPUTS
Uscite digitali virtuali, non presenti fisicamente sui morsetti, ma disponibili per la programmazione di eventuali
Uscite Digitali che saranno poi lette tramite linea seriale o bus di campo.
Programmando le Uscite digitali virtuali rimangono a disposizione le Uscite digitali presenti a morsettiera.
La funzionalità di una uscita digitale programmata su un Digital output o Virtual digital output è la medesima.
La programmazione è la stessa delle uscite digitali.

142 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20270 Virt Dig Out 0 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 0. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20271 Virt Dig Out 1 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 1. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20272 Virt Dig Out 2 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 2. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20273 Virt Dig Out 3 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 3. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20274 Virt Dig Out 4 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 4. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20275 Virt Dig Out 5 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 5. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20276 Virt Dig Out 6 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 6. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20277 Virt Dig Out 7 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 7. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20278 Virt Dig Out 8 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 8. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20279 Virt Dig Out 9 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 9. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20280 Virt Dig Out 10 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 10. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20281 Virt Dig Out 11 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 11. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica per le
associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20282 Virt Dig Out 12 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 12. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20283 Virt Dig Out 13 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 13. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20284 Virt Dig Out 14 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 14. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.
20285 Virt Dig Out 15 [--] Enum R/W/* 0 0 1010
Scelta dei parametri programmabili su Virt Dig Out 15. Sono disponibili le selezioni nella lista “Codifica
per le associazioni delle uscite”, vedere IPA 20200.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 143


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
20289 Virt DO at Reset [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali virtuali quando interviene un allarme del drive: solo per
allarmi codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile stabilire, quando
interviene un allarme, quale uscita virtuale, corrispondente al bit settato, viene portata a livello logico 0.
Impostazione in esadecimale.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico
1 = L’uscita viene resettata e posta a zero.
20290 Virt DO at Fail [--] Word R/W 0000H 0000H FFFFH
Impostazione dello stato delle uscite digitali virtuali quando interviene un allarme del drive: solo per
allarmi codice 1...6, 8...12, 18...32, che disabilitano il PWM. Tramite questo parametro è possibile
stabilire, quando interviene un qualsiasi allarme del drive, quale uscita digitale virtuale, corrispondente
al bit settato, viene portata a livello logico alto. Impostazione in esadecimale.
0 = L’uscita mantiene inalterato il proprio stato logico.
1 = L’uscita viene posta allo stato logico alto.
20286 Virt DO Status [--] Word R
Parametro di sola lettura che indica lo stato attuale delle uscite digitali virtuali (stato logico alto 1 e stato
logico basso 0). Impostazione in esadecimale.

ANALOG INPUTS
La scheda di regolazione del drive XVy-EV possiede due ingressi analogici programmabili.
I canali dell’Ingresso Analogico sono disponibili sulla Morsettiera I/O.
NOTA! Valore massimo ingresso 10,81 V.
Risoluzione = 12 bit (11 bit + segno).
Banda passante = 1,5 kHz.
An Inp 0
Disable D_B Pos An Inp 0
An Inp 0
An In 0 Scale
Read
1
+ x
2
Analog An Inp 0
input 0 An Inp 0 Value
An Inp 0 D_B Neg
Offset

An Inp 1
Disable D_B Pos An Inp 1
Analog An Inp 1
Scale
An In 1
input 1 Read
3
+ x
4
An Inp 1
An Inp 1 Value
An Inp 1 D_B Neg
Offset
20300 Analog Inp 0 Sel [--] Enum R/W 3 0 27
Scelta del parametro da programmare su Analog Inp 0 Sel. Sono disponibili le selezioni della lista “Codifica per
l’associazione degli Ingressi Analogici”. Default = Speed Ref 1
Codifica per l’associazione degli Ingressi Analogici:
0 = OFF L’ingresso analogico non è configurato.
1 = Torque Ref 1 (500 us) Riferimento di coppia 1, attivo nella configurazione controllo di
coppia. (1)

144 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
2 = Torque Ref 2 (500 us) Riferimento di coppia 2 attivo nella configurazione controllo di coppia. (1)
3 = Speed Ref 1 (500 us) Riferimento di velocità 1. (2)
4 = Speed Ref 2 (500 us) Riferimento di velocità 2. (2)
5 = Speed Pos Lim (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione orario. (2)
6 = Speed Neg Lim (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione antiorario. (2)
7 = Speed limit (8 ms) Segnale per l’impostazione della velocità massima senso di
rotazione orario e antiorario. (2)
8 = Jog Ref (8 ms) Segnale di riferimento marcia jog.
10V=par. Jog Speed Limit, menu JOG FUNCTION.
9 = Torque Limit + (8 ms) Impostazione del limite di coppia positivo. (1)
10 = Torque Limit - (8 ms) Impostazione del limite di coppia negativo. (1)
11 = Torque Limit (8 ms) Impostazione del limite di coppia positivo e negativo. (1)
12 = Max Spd Trq Lim (8 ms) Limite di velocità in controllo di coppia (speed limited). (2)
13 = Pos Speed (8 ms) Riferimento di velocità durante le procedure di posizionamento. (2)
14 = Pos Speed Ref 0 (8 ms) Riferimento di velocità durante la ricerca di zero.
10V = par. Home Max Spd, menu ZERO FOUND CONF
15 = Speed Threshold (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione della soglia “velocità
superata”. (2)
16 = Torque Thr (8 ms) Impostazione della soglia di coppia raggiunta.(1)
17 = Multi Speed 1 (8 ms) Riferimento di velocità 1 da ingresso analogico per la funzione
multispeed. (2)
18 = Multi Speed 2 (8 ms) Riferimento di velocità 2 da ingresso analogico per la funzione
multispeed. (2)
19 = Multi Speed 4 (8 ms) Riferimento di velocità 4 da ingresso analogico per la funzione
multispeed. (2)
20 = Els Rb Spd Ref (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del riferimento per recupero
ansa in modalità albero elettrico.
10V = par. Els Max RB Speed, menu EL SHAFT R BEND
21 = Els Ratio [0] (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del rapporto (ratio 0) attivo
in modalità asse elettrico. (3)
22 = Els Ratio [1] (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del rapporto (ratio 1) attivo
in modalità asse elettrico. (3)
23 = Els Ratio [2] (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del rapporto (ratio 2) attivo
in modalità asse elettrico. (3)
24 = Els Ratio [3] (8 ms) Segnale analogico per l’impostazione del rapporto (ratio 3) attivo
in modalità asse elettrico. (3)
25 = Pos Preset 0 (8 ms) Riferimento di posizione. (4)
26 = Speed Ref 3 (500 ns) Riferimento di velocità. (2)
27 = Speed Ratio (8 ms) Fattore moltiplicativo riferimento di velocità (5)

(1): 10V = 2 * parametro Base Torque, menu TORQUE


(2): 10V = parametro Full Scale Speed, menu SPEED
(3): 10V = parametro Els Max RB Speed, menu EL SHAFT R BEND
(4): 10V = parametro Max Prs Abs Val, menu POSITION FUNC
0V = parametro Min Prs Abs Val, menu POSITION FUNC
(5) 10V = fattore moltiplicativo 2.00
20301 Analog Inp 1 Sel [--] Enum R/W 1 0 65535
Scelta del parametro da programmare su Analog Inp 1 Sel. Sono disponibili le selezioni della lista
“Codifica per l’associazione degli Ingressi Analogici”. Default = Torque Ref 1

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 145


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
ANALOG INPUT 0
20320 An Inp 0 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico.
20330 An Inp 0 D_B Pos [V] Float R/W 0 0 10
Parametro per l’impostazione di una soglia positiva di riferimento al di sotto della quale il valore analogico
viene settato a zero.
20340 An Inp 0 D_B Neg [V] Float R/W 0 -10 0
Parametro per l’impostazione di una soglia negativa di riferimento al di sotto della quale il valore
analogico viene settato a zero.
20350 An Inp 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico.
20310 An Inp 0 Read [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore di tensione dell’ingresso analogico.
20360 An Inp 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore dell’ingresso analogico a valle di offset, scalatura e banda morta.
ANALOG INPUT 1
20321 An Inp 1 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico.
20331 An Inp 1 D_B Pos [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione di una soglia positiva di riferimento al di sotto della quale il valore analogico
viene settato a zero.
20341 An Inp 1 D_B Neg [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione di una soglia negativa di riferimento al di sotto della quale il valore analogico viene
settato a zero.
20351 An Inp 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un valore moltiplicativo del segnale analogico.
20311 An Inp 1 Read [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’ingresso analogico.
20361 An Inp 1 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore dell’ingresso analogico a valle di offset, scalatura e banda morta.

146 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max

ANALOG OUTPUTS
I drive della serie XVy-EV sono provvisti di 2 uscite analogiche differenziali ±10V e di un convertitore A/D a 12
bit (11 bit + segno). Il Software Basic permette di programmare fino a due Uscite Analogiche.
Banda passante = 280 Hz.

Analog output

19
0V GND
An Out 0 Scale An Out Value

17AO0
x +

An Out 0 Write
An Out 0 Offset
An Out 1 Scale An Out 1 Value
18
AO1
x +

An Out 1 Write
An Out 1 Offset

20400 Analog Out 0 Sel [--] Enum R/W 1 0 12


Scelta del parametro da programmare su Analog Out 0 Sel. Le selezioni possibili sono indicate nella
lista “Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”. Default = Actual speed (8 ms)
Codifica per l’associazione delle uscite analogiche:
0=Off Uscita analogica non configurata.
1=Actual Speed (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Velocità reale. Con un fattore di scala uguale
a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la velocità è uguale al parametro Full
Scale Speed
2=MotorCurrent (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Corrente reale erogata dal drive. Con un
fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la corrente è
uguale al parametro Drive Max Curr.
3=Motor Torque (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla coppia erogata dal motore. Con fattore di
scala pari a 1, l'uscita analogica fornisce 10V quando la coppia è pari al 200% del
parametro Base Torque, menù MONITOR o Menù TORQUE.
4=DC Link Voltage (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Tensione del circuito intermedio DC+ / DC-
del drive (DC bus). Con un fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce
10V quando la tensione è uguale a 1000 V.
5=Drive Temp (8 ms) Segnale analogico proporzionale alla Temperatura interna del drive. Con un
fattore di scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la temperatura è
uguale a 100 °C (212°F).
NOTA! Il ventilatore interno al drive è normalmente fermo. Va in funzione quando la temperatura supera i
55° C(131°F).
6=Ramp Output (8 ms) Segnale analogico proporzionale all’uscita del circuito di rampa. Con un fattore di
scala uguale a 1, l’uscita analogica fornisce 10V quando la tensione d’uscita del
circuito di rampa è uguale al parametro Full Scale Speed.
7=+10V (8 ms) Segnale analogico +10V. Segnale disponibile per eventuali collegamenti di
potenziometri per i riferimenti al drive. Unità di misura: Volt.
8= -10V (8 ms) Segnale analogico -10V. Segnale disponibile per eventuali collegamenti di

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 147


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
potenziometri per i riferimenti al drive. Unità di misura: Volt.
9=Position Error (8 ms) Segnale analogico proporzionale all’errore di posizione. L’uscita analogica
raggiunge i 10V quando l’errore di posizione è pari al parametro AnOut
MaxPosErr
10=Flt Act Spd 400 (8 ms) Valore velocità effettiva con filtro passa-basso (400 msec)
11=Flt Motor Curr (8 ms) Valore corrente motore con filtro passa-basso (400 msec)
12=Flt Motor Torque Valore della coppia motore con filtro passa-basso (400 msec)
13 = PL Next Factor Fattore moltiplicativo riferimento di velocità.
14=Flt Act Spd 100 (8 ms) Valore velocità effettiva con filtro passa-basso (100 msec)
20401 Analog Out 1 Sel [--] Enum R/W 2 0 12
Scelta del parametro da programmare su Analog Out 1 Sel. Le selezioni possibili sono indicate
nella lista “Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400.
Default = [2] Motor current (1 ms).
32200 AnOut MaxPosErr [deg] Float R/W 90 0 2880
Errore di posizione per scalare uscita analogica.
ANALOG OUT 0
20420 An Out 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 0.
20430 An Out 0 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 0.
20410 An Out 0 Write [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’uscita analogica 0.
20440 An Out 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura della tensione effettiva dell’uscita analogica 0.
ANALOG OUT 1
20421 An Out 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 1.
20431 An Out 1 Offset [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 1.
20411 An Out 1 Write [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’uscita analogica 1.
20441 An Out 1 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura del valore effettivo dell’uscita analogica 1.
EXP ANALOG OUT
E’ possibile installare all’interno del drive una scheda opzionale per l’espansione delle Uscite Analogiche.
Possono essere espansi fino a 2 Uscite Analogiche programmate attraverso i seguenti parametri. La procedura
di programmazione delle uscite analogiche è la stessa degli ingressi digitali. Intervallo di lettura 8 ms.
20402 Exp Analog Out 0 [--] Enum R/W 0 0 14
Scelta del parametro da programmare su Exp Analog Out 0. Le selezioni possibili sono indicate nella lista
“Codifica per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400 (escluse le selezioni 1 e 13).
20403 Exp Analog Out 1 [--] Enum R/W 0 0 14
Scelta del parametro da programmare su Exp Analog Out 1. Le selezioni possibili sono indicate nella lista “Codifica
per l’associazione delle uscite analogiche”, vedere IPA 20400 (escluse le selezioni 1 e 13).
EXP AN OUT 0
20422 ExAn Out 0 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 0.

148 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
20432 ExAn Out 0 Offse [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro di sola scrittura per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale analogico 0.
20412 ExAn Out 0 Write [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’uscita analogica 0.
20442 ExAn Out 0 Value [V] Float R
Parametro di sola lettura della tensione effettiva dell’uscita analogica 0.
EXP AN OUT 1
20423 ExAn Out 1 Scale [--] Float R/W 1 -3.0 3
Parametro di sola scrittura per l’impostazione di un fattore moltiplicativo del segnale analogico 1.
20433 ExAn Out 1 Offse [V] Float R/W 0 -10 10
Parametro di sola scrittura per l’impostazione dell’offset da sommare algebricamente al segnale
analogico 1.
20413 ExAn Out 1 Write [V] Float R
Parametro di sola lettura dell’uscita analogica 1.
20443 ExAn Out 1 Value [V] Float R
Parametro della tensione effettiva dell’uscita analogica 1.

ENC REPETITION
Il segnale proveniente dall’encoder/resolver utilizzato come retroazione dell’anello di velocità/posizione può
essere ripetuto/simulato (come un encoder digitale) sulla porta XER con il rapporto desiderato. Tale porta può
essere configurata sia come ingresso (riferimento in frequenza, proveniente da encoder master, per asse elettrico)
che come uscita.
La ripetizione può essere abilitata/disabilitata via software (per evitare possibili guasti il connettore XER è
configurato di default come ingresso).
La frequenza massima della ripetizione è 500 kHz; se tale frequenza viene superata, il drive va in allarme
poiché non è possibile garantire il mantenimento dei conteggi.
L’indice può essere ripetuto con un limite totale accumulato di 131070 impulsi.
E’ possibile programmare la posizione del primo impulso dell’indice ripetuto rispetto al primo indice master dopo
l’abilitazione della ripetizione indice.
Gli indici successivi saranno ripetuti con la frequenza impostata in modo assolutamente
indipendente dall’indice master.
20035 Enc Rep Sim Cfg [--] Enum R/Z/* 0 0 1
Sono disponibili le seguenti opzioni:
0=Main Enc Repet Ripetizione Hw dell’encoder motore (non disponibile su motori con resolver)
1=Spd Pos Enc Sim Simulazione dell’encoder motore.
2=Aux Enc Repeater Ripetizione Hw dell’encoder ausiliario (XER).
20030 PPR Simulation [--] Dword R/Z/* 1024 1 131071
Parametro di impostazione del numero di impulsi/giro per il segnale simulazione encoder.
20032 Index Puls Simul [--] Dword R/Z/* 1024 1 536871000
Parametro di impostazione del guadagno per la simulazione della tacca di zero. Indica ogni quanti impulsi viene
ripetuto l’indice dell’encoder.
Ad esempio, 100 significa che ogni 100 impulsi viene generato un indice zero.
20033 Index Offset Sim [--] Long R/Z/* 0 1 536871000
Parametro di impostazione dell’offset per la simulazione del segnale dell’indice. Con questo parametro è
possibile programmare la posizione del primo impulso dell’indice ripetuto rispetto al primo indice master dopo
l’abilitazione della ripetizione dell’indice. Gli indici successivi saranno ripetuti con la frequenza impostata (parametro
Index Puls Simul) in modo assolutamente indipendente dall’indice master.
19040 Enc Err Simul [mech.deg.] Float R
Errore della simulazione encoder.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 149


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

JOG FUNCTION
La funzione JOG può esser utilizzata sia in controllo di velocità che in controllo di posizione . E’ possibile, tramite la
programmazione di opportuni ingressi digitali, “Jog CW” e/o “Jog CCW”, sostituire al riferimento di velocità Speed
ref (switch posizione 1) con quello di marcia jog (switch posizione 2). Il riferimento di velocità Speed ref è attivo
quando è presente il comando di START mentre il riferimento di marcia Jog è attivo quando è presente il comando
Jog CW o Jog CCW. Nel caso siano presenti sia il comando di START che di JOG, lo START ha la priorità.

Speed Ref 1(rpm)

1
+
Speed Reference
Jog Speed Limit (rpm)
2

Speed Ref 2 (rpm)

Jog Ref (%)

Jog Reference (rpm)

21000 Jog Speed Limit [rpm] Float R/W 1500.0 0 IPA20003


Parametro per l’impostazione del limite massimo del riferimento per marcia jog.
21001 Jog Reference [%] Float R/W 10 0 100
Riferimento per marcia jog, impostabile anche da ingresso analogico. Espresso in percentuale indica il
riferimento di jog.
21003 CW Jog Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di accelerazione oraria (attivo sul riferimento Jog CW).
21004 CCW Jog Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di accelerazione antioraria (attivo sul riferimento Jog CCW).
21005 CW Jog Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di decelerazione oraria (attivo sul riferimento Jog CW).
21006 CCW Jog Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione del tempo di decelerazione antioraria (attivo sul riferimento Jog CCW).

MULTISPEED
MULTISPEED
In alternativa al riferimento analogico Speed ref (nella configurazione controllo velocità) si può abilitare la funzione
Multispeed. Tramite l’abilitazione di ingressi digitali configurati come Speed sel bit X. è possibile richiamare fino a sette velocità
fisse impostate nei parametri Multi Speed XX.
I riferimenti possono essere dotati di segno, in modo tale che con la loro definizione può essere impostato anche
il senso di rotazione desiderato.
Nel caso in cui gli ingressi digitali programmati come Speed Sel Bit siano tutti a 0 rimane attivo il riferimento
Speed Ref 1/2.
Speed sel bit 0 Speed sel bit 1 Speed sel bit 2
Multi speed 1 alto basso basso
Multi speed 2 basso alto basso
Multi speed 3 alto alto basso
Multi speed 4 basso basso alto
Multi speed 5 alto basso alto
Multi speed 6 basso alto alto
Multi speed 7 alto alto alto
txv9201it

150 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max

Jog CW Jog CCW


Speed Ref 1 (rpm)

Speed Reference (rpm)

+
Jog Ref (rpm)

1 Multi Spd Index

Multi Speed Conf


Speed Ref 2 (rpm) 7

Speed Sel Bit 0


Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2

21301 Multi Speed 1 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003


Impostazione riferimento di velocità multispeed 1
21302 Multi Speed 2 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 2
21303 Multi Speed 3 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 3
21304 Multi Speed 4 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 4
21305 Multi Speed 5 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 5
21306 Multi Speed 6 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 6
21307 Multi Speed 7 [rpm] Float R/W 0 -IPA2003 IPA20003
Impostazione riferimento di velocità multispeed 7
21310 Multi Spd Index [--] Word R/W 0 0 7
Parametro di lettura se Multi Speed Conf = Digital input. Indica quale riferimento di velocità è attualmente in uso.
Parametro di lettura/scrittura se Multi Speed Conf = Parameter. Impostazione del riferimento multispeed.
21311 Multi Speed Conf [--] Enum R/W 0 0 1
Parametro per la selezione dei comandi di abilitazione riferimenti multispeed.
0 = Digital Input Selezione riferimenti da ingresso digitale
1 = Parameter Selezione riferimenti da parametro Multi Spd Index.
E’ possibile inoltre la programmazione fino a 3 riferimenti analogici come Multispeed (vedi IPA 20300)
che possono essere richiamati tramite la selezione di 3 ingressi digitali.

MULTIRAMP
MULTIRAMP
La funzione Multiramp consente di richiamare fino a 3 differenti rampe (oltre alla principale). I tempi di accelerazione e
decelerazione si possono impostare in modo indipendente. Il richiamo della rampa desiderata avviene con uno/due segnali
digitali programmati come Ramp sel bit 0 e Ramp sel bit 1 (vedi IPA 20101).
La selezione di ogni differente rampa fa sì che in fase di accelerazione o decelerazione il riferimento segua la
nuova rampa.
Ramp sel bit 0 Ramp sel bit 1
Ramp 1 alto basso
Ramp 2 basso alto
Ramp 3 alto alto
txv9202it

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 151


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

Ramp Enable Jog enable

Reference = 0

Ramp Output

Multi Ramp Index 1


2
Multi Ramp Conf 3

Ramp Sel Bit 0

Ramp Sel Bit 1

21440 Multi Ramp Index [--] Word R/W 0 0 3


Parametro di lettura se Multi Ramp Conf = Digital input. Indica quale rampa è attualmente in uso .
Parametro di lettura/scrittura se Multi Ramp Conf = Parameter. Impostazione della selezione
multiramp.
21441 Multi Ramp Conf [--] Enum R/W 1 0 1
Parametro per la selezione dei comandi di abilitazione multiramp.
0 = Digital input Selezione rampa da ingresso digitale
1 = Parameter Selezione rampa da Multi Ramp Index
MULTIRAMP 1
21401 M Ramp 1 CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di accelerazione oraria
21411 M Ramp 1 CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di accelerazione antioraria
21421 M Ramp 1 CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di decelerazione oraria
21431 M Ramp 1 CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 1 di decelerazione antioraria
MULTIRAMP 2
21402 M Ramp 2 CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 2 di accelerazione oraria
21412 M Ramp 2 CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 2 di accelerazione antioraria
21422 M Ramp 2 CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 2 di decelerazione oraria
21432 M Ramp 2 CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 2 di decelerazione antioraria
MULTIRAMP 3
21403 M Ramp 3 CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 3 di accelerazione oraria

152 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max

21413 M Ramp 3 CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111


Impostazione tempo 3 di accelerazione antioraria
21423 M Ramp 3 CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 3 di decelerazione oraria
21433 M Ramp 3 CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo 3 di decelerazione antioraria

SPEED DRAW
La funzione SPEED DRAW consente di moltiplicare il riferimento di velocità proveniente dal blocco rampe per un
valore compreso tra 0 e 2 (0-200%). Tale valore può essere inserito manualmente tramite configuratore e bus,
può essere campionato da un riferimento esterno analogico oppure provenire dalla funzione Motopotenziometro.
La funzione SPEED DRAW è operativa solo se il parametro 20023 Control Mode è impostato come Speed, in
tutte le altre modalità la funzione è bypassata (rapporto = 1). La funzione viene bypassata anche nel caso di
marcia Jog.
La funzione SPEED DRAW consente di moltiplicare il riferimento di velocità proveniente dal blocco rampe per un
valore compreso tra 0 e 2 (0-200%). Tale valore può essere inserito manualmente tramite configuratore e bus,
può essere campionato da un riferimento esterno analogico oppure può provenire dalla funzione
Motopotenziometro.
20085 Speed Draw Ratio [--] Float R/W 1 0 2
Fattore di moltiplicazione
20086 Speed Draw Out [rpm] Float R
Riferimento di velocità risultante
20089 Speed Draw In [rpm] Float R
Riferimento di velocità in ingresso alla funzione SPEED DRAW
20092 Act SpdDrw Ratio [%] Float R
Rapporto di velocità attualmente in uso

MOTOR PO
MOT T
POT
La funzione Motopotenziometro consente di variare la velocità dell’azionamento, il comando può essere dato da tastierino, da
ingressi digitali, da linea seriale o da bus di campo.
La variazione si ottiente attraverso un tempo di rampa impostabile. Il riferimento del motopotenziometro può
essere sommato o moltiplicato all’uscita della rampa.
La funzione Jog è separata dalla funzione Motopotenziometro.

Ramp Jog Speed Draw Jog En


Torque Enable Enable En

Jog CW Jog CCW


Reference = 0 Pos Speed
Speed Ref 1(rpm)
End Run End Run
Ramp & Limit
Torque Speed Limit Reverse Rev Forward Ramp In = 0 Speed Draw Speed Draw Speed
Output Reference
In Out

X
* (-1)
Act SpdDrw
Speed Ref 2 (rpm) Ratio
Motor Pot
Mode Neg Speed
Limit
A
Motor Pot Speed Draw
Multi Ramp

Output Ratio
A
Index

M Pot 1
mode 2
M Pot 3
Multi Ramp
Conf

Multi Multi
Speed Speed Output
Index Conf
Motor Pot Up Lim
Motor Pot Lo Lim
Jog Speed Limit

Ramp Sel Bit 0


Ramp Sel Bit 1

1 Motor Pot Acc&Dec MPOT


Motor Pot Init
7 Motor Pot Mode I/O Parameter
Parameter
Jog Reference

Internal variable
Motor Pot En

Motor Pot Down


Motor Pot Up

Motor Pot Memo


Motor Pot Rev
Motor Pot Reset
Speed Sel Bit 0
Speed Sel Bit 1
Speed Sel Bit 2

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 153


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

22502 Motor Pot Up Lim [%] Float R/W 100 0 200


Limite superiore del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref
Inteso come massima percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot
Mode = Speed ref Multip. Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22503 Motor Pot Lo Lim [%] Float R/W 100 0 200
Limite inferiore del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref .
Inteso come minima percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot
Mode = Speed ref Multip.
Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22504 Motor Pot Acc [msec] Long R/W 4000 0 IPA20003
Tempo di accelerazione del riferimento di velocità. [s] 0 … 6553,5 (Riferito a Full Scale Speed).
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : la rampa principale del drive (menu RAMP) viene
soprascritta da Motor Pot Acc.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : la rampa principale del drive (menu RAMP) è
completamente indipendente da Motor Pot Acc
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus.
22505 Motor Pot Dec [msec] Long R/W 4000 0 IPA20003
Tempo di decelerazione del riferimento di velocità. [s] 0 … 6553,5 (Riferito a Full Scale Speed).
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : la rampa principale del drive (menu RAMP) viene
soprascritta da Motor Pot Dec.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : la rampa principale del drive (menu RAMP) è
completamente indipendente da Motor Pot Dec.
Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus
22506 Motor Pot Init [%] Float R/W 0 0 200
Inizializzazione del riferimento di uscita del motopotenziometro. 0 … 200%
Riferito a Full scale speed se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref
Inteso come percentuale di moltiplicazione del riferimento di velocità principale se Motor Pot Mode =
Speed ref Multip. Il parametro può essere impostato tramite tastierino, linea seriale o bus.
22507 Motor Pot En [--] Enum R/W 0 0 1
Abilitazione della funzione motopotenziometro. Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti,
linea seriale o bus.
0 = Disabled
1 = Enabled
22508 Motor Pot Reset [--] Float R/W 0 0 1
Reset della memorizzazione e inizializzazione di Motor Pot Output al valore impostato in Motor Pot
Init.
0 = Disabled
1 = Enabled Reset
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus
22509 Motor Pot Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Modalità di funzionamento del motopotenziometro. Il comando può essere dato tramite tastierino,
morsetti, linea seriale o bus.
0 = Add to Ramp Ref Il riferimento di velocità si somma a Speed Ref
1 = Ramp Ref Multip Il motopotenziometro opera come moltiplicatore di Speed Ref. In questo
caso viene utilizzata la funzione Speed Draw del drive.
Nota: se il parametro Speed Ratio è impostato su ingresso analogico, questo ha priorità rispetto alla

154 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
funzione motopotenziometro
La modifica di questo parametro comporta la reinilizializzazione del parametro 22506:
- 22509 modificato dall’utente da 0 a 1 -> 22506 reimpostato automaticamente = 100
- 22509 modificato dall’utente da 1 a 0 -> 22506 reimpostato automaticamente = 0
22510 Motor Pot Memo [--] Float R/W 0 0 1
Memorizzazione del riferimento impostato.
0 = Disabled Ripartenza dalla configurazione di default
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : il riferimento di velocità viene
impostato al valore indicato in Motor Pot Lo Lim.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : il rapporto di velocità viene
impostato a 100%
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus
1 = Enabled Memorizzazione dell’ultima velocità o rapporto di velocità impostato.
Se Motor Pot Mode = Add To Ramp Ref : il motore, dopo lo Start,
accelera in modo automatico fino alla velocità precedentemente impostata.
Se Motor Pot Mode = Speed Ref Multip : il motore, dopo lo Start, segue
il riferimento di velocità moltiplicato per il rapporto precedentemente
impostato.
22511 Motor Pot Dir [--] Bool R/W 0 0 1
Inversione di polarità del riferimento di velocità:
0=Forward diretto
1=Reverse riferimento invertito
Il comando può essere dato tramite tastierino, morsetti, linea seriale o bus
22501 Motor Pot Output [%] Float R
Monitor impostazione motopotenziometro 0 … 200%
Il parametro può essere letto tramite tastierino, linea seriale o bus

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 155


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

BRAKE CONTROL
La funzione brake consente di comandare in maniera opportuna il freno di stazionamento del motore con
un'uscita digitale del drive programmata come [20] Brake Command.
Occorre utilizzare per abilitare e disabilitare il drive un ingresso digitale programmato come [28] Virtual Enable.
In caso di allarme o di caduta del Digital Input 0 durante il funzionamento l'uscita che comanda il freno cade quando
la velocità del motore è inferiore ad una soglia programmabile.

Digita Input = 0

Virtual Enable
(DI)

Start / Stop
(DI)

Drive Enable
(DO)
Brake ON Delay Brake ON Delay

Ramp
Reference

Speed (*) Brake ON Spd Thr

Brake
Command (DO) 8msec Brake OFF Delay 8msec Brake OFF Delay 8msec Brake OFF Delay

(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)

Nota! In caso di allarme, il comportamento è identico alla caduta di Digital Input 0.


20600 Brake Enable [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Funzione brake disabilitata
1 = Enabled Funzione brake abilitata
20601 Brake OFF Delay [sec] Float R/W 0 0 10
Ritardo in secondi dal commando di apertura freno allo sblocco dei riferimenti
20602 Brake ON Delay [sec] Float R/W 0 0 10
Ritardo in secondi dal commando di chiusura freno alla disabilitazione del drive (motore non in coppia).
20603 Brake ON Spd Thr [rpm] Float R/W 100 0 20000
Soglia di velocità per la chiusura del freno in caso di allarme o caduta del digital input 0.

POWERLOSS
La funzione Powerloss permette di gestire la caduta della alimentazione di rete sia in caso di transitori che di
perdita persistente. Durante il funzionamento in Powerloss il sistema viene controllato in modo da utilizzare
l'energia cinetica del motore azionato per mantenere alto il valore di tensione del DC Link.
La funzione si attiva automaticamente in corrispondenza di una soglia di intervento pari a circa il 78% della
tensione di normale funzionamento del DC Link (es: per alimentazione a 400Vac la soglia è fissata a 440Vdc).
L'attivazione della funzione è rilevabile tramite il parametro PL Stop Active programmabile su uscita digitale.

Sono state implementate due modalità di funzionamento: Coast through ed Emergency Stop.
La selezione viene effettuata tramite il parametro Powerloss Config.

Modalità Coast-through
Questa modalità è stata studiata in modo da permettere al motore controllato di passare attraverso un buco di rete con la
minor riduzione di velocità possibile.
Al rilevamento della soglia di attivazione della funzione, la velocità del motore viene controllata tramite un

156 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
regolatore PI e regolata in modo da mantenere costante la tensione del DC Link ad un valore predefinito pari al 12%
maggiore della soglia di sottotensione.
I guadagni del regolatore PI vengono impostati tramite P Loss Prop Gain e P Loss Int Gain.
La funzione si disattiva automaticamente in corrispondenza del ritorno di rete riportando il motore alle condizioni
di funzionamento antecedente l'interruzione.
Nel caso l'interruzione fosse permanente oppure se la velocità del motore diventa troppo bassa per consentire il recupero di
energia cinetica, il drive si arresta in condizioni di allarme di Main Power Loss (A16).
Modalità Emergency Stop
Questa modalità è stata studiata per l'utilizzo in applicazioni ove occorre arrestare il motore o i motori installati in una macchina
in modo controllato e sincronizzato anche in caso di perdita della alimentazione di rete.
Al rilevamento della soglia di attivazione della funzione, il drive riduce la frequenza di uscita secondo la rampa
impostata tramite P Loss Ramp portando il motore a funzionare come generatore ricaricando il DC Link al valore
specificato nel parametro P Loss Volt Ref. Successivamente la velocità del motore viene controllata tramite un
regolatore PI e regolata in modo da mantenere costante la tensione del DC Link. I guadagni del regolatore PI
vengono impostati tramite P Loss Prop Gain e P Loss Int Gain.
Durante il funzionamento in Powerloss il limite di corrente del drive viene impostato secondo P Loss Trq Limit.
Quando la velocità del motore scende sotto la soglia definita in P Loss Spd 0 Thr, il drive si arresta in
condizioni di allarme di Main Power Loss (A16).
Il parametro PL Next Factor, impostabile su uscita analogica, fornisce il rapporto di velocità (Motor Speed /
Speed Reference). Può essere utilizzato come moltiplicatore del riferimento di velocità degli altri motori installati
sulla macchina al fine di ottenere un arresto sincronizzato.
E' possibile segnalare al drive il ripristino della tensione di rete tramite il parametro PL Mains Status da
parametro o tramite ingresso digitale. Quando il valore del parametro torna allo stato alto e se la velocità del
motore è superiore alla soglia di velocità impostata in P Loss NoRes Thr il sistema riaccelera il motore alle
condizioni di funzionamento antecedente l'interruzione con la rampa standard di sistema (menu RAMP).
18138 PL Mains status [--] Bool R/W 0 0 1
Segnala al drive il ripristino della tensione di rete. Il comando può essere dato tramite tastierino,
ingresso digitale programmabile, linea seriale oppure Bus.
0 = Off
1 = On
18130 Powerloss Config [--] Enum R/W/* 0 0 2
Configurazione della funzione Powerloss.
0 = Disabled
1 = Coast - Through
2 = Emergency Stop
18131 P Loss Prop Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno proporzionale dell’algoritmo di regolazione della funzione Powerloss.
18132 P Loss Int Gain [--] Int R/W 500 0 32767
Guadagno integrale dell’algoritmo di regolazione della funzione Powerloss.
18133 P Loss Volt Ref [V] Float R/W 790 100 820
Valore di riferimento per l’algoritmo della funzione Emergency Stop.
18134 P Loss Ramp [ms/krmp] Float R/W 336.1 0 FLT_MAX
Valore di rampa utilizzata in corrispondenza dell’attivazione della funzione Emergency Stop.
18135 P Loss Trq Lim [%] Float R/W 100 0 FLT_MAX
Valore massimo della coppia di frenatura in fase di Emergency Stop.
18136 P Loss Spd 0 Thr [rpm] Float R/W 10 0 FLT_MAX
Soglia di attivazione dell’allarme Main Loss (A 16).
20088 P Loss NoRes Thr [rpm] Float R/W 10 0 100000
Soglia di velocità al di sotto della non è più possibile riprendere il funzionamento antecedente

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 157


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
l'interruzione di rete in caso di ritorno di rete.
18137 PL Next Factor [--] Float R
Fornisce il rapporto di velocità Motor Speed / Speed Reference. Può essere utilizzato come
moltiplicatore del riferimento di velocità degli altri motori installati sulla macchina al fine di ottenere un arresto
sincronizzato.
Il parametro può essere impostato su un’uscita analogica programmabile
20087 P Loss Active [--] ENUM R 0 0 1
Stato di attività della funzione Powerloss
0 = Not Active
1 = Active

POSITION
E’ possibile configurare i drive in Controllo di Posizione; la modalità di default è però quella di Controllo di
Velocità.
DRIVE CONFIG / Control Mode -> Position

Attenzione! Al fine di effettuare posizionamenti corretti occorre necessariamente portare, almeno


una volta, il drive in posizione di 0 (o posizione di homing). Una volta trovata la posizione di home,
essa viene mantenuta fino allo spegnimento o al reset del drive. È possibile effettuare una nuova
ricerca di 0 (o homing) in qualunque momento, alzando l'ingresso digitale programmato come Pos
zero search.

Sono disponibili 8 posizionamenti punto-punto con profilo ad accelerazione costante, configurabili in modalità
assoluta o relativa e con possibilità di impostare velocità e accelerazioni diverse per ogni posizionamento.

Modalità assoluta :
- parametro Position Mode = [0] Absolute : permette di variare le distanze tra le stazioni modificando quindi la
posizione di ogni singola stazione e consente, in caso arresto anomalo, un più semplice ritorno alla posizione di
zero (home).
- parametro Position Mode = [1] IncAbs : i movimenti sono incrementali, per passi assoluti.
Esempio: se il preset di posizione è 2000 u.u., le quote di destinazione sono 2000, 4000, 6000,

Modalità relativa :
- parametro Position Mode = [2] Incremental : i movimenti sono incrementali rispetto alla posizione di partenza
Esempio: se il preset di posizione selezionato è 2000 u.u. (unità utente), ad ogni comando di Pos start pos la
posizione aumenta di 2000 u.u.

Per ogni spostamento è possibile impostare i parametri:


Pos Preset X Impostazione del settore iniziale
Pos Speed X Impostazione della velocità
Pos Acc X Impostazione della accelerazione
Pos Dec X Impostazione della decelerazione

Nel menu Position sono presenti i parametri per la gestione delle funzioni :
- Ricerca di Zero
- Start di posizione
- Riferimento di posizione da ingresso analogico
- Autoapprendimento quote
- Posizionatore Sequenziale (Multiposizionatore)

158 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
Ricerca di Zero ( Pos 0 search )
E’ possibile eseguire la fase di ricerca di zero in diverse modalità:
A- Tramite l'utilizzo del sensore di zero e della tacca dell'encoder (modalità di default)
B- Tramite l'utilizzo del solo sensore di zero
C- Tramite l'utilizzo della tacca dell'encoder
D- Tramite il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)
- vedere anche "Autoapprendimento quote - POS Memo 0", nelle pagine seguenti.

A- Tramite l'utilizzo del sensore di zero e della tacca dell'encoder (modalità di default):

Zero Sensor En = Enabled;


Zero Index En = Enabled.

(DI) Enable

(DI) POS 0 Search

(DI) Pos 0 Sensor

Index encoder

Home Spd Ref

Speed (*)

Home Fine Spd

Home Src Direc = positive

Zero Sensor En = enabled


(DO) Pos Zero Found
Zero Index En = enabled
(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)

1) Abilitare il drive: ingresso digitale “Enable” a stato logico alto.


2) Abilitare (stato logico alto) l’ingresso digitale programmato come POS 0 Search.
3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte nella direzione indicata dal parametro Home
Src Direc (positive = rotazione oraria del motore) con il riferimento Home Spd Ref. Quando il sensore
viene ingaggiato (POS 0 Sensor alto), il motore inverte direzione e il riferimento di velocità attivo
diventa Home Fine Spd . Il motore si arresta alla prima tacca dell'encoder dopo aver liberato il
sensore (POS 0 Sensor basso). La posizione della tacca dell'encoder viene acquisita come posizione
0.

Se alla partenze il sensore è ingaggiato (POS 0 Sensor alto) il motore parte in direzione opposta a quella indicata dal
parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine Spd. Il motore si
arresta alla prima tacca dell'encoder dopo aver liberato il sensore (POS 0 Sensor basso). La posizione della tacca
dell'encoder viene acquisita come posizione 0.
Tramite il parametro Inside Index Src è possibile scegliere se l'indice dell'encoder corrispondente allo zero è
interno o esterno al sensore.
Tramite il parametro Zero Sensor Edge è possibile scegliere il fronte attivo del sensore di zero. Per maggiori informazioni
vedere menu ZERO FOUND CONFIG.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 159


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
B- Tramite l'utilizzo del solo sensore di zero

Zero Sensor En = Enabled;


Zero Index En = Disabled.

(DI) Enable

(DI) Pos 0 search

(DI) Pos 0 sensor

Home Spd Ref

Speed (*)

Home Fine Spd

Home Src Direc = positive

Zero Sensor En = enabled


(DO) POS Zero Found
Zero Index En = disable
(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)

1) Abilitare il drive: ingresso digitale “Enable” a stato logico alto.


2) Abilitare (stato logico alto) l’ingresso digitale programmato come POS 0 Search.
3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte nella direzione indicata dal parametro
Home Src Direc (positive = rotazione oraria del motore) con il riferimento Home Spd Ref. Quando il
sensore viene ingaggiato (POS 0 Sensor alto), il motore inverte direzione e il riferimento di velocità
attivo diventa Home Fine Spd. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor
basso). Questa posizione viene acquisita come posizione 0.

Se alla partenze il sensore è ingaggiato (POS 0 Sensor alto) il motore parte in direzione opposta a quella indicata
dal parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine
Spd. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor basso). Questa posizione viene
acquisita come posizione 0.

Tramite il parametro Zero Sensor Edge è possibile scegliere qual è il fronte attivo del sensore di zero. Per
maggiori informazioni vedere menu ZERO FOUND CONF.

160 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
C- Tramite l'utilizzo della tacca dell'encoder

Zero Sensor En = Disabled;


Zero Index En = Enabled

1) Abilitare il drive: ingresso digitale “Enable” a stato logico alto.


2) Abilitare (stato logico alto) l’ingresso digitale programmato come POS 0 Search.
3) Il motore, quando riceve il comando POS 0 Search, parte in direzione opposta a quella indicata dal
parametro Home Src Direc (positive = il motore ruota in senso antiorario) con il riferimento Home Fine Spd. Il
motore si arresta alla prima tacca dell'encoder e assume questa posizione come 0.

(DI) Enable

(DI) Pos 0 search

Index encoder

Speed (*)

Pos speed line 0

POS SENSOR SEARCH DIR = positive

ZERO SENSOR ENABLE = disable


(DO) Pos Zero Found
ZERO INDEX ENABLE = enabled
(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)

NOTA! Se Zero Sensor En = Disabled e Zero Index En = Disabled alzando


POS 0 Search il motore sta fermo e la ricerca di home non viene effettuata.

Se nei casi A e B, prima di ingaggiare il sensore, incontro l'opportuno fine corsa (End Run Forward se velocità positiva e
End Run Reverse se negativa) il motore inverte la direzione di marcia, mantenendo il riferimento di velocità Home Spd
Ref. Quando viene ingaggiato il sensore (POS 0 Sensor alto), il riferimento di velocità attivo diventa Home Fine Spd, ma il
motore non inverte la direzione. Il motore si arresta quando il sensore viene liberato (POS 0 Sensor basso). Questa
posizione viene acquisita come posizione 0. Questo è utile quando il sensore di 0 non si trova ad uno degli estremi della
corsa utile.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 161


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max

(DI) Enable

(DI) Pos 0 search

(DI) End Run forward

(DI) Pos 0 Sensor

Index encoder

Home Spd Ref

Speed (*)

Home Fine Spd


Home Src Direc = positive

Zero Sensor En = enabled


(DO) Pos Zero Found
Zero Index En = enable
(*) Speed = 100 ms Filtered Actual speed (Flt Act Spd 100)

Se viene impostato un offset per la posizione di zero (Home Pos Offset diverso da 0), il motore durante la
ricerca di 0 si comporta come descritto precedentemente. L'unica differenza è che nel punto di home la posizione
è pari a - Home Pos Offset.
Esiste la possibilità, tramite il parametro Home Pos Offs En, di far arrestare il motore a 0 unità utente, cioè
spostamento di -Home Pos Offset rispetto alla tacca dell’encoder.

D- Tramite il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)

1) Abilitare il parametro IPA 30045, 0 Pos at Startup (menu ZERO FOUND CONF)
2) Alla successiva accensione del Drive, esso effettuerà un campionamento della posizione dell’encoder
che verrà acquisita come posizione Zero (Home).

Nota: Nel caso venga eseguita una ulteriore ricerca di zero con una delle modalità indicate, la
posizione di zero iniziale verrà sovrascritta.

Start di posizione

Al termine della fase di ricerca di zero è possibile eseguire lo start di posizione. Il motore, quando il drive (già
abilitato) riceve il comando POS Start Pos, comincia a girare con il riferimento Pos Speed e raggiunge la quota
impostata. Sono presenti 64 registri nei quali è possibile memorizzare le quote desiderate e richiamarle tramite gli
ingressi digitali programmati come Pos Preset 0,1,2,3,4,5. (Sono usati per determinare in maniera binaria la
quota del posizionamento. Non è necessario usarli tutti contemporaneamente. Se non programmati, i bit sono a
0).
E’ possibile impostare per ogni quota dei primi 8 registri una velocità massima ed una rampa di accelerazione/
decelerazione personalizzata. Per tutti gli altri registri la velocità e la rampa di accelerazione/decelerazione sono
uguali.

162 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
Riferimento di posizione da ingresso analogico

Nel caso di posizionamento assoluto (IPA 30091, Position Mode = 1) e campionamento continuo abilitato
(IPA 30099, Pos An Mode = 1 ) è possibile campionare un ingresso analogico per impostare il riferimento di
posizione Pos Preset 0.
Il riferimento campionato andrà da Min Prs Abs Val a Max Prs Abs Val

Esempio: 0V = Min Prs Abs Val, 10V = Max Prs Abs Val

Se IPA 30099 Pos An Mode = Continuous, il riferimento analogico viene inseguito finche che il comando POS-
Start Pos rimane attivo, alla sua disattivazione la quota viene congelata come posizione finale .
Se IPA 30099 Pos An Mode = Step, il riferimento analogico viene campionato dall'attivazione del comando
POS-Start Pos al raggiungimento da parte del motore della quota da esso specificata, dopodichè il
campionamento viene disattivato (anche se POS-Start Pos è ancora attivo).

Altri parametri dedicati alla funzione: IPA 30098, Pos An Filter; IPA 30097, Pos An Stdy Wind; IPA 30096, Pos
An Wind Del; IPA 30099, Pos An Mode.
Autoapprendimento quote
Value acquisition function Pos Start Pos Pos Zero Found

Pos Start Pos Pos Zero Found &


Ramp Speed limit Current limit
&
Preset Index
Position reference

Position set Ramp set Speed set Position Torque


Preset Index
Pos Preset 0 Pos Acc/Dec CW/CCW 0 Pos Speed 0
Pos Preset 1 Pos Acc/Dec CW/CCW 1 Pos Speed 1 Pos Return Pos Zero Found
Pos Preset Pos Preset 2 Pos Acc/Dec CW/CCW 2 Pos Speed 2
Conf Pos Preset 3 Pos Acc/Dec CW/CCW 3 Pos Speed 3
Pos Preset 4 Pos Acc/Dec CW/CCW 4 Pos Speed 4 &
Unit Per Rev Pos Preset 5 Pos Acc/Dec CW/CCW 5 Pos Speed 5 Ramp
Pos Preset 6 Pos Acc/Dec CW/CCW 6 Pos Speed 6
Pos Preset 7 Pos Acc/Dec CW/CCW 7 Pos Speed 7
Position Pos Return Speed
Pos Preset (8..63) Pos Acc/Dec (8..63) Pos Speed (8..63)
Mode

Pos 0 Search
Pos Return Dec
Pos Return Acc
Pos Preset 0

Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5

Pos Preset 0

Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5
Pos Preset 1

Pos Preset 1
Pos Preset 0

Pos Preset 2
Pos Preset 3
Pos Preset 4
Pos Preset 5
Pos Preset 1

Pos Return

to position return

Zero search

POS Memo 0: (vedi IPA 20101) memorizza la posizione attuale come posizione zero. Se la posizione 0 viene
memorizzata, essa viene anche considerata trovata (non è necessario fare una successiva ricerca zero per
eseguire un posizionamento).

POS Memo Pos: (vedi IPA 20101) memorizza la posizione attuale come quota xx . Il registro nel quale deve
essere memorizzata la quota viene determinato dai parametri Preset Index se il parametro Pos Preset Conf è
impostato come Parameter o da ingresso digitale se Pos Preset Conf è Digital Input.

Posizionatore Sequenziale (Multiposizionatore)

Al termine di un posizionamento (all'interno dei primi otto) è possibile scegliere di proseguire con il movimento
successivo al verificarsi di alcune condizioni. Questo permette di eseguire un movimento composto.
I parametri sotto gestiscono la sequenza

M Pos X Progress Al termine di ogni posizionamento questo parametro consente o meno l’avanzamento
al posizionamento successivo.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 163


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
M Pos X Dwell Impostazione del tempo di ritardo all’avanzamento
M Pos X Event Impostazione dell’avanzamento a seguito di un evento da ingressi digitali o bus di campo
M Pos X Next Pos Impostazione del successivo passo di posizionamento.

L’avanzamento può avvenire:


• con un ritardo, impostato in M Pos X Dwell
• a seguito di un evento. L’evento è un valore dettato da ingressi digitali o bus di campo che eguaglia M Pos X Event
• Combinazione dei due precedenti : trascorso un tempo attende il realizzarsi di un evento.

Con il comando POS Start Pos il settore iniziale è scelto in funzione di POS Preset
Per abilitare, visualizzare e interrompere la sequenza sono disponibili i seguenti parametri:

Menu Parametro Funzione


POSITION Multi Pos Enable Abilitazione del multiposizionatore
[46] MultiPos Abort Comando da ingresso digitale o Bus di campo:
Interrompe la sequenza posizioni.
Interruzione possibile con POS Start Pos non attivo o
drive disabilitato.
Al prossimo comando di POS Start Pos, il settore sarà
scelto in funzione di POS Preset.
Multi Pos Index Settore in esecuzione
Pos Actual Event Valore della variabile Event., viene confrontata con M
Pos X Event
Start on Edge Enabled: con Multi Pos Enable = ON, Start on Edge è
sempre Disabled
Start on Edge Disabled: con il comando POS Start Pos avanza,
togliendo il comando si ferma. Con il comando
successivo prosegue dal punto di arresto.

Esempio di utilizzo Multiposizionatore: Movimento ripetitivo di un nastro trasportatore


Station Station Station Station
1 2 3 4

d1 d2 d3 d4

d5

v
vb vb

va va

vc
dx = distanza tra le stazioni, vx = velocità

Il movimento alla stazione successiva avviene quando i microinterruttori sono in posizione e in ogni caso dopo
un tempo minimo definibile.

- Impostazione dei parametri, in modalità assoluta - Menu POSITION \ POSITION FUNC


Position Mode = Absolute Le posizioni indicate sono assolute rispetto allo zero (home)
Multi Pos Enable = On

164 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
- Definizione evento: con tre ingressi digitali è possibile impostare Pos Actual Event da 0 a 7
Digital Input 4 = POS Event Bit 0
Digital Input 5 = POS Event Bit 1
Digital Input 6 = POS Event Bit 2

- Impostazione del cinque spostamenti del posizionamento (Pos Preset 0, 1, 2, 3 e 4)


> Menu POSITION\Pos Preset 0
Parametro impostazione note
Pos Preset 0 d1
Pos Speed 0 va
Pos Acc 0 xxx non verrà riportata negli altri spostamenti
Pos Dec 0 xxx non verrà riportata negli altri spostamenti
MPos 0 Progress Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 0 Dwell 100 giunto alla stazione 1 attende 100 msec
MPos 0 Event 3 attende che la word Pos Actual Event valga 3, quindi che gli ingressi digitali 4 e 5 siano alti.
MPos 0 Next Pos 1 avanzamento a Pos Preset 1

> Menu POSITION\Pos Preset 1


Parametro impostazione note
Pos Preset 1 d1+d2
Pos Speed 1 vb
MPos 1 Progress Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 1 Dwell 100 giunto alla stazione 2 attende 100 msec
MPos 1 Event 7 attende che la word Pos Actual Event valga 7. quindi che gli ingressi digitali 4, 5, 6 siano alti.
MPos 1 Next Pos 2 avanzamento a Pos Preset 2

> Menu POSITION\Pos Preset 2


Parametro impostazione note
Pos Preset 2 d1+d2+d3
Pos Speed 2 vb
MPos 2 Progress = Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 2 Dwell = 100 giunto alla stazione 3 attende 100 msec
MPos 2 Event =1 attende che la word Pos Actual Event valga 1, quindi che l’ingresso digitale 4 sia alto
MPos 2 Next Pos 3 avanzamento a Pos Preset 3

> Menu POSITION\Pos Preset 3


Parametro impostazione note
Pos Preset 3 d1+d2+d3+d4
Pos Speed 3 va
MPos 3 Progress Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 3 Dwell 100 giunto alla stazione 4 attende 100 msec
MPos 3 Event 2 attende che la word Pos Actual Event valga 2, quindi che l’ingresso digitale 2 sia alto.
MPos 3 Next Pos 4 avanzamento a Pos Preset 4

> Menu POSITION\Pos Preset 4


Parametro impostazione note
Pos Preset 4 0 Home
Pos Speed 4 vc
MPos 4 Progress Dwell+Event avanzamento al set di posizione successivo
MPos 4 Dwell 100 giunto a home attende 100 msec
MPos 4 Event 5 Attende che la word Pos Actual Event valga 5, quindi che gli ingressi digitali 4 e 5 siano alti.
MPos 4 Next Pos 0 avanzamento a Pos Preset 0

> Menu POSITION\Pos Preset 5 ... 8


Parametro impostazione note
MPos 5 Progress ... MPos 8 Progress None default

18123 Max Pos Error [deg] Float R/W 90 0 2880


Errore massimo di posizione oltre il quale interviene l’allarme “(A 29) Position Error ” in modalità “Els” o
“Position”.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 165


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
30000 Unit Per Rev [--] Float R/Z/* 1000 -10000 100000
Impostazione della quantità di spazio percorso in un giro dell’encoder. Parametro utilizzato per la
conversione della posizione in unità ingegneristiche, impostando un valore negativo si associano
posizionamenti positivi a rotazioni antiorarie del motore.
30001 Unit Per Div [--] Float R/Z/* 1 1 10000.0
Questo parametro è utilizzato come divisore per calcolare il numero di impulsi motore per unità utente e
per evitare errori introdotti dai rapporti meccanici.
Come esempio consideriamo un sistema meccanico formato da una vite a sfere con passo da 10 mm
e da un rapporto di ingranaggio 1:3. Volendo esprimere le distanze in millimetri, i parametri devono
essere impostati come segue:
Unit Per Rev (IPA 30000) = 10
Unit Per Div (IPA 30001) = 3
30002 Multi Pos Enable [--] Bool R/W 0 0 1
Abilitazione del Multiposizionatore.
0 = Disabled
1 = Enabled
30010 Pos CW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione oraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63).
30011 Pos CCW Acc [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di accelerazione antioraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63).
30012 Pos CW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione oraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63)
30013 Pos CCW Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione antioraria durante i posizionamenti (tempo di rampa attivo per le
posizioni impostate nei registri da 8 a 63).
30014 Position Speed [rpm] Float R/W 3000.0 0 IPA20003
Attivo se l’ingresso analogico Pos speed non è programmato. Impostazione riferimento di velocità
durante i posizionamenti.
30042 Start on Edge [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Togliendo il comando di POS Start Pos durante una fase di
posizionamento, il motore si ferma in accordo al parametro IPA 30043 Stop
by Ramp.
1 = Enable Non è possibile fermare il motore durante la fase di posizionamento se non
disabilitando il drive.
Il cambiamento di questo parametro è attivo solo dopo il reset del drive.
30043 Stop by Ramp [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled Se Start on Edge = Disabled, togliendo il comando di POS Start Pos
durante una fase di posizionamento, il motore si ferma senza rampa.
1 = Enable Se Start on Edge = Disabled, togliendo il comando di POS Start Pos
durante una fase di posizionamento, il motore si ferma con tempo di rampa
impostato nel parametro Pos Stop Dec.
Il cambiamento di questo parametro è attivo solo dopo il reset del drive.
30044 Pos Reach Behav [--] Enum R/W 0 0 1
0 = Disabled
1 = Enable

166 • Capitolo 10 Parametri Manuale XVy-EV


IPA Descrizione [Unità] Formato Access Default Min Max
0 = Disabled 1 = Enabled

Pos Start Pos Pos Start Pos

Pos Reached Pos Reached

30057 Back Lash Window [u.u.] Float R/W 2000.0 0 IPA30018


Questo parametro imposta l’ampiezza della finestra di posizione dove sarà possibile correggere gli
errori di posizionamento causati da giochi meccanici. Durante il processo di posizionamento, se
l’ingresso definito come [1010] POS Memo 0 diventa attivo, il drive completa il movimento ma il
punto di partenza del movimento successivo sarà la posizione dove l’ingresso POS Memo 0 è
diventato attivo. Se l’ingresso definito come POS Memo 0 diventa attivo al di fuori della finestra di
posizione definita in Back Lash Window, il drive non inizia il seguente comando di posizionamento
fino al completamento di una nuova ricerca di zero. Questa funzione è attiva solo in modalità “Inc
Abs”.
30090 Preset Index [--] Word R/W 0 0 63
Parametro di lettura se Pos Preset Conf = Digital input.
Parametro di lettura/scrittura se Pos Preset Conf = Parameter. Indica quale preset di posizione è
attualmente in uso.
30091 Position Mode [--] Enum R/W 0 0 1
Questo parametro indica se le quote di posizionamento fanno riferimento alla posizione di zero oppure
alla posizione attuale (movimenti relativi o assoluti).
0 = Inc Abs Indica che la quota del registro di posizione è incrementale per passi assoluti.
Esempio: se il preset di posizione è 2000 u.u., le quote di destinazione sono 2000, 4000, 6000, ...
Se il posizionamento viene interrotto, al nuovo comando di POS Start Pos termina il posizionamento
precedente.
1 = Absolute Indica che la quota del registro di posizione è assoluta rispetto alla posizione di zero.
Esempio: se il preset di posizione attualmente selezionato è 2000 u.u., al primo comando di POS Start
Pos la posizione di destinazione è 2000 u.u. (riferita alla posizione di zero), con i successivi comandi
(se il registro non viene modificato) la posizione non varia.
2 = Incremental Indica che la quota del registro di posizione è incrementale rispetto alla posizione
attuale.
Esempio: se il preset di posizione attualmente selezionato è 2000 u.u. (unità utente), ad ogni comando
di POS Start Pos la posizione aumenta di 2000 u.u. Se il posizionamento viene interrotto, al nuovo
comando di POS Start Pos la posizione aumenta di 2000 u.u. dal punto in cui il motore si è fermato.
30094 Pos Stop Dec [ms/krpm] Float R/W 336.1 0 IPA21111
Impostazione tempo di decelerazione oraria/antioraria attivo quando viene tolto il comando di POS Start
Pos prima del termine del posizionamento in corso.
19113 Actual Pos Error [deg] Float R
Errore di posizione utilizzato nella modalità “Els” o “Position”.
30004 Multi Pos Index [--] Int R
Visualizza il settore in esecuzione del Pos Preset durante l'esecuzione della funzione Multiposizionatore.
30016 Actual Position [u.u.] Float R
Parametro di sola lettura. Indica la posizione attuale del motore rispetto alla posizione di zero.

Manuale XVy-EV Capitolo 10 Parametri • 167


IPA Descrizione [Unità] Formato Accesso Default Min Max
30081 Destination Pos [u.u.] Float R
Parametro di sola lettura indica la posizione di destinazione in unità utente.
30093 Position Config [--] Dword R
Parametro configurato a bit con impostazione esadecimale.
Bit 0: Mappatura del parametro IPA 30044
Bit 1: Mappatura del parametro IPA 30042
Bit 2: Mappatura del parametro IPA 30043
Bit 9: Utilizzo di encoder assoluto per chiudere anello di posizione.
Bit 11: Utilizzo resolver per chiudere anello di posizione.
Bit 12: Utilizzo encoder esterno per chiudere anello di posizione.
Bit 16: Mappatura del parametro IPA 30037
Bit 17: Mappatura del parametro IPA 30038
Bit 18: Mappatura del parametro IPA 30036
Bit 19: Mappatura del parametro IPA 30039
Bit 20: Mappatura del parametro IPA 30040
Bit 21: Mappatura del parametro IPA 30041
30800 Pos Actual Event [--] Word R
Visualizza lo stato attuale degli eventi provenienti da ingressi digitali o Bus, attivi nella funzione
Multiposizionatore per avanzare da una posizione alla successiva.
POSITION LIMIT
30015 Position Torque [%] Float R/W 100 0 IPA22012
Impostazione massima coppia durante i posizionamenti (attivo per tutte le posizioni impostate nei registri da 0 a
63).
30017 Min Preset Value [u.u.] Float R/Z/* -4194304 -223 223-1
Parametro che determina la quota minima impostabile nei vari registri di posizione. Unità di misura:
unità utente. Un’impostazione inferiore a questo valore non viene accettata.
30018 Max Preset Value [u.u.] Float R/Z/* 4194303 -223 223-1
Parametro che determina la quota massima impostabile nei vari registri di posizione. Unità di misura:
unità utente. Un’impostazione superiore a questo valore non viene accettata.
30056 Max Prs Abs Val [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Finecorsa software: massima quota assoluta. Quando è uguale a Min Prs Abs Val non è abilitato. Se
la quota di destinazione è superiore a questo valore il comando non viene eseguito ed il drive attiva
l'uscita digitale [1008] Pos Out Of Lim.
30055 Min Prs Abs Val [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Finecorsa software: minima quota assoluta. Quando è uguale a Max Prs Abs Val non è abilitato. Se la
quota di destinazione è inferiore a questo valore il comando non viene eseguito ed il drive attiva l'uscita
digitale [1008] Pos Out Of Lim.
POS THR CONFIG
30050 Pos Abs Thr [u.u.] Float R/W 0 -223 223-1
Impostazione soglia per la segnalazione “posizione superata” riferita alla posizione di zero. Quando la
posizione è maggiore di quanto impostato in questo parametro, l’uscita digitale programmata come
[1004] Pos Abs Thr viene portata a +24V.
30051 Positon Thr [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Impostazione soglia per la segnalazione “posizione superata” riferita all’ultimo posizionamento:
| posizione attuale - posizione di partenza | > Position Thr, l'uscita Pos Exceeded viene settata.
30052 Pos 0 Thr Offset [u.u.] Float R/W 0 0 IPA30018
Impostazione dell’offset della soglia di posizione. Quando la posizione in