SMART NH4 - Elenco manuali Comau Robotics

Manuale di istruzioni

Sistema di Manipolazione
Rel. 2

Specifiche tecniche per Robot NH4

CR00757454_it-02/0608
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manuale.

Copyright 2003 by COMAU - Pubblicato in data 06/2008

 Sommario

SOMMARIO

PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..III
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .IV

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA DELLA MANIPOLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..1.1

2. PRINCIPIO DI INTEGRAZIONE DELLE APPLICAZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..2.1

Componenti comuni tra le applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1
Componenti specifici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1

3. DESCRIZIONE DEL SISTEMA DI MANIPOLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..3.1

Configurazioni disponibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1
Robot NH1-2-3, collegamento I/O da DSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2
Robot NH1-2-3, collegamento multibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3
Robot NH4, collegamento I/O da DSA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4
Robot NH4, collegamento multibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5

4. ELEMENTI DEL SISTEMA DI MANIPOLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..4.1

Cavi interni al C4G. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1
Kit cavo Multibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1
Software applicativo SmartHand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2

5. ALLESTIMENTO HANDLING A BORDO ROBOT NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..5.1

Allestimento a bordo Robot NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2

6. OPZIONI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..6.1
Kit collegamento Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1

LB-HN-C4E-SPTTOC.fm
I
Sommario

LB-HN-C4E-SPTTOC.fm
II
 Prefazione

PREFAZIONE

Simbologia adottata nel manuale

Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
e NOTE ed il loro significato.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare lesioni al personale.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare danni alle apparecchiature.

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

precauzioni che essenziale mettere in evidenza.

AP-HN-0-0_02.fm
00/0705 III
Prefazione

Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce allapplicazione Sistema di Manipolazione.
Il set completo dei manuali del Sistema di Manipolazione composto da:

Comau Sistema di Specifiche Tecniche

Manipolazione Integrazione, Trasporto e Installazione
Manutenzione
Software Software applicativo SmartHand
Schema elettrico

Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti:

Comau Unit di Controllo Specifiche Tecniche

C4G Trasporto e installazione
Guida allintegrazione, sicurezze, I/O,
comunicazioni
Manutenzione
Uso dellUnit di Controllo C4G
Robot Specifche Tecniche
Trasporto e installazione
Manutenzione
Cambio Utensile Specifiche tecniche
per Sistemi di manipolazione e saldatura
Integrazione, trasporto e installazione
per Sistemi di manipolazione e saldatura
Programmazione PDL2 Programming Language Manual
Programmazione del movimento
Altersys Programmazione Workbench di ISaGRAF
PLC

AP-HN-0-0_02.fm
IV 00/0705
 Prescrizioni di sicurezza della manipolazione

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
DELLA MANIPOLAZIONE

Le prescrizioni di sicurezza relative al sistema robotico per la manipolazione sono

riportate nel capitolo PRESCRIZIONI DI SICUREZZA dei manuali dellUnit di
Controllo.

AP-HN-0-0_01.fm
00/0404 1-1
Principio di integrazione delle applicazioni

2. PRINCIPIO DI INTEGRAZIONE
DELLE APPLICAZIONI

Lapplicazione essenzialmente costituita da:

Unit di Controllo C4G
Robot
Dispositivo esterno per lesecuzione del processo tecnologico (pinza di saldatura,
gripper, torcia di saldatura, ecc.) abbinato, se necessario, ad una propria
apparecchiatura.
Le applicazioni sono strutturate in modo modulare per creare molteplici soluzioni con un
ridotto numero di componenti.

2.1 Componenti comuni tra le applicazioni

La realizzazione delle applicazioni semplificata da alcuni componenti comuni:
Unit di Controllo C4G: comune a tutte le applicazioni.
Schede di bus di campo da installare nellUnit di Controllo. E possibile scegliere
tra DeviceNet, Profibus-DP e Interbus-S rame
Cavo field bus e alimentazioni, cavo installato allinterno dellUnit di Controllo,
per fornire alimentazione 24V e segnale dalle schede bus di campo sul connettore
X93 su pannello CDP (a base armadio).
Cavo Multibus, cavo esterno allUnit di Controllo, che consente di collegare il
connettore X93 da pannello CDP su Unit di Controllo a unit esterne dotate dello
stesso bus e di connettore idoneo:
dispositivo montato sul robot
apparecchiatura di controllo del dispositivo (se presente)
altri dispositivi installati nei pressi del robot.
Robot della famiglia N (NS, NM o NH), da scegliere secondo il tipo di dispositivo
(pinza di saldatura, gripper, torcia) montato sul robot.

2.2 Componenti specifici

Secondo il tipo di applicazione, sono disponibili componenti specifici:
Allestimenti, raggruppano le tubazioni e i cavi che devono raggiungere il robot per
terminare sul dispositivo esterno
Apparecchiature per il controllo dei dispositivi montati sul robot e/o altri dispositivi
installati nei pressi del robot.
Entrambi sono disponibili anche con opzioni per adeguarsi allesigenza dellintegratore.
In Fig. 2.1 rappresentato il principio di integrazione.

AP-SP-C4E-SPT_19.fm
2-1 02/0905
 Principio di integrazione delle applicazioni

Fig. 2.1 - Schema di principio di integrazione

A Unit di controllo C4G D Allestimento

B Schede bus di campo E Dispositivo montato su robot (es. pinza di saldatura)
C Robot F Apparecchiatura di controllo del dispositivo (se richiesto)

AP-SP-C4E-SPT_19.fm
02/0905 2-2
Descrizione del Sistema di Manipolazione

3. DESCRIZIONE DEL SISTEMA DI

MANIPOLAZIONE

Il Sistema di Manipolazione consente di impiegare gripper o attrezzatura analoga a

comando elettro-pneumatico abbinate ad un Robot.
Il Sistema di Manipolazione unapplicazione composta da:

Unit di controllo C4G *

Robot SMART NH1, NH2, NH3, NH4 *
Elementi del Sistema di Manipolazione per soluzione Bus di campo:
Scheda Bus di Campo * installata su C4G
Cavo multibus
Allestimento Handling a bordo robot
Elementi del Sistema di Manipolazione per soluzione I/O su DSA:
Allestimento Handling a bordo robot
Opzioni
Cambio utensile (opzionale, quando applicabile). Le informazioni sul cambio
utensile sono reperibili nei manuali dellapplicativo Cambio Utensile.
Software applicativo SmartHand.

* Per informazioni sullUnit di Controllo C4G, sul Robot e scheda bus di campo
consultare i relativi manuali istruzioni indicati al par. Documentazione di
riferimento a pag. II-IV.

3.1 Configurazioni disponibili

Lapplicazione Sistema di Manipolazione disponibile nelle seguenti configurazioni:
Robot NH1-2-3, collegamento I/O da DSA
Robot NH1-2-3, collegamento multibus
Robot NH4, collegamento I/O da DSA
Robot NH4, collegamento multibus.

Tab. 3.1 - Configurazioni

Metodo di
Unit di
Robot collegamento dei Configurazione
Controllo
segnali a bordo Robot
I/O da DSA C4G - RCC3 Fig. 3.1
NH1, NH2, NH3
Multibus C4G - RCC3 Fig. 3.2
I/O da DSA C4G - RCC3 Fig. 3.3
NH4
Multibus C4G - RCC3 Fig. 3.4

AP-HN-C4E-SPT_01.fm
3-1 00/0805
 Descrizione del Sistema di Manipolazione

3.2 Robot NH1-2-3, collegamento I/O da DSA

Fig. 3.1 - Schema configurazione
A
E

B
C

Tab. 3.2 - Composizione applicazione

Item Note di
Descrizione
Fig. 3.2 installazione
A Unit di Controllo C4G - RCC3 *
B Robot NH1, NH2, NH3 *
C Allestimento su Robot NH1, NH2 e NH3 *
D Kit Tubo Vuoto *
Connessione I/O disponibile a bordo Robot *
E
Kit connettore per I/O *

* componente disponibile nella versione base del Robot e Unit di Controllo

* componente opzionale
* componente obbligatorio nella configurazione

AP-HN-C4E-SPT_01.fm
00/0805 3-2
Descrizione del Sistema di Manipolazione

3.3 Robot NH1-2-3, collegamento multibus

Fig. 3.2 - Schema configurazione
J H
A

C
F
D G

Tab. 3.3 - Composizione applicazione

Item Note di
Descrizione
Fig. 3.2 installazione
A Unit di Controllo C4G - RCC3 *
B Robot NH1, NH2, NH3 *
Scheda bus di campo Device Net (codice CR17044580)
C Scheda bus di campo Profibus-DP (codice CR17044680)
*4
Scheda bus di campo Interbus-S cavo (codice CR17044780)
D Cavo bus e alimentazioni, fornito insieme alla scheda bus di campo
E Cavo multibus *
F Allestimento su Robot NH1, NH2 e NH3 *
G Kit Tubo Vuoto *
H Allestimento esterno (bazooka)
*
J Kit di connessione Handling * (in alternativa al bazooka)

* componente disponibile nella versione base del Robot e Unit di Controllo

* componente opzionale
* componente obbligatorio nella configurazione
*4 componente obbligatorio con alternative disponibili

AP-HN-C4E-SPT_01.fm
3-3 00/0805
 Descrizione del Sistema di Manipolazione

3.4 Robot NH4, collegamento I/O da DSA

Fig. 3.3 - Schema configurazione
A

D
B

Tab. 3.4 - Composizione applicazione

Item Note di
Descrizione
Fig. 3.2 installazione
A Unit di Controllo C4G - RCC3 *
B Robot NH4 *
C Allestimento a bordo Robot NH4 *
D Connessione I/O disponibile a bordo Robot *

* componente disponibile nella versione base del Robot e Unit di Controllo

* componente opzionale
* componente obbligatorio nella configurazione

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00/0805 3-4
Descrizione del Sistema di Manipolazione

3.5 Robot NH4, collegamento multibus

Fig. 3.4 - Schema configurazione
A

C
F
D

Tab. 3.5 - Composizione applicazione

Item Note di
Descrizione
Fig. 3.4 installazione
A Unit di Controllo C4G - RCC3 *
B Robot NH4 *
Scheda bus di campo Device Net (codice CR17044580)
C Scheda bus di campo Profibus-DP (codice CR17044680)
*4
Scheda bus di campo Interbus-S cavo (codice CR17044780)
D Cavo bus e alimentazioni, fornito insieme alla scheda bus di campo
E Cavo multibus *
F Allestimento a bordo Robot NH4 *
G Kit collegamento Gripper *

* componente disponibile nella versione base del Robot e Unit di Controllo

* componente opzionale
* componente obbligatorio nella configurazione
*4 componente obbligatorio con alternative disponibili

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3-5 00/0805
 Descrizione del Sistema di Manipolazione

AP-HN-C4E-SPT_01.fm
00/0805 3-6
Elementi del Sistema di Manipolazione

4. ELEMENTI DEL SISTEMA DI

MANIPOLAZIONE

Il presente capitolo contiene le descrizioni e i codici di ordinazione degli elementi

necessari al Sistema di Manipolazione:
Cavi interni al C4G
Kit cavo Multibus.

4.1 Cavi interni al C4G

Quando lapplicazione realizzata impiegando il bus di campo, il cavo interno allUnit
di Controllo C4G necessario per la connessione con il Cavo multibus diretto a Robot
compreso con il codice della scheda.

Il dettaglio del collegamento elettrico del cavo riportato nel Circuit Diagram
dellapplicazione.

Quando lapplicazione realizzata con I/O disponibili sul DSA, il cablaggio di base
fornisce i segnali direttamente a bordo robot e non sono richiesti altri cavi.

4.2 Kit cavo Multibus

Quando lapplicazione realizzata impiegando il bus di campo, lapplicazione
comprende il kit Cavo multibus per il collegamento tra Unit di Controllo C4G e Robot.
Sono disponibili cavi di diverse lunghezze.

Tab. 4.1 - Cavo multibus

Codice Comau Descrizione
18567660 Cavo di collegamento multibus lunghezza 5 m (16.40 ft)
18567661 Cavo di collegamento multibus lunghezza 10 m (32.81 ft)
18567662 Cavo di collegamento multibus lunghezza 15 m (49.21 ft)
18567663 Cavo di collegamento multibus lunghezza 20 m (65.62 ft)
18567664 Cavo di collegamento multibus lunghezza 25 m (82.02 ft)
18567665 Cavo di collegamento multibus lunghezza 30 m (98.42 ft)

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4-1 01/0608
 Elementi del Sistema di Manipolazione

4.3 Software applicativo SmartHand

Il software applicativo SmartHand, installato sullUnit di Controllo C4G, necessario
per gestire in modo semplice ed omogeneo un Sistema di Manipolazione.
Il software fornito unicamente insieme al robot allestito ed configurato secondo
lordine del Cliente. Linterfaccia utente disponibile sul terminale di programmazione.

Per le informazioni vedere manuale software SmartHand.

Tab. 4.2 - Codice software SmartHand

Codice Comau Descrizione Note
E il pacchetto software per lapplicazione di manipolazione
13608360 SmartHand
con gripper.

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01/0608 4-2
Elementi del Sistema di Manipolazione

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4-3 01/0608
 Allestimento HANDLING a bordo Robot NH4

5. ALLESTIMENTO HANDLING A
BORDO ROBOT NH4

I robot NH4 200-2.7, NH4 165-3.0 e NH4 200-3.1/SH sono forniti con lallestimento
idoneo allapplicazione di manipolazione.
Il percorso dei cavi e tubi dellallestimento parte dalla base del robot, fuoriesce sul lato
del robot con protezione con tubo corrugato e rientra nel braccio del Robot per terminare
sul polso.
Questa soluzione consente di eliminare linvasione dei cavi e dei tubi nello spazio
operativo del braccio del Robot.
Il percorso dei cavi e tubi dellallestimento diviso in due parti:
cablaggio da base robot ad asse 1 composto da tubo aria e cavo multibus installati
allinterno del Robot.
cablaggio da asse 1 a polso robot denominato fasciame, composto da tubo aria e
cavo multibus protetti da tubo corrugato. Il fasciame installato allesterno del
Robot fino allasse 3, poi inserito allinterno del braccio per confluire sul polso del
Robot.
Il presente capitolo contiene:

Allestimento a bordo Robot NH4.

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00/0805 5-1
Allestimento HANDLING a bordo Robot NH4

5.1 Allestimento a bordo Robot NH4

Fig. 5.1 - Vista generale dellallestimento

CODICE
RIF. ROBOT DESCRIZIONE
COMAU
Cablaggio da base robot ad asse 1
18576780
SMART NH sezione tubo aria (AIR)
A
(tutte le versioni) Cablaggio da base robot ad asse 1
18576881
sezione cavo multibus (X100)
SMART NH4 200-2.7 Cablaggio da asse 1 a polso robot (fasciame) 18577980
B SMART NH4 165-3.0 Cablaggio da asse 1 a polso robot (fasciame) 18577981
SMART NH4 200-3.1 / SH Cablaggio da asse 1 a polso robot (fasciame) 18577982
SMART NH4 200-2.7 Gruppo allestimento Handling, definito dallinsieme 18958383
SMART NH4 165-3.0 di: 18958384
A+B
cablaggio da base robot ad asse 1 (completo)
SMART NH4 200-3.1 / SH cablaggio da asse 1 a polso robot (fasciame) 18958385

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5-2 00/0805
 Opzioni

6. OPZIONI

Il presente capitolo contiene le descrizioni e i codici di ordinazione degli elementi

opzionali installabili sul Sistema di Manipolazione:
Kit collegamento Gripper.

6.1 Kit collegamento Gripper

Lopzione consiste in cavi e tubi per la connessione dal polso del Robot NH4 al gripper
o allapplicazione dellutente.
Il kit cavi e tubi fornito con i connettori e i raccordi lato Robot e i necessari raccordi e
accessori per la connessione lato gripper. Lintegratore dovr adeguare le lunghezze
dei cavi e dei tubi forniti nel kit. Lunica eccezione il cavo multibus che fornito con
connettori da entrambe le parti.

Tab. 6.1 - Codici di ordinazione Kit collegamento Gripper

Codice Comau Descrizione
16689580 Kit collegamento Gripper per Robot NH4

AP-HN-NH4-SPT_02.fm
00/0805 6-1
Opzioni

AP-HN-NH4-SPT_02.fm
6-2 00/0805
COMAU Robotics services
Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics