Cia 402 Per Controllore Motore Cmmp-As-... - M3/-M0: Descrizione Profilo Unità Cia 402

CiA 402 per controllore motore
CMMP-AS-...-M3/-M0
Descrizione
Profilo unità CiA 402
per controllore
motore
CMMP-AS-...-M3
mediante Fieldbus:
– CANopen
– EtherCAT con
interfaccia
CAMC-EC
per controllore
motore
CMMP-AS-...-M0
mediante Fieldbus:
– CANopen
8022086
1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traduzione delle istruzioni originali

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT
CANopen®, CiA®, EthetCAT®, TwinCAT® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati
paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:

• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0
Indice generale – CMMP-AS-...-M3/-M0
1 Interfacce Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 CANopen [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1 Informazioni generali sul sistema CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Cablaggio e disposizione degli attacchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Occupazioni degli attacchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2 Indicazioni per il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP . . . . . . . . . . . . 15
2.3.4 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Impostazione del numero di nodo tramite DIN e FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.2 Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.4 Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN o FCT . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4.5 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Configurazione master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Procedura di accesso CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Sequenze SDO per lettura e scrittura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2 Messaggi di errore SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.3 Simulazione degli accessi SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 Descrizione degli oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.2 Oggetti per parametrazione PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.3 Attivazione dei PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5.2 Struttura di un EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6 Gestione della rete (servizio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7.2 Struttura del messaggio Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 3

CMMP-AS-...-M3/-M0
3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.8.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8.2 Struttura del messaggio Heartbeat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.9.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.9.2 Struttura dei messaggi Nodeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.9.4 Oggetto 100Dh: life_time_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9.5 Tabella degli identificatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 EtherCAT con CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.1 Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.2 Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Montaggio dell'interfaccia EtherCAT nel controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5 Interfaccia di comunicazione CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5.1 Configurazione dell'interfaccia di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.2 Oggetti nuovi e modificati in CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.3 Oggetti non supportati in CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6 Macchina di stato della comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6.1 Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.7 Frame SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.8 Frame PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.9 Error Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10 Emergency Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.11 File di configurazione dell'unità XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.11.1 Struttura basilare del file di configurazione dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.11.2 Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.11.3 Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.11.4 Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.12 Sincronizzazione (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Impostazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1 Caricare e memorizzare set di parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.2 Impostazioni di compatibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3 Fattori di conversione (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.4 Parametri del modulo terminale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5 Regolatore di corrente e adattamento del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.6 Regolatore del numero di giri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.7 Regolatore di posizione (Position Control Function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.8 Limitazione del valore nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

CMMP-AS-...-M3/-M0
5.9 Adattamenti dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

5.10 Emulazione dell'encoder incrementale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.11 Modulazione del valore nominale/effettivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.12 Ingressi analogici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.13 Ingressi e uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.14 Finecorsa/interruttore di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.15 Campionamento di posizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.16 Azionamento del freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.17 Informazioni sulle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.18 Gestione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6 Controllo dell'unità (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1 Diagramma di stato (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

6.1.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.1.2 Diagramma di stato del controllore motore (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.1.3 Parola di controllo (Controlword) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.1.4 Lettura dello stato del controllore motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.1.5 Parole di stato (Statuswords) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.1.6 Descrizione di altri oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7 Modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.1 Impostazione del modo operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

7.1.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2 Modo operativo corsa di riferimento (Homing Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.2.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.2.3 Sequenze della corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.2.4 Controllo della corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.3 Modo operativo posizionamento (Profile Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.3.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.3.3 Descrizione del funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.4 Impostazione sincrona della posizione (Interpolated Position Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.4.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.4.3 Descrizione del funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.5 Modo operativo regolazione della velocità (Profile Velocity Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
7.5.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

CMMP-AS-...-M3/-M0
7.6 Rampe di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

7.7 Modo operativo regolazione della coppia (Profile Torque Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
7.7.1 Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
A Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
A.1 Dati tecnici interfaccia EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

A.1.1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
A.1.2 Condizioni d’esercizio e ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
B Segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

B.2 Codice di errore tramite CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
B.3 Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . . 225

CMMP-AS-...-M3/-M0
Istruzioni relative alla presente documentazione

Questa documentazione descrive il profilo dell'unità CiA 402 (DS 402) per il controllore motore
CMMP-AS-...-M3/-M0 in base alla sezione “Informazioni sulla versione” mediante le interfacce
Fieldbus:
– CANopen – interfaccia [X4] integrata nel controllore motore.
– EtherCAT – interfaccia opzionale CAMC-EC nello slot Ext2, solo per CMMP-AS-...-M3.
Essa contiene informazioni supplementari relative al comando, la diagnosi e la parametrizzazione del
controllore motore tramite il Fieldbus.
• Osservare assolutamente le prescrizioni di sicurezza generali sul CMMP-AS-...-M3/-M0.
Le prescrizioni di sicurezza generali sul CMMP-AS-...-M3/-M0 sono riportate nella docu-
mentazione hardware, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... o GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., vedere
Tab. 2.
Destinatari
La presente descrizione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Servizio assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Informazioni sulla versione

La presente descrizione fa riferimento alle seguenti versioni:
Controllore motore Versione
CMMP-AS-...-M3 Controllore motore CMMP-AS-...-M3 a partire dalla revisione 01
FCT-PlugIn CMMP-AS a partire dalla versione 2.0.x.
CMMP-AS-...-M0 Controllore motore CMMP-AS-...-M0 a partire dalla revisione 01
FCT-PlugIn CMMP-AS a partire dalla versione 2.2.x.
Tab. 1 Versioni
Questa descrizione non vale per le varianti più vecchie CMMP-AS-.... Per queste varianti
utilizzare la relativa descrizione CANopen per il controllore motore CMMP-AS.
Attenzione
Riguardo alle versioni firmware più recenti controllare se è disponibile una versione più
aggiornata della presente descrizione www.festo.com

CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentazioni
Ulteriori informazioni sul controllore motore sono disponibili nelle seguenti documentazioni:
Documentazione utente sul controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0
Nome, tipo Contenuto
Descrizione hardware, Montaggio ed installazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3
GDCP-CMMP-M3-HW-... per tutte le varianti/classi di potenza (monofase, trifase),
occupazione dei connettori, messaggi d'errore, manutenzione.
Descrizione funzioni, Descrizione del funzionamento (firmware) CMMP-AS-...-M3,
GDCP-CMMP-M3-FW-... indicazioni per la messa in servizio.
Descrizione hardware, Montaggio ed installazione del controllore motore CMMP-AS-...-M0
GDCP-CMMP-M0-HW-... per tutte le varianti/classi di potenza (monofase, trifase),
occupazione dei connettori, messaggi d'errore, manutenzione.
Descrizione funzioni, Descrizione del funzionamento (firmware) CMMP-AS-...-M0,
GDCP-CMMP-M0-FW-... indicazioni per la messa in servizio.
Descrizione FHPP, Comando e parametrizzazione del controllore motore tramite il
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... profilo Festo FHPP.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con i seguenti Fieldbus:
CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con Fieldbus CANopen.
Descrizione CiA 402 (DS 402), Comando e parametrizzazione del controllore motore tramite il
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... profilo dell'unità CiA 402 (DS402)
– Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con i seguenti Fieldbus:
CANopen e EtherCAT.
– Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con Fieldbus CANopen.
Descrizione editor CAM, Funzionalità delle camme a disco (CAM) del controllore motore
P.BE-CMMP-CAM-SW-... CMMP-AS-...-M3/-M0.
Descrizione modulo di Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
sicurezza, CMMP-AS-...-M3 con funzione di sicurezza STO.
GDCP-CAMC-G-S1-...
Descrizione modulo di Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
sicurezza, CMMP-AS-...-M3 con le funzioni di sicurezza STO, SS1, SS2, SOS,
GDCP-CAMC-G-S3-... SLS, SSR, SSM, SBC.
Descrizione della funzione di Tecnica di sicurezza funzionale per il controllore motore
sicurezza STO, CMMP-AS-...-M0 con funzione di sicurezza STO integrata.
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Descrizione sostituzione e Controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0 come dispositivo
conversione progetto sostitutivo per i controllori motori correnti CMMP-AS. Modifiche con
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... l'installazione elettrica e descrizione della conversione progetto.
Aiuto per l'FCT-PlugIn Superficie e funzioni del PlugIn CMMP-AS per il Festo Configuration
CMMP-AS Tool.
www.festo.com
Tab. 2 Documentazione sul controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Dati generali
1 Interfacce Fieldbus
Il comando e la parametrizzazione mediante CiA 402 vengono supportati con CMMP-AS-...-M3/-M0
mediante interfacce Fieldbus secondo Tab. 1.1. L'interfaccia CANopen è integrata nel controllore
motore, mediante l'interfaccia il controllore motore può essere ampliato con ulteriori interfacce Field-
bus. Il Fieldbus viene configurato con l'interruttore DIP [S1].
Fieldbus Interfaccia Descrizione
CANopen [X4] – integrato capitolo 2
EtherCAT Interfaccia CAMC-EC capitolo 4
Tab. 1.1 Interfacce Fieldbus per CiA 402
I controllori motore CMMP-AS-…-M0 hanno solo l'interfaccia Fieldbus CANopen e nessun

M0 slot per interfacce, moduli interruttore o di sicurezza.
4 1
1 Interruttore DIP [S1] per le impostazioni 3 Resistenza terminale CANopen [S2]

dell'interfaccia Fieldbus sul modulo 4 Interfaccia CANopen [X4]
interruttore o di sicurezza nello slot Ext3 5 LED CAN
2 Slot Ext1/Ext2 per le interfacce
Fig. 1.1 Controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0: vista anteriore, esempio con modulo interruttore
in Ext3

2 CANopen [X4]
2 CANopen [X4]
2.1 Informazioni generali sul sistema CANopen

CANopen è uno standard elaborato dall'associazione “CAN in Automation”, nella quale sono organizza-
ti numerosi produttori di apparecchiature. Questo standard ha pressoché sostituito i protocolli CAN
specifici dei produttori finora utilizzati. Così l'utilizzatore finale dispone di una interfaccia di comunica-
zione indipendente dai produttori.
Presso questa associazione si possono acquistare, tra l'altro, i manuali qui riportati:
CiA Draft Standard 201 … 207:

In queste opere vengono trattate le basi generali e l'incorporazione dello standard CANopen nel model-
lo a strati OSI. I punti essenziali di questo libro vengono presentati nel presente manuale CANopen,
così in genere non è necessario acquistare il DS 201 … 207.
CiA Draft Standard 301:

In questa opera vengono descritti la struttura fondamentale dell'indice oggetti di una unità CANopen e
l'accesso a quest'ultima. Inoltre vengono concretizzate le affermazioni del DS201 … 207. Gli elementi
dell'indice oggetti richiesti per le serie del controllore motore CMMP e i relativi metodi di accesso ven-
gono descritti nel presente manuale. L'acquisto del DS 301 è opportuno però non assolutamente ne-
cessario.
CiA Draft Standard 402:

Questo libro tratta l'implementazione concreta di CANopen nei regolatori dell'attuatore. Si consiglia di
acquistare questa opera sebbene tutti gli oggetti implementati vengono documentati e descritti breve-
mente anche nel presente manuale CANopen.
Indirizzo di riferimento:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: 09131-601091
Fax: 09131-601092
www.can-cia.de
L'implementazione CANopen del controllore motore si basa sui seguenti standard:

1 CiA Draft Standard 301, versione 4.02, 13. febbraio 2002
2 CiA Draft Standard Proposal 402, versione 2.0, 26. luglio 2002

2 CANopen [X4]
2.2 Cablaggio e disposizione degli attacchi
2.2.1 Occupazioni degli attacchi

L'interfaccia CAN è già incorporata nel controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0 e quindi sempre dispo-
nibile. La connessione CAN-Bus è stata realizzata a norma come connettore DSUB a 9 poli.
[X4] N. pin Significato Valore Descrizione
1 – – Non occupato
6 CAN-GND – Massa
2 CAN-L – Segnale CAN negativo (Dominant Low)
7 CAN-H – Segnale CAN positivo (Dominant High)
3 CAN-GND – Massa
5 CAN-Shield – Schermatura
Tab. 2.1 Occupazione dei pin interfaccia CAN [X4]
Cablaggio bus CAN

Per cablare il controllore motore tramite il bus CAN, osservare assolutamente le informa-
zioni e indicazioni qui riportate per poter realizzare un sistema stabile e senza inconve-
nienti.
Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente, allora sul bus CAN possono verificarsi
delle anomalie durante l'esercizio che disattivano con un errore il controllore motore per
motivi di sicurezza.
Tempificazione
Una resistenza terminale (120 Ω) può essere attivata, se necessario, mediante interruttore DIP S2 = 1
(CAN Term) sull'unità principale.
2.2.2 Indicazioni per il cablaggio

Il bus CAN offre la possibilità di collegare in rete tutti i componenti di un impianto in modo semplice e a
prova di errori. l presupposto, a questo riguardo, è che vengano rispettate tutte le istruzioni seguenti
relative al cablaggio.

2 CANopen [X4]
CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield
CAN-GND CAN-GND CAN-GND
CAN-L CAN-L CAN-L

CAN-H CAN-H CAN-H
120 Ω 120 Ω
Fig. 2.1 Esempio di cablaggio
– Connettere insieme a forma di linea i singoli nodi della rete in modo da collegare a doppino il cavo
CAN da controllore a controllore ( Fig. 2.1).
– Su ogni estremità del cavo CAN deve essere presente una resistenza terminale esatta di 120 Ω
±5 %. Spesso nelle schede CAN o in un PLC è già incorporata una resistenza terminale di questo
tipo, che deve essere tenuta in considerazione.
– Per il cablaggio utilizzare un cavo schermato con due doppini intrecciati.
Viene utilizzata una coppia di conduttori intrecciati per il collegamento di CAN-H e CAN-L. Per
CAN-GND vengono utilizzati insieme i conduttori dell'altra coppia. Il cavo viene schermato in tutti i
nodi sui collegamenti CAN-Shield. (Alla fine di questo capitolo è riportata una tabella con le caratte-
ristiche dei cavi utilizzati.)
– Si sconsiglia di utilizzare connettori intermedi per il cablaggio del bus CAN. Se tale misura dovesse
rendersi necessaria, utilizzare connettori con corpo metallico per collegare lo schermo del cavo.
– Per mantenere il più possibile minimo il collegamento delle interferenze, non installare i cavi del
motore parallelamente ai conduttori di segnale. Installare i cavi del motore osservando le specifi-
che. Schermare e collegare a massa i cavi del motore in modo appropriato.
– Per ulteriori informazioni relative all'installazione di un cablaggio CAN-Bus esente da interferenze si
rimanda alla Controller Area Network protocol specification, versione 2.0 dell'azienda Robert Bosch
GmbH, 1991.
Caratteristiche Valore
Coppie di conduttori – 2
Sezione conduttori [mm2] ≥ 0,22
Schermatura – sì
Resistenza del doppino [Ω / m] < 0,2
Impedenza caratteristica [Ω] 100…120
Tab. 2.2 Caratteristiche del cavo bus CAN

2 CANopen [X4]
2.3 Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M3

Questa sezione vale solo per il controllore motore CMMP-AS-…-M3.
M3
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametra-
zione e configurazione. Alcuni parametri vengono attivati solo dopo la memorizzazione e il reset, perciò
si consiglia di eseguire la messa in servizio con l'FCT senza collegamento al bus CANopen.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nel-
l'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di paramet-
rare prima lo slave e poi di configurare il master.
Si consiglia di procedere nel modo seguente:
1. Impostazione dell'offset del numero di nodi, del bitrate e attivazione della comunicazione bus
mediante interruttore DIP.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta con Power-ON / RESET.
Le modifiche della posizione dell'interruttore con esercizio in corso vengono rilevate da
CMMP-AS solo dopo il RESET o riavvio
2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).

In particolar modo sulla schermata dati di applicazione:
– Interfaccia controllo CANopen (registro selezione modi operativi)
Inoltre le seguenti impostazioni sulla schermata Fieldbus:
– Indirizzo di base del numero di nodo
– Protocollo CANopen DS 402(registro parametri d'esercizio)
– Unità fisiche (registro gruppo di fattori)
Dopo un reset, tenere presente che la parametrizzazione della funzionalità CANopen
viene conservata solo se il set di parametri del controllore motore è stato salvato.
Mentre il controllo dell'unità FCT è attivo, la comunicazione CAN viene disattivata automa-
ticamente.
3. Configurazione del master CANopen sezioni 2.5 e 3.

2 CANopen [X4]
2.3.1 Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT

Assegnare un numero di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.
Il numero di nodo può essere impostato mediante l'interruttore DIP 1…5 sul modulo nello slot Ext3, e
nel programma FCT.
Il numero di nodo risultante è composto dall'indirizzo di base (FCT) e dell'offset (interrut-
tore DIP).
I valori ammessi per il numero di nodo si trovano nell'intervallo 1…127.
Impostazione dell'offset del numero di nodo con l'interruttore DIP

L'impostazione del numero di nodo può avvenire con l'interruttore DIP 1…5. L'offset del numero di
nodo impostato attraverso l'interruttore DIP 1…5 compare nel programma FCT nella schermata del
Fieldbus nel registro parametri d'esercizio.
Interruttore DIP Valore Esempio
ON OFF Valore
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Somma 1…5 = offset 1…31 1) 27
1) Il valore 0 per l'offset viene interpretato in relazione con un indirizzo di base 0 come numero di nodo 1.
Un numero di nodo maggiore di 31 deve essere impostato con FCT.
Tab. 2.3 Impostazione dell'offset del numero di nodo
Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo con FCT

Con il Festo-Configuration-Tool (FCT) viene impostato il numero di nodo, alla schermata Fieldbus nel
registro parametri d'esercizio, come indirizzo di base.
Impostazione di default = 0 (significa offset = numero di nodo).
Se viene indicato contemporaneamente un numero di nodo mediante interruttore DIP
1…5 e nel programma FCT, il numero di nodo risultante è la somma dell'indirizzo di base e
dell'offset. Se questa somma è maggiore a 127, il valore viene limitato automaticamente
a 127.

2 CANopen [X4]
2.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP

La velocità di trasmissione deve essere eseguita con l'interruttore DIP 6 e 7 sul modulo nello slot Ext3.
Lo stato dell'interruttore DIP viene letto una volta al Power-ON/RESET. Modifiche della posizione del-
l'interruttore vengono eseguite in funzione da CMMP-AS-...-M3 solo al RESET successivo.
Velocità di trasmissione Interruttore DIP 6 Interruttore DIP 7
125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
1 [Mbit/s] ON ON
Tab. 2.4 Impostazione della velocità di trasmissione
2.3.3 Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP

Dopo l'impostazione del numero di nodo e della velocità di trasmissione può essere attivata la comuni-
cazione CANopen. A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modi-
ficati solamente quando il protocollo è disattivato.
Comunicazione CANopen Interruttore DIP 8
Disattivato OFF
Attivato ON
Tab. 2.5 Attivazione della comunicazione CANopen
Tenere presente che l'attivazione della comunicazione CANopen è disponibile solo dopo aver memoriz-
zato il set di parametri (il progetto FCT) ed aver eseguito un reset.
Se è inserita un'altra interfaccia Fieldbus in Ext1 o Ext2 ( capitolo 1), viene attivato
l'interruttore DIP 8 al posto della comunicazione CANopen mediante [X4] del rispettivo
Fieldbus.
2.3.4 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)

Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione 5.3.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.

2 CANopen [X4]
2.4 Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M0

M0
Sono necessari diversi passi operativi per realizzare una connessione CANopen funzionante. Alcune di
queste impostazioni dovrebbero o devono essere eseguite prima di attivare la comunicazione
CANopen. Questa sezione riassume le fasi operative necessarie sui lati dello slave per la parametrizza-
zione e configurazione.
Le indicazione per la messa in servizio con il Festo Configuration Tool sono riportate nel-
l'aiuto dell'FCT-PlugIn specifico dell'unità.
Perciò al momento di configurare la connessione CANopen l'utilizzatore deve adottare alcune misure.
Solo dopo si dovrebbe parametrare la connessione Fieldbus su entrambi i lati. Si consiglia di paramet-
rare prima lo slave e poi di configurare il master.
Le impostazioni dei parametri specifici del CAN bus possono essere eseguite in due modi. Questi modi
sono distinti l'uno dall'altro e vengono commutati tramite l'opzione “Parametrizzazione Fieldbus trami-
te DIN” sulla schermata “Dati di applicazione” nel FCT.
Con stato alla consegna e dopo il reset alle impostazioni di fabbrica l'opzione “Parametrizzazione Field-
bus tramite DIN” è attiva. Una parametrizzazione tramite FCT per l'attivazione del CAN bus non è quindi
obbligatoriamente necessaria.
I seguenti parametri possono essere impostati tramite DIN o FCT:

Parametri Impostazione tramite
DIN FCT
Numero di nodo 0…3 1) Schermata “Fieldbus”, parametri d'esercizio.
Velocità di trasmissione 12, 13 1) L'attivazione del CAN bus viene eseguita automatica-
(Bitrate) mente tramite FCT (in funzione del controllo dell'unità):
Attivazione 8 – Controllo dell'unità con FCT} CAN disattivato
Protocollo (profilo dati) 9 2) – Controllo dell'unità eseguito } CAN attivato
1) Viene acquisito solo con comunicazione CAN inattiva
2) Viene acquisito solo dopo il RESET dell'unità
Tab. 2.6 Panoramica impostazione dei parametri CAN tramite DIN o FCT

2 CANopen [X4]
2.4.1 Impostazione del numero di nodo tramite DIN e FCT

Assegnare un numero di nodo univoco ad ogni unità presente nella rete.
Il numero di nodo può essere impostato tramite ingressi digitali DIN0…DIN3 e nel programma FCT.
I valori ammessi per il numero di nodo si trovano nell'intervallo 1…127.
Impostazione dell'offset del numero di nodo tramite DIN

Le impostazioni del numero di nodo possono essere eseguite mediante circuito degli ingressi digitali
DIN0…DIN3. L'offset del numero di nodo impostato attraverso gli ingressi digitali compare nel program-
ma FCT nella schermata “Fieldbus” nel registro “Parametri d'esercizio”.
DIN Valore Esempio
High Low Valore
0 1 0 High 1
1 2 0 High 2
2 4 0 Low 0
3 8 0 High 8
Somma 0…3 = numero di nodo 0…15 11
Tab. 2.7 Impostazione del numero di nodo
Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo tramite FCT

Con FCT può essere impostato l'indirizzo di base del numero di nodo sulla schermata “Fieldbus” nel
registro “Parametri d'esercizio”.
Il numero di nodo risultante dipende dall'opzione “Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN” sulla scher-
mata “Dati di applicazione”. Se questa opzione è attivata, il numero di nodo viene determinato dall'ad-
dizione dell'indirizzo di base nel FXT con l'offset tramite gli ingressi digitali DIN0…3.
Se l'opzione è disattivata, l'indirizzo di base corrisponde nel FCT al numero di nodo risultante.
2.4.2 Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN o FCT

La velocità di trasmissione può essere impostata tramite gli ingressi digitali DIN12 e DIN13 o nel FCT.
Impostazione della velocità di trasmissione tramite DIN

Velocità di trasmissione DIN12 DIN13
125 [Kbit/s] Low Low
250 [Kbit/s] High Low
500 [Kbit/s] Low High
1 [Mbit/s] High High
Tab. 2.8 Impostazione della velocità di trasmissione

2 CANopen [X4]
Impostazione della velocità di trasmissione tramite FCT

Con FCT può essere impostata la velocità di trasmissione sulla schermata “Fieldbus” nel registro “Para-
metri d'esercizio”. Prima deve essere disattivata, sulla schermata “Dati di applicazione”, l'opzione
“Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN”. Dopo la disattivazione dell'opzione, DIN12 o DIN13 suono
nuovamente parametrabili a piacere. In via opzionale possono essere parametrati con FCT anche come
AIN1 o AIN2.
2.4.3 Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN o FCT

Attraverso l'ingresso digitale DIN9 o FCT può essere impostato il protocollo (profilo dati).
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite DIN

Protocollo (profilo dati) DIN9
CiA 402 (DS 402) Low
FHPP High
Tab. 2.9 Attivazione del protocollo (profilo dati)
Impostazione del protocollo (profilo dati) tramite FCT

Con FCT il protocollo viene impostato sulla schermata “Fieldbus” nel registro “Parametri d'esercizio”.
2.4.4 Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN o FCT

Dopo l'impostazione del numero di nodo, della velocità di trasmissione e del protocollo (profilo dati)
può essere attivata la comunicazione CANopen.
Attivazione della comunicazione CANopen tramite DIN

Comunicazione CANopen DIN8
Disattivato Low
Attivato High
Tab. 2.10 Attivazione della comunicazione CANopen
Per l'attivazione dell'ingresso digitale non è necessario alcun reset dell'unità. Il CAN Bus
viene immediatamente attivato dopo la modifica del livello (Low } High) su DIN8.
Attivazione della comunicazione CANopen tramite FCT

La comunicazione CANopen viene attivata automaticamente tramite il FCT, se p disattivata l'opzione
“Parametrizzazione Fieldbus tramite DIN”.
Finché è presente il controllo dell'unità con FCT, il CAN bus è spento.

2 CANopen [X4]
2.4.5 Impostazione delle unità fisiche (gruppo di fattori)

Per fare in modo che il master Fieldbus possa scambiare dati di posizione, velocità ed accelerazione in
unita fisiche (ad es. mm, mm/s, mm/s2) con il controllore motore, questo deve essere parametrato
mediante il gruppo di fattori sezione 5.3.
La parametrizzazione può avvenire mediante FCT o Fieldbus.
2.5 Configurazione master CANopen

Per la configurazione del master CANopen è possibile utilizzare un file EDS.
Il file EDS è contenuto nel CD-ROM fornito con il controllore motore.
Le versioni correnti sono reperibili all'indirizzo www.festo.com
File EDS Descrizione

CMMP-AS-...-M3.eds Controllore motore CMMP-AS-...-M3 con protocollo “CiA402 (DS402)”
CMMP-AS-...-M0.eds Controllore motore CMMP-AS-...-M0 con protocollo “CiA402 (DS402)”
Tab. 2.11 File EDS per CANopen

3 Procedura di accesso CANopen
3.1 Introduzione
CANopen offre una possibilità semplice e standardizzata di accedere ai parametri del controllore
motore (ad es. alla corrente max. del motore). Perciò ad ogni parametro (oggetto CAN) è assegnato un
numero univoco (indice e subindice). La totalità dei parametri impostabili viene definita indice degli
oggetti.
In sostanza per l'accesso agli oggetti CAN tramite il bus CAN sono disponibili due metodi: un tipo di accesso
confermato in cui il controllore motore tacita ogni accesso ai parametri (tramite i cosiddetti SDO) e un tipo di
accesso non confermato in cui non viene eseguita la tacitazione (tramite i cosiddetti PDO).
Ordine dal comando

Comando CMMP Comando CMMP
PDO (Transmit-PDO)
Conferma dal regolatore
SDO
Conferma dal regolatore
Comando CMMP
PDO (Receive-PDO)
Dati dal comando
Fig. 3.1 Procedura di accesso
In genere il controllore motore viene parametrato ed anche controllato tramite l'accesso agli SDO.
Inoltre per casi d'applicazione speciali sono definiti altri tipi di messaggi (i cosiddetti oggetti di comuni-
cazione), che vengono trasmessi dal controllore motore o dal controllore host.
Oggetti di comunicazione
SDO Service Data Object Vengono utilizzati per la normale parametrazione del
controllore motore.
PDO Process Data Object È possibile lo scambio rapido dei dati di processo
(ad es. velocità effettiva)
SYNC Synchronisation Message Sincronizzazione di diversi nodi CAN
EMCY Emergency Message Trasmissione di messaggi di errore
NMT Network Management Servizio di rete: si può ad esempio agire contemporanea-
mente su tutti i nodi CAN.
HEART- Error Control Protocol Monitoraggio degli utenti di comunicazione mediante
BEAT messaggi periodici.
Tab. 3.1 Oggetti di comunicazione

Ogni messaggio inviato sul bus CAN contiene un tipo di indirizzo, che permette di accertare per quale
utente era destinata l'informazione. Questo numero viene definito identificatore. Quanto più basso è
l'identificatore, tanto più alta è la priorità del messaggio. Per ogni oggetto di comunicazione summen-
zionato è stato definito un identificatore. Lo schizzo qui visibile mostra la struttura base di un messag-
gio CANopen:
Identificativo Numero di byte di dati (qui 8)
Byte di dati 0… 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
3.2 Accesso SDO

Tramite Service Data Objects (SDO) si può accedere all'archivio degli oggetti del controllore motore.
Questo accesso è particolarmente semplice e chiaro. Perciò è opportuno creare prima l'applicazione
solo con gli SDO e solo successivamente adattare alcuni accessi ai PDO Process Data Objects, che sono
più rapidi ma anche più complicati.
Gli accessi SDO partono sempre dal sistema di comando principale (host), che trasmette al controllore
motore un comando di scrittura per modificare un parametro dell'indice degli oggetti o un comando di
lettura per leggere un parametro. Per ogni istruzione l'host riceve una risposta, che riporta il valore
letto o funge da segnale di conferma in caso di errore di scrittura.
Il controllore motore riconosce di essere il destinatario dell'istruzione solo se l'host la trasmette con un de-
terminato identificatore. L'identificatore è formato dalla base 600h + numero di nodo del controllore motore
in oggetto. Il controllore motore risponde adeguatamente con l'identificatore 580h + numero di nodo.
La struttura delle istruzioni o delle risposte dipende dal tipo di dati dell'oggetto da leggere o scrivere,
perché devono essere trasmessi o ricevuti 1, 2 o 4 byte di dati. Sono supportati i seguenti tipi di dati:
Tipo dati Grandezza e segno matematico Campo di rilevamento
UINT8 valore di 8 bit senza segno 0 … 255
INT8 valore di 8 bit con segno -128 … 127
UINT16 valore di 16 bit senza segno 0 … 65535
INT16 valore di 16 bit con segno -32768 … 32767
UINT32 valore di 32 bit senza segno 0 … (232-1)
INT32 valore di 32 bit con segno -(231) … (232-1)
Tab. 3.2 Tipi di dati supportati

3.2.1 Sequenze SDO per lettura e scrittura

Per leggere o specificare oggetti di questi tipi di numeri, utilizzare le sequenze riportate qui appresso. I
comandi per scrivere un valore nel controllore motore iniziano con una identificazione diversa a secon-
da del tipo di dati. Invece l'identificazione di risposta è sempre la stessa. Le istruzioni di lettura iniziano
sempre con la stessa identificazione e il controllore motore risponde in modo diverso a seconda del
tipo di dati restituiti. I numeri sono in notazione esadecimale.
Identificativo 8 Bit 16 Bit 32 Bit
Identificativo istruzione 2Fh 2Bh 23h
Identificativo di risposta 4Fh 4Bh 43h
Identificativo di risposta in caso – – 80h
di errore
Tab. 3.3 SDO – identificativo di risposta/istruzione
ESEMPIO
UINT8/INT8 Lettura di oggetti 6061_00h Scrittura di oggetti 1401_02h
Dati di restituzione: 01h Dati: EFh
Comando 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Risposta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Dati di restituzione: 1234h Dati: 03E8h
Comando 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h I8h 03h
Risposta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Dati di restituzione: 12345678h Dati: 12345678h
Comando 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Risposta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Prudenza
In ogni caso bisogna aspettare la tacitazione dal parte del controllore motore!
Si possono trasmettere altre richieste solo se il controllore motore ha tacitato la richie-
sta.

3.2.2 Messaggi di errore SDO

In caso di errore durante la lettura o scrittura (ad es. perché il valore scritto è troppo grande), allora il
controllore motore risponde con un messaggio di errore al posto della tacitazione.
Comando 23h 41h 60h 00h … … … …
Risposta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificazione errore Codice di errore (4 byte)
Codice di errore Significato

F3 F2 F1 F0
05 03 00 00h Errore di protocollo: il Toggle Bit non è stato modificato
05 04 00 01h Errore di protocollo: client / server command specifier non valido o ignoto
06 06 00 00h Accesso errato a causa di un problema hardware1)
06 01 00 00h Il tipo di accesso non viene supportato.
06 01 00 01h Accesso di lettura a un oggetto che può essere solo scritto
06 01 00 02h Accesso di scrittura a un oggetto che può essere solo letto
06 02 00 00h L'oggetto indirizzato non esiste nell'indice
06 04 00 41h L'oggetto non può essere mappati in un PDO (ad es. oggetto “ro” in RPDO)
06 04 00 42h La lunghezza degli oggetti mappati nel PDO supera la lunghezza PDO
06 04 00 43h Errore di parametro generale
06 04 00 47h Overflow di una grandezza interna / errore generale
06 07 00 10h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio non concorda
06 07 00 12h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è eccessiva
06 07 00 13h Errore di protocollo: la lunghezza del parametro di servizio è insufficiente
06 09 00 11h Il subindice indirizzato non esiste
06 09 00 30h I dati superano il campo di valori dell'oggetto
06 09 00 31h I dati sono troppo grandi per l'oggetto
06 09 00 32h I dati sono troppo piccoli per l'oggetto
06 09 00 36h Il limite superiore è più piccolo del limite inferiore
08 00 00 20h Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati1)
08 00 00 21h Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati perché il regolatore funziona
localmente
08 00 00 22h Non è possibile trasmettere o memorizzare i dati perché il regolatore non è nello
stato corretto2)
08 00 00 23h Non è presente alcun oggetto nell'Object Dictionary3)
1) Vengono restituiti secondo CiA 301 in caso di accesso errato ai store_parameters / restore_parameters.
2) “Stato” deve essere inteso in senso generale: può trattarsi di un modo operativo errato o anche di un modulo tecnologico non
disponibile o un inconveniente simile.
3) Questo errore viene ad es. restituito se un altro sistema bus controlla il controllore motore o l'accesso ai parametri non è
permesso.

3.2.3 Simulazione degli accessi SDO

Il firmware del controllore motore permette di simulare gli accessi SDO. Così nella fase di test gli ogget-
ti possono, dopo la scrittura mediante il bus CAN, essere letti e controllati tramite il terminale CI del
software di parametrazione.
La sintassi delle istruzioni è:
Comandi di lettura Istruzioni di scrittura

Indice principale (esad.)
UINT8/INT8 Subindice (esad)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU: WW
Risposta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW
UINT16/INT16 8 bit di dati (esad)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW
Risposta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW
UINT32/INT32 16 bit di dati (esad)
Comando ? XXXX SU = XXXX SU:
Risposta: = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW
32 bit di dati (esad)
Tenere presente di immettere le istruzioni come carattere senza alcun spazio.

Errore di lettura Errore di scrittura
Comando ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW1)
Risposta: ! FFFFFFFF ! FFFFFFFF
32 bit codice di errore 32 bit codice di errore
F3 F2 F1 F0 secondo cap. F3 F2 F1 F0 secondo cap.
1) In caso di errore la risposta è strutturata in modo uguale per tutte e 3 le istruzioni di scrittura (8, 16, 32 bit).
Immettere le istruzioni come carattere senza alcun spazio.

Prudenza
Non utilizzare mai queste istruzioni di test nelle applicazioni!
L'accesso serve solo per scopi di test e non è adatto per un comunicazione in tempo
reale.
Inoltre la sintassi delle istruzioni di test può essere modificata in qualsiasi momento.

3.3 Messaggio PDO

I PDO Process-Data-Objects permettono di trasmettere i dati in funzione dell'evento o in modo ciclico. Il
PDO trasmette uno o più parametri definiti in precedenza. Diversamente da un SDO, la tacitazione non
viene eseguita durante la trasmissione di un PDO. Perciò dopo l'attivazione del PDO, tutti i destinatari
devono essere in grado di elaborare in qualsiasi momento i PDO eventualmente in arrivo. In genere ciò
comporta un notevole carico di software nel calcolatore host. A questo svantaggio viene contrapposto
il vantaggio per il fatto che il calcolatore host non deve interrogare ciclicamente i parametri trasmessi
tramite un PDO, il che determina una notevole riduzione del carico bus CAN.
ESEMPIO
Il calcolatore host vorrebbe sapere quando il controllore motore ha ultimato il posizionamento da
A a B.
Utilizzando gli SDO, il controllore motore deve interrogare continuamente l'oggetto statusword, ad
es. ogni millisecondo, e così carica eccessivamente la capacità del bus.
Utilizzando un PDO, il controllore motore viene parametrato già all'inizio dell'applicazione in modo da
trasmettere, ad ogni modifica dell'oggetto statusword un PDO in cui è contenuto l'oggetto statu-
sword.
Così invece di interrogare continuamente, al calcolatore host viene inviato automaticamente un ap-
posito messaggio non appena si è verificato l'evento.
Viene fatta una distinzione fra i seguenti tipi di PDO:
Tipo Distanza Osservazioni

Transmit-PDO Controllore motore host Il controllore motore trasmette il PDO
quando si verifica un determinato
evento.
Receive-PDO Host controllore motore Il controllore motore analizza il PDO
quando si verifica un determinato
evento.
Tab. 3.4 Tipi di PDO
Il controllore motore dispone di quattro PDO di trasmissione e di quattro PDO di ricezione.

Nei PDO si possono mappare pressoché tutti gli oggetti dell'indice, cioè il PDO contiene - come dati - ad
es. il valore effettivo della velocità, il valore effettivo della posizione o simile. Prima, però, bisogna
comunicare al controllore motore quali dati vengono trasmessi perché il PDO contiene solo dati utili e
non informazioni relative al tipo di parametro. Nell'esempio qui riportato il valore effettivo della posi-
zione e il valore effettivo della velocità vengono trasmessi rispettivamente nei byte di dati 0 … 3 del
PDO e nei byte 4 … 7.

Identificativo fNumero di byte di dati (qui 8)
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Inizio valore effettivo della Inizio valore effettivo

posizione (D0 … D3) della velocità (D4 … D7)
In questo modo è possibile definire pressoché qualsiasi telegramma di dati. Nei capitoli successivi
vengono descritte le impostazioni necessarie.
3.3.1 Descrizione degli oggetti
Oggetto Osservazioni
COB_ID_used_by_PDO Nell'oggetto COB_ID_used_by_PDO registrare l'identificatore su cui
deve essere trasmesso o ricevuto il rispettivo PDO. Se il bit 31 è im-
postato, allora il relativo PDO è disattivato. Si tratta della preimposta-
zione per tutti i PDO.
La COB-ID può essere modificata solo se il PDO è disattivato, cioè se
il bit 31 è impostato. Perciò si può scrivere un identificatore diverso
da quello impostato nel regolatore solo se contemporaneamente è
settato il bit 31.
Il bit 30 impostato durante la lettura dell'identificatore indica che non
è possibile interrogare l'oggetto tramite un Remoteframe. Questo bit
viene ignorato durante la scrittura ed è sempre impostato al momen-
to della lettura.
number_of_mapped_objects Questo oggetto indica quanti oggetti devono essere mappati nel
relativo PDO. Osservare le restrizioni qui elencate:
Si possono mappare massimo 4 oggetti per ogni PDO
Un PDO deve disporre di massimo 64 bit (8 byte).
first_mapped_object … Per ogni oggetto contenuto nel PDO bisogna comunicare al controllo-
fourth_mapped_object re motore il relativo indice principale, il subindice e la lunghezza.
L'indicazione della lunghezza deve concordare con quella riportata
nell'Object Dictionary. Non è possibile mappare parti di un oggetto.
Le informazioni sulla mappatura presentano il seguente formato
Tab. 3.6
transmission_type e Per ogni PDO si può definire quale evento determina l'emissione
inhibit_time (Transmit-PDO) o l'analisi (Receive-PDO) di un messaggio. Tab. 3.7

Oggetto Osservazioni
Transmit_mask_high e Selezionando “Cambiamento” come transmission_type, allora il
transmit_mask_low TPDO viene sempre trasmesso se cambia minimo 1 bit del TPDO.
Tuttavia molto spesso bisogna trasmettere il TPDO solo se
determinati bit sono cambiati. Perciò il TPDO può essere dotato di
una maschera: solo i bit del TPDO impostati su “1” nella maschera
vengono applicati per l'analisi, ossia per verificare se il PDO è
cambiato. Questa funzione è specifica del costruttore, quindi tutti i
bit delle maschere sono impostati come valore default.
Tab. 3.5 Descrizione degli oggetti
xxx_mapped_object
Indice principale (esad.) [bit] 16
Subindice (esad) [bit] 8
Lunghezza dell'oggetto (esad) [bit] 8
Tab. 3.6 Formato delle informazioni sulla mappatura
Per facilitare l'operazione di mappatura, procedere nel modo seguente:
1. Il numero di oggetti mappati viene impostato su 0.
2. I parametri first_mapped_object … fourth_mapped_object possono essere specificati (la lunghezza
totale degli oggetti non è significativa durante questo tempo).
3. Il numero di oggetti mappati viene impostato su un valore fra 1 … 4. La lunghezza di tutti questi
oggetti non deve superare 64 bit.
Valore Significato Permesso

per
01h – F0h Messaggio SYNC TPDO
Il valore numerico indica quanti messaggi SYNC devono essere arrivati RPDO
prima che il PDO venga
– trasmesso (T-PDO) o
– analizzato (R-PDO).
FEh Ciclico TPDO
Il Transfer-PDO viene aggiornato ciclicamente dal controllore motore e (RPDO)
trasmesso. Il lasso di tempo viene stabilito dall'oggetto inhibit_time
Invece i Receive-PDO vengono analizzati direttamente dopo la ricezione.
FFh Cambiamento TPDO
Il Transfer-PDO viene trasmesso se nei dati del PDO è cambiato minimo
1 bit.
Inoltre con inhibit_time si può stabilire l'intervallo di tempo minimo fra
l'invio di due PDO in passi di 100 μs.
Tab. 3.7 Tipo di trasmissione
Non è permesso utilizzare tutti gli altri valori.

ESEMPIO
I seguenti oggetti devono essere trasmessi insieme in un PDO.
Nome dell'oggetto Index_Subindex Significato

statusword 6041h_00h Comando del controllore
modes_of_operation_display 6061h_00h Modo di funzionamento
digital_inputs 60FDh_00h Ingressi digitali
Utilizzare il primo Transmit-PDO (TPDO 1) che deve essere sempre trasmesso se cambia uno degli
ingressi digitali, tuttavia massimo ogni 10 ms. Per questo PDO utilizzare 187h come identificatore.
1. Disattivare il PDO cob_id_used_by_pdo = C0000187h
Disattivare prima il PDO (se attivo).
Scrivere l'identificatore con bit 31 impostato
(PDO disattivato):
2. Cancellare numero di oggetti number_of_mapped_objects = 0
Azzerare il numero di oggetti per poter modificare la
mappatura.
3. Parametrare gli oggetti da mappare
Combinare ogni oggetto summenzionato in un valore
di bit 32:
Indice Subindice first_mapped_object = 60410010h
= 6041h = 00h Lunghezza = 10h
Indice Subindice second_mapped_object = 60610008h
= 6061h = 00h Lunghezza = 08h
Indice Subindice third_mapped_object = 60FD0020h
= 60FDh = 00h Lunghezza = 20h
4. Parametrare numero di oggetti number_of_mapped_objects = 3h
Nel PDO devono essere contenuti 3 oggetti
5. Parametrare tipo di trasmissione transmission_type = FFh
Trasmettere il PDO in caso di cambiamento
(degli ingressi digitali).
Il PDO viene mascherato in modo che solo il transmit_mask_high = 00FFFF00h
cambiamento degli ingressi digitali determini la transmit_mask_low = 00000000h
trasmissione, così “passano” solo i 16 bit dell'og-
getto 60FDh.
Trasmettere il PDO massimo ogni 10 ms inhibit_time = 64h
(100D100 μs).
6. Parametrare identificatore cob_id_used_by_pdo = 40000187h
Trasmettere il PDO con l'identificatore 187h.
Scrivere il nuovo identificatore e attivare il PDO
cancellando il bit 31:

Tenere presente che la parametrazione dei PDO può essere generalmente modificata solo
se lo stato di rete (NMT) non è operazionale. capitolo 3.3.3
3.3.2 Oggetti per parametrazione PDO

Nei controllori motore della serie CMMP sono disponibili complessivamente 4 Transmit-PDO e 4
Receive-PDO. I singoli oggetti per parametrare questi PDO sono uguali per i 4 TPDO e i 4 RPDO. Perciò
qui appresso viene riportata esplicitamente solo la descrizione dei parametri dei primi TPDO. Può esse-
re utilizzata anche per gli altri PDO, che qui di seguito sono elencati sotto forma di tabella.
Index 1800h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 181h … 1FFh, bit 30 e 31 possono essere impostati
Default Value C0000181h
Sub-Index 02h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh
Default Value FFh
Sub-Index 03h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 μs (i.e. 10 = 1ms)
Value Range –
Default Value 0

Index 1A00h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 00h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…4
Default Value Tabella
Sub-Index 01h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Sub-Index 02h
Description second_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Sub-Index 03h
Description third_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –

Sub-Index 04h
Description fourth_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Tenere presente che i gruppi di oggetti transmit_pdo_parameter_xxx e

transmit_pdo_mapping_xxx possono essere specificati solo se il PDO è disattivato (bit 31
impostato in cob_id_used_by_pdo_xxx)
1. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h
1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h
1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h
1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
2. Transmit-PDO

3. Transmit-PDO
4. Transmit-PDO
1A03h_02h second mapped object UINT32 rw 606C0020h
tpdo_1_transmit_mask
2014h_01h tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh
2014h_02h tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh

1. Receive-PDO
1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
2. Receive-PDO
1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h

3. Receive-PDO
1602h_02h second mapped object UINT32 rw 607A0020h
4. Receive-PDO
1603h_02h second mapped object UINT32 rw 60FF0020h
3.3.3 Attivazione dei PDO

Il controllore motore è in grado di trasmettere o ricevere i PDO solo se sono realizzati i punti qui
elencati:
– L'oggetto number_of_mapped_objects deve essere non uguale a zero
– Nell'oggetto cob_id_used_for_pdos deve essere cancellato il bit 31.
– Lo stato di comunicazione del controllore motore deve essere operazionale ( capitolo 3.6, Ges-
tione della rete: servizio NMT)
Deve essere realizzato il punto qui riportato per poter parametrare i PDO:
– Lo stato di comunicazione del controllore motore non deve essere operazionale.

3.4 SYNC-Message
Diverse unità di un impianto possono essere intersincronizzate. A questo scopo una delle unità (in
genere il sistema di comando principale) trasmette periodicamente i messaggi di sincronizzazione. Tutti
i controller collegati ricevono questi messaggi e li utilizzano per il trattamento dei PDO ( cap. 3.3).
Identificativo Lunghezza dati
80h 0
L'identificatore su cui il controllore motore riceve il messaggio SYNC è impostato su 080h. Può essere
letto tramite l'oggetto cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h
3.5 EMERGENCY-Message
Il controllore motore monitora il funzionamento dei moduli più importanti, ossia alimentazione di ten-
sione, modulo terminale, analisi dell'encoder angolare e slot Ext1 … Ext3. Inoltre vengono controllati
continuamente il motore (temperatura, encoder angolare) e i finecorsa. Anche le parametrazioni errate
possono determinare messaggi di errore (divisione per zero ecc.).
In caso di errore sul display del controllore motore appare il relativo numero. In caso di più messaggi di
errore contemporaneamente, allora sul display appare sempre l'informazione con la massima priorità
(il numero più piccolo).
3.5.1 Panoramica
Il regolatore trasmette di EMERGENCY-Message in caso di errore o se l'errore viene tacitato. L'identifi-
catore di questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del regolatore in
oggetto.

Error free
1 4
2 Error occured 3
Dopo un reset, il regolatore è nello stato “Error free” (che eventualmente abbandona immediatamente
perché sin dall'inizio è presente un errore). Sono possibili le seguenti transizioni di stato:
N. Causa Significato
0 Inizializzazione ultimata
1 Errore Non era presente alcun errore ed ora si verifica un errore. Tras-
messo un telegramma di EMERGENCY con il codice dell'errore
che si è verificato.
2 Tacitazione errori Si cerca di tacitare gli errori ( cap. 6.1.5), però non tutte le
cause sono eliminate.
3 Errore È già presente un errore e si verifica un secondo errore. Tras-
messo un telegramma di EMERGENCY con il codice del nuovo
errore.
4 Tacitazione errori Si cerca di tacitare gli errori e tutte le cause sono eliminate.
Trasmesso un telegramma di EMERGENCY con il codice di erro-
re 0000.
Tab. 3.8 Eventuali transizioni di stato
3.5.2 Struttura di un EMERGENCY-Message

Al momento dell'errore il controllore motore trasmette un EMERGENCY-Message. L'identificatore di
questo messaggio è composto dall'identificatore 80h e dal numero di nodo del controllore motore in
oggetto.
Il EMERGENCY-Message è formato da otto byte di dati, i primi due byte contengono un error_code, che
sono riportati nella tabella seguente. Il terzo byte contiene un altro codice di errore (oggetto 1001h). I
rimanenti cinque byte contengono degli zeri.

Identificatore: 80h + numero di nodo

Error_code
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Lunghezza dati Error_register (Obj. 1001h)
error_register (R0)
Bit M/O1) Significato
0 M generic error: è presente un errore (connessione logica OR dei bit
1 … 7)
1 O current: errore I2t
2 O voltage: errore di controllo della sovratensione
3 O temperature: sovratemperatura motore
4 O communication error: (overrun, error state)
5 O –
6 O riservato, fisso = 0
7 O riservato, fisso = 0
Valori: 0 = nessun errore; 1 = è presente un errore
1) M = necessario / O = opzionale
Tab. 3.9 Occupazione dei bit error_register
I codici di errore, le cause e i rimedi sono riportati al capitolo B “ Segnalazioni diagnostiche”.
Oggetto 1003h: pre_defined_error_field

Il rispettivo error_code dei messaggi di errore viene registrato anche in una memoria a quattro livelli. La
quale è strutturata come un registro scorrevole, così nell'oggetto 1003h_01h (standard_error_field_0)
è registrato sempre l'ultimo errore. Attraverso l'accesso di lettura all'oggetto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0) si può stabilire quanti messaggi di errore sono attualmente registrati nella
memoria. La memoria viene cancellata scrivendo il valore 00h nell'oggetto 1003h_00h
(pre_defined_error_field_0). Per poter riattivare il modulo terminale del controllore motore dopo un
errore, eseguire anche una tacitazione dell'errore cap. 6.1: Diagramma di stato (State Machine).
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32

Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
3.6 Gestione della rete (servizio NMT)

La gestione della rete permette di pilotare tutte le unità CANopen. Perciò l'identificatore è riservato con
la massima priorità (000h). Tramite il servizio NMT si possono trasmettere istruzioni a uno o a tutti i
regolatori. Ogni istruzione è formata da due byte, il primo contiene il codice operativo di istruzione
(command specifier, CS e il secondo l'indirizzo del nodo (node id, NI) del regolatore in oggetto. Tramite
l'indirizzo del nodo “zero” si possono attivare tutti i nodi presenti nella rete. Così è possibile che in tutte
le apparecchiature venga ad esempio attivato contemporaneamente un reset. I regolatori non tacitano
le istruzioni NMT. Solo indirettamente è possibile dedurre una esecuzione riuscita (ad es. tramite il
messaggio Bootup dopo un reset).

Struttura del messaggio NMT:
Identificatore: 000h
Codice di istruzione
000h 2 CS NI
Lunghezza dati Node ID
Gli stati per lo stato NMT del nodo CANopen sono definiti in un diagramma. Tramite il byte CS nel mes-
saggio NMT si possono attivare le variazioni di stato, che sono orientate sostanzialmente allo stato di
destinazione.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
aA aD
Pre-Operational (7Fh)
3 5
7
aJ aC
Stopped (04h)
6
4 8
9 aB
Operational (05h)
Fig. 3.2 Diagramma di stato

Passaggio Significato CS Stato di destinazione

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) Lo stato di destinazione definitivo è Pre-Operational (7Fh), perché le transizioni 15 e 2 vengono eseguite automaticamente dal
regolatore.
Tab. 3.10 NMT-State machine
Tutte le altre transizioni di stato vengono eseguite automaticamente dal regolatore, ad es. perché l'ini-
zializzazione è ultimata.
Nel parametro NI bisogna specificare il numero di nodo del regolatore oppure zero se si devono indiriz-
zare tutti i nodi presenti nella rete (Broadcast). Determinati oggetti di comunicazione non possono
essere utilizzati in funzione dello stato NMT: così, ad esempio, è assolutamente necessario impostare
lo stato NMT su Operational in modo che il regolatore possa trasmettere i PDO.
Nome Significato SDO PDO NMT

Reset Nessuna comunicazione. Tutti gli oggetti CAN vengono – – –
Application riposizionati sui valori di reset (set di parametri di
applicazione)
Reset Nessuna comunicazione. Il controller CAN viene – – –
Communication reinizializzato.
Initialising Stato dopo reset hardware. Reset del nodo CAN, – – –
trasmissione del messaggio Bootup
Pre-Operational È possibile la comunicazione tramite gli SDO. PDO non X – X
attivi (nessuna trasmissione / analisi)
Operational È possibile la comunicazione tramite gli SDO. Tutti i PDO X X X
attivi (trasmissione / analisi)
Stopped Nessuna comunicazione eccetto Heartbeating – – X
Tab. 3.11 NMT-State machine

I telegrammi NMT non possono essere trasmessi in un burst (direttamente uno dopo
l'altro)!
Fra due messaggi NMT in successione sul bus (anche per diversi nodi!), il regolatore di
posizione deve disporre come minimo di un tempo ciclo doppio in modo che il controllore
motore possa elaborare correttamente i messaggi NMT.
Eventualmente il comando NMT “Reset Application” viene ritardato finché la memorizza-

zione in corsa non è ultimata, perché altrimenti la memorizzazione non verrebbe comple-
tata (set di parametri difettoso).
Il ritardo può essere nell'intervallo di alcuni secondi.
Lo stato di comunicazione deve essere impostato su operational in modo che il regolatore

possa trasmettere e ricevere i PDO.
3.7 Bootup
3.7.1 Panoramica
Dopo l'inserimento dell'alimentazione di tensione o dopo un reset, il regolatore segnala la fine della
fase di inizializzazione con un messaggio Bootup. Poi il regolatore è nello stato NMT preoperational
( cap. 3.6, Gestione della rete (servizio NMT))
3.7.2 Struttura del messaggio Bootup

Il messaggio Bootup è strutturato in modo pressoché identico al seguente messaggio Heartbeat.
Viene trasmesso solo uno zero al posto dello stato NMT.

Identificazione messaggio Bootup
701h 1 0
Lunghezza dati

3.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
3.8.1 Panoramica
Si può attivare il cosiddetto protocollo Heartbeat per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore)
e master: l'attuatore trasmette ciclicamente dei messaggi al master, il quale può controllare se questi
messaggi appaiono periodicamente e quindi adottare apposite misure se essi non arrivano. I due proto-
colli non possono essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche Node-
guarding ( cap. 3.9) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due protocol-
li vengono attivati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.
3.8.2 Struttura del messaggio Heartbeat

Il telegramma Heartbeat viene trasmesso con l'identificatore 700h + numero di nodo. Contiene solo 1
byte di dati utili e lo stato NMT del regolatore ( cap. 3.6, Gestione della rete (servizio NMT)).

Stato NMT
701h 1 N
Lunghezza dati
N Significato
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Oggetto 1017h: producer_heartbeat_time

Per attivare la funzionalità Heartbeat, definire il tempo fra due telegrammi Heartbeat tramite l'oggetto
producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0

Il producer_heartbeat_time può essere memorizzato nel set di parametri. Se il regolatore viene avviato
con un producer_heartbeat_time non uguale a zero, allora il messaggio Bootup viene considerato il
primo Heartbeat.
Il regolatore può essere utilizzato solo in funzione di Heartbeat Producer. Perciò l'oggetto 1016h
(consumer_heartbeat_time) è implementato solo per motivi di compatibilità e riproduce sempre 0.
3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
3.9.1 Panoramica
Anche per monitorare la comunicazione fra slave (attuatore) e master si può utilizzare il cosiddetto
protocollo Nodeguarding. In questo caso master e slave si controllano reciprocamente diversamente
dal protocollo Heartbeat. Il master interroga ciclicamente l'attuatore riguardo al suo stato NMT. In ogni
risposta del regolatore viene invertito un determinato bit. Se queste risposte non arrivano o il regolato-
re risponde sempre con il medesimo Togglebit, allora il master può reagire di conseguenza. L'attuatore
controlla anche l'arrivo periodico delle richieste Nodeguarding del master: il regolatore attiva l'errore
12-4 se i messaggi non arrivano per un determinato periodo di tempo. I due protocolli non possono
essere attivi contemporaneamente perché i telegrammi Heartbeat ed anche Nodeguarding
( cap. 3.8) vengono trasmessi con l'identificatore 700h + numero di nodo. Se i due protocolli vengono
attivati contemporaneamente, allora è attivo solo il protocollo Heartbeat.
3.9.2 Struttura dei messaggi Nodeguarding

La richiesta del master deve essere trasmessa come il cosiddetto Remoteframe con l'identificatore
700h + numero di nodo. In un Remoteframe è impostato anche un bit speciale nel telegramma, cioè il
Remotebit. Il Remoteframe non contengono dati.
701h R 0
Remotebit (i Remoteframe non contengono dati)
La risposta del regolatore è strutturata in modo analogo al messaggio Heartbeat. Contiene solo 1 byte
di dati utili, il togglebit e lo stato NMT del regolatore ( cap. 3.6).

Togglebit / Stato NMT
701h 1 T/N
Lunghezza dati

Il primo byte di dati (T/N) è strutturato nel modo seguente:
Bit Valore Nome Significato

7 80h toggle_bit Cambia con ogni telegramma
0…6 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
Il tempo di monitoraggio per le richieste del master è parametrabile. Il monitoraggio inizia con la prima
richiesta Remote ricevuta del master. A partire da questo momento le richieste Remote devono arrivare
prima che scada il tempo di monitoraggio impostato, altrimenti viene attivato l'errore 12-4.
Il togglebit viene risettato tramite il comando NMT Reset Communication. Perciò è cancellato nella
prima risposta del regolatore.
Oggetto 100Ch: guard_time

Per attivare il monitoraggio Nodeguarding, parametrare il tempo max. fra due richieste Remote del
master. Questo tempo viene determinato nel regolatore dal prodotto di guard_time (100Ch) und life_ti-
me_factor (100Dh). Perciò si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e poi di assegnare diretta-
mente il tempo in millisecondi tramite il guard_time.
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Default Value 0

3.9.4 Oggetto 100Dh: life_time_factor

Si consiglia di specificare con 1 il life_time_factor e di assegnarlo direttamente tramite il guard_time.
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
3.9.5 Tabella degli identificatori

La seguente tabella fornisce un quadro generale degli identificatori utilizzati.
Tipo di oggetto Identificatore (esadecimale) Osservazioni
SDO (host su controller) 600h + numero di nodo
SDO (controller su host) 580h + numero di nodo
TPDO1 180h Valori standard.
TPDO2 280h All'occorrenza possono essere
TPDO3 380h modificati.
TPDO4 480h
RPDO1 200h
RPDO2 300h
RPDO3 400h
RPDO4 500h
SYNC 080h
EMCY 080h + numero di nodo
HEARTBEAT 700h + numero di nodo
NODEGUARDING 700h + numero di nodo
BOOTUP 700h + numero di nodo
NMT 000h

4 Interfaccia EtherCAT
4 EtherCAT con CoE

M3
4.1 Indice argomenti

Questa parte del documento descrive il collegamento e la configurazione del controllore motore
CMMP-AS-...-M3 in una rete EtherCAT. Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell'utilizzo dei
controllori motore e del CANopen CiA 402.
Il sistema Fieldbus EtherCAT significa “Ethernet for Controller and Automation Technology” e viene
seguito e supportato dall'organizzazione internazionale EtherCAT Technology Group (ETG) ed è conce-
pito come tecnologia aperta che viene standardizzata dalla International Electrotechnical Commis-
sion (IEC). EtherCAT è un sistema Fieldbus basato su Ethernet ed è facilmente manipolabile come un
Fieldbus, grazie all'elevata velocità, alla tecnologia flessibile (linea, albero, stella) e alla semplice confi-
gurazione. Il protocollo EtherCAT viene trasportato in uno speciale tipo di Ethernet standardizzato
direttamente nel Ethernet-Frame secondo IEEE802.3. Sono possibili il Broadcast, Multicast e la comu-
nicazione trasversale fra gli slave. Con EtherCAT lo scambio di dati si basa su una semplice macchina
hardware.
Abbreviazione Significato
ESC EtherCAT Slave Controller
PDI Process Data Interface
CoE Protocollo CANopen-over-EtherCAT
Tab. 4.1 Abbreviazioni specifiche dell'EtherCAT
4.2 Interfaccia EtherCAT con CAMC-EC

L'interfaccia EtherCAT CAMC-EC consente il collegamento del controllore motore CMMP-AS-...-M3 al
sistema Fieldbus EtherCAT. La comunicazione mediante l'interfaccia EtherCAT (IEEE 802.3u) avviene
con un cablaggio standard EtherCAT ed è possibile tra il CMMP-AS-...-M3 a partire dalla revisione 01 e il
software di parametrizzazione FCT a partire dalla versione 2.0.
Con CMMP-AS-...-M3 Festo supporta il protocollo CoE (CANopen over EtherCAT).

Dati caratteristici dell'interfaccia EtherCAT CAMC-EC

L'interfaccia EtherCAT presenta le seguenti caratteristiche tecniche:
– completamente integrabile dal punto di vista meccanico nel controllore motore della serie
CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT secondo IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100 Mbps (full duplex)
– topologia a stella e a linee
– connettore: RJ45
– interfaccia EtherCAT a separazione di potenziale
– ciclo di comunicazione : 1 ms
– max. 127 Slave
– implementazione EtherCAT-Slave che si basa su FPGA ESC20 della ditta Beckhoff
– supporto della caratteristica “Distributed Clocks” per il rilevamento del valore nominale sincrono
dal punto di vista orario.
– indicatore LED per lo stato di “stand-by” e Link-Detect
Elementi di collegamento e di segnalazione dell'interfaccia EtherCAT

Sul pannello frontale dell'interfaccia EtherCAT sono sistemati i seguenti elementi:
– LED 1 (LED a due colori) per:
– comunicazione EtherCAT (giallo)
– “collegamento attivo sulla porta 1” (rosso)
– run (verde)
– LED 2 (rosso) per la visualizzazione “collegamento attivo sulla porta 2”
– due connettori femmina RJ45.
L'immagine seguente mostra la posizione e la numerazione dei connettori femmina.
1 LED2
2 LED1 1
3 Connettore femmina
RJ45 [X1]
4 Connettore femmina
RJ45 [X2]
2
Fig. 4.1 Elementi di collegamento e di segnalazione sull'interfaccia EtherCAT
L'interfaccia EtherCAT può essere messa in esercizio solo nel vano opzionale Ext2. L'eser-
cizio di altri moduli interfaccia nel vano opzionale Ext1 non è, ad eccezione dell'interfaccia
CAMC-D-8E8A, più possibile.

4.3 Montaggio dell'interfaccia EtherCAT nel controllore
Attenzione
Prima dei lavori di montaggio ed installazione osservare le avvertenze di sicurezza nella
descrizione dell'hardware GDCP-CMMP-M3-HW-...
Servendosi di un cacciavite a croce adeguato, svitare la piastra frontale applicata sopra il vano di allog-
giamento Ext2 del controllore motore CMMP-AS-...-M3. L'interfaccia EtherCAT viene ora posizionata nel
vano di alloggiamento aperto (Ext2) in modo tale che la piastrina scorra nelle guide laterali del vano di
alloggiamento. L'interfaccia viene spinta fino alla battuta. Infine l'interfaccia viene avvitata al corpo del
controllore motore con un vite a testa intagliata.
4.4 Configurazione dei pin e specifiche dei cavi

Connettori femmina RJ45 Funzione
[X1] (connettore femmina Uplink al master o una utenza precedente di un collegamento a forma
RJ45 in alto) lineare (ad es. più controllori motore)
[X2] (connettore femmina Uplink al master, fine di un collegamento a forma lineare o connes-
RJ45 in basso) sione di ulteriori utenze subordinate
Tab. 4.2 Esecuzione dei connettori ad innesto [X1] e [X2]
Pin Specifiche
1 Segnale del ricevitore– (RX–) Coppia di conduttori 3
2 Segnale del ricevitore+ (RX+) Coppia di conduttori 3
3 Segnale del trasmettitore– (TX–) Coppia di conduttori 2
4 – Coppia di conduttori 1
6 Segnale del trasmettitore+ (TX+) Coppia di conduttori 2
Tab. 4.3 Occupazione dei connettori ad innesto [X1] e [X2]
Valore Funzione
Interfaccia EtherCAT, livello del segnale 0 … 2,5 V DC
Interfaccia EtherCAT, tensione differenziale 1,9 … 2,1 V DC
Tab. 4.4 Specifiche interfaccia EthetCAT

Tipe ed esecuzione del cavo

Il cablaggio avviene con cavi Twisted-Pair schermati STP, Cat.5. Vengono supportate topologie a stella e
a linee. La struttura della rete deve avvenire secondo la regola 5-4-3. Possono essere cablate al massi-
mo 10 corse nella linea. L'interfaccia EtherCAT contiene una corsa. La lunghezza complessiva del cavo è
limitata a 100 m.
Errore dovuto a cavo bus non adatto
A causa dell'elevata velocità di trasmissione possibile si consiglia esclusivamente l'utiliz-
zo di cavi standardizzati e connettori ad innesto che corrispondono almeno alla categoria
5 (CAT5) secondo EN 50173 o ISO/IEC 11801.
Seguire assolutamente, durante la configurazione della rete EtherCAT, i consigli della
bibliografia corrente o le informazioni ed indicazioni seguenti, per poter realizzare un
sistema stabile e senza inconvenienti. Se il cablaggio non è stato eseguito correttamente,
allora sul bus EtherCAT possono verificarsi delle anomalie durante l'esercizio che disatti-
vano con un errore il controllore motore CMMP-AS-...-M3 per motivi di sicurezza.
Tempificazione bus
Non sono necessarie terminazioni bus esterne. Il modulo tecnologico EtherCAT monitora entrambe le
porte e chiude il bus autonomamente (funzione Loop-back).
4.5 Interfaccia di comunicazione CANopen

Per i protocolli utente vengono eseguiti tunnel mediante EtherCAT. Per il protocollo CANopen-over-
EtherCAT (CoE) supportato da CMMP-AS-...-M3 vengono supportati dall'EtherCAT, per il livello di comu-
nicazione, la maggior parte degli oggetti secondo CiA 301. In questo caso si tratta di oggetti per il
dispositivo di comunicazione tra master e slave.
Per il profilo CANopen-Motion secondo CiA 402 vengono supportati la maggior parte degli oggetti, che
possono essere comandati anche mediante il Fieldbus CANopen normale. In linea di principio vengono
supportati i seguenti servizi e gruppi di oggetti dall'implementazione EtherCAT-CoE nel controllore
motore CMMP-AS-...-M3:
Servizi/gruppi di oggetti Funzione
SDO Service Data Object Vengono utilizzati per la normale parametrazione del controllore
motore.
PDO Process Data Object È possibile lo scambio rapido dei dati di processo (ad es. velocità
effettiva).
EMCY Emergency Message Trasmissione di messaggi di errore.
Tab. 4.5 Servizi e gruppi di oggetti supportati
I singoli oggetti, che possono essere indirizzati mediante protocollo CoE nel controllore motore
CMMP-AS-...-M3, vengono inviati internamente all'implementazione CANopen presente e qui elaborati.

Tuttavia nell'implementazione CoE nell'EtherCAT vengono aggiunti alcuni oggetti CANopen nuovi, che
sono necessari per la connessione speciale mediante CoE. Ciò risulta dall'interfaccia di comunicazione
modificata tra protocollo EtherCAT e il protocollo CANopen. Qui viene applicato un cosiddetto
Sync-Manager per comandare la trasmissione di PDO e SDO mediante entrambi i tipi di trasferimento
EtherCAT (protocollo mailbox e dati di processo).
Questo Sync Manager e i passi di configurazione necessari per l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 in Ether-
CAT-CoE sono descritti al capitolo 4.5.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”. Gli oggetti
supplementari sono descritti al capitolo 4.5.2 “Oggetti nuovi e modificati in CoE”.
Inoltre alcuni oggetti CANopen del CMMP-AS-...-M3, che sono disponibili attraverso una connessione
CANopen normale, non vengono supportati mediante una connessione CoE tramite EtherCAT.
Un elenco degli oggetti CANopen non supportati da CoE è fornita al capitolo 4.5.3
“Oggetti non supportati in CoE”.
4.5.1 Configurazione dell'interfaccia di comunicazione

Come descritto al capitolo precedente, il protocollo EtherCAT utilizza due diversi tipi di trasferimento
per la trasmissione dei protocolli dell'unità e dell'utente, come ad es. il protocollo CANopen-over-Ether-
CAT (CoE) utilizzato da CMMP-AS-...-M3. Questi due tipi di trasferimento sono il protocollo telegramma
Mailbox per i dati aciclici e il protocollo telegramma dati di processo per la trasmissione dei dati ciclici.
Per il protocollo CoE vengono utilizzati questi due tipi di trasferimento per i diversi tipi di trasferimento
CANopen. Vengono utilizzati come segue:
Protocollo del Descrizione Indicazione

telegramma
Mailbox Questo tipo di trasferimento serve per la trasmis- capitolo 4.7
sione dei Service Data Objects (SDO) definiti “Frame SDO”
mediante CANopen. Essi vengono trasmessi nel
EtherCAT nel Frame SDO.
Dati di processo Questo tipo di trasferimento serve per la trasmis- capitolo 4.8
sione dei Process Data Objects (PDO) definiti “Frame PDO”
mediante CANopen, che vengono utilizzati per la
sostituzione di dati ciclici. Essi vengono trasmessi
nel EtherCAT nel Frame PDO.
Tab. 4.6 Protocollo del telegramma – descrizione
In linea di principio attraverso questi due tipi di trasferimento tutti i PDO e SDO possono essere utilizza-
ti così come sono definiti per il protocollo CANopen per CMMP-AS-...-M3.
Tuttavia la parametrazione dei PDO e degli SDO si differenzia per la spedizione degli oggetti attraverso
EtherCAT dalle impostazioni che devono essere eseguite in CANopen. Per poter integrare gli oggetti
CANopen, che devono essere scambiati mediante trasferimento PDO ed SDO tra master e slave, nel
protocollo EtherCAT, in EtherCAT è implementato un cosiddetto Sync-Manager.
Questo Sync Manager serve per integrare i dati dei PDO ed SDO da inviare nel telegramma EtherCAT. A
questo scopo il Sync-Manager mette a disposizione più canali Sync, che possono convertire un canale
dati CANopen (Receive SDO, Transmit SDO, Receive PDO o Transmit PDO) sul telegramma EtherCAT.

La figura illustra la connessione del Sync-Manager nel sistema:
Canale SYNC 0 Receive SDO
Canale SYNC 1 Transmit SDO

Bus EtherCAT
Canale SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4)
Canale SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4)
Fig. 4.2 Esempio di mapping degli SDO e PDO sui canali Sync
Tutti gli oggetti vengono inviati mediante i cosiddetti canali Sync. I dati di questi canali vengono uniti e
trasmessi nel flusso di dati EtherCAT. L'implementazione EtherCAT nel controllore motore
CMMP-AS-...-M3 supporta quattro canali Sync.
Per questo motivo rispetto al CANopen è necessario un mapping supplementare degli SDO e PDO sui
canali Sync. Ciò avviene mediante i cosiddetti oggetti Sync-Manager (oggetti 1C00h e 1C10h … 1C13h
capitolo 4.5.2). Questi oggetti vengono descritti in dettaglio a seguire.
L'attribuzione di questi canali Sync ai singoli tipi di trasferimento è fissa e non può essere modificata
dall'utente. L'occupazione è la seguente:
– canale Sync 0: protocollo telegramma Mailbox per SDO in ingresso (Master => Slave)
– canale Sync 1: protocollo telegramma Mailbox per SDO in uscita (Master <= Slave)
– canale Sync 2: protocollo telegramma dati processo per PDO in ingresso (Master => Slave).
Qui occorre osservare l'oggetto 1C12h.
– canale Sync 3: protocollo telegramma dati processo per PDO in uscita (Master <= Slave).
Qui occorre osservare l'oggetto 1C13h.
La parametrazione dei singoli PDO viene impostata attraverso gli oggetti da 1600h a 1603h (Reveive
PDO) e da 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrazione dei PDO viene eseguita come descritta al
capitolo 3 “ Procedura di accesso CANopen”.
In linea di principio l'impostazione dei canali Sync e la configurazione dei PDO può essere eseguita solo
in stato “Pre-Operational”.

In EtherCAT non è previsto eseguire la parametrazione dello slave autonomamente. Allo

scopo sono a disposizione i file di configurazione dell'unità. In essi viene indicata l'intera
parametrazione, inclusa la parametrazione del PDO che viene utilizzata dal master duran-
te l'inizializzazione.
Tutte le modifiche della parametrazione non devono quindi avvenire manualmente, ma
attraverso i file di configurazione dell'unità. Allo scopo le sezioni importanti per l'utente
dei file di configurazione dell'unità sono descritte in dettaglio alla sezione 4.11.
I canali Sync qui descritti NON corrispondono ai telegrammi Sync noti al CANopen. I tele-
grammi CANopen-Sync possono essere trasmessi come SDO mediante l'interfaccia SDO
implementata in CoE, tuttavia non influenzano direttamente i canali Sync sopra descritti.
4.5.2 Oggetti nuovi e modificati in CoE

La seguente tabella offre una panoramica sugli indici e sottoindici utilizzati per gli oggetti di comunica-
zione compatibili con CANopen, che vengono aggiunti nel sistema Fieldbus EtherCAT nell'intervallo da
1000h a 1FFFh. Essi sostituiscono principalmente i parametri di comunicazione secondo CiA 301.
Oggetto Significato Permesso per

1000h Device Type Identificatore del controllo dell'unità
1018h Identity Object Vendor-ID, Product-Code, revisione, numero di serie
1100h EtherCAT fixed station address Indirizzo fisso che viene attribuito allo slave durante
l'inizializzazione dal master.
1600h 1° RxPDO Mapping Identificatore del 1° Receive-PDO
1A00h 1° TxPDO Mapping Identificatore del 1° Transmit-PDO
1C00h Sync Manager Communication Oggetto per la configurazione dei singoli canali Sync
Type (SDO o PDO Transfer)
1C10h Sync Manager PDO Mapping Attribuzione del canale Sync 0 ad un PDO/SDO
for Syncchannel 0 (il canale 0 è sempre riservato per Mailbox Receive
SDO Transfer)
1C11h Sync Manager PDO Mapping Attribuzione del canale Sync 1 ad un PDO/SDO
for Syncchannel 1 (il canale 1 è sempre riservato per Mailbox Send SDO
Transfer)

Oggetto Significato Permesso per

1C12h Sync Manager PDO Mapping Attribuzione del canale Sync 2 ad un PDO
for Syncchannel 2 (il canale 2 è sempre riservato per Receive PDO)
1C13h Sync Manager PDO Mapping Attribuzione del canale Sync 3 ad un PDO
for Syncchannel 3 (il canale 3 è sempre riservato per Transmit PDO)
Tab. 4.7 Oggetti di comunicazione nuovi e modificati
Nel capitolo seguente vengono descritti in dettaglio gli oggetti 1C00h e 1C10h…1C13h che sono definiti
ed implementati solo nel protocollo EtherCAT-CoE e quindi non sono documentati nel manuale
CANopen per il controllore motore CMMP-AS-...-M3.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro PDO di
ricezione (RxPDO) e quattro PDO di trasmissione (TxPDO).
Gli oggetti 1008h, 1009h e 100Ah non vengono supportati da CMMP-AS-...-M3, dato che
non può essere letta alcuna stringa in testo chiaro dal controllore motore.
Oggetto 1100h - EtherCAT fixed station address

Mediante questo oggetto viene attribuito allo slave, durante la fase di inizializzazione, un indirizzo
univoco. L'oggetto ha il seguente significato:
Index 1100h
Name EtherCAT fixed station address
Object Code Var
Data Type uint16
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 … FFFFh
Default Value 0
Oggetto 1C00h - Sync Manager Communication Type

Questo oggetto permette di leggere il tipo di trasferimento per i diversi canali del EtherCAT-Sync-
Manager. Dato che il CMMP-AS-...-M3 nel protocollo EtherCAT-CoE supporta solo i primi quattro canali
Sync, quindi i seguenti oggetti sono solo leggibili (del tipo “read only”).
Per questo la configurazione del Sync-Manager per CMMP-AS-...-M3 è fissa. Gli oggetti hanno il seguen-
te significato:
Index 1C00h
Name Sync Manager Communication Type
Object Code Array
Data Type uint8

Sub-Index 00h
Description Number of used Sync Manager Channels
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 4
Default Value 4
Sub-Index 01h
Description Communication Type Sync Channel 0
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value 3
Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value 4

Oggetto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 0. Dato che il canale Sync 0 è sempre
occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.
L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:
Index 1C10h
Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
Il nome stabilito “Number of assigned PDOs” mediante specifica EtherCAT per il

sottoindice 0 di questo oggetto è fuorviante in quanto i canali Syng-Manager 0 e 1 sono
sempre occupati dal telegramma Mailbox. In questo tipo di telegramma vengono sempre
trasmessi in EtherCAT-CoE gli SDO. Il sottoindice 0 di entrambi questi oggetti resta
inutilizzato.
Oggetto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 1. Dato che il canale Sync 1 è sempre
occupato dal protocollo telegramma Mailbox, questo oggetto non può essere modificato dall'utente.
L'oggetto ha per questo sempre gli stessi valori:
Index 1C11h
Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access ro
PDO Mapping no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Oggetto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 2. Il canale Sync 2 è previsto in modo
fisso per la ricezione di Receive-PDO (Master => Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel
sottoindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.
Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al
canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Receive-PDO precedentemente
configurati (oggetto 1600h … 1603h).
Nell'implementazione consueta non avviene alcuna ulteriore valutazione dei dati e di altri oggetti attra-
verso il firmware del controllore motore.
Viene utilizzata la configurazione CANopen dei PDO per la valutazione in EtherCAT.
Index 1C12h
Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1600h: first Receive PDO
Default Value 1600h: first Receive PDO
Sub-Index 02h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1601h: second Receive PDO
Default Value 1601h: second Receive PDO

Sub-Index 03h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1602h: third Receive PDO
Default Value 1602h: third Receive PDO
Sub-Index 04h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1603h: fourth Receive PDO
Default Value 1603h: fourth Receive PDO
Oggetto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Questo oggetto permette di configurare un PDO per il canale Sync 3. Il canale Sync 3 è previsto in modo
fisso per l'invio di Transmit-PDO (Master <= Slave). In questo oggetto deve essere impostato nel sot-
toindice 0 il numero dei PDO, attribuiti a questo canale Sync.
Nei sottoindici da 1 a 4 viene poi inserito il numero dell'oggetto del PDO, che deve essere attribuito al
canale. Qui possono quindi essere utilizzati solo i numeri oggetto dei Transmit-PDO precedentemente
configurati (da 1A00h a 1A03h).
Index 1C13h
Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0: no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A00h: first Transmit PDO
Default Value 1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index 02h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A01h: second Transmit PDO
Default Value 1A01h: second Transmit PDO
Sub-Index 03h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A02h: third Transmit PDO
Default Value 1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index 04h
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO
4.5.3 Oggetti non supportati in CoE

Con una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite “CANopen over EtherCAT” alcuni oggetti CANopen
non vengono supportati, che sono presenti in una connessione del CMMP-AS-...-M3 tramite CiA 402.
Questi oggetti sono riportati nella seguente tabella:

Identifica- Nome Significato

tivo
1008h Manufacturer Device Name (stringa) Nome dell'unità (l'oggetto non è presente)
1009h Manufacturer Hardware Version (stringa) Versione HW (l'oggetto non è presente)
100Ah Manufacturer Software Version (stringa) Versione SW (l'oggetto non è presente)
6089h position_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la
virgola per la visualizzazione dei valori di
posizione nel comando. L'oggetto è
presente solo come container di dati. Non
avviene un'ulteriore valutazione
attraverso il firmware.
608Ah position_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei
valori di posizione nel comando. L'oggetto
è presente solo come container di dati.
Non avviene un'ulteriore valutazione
608Bh velocity_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la
velocità nel comando. L'oggetto è
608Ch velocity_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei
valori di velocità nel comando. L'oggetto è
608Dh acceleration_notation_index Indica il numero delle posizioni dopo la
accelerazione nel comando. L'oggetto è
608Eh acceleration_dimension_index Indica l'unità per la visualizzazione dei
valori di accelerazione nel comando.
L'oggetto è presente solo come container
di dati. Non avviene un'ulteriore
valutazione attraverso il firmware.
Tab. 4.8 Oggetti di comunicazione non supportati

4.6 Macchina di stato della comunicazione

Come in quasi tutte le connessioni Fieldbus per il controllore motore, lo slave collegato (qui controllore
motore CMMP-AS-...-M3) deve essere prima inizializzato dal master, prima che possa essere utilizzato
in un'applicazione attraverso il master. Allo scopo per la comunicazione è definita una macchina di
stato (Statemachine), che determina una fase operativa fissa per una simile inizializzazione.
Una simile macchina di stato è definita anche per l'interfaccia EtherCAT. Perciò i passaggi tra i singoli
stati della macchina di stato possono avvenire tra determinati stati e vengono avviati solo dal master.
Uno slave non può eseguire un passaggio di stato. I singoli stati e i passaggi di stato ammessi sono
descritti nelle seguenti tabelle e figure.
Stato Descrizione
Power ON L'unità è stata attivata. Esegue autonomamente l'inizializzazione e passa diret-
tamente allo stato “Init”.
Init In questo stato il Fieldbus EtherCAT viene sincronizzato dal master. Inoltre fa
parte di ciò anche l'impostazione della comunicazione asincrona tra master e
slave (protocollo telegramma Mailbox). Non avviene una comunicazione diretta
tra master e slave.
La comunicazione parte, i valori memorizzati vengono caricati. Se tutte le unità,
che sono collegate al bus e che vengono configurate, si passa allo stato “Pre-
Operational”.
Pre-Operational In questo stato la comunicazione asincrona tra master e slave è attiva. Questo
stato viene usato dal master per preparare una comunicazione ciclica possibile
tramite PDO e per eseguire parametrazioni necessarie tramite la comunicazione
aciclica.
Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato “Safe-
Operational”.
Safe-Operational Questo stato viene utilizzato per spostare tutte le unità, collegate al bus EtherCAT, in
uno stato sicuro. Allo scopo lo slave invia valori reali attuali al master, ignora tuttavia
nuovi valori nominali dal master e usa invece valori di default sicuri.
Se questo stato viene eseguito in modo errato, il master passa allo stato “Opera-
tional”.
Operational In questo stato è attiva sia la comunicazione aciclica sia quella ciclica. Il master
e lo slave si scambiano i dati nominali e reali. In questo stato il CMMP-AS-...-M3
può essere abilitato e processato mediante protocollo CoE.
Tab. 4.9 Stati macchina di stato della comunicazione

Tra i singoli stati della macchina di stato della comunicazione sono ammesse solo transizioni secondo
Fig. 4.3:
Init
(IP) (PI)
Pre-Operational (SI)
(OI) (PS) (SP)
(OP) Safe-Operational
(SO) (OS)
Operational
Fig. 4.3 Macchina di stato della comunicazione
Nella seguente tabella sono descritte singolarmente le transazioni.

Passaggio di stato Stato
IP Avvio della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)
PI Arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox)
PS Start Inputs Update: avvio della comunicazione ciclica (protocollo telegramma
dati di processo). Lo slave invia valori reali al master. Lo slave ignora valori nomi-
nali dal master e utilizza valori di default interni.
SP Stop Input Update: arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma
dati di processo). Lo slave non invia più valori reali al master.
SO Start Output Update: lo slave valuta la preimpostazione dei valori nominali del
master.
OS Stop Output Update: lo slave ignora i valori nominali dal master e utilizza valori
di default interni.
OP Stop Output Update, Stop Input Update:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo).
Lo slave non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore
nominale allo slave.

Passaggio di stato Stato

SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e
arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox). Lo slave
non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore nominale
allo slave.
OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
arresto della comunicazione ciclica (protocollo telegramma dati di processo) e
arresto della comunicazione aciclica (protocollo telegramma Mailbox). Lo slave
non invia più valori reali al master e il master non invia più alcun valore nominale
allo slave.
Tab. 4.10 Passaggi di stato
Nella macchina di stato EtherCAT è specificato in aggiunta agli stati riportati, lo stato
“Bootstrap”. Questo stato per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 non è implementato.
4.6.1 Differenze tra macchine di stato di CANopen e EtherCAT

Con l'esercizio del CMMP-AS-...-M3 mediante il protocollo EtherCAT-CoE viene utilizzata al posto della
macchina di stato CANopen-NMT la macchina di stato EtherCAT. Essa si differenzia in alcuni punti dalla
macchina di stato CANopen. Queste differenze nel comportamento sono riportate di seguito:
– nessuna transazione diretta da Pre-Operational a Power On
– nessuno stato Stopped, ma transazione diretta allo stato INIT
– stato supplementare: Safe-Operational
Nella seguente tabella sono messi a confronto i diversi stati:
EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (inizializzazione)
Init Stopped
Safe-Operational –
Operational Operational
Tab. 4.11 Confronto degli stati con EthetCAT e CANopen

4.7 Frame SDO

Tutti i dati di un trasferimento SDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame SDO. Questi Frame hanno
la seguente struttura:
6 byte 2 byte 1 byte 2 byte 1 byte 4 byte 1...n byte

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional
Fig. 4.4 Frame SDO: struttura telegramma
Elemento Descrizione
Mailbox Header Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)
CoE Header Identificativo del servizio CoE
SDO Control Byte Identificativo per un comando di lettura o scrittura
Index Indice principale dell'oggetto di comunicazione CANopen
Subindex Sottoindice dell'oggetto di comunicazione CANopen
Data Contenuto dei dati dell'oggetto di comunicazione CANopen
Data (optional) Ulteriori dati opzionali. Questa opzione non viene supportata dal controllore
motore CMMP-AS-...-M3, in quanto possono essere attivati solo oggetti
CANopen standard. La grandezza massima di questi oggetti è 32 bit.
Tab. 4.12 Frame SDO: elementi
Per trasmettere un oggetto CANopen standard mediante un simile Frame SDO, l'effettivo Frame
CANopen-SDO viene impaccato e trasmesso in un Frame EtherCAT-SDO.
I frame CANopen-SDO standard possono essere utilizzati per:
– inizializzazione del download SDO
– download del segmento SDO
– inizializzazione del upload SDO
– upload del segmento SDO
– interruzione del trasferimento SDO
– SDO upload expedited request
– SDO upload expedited response
– SDO upload segmented request (max 1 segmento con 4 byte dati utili)
– SDO upload segmented response (max 1 segmento con 4 byte dati utili)
Tutti i tipi di trasferimento sopra indicati sono supportati dal controllore motore
CMMP-AS-...-M3.
Dato che con l'utilizzo dell'implementazione CoE del CMMP-AS-...-M3 possono essere
attivati solo oggetti CANopen standard, la cui grandezza è limitata a 32 bit (4 byte), i tipi
di trasferimento vengono supportati solo fino ad una lunghezza dati massima di 32 bit
(4 byte).

4.8 Frame PDO

I Process Data Object (PDO) servono per il trasferimento ciclico di dati nominali e reali tra master e
slave. Essi devono essere configurati attraverso il master prima dell'esercizio dello slave in stato “Pre-
Operational”. Poi vengono trasmessi nel Frame PDO. Questi Frame PDO hanno la seguente struttura:
Tutti i dati di un trasferimento PDO vengono trasmessi con CoE tramite Frame PDO. Questi Frame hanno
la seguente struttura:
1...8 byte 1...n byte
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO Frame optional
Fig. 4.5 Frame PDO: struttura telegramma
Process Data Contenuto dati dei PDO (Process Data Object)
Process Data Contenuti dati opzionali di ulteriori PDO
(optional)
Tab. 4.13 Frame PDO: elementi
Per trasmettere un PDO mediante protocollo EtherCAT-CoE, devono essere attribuiti i PDO di
trasmissione e ricezione oltre alla configurazione PDO (PDO Mapping) ad un canale di trasmissione del
Sync-Managers ( capitolo 4.5.1 “Configurazione dell'interfaccia di comunicazione”). Lo scambio di
dati dei PDO per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 avviene esclusivamente mediante protocollo
telegramma dati di processo EtherCAT.
La trasmissione di dati di processo CANopen (PDO) attraverso la comunicazione aciclica
(protocollo telegramma Mailbox) non viene supportata dal controllore motore
CMMP-AS-...-M3.
Dato che internamente al controllore motore CMMP-AS-...-M3 tutti i dati sostituiti mediante protocollo
EtherCAT-CoE vengono inoltrati all'implementazione CANopen interna, anche il PDO-Mapping viene
realizzato come descritto al capitolo 3.3 “Messaggio PDO”. La seguente figura deve illustrare questa
procedura:

Object Dictionary
Mapping Object
Index Sub Object Contents

1ZZZh 01h 6TTTh TTh 8
1ZZZh 02h 6UUUh UUh 8
1ZZZh 03h 6WWWh WWh 16
PDO Length: 32 bit
PDO1 Object A Object B Object D
6TTTh TTh Object A

Application Object
6UUUh UUh Object B

6VVVh VVh Object C
6WWWh WWh Object D
6XXXh XXh Object E
6YYYh YYh Object F
6ZZZh ZZh Object G
Fig. 4.6 PDO-Mapping
Attraverso il semplice passaggio dei dati ricevuti mediante CoE al protocollo CANopen implementato in
CMMP-AS-...-M3, per i PDO da parametrare possono essere utilizzati oltre al Mapping degli oggetti
CANopen anche i “Transmission Types” disponibili per il protocollo per CMMP-AS-...-M3 dei PDO.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta anche il tipo di trasmissione “Sync Message”. Anche se
il Sync Message non necessita di essere inviato mediante EtherCAT.
Viene utilizzato o l'arrivo di un telegramma o l'impulso di sincronizzazione dell'hardware del meccani-
smo “Distributed Clocks” (v.s.) per la trasmissione dei dati.
L'interfaccia EtherCAT per CMMP-AS-...-M3 supporta, con l'utilizzo del modulo FPGA ESC20, una sincro-
nizzazione attraverso il meccanismo specificato nell'EtherCAT del “Distributed Clocks”. Su questo ciclo
viene sincronizzato il regolatore di corrente del controllore motore CMMP-AS-...-M3 e avviene la valuta-
zione o l'invio dei PDO configurati.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta le funzioni:
– Telegramma Frame PDO ciclico attraverso il protocollo telegramma dati di processo.
– Telegramma Frame PDO sincrono attraverso il protocollo telegramma dati di processo.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta quattro PDO di ricezione
(RxPDO) e quattro PDO di trasmissione (TxPDO).

4.9 Error Control

L'implementazione EtherCAT-CoE per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 monitora i seguenti stati di
errore del Fieldbus EtherCAT:
– FPGA non è pronto all'avvio del sistema.
– Si è verificato un errore del bus.
– Si è presentato un errore sul canale Mailbox. Qui vengono monitorati i seguenti errori:
– Viene richiesto un servizio sconosciuto.
– Deve essere utilizzato un altro protocollo rispetto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Viene attivato un Sync-Manager sconosciuto.
Tutti questi errori sono definiti come relativi codici di errore per il controllore motore CMMP-AS-...-M3. Se si
presenta uno degli errori sopra elencati esso viene trasmesso al comando mediante un “Standard Emergen-
cy Frame”. Vedere a questo riguardo anche il capitolo 4.10 “Emergency Frame” e il capitolo B
“ Segnalazioni diagnostiche”.
Il controllore motore CMMP-AS-...-M3 con l'interfaccia EtherCAT supporta la funzione:
– L'Application Controller trasmette, in ragione di un evento, un numero del messaggio d'errore defi-
nito (telegramma Error-Control-Frame dal regolatore).
4.10 Emergency Frame

Attraverso la EtherCAT-CoE-Emergency-Frame vengono scambiati i messaggi di errore fra master e
slave. Il CoE-Emergency-Frames serve direttamente per la trasmissione degli “Emergency Messages”
definiti nel CANopen. Così viene realizzato un tunnel dei telegrammi CANopen, come per la trasmis-
sione degli SDO e PDO, semplicemente mediante CoE-Emergency-Frame.
6 byte 2 byte 2 byte 1 byte 5 byte 1...n byte

Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data
Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional
Fig. 4.7 Emergency-Frame: struttura telegramma
Mailbox Header Dati per la comunicazione Mailbox (lunghezza, indirizzo e tipo)
CoE Header Identificativo del servizio CoE
Error Code Codice di errore del CANopen-EMERGENCY-Message capitolo 3.5.2
Error Register Protocollo errori del CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 3.9
Data Contenuto di dati del CANopen-EMERGENCY-Message
Data (optional) Ulteriori dati opzionali. Dato che nell'implementazione CoE per il controllore
motore CMMP-AS-...-M3 vengono supportati solo i CANopen-Emergency-Frame
standard, il campo “Data (optional)” non viene supportato.
Tab. 4.14 Emergency-Frame: elementi

Dato che anche qui ha luogo un semplice passaggio attraverso i “Emergency Messages” ricevuti ed
inviati dal CoE al protocollo CANopen implementato nel controllore motore, tutti i messaggi di errore
possono essere consultati al capitolo B.
4.11 File di configurazione dell'unità XML

Per poter collegare un'unità slave EtherCAT semplicemente ad un'unità master, per ogni unità slave
EtherCAT deve essere presente un file di configurazione. Questo file di configurazione è comparabile
con i file EDS per il sistema Fieldbus CANopen o i file GSD per profibus. Al contrario il file di configura-
zione EtherCAT è contenuto nel formato XML , come viene spesso utilizzato con applicazioni internet e
via web e contiene informazioni sulle seguenti caratteristiche dell'unità slave EtherCAT:
– informazioni sul produttore dell'unità
– nome, tipo e numero di versione dell'unità
– tipo e numero di versione del protocollo utilizzato per questa unità (ad es. CANopen over Ethernet, ...)
– parametrazione dell'unità e configurazione dei dati di processo
In questo file è contenuta la completa parametrazione dello slave, inclusa la parametrazione del Sync-
Manager e dei PDO. Per questa ragione può aver luogo una modifica della configurazione dello slave
tramite questo file.
Per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 Festo ha creato un file di configurazione dell'unità simile. Può
essere scaricato dalla Homepage di Festo. Per permettere all'utente di adattare questo file alla sua
applicazione, il suo contenuto viene spiegato dettagliatamente.
Nel file di configurazione disponibile vengono supportati sia il profilo CiA 402 e anche il profilo FHPP
mediante moduli selezionabili in modo separato.
4.11.1 Struttura basilare del file di configurazione dell'unità

Il file di configurazione dell'unità EtherCAT è contenuto nel formato XML. Questo formato ha il vantag-
gio che può essere letto ed editato con un sistema di editazione testi standard. Un file XML descrive
sempre una struttura ad albero. In esso i singoli rami sono definiti tramite i nodi. Questi nodi hanno una
marcatura iniziale e finale. All'interno di un nodo possono essere contenuto a scelta diversi sottonodi.
ESEMPIO: spiegazione approssimativa della struttura basilare di un file XML:

<EtherCATInfo Version=“0.2“>
<Vendor>
<Id>#x1D</Id>
<Name>Festo AG</Name>
<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>
</Vendor>
<Descriptions>
<Groups>
<Group SortOrder=“1“>
<Type>Festo Electric-Drives</Type>
<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>
</Group>
</Groups>
<Devices>
<Device Physics=“YY“>
</Device>
</Devices>
</Descriptions>
</EteherCATInfo>
Per la struttura di un file XML devono essere rispettate le seguenti brevi regole:
– Ogni nodo ha un nome univoco.
– Ogni nodo viene aperto con <nome nodo> e chiuso con </nome nodo>.
Il file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 in EtherCAT-CoE è formato
dai seguenti sottopunti:
Nome del nodo Significato Adattabile

Vendor Questo nodo contiene il nome e l'ID del produttore dell'uni- no
tà a cui appartiene questo file di configurazione. Inoltre è
contenuto il codice binario di un Bitmap con il logo del pro-
duttore.
Description Questo sottopunto contiene la configurazione dell'apparec- in parte
chio inclusa configurazione e inizializzazione.
Group Questo nodo contiene l'attribuzione dell'unità ad un gruppo no
unità. Questi gruppi sono determinati e non possono essere
modificati dall'utente.
Devices Questo sottopunto contiene la descrizione dell'unità. in parte
Tab. 4.15 Nodi del file di configurazione dell'unità
Nella seguente tabella vengono descritti esclusivamente i sottonodi del nodo “Descriptions”, che sono
necessari per la parametrizzazione del controllore motore CMMP-AS-...-M3 in CoE. Tutti gli altri nodi
sono fissi e non possono essere modificati dall'utente.


RxPDO Fixed=... Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei sì
PDO al Sync-Manager per i Receive-PDO.
TxPDO Fixed=... Questo nodo contiene il PDO-Mapping e l'attribuzione dei sì
PDO al Sync-Manager per i Transmit-PDO.
Mailbox In questi nodi possono essere definiti i comandi che sì
vengono trasmessi dal master allo slave durante il
passaggio di fase da “Pre-Operational” a “Operational”
mediante l'SDO-Transfer.
Tab. 4.16 Sottonodi del nodo “Descriptions“
Dato che per l'utente sono importanti per l'adattamento del file di configurazione solo i nodi della ta-
bella, essi vengono descritti in modo dettagliato nel seguente capitolo. Il contenuto restante del file di
configurazione è fisso e non può essere modificato dall'utente.
Importante:
Se devono essere eseguite delle modifiche nel file di configurazione ad altri nodi e ai
contenuti rispetto ai nodi RxPDO, TxPDO e Mailbox, non può più essere assicurato un
funzionamento privo di errori dell'unità.
4.11.2 Configurazione Receive-PDO nel nodo RxPDO

Il nodo RxPDO serve per la determinazione del Mapping per i Receive-PDO e la loro attribuzione ad un canale
del Sync-Manager. Una tipica registrazione nel file di configurazione per il controllore motore CMMP-AS-...-M3
può avere il seguente aspetto:
<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>

Come si può riconoscere nell'esempio sopra indicato, l'intero Mapping dei Receive-PDO può essere descritto
in modo dettagliato in una registrazione simile. Il primo blocco grande indica il numero dell'oggetto del PDO
e il tipo. Segue poi una lista degli oggetti CANopen che devono essere mappati nel PDO.
Nella seguente tabella sono descritte le singole registrazioni in modo dettagliato:

RxPDO Questo nodo descrive direttamente la natura del Receive-PDO e la no
Fixed=”1” sua attribuzione al Sync-Manager. La registrazione Fixed=“1” indica,
Sm=”2” che il Mapping dell'oggetto non può essere modificato. La
registrazione Sm=“2” indica, che il PDO deve essere assegnato al
canale Sync 2 del Sync-Manager.
Index Questa registrazione contiene il numero dell'oggetto del PDO. Qui sì
viene configurato il primo Receive-PDO al numero dell'oggetto
0x1600.
Name Il nome indica se in questo caso si tratta di un Receive-PDO no
(Outputs) o di un Transmit-PDO (Inputs).
Per un Receive PDO questo valore deve sempre essere impostato su
“Output”.
Entry Il nodo Entry contiene un oggetto CANopen che deve essere sì
mappato nel PDO. Un nodo Entry contiene l'indice e il sottoindice
dell'oggetto CANopen da mappare, il nome e il tipo di dati.
Tab. 4.17 Elementi del nodo “RxPDO”
La sequenza e il Mapping dei singoli oggetti CANopen per il PDO corrisponde alla sequenza con cui
vengono indicati nel file di configurazione tramite registrazioni “Entry”. I singoli sottopunti di un nodo
“Entry” sono indicati nella seguente tabella:

Index Questa registrazione indica l'indice dell'oggetto CANopen in cui sì
deve essere mappato il PDO.
Subindex Questa registrazione indica il sottoindice dell'oggetto CANopen da sì
mappare.
BitLen Questa registrazione indica la grandezza dell'oggetto da mappare in sì
bit. Questa registrazione deve sempre essere conforme al tipo di
oggetto da mappare.
Permesso: 8 bit / 16 bit / 32 bit.
Name Questa registrazione indica il nome dell'oggetto da mappare come sì
stringa.
Data Type Questa registrazione indica il tipo di dati dell'oggetto da mappare. sì
Esso può essere desunto per i singoli oggetti CANopen dalla
rispettiva descrizione.
Tab. 4.18 Elementi del nodo “Entry”

4.11.3 Configurazione Transmit-PDO nel nodo TxPDO

Il nodo TxPDO serve per la determinazione del Mapping per i Transmit-PDO e la loro attribuzione ad un
canale del Sync-Manager. La configurazione corrisponde a quella del Receive-PDO alla sezione 4.11.2.
“Configurazione del Receive-PDO nel nodo RxPDO” con la differenza che il nodo “Nome” del PDO al
posto di “Outputs” deve essere impostato su “Inputs”.
4.11.4 Comando di inizializzazione tramite il nodo “Mailbox”

Il nodo “Mailbox” nel file di configurazione serve per la configurazione degli oggetti CANopen attraver-
so il master nello slave durante la fase di inizializzazione. I comandi e gli oggetti, che devono essere
configurati, vengono determinati tramite registrazioni speciali. In queste registrazioni il passaggio di
fase, in cui deve essere configurato questo valore, è determinato. Inoltre una registrazione simile ot-
tiene il numero dell'oggetto (indice e sottoindice), e il valore del dato, che deve essere scritto e un
commento.
Una registrazione tipica ha la seguente forma:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
Nell'esempio sopra indicato viene posto il passaggio di stato PS da “Pre-Operational” a “Safe
Operational”, il modo operativo nell'oggetto “modes_of_operation” viene posto su “Regolazione della
velocità”. I singoli sotto nodi hanno il seguente significato:

Transition Nome del passaggio di stato che richiama questo comando sì
con la sua presenza ( cap. 4.6
“Macchina di stato della comunicazione”).
Index Indice dell'oggetto CAN-Open da scrivere sì
Subindex Subindice dell'oggetto CAN-Open da scrivere sì
Data Valore dati che deve essere scritto come valore sì
esadecimale
Comment Commento su questo comando sì
Tab. 4.19 Elementi del nodo “InitCmd”
Importante:
In un file di configurazione dell'unità per il controllore motore CMMP-AS-...-M3 sono già
impostati in questa sezione alcune registrazioni. Queste registrazioni devono essere
mantenute e non possono essere modificate dall'utente.

4.12 Sincronizzazione (Distributed Clocks)

La sincronizzazione temporale viene realizzata con EtherCAT per mezzo dei Distributed Clocks. Così
ogni slave EtherCAT ottiene un clock in tempo reale che durante la fase di inizializzazione mediante il
Clock-Master viene sincronizzato in tutti gli slave. Poi i clock vengono regolati in tutti gli slave ad eserci-
zio in corso. Il Clock-Master è il primo slave nella rete.
Così in tutto il sistema è presente una base di tempo univoca, su cui si possono sincronizzare tutti gli
slave. I telegrammi Sync in CANopen previsti allo scopo decadono in CoE.
Il FPGA ESC20 utilizzato nel controllore motore CMMP-AS-...-M3 supporta i Distributed Clocks. Una
sincronizzazione temporale molto esatta può quindi essere eseguita. Il tempo di ciclo del frame Ether-
CAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpolazione interna al regolatore. Eventual-
mente il tempo di interpolazione deve essere adattato mediante l'oggetto contenuto nel file di configu-
razione dell'unità.
Nell'implementazione usuale è anche possibile raggiungere senza Distributed Clocks un'acquisizione
sincrona dei dati PDO e una sincronizzazione del PLL interno del regolatore sul quadro dati sincrono del
frame EtherCAT. Allo scopo il firmware sfrutta l'arrivo del Frame EtherCAT come base di tempo.
Valgono le seguenti limitazioni:
– Il master deve poter inviare il Frame EtherCAT con un jitter molto ridotto.
– Il tempo di ciclo del frame EtherCAT deve adattarsi esattamente al tempo di ciclo tp dell'interpola-
zione interna al regolatore.
– L'Ethernet devono essere a disposizione in modo esclusivo per il Frame EtherCAT. Altri telegrammi
devono essere eventualmente sincronizzati sul reticolo e non possono bloccare il bus.

5 Impostazione dei parametri

Occorre adattare numerosi parametri al motore utilizzato e all'applicazione specifica prima che il
controllore motore possa eseguire le funzioni richieste (regolazione della coppia/velocità, posi-
zionamento). Si consiglia di procedere osservando la successione riportata nei capitoli seguenti. Al
termine dell'impostazione dei parametri vengono descritti il sistema di comando delle apparecchiature
e l'impiego dei singoli modi operativi.
Il display visualizza una “A” (Attention) se il controllore motore non è stato ancora para-
metrato in modo appropriato. Se il controllore motore deve essere parametrato comple-
tamente tramite CANopen, allora descrivere l'oggetto 6510h_C0h per sopprimere questa
indicazione ( pag. 150).
Nell'indice degli oggetti sono presenti, oltre ai parametri qui descritti dettagliatamente, altri parametri
che devono essere implementati secondo CANopen. Però in genere non contengono informazioni che
possono essere utilizzate in modo appropriato per la creazione di una applicazione con un controllore
motore CMMP-AS-...-M3/-M0. Eventualmente leggere le specifiche di CiA.
5.1 Caricare e memorizzare set di parametri
Panoramica
Il controllore motore dispone di tre set di parametri.
– Set di parametri corrente
Questo set è registrato nella memoria volatile (RAM) del controllore motore. Può essere letto e
scritto a piacere con il software di parametrazione o tramite il CAN-Bus. All'avviamento del
controllore motore, il set di parametri di applicazione viene copiato nel set di parametri corrente.
– Set di parametri default
In questo caso si tratta di un set immutabile prestabilito dal costruttore secondo lo standard.
Mediante una operazione di scrittura nell'oggetto CANopen 1011h_01h
(restore_all_default_parameters) il set di parametri default può essere copiato nel set di parametri
corrente. Questa operazione di copiatura è possibile solo se il modulo terminale è disattivato.
– Set di parametri di applicazione
Il set di parametri corrente può essere salvato nella memora flash non volatile. La memorizzazione
viene attivata con un accesso di scrittura all'oggetto CANopen 1010h_01h (save_all_parameters).
All'avviamento del controllore motore il set di parametri di applicazione viene copiato nel set di
parametri corrente.

La grafica seguente mostra la correlazione fra i singoli set di parametri.
Set di parametri
Set di parametri default di applicazione
Oggetto Avviamen- Oggetto

CANopen to del CANopen
1011 regolatore 1010
Set di parametri corrente
Fig. 5.1 Correlazione fra set di parametri
Sono possibili due concetti diversi per gestire i set di parametri.
1. Il set di parametri viene creato con il software di parametrazione e trasferito completamente nei
singoli controller. Seguendo questa procedura bisogna solo impostare gli oggetti tramite il
CAN-Bus, accessibili unicamente attraverso CANopen. Lo svantaggio consiste nel fatto che è
necessario un software di parametrazione per la messa in funzione di una nuova macchina o in caso
di riparazione (sostituzione del controller).
2. Questa variante si basa sul fatto che la maggior parte dei set di applicazione specifici differiscono
solo in alcuni parametri dal set default. Così è possibile che il set di parametri corrente venga
ricreato tramite il CAN-Bus dopo ogni avviamento dell'impianto. A questo scopo il sistema di
comando host richiama prima il set di parametri default (richiamo dell'oggetto CANopen 1011h_01h
(restore_all_default_parameters). Poi vengono trasmessi solo gli oggetti che differiscono. L'intera
operazione dura meno di 1 secondo per ogni controller. Questa procedura offre il vantaggio di
funzionare anche nei controller non parametrati, quindi non costituiscono un problema la messa in
funzione di nuovi impianti o la sostituzione di singoli controller e il software di parametrazione non è
necessario.
Allarme
Prima di avviare il modulo terminale, assicurarsi che il controller contenga veramente i
parametri richiesti.
Un controller parametrato erratamente può girare in modo incontrollato e quindi
causare danni a persone o cose.

Descrizione degli oggetti

Oggetto 1011h: restore_default_parameters
Index 1011h
Name restore_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description restore_all_default_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 64616F6Ch (“load”)
Default Value 1 (read access)
Signature MSB LSB

ASCII d a o l
esad. 64h 61h 6Fh 6Ch
Tab. 5.1 Esempio di testo ASCII “load”
L'oggetto 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permette di trasferire il set di parametri corren-

te in uno stato definito. Perciò copiare il set di parametri default nel set di parametri corrente. L'opera-
zione di copiatura viene attivata tramite un accesso di scrittura a questo oggetto, e come record di dati
bisogna trasferire la stringa “load” in forma esadecimale.
Questo comando può essere eseguito solo con modulo terminale disattivato. In caso contrario viene
generato l'errore SDO “Impossibile trasferire o memorizzare dati perché il controllore motore non è
nello stato corretto”. Trasmettendo l'identificazione errata viene generato l'errore “Impossibile trasferi-
re o memorizzare dati”. Accedendo con lettura all'oggetto viene restituito un 1 per indicare che il reset
sui valori default viene supportato.
In questo caso restano invariati i parametri della comunicazione CAN (numero del nodo, baudrate e
modo operativo) e numerose impostazioni dell'encoder angolare (che richiedono parzialmente un reset
per essere attivate).
Oggetto 1010h: store_parameters
Index 1010h
Name store_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32

Sub-Index 01h
Description save_all_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 65766173h (“save”)
Default Value 1
Signature MSB LSB

ASCII e v a s
esad. 65h 76h 61h 73h
Tab. 5.2 Esempio di testo ASCII “save”
Se il set default deve essere trasferito nel set di applicazione, allora richiamare anche l'oggetto
1010h_01h (save_all_parameters).
Se l'oggetto viene scritto tramite un SDO, la reazione default fa sì che all'SDO venga risposto immedia-
tamente. Così la risposta riflette la fine dell'operazione di memorizzazione. Tuttavia la reazione può
essere modificata tramite l'oggetto 6510h_F0h (compatibility_control).

5.2 Impostazioni di compatibilità
Panoramica
È stato inserito l'oggetto compatibility_control per poter essere compatibili con implementazioni
CANopen precedenti (ad es. anche in altre serie di unità) e poter eseguire modifiche e correzioni rispet-
to a CiA 402 e CiA 301. Questo oggetto fornisce 0 nel set di parametri default, cioè la compatibilità con
versioni precedenti. Per le nuove applicazioni si consiglia di impostare bit definiti allo scopo di permet-
tere un'elevata concordanza con gli standard menzionati.

Oggetti trattati in questo capitolo
Indice Oggetto Nome Tipo N°
6510_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw
Oggetto 6510h_F0h: compatibility_control

Sub-Index F0h
Description compatibility_control
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 1FFh, tabella
Default Value 0

Bit Valore Nome

0 0001h homing_method_scheme Il bit ha lo stesso significato del bit 2 ed è presente per
motivi di compatibilità. Impostando questo bit viene
impostato anche il bit 2 e viceversa.
1 0002h reserved Il bit è riservato. Non può essere impostato.
2 0004h homing_method_scheme Se questo bit è impostato, i metodi della corsa di
riferimento 32 … 35 sono numerati secondo CiA 402, in
caso contrario la numerazione è compatibile con
implementazioni precedenti. ( anche cap. 7.2.3).
Impostando questo bit viene impostato anche il bit 0 e
viceversa.
4 0010h response_after_save Se questo bit è impostato, la risposta viene trasmessa
su save_all_parameters solo se la memorizzazione è
stata ultimata. Questa operazione può durare parecchi
secondi, il che può eventualmente determinare un
time-out nel sistema di comando. Se il bit è cancellato,
la risposta è immediata, tuttavia tenere presente che la
memorizzazione non è ancora ultimata.
6 0040h homing_to_zero Finora una corsa di riferimento sotto CANopen è
formata solo da 2 fasi (corsa di ricerca e corsa di
scorrimento). Poi l'attuatore non trasla sulla posizione
zero determinata (che ad es. tramite l'homing_offset
può essere spostata rispetto alla posizione di
riferimento trovata).
Impostando questo bit, la reazione standard viene
modificata e l'attuatore aggiunge alla corsa di
riferimento una corsa su zero. al riguardo cap. 7.2
Modo operativo corsa di riferimento (Homing Mode)
7 0080h device_control Se questo bit è impostato, il bit 4 dello statusword
(voltage_enabled) viene emesso secondo CiA 402 v2.0.
Inoltre lo stato FAULT_REACTION_ACTIVE è distinguibile
dalla stato FAULT. al riguardo capitolo 6

5.3 Fattori di conversione (Factor Group)
Panoramica
I controllori motore vengono utilizzati in svariate applicazioni: come attuatore diretto, con meccanismo
a valle, per attuatori lineari ecc. Per permettere una parametrazione semplice per tutti questi casi
d'impiego, il controllore motore può essere parametrato utilizzando i Factor Group in modo che
l'utilizzatore possa immettere o leggere sulla presa di moto tutte le grandezze direttamente nelle unità
desiderate, come il numero di giri (ad as. su un attuatore lineare i valori di posizione in millimetri e
velocità in millimetri/secondo). Il controllore motore converte poi i dati immessi nelle sue unità interne
con l'ausilio del Factor Group. Per ogni grandezza fisica (posizione, velocità e accelerazione) è
disponibile un fattore di conversione per adattare le unità dell'utilizzatore alla propria applicazione. Le
unità impostate con i Factor Group vengono generalmente chiamate position_units, speed_units o
acceleration_units. Lo schizzo qui visibile illustra la funzione dei Factor Group:
Unità Factor Group Unità interne del
dell'utente regolatore
Position
±1
Unità di posizione Position Factor Incrementi (Inc.)
±1
position_polarity_flag
Velocità
1 giro
Unità di velocità ±1
Velocity Factor 4096 min
±1
velocity_polarity_flag
Accelerazione
Unità di 1 giro min
Acceleration Factor 256 sec
accelerazione
Fig. 5.2 Factor Group
Tutti i parametri vengono memorizzati nelle unità interne del controllore motore e convertiti con l'ausi-
lio dei Factor Group solo al momento della scrittura o lettura.
Perciò i Factor Group dovrebbero essere impostati prima della parametrazione e non modificati durante
una parametrazione.
Di norma il Factor Group è impostato sulle unità seguenti:
Grandezza Significato Unità Spiegazione
Lunghezza Unità di posizione Incrementi 65536 incrementi per giro
Velocità Unità di velocità min-1 Giri al minuto
Accelerazione Unità di accelerazione (min-1)/s Aumento di velocità al secondo
Tab. 5.3 Preimpostazioni del Factor Group


607Eh VAR polarity UINT8 rw
6093h ARRAY position_factor UINT32 rw
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 rw
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw
Oggetto 6093h: position_factor

L'oggetto position_factor serve per convertire tutte le unità di lunghezza dell'applicazione dalle
position_units all'unità interna incrementi (65536 incrementi corrispondono a 1 giro). È formato da
numeratore e denominatore.
Motore con riduttore Asse
x in unità di posizione
(ad es. “gradi”)
GOFF
GON
x in unità di posi-
zione (ad es. “mm”)
Motore Riduttore
Fig. 5.3 Calcolo delle unità di posizione
Index 6093h
Name position_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32

Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Nella formula di calcolo del position_factor vanno inserite le seguenti grandezze:

Parametri Descrizione
gear_ratio Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GIN) e giri su uscita
movimento (GOFF)
feed_constant Rapporto fra giri su uscita movimento (GOUT) e movimento in position_units (ad
es. 1 giro = 360 gradi)
Tab. 5.4 Parametro fattore di posizione
Il position_factors viene calcolato con la formula seguente:
numerator rapporto di trasmissione * incrementigiro

position_factor = =
divisor constante di avanzamento
Il position_factor deve essere scritto separatamente per numeratore e denominatore nel controllore
motore. Può quindi essere necessario trasformare la frazione in numeri interi tramite adeguate moltipli-
cazioni.
Il position_factor non deve essere maggiore di 224
ESEMPIO
Innanzitutto occorre definire l'unità (colonna 1) e le posizioni dopo la virgola desiderate e determina-
re il fattore di trasmissione ed eventualmente la costante di avanzamento dell'applicazione. Questa
costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2).
Infine inserire tutti i valori nella formula e calcolare la frazione.

Sequenza di calcolo del fattore di posizione

Unità di posi- Costante di Fattore di Formula Risultato ab-
zione avanzamento trasmis- breviato
sione
Grado, 1 G OUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 DV 3600 ° =
10 3600 ° 3600 ° div : 225
10 10
1/10 Grado
(°/10)
Fig. 5.4 Sequenza di calcolo del fattore di posizione
Esempi di calcolo del fattore di posizione

Unità di posi- Costante di fattore di Formula4) Risultato ab-
zione1) avanzamento2) trasmis- breviato
sione3)
Incrementi, 1 G OUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 1 Inc num : 1
0 DV 65536 Inc =
65536 Inc 1 Inc div : 1
Inc.
Grado, 1 G OUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 DV 3600 ° = div : 225
10 3600 ° 3600 °
10 10
1/10 Grado
(°/10)
Giri, 1 G OUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 16384
2 DV G =
100 100
1
100
1 div : 25
100 100 100
1/100 Giri
2/3 2
* 65536 Inc
(G/100) 3 131072 Inc num : 32768
=
1 1 div : 75
100 300
100 100
mm, 1 G OUT = 4/5 4
* 65536 Inc
5 2621440 Inc num: 524288
1 DV 631, 5
mm
mm = mm
10 631, 5 31575 div: 6315
10 10
1/10 mm
(mm/10)
1) Unità desiderata su uscita movimento
2) Unità di posizione per giro (GOFF) Costante di avanzamento dell'attuatore * 10-DV (posizioni dopo la virgola)
3) Giri su entrata movimento e giri su uscita movimento (GIN per GOUT)
4) Inserire i valori nella formula.
Tab. 5.5 Esempi di calcolo del fattore di posizione

6094h: velocity_encoder_factor
L'oggetto velocity_encoder_factor serve per convertire tutti i valori di velocità dell'applicazione dalle
speed_units all'unità interna giri per 4096 minuti. È formato da numeratore e denominatore.
Index 6094h
Name velocity_encoder_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1000h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
In linea di massima il calcolo del velocity_encoder_factor è formato da due parti: un fattore di conver-
sione di unità di lunghezza interne in position_units e un fattore di conversione in unità di tempo inter-
ne in unità definite dall'utente (ad es. da secondi a minuti). La prima parte corrisponde al calcolo del
position_factor, invece per la seconda parte viene aggiunto un fattore supplementare.
time_factor_v Rapporto tra unità di tempo interna e unità di tempo definita dall'utente.
(ad es. 1 min = 1/4096 4096 min)
gear_ratio Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GIN) e giri su uscita
movimento (GOUT)
feed_constant Rapporto fra giri su uscita movimento (GOUT) e movimento in
position_units (ad es. 1 giro = 360 gradi)
Tab. 5.6 Parametro fattore di velocità

Il velocity_encoder_factors viene calcolato con la formula seguente:

numerator gear_ratio * time_factor_v
velocity_encoder_factor = =
divisor feedconstant
Il velocity_encoder_factor non deve essere maggiore di 224
Analogamente al position_factor, anche il velocity_encoder_factor deve essere scritto separatamente

per numeratore e denominatore nel controllore motore. Può quindi essere necessario trasformare la
frazione in numeri interi tramite adeguate moltiplicazioni.
ESEMPIO
costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2). In
seguito convertire l'unità di tempo desiderata nell'unità di tempo del controllore motore (colonna 3).
Sequenza di calcolo del fattore di velocità

Unità di Unità Costante Rid. Formula Risultato
velocità avanzam. di tempo abbreviato
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
G 4 4096 min
1 DV ⇒ 4/5 *
60 1 = 5 1
1s 1966080
1
1/10 mm/s 1 G OUT = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631, 5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10s
Fig. 5.5 Sequenza di calcolo del fattore di velocità

Esempi di calcolo del fattore di velocità

Unità di Unità Costante di Rid. Formula5) Risultato
velocità1) avan- tempo3) 4) abbreviato
zam. 2)
G/min, 1 G OUT = 1
1
= 4096
1
min 1 4096 min
0 DV 1 G OUT 1/1 *
1 1 1 1
4096 1 4096
G/min 4096 min min
=
4096 min num: 4096
1 1 1 div: 1
min
G/min, 1 G OUT = 1 1
1 = 4096
min 2 4096 min
2 DV G 2/3 *
100 1 3 1 1
100 4096 1 8192
1/100 G/min 4096 min min
=
4096 min num: 2048
100
1 300 1 div: 75
(G/100 min ) 100 100 min
1
°/s, 1 G OUT = 1 1
1 s = 60 * 4096
1 4096 min
1 DV 3600 ° 1/1 *
10 60 1 = 1
1s
1 245760
1
1/10 °/s min 4096 min num: 1024
=
1 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 4096
( °/10 s ) 4096 min 10 10 s
1
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
G 4 4096 min
1 DV ⇒ 4/5 *
60 1 = 5
1s
1 1966080
1
1/10 mm/s 1 G OUT = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631,5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10 s
1

2) Unità di posizione per giro (GOUT) Costante di avanzamento dell'attuatore * 10-DV (posizioni dopo la virgola)
3) Fattore tempo_v: unità di tempo desiderata per ogni unità di tempo interna
4) Fattore di trasmissione: GIN per GOUT
Tab. 5.7 Esempi di calcolo del fattore di velocità
6097h: acceleration_factor
L'oggetto acceleration_factor serve per convertire tutti i valori di accelerazione dell'applicazione dalle
acceleration_units alle unità interne giri/minuto per 256 secondi. È formato da numeratore e denomi-
natore.
Index 6097h
Name acceleration_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32

Sub-Index 01h
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 100h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 1
Anche il calcolo del acceleration_factor è formato da due parti: un fattore di conversione di unità di
lunghezza interne in position_units e un fattore di conversione di unità di tempo interne al quadrato in
unità al quadrato definite dall'utente (ad es. da secondi2 a minuti2). La prima parte corrisponde al cal-
colo del position_factor, invece per la seconda parte viene aggiunto un fattore supplementare.
time_factor_a Rapporto fra unità di tempo interna al quadrato e unità di tempo al quadrato
definita dall'utente.
(ad es. 1 min2 = 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s).
gear_ratio Rapporto di trasmissione fra giri su entrata movimento (GON) e giri su uscita
movimento (GOFF)
feed_constant Rapporto fra giri su uscita movimento (GOFF) e movimento in
position_units (ad es. 1 giro = 360 gradi)
Tab. 5.8 Parametro fattore di accelerazione
Il calcolo del position_factor viene eseguito con la seguente formula:
nummerator gear_ratio * time_factor_a

acceleration_factor = =
divisor feed_constant
Anche l'acceleration_factor viene scritto separatamente nel controllore motore secondo numeratore e
denominatore, così la frazione deve essere eventualmente moltiplicata per lo stesso numero.

ESEMPIO
costante di avanzamento viene poi rappresentata nelle unità di posizione desiderate (colonna 2). In
seguito convertire l'unità di tempo desiderata nell'unità di tempo del controllore motore (colonna 3).
Sequenza di calcolo del fattore di accelerazione

Unità Unità Costante di Rid. Formula Risultato
accelerazione avanzam. tempo abbreviato
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
G s2 4 256 min * s 1
1 DV ⇒ 4/5 5
*
1
1
1 G OUT = 60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² min * s s 2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
( mm/10 s² ) 631, 5 631, 5 6315
10 min 10 10s 2
60 * 256
256 * s
Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Unità Unità Costante di Rid. Formula5) Risultato
accelera- avan- tempo3) 4) abbreviato
zione1) zam.2)
G/min/s, 1 G OUT = 1 1
1 = 1
256
256 min s 1
1 G OUT min * s *
0 DV 1 1/1 1 1 min
1 256
G/min s 256 min min * s
=
256* s num: 256
256 * s 1 1 div: 1
1
1 mins
°/s², 1 G OUT =
1
1
= 60 * 256
1
1 DV 3600 ° s2 1/1
1
*
256 min * s 1
10 1 1 1
60 = 1
2 15360 min
min * s s 256 * s num: 64
1 =
1/10 °/s² 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 256
min 10 10 s 2
1
( °/10 s² ) 256 * s
G/min², 1 G OUT = 1
1
= 256
1
G min2 2 256 min * s 1
2 NK 100 1 2/3 3
*
1
100 60 min
1 min 512
1/100 = min 2
=
256 s num: 32
G/ ² 60 s 1 1 div: 1125
min 1 100 18000
100 100 min 2
( /100 min² )
G 256 min 1
60 256 * s


Esempi di calcolo del fattore di accelerazione

Unità Unità Costante di Rid. Formula5) Risultato
accelera- avan- tempo3) 4) abbreviato
zione 1) zam. 2)
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
G s2 4 256 min * s 1
1 DV ⇒ 4/5 5
*
1
1
60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² 1 G OUT = min * s s 2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
631, 5 631,5 6315
10 60 * 256
min 10 10 s 2
( mm/10 s² ) 256 * s 1

Tab. 5.9 Esempi di calcolo del fattore di accelerazione
Oggetto 607Eh: polarity

Il segno aritmetico dei valori di posizione e velocità del controllore motore può essere impostato con
l'apposito polarity_flag, la cui funzione consiste nell'invertire il senso di rotazione del motore con gli
stessi valori nominali.
Nella maggior parte delle applicazioni è opportuno impostare il position_polarity_flag e il velocity_po-
larity_flag sullo stesso valore.
L'impostazione del polarity_flag condiziona solo i parametri durante la lettura e scrittura. Non vengono
modificati i parametri già presenti nel controllore motore.
Index 607Eh
Name polarity
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 40h, 80h, C0h
Default Value 0
Bit Valore Nome Significato

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)
7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by -1 (invers)

5.4 Parametri del modulo terminale
Panoramica
La tensione di rete viene alimentata tramite un circuito di precarica situato nel modulo terminale. Inse-
rendo l'alimentazione di potenza, la corrente di entrata viene limitata e la carica controllata. Una volta
precaricato il circuito intermedio, il circuito di carica viene bypassato. Questo stato costituisce una
premessa per impartire l'abilitazione al regolatore. La tensione di rete raddrizzata viene livellata con i
condensatori del circuito intermedio. Da quest'ultimo viene alimentato il motore tramite gli IGBT. Nel
modulo terminale sono incorporate una serie di funzioni di sicurezza che possono essere parzialmente
parametrate:
– Logica di abilitazione del regolatore (abilitazione software e hardware)
– Monitoraggio della sovracorrente
– Monitoraggio della sovratensione/sottotensione del circuito intermedio
– Monitoraggio dell'unità di potenza

6510h RECORD Drive_data
Oggetto 6510h_10h: enable_logic

Per poter attivare il modulo terminale del controllore motore, impostare gli ingressi digitali “abilitazione
modulo terminale” e “abilitazione regolatore”: l'abilitazione del modulo terminale agisce direttamente
sui segnali di pilotaggio dei transistori di potenza, che sono in grado di interrompere i segnali anche se
il microprocessore è difettoso. Così la disattivazione dell'abilitazione del modulo quando il motore è in
funzione determina l'arresto senza decelerazione del motore o questo viene arrestato solo tramite il
freno eventualmente presente. L'abilitazione del regolatore viene elaborata dal microcontroller del
controllore motore. Disattivando questo segnale, il controllore motore reagisce in modo diverso a se-
conda del modo operativo.
– Esercizio di posizionamento e funzionamento a velocità regolata
Una volta disattivato il segnale, il motore viene decelerato con una rampa di frenatura definita. Il
modulo terminale viene disinserito solo se il numero di giri del motore è inferiore a 10 min-1 e ha
azionato il freno di arresto eventualmente presente.
– Esercizio a coppia regolata
Il modulo terminale viene disinserito immediatamente dopo la disattivazione del segnale. Contem-
poraneamente viene azionato un freno di arresto eventualmente presente. Di conseguenza il
motore si arresta senza decelerazione o viene arrestato tramite il freno.
Allarme
Tensione pericolosa!
I due segnali non garantiscono che il motore sia diseccitato.
Durante il funzionamento del controllore motore tramite il bus CAN i due ingressi digitali abilitazione
modulo terminale e abilitazione regolatore possono essere applicati insieme su 24 V e l'abilitazione
può essere pilotata tramite il bus CAN. Perciò impostare l'oggetto 6510h_10h (enable_logic) su due.
Per motivi di sicurezza questa operazione viene eseguita automaticamente all'attivazione di CANopen
(anche dopo un reset del controllore motore).

Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index 10h
Description enable_logic
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…2
Default Value 0
Valore Significato
0 Ingressi digitali abilitazione modulo terminale + abilitazione regolatore
1 Ingressi digitali abilitazione modulo terminale + abilitazione regolatore + interfaccia
di parametrazione
2 Ingressi digitali abilitazione modulo terminale + abilitazione regolatore + CAN
Oggetto 6510h_30h: pwm_frequency

Le perdite di commutazione del modulo terminale sono proprorzionali alla frequenza di commutazione
dei transistori di potenza. Dalle unità della serie CMMP si può prelevare più di potenza dimezzando la
normale frequenza PWM. Però in questo modo aumenta l'ondulazione della corrente determinata dal
modulo terminale. La commutazione è possibile solo se il modulo terminale è disattivato.
Sub-Index 30h
Description pwm_frequency
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 Frequenza normale del modulo terminale
1 Mezza frequenza del modulo terminale

Oggetto 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulation

Con l'oggetto enable_enhanced_modulation si può attivare la modulazione sinusoidale ampliata, che
permette di utilizzare meglio la tensione del circuito intermedio e quindi di aumentare il numero di giri
di circa il 14 %. È svantaggiosa in determinate applicazioni perché il comportamento di regolazione e il
funzionamento rotondo del motore peggiorano leggermente quando il numero di giri è minimo. L'acces-
so in scrittura è possibile solo se il modulo terminale è disattivato. Per confermare la modifica, salvare il
set di parametri ed eseguire un reset.
Sub-Index 3Ah
Description enable_enhanced_modulation
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 Modulazione sinusoidale ampliata OFF
1 Modulazione sinusoidale ampliata ON
La modulazione sinusoidale ampliata viene attivato solo dopo un reset. Così memorizzare
prima il set di parametri (save_all_parameters) e poi eseguire un reset.
Oggetto 6510h_31h: power_stage_temperature

La temperatura del modulo terminale può essere rilevata tramite l'oggetto power_stage_temperature.
Il modulo terminale viene disattivato e appare un messaggio di errore se la temperatura indicata nel-
l'oggetto 6510h_32h (max_power_stage_temperature) viene superata.
Sub-Index 31h
Description power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units °C
Value Range –
Default Value –

Oggetto 6510h_32h: max_power_stage_temperature

La temperatura del modulo terminale può essere rilevata tramite l'oggetto 6510h_31h
(power_stage_temperature). Il modulo terminale viene disattivato e appare un messaggio di errore se
la temperatura indicata nell'oggetto max_power_stage_temperature viene superata.
Sub-Index 32h
Description max_power_stage_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping no
Units °C
Value Range 100
Default Value in funzione dell'unità
Tipo di unità Valore

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 100 °C
CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 80 °C
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 80 °C
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 80 °C
Oggetto 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage

L'oggetto nominal_dc_link_circuit_voltage permette di rilevare la tensione nominale dell'unità in
millivolt.
Sub-Index 33h
Description nominal_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 360000
CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 360000
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 560000
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 560000

Oggetto 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltage

L'oggetto actual_dc_link_circuit_voltage permette di rilevare la tensione corrente del circuito interme-
dio in millivolt.
Sub-Index 34h
Description actual_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units mV
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltage

L'oggetto max_dc_link_circuit_voltage specifica da quale tensione del circuito intermedio il modulo
terminale viene disattivato immediatamente per motivi di sicurezza e appare un messaggio di errore.
Sub-Index 35h
Description max_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 460000
CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 460000
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 800000
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 800000

Oggetto 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltage

Il controllore motore dispone di una unità di monitoraggio per la sottotensione, che può essere attivata
tramite l'oggetto 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error). L'oggetto 6510h_36h
(min_dc_link_circuit_voltage) specifica fino a quale tensione inferiore del circuito intermedio il control-
lore motore deve funzionare. Al di sotto di questa tensione appare l'errore E 02-0 se questo è stato
attivato con l'oggetto successivo.
Sub-Index 36h
Description min_dc_link_circuit_voltage
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Default Value 0
Oggetto 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_error

Con l'oggetto enable_dc_link_undervoltage_error si può attivare l'unità di monitoraggio per la sotto-
tensione. Nell'oggetto 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage) specificare fino a quale tensione infe-
riore del circuito intermedio il controllore motore deve funzionare.
Sub-Index 37h
Description enable_dc_link_undervoltage_error
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 Errore di sottotensione OFF (reazione AVVERTENZA)
1 Errore di sottotensione ON (reazione ABILITAZIONE REGOLATORE OFF)
L'errore 02-0 viene attivato modificando la reazione all'errore. Le reazioni che determinano l'arresto
dell'attuatore vengono restituite come ON, tutte le altre come OFF. Vengono impostate le reazioni al-
l'errore AVVERTENZA e ABILITAZIONE REGOLATORE OFF specificando rispettivamente con 0 e 1.
al riguardo anche 5.18, Gestione degli errori.

Oggetto 6510h_40h: nominal_current

L'oggetto nominal_current permette di rilevare la corrente nominale dell'unità. Contemporaneamente
si tratta del valore limite superiore che può essere scritto nell'oggetto 6075h (motor_rated_current).
Sub-Index 40h
Description nominal_current
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mA
Value Range –

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 2500
CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 5000
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 5000
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 10000
In funzione del tempo ciclo del regolatore e della frequenza di clock del modulo terminale
vengono visualizzati eventualmente altri valori in seguito alla riduzione delle prestazioni.
Oggetto 6510h_41h: peak_current

L'oggetto peak_current, permette di rilevare la corrente di picco dell'unità. Contemporaneamente si
tratta del valore limite superiore che può essere scritto nell'oggetto 6073h (max_current).
Sub-Index 41h
Description peak_current
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units mA
Value Range –

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 10000
CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 20000
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 20000
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 40000

I valori valgono per un tempo di ciclo del regolatore di corrente di 125 μs.
In funzione del tempo ciclo del regolatore e della frequenza di clock del modulo terminale
vengono visualizzati eventualmente altri valori in seguito alla riduzione delle prestazioni.
5.5 Regolatore di corrente e adattamento del motore

Prudenza
Impostazioni errate dei parametri dei regolatori e limitatori di corrente possono danneg-
giare irreparabilmente il motore ed eventualmente anche il controllore motore entro
breve tempo!
Panoramica
Il set di parametri del controllore motore deve essere adattato per il motore collegato e il set di cavi
utilizzato. I parametri in oggetto sono i seguenti:
Parametri Dipendenze
Corrente nominale in funzione del motore
Capacità di sovraccarico in funzione del motore
Numero dei poli in funzione del motore
Regolatore di corrente in funzione del motore
Senso di rotazione in funzione del motore e della sequenza delle fasi nel cavo del motore e
dell'encoder angolare
Angolo offset in funzione del motore e della sequenza delle fasi nel cavo del motore e
dell'encoder angolare
Tenere presente che senso di rotazione e angolo offset dipendono anche dal set di cavi utilizzato. Per-
ciò i set di parametri funzionano solo se il cablaggio è identico.
Prudenza
Può verificarsi una autoeccitazione nel cavo del motore o dell'encoder angolare se la
sequenza delle fasi è girata, in questo caso non è possibile regolare il numero di giri. Il
motore può girare in modo incontrollato!


6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw
6073h VAR max_current UINT16 rw
604Dh VAR pole_number UINT8 rw
6410h RECORD motor_data rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw
Oggetti trattati in altri capitoli

Indice Oggetto Nome Tipo Capitolo
2415h RECORD current_limitation 5.8 Limitazione del valore nominale
Oggetto 6075h: motor_rated_current

Questo valore è riportato sulla targhetta di identificazione del motore e viene immesso nell'unità “mil-
liampere”. Viene assunto sempre il valore effettivo (RMS). Non è possibile prestabilire una corrente
superiore alla corrente nominale del controllore motore (6510h_40h: nominal_current).
Index 6075h
Name motor_rated_current
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units mA
Value Range 0 … nominal_current
Default Value 296
Se l'oggetto 6075h (motor_rated_current) viene specificato con un nuovo valore, allora

bisogna parametrare nuovamente anche l'oggetto 6073h (max_current).
Oggetto 6073h: max_current

In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato periodo. Con questo oggetto
viene impostata la corrente max. ammissibile del motore come fattore, che si riferisce alla corrente
nominale del motore (Oggetto 6075h: motor_rated_current) e viene impostato in millesimi. L'intervallo
di valori viene limitato verso l'alto dalla corrente max. del controllore (oggetto 6510h_41h: peak_cur-
rent). Molti motori possono essere sovraccaricati brevemente del fattore 4. In questo caso scrivere il
valore 4000 in questo oggetto.
L'oggetto 6073h (max_current) può essere specificato solo se in precedenza le descri-
zione dell'oggetto 6075h (motor_rated_current) era valida.

Index 6073h
Name max_current
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units per thousands of rated current
Value Range –
Default Value 2023
Oggetto 604Dh: pole_number

Il numero di poli del motore è riportato nel foglio dati o nel software di parametrazione. Il numero è
sempre pari. Spesso viene specificata la coppia di poli invece del numero di poli. Perciò il numero di
poli corrisponde alla coppia di poli doppia.
L'oggetto non viene modificato tramite restore_default_parameters.
Index 604Dh
Name pole_number
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Default Value 4 (secondo INIT!)
Oggetto 6410h_03h: iit_time_motor

In genere i servomotori possono essere sovraccaricati per un determinato periodo. Tramite questo
oggetto viene specificato quanto tempo il motore collegato può essere alimentato con la corrente indi-
cata nell'oggetto 6073h (max_current). Al termine del tempo I2t la corrente viene limitata automatica-
mente al valore specificato nell'oggetto 6075h (motor_rated_current) per proteggere il motore. L'impo-
stazione standard è di due secondi e vale per quasi tutti i motori.

Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 03h
Description iit_time_motor
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Default Value 2000
Oggetto 6410h_04h: iit_ratio_motor

L'oggetto iit_ratio_motor permette di rilevare il carico max. corrente della limitazione I2t in millesimi.
Sub-Index 04h
Description iit_ratio_motor
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping no
Units promille
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_38h: iit_error_enable

Tramite l'oggetto iit_error_enable viene definita la reazione del controllore motore quando si verifica la
limitazione I2t. Appare solo nello statusword o viene attivato l'errore E 31-0.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51

Sub-Index 38h
Description iit_error_enable
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 Errore I2t OFF (Priorità AVVERTENZA)
1 Errore I2t ON (Priorità ABILITAZIONE REGOLATORE OFF)
L'errore E 31-0 viene attivato modificando la reazione all'errore. Le reazioni che determinano l'arresto
dell'attuatore vengono restituite come ON, tutte le altre come OFF. Vengono impostate le reazioni
all'errore AVVERTENZA e ABILITAZIONE REGOLATORE OFF specificando rispettivamente con 0 e 1.
capitolo 5.18, Gestione degli errori.
Oggetto 6410h_10h: phase_order
Nella sequenza di fase (phase_order) vengono contemplate le torsioni fra cavo del motore e cavo del-
l'encoder angolare. È riportata nel software di parametrizzazione.
Sub-Index 10h
Description phase_order
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 A destra
1 A sinistra
Oggetto 6410h_11h: encoder_offset_angle

Nei servomotori utilizzati sono presenti dei magneti permanenti sul rotore, che generano un campo
magnetico il cui orientamento allo statore dipende dalla posizione del rotore. Per la commutazione
elettronica, il controllore motore deve regolare il campo elettromagnetico dello statore sempre nell'an-
golo corretto rispetto a questo campo magnetico permanente. A questo scopo determina conti-
nuamente la posizione del rotore con un encoder angolare (resolver ecc.).
L'orientamento dell'encoder angolare al campo magnetico permanente deve essere registrato nell'og-
getto encoder_offset_angle. Questo angolo può essere determinato con il software di parametrazione.

L'angolo determinato con il software è nel campo di ±180°. Eseguire la conversione procedendo nel
modo seguente:
encoder_offset_angle = Angolo offset dellencoder angolare * 32767

180°
L'oggetto non viene modificato tramite restore_default_parameters.

Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 11h
Description encoder_offset_angle
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units …
Value Range -32767 … 32767
Default Value E000h (-45°) (secondo l'impostazione di fabbrica)
Oggetto 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarity

Questo oggetto permette di definire se utilizzare un contatto normalmente chiuso o un contatto nor-
malmente aperto in funzione di sensore termico digitale del motore.
Sub-Index 14h
Description motor_temperatur_sensor_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 Contatto n.c.
1 Contatto n.a.

Oggetto 6510h_2Eh: motor_temperature

Questo oggetto permette di leggere la temperatura corrente del motore se è collegato un sensore ter-
mico analogico. In caso contrario l'oggetto è indefinito.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index 2Eh
Description motor_temperature
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units °C
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_2Fh: max_motor_temperature

Avviene una reazione secondo la gestione degli errori (errore 03-0, sovratemperatura motore analogi-
co) se la temperatura del motore definita in questo oggetto viene superata. Viene trasmesso un mes-
saggio Emergency se è parametrata una reazione che determina l'arresto dell'attuatore.
Per la parametrazione della gestione errori cap. 5.18, Gestione degli errori.
Sub-Index 2Fh
Description max_motor_temperature
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units °C
Default Value 100
Oggetto 60F6h: torque_control_parameters

I dati del regolatore di corrente devono essere prelevati dal software di parametrazione. A questo pro-
posito osservare le seguenti conversioni:
Il guadagno del regolatore di corrente deve essere moltiplicato per 256. Se il guadagno nel menu
“regolatore di corrente” del software di parametrazione è 1.5, allora nell'oggetto torque_control_gain
scrivere il valore 384 = 180h.
La costante di tempo del regolatore è indicata in millisecondi nel software di parametrazione. Questa
costante di tempo deve essere prima convertita in microsecondi per poterla trasferire nell'oggetto
torque_control_time. Se il tempo specificato è 0.6 millisecondi, allora registrare il valore 600 nell'og-
getto torque_control_time.

Index 60F6h
Name torque_control_parameters
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description torque_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = “1”
Value Range 0 … 32*256
Default Value 3*256 (768)
Sub-Index 02h
Description torque_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 1020

5.6 Regolatore del numero di giri
Panoramica
Il set di parametri del controllore motore deve essere adattato all'applicazione. Soprattutto il guadag-
no dipende notevolmente dalle masse eventualmente accoppiate al motore. Al momento della messa in
funzione dell'impianto i dati devono essere determinati in modo ottimale con l'ausilio del software di
parametrazione.
Prudenza
Impostazioni errate dei parametri del regolatore di velocità possono provocare forti
oscillazioni ed eventualmente danneggiare irreparabilmente parti dell'impianto!

60F9h RECORD velocity_control_parameters rw
2073h VAR velocity_display_filter_time UINT32 rw
Oggetto 60F9h: velocity_control_parameters

I dati del regolatore di velocità devono essere prelevati dal software di parametrazione. A questo pro-
posito osservare le seguenti conversioni:
Il guadagno del regolatore deve essere moltiplicato per 256.
Se il guadagno nel menu “regolatore di corrente” del software di parametrazione è 1.5, allora nell'og-
getto velocity_control_gain scrive il valore 384 = 180h.
La costante di tempo del regolatore di velocità è indicata in millisecondi nel software di parametra-
zione. Questa costante di tempo deve essere prima convertita in microsecondi per poterla trasferire
nell'oggetto velocity_control_time. Se il tempo specificato è 2.0 millisecondi, allora registrare il valore
2000 nell'oggetto velocity_control_time.

Index 60F9h
Name velocity_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20 … 64*256 (16384)
Default Value 256
Sub-Index 02h
Description velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 2000
Sub-Index 04h
Description velocity_control_filter_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 400

Oggetto 2073h: velocity_display_filter_time

L'oggetto velocity_display_filter_time permette di impostare il tempo del filtro per il valore effettivo
della velocità di indicazione.
Index 2073h
Name velocity_display_filter_time
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 20000
Tenere presente che l'oggetto velocity_actual_value_filtered viene utilizzato per la prote-

zione contro la rotazione. Se il tempo del filtro è eccessivo, l'errore di rotazione viene
identificato solo al momento della decelerazione.
5.7 Regolatore di posizione (Position Control Function)
Panoramica
In questo capitolo vengono descritti tutti i parametri che sono necessari per il regolatore di posizione.
Sull'ingresso del regolatore è presente il valore nominale della posizione (position_demand_value) del
generatore di curve di traslazione. Inoltre il valore effettivo della posizione (position_actual_value)
viene introdotto dall'encoder angolare (resolver, encoder incrementale ecc.). Il comportamento del
regolatore può essere condizionato impostando dei parametri. È possibile limitare la grandezza di usci-
ta (control_effort) per poter mantenere stabile il circuito di regolazione della posizione. La grandezza di
uscita viene introdotta nel regolatore di velocità come valore nominale del numero di giri. Nel Factor
Group von tutte le grandezze d'ingresso e di uscita vengono convertite dalle unità specifiche dell'appli-
cazione nelle rispettive unità interne del regolatore.
In questo capitolo sono definite le seguenti sottofunzioni:
1. Errore di poszionamento (Following_Error)
L'errore di posizionamento è lo scostamento del valore effettivo (position_actual_ value) dal valore
nominale (position_demand_value). Se per un determinato spazio di tempo questo errore di posi-
zionamento è maggiore di quanto indicato nella finestra (following_error_window), allora il bit 13
viene impostato following_error nell'oggetto statusword. Lo spazio di tempo ammissibile può esse-
re prestabilito tramite l'oggetto following_error_time_out.

Following_error_window (6065h)
Following_error_window (6065h)
Following_error_time_out (6066h)
Statusword, Bit 13 (6041h)
Fig. 5.6 Errore di posizionamento – Prospetto delle funzioni
2. Posizione raggiunta (Position Reached)

Questa funzione permette di definire una finestra di posizione attorno alla posizione di arrivo (tar-
get_position). Se la posizione effettiva dell'attuatore è in questo campo per un determinato periodo
di tempo – position_window_time –, allora il relativo bit 10 (target_reached) viene impostato nello
statusword.

Position_window (6067h)
Position_window (6067h)
Position_window_time (6068h)
Statusword, Bit 10 (6041h)
Fig. 5.7 Posizione raggiunta – Prospetto delle funzioni

202Dh VAR position_demand_sync_value INT32 ro
2030h VAR set_position_absolute INT32 wo
6062h VAR position_demand_value INT32 ro
6063h VAR position_actual_value_s1) INT32 ro
6064h VAR position_actual_value INT32 ro
6065h VAR following_error_window UINT32 rw
6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw
6067h VAR position_window UINT32 rw
6068h VAR position_window_time UINT16 rw
607Bh ARRAY position_range_limit INT32 rw
60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro
60FAh VAR control_effort INT32 ro
60FBh RECORD position_control_parameter_set rw
6510h_20h VAR position_range_limit_enable UINT16 rw
6510h_22h VAR position_error_switch_off_limit UINT32 rw
1) in incrementi


607Ah VAR target_position INT32 7.3 modo operativo posizionamento
607Ch VAR home_offset INT32 7.2 Corsa di riferimento
607Dh VAR software_position_limit INT32 7.3 modo operativo posizionamento
607Eh VAR polarity UINT8 5.3 Fattori di conversione
6093h VAR position_factor UINT32 5.3 Fattori di conversione
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 Fattori di conversione
6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 Fattori di conversione
6040h VAR controlword INT16 6.1.3 Controlword (parola di controllo)
6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords (parole di stato)
Oggetto 60FBh: position_control_parameter_set

Il set di parametri del controllore motore deve essere adattato all'applicazione. Al momento della mes-
sa in funzione dell'impianto i dati del regolatore di posizione devono essere determinati in modo otti-
male con l'ausilio del software di parametrazione.
Prudenza
Impostazioni errate dei parametri del regolatore di posizione possono provocare forti
oscillazioni ed eventualmente danneggiare irreparabilmente parti dell'impianto!
Il regolatore confronta la posizione nominale con la posizione effettiva e dalla differenza forma una
velocità di correzione contemplando il guadagno ed eventualmente l'integratore. La velocità di corre-
zione (oggetto 60FAh: control_effort), viene introdotta nel regolatore di velocità.
Il regolatore di posizione è relativamente lento rispetto al regolatore di corrente e di velocità. Perciò
funziona internamente con modulatori, cosicché il lavoro di stabilizzazione viene ridotto e quindi è in
grado di pendolare rapidamente.
In genere come regolatore di posizione è sufficiente un elemento proporzionale. Il guadagno del regola-
tore deve essere moltiplicato per 256. Se il guadagno nel menu “regolatore di posizione” del software
di parametrazione è 1.5, allora nell'oggetto position_control_gain scrivere il valore 384.
In genere non è necessario l'integratore per il regolatore. Poi scrivere il valore “zero” nell'oggetto posi-
tion_control_time. Altrimenti bisogna convertire la costante di tempo in microsecondi. Se il tempo
specificato è 4.0 millisecondi, allora registrare il valore 4000 nell'oggetto position_control_time.
Il regolatore converte in velocità di correzione significative anche le variazioni di posizione minime,
quindi in caso di una piccola anomalia (ad es. breve bloccaggio dell'impianto) potrebbero verificarsi
processi di stabilizzazione troppo intensi con velocità molto elevate. Tutto ciò deve essere evitato se
l'uscita del regolatore viene limitata appropriatamente tramite l'oggetto position_control_v_max (ad
es. 500 min-1).
Con l'oggetto position_error_tolerance_window si può definire la grandezza della differenza di posi-
zione entro cui il regolatore non interviene (campo morto). L'oggetto può essere impiegato per la stabi-
lizzazione se nell'impianto è ad esempio disponibile dello spazio.

Index 60FBh
Name position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = “1”
Value Range 0 … 64*256 (16384)
Default Value 102
Sub-Index 02h
Description position_control_time
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 04h
Description position_control_v_max
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units speed units
Value Range 0 … 131072 min-1
Default Value 500 min-1
Sub-Index 05h
Description position_error_tolerance_window
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units position units
Value Range 1 … 65536 (1 U)
Default Value 2 (1/32768 U)

Oggetto 6062h: position_demand_value

Questo oggetto permette di leggere il valore nominale corrente della posizione. Questa posizione viene
immessa nel regolatore dal generatore di curve di traslazione.
Index 6062h
Name position_demand_value
Object Code VAR
No. of Elements INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Oggetto 202Dh: position_demand_sync_value

Questo oggetto permette di leggere la posizione nominale dell'encoder di sincronizzazione, che viene
definita tramite l'oggetto 2022h synchronization_encoder_select ( cap. 5.11). Questo oggetto viene
specificato in unità definite dall'utente.
Index 202Dh
Name position_demand_sync_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping no
Value Range –
Default Value –

Oggetto 6063h: position_actual_value_s (incrementi)

Questo oggetto permette di leggere la posizione effettiva. La posizione viene immessa nel regolatore
dall'encoder angolare. Questo oggetto viene specificato in incrementi.
Index 6063h
Name position_actual_value_s
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units inkrements
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6064h: position_actual_value (unità definite dall'utente)

Questo oggetto permette di leggere la posizione effettiva. La posizione viene immessa nel regolatore
dall'encoder angolare. Questo oggetto viene specificato in unità definite dall'utente.
Index 6064h
Name position_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6065h: following_error_window

L'oggetto following_error_window (finestra errore di posizionamento) definisce un campo simmetrico
attorno al valore nominale della posizione (position_demand_value). Se il valore effettivo della
posizione (position_actual_value) è al di fuori della finestra dell'errore di posizionamento
(following_error_window), allora si verifica un errore e il bit 13 viene impostato nell'oggetto
statusword. Le cause qui elencate possono determinare un errore di posizionamento:
– attuatore bloccato
– la velocità di posizionamento è troppo elevata
– valori di accelerazione troppo elevati
– oggetto following_error_window occupato con un valore troppo piccolo
– regolatore di posizione non parametrato correttamente

Index 6065h
Name following_error_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 9101 (9101/65536 G = 50°)
Oggetto 6066h: following_error_time_out

Se si verifica un errore di posizionamento più lungo di quello definito in questo oggetto, il relativo
bit 13 following_error viene impostato nello statusword.
Index 6066h
Name following_error_time_out
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Default Value 0
Oggetto 60F4h: following_error_actual_value

Questo oggetto permette di leggere l'errore di posizionamento corrente della posizione. Questo ogget-
to viene specificato in unità definite dall'utente.
Index 60F4h
Name following_error_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

Oggetto 60FAh: control_effort

La grandezza di uscita del regolatore di posizione può essere letta tramite questo oggetto. Questo
valore viene introdotto internamente nel regolatore di velocità come valore nominale.
Index 60FAh
Name control_effort
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6067h: position_window

Con l'oggetto position_window viene definito un campo simmetrico attorno alla posizione di arrivo
(target_position). Se il valore effettivo della posizione (position_actual_value) è entro questo campo
per un determinato tempo, allora la posizione di arrivo (target_position) è raggiunta.
Index 6067h
Name position_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 1820 (1820/65536 G = 10°)

Oggetto 6068h: position_window_time

Se la posizione effettiva dell'attuatore è all'interno della finestra (position_window), cioè per il tempo
definito in questo oggetto, allora il relativo bit 10 target_reached viene impostato nello statusword.
Index 6068h
Name position_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range –
Default Value 0
Oggetto 6510h_22h: position_error_switch_off_limit

Nell'oggetto position_error_switch_off_limit si può registrare lo scostamento max. ammissibile fra
posizione nominale e posizione effettiva. Se il valore limite viene superato, il modulo terminale viene
disinserito immediatamente e viene attivato un errore contrariamente al summenzionato messaggio di
errore di posizionamento. Il motore si arresta senza decelerare, a meno che non sia presente un freno
di arresto.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index 22h
Description position_error_switch_off_limit
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range 0 … 232-1
Default Value 0
Valore Significato
0 Valore limite errore di posizionamento OFF (reazione: NESSUNA AZIONE)
>0 Valore limite errore di posizionamento ON (reazione: DISATTIVARE IMMEDIATAMEN-
TE MODULO TERMINALE)

L'errore 17-0 viene attivato modificando la reazione all'errore. La reazione DISATTIVARE IMMEDIATA-
MENTE MODULO TERMINALE viene restituita come ON, tutte le altre come OFF. Vengono impostate le
reazioni all'errore NESSUNA AZIONE e DISATTIVARE IMMEDIATAMENTE MODULO TERMINALE descri-
vendo rispettivamente con 0 e un valore superiore a 0. capitolo 5.18 Gestione degli errori.
Oggetto 607Bh: position_range_limit

Il gruppo di oggetti position_range_limit contiene due sottoparametri che limitano il campo numerico
dei valori di posizione. Superando uno di questi limiti, il valore di posizione salta automaticamente
nell'altro limite. Ciò permette di parametrare i cosiddetti assi rotanti. Perciò bisogna specificare i limiti
che fisicamente devono corrispondere alla medesima posizione, ad es. 0° e 360°.
Per attivare questi limiti, selezionare un modo dell'asse rotante tramite l'oggetto 6510h_20h
(position_range_limit_enable).
Index 607Bh
Name position_range_limit
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type INT32
Sub-Index 01h
Description min_position_range_limit
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Description max_position_range_limit
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_20h: position_range_limit_enable

L'oggetto position_range_limit_enable permette di attivare i limiti di campo definiti tramite l'oggetto
607Bh. Sono possibili diversi modi.
Selezionando il modo “corsa più breve”, i posizionamenti verso la destinazione vengono eseguiti sem-
pre sul percorso più breve. L'attuatore adatta automaticamente il segno aritmetico della velocità di
traslazione. Nei due modi “senso di rotazione fisso” il posizionamento viene eseguito solo nella
direzione specificata nel modo.

Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index 20h
Description position_range_limit_enable
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…5
Default Value 0
Valore Significato
0 disazionam.
1 Corsa più breve (per motivi di compatibilità)
2 Corsa più breve
3 Riservato
4 Senso di rotazione fisso “positivo”
5 Senso di rotazione fisso “negativo”
Oggetto 2030h: set_position_absolute

L'oggetto set_position_absolute permette di spostare la posizione effettiva rilevabile senza che cambi
la posizione fisica. L'attuatore non esegue alcun movimento.
Se è collegato un sistema assoluto, lo spostamento della posizione viene memorizzato nell'encoder
purché il sistema permetta la registrazione. In questo caso lo spostamento della posizione resta immu-
tato anche dopo un reset. L'operazione di memorizzazione si svolge in background indipendentemente
da questo oggetto. Vengono memorizzati anche i parametri con i valori correnti.
Index 2030h
Name set_position_absolute
Object Code VAR
Data Type INT32
Access wo
PDO Mapping no
Value Range –
Default Value –

5.8 Limitazione del valore nominale

2415h RECORD current_limitation rw
2416h RECORD speed_limitation rw
Oggetto 2415h: current_limitation

Con il gruppo di oggetti current_limitation si può limitare la corrente max. del motore nei modi operativi
profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode und velocity_mode. In tal modo è
possibile un regime di velocità a coppia limitata. L'origine del valore nominale della coppia di limita-
zione viene prestabilita tramite l'oggetto limit_current_input_channel. In questo caso si può scegliere
fra l'impostazione di un valore nominale diretto (valore fisso) o l'impostazione tramite un ingresso ana-
logico. Tramite l'oggetto limit_current vengono prestabiliti, in funzione dell'origine scelta, la coppia di
limitazione (origine = valore fisso) o il valore di scalatura per gli ingressi analogici (origine = ingresso
analogico). Nel primo caso la limitazione avviene direttamente sulla corrente in mA proporzionale alla
coppia, nel secondo caso la corrente viene specificata in mA, che deve corrispondere ad una tensione
applicata di 10 V.
Index 2415h
Name current_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_current_input_channel
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…4
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description limit_current
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mA
Value Range –
Default Value 0

Valore Significato
0 Nessuna limitazione
1 AIN0
2 AIN1
3 AIN2
4 Fieldbus (selettore B)
Oggetto 2416h: speed_limitation

Con il gruppo di oggetti speed_limitation si può limitare la velocità max. del motore nel modo operativo
profile_torque_mode, per cui è possibile realizzare un regime di coppia a velocità limitata. L'origine del
valore nominale della velocità di limitazione viene prestabilita tramite l'oggetto limit_speed_in-
put_channel. In questo caso si può scegliere fra l'impostazione di un valore nominale diretto (valore
fisso) o l'impostazione tramite un ingresso analogico. Tramite l'oggetto limit_speed vengono prestabili-
ti, in funzione dell'origine scelta, la velocità di limitazione (valore fisso) o il fattore di scalatura per gli
ingressi analogici (origine = ingresso analogico). Nel primo caso la limitazione avviene direttamente
sulla velocità specificata, nel secondo caso viene specificata la velocità che deve corrispondere ad una
tensione applicata di 10 V.
Index 2416h
Name speed_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_speed_input_channel
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0…4
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description limit_speed
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units speed units
Value Range –
Default Value –

Valore Significato
0 Nessuna limitazione
1 AIN0
2 AIN1
3 AIN2
4 Fieldbus (selettore B)

5.9 Adattamenti dell'encoder
Panoramica
Questo capitolo descrive la configurazione dell'ingresso dell'encoder angolare [X2A], [X2B] e dell'in-
gresso incrementale [X10].
Prudenza
L'attuatore può girare in modo incontrollato e parti dell'impianto possono essere dan-
neggiate irreparabilmente se le impostazioni dell'encoder angolare sono errate.

2024h RECORD encoder_x2a_data_field ro
2024h_01h VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro
2024h_02h VAR encoder_x2a_numerator INT16 rw
2024h_03h VAR encoder_x2a_divisor INT16 rw
2025h RECORD encoder_x10_data_field ro
2025h_01h VAR encoder_x10_resolution UINT32 rw
2025h_02h VAR encoder_x10_numerator INT16 rw
2025h_03h VAR encoder_x10_divisor INT16 rw
2025h_04h VAR encoder_x10_counter UINT32 ro
2026h RECORD encoder_x2b_data_field ro
2026h_01h VAR encoder_x2b_resolution UINT32 rw
2026h_02h VAR encoder_x2b_numerator INT16 rw
2026h_03h VAR encoder_x2b_divisor INT16 rw
2026h_04h VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro
Oggetto 2024h: encoder_x2a_data_field

Nel record encoder_x2a_data_field sono raggruppati dei parametri che sono necessari per il fun-
zionamento dell'encoder angolare sul connettore [X2A].
Numerose impostazioni dell'encoder angolare vengono attivate solo dopo un reset, perciò è opportuno
selezionare e impostare gli encoder tramite il software di parametrazione. Sotto CANopen è possibile
leggere o modificare le seguenti impostazioni:
L'oggetto encoder_x2a_resolution specifica quanti incrementi vengono generati dall'encoder per ogni
giro. In questo caso viene restituito sempre 65536 in quanto sull'ingresso [X2A] vengono collegati solo
resolver che vengono analizzati con 16 bit. Con gli oggetti encoder_x2a_numerator e
encoder_x2a_divisor si può contemplare un eventuale riduttore (anche con segno aritmetico) fra
albero motore ed encoder.

Index 2024h
Name encoder_x2a_data_field
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description encoder_x2a_resolution
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units Incrementi (4 * numero a trattino)
Value Range –
Default Value 65536
Sub-Index 02h
Description encoder_x2a_numerator
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –32768 … 32767 (eccetto 0)
Default Value 1
Sub-Index 03h
Description encoder_x2a_divisor
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
Oggetto 2026h: encoder_x2b_data_field

Nel record encoder_x2a_data_field sono raggruppati dei parametri che sono necessari per il fun-
zionamento dell'encoder angolare sul connettore [X2B].
L'oggetto encoder_x2b_resolution specifica quanti incrementi vengono generati dall'encoder per ogni
giro (negli encoder incrementali ciò corrisponde al quadruplo del numero e virgola o dei periodi/giro).
L'oggetto encoder_x2b_counter fornisce il numero di incrementi contati. Perciò fornisce valori fra 0 e il
numero di incrementi impostati -1.
Con gli oggetti encoder_x2b_numerator e encoder_x2b_divisor si può contemplare un riduttore fra
albero motore e l'encoder collegato su [X2B].

Index 2026h
Name encoder_x2b_data_field
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description encoder_x2b_resolution
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range dipendente dall'encoder utilizzato
Default Value dipendente dall'encoder utilizzato
Sub-Index 02h
Description encoder_x2b_numerator
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –32768 … 32767
Default Value 1
Sub-Index 03h
Description encoder_x2b_divisor
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
Sub-Index 04h
Description encoder_x2b_counter
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution -1)
Default Value –

Oggetto 2025h: encoder_x10_data_field

Nel record encoder_X10_data_field sono raggruppati dei parametri che sono necessari per l'ingresso
incrementale [X10]. In questo caso è possibile collegare un encoder incrementale digitale o segnali
incrementali emulati, ad es. di un altro CMMP. I segnali di ingresso tramite [X10] possono essere utiliz-
zati in funzione di valore nominale o valore effettivo. Ulteriori informazioni su questo argomento sono
riportate nel cap. 5.11.
Nell'oggetto encoder_X10_resolution bisogna specificare quanti incrementi vengono generati dall'en-
coder per ogni giro del medesimo. Ciò corrisponde al quadruplo del numero e virgola. L'oggetto enco-
der_X10_counter fornisce il numero di incrementi contati (fra 0 e il numero di incrementi impostati -1).
Gli oggetti encoder_X10_numerator e encoder_X10_divisor si può contemplare un eventuale riduttore
(anche con segno aritmetico).
Utilizzando il segnale X10 come valore effettivo ciò corrispondebbe ad un riduttore fra il motore e l'en-
coder collegato su [X10], che è montato sulla presa di forza. Utilizzando il segnale X10 come valore
nominale, è possibile realizzare rapporti di trasmissione fra master e slave.
Index 2025h
Name encoder_x10_data_field
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description encoder_x10_resolution
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range dipendente dall'encoder utilizzato
Default Value dipendente dall'encoder utilizzato
Sub-Index 02h
Description encoder_x10_numerator
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –32768 … 32767 (eccetto 0)
Default Value 1

Sub-Index 03h
Description encoder_x10_divisor
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
Sub-Index 04h
Description encoder_x10_counter
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range 0 … (encoder_x10_resolution -1)
Default Value –
5.10 Emulazione dell'encoder incrementale
Panoramica
Questo gruppo di oggetti permette di parametrare l'uscita dell'encoder incrementale [X11]. Così sotto
CANopen è possibile parametrare le applicazioni master-slave in cui l'uscita [X11] del master è collega-
ta all'ingresso [X10] dello slave.

2028h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw
201Ah RECORD encoder_emulation_data ro
201Ah_01h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw
201Ah_02h VAR encoder_emulation_offset INT16 rw
Oggetto 201Ah: encoder_emulation_data

Il record oggetti encoder_emulation_data raggruppa tutte le possibilità d'impostazione per l'uscita
dell'encoder incrementale [X11].
L'oggetto encoder_emulation_resolution permette di impostare liberamente il numero di incrementi
emessi (= numero a trattino quadruplo) come quadruplo di 4. In una applicazione master-slave questo
numero deve corrispondere all'encoder_X10_resolution dello slave per realizzare un rapporto di 1:1.
Con l'oggetto encoder_emulation_offset si può spostare la posizione dell'impulso zero emesso rispetto
alla posizione zero dell'encoder del valore effettivo.

Index 201Ah
Name encoder_emulation_data
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description encoder_emulation_resolution
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units (4 * numero a trattino)
Value Range 4 * (1 … 8192)
Default Value 4096
Sub-Index 02h
Description encoder_emulation_offset
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 32767 = 180°
Value Range –32768 … 32767
Default Value 0
Oggetto 2028h: encoder_emulation_resolution

L'oggetto encoder_emulation_resolution è presente solo per motivi di compatibilità. Corrisponde
all'oggetto 201Ah_01h.
Index 2028h
Name encoder_emulation_resolution
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units 201Ah_01h
Value Range 201Ah_01h
Default Value 201Ah_01h

5.11 Modulazione del valore nominale/effettivo
Panoramica
I seguenti oggetti permettono di modificare l'origine del valore nominale e l'origine del valore effettivo.
Come standard, il controllore motore utilizza l'ingresso per l'encoder del motore [X2A] o [X2B] come
valore effettivo per il regolatore di posizione. Utilizzando un encoder esterno, ad es. a valle di un ridut-
tore, il valore di posizione alimentato tramite [X10] può essere modulato come valore effettivo per il
regolatore. Inoltre tramite [X10] è possibile modulare i segnali in arrivo (ad es. di un secondo controller)
come valore nominale supplementare, per cui vengono realizzati modi operativi sincroni.

2021h VAR position_encoder_selection INT16 rw
2022h VAR synchronisation_encoder_selection INT16 rw
2023h VAR synchronisation_filter_time UINT32 rw
202Fh RECORD synchronisation_selector_data ro
202Fh_07h VAR synchronisation_main UINT16 rw
Oggetto 2021h: position_encoder_selection

L'oggetto position_encoder_selection specifica l'ingresso dell'encoder che viene utilizzato per deter-
minare la posizione effettiva (encoder del valore effettivo). Questo valore può essere modificato per
passare alla regolazione di posizione tramite un encoder esterno (collegato sulla presa di forza). Inoltre
è possibile commutare fra X10 e gli ingressi (X2A / X2B) selezionati come encoder di commutazione.
Selezionando uno degli ingressi [X2A]/[X2B] come encoder del valore effettivo della posizione, allora
utilizzare quello che viene impiegato in funzione di encoder di commutazione. Selezionando l'altro
encoder, si passa automaticamente all'encoder di commutazione.
Index 2021h
Name position_encoder_selection
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 2 ( tabella)
Default Value 0

Valore Significato
0 [X2A]
1 [X2B]
2 [X10]
Come encoder del valore effettivo della posizione è possibile selezionare solo fra l'ingres-
so [X10] e il rispettivo encoder di commutazione [X2A] o [X2B]. Non è possibile utilizzare
la configurazione [X2A] come encoder di commutazione e [X2B] come encoder del valore
effettivo della posizione, o viceversa.
Oggetto 2022h: synchronisation_encoder_selection

L'oggetto synchronisation_encoder_selection specifica l'ingresso dell'encoder che viene utilizzato
come valore nominale di sincronizzazione. A seconda del modo operativo ciò corrisponde ad un valore
nominale della posizione (Profile Position Mode) o ad un valore nominale della velocità (Profile Velocity
Mode).
È possibile utilizzare solo [X10] come ingresso di sincronizzazione. Così si può selezionare fra [X10] e
nessun ingresso. Come valore nominale di sincronizzazione si consiglia di non selezionare lo stesso
ingresso dell'encoder del valore effettivo.
Index 2022h
Name synchronisation_encoder_selection
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range -1, 2 ( tabella)
Default Value 2
Valore Denominazione
-1 nessun encoder / indefinito
2 [X10]
Oggetto 202Fh: synchronisation_selector_data

L'oggetto synchronisation_main permette di modulare un valore nominale di sincronizzazione. Impo-
stare il bit 0 per poter calcolare il valore nominale. Il bit 1 permette di modulare la posizione di sincro-
nizzazione solo avviando un record di posizione. Attualmente è parametrabile solo 0, così la posizione
di sincronizzazione è sempre attivata. Tramite il bit 8 si può definire se la corsa di riferimento deve esse-
re eseguita senza modulazione della posizione allo scopo di poter riferenziare separatamente master e
slave.

Index 202Fh
Name synchronisation_selector_data
Object Code RECORD
No. of Elements 1
Sub-Index 07h
Description synchronisation_main
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range tabella
Default Value –
Bit Valore Significato

0 0001h 0: sincronizzazione inattiva
1: sincronizzazione attiva
1 0002h “sega volante” non possibile
8 0100h 0: sincronizzazione durante la corsa di riferimento
1: nessuna sincronizzazione durante la corsa di riferimento
Oggetto 2023h: synchronisation_filter_time

L'oggetto synchronisation_filter_time permette di definire la costante di tempo di un filtro PT1 con cui
viene livellata la velocità di sincronizzazione. Ciò può essere necessario soprattutto se i numeri a tratti-
no sono piccoli, perché già modifiche minime del valore di ingresso comportano velocità elevate. D'al-
tra parte se i tempi del filtro sono elevati, la velocità dell'attuatore non è eventualmente sufficiente per
seguire un segnale di ingresso dinamico.
Index 2023h
Name synchronisation_filter_time
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units μs
Default Value 600

5.12 Ingressi analogici
Panoramica
I controllori motori della serie CMMP-AS-...-M3/-M0 dispongono di tre ingressi analogici che permetto-
no ad esempio di assegnare i valori nominali al medesimo. Per tutti questi ingressi analogici, i seguenti
oggetti consentono di leggere la tensione di ingresso corrente (analog_input_voltage) e di impostare
un offset (analog_input_offset).

2400h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro
2401h ARRAY analog_input_offset INT32 rw
2400h: analog_input_voltage (tensione di ingresso)

Il gruppo di oggetti analog_input_voltage fornisce la tensione di ingresso corrente in millivolt dei singoli
canali contemplando l'offset.
Index 2400h
Name analog_input_voltage
Object Code ARRAY
No. of Elements 3
Data Type INT16
Sub-Index 01h
Description analog_input_voltage_ch_0
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –
Default Value –

Sub-Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –
Default Value –
Oggetto 2401h: analog_input_offset (offset ingressi analogici)

Il gruppo di oggetti analog_input_offset permette di impostare o leggere la tensione offset in millivolt
per i relativi ingressi. Con l'ausilio dell'offset si può stabilizzare un'eventuale tensione continua
adiacente. Un offset positivo compensa una tensione di ingresso positiva.
Index 2401h
Name analog_input_offset
Object Code ARRAY
No. of Elements 3
Data Type INT32
Sub-Index 01h
Description analog_input_offset_ch_0
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –10000 … 10000
Default Value 0
Sub-Index 02h
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –10000 … 10000
Default Value 0

Sub-Index 03h
Access rw
PDO Mapping no
Units mV
Value Range –10000 … 10000
Default Value 0
5.13 Ingressi e uscite digitali
Panoramica
Tutti gli ingressi digitali del controllore motore possono essere letti mediante CAN-bus e quasi tutte le
uscite digitali possono essere impostate a piacere. Inoltre alle uscite digitali del controllore motore si
possono assegnare dei messaggi di stato.

60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro
60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw
2420h RECORD digital_output_state_mapping ro
2420h_01h VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw
Oggetto 60FDh: digital_inputs

Gli ingressi digitali possono essere letti tramite l'oggetto 60FDh.
Index 60Fdh
Name digital_inputs
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range secondo la seguente tabella
Default Value 0


0 00000001h Finecorsa negativo
1 00000002h Finecorsa positivo
2 00000004h Finecorsa di riferimento
3 00000008h Interlock - (manca l'abilitazione del regolatore o del modulo terminale)
16 … 23 00FF0000h Ingressi digitali del CAMC-D-8E8A
24 … 27 0F000000h DIN0 … DIN3
28 10000000h DIN8
29 20000000h DIN9
Oggetto 60FEh: digital_outputs

Le uscite digitali possono essere pilotate tramite l'oggetto 60FEh. Perciò nell'oggetto
digital_outputs_mask specificare quali uscite digitali devono essere pilotate. Poi le uscite selezionate
si possono impostare a piacere tramite l'oggetto digital_outputs_data. Tenere presente che durante il
pilotaggio delle uscite digitali si può verificare un ritardo fino a 10 ms. Rileggendo l'oggetto 60FEh si
può stabilire quando le uscite vengono effettivamente impostate.
Index 60FEh
Name digital_outputs
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description digital_outputs_data
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value (in funzione dello stato del freno)
Sub-Index 02h
Description digital_outputs_mask
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 00000000h


0 00000001h 1 = azionare freno
16 … 23 0E000000h Uscite digitali del CAMC-D-8E8A
25 … 27 0E000000h DOUT1 … DOUT3
Prudenza
Se l'azionamento del freno è attivato tramite digital_output_mask il freno di arresto
viene ventilato manualmente cancellando il bit 0 in digital_output_data!
Questo inconveniente può provocare una caduta dell'asse in caso di assi pendenti.
Oggetto 2420h: digital_output_state_mapping

l gruppo di oggetti digital_outputs_state_mapping permette di emettere diversi messaggi di stato del
controllore motore tramite le uscite digitali.
Perciò per le uscite digitali integrate del controllore motore è disponibile un proprio subindice per ogni
uscita. Così per ogni uscita è presente un byte in cui è registrato il numero di funzione.
Se a una uscita digitale è stata assegnata una simile funzione e poi l'uscita viene attivata o disattivata
direttamente tramite digital_outputs (60FEh), allora anche l'oggetto digital_outputs_state_mapping
viene impostato su OFF (0) o ON (12).
Index 2420h
Name digital_outputs_state_mapping
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 01h
Description dig_out_state_mapp_dout_1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … 44, tabella
Default Value 0

Sub-Index 02h
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 0
Sub-Index 03h
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 0
0 Off (l'uscita è low)
1 Posizione Xnom = Xdes
2 Posizione Xrea = Xdes
3 Riservato
4 Trigger percorso residuo attivo
5 Corsa di riferimento attiva
6 Velocità di riferimento raggiunta
7 Motore I2t raggiunto
8 Errore diposizionamento
9 sottotensione circuito intermedio
10 Freno di arresto allentato
11 Modulo terminale attivato
12 On (l'uscita è high)
13 Errore cumulativo attivo
14 Almeno un'inibizione del valore nominale attiva
15 Motore lineare identificato
16 Posizione di riferimento valida
17 Stato cumulativo: pronto per l'abilitazione del regolatore
18 Position Trigger 1
22 … 25 Riservato
26 Destinazione alternativa raggiunta

27 Attivo se il record di posizione è in corso
28 Momento di confronto raggiunto
29 Posizione x_nom = x_des (anche con concatenazione per almeno 10 ms)
30 Segnale Ack (activ low) come handshake per avvio posizionamento
31 Destinazione raggiunta con handshake per dig. avvio, non viene posto finché c'è
AVVIO su livello HIGH.
32 Camma a disco attiva
33 Movimento CAM-IN in corso
34 CAM-CHANGE, come CAM-IN ma cambia in una nuova curva
35 Movimento CAM-OUT in corso
36 Livello abilitazione modulo terminale digitale, quindi livello su DIN4 (High, se DIN4
High)
37 Riservato
38 CAM attivo senza movimento CAM-IN o CAM-CHANGE
39 Valore reale della velocità nella finestra per stato di fermo
40 Teach Acknowledge
41 Salvataggio (SAVE!, Save Positions) in corso
42 STO attivo
43 STO è richiesta
44 Motion Complete (MC)
Sub-Index 11h
Description dig_out_state_mapp_ea88_0_low
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … FFFFFFFFh, tabella
Default Value 0
Bit Maschera Nome Denominazione

0…7 000000FFh EA88_0_dout_0_mapping Funzione per CAMC-D-8E8A 0 DOUT1
8 … 15 0000FF00h EA88_0_dout_1_mapping Funzione per CAMC-D-8E8A 0 DOUT2
24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_3_mapping Funzione per CAMC-D-8E8A 0 DOUT4

Sub-Index 12h
Description dig_out_state_mapp_ea88_0_high
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0 … FFFFFFFFh, tabella
Default Value 0
Bit Maschera Nome Denominazione

0…7 000000FFh EA88_0_dout_4_mapping Funzione per CAMC-D-8E8A 0 DOUT5
24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_7_mapping Funzione per CAMC-D-8E8A 0 DOUT8

5.14 Finecorsa/interruttore di riferimento
Panoramica
Per definire la posizione di riferimento del controllore motore si possono utilizzare finecorsa (limit
switch) o interruttori (homing switch). Ulteriori informazioni relative agli eventuali metodi della corsa di
riferimento sono riportate nel cap. 7.2, Modo operativo corsa di riferimento (Homing Mode).

6510h RECORD drive_data rw
Oggetto 6510h_11h: limit_switch_polarity

La polarità dei finecorsa si può programmare tramite l'oggetto 6510h_11h (limit_switch_polarity). Per i
finecorsa di apertura introdurre uno “0” in questo oggetto e un “1” quando si utilizzano contatti di
chiusura.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index 11h
Description limit_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 1
0 Contatto n.c.
1 Contatto n.a.

Oggetto 6510h_12h: limit_switch_selector

L'oggetto 6510h_12h (limit_switch_selector) permette di scambiare l'assegnazione dei finecorsa (ne-
gativo, positivo) senza dover eseguire modifiche sul cablaggio. Introdurre un uno per scambiare l'asse-
gnazione dei finecorsa.
Sub-Index 12h
Description limit_switch_selector
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
0 DIN6 = E0 (finecorsa negativo)
DIN7 = E1 (finecorsa positivo)
1 DIN6 = E1 (finecorsa positivo)
DIN7 = E0 (finecorsa negativo)
Oggetto 6510h_14h: homing_switch_polarity

La polarità dell'interruttore di riferimento può essere programmata tramite l'oggetto 6510h_14h
(homing_switch_polarity). Per un interruttore di apertura introdurre uno “0” in questo oggetto e un “1”
quando si utilizzano contatti di chiusura.
Sub-Index 14h
Description homing_switch_polarity
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 1
0 Contatto n.c.
1 Contatto n.a.

Oggetto 6510h_13h: homing_switch_selector

L'oggetto 6510h_13h (homing_switch_selector) definisce se utilizzare DIN8 o DIN9 in funzione di inter-
ruttore di riferimento.
Sub-Index 13h
Description homing_switch_selector
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
0 DIN9
1 DIN8
Oggetto 6510h_15h: limit_switch_deceleration

L'oggetto limit_switch_deceleration definisce l'accelerazione con cui si decelera se durante l'esercizio
normale viene raggiunto il finecorsa (rampa di stop d'emergenza del finecorsa).
Sub-Index 15h
Description limit_switch_deceleration
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units acceleration units
Value Range 0 … 3000000 min-1/s
Default Value 2000000 min-1/s

5.15 Campionamento di posizioni
Panoramica
La serie CMMP permette di memorizzare il valore effettivo della posizione sul fronte di risalita o di
discesa di un ingresso digitale. Poi questo valore di posizione può ad es. essere letto per il calcolo
all'interno di un sistema di comando.
Tutti gli oggetti necessari sono raggruppati nel record sample_data: l'oggetto sample_mode definisce il
tipo di campionamento: è opportuno registrare solo un unico evento di campionamento o si deve
campionare continuamente. Tramite l'oggetto sample_status si può interrogare il sistema di comando
per accertare se si è verificato un evento di campionamento. Ciò viene segnalato tramite un bit settato,
che può apparire anche nello statusword se l'oggetto sample_status_mask è stato impostato in
maniera adeguata.
L'oggetto sample_control serve per controllare l'attivazione dell'evento di campionamento ed infine si
possono leggere le posizioni campionate tramite gli oggetti sample_position_rising_edge e
sample_position_falling_edge.
L'ingresso digitale da utilizzare può essere definito con il software di parametrazione sotto Controller –
I/O configurazione – ingressi digitali – ingresso di campionamento.

204Ah RECORD sample_data ro
204Ah_01h VAR sample_mode UINT16 rw
204Ah_02h VAR sample_status UINT8 ro
204Ah_03h VAR sample_status_mask UINT8 rw
204Ah_04h VAR sample_control UINT8 wo
204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro
204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro
Oggetto 204Ah: sample_data

Index 204Ah
Name sample_data
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Con il seguente oggetto si può selezionare se ad ogni evento di campionamento bisogna determinare la
posizione (campionamento continuo) o se il campionamento deve essere bloccato dopo un evento
finché non viene sbloccato nuovamente. Tenere presente che anche un rimbalzo può attivare i due
fronti!

Sub-Index 01h
Description sample_mode
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 0
0 Campionamento continuo
1 Autolock sampling
Il seguente oggetto mostra un nuovo evento di campionamento.

Sub-Index 02h
Description sample_status
Data Type UINT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Default Value 0
Bit Valore Nome Descrizione

0 01h falling_edge_occurred = 1: nuova posizione di campionamento (fronte di discesa)
1 02h rising_edge_occurred = 1: nuova posizione di campionamento (fronte di risalita)
Il seguente oggetto permette di definire i bit dell'oggetto sample_status, che devono determinare an-
che l'impostazione del bit 15 dello statusword. In tal modo nello statusword normalmente da trasferire
è presente l'informazione “Sample-Event occurred”, così il sistema di comando deve leggere l'oggetto
sample_status sono in questo caso per eventualmente accertare quale fronte si è verificato.
Sub-Index 03h
Description sample_status_mask
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Default Value 0


0 01h rising_edge_visible Se rising_edge_occured = 1
statusword Bit 15 = 1
1 02h falling_edge_visible Se falling_edge_occured = 1
statusword Bit 15 = 1
L'impostazione di un bit in sample_control risetta il relativo bit di stato in sample_status e riattiva il

campionamento in caso di “Autolock-Sampling”.
Sub-Index 04h
Description sample_control
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units –
Default Value 0

0 01h falling_edge_enable campionamento con fronte di discesa
1 02h rising_edge_enable campionamento con fronte di risalita
I seguenti oggetti contengono le posizioni campionate.

Sub-Index 05h
Description sample_position_rising_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 06h
Description sample_position_falling_edge
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –

5.16 Azionamento del freno
Panoramica
I seguenti oggetti permettono di parametrare il modo in cui il controllore motore aziona un freno di
arresto eventualmente incorporato nel motore. Il freno viene sempre sbloccato non appena
l'abilitazione del regolatore viene attivata. Per i freni dotati di una notevole forza d'inerzia meccanica si
può parametrare un tempo di ritardo affinché siano innestati prima che il modulo terminale venga
disattivato (abbassamento di assi verticali). Questo ritardo viene parametrato tramite l'oggetto
brake_delay_time. Attivando l'abilitazione del regolatore, il valore nominale della velocità viene
attivato solo dopo il brake_delay_time e il disinserzione della regolazione viene ritardata di questo
tempo disattivando l'abilitazione del regolatore (vedi schizzo).
Abilitazione dell'unità 1
di controllo 0
Abilitazione del 1
regolatore interna 0
1
Freno di arresto allentato tF tF
0
Valore nominale +
della velocità 0
–
+
Valore reale velocità 0
–
tF: ritardo inizio traslazione

Fig. 5.8 Funzione del ritardo del freno (con regolazione della velocità / posizionamento)

Oggetto 6510h_18h: brake_delay_time

Il tempo di ritardo del freno può essere parametrato tramite l'oggetto brake_delay_time.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51

Sub-Index 18h
Description brake_delay_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Default Value 0
5.17 Informazioni sulle unità

1018h RECORD identity_object rw
Tramite i numerosi oggetti CAN si possono leggere dall'unità le informazioni più diverse, ad es. tipo di
controllore motore, firmware utilizzato, etc.

Oggetto 1018h: identity_object
Il controllore motore può essere identificato in modo univoco in una rete CANopen tramite l'identi-
ty_object definito nel CiA 301. A questo scopo si possono leggere il codice del costruttore (vendor_id),
un codice di prodotto univoco (product_code), il numero di revisione dell'implementazione CANopen
(revision_number) e il numero seriale dell'unità (serial_number).
Index 1018h
Name identity_object
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description vendor_id
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0000001D
Default Value 0000001D

Sub-Index 02h
Description product_code
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range s. u.
Default Value s. u.
2045h CMMP-AS-C2-3A-M3
204Ah CMMP-AS-C5-11A-P3-M3
204Bh CMMP-AS-C10-11A-P3-M3
208Ah CMMP-AS-C5-11A-P3-M0
208Bh CMMP-AS-C10-11A-P3-M0
Sub-Index 03h
Description revision_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Description serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –

Oggetto 6510h_A0h: drive_serial_number

L'oggetto drive_serial_number permette di leggere il numero seriale del regolatore. Questo oggetto
viene utilizzato per la compatibilità rispetto a versioni precedenti.
Index 6510h
Name drive_data
Object Code RECORD
No. of Elements 51
Sub-Index A0h
Description drive_serial_number
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_A1h: drive_type

L'oggetto drive_type permette di leggere il tipo di unità del regolatore. Questo oggetto viene utilizzato
per la compatibilità rispetto a versioni precedenti.
Sub-Index A1h
Description drive_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 1018h_02h, product_code
Default Value 1018h_02h, product_code
Oggetto 6510h_A9h: firmware_main_version

L'oggetto firmware_main_version permette di leggere il numero della versione principale del firmware
(livello di prodotto).
Sub-Index A9h
Description firmware_main_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Value Range –
Default Value –

Oggetto 6510h_AAh: firmware_custom_version

Tramite l'oggetto firmware_custom_version si può leggere il numero di versione della variante persona-
lizzata del firmware.
Sub-Index AAh
Description firmware_custom_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6510h_ADh: km_release

Tramite il numero del km_release si possono distinguere le versioni firmware dello stesso livello di
prodotto.
Sub-Index ADh
Description km_release
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Default Value –
Oggetto 6510h_ACh: firmware_type

L'oggetto firmware_type permette di rilevare per quale serie di unità e per quale tipo di encoder ango-
lare è adatto il firmware caricato.
Sub-Index ACh
Description firmware_type
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 00000F2h
Default Value 00000F2h

Oggetto 6510h_B0h: cycletime_current_controller

L'oggetto cycletime_current_controller permette di leggere il tempo ciclo del regolatore di posizione in
microsecondi.
Sub-Index B0h
Description cycletime_current_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range –
Default Value 0000007Dh
Oggetto 6510h_B1h: cycletime_velocity_controller

L'oggetto cycletime_velocity_controller permette di leggere il tempo ciclo del regolatore di posizione in
microsecondi.
Sub-Index B1h
Description cycletime_velocity_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range –
Default Value 000000FAh
Oggetto 6510h_B2h: cycletime_position_controller

L'oggetto cycletime_position_controller permette di leggere il tempo ciclo del regolatore di velocità in
microsecondi.
Sub-Index B2h
Description cycletime_position_controller
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range –
Default Value 000001F4h

Oggetto 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generator

L'oggetto cycletime_trajectory_generator permette di leggere il tempo ciclo del regolatore di corrente
in microsecondi.
Sub-Index B3h
Description cycletime_tracectory_generator
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units μs
Value Range –
Default Value 000003E8h
Oggetto 6510h_C0h: commissioning_state

L'oggetto commissioning_state viene descritto dal software se determinate parametrizzazioni sono
state eseguite (ad es. la corrente nominale). Dopo la consegna e restore_default_parameter questo
oggetto contiene uno “0”. In questo caso sul display a 7 segmenti del controllore motore viene visualiz-
zata una “A” per indicare che questa unità non è stata ancora parametrata. Se il controllore motore
viene parametrato completamente sotto CANopen, allora bisogna impostare minimo un bit in questo
oggetto per sopprimere l'indicazione “A”. Naturalmente all'occorrenza è possibile utilizzare questo
oggetto per ricordarsi dello stato di parametrizzazione del controllore. In questo caso tenere presente
che anche il software di parametrizzazione accede a questo oggetto.
Sub-Index C0h
Description commisioning_state
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value 0
0 Corrente nominale valida
1 Corrente max. valida
2 Numero di poli del motore valido
3 Angolo offset / senso di rotazione validi
4 Riservato
5 Angolo offset / senso di rotazione trasduttore Hall validi
6 Riservato
7 Posizione assoluta sistema encoder validi
8 Parametri regolatore di corrente validi
9 Riservato

10 Unità fisiche valide
11 Regolatore di velocità valido
12 Regolatore di posizione valido
13 Parametri di sicurezza validi
14 Riservato
15 Polarità finecorsa valida
16 … 31 Riservato
Prudenza
Questo oggetto non contiene informazioni in merito alla parametrazione corretta del
controllore motore secondo il motore e l'applicazione, bensì solo riguardo al fatto che i
punti summenzionati siano stati parametrati almeno una volta dopo la consegna.
“A” sul display a 7 segmenti

Tenere presente che nell'oggetto commissioning_state deve essere impostato almeno un
bit per sopprimere la “A” sul display a 7 segmenti del controllore motore.

5.18 Gestione degli errori
Panoramica
I controllori motore della serie CMMP permettono di cambiare la reazione agli errori di singoli eventi, ad
es. quando si verifica un errore di posizionamento. Così il controllore motore reagisce in modo diverso
al verificarsi di un determinato evento: è possibile una decelerazione a seconda dell'impostazione, la
disattivazione immediata del modulo terminale però anche solo la visualizzazione di una avvertenza sul
display.
Per ogni evento il costruttore ha contemplato una reazione minima che non può essere superata. Così
non è possibile riparametrare gli errori “critici”, ad es. 60-0 cortocircuito modulo terminale perché in
questo caso è necessaria una disinserzione immediata per proteggere il controllore motore contro
eventuali danni irreparabili.
Registrando una reazione più bassa rispetto a quella ammissibile per il relativo errore, allora il valore
viene limitato alla reazione minima consentita. Una lista dei numeri di errore è riportata nel capitolo B
“ Segnalazioni diagnostiche”.


2100h RECORD error_management ro
2100_01h VAR error_number UINT8 rw
2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw
200Fh VAR last_warning_code UINT16 ro
Oggetto 2100h: error_management

Index 2100h
Name error_management
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Nell'oggetto error_number specificare il numero di errore principale la cui reazione deve essere cam-
biata. In genere il numero va specificato prima della lineetta (ad es. errore 08-2, numero 8). Per gli
evenuali numeri di errore anche al riguardo cap. 3.5.

Sub-Index 01h
Description error_number
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Default Value 1
La reazione all'errore può essere cambiata nell'oggetto error_reaction_code. La reazione minima viene
limitata se quella contemplata dal costruttore viene superata. La reazione effettivamente impostata
può essere determinata mediante la rilettura.
Sub-Index 02h
Description error_reaction_code
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0, 1, 3, 5, 7, 8
Default Value dipendente dall'error_number
0 Nessuna azione
1 Record nel buffer
3 Allarmi sul display a 7 segmenti e nella statusword
5 Abilitazione del regolatore off
7 Decelerazione don corrente massima
8 modulo terminale off
Oggetto 200Fh: last_warning_code

Gli allarmi sono eventi particolari dell'attuatore (ad es. errore di posizionamento) che contrariamente
ad un errore non devono determinare l'arresto dell'unità. Gli allarmi appaiono sul display a 7 segmenti
e poi vengono resettati automaticamente dal regolatore.
L'ultima avvertenza può essere letta tramite il seguente oggetto. Inoltre il bit 15 mostra se l'avvertenza
corrente è ancora attiva.
Index 200Fh
Name last_warning_code
Object Code VAR
Data Type UINT16

Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value –
Bit Valore Denominazione

0…3 000Fh Numero secondario dell'avvertenza
4 … 11 0FF0h Numero principale dell'avvertenza
15 8000h Avvertenza attiva

6 Controllo dell'unità (Device Control)
6.1 Diagramma di stato (State Machine)
6.1.1 Panoramica
Il seguente capitolo descrive come il controllore motore viene controllato sotto CANopen, ad es. come
viene attivato il modulo terminale e tacitato un errore.
Sotto CANopen il controllo totale del controllore motore viene realizzato tramite due oggetti: l'host può
gestire il controllore motore tramite il controlword, mentre lo stato del controllore motore può essere
riletto nell'oggetto statusword. Per la spiegazione del controllo vengono utilizzati i termini qui elencati:
Definizione Descrizione
Stato: Il controllore motore si trova in diversi stati a seconda se il modulo termi-
(State) nale è attivato o se si è verificato un errore. Gli stati definiti sotto
CANopen vengono descritti nel corso del capitolo.
Esempio: SWITCH_ON_DISABLED
Passaggio di stato Esattamente come gli stati, anche sotto CANopen viene definito come si
(State Transition) passa da uno stato ad un altro (ad es. per tacitare un errore). Le transi-
zioni di stato vengono attivate dall'host mediante l'impostazione di bit nel
controlword o internamente dal controllore motore se questo, ad esem-
pio, identifica un errore.
Comando Per attivare le transizioni di stato bisogna impostare determinate combi-
(Command) nazioni di bit nel controlword. Una simile combinazione viene designata
“comando”.
Esempio: Enable Operation
Diagramma di stato Gli stati e le transizioni formano insieme il diagramma di stato, cioè il
(State Machine) prospetto di tutti gli stati e delle transizioni possibili.
Tab. 6.1 Termini del comando del controllore

6.1.2 Diagramma di stato del controllore motore (State Machine)
Power disabled 0
0 aC Fault
(modulo terminale off ) (errore)
NOT_READY_TO_SWITCH_ON FAULT_REACTION_ACTIVE
aD
1
FAULT
aE
SWITCH_ON_DISABLED
2 7
READY_TO_SWITCH_ON aJ aB
Power enabled
9 8 3 6 (modulo terminale on)
SWITCH_ON
4 5
aA
OPERATION_ENABLE QUICK_STOP_ACTIVE
Fig. 6.1 Diagramma di stato del controllore motore
Il diagramma di stato può essere suddiviso approssimativamente in tre sezioni: “Power Disabled” e
“Power Enabled” significano che il modulo terminale è rispettivamente disattivato e attivato. Nella
sezione “Fault” sono raggruppati gli stati necessari per il trattamento degli errori.

Gli stati più importanti del controllore motore sono evidenziati sul diagramma. Dopo l'avviamento il
controllore motore viene inizializzato e poi raggiunge lo stato SWITCH_ON_DISABLED. In questo stato
la comunicazione CAN è completamente funzionante e il controllore motore può essere parametrato
(ad es. si può impostare il modo operativo “regolazione della velocità”). Il modulo terminale è
disattivato e quindi l'albero può girare liberamente. Attraverso le transizioni di stato 2, 3, 4 – il che
equivale in linea di massima all'abilitazione del regolatore CAN – si accede allo stato
OPERATION_ENABLE. In questo stato il modulo terminale è attivato e il motore viene regolato in
funzione del modo operativo impostato. Perciò prima assicurarsi che l'attuatore sia parametrato
correttamente e che un apposito valore nominale sia uguale a zero.
La transizione di stato 9 equivale alla disattivazione dell'abilitazione del modulo terminale, cioè un
motore ancora in funzione si spegne in modo incontrollato.
Se si verifica un errore (indipendentemente da quale stato), allora si salta nello stato FAULT. A seconda
della gravità dell'errore si possono eseguire ancora determinate azioni, ad es. una decelerazione
d'emergenza (FAULT_REACTION_ACTIVE).
Per eseguire le transizioni di stato menzionate bisogna impostare determinate combinazioni di bit nel
controlword (vedi in basso). I 4 bit inferiori del controlwords vengono analizzati insieme per attivare
una transizione di stato.
Qui appresso vengono spiegate prima le transizioni più importanti 2, 3, 4, 9 e aE. Una tabella di
tutti gli stati e transizioni possibili è riportata alla fine di questo capitolo.
La tabella seguente riporta, nella prima e seconda colonna, rispettivamente la transizione di stato desi-
derata e le condizioni richieste (il più delle volte un comando tramite l'host, qui incorniciato). Come
questo comando viene generato, cioè quali bit devono essere impostati nel controlword, è riportato
nella terza colonna (x = non rilevante).
N. Viene eseguito se Combinazione di bit (controlword) Azione

Bit 3 2 1 0
Abilitazione modulo terminale e
2 regolatore disponibile + Shutdown = x 1 1 0 Non presente
comando Shutdown
Attivazione del modu-
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1
lo terminale
Regolazione secondo
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 il modo operativo
impostato
Il modulo terminale
viene bloccato.
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Il motore può girare
liberamente.
Errore eliminato + comando Bit 7 =
aE Fault Reset = Tacitazione di errori
Fault Reset 01
Tab. 6.2 Le transizioni di stato più importanti del controllore motore

ESEMPIO
Una volta parametrato il controllore motore, questo deve essere “abilitato”, cioè bisogna attivare il
modulo terminale e la regolazione:
1. Il controllore motore è nello stato SWITCH_ON_DISABLED
2. Il controllore motore deve passare allo stato OPERATION_ENABLE
3. Secondo il diagramma di stato (Fig. 6.1) bisogna eseguire le transizioni 2, 3 e 4.
4. Dalla Tab. 6.2 segue:
transazione 2: controlword = 0006h
nuovo stato: READY_TO_SWITCH_ON1)
transazione 3: controlword = 0007h
nuovo stato: SWITCHED_ON1)
transazione 4: controlword = 000Fh
nuovo stato: OPERATION_ENABLE1)
Note:
1. L'esempio parte dal presupposto che nel controlword non siano impostati altri bit (per le transi-
zioni sono importanti solo i bit 0 … 3).
2. Le transizioni 3 e 4 possono essere raggruppate impostando il controlword direttamente su
000Fh. Per la transizione di stato 2 il bit 3 impostato non è rilevante.
1) L'host deve aspettare finché non sarà possibile rileggere lo stato nello statusword, che verrà descritto dettagliatamente nelle
pagine successive.

Diagramma di stato : stati

Nella tabella seguente sono riportati tutti gli stati e il relativo significato.
Nome Significato
NOT_READY_TO_SWITCH_ON Il controllore motore esegue un autotest. La comunicazione CAN
non funziona ancora.
SWITCH_ON_DISABLED Il controllore motore ha terminato l'autotest. La comunicazione
CAN è possibile.
READY_TO_SWITCH_ON Il controllore motore aspetta finché gli ingressi digitali “abilitazione
modulo terminale e regolatore” non sono applicati su 24 V. (logica
di abilitazione regolatore “ingresso digitale e CAN”)
SWITCHED_ON 1) Il modulo terminale è attivato.
OPERATION_ENABLE1) Il motore è sotto tensione e viene regolato in funzione del modo
operativo.
QUICKSTOP_ACTIVE1) Viene eseguita la funzione Quick Stop
( quick_stop_option_code). Il motore è sotto tensione e viene
regolato secondo la funzione Quick Stop.
FAULT_REACTION_ACTIVE1) Si è verificato un errore. In caso di errori critici si passa immediata-
mente allo stato Fault. Altrimenti viene eseguita l'azione prestabili-
ta nel fault_reaction_option_code. Il motore è sotto tensione e
viene regolato secondo la funzione Fault Reaction.
FAULT Si è verificato un errore. Il motore è diseccitato.
1) Il modulo terminale è attivato.

Diagramma di stato : passaggi di stato

Nella tabella seguente sono riportati tutti gli stati e il relativo significato.
Combinazione di bit
N. Viene eseguito se Azione
(controlword)
Bit 3 2 1 0
0
0 Attivato o reset eseguito Transizione interna Eseguire l'autotest
1 Autotest riuscito Transizione interna Attivazione della comunicazione CAN
Abilitazione modulo
terminale e regolatore
2 Shutdown x 1 1 0 –
disponibile + comando
Shutdown
3 Comando Switch On Switch On
x 1 1 1 Attivazione del modulo terminale
Enable Regolazione secondo il modo
4 Comando Enable Operation 1 1 1 1
Operation operativo impostato
Comando Disable Disable Il modulo terminale viene bloccato.
5 0 1 1 1
Operation Operation Il motore può girare liberamente.
Il modulo terminale viene bloccato.
6 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0
Il motore può girare liberamente.
7 Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x –
Il modulo terminale viene bloccato.
8 Comando Shutdown Shutdown x 1 1 0
Il motore può girare liberamente.
Disable Il modulo terminale viene bloccato.
9 Comando Disable Voltage x x 0 x
Voltage Il motore può girare liberamente.
Disable Il modulo terminale viene bloccato.
aJ Comando Disable Voltage x x 0 x
Voltage Il motore può girare liberamente.
Viene avviata una decelerazione
aA Comando Quick Stop Quick Stop x 0 1 x
secondo quick_stop_option_code.
Decelerazione terminata o Disable Il modulo terminale viene bloccato.
aB x x 0 x
comando Disable Voltage Voltage Il motore può girare liberamente.
In caso di errori non critici reazione
secondo
aC Errore Transizione interna
fault_reaction_option_code. In caso
di errori critici segue transizione aD
Trattamento errori Il modulo terminale viene bloccato.
aD Transizione interna
terminato Il motore può girare liberamente.
Errore eliminato + comando Fault Bit 7 = Tacitare l'errore (con fronte di
aE
Fault Reset Reset 01 risalita)

Prudenza
Modulo terminale bloccato …
… significa che i semiconduttori di potenza (transistor) non vengono più azionati. Il
motore si spegne in modo incontrollato senza decelerare se questo stato viene accetta-
to quando esso è in funzione. Un freno meccanico eventualmente presente viene
azionato automaticamente.
Il segnale non garantisce che il motore sia effettivamente diseccitato.
Prudenza
Modulo terminale attivato …
… significa che il motore viene azionato e regolato in funzione del modo operativo scel-
to. Un freno meccanico eventualmente presente viene sbloccato automaticamente.
L'attuatore può reagire in modo incontrollato in caso di difetto o parametrazione errata
(corrente del motore, numero di poli, angolo offset del resolver ecc.).
6.1.3 Parola di controllo (Controlword)
Oggetto 6040h: controlword

Il controlword permette di modificare lo stato corrente del controllore motore o di attivare direttamente
una determinata azione (ad es. start della corsa di riferimento). La funzione dei bit 4, 5, 6 e 8 dipende
dal modo operativo corrente (modes_of_operation) del controllore motore (per la descrizione vedi
capitolo successivo).
Index 6040h
Name controlword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 0

Bit Valore Funzione

0 0001h
1 0002h Controllo delle transizioni di stato.
2 0004h (questi bit vengono analizzati insieme)
3 0008h
4 0010h new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode
5 0020h change_set_immediatly
6 0040h absolute/relative
7 0080h reset_fault
8 0100h halt
9 0200h reserved – set to 0
Tab. 6.3 Occupazione dei bit del controlword
Come già descritto dettagliatamente, le transizioni di stato possono essere eseguite con i bit 0 … 3. I
comandi necessari vengono rappresentati nuovamente in un prospetto. Il comando Fault Reset viene
generato tramite un cambio positivo del fronte (da 0 a 1) del bit 7.
Comando: Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0008h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown x x 1 1 0
Switch On x x 1 1 1
Disable Voltage x x x 0 x
Quick Stop x x 0 1 x
Disable Operation x 0 1 1 1
Enable Operation x 1 1 1 1
Fault Reset 01 x x x x
Tab. 6.4 Prospetto di tutti i comandi (x = non rilevante)
Alcune modifiche di stato richiedono un determinato periodo di tempo, perciò tutte le

modifiche attivate dal controlword devono essere rilette tramite lo statusword. Solo se è
possibile leggere lo stato richiesto anche nello statusword, si può scrivere un altro
comando tramite il controlword.

Qui di seguito vengono descritti i restanti bit del controlwords. Alcuni bit hanno un significato diverso a
seconda del modo operativo (modes_of_operation), cioè se il controllore motore viene ad esempio
regolato in funzione della velocità o della coppia:
controlword
Bit Funzione Descrizione
4 In funzione dei modes_of_operation
new_set_point In Profile Position Mode:
Un fronte di risalita segnala al controllore motore
che deve essere assunto un nuovo comando di
traslazione. assolutamente anche cap. 7.3.
start_homing_operation In Homing Mode:
Un fronte di risalita determina lo start della corsa
di riferimento parametrata. Un fronte di discesa
interrompe anzitempo una corsa di riferimento in
svolgimento.
enable_ip_mode In Interpolated Position Mode:
Questo bit deve essere posto se devono essere ana-
lizzati i record di dati di interpolazione. Viene tacitato
tramite il bit ip_mode_active nello statusword.
al riguardo anche assolutamente cap. 7.4.
5 change_set_immediatly Solo in Profile Position Mode:
Se questo bit non è impostato, allora viene
elaborato - per un nuovo comando di traslazione -
prima un bit eventualmente attivo e solo dopo
viene iniziato quello nuovo. Con bit impostato, un
posizionamento in svolgimento viene interrotto
immediatamente e sostituito con il nuovo coman-
do di traslazione. assolutamente anche cap. 7.3.
6 relativa Solo in Profile Position Mode:
Con bit impostato, il controllore motore occupa la
posizione di arrivo (target_position) del comando
di traslazione corrente relativo sulla posizione no-
minale (position_demand_value) del regolatore.
7 reset_fault Transitando da zero a uno, il controllore motore
cerca di tacitare gli errori presenti, il che riesce
solo se è stata eliminata la causa dell'errore.

controlword
8 halt In Profile Position Mode:
Il posizionamento in corso viene interrotto se il bit
è impostato. La decelerazione viene eseguita con il
profile_deceleration. Al termine del processo nello
statusword viene impostato il bit target_reached.
La cancellazione del bit non ha alcun effetto.
Nel Profile Velocity Mode:
La velocità viene azzerata con bit impostato. La
decelerazione viene eseguita con il
profile_deceleration. Il controllore motore
accelera nuovamente cancellando il bit.
Nel Profile Torque Mode:
La coppia viene azzerata con bit impostato, il che
accade con il torque_slope. Il controllore motore
accelera nuovamente cancellando il bit.
In Homing Mode:
La corsa di riferimento in corso viene interrotta se
il bit è impostato. La cancellazione del bit non ha
alcun effetto.
Tab. 6.5 controlword bit 4 … 8
6.1.4 Lettura dello stato del controllore motore

In modo simile alla combinazione di più bit del controlwords che permette di attivare diverse combina-
zioni di stato, quindi combinando diversi bit dello statusword si può rilevare in quale stato si trova il
controllore motore.

La tabella seguente elenca gli stati possibili del diagramma e la relativa combinazione di bit con la
quale vengono visualizzati nello statusword.
Stato Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Maschera Valore

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h
Not_Ready_To_Switch_On 0 x 0 0 0 0 004Fh 0000h
Switch_On_Disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 0040h
Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h
Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h
OPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h
QUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h
Fault_Reaction_Active 0 x 1 1 1 1 004Fh 000Fh
Fault 0 x 1 1 1 1 004Fh 0008h
FAULT (secondo CiA 402)1) 0 x 1 0 0 0 004Fh 0008h
Tab. 6.6 Stato dell'unità (x = non rilevante)
ESEMPIO
L'esempio succitato mostra quali bit devono essere impostati nel controlword per poter abilitare il
controllore motore. Ora si deve leggere il nuovo stato dallo statusword:
Transizione da SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:
1. Scrivere la transizione di stato 2 nel controlword.
2. Attendere finché lo stato READY_TO_SWITCH_ON non viene visualizzato nello statusword.
Transazione 2: controlword = 0006h
Attendere fino a (statusword & 006Fh) = 0021h1)
3. Le transazioni di stato 3 e 4 possono essere scritte a gruppi nel controlword.
4. Aspettare finché lo stato OPERATION_ENABLE non viene visualizzato nello statusword.
Transazione 3+4: controlword = 000Fh
Attendere fino a (statusword & 006Fh) = 0027h1)
Nota:
L'esempio parte dal presupposto che nel controlword non siano impostati altri bit (per le transizioni
sono importanti solo i bit 0 … 3).
1) Per l'identificazione degli stati bisogna analizzare anche bit non impostati (vedi tabella). Perciò lo statusword deve essere
mascherato in modo appropriato.

6.1.5 Parole di stato (Statuswords)
Oggetto 6041h: statusword

Index 6041h
Name statusword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value –
Bit Valore Funzione

0 0001h
1 0002h stato del controllore motore ( Tab. 6.6).
2 0004h (questi bit devono essere analizzati insieme.)
3 0008h
4 0010h voltage_enabled
5 0020h
stato del controllore motore ( Tab. 6.6).
6 0040h
7 0080h warning
8 0100h drive_is_moving
9 0200h remote
10 0400h target_reached
11 0800h internal_limit_active
12 1000h set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active
13 2000h following_error/homing_error
14 4000h manufacturer_statusbit
15 8000h attuatore con riferimento definito
Tab. 6.7 Occupazione dei bit nello statusword
I bit dello statusword non sono bufferizzati. Rappresentano lo stato corrente dell'unità.

Nello statusword vengono visualizzati diversi eventi oltre allo stato del controllore motore, cioè ad ogni
bit è assegnato un determinato evento, ad es. l'errore di posizionamento. I singoli bit hanno il seguente
significato:
statusword
4 voltage_enabled Questo bit è impostato se i transistor del modulo
terminale sono attivati.
Se nell'oggetto 6510h_F0h (compatibility_control) è
impostato il bit 7, vale ( cap. 5.2):
questo bit è impostato se i transistor del modulo
terminale sono attivati.
Tab. 6.8 statusword bit 4
Allarme
Il motore può essere sotto tensione nonostante un difetto.
statusword
5 quick_stop Se il bit è cancellato, l'attuatore esegue un Quick
Stop secondo quick_stop_option_code.
7 warning Questo bit indica che è attiva un'avvertenza.
8 drive_is_moving Questo bit viene impostato – indipendentemente dal
modes_of_operation – se la velocità effettiva corrente
(velocity_actual_value) dell'attuatore è al di fuori
della relativa finestra di tolleranza
(velocity_threshold).
9 remote Questo bit indica che il modulo terminale del
controllore motore può essere abilitato tramite la rete
CAN. È settato se la logica di abilitazione del
regolatore è impostata adeguatamente tramite
l'oggetto enable_logic.

statusword
10 In funzione dei modes_of_operation.
target_reached In Profile Position Mode:
Il bit viene impostato se la posizione di arrivo corrente
è stata raggiunta e la posizione corrente
(position_actual_value) si trova nella finestra
parametrata (position_window).
Inoltre viene settato se l'attuatore si arresta quando il
bit Halt è impostato.
Viene cancellato non appena viene prestabilito un
nuovo arrivo.
Nel Profile Velocity Mode
Il bit viene impostato se la velocità
(velocity_actual_value) dell'attuatore è nella finestra
di tolleranza (velocity_window,
velocity_window_time).
11 internal_limit_active Questo bit indica che la limitazione I2t è attiva.
set_point_acknowledge Nel Profile Positio Mode
Questo bit viene impostato se il controllore motore ha
identificato il bit settato new_set_point nel control-
word. Viene cancellato nuovamente dopo che il bit
new_set_point è stato azzerato nel controlword.
assolutamente anche cap. 7.3.
speed_0 Nel Profile Velocity Mode
Questo bit viene impostato se la velocità effettiva
corrente (velocity_actual_value) dell'attuatore è nella
relativa finestra di tolleranza (velocity_threshold).
homing_attained In Homing Mode:
Questo bit viene impostato se la corsa di riferimento è
stata ultimata senza errori.
ip_mode_active In Interpolated Position Mode:
Questo bit indica che l'interpolazione è attiva e che i
relativi record di dati vengono analizzati. Viene impo-
stato se ciò è stato richiesto dal bit enable_ip_mode
nel controlword. al riguardo anche assolutamente
cap. 7.4.

statusword
following_error In Profile Position Mode:
Questo bit viene impostato se la posizione effettiva
corrente (position_actual_value) differisce dal valore
nominale (position_demand_value) in modo tale che
la differenza è fuori dalla finestra di tollerenza
parametrata (following_error_window,
following_error_time_out).
homing_error In Homing Mode:
Questo bit viene impostato se la corsa di riferimento
viene interrotta (bit di arresto), entrambi i finecorsa
reagiscono contemporaneamente e la corsa di ricerca
già eseguita è superiore allo spazio di
posizionamento prestabilito (min_position_limit,
max_position_limit).
14 manufacturer_statusbit Specifico del produttore
Il significato di questo bit è configurabile.
Può essere impostato se un bit a scelta del
manufacturer_statusword_1 viene settato o
resettato. al riguardo anche cap. 6.1.5 oggetto
2000h.
15 Attuatore con riferimento Il bit viene impostato se il regolatore è riferenziato,
definito ossia se la corsa di riferimento è stato eseguita cor-
rettamente e se la corsa non è necessaria per via del
sistema collegato (ad es. con un encoder del valore
assoluto).
Tab. 6.9 statusword bit 5 … 15
Oggetto 2000h: manufacturer_statuswords

È stato introdotto il gruppo di oggetti manufacturer_statuswords per poter mappare ulteriori stati del
regolatore che non devono essere presenti nello statusword sottoposto spesso a interrogazione ciclica.
Index 2000h
Name manufacturer_statuswords
Object Code RECORD
No. of Elements 1

Sub-Index 01h
Description manufacturer_statusword_1
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value –
Bit Valenza Nome
0 00000001h is_referenced
1 00000002h commutation_valid
2 00000004h ready_for_enable
…
31 80000000h –
Tab. 6.10 Occupazione dei bit nello manufacturer_statusword_1
0 is_referenced Il bit viene impostato se il regolatore è riferenziato,
ossia se la corsa di riferimento è stato eseguita cor-
rettamente e se la corsa non è necessaria per via del
sistema collegato (ad es. con un encoder del valore
assoluto).
1 commutation_valid Il bit viene impostato se l'informazione di commuta-
zione è valida. Ciò è utile soprattutto nei sistemi enco-
der senza informazione (ad es. motori lineari) perché
la ricerca di commutazione automatica può richiedere
un po' di tempo in detti sistemi. Se questo bit viene
monitorato, è possibile ad es. impedire un timeout del
sistema di comando al momento dell'abilitazione del
regolatore.
2 ready_for_enable Il bit viene impostato se tutte le condizioni sono rea-
lizzate per abilitare il regolatore e manca solo l'abili-
tazione del medesimo. Devono essere soddisfatte le
condizioni qui riportate:
– L'attuatore è senza errori.
– Il circuito intermedio è caricato.
– L'analisi dell'encoder angolare è pronta.
Nessun processo è attivo (ad es. trasmissioni se-
riali) che possa impedire l'abilitazione.
– Non è attivo alcun processo bloccante (ad es.
l'identificazione automatica dei parametri del
motore).
Tab. 6.11 Occupazione dei bit nello manufacturer_statusword_1

Con l'ausilio degli oggetti manufacturer_status_masks e manufacturer_status_invert si possono

inserire uno o più bit dei manufacturer_statuswords nel bit 14 (manufacturer_ statusbit) dello
statusword (6041h). Tutti i bit del manufacturer_ statusword_1 possono essere invertiti in
manufacturer_status_invert_1 tramite il bit corrispondente. Così è possibile monitorare anche i bit
sullo stato “risettato”. I bit vengono mascherati dopo l'inversione, cioè il bit viene analizzato solo se il
bit corrispondente è impostato in manufacturer_status_mask_1. Se dopo la mascheratura è impostato
ancora un bit, allora viene impostato anche il bit 14 dello statusword.
La figura qui visibile schematizza la procedura:

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit
0 1 2 3 4 … … 27 28 29 30 31
Manufacturer_
1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 statusword_1
2000h_01h
Manufacturer_
0 0 1 1 0 … … 0 1 1 0 0 status_invert_1
200Ah_01h
= 1 1 0 0 0 … … 0 1 1 0 0
Manufacturer_
0 1 0 1 0 … … 0 0 1 0 0 status_mask_1
2005h_01h
= 0 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0
oppure
Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
statusword
X X X X X X X X X X X X X X 1 X
6041h_00h

ESEMPIO
a) Il bit 14 dello statusword deve essere impostato se l'attuatore è riferenziato.
L'attuatore riferenziato è il bit 0 del manufacturer_statusword_1
manufacturer_status_invert = 0x00000000
manufacturer_status_mask = 0x00000001 (Bit 0)
b) Il bit 14 dello statusword deve essere impostato se l'attuatore non ha una posizione di commuta-
zione valida.
La posizione di commutazione valida è il bit 1 del manufacturer_statusword_1.
Questo bit deve essere invertito in modo che venga impostato se l'informazione di commutazione
non è valida:
manufacturer_status_invert = 0x00000002 (Bit 1)
manufacturer_status_mask = 0x00000002 (Bit 1)
c) Il bit 14 dello statusword deve essere impostato se l'attuatore non è pronto per l'abilitazione O se
esso è riferenziato.
La posizione di commutazione valida è il bit 2 del manufacturer_statusword_1.
L'attuatore riferenziato è il bit 0. Il bit 2 deve essere invertito in modo che venga impostato se
l'attuatore non è pronto per l'abilitazione:
manufacturer_status_invert = 0x00000004 (Bit 2)
manufacturer_status_mask = 0x00000005 (Bit 2, Bit 0)
Oggetto 2005h: manufacturer_status_masks

Questo gruppo di oggetti permette di definire quali bit impostati dei manufacturer_statuswords vengo-
no inseriti nello statusword. al rigurado anche cap. 6.1.5.
Index 2005h
Name manufacturer_status_masks
Object Code RECORD
No. of Elements 1
Sub-Index 01h
Description manufacturer_status_mask_1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 0x00000000

Oggetto 200Ah: manufacturer_status_invert

Questo gruppo di oggetti permette di definire quali bit dei manufacturer_statuswords vengono inseriti
invertiti nello statusword. al riguardo anche cap. 6.1.5.
Index 200Ah
Name manufacturer_status_invert
Object Code RECORD
No. of Elements 1
Sub-Index 01h
Description manufacturer_status_invert_1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range –
Default Value 0x00000000
6.1.6 Descrizione di altri oggetti

605Bh VAR shutdown_option_code INT16 rw
605Ch VAR disable_operation_option_code INT16 rw
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 rw
605Eh VAR fault_reaction_option_code INT16 rw
Oggetto 605Bh: shutdown_option_code

Con l'oggetto shutdown_option_code viene prestabilita la reazione del controllore motore durante la
transizione di stato 8 (da OPERATION ENABLE a READY TO SWITCH ON). L'oggetto mostra la reazione
implementata del controllore motore. Non è possibile apportare modifiche.
Index 605Bh
Name shutdown_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0
Default Value 0

Valore Significato
0 Il modulo terminale viene disattivato, il motore può girare liberamente
Oggetto 605Ch: disable_operation_option_code

Con l'oggetto disable_option_code viene prestabilita la reazione del controllore motore durante la
transizione di stato 5 (da OPERATION ENABLE a SWITCH ON). L'oggetto mostra la reazione implementa-
ta del controllore motore. Non è possibile apportare modifiche.
Index 605Ch
Name disable_operation_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range -1
Default Value -1
Valore Significato
-1 Freni con quickstop_deceleration
Oggetto 605Ah: quick_stop_option_code

Con il parametro quick_stop_option_code viene prestabilita la reazione del controllore motore in caso
di Quick Stop. L'oggetto mostra la reazione implementata del controllore motore. Non è possibile ap-
portare modifiche.
Index 605Ah
Name quick_stop_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 2
Default Value 2
Valore Significato
2 Freni con quickstop_deceleration

Oggetto 605Eh: fault_reaction_option_code

Con l'oggetto fault_reaction_option_code viene prestabilita la reazione del controllore motore in caso
di errore (fault). Nella serie CMMP la reazione dipende dal rispettivo errore, perciò non è possibile para-
metrare questo oggetto, il quale restituisce sempre 0. Per cambiare la reazione ai singoli errori capi-
tolo 5.18, gestione degli errori.
Index 605Eh
Name fault_reaction_option_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0
Default Value 0

7 Modi operativi
7 Modi operativi
7.1 Impostazione del modo operativo
7.1.1 Panoramica
Il controllore motore può essere settato su numerosi modo operativi. Solo alcuni sono specificati detta-
gliatamente sotto CANopen:
– esercizio a coppia regolata – profile torque mode
– esercizio con regolazione della velocità – profile velocity mode
– corsa di riferimento – homing mode
– esercizio di posizionamento – profile position mode
– impostazione sincrona della posizione – interpolated position mode

6060h VAR modes_of_operation INT8 wo
6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro
Oggetto 6060h: modes_of_operation

L'oggetto modes_of_operation permette di impostare il modo operativo del controllore motore.
Index 6060h
Name modes_of_operation
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 1, 3, 4, 6, 7
Default Value –

7 Modi operativi
Valore Significato
1 Profile Position Mode (regolatore di posizione con esercizio di posizionamento)
3 Profile Velocity Mode (egolatore di velocità con rampa del valore nominale)
4 Torque Profile Mode (regolatore di coppia con rampa del valore nominale)
6 Homing Mode (corsa di riferimento)
7 Interpolated Position Mode
Il modo operativo corrente può essere letto solo nell'oggetto modes_of_operation_display!

Un cambio del modo operativo può richiedere un po' di tempo, perciò bisogna aspettare
finché la nuova modalità selezionata non appare nell'oggetto modes_of_operation_di-
splay.
Oggetto 6061h: modes_of_operation_display

Nell'oggetto modes_of_operation_display si può leggere il modo operativo corrente del controllore
motore. Impostando un modo operativo tramite l'oggetto 6060h, allora vengono eseguiti - oltre al
modo operativo vero e proprio - anche gli inserimenti del valore nominale (selettori del valore nomina-
le), che sono necessari per il funzionamento del controllore motore sotto CANopen. Questi sono:
Selettore Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

A valore nominale della velocità (fieldbus 1) valore nominale della coppia (fieldbus 1)
B eventualmente limitazione della coppia eventualmente limitazione della velocità
C valore nominale della velocità (sincrona) non attivato
Inoltre viene attivata sempre la rampa del valore nominale. Uno dei modi operativi CANopen viene resti-
tuito solo se questi inserimenti sono stati impostati nel modo summenzionato. Se ad esempio queste
impostazioni vengono modificate con il software di parametrazione, allora viene restituito un relativo
modo operativo “User” per indicare che i selettori sono stati modificati.
Index 6061h
Name modes_of_operation_display
Object Code VAR
Data Type INT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units –
Value Range vedi tabella
Default Value 3

7 Modi operativi
Valore Significato
-1 Modo operativo non valido o cambio del modo operativo
-11 User Position Mode
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
1 Profile Position Mode (regolatore di posizione con esercizio di posizionamento)
3 Profile Velocity Mode (egolatore di velocità con rampa del valore nominale)
4 Torque Profile Mode (regolatore di coppia con rampa del valore nominale)
6 Homing Mode (corsa di riferimento)
7 Interpolated Position Mode
Il modo operativo può essere impostato solo tramite l'oggetto modes_of_operation. Un

cambio del modo operativo può richiedere un po' di tempo, perciò bisogna aspettare
finché la nuova modalità selezionata non appare nell'oggetto
modes_of_operation_display. Durante questo intervallo può apparire brevemente “modo
operativo non valido” (-1).
7.2 Modo operativo corsa di riferimento (Homing Mode)
7.2.1 Panoramica
In questo capitolo viene descritta la ricerca della posizione iniziale da parte del controllore motore
(chiamati anche punto base, punto di riferimento o punto zero). Esistono diversi metodi per determina-
re questa posizione, ossia utilizzare dei finecorsa alla fine del campo di posizionamento oppure un
interruttore di riferimento (interruttore del punto zero) all'interno del percorso di traslazione possibile.
Per realizzare una riproducibilità possibilmente elevata, si può includere l'impulso zero dell'encoder
angolare utilizzato (resolver, encoder incrementale ecc.) per alcuni metodi.
controlword
Homing
homing_speeds staturword
homing_acceleration position_demand_value
homing_offset
Fig. 7.1 La corsa di riferimento
L'utilizzatore può determinare la velocità, l'accelerazione e il tipo di corsa di riferimento. Con l'oggetto
home_offset si può spostare la posizione zero dell'attuatore su un punto qualsiasi.

7 Modi operativi
Esistono due velocità della corsa di riferimento. La velocità di ricerca più elevata
(speed_during_search_for_switch) viene utilizzata per trovare il finecorsa o l'interruttore di riferimento.
Poi per poter determinare esattamente la posizione del relativo fronte di commutazione, si passa alla
velocità lentissima (speed_during_search_for_zero).
Se l'attuatore non deve essere riferenziato nuovamente ma bisogna impostare solo la posizione su un
valore assegnato, allora si può utilizzare l'oggetto 2030h (set_position_absolute) pag. 117.
In genere sotto CANopen la corsa sulla posizione zero non è parte integrante della corsa
di riferimento. Se al controllore motore sono note tutte le grandezze necessarie (ad es.
perché conosce già la posizione dell'impulso zero), allora non viene eseguito alcun movi-
mento fisico.
Questa reazione può essere modificata tramite l'oggetto 6510h_F0h
(compatibility_control, cap. 5.2) così viene eseguita sempre una corsa su zero.

607Ch VAR home_offset INT32 rw
6098h VAR homing_method INT8 rw
6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw
609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw
2045h VAR homing_timeout UINT16 rw

6040h VAR controlword UINT16 6.1.3 Controlword (parola di controllo)
6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords (parole di stato)
Oggetto 607Ch: home_offset

L'oggetto home_offset definisce lo spostamento della posizione zero rispetto alla posizione di riferi-
mento determinata.
Home Zero
Position Position
home_offset
Fig. 7.2 Home Offset

7 Modi operativi
Index 607Ch
Name home_offset
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 0
Oggetto 6098h: homing_method

Per la corsa di riferimento è disponibile una serie di metodi diversi. Tramite l'oggetto homing_method si
può selezionare la variante richiesta per l'applicazione. il finecorsa negativo e positivo, l'interruttore di
riferimento e l'impulso zero (periodico) dell'encoder angolare. Inoltre il controllore motore è in grado di
riferenziarsi completamente sulla battuta negativa o positiva senza segnale supplementare. Se tramite
l'oggetto homing_method viene determinato un metodo di riferenziamento, allora eseguire le seguenti
impostazioni:
– l'origine di riferimento (finecorsa negativo/positivo, interruttore di riferimento, battuta negativa/
positiva)
– la direzione e lo svolgimento della corsa di riferimento
– il tipo di analisi dell'impulso zero dell'encoder angolare utilizzato
Index 6098h
Name homing_method
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35
Default Value 17

7 Modi operativi
Valore Direzione Destinazione Punto di riferimento per zero

-18 positiva arresto meccanico arresto meccanico
-17 negativo arresto meccanico arresto meccanico
-2 positiva arresto meccanico impulso zero
-1 negativo arresto meccanico impulso zero
1 negativo finecorsa impulso zero
2 positiva finecorsa impulso zero
7 positiva finecorsa di riferimento impulso zero
11 negativo finecorsa di riferimento impulso zero
17 negativo finecorsa finecorsa
18 positiva finecorsa finecorsa
23 positiva finecorsa di riferimento finecorsa di riferimento
27 negativo finecorsa di riferimento finecorsa di riferimento
33 negativo impulso zero impulso zero
34 positiva impulso zero impulso zero
35 nessuna corsa posizione effettiva corrente
L'homing_method può essere impostato solo se la corsa di riferimento non è attiva. In caso contrario
appare un messaggio di errore ( cap. 3.5).
La sequenza dei singoli metodi è descritta dettagliatamente nel cap. 7.2.3.
Oggetto 6099h: homing_speeds

Questo oggetto determina le velocità che vengono utilizzate durante la corsa di riferimento.
Index 6099h
Name homing_speeds
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description speed_during_search_for_switch
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –

7 Modi operativi
Sub-Index 02h
Description speed_during_search_for_zero
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Impostando il bit 6 nell'oggetto compatibility_control ( cap. 5.2) viene eseguita una

corsa su zero dopo la corsa di riferimento.
Se questo bit è impostato e l'oggetto speed_during_search_for_switch viene descritto,
allora vengono descritte sia la velocità per la ricerca dell'interruttore sia la velocità per la
corsa sullo zero.
Oggetto 609Ah: homing_acceleration

L'oggetto homing_acceleration definisce l'accelerazione che viene utilizzata durante la corsa di riferi-
mento per tutti i processi di accelerazione e decelerazione.
Index 609Ah
Name homing_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Oggetto 2045h: homing_timeout

La corsa di riferimento può essere monitorata su un tempo di esecuzione massimo. Perciò specificare il
tempo di esecuzione massimo con l'oggetto homing_timeout. Viene attivato l'errore 11-3 se questo
tempo viene superato senza aver terminato la corsa di riferimento.
Index 2045h
Name homing_timeout
Object Code VAR
Data Type UINT16

7 Modi operativi
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 (off ), 1 … 65535
Default Value 60000
7.2.3 Sequenze della corsa di riferimento

I diversi metodi della corsa di riferimento sono rappresentati nelle figure seguenti.
Motodo 1: finecorsa negativo con analisi dell'impulso zero

In questo metodo l'attuatore trasla a velocità relativamente elevata in direzione negativa finché non
raggiunge il finecorsa. Questo processo viene rappresentato nel diagramma mediante il fronte di risali-
ta. Poi l'attuatore retrocede lentamente e cerca la posizione esatta del finecorsa. La posizione zero si
riferisce al primo impulso zero dell'encoder angolare in direzione positiva dal finecorsa.
Impulso indice
Finecorsa negativo
Fig. 7.3 Corsa di riferimento sul finecorsa negativo con analisi dell'impulso zero
Metodo 2: finecorsa positivo con analisi dell'impulso zero

In questo metodo l'attuatore trasla a velocità relativamente elevata in direzione positiva finché non
riferisce al primo impulso zero dell'encoder angolare in direzione negativa dal finecorsa.
Impulso indice
Finecorsa positivo
Fig. 7.4 Corsa di riferimento sul finecorsa positivo con analisi dell'impulso zero
Metodi 7 e 11: interruttore di riferimento e analisi dell'impulso zero

Questi due metodi utilizzano l'interruttore di riferimento che è attivo solo su una parte del percorso.
Questi metodi di riferimento vengono utilizzati soprattutto per le applicazioni con assi rotanti laddove
l'interruttore viene attivato una volta ogni giro.
Con i metodi 7 e 11 l'attuatore tralsa rispettivamente in direzione positiva e poi in direzione negativa. In
funzione della direzione di traslazione, la posizione zero si riferisce al primo impulso zero in direzione
negativa o positiva dell'interruttore di riferimento. Questa procedura è visibile nelle due figure
seguenti.

7 Modi operativi
Impulso indice
Finecorsa di riferimento
Fig. 7.5 Corsa di riferimento sull'interruttore con analisi dell'impulso zero per movimento iniziale
positivo
Nelle corse di riferimento sull'interruttore, la funzione dei finecorsa consiste nell'invertire

la direzione di ricerca. Viene attivato un errore se poi viene raggiunto il finecorsa
antistante.
Impulso indice
Fig. 7.6 Corsa di riferimento sull'interruttore con analisi dell'impulso zero per movimento iniziale
negativo
Metodo 17: corsa di riferimento su finecorsa negativo

In questo metodo l'attuatore trasla a velocità relativamente elevata in direzione negativa finché non
riferisce al fronte di discesa del finecorsa negativo.
Finecorsa negativo
Fig. 7.7 Corsa di riferimento su finecorsa negativo
Metodo 18: corsa di riferimento su finecorsa positivo

In questo metodo l'attuatore trasla a velocità relativamente elevata in direzione positiva finché non
riferisce al fronte di discesa del finecorsa positivo.

7 Modi operativi
Finecorsa positivo
Fig. 7.8 Corsa di riferimento su finecorsa positivo
Metodi 23 e 27: corsa di riferimento su interruttore

Questi due metodi utilizzano l'interruttore di riferimento che è attivo solo su una parte del percorso.
Questi metodi di riferimento vengono utilizzati soprattutto per le applicazioni con assi rotanti laddove
l'interruttore viene attivato una volta ogni giro.
Con i metodi 23 e 27 l'attuatore tralsa rispettivamente in direzione positiva e poi in direzione negativa.
La posizione zero si riferisce al fronte dell'interruttore di riferimento. Questa procedura è visibile nelle
due figure seguenti.
Fig. 7.9 Corsa di riferimento su interruttore per movimento iniziale positivo
Nelle corse di riferimento sull'interruttore, la funzione dei finecorsa consiste nell'invertire

la direzione di ricerca. Viene attivato un errore se poi viene raggiunto il finecorsa antistan-
te.
Fig. 7.10 Corsa di riferimento su interruttore per movimento iniziale negativo
Metodo –1: battuta negativa con analisi dell'impulso zero

In questo metodo l'attuatore trasla in direzione negativa finché non raggiunge la battuta. Durante
questo processo l'elemento integrale I2t del motore aumenta a massimo il 90 %. La battuta deve esse-
re dimensionata meccanicamente in modo che non venga danneggiata quando la corrente parametrata
è massima. La posizione zero si riferisce al primo impulso zero dell'encoder angolare in direzione positi-
va dalla battuta.

7 Modi operativi
Impulso indice
Fig. 7.11 Corsa di riferimento su battuta negativa con analisi dell'impulso zero
Metodo –2: battuta positiva con analisi dell'impulso zero

In questo metodo l'attuatore trasla in direzione positiva finché non raggiunge la battuta. Durante ques-
to processo l'elemento integrale I2t del motore aumenta a massimo il 90 %. La battuta deve essere
dimensionata meccanicamente in modo che non venga danneggiata quando la corrente parametrata è
massima. La posizione zero si riferisce al primo impulso zero dell'encoder angolare in direzione negati-
va dalla battuta.
Impulso indice
Fig. 7.12 Corsa di riferimento su battuta positiva con analisi dell'impulso zero
Metodo –17: corsa di riferimento sulla battuta negativa

In questo metodo l'attuatore trasla in direzione negativa finché non raggiunge la battuta. Durante
questo processo l'elemento integrale I2t del motore aumenta a massimo il 90 %. La battuta deve esse-
re dimensionata meccanicamente in modo che non venga danneggiata quando la corrente parametrata
è massima. La posizione zero si riferisce direttamente alla battuta.
Fig. 7.13 Corsa di riferimento sulla battuta negativa
Metodo –18: corsa di riferimento sulla battuta positiva

In questo metodo l'attuatore trasla in direzione positiva finché non raggiunge la battuta. Durante ques-
to processo l'elemento integrale I2t del motore aumenta a massimo il 90 %. La battuta deve essere
dimensionata meccanicamente in modo che non venga danneggiata quando la corrente parametrata è
massima. La posizione zero si riferisce direttamente alla battuta.
Fig. 7.14 Corsa di riferimento sulla battuta positiva

7 Modi operativi
Metodo 33: corsa di riferimento in direzione negativa su impulso zero

Con il metodo 33 la direzione della corsa di riferimento è negativa. La posizione zero si riferisce al primo
impulso zero dall'encoder angolare in direzione di ricerca.
Impulso indice
Fig. 7.15 Corsa di riferimento in direzione negativa su impulso zero
Metodo 34: corsa di riferimento in direzione positiva su impulso zero

Con il metodo 34 la direzione della corsa di riferimento è positiva. La posizione zero si riferisce al primo
impulso zero dall'encoder angolare in direzione di ricerca.
Impulso indice
Fig. 7.16 Corsa di riferimento in direzione positiva su impulso zero
Metodo 35: corsa di riferimento su posizione corrente

La posizione zero viene riferita alla posizione corrente nel metodo 35.
Se l'attuatore non deve essere riferenziato nuovamente ma bisogna impostare solo la posizione su un
valore assegnato, allora si può utilizzare l'oggetto 2030h (set_position_absolute). al rigurado
pag. 117.
Fig. 7.17 Corsa di riferimento su posizione corrente
7.2.4 Controllo della corsa di riferimento

La corsa di riferimento viene pilotata e monitorata dal controlword / statusword. Viene avviata
impostando il bit 4 nel controlword. La conclusione della corsa viene visualizzata tramite un bit 12
impostato nell'oggetto statusword. Un bit 13 impostato nell'oggetto statusword indica che si è
verificato un errore durante la corsa di riferimento. La causa dell'errore può essere determinata tramite
gli oggetti error_register e pre_defined_error_field.
Bit 4 Significato
1 La corsa di riferimento non è attiva
01 Avviamento della corsa di riferimento
1 La corsa di riferimento è attiva
10 Interrompere la corsa di riferimento
Tab. 7.1 Descrizione dei bit nel controlword

7 Modi operativi
Bit 13 Bit 12 Significato

0 0 corsa di riferimento non ancora ultimata
0 1 corsa di riferimento eseguita
1 0 corsa di riferimento non eseguita
1 1 stato non ammissibile
Tab. 7.2 Descrizione dei bit nello statusword
7.3 Modo operativo posizionamento (Profile Position Mode)
7.3.1 Panoramica
La struttura di questo modo operativo è visibile in Fig. 7.18:
La posizione di arrivo (target_position) viene trasferita al generatore di curve di traslazione, che genera
un valore nominale (position_demand_value) per il regolatore descritto nel cap. Regolatore di posi-
zione (Position Control Function, cap. 6). Questi due blocchi di funzioni possono essere impostati indi-
pendentemente l'uno dall'altro.
Trajectory
Position Control
Generator
Law Parameters
Parameters
Position_ Position
target_position Trajectory demand_value Control control_effort
(607Ah) Generator (60Fdh) Function (60FAh)
target_position Limit
(607Ah) [position units] Function Multiplier position
position_range_limit
(607Bh)
position_factor
software_position_limit
(6093h)
(607Dh)
polarity
home_offset
(607Eh)
(607Ch)
Fig. 7.18 Generatore di curve di traslazione e regolatore di posizione
Tutte le grandezze d'ingresso del generatore vengono convertite nelle unità interne con le grandezze
dei Factor-Group ( cap. 5.3). Le grandezze interne vengono contrassegnate con un asterisco e in
genere non sono necessarie per l'utente.

7 Modi operativi

607Ah VAR target_position INT32 rw
6081h VAR profile_velocity UINT32 rw
6082h VAR end_velocity UINT32 rw
6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw
6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw
6086h VAR motion_profile_type INT16 rw

6040h VAR controlword INT16 6 Controllo dell'unità
6041h VAR statusword UINT16 6 Controllo dell'unità
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 6 Controllo dell'unità
6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Fattori di conversione
Oggetto 607Ah: target_position

L'oggetto target_position permette di determinare su quale posizione deve traslare il controllore
motore. Bisogna contemplare anche l'impostazione corrente della velocità, accelerazione, ritardo di
decelerazione e tipo di profilo di traslazione (motion_profile_type) etc. La posizione di arrivo
(target_position) viene interpretata come dato assoluto o relativo (controlword, bit 6).
Index 607Ah
Name target_position
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value 0

7 Modi operativi
Oggetto 6081h: profile_velocity

L'oggetto profile_velocity indica la velocità che in genere viene raggiunta alla fine della rampa di acce-
lerazione durante il posizionamento. L'oggetto profile_velocity viene specificato in “speed units”.
Index 6081h
Name profile_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 1000
Oggetto 6082h: end_velocity

L'oggetto end_velocity definisce la velocità che l'attuatore deve avere quando raggiunge la posizione
di arrivo (target_position). Normalmente questo oggetto deve essere impostato su zero in modo che il
controllore motore si arresti nel momento in cui raggiunge la posizione di arrivo (target_position). Per
realizzare posizionamenti perfetti, si può assegnare una velocità che differisce da zero. L'oggetto
end_velocity viene specificato nelle stesse unità dell'oggetto profile_velocity.
Index 6082h
Name end_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value 0
Oggettp 6083h: profile_acceleration

L'oggetto profile_acceleration specifica l'accelerazione con cui si accelera sul valore nominale.
Viene specificato in unità di accelerazione definite dall'utente (acceleration units) ( cap. 5.3
Fattori di conversione (Factor Group)).
Index 6083h
Name profile_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32

7 Modi operativi
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Oggetto 6084h: profile_deceleration

L'oggetto profile_deceleration specifica l'accelerazione con cui si decelera. Viene specificato in unità di
accelerazione definite dall'utente (acceleration units) ( cap. 5.3 Fattori di conversione (Factor Group)).
Index 6084h
Name profile_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Oggetto 6085h: quick_stop_deceleration

L'oggetto quick_stop_deceleration indica con quale ritardo frenante si arresta il motore se viene
eseguito un Quick Stop ( cap. 6). L'oggetto quick_stop_deceleration viene specificato nella stessa
unità dell'oggetto profile_deceleration.
Index 6085h
Name quick_stop_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –

7 Modi operativi
Oggetto 6086h: motion_profile_type

L'oggetto motion_profile_type viene utilizzato per selezionare il tipo del profilo di posizionamento.
Index 6086h
Name motion_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 2
Default Value 0
Valore Forma di curva

0 Rampa lineare
2 Rampa senza strappi
7.3.3 Descrizione del funzionamento

Sono possibili due metodi per trasferire una posizione di arrivo al controllore motore.
Comando di traslazione semplice

Una volta raggiunta la posizione di arrivo, il controllore motore segnala questo stato all'host con il bit
target_reached (bit 10 nell'oggetto statusword). In questo modo operativo il controllore motore si
arresta quando ha raggiunto la destinazione.
Sequenza di comandi di traslazione

Raggiunta una destinazione, il controllore motore inizia immediatamente ad avvicinarsi a quella succes-
siva. Questo transizione può avvenire in modo scorrevole senza che esso si arresti nel frattempo.
Questi due metodi vengono controllati tramite i bit new_set_point e change_set_immediatly nell'og-
getto controlword e set_point_acknowledge nell'oggetto statusword. Questi bit sono in un rapporto
domanda-risposta l'uno rispetto all'altro. Così è possibile preparare un comando di traslazione mentre
l'altro è ancora attivo.

7 Modi operativi
data_valid
1 4
new_acknowledge
2 5 7
setpoint_acknowledge
3 6
Fig. 7.19 Trasferimento del comando di traslazione da un host
In Fig. 7.19 è visibile come l'host e il controllore motore possono intercomunicare tramite il CAN-Bus:
Prima vengono trasmessi i dati di posizionamento (posizione di arrivo, velocità di traslazione, velocità
finale e accelerazione) al controllore motore. Una volta scritto completamente il record di dati 1, l'host
può avviare il posizionamento impostando il bit new_set_point nel controlword su “1” 2. Dopo che il
controllore motore ha identificato e trasferito i nuovi dati nel buffer, esse segnala questa condizione
all'host impostando il bit set_point_acknowledge nello statusword 3.
Poi l'host può iniziare a scrivere un nuovo record di dati di posizionamento nel controllore motore 4 e
cancellare nuovamente il bit new_set_point 5. Solo se il controllore motore è in grado di accettare un
nuovo comando di traslazione 6, esso segnala questo stato mediante uno “0” nel bit
set_point_acknowledge. L'host non può avviare anticipatamente un nuovo posizionamento 7.
In Fig. 7.20 viene avviato un nuovo posizionamento solo dopo aver ultimato completamente quello
precedente. A questo scopo l'host analizza il bit target_reached nell'oggetto statusword.

7 Modi operativi
Velocity
v2
v1
Time
t0 t1 t2 t3
Fig. 7.20 Comando di traslazione semplice
In Fig. 7.21 viene già avviato un nuovo posizionamento, mentre quello precedente è ancora in
elaborazione. A questo scopo l'host trasmette la destinazione successiva al controllore motore se
questo segnala, cancellando il bit set_point_acknowledge, che esso ha letto il buffer e avviato il
relativo posizionamento. In questo modo i posizionamenti si susseguono senza interruzione. Per far sì
che il controllore motore non debba decelerare brevemente a zero fra due posizionamenti, si consiglia
di scrivere l'oggetto end_velocity con lo stesso valore dell'oggetto profile_velocity per questo modo
operativo.
Velocity
v2
v1
Time
t0 t1 t2
Fig. 7.21 Sequenza perfetta di comandi di traslazione
Se nel controlword viene impostato, oltre al bit new_set_point, anche il bit change_set_immediately su
“1”, allora l'host ordina al controllore motore di iniziare immediatamente un nuovo comando di
traslazione. In questo caso un comando di traslazione in elaborazione viene interrotto.

7 Modi operativi
7.4 Impostazione sincrona della posizione (Interpolated Position Mode)
7.4.1 Panoramica
L'Interpolated Position Mode (IP) permette di impostare i valori nominali della posizione in una applica-
zione multiassiale del controllore motore. Perciò in un reticolo temporale fisso (intervallo di sincroniz-
zazione) vengono prestabiliti telegrammi di sincronizzazione (SYNC) e valori nominali della posizione da
un sistema di comando host. In genere l'intervallo è più grande di un ciclo del regolatore, quindi il con-
trollore motore interpola automaticamente i valori di dati fra due valori di posizione prestabiliti (vedi
grafica seguente).
Posizione
t
1 Intervallo di sincronizzazione 2 Intervallo di regolazione della posizione
Fig. 7.22 Comando di traslazione interpolazione lineare fra due valori di dati
Qui appresso vengono prima descritti gli oggetti richiesti per l'interpolated position mode. In una desc-
rizione successiva verranno trattate dettagliatamente l'attivazione e la sequenza della parametrazione.

60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw
60C1h REC interpolation_data_record rw
60C2h REC interpolation_time_period rw
60C3h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 rw
60C4h REC interpolation_data_configuration rw

7 Modi operativi

6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Fattori di conversione
Oggetto 60C0h: interpolation_submode_select

Tramite l'oggetto interpolation_submode_select viene definito il tipo di interpolazione. Attualmente è
disponibile solo la variante specifica del costruttore “Interpolazione lineare senza buffer”.
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -2
Default Value -2
Valore Tipo di interpolazione

-2 Interpolazione lineare senza buffer
Oggetto 60C1h: interpolation_data_record

Il record di oggetti interpolation_data_record rappresenta il record di dati vero e proprio. È formato da
una voce per il valore di posizione (ip_data_position) e da una parola di controllo
(ip_data_controlword), che specifica se il valore di posizione deve essere interpretato in modo assoluto
o relativo. L’indicazione della parola di controllo è facoltativa. Se non specificata, allora il valore di
posizione viene interpretato come assoluto. Se anche la parola di controllo deve essere specificata,
scrivere - per motivi dovuti alla consistenza dei dati - prima il subindice 2 (ip_data_controlword) e poi il
subindice 1 (ip_data_position) perché internamente viene attivato il trasferimento di dati con accesso
di scrittura a ip_data_position.
Index 60C1h
Name interpolation_data_record
Object Code RECORD
No. of Elements 2

7 Modi operativi
Sub-Index 01h
Description ip_data_position
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Description ip_data_controlword
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore ip_data_controlword
0 Posizione assoluta
1 Distanza relativa
Il trasferimento di dati interno viene attivato con l'accesso di scrittura al subindice 1.

Inoltre scrivere il subindice 2 - se utilizzato - prima del subindice 1.
Oggetto 60C2h: interpolation_time_period

Il record di oggetti interpolation_time_period permette di impostare l'intervallo di sincronizzazione.
Con ip_time_index viene definita l'unità (ms o 1/10 ms) dell'intervallo, che viene parametrato tramite
ip_time_units. Sul ciclo esterno viene sincronizzata la cascata completa di regolatori (corrente, velocità
e posizione). Perciò una modifica dell'intervallo di sincronizzazione viene attivata solo dopo un reset.
Se bisogna modificare l'intervallo di interpolazione tramite il bus CAN, allora salvare il set di parametri
( cap. 5.1) e poi eseguire un reset ( cap. 6) in modo da attivare il nuovo intervallo di sincronizza-
zione. L'intervallo di sincronizzazione deve essere osservato esattamente.
Index 60C2h
Name interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2

7 Modi operativi
Sub-Index 01h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units secondo ip_time_index
ip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10
Value Range
ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range -3, -4
Default Value -3
Valore ip_time_units vengono specificate in

-3 10-3 secondi (ms)
-4 10-4 secondi (0,1 ms)
Una modifica dell'intervallo di sincronizzazione viene attivata solo dopo un reset. Se

bisogna modificare l'intervallo di interpolazione tramite il bus CAN, salvare il set di para-
metri e poi eseguire un reset.
Oggetto 60C3h: interpolation_sync_definition

Tramite l'oggetto interpolation_sync_definition vengono prestabiliti il tipo (synchronize_on_group) e il
numero (ip_sync_every_n_event) di telegrammi per ogni intervallo di sincronizzazione. Per la serie
CMMP si può impostare solo il telegramma SYNC standard e 1 SYNC per ogni intervallo.
Index 60C3h
Name interpolation_sync_definition
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT8

7 Modi operativi
Sub-Index 01h
Description syncronize_on_group
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Valore Significato
0 Utilizzare il telegramma SYNC standard
Sub-Index 02h
Description ip_sync_every_n_event
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 1
Default Value 1
Oggetto 60C4h: interpolation_data_configuration

Tramite il record di oggetti interpolation_data_configuration si può configurare il tipo
(buffer_organisation) e la dimensione (max_buffer_size, actual_buffer_size) di un buffer
eventualmente presente nonché l'accesso a questo (buffer_position, buffer_clear). La grandezza di un
elemento buffer può essere letta tramite l'oggetto size_of_data_record. Sebbene nel tipo di
“interpolazione lineare senza buffer” non è presente alcun buffer, anche in questo caso bisogna
abilitare l'accesso tramite questo oggetto buffer_clear.
Index 60C4h
Name interpolation_data_configuration
Object Code RECORD
No. of Elements 6
Sub-Index 01h
Description max_buffer_size
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0
Default Value 0

7 Modi operativi
Sub-Index 02h
Description actual_size
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0 … max_buffer_size
Default Value 0
Sub-Index 03h
Description buffer_organisation
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Valore Significato
0 FIFO
Sub-Index 04h
Description buffer_position
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Sub-Index 05h
Description size_of_data_record
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 2
Default Value 2

7 Modi operativi
Sub-Index 06h
Description buffer_clear
Data Type UINT8
Access wo
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valore Significato
0 cancellare buffer / accesso a 60C1h non permesso
1 accesso a 60C1h abilitato
7.4.3 Descrizione del funzionamento
Parametrazione preliminare
Bisogna eseguire diverse impostazioni prima che il controllore motore possa essere commutato nel
modo operativo interpolated position mode: fra queste vengono annoverati l'impostazione
dell'intervallo di interpolazione (interpolation_time_period), cioè il tempo fra due telegrammi SYNC, il
tipo di interpolazione (interpolation_submode_select) e il tipo di sincronizzazione
(interpolation_sync_definition). Inoltre occorre abilitare l'accesso al buffer di posizione tramite
l'oggetto buffer_clear.
ESEMPIO
Funzione Oggetto CAN/COB
Tipo di interpolazione -2 60C0h, interpolation_submode_select = –2
Unità di tempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = –4
Intervallo di tempo 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40
Salvare parametri 1010h_01h, save_all_parameters
Eseguire il reset NMT reset node
Aspettare Bootup Messaggio Bootup
Abilitazione buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1
Generare SYNC SYNC (reticolo 4 ms)
Attivazione dell'Interpolated Position Mode e sincronizzazione

L'IP viene attivato tramite l'oggetto modes_of_operation (6060h). A partire da questo momento il con-
trollore motore cerca di sincronizzarsi sul reticolo temporale esterno, che viene prestabilito tramite i
telegrammi SYNC. Se il controllore motore è stato in grado di sincronizzarsi, allora segnala il modo
operativo interpolated position mode nell'oggetto modes_of_operation_display (6061h). Durante la
sincronizzazione il controllore motore segnala modo operativo non valido (-1). Se dopo la sincronizza-
zione i telegrammi SYNC non vengono trasmessi nel reticolo temporale corretto, il controllore motore
ritorna al modo operativo non valido.

7 Modi operativi
Il trasferimento dei dati di posizione all'attuatore può iniziare se il modo operativo è stato acquisito. A
questo proposito il sistema di comando host legge opportunamente la posizione effettiva corrente dal
regolatore e poi la scrive ciclicamente come nuovo valore nominale (interpolation_data_record) nel
controllore motore. Il trasferimento dei dati viene attivato dal controllore motore tramite i bit Handsha-
ke del controlword e dello statusword. Impostando il bit enable_ip_mode nel controlword, l'host indica
che si deve iniziare con l'analisi dei dati di posizione. I record di dati vengono analizzati solo se il con-
trollore motore esegue la tacitazione tramite il bit di stato ip_mode_selected nello statusword.
Perciò si ottengono dettagliatamente l'assegnazione e la sequenza qui riportate:
SYNC
modes_of_operation = 7
modes_of_operation_display = 7
controlword Bit 4: enable_ip_mode
controlword Bit 12: ip_mode_active
1 1 1 1 2 3 4 5
Position
1 … 5 : preimpostazioni delle posizioni
Fig. 7.23 Sincronizzazione e abilitazione dei dati
Evento Oggetto CAN

generare messaggi SYNC
richiesta del modo operativo ip: 6060h, modes_of_operation = 07
aspettare finché modo operativo acquisito 6061h, modes_of_operation_display = 07
lettura della posizione effettiva corrente 6064h, position_actual_value
riscrittura come posizione nominale corrente 60C1h_01h, ip_data_position
start dell'interpolazione 6040h, controlword, enable_ip_mode
tacitazione tramite controllore motore 6041h, statusword, ip_mode_active
modifica della posizione nominale corrente secondo 60C1h_01h, ip_data_position
traiettoria

7 Modi operativi
Al termine del processo di traslazione sincrono si può impedire un'ulteriore analisi dei dati di posizione
cancellando il bit enable_ip_mode.
Poi si può eventualmente passare ad un altro modo operativo.
Interruzione dell'interpolazione in caso di errore

Se una interpolazione in svolgimento (ip_mode_active impostato) viene interrotta a causa di una ano-
malia del controller, l'attuatore reagisce dapprima come è stato specificato per i singoli errori (ad es.
disattivazione dell'abilitazione del regolatore e passaggio allo stato SWICTH_ON_DISABLED).
Poi l'interpolazione può essere proseguita solo eseguendo una nuova sincronizzazione perché bisogna
riportare il controllore motore nello stato OPERATION_ENABLE, per cui il bit ip_mode_active viene can-
cellato.
7.5 Modo operativo regolazione della velocità (Profile Velocity Mode)
7.5.1 Panoramica
Il funzionamento a velocità regolata (Profile Velocity Mode) include le sottofunzioni qui elencate:
– Generazione del valore nominale tramite generatore di rampe
– Rilevamento della velocità tramite encoder angolare mediante differenziazione
– Regolazione della velocità con segnali di input/output appropriati
– Limitazione del valore nominale della coppia (torque_demand_value)
– Monitoraggio della velocità effettiva (velocity_actual_value) con funzione a finestra/soglia
l significato dei seguenti parametri è descritto nel cap. “Posizionamento” (Profile Position Mode):
profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.

7 Modi operativi
profile_acceleration (6083h)
profile_deceleration (6084h)
quick_stop_deceleration (6085h)
[acceleration [acceleration [acceleration

units] units] units]
acceleration_factor
Multiplier Multiplier velocity_encoder_factor
(6097h)
(6094h)
Profile Profile Quick Stop Profile

Acceleration Deceleration Deceleration Velocity
velocity_demand_value (606Bh)
Differentiation
positon_actual_value (6063h) Velocity_actual_value (606Ch)
d/dt
Velocity
velocity_demand_value (606Bh)
Controller control effort
velocity_control_parameter_set (60F9h)
velocity_treshold (606Fh)
status_word (6041h)
Timer
velocity_actual_value (606Ch) velocity = 0
Window
velocity_treshold (606Fh) Comparator
velocity_window_time (606Eh)
status_word (6041h)
Timer velocity_reached
velocity_actual_value (606Ch) Window
velocity_window (606Dh) Comparator
Fig. 7.24 Struttura del funzionamento a velocità regolata (Profile Velocity Mode)

7 Modi operativi

6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro
606Ah VAR sensor_selection_code INT16 rw
606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro
202Eh VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro
606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro
606Dh VAR velocity_window UINT16 rw
606Eh VAR velocity_window_time UINT16 rw
606Fh VAR velocity_threshold UINT16 rw
6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw
60FFh VAR target_velocity INT32 rw

6063h VAR position_actual_value* INT32 5.7 Regolatore di posizione
6071h VAR target_torque INT16 7.7 Regolatore di coppia
6072h VAR max_torque_value UINT16 7.7 Regolatore di coppia
6083h VAR profile_acceleration UINT32 7.3 Posizionamento
6084h VAR profile_deceleration UINT32 7.3 Posizionamento
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 7.3 Posizionamento
6086h VAR motion_profile_type INT16 7.3 Posizionamento
Oggetto 6069h: velocity_sensor_actual_value

L'oggetto velocity_sensor_actual_value permette di leggere il valore di un eventuale trasduttore di
velocità in unità interne. Per la serie CMMP si può collegare un trasduttore separato. Perciò per deter-
minare il valore effettivo della velocità, utilizzare sempre l'oggetto 606Ch.

7 Modi operativi
Index 6069h
Name velocity_sensor_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units U/4096 min
Value Range –
Default Value –
Oggetto 606Ah: sensor_selection_code

Con questo oggetto si può selezionare il sensore di velocità. Attualmente non è previsto un sensore
separato. Perciò si può selezionare solo l'encoder angolare standard.
Index 606Ah
Name sensor_selection_code
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Oggetto 606Bh: velocity_demand_value

Con questo oggetto è possibile leggere il valore nominale corrente del regolatore di velocità. Su questo
agisce il valore nominale del generatore di rampe o del generatore di curve di traslazione. Inoltre viene
sommata la velocità di correzione del regolatore di posizione se questo è attivato.
Index 606Bh
Name velocity_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32

7 Modi operativi
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
Oggetto 202Eh: velocity_demand_sync_value

Questo oggetto permette di leggere la velocità nominale dell'encoder di sincronizzazione, che viene
definita tramite l'oggetto 2022h synchronization_encoder_select (cap. 5.11). Questo oggetto viene
specificato in unità definite dall'utente.
Index 202Eh
Name velocity_demand_sync_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping no
Units velocity units
Value Range –
Default Value –
Oggetto 606Ch: velocity_actual_value

L'oggetto velocity_actual_value permette di leggere il valore effettivo della velocità.
Index 606Ch
Name velocity_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –

7 Modi operativi
Oggetto 2074h: velocity_actual_value_filtered

L'oggetto velocity_actual_value_filtered permette di leggere il valore effettivo filtrato della velocità,
che però deve essere utilizzato solo per scopi di visualizzazione.
Rispetto al velocity_actual_value il velocity_actual_value_filtered non viene utilizzato per la
regolazione bensì per la protezione contro la rotazione del regolatore. La costante di tempo del filtro
può essere impostata tramite l'oggetto 2073h (velocity_display_filter_time).
Oggetto 2073h: velocity_display_filter_time
Index 2074h
Name velocity_actual_value_filtered
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
velocity_control_filter_time (60F9h_04h)
internal velocity value Filtro velocity_actual_value (606Ch) [speed units]
Filtro velocity_actual_value_filtered [speed units]

(2074h)
velocity_display_filter_time (2073h)
Fig. 7.25 Determinazione di velocity_actual_value e velocity_actual_value_filtered

7 Modi operativi
Oggetto 606Dh: velocity_window

L'oggetto velocity_window serve per impostare il comparatore della finestra, che confronta il valore
effettivo della velocità con la velocità finale prestabilita (oggetto 60FFh: target_velocity). Se la differen-
za di una determinata durata è inferiore a quella qui specificata, allora il bit 10 target_reached viene
impostato nell'oggetto statusword. anche: oggetto 606Eh (velocity_window_time).
Index 606Dh
Name velocity_window
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Oggetto 606Eh: velocity_window_time

L'oggetto velocity_window_time serve, oltre all'oggetto 606Dh: velocity_window per impostare il com-
paratore della finestra. Per il tempo qui specificato, la velocità deve essere entro la velocity_window in
modo che venga impostato il bit 10 target_reached nell'oggetto statusword.
Index 606Eh
Name velocity_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Default Value 0
Oggetto 606Fh: velocity_threshold

L'oggetto velocity_threshold specifica da quale valore effettivo della velocità l'attuatore viene conside-
rato “fermo”. Se l'attuatore supera per un determinato tempo il valore di velocità prestabilito, allora
nello statusword viene cancellato il bit 12 (velocity = 0). Il tempo viene determinato tramite l'oggetto
velocity_threshold_time.
Index 606Fh
Name velocity_threshold
Object Code VAR
Data Type UINT16

7 Modi operativi
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Default Value 10
Oggetto 6070h: velocity_threshold_time

L'oggetto velocity_threshold_time specifica quanto tempo l'attuatore può superare il valore di velocità
prestabilito prima che nello statusword venga cancellato il bit 12 (velocity = 0).
Index 6070h
Name velocity_threshold_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Default Value 0
Oggetto 6080h: max_motor_speed

L'oggetto max_motor_speed specifica la velocità max. ammissibile per il motore in min-1. L'oggetto
viene utilizzato per proteggere il motore ed è riportato nel relativo foglio dati. Il valore nominale della
velocità viene limitato a questo valore.
Index 6080h
Name max_motor_speed
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units min-1

7 Modi operativi
Oggetto 60FFh: target_velocity

L'oggetto target_velocity è l'impostazione del valore nominale per il generatore di rampe.
Index 60FFh
Name target_velocity
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range –
Default Value –
7.6 Rampe di velocità

Se viene selezionato come modes_of_operation - profile_velocity_mode, allora viene selezionata an-
che la rampa del valore nominale. Così è possibile limitare, tramite gli oggetti profile_acceleration e
profile_deceleration, una modifica a forma di salto del valore nominale a determinate variazioni di
velocità/tempo. Il regolatore permette di specificare non solo diverse accelerazioni per decelerazioni e
accelerazioni ma di distinguere anche fra velocità positiva e negativa. La figura qui visibile schematizza
il comportamento:
V
Ingresso generatore di rampe
Uscita generatore di rampe
velocity_deceleration_pos (2090h_03h)
velocity_acceleration_neg (2090h_04h)
velocity_deceleration_neg (2090h_05h)
velocity_acceleration_pos (2090h_02h)
Fig. 7.26 Rampe di velocità

7 Modi operativi
È disponibile il gruppo di oggetti velocity_ramps per poter parametrare singolarmente queste 4

accelerazioni. Tenere presente che gli oggetti profile_acceleration e profile_deceleration modificano le
medesime accelerazioni interne, come le velocity_ramps. Scrivendo la profile_acceleration,
velocity_acceleration_pos e velocity_ acceleration_neg vengono modificate insieme, scrivendo la
profile_deceleration, velocity_acceleration_pos e velocity_acceleration_neg vengono modificate
insieme. L'oggetto velocity_ramps_enable permette di definire se i valori nominali devono essere
gestiti tramite il generatore di rampe o meno.
Index 2090h
Name velocity_ramps
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 01h
Description velocity_ramps_enable
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
0: valore nominale NON tramite il generatore di rampe
Value Range
1: valore nominale tramite il generatore di rampe
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description velocity_acceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range –
Default Value 14 100 min-1/s
Sub-Index 03h
Description velocity_deceleration_pos
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range –

7 Modi operativi
Sub-Index 04h
Description velocity_acceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range –
Sub-Index 05h
Description velocity_deceleration_neg
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Value Range –

7 Modi operativi
7.7 Modo operativo regolazione della coppia (Profile Torque Mode)
7.7.1 Panoramica
Questo capitolo descrive il funzionamento a coppia regolata. Questo modo operativo permette di asse-
gnare al controllore motore un valore nominale di coppia esterno target_torque, che può essere com-
pensato mediante il generatore di rampe incorporato. Così è possibile impiegare questo controllore
motore anche per i comandi numerici di contornatura in cui il regolatore di posizione ed anche il regola-
tore di velocità sono situati su un calcolatore esterno.
target_torque (6071h)
Limit
Function
motor_rated_torque (6076h)
Trajectory
Generator control effort
torque_slope (6087h)
torque_profile_type (6088h)
controlword (6040h)
torque_demand
max_torque (6072h) (6074h)
Limit
Function
torque_actual_value
motor_rated_torque (6076h) (6077h)
current_actual_value
(6078h)
Torque
max_current (6073h) Limit Control DC_link_voltage
Function (6079h)
and
motor_rated_current (6075h)
Power
Stage
control effort Motor
max_current (6073h)
Fig. 7.27 Struttura del funzionamento a coppia regolata

7 Modi operativi
Per il generatore bisogna prestabilire i parametri “pendenza di rampa” torque_slope e “forma di

rampa” torque_profile_type.
Se nel controlword viene impostato il bit 8 halt, allora il generatore di rampe abbassa la coppia fino a
zero, e la riporta nuovamente sulla coppia nominale target_torque se il bit 8 viene cancellato. In
entrambi i casi il generatore contempla la pendenza di rampa torque_slope e la forma di rampa
torque_profile_type.
Tutte le definizioni riportate in questo documento si riferiscono a motori rotanti. Se invece vengono
utilizzati motori lineari, allora tutti gli oggetti di “coppia” devono riferirsi ad una “forza”. Per motivi di
semplicità gli oggetti non sono rappresentati due volte e i loro nomi non dovrebbero essere cambiati.
I modi operativi “esercizio di posizionamento” (Profile Position Mode) e “regolatore di velocità” (Profile
Velocity Mode) richiedono il regolatore di coppia per garantire il loro funzionamento. Perciò bisogna
sempre parametrare questo regolatore.

6071h VAR target_torque INT16 rw
6072h VAR max_torque UINT16 rw
6074h VAR torque_demand_value INT16 ro
6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw
6077h VAR torque_actual_value INT16 ro
6078h VAR current_actual_value INT16 ro
6079h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro
6087h VAR torque_slope UINT32 rw
6088h VAR torque_profile_type INT16 rw
60F7h RECORD power_stage_parameters rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw

6040h VAR controlword INT16 6 Controllo dell'unità (Device Control)
60F9h RECORD motor_parameters 5.5 Regolatore di corrente e adattamento del motore
6075h VAR motor_rated_current UINT32 5.5 Regolatore di corrente e adattamento del motore
6073h VAR max_current UINT16 5.5 Regolatore di corrente e adattamento del motore

7 Modi operativi
Oggetto 6071h: target_torque

Durante il funzionamento a coppia regolata (Profile Torque Mode) questo parametro è il valore di input
per il regolatore di coppia. Viene specificato in millesimi della coppia nominale (oggetto 6076h).
Index 6071h
Name target_torque
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque/1000
Value Range -32768 … 32768
Default Value 0
Oggetto 6072h: max_torque

Questo valore rappresenta la coppia max. ammissibile del motore. Viene specificato in millesimi della
coppia nominale (oggetto 6076h). Introdurre qui il valore 2000 se ad es. è ammissibile brevemente un
sovraccarico doppio del motore.
L'oggetto 6072h: max_torque corrisponde all'oggetto 6073h: max_current e può essere
specificato solo se in precedenza l'oggetto 6075h: motor_rated_current è stato specifica-
to con un valore valido.
Index 6072h
Name max_torque
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Value Range -1000 … 65536
Default Value 2023

7 Modi operativi
Oggetto 6074h: torque_demand_value

Questo oggetto permette di leggere la coppia nominale corrente in millesimi della coppia nominale
(6076h). Vengono contemplate le limitazioni interne del regolatore (valore limite della corrente e
monitoraggio I2t).
Index 6074h
Name torque_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range --
Default Value --
Oggetto 6076h: motor_rated_torque

Questo oggetto specifica la coppia nominale del motore, che è riportata sulla targhetta di identifica-
zione. Deve essere immessa nell'unità 0,001 Nm.
Index 6076h
Name motor_rated_torque
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units 0,001 mNm
Value Range –
Default Value 296
Oggetto 6077h: torque_actual_value

Questo oggetto permette di leggere il valore effettivo della coppia del motore in millesimi della coppia
nominale (oggetto 6076h).
Index 6077h
Name torque_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16

7 Modi operativi
Access ro
PDO Mapping yes
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6078h: current_actual_value

Questo oggetto permette di leggere il valore effettivo della corrente del motore in millesimi della cor-
rente nominale (oggetto 6075h).
Index 6078h
Name current_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_current/1000
Value Range –
Default Value –
Oggetto 6079h: dc_link_circuit_voltage

Questo oggetto permette di leggere la tensione del circuito intermedio del regolatore. La tensione
viene specificata nell'unità “millivolt”.
Index 6079h
Name dc_link_circuit_voltage
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units mV
Value Range –
Default Value –

7 Modi operativi
Oggetto 6087h: torque_slope

Questo parametro descrive la velocità di variazione della rampa del valore nominale, che deve essere
specificata in millesimi della coppia nominale/secondo. Ad esempio il valore nominale della coppia
target_torque di 0 Nm viene aumentato sul valore motor_rated_torque. Se il valore iniziale della rampa
di coppia inserita deve raggiungere questo valore in un secondo, allora introdurre il valore 1000 in
questo oggetto.
Index 6087h
Name torque_slope
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque/1000 s
Value Range –
Default Value 0E310F94h
Oggetto 6088h: torque_profile_type

Con questo oggetto torque_profile_type viene prestabilito con quale forma di curva deve essere
eseguito un salto del valore nominale. Attualmente in questo regolatore è implementata solo la rampa
lineare, così questo oggetto può essere descritto solo con il valore 0.
Index 6088h
Name torque_profile_type
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units –
Value Range 0
Default Value 0
Valore Significato
0 Rampa lineare

A Appendice tecnica
A Appendice tecnica
A.1 Dati tecnici interfaccia EtherCAT

M3
A.1.1 Informazioni generali

Meccanica
Lunghezza / larghezza / altezza [mm] 112,6 x 87,2 x 28,3
Peso [g] 55
Slot Slot Ext2
Note materiale Conforme RoHS
Tab. A.1 Dati tecnici: parte meccanica
Elettrico
livello del segnale [VCC] 0 … 2,5
Tensione differenziale [VCC] 1,9 … 2,1
Tab. A.2 Dati tecnici: parte elettrica
A.1.2 Condizioni d’esercizio e ambientali

Trasporto
Intervallo di temperatura [°C] 0 … +50
Umidità dell'aria, con [%] 0 … 90
temperatura ambiente
max. 40 °C, senza condensa
Tab. A.3 Dati tecnici: trasporto
Stoccaggio
Temperatura di stoccaggio [°C] –25 … +75
Umidità dell'aria, con [%] 0 … 90
temperatura ambiente
max. 40 °C, senza condensa
Altezza ammessa (sopra l.d.m.) [m] < 1000
Tab. A.4 Dati tecnici: stoccaggio

B Segnalazioni diagnostiche
Quando si verifica un errore, il controllore motore CMMP-AS-...-M3/-M0 visualizza una segnalazione
diagnostica ciclica sul display a 7 segmenti. Un messaggio di errore è composto da una E (per Error), un
indice principale e un subindice, ad es.: - E 0 1 0 -.
Le avvertenze hanno lo stesso numero dei messaggi di errore. Si differenziano però per il fatto di essere
precedute e seguite da una barra centrale, ad es. - 1 7 0 -.
B.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche

Il significato delle segnalazioni diagnostiche e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguente:
Definizioni Significato
N. Indice principale (gruppo errore) e subindice della segnalazione diagnostica.
Indicazione sul display, nel FCT o nella memoria diagnostica mediante FHPP.
Codice La collonna del codice contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.
Messaggio Messaggio che viene visualizzato nel FCT.
Causa Possibili cause del messaggio.
Rimedio Rimedio da parte dell'utilizzatore.
Reazione La colonna reazione contiene la reazione all'errore (predisposizione per default,
in parte configurabile):
– PS off (disattivazione del modulo terminale),
– MCStop (alt rapido con corrente massima),
– QStop (alt rapido con rampa parametrata),
– Warn (allarme),
– Ignore (nessun messaggio, solo registrazione nella memoria diagnostica),
– NoLog (nessun messaggio e nessuna registrazione nella memoria diagnostica).
Tab. B.1 Spiegazioni delle segnalazioni diagnostiche
Nella sezione sottostante B.2 sono riportati i codici di errore secondo CiA301/402 con assegnazione ai nu-
meri di errore delle segnalazioni diagnostiche.
Una lista completa delle segnalazioni diagnostiche, in base alla versione del firmware al momento della
stampa di questo documento, è riportata alla sezione B.3.

B.2 Codice di errore tramite CiA 301/402

Segnalazioni diagnostiche
Codice N. Messaggio Reazione
2311h 31-1 Servoregolatore I²t configurabile
2312h 31-0 Motore I²t configurabile
2313h 31-2 PFC I²t configurabile
2314h 31-3 Reostato di frenatura I²t configurabile
2320h 06-0 Cortocircuito modulo terminale PS off
06-1 Sovracorrente chopper di frenatura PS off
3210h 07-0 Sovratensione nel circuito intermedio PS off
3220h 02-0 Sottotensione circuito intermedio configurabile
3280h 32-0 Tempo di carico circuito intermedio superato configurabile
3281h 32-1 Sottotensione PFC attivo configurabile
3282h 32-5 Sovraccarico chopper di frenatura. Non è stato possibile scari- configurabile
care il circuito intermedio.
3283h 32-6 Tempo di scarico circuito intermedio superato configurabile
3284h 32-7 Alimentazione di potenza mancante per l'abilitazione del configurabile
regolatore
3285h 32-8 Caduta alimentazione di potenza con abilitazione del regola- QStop
tore
3286h 32-9 Mancanza di fase QStop
4210h 04-0 Sovratemperatura parte di potenza configurabile
4280h 04-1 Sovratemperatura circuito intermedio configurabile
4310h 03-0 Sovratemperatura motore analogico QStop
03-1 Sovratemperatura motore digitale configurabile
03-2 Sovratemperatura motore analogico: rottura cavo configurabile
03-3 Sovratemperatura motore analogico: cortocircuito configurabile
5080h 90-0 Componenti hardware mancanti (SRAM) PS off
90-2 Errore di avvio FPGA PS off
90-3 Errore di avvio SD-ADU PS off
90-4 Errore di sincronizzazione SD-ADU dopo l'avvio PS off
90-5 SD-ADU non sincrono PS off
90-6 IRQ0 (regolatore di corrente): errore trigger PS off
90-9 Firmware DEBUG caricato PS off
5114h 05-0 Caduta tensione interna 1 PS off
5115h 05-1 Caduta tensione interna 2 PS off
5116h 05-2 Caduta alimentazione del driver PS off
5280h 21-0 Errore 1 misurazione corrente U PS off
5281h 21-1 Errore 1 misurazione corrente V PS off
5282h 21-2 Errore 2 misurazione corrente U PS off
5283h 21-3 Errore 2 misurazione corrente V PS off
5410h 05-3 Sottotensione dig. I/O PS off

05-4 Sovracorrente dig. I/O PS off
5580h 26-0 Record parametri utente mancante PS off
5581h 26-1 Errore di checksum PS off
5582h 26-2 Flash: errore di scrittura PS off
5583h 26-3 Flash: errore durante la cancellazione PS off
5584h 26-4 Flash: errore nella memoria flash interna PS off
5585h 26-5 Dati calibratura mancanti PS off
5586h 26-6 Record dati di posizione utente mancanti PS off
6000h 91-0 Errore di inizializzazione interno PS off
6080h 25-0 Tipo di unità invalida PS off
6081h 25-1 Tipo unità non supportato PS off
6082h 25-2 Revisione HW non supportata PS off
6083h 25-3 Funzionalità limitata dell'unità! PS off
6180h 01-0 Stack overflow PS off
6181h 16-0 Esecuzione erronea del programma PS off
6182h 16-1 Interrupt illegale PS off
6183h 16-3 Stato imprevisto PS off
6185h 15-0 Divisione per 0 PS off
6186h 15-1 Superamento del campo PS off
6187h 16-2 Errore di inizializzazione PS off
6320h 36-0 Il parametro è stato limitato configurabile
36-1 Il parametro non è stato accettato configurabile
6380h 30-0 Errore di conversione interno PS off
7380h 08-0 Errore resolver configurabile
7382h 08-2 Errore segnali di traccia Z0 encoder incrementale configurabile
7383h 08-3 Errore segnali di traccia Z1 encoder incrementale configurabile
7384h 08-4 Errore segnali di traccia encoder incrementale digitale [X2B] configurabile
7385h 08-5 Errore segnali del trasduttore Hall trasduttore incrementale configurabile
7386h 08-6 Errore comunicazione encoder angolare configurabile
7387h 08-7 Ampiezza del segnale traccia incrementale errata [X10] configurabile
7388h 08-8 Errore encoder angolare interno configurabile
7389h 08-9 Encodere su [X2B] non supportato configurabile
73A1h 09-0 Record di parametri encoder vecchio configurabile
73A2h 09-1 Il record di parametri dell'encoder angolare non può essere configurabile
decodificato
73A3h 09-2 Versione sconosciuta del record di parametri encoder configurabile
73A4h 09-3 Struttura dati difettosa record di parametri encoder configurabile
73A5h 09-7 Encoder angolare EEPROM protetto da scrittura configurabile
73A6h 09-9 Encoder angolare EEPROM troppo piccolo configurabile
8081h 43-0 Finecorsa: valore nominale negativo bloccato configurabile
8082h 43-1 Finecorsa: valore nominale positivo bloccato configurabile

8083h 43-2 Finecorsa: posizionamento annullato configurabile
8120h 12-1 CAN: errore di comunicazione, bus OFF configurabile
8180h 12-0 CAN: numero di nodo doppio configurabile
8181h 12-2 CAN: errore di comunicazione in trasmissione configurabile
8182h 12-3 CAN: errore di comunicazione in ricezione configurabile
8480h 35-0 Protezione antipattinamento motore lineare configurabile
8611h 17-0 Controllo errore di trascinamento configurabile
17-1 Monitoraggio differenze encoder configurabile
27-0 Soglia di avvertimento errore di posizionamento configurabile
8612h 40-0 Raggiunto finecorsa SW negativo configurabile
40-1 Raggiunto finecorsa SW positivo configurabile
40-2 Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW negativo configurabile
40-3 Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW positivo configurabile
8680h 42-0 Posizionamento: posizionamento di collegamento mancante: configurabile
stop
8681h 42-1 Posizionamento: inversione del senso di rotazione non per- configurabile
messa: stop
8682h 42-2 Posizionamento: inversione del senso di rotazione dopo l'ar- configurabile
resto non permessa
8780h 34-0 Nessuna sincronizzazione tramite Fieldbus configurabile
8781h 34-1 Errore di sincronizzazione Fieldbus configurabile
8A80h 11-0 Errore all'avvio della corsa di riferimento configurabile
8A81h 11-1 Errore durante la corsa di riferimento configurabile
8A82h 11-2 Corsa di riferimento: nessun impulso zero valido configurabile
8A83h 11-3 Corsa di riferimento: superamento dell’intervallo di tempo configurabile
8A84h 11-4 Corsa di riferimento: finecorsa errato / invalido configurabile
8A85h 11-5 Corsa di riferimento: I²t / errore di posizionamento configurabile
8A86h 11-6 Corsa di riferimento: fine del percorso di ricerca configurabile
8A87h 33-0 Errore di posizionamento emulazione dell'encoder configurabile
F080h 80-0 Overflow regolatore di corrente IRQ PS off
F081h 80-1 Overflow regolatore della velocità IRQ PS off
F082h 80-2 Overflow regolatore della posizione IRQ PS off
F083h 80-3 Overflow interpolazione IRQ PS off
F084h 81-4 Overflow Low-Level IRQ PS off
F085h 81-5 Overflow MDC IRQ PS off
FF01h 28-0 Manca contaore d'esercizio configurabile
FF02h 28-1 Contaore d'esercizio: errore di scrittura configurabile

B.3 Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei

guasti
Gruppo errore 00 Messaggio o informazione non valido/a
N. Codice Messaggio Reazione
00-0 - Errore non valido Ignore
Causa Informazione: una registrazione di errore non valida (corrotta) è stata
contrassegnata con questo numero nella memoria diagnostica.
La registrazione del tempo di sistema viene impostata su 0.
Rimedio –
00-1 - Rilevato e corretto errore non valido Ignore
Causa Informazione: una registrazione di errore non valida (corrotta) è
stata rilevata e corretta nella memoria diagnostica. L'informazione
supplementare contiene il numero di errore originario.
La registrazione del tempo di sistema contiene l'indirizzo del nume-
ro di errore corrotto.
Rimedio –
00-2 - Errore eliminato Ignore
Causa Informazione: gli errori attivi vengono tacitati.
Rimedio –
Gruppo errore 01 Stack overflow

01-0 6180h Stack overflow PS off
Causa – Firmware errato?
– Frequente ed elevato carico di elaborazione dovuto al tempo
ciclo troppo piccolo e ai processi speciali ad elevata potenza di
calcolo (memorizzare set di parametri, ecc.).
Rimedio • Caricare un firmware abilitato.
• Ridurre il carico di elaborazione.
• Contattare il Supporto Tecnico.

Gruppo errore 02 Circuito intermedio

02-0 3220h Sottotensione circuito intermedio configurabile
Causa La tensione del circuito intermedio scende sotto la soglia paramet-
rata ( Informazione supplementare).
Priorità errori impostata troppo alta?
Rimedio • Scarica rapida dovuta all'alimentazione di rete disattivata.
• Controllare l'alimentazione di potenza.
• Accoppiare i circuiti intermedi nella misura permessa dal punto
di vista tecnico.
• Controllare (misurare) la tensione del circuito intermedio.
• Controllare il monitoraggio della sottotensione (valore di soglia).
Informa- Informazioni supplementari in PNU 203/213:
zioni 16 Bit superiori: numero stato statemachine interna
supple- 16 Bit inferiori: tensione circuito intermedio (graduazione interna
mentari circa 17,1 digit/V).
Gruppo errore 03 Sovratemperatura motore

03-0 4310h Sovratemperatura motore analogico QStop
Causa Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Motore troppo caldo?
– Sensore errato?
– Sensore difettoso?
– Rottura del cavo?
Rimedio • Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
• Controllare la parametrizzazione del sensore o della curva
caratteristica del sensore.
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato: unità
difettosa.
03-1 4310h Sovratemperatura motore digitale configurabile
Causa – Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Parametrato il sensore adatto o la curva caratteristica del sen-
sore?
– Sensore difettoso?
Rimedio • Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
• Controllare la parametrizzazione del sensore o della curva
caratteristica del sensore.
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato: unità
difettosa.

Gruppo errore 03 Sovratemperatura motore

03-2 4310h Sovratemperatura motore analogico: rottura cavo configurabile
Causa La resistività misurata è al di sopra della soglia per il riconoscimen-
to della rottura cavo.
Rimedio • Controllare che il cavo di collegamento del sensore di tempera-
tura non presenti rottura.
• Controllare la parametrizzazione (valore di soglia) del riconosci-
mento rottura cavo.
03-3 4310h Sovratemperatura motore analogico: cortocircuito configurabile
Causa La resistività misurata è al di sotto della soglia per il riconoscimen-
to del cortocircuito.
Rimedio • Controllare che il cavo di collegamento del sensore di tempera-
tura non presenti rottura.
• Controllare la parametrizzazione (valore di soglia) del riconosci-
mento cortocircuito.
Gruppo errore 04 Sovratemperatura parte di potenza/circuito intermedio

04-0 4210h Sovratemperatura parte di potenza configurabile
Causa L'unità è surriscaldata
– Indicazione della temperatura plausibile?
– Ventilatore dell'unità difettoso?
– Unità sovraccaricata?
Rimedio • Controllare le condizioni di montaggio; filtro del ventilatore
dell'armadio di comando sporco?
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).
04-1 4280h Sovratemperatura circuito intermedio configurabile
Causa L'unità è surriscaldata
– Indicazione della temperatura plausibile?
– Ventilatore dell'unità difettoso?
– Unità sovraccaricata?
Rimedio • Controllare le condizioni di montaggio; filtro del ventilatore
dell'armadio di comando sporco?
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).

Gruppo errore 05 Alimentazione di tensione interna

05-0 5114h Caduta tensione interna 1 PS off
Causa Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localiz-
zato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio • Controllare che le uscite digitali e l'uscita del freno non siano in
cortocircuito e che sia presente il carico specificato.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto inter-
no riparazione a cura del costruttore.
05-1 5115h Caduta tensione interna 2 PS off
05-2 5116h Caduta alimentazione del driver PS off
05-3 5410h Sottotensione dig. I/O PS off
Causa Sovraccarico degli I/O?
Periferica difettosa?
Rimedio • Controllare che la periferica collegata non sia in cortocircuito e
che sia presente il carico specificato.
• Controllare il collegamento del freno (collegato erratamente?).
05-4 5410h Sovracorrente dig. I/O PS off
Causa Sovraccarico degli I/O?
Periferica difettosa?
Rimedio • Controllare che la periferica collegata non sia in cortocircuito e
che sia presente il carico specificato.
• Controllare il collegamento del freno (collegato erratamente?).

Gruppo errore 05 Alimentazione di tensione interna

05-5 - Caduta tensione interfaccia Ext1/Ext2 PS off
Causa Difetto sull'interfaccia inserita.
Rimedio • Sostituzione interfaccia riparazione a cura del costruttore.
05-6 - Caduta tensione [X10], [X11] PS off
Causa Sovraccarico dovuto a periferica collegata.
Rimedio • Controllare l'occupazione dei pin della periferica collegata.
• Cortocircuito?
05-7 - Caduta tensione interna modulo di sicurezza PS off
Causa Difetto del modulo di sicurezza.
Rimedio • Difetto interno riparazione a cura del costruttore.
05-8 - Caduta tensione interna 3 PS off
Causa Difetto nel controllore motore.
05-9 - Alimentazione dell'encoder difettosa PS off
Causa Misurazione di ritorno della tensione dell'encode non OK.

Gruppo errore 06 Sovracorrente

06-0 2320h Cortocircuito modulo terminale PS off
Causa – Motore difettoso, ad es. cortocircuito spire dovuto a surriscal-
damento del motore o chiusura interna al motore contro PE.
– Cortocircuito nel cavo o ai connettori, ovvero cortocircuito delle
fasi del motore le une alle altre o contro lo schermo/PE.
– Modulo terminale difettoso (cortocircuito).
– Parametrizzazione errata del regolatore di corrente.
Rimedio Dipendente dallo stato dell'impianto Informazione supplemen-
tare dal caso a) al f ).
Informa- Misure:
zioni a) Errore solo con chopper di frenatura attivo: controllare che il
supple- reostato di frenatura esterno non presenti cortocircuito o resi-
mentari stività troppo piccole. Controllare il circuito dell'uscita del
chopper di frenatura sul controllore motore (ponticello ecc.).
b) Messaggio di errore all'inserimento dell'alimentazione di
potenza: cortocircuito interno nel modulo terminale (cortocir-
cuito di un completo semiponte). Il controllore motore non può
più essere collegato all'alimentazione di potenza, si bloccano i
fusibili interni (ed eventualmente esterni). Necessaria la ripara-
zione ad opera del costruttore.
c) Messaggio di errore cortocircuito solo dopo aver impartito
l'abilitazione del modulo terminale e del regolatore.
d) Staccare il connettore del motore [X6] direttamente sul control-
lore motore. Se l'errore è ancora presente, è presente un difet-
to nel controllore motore. Necessaria la riparazione ad opera
del costruttore.
e) Se l'errore si presenta solo con cavo del motore collegato:
controllare che il motore e il cavo non presentino cortocircuito,
ad es. con un multimetro.
f) Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente. Un
regolatore di corrente parametrato in modo errato può causare
con oscillazioni correnti fino a limiti di cortocircuito, di norma per-
cettibili chiaramente con fischi ad alta frequenza. Verifica eventual-
mente con il Trace nel FCT (valore reale corrente attiva).
06-1 2320h Sovracorrente chopper di frenatura PS off
Causa Sovracorrente all'uscita del chopper di frenatura.
Rimedio • Controllare che il reostato di frenatura esterno non presenti
cortocircuito o resistività troppo piccole.
• Controllare il circuito dell'uscita del chopper di frenatura sul
controllore motore (ponticello ecc.).

Gruppo errore 07 Sovratensione nel circuito intermedio

07-0 3210h Sovratensione nel circuito intermedio PS off
Causa Il reostato di frenatura viene sovraccaricato, troppa energia di
frenatura che non può essere ridotta abbastanza velocemente.
– Resistenza dimensionata in modo errato?
– Resistenza non correttamente collegata?
– Controllare la configurazione (applicazione).
Rimedio • Controllare il dimensionamento del reostato di frenatura, resi-
stività eventualmente troppo alta.
• Controllare il collegamento al reostato di frenatura (interno/es-
terno).
Gruppo errore 08 Errore trasduttore angolare

08-0 7380h Errore resolver configurabile
Causa Ampiezza del segnale resolver errata.
Rimedio Procedura passo per passo Informazione supplementare dal
caso a) al c).
Informa- a) Se possibile test con un altro resolver (senza errore) (sostituire
zioni anche il cavo di collegamento). Se l'errore è ancora presente, è
supple- presente un difetto nel controllore motore. Necessaria la ripa-
mentari razione ad opera del costruttore.
b) Se l'errore si presenta solo con un determinato resolver e il
relativo cavo di collegamento: controllare il segnale del resol-
ver (supporto e segnali SIN/COS), vedere specifiche. Se le
specifiche non vengono rispettate occorre sostituire il resolver.
c) Se l'errore continua a presentarsi sporadicamente, occorre
verificare collegamento dello schermo o controllare se il resol-
ver ha un rapporto di trasmissione troppo basso (resolver nor-
male: A = 0,5).


08-1 - Senso di rotazione diverso del rilevamento posizione incre- configurabile
mentale
Causa Solo encoder con trasmissione di posizione seriale combinato con
una traccia di segnale SIN/COS analogica: è invertito il senso di
rotazione della determinazione della posizione interna all'encoder
e valutazione incrementale del sistema di traccia analogico nel
controllore motore Informazione supplementare.
Rimedio Sostituzione dei seguenti segnali all'interfaccia dell'encoder angolare
[X2B] (necessaria la modifica dei fili nel connettore di collegamento),
eventualmente osservare il foglio dati dell'encoder angolare:
– Sostituire la traccia SIN/COS.
– Sostituzione dei segnali SIN+ / SIN- o COS+ / COS-.
Informa- L'encoder conta internamente, ad es. in senso orario positivamen-
zioni te mentre l'analisi incrementale con stessa rotazione meccanica
supple- conta in direzione negativa. Con il primo movimento meccanico di
mentari oltre 30° viene riconosciuto lo scambio della direzione di rotazione
e l'errore scatta.
08-2 7382h Errore segnali di traccia Z0 encoder incrementale configurabile
Causa Ampiezza del segnale della traccia Z0 su [X2B] difettosa.
– Encoder angolare collegato?
– Cavo dell'encoder angolare difettoso?
– Encoder angolare difettoso?
Rimedio Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare:
a) Valutazione Z0 attiva ma non è collegato o presente alcun se-
gnale di traccia Informazione supplementare.
b) Segnali dell'encoder disturbati?
c) Test con altro encoder.
Tab. B.2, pagina 270.
Informa- ad es. con EnDat 2.2 o EnDat 2.1 senza traccia analogica.
zioni Encoder Heidenhain: Cod. prod. EnDat 22 e EnDat 21. Con questi
supple- encoder non sono presenti segnali incrementali, anche se i cavi
mentari sono collegati.


08-3 7383h Errore segnali di traccia Z1 encoder incrementale configurabile
Causa Ampiezza del segnale della traccia Z1 su X2B difettosa.
Rimedio Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare:
a) Valutazione Z1 attiva ma non è collegata.
08-4 7384h Errore segnali di traccia encoder incrementale digitale [X2B] configurabile
Causa Segnali di traccia A, B o N su [X2B] difettosi.
Rimedio Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angolare.
a) Segnali dell'encoder disturbati?
b) Test con altro encoder.
08-5 7385h Errore segnali del trasduttore Hall trasduttore incrementale configurabile
Causa Segnale trasduttore Hall di un dig. Inc. su [X2B] errato.


08-6 7386h Errore comunicazione encoder angolare configurabile
Causa Comunicazione con gli encoder angolari seriali disturbata (encoder
EnDat, encoder HIPERFACE, encoder BiSS).
Rimedio Controllare la configurazione dell'interfaccia dell'encoder angola-
re: procedere in base ad a) fino a c):
a) Encoder seriale parametrato ma non collegato? Selezionato
protocollo seriale errato?
08-7 7387h Ampiezza del segnale traccia incrementale errata [X10] configurabile
Causa Segnali di traccia A, B o N su [X10] difettosi.
08-8 7388h Errore encoder angolare interno configurabile
Causa Il monitoraggio interno dell'encoder angolare [X2B] ha riconosciuto
un errore e lo ha inoltrato al regolatore mediante la comunicazione
seriale.
– Intensità di illuminazione in diminuzione negli encoder ottici?
– Superamento della velocità?
Rimedio L'encoder è difettoso se l'errore si verifica persistentemente.
Sostituire l'encoder.


08-9 7389h Encodere su [X2B] non supportato configurabile
Causa Leggere il tipo di encoder angolare su [X2B], che non viene suppor-
tato o non può essere utilizzato con il modo operativo desiderato.
– Selezionato un tipo di protocollo errato o inadatto?
– Il firmware non supporta la variante di encoder collegata?
Rimedio A seconda delle informazioni supplementari del messaggio d'erro-
re Informazione supplementare:
• Caricare un firmware adatto.
• Controllare o correggere la configurazione dell'analisi encoder.
• Collegare il tipo di unità adatto.
Informa- Informazioni supplementari (PNU 203/213):
zioni 0001: HIPERFACE: il tipo di encoder non viene supportato dal FW
supple- utilizzare altri tipi di encoder o eventualmente caricare
mentari un nuovo firmware.
0002: EnDat: il volume indirizzi, in cui devono trovarsi i parametri
dell'encoder, non vi è con encoder EnDat collegato
controllare il tipo di encoder.
0003: EnDat: il tipo di encoder non viene supportato dal FW
utilizzare altri tipi di encoder o eventualmente caricare
un nuovo firmware.
0004: EnDat: la targhetta dell'encoder non può essere letta con
encoder collegato. Sostituire l'encoder o caricare un
nuovo firmware.
0005: EnDat: interfaccia EnDat 2.2 parametrata, encoder collegato
supportato ma solo EnDat2.1. Sostituire il tipo di enco-
der o parametrare su EnDat 2.1.
0006: EnDat: interfaccia EnDat2.1 con l'analisi di traccia analogica
parametrata ma in base alla targhetta l'encoder collegato
non supporta alcun segnale di traccia. Sostituire l'enco-
der o disattivare l'analisi di traccia Z0.
0007: sistema di misura della lunghezza codice con EnDat2.1 col-
legato ma parametrato come encoder puramente seriale. A
causa dei lunghi tempi di risposta di questo sistema non è
possibile un'analisi puramente seriale. L'encoder deve esse-
re messo in esercizio con analisi del segnale di traccia ana-
logico collegamento dell'analisi del segnale di traccia
analogico Z0.

Gruppo errore 09 Errore nel set di parametri dell'encoder angolare

09-0 73A1h Record di parametri encoder vecchio configurabile
Causa Allarme:
In EEPROM dell'encoder collegato è stato trovato un record di
parametri dell'encoder in un vecchio formato. Esso viene ora con-
vertito e nuovamente memorizzato.
Rimedio Finché non vi è alcuna attività. L'allarme non deve più presentarsi
alla nuova attivazione della 24 V.
09-1 73A2h Il record di parametri dell'encoder angolare non può essere configurabile
decodificato
Causa Non è stato possibile leggere completamente i dati in EEPROM
dell'encoder angolare, o l'accesso è stato in parte rifiutato.
Rimedio In EEPROM dell'encoder vi sono dati (oggetti di comunicazione)
che non sono supportati dal firmware caricato. I relativi dati vengo-
no quindi rifiutati.
• Scrivendo i dati dell'encoder nell'encoder il record dati può
essere adattato al firmware attuale.
• In alternativa caricare un (nuovo) firmware adatto.
09-2 73A3h Versione sconosciuta del record di parametri encoder configurabile
Causa I dati memorizzati in EEPROM non sono compatibili con la versione
attuale. È stata trovata una struttura dati che non può essere deco-
dificata dal firmware caricato.
Rimedio • Memorizzare nuovamente i dati dell'encoder per caricare il
record parametri nell'encoder e per sostituirlo con un record
leggibile (tuttavia i dati nell'encoder vengono cancellati in
modo irreversibile).
• In alternativa caricare un (nuovo) firmware adatto.
09-3 73A4h Struttura dati difettosa record di parametri encoder configurabile
Causa I dati in EEPROM non sono adatti alla struttura dati presente. La
struttura dati viene riconosciuta come valida, ma è eventualmente
corrotta.
Rimedio • Memorizzare nuovamente i dati dell'encoder per caricare il
record parametri nell'encoder e per sostituirlo con un record
leggibile. Se successivamente l'errore si presenta ancora, allora
l'encoder è eventualmente difettoso.
• Effettuare una prova sostituendo l'encoder.

Gruppo errore 09 Errore nel set di parametri dell'encoder angolare

09-4 - Dati EEPROM: configurazione specifica del cliente errata configurabile
Causa Solo con motori speciali:
Il controllo di plausibilità porta un errore, ad es. perché il motore è
stato riparato o sostituito.
Rimedio • Se il motore è riparato: riferenziare nuovamente e memorizzare
nell'encoder angolare, poi (!) memorizzare nel controllore
motore.
• Se il motore è sostituito: parametrare nuovamente il controllo-
re, poi riferenziare nuovamente e memorizzare nell'encoder
angolare, poi (!) memorizzare nel controllore motore.
09-7 73A5h Encoder angolare EEPROM protetto da scrittura configurabile
Causa Non è possibile il salvataggio di dati nell'EEPROM dell'encoder
angolare.
Si presenta con encoder Hiperface.
Rimedio Un campo dati dell'encoder EEPROM è protetto da scrittura (ad es.
dopo l'esercizio al controllore motore di un altro produttore). Nes-
suna soluzione possibile, la memoria dell'encoder deve essere
sbloccata mediante uno strumento di parametrizzazione adatto
(produttore).
09-9 73A6h Encoder angolare EEPROM troppo piccolo configurabile
Causa Non possono essere memorizzati tutti i dati nell'EEPROM dell'en-
coder angolare.
Rimedio • Ridurre il numero dei record di dati per la memorizzazione.
Leggere la documentazione o contattare il Supporto Tecnico.
Gruppo errore 10 Fuori giri

10-0 - Fuori giri (protezione antipattinamento) configurabile
Causa – Il motore gira a vuoto perché l'offset dell'angolo di commuta-
zione è errato.
– Il motore è parametrato correttamente, ma il valore limite per la
protezione antipattinamento è impostato troppo in basso.
Rimedio • Controllare l'offset dell'angolo di commutazione.
• Controllare la parametrizzazione del valore limite.

Gruppo errore 11 Errore corsa di riferimento

11-0 8A80h Errore all'avvio della corsa di riferimento configurabile
Causa Manca l'abilitazione del regolatore.
Rimedio Un avvio della corsa di riferimento è possibile solo con abilitazione
del regolatore attiva.
• Controllare il comando o la sequenza.
11-1 8A81h Errore durante la corsa di riferimento configurabile
Causa La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es.:
– Perché è stata disattivata l'abilitazione del regolatore.
– Perché l'interruttore di riferimento si trova dietro il finecorsa.
– Attraverso il segnale di stop esterno (interruzione di una fase
della corsa di riferimento).
Rimedio • Controllare la sequenza della corsa di riferimento.
• Controllare la disposizione degli interruttori.
• Durante la corsa di riferimento eventualmente bloccare l'in-
gresso di stop, se non desiderato.
11-2 8A82h Corsa di riferimento: nessun impulso zero valido configurabile
Causa Impulso zero necessario mancante con corsa di riferimento.
Rimedio • Controllare il segnale dell'impulso zero.
• Controllare le impostazioni dell'encoder angolare.
11-3 8A83h Corsa di riferimento: superamento dell’intervallo di tempo configurabile
Causa È stato raggiunto il tempo massimo parametrato per la corsa di
riferimento ancor prima che fosse terminata la corsa.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione del tempo.
11-4 8A84h Corsa di riferimento: finecorsa errato / invalido configurabile
Causa – Il relativo finecorsa non è collegato.
– Finecorsa scambiati?
– Nessun interruttore di riferimento tra i due finecorsa.
– L'interruttore di riferimento si trova sul finecorsa.
– Metodo “Posizione attuale con impulso zero”: finecorsa
nell'area dell'impulso zero attivo (non ammesso).
– Entrambi i finecorsa contemporaneamente attivi.
Rimedio • Controllare se i finecorsa sono collegati correttamente nella
direzione di marcia e se agiscono sugli appositi ingressi.
• Interruttore di riferimento collegato?
• Controllare la disposizione degli interruttori di riferimento.
• Spostare il finecorsa in modo che non sia in prossimità dell’im-
pulso zero.
• Controllare la parametrizzazione del finecorsa (contatto
n.c./contatto n.a.).

Gruppo errore 11 Errore corsa di riferimento

11-5 8A85h Corsa di riferimento: I²t / errore di posizionamento configurabile
Causa – Rampe di accelerazione parametrizzate non correttamente.
– Inversione dovuta all'errore di posizionamento scattato in anti-
cipo, controllare la parametrizzazione dell'errore di posi-
zionamento.
– Tra le battute di arresto non è stato raggiunto alcun interruttore
di riferimento.
– Metodo impulso zero: battuta di arresto raggiunta (qui non
ammesso).
Rimedio • Parametrare le rampe di accelerazione in modo piatto.
• Controllare il collegamento di un interruttore di riferimento.
• Metodo per l'applicazione adatto?
11-6 8A86h Corsa di riferimento: fine del percorso di ricerca configurabile
Causa È stato percorso il tratto massimo consentito per la corsa di riferi-
mento senza raggiungere il punto di riferimento o la destinazione
della corsa.
Rimedio Guasto con il riconoscimento dell'interruttore.
• Interruttore per la corsa di riferimento difettoso?
11-7 - Corsa di riferimento: errore monitoraggio differenze encoder configurabile
Causa Differenza tra valore effettivo della posizione e posizione di com-
mutazione troppo grande. Encoder angolare esterno non collegato
o difettoso?
Rimedio • La differenza oscilla ad es. a causa del gioco dell'ingranaggio,
eventualmente aumentare la soglia di disinserzione.
• Controllare il collegamento dell'encoder del valore effettivo.
Gruppo errore 12 Errore CAN

12-0 8180h CAN: numero di nodo doppio configurabile
Causa Numero di nodo indicato due volte.
Rimedio • Controllare la configurazione delle utenze collegate al CAN bus.


12-1 8120h CAN: errore di comunicazione, bus OFF configurabile
Causa Il chip CAN ha interrotto la comunicazione a causa di errori di
comunicazione (BUS OFF).
Rimedio • Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
• Eventualmente sostituire l'unità per eseguire un test. Se un'al-
tra unità funziona correttamente con lo stesso cablaggio, allora
inviarla al costruttore in modo che possa essere sottoposta ad
un controllo.
12-2 8181h CAN: errore di comunicazione in trasmissione configurabile
Causa I segnali sono disturbati durante l'invio dei messaggi.
Avviamento a regime dell'unità così veloce, che in trasmissione del
messaggio Boot-Up non viene riconosciuto alcun ulteriore nodo sul
bus.
applicati?
un controllo.
12-3 8182h CAN: errore di comunicazione in ricezione configurabile
Causa I segnali sono disturbati durante la ricezione dei messaggi.
applicati?
un controllo.
12-4 - CAN: Node Guarding configurabile
Causa Telegramma Node Guarding non ricevuto entro il tempo parametra-
to. Segnali disturbati?
Rimedio • Compensare il tempo di ciclo dei frame remoti con il sistema di
comando.
• Controllare: guasto del sistema di comando?


12-5 - CAN: RPDO troppo corto configurabile
Causa Un RPDO ricevuto non contiene il numero parametrato di byte.
Rimedio Il numero dei byte parametrato non corrisponde al numero dei byte
ricevuti.
• Controllare e correggere la parametrizzazione.
12-9 - CAN: errore di protocollo configurabile
Causa Protocollo bus errato.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione del protocollo CAN bus sele-
zionato.
Gruppo errore 13 Timeout CAN bus

13-0 - Timeout CAN-Bus configurabile
Causa Messaggio d'errore dal protocollo specifico del costruttore.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione del CAN.
Gruppo errore 14 Errore identificazione

14-0 - Alimentazione insufficiente per l'identificazione PS off
Causa I parametri del regolatore di corrente non possono essere definiti
(alimentazione insufficiente).
Rimedio La tensione del circuito intermedio disponibile è insufficiente per
eseguire la misurazione.
14-1 - Identificazione regolatore di corrente: ciclo di misura insuffi- PS off
ciente
Causa Per il motore collegato, necessari cicli di misura insufficienti o
eccessivi.
Rimedio Il sistema di definizione automatica dei parametri fornisce una
costante di tempo che non rientra nel campo di valori parametrabi-
li.
• I parametri vanno ottimizzati manualmente.
14-2 - Impossibile attivare lo sblocco del modulo terminale PS off
Causa Non è avvenuta l'attivazione del sblocco del modulo terminale.
Rimedio • Controllare il collegamento di DIN4.
14-3 - Modulo terminale disinserito troppo presto PS off
Causa Lo sblocco del modulo terminale è stato disinserito durante l'iden-
tificazione.
Rimedio • Controllare il comando sequenziale.

Gruppo errore 14 Errore identificazione

14-5 - Impossibile trovare l'impulso zero PS off
Causa Dopo aver eseguito il numero massimo consentito di giri elettrici
non è stato possibile trovare l'impulso zero.
Rimedio • Controllare il segnale dell'impulso zero.
• Encoder angolare parametrato correttamente?
14-6 - Segnali di Hall non validi PS off
Causa Segnali di Hall errati o non validi.
La sequenza di impulsi o la segmentazione dei segnali di Hall non
sono corrette.
Rimedio • Controllare il collegamento.
• In base al foglio dati controllare se l'encoder presenta 3 segnali
di Hall con segmenti 1205 o 605, eventualmente contattare il
Supporto Tecnico.
14-7 - Identificazione non possibile PS off
Causa L'encoder angolare è fermo.
Rimedio • Garantire una tensione sufficiente nel circuito intermedio.
• Cavo dell'encoder collegato con il motore corretto?
• Motore bloccato, ad es. il freno di arresto non si sblocca?
14-8 - Numero di coppie polari non valido PS off
Causa Il numero di coppie polari calcolato non rientra nell'intervallo para-
metrabile.
Rimedio • Confrontare il risultato con i dati presenti nel foglio dati del
motore.
• Controllare il numero delle tacche parametrato.
Gruppo errore 15 Operazione non valida

15-0 6185h Divisione per 0 PS off
Causa Errore interno del firmware. Divisione per 0 con l'utilizzo della Math
Library.
Rimedio • Caricare le impostazioni di fabbrica.
• Controllare il firmware se è caricato un firmware abilitato.
15-1 6186h Superamento del campo PS off
Causa Errore interno del firmware. Overflow con l'utilizzo della Math
Library.
• Controllare il firmware se è caricato un firmware abilitato.

Gruppo errore 15 Operazione non valida

15-2 - Underflow numerico PS off
Causa Errore interno del firmware. Grandezze di correzione interne non
possono essere calcolate.
Rimedio • Controllare l'impostazione del Factor Group su valori esterni ed
eventualmente modificare.
Gruppo errore 16 Errore interno

16-0 6181h Esecuzione erronea del programma PS off
Causa Errore interno del firmware. Errore durante l'esecuzione del pro-
gramma. Trovato un comando CPU illegale durante l'esecuzione del
programma.
Rimedio • Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi. L'hardware è
difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
16-1 6182h Interrupt illegale PS off
Causa Errore durante l'esecuzione del programma. Dalla CPU viene utiliz-
zato un vettore IRQ non utilizzato.
16-2 6187h Errore di inizializzazione PS off
Causa Errore durante l'inizializzazione dei parametri default.
16-3 6183h Stato imprevisto PS off
Causa Errore con accesso alle periferiche interno alla CPU o errore
nell'esecuzione del programma (derivazione illegale nelle strutture
Case).
Gruppo errore 17 Superamento errore di posizionamento

17-0 8611h Controllo errore di trascinamento configurabile
Causa È stata superata la soglia di riferimento rispetto al valore limite
dell'errore di posizionamento.
Rimedio • Ingrandire finestra di errore.
• Parametrare l'accelerazione piccola.
• Motore sovraccarico (limitazione della corrente dal monitorag-
gio I²t attiva?).

Gruppo errore 17 Superamento errore di posizionamento

17-1 8611h Monitoraggio differenze encoder configurabile
Causa Differenza tra valore effettivo della posizione e posizione di com-
mutazione troppo grande.
Encoder angolare esterno non collegato o difettoso?
Rimedio • La differenza oscilla ad es. a causa del gioco dell'ingranaggio,
eventualmente aumentare la soglia di disinserzione.
• Controllare il collegamento dell'encoder del valore effettivo.
Gruppo errore 18 Soglia di avvertimento temperatura

18-0 - Temperatura del motore analogica configurabile
Causa La temperatura del motore (analogica) superiore di 5° al di sotto di
T_max.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente o
del regolatore di velocità.
• Motore continuamente sovraccarico?
Gruppo errore 21 Errore misurazione corrente

21-0 5280h Errore 1 misurazione corrente U PS off
Causa Offset misurazione corrente 1 fase U troppo grande. Il regolatore
esegue una taratura offset della misurazione della corrente. Le
tolleranze troppo grandi provocano un errore.
Rimedio L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
21-1 5281h Errore 1 misurazione corrente V PS off
Causa Offset misurazione corrente 1 fase V troppo grande.
21-2 5282h Errore 2 misurazione corrente U PS off
Causa Offset misurazione corrente 2 fase U troppo grande.
21-3 5283h Errore 2 misurazione corrente V PS off
Causa Offset misurazione corrente 2 fase V troppo grande.

Gruppo errore 22 Errore PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)

22-0 - PROFIBUS: inizializzazione errata configurabile
Causa Inizializzazione errata dell'interfaccia PROFIBUS. Interfaccia difet-
tosa?
Rimedio • Sostituire l'interfaccia. Eventualmente possibile la riparazione
a cura del costruttore.
22-2 - Errore comunicazione PROFIBUS configurabile
Causa Disturbi durante la comunicazione.
Rimedio • Controllare l'indirizzo slave impostato.
• Controllare il terminale bus.
• Controllare il cablaggio.
22-3 - PROFIBUS: indirizzo Slave non valido configurabile
Causa La comunicazione è stata avviata con l'indirizzo slave 126.
Rimedio • Selezione di un altro indirizzo slave.
22-4 - PROFIBUS: errore nell'intervallo dei valori configurabile
Causa Alla conversione con il Factor Group viene superato l'intervallo di
valori. Errore matematico nella conversione delle unità fisiche.
Rimedio I campi di errori dei dati e delle unità fisiche non corrispondono.
• Controllare e correggere.
Gruppo errore 25 Errore tipo/funzione unità

25-0 6080h Tipo di unità invalida PS off
Causa Codice unità non trovato o non valido.
Rimedio Questo errore non può essere eliminato in proprio.
• Inviare il controllore motore al costruttore.
25-1 6081h Tipo unità non supportato PS off
Causa Codice unità non valido, non viene supportato dal firmware carica-
to.
Rimedio • Caricare il firmware attuale.
• Se non è disponibile un nuovo firmware potrebbe trattarsi di un
difetto dell'hardware. Inviare il controllore motore al costruttore.
25-2 6082h Revisione HW non supportata PS off
Causa La revisione dell'hardware del controllore non viene supportata dal
firmware caricato.
Rimedio • Controllare la versione del firmware, eventualmente eseguire
l'update ad una nuova versione del firmware.

Gruppo errore 25 Errore tipo/funzione unità

25-3 6083h Funzionalità limitata dell'unità! PS off
Causa L'unità non è abilitata per questa funzione.
Rimedio L'unità non è abilitata per la funzionalità desiderata, che deve
essere eventualmente attivata dal costruttore. A tale scopo occor-
re inviare l'unità.
25-4 - Tipo di unità di potenza invalido PS off
Causa – L'area dell'unità di potenza in EEPROM non è programmata.
– L'unità di potenza non è supportata dal firmware.
Rimedio • Caricare un firmware adatto.
Gruppo errore 26 Errore dati interno

26-0 5580h Record parametri utente mancante PS off
Causa Nella memoria flash non è presente alcun record parametri utente
valido.
L'hardware può essere difettoso se l'errore è ancora presente.
26-1 5581h Errore di checksum PS off
Causa Errore di checksum di un set di parametri.
L'hardware può essere difettoso se l'errore è ancora presente.
26-2 5582h Flash: errore di scrittura PS off
Causa Errore di scrittura della memoria flash interna.
Rimedio • Eseguire nuovamente l'ultima operazione.
Se l'errore si presenta ripetutamente, è eventualmente difettoso
l'hardware.
26-3 5583h Flash: errore durante la cancellazione PS off
Causa Errore durante la cancellazione della memoria flash interna.
Rimedio • Eseguire nuovamente l'ultima operazione.
l'hardware.
26-4 5584h Flash: errore nella memoria flash interna PS off
Causa Il record parametri di default è corrotto / errore dati nel settore
FLASH in cui si trova il record parametri di default.
Rimedio • Ricaricare il firmware.
l'hardware.
26-5 5585h Dati calibratura mancanti PS off
Causa Parametri di calibratura di fabbrica incompleti / corrotti.
Rimedio Questo errore non può essere eliminato in proprio.

Gruppo errore 26 Errore dati interno

26-6 5586h Record dati di posizione utente mancanti PS off
Causa Record dati di posizione incompleti o corrotti.
Rimedio • Caricare le impostazioni di fabbrica o
• assicurare nuovamente il parametro attuale, in modo che i dati
di posizione possano essere scritti nuovamente.
26-7 - Errore nelle tabelle dati (CAM) PS off
Causa Dati per la camma a disco corrotti.
• Eventualmente caricare nuovamente il record dei parametri.
Se l'errore non scompare, contattare il Supporto Tecnico.
Gruppo errore 27 Soglia di avvertimento errore di posizionamento

27-0 8611h Soglia di avvertimento errore di posizionamento configurabile
Causa – Motore sovraccarico? Controllare il dimensionamento.
– Rampe di accelerazione o frenatura impostate in modo troppo
ripido.
– Motore bloccato? Angolo di commutazione corretto?
Rimedio • Controllare la parametrizzazione dei dati motore.
• Controllare la parametrizzazione dell'errore di posizionamento.
Gruppo errore 28 Errore contaore d'esercizio

28-0 FF01h Manca contaore d'esercizio configurabile
Causa Nel blocco parametri non è stato possibile trovare alcun record di
dati per il contaore d'esercizio. Viene creato un nuovo contaore
d'esercizio. Se si presenta alla prima messa in esercizio o ad un
cambio di processore.
Rimedio Solo allarme, nessuna ulteriore misura necessaria.
28-1 FF02h Contaore d'esercizio: errore di scrittura configurabile
Causa Il blocca dati in cui si trova il contaore d'esercizio non può essere
scritto. Causa ignota, eventuali problemi con l'hardware.
Se si presenta ripetutamente è eventualmente difettoso l'hardware.

Gruppo errore 28 Errore contaore d'esercizio

28-2 FF03h Contaore d'esercizio corretto configurabile
Causa Il contaore d'esercizio dispone di una copia di sicurezza. Se l'ali-
mentazione 24 V del regolatore viene disattivata nell'esatto
momento in cui il contaore d'esercizio esegue l'aggiornamento, il
record dati viene eventualmente corrotto. In questo caso il regola-
tore alla riaccensione ripristina il contaore d'esercizio dalla copia
di sicurezza intatta.
28-3 FF04h Contaore d'esercizio convertito configurabile
Causa Viene caricato un firmware che ha un formato dati diverso rispetto
al contaore d'esercizio. Alla prima accensione il vecchio record di
dati del contaore d'esercizio viene convertito nel nuovo formato.
Gruppo errore 29 Scheda MMC/SD

29-0 - Scheda MMC/SD non presente configurabile
Causa Questo errore si presenta nei seguenti casi:
– Se deve essere eseguita un'azione sulla scheda di memoria
(caricare o creare il file DCO, download FW), ma non è inserita
alcuna scheda di memoria.
– L'interruttore DIP S3 è su ON ma dopo il reset/riavvio non è
inserita alcuna scheda.
Rimedio Inserire nello slot la scheda di memoria adatta.
Solo se espressamente desiderato!
29-1 - Scheda MMC/SD: errore di inizializzazione configurabile
– Non è stato possibile inizializzare la scheda di memoria. Even-
tualmente tipo di carta non supportato!
– Sistema file non supportato.
– Errore in relazione con la Shared Memory.
Rimedio • Controllare il tipo di scheda utilizzato.
• Collegare la scheda di memoria ad un PC e formattarla.

Gruppo errore 29 Scheda MMC/SD

29-2 - Scheda MMC/SD: errore record parametri configurabile
– È già in corso un'operazione di caricamento e di salvataggio,
ma viene richiesta un'altra operazione di caricamento o di sal-
vataggio. File DCO >> Servo
– Il file DCO da caricare non è stato trovato.
– Il file DCO da caricare non è adatto all'unità.
– Il file DCO da caricare è difettoso.
– Servo >> file DCO
– La scheda di memoria è protetta da scrittura.
– Altri errori durante il salvataggio del record parametri come
file DCO.
– Errore durante la creazione del file “INFO.TXT”.
Rimedio • Eseguire nuovamente l'operazione di caricamento e salvataggio
dopo un'attesa di 5 secondi.
• Collegare la scheda di memoria ad un PC e controllare i file
contenuti.
• Rimuovere la protezione di scrittura dalla scheda di memoria.
29-3 - Scheda MMC/SD piena configurabile
Causa – Questo errore scatta se durante il salvataggio del file DCO o del
file INFO.TXT viene stabilito che la scheda di memoria è già
piena.
– Il file indice massimo (99) esiste già. Ovvero, tutti i gli indici
sono occupati. Non può essere assegnato alcun nome al file!
Rimedio • Inserire una nuova scheda di memoria.
• Modificare il nome del file.
29-4 - Scheda MMC/SD: download del firmware configurabile
– Nessun file FW sulla scheda di memoria.
– Il file FW non è adatto all'unità.
– Altri errori con il download FW, ad es. errore di check-sum con
un record, errore con memorie flash, ecc.
Rimedio • Collegare la scheda di memoria al PC e trasferire il file firmware.

Gruppo errore 30 Errore di conversione interno

30-0 6380h Errore di conversione interno PS off
Causa Si è presentato un superamento del campo con fattori di scala
interni, dipendenti dai tempi di ciclo del regolatore parametrati.
Rimedio • Controllare se sono stati parametrati tempi di ciclo estrema-
mente piccoli o estremamente grandi.
Gruppo errore 31 Errore I2t

31-0 2312h Motore I²t configurabile
Causa Monitoraggio I²t del motore intervenuto.
– Motore/meccanica bloccato/a o difficoltà di scorrimento.
– Motore sottodimensionato?
Rimedio • Controllare il dimensionamento della potenza del gruppo
motore.
31-1 2311h Servoregolatore I²t configurabile
Causa Il monitoraggio I²t interviene spesso.
– Controllore motore sottodimensionato?
– Difficoltà di scorrimento della meccanica?
Rimedio • Controllare la progettazione del controllore motore,
• eventualmente applicare un tipo più potente.
• Controllare la meccanica.
31-2 2313h PFC I²t configurabile
Causa Misurazione della potenza del PFC superata.
Rimedio • Parametrare l'esercizio senza PFC (FCT).
31-3 2314h Reostato di frenatura I²t configurabile
Causa – Sovraccarico del reostato di frenatura interno.
Rimedio • Utilizzare il reostato di frenatura esterno.
• Ridurre la resistività o applicare la resistenza con maggiore
carico di impulso.

Gruppo errore 32 Errore circuito intermedio

32-0 3280h Tempo di carico circuito intermedio superato configurabile
Causa Dopo l'applicazione della tensione di rete non è stato possibile
caricare il circuito intermedio.
– Eventualmente fusibile difettoso o
– Reostato di frenatura interno difettoso o
– In esercizio con resistenza esterna non collegato.
Rimedio • Controllare la connessione del reostato di frenatura esterno.
• In alternativa controllare se il ponticello del reostato di frenatu-
ra interna è presente.
Se la connessione è corretta allora probabilmente è difettoso il
reostato di frenatura interno o il fusibile installato. Non è possibile
una riparazione in loco.
32-1 3281h Sottotensione PFC attivo configurabile
Causa Il PFC può essere attivato a partire da una tensione del circuito
intermedio di circa 130 V DC.
Rimedio • Controllare l'alimentazione di potenza.
32-5 3282h Sovraccarico chopper di frenatura. Non è stato possibile scari- configurabile
care il circuito intermedio.
Causa La percentuale di utilizzo del chopper di frenatura con l'inizio della
scarica rapida era già al di sopra del 100 %. La scarica rapida ha
portato il chopper di frenatura al limite di carico massimo ed è
stato impedito/interrotto.
Rimedio Nessuna misura necessaria.
32-6 3283h Tempo di scarico circuito intermedio superato configurabile
Causa Non è stato possibile scaricare rapidamente il circuito intermedio.
Eventualmente il reostato di frenatura interno è difettoso o in eser-
cizio con reostato di frenatura esterno esso non è collegato.
Rimedio • Controllare la connessione del reostato di frenatura esterno.
• In alternativa controllare se il ponticello del reostato di frenatu-
ra interna è presente.
Se la resistenza interna è selezionato e applicato il ponticello,
allora probabilmente il reostato di frenatura interno è difettoso.

Gruppo errore 32 Errore circuito intermedio

32-7 3284h Alimentazione di potenza mancante per l'abilitazione del configurabile
regolatore
Causa L'abilitazione del regolatore è stata emessa quando il circuito
intermedio si trovava ancora nella fase di carico dopo la tensione di
rete applicata e il relè di rete non era ancora stato serrato. In ques-
ta fase l'attuatore non può essere abilitato, in quanto l'attuatore
non è ancora collegato in modo fisso alla rete (relè di rete).
Rimedio • Controllare nell'applicazione se l'alimentazione di rete e l'abilita-
zione del regolatore vengono trasmessi tra loro in modo breve.
32-8 3285h Caduta alimentazione di potenza con abilitazione del regola- QStop
tore
Causa Interruzioni / cadute di tensione dell'alimentazione mentre era
attiva l'abilitazione del regolatore.
32-9 3286h Mancanza di fase QStop
Causa Mancanza di una o più fasi (solo con alimentazione trifasica).
Gruppo errore 33 Errore di posizionamento emulazione dell'encoder

33-0 8A87h Errore di posizionamento emulazione dell'encoder configurabile
Causa La frequenza limite dell'emulazione encoder è stata superata
(vedere manuale) e l'angolo emulato su [X11] non può più seguire.
Può presentarsi se sono programmate molte tacche per [X11] e
l'attuatore raggiunge velocità elevate.
Rimedio • Controllare se il numero di tacche parametrato è eventualmen-
te troppo alto per il numero di giri.
• Eventualmente ridurre il numero di tacche.
Gruppo errore 34 Errore sincronizzazione Fieldbus

34-0 8780h Nessuna sincronizzazione tramite Fieldbus configurabile
Causa Con l'attivazione del Interpolated-Position-Mode il regolatore non
può essere sincronizzato con il Fieldbus.
– Eventualmente non sono stati ricevuti i messaggi di sincronizza-
zione dal master o
– L'intervallo IPO non è impostato correttamente sull'intervallo di
sincronizzazione del Fielbus.
Rimedio • Controllare le impostazioni del tempo di ciclo del regolatore.

Gruppo errore 34 Errore sincronizzazione Fieldbus

34-1 8781h Errore di sincronizzazione Fieldbus configurabile
Causa – La sincronizzazione mediante messaggi Fieldbus in esercizio in
corso (Interpolated-Position-Mode) è caduta.
– Messaggi di sincronizzazione non ricevuti dal master?
– Intervallo di sincronizzazione (intervallo IPO) parametrato in
modo troppo piccolo/troppo grosso?
Rimedio • Controllare le impostazioni del tempo di ciclo del regolatore.
Gruppo errore 35 Motore lineare

35-0 8480h Protezione antipattinamento motore lineare configurabile
Causa I segnali dell'encoder sono disturbati. Il motore gira eventualmente
a vuoto perché la posizione di commutazione si è spostata a causa
dei segnali dell'encoder disturbati.
Rimedio • Controllare che l'installazione sia conforme alle raccomanda-
zioni CEM.
• Con motori lineari dotati di encoder induttivi/ottici con nastro e
testina di misurazione montati separatamente controllare la
distanza meccanica.
• Con motori lineari dotati di encoder induttivi accertarsi che il
campo magnetico dei magneti o l'avvolgimento del motore non
si disperda nella testina di misurazione (questo effetto si pre-
senta per lo più con accelerazioni elevate = corrente del motore
elevata).

Gruppo errore 35 Motore lineare

35-5 - Errore con la determinare della posizione di commutazione configurabile
Causa La posizione del rotore non può essere identificata in modo univoco.
– La procedura selezionata è probabilmente inadatta.
– Eventualmente la corrente del motore selezionata per l'identifi-
cazione non impostata in modo adatto.
Rimedio • Controllare il metodo per la determinare della posizione di com-
mutazione Informazione supplementare.
Informa- Indicazioni per la determinare la posizione di commutazione:
zioni a) La procedura di orientamento è inadatta per attuatori bloccati
supple- o difficili da scorre o per attuatori che oscillano a basse
mentari frequenze.
b) La procedura a micropasso è adatta per motori con ferro (iron-
core) e senza ferro (ironless). Dato che vengono eseguiti movi-
menti piccoli, lavora anche quando l'attuatore è su battute
elastiche o è bloccato ma ancora mobile elasticamente. In ra-
gione dell'elevata frequenza di eccitazione, la procedura è tut-
tavia molto soggetta alle oscillazioni con attuatori mal decele-
rati. In questo caso può essere provocata la riduzione della
corrente di eccitazione (%).
c) La procedura di saturazione sfrutta il fenomeno di saturazione
locale nel ferro del motore. Consigliato per attuatori bloccati.
Gli attuatori senza ferro sono di principio inadatti per questo
metodo. Se l'attuatore (con ferro) si muove troppo durante la
ricerca della posizione di commutazione, i risultati di misura
possono essere alterati. In tal caso ridurre la corrente di eccita-
zione. Nel caso contrario l'attuatore non si muove, ma la cor-
rente di eccitazione potrebbe essere non sufficientemente forte
e quindi la saturazione non sufficientemente marcata.
Gruppo errore 36 Errore di parametro

36-0 6320h Il parametro è stato limitato configurabile
Causa Si è tentata la scrittura di un valore che si trova al di fuori dei valori
ammessi e quindi è stato limitato.
Rimedio • Controllare il record parametri dell'utente.
36-1 6320h Il parametro non è stato accettato configurabile
Causa Si è tentato di scrivere un oggetto che è solo leggibile o che nello
stato attuale (ad es. con abilitazione del regolatore attiva) non è
scrivibile.
Rimedio • Controllare il record parametri dell'utente.

Gruppo errore 40 Finecorsa del software

40-0 8612h Raggiunto finecorsa SW negativo configurabile
Causa Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il finecorsa
del software negativo.
Rimedio • Controllare i dati di destinazione.
• Controllare l'area di posizionamento.
40-1 8612h Raggiunto finecorsa SW positivo configurabile
Causa Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il finecorsa
del software positivo.
40-2 8612h Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW negativo configurabile
Causa L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destina-
zione si trova dietro al finecorsa software negativo.
40-3 8612h Posizione di arrivo dietro al finecorsa SW positivo configurabile
Causa L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destina-
zione si trova dietro al finecorsa software positivo.
Gruppo errore 41 Commutazione di record: errore di sincronizzazione

41-0 - Commutazione di record: errore di sincronizzazione configurabile
Causa Avvio di una sincronizzazione senza precedenti impulsi di cam-
pionamento.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione della corsa di traslazione.
Gruppo errore 42 Errore posizionamento

42-0 8680h Posizionamento: posizionamento di collegamento mancante: configurabile
stop
Causa Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
mediante le opzioni di posizionamento o le condizioni limite.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione dei record di posizione inte-
ressati.

Gruppo errore 42 Errore posizionamento

42-1 8681h Posizionamento: inversione del senso di rotazione non per- configurabile
messa: stop
ressati.
42-2 8682h Posizionamento: inversione del senso di rotazione dopo l'ar- configurabile
resto non permessa
ressati.
42-3 - Avvio posizionamento rifiutato: modo operativo errato configurabile
Causa Non è stato possibile commutare il modo operativo tramite il
record di posizione.
ressati.
42-4 - Avvio posizionamento rifiutato: necessaria la corsa di riferi- configurabile
mento
Causa Viene avviato un record di posizione normale, nonostante l'attuatore
prima dell'avvio necessiti di una posizione di riferimento valida.
Rimedio • Eseguire una nuova corsa di riferimento.
42-5 - Posizionamento Modulo: senso di rotazione non consentito configurabile
Causa – Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento
– Il senso di rotazione calcolato per il posizionamento modulo
non è consentito nel modo operativo impostato.
Rimedio • Controllare il modo operativo selezionato.
42-9 - Errore all'avvio del posizionamento configurabile
Causa – Valore limite dell'accelerazione superato.
– Record di posizione bloccato.
Rimedio • Controllare ed eventualmente correggere la parametrizzazione
e il comando sequenziale.
Gruppo errore 43 Errore finecorsa hardware

43-0 8081h Finecorsa: valore nominale negativo bloccato configurabile
Causa Raggiunto finecorsa HW negativo.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il finecorsa.

Gruppo errore 43 Errore finecorsa hardware

43-1 8082h Finecorsa: valore nominale positivo bloccato configurabile
Causa Raggiunto finecorsa HW positivo.
Rimedio • Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il finecorsa.
43-2 8083h Finecorsa: posizionamento annullato configurabile
Causa – L'attuatore ha abbandonato lo spazio di movimento previsto.
– Guasto tecnico nell'impianto?
Rimedio • Controllare lo spazio di movimento previsto.
Gruppo errore 44 Errore camma a disco

44-0 - Errore nelle tabelle delle camme a disco configurabile
Causa Camma a disco per l'avvio non presente.
Rimedio • Controllare il n. delle camme a disco trasmesso.
• Correggere la parametrizzazione.
• Correggere la programmazione.
44-1 - Camma a disco: errore generale riferenziamento configurabile
Causa – Avvio di una camma a disco, ma l'attuatore non è stato ancora
referenziato.
Rimedio • Eseguire la corsa di riferimento.
Causa – Avvio di una corsa di riferimento con camma a disco attiva.
Rimedio • Disattivare la camma a disco. Poi eventualmente riavviare la
camma a disco.
Gruppo errore 47 Timeout messa a punto

47-0 - Errore messa a punto: timeout scaduto configurabile
Causa Il numero di giri non è sceso in tempo sotto il valore necessario per
la messa a punto.
Rimedio Controllare la configurazione delle richieste sul lato del comando.
Gruppo errore 48 Corsa di riferimento necessaria

48-0 - Corsa di riferimento necessaria QStop
Causa Viene effettuato il tentativo di commutare in modo operativo
regolazione numero di giri o regolazione della coppia o di impartire
in uno di questi modi operativi l'abilitazione del regolatore, nono-
stante l'attuatore necessiti allo scopo di una posizione di riferi-
mento valida.
Rimedio • Eseguire la corsa di riferimento.


50-0 - Troppi PDO sincroni configurabile
Causa Sono attivi più PDO rispetto a quelli che possono essere elaborati
nell'intervallo SYNC.
Questo messaggio si presenta anche se solo un PDO sincrono deve
essere trasmesso, ma sono attivi anche altri PDO con altri tipi di
trasmissione.
Rimedio • Controllare l'attivazione dei PDO.
Se è presente una configurazione adatta, l'allarme può essere
annullato mediante la gestione degli errori.
• Allungare l'intervallo di sincronizzazione.
50-1 - Si è presentato l'errore SDO configurabile
Causa Un SDO-Transfer ha tentato un SDO-Abort.
– I dati superano l'intervallo dei valori.
– Accesso ad oggetti che non esistono.
Rimedio • Controllare il comando inviato.
Gruppo errore 51 Errore modulo di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M3)

51-0 - Modulo di sicurezza non presente / sconosciuto (l'errore non PS off
può essere tacitato)
Causa – Nessun modulo di sicurezza riconosciuto o tipo di modulo ignoto.
Rimedio • Per il firmware e l'hardware installare il modulo di sicurezza o
interruttore adatto.
• Caricare un modulo di sicurezza o interruttore adatto per il
firmware, confrontare con la sigla sul modulo.
Causa – Errore di tensione interno del modulo di sicurezza o del modulo
interruttore.
Rimedio • Modulo probabilmente difettoso. Se possibile sostituire con un
altro modulo.
51-2 - Modulo di sicurezza: tipo di modulo diverso (l'errore non può PS off
essere tacitato)
Causa Il tipo o la revisione del modulo non è adatto/a alla progettazione.
Rimedio • Con scambio di moduli: tipo di modulo non ancora progettato.
Modulo di sicurezza o modulo interruttore attualmente installa-
to accettato.


51-3 - Modulo di sicurezza: versione modulo diversa (l'errore non PS off
Causa Il tipo o la revisione del modulo non viene supportato/a.
Rimedio • Per il firmware e l'hardware installare il modulo di sicurezza o
interruttore adatto.
• Caricare un modulo adatto per il firmware, confrontare con la
sigla sul modulo.
Gruppo errore 51 Errore funzione di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M0)

51-0 - Funzione di sicurezza: funzione driver difettosa (l'errore non PS off
Causa Errore di tensione interno del circuito STO.
Rimedio • Circuito di sicurezza difettoso. Nessuna misura possibile, con-
tattare Festo. Se possibile sostituire con un altro controllore
motore.

52-1 - Modulo di sicurezza: tempo discrepanza scaduto PS off
Causa – Gli ingressi di comando STO-A e STO-B non vengono azionati
contemporaneamente.
Rimedio • Controllare il tempo di discrepanza.
nello stesso senso.
52-2 - Modulo di sicurezza: caduta dell'alimentazione dell'attuatore PS off
con comando PWM attivo
Causa Questo messaggio d'errore non si presenta con unità fornite di
fabbrica. Può presentarsi con l'utilizzo di un firmare dell'unità su
richiesta cliente.
Rimedio • Lo stato sicuro viene richiesto con modulo terminale di potenza
sbloccato. Controllare il collegamento con il collegamento di
sicurezza.

Gruppo errore 52 Errore funzione di sicurezza (solo CMMP-AS-...-M0)

52-1 - Funzione di sicurezza: tempo discrepanza scaduto PS off
contemporaneamente.
nello stesso senso.
52-2 - Funzione di sicurezza: caduta alimentazione driver con PS off
comando PWM attivo
Causa Questo messaggio d'errore non si presenta con unità fornite di
fabbrica. Può presentarsi con l'utilizzo di un firmare dell'unità su
richiesta cliente.
Rimedio • Lo stato sicuro viene richiesto con modulo terminale di potenza
sbloccato. Controllare il collegamento con il collegamento di
sicurezza.
Gruppo errore 62 Errore EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)

62-0 - EtherCAT: errore bus generale configurabile
Causa Nessun bus EtherCAT presente.
Rimedio • Attivare il master EtherCAT.
• Controllare il cablaggio.
62-1 - EtherCAT: errore di inizializzazione configurabile
Causa Errore nell'hardware.
Rimedio • Sostituire l'interfaccia ed inviarla al costruttore per il controllo.
62-2 - EtherCAT: errore di protocollo configurabile
Causa Non viene utilizzato alcun CAN over EtherCAT.
Rimedio • Protocollo errato.
• Cablaggio bus EtherCAT guasto.
62-3 - EtherCAT: lunghezza RPDO non valida configurabile
Causa Dimensione ammortizzatore Sync Manager 2 troppo grande.
Rimedio • Controllare la configurazione RPDO del controllore motore e
dell'unità di comando.
62-4 - EtherCAT: lunghezza TPDO non valida configurabile
Causa Dimensione ammortizzatore Sync Manager 3 troppo grande.
Rimedio • Controllare la configurazione TPDO del controllore motore e
dell'unità di comando.


62-5 - EtherCAT: errore nella trasmissione ciclica dei dati configurabile
Causa Spegnimenti di sicurezza dovuti a caduta della trasmissione dei
dati ciclica.
Rimedio • Controllare la configurazione del master. La trasmissione sin-
cronica non è stabile.

63-0 - EtherCAT: interfaccia difettosa configurabile
Causa Errore nell'hardware.
Rimedio • Sostituire l'interfaccia ed inviarla al costruttore per il controllo.
63-1 - EtherCAT: dati non validi configurabile
Causa Tipo di telegramma errato.
Rimedio • Controllare il cablaggio.
63-2 - EtherCAT: i dati TPDO non vengono letti configurabile
Causa Buffer per l'invio dei dati pieno.
Rimedio I dati vengono spediti più velocemente rispetto a quanto il control-
lore motore possa elaborarli.
• Ridurre il tempo di ciclo sul bus EtherCAT.
63-3 - EtherCAT: nessun Distributed Clocks attivo configurabile
Causa Allarme: il firmware sincronizza sul telegramma non sul Distributed
clocks System. All'avvio dell'EtherCAT non è stato trovato alcun
hardware SYNC (Distributed Clocks). Il firmware si sincronizza
quindi sul frame EtherCAT.
Rimedio • Eventualmente controllare se il master supporto la caratteristi-
ca Distributed Clocks.
• Altrimenti: accertarsi che il frame EtherCAT non venga disturba-
to da altri frame, se viene utilizzata la Interpolated Position
Mode.
63-4 - EtherCAT: mancanza di un messaggio SYNC nel ciclo IPO configurabile
Causa Non viene inviata la base di tempo del telegramma IPO.
Rimedio • Controllare gli utenti competenti per il Distributed Clocks.
Gruppo errore 64 Errore DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)

64-0 - DeviceNet: MAC ID doppio configurabile
Causa Il Duplicate MAC-ID Check ha trovato due nodi con stesso MAC-ID.
Rimedio • Modificare il MAC-ID di un nodo su un valore non utilizzato.


64-1 - DeviceNet: manca la tensione bus configurabile
Causa L'interfaccia DeviceNet non viene alimentata con 24 V DC.
Rimedio • Oltre al controllore motore collegare anche l'interfaccia Device-
Net a 24 V DC.
64-2 - DeviceNet: overflow buffer di ricezione configurabile
Causa Ottenute troppe notizie entro un breve intervallo di tempo.
Rimedio • Ridurre la scanrate.
64-3 - DeviceNet: overflow buffer di invio configurabile
Causa Spazio libero insufficiente sul CAN-bus, per inviare notizie.
Rimedio • Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
64-4 - DeviceNet: messaggio IO non inviato configurabile
Causa Errore durante l'invio di dati I/O.
Rimedio • Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
64-5 - DeviceNet: bus off configurabile
Causa Il regolatore CAN è BUS OFF.
Rimedio • Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
64-6 - DeviceNet: il controllore CAN indica un overflow configurabile
Causa Il regolatore CAN ha un overflow.
Rimedio • Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero dei nodi.
• Ridurre la scanrate.

65-0 - DeviceNet attivato, ma nessuna interfaccia configurabile
Causa La comunicazione DeviceNet è attivata nella serie di parametri del
controllore motore, ma non è disponibile nessuna interfaccia.
Rimedio • Disattivare la comunicazione DeviceNet.
• Collegare un'interfaccia.
65-1 - DeviceNet: timeout collegamento I/O configurabile
Causa Interruzione di un collegamento I/O.
Rimedio • Entro il tempo atteso non è stata ricevuto alcun messaggio I/O.

Gruppo errore 68 Errore EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)

68-0 - EtherNet/IP: errore grave configurabile
Causa Si è verificato un errore interno grave. Ciò può essere dovuto ad es.
ad un'interfaccia difettosa.
Rimedio • Tentare di resettare l'errore.
• Eseguire un reset.
• Sostituire l'interfaccia.
• Se l'errore continua ad essere presente contattare il Supporto
Tecnico.
68-1 - EtherNet/IP: errore di comunicazione generale configurabile
Causa Nell'interfaccia EtherNet/IP è stato rilevato un errore grave.
• Sostituire l'interfaccia.
• Se l'errore continua ad essere presente contattare il Supporto
Tecnico.
68-2 - EtherNet/IP: il collegamento è stato chiuso configurabile
Causa Il collegamento è stato chiuso dall'unità di comando.
Rimedio Deve essere realizzato un nuovo collegamento con l'unità di
comando.
68-3 - EtherNet/IP: interruzione del collegamento configurabile
Causa Durante l'esercizio si è presentata un'interruzione del collegamento.
Rimedio • Controllare il cablaggio tra controllore motore e unità di comando.
• Creare un nuovo collegamento con l'unità di comando.
68-6 - EtherNet/IP: presente un indirizzo di rete doppio configurabile
Causa Nella rete vi è almeno un apparecchio con lo stesso indirizzo IP.
Rimedio • Utilizzare indirizzi IP univoci per gli apparecchi in rete.

69-0 - EtherNet/IP: errore lieve configurabile
Causa Nell'interfaccia EtherNet/IP è stato rilevato un errore lieve.
69-1 - EtherNet/IP: configurazione IP errata configurabile
Causa È stata rilevata una configurazione IP errata.
Rimedio • Correggere la configurazione IP.
69-2 - EtherNet/IP: interfaccia Fieldbus non trovata configurabile
Causa Nel vano di alloggiamento non si trova alcuna interfaccia EtherNet/IP.
Rimedio • Verificare se è presente un'interfaccia EtherNet/IP nel vano di
alloggiamento Ext2.


69-3 - EtherNet/IP: versione interfaccia non supportata configurabile
Causa Nel vano di alloggiamento si trova un'interfaccia EtherNet/IP con
versione incompatibile.
Rimedio • Eseguire un update del firmware sull'ultimo firmware del con-
trollore motore.
Gruppo errore 70 Errore protocollo FHPP

70-1 - FHPP: errore matematico configurabile
Causa Overflow/underflow o divisione per zero durante il calcolo dei dati
ciclici.
Rimedio • Controllare i dati ciclici.
• Controllare il Factor Group.
70-2 - FHPP: Factor Group non ammesso configurabile
Causa Il calcolo del Factor Group porta a valori non validi.
Rimedio • Controllare il Factor Group.
70-3 - FHPP: cambio del modo operativo non ammesso configurabile
Causa Non è ammesso il cambio dal modo operativo attuale a quello
desiderato.
– L'errore si presenta se i bit OPM vengono modificati allo stato
S5 “Reaction to fault” o S4 “Operation enabled”.
– Eccezione: nello stati SA1 “Ready” è ammesso il passaggio tra
“Record select” e “Direct Mode”.
Rimedio • Controllare l'applicazione. Può darsi il caso che non tutti i cam-
bi del modo operativo siano permessi.
Gruppo errore 71 Errore protocollo FHPP

71-1 - FHPP: telegramma di ricezione non valido configurabile
Causa Dall'unità di comando vengono trasmessi pochi dati (lunghezza dei
dati troppo corta).
Rimedio • Controllare la lunghezza dati parametrata nell'unità di comando
per il telegramma di ricezione del controllore.
• Controllare la lunghezza dati configurata in FHPP+ Editor del FCT.
71-2 - FHPP: telegramma di risposta non valido configurabile
Causa Dal controllore motore devono essere trasmetti troppi dati all'unità
di comando (lunghezza dei dati troppo lunga).
Rimedio • Controllare la lunghezza dati parametrata nell'unità di comando
per il telegramma di ricezione del controllore.
• Controllare la lunghezza dati configurata in FHPP+ Editor del FCT.

Gruppo errore 72 Errore PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)

72-0 - PROFINET: inizializzazione errata configurabile
Causa L'interfaccia dispone probabilmente di una versione Stack non
compatibile o difettosa.
Rimedio • Sostituire l'interfaccia.
72-1 - PROFINET: errore bus configurabile
Causa Nessuna comunicazione possibile (ad es. cavo estratto).
Rimedio • Controllare il cablaggio
• Riavviare la comunicazione PROFINET.
72-3 - PROFINET: configurazione IP non valida configurabile
Causa È stata inserita una configurazione IP non valida nell'interfaccia.
Con questa l'interfaccia non può partire.
Rimedio • Eseguire la parametrizzazione di una configurazione IP ammes-
sa mediante FCT.
72-4 - PROFINET: nome unità non valido configurabile
Causa È stato indicato un nome unità PROFINET con cui il controllore non
può comunicare al PROFINET (caratteri dalla norma PROFINET).
Rimedio • Eseguire la parametrizzazione mediante FCT di un nome unità
PROFINET ammesso.
72-5 - PROFINET: interfaccia difettosa configurabile
Causa Interfaccia CAMC-F-PN difettosa.
Rimedio • Sostituire l'interfaccia.
72-6 - PROFINET: indicazione non valida/supportata configurabile
Causa Dall'interfaccia PROFINET è arrivato un messaggio che non è stato
supportato dal controllore motore.
Rimedio • Contattare il Supporto Tecnico.
Gruppo errore 73 Errore PROFIenergy (solo CMMP-AS-...-M3)

73-0 - PROFIenergy: stato impossibile configurabile
Causa Si è tentato di spostare il controllore in una procedura di movimen-
to nello stato a risparmio energetico. Ciò è possibile solo allo stato
fermo. L'attuatore non assume lo stato e continua a processare.
Rimedio –

Gruppo errore 80 Overflow IRQ

80-0 F080h Overflow regolatore di corrente IRQ PS off
Causa Il calcolo dei dati di processo non può essere eseguito nel ciclo di
corrente/del numero di giri/della posizione e di interpolazione
impostato.
80-1 F081h Overflow regolatore della velocità IRQ PS off
impostato.
80-2 F082h Overflow regolatore della posizione IRQ PS off
impostato.
80-3 F083h Overflow interpolazione IRQ PS off
impostato.
Gruppo errore 81 Overflow IRQ

81-4 F084h Overflow Low-Level IRQ PS off
impostato.
81-5 F085h Overflow MDC IRQ PS off
impostato.

Gruppo errore 82 Comando sequenziale

82-0 - Comando sequenziale configurabile
Causa Overflow IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Rimedio • Comando sequenziale interno: il processo è stato interrotto.
• Solo a titolo informativo - nessuna misura necessaria.
82-1 - Accesso per scrittura OC avviato più volte configurabile
Causa Vengono utilizzati in modo concorrente parametri in esercizio cicli-
co e aciclico.
Rimedio • Può essere utilizzata solo un'interfaccia di parametrizzazione
(USB o Ethernet).
Gruppo errore 83 Errore interfaccia (solo CMMP-AS-...-M3)

83-0 - Modulo opzionale invalido configurabile
Causa – L'interfaccia inserita non è stata riconosciuta.
– Il firmware caricato è ignoto.
– Un'interfaccia supportata è eventualmente nello slot sbagliato
(ad esempio SERCOS 2, EtherCAT).
Rimedio • Controllare se il firmware supporta l'interfaccia. Se sì:
• Controllare l'interfaccia, se si trova nel posto giusto e se è inse-
rita correttamente.
• Sostituire l'interfaccia e/o il firmware.
83-1 - Modulo opzionale non supportato configurabile
Causa L'interfaccia inserita è stata riconosciuta ma non viene supportata
dal firmware caricato.
Rimedio • Controllare se il firmware supporta l'interfaccia.
• Eventualmente sostituire il firmware.
83-2 - Modulo opzionale: revisione HW non supportata configurabile
Causa L'interfaccia inserita è stata riconosciuta e anche supportata. In ques-
to caso non la versione attuale dell'hardware (è troppo vecchia).
Rimedio • L'interfaccia deve essere sostituita. Qui eventualmente contat-
tare il Supporto Tecnico.

Gruppo errore 84 Condizioni per l'abilitazione del regolatore non soddisfatte

84-0 - Condizioni per l'abilitazione del regolatore non soddisfatte Warn
Causa Una o più condizioni per l'abilitazione del regolatore non sono
state soddisfatte. Esse includono:
– DIN4 (abilitazione del modulo terminale) è spenta.
– DIN5 (abilitazione del regolatore) è spenta.
– Circuito intermedio non ancora caricato.
– Encoder non ancora pronto all'esercizio.
– Identificazione encoder angolare ancora attiva.
– Identificazione regolatore di corrente automatica ancora attiva.
– Dati dell'encoder invalidi.
– Cambiamento di stato della funzione di sicurezza non ancora
terminata.
– Download FW o DCO via Ethernet (TFTP) attivo.
– Download DCO sulla scheda di memoria ancora attivo.
– Download FW via Ethernet attivo.
Rimedio • Controllare lo stato degli ingressi digitali.
• Controllare i cavi dell'encoder.
• Attendere l'identificazione automatica.
• Attendere l'approntamento del download FW o DCO.

90-0 5080h Componenti hardware mancanti (SRAM) PS off
Causa SRAM esterna non riconosciuta / non sufficiente.
Errore hardware (componente SRAM o scheda difettosa).
90-2 5080h Errore di avvio FPGA PS off
Causa Nessun avvio FPGA (hardware) possibile. Il FPGA viene avviato in
modo seriale all'avvio dell'unità, ma in tale caso non può essere
caricato con dati o ha segnalato un errore di check-sum.
Rimedio • Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
l'errore si verifica ripetutamente.
90-3 5080h Errore di avvio SD-ADU PS off
Causa Nessun avvio SD-ADU (hardware) possibile. Uno o più SD-ADU non
forniscono dati seriali.


90-4 5080h Errore di sincronizzazione SD-ADU dopo l'avvio PS off
Causa SD-ADU (hardware) dopo l'avvio non sincrono. In esercizio gli SD-
ADU restano in funzione per i segnali del resolver in modo sincro-
no, dopo che sono stati attivati in modo sincrono. Già nella fase di
avvio i SD-ADU non possono essere avviati contemporaneamente.
90-5 5080h SD-ADU non sincrono PS off
Causa SD-ADU (hardware) dopo l'avvio non sincrono. In esercizio gli SD-
ADU restano in funzione per i segnali del resolver in modo sincro-
no, dopo che sono stati attivati in modo sincrono. Ciò viene control-
lato continuamente in esercizio ed eventualmente scatta un errore.
Rimedio • Forse forti disturbi elettromagnetici.
• Attivare nuovamente l'unità (24 V). L'hardware è difettoso se
90-6 5080h IRQ0 (regolatore di corrente): errore trigger PS off
Causa Il modulo terminale non attiva il SW-IRQ in quanto comanda il
regolatore di corrente. Probabilmente è presente un errore
dell'hardware sulla scheda o nel processore.
90-9 5080h Firmware DEBUG caricato PS off
Causa Una versione di sviluppo per il debugger viene caricata regolarmente.
Rimedio • Controllare la versione del firmware, update del firmware.
Gruppo errore 91 Errore di inizializzazione

91-0 6000h Errore di inizializzazione interno PS off
Causa SRAM interna troppo piccola per il firmware compilato. Può presen-
tarsi solo una versione di sviluppo.
Rimedio • Controllare la versione del firmware, update del firmware.
91-1 - Errore della memoria durante la copia PS off
Causa Le parti del firmware non sono state copiate correttamente all'av-
vio dal memoria FLASH esterna nella RAM interna.
Rimedio • Attivare nuovamente l'unità (24 V). Se l'errore si ripete, controllare
la versione del firmware, eventualmente update del firmware.

Gruppo errore 91 Errore di inizializzazione

91-2 - Errore alla lettura del codice del controllore/unità di potenza PS off
Causa Il ID-EEPROM nel controllore o l'unità di potenza non possono
essere indirizzati o non contengono dati consistenti.
Rimedio • Attivare nuovamente l'unità (24 V). Se l'errore continua a pre-
sentarsi, l'HW è difettoso. Nessuna riparazione possibile.
91-3 - Errore di inizializzazione SW PS off
Causa Uno dei seguenti componenti manca o non può essere installato:
a) Shared Memory non presente o difettosa.
b) Biblioteca driver non presente o difettosa.
Rimedio • Controllare la versione del firmware, eventualmente update.
Indicazioni per le misure con messaggi di errore 08-2 … 08-7

Rimedio Indicazioni
• Controllare se – Controllare il cablaggio, ad es. uno o più fasi dei segnali di traccia sono
i segnali interrotte o cortocircuitate?
dell'encoder – Controllare che l'installazione sia conforme alle raccomandazioni CEM
sono (schermo del cavo su entrambi i lati?).
disturbati. – Solo con encoder incrementali:
Con segnali TTL single ended (i segnali di HALL sono sempre segnali TTL
single ended): controllare se eventualmente è presente un'eccessiva caduta
di tensione sul cavo GND, in questo caso = riferimento del segnale.
Controllare se eventualmente vi è un'eccessiva caduta di tensione sul cavo
GND, in questo caso = riferimento del segnale.
– Controllare il livello della tensione di alimentazione sull'encoder. Sufficiente?
Se no, adattare la sezione del cavo (collegare in parallelo i cavi non utilizzati)
o utilizzare il ritorno di tensione (SENSE+ e SENSE-).
• Test con altri – Se con configurazione corretta l'errore continua a presentarsi, test con un
encoder. altro encoder (senza errore) (sostituire anche il cavo di collegamento). Se
l'errore è ancora presente, è presente un difetto nel controllore motore.
Necessaria la riparazione ad opera del costruttore.
Tab. B.2 Indicazioni per i messaggi di errore 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M3/-M0
Indice analitico
A Codice del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 commisioning_state . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Accelerazione Configurazione dei pin CAN . . . . . . . . . . . . . . . 12
– Posizionamento con stop rapido . . . . . . . . 192 control_effort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
– Posizionamento frenante . . . . . . . . . . . . . . 192 Controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Accelerazione frenante di posizionamento . . 192 – Comandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Accelerazione per stop rapido . . . . . . . . . . . . 192 – Descrizione degli oggetti . . . . . . . . . . . . . . 162
actual_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . 94 – Occupazione dei bit . . . . . . . . . . 158, 161, 163
actual_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Controlword per dati di interpolazione . . . . . 198
Alimentazione interna intermedia Coppia ammessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
– Attuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Coppia di arrivo
– Distanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 (regolazione della coppia) . . . . . . . . . . . . . 217
– Minima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Coppia di poli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Alimentazione interna intermedia attuale . . . . 94 Coppia massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Alimentazione interna intermedia massima . . 94 Coppia nominale
Alimentazione interna intermedia minima . . . . 95 (regolazione della coppia) . . . . . . . . . . . . . 217
analog_input_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Coppia nominale del motore . . . . . . . . . . . . . 218
analog_input_offset_ch_0 . . . . . . . . . . . . . . . 132 Corrente di picco del motore . . . . . . . . . . . . . . 99
analog_input_offset_ch_1 . . . . . . . . . . . . . . . 132 Corrente di punta
analog_input_offset_ch_2 . . . . . . . . . . . . . . . 133 – Controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
analog_input_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 – Motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
analog_input_voltage_ch_0 . . . . . . . . . . . . . 131 corrente max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
analog_input_voltage_ch_1 . . . . . . . . . . . . . 131 corrente nominale del motore . . . . . . . . . . . . . 98
analog_input_voltage_ch_2 . . . . . . . . . . . . . 132 Corrente nominale dell'unità . . . . . . . . . . . . . . 96
Angolo offset del resolver . . . . . . . . . . . . . . . 102 corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Arresto meccanico . . . . . . . . . . . . . . . . . 186, 187 – Comando del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Attivare il monitoraggio della – Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
sottotensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Corse di riferimento
Attivazione errore iit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 – Metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Avvio posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 – Offset del punto zero . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
– Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
B – Velocità di ricerca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
brake_delay_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 – Velocità lentissima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
buffer_clear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Costante di tempo del filtro velocità
buffer_organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 di sincronizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
buffer_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Costante di tempo del regolatore
di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
C Costante di tempo del regolatore
Caricare i parametri default . . . . . . . . . . . . . . . 76 di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
cob_id_sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
cob_id_used_by_pdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 current_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Codice del costruttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 cycletime_current_controller . . . . . . . . . . . . . 150

CMMP-AS-...-M3/-M0
cycletime_position_controller . . . . . . . . . . . . 150 encoder_x10_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 125

cycletime_tracectory_generator . . . . . . . . . . 151 encoder_x10_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 125
cycletime_velocity_controller . . . . . . . . . . . . 150 encoder_x2a_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 123
encoder_x2a_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
D encoder_x2a_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Dati di interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 encoder_x2a_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Dati tecnici interfaccia CANopen . . . . . . . . . . 222 encoder_x2b_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 encoder_x2b_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 encoder_x2b_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 encoder_x2b_numerator . . . . . . . . . . . . . . . . 124
dig_out_state_mapp_dout_1 . . . . . . . . . . . . 135 encoder_x2b_resolution . . . . . . . . . . . . . . . . 124
dig_out_state_mapp_dout_2 . . . . . . . . . . . . 136 end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
dig_out_state_mapp_dout_3 . . . . . . . . . . . . 136 error_management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
dig_out_state_mapp_ea88_0_high . . . . . . . 138 error_register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
dig_out_state_mapp_ea88_0_low . . . . . . . . 137 Errore del regolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
digital_inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Errore di posizionamento-timeout . . . . . . . . . 114
digital_outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Errore diposizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . 107
digital_outputs_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 – Finestra di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
digital_outputs_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 – Superamento del valore limite . . . . . . . . . . 116
digital_outputs_state_mapping . . . . . . . . . . 135 – Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
disable_operation_option_code . . . . . . . . . . 175
Disattivare il monitoraggio della F
sottotensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Factor Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
divisor – acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
– acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 – Polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
– position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 84 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 84
drive_data . . . . . . . . . . . . 91, 100, 116, 139, 145 Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
– Fattore di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
E – Selezione del segno aritmetico . . . . . . . . . . 89
Emulazione dell'encoder incrementale Fattori di scalatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
– Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Fattore di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
– Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Selezione del segno aritmetico . . . . . . . . . . 89
enable_dc_link_undervoltage_error . . . . . . . . 95 fault_reaction_option_code . . . . . . . . . . . . . 176
enable_enhanced_modulation . . . . . . . . . . . . 92 Finecorsa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139, 184, 185
enable_logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 – Polarità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
encoder_emulation_data . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Rampa di arresto d'emergenza . . . . . . . . . 141
encoder_emulation_offset . . . . . . . . . . . . . . 127 Finecorsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . 139, 141
encoder_emulation_resolution . . . . . . . . . . . 127 – Polarità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
encoder_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Finestra di arrivo
encoder_x10_counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 – Finestra di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
encoder_x10_data_field . . . . . . . . . . . . . . . . 125 – Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
encoder_x10_divisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

CMMP-AS-...-M3/-M0
Finestra di arrivo con regolazione Impostazione del modo operativo . . . . . . . . . 177

della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 Ingressi analogici
Finestra errore di posizionamento . . . . . . . . . 114 – Tensione di ingresso canale 0 . . . . . . . . . . . 131
Finestra posizione di arrivo . . . . . . . . . . . . . . 115 – Tensione di ingresso canale 1 . . . . . . . . . . . 131
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 – Tensione di ingresso canale 2 . . . . . . . . . . . 132
firmware_custom_version . . . . . . . . . . . . . . . 149 – Tensione offset canale 0 . . . . . . . . . . . . . . . 132
firmware_main_version . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 – Tensione offset canale 1 . . . . . . . . . . . . . . . 132
first_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 – Tensione offset canale 2 . . . . . . . . . . . . . . . 133
Following_Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 – Tensioni di ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
following_error_actuel_value . . . . . . . . . . . . 114 – Tensioni offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
following_error_time_out . . . . . . . . . . . . . . . 114 Ingressi digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
following_error_window . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Ingresso di START come interruttore
fourth_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Frequenza PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Ingresso SAMPLE come interruttore
di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
G inhibit_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Generatore di curve di traslazione . . . . . . . . . 189 interpolation_data_configuration . . . . . . . . . 200
Gerätesteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 interpolation_data_record . . . . . . . . . . . . . . . 197
Gestione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 interpolation_submode_select . . . . . . . . . . . 197
Guadagno del regolatore di corrente . . . . . . . 104 interpolation_sync_definition . . . . . . . . . . . . 199
Guadagno regolatore di posizione . . . . . . . . . 111 interpolation_time_period . . . . . . . . . . . . . . . 198
Interventi in caso di comando
H – disable operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 – quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Homing Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 – Shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
– home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 ip_data_controlword . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
– homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 ip_data_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
– homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 ip_sync_every_n_event . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
– homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 ip_time_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
homing_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 ip_time_units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
homing_method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Istruzioni sulla documentazione . . . . . . . . . . . . 7
homing_speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
homing_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . 140 L
homing_switch_selector . . . . . . . . . . . . . . . . 141 limit_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119, 120
homing_timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 limit_current_input_channel . . . . . . . . . . . . . 119
limit_speed_input_channel . . . . . . . . . . . . . . 120
I limit_switch_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . 141
Identificatore per PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 limit_switch_polarity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Identificazione dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . 146 Limitazione della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . 119
identity_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 – Origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
iit_error_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 – scalatura lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
iit_ratio_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 – Valore nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
iit_time_motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 Limitazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . . 120

CMMP-AS-...-M3/-M0
– Origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 N
– scalatura lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 nominal_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
– Valore nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 nominal_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . 93
Limitazione di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Logica di abilitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 number_of_mapped_objects . . . . . . . . . . . . . 31
Logica di abilitazione del regolatore . . . . . . . . 91 Numerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
– acceleration_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
M numerator
max_buffer_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 – position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
max_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . 84
max_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 94 Numero dei poli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Numero di revisione CANopen . . . . . . . . . . . . 147
max_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 117 Numero di versione del firmware . . . . . . . . . . 148
max_power_stage_temperature . . . . . . . . . . . 93 Numero di versione specifico
max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 utente Varianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Messaggi di errore SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Numero oggetti mappati . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Messaggio di EMERGENZA . . . . . . . . . . . . . . . 37
Messaggio PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 O
Messaggio SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Offset del punto zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Messaggio SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Offset dell'encoder angolare . . . . . . . . . . . . . 102
Metodi della corsa di riferimento . . . . . . . . . . 184 Offset encoder angolare . . . . . . . . . . . . . . . . 102
metodo della corsa di riferimento . . . . . . . . . 182 Oggetti
min_dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . 95 – Oggetto 1001h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
min_position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . 117 – Oggetto 1003h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
modes_of_operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 – Oggetto 1003h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
modes_of_operation_display . . . . . . . . . . . . 178 – Oggetto 1003h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Modo di funzionamento . . . . . . . . . . . . . 177, 178 – Oggetto 1003h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 – Oggetto 1003h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
– Impostazione di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 – Oggetto 1005h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
– Lettura di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 – Oggetto 1010h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
– Modifica di . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 – Oggetto 1010h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Modo operativo regolazione della coppia . . . 215 – Oggetto 1011h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Modo operativo regolazione della velocità . . 204 – Oggetto 1011h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Modulazione sinusoidale ampliata . . . . . . . . . 92 – Oggetto 1018h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Monitoraggio del circuito intermedio . . . . 94, 95 – Oggetto 1018h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 – Oggetto 1018h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
motor_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100, 102 – Oggetto 1018h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
motor_rated_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 – Oggetto 1018h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Oggetto 1100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
motor_temperatur_sensor_polarity . . . . . . . 102 – Oggetto 1402h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Oggetto 1403h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Oggetto 1602h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
– Oggetto 1603h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

CMMP-AS-...-M3/-M0
– Oggetto 1800h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30, 32 – Oggetto 2021h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

– Oggetto 1800h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Oggetto 2022h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
– Oggetto 1801h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 – Oggetto 2024h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
– Oggetto 1A00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31, 32 – Oggetto 2025h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Oggetto 1A00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 – Oggetto 2025h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Oggetto 1A00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 – Oggetto 2026h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
– Oggetto 1A01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 – Oggetto 2026h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
– Oggetto 1C00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 – Oggetto 2026h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
– Oggetto 1C00h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Oggetto 2028h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
– Oggetto 1C00h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Oggetto 202Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
– Oggetto 1C00h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Oggetto 202Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
– Oggetto 1C00h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Oggetto 202Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
– Oggetto 1C00h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 – Oggetto 202Fh_07h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
– Oggetto 1C10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 – Oggetto 2045h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Oggetto 1C11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 – Oggetto 204Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
– Oggetto 1C12h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 – Oggetto 204Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
– Oggetto 1C12h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 – Oggetto 204Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
– Oggetto 1C13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 – Oggetto 2090h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Oggetto 1C13h_00h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 – Oggetto 2090h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Oggetto 2014h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Oggetto 2100h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
– Oggetto 2015h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Oggetto 2400h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
– Oggetto 201Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Oggetto 2400h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
– Oggetto 201Ah_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Oggetto 2401h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
– Oggetto 201Ah_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 – Oggetto 2401h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

CMMP-AS-...-M3/-M0
– Oggetto 2401h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 – Oggetto 6076h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

– Oggetto 2415h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 – Oggetto 6078h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
– Oggetto 2415h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 – Oggetto 607Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
– Oggetto 2416h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Oggetto 607Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
– Oggetto 2416h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Oggetto 607Bh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
– Oggetto 2416h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Oggetto 607Bh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
– Oggetto 2420h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 – Oggetto 607Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
– Oggetto 2420h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 – Oggetto 607Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
– Oggetto 604Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Oggetto 6086h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
– Oggetto 605Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 – Oggetto 6087h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
– Oggetto 605Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 – Oggetto 6088h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
– Oggetto 605Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 – Oggetto 608Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Oggetto 605Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 – Oggetto 608Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Oggetto 6060h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 – Oggetto 608Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Oggetto 6061h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 – Oggetto 608Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Oggetto 6062h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 – Oggetto 608Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
– Oggetto 6063h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 – Oggetto 6093h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
– Oggetto 6064h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 – Oggetto 6093h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
– Oggetto 606Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 – Oggetto 6097h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
– Oggetto 606Bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 – Oggetto 6097h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
– Oggetto 606Ch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 – Oggetto 6098h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
– Oggetto 606Dh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 – Oggetto 6099h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Oggetto 606Eh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 – Oggetto 6099h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
– Oggetto 606Fh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 – Oggetto 6099h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Oggetto 6070h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 – Oggetto 609Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
– Oggetto 6071h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 – Oggetto 60C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
– Oggetto 6072h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 – Oggetto 60C1h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
– Oggetto 6073h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Oggetto 60C1h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
– Oggetto 6074h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Oggetto 60C1h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
– Oggetto 6075h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 – Oggetto 60C2h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

CMMP-AS-...-M3/-M0
– Oggetto 60C2h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 – Oggetto 6510h_18h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

– Oggetto 60C3h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 – Oggetto 6510h_22h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
– Oggetto 60C3h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 – Oggetto 6510h_30h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
– Oggetto 60C4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 – Oggetto 6510h_32h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
– Oggetto 60F4h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 – Oggetto 6510h_3Ah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
– Oggetto 60F6h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 – Oggetto 6510h_40h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
– Oggetto 60F6h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 – Oggetto 6510h_41h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
– Oggetto 60F6h_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 – Oggetto 6510h_A9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
– Oggetto 60F9h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 – Oggetto 6510h_Aah . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
– Oggetto 60F9h_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 – Oggetto 6510h_B0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
– Oggetto 60Fah . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 – Oggetto 6510h_B3h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
– Oggetto 60Fbh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 – Oggetto 6510h_C0h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
– Oggetto 60FBh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
– Oggetto 60FBh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 P
– Oggetto 60FBh_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Parameter einstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
– Oggetto 60FBh_05h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Parametri del modulo terminale . . . . . . . . . . . 90
– Oggetto 60Fdh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 – Alimentazione interna intermedia . . . . . . . . 94
– Oggetto 60Feh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 – Alimentazione interna intermedia max. . . . . 94
– Oggetto 60FEh_01h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 – Alimentazione interna intermedia min. . . . . 95
– Oggetto 60FEh_02h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 – corrente max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
– Oggetto 60Ffh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 – Corrente nominale dell'unità . . . . . . . . . . . . 96
– Oggetto 6410h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – Frequenza PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
– Oggetto 6410h_03h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 – Logica di abilitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
– Oggetto 6410h_04h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 – Temperatura massima . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
– Oggetto 6410h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 – Tensione nominale dell'unità . . . . . . . . . . . . 93
– Oggetto 6410h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Parametri del motore
– Oggetto 6410h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 – Angolo offset del resolver . . . . . . . . . . . . . 102
– Oggetto 6510h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 – Coppia di poli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
– Oggetto 6510h_10h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 – Corrente nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
– Oggetto 6510h_11h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 – Tempo I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
– Oggetto 6510h_13h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Parametri del regolatore di posizione . . . . . . 111
– Oggetto 6510h_14h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 Parametri di mappatura per i PDO . . . . . . . . . . 31
– Oggetto 6510h_15h . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 Parametri di trasmissione per i PDO . . . . . . . . 30

CMMP-AS-...-M3/-M0
PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
– 1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
– 2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Maschera di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . 33
– 3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 32
– 4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 32
– RPDO3 second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Tempo di inibizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – TPDO2
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 35 4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 35 COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
– RPDO4 Maschera di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . 33
1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 32
2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 32
3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Tempo di inibizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – TPDO3
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 35 1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 35 2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
– TPDO1 fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Maschera di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . 34
4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 33
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 33
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Tempo di inibizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

CMMP-AS-...-M3/-M0
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 position_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 position_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 position-control-function . . . . . . . . . . . . . . . . 107
– TPDO4 Posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
1° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Accelerazione per stop rapido . . . . . . . . . . 192
2° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Decelerazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Handshake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4° oggetto registrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – posizione di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
COB-ID used by PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – Velocità con . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
first mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 posizione di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
fourth mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 power_stage_temperature . . . . . . . . . . . . . . . 92
Identificativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 pre_defined_error_field . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
inhibit time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 product_code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Maschera di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . 34 Profile Position Mode
number of mapped objects . . . . . . . . . . . . . 33 – end_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Numero oggetti registrati . . . . . . . . . . . . . . . 33 – motion_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
second mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Tempo di inibizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
third mapped object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . 192
transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 – target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
peak_current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Profile Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
phase_order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 – current_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Polarità sensore termico del motore . . . . . . . 102 – dc_link_circuit_voltage . . . . . . . . . . . . . . . 219
pole_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 – max_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Position Sampling – motor_rated_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Fronte ascendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 – target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
– Fronte discendente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 – torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
position_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 – torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 218
position_actual_value_s . . . . . . . . . . . . . . . . 113 – torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
position_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 – torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
position_control_parameter_set . . . . . . . . . . 111 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
position_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 – max_motor_speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
position_control_v_max . . . . . . . . . . . . . . . . 111 – sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . 207
position_demand_sync_value . . . . . . . . . . . . 112 – target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
position_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . 112 – velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
position_encoder_selection . . . . . . . . . . . . . 128 – velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . 207
position_error_switch_off_limit . . . . . . . . . . 116 – velocity_sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
position_error_tolerance_window . . . . . . . . 111 – velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
position_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 – velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . 211
position_range_limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 – velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
position_range_limit_enable . . . . . . . . . . . . . 118 – velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . 210
position_reached . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 profile_acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

CMMP-AS-...-M3/-M0
profile_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 regolazione di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

profile_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 – Finestra di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Profilo di posizionamento – Soglia di fermo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
– Lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 – Tempo finestra di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . 210
– Senza strappi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 – Tempo soglia di fermo . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– Sinusoidale2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 – Velocità del motore max. . . . . . . . . . . . . . . 211
pwm_frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 – Velocità di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
– Velocità nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Q resolver_offset_angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
quick_stop_deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . 192 restore_all_default_parameters . . . . . . . . . . . 76
quick_stop_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . 175 restore_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
revision_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
R
R-PDO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 S
R-PDO4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Salvare il set di parametri . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Sample
Receive_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Receive_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 – Maschera di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Regime di coppia con limitazione – Modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 – Stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Regime di velocità a coppia limitata . . . . . . . 119 sample_control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
regolatore del numero di giri sample_data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
– Costante di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 sample_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
– Costante di tempo del filtro . . . . . . . . . . . . 106 sample_position_falling_edge . . . . . . . . . . . 144
– Guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 sample_position_rising_edge . . . . . . . . . . . . 144
– Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 sample_status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
regolatore di corrente sample_status_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
– Costante di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 save_all_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
– Guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
– Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 second_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Regolatore di posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Selezione del valore effettivo
– Campo morto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 della posizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
– Costante di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Selezione dell'origine di sincronizzazione . . . 129
– Guadagno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 sensor_selection_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
– Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 serial_number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
– Uscita del . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Regolazione della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . 215 Set di parametri
– Coppia di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 – Caricare e memorizzare . . . . . . . . . . . . . . . . 74
– Coppia max. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 – Caricare i valori default . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
– Coppia nominale . . . . . . . . . . . . . . . . . 217, 218 – Salvare il set di parametri . . . . . . . . . . . . . . . 76
– Profilo del valore nominale . . . . . . . . . . . . . 220 shutdown_option_code . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
– Valore nominale della corrente . . . . . . . . . 218 size_of_data_record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
– Valore reale della coppia . . . . . . . . . . . . . . 218

CMMP-AS-...-M3/-M0
Soglia di fermo con regolazione target_position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 target_torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
speed_during_search_for_switch . . . . . . . . . 182 target_velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
speed_during_search_for_zero . . . . . . . . . . . 183 Temperatura del modulo terminale
speed_limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Spostamento su nuova posizione . . . . . . . . . 194 Tempo ciclo
standard_error_field_0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – controllo di posizionamento . . . . . . . . . . . . 151
standard_error_field_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – regolatore del numero di giri . . . . . . . . . . . 150
standard_error_field_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – regolatore di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
standard_error_field_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 – Regolatore di posizione . . . . . . . . . . . . . . . 150
State Tempo ciclo dei PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 160 Tempo di ritardo del freno . . . . . . . . . . . . . . . 146
– Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Tempo finestra di arrivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
– Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Tempo finestra di arrivo con
– Switched On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 regolazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . 210
Stato Tempo I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
– Not Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . 160 Tempo soglia di fermo con
– Ready to Switch On . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 regolazione della velocità . . . . . . . . . . . . . . 211
– Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 Tensione nominale dell'unità . . . . . . . . . . . . . . 93
– Switched On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 third_mapped_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Stato di parametrazione . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Tipo di interpolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
statusword Tipo di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
– Descrizione degli oggetti . . . . . . . . . . . . . . 167 torque_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
– Occupazione dei bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 torque_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Steuerung des Reglers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 torque_control_parameters . . . . . . . . . . . . . 104
store_parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 torque_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Superamento valore limite errore torque_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 torque_profile_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Switch On Disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 torque_slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 tpdo_1_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
synchronisation_encoder_selection . . . . . . . 129 tpdo_2_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
synchronisation_filter_time . . . . . . . . . . . . . . 130 tpdo_3_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
synchronisation_main . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 tpdo_4_transmit_mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
synchronisation_selector_data . . . . . . . . . . . 130 transfer_PDO_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
syncronize_on_group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 transfer_PDO_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
transfer_PDO_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
T transfer_PDO_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
T-PDO 1 .............................. 32 transmission_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
T-PDO 2 .............................. 32 transmit_pdo_mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
T-PDO 3 .............................. 33 transmit_pdo_parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
T-PDO 4 .............................. 33

CMMP-AS-...-M3/-M0
U Velocità di posizionamento . . . . . . . . . . . . . . 191

Uscita del regolatore di posizione . . . . . . . . . 115 Velocità di sincronizzazione (velocity units) . 208
Uscite digitali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Velocità nominale per la regolazione
– Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
– Mapping di CAMC-EA . . . . . . . . . . . . . 137, 138 velocity_acceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . 214
– Mapping di DOUT1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 velocity_acceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . 213
– Mapping di DOUT2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 velocity_actual_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
– Mapping di DOUT3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 velocity_control_filter_time . . . . . . . . . . . . . . 106
– Maschera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 velocity_control_gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
– Stati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 velocity_control_parameter_set . . . . . . . . . . 106
Utilizzo I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 velocity_control_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
velocity_deceleration_neg . . . . . . . . . . . . . . . 214
V velocity_deceleration_pos . . . . . . . . . . . . . . . 213
Valore attuale errore di trascinamento . . . . . 114 velocity_demand_sync_value . . . . . . . . . . . . 208
Valore di posizione interpolazione . . . . . . . . . 198 velocity_demand_value . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Valore effettivo della posizione velocity_encoder_factor . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
(incrementi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 velocity_ramps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Valore effettivo della posizione velocity_ramps_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
(position units) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 velocity_sensor_actual_value . . . . . . . . . . . . 207
Valore limite errore di posizionamento . . . . . 116 velocity_threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Valore nominale velocity_threshold_time . . . . . . . . . . . . . . . . 211
– Coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 velocity_window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
– Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 velocity_window_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
– Velocità di sincronizzazione vendor_id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
(velocity units) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Valore nominale della corrente . . . . . . . . . . . 218 X
Valore reale X10
– Coppia (torque_actual_value) . . . . . . . . . . 218 – Attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Posizione in incrementi – Contaimpulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
(position_actual_value_s) . . . . . . . . . . . . . 113 – Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
– Posizione in position_units – Uscita movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
(position_actual_value) . . . . . . . . . . . . . . . 113 X2A
Valore reale della coppia . . . . . . . . . . . . . . . . 218 – Attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Valore reale velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 – Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Velocità – Uscita movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
– con il posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 X2B
– durante la corsa di riferimento . . . . . . . . . . 182 – Attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Velocità del motore massima . . . . . . . . . . . . . 211 – Contaimpulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Velocità di arrivo per la regolazione – Risoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
della velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 – Uscita movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Velocità di correzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
73726 Esslingen
Germania
Phone:
+49 711 347-0
Fax:
+49 711 347-2144
e-mail:
service_international@festo.com
È vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento, utiliz- Internet:

zarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza espli- www.festo.com
cita autorizzazione. Ogni infrazione comporta il risarcimento dei
danni subiti. Tutti i diritti sono riservati, compreso il diritto di depo- Original: de
sito brevetti, modelli registrati o di design. Version: 1304a

Cia 402 Per Controllore Motore Cmmp-As-... - M3/-M0: Descrizione Profilo Unità Cia 402

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Cia 402 Per Controllore Motore Cmmp-As-... - M3/-M0: Descrizione Profilo Unità Cia 402

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

CiA 402 per controllore motore

Profilo unità CiA 402

Traduzione delle istruzioni originali

Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:

Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.

Accessorio necessario o utile.

Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.

Indicazioni nel testo:

2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

Indice generale – CMMP-AS-...-M3/-M0

2.1 Informazioni generali sul sistema CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

3 Procedura di accesso CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 3

3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4 EtherCAT con CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.1 Indice argomenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

5 Impostazione dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5.1 Caricare e memorizzare set di parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

5.9 Adattamenti dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

6 Controllo dell'unità (Device Control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

6.1 Diagramma di stato (State Machine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

7 Modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

7.1 Impostazione del modo operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 5

7.6 Rampe di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

A Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

A.1 Dati tecnici interfaccia EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

B Segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

B.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

6 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

Istruzioni relative alla presente documentazione

Informazioni sulla versione

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 7

8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

I controllori motore CMMP-AS-…-M0 hanno solo l'interfaccia Fieldbus CANopen e nessun

1 Interruttore DIP [S1] per le impostazioni 3 Resistenza terminale CANopen [S2]

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 9

2.1 Informazioni generali sul sistema CANopen

CiA Draft Standard 201 … 207:

CiA Draft Standard 301:

CiA Draft Standard 402:

L'implementazione CANopen del controllore motore si basa sui seguenti standard:

10 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

2.2 Cablaggio e disposizione degli attacchi

2.2.1 Occupazioni degli attacchi

Cablaggio bus CAN

2.2.2 Indicazioni per il cablaggio

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 11

CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield

CAN-GND CAN-GND CAN-GND

CAN-L CAN-L CAN-L

12 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

2.3 Configurazione utenza CANopen con CMMP-AS-...-M3

2. Parametrazione e messa in servizio con il Festo Configuration Tool (FCT).

3. Configurazione del master CANopen sezioni 2.5 e 3.

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a 13

2.3.1 Impostazione del numero di nodo con l'interruttore DIP e FCT

Impostazione dell'offset del numero di nodo con l'interruttore DIP

Impostazione dell'indirizzo di base del numero di nodo con FCT

14 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-IT – 1304a

2.3.2 Impostazione della velocità di trasmissione con interruttore DIP

2.3.3 Attivazione della comunicazione CANopen con interruttore DIP