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Guida dell'utente

Unidrive

modelli di taglia da 1 a 5
Azionamento a velocit variabile universale
per motori a induzione e servomotori

Codice prodotto: 0460-0022


Versione numero: 5

Informazioni generali
Il costruttore declina ogni responsabilit derivante
da inadeguata, negligente o non corretta
installazione o regolazione dei parametri opzionali
di funzionamento dell'apparecchiatura, nonch da
errato adattamento del convertitore a velocit
variabile (Drive) al motore.
Si ritiene che, al momento della stampa, il contenuto
della presente Guida dell'utente sia corretto. Fedele
alla politica intrapresa di continuo sviluppo e
miglioramento, il costruttore si riserva il diritto di
modificare, senza preavviso, le specifiche o le
prestazioni del prodotto, o il contenuto della Guida
dell'utente.
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa Guida
pu essere riprodotta o trasmessa sotto nessuna
forma n con alcun mezzo elettrico o meccanico,
compresi la fotocopia, la registrazione o qualsiasi
sistema di immagazzinamento o di recupero delle
informazioni, senza autorizzazione scritta
dell'editore.

Importante...
Versione del software del convertitore
Questo prodotto fornito della pi recente
versione di interfaccia utente e di software di
controllo macchina. Qualora tale prodotto debba
essere utilizzato con altri convertitori a velocit
variabile della Control Techniques in un sistema
esistente, possono presentarsi alcune differenze fra
il software di tali apparecchiature e quello del
presente prodotto dalle quali dipender la mancata
corrispondenza delle funzioni. Tale differenza pu
inoltre esistere nel caso di convertitori a velocit
variabile riconsegnati al cliente da un Control
Techniques Service Centre.
In caso di dubbi, rivolgersi a un Control Techniques
Drive Centre.

Copyright

Novembre 1999 Control Techniques Drives Ltd

Autore:

CTD

Codice di pubblicazione: udxi5


Data di pubblicazione:

Novembre 1999

Versione S/W:

3.X.5

Indice
Capitolo

Introduzione

1.1

Come utilizzare la Guida dell'utente

1-1

1.2

Taglie dei modelli

1-1

1.3

Livelli di configurazione

1-2

1.4

Configurazioni di default

1-2

1.5

Modi di funzionamento

1-2

1.6

Modi di interfaccia-utente

1-4

1.7

Configurazioni delle macro

1-4

1.8

Moduli opzionali inseribili

1-7

1.9

Comunicazioni seriali

1-7

1.10

Utilizzo dell'UniSoft

1-7

1.11

Funzioni avanzate

1-8

3.6

Guida introduttiva

2-1

3.7

2.1

Istruzioni per la consultazione


del presente capitolo

2-1

Realizzazione dei collegamenti


di alimentazione e dei segnali

2-1

Introduzione aI display e alla tastiera

2-7

2.2
2.3
2.4

Come intervenire sui


parametri software

1-1

Impostazione dell'azionamento
(Configurazioni delle macro) 3-1

3.1

Istruzioni per la consultazione del


presente capitolo

3-1

3.2

Abilitazione di una diversa


configurazione della macro

3-1

3.3

Programmazione avanzata

3-2

3.4

Macro 0
Uso generico
(configurazione di default)

3-3

Macro 1
Modo semplice

3-9

3.5

Macro 2
Motopotenziometro

3-15

Macro 3
Frequenze/velocit preimpostate

3-21

Macro 4
Controllo della coppia

3-27

3.9

Macro 5
PID (punto preimpostato)

3-33

3.10

Macro 6
Controllo del limite assiale

3-39

Macro 7
Controllo della frenatura

3-47

Macro 8
Albero elettrico
Orientamento dell'albero

3-52

3.8

2-8

2.5

Cambiamento dell'organizzazione
dei parametri del Menu 0 determinato
dalle configurazioni delle macro
2-10

2.6

Impostazione iniziale

2-10

2.7

Istruzioni operative

2-15

2.8

Impostazione dei limiti


di funzionamento

2-18

3.11
3.12

Appendice

A
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
A.6
A.7
A.8
A.9
A.10
A.11
A.12
A.13
A.14

Istruzioni per la
programmazione
Collegamenti elettrici
Preparazione
Modo di stato
Visualizzazione del numero del
parametro nel Modo di stato
Accesso al Modo di parametro
e ritorno al Modo di stato
Selezione di un parametro
a cui accedere
Cambiamento del valore di
un parametro
Salvataggio dei nuovi valori
dei parametri
Cifre fisse e lampeggianti
Valori negativi
Modifica dell'impostazione
di un parametro bit
Selezione di un'opzione diversa
Ripristino dell'azionamento in una
configurazione di default
Riassunto delle funzioni dei tasti

Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati

B-1

A-1

B.1

Livelli di sicurezza

B-1

A-1
A-1
A-2

B.2

Impostazione della Sicurezza utente

B-1

B.3

Disattivazione della Sicurezza utente

B-1

B.4

Disattivazione della Sicurezza standard

B-1

B.5

Attivazione della sicurezza standard

B-2

A-2

B.6

Riassunto

B-2

A-2

Collegamenti dei segnali

C-1

C.2

Collegamenti dell'encoder

A-3

C.3

Collegamenti per frequenza /direzione C-6

A-4

Parametri del menu 0

D.1

Introduzione

D-1

D.2

Parametri di funzioni fisse comuni


a tutte le configurazioni delle macro

D-2

A-6
A-6
A-6
A-6
A-7
A-7
A-8

D.3

C-4

D-1

Parametri riprogrammabili
specifici delle macro

D-11

Diagnostica

E-1

E.1

Indicazioni di stato

E-1

E.2

Indicazioni di allarme

E-2

E.3

Codici di allarme

E-2

Introduzione

1.2

Taglie dei modelli

Questa Guida dell'utente fa riferimento ai modelli


elencati sotto.

1.1

Come utilizzare la Guida


dell'utente

Taglia del
modello

Se si utilizza un convertitore Unidrive per la


prima volta, leggere attentamente la
presente Guida dell'utente prima di fare
riferimento alla Guida all'installazione
allegata.

Codice
modello

Potenza nominale
per motori
standard in c.a.
kW
a 380 V

HP
a 460 V

UNI 1401

0,75

1,0

UNI 1402

1,1

1,5

UNI 1403

1,5

2,0

UNI 1404

2,2

3,0

UNI 1405

4,0

5,0

Apprendimento delle procedure operative


dell'Unidrive (Convertitore)
Quando consultare la Guida all'installazione
Impostazione dell'Unidrive

UNI 2401

5,5

7,5

UNI 2402

7,5

10

UNI 2403

11,0

15

UNI 3401

15,0

25

Per la programmazione avanzata dellUnidrive viene


fornito in dotazione un dischetto contenente il file
della guida Descrizioni dei parametri avanzati in
TM
formato per Windows .

UNI 3402

18,5

30

UNI 3403

22,0

30

UNI 3404

30,0

40

UNI 3405

37,0

50

Le copie cartacee della Guida Unidrive dellutente


per uso avanzato (comprendente le Descrizioni dei
parametri avanzati corredate da altre informazioni)
sono disponibili presso i Drive Centre e i distributori
elencati alla fine della presente Guida dellutente.

UNI 4401

45,0

75

UNI 4402

55,0

100

Seguendo la presente Guida dell'utente passo dopo


passo, sarete guidati nella sequenza logica delle fasi
indicate sotto:

Gli azionamenti a velocit


variabile possono essere
pericolosi se utilizzati in modo
Avvertenza errato. Leggere attentamente e
seguire le istruzioni contenute
nella Guida dell'utente e nella
Guida all'installazione.

UNI 4403

75,0

125

UNI 4404

90,0

150

UNI 4405

110,0

150

UNI 5401

132,0

200

Unidrive LV
Taglia del
modello

Codice
modello

Potenza nominale
per motori
standard in c.a.
KW

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

HP

UNI 1201

0.37

0.5

UNI 1202

0.55

0.75

UNI 1203

0.75

1.0

UNI 1204

1.1

1.5

UNI 1205

2.2

3.0

UNI 2201

3.0

4.0

UNI 2202

4.0

5.0

UNI 2203

5.5

10.0

UNI 3201

7.5

15.0

UNI 3202

11

20.0

UNI 3203

15

25.0

UNI 3204

22

30.0

Introduzione

1-1

1.3

Livelli di configurazione

L'azionamento dispone di quattro livelli di


configurazione, a partire da quello di base (1) come
descritto qui di seguito:
1.

Configurazione di default

2.

Modo di funzionamento

3.

Modo interfaccia-utente

4.

Configurazione della macro

Ciascuno dei livelli superiori (2, 3, 4) si sovrappone a


quello precedente.

1.4

Configurazioni di default

L'azionamento dispone di una configurazione di


default separata che ne consente l'adattamento al
diverso tipo di alimentazione in C.A. utilizzato in
Europa e negli Stati Uniti. Tali configurazioni
vengono distinte nel modo indicato sotto:
Valore europeo della tensione di alimentazione
in C.A. a 50 Hz
Valore USA della tensione di alimentazione in
C.A. a 60 Hz
L'azionamento viene consegnato in una delle due
configurazioni di default a seconda del continente in
cui viene venduto. La configurazione di default
corrisponde alla Macro 0 (descritta in Configurazioni
delle macro pi avanti in questo capitolo).
La configurazione di default attiva inoltre le
funzioni seguenti:

Europa

Possibilit di selezionare la logica positiva


per gli ingressi digitali di controllo
Possibilit di regolare i guadagni PI in anello
di corrente

USA

Possibilit di selezionare il controllo digitale


su due o tre fili
Indicazione della richiesta di
Frequenza/velocit

Abbreviazioni utilizzate nella presente


Guida dell'utente
Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relative
alle configurazioni di default:
EUR>
USA>

Alimentazione in C.A. 50 Hz (Europa)


Alimentazione in C.A. 60 Hz (USA)

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,


le informazioni si riferiscono ad entrambe le
configurazioni.

1.5

Modi di funzionamento

L'azionamento pu essere configurato per


funzionare in uno dei seguenti modi.

In anello aperto
Per l'impiego del convertitore con motori
standard a induzione in C.A.
Questo il modo di funzionamento nel quale
configurato il convertitore alla consegna.
L'azionamento applica potenza al motore a
frequenze controllate dall'utente. La velocit del
motore viene data dalla frequenza di uscita
dell'azionamento e dallo scorrimento dovuto al
carico meccanico.
L'azionamento pu alimentare vari motori collegati
in parallelo (ogni motore deve essere protetto
contro le correnti di sovraccarico; a tale riguardo
vedere quanto descritto nella Guida all'installazione).
L'azionamento pu migliorare il rendimento del
motore mediante l'applicazione:

Compensazione di scorrimento
Boost fisso o funzionamento vettoriale in
anello aperto

Per boost fisso si intende l'applicazione di un


boost fisso di tensione a basse frequenze.
Il funzionamento vettoriale in anello aperto
consente di mantenere il flusso quasi costante
mediante la regolazione dinamica della tensione
del motore secondo il carico a cui sottoposto
il motore stesso.

(Le suddette funzioni si riferiscono unicamente


alla Macro 0.)

1-2

Introduzione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Modo vettoriale in anello chiuso

Rigenerazione

Per l'impiego del convertitore con un


motore standard a induzione in C.A.
collegato a un encoder in quadratura.
Qualora nel convertitore venga installato
un modulo opzionale appropriato,
possibile utilizzare un tipo diverso di
dispositivo di retroazione (vedere qui di
seguito Dispositivo alternativo di
retroazione).

Prima di impiegare un
convertitore nel modo di
Rigenerazione, possibile che
Avvertenza occorra modificare
l'azionamento stesso e il
motore/i. Per ulteriori
informazioni, rivolgersi al
fornitore del convertitore.

L'azionamento controlla direttamente la velocit del


motore. L'azionamento e il motore formano un
sistema in anello chiuso in cui l'encoder viene
utilizzato per fornire la retroazione all'azionamento.

Il modo di Rigenerazione viene utilizzato per il


funzionamento a quattro quadranti. Un
azionamento pu essere azionato nel modo di
Rigenerazione unicamente quando collegato a un
altro/i azionamento/i funzionante in uno degli altri
modi (per motorizzazione).

L'azionamento pu alimentare un unico motore.

Dispositivo alternativo di retroazione


Dispositivo di
retroazione
Encoder SEN-COS

Modulo opzionale richiesto


UD52
Modulo opzionale piccolo per encoder

sin-cos
Resolver

Il modo di Rigenerazione consente quanto segue:

UD53
Modulo opzionale piccolo per resolver

Servoazionamento in anello chiuso


Per l'impiego esclusivo con servomotori
brushless in C.A. a magnete permanente
collegati a un encoder in quadratura con
segnali di commutazione. Qualora nel
convertitore venga installato un modulo
opzionale appropriato, possibile
utilizzare dispositivi di retroazione di tipo
diverso (vedere qui di seguito Dispositivi
alternativi di retroazione).

Alimentazione in C.A. fornita


dall'azionamento di Rigenerazione
all'azionamento/i destinato/i al controllo del
motore
Ritorno della potenza di rigenerazione
all'alimentazione in C.A. fornita
dall'azionamento di Rigenerazione per
evitarne la dissipazione nei resistori di
frenatura

Per ulteriori informazioni sull'uso dell'azionamento


in questo modo, contattare il fornitore del
convertitore.

Abbreviazioni utilizzate nella presente


Guida dell'utente
Qui di seguito sono indicate le abbreviazioni relative
ai modi di funzionamento:
OL>
CL>

Dispositivi alternativi di retroazione


Dispositivo di
retroazione
Encoder sen-cos

SV>
UD52
Modulo opzionale piccolo per encoder

Sen-cos
Resolver

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

VT>

Modulo opzionale richiesto

UD53
Modulo opzionale piccolo per resolver

Si riferisce solo al funzionamento in


anello aperto
Si riferisce al vettoriale in anello chiuso
e al servoazionamento in anello chiuso
Si riferisce solo al vettoriale in anello
chiuso
Si riferisce solo al servoazionamento in
anello chiuso

Quando tali abbreviazioni non vengono specificate,


le informazioni si riferiscono a tutti i tre modi di
funzionamento.

Introduzione

1-3

1.6

Modi di interfaccia-utente

Facendo funzionare l'azionamento in uno dei modi


interfaccia-utente seguenti, possibile avviare e
arrestare il motore, invertirne il senso di rotazione e
modificarne la velocit:

Modo terminale
Invio di segnali dai contatti elettrici, dal
controllore di un sistema o da un PLC agli
ingressi digitali e analogici dell'azionamento.
Per la configurazione di default USA,
l'azionamento pu essere predisposto per il
controllo digitale mediante contatti istantanei.

Modo tastiera
Funzionamento manuale della tastiera sul
pannello anteriore dell'azionamento.
Sull'azionamento vengono effettuate
unicamente le connessioni dei segnali essenziali.

1.7

Configurazioni delle macro

L'azionamento pu essere utilizzato per controllare


la velocit del motore in vari modi per diversi tipi di
applicazioni. Al fine di ridurre il numero di
regolazioni da apportare all'azionamento per ogni
tipo di applicazione, sono disponibili nove
configurazioni di macro (dalla 0 alla 8).
Per ciascuna configurazione della macro occorre
effettuare connessioni specifiche dei segnali
sull'azionamento.

Qui sotto sono descritte le configurazioni delle


macro:

Macro 0
Uso generico
(configurazione di default)
Controllo analogico della frequenza/velocit per
applicazioni di uso generico.
Quando l'azionamento viene impiegato in anello
aperto, la frequenza di uscitadell'azionamento
stesso viene controllata da un riferimento di
frequenza. Quando l'azionamento funziona in anello
chiuso, la velocit del motore viene controllata da
un riferimento di velocit. In entrambi i casi, la
velocit del motore seguir il riferimento di
frequenza/velocit finch non viene superata la
corrente massima consentita di uscita
dell'azionamento. Questi principi valgono anche per
tutte le altre configurazioni delle macro, ad
eccezione della Macro 4.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e nel
Modo tastiera o terminale.
La frequenza/velocit pu essere controllata in uno
dei modi seguenti...

Modo terminale: un segnale analogico di


riferimento della frequenza o della velocit
applicato all'azionamento
Modo tastiera: agendo sui tasti del pannello
anteriore dell'azionamento

Macro 1
Modo semplice

Note
Questa Guida dell'utente tratta il
funzionamento dell'azionamento mediante
le configurazioni delle suddette macro e
non comprende la programmazione
avanzata dell'azionamento stesso.
La modifica di parametri avanzati pu
influenzare il funzionamento di una macro e
le informazioni contenute nella presente
Guida dell'utente potrebbero pertanto non
essere valide.

Controllo della frequenza/velocit per applicazioni


di base. Questa macro simile alla Macro 0, ma pi
semplice in quanto richiede un numero minore di
regolazioni.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e nel
Modo tastiera o terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

Macro 2
Motopotenziometro
La frequenza/velocit viene controllata mediante
contatti di incremento e di decremento.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e solo
nel Modo terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

1-4

Introduzione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Macro 3
Frequenze/velocit preimpostate

Macro 7
Controllo della frenatura

Quattro frequenze/velocit preimpostate


selezionate mediante contatti esterni.

Controllo della frequenza/velocit con controllo


della frenatura per applicazioni comprendenti gru o
argani.

La configurazione della macro pu essere impiegata


per il funzionamento in anello aperto o chiuso e solo
nel Modo terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

Macro 4
Controllo della coppia
La coppia del motore viene definita da una richiesta
di coppia. La velocit del motore varier in
continuazione a causa della differenza fra la coppia
di carico del convertitore e la richiesta di carico fino
a una velocit massima stabilita da un livello di
variazione della velocit.
La richiesta di coppia viene fornita da un segnale
analogico di riferimento della coppia applicato
all'azionamento.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e solo
nel Modo terminale.

Macro 5
Controllo PID

La configurazione della macro pu essere utilizzata


per il funzionamento in anello aperto o chiuso e nel
Modo terminale o tastiera.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

Macro 8
Albero elettrico Orientamento
dell'albero
Due funzioni indipendenti, come descritto sotto:

Controllo della velocit e della posizione per


un azionamento slave in applicazioni di
albero elettrico
Orientamento dell'albero all'arresto del
motore e/o all'abilitazione dell'azionamento

La configurazione della macro pu essere impiegata


unicamente per il funzionamento in anello chiuso e
nel Modo terminale.
Per l'orientamento dell'albero, i principi di controllo
della velocit del motore sono gli stessi della Macro 0.

L'azionamento viene fatto funzionare con un


riferimento della frequenza/velocit e con un
dispositivo analogico di retroazione per il
mantenimento dinamico della velocit fino a un
punto preimpostato definito dall'utente nel
controllo PID.
La configurazione di questa macro pu essere
utilizzata esclusivamente nel Modo terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

Macro 6
Controllo del limite assiale
Il controllo del limite assiale viene utilizzato per
applicazioni in cui il processo deve essere arrestato
automaticamente al raggiungimento di un limite di
posizione. possibile impiegare un riferimento
bipolare o unipolare di frequenza/velocit.
La configurazione della macro pu essere impiegata
per il funzionamento in anello aperto o chiuso e solo
nel Modo terminale.
I principi di controllo della velocit del motore sono
gli stessi della Macro 0.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Introduzione

1-5

Interfaccia utente
Selezione riferimento
della frequenza/velocit

Funzioni del software


(controllate dalle configurazioni
delle macro)

Convertitore

Limiti massimo e minimo


della frequenza/velocit

Display e
tastiera

Salto di frequenze/velocit
Rampe di
accelerazione e
decelerazione
Controllo
utente
Rampa ad S
Monitoraggio
Limite di corrente
Modo di arresto
Sincronizz. con motore in rotaz.
Controllo e
monitoraggio
esterni
(analogici e
digitali)

OL> Controllo della tensione


CL> Guadagni in anello di velocit
Parametri del motore
Frequenza di
commutazione
in PWM

CL> Encoder

Controllo

Monitoraggio

Bus DC

Alimentazione
in c.a.

AAAAAAAA
AAAAAA
AAAAAA

AAAA
A
AA
AA AA
A
A
AAAA
A
AA
A
AA
A
AAAA
A
AA
A
A
AAA AA
AA

Circuiti di potenza

Figura 11

1-6

Resistore di
frenatura
opzionale

Diagramma a blocchi del convertitore in cui sono mostrate le funzioni principali del
software e i collegamenti di alimentazione (le connessioni dei segnali variano in base
alla configurazione della macro)

Introduzione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

1.8

Moduli opzionali inseribili

possibile estendere la portata operativa


dell'azionamento mediante l'uso di moduli opzionali
inseribili. I moduli seguenti sono disponibili presso il
fornitore del convertitore e vengono forniti
ciascuno con una Guida dell'utente:

Moduli opzionali piccoli


UD50
UD51
UD52
UD53
UD55

Ingressi/uscite supplementari
Interfaccia del secondo encoder
Interfaccia dell'encoder SEN/COS
Interfaccia resolver
Modulo clone (copiatura di
parametri)

Moduli opzionali grandi


UD70
UD71
UD73
UD74
UD75
UD76
UD77
UD78

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Applicazioni intelligenti
Comunicazioni seriali
RS232/RS485
Interfaccia Profibus DP
Interfaccia InterBus S
Interfaccia CTNET
Interfaccia ModBus Plus
DeviceNet
Modulo opzionale per
servoconvertitore (ingresso
analogico di precisione e
alimentazione ausiliaria di back-up)

1.9

Comunicazioni seriali

L'azionamento pu essere configurato e controllato


completamente da un controllore del sistema o da
un PLC funzionante con un collegamento per
comunicazioni seriali RS232, RS485 a 4 fili o RS485 a
due fili. A tal fine, nell'azionamento occorre
installare un modulo opzionale grandeper
comunicazioni seriali di base o un adeguato modulo
opzionale grandeper un secondo processore. Per
maggiori informazioni, rivolgersi a un Drive Centre o
a uno dei distributori elencati alla fine della presente
Guida dell'utente.
Le Comunicazioni seriali possono essere utilizzate
con il Modo terminale e con il Modo tastiera.

1.10

Utilizzo dell'UniSoft

L'Unidrive pu venire configurato e controllato da


un PC attraverso l'uso del programma UniSoft,
fornito su dischetto, che gira sotto Microsoft
Windows (versione 3.1 e successive).
Nell'azionamento occorre installare un modulo
opzionale grande per Comunicazioni seriali di base,
oppure un appropriato modulo opzionale grande
come Secondo processore. Ciascuno dei modi seguenti
richiede l'inserimento nel PC di un'interfaccia per
comunicazioni seriali:

RS232
RS485 a quattro fili
RS485 a due fili

Introduzione

1-7

1.11

Funzioni avanzate

Questa Guida dell'utente tratta le funzioni base


dell'Unidrive utilizzabili per la maggior parte delle
applicazioni. L'Unidrive dispone inoltre di funzioni
avanzate, le quali vengono descritte nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato. Qui di seguito
sono elencate le funzioni avanzate:

1-8

Tre ingressi analogici programmabili per


modo e funzione
Funzionamento dell'ingresso analogico 1
come ingresso differenziale ad alta
risoluzione a 12 bit segno +
Due uscite analogiche programmabili per il
modo di tensione o di corrente e per la
funzione
Otto frequenze/velocit preimpostabili e
modificabili.
Riferimento di precisione modificabile della
frequenza/velocit
Selezione remota dei riferimenti della
frequenza/velocit
Funzione del motopotenziometro
Tre bande di salto di frequenza regolabili
Frequenza di uscita regolabile fino a 2000
Hz (in anello aperto) o a 30.000 giri/min. (in
anello chiuso)
Ingresso del riferimento della velocit reale
Controllo della coppia in anello aperto
Tre modi di controllo della coppia in anello
chiuso
Cinque modi di controllo (sequenziatore)
digitale

Introduzione

Controllo PID mediante l'impiego di un


dispositivo analogico di retroazione
Fino a otto rampe di accelerazione e
decelerazione selezionabili e regolabili
Selezione e programmazione dei tempi di
accelerazione e decelerazione delle rampe
per il jog
Selezione remota delle rampe
Registro del tempo di funzionamento per
l'indicazione del tempo complessivo di
funzionamento del convertitore
Anello integrale di posizione per l'albero
elettrico in anello chiuso
Utilizzo della frequenza per applicazioni
master/slave in anello aperto
Funzionamento con unit master e multiple
slave in anello chiuso
Interfaccia di frequenza/direzione ed
encoder multiuso per anello aperto e chiuso
Due soglie programmabili
Tre terminali digitali di ingresso e di uscita
programmabili
Tre terminali digitali di ingresso
programmabili
Registro degli allarmi per gli ultimi dieci
allarmi
Orientamento del mandrino per le macchine
utensili
Tre modi distinti di arresto
Allarmi ad attivazione programmabile in
base al tempo di funzionamento del
convertitore.
Due funzioni a logica programmabile
Funzione sommatoria binaria programmabile

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Guida introduttiva

2.1

Istruzioni per la
consultazione del presente
capitolo

Si raccomanda di seguire le istruzioni di questo


capitolo nell'ordine in cui sono riportate per essere
guidati nelle fasi iniziali di impostazione del
convertitore (nella Macro 1 Modo semplice) e per
familiarizzare con il funzionamento del convertitore
stesso.

2.2

Realizzazione dei
collegamenti di
alimentazione e dei segnali
Tensioni residue

Avvertenza

L'azionamento deve essere


fatto funzionare
esclusivamente da personale
Avvertenza
specificamente addestrato e
con l'esperienza necessaria.
Se l'azionamento viene
impiegato per la prima volta,
accertarsi che l'avvio
Avvertenza
imprevisto del motore non
possa provocare danni n
generare pericoli per
l'incolumit delle persone.

Avvertenza

Isolamento
Avvertenza

Il motore deve essere ancorato


e l'albero dello stesso protetto
da contatto accidentale.

Non cambiare i valori dei


parametri senza un'attenta
valutazione preliminare.
Avvertenza
L'inserimento di valori errati
potrebbe infatti provocare
danni o generare pericoli per
l'incolumit delle persone.

L'azionamento contiene
condensatori che restano
carichi con una tensione
potenzialmente mortale anche
dopo avere scollegato
l'alimentazione in C.A. Se
l'azionamento stato
precedentemente alimentato,
l'alimentazione in C.A. deve
rimanere isolata per almeno
dieci minuti prima che il lavoro
possa essere continuato.

I terminali e i circuiti di
controllo sono isolati dai
circuiti di potenza solo con un
isolamento standard conforme
a IEC6641. L'installatore deve
accertarsi che tutti i circuiti
esterni di controllo non
possano accidentalmente
essere toccati dal personale
ricoprendoli con almeno uno
strato isolante classificato per
le tensioni di alimentazione in C.A.

Per le istruzioni sulla rimozione dei coperchi dei


terminali, vedere Montaggio dell'azionamento e del
filtro RFI nel Capitolo 2 Installazione dell'azionamento
nella Guida all'installazione.

Note
Conservare un'annotazione delle
modifiche apportate
Quando si procede alla modifica di
parametri, annotare i nuovi valori nel caso
occorresse immetterli una seconda volta.

Salvataggio delle modifiche


Affinch i nuovi valori dei parametri
modificati vengano applicati dopo
l'interruzione dell'alimentazione in C.A.,
occorre salvarli. Vedere il paragrafo
Salvataggio dei nuovi valori dei parametri
nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Figura 21

Rimozione dei coperchi dei


terminali per l'accesso ai
connettori

Guida introduttiva

2-1

11

1.

Osservare attentamente le avvertenze e le


segnalazioni di attenzione riguardanti la
sicurezza contenute nel Capitolo 1 Informazioni
sulla sicurezza della Guida all'installazione e nel
presente capitolo.

2.

Fare riferimento a quanto indicato sotto:

21

31

Figura 22

Ubicazione del connettore dei


segnali

Capitolo 2 della Guida all'installazione per


installare l'azionamento
Figura 22 per l'ubicazione del connettore
dei segnali
Figura 23 per le ubicazioni delle
connessioni di alimentazione
Figura 2-5 o 2-6 nel presente capitolo per
l'esecuzione dei collegamenti di
alimentazione e dei segnali per il
funzionamento nel Modo terminale o
tastiera. Ricordare che le Macro 2, 3, 4, 5, 6 e
8 possono essere utilizzate unicamente nel
Modo terminale. Qualora occorra abilitare
una di questa configurazioni delle macro
successivamente all'impostazione iniziale
trattata in questo capitolo, l'utente
potrebbe desiderare procedere in questa
fase all'impostazione dell'azionamento nel
Modo terminale al fine di apprendere il
funzionamento del convertitore in tale
modo.

Connettore dei segnali per tutti i


modelli Le due morsettiere del connettore dei
segnali possono essere scollegate
dall'azionamento tirandole verso il basso.
Connettore di alimentazione per i
modelli di taglia 1 e 2 Il connettore di
alimentazione pu essere scollegato
dall'azionamento tirandolo verso il basso.
Collegamenti di alimentazione ai
modelli di taglia 3 e 4 I collegamenti di
alimentazione sono effettuati su dei prigionieri
M10 situati nella relativa sezione
dell'azionamento.
3.

Nella tabella qui sotto sono indicati i modi


interfaccia-utente di default:
Continente
EUR
USA

Figura 23

2-2

Ubicazioni dei connettori di


alimentazione

Guida introduttiva

Modo di
Modo interfacciafunzionamento
utente
CL> + OL>

Terminale

CL>

Terminale

OL>

Tastiera

(Le istruzioni per cambiare il modo interfacciautente sono fornite pi avanti nel presente
manuale.)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

4.

Quando si procede al collegamento di un


motore all'azionamento, osservare quanto
segue:

5.

Il motore deve essere, se possibile, identico


a quello da utilizzare nell'applicazione, ma
ci non costituisce un requisito vincolante.
L'albero del motore non deve essere fissato
ad alcuna apparecchiatura, n rimanere
scoperto.

Collegare un dispositivo di retroazione della


velocit all'azionamento come descritto qui di
seguito:

Dispositivo di
retroazione

Controllo vettoriale in anello chiuso


Standard EIA485/EIA422
(prima RS485/RS422)
Alimentazione richiesta di 5 VC.C.
(o di 15 VC.C.)
Vedere la Figura 24 per il
collegamento dell'encoder al
connettore a 15 vie di tipo D
sull'azionamento
Encoder SEN-

Resolver

Installare un modulo opzionale piccolo


UD52 per encoder SEN-COS
nell'azionamento e consultare la Guida
UD52 dell'utente per le istruzioni di
cablaggio.
Specifiche del resolver:
Impedenza di ingresso: 85 a 6 kHz
Rapporto spire: 3:1
Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI
(Per il funzionamento con un
rapporto spire di 2:1 e una tensione
di eccitazione di 4 VEFFICACI, vedere
la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato , OPPURE LA GUIDA DELL'UTENTE
PER IL MODULO UD53.)

Standard EIA485/EIA422
(prima RS485/RS422)
Alimentazione richiesta di 5 VC.C.
(o di 15 VC.C.)
Vedere la Figura 24 per il
collegamento dell'encoder al
connettore a 15 vie di tipo D
sull'azionamento

Encoder SEN-

COS

Resolver

Non richiesto

COS

Encoder in
quadratura con
segnali di
commutazione

Note
In anello aperto

Encoder in
quadratura

Servoazionamento in anello chiuso

Installare un modulo opzionale piccolo


UD52 per encoder SEN-COS
nell'azionamento e consultare la Guida
UD52 dell'utente per le istruzioni di
cablaggio.
Specifiche del resolver:
Impedenza di ingresso: 85 a 6 kHz
Rapporto spire: 3:1
Tensione di eccitazione: 6 V EFFICACI
(Per il funzionamento con un
rapporto spire di 2:1 e una tensione
di eccitazione di 4 Veffiaccivedere la
Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato, oppure la Guida
dell'utente per il modulo UD53.)
N. delle coppie di poli: 1
Installare un modulo opzionale piccolo
UD53 per resolver nell'azionamento e
consultare la Guida UD53 dell'utente per le
istruzioni di cablaggio.

Per le specifiche elettriche delle connessioni e per la


descrizione del funzionamento con un encoder a 15
V, vedere l'Appendice C Connessioni dei segnali.
Il connettore di tipo D pu essere anche utilizzato
per l'utilizzo della frequenza per applicazioni
master/slave in anello aperto. Per ulteriori
informazioni sull'uso della frequenza in applicazioni
master/slave, vedere la Guida Unidrive dell'utente per
uso avanzato. Per le informazioni sui collegamenti,
vedere l'Appendice C.

N. delle coppie di poli: 1


Installare un modulo opzionale piccolo
UD53 per resolver nell'azionamento e
consultare la Guida UD53 dell'utente per le
istruzioni di cablaggio.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Guida introduttiva

2-3

6.

Connettore dell encoder


15 vie tipo D
Encoder

Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder

Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori

Una volta effettuate le


connessioni dei circuiti di
controllo, verificare con
Avvertenza
attenzione che il circuito del
terminale 30 sia interrotto e
che quindi l'azionamento si
trovi nello Stato di arresto
quando si collega per la prima
volta l'alimentazione in C.A.
7.

Figura 24

In questa fase non richiesto alcun


collegamento di un termistore per il motore,
mentre occorrer installarlo in un secondo
tempo nel caso in cui l'azionamento debba
essere fatto funzionare in qualunque
configurazione della macro ad eccezione delle
Macro 1 e 5. Se si collega un dispositivo di
retroazione della velocit al connettore a 15 vie
di tipo D sull'azionamento, risulter
conveniente collegare il termistore per il
motore come mostrato nella Figura 2-4
mediante l'appropriata configurazione della
macro come operazione preliminare al
funzionamento. Con la Macro 1 o la Macro 5
attivata, il termistore viene ignorato
dall'azionamento. (Le istruzioni per il
collegamento di un termistore per il motore al
connettore dei segnali sono fornite per ogni
configurazione della macro nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.)

Una volta reinstallato il coperchio dei terminali,


collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.

Encoder e connessioni
possibili del termistore motore al
connettore a 15 vie di tipo D

Nota
Il convertitore pu essere utilizzato con un
encoder che non produce impulsi di
riferimento Z. In tale caso, verificare che
gli ingressi dei suddetti impulsi non siano
stati collegati.

2-4

Guida introduttiva

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Vedere la Guida all installazione per le


dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili
Rel di stato
Stato del convertitore

Filtro RFI
opzionale

Riferimento analogico 1
di frequenza/velocit
(remoto)

Connettore
dei segnali

Collegamenti per
segnale di ingresso
riferito a massa

Dispositivo
di protezione
termica

Comune 0 V
Collegamenti per
segnale di ingresso
differenziale

Arresto

Reset /
Avviamento

Comune 0 V
Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale)

Resistore di frenatura opzionale

Comune 0 V

Terminali
di potenza

Vedere la Guida all installazione per le


dimensioni del resistore di frenatura
opzionale

VELOCIT
COPPIA

Encoder
OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO

Comune 0 V

Connettore
dell encoder
15 vie tipo D

Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder

RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO

REMOTO
LOCALE

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Figura 25

Comune 0 V

Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori

Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo terminale (solo Macro 1)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Guida introduttiva

2-5

Vedere la Guida all installazione per le


dimensioni dei cavi e i valori dei fusibili
Rel di stato
Stato del convertitore

Filtro RFI
opzionale
Connettore
dei segnali

Dispositivo di
protezione
termica

Arresto

Reset /
Avviamento

Resistore di frenatura opzionale

Comune 0 V

Terminali
di potenza

Vedere la Guida all installazione per le


dimensioni del resistore di frenatura
opzionale

VELOCIT
COPPIA

Encoder
OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO

Comune 0 V

Connettore
dell encoder
15 vie tipo D

Collegamenti dei
segnali per tutti
gli encoder

RESET

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Figura 26

2-6

Comune 0 V

Collegamenti
supplementari
dei segnali di
commutazione
da usare
unicamente con
servomotori

Collegamenti di alimentazione e dei segnali per il Modo tastiera (solo Macro 1)

Guida introduttiva

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

2.3

Introduzione aI display e
alla tastiera

Il display e la tastiera vengono utilizzati per le


operazioni seguenti:

I tasti di programmazione vengono utilizzati per:

Display e tastiera

Tasti di programmazione

Leggere e cambiare i valori dei parametri


software utilizzati per configurare,
controllare e monitorare l'azionamento
Visualizzare lo stato operativo
dell'azionamento
Visualizzare i codici di anomalia e di allarme

Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti di


programmazione:
Cambiamento del modo del display
Selezione di un parametro
Aumento del valore di una cifra

Display superiore

Selezione di un parametro
Diminuzione del valore di una cifra

Display inferiore
Tasti di programmazione

Visualizzazione del numero del


parametro
Selezione della cifra sinistra successiva
Selezione di un altro menu

Tasti di comando

Marcia

Figura 27

Tasti di controllo

Display e tastiera

Il display dispone dei tre modi di visualizzazione


seguenti...

Modo di stato
Utilizzato per indicare lo stato dell'azionamento
Modo di parametro
Utilizzato per selezionare un parametro da
modificare
Modo di edit
Utilizzato per modificare il parametro
selezionato

... e mostra quanto segue:


Display

Modo di visualizzazione
Stato

Superiore Valore del


parametro 0

Inferiore

Visualizzazione del numero del


parametro
Selezione della cifra destra successiva
Selezione di un altro menu

Arresto Avanti /
Reset Indietro

Display

Cambiare il modo di funzionamento del


display
Selezionare un parametro da modificare
Modificare il parametro selezionato
Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri

Parametro

Modifica

Valore del
Valore del
parametro 0 parametro 0
(cifra selezionata
lampeggiante)

Stato
Numero del
dell'azionamento parametro
0.10
rdY

Numero del
parametro
0.10

Qui sotto sono indicate le funzioni dei tasti di


controllo:
(MARCIA) Avviamento del convertitore.
Il tasto MARCIA attivo unicamente quando
l'azionamento si trova nel Modo tastiera
(parametro 0.05 Selezione riferimento impostato
su 4).
(ARRESTORESET) Questo tasto ha tre
funzioni:

Arresto dell'azionamento
Resettaggio dell'azionamento dopo un
allarme
Consentire che i nuovi valori dei parametri
abbiano effetto

Il tasto ARRESTO-RESET abilitato quando


l'azionamento funziona nel Modo tastiera,
mentre ha unicamente la funzione di RESET
quando l'azionamento funziona nel Modo
terminale (parametro 0.05 Selezione riferimento
impostato su 0, 1, 2, 3 o 5).

Le istruzioni di funzionamento del display e della


tastiera sono fornite nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Guida introduttiva

2-7

Tipi di parametri
(AVAN./IND.) Inversione del senso di
rotazione del motore. (Questa funzione, che
non viene abilitata per default, descritta pi
avanti nel presente capitolo nel paragrafo
Abilitazione dell'inversione di rotazione
nel Modo tastiera.)

Ripristino dell'azionamento
Modo terminale
Quando l'azionamento viene arrestato, premere:

In alternativa, chiudere il contatto di RESET


(vedere la Figura 25).

Modo tastiera
Quando l'azionamento viene arrestato, premere:

Parametri bit e variabili


I parametri dell'azionamento sono di due tipi:

Parametri bit
Parametri variabili

I parametri bit sono impostati su 0 o su 1 per


svolgere le operazioni seguenti:

Abilitare e disabilitare le funzioni


Selezionare fra due opzioni

I parametri variabili possono essere impostati su


qualsiasi valore entro il campo specificato per
svolgere le operazioni seguenti:

Immettere valori
Selezionare fra pi di due opzioni

Nel sistema di numerazione dei parametri non viene


fatta alcuna distinzione fra parametri bit e variabili.
Quando si seleziona un parametro bit sul display
dell'azionamento, appare la parola bit.

Con il Convertitore in marcia premere e tenere....

Parametri di letturascrittura e di sola


lettura

... e premere:

Entrambi i tipi di parametri possono essere di:


Letturascrittura (RW)
Sola lettura (RO)

Rilasciare entrambi i tasti contemporaneamente.

I parametri di letturascrittura possono essere


programmati dall'utente, mentre quelli di sola
lettura servono unicamente per dare informazioni e
non possono essere programmati.

2.4

Come intervenire sui


parametri software

Parametri e menu
I parametri software sono contenuti in un menu
denominato Menu 0. A ciascun parametro viene
assegnato un numero (che contiene il numero del
menu) e un nome che sono rappresentati nella
presente Guida dell'utente come nell'esempio del
parametro 03 nel Menu 0:
0.03 Tempo di accelerazione
Quando si fa riferimento al valore di un parametro,
quest'ultimo viene indicato come [0.03].
Questi parametri del Menu 0 sono infatti delle copie
di alcuni parametri contenuti nei menu avanzati, ai
quali si pu accedere solo dopo avere disattivato la
sicurezza. Per ulteriori informazioni su questi
parametri, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
(Quando si modifica il valore di un parametro del
Menu 0, anche il parametro ad esso associato nel
menu avanzato viene cambiato.)

2-8

Guida introduttiva

Le impostazioni dei parametri di letturascrittura e


di sola lettura possono essere letti sul display o su
un dispositivo remoto utilizzando le comunicazioni
seriali.

Modifica dei valori dei parametri


Le istruzioni riguardanti la modifica dei valori dei
parametri sono fornite nell'Appendice A Istruzioni per
la programmazione.

Come rendere efficaci i nuovi valori


e salvarli
Per la maggior parte dei parametri, quando si
effettua una modifica, il nuovo valore ha efficacia
dal momento in cui viene immesso. Nel caso di alcuni
parametri (come quelli di destinazione-selezione per
gli ingressi analogici), occorre invece resettare
l'azionamento per fare s che i nuovi valori abbiano
effetto. (I parametri di questo ultimo tipo vengono
identificati con la lettera R nelle descrizioni dei
parametri nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.)
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Salvo il caso in cui venga eseguita una procedura di


salvataggio, il nuovo valore verr perso quando si
scollega l'alimentazione in C.A. dall'azionamento
(vedere la descrizione in Salvataggio dei nuovi valori
dei parametri nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione).

Ripristino dell'azionamento in una


configurazione di default
Occorre arrestare l'azionamento
(vedere pi avanti nel presente capitolo)
1233

Parametro 0.00
Lo 0.00 un parametro speciale di letturascrittura
che viene utilizzato per le operazioni seguenti:

Salvare i nuovi valori assegnati ai parametri


Controllo della sicurezza
Configurazione dell'azionamento
Abilitazione delle configurazioni delle macro

Queste funzioni vengono controllate dall'utente


mediante l'immissione di valori specifici, come
descritto qui di seguito:
Valore

Funzione

Salvataggio di nuovi valori di parametri


L'azionamento pu essere in funzione o fermo
(vedere la descrizione nell'Appendice A Istruzioni per la
programmazione)
1000

Controllo della sicurezza


L'azionamento pu essere in funzione o fermo
(vedere la descrizione nell'Appendice B Sicurezza e accesso
ai parametri avanzati)
149

Codice di sicurezza utente

2000

Attivazione della sicurezza

Cambiamento del modo di funzionamento


Occorre arrestare l'azionamento
(vedere pi avanti nel presente capitolo)
1253

1254

Il modo di funzionamento non viene


cambiato
1244

Abilitazione del cambiamento del modo di


funzionamento del convertitore e ripristino
sia dei valori di default in tutti i parametri
per una frequenza di alimentazione in C.A. di
50 Hz (Europa), sia del modo di
funzionamento selezionato
Abilitazione del cambiamento del modo di
funzionamento del convertitore e ripristino
sia dei valori di default in tutti i parametri
per una frequenza di alimentazione in C.A. di
60 Hz (USA), sia del modo di
funzionamento selezionato

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Ripristino dei valori di default di tutti i


parametri per una frequenza di
alimentazione in C.A. di 60 Hz (USA)
Il modo di funzionamento non viene
cambiato

Selezione delle macro dalla 0 alla 8


Occorre arrestare l'azionamento
(vedere nel Capitolo 3 il paragrafo
Impostazione dell'azionamento)
2001

Macro 1 Modo facile

2002

Macro 2 Motopotenziometro

2003

Macro 3 Velocit preimpostate

2004

Macro 4 Controllo della coppia

2005

Macro 5 Controllo PID (punto preimpostato)

2006

Macro 6 Controllo del limite assiale

2007

Macro 7 Controllo della frenatura

2008

Macro 8 Albero elettrico e orientamento


dell'albero (solo in anello chiuso)

2009

Macro 0 Uso generico


(configurazione di default USA)

2010

Macro 0 Uso generico


(configurazione di default EUR)

Disattivazione della sicurezza standard

0 ~ 255

Ripristino dei valori di default di tutti i


parametri per una frequenza di
alimentazione in C.A. di 50 Hz (Europa)

Selezione delle configurazioni avanzate


delle macro
Occorre arrestare l'azionamento
(vedere la descrizione nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato)
2006

Macro 6 Controllo del limite assiale

2007

Macro 7 Controllo elevatore / Rilascio freni

2008

Macro 8 Albero elettrico

Affinch una funzione o una configurazione


selezionata abbia effetto, occorre resettare
l'azionamento.
Le istruzioni per l'impiego del parametro 0.00 sono
fornite nei punti appropriati della presente Guida
dell'utente

Guida introduttiva

2-9

2.5

Cambiamento
dell'organizzazione dei
parametri del Menu 0
determinato dalle
configurazioni delle macro

Nota

Macro 0
Quando viene abilitata la Macro 0, i parametri
riprogrammabili hanno le funzioni di default.

Macro 1
Quando viene abilitata la Macro 1 Modo facile, non
disponibile alcun parametro riprogrammabile.

Macro dalla 2 8

Fare attenzione a non confondere i termini


Macro e Menu. Il Menu 0 contiene i
parametri, mentre le configurazioni delle
macro ridefiniscono alcuni dei suddetti
parametri affinch possano essere eseguite
alcune funzioni specifiche. Il Menu 0
sempre presente, ma viene influenzato
dalla configurazione della macro abilitata.
possibile abilitare una sola configurazione
della macro per volta.
I 51 parametri del Menu 0 sono suddivisi in quattro
gruppi, come mostrato nella Figura 28.

Quando si abilita la configurazione di una di queste


macro, le funzioni di alcuni parametri
riprogrammabili sono specifiche di tale
configurazione prescelta.

Altri fattori che influenzano i


parametri riprogrammabili
Oltre alle modifiche comportate dalle configurazioni
delle macro, le funzioni di alcuni parametri
riprogrammabili vengono cambiate da quanto
segue:

Comune
a tutte le
macro

0.00

Configurazione di default dell'azionamento


(EUR o USA)
Il modo di funzionamento selezionato (In
anello aperto, Vettoriale in anello chiuso o
Servoazionamento in anello chiuso)

Tali parametri vengono mostrati nell'Appendice D


Parametri del Menu 0.

Configurazione e
salvataggio dei parametri

Dove trovare le informazioni sui


parametri

0.01 ~ 0.10

Le funzioni dei parametri vengono elencate per


ciascuna configurazione della macro nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.

Parametri di funzioni fisse

Specifico di
ogni macro

Le funzioni dei parametri per ogni configurazione


della macro vengono descritte in modo dettagliato
nell'Appendice D Parametri del Menu 0.

0.11 ~ 0.30
Parametri riprogrammabili
Macro 0

2.6

Impostazione iniziale

Annotazione dei valori utilizzati


Comune
a tutte le
macro

0.31 ~ 0.50
Parametri di funzioni fisse

Figura 28

2-10

La tabella parametri di ogni configurazione della


macro, contenuta nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento, presenta una colonna in cui l'utente
pu riportare i valori immessi dei parametri.

Suddivisione dei parametri del


Menu 0 e rapporto con le
configurazioni delle macro

Guida introduttiva

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Ripristino dell'azionamento
in una configurazione di default

Avvertenza

Non tentare di ripristinare


l'azionamento in una
configurazione di default
mentre in funzione.
Il ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default
determina l'abilitazione della
Macro 0 e riporta tuttii
parametri al loro valore di
default, compresi quelli del
motore. (Anche nel caso
dell'abilitazione di una delle
macro dalla 1 alla 8,
l'azionamento continua a
ritornare alla Macro 0.)
Prima di potere avviare
l'azionamento dopo averlo
ripristinato in una
configurazione di default,
occorrer immettere
nuovamente i valori dei
parametri.

Il ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default non essenziale per
l'impostazione iniziale, mentre imprescindibile per
ottenere quanto segue:

Se una delle macro dalla 2 alla 8 gi


abilitata ed richiesta una diversa
configurazione della macro
Ripristino volontario di tutti i parametri ai
valori di default (compresi i parametri del
motore)
Cambiamento (o riapplicazione) della
configurazione di default per il continente in
cui viene utilizzato l'azionamento

Non seguire queste istruzioni nel caso in cui si debba


cambiare il modo di funzionamento, bens attenersi
a quelle contenute in Cambiamento del modo di
funzionamento.
1.

Immettere uno dei valori seguenti nel


parametro 0.00
EUR> (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.
a 50 Hz): 1233
USA> (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a
60 Hz): 1244

2.

Premere

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.

Impostare 0.00 su 1000.

4.

Premere

(tasto di reset).

Il sistema applica le condizioni seguenti:

Tutti i valori di default (compresi quelli dei


parametri del motore) hanno effetto
Il modo di funzionamento non viene
cambiato.
Viene abilitata la Macro 0

Se necessario, l'utente pu abilitare qualsiasi altra


configurazione della macro.

Cambiamento del modo di


funzionamento
Non possibile cambiare il
modo di funzionamento con il
convertitore in marcia.
Avvertenza Il cambiamento del modo di
funzionamento riporta tuttii
parametri ai loro valori di
default, compresi quelli del
motore. Prima di potere
riavviare l'azionamento,
occorrer immettere
nuovamente i valori richiesti
dei parametri.
Nel caso dell'abilitazione di una
delle macro dalla 1 alla 8,
l'azionamento continua a
ritornare alla Macro 0.

Controllo del modo di


funzionamento abilitato
Per controllare qual il modo di funzionamento
abilitato, visualizzare l'impostazione del parametro
0.48.

Procedura
Utilizzare la procedura seguente solo nel caso in cui
sia richiesto un diverso modo di funzionamento:
1.

Immettere uno dei valori indicati sotto nel


parametro 0.00, come pi appropriato:
1253 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.
a 50 Hz)
1254 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. a
60 Hz)

(tasto di reset).

Guida introduttiva

2-11

Modificare l'impostazione del parametro 0.48


come descritto sotto:
Impostazione di 0.48

Modo di funzionamento

In anello aperto

Vettoriale in anello chiuso

Servoazionamento in anello
chiuso

Per il funzionamento in questo


modo, contattare il fornitore
dell'azionamento

Le cifre riportate nella seconda colonna sono da


considerare in caso di utilizzo di comunicazioni seriali.

3.

Premere
oppure, per il Modo terminale,
chiudere temporaneamente il contatto di
RESET.

Il valore della nuova impostazione ha effetto e tutti i


parametri vengono riportati ai rispettivi valori di
default per il nuovo modo.
La Macro 0 viene abilitata nel modo di
funzionamento selezionato.

Abilitazione della Macro 1


Non tentare di abilitare alcuna
configurazione della macro con
l'azionamento in funzione.
Avvertenza

Nota
Se l'azionamento viene fatto funzionare
nella Macro 1 o 5 e occorre installare un
resistore di frenatura, impostare il
parametro 0.15 su FASt, quindi seguire le
istruzioni qui di seguito.
L'impostazione del parametro 0.15 deve
essere modificata in questa fase in quanto
la funzione del parametro stesso viene
cambiata all'attivazione di una delle
suddette configurazioni delle macro.
1.

Impostare il parametro 0.00 su 2001.

2.

Resettare l'azionamento.

2-12

Guida introduttiva

A questo punto, i livelli di configurazione (vedere il


Capitolo 1 Introduzione) sono i seguenti:
1.

Configurazione di default del continente d'uso


dell'azionamento (EUR o USA)

2.

Modo di funzionamento richiesto (In anello


aperto, Vettoriale in anello chiuso o
Servoazionamento in anello chiuso)

3.

Macro 1 Modo facile

Configurazione dell'azionamento
per il motore
I valori dei parametri del
motore incidono sulla
protezione del motore e sulla
Avvertenza sicurezza del sistema.
All'immissione di valori,
accertarsi che si riferiscano al
motore che deve essere
Attenzione
utilizzato. Non devono essere
tenuti in considerazione i valori
di default dell'azionamento.
I parametri del motore devono
essere impostati con uno scarto
massimo del 10% rispetto ai
valori previsti per il motore
stesso. La mancata osservanza
di questa prescrizione pu
essere causa di una risposta
scarsa.
di fondamentale importanza
immettere il valore corretto
nel parametro 0.46 Motore
corrente nominale, dal quale
dipende la protezione termica
del motore.
Annotare i valori immessi nei
parametri del motore, in
quanto quelli di default
vengono ripristinati nel
momento in cui viene utilizzata
una delle funzioni seguenti:
Restoring a default
configuration (this must be
done if the Drive has been
used with Macro 2 to 8
enabled and a different
macro configuration is to be
enabled)
Cambiamento del modo
di funzionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Immettere i valori nominali del motore nei parametri


ad esso relativi, come descritto sotto:
Valore di default

Campo

Unit

0.41 Frequenza di commutazione in PWM


Tutti 3

3, 4,5, 6, 9, 12

kHz

2 ~ 32

poli

Quando non si conosce il numero di


poli del motore
Calcolare il numero dei suddetti poli applicando la
formula seguente:
P=

0.42 Motore numero di poli


OL>
VT>
SV>

4
4
6

0 ~ 1,0

0,92
0,92
1,0

Dove:
f
Frequenza di alimentazione in C.A.
N
Velocit nominale a pieno carico del
motore
Il numero di poli corrisponder al numero intero
immediatamente sotto il valore di P. Immettere tale
numero intero nel parametro 0.42.

0.43 Motore fattore di potenza


OL>
VT>
SV>

(Vedere Autotaratura pi avanti in questo capitolo)

Esempio

0.44Motore - tensione nominale (modelli standard)


OL>
VT>
SV>

0 ~ 480

400(EUR) 460(USA)
400 (EUR) 460(USA)
0

Velocit nominale del motore: 1450 GIRI/MIN


Frequenza di alimentazione in C.A.: 50 Hz

P=

0.44 Motore - tensione nominale (modelli LV)


OL>
VT>
SV>

0 ~ 240

220
220
0

VT> Immettere il valore nominale.


SV> Non immettere un valore.

Quindi, il numero di poli 4

Valori della corrente FLC

0.45 Motore - regime nominale a pieno carico


0
1450
0

50 120
= 4.14
1450

(L'imprecisione del calcolo dovuta allo


scorrimento, in questo caso pari a 50 GIRI/MIN.)

OL> Immettere il valore nominale.

OL>
VT>
SV>

f 120
N

0 ~ 6000
0 ~ 30 000
0 ~ 30 000

Modello
GIRI/MIN.

FLC (A)

Modello

FLC (A)

UNI 1401

2,1

UNI 3401

34

GIRI/MIN.

UNI 1402

2,8

UNI 3402

40

OL> Quando il parametro 0.45 viene impostato su 0,


l'azionamento non provvede ad alcuna compensazione
dello scorrimento. Se si immette un valore superiore a
zero, viene effettuata la compensazione dello
scorrimento, ma pu verificarsi una condizione di
instabilit dovuta all'inerzia predominante di certi carichi
del motore. Al fine di evitare tale condizione di instabilit,
impostare 0.45 su 0. Il valore pu essere cambiato in un
secondo tempo.

UNI 1403

3,8

UNI 3403

46

UNI 1404

5,6

UNI 3404

60

UNI 1405

9,5

UNI 3405

70

UNI 2401

12

UNI 4401

96

UNI 2402

16

UNI 4402

124

UNI 2403

25

UNI 4403

156

GIRI/MIN.

VT> Immettere il valore nominale.

UNI 4404

180

SV> Non immettere un valore.

UNI 4405

202

0.46 Corrente nominale del motore

UNI 5401

240

Tutti FLC
(vedere la tabella
seguente Valori della FLC)

0 ~ FLC

Salvataggio dei valori


Utilizzare la procedura seguente:

Verificare che il valore della corrente nominale del motore


sia appropriato per la configurazione utilizzata
dell'avvolgimento.

1.

Impostare il parametro 0.00 su 1000.

0.47 Motore frequenza nominale

2.

. Il display ritorna al Modo di


Premere
parametro. Non premere alcun tasto per otto
secondi, dopodich il display accede al Modo di
stato.

3.

Premere una volta


l'azionamento.

OL>
VT>
SV>

50(EUR) 60 (USA)
50 (EUR) 60 (USA)
0

0 ~ 1000,0
0 ~ 1000,0

Hz
Hz

OL> Immettere il valore nominale.


VT> Immettere il valore nominale.
SV> Lasciare 0.47 su zero
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

per resettare

Guida introduttiva

2-13

Fasatura
La Fasatura consiste in una sequenza di prove
effettuate dall'azionamento, i risultati della quale
vengono successivamente utilizzati
dall'azionamento stesso per il controllo del motore.
L'utilizzo della fasatura deve essere successivo alla
selezione del modo operativo e all'immissione dei
parametri del motore, ma precedente all'impiego
dell'azionamento. Generalmente (e se il motore non
stato cambiato), la fasatura deve essere eseguita
una volta sola.
Nel corso delle seguenti
procedure, l'azionamento
alimenta il motore facendone
Avvertenza
2
ruotare l'albero fino a /3 della
velocit massima. Prima
dell'avviamento, verificare che
esistano le condizioni di
sicurezza necessarie per il
funzionamento del motore.

Nota

L'albero del motore deve ruotare in senso orario,


guardando dal lato libero dell'albero stesso durante
l'esecuzione della fasatura. Se l'albero ruota nel
senso contrario, interrompere la prova, scollegare
l'alimentazione in C.A. e controllare le connessioni del
motore. Se necessario, cambiare due collegamenti
delle fasi e ripetere la prova.

Procedura

Nota
OL + VT> Qualora le impostazioni dei
parametri dallo 0.41 allo 0.47 venissero
modificate da un utente successivamente
all'esecuzione dell'autotaratura, occorre
ripetere tale operazione.
1.

Accertarsi che il motore sia scollegato dal


carico e fermo.

2.

Verificare che il contatto di ALLARME


ESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE sia
chiuso.

3.

Eseguire questo punto unicamente se


l'azionamento stato precedentemente
impostato e si sono verificate entrambele
condizioni seguenti...

Per interrompere la prova in qualunque

momento, premere
. Il motore si
arresta quindi per inerzia e la prova non
viene completata.

Se l'azionamento va in allarme
Se l'azionamento va in allarme durante la prova,
annotare il codice di allarme che compare sul display
superiore e vedere l'Appendice E Diagnostica. La
prova viene interrotta.

Senso di rotazione

Tensioni residue
Avvertenza

2-14

L'azionamento contiene
condensatori che restano
carichi con una tensione
potenzialmente mortale anche
dopo avere scollegato
l'alimentazione in C.A. Se
l'azionamento stato
precedentemente alimentato,
l'alimentazione in C.A. deve
rimanere isolata per almeno
dieci minuti prima che il lavoro
possa essere continuato.

Guida introduttiva

L'impostazione del parametro


0.07Selettore modo di tensione stata
cambiata in Ur
All'azionamento attualmente collegato un
motore diverso

4.

... cambiare l'impostazione del parametro


0.07in Ur_I (vedere Modi di controllo della
tensione in anello aperto pi avanti nel presente
capitolo).

5.

Scollegare l'alimentazione in c.a, quindi


ricollegarla dopo almeno 10 secondi (in modo
che l'azionamento misuri la resistenza statorica
del motore - di fondamentale importanza che
l'azionamento conosca il valore effettivo della
resistenza statorica affinch l'autotaratura
venga effettuata correttamente).Impostare il
parametro 0.40 Abilitazione autotaratura su 1.
Vengono effettuate le prove seguenti:

VT> L'induttanza totale di dispersione viene


misurata con il motore fermo
OL + VT> Il motore viene accelerato fino a
due terzi della frequenza nominale nel senso
di marcia avanti durante la misurazione della
corrente di magnetizzazione
VT> Il motore viene accelerato fino a due
terzi della frequenza nominale per 30
secondi durante la misurazione della
caratteristica di saturazione del motore

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

SV> L'albero del motore viene ruotato di


360 durante il controllo della fasatura
dell'encoder
Il motore viene decelerato fino ad arrestarsi

6.

OL +VT> Il parametro 0.43 Motore fattore di


potenza viene aggiornato automaticamente.

7.

Il parametro 0.40 viene


automaticamente azzerato.

Salvataggio dei valori


1.

Impostare il parametro 0.00 su 1000.

2.

. Il display ritorna al Modo di


Premere
parametro. Non premere alcun tasto per otto
secondi, dopodich il display accede al Modo di
stato.

3.

Premere una volta


l'azionamento.

Modo terminale
Frequenza/velocit variabile
Nel Modo terminale (con la Macro 1), l'azionamento
pu controllare il motore facendolo funzionare
come segue:

1.

Accertarsi che vengano effettuate le


connessioni dei segnali di controllo mostrate
nella Figura 25.

2.

Verificare che il potenziometro della


FREQUENZA/VELOCIT sia impostato al valore
minimo.

3.

Verificare che il contatto di ALLARME


ESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE sia
aperto.

4.

Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.

5.

Sul display viene visualizzato quanto segue:

per resettare

Cambiamento del modo


interfaccia-utente
Cambiare il modo interfaccia-utente secondo
necessit. Se occorre il funzionamento in jog,
selezionare il Modo terminale (il jog disponibile
solo nelle Macro 0, 1, 4).
Modo interfacciaImpostare il
utente
parametro 0.05 su...
Terminale

Tastiera

Nota

Marcia (avanti e indietro)


Jog/ frequenza/velocit preimpostata
(marcia avanti e indietro)

OL>

CL>

6.

Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /


ABILITAZIONE CONVERTITORE.

7.

oppure chiudere
OL> Premere
momentaneamente il contatto di RESET.

8.

L'indicazione del display cambia come mostrato


sotto:

La funzione principale del parametro 0.05


quella di selettore del riferimento con altre
impostazioni a disposizione per fare
funzionare l'azionamento nel Modo
terminale. In questa fase, non utilizzare
nessuna delle suddette impostazioni
supplementari.

OL>

CL>

L'impiego del parametro 0.05 viene


descritto per le macro 0 e 1 nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.

2.7

Istruzioni operative

Prima di completare l'impostazione iniziale


dell'azionamento, l'utente dovr apprendere come
farlo funzionare. Attenersi alle istruzioni seguenti
per il Modo terminale o per il Modo tastiera, come
pi appropriato.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

9.

Accertarsi che venga visualizzato il parametro


0.10 Velocit del motore (default).

10. Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI. Il


display visualizza quanto segue:

Guida introduttiva

2-15

4.

11. Regolare il potenziometro di


FREQUENZA/VELOCIT su un valore superiore.
12. Di conseguenza, anche il valore mostrato nel
display superiore viene incrementato
determinando l'aumento della velocit del
motore.
13. Aprire il contatto di MARCIA AVANTI,
dopodich si verifica quanto segue:

Il valore del display superiore si abbassa fino


a zero
Nel display inferiore compare dEC, poi rdY
La velocit del motore viene diminuita fino
a zero

14. Se necessario, ripetere i punti dal 10 al 13


utilizzando il contatto di MARCIA INDIETRO.
Se non occorre utilizzare la funzione di
jog/frequenza/velocit preimpostata, andare
ad Allarme e abilitazionepi avanti nel
presente capitolo

Se il contatto di SELEZIONE
JOG/PREIMPOSTAZIONE viene aperto prima
del contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO, la velocit del motore
viene controllata dal potenziometro di
FREQUENZA/ VELOCIT.

Andare ad Allarme e abilitazione pi avanti in


questo capitolo

Modo tastiera
Come abilitare l'inversione della
rotazione in Modo tastiera
Nel Modo tastiera (con la Macro 1),
(AVAN./IND.)
disabilitato per default e l'azionamento pu
controllare il motore unicamente in marcia avanti. Se
occorre il funzionamento in marcia indietro,
abilitare questo tasto impostando il parametro 6.13
Comando AVAN./IND. da tastiera (parametro 0.30 nella
Macro 0) su 1. (Vedere Disattivazione della sicurezza
nell'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati.)
In alternativa, possibile ottenere il funzionamento
in marcia indietro impostando il parametro 1.10
Selezione riferimento bipolare su 1.

Jog/frequenza/velocit preimpostata

In questo modo, l'utente potr utilizzare i tasti

La funzione di jog pu essere utilizzata


alternativamente come una frequenza preimpostata.
Qui sotto sono indicati i valori di default:

e
per ottenere un controllo
bidirezionale della velocit.

OL> 1,5 Hz
CL> 50 GIRI/MIN.
1.

Chiudere il contatto di SELEZIONE


JOG/PREIMPOSTAZIONE, poi il contatto di
MARCIA AVANTI. di fondamentale importanza
che i contatti vengano chiusi in questo ordine,
altrimenti l'azionamento funzioner
normalmente in marcia avanti (o indietro) a
velocit variabile.
Sul display viene visualizzata una velocit bassa
fissa che non pu essere cambiata dal
potenziometro di FREQUENZA/VELOCIT. Il
motore funzioner al suddetto valore di bassa
velocit.

2.
3.

Aprire il contatto di MARCIA AVANTI per


arrestare l'azionamento.
Se necessario, ripetere i punti 1 e 2 utilizzando il
contatto di MARCIA INDIETRO.

2-16

Guida introduttiva

Frequenza/velocit variabile
1.

Accertarsi che vengano effettuate le


connessioni dei segnali di controllo mostrate
nella Figura 26.

2.

Verificare che il contatto di ALLARME


ESTERNO / ABILITAZIONE CONVERTITORE sia
aperto.

3.

Collegare l'azionamento all'alimentazione in C.A.

4.

Sul display viene visualizzato quanto segue:


OL>

5.

CL>

Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO /


ABILITAZIONE CONVERTITORE.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

6.

OL> Premere

7.

L'indicazione del display cambia come mostrato


sotto:
OL>

Se il Modo tastiera stato


utilizzato in precedenza,
verificare che il riferimento
Attenzione della tastiera sia stato
impostato su 0 mediante i tasti

CL>

8.

Accertarsi che venga visualizzato il parametro


0.10 Velocit motore (default).

9.

Premere

per avviare l'azionamento.

10. Nel display superiore deve comparire uno zero e


in quello inferiore deve essere visualizzato
quanto segue:

e
. Se l'azionamento
viene avviato agendo sulla
tastiera, esso funzioner quindi
alla velocit definita dal
riferimento della tastiera
(0.35).

viene abilitato, premerlo per


14. Se il tasto
cambiare la direzione di rotazione del motore.
Se il motore in rotazione quando si preme il
tasto, esso decelerer fino ad arrestarsi per poi
accelerare nel senso opposto fino a raggiungere
la stessa velocit.

Allarme e abilitazione
1.

Se l'azionamento va in allarme e viene collegato


un motore, quest'ultimo si arrester per inerzia.
Vedere l'Appendice E Diagnostica.
Per eliminare un allarme, premere una volta
oppure, solo nel Modo terminale, chiudere
temporaneamente il contatto di RESET.

2.
11. Premere
per aumentare la velocit. Il
valore del display superiore aumenter e di
conseguenza anche la velocit del motore.
per diminuire la velocit. Il
12. Premere
valore del display superiore diminuisce e di
conseguenza anche la velocit del motore. (Se il
parametro 1.10 stato impostato su 1 e si
continua a premere il tasto dopo avere
raggiunto la velocit zero, la velocit del
motore aumenter nella direzione di marcia
indietro.)
per arrestare l'azionamento. Si
13. Premere
verifica quanto segue:

Il valore del display superiore si abbassa fino


a zero
Nel display inferiore compare dEC, poi rdY
La velocit del motore viene diminuita fino
a zero

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL> Se il contatto di ALLARME ESTERNO


viene aperto con l'azionamento fermo o in
funzione, quest'ultimo va in allarme (e il motore
si arresta per inerzia). Sul display viene
visualizzato quanto segue:

CL> Se il contatto di ABILITAZIONE


CONVERTITORE viene aperto con
l'azionamento in funzione, sul display viene
visualizzato inh (inibizione) (e il motore si
arresta per inerzia). All'arresto
dell'azionamento, sul display continua a essere
visualizzato inh.

Guida introduttiva

2-17

2.8

Impostazione dei limiti di


funzionamento

Velocit frequenzemassima e minima


Non impostare la
velocitfrequenza massima a
un valore eccessivo per il
Avvertenza motore.
Se frequenza massima
desiderata pregiudica la
sicurezza del macchinario,
occorre utilizzare una
protezione supplementare
indipendente contro le velocit
eccessive.
Impostare il parametro 0.02 Frequenza/velocit
/speed massima al valore richiesto. Quando si procede
all'iniziale impostazione dell'azionamento, lasciare il
parametro 0.01 Frequenza/velocit /speed minima al
valore di default zero affinch l'albero del motore
non ruoti immediatamente al ricevimento di un
comando di marcia. Quando si stabilito che il
motore pu funzionare in condizioni di sicurezza,
impostare il parametro 0.01al valore richiesto.
Notare quanto segue:

OL> La compensazione dello scorrimento


pu causare il superamento di [0.02] da
parte della frequenza di uscita
dell'azionamento.

Per il funzionamento a velocit


del motore superiori al doppio
di quella base, rivolgersi al
Attenzione fornitore del motore.

0.01

Valore di
default

Campo

OL>

0 ~ [0.02]

Hz

CL>

0 ~ [0.02]

giri/min.

Unit

0.02

Valore di
default

Campo

Unit

OL>

50 Hz (EUR)
60 Hz (USA)

0 ~ 1000

Hz

VT>

1500GIRI/MIN.
(EUR)
1800GIRI/MIN.
(USA)

0 ~ 30 000

giri/min.

SV>

3000

0 ~ 30 000

giri/min.

Guida introduttiva

Per regolare il tempo di accelerazione, modificare il


parametro 0.03 Tempo di accelerazione. Per
aumentare il tempo di accelerazione, incrementare il
valore (riducendo cos la velocit di accelerazione).
Modo

Campo

Default

Unit

OL>

0 ~ 3200

s/100 Hz

VT>

0 ~ 3200

s/1000GIRI/MIN.

SV>

0 ~ 32

0,2

s/1000GIRI/MIN.

Qualora non sia possibile ottenere l'accelerazione


desiderata, pu essere necessario incrementare il
valore del parametro 0.06 Limite di corrente.

Tempo di decelerazione
Per regolare il tempo di decelerazione, modificare il
relativo parametro 0.04 Tempo di decelerazione. Per
aumentare il tempo di decelerazione, incrementare il
valore (riducendo cos la velocit di decelerazione).
Modo

Campo

Default

Unit

OL>

0 ~ 3200

10

s/100 Hz

VT>

0 ~ 3200

s/1000GIRI/MIN.

SV>

0 ~ 32

0,2

s/1000GIRI/MIN.

Se l'azionamento va in allarme alla decelerazione del


motore e sul display compare il codice OU, questo
significa che durante la frenatura stata superata la
tensione massima consentita del bus C.C. Aumentare
il valore di 0.04 Tempo di decelerazione oppure, se
non collegato un resistore di frenatura, consultare
nuovamente le istruzioni riguardanti il collegamento
di un tale resistore in Pianificazione dell'installazione
nel Capitolo 2 Installazione dell'azionamento della
Guida all'installazione.

Resistore di frenatura
Nota

Valori di default e relativo campo

2-18

Tempo di accelerazione

Se l'applicazione richiede un resistore di


frenatura, occorre collegarne uno esterno
all'azionamento (vedere la Guida
all'installazione), in quanto il convertitore
ne sprovvisto.
Se il resistore di frenatura richiesto non
collegato, l'azionamento potrebbe andare
in allarme a causa della tensione eccessiva
presente nel bus D.C. in fase di
decelerazione, consentendo al motore di
arrestarsi per inerzia, oppure la
decelerazione potrebbe rimanere sotto
controllo ma prodursi in tempi pi lunghi.
Quando l'azionamento viene utilizzato con
un controllore di posizione, le suddette
condizioni potrebbero causare i seguenti
errori.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Se occorre impiegare un resistore di frenatura,


impostare il parametro seguente su FAStaffinch
non si crei una condizione di instabilit:
Macro
0234
15678

Parametro

[0.06]MAX =

(175
. ) 2 (1 cos 2 )
cos

FLC
100 (%)
[ 0.46]

0.15 Selettore modo di rampa


2.04 Selettore modo di rampa (vedere la
Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato)

Per le Macro 1, 5 e 6, la Nota all'inizio del paragrafo


Abilitazione della Macro 1, riportato sopra nel
presente capitolo, contiene le istruzioni per
modificare l'impostazione di questo parametro.
Quando viene abilitata la Macro 7, l'impostazione
viene eseguita automaticamente. Vedere il
parametro 0.15 Selettore modo di rampa
nell'Appendice D Parametri del Menu 0.

Limite di corrente di produzione


della coppia
Impostare il parametro 0.06 Limite di corrente alla
percentuale prescritta della coppia nominale del
motore (o della corrente nominale attiva di
produzione della coppia).
Il limite di corrente viene utilizzato per proteggere il
motore e l'azionamento dalla sovracorrente ed
applicato in condizioni di rotazione a vuoto e di
rigenerazione. Quando l'azionamento funziona nel
modo controllo della coppia, il limite di corrente
costituisce una soglia massima per il valore di coppia
richiesto.
La corrente totale del motore comprende una
corrente di magnetizzazione e una corrente attiva
(di produzione della coppia). Poich la coppia
massima prodotta dal motore proporzionale al
valore del parametro 0.06 Limite di corrente, tale
limite un limite di corrente di produzione della coppia.
Quando il parametro 0.06 viene impostato al valore
massimo, la corrente massima totale del motore sar
calcolata come segue
OL> 150% x FLC
CL> 175% x FLC
Dove FLC la corrente nominale (a pieno carico)
dell'azionamento.
Il valore massimo del parametro 0.06 si ottiene
applicando la formula seguente (non deve
comunque essere superiore al 400 (%)):
Anello aperto - modelli di taglia da 1 a 5
[0.06]MAX =

Vettoriale in anello chiuso - modelli di taglia da


1a4

(15
. ) 2 (1 cos 2 )

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

cos

FLC
100 (%)
[ 0.46]

Vettoriale in anello chiuso - modello di taglia 5


[0.06]MAX =

(15
. ) 2 (1 cos 2 )
cos

FLC
100 (%)
[ 0.46]

Servoazionamento in anello chiuso - modelli di


taglia da 1 a 4
[0.06]MAX = 1.75

FLC
100 (%)
[0.46]

Servoazionamento in anello chiuso - modello di


taglia 5
[0.06] MAX = 15
.

FLC
100 (%)
[0.46]

Dove:
[0.46] = Valore di Motore corrente nominale
cos rappresenta il fattore di potenza del
motore
Il valore della corrente FLC viene fornito nella
tabella seguente.

Nota
possibile che i risultati di queste
equazioni non corrispondano esattamente
alla corrente erogata dall'azionamento, in
quanto quest'ultimo pu arrotondare il
valore calcolato.

Valori della corrente FLC


Modello

FLC (A)

Modello

FLC (A)

UNI 1401

2,1

UNI 3401

34

UNI 1402

2,8

UNI 3402

40

UNI 1403

3,8

UNI 3403

46

UNI 1404

5,6

UNI 3404

60

UNI 1405

9,5

UNI 3405

70

UNI 2401

12

UNI 4401

96

UNI 2402

16

UNI 4402

124

UNI 2403

25

UNI 4403

156

UNI 4404

180

UNI 4405

202

UNI 5401

240

Guida introduttiva

2-19

Modi di controllo della tensione in


anello aperto
L'impostazione di default la seguente:
Macro 1: Fd
Macros 0, 2, 3, 4, 5, 6, 7: Ur_I
Per cambiare il modo di controllo della tensione,
selezionare l'impostazione richiesta nel parametro
0.07 Selettore modo di tensione come descritto sotto:
Impostazione

Tensione di boost
Solo per funzionamento in anello aperto
Utilizzare questa procedura esclusivamente con il
parametro 0.07 Selettore modo di tensione impostato
su Fd.
Nel caso in cui delle operazioni siano associate a un
modo di controllo particolare, vengono impiegati i
simboli seguenti:
K>
T>

Funzione
Modi vettoriali

Ur_S

La resistenza statorica del motore viene


misurata a ogni avviamento
dell'azionamento.

Ur_I

La resistenza statorica del motore viene


misurata al collegamento
dell'alimentazione se il contatto di
ALLARME ESTERNO chiuso e non esistono
altre condizioni di allarme.

Ur

La resistenza statorica del motore non


viene misurata (utilizzare questo modo
solo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_I
per la misurazione della resistenza
statorica).

1.

Collegare il carico al motore.

2.

Chiudere il contatto di ALLARME ESTERNO.

3.

Accertarsi che il riferimento della frequenza sia


zero.

4.

K> Premere
T> Chiudere il contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO.
Aumentare il riferimento della frequenza fino a
un valore leggermente superiore a zero. Se
l'albero del motore non ruota, aumentare il
valore del parametro 0.08 Tensione di boost
quanto basta per determinare la rotazione
dell'albero.

Modo di boost fisso


Fd

Boost di tensione fisso regolabile


manualmente mediante il parametro 0.08
Tensione di boost.

I modi vettoriali consentono un migliore rendimento


alle basse velocit rispetto al modo di boost fisso,
ma richiedono una precisa misurazione della
resistenza statorica da parte dell'azionamento.

Nota
Nel caso si debba impostare il parametro
0.39 Sincronizzazione con un motore in
rotazione su 1, regolare di conseguenza il
parametro 0.07 su Fd per ottenere
l'affidabilit di funzionamento
dell'azionamento.

Modo tastiera
Modo terminale

Valore di default: 3%
Campo: 0 ~ 25%
5.

Se il motore rumoroso e si riscalda


inutilmente, ridurre il valore del parametro
0.08.

6.

Arrestare l'azionamento.

Salvare il nuovo valore del parametro.

Se si seleziona Ur_I, il motore


potrebbe dare dei contraccolpi
al collegamento
Avvertenza dell'alimentazione in C.A.
all'azionamento (con il contatto
di ALLARME ESTERNO gi chiuso).

2-20

Guida introduttiva

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Caratteristica di tensione/frequenza

5.

Solo per funzionamento in anello aperto


Se il motore viene utilizzato per azionare una pompa
o un ventilatore in cui il carico variabile, impostare
il parametro 0.09 Rapporto V/f dinamico su 1.
Immettendo questo valore si seleziona una
caratteristica automatica di tensione/frequenza che
riduce l'assorbimento elettrico e il rumore acustico
del motore quando sottoposto a un carico
leggero.
Per una spiegazione degli effetti della caratteristica di
tensione/frequenza, vedere il parametro 0.09
Selezione Rapporto V/f dinamico nell'Appendice D
Parametri del Menu 0.

Rendimento dinamico
Solo per funzionamento in anello chiuso

Per incrementare la capacit dell'azionamento


di mantenere la richiesta di velocit o di coppia
a un livello stazionario o contraddistinto da
leggere variazioni, aumentare il valore del
parametro 0.08 Guadagno integrale in anello di
velocit.
Un valore elevato di 0.08 pu determinare la
variazione sinusoidale della velocit del motore
attorno al valore della richiesta di velocit. Tale
effetto pu essere contenuto al minimo
aumentando il valore del parametro 0.07
Guadagno proporzionale in anello di velocit.

6.

Al fine di ridurre la sovraelongazione in caso di


brusca variazione della richiesta di velocit o
del carico del motore, aumentare il valore del
parametro 0.09 Guadagno derivativo in anello di
velocit. Un guadagno derivativo
eccessivamente alto pu provocare disturbi
nel motore.

Se l'azionamento funziona in un modo in anello


chiuso, il suo rendimento dinamico viene influenzato
dai parametri riportati qui sotto:
0.07 Guadagno proporzionale in anello di velocit
0.08 Guadagno integrale in anello di velocit
0.09 Guadagno derivativo in anello di velocit

Procedura

Attenzione

Guadagno proporzionale
insufficiente [0.07]

L'immissione di valori non


corretti nei parametri
relativi ai guadagni PID in
anello di velocit pu
causare l'instabilit del
sistema di controllo.

I valori di default dei guadagni PID in anello di


velocit possono essere impiegati per applicazioni
senza requisiti severi. Applicare la procedura
seguente qualora occorra migliorare il rendimento
nel modo di controllo della coppia o della velocit:
1.

Collegare il carico al motore.

2.

Avviare e arrestare l'azionamento secondo


necessit.

3.

Impostare la rotazione del motore alla velocit


richiesta.

4.

Per aumentare la velocit di risposta a una


variazione della richiesta di velocit o del
carico, aumentare il valore del parametro 0.07
Guadagno proporzionale in anello di velocit.
Impostare il parametro 0.07 appena al di sotto
del valore che provoca la vibrazione del motore.
Normalmente, le vibrazioni del motore sono
maggiori alla velocit zero. Un guadagno
proporzionale eccessivo pu provocare
l'instabilit del sistema di controllo.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Richiesta di velocit

Guadagno proporzionale
eccessivo [0.07]

Guadagno integrale
eccessivo [0.08]

Risposta ottimale

Figura 29

Risposta a una variazione di


gradino della richiesta di velocit
quando vengono regolati i
guadagni PID in anello di velocit

Guida introduttiva

2-21

Valori di default e relativo campo


Param

Valore di
default

Campo

0.07

200

0 ~ 32000

0.08

100

0 ~ 32000

0.09

0 ~ 32000

Riassunto
Le forme d'onda mostrate nella Figura 29
rappresentano i segnali che si avrebbero sul
terminale 9 del connettore dei segnali se la richiesta
di velocit applicata ai terminali 5 e 6 (o al terminale
7) fosse un'onda quadra.

2-22

Guida introduttiva

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione
dell'azionamento
(Configurazioni delle
macro)

Non cambiare i valori dei


parametri senza un'attenta
valutazione preliminare.
Avvertenza
L'inserimento di valori errati
potrebbe infatti provocare
danni o generare pericoli per
l'incolumit delle persone.

3.2

Abilitazione di una diversa


configurazione della macro
Non tentare di abilitare alcuna
configurazione della macro con
l'azionamento in funzione.

Avvertenza

Note
Conservare un'annotazione delle
modifiche apportate
Quando si procede alla modifica di
parametri, annotare i nuovi valori nel caso
occorresse immetterli una seconda volta.

Salvataggio delle modifiche


Affinch i nuovi valori dei parametri
modificati vengano applicati dopo
l'interruzione dell'alimentazione in
C.A. all'azionamento, occorre salvarli.
Vedere il paragrafo Salvataggio dei nuovi
valori dei parametri nell'Appendice A
Istruzioni per la programmazione.

Nota
possibile abilitare una sola configurazione
della macro per volta.

Abilitazione di una diversa


configurazione della macro dopo la
fase di apprendimento con la Macro 1
Se la Macro 1 deve rimanere abilitata, ignorare la
presente sezione e andare al paragrafo Macro 1 pi
avanti in questo capitolo.
1.

Per abilitare una diversa configurazione della


macro, impostare il parametro 0.00 come
indicato qui di seguito:

Macro

3.1

Abilitazione della configurazione


della macro richiesta (se ne occorre
una diversa dalla Macro 1)
Cambiamento conseguente delle
connessioni dei segnali
Modifica dei parametri specifici
della configurazione della macro
Un elenco delle funzioni
supplementari impostabili

Istruzioni per la
consultazione del presente
capitolo

Quando l'utente procede alla prima impostazione


dell'azionamento, deve avere precedentemente
letto il Capitolo 2 Guida introduttiva che porta
all'abilitazione della Macro 1 Modo facile.
Indipendentemente dalla scelta di mantenere la
Macro 1 o di abilitare una diversa configurazione
della macro, le impostazioni effettuate nel Capitolo
2 non verranno modificate. Nel corso
dell'impostazione dell'azionamento, l'utente
potrebbe desiderare cambiare alcune di queste
impostazioni. In questo caso, consultare
nuovamente il Capitolo 2.
Si raccomanda di seguire le istruzioni nell'ordine in
cui sono riportate per essere guidati passo dopo
passo all'esecuzione di quanto segue:

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Funzione

Impostazione

Motopotenziometro
(controllo della
frequenza/velocit mediante
contatti di incremento e
decremento)

2002

Quattro velocit
preimpostate (selezionate
mediante segnali di controllo
digitali)

2003

Controllo della coppia

2004

Controllo PID (punto


preimpostato)

Controllo del limite assiale

Controllo della frenatura

2007

CL> Albero elettrico


CL> Orientamento dell'albero

2008

Uso generico (configurazione


di default USA)

2009

Uso generico (configurazione


di default EUR)

2010

2005
2006

Impostazione dell'azionamento 3-1

Nota
I valori dei parametri fissi non vengono
cambiati quando abilitata una qualsiasi
delle suddette configurazioni delle macro.

Attenzione

Quando abilitata la Macro


0, le funzioni dei parametri
dallo 0.27 allo 0.29
differiscono nelle
configurazioni di default
EUR e USA.

2.

Resettare l'azionamento.

3.

Andare alla sezione di questo capitolo relativa


alla configurazione della macro abilitata.

Abilitazione di una diversa


configurazione della macro dopo
l'utilizzo di macro dalla 2 alla 8
Qualora sia stata abilitata una delle macro dalla 2
alla 8(e avendo precedentemente seguito le
istruzioni riportate in questo capitolo), procedere
come segue...
1.

Andare a Impostazione iniziale nel Capitolo 2


Guida introduttiva. Procedere seguendo la
suddetta sezione facendo riferimento a una
delle due procedure indicate qui di seguito
secondo necessit:

Per mantenere lo stesso modo di


funzionamento, vedere Ripristino
dell'azionamento in una configurazione di
default.
Per cambiare il modo di funzionamento,
vedere Cambiamento del modo di
funzionamento.

2.

Eseguire la parte restante di Impostazione iniziale.

3.

Ritornare al presente capitolo ed eseguire le


istruzioni in Abilitazione di una diversa
configurazione della macro dopo la fase introduttiva
con la Macro 1, descritta precedentemente in
questo paragrafo.

3.3

Programmazione avanzata

Una volta disattivata la sicurezza, possibile


regolare tutte le funzioni dell'azionamento. In tale
caso, consultare l'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati e la Guida Unidrive dell'utente per
uso avanzato.

3-2

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.4

Macro 0
Uso generico
(configurazione di default)

Collegamenti dei segnali per la Macro 0


Connettore
dei segnali

Caratteristiche

Rel di stato
Stato del convertitore

Caratteristiche speciali

Riferimento analogico 1
di frequenza/velocit
(remoto)

La Macro 0 mette l'azionamento in una


configurazione di default per uso generico.

Collegamenti per
segnale di ingresso
riferito a massa

Caratteristiche standard

La Macro 0 funziona nel Modo terminale o


tastiera
Nel Modo terminale, controllo digitale
effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI,
MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG
Ingressi analogici locali e remoti della
frequenza/velocit, oppure impostazione
della frequenza/velocit dalla tastiera
Il controllo della velocit dalla tastiera pu
essere unidirezionale o bidirezionale
Selezione dei modi degli ingressi analogici
Jog/frequenza/velocit preimpostata
regolabile
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Rampa ad S
Salto di frequenze/velocit
Selezione dei modi di arresto
Selezione del modo di frenatura
Ingresso termistore per il motore
Logica negativa per gli ingressi digitali
(EUR> possibile selezionare la logica
positiva)
EUR> Regolazione dei guadagni PID in anello
di corrente
USA> Indicazione della richiesta di
frequenza/velocit
USA> Possibilit di selezionare il controllo
digitale mediante contatti istantanei a tre
fili
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> MARCIA A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Comune 0 V
Collegamenti per
segnale di ingresso
differenziale
Comune 0 V
Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale)

Comune 0 V
VELOCIT

COPPIA

Termistore motore
Comune 0 V

OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO

Comune 0 V

RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO

REMOTO
LOCALE

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Figura 3-1

Comune 0 V

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro (sono mostrati i
collegamenti opzionali a un
modulo opzionale piccolo UD50)

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento 3-3

LOCALE /
REMOTO

SELEZIONE
JOG

29

26

Selezione del riferimento


Rif. 1 frequenza/velocit
(remoto)
5

Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1

OL> ALLARME ESTERNO


RESET CL> ABILITAZIONE

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27

28

Selettore del
riferimento

25

30

0.02

Limite
frequenza/velocit
massima

0.05
Limite
frequenza/
velocit minima

0.24

0.01
Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 2
0.25

Salto di
frequenze/
velocit

Selettore
destinazione
ingr. analogico 2
0.26

Rif. 2 frequenza/velocit
(locale)

Riferimenti preimpostati
(utilizzare la Macro 3)

0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21

0.38
0.35
Riferimento
tastiera

Banda di salto di
freq./velocit 1

Impostazione
del parametro
visualizzato all
accensione

0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2

Riferimento di precisione
(non utilizzato con il
Menu 0)

0.23
Banda di salto di
freq./velocit 2

0.14
Riferimento
jog

Simbolo

I parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.


Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri sono ai
propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Figura 33

3-4

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 0

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

TERMISTORE

OL> A VELOCIT
OL> FREQUENZA
COPPIA CL>A VELOCIT ZERO
CL> VELOCIT

8
Riferimento
prerampa

10

24

Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Selettore
modo di
coppia

Rampa ad S
Rampe

Abilitazione
rampa ad S

0.17

0.18

Limite di
corrente
0.16
Selettore modo
di arresto
0.39

Menu 4

Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Guadagni PID anello di velocit

0.04
Tempo di
decelerazione

Parametri del
motore

0.19

Guadagno
proporzionale
anello di
velocit

0.07

Limite da/dt
rampa ad S

0.15

Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.08

Selettore modo
di rampa

Altri parametri
0.09
0.31 Numero della macro
0.32 Modo comunic. seriali

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Guadagno
derivativo
anello di
velocit

OL> Controllo tensione del


motore
0.07

0.33 Corrente nominale convertitore

Selettore modo
di tensione

0.34 Codice di sicurezza utente


0.36 Baud rate comunic. seriali
0.10

0.37 Indirizzo comunic. seriali


0.40 Fasatura

Velocit
stimata del
motore

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore


0.49 Stato della sicurezza

0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico

0.50 Numero della versione del software

Velocit
del motore
0.10

Corrente
attiva del
motore
0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione in
PWM

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento 3-5

Elenco dei parametri specifici della Macro 0

Param

Funzione

0.00

Configurazione e salvataggio

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

0.02

Protezione della frequenza/velocit


massima

0.03

Tempo di accelerazione

0.04

Tempo di decelerazione

0.05

Selettore riferimento

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> Modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

Param

Funzione

Valore
utente

Param

Funzione

Valore
utente

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri,
vedere l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Param
Valore
utente
[M]

Funzione

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

[M]

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Riferimento jog

0.15

Selettore modo di rampa

0.31

Numero della macro

0.32

Modo comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.16

Selettore modo di arresto

[M]

0.17

Selettore modo di coppia

0.35

Riferimento tastiera

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.18

Abilitazione rampa ad S

0.19

Limite da/dt rampa ad S

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.20

Salto di frequenza/velocit 1

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.21

Banda di salto di freq./velocit 1

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.22

Salto di frequenza/velocit 2

0.23

Banda di salto di freq./velocit 2


Selettore modo di funzionamento
ingresso analogico 1

0.39
0.40

Autotaratura

0.24

0.41

Selettore frequenza di commutazione


in PWM

0.25

0.42

Motore numero di poli

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 2

0.43

Motore fattore di potenza

0.26

Selettore destinazione
ingresso analogico 2

0.44

Motore tensione nominale

0.27

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

EUR > Selezione logica positiva


USA Selettore modo sequenziatore

0.28

0.46

Motore corrente nominale

0.47

OL + VT> Motore frequenza


nominale

EUR> Guadagno proporzionale in


anello di corrente
USA> Richiesta di frequenza/velocit

0.29

EUR> Guadagno integrale in anello di


corrente

0.48

Selettore modo di funzionamento


convertitore

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.50

Versione del software del


convertitore

[M]

3-6

[M]
[M]

Impostazione dell'azionamento

USA> Parametro di destinazione del


terminale 29
0.30

Abilitazione comando AVAN./IND.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 0


Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Abilitazione della marcia avanti o


indietro nel Modo tastiera
L'azionamento viene fornito con il tasto

Selezione del riferimento

disabilitato per garantire il solo


(AVAN./IND.)
funzionamento in marcia avanti. Per abilitare questo
tasto, impostare 0.30 Abilitazione avan./ind. su 1.

Modulo opzionale piccolo UD50

Jog/frequenza/velocit preimpostata

Qualora occorra disporre di una funzione qualunque


fra quelle supplementari elencate sopra in
Caratteristiche specifiche, vedere la Guida dell'utente
per l'UD50 sia per l'installazione di un modulo UD50,
sia per le specifiche dei terminali.

La funzione di jog pu essere utilizzata per la marcia


a bassa velocit oppure come frequenza/velocit
preimpostata selezionando qualsiasi valore fino a
quello massimo.

Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per


scegliere la sorgente della frequenza/velocit
richiesta, come descritto sotto:

Qualora occorra il jog o una frequenza/velocit


preimpostata, accertarsi che l'azionamento sia nel
Modo terminale e impostare 0.14 Riferimento jog sul
valore richiesto, come descritto qui di seguito:

0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

Ingresso analogico 1

5, 6

Ingresso analogico 2

Frequenze/velocit preimpostate
(Non utilizzare questa
impostazione, bens la Macro 3)

Controllo da tastiera

(Vedere la Guida Unidrive dell'utente


per uso avanzato)

Valore di
default

Campo

Unit

OL>

1,5

0 ~ 400,0

Hz

VT>

50

0 ~ 4000

GIRI/MIN.

SV>

50

0 ~ 4000

GIRI/MIN.

Per utilizzare il jog o una frequenza/velocit


preimpostata, chiudere dapprima il contatto di
SELEZIONE JOG (terminale 26), poi il contatto di
MARCIA AVANTI (terminale 27) o di MARCIA
INDIETRO (terminale 28).

EUR> Selezione della logica positiva

Modi degli ingressi analogici


Gli ingressi analogici possono essere configurati per i
seguenti segnali di ingresso:
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere i
parametri seguenti nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso
analogico

Terminale(i)

5, 6

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametro
0.24
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1
0.25
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 2

Verificare che il senso della


logica del circuito di controllo
da utilizzare sia corretto.
L'errato senso della logica
Attenzione
potrebbe provocare
l'avviamento imprevisto del
motore.
Per default, gli ingressi digitali funzionano in logica
negativa. Per ottenere il funzionamento in logica
positiva, impostare 0.27 Selezione logica positiva su 1.

USA> Controllo digitale mediante


contatti istantanei a tre fili
1.

Impostare il parametro 0.05 Selettore


riferimento su 0, 1 o 2.

2.

Impostare il parametro 0.27 Selettore modo


sequenziatore su 0.

3.

Impostare il parametro 0.29 Selettore


destinazione terminale 29 su 6,34 al fine di
cambiare la FUNZIONE DEL TERMINALE 29 IN
CONSENSO MARCIA.

Impostazione dell'azionamento 3-7

Connettore dei
segnali

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

JOG
MARCIA
SELEZIONE INVERSIONE
ARRESTO

Comune 0 V

Figura 32

Collegamenti per il controllo


mediante contatti istantanei a tre
fili (vedere la Figura 31 per gli
altri collegamenti)

Modi di arresto e di frenatura


Vedere i parametri seguenti nell'Appendice D
Parametri del Menu 0:
Impostazione

Funzione

0.15
Selettore modo
di rampa

Parametro

Stnd.Ct

(A controllo standard)
Il tempo di
decelerazione pu
essere prolungato se la
tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
durante la frenatura.

0.16
Selettore modo
di arresto

rP

3-8

Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.5

Macro 1
Modo semplice

Caratteristiche
Caratteristiche speciali
Il Modo facile consente il funzionamento pi semplice
dell'azionamento per le applicazioni di base.

Caratteristiche standard

Funzionamento della Macro 1 nel Modo


terminale o tastiera
Nel Modo terminale, controllo digitale
effettuato dai contatti di MARCIA AVANTI,
MARCIA INDIETRO e SELEZIONE JOG
Ingressi analogici locali e remoti della
frequenza/velocit, oppure impostazione
della frequenza/velocit dalla tastiera
Il controllo della velocit dalla tastiera
solamente unidirezionale
Modi di funzionamento degli ingressi
analogici fissi
Frequenza/velocit del jog fissa
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Logica negativa per gli ingressi digitali
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> MARCIA A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali per la Macro 1


Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore
Riferimento
analogico 1 di
frequenza/velocit
(remoto) 0 ~ 10 V

Riferimento
analogico 2 di
frequenza/velocit
(locale) 4 ~ 20mA

Comune 0 V

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA

OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO

Comune 0 V

RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO

REMOTO
LOCALE

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
Comune 0 V

Figura 34

Collegamenti dei segnali di


comando per la Macro 1

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento 3-9

LOCALE /
REMOTO

SELEZIONE
JOG

29
Selezione del riferimento
Rif. 1 frequenza/velocit
(remoto)

26

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27

OL> ALLARME ESTERNO


RESET CL> ABILITAZIONE

28

Selettore del
riferimento
0.05

Limite
frequenza/
velocit
minima

0.01

25

30

0.02

Limite
frequenza/velocit
massima

7
Riferimento 2
frequenza/velocit (locale)

Riferimenti preimpostati
(utilizzare la Macro 3)

0.38
0.35
Riferimenti
tastiera

Impostazione
parametro
visualizzato all
accensione

Riferimento di precisione
(non utilizzato con il
Menu 0)

Simbolo

I parametri vengono mostrati con le rispettive impostazioni di default.


Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri sono ai
propri valori di default, ma potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Figura 35

3-10

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 1

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT

COPPIA

OL> A VELOCIT
CL>A VELOCIT ZERO

10

24

Controllo del
motore
0.06
Limite di
corrente
Rampe

0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Guadagni PID anello di velocit


Velocit del
motore

0.04
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.07

Tempo di
decelerazione

0.08

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Altri parametri
0.09
0.31 Numero della macro
0.32 Modo comunic. seriali

Guadagno
derivativo
anello di
velocit

OL> Controllo tensione del


motore
0.07

0.33 Corrente nominale convertitore

Selettore modo
di tensione

0.34 Codice sicurezza utente


0.36 Baud- rate comunic. seriali
0.10

0.37 Indirizzo comunic. seriali


0.40 Fasatura

Velocit
stimata del
motore

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore


0.49 Stato sicurezza

0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico

0.50 Numero della versione del software

Velocit del
motore
0.10

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-11

Elenco dei parametri specifici della Macro 1

Param

Funzione

Valore
utente

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.00

Configurazione e salvataggio

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

0.50

Versione del software del convertitore

[M]

0.02

Protezione della frequenza/velocit


massima

0.03

Tempo di accelerazione

0.04

Tempo di decelerazione

0.05

Selettore riferimento

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

[M]

0.31

Numero della macro

[M]

0.32

Modo delle comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.35

Riferimento tastiera

[M]

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.40

Autotaratura

0.41

Selettore frequenza di commutazione

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.

in PWM
0.42

Motore numero di poli

0.43

Motore fattore di potenza

0.44

Motore tensione nominale

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

0.46

Motore corrente nominale

0.47

OL + VT> Motore frequenza


nominale

3-12

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 1


Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Selezione del riferimento


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per
scegliere la sorgente della frequenza/velocit
richiesta, come descritto sotto:
0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

Ingresso analogico 1

5, 6

Ingresso analogico 2

(Non utilizzare)

Controllo da tastiera

(Non utilizzare)

Riferimenti della frequenza/velocit


Modo tastiera
Il valore del riferimento tastiera pu essere letto
visualizzando il valore del parametro 0.35
Riferimento tastiera.

Modo terminale
Il riferimento della frequenza/velocit 1 (terminali 5,
6) configurato per una segnale da 0 a 10 V.
Il riferimento della frequenza/velocit 2 (terminale
7) configurato per un segnale da 4 a 20 mA.
Un'eventuale perdita del segnale di corrente verr
considerata come riferimento zero.

Jog
Per utilizzare la funzione di jog, chiudere dapprima il
contatto di SELEZIONE JOG (terminale 26) , poi il
contatto di MARCIA AVANTI (terminale 27) o di
MARCIA INDIETRO (terminale 28).
Il funzionamento in jog si avr a:
OL> 1,5 Hz
CL> 50 GIRI/MIN.
Questi valori non possono essere modificati.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-13

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

3-14

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.6

Macro 2
Motopotenziometro

Caratteristiche
Caratteristiche speciali
Gli ingressi digitali sono configurati per accettare
contatti istantanei di INCREMENTO e di
DECREMENTO.
La selezione pu essere effettuata fra il
funzionamento del motopotenziometro e il
controllo normale della frequenza/velocit. In
entrambi i casi, l'ingresso analogico 1 rimane
configurato per un segnale analogico di riferimento
della frequenza/velocit (da 0 a 10 V).
Il motopotenziometro viene utilizzato chiudendo
dapprima il contatto di MARCIA AVANTI o di
MARCIA INDIETRO secondo necessit, poi
chiudendo il contatto di INCREMENTO o di
DECREMENTO per aumentare o diminuire la
velocit. Quando i contatti di INCREMENTO e di
DECREMENTO sono entrambi aperti, l'azionamento
mantiene costante la velocit fino all'apertura del
contatto di MARCIA.
L'uscita del motopotenziometro e la
frequenza/velocit possono essere monitorate
rispettivamente mediante la lettura del valore di
0.26 Indicatore uscita motopotenz. e di 0.11
Riferimento prerampa.

Ingresso termistore per il motore


Logica negativa per gli ingressi digitali
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Collegamenti dei segnali per la Macro 2


Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore
Riferimento analogico 1
di frequenza/velocit
(remoto) 0 ~ 10V

Comune 0 V
Termistore motore

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
INCREMENTO
RESET e RESET
MOTOPOT.
DECREMENTO

Il motopotenziometro viene resettato quando il


contatto di RESET collegato al terminale 25 viene
momentaneamente chiuso (in questo modo viene
resettato anche l'azionamento).
possibile effettuare una selezione in base alla
quale, dopo ogni collegamento all'alimentazione, il
motopotenziometro ritorni alla frequenza
precedentemente impostata oppure riparta da zero.

Caratteristiche standard

Funzionamento della Macro 2 solo nel Modo


terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti
MARCIA AVANTI e MARCIA INDIETRO
Ingresso analogico della frequenza/velocit
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Rampa ad S
Salto di frequenze/velocit
Selezione dei modi di arresto
Selezione del modo di frenatura

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
MOTOPOT.

INGRESSO
ANALOGICO
MOTO POT.

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Figura 36

Comune 0 V

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro 2

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento3-15

ABILITAZIONE
MOTOPOT.

RESET e RESET
MOTOPOT.

29
Selezione del riferimento
Rif. 1 frequenza/velocit
(remoto)

Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1

25

27

28

30

Selettore del
riferimento

0.02

0.05

Limite frequenza/
velocit massima

Limite
frequenza/
velocit
minima

0.24

OL> ALLARME ESTERNO


CL> ABILITAZIONE

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO

0.01

24
INCREMENTO

26
DECREMENTO

0.25

Reset motopot.
Indicatore

0.26

Indicatore uscita
motopot.

0.27

Salto di
frequenze/
velocit

0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21
Banda di salto di
freq./velocit 1

Selezione motopot.
azzerato ad ogni
accensione

0.22

0.28

Selezione bipolare
motopot

Salto di
frequenza/
velocit 2

0.29

Tempo richiesto dal


motopot.

Banda di salto di
freq./velocit 2

0.30

Fattore di scala
uscita motopot.

0.23

0.38
Impostazione
parametro
visualizzato
all accensione

Simbolo

Figura 37

3-16

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 2

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

TERMISTORE

OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT

8
Riferimento
prerampa

COPPIA
10

Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Rampa ad S
Rampe

Limite di
corrente

Abilitazione
rampa ad S

0.16

0.18

Selettore modo
di arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Guadagni PID anello di velocit

0.04
Tempo di
decelerazione

Parametri del
motore

0.19

Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.07

S-ramp
da/dt limit

0.15

0.08

Selettore
modo di
rampa

Altri parametri
0.09
0.17 Inversione del rel di stato

Guadagno
derivativo
anello di
velocit

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

OL> Controllo tensione del


motore
0.07

0.31 Numero della macro

Selettore modo
di tensione

0.32 Modo comunic. seriali


0.33 Corrente nominale convertitore
0.34 Codice sicurezza utente

0.10

0.36 Baud- rate comunic. seriali


0.37 Indirizzo comunic. seriali

Velocit
stimata del
motore

0.40 Fasatura
0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore
0.49 Stato sicurezza

0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

0.50 Numero della versione del software


Velocit del
motore
0.10

Corrente attiva
del motore
0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

I parametri vengono mostrati con le rispettive


impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i
parametri sono ai propri valori di default, ma potrebbe
non essere valido qualora alcuni parametri venissero
cambiati.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-17

Elenco dei parametri specifici della Macro 2


Param

Funzione

Valore
utente

Param

Funzione

Valore
utente

0.00

Configurazione e salvataggio

0.47

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

OL + VT> Motore frequenza


nominale

0.48

Protezione della frequenza/velocit


massima

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.03

Tempo di accelerazione

0.50

[M]

0.04

Tempo di decelerazione

Versione del software del


convertitore

0.05

Selettore riferimento (non modificare)

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

0.02

Param

Funzione

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.

[M]
Param

Valore
utente

0.31

Numero della macro

[M]

0.32

Modo comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

0.35

Riferimento tastiera

Funzione

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Riferimento jog (non utilizzato)

0.15

Selettore modo di rampa

0.16

Selettore modo di arresto

0.17

Inversione rel di stato

0.18

Abilitazione rampa ad S

[M]

0.19

Da/dt rampa ad S

[M]

0.20

Salto di frequenza/velocit 1
Banda di salto di freq./velocit 1

[M]

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.21
0.22

Salto di frequenza/velocit 2

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.23

Banda di salto di freq./velocit 2

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.24

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.25

Indicatore reset motopotenziometro

0.40

Autotaratura

0.26

Indicatore uscita motopotenziometro

0.41

Selettore frequenza di commutazione


in PWM

0.27

Selezione motopot. azzerato ad ogni


accensione

0.42

Motore numero di poli

0.28

Selezione uscita bipolare


motopotenziometro

0.43

Motore fattore di potenza

0.29

0.44

Motore tensione nominale

Tempo richiesto dal


motopotenziometro

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

0.30

Fattore di scala uscita del


motopotenziometro

3-18

Impostazione dell'azionamento

[M]

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 2

Selezione del riferimento

Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui


sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Per il corretto funzionamento della configurazione


di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.

Impostazioni del motopotenziometro

Modi degli ingressi analogici

1.

2.

Per default, l'azionamento funziona in controllo


della frequenza/velocit. Per disattivare questa
funzione e attivare il motopotenziometro,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE
MOTOPOT. (terminale 29).
Se necessario, cambiare il valore del parametro
0.29 Tempo richiesto dal motopotenziometro per
variare il tempo di incremento o di decremento.
L'aumento del valore riduce il tempo di
modifica della velocit.

L'ingresso analogico pu essere configurato per i


seguenti segnali di ingresso:
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere il
parametro seguente nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso Terminale(i)
analogico
1

5, 6

0.24
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1

Valore di default: 20 sec


Campo: 0 ~ 250 sec
3.

4.

Se occorre utilizzare il funzionamento bipolare,


impostare 0.28 Selezione uscita bipolare del
motopotenziometro su 1.
Per default, ogni volta in cui l'azionamento
viene connesso all'alimentazione e abilitato, la
frequenza/velocit ritorna mediante il controllo
di rampa all'ultima impostazione del
motopotenziometro. Se occorre che
l'azionamento venga avviato da zero, impostare
0.27 Selezione motopot. azzerato ad ogni
accensione su 1.

5.

Per resettare il motopotenziometro, chiudere


temporaneamente il contatto di RESET (in
questo modo viene resettato anche
l'azionamento).

6.

Se necessario, modificare la scalatura


dell'uscita del motopotenziometro regolando il
parametro 0.30 Fattore di scala uscita del
motopotenz..

7.

Parametro

Frequenza/velocit del jog


Non occorre modificare il parametro 0.14
Riferimento jog in quanto la funzione di jog non pu
essere utilizzata.

Modi di arresto e di frenatura


Vedere i parametri seguenti nell'Appendice D
Parametri del Menu 0
Parametro

Impostazione

Funzione

0.15
Selettore modo
di rampa

Stnd.Ct

(A controllo standard) Il
tempo di decelerazione
pu essere prolungato se
la tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
durante la frenatura.

0.16
Selettore modo
di arresto

rP

Arresto in rampa,
dopodich l'azionamento
viene disabilitato.

Se necessario, controllare il valore di uscita del


potenziometro nel parametro 0.26 Indicatore
uscita del motopotenziometro.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-19

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

3-20

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.7

Macro 3
Frequenze/velocit
preimpostate

Collegamenti dei segnali per la Macro 3

Connettore
dei segnali

Caratteristiche

Rel di stato
Stato del convertitore

Caratteristiche speciali

Riferimento
analogico 1 di
frequenza/velocit
(remoto) 0 ~ 10 V

possibile scegliere fra le frequenze/velocit


preimpostate e il controllo analogico della
frequenza/velocit. In entrambi i casi, l'ingresso
analogico 1 rimane configurato per un segnale
analogico di riferimento della frequenza/velocit
(da 0 a 10 V).
possibile utilizzare fino a quattro
frequenze/velocit preimpostate, i cui valori
possono essere programmati in parametri singoli. La
selezione viene effettuata mediante contatti esterni
funzionanti in logica binaria.

Caratteristiche standard

La Macro 3 funziona unicamente nel Modo


terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Ingresso analogico della frequenza/velocit
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Possibilit di invertire il funzionamento del
rel di stato
Rampa ad S
Salto di frequenze/velocit
Selezione dei modi di arresto
Selezione del modo di frenatura
Ingresso termistore per il motore
Logica negativa per gli ingressi digitali
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Comune 0 V
Termistore motore

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A
RESET
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
VALORE
PREIMPOSTATO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione
convertitore

Figura 38

INGRESSO
ANALOGICO
RIFERIMENTI
PREIMP.

Comune 0 V

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro 3

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento3-21

ABILITAZIONE
VALORE
PREIMPOSTATO
29
Selezione del riferimento
Rif. 1 frequenza/velocit
(remoto)
5

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27

28

25

30

Selettore del
riferimento

0.02

0.05

Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 1

OL> ALLARME
ESTERNO
CL> ABILITAZIONE
CONVERTITORE

RESET

Limite
frequenza/
velocit
minima

0.24

Limite
frequenza/velocit
massima

0.01

0.25

24
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A

26
SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B

Riferimenti
preimpostati 1

0.26

Riferimenti
preimpostati 2

0.27

Riferimenti
preimpostati 3

0.28

Riferimenti
preimpostati 4

Salto di
frequenze/
velocit

0.20
Salto di
frequenza/
velocit 1
0.21

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

Banda di salto di
freq./velocit 1
0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2

Velocit
preimpostata

0.23

1
2
3
4

Banda di salto di
freq./velocit 2

0.38
Impostazione
del parametro
visualizzato all
accensione

Simbolo

Figura 39

3-22

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 3

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

TERMISTORE

OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT

8
Riferimento
prerampa

COPPIA

10

Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Rampa ad S
Rampe

Limite di
corrente

Abilitazione
rampa ad S

0.16

0.18

Selettore
modo di
arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Guadagni PID anello di velocit

0.04
Tempo di
decelerazione

Parametri del
motore

0.19

Guadagno
proporzionale
anello di
velocit

0.07

Limite da/dt
rampa ad S

0.15

Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.08

Selettore modo
di rampa

Altri parametri
0.09
0.17 Inversione del rel di stato
0.31 Numero della macro

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Guadagno
derivativo
anello di
velocit

OL> Controllo tensione del


motore
0.07

0.32 Modo comunic. seriali

Selettore modo
di tensione

0.33 Corrente nominale convertitore


0.34 Codice di sicurezza utente
0.10

0.36 Baud rate comunic. seriali


0.37 Indirizzo comunic. seriali

Velocit
stimata del
motore

0.40 Fasatura
0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore
0.49 Stato della sicurezza
0.50 Numero della versione del software
Velocit del
motore
0.10

Corrente
attiva del
motore
0.13

0.08
Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

I parametri vengono mostrati con le rispettive


impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i
parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-23

Elenco dei parametri specifici della Macro 3

Param

Funzione

Valore
utente

Param

Funzione

Valore
utente

0.00

Configurazione e salvataggio

0.46

Motore corrente nominale

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

0.47

OL + VT> Motore frequenza


nominale

0.02

Protezione della frequenza/velocit


massima

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.03

Tempo di accelerazione

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.04

Tempo di decelerazione

0.50

Selettore riferimento (non modificare)

Versione del software del


convertitore

[M]

0.05
0.06

Limite di corrente

0.07

OL> modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Param

Funzione

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.
Param

[M]

Valore
utente

0.31

Numero della macro

0.32

Modo comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.35

Riferimento tastiera

[M]

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.40

Autotaratura

0.41

Selettore frequenza di commutazione


in PWM

0.42

Motore numero di poli

0.43

Motore fattore di potenza

0.44

Motore tensione nominale

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

3-24

[M]

Impostazione dell'azionamento

Funzione

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Riferimento jog (non utilizzato)

0.15

Selettore modo di rampa

0.16

Selettore modo di arresto

0.17

Inversione rel di stato

0.18

Abilitazione rampa ad S

0.19

Da/dt rampa ad S

0.20

Salto di frequenza/velocit 1

0.21

Banda di salto di freq./velocit 1

0.22

Salto di frequenza/velocit 2

0.23

Banda di salto di freq./velocit 2

0.24

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1

0.25

Riferimento preimpostato 1

0.26

Riferimento preimpostato 2

0.27

Riferimento preimpostato 3

0.28

Riferimento preimpostato 4

0.29

(Non utilizzato)

0.30

(Non utilizzato)

[M]

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 3

Frequenza/velocit del jog

Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui


sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Non occorre modificare il parametro 0.14


Riferimento jog in quanto la funzione di jog non pu
essere utilizzata.

Riferimenti preimpostati

Modi di arresto e di frenatura

1.

2.

Per default, l'azionamento funziona in controllo


della frequenza/velocit. Per disabilitare questa
funzione e abilitare i riferimenti preimpostati,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE
PREIMPOSTAZIONE (terminale 29).
Immettere i valori richiesti nei parametri
seguenti:

Vedere i parametri seguenti nell'Appendice D


Parametri del Menu 0
Impostazione

Funzione

0.15
Selettore mod
o di rampa

Parametro

Stnd.Ct

(A controllo standard) Il
tempo di decelerazione
viene prolungato se la
tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
durante la frenatura.

0.16
Selettore mod
o di arresto

rP

0.25 Frequenza/velocit preimpostata 1


0.26 Frequenza/velocit preimpostata 2
0.27 Frequenza/velocit preimpostata 3
0.28 Frequenza/velocit preimpostata 4
Valore di default: 0
Campo: OL> 1000 Hz CL> 30 000 GIRI/MIN.
3.

Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato.

Selezionare il riferimento preimpostato


richiesto come segue:

Selezione del riferimento


Riferimento
preimpostato

SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE A
(terminale 24)

SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B
(terminale 26)

Aperto (0)

Aperto (0)

Aperto (0)

Chiuso (1)

Chiuso (1)

Aperto (0)

Chiuso (1)

Chiuso (1)

Per il corretto funzionamento della configurazione


di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.

Modi degli ingressi analogici


L'ingresso analogico pu essere configurato per i
seguenti segnali di ingresso:
0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere il
parametro seguente nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso
analogico

Terminale(i)

5, 6

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametro
0.24
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1

Impostazione dell'azionamento3-25

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

3-26

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.8

Macro 4
Controllo della coppia

Caratteristiche
Caratteristiche speciali
La selezione pu essere effettuata fra il controllo
della coppia e il controllo analogico della
frequenza/velocit.
Quando si seleziona il controllo della
frequenza/velocit, l'azionamento funziona al valore
di velocit richiesto indipendentemente dal carico
finch non viene raggiunta la corrente massima di
uscita consentita dell'azionamento.
Quando si seleziona il controllo della coppia,
l'ingresso analogico 1 viene configurato per un
riferimento analogico della coppia. La soglia della
frequenza/velocit massima viene definita come
segue:
OL> Quando si seleziona il controllo della
frequenza/velocit, l'azionamento funziona al
valore di velocit frequenza richiesto
indipendentemente dal carico finch non viene
raggiunta la corrente massima di uscita
consentita dell'azionamento.
CL> Il valore della velocit massima
corrisponde a quello del riferimento della
frequenza/velocit disponibile all'ingresso
analogico 2.
Entrambi gli ingressi accettano segnali da 0 a 10 V.

Utilizzo della coppia in applicazioni


master/slave
La Macro 4 pu essere utilizzata in applicazioni in cui
due o pi motori sono collegati meccanicamente e
devono condividere il carico di coppia in modo
controllato.

Ingresso termistore per il motore


Logica negativa per gli ingressi digitali
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
Uscita digitale di ALLA VELOCIT MINIMA
OL> MARCIA A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Collegamenti dei segnali per la Macro 4


Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore
Riferimento
analogico 1 di
coppia (0 ~ 10 V)

Comune 0 V

CL> Limite
analogico della
velocit (0 ~ 10 V)

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA

Termistore motore
OL> A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO

Comune 0 V

MARCIA ALLA
VELOCIT MINIMA

RESET
MARCIA AVANTI

Caratteristiche standard

Funzionamento della Macro 4 nel solo Modo


terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Ingressi analogici della coppia e della
frequenza/velocit
Regolazione delle frequenze/velocit
massime
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Possibilit di invertire il funzionamento del
rel di stato
Selezione del modo di frenatura

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE
COPPIA

CONTROLLO
FREQ./VELOCIT
CONTROLLO COPPIA

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Comune 0 V

Figura 310 Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro 4
Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C
Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento3-27

OL>ALLARME ESTERNO
RESET CL> ABILITAZIONE
CONVERTITORE
25
30

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO
27
Selezione del riferimento
Riferimento analogico 1
di coppia
5

Selettore
modo di
Scalatura
funz. ingr. dell'ingresso
analogico 1 analogico 1
0.24

28

Selettore del
riferimento

0.02

0.05

Limite
frequenza/
velocit
minima

0.29

Limite
frequenza/velocit
massima

0.01
0.25

Ingresso
analogico 1

0.30

0.26

Scalatura
dell'ingresso
analogico 2

Salto di
frequenze/
velocit

Selettore
modo di
funz. ingr.
analogico 2

Controllo della
frequenza/velocit
Riferimento della
frequenza/velocit
Controllocoppia:
OL> (Non utilizzato )
CL> Velocit over-ride

0.20
0.27

Salto di
frequenza/
velocit 1

Ingresso
analogico 2

0.21
Banda di salto di
freq./velocit 1
0.22
Salto di
frequenza/
velocit 2
0.23
Banda di salto di
freq./velocit 2

0.38
Impostazione del
parametro
visualizzato all
accensione

Simbolo

Figura 311

3-28

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 4

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

ABILITAZIONE
OL> FREQUENZA
TERMISTORE CL> VELOCIT
COPPIA
COPPIA
29

MARCIA ALLA
OL> A VELOCIT
VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO MINIMA

10

24

26

Riferimento
prerampa
Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Rampa ad S
Rampe

Limite di
corrente

Abilitazione
rampa ad S

0.16

0.18
Selettore modo
di arresto
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Speed-loop PID gains

0.04
Tempo di
decelerazione

Parametri del
motore

0.19

Guadagno
proporzionale
anello di
velocit
Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.07

Limite da/dt
rampa ad S

0.15

0.08

Selettore modo
di rampa

Altri parametri
0.09
0.17 Inversione del rel di stato
0.28 Soglia di sovravelocit

Guadagno
derivativo
anello di
velocit

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

OL> Controllo tensione del


motore
0.07

0.31 Numero della macro

Selettore modo
di tensione

0.32 Modo comunic. seriali


0.33 Corrente nominale convertitore
0.10

0.34 Codice di sicurezza utente

0.08
Tensione di
boost

0.36 Baud rate comunic. seriali


Velocit
stimata del
motore

0.37 Indirizzo comunic. seriali


0.40 Fasatura
0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore
0.49 Stato della sicurezza

0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

0.50 Numero della versione del software


Velocit del
motore
0.10

Corrente attiva
del motore
0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

I parametri vengono mostrati con le rispettive


impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti
i parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-29

Elenco dei parametri specifici della Macro 4

Param

Funzione

Valore
utente

Param

Funzione

Valore
utente

0.00

Configurazione e salvataggio

0.46

Motore corrente nominale

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

0.47

OL + VT> Motore frequenza


nominale

0.02

Protezione della frequenza/velocit


massima

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.03

Tempo di accelerazione

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.04

Tempo di decelerazione

0.50

Selettore riferimento (non modificare)

Versione del software del


convertitore

[M]

0.05
0.06

Limite di corrente

0.07

OL> modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Param

Funzione

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Param

[M]

Valore
utente
[M]

Funzione

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

[M]

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Riferimento jog (non utilizzato)

0.15

Selettore modo di frenatura

0.16

Selettore modo di arresto

0.17

Inversione rel di stato

0.18

Abilitazione rampa ad S

0.19

Da/dt rampa ad S

0.20

Salto di frequenza/velocit 1

0.21

Banda di salto di freq./velocit 1

0.31

Numero della macro

0.32

Modo comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.22

Salto di frequenza/velocit 2

[M]

0.23

Banda di salto di freq./velocit 2

0.35

Riferimento tastiera

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.24

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.25

Ingresso analogico 1 (riferimento della


coppia)

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.26

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 2

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.27

Ingresso analogico 2 (livello di


variazione velocit massima)

0.40

Autotaratura

0.28

Soglia di sovravelocit

0.41

Selettore frequenza di commutazione


in PWM

0.29

Scalatura ingresso analogico 1

0.42

Motore numero di poli

0.30

Scalatura ingresso analogico 2

0.43

Motore fattore di potenza

0.44

Motore tensione nominale

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

3-30

Impostazione dell'azionamento

[M]

[M]

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 4

Modi degli ingressi analogici

Controllo della coppia

Gli ingressi analogici possono essere configurati per i


seguenti segnali di ingresso:

1.

2.

Per default, l'azionamento funziona in controllo


della frequenza/velocit. Per disabilitare questa
funzione e abilitare il controllo della coppia,
chiudere il contatto di ABILITAZIONE COPPIA
(terminale 29).
OL> Per limitare la velocit massima del
motore, impostare il parametro 0.02 Frequenza
massima al valore richiesto.

0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA o 0 ~ 10 V
Per la selezione del modo richiesto, vedere i
parametri seguenti nell'Appendice D Parametri del
Menu 0
Ingresso
analogico

Terminale(i)

5, 6

0.24
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1

0.26
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 2

CL> Per definire la velocit massima consentita


del motore, impostare il limite analogico della
velocit disponibile sul terminale 7 al valore
richiesto.
3.

Impostare il riferimento analogico della coppia


al livello richiesto.

4.

Se occorre, modificare il parametro 0.29


Scalatura ingresso analogico 1 per cambiare la
scalatura dell'ingresso del riferimento della
coppia (vedere qui di seguito Utilizzo della coppia
in applicazioni master/slave).

5.

6.

Se occorre, modificare il parametro 0.30


Scalatura ingresso analogico 2 per cambiare la
scalatura dell'ingresso analogico del limite della
velocit.

Parametro

Utilizzo della coppia in applicazioni


master/slave
1.

Impostare un azionamento master nella Macro


0 con il controllo della frequenza/velocit.

2.

Impostare un azionamento(i) slave nella Macro 4.

3.

Effettuare i collegamenti fra gli azionamenti


come mostrato nella Figura 311.

Per proteggere il sistema, impostare 0.28 Soglia


di sovravelocit alla frequenza/velocit alla quale
l'azionamento va in allarme.
Valore di default:
OL> ([0.02] x 1,2) Hz
VT> 2000 GIRI/MIN.
SV> 4000 GIRI/MIN.

Azionamento
master

Azionamento
slave

Connettore
dei segnali
(parte)

Connettore
dei segnali
(parte)

Campo
OL> 0 ~ ([0.02] x 1,2) Hz
CL> 0 ~ 30 000 GIRI/MIN.
7.

Controllare il riferimento della coppia


visualizzando il parametro 0.25 Ingresso
analogico 1.

Selezione del riferimento


Per il corretto funzionamento della configurazione
di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.

Figura 311

4.

Collegamenti della coppia per


applicazioni master/slave

Se l'azionamento(i) slave destinato a


trasmettere una coppia diversa da quella
dell'azionamento master, modificare di
conseguenza il parametro 0.29 Scalatura
ingresso analogico 1 per ogni/l'azionamento slave.

Frequenza/velocit del jog


Per il corretto funzionamento della configurazione
di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-31

Modi di arresto e di frenatura


Vedere i parametri seguenti nell'Appendice D
Parametri del Menu 0
Impostazione

Funzione

0.15
Selettore modo
di rampa

Parametro

Stnd.Ct

(A controllo standard)
Il tempo di
decelerazione viene
prolungato se la
tensione del bus D.C.
raggiunge il valore
massimo consentito
durante la frenatura.

0.16
Selettore modo
di arresto

rP

3-32

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

Arresto in rampa,
dopodich
l'azionamento viene
disabilitato

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.9

Macro 5
PID (punto preimpostato)

Collegamenti dei segnali per la Macro 5

Connettore
dei segnali

Caratteristiche
Caratteristiche speciali
Il controllo PID viene utilizzato per applicazioni in
cui un processo deve essere mantenuto a un punto
preimpostato. Le applicazioni tipiche sono le
seguenti:

Processi di controllo della tensione in anello


chiuso in cui venga utilizzato un rullo
ballerino
Sistemi di controllo della pressione in anello
chiuso

La selezione pu essere effettuata fra il controllo


PID e quello analogico della frequenza/velocit.
Quando si seleziona il controllo PID, i tre ingressi
analogici vengono configurati come segue:

Riferimento della frequenza/velocit per


definire la richiesta di frequenza/velocit
Retroazione PID dal dispositivo di retroazione
Riferimento PID per definire il punto
preimpostato

Il rendimento dinamico, la scalatura e il campo del


controllo PID possono essere regolati.

Rel di stato
Stato del convertitore
Rif. 1 frequenza/
velocit (0 ~ 10V)
Comune 0 V
Riferimento
PID (0 ~ 10V)

Retroazione PID

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
OL> A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO

Comune 0 V

RESET
MARCIA AVANTI

possibile utilizzare valori supplementari quali un


riferimento PID, una retroazione PID e
un'abilitazione PID opzionale.

MARCIA INDIETRO
ABILITAZIONE PID

CONTROLLO
FREQ./VELOCIT
CONTROLLO PID

Caratteristiche standard

Funzionamento della Macro 5 solo nel Modo


terminale
Controllo digitale effettuato dai contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Ingressi analogici della frequenza/velocit
Regolazione delle rampe di accelerazione e
decelerazione
Logica negativa per gli ingressi digitali
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> MARCIA A VELOCIT
CL> VELOCIT ZERO
OL> Allarme esterno
CL> Abilitazione convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Comune 0 V

Figura 312 Collegamenti dei segnali di


controllo per la Macro 5
Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C
Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento3-33

ABILITAZIONE
PID

RESET

29
Selezione del riferimento

27

OL> ALLARME ESTERNO


CL> ABILITAZIONE
CONVERTITORE

MARCIA
INDIETRO
28

30

Riferimento
selettore

Selettore
modo di
funz. ingr.
analogico 1

Rif. frequenza/velocit

25

MARCIA
AVANTI

0.02

0.05

Limite
frequenza/
velocit
minima

0.14

Limite
frequenza/velocit
massima

0.01
0.17
Ingresso
analogico 2

Ingresso
analogico 1
PID

0.18

0.20
Selettore
modo di funz.
ingr.
analogico 2

Riferimento
PID

Guadagno
proporzionale
PID
0.21

0.15

Guadagno
integrale PID

Scalatura
dell'ingresso
analogico 2

0.28
0.22
Guadagno
derivativo PID
0.23

Scalatura
dell'ingresso
analogico 3

0.29

Limite valore
massimo uscita
PID

0.16

Selettore modo
di funz. ingr.
analogico 3

Retroazione
PID

0.38
Impostazione
parametro
visualizzato all
accensione

0.24
Limite valore
minimo uscita
PID
0.25

0.19

Fattore di scala
uscita PID

Ingresso
analogico 3

Simbolo

I parametri vengono mostrati con le rispettive


impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti
i parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Figura 313

3-34

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 5

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT

COPPIA

9
Riferimento
prerampa

OL> A VELOCIT
CL> A VELOCIT ZERO

10

24

Riferimento
postrampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Limite di
corrente
Rampe

0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Tempo di
accelerazione

CL> Guadagni PID anello di velocit


Parametri del
motore

0.04
Guadagno
proporzionale
anello di
velocit

0.07

Tempo di
decelerazione

Guadagno
integrale
anello di
velocit

0.08

Altri parametri
0.09
0.26 Riferimento preimpostato 7

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Guadagno
derivativo anello
di velocit

OL> Controllo tensione del


motore

0.27 Riferimento preimpostato 8

0.07

0.30 Selettore sorgente opzionale di abilitazione PID

Selettore modo
di tensione

0.31 Numero della macro


0.32 Modo comunic. seriali

0.08
0.10

0.33 Corrente nominale convertitore


0.34 Codice di sicurezza utente

Velocit
stimata del
motore

0.36 Baud rate comunic. seriali


0.37 Indirizzo comunic. seriali
0.40 Fasatura

Tensione di
boost
0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore


0.49 Stato della sicurezza
0.50 Numero della versione del software

Velocit
del motore
0.10

Corrente
attiva del
motore
0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-35

Elenco dei parametri specifici della Macro 5

Param

Funzione

Valore
utente

Param

Funzione

Valore
utente

0.00

Configurazione e salvataggio

0.46

Motore corrente nominale

0.01

Protezione della frequenza/velocit


minima

0.47

OL + VT> Motore frequenza


nominale

0.02

Protezione della frequenza/velocit


massima

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.03

Tempo di accelerazione

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.04

Tempo di decelerazione

0.50

[M]

0.05

Selettore riferimento (non modificare)

Versione del software del


convertitore

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello
di velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.09

OL> Rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Param

Funzione

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Param

[M]

Valore
utente

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

[M]

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1 (riferimento
frequenza/velocit

0.15

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 2 (riferimento PID)

0.16

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 3 (retroazione PID)

0.31

Numero della macro

0.32

Modo comunic. seriali

0.33

Corrente nominale del convertitore


(FLC)

[M]

0.17

Ingresso analogico 1
(riferimento della frequenza/velocit)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.18

Riferimento tastiera

[M]

Ingresso analogico 2
(riferimento PID)

[M]

0.35
0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.19

Ingresso analogico 3
(retroazione PID)

[M]

0.37

Indirizzo comunic. seriali

0.20

Guadagno proporzionale PID

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.21

Guadagno integrale PID

0.22

Guadagno derivativo PID

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.23

Limite massimo dell'uscita PID

0.24

Limite minimo dell'uscita PID

0.40

Autotaratura

0.41

Selettore frequenza di commutazione


in PWM

0.42
0.43

[M]

Funzione

0.25

Fattore di scala dell'uscita PID

0.26

Riferimento preimpostato 7

Motore numero di poli

0.27

Riferimento preimpostato 8

Motore fattore di potenza

0.28

Scalatura ingresso analogico 2

0.44

Motore tensione nominale

0.29

Scalatura ingresso analogico 3

0.45

Motore regime nominale a pieno


carico

0.30

Selettore sorgente opzionale di


abilitazione PID

3-36

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 5

2.

Impostazione del controllo PID


1.

Per default, l'azionamento funziona in controllo


della frequenza/velocit. Per disabilitare questa
funzione e abilitare il controllo PID, chiudere il
contatto di ABILITAZIONE PID (terminale 29).

2.

Regolare il potenziometro di RIFERIMENTO PID


(terminale 7) al punto preimpostato richiesto.

3.

Impostare il RIFERIMENTO
FREQUENZA/VELOCIT (terminali 5, 6) per la
velocit nominale richiesta del motore
(processo).

4.

Collegare il dispositivo di retroazione al


terminale 8 (RETROAZIONE PID).

5.

I valori dei segnali analogici possono essere


controllati visualizzando i parametri seguenti:
0.17 Riferimento della frequenza/velocit

Valore di default: 100 % e Campo: 0 ~ 100 %


3.

4.

Campo: 0 ~ 4.000

Regolazioni delle impostazioni di


guadagno PID
I parametri seguenti sono utilizzati per:
0.20 Guadagno proporzionale PID
Valore di default: 1
Campo: 0 ~ 4.000

0.26 Riferimento PID di postscalatura


0.27 PID di postscalatura

0.21 Guadagno integrale PID


Valore di default: 0.5
Campo 0 ~ 4.000

Regolazione del campo del controllo


PID

La fase finale di scalatura viene impiegata per


regolare il grado di cambiamento del riferimento
della frequenza/velocit.
Una volta terminate le due fasi descritte sopra,
l'errore viene aggiunto al riferimento della
frequenza/velocit.
1.

Il valore di default della scalatura per gli ingressi


analogici 2 e 3 1. Se occorre, modificare i
parametri seguenti per variare la scalatura:
0.28 Scalatura ingresso analogico 2
(riferimento PID)
0.29 Scalatura ingresso analogico 3
(retroazione PID)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Per definire il grado di controllo del riferimento


della frequenza/velocit, impostare il
parametro 0.25 Fattore di scala dell'uscita PID sul
valore richiesto.
Valore di default: 1

0.19 Retroazione PID

Il limitatore viene impiegato per applicare i limiti


minimo e massimo all'errore PID. L'errore minimo
pu essere un valore negativo.

Per definire il valore minimo dell'errore PID,


impostare il parametro 0.24 Limite valore
minimo PID al valore richiesto.
Valore di default: 100 %
Campo: 100 %

0.18 Riferimento di PID

Nel modo di controllo PID, il riferimento PID e la


retroazione PID vengono sottoposti a una fase di
scalatura, dopodich l'errore dato dalle differenze
dei suddetti riferimenti viene filtrato in un
limitatore e quindi sottoposto a una fase finale di
scalatura.

Per limitare il valore massimo dell'errore PID,


impostare il parametro 0.23 Limite valore
massimo PID sul valore richiesto.

0.22 Guadagno derivativo PID


Valore di default: 0
Campo: 0 ~ 4.000

Riferimenti preimpostati
In luogo dell'uso dei segnali esterni per determinare
il riferimento e la retroazione PID, possibile
immettere dei valori nei parametri preimpostabili
Per abilitare e impostare questi riferimenti
preimpostabili, utilizzare la procedura seguente:
1.

Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice A


Sicurezza e accesso ai parametri avanzati).

2.

Disattivare la sicurezza (vedere l'Appendice B


Sicurezza e accesso ai parametri avanzati).

3.

Impostare il parametro 7.18 su 0.

4.

Se necessario, riattivare la sicurezza.

5.

Immettere quindi i valori richiesti nei due


parametri seguenti:
Riferimento della frequenza/velocit:
0.26 Riferimento preimpostato 7

Riferimento PID: 0.27 Riferimento preimpostato 8


Ricordare che il campo valori di impostazione di
questi parametri 1000, dove 1000 rappresenta
il 100%.

Impostazione dell'azionamento3-37

Abilitazione PID mediante software


opzionale

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

0.30 viene utilizzato per selezionare un parametro


bit sorgente avente la funzione di abilitare il
software per il controllo PID. Tale abilitazione
software avviene mediante una porta AND con il
segnale di abilitazione PID disponibile sul terminale
29. Il parametro bit sorgente deve appartenere a
uno dei Menu avanzati (i parametri del Menu 0 non
possono infatti essere impiegati con il parametro
0.30) Per le informazioni sull'identificazione di un
parametro appropriato, consultare la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.

Selezione del riferimento


Per il corretto funzionamento della configurazione
di questa macro, impostare il parametro 0.05
Selezione riferimento su 0.

Modi degli ingressi analogici


Gli ingressi analogici possono essere configurati per i
seguenti segnali di ingresso:
0 ~ 20mA, 4 ~ 20mA o 0 ~ 10V
Per la selezione del modo richiesto, vedere i
parametri seguenti nell'Appendice D Parametri del
Menu 0:
Ingresso
analogico

Terminale (i)

5, 6

0.14
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1

0.15
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 2

0.16
Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 3

3-38

Parametro

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.10

Macro 6
Controllo del limite assiale

Caratteristiche
Caratteristiche specifiche
Il controllo del limite assiale viene utilizzato per
applicazioni che richiedono l'arresto automatico del
processo a seguito del raggiungimento di un limite
di posizione.
La velocit pu essere controllata in entrambe le
direzioni secondo uno dei due metodi descritti
sotto:

Segnale bipolare di riferimento di


frequenza/velocit e utilizzo di un contatto
di MARCIA AVANTI (controllo bipolare)
Segnale unipolare di riferimento di
frequenza/velocit e utilizzo di contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
(controllo unipolare)

Caratteristiche standard

La Macro 6 funziona unicamente nel Modo


terminale
Regolazione delle frequenze/velocit
minima e massima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
di decelerazione
Selezione dei modi di arresto
Ingresso termistore per il motore
Uscite analogiche di VELOCIT e COPPIA
OL> Uscita digitale di MARCIA A VELOCIT
CL> Uscita digitale di VELOCIT ZERO
OL> Ingresso digitale di Allarme esterno
CL> Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

possibile selezionare fra i seguenti ingressi di


riferimento di frequenza/velocit:
Ingresso unipolare locale (0 ~ 10V)
Ingresso differenziale remoto utilizzabile come
segue:
Ingresso unipolare riferito a massa (0 ~ 10V)
Ingresso bipolare riferito a massa (10V)
Ingresso differenziale bipolare o unipolare
(10V su ogni linea)
La corsa in ogni direzione viene interrotta mediante
l'uso di un ingresso digitale di fine corsa. Per default,
questi ingressi richiedono l'uso di contatti
normalmente aperti, ma possono essere anche
configurati per contatti normalmente chiusi.
Per avviare l'azionamento, occorre che l'appropriato
contatto di MARCIA venga chiuso. Quando il
contatto correlato di fine corsa cambia stato per
contrassegnare il limite assiale, l'azionamento
decelera fino alla velocit zero in un tempo definito
dall'utente. Per invertire la direzione, eseguire una
delle due procedure descritte qui di seguito secondo
necessit:

Controllo bipolare: invertire la polarit del


riferimento di frequenza/velocit
Controllo unipolare: aprire l'interruttore di
MARCIA, quindi chiuderlo per la direzione
opposta

L'azionamento viene fatto funzionare in controllo di


frequenza/velocit.
possibile scegliere se applicare coppia al motore a
velocit zero, oppure se lasciarle ruotare
quest'ultimo liberamente.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-39

Collegamenti dei segnali per la Macro 6


Connettore
dei segnali

Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore

Rel di stato
Stato del convertitore

Riferimento
analogico di
frequenza/velocit
10V

Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V

+10V

0V
10V

Comune 0 V
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 2
(locale) 0 ~ 10V

Comune 0 V
Comune 0 V

VELOCIT
Comune 0 V

COPPIA

VELOCIT
Termistore per
il motore

COPPIA

OL> MARCIA A VELOCIT


CL> VELOCIT ZERO

Termistore per
il motore

RESET

OL> MARCIA A VELOCIT


CL> VELOCIT ZERO

LIMITE MARCIA
AVANTI

RESET

MARCIA

LIMITE MARCIA
AVANTI

LIMITE di INDIETRO

MARCIA AVANTI

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

MARCIA INDIETRO

Comune 0 V

LIMITE di INDIETRO

OL> Allarme esterno


CL> Abilitazione
convertitore

Figura 3-14

3-40

Figura 3-15
Comune 0 V

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro 6 quando viene utilizzata
per il controllo unipolare

Impostazione dell'azionamento

Collegamenti dei segnali


controllo e del termistore per la
Macro 6 quando viene utilizzata
per il controllo bipolare
(collegamenti tipici dei riferimenti
di frequenza/velocit)

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-41

MARCIA
AVANTI
27

LIMITE
MARCIA
AVANTI

MARCIA
INDIETRO
28

LIMITE DI
INDIETRO
29

26
Inversione
limite di
marcia avanti

0.15

0.16

Indicatore
di marcia
avanti

0.14

Indicatore
di marcia
indietro

0.21

Inversione
limite di
marcia indietro
0.22

0.17

Indicatore
di limite
marcia

Indicatore di
limite marcia
indietro

MARCIA abilitata
0 = MARCIA disabilitata
1 = (al raggiungimento del limite)

Selezione del
riferimento
Rif. frequenza/velocit 1
(remoto)

Selettore del
Selettore del

Protezione
frequenza/velocit
minima

0.05

Frequenza/velocit
massima

Riferimento di
freq./velocit in
marcia avanti

0.02

0.01

Riferimento di
frequenza/velocit

7
Rif. frequenza/velocit 2
(locale)

Controllo della
direzione

Riferimento
bidirezionale di
frequenza/velocit

Riferimento di
freq./velocit in
marcia indietro

0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione

Spiegazione di simboli e abbreviazioni

Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati con


le rispettive impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i parametri
sono ai propri valori di default, ma potrebbe non essere
valido qualora alcuni parametri venissero cambiati.

Figura 3-16

3-42

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di
sola lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Software programmabile per la Macro 6

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

RESET

OL> ALLARME ESTERNO


CL> ABILITAZIONE CONVERTITORE

25

OL> MARCIA A VELOCIT


OL> FREQUENZA
TERMISTORE CL> VELOCIT COPPIA CL> VELOCIT ZERO

30

Riferimento
prerampa

10

24

Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore
0.06

0.12

Limite di
corrente
0.18
Selettore modo
di arresto

Rampa

0.19
Velocit zero
0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Velocit di
accelerazione

CL> Guadagni PID


in anello di velocit

0.20

0.07

OL> Velocit di
decelerazione
limite
0.08
0.04
CL> Velocit di
decelerazione

0.09

Parametri del
motore

Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Guadagno
integrale in
anello di
velocit

Guadagno
derivativo in
anello di
velocit

OL> Controllo tensione


del motore
0.07
Selettore modo
di tensione

Altri parametri

0.10

0.31 Numero macro

Velocit
stimata del
motore

0.32 Modo comunicazioni seriali


0.33 Corrente nominale dell'azionamento

0.08
Tensione
di boost
0.09
Selezione rapporto
V/f dinamico

0.34 Codice di sicurezza utente


0.36 Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
0.37 Indirizzo comunicazioni seriali
0.40 Autotaratura

Velocit motore

Corrente
attiva del
motore

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore


0.49 Stato di sicurezza
0.50 Numero versione del software

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.10

0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Impostazione dell'azionamento3-43

Elenco dei parametri specifici della Macro 6


Param

Funzione

0.00

Configurazione e salvataggio

0.01

Protezione frequenza/velocit minima

0.02

Protezione frequenza/velocit massima

0.03

Velocit di accelerazione

0.04

Velocit di decelerazione

0.05

Selettore riferimento (impostazioni


limitate)

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> Selettore modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in anello di
velocit

0.08

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di velocit

0.09

OL> Selezione rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di velocit

0.10

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Param

Funzione

Valore
utente

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio
Per la descrizione di questi parametri, vedere
l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Param
[M]

Valore
utente

Valore
utente

0.11

Riferimento prerampa

[M]

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Indicatore di limite marcia avanti

[M]

0.15

Indicatore marcia avanti

[M]

0.16

Indicatore di marcia indietro

[M]

0.31

Numero macro

0.32

Modo comunicazioni seriali

0.17

Indicatore di limite marcia indietro

[M]

0.33

Corrente nominale dell'azionamento (FLC)

[M]

0.18

Selettore modo di arresto

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.19

Abilitazione mantenimento velocit zero

[M]

0.35

Riferimento da tastiera

[M]

0.20

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic. seriali

OL> Velocit di decelerazione sul limite


CL> (Non utilizzato)

0.37

Indirizzo comunicazioni seriali

0.38
0.39

[M]

Funzione

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.
Sincronizzazione con un motore in
rotazione

0.40

Autotaratura

0.41

SELETTORE FREQUENZA DI COMMUTAZIONE in


pwm

0.42

Motore - numero di poli

0.43

Motore - fattore di potenza

0.44

Motore - tensione nominale

0.45

Motore - regime nominale a pieno carico

0.46

Motore - corrente nominale

0.47

OL + VT> Motore - frequenza nominale

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.50

Versione del software del convertitore

[M]

3-44

Impostazione dell'azionamento

0.21

Inversione limite di marcia avanti

0.22

Inversione limite di marcia indietro

0.23

(Non utilizzato)

0.24

(Non utilizzato)

0.25

(Non utilizzato)

0.26

(Non utilizzato)

0.27

(Non utilizzato)

0.28

(Non utilizzato)

0.29

(Non utilizzato)

0.30

(Non utilizzato)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 6


Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Controllo della frequenza/velocit


Quando si seleziona la Macro 6, l'azionamento
funziona sempre in controllo del limite assiale. A
differenza delle Macro dalla 2 alla 5, non vi sono
ingressi digitali per potere commutare da e verso il
normale controllo della frequenza/velocit.
Il funzionamento in controllo bipolare o unipolare
della frequenza/velocit dipende esclusivamente dai
collegamenti dei segnali effettuati. Quando occorre
il controllo bipolare, non collegare un contatto di
MARCIA INDIETRO in modo da non generare
confusione. Non disponibile alcuna funzione di jog.

Selezione del riferimento


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per
scegliere la sorgente richiesta del riferimento di
frequenza/velocit, come descritto qui di seguito:
0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 (bipolare o


unipolare)

5, 6

Ingresso analogico 1 (bipolare o


unipolare)

5, 6

Ingresso analogico 2 (solo unipolare)

(Non utilizzare)

(Non utilizzare)

(Non utilizzare)

Utilizzare il parametro 0.04 Velocit di decelerazione


per regolare la velocit massima di decelerazione da
applicare quando si verifica una delle condizioni
seguenti:

Il motore viene arrestato mediante


l'annullamento di un comando di MARCIA
Il motore viene arrestato o rallentato
mediante la riduzione del riferimento di
frequenza/velocit

OL> Per impostare la velocit di decelerazione al


limite della corsa, utilizzare il parametro 0.20
Velocit di decelerazione sul limite.
CL> Non possibile effettuare alcuna regolazione
della velocit di decelerazione sul limite della corsa.
L'azionamento decelera pertanto in limite di
corrente senza controllo della rampa.

Modo di frenatura

Modo di funzionamento degli ingressi


analogici
Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.
Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.

Tipi di interruttori di fine corsa


Per default, l'azionamento richiede interruttori di
fine corsa normalmente aperti. Quando uno o
entrambi gli interruttori di fine corsa devono essere
normalmente chiusi, impostare i parametri seguenti
su 1, secondo necessit:
LIMITE MARCIA AVANTI
0.21
LIMITE MARCIA INDIETRO 0.22

Velocit di decelerazione
Posizionare gli interruttori di
fine corsa in modo da ottenere
la distanza percorsa durante la
Attenzione
decelerazione. Nel caso in cui il
tempo di decelerazione venga
prolungato, tale distanza
aumenter (vedere Modo di
frenatura).
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

La velocit di decelerazione da applicare quando il


motore viene arrestato al limite della corsa pu
essere regolata separatamente dalla normale
velocit di decelerazione, come descritto qui di
seguito:

Viene applicato il modo di rampa FASt e ci


consente una decelerazione continua in condizioni
di massima frenatura (il modo di rampa non deve
essere cambiato). Normalmente occorre un resistore
di frenatura al fine di evitare che la tensione del bus
D.C. raggiunga il livello di allarme.

Modi di arresto
Vedere il parametro 0.18 Selettore modo di arresto
nell'Appendice D Parametri del Menu 0.

Mantenimento della velocit zero


Vedere il parametro 0.19 Abilitazione mantenimento
velocit zero nell'Appendice D Parametri del Menu 0.
L'impostazione di default 0 (libert di rotazione)
come descritto sotto:
Modo di
funzionamento

0.19

Efftto sul motore...

OL

Libert di rotazione

VT

Libert di rotazione

SV

Mantenuto a velocit zero

Impostazione dell'azionamento3-45

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

3-46

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

3.11

Macro 7
Controllo della frenatura

Collegamenti dei segnali per la Macro 7

Caratteristiche

Connettore
dei segnali
RILASCIO FRENO

Caratteristiche specifiche
Il controllo della frenatura viene utilizzato per
governare l'inserimento e il rilascio di un freno
meccanico in applicazioni comprendenti gru o
argani. L'azionamento invia un segnale di rilascio
freno quando vengono soddisfatte tutte le
condizioni riportate qui sotto:

L'azionamento non andato in allarme (cio


in ordine)
Il motore a velocit zero (solo in anello
chiuso) La frequenza di uscita
dell'azionamento superiore a 1Hz
Al motore viene fornita una corrente al di
sopra della soglia definita dall'utente in
modo da mantenere o spostare il carico

Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V

Comune 0 V
Riferimento
analogico di
frequenza/velocit 2
(locale) 0 ~ 10V

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA

Il pertinente cambiamento di stato del segnale di


rilascio del freno pu essere ritardato di un tempo
definito dall'utente affinch quanto segue venga
unicamente determinato dalle condizioni
appropriate:Il segnale di rilascio del freno pu essere
ritardato di un'entit di tempo regolata dall'utente.
Tale ritardo viene impiegato per assicurare che il
rilascio del freno venga determinato esclusivamente
dalle condizioni previste.
OL> Rilascio del freno da eseguire
CL> Inserimento del freno da eseguire
L'azionamento inserisce il freno interrompendo il
segnale di rilascio del freno quando il motore in fase
di arresto e la corrente del motore scende al di
sotto della soglia.
L'azionamento viene fatto funzionare in controllo di
frequenza/velocit. possibile scegliere fra sorgenti
locali e remote, nonch il controllo in Modo tastiera.

Termistore per
il motore

RESET
CL> JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO

LOCALE

OL> Rel di stato


CL> Stato del
convertitore

Figura 3-17

Caratteristiche standard

La Macro 7 pu essere utilizzata nel Modo


terminale (default) o nel Modo tastiera
Controllo digitale mediante i contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Ingressi analogici di frequenza/velocit
Regolazione delle frequenze/velocit
massima e minima
CL> Funzione di jog
Regolazione delle rampe di accelerazione e
di decelerazione
Ingresso termistore per il motore
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
OL> Ingresso digitale diAllarme esterno
CL> Ingresso digitale diAbilitazione
convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

REMOTO

LOCALE / REMOTO

Comune 0 V

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per la
Macro 7

Il collegamento dell'uscita RILASCIO FRENO deve


essere effettuato attraverso il rel di stato, come
mostrato nella Figura 3-17. La sorgente per il
controllo del rel di stato non deve essere cambiata.
Ricordare che l'uscita effettiva RILASCIO FRENO
presente sul terminale 24, che funziona come
descritto nella tabella seguente.
Terminale
24

Stato logico di
RILASCIO FRENO

Effetto

Basso

Rilascio freno

Alto

Inserimento freno

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

Impostazione dell'azionamento3-47

LOCALE /
REMOTO

OL> (Non utilizzato)


CL> SELEZIONE JOG

29
Selezione del riferimento
Rif. frequenza/velocit 1
(remoto)

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO

26

27

28

25

Selettore del
riferimento

0.02

0.05

Protezione
frequenza/
velocit
minima

5
6

RILASCIO
FRENO

RESET

24
Protezione
frequenza/
velocit
maxima

0.01

7
Rif. frequenza/velocit 2
(locale)

Riferimenti preimpostati
(vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato)
0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione

0.35
Riferimenti
tastiera

Indicatore di
corrente rilevata
0.15

Riferimento di precisione
(non utilizzato con il
Menu 0)

1.05

Soglia di
corrente

0.19

Valore assoluto
corrente del
motore

0.14

Riferimento di jog
(vedere la Guida
Unidrive dell'utente per
uso avanzato)
0.18

Indicatore
stato del
convertitore

0.16

Indicatore di
rilascio freno
0.20

Indicatore di
velocit zero

0.17

Indicatore di riferimento
abilitato (vedere la
Guida Unidrive
dell'utente per uso
avanzato)

1.11

Indicatore di
velocit zero

Figura 3-18

3-48

Ritardo
del rilascio
freno

0.20

0.17

Ritardo
dell'inserimento
freno

Software programmabile per la Macro 7

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL> ALLARME ESTERNO


CL> ABILITAZIONE CONVERTITORE

TERMISTORE

30
Riferimento
prerampa

OL> FREQUENZA
CL> VELOCIT

COPPIA
10

Riferimento
post-rampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Limite di
corrente
Rampa

0.39
Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

0.03
Velocit di
accelerazione

CL> Guadagni PID in


anello di velocit

Parametri del
motore

0.04
0.07

Velocit di
decelerazione

0.08
Altri parametri
0.31 Numero macro

Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Guadagno
integrale in
anello di
velocit

0.32 Modo comunicazioni seriali


0.33 Corrente nominale dell'azionamento
0.34 Codice di sicurezza utente
0.36 Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
0.37 Indirizzo comunicazioni seriali

0.09

Guadagno
derivativo in
anello di
velocit

OL> Controllo tensione


del motore
0.07

0.40 Autotaratura

Selettore modo
di tensione

0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore


0.49 Stato di sicurezza

0.08

0.50 Numero versione del software

0.10
Tensione
di boost
Velocit
stimata del
motore

Spiegazione di simboli e abbreviazioni

X
X

0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di sola
lettura (RO)
X

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Velocit
motore
0.10

Corrente
attiva del
motore
0.13

0.09
Selezione
rapporto V/f
dinamico

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Riferimento da tastieraI parametri vengono mostrati


con le rispettive impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i
parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni parametri
venissero cambiati.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-49

Elenco dei parametri specifici della Macro 7


Param

Funzione

0.00

Configurazione e salvataggio

0.01

Protezione frequenza/velocit minima

0.02

Protezione frequenza/velocit massima

0.03

Velocit di accelerazione

0.04

Velocit di decelerazione

0.05

Selettore riferimento (impostazioni


limitate)

0.06

Limite di corrente

0.07

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

0.08

0.09
0.10

Valore
utente

Per la descrizione di questi parametri, vedere


l'Appendice D Parametri del Menu 0.

Param

Funzione

0.31

Numero macro

0.32

Modo comunicazioni seriali

0.33

Corrente nominale dell'azionamento (FLC)

[M]

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Valore assoluto corrente del motore

[M]

0.15

Indicatore di corrente rilevata

[M]

0.16

Indicatore stato del convertitore

[M]

0.17

Indicatore di velocit zero

[M]

0.18

Indicatore di rilascio freno

[M]

0.19

Soglia di corrente

0.20

OL> Ritardo del rilascio freno


CL> Ritardo dell'inserimento freno

0.21

(Non utilizzato)

[M]

0.22

(Non utilizzato)
(Non utilizzato)

[M]

Valore
utente
[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.23

0.35

Riferimento da tastiera

[M]

0.24

(Non utilizzato)
(Non utilizzato)
(Non utilizzato)

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic. seriali

0.25

0.37

Indirizzo comunicazioni seriali

0.26

0.38

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

0.27

(Non utilizzato)

0.28

(Non utilizzato)

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

0.29

(Non utilizzato)

0.30

(Non utilizzato)

0.39
0.40

Autotaratura

0.41

SELETTORE FREQUENZA di commutazione in


pwm

0.42

Motore - numero di poli

0.43

Motore - fattore di potenza

0.44

Motore - tensione nominale

0.45

Motore - regime nominale a pieno carico

0.46

Motore - corrente nominale

0.47

OL + VT> Motore - frequenza nominale

0.48

Selettore modo di funzionamento


convertitore

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.50

Versione del software del convertitore

[M]

3-50

Valore
utente

Riferimento prerampa

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Param

Funzione

0.11

OL> Selezione rapporto V/f dinamico


CL> Guadagno derivativo in anello di
velocit

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 7

2.

Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui


sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Controllo della frequenza/velocit

Il parametro 0.16 Indicatore stato del


convertitore cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Indicatore di velocit zero
cambia stato passando a 0
CL> Se occorre, cambiare l'impostazione del
parametro 0.20 Ritardo dell'inserimento freno
passando dal valore di default di 0,2 secondi a
uno adeguato (fra 0 e 25 secondi) che assicuri
che il segnale di rilascio del freno non venga
interrotto se quanto segue si verifica
contemporaneamente in condizioni di
transitori:

Quando si seleziona la Macro 7, l'azionamento


funziona sempre in controllo della frenatura. A
differenza delle Macro dalla 2 alla 5, non sono
disponibili ingressi digitali per consentire la
commutazione da e verso il controllo normale della
frequenza/velocit.
La frequenza/velocit del motore viene controllata
nello stesso modo del controllo normale della
frequenza/velocit.

Selezione del riferimento


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per
scegliere la sorgente richiesta del riferimento di
frequenza/velocit, come descritto qui di seguito:
0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

Ingresso analogico 1

5, 6

Ingresso analogico 2

Frequenze/velocit programmabili
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Controllo da tastiera

Riferimento di precisione di
frequenza/velocit
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Impostazioni di controllo della frenatura


1.

L'impostazione di default del 10% per il


parametro 0.19 Soglia di corrente utilizzabile
per la maggior parte delle applicazioni. Se
necessario, modificare il valore inserendo la
percentuale richiesta di Imax (vedere sotto). Tale
valore deve garantire che il motore sia
attraversato da un livello adeguato di corrente
al fine del controllo del carico al rilascio del
freno.

Il parametro 1.11 Indicatore di riferimento


abilitato cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Indicatore di velocit zero
cambia stato passando a 1

Modo di frenatura
Viene applicato il modo di rampa FASt e ci
consente una decelerazione continua in condizioni
di massima frenatura (il modo di rampa non deve
essere cambiato). Normalmente occorre un resistore
di frenatura al fine di evitare che la tensione del bus
D.C. raggiunga il livello di allarme.

Modo di arresto
Il modo di arresto , come descritto sotto:
Modo di
funzionamento

Modo di funzionamento degli ingressi


analogici
Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.
Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.

OL> Se occorre, cambiare l'impostazione del


parametro 0.20 Ritardo del rilascio freno
inserendo un valore adeguato (fra 0 e 25
secondi), in modo da assicurare che il segnale di
rilascio del freno non venga inviato se quanto
segue si verifica contemporaneamente in
condizioni di transitori:

Modo di arresto

OL

Arresto in rampa

VT

Arresto in rampa

SV

Arresto in limitazione di
corrente (non in rampa)

Jog
La funzione di jog unicamente disponibile quando
l'azionamento funziona in un modo in anello chiuso.
Il valore di default della velocit di jog di 50
GIRI/MIN.. Per modificare tale valore, vedere la Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato.

OL> IMAX = FLC x 150%


CL> IMAX = FLC x 175%
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-51

3.12

Macro 8
Albero elettrico
Orientamento dell'albero

Caratteristiche
La Macro 8 dispone di due funzioni completamente
indipendenti, come descritto qui di seguito:

Se la posizione angolare dell'albero del motore


slave si sposta (ad esempio a causa della
limitazione di corrente nell'azionamento slave
che regola la velocit del motore), l'errore di
posizione viene corretto automaticamente dal
conseguente aumento e diminuzione della
velocit del motore slave. Vedere la Figura 3-19.
Slave

Velocit

Albero elettrico

Master

L'azionamento funziona come un'unit slave in


sistemi master-slave in anello chiuso. Il motore
slave viene agganciato in albero elettrico
all'asse del motore master.

Orientamento dell'albero

Tempo
Master

Posizione

La velocit del motore viene controllata nello


stesso modo della Macro 1, con la differenza
che il suo albero pu essere orientato in una
posizione angolare specifica prima e/o dopo la
rotazione del motore.

Albero elettrico - caratteristiche


specifiche
Funzionamento in anello chiuso
Per convenienza, entrambi i convertitori vengono
azionati nello stesso modo in anello chiuso
(vettoriale in anello chiuso o servoazionamento in
anello chiuso). Occorre inoltre installare un encoder
o un resolver di retroazione su ogni motore e
collegarlo al relativo convertitore. Il convertitore
slave deve essere dotato di una delle unit seguenti:

Modulo opzionale piccolo UD51 per secondo


encoder
Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver

Il convertitore master pu essere azionato con una


qualsiasi delle macro seguenti, come pi appropriato
per l'applicazione.

Modi di funzionamento in albero elettrico


Il convertitore pu essere azionato in albero elettrico
rigido o in albero elettrico non rigido. Gli effetti
determinati da tali modi di funzionamento in albero
elettrico sono i seguenti:

Slave

Tempo

Figura 3-19

Albero elettrico rigido - risposta


del motore slave a un errore di
posizione

Albero elettrico non rigido


La velocit del motore slave agganciata a quella
del motore master. Quando si verifica un errore
di velocit, il sistema si comporter in funzione
dell'entit di tale errore, come descritto qui di
seguito:
Errori di velocit entro 5 GIRI/MIN. In
questo caso si ha il funzionamento in l'albero
elettrico rigido (come descritto sopra).
Errori di velocit superiori a 5
GIRI/MIN. In questi casi, l'albero elettrico
rigido si interrompe; viene quindi raggiunta
nuovamente la velocit corretta, ma senza
alcuna modifica dovuta al cambiamento
della posizione angolare relativa. Il motore
slave continuer a ruotare in una nuova
posizione angolare relativa fino al verificarsi
di un nuovo errore di velocit superiore a
5GIRI/MIN.

Albero elettrico rigido


L'albero del motore slave viene mantenuto in
una posizione angolare costante rispetto
all'albero del motore master (cio aggancio della
posizione relativa). Tale posizione relativa viene
unicamente determinata da quelle dell'albero
del motore prima della chiusura di un contatto
di MARCIA.

3-52

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Velocit

Feed-forward digitale

Master

Il feed-forward digitale consiste nell'utilizzo del


riferimento di velocit ottenuto
dall'encoder/resolver di riferimento per controllare
la velocit del motore slave.

Slave

Tempo
Master

Posizione

Slave

Tempo

Figura 3-20

Albero elettrico non rigido risposta del motore slave a un


errore di velocit superiore a
5GIRI/MIN.

Riferimento di velocit e retroazione di


velocit
Il riferimento di velocit per l'azionamento slave pu
essere ottenuto direttamente dall'encoder di
retroazione sul motore master collegando gli
ingressi di riferimento velocit sull'azionamento
slave in parallelo con i collegamenti dell'encoder
sull'azionamento master. Il formato del segnale AB
in quadratura. In alternativa, possibile utilizzare le
uscite dell'encoder simulato del modulo opzionale
piccolo inserito nell'azionamento master per fornire
il riferimento di velocit all'azionamento slave.
Anche in questo caso, il formato dei segnali AB in
quadratura. Se occorre impiegare i segnali di
frequenza e direzione, vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.
L'uscita dell'encoder/resolver di retroazione sul
motore slave viene confrontata con il riferimento di
velocit al fine del calcolo e della compensazione di
errori di posizione.

Rapporto di velocit
Per default, il motore slave agganciato alla stessa
velocit del motore master. Se necessario,
possibile agganciare la velocit del motore slave a
un rapporto della velocit del motore master (ad
esempio, quando sui motori si utilizzano pulegge di
diverse misure, oppure nei casi in cui richiesta una
riduzione di velocit).

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Quando il feed-forward digitale non viene


utilizzato, il riferimento di velocit dell'azionamento
slave deve essere ottenuto da un riferimento
separato, come quello destinato al controllo
dell'azionamento master (il riferimento di velocit
pu essere selezionato fra sorgenti locali e remote,
nonch mediante il controllo da tastiera).
Entrambi i modi di funzionamento in albero elettrico
possono essere attivati con o senza feed-forward
digitale.

Anello di posizione
Un anello di posizione comprende il riferimento di
velocit e la retroazione di velocit affinch sia
possibile ottenere le informazioni di posizione per i
motori master e slave. Il risultato del confronto di
dette posizioni viene utilizzato per modificare la
velocit del motore slave e quindi correggere errori
di posizione (come descritto sopra).
La risposta dinamica e la velocit massima relativa in
fase di correzione di errori possono essere
controllate regolando parametri nell'anello di
posizione.

Controllo della MARCIA


I contatti di MARCIA AVANTI e di MARCIA
INDIETRO devono essere utilizzati per avviare e
arrestare il motore slave. Tali contatti possono
essere comuni o indipendenti dai contatti di
MARCIA per l'azionamento master.
Quando i contatti sono comuni, l'azionamento slave
verr avviato e arrestato contemporaneamente a
quello master, mentre i contatti indipendenti
consentono quanto segue per l'azionamento slave:
Modo di funzionamento
in albero elettrico

Funzioni

Rigido

Jog

Non rigido

Jog e marcia

Impostazione dell'azionamento3-53

Jog e jog relativo


In funzione della sequenza utilizzata per chiudere i
contatti, sono disponibili due tipi di jog, come
descritto sotto:
Jog Il motore slave pu essere fatto ruotare a
una velocit di jog in modo indipendente
dall'azionamento master.
Jog relativo La velocit del motore slave pu
essere aumentata di una piccola entit in
rapporto a quella del motore master.

Albero elettrico - caratteristiche


standard

Funzionamento solo nel Modo terminale


Regolazione delle frequenze/velocit
massima e minima
Regolazione delle rampe di accelerazione e
di decelerazione
Ingresso termistore per il motore
Uscite analogiche di VELOCIT e COPPIA
Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Orientamento dell'albero caratteristiche specifiche


necessario installare un encoder o un resolver di
retroazione sul motore e collegarlo all'azionamento,
il quale deve essere dotato di una delle unit
seguenti:

Modulo opzionale piccolo UD51 per secondo


encoder
Modulo opzionale piccolo UD53 per resolver

possibile scegliere in quale delle seguenti


condizioni debba verificarsi l'orientamento
dell'albero:

Solo con l'azionamento in funzione


Al momento dell'abilitazione
dell'azionamento e quindi prima che venga
messo in funzione, nonch con
l'azionamento in funzione

Possono essere effettuate le regolazioni seguenti:

3-54

Orientamento della posizione rispetto alla


posizione zero dell'encoder o del resolver,
1
regolabile in passi di /4096 di giro
Tolleranza di orientamento, regolabile in
1
passi di /4096 di giro
Velocit alla quale si verifica l'orientamento

Impostazione dell'azionamento

L'orientamento dell'albero si verifica nella sequenza


riportata qui sotto:
1.

Il motore viene decelerato o accelerato


(secondo necessit) in controllo di rampa fino
alla velocit di orientamento.

2.

Una volta raggiunta la velocit di orientamento,


le rampe vengono disabilitate e l'albero del
motore continua a ruotare a tale velocit finch
non viene quasi raggiunta la posizione specifica
di orientamento.

3.

La richiesta di velocit viene quindi impostata a


zero e l'anello di posizione viene chiuso, in
modo che l'albero venga spinto verso la
posizione di orientamento.

4.

Quando la velocit dell'albero inferiore a


2GIRI/MIN. e la posizione compresa nella
tolleranza specificata, viene inviato un segnale
di ORIENTAMENTO COMPLETO che determina
l'arresto del motore.

Orientamento dell'albero caratteristiche standard

Funzionamento solo nel Modo terminale


Controllo digitale mediante i contatti di
MARCIA AVANTI e di MARCIA INDIETRO
Regolazione delle frequenze/velocit
massima e minima
Funzione di jog
Regolazione delle rampe di accelerazione e
di decelerazione
Ingresso termistore per il motore
Uscite analogiche di VELOCIT e di COPPIA
Ingresso digitale di Abilitazione
convertitore
Ingresso digitale di RESET dell'azionamento

Installazione dei moduli opzionali


piccoli
Installare il modulo opzionale piccolo appropriato
negli azionamenti master e slave come descritto qui
di seguito:
Encoder

UD51

Resolver

UD53

Per l'installazione e la realizzazione dei collegamenti


sul modulo opzionale piccolo, vedere i capitoli dall'1
al 4 della Guida dell'utente fornita con il modulo. Per
l'UD53, ignorare i Modi di funzionamento descritti nel
Capitolo 4.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali per la Macro 8


Albero elettrico
Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore
Riferimento analogico
di velocit 1
(remote) 0 ~ 10V

Comune 0 V
Riferimento analogico
di velocit 2
(locale) 0 ~ 10V

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA

Termistore per
il motore
RESET

SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO

REMOTO
LOCALE

Abilitazione
convertitore
Comune 0 V

Figura 3-21

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore
all'azionamento slave per l'albero
elettrico

Nel caso in cui sorgenti di ingresso (ad esempio, i


contatti di MARCIA, l'abilitazione dell'azionamento,
il riferimento analogico di velocit) debbano essere
comuni per gli azionamenti master e slave, accertarsi
che i terminali di comune 0V dei due convertitori
siano collegati l'uno all'altro.
Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C
Collegamenti dei segnali.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-55

Convertitore
master

Convertitore
slave

Uscite dell'encoder
simulato

Ingressi dell'Encoder 2
(encoder di riferimento)

Ingressi dell'Encoder 1
(encoder di riferimento)

Ingressi dell'Encoder 1
(encoder di retroazione)

Encoder di retroazione

Figura 3-22

Encoder di retroazione

Collegamenti dei segnali master-1 slave per l'albero elettrico quando si utilizzano
encoder

In alternativa, possibile evitare l'installazione di un


modulo opzionale piccolo UD51nell'azionamento
master. In questo caso, gli ingressi dell'Encoder 2 per
l'azionamento slave devono essere collegati
direttamente all'encoder di retroazione
sull'azionamento master, in parallelo con gli ingressi
dell'Encoder 1 sullo stesso azionamento.

3-56

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Convertitore
master

Convertitore
slave

Ingressi del resolver


(resolver di retroazione)
Uscite dell'encoder
simulato

Ingressi del resolver


(resolver di retroazione)

Ingressi dell'Encoder 1
(encoder di riferimento)

Resolver

Resolver

Collegamenti dei segnali master-slave per l'albero elettrico quando si utilizzano resolver
Per i collegamenti a terra, vedere la Guida
dell'utente per l'UD51 o per l'UD53 secondo necessit.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-57

Orientamento dell'albero
Connettore
dei segnali
Rel di stato
Stato del convertitore
Riferimento analogico
di velocit 1
(remoto) 0 ~ 10V

Comune 0 V
Riferimento analogico
di velocit 2
(locale) 0 ~ 10V

Comune 0 V
VELOCIT
COPPIA
ORIENTAMENTO
COMPLETO
RESET
SELEZIONE JOG
MARCIA AVANTI
MARCIA INDIETRO
LOCALE / REMOTO

REMOTO
LOCALE

Abilitazione
convertitore
Comune 0 V

Figura 3-23

Collegamenti dei segnali di


controllo e del termistore per
l'orientamento dell'albero

Per le specifiche elettriche, vedere l'Appendice C


Collegamenti dei segnali.

3-58

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impiegare questo spazio libero per


annotazioni

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-59

LOCALE /
REMOTO

SELEZIONE JOG
(RELATIVO)

29
Selezione del riferimento

26
Selettore
riferimento

Riferimento di velocit 1
(remoto)

MARCIA MARCIA
AVANTI INDIETRO

0.05

5
6

27

Protezione
velocit
massima

28

0.02

Albero elettrico con


feed-forward:

Albero elettrico senza


feed-forward:

Orientamento albero:

Protezione
velocit
minima
0.01

7
Riferimento di velocit 2

(locale)
Riferimenti programmabili
(vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso
avanzato)

0.38
Selezione
parametro
visualizzato al
collegamento
alimentazione

0.35

Feed-forward
digitale

Riferimento
da tastiera

Limite velocit di
posizionamento

Riferimento di precisione
(non utilizzato con il
Menu 0)

Riferimento di jog
(relativo)

Posizione encoder di
riferimento / resolver
di retroazione

0.21

Posizione encoder di
retroazione / resolver
di riferimento

0.19

Velocit encoder di
riferimento / resolver
di retroazione

0.22

Velocit encoder di
retroazione / resolver
di riferimento

0.18

0.25

0.14

Contagiri
encoder/resolver di
riferimento

0.29

Finestra di
accettazione
orientamento

0.24

0.17

Modi dell'albero elettrico:


Modi di orientamento:

0
1

Contagiri
encoder/resolver
di retroazione
0.26

UD53

3-60

0.27

Rapporto
riferimenti
encoder/resolver

Riferimento di
orientamento

Figura 3-24

Selettore modo
dell'anello di
posizione

Guadagno in
anello di
posizione

0.30

Non installato:
Installato:

0.15

0
1

Errore di
posizione

0.20

Software programmabile per la Macro 8

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Riferimento
prerampa

RESET

ABILITAZIONE
CONVERTITORE

25

30

VELOCIT

COPPIA

ORIENTAMENTO
COMPLETO

10

24

Riferimento
postrampa

0.11

Controllo del
motore

0.12

0.06
Limite di
corrente

Guadagni PID in anello di velocit


Rampa

0.39
0.07

Guadagno
proporzionale
in anello di
velocit

0.08

Guadagno
integrale in
anello di
velocit

0.03

Sincronizzazione
con un motore in
rotazione

Velocit di
accelerazione
0.04

0.09

Velocit di
decelerazione

Parametri del
motore

Guadagno
derivativo in
anello di velocit

0.42 ~ 0.47
N. di poli
Fattore di potenza
Tensione nominale
Velocit nominale
Corrente nominale
Frequenza nominale

Spiegazione di simboli e abbreviazioni


0.XX

Parametro di
lettura-scrittura (RW)

0.XX

Parametro di
sola lettura (RO)

Terminali di ingresso

Terminali di uscita

Velocit motore
0.10

Corrente
attiva del
motore
0.13

Stadio di potenza
0.41
Frequenza di
commutazione
in PWM

Altri parametri
0.31 Numero macro
0.32 Modo comunicazioni seriali
0.33 Corrente nominale dell'azionamento
0.34 Codice di sicurezza utente
0.36 Velocit di trasm. in baud comunic. seriali
0.37 Indirizzo comunicazioni seriali
0.40 Autotaratura
0.48 Selettore modo di funzionamento convertitore
0.49 Stato di sicurezza
0.50 Numero versione del software

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

I parametri vengono mostrati con le rispettive


impostazioni di default.
Il diagramma della logica valido quando tutti i
parametri sono ai propri valori di default, ma
potrebbe non essere valido qualora alcuni
parametri venissero cambiati.

Impostazione dell'azionamento3-61

Elenco dei parametri specifici della Macro 8

Param

Funzione

Valore
utente

[M] indica che il parametro riferito unicamente a


una funzione di monitoraggio

0.00

Configurazione e salvataggio

0.01

Protezione frequenza/velocit minima

0.02

Protezione frequenza/velocit massima

0.03

Velocit di accelerazione

0.04

Velocit di decelerazione

0.05

Selettore riferimento

0.06

Limite di corrente

0.07

Guadagno proporzionale in anello di


velocit

Param

0.08

Guadagno integrale in anello di velocit

0.11

Riferimento prerampa

[M]

0.09

Guadagno derivativo in anello di velocit

0.12

Riferimento postrampa

[M]

0.10

Velocit motore

0.13

Corrente attiva del motore

[M]

0.14

Riferimento di jog (relativo)

0.15

Selettore modo dell'anello di posizione

0.16

N. fronti / impulsi per giro


dell'encoder di retroazione

0.17

Rapporto riferimenti encoder/resolver

0.18

Velocit encoder di retroazione /


resolver di riferimento

[M]

0.19

Posizione encoder di retroazione /


resolver di riferimento

[M]

Param

Funzione

Per la descrizione di questi parametri, vedere


l'Appendice D Parametri del Menu 0.

[M]

Valore
utente

Valore
utente

0.31

Numero macro

0.32

Modo comunicazioni seriali

0.33

Corrente nominale dell'azionamento


(FLC)

[M]

0.34

Codice di sicurezza utente

[M]

0.35

Riferimento da tastiera

[M]

0.20

Errore di posizione

[M]

0.36

Velocit di trasm. in baud comunic.


seriali

0.21

Posizione encoder di riferimento /


resolver di retroazione

[M]

0.37

Indirizzo comunicazioni seriali

0.22

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.

Velocit encoder di riferimento /


resolver di retroazione

[M]

0.38

0.23

0.39

Sincronizzazione con un motore in


rotazione

N. fronti / impulsi per giro


dell'encoder di riferimento

0.24

Guadagno in anello di posizione

0.40

Autotaratura

0.25

Limite velocit di posizionamento

0.41

SELETTORE frequenza di commutazione in


pwm

0.26

Riferimento di orientamento

0.42

Motore - numero di poli

0.43

Motore - fattore di potenza

0.44

Motore - tensione nominale

0.45

Motore - regime nominale a pieno carico

0.46

Motore - corrente nominale

0.47

VT> Motore - frequenza nominale

0.48

Selettore modo di funzionamento del


convertitore

0.49

Stato di sicurezza

[M]

0.50

Versione del software del convertitore

[M]

3-62

[M]

Funzione

Impostazione dell'azionamento

0.27

Finestra di accettazione orientamento

0.28

Selettore modo di arresto

0.29

Contagiri encoder/resolver di
riferimento

[M]

0.30

Contagiri encoder/resolver di
retroazione

[M]

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 8


per l'albero elettrico
Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Resolver
Eseguire quanto segue solo con i resolver installati
sui motori e con i moduli opzionali UD53 inseriti
negli azionamenti:

Negli azionamenti master e slave...


Fare riferimento al Capitolo 5 Impostazione del
modulo UD53 nella Guida dell'utente per l'UD53 e
seguire la procedura appropriata descritta in
Offset di fase, come segue:
Prova di fasatura del resolver (Modo
servoazionamento)
Prova della corrente di magnetizzazione (Modo
vettoriale in anello chiuso)

Encoder
Eseguire quanto segue solo con gli encoder installati
sui motori e i moduli opzionali UD51 inseriti negli
azionamenti:

Nell'azionamento master...

Immettere nel parametro 3.21 il numero di


fronti per giro per l'encoder di retroazione
inserito nel motore master.

Nell'azionamento slave...

Immettere nel parametro 0.23 lo stesso


valore riportato sopra ([3.21] inserito per
l'azionamento master).
Immettere nel parametro 0.16 il numero di
fronti per giro per l'encoder di retroazione
installato sul motore slave.

I campi delle velocit di lavoro sono i seguenti:

Modo di funzionamento in albero


elettrico
Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello
di posizione come segue:
Modo di funzionamento
in albero digitale

Feed-forward
digitale

Rigido

Non rigido

0.16 e 0.23
In quadratura

Frequenza +
direzione

1
2
3
4

Campo delle
velocit di lavoro

Selezione del riferimento


Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (per
non disporre del feed-forward digitale), utilizzare il
parametro0.05 Selettore riferimento per selezionare
la sorgente richiesta di riferimento di velocit, come
descritto qui di seguito:

5000

10000

0 ~ 3000

2500

5000

3001 ~ 6000

1250

2500

6001 ~ 12000

625

10250

12001 ~ 24000

500

1000

24001 ~ 30 000

Il funzionamento al di sotto di un campo specificato


di velocit di lavoro provocher una progressiva
riduzione della risoluzione, mentre non sar
consentito al di sopra di tale campo a causa di un
limite alla frequenza massima possibile di ripetizione
dell'impulso.
Per il funzionamento con segnali di frequenza e
direzione, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.15

0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

Ingresso analogico 1

5, 6

Ingresso analogico 2

Velocit programmabili
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Controllo da tastiera

Riferimento di precisione di
velocit
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Impostazione dell'azionamento3-63

Riferimento di velocit

Limite della velocit di posizionamento

Con il parametro 0.15 impostato su 2 o su 4 (per


non disporre del feed-forward digitale), applicare un
riferimento di velocit adeguato all'ingresso
selezionato mediante il parametro 0.05 Selettore
riferimento. Se occorre, utilizzare il riferimento di
velocit applicato all'azionamento master.
Diversamente, impiegare un riferimento di velocit
che sia sempre pari a quello master. In entrambi i
casi, qualora debba essere usato un rapporto di
velocit (vedere Rapporto di velocit pi avanti in
questa sezione), consultare il Menu 7 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato al fine della
conseguente scalatura dell'ingresso analogico.

Quando si corregge un errore di posizione, l'anello di


posizione produce un termine di correzione che
viene aggiunto al riferimento di velocit applicato
all'azionamento slave. Per default, il valore massimo
del termine di correzione limitato a 150GIRI/MIN. Se
occorre, cambiare il valore di questo limite
regolando il parametro 0.25 Limite velocit di
posizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.

Modo di funzionamento degli ingressi


analogici

Risposta dinamica alla correzione di


errori di posizione
Normalmente, non necessario regolare la risposta
dinamica in base alla correzione di errori di
posizione. Se occorre, modificare il parametro 0.24
Guadagno in anello di posizione come segue:

Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.


Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.

Modo di arresto

Il modo di arresto funziona come segue:


Modo di
funzionamento

Modo di arresto

VT

Arresto in rampa

SV

Arresto in limitazione di
corrente (non in rampa)

Non cambiare l'impostazione del parametro 0.28


Selettore modo di rampa.

Rapporto di velocit
Per default, il motore slave ruoter alla stessa
velocit di quello master. Per applicare un rapporto a
queste velocit, cambiare il valore del parametro
0.17 Rapporto riferimenti encoder/resolver, come
descritto qui di seguito:

Per ottenere una rotazione pi lenta del


motore slave rispetto al master, aumentare
il valore
Per ottenere una rotazione pi veloce del
motore slave rispetto al master, diminuire il
valore

Rampe
Quando si modificano i parametri 0.03 Velocit di
accelerazione e 0.04 Velocit di decelerazione negli
azionamenti master e slave, assicurarsi che le velocit
non determino quanto segue al fine di ridurre al minimo
l'incidenza degli errori di posizione:

3-64

Utilizzo di tempi di accelerazione e di


decelerazione maggiori per l'unit slave
rispetto alla master ( consentito qualunque
rapporto di velocit)
Limitazione della corrente nell'azionamento
slave

Impostazione dell'azionamento

Aumentare il valore per una risposta pi


rapida, ma fare attenzione a non provocare
una situazione di instabilit
Diminuire il valore per una risposta pi lenta

Jog e jog relativo


Impostazione
Se necessario, cambiare il valore di default della
velocit di jog (relativo) di 50GIRI/MIN. regolando il
parametro 0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a
4000GIRI/MIN.

Utilizzo del jog


Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenza
riportata qui di seguito:
1.

Chiudere il contatto di ABILITAZIONE


CONVERTITORE.

2.

Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG


(RELATIVO) .

3.

Chiudere il contatto appropriato di MARCIA.

Utilizzo del jog relativo


Per abilitare il jog relativo, utilizzare la sequenza
riportata qui di seguito:
1.

Chiudere il contatto di ABILITAZIONE


CONVERTITORE.

2.

Chiudere l'appropriato contatto di MARCIA.

3.

Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG


(RELATIVO)

In entrambi i casi, per arrestare il funzionamento in


jog, aprire il contatto di SELEZIONE JOG
(RELATIVO)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione e utilizzo della Macro 8


per l'orientamento dell'albero
Oltre alle impostazioni effettuate nel Capitolo 2, qui
sotto sono fornite ulteriori regolazioni di parametri
che possono rivelarsi necessarie.

Selezione del riferimento


Utilizzare il parametro 0.05 Selettore riferimento per
selezionare la sorgente richiesta del riferimento di
velocit, come descritto qui di seguito:
0.05

Sorgente

Terminale(i)

Ingresso analogico 1 o 2
selezionabile mediante il contatto
LOCALE/REMOTO

5 e 6, o 7

Ingresso analogico 1

5, 6

Ingresso analogico 2

Velocit programmabili
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Controllo da tastiera

Riferimento di precisione di
velocit
(vedere la Guida dell'utente per uso
avanzato)

Encoder
Eseguire quanto segue unicamente con un encoder
installato sul motore e con un modulo opzionale
UD51 inserito nell'azionamento:

Immettere nel parametro 0.16 il numero di


fronti per giro per l'encoder di retroazione
installato sul motore.

I campi delle velocit di lavoro sono i seguenti:


0.16
In quadratura

Frequenza +
direzione

Campo delle
velocit di lavoro

5000

10000

0 ~ 3000

2500

5000

3001 ~ 6000

1250

2500

6001 ~ 12000

625

1250

12001 ~ 24000

500

1000

24001 ~ 30 000

Riferimento di velocit
Applicare un riferimento di velocit all'ingresso
selezionato mediante il parametro 0.05 Selettore
riferimento.

Il funzionamento al di sotto di un campo specificato


di velocit di lavoro provocher una progressiva
riduzione della risoluzione, mentre non sar
consentito al di sopra di tale campo a causa di un
limite alla frequenza massima possibile di ripetizione
dell'impulso.
Ricordare che i segnali di frequenza e di direzione
non devono essere utilizzati con l'orientamento
dell'albero.

Modo di orientamento
Impostare il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello
di posizione come segue:
Modo di orientamento

0.15

Modo di funzionamento degli ingressi


analogici
Gli ingressi analogici sono configurati per 0 ~ 10V.
Per la selezione di altri modi, vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato.

Jog
Impostazione
Se occorre, cambiare il valore di default della
velocit di jog di 50GIRI/MIN. regolando il parametro
0.14 Riferimento di jog (relativo) da 0 a 4000GIRI/MIN.

Utilizzo del jog

Orientare in fase di arresto

Per abilitare la funzione di jog, utilizzare la sequenza


riportata qui di seguito:

Orientare durante l'abilitazione dell'azionamento,


nonch in fase di arresto

1.

Chiudere il contatto di ABILITAZIONE


CONVERTITORE.

2.

Chiudere il contatto di SELEZIONE JOG.

3.

Chiudere il contatto appropriato di MARCIA.

Quando l'azionamento funziona nel modo vettoriale


in anello chiuso, impostare il parametro 6.08
Abilitazione mantenimento velocit zero su 1 (vedere
l'Appendice B Sicurezza e accesso ai parametri
avanzati).

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostazione dell'azionamento3-65

Modo di arresto
Quando il parametro 0.15 Selettore modo dell'anello di
posizione impostato su 5, regolare il parametro
0.28 Selettore modo di rampa su rP-Pos.

Finestra e posizione di orientamento


Impostare il parametro 0.26 Riferimento di
orientamento sulla posizione angolare richiesta in
1
passi di /4096 di giro dal punto zero dell'encoder o
resolver (assoluto).
Impostare il parametro 0.27 Finestra di accettazione
orientamento sulla tolleranza di orientamento
1
richiesta in passi di /4096 di giro. L'orientamento
completato quando la velocit dell'albero inferiore
a 2GIRI/MIN. e la posizione si trova fra WMAX e WMIN ,
dove:
WMAX
WMIN

= [0.26] + [0.27]
= [0.26] - [0.27]

Velocit di orientamento
La velocit di orientamento di default di
150GIRI/MIN. Se occorre, regolare il parametro 0.25
Limite velocit di posizionamento da 0 a 250GIRI/MIN.

Risposta dinamica durante


l'orientamento
La risposta dinamica dell'anello di posizione
preimpostata; non regolare pertanto il parametro
0.24 Guadagno in anello di posizione.

3-66

Impostazione dell'azionamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

A.2

Istruzioni per la
programmazione

Preparazione

1.

Verificare che il terminale 30 sia collegato al


terminale 31, oppure che un contatto collegato
a detti terminali sia chiuso.

Le istruzioni contenute nella presente appendice


guidano l'utente passo dopo passo
all'apprendimento delle funzioni del display e della
tastiera, indicandogli come evitare azioni che
potrebbero confonderlo. pertanto nell'interesse
dell'utente attenersi scrupolosamente alle suddette
istruzioni.

2.

Se ci si appresta a seguire queste istruzioni e


nell'azionamento abilitata una macro diversa
dalla n. 1, accertarsi che il terminale 8 sia
collegato al terminale 11 o che un termistore per
il motore sia connesso a detti terminali.
L'esecuzione di tali collegamenti rende possibile
il funzionamento del convertitore.

Queste istruzioni, che possono essere utilizzate


quando l'azionamento funziona nel Modo tastiera o
nel Modo terminale, riguardano la procedura di base
per accedere a un parametro numerico variabile. Le
istruzioni per l'accesso ad altri tipi di parametri,
nonch per operazioni di livello pi avanzato, sono
fornite pi avanti nella presente appendice.

3.

Verificare che i circuiti dei terminali 27 e 28


siano interrotti, oppure che i contatti collegati
a detti terminali siano aperti. Tale condizione
impedir al motore (se collegato) di essere
avviato.

4.

Verificare che il potenziometro della


FREQUENZA/VELOCIT, se collegato, sia
impostato al minimo (spazzola sul comune 0 v).

A.1

Collegamenti elettrici

5.

Collegare l'alimentazione in C.A.


all'azionamento.

Prima di eseguire le istruzioni contenute nel


presente capitolo, accertarsi che l'azionamento sia
stato collegato secondo le istruzioni fornite nel
Capitolo 2 Installazione dell'azionamento, nella Guida
all'installazione o nel Capitolo 2 Guida introduttiva
della presente Guida dell'utente.

6.

Il display si trova nel Modo di stato e deve


visualizzare quanto segue:

Nell'attenersi alle istruzioni di questa appendice,


l'utente ha la responsabilit di collegare e di
scollegare l'alimentazione in C.A. come opportuno.
Montare il coperchio dei
terminali dell'azionamento
prima di collegare
Avvertenza l'alimentazione in C.A. Se
occorre togliere tale
coperchio, scollegare dapprima
l'alimentazione in C.A. e
attendere dieci minuti.

(Quando l'azionamento funziona nel Modo


servoazionamento in anello chiuso, sul display
inferiore viene visualizzato StoP invece di rdY.)
Se nel display inferiore compare triP e su quello
superiore viene visualizzata una delle sigle
seguenti, determinare la causa e provvedere
all'intervento correttivo necessario:
Display

Causa e rimedio

th

Termistore per il motore non collegato, oppure


terminale 8 non collegato al terminale 11.
Effettuare le connessioni necessarie.

Et

stato ricevuto un segnale di allarme esterno,


oppure il terminale 30 non collegato al
terminale 31. Effettuare le connessioni
necessarie.

rS

Motore non collegato, una fase non collegata,


oppure circuito interrotto del motore.

Per il collegamento
dell'alimentazione in C.A.
all'azionamento, utilizzare
Avvertenza
fusibili o dispositivi di
protezione appropriati come
descritto nella Guida
all'installazione.
La regolazione dei parametri
deve essere esclusivamente
eseguita da personale
Avvertenza
opportunamente addestrato o
con la necessaria esperienza.
L'immissione di valori errati
potrebbe infatti creare
pericoli.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

7.

Premere
per resettare l'azionamento. A
questo punto, sul display deve comparire:
OL + VT> rdY
SV> StoP
Se nel display inferiore continua a comparire
triP e su quello superiore viene visualizzato un
altro codice, vedere l'Appendice E Diagnostica.

Istruzioni per la programmazione A-1

A.3

Modo di stato

A.5

1.

Accesso al Modo di
parametro e ritorno al
Modo di stato

Premere una volta


Modo di parametro.

. Il display accede al

Sul display inferiore viene visualizzato il


parametro 0.10. (Se l'azionamento stato
utilizzato in precedenza, pu venire
visualizzato un parametro diverso.) Sul display
compare quanto segue:

Sul display inferiore compare una delle indicazioni


riportate sotto per segnalare che l'azionamento
pronto per comandare un motore:
OL + VT> rdY
SV> StoP
Sul display superiore viene mostrata la frequenza di
uscita dell'azionamento oppure la velocit del
motore. Tale indicazione corrisponde al valore del
parametro 0.10. (Se l'azionamento stato utilizzato
in precedenza, pu venire visualizzato il valore di un
parametro diverso.)

A.4

Visualizzazione del numero


del parametro nel Modo di
stato
8 secondi

Quando il display si trova nel Modo di stato, sul


display superiore viene visualizzato il valore del
parametro 0.10 (oppure dell'ultimo parametro
selezionato). Il numero di tale parametro pu venire
mostrato sul display inferiore al posto dello stato
dell'azionamento.
1.

Per visualizzare il numero del parametro,


premere:

2.

o
2.

A-2

Per visualizzare lo stato, premere:


. Lo
stato viene visualizzato immediatamente.

Istruzioni per la programmazione

Non premere alcun tasto per otto secondi,


dopodich il display ritorna al Modo di stato.
Questo dimostra che il display ritorna sempre
dal Modo di parametro al Modo di stato se non
viene premuto alcun tasto per otto secondi.
L'utente pu ripetere queste due operazioni
quanto desidera in modo da comprenderne con
chiarezza il funzionamento.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

A.6

Scorrimento

Selezione di un parametro
a cui accedere

1.

Se il display ritorna al Modo di stato durante la


selezione dei parametri (in quanto non stato
premuto alcun tasto per otto secondi), per accedere
nuovamente al Modo di parametro premere:

1.

Premere una volta


Modo di parametro.

Il numero di parametro aumenta continuamente


(scorrimento verso l'alto) fino a raggiungere il
parametro con il numero pi alto del menu.
2.

Per avviare nuovamente lo scorrimento verso


l'alto a partire dal parametro 0.00, rilasciare e
quindi premere nuovamente:

3.

Ripetere i punti 1 e 2 agendo su

. Il display accede al

Sul display inferiore compare il parametro 0.10


oppure l'ultimo parametro selezionato. Il valore
mostrato sul display superiore rimane lo stesso.

Entro otto secondi, premere e mantenere


premuto:

I numeri di parametro diminuiranno. Nel punto


2, quando viene raggiunto il parametro 0.00, il
rilascio e la pressione del tasto faranno
riprendere lo scorrimento verso il basso a
partire dal parametro con il valore pi alto del
menu.

Selezione rapida del parametro 0.00


1.

Con il display nel Modo di parametro, premere


contemporaneamente:
e
Viene visualizzato il parametro 0.00.

2.

Entro otto secondi, premere


Il numero del parametro diminuisce di un'unit.
Ripetere questo punto finch non viene
visualizzato 0.06.

2.

Ora, selezionare il parametro 0.06.

Notare che la visualizzazione sul display


superiore cambia e che viene mostrato il valore
del parametro selezionato.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Istruzioni per la programmazione A-3

A.7
1.

Cambiamento del valore di


un parametro

Entro otto secondi dalla selezione del


parametro 0.06, premere:

Il display accede al Modo di edit.


(Se sono trascorsi pi di otto secondi, il display
ritorna al Modo di stato. In questo caso,
premere due volte:

Dopo avere premuto la prima volta, il display


accede nuovamente al Modo di parametro, in
cui sar nuovamente visualizzato il parametro
0.06. Dopo avere premuto la seconda volta, il
display accede al Modo di edit.)
Il display superiore mostra ancora il valore del
parametro, ma la cifra meno significativa
lampeggia. (Il valore visualizzato corrisponde a
quello di default del parametro 0.06, ma pu
essere diverso nel caso in cui l'azionamento sia
stato precedentemente utilizzato.)

3.

Premere e mantenere premuto


Il valore inizia a diminuire. Rilasciare il tasto
quando si raggiunge il valore richiesto.
Per aumentare il valore, premere

4.

Quando viene visualizzato il valore richiesto,


premere:

5.

Il display ritorna al Modo di parametro. Se non


viene premuto alcun tasto per otto secondi, il
display accede al Modo di stato.

Come effettuare cambiamenti


consistenti del valore in modo rapido
Fino a questo punto, la modifica di un valore stata
effettuata aumentando o diminuendo la cifra meno
significativa. possibile aumentare la velocit di
cambiamento di un valore selezionando, quindi
scorrendo una delle cifre significative come
descritto sotto:
1.
Notare che quando si trova nel Modo di edit, il
display non ritorna al Modo di stato dopo otto
secondi. L'utente pu pertanto utilizzare tutto
il tempo necessario per cambiare il valore del
parametro.
2.

Per diminuire il valore, premere una volta:

Con il display nel Modo di edit, premere una


volta:

Quando si rilascia il tasto, la cifra alla sinistra di


quella meno significativa lampeggia. Questa
operazione pu essere ripetuta per selezionare
la cifra pi significativa del display. Se questa
cifra non attualmente visualizzata, ancora
possibile selezionarla. Una volta selezionata, al
suo posto compare una barra.

Il valore della cifra che lampeggia diminuisce di


un'unit. L'utente pu ripetere questo punto
per il numero di volte desiderato. Il nuovo
valore ha effetto immediatamente.

A-4

Istruzioni per la programmazione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Selezione rapida della


cifra meno significativa
Indipendentemente dalla cifra selezionata, per
scegliere la cifra meno significativa, premere
contemporaneamente:
e

A questo punto, l'utente pu cambiare il valore


della cifra appena selezionata.

Selezione rapida dalla cifra meno


significativa a quella pi significativa
Per selezionare la cifra pi significativa quando
quella meno significativa lampeggia, premere
una volta:

Impostazione del valore a zero


1.

Premere una volta contemporaneamente:


e

Selezione rapida dalla cifra pi


significativa a quella
meno significativa
Se la cifra pi significativa del display (non del
solo valore visualizzato) lampeggia, per
scegliere quella meno significativa premere una
volta:

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Riportare il valore a 150 prima di rimettere il


display nel Modo di parametro.

Istruzioni per la programmazione A-5

A.8

Salvataggio dei nuovi


valori dei parametri

Per salvare i nuovi valori dei parametri, utilizzare la


procedura seguente. I nuovi valori saranno poi
applicati ogni volta in cui l'alimentazione in C.A. viene
collegata all'azionamento. Se i nuovi valori dei
parametri non vengono salvati, a ogni collegamento
dell'alimentazione in C.A. saranno applicati quelli
salvati in precedenza (o di default).
1.

Impostare il parametro 0.00 su 1000.

2.

. Il display ritorna al Modo di


Premere
parametro. Non premere alcun tasto per otto
secondi, dopodich il display accede al Modo di
stato.

3.

A.10 Valori negativi


Quando il valore di un parametro variabile bipolare
negativo, appare un segno negativo alla sinistra del
valore visualizzato.

A.11 Modifica dell'impostazione


di un parametro bit
Quando si seleziona un parametro bit e si accede al
Modo di edit, il display apparir come mostrato nella
figura sotto. bit compare a sinistra nel display
superiore, mentre a destra viene visualizzato 0 o 1.

per resettare
Premere una volta
l'azionamento. Se l'azionamento in funzione,
premere contemporaneamente:

Quando viene visualizzato 0, premere


per selezionare 1.
Quando viene visualizzato 1, premere
per selezionare 0.

e
A questo punto, i nuovi valori dei parametri
sono stati salvati.

A.9

Cifre fisse e lampeggianti

Quando il display si trova nel Modo di edit, una cifra


che lampeggia indica che il valore della stessa pu
essere modificato. Se nessuna cifra lampeggia,
questo significa che non possibile editare il
parametro in quanto di sola lettura (oppure
protetto).

A-6

Istruzioni per la programmazione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

A.12 Selezione di un'opzione


diversa
Alcuni parametri variabili vengono utilizzati per
selezionare fra un certo numero di opzioni. Tali
opzioni possono essere visualizzate come numeri
(come dall'1 al 5 nel parametro 0.05 Selettore
riferimento), oppure come stringhe di caratteri
(come Ur_S, ecc. nel parametro 0.07 Selettore modo
di tensione).
1.

Alla consegna, il convertitore presenta una


configurazione di fabbrica secondo la quale i
parametri sono impostati ai valori di default, alcuni
dei quali dipendono dalla frequenza di alimentazione
in C.A. (a 50 Hz per l'Europa o a 60 Hz per gli USA).
Ne consegue pertanto che il convertitore dispone di
una configurazione di default per ciascuna di dette
frequenze di alimentazione.
Utilizzare la procedura seguente:
1.

Per selezionare un'opzione diversa, premere:

1233 (Europa, frequenza di alimentazione in C.A.


di 50 Hz)

per scorrere verso l'alto la gamma delle


opzioni

1244 (USA, frequenza di alimentazione in C.A. di


60 Hz)

per scorrere verso il basso la gamma


delle opzioni
Quando viene visualizzata la prima opzione,
scorrere la gamma verso l'alto per selezionare
un'altra opzione. Quando viene visualizzata
l'ultima opzione, scorrere la gamma verso il
basso.

A.13 Ripristino dell'azionamento


in una configurazione di
default
Non tentare di ripristinare
l'azionamento in una
configurazione di default
Avvertenza mentre in funzione.
ripristino dell'azionamento in
una configurazione di default
abilita la Macro 0 e riporta tutti
i parametri ai loro valori di
default, compresi i parametri
del motore. (Qualora sia stata
abilitata una macro dalla 1 alla
5, l'azionamento ritorna alla
Macro 0.)

Immettere uno dei valori seguenti nel


parametro 0.00

2.

Premere
A questo punto, i valori di default hanno
effetto.

(L'azionamento viene ripristinato automaticamente


in uno stato di default al cambiamento del modo di
funzionamento.)

Salvataggio dei valori di default


Se in precedenza sono stati salvati nuovi valori dei
parametri, saranno questi (e non quelli di default) ad
essere applicati al successivo collegamento
dell'alimentazione in C.A. all'azionamento. Tuttavia,
se occorrono i valori di default, possibile salvarli
come nuovi valori. Per il salvataggio dei valori di
default, vedere Salvataggio dei nuovi valori dei
parametri nelle pagine precedenti del presente
capitolo.

Prima di potere avviare


l'azionamento dopo averlo
ripristinato in una
configurazione di default,
occorrer immettere
nuovamente i valori dei
parametri.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Istruzioni per la programmazione A-7

A.14 Riassunto delle funzioni


dei tasti
Cambiamento del modo del
display

Modo di parametro
o
e
o
e

Selezione di un parametro
Selezione del parametro
0.00
Selezione di un altro menu
Selezione del Menu 0

Modo di edit
o

e
o
e

A-8

Cambiamento del valore di


una cifra
Cambiamento
dell'impostazione di un
parametro bit
Selezione di un'opzione
diversa
Selezione del valore a 0
Selezione di una cifra diversa
Selezione della cifra meno
significativa

Istruzioni per la programmazione

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati

Questa Guida dell'utente tratta la configurazione e il


funzionamento dell'azionamento entro i limiti
stabiliti dai parametri del Menu 0. Per accedere ai
parametri avanzati (descritti nella Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato), occorre prima
disattivare la sicurezza.

3.

Quando il display viene riportato nel Modo di


parametro, il sistema visualizza nuovamente il
valore 149 nascondendo il nuovo numero di
Sicurezza utente.

4.

Seguire la procedura in Salvataggio dei nuovi


valori dei parametri nell'Appendice A Istruzioni
operative.

A questo punto, la sicurezza utente impostata.

B.3
B.1

Livelli di sicurezza

La sicurezza pu essere attivata a due livelli diversi


per impedire la modifica non autorizzata dei
parametri:

Sicurezza definita dall'utente


La Sicurezza definita dall'utente abilitata solo
se precedentemente impostata dall'utente.
Quando viene attivata, tale sicurezza impedisce
la modifica di tutti i parametri di ogni menu ad
eccezione del numero 00.

Sicurezza standard
Quando viene attivata, la Sicurezza standard
impedisce la modifica di tutti i parametri dei
Menu avanzati, ma la consente per tutti quelli
del Menu 0. L'azionamento viene consegnato
con questo livello di sicurezza.
Il numero di codice utilizzato per disattivare la
Sicurezza definita dall'utente viene prestabilito
dall'utente stesso. In questo modo viene assicurata
la protezione contro la modifica non autorizzata dei
parametri. Il numero di codice pu essere letto e
modificato unicamente dopo avere disattivato la
Sicurezza utente.

B.2

Impostazione della
Sicurezza utente

Il convertitore viene consegnato senza


impostazione della Sicurezza utente, per cui con la
Sicurezza standard disattivata possibile leggere
tutti i parametri e modificare quelli di lettura
scrittura.
Per impostare la Sicurezza utente, eseguire quanto
descritto qui di seguito:
1.

Selezionare il parametro 0.34 Codice di sicurezza


utente, dopodich viene visualizzato il valore di
default 149.

2.

Cambiare il valore immettendo il numero di


Sicurezza utente richiesto, che deve essere
compreso fra 0 e 255. Non utilizzare il valore di
default 149.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Disattivazione della
Sicurezza utente

Una volta impostata la Sicurezza utente e applicata


l'alimentazione in C.A. all'azionamento, tale sicurezza
utente viene attivata automaticamente. Non
possibile modificare alcun parametro di qualsiasi
menu ad eccezione del numero 00.
Per disattivare la Sicurezza utente, eseguire quanto
descritto qui di seguito:
1.

Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.

2.

Impostare il valore sul numero del codice di


Sicurezza utente.

A questo punto, possibile modificare tutti i


parametri di letturascrittura. Per abilitare la
modifica dei parametri di lettura-scrittura nei Menu
avanzati, disattivare la Sicurezza standard.

B.4

Disattivazione della
Sicurezza standard

Quando si collega l'alimentazione in C.A.


all'azionamento, la Sicurezza standard viene
automaticamente attivata. Possono essere
visualizzati unicamente i parametri del Menu 0 per la
lettura e la modifica.
Per potere leggere e modificare i parametri dei Menu
avanzati, disattivare la Sicurezza standard come
segue:
1.

Selezionare il parametro 0.00

2.

Impostare il valore su 149.

A questo punto, tutti i parametri possono essere


letti e modificati, salvo che non sia stata impostata
la Sicurezza utente.
Ora possibile accedere al parametro 0.00 in tutti i
menu come 1.00, 2.00, ecc.

Sicurezza e accesso ai parametri avanzati

B-1

B.5

Attivazione della sicurezza


standard

Quando l'alimentazione in C.A. viene interrotta e


quindi nuovamente applicata, il sistema attiva la
Sicurezza standard e la Sicurezza utente (quando
impostata).
Per attivare la Sicurezza standard e la Sicurezza
utente senza scollegare l'alimentazione in C.A.,
procedere come segue:
1.

Selezionare il parametro 00 di qualsiasi menu.

2.

Impostare il valore su 2000.

B.6

Riassunto

Condizione

Sicurezza
standard

Attivata

I parametri
avanzati non
possono essere
letti n modificati
(pieno accesso al
Menu 0)

possibile
modificare solo il
parametro .00 di
ciascun menu; tutti
gli altri possono
essere letti

Convertitore
alla consegna
con regolazioni
di fabbrica

I parametri
avanzati non
possono essere
letti n modificati
(pieno accesso al
Menu 0)

Nessuna

Impostazione
della sicurezza

Impostare 0.34 su
149

Impostare 0.34 su
0 ~ 255 (ma non su
149); il display si
riporta su 149
nascondendo il
vero valore

Salvataggio del
numero di
codice

Automatica allo
scollegamento
dell'alimentazione
di rete

Attivazione

Automatica allo scollegamento dell'alim.


di rete o se il parametro .00 di un menu
impostato su 2000

Disattivazione

Impostare 0.00 su
149

Impostare il
parametro .00 di
un menu sul valore
del codice di
sicurezza utente; il
display si riporta su
0 nascondendo il
vero valore

Cambiamento
del codice

Impossibile

Impostare il
parametro 0.34 sul
valore richiesto

Disattivazione

Impostare 0.34 su
0 e interrompere
l'alimentazione in
C .A .

Impostare 0.34 su
149 (questo valore
viene sempre
visualizzato;
accedere al Modo
di edit, quindi
ritornare al Modo
di parametro)

Ripristino in una
configurazione
di default

B-2

Sicurezza utente

Sicurezza e accesso ai parametri avanzati

Nessun cambiamento

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali

I circuiti di controllo sono


isolati dai circuiti di potenza
dell'azionamento solo con un
Avvertenza isolamento standard.
L'installatore deve accertarsi
che tutti i circuiti esterni di
controllo non possano
accidentalmente essere toccati
dal personale ricoprendoli con
almeno uno strato isolante
classificato per le tensioni di
alimentazione in C.A.
Nel caso in cui sia necessario
collegare i circuiti di controllo
ad altri circuiti classificati
Avvertenza come a tensione molto bassa di
sicurezza (SELV) (ad es. quello
di un personal computer),
occorrer installare
un'ulteriore barriera isolante al
fine di conservare la
classificazione SELV.

Livelli logici degli ingressi digitali


Senso della Stato della
logica
logica
Negativa

Positiva

Tensione

Azione

15 V

5V

Connessione a
0V

5V

Circuito
interrotto

15 V

Circuito
interrotto

Connessione a
+24 V

Per la logica positiva, l'alimentazione pu essere


ottenuta dal terminale 22 Uscita a +24 V.

Modi dei segnali degli ingressi


analogici
Segnale

Condizione

Impostazione
parametro

0 ~ 10 V

VOLt

0 ~ 20 mA

020

20 ~ 0 mA

200

4 ~ 20 mA

Allarme alla perdita della


corrente del segnale

420.tr

20 ~ 4 mA

Allarme alla perdita della


corrente del segnale

204.tr

4 ~ 20 mA

Velocit minima o bassa alla


perdita della corrente del
segnale

420.Lo

20 ~ 4 mA

Velocit minima o bassa alla


perdita della corrente del
segnale

204.Lo

4 ~ 20 mA

Velocit precedente alla


perdita della corrente del
segnale

420.Pr

20 ~ 4 mA

Velocit precedente alla


perdita della corrente del
segnale

204.Pr

Descrizione dei collegamenti dei


segnali di controllo
La funzione ed eventualmente le specifiche di alcuni
terminali cambiano in funzione della configurazione
della macro abilitata. In questi casi, il numero della
configurazione(i) della macro associata viene
visualizzato in corsivo davanti alla funzione del
terminale. Qualora non venga fornita alcuna
indicazione, la funzione e le specifiche valgono per
tutte le configurazioni delle macro.
1
2

Contatto rel di stato

Funzione

Stato azionamento

Carico dei contatti

240 Vc.a.
Categoria installazione 1

Corrente nominale dei


contatti

5 A resistivi

Condizione contatti

Contatti N.A

Isolamento

1,5 kV

Periodo di aggiornamento

8 ms

Comune 0 V (analogico)

Collegamento comune per dispositivi analogici


esterni.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali

C-1

Tensione di riferimento +10 V

Funzione

Alimentazione per
dispositivi esterni di segnali
analogici

Tolleranza della tensione

1%

Corrente massima d'uscita

10 mA

Protezione

Limite di corrente

Macro

Ingresso non invertente

Ingresso invertente

Macro

Funzione

0 1 2 3 5 6 7 8 Riferimento della freq./velocit

1 (remoto)
4

Riferimento analogico della


coppia

Tipo di ingresso

Analogico differenziale
bipolare
(Per l'impiego riferito a
massa, collegare il terminale
6 al terminale 3)

Funzionamento in modo di tensione


Campo di tensione

10 V ~ +10 V

Campo di tensione
massima assoluta

24 V ~ +24 V relativo a 0 V

Resistenza di ingresso

100 k

24 V differenziale

Riferimento della freq./velocit


2 (locale)

Riferimento della freq./velocit


o
CL> Variazione della velocit
Riferimento PID

Tipo di ingresso

Analogico bipolare riferito a


massa

Funzionamento in modo di tensione


Campo di tensione

10 V ~ +10 V

Campo di tensione
massima assoluta

24 V relativa a 0 V

Resistenza di ingresso

100 k

Funzionamento in modo di corrente


Campi di corrente

0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA

Corrente massima assoluta 50 mA


Resistenza di ingresso
equivalente

200 a 20 mA

Quando l'azionamento funziona in controllo di


coppia (Macro 4), il terminale 7 viene utilizzato per
il riferimento analogico della coppia.
8

Funzionamento in modo di corrente


Campi di corrente

Funzione

01678

Ingresso analogico 1
5

Ingresso analogico 2

Ingresso analogico 3

Macro

Funzione

0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA

0 2 3 4 6 7 8 Ingresso termistore per il

Corrente massima assoluta

50 mA

Resistenza di ingresso
equivalente

200 a 20 mA

Tensione di pull-up interna

Risoluzione

12 bit segno pi

Periodo di campionamento

OL> 2ms
CL> <450s

motore*
Nessuna funzione
<5 V

Resistenza della soglia di allarme 3 k 15%


Resistenza di reset

1,9 k 15%

Rilevamento cortocircuito R

51 12%

Macro
5

Funzione
Retroazione PID

Tipo di ingresso

Analogico bipolare riferito a


massa

Funzionamento in modo di tensione

C-2

Collegamenti dei segnali

Campo di tensione

10 V ~ +10 V

Campo di tensione
massima assoluta

24 V relativa a 0 V

Resistenza di ingresso

100 k

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Funzionamento in modo di corrente


Campi di corrente

Corrente massima assoluta

50 mA

Resistenza di ingresso
equivalente

200 a 20 mA

10

24

0 ~ 20 mA
20 mA ~ 0
4 ~ 20 mA
20 ~ 4 mA

OL> Segnale di uscita della


FREQUENZA
CL> Segnale di uscita della VELOCIT

26

Ingresso SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE/A

Uscita ORIENTAMENTO
COMPLETO
Ingresso RESET

Macro
018

Tensione analogica riferita a


massa

Ingresso SELEZIONE
PREIMPOSTAZIONE B
Uscita MARCIA ALLA
VELOCIT MINIMA

10 V ~ +10 V

Picco di 10 mA

Resistenza di carico

1 k minimo

Protezione

A prova di cortocircuito

Risoluzione

10 bit segno pi

Periodo di aggiornamento

8 ms

21

Comune 0 V

22

Alimentazione digitale +24 V

Tolleranza della tensione

10%

Corrente di uscita nominale

200 mA (totale incluso il


terminale 24)

Corrente di uscita di
sovraccarico

240 mA (totale incluso il


terminale 24)

Protezione

Limitazione corrente di
uscita oltre i 240 mA

Ingresso SELEZIONE JOG


Ingresso DECREMENTO

Corrente massima d'uscita

Collegamento comune per dispositivi analogici


esterni.

Funzione

Tensione massima di uscita

Comune 0 V (analogico)

Ingresso INCREMENTO

25

Bipolare

11

Funzione

0 1 4 5 6 OL> Uscita MARCIA A


VELOCIT
CL> Uscita VELOCIT ZERO

Segnale di uscita della COPPIA

Tipo di uscita

Macro

27

Ingresso MARCIA AVANTI

28

Ingresso MARCIA INDIETRO

29

Macro

Funzione

0178

INGRESSO locale/remoto

Ingresso ABILITAZIONE
MOTOPOTENZ.

Ingresso ABILITAZIONE
PREIMPOSTAZIONE

Ingresso ABILITAZIONE
COPPIA

Ingresso ABILITAZIONE PID

Alimentazione per dispositivi esterni a segnali


digitali.
23

Comune 0 V (digitale)

Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali

C-3

30

OL> Ingresso ALLARME


ESTERNO
CL> Ingresso ABILITAZIONE
CONVERTITORE

C.2

Collegamenti dell'encoder

Ingressi
Ingresso

Digitale a logica negativa

Campo di tensione

0 V ~ +24 V

Campo di tensione
massima assoluta

3 V ~ +30 V

Corrente di ingresso quando 3,2 mA


viene applicata la massa 0 V
Livelli di logica negativa

Stato inattivo
(circuito interrotto
ingresso): > +15 V
Stato attivo: < +5 V

Livelli di logica positiva

Stato inattivo
(circuito interrotto
ingresso): < +5 V
Stato attivo: > +15 V

Encoder connector
15-way D-type
Encoder

Signal
connections for
all encoders

Uscite
Tipo di uscita

Digitale a logica negativa


(push-pull)

Campo di tensione

0 V ~ +24 V

Corrente massima d'uscita

200 mA (totale incluso il


terminale 22)

Corrente di uscita di
sovraccarico

240 mA (totale incluso il


terminale 22)

31

Additional
commutation
signal
connections for
use with servo
motors only

Comune 0 V (digitale)

Collegamento comune per dispositivi digitali esterni.

Signal connector

Figura C1

C-4

Collegamenti dei segnali

Collegamenti dell'encoder e
collegamenti alternativi del
termistore motore

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Termistore motore

13

Se occorre, collegare il termistore motore come


mostrato nella Figura C1 e indicato qui sotto:
Macro

Condizione

Richiesto

Pu essere collegato, ma non viene utilizzato


dal convertitore

Richiesto

Richiesto

Richiesto

Non collegare

Richiesto

Richiesto

Richiesto

Messa a terra e schermatura


Collegare la schermatura del cavo come illustrato,
evitando di fissarla al telaio del motore.

Alimentazione dell'encoder

Tensione di alimentazione

+5,15 V o 15 V

Tolleranza della tensione

2%

Corrente di uscita nominale

300 mA

Vedere il parametro 3.23 nella Guida Unidrive


dell'utente per uso avanzato.
La tensione di uscita sul
terminale 13 di 5 V quando il
parametro 3.23 impostato su
Attenzione 0 (default). Quando 3.23
impostato su 1, la tensione di
uscita diventer di 15 V,
rappresentando cos un
pericolo di danneggiamento per
gli encoder che funzionano con
un'alimentazione di 5 V.
14

Comune 0 V

15

Ingresso termistore per il motore

Descrizione dei
collegamenti dell'encoder
1

Canale in quadratura A

Canale in quadratura A

Canale in quadratura B

Canale in quadratura B

Canale impulso di riferimento Z

Canale impulso di riferimento Z

Canale di commutazione U

Canale di commutazione U

Canale di commutazione V

10

Canale di commutazione V

11

Canale di commutazione W

12

Canale di commutazione W

Tipo

Ricevitori differenziali
RS422

Velocit max. di
trasmissione dati

205 kHz

Componenti terminazione
della linea

120
(vedere il parametro 3.24
nella Guida dell'utente per uso
avanzato)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Collegamenti dei segnali

C-5

C.3

Collegamenti per frequenza


/direzione

Termistore motore
Se occorre, possibile collegare un termistore per il
motore come illustrato nella Figura C1 e indicato
nella tabella qui sotto:
Macro

Encoder (Frequency
slaving) connector
15-way D-type

Frequency
reference

Condizione

Richiesto

Pu essere collegato, ma non viene utilizzato


dal convertitore

Richiesto

Richiesto

Richiesto

Non collegare

Richiesto

Richiesto

Richiesto

Messa a terra e schermatura

Direction
reference

Collegare la schermatura del cavo come mostrato


nella figura, evitando di fissarla al telaio del motore.

Master

Descrizione dei collegamenti della


frequenza e della direzione
Frequency
reference
Direction
reference
Slave

Signal connector

Figura C2

Collegamenti della frequenza e


della direzione e collegamenti
alternativi del termistore motore

Ingresso frequenza FIN

Ingresso frequenza FIN

Ingresso direzione DIN

Ingresso direzione DIN

Uscita frequenza FOUT

Uscita frequenza FOUT

Uscita direzione DOUT

10

Uscita direzione DOUT

Tipo

Ricevitori differenziali
RS422

Velocit max. di
trasmissione dati

205 kHz

120
Componenti
terminazione della linea (vedere il parametro 3.24
nella Guida dell'utente per uso
avanzato)

14

Comune 0 V

15

Termistore motore

Per ulteriori informazioni sull'uso dei segnali di


frequenza e direzione nell'Unidrive, vedere il menu 3
nella Guida dell'utente per uso avanzato.

C-6

Collegamenti dei segnali

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D.1

Introduzione

Nelle descrizioni dei parametri riportate nel presente


capitolo, il numero del parametro avanzato
equivalente viene mostrato fra parentesi sotto il
numero del parametro del Menu 0.

Simboli

Valore di default
Campo valori

[...] Indica il valore del parametro


~
Indica un campo valori (nel caso dei parametri
bit, ~ indica or.

Le funzioni dei parametri dallo 0.11 allo 0.30


possono essere modificate mediante la
programmazione dei parametri dall'11.01 all'11.20
indipendentemente da qualsiasi macro abilitata
(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).

Categorie dei parametri di funzioni


fisse

Spiegazione di simboli e abbreviazioni

0.00

Configurazione e salvataggio

0.01 ~ 0.02

Limiti di velocit

0.03 ~ 0.06

Rampe
Selezione del riferimento della
velocit
Limite di corrente

0.07 ~ 0.09

Boost di tensione (in anello aperto)


Guadagni PID (in anello chiuso)

0.10

Indicazione velocit

0.31

Indicazione numero della macro

0.32 ~ 0.34

Varie

0.35

Monitoraggio riferimento tastiera

0.36 ~ 0.38

Comunicazioni seriali
Parametro visualizzato al
collegamento dell'alimentazione di
rete

0.39 ~ 0.41

Motore in rotazione
Autotaratura
FREQUENZA di commutazione in PWM

0.42 ~ 0.47

Parametri del motore

0.48

Selezione modo di funzionamento

0.49 ~ 0.50

Informazioni su software e
sicurezza

Tipo di parametro
RO

Di sola lettura

RW

Di letturascrittura

...selettore

Selezione fra pi impostazioni

selezione

Selezione fra due impostazioni

...abilitazione

Esegue o attiva una funzione

disabilitazione

Interrompe o disattiva una funzione

...indicatore

Il valore pu essere unicamente letto

Limitazioni d'uso
R

L'azionamento deve essere resettato affinch


un nuovo valore abbia effetto.

Il nuovo valore del parametro viene salvato


quando l'alimentazione in C.A. viene scollegata
dall'azionamento.

Parametro protetto. Il parametro non pu


essere impiegato come parametro di
destinazione per un ingresso programmabile
(vedere il Menu 11 nella Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato).

Campo
Bi

Parametro variabile con un campo valori


bipolare.

Uni

Parametro variabile con un campo valori


unipolare.

Txt

Parametro variabile con testo visualizzato. A


fianco dell'impostazione viene fissato un
numero che compare sul display del controllore
del sistema quando si accede all'azionamento
mediante le comunicazioni seriali

Bit

Parametro bit

FLC

Corrente a pieno carico (corrente massima di


uscita in servizio continuo) (vedere l'Appendice
C Dati nella Guida all'installazione)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Questi parametri sono suddivisi nelle categorie


seguenti:

Parametri del menu 0

D-1

D.2

Parametri di funzioni fisse


comuni a tutte le
configurazioni delle macro

Premere
dopo avere impostato il parametro
0.00 sul valore richiesto.

Limiti della velocit


Configurazione
0.01
0.00

(1.07)

Modo di funzionamento,
Selezione della macro,
Configurazione,
Salvataggio
RW

0 ~ 2010
Valore

Uni

(Quando l'azionamento funziona alla velocit di jog,


il parametro [0.01] non ha effetto.)
R

Funzione

1000

Salvataggio dei nuovi valori dei parametri

1233

Ripristino dei valori di default dei parametri


per una frequenza di alimentazione in C.A. di
50 Hz (Europa)

1244

Ripristino dei valori di default dei parametri


per una frequenza di alimentazione in C.A. di
60 Hz (USA)

1253

Abilitazione del cambiamento del modo di


funzionamento del convertitore e ripristino
dei valori di default dei parametri per una
frequenza di alimentazione in C.A. di 50 Hz
(Europa)

1254

Abilitazione del cambiamento del modo di


funzionamento del convertitore e ripristino
dei valori di default dei parametri per una
frequenza di alimentazione in C.A. di 60 Hz
(USA)

2001

Macro 1
Modo semplice

2002

Macro 2
Motopotenziometro

OL> Protezione frequenza minima


CL> Protezione velocit minima

In anello aperto
RW

Protezione frequenza minima

OL>

0 ~ [0.02]

In anello chiuso
Protezione velocit minima

CL>

RW

0 ~ [0.02]

0.02
(1.06)

2005

Macro 5
Controllo PID

In anello aperto

2006

Macro 6
Controllo del limite assiale

Protezione frequenza massima

2007

Macro 7
Controllo della frenatura

2008

Macro 8
CL> Albero elettrico
CL> Orientamento dell'albero

D-2

Parametri del menu 0

GIRI/MIN.

OL> Protezione frequenza massima


CL> Protezione velocit massima

Macro 4
Controllo della coppia

Macro 0
Uso generico (configurazione di default EUR)

Uni

Impostare il parametro 0.01 sulla velocit minima


richiesta del motore per entrambi i sensi di
rotazione. Il motore funziona alla velocit minima
quando il riferimento della velocit zero.

2004

2010

Hz

[0.01] solo un valore nominale in quanto, a causa


della compensazione di scorrimento, la frequenza
effettiva pu essere maggiore.

Macro 3
Velocit preimpostate

Macro 0
Uso generico (Configurazione di default USA)

Impostare il parametro 0.01 sulla frequenza minima


di uscita richiesta dell'azionamento per entrambi i
sensi di rotazione. L'azionamento funziona alla
frequenza minima quando il riferimento della
frequenza zero.

2003

2009

Uni

(L'azionamento provvisto di una protezione


supplementare contro la sovravelocit.)

OL>

0 ~ 1000,0

RW

Uni
50
(EURO)
60 (USA)

Hz

Impostare il parametro 0.02 alla frequenza massima


di uscita richiesta per entrambi i sensi di rotazione.
Il riferimento della frequenza fa in modo che
l'azionamento non funzioni a una frequenza
superiore al valore di [0.02].
[0.02] solo un valore nominale in quanto, a causa
della compensazione di scorrimento, la frequenza
effettiva pu essere maggiore.
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

In anello chiuso

0.05

Selettore riferimento

(1.14)

RW

Protezione velocit massima

VT>
SV>

0 ~ 30 000

0 ~ 30 000

Uni

RW

1500 (EURO)
1800 (USA)

GIRI/MIN.

3000

GIRI/MIN.

GIRI/MN.

Impostare il parametro 0.02 alla velocit massima


richiesta del motore per entrambi i sensi di
rotazione. Il riferimento della velocit fa in modo
che l'azionamento non possa fare ruotare il motore a
una velocit superiore al valore di [0.02].
Per il funzionamento a velocit
del motore superiori al doppio
di quella base, rivolgersi al
Attenzione fornitore del motore.

Rampe,
Selezione del riferimento della velocit,
Limite di corrente
0.03
(2.11)

OL>

0 ~ 3200,0

VT>

0 ~ 3200

SV>

0 ~ 32,000

Uni
5

s/100 Hz

s/1000 GIRIMIN.

0,2

s/1000 GIRI/MIN.

Impostare il parametro 0.03 sul tempo di


accelerazione richiesto. Ricordare che a valori
maggiori corrisponde un'accelerazione pi lenta.
Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.
Il parametro 0.03 non viene applicato alla
velocit del jog. Per i tempi di accelerazione e di
decelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato .
0.04

Tempo di decelerazione

(2.21)

RW

OL>

0 ~ 3200,0

VT>

0 ~ 3200,0

SV>

0 ~ 32,000

0~5

(Vedere sotto)

Il valore di default del parametro 0.05 dipende dalla


configurazione di default dell'azionamento e dal
modo di funzionamento, come indicato nella tabella
qui sotto:
EUR

Tutti i modi di
funzionamento

Modo terminale

USA

Modi in anello chiuso

Modo terminale

USA

Modo in ad anello aperto

Modo tastiera

Nota
Macro dalla 2 alla 5: non cambiare
l'impostazione del parametro 0.05.
Macro 6: possono essere utilizzate
unicamente le impostazioni 0, 1, 2.
Macro 7e 8: possono essere utilizzate tutte
le impostazioni.

Tempo di accelerazione
RW

Uni

Utilizzare il parametro 0.05 per selezionare il


riferimento della frequenza/velocit richiesto,
secondo quanto descritto sotto:
Impostazione

Modo
interfacciautente

Funzione

Terminale

Riferimento analogico
della frequenza/velocit
selezionato mediante il
contatto LOCALE/REMOTO

Terminale

Riferimento analogico
della frequenza/velocit
1 selezionato

Terminale

Riferimento analogico
della frequenza/velocit
2 selezionato

Terminale

Riferimenti delle
frequenze/velocit
preimpostate selezionati
(utilizzati con la Macro 3)

Tastiera

Frequenza/velocit
controllata dalla tastiera

Terminale

Uni
10

s/100 Hz

s/1000 GIRI/MIN

0,2

s/1000 GIRI/MIN

Impostare il parametro 0.04 sul tempo di


decelerazione richiesto. Ricordare che a valori
maggiori corrisponde una decelerazione pi lenta.
Tale tempo vale per entrambi i sensi di rotazione.

Riferimento di
precisione selezionato
(non utilizzato con il
Menu 0)

Il parametro 0.04 non viene applicato alla


velocit del jog. Per i tempi di accelerazione e di
decelerazione del jog, vedere il Menu 2 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato .
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-3

0.06

Boost di tensione (in anello aperto),


Guadagni PID in anello di velocit
(in anello chiuso)

Limite di corrente

(4.07)

RW

OL>

0 ~ 150

VT>

0 ~ 175

SV

0 ~ 175

I RATIO =

Uni
150

% IRATIO

150
175

FLC
[ 0.46]

0.06 limita la corrente massima di uscita


dell'azionamento (e quindi la coppia massima del
motore) per proteggere l'azionamento stesso e il
motore dal sovraccarico.
Impostare il parametro 0.06 alla coppia massima
richiesta come percentuale della coppia nominale del
motore, calcolandola come descritto sotto:
TR
[0.06] =
100 (%)
TRATED
Dove:
TR
TRATED

IR
100 (%)
I RATED

Dove:
IR
IRATED

Corrente attiva massima richiesta


Corrente attiva nominale del motore

Vedere Impostazione del limite di corrente di produzione


della coppia nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento.

D-4

(5.14)
(3.10)

OL> Selettore modo di tensione


CL> Guadagno proporzionale in
anello di velocit

In anello aperto
Selettore modo di tensione RW

OL>

(Vedere sotto)

Impostazione

Parametri del menu 0

Uni

Ur_I

Funzione
Modi vettoriali

Ur_S

La resistenza statorica del motore viene


misurata a ogni avviamento del
convertitore.

Ur_I

La resistenza statorica del motore viene


misurata al collegamento
dell'alimentazione se il contatto di
ALLARME ESTERNO chiuso e non esistono
altre condizioni di allarme.

Ur

La resistenza statorica del motore non


viene misurata (utilizzare questo modo
solo dopo avere impiegato Ur_S o Ur_I
per la misurazione della resistenza
statorica).

Fd

Boost di tensione fisso regolabile


manualmente mediante il parametro 0.08
Tensione di boost.

Coppia massima richiesta


Coppia nominale del motore

In alternativa, impostare il parametro 0.06 alla


corrente attiva massima richiesta (di produzione
della coppia) come percentuale della corrente attiva
nominale del motore, calcolandola come descritto
sotto:
[0.06] =

0.07

Modo boost fisso

Utilizzare il parametro 0.07 (5.14) per selezionare il


boost fisso di tensione oppure il controllo vettoriale
del boost di tensione. Per ottenere il boost fisso,
occorre che l'utente inserisca un valore nel
parametro 0.08 Tensione di boost. Vedere la Figura
D1. Il boost fisso deve essere utilizzato quando il
parametro 0.39 Sincronizzazione con un motore in
rotazione impostato su 1.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

In anello chiuso

Motor voltage

Guadagno integrale in
anello di velocit

[0.08]
Voltage boost

Figura D1

Frequency

Effetto del boost fisso di tensione


sulla caratteristica
tensione-frequenza

Per il controllo vettoriale del boost, occorre inserire


il valore della resistenza dell'avvolgimento statore in
un parametro dell'azionamento. I tre modi vettoriali
disponibili consentono la misurazione della
resistenza in diverse condizioni.

In anello chiuso
Guadagno proporzionale in RW
anello di velocit
CL>

0 ~ 32000

200

Per l'analisi dell'anello di velocit, vedere il


parametro 3.10 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.

(5.15)
(3.11)

OL> Tensione di boost


CL> Guadagno integrale in anello di
velocit

OL>

0 ~ 25,0

RW

Per l'analisi dell'anello di velocit, vedere il


parametro 3.11 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
0.09
(5.13)
(3.12)

OL> Selezione rapporto V/f


dinamico
CL> Guadagno derivativo in anello
di velocit

In anello aperto
Selezione rapporto V/f
dinamico

OL>

0~1

RW

Bit

Impostare il parametro 0.09 su 1 quando occorre


una dissipazione di potenza ridotta nel motore nei
casi in cui quest'ultimo sia sottoposto a carichi
leggeri. La caratteristica del rapporto V/f quindi
variabile e questo comporta la riduzione
proporzionale della tensione del motore per correnti
del motore pi basse. Nella Figura D2 viene
mostrato il cambiamento dell'inclinazione della retta
V/f determinato dalla riduzione della corrente del
motore.

Tensione di
alimentazione
in c.a.

Uni
3,0

MOTORE

% x [0.44]

Se il parametro 0.07 Selettore modo di tensione


regolato su Fd, impostare 0.08 (5.15) al valore
richiesto affinch il motore funzioni in modo
affidabile a basse velocit. Vedere la Figura D1.
L'immissione di valori eccessivamente elevati nel
parametro 0.08 pu causare il surriscaldamento del
motore.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

100

Tensione del
motore

In anello aperto
Tensione di boost

Impostare il parametro 0.09 (5.13) su 0 quando la


caratteristica del rapporto V/f (tensione/frequenza)
applicata al motore deve essere fissa. Tale
caratteristica quindi basata sulla frequenza e sulla
tensione nominali del motore.

Uni

Il parametro 0.07 (3.10) interviene nel percorso di


feed-forward dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti di
funzionamento nel Capitolo 2 Guida introduttiva.

0.08

0 ~ 32000

Uni

Il parametro 0.08 (3.11) interviene nel percorso


di feed-forward dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti
operativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.

Il controllo vettoriale determina la regolazione


automatica del boost di tensione in funzione del
carico del motore.

CL>

RW

Frequenza

Figura D2

Caratteristiche fisse e
variabili del rapporto V/f

Parametri del menu 0

D-5

In anello chiuso
Guadagno derivativo in
anello di velocit

CL>

Indicazione del numero della macro


RW

Uni

0
RO

Il parametro 0.09(3.12) interviene nel percorso di


retroazione dell'anello di controllo della velocit
nell'azionamento. Vedere Impostazione dei limiti
operativi nel Capitolo 2 Guida introduttiva.
Per l'analisi dell'anello di velocit, vedere il
parametro 3.12 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.

(5.04)
(3.02)

0~8

Varie

OL>

6000

RO

Bi

GIRI/MIN.

0.10 (5.04) indica il valore della velocit del


motore stimato in base a:
0.12 Riferimento postrampa della frequenza/
velocit
0.42 Motore n. di poli

ANSI 2
ANSI 4
OutPUt
INPUt

In anello chiuso

CL>

30 000

RO

Bi

Txt

ANSI 4

Utilizzare il parametro 0.32 come descritto qui


sotto per selezionare il modo richiesto delle
comunicazioni seriali:
ANSI 2

Protocollo ANSI, a due fili

ANSI 4

Protocollo ANSI, a quattro fili

Utilizzare i modi seguenti per trasferire il valore di un


parametro di un azionamento al parametro di un altro
azionamento:
OUtPUt

Trasmissione del valore del parametro


specificato mediante l'impostazione di 11.27
Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali
(protocollo CT)

INPUt

Applicazione del valore ricevuto al parametro


specificato mediante l'impostazione di 11.27
Selettore sorgente/destinazione comunic. seriali
(protocollo CT)

Il valore del parametro 0.10 viene applicato


all'uscita analogica sul terminale 9 per indicare la
velocit stimata.

Velocit del motore

Modo comunic. seriali


RW

In anello aperto

(11.24)

OL> Velocit stimata del motore


CL> Velocit del motore

Velocit stimata del motore

Uni

0.31 indica il numero della macro attualmente


attiva.

0.32

Indicazione della velocit


0.10

Numero della macro

(11.37)

0 ~ 32000

0.31

GIRI/MIN.

0.10 (3.02) indica il valore della velocit del motore


ottenuto dalla retroazione della velocit.
Il valore del parametro 0.10 viene applicato
all'uscita analogica sul terminale 9 per indicare la
velocit.

D-6

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.33
(11.32)

Corrente nominale del convertitore


(FLC)
RO

2,10 ~ 1920

Uni

Comunicazioni seriali,
Parametro visualizzato dopo il
collegamento dell'alimentazione di rete
0.36
(11.25)

0.34

RW

Codice di sicurezza utente

(11.30)

RW

0 ~ 255

Uni

149

Riferimento tastiera

OL>

[0.02]

CL>

[0.02]

P
Hz

0.37

4800(0)

baud

Indirizzo comunic. seriali

(11.23)

0,0 ~ 9,9

Uni
1.1

P
Gruppo.Unit

Non immettere un indirizzo contenente uno zero, in


quanto tale cifra viene impiegata per assegnare un
indirizzo a un gruppo di convertitori.
0.38
(11.22)

GIRI/MIN.

0.35 indica il valore del riferimento della


frequenza/velocit quando l'azionamento funziona
nel Modo tastiera. Il riferimento viene poi
controllato mediante i relativi tasti (con il display
nel Modo di stato):

Il valore viene salvato automaticamente allo


scollegamento dell'alimentazione di rete. Al
collegamento successivo, l'azionamento si porta
fino alla frequenza/velocit applicata prima dello
scollegamento.

Utilizzare il parametro 0.37 per selezionare


l'indirizzo richiesto delle comunicazioni seriali
quando nell'azionamento viene inserito un modulo
opzionale grande per Comunicazioni seriali di base.

(1.17)

Txt

Utilizzare il parametro 0.36 per selezionare la


velocit richiesta di trasmissione in baud quando
nell'azionamento viene inserito un modulo opzionale
grande per Comunicazioni seriali di base.

Monitoraggio del riferimento tastiera

Bi

RW

Vedere Impostazione della Sicurezza utente


nell'Appendice B Sicurezza e accesso ai
parametri avanzati.

RO

4800(0)
9600 (1)
19200 (2)

Utilizzare il parametro 0.34 per impostare un


codice di Sicurezza utente. Indipendentemente dal
numero di codice immesso in 0.34, tale parametro
indica sempre il valore di default 149. Quando 0.34
viene effettivamente impostato su 149, non viene
applicata alcuna Sicurezza utente.

0.35

Velocit di trasm. in baud comunic.


Seriali

Selezione parametro visualizzato al


collegamento aliment.
RW

0,00 ~ 0,50

Uni

0.10

Al collegamento dell'alimentazione in C.A.


all'azionamento, il parametro 0.10 Velocit stimata
del motore viene automaticamente preselezionato
come primo parametro da visualizzare. Ne consegue
pertanto che:
1.

Una volta collegata l'alimentazione in C.A.


all'azionamento e prima di selezionare
parametri, viene visualizzato il valore di 0.10 sul
display superiore, consentendo cos il
monitoraggio della velocit del motore senza
che occorra selezionare il parametro.

2.

Se si utilizza la tastiera successivamente per


selezionare un altro parametro, il valore di
quest'ultimo viene visualizzato al posto del
parametro iniziale.

Per selezionare un parametro diverso da visualizzare


inizialmente, immettere il numero del parametro
desiderato in 0.38 (ad esempio, per visualizzare
0.12 Riferimento postrampa, immettere 0.12).
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-7

Motore in rotazione,
Fasatura, frequenza di
commutazione in PWM
0.39
(6.09)

La frequenza viene diminuita fino a zero. Se la


frequenza del motore viene rilevata durante la
diminuzione di quella dell'azionamento, la prova
viene interrotta. La frequenza dell'azionamento
viene impostata alla frequenza rilevata del
motore e quest'ultimo viene controllato
dall'azionamento.

3.

Se la frequenza del motore non viene rilevata,


l'azionamento viene impostato alla frequenza
massima nel senso di rotazione opposto e la
prova viene ripetuta.

4.

Se le frequenza del motore continua a non


essere rilevata, la frequenza dell'azionamento
viene impostata a 0 Hz e il motore viene
controllato dall'azionamento.

Sincronizzazione con un motore in


rotazione
RW

2.

OL>

0~1

CL>

0~1

Bit
0
1

In anello aperto
Impostare il parametro 0.39 su 1 affinch
l'azionamento si sincronizzi sempre
automaticamente con il motore nel caso in cui
quest'ultimo sia gi in rotazione all'avviamento del
convertitore.
L'azionamento non riuscir a rilevare la velocit del
motore qualora venga avviato con il motore in
rotazione e con il parametro 0.39 impostato a 0. Il
funzionamento normale dell'azionamento far s che
il motore venga frenato fino ad arrestarsi
esattamente come per la frenatura mediante
iniezione C.C. L'azionamento far poi accelerare il
motore fino al valore del riferimento della
frequenza.

In anello chiuso
0.39 viene impostato su 1 per default. Il valore del
parametro 0.12 Riferimento postrampa viene
impostato automaticamente al valore della
retroazione della velocit, quindi il motore viene
controllato dall'azionamento.
Quando il parametro 0.39 viene impostato su 0, il
motore verr decelerato mediante il limite di
corrente finch la sua velocit non corrisponde al
valore del parametro 0.12 Riferimento postrampa.
0.40

Note
L'azionamento pu venire sincronizzato
esclusivamente con un unico motore. Se
all'azionamento vengono collegati pi
motori, questa funzione non pu essere
utilizzata.
Affinch l'azionamento funzioni
correttamente durante e dopo la
sincronizzazione, impostare il parametro
0.07 Selettore modo di tensione su Fd.
L'azionamento avvia una serie di operazioni a un
quarto della tensione nominale del motore in modo
da rilevare la frequenza associata alla velocit del
motore. Tale serie di operazioni viene interrotta al
rilevamento della frequenza del motore. Qui di
seguito sono descritte le fasi delle suddette
operazioni:
1.

D-8

Fasatura

(5.12)
(3.25)

La frequenza dell'azionamento viene impostata


al massimo (il valore di 0.02) nel senso di
rotazione in cui il motore stato fatto
funzionare l'ultima volta. (Se l'alimentazione in
C.A. all'azionamento stata interrotta prima di
effettuare un tentativo di sincronizzazione con
un motore in rotazione, l'azionamento verr
sempre avviato con rotazione in marcia avanti.)

Parametri del menu 0

RW

0~1

Bit

Impostare il parametro 0.40 su 1 per avviare la


sequenza di Fasatura. Vedere Fasatura nel Capitolo 2
Guida introduttiva.
0.40 associato ai parametri avanzati come
descritto qui di seguito:
OL + CL>
SV>

5.12 Abilitazione prova corrente di


magnetizzazione
3.25 Abilitazione prova di fasatura
dell'encoder

Nota
OL + VT> Qualora le impostazioni dei
parametri dallo 0.41 allo 0.47 venissero
modificate da un utente successivamente
all'esecuzione dell'autotaratura, occorre
ripetere tale operazione.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.41

Frequenza di commutazione in pwm

(5.18)

RW

3, 4.5, 6, 9, 12

Txt
3

OL>

0 ~ 1,000

VT>

0 ~ 1,000

SV>

Poi, a intervalli di un secondo, l'azionamento


cercher di ripristinare la frequenza di
commutazione in PWM originaria. I tentativi
dell'azionamento avranno esito positivo nel
caso in cui la temperatura stimata dal modello
di protezione termica sia diminuita
sufficientemente.
Se invece la temperatura stimata ha continuato
ad aumentare (a causa della corrente di uscita)
anche dopo il dimezzamento della frequenza di
commutazione in PWM e la temperatura
raggiunge il valore massimo consentito,
l'azionamento andr in allarme. Sul display
comparir quindi il codice di allarme Oh1.

Parametri del motore


Motore numero di poli

(5.11)

0.44

2 ~ 32

VT>

2 ~ 32

SV>

2 ~ 32

Txt

Unidrive

OL>

0 ~ 480

VT>

0 ~ 480

SV>

Unidrive LV
OL>

0 ~ 240

VT>

0 ~ 240

SV>

0,92
1,0

poli

poli

poli

Uni

400 (EUR)
460 (USA)

400 (EUR)
460 (USA)

220

220

In anello aperto
Vettoriale in anello chiuso
Immettere il valore riportato sulla targhetta dei dati
di funzionamento del motore (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)

Immettere il numero dei poli del motore (non di


coppie di poli) (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0,92

Motore tensione nominale


RW

0.45

OL>

(5.09)

(5.08)

Quando si utilizza la Fasatura, il fattore di potenza


del motore viene misurato dall'azionamento e
memorizzato in 0.43. Il valore pu essere visto
accedendo a 0.43. Tale valore pu risultare pi alto
di quello riportato sulla targhetta dei dati di
funzionamento del motore.
Se invece la Fasatura non viene utilizzata, immettere
il valore in 0.43.

Quando si seleziona una frequenza di


commutazione in pwm di 6 kHz, 9 kHz o 12 kHz,
tale frequenza viene automaticamente
dimezzata riducendo cos le perdite di
commutazione negli IGBT. (Il valore del
parametro 0.41 Frequenza di commutazione in
PWM rimane quello impostato dall'utente.)

RW

Uni

In anello aperto
Vettoriale in anello chiuso

Il modello di protezione termica intelligente


dell'azionamento controlla la temperatura della
giunzione degli IGBT nello stadio di potenza.
Quando tale modello calcola che la temperatura
della giunzione raggiunger il valore massimo
consentito, vengono attivati due livelli di
protezione, come descritto qui di seguito:

0.42

RW

kHz

Protezione termica

2.

Motore fattore di potenza

(5.10)

Vedere Frequenza di commutazione in PWM in


Pianificazione dell'installazione nel Capitolo 2
Installazione dell'azionamento della Guida
all'installazione.

1.

0.43

Motore regime nominale a pieno


carico
RW

OL>

0 ~ 6000

VT>

0 ~ 30 000

SV>

0 ~ 30 000

Uni
0

GIRI/MIN.

1450 (EUR)
1770 (USA)

GIRI/MIN.

GIRI/MIN.

Parametri del menu 0

D-9

In anello aperto
Vettoriale in anello chiuso

Selezione del modo di funzionamento

Immettere il valore riportato sulla targhetta dei dati


di funzionamento del motore (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)

0.48

Servoazionamento in anello chiuso

Lasciare il parametro 0.45 impostato su 0 in quanto


non viene utilizzato nel modo servoazionamento.
0.46

(11.31)

Selettore modo di funzionamento


convertitore
RW

OPEN.LP

Le impostazioni del parametro 0.48 sono le


seguenti:
Impostazione

Motore corrente nominale

Modo di funzionamento
0 In anello aperto

RW
0 ~ FLC

Uni
FLC

FLC la corrente massima di uscita in servizio


continuo consentita dell'azionamento fino alla
temperatura ambiente di 40C e con una frequenza
di commutazione in PWM di 3 kHz.
Immettere il valore riportato sulla targhetta dei dati
di funzionamento del motore (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)
0.47

(Vedere sotto)

(5.07)

Txt

(5.06)

OL>

0 ~ 1000,0

VT>

0 ~ 1000,0

SV>

Vettoriale in anello chiuso

Servoazionamento in anello chiuso

Per il funzionamento in questo


modo, rivolgersi al fornitore del
convertitore.

Vedere Cambiamento del modo di funzionamento nel


Capitolo 2 Guida introduttiva.

Motore frequenza nominale


RW

Il modo di funzionamento non pu essere cambiato


con il convertitore in funzione.

Uni
50 (EUR)
60 (USA)

Hz

50 (EUR)
60 (USA)

Hz

Hz

In anello aperto
Vettoriale in anello chiuso
Immettere il valore riportato sulla targhetta dei dati
di funzionamento del motore (vedere Configurazione
dell'azionamento per il motore nel Capitolo 2 Guida
introduttiva)

Informazioni su software e sicurezza


0.49

Stato di sicurezza
RO

0~1

Uni
1

0.49 indica normalmente 1 e ci significa che


l'accesso ai parametri avanzati non consentito
(vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato).
0.50

Numero della versione software

(11.29)

RO

D-10

Parametri del menu 0

1,00~ 99,99

Uni

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

D.3

Parametri riprogrammabili
specifici delle macro

Poich i parametri riprogrammabili sono specifici


delle macro singole, i numeri di parametro sono nella
maggior parte riportati pi volte in questa sezione,
ma con nomi diversi, costituendo cos delle varianti
dei numeri di parametro. Per ciascuna variante di
parametro viene fornita come riferimento la tabella
Valido per le macro... (in alcuni punti, l'elenco non in
rigoroso ordine numerico).
Una tabella alla fine della presente appendice mostra
le varianti di tutte le macro (ad eccezione della
Macro 1 che non utilizza tali parametri). Le cifre
riportate fra parentesi indicano i numeri dei
parametri avanzati correlati
0.11

0.14

Riferimento jog

(1.05)

RW

OL>

0 ~ 400,0

CL>

0 ~ 4000

Uni

1,5

Hz

50

GIRI/MIN.

Valido per le macro...


0

7
OL>
CL>

Riferimento prerampa

Parametro limite della frequenza

Riferimento postrampa

0.01 Frequenza/velocit minima

No

0.02 Frequenza/velocit massima

(2.01)

RO

OL>

1000,0

CL>

30 000

Limite
applicato

Nota

HZ
GIRI/MIN.

Il jog pu essere selezionato unicamente


quando abilitata la Macro 0 o la Macro 1 e
il funzionamento in Modo terminale,
oppure quando abilitata la Macro 8.
0.14

Indicatore di limite marcia avanti

(8.03)

Quando la frequenza/velocit costante,


[0.12] = [0.11]. Durante l'accelerazione e la
decelerazione, i due valori possono differire.

RO

OL> [0.12] inoltre diverso da [0.11] in ciascuna delle


condizioni seguenti:
Quando l'azionamento si trova in limite di
corrente
Durante la frenatura in un modo di rampa
standard (modo Stnd.Hd o Std.Ct).

RO

Bi

FLC

Bit

0~1

Valido per le macro...


0

0.14 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIA


AVANTI, come descritto qui di seguito:

Corrente attiva del motore

(4.02)

Bi

Valido per le macro...

0.13

Immettere il valore richiesto della


frequenza/velocit del jog. I limiti della
frequenza/velocit influenzano l'azionamento
funzionante in velocit di jog come descritto sotto:

(1.03)

0.12

0.21

Contatto di
LIMITE MARCIA
AVANTI

0.14

Condizione

Aperto

Limite non raggiunto

Chiuso

Limite raggiunto

Valido per le macro...


0

Chiuso

Limite non raggiunto

Aperto

Limite raggiunto

Quando il motore viene fatto funzionare al di sotto


della propria velocit nominale, la coppia
proporzionale a [0.13].

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-11

0.14
(4.01)

Selezionare il modo richiesto come descritto:

Valore assoluto corrente del


motore
RO

Impostazione

Uni

da 0 V a 10 V

020

da 0 a 20 mA Segnale considerato
come zero

200

da 20 mA a 0 Segnale considerato
come zero

420.tr

da 4 mA a 20 Azionamento in allarme
mA

204.tr

da 20 mA a 4 Azionamento in allarme
mA

420.Lo

da 4 mA a 20 L'azionamento funziona
mA
al minimo o a bassa
velocit

204.Lo

da 20 mA a 4 L'azionamento funziona
mA
al minimo o a bassa
velocit

420.Pr

da 4 mA a 20 L'azionamento funziona
mA
alla velocit precedente

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 2

204.Pr

da 20 mA a 4 L'azionamento funziona
mA
alla velocit precedente

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 3

th.SC

Termistore con allarme al rilevamento


di un cortocircuito (solo ingresso
analogico 3)

th

10

Termistore senza rilevamento di


cortocircuiti (solo ingresso analogico 3)

Valido per le macro...


0

0.14 indica il valore misurato della corrente di fase


nel motore; tale valore corrisponde alla somma
vettoriale delle correnti attiva e di magnetizzazione.
OL> IMAX= FLC x 150%
CL> IMAX= FLC x 175%

(7.06)

0.15
(7.11)

0.16
(7.15)

Quando il segnale di
corrente 3 mA...

VOLt

0 ~ Imax

0.14

Segnale di
ingresso

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1

RW

Txt

(Vedere sotto)

VOLt

0.15

Valido per le macro...

Selettore modo di rampa

(2.04)

RW

(Vedere sotto)

Txt

Stnd.Ct

Valido per le macro...


0

Selezionare il modo di rampa richiesto come


descritto sotto:
(0)

Rampa standard con mantenimento


della rampa

FASt

(1)

Rampa veloce

Stnd.Ct

(2)

Rampa standard con controllo


proporzionale (vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato)

Stnd.Hd

D-12

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Impostare il parametro 0.15 Selettore modo di rampa


per i mezzi richiesti di controllo dell'energia
rigenerata. La rigenerazione si verifica quando
l'azionamento frena il motore, cio quando
l'azionamento interviene decelerando il motore
oppure impedendo che la velocit di quest'ultimo
aumenti a causa di interferenze meccaniche.

0.15 impostato su Stnd.Ct (2)


A controllo standard
(valore di default)
0.15

Indicatore di marcia avanti

(8.04)

La rigenerazione comporta l'aumento della tensione


del bus D.C.. Le impostazioni del parametro 0.15
determinano l'azione frenante in rapporto a una
soglia del bus D.C. conosciuta come la tensione di
rampa standard fissata a 750 V.

RO

Bit

0~1

Valido per le macro...

Fare attenzione quando si


procede all'impostazione del
Avvertenza parametro 2.08. Il valore
minimo impostato deve
infatti essere superiore alla
tensione prodotta nel bus D.C.
dalla tensione di
alimentazione pi elevata.
Normalmente, la tensione del
bus D.C. circa pari al valore
efficace della tensione di
alimentazione in c.a. x 2. Si
raccomanda di impostare il
parametro 2.08 a un valore di
almeno 50 V superiore al
livello massimo previsto della
tensione del bus D.C.

0.15 indica lo stato del contatto di MARCIA


AVANTI, come descritto sotto:
0.15

Contatto di
MARCIA AVANTI

Aperto

Chiuso

0.15

Indicatore di corrente rilevata

(12.01)

RO

0.15 impostato su FASt (1)


Rampa veloce

0~1

0.15 impostato su Stnd.Hd (0)


Mantenimento standard
Se la rigenerazione del motore fa s che la tensione
del bus D.C. raggiunga quella della rampa standard, la
frenatura viene interrotta finch la tensione del bus
D.C. non viene sufficientemente ridotta. Poi, l'azione
di frenatura continua fino alla volta successiva in cui
la tensione del bus D.C. raggiunge il valore limite in
modo che la frenatura massima si produca a gradini.

Bit

Valido per le macro...


0

0.15 indica quanto segue:


0.15

Valore assoluto corrente del motore...

Inferiore al valore impostato in 0.19

Superiore al valore impostato in 0.19

Questa impostazione produce una decelerazione


continua in condizioni di massima frenatura. La
decelerazione ottenuta pu essere pi rapida
rispetto a quella prodotta con l'impostazione
Stnd.Hd e ci si traduce in una maggiore potenza
rigenerata. Normalmente viene richiesto un resistore
per frenatura affinch la tensione del bus D.C. non
raggiunga il livello di allarme.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-13

0.15

Selettore modo dell'anello di


posizione

(13.08)

RW
CL>

In anello chiuso

rP

Uni

0~6

0 Il motore pu arrestarsi per inerzia

COASt

Arresto in rampa

2 Arresto mediante limitazione della corrente


(non in rampa)

no.rP

3 Orientamento e arresto in rampa

rP-POS
Valido per le macro...
0

0.16

Indicatore di marcia indietro

(8.05)

Selezionare il modo dell'anello di posizione richiesto


come descritto qui di seguito:
0.15

Anello di posizione disabilitato

Albero elettrico rigido con feed-forward digitale

Albero elettrico rigido senza feed-forward digitale

Albero elettrico non rigido con feed-forward


digitale

Albreo elettrico non rigido senza feed-forward


digitale

Orientare in fase di arresto del motore

Orientare in fase di abilitazione dell'azionamento e


di arresto del motore

OL>
VT>

(Vedere sotto)

SV>

(Vedere sotto)

0.16

Contatto di
MARCIA INDIETRO

Aperto

Chiuso

0.16

Selettore modo di arresto

Indicatore stato del convertitore

(10.01)

(6.01)

RW

Valido per le macro...

0.16 indica lo stato del contatto di MARCIA


INDIETRO, come descritto sotto:

Per ulteriori informazioni, vedere la Macro 8 nel


Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.16

Bit

0~1

Funzione

RO

Txt

RO

rP

Bit

0~1

rP
no.rP

Valido per le macro...


Valido per le macro...
0

Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:


In anello aperto
COASt
rP

0 Il motore pu arrestarsi per inerzia


1

2 Rampa di decelerazione seguita da iniezione


C.C. di 1 secondo

dcI

3 Frenatura mediante iniezione c.a. seguita da


frenatura mediante iniezione c.c. di 1 secondo

D-14

0.16 indica quanto segue:


0.16

Convertitore...

Funzionamento normale

In allarme

Arresto in rampa

rP-dcI

td-dcI

4 Frenatura mediante iniezione c.c. per un


tempo regolabile (vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato).

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.16

N. fronti/impulsi per giro encoder


di retroazione

(3.21)

RW

Impostare 0.17 come segue


Impostazione

Uni

VT>

256 ~ 10 000

1024

SV>

256 ~ 10 000

4096

fronti/ impulsi
per giro

Anello aperto

Anello chiuso

Controllo della
frequenza

Controllo della
velocit

Controllo della
coppia

Controllo della coppia

Controllo della coppia


con variazione della
velocit

Valido per le macro...


0

Modo
avvolgitore/svolgitore

Controllo della
velocit con
feed-forward
della coppia

Immettere il valore relativo all'encoder di


retroazione installato sul motore (motore slave con
funzionamento in albero elettrico). necessario
inserire il valore corretto al fine di assicurare il
funzionamento preciso dell'anello di posizione e del
contagiri.
I campi delle velocit di lavoro sono i seguenti:
0.16
In quadratura

Frequenza +
direzione

Campo delle
velocit di lavoro

5000

10000

0 ~ 3000

2500

5000

3001 ~ 6000

1250

2500

6001 ~ 12000

625

1250

12001 ~ 24000

500

1000

24001 ~ 30 000

RW

Selettore modo di coppia

(4.11)

OL>

0~1

CL>

0~4

0~1

Se il parametro 0.17 impostato su 0 e


l'azionamento va in allarme, i contatti del rel di
stato si aprono.
Se occorre, impostare il parametro 0.17 su 1 affinch
i contatti si chiudano quando l'azionamento va in
allarme.
Indicatore di limite marcia indietro

(8.06)

Uni

Bit

Valido per le macro...

0.17
RW

Inversione rel di stato

(8.26)

Per il funzionamento con segnali di frequenza e


direzione, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.

Per le impostazioni 3 e 4, fare riferimento al


parametro 4.11 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
0.17

Il funzionamento al di sotto di un campo specificato


di velocit di lavoro provocher una progressiva
riduzione della risoluzione, mentre non sar
consentito al di sopra di tale campo a causa di un
limite alla frequenza massima possibile di ripetizione
dell'impulso.

0.17

Per il funzionamento con l'impostazione 1 Controllo


della coppia, vedere la Macro 4 nel Capitolo 3
Impostazione dell'azionamento.

RO

Valido per le macro...


0

Bit

0~1

Valido per le macro...


0

0.17 indica lo stato del contatto di LIMITE MARCIA


INDIETRO, come descritto qui di seguito:

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-15

0.22

Contatto di
LIMITE MARCIA
INDIETRO

0.17

Condizione

Aperto

Limite non raggiunto

Chiuso

Limite raggiunto

I valori inferiori all'unit determinano un


funzionamento pi veloce dell'unit slave rispetto
all'unit master, mentre si otterr il rapporto inverso
con valori superiori all'unit.
0.17

Chiuso

Limite non raggiunto

Aperto

Limite raggiunto

Ingresso analogico 1

(7.01)

0.18

Ingresso analogico 2

(7.02)

0.19
0.17

Ingresso analogico 3

(7.03)

Indicatore di velocit zero

(10.03)

RO
OL>

Bit

0~1

0.17 indica quanto segue:

In anello aperto
0
1

100

P
%

Questi parametri indicano il valore dei seguenti


ingressi come percentuale del valore di fondo scala:
0.17
Riferimento della frequenza/velocit
0.18
Riferimento PID
0.19
Retroazione PID

0.12

0.18

Superiore a 2 Hz

Abilitazione rampa ad S

(2.06)

Inferiore a 2Hz

RW

Il valore del parametro 0.12 corrisponde alla


frequenza di uscita dell'azionamento quando
quest'ultimo non si trova in limitazione di corrente.

In anello chiuso

Valido per le macro...

0.17

Velocit motore

Superiore a 2 GIRI/MIN.

Inferiore a 2 GIRI/MIN.

Per modificare la frequenza/velocit alla quale si


verifica il cambiamento di stato (2 Hz), vedere il
parametro 3.05 nella Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.
0.17
(13.07)

Rapporto riferimenti
encoder/resolver
RW

Bi

Valido per le macro...

Valido per le ...

0.17

RO

CL>

0,000 ~ 4,000

Impostare su 1 per abilitare la rampa ad S. Vedere


0.19 Limite da/dt rampa ad S.
0.18

Selettore modo di arresto

(6.01)

Uni

0~1

Bit

RW
OL>
VT>

(Vedere sotto)

SV>

Txt
rP
rPrP
no.rP

1
Valido per le macro...

Valido per le macro...


0

Utilizzare il parametro 0.17 per specificare un


rapporto di velocit fra gli azionamenti master e
slave con funzionamento in albero elettrico.

D-16

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Selezionare il modo di arresto richiesto come segue:

Velocit dell'encoder di retroazione


Velocit del resolver di riferimento

In anello aperto
COASt

Il motore pu arrestarsi per inerzia

rP

>Arresto in rampa

rP-dcI

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18


indica la velocit dell'encoder di retroazione.

Rampa di decelerazione seguita da iniezione


di 1 secondo

C .C .

dcI

FRENATURA mediante iniezione in c.a. seguita


da frenatura mediante iniezione in C.C. di un
secondo

td-dcI

FRENATURA MEDIANTE INIEZIONE C.C. per un


tempo regolabile (vedere la Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato).

COASt

Il motore pu arrestarsi per inerzia

rP

Arresto in rampa

no.rP

Arresto in limitazione di corrente (non in


rampa)

rP-POS

Decelerare in rampa, orientare e arrestare

Vedere anche il parametro 0.19 Abilitazione


mantenimento velocit zero.
Indicatore di rilascio freno

(9.01)

RO

0~1

Bit

Valido per le macro...


0

0.18 indica quanto segue:


0.18

Limite da/dt rampa ad S

(2.07)

OL>

0 ~ 3000,0

VT>

0 ~ 30,000

SV>

0 ~ 30,000

Uni
2

3,1

s /100 Hz

1,5

s /1000 GIRI/MIN.

0,03

s /1000 GIRI/MIN.

2
2

Valido per le macro...


0

Utilizzare la rampa ad S per limitare il tempo di


cambiamento dell'accelerazione e della
decelerazione all'inizio e alla fine delle rampe.
Qualora occorra un tempo diverso di cambiamento
dell'accelerazione e della decelerazione, impostare il
parametro 0.19 Limite da/dt rampa ad S sul tempo
richiesto. (I tempi di accelerazione e di
decelerazione sono impostati nei parametri 0.03 e
0.04).

Richiesta di
velocit

Freno...

Inserito

Rilasciato

0.18
(13.07)

0.19

RW

In anello chiuso

0.18

Quando si utilizza un encoder di retroazione, la


correttezza dell'indicazione dipende dalla precisione
del valore immesso nel parametro 0.16 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.

Accelerazione

Velocit encoder di retroazione /


resolver di riferimento
RO

CL>

0 ~ 30 000

Bi

P
GIRI/MIN.

Velocit
effettiva

Tempo

Valido per le macro...


0

Figura D3

Tempi della rampa ad S

Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro


0.18 indica quanto segue, in funzione del tipo di
dispositivo di retroazione utilizzato:
Unidrive User Guide
Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-17

Vedere la Figura D3. Il tempo t delle sezioni curve


pu essere calcolato come segue:

0.19

Posizione encoder di retroazione /


resolver di riferimento

(3.27)

Per l'accelerazione:
t=

RO

[ 0.19]
[0.03]

CL>

Uni

0 ~ 16383

/16384 di giro

Per la decelerazione:
t=

[0.19]
[0.04]

Valido per le macro...

Confrontata con una rampa normale, la rampa ad S


aumenta il tempo totale di rampa del valore di t, in
quanto viene aggiunto un t/2 all'inizio e alla fine
della rampa.
0.19

Abilitazione mantenimento velocit


zero

(6.08)

RW
OL>

0~1

VT>

0~1

SV>

0~1

Bit

Il parametro 0.19 indica la posizione come


1
conteggio in /16384 di giro. Quando un impulso di
riferimento Z viene rilevato dal modulo opzionale
piccolo, la posizione viene conteggiata basandosi
sull'impulso. Diversamente, il conteggio si baser
sulla posizione occupata all'ultimo collegamento in
rete dell'azionamento.
Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro
0.19 indica una delle posizioni seguenti, in funzione
del tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:

0
0
1

Posizione dell'encoder di retroazione


Posizione del resolver di riferimento

Valido per le macro...


0

Impostare su 0 per disabilitare il ponte di IGBT


quando non viene applicato un segnale di MARCIA.
L'albero del motore potr cos ruotare liberamente.
Impostare su 1 affinch il ponte di IGBT rimanga
abilitato quando non viene applicato un segnale di
MARCIA. L'azionamento applicher quindi coppia
per mantenere fermo l'albero del motore.
0.19

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.19


indica la posizione dell'encoder di retroazione.
Quando si utilizza un encoder di retroazione, la
correttezza dell'indicazione dipende dalla precisione
del valore immesso nel parametro 0.16 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione.
0.20

Salto di frequenza/velocit 1

(1.29)

0.22

Salto di frequenza/velocit 2

(1.31)

Soglia di corrente

(12.04)

RW
RW

0,0 ~ 100,0

Uni

% Imax

OL>

0 ~ 1000,0

CL>

0 ~ 30 000

Uni

Hz

GIRI/MIN.

Valido per le macro...


Valido per le macro...
0

Impostare il parametro 0.19 alla percentuale


richiesta di Imax (vedere sotto). Tale valore
destinato ad assicurare che l'adeguato flusso di
corrente scorra nel motore per il controllo del carico
quando il freno viene rilasciato.
OL>

IMAX = FLC x 150%

CL>

IMAX = FLC x 175%

D-18

Parametri del menu 0

Vedere 0.21 e 0.23 Bande di salto.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.20

Il parametro 0.16 Indicatore stato del


convertitore cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Velocit zero cambia stato
passando a 0

Guadagno proporzionale PID

(14.10)

RW

Uni

0~4

Valido per le macro...


0

CL> Se necessario, cambiare l'impostazione del


parametro 0.20 Ritardo dell'inserimento freno con un
valore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo da
assicurare che il segnale di rilascio del freno non
venga interrotto qualora si verifichi
simultaneamente quanto segue in condizioni di
transitorio:
Il parametro 1.11 Indicatore riferimento
abilitato cambia stato passando a 1
Il parametro 0.17 Velocit zero cambia stato
passando a 1

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0,20

Velocit di decelerazione sul limite

(2.21)

0.20

RW
OL>

0 ~ 3200,0

Errore di posizione

(13.01)

Uni
0,2

s/100 Hz
RO

Valido per le macro...


0

OL> Impostare 0.20 sulla velocit di decelerazione


richiesta in corrispondenza del limite della corsa
(cio quando viene attivato l'interruttore di fine
corsa pertinente). Ricordare che a valori maggiori
corrisponde una decelerazione pi lenta. La velocit
di decelerazione viene applicata in entrambe le
direzioni di rotazione.
CL> 0.20 non esistente.
Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 6
nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.20
(9.19)

OL> Ritardo del rilascio


CL> Ritardo dell'inserimento freno

CL>

Bi

16384

/16384 di giro

Valido per le macro...


0

0.20 indica la posizione come conteggio in 1/16384 di


giro, ma solo con l'anello di posizione chiuso (vedere
la Macro 8 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento). Per il funzionamento in albero
elettrico, il valore indica l'errore fra i motori master
e slave, mentre per l'orientamento dell'albero si
riferisce alla posizione in relazione al valore di 0.26
Riferimento dell'orientamento nella fase finale
dell'orientamento.
0.21

Banda di salto di freq./velocit 1

(1.30)

RW

Uni

0,0 ~ 25,0

0.23

0,2

Banda di salto di freq./velocit 2

(1.32)

RW
Valido per le macro...
0

OL> Se occorre, cambiare l'impostazione del


parametro 0.20 Ritardo del rilascio freno con un
valore adeguato (fra 0 e 25 secondi) in modo da
assicurare che il segnale di rilascio del freno non
venga inviato se si verifica simultaneamente quanto
segue in condizioni di transitorio:

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

OL>

0 ~ 5,0

CL>

0 ~ 50

Uni

0,5

Hz

GIRI/MIN

Valido per le macro...


0

Parametri del menu 0

D-19

Utilizzare i salti di frequenze/velocit e le bande di


salto per evitare che il motore funzioni a velocit
che provocano risonanze meccaniche nella macchina.
Durante l'accelerazione e la decelerazione,
l'azionamento passa attraverso le bande di salto, ma
senza stabilizzarsi in nessuna di tali bande.
Possono essere programmate fino a due salti di
frequenze/velocit.
Immettere la frequenza/velocit centrale della
banda in 0.20 (o in 0.22) Salto di frequenza/velocit,
quindi immettere la larghezza di ciascuna banda
laterale in 0.21 (o in 0.23) Banda di salto di
freq./velocit .
Quando il valore di un salto di frequenza zero, la
banda di salto corrispondente viene disabilitata.

0.21

Guadagno integrale PID

(14.11)

RW

0~4

Uni
0,5

Valido per le macro...


0

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.21

Inversione limite di marcia avanti

(8.17)

[0.11]
Riferimento prerampa

RW

0~1

Bit
0

Valido per le macro...

Con frequenza di salto


Senza frequenza di salto

Impostare 0.21 su 1 quando il contatto di LIMITE


MARCIA AVANTI normalmente chiuso.
0.21

Riferimenti di ingresso

Figura D4

Azione del salto di frequenza/


velocit 1 e della banda di salto di
freq./velocit 1

Quando il riferimento della frequenza/velocit


(ingresso) aumenta entrando in una banda di salto, il
riferimento risultante (uscita) rimane nel limite
inferiore della banda finch il riferimento di ingresso
non ha raggiunto il limite superiore della banda. Il
riferimento di uscita salta quindi al valore del
riferimento di ingresso.
Quando il riferimento della frequenza/velocit
(ingresso) diminuisce entrando in una banda di salto,
il riferimento risultante (uscita) salta
immediatamente nel limite inferiore.

Esempio
Salto di velocit 1 = 250 GIRI/MIN.
Immettere 250 nel parametro 0.20
Banda di salto richiesta = 60 GIRI/MIN.
Immettere 30 nel parametro 0.21
(Banda di salto = 2 valore del parametro della
banda di salto.)

D-20

Parametri del menu 0

(16.03)

Posizione encoder di riferimento


/resolver di retroazione
RO

CL>

0 ~ 16383

Uni

P
1

/16384 di giro

Valido per le macro...


0

Il parametro 0.21 indica la posizione come


1
conteggio in /16384 di giro. Quando un impulso di
riferimento Z viene rilevato dal modulo opzionale
piccolo, la posizione viene conteggiata basandosi
sull'impulso. Diversamente, il conteggio si baser
partendo dalla posizione occupata all'ultimo
collegamento in rete dell'azionamento.
Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro
0.21 indica una delle posizioni seguenti, in funzione
del tipo di dispositivo di retroazione utilizzato:
Posizione dell'encoder di riferimento
Posizione del resolver di retroazione
Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.19
indica la posizione dell'encoder/resolver di
retroazione.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.22 Guadagno derivativo PID


(14.12)
RW

0~4

0.23

RW

Uni

Valido per le macro...

0 ~ 100

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
Inversione limite di marcia indietro

100

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.23
(16.04)

RW

Uni

Valido per le macro...

0.22

Limite massimo dell'uscita PID

(14.13)

0~1

N. fronti/impulsi per giro encoder


di riferimento

Bit
RW

CL>

0 ~ 10 000

1024

Uni
fronti/ impulsi per giro

Valido per le macro...


0

Impostare il parametro 0.22 su 1 quando il contatto


di LIMITE MARCIA INDIETRO normalmente chiuso.
0.22
(16.02)

Velocit encoder di riferimento


/resolver di retroazione
RO

CL>

0 ~ 30 000

Bi

P
GIRI/MIN.

Valido per le macro...


0

Per il funzionamento in albero elettrico, inserire il


valore relativo all'encoder di retroazione installato
sul motore master. necessario inserire il valore
corretto al fine di assicurare il funzionamento
preciso dell'anello di posizione e del contagiri.
Immettere lo stesso valore nel parametro 3.21 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione
nell'azionamento master.
I campi delle velocit di lavoro sono i seguenti:

Valido per le macro...


0

Per il funzionamento in albero elettrico, il parametro


0.22 indica le velocit seguenti in funzione del tipo
di dispositivo di retroazione utilizzato:
Velocit dell'encoder di riferimento
Velocit del resolver di retroazione

0.23
In quadratura

Frequenza +
direzione

Campo delle
velocit di lavoro

5000

10000

0 ~ 3000

2500

5000

3001 ~ 6000

1250

2500

6001 ~ 12000

625

1250

12001 ~ 24000

500

1000

24001 ~ 30 000

Quando si utilizza un encoder di riferimento (cio,


nell'azionamento master si impiega un encoder di
retroazione), l'indicazione corretta del parametro
0.22 (nell'azionamento slave) dipende dalla
precisione del valore immesso nei parametri 3.21 N.
fronti/impulsi per giro encoder di retroazione
nell'azionamento master e 0.23 N. fronti/impulsi per
giro encoder di riferimento nell'azionamento slave.

Il funzionamento al di sotto di un campo specificato


di velocit di lavoro provocher una progressiva
riduzione della risoluzione, mentre non sar
consentito al di sopra di tale campo a causa di un
limite alla frequenza massima possibile di ripetizione
dell'impulso.

Per l'orientamento dell'albero, il parametro 0.18 indica


la velocit dell'encoder/resolver di retroazione.

Per il funzionamento con segnali di frequenza e


direzione, vedere la Guida Unidrive dell'utente per uso
avanzato.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-21

0.24

Selezionare il modo richiesto come descritto:

Limite minimo dell'uscita PID

(14.14)

Impostazione
RW

100

Bi

100

da 0 V a 10 V

020

da 0 a 20 mA

Segnale considerato
come zero

200

da 20 mA a 0

Segnale considerato
come zero

420.tr

da 4 mA a 20
mA

Azionamento in allarme

204.tr

da 20 mA a 4
mA

Azionamento in allarme

420.Lo

da 4 mA a 20
mA

L'azionamento funziona al
minimo o a bassa velocit

204.Lo

da 20 mA a 4
mA

L'azionamento funziona al
minimo o a bassa velocit

420.Pr

da 4 mA a 20
mA

L'azionamento funziona
alla velocit precedente

204.Pr

da 20 mA a 4
mA

L'azionamento funziona
alla velocit precedente

Valido per le macro...


1

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.25

Fattore di scala dell'uscita PID

(14.15)

RW

Uni

0~4

Valido per le macro...


0

0.24

Guadagno in anello di posizione

(13.09)

Vedere le istruzioni di impostazione della Macro 5


nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
0.24
(7.06)

0.25
(7.11)

RW

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 1
Selettore modo di funzionamento
ingresso analogico 2
RW

Txt

(Vedere sotto)

VOLt

0.25 - Valido per le macro...


0

Parametri del menu 0

CL>

Uni

0 ~ 4,000

0,1

Valido per le macro...

0.24 - Valido per le macro...

D-22

Quando il segnale di
corrente 3 mA...

VOLt
%

Segnale di
ingresso

Per il funzionamento in albero elettrico, regolare il


parametro 0.24 in modo da cambiare la risposta
dinamica dell'anello di posizione. Aumentare il valore
per ottenere una risposta pi rapida, facendo
comunque attenzione a non creare una condizione
di instabilit. Per avere una risposta meno rapida,
diminuire invece tale valore. Vedere inoltre il
parametro 0.25 Limite velocit di posizionamento.
Per l'orientamento dell'albero, non modificare il
valore del parametro 0.24.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.25

Indicatore reset
motopotenziometro

(9.28)

RO

0.25

Bit

RW

0~1

Valido per le macro...


1

Quando il parametro 0.25 impostato su 1, questo


indica che l'uscita del motopotenziometro viene
resettata allo 0%. Il motopotenziometro viene
resettato quando si chiude il contatto di RESET
(terminale 25) (solo quando abilitata la Macro 2).
Riferimento preimpostato 1

(1.21)

0.26

Riferimento preimpostato 2

(1.22)

0.27
(1.23)

150

GIRI/MIN.

Per il funzionamento in albero elettrico, utilizzare il


parametro 0.25 per determinare la variazione
massima nella velocit slave rispetto a quella
dell'unit master in fase di correzione degli errori.
Tale limite di velocit pu essere impiegato per
sopprimere le grandi variazioni di velocit che
diversamente verrebbero prodotte a seguito
dell'utilizzo di valori elevati del parametro 0.24
Guadagno in anello di posizione.

Riferimento preimpostato 4

(1.24)

0 ~ 250

Per l'orientamento dell'albero, regolare il parametro


0.25 in base alla velocit richiesta dell'albero
durante il processo di orientamento.

Riferimento preimpostato 3

0.28

CL>

Uni

Valido per le macro...

0.25

Limite velocit di posizionamento

(13.09)

0.26
RW

1000
30 000

OL>
CL>

(7.14)

Bi
0

Selettore destinazione
ingresso analogico 2

Hz
GIRI/MIN

RW

0,00 ~ 20,50

Uni
1.37

Menu. parametro

Valido per le macro...


0

Immettere i valori richiesti.


0.25
(1.36)

OL>
CL>

1000
30 000

Un segnale presente su un terminale di ingresso viene


convertito in un valore applicato poi a un parametro
(destinazione). La funzione di tale parametro di
destinazione determina quella del terminale.

Riferimento analogico 1
RO

Valido per le macro...

Bi
Hz
GIRI/MIN.

Valido per le macro...


0

Per default, il terminale 7 (Ingresso analogico 2) viene


utilizzato come riferimento locale della
frequenza/velocit. Se occorre, impiegare il parametro
0.26 per cambiare la funzione del terminale 7
immettendo il numero del parametro di destinazione
richiesto, corrispondente a un parametro avanzato
(non a un parametro del Menu 0). Vedere la Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato.

0.25 indica il valore del riferimento della coppia


disponibile sui terminali 5 e 6 del connettore dei segnali.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-23

0.26

Indicatore uscita
motopotenziometro

(9.03)

RO

0.26

Bi

100

0.26 indica il valore dell'uscita del


motopotenziometro come percentuale del valore
massimo.

0 ~ 4095

/4096 DI GIRO

RW

Txt

(Vedere sotto)

Regolare il parametro 0.26 per l'orientamento


richiesto dell'albero rispetto alla posizione zero del
resolver o dell'encoder (assoluto) installato sul
motore. Vedere inoltre il parametro 0.27 Finestra di
accettazione orientamento.

Selettore modo di funzionamento


ingresso analogico 2

CL>

Uni

Valido per le macro...

(7.11)

RW

Valido per le macro...

0.26

Riferimento di orientamento

(13.11)

Non utilizzato per l'albero elettrico.


P

0.26

Riferimento preimpostato 7

(1.27)

VOLt

0.27

Riferimento preimpostato 8

(1.28)

Valido per le macro..


0

Selezionare il modo richiesto come descritto:


Impostazione

Segnale di
ingresso

Quando il segnale di
corrente 3 mA...

VOLt

da 0 V a 10 V

020

da 0 a 20 mA Segnale considerato
come zero

200

da 20 mA a 0 Segnale considerato
come zero

420.tr

da 4 mA a 20 Azionamento in allarme
mA

204.tr

da 20 mA a 4 Azionamento in allarme
mA

420.Lo

da 4 mA a 20 L'azionamento funziona
mA
al minimo o a bassa
velocit

204.Lo

da 20 mA a 4 L'azionamento funziona
mA
al minimo o a bassa
velocit

420.Pr

da 4 mA a 20 L'azionamento funziona
mA
alla velocit precedente

204.Pr

da 20 mA a 4 L'azionamento funziona
mA
alla velocit precedente

D-24

Parametri del menu 0

RW

OL>

1000

CL>

30 000

Bi

Hz

GIRI/MIN.

Valido per le macro...


0

Questi parametri vengono utilizzati come


riferimenti preimpostati per il Riferimento della
frequenza/velocit e per il Riferimento PID. Vedere
la Macro 5 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento.
0.27
(8.27)
(6.04)

EUR > Selezione logica positiva


USA > Selettore modo sequenziatore

Valido per le macro...


0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Configurazione europea
RW

Selezione logica
positiva

0.27 Riferimento analogico 2


(1.37)
Bit

P
RO

0~1

Utilizzare il parametro 0.27 (8.27) per selezionare


la polarit della logica degli ingressi digitali, come
descritto sotto:

Bi

100
30,000

Hz
GIRI/MIN.

Valido per le macro...

Logica negativa

Logica positiva

Configurazione USA

0.27 indica il valore del riferimento della coppia


disponibile al terminale 7 del connettore dei segnali.
RW

Selettore modo
sequenziatore

Uni

0~4

0.27
4

(13.12)

Utilizzare il parametro 0.27 (6.04) per cambiare le


funzioni degli ingressi digitali, le quali determinano il
modo di controllo digitale.
L'impostazione di default (4) abilita le funzioni
indicate nei diagrammi di collegamento dei segnali
nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento.
Impostare il parametro 0.27 su 0 per ottenere il
controllo digitale mediante contatti istantanei.
Vedere la Macro 0 nel Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento
fondamentale che l'utente veda il parametro 0.29
USA> Selettore destinazione terminale 29 al fine di
impostare un ingresso di CONSENSO MARCIA.
Per altre impostazioni di 0.27, vedere il parametro
6.04 nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
0.27
(9.21)

Selezione motopotenz. azzerato ad


ogni accensione
RW

RW
CL>

0 ~ 200

20

/4096 DI GIRO

Regolare il parametro 0.27 per la tolleranza


richiesta dell'orientamento dell'albero (vedere
inoltre il parametro 0.26 Riferimento
dell'orientamento).
L'orientamento completato, dopodich viene
inviato un segnale di ORIENTAMENTO COMPLETO
quando la velocit dell'albero inferiore a 2GIRI/MIN.
e la posizione dell'albero si trova fra WMAX e WMIN,
dove:
WMAX
WMIN

Uni

Valido per le macro...

Bit

0~1

Finestra di accettazione
orientamento

= [0.26] + [0.27]
= [0.26] - [0.27]

Non utilizzato per l'albero elettrico.

Valido per le macro...


0

0.28
(4.13)
(1.01)

Impostare il parametro 0.27 affinch il


motopotenziometro si comporti come segue al
collegamento dell'alimentazione all'azionamento:

EUR> Guadagno proporzionale


in anello di corrente
USA> Richiesta di
frequenza/velocit

Valido per le macro...


0

L'uscita del motopotenziometro ritorna al valore


mantenuto al precedente scollegamento
dell'azionamento dall'alimentazione di rete

L'uscita del motopotenziometro inizia da zero

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Parametri del menu 0

D-25

Configurazione europea

Configurazione USA
RW

OL>

0 ~ 30 000

VT>

0 ~ 30 000

SV>

0 ~ 30 000

Uni

RW

20
150

Limite di corrente nel controllo della


frequenza/velocit
Controllo della coppia
Frenatura quando 0.15 Selettore modo di
rampa impostato su Stnd.Ct (default)
Sincronizzazione dell'azionamento con un
motore in rotazione (0.39 impostato su 1)
Perdita di alimentazione in c.a. quando 6.03
Selettore modo di perdita di alimentazione in c.a.
impostato su ridE.th.

Per informazioni sulla regolazione di questi


parametri, vedere i parametri 4.13 e 4.14 nella Guida
Unidrive dell'utente per uso avanzato.
Configurazione USA
RO

OL>

0 ~ 1000

CL>

0 ~ 30 000

BI

(8.23)

Menu. parametro

L'impostazione di default (1,41) consente la


commutazione LOCALE/REMOTO.
Quando il parametro 0.27 Selettore modo
sequenziatore impostato su 0, occorre regolare
0.29 su 6,34 affinch il terminale 29 abbia la
funzione di ingresso di arresto (CONSENSO
MARCIA).
0.28

Selezione uscita bipolare


motopotenz

(9.22)

RW

lid

Bit

0~1

#????

Valido per le macro..


0

Hz
GIRI/MIN.

EUR> Guadagno integrale in anello


di corrente
USA> Selettore destinazione
terminale 29

(4.14)

1,41

Impostare il parametro 0.28 come segue:

0.28 diverso da 0.11 Riferimento prerampa in


quanto indica il riferimento richiesto prima del limite
della frequenza/velocit e delle bande di salto.
0.29

0,00~20,50

Utilizzare il parametro 0.29 per cambiare la


funzione dell'ingresso digitale sul terminale 29.

130

I valori di 0.28 e di 0.29 incidono sul rendimento


dinamico dell'azionamento nelle condizioni
seguenti:

OL>

Uni

Uscita unipolare (0 ~ 100%)

Uscita bipolare (100%)

0.28

Soglia di sovravelocit

(3.08)

RO

OL>

0 ~ 1000

VT>

0 ~ 30000

SV>

0 ~ 30000

Bi

1000

HZ

2000

GIRI/MIN.

4000

GIRI/MIN.

Valido per le macro...


0

Configurazione europea
RW

OL>

0 ~ 30 000

VT>

0 ~ 30 000

SV>

0 ~ 30 000

D-26

Uni
40
2000
1200

Parametri del menu 0

Valido per le macro..


0

Immettere la frequenza (in anello aperto) o la velocit


(in anello chiuso) oltre la quale l'azionamento va in
allarme a causa della sovravelocit. Per le informazioni
dettagliate sull'impostazione dell'allarme da
sovravelocit in anello aperto, vedere il parametro
3.29 nella Guida dell'utente per uso avanzato.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

0.28

Valido per le macro...

Selettore modo di arersto

(6.01)

RW

VT>

Txt

(Vedere sotto)

SV>

Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressi


PID di riferimento e di retroazione immettendo i
valori appropriati nei parametri.

rPrP
no.rP

Valido per le macro...

0.29

(13.16)

Contagiri encoder/resolver di
riferimento
RO

Per il funzionamento in albero elettrico, occorre


utilizzare l'impostazione di default del parametro
0.28.

Per l'orientamento dell'albero, impostare 0.28 su


rP-Pos.

Valido per le macro...

Qui di seguito sono descritte le funzioni delle


impostazioni:
rP

Arresto in rampa

no.rP

Arresto in limitazione di corrente (non in


rampa)

rP-POS

Decelerazione in rampa, orientamento e


arresto

(9.23)

Tempo richiesto dal


motopotenziometro
RW

0 ~ 16384

giri

Per il funzionamento in albero elettrico, il valore di


0.29 viene aumentato di 1 per ogni giro in avanti
dell'encoder di riferimento e diminuito di 1 per ogni
giro in marcia indietro.

Non utilizzato per l'orientamento dell'albero


Uni

0 ~ 250

Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, il


parametro [0.29] cambia stato passando a 1 e
continua il conteggio in aumento. Quando, in fase di
diminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro
[0.29] cambia stato passando a 16384 e continua il
conteggio in diminuzione.

Per altre impostazioni, vedere il parametro 6.01


nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
0.29

CL>

Uni

20

0.29

(7.08)

Valido per le macro...

0.30

Valido per le macro..

(7.12)

Immettere il tempo richiesto dall'uscita del


motopotenziometro per andare dallo 0 al 100% del
riferimento.

Scalatura ingresso analogico 1


(riferimento della coppia)
Scalatura ingresso analogico 2
(riferimento della
frequenza/velocit)
RW

Uni

0~4

Valido per le macro...

0.28
(7.12)

0.29
(7.16)

Scalatura ingresso analogico 2


(riferimento PID)
Scalatura ingresso analogico 3
(retroazione PID)
RW

0~4

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Uni

Se necessario, cambiare la scalatura degli ingressi dei


riferimenti della coppia e della frequenza/velocit
immettendo i valori appropriati nei parametri.

Parametri del menu 0

D-27

0.30

Abilitazione comando AVAN./IND.

0.30

(6.13)

(13.17)

RW

Bit

0~1

RO

Valido per le macro...


0

L'azionamento viene fornito con


disabilitato.
Per abilitarlo, impostare il parametro 0.30
abilitazione comando avan./ind. su 1.
0.30
(9.24)

Fattore di scala
uscita del motopotenz
RW

CL>

Uni

0 ~ 16384

giri

Valido per le macro...


0

Per il funzionamento in albero elettrico, nonch per


l'orientamento dell'albero, il valore del parametro
0.30 viene incrementato di 1 per ogni giro in avanti
dell'encoder di retroazione e diminuito di 1 per ogni
giro in marcia indietro.
Quando, durante l'aumento, viene superato 16384, il
parametro [0.30] cambia stato passando a 1 e
continua il conteggio in aumento. Quando, in fase di
diminuzione, si oltrepassa il valore 1, il parametro
[0.30] cambia stato passando a 16384 e continua il
conteggio in diminuzione.

Uni

0~4

Contagiri encoder/resolver di
retroazione

Valido per le macro...


0

Per default, quando l'uscita del motopotenziometro


al 100%, la frequenza/velocit impostata al
100%. Se occorre, inserire il valore richiesto per
ridurre il campo di frequenza/velocit.
0.30
(14.09)

Selettore sorgente opzionale di


abilitazione PID
RW

Bit

0~1

Valido per le macro...


0

0.30 viene utilizzato per selezionare un parametro


sorgente come abilitazione software per il controllo
PID. Tale abilitazione software avviene mediante una
porta and con il segnale di abilitazione PID
disponibile sul terminale 29. Vedere il Menu 14 nella
Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.

D-28

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Param

Macro 0

Macro 2

Macro 3

Macro 4

0.11

Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)

0.12

Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01) Riferimento postrampa (2.01)

0.13

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

0.14

Riferimento jog (1.05)

Riferimento jog (1.05)

Riferimento jog (1.05)

Riferimento jog (1.05)

0.15

Selettore modo di rampa

Selettore modo di rampa

Selettore modo di rampa

Selettore modo di rampa

(2.04)

(2.04)

(2.04)

(2.04)

Selettore modo di arresto

Selettore modo di arresto

Selettore modo di arresto

Selettore modo di arresto

(6.01)

(6.01)

(6.01)

(6.01)

Selettore modo di coppia

Inversione rel di stato

Inversione rel di stato

Inversione rel di stato

(4.11)

(8.26)

(8.26)

(8.26)

0.16
0.17
0.18
0.19

Abilitazione rampa ad S

Abilitazione rampa ad S

Abilitazione rampa ad S

Abilitazione rampa ad S

(2.06)

(2.06)

(2.06)

(2.06)

Limite da/dt rampa ad S

Limite da/dt rampa ad S

Limite da/dt rampa ad S

Limite da/dt rampa ad S

(2.07)

(2.07)

(2.07)

(2.07)

0.20

Salto di frequenza/velocit
1 (1.29)

Salto di frequenza/velocit
1 (1.29)

Salto di frequenza/velocit
1 (1.29)

Salto di frequenza/velocit
1 (1.29)

0.21

Banda di salto di
freq./velocit 1 (1.30)

Banda di salto di
freq./velocit 1 (1.30)

Banda di salto di
freq./velocit 1 (1.30)

Banda di salto di
freq./velocit 1 (1.30)

0.22

Salto di frequenza/velocit
2 (1.31)

Salto di frequenza/velocit
2 (1.31)

Salto di frequenza/velocit
2 (1.31)

Salto di frequenza/velocit
2 (1.31)

0.23

Banda di salto di
freq./velocit 2 (1.32)

Banda di salto di
freq./velocit 2 (1.32)

Banda di salto di
freq./velocit 2 (1.32)

Banda di salto di
freq./velocit 2 (1.32)

0.24

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1 (7.06)

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1 (7.06)

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1 (7.06)

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1 (riferimento
della coppia) (7.06)

0.25

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 2 (7.11)

Indicatore reset
motopotenz. (9.28)

Riferimento preimpostato 1

Riferimento analogico 1
(riferimento coppia) (1.36)

0.26

Selettore destinazione
ingresso analogico 2 (7.14)

Indicatore uscita
motopotenz. (9.03)

Riferimento preimpostato 2 Selettore modo di


(1.22)
funzionamento ingresso
analogico 2 (7.11)

0.27

EUR> Selezione logica


positiva (8.27)

Selezione motopotenz.
azzerato ad ogni
accensione (9.21)

Riferimento preimpostato 3 Ingresso analogico 2


(1.23)
(CL> Variazione della
velocit) (1.37)

Selezione uscita bipolare


motopotenz. (9.22)

Riferimento preimpostato 4 Soglia di sovravelocit

USA> Selettore modo


sequenziatore (6.04)
0.28

0.29

EUR> Guadagno
proporzionale
in anello di corrente (4.13)
USA> Richiesta di
freq./velocit (1.01)

EUR> Guadagno integrale in Tempo richiesto dal


anello di corrente (4.14)
motopotenz. (9.23)

(1.21)

(1.24)

(3.08)

Scalatura ingresso
analogico 1 (7.08)

USA> Selettore
destinazione terminale 29
(8.23)

0.30

ABILITAZIONE comando
avan./ind. (6.13)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Fattore di scala
uscita motopotenz. (9.24)

Scalatura ingresso
analogico 2 (7.12)

Parametri del menu 0

D-29

Param

Macro 5

Macro 6

Macro 7

Macro 8

0.11

Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03) Riferimento prerampa (1.03)

0.12

Riferimento postrampa
(2.01)

Riferimento postrampa
(2.01)

Riferimento postrampa
(2.01)

Riferimento postrampa
(2.01)

0.13

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

Corrente attiva del motore


(4.02)

0.14

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 1 (riferimento di
frequenza/velocit) (7.06)

Indicatore limite di marcia


avanti (8.03)

Valore assoluto corrente


del motore (4.01)

Riferimento di jog (1.05)

0.15

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 2 (riferimento
PID) (7.11)

Indicatore marcia avanti


(8.04)

Indicatore di corrente
rilevata (12.01)

Selettore modo dell'anello


di posizione (13.08)

0.16

Selettore modo di
funzionamento ingresso
analogico 3 (retroazione
PID) (7.15)

Indicatore marcia indietro


(8.05)

Indicatore stato del


convertitore (10.01)

N. fronti/impulsi per giro


encoder di retroazione
(3.21)

0.17

Ingresso analogico 1
(riferimento di
frequenza/velocit) (7.01)

Indicatore limite di marcia


indietro (8.06)

Indicatore di velocit zero


(10.03)

Rapporto riferimenti
encoder/ resolver (13.07)

0.18

Ingresso analogico 2
(riferimento PID) (7.02)

Selettore modo di arresto


(6.01)

Indicatore rilascio freno


(9.01)

Velocit encoder di
retroazione / resolver di
riferimento (3.26)

0.19

Ingresso analogico 3
(retroazione PID) (7.03)

Abilitazione mantenimento
velocit zero (6.08)

Soglia di corrente (12.04)

Posizione encoder di
retroazione / resolver di
riferimento (3.27)

0.20

Guadagno proporzionale
PID (14.10)

Velocit di decelerazione
sul limite (2.22)

Errore di posizione (13.01)


OL> Ritardo del rilascio
freno
CL> Ritardo
dell'inserimento freno (9.19)

0.21

Guadagno integrale PID


(14.11)

Inversione limite di marcia


avanti (8.17)

Posizione encoder di
riferimento / resolver di
retroazione (16.03)

0.22

Guadagno derivativo PID


(14.12)

Inversione limite di marcia


indietro (8.24)

Velocit encoder di
riferimento / resolver di
retroazione (16.02)

0.23

Limite valore massimo


dell'uscita PID (14.13)

N. fronti/impulsi per giro


encoder di riferimento
(16.04)

0.24

Limite valore minimo


dell'uscita PID (14.14)

Guadagno in anello di
posizione (13.09)

0.25

Fattore di scala dell'uscita


PID (14.15)

Limite velocit di
posizionamento (13.10)

0.26

Riferimento preimpostato 7
(1.27 )Riferimento PID di
postscalatura

Riferimento di
orientamento (13.11)

0.27

Riferimento preimpostato 8
(1.28) Retroazione PID di
postscalatura

Finestra di accettazione
orientamento (13.12)

0.28

Scalatura ingresso
analogico 2 (7.12)

Selettore modo di arresto


(6.01)

0.29

Scalatura ingresso
analogico 3 (7.16)

Contagiri encoder/resolver
di riferimento (13.16)

0.30

Selettore sorgente opzionale


di abilitazione PID (14.09)

Contagiri encoder/resolver
di retroazione (13.17)

D-30

Parametri del menu 0

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Diagnostica

E.1

Indicazioni di stato

Display
inferiore

Gli utenti non devono mai


cercare di riparare un
convertitore qualora presenti
Avvertenza un funzionamento anomalo, n
di effettuare operazioni di
ricerca guasti che non rientrino
nelle funzioni diagnostiche
descritte in questa appendice.
La carenatura dell'azionamento
non deve mai essere aperta
quando l'alimentazione in C.A.
collegata.
Qualora il convertitore
presenti un funzionamento
anomalo, occorre consegnarlo a
un distributore autorizzato
Control Techniques per i
necessari interventi di
riparazione.
Quando il display dell'azionamento si trova nel
Modo di stato, esso viene utilizzato per la
visualizzazione di messaggi di codici, i quali vengono
suddivisi nelle categorie seguenti:
Indicazioni di stato
Quando l'azionamento si trova nel modo di
funzionamento normale, sul display inferiore
compare un codice che indica lo stato
dell'azionamento.
Indicazioni di allarme
Nel caso in cui venga rilevata una condizione
critica, l'azionamento rimane in funzione e sul
display inferiore viene visualizzato un codice di
allarme al posto di quello di stato. Se tale
condizione non viene azzerata, l'azionamento
potrebbe andare in allarme.
Il messaggio di allarme e l'indicazione normale
lampeggiano alternativamente.

Condizioni

Uscita
azionamento

rdY
L'azionamento pronto a ricevere un
comando di avviamento.

Disabilitata

run
L'azionamento in funzione.

Abilitata

inh
L'azionamento non pu essere avviato.

Disabilitata

CL> Abilitazione convertitore non


applicato al terminale 30.
StoP
Il convertitore sta mantenendo il motore
a velocit zero

Abilitato

dEC
Il convertitore sta decelerando il motore

Abilitato

SCAn
L'azionamento sta cercano la frequenza
del motore per la sincronizzazione con un
motore in rotazione.

Abilitata

ACUU
L'azionamento ha rilevato la mancanza
dell'alimentazione in C.A. e sta cercando di
mantenere alta la tensione del bus D.C.
durante la decelerazione del motore.

Abilitata

tlpardc
L'azionamento sta effettuando la
frenatura mediante iniezione in C.C.

Abilitata

POS
L'azionamento sta posizionando l'albero
del motore.

Abilitata

triP
L'azionamento andato in allarme e ha
interrotto il controllo del motore. Il
codice di allarme compare sul display
superiore.

Disabilitata

Codici di allarme
Se l'azionamento va in allarme, esso interrompe
il controllo del motore in quanto l'uscita viene
disabilitata. Il display inferiore informa l'utente
che si verificato un allarme e il display
superiore visualizza un codice di allarme.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Diagnostica

E-1

E.2

Indicazioni di allarme

PS

Anomalia dell'alimentazione interna.


Display
inferiore

Condizioni

br.rS
L'accumulatore del resistore di frenatura [I x t]
nell'azionamento ha raggiunto il 75% del valore al quale
l'azionamento stesso va in allarme.

Scollegare e ricollegare l'alimentazione in C.A. Se la


condizione di allarme persiste, rivolgersi al fornitore del
convertitore.
Et

OL> Allarme esterno applicato al terminale 30.


Interrompere il segnale di allarme, quindi resettare
l'azionamento.

OVLd
L'accumulatore del motore [I x t] nell'azionamento ha
raggiunto il 75% del valore al quale l'azionamento stesso
va in allarme.
hot
Il dissipatore di calore ha raggiunto la temperatura di 95C
(203F) e la corrente di uscita non stata ridotta
(sufficientemente).
Air
La temperatura dell'aria attorno ai circuiti di controllo
vicina al valore massimo consentito.

OV.SPd

Il motore ha superato la soglia di sovravelocit.


Tale condizione pu essere causata da:
Rimozione improvvisa di un grande carico meccanico
Valore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione
Impostazione errata di 0.16 Modo di arresto
Valore troppo alto di 0.19 Da/dt rampa ad S (non
utilizzato nella Macro 5)
Prc2

Allarme nel modulo opzionale grande secondo Processore.

E.3

Codici di allarme

Il numero indicato nella tabella viene trasmesso


quando le comunicazioni seriali accedono ai
parametri compresi fra il 10.20 e il 10.29 Registro
degli allarmi.
Display
superiore

N.

UU

Condizioni

Questa condizione si verifica quando viene interrotta


l'alimentazione in C.A.
2

Tensione del bus d.c.eccessiva Modelli standard:


>830Vd.c.Modelli a bassa tensione: >415Vd.c.
Eccessiva potenza rigenerata causata da:
0.04 Valore troppo basso della velocit di
decelerazione
Il resistore di frenatura non utilizzato
OI.AC

Eccessiva corrente di uscita causata da:


Valore troppo basso di 0.03 Tempo di accelerazione

ENC.OVL

10

Encoder ASIC
(alimentazione dell'encoder o uscita della
frequenza/direzione).
ENC.PH1

Tensione del bus d.c.insufficiente Modelli standard:


<320Vd.c.Modelli a bassa tensione: <160Vd.c.

OU

SEP

Allarme nel modulo opzionale piccolo. Consultare la Guida


dell'utente per il modulo opzionale piccolo in questione.

11

Mancanza della fase U dell'encoder.


ENC.PH2

12

Mancanza della fase V dell'encoder.


ENC.PH3

13

Mancanza della fase W dell'encoder.


ENC.PH4

14

Errato collegamento dei segnali di commutazione U V W


dell'encoder
ENC.PH5

15

Mancanza del canale A dell'encoder.


ENC.PH6

16

Mancanza del canale B dell'encoder.


ENC.PH7

17

Valore troppo basso di 0.04 Tempo di decelerazione

Errato collegamento dei canali dell'encoder A e B.

CL> 0.27 Guadagno proporzionale


(utilizzato solo nella Macro 0)
Capacit eccessiva del cavo del motore
Cortocircuito all'uscita dell'azionamento

COLLEGAMENTI ERRATI SEN e COS del resolver o dell'encoder


sen-cos, oppure sequenza di fase del motore invertita.

OI.br

Corrente eccessiva nel resistore di frenatura.


Presenza di un cortocircuito nel resistore di frenatura.

E-2

Diagnostica

ENC.PH8

18

Interruzione autotaratura (prova non corretta per il modo


di funzionamento, interruttore di fine corsa attivato,
allarme ecc.).
Prova di fasatura del resolver o prova della corrente di
magnetizzazione interrotta anticipatamente.

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

It.br

19

Valore eccessivo del resistore di frenatura [I x t]


It.AC

20

L'accumulatore di sovraccarico termico [I x t] ha raggiunto


il 100% (vedere l'allarme OVLd).
Oh1

21

Temperatura eccessiva del dissipatore di calore dovuta a


un [I xt] eccessivo (vedere l'allarme hot).
Oh2

22

Temperatura eccessiva del dissipatore di calore rilevata dal


termistore.
OA

23

Temperatura eccessiva dell'aria attorno ai circuiti di


controllo (vedere l'allarme Air).
th

24

Il termistore del motore ha rilevato una temperatura


eccessiva del motore (oppure il termistore o il cavo sono
interrotti).
thS

25

Il termistore del motore o il cavo sono in cortocircuito.


OP.OVLd

26

La corrente totale assorbita dai terminali 22 e 24 supera


i 200 mA.
cL1

27

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si


verificata la perdita della corrente del segnale sui terminali
5 e 6 (Ingresso analogico 1).
cL2

28

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si


verificata la perdita della corrente del segnale sul terminale
7 (Ingresso analogico 2).
cL3

29

Dopo la configurazione per il segnale di corrente, si


verificata la perdita di corrente del segnale sul terminale 8
(Ingresso analogico 3).
SCL

30

Perdita delle comunicazioni seriali quando si configurano


gli azionamenti per applicazioni master/slave (non
applicabile per il funzionamento nel Menu 0.)
EEF

31

Anomalia nella EEPROM interna che causa la perdita dei


valori dei parametri.
Seguire la procedura Ripristino di tutti i parametri
ai valori di default nell'Appendice A, quindi immettere
nuovamente i valori dell'applicazione.
Ph

32

Perdita di una fase dell'alimentazione in C.A.

rS

33

VT> Misurazione errata della resistenza statorica causata


da:
Cavo del motore scollegato durante la misurazione
Motore sottodimensionato per il convertitore
Se necessario, impostare 0.07 Modo di tensione su Ur e
immettere il valore della resistenza statorica nel parametro
5.17. (Non applicabile per il funzionamento nel Menu 0).
ST GL

34

Allarme spurio (modello di taglia 5)


SEP EC

35

Mancanza delle comunicazioni con il modulo opzionale


piccolo dell'encoder SEN-COS. Non vengono pertanto
ricevute le informazioni sulla posizione assoluta.
Qui di seguito sono elencate le cause possibili di guasto:
Collegamenti errati delle comunicazioni seriali
(terminali 46, 47)
Alimentazione in c.c. all'encoder non collegata
(terminali 44, 45) o non fornita
Valore errato della tensione di alimentazione in C.C.
dell'encoder (parametro 16.15)
Una volta eliminata la condizione di guasto, scollegare e
quindi ricollegare l'alimentazione in C.A. all'azionamento in
modo da ottenere l'indicazione della posizione assoluta.
SEP EF

36

Guasto nell'encoder SEN-COS.


AN1.diS

37

Il modulo opzionale grande per il servoazionamento


stato rimosso
L1.SYNC

39

Mancata sincronizzazione con l'alimentazione in C.A. da


parte del raddrizzatore sinusoidale di rigenerazione
trXX

40 ~ 99

Codici di allarme definiti dall'utente XX indica il numero


del codice di allarme
tr 100

100

Allarme generato dal processo (vedere il parametro 10.38)


Ot inP

101

Sovratemperatura rilevata nello stadio di ingresso (modelli


di taglia 5).
Ot Hsn

102 ~ 109

Sovratemperatura del dissipatore di calore sul modulo n


(modello di taglia 5) rilevata da uno dei termistori
dell'azionamento.
Assicurarsi dell'adeguata ventilazione della parte anteriore
e posteriore dell'azionamento.
PS n

110 ~ 117

Mancata alimentazione nel modulo n (modello di taglia 5)

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5

Diagnostica

E-3

OI.ACn

118 ~ 125

Allarme per corrente c.a. istantanea nel modulo n (modello


di taglia 5)
OU n

126 ~ 133

Sovratensione nel modulo n (modello di taglia 5)


O1.dc n

134 ~ 141

Allarme per corrente c.c. istantanea nel modulo n (modello


di taglia 5)
UFLt n

142 ~ 149

Anomalia non localizzata nel modulo n (modello di taglia 5)


Conf n

150 ~ 158

Il n. di moduli cambiato in n moduli (modello di taglia 5)


tr XX

159 ~ 179

Allarme utente dove XX il numero dell'allarme


SEP.diS

180

Il tipo di modulo opzionale piccolo, insieme al quale il


convertitore stato programmato per il funzionamento,
stato rimosso o non stato inserito correttamente.
Eseguire quanto segue:
Accertarsi che sia stato installato il tipo appropriato di
modulo opzionale piccolo
Per fare funzionare l'azionamento in questa
configurazione, impostare il parametro .00 su 1000 e
premere il tasto STOP/RESET.
ENCPH9

181

VT> Perdita dei segnali di uscita del resolver


SV> Errati collegamenti della fase del resolver e/o del
motore che determinano la produzione di coppia inversa
FSH.Err

182

Si riscontrato che la memoria del modulo opzionale


piccolo UD55 corrotta. Se l'allarme si verificato al
collegamento dell'alimentazione, la memoria viene
riformattata automaticamente e le serie di parametri
cancellate. Se invece l'allarme si produce successivamente
al collegamento dell'alimentazione, la memoria e le serie di
parametri non subiscono alcun cambiamento. Vedere la
Guida dell'utente per UD55.

E-4

Diagnostica

FSH.Dat

183

Non sono stati trovati valori nella serie selezionata di


parametri nel modulo opzionale piccolo UD55 e non
stato pertanto copiato alcun valore nell'azionamento di
destinazione.
FSH.TyP

184

Il modo di funzionamento dell'azionamento di


destinazione diverso da quello associato alla serie di
parametri selezionata nel modulo opzionale piccolo UD55.
Non sono pertanto stati copiati valori nell'azionamento di
destinazione. Selezionare una serie appropriata di
parametri, oppure cambiare il modo di funzionamento
dell'azionamento di destinazione.
FSH.ACC

185

L'accesso in scrittura al Modulo opzionale piccolo di


clonazione non abilitato
FSH.LO

186

La serie di parametri selezionata nel modulo opzionale


piccolo UD55 contiene valori per i parametri del Menu 20
(associati a un modulo opzionale grande specifico), ma il
relativo modulo non inserito nell'azionamento di
destinazione. I valori dei parametri del Menu 20 non sono
pertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione.
FSH.20

187

La serie di parametri selezionata nel modulo opzionale


piccolo UD55 non contiene valori per i parametri del Menu
20 (associati a un modulo opzionale grande specifico), ma
nell'azionamento di destinazione inserito un modulo
opzionale grande. I valori del Menu 20 non sono pertanto
stati copiati nell'azionamento di destinazione.
FSH.rng

188

Il valore della corrente o della tensione nominale


dell'azionamento di destinazione diverso da quello
associato alla serie di parametri selezionata nel modulo
opzionale piccolo UD55. Tutti i valori dei parametri sono
pertanto stati copiati nell'azionamento di destinazione, ad
eccezione di quelli elencati nel paragrafo Trasferimento di
serie di parametri fra azionamenti con valori nominali
diversi nella Guida dell'utente per UD55.
tr XX

189 ~ 200

Allarme utente dove XX il numero dell'allarme

Unidrive User Guide


Issue code: udxi5