DUAL SEM2 3 Ita

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INDICE
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Legenda .............................................................................................................. 3
1 Introduzione alla famiglia Zapimos ............................................................. 4
2 Caratteristiche generali DualSem ................................................................ 5
2.1 Specifiche tecniche DualSem2 .............................................................. 5
2.2 Specifiche tecniche DualSem3 .............................................................. 5
2.3 Organi di comando ................................................................................ 6
2.3a Microinterruttori ............................................................................ 6
2.3b Potenziometro pedale .................................................................. 6
2.4 Trasduttori angolo sterzo ...................................................................... 7
2.4a Encoder ........................................................................................ 7
2.4b Potenziometro .............................................................................. 9
2.4c Tabelle sterzo ............................................................................. 10
2.5 Protezioni ............................................................................................ 11
2.6 Prestazioni funzionali .......................................................................... 12
2.7 Diagnosi chopper DualSem................................................................. 12
2.8 Considerazioni termiche ...................................................................... 13
2.9 Avvertenze generali e precauzioni .............................................. 14
2.10 Teleruttore generale e pulsante sicurezza .................................. 15
3 Installazione ................................................................................................. 16
3.1 Scelta dei cavi di collegamento ........................................................... 16
3.2 Teleruttori ............................................................................................ 16
3.3 Fusibili ................................................................................................. 16
3.4 Descrizione connettori DualSem ......................................................... 17
3.5 Descrizione connettori potenza DualSem ........................................... 18
3.6 Disegno meccanico chopper DualSem2/3 .......................................... 19
4 Programmazione e regolazioni tramite console ....................................... 20
4.1 Regolazione tramite console ............................................................... 20
4.2 Console di programmazione ............................................................... 20
4.3 Descrizione menu console .................................................................. 21
4.4 Configurazione del chopper ................................................................ 22
5 DualSem: collegamenti e configurazioni .................................................. 25
5.1 Schema di potenza.............................................................................. 25
5.2 Collegamento comandi ....................................................................... 26
5.3 Descrizione delle funzioni programmabili (opzioni) ............................. 27
5.4 Adjustments: set steer min e set steer max ........................................ 29
5.5 Adjustments: selezione batteria .......................................................... 30
5.6 Adjustments: taratura lettura batteria .................................................. 31
5.7 Descrizione parametri di programmazione
(menu parameter change)................................................................... 32
5.8 Tabella regolazioni .............................................................................. 33
5.9 Schema di cablaggio ........................................................................... 35
5.10 Come eseguire le tarature ................................................................... 36
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Pagina
6 Diagnosi chopper DualSem ........................................................................ 37
6.1 Descrizione allarmi relativa al led diagnostico..................................... 37
6.2 Decodifica allarmi visualizzabili da console ......................................... 38
6.3 Tester: descrizione delle funzioni ........................................................ 41
6.4 Save parametri: descrizione della funzione......................................... 43
6.5 Restore parametri: descrizione della funzione .................................... 44
6.6 Alarms: descrizione del menu ............................................................. 45
6.7 Program vacc: descrizione della funzione ........................................... 46
7 Ricambi consigliati per DualSem ............................................................... 47
8 Manutenzione periodica da ripetersi al tempo indicato .......................... 48
= Le informazioni contenute nei paragrafi contrassegnati con tale simbolo sono

fondamentali ai fini della sicurezza.
TABELLA FIRME
FUNZIONE AZIENDALE FIRMA RESPONSABILE
UFFICIO TECNICO ELETTRONICO
UFFICIO COMMERCIALE
Pubblicazione n°: ACBZP0BA

Edizione: Ottobre 1997
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LEGENDA
ACC. POT = Potenziometro acceleratore

CM = Comune micro richiesta funzioni
CPOT = Centrale potenziometro
ENABLE = Micro acceleratore
FORW = Avanti
HB = Micro freno a mano
KEY = Chiave
L = Sinistra
LC = Teleruttore generale
LCC = Bobina teleruttore generale
NLC = Negativo teleruttore generale
NPOT = Negativo potenziometro
PB = Micro pedale freno
PLC = Positivo teleruttore generale
PPOT = Positivo potenziometro
R = Destra
REV = Indietro
SEAT = Micro sedile
SR = Riduzione di velocità
THL = Micro termica motore sinistro
THR = Micro termica motore destro
VMN = Tensione negativa motore
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1 INTRODUZIONE ALLA FAMIGLIA ZAPIMOS
La famiglia di chopper ZAPIMOS rappresenta la risposta ZAPI alle esigenze degli utiliz-
zatori degli anni 90. Per garantire una presenza sul mercato sufficientemente lunga
senza correre rischi di obsolescenza tecnologica, ZAPI ha progettato e realizzato la
famiglia ZAPIMOS con le seguenti specifiche:
- Tecnologia d'avanguardia ed economicità dei costi.
- Massima sicurezza.
- Massima flessibilità.
- Apertura a innovazioni tecnologiche future.
- Ottimo livello di protezione.
Ne è derivato:
- Tecnologia Mos alta frequenza.
- Controllo in tempo reale delle parti interne ed esterne che possono influenzare il
comportamento della macchina con autodiagnosi degli stessi circuiti di controllo.
- Macchina a programma registrato (SPC), dove la parte fisica (hardware) è completa-
mente svincolata dalle funzioni da realizzare. Il programma è parametrico con possi-
bilità di intervento a cura dello stesso utilizzatore finale.
- Diverse configurazioni di funzionamento del chopper, selezionabili da parte dell'utiliz-
zatore, senza dover apportare cambiamenti hardware.
- Gli eventuali aggiornamenti tecnologici interni sono trasparenti per l'utente.
Il protocollo di comunicazione avrà invece una evoluzione negli anni futuri offrendo
sempre più possibilità di interazione.
A questo scopo la famiglia ZAPIMOS presenta una modalità di comunicazione con
sistemi esterni di tipo standard, per consentire un facile interfacciamento a macchine
commerciali. ZAPI offre una gamma di console di programmazione con prestazioni e
costi differenti.
- Le unità logica e di potenza sono montate in un contenitore quasi stagno (IP51), per
garantire un'ottima protezione sia contro spruzzi (acqua, acido, ......) che contro
polvere, trucioli o minuteria.
L'accesso alla logica è comunque molto semplice per poterne consentire l'eventuale
sostituzione o semplicemente il controllo.
- Di questa famiglia i chopper DualSem sono adatti ad operare con tensioni da 24V a
80V e con correnti massime di 600A.
Sono indicati per coppie di motori DC ad eccitazione separata con potenze da 1.5kW
a 12kW ciascuno.
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2 CARATTERISTICHE GENERALI DUALSEM
2.1 SPECIFICHE TECNICHE DUALSEM2
Il DualSem2 è la versione adatta per coppie di motori DC SEM con potenze

da 1.5kW a 5.0kW.
Frenatura a recupero.
Unità logica a microprocessore.
Ingresso per trasduttore posizione sterzo.
Tensione: ........................................................................................ 24V, 36V, 48V.
Corrente massima di campo (tutte le versioni):.........................................50A+50A.
Frequenza di commutazione chopper armatura: .......................................... 16kHz.
Frequenza di commutazione chopper campo: ................................................ 1kHz.
Temperatura ambiente di lavoro ..................................................... :-30°C ÷ +40°C.
Temperatura massima raggiungibile dal corpo del chopper: ........................... 92°C
Corrente di armatura
Caduta di tensione in
Versioni massima
conduzione totale
(Per ogni motore)
24V
500A 0.25V a 200A, 25°C
500A
36V
500A 0.25V a 200A, 25°C
500A
48V
350A 0.25V a 100A, 25°C
350A
2.2 SPECIFICHE TECNICHE DUALSEM3
Il DualSem3 è la versione adatta per coppie di motori DC SEM con potenza fino
a 12kW.
Frenatura a recupero.
Unità logica a microprocessore.
Ingresso per trasduttore posizione sterzo.
Tensione: ................................................................................ 48V, 72V, 80V, 96V.
Corrente massima di campo (tutte le versioni):.........................................50A+50A.
Frequenza di commutazione chopper armatura: .......................................... 16kHz.
Frequenza di commutazione chopper campo: ................................................ 1kHz.
Temperatura ambiente di lavoro ..................................................... :-30°C ÷ +40°C.
Temperatura massima raggiungibile dal corpo del chopper: ........................... 92°C
Corrente di armatura
Caduta di tensione in
Versioni massima
conduzione totale
(Per ogni motore)
48V
600A 0.25V a 200A, 25°C
600A
72, 80, 96V
400A 0.4V a 150A, 25°C
400A
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2.3 ORGANI DI COMANDO
2.3a Microinterruttori
Inviano un segnale di tensione quando viene attivata la richiesta di marcia o la funzione
desiderata.
2.3b Potenziometro pedale

E' previsto nella configurazione 3 fili, il segnale utile all'ingresso CPOT (A14) va da 0V a
10V.
Il valore resistivo del potenziometro deve essere compreso tra i 500W e i 10kW , valori
più bassi sovraccaricano l'alimentatore.
Corrispondenza tra segnale tensione al pin A14 e tensione motore (rotore).
Dal 60% al 100% della corsa dal pedale, l'incremento di velocità viene ottenuto median-
te l'indebolimento del campo.
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Tramite la console di programmazione si può accedere alla procedura di acquisizione

automatica del segnale del potenziometro: questa permette di registrare il valore mini-
mo e massimo del segnale utile della corsa del pedale.
fig. 1a fig. 1b
I due grafici mostrano l'andamento della tensione in uscita da un potenziometro starato
rispetto allo "zero" meccanico della manopola di un timone (MI e MA indicano il punto
dove chiudono i micro di marcia, 0 è lo zero meccanico della rotazione della farfalla).
Il primo grafico (fig. 1a) riporta la corrispondenza della tensione motore senza avere
eseguito l'acquisizione, mentre il secondo grafico (fig. 1b) la stessa corrispondenza
dopo l'acquisizione segnali potenziometro.
ATTENZIONE: La procedura di acquisizione del segnale del potenziometro va
fatta in entrambe le direzioni, sia in macchine con doppio pedale, sia in macchine
con pedale singolo + selettore di marcia (vedere cap. 6.7).
2.4 TRASDUTTORI ANGOLO STERZO
2.4a Encoder
L'encoder deve avere le seguenti caratteristiche:
- Tipo assoluto
- Tensione di alimentazione 14V
- Assorbimento di corrente 70mA (max)
- Risoluzione 5 bit (360°)
- Uscita open collector
- Codice di uscita : Gray
Deve essere montato in modo da ruotare con lo stesso angolo della ruota sterzante.
- Si possono usare encoder con risoluzione maggiore di 5 bit (D0...D4), in questo caso
collegare solo i bit di peso maggiore.
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TABELLA CODICE GRAY
TABELLA GESTIONE MOTORI
Esempio collegamento encoder. Sistema per usare un encoder 8 bit collegato diretta-
mente alla ruota sterzante, quindi con un angolo di sterzata gestito di -90°...+90° (180°
totali).
ATTENZIONE: l'uso di un encoder come trasduttore sterzo è sconsigliato. Con

un potenziometro si può ottenere una risoluzione migliore.
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2.4b Potenziometro
Il potenziometro deve avere le seguenti caratteristiche:
- Resistenza compresa tra 2kW e 20kW
- Angolo elettrico di rotazione almeno 300°
- L'alimentazione del potenziometro è 10V
- Il potenziometro va montato in modo che nella posizione di "zero" (ruote diritte) la
tensione di uscita sia circa 5V. Montare il potenziometro in modo che, quando il
carrello gira verso destra, la tensione aumenti.
- Tramite la funzione "SET STEER MIN" e "SET STEER MAX" è possibile memorizza-
re i valori estremi (minimo e massimo) della corsa del potenziometro di sterzo; trami-
te la funzione "SET STEER 0-POS. " è possibile memorizzare il valore del potenzio-
metro corrispondente a ruote diritte.
TABELLA GESTIONE MOTORI
Collegamento potenziometro.
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2.4c Tabelle sterzo

- Il rapporto delle velocità dei due motori varia in funzione dell'angolo di sterzo e del
rapporto passo/carreggiata del carrello.
Mentre l'angolo di sterzo è un'informazione che proviene dal trasduttore (potenzio-
metro o encoder), il rapporto passo/carreggiata è una caratteristica costante della
macchina che dipende dalle proprie dimensioni. Attualmente sono previste 4 tabelle
di sterzo con il rapporto tra passo e carreggiata come indicato di seguito.
Option #1 = 1.45
Option #2 = 1.70
Option #3 = 1.40
Option #4 = 1.35 per carrelli a 4 ruote, senza controrotazione delle ruote motrici.
Le tabelle sono selezionabili tramite console al menu STEER TABLE.
Il rapporto tra la velocità dei due motori è pari al rapporto tra i due raggi descritti duran-
te la curva.
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2.5 PROTEZIONI
- Inversioni di polarità della batteria:

E' necessario rispettare i collegamenti indicati negli schemi per evitare danneggia-
menti all'unità di potenza. E' necessario collegare un teleruttore generale, gestito
dalla logica, contro le inversioni di polarità.
La logica è intrinsecamente protetta contro le inversioni di polarità.
- Errori di collegamento:
Tutti gli ingressi sono protetti contro errori di collegamento.
I comandi dei teleruttori sono dimensionati per carichi inferiori a 2A, sono comunque
protetti contro i sovraccarichi e cortocircuiti.
- Termica:
Se la temperatura del DualSem supera i 77°C, viene automaticamente ridotta la
corrente massima in modo proporzionale all'incremento termico. La temperatura non
può mai superare i 92°C.
- Batteria scarica:
Quando la batteria è scarica viene ridotta del 50% la corrente massima.
Tale prestazione è escludibile tramite console.
- Agenti esterni:
Il chopper è protetto contro la polvere e gli spruzzi di liquidi con un grado di protezio-
ne IP51.
- Sicurezza contro partenze accidentali:
Per avviare la macchina è richiesta una precisa sequenza di operazioni che, se non
eseguita correttamente, impedisce l'avviamento.
La richiesta di marcia deve essere inserita dopo la chiave e l'attivazione del micro
sedile.
- Sicurezza contro movimenti incontrollati:
I teleruttori non si chiudono se:
- L'unità di potenza non è funzionante.
- La tensione d'uscita dell'acceleratore non scende al di sotto del valore minimo
memorizzato aumentato di 1V.
- La logica non è perfettamente funzionante.
- Un micro di marcia è incollato.
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2.6 PRESTAZIONI FUNZIONALI
- Controllo di velocità
- Ottima sensibilità alle basse velocità.
- Riduzione della velocità massima: la massima velocità in entrambe le direzioni può
essere regolata utilizzando la console di programmazione.
- Frenatura a recupero, basata su rampe di decelerazione, a rilascio, all'inversione e a
parziale rilascio dell'acceleratore.
- Controllo di velocità in discesa: la velocità del motore segue il pedale acceleratore,
innescando automaticamente la frenatura a recupero qualora la velocità del motore
superi quella desiderata; ne deriva un ottimo comportamento in rampa.
- Partenza in salita senza roll-back anche senza l'utilizzo di un elettrofreno.
- Funzione di anti rolldown: con chiave ON, il chopper controlla la velocità dei motori;
nel caso in cui li trovi in movimento, in assenza di richiesta di marcia da parte del-
l'operatore, esegue automaticamente una frenatura e controlla la discesa a velocità
molto bassa (funzione utile per la sicurezza anche senza operatore a bordo).
- Gestione di un elettrofreno (opzionale).
- Uscita per il comando del teleruttore idroguida a ritardo programmabile.
- Diagnosi con indicazione del tipo di anomalia tramite led opzionale.
- Regolazioni dei parametri tramite console.
- Contaore interno visualizzabile da console.
- Memorizzazione degli ultimi 5 allarmi avvenuti con relativo valore del contaore e
temperatura del chopper al momento dell'allarme.
- Prestazione di tester mediante console per la verifica in tempo reale dei parametri
principali, come ingressi, tensione motore, batteria, angolo sterzo, ecc.
- Spegniarco delle bobine dei teleruttori all'interno.
- Alta efficienza del motore e della batteria grazie alla commutazione ad alta frequenza.
- Presenza di un secondo microprocessore di sicurezza per il controllo incrociato della
CPU di controllo motore.
2.7 DIAGNOSI CHOPPER DUALSEM
Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali del chopper.

La diagnosi è articolata in 4 punti principali:
1) Diagnosi all'accensione chiave che comprende: test µP di sicurezza, test sensori di
corrente, test VMN, test pilota teleruttore, test presenza richiesta di marcia, test
acceleratore alto.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test VMN, test pilota teleruttore, test sensori di
corrente.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test VMN, test correnti, test VMN in conduzione
totale.
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4) Diagnosi permanente: controllo delle temperature, controllo tensione batteria.

In parallelo alle diagnosi del µP principale (controllo motori), ci sono le verifiche esegui-
te dal µP di sicurezza. Quest'ultimo verifica continuamente che ci sia corrispondenza
fra le richieste di funzioni da parte dell'operatore e lo stato dei due motori. Se tale corri-
spondenza viene meno, il µP di sicurezza è in grado di aprire i ponti e il teleruttore
generale in modo da prevenire o eliminare qualsiasi situazione di pericolo.
La codifica del messaggio di diagnostica avviene contando il numero di lampeggi del
led.
Tramite la console di programmazione è possibile visualizzare per esteso il messaggio
dell'allarme in corso.
2.8 CONSIDERAZIONI TERMICHE
- Il calore generato dal controllo deve essere dissipato; perché ciò sia possibile è
necessario che il vano ove esso è situato sia aerato e le superfici di raffreddamento
sufficientemente larghe.
- Il sistema di raffreddamento dev'essere dimensionato in funzione delle prestazioni
richieste alla macchina; in certi casi dove l'aerazione è scarsa e lo scambio di calore
difficile a causa dei materiali usati, può essere necessaria la ventilazione forzata.
- La potenza dissipata dal modulo varia in funzione della corrente e del ciclo di lavoro.
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2.9 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI
- Non abbinare chopper a SCR a bassa frequenza con i moduli DUALSEM in quanto i
condensatori di filtro contenuti nel modulo DUALSEM alterano il funzionamento dei
chopper a SCR, e vengono sottoposti a un ciclo di lavoro eccessivo. Nel caso si
debbano usare due o più unità di controllo (sollevamento + trazione ecc.), tutte devo-
no essere della famiglia ZAPI MOS ad alta frequenza.
- Non collegare il modulo DUALSEM ad una batteria con tensione nominale diversa
da quella riportata sulla targa del modulo stesso. Se la tensione di batteria è superio-
re a quella di targa, i MOSFET del modulo possono essere danneggiati irreversibil-
mente.
Se la batteria è di tensione inferiore a quella di targa, il modulo non funziona.
- Durante la ricarica della batteria il modulo DUALSEM deve essere scollegato dalla
batteria stessa, in quanto, oltre ad alterare lo stato di carica letto dal caricabatteria ,
può essere danneggiato dalle sovratensioni generate dal caricabatterie e dalla cor-
rente di ripple generata nei condensatori, se il carica batterie è del tipo a bassa
frequenza.
- Alimentare il modulo DUALSEM solo con batterie per uso trazione. Non utilizzare
uscite di raddrizzatori o alimentatori di potenza. Per applicazioni particolari consulta-
re il centro tecnico ZAPI di zona.
- Avviare la macchina per la prima volta con le ruote alzate, onde evitare che errori di
collegamento possano creare situazioni di pericolo.
- A chiave spenta i condensatori di filtro all'interno del modulo possono rimanere
carichi per parecchi minuti. Per operare con tranquillità conviene scollegare la batte-
ria e cortocircuitare per alcuni secondi, per mezzo di una resistenza di valore com-
preso tra 10W e 100W , il positivo e il negativo di potenza del chopper.
- La suscettibilità e l'emissione elettromagnetica sono notevolmente influenzate dalle
modalità di installazione; particolare attenzione deve essere posta alla lunghezza e
al percorso delle connessioni elettriche e alle schermature.
Pertanto Zapi declina qualsiasi responsabilità in merito a malfunzionamenti imputabili
a quanto sopra espresso, soprattutto se il costruttore della macchina non esegue le
prove richieste dalla normativa vigente (emissioni condotte, emissioni irradiate, IEC
801-2 (ESD), IEC 801-3 (suscettibilità irradiata), IEC 801-4 (BURST), IEC 801-5
(SURGE), IEC-6 (immunità condotta)).
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2.10 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE SICUREZZA
- Il collegamento di eventuali sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispet-

tando scrupolosamente lo schema proposto qui di seguito.
- Se si monta un sistema di sicurezza per l'interruzione del collegamento della batteria
è necessario che l'alimentazione alla chiave del chopper venga esclusa contempora-
neamente all'azionamento della sicurezza, onde evitare il danneggiamento del chop-
per nel caso che il sistema di sicurezza venga azionato durante la fase di recupero
energia.
Circuito con pulsante in serie alla batteria

- Una protezione intrinseca del chopper è attiva quando la tensione sul pin A1 supera
del 30% la tensione nominale di batteria, o quando la chiave viene esclusa prima
che venga aperto il collegamento alla batteria.
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3 INSTALLAZIONE
Montare il chopper con la base su di una superficie metallica piana, non verniciata e
pulita. Tra le due superfici cospargere un leggero strato di grasso termoconduttivo per
consentire una migliore trasmissione del calore.
Per quanto il chopper sia protetto da agenti esterni, il continuo attacco di sostanze
corrosive può fare ossidare i contatti dei connettori, compromettendone la buona fun-
zionalità, perciò è necessario tenerne conto nella scelta del luogo di installazione sul
veicolo.
Per il fissaggio del chopper usare gli appositi fori sulla base di fissaggio d'alluminio.
Verificare che il cablaggio dei capicorda e dei connettori sia eseguito correttamente.
Si ricorda che è necessario montare dei filtri antidisturbo su clacson, relè, elettrovalvole
e teleruttori non connessi al chopper, come azionamento motore pompa o motore
idroguida, se quest'ultimo non è gestito direttamente dal chopper.
3.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO
Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5mm² .

Per i collegamenti di potenza al motore (armatura) ed alla batteria usare cavi di sezione
25÷35mm² per il DUALSEM2; di sezione 50mm² per il DUALSEM 3.
I cavi che collegano il chopper alla batteria devono essere affiancati tra di loro e più
corti possibile.
Per i collegamenti di potenza al motore (campo) usare cavi di sezione 4mm².
3.2 TELERUTTORI
Deve essere installato il solo teleruttore generale. Montare un teleruttore adatto alla
tensione di batteria. La corrente assorbita dalla bobina non deve essere superiore a 2A.
I soppressori delle bobine sono all'interno del chopper, non usare teleruttori con spe-
gniarco inseriti.
Per teleruttori che usano i soppressori magnetici sui contatti, fare attenzione alla polari-
tà riportata sulla calotta.
3.3 FUSIBILI
- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile 10A.

- Per proteggere l'unità di potenza far riferimento agli schemi.
Il valore riportato è quello massimo consentito, per applicazioni o esigenze particolari
tale valore può essere ridotto.
Per ragioni di sicurezza si consiglia di usare fusibili protetti onde evitare, in caso di
fusione, spargimento di particelle fuse.
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3.4 DESCRIZIONE CONNETTORI DUALSEM
pin funzione descrizione

A1 KEY Ingresso chiave: va collegato al ritorno chiave di alimentazione.
A2 CM Comune micro marcia (uscita di tensione con potenziale di batte-
ria).
A3 REV Ingresso micro marcia indietro.
A4 FORW Ingresso micro marcia avanti.
A5 SEAT Ingresso segnale micro sedile.
A6 ENABLE Ingresso micro pedale acceleratore.
A7 HB Ingresso micro freno a mano.
A8 PLC Positivo teleruttore generale.
A9 NLC Negativo teleruttore generale.
A10 PB Ingresso micro freno.
A11 SR Ingresso riduzione velocità.
A12 PPOTT Positivo potenziometro acceleratore (uscita a 12V).
A13 NPOTT Negativo potenziometro acceleratore.
A14 CPOTT Centrale potenziometro: va collegato al cursore del potenziometro
acceleratore. Segnale utile da 0V (velocità minima) a 10V (veloci-
tà massima).
A15 HYDRO Uscita teleruttore idroguida (o richiesta idroguida del chopper
pompa). Questa uscita può anche essere configurata per svolgere
una diversa funzione (vedere capitolo 5.3).
B1 D4 Ingresso bit (27) da encoder o riduzione velocità.

B2 D3 Ingresso bit (25) da encoder.
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pin funzione descrizione

B6 PPOT ST Positivo di alimentazione potenziometro trasduttore angolo sterzo,
(10V).
B7 CPOTST Ingresso per trasduttore angolo sterzo di tipo potenziometrico.
Min prog. = -90°(L) Max prog. = +90°(R).
B8 -BATT Alimentazione sensore sterzo: (potenziometro o encoder) (-Batt).
B9 THR Ingresso termica motore destro (sensore normalmente chiuso).
B10 THL Ingresso termica motore sinistro (sensore normalmente chiuso).
B11 -LED Negativo led allarme: collegato al catodo.
B12 +LED Positivo led allarme: collegato all'anodo.
Corrente di uscita 12mA, per Led di tipo standard.
C1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

C2 NCLRXD Negativo ricezione seriale.
C3 PCLTXD Positivo trasmissione seriale.
C4 NCLTXD Negativo trasmissione seriale.
C5 GND Negativo alimentazione console.
C6 +12 Positivo alimentazione console.
C7 ---
C8 ---
3.5 DESCRIZIONE CONNETTORI POTENZA DUALSEM
+BATT Positivo batteria.

-BATT Negativo batteria.
VMNR Driver di potenza armatura motore destro.
VMNL Driver di potenza armatura motore sinistro.
F1R, F2R Connessioni di potenza campo motore destro.
F1L, F2L Connessioni di potenza campo motore sinistro.
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3.6 DISEGNO MECCANICO CHOPPER DUALSEM2/3
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MENU
4 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONI TRAMITE CONSOLE
4.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE
Le regolazioni dei parametri e delle configurazioni si eseguono tramite la console di

programmazione. La console va collegata all'apposito connettore C.
L'operazione di allacciamento va eseguita a macchina spenta.
Prestare attenzione alla polarità del connettore della console quando viene
inserito nel chopper.
4.2 CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE
La console per comunicare con il chopper DUALSEM deve montare la eprom "CK
ULTRA" dalla "release 3.02" in poi.
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MENU
4.3 DESCRIZIONE MENU CONSOLE
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MENU
4.4 CONFIGURAZIONE DEL CHOPPER
- SELEZIONE DEL TIPO DI TRASDUTTORE STERZO (TYPE STEER)

TYPE STEER analog Seleziona l'ingresso B7 per la lettura del trasduttore
potenziometrico dell'angolo di sterzo.
digital Seleziona gli ingressi da B1 a B5 per la lettura del
codice gray dell'encoder usato come trasduttore
angolo di sterzo.
N.B. Quando è selezionato il funzionamento con
encoder la riduzione di velocità non può essere
usata.
- SELEZIONE DELLA TABELLA DI STERZO (STEER TABLE)
STEER TABLE Option #1 rapporto passo / carreggiata = 1.45 (3 ruote)
Option #2 rapporto passo / carreggiata = 1.70 (3 ruote)
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MENU
Come eseguire la programmazione della configurazione con la console:
1) Intestazione.
2) Premere ROLL UP + SET UP

per entrare nel CONFIG menu
3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.
4) Premere ENTER per entrare nel menu.
5) Appare la prima voce del menu.
6) Premere SET UP o SET DOWN per far scorrere

le diverse voci, ed eventualmente modificare
la configurazione.
7) Appare una nuova configurazione.
8) Premere OUT per uscire dal menu.
9) Appare la richiesta di conferma della

modifica.
10) Premere ENTER per confermare la
modifica, oppure premere OUT
per annullare le modifiche.
11) Appare l'intestazione del menu

SET MODEL.
12) Premere ENTER per entrare di nuovo nel menu.
13) Appare la prima voce del menu.
14) Premere ROLL UP o ROLL DOWN

per selezionare la seconda voce.
15) Appare la nuova voce.
16) Premere SET UP o SET DOWN per far scorrere

le diverse voci ed eventualmente modificare
la configurazione.
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MENU
17) Appare una nuova configurazione.
18) Premere OUT per tornare all'intestazione.
19) Appare la richiesta di conferma della modifica .

modifica, oppure premere OUT
per annullare le modifiche.

SET MODEL.
22) Premere OUT per tornare all'intestazione..
23) Resettare la chiave per rendere effettive le modifiche.
Pagina 24
MENU
5 DUALSEM: COLLEGAMENTI E CONFIGURAZIONI
5.1 SCHEMA DI POTENZA
Pagina 25
MENU
5.2 COLLEGAMENTO COMANDI
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MENU
5.3 DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI PROGRAMMABILI (OPZIONI)
- Le opzioni sono programmabili via console al menu "SET OPTIONS"
funzione opzione significato

1) HOUR COUNTER running Contaore attivo solo in marcia.
key on Contaore attivo con la chiave.
2) BATTERY CHECK on Attivato il controllo che monitora la tensio-
ne di batteria a riposo. Quando la carica
residua è minore del 10% della carica
totale, la corrente massima viene dimez-
zata ed il led di diagnostico fornisce un'in-
dicazione tramite lampeggio continuo.
off La batteria non viene monitorata.
3) ENABLE SWITCH on E' presente il micro pedale acceleratore.
off Non è presente il micro pedale accelerato-
re.
4) AUX OUTPUT #1 hydro contactor L'uscita A15 pilota un teleruttore idrogui-
da.
brake L'uscita A15 gestisce un elettrofreno;
l'uscita è ridotta al 70% della tensione di
batteria.
Pagina 27
MENU
Come eseguire la programmazione delle opzioni con la console:
1) Intestazione
2) Premere ROLL UP + SET UP

per entrare nel menu SET
3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL
4) Premere ROLL UP per selezionare il menu

SET OPTIONS

SET OPTIONS
6) Premere ENTER per entrare nel menu
7) Appare la prima voce del menu
8) Premere ROLL UP o ROLL DOWN

per far scorrere le diverse voci.
9) Appare una nuova voce
10) Premere SET UP o SET DOWN

per modificare la configurazione
11) Appare la nuova configurazione
12) Premere OUT per uscire dal menu
13) Appare la richiesta di conferma della

modifica
modifica, oppure
premere OUT per annullare le modifiche

SET OPTIONS
16) Premere OUT per tornare all'intestazione
Pagina 28
MENU
5.4 ADJUSTMENTS: SET STEER MIN E SET STEER MAX
Tramite questa funzione è possibile eseguire l'acquisizione degli estremi del potenzio-
metro di sterzo (o valori di finecorsa destro e sinistro) e del valore corrispondente a
ruote diritte.
Come eseguire l'operazione di SET STEER MIN con la console.
1) Intestazione
2) Premere ROLL-UP + SET UP per

entrare nel menu CONFIG.
4) Premere ROLL-UP per selezionare il menu

ADJUSTMENT.

ADJUSTMENT.
6) Premere ENTER per accedere al menu.

SET STEER MIN ed il valore minimo memorizzato.
8) Premere ENTER per iniziare la ricerca del minimo.

Ruotare lo sterzo finché appare il valore di tensione
più basso.
9) Premere OUT.
10) Confermare l'acquisizione del valore minimo

premendo ENTER.
11) Analogamente per il valore massimo con

SET STEER MAX eseguire le stesse operazioni
dal punto 5 al punto 10.
12) Per l'acquisizione del valore corrispondente a

ruote diritte con SET STEER 0-POS, eseguire
le stesse operazioni dal punto 5 al punto 10.
Pagina 29
MENU
5.5 ADJUSTMENTS: SELEZIONE BATTERIA
Tramite questa funzione si memorizza il valore di tensione nominale della batteria.
Come eseguire l'operazione SET BATTERY TYPE con la console.
1) Intestazione


ADJUSTMENT.

ADJUSTMENT.

SET STEER MIN.
8) Premere ROLL-UP o ROLL-DOWN fino a che

appare la voce SET BATTERY TYPE.
9) Appare la voce SET BATTERY TYPE.
10) Con il tasto SET UP si sceglie il valore nominale

della batteria utilizzata.
11) Appare il nuovo valore nominale di batteria.
12) Premere OUT.
13) Appare la richiesta di conferma della modifica.
14) Premere ENTER per confermare la modifica

o OUT per annullare.
Pagina 30
MENU
5.6 ADJUSTMENTS: TARATURA LETTURA BATTERIA
Tramite questa funzione è possibile eseguire la calibrazione fine del misuratore interno
della tensione di batteria, operazione che può rendersi necessaria se è eccessiva la
caduta di tensione sul cavo di chiave che alimenta il chopper. L'operazione di calibra-
zione consiste nel portare il valore letto dalla console allo stesso valore misurato sulla
batteria con un multimetro.
Come eseguire l'operazione di ADJUSTMENT BATTERY con la console.
1) Intestazione


ADJUSTMENT.

ADJUSTMENT.
7) Appare la prima voce del menu SET STEER MIN.
8) Premere ROLL-UP o ROLL-DOWN fino a che

appare la voce ADJUST BATTERY.
9) Appare la voce del menu ADJUST BATTERY.
10) Con il tasto SET UP si incrementa il valore sul display,

con SET DOWN lo si decrementa, calibrare allo stesso
valore misurato sulla batteria con un multimetro.
11) Appare valore di batteria.
12) Premere OUT per uscire dal menu.
13) Appare la richiesta di conferma della modifica.
14) Premere ENTER per confermare la modifica

oppure OUT per annullare la modifica.

ADJUSTMENTS
Pagina 31
MENU
5.7 DESCRIZIONE PARAMETRI DI PROGRAMMAZIONE

(MENU PARAMETER CHANGE)
La regolazione dei parametri, oltre al tipo di configurazione degli ingressi, viene esegui-
ta direttamente da ZAPI su specifica del cliente, oppure dal cliente stesso mediante la
console di programmazione.
La console può rimanere collegata al chopper durante la marcia e i parametri possono
essere variati in tempo reale durante il funzionamento. In quest'ultimo caso occorre
tarare a riposo prima di disattivare il chopper per far si che le modifiche apportate ven-
gano caricate in maniera definitiva nella memoria non volatile dello stesso.
Prestare attenzione alla polarità del connettore della console all'atto della connessione
al modulo.
L' OPERAZIONE DI CONNESSIONE DELLA CONSOLE VA ESEGUITA A MACCHINA
SPENTA.
1) ACCELERATION DELAY = Tempo di accelerazione, cioè il tempo minimo durante

il quale la velocità del motore varia da 0 al valore massimo programmato.
2) DECELERATION DELAY = Con questo parametro si regola l'intensità della frena-
tura a recupero quando il pedale acceleratore è rilasciato parzialmente (si vuole
decelerare ma non frenare fino all'arresto del carrello).
3) RELEASE BRAKING = Corrente di frenatura a rilascio del pedale acceleratore.
4) PEDAL BRAKING = Corrente di frenatura a rilascio con pedale freno premuto.
5) INVERS BRAKING = Corrente di frenatura in inversione marcia.
6) TRACTION IMAX = Definisce la massima corrente del chopper sia durante la mar-
cia che in frenatura.
7) ARMA NOM. CURR. = Corrente nominale di armatura: stabilisce una soglia di
corrente di armatura sopra la quale la corrente di campo è come minimo al valore
nominale (FIELD NOM. CURR.), qualunque sia la posizione del potenziometro
dell'acceleratore.
8) FIELD NOM. CURR. = Corrente di campo nominale: è la minima corrente di campo
quando il potenziometro è nell'intervallo da 0% a 60% (no conduzione totale nell'ar-
matura); va tarato facendo riferimento ai dati di targa del motore (indicazione della
corrente di campo nominale).
9) MAX SPEED FORW = Massima velocità avanti, ottenuta indebolendo la corrente di
campo dopo che si è raggiunta la conduzione totale sull'armatura; con il parametro
al livello 0, l'armatura è in conduzione totale ma la corrente di campo non scende
sotto quella nominale (bassa velocità).
10) MAX SPEED BACK = Massima velocità indietro, ottenuta indebolendo la corrente
di campo dopo che si è raggiunta la conduzione totale sull'armatura; con il parame-
tro al livello 0, l'armatura è in conduzione totale ma la corrente di campo non scen-
de sotto quella nominale (bassa velocità).
11) WEAK DROPOUT = Stabilisce una soglia di corrente di armatura sopra la quale la
corrente di campo viene aumentata linearmente fino alla corrente di campo nomina-
le (in corrispondenza di ARMA NOM. CURR.).
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MENU
12) CUT BACK SPEED = Riduzione di velocità.

13) CURVE CUTBACK = Riduzione di velocità attiva in controrotazione.
14) CREEP SPEED = Definisce il minimo valore di tensione applicata al motore con
richiesta di marcia inserita. Permette di avere una risposta più immediata in parten-
za.
15) SEAT MICRO DELAY = Ritardo attivazione micro sedile.
16) HYDRO TIME = Ritardo disattivazione idroguida.
5.8 TABELLA REGOLAZIONI
LIVELLO PROGRAMMATO
PARAMETRI
UNITA' 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ACCELERATION DELAY sec.* 1.0 1.4 1.7 2.0 2.4 2.7 3.0 3.4 3.7 4.0
DECELERATION DELAY sec.** 3.8 4.2 4.5 4.9 5.2 5.5 5.8 6.2 6.6 7.0
RELEASE BRAKING sec.** 4.4 3.9 3.6 3.3 3.0 2.8 2.5 2.3 2.1 1.8
PEDAL BRAKING sec.** 2.4 2.2 2.0 1.8 1.6 1.5 1.3 1.1 1.0 0.8
INVERS BRAKING sec.** 2.8 2.6 2.4 2.2 2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0
TRACTION IMAX %IMax*** 82 84 86 88 90 92 94 96 98 100
ARMA NOM CURR %IMax 33 36 39 42 45 47 50 53 55 58
FIELD NOM CURR A 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MAX SPEED FORW %FCN 100 91 85 79 73 67 61 54 47 40
MAX SPEED BACK %FCN 100 91 85 79 73 67 61 54 47 40
WEAK DROPOUT %ACN 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
CUT BACK SPEED %ACC 31 35 39 43 47 50 55 58 63 100
CURVE CUTBACK %ACC 19 23 27 31 35 39 43 47 54 70
CREEP SPEED %VBatt 2 3 5 6 7 8 9 10 11 13
SEAT MICRO DELAY sec. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
HYDRO TIME sec. 0.0 0.6 1.2 1.8 2.4 3.0 3.6 4.2 4.8 5.4
(*) = Nel caso che sia attiva la riduzione di velocità, raddoppiano i tempi di accelera-
zione.
(**) = Se la corrente di frenatura tende ad aumentare, il tempo di frenatura aumenta
anch'esso in modo tale da ottenere un'azione frenante graduale ed omogenea.
Pertanto la durata della frenatura risulta essere funzione del tipo di motore e
delle condizioni nelle quali viene utilizzato (carico; a vuoto; in piano; in discesa).
(***) = Per IMax. si intende la corrente massima del chopper, indicata nell'intestazione
della console all'accensione chiave.
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MENU
Come eseguire la programmazione con la console:
1) Intestazione
2) Premere ENTER per accedere al

menu principale
3) Appare l'intestazione della prima voce,

PARAMETER CHANGE
4) Premere ENTER per accedere ai singoli

parametri.
5) Appare il primo parametro dell'elenco
6) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si fa scorrere

l'elenco dei parametri
7) Appaiono le voci dei parametri
8) Con i tasti SET UP e SET DOWN si cambia il livello

di programmazione
9) Appare il nuovo valore impostato
10) Premere OUT quando si è terminata la programmazione
11) Appare la richiesta di conferma della modifica
12) Premere ENTER per confermare la modifica, oppure

Premere OUT per annullare la modifica
13) Appare l'intestazione della voce

PARAMETER CHANGE
14) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per scorrere le

altre voci, oppure premere OUT per tornare all'intestazione
iniziale.
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MENU
5.9 SCHEMA DI CABLAGGIO
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MENU
5.10 COME ESEGUIRE LE TARATURE

- A macchina spenta collegare la console di programmazione e attivare il modulo per
mezzo della chiave.
Normalmente se non sono presenti errori di cablaggio o difetti del componente sul
display appare l'intestazione con: casa costruttrice, release, modello configurato e
valore contaore.
Se il modulo è già configurato, passare al punto 3, altrimenti procedere come segue.
1) Selezione delle opzioni (cap. 5.3).
2) Selezione e taratura tensione batteria (cap. 5.5; 5.6).
3) Verifica delle funzionalità di tutti gli ingressi cablati potenziometro incluso, tramite
le funzioni tester della console (cap. 6.3).
4) Eseguire l'acquisizione del segnale acceleratore al menu "PROGRAM VACC".
5) Eseguire l'acquisizione degli estremi dello sterzo.
6) Tarare la corrente massima selezionando il livello corrispondente al valore deside-
rato riportato nella tabella regolazioni (cap. 5.8).
7) Accertarsi che il trasduttore dello sterzo funzioni correttamente verificando con la
console.
8) Tarare l'accelerazione eseguendo accelerazioni con la macchina in entrambe le
direzioni avanti e indietro.
9) Tarare il CREEP partendo dal livello 0: a macchina ferma premere di poco il pedale
in modo da far chiudere il micro di marcia lasciando il potenziometro al valore mini-
mo quindi alzare il livello del CREEP fino a che la macchina inizia a muoversi.
10) Riduzione di velocità RV (CUT BACK SP), attivare la riduzione aprendo il micro
collegato a A1 quindi tarare alla velocità desiderata tenendo il pedale acceleratore
completamente premuto.
11) Frenatura a rilascio (RELEASE BRAKING): va tarata lanciando la macchina, quindi
rilasciando completamente il pedale acceleratore senza premere altri pedali.
12) Frenatura in inversione (INVERSION BRAKING): per eseguire la taratura è neces-
sario lanciare la macchina e invertire la marcia con il pedale premuto quindi regola-
re il livello di frenatura.
13) Frenatura a rilascio con pedale freno premuto (PEDAL BRAKING). Tarare premen-
do leggermente il pedale freno durante un rilascio.
14) MAX SPEED FORW./BACK.: lanciare la macchina in direzione avanti (indietro),
quindi tarare il parametro al valore che corrisponde alla velocità desiderata.
15) Tarare la corrente nominale di campo FIELD NOM CURR facendo riferimento ai
dati di targa dei motori.
16) Tarare ARMA NOM CURR e WEAK DROPOUT a seconda della esigenza di funzio-
namento.
Pagina 36
MENU
6 DIAGNOSI CHOPPER DUALSEM
Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali del chopper. La dia-

gnosi è articolata in 4 punti principali:
1) Diagnosi all'accensione chiave che comprende: test µP di sicurezza, test sensori di
corrente, test VMN, test pilota teleruttore, test presenza richiesta di marcia, test
acceleratore alto.
2) Diagnosi a riposo che comprende: test VMN, test pilota teleruttori, test sensori
corrente.
3) Diagnosi in marcia che comprende: test VMN, test corrente, test VMN in conduzio-
ne totale.
4) Diagnosi permanente: controllo delle temperature, controllo tensione batteria.
6.1 DESCRIZIONE ALLARMI RELATIVA AL LED DIAGNOSTICO
Tra parentesi in stampatello è riportato il codice dell'allarme la cui descrizione dettaglia-

ta è al capitolo DECODIFICA ALLARMI VISUALIZZABILI DA CONSOLE (cap. 6.2).
1 LAMPEGGIO = Anomalia nella logica. (MICRO CHECK KO, EEPROM KO).
2 LAMPEGGI = Richiesta marcia all' accensione (INCORRECT START).
3 LAMPEGGI = Errore sul test tensioni (CAPACITOR CHARGE, R VMN NOT OK,
L VMN NOT OK, R VFIELD NOT OK, L VFIELD NOT OK).
4 LAMPEGGI = Errore nell'acceleratore (VACC NOT OK, PEDAL WIRE KO).
Oppure errore sul trasduttore sterzo (STEER SENSOR KO).
5 LAMPEGGI = Errore nei trasduttori di corrente (R FIELD I LOW, L FIELD I LOW,
R FIELD I HIGH, L FIELD I HIGH, RGT STBY I HIGH, LEFT
STBY I HIGH, RIGHT I=0 EVER, LEFT I=0 EVER).
6 LAMPEGGI = Malfunzionamento del circuito di pilotaggio del teleruttore genera-
le (DRIVER SHORTED, COIL SHORTED, CONTACTOR DRI-
VER, CONTACTOR CLOSED).
7 LAMPEGGI = Temperatura elevata nel chopper, maggiore di 77°C
(HIGH TEMPERATURE); temperatura elevata nel motore
(MOTOR TEMPERATURE).
8 LAMPEGGI = Driver elettrofreno difettoso (BRAKE DRIVER KO).
LAMPEGGIO CONTINUATO = Batteria scarica, batteria < 10% di carica residua
(BATTERY LOW).
LED ACCESO FISSO = Doppia richiesta di marcia (FORW BACK).
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6.2 DECODIFICA ALLARMI VISUALIZZABILI DA CONSOLE
1) MICRO CHECK KO
Il µP di controllo verifica in continuazione la funzionalità del µP di sicurezza. Se
questo non risponde coerentemente alle sollecitazioni del µP di controllo, quest'ulti-
mo genera l'allarme. Possibili cause:
a) anomalia nel µP di sicurezza;
b) il µP di sicurezza ha rilevato una condizione di pericolo durante il funzionamento del
chopper, per cui è entrato in uno stato in cui non abilita ne il TG, ne le potenze.
2) EEPROM KO
Difetto nell'area di memoria nel quale sono memorizzati i parametri configurati.
Se il difetto persiste quando la chiave è spenta e poi riaccesa, sostituire la
EEPROM e verificare i collegamenti fra EEPROM e µP. Se l'allarme non si ripete
più si tenga presente che i parametri memorizzati in precedenza sono stati cancel-
lati e quindi sostituiti con valori di default.
3) INCORRECT START
Sequenza di partenza errata. Possibili cause:
a) il micro ENABLE è incollato;
b) errore nella sequenza da parte dell'operatore;
c) errore nel cablaggio.
4) CAPACITOR CHARGE
Il test è eseguito durante la diagnosi iniziale. L'allarme viene segnalato se dopo
500ms dal KEYON i condensatori non hanno iniziato a caricarsi. Una probabile
causa è un difetto nell'unità di potenza.
5) R VMN NOT OK, L VMN NOT OK
Il test è eseguito a riposo con il teleruttore generale chiuso e in marcia. A riposo, se
la VMN è minore del valore di batteria, il chopper si porta in stato d'allarme.
In marcia l'allarme viene generato se la VMN non segue l'andamento del duty-cycle
del chopper. Possibili cause:
a) collegamento errato del motore;
b) dispersione del motore verso massa;
c) difetto nell'unità di potenza.
6) R VFIELD NOT OK, L VFIELD NOT OK
Il test viene eseguito a riposo con il teleruttore generale aperto. In tali condizioni la
tensione su entrambe le connessioni di campo deve trovarsi a circa 1/2 VBatt.
L'allarme viene generato qualora la tensione sia diversa da tale valore. Possibili
cause:
a) dispersione del motore verso terra;
b) il campo del motore non è collegato al chopper;
c) difetto nella sezione dell'unità di potenza relativa al campo.
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MENU
7) VACC NOT OK
L'allarme indica che la tensione sull'acceleratore differisce di più di 2V dal minimo
acquisito durante il PROGRAM VACC. Possibili cause:
a) un filo del potenziometro è interrotto;
b) il potenziometro non è cablato correttamente;
c) il potenziometro è difettoso;
d) il PROGRAM VACC non è stato eseguito correttamente.
8) PEDAL WIRE KO
Questo allarme viene generato in caso di difetto del potenziometro o del relativo
cablaggio. (NPOT o PPOT non sono cablati o i fili sono interrotti).
9) STEER SENSOR KO
Il µP controlla che il segnale del potenziometro sterzo non esca dal range program-
mato. Possibili cause:
a) programmazione errata;
b) potenziometro sterzo starato.
10) RGT STBY I HIGH, LEFT STBY I HIGH
Test eseguito durante la diagnosi iniziale e a riposo. Controlla se i segnali di corren-
te sono nulli. In caso contrario il chopper si porta in stato di allarme inibendo le
operazioni della macchina. Possibili cause:
a) sensore di corrente difettoso;
b) difetto nei circuiti di retroazione o nella logica o sulla scheda di potenza.
11) RIGHT I = 0 EVER, LEFT I = 0 EVER
Test eseguito durante la marcia. Verifica che la corrente sia maggiore di un valore
soglia minimo. In caso contrario il chopper si porta in stato d'allarme inibendo le
funzioni della macchina. Possibili cause: vedere STBY I HIGH.
12) R FIELD I LOW, L FIELD I LOW
Anomalia nella corrente di campo. Possibili cause:
a) anomalia nel trasduttore di corrente;
b) cavi del campo non connessi;
c) difetto nell'unità di potenza del campo;
d) l'allarme potrebbe essere generato anche nel caso manchi l'abilitazione del
circuito di campo da parte del micro di sicurezza.
13) R FIELD I HIGH, L FIELD I HIGH
Anomalia nella corrente di campo. Possibili cause:
a) anomalia nel trasduttore di corrente;
b) difetto nell'unità di potenza del campo.
14) DRIVER SHORTED
Il test è eseguito con teleruttore generale aperto.
Controlla che il driver del teleruttore generale non sia in cortocircuito.
Possibili cause:
a) driver in cortocircuito;
b) anomalia nel circuito di retroazione della tensione della bobina del teleruttore.
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MENU
15) COIL SHORTED

All'accensione chiave, il µP esegue un test sulla funzionalità del circuito di protezio-
ne hardware contro i sovraccarichi del driver del teleruttore generale.
Se questo non funziona genera l'allarme.
Il test viene eseguito anche a riposo con teleruttore generale chiuso e in marcia.
L'allarme viene generato in presenza di sovracorrente nel driver. Possibili cause:
a) bobina del teleruttore generale cortocircuitata.
b) errore nel cablaggio;
c) difetto nel circuito hardware di protezione.
16) CONTACTOR DRIVER
Il test viene eseguito con teleruttore generale chiuso e verifica che il driver non sia
aperto.
Possibili cause:
a) driver aperto;
b) difetto nel circuito di retroazione della tensione della bobina del teleruttore gene-
rale.
17) CONTACTOR CLOSED
Test eseguito prima di ogni chiusura del teleruttore generale. Verifica che il contatto
del teleruttore generale sia effettivamente aperto.
Possibili cause.
a) contatto del teleruttore generale incollato;
b) questo allarme potrebbe essere generato anche da un malfunzionamento del-
l'unità di potenza dei campi.
18) HIGH TEMPERATURE
Questo allarme segnala che la temperatura di uno dei due moduli trazione o di
entrambi è > 77°C. Nel caso venisse generato a chopper freddo:
a) il sensore termico è danneggiato o difettoso;
b) il circuito di retroazione del sensore termico è difettoso.
19) MOTOR TEMPERATURE
Questo allarme segnala che uno dei due motori trazione o entrambi hanno superato
la soglia di temperatura del sensore termico installato, per cui quest'ultimo si è
aperto. Se l'allarme viene generato a motore freddo:
a) il sensore termico è difettoso;
b) errore nel cablaggio;
c) circuito di ingresso nella logica difettoso.
20) BRAKE DRIVER KO
L'allarme viene segnalato quando viene riscontrato un problema sul driver dell'elet-
trofreno. Possibili cause:
a) driver in cortocircuito;
b) driver guasto, non in grado di pilotare l'elettrofreno;
c) circuito di retroazione della tensione sulla bobina dell'elettrofreno difettoso.
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MENU
21) FORW + BACK

Il test è eseguito continuamente. L'allarme viene segnalato quando 2 richieste di
marcia sono attivate contemporaneamente. Possibili cause:
a) cablaggio errato;
b) microinterruttore di marcia incollato;
c) operazione non corretta da parte dell'utente;
6.3 TESTER: DESCRIZIONE DELLE FUNZIONI
Alcuni dei più importanti segnali di input/output, sono testati in tempo reale e la loro
lettura è accessibile tramite la funzione TESTER della console. Di seguito è riportato
l’elenco dei segnali e del loro significato.
1) L VMN R: E’ il valore della tensione misurata tra il negativo batteria ed il morsetto

VMN del motore destro (R) e sinistro (L).
2) L I MOTOR R: E’ il valore della corrente assorbita dai motori (R = destra, L = sini-
stra).
3) BATTERY VOLTAGE: E’ il valore della tensione di batteria misurato sull’ingresso
chiave.
4) STEER ANGLE: Angolo di sterzo.
5) ACCELERATOR: E’ la tensione del segnale acceleratore relativa all’ingresso
CPOT. Il valore della tensione è riportato sul lato sinistro del display, mentre sulla
destra il valore in percentuale del segnale utile relativo al PROGRAM VACC.
6) ENABLE SWITCH: E' lo stato dell'ingresso digitale connesso al micro pedale acce-
leratore ( se presente).
ON / +VB = ingresso attivo, pedale acceleratore premuto.
OFF / GND = ingresso non attivo, pedale acceleratore rilasciato.
7) SEAT SWITCH: E' lo stato dell'ingresso digitale connesso al micro sedile.
ON / +VB = ingresso attivo, micro sedile chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro sedile aperto.
8) FORWARD SWITCH: E’ lo stato dell’ingresso digitale marcia avanti MA.
ON / +VB = ingresso attivo, micro di marcia chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro di marcia aperto.
9) BACKWARD SWITCH: E’ lo stato dell’ingresso digitale marcia indietro MI.
ON / +VB = ingresso attivo, micro di marcia chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro di marcia aperto.
10) BRAKE SWITCH : E’ lo stato di ingresso digitale del micro sul pedale freno (M.
FRENO pin E5)
ON / +VB = ingresso attivo, micro freno pedale chiuso.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro freno pedale aperto.
11) HAND BRAKE: E' lo stato dell'ingresso digitale connesso al micro del freno a
mano.
ON / +VB = ingresso attivo, micro aperto.
OFF / GND = ingresso non attivo, micro chiuso.
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MENU
12) CUTBACK SWITCH: E' lo stato dell'ingresso digitale connesso al micro riduzione di
velocità.
ON / GND = ingresso attivo, micro aperto.
OFF / +VB = ingresso non attivo, micro chiuso.
13) CHOP. R TEMP: E' la temperatura misurata sulla base di alluminio del chopper
relativo al motore destro.
14) CHOP. L TEMP: E' la temperatura misurata sulla base in alluminio del chopper
relativo al motore sinistro.
15) R I FIELD R: E' la corrente di campo (destro e sinistro) espressa in percentuale
della corrente di campo nominale.
16) V FIELD R: E' la tensione relativa al morsetto F1 del campo del motore destro.
17) V FIELD L: E' la tensione relativa al morsetto F1 del campo del motore sinistro.
18) BATTERY CHARGE: E' il livello di carica della batteria, £10% allarme batteria
scarica.
Come accedere alla funzione TESTER della console:
1) Intestazione
2) Premere ENTER per accedere al menu principale
3) Appare la prima voce in elenco
4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN

Selezionare TESTER
5) Appare il menu (TESTER)
6) Premere ENTER per accedere alla funzione TESTER
7) Appare il primo segnale testato
8) Scorrere i segnali testati con il tasto

ROLL UP ROLL DOWN
9) Appare il successivo/i segnali
10) Per tornare all'elenco delle voci premere OUT
11) Appare il menu (TESTER)
12) Premere ROLL UP o ROLL DOWN per

scorrere le altre voci, oppure premere OUT
per tornare all'intestazione.
Pagina 42
MENU
6.4 SAVE PARAMETRI: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE
La funzione SAVE PARAM. permette di caricare sulla memoria della console i valori dei
parametri e i dati della configurazione del chopper. E' possibile caricare fino a 64 diver-
si programmi.
I dati salvati sulla memoria della console poi possono essere ricaricati su un altro chop-
per tramite la funzione RESTORE.
I dati che vengono caricati tramite la funzione SAVE sono:
- tutti i valori dei parametri (PARAMETER CHANGE)
- il settaggio delle opzioni (SET. OPTIONS)
- il settaggio della batteria (ADJUST BATTERY)
Come eseguire l'operazione SAVE tramite la console:
1) Intestazione
3) Appare la prima voce dell'elenco
4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN,

selezionare SAVE PARAM.
5) Appare il menu (SAVE PARAM.)
6) Premere ENTER per accedere alla funzione SAVE.
7) Appare nella riga superiore il codice del modello

selezionato nella riga inferiore appare FREE
se la casella del modulo è libera oppure il nome
del modello se occupato.
8) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si seleziona
il codice del modello.
9) Appare il nuovo codice selezionato e le relative
condizioni (FREE / OCCUPATO).
10) Premere ENTER per confermare l'operazione

di lettura.
11) Sulla seconda riga scorrono le voci dei parametri

memorizzati.
12) Al termine dell'operazione ritorna la scritta

SAVE PARAM.
Pagina 43
MENU
6.5 RESTORE PARAMETRI: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE
La funzione RESTORE PARAM permette di trasferire i dati contenuti nella memoria

della console in quella del chopper. In questo modo è possibile, in maniera facile e
veloce, configurare diversi choppers con lo stesso set di regolazioni, precedentemente
memorizzate per mezzo dalla funzione SAVE PARAM.
I dati caricati nel chopper tramite la funzione RESTORE PARAM. sono:
- i valori dei parametri (PARAMETER CHANGE)
- il settaggio delle opzioni (SET OPTIONS)
- il settaggio della batteria (ADJUST BATTERY)
ATTENZIONE: l'operazione di RESTORE riscrive tutti i dati del chopper, quindi dopo
tale operazione tutti i dati precedentemente contenuti nel chopper vengono cancellati.
Come eseguire l'operazione RESTORE tramite la console:
1) Intestazione.
2) Premere ENTER per accedere al

menu principale.
3) Appare la prima voce dell'elenco.
4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN,

selezionare RESTORE PARAM.
5) Compare la voce selezionata (RESTORE PARAM.)
6) Premere ENTER per accedere alla funzione

RESTORE PARAM.
7) Appare il codice del modello selezionato e nella

riga inferiore il tipo di chopper contenuto
nella memoria.
8) Con i tasti ROLL UP e ROLL DOWN si seleziona
il codice del modello desiderato.
9) Appare il codice del modello selezionato e il

relativo tipo di chopper contenuto.

di caricamento.
11) Appare la richiesta di conferma dell'operazione

ENTER = SI, OUT = NO.

di caricamento (OUT per annullare).
13) Appare l'elenco delle voci dei parametri in fase

di caricamento.
14) Al termine dell'operazione si ritrova la scritta.

Pagina 44
MENU
6.6 ALARMS: DESCRIZIONE DEL MENU
Il chopper memorizza gli ultimi cinque allarmi che si sono verificati sul chopper, regi-
strandone: il codice dell'allarme; il numero di volte in cui l'allarme si è verificato; i corri-
spondenti valori del contaore e della temperatura. Nel menu ALARMS della console si
accede a questa memoria dati.
Questa funzione permette di eseguire una diagnosi più approfondita conoscendo lo
storico degli allarmi avvenuti.
Come accedere al menu ALARMS.
1) Intestazione
3) Appare la prima voce in elenco
4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP e ROLL DOWN,

selezionare ALARMS.
5) Compare la voce selezionata (ALARMS).
6) Premere ENTER per accedere alla funzione

ALARMS.
7) Appare l'ultimo allarme verificatosi e valore

contaore, successioni, temperatura.
8) Con il tasto ROLL UP si scorrono gli allarmi
precedenti, ROLL DOWN torna ai recenti.
9) Appare un altro codice d'allarme.

Se non ci sono stati allarmi appare ALARM NULL.
10) Premere OUT per uscire da menu ALARMS.
11) Appare la richiesta di cancellazione degli allarmi

memorizzati.
12) Premere ENTER per cancellare.
Pagina 45
MENU
6.7 PROGRAM VACC: DESCRIZIONE DELLA FUNZIONE
Tramite questa funzione si acquisisce il valore minimo e massimo del segnale accelera-
tore per ogni senso di marcia. Questa funzione risulta indispensabile per compensare
eventuali dissimetrie della meccanica che accoglie il potenziometro.
L'operazione si esegue azionando direttamente il pedale, dopo che si è entrati nel
menu PROGRAM VACC seguendo le operazioni descritte di seguito.
Come accedere al menu PROGRAM VACC ed eseguire le operazioni:
1) Intestazione.
2) Premere ENTER per accedere al menu principale.
3) Appare la prima voce in elenco.
4) Scorrere l'elenco con il tasto ROLL UP o ROLL DOWN

selezionare PROGRAM VACC.
5) Compare la voce selezionata (PROGRAM VACC).
6) Premere ENTER per accedere alla

funzione PROGRAM VACC.
7) Compaiono gli attuali valori massimi abbinati

alla marcia avanti e indietro.
8) Premere ENTER.
9) Ora il chopper è predisposto per registrare

il valore minimo e massimo del segnale
potenziometrico.
10) Premere il pedale, facendo attenzione a muovere
lentamente nella fase iniziale della corsa e di arrivare
a fine corsa con la leva.
N.B. selezionare la marcia avanti prima di premere
il pedale.
11) Sul display compaiono i nuovi valori min e max nel
rispettivo senso di marcia.
La freccia indica la direzione selezionata.
12) Premere OUT.
13) Compare la richiesta di conferma dell'acquisizione

valori nuovi.
14) Premere ENTER per confermare

16) Ripetere i punti da 10 a 15 selezionando la
marcia indietro.
Pagina 46
MENU
7 RICAMBI CONSIGLIATI PER DUALSEM
CODICE
ARTICOLO DESCRIZIONE
E07008 Potenziometro 5Kohm 1giro.

C12231 Connettore Mate in Lock 15 vie M.
C12227 Connettore Mate in Lock 12 vie M.
C12767 Puntalini F. (per Mate in Lock)
C16505 Fuse di potenza protetto 355A
C29564 Teleruttore SW 200 24V
Pagina 47
MENU
8 MANUTENZIONE PERIODICA DA RIPETERSI AL TEMPO INDICATO
Controllo usura contatti: devono essere sostituiti quando la perlinatura è troppo forte e
sono consumati eccessivamente; ____________________________________ 3 MESI
Controllo micro pedale: verificare con il tester l'assenza di resistenza sul contatto misu-
rando la caduta ai suoi capi, oltre allo scatto che deve avere un suono sicuro e
deciso; _________________________________________________________ 3 MESI
Controllare i cablaggi di potenza che vanno alla batteria e al motore: devono essere in
buono stato compresa la guaina di protezione; _________________________ 3 MESI
Controllare le molle del pedale e dei teleruttori che siano in piena efficienza; __ 3 MESI
Controllare il movimento meccanico dei teleruttori che deve essere libero e privo di
inceppamenti; ___________________________________________________ 3 MESI
Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato e le parti di ricambio
devono essere originali.
L’installazione deve attenersi scrupolosamente agli schemi di montaggio allegati e
qualunque variante deve essere concordata col fornitore. Questi non si assume alcuna
responsabilità per problemi conseguenti al non rispetto sulle soluzioni proposte.
Qualunque causa visibile o intuibile da un tecnico medio, che verifica periodicamente

l’apparecchiatura, tale da poter generare dei danni o dei difetti all’apparecchiatura
stessa deve essere comunicata ai tecnici della ZAPI o alla rete tecnica commerciale
che si prenderanno la responsabilità di eventuali decisioni in merito alla sicurezza di
funzionamento del veicolo elettrico.
IN CASO DI AVARIE ALL’APPARECCHIATURA ELETTRICA CHE
RENDONO PERICOLOSO L’UTILIZZO DEL VEICOLO
SI OBBLIGA L’UTENTE A
NON UTILIZZARLO.
Pagina 48
MENU
COSTRUZIONE APPARECCHIATURE ELETTRONICHE - OLEODINAMICHE - INDUSTRIALI

42028 - POVIGLIO - (R.E.) - Via Parma, 59 - ITALIA
Tel. (0522) 960050 (r.a.) - Tlx. 530021 AINDRE I - Fax (0522) 960259
DUALSEM
MANUALE D' USO E INSTALLAZIONE
DESCRIZIONE FUNZIONALE

DUAL SEM2 3 Ita

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FUNZIONE AZIENDALE FIRMA RESPONSABILE

UFFICIO TECNICO ELETTRONICO

Pubblicazione n°: ACBZP0BA

ACC. POT = Potenziometro acceleratore

1 INTRODUZIONE ALLA FAMIGLIA ZAPIMOS

2 CARATTERISTICHE GENERALI DUALSEM

2.1 SPECIFICHE TECNICHE DUALSEM2

Il DualSem2 è la versione adatta per coppie di motori DC SEM con potenze

2.2 SPECIFICHE TECNICHE DUALSEM3

2.3 ORGANI DI COMANDO

2.3b Potenziometro pedale

Corrispondenza tra segnale tensione al pin A14 e tensione motore (rotore).

Tramite la console di programmazione si può accedere alla procedura di acquisizione

2.4 TRASDUTTORI ANGOLO STERZO

TABELLA CODICE GRAY

TABELLA GESTIONE MOTORI

ATTENZIONE: l'uso di un encoder come trasduttore sterzo è sconsigliato. Con

TABELLA GESTIONE MOTORI

2.4c Tabelle sterzo

- Inversioni di polarità della batteria:

2.6 PRESTAZIONI FUNZIONALI

2.7 DIAGNOSI CHOPPER DUALSEM

Il microprocessore esegue la diagnostica delle funzioni principali del chopper.

4) Diagnosi permanente: controllo delle temperature, controllo tensione batteria.

2.8 CONSIDERAZIONI TERMICHE

2.9 AVVERTENZE GENERALI E PRECAUZIONI

2.10 TELERUTTORE GENERALE E PULSANTE SICUREZZA

- Il collegamento di eventuali sistemi di interruzione della batteria va eseguito rispet-

Circuito con pulsante in serie alla batteria

3.1 SCELTA DEI CAVI DI COLLEGAMENTO

Per i circuiti ausiliari utilizzare cavi di sezione 0.5mm² .

- A protezione dei circuiti ausiliari usare un fusibile 10A.

3.4 DESCRIZIONE CONNETTORI DUALSEM

pin funzione descrizione

B1 D4 Ingresso bit (27) da encoder o riduzione velocità.

pin funzione descrizione

C1 PCLRXD Positivo ricezione seriale.

3.5 DESCRIZIONE CONNETTORI POTENZA DUALSEM

+BATT Positivo batteria.

3.6 DISEGNO MECCANICO CHOPPER DUALSEM2/3

4 PROGRAMMAZIONE E REGOLAZIONI TRAMITE CONSOLE

4.1 REGOLAZIONE TRAMITE CONSOLE

Le regolazioni dei parametri e delle configurazioni si eseguono tramite la console di

4.2 CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE

4.3 DESCRIZIONE MENU CONSOLE

4.4 CONFIGURAZIONE DEL CHOPPER

- SELEZIONE DEL TIPO DI TRASDUTTORE STERZO (TYPE STEER)

Come eseguire la programmazione della configurazione con la console:

2) Premere ROLL UP + SET UP

3) Appare l'intestazione del menu SET MODEL.

4) Premere ENTER per entrare nel menu.

5) Appare la prima voce del menu.

6) Premere SET UP o SET DOWN per far scorrere

7) Appare una nuova configurazione.

8) Premere OUT per uscire dal menu.

9) Appare la richiesta di conferma della

11) Appare l'intestazione del menu

12) Premere ENTER per entrare di nuovo nel menu.

13) Appare la prima voce del menu.

14) Premere ROLL UP o ROLL DOWN

15) Appare la nuova voce.