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INDICE

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Legenda .............................................................................................................. 3
1 Introduzione alla famiglia Zapimos ............................................................. 4
2 Caratteristiche generali B1 ........................................................................... 5
2.1 Specifiche tecniche ............................................................................... 5
2.2 Organi di comando ................................................................................ 5
2.2a Microinterruttori ............................................................................ 5
2.2b Potenziometro pedale .................................................................. 5
2.3 Trasduttori angolo sterzo ...................................................................... 7
2.3a Encoder ........................................................................................ 7
2.3b Potenziometro .............................................................................. 8
2.3c Microinterruttori e camma ............................................................. 9
2.3d Tabelle sterzo ............................................................................. 10
2.4 Protezioni ............................................................................................ 11
2.5 Prestazioni funzionali .......................................................................... 12
2.6 Diagnosi chopper B1 ........................................................................... 12
2.7 Considerazioni termiche ...................................................................... 12
2.8 Avvertenze generali e precauzioni ............................................. 13

2.9 Teleruttore generale e pulsante sicurezza .................................. 14


3 Installazione ................................................................................................. 15
3.1 Scelta dei cavi di collegamento ........................................................... 15
3.2 Teleruttori ............................................................................................ 15
3.3 Fusibili ................................................................................................. 15
3.4 Descrizione connettori B1 ................................................................... 16
3.5 Descrizione connettori di potenza B1 .................................................. 18
3.6 Disegno meccanico chopper B1.......................................................... 19
4 Programmazione e regolazioni tramite console ....................................... 20
4.1 Regolazione tramite console ............................................................... 20
4.2 Console di programmazione ............................................................... 20
4.3 Descrizione menu console .................................................................. 21
4.4 Configurazione del chopper ................................................................ 22
5 B1 trazione recupero ................................................................................... 25
5.1 Descrizione delle funzioni programmabili (opzioni) ............................. 29
5.2 Adjustments: set steer min e set steer max ........................................ 31
5.3 Adjustments: set battery type .............................................................. 32
5.4 Adjustments: adjustment battery ......................................................... 33
5.5 Descrizione parametri di programmazione
(menu parameter change)................................................................... 34
5.6 Tabella regolazioni .............................................................................. 35
5.7 Schemi di cablaggio ............................................................................ 37
5.8 Come eseguire le tarature ................................................................... 41

Pagina 1
Pagina

6 Diagnosi chopper B1 .................................................................................. 42


6.1 Descrizione allarmi relativa al led diagnostico..................................... 42
6.2 Decodifica allarmi visualizzabili da console ......................................... 43
6.3 Tester: descrizione delle funzioni ........................................................ 51
6.4 Save parametri: descrizione della funzione......................................... 53
6.5 Restore parametri: descrizione della funzione .................................... 54
6.6 Alarms: descrizione del menu ............................................................. 55
6.7 Program VACC: descrizione della funzione ........................................ 56
7 Ricambi consigliati per B1 ......................................................................... 57
8 Manutenzione periodica da ripetersi al tempo indicato .......................... 58

= Le informazioni contenute nei paragrafi contrassegnati con tale


simbolo sono fondamentali ai fini della sicurezza.

TABELLA FIRME DI APPROVAZIONE

FUNZIONE AZIENDALE FIRMA RESPONSABILE

UFFICIO TECNICO ELETTRONICO

UFFICIO COMMERCIALE

Pubblicazione N.: 550143F


Edizione: Dicembre 1997

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LEGENDA

AV = Avanti
IN = Indietro
IND = Indebolimento
VMN = Tensione negativa motore
MA = Micro marcia avanti
MI = Micro marcia indietro
MD = Micro discesa
MS = Micro salita
NT = Negativo teleruttore
MCL = Micro clacson
CH = Chiave
MSED = Micro sedile
MF = Micro pedale freno
NPOT = Negativo potenziometro
PPOT = Positivo potenziometro
CPOT = Centrale potenziometro
CMM = Comune micro richiesta funzioni
TA = Teleruttore avanti
TI = Teleruttore indietro
TIND = Teleruttore indebolimento
TFR = Teleruttore freno
MC = Microinterruttore
L = Sinistra
R = Destra

Pagina 3
1 INTRODUZIONE ALLA FAMIGLIA ZAPIMOS

La famiglia di chopper ZAPIMOS rappresenta la risposta ZAPI alle esigenze degli utiliz-
zatori degli anni 90. Per garantire una presenza sul mercato sufficientemente lunga
senza correre rischi di obsolescenza tecnologica, la ZAPI ha progettato e realizzato la
famiglia ZAPIMOS con le seguenti specifiche:
- Tecnologia d'avanguardia ed economicità dei costi.
- Massima sicurezza.
- Massima flessibilità.
- Aperta a innovazioni tecnologiche future.
- Ottimo livello di protezione.
Ne è derivato:
- Tecnologia Mos alta frequenza.
- Controllo in tempo reale delle parti interne ed esterne che possono influenzare il
comportamento della macchina con autodiagnosi degli stessi circuiti di controllo.
- Macchina a programma registrato (SPC), dove la parte fisica (hardware) è completa-
mente svincolata dalle funzioni da realizzare. Il programma è parametrico con possi-
bilità di intervento a cura dello stesso utilizzatore finale.
- Diverse configurazioni di funzionamento del chopper, selezionabili da parte dell'utiliz-
zatore, senza dover apportare cambiamenti hardware.
- Gli eventuali aggiornamenti tecnologici interni sono trasparenti per l'utente.
Il protocollo di comunicazione avrà invece una evoluzione negli anni futuri offrendo
sempre più possibilità di interazione.
A questo scopo la famiglia ZAPIMOS presenta una modalità di comunicazione con
sistemi esterni di tipo standard, per consentire un facile interfacciamento a macchine
commerciali. ZAPI offre una gamma di console di programmazione con prestazioni e
costi differenti.
- Le unità logica e di potenza sono montate in un contenitore quasi stagno (IP54), per
garantire un'ottima protezione sia contro spruzzi (acqua, acido, ......) che contro
polvere, trucioli o minuteria.
L'accesso alla logica è comunque molto semplice per poterne consentire l'eventuale
sostituzione o semplicemente il controllo.
- Di questa famiglia il chopper B1 è adatto ad operare con tensioni da 24 a 48V e con
correnti massime di 350A.
E' indicato per coppie di motori eccitazione serie con potenze da 1.5kW a 5.5kW
ciascuno.

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2 CARATTERISTICHE GENERALI B1

2.1 SPECIFICHE TECNICHE

Tensione: ....................................................................... 24V (16-30), 48V (30-60).


Corrente massima: ................................................................................350A+350A.
Frequenza di lavoro: ..................................................................................... 16kHz.
Temperatura ambiente di lavoro ..................................................... :-30°C ÷ +40°C.
Temperatura massima raggiungibile dal corpo del chopper: ........................... 85°C
Voltage dropout Im=200A: ............................................................ B1 24V = 400mV
........................................................... B1 48V = 800mV.
Unità logica a microprocessore.
- Ingresso per trasduttore posizione sterzo.
Potenza motori : 1,5kW - 5kW (x2 motori) eccitazione serie 4 morsetti.

2.2 ORGANI DI COMANDO

2.2a Microinterruttori
Inviano un segnale di tensione quando viene attivata la richiesta di marcia o la funzione
desiderata, nel caso dei microinterruttori di marcia avanti e marcia indietro vanno
dimensionati per portare la corrente di un teleruttore (3Amp.)

2.2b Potenziometro pedale


E' previsto nella configurazione 3 fili, il segnale utile all'ingresso CPOT (G2) va da 0V a
10V.
Il valore resistivo del potenziometro deve essere compreso tra i 500Ω e i 10KΩ, valori
più bassi sovraccaricano l'alimentatore.

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Corrispondenza tra segnale tensione al pin G2 e tensione motore.

Tramite la console di programmazione si può accedere alla procedura di acquisizione


automatica del segnale del potenziometro: questa permette di registrare il valore mini-
mo e massimo del segnale utile della corsa del pedale.

fig. 4a fig. 4b
I due grafici mostrano l'andamento della tensione in uscita da un potenziometro starato
rispetto allo "zero" meccanico della manopola di un timone (MI e MA indicano il punto
dove chiudono i micro di marcia, 0 è lo zero meccanico della rotazione della farfalla).
Il primo grafico (fig. 4a) riporta la corrispondenza della tensione motore senza avere
eseguito l'acquisizione, mentre il secondo grafico (fig. 4b) la stessa corrispondenza
dopo l'acquisizione segnali potenziometro.
La procedura di acquisizione viene invalidata dal B1 nel caso la differenza fra il valore
massimo ed il valore minimo risulti inferiore ad 1V.

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2.3 TRASDUTTORI ANGOLO DI STERZO

2.3a Encoder
L'encoder deve avere le seguenti caratteristiche:
- Tensione di alimentazione 14V
- Assorbimento di corrente 70mA (max)
- Risoluzione 5 bit (360°)
- Uscita open collector
- Codice di uscita : Gray
Deve essere montato in modo da ruotare con lo stesso angolo della ruota sterzante.
- Si possono usare encoder con risoluzione maggiore di 5 bit (D0...D4), in questo caso
collegare solo i bit di peso maggiore.

TABELLA CODICE GRAY

TABELLA GESTIONE MOTORI

Esempio collegamento encoder. Sistema per usare un encoder 8 bit collegato diretta-
mente alla ruota sterzante, quindi con un angolo di sterzata gestito di -90°...+90° (180°
totali).

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2.3b Potenziometro
Il potenziometro deve avere le seguenti caratteristiche:
- Resistenza compresa tra 2kΩ e 20kΩ
- Angolo elettrico di rotazione 300°
- L'alimentazione del potenziometro è 8.25V
- Il potenziometro va montato in modo che nella posizione di "zero" (ruote diritte) la
tensione di uscita sia 2,5V. Montare il potenziometro in modo che, quando il carrello
gira verso destra, la tensione aumenti.
- Tramite la funzione "SET STEER MIN" e "SET STEER MAX" è possibile memorizza-
re i valori estremi (minimo e massimo) del potenziometro di sterzo.

TABELLA GESTIONE MOTORI

Collegamento potenziometro.

.
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2.3c Microinterruttori e camma
Modo di collegamento per carrello a 3 ruote.

H = High (alto, micro aperto)


L = Low (basso, micro chiuso verso negativo)
* (se programmata è attiva la riduzione di velocità)
** SW3 è collegato al contatto normalmente chiuso, inoltre quando il carrello gira verso
sinistra MC3 deve intervenire poco prima di MC2.

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2.3d Tabelle sterzo
- Il rapporto delle velocità dei due motori varia in funzione dell'angolo di sterzo e del
rapporto passo/carreggiata.
Mentre l'angolo di sterzo è un informazione che proviene dal trasduttore (potenzio-
metro o encoder), il rapporto passo / carreggiata è una caratteristica costante della
macchina che dipende dalle proprie dimensioni. Attualmente sono previste 3 tabelle
di sterzo con il rapporto tra passo e carreggiata come indicato di seguito.
Option #1 = 1.4
Option #2 = 1.4
Option #3 = 1.35 per carrelli a 4 ruote, senza controrotazione delle ruote motrici.
Le tabelle sono selezionabili tramite console al menu STEER TABLE.

Il rapporto tra la velocità dei due motori è pari al rapporto tra i due raggi descritti duran-
te la curva.

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2.4 PROTEZIONI

- Inversioni di polarità della batteria:


E' necessario rispettare i collegamenti indicati negli schemi per evitare
danneggiamenti all'unità di potenza. E' possibile collegare un teleruttore generale,
gestito dalla logica, contro le inversioni di polarità.
La logica è intrinsecamente protetta contro le inversioni di polarità.
- Errori di collegamento:
Tutti gli ingressi sono protetti contro errori di collegamento.
I comandi dei teleruttori sono dimensionati per carichi inferiori a 2A, sono comunque
protetti contro i sovraccarichi e cortocircuiti.
- Termica:
Se la temperatura del B1 supera gli 80°, viene automaticamente ridotta la corrente
massima in modo proporzionale all'incremento termico. La temperatura non può mai
superare gli 85°C.
- Batteria scarica:
Quando la batteria è scarica viene ridotta del 50% la corrente massima.
Tale prestazione è escludibile tramite console.
- Agenti esterni:
Il chopper è protetto contro la polvere e gli spruzzi di liquidi con un grado di protezio-
ne IP54.
- Sicurezza contro partenze accidentali:
Per avviare la macchina è richiesta una precisa sequenza di operazioni che, se non
eseguita correttamente, impedisce l'avviamento.
La richiesta di marcia deve essere inserita dopo la chiave e micro timone (o micro
sedile).
- Sicurezza contro movimenti incontrollati:
I teleruttori non si chiudono se:
- L'unità di potenza non è funzionante.
- La tensione d'uscita dell'acceleratore non scende al di sotto del valore minimo
memorizzato aumentato di 1V.
- La logica non è perfettamente funzionante.
- Un micro di marcia è incollato.

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2.5 PRESTAZIONI FUNZIONALI

- Ottima sensibilità alle basse velocità.


- Diagnosi con indicazione del tipo di anomalia tramite led opzionale.
- Regolazioni dei parametri tramite console.
- Contaore interno visualizzabile da console.
- Memorizzazione degli ultimi 5 allarmi avvenuti con relativo valore del contaore e
stato del programma in esecuzione al momento dell'allarme.
- Prestazione di tester mediante console per la verifica in tempo reale dei parametri
principali, come ingressi, tensione motore, batteria, angolo sterzo, ecc.
- Assenza di arco sui teleruttori.
- Spegniarco delle bobine dei teleruttori all'interno.
- Alta efficienza del motore e della batteria grazie alla commutazione ad alta frequenza.
- Uscita sul connettore H2 per il comando del teleruttore idroguida a ritardo
programmabile.

2.6 DIAGNOSI CHOPPER B1

Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali del chopper.


La diagnosi è articolata in 4 punti principali:
1) Diagnosi all'accensione chiave che comprende: test watch dog, test sensore di
corrente, test VMN, test pilota teleruttore, test presenza richiesta di marcia, test
acceleratore alto.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test watch dog, test VMN, test pilota teleruttori,
test sensore corrente.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test watch dog, test VMN, test corrente, test
comandi teleruttori, test VMN in conduzione totale, test chiusura e apertura telerut-
tori.
4) Diagnosi permanente: controllo delle temperature, controllo tensione batteria.
La codifica del messaggio di diagnostica avviene contando il numero di lampeggi del
led collegato al connettore A.
Tramite la console di programmazione è possibile visualizzare per esteso il messaggio
dell'allarme in corso.

2.7 CONSIDERAZIONI TERMICHE

- Il calore generato dal controllo deve essere dissipato; perché ciò sia possibile è
necessario che il vano ove esso è situato sia aerato e le superfici di raffreddamento
larghe.
- Il sistema di raffreddamento dev'essere dimensionato in funzione delle prestazioni
richieste alla macchina; in certi casi dove l'aerazione è scarsa e lo scambio di calore
difficile a causa dei materiali usati, può essere necessaria la ventilazione forzata.
- La potenza dissipata dal modulo varia in funzione della corrente e del ciclo di lavoro.

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2.8 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI

- Non abbinare chopper a SCR a bassa frequenza con i moduli B1 in quanto i conden-
satori di filtro contenuti nel modulo B1 alterano il funzionamento dei chopper a SCR,
e vengono sottoposti a un ciclo di lavoro eccessivo. Nel caso si debbano usare due o
più unità di controllo (sollevamento + trazione ecc.), tutte devono essere della fami-
glia ZAPI MOS ad alta frequenza.
- Non collegare il modulo B1 ad una batteria con tensione nominale diversa da quella
riportata sulla targa del modulo stesso. Se la tensione di batteria è superiore a quella
di targa, i MOSFET del modulo possono essere danneggiati irreversibilmente.
Se la batteria è di tensione inferiore a quella di targa, il modulo non funziona.
- Durante la ricarica della batteria il modulo B1 deve essere scollegato dalla batteria
stessa, in quanto, oltre ad alterare lo stato di carica letto dal caricabatteria , può
essere danneggiato dalle sovratensioni generate dal caricabatterie e dalla corrente
di ripple generata nei condensatori, se il carica batterie è del tipo a bassa frequenza.
- Alimentare il modulo B1 solo con batterie per uso trazione. Non utilizzare uscite di
raddrizzatori o alimentatori di potenza. Per applicazioni particolari consultare il centro
tecnico ZAPI di zona.
- Avviare la macchina per la prima volta con le ruote alzate, onde evitare che errori di
collegamento possano creare situazioni di pericolo.
- A chiave spenta i condensatori di filtro all'interno del modulo possono rimanere
carichi per parecchi minuti. Per operare con tranquillità conviene scollegare la batte-
ria e cortocircuitare per alcuni secondi, per mezzo di una resistenza di valore com-
preso tra 10Ω e 100Ω, il positivo e il negativo di potenza del chopper.
- La suscettibilità e l'emissione elettromagnetica sono notevolmente influenzate dalle
modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla lunghezza e
al percorso delle connessioni elettriche e alle schermature.
Pertanto Zapi declina qualsiasi responsabilità in merito a malfunzionamenti imputabili
a quanto sopra espresso, soprattutto se il costruttore della macchina non esegue le
prove richieste dalla normativa vigente (emissioni condotte, emissioni irradiate, IEC
801-2 (ESD), IEC 801-3 (suscettibilità irradiata), IEC 801-4 (BURST), IEC 801-5
(SURGE), IEC-6 (immunità condotta)).

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2.9 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE SICUREZZA

- Il collegamento di eventuali sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispet-


tando scrupolosamente uno degli schemi proposti qui di seguito.
- Se si monta un sistema di sicurezza per l'interruzione del collegamento della batteria
è necessario che l'alimentazione alla chiave del chopper venga esclusa contempora-
neamente all'azionamento della sicurezza, onde evitare il danneggiamento del chop-
per nel caso che il sistema di sicurezza venga azionato durante la fase di recupero
energia.

Circuito con pulsante in serie alla batteria Circuito con teleruttore in serie alla
batteria

- Una protezione intrinseca del chopper è attiva quando la tensione sul pin E1 supera
del 30% la tensione nominale di batteria, o quando la chiave viene esclusa prima
che venga aperto il collegamento alla batteria.

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3 INSTALLAZIONE

Montare il chopper con la base su di una superficie metallica piana, non verniciata e
pulita. Tra le due superfici cospargere un leggero strato di grasso termoconduttivo per
consentire una migliore trasmissione del calore.
Per quanto protetto da agenti esterni, il continuo attacco di sostanze corrosive può fare
ossidare i contatti dei connettori, compromettendone la buona funzionalità, perciò te-
nerne conto per la scelta del luogo di installazione sul veicolo.
Per il fissaggio del chopper usare gli appositi fori sulla base di fissaggio.
Verificare che il cablaggio dei capicorda e dei connettori sia eseguito correttamente.
Si ricorda che è necessario montare dei filtri antidisturbo su clacson, relè, elettrovalvole
e teleruttori non connessi al chopper, come azionamento motore pompa o motore
idroguida, se quest'ultimo non è gestito direttamente dal chopper.

3.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO

Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5mm² .


Per i collegamenti di potenza al motore ed alla batteria usare cavi di sezione
25÷35mm²
I cavi che collegano il chopper alla batteria devono essere affiancati tra di loro e più
corti possibile.

3.2 TELERUTTORI

Scegliere il tipo di teleruttore in funzione della corrente massima alla quale opera il
motore.
- La corrente assorbita dalla bobina non deve essere superiore a 2A.
- Gli spegniarco delle bobine sono all'interno del chopper, pertanto non è necessario
montarne altri esternamente.
- Per teleruttori dotati di soppressori magnetici rispettare la polarità riportata sulla
calotta.

3.3 FUSIBILI

- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile 10A.


- Per proteggere l'unità di potenza far riferimento agli schemi.
Il valore riportato è quello massimo consentito, per applicazioni o esigenze particolari
tale valore può essere ridotto.
Per ragioni di sicurezza si consiglia di usare fusibili protetti onde evitare, in caso di
fusione, spargimento di particelle fuse.

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3.4 DESCRIZIONE CONNETTORI B1

pin funzione descrizione


A1 -LED Negativo led allarme: collegato al catodo.
A2 +LED Positivo led allarme: collegato all'anodo.
Corrente di uscita 12mA, per Led di tipo standard.

B1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.


B2 NCLRXD Negativo ricezione seriale.
B3 PCLTXD Positivo trasmissione seriale.
B4 NCLTXD Negativo trasmissione seriale.
B5 GND Negativo alimentazione console.
B6 +12 Positivo alimentazione console.
B7 F. SELECT Canale per console economica.
B8 UP/DOWN Canale per console economica.

D1 F. SELECT Canale per console economica.


D2 Ingresso da assegnare tramite ponticelli interni alla logica.

E1 +CH IN Ingresso chiave: va collegato al ritorno chiave di alimentazione.


E2 PT Positivo teleruttori di marcia.
E3 NTIND Negativo teleruttore di indebolimento.
E4 NTIR Negativo teleruttore marcia indietro motore destro.
E5 NTAR Negativo teleruttore marcia avanti motore destro.
E6 NTIL Negativo teleruttore marcia indietro motore sinistro.

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pin funzione descrizione
E7 NTAL Negativo teleruttore marcia avanti motore sinistro.
E8 PTFR Positivo teleruttore freno.
E9 NTFR Negativo teleruttore freno.

F1 M. SEDILE Ingresso segnale micro sedile (attivo alto).


F2 RV1 Ingresso riduzione velocità (normalmente chiuso verso -Batt).
Esegue la stessa funzione dell'ingresso L9.

G1 NPOT Negativo potenziometro (-Batt).


G2 CPOT Centrale potenziometro: va collegato al cursore del potenziometro
acceleratore. Segnale utile da 0V (velocità minima) a 10V (veloci-
tà massima).
G3 PPOT Positivo potenziometro acceleratore (uscita a 14V).
G4 SF Ingresso segnale analogico per frenatura.
G5 CMM Comune micro marcia (uscita di tensione con potenziale di batte-
ria).
G6 MF Ingresso micro freno (attivo alto (+VB)).
G7 MI Ingresso micro marcia indietro (attivo alto (+VB)).
G8 MA Ingresso micro marcia avanti (attivo alto (+VB)).

H1 AUXOUT Uscita ausiliaria. (vedere cap. 5.1)


H2 NTIDR Teleruttore idroguida, ritardo programmabile. Fornisce un collega-
mento verso il negativo batteria quando è attivo.
H3 PT Positivo per carico ausiliario.

L1 -BATT Alimentazione sensore sterzo: (potenziometro o encoder) (-Batt).


L2 CPOTST Ingresso per trasduttore angolo sterzo di tipo potenziometrico.
Min prog. = -90°(L) Max + Min / 2 = 0° Max prog. = +90°(R).
L3 -BATT Negativo batteria.
L4 POS.ST Positivo di alimentazione potenziometro trasduttore angolo sterzo,
(+8,25V).
L5 D0 Ingresso bit (22) da encoder.
L6 D1 Ingresso bit (23) da encoder.
L7 D2 Ingresso bit (24) da encoder.
L8 D3 Ingresso bit (25) da encoder.
L9 D4 / RV1 Ingresso bit (27) da encoder o riduzione velocità.

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3.5 DESCRIZIONE CONNETTORI DI POTENZA B1

+SH L Ingresso sensore corrente motore sinistro.


-SH L Uscita sensore corrente motore sinistro.
+SH R Ingresso sensore corrente motore destro.
-SH R Uscita sensore corrente motore destro.

VMN R Driver di potenza motore destro.


+B Positivo batteria.
-B Negativo batteria.
VMN L Driver di potenza motore sinistro.

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3.6 DISEGNO MECCANICO CHOPPER B1

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4 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE

4.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE

Le regolazioni dei parametri e delle configurazioni si eseguono tramite la console di


programmazione. La console va collegata all'apposito connettore B.
L'operazione di allacciamento va eseguita a macchina spenta.
Prestare attenzione alla polarità del connettore della console quando viene
inserito nel chopper.

4.2 CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE

La console per comunicare con il chopper B1 deve montare la eprom "CK ULTRA"
dalla "release 3.02" in poi.
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4.3 DESCRIZIONE MENU CONSOLE

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4.4 CONFIGURAZIONE DEL CHOPPER

- SELEZIONE DEL TIPO DI TRASDUTTORE STERZO (TYPE STEER)


TYPE STEER analog Seleziona l'ingresso L2 per la lettura del trasduttore
potenziometrico dell'angolo di sterzo.
digital Seleziona gli ingressi da L5 a L9 per la lettura del
codice gray dell'encoder usato come trasduttore
angolo di sterzo.
N.B. Quando è selezionato il funzionamento con
encoder la riduzione di velocità non può essere
usata.
microswitches Seleziona gli ingressi L5, L6, L7 per la decodifica
dei microinterruttori della camma di sterzo.
- SELEZIONE DELLA TABELLA DI STERZO (STEER TABLE)
STEER TABLE 1 rapporto passo / carreggiata = 1.4 (3 ruote)
2 rapporto passo / carreggiata = 1.4 (3 ruote)
3 rapporto passo / carreggiata = 1.35 (4 ruote)

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Come eseguire la programmazione della configurazione con la console:

1) Intestazione.

2) Premere ROLL UP + PARAM.


per entrare nel menu SET

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.

4) Premere ENTER per entrare nel menu.

5) Appare la prima voce del menu.

6) Premere PARAM o SET per far scorrere


le diverse voci, ed eventualmente modificare
la configurazione.

7) Appare una nuova configurazione.

8) Premere OUT per uscire dal menu.

9) Appare la richiesta di conferma della


modifica.
10) Premere ENTER per confermare la
modifica, oppure premere OUT
per annullare le modifiche.

11) Appare l'intestazione del menu


SET MODEL.

12) Premere ENTER per entrare di nuovo nel menu.

13) Appare la prima voce del menu.

14) Premere ROLL UP o ROLL DOWN


per selezionare la seconda voce.

15) Appare la nuova voce.

16) Premere PARAM o SET per far scorrere


le diverse voci ed eventualmente modificare
la configurazione.

Pagina 23
17) Appare una nuova configurazione.

18) Premere OUT per tornare all'intestazione.

19) Appare la richiesta di conferma della modifica .

20) Premere ENTER per confermare la


modifica, oppure premere OUT
per annullare le modifiche.

21) Appare l'intestazione del menu


SET MODEL.

22) Premere OUT per tornare all'intestazione..

23) Resettare la chiave per rendere effettive le modifiche.

Pagina 24
5 B1 TRAZIONE RECUPERO

- Ingresso per potenziometro tre fili.


- 1 riduzione di velocità.
- Ingresso micro sedile (ritardato).
- Ingresso micro pedale freno.
- Gestione teleruttore indebolimento.
Schema di potenza

Pagina 25
Collegamento comandi (sensore sterzo: microswitch)

Pagina 26
Collegamento comandi (sensore sterzo: encoder)

Pagina 27
Collegamento comandi (sensore sterzo: potenziometro)

Pagina 28
5.1 DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI PROGRAMMABILI (OPZIONI)

- Le opzioni sono programmabili via console al menu "SET OPTIONS"

funzione opzione significato


1) AUX OUTPUT #1 none Non attiva
regenerative tr. L'uscita H1 è attiva durante la frenatura a
recupero d'energia.
2) HOUR COUNTER running Contaore attivo solo in marcia.
key on Contaore attivo con la chiave.
3) BATTERY CHECK on Attivato il controllo che monitora la tensio-
ne di batteria a riposo. Quando la carica
residua è minore del 10% della carica
totale, la corrente massima viene dimez-
zata ed il led di diagnostico fornisce un'in-
dicazione tramite lampeggio continuo.
off La batteria non viene monitorata.
4) RELEASE BRAKING on Frenatura attiva all'atto del rilascio pedale
marcia con incremento della corrente di
frenatura tramite pedale freno.
off Non viene eseguita la frenatura a recupe-
ro.
5) ANTIROLLBACK on Antirollback.
off No antirollback.

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Come eseguire la programmazione delle opzioni con la console:

1) Intestazione

2) Premere ROLL UP + PARAM


per entrare nel menu SET

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL

4) Premere ROLL UP per selezionare il menu


SET OPTIONS

5) Appare l'intestazione del menu


SET OPTIONS

6) Premere ENTER per entrare nel menu

7) Appare la prima voce del menu

8) Premere ROLL UP o ROLL DOWN


per far scorrere le diverse voci.

9) Appare una nuova voce

10) Premere PARAM o SET


per modificare la configurazione

11) Appare la nuova configurazione

12) Premere OUT per uscire dal menu

13) Appare la richiesta di conferma della


modifica
14) Premere ENTER per confermare la
modifica, oppure
premere OUT per annullare le modifiche

15) Appare l'intestazione del menu


SET OPTIONS

16) Premere OUT per tornare all'intestazione

Pagina 30
5.2 ADJUSTMENTS: SET STEER MIN E SET STEER MAX

Tramite questa funzione è possibile eseguire l'acquisizione degli estremi del potenzio-
metro di sterzo o valori di finecorsa destro e sinistro.
Automaticamente viene calcolato anche il valore corrispondente alla posizione ruote
diritte.

Come eseguire l'operazione di SET STEER MIN con la console.

1) Intestazione

2) Premere ROLL-UP + PARAM per


entrare nel menu CONFIG.

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.

4) Premere ROLL-UP per selezionare il menu


ADJUSTMENT.

5) Appare l'intestazione del menu


ADJUSTMENT.

6) Premere ENTER per accedere al menu.

7) Appare la prima voce del menu


SET STEER MIN ed il valore minimo memorizzato.

8) Premere ENTER per iniziare la ricerca del minimo.


Ruotare lo sterzo finché appare il valore di tensione
più basso.
9) Premere OUT.

10) Confermare l'acquisizione del valore minimo


premendo ENTER.

11) Analogamente per il valore massimo con


SET STEER MAX eseguire le stesse operazioni
dal punto 5 al punto 10.

Pagina 31
5.3 ADJUSTMENTS: SET BATTERY TYPE

Tramite questa funzione si memorizza il valore di tensione nominale della batteria.

Come eseguire l'operazione SET BATTERY TYPE con la console.

1) Intestazione

2) Premere ROLL-UP + PARAM per


entrare nel menu CONFIG.

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.

4) Premere ROLL-UP per selezionare il menu


ADJUSTMENT.

5) Appare l'intestazione del menu


ADJUSTMENT.

6) Premere ENTER per accedere al menu.

7) Appare la prima voce del menu


SET STEER MIN.

8) Premere ROLL-UP o ROLL-DOWN fino a che


appare la voce SET BATTERY TYPE.

9) Appare la voce SET BATTERY TYPE.

10) Con il tasto PARAM si sceglie il valore nominale


della batteria utilizzata.

11) Appare il nuovo valore nominale di batteria.

12) Premere OUT.

13) Appare la richiesta di conferma della modifica.

14) Premere ENTER per confermare la modifica


o OUT per annullare.

15) Premere OUT per tornare all'intestazione.

Pagina 32
5.4 ADJUSTMENTS: ADJUSTMENTS BATTERY

Tramite questa funzione è possibile eseguire la calibrazione fine del misuratore interno
della tensione di batteria, operazione che può rendersi necessaria se è eccessiva la
caduta di tensione sul cavo di chiave che alimenta il chopper. L'operazione di calibra-
zione consiste nel portare il valore letto dalla console allo stesso valore misurato sulla
batteria.

Come eseguire l'operazione di ADJUSTMENTS BATTERY con la console.

1) Intestazione

2) Premere ROLL-UP + PARAM per


entrare nel menu CONFIG.

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.

4) Premere ROLL-UP per selezionare il menu


ADJUSTMENT.

5) Appare l'intestazione del menu


ADJUSTMENT.

6) Premere ENTER per accedere al menu.

7) Appare la prima voce del menu SET STEER MIN.

8) Premere ROLL-UP o ROLL-DOWN fino a che


appare la voce ADJUST BATTERY.

9) Appare la voce del menu ADJUST BATTERY.

10) Con il tasto PARAM si incrementa il valore sul display,


con SET lo si decrementa, calibrare allo stesso
valore misurato sulla batteria con un multimetro.

11) Appare valore di batteria.

12) Premere OUT per uscire dal menu.

13) Appare la richiesta di conferma della modifica.

14) Premere ENTER per confermare la modifica


oppure OUT per annullare la modifica.

15) Appare l'intestazione del menu


ADJUSTMENTS

16) Premere OUT per tornare all'intestazione.

Pagina 33
5.5 DESCRIZIONE PARAMETRI DI PROGRAMMAZIONE
(MENU PARAMETER CHANGE)

La regolazione dei parametri, oltre al tipo di configurazione degli ingressi, viene esegui-
ta direttamente da ZAPI su specifica del cliente, oppure dal cliente stesso mediante la
console di programmazione.
La console può rimanere collegata al chopper durante la marcia e i parametri possono
essere variati in tempo reale durante il funzionamento. In quest'ultimo caso occorre
tarare a riposo prima di disattivare il chopper per far si che le modifiche apportate ven-
gano caricate in maniera definitiva nella memoria non volatile dello stesso.
Prestare attenzione alla polarità del connettore della console all'atto della connessione
al modulo.
L' OPERAZIONE DI CONNESSIONE DELLA CONSOLE VA ESEGUITA A MACCHINA
SPENTA.

1) TRACTION IMAX = Definisce la massima corrente del chopper sia durante la mar-
cia che in frenatura. Tutte le regolazioni di corrente sono espresse in percentuale di
questo valore.
2) ACCELERATION = Tempo di accelerazione, cioè il tempo minimo durante il quale
la tensione motore varia da 0V al massimo.
3) CUT BACK SPEED = Riduzione di velocità relativa all'ingresso F2 e L9 (non è
attivabile se come trasduttore di sterzo si utilizza l'encoder).
4) CURVE CUTBACK = Riduzione di velocità attiva con angolo di sterzo maggiore di
42°.
5) BRAKE CUTBACK = Riduzione di velocità a pedale freno premuto (relativa all'in-
gresso G6), l'acceleratore viene ridotto e messo in scala.
6) INVERS BRAKING = Corrente base di frenatura in inversione marcia. Ad essa va
sommato un valore in funzione dell'acceleratore più un incremento fisso ogni se-
condo.
7) RELEASE BRAKING = Corrente di frenatura a rilascio.
8) PEDAL BRAKING = Corrente di frenatura a rilascio con pedale freno premuto.
9) HYDRO TIME = Ritardo disattivazione idroguida.
10) WEAK DROPOUT = Soglia di corrente per l'apertura del teleruttore di indebolimen-
to.
11) CREEP SPEED = Definisce il minimo valore di tensione applicata al motore con
richiesta di marcia inserita. Permette di avere una risposta più immediata in parten-
za.
12) PLUG CURRENT = Corrente di frenatura in plugging (Questo tipo di frenatura ha
luogo solamente in caso d'emergenza quando la frenatura a recupero non innesca).
13) BRAKING MODULATION= Definisce l'entità dell' effetto dell' acceleratore nell'in-
cremento della corrente di frenatura in inversione.
Premendo a fondo l' acceleratore in inversione la frenata diventerà tanto più brusca
quanto più è alto il valore del parametro.
14) COMPENSATION = Compensazione della velocità (tensione motore) in funzione
della corrente quando sono attive le riduzioni di velocità.
Pagina 34
5.6 TABELLA REGOLAZIONI

LIVELLO PROGRAMMATO
PARAMETRI
UNITA' 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
TRACTION I MAX. A 175 194 213 232 252 271 290 310 330 350
ACCELERATION sec. 4 3.6 3.3 3 2.7 2.4 2.1 1.8 1.6 1.2
CUTBACK SPEED % VBatt. 20 29 38 46 56 64 73 82 91 100
CURVE CUTBACK %V Batt. 20 29 38 46 56 64 73 82 91 100
BRAKE CUTBACK %V Batt. 32 36 40 44 48 52 56 60 64 67
INVERS BRAKING %I Max. 15 18 22 25 28 32 35 38 42 45
RELEASE BRAKING %I Max. 15 19 23 27 31 34 38 42 46 50
PEDAL BRAKING %I Max. 15 19 23 27 31 34 38 42 46 50
HYDRO TIME sec. 0.25 0.5 1 1.5 2 4 6 8 10 12
WEAK DROPOUT %I Max. 10 17 24 31 38 45 52 59 66 80
CREEP SPEED %V Batt. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
PLUG CURRENT %I Max. 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
BRAKING MODULATION %I Max. 0 3 5 8 11 14 17 20 22 25
COMPENSATION K (I) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

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Come eseguire la programmazione con la console:

1) Intestazione

2) Premere ENTER per accedere al


menu principale

3) Appare l'intestazione della prima voce,


PARAMETER CHANGE

4) Premere ENTER per accedere ai singoli


parametri.

5) Appare il primo parametro dell'elenco

6) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si fa scorrere


l'elenco dei parametri

7) Appaiono le voci dei parametri

8) Con i tasti PARAM e SET si cambia il livello


di programmazione

9) Appare il nuovo valore impostato

10) Premere OUT quando si è terminata la programmazione

11) Appare la richiesta di conferma della modifica

12) Premere ENTER per confermare la modifica, oppure


Premere OUT per annullare la modifica

13) Appare l'intestazione della voce


PARAMETER CHANGE

14) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per scorrere le


altre voci, oppure premere OUT per tornare all'intestazione
iniziale.

Pagina 36
5.7 SCHEMI DI CABLAGGIO

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Pagina 38
Pagina 39
Pagina 40
5.8 COME ESEGUIRE LE TARATURE
- A macchina spenta collegare la console di programmazione e attivare il modulo per
mezzo della chiave.
Normalmente se non sono presenti errori di cablaggio o difetti del componente sul
display appare l'intestazione con: casa costruttrice, release, modello configurato e
valore contaore.
Se il modulo è già configurato, passare al punto 3, altrimenti procedere come segue.
1) Selezione delle opzioni (cap. 5.1).
2) Selezione e taratura tensione batteria (cap. 5.3; 5.4).
3) Verifica delle funzionalità di tutti gli ingressi cablati potenziometro incluso, tramite le
funzioni tester della console (cap. 6.3).
4) Eseguire l'acquisizione del segnale acceleratore al menu "PROGRAM VACC".
5) Eseguire l'acquisizione degli estremi dello sterzo.
6) Tarare la corrente massima selezionando il livello corrispondente al valore deside-
rato riportato nella tabella regolazioni (pag. 18).
7) Accertarsi che il trasduttore dello sterzo funzioni correttamente verificando con la
console.
8) Tarare l'accelerazione eseguendo accelerazioni con la macchina in entrambe le
direzioni avanti e indietro.
9) Tarare il CREEP partendo dal livello 0: a macchina ferma premere di poco il pedale
in modo da far chiudere il micro di marcia lasciando il potenziometro al valore mini-
mo quindi alzare il livello del CREEP fino a che la macchina inizia a muoversi.
10) Riduzione di velocità con freno premuto (BRAKE SPEED) si tara premendo leggermen-
te il pedale freno in modo da fare intervenire solo il micro ma non il freno meccanico,
e poi premere completamente l'acceleratore quindi tarare alla velocità desiderata.
11) Riduzione di velocità in curva (CURVE MAX SPEED): tararla posizionando l'angolo
di sterzo tra i 50° e i 60°.
12) Riduzione di velocità RV1 (CUT BACK SP1), attivare la riduzione aprendo il micro
collegato a F2 (o L9) quindi tarare alla velocità desiderata tenendo il pedale accele-
ratore completamente premuto.
N.B. La riduzione non è funzionante se STEER INPUT è configurato in modalità
ENCODER.
13) La compensazione (COMPENSATION) va tarata ponendo il carico sulla macchina,
inserendo la riduzione di velocità (sterzo>42°) e regolando fino a ottenere la veloci-
tà desiderata.
14) Frenatura a rilascio (RELEASE BRAKING): va tarata lanciando la macchina, quindi
rilasciando completamente il pedale acceleratore senza premere altri pedali.
15) Frenatura in inversione (INVERSION BRAKING): per eseguire la taratura è neces-
sario prima portare il parametro della frenatura modulabile (MODUL BRAKING) a
livello 0, lanciare la macchina e invertire la marcia con il pedale premuto quindi
regolare il livello di frenatura.
16) Modulazione frenatura con acceleratore (MODUL BRAKING). E' un parametro che
incrementa la frenatura in inversione in funzione della pressione dell'acceleratore.
Va tarata invertendo la marcia a pedale completamente premuto.
17) Frenatura a rilascio con pedale freno premuto (PEDAL BRAKING). Tarare premen-
do leggermente il pedale freno durante un rilascio.
Pagina 41
6 DIAGNOSI CHOPPER B1

Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali del chopper. La dia-


gnosi è articolata in 4 punti principali:
1) Diagnosi all'accensione chiave che comprende: test watch dog, test sensore di
corrente, test VMN, test pilota teleruttore, test presenza richiesta di marcia, test
acceleratore alto.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test watch dog, test VMN, test pilota teleruttori,
test sensore corrente.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test watch dog, test VMN, test corrente, test
comandi teleruttori, test VMN in conduzione totale, test chiusura e apertura telerut-
tori.
4) Diagnosi permanente: controllo delle temperature, controllo tensione batteria.

6.1 DESCRIZIONE ALLARMI RELATIVA AL LED DIAGNOSTICO

Tra parentesi in stampatello è riportato il codice dell'allarme la cui descrizione dettaglia-


ta è al capitolo DECODIFICA ALLARMI VISUALIZZABILI DA CONSOLE cap. 6.2.
1 LAMPEGGIO = Logica in anomalia. (EEPROM PAR. KO,
CHOPPER NO CONF, WATCH-DOG, STEER SWITCH KO).
2 LAMPEGGI = Richiesta marcia all' accensione (INCORRECT START).
3 LAMPEGGI = Errore sul test VMN (R VMN LOW, L VMN LOW, R NO FULL
COND, L NO FULL COND)
4 LAMPEGGI = Acceleratore alto a riposo (VACC NOT OK). Oppure errore sul
trasduttore sterzo (BAD STEER 0 SET, BAD ENCODER SIGN,
ENCODER ERROR).
5 LAMPEGGI = Errore sulla lettura di corrente è bloccante (R STBY I HIGH,
L STBY I HIGH, R I = 0 EVER, L I = 0 EVER).
6 LAMPEGGI = Malfunzionamento del circuito di pilotaggio dei teleruttori
(DRIVER SHORTED, COIL SHORTED).
7 LAMPEGGI = Temperatura elevata, maggiore di 70°C (TH. PROTECTION).
8 LAMPEGGI = Teleruttori non chiudono oppure VMN alta a riposo
(BRAKE CONT. OPEN, R DIR CONT OPEN, R VMN HIGH,
L DIR CONT OPEN, LVMN HIGH).
9 LAMPEGGI = Teleruttore incollato (BRAKE CON CLOSED) solo recupero
(R DIR. CON CLOSED, L DIR CON CLOSED).
LAMPEGGIO CONTINUATO = Batteria scarica, batteria < 10% di carica residua
(BATTERY).
LED ACCESO FISSO = Doppia richiesta di marcia (FORW BACK).

Pagina 42
6.2 DECODIFICA ALLARMI VISUALIZZABILI DA CONSOLE

1) BRAKE CON CLOSED.


Test eseguito in fase di passaggio in marcia o inizio frenata a recupero.
Se all'atto della chiusura del teleruttore di marcia si verifica la condizione VMN
> 2/3VBATT, il chopper si porta in uno stato di allarme. Possibili cause:
a) Il contatto normalmente aperto del teleruttore freno è rimasto chiuso perché
incollato, quindi sbloccarlo e pulirlo, e, se troppo danneggiato, sostituire il telerut-
tore completo.
b) Il teleruttore freno è sempre eccitato a causa di un difetto della logica o perché il
filo NTFR è in corto circuito verso il negativo batteria.
Per verificare se il difetto ha origine da una di queste cause, selezionare la mar-
cia e premere il pedale senza dare il consenso sedile o timone, e, se l'attivazione
del solo teleruttore freno è in sincronia con il comando del pedale (o selettore)
verificare come segue:
scollegare il filo dal connettore NTFR e rieseguire la prova come sopra, se il
teleruttore rimane inattivo sostituire la logica, se il teleruttore si muove controllare
che il filo non sia in corto con qualche parte metallica.
2) R DIR. CONT. OPEN, L DIR. CONT. OPEN
Test eseguito alla richiesta di marcia: si verifica la chiusura del teleruttore di marcia
controllando che il segnale di VMN sia coerente.
a) Per la ricerca della causa del difetto seguire la procedura di diagnosi riportata di
seguito.
DESCRIZIONE
CONDIZIONE IN CUI SI
TEST ESITO TEST ESITO DIFETTO AL
PRESENTA IL DIFETTO
PUNTO
SI → → A1
SI VEDE IL CONTATTO DEL
SOLO ALLA RICHIESTA ALLA RICHIESTA MARCIA
TA CHE CHIUDE PER 0.3sec. SI B1
MARCIA AVANTI AV C'E' TENSIONE AI CAPI
POI APRE? NO
DELLA BOBINA DEL TA PER
NO C1
0.3sec.?
SI → → A2
SI VEDE IL CONTATTO DEL
SOLO ALLA RICHIESTA ALLA RICHIESTA MARCIA IN
TI CHE CHIUDE PER 0.3sec. SI B2
MARCIA INDIETRO C'E' TENSIONE AI CAPI
POI APRE ? NO
DELLA BOBINA DEL TI PER
NO C2
0.3sec.?
SI → → A3
ALLA RICHIESTA MARCIA
SI VEDE IL CONTATTO DEL
AD ENTRAMBE LE AVANTI C'E' TENSIONE AI SI B3
TI O TA CHE CHIUDE PER
RICHIESTE DI MARCIA CAPI DELLA BOBINA DI TA
0.3sec. POI APRE? NO
(O BTI SE SI RICHIEDE LA
MARCIA INDIETRO) PER NO C3
0.3sec.?

A1) Non c'è un buon contatto sul NA di TA o sul NC di TI causa sporcizia, polve-
re o altri corpi che ne impediscono il buon contatto, pulire i contatti soffiando
con aria compressa e, se necessario, rimuovere con una leggerissima azio-
ne abrasiva.

Pagina 43
Può essere necessario sostituire i due teleruttori.
A2) Non c'è un buon contatto sul NA di TI o sul NC di TA.
Causa sporcizia, polvere o altri corpi che ne impediscono il buon contatto.
Pulire i contatti soffiando con aria compressa e, se necessario, rimuovere
con leggera azione abrasiva.

Può essere necessario sostituire i due teleruttori.


A3) La causa più probabile è che il contatto normalmente chiuso del teleruttore
freno non faccia un buon contatto verso il negativo batteria perché si è inter-
posta della sporcizia o perché il contatto non appoggia completamente a
causa di un difetto meccanico del teleruttore.

Può essere necessario sostituire il teleruttore.


Altre cause: Interruzione del collegamento motore dovuto a:
- Spazzole sollevate dal collettore (fig. 1)
- Cavetto delle spazzole bruciato (fig. 2)
- Manca il cavo del negativo al teleruttore freno (fig. 3)
- Interruzione dell'avvolgimento motore o del collegamento al
motore stesso

Pagina 44
B1) Il teleruttore avanti è alimentato alla giusta tensione ma non chiude, possibili
cause:
1 La bobina del teleruttore è interrotta, verificare con un ohmmetro la sua
resistenza.
2 Il contatto non si muove causa un blocco meccanico.
3 La tensione nominale di lavoro della bobina del teleruttore è maggiore di
quella di batteria.
B2) Il teleruttore indietro è alimentato alla giusta tensione ma non chiude, vale
quanto detto per TA al punto B1.
B3) I teleruttori avanti e indietro sono alimentati correttamente ma non chiudono,
vale quanto detto al punto B1.
C1) Non arriva alimentazione al TA controllare cablaggi e connessioni che vanno
dalla bobina del TA al connettore PT e NTA.
C2) Non arriva alimentazione al TI controllare cablaggi e connessioni che vanno
dalla bobina del TI al connettore PT e NTI.
C3) Non arriva alimentazione a TI e TA controllare i cablaggi e connessioni che
vanno dalle bobine ai connettori PT, NTI e NTA.
- Per i punti C1 - C2 - C3 può essere necessario sostituire la scheda.
3) BRAKE CONT. OPEN.
Test eseguito durante il passaggio in marcia; dopo la chiusura del teleruttore di
marcia si chiude il teleruttore freno verificando che la VMN da < 1/3 si porti a > 2/3
se ciò non è verificato si va in allarme. Per ricavare la causa del difetto seguire la
procedura di diagnosi riportata di seguito:

Pagina 45
DESCRIZIONE
TEST ESITO 2° TEST ESITO 3° TEST ESITO DIFETTO AL
PUNTO

A4
SI → → → →
A5

ALL'ATTO DELLA SI B4
RICHIESTA DI MARCIA SI VERIFICARE CON UN
VEDE IL TFR CHE CHIUDE QUANDO SI RICHIEDE LA OHMMETRO SE LA B5
SI
PER 0.3sec.? MARCIA C'E' TENSIONE AI BOBINA DI TFR E'
NO NO
CAPI DI BTFR PER UN INTERROTTA
TEMPO DI 0.3sec.? B6

NO → → C4

A4) Non c'è un buon contatto sul NA di TFR, pulire il contatto, se troppo usurato
sostituire il teleruttore

A5) Manca il cavo di positivo sul teleruttore freno.

B4) Sostituire la bobina del teleruttore o il teleruttore completo.


B5) Teleruttore bloccato meccanicamente, sbloccarlo o procedere a sostituzione.
B6) Teleruttore con tensione nominale di lavoro maggiore di quella di alimenta-
zione.
C4) Non arriva alimentazione alla bobina, controllare cablaggi e connessioni
dalla bobina al connettore PTFR e NTFR.
Può essere un malfunzionamento della scheda elettronica, procedere alla
sostituzione se non si trovano anomalie nel cablaggio.
4) R DIR. CON. CLOSED, L DIR. CON. CLOSED
Teleruttore di marcia che rimane chiuso (incollato).
Test eseguito in fase di passaggio a riposo o frenata si verifica che il teleruttore di
marcia si apra confrontando lo stato coerente del potenziale di VMN.
Possibili cause:
a) Teleruttore di marcia incollato o lento ad aprire .
b) Logica guasta.

Pagina 46
5) R VMN LOW, L VMN LOW.
Il test viene eseguito a riposo e in marcia fino all'80% di PWM, se si trova la tensio-
ne VMN inferiore a 1/3 della tensione di batteria il chopper si porta in stato di allar-
me.
Per la ricerca della causa del difetto seguire la procedura indicata nella tabella di
seguito.
CONDIZIONI IN CUI DESCRIZIONE
SI VERIFICA IL 1° TEST ESITO 2° TEST ESITO 3° TEST ESITO DIFETTO AL
DIFETTO PUNTO

SI → → → → C5
SCOLLEGARE IL
CAVO MOTORE
COLLEGATO ALLA LA BOBINA DEL SI B7
IMMEDIATAMENTE UNO DEI DUE
BARRA VMN DOPO TELERUTTORE
ALL'ACCENSIONE TELERUTTORI DI SI
DI CHE VERIFICARE INCOLLATO E'
CHIAVE MARCIA E' NO B8
SE L'ALLARME SI NO ALIMENTATA?
BLOCCATO NELLA
PRESENTA POSIZIONE DI D1
ANCORA LAVORO? NO D2
D3
DURANTE LA
MARCIA CON I
TELERUTTORI → → → → → → C5
NELLA POSIZIONE
DI MARCIA
APPENA DOPO CHE
SI E' SOLLEVATO
COMPLETAMENTE E' PRESENTE IL SI → → → → E1
IL PEDALE TELERUTTORE
ACCELERATORE BY-PASS O
PER COMPIERE INDEBOLIMENTO?
UNA FRENATURA A NO → → → → C5
RILASCIO

B7) Se il teleruttore di marcia è sempre eccitato; controllare:


1) che il filo che va a NTA o NTI non sia accidentalmente in cortocircuito
con una parte metallica connessa a negativo batteria,
2) se la scheda è difettosa, scollegare il filo del teleruttore sempre eccitato
dal connettore della scheda, se questo si diseccita occorre sostituire la
scheda.
B8) Un teleruttore di marcia è incollato nella posizione di lavoro, sbloccare il
contatto, può essere necessario sostituire il teleruttore.

D1) Errato collegamento dei cavi di un motore sono incrociati statori e rotori
(L = sinistro R = destro):

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D2) C'è una dispersione di corrente nel motore tra l'avvolgimento di statore e
l'avvolgimento di armatura oppure parti elettriche dei due avvolgimenti che
fanno contatto all'interno del motore.
D3) Controllare che non vi siano corpi conduttivi metallici all'interno del pannello
che causano un cortocircuito verso il negativo nei punti collegati a SH- e
SH+.
C5) Il caso più probabile è che il difetto risieda nel chopper, procedere alla sosti-
tuzione.
E1) Se presente il teleruttore by-pass controllare che non sia rimasto incollato
oppure che sia troppo lento ad aprire.
Per verificare quest'ultimo caso scollegare il by-pass e controllare se spari-
sce il difetto, sostituire se ciò è verificato.
Attenzione: il chopper è già dotato internamente di tutti gli spegniarco relati-
vi ai teleruttori da esso direttamente pilotati.
Non devono essere utilizzati spegniarco esterni, montati direttamente sulle
bobine, perché causerebbero alterazioni dannose ai tempi di apertura dei
teleruttori stessi.
6) R VMN HIGH, L VMN HIGH.
Test eseguito a riposo.
Se la tensione di VMN è maggiore di 2/3 VBATT il chopper si porta in stato di allar-
me. Possibili cause:
a) Teleruttore incollato. (solo trazione standard)
b) Corto circuito tra +BATT e VMN, controllare che non vi siano parti metalliche che
causano cortocircuito sul pannello.
c) Probabile danneggiamento dei diodi freno, sostituire la potenza.
7) R NO FULL COND, L NO FULL COND.
Il test viene eseguito in conduzione totale.
Se in questa condizione si rileva che la VMN è maggiore di 1/3 VBATT, significa
che il circuito di driver dell'unità di potenza o la diagnostica presentano un
malfunzionamento. Per ragioni di sicurezza il chopper si blocca.
Se il difetto persiste sostituire la logica.
8) TH. PROTECTION
La temperatura del chopper ha superato gli 80°C.
La corrente massima viene gradualmente ridotta fino ad un valore nullo in corri-
spondenza della temperatura di 85°C.
a) Se l'allarme si presenta subito all'accensione quando il chopper è freddo, la
causa più probabile è un guasto al circuito di rilevazione termica sull'unità di
potenza o sull'unità logica, sostituire una delle due parti o il chopper completo.
b) Se l'allarme si presenta spesso dopo poco che la macchina lavora, probabilmen-
te è dovuto ad un insufficiente smaltimento del calore, controllare i serraggi dei
dadi di fissaggio e la corretta installazione.
9) BATTERY
Batteria scarica.
L'allarme si presenta solo se è stata selezionata l'opzione "battery check".
Quando compare, la corrente massima è limitata al 50%.

Pagina 48
10) INCORRECT START
Sequenza di avviamento non corretta.
La macchina parte solo se si rispetta la sequenza: chiave - marcia
Possibili cause:
a) Micro di marcia o pedale incollato.
b) Errata sequenza dell'operatore, pedale premuto all'accensione chiave.
c) Cablaggio errato. Se il difetto non viene riscontrato esternamente è necessario
sostituire l'unità logica.
11) FORW - BACK
Il test viene eseguito sempre. L'allarme si verifica quando sono presenti contempo-
raneamente due richieste di marcia. Possibili cause:
a) Cablaggio difettoso.
b) Micro di marcia incollato.
c) Manovra errata.
d) Se non si riscontrano anomalie esterne è necessario sostituire l'unità logica.
12) VACC NOT OK
Il test viene eseguito a riposo.
L'allarme indica che la tensione dell'acceleratore è maggiore di 1V rispetto al
valore minimo in memoria. Possibili cause:
a) E' interrotto il filo del negativo potenziometro o positivo potenziometro oppure il
negativo del potenziometro non è stato collegato al pin C2 della scheda, in que-
sto caso si genera l'allarme perché la logica non rileva il carico sul pin C2.
b) Il potenziometro è starato.
c) Il potenziometro è difettoso (interrotto).
13) R STBY I HIGH, L STBY I HIGH
Test eseguito a riposo. Viene effettuata la verifica che la corrente sia nulla.
Se ciò non è verificato si genera l'allarme, (bloccante). Possibili cause:
a) Il sensore di corrente o la logica sono guasti.
Sostituire prima la logica, se il difetto permane, sostituire l'unità di potenza.
14) R I=0 EVER, L I=0 EVER
Test eseguito in marcia.
Si verifica che la corrente durante la marcia sia maggiore di un valore minimo, se
ciò non è vero si genera l'allarme e il chopper si blocca. Possibili cause:
a) Il sensore di corrente è guasto, sostituire l'unità di potenza.
b) Errato collegamento. dei cavi di potenza alle barre SH- e SH+.
15) EEPROM KO
Guasto all'area di memoria che contiene i dati dei parametri di regolazione.
L'allarme è bloccante.
Se spegnendo e riaccendendo la chiave il difetto permane, sostituire la logica.
Se l'allarme non si ripete più si tenga presente che i parametri memorizzati in pre-
cedenza sono stati cancellati e quindi sostituiti con valori di default.

Pagina 49
16) WATCH - DOG
Il test viene eseguito sia riposo che in marcia.
E' un'autodiagnosi interna alla logica.
Sostituire l'unità logica in caso di allarme.
17) COIL SHORTED
Sulle uscite di pilotaggio negativi teleruttori vi è un sovraccarico o un cortocircuito
verso il positivo batteria. Possibili cause:
a) Le bobine dei teleruttori sono in cortocircuito o assorbono più di 6A continui.
b) Cortocircuito con +BATT del cablaggio che esce dal connettore teleruttori.
L'allarme indica un avvenuto sovraccarico ma non il guasto ad un componente del
chopper. Una volta rimossa l'eventuale causa esterna, è possibile riavviare la mac-
china.
18) DRIVER SHORTED
Il test viene eseguito a riposo, consiste nel verificare che la tensione di pilotaggio
dei driver che comandano i teleruttori sia ad un valore coerente con lo stato previ-
sto. Possibili cause:
a) Guasto dell'unità logica .
b) Guasto ai drivers a causa di una sovratensione nel cablaggio negativi teleruttori.
Sostituire l'unità logica dopo aver rimosso la causa.
19) ENCODER ERROR
Si è verificato un piccolo errore nella sequenza del codice Gray trasmesso dall'en-
coder. Non è bloccante , è un avviso di malfunzionamento.
20) BAD ENCODER SIGN.
Si è verificato un grave errore nella sequenza del codice Gray trasmesso dall'enco-
der, è bloccante. Controllare encoder e collegamenti.
21) CHOPPER RUNNING
E' un avviso che il chopper è in marcia e la funzione richiesta dalla console non può
essere attivata, la funzione si attiva a riposo.
22) STEER SWITCH KO
Nell'uso del sensore sterzo a microswitch si è verificata una combinazione illegale
oppure il passaggio fra due combinazioni non adiacenti.

Pagina 50
6.3 TESTER: DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI

Alcuni dei più importanti segnali di input/output, sono testati in tempo reale e la loro
lettura è accessibile tramite la funzione TESTER della console. Di seguito è riportato
l’elenco dei segnali e del loro significato.

1) L VMN R VMN: E’ il valore relativo percentuale della tensione misurata tra il negati-
vo batteria ed il morsetto VMN del motore destro (R) e sinistro (L); sono discrimina-
te tre fasce di tensione:
0% = 0 ÷ 22 % della tensione di batteria
50 % = 22 ÷ 70 % della tensione di batteria
100 % = 70 ÷ 100 % della tensione di batteria
2) I MOTOR: E’ il valore della corrente assorbita dai motori (R = destra, L = sinistra).
3) BATTERY VOLTAGE: E’ il valore della tensione di batteria misurato sull’ingresso
chiave.
4) STEER ANGLE: Angolo di sterzo.
5) ACCELERATOR: E’ la tensione del segnale acceleratore relativa all’ingresso
CPOT. Il valore della tensione è riportato sul lato sinistro del display, mentre sulla
destra il valore in percentuale del segnale utile relativo al PROGRAM VACC.
6) SEAT SWITCH: E' lo stato dell'ingresso digitale connesso al micro sedile.
ON / +VB = ingresso attivo, micro sedile chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro sedile aperto.
7) FORWARD SWITCH: E’ lo stato dell’ingresso digitale marcia avanti MA pin E7.
ON / +VB = ingresso attivo, micro di marcia chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro di marcia aperto.
8) BACKWARD SWITCH: E’ lo stato dell’ingresso digitale marcia indietro MI pin E6.
ON / +VB = ingresso attivo, micro di marcia chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro di marcia aperto.
9) TEMPERATURE: E’ la temperatura misurata sulla base di alluminio vicino ai MO-
SFET di potenza.
10) BRAKE SWITCH : E’ lo stato di ingresso digitale del micro sul pedale freno (M.
FRENO pin E5)
ON / +VB = ingresso attivo, micro freno pedale chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro freno pedale aperto.
11) BATTERY CHARGE: E' il livello di carica della batteria, ≤10% allarme batteria
scarica.

Pagina 51
Come accedere alla funzione TESTER della console:

1) Intestazione

2) Premere ENTER per accedere al menu principale

3) Appare la prima voce in elenco

4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN


Selezionare TESTER

5) Appare il menu (TESTER)

6) Premere ENTER per accedere alla funzione TESTER

7) Appare il primo segnale testato

8) Scorrere i segnali testati con il tasto


ROLL UP ROLL DOWN

9) Appare il successivo/i segnali

10) Per tornare all'elenco delle voci premere OUT

11) Appare il menu (TESTER)

12) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per


scorrere le altre voci, oppure premere OUT
per tornare all'intestazione.

Pagina 52
6.4 SAVE PARAMETRI: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE

La funzione SAVE PARAM. permette di caricare sulla memoria della console i valori dei
parametri e i dati della configurazione del chopper. E' possibile caricare fino a 64 diver-
si programmi.
I dati salvati sulla memoria della console poi possono essere ricaricati su un altro chop-
per tramite la funzione RESTORE.
I dati che vengono caricati tramite la funzione SAVE sono:
- tutti i valori dei parametri (PARAMETER CHANGE)
- il settaggio delle opzioni (SET. OPTIONS)
- il settaggio della batteria (ADJUST BATTERY)

Come eseguire l'operazione SAVE tramite la console:

1) Intestazione

2) Premere ENTER per accedere al menu principale

3) Appare la prima voce dell'elenco

4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN,


selezionare SAVE PARAM.

5) Appare il menu (SAVE PARAM.)

6) Premere ENTER per accedere alla funzione SAVE.

7) Appare nella riga superiore il codice del modello


selezionato nella riga inferiore appare FREE
se la casella del modulo è libera oppure il nome
del modello se occupato.
8) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si seleziona
il codice del modello.
9) Appare il nuovo codice selezionato e le relative
condizioni (FREE / OCCUPATO).

10) Premere ENTER per confermare l'operazione


di lettura.

11) Sulla seconda riga scorrono le voci dei parametri


memorizzati.

12) Al termine dell'operazione ritorna la scritta


SAVE PARAM.

13) Premere OUT per tornare all'intestazione.

Pagina 53
6.5 RESTORE PARAMETRI: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE

La funzione RESTORE PARAM permette di trasferire i dati contenuti nella memoria


della console in quella del chopper. In questo modo è possibile, in maniera facile e
veloce, configurare diversi choppers con lo stesso set di regolazioni, precedentemente
memorizzate per mezzo dalla funzione SAVE PARAM.
I dati caricati nel chopper tramite la funzione RESTORE PARAM. sono:
- i valori dei parametri (PARAMETER CHANGE)
- il settaggio delle opzioni (SET OPTIONS)
- il settaggio della batteria (ADJUST BATTERY)
ATTENZIONE: l'operazione di RESTORE riscrive tutti i dati del chopper, quindi dopo
tale operazione tutti i dati precedentemente contenuti nel chopper vengono cancellati.

Come eseguire l'operazione RESTORE tramite la console:

1) Intestazione.

2) Premere ENTER per accedere al


menu principale.

3) Appare la prima voce dell'elenco.

4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN,


selezionare RESTORE PARAM.

5) Compare la voce selezionata (RESTORE PARAM.)

6) Premere ENTER per accedere alla funzione


RESTORE PARAM.

7) Appare il codice del modello selezionato e nella


riga inferiore il tipo di chopper contenuto
nella memoria.
8) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si seleziona
il codice del modello desiderato.

9) Appare il codice del modello selezionato e il


relativo tipo di chopper contenuto.

10) Premere ENTER per confermare l'operazione


di caricamento.

11) Appare la richiesta di conferma dell'operazione


ENTER = SI, OUT = NO.

12) Premere ENTER per confermare l'operazione


di caricamento (OUT per annullare).

13) Appare l'elenco delle voci dei parametri in fase


di caricamento.

14) Al termine dell'operazione si ritrova la scritta.


15) Premere OUT per tornare all'intestazione.
Pagina 54
6.6 ALARMS: DESCRIZIONE DEL MENU

Il chopper memorizza gli ultimi cinque allarmi che si sono verificati sul chopper, regi-
strandone: il codice dell'allarme; il numero di volte in cui l'allarme si è verificato; i corri-
spondenti valori del contaore. Nel menu ALARMS della console si accede a questa
memoria dati.
Questa funzione permette di eseguire una diagnosi più approfondita conoscendo lo
storico degli allarmi avvenuti.

Come accedere al menu ALARMS.

1) Intestazione

2) Premere ENTER per accedere al menu principale

3) Appare la prima voce in elenco

4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP e ROLL DOWN,


selezionare ALARMS.

5) Compare la voce selezionata (ALARMS).

6) Premere ENTER per accedere alla funzione


ALARMS.

7) Appare l'ultimo allarme verificatosi e valore


contaore, successioni, temperatura.
8) Con il tasto ROLL UP si scorrono gli allarmi
precedenti, ROLL DOWN torna ai recenti.

9) Appare un altro codice d'allarme.


Se non ci sono stati allarmi appare ALARM NULL.

10) Premere OUT per uscire da menu ALARMS.

11) Appare la richiesta di cancellazione degli allarmi


memorizzati.

12) Premere ENTER per cancellare.

13) Premere OUT per tornare all'intestazione

Pagina 55
6.7 PROGRAM VACC: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE

Tramite questa funzione si acquisisce il valore minimo e massimo del segnale accelera-
tore per ogni senso di marcia. Questa funzione risulta indispensabile per compensare
eventuali dissimetrie della meccanica che accoglie il potenziometro.
L'operazione si esegue azionando direttamente il pedale, dopo che si è entrati nel
menu PROGRAM VACC seguendo le operazioni descritte di seguito.

Come accedere al menu PROGRAM VACC ed eseguire le operazioni:

1) Intestazione.

2) Premere ENTER per accedere al menu principale.

3) Appare la prima voce in elenco.

4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN


selezionare PROGRAM VACC.

5) Compare la voce selezionata (PROGRAM VACC).

6) Premere ENTER per accedere alla


funzione PROGRAM VACC.

7) Compaiono gli attuali valori massimi abbinati


alla marcia avanti e indietro.

8) Premere ENTER.

9) Ora il chopper è predisposto per registrare


il valore minimo e massimo del segnale
potenziometrico.
10) Premere il pedale, facendo attenzione a muovere
lentamente nella fase iniziale della corsa e di arrivare
a fine corsa con la leva.
N.B. selezionare la marcia prima di premere il pedale.
11) Sul display compaiono i nuovi valori min e max nei
rispettivi sensi di marcia.
La freccia indica la direzione selezionata.

12) Premere OUT.

13) Compare la richiesta di conferma dell'acquisizione


valori nuovi.

14) Premere ENTER per confermare


15) Premere OUT per tornare all'intestazione

Pagina 56
7 RICAMBI CONSIGLIATI PER B1

CODICE
ARTICOLO DESCRIZIONE

E07008 Potenziometro 5Kohm 1giro.


C22000 Microinterruttore 10A 250V 1 scambio
C16505 Fuse di potenza protetto 355A
C16506 Fuse di potenza protetto 425A
C16507 Fuse di potenza protetto 500A
C12373 Connettore 9 vie molex F.
C12372 Connettore 8 vie molex F.
C12371 Connettore 3 vie molex F.
C12370 Connettore 2 vie molex F.
C12769 Puntalino F. (molex)
C12202 Connettore 12 vie mate in lock F.
C12768 Puntalino M. (per mate in lock F.)
C12227 Connettore 12 vie mate in lock M.
C12767 Puntalino F. (per mate in lock M.)
C29570 Teleruttore DC 88 24V
C29571 Teleruttore DC 88 48V
C29588 Teleruttore SW 181 24V
C29557 Teleruttore DC 182 24V
C29590 Teleruttore SW 181 48V
C29559 Teleruttore DC 182 48V

Pagina 57
8 MANUTENZIONE PERIODICA DA RIPETERSI AL TEMPO INDICATO

Controllo usura contatti: devono essere sostituiti quando la perlinatura è troppo forte e
sono consumati eccessivamente; ____________________________________ 3 MESI

Controllo micro pedale: verificare con il tester l'assenza di resistenza sul contatto misu-
rando la caduta ai suoi capi, oltre allo scatto che deve avere un suono sicuro e
deciso; _________________________________________________________ 3 MESI

Controllare i cablaggi di potenza che vanno alla batteria e al motore: devono essere in
buono stato compresa la guaina di protezione; _________________________ 3 MESI

Controllare le molle del pedale e dei teleruttori che siano in piena efficienza; __ 3 MESI

Controllare il movimento meccanico dei teleruttori che deve essere libero e privo di
inceppamenti; ___________________________________________________ 3 MESI

Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato e le parti di ricambio
devono essere originali.
L’installazione deve attenersi scrupolosamente agli schemi di montaggio allegati e
qualunque variante deve essere concordata col fornitore. Questi non si assume alcuna
responsabilità per problemi conseguenti al non rispetto sulle soluzioni proposte.

Qualunque causa visibile o intuibile da un tecnico medio, che verifica periodicamente


l’apparecchiatura, tale da poter generare dei danni o dei difetti all’apparecchiatura
stessa deve essere comunicata ai tecnici della ZAPI o alla rete tecnica commerciale
che si prenderanno la responsabilità di eventuali decisioni in merito alla sicurezza di
funzionamento del veicolo elettrico.

IN CASO DI AVARIE ALL’APPARECCHIATURA ELETTRICA CHE RENDONO


PERICOLOSO L’UTILIZZO DEL VEICOLO SI OBBLIGA L’UTENTE A
NON UTILIZZARLO.

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COSTRUZIONE APPARECCHIATURE ELETTRONICHE - OLEODINAMICHE - INDUSTRIALI
42028 - POVIGLIO - (R.E.) - Via Parma, 59 - ITALIA
Tel. (0522) 960050 (r.a.) - Tlx. 530021 AINDRE I - Fax (0522) 960259

ZAPIMOS B1 CONTROLLO ELETTRONICO

MOS ALTA FREQUENZA BIMOTORE 350A + 350A

MANUALE D' USO E INSTALLAZIONE

DESCRIZIONE FUNZIONALE

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