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Controller KUKA Roboter GmbH

KR C4 Quick Start

Primi passi

Stato: 16.08.2012

Versione: KR C4 Quick Start V4 it (PDF)


KR C4 Quick Start

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Germania

E' vietato riprodurre o consegnare a terzi questa documentazione o parti di essa salvo l'esplicita au-
torizzazione del KUKA Roboter GmbH.
Nell'unità di controllo possono essere operative ulteriori funzioni non descritte in questa documenta-
zione. L'utente però non ha il diritto di pretendere queste funzioni in caso di sostituzione o di assi-
stenza.
Il contenuto di questa documentazione e stato verificato circa la sua conformità con l'hardware e il
software descritto. Nonostante ciò non si possono escludere eventuali divergenze, per cui non si ga-
rantisce la conformità totale. Le informazioni di questa documentazione, comunque, sono controllate
regolarmente ed eventuali correzioni saranno integrate nell'edizione successiva.
Ci riserviamo il diritto di apportare modifiche tecniche che non hanno effetto sulla funzione.
Traduzione della documentazione originale
KIM-PS5-DOC

Pubblicazioni: Pub KR C4 Quick Start it


Struttura del libro: KR C4 Quick Start V3.1
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Indice

Indice
1 Messa in servizio e riavvio ......................................................................... 5
1.1 Configurazione con WorkVisual ................................................................................. 5
1.2 Primi passi ................................................................................................................. 5

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KR C4 Quick Start

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1 Messa in servizio e riavvio

1 Messa in servizio e riavvio

1.1 Configurazione con WorkVisual

Utilizzando WorkVisual e il KUKA System Software (KSS) o VW System Sof-


tware (VSS) sempre si devono utilizzare delle versioni compatibili.

Per la configurazione del KUKA System Software op-


pure VW System Software V8.2.14 (o superiore) è
assolutamente necessario utilizzare KUKA.WorkVisual V2.2 (o superiore).
Se vengono installati progetti utilizzando versioni precedenti, inferiori a KU-
KA.WorkVisual V2.2, su un controllo con KUKA System Software o VW Sy-
stem Software V8.2.14 (o superiore) aufgespielt, non può essere più
garantita la funzionalità del controllo.

Progetti creati con versioni precedenti di KUKA.WorkVisual V2.2 devono es-


sere reinstallati attraverso KUKA.WorkVisual V2.2 (o superiore) prima della
attivazione su un controllo con il KUKA System Software o VW System Sof-
tware V8.2.14 (o superiore). Rispettare questa procedura anche per il ripristi-
no o il caricamento di archivi vecchi.

Se vengono utilizzati delle versioni precedenti del KUKA System Sof-


tware o VW System Software (inferiore a V8.2.14) si consiglia calda-
mente di cambiare a WorkVisual V2.2 (o superiore) per poter
garantire la possibilità di aggiornamenti ulteriori. Tramite apertura di progetti
anteriori in WorkVisual questi possono essere convertiti automaticamente
nella versione attuale.

1.2 Primi passi

Descrizione Per la prima accensione del KR C4 con cinematica allacciata è assolutamente


indispensabile seguire i seguenti procedimenti:
Questi procedimenti non sostituiscono una prima messa in servizio completa
del sistema robot!

Informazioni dettagliate sulla prima messa in servizio completa del ro-


bot industriale sono riportate al capitolo "Messa in servizio e riavvio"
nella seguente documentazione.
 Manuale operativo o istruzioni per il montaggio del robot
 Manuale operativo o istruzioni per il montaggio del controllo robot
 Istruzioni operative e di programmazione del KUKA System Software
 Manuale operativo o istruzioni per il montaggio delle opzioni

Procedimento
Rimuovere la protezione di scarica dell'accumulatore
Per evitare la scarica dell'accumulatore prima della prima messa in
servizio, il controllo robot è stato fornito con lo spinotto X305 staccato
dalla CCU.
 Prima dell'accensione inserire il connettore X305 nella CCU.

Se privo di dispositivi di sicurezza e protezione fun-


zionanti, il sistema robot può causare danni a cose o
persone. Se si smontano o disattivano i dispositivi di sicurezza o di protezio-
ne, non si deve mettere in funzione il sistema robot.

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Nella modalità di messa in servizio tutti i dispositivi di


protezione esterni sono fuori servizio. Il personale di
servizio ha il compito di assicurarsi che non vi sia nessuna persona all'interno
o in prossimità della zona di pericolo del manipolatore mentre i dispositivi di
protezione sono fuori servizio.
In caso di mancata osservanza sussiste il pericolo di morte, lesioni o ingenti
danni materiali.

1. Accendere il KR C4.
2. Selezionare il modo operativo T1.
3. Portare l'interruttore a chiave (>>> Fig. 1-1 ) in posizione Funzionamento
(simbolo: lucchetto aperto)

Fig. 1-1: Interruttore a chiave

Pos. Descrizione
1 Interruttore a chiave

4. Viene visualizzata la seguente interrogazione: Inconsistenza tra la me-


moria RDC e il controllo. Che cosa è stato sostituito? (>>> Fig. 1-2 )
Confermare con il pulsante Robot.

Fig. 1-2: Inconsistenza tra la memoria RDC e il controllo

5. Viene visualizzato il seguente messaggio: Configurazione rete ripristi-


nata.
Confermare con il pulsante OK.
6. Nella finestra dei messaggi confermare tutti i messaggi che possono es-
sere confermati con il pulsante Tutti OK. (>>> Fig. 1-3 )

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1 Messa in servizio e riavvio

Fig. 1-3: Finestra messaggi

Pos. Descrizione
1 Tasto menu principale
2 Finestra messaggi
3 Pulsante Tutti OK (Confirm all)

7. Non è ancora possibile confermare i seguenti messaggi:


 KSS15068 Checksum della configurazione di sicurezza non corretto.
 KSS12017 Protezione operatore non confermata
 KSS00404 Arresto di sicurezza
Per poterli confermare è necessario sincronizzare la configurazione di si-
curezza tra il robot (RDC) e il controllo.
Premere il tasto del menu principale e selezionare i menu Configurazione
> Gruppo utenti. Poi premere Log on....
8. Selezionare il gruppo utenti Addetto alla manutenzione di sicurezza. Se
si utilizza KUKA.SafeOperation contrassegnare il gruppo utenti Addetto
alla messa in servizio in sicurezza.
9. Inserire la password (default: kuka) e confermare con Log On.
10. Confermare i messaggi KSS15068 e KSS00404:
 Premere il tasto del menu principale e selezionare i menu Configura-
zione > Configurazione di sicurezza.
 Nella finestra Guida all'eliminazione dei problemi compare un elen-
co delle possibili cause d'errore. (>>> Fig. 1-4 )
Nell'elenco selezionare la voce seguente: Il robot o la memoria RDC
vengono messi per la prima volta in servizio.

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KR C4 Quick Start

Fig. 1-4: Guida all'eliminazione dei problemi

 Sotto alla voce selezionata vengono visualizzati dei suggerimenti per


l'eliminazione dell'errore.
Qui selezionare la voce seguente: Se si intende attivare immediata-
mente la configurazione di sicurezza, attivarla.
 Premere il pulsante Attivare ora. Si apre la finestra In generale.
(>>> Fig. 1-5 )

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1 Messa in servizio e riavvio

Fig. 1-5: Finestra In generale

 Chiudere la finestra In generale cliccando sul simbolo Chiudi .


 Viene visualizzato il seguente messaggio: Le modifiche sono state
memorizzate senza errori.
Confermare con il pulsante OK.
11. Confermare il messaggio KSS12017 (si distinguono due casi):
 Il robot è traslato con X11: Confermare il messaggio con il pulsante di
conferma sul cancello di protezione.
 Il robot viene traslato senza X11 (IBN-T1): Premere il tasto del menu
principale e selezionare i menu Messa in servizio > Assistenza >
Modo messa in servizio.
Il KR C4 è pronto per il servizio. È possibile eseguire una prima messa in ser-
vizio completa.

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