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Manuale dell'operatore

Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio


Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Manuale dell'operatore
Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
RobotWare 6.0

ID documento: 3HAC027097-007
Revisione: M

©Copyright 2004-2014 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.


Le informazioni contenute nel presente manuale sono soggette a modifiche senza
preavviso e non devono essere considerate vincolanti per ABB. ABB non si assume
alcuna responsabilità per eventuali errori nel presente manuale.
Salvo quanto espressamente indicato nel presente manuale, ABB non concede
alcuna altra garanzia in relazione al Prodotto in merito a eventuali perdite, danni a
persone o beni, idoneità per uno scopo specifico o altro.
In nessun caso ABB potrà essere ritenuta responsabile per eventuali danni accidentali
o consequenziali dovuti all'utilizzo del presente manuale e dei prodotti in esso descritti.
Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
il consenso scritto da parte di ABB.
Delle copie supplementari di questo Manuale possono essere ottenute da ABB.
Questa pubblicazione è pubblicata originariamente in lingua inglese. Altre lingue
fornite sono stati tradotte dall'inglese.

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ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Svezia
Sommario

Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 7
Note relative alla sicurezza .............................................................................................................. 9

1 Procedure 11
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot ................................................................ 11
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove ........................................................................ 13
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione ..................................................................... 14
1.4 Connessione di un PC al controller ....................................................................... 18
1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio .................................................... 22
1.6 Accensione ...................................................................................................... 23
1.7 Caricamento dei dati di calibratura ....................................................................... 24
1.8 Aggiornamento dei contagiri ................................................................................ 25
1.9 Spegnimento .................................................................................................... 26

2 Informazioni generali 27
2.1 Che cosa è una FlexPendant? ............................................................................. 27
2.2 Che cosa è un T10? ........................................................................................... 33
2.3 Che cosa è RobotStudio? ................................................................................... 35
2.4 Cos'è RobotStudio Online? ................................................................................. 36
2.5 Che cosa è RobotWare? ..................................................................................... 38
2.6 Informazioni sul pool di supporti .......................................................................... 39
2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi ............................................... 40
2.8 Documentazione del prodotto, IRC5 ...................................................................... 43

Index 45

3HAC027097-007 Revisione: M 5
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Panoramica di questo Manuale

Panoramica di questo Manuale


Informazioni sul manuale
Questo manuale deve essere utilizzato al primo avviamento del sistema. Contiene
estratti da altri documenti forniti di serie con il sistema robotico.

Nota

Il presente manuale include informazioni sia per RobotWare 5 che per RobotWare
6.

Utilizzo
Questo manuale contiene istruzioni per il primo avviamento del controller del robot
IRC5 dopo aver completato l'installazione fisica.

Chi deve leggere il manuale?


Il presente manuale è destinato a:
• Personale addetto alla configurazione

Prerequisiti
È opportuno che il lettore abbia familiarità con:
• installazione meccanica dell'hardware del robot.
• conoscere il funzionamento del robot.
I contenuti del manuale presuppongono che tutto l'hardware (manipolatore,
controller e così via) sia stato installato correttamente e che i diversi componenti
siano collegati.

Organizzazione dei capitoli


Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo Contenuto
1 Procedure Procedure di configurazione e avvio del sistema robotico IRC5.
2 Generale Descrizione delle parti di un sistema robotico IRC5.

Riferimenti

Riferimento ID documento
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC021313-007
IRC5 con computer principale DSQC 639.
Manuale del prodotto - IRC5 3HAC047136-007
IRC5 con computer principale DSQC1000.
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-007
Manuale dell'operatore - RobotStudio 3HAC032104-007
Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi per l'IRC5 3HAC020738-007
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema 3HAC050948-007

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3HAC027097-007 Revisione: M 7
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Panoramica di questo Manuale
Continua

Riferimento ID documento
Manuale dell'applicazione - MultiMove 3HAC050961-007
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

Revisioni

Revisione Descrizione
- Sostituisce il manuale con il documento ID3HAC 021564-001.
Rilasciato con RobotWare 5.08.
A Aggiunta della traduzione polacca.
B RobotStudio Online è integrato in RobotStudio. Titolo modificato.
C Informazioni aggiornate sui processi di installazione e licenza di RobotStudio.
D Aggiornato il paragrafo Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14 con
le informazioni sull'Installazione di RobotStudio.
E Rilasciato con RobotWare 5.13.
Informazioni aggiornate nel paragrafo Opzioni e prerequisiti d'installazione a
pagina 14.
Aggiunti dei passi sullo scaricamento di un sistema verso un controller. Vedere
Come creare un sistema utilizzando RobotStudio a pagina 15.
F Rilasciato con RobotWare 5.13.02.
Informazioni aggiornate a proposito della consegna della chiave RobotWare.
Vedere Come creare un sistema utilizzando RobotStudio a pagina 15.
G Rilasciato con RobotWare 5.14.
• Aggiunta la procedura Come disattivare l'alimentazione. Vedere Come
disattivare l'alimentazione a pagina 17.
• Rimossi i riferimenti all'attivazione del periodo di prova di RobotStudio.
H Rilasciato con RobotWare 5.14.02.
Aggiunte informazioni su IRC5 Compact e Panel Mounted Controller.
Aggiornate le procedure Accensione a pagina 15 e Come disattivare l'alimen-
tazione a pagina 17.
J Rilasciato con RobotWare 5.15
Aggiornati e rielaborati i paragrafi riguardanti l'installazione, la licenza e l'atti-
vazione di RobotStudio, nell'ambito di Opzioni e prerequisiti d'installazione a
pagina 14.
K Rilasciato con RobotWare 5.60
• Aggiornate le informazioni sul nuovo computer principale DSQC1000.
Vedere Connessione di un PC al controller a pagina 18.
• Aggiunta una nota sulla non compatibilità di MultiMove con RW5.60.
Vedere Procedura per i sistemi MultiMove a pagina 13.
L Rilasciato con RobotWare 5.61
• Informazioni aggiuntive sulle limitazioni. Vedere Connessione di un PC
al controller a pagina 18.
• L'opzione MultiMove è disponibile in RobotWare 5.61..
• Aggiornare la nota sulle limitazioni RW5.61 nel paragrafo Opzioni e
prerequisiti d'installazione a pagina 14.
M Rilasciato con RobotWare 6.0
• Rimossi i riferimenti nel controller doppio.
• Aggiunto un nuovo paragrafo su Che cosa è un T10? a pagina 33.
• Aggiunto un nuovo paragrafo sulle app RobotStudio Online nel paragrafo
Informazioni generali a pagina 27.

8 3HAC027097-007 Revisione: M
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Note relative alla sicurezza

Note relative alla sicurezza


Panoramica
Tenere presente che in questo manuale non vengono fornite informazioni sugli
aspetti legati alla sicurezza.
Per mantenere la brevità del manuale, non vengono fornite informazioni relative
a:
• manipolazione e azionamento sicuro dell'attrezzatura
• informazioni di riferimento generiche
• procedure dettagliate
Tali informazioni sono disponibili nei Manuali dei prodotti o nei Manuali operativi
forniti con il sistema robotico.

3HAC027097-007 Revisione: M 9
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1 Procedure
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot

1 Procedure
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot

Panoramica
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con un solo robot.
Un sistema a singolo robot contiene uno dei seguenti
• Single Cabinet Controller (controller con modulo di comando e modulo di
azionamento integrati)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller

Informazioni di base
Questa procedura descrive le informazioni di base relative ad un sistema a robot
singolo.
Azione Nota/illustrazione
1 Eseguire l'installazione meccanica del robot e del Le relative procedure sono descrit-
controller e collegare i cavi di alimentazione e i cavi te nei manuali del prodotto del
di segnale tra di essi. Collegare anche l'alimentazio- robot e del controller rispettiva-
ne di rete. mente.
2 Assicurarsi che tutti i collegamenti relativi alla sicu- Fare riferimento al diagramma di
rezza siano eseguiti correttamente. cablaggio della stazione di lavoro.
3 Collegare la FlexPendant al controller.

xx0500001854

A: Connettore della FlexPendant,


Single Cabinet Controller

Nota

Il connettore FlexPendant può


essere collocato in posizioni diver-
se su vari controller, ma ha un
aspetto simile in tutti i controller.

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3HAC027097-007 Revisione: M 11
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1 Procedure
1.1 Procedura per sistemi con un solo robot
Continua

Azione Nota/illustrazione
4 Se il sistema viene consegnato con un sistema
software completamente funzionale installato, pro-
cedere come descritto nella sezione Accensione in
Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14.
Se non è stato installato alcun sistema software
funzionale, procedere come descritto nella sezione
Opzioni e prerequisiti d'installazione a pagina 14.

12 3HAC027097-007 Revisione: M
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1 Procedure
1.2 Procedura per i sistemi MultiMove

1.2 Procedura per i sistemi MultiMove

Panoramica

Nota

L'opzione MultiMove non è supportata da RobotWare 5.60.


L'opzione MultiMove è disponibile in RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61..
Queste istruzioni sono valide per sistemi IRC5 con più robot, ovvero sistemi che
impiegano l'opzione MultiMove.
Tutti i componenti del controller ABB IRC5 si trovano all'interno di un armadietto.
Moduli di azionamento supplementari possono essere collegati al controller. Questi
vengono usati in applicazioni MultiMove dove un unico controller monitora fino a
quattro manipolatori.

xx1300000678

A Controller IRC5
B Modulo di azionamento supplementare

Nota

IRC5 Compact Controller non supporta MultiMove.

Nota

I sistemi con più robot sono consegnati configurati come sistemi con un singolo
robot. Per utilizzare questi sistemi come sistemi con più robot, è necessario
riconfigurarli. La procedura è descritta nel paragrafo Manuale
dell'applicazione - MultiMove.

3HAC027097-007 Revisione: M 13
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1 Procedure
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione

1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione

Prerequisiti
Si devono possedere i privilegi di amministratore sul PC prima dell'Installazione
di RobotStudio.

Opzioni di installazione per RobotStudio

Nota

RobotStudio è disponibile per un periodo di prova di 30 giorni. Per maggiori


informazioni sulla procedura di attivazione, vedere Manuale
dell'operatore - RobotStudio.
Le categorie di RobotStudio ricadono nei seguenti due livelli di caretteristiche:
• Base - Offre funzionalità selezionate RobotStudio per configurare,
programmare ed eseguire un Virtual Controller. Comprende inoltre funzionalità
online per programmare, configurare e monitorare un controller reale
connesso via Ethernet.
• Avanzato - Offre complete funzionalità RobotStudio per la programmazione
offline e la simulazione di più robot. Il livello Avanzato comprende le
funzionalità del livello Base e richiede l'attivazione.
Oltre alla funzionalità Premium, sono disponibili pure aggiunte come PowerPacs
ed opzioni per convertitori CAD.
• PowerPacs offre caratteristiche di punta per applicazioni selezionate.
• Le opzioni per i convertitori CAD consentono l'impostazione di differenti
formati CAD.
RobotStudio offre le seguenti opzioni di installazione:
• Installazione minima - Installare soltanto le caratteristiche richieste per
programmare, configurare e monitorare un controller reale connesso tramite
una rete Ethernet.
• Completo - Installa tutte le funzionalità richieste per l'esecuzione completa
di RobotStudio. Se installato con questa opzione, sono disponibili funzionalità
aggiuntive dei livelli Base e Avanzato.
• Personalizzato - Installa funzionalità personalizzate per l'utente. Questa
opzione consente di escludere biblioteche indesiderate per il robot e i
convertitori CAD.

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14 3HAC027097-007 Revisione: M
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1 Procedure
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione
Continua

Nota

RobotStudio 6.0 è installato per l'opzione di installazione completa su computer


dotati di sistema operativo a 64 bit. L'edizione a 64 bit consente l'importazione
di modelli CAD estesi, dato che può indirizzare una quantità di memoria superiore
a quella della versione a 32 bit.
L'edizione a 64 bit presenta tuttavia le seguenti limitazioni:
• ScreenMaker, Configurator SafeMove e Guida EPS non sono compatibili.
• Gli add-in saranno caricati dalla seguente cartella
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins

Come creare un sistema utilizzando RobotStudio


Se si dispone di un sistema a robot singolo, il sistema RobotWare è preinstallato
sul controller IRC5. Tuttavia, se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario
creare un nuovo sistema in grado di definire tutti i robot presenti nel sistema;
vedere Manuale dell'applicazione - MultiMove.
Se si desidera creare o modificare un sistema RobotWare è necessario utilizzare
RobotStudio; vedere Manuale dell'operatore - RobotStudio per informazioni
dettagliate.

Nota

Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare


5. Entrambi gli strumenti sono disponibili in RobotStudio.

Accensione
L'interruttore dell'alimentazione è situato sul lato anteriore del controller/modulo.
• Per un Panel Mounted Controller, il posizionamento dello switch può variare.
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione attiva.

en0400000793

Nota

L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.

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3HAC027097-007 Revisione: M 15
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1 Procedure
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione
Continua

Azione Nota
1 Accendere il Control Module. Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come de-
scritto nel Manuale dell'operato-
re - Risoluzione dei problemi per
l'IRC5.
2 Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di ca- Vedere Come caricare i dati di
librazione. calibrazione a pagina 16.

Come caricare i dati di calibrazione


I dati di calibratura sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione
seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito
o meno un sistema di misurazione assoluta (che l'opzione Absolute Accuracy sia
installata, AbsAcc) o no. Normalmente questi dati vengono trasferiti
automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta
alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di
seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun
robot.
Azione
1 Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unità
meccanica.
2 Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato.
Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller.
3 Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti.
In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con
dati corretti, come descritto di seguito:
• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla scheda SMB. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda
SMB al controller.
• Per trasferire i dati, selezionare Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i
dati da aggiornare.
4 Dopo aver caricato i dati di calibratura, procedere all'aggiornamento dei contagiri.
Vedere Come aggiornare i contagiri a pagina 16.

Come aggiornare i contagiri


In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione Nota
1 Azionare manualmente il robot portandolo in una La posizione di calibrazione di
posizione vicina a quella di calibratura. ogni asse è indicata dai segni di
calibrazione.

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16 3HAC027097-007 Revisione: M
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1 Procedure
1.3 Opzioni e prerequisiti d'installazione
Continua

Azione Nota
2 Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala
indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le ATTENZIONE
impostazioni dei contagiri.
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi In caso di aggiornamento errato
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità mec- di un contagiri, il posizionamento
canica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri del robot risulterà errato, con il
e seguire le istruzioni fornite. conseguente rischio di lesioni
personali o danni.
Verificare attentamente la posizio-
ne di calibratura dopo ogni aggior-
namento.

Come disattivare l'alimentazione


L'interruttore dell'alimentazione è situato sul lato anteriore del controller/modulo.
• Per un Panel Mounted Controller, il posizionamento dello switch può variare.
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione disattiva.

en1000001317

Azione Nota
1 Disattivare l'alimentazione del Control Module. Il sistema verrà allora spento. Sa-
rà necessaria un'attesa di un paio
di minuti.

3HAC027097-007 Revisione: M 17
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1 Procedure
1.4 Connessione di un PC al controller

1.4 Connessione di un PC al controller

Informazioni generali
Di norma, esistono due modi per collegare fisicamente un PC al controller, alla
porta di servizio o alla porta di rete di fabbrica.

La porta di servizio
La porta di servizio è destinata ai tecnici di servizio e ai programmatori che si
collegano direttamente al controller con un PC.
La porta di servizio è configurata con un indirizzo IP fisso, che è identico per tutti
i controller e non può essere modificato, ed è dotata di un server DHCP che assegna
automaticamente un indirizzo IP al PC collegato.

La porta di rete di fabbrica

Nota

La porta di rete di fabbrica viene indicata come porta LAN per DSQC 639 e porta
WAN per DSQC1000.
La porta di rete di fabbrica è destinata al collegamento del controller a una rete.
Le impostazioni di rete possono essere configurate con qualsiasi indirizzo IP fornito,
in genere, dall'amministratore della rete.

Limitazioni

Nota

Il numero massimo di client di rete connessi che utilizzano l'API Robot


Communication Runtime (RobAPI) è:
• WAN: 3 (LAN per DSQC 639)
• Servizio: 1
• FlexPendant: 1
Il numero massimo di applicazioni che utilizzano RobAPI e sono eseguite sullo
stesso PC connesso a un controller non è soggetto a limitazione. Tuttavia, UAS
limita il numero di utenti connessi a 50.
Il numero massimo di client FTP connessi simultaneamente è 20.

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18 3HAC027097-007 Revisione: M
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1 Procedure
1.4 Connessione di un PC al controller
Continua

Porte sul gruppo computer DSQC 639


Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo
computer DSQC 639, la porta di servizio e la porta LAN.

connecti

A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta LAN sul gruppo computer (si collega alla rete di fabbrica).

Nota

La porta LAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata


alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di
rete.

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3HAC027097-007 Revisione: M 19
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1 Procedure
1.4 Connessione di un PC al controller
Continua

Porte sul gruppo computer DSQC1000


Nella figura seguente sono illustrate le due porte principali presenti sul gruppo
computer DSQC1000, la porta di servizio e la porta WAN.

xx1300000609

A Porta di servizio sul gruppo computer (collegata alla porta di servizio sul lato
anteriore del controller tramite un cavo).
B Porta WAN sul gruppo computer (si collega alla rete di fabbrica).

Nota

La porta WAN è l'unica interfaccia di rete pubblica al controller, in genere collegata


alla rete di fabbrica con un indirizzo IP pubblico fornito dall'amministratore di
rete.
LAN1, LAN2 e LAN3 possono essere configurate solo come reti private nel
controller IRC5.

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20 3HAC027097-007 Revisione: M
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1 Procedure
1.4 Connessione di un PC al controller
Continua

Connessione di un PC al controller

Azione Nota
1 Assicurarsi che l'impostazione della rete Fare riferimento alla documentazione di
sul PC da collegare sia corretta. sistema del PC, a seconda del sistema
Durante il collegamento alla porta di ser- operativo in esecuzione.
vizio:
• Il PC deve essere impostato su "Ot-
tieni automaticamente un indirizzo
IP" come descritto in Service PC
Information nel Boot Application
nella FlexPendant.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Le impostazioni di rete per il PC di-
pendono dalla configurazione della
rete medesima da parte dell’ammini-
stratore di rete.
2 Collegare un cavo di rete alla porta di rete
del PC.
3 Durante il collegamento alla porta di ser-
vizio:
• Collegare il cavo di rete alla porta di
servizio sul controller, o alla porta
di servizio nel gruppo computer.
Durante il collegamento alla porta di rete
di fabbrica:
• Collegare il cavo di rete alla porta
della rete di fabbrica nel gruppo
computer.

connectb

A Porta di servizio sul controller

3HAC027097-007 Revisione: M 21
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1 Procedure
1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio

1.5 Creazione di un sistema utilizzando RobotStudio

Come creare un sistema


Se si desidera creare o modificare un sistema RobotWare è necessario utilizzare
RobotStudio; vedere Manuale dell'operatore - RobotStudio per informazioni
dettagliate.

Nota

Utilizzare Installation Manager per RobotWare 6 e System Builder per RobotWare


5. Entrambi gli strumenti sono disponibili in RobotStudio.

Come creare un sistema MultiMove


Se il sistema utilizza l'opzione MultiMove, è necessario creare un nuovo sistema
che definisce tutti i robot.
Per i sistemi MultiMove, ulteriori informazioni sono riportate in Manuale
dell'applicazione - MultiMove.

22 3HAC027097-007 Revisione: M
©Copyright 2004-2014 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
1 Procedure
1.6 Accensione

1.6 Accensione

Accensione
L'interruttore dell'alimentazione è situato sul lato anteriore del controller/modulo.
• Per un Panel Mounted Controller, il posizionamento dello switch può variare.
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione attiva.

en0400000793

Nota

L'interruttore di accensione può apparire diverso su un Panel Mounted Controller.

Azione Nota
1 Accendere il Control Module. Se il sistema non viene avviato o
se la finestra di avvio non viene
visualizzata, procedere come de-
scritto nel Manuale dell'operato-
re - Risoluzione dei problemi per
l'IRC5.
2 Dopo aver acceso il controller, caricare i dati di ca- Vedere Come caricare i dati di
librazione. calibrazione a pagina 16.

3HAC027097-007 Revisione: M 23
©Copyright 2004-2014 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
1 Procedure
1.7 Caricamento dei dati di calibratura

1.7 Caricamento dei dati di calibratura

Come caricare i dati di calibrazione


I dati di calibratura sono normalmente memorizzati sulla scheda di misurazione
seriale di ciascun robot, indipendentemente dal fatto che sul robot venga eseguito
o meno un sistema di misurazione assoluta (che l'opzione Absolute Accuracy sia
installata, AbsAcc) o no. Normalmente questi dati vengono trasferiti
automaticamente sul controller all'accensione del sistema: in tal caso non è richiesta
alcuna azione da parte dell'operatore.
Verificare che sul sistema vengano caricati i dati SMB corretti, come descritto di
seguito. In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun
robot.
Azione
1 Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi Calibrazione e selezionare un'unità
meccanica.
2 Scegliere Memoria SMB e quindi Mostra stato.
Vengono visualizzati i dati con il relativo stato nella memoria SMB e nel controller.
3 Se viene visualizzata l'indicazione Valida sotto le intestazioni Memoria controller e
Memoria SMB, i dati di calibrazione sono corretti.
In caso contrario, è necessario sostituire i dati (sulla scheda SMB o nel controller) con
dati corretti, come descritto di seguito:
• Se, ad esempio, la scheda SMB è stata sostituita, trasferire i dati dal controller
alla scheda SMB. Se è stato sostituito il controller, trasferire i dati dalla scheda
SMB al controller.
• Per trasferire i dati, selezionare Memoria SMB, Aggiorna, quindi selezionare i
dati da aggiornare.
4 Dopo aver caricato i dati di calibratura, procedere all'aggiornamento dei contagiri.
Vedere Come aggiornare i contagiri a pagina 16.

24 3HAC027097-007 Revisione: M
©Copyright 2004-2014 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
1 Procedure
1.8 Aggiornamento dei contagiri

1.8 Aggiornamento dei contagiri

Come aggiornare i contagiri


In un sistema MultiMove, è necessario ripetere la procedura per ciascun robot.
Azione Nota
1 Azionare manualmente il robot portandolo in una La posizione di calibrazione di
posizione vicina a quella di calibratura. ogni asse è indicata dai segni di
calibrazione.
2 Quando tutti gli assi sono posizionati entro la scala
indicata dai segni di calibrazione, memorizzare le ATTENZIONE
impostazioni dei contagiri.
Sulla FlexPendant, scegliere il menu ABB, quindi In caso di aggiornamento errato
selezionare Calibrazione. Selezionare l'unità mec- di un contagiri, il posizionamento
canica da calibrare. Selezionare Aggiorna contagiri del robot risulterà errato, con il
e seguire le istruzioni fornite. conseguente rischio di lesioni
personali o danni.
Verificare attentamente la posizio-
ne di calibratura dopo ogni aggior-
namento.

3HAC027097-007 Revisione: M 25
©Copyright 2004-2014 ABB All rights reserved - Tutti i diritti riservati.
1 Procedure
1.9 Spegnimento

1.9 Spegnimento

Come disattivare l'alimentazione


L'interruttore dell'alimentazione è situato sul lato anteriore del controller/modulo.
• Per un Panel Mounted Controller, il posizionamento dello switch può variare.
La seguente figura mostra l'interruttore in stato di alimentazione disattiva.

en1000001317

Azione Nota
1 Disattivare l'alimentazione del Control Module. Il sistema verrà allora spento. Sa-
rà necessaria un'attesa di un paio
di minuti.

26 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?

2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?

Introduzione alla FlexPendant


La FlexPendant (in alcuni casi indicata anche come TPU o unità teach pendant) è
un'unità operatore manuale utilizzata per eseguire molte dei task correlati al
funzionamento di un sistema robotico: esecuzione dei programmi, movimento
manuale del manipolatore, modifica di programmi, ecc.
La FlexPendant è progettata per il funzionamento continuo in ambienti industriali
gravosi. Lo schermo tattile è facile da pulire, resistente all'acqua, all'olio e a spruzzi
accidentali di residui di saldature.

Computer completo e parte di IRC5


La FlexPendant consiste in una parte materiale ed una parte di programmi, e
rappresenta un computer completo di per sé stessa. È una parte dell’IRC5,
connessa al controller per mezzo di un cavo integrato e un connettore. L'opzione
pulsante hot plug, tuttavia, consente di scollegare la FlexPendant in modalità
automatica e di continuare comunque l'esecuzione.

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3HAC027097-007 Revisione: M 27
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?
Continua

Componenti principali
Queste sono le parti principali della FlexPendant.

xx1400001636

A Connettore
B Touch screen
C Pulsante di arresto di emergenza
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo di attivazione
G Pennino stilo
H Pulsante di azzeramento

Joystick
Utilizzare il joystick per spostare il manipolatore. Questo metodo viene chiamato
spostamento del robot. Sono disponibili diverse impostazioni per controllare il
modo in cui il joystick sposterà il manipolatore.

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28 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?
Continua

Porta USB
Per leggere o memorizzare i file, collegare una memoria USB alla porta USB. La
memoria USB viene visualizzata come unità /USB:Rimovibile nelle finestre di
dialogo e su Esplora FlexPendant.

Nota

Chiudere il coperchietto protettivo della porta USB quando non in uso.

Pennino stilo
Il pennino stilo fornito con la FlexPendant è situato sulla parte posteriore. Tirare
la levetta per rilasciare il pennino.
Quando si utilizza la FlexPendant, usare il pennino stilo per picchiettare sullo
schermo tattile. Non utilizzare cacciaviti o altri oggetti affilati.

Pulsante di azzeramento
Il pulsante di azzeramento azzera la FlexPendant, non il sistema nel controller.

Pulsanti hardware
Sulla FlexPendant sono presenti dei pulsanti hardware dedicati. È possibile
assegnare le proprie funzioni a quattro dei pulsanti.

xx0900000023

A-D Tasti programmabili 1 - 4. La definizione delle relative funzioni è descritta nel


paragrafo Tasti programmabili, in Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPen-
dant.
E Seleziona l'unità meccanica.
F Commuta la modalità di movimento, via riorientamento o lineare.
G Commuta la modalità di movimento, assi 1-3 o assi 4-6.
H Commuta gli incrementi.
J Pulsante Passo INDIETRO. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione
all'indietro.
K Pulsante AVVIA. Avvia l'esecuzione del programma.
L Pulsante Passo AVANTI. Premendo il pulsante, viene eseguita un'istruzione in
avanti.
M Pulsante STOP. Arresta l'esecuzione di un programma.

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3HAC027097-007 Revisione: M 29
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?
Continua

Come sostenere la FlexPendant


La FlexPendant viene normalmente azionata tenendola in mano. Le persone che
usano la mano destra utilizzano la sinistra per sostenere il dispositivo e la destra
per eseguire operazioni sullo schermo tattile. I mancini, tuttavia, possono ruotare
facilmente il display di 180 gradi ed utilizzare la mano destra per sostenere il
dispositivo. Per maggiori informazioni sull'adattamento della FlexPendant ai
mancini, vedere .Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

en0400000913

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30 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?
Continua

Elementi del touch screen


Nell'illustrazione sono riportati gli elementi principali del touch screen della
FlexPendant.

xx1400001446

A Menu ABB
B Finestra Operatore
C Barra di stato
D Pulsante Chiudi
E Barra delle applicazioni
F Menu di impostazione rapida

Menu ABB
Dal menu ABB si possono selezionare gli elementi seguenti:
• HotEdit
• Input e output
• Movimento manuale
• Finestra Produzione
• Editor di programma
• Dati programma
• Backup e ripristino
• Calibratura
• Pannello di comando

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3HAC027097-007 Revisione: M 31
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2 Informazioni generali
2.1 Che cosa è una FlexPendant?
Continua

• Registro eventi
• Esploratore FlexPendant
• Informazioni di sistema
• ecc.
Questa operazione è descritta in dettaglio nel paragrafo Il menu ABB in Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

Finestra Operatore
Nella finestra Operatore vengono visualizzati i messaggi dei programmi del robot.
Questo succede in genere quando il programma necessita una certa replica da
parte dell’operatore per poter continuare. Queste funzionalità sono descritte nel
paragrafo Finestra Operatore in Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

Barra di stato
La barra di stato visualizza informazioni importanti sullo stato del sistema, quali
la modalità operativa, lo stato MOTORS ON/OFF (motori accesi/spenti), lo stato
del programma ecc. Questo viene descritto nel paragrafo Barra di stato in Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

Pulsante Chiudi
Scegliendo il pulsante Chiudi è possibile chiudere la vista o l'applicazione attiva.

Barra delle applicazioni


Dal menu ABB è possibile aprire più viste, ma è possibile lavorare solamente su
una di queste alla volta. La barra delle applicazioni visualizza tutte le viste aperte
ed è utilizzata per passare da una vista all'altra.

Menu di impostazione rapida


Il menu di impostazione rapida contiene impostazioni per il movimento manuale
e l'esecuzione dei programmi. Questo viene descritto nel paragrafo Il menu di
impostazione rapida in Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.

Disponibile in venti lingue


Come indica il nome, la FlexPendant è stata progettata per rispondere con
flessibilità alle specifiche esigenze dell'utente finale. Attualmente può essere
utilizzata in venti lingue diverse, comprese quelle che si basano su caratteri asiatici
come il cinese e il giapponese.
È molto semplice passare da una delle lingue installate all'altra. Per maggiori
informazioni su come modificare la lingua, vedere Manuale dell'operatore - IRC5
con FlexPendant.

32 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.2 Che cosa è un T10?

2.2 Che cosa è un T10?

Introduzione
Il T10 è un dispositivo di spostamento utilizzato per spostare manipolatori e unità
meccaniche in modo intuitivo puntando il dispositivo nella direzione di movimento.
Quando si utilizza una FlexPendant per lo spostamento, viene selezionato un
sistema di coordinate predefinito, come coordinate universali o coordinate utensile,
e il manipolatore si sposta nella direzione desiderata lungo il sistema di coordinate
selezionato.
L'uso del T10 per lo spostamento è piuttosto simile, ma invece di selezionare un
sistema di coordinate, la direzione viene mostrata nello spazio con il dispositivo
stesso. Ad esempio, quando si esegue lo spostamento in verticale, il T10 viene
mantenuto in direzione verticale, quando si esegue lo spostamento in orizzontale,
il T10 viene mantenuto in direzione orizzontale, ecc. Ciò si ottiene grazie all'unità
di misurazione di inerzia integrata, costituita da accelerometri e giroscopi che
misurano il movimento del dispositivo nello spazio.
Il joystick viene utilizzato per regolare la velocità di spostamento e la direzione
positiva o negativa. Il movimento avanti e indietro del joystick corrisponde
direttamente al movimento del manipolatore il che rappresenta il metodo più
intuitivo. Il movimento a destra e sinistra del joystick viene utilizzato per il
riorientamento.
Per ulteriori informazioni sul T10, vedere Operating manual - IRC5 with T10.

Prerequisiti
L'opzione RobotWare 976-1 T10 Support è necessaria per eseguire il T10 con il
controller del robot IRC5.

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3HAC027097-007 Revisione: M 33
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2 Informazioni generali
2.2 Che cosa è un T10?
Continua

Panoramica

xx1400002068

Descrizione
A Display
B Joystick
C Pulsante di arresto di emergenza
D Dispositivo di abilitazione

34 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.3 Che cosa è RobotStudio?

2.3 Che cosa è RobotStudio?

Panoramica
RobotStudio è un utensile tecnico per la configurazione e la programmazione di
robot ABB, sia di tipo reale per applicazioni sul campo che di tipo virtuale per PC.
Per ottenere la vera programmazione fuori linea, RobotStudio si serve della
tecnologia ABB VirtualRobot™.
RobotStudio ha adottato l'interfaccia utente Fluent di Microsoft Office. L'interfaccia
utente Fluent di Office viene utilizzata anche in Microsoft Office. Come in Office,
le funzionalità di RobotStudio sono progettate con una prospettiva orientata al
flusso di lavoro.
Grazie agli add-in, RobotStudio può essere ampliato e personalizzato per adattarsi
perfettamente alle esigenze specifiche. Gli add-in sono sviluppati tramite SDK
RobotStudio. SDK consente inoltre di sviluppare SmartComponent personalizzati
che superano le funzionalità offerte dai componenti di base di RobotStudio.

RobotStudio per controller reali


RobotStudio consente le seguenti operazioni se connesso ad un controller reale:
1 Gestione di controller 6.0 RobotWare tramite Installation Manager
2 Programmazione e modifica basate sul testo, tramite l'Editor RAPID.
3 Gestione file per il controller.
4 Amministrazione del Sistema di autorizzazione utente (User Authorization
System, UAS).

3HAC027097-007 Revisione: M 35
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2 Informazioni generali
2.4 Cos'è RobotStudio Online?

2.4 Cos'è RobotStudio Online?

Introduzione a RobotStudio Online


RobotStudio Online è una suite delle applicazioni Windows Store da eseguire sui
tablet Windows 8.1. Offre la funzionalità per la messa in servizio dei sistemi robotici
in officina.

Nota

Alcune funzionalità richiedono l'uso di un dispositivo di sicurezza come il


dispositivo di spostamento T10 o il dispositivo di sicurezza a tre posizioni JSHD4.
Per ulteriori informazioni sul T10, vedere Operating manual - IRC5 with T10.
È possibile eseguire queste applicazioni su un tablet che comunica con il controller
del robot in modalità wireless. Per abilitare determinate funzionalità, come l'accesso
alla modalità manuale e l'attivazione dell'alimentazione ai motori delle unità
meccaniche, è necessario un dispositivo di sicurezza collegato al robot che utilizza
la stessa spina usata, in alternativa, per collegare la FlexPendant.
Le App RobotStudio Online sono disponibili nel Windows Store di Microsoft:

Nota

Per eseguire le applicazioni, è necessario disporre di Windows 8.1.

App RobotStudio Online Descrizione


Manage è uno strumento per gestire i control-
ler IRC5 su una rete.

xx1400002047

Calibrateè uno strumento per la calibratura


e la definizione dei sistemi di riferimento con
i controller IRC5.

xx1400002049

Jogè uno strumento per il posizionamento


manuale (movimento o spostamento) con i
controller IRC5.

xx1400002048

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36 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.4 Cos'è RobotStudio Online?
Continua

App RobotStudio Online Descrizione


Tune è uno strumento per la modifica in offi-
cina dei programmi RAPID con i controller
IRC5.

xx1400002050

Operate Operate è uno strumento utilizzato nella


produzione per visualizzare il codice program-
ma.

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2 Informazioni generali
2.5 Che cosa è RobotWare?

2.5 Che cosa è RobotWare?

Concetto

Nota

Il concetto RobotWare fornito nel presente documento si applica a RobotWare


5. Per informazioni dettagliate su RobotWare 6, vedere Manuale
dell'operatore - RobotStudio.
RobotWare è un termine generico per tutto il software da installare nel sistema
robotico designato per l'azionamento del robot.
RobotWare è installato e archiviato nella cartella del pool di supporti (Mediapool)
su un PC/server. Il pool di supporti è descritto nella sezione Informazioni sul pool
di supporti a pagina 39.
RobotWare viene fornito su un DVD contenente software per tutti i modelli
disponibili, le opzioni e così via.
Tuttavia, vengono fornite chiavi di licenza di RobotWare, necessarie per accedere
al software, sotto forma di stringa stampata su un foglio fornito con il Controller
Cabinet. È disponibile una chiave per il modulo di comando e una chiave per
ciascun modulo di azionamento.
Se si aggiungono funzionalità in un secondo momento, una nuova chiave di licenza
del controller è richiesta per poter accedere alle funzioni. disponibile presso il
rappresentante ABB locale.

38 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.6 Informazioni sul pool di supporti

2.6 Informazioni sul pool di supporti

Panoramica
Il pool di supporti è una cartella sul PC che contiene il software RobotWare. Dal
pool di supporti vengono selezionati i programmi e le opzioni durante la generazione
di sistemi.

Nota

Il pool di supporti è valido unicamente per RobotWare 5.

Pool di supporti predefinito


Se RobotWare viene installato con le opzioni predefinite sul PC, il pool di supporti
si trova nella cartella C:\Programmi\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.

Pool di supporti personalizzato


È possibile creare pool di supporti personalizzati creando nuove cartelle in cui
copiare i file di RobotWare dai pool di supporti esistenti. È inoltre possibile
aggiornare o modificare un pool di supporti importando nuovi componenti di
RobotWare mediante lo strumento Importa sistema in RobotStudio.
In RobotStudio viene quindi richiesto il pool di supporti da utilizzare durante la
creazione di nuovi sistemi.

3HAC027097-007 Revisione: M 39
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2 Informazioni generali
2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi

2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi

Panoramica
Per l'utilizzo e la gestione del robot, è possibile utilizzare una delle seguenti opzioni:
• FlexPendant: Ottimizzata per la gestione dei movimenti del robot e il normale
funzionamento
• RobotStudio: Ottimizzato per la configurazione, la programmazione e altre
attività non legate al funzionamento quotidiano.
• T10: Indicato per lo spostamento dei robot in maniera intuitiva attraverso la
selezione delle direzioni di movimento desiderate.
• App RobotStudio Online: Ottimizzate per lo spostamento, la gestione, l'utilizzo
di telai, metodi di calibratura e programmi RAPID disponibili nel controller
del robot.

Avvio, riavvio e arresto del controller

Per... Utilizzare...
Avviare il controller L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller.
Riavviamento del controller La FlexPendant, RobotStudio, le App RobotStudio Online o
l'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller.
Arrestare il controller L'interruttore di alimentazione sul pannello anteriore del
controller o la FlexPendant, scegliere Riavvia, quindi
Avanzate.
Spegnere il computer principa- La FlexPendant.
le

Esecuzione e controllo di programmi del robot

Per... Utilizzare...
Muovere manualmente il robot La FlexPendant o T10 .
Avviare o arrestare un pro- La FlexPendant, RobotStudio o le App RobotStudio Online.
gramma del robot
Avvio e arresto dei task in La FlexPendant, RobotStudio o le App RobotStudio Online.
background.

Comunicazione con il controller

Per... Utilizzare...
Confermare eventi La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
ne.
Visualizzare e salvare i registri eventi del RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
controller tStudio Online.
Eseguire il backup del software del controller RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
su file sul PC o su un server tStudio Online.
Eseguire il backup del software del controller La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
su file sul controller ne.

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40 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi
Continua

Per... Utilizzare...
Trasferire file tra i controller e le unità di rete RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
tStudio Online.

Programmazione di un robot

Per... Utilizzare...
Creare o modificare program- RobotStudio per creare la struttura del programma e la
mi del robot in modo flessibi- maggior parte del codice sorgente e la FlexPendant per
le. È adatto per programmi memorizzare le posizioni del robot e apportare i ritocchi fi-
complessi con molta logica, nali al programma.
segnali di I/O o istruzioni di Durante la programmazione, RobotStudio fornisce i seguenti
azione vantaggi:
• Un editor di testo ottimizzato per il codice RAPID, con
testo automatico e suggerimenti relativi a istruzioni
e parametri.
• Controllo dei programmi con indicazione degli errori
di programmazione.
• Accesso approfondito alla modifica di configurazione
e I/O.
Creare o modificare un pro- La FlexPendant.
gramma del robot in modo Durante la programmazione, FlexPendant fornisce i seguenti
supportato. Adatto per pro- vantaggi:
grammi che contengono prin- • Elenchi di selezione delle istruzioni
cipalmente istruzioni di movi-
• Controllo e debug del programma durante la scrittura
mento
• Possibilità di creare posizioni del robot durante la
programmazione
Aggiungere o modificare posi- La FlexPendant o T10 con una combinazione di App Robo-
zioni del robot tStudio Online adeguate.
Modificare posizioni del robot La FlexPendant o T10 con una combinazione di App Robo-
tStudio Online adeguate.

Configurazione dei parametri di sistema del robot

Per... Utilizzare...
Modificare i parametri di sistema del sistema RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
in esecuzione tStudio Online.
Salvare i parametri di sistema del robot come RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
file di configurazione tStudio Online.
Caricare i parametri di sistema dai file di con- RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
figurazione sul sistema in esecuzione tStudio Online.
Caricamento dei dati di calibratura RobotStudio, la FlexPendant o le App Robo-
tStudio Online.

Creazione, modifica e installazione di sistemi

Per... Utilizzare...
Creare o modificare un sistema RobotStudio con RobotWare e una Chiave di Robot-
Ware valida per sistemi basati su RobotWare 5.
RobotStudio con RobotWare e un file di licenza per
sistemi basati su RobotWare 6.
Installare un sistema su un control- RobotStudio
ler

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3HAC027097-007 Revisione: M 41
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2 Informazioni generali
2.7 Quando utilizzare i dispositivi di spostamento diversi
Continua

Per... Utilizzare...
Installare un sistema su un control- La FlexPendant.
ler da una memoria USB

Calibrazione

Per... Utilizzare...
Calibrare il sistema di riferimento di base e La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
così via. ne.
Calibrare utensili, oggetti di lavoro e così via. La FlexPendant o le App RobotStudio Onli-
ne.

Informazioni correlate
La tabella che segue specifica i manuali da consultare, durante l'esecuzione delle
diverse attività a cui si fa riferimento:
Utilizzo consigliato... Per ulteriori informazioni, vedere il Numero di documento
manuale...
FlexPendant Manuale dell'operatore - IRC5 con 3HAC050941-007
FlexPendant
RobotStudio Manuale dell'operatore - RobotStu- 3HAC032104-007
dio
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001

42 3HAC027097-007 Revisione: M
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2 Informazioni generali
2.8 Documentazione del prodotto, IRC5

2.8 Documentazione del prodotto, IRC5

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics


La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Tutti i documenti citati nell'elenco possono essere ordinati e ottenuti, sotto forma
di un DVD-ROM, da ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici
IRC5.

Manuali dei prodotti


I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un Manuale del prodotto contenente in genere:
• Informazioni di sicurezza.
• Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
• Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
• Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
• Calibratura.
• Dismissione
• Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
• Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi
separati dei pezzi di ricambio).
• Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).

Manuali tecnici di riferimento


I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni di riferimento per i prodotti
robotici.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrizione dei tipi
e dei volumi di lubrificazione per i riduttori del manipolatore.
• Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID: una panoramica del
linguaggio di programmazione RAPID.
• Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati:
descrizione e sintassi di tutte le istruzioni RAPID, le funzioni e i tipi di dati.
• Technical reference manual - RAPID kernel: descrizione formale del
linguaggio di programmazione RAPID.
• Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: descrizione dei
parametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.

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2 Informazioni generali
2.8 Documentazione del prodotto, IRC5
Continua

Manuali delle applicazioni


Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
• Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
• Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, DVD-ROM con software per PC).
• Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.
• Modalità di utilizzo dell'applicazione.
• Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Manuali operativi
I manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questo
gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot,
ovvero gli operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla
risoluzione dei problemi.
Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):
• Manuale dell'operatore - Informazioni di emergenza sulla sicurezza
• Manuale dell'operatore - Informazioni generali di sicurezza
• Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
• Manuale dell'operatore - Introduzione a RAPID
• Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
• Manuale dell'operatore - RobotStudio
• Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi per l'IRC5, del controller
e del manipolatore.

44 3HAC027097-007 Revisione: M
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Index

Index avanti, 29
indietro, 29
pennino stilo
A mediante, 29
App RobotStudio Online, 36
posizione, 28
Calibrate, 36
pool di supporti, informazioni, 39
Jog, 36
porta USB
Manage, 36
FlexPendant, 28
Operate, 37
programmazione di un robot, 41
Tune, 37
pulsante Avanti, 29
B pulsante Chiudi, 31
barra delle applicazioni, 31 pulsante d'esecuzione, 29
barra di stato, 31 pulsante di arresto, 29
pulsante di arresto di emergenza, 34
C FlexPendant, 28
calibrazione, 42 pulsante di avvio, 29
chiave di licenza del controller, 38 pulsante di avvio dell'esecuzione del programma, 29
connettore, 28 pulsante di azzeramento
mediante, 29
D posizione, 28
dati di calibratura, 16, 24 pulsante hold-to-run, 28
display, 34 pulsante indietro, 29
dispositivo di abilitazione, 34 pulsanti di selezione, 29
dispositivo di attivazione, 28 Pulsanti hardware, 29

F R
finestra Operatore, 31 RobotStudio
FlexPendant panoramica, 35
come sostenere, 30 RobotWare
componenti principali, 28 panoramica, 38
mancino, 30 RobotWare, informazioni sul pool di supporti, 39
panoramica, 27 RobotWare opzione, 33
pulsanti hardware, 29
schermo, 31 S
Sistema MultiMove, 16, 25
J
joystick, 28, 34 T
mediante, 28 touch screen, 27, 31
TPU, 27
M
Menu ABB, 31 U
menu di impostazione rapida, 31 unità operatore, 27
Unità Teach Pendant, 27
P utensile, panoramica degli utensili di controllo, 40
parametri di sistema, 41 utensili di controllo, panoramica, 40
passo

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