KRC4-Assembly and Operation Instructions-It

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Interfacce opzionali
Per controlli robot KR C4

Istruzioni per l'uso e il montaggio
Interfacce op-
zionali
Edizione: 24.10.2016
Versione: MA KR C4 Interfaces V10

© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania
E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC
Pubblicazione: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) it

Struttura del libro: MA KR C4 Interfaces V9.1
Versione: MA KR C4 Interfaces V10
2 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

Indice
Indice
1 Introduzione ................................................................................................. 7
1.1 Documentazione del robot industriale ........................................................................ 7
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni ................................................................ 7
1.3 Marchi ........................................................................................................................ 7
1.4 Termini utilizzati ......................................................................................................... 8
2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 11

2.1 Gruppo target ............................................................................................................. 11
2.2 Uso conforme alla destinazione ................................................................................. 11
3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 13

3.1 Panoramica dei controlli robot KR C4 ........................................................................ 13
3.2 Pannello di allacciamento interfacce opzionali .......................................................... 13
3.3 Pannello di allacciamento in basso ............................................................................ 14
3.4 Pannello di connessione interfaccia E67 laterale in alto ........................................... 21
3.5 Interfacce KLI/KSI ..................................................................................................... 22
3.6 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus ......................................................................... 22
3.6.1 Moduli I/O digitali 16/16 ........................................................................................ 22
3.6.2 Moduli I/O digitali 16/16/4 ..................................................................................... 23
3.6.3 Digital I/O-Interface 32/32/4 .................................................................................. 24
3.6.4 Moduli e apparecchi di comando EtherCAT interfaccia E67 ................................ 25
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 26
3.8 Alimentazione di tensione esterna 24 V ..................................................................... 27
4 Dati tecnici ................................................................................................... 29

4.1 Alimentazione esterna 24 V ....................................................................................... 29
4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 29
5 Sicurezza ...................................................................................................... 31
6 Progettazione ............................................................................................... 33
6.1 Interfacce discrete per opzioni di sicurezza ............................................................... 34
6.1.1 X13 Interfaccia SafeRobot .................................................................................... 34
6.1.1.1 X13 Interfaccia SafeOperation ......................................................................... 35
6.1.1.2 X13 Interfaccia SafeRangeMonitoring ............................................................. 37
6.1.1.3 X13 Interfaccia SafeSingleBrake ..................................................................... 38
6.1.1.4 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri ......................................... 40
6.1.2 X53 Lampada "Azionamenti pronti" ...................................................................... 42
6.1.3 X42 Tastatore di riferimento ................................................................................. 43
6.1.4 X58 Interruttore di consenso esterno ................................................................... 43
6.2 Alimentazioni elettriche dall'esterno ........................................................................... 44
6.2.1 X11 Alimentazione esterna ................................................................................... 44
6.2.2 X55 Alimentazione esterna ................................................................................... 45
6.3 Tensioni di carico ....................................................................................................... 46
6.3.1 X11 Tensione di carico US1 e US2 ...................................................................... 46
6.3.2 Tensioni di carico X56 US1/US2 .......................................................................... 47
6.3.3 X54 interfaccia 27V PWR US1 ............................................................................. 48
6.3.4 Controllare il funzionamento del contattore tensione di carico US2 ..................... 48
6.3.5 X14B interfaccia 27V PWR US1/US2 ................................................................... 49
Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103

6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1 ........................................................................... 50

6.3.7 X14B interfaccia 27V PWR NA US1/US2 ............................................................. 50
6.3.8 X14B interfaccia 24V PWR NA US1/US2 ............................................................. 51
6.4 Alimentazione ............................................................................................................ 52
6.4.1 X14A interfaccia 27V PWR IN NA ........................................................................ 52
6.4.2 X14A interfaccia 27V PWR IN .............................................................................. 52
6.4.3 X14A interfaccia 24V PWR IN NA ........................................................................ 53
6.5 Interfacce Ethernet .................................................................................................... 53
6.5.1 X63 Interfaccia PROFINET SYNC ....................................................................... 53
6.5.2 X64.1, X64.2 e X64.3 interfaccia KONI ............................................................... 54
6.6 Interfacce EtherCAT .................................................................................................. 55
6.6.1 X65 Interfaccia EtherCAT ..................................................................................... 55
6.6.2 X67.1 X67.2 Interfacce EtherCAT-Bridge ............................................................. 56
6.7 Moduli di ingresso/uscita EtherCAT .......................................................................... 56
6.7.1 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus .................................................................... 57
6.7.2 Accoppiatore bus EK1100 .................................................................................... 58
6.7.3 Alimentazione EL9100 ......................................................................................... 59
6.7.4 16 ingressi canale EL1809 ................................................................................... 59
6.7.5 16 ingressi canale EL1809 collegamento negativo .............................................. 60
6.7.6 4 uscite canale 2 A EL2024 .................................................................................. 61
6.7.7 2 uscite relè canale EL2622 ................................................................................. 62
6.7.8 16 uscite canale EL2809 ...................................................................................... 62
6.7.9 16 uscite canale EL2889 collegamento negativo ................................................. 63
6.8 EtherCAT-Gateways .................................................................................................. 64
6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692 ..................................................................................... 64
6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001 ............................................................................ 65
6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) ............................................................. 65
6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) ............................................................... 66
6.8.5 Accoppiatore bus VARAN-Slave .......................................................................... 66
6.9 Misurazione veloce .................................................................................................... 66
6.9.1 X33 Ingressi misurazione veloce (opzione) .......................................................... 66
6.9.1.1 Alimentazione di tensione per misurazione veloce ......................................... 67
6.10 Interfacce Euromap ................................................................................................... 68
6.10.1 X67.1 X67.2 Interfacce slave VARAN .................................................................. 68
6.11 Interfacce DeviceNet ................................................................................................. 69
6.11.1 Panoramica delle interfacce DeviceNet ................................................................ 69
6.11.1.1 X14A e X14B DeviceNet Master ..................................................................... 69
6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C .................................................................................... 70
6.11.1.3 Interfaccia DeviceNet X14C e X14D ............................................................... 71
6.12 Interfacce PROFIBUS ............................................................................................... 72
6.12.1 Interfaccia PROFIBUS X15A e X15B ................................................................... 72
6.12.2 PROFIBUS Master X61 ........................................................................................ 73
6.13 Contatti privi di potenziale ......................................................................................... 74
6.13.1 X31, X32 Contatti privi di potenziale ..................................................................... 74
6.14 X51 passacavo .......................................................................................................... 75
6.15 Interfacce KLI ............................................................................................................ 75
6.15.1 X66 Interfacce Ethernet (RJ45) ............................................................................ 75
6.15.2 X67.1 X67.2 X67.3 Interfacce KLI ........................................................................ 76
6.15.3 Interfaccia KLI su CSP ......................................................................................... 76

Indice
6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI ....................................................................... 77

6.15.5 X17D, X17E, X17F Interfaccia KLI ....................................................................... 78
6.16 Interfaccia RoboTeam X70 e X71 .............................................................................. 78
6.16.1 X57 Interfaccia alimentazione di tensione interna ................................................ 79
6.17 Interfaccia E67 ........................................................................................................... 79
6.17.1 E67 Interfaccia ...................................................................................................... 80
6.17.2 X27 Interfaccia ...................................................................................................... 81
6.17.3 X62 Tensione di carico US1/US2 interfaccia ........................................................ 84
6.17.4 X68 Interfacce ....................................................................................................... 85
6.18 Performance Level ..................................................................................................... 85
6.18.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza .................................................................. 85
7 Manutenzione ............................................................................................... 89
7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 89
8 Assistenza KUKA ........................................................................................ 91

8.1 Richiesta di assistenza .............................................................................................. 91
8.2 Servizio di assistenza KUKA ...................................................................................... 91
Indice ............................................................................................................ 99


1 Introduzione
1 Introduzione
t
1.1
z
Documentazione del robot industriale
La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

 Documentazione per la meccanica del robot
 Documentazione per il controllo robot
 Istruzioni per l'uso e la programmazione del System Software
 Manuali d'istruzioni delle opzioni e degli accessori
 Catalogo dei pezzi su supporto dati
Ogni manuale rappresenta un documento a sé stante.
1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni
Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.
Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di

morte o lesioni gravi qualora non vengano adottate le
debite precauzioni.
Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di

lesioni gravi qualora non vengano adottate le debite
precauzioni.
Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-

sioni se non vengono adottate le debite misure pre-
cauzionali.
Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-

teriali qualora non vengano adottate le debite precau-
zioni.
Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

sicurezza o a provvedimenti generali per la sicurezza.
Queste indicazioni non fanno riferimento a singoli pericoli o singole
misure precauzionali.
Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

ad eliminare casi di emergenza o guasti:
I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

vono essere rispettati alla lettera.
Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

informazioni di approfondimento.
Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

a informazioni di approfondimento.
1.3 Marchi
 Windows è un marchio Microsoft Corporation.

 EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet-

tata concessa in licenza da Beckhoff Automation GmbH, Germania.
 CIP Safety® è un marchio ODVA.
1.4 Termini utilizzati
Termine Descrizione
Br M{numero} Freno motore{numero}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety è un'interfaccia di sicurezza basata
su Ethernet/IP per il collegamento di un PLC di
sicurezza al controllo robot. (PLC = master, con-
trollo robot = slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Elemento di visualizzazione e punto di collega-
mento per USB, rete
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Scheda di rete Dual Port
EDS Electronic Data Storage (scheda di memoria)
EDS cool Electronic Data Storage (scheda di memoria)
campo di temperatura ampliata
EMD Electronic Mastering Device
EMV Compatibilità elettromagnetica.
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protocol è un bus di campo su
base Ethernet
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI è l'interfaccia di comando KUKA.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Collegamento a un'infrastruttura di controllo di
livello superiore (PLC, archiviazione)
KONI KUKA Option Network Interface
Collegamento per le opzioni KUKA
KPC KUKA PC di controllo
KPP KUKA Power-Pack
Alimentatore di potenza con drive controller
KRL KUKA Roboter Language
Linguaggio di programmazione KUKA
KSB KUKA System Bus
Un bus di campo per il collegamento in rete dei
controlli

1 Introduzione
Termine Descrizione
KSI KUKA Service Interface
Interfaccia sul CSP sull'armadio di comando
Il PC di WorkVisual può collegarsi al controllo
robot tramite KLI o collegandolo a KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Drive controller
KSS KUKA System Software
Manipolatore Organi meccanici del robot e relativa installa-
zione elettrica
M{numero} Motore {numero}
NA Nord America
PELV Protective Extra Low Voltage
Alimentazione esterna 24 V
QBS Segnale Conferma protezione operatore
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4) campo di
temperatura ampliato
RTS Request To Send
Segnale per la richiesta di trasmissione
Collegamenti SATA Bus di dati per lo scambio di dati tra il proces-
sore e il disco fisso
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Opzione con componenti software e hardware
PLC Controllore logico programmabile (Programma-
ble Logic Controller)
impiegato in impianti come modulo master
sovraordinato nel sistema bus
SRM SafeRangeMonitoring
Opzione di sicurezza con componenti software e
hardware
SSB SafeSingleBrake
Opzione di sicurezza
US1 Tensione di carico (24 V) non inserita
US2 Tensione di carico (24 V) inserita. Così, ad
esempio, vengono disattivati gli attuatori quando
gli azionamenti sono disattivati.
USB Universal Serial Bus
Sistema bus per il collegamento di un computer
ai dispositivi accessori
ZA Asse addizionale (unità lineare, Posiflex)


2 Destinazione d'uso
2 Destinazione d'uso
2
2.1
z
Gruppo target
La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti

conoscenze:
 Conoscenze avanzate di elettrotecnica
 Conoscenze avanzate del controllo robot
 Conoscenze avanzate del sistema operativo Windows
Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti

di frequentare un corso di formazione presso il KUKA College. Per
maggiori informazioni sul programma dei corsi, visitare il sito www.ku-
ka.com o rivolgersi direttamente alle filiali del gruppo.
2.2 Uso conforme alla destinazione
Utilizzo Le interfacce seguenti sono opzioni per i controlli robot KR C4:

 X11 tensione di carico US1 e US2
 X11 alimentazione esterna
 X13 ingressi e uscite digitali sicure per SafeRobot
 X14A/B/C/D DeviceNet M/S incl. tensioni di carico US1/US2
 X14A alimentazione interna/esterna switch
 X14B tensioni di carico US1/US2
 X15A e X15B PROFIBUS Slave IN e OUT
 X33 misurazione veloce
 X42 interruttore di riferimento
 X51 passacavo quadruplo per ingressi e uscite digitali
 X53 interfaccia spia "Azionamenti pronti"
 X54 27V PWR US1
 X55 alimentazione esterna
 X56 tensione di carico su interfaccia PROFINET
 X58 interruttore di consenso esterno
 X61 PROFIBUS Master
 X63 PROFINET SYNC
 X64.1, X64.2 e X64.3 KONI attraverso lo switch
 X65 EtherCAT
 X67.1 e X67.2 EtherCAT-Bridge Master/Master
 X67.1 e X67.2 VARAN-Slave EtherCAT IN/OUT
 Interfacce KLI
 X66 Ethernet (1xRJ45)
 X67.1, X67.2 e X67.3 KLI tramite switch
 CSP extended 2xUSB / RJ45-KSI
 X70 e X71 ingresso e uscita RoboTeam
 X57 alimentazione di tensione
Le seguenti interfacce sono opzioni per il controllo robot KR C4 midsize:
 Interfaccia Euromap E67
 X27 collegamento dispositivo di arresto d'emergenza e protezione
 X51 passacavo Wieland quadruplo

 X62 PROFIBUS Master

 X68 Extension bus
 Interfaccia E67 con le presse di iniezione
 Moduli EtherCAT E67
Applicazione Tutte le applicazioni diverse da quella descritta nell'impiego conforme alla de-
impropria stinazione sono da considerarsi improprie e non ammesse. Tra cui, ad esem-
pio:
 utilizzo fuori dai limiti di esercizio consentiti
 utilizzo in zone a rischio di esplosione

3 Descrizione del prodotto

s
3.1
z
Panoramica dei controlli robot KR C4
Le interfacce opzionali sono per i controlli robot KR C4 seguenti:

 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK
Fig. 3-1: Panoramica controlli robot
1 KR C4; KR C4 CK
2 KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
3 KR C4 extended; KR C4 extended CK
4 Pannello di allacciamento in basso
5 Pannello di allacciamento laterale in alto
3.2 Pannello di allacciamento interfacce opzionali
Panoramica Il pannello di allacciamento del controllo robot è costituito da attacchi per le li-
nee seguenti:
 Linea di rete/alimentazione
 Cavi motore verso il manipolatore
 Cavi dati al manipolatore
 Cavo KUKA smartPAD
 Linee di protezione PE
 Linee periferiche
A seconda dell'opzione e della variante del cliente, il pannello di allacciamento
può essere allestito in vari modi.

3.3 Pannello di allacciamento in basso
Panoramica
Fig. 3-2: Pannello di allacciamento in basso
1 Slot 1 (>>> "Occupazione slot 1" Pagina 14)

Tutte le bobine di contattori, relè e valvole che il cliente collega al con-

trollo robot devono essere equipaggiate con opportuni diodi di spe-
gnimento. Gli elementi RC e le resistenze VCR non sono indicati.
Occupazione slot Lo slot 1 può essere occupato con le seguenti interfacce:

1
Connet-
Slot Descrizione Note
tore
X51 Passacavo Wieland, qua- -
druplo per ingressi e
uscite digitali
X70 Ingresso RoboTeam -

X71 Uscita RoboTeam
X57 Alimentazione PS2 -
esterna

X71 Uscita RoboTeam
X53 Lampada "Azionamenti -
pronti"
X53 Lampada "Azionamenti -

pronti"

Connet-
tore
X71 Uscita RoboTeam
X54 27V PWR US1 X54 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X71 Uscita RoboTeam
X14B a 4 poli X14B può essere
selezionata singolar-
 27V PWR NA
mente
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
a 5 poli
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X71 Uscita RoboTeam
X58 Consenso esterno X58 può essere sele-
zionata singolar-
mente

2
Connet-
tore
X13 Ingressi e uscite digitali -
sicuri per SafeRobot

uscite digitali
X56 Tensioni di carico X56 può essere sele-

zionata singolar-
mente
X33 Misurazione veloce X33 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X53 Lampada "Azionamenti X53 può essere sele-
pronti" zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente

Connet-
tore
X54 27V PWR US1 X54 può essere sele-
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
X14A a 4 poli X14A può essere
 27V PWR IN NA
mente
a 5 poli
 27V PWR IN
X14B a 4 poli X14B può essere
 24V PWR NA
mente
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
a 5 poli
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
zionata singolar-
mente
X31 US 2 contatto a poten- È possibile selezio-
ziale zero nare X31 e X32 sol-
X32 US 2 contatto a poten- tanto in
ziale zero combinazione con
X14A e X14B
X14A Alimentazione esterna Selezionare insieme
24 V X14A e X14B
a 4 poli
 24V PWR IN
X14B Tensione di carico
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2

Connet-
tore
X14A Alimentazione esterna Selezionare insieme
24 V X14A e X14B
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2
X14B Tensione di carico
a 4 poli
 24V PWR IN NA
US1/US2
zionata singolar-
mente

3
Connet-
tore
X11  Sicurezza Sicurezza -
 Momento esterne
 Tensioni di carico
 Dispositivi di arresto di
emergenza sul con-
trollo robot
zionata singolar-
mente
X55 Alimentazioni esterne X55 può essere sele-
zionata singolar-
mente
uscite digitali
X17A KUKA Line Interface tra- M12 codificato D

mite Switch
X17B KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17C KUKA Line Interface tra-
mite Switch

4

Connet-
tore
X61 PROFIBUS Master X61 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X67.1 KUKA Line Interface tra- RJ 45
mite Switch
mite Switch
mite Switch
X65 KUKA Extension Bus X65 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X66 KUKA Line Interface X66 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X61 PROFIBUS Master X61 può essere sele-
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
X14A DeviceNet Master -
X14B Tensioni di carico -
X14C Slave DeviceNet -
X14A DeviceNet Master -

X14B Tensioni di carico -
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
uscite digitali

zionata singolar-
mente
X63 PNET-SYNC X63 può essere sele-
zionata singolar-
mente

Connet-
tore
X67.1  VARAN-Slave Ether- Segnale IN
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Ether- Segnale OUT
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X55 Alimentazioni esterne  VARAN-Slave
EtherCAT
 EtherCAT-Brid-
ge (Master/Ma-
ster)
zionata singolar-
mente
X63 PNET-SYNC X63 può essere sele-
zionata singolar-
mente
X17D KUKA Line Interface tra- M12 codificato D
mite Switch
X17E KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17F KUKA Line Interface tra-
mite Switch

5
Connet-
tore
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
zionata singolar-
mente
X14C DeviceNet Slave In -
X14D DeviceNet Slave Out -
X33 Misurazione veloce -

Connet-
tore
X64.1 KONI tramite Switch -

mite Switch
mite Switch
mite Switch
X67.1  VARAN-Slave Ether- Segnale IN
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Ether- Segnale OUT
CAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X55 Alimentazioni esterne  VARAN-Slave
EtherCAT
 EtherCAT-Brid-
ge (Master/Ma-
ster)
X17A KUKA Line Interface tra- M12 codificato D
mite Switch
X17B KUKA Line Interface tra-
mite Switch
X17C KUKA Line Interface tra-
mite Switch
Occupazione Lo slot 6 è occupato con le seguenti interfacce:

slot 6
Connet-
Slot Descrizione Annotazione
tore
X21.1 Collegamento RDC 2 solo KR C4 extended
X19 Collegamento smartPAD -
X21 Collegamento RDC 1 -
X42 Tasto di calibrazione per X42 può essere sele-
SafeRobot zionato opzional-
mente

3.4 Pannello di connessione interfaccia E67 laterale in alto
Panoramica
Fig. 3-3: Pannello di allacciamento E67
1 Piastra cieca
Occupazione Lo slot 12 è occupato con la seguente interfaccia:

slot 12
Connet-
tore
uscite digitali
Occupazione Lo slot 13 è occupato con le seguenti interfacce:

slot 13
Connet-
tore
zionata singolar-
mente
X62 Master PROFIBUS X62 può essere sele-
zionata singolar-
mente
Occupazione Lo slot 14 può essere occupato con le seguenti interfacce:

slot 14
Connet-
tore
X27 Dispositivi di arresto -
d'emergenza e di prote-
zione
Occupazione Lo slot 15 può essere occupato con le seguenti interfacce:

slot 15

Connet-
tore
E67 Interfaccia con le presse -
di iniezione
3.5 Interfacce KLI/KSI
Interfaccia CSP
Fig. 3-4: Interfaccia KLI e KSI su CSP
1 Interfaccia KLI/KSI (opzione)
Panoramica Per l'interfaccia KLI vengono impiegate le seguenti varianti di switch:

switch  Switch 5 porte (non deterministico, non manageable) per applicazioni
Ethernet standard.
 Swich 8 porte (ad es. non deterministico, non manageable) per applicazio-
ni Ethernet.
L'alimentazione dello switch può essere avvenire a scelta con 24 V interni o
esterni. L'alimentazione dello switch avviene preferibilmente attraverso X11.
In caso X11 non sia stata configurata, l'alimentazione avviene attraverso il
connettore X55.
Per l'interfaccia KSI non sono richiesti switch.
3.6 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus
3.6.1 Moduli I/O digitali 16/16
Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 16/16 è costituita dai seguenti componenti:
 Accoppiatore bus EtherCAT
 Morsetto d'ingresso x16 EtherCAT
 Morsetto d'uscita x16 EtherCAT
 Tappo terminale bus EtherCAT

Fig. 3-5: Panoramica moduli digitali 16/16
1 Connessione KEI X1
2 EK1100 accoppiatore EtherCAT A20
3 EL1809/ EL 1889 morsetto d'ingresso A21
4 EL2809/ EL2889 morsetto d'uscita A22
5 EL9011 tappo terminale di bus
Informazioni dettagliate sull'accoppiatore bus EtherCAT e sui moduli

I/O sono riportate nel manuale Beckhoff.
3.6.2 Moduli I/O digitali 16/16/4
Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 16/16/4 è costituita dai seguenti componenti:
 Morsetto di alimentazione EtherCAT

Fig. 3-6: Modulo digitale 16/16/4
2 EK1100 accoppiatore bus A20
3 EL1809/ EL1889 morsetto d'ingresso A21
5 EL9100 morsetto d'ingresso A23
6 EL2024 morsetto d'uscita A27

3.6.3 Digital I/O-Interface 32/32/4
Vista d'insieme L'interfaccia I/O digitale 32/32/4 è costituita dai seguenti componenti:

Fig. 3-7: Moduli digitali 32/32/4
2 EK1100 accoppiatore EtherCAT A20
5 EL9100 morsetto d'ingresso A23
8 EL 9100 morsetto d'ingresso A26

3.6.4 Moduli e apparecchi di comando EtherCAT interfaccia E67
Panoramica L'interfaccia I/O digitale per l'interfaccia E67 è composta dai seguenti compo-
nenti:
 PROFIBUS Master
 PROFIBUS Slave
 Morsetto d'uscita relè x2 EtherCAT

Fig. 3-8: Panoramica moduli EtherCat
1 EK1100 accoppiatore bus EtherCAT A30

2 EL6731 PROFIBUS Master (opzione) A31
3 EL6731-0010 PROFIBUS Slave (opzione) A32
4 EL9100 morsetto d'alimentazione A33
5 EL 1809 morsetto d'ingresso A34
6 EL9100 morsetto di alimentazione A35
7 EL2622 morsetto d'uscita relè A36
8 EL9100 morsetto di alimentazione A37
11 F41 fusibile
12 K20 apparecchio di comando arresto d'emergenza
13 K20.1 apparecchio di comando arresto d'emergenza
14 K21 apparecchio di comando protezione operatore
15 K21.1 apparecchio di comando protezione operatore

Protezione
Pos. Fusibile Valore Denominazione
11 F41 2A Alimentazione esterna
3.7 Safety Interface Board
Descrizione La Safety Interface Board (SIB) fa parte dell'interfaccia di sicurezza. A secon-

da del tipo di integrazione dell'interfaccia di sicurezza nel controllo robot ven-
gono usate due SIB diverse, la scheda SIB Standard e la scheda SIB
Extended. La SIB Standard e la SIB Extended presentano funzioni di rileva-
mento, comando e commutazione. La SIB Extended può essere usata insie-
me alla SIB Standard. I segnali di uscita sono disponibili come uscite a
separazione galvanica.
Sulla SIB Standard sono disponibili i seguenti ingressi e uscite sicuri:
 5 ingressi sicuri
 3 uscite sicure
Sulla SIB Extended sono disponibili i seguenti ingressi e uscite sicuri:
 8 ingressi sicuri
 8 uscite sicure

Funzioni La SIB Standard svolge le seguenti funzioni:

 Ingressi e uscite sicure per l'interfaccia di sicurezza discreta del controllo
robot
La SIB Extended svolge le seguenti funzioni:
 Ingressi e uscite sicure per la selezione e il monitoraggio della zona per
l'opzione SafeRobot
oppure a scelta
 Trasmissione dei segnali per il monitoraggio della zona di lavoro degli assi
3.8 Alimentazione di tensione esterna 24 V
È possibile collegare un'alimentazione esterna 24 V attraverso le seguenti in-

terfacce:
 RoboTeam X57
 Interfaccia X11
 Connettore X55
Alimentazione dello switch KLI nel controllo robot
L'alimentazione esterna non è separabile per SIB e CIB. In caso di alimenta-
zione esterna della SIB, anche la CIB è alimentata dall'esterno e viceversa.


4 Dati tecnici
4 Dati tecnici
4
4.1 Alimentazione esterna 24 V

t
Alimentazione Tensione esterna Alimentatore PELV a norma EN

esterna PELV 60950 con tensione nominale 27 V
(18 V ... 30 V) con separazione
sicura
Corrente continua >8A
Sezione della linea di alimentazione ≥ 1 mm2
Lunghezza della linea di alimenta- < 50 m o < 100 m di lunghezza
zione (cavo di andata e ritorno)
I cavi dell'alimentatore non devono essere posati insieme ai cavi che

conducono corrente.
Il polo negativo della tensione esterna deve essere messo a terra ad

opera del cliente.
Non è consentito il collegamento parallelo di un apparecchio isolato

elettricamente.
4.2 Safety Interface Board Extended
Uscite SIB
I contatti di carico devono essere alimentati esclusivamente per mez-
zo di un alimentatore PELV con separazione sicura. (>>> 4.1 "Ali-
mentazione esterna 24 V" Pagina 29)
Tensione di esercizio contatti di ≤30 V

carico
Corrente su contatto di carico min. 10 mA
< 750 mA
Lunghezze dei cavi (collegamento < 50 m di lunghezza cavo
di attuatori)
< 100 m di lunghezza (cavo di
andata e ritorno)
Sezione dei cavi (collegamento di ≥ 1 mm2
attuatori)
Cicli di commutazione SIB Standard Durata utile 20 anni
< 100.000 (corrisponde a 13 cicli di
commutazione al giorno)
Cicli di commutazione SIB Exten- Durata utile 20 anni
ded
< 780.000 (corrisponde a 106 cicli
di commutazione al giorno)
All'esaurimento dei cicli di commutazione occorre sostituire il gruppo.

Ingressi SIB Livello di commutazione degli Lo stato per gli ingressi non è defi-
ingressi nito per l'intervallo di tensione com-
preso tra 5 V ... 11 V (di
transizione). Viene assunto uno
stato ON o OFF.
Stato OFF per l'intervallo di ten-
sione tra -3 V ... 5 V (campo OFF)
Stato ON per l'intervallo di tensione
tra 11 V ... 30 V (campo ON)
Corrente di carico alla tensione di > 10 mA
alimentazione di 24 V
Corrente di carico alla tensione di > 6,5 mA
alimentazione di 18 V
Corrente di carico max. < 15 mA
Lunghezza cavo morsetto-sensore < 50 m o < 100 m di lunghezza
(cavo di andata e ritorno)
Sezione cavo collegamento uscita > 0,5 mm2
test-ingresso
Carico capacitivo per uscite test per < 200 nF
ogni canale
Carico ohmico per le uscite test per < 33 Ω
ogni canale
Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito.

Le correnti indicate scorrono attraverso l'elemento di contatto colle-
gato all'ingresso che deve essere dimensionato per una corrente
massima di 15 mA.

5 Sicurezza
5 Sicurezza
La presente documentazione contiene avvertenze di sicurezza che si riferi-
scono specificamente al prodotto qui descritto. Le informazioni essenziali per
z
la sicurezza del robot industriale sono riportate al capitolo "Sicurezza" del ma-
nuale di istruzioni per l'uso o di istruzioni per il montaggio del controllo robot.
Osservare il capitolo "Sicurezza" delle istruzioni per

l'uso o il montaggio del controllo robot. Sussiste altri-
menti pericolo di morte, di lesioni gravi o di ingenti danni materiali.


6 Progettazione
6 Progettazione
Panoramica
t
Passo Descrizione Informazioni
t
z
1 Tensione di carico US1 e (>>> 6.3.1 "X11 Tensione di
US2 interfaccia X11 carico US1 e US2"
Pagina 46)
2 Alimentazione esterna attra- (>>> 6.2.1 "X11 Alimenta-
verso l'interfaccia X11 zione esterna" Pagina 44)
3 Controllo del funzionamento (>>> 6.3.4 "Controllare il
dei contattori tensione di funzionamento del contat-
carico US2 tore tensione di carico US2"
Pagina 48)
4 Interfaccia SafeRobot X13 (>>> 6.1.1 "X13 Interfaccia
SafeRobot" Pagina 34)
5 Interfaccia DeviceNet X14A (>>> 6.11.1 "Panoramica
delle interfacce DeviceNet"
Pagina 69)
6 27V PWR IN NA interfaccia (>>> 6.4.1 "X14A interfaccia
X14A 27V PWR IN NA" Pagina 52)
7 27V PWR IN interfaccia (>>> 6.4.2 "X14A interfaccia
X14A 27V PWR IN" Pagina 52)
8 27V PWR US1/US2 interfac- (>>> 6.3.5 "X14B interfaccia
cia X14B 27V PWR US1/US2"
Pagina 49)
9 27V PWR US1 interfaccia (>>> 6.3.6 "X14B interfaccia
X14B 27V PWR US1" Pagina 50)
10 27V PWR NA US1/US2 inter- (>>> 6.3.7 "X14B interfaccia
faccia X14B 27V PWR NA US1/US2"
Pagina 50)
11 24V PWR NA US1/US2 inter- (>>> 6.3.8 "X14B interfaccia
faccia X14B 24V PWR NA US1/US2"
Pagina 51)
12 Interfaccia PROFIBUS X15A (>>> 6.12.1 "Interfaccia
e X15B PROFIBUS X15A e X15B"
Pagina 72)
13 Interfaccia misurazione (>>> 6.9.1 "X33 Ingressi
veloce X33 misurazione veloce
(opzione)" Pagina 66)
14 Tasto di calibrazione interfac- (>>> 6.1.3 "X42 Tastatore di
cia SafeRobot X42 riferimento" Pagina 43)
15 Passacavo interfaccia X51 (>>> 6.14 "X51 passacavo"
Pagina 75)
16 Spia "Azionamenti pronti" (>>> 6.1.2 "X53 Lampada
interfaccia X53 "Azionamenti pronti""
Pagina 42)
17 27V PWR US1 interfaccia (>>> 6.3.3 "X54 interfaccia
X54 27V PWR US1" Pagina 48)
18 Alimentazione esterna inter- (>>> 6.2.2 "X55 Alimenta-
faccia X55 zione esterna" Pagina 45)
19 Tensione di carico US1 e (>>> 6.3.2 "Tensioni di
US2 interfaccia X56 carico X56 US1/US2"
Pagina 47)
20 Interfaccia consenso esterno (>>> 6.1.4 "X58 Interruttore
X58 di consenso esterno "
Pagina 43)

Passo Descrizione Informazioni

21 Interfaccia PROFIBUS (>>> 6.12.2 "PROFIBUS
Master X61 Master X61" Pagina 73)
22 Interfaccia PROFINET SYNC (>>> 6.5.1 "X63 Interfaccia
X63 PROFINET SYNC"
Pagina 53)
23 Interfacce KONI X64.1, (>>> 6.5.2 "X64.1, X64.2 e
X64.2 e X64.3 X64.3 interfaccia KONI "
Pagina 54)
24 Interfaccia KUKA Extension (>>> 6.6.1 "X65 Interfaccia
Bus X65 EtherCAT" Pagina 55)
25 VARAN-Slave EtherCAT (>>> 6.10.1 "X67.1 X67.2
Interfacce slave VARAN"
Pagina 68)
26 EtherCAT-Bridge (>>> 6.6.2 "X67.1 X67.2
(Master/Master) Interfacce EtherCAT-Bridge"
Pagina 56)
27 Interfacce KLI (>>> 6.15 "Interfacce KLI"
Pagina 75)
28 Interfaccia RoboTeam X70 e (>>> 6.16 "Interfaccia Robo-
X71 Team X70 e X71" Pagina 78)
Ponticelli per la messa in ser-
vizio RoboTeam X57
29 Moduli I/O digitali e accop- (>>> 6.7.1 "Moduli I/O digi-
piatori bus tali e accoppiatori bus"
Pagina 57)
30 Interfaccia E67 (>>> 6.17 "Interfaccia E67"
Pagina 79)
31 Performance Level (>>> 6.18 "Performance
Level" Pagina 85)
6.1 Interfacce discrete per opzioni di sicurezza
6.1.1 X13 Interfaccia SafeRobot
Descrizione L'interfaccia discreta X13 può essere utilizzata per i pacchetti tecnologici se-
guenti:
 KUKA.SafeRangeMonitoring
 KUKA.SafeOperation
 KUKA.SafeSingleBrake
L'utilizzo dell'interfaccia discreta per le opzioni di sicurezza è possibi-

le solo se è installato il pacchetto tecnologico SafeRangeMonitoring,
SafeOperation o SafeSingleBrake e se l'interfaccia è stata configura-
ta mediante il pacchetto tecnologico. La configurazione dell'interfaccia è de-
scritta nella documentazione relativa a SafeRangeMonitoring,
SafeOperation o SafeSingleBrake.
Diagramma
polare X13
Fig. 6-1: Diagramma polare

6 Progettazione
 X13 Zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin

 Dimensioni scatola: 24B
 Raccordo M32
 Diametro del cavo 14-21 mm
 Sezione raccomandata per i cavi 0,75 mm2
6.1.1.1 X13 Interfaccia SafeOperation
L'interfaccia di sicurezza X13 è cablata internamente al SIB extended.
Piedinatura X13, I dati tecnici degli ingressi sono riportati al paragrafo (>>> "Ingressi SIB" Pa-
ingressi gina 30).
Pin Descrizione Funzione

1/3/5/ Uscita test A Fornisce la tensione temporiz-
7/9/1 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
1/13/ dell'interfaccia del canale A.
15
19/21 Uscita test B Fornisce la tensione temporiz-
/23/2 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
5/27/ dell'interfaccia del canale B.
29/31
/33
2 Velocità ridotta canale A -
4 Zona monitorata 12 canale A -
6 Zona monitorata 13 canale A Programmabile in WorkVisual
su SBH 3 canale A (solo ver-
sioni inferiori a KSS 8.3)
14 Arresto di servizio sicuro -
gruppo assi 1, canale A
20 Velocità ridotta canale Velocità -
B
22 Zona monitorata 12 canale B -
24 Zona monitorata 13 canale B Programmabile in WorkVisual
su SBH 3 canale B (solo ver-


gruppo assi 1, canale B
Per il cablaggio dei segnali d'ingresso e dei segnali di test nell'impian-

to occorre adottare misure opportune per evitare il collegamento (cor-
tocircuito) delle tensioni (ad es. con il collegamento separato dei
segnali d'ingresso e di quelli di test).
Piedinatura X13, I dati tecnici delle uscite sono riportati al paragrafo (>>> "Uscite SIB" Pagi-
uscite na 29).
Pin Descrizione
37 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale A
38 MR1 Zona di segnalazione uscita canale A
49 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale A
50 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale A
51 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale A
52 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale A
55 MR1 Zona di segnalazione ingresso canale B
56 MR1 Zona di segnalazione uscita canale B
67 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale B
68 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale B
69 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale B
70 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale B

6 Progettazione
Per il cablaggio dei segnali in uscita nell'impianto occorre adottare mi-

sure opportune per evitare il collegamento (cortocircuito) tra i segnali
di uscita di un canale (ad es. con un cablaggio separato).
6.1.1.2 X13 Interfaccia SafeRangeMonitoring
ingressi gina 30).

1/3/5/ Uscita test A Mette a disposizione la ten-
7/9/1 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
1/13/ ingressi di interfaccia del
15 canale A.
19/21 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
/23/2 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
5/27/ ingressi di interfaccia del
29/31 canale B.
/33
2 Riserva -
4 Riserva -
6 Riserva -
8 Riserva -
10 Riserva -
12 Riserva -
14 Riserva -
16 Riserva -
20 Riserva -
22 Riserva -
24 Riserva -
26 Riserva -
28 Riserva -
30 Riserva -
32 Riserva -
34 Riserva -

uscite na 29).
Pin Descrizione

Pin Descrizione
49 Monitoraggi sicuri attivi ingresso canale A
50 Monitoraggi sicuri attivi uscita canale A
51 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale A
52 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale A
69 RR Robot in posizione di riferimento ingresso canale B
70 RR Robot in posizione di riferimento uscita canale B

6.1.1.3 X13 Interfaccia SafeSingleBrake
ingressi gina 30).

1/3/5/ Uscita test A Fornisce la tensione temporiz-
7/9/1 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
1/13/ dell'interfaccia del canale A.
15
19/21 Uscita test B Fornisce la tensione temporiz-
/23/2 zata per i singoli ingressi
(segnale test)
5/27/ dell'interfaccia del canale B.
29/31
/33
2 Riserva -
4 Riserva -

6 Progettazione

20 Riserva -
22 Riserva -

uscite na 29).
Pin Descrizione
37 Riserva
38 Riserva
39 Riserva
40 Riserva
41 Riserva
42 Riserva
43 Riserva
44 Riserva
45 Riserva
46 Riserva
47 Riserva
48 Riserva
49 Monitoraggio sicuro attivo ingresso canale A
50 Monitoraggio sicuro attivo uscita canale A
51 Riserva
52 Riserva
55 Riserva

Pin Descrizione
56 Riserva
57 Riserva
58 Riserva
59 Riserva
60 Riserva
61 Riserva
62 Riserva
63 Riserva
64 Riserva
65 Riserva
66 Riserva
69 Riserva
70 Riserva

6.1.1.4 Esempi di connessione per ingressi e uscite sicuri
Ingresso sicuro La capacità di disinserzione degli ingressi è controllata ad intervalli ciclici.

Gli ingressi della SIB sono a due canali con sistema di test esterno. Il funzio-
namento a due canali degli ingressi è controllato ciclicamente.
Nella figura seguente è illustrato un esempio di collegamento di un ingresso
sicuro ad un contatto di commutazione a potenziale zero predisposto dal clien-
te.
Fig. 6-2: Schema di collegamento ingresso sicuro
1 Ingresso sicuro SIB

2 SIB/CIB
3 Sistema di controllo del robot
4 Interfaccia X11 o X13
5 Uscita test canale B
6 Uscita test canale A
7 Ingresso X canale A
8 Ingresso X canale B

6 Progettazione
9 Lato impianto
10 Contatto di commutazione a potenziale zero
Le uscite test A e B sono alimentate con la tensione di alimentazione della

SIB. Le uscite test A e B sono permanentemente resistenti a cortocircuito. Le
uscite test devono essere impiegate unicamente per alimentare gli ingressi
della SIB; non sono ammessi altri usi.
Con lo schema di cablaggio descritto può essere raggiunta la categoria 3 e il
Performance Level (PL) d come da norma EN ISO 13849-1.
Test dinamico  Gli ingressi sono sottoposti ciclicamente a test di disinserzione. A tale sco-
po vengono disinserite ad alternanza le uscite test TA_A e TA_B.
 La lunghezza dell'impulso di disinserzione per le SIB è fissato a t1 = 625
μs (125 μs – 2,375 ms).
 Il tempo t2 tra due impulsi di disinserzione di un canale è 106 ms.
 Al canale d'ingresso SIN_x_A deve essere fornito il segnale test TA_A. Al
canale d'ingresso SIN_x_B deve essere fornito il segnale test TA_B. Non
è ammesso nessun altro tipo di alimentazione di segnali.
 Devono essere collegati unicamente sensori che permettono la connes-
sione di segnali test e che presentano contatti a potenziale zero.
 I segnali TA_A e TA_B non devono essere ritardati eccessivamente con
dall'elemento di commutazione.
Schema impulsi
di disinserzione
Fig. 6-3: Schema impulsi di disinserzione uscite test
t1 Lunghezza impulso disinserzione

t2 Durata disinserzione per canale (106 ms)
t3 Scarto tra impulsi di disinserzione dei due canali (53 ms)
TA/A Uscita test canale A
TA/B Uscita test canale B
SIN_X_A Ingresso X canale A
SIN_X_B Ingresso X canale B
Uscita sicura Sulla SIB le uscite sono disponibili come uscite relè a potenziale zero a due
canali.
La figura seguente illustra un esempio di collegamento di un'uscita sicura ad
un ingresso sicuro predisposto dal cliente con possibilità di test esterna. L'in-
gresso a cura del cliente deve prevedere un sistema di test cortocircuiti ester-
no.

Fig. 6-4: Schema di collegamento uscita sicura
1 SIB
2 Sistema di controllo del robot
3 Interfaccia X11 o X13
4 Collegamento uscita
5 Lato impianto
6 Ingresso sicuro (Fail Safe PLC, dispositivo di comando di sicurezza)
7 Uscita test canale B
8 Uscita test canale A
9 Ingresso X canale A
10 Ingresso X canale B
Con lo schema di cablaggio descritto può essere raggiunta la categoria 3 e il

Performance Level (PL) d come da norma EN ISO 13849-1.
6.1.2 X53 Lampada "Azionamenti pronti"
Descrizione Per il funzionamento conforme a ANSI/UL 1740 nell'impianto o sul manipolare

deve essere installata una lampada "Azionamenti pronti". La lampada viene
collegata all'interfaccia X53 del controllo robot. Si accende quando il manipo-
latore è pronto ad eseguire i movimenti. Con il kit cavi di collegamento è pos-
sibile adeguare la lampada alle condizioni dell'impianto.
Materiale neces-  Boccola e connettore a 5 poli

sario
Piedinatura X53
Pin Descrizione
1 PE
2 Lampada +24 V "Azionamenti pronti" / 2 A (F53)
3 Lampada 0 V "Azionamenti pronti"

6 Progettazione
6.1.3 X42 Tastatore di riferimento
Descrizione Il tastatore di riferimento X42 serve per eseguire il test mastering.
Informazioni più dettagliate relative al riferimento di configurazione

sono riportate nella documentazione KUKA.SafeOperation.
Piedinatura
Pin Descrizione
1 TA24V(A)
2 E_REF_A_24V
3 GND
4 TA24V(B)
5 E_REF_B_24V
6.1.4 X58 Interruttore di consenso esterno
Descrizione L’interfaccia X58 serve per il collegamento di un tasto di consenso esterno.
Materiale neces-  Articolo 00277097 interruttore di consenso su X58 con L = 20 tipo: inter-
sario ruttore di consenso a due canali con un cavo di collegamento lungo 20 m
incl. connettore Han 8D-F
Fig. 6-6: Diagramma polare, vista lato connettore
 Sezione conduttore consigliata: 0,75 mm2
Piedinatura X58 Collegamento del pulsante di consenso esterno 1, a 2 canali, con contatti a
potenziale zero.
Un pulsante di consenso esterno non è collegato, i pin

3/6 e 2/7 sono quindi ponticellati ed efficaci soltanto
nei modi operativi TEST.

3 Uscita test A Mette a disposizione la ten-
4 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
ingressi di interfaccia del
canale A.
7 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
8 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
canale B.


5 Consenso esterno 1 canale A Per il collegamento di un tasto
1 Consenso esterno 1, canale B di consenso esterno 2, a 1
canali, con contatti a potenziale
zero.
Se non viene collegato nessun
tasto di consenso esterno 1, i
pin 1/8 e 4/5 devono essere
ponticellati. Efficace soltanto
nei modi operativi TEST
6 Consenso esterno 2 canale A Per il collegamento di un tasto
2 Consenso esterno 2, canale B di consenso esterno 2, a 2
canali, con contatti a potenziale
zero.
Se non viene collegato nessun
tasto di consenso esterno 2, i
pin 3/6 e 2/7 devono essere
ponticellati. Efficace soltanto
nei modi operativi TEST
Funzione  Consenso esterno 1

pulsante di Per la procedura in T1 o T2 deve essere premuto il pulsante di consenso.
consenso L'ingresso è chiuso.
 Consenso esterno 2
Il pulsante di consenso non si trova in posizione panico. L'ingresso è chiu-
so.
 Quando è collegato uno smartPAD, il rispettivo pulsante di consenso e il
consenso esterno sono un prodotto logico.
Funzione Consenso Consenso Posizione inter-

(attiva solo in T1 e T2) esterno 1 esterno 2 ruttore
Arresto di sicurezza 1 (azionamenti Ingresso aperto Ingresso aperto nessuno stato di

disattivati con inattività asse) funzionamento a
regime
Arresto di sicurezza 2 (arresto opera- Ingresso aperto Ingresso chiuso non azionato
tivo sicuro, azionamenti attivati)
Arresto di sicurezza 1 (azionamenti Ingresso chiuso Ingresso aperto Posizione panico
disattivati con inattività asse)
Consenso asse (spostamento degli Ingresso chiuso Ingresso chiuso Posizione cen-
assi possibile) trale
6.2 Alimentazioni elettriche dall'esterno
6.2.1 X11 Alimentazione esterna
Descrizione Mediante l'alimentazione esterna tramite X11 è possibile ad es. alimentare

con tensione uno Switch dall'esterno.
Materiale neces-  X11 zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin
sario

6 Progettazione

 Raccordo M32
 Diametro cavo 14-21 mm
 Sezione dei cavi ≥ 1 mm2
Piedinatura X11
Pin Descrizione
105 +24 V esterno
106 0 V esterno
107 +24 V interno
108 0 V interno
6.2.2 X55 Alimentazione esterna
Descrizione I seguenti accoppiatori possono essere alimentati attraverso il connettore

X55:
 Switch
 VARAN-Slave
 EtherCAT-Bridge
Materiale neces-  Inserto connettore maschio Han 8D

sario
Fig. 6-8: Diagramma polare, vista lato connessione
 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø13 mm

 Sezione conduttore consigliata: 1 mm2
Piedinatura X55
Pin Descrizione
5 +24 V esterno
6 0 V esterno
7 +24 V interno
8 0 V interno
- PE

6.3 Tensioni di carico
6.3.1 X11 Tensione di carico US1 e US2
Descrizione Sulle interfacce con tensione di carico US1/US2 la tensione di carico US1 è
disinserita e US2 è inserita in sicurezza, al fine, ad esempio, di disinserire gli
attuatori quando sono disattivati gli azionamenti.
Questa funzione è disponibile nelle tre varianti seguenti e viene impostata nel-
la configurazione di sicurezza:
 inserito da un PLC esterno:
il contattore viene attivato direttamente attraverso un ingresso esterno
(segnale US2 nel telegramma PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Questa va-
riante è disponibile solo utilizzando PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 inserito dal KRC:
il contattore viene attivato se il "segnale FF" e il segnale non sicuro
"US2_CONTACTOR_ON" vengono impostati dal sistema di controllo del
robot. In questo modo anche la parte non sicura del sistema di controllo
del robot può attivare il contattore.
 Disattivato:
Il contattore è sempre disattivato.
Se a seguito a un errore nel collegamento lato impianto US1 e US2 sono col-
legati tra loro (= cortocircuito), questo non viene riconosciuto nel funzionamen-
to normale. Di conseguenza, la tensione di carico US2 non viene più
disinserita e ne può derivare uno stato pericoloso nell'impianto.
Quando nell'impianto vengono posati i cavi delle due tensioni US1 e

US2, occorre impedire con opportuni provvedimenti che avvenga un
collegamento (cortocircuito) delle tensioni (ad es. con la posa sepa-
rata dei cavi US1 e US2 oppure di un cavo con isolamento rinforzato tra le
due tensioni).
Controllare il funzionamento dei contattori tensione di carico come

descritto al paragrafo (>>> 6.3.4 "Controllare il funzionamento del
contattore tensione di carico US2" Pagina 48).
Se si utilizza l'opzione US2 è necessario verificare la segnalazione

degli stati US2 prima della messa in funziona della periferia di proces-
so (a US2).
Materiale neces-  X11 zoccolo connettore: Han 108DD con inserto pin
sario

 Raccordo M32
 Diametro cavo 14-21 mm
 Sezione dei cavi ≥ 1 mm2

6 Progettazione
Piedinatura X11
Pin Segnale Descrizione
91 Tensione di carico US1 24 V interno / 5 A non asservito
La tensione rimane inserita fin-
ché il controllo continua a
essere alimentato dalla rete.
92 0 V interno
93 Tensione di carico US2 24 V interno / 7 A asservito
(>>> "Descrizione" Pagina 46)
94 0 V interno
La tensione di carico US2 viene inserita tramite i contattori Q5 e Q6. I fusibili

F6 (US1) ed F301 (US2) si trovano sulla CCU_SR.
6.3.2 Tensioni di carico X56 US1/US2
Descrizione Sulle interfacce con tensione di carico US1/US2 la tensione di carico US1 è
disinserita e US2 è inserita in sicurezza, al fine, ad esempio, di disinserire gli
attuatori quando sono disattivati gli azionamenti.
Questa funzione è disponibile nelle tre varianti seguenti e viene impostata nel-
la configurazione di sicurezza:
 inserito da un PLC esterno:
il contattore viene attivato direttamente attraverso un ingresso esterno
(segnale US2 nel telegramma PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Questa va-
riante è disponibile solo utilizzando PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 inserito dal KRC:
il contattore viene attivato se il "segnale FF" e il segnale non sicuro
"US2_CONTACTOR_ON" vengono impostati dal sistema di controllo del
robot. In questo modo anche la parte non sicura del sistema di controllo
del robot può attivare il contattore.
 Disattivato:
Il contattore è sempre disattivato.

due tensioni).


so (a US2).
Materiale neces-  Inserto connettore maschio Q7/0

sario


Piedinatura X56
Pin Descrizione
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
3 US2 +24 V / 7 A (F301)
4 US2 0 V
- PE

si trovano sulla CCU_SR.
6.3.3 X54 interfaccia 27V PWR US1
Descrizione L'interfaccia X54 mette a disposizione la tensione di carico disinserita US1.
Materiale neces-  Inserto connettore maschio Q7/0

sario

Piedinatura X54
Pin Descrizione
1 US1 +24 V/ 5 A
2 US1 0 V

6.3.4 Controllare il funzionamento del contattore tensione di carico US2
Il controllo del funzionamento US2 deve essere eseguito solo nei casi seguen-
ti:
 Dopo la prima messa in funzione o il riavvio del robot industriale

6 Progettazione
 Dopo una modifica del robot industriale

 Dopo una modifica della configurazione di sicurezza
 Dopo un aggiornamento del software, ad es. del software di sistema
 Dopo la sostituzione dei contattori tensione di carico
Procedimento  PROFIsafe o CIP Safety:

Impostare l'ingresso US2, il contattore si attiva.
Cancellare l'ingresso US2, il contattore si disattiva.
 Automatico:
Premere il consenso, il contattore si attiva, il manipolatore può essere tra-
slato.
Cancellare il consenso, il contattore si disattiva.
 Disattivato:
In questa configurazione non occorre controllare il contattore US2. Le
uscite non devono essere utilizzate.
PLC esterno In questa configurazione è possibile controllare il contattore US2 disattivando

l'ingresso "Contattore periferica (US2)" nel telegramma PROFIsafe o CIP Sa-
fety.
KRC In questa configurazione è possibile controllare il contattore US2 aprendo la

protezione operatore (dispositivo di protezione) nel modo operativo "Automa-
tico" oppure "Automatico esterno" e rilasciare il consenso nel modo operativo
"T1" o "T2".
6.3.5 X14B interfaccia 27V PWR US1/US2
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).
Materiale neces-  Connettore 7/8" 5 poli

sario

 Sezione massima del cavo: AWG16

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
3 PE
1 US2 +24 V / 7 A
5 US2 0 V

6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1

sario

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
3 PE
6.3.7 X14B interfaccia 27V PWR NA US1/US2
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).

sario

6 Progettazione

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
3 US1 0 V
1 US2 +24 V / 7 A
4 US2 0 V

6.3.8 X14B interfaccia 24V PWR NA US1/US2
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).

sario

Piedinatura X14B
Pin Descrizione
1 +24V US2
2 +24V US1

Pin Descrizione
3 0V US1
4 0V US2

6.4 Alimentazione
6.4.1 X14A interfaccia 27V PWR IN NA
Descrizione L’interfaccia X14A serve all’alimentazione interna ed esterna della tensione

dello switch interno.

sario

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 24V esterno
2 0V esterno
4 24V interno
3 0V interno
6.4.2 X14A interfaccia 27V PWR IN


sario


6 Progettazione
Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 24V esterno
2 0V esterno
3 PE
4 24V interno
5 0V interno
6.4.3 X14A interfaccia 24V PWR IN NA

Materiale neces-  Bussola 7/8" 4 poli

sario

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
2 24V interno
3 0V interno
6.5 Interfacce Ethernet
6.5.1 X63 Interfaccia PROFINET SYNC
Descrizione L'interfaccia PROFINET SYNC X63 è collegata con la KUKA Line Interface
(KLI) del PC di comando tramite il modulo d'interfaccia IM151-3 PN (A80) e
consente la sincronizzazione oraria con un comando esterno.
Materiale neces-  Connettore RJ45

sario

Fig. 6-19: Piedinatura RJ-45
 Cavo di collegamento consigliato: PROFINET adatto a categoria min. CAT

5e
Piedinatura X63
Pin Descrizione
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
- PE
6.5.2 X64.1, X64.2 e X64.3 interfaccia KONI
Descrizione Le interfacce KONI X64.1, X64.2 e X64.3 sono collegate con la KUKA Line In-
terface (KLI) del PC di comando tramite il modulo d'interfaccia IM151-3 PN
(A80) e consentono la sincronizzazione oraria con un comando esterno.

sario

5e

6 Progettazione
Piedinatura
Pin Descrizione
X64.1, X64.2 e
1 TD+
X64.3
2 TD-
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.6 Interfacce EtherCAT
6.6.1 X65 Interfaccia EtherCAT
Descrizione Il connettore X65 nel pannello di allacciamento è l'interfaccia per il collega-

mento di slave EtherCAT fuori dal controllo robot. La linea EtherCAT è posata
fuori dal controllo robot.
Le utenze EtherCAT devono essere configurate con WorkVisual.

sario

5e
Piedinatura X65
Pin Descrizione
attraverso CIB
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

Piedinatura X65
Pin Descrizione
su accoppiatore
1 TPFO_P
bus
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.6.2 X67.1 X67.2 Interfacce EtherCAT-Bridge
Descrizione Le interfacce EtherCAT-Bridge X67.1 e X67.2 consentono la comunicazione

tra un EtherCat-Master e il comando del robot tramite l'EtherCat-Bridge.
Materiale neces-  Connettore V14 RJ45

sario
 Cavo di collegamento consigliato: adatto a Ethernet categoria min. CAT

5e
Piedinatura X67.1
Pin Descrizione
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE
Piedinatura X67.2
Pin Descrizione
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE
6.7 Moduli di ingresso/uscita EtherCAT

6 Progettazione
6.7.1 Moduli I/O digitali e accoppiatori bus
Vista d'insieme Opera- Descrizione Informazioni

zione
1 Accoppiatore bus EK1100 (>>> 6.7.2 "Accoppiatore bus
EK1100" Pagina 58)
2 EL9100 alimentazione (>>> 6.7.3 "Alimentazione
EL9100" Pagina 59)
3 EL1809 16 ingressi canale (>>> 6.7.4 "16 ingressi
canale EL1809" Pagina 59)
4 EL1889 16 ingressi canale (>>> 6.7.5 "16 ingressi
collegato negativo canale EL1809 collegamento
negativo" Pagina 60)
5 EL2024 4 uscite canale 2 A (>>> 6.7.6 "4 uscite canale 2
A EL2024" Pagina 61)
6 EL2622 2 uscite relè canale 5 (>>> 6.7.7 "2 uscite relè
A canale EL2622" Pagina 62)
7 EL2809 16 uscite canale 0,5 (>>> 6.7.8 "16 uscite canale
A EL2809" Pagina 62)
8 EL2889 16 ingressi canale (>>> 6.7.9 "16 uscite canale
collegato negativo EL2889 collegamento nega-
tivo" Pagina 63)
9 EL6692 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.1 "EtherCAT-Bridge
EL6692" Pagina 64)
10 EL6695 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.2 "EtherCAT-Bridge
EL6695-1001" Pagina 65)
11 PROFIBUS Master EL6731 (>>> 6.8.3 "PROFIBUS
Master/Slave EL6731(0010)"
EL6731.0010 PROFIBUS
Pagina 65)
Slave
12 EL6752 DeviceNet (>>> 6.8.4 "DeviceNet
Master/Slave Master/Slave EL6752(0010)"
Pagina 66)
13 VARAN-Slave (>>> 6.8.5 "Accoppiatore bus
VARAN-Slave" Pagina 66)

6.7.2 Accoppiatore bus EK1100
Panoramica
Fig. 6-23: Collegamenti accoppiatore bus
1 Uscita segnale EtherCAT

2 Ingresso segnale EtherCAT
3 LED Power
4 +24 V alimentazione accoppiatore bus
5 0 V alimentazione accoppiatore bus
6 + 24 V (+) alimentazione contatti Power
7 0 V (-) alimentazione contatti Power
8 Alimentazione PE
Segnale Pos. Descrizione

+24 V 4 +24 V alimentazione accoppiatore bus
0V 5 0 V alimentazione accoppiatore bus
+24 V est. 1- 6 +24 V dall'esterno per punto di riferimento accop-
16 piatore bus
0 V est. 1-16 7 0 V dall'esterno per punto di riferimento accop-
piatore bus

6 Progettazione
6.7.3 Alimentazione EL9100
Panoramica
Fig. 6-24: Connessioni alimentazione
1 Alimentazione 24 V (+) 3 Alimentazione PE

2 Alimentazione 0 V (-)
6.7.4 16 ingressi canale EL1809
Panoramica
Fig. 6-25: Collegamenti 16 ingressi canale


Input 1 1 Ingresso digitale 1 Punto di riferimento
Input 2 2 Ingresso digitale 2 0 V esterno 1-16
Input 3 3 Ingresso digitale 3
6.7.5 16 ingressi canale EL1809 collegamento negativo
Vista d'insieme
Fig. 6-26: Collegamenti 16 ingressi canale

6 Progettazione

Ingresso 1 1 Ingresso digitale 1 Punto di riferimento
Ingresso 2 2 Ingresso digitale 2 24 V esterno 1-16
Ingresso 3 3 Ingresso digitale 3
6.7.6 4 uscite canale 2 A EL2024
Panoramica
Fig. 6-27: Attacchi 4 uscite canale 2 A
1 Uscita 1 5 Uscita 2
2 0V 6 0V
3 0V 7 0V
4 Uscita 3 8 Uscita 4

6.7.7 2 uscite relè canale EL2622
Panoramica
Fig. 6-28: Attacchi 2 uscite relè canale
1 PE 4 Uscita 1
2 Contatto Power N 5 Uscita 2
3 Contatto Power L
6.7.8 16 uscite canale EL2809
Panoramica
Fig. 6-29: Attacchi 16 uscite canale 0,5 A

6 Progettazione

Output 1 1 Uscita digitale 1 Per ogni uscita 0,5
Output 2 2 Uscita digitale 2 A, alimentazione
24 V esterna 1-16
Output 3 3 Uscita digitale 3
6.7.9 16 uscite canale EL2889 collegamento negativo
Vista d'insieme
Fig. 6-30: Attacchi 16 uscite canale 0,5 A


Uscita 1 1 Uscita digitale 1 Per ogni uscita
Uscita 2 2 Uscita digitale 2 0,5 A, alimenta-
zione 0 V esterna
Uscita 3 3 Uscita digitale 3
1-16
6.8 EtherCAT-Gateways
6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692
Panoramica
Fig. 6-31: Collegamenti EtherCAT-Bridge EL6692
1 Alimentazione 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

6 Progettazione
6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001
Panoramica
Fig. 6-32: Collegamenti EtherCAT-Bridge EL6695
1 Alimentazione 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In
L'EtherCAT-Bridge EL6695 è compatibile con l'FSoE soltanto nella

versione EL6695-1001 e può essere utilizzato come gruppo costrut-
tivo sicuro. Questa versione è disponibile esclusivamente presso
KUKA Roboter GmbH.
6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010)
Panoramica
Fig. 6-33: Connessioni PROFIBUS Master/Slave EL6731
1 Collegamento fieldbus

6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)
Panoramica
Fig. 6-34: Connessioni DeviceNet Master/Slave EL6752
1 Collegamento fieldbus
6.8.5 Accoppiatore bus VARAN-Slave
Panoramica
Fig. 6-35: Connessioni VARAN-Slave EtherCAT
1 X1 VARAN IN/Daisy-Chained
2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/Daisy-Chained
7 X7 alimentazione 24 V
6.9 Misurazione veloce
6.9.1 X33 Ingressi misurazione veloce (opzione)
Descrizione La misurazione rapida viene attivata con $MEAS_PULSE attraverso un inter-

rupt. Quando viene attivato l'interrupt, $MEAS_PULSE deve presentare il va-

6 Progettazione
lore "false", altrimenti viene emesso un messaggio di conferma con l'arresto

del programma.
Materiale neces-  Campo di serraggio dei cavi: Ø6 ... Ø10 mm

sario  Sezione raccomandata per i cavi: 1 mm2
Fig. 6-36: Diagramma polare X33, vista lato connessione
Piedinatura X33
Pin Descrizione
1 Misurazione veloce 1
5 Riserva
6 +24V-P
7 GND Input
8 0V-P
6.9.1.1 Alimentazione di tensione per misurazione veloce
Alimentazione Quando i sensori sono alimentati per la misurazione veloce attraverso il con-
interna trollo robot (pin 6 +24V-P, pin 8 GND-P), nel contropezzo dell'interfaccia a
cura del cliente per X33 devono essere collegati i pin 7 e 8. In questo modo la
massa di riferimento per gli ingressi di misurazione veloce pin 7 GND-input
sono collegati con la massa di alimentazione dei sensori pin 8 GND-P.
In figura (>>> Fig. 6-37 ) è illustrata l'alimentazione di tensione interna.
Fig. 6-37: Alimentazione di tensione interna per misurazione veloce
1 Sensore 1 4 Sensore 4

2 Sensore 2 5 Ponticello tra GND-INPUT e

0V-P nel connettore X33
3 Sensore 3
Alimentazione Quando i sensori vengono alimentati con tensione dall'esterno per la misura-
esterna zione veloce (non attraverso X33 del controllo robot), la massa di riferimento
dei sensori deve essere collegata con il pin 7 dell'ingresso terra (GND-input).
Fig. 6-38: Alimentazione di tensione esterna per misurazione veloce
1 Sensore 1 4 Sensore 4
2 Sensore 2 5 0 V esterni su GND-INPUT
3 Sensore 3 6 24 V DC esterni
6.10 Interfacce Euromap
6.10.1 X67.1 X67.2 Interfacce slave VARAN
Descrizione Le interfacce X67.1 e X67.2 servono per il collegamento del comando del ro-
bot a un sistema bus VARAN.

sario
 Cavo di collegamento consigliato: adatto a Ethernet categoria min. CAT

5e

6 Progettazione
Piedinatura X67.1
Pin Descrizione
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN
6 RD- VARAN IN
- PE
Piedinatura X67.2 Pin Descrizione

1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE
6.11 Interfacce DeviceNet
6.11.1 Panoramica delle interfacce DeviceNet
Esistono le seguenti varianti DeviceNet:

 X14A DeviceNet Master
X14B tensione di carico US1/US2 X14B
X14B tensione di carico US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14B tensione di carico US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
6.11.1.1 X14A e X14B DeviceNet Master
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).

sario

Fig. 6-40: Diagramma polare X14A, vista lato connessione

 Connettore 7/8" 4 poli

Piedinatura X14A
Pin Descrizione
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
Piedinatura X14B
Pin Descrizione
2 US1 +24 V/ 5 A
4 US1 0 V
1 US2 +24 V/7 A
3 US2 0 V

6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C
Descrizione
due tensioni).

6 Progettazione


so (a US2).

sario
Fig. 6-42: Diagramma polare X14C vista lato connessione

 Cavo di collegamento consigliato: Cavo DeviceNet 2xAWG17, 2xAWG20,
Drain AWG20
Piedinatura X14C
Pin Descrizione
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.11.1.3 Interfaccia DeviceNet X14C e X14D
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).

sario

Fig. 6-43: Diagramma polare X14C vista lato connessione

Drain AWG20
 Connettore 7/8" 5 poli
Fig. 6-44: Diagramma polare X14D vista lato connessione

Drain AWG20
Piedinatura X14C,
Pin Descrizione
X14D
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.12 Interfacce PROFIBUS
6.12.1 Interfaccia PROFIBUS X15A e X15B
Descrizione L'alimentazione di tensione X15A e X15B può avvenire a scelta o direttamente

dall'esterno o tramite ponticelli della tensione interna. In presenza del connet-
tore X11 l'alimentazione di tensione è comandata attraverso X11, quando il
connettore X11 non è presente, l'alimentazione di tensione è comandata tra-
mite il connettore X55.
L'interfaccia PROFIBUS deve essere configurata con Work Visual.
Materiale neces-  Connettore punta M23: connettore bus, 17 poli, parte pin
sario

6 Progettazione
 Campo di serraggio dei cavi: Ø9 ... Ø14,7 mm

 Cavo di collegamento consigliato: Cavo Multibus
 Connettore bussola M23: connettore bus, 12 poli, parte femmina
Fig. 6-46: Diagramma polare X15B, vista lato connessione

Piedinatura X15A,
Pin Descrizione
X15B
1 0V
4 24 V DC
5 PE
7 PROFI A
8 PROFI B
6.12.2 PROFIBUS Master X61
Descrizione
due tensioni).


so (a US2).
Materiale neces-  Connettore bussola M23: connettore bus, 17 poli, parte femmina
sario


Piedinatura X61
Pin Descrizione
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V
1 US1 0 V
3 US2 +24 V
2 US2 0 V

6.13 Contatti privi di potenziale
6.13.1 X31, X32 Contatti privi di potenziale
Descrizione Le interfacce X31 e X32 sono contatti privi di potenziale e servono per il colle-
gamento a cura del cliente di interfacce.
Materiale neces-  Bussola e connettore M12 codificati A

sario
Fig. 6-48: Diagramma polare, vista lato bussola
 Cavo di collegamento consigliato: 0,14…0,34 mm2

Piedinatura X31,
Pin Descrizione
X32
1 Teleruttore US2 uscita 1
2 Teleruttore US2 ingresso 1
3 Teleruttore US2 uscita 2
4 Teleruttore US2 ingresso 1

6 Progettazione
6.14 X51 passacavo
Descrizione Passacavo quadruplo per ingressi e uscite digitali.
Panoramica
Fig. 6-49: Passacavo X51
1 Campo di connessione passacavo 4,5 ... 10 mm

2 Campo di connessione passacavo 9 ... 15 mm
6.15 Interfacce KLI
Vista d'insieme Opera- Descrizione Informazioni

zione
1 Interfaccia KLI X66 (>>> 6.15.1 "X66 Interfacce
Ethernet (RJ45)" Pagina 75)
2 Interfacce KLI X67 (>>> 6.15.2 "X67.1 X67.2
X67.3 Interfacce KLI"
Pagina 76)
3 Interfaccia CSP (>>> 6.15.3 "Interfaccia KLI
su CSP" Pagina 76)
6.15.1 X66 Interfacce Ethernet (RJ45)
Descrizione L'interfaccia X66 serve per il collegamento di un computer esterno alla KUKA
Line Interface per l'installazione, la programmazione, il debugging e la diagno-
si.

sario

 Cavo di collegamento consigliato: Ethernet adatto alla categoria min. CAT

5E
Piedinatura X66
Piedinatura 10BASE-T,
Pin Piedinatura 1000BASE-TX
100BASE-TX
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
6.15.2 X67.1 X67.2 X67.3 Interfacce KLI
Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X67.1, X67.2 e X67.3 è possibile collegare ad

es. la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.

sario

5E
Piedinatura
Pin Descrizione
X67.1, X67.2,
1 TD+
X67.3
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.3 Interfaccia KLI su CSP
Descrizione Tramite le interfacce KLI su CSP è possibile collegare ad es. la KUKA Line In-
terface dallo switch all'impianto o un computer al comando del robot.

6 Progettazione

sario

5E
Piedinatura
Pin Descrizione
KLI/KSI
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI
Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X17A, X17B e X17C è possibile collegare ad es.
la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.
Materiale neces-  Connettore M12 codificato D

sario

5
Piedinatura X17A,
Pin Descrizione
X17B, X17C
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-

6.15.5 X17D, X17E, X17F Interfaccia KLI
Descrizione Tramite le interfacce Ethernet X17D, X17E e X17F è possibile collegare ad es.
la KUKA Line Interface all'impianto o un computer al comando del robot.

sario

5
Piedinatura X17D,
Pin Descrizione
X17E, X17F
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-
6.16 Interfaccia RoboTeam X70 e X71
Descrizione L'utilizzo dell'interfaccia è possibile solo se è installato il pacchetto tecnologico

RoboTeam.

sario X70 e X71

5
Piedinatura X70
Pin Descrizione
RoboTeam IN
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N

6 Progettazione
Piedinatura X71
Pin Descrizione
RoboTeam OUT
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N
6.16.1 X57 Interfaccia alimentazione di tensione interna
Descrizione L'utilizzo dell'interfaccia è possibile solo se è installato il pacchetto tecnologico

RoboTeam e serve all’alimentazione di tensione interna.
Materiale neces-  Connettore Han3A

sario X57
Fig. 6-56: Diagramma polare X57, vista lato connessione

Piedinatura X57
Pin Descrizione
1 +24 V PS2 INT
2 GND interno
3 +24 V PS2 esterno
5 0 V esterno
Per l’alimentazione di tensione interna si devono impostare i ponticelli X57 da

pin 1 a pin 3 e da pin 2 a pin 5.
I ponticelli sono forniti sciolti nel set di connettori X57.
6.17 Interfaccia E67
Panoramica Passo Descrizione Informazioni

1 Interfaccia E67
2 X27 dispositivo di arresto (>>> 6.17.2 "X27 Interfac-
d'emergenza e di protezione cia" Pagina 81)
3 X51 passacavo (>>> 6.14 "X51 passacavo"
Pagina 75)
4 X62 PROFIBUS/tensione di (>>> 6.17.3 "X62 Tensione
carico US1/US2 di carico US1/US2 interfac-
cia" Pagina 84)
5 X68 Extension bus (>>> 6.17.4 "X68 Inter-
facce" Pagina 85)

6.17.1 E67 Interfaccia
Descrizione L’interfaccia E67 serve da interfaccia di sicurezza e di comunicazione per una

macchina di stampaggio a iniezione.
Materiale neces-  Attacco: M32

sario  Diametro cavo: 14-21 mm
 Sezione raccomandata per i cavi: 0,75 mm2
 Zoccolo connettore: Han 25D con modulo maschio
Fig. 6-57: Diagramma polare E67 maschio, vista lato connessione

 Zoccolo connettore: Han 25D con modulo femmina
Fig. 6-58: Diagramma polare E67 femmina, vista lato connessione
Piedinatura Pin Descrizione Funzione

ZA1 Uscita test A Mette a disposizione la ten-
ZA3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
canale A.
ZA2 Uscita test B Mette a disposizione la ten-
ZA4 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
canale B.
ZA9 +24 V Tensione di comando 24 V per
ZC9 l'alimentazione di apparecchi
0V
esterni max. 2 A
Questa tensione è predisposta
dal cliente
A1/C ARRESTO EMERGENZA Uscita, contatti a potenziale
1 locale, canale A zero dell’ARRESTO DI EMER-
A2/C Arresto di emergenza locale, GENZA interno (>>> "Uscite
2 canale B SIB" Pagina 29)
I contatti sono chiusi in condi-
zione di non azionamento
ZC1 Arresto di emergenza esterno, Ingresso ARRESTO DI EMER-
canale A GENZA a 2 canali,
ZC2 Arresto di emergenza esterno, (>>> "Ingressi SIB" Pagina 30)
canale B Attivazione della funzione arre-
sto di emergenza nel controllo
robot

6 Progettazione

A3/C Zona utensile libera A36 contatti a potenziali zero
3 verso SGM
C5/C Dispositivo di protezione, Contatti a potenziale zero
6 canale A verso SGM, (>>> "Uscite SIB"
C7/C Dispositivo di protezione, Pagina 29)
8 canale B Questa interfaccia si discosta
dall'interfaccia normata E67
ZC3 Dispositivo di protezione, Per il collegamento di un inter-
canale A blocco del cancello di prote-
ZC4 Dispositivo di protezione, zione a 2 canali,
canale B (>>> "Ingressi SIB" Pagina 30)
È possibile attivare gli aziona-
menti finché rimane inserito il
segnale. Attiva soltanto nei
modi operativi automatici.
ZA5 Scarto 24 V ingresso A34 I1
ZA6 Lo stampo è chiuso 24 V ingresso A34 I2
ZA7 Lo stampo è aperto 24 V ingresso A34 I3
ZA8 Lo stampo è in posizione inter- 24 V ingresso A34 I4
media
ZB2 SGM full automatic 24 V ingresso A34 I5
ZB3 Espulsore arretrato 24 V ingresso A34 I6
ZB4 Espulsore avanzato 24 V ingresso A34 I7
ZB5 Estrattori maschi liberi pos. 1 24 V ingresso A34 I8
ZB6 Estrattori maschi liberi 1 pos. 2 24 V ingresso A34 I0
ZB7 Estrattori maschi liberi pos. 2 24 V ingresso A34 I10
ZB8 Estrattori maschi liberi 2 pos. 2 24 V ingresso A34 I11
A6 Chiudi abilitazione utensile Uscita 24 V A38 O1
A7 Abilitazione apertura stampo Uscita 24 V A38 O2
B2 Funzionamento con HG Uscita 24 V A38 O3
B3 Abilitazione espulsore indietro Uscita 24 V A38 O4
B4 Abilitazione espulsore avanti Uscita 24 V A38 O5
B5 Estrattori maschi liberi pos. 1 Uscita 24 V A38 O6
B6 Estrattori maschi liberi 1 pos. 2 Uscita 24 V A38 O7
B7 Estrattori maschi liberi pos. 2 Uscita 24 V A38 O8
B8 Estrattori maschi liberi 2 pos. 2 Uscita 24 V A38 O9
A9 + 24 V Alimentazione 24 V esterna di
C9 SGM
0V
6.17.2 X27 Interfaccia
L'interfaccia di sicurezza X27 è cablata internamente alla SIB.

Diagramma
polare X27
 Zoccolo connettore: Han 40D con modulo maschio

 Attacco: M32
 Diametro cavo: 14-21 mm


Piedinatura Pin Descrizione Funzione

A1 Uscita test A SIB Mette a disposizione la ten-
A3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
A5
canale A.
Questi segnali non possono
essere scambiati con la SIB.
B1 Uscita test B SIB Mette a disposizione la ten-
B3 sione temporizzata per i singoli
(segnale test)
B5
canale B.
Questi segnali non possono
essere scambiati con la SIB.
A4 Arresto operativo sicuro, Ingresso arresto operativo
canale A sicuro tutti gli assi
B4 Arresto operativo sicuro, Attivazione del monitoraggio in
canale B stato di inattività
In caso di violazione del moni-
toraggio attivato viene indotto
uno stop 0.
A6 Arresto di sicurezza stop 2, Ingresso arresto di sicurezza
canale A stop 2 tutti gli assi
B6 Arresto di sicurezza stop 2, Attivazione di stop 2 e del
canale B monitoraggio in stato di inatti-
vità di tutti gli assi.
In caso di violazione del moni-
toraggio attivato viene indotto
uno stop 0.

6 Progettazione

A2 Conferma protezione opera- Per il collegamento di un
tore, canale A ingresso a 2 canali per la con-
B2 Conferma protezione opera- ferma della protezione opera-
tore, canale B tore con contatti a potenziale
zero, (>>> "Ingressi SIB"
Pagina 30)
Il comportamento dell'ingresso
Conferma protezione operatore
può essere configurato nel sof-
tware di sistema KUKA.
Alla chiusura del cancello di
protezione (protezione opera-
tore), nei modi operativi auto-
matici è possibile abilitare la
traslazione del manipolatore
con un pulsante di conferma
fuori della recinzione di prote-
zione. Questa funzione è disat-
tivata allo stato di consegna.
A7 Peri enabled canale A Uscita, contatto a potenziale
A8 zero, (>>> "Uscite SIB"
Pagina 29)
B7 Peri enabled canale B
B8 (>>> "Signal Peri enabled
(PE)" Pagina 84)
C1 Uscita canale 1 (K 20) Uscita segnale test canale 1/2
D1 Uscita canale 2 (K 20) per C2/D2
C2 Ingresso ARRESTO DI EMER- Collegamento pulsante di
GENZA canale 1 (K 20) ARRESTO D'EMERGENZA
D2 Ingresso ARRESTO DI EMER- sulla recinzione protettiva del
GENZA canale 2 (K 20) robot
Il segnale ha effetto su robot e
SGM
C3 Uscita canale 1 (K 21) Uscita segnale test canale 1/2
D3 Uscita canale 2 (K 21) per C4/D4
C4 Ingresso recinzione protettiva Collegamento dell’interruttore
canale 1 (K 21) cancella della recinzione pro-
D4 Ingresso recinzione protettiva tettiva del robot
canale 2 (K 21) Il segnale ha effetto solo sul
robot.
Per la SGM si deve cablare
l’interfaccia E73 della SGM con
un interruttore cancello sepa-
rato.
Conferma prote- Il segnale d'ingresso SIB conferma protezione operatore è comandato (dalla
zione operatore SGM) attraverso E67 e attraverso l'interfaccia X27. La norma per E67 non pre-
vede alcun segnale di conferma aggiuntivo del segnale d'ingresso conferma
protezione operatore. Per questo è necessario collegare l'interfaccia X27
come segue:
 Sono possibili i seguenti collegamenti dell'interfaccia X27 con un interrut-
tore cancelli di protezione:
 Non cablare il segnale QBS

 Interruttore cancello con tasto di conferma integrato per la generazio-

ne di un segnale protezione operatore qualificato
 Configurazione della conferma protezione operatore nella configura-
zione di sicurezza su "gruppo esterno"
 Sono possibili i seguenti collegamenti dell'interfaccia X27 attraverso il PLC
di sicurezza:
 Cablaggio del segnale QBS attraverso PLC
 Cablaggio del segnale protezione operatore attraverso PLC
 Configurazione della QBS nella configurazione di sicurezza come "at-
traverso tasto di conferma"
Signal Peri Il segnale "Peri enabled" viene posto su 1 (attivo) quando vengono soddisfatte
enabled (PE) le seguenti condizioni:
 Gli azionamenti sono inseriti.
 È presente il consenso corsa del controllo di sicurezza.
 Non deve essere presente il messaggio "Protezione operatore aperta".
Questo messaggio non viene emesso nei modi operativi T1 e T2.
Peri enabled in funzione del segnale "Arresto operativo sicuro"
 Per l'attivazione del segnale "Arresto operativo sicuro" durante il movi-
mento:
 Errore -> Freni con Stop 0. Peri enabled si disattiva.
 Attivazione del segnale "Arresto operativo sicuro" a manipolatore fermo:
Freni aperti, azionamenti a regime e monitoraggio di riavvio. Peri enabled
rimane attivo.
 Segnale "Consenso corsa" rimane attivo.
 Tensione US2 (se presente) rimane attiva.
 Segnale "Peri enabled" rimane attivo.
Peri enabled in funzione del segnale "Arresto di sicurezza stop 2"
 Per l'attivazione del segnale "Arresto di sicurezza stop 2":
 Stop 2 del manipolatore.
 Segnale "Abilitazione azionamenti" rimane attivo.
 I freni restano aperti.
 Il manipolatore rimane a regime.
 Monitoraggio di riavvio attivo.
 Segnale "Consenso corsa" si disattiva.
 Tensione US2 (se presente) si disattiva.
 Segnale "Peri enabled" si disattiva.
6.17.3 X62 Tensione di carico US1/US2 interfaccia
Descrizione Le tensioni di carico non sono inserite, per permettere al gruppo di valvole sul
braccio del manipolatore di rimanere sempre sotto tensione.

6 Progettazione

due tensioni).
Materiale neces-  Connettore bussola M23: connettore bus, 17 poli, parte femmina
sario

Piedinatura X62
Pin Descrizione
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V/ 5 A
1 US1 0 V
3 U21 +24 V/ 7 A
2 U21 0 V
6.17.4 X68 Interfacce
US1 0 V
Piedinatura X68
Pin Descrizione
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.18 Performance Level
Le funzioni di sicurezza del controllo robot corrispondono alla categoria 3 e al

Performance Level (PL) d conformemente a EN ISO 13849-1.
6.18.1 Valori PFH delle funzioni di sicurezza
Le caratteristiche di sicurezza tecnica si basano su una durata utile di 20 anni.

La classificazione del valore PFH del controllo vale solo quando il dispositivo
di arresto d'emergenza viene attivato almeno una volta ogni 12 mesi

Per la valutazione delle funzioni di sicurezza a livello dell'impianto occorre

considerare che in caso di combinazione di più controlli può essere necessario
calcolare più volte i valori PFH. Ciò vale per impianti con RoboTeam o con
zone di pericolo di livello superiore. Il valore PFH determinato per la funzione
di sicurezza a livello dell'impianto non deve superare il limite previsto per PL d.
I valori PFH si riferiscono alle funzioni di sicurezza rispettive delle diverse va-
rianti di controllo.
Gruppi di funzioni di sicurezza:
 Funzioni di sicurezza standard
 selezione del modo operativo
 Protezione operatore
 Dispositivo di ARRESTO D'EMERGENZA
 Dispositivo di consenso
 Arresto operativo sicuro esterno
 Arresto di sicurezza esterno 1
 Arresto di sicurezza esterno 2
 Monitoraggio della velocità in T1
 Controllo del contattore periferica
 Funzioni di sicurezza di KUKA Safe Operation Technology (opzione)
 Monitoraggio delle zone degli assi
 Monitoraggio degli spazi cartesiani
 Monitoraggio della velocità degli assi
 Monitoraggio della velocità cartesiana
 Monitoraggio dell'accelerazione degli assi
 Arresto operativo sicuro
 Monitoraggio degli utensili
Panoramica delle varianti di controllo - valori PFH:
Variante di controllo robot Valore PFH

KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7
KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
Variante KR C4 NA: TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 extended NA; KR C4 extended CK NA < 1 x 10-7
Variante KR C4: TBM1 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Varianti KR C4: TRE1; TRE2 < 1,7 x 10-7
Variante KR C4: TRE3 < 1 x 10-7
Varianti KR C4: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Varianti VKR C4: TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10-7
VKR C4 Retrofit
 Escluse le funzioni di arresto di emergenza esterno e < 1 x 10-7
protezione operatore
 Funzioni di arresto di emergenza esterno e protezione 5 x 10-7
operatore

6 Progettazione
Variante di controllo robot Valore PFH

KR C4 Panel Mounted < 1 x 10-7
KR C4 compact < 1 x 10-7
KR C4 smallsize < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 con KR C4 smallsize drive box < 1 x 10-7
Per le varianti di controllo non riportate qui si prega di rivolgersi a

KUKA Roboter GmbH.


7 Manutenzione
7 Manutenzione
t
7.1
z
Safety Interface Board Extended
Lavori di manutenzione, controlli e cicli di collaudo sulla SIB Extended sono

riportati nelle istruzioni per l'uso del controllo robot KR C4.


8 Assistenza KUKA
8
A
Assistenza KUKA
s
8.1 Richiesta di assistenza

t
Introduzione Questa documentazione offre informazioni sul funzionamento e sull'utilizzo e

assiste l'utente nell‘eliminazione delle anomalie. Le filiali locali sono a Vostra
disposizione per eventuali altre richieste.
Informazioni Per effettuare una richiesta si richiedono le seguenti informazioni:

 Descrizione del problema incluse indicazioni sulla durata e la frequenza
dell'avaria
 Informazioni molto dettagliate sui componenti hardware e software dell'in-
tero sistema
La seguente lista offre punti di riferimento delle informazioni spesso perti-
nenti:
 Tipo e numero di serie della cinematica, ad es. del manipolatore
 tipo e numero di serie dell'unità di controllo
 tipo e numero di serie dell'alimentazione di energia
 Denominazione e versione del System Software
 Denominazioni e versioni di altri componenti del software o modifiche
 Pacchetto di diagnosi KRCDiag
Inoltre, per KUKA Sunrise: progetti esistenti, incluse le applicazioni
Per le versioni del KUKA System Software precedenti a V8: archivio
del software (KRCDiag qui non ancora disponibile).
 applicazione presente
 Assi addizionali esistenti
8.2 Servizio di assistenza KUKA
Disponibilità Il servizio di assistenza KUKA è disponibile in numerosi paesi. Per qualsiasi

domanda non esitate a contattarci.
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenzia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Belgio KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgio
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasile KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasile
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Cile Robotec S.A. (Agenzia)

Santiago de Chile
Cile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Cina KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

8 Assistenza KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Giappone KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Giappone
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Messico KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Messico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvegia
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

8 Assistenza KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portogallo KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portogallo
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Svezia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Svezia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Svizzera KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Svizzera
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spagna KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spagna
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Sudafrica Jendamark Automation LTD (Agenzia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudafrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailandia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Repubblica Ceca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Repubblica Ceca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

8 Assistenza KUKA
Ungheria KUKA Robotics Hungária Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungheria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Regno Unito KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Regno Unito
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk


Indice
Indice
Cifre DeviceNet X14A 69
2 uscite relè canale 62 DeviceNet X14B 69
24V PWR IN NA X14A 53 DeviceNet X14C 70, 71
24V PWR NA US1/US2 X14B 51 DeviceNet X14D 71
27V PWR IN NA X14A 52 DeviceNet, interfacceInterfacce DeviceNet 69
27V PWR IN X14A 52 Diagramma polare X27 82
27V PWR NA US1/US2 X14B 50 Digital I/O-Interface 32/32/4 24
27V PWR US1 X14B 50 Documentazione, robot industriale 7
27V PWR US1 X54 48 Dual-NIC 8
27V PWR US1/US2 X14B 49
E
A E67 Interfaccia 79, 80
Accoppiatore bus EK1100 58 E67 Moduli EtherCAT 25
Accoppiatore bus VARAN-Slave 66 E67, dispositivi di comando 25
Accoppiatori bus, panoramica 57 EDS 8
Alimentatore PELV 29 EDS cool 8
Alimentazione 13, 52, 59 EL1809 59
Alimentazione di tensione esterna 24 V 27 EL1889 60
Alimentazione di tensione misurazione veloce EL2024 61
67 EL2622 62
Alimentazione elettrica esterna 44 EL2809 62
Alimentazione elettrica, esterna 44 EL2889 63
Alimentazione esterna X33 68 EL6692 64
Alimentazione esterna, X11 44 EL6695 65
Alimentazione esterna, X55 45 EL6731(0010) 65
Alimentazione interna X33 67 EL6752 (0010) 66
Assistenza, robot KUKA GmbH 91 EL9100 59
EMD 8
B EMV 8
BR M 8 EtherCAT-Bridge 64, 65
EtherCAT-Bridge, alimentazione esterna 45
C EtherCAT, Gateways 64
Cavi dati 13 EtherCAT, interfacce 55
Cavi motore 13 Ethernet, interfacce 53
Cavo KUKA smartPAD 13 Ethernet/IP 8
CCU 8 Euromap, interfacce 68
CIB 8
CIP Safety 8 F
CK 8 Funzione pulsante di consenso esterno 44
Collegamenti SATA 9 Funzioni SIB 27
Connettore X27 81
Connettore X62 84 G
Connettore X68 85 Gateways, EtherCAT 64
Contatti privi di potenziale 74 Gruppo target 11
Controllo contattore tensione di carico 48
Controllo funzionamento US2 48 H
Corsi di formazione 11 HMI 8
CSP 8
I
D Indicazioni 7
Dati tecnici 29 Indicazioni di sicurezza 7
Descrizione del prodotto 13 Ingressi misurazione veloce 66
Descrizione SIB 26 Ingressi SIB 30
Destinazione d'uso 11 Ingressi, 16, canale 59, 60
DeviceNet Master 69 Ingresso sicuro SIB 40
DeviceNet Master/Slave 66 Interfacce DeviceNet 69
DeviceNet Slave 70 Interfacce Ethernet (RJ45), X66 75
DeviceNet Slave IN e Out 71 Interfacce KLI 75

Interfacce KSI 22 Occupazione slot 14 21

Interfacce, discrete 34 Occupazione slot 15 21
Interfacce, panoramica 13 Occupazione slot 6 20
Interfaccia E67 79, 80 Opzioni di sicurezza, interfacce 34
Interfaccia EtherCAT, X65 55 Opzioni di sicurezza, interfaccia 34
Interfaccia KLI 22
Interfaccia KLI su CSP 76 P
Interfaccia PROFIBUS X15A 72 Pannello di allacciamento in basso 14
Interfaccia PROFIBUS X15B 72 Pannello di connessione E67 laterale in alto 21
Interfaccia RoboTeam 78 Panoramica dei controlli robot 13
Interfaccia X64.1 54 Panoramica switch 22
Interfaccia X64.2 54 Passacavo X51 75
Interfaccia X64.3 54 PELV 9
Interfaccia X70 78 Performance Level 85
Interfaccia X71 78 Piedinatura X14A 52, 53
Interruttore di consenso, esterno 43 Piedinatura X14B 50, 51
Introduzione 7 PL 85
PLC 9
K PROFIBUS Master X61 73
KCB 8 PROFIBUS Master/Slave 65
KEB 8 PROFIBUS, Interfacce 72
KLI 8 PROFINET SYNC X63 53
KONI 8 Progettazione 33
KPC 8
KPP 8 Q
KR C4 13 QBS 9
KR C4 CK 13
KR C4 extended 13 R
KR C4 extended CK 13 RDC 9
KR C4 midsize 13 RDC cool 9
KR C4 midsize CK 13 Richiesta di assistenza 91
KRL 8 RTS 9
KSB 8
KSI 9 S
KSP 9 Safe Robot Technology 34
KSS 9 SafeOperation X13 35
SafeOperation, X42 43
L SafeRangeMonitoring, X13 37
Lampada "Azionamenti pronti" X53 42 SafeRobot, X13 34
Linea di rete 13 SafeSingleBrake, X13 38
Linee di protezione PE 13 Safety Interface Board 26
Linee periferiche 13 Safety Interface Board Extended 29
Separazione sicura 29
M Servizio di assistenza KUKA 91
Manipolatore 9 SG FC 9
Manutenzione 89 SIB 9, 26
Manutenzione SIB Extended 89 SIB Extended 29
Marchi 7 Sicurezza 31
Misurazione veloce, Interfacce 66 Signal Peri enabled 84
Moduli I/O digitali 16/16 22 SION 9
Moduli I/O digitali 16/16/4 23 SOP 9
Moduli I/O digitali, panoramica 57 SRM 9
SSB 9
N Switch, alimentazione esterna 45
NA 9
T
O Tastatore di riferimento, X42 43
Occupazione Slot 2 15 Tensione di carico US1 48
Occupazione Slot 3 17 Tensione di carico US1, X11 46
Occupazione Slot 4 17 Tensione di carico US1, X56 47
Occupazione Slot 5 19 Tensione di carico US1/US2 84

Indice
Tensione di carico US2, X11 46

Tensione di carico US2, X56 47
Tensione esterna 29
Tensioni di carico 46
Termini utilizzati 8
Termini, utilizzati 8
Test dinamico 41
U
US1 9
US2 9
USB 9
Uscita sicura SIB 41
Uscita test A 35, 37, 38, 43, 80, 82
Uscita test B 35, 37, 38, 43, 80, 82
Uscite 16, canale 63
Uscite SIB 29
Uscite, 16, canale 62
Uscite, 4, canale 2 A 61
Uso conforme alla destinazione 11
V
Valori PFH 85
VARAN-Slave, alimentazione esterna 45
X
X11, alimentazione esterna 44
X11, tensioni di carico US1, US2 46
X13 Diagramma polare 34
X13, SafeRangeMonitoring 37
X13, SafeRobot 34
X13, SafeSingleBrake 38
X14A 24V PWR IN NA 53
X14A 27V PWR IN 52
X14A 27V PWR IN NA 52
X14B 24V PWR NA US1/US2 51
X14B 27V PWR NA US1/US2 50
X14B 27V PWR US1 50
X14B 27V PWR US1/US2 49
X17, Interfacce KLI 77, 78
X27, piedinatura 82
X31, X32 Contatti privi di potenziale 74
X31, X32 Interfaccia 74
X33 66
X42, piedinatura 43
X53, lampada "Azionamenti pronti" 42
X54 piedinatura 48
X55, alimentazione esterna 45
X56 47
X61 73
X63, PROFINET SYNC 53
X65 55
X66, interfacce Ethernet 75
X67, Interfacce KLI 76
X67.1, EtherCAT-Bridge 56
X67.1, VARAN 68
X67.2, EtherCAT-Bridge 56
X67.2, VARAN 68
Z
ZA 9



KRC4-Assembly and Operation Instructions-It

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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Per controlli robot KR C4

Versione: MA KR C4 Interfaces V10

Pubblicazione: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) it

2 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

2 Destinazione d'uso ...................................................................................... 11

3 Descrizione del prodotto ............................................................................ 13

4 Dati tecnici ................................................................................................... 29

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103

6.3.6 X14B interfaccia 27V PWR US1 ........................................................................... 50

4 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

6.15.4 X17A, X17B, X17C Interfaccia KLI ....................................................................... 77

8 Assistenza KUKA ........................................................................................ 91

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 5 / 103

6 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

La documentazione del robot industriale è composta dalle seguenti parti:

1.2 Rappresentazione grafica delle indicazioni

Sicurezza Queste indicazioni riguardano la sicurezza e devono essere osservate.

Queste indicazioni segnalano un elevato pericolo di

Queste indicazioni segnalano il pericolo di morte o di

Queste avvertenze segnalano il rischio di leggere le-

Queste indicazioni segnalano il pericolo di danni ma-

Queste indicazioni includono riferimenti a informazioni rilevanti per la

Questa informazione richiama l'attenzione sui procedimenti utili a prevenire o

I procedimenti contrassegnati da questa indicazione de-

Indicazioni Queste indicazioni permettono di facilitare il lavoro o contengono rimandi ad

Indicazione contenente suggerimenti per facilitare il lavoro o rimandi

 Windows è un marchio Microsoft Corporation.

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 7 / 103

 EtherCAT® è un marchio registrato e una tecnologia brevet-

 CIP Safety® è un marchio ODVA.

1.4 Termini utilizzati

8 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 9 / 103

10 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

La presente documentazione si rivolge ad utenti in possesso delle seguenti

Per un utilizzo ottimale dei nostri prodotti consigliamo ai nostri clienti

2.2 Uso conforme alla destinazione

Utilizzo Le interfacce seguenti sono opzioni per i controlli robot KR C4:

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 11 / 103

 X62 PROFIBUS Master

12 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

3 Descrizione del prodotto

Le interfacce opzionali sono per i controlli robot KR C4 seguenti:

Fig. 3-1: Panoramica controlli robot

3.2 Pannello di allacciamento interfacce opzionali

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 13 / 103

3.3 Pannello di allacciamento in basso

Fig. 3-2: Pannello di allacciamento in basso

1 Slot 1 (>>> "Occupazione slot 1" Pagina 14)

Tutte le bobine di contattori, relè e valvole che il cliente collega al con-

Occupazione slot Lo slot 1 può essere occupato con le seguenti interfacce:

X70 Ingresso RoboTeam -

X70 Ingresso RoboTeam -

X53 Lampada "Azionamenti -

14 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

Occupazione slot Lo slot 2 può essere occupato con le seguenti interfacce:

X51 Passacavo Wieland, qua- -

X56 Tensioni di carico X56 può essere sele-

Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10 15 / 103

16 / 103 Edizione: 24.10.2016 Versione: MA KR C4 Interfaces V10

Occupazione slot Lo slot 3 può essere occupato con le seguenti interfacce:

X17A KUKA Line Interface tra- M12 codificato D